Laboratorio de Microprocesadores El MICROCONTROLADOR 8051

Carlos E. Canto Quintal M.C. - 122 -

NOMBRE DE LA PRCTICA
Aplicacin del Microcontrolador 8051 (Parte 1)

OBJETIVO ESPECFICO:
Aplicar el 8051 en el control de un motor de pasos

INTRODUCCIN:

Qu es un motor de pasos?
Un actuador electromagntico rotatorio que convierte mecnicamente entradas de
pulsos digitales a movimiento rotatorio incremental de la flecha .
La rotacin no solo tiene una relacin directa al nmero de pulsos de entrada , sino
que la velocidad est relacionada a la frecuencia de los pulsos .

Aspectos importantes en un motor de pasos:

1) Son motores sin escobillas digitalmente controlados que rotan un nmero
especfico de grados (un paso).
2) El nmero de grados (resolucin) puede ser entre 0.72 a 90 grados. Los
steppers de propsito general tiene una resolucin de entre 15 y 30 grados por
paso.
3) Alta precisin, bajo torque.
4) Hay una gran variedad de CIs para el control de motores de paso los cuales
pueden controlar su velocidad direccin y posicin.

COMPARACIN DE UN MOTOR DE DC CON UN MOTOR DE PASOS
PRACTICA N0. 11
Un pulso igual a un paso Un pulso igual a un paso
Cuenta de pulsos igual a cuenta de pasos Cuenta de pulsos igual a cuenta de pasos
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Tipos Bsicos de motores de pasos de acuerdo a su principio de operacin

Reluctancia Variable
Imn Permanente
Hbridos

Motores de Reluctancia Variable (VR)

Estos motores es caracterizan por tener un rotor mltiple de hierro suave y un
embobinado en el estator.
Operan generalmente con pasos de ngulo entre 5 y
15 grados a una velocidad de pasos relativamente
alta, y no tienen par de retn ( par de retn es el par de
mantenimiento cuando no est fluyendo corriente en el
motor).
Como se ven la figura, cuando la fase A es energizada,
4 dientes del rotor se alinean con los 4 dientes del
stator de la fase A por atraccin magntica .
El siguiente paso es adoptado cuando A es apagada y
la fase B es energizada, rotando el rotor en sentido
horario 15 grados . Continuando la secuencia, C es
energizada en el siguiente y de nuevo la A.
Motor de corriente directa Motor de corriente directa
Motor de pasos Motor de pasos
Imagen de un estator de 4 bobinas
Imagen del rotor
ASPECTO DE ALGUNOS MOTORES DE PASO
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Se consigue una rotacin contra horario cuando el orden de las fases es invertido.



Motor de reluctancia variable


Imn Permanente (PM)

Estos motores difieren de los de VR( Reluctancia Variable) en que tienen rotores
de imn permanente sin dientes y son magnetizados perpendicularmente a los
ejes.
Energizando las cuatro fases en
secuencia, el rotor gira conforme es
atraido por los polos magnticos.
El motor mostrado en la figura tomar
pasos de 90 grados si la secuencia de
alimentacin de los embobinados es
ABCD.
Estos motores tienen pasos de ngulos
entre 45 y 90 grados y la velocidad de
pasos es relativamente baja, pero
presentan un alto par y unas buenas
caractersticas de amortiguamiento.


Motor de imn permanente

Hbrido
Combinan las cualidades de los VR y PM, los motores hbridos tiene algunas de los
comportamientos deseables de cada uno de ellos.

Tiene alto par de retn y un excelente
par de sostenimiento y dinmico, y
pueden ser operados a una alta
velocidad de pasos.

Normalmente exhiben ngulos de
pasos de 0.9 a 5 grados.










TIPOS DE MOTORES DE IMN PERMANENTE

1) Motor unipolar
Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de sus conexiones
internas.
Motor Hbrido Motor Hbrido
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Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar
2) Motor bipolar
Estos tienen generalmente cuatro cables de salida.
Se requiere de un cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las
bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento.







CMO SE CONTROLAN ?

Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares
Paso completo:
Secuencia del tipo wave drive ( fase simple)
Secuencia Normal (doble fase)
Medio paso
Micropaso

Secuencia del tipo wave drive ( fase simple):
En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto
brinda un funcionamiento ms suave.
La desventaja es que al estar solo una bobina activada, el torque de paso y de
retencin es menor.
Este modo solo ser usado donde el desempeo de par y velocidad no sean
importantes, por ejemplo donde el motor sea operado a una velocidad fija y con
condiciones de carga bien definidas.
Este modo es el que requiere la menor cantidad de potencia de la fuente de poder
que cualquier otro de los modos de operacin.
Problemas con la resonancia pueden evitar la operacin a algunas velocidades.

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Secuencia Normal (Doble Fase):
Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el fabricante.
Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay
al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin.
Este modo proporciona buen desempeo de par y de velocidad con un mnimo de
problemas de resonancia .
La excitacin Dual, proporciona aproximadamente 30 40 % ms par que el de
excitacin simple, pero demanda el doble de potencia de la fuente de poder.


Secuencia del tipo medio paso:
En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma que brindan un movimiento
igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1
y as sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta de 8
movimientos en lugar de 4.
Este modo proporciona el doble de resolucin.
ON OFF OFF ON 4
ON ON OFF OFF 3
OFF ON ON OFF 2
OFF OFF ON ON 1
Bobina D Bobina C Bobina B Bobina A PASO
ON OFF OFF ON 4
ON ON OFF OFF 3
OFF ON ON OFF 2
OFF OFF ON ON 1
Bobina D Bobina C Bobina B Bobina A PASO
ON OFF OFF OFF 4
OFF ON OFF OFF 3
OFF OFF ON OFF 2
OFF OFF OFF ON 1
Bobina D Bobina C Bobina B Bobina A PASO
ON OFF OFF OFF 4
OFF ON OFF OFF 3
OFF OFF ON OFF 2
OFF OFF OFF ON 1
Bobina D Bobina C Bobina B Bobina A PASO
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Aunque el par de salida del motor vara alternadamente en cada paso, es casi
libre de problemas de resonancia.
Los motores pueden ser operados dentro de un amplio rango de velocidades y
usados para manejar casi cualquier carga comnmente encontrada.

Secuencia de micropasos
En el modo micropaso, el ngulo de paso natural de un motor puede ser dividido
en ngulos mucho menores. Por ejemplo, un motor estndar de 1.8 tiene 200
pasos/revolucin. Si el motor es movido en micro-pasos con una divisin entre 10.
Entonces el motor se movera a 0.18 /paso y debera dar 2,000 pasos/revolucin.

Tpicamente, el rango de divisin del modo micro-pasos est entre 10 y 256 (
51,200 pasos/revolucin para motores de 1.8 ) .
Los micropasos son producidos proporcionando la corriente en los dos
embobinados de acuerdo a las funciones seno o coseno.
Este modo solo se usa cuando se requiere un movimiento ms liso o se requiere
ms resolucin.


PARMETROS DE LOS MOTORES PASO A PASOS
Desde el punto de vista mecnico y elctrico, es conveniente conocer el significado
de algunas de las principales caractersticas y parmetros que se definen sobre un
motor de pasos.
Par dinmico de trabajo ( Working Torque):
Depende de sus caractersticas dinmicas y es el momento mximo que el
motor es capaz de desarrollar sin perder paso, es decir, sin dejar de responder a
algn impulso de excitacin del estator y dependiendo, evidentemente, de la carga.
Generalmente se ofrecen, por parte del fabricante, curvas denominadas de
arranque sin error (pull-in) y que relaciona el par en funcin el nmero de pasos.
ON OFF OFF ON 8
ON OFF OFF OFF 7
ON ON OFF OFF 6
OFF ON OFF OFF 5
OFF ON ON OFF 4
OFF OFF ON OFF 3
OFF OFF ON ON 2
OFF OFF OFF ON 1
Bobina D Bobina C Bobina B Bobina A PASO
ON OFF OFF ON 8
ON OFF OFF OFF 7
ON ON OFF OFF 6
OFF ON OFF OFF 5
OFF ON ON OFF 4
OFF OFF ON OFF 3
OFF OFF ON ON 2
OFF OFF OFF ON 1
Bobina D Bobina C Bobina B Bobina A PASO
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Hay que tener en cuenta que, cuando la velocidad de giro del motor aumenta,
se produce un aumento de la f.c.e.m. en l generada y, por tanto, una disminucin
de la corriente absorbida por los bobinados del estator, como consecuencia de
todo ello, disminuye el par motor.

Par de mantenimiento (Holding Torque):
Es el par requerido para desviar, en rgimen de excitacin, un paso el rotor
cuando la posicin anterior es estable ; es mayor que el par dinmico y acta como
freno para mantener el rotor en una posicin estable dada

Par de detencin ( Detention Torque):
Es una par de freno que siendo propio de los motores de imn permanente,
es debida a la accin del rotor cuando los devanados del estator estn
desactivados.

Angulo de paso ( Step angle ):
Se define como el avance angular que se produce en el motor por cada
impulso de excitacin. Se mide en grados, siendo los pasos estndar ms
importantes los siguientes:

Nmero de pasos por vuelta:
Es la cantidad de pasos que ha de efectuar el rotor para realizar una
revolucin completa; evidentemente es:



Donde: NP es el nmero de pasos y el ngulo de paso

Frecuencia de paso mximo (Maximum pull-in/out):
Se define como el mximo nmero de pasos por segundo que puede
recibir el motor funcionando adecuadamente.



EJEMPLO DE CIRCUITOS PARA CONTROLAR MOTORES DE
PASOS

Control de un Motor Bipolar (mediante el uso de puentes H):

Se requiere un puente H por cada bobina del motor, es decir que para controlar
un motor de Pasos de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos puentes
iguales al de la figura de abajo.
En general es recomendable el uso de puentes H integrados como el L293

24 15
48 7,5
96 3,75
200 1,8
500 0,72
N de pasos por
vuelta
Grados por impulso de
excitacin
24 15
48 7,5
96 3,75
200 1,8
500 0,72
N de pasos por
vuelta
Grados por impulso de
excitacin
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Carlos Canto Carlos Canto



El CI UCN 5804 para Motores de Paso
Usando un controlador externo, tal como el UCN 5804. se puede simplificar
el programa y controlar tantos motores como salidas se tengan va un
arreglo de UCN 5804s. No slo permite el control de ms motores, sino ms
importante an , simplifica el proceso. Lo nico que se debe sacar es el
pulso de la velocidad deseada. Adems se puede conmutar entre paso
completo y medio paso en tiempo real va un switch en el UCN 5804 (o lo
puede controlar el C), asi como invertir su direccin.
Si se usa un motor de 5V, debemos alimentar el UCN 5804 con un
transformador de 9V. No se puede usar uno de 6V debido a la demanda del
motor stepper motor. El UCN 5804 puede soportar voltajes de hasta 35V.

Control de un motor unipolar :
mediante el uso de un ULN2803, el cual es una arreglo de 8 transistores tipo
Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA.
Las entradas de activacin (Activa A, B , C y D) pueden ser directamente
activadas por un microcontrolador
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ULN2803: Arreglo de 8 drivers darlington

Un motor de pasos con 5 cables es casi seguro de 4 fases y unipolar.
Un motor de pasos con 6 cables tambin puede ser de 4 fases y unipolar, pero
con 2cables comunes para alimentacin pueden ser del mismo color.
Un motor de pasos con solo 4 cables es comnmente bipolar.

Identificando los cables en Motores de pasos Bipolares:
Simplemente tomando un multmetro en modo ohmetro, podemos hallar los pares
de cables que corresponden a cada bobina, debido a que entre ellos deber haber
continuidad (en realidad una resistencia muy baja).

Luego solo deberemos averiguar la polaridad de la misma, la cual se obtiene
fcilmente probando. Es decir, si conectado de una manera no funciona,
simplemente damos vuelta los cables de una de las bobinas y entonces ya debera
funcionar correctamente. Si el sentido de giro es inverso a lo esperado,
simplemente se deben invertir las conexiones de ambas bobinas y el puente H.
Carlos Canto Carlos Canto
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MATERIAL Y EQUIPO UTILIZADO:
Sistema con 89C52 implementado en la prctica anterior
1 Motor de pasos de 6 hilos
1 CI L293
Fuente de poder de 5V
Fuente de poder para el motor de pasos usado
4 Push-buttons NA
4 resistencias de 10 K
4 diodos 1N4001

CORRELACIN CON TEMAS DEL PROGRAMA VIGENTE:
Con esta prctica se cubre algunos de los aspectos de la unidad III:
Microcontroladores
METODOLOGA (DESARROLLO DE LA PRCTICA):
I.-Usando la tarjeta implementada en la prctica anterior, con del 89C52, controlar el
sentido de giro y la velocidad de un motor de pasos bipolar usando 4 teclas.
Realice la conexin del motor de pasos bipolar con un L293D y con el c 8051
como se muestra en la figura siguiente:


Utilice en su programa la secuencia de activacin que se muestra en la tabla:
1 0 0 1
0 0 1 1
0 1 1 0
1 1 0 0
L2 L1 a c b d
G
i
r
o

e
n

s
e
n
t
i
d
o

h
o
r
a
r
i
o
1 0 0 1
0 0 1 1
0 1 1 0
1 1 0 0
L2 L1 a c b d
1 0 0 1
0 0 1 1
0 1 1 0
1 1 0 0
L2 L1 a c b d
G
i
r
o

e
n

s
e
n
t
i
d
o

h
o
r
a
r
i
o
Acumulador
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
Valores de A con las rotaciones
a la Izquierda
89C52
89C52
P3.0
P3.1
P3.2
P3.3
P3.4
P3.5
P3.6
P3.7
P1.0
P1.1
P1.2
P1.3
P1.4
P1.5
P1.6
P1.7
10k x 4
Derecha
Izquierda
Up
Down
1
2
3
4
4.7 k
L293B
a
b
c
d
E1
E2
89C52
89C52
P3.0
P3.1
P3.2
P3.3
P3.4
P3.5
P3.6
P3.7
P1.0
P1.1
P1.2
P1.3
P1.4
P1.5
P1.6
P1.7
10k x 4
Derecha
Izquierda
Up
Down
1
2
3
4
4.7 k
L293B
a
b
c
d
E1
E2
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II.-determine experimentalmente cual es la velocidad mxima de giro del motor en
ambos sentidos de giro, esto se hace experimentando diferentes retardos DELAY
dentro del programa. Tambin compruebe el nmero de grados /paso que da el
motor.

El programa podra tener una estructura como el presentado en el diagrama de
flujo mostrado a continuacin




SUGERENCIA DIDCTICA:
Investigue las caractersticas del motor de pasos usado.
Como Modificara el programa para que el motor de pasos se mueva en secuencia
de medio paso.

REPORTE:
I.- el programa documentado ( el archivo imprimible .PRN o .LST) que fue
implementado para el control del motor de pasos
II.-las caractersticas obtenidas experimentalmente del motor de pasos ( el
nmero de gradaos/paso y velocidad mxima del giro )
III.- Reporte sus comentarios y conclusiones

Teclas
Teclas
Tecla _IZQ=0
?
R033h
R033h
no
Tecla _DER=0
?
Tecla _UP=0
?
Rota_Der
Rota_Der
Delay (R1)
Delay (R1)
Teclas
Teclas
Se oprimi
tecla
?
Tecla _Dwn=0
?
R1 R1-10.
R1 R1-10.
R1 R1+10.
R1 R1+10.
no
no
si
si si
no
Tecla _UP=0
?
Rota_IZQ
Rota_IZQ
Teclas
Teclas
Se oprimi
tecla
?
Tecla _Dwn=0
?
R1 R1-10.
R1 R1-10.
R1 R1+10.
R1 R1+10.
no
no
si
si si
no
no
R1 cte.
R1 cte.
Diagrama de Flujo Diagrama de Flujo
si
si
Delay (R1)
Delay (R1)
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BIBLIOGRAFA:
TTL Data Book
TI
8 bit Embedded Microcontrollers
Intel
Manual del L293
http://www.8052.com