电力拖动自动控制系统(刘松)[06411~6] Created by Kairry

第 2 章 自动控制系统的动态特性
前一章讨论了速度单闭环直流调速系统的稳态性能，我们知道引入转速负反馈后，只要放大系数足
够大，就可满足系统的稳态性能要求。但这是以牺牲系统的稳定性能为代价的，过大的放大系数会导致
闭环系统不稳定，无法正常工作。因此，本章所要探讨的就是闭环系统的稳定性和动态品质及应采取的
相应的校正措施，以使系统同时满足各静、动态性能指标。
系统的稳态性能指标
当系统从一个稳态过渡到新的稳态，或系统受扰动作用又重新平衡后，系统会出现偏差，这种偏差
称为稳态误差(ess)。系统稳态误差的大小反映了系统的稳态精度(或静态精度)，它表明了系统的准确程度。
稳态误差越小，则系统的稳态精度越高。
系统的动态性能指标
系统从一个稳态过渡到新的稳态都需要经历一段时间，亦即需要经历一个过渡过程。表征这个过渡
过程性能的指标叫做动态指标。现在以系统对突加给定信号(阶跃信号)的动态响应来介绍动态指标。动态
指标通常用最大超调量(σ )、调整时间( Ts)和振荡次数( N)来衡量。
指在调整时间内，
输出量在稳态值上
输出量 C(t) 与稳态值 下摆动的次数
C(∞) 的最大偏差 ΔCmax
与稳态值 C(∞) 之比。反
映了系统的动态精度，
最大超调量越小，则说
明系统过渡过程进行得
越平稳。
系统输出量进入并一直
保持在离稳态值的允许
误差带内所需要的时
间。反映了系统的快速
性。调整时间 越小，系
统快速性越好。

在上述指标中，最大超调量和振荡次数反映了系统的稳定性能。调整时间反映了系统的快速性。稳态误差
反映了系统的准确度。一般说来，我们总是希望最大超调量小一点，振荡次数少一点，调整时间短一些 ，
稳态误差小一点。总之，希望系统能达到稳、快、准。
2.1 单闭环直流调速系统的数学模型
为了分析调速系统的稳定性和动态品质，必须首先建立描述系统动态物理规律的数学模型，对于连续
的线性定常系统，其数学模型是常微分方程，经过拉氏变换，可用传递函数和动态结构图来表示。
建立系统动态数学模型的基本步骤如下：
（1）根据系统中各环节的物理规律，列出描述该环节动态过程的微分方程；
（2）求出各环节的传递函数；
（3）组成系统的动态结构图并求出系统的传递函数。
【补充(参见附 1)】系统的动态特性用数学模型来描述，主要有三种形式：
1 时域中的微分方程
2 复频域中的传递函数
3 频域中的频率特性
通常系统的动态特性由其本身固有属性决定，所以只要已知描述系统动态特性三种形式中的任一种，就可推出另两种形
式的模型
对于连续线性定常系统其动态模型用常系数微分方程表示：
a0y(n) +a1y(n-1) + …+an-1y’+ any = b0x(m)+b1x(m-1)+…+bm-1x’+bmx n≥m
x…….系统输入量 y……. 系统输出量
在初始条件为零时，输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比……传递函数

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在初始条件为零时，输出信号的傅立叶变换与输入信号的傅立叶变换之比……频率响应函数

2.1.1 额定励磁下直流电机的传递函数
假定主电路电流连续，则动态电压方程为

如果，忽略粘性磨擦及弹性转矩，电机轴上的
动力学方程为
GD 2 dn
Te −TL =
375 dt

额定励磁下的感应电动势和电磁转矩分别为 E=Cen Te=CmId

TL……..包括电机空载转矩在内的负载转矩，N·m
GD …….系统运动部分折算到电机轴上的飞轮惯量，N·m2
2

Cm=30/π×Ce………电机额定励磁下的转矩系数，N·m/A；
定义下列时间常数: L GD 2 R
Tl = Tm =
电枢回路电磁时间常数 R电力拖动系统机电时间常数 375 Ce C m
整理后得

dI d
U d 0 − E = R ( I d + Tl )
dt
Tm dE TL
I d − I dL = I dL =
R dt 式中 C为负载电流
m

在零初始条件下，取等式两侧的拉氏变换，得电压与电流间的传递函数
1
I d (s)
= R
U d 0 ( s ) − E ( s ) Tl s +1
电流与电动势间的传递函数 E (s) R
=
I d ( s ) − I dL ( s ) Tm s
两式动态结构图为

合并及考虑到 n=E/Ce 得额定励磁下直流电动机的动态结构图

由上图可以看出，直流电动机有两个输入量，一个是施加在电枢上的理想空载电压，另一个是负载电流 。
前者是控制输入量，后者是扰动输入量。如果不需要在结构图中显现出电流，可将扰动量的综合点移前 ，
再进行等效变换。如果是理想空载，则 IdL = 0，结构图更简化……二阶线性环节。

2
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2.1.2 SCR 触发与整流装置的传递函数

V-M 系统中，通过调节触发装置的控制电压 Uct 来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压 Ud ，从而
实现平滑调速。在动态过程中，可把晶闸管触发与整流装置看成是一个纯滞后环节，其滞后效应是由晶
闸管的失控时间引起的。
我们知道，晶闸管一旦导通后，控制电压的变化在该器件关断以前就不再起作用，直到下一相触发
脉冲来到时才能使输出整流电压发生变化，这就造成整流电压滞后于控制电压的状况。

显然，失控时间是随机的，它的大小随发生变化的时刻而改变，最大可能的失控时间就是两个相邻自然
换相点之间的时间，与交流电源频率和整流电路形式有关，由下式确定 1
Ts max =
f ---交流电流频率； mf
m —-一周内整流电压的脉冲波数。
相对于整个系统的响应时间来说，Ts 是不大的，在一般情况下，可取其统计平均值 Ts = Tsmax /2，并
认为是常数。也有主张按最严重的情况考虑，取 Ts = Tsmax 。
下表列出了 50Hz 时不同整流电路的失控时间。

晶闸管触发与整流装置的输入-输出关系为
Ud0 = KsUct(t-Ts)
拉氏变换后， Ud0(s)= Kse-TsSUct(s) ※依据拉氏变换延迟定理

设 ，且 t<0 时，f (t)=0，则 ※

式中包含指数函数，它使系统成为非最小相位系统，分析和设计都比较麻烦。为了简化，先将该指数函
数按泰勒级数展开，则变成
Ks Ks
Ws ( s ) = K s e −Ts s = =
e Ts s
1 2 1 3
1 + Ts s + Ts s 2 + Ts s 3 + 
2! 3! Ks
W ( s) ≈
s
3 1 +Ts s
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考虑到 Ts 很小，可忽略高次项，则传递函数便近似成一阶惯性环节。

2.1.3 控制与检测环节的传递函数
直流闭环调速系统中的其他环节还有比例放大器和测速反馈环节，它们的响应都可以认为是瞬时
的，因此它们的传递函数就是它们的放大系数，即
U c (s) U n ( s)
Wa ( s ) = = Kp Wfn ( s ) = =α
∆U…… 比例放大器
n ( s)
………测速发电机
n( s )
知道了各环节的传递函数后，把它们按在系统中的相互关系组合起来，就可以画出闭环直流调速
系统的动态结构图，如下图所示。由图可见，将电力电子变换器按一阶惯性环节处理后，带比例放大器
的闭环直流调速系统可以看作是一个三阶线性系统。

由图可见，反馈控制闭环直流调速系统的开环传递函数是 K
W ( s) =
(Ts s +1)( TmTl s 2 +Tm s +1)
式中 K = Kp Ksα / Ce
设 IdL=0，从给定输入作用上看，闭环直流调速系统的闭环传递函数是
K p K s / Ce
(Ts s +1)(TmTl s 2 + Tm s +1) K p K s / Ce
Wcl ( s ) = =
K p K sα / Ce (Ts s +1)(TmTl s 2 + Tm s +1) + K
1+
(Ts s +1)(TmTl s 2 + Tm s +1)
Kp Ks
Ce (1 + K )
=
Tm Tl Ts 3 Tm (Tl + Ts ) 2 Tm + Ts
s + s + s +1
1+ K 1+ K 1+ K
这是比例调节闭环直流调速系统空载时的传递函数，若调节器为 I、PI，可见相应的传函代替 Kp。
I 调节器传函： WI = 1/Tis Ti=R0Cf …….积分时间常数
PI 调节器传函： WPI = KP(1 + 1/ KPTis) KP=Rf/R0 …….比例系数
=(1+ KPTis)/ Tis
=(1+ Tds)/ Tis Td= KPTi=RfCf…….微分时间常数
= KP(1+ Tds)/ Tds
2.2 系统稳定性与动态校正
设计时，在得到了系统的基本动态数学模型后，首先考虑的就是其稳定性，进而是其它动态性能指标。
如达不到要求，则须配置合适的校正装置。
系统的稳定性是指自动控制系统在受到扰动作用使平衡状态破坏后，经过调节，能重新达到平衡状态
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的性能。系统的稳定性概念又分绝对稳定性和相对稳定性。

　　系统的绝对稳定性是指系统稳定(或不稳定)的条件。即形成如图 a、b 所示状况的充要条件。

　　系统的相对稳定性是指稳定系统的稳定程度。如：a)相对稳定性好 b)相对稳定性差
2.2.1 系统稳定性的判别
由自动控制理论知识，任一线性自控系统，求得其传函后，就可根据特征方程按稳定判据来确定系统
的稳定性，并可加以适当的校正措施进行改善。方法很多（奈奎斯特法判据、劳斯判据及根轨迹法）
G(S)----前向传递函数； H(S)------反馈传递函数
G(S) H(S)------开环传递函数 1+ G(S) H(S) = 0--------闭环特征方程
G(S)/[1+ G(S) H(S)]------闭环传递函数

▲劳斯判据法：将闭环特征方程式表为：a0sn+a1sn-1+a2sn-2+…+an-1s+an = 0 的一般形式
当特征方程式中的某些项的系数为负或零时，则该闭环系统为不稳定系统或临界稳定状态；
当特征方程式中的各项的系数都存在且均大于零时，则可用劳斯阵列判断系统是否稳定。

各元素计算：
b1= a2 - a0a3/a1 c1 = a3 -a1b2/b1
b2= a4 - a0a5/a1 c2 = a5 -a1b3/b1
b3= a6 - a0a7/a1 c3 = a7 -a1b4/b1
…… ……
bi 的计算一直进行到 按此方法一直计算到
b 值等于零为止； s0 行为止。

系统稳定的充要条件是：劳斯阵列第一列各元素均大于零。即 a0>0; a1>0; b1>0;c1>0; …e1>0;f1>0

比例调节闭环系统特征方程:
TmTl Ts 3 Tm (Tl + Ts ) 2 Tm + Ts
s + s + s +1 = 0
1+ K 1+ K 1+ K
按劳斯判据 b1 = a2-a0a3/a1 >0 即 a1a2-a0a3 >0 其它系数都大于零

Tm (Tl +或
Ts ) Tm + Ts TmTlTs (Tl +Ts )( Tm +Ts ) > (1 + K )Tl Ts
⋅ − >0
1+ K 1+ K 1+ K
得： Tm (Tl + Ts ) + Ts2
K= <
Kcr ……系统的临界放大系数,
TlTs

对于一个自动控制系统来说，稳定性是它能否正常工作的首要条件，是必须保证的。
〖实例见教材 P56 要求学生仔细阅读领会〗
【结论】反馈控制闭环直流调速系统在满足稳态精度的同时，有可能使系统不稳定；尤其是采用比例放大
器的闭环系统，动态稳定性与稳态性能指标相矛盾，不宜直接使用。
解决的办法是必须设计合适的动态校正装置，用来改造系统传函，使它同时满足动态稳定和稳态指
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标两方面的要求。
2.2.2 动态校正方法
校正的方法很多，而且对于一个系统来说，能够符合要求的校正方案也不是唯一的。在电力拖动自动
控制系统中，最常用的是串联校正和反馈校正。串联校正比较简单，也容易实现。此外还有并联校正。
在设计校正装置时，主要的研究工具是伯德图（Bode Diagram），即开环对数频率特性的渐近
线。它的绘制方法简便，可以确切地提供稳定性和稳定裕度的信息，而且还能大致衡量闭环系统稳态和
动态的性能。正因为如此，伯德图是自动控制系统设计和应用中普遍使用的方法。
在定性地分析闭环系统性能时，通常将伯德图分成低、中、高三个频段，频段的分割界限是大致的，
不同文献上的分割方法也不尽相同，这并不影响对系统性能的定性分析。下图绘出了自动控制系统的典
型伯德图。

三个频段的特征可以判断系统的性能，这些特征包括以下四个方面：
 中频段以-20dB/dec 的斜率穿越 0dB，而且这一斜率覆盖足够的频带宽度，则系统的稳
定性好；
 截止频率 ωC（或称剪切频率）越高，则系统的快速性越好；

 低频段的斜率陡、增益高，说明系统的稳态精度高；

 高频段衰减越快，即高频特性负分贝值越低，说明系统抗高频噪声干扰的能力越强。

以上四个方面常常是互相矛盾的。对稳态精度要求很高时，常需要放大系数大，却可能使系统不稳定；
加上校正装置后，系统稳定了，又可能牺牲快速性；提高截止频率可以加快系统的响应，又容易引入高
频干扰；如此等等。
设计时往往须在稳、准、快和抗干扰这四个矛盾的方面之间取得折中，才能获得比较满意的结果。
在实际系统中，动态稳定性不仅必须保证，而且还要有一定的裕度，以防参数变化和一些未计入因素的
影响。在伯德图上，用来衡量最小相位系统稳定裕度的指标是：相角裕度 γ 和以分贝表示的增益裕度
GM。
一般要求：γ= 30°~60°；GM >6dB
保留适当的稳定裕度，是考虑到实际系统各环节参数发生变化时不致使系统失去稳定。
在一般情况下，稳定裕度也能间接反映系统动态过程的平稳性，稳定裕度大，意味着动态过程振荡弱、
超调小。
〖附 2 伯德图的绘制与运用〗
在串联校正中，有两种实现方法：无源网络校正……RC 网络；有源网络校正……PID 调节器
由 PD 调节器构成的超前校正，可提高系统的稳定裕度，并获得足够的快速性，但稳态精度可能受到影
响；
由 PI 调节器构成的滞后校正，可以保证稳态精度，却是以对快速性的限制来换取系统稳定的；
用 PID 调节器实现的滞后—超前校正则兼有二者的优点，可以全面提高系统的控制性能，但具体实现与
调试要复杂一些。
一般的调速系统要求以动态稳定和稳态精度为主，对快速性的要求可以差一些，所以主要采用 PI 调
节器；在随动系统中，快速性是主要要求，须用 PD 或 PID 调节器。
PI 调节器串联校正设计 K
W (s) =
原始系统的开环传递函数如下 (Ts s +1)(TmTl s 2 +Tm s +1)

为了使系统稳定，设置 PI 调节器，设计时须绘出其对数频率特性。
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考虑到原始系统中已包含了放大系数为的比例调节器，现在换成 PI 调节器，它在原始系统的基

础上新添加部分的传递函数应为 1 K piτs +1
Wpi ( s ) =
Kp K pτs

实际设计时，一般先根据系统要求的动态性能或稳定裕度，确定校正后的预期对数频率特性，与原始系
统特性相减，即得校正环节特性。具体的设计方法是很灵活的，有时须反复试凑，才能得到满意的结果。
对于本例题的闭环调速系统，可以采用比较简便方法，由于原始系统不稳定，表现为放大系数 K 过
大，截止频率过高，应该设法把它们压下来。
为了方便起见，可令 Kpiτ= T1 使校正装置的比例微分项（Kpiτs + 1）与原始系统中时间常数最大的
惯性环节 1/( T1s+1)对消。
其次，为了使校正后的系统具有足够的稳定裕度，它的对数幅频特性应以–20dB/dec 的斜率穿越
0dB 线，必须把图中的原始系统特性①压低，使校正后特性③的截止频率 ωc2 < 1/ T2。这样，在 ωc2 处，
应有 L1 = −L2 或 L3 = 0 dB
从图上可以看出，校正后系统的稳定性指标 γ 和 GM 都已变成较大的正值，有足够的稳定裕度，而截止
频率从 ωc1 = 208.9 s–1 降到 ωc2 = 30 s–1 ，快速性被压低了许多，显然这是一个偏于稳定的方案。

2.3 稳态抗扰误差分析
上节中是只考虑输入量作用时系统的动态分析，本节以动态误差分析法定量讨论不同控制规律下的系
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统静差问题。
比例控制系统
令 Un*=0 只考虑扰动量 IdL 的作用，此时输出量就是负载扰动引起的转速偏差（动态速降）Δn

此闭环传函为：

突加负载，其拉氏变换 IdL(s)=IdL/s
根据拉氏变换终值定理，扰动引起的稳态速降

积分控制系统

同样可得：

系统是无差的。

比例积分系统
此过程同上，只是用(KpiTis+1)/Tis 代替原 Kp
结果也同上，系统是无差的。
〖注〗如果积分环节在扰动作用点以后，其对消除静差是无能为力的。
系统稳态误差分析

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现以上图所示的典型系统来分析
系统误差 e(t)的一般定义是希望值 Cr(t)与实际值 C(t)之差。即 e(t)= Cr(t) - C(t)。
拉氏变换 E(s)= Cr(s) - C(s) ……（1）
对于输出希望值，通常以偏差信号 ε 为零来确定希望值，即
ε(s)=R (s)- H(s)Cr(s) =0 ∴ Cr(s)= R (s)/ H(s)
于是 E(s)= R (s)/ H(s) - C(s)
系统的实际输出量由图有： G1 ( s)G2 ( s) G2 ( s)
C (s) = R( s) + [ − D( s )]
1 + G1 ( s)G2 ( s ) H ( s) 1 + G1 ( s)G2 ( s) H ( s )
式中, R（s）……输入量(拉氏式)；
D（s）……扰动量(拉氏式)。
以 Cr(s)、C(s)的值代入（1）整理后得：
E(s)= Cr(s) - C(s)
1 G2 ( s)
= R( s) + D( s)
[1 + G1 ( s)G2 ( s) H ( s)] H ( s) 1 + G1 ( s )G 2 ( s ) H ( s )
= E r ( s) + E d ( s )
Er(s)……输入量产生的误差(又称跟随误差)
Ed(s)……扰动量产生的误差(又称跟随误差)
对二者进行拉氏反变换，即可得 er(t)……跟随动态误差；ed(t)……为扰动动态误差
两者之和即为系统动态误差 e(t) = er(t)+ ed(t)
对稳定的系统，当 t→∞ 时，e(t)的极限值即为稳态误差 ess ，即 e ss = lim e(t )
t →∞
可利用拉氏变换终值定理求得稳态误差。即
e ss = lim e(t ) = lim sE ( s )
t →∞ s →0
于是
给定稳态误差(又称跟随稳态误差) sR ( s )
e ssr = lim sE r ( s ) = lim
s →0 s →0 [1 + G ( s )G ( s ) H ( s ) ] H ( s )
1 2
扰动稳态误差
sG 2 ( s ) D ( s )
e ssd = lim sE d ( s ) = lim
s →0 s →0 1 + G ( s )G ( s ) H ( s )
1 2
可见，式中 G1(s)、G2(s)、H(s)取决于系统的结构、参数；R(s)取决于输入，D(s)取决于外界扰动的影响；essd
式分子中的 G2(s)取决于扰动量的作用点。
结论：系统的稳态误差由跟随误差和扰动误差两部分组成。它们不仅和系统的结构、参数有关，而且还和
作用量(输入量和扰动量)的大小、变化规律和作用点有关。［当然，这个结论对系统误差(动态误差)也是
适用的，因为稳态误差仅是系统误差在 t=∞时的极限值］
2.4 给定积分器及其作用
前述的系统所采用的给定信号都是阶跃信号，启动时，因反馈信号很小，调节器的输入偏差就会很大，
迫使输出电压很大，电机以较大的加速度起动，系统的起动时间就较短。这是宜于快速性要求较高系统
的。也就是说，用系统的过载能力来确定加速度的大小的话，采用阶跃给定方式可获得较高的快速性。
但实际应用中，许多工艺过程对加速度有明显、严格的要求。如高炉卷扬机、矿井提升机、冷热连轧机、
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电力牵引机车等均要求起动、停止过渡过程平稳。另外加速度过大，不仅影响产品质量，还可能会造成设
备事故。
采用给定积分环节可实现直流电机软起动，使系统的加、减速度能按预定的规律变化。
2.4.1 给定积分器工作原理
简单的给定积分器

改变 τ0 可改变积分斜率，即所要求的加速度，但积分斜率与给定电压有关。输出电压不能跟随输入信号。
典型的给定积分器

F1…..高放大倍数（开环）比较放大器：使 Usr 的大小不影响 Usc 的斜率。

F2…..电压跟随反向器，
F3…..积分器，其输出经 20k 电阻反馈到 F1 的输入端，

同样 …… 加速度的改变：R、C、W

F1、F2、F3 构成 1:1 的负反馈闭环，保证在稳态时 Usc = Usr

因为只要 F1 的输入端存在偏差信号，F1、F2 就会保持原限幅电压值，F3 的输出 Usc 就会仍按 U2m/RC 的加
速度线性增长，当 Usc = Usr 时，F1 的输入端偏差电压为零，其输出为零→ F3 的输入为零，则其输出保持
不变。
〖问〗该电路 RC（虚线）的作用？
还有何可改变加速度？
能否获得不同的加、减速度？如何改进？

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