Laboratorio Nro 1

Modelos Matemticos de los Sistemas

Objetivos:
Utilizar modelos matemticos de sistemas fsicos para disear y analizar sistemas de
control.
Obtener la relacin entrada-salida de componentes y subsistemas en la forma de
funciones de transferencia.
Marco Terico:
Para comprender y controlar sistemas complejos, hay que obtener modelos matemticos
cuantitativos de ellos. Por tanto, es necesario analizar las relaciones entre las variables del sistema
y obtener un modelo matemtico. Como los sistemas considerados son de naturaleza dinmica,
las ecuaciones descriptivas son generalmente ecuaciones diferenciales. Adems, si estas
ecuaciones pueden linealizarse, entonces se puede utilizar la transformada de Laplace para
simplificar el mtodo de solucin. En la prctica, por la complejidad de los sistemas y el
desconocimiento de los factores relevantes, es necesario introducir hiptesis sobre la operacin
del sistema. Por tanto, a veces ser til considerar el sistema fsico, delinear algunas hiptesis
necesarias y linealizar el sistema. Luego, empleando las leyes fsicas que describen el sistema lineal
equivalente, se pueden obtener un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales. Finalmente,
utilizando herramientas matemticas, como la transformada de Laplace, se obtiene una solucin
que describe la operacin del sistema. En resumen el tratamiento de los problemas de los
sistemas dinmicos puede establecerse como sigue:
1. Definir el sistema y sus componentes.
2. Formular el modelo matemtico y enumerar las suposiciones matemticas.
3. Escribir las ecuaciones diferenciales que describan el modelo.
4. Resolver las ecuaciones para las variables de salida deseadas.
5. Examinar las soluciones y las hiptesis.
6. Si es necesario, volver analizar o disear el sistema.

Desarrollo:
Desarrollando la siguiente figura:

Se tiene la siguiente ecuacin diferencial de segundo orden:

o
i
e idt
C
e idt
C
Ri
dt
di
L
1
1

Aplicando la transformada de Laplace se tiene lo siguiente:
) ( ) (
1 1
) ( ) (
1 1
) ( ) (
s E s Z
s C
s E s Z
s C
s RI s LsI
o
i

Aplicando la funcin de transferencia se tiene lo siguiente:
1
1
) (
) (
2

RCs LCs s E
s E
i
o

Aplicando modelo de bloques se tiene:






Las simulaciones en Matlab son las siguientes:
>> R=100;
>> C=3.3e-6;
>> L=0.5e-3;
>> syms t
>> syms s
>> Gs=1/(L*C*s^2 + R*C*s + 1)

Gs =

1/((7978910409456553*s^2)/4835703278458516698824704 + (33*s)/100000 + 1)

>> Gs=1/((L*C*s^2)+(R*C*s) + 1)


Gs =

1/((7978910409456553*s^2)/4835703278458516698824704 + (33*s)/100000 + 1)

>> Gs=1/((L*C*s^2)+(R*C*s) + 1);
>> Rs=laplace(heaviside(t));
>> Ys=Gs*Rs;
>> yt=ilaplace(Gs)
yt
=(6871947673600000*1207745227993911759038111^(1/2)*sinh((2199023255552*12077452279
93911759038111^(1/2)*t)/24934095029551728125))/(1207745227993911759038111*exp((2493
409502955172672831488*t)/24934095029551728125))

>> t=0:0.1:2;
>> Yy=eval(yt);
>> plot(t,Yy)
Problemas:

1.- En la figura (a) se muestra un amplificador de dos transistors en serie con realimentacion por
voltaje. Este circuito equialente CA no tiene encuenta las resistencias de polarizacin y los
condensadores en paralelo. En la figura (b) se muestra un diagram de bloques que representa al
circuito. Este diagrama de bloques no tiene encuenta el efecto hre, que es generalmente una
aproximacin adecuada y se supone que
1 2
R R R
L

a) determinar la ganancia de voltaje sobre
i o
v v /
Camino Directo:

Mallas cerradas:

()

()()


( )( ) ( )( )
( )( )

()
( )
( )( ) ( )( )

b) Determinar la impedancia de entrada
1
/
b in
i v
( ) ( )

( )( ) ( )( )

( )( ) ( )( )




2.- Un sistema de control con realimentacin tiene la estructura que se muestra en la figura.
Determinese la funcin de transferencia en lazo cerrado ) ( / ) ( s R s Y

a) Por manipulacin de diagramas de bloques:
() .1)

..2)
()

3)

..4)
De 3 y 4

()( )

Reemplazando en 1:
()
()( )

() ()
()
()

( )

b) Utilizando un grafo de flujo de seal y la formula de ganancia de flujo de seal de Mason
Camino Directo:

( )

Mallas cerradas:

( )

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
( )

( )


( )
( )

()

()

( )

c) Seleccione las ganancias de K1 y k2 de forma que la respuesta en lazo cerrado a una
entrada escaln este crticamente amortiguada con dos races iguales en s=-10.

( )

( )

( )
( )


d) Represntese grficamente la respuesta amortiguada critica para una entrada en
escaln unitario.
>> K1=100;K2=0.19;
>> syms t
>> syms s
>> Ts=K1/(s^2+(1+K1*K2)*s+K1);
>> Rs=laplace(heaviside(t));
>> Ys=Ts*Rs;
>> Yt=ilaplace(Ys)
Yt =
1 - (10*t)/exp(10*t) - 1/exp(10*t)
>> t=0:0.1:2;
>> Yy=eval(Yt);
>> plot(t,Yy)