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Sistema inteligente paraconsistente
para controle de robs mveis autno-
mos
PARACONSISTENT INTELIGENT SYSTEM FOR AUTONOMOUS MOBILE ROBOT CONTROL
Cludio Rodrigo Torres
Germano Lambert -Torres
GAIA Grupo de Aplicaes de Inteligncia Artificial
UNIFEI Universidade Federal de Itajub
Jair Minoro Abe
Instituto de Cincias Exatas e Tecnologia
UNIP - Universidade Paulista
RESUMO
Os Sistemas Inteligentes tradicionais so usualmen-
te baseados na lgica clssica ou em algumas de suas
extenses. Assim, em certas situaes, quando nos
defrontamos com incertezas, contradies (inconsis-
tncia) ou quando existe falta de informao
(paracompleteza), muitas vezes algumas simplificaes
ou adaptaes so necessrias para que o sistema
continue funcionando, podendo torn-lo complexo ou,
paradoxalmente, ineficiente. Por outro lado, nos siste-
mas de controle de robs mveis autnomos so co-
muns o aparecimento de incerteza, inconsistncia e
paracompleteza. No tocante ao tratamento da incer-
teza, grandes avanos foram alcanados graas des-
coberta da lgica fuzzy e outros sistemas lgicos no-
clssicos (v.g. lgica multivalorada). Conflitos apare-
cem por diferentes motivos. Eles podem surgir de di-
versos modos: dados contraditrios, limites de recur-
sos, limitao dos sensores, etc. Conflitos podem ser
expressos como meras diferenas ou contradio l-
gica. Em 1999, foi proposta a construo de um rob
mvel autnomo, chamado Emmy, cujo funcionamento
baseia-se na Lgica Paraconsistente Anotada. O siste-
ma de controle utilizado na Emmy capaz de lidar
com as situaes de incerteza, inconsistncia e
paracompleteza de modo no-trivial. O sistema pro-
posto utiliza como base o controlador lgico
paraconsistente Paracontrol. Este trabalho possui como
objetivo propor um sistema de controle para um rob
mvel autnomo, porm utilizando uma variao do
Paracontrol.
PALAVRAS CHAVE
Lgica paraconsistente Anotada. Sistema de con-
trole. Sistema inteligente. Rob mvel autnomo.
ABSTRACT
This work intends to show a controller based on the
evidential annotated paraconsistent logic E
Paracontrol. The Paracontrol is a variation of the logic
analyzer. This work also shows an autonomous mobile
robot, which is named Emmy II, in order to demonstrate
the Paracontrols new properties. As an innovation, the
Paracontrol presents besides the characteristics of the
previous controller (manipulation of uncertainties,
contradiction and paracompleteness information), the
speed control in the various robots actions.
KEYWORDS
Paraconsistent logic. Control system. Intelligent
system. Autonomous mobile robot.
INTRODUO
O presente trabalho apresenta algumas caracters-
ticas adicionais ao controlador comentado, podendo
ser classificado como um refinamento e melhoria no
que tange locomoo do rob Emmy. O sistema de
controle proposto, no qual se manteve o nome
Paracontrol, utiliza 6 (seis) estados lgicos e apresenta
como novidade alguns comandos no existentes na
Emmy:
Controle de velocidade nas diversas aes: por
exemplo, detectando-se um obstculo frente, o novo
Paracontrol permite que o rob freie escalonadamente,
permitindo uma parada mais suave. Tambm, frente
a dados contraditrios como aludidos no incio, o rob
gira mais suavemente.
O novo controlador permite movimentos retr-
grados. Em certas situaes o rob pode se movimen-
tar para trs ou girar com uma roda fixa e outra girando
para trs, permitindo ao rob realizar manobras mais
fluentes que as da Emmy.
A combinao das duas caractersticas acima,
mais as demais apresentadas no prottipo original, faz
do novo prottipo um rob com movimentos mais
sofisticados que o anterior, dando-se assim, mais um
passo importante no que se espera de um rob mvel
autnomo. O rob mvel autnomo construdo com
o novo Paracontrol denomina-se Emmy II.
TPICOS IMPORTANTES EM LGICA
A lgica clssica surgiu, ao que tudo indica, por
volta de 384-322 a.C. com Aristteles e possui os se-
guintes princpios bsicos, entre outros:
Princpio da identidade: todo objeto idntico
a si mesmo.
Princpio da contradio (alguns autores o de-
nominam de princpio da no-contradio): de duas
proposies contraditrias (i.e., uma a negao da
outra) uma delas deve ser falsa.
Princpio do meio (ou do terceiro) excludo: de
duas proposies contraditrias uma delas deve ser
verdadeira.
Em 1910, o lgico russo Nicolai A. Vasilv (1880
1940) e o lgico polons Jan Lukasiewicz (1878 1956),
publicaram independentemente, trabalhos que trata-
ram de lgicas que admitem contradies, porm, em
nvel Aristotlico.
Em 1948, o lgico polons Stanislaw Jaskowski (1906
1965) formalizou com base na lgica discursiva (ou
discussiva) um clculo proposicional paraconsistente
denominado clculo proposicional discursivo. Indepen-
dentemente, o lgico brasileiro Newton C. A. da Costa,
(1929 - ) em 1954, desenvolveu vrios sistemas
paraconsistentes contendo todos os nveis lgicos usu-
ais: clculo proposicional, clculo de predicados, cl-
culo de predicados com igualdade, clculo de descri-
es e lgica de ordem superior (na forma de teoria
dos conjuntos).
Com a proliferao de sistemas lgicos alternativos
lgica clssica, hodiernamente podemos conceber a
cincia Lgica como a cincia que engloba os diversos
sistemas lgicos (clssica, paraconsistente, difusa, etc.).
Assim, sem muito rigor, a cincia Lgica pode ser divi-
dida em duas classes: a lgica dedutiva e a lgica
indutiva.
A lgica dedutiva estuda as inferncias logicamente
necessrias (ou vlidas), de modo que, se as premissas
forem verdadeiras, a concluso necessariamente tam-
bm verdadeira. Esta categoria de lgica, por sua
vez, pode ser dividida em dois grandes grupos: a lgi-
ca dedutiva clssica e a lgica dedutiva no-clssica.
A parte nuclear da lgica dedutiva clssica consti-
tui-se no estudo do clculo de predicados de primeira
ordem e alguns de seus importantes sub-sistemas tais
como o clculo proposicional clssico e o clculo
implicativo clssico.
A lgica dedutiva no-clssica pode ser dividida em
dois tipos de estudos:
-aquele que complementa o escopo da lgica cls-
sica. Inclui-se nesta categoria os diversos sistemas
modais, tais como, lgica do conhecimento, lgica
dentica, lgica temporal e outras;
-aquele que substitui a lgica clssica em alguns
de seus pontos ou na maioria de seu domnio. Este
ltimo ramo chama-se lgicas rivais ou heterodoxas.
Inclui-se nesta categoria: as diversas lgicas polivalentes
(ou multivaloradas), lgicas fuzzy, lgicas
paraconsistentes, lgicas anotadas, etc.
Como nesta dissertao a lgica paraconsistente
possui papel importante, tecemos as consideraes a
seguir.
A LGICA PARACONSISTENTE
A lgica paraconsistente pode ser definida como
se segue. Seja T uma teoria fundada sobre uma lgica
L, e suponha-se que a linguagem de L e T contenha
um smbolo para a negao (se houver mais de uma
negao, uma delas deve ser escolhida pelas suas ca-
ractersticas lgico-matemticas). A teoria T diz-se in-
consistente se ela possuir teoremas contraditrios, i.e.,
tais que um a negao do outro; caso contrrio, T
diz-se consistente. A teoria T diz-se trivial se todas as
frmulas de L (ou todas as frmulas fechadas de L)
forem teoremas de T; em hiptese contrria, T chama-
se no-trivial.
Uma lgica L chama-se paraconsistente se puder
servir de base para teorias inconsistentes, mas no-
triviais.
Uma lgica L denomina-se paracompleta se puder
ser a lgica subjacente de teorias nas quais se infringe
o princpio da contradio, i. e., existem frmulas tais
que elas e suas negaes so ambas falsas. De modo
preciso, uma lgica se diz paracompleta se nela existi-
rem teorias no-triviais maximais s quais no perten-
cem uma dada frmula e sua negao.
No escopo das aplicaes, uma questo indesej-
vel da lgica clssica sua fragilidade. Com efeito,
pode-se demonstrar que a presena de uma contradi-
o na lgica clssica trivializa qualquer teoria baseada
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nela. Conseqentemente, a lgica clssica impoten-
te para manipular diretamente o conceito de incon-
sistncia, ficando impossibilitada de se fazer um trata-
mento no-trivial na presena de contradies. Em
conseqncia, quando necessitamos tratar inconsis-
tncias diretamente, precisamos lanar mo das lgi-
cas paraconsistentes.
DESCRIO DO SISTEMA DE CONTROLE
O sistema de controle estudado utiliza seis esta-
dos lgicos em vez dos 12 estados lgicos utilizados
no Paracontrol da Emmy. Alm disso, ele possui con-
trole de velocidade, o que no ocorre no rob Emmy
[2, 6]. O Paracontrol um controlador lgico que cons-
titui a materializao em circuito eletro-eletrnico do
algoritmo Para-analisador. O Para-analisador possui sua
estrutura baseada na Lgica Paraconsistente Anotada
Evidencial, da qual falaremos mais adiante com deta-
lhe, e possui basicamente duas entradas (uma, a evi-
dncia favorvel e a outra, a evidncia contrria) e
possui como sada 12 estados (incluindo entre eles,
os estados verdadeiro, falso, inconsistente e
paracompleto, alm de estados intermedirios) que
constituem os estados de tomada de deciso do rob
Emmy.
Como dito anteriormente, a Emmy possui dois
sensores ultra-snicos: um para determinar o grau de
evidncia favorvel e o outro para determinar o grau
de evidncia contrria. Com o Paracontrol, a Emmy
pode agir adequadamente em certas situaes espe-
ciais, tais como frente a dados contraditrios: um
sensor pode detectar um obstculo frente (por exem-
plo, uma parede), enquanto o outro pode no detec-
tar obstculo algum (por exemplo, pode estar em di-
reo a uma porta aberta). Havendo essa situao, a
Emmy pra e gira 45
o
na direo que est mais livre.
Assim, se na nova medio, no houver inconsistn-
cia, ela poder tomar outra deciso, por exemplo, de
se locomover frente, contornando-se, assim, o obs-
tculo. O presente trabalho apresenta algumas carac-
tersticas adicionais ao controlador comentado, poden-
do ser classificado como um refinamento e melhoria
no que tange locomoo do rob Emmy. O sistema
de controle proposto, no qual manteremos o nome
Paracontrol, utiliza 6 (seis) estados lgicos e apresen-
ta como novidade alguns comandos no existentes
na Emmy:
1) Controle de velocidade nas diversas aes: por
exemplo, detectando-se um obstculo frente, o novo
Paracontrol permite que o rob freie escalonadamente,
permitindo uma parada mais suave. Tambm, frente
a dados contraditrios como aludidos no incio, o rob
gira mais suavemente.
2) O novo controlador permite movimentos retr-
grados. Em certas situaes, o rob pode se movimen-
tar para trs ou girar com uma roda fixa e outra giran-
do para trs, permitindo ao rob realizar manobras mais
fluentes que as da Emmy.
3) A combinao das duas caractersticas acima,
mais as demais apresentadas no prottipo original, faz
do novo prottipo um rob com movimentos mais
sofisticados que o anterior, dando-se assim, mais um
passo importante no que se espera de um rob mvel
autnomo.
O rob mvel autnomo construdo com o novo
Paracontrol denomina-se Emmy II.
CONSTRUO FSICA DO ROB MVEL AUT-
NOMO EMMY II
A plataforma utilizada para a montagem do rob
Emmy II possui aproximadamente 25cm de dimetro
e 23cm de altura. Os componentes principais do rob
Emmy II so um microcontrolador da famlia 8051, dois
sensores de ultra-som e dois motores de corrente con-
tnua. A Figura 1 mostra a estrutura bsica do rob
Emmy II.
Figura 1 Estrutura bsica do rob Emmy II
Figura 2 Diagrama em blocos simplificado
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Os sensores de ultra-som so responsveis pela
verificao de obstculos frente do rob. Os sinais
gerados pelos sensores so enviados para o
microcontrolador. Os valores do grau de evidncia fa-
vorvel (m) e do grau de evidncia contrria (l) na
proposio A frente do rob est livre so determi-
nados pelo microcontrolador com base nos sinais re-
cebidos dos sensores de ultra-som. O microcontrolador
tambm determina o movimento a ser executado pelo
rob, ou seja, qual motor deve ser acionado, com base
na deciso proveniente do Paracontrol.
A Figura 2 mostra o diagrama em blocos simplifica-
dos do rob mvel autnomo Emmy II; enquanto a
Figura 3 mostra uma vista frontal e inferior do rob.
Figura 3 Vista frontal e inferior do rob Emmy II
PROGRAMAO DO ROB EMMY II
O componente principal do rob Emmy II o
microcontrolador 89C52, pois ele responsvel por
determinar as distncias entre os sensores de ultra-
som e os obstculos localizados frente do rob, cal-
cular os valores dos graus de evidncia favorvel e
evidncia contrria na proposio A frente do rob
est livre, executar o algoritmo Para-analisador e ge-
rar sinais para o acionamento dos motores. Armazena-
se o programa na memria interna do microcontrolador
89C52..
Os movimentos possveis neste rob so os seguin-
tes:
1. Seguir em frente em linha reta. Os motores 1 e
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2 so acionados para frente ao mesmo tempo com a
mesma velocidade.
2. Ir para trs em linha reta. Os motores 1 e 2 so
acionados para trs ao mesmo tempo com a mesma
velocidade.
3. Girar para a direita. Apenas o motor 1 aciona-
do para frente com o motor 2 parado.
4. Girar para a esquerda. Apenas o motor 2 acio-
nado para frente com o motor 1 parado.
5. Girar para a direita. Apenas o motor 2 aciona-
do para trs com o motor 1 parado.
6. Girar para a esquerda. Apenas o motor 1 acio-
nado para trs com o motor 2 parado.
O sinal gerado pelo sensor S1 considera-se como
grau de evidncia favorvel e o sinal originado pelo
sensor S2 considera-se como grau de evidncia con-
trria na proposio A frente do rob est livre. Quando
existe um obstculo prximo ao sensor S1 o grau de
evidncia favorvel baixo e quando o obstculo est
distante do sensor S1 o grau de evidncia favorvel
alto. Por outro lado, quando existe um obstculo prxi-
mo ao sensor S2, o grau de evidncia contrria alto e
quando o obstculo est distante do sensor S2 o grau
de evidncia contrria baixo.
O rob decide qual movimento escolher baseado
nos valores do grau de evidncia favorvel, no grau de
evidncia contrria e no sistema de controle proposto
de acordo com o reticulado com os respectivos esta-
dos lgicos extremos e no-extremos da Figura 4.
Figura 4 Reticulado com os estados lgicos utilizado pelo
rob Emmy II
Figura 5 Ambiente de testes do rob Emmy II
A verificao dos valores do grau de evidncia fa-
vorvel e do grau de evidncia contrria, tomada de
deciso e movimentao dos motores feita de for-
ma seqencial. Tal seqncia de aes quase imper-
ceptvel ao se observar o rob movimentando-se.
Para cada estado, a respectiva deciso a seguin-
te:
Estado V: Ir para frente. Os motores 1 e 2 so acio-
nados para frente ao mesmo tempo.
Estado F: Ir para trs. Os motores 1 e 2 so aciona-
dos para trs ao mesmo tempo.
Estado : Girar para a direita. Apenas o motor 1
acionado para frente. Permanecendo o motor 2 para-
do.
Estado T: Girar para a esquerda. Apenas o motor 2
acionado para frente. Permanecendo o motor 1 para-
do.
Estado QF : Girar para a direita. Apenas o mo-
tor 2 acionado para trs. Permanecendo o motor 1
parado.
Estado QF T: Girar para a esquerda. Apenas o
motor 1 acionado para trs. Permanecendo o motor
2 parado.
As justificativas para as escolhas so as seguintes:
Quando o estado for Verdadeiro (V), significa que a
frente do rob est livre. Assim, o rob pode seguir
em frente.
Na Inconsistncia (T), m e l assumem valores altos
(i.e., pertencentes regio T). Isto significa que S1
est distante de um obstculo e S2 est prximo de
um obstculo, sendo que o lado esquerdo est mais
livre que o direito. Assim, a ao recomendada girar
para a esquerda. Aciona-se apenas o motor 2 para a
frente e mantendo o motor 1 parado.
Quando for detectado o estado de Paracompleteza
( ), m e l assumem valores baixos. Isto significa que
S1 est prximo de um obstculo e S2 est distante de
um obstculo, sendo que o lado direito est mais livre
que o esquerdo. Portanto, a deciso deve ser girar
para a direita. Aciona-se apenas o motor 1 para frente
e
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mantendo-se o motor 2 parado.
No estado de Falsidade (F), a frente do rob est
obstruda por um obstculo muito prximo do rob.
Portanto, a deciso recuar.
No estado Quase-falso tendendo ao Inconsistente
(QF T), a frente do rob continua obstruda, com as
seguintes caractersticas: o obstculo no est to pr-
ximo como na Falsidade e o lado esquerdo est um
pouco mais livre do que o direito. A deciso girar
para a esquerda, acionando-se apenas o motor 1 para
trs e mantendo-se o motor 2 parado.
No estado Quase-falso tendendo ao Paracompleto
(QF ), a frente do rob continua obstruda, do
seguinte modo: o obstculo no est to prximo como
na falsidade e o lado direito est um pouco mais livre
do que o esquerdo. A deciso girar para a direita,
acionando-se apenas o motor 2 para trs e mantendo-
se o motor 1 parado.
TESTES
Com o objetivo de verificar a funcionalidade do
rob Emmy II executaram-se quatro testes. Esses tes-
tes constituem-se basicamente em contar quantas ve-
zes o rob se choca contra algum obstculo quando
se locomove por um determinado ambiente. A Figura
5 mostra o ambiente onde os testes com o rob Emmy
II foram realizados.
O tempo de durao e o resultado de cada teste
so os seguintes:
Teste 1: Durao: 3 minutos e 50 segundos. Resul-
tado: 13 colises.
Teste 2: Durao: 3 minutos e 10 segundos. Resul-
tado: 7 colises
Teste 3: Durao: 3 minutos e 30 segundos. Resul-
tado: 10 colises.
Teste 4: Durao: 2 minutos e 45 segundos. Resul-
tado: 10 colises.
Os sensores de ultra-som utilizados pelo rob Emmy
II no detectam obstculos a uma distncia de 7,5 cm
ou menos. Os sensores de ultra-som emitem ondas
sonoras e esperam o retorno dessas ondas (eco) para
determinar a distncia entre o obstculo e o sensor;
mas nem sempre essas ondas retornam, s vezes, elas
refletem para uma outra direo. Essas so as causas
principais das colises ocorridas durante os testes. Isto
pode ser resolvido com a colocao de mais sensores
e algumas modificaes no Paracontrol.
As causas das colises so as seguintes:
Teste 1: Total de colises: 13.
Colises causadas por causa do reflexo das ondas
sonoras: 4.
Colises causadas pela proximidade do obstculo:
9.
Teste 2: Total de colises: 7.
Colises causadas por causa do reflexo das ondas
sonoras: 2.
Colises causadas pela proximidade do obstculo:
5.
Teste 3: Total de colises: 10.
Colises causadas por causa do reflexo das ondas
sonoras: 5
Colises causadas pela proximidade do obstculo:
5.
Teste 4: Total de colises: 10.
Colises causadas por causa do reflexo das ondas
sonoras: 4.
Colises causadas pela proximidade do obstculo:
6.
Uma outra possibilidade de coliso existe quando
se detecta o estado falso. Nessa situao o rob vai
para trs por 0,4 segundos, como no existe
sensoriamento atrs do rob, a possibilidade de coli-
so grande.
CONCLUSES
Neste trabalho props-se uma nova verso do
Paracontrol (controlador lgico paraconsistente) base-
ado na lgica paraconsistente evidencial Et.
Implementou-se o Paracontrol num rob mvel aut-
nomo que foi denominado Emmy II. Como novidade,
tal controlador permite o controle da velocidade dos
movimentos do rob e possibilita ajustes via software.
O rob Emmy II realiza movimentos retrgrados, o
que no era possvel no rob Emmy.
O funcionamento do rob Emmy II mostrou-se bas-
tante satisfatrio. Conseguiu-se, assim, a implementao
de um rob mvel autnomo sem superviso externa
e com possibilidade de navegao em ambiente no
estruturado a um custo financeiro relativamente bai-
xo.
Os controladores baseados na lgica paraconsistente
anotada so capazes de manipular incerteza, contradi-
o e paracompleteza de modo eficiente. Possibilitan-
do, assim, novas pesquisas com perspectivas interes-
santes.
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