Engranajes

MAQUINAS Y MECANISMOS. Engranajes. MAQUINAS Y MECANISMOS. Engranajes.
1 1
Engranajes y trenes de
Engranajes y trenes de
engranajes.
engranajes.
MAQUINAS Y MECANISMOS. Engranajes. 2
Indice
Indice

Introducci
Introducci
n.
n.

Ruedas de fricci
Ruedas de fricci
n.
n.

Tipos de ruedas dentadas.

Perfiles conjugados: ley fundamental de engrane.
Perfiles conjugados: ley fundamental de engrane.

Dentado de engranajes.
Dentado de engranajes.

Perfil de evolvente.

Tallado de ruedas dentadas.
Tallado de ruedas dentadas.

Trenes de engranajes.
Trenes de engranajes.
Trenes de ejes fijos. Trenes de ejes fijos.
Trenes Trenes epicicloidales epicicloidales. .
Introducci
Introducci
n
n
Existe la necesidad de transmitir Existe la necesidad de transmitir
movimiento de rotaci movimiento de rotaci n entre ejes n entre ejes
de forma que exista una relaci de forma que exista una relaci n n
constante entre sus velocidades constante entre sus velocidades
angulares. angulares.
Para ello se usan diferentes Para ello se usan diferentes
sistemas: sistemas:
Ruedas de fricci Ruedas de fricci n. n.
Correas. Correas.
Cadenas. Cadenas.
Engranajes. Engranajes.
En este tema se estudiar En este tema se estudiar n los n los
engranajes y los condicionantes engranajes y los condicionantes
geom geom tricos de los perfiles de los tricos de los perfiles de los
perfiles de los dientes de las perfiles de los dientes de las
ruedas para que su funcionamiento ruedas para que su funcionamiento
sea el adecuado. sea el adecuado.
Introducci
Introducci
n
n
Hay diferentes motivos por los que se Hay diferentes motivos por los que se
requiere la transmisi requiere la transmisi n de movimiento n de movimiento
entre ejes. entre ejes.
Existencia de ejes no coincidentes. Existencia de ejes no coincidentes.
Establecimiento de relaciones de velocidad Establecimiento de relaciones de velocidad
precisas. precisas.
Necesidad de invertir el sentido de giro de un Necesidad de invertir el sentido de giro de un
eje. eje.
Adecuar la velocidad de un motor a las Adecuar la velocidad de un motor a las
caracter caracter sticas de la carga. sticas de la carga.
Relaci Relaci n de transmisi n de transmisi n: n:
t
t= =
e
e
2/ 2/
e
e
1 1
e
e
1 1
es la velocidad de entrada. es la velocidad de entrada.
e
e
2 2
es la velocidad de salida. es la velocidad de salida.
Es una Es una ec ec. cinem . cinem tica de enlace: tica de enlace:
t
t
e
e
1 1
- -
e
e
2 2
= 0 = 0
Relaci Relaci n de reducci n de reducci n: n: i= 1/ i= 1/
t
t
Ruedas de fricci
Ruedas de fricci
n: cilindros
n: cilindros
En la figura se muestran dos pares de rodillos de fricci En la figura se muestran dos pares de rodillos de fricci n. n.
Estos mecanismos s Estos mecanismos s lo pueden transmitir movimiento de lo pueden transmitir movimiento de
un cuerpo a otro si existe suficiente rozamiento en las un cuerpo a otro si existe suficiente rozamiento en las
superficies de contacto; por este motivo se denominan superficies de contacto; por este motivo se denominan
rodillos de fricci rodillos de fricci n. n.

V =V
R
R
O O
V =V
C
R
R
C
O
O
P2 P3
2 3
2
2
3
3
P2 P3
2 3
2
3
3
2
2
2
3
3
P=P
P=P
Ruedas de fricci
Ruedas de fricci
n: cilindros
n: cilindros
Puesto que en cualquiera de los casos las velocidades del Puesto que en cualquiera de los casos las velocidades del
punto P para cada uno de los cilindros son iguales: punto P para cada uno de los cilindros son iguales:

V =V
R
R
O O
V =V
C
R
R
C
O
O
P2 P3
2 3
2
2
3
3
P2 P3
2 3
2
3
3
2
2
2
3
3
P=P
P=P
3 P
0
2 P
0
v v

=
3
3
0
3 P
0 2
2
0
2 P
0
R v y R v = = e e
3
3
0 2
2
0
R R = e e
3
2
2
0
3
0
R
R
=
e
e
3 2 3 2
R C R C R R = = +
1
R
C
R
R C
3 3
3
2
0
3
0
=
=
e
e
1
C
1
C
R
2
0
3
0
3
+
=
+
=
t
e
e
Ec Ec. de dise . de dise o o
para trenes de para trenes de
engranajes. engranajes.
Si un cilindro es interior, giran en el mismo Si un cilindro es interior, giran en el mismo
sentido y adem sentido y adem s: s:
2 3
R C R + =
Ruedas de fricci
Ruedas de fricci
n: conos
n: conos

Si los ejes se cortan, pueden utilizarse conos de
Si los ejes se cortan, pueden utilizarse conos de
fricci
fricci
n.
n.
O
C
B
P
R
R
3
2
o
o
E
3
2
2
3
Puesto que la velocidad del punto Puesto que la velocidad del punto P P es es
la misma tanto para el perteneciente la misma tanto para el perteneciente
al cono 3 como para el perteneciente al cono 3 como para el perteneciente
al cono 2: al cono 2:
En el dise En el dise o de m o de m quinas, el problema quinas, el problema
m m s habitual es calcular los s habitual es calcular los ngulos ngulos
de cada uno de los conos una vez de cada uno de los conos una vez
conocida la relaci conocida la relaci n de transmisi n de transmisi n y n y
el el ngulo que forman los ejes. ngulo que forman los ejes.
3
2
2
0
3
0
2
2
0 3
3
0
2 p
0
3 P
0
R
R
R R
v v
=
=
=
e
e
e e

Ruedas de fricci
Ruedas de fricci
n: conos
n: conos
O
C
B
P
R
R
3
2
o
o
E
3
2
2
3
Los Los ngulos de los conos pueden ser expresados ngulos de los conos pueden ser expresados
como: como:
Dividiendo ambos t Dividiendo ambos t rminos entre s rminos entre s : :
Como Como
De donde, finalmente: De donde, finalmente:
OP
R
sen y
OP
R
sen
3
3
2
2
= = o o
2
0
3
0
3
2
3
2
R
R
sen
sen
e
e
o
o
= =
3 2
o E o =
2
0
3
0
3
3 3
sen
sen cos cos sen
e
e
o
o E o E
=

t E
E
o
e
e
E
o
E
+
= =
s co
sen
tg cos
tg
sen
3
2
0
3
0
3
Ruedas de fricci
Ruedas de fricci
n: conos
n: conos
Si se desea cambiar el sentido de giro del eje de salida, Si se desea cambiar el sentido de giro del eje de salida,
se deber se deber usar un cono con contacto interior y otro con usar un cono con contacto interior y otro con
contacto exterior. contacto exterior.
En este caso se obtiene que En este caso se obtiene que: :

O
P
3
2
R
R
o
o
E
2
3
2
3
t E
E
o
o
E
E t
o
E o E o
t
o
o
e
e
t
=
=
=
= =
cos
sen
tg
tg
sen
cos
sen
sen cos co sen
sen
sen
3
3
3
3 3
3
2
2
0
3
0
E o o =
3 2
Ruedas de fricci
Ruedas de fricci
n: hiperboloides
n: hiperboloides
En la figura las superficies de En la figura las superficies de
contacto son hiperboloides. contacto son hiperboloides.
Un hiperboloide puede Un hiperboloide puede
generarse por rotaci generarse por rotaci n de una n de una
l l nea alrededor de un eje con nea alrededor de un eje con
el que no es paralela, ni se el que no es paralela, ni se
corta. corta.
En la figura, la l En la figura, la l nea nea A A- -A A se ha se ha
rotado alrededor del eje rotado alrededor del eje B B- -B B, ,
manteniendo manteniendo R R
2 2
y y | |
2 2
constantes, para generar el constantes, para generar el
hiperboloide 2. Por otra parte, hiperboloide 2. Por otra parte,
rotando rotando A A- -A A alrededor del eje alrededor del eje
C C- -C C, manteniendo , manteniendo R R
3 3
y y | |
3 3
constantes, se genera el constantes, se genera el
hiperboloide 3. hiperboloide 3.
C C
A A
B B
A
A
B
B
C C
3
2
V
V V
R
R
P=P
P=P
P2
P3
2 3
2 3
2
3
|
|
|
|
2
2
3
3
Paralela a A-A
Ruedas de fricci
Ruedas de fricci
n: hiperboloides
n: hiperboloides
Al ser generados de esta Al ser generados de esta
forma los hiperboloides, la forma los hiperboloides, la
l l nea nea A A- -A A pertenece tanto al 2 pertenece tanto al 2
como al 3 siendo el elemento como al 3 siendo el elemento
de superficie com de superficie com n. Los n. Los
c c rculos de radio m rculos de radio m nimo, para nimo, para
cada uno de los hiperboloides, cada uno de los hiperboloides,
son los de radio son los de radio R R
2 2
y y R R
3 3
. .
Cuando dos hiperboloides Cuando dos hiperboloides
como los mostrados giran como los mostrados giran
alrededor de sus ejes, alrededor de sus ejes,
presentan contacto de presentan contacto de
rodadura en direcci rodadura en direcci n normal n normal
al elemento com al elemento com n de n de
superficie, pero presentar superficie, pero presentar n n
deslizamiento a lo largo de deslizamiento a lo largo de
dicho elemento, de forma dicho elemento, de forma
que que: :
C C
A A
B B
A
A
B
B
C C
3
2
V
V V
R
R
P=P
P=P
P2
P3
2 3
2 3
2
3
|
|
|
|
2
2
3
3
Paralela a A-A
3 3
3 P
0 2 2
2 P
0
R v y R v = = e e
des
2 P
0
3 P
0
3 P
2
2 P
0
3 P
0
v v v v v v

+ = + =
Ruedas de fricci
Ruedas de fricci
n: conclusiones
n: conclusiones
Los cilindros de fricci Los cilindros de fricci n y los conos de fricci n y los conos de fricci n pueden n pueden
presentar contacto de rodadura pura entre sus presentar contacto de rodadura pura entre sus
superficies siempre y cuando el rozamiento sea lo superficies siempre y cuando el rozamiento sea lo
suficientemente elevado, para evitar el deslizamiento. suficientemente elevado, para evitar el deslizamiento.
En la pr En la pr ctica, para conseguir esto se utilizan ctica, para conseguir esto se utilizan
superficies que presenten un elevado coeficiente de superficies que presenten un elevado coeficiente de
rozamiento, pero nunca se puede asegurar que el rozamiento, pero nunca se puede asegurar que el
contacto sea contacto sea nicamente de rodadura. nicamente de rodadura.
Ruedas de fricci
Ruedas de fricci
n: conclusiones
n: conclusiones
T
T
T
R
R
P
P
P
P
P
R
T=P R
1
2
1
2
2
2
2 2
Por otra parte, el par es proporcional a la fuerza de Por otra parte, el par es proporcional a la fuerza de
contacto y al radio de las ruedas, lo que obliga a contacto y al radio de las ruedas, lo que obliga a
aumentar esta fuerza para transmitir un par superior; aumentar esta fuerza para transmitir un par superior;
esta operaci esta operaci n tiene las siguientes repercusiones: n tiene las siguientes repercusiones:
La presi La presi n de contacto n de contacto
puede superar la admisible. puede superar la admisible.
El momento flector ejercido El momento flector ejercido
sobre el eje es mayor. sobre el eje es mayor.
Aumentan las cargas sobre Aumentan las cargas sobre
los rodamientos. los rodamientos.
Por lo tanto, para asegurar que no exista deslizamiento Por lo tanto, para asegurar que no exista deslizamiento
y que no aumenten las cargas, se procede a realizar un y que no aumenten las cargas, se procede a realizar un
dentado en las ruedas. dentado en las ruedas.

Para ejes paralelos (los
Para ejes paralelos (los
axoides
axoides
son
son
cilindros):
cilindros):
Cil Cil ndricos de dientes rectos. ndricos de dientes rectos.
Cil Cil ndricos de dientes helicoidales. ndricos de dientes helicoidales.

Para ejes que se cortan (los
Para ejes que se cortan (los
axoides
axoides
son conos):
son conos):
C C nicos de dientes rectos. nicos de dientes rectos.
C C nicos de dientes espirales. nicos de dientes espirales.

Para ejes que se cruzan (los
Para ejes que se cruzan (los
axoides
axoides
son hiperboloides):
son hiperboloides):
Cil Cil ndricos helicoidales cruzados ndricos helicoidales cruzados
(contacto puntual). (contacto puntual).
Hipoidales Hipoidales. .
Engranajes de ruedas cil

Engranajes de ruedas cil
ndricas:
ndricas:
Engranajes de ruedas c
Engranajes de ruedas c
nicas:
nicas:
Engranajes de ruedas
Engranajes de ruedas
hipoidales
hipoidales
:
:
Perfiles conjugados.
La relaci La relaci n de transmisi n de transmisi n ha de permanecer constante n ha de permanecer constante
instant instant neamente (no solo su valor promedio), para evitar neamente (no solo su valor promedio), para evitar
durante la acci durante la acci n de engrane de un diente variaciones en n de engrane de un diente variaciones en
las aceleraciones del eje conducido que le someter las aceleraciones del eje conducido que le someter a un a un
par alternativo que excitar par alternativo que excitar con vibraciones con vibraciones torsionales torsionales a a
los elementos de la m los elementos de la m quina produciendo ruido, quina produciendo ruido,
vibraciones y da vibraciones y da o por fatiga. o por fatiga.
Para ello de debe cumplir la ley fundamental de engrane: Para ello de debe cumplir la ley fundamental de engrane:
para que la relaci para que la relaci n de transmisi n de transmisi n permanezca constante, n permanezca constante,
la l la l nea de empuje debe cortar siempre en el mismo punto nea de empuje debe cortar siempre en el mismo punto
a la l a la l nea de centros. nea de centros.
Perfiles conjugados. Condici
Perfiles conjugados. Condici
n de engrane.
n de engrane.
Del estudio del par superior, se obtuvo: Del estudio del par superior, se obtuvo:
I O
I O
I O I O
2
1
1
0
2
0
2
0 2
1
0 1
= =
=
e
e
t
e e
Por lo tanto, si se desea Por lo tanto, si se desea
que que t t= =cte cte, el punto , el punto I I
tiene que permanecer tiene que permanecer
fijo sobre la l fijo sobre la l nea de nea de
centros. centros.
Cuando dos perfiles cumplen la ley de engrane, se dice Cuando dos perfiles cumplen la ley de engrane, se dice
que son que son perfiles conjugados perfiles conjugados. .
L L nea de engrane: Lugar geom nea de engrane: Lugar geom trico que va ocupando el trico que va ocupando el
punto de contacto J a medida que los perfiles van punto de contacto J a medida que los perfiles van
girando. girando.
La velocidad de deslizamiento es: La velocidad de deslizamiento es:
) ( IJ v v
2
0
1
0
2 J
1 desliz
e e + = =

Para disminuir la Para disminuir la v v
deslizamiento deslizamiento
interesa que el punto J no se interesa que el punto J no se
aleje demasiado del punto I. aleje demasiado del punto I.
Esta velocidad s Esta velocidad s lo ser lo ser nula si nula si
I y J coinciden (ruedas de I y J coinciden (ruedas de
fricci fricci n). n).
1 2
t =

Dado un perfil arbitrario y la relaci
Dado un perfil arbitrario y la relaci
n de
n de
transmisi
transmisi
n, encontrar el perfil conjugado es un

n, encontrar el perfil conjugado es un
caso particular del estudio de un sistema leva
caso particular del estudio de un sistema leva
-
-
seguidor con seguidor de rotaci
seguidor con seguidor de rotaci
n, siendo:
n, siendo:
El seguidor: perfil inicial. El seguidor: perfil inicial.
La leva: el perfil buscado. La leva: el perfil buscado.
La ley de desplazamiento: La ley de desplazamiento:
Dentado de engranajes

Cada pareja de perfiles transmite movimiento
Cada pareja de perfiles transmite movimiento
durante una fracci
durante una fracci
n de vuelta, por lo que se debe

n de vuelta, por lo que se debe
disponer de parejas uniformemente espaciadas
disponer de parejas uniformemente espaciadas
que permitan que antes de dejar de hacer
que permitan que antes de dejar de hacer
contacto, haga contacto la siguiente pareja.
contacto, haga contacto la siguiente pareja.

Coeficiente o grado de
Coeficiente o grado de
recubrimiento: Cociente entre el
recubrimiento: Cociente entre el
ngulo de conducci
ngulo de conducci
n y el que
n y el que
existe entre perfiles sucesivos (debe
existe entre perfiles sucesivos (debe
ser >1)
ser >1)

Para poder transmitir movimiento y fuerza en
Para poder transmitir movimiento y fuerza en
ambos sentidos se hace necesario disponer de 2
ambos sentidos se hace necesario disponer de 2
perfiles que hacen que aparezcan los dientes de
perfiles que hacen que aparezcan los dientes de
las ruedas dentadas.
las ruedas dentadas.

Al invertir el sentido de giro, la l
Al invertir el sentido de giro, la l
nea de presi
nea de presi
n
n
cambia de sentido.
cambia de sentido.

Paso (p):
Paso (p):
Distancia entre puntos hom Distancia entre puntos hom logos de dientes logos de dientes
consecutivos, medida sobre la circunferencia del consecutivos, medida sobre la circunferencia del
axoide axoide. .

M
M
dulo:
dulo:
Se utiliza para normalizar el tama Se utiliza para normalizar el tama o del diente (ISO o del diente (ISO
54 54- -1996) 1996)
z
r 2
p

=
t
z
d
z
r 2 p
m =
= =
t
e e p
'
+ =
Los dientes se deben dimensionar teniendo

Los dientes se deben dimensionar teniendo
en cuenta los siguientes factores:
en cuenta los siguientes factores:
Criterios de resistencia.
Criterios de resistencia.
Recubrimiento suficiente.
Recubrimiento suficiente.
Reducci
Reducci
n del juego entre dientes.

n del juego entre dientes.
Interferencia entre dientes.

Interferencia entre dientes.

Se puede expresar
Se puede expresar
t
t
en funci
en funci
n del n
n del n
mero de
mero de
dientes de las ruedas que engranan:
dientes de las ruedas que engranan:

Por lo tanto s
Por lo tanto s
lo pueden obtenerse
lo pueden obtenerse
t
t
racionales;
racionales;
adem
adem
s por limitaciones constructivas:

s por limitaciones constructivas:
El El n n de dientes est de dientes est limitado entre unos 10 y 80 dientes limitado entre unos 10 y 80 dientes
por rueda. por rueda.
No es conveniente utilizar pi No es conveniente utilizar pi ones muy peque ones muy peque os con os con
ruedas muy grandes (si no fuese posible obtener la ruedas muy grandes (si no fuese posible obtener la
t
t
requerida habr requerida habr a que utilizar trenes de engranajes). a que utilizar trenes de engranajes).
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
1
0
2
0
z
z
z m
z m
d
d
r
r
I O
I O
=
= = = = =
e
e
t
Perfil de evolvente de c
rculo.
rculo.

Pr
Pr
cticamente es el
cticamente es el
nico perfil utilizado como

nico perfil utilizado como
perfil para los dientes de las ruedas.
perfil para los dientes de las ruedas.
Las circunferencias que se utilizan para definir el perfil Las circunferencias que se utilizan para definir el perfil
se denominan circunferencias base. se denominan circunferencias base.
o
o
e
e
t
cos r
cos r
r
r
2
1
2 b
1 b
1
0
2
0
= = =
rculo.
rculo.
En la figura se representa una curva evolvente de c En la figura se representa una curva evolvente de c rculo. rculo.
Puesto que el radio de curvatura en el punto en estudio, por Puesto que el radio de curvatura en el punto en estudio, por
definici definici n de evolvente, debe ser igual a la longitud del arco de n de evolvente, debe ser igual a la longitud del arco de
la circunferencia base comprendido en el sector circular de la circunferencia base comprendido en el sector circular de
ngulo ngulo o + o + , se tendr , se tendr que: que:
Y por otra parte: Y por otra parte:
Igualando ambas expresiones: Igualando ambas expresiones:
Donde la funci Donde la funci n n = = tg tg o o - - o o
se denomina funci se denomina funci n evolvente n evolvente: :
o
o
n
n
t
t
r
r
b
X
Y
( ) o + =
b
r
o tg r
b
=
( )
o o
o o
o o
=
= +
= +
tg
tg
tg r r
b b
( ) o = Ev ( ) o o o = tg Ev
rculo.
rculo.
Por otra parte: Por otra parte:
luego las expresiones: luego las expresiones:
proporcionan las coordenadas, en forma polar, para proporcionan las coordenadas, en forma polar, para
cualquier punto de la evolvente en funci cualquier punto de la evolvente en funci n del n del
par par metro metro o o. .
o
o
n
n
t
t
r
r
b
X
Y
cos
r
r
r
r
cos
b b
= =
( )
cos
r
r
Ev
b
=
=

Ventajas del perfil de evolvente de c
Ventajas del perfil de evolvente de c
rculo como
rculo como
perfil de los dientes de las ruedas de los
perfil de los dientes de las ruedas de los
engranajes:
engranajes:
El perfil conjugado es otra evolvente de c El perfil conjugado es otra evolvente de c rculo. rculo.
La l La l nea de engrane es recta, por lo que nea de engrane es recta, por lo que o o es es
constante y la fuerza de contacto no cambia de constante y la fuerza de contacto no cambia de
direcci direcci n (fatiga, ruidos, vibraciones..). n (fatiga, ruidos, vibraciones..).

Ventajas del perfil de evolvente de
Ventajas del perfil de evolvente de
c
c
rculo como perfil de los dientes de las

rculo como perfil de los dientes de las
ruedas de los engranajes:
ruedas de los engranajes:
Aunque var Aunque var e la distancia entre ejes, e la distancia entre ejes, t t
permanece constante sin embargo var permanece constante sin embargo var an los an los
radios de los radios de los axoides axoides, el , el ngulo de empuje y ngulo de empuje y
los juegos de los dientes. Esto permite que los juegos de los dientes. Esto permite que
se pueda variar la distancia entre centros y se pueda variar la distancia entre centros y
corregir los juegos haciendo un corregir los juegos haciendo un
desplazamiento de la herramienta respecto desplazamiento de la herramienta respecto
al eje de la rueda cuando esta se talla. al eje de la rueda cuando esta se talla.
(desplazamiento de perfil). (desplazamiento de perfil).
Si r Si r
b b
= = la evolvente es una recta y se la evolvente es una recta y se
obtiene una cremallera que es f obtiene una cremallera que es f cil de cil de
construir y se utiliza como herramienta para construir y se utiliza como herramienta para
el tallado de los dientes. el tallado de los dientes.
rculo.
rculo.

Una de las razones m
s
s
poderosas para haberse
estandarizado el perfil
estandarizado el perfil
de evolvente es la
de evolvente es la
facilidad que presenta
facilidad que presenta
para su fabricaci
para su fabricaci
n.
n.
rculo.
rculo.

s
s
estandarizado el perfil de
estandarizado el perfil de
evolvente es la facilidad que
evolvente es la facilidad que
presenta para su fabricaci
presenta para su fabricaci
n
n
Trenes de engranajes
Cuando dos o m
Cuando dos o m
s ruedas dentadas se unen

s ruedas dentadas se unen
para transmitir movimiento y momentos
para transmitir movimiento y momentos
entre diferentes ejes se forma un tren de
entre diferentes ejes se forma un tren de
engranjes
engranjes
.
.
Los trenes de engranajes pueden ser:

Los trenes de engranajes pueden ser:
Ordinarios: Los ejes de las ruedas no presentan

Ordinarios: Los ejes de las ruedas no presentan
movimiento respecto a la bancada.
movimiento respecto a la bancada.
Epicicloidales
Epicicloidales
o planetarios: Los ejes de algunas
o planetarios: Los ejes de algunas
de las ruedas presentan movimiento circular
de las ruedas presentan movimiento circular
respecto a la bancada.
respecto a la bancada.
Trenes de engranajes ordinarios.
Trenes de engranajes ordinarios.

Trenes ordinarios:
Trenes ordinarios:
Trenes simples: Compuesto por ruedas simples (cada eje Trenes simples: Compuesto por ruedas simples (cada eje
monta una sola rueda). monta una sola rueda).
Trenes compuestos: Existen ejes que incorporan m Trenes compuestos: Existen ejes que incorporan m s de s de
una rueda (que giran solidariamente) una rueda (que giran solidariamente)
[
[
= = = =
'
' '
' ' '

conducidas
s conductora
n
1 n
3
2
2
1
1 n
0
n
0
2
0
3
0
1
0
2
0
1
0
n
0
z
z
z
z
z
z
z
z
t
e
e
e
e
e
e
e
e
t
epicicloidales
epicicloidales
.
.

Trenes
Trenes
epicicloidales
epicicloidales
:
:
Los ejes de algunas ruedas Los ejes de algunas ruedas
presentan movimiento presentan movimiento
circular respecto a la circular respecto a la
bancada. bancada.
Las curvas que describen los Las curvas que describen los
puntos de estas ruedas puntos de estas ruedas
respecto a la bancada se respecto a la bancada se
denominan epicicloides; de denominan epicicloides; de
ah ah el nombre de estos el nombre de estos
trenes. trenes.
Aparece otro elemento, el Aparece otro elemento, el
brazo, sobre el que se brazo, sobre el que se
montan las ruedas montan las ruedas
denominadas sat denominadas sat lites. lites.
epicicloidales
epicicloidales
.
.

Trenes
Trenes
epicicloidales
epicicloidales
:
:
Si se analiza el movimiento desde un sistema de Si se analiza el movimiento desde un sistema de
referencia solidario al brazo, el tren se convierte en uno referencia solidario al brazo, el tren se convierte en uno
ordinario y se obtiene: ordinario y se obtiene:
Ecuaci Ecuaci n del tren: n del tren:
b
0
1
0
b
0
2
0
b
b
0
2
0
2
b
b
0
1
0
1
b
b
0
2
b
2
0
b
0
1
b
1
0
2
1
1
b
2
b
b
z
z
e e
e e
t
e e e
e e e
e e e
e e e
e
e
t
=
=
+ =
+ =
= =
'
b
0
1
0
b
0
2
0
2
1
b
z
z
e e
e e
t
= =
epicicloidales
epicicloidales
.
.

Trenes
Trenes
epicicloidales
epicicloidales
:
:
La ecuaci La ecuaci n del tren es una ecuaci n del tren es una ecuaci n cinem n cinem tica de tica de
enlace que relaciona las velocidades de 3 s enlace que relaciona las velocidades de 3 s lidos (la lidos (la
rueda 1, la 2 y el brazo). rueda 1, la 2 y el brazo).
La ecuaci La ecuaci n elimina un grado de libertad, por lo que el n elimina un grado de libertad, por lo que el
tren posee 2 grados de libertad tren posee 2 grados de libertad
Esta ecuaci Esta ecuaci n se conoce como la ecuaci n se conoce como la ecuaci n de Willis. n de Willis.
b
0
1
0
b
0
2
0
2
1
b
z
z
e e
e e
t
= =
epicicloidales
epicicloidales
.
.
Para las variantes constructivas de trenes de engranajes Para las variantes constructivas de trenes de engranajes
simples se obtiene las siguientes ecuaciones: simples se obtiene las siguientes ecuaciones:
Caso a) Casos b) y c) Caso a) Casos b) y c)
S 2
S 1
b
0
1
0
b
0
2
0
b
z z
z z

=
'
e e
e e
t
S 2
S 1
b
0
1
0
b
0
2
0
b
z z
z z

+ =
=
'
e e
e e
t
epicicloidales
epicicloidales
.
.
Si, en cualquiera de los trenes estudiados, se inmoviliza Si, en cualquiera de los trenes estudiados, se inmoviliza
alguno de los ejes (de las ruedas 1 y 2 alguno de los ejes (de las ruedas 1 y 2 del brazo), a del brazo), a
partir de la ecuaci partir de la ecuaci n de Willis se obtienen las diferentes n de Willis se obtienen las diferentes
relaciones de transmisi relaciones de transmisi n: n:
En los casos en los que En los casos en los que
t
t
b b
sea positivo y pr sea positivo y pr ximo a la ximo a la
unidad, si se inmovilizan las ruedas 1 unidad, si se inmovilizan las ruedas 1 2, las relaciones de 2, las relaciones de
transmisi transmisi n alcanzan valores extremos. n alcanzan valores extremos.
b
1
0
2
0
0
b
0
b
b
1
0
b
0
0
2
0
b
b
0
2
0
0
1
0
b
0
2
0
1
0
0
1
0
1 0
t
e
e
t e
t
t
e
e
t e
t
e
e
t e
e
e
e
= = =
= = =
= = =
=
=
=
Cada nuevo tren no a

Cada nuevo tren no a
ade
ade
nuevos
nuevos
g.d.l
g.d.l
.
.
Se obtienen
Se obtienen
n
n
ejes posibles
ejes posibles
para inmovilizar y por tanto
para inmovilizar y por tanto
n
n
relaciones de transmisi
relaciones de transmisi
n.
n.
epicicloidales
epicicloidales
.
.
Trenes
Trenes
epicicloidales
epicicloidales
compuestos:
compuestos:
Conectando entre si
Conectando entre si
n
n
trenes simples.
trenes simples.
Cada nuevo tren tiene 2 ejes solidarios a ejes

Cada nuevo tren tiene 2 ejes solidarios a ejes
del tren anterior.
del tren anterior.
epicicloidales
epicicloidales
.
.

Trenes
Trenes
epicicloidales
epicicloidales
compuestos:
compuestos:
En el ejemplo se conectan los trenes 2 En el ejemplo se conectan los trenes 2- -1 1- -3 y 5 3 y 5- -4 4- -6. 6.
La ecuaci La ecuaci n de cada tren es: n de cada tren es:
Tren 2 Tren 2- -1 1- -3 (brazo=2) 3 (brazo=2)
Tren 5 Tren 5- -4 4- -6 (brazo=5) 6 (brazo=5)
Adem Adem s: s:
2
0
1
0
2
0
3
0
1
2
3
2
3 S
S 1
2
z z
z z
e e
e e
e
e
t
= =
=
'
5
0
4
0
5
0
6
0
4
5
6
5
6 S
S 4
5
z z
z z
e e
e e
e
e
t
= =
=
' '
' ' '
5
0
3
0
4
0
1
0
y e e e e = =
epicicloidales
epicicloidales
.
.

Trenes
Trenes
epicicloidales
epicicloidales
compuestos:
compuestos:
El tren tiene 6 velocidades El tren tiene 6 velocidades
generalizadas y 4 ecuaciones de generalizadas y 4 ecuaciones de
enlace (2 grados de libertad). enlace (2 grados de libertad).
Suponiendo el eje 2 como entrada Suponiendo el eje 2 como entrada
y el 6 como salida se obtiene: y el 6 como salida se obtiene:
Inmovilizando el eje 1 Inmovilizando el eje 1- -4: 4:
) 1 )( 1 (
) 1 (
0
) 1 /(
0
5 2
2
0
6
0
5
3
0
6
0
3
0
3
0
6
0
5
2
3
0
2
0
2
0
2
0
3
0
2
t t
e
e
t e e
e
e e
t
t e e
e
e e
t
=
=
=
=
epicicloidales
epicicloidales
.
.

Trenes
Trenes
epicicloidales
epicicloidales
compuestos:
compuestos:
Suponiendo el eje 2 como Suponiendo el eje 2 como
entrada y el 6 como salida se entrada y el 6 como salida se
obtiene: obtiene:
Inmovilizando el eje 3 Inmovilizando el eje 3- -5: 5:
2
2 5
2
0
6
0
5
1
0
6
0
1
0
6
0
5
2
2
1
0
2
0
2
0
1
0
2
0
2
) 1 (
0
0
) 1 (
0
t
t t
e
e
t e e
e
e
t
t
t e
e
e e
e
t

=

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MAQUINAS Y MECANISMOS. Engranajes. MAQUINAS Y MECANISMOS. Engranajes.

Engranajes de ruedas cil

n, encontrar el perfil conjugado es un

n de vuelta, por lo que se debe

Los dientes se deben dimensionar teniendo

n del juego entre dientes.

Interferencia entre dientes.

s por limitaciones constructivas:

nico perfil utilizado como

rculo como perfil de los dientes de las

s ruedas dentadas se unen

Los trenes de engranajes pueden ser:

Ordinarios: Los ejes de las ruedas no presentan

' ' '

Cada nuevo tren no a

Cada nuevo tren tiene 2 ejes solidarios a ejes

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