Ayudantia1 Ice3722 1 2011

Pontificia Universidad Catlica de Chile
Escuela de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Estructural y Geotcnica
ICE3722 DINMICA DE ESTRUCTURAS
Ayudanta 1
Mircoles 9 de marzo de 2011

Problema 1
Para el marco de la figura obtenga las ecuaciones del movimiento mediante los mtodos de
Euler-Lagrange y D'Alambert. Considere deformaciones pequeas.

Problema 2
Para el marco de la figura obtenga las ecuaciones del movimiento mediante el mtodo de
Euler-Lagrange. Considere deformaciones reales.

6m
3m
2m
4m
k

k
k

A
B
C
P
m
M

u
u
g

EI
EI
c
a
d
b
M
B
M
A
M
A
Problema 1

a) De acuerdo al mtodo de Euler-Lagrange, las ecuaciones se obtienen a partir de

Donde y corresponden a las expresiones de energa cintica y potencial
respectivamente. Por su parte, la energa potencial tiene una parte asociada a la energa
potencial elstica y otra vinculada con la energa potencial gravitacional, es decir, =

En primer lugar, es conveniente obtener las coordenadas de las masas involucradas. Para
se tiene:
= 0
A su vez, para :
+ + sin
+ + cos
= cos
= sin

Estas expresiones son exactas. Se aproximan los senos y cosenos por sus series de Taylor
hasta el segundo orden, esto es:

sin =
cos = 1

2

Esta aproximacin asegura que las ecuaciones que se obtendrn son iguales a la parte lineal
de las ecuaciones exactas.

Reemplazando las funciones por sus series de Taylor

+ +
+ +

De esta forma, y son:

=
1
2
+
1
2
+ +
+
1
2
=
1
2
+
1
2
2

En el potencial elstico, el valor de representa la rigidez lateral de ambas columnas.
Como estn en paralelo, =
_
+
_

_
= 12
;
_
= 12

= 12
+ 12

Los trminos de fuerzas generalizadas se obtienen a mediante trabajos virtuales, para este
caso se necesita el trabajo virtual del amortiguador.

=

Donde = es la fuerza en el amortiguador y es la coordenada en su eje longitudinal.
Dado que se consideran deformaciones pequeas,

= cos = cos
= cos

As

= cos cos = cos

Luego,
= cos
= 0

Las derivadas respecto de la coordenada u son:

+ +
+ +
+ +
+ +
= 0
=

Luego la primera ecuacin es:

+ +
+ +
0 + = cos

+ +
+ cos
+ = +

Al derivar respecto de la segunda coordenada, , se tiene:

+ +
+ +
+ 2

Luego, la segunda ecuacin es:

+ +
+ 2
= 0
+ +
= 0
+

Como se mencion anteriormente, la aproximacin realizada garantiza que los trminos
lineales en las coordenadas y sus derivadas son iguales a los de la formulacin exacta. Es
por esto que se eliminan
. De esta forma, la segunda ecuacin es:

+

Finalmente las ecuaciones del sistema son:

+ +
+ cos
+ = +

b) El principio de D'Alambert, dice = 0, esto es equilibrio de fuerzas. Para
escribir las ecuaciones es recomendable realizar los diagramas de cuerpo libre. Es
importante recordar que se estn utilizando deformaciones pequeas.

Para la masa , se tienen las dos fuerzas generadas por la rigidez lateral de las columnas, la
fuerza del disipador, la fuerza ejercida por el pndulo invertido y la fuerza inercial.

Dado el esquema anterior, la primera ecuacin es:

+
+ +
+
_
+
_
+ cos cos = 0
+ +
+ cos
+ += +

Para , el diagrama de cuerpo libre es:

En este caso la ecuacin correspondiente es de momentos. Estn involucrados el momento
generado por el resorte torsional, el peso de la masa y la fuerza inercial. De esta forma la
segunda ecuacin es:
+ +
= 0

+ +
_

cos
+
Al reordenar los trminos, se obtiene

+

De esta forma, las ecuaciones obtenidas por ambos mtodos son iguales, tal como se
esperaba.

Problema 2

Dado que en este caso se trabaja con deformaciones reales, se utilizan las coordenadas de
los puntos , y , para determinar los trminos de energa.

=
2
sin
2
cos
; =
sin
cos
; =
2
sin
2
cos

La energa cintica est dada por las rotaciones de las barras verticales y el desplazamiento
de la barra horizontal (que no gira).

= 2
1
2
+
1
2

Donde

=
1
3
cos
sin

Luego,

=
1
3
+
1
2
cos
+
1
2
sin

=
1
3
+
1
2

Por su parte, la energa potencial est compuesta por la energa de los cuatro resortes y de la
variacin de altura de las 3 barras, esto es:
= 2
1
2
+
1
2
+
1
2
= 2
2
cos +
cos
=
+
1
2
+
1
2
cos

Donde
es la deformacin del resorte del lado izquierdo y
corresponde a la
deformacin del resorte del lado derecho. Estas deformaciones corresponden a:

Donde

= 0 0
= 0 0
=

Al evaluar

2
=
1
2
sin
cos

2
sin
2
cos
=
1
2
sin

=
1
2
2
sin
2
cos

sin
cos
=
1
2
sin

De esta forma

=
1
2
sin
1
2
=
1
2
sin
1
2

Utilizando las expresiones obtenidas anteriormente, las derivadas son:

=
2
3
=
2
3
=
2
3
= 0
= 2
sin

El trabajo virtual realizado por la fuerza P es:

=
cos

cos

De este modo la ecuacin del sistema es

2
3
+ 2
sin =
cos

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. De esta forma, la segunda ecuacin es:

es la deformacin del resorte del lado izquierdo y

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