SERVOMECANISMO

RESPUESTA DE UN SERVOMECANISMO DE POSICIN

Consideremos el siguiente sistema electromecnico, donde T
m
y T
r
son el par motor y resistente (este
ultimo se llama PERTURBACI N o VARI ABLE DE CARGA), aplicados al sistema masa giratoria y
amortiguador viscoso, u
s
(t) es el ngulo de giro de la masa y e
1(t)
es la tensin continua aplicada al motor
de corriente continua MCC.














Deseo disear un dispositivo que me permita (en forma automtica) que en mi sistema electromecnico (
al cual desde ahora llamaremos planta) el ngulo de giro de la masa u
s
(t) (que es la salida de mi planta se
llama VARI ABLE CONTROLADA) alcance un valor determinado [u
e
(t) se llama VALOR DE
REFERENCI A o SET POI NT ], con solo manipular la tensin e
1(t)
.

Se propone el siguiente dispositivo en conjunto con la planta a controlar: Este conjunto se denomina
SI STEMA CONTROLADO




Masa
MCC
Amortiguador
viscoso
Tm

Tr

e
1(t)
u
s
(t)
Conexin mecnica
Amplificador
CC






u
s
(t)
u
e
(t)
Masa
MCC
Potencimetro
de mando
Potencimetro de
realimentacin
Amortiguador
viscoso
Tm

Tr

e
(t)
e
1(t)
Planta a
Controlar
SERVOMECANISMO



El conjunto se denomina sistema realimentado (feedback), porque la salida de mi sistema afecta la
entrada

Para los potencimetro de mando y de realimentacin (considerando que los 2 son iguales) tenemos que:

| | s e k e
(t) (t) 1 (t)
= Siendo k
1
la sensibilidad del potencimetro


(t) (t)
s e diferencia La se conoce como ERROR ( es la diferencia de lo que yo quiero que haga la planta
y lo que en realidad hace la misma)


Aplicando la transformada de Laplace en ambos miembros:

| | (1) s(s) e(s) k E(s)
1
O O =

Para la salida del amplificador tendremos que e
1
( al que llamaremos VARI ABLE MANI PULADA ) :

e(t) A (t) e
1
= A: Ganancia del amplificador = cte

Aplicando la transformada de Laplace en ambos miembros:

E(s) A (s) E
1
= (2)

Para el motor de C.C. de excitacin independiente y constante, gobernado por el rotor, tendremos que el
circuito equivalente ser:








Aplicando la 2 ley de Kirchoff:

(t) e
dt
i(t) d
L i(t) R (t) e
ce 1
+ + =

e
1
(t) : tensin aplicada al rotor
i(t): corriente que circula por el motor
R : resistencia del debanado rotrico
L : inductancia del debanado retrico

e
ce
(t) = K
2

dt
(t) d
s
: f.c.e.m

Como L es muy pequea, la despreciamos , obteniendo:


I=cte
R L
i
(t)


e
1(t)
e
ce(t)
SERVOMECANISMO




dt
(t) d
K i(t) R (t) e
s
2 1
+ =

Aplicando la transformada de Laplace en ambos miembros y considerando que 0 (0) (0)
s e
= =


(s) . s . K I(s) . R (s) E
s 2 1
O + = (3)

La expresin del par motor, en funcin de los parmetros elctricos del mismo ser:

T
m
(t) = K
3
. i(t)
Aplicando la transformada de Laplace en ambos miembros:

T
m
(s) = K
3
. I(s) (4)


La expresin del par motor neto, en funcin de la carga a mover ser:

t d
(t) d
b
t d
(t) d
J (t) T (t) T
s
2
s
2
r m
+ = El doble signo corresponde al sentido de T
r
respecto de T
m





Aplicando la transformada de Laplace en ambos miembros y considerando que 0 (0)
s
=

(s) . s b. (s) . s J. (s) T (s) T
s s
2
r m
O + O = (5)

Representaremos las distintas ecuaciones algebraicas con diagramas de bloques obteniendo:

De (1) | | s(s) e(s) k E(s)
1
O O =







De (2) E(s) A (s) E
1
=



De (3) despejamos I(s)


R
(s) . s . K

R
(s) E

R
(s) . s . K (s) E
I(s)
s 2 1 s 2 1
O
=
O
=
J: Momento de inercia polar = J
rotor
+ J
masa
b: Coeficiente de amortiguamiento = b
rodamiento
+ b
amortiguador viscoso

Siendo
A
E
1
(s)
E(s)
s(s) O
e(s) O K
1 E(s)
+
-
SERVOMECANISMO





De (4) T
m
(s) = K
3
. I(s)





De (5) despejamos (s)
s
O













Agrupando los distintos diagramas de bloques, segn las entradas y salidas de cada uno de ellos, se
obtiene:














Reagrupando, se tiene:






+
s(s) s. . K
2
O
(s) E
1
1/R
I(s)
-
s(s) O
+
(s) E
1
1/R

-
K
2
. s
K
3
I(s) T
m
(s)
(s) . s b. (s) . s J. (s) T (s) T
s s
2
r m
O + O =
s b. s J.
(s) T (s) T
(s)
2
r m
s
+

= O
s b. s J.
1
2
+


T
m
(s)
T
r
(s)
(s)
s
O
+
T
r
(s)
(s)
s
O
A
K
1
s b. s J.
1
2
+
K
3
1/R
+
-
K
2
. s
+

e(s) O
-
+
SERVOMECANISMO
















Calculo de G(s)















Resolviendo la realimentacin mas interna:








(6)
s . K . K s R.b. s . J . R
K

(s) H (s) G 1
(s) G
(s) F
3. 2
2
3
1 1
1
1
+ +
=
+
=








3. 1 3. 2
2
3 1
K . .K A ) K . K R.b s.( s . J . R
.K K A.
G(s)
+ + +
= =
Dividiendo numerador por R.J
(s) H s K
(s) G
s) b. s . J ( R
K
1 2
1
2
3
=
=
+

Tendremos que:
F
1
(s)

+
- s b. s J.
1
2
+

K
3
/R
K
2
. s
A K
1
e(s) O
-
+

(s)
s
O

(s)
s
O

Calcular
(s)
(s)
G(s)
e
s
O
O
= , Suponiendo que L
r
(s) = 0

+
-
T
r
(s)
(s)
s
O
s b. s J.
1
2
+

K
3
/R
K
2
. s
+

A
K
1
e(s) O
-
+
Modelo de
la planta
K
1
. A F
1
(s)
e(s) O
-
+
(s)
s
O

(s)
s
O

=
G
s
(s)
SERVOMECANISMO





J R.
K . .K A
J R.
) K . K R.b s.(
s
J R. / .K K A.
G(s)
3. 1 3. 2 2
3 1
+
+
+
= = (7)


Comparando la anterior con la expresin general de la funcin de transferencia de 2 orden:


s . . 2. s

G(s)
2
n n
2
2
n
+ +
= (8)














Los valores de los distintos parmetros son:

(

=

2
6
rad/seg
kgm
10 x 1,3825 Jrotor ;
2
4
rad/seg
kgm
10 x 6,0832 Jcarga

= ; R = 0,2 [] ; L 0 ;
(

= + =

2
5
rad/seg
kgm
10 6,097 Jrotor Jmasa Jtotal


(

=
rad
Volts

24
K
1
;
(

=

rad/seg
Volts
10 x 5,5 K
2
2
;
(

=

amperes
Kgm
10 x 8,3 K
6
3


b
cojinete
= 0 ;
(

=

rad/seg
kgm
10 x 9,65 b
5
or amortiguad




Reemplazando valores en (7):


(11)
A 5,2. s . 62 , 1 s
A . 5,2
G(s)
2
+ +
= =

J . R
) K . K A. (

J . R
) K . K A. (

2 1
n
2 1 2
n
= = (9)

SERVOMECANISMO






Aplicando un escaln unitario en (11) y haciendo uso del siguiente cdigo, para distintos valores de A
















Se obtienen las siguientes salidas:





Obtencin del modelo aproximado de la planta

close all; clear all; clc; A=[ 1 2 30]; largo=length(A)
for i=1: largo
a=5.2*A(1,i);
p=[0 0 a];
q=[1 1.62 a];
G=tf(p,q);
step (G)
hold on
grid on
pause
end
SERVOMECANISMO



Consideremos nuevamente el sistema dado por la siguiente figura














Deseamos conocer cual ser la respuesta de F
1
(s) a un escaln unitario








:





Reemplazando los valores de los parmetros de la planta en (6) obtenemos

(12)
9,855 s. 6,097 . s
4,1
(s) F
2 1
+
=

Aplicando un escaln unitario en (12) y haciendo uso del siguiente cdigo












Se obtiene la siguiente respuesta:


F
1
(s)

+
- s b. s J.
1
2
+

K
3
/R
K
2
. s
A K
1
e(s) O
-
+

(s)
s
O

(s)
s
O

F
1
(s)


+
-
s b. s J.
1
2
+

K
3
/R
K
2
. s
(s)
s
O

(s)
s
O

(s) E
1


close all; clear all; clc;
p=[0 0 4.1];
q=[6.097 9.855 0];
G=tf(p,q);
step (G)
hold on
grid on
SERVOMECANISMO




Quiero obtener una aproximacin de esta la respuesta, para ello de la figura anterior, trazo una tangente, y
donde corte al eje de absisas tendremos el tiempo muerto y la pendiente de la misma ser la ganancia
esttica


El modelo aproximado estar dado por:



SERVOMECANISMO



s 0,5 s t
1
e
s
0,404
e
s
K
aproximado (s) F
0

= =


Quiero comparar F
1
(s) con F
1
(s) aproximado. Para ello utilizo el siguiente codigo:
























Diseo del controlador

close all; clear all; clc;
p=[0 0 4.1];
q=[6.097 9.855 0];
G=tf(p,q);
step (G)
hold on
grid on
pause
g= tf([0 0.404], [1 0],'inputdelay',0.5)
step(g,7)
SERVOMECANISMO



El mtodo empleado es el llamado sntesis del controlador. Para ello se adopta la conducta deseada de
todo el sistema, que esta dado por la funcin de transferencia G
d
(s)










Se puede demostrar que :
| |
(13)
(s) G 1 (s) F K
(s) G
c(s) G
(s) F (s) c G K 1
(s) F (s) c G K
(s) G
d 1 1
d
1
1 1 1
1 1 1
d

=
+
=


Puedo adoptar G
d
(s) = 1?. No porque G
1
c(s) =

Puedo adoptar G
d
(s) = cte?. No porque G
1
c(s) = cte / F
1
(s), siendo un controlador no causal

Se adopta como comportamiento deseado, la correspondiente a un sistema de 2 orden con 1 = , que es
la respuesta mas rpida a un escaln unitario, sin oscilaciones.

s . 2. s

(s) G
2
n n
2
2
n
d
+ +
=

Adoptando e
n
=1, la anterior quedar

(14)
1 s 2. s
1
(s) G
2
d
+ +
=

Reemplazando (13) en ( 14) y resolviendo nos quedar


.s 10,23 s 5,11
.s 1,61 s
c(s) G
2
2
1
+
+
=




=
G
d
(s)
e(s) O
(
(

+
= =
+
=
J . R K . K . 2
K . K R.b

A
1

J . R
) K . K A. (
. 2.
J R.
K . K R.b
. 2.
3 1
3. 2 2 1 3. 2
n

(10)
(s)
s
O

(s)
s
O

K
1
G
1
c(s) F
1
(s)
(s)
s
O

(s)
s
O

e(s) O
+
-
SERVOMECANISMO





En la siguiente figura podemos ver el escaln unitario (amarillo), la salida ( en verde) y la perturbacin
(en violeta)