Motor DC PID

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Universidad Nacional San Antonio Abad del Cusco Facultad de Ingeniera

Elctrica, Electrnica, Mecnica y Minas. Carrera Profesional de Ingeniera
Elctrica.
2012

TABLA DE CONTENIDO

1.0 Introduccin. 3

2.0 Desarrollo terico. 4

2.1 Motor de corriente continua. 4

2.2 Controladores PID. 5

2.2.1 Sistemas de control. 5

2.2.2 El PID. 6

2.2.3 Tipos de controladores PID. 7

2.2.4 Motor de corriente continua controlado por excitacin. 8

2.2.5 Simulaciones del motor DC con PID 13

3.0 Conclusiones. 21

4.0 Bibliografa. 21

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OBJETIVOS

- Describir el funcionamiento de un motor de corriente continua.

- Establecer que es un controlador PID.

- Describir el control de la velocidad de un motor de corriente continua, usando
Controladores PID.

RESUMEN

En el siguiente trabajo primeramente se hace una descripcin del funcionamiento de los motores de
corriente continua, especficamente servomotores de corriente continua, que son motores utilizados en
servosistemas, como su nombre lo indica, tomando en cuenta cules son los parmetros de los que
depende la velocidad de los mismos. Luego se describen brevemente los controladores PID
(Proporcional-Integral-Derivativo), para luego aplicarlos al control de la velocidad del motor ya
anteriormente descrito, es decir, como un controlador electrnico (PID), que frecuentemente es
denominado servo propulsor, o combinacin de motor y propulsor, donde el servo propulsor controla el
movimiento del servomotor.

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1.0 Introduccin

Para lograr una alta prestacin de los accionamientos llevados a cabo por un motor que forma parte de
un sistema de control, es necesario estudiar las caractersticas dinmicas de estos y desarrollar
estrategias de control acorde con las mismas. Realizando anlisis completos de las caractersticas de
control del motor de corriente continua, se han identificado las variables de estado del mismo, lo que
nos permite tener un control sobre dichos motores.
Actualmente se est trabajando en el desarrollo de estrategias de control especiales para distintos
motores, como por ejemplo el control vectorial de los motores de induccin, control por modos
deslizantes y estrategias de control no-lineal
En muchas aplicaciones de los motores de corriente continua es necesario conocer la velocidad y la
posicin del rotor para lograr una alta prestacin de los mismos. Estas magnitudes pueden ser medidas
directamente con sensores mecnicos u pticos; sin embargo su empleo presenta una serie de
inconvenientes en el mbito industrial. Como alternativa es posible desarrollar observadores de las
variables de estado. Estos permiten, a travs de un modelo dinmico del motor, estimar su vector de
estados empleando medidas de las variables en los terminales elctricos del motor.
Un inconveniente de los observadores de estados basados en el modelo dinmico de los motores, es su
sensibilidad a los errores de modelado. En particular resulta muy difcil modelar la cupla resistente del
motor, ya que sta depende de la carga mecnica que no siempre se conocen con precisin y adems es
generalmente variable.
Una solucin posible a este problema es realizar observadores adaptivos que tambin estimen la cupla
resistente no modelada. Se han desarrollado soluciones para distintos motores, obtenindose buenos
resultados para cargas que varen lentamente.
En los accionamientos elctricos modernos, en aplicaciones donde se requiere cierta precisin en el
control, los motores de corriente continua estn siendo reemplazados por motores ms simples y
confiables. Entre ellos podemos contar al motor de reluctancia conmutada (SRM), al motor de induccin
(IM) y al motor sincrnico de imn permanente (PMSM).
En nuestro pas se han investigado y desarrollado sistemas de control en lazo abierto, sin embargo existe
una carencia de informacin en el mbito cientfico de los controladores para los motores de corriente
continua de sistemas con realimentacin..

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2.0 Desarrollo terico.

Este apartado del trabajo est destinado a revisar los aspectos tericos necesarios para entender los
principales conceptos que se utilizan dentro del desarrollo del mismo, as como los diversos desarrollos
de los procesos utilizados.

2.1 Motor de Corriente Continua.

Los motores de corriente directa son insuperables para aplicaciones en las que debe ajustarse la
velocidad, as como en las aplicaciones en las que se requiere un par grande. En la actualidad se utilizan
millones de motores de c-d cuya potencia es una fraccin de 746 watts en las industrias de transporte, en
automviles trenes y aviones, donde impulsan ventiladores de diferentes tipos para aparatos de aire
acondicionado, calentadores y des congeladores; tambin mueven los limpiadores de parabrisas y
accionan los elevadores de asientos y ventanas. Tambin son muy tiles para arrancar motores de
gasolina y diesel en autos, camiones, autobuses, tractores y lanchas. La principal desventaja del motor
dc estriba en sus escobillas y en su colector.
El motor de c-d tiene un estator y un rotor; este ltimo es ms conocido como armadura.
El estator contiene uno o ms devanados por cada polo, los cuales estn diseados para llevar corrientes
directas que establecen un campo magntico. El diagrama del circuito equivalente de dicho motor se
muestra ms adelante, ya en la parte de anlisis del modelo (Fig. 4).
La armadura y su devanado lleva corriente, desarrollndose un par que hace girar al motor. Hay un
conmutador conectado al devanado de la armadura, de manera que bajo cualquier polo del estator,
circule siempre la corriente en el mismo sentido, sin importar la posicin. Si no se utilizara un
conmutador el motor solo podra dar una fraccin de vuelta y luego se detendra.
Para aplicaciones generales, los motores en cd se clasifican como de excitacin serie, de excitacin
paralelo y de excitacin independiente, todos los cuales se refieren a la manera en que se excita el
campo magntico. Sin embargo las caractersticas de los dos primeros tipos de motor son especialmente
no lineales, de manera que para aplicaciones de sistemas de control, el ms usado es el motor de cd de
excitacin independiente.
El motor de c-d de excitacin independiente se divide en dos grupos, segn si la accin de control se
aplica a las terminales de la excitacin o a las terminales del inducido del motor. Se conocen como
controlados por excitacin y controlados por inducido, y en ellos normalmente el rotor del motor se
considera como inducido, aunque existen excepciones.
En los ltimos aos las tcnicas avanzadas en proyectos y fabricacin han producido motores de cd con
campos de imn permanente de alta intensidad de campo y motores de inercia muy baja, en otras
palabras, motores con relacin par inercia muy elevada. Es posible tener un motor de 2983 Watts con
una constante de tiempo mecnica de slo 2mseg. La elevada relacin par-inercia de los motores de cd
ha abierto nuevas aplicaciones para motores en equipos de cmputo tal como en accionamiento de
cintas, impresoras y paquetes de discos, as como en la industria de las mquinas herramientas. Desde
luego, cuando un motor de cd tiene una excitacin a base de un imn permanente necesariamente est
controlado por el inducido.

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2.2 Controladores PID.

2.3.1 Sistemas de Control
El control automtico es de vital importancia en el mundo de la ingeniera. Adems de resultar
imprescindible en sistemas robticos o procesos de manufactura moderna, entre otras aplicaciones, se ha
vuelto esencial en operaciones industriales como el control de presin, temperatura, humedad y
viscosidad, y flujo en las industrias de transformacin.

La figura 1, muestra un diagrama en bloques genrico de un sistema de control, en el dominio de
Laplace.

Fig.1 Sistema de control.

Tpicamente, la realimentacin contiene un elemento sensor o transductor que mide un parmetro fsico,
tal como la velocidad o temperatura, y lo convierte en un voltaje o corriente.
La funcin bsica de un controlador es la de comparar el valor real de la salida de una planta c(t), con la
entrada de referencia r(t) (valor deseado), determinar el error e(t), y producir una seal de control que
reducir el error a un valor prximo a cero.
Las especificaciones para un problema de control son dadas con frecuencia en el dominio del tiempo, y
usualmente incluyen una cierta respuesta transitoria y un error en estado estacionario, para una entrada
especfica como suele ser un escaln.

Fig.2 Sistema general realimentado con compensacin.

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Una forma de lograrlo es colocando un controlador de transferencia Gc(s), en el lazo de control, como
se muestra en la figura. La seal de error E(s) es la entrada al controlador, y U(s) es la salida del mismo
y a la misma vez la entrada a la planta, y el propsito del controlador es hacer que la salida del sistema
siga a la entrada. En la figura 3 observamos los diferentes tipos de respuesta de acuerdo al controlador
que se utilice.

Fig.3 Respuesta al escaln de un sistema realimentado en lazo cerrado dado por:
(a) Controlador P (b) Controlador PD (c) Controlador PID.

2.3.2 El PID

Un controlador que consiste slo en una ganancia es llamado Proporcional (P). La velocidad a la cual la
salida puede responder a la seal de error depende de la ganancia del controlador. Por lo tanto
aumentando dicha ganancia, el tiempo de subida del sistema puede ser decrementado, permitiendo que
la salida siga a la entrada ms rpidamente. Sin embargo, esto agrega el problema de provocar un
aumento del sobrepaso, causando oscilaciones en la salida, atentando contra la estabilidad del sistema.

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Adems, una constante de ganancia amplifica el ruido a alta frecuencia, causando una disminucin del
ancho de banda del sistema de control.

Una forma de reducir el tiempo de subida sin aumentar el porcentaje de sobrepaso es agregar un trmino
derivativo al controlador P, dado que la derivada de la seal de error provee informacin acerca de cmo
el error va cambiando con respecto al tiempo. De este modo, el controlador puede estimar valores
futuros de la seal de error y compensar adecuadamente. Se debe tener en cuenta que aunque en el caso
de que el error sea constante y el trmino derivativo no contribuya, si el mismo es variante en el tiempo
este trmino puede usarse para reducir el offset llamado error en estado estacionario. Otro problema
asociado con el PD es que funciona como un filtro pasa-alto. Por ello, el controlador PD amplifica el
ruido de alta frecuencia, lo que reduce la estabilidad del sistema total.
Para eliminar el error de estado estacionario, se agrega un trmino integral. Este trmino le da la
habilidad al controlador PID de recordar el pasado, permitiendo tambin dar una salida distinta de cero
para una entrada nula. As dicho controlador permite tener un error de estado estacionario igual a cero.
Como contrapartida el integrador adiciona un polo en la funcin de lazo cerrado, con lo cual la
estabilidad del sistema decae.

Por lo dicho anteriormente, el PID es un excelente controlador.

Su funcin de transferencia es:

Gc(s) =Kp + Kd.s + Ki/s (1)

Cabe aclarar que si se puede deducir un modelo matemtico de la planta, es posible aplicar varias
tcnicas para determinar los parmetros del controlador, que cumplan con las especificaciones
transitorias y de estado estacionario del sistema de lazo cerrado. Sin embargo si la planta es tan
complicada tal que no se pueda obtener fcilmente su modelo matemtico, no resulta posible el modelo
analtico de diseo del controlador PID. Entonces hay que recurrir a procedimientos experimentales para
el diseo de este tipo de controlador. El proceso de seleccionar los parmetros del controlador para que
cumpla con las especificaciones de operacin se conoce como afinacin o sintonizacin del controlador.
Ziegler y Nichols sugirieron reglas para afinar controladores PID, es decir, fijar los valores de Kp, Kd y
Ki.

2.3.3 Tipos de Controladores PID
Los controladores P, PI y PD son realizados por todos los fabricantes en la misma forma, lo que no
sucede para los PID. Las funciones de transferencia para los distintos tipos de controladores PID son:

PID no interactuante o ideal:

- Gc (p) =Kc. *
+. (2)

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PID interactuante o serie:

- Gc (p) = Kc. *
+ *
+(3)

PID paralelo:

- Gc (p) =Kp +
. (4)

PID industrial:

- U(t) = Kc. *
+ *()
()+. (5)

2.3.4 Motor de Corriente Directa Controlado por Excitacin.

Se definen las siguientes variables y parmetros del motor:

- e (t) a = tensin del inducido.
- R a = resistencia del inducido.
- Rf = resistencia del estator.
- Lf = inductancia del embobinado del estator.
- |b (t) = flujo del entrehierro.
- e (t) = fuerza contra electromotriz.
- Kb = constante de la fuerza electromotriz.
- ki = constante de par.
- i a (t) = intensidad del inducido.
- i f (t) = corriente de excitacin.
- e f (t) = tensin de excitacin.
- T m (t) = par desarrollado por el motor.
- J m = inercia del rotor del motor.
- B m = coeficiente de rozamiento viscoso.
- u m (t) = desplazamiento angular del rotor.
- e m (t) = velocidad angular del rotor.

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Para desarrollar un anlisis lineal, se consideran las siguientes suposiciones:

1. La intensidad del inducido se conserva constante i a = I a

2. El flujo en el entrehierro es proporcional a la intensidad de excitacin:

| (t) = k f . i f (t) ................................................................................................... (6)

3. El par desarrollado por el motor es proporcional al flujo en el entrehierro y a la intensidad del
inducido. As:

T m(t) = K m. I a. | (t). (7)

(6) En (7)

T m = k m k f. I a. i f (t) .... (8)

Se escoge k i = k m k f I = constante de par, entonces (8) se convierte en:

T m (t) = ki. if (t) .....................................................................................(9)

Fig.4 Modelo del motor de corriente directa controlado por excitacin.

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La figura anterior hace mencin a las siguientes ecuaciones:

Lf.
()
()..(10)

J m.
()
() ()(11)

()
=Wm (t)(12)

Se asignan las variables de estado como i f (t), e m (t), um (t) adems asignados como la salida como
em(t) (velocidad angular del eje del rotor en rad/s). Las ecuaciones (5), (6) y (7) se pueden expresar en
forma matricial si tambin asignamos como entrada a e f (t):

[
()
()
()
=
[
*[
()
()
()
] [
] ().(13)

Las ecuaciones anteriores estn en la forma general

x = A x+ bu ..(14)

y adems asignamos y = cT x igual a la velocidad angular del rotor.
Para mayor simplicidad denotamos

a =
; b =
; c =
; d =

Entonces

[

].(15)

x = [
()
()
()
]..(17)

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b = [
].(18)

u = ef (s) ...................................................................................(19)

T
c =[ ]..(20)

Resolviendo el sistema de ecuaciones tenemos que:

()
()
=
()()
(21)

()
()
=
)(
)
=
()()
..(22)

Donde

..(23)

Vemos que la ecuacin (22) representa una funcin de transferencia de lazo abierto. Entonces utilizando
realimentacin unitaria en el sistema tenemos:

Fig.5. Diagrama de Bloques de la funcin de transferencia de lazo abierto.

Donde t1 , t2 y k p son los polos y la ganancia de la F.T.L.A de la planta:

t1 =
; t2 =
; k p =
(24)

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Para controlar la velocidad del motor ponemos el controlador PID serie en la siguiente forma:

Fig.6. Sistema de control de la velocidad del motor de corriente continua.

Se escoge =t i = t1 y T d = t2. Hay que recordar que t1 y t2 dependen exclusivamente de los parmetros
fsicos del motor.
Considerando la eleccin anterior llegamos a:

Fig.7. Sistema de control simplificado.

()
()
=
.(25)

()=
()
(26)

Donde

(27)

e(t ) es un voltaje de corriente directa e(t) = v T , entonces

()
()
y ...........................................................................................................(28)

() (
).(29)

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El parmetro es el tiempo en el cual e m (t) llega al 63.2% de su valor final, entonces
Variando k c se vara y con lo cual la respuesta del sistema.

3.0 Conclusiones.

El primer punto que se trat en este trabajo fue la descripcin del funcionamiento de un motor de
corriente continua, donde se analizaron los diferentes aspectos relacionados con su funcionamiento, y
los parmetros que influyen en el control de la velocidad de los mismos. A partir de esto se obtuvo un
modelo matemtico, donde, estn contemplados dichos parmetros.
Dicho modelo matemtico es una aproximacin bastante exacta del comportamiento real del sistema.
Luego, se hizo un estudio del funcionamiento de los controladores PID, y su aplicacin al control de la
velocidad de un motor de corriente continua.
Es importante considerar aqu que el efecto sobre el comportamiento dinmico de un lazo de control est
directamente relacionado con el tipo de controlador usado, PID en nuestro caso especfico, y su
funcionamiento, sea como servomecanismo o como sistema regulador.
Pero adems se debe tomar en cuenta que las ecuaciones utilizadas por los fabricantes para realizar sus
controladores PID, no son todas iguales, como se explica en los apndices, lo que hace que los
parmetros del sistemas de control utilizado puedan variar de un controlador a otro, por lo que existen
ecuaciones para la conversin de stos parmetros, y de esta manera tener poder pasar de un controlador
con una configuracin dada a otra, simplemente hallando sus equivalentes.

4.0 Bibliografa.

1. Alfaro, V. Aspectos que deben ser tomados en consideracin al utilizar un mtodo de ajuste de
controladores. Ingeniera. Revista de la Universidad de Costa Rica. Volumen 1.
Nmero 1. Enero/Junio 1993. Oficina de Publicaciones de la Universidad de Costa Rica, San
Jos, Costa Rica.
2. Alfaro, V. Son todos los controladores PID iguales?. Ingeniera. Revista de la
Universidad de Costa Rica. Volumen 1. Nmero 1. Enero/Junio 1993. Oficina de
Publicaciones de la Universidad de Costa Rica, San Jos, Costa Rica.
3. vila, M. y Gmes, D. DC Motor control using Matlab/Simulink. Hogeshool
Brabant/Universidad de Costa Rica, 1999.
4. Kuo, B.C. -Sistemas de Control Automtico. Prentice Hall hispanoamericana, Mxico,
1996.
5. Ogata, K. -Ingeniera de Control Moderna. Prentice Hall hispanoamericana, Mxico, 1996.
6. Salazar, Yandell & otros. Monografa. Controladores PID y PWM, aplicacin al control de
velocidad de un motor de CC. II Perodo, 2001.
7. Sthephen, J. Chapman. -Mquinas Elctricas. Mc Graw Hill, Mxico, 1992.
8. http://face.el.uma.es/foro/motores/fundam.html
9. http://www.ing.unlp.edu.ar/leici/leici.htm

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