REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

INTITUTO UNIVERSITARIO POLITCNICO

SANTIAGO MARIO
EXTENSIN MATURN











TEORIA DE CONTROL









Profesor: Autor:

Juan C. Vielma Aleicarg Goddeliet






Maturn, Febrero 2014
ESTABILIDAD


CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

El criterio permite saber si una ecuacin polinmica posee races positivas
sin resolverla.

1. Primero se verifica si no existe algn o algunos coeficientes nulos o negativos
en presencia de un coeficiente positivo al menos.

Por ejemplo, sea el polinomio:


Coeficientes {1, 2, 0, 4, 5}. Un coeficiente nulo, Existe una raz o races
imaginarias con parte real positiva. El sistema es inestable.
Otro ejemplo, sea el polinomio:


Coeficientes {1, 2, -3, 4, 5}. Un coeficiente negativo en presencia de
coeficientes positivos. Existe una raz o races imaginarias con parte real positiva. El
sistema es inestable.
Todos los coeficientes deben ser positivos. Condicin necesaria pero no
suficiente para la estabilidad de un sistema.

2. Si todos los coeficientes son positivos y no nulos se procede a construir la
siguiente tabla con los coeficientes de la funcin.

Sea el polinomio:







El criterio de Routh establece que la cantidad de races positivas o con
parte real positiva es igual a la cantidad de cambios de signo en los coeficientes
de la primera columna.



Y como se puede observar, existen dos cambios de signos en los
coeficientes, de 1 a -6 y de -6 a 5.
Por lo tanto el sistema que tenga como ecuacin caracterstica la planteada,
es inestable porque posee dos polos positivos o con parte real positiva.
Ejercicios de Ejemplo:
1. Sea el sistema, determine si es estable o no.


Primero se debe hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado:




Y como en la primera columna no hay cambios de signos en los coeficientes,
se puede asegurar que el sistema es estable, debido a que no posee polos
positivos o con parte real positiva.
2. Sea el sistema, determine si es estable o no.

Primero se debe hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado:

Y como existe un coeficiente negativo, ya se puede asegura que el sistema es
inestable porque tiene por lo menos un polo positivo o polos con partes real
positiva. No se requiere aplicar el criterio de Routh.
3. Dado el sistema, determine el rango de K (ganancia del controlador
proporcional) para que el sistema en lazo cerrado sea estable.

Primero se debe hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado:




Ahora, la condicin para que la ecuacin caracterstica no tenga races
positivas, es decir el sistema no tenga polos positivos y por ende sea estable, es
que no haya cambios de signos en la primera columna, por lo que se debe cumplir
que todos los coeficientes de esa columna sean positivos:


Resolviendo el sistema de inecuaciones se tiene que:



De esta forma se obtiene el rango de valores de K para que el sistema en
lazo cerrado sea estable:



Aplicacin del criterio de estabilidad de Routh al anlisis de un sistema de
control.
Considere el sistema de la figura. Determine el rango de valores de K para la
estabilidad. La funcin de transferencia en lazo cerrado es:





La ecuacin caracterstica es:

El arreglo de coeficientes se convierte en


Para la estabilidad, K debe ser positiva, y todos los coeficientes de la primera
columna deben de serlo tambin.

Por tanto, para que el sistema de control sea estable, el rango de K sera:

Cuando K =14/9 , el Coeficiente de la primer columna de la fila s se hace
cero, esto significa que existen races imaginarias y el sistema se vuelve oscilatorio
y, matemticamente, la oscilacin se mantiene en una amplitud constante.
Se pueden calcular las races imaginarias, considerando un polinomio auxiliar
el cul se obtiene tomando los coeficientes de la fila que se encuentra arriba donde
se gener el cero. La ecuacin sera:


EL CONTROLADOR PID

Un controlador PID se caracteriza por combinar tres acciones (P, I y D)
mediante el siguiente algoritmo de control:

Este algoritmo est considerado como el PID estndar por la ISA (Instrument
Society of America). A continuacin se resumen los trminos bsicos:
- Accin proporcional (P): es la accin que produce una seal proporcional a la
desviacin de la salida del proceso respecto al punto de consigna.
- Accin integral (I): es la accin que produce una seal de control proporcional al
tiempo que la salida del proceso ha sido diferente del punto de consigna.
- Accin derivativa (D): es la accin que produce una seal de control proporcional
a la velocidad con que la salida del proceso est cambiando respecto del punto de
consigna.
- Constante de tiempo integral (Ti): es el tiempo, generalmente expresado en
minutos, que debe transcurrir para que la accin integral alcance (iguale o repita) a
la accin proporcional.
- Constante de tiempo derivativa (Td): es el intervalo de tiempo, generalmente
expresado en minutos, en el que la accin derivativa adelanta a la accin
proporcional.
Cada accin de control tiene una respuesta caracterstica:
- La accin proporcional vara instantneamente con el error y alcanza un valor
estacionario cuando lo alcanza ste.
- La accin integral tiene en cuenta la historia pasada del error y se anula cuando se
hace cero.
- La accin derivativa predice los cambios en el error y se anula cuando alcanza un
valor estacionario.

Controlador P
Un ejemplo tpico de control proporcional se muestra en la figura 1, donde se
observa la conducta de la variable controlada despus de un salto en escaln
unitario en el punto de consigna. Se observan los siguientes hechos caractersticos
cuando aumenta la ganancia K
p
del controlador:
1. El error en estado estacionario disminuye.
2. El proceso responde ms rpidamente.
3. La sobre-oscilacin y las oscilaciones aumentan.

Cdigo Matlab empleado para la obtencin de la grfica regulador P
%REGULADOR P;
%Funcion de transferencia ejemplo del sistema en cadena abierta;
num=1;
den=conv([10 1],[5 1]);
sys=tf(num,den);
%Regulador Proporcional;
Kp=2;
sysa=Kp*sys;
%Sistema equivalente realimentado;
[sysc]=feedback(sysa,1);
hold on;
%Respuesta del sistema;
step(sysc);
title('Regulador P');

Accin Integral PI
Esta accin elimina el problema del error en estado estacionario frente a
perturbaciones de carga constante. Por eso se utiliza para determinar de forma
automtica el valor correcto de u
0
. Adems se usa para corregir el error en rgimen
permanente.
Otra de las razones intuitivas que ayuda a comprender los beneficios de la
accin integral es que, cuando se introduce, la existencia de un pequeo error
durante un intervalo prolongado de tiempo puede dar lugar a un gran valor de la
seal de control. El algoritmo de la accin integral es el siguiente:

Las propiedades de la accin integral se muestran en la figura 2 en la que
se puede ver la simulacin de un controlador PI. La ganancia proporcional se
mantiene constante y se vara el tiempo integral.

El caso particular en el que T
i
es infinito se corresponde con el control P. Al
introducir la accin integral se observa que:
1. El error en estado estacionario se elimina cuando T
i
tiene valores finitos.
2. Cuando T
i
disminuye (mayor accin integral) la respuesta se hace cada vez
ms oscilatoria, pudiendo en ltimo trmino llegar a inestabilizar el sistema.

Cdigo Matlab empleado para la obtencin de la grfica controlador PI
%controlador PI;
%Funcion de transferencia ejemplo del sistema;
num=1; den=[10 1];
sys=tf(num,den);
Kp=10; Ki=30;
%Funcion de transferencia del controlador PI;
numc=[Kp Ki];
denc=[1 0];
sysc=tf(numc,denc);
%Sistema equivalente realimentado;
numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);
sysa=tf(numa,dena);
[sysac]=feedback(sysa,1);
step(sysac);
title('controlador PI');

Accin Derivativa PD
Uno de los problemas del controlador PI y que limita su comportamiento es
que solo considera los valores del error que han ocurrido en el pasado, es decir, no
intenta predecir lo que pasar con la seal en un futuro inmediato.
La accin derivativa realiza ese tipo de compensacin, que se basa en
introducir una accin de prediccin sobre la seal de error. Una forma sencilla de
predecir es extrapolar la curva de error a lo largo de su tangente. El algoritmo de la
accin derivativa es el siguiente:

El parmetro T
d
es el tiempo derivativo y puede interpretarse como un
horizonte de prediccin. Al basar la accin de control en la salida predicha, es
posible mejorar el amortiguamiento de un sistema oscilatorio. En la figura 3 se
pueden observar las propiedades de un controlador de este tipo.

En la figura anterior se puede ver que las oscilaciones se amortiguan cuando
se utiliza la accin derivativa. A medida que T
d
aumenta la salida se va aproximando
cada vez ms a una exponencial.
Una desventaja importante de la accin derivativa es que hay que ser muy
cuidadoso a la hora de escoger el valor del tiempo derivativo. En las instalaciones
industriales es frecuente desconectar la accin derivativa (hacer T
d
= 0), aunque en
otras ocasiones est muy recomendada. Un ejemplo es el caso de procesos multi-
capacitivos, como puede ser el control de temperatura. Debido a la inercia del
sistema es importante saber hacia dnde se est evolucionando. La accin de
calentamiento tiene que pararse a tiempo. Una conduccin lenta de calor puede
significar que, incluso despus de desconectar el sistema de calentamiento, la
temperatura contine aumentando durante mucho tiempo. Durante este perodo
la temperatura puede sobrepasar considerablemente su punto de consigna si no se
ejerce una accin de control cuidadosa. Otro ejemplo donde es importante
predecir el error es cuando hay grandes retardos o tiempos muertos en el proceso.
En esta situacin, desgraciadamente, la accin derivativa no suele dar una buena
prediccin y hay que utilizar controladores especficos (basados en el predictor de
Smith o en las estrategias de control predictivo) para solucionar el problema. Si no
se tiene acceso a un controlador de este tipo, en estos casos es mejor utilizar un
controlador PI.
Cdigo Matlab empleado para la obtencin de la grfica controlador PD
%controlador PD;
%Funcion de transferencia ejemplo del sistema;
num=1;
den=conv([10 1],[5 1]);
Kp=10;
Kd=10;
numc=[Kd Kp];
%Funcion de transferencia del controlador PD;
numa=conv(num,numc);
sysa=tf(numa,den);
[sysac]=feedback(sysa,1);
step(sysac);
title('controlador PD');

El controlador PID combina en un nico controlador la mejor caracterstica
de estabilidad del controlador PD con la ausencia de error en estado estacionario
del controlador PI.
La adicin de la accin integral a un controlador PD es esencialmente lo
mismo que aadir dicha accin a un controlador P.
La tabla 1 muestra cmo varan la estabilidad, la velocidad y el error en
estado estacionario cuando se modifican los parmetros del controlador. Es
necesario sealar que esta tabla contiene un conjunto de reglas heursticas y, por
tanto, hay excepciones.


Ejercicio ejemplo controladores
Vamos a analizar los tipos de controladores en este ejercicio basndonos en
el siguiente sistema de masa, resorte y amortiguador:





C) La funcin de transferencia en lazo cerrado con un controlador PD del
sistema que estamos estudiando es la siguiente:

Mantenemos el valor de la ganancia proporcional y haremos que K
D
sea igual a 10
C-1) Representar la grfica de la respuesta del sistema con regulador PD ante un
escaln unitario
C-2) Comentar la grfica obtenida y los cambios con respecto a los casos anteriores
D) En el caso de asociar un controlador PI a nuestro sistema, la f.d.t. del sistema
resultante ser:
X(s) / F(s) = K
p
s + K
I
/ s
3
+ 10s
2
+ (20 + K
p
)s + K
I

el valor deseado de K
I
es 70 y tendremos que reducir el valor de la ganancia
proporcional, ya que el regulador integral tambin reducir el tiempo de subida, y
aumentar la sobre-oscilacin como lo hace el proporcional, tomaremos entonces
un valor de 30
D-1) Representar grficamente la salida del sistema estudiado con controlador PI, si
la entrada es un escaln unitario
D-2) Analizar la grfica obtenida respecto a las anteriores
E) Nuestro sistema con un controlador PID tendr una funcin de transferencia as:
X(s) / F(s) = K
D
s
2
+ K
p
s + K
I
/ s
3
+ (10 + K
D
)s
2
+ (20 + K
p
)s + K
I

E-1) Si la entrada es un escaln unitario, obtener la grfica de la salida de nuestro
sistema bajo la accin de un controlador PID
E-2) Comentar los resultados, analizando las mejoras obtenidas en la respuesta de
nuestro sistema.








Bibliografa

http://prof.usb.ve/ahoyo/Documentos/Ejercicios_Analisis_Estabilidad.pdf
http://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r96333.PDF
http://lra.unileon.es/es/book/export/html/268