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HERRAMIENTAS DE ANLISIS DE SISTEMAS

1.1 Sistema

Un sistema es un conjunto de cosas que, ordenadamente relacionadas entre s,
contribuyen a determinado objeto. Es decir, un sistema es un objeto formado por
un conjunto de cosas o partes, entre las cuales se establece alguna forma de
relacin que las articula en la unidad que es el sistema.
Otra forma de decir es:
Un sistema es una seccin de la realidad que es foco primario de un estudio y est
compuesto de componentes que interactan con otros de acuerdo a ciertas reglas
dentro de una frontera identificada para el propsito del estudio. Un sistema puede
realizar una funcin que no es realizable por sus componentes individuales. El
conjunto de actividades que se llevan a cabo dentro de un sistema de denomina
proceso.

Resulta fcil hallar ejemplos de sistemas pues stos abundan en la naturaleza.

Por ejemplo, el sistema solar est formado por planetas y otros cuerpos
relacionados entre s por fuerzas. Otros ejemplos de sistemas son:

- El cuerpo humano.
- La bolsa de Madrid.
- La poblacin de aves, plantas e insectos en una reserva natural.
- Un circuito elctrico
- Una cuba donde se mezclan reactivos para fabricar productos qumicos

Analizar el cuerpo humano puede llegar a ser complejo y complicado. Por esta
razn la asignatura se centrar en sistemas simples con la finalidad de explotar
todas las herramientas matemticas para su anlisis. Una vez adquirido los
conceptos y saber aplicar las herramientas matemticas a esquemas bsicos,
estamos en condiciones de abordar el anlisis de sistemas ms complejos.

Ejemplos de sistemas simples son:

- Estanque que recibe agua
- Cuerpo que se calienta
- Objeto movido por una fuerza
- Carga de un condensador
- Etc.

Las magnitudes o seales asociadas a un sistema son a menudo clasificadas de
acuerdo con el inters que poseen para la persona que analiza el sistema. Dentro
de estas magnitudes las principales son las variables de entradas y salidas.

Las entradas son seales cuyos valores afectan al sistema, modificando su
estado. Tal es el caso de fuerzas que actan sobre un objeto, el voltaje que

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alimenta a una lmpara, etc. La forma o tipo de seal de entrada es la causante de
cambios en el sistema. Este cambio afecta la evolucin de la salida con el tiempo.


Si como consecuencia de los valores de entrada produce cambios en alguna
variable de inters del sistema, esta se considera como variable de salida del
sistema. Por ejemplo, el nivel de un lquido en un depsito depende de la cantidad
de lquido que entra. La posicin de un mvil depende de las fuerzas aplicadas
sobre l. El precio de las acciones en bolsa depende de la oferta y la demanda. La
temperatura de un cuerpo depende del calor aportado, etc. Es decir, la variable o
seal de salida de inters por lo general se asocia a la seal que se desea
controlar o medir para efectos de anlisis.
En la tabla 1 se indican algunos sistemas conocidos y las variables asociadas
clasificadas en entradas y salidas.

Tabla1: Sistemas y sus variables
Sistema Entrada Salida
Objeto movido por una
fuerza
fuerza aplicada posicin
Depsito que se llena flujo entrante nivel lquido
Cuerpo que se calienta calor aportado temperatura del
cuerpo
Carga de un condensador Intensidad de corriente voltaje entre
placas
La ducha Flujo de agua fra Temperatura del agua

Generalmente en los sistemas existen magnitudes que pueden ser modificados
libremente por el operario, como por ejemplo: el voltaje aplicado a una lmpara o
la ventilacin de un invernadero. Estas variables reciben el nombre de entradas
manipulables. Las variable de entrada que no se pueden modificar se denominan
perturbaciones. En el ejemplo de la ducha la perturbacin ocurre cuando otra
persona en la casa abre o cierra otro grifo de agua caliente. El objetivo del control
es a menudo contrarrestar el efecto de las perturbaciones. Por ejemplo, una gran
antena de radio puede ser movida por el viento. El controlador de la misma es un
dispositivo que mueve unos motores que se oponen a este movimiento, de forma
que la antena apunte en la direccin prefijada.

Ejercicios de sistemas

Identifique variable de salida y la variable manipulada de los siguientes sistemas:


- La ducha (Temperatura ducha apertura, vlvulas de agua).
- Motor elctrico DC (Velocidad de giro de ejes, voltaje de motor de corriente
continua).

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- Termoelctrico (Temperatura de lquido, voltaje aplicado a resistencia
calefactora).
- Estanque de agua (Nivel de lquido en depsito, apertura vlvulas de entrada y
salida).
- Gra accionada con motor elctrico (Fuerza ejercida por un motor de corriente
continua,
intensidad suministrada).
- Calefaccin central (Temperatura en una habitacin, encendido o apagado de
calentador).

1.2 Herramientas matemticas para el anlisis de sistemas

Para fines de anlisis, un sistema se interpreta como un dispositivo que ante la
excitacin de una seal (variable manipulada) genera otra seal como respuesta
(variable de salida).

Donde el Sistema es, por ejemplo, la ducha, el termoelctrico, el estanque de
agua y sus caeras, etc.
Para analizar los sistemas con herramientas matemticas, se modela el sistema
mediante una expresin matemtica que relaciona la seal de salida con la seal
de entrada.

Por lo tanto, el comportamiento de la respuesta de un sistema est determinado
por su modelo matemtico, la seal de estmulo y las condiciones iniciales o
estado inicial del sistema. Por ejemplo analizar como varia el nivel de agua de un
estanque donde la condicin inicial es el nivel de estanque antes de aplicar el
estimulo (flujo de entrada).

En forma matemtica podemos expresarlo como sigue:

y(t) =T[u(t) , x(t0)]

donde y(t) es respuesta, T es el modelo matemtico, u(t) es el estmulo, y x(t0 ) es
la condicin inicial o estado inicial en el instante inicial t0 simplemente el estado
del sistema. Si x(t0)=0, entonces queda y(t) =T[u(t)]. (en la mayora de los textos
de control se asigna en forma genrica a la seal de entrada por la letra u, la
seal de salida por la letray y el estado por la letra x. Para hacer la diferencia
con la seal escaln, en algunos textos se utiliza u
s
(t), para hacer referencia a
sta ltima).
El estado x(t0 ) es la informacin que, junto con el estmulo u(t) , para tt0 ,
determina unvocamente la respuesta y(t) t t0 .
De este modo, si conocemos el estado al tiempo t0, no hay necesidad de conocer
el estmulo u(t) aplicado antes de t0 para determinar la respuesta y(t) posterior a t0
.
Por lo tanto, el estado x(t0) resume el efecto del estmulo pasado que afectar a la
respuesta futura.


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Representacin Esquemtica de un Sistema
En la figura 1.1 se esquematiza conceptualmente un sistema o proceso con
entrada, salida y estado inicial.

SISTEMA
entrada salida
u(t) y(t)
X(t0)

Figura 1.1 representacin esquemtica de un proceso

1.3 Clasificacin de sistemas

- En trminos de la naturaleza de las seales.
- En trminos de la linealidad
- En trminos de la invertibilidad.
- En trminos de la variacin en el tiempo.
- En trminos de la causalidad.
- En trminos de la estabilidad.

Clasificacin en trminos de la naturaleza de las seales

Sistema continuo

Es aquel en el cual las seales continuas que ingresan al sistema, el modelo T las
transforman en seales continuas a la salida.

y(t) =T[u(t) , x(t0)] t, t

Sistema discreto

Aquel en el cual las seales discretas que ingresan ala sistema se transforman en
seales discretas a la salida.

y(k*t0) =T[u(k*t0) , x(t0)] k y t

Las clasificaciones siguientes se aplican tanto para sistemas continuos como
discretos. Sin embargo se har para sistemas continuos. Se deja como ejercicios
hacerlo para sistemas discretos.




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Clasificacin en trminos de la linealidad

Sistema lineal

Aquel en el cual se puede aplicar la propiedad de superposicin a estado y a
estimulo.

T a u

t +b u

t, c x

+d x

= a Tu

t, 0 + b Tu

y, 0 +c T0, x

+d T0, x

a, b, c y d independientes de t

Sistema no lineal

Aquel en el cual no se puede aplicar la propiedad de superposicin


T a u

t +b u

t, c x

+d x

a Tu

t, 0 + b Tu

y, 0 +c T0, x

+d T0, x

Clasificacin en trminos de la invertibilidad

Sistema invertible

Aquel en el cual entradas distintas producen salidas distintas

Si
y
1
(t) =T[u
1
(t) , x(t0)]
y
2
(t) =T[u
2
(t) , x(t0)]
entonces
T[u
1
(t) , x(t0)] T[u
2
(t) , x(t0)]

Sistema no invertible

Aquel en el cual entradas distintas producen la misma salida

T[u
1
(t) , x(t0)]= T[u
2
(t) , x(t0)]




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Clasificacin en trminos de la variacin en el tiempo

Sistema invariante en tiempo

Aquel en el cual el comportamiento y las caractersticas del mismo estn fijos en
el tiempo.
Aquel en el cual un desplazamiento en la seal de entrada ocasiona un
desplazamiento en la seal de salida.

yt = Tut , xt

Sistema variante en tiempo

Aquel en el cual el comportamiento y las caractersticas del mismo cambian en el
tiempo.

yt Tut , xt

Clasificacin en trminos de la causalidad

Sistema causal
Aquel en el cual la salida en cualquier instante depende de la entrada en ese
instante y en instantes anteriores.

Un sistema es causal si no es anticipatorio, es decir, si su respuesta actual
depende del estmulo pasado y presente, pero no del estmulo futuro.
Generalmente, el estmulo afecta la respuesta presente desde t = .
Como es difcil conocer el estmulo desde , el concepto de estado resuelve el
problema:

Sistema no causal (anticipativo)

Aquel en el cual la salida en cualquier instante depende de la entrada en
cualquier instante, tanto presente como futuro





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Clasificacin en trminos de la estabilidad
Sistema estable

Aquel en el cual una entrada acotada conduce a una salida acotada (no
divergente).

Sistema inestable

Aquel en el cual una entrada acotada conduce a una salida no acotada
(divergente)


1.4 Sistema contino

La herramienta fundamental para describir los cambios de una variable en el
dominio del tiempo es la derivada, por lo tanto, el modelo matemtico bsico para
los sistemas de tiempo contnuo es la ecuacin diferencial del sistema.

Sistema Generalizado descrito por una Ecuacin Diferencial

Un sistema lineal e invariante en el tiempo de tiempo continuo se representa por
un modelo que llamaremos la ecuacin diferencial del sistema (EDS) y
corresponde a la relacin de entrada, u(t), y salida, y(t), del esquema de la figura
1.1. La EDS es un modelo dinmico porque relaciona al estmulo del sistema
(variable manipulada o entrada del sistema), u(t), la respuesta (o salida del
sitema), y(t) , y algunas derivadas de ambas. En general el modelo se puede
expresar como (donde, como veremos ms adelante, N M , a

y b

son
constantes reales conocidas y se normaliza haciendo a

= 1):

(1.1)
Recordemos, de materia de ecuaciones diferenciales, que la solucin de la
ecuacin (1.1) est compuesta por una componente homognea y una
componente particular.

y(t) = y
h
(t) + y
p
(t)

y
h
(t): Es la parte que captura la naturaleza del sistema, conocida como
Componente natural u homognea

Y
p
(t): Es la parte que captura la naturaleza especfica de la estmulo, conocida
como componente particular o forzada


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Anlisis de las soluciones de las ecuaciones diferenciales

Ecuacin homognea

La solucin y
h
(t) corresponde a la solucin de la ecuacin (1.1) haciendo el
estimulo igual a cero, o sea
a

= 0 (1.2)

Hay infinitas soluciones y
h
(t), que satisfacen ecuacin (1.2). Dependiendo de las
condiciones iniciales (y
h
(0), y
h
(0),., y
h
N
(0)) dar una solucin en particular.

Si ecuacin (1.2) se escribe en trminos del operador de derivacin

,
tenemos

a

= 0

Reemplazando el operador p por una variable , se obtiene la ecuacin
caracterstica

+a

++a

= 0 (1.3)

Las races , son conocidas como frecuencias naturales,
autovalores, valores propios o valores caractersticos
Los componentes o sumandos de , se llaman modos naturales, o propios de
la EDS.
Como los coeficientes , las races de ecuacin (1.3) son reales o
pares complejos conjugados. Sea una raz cualquiera
( ), entonces el modo natural es de la forma

(1.4)

Donde es la multiplicidad de la frecuencia natural y es una constante. En
particular, si el modo natural toma la forma . Si adems es
simple ( ), el modo es .

En primer lugar, si el modo de ecuacin (1.4) es decreciente en el tiempo;
si el modo es constante; y si el modo es creciente en el tiempo, es
decir, no acotado.

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En segundo lugar, la magnitud indica la velocidad del modo natural asociado.
Por ejemplo, a mayor ms rpido es el modo natural de ecuacin (1.4).
Cuando

< 0 , los ms negativos generan los modos naturales ms lentos y

por ello se conocen como los modos naturales dominantes. Un EDS es estable si
lim

0
En la figura 1.2 se aprecia un mapa general de modos naturales, suponiendo
multiciplicidad uno para cada frecuencia natural. En la figura se asocia una seal
(modo natural) a cada frecuencia natural, excepto en el caso de frecuencias
complejas, en que se considera el par de complejos conjugados.



Figura 1.2 Ubicacin de las frecuencias naturales y la forma de sus modos
naturales

Ecuacin particular

Finalmente, consideremos los distintos modos (sumandos) de la respuesta y(t).
Algunos de los modos de y(t) son propios del modelo porque pertenecen a y
h
(t) .
Los restantes modos son ajenos al modelo, y se conocen como forzados porque
provienen del estmulo. Los modos de y(t) que no pertenecen a la ecuacin
homognea se conocen como modos forzados.
La respuesta del modelo frente a los modos naturales (propios) y a los ajenos
(forzados), es importante en el anlisis del comportamiento del sistema a largo

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plazo (estado estacionario). sta es la idea de un filtro. Esencialmente, un filtro
discrimina entre los distintos modos de u(t) de manera que favorece a unos y
perjudica a otros.

En resumen podemos decir que un modelo lineal e invariante en el tiempo es
estable si y slo si todos sus modos naturales decrecen asintticamente a cero, es
decir, si y slo si todos sus frecuencias naturales tienen parte real estrictamente
menor que cero. Si uno o ms de las frecuencias naturales del modelo tienen
parte real mayor que cero o igual a cero, diremos que el modelo es inestable


Ecuacin Diferencial Lineal de Primer Orden ( = ,

= , =

= en ecuacin 1.1) (solucin desde el punto de vista de sistemas)

+ = (1.5)

Si multiplicamos ambos miembros de la igualdad por una funcin cualquiera, ,
se mantiene la igualdad

+ = (1.6)

Ahora si encontrramos una funcin (luego veremos cmo la podemos
encontrar) tal que el lado izquierdo de la igualdad de ecuacin (1.6) sea igual a

(1.7)


entonces la ecuacin (1.6) quedara

= (1.8)

que al integrarla entre
0
t y t queda

Despejando
=

(1.9)


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Determinacin de ) (t z
La igualdad de ecuacin (1.6) con (1.8) tambin se puede expresar como (usando
la derivada del producto)

+ =

Eliminando

en ambos lados de la igualdad

=

Ahora eliminando ) (t y

=


Una solucin de esta ecuacin es (funcin que andamos buscando):

t a
e t z
*
) ( =

Sustituyendo en la ecuacin (1.9) se llega a:
yt = e

yt

+ e

u d

yt = e

yt

+ e

u d

(1.10)


Esta ecuacin corresponde a la relacin final entre la entrada , u(t), y salida, y(t)
de un proceso EDS de primer orden, asociado al esquema de la figura 1.1.

Obs. 1: Si la condicin inicial

= 0, la ecuacin queda:

=

0 +

(1.11)

Obs. 2: Si = 0

= = 0 +

As, si la entrada es una constante K, es decir, =

con

escaln
unitario, entonces la salida ser una rampa de pendiente K, o sea =

. La salida se muestra en la figura 1.3

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t
0
y(t)
y(0)
K

Figura 1.3 respuesta a escaln de un sistema de primer orden

En anlisis de sistemas es ms comn interpretar y(t) como

y(t) = y
x
(t) + y
u
(t)

donde

y
x
(t) es la respuesta del sistema slo a estado (u(t)=0) y y
u
(t) es la respuesta del
sistema slo a la entrada (x(0)=0).

Para el caso de primer orden, segn la ecuacin (1.10),

0
e

Ejercicio: demostrar que el sistema dado ecuacin (1.11) cumple con la linealidad,
es decir cumple con la propiedad de superposicin de estado y estimulo.

Recordemos que la solucin y(t) de la EDS depende de la condicin inicial y(0),
estado x(0), y de la seal de estmulo, u(t) (ver figura 1.1).

Recordemos adems que la condicin inicial resume el efecto final causado en el
sistema por estmulos aplicados en t < 0. Es el valor de y(t) evaluado el instante t
=0- , es decir justo antes de la aparicin del estmulo u(t) , aplicado para t 0.
Cuando nos encontramos con condiciones inciales distinto de t=0, p.e. t=t
i
, se
ubica el origen de las coordenadas en t=t
i
, de modo que ahora t=0. Una vez
encontrado y(t) se vuelve a hacer un corrimiento en t y dejar como antes.


Ejemplo : En la figura 1.4 se muestra el sistema de circuito elctrico RC


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Figura 1.4 circuito R-C

Variable de entrada: voltaje v
e
(t)
Variable de salida : voltaje v
C
(t)

En la figura 1.5 se muestra el circuito elctrico como sistema



Figura 1.5 circuito elctrico como sistema

donde

Variable de entrada: u(t)=v
e
(t)
Variable de salida : y(t)=v
C
(t)


Recordemos de fsica, que la carga en el condensador, q(t) [coulomb], es
proporcional al voltaje entre sus terminales, v
C
(t) [volts]. La constante de
proporcionalidad, C, se conoce como la capacidad del condensador y esta
expresado en faradios. Por lo tanto

=

Derivando con respecto al tiempo tenemos

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Pero es la corriente, i
C
(t), que pasa por del condensador, y de esa forma
llagamos a la ley del condensador dado por:

Pero en figura 1.4 vemos que [ampere], de modo que al aplicar ley de
Kiffchof al circuito tenemos:

= +

Sistema de primer orden

Reacomodando la ecuacin de la siguiente forma

+
1

Podemos dejarla igual a la ecuacin (1.5), donde



=
1

y
=

Por lo tanto la solucin est dada por la ecuacin (1.11), o sea

0 +

(1.12)

Por ejemplo si la entrada

, con una constante y

seal
escaln unitario, entonces a la salida tendremos

0 +

0 +

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0 +1

= +

La grfica de la entrada y salida se muestra e la figura 1.6

Figura 1.6 Respuesta a escaln del circuito RC



Ejercicio: determinar el voltaje en la bobina de un circuito R-L frente a una entrada
escalon.

Ejercicio usando la solucin general determine la repuesta a escaln unitario de un
sistema de 2 orden. Grafique y determine los parmetros ms importantes


1.5 Sistemas Discretos

El anlisis de los sistemas discretos es tpicamente aplicado a los sistemas
controlados por computador

El control por computador es hoy en da una herramienta comn en la industria.
Una representacin bsica se muestra en la fig. 1.7


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Figura 1.7 proceso industrial controlado por computador
Los trminos, como sistemas de control en tiempo discreto, sistemas de
control de datos muestreados y control digital, implican el mismo concepto de
sistemas de control por computador. Por lo tanto para comprender la base de
estos conceptos, interpretemos en forma real las seales discretas.
Una seal, m(t), que corresponda a la aproximacin de una seal continua, x(t),
por rectngulos tal como se muestra en la figura 1.8, donde m(kT
0
)=x(kT
0
) slo
para los puntos discretos kT
0
. Se observa que si T
0
tiende a cero, m(t)=x(t). Los
valores discretos son m(kt
0
).
t
m(t]
T0 2T0 kT0
x[t]
m[kt
0
] m(kT0)

Figura1.8 seal discreta
En la figura 1.9 se ve un arreglo para obtener la seal m(t) en la prctica

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A/D
D/A
Reloj con
periodo T
0
t t
m(t)
T0 2T0 3T0 kT0
x(t)
X(t)

Figura 1.9 construccin de seal discreta
Donde A/D y D/A son dispositivos electrnicos conocidos como conversores
anlogo-digital y digital-anlogo, respectivamente. La seal de informacin entre
A/D y D/A es digital y es la que se encuentra en los computadores (bus de
entrada, salida de datos y bus interno de datos). Incorporando estos dispositivos a
la figura 1.7 se puede detallar mejor su funcionamiento, tal como se muestra en la
figura 1.10 para un proceso real cualquiera.
t
kT
0 2T0 T0
y(kT
0
)
y(t)
Proceso
real
Salida Entrada
Conversor
D/A
Conversor
A/D
Entrada
digital
Salida
digital
u(t) y(t)
informacion digital de u(kT
0
)
informacion digital de y(kT0)
t
T0 2T0 3T0 kT0
u(t)
u(kT
0
)
y(t)
y(kT
0
)
T0 2T0 kT0
t

Figura 1.10 control por computador
:


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Ecuacin de diferencia Lineal de Primer Orden
La ecuacin de diferencia para seales discretas es el smil de la ecuacin
diferencial para los sistemas continuos y se puede deducir a partir del mismo
sistema continuo. Por tanto sea la ecuacin del proceso de la figura 1.1 dada por
la ecuacin (1.10)
=

Pero ahora u(t) es dado por figura 1.10 en vez de una seal continua. Tomemos
inicial,

,un instante cualquiera,

, entonces la salida en el instante,

= +1

, ser

+
+ +

+
+
1
1 1
) ( ) (
) ( ) (
1
k
k
k k k
t
t
t a
k
t t a
k
d u e t y )=e y(t

Pero vemos que la seal de entrada entre t
k
y t
k+1
es constante y de valor u(t
k
)por
lo cual sale fuera de la integral

+
+ +

+
+
1
1 1
) ( ) (
1
) ( ) (
k
k
k k k
t
t
t a
k k
t t a
k
d e t u t y )=e y(t

(1.13)
Pero vemos que

tiempo de muestreo. Entonces

0 1
) ( T a t t a
e e
k k

=
+
.
Este valor es conocido si se conoce a y
0
T , y le asignamos el
valor
1
a
Por otro lado

es tambin una constante conocida si

a,
0
T son conocidos y le asignamos el valor
1
b . Por la tanto la ecuacin (1.13)
queda:
) ( ) (
1 1 1 k k k
t u b t y )=a y(t +
+

o equivalentemente

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+ 1

El parntesis cuadrado es para remarcar que se trata de ecuaciones discretas o
de diferencia
Si

= 1, entonces[
+ 1 =

Tambin se expresa como
=

1 +

1 (1.14)
Que corresponde a resta 1 a todos los argumentos
Cualquiera de estas ltimas tres formas se conoce como ecuacin de diferencia
para el sistema discreto de primer orden. Esta ecuacin es ms poderosa que su
smil de ecuacin diferencial de sistemas continuos, porque los valores de salida,
+ 1, se van obteniendo a medida que se dispone del valor de entrada

.
Es decir su solucin es una simple operacin aritmtica.
Por ejemplo, sea conocido y la condicin inicial, 0, conocida,
entonces, usando ecuacin (1.13) y partiendo con k=1:
1 =

0 +

0 conocido
2 =

1 +

1 conocido
.
.
=

1 +

1 conocido

En programa Matlab este ejemplo queda (para a1=0.7 y b1=0.2 con y[0]=0 y
valores conocidos de N valores de entrada en vector entrada)
u1=0; y=0;
for i=1:N
u=entrada(i)
y=0.7*y1+0.2*u1;
u1=u;

20

y1=y;
end

El Sistema Generalizado descrito por una Ecuacin de diferencia

As como ecuacin (1.14) la deducimos a partir de la ecuacin (1.5), podemos
generalizar la ecuacin de diferencia a partir de la ecuacin generalizada de
sistemas continuos, obtenindose la ecuacin (1.15)

(1.15)
Se introduce el operador de adelanto temporal q que significa corrimiento en el
tiempo de los argumentos de las seales. Es decir si f[k] es una seal discreta
cualquiera, entonces

= +
introduciendo este concepto en ecuacin (1.15) tenemos.

Para el anlisis de sistemas discretos existe un desarrollo similar al de ecuaciones
diferenciales del sistema continuo. Es decir la solucin de una ecuacin de
diferencia est formada por una solucin homognea y solucin particular. Al igual
que los sistemas continuos, en los sistemas discretos tambin existen los modos
naturales. Estos modos naturales son solucin de la ecuacin

= 0 (1.16)
y tienen la forma de

(1.17)
Donde

es una constante compleja y

, complejo, con = 1,2, , son las

races de la ecuacin caracterstica

++

= 0
Donde

es la multiplicidad de la frecuencia natural y

+ +

= . En
particular, si

= 1 y = 1 da = 1. El modo natural es

(1.18)

21


Vemos que ecuacin (1.16) es

= 0

O equivalentemente

1 = 0

Si hacemos

= 1 y = 0, tenemos la misma ecuacin (1.14). Por lo tanto su

solucin es
=

1
Evaluando para k=1,2,3,.. tenemos
1 =

0
2 =

1 = a

0
..
= a

0
Donde 0 =

en ecuacin (1.17)
Vemos que esta solucin es estable si |

| < 1.
Por lo tanto los modos naturales determinan la estabilidad de un sistema lineal
invariante en el tiempo discreto
Como puede ser complejo en ecuacin (1.18), entonces el sistema general es
estable si || < 1.
En la figura 1.11 se aprecia un mapa general de modos naturales, suponiendo
multiciplicidad uno para cada frecuencia natural. En la figura se asocia una seal
(modo natural) a cada frecuencia natural, excepto en el caso de frecuencias
complejas, en que se considera el par de complejos conjugados. Slo se muestra
los puntos donde cambia la seal discreta



22



Figura 1.13 Ubicacin de las frecuencias naturales

23

1.6 Convolucion
La convolucin es quizs una de las ms poderosas herramientas en el anlisis frecuencial.
A continuacin se Interpretar la convolucin desde el punto de vista de sistema.
Convolucin Continua

Sea respuesta a impulso con condiciones
iniciales iguales a cero, o sea
) (t ) (t h


Sea ahora entrada cualquiera con = 0
para < 0

Por homogeneidad se cumple
) ( ) ( t u ) ( ) ( t h u


Por superposicin

0
) ( ) ( d t u

0
) ( ) ( d t h u

Pero el lado izquierdo es justamente la entrada
(slo es distinto de cero si = ). El lmite
superior de la integral del lado derecho debe
llegar hasta para que el sistema sea causal,
porque de lo contrario la salida dependera de
valores futuros de la entrada.
) (t u

=
t
d t h u t y
0
) ( ) ( ) (


Vemos que la salida no es ms que la
convolucin de la seal de entrada con la
respuesta al impulso, o sea:

= (1.19)

Con los lmites de la integral entre 0 y





Convolucion Discreta

Sea respuesta a pulso con condiciones
iniciales a cero, o sea
] [k g ] [k
K

Sea ahora entrada cualquiera con = 0
para < 0

Por homogeneidad se cumple
] [ ] [ n k g n u ] [ ] [ n k n u
K



Por superposicin
] [ ) (
0
n k n u
K
n

=
] [ ) (
0
n k g n u
n

=

Pero el lado izquierdo es justamente la entrada
.La sumatoria del lado derecho debe llegar
hasta = 1 porque la entrada en el tiempo
afecta a la salida hasta el tiempo 1
] [k u
] [ ) ( ] [
1
0
n k g n u k y
k
n
=

=


Vemos que la salida no es ms que la
convolucin de la seal de entrada con la
respuesta al pulos Dirac, o sea:

=

Con los lmites de la sumatoria entre 0 y 1





24


Tomando transformacin de Fourier en ambos lados de ecuacin (1.19)
= j (1.20)
dnde se ha usado la propiedad de convolucin en el tiempo. Despejando j
tenemos
=

(1.21)
j se conoce como la funcin de trasferencia del sistema en estado
estacionario (recuerde que las condiciones iniciales son cero). Se concluye que La
funcin de transferencia j corresponde a la transformada de Fourier de la
respuesta a impulso del sistema
La ecuacin (1.20) muestra que la respuesta de un sistema lineal en estado
estacionario puede contener a lo ms las mismas frecuencias de j. Esto
permite modelar un sistema real a travs de la medicin experimental de j.
Cuando slo conocemos el estmulo , y las condiciones iniciales en
t = 0, Fourier solamente permite calcular la respuesta a estmulo del sistema.
Los sistemas lineales continuos ante seales crecientes y/o condiciones iniciales
distintas de cero, deben tratarse con la transformacin de Laplace.

1.7 Anlisis bajo seales peridicas
Este tema se dedica a analizar la respuesta de sistemas lineales ante entradas de
tipo peridico, en particular senoidales. El inters de este estudio est justificado
por un lado porque este tipo de seales son muy comunes en diversas
aplicaciones de ingeniera y por otra parte porque la interpretacin frecuencial de
la funcin de transferencia proporciona un mtodo experimental accesible para la
identificacin de sistemas.
Algunos ejemplos de aplicaciones en las que aparecen seales senoidales son:
Sistemas elctricos: las instalaciones y redes elctricas estn sometidas a
tensiones de 50 Hz generadas por los alternadores.
Sistemas mecnicos: las vibraciones, su propagacin y las tcnicas de eliminacin
o amortiguamiento de las mismas estn basadas en el estudio de la respuesta del
sistema ante seales peridicas en cierto rango de frecuencias. Fenmenos de

25

este tipo pueden aparecer en un automvil (tanto las vibraciones producidas por el
motor como por ruedas desequilibradas), en la estructura de un edificio (por efecto
del viento) o en los instrumentos musicales.
Sistemas trmicos: en los clculos de climatizacin la temperatura ambiente es
una perturbacin clave que tiene una variacin en periodos de 24 horas.
Sistemas electrnicos y de comunicaciones: la transmisin por radio o televisin
se realiza mediante ondas electromagnticas portadoras de frecuencia elevada,
que se difunden por el espacio y excitan las antenas. La calidad de transmisin o
de reproduccin (en el caso de equipos de msica) viene determinada por la
capacidad de reproducir seales en determinados rangos de frecuencia.
Ejemplo
Consideremos el circuito RC de la figura 1.4 con entrada

= , con
condicin inicial cero, o sea

0 = 0, entonces a la salida ser, segn ecuacin

(1.12)

De la tabla de integrales tenemos que

=
1

=
1
1 +

1 +

1 +

Sea,

= cos y

= , entonces

= cos +

Por lo tanto

= cos

1 +

Para determinar A, hacemos

=
1
1 +

26

1 +

Sumando ambas ecuaciones

=
1
1 +

1 +

=
1 +

1 +

=
1
1 +

=
1
1 +

y
=

cos

(1.22)
Ejercicio: Verificar que

0 = 0
Ejercicio: determine

del ejemplo anterior si

0 =
1
1 +

Vemos que

en ecuacin (1.22) est compuesta de una parte particular y una

parte homognea . Es decir

cos (1.23)

1 +

La parte homognea corresponden a los modos naturales que decrecen a cero
con el tiempo cuando , as, la respuesta estacionaria contiene slo la
componente particular, es decir, contiene slo los modos forzados, o sea

=
1
1 +

cos

27

Cuando tengamos la certeza que los modos naturales se han desvanecido
completamente entonces el anlisis de sistemas se simplifica enormemente. Una
de las dificultades que el alumno tendr que lidiar en el trascurso de la carrera es
cuando podemos despreciar los modos naturales para as resolver en forma
rpida y correcta los problemas planteados en los sistemas en estado
estacionario. Un criterio es cuando haya transcurrido ms de 4 veces la constante
ms lenta del sistema. En el caso del circuito RC la constante de tiempo es
= , por lo tanto cuando ha transcurrido ms de 4.
Ejercicio:
A este mismo resultado estacionario llegamos usando convolucin, de ecuacin
(1.21) tenemos

j
Pero

= cos

= +

Por lo tanto

+ +

+ +

De la tabla de transformada de Fourier

= 2

Tenemos que la transformada inversa de

es

=
1
2

+
1
2

De Euler,

= cos + = 1 y usando notacin polar en la

multiplicacin de complejos

=
1
2
|

+
1
2
|

Sabemos que || es una funcin par de y el ngulo de es una
funcin impar de . Por lo tanto

=
1
2
|

+
1
2
|

=
1
2
|

+
1
2
|

28

=
1
2
|

+
0

+
1
2
|

+
0

= |

| cos

Para obtener j aplicamos la transformada de Fourier a la ecuacin diferencial

=
1
+ 1

Por lo tanto

=
1
1 +

cos
Que es el mismo resultado hallado anteriormente en ecuacin (1.23)
Aplicando transformada de Fourier, tenemos

+ 1

Ejercicio
Encuentre el voltaje en el condensador en estado estacionario si
a)

= cos

+
b)

Usando el software de simulacin Intouch veremos en forma didctica los
conceptos anteriormente vistos
Ejemplo: sistema de alimentacin de agua hacia un estanque con evacuacin en
el fondo usando Intouch

29


Respuesta en estado estacionario de un sistema de orden superior
Aplicando la transformada de Fourier a la ecuacin (1.1) (condiciones iniciales
cero) tenemos

= +
Con funciones escalares en
=

Si = cos , entonces
=

cos cos +

1.8 Diagrama de Bloques
Una forma de representar la interconexin de sistemas es un diagrama en
bloques, donde cada uno de los bloques representa a uno de los sistemas
participante. A cada bloque se asocia una caracterizacin del sistema asociado, tal
como la respuesta a impulso con condiciones iniciales iguales a cero, o su
respuesta en frecuencia, o la funcin de trasferencia. Para interconectar los
bloques debemos asegurarnos que no se alteren las caractersticas internas de
cada bloque (en nuestra especialidad se habla que un sistema no es afectado por
la carga) para poder usar el algebra de bloques. Con ejemplos de circuitos
elctricos se puede apreciar este concepto.



30

1.9 Representaciones grficas de sistemas lineales
Una de las representaciones ms usuales se basa en grficos separados
de la magnitud y fase de , en donde la frecuencia, , es la variable
independiente. La ms conocida y usada de estas representaciones fue
desarrollada por Hendrik Bode en los aos cuarenta. Por otra parte, tambin es
posible representar en solo un grfico nico donde el eje de las abscisas
corresponde a su parte real, y el eje de las ordenadas, a su parte imaginaria. ste
se denomina diagrama polar o de Nyquist.

Diagrama de Bode
Se define la unidad de medida en diagrama de Bode: 1[dB] = lo
10
(10)
La grafica de la Magnitud de es la grafica 20

|| v/s . Siendo
expresada en escala logartmica
La grafica de la fase es el v/s . Siendo expresada tambin en escala
logartmica
El grfico de Bode es una representacin en escala logartmica del eje de la
frecuencia . De esta forma permite abarcar un amplio rango de la frecuencia.
En el eje ordenado facilita construir aproximaciones simples para .

Repaso del concepto de logaritmo
Base terica


31

0
4 1 3 5 6 10 9 7 8 2
0.1
-1
1
y(w)=log
10
(w) [dB]
w
w
10
-1
10
0 10
1
1
-1
y(w)=log
10
(w) [dB]
10
-3
10
-2
0


Como se observa hemos transformado el algoritmo en una recta. Esto facilitar
enormemente el trazado de la grfica para el anlisis.
Por ejemplo el grfico de 20

es


32



H(jw) expresado en factores
Cualquier funcin de transferencia se puede llevar a la descomposicin en
factores. Los factores son los siguientes:
a) K constante
b) +

c) 1 +2

d)

Ejemplo
Graficar el Bode de la siguiente funcin de transferencia

=
8 2 +1
+8 4

Existen varias formas de trazar la grafica dependiendo de los autores de los libros.
Pero todos deben coincidir con la grafica final.
Aqu se presenta el siguiente mtodo:



33

Grfico de la magnitud
Dejar los nmeros de los factores (

) con signo positivo y reordenarlos de la

siguiente forma
=


(1.24)
El grafico se va trazando de = 0 a = , o sea de izquierda a derecha
Los factores de la ecuacin (1.14) van teniendo relevancia de acuerdo a los
nmeros de los factores. Es decir la secuencia de anlisis es

= 0, 1, 2, 4 y 8.
a)

= 0 <

= 1
Cuando 0, vemos que , y que para valores muy pequeos de
prevalece el valor

, o sea

8 1 2 1
8 1 4
=
1
2

Entonces el Bode de para frecuencia muy pequeas es:
20

|| = 20

1
2
= 20

1
2

20

|| 6 20

Esta grfica es una recta que viene desde = con pendiente negativa de 20
[dB]/dcada y que pasa por el punto = 1 , 6 . Debe pasar por punto
= 10 y -26 [db] aproximadamente, dibujando con lneas punteadas para w >1.
b)

= 1 <

= 2
Como el factor 1 + est en el numerador se traza una recta punteada con
pendiente positiva 20 [dB]/dec desde el punto de la recta de a) donde

= 1.
Debe pasar por punto

= 10 y 14 [db] aproximadamente.
La suma de las rectas punteadas de a) y b) da como resultado una recta horizontal
en -6 [dB] aproximadamente, prolongando con recta punteada para w >2. Para
clarificar el grfico, borrar las lneas punteadas anteriores
c)

= 2 <

= 4


34

Como el factor 2 + est en el numerador se traza una recta punteada con
pendiente positiva de 20 [dB]/dec desde el punto de la recta de b) donde

= 2
Debe pasar por punto

= 20 y 14 [db] aproximadamente.
La suma de las rectas punteadas de b y c) da como resultado una recta que
coincide con la recta punteada de c) y que se prolonga con lneas punteadas para
w >4. Para clarificar el grfico, borrar las lneas punteadas anteriores
d)

= 4 <

= 8
Como el factor 4 est en el denominador se traza una recta punteada con
pendiente negativa de 20 [dB]/dec. desde el punto de la recta de c) donde

= 4
Debe pasar por punto

= 40 y 20 [db] aproximadamente.
La suma de las rectas punteadas de c) y d) da como resultado una recta horizontal
en o [db] aproximadamente, siguiendo con lneas punteadas para w >8. Para
clarificar el grfico, borrar las lneas punteadas anteriores
e)

= 4 <

= 8
Como el ltimo factor 8 + est en el denominador se traza una recta
punteada con pendiente negativa de 20 [dB]/dec. desde el punto de la recta de d)
donde

= 8. Debe pasar por punto

= 80 y -20 [db] aproximadamente.

La suma de las rectas punteadas de d) y e) da como resultado una recta que
coincide con la recta punteada de e) y que se prolonga hacia w infinito. Para
clarificar el grfico, borrar las lneas punteadas anteriores
Grfico de la fase
Aqu conviene graficar las fases individualmente por factor con lneas punteadas
a) Fase de

es de -90
b) Si el factor + esta en numerador, , est en el
denominador, la grafica es:


35


c) Si el factor esta en numerador, , + est en el
denominador, la grafica es:

La grfica comienza a trazarse de izquierda a derecha sumando las fases y
remarcando la lnea



36

Ejemplo
Trazar el Bode de =

Magnitud
Cuando 0, vemos que 1, por lo tanto 20

|| = 0
Cuando

, por lo tanto
20

|| = 40

Ambas recta se interceptan en

dosnde 20

|| = 0
Fase
Cuando 0, vemos que 0
Cuando , vemos que 180
0.1 w
n
[dB]
w
n
10 w
n
-40
w
w
10 w
n w
n 0.1 w
n
180


37


Diagrama de Nyquist
El diagrama Polar o de Nyquist permite representar a la funcin compleja
a travs de un solo grfico, sobre el plano versus , es decir,
el plano . La frecuencia w, que vara desde 0 hasta , queda como
parmetro.
Si L(w) se escribe como
= ||
Un punto w
a
perteneciente al diagrama Polar, tiene las coordenadas polares
siguientes:
|| distancia desde el origen del plano L(w).
ngulo contrarreloj con respecto al eje real positivo.
Al dibujar el diagrama Polar es conveniente establecer el comportamiento de
para valores tanto pequeos como grandes de w.
En general, puede escribirse en trminos de factores normalizados, segn
(excluyendo retardo y funcin cuadrtica):

= || =

1 +

1 +

Entonces tenemos:
1. En bajas frecuencias
lim

|| = lim

=
0 < 0
|

| = 0
> 0

lim

= 90


38

2. En altas frecuencias

lim

|| =
|

| |

lim

+ <
|

|
|

+ =
0 + >

lim

90
Donde:

nmero de frecuencia

> 0

nmero de frecuencia

< 0

nmero de frecuencia

> 0

nmero de frecuencia

< 0
H(jw)
H(jw)
H(jw)