Para obtener la primera referencia de comparacin se obtiene la respuesta

de la planta sin accin de control(PID) ante una entrada de referencia escaln

unitario y una entrada rampa unitaria

El objetivo es determinar la funcin de transferencia del controlador que
genere la mejor respuesta del sistema de control
Un sistema de control es aquel donde se controla la salida (o salidas) del
sistema para tener un valor especfico o cambiarlo, segn lo determina la
entrada (o entradas) del sistema.

El controlador es un elemento en el sistema en lazo cerrado que tiene como
entrada la seal de error y produce una salida que se convierte en la entrada al
elemento correctivo. La relacin entre la salida y la entrada al controlador con
frecuencia se denomina accin de control. Existen tres acciones de control:
proporcional, integral y derivativo
DEFINICIONES:
Los sistemas en los cuales la salida no tiene efecto sobre la accin de
control se denominan sistemas de control en lazo abierto. Cualquier sistema de
control que opere en base de tiempo est en lazo abierto.



Los subsistemas son:

1. Elemento de control: este elemento determina que accin se va a tomar
dada una entrada al sistema de control

2. Elemento de correccin: este elemento responde a la entrada que viene del
Elemento de control e inicia la accin para producir el cambio en la variable
controlada al valor requerido.

3. Proceso: el proceso, o planta, es el sistema en el que se va a controlar la
Variable.







Ejemplo de lazo abierto.

1. Establecer los controles para el tiempo de ropa que se va a lavar.
2. Encender e iniciar el reloj.
3. Llenar con agua fra, la vlvula que permite la entrada de agua est abierta
un tiempo especfico.
4. Calentar el agua, el calentador se enciende un tiempo especfico.
5. Lavar, el tambor de la lavadora de ropa gira un tiempo especfico.
6. Vaciar el agua, la vlvula se abre un tiempo especfico.
7. Llenar con agua fra, la vlvula que permite la entrada de agua se abre un
tiempo especfico.
8. Enjuagado, el tambor de la lavadora de ropa gira un tiempo especfico.
9. Vaciar agua, la vlvula se abre un tiempo especfico.
10. Exprimido, la vlvula se abre un tiempo especfico.
11. Paro, despus de que ha transcurrido cierto tiempo.


LAZO CERRADO:


Un sistema de control en lazo cerrado es aqul en el que la accin de control
es, en cierto modo, dependiente de la salida. La seal de salida influye en la
entrada. Para esto es necesaria que la entrada sea modificada en cada
instante en funcin de la salida. Esto se consigue por medio de lo que se llama
realimentacin o retroalimentacin negativa (feedback negativo).


En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de
error de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de
realimentacin, con el fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un
valor deseado.











Los subsistemas son:

1. Elemento de comparacin: este elemento compara el valor de referencia
de la variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la
salida, y produce una seal de error la cual indica la diferencia del valor
obtenido a la salida y el valor requerido.

2. Elemento de control: este elemento decide qu accin tomar cuando se
recibe una seal de error. A menudo se utiliza el trmino controlador para un
elemento que incorpora el elemento de control y la unidad de correccin.

3. Elemento de correccin: este elemento se utiliza para producir un
cambio en el proceso al eliminar el error, y con frecuencia se denomina
actuador.

4. Proceso: el proceso, o planta, es el sistema donde se va a controlar la
variable.

5. Elemento de medicin: este elemento produce una seal relacionada
con la variable controlada, y proporciona la seal de realimentacin al
elemento de comparacin para determinar si hay o no error.

Se dice que se tiene realimentacin negativa cuando:
Seal de error= valor de referencia seal de realimentacin

Ejemplo de lazo cerrado

1. Un trabajador mantiene el nivel de lquido en un contenedor a un nivel
constante. Para esto se observa el nivel a travs de una mirilla de vidrio en
una de las paredes del tanque, y ajusta la cantidad de lquido que sale del
tanque con la apertura o cierre de una vlvula. En este sistema de control la
variable controlada es el nivel del lquido en el tanque; el valor de referencia
es el nivel requerido, tal vez marcado en el vidrio; la seal de error es la
diferencia entre los niveles requerido y real; el elemento de control es la
persona; el elemento de correccin es la vlvula; la planta o proceso es el
agua en el contenedor y el dispositivo de medicin es la observacin visual
de la mirilla de vidrio.





Respuesta transitoria y estacionaria
La respuesta de un sistema de control es el producto de la funcin de
transferencia del sistema de control y la transformada de Laplace de la seal
de entrada, al producto se le aplica la transformada inversa de Laplace y se
obtiene la ecuacin de c (t), la seal de salida en funcin del tiempo, la cual se
conforma por dos partes:

Respuesta transitoria: es la que va del estado inicial al estado final.

Respuesta estacionaria: es la manera como se comporta la salida del sistema
conforme t tiende a infinito.



Donde:

Ctr(t): es la respuesta transitoria
Css(t): es la respuesta en estado estacionario
C(t): es la respuesta del sistema en funcin del tiempo
E(t):es el error para un tiempo muy grande
T :es la constante de tiempo


Especificaciones de la respuesta transitoria de sistemas de
segundo orden

Todo sistema de control debe poseer caractersticas o parmetros de
diseo que se deben cumplir o mantener en rangos o intervalos adecuados
para su correcta operacin. Los sistemas de segundo orden excitados con una
seal de entrada escaln unitario presentan las siguientes especificaciones de
desempeo:

Tiempo de retardo (td). El tiempo de retardo se define como el tiempo que
tarda la seal de respuesta en alcanzar por primera vez la mitad del valor
final, (t en que c(t)=0.5).

Tiempo de subida (tr ). El tiempo de subida es el tiempo requerido para que
la respuesta pase del 10 al 90%, 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final.
Para sistemas subamortiguados de segundo orden se usa del 0 al 100% y
para sistemas sobreamortiguados se usa del 10 al 90%.
Tiempo.





Tiempo pico ( tp). Es el tiempo requerido para que el sistema alcance el
primer pico de sobreelongacin.

El tempo pico corresponde a medio ciclo de la frecuencia de oscilacin
amortiguada


Sobreelongacin mxima (Mp). La mxima sobreelongacin es el valor
mximo valor pico de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad.


Tiempo de asentamiento ( ts). Es el tiempo que se requiere para que la
curva de repuesta alcance un rango alrededor del valor final, por lo general
2 o 5%.




El error se define como la diferencia entre la seal de entrada y la seal de
salida.