CAPITULO XII

,
TENSORES CARTESIANOS
A- INTRODUCCION
Se ;>resenta con mucha frecuencia en ingeniera la transformacin de u-
nas coordenadas cartesianas en otras coordenadas cartesianas; cuando
transformamos unas componentes cartesianas de un tensor a otro sistema
tambin cartesiano decimos que el tensor es cartesiano; esta forma de
hablar no es rigurosa porque como hemos visto anteriormente un tensor es
una cantidad independiente del sistema coordenado) lo que cambia es el va-
lor de sus componentes; al decir que un tensor es cartesia'no no nos refe-
rimos entonces a una cualidad intrnseca del tensor sino a los dos siste-
mas cartesianos entre los cuales se transforman sus componentes.
Si J L' es un sistema cartesiano y X C,,' es un nuevo sistema pero tambin
cartesiano entonces la relacin entre esas coordenadas es la siguiente:
12-1) (i, j= 1,2 .. n; j ndice mudo)
,
En esta ex presin los coeficientes Qtj' son constantes y son los res-
ponsables de la rotacin de los ejes JI. hasta convertirse en paralelos
,
a ;t tia t'j' es pues el coseno del ngulo que forma el eje x. C,' con el
eje 1 J ; C{c es tambin constante y es el responsable de la transla-
cin del origen de los ejes j l.: hasta el origen de los nuevos ejes .xL'
La ecuacin que convierte los ::JJ en L' es: 12 -2 : aLj' :::( l.:
siendo alJ el coseno del ngulo que forma el eje xc.. con el eje j' r
al final de e sta introduccin j us tificaremos 12-1 y 12 -2.
En el captulo VI vimos que lo que caracteriza a un tensor es el hecho

l
de que sus componentes se transforman de un modo peculiar segn una ley
de transformacin que involucra las derivadas parciales de las nuevas coor-
denadas con respecto a las viej'as coordenadas o viceversa; si tenemos un
tensorcontravariante de orden 1 ( un vector) A J' sus componentes se trans-
forman en A' t' ( AJ' expresadas en el sistema :JJ' , A C,' en el sistema
,
:XL ) as:
Ahora
que
J ,
Al:::.

,
y X l son coordenadas cartesianas obte ne rnos de 12- 1
Y por lo tanto:
119
12-3)
I ,
Al;::. a L'J
,
, I
Ahora I si AJ" e s un vector covariante en :f J Y A l' son sus componen-
,
tes en el nuevo sistema :i.. 1.. esas componentes se relacionan as:
,
S i y -.x. L'
y por lo tanto:
12-4)
,
Al =
son cartesianas obtenemos de 12 -2 I a()' (12 - 3a)
De 12 -3 Y 12 -4 observamos que la ley de transformacin para las compo-
nentes contravariantes de un vector es exactamente igual a la de las com-
ponentes covariantes y por lo tanto podemos concluir que en coordenadas
cartesianas no hay diferencia entre componentes covariantes y contravarian-
tes; esto inismo tambin puede ser deducido del hecho de que, como vimos
en el captulo 3, en' un sistema cartesiano coinciden la base directa ( )
y la recproca ( 8
l
' ) y por lo tanto las componentes de un vector dado
segn esas dos bases (componentes contravariantes y covariantes respec-
tivamente ) tambin coinciden,
Como no hay diferencia entre componentes covariantes y contravariantes
utilizaremos un subndice para designar las componentes vectoriales y
las llamaremos simplemente componentes del vector sin agregar el adjeti-
vo 11 covaran te 11 o 11 contravariante ", S} tomamos ur: tensor mixto A; se
transformarn sus componentes' en A..e:' (Jt viejo sistema, J( L'
nuevo sis tema) segn:
=
,
Si tanto :Y j.
como J J' son sistemas coordenados cartesianos la ecua-
cin anterior resulta:
'''l'\
=
Si el tensor es Al'.f Jo( se transformar as:
I
12-4a) AR"'YII'rt ::: QQ,' a"""J aMI' ALj'K
Notemos pues que la leX' ,de de A es idntica a la de
ALJ'j( (y a la de A LJ K Y AL; ) es decir no hay diferencia entre el
tensor mixto de orden 3 y el covariante de orden 3 o contra variante de or-
120
den 3; esto mismo se puede conclur notando nuevamente que al coinci-
dir las bases f,o y t no hay diferencia entre componentes segn
l[; (componentes contravariantes), cc (componentes covariantes)
o segn iL" y 'J; (componentes mixtas).
Como resumen de todo lo anterior podemos decir que si las componentes
de cualquier tensor se transforman de un sistema cartesiano a otro tam-
bin cartesiano se pierde la diferencia entre covariante y contravariante
y sdo necesitamos utilizar un solo tipo de ndices los cuales corriente-
mente son subndices. Para terminar esta introduccin pasemos a justifi-
car 12-1 y 12-2.
Sea A un vector cualquiera en el espacio tridimensional y fijado al
orgen Q de la s coordenadas cartesianas J LO (i= 1,2,3 ) i si en ese ori-
gen tomamos otro sistema carte siano x t.
0
(i= 1, 2,3,) encontremos la
expresin de las componentes AL (componentes de A segn los ejes
'j LO ) y A (" (componentes de A segn los ejes ;( LO ).
X"l,
'\
\
\
Y-l
\
\
\
\
1
\
121
Del grfico tenemos:
,
Al';:;
.
/"- -"'-
A"} A, JI) + Goj
-l-
,
/'-
A3 (:(.0.3)
..;1.-
A lo L.O S (.)[, Jl. ) +
Az - A,
( ::i..1- JI) +-
-
I
...... .......
lb - , +
Az l.M (:::L3:h)
-+
A-:, c.os
.........
Si !lamamos
a lj'::. (x. .. :L') resulta:
I
A, -= a:1.j Ai
l
'-::: Af
A
3
::.. 0-3J AJ'
En estas 3 ecuaciones j es un ndice mudo; las 3 ecuaciones se pueden
escribir en una sola as:
,
12-5 Al' = aCJ A J'


j: ndice mudo == 1,2 I 3
En el caso de que el vector
quiera P e:J, j. j))
da:
;: sea el vector posicin de un punto cual-
p (x. "X.-z. ")(.3 la ecuacin anterior que-
, Si el origen de los ejes ;L. L no coincide con el de los ejes i
I (
entonces 12-6) XL';::.. !ltJ 'ji + a.. L' siendo LL l' la distancia me-
dida a lo largo de J ' entre los dos Drgenes y esta es precisamente la
ecuacin 12-1 la cual se escribi para n dimensiones. Ahora, similar-
mente las componentes AL del vector A'? se pueden expresar en fun-
cin de las A' (." as:
I
.......

Al
-
Al
C-.lM(x,'j',) + -
,
A2
-
Al,

+ A 1-
-
,
.........
) -f A 3 c..tY> (X3 JI)
....- I ---
(Xl 1J + AJ Cr; (x.) )
I
X0..3 ) + A <.
A3
-

-

o
122
y nuevamente si Q lJ" entonces:
,
I
con: i ndice mudo = 1, 2, 3
,
Estas tres ecuaciones se escriben en una sola as:
12-7) j= 1,2,3 i i= ndice mudo
Si A es el vector posicin de un punto P cualquiera obtenernos:
J :=. Q..J .x L."
tonce s:
; si los orgenes de coordenadas no coinciden en-
.JJ"::: atj" y. L 1- a..J (Siendo definido en 12 - 6)
que es pre.cisamente la ecuacin 12-2
Es de uso frecuente escribir matricialmente las ecuaciones 12-5 y 12-7 Y
en ese caso quedan as:
-
...
,

Al
el"
a,!.
Q..'3
A,
I
0./1 a1.1 a.."} I
,
12 -5)
I
az,
alt.
al.)
12-7
AL
1
Az -
1- - Cl./1.
a.H .. aH
Al
-

A3
A3
ti3.
0...;\1. Q.;?3
AJ
1
9....:> Cl
23
Cl'))
A3
y 12-9
B- REIACIONES ENTRE LOS DIFEREI TTE S COEFICIENTES
El tensor mas frecuente en ingeniera es el tensor de 20. orden. por ejem-
"
123
plo el tensor de inercia, el tensor de tensiones, el tensor de defonnacio-
nes , etc; estudiaremos en las siguientes secciones algunas generalida-
des relativas a es te tipo de tensores.
De las ecuaciones 12-8 y 12-9 obtenemos:
COI: [ 1 ] : matriz unitaria; por lo tanto concluimos que:
12-10)
Por ejemplo en el espacio tridi:nensiona11 ecuacin anterior se escribe as:

Ct I Z.
l1.:H. _
-
aL3
1111
a.)
Efectuando el producto resulta:
12-11
1.
~ 1-
a"
+- a ~
. ct
'3
::. J
'I. 1.
....
all + an
+ az') ~ J
1- 1-
t..
a3. +
a.)l +aH ::. I
a.
"
(L1I -t- /lIt a.zz -t a 1 ~ a1.) ::.-0
(LZI lbl +- Clu..lbl +- aZ.3 llJ3 :::. V
eL31 0.11 + tbl.. Q.z + Q3) tu.3 "'- o
loo
o
I o
o o I
Resultan adems otras tres ecuaciones pero son iguales a las tres ltimas
escritas; las tres primeras ecuaciones nos indican que la suma de los cua-
drados de los cosenos directores de una direccin dada (ejes x,,:x.z,A.)
respectivamente) es igual a 1 y las tres ltimas nos dicen que los ejes
de coordenadas XI) :Xl) x") son ortogonales dos a dos.
En una forma simplificadas las seis ecuaciones anteriores se pueden es-
cribir as: 12-12) Cl<f a.k:J' ;:::. ,)( (j ndice mudo)
Otras seis ecuaciones similares a 12-11 se obtienen utilizando 12-4 y
124
12-8 as;
lo tanto:

Expandiendo esta ecuacin en el espacio tridimensional resulta:
12-11a)
a JI QZI Q..) I
a" Ct'l.. a,)
I o o
a . ~ Q.1.\ an. Q2.) ::::. o I o
a
lJ
arlo + Lb, aH -t- Cl..3' a:)2 ==- D
a/lo a'3 + Qzz CU3 + aJ"2.. tl.3.3 := o
0 . .11 al' + Q..2.3 all 4- 0..33 a 3 I =- o
o 1
-/>"
Las tres primeras ecuaciones nos dicen que la suma de los cuadrados de
los cosenos directores de las direcciones ':J, I '1-1.., J 3 respectiva-
mente son iguale s a 1 y las tre s' ltimas expresan la ortogonalidad de los
ejes )'. 1z, 13 .
Esas seis ecuaciones se pueden escribir resumidamente as:
12-13) (j ndice mudo)
De 12 -12 Y 12 -13 observarnos que el ndice mudo j puede colocarse co-
mo primer ndice en ambos factores o como segundo ndice en ambos facto-
res.
Si en 12-10 tornarnos el determinante de las matrices y recordamos que
el determinante de una matriz es igual al determinante de la matriz trans-
f
125
puesta obtendremos:

, o (12 -14)
,
Es te mismo resultado se puede obtener a partir de la ecuacin 11-10
Ti ,,1 son tambin coordenadas cartesianas entonces :
v J """
dv.:: dl-(.dll IAJ
dv -::. l:fldu.dvdLU
pero segn 11-10:
,
SI
pero :r es el jacobiano de la transformacin que segn 12-3a es el de-
terminante de la matriz L o.li] ; como 1 J) -=- ' I entonces T =- I J es
decir 1 a \'j J ':". '!: I que es el mismo re sultado de 12 -14 -
,
C- TENSORES SIMETRICOS, EJES PRINCIPALES) INVARIANTES
Dado un tensor cualquiera (no necesariamente cartesiano) que tenga dos
o mas ndices covariantes ( o con travariante s) , decimos que este tensor
es simtrico con respecto a dos de esos ndices covariantes ( o contrava-
riantes) si las componentes obtenidas al intercambiar esos ndices son
iguales; por ejemplo dado ALj- en el sistema que es-
t t
' t' " A K A A l J K
e ensor Slm flen en.l..r 1. si f!J = ji.) dado el
tensor es simtrico en i, k si A i! j')( = A 1< J e ; si el tensor es
simtrico para todos los ndices covariantes ( y contravariantes) decimos
que el tensor es completamente simtrico; por ejemplo A 1( es com-
pIe tamente simtrico si:
A A } i J( :::
Una propiedad fundamental de los tensores simtricos es el hecho de que
si es simtrico para un sistema coordenado tambin lo es para cualquier
otro sistema; por ejemplo si Ar es simtrico en J l' tambin lo se-
r en :t t' ya que: J
'"" ;yr' d'.fJ ax"n
= dXR ax ....... lJ
:::!J. = ?)l'
aX""" C)Xi. d j 1(
Pero
x
A ' ,
'J
126
,
"'"
por lo tanto: A,......l.
,
-
Si el tensor considerado es un tensor de segundo orden la simetra se ex-
presa en el hecho de que la matriz que representa este tensor es una ma-
triz simtrica"
Un problema de mucha importancia prctica en ingeniera consiste en en-
contrar las direcciones ( X"t X ) con respecto a las cuales solo
l"
las componentes A 11 J AH, A 3'} son diferentes de cera y las dems

componentes At'J' son nulas.
Si tJ' es un tensor cartesiano, se transformarn sus componentes se-
gn la ley ( ver 12 -4 a).
, ,
12-1 S)
A I(! = O-I<t" QJ.j A LJ'
Esta ecuacin la podemos escribir matricialmente as:
I
I

A"
A 11.
A'3
(l. .. a It- a.,>
A"
An. Al) 011
al' a"
,
I I
A,I
Qt3

Az'
AH An

A 21
A 1.3
-
CLZI
G.n CA-u
12 -16:
-
D.l't
I
I
A"
A.3 t
A)3
(lJ'
a31..
aH A"l
A31.
al)
(43
Q33
,
Cada trmino A x,R se obtiene multiplicando la fila k de.IL por la co-
lumna j del producto ( U1 ), ( Dt. ); este producto es la matriz;
(II) (III)=
Ava,. + An a,z + A2.) aJJ, J;ha 0.'/.1 -t An Q21. + Anaz3, A1.l Q.,I + AnQ.3HnQJl
}, A n A A}lQ.n+
1i3' tljl + A :n. a/O! t- 3) <.A-H 1 ,H a.v+
J
Entonces e l trmino A 2) por ejemplo , se obtiene as:
127
I
AH: CL-tl ... AlZ.a:>I.+-Ana.-:n)+
+- (AJI Q.31 A}l + Q.3})
Este
I
valor coincide con A z.) calculado de 12 -15 as:
t- lll.l eL]2 An + lb.) Q.):t A:Y2 + Ctv Q.)} An + CL2.2Ci.)} A13
+ Lb.) Q:H A 3}
I
Si en 12-16 hacemos A =0 ( ;. *fl. ) resulta :
I r-'
A"
o o
0.."
Q.,z
a,'J Al!
Aa.
A,)
a"
a.ll I
12 -1 7)
I
(,
Au. A '1.) o
A 2.Z o
-
4.z1
H o...Z3 (1/t ano a:>l
-
1
o
o
A3)
(bl
a.3L a33
A;Jl.
AH a.'3
0.7.3 Ql)
Esto nos representa un sistema de 9 ecuaciones con 12 incgnitas (supo-
niendo conocidos 10sAc.'.l, son incgnitas los a.J/ y A/I, Fi
u
):,
adems de estas 9 ecuaciones tenemos otras seis que son las 12-11
(o las 12-11a) ; el sistema de 15 ecuaciones con 12 incgnitas no tie-
ne en general solucin y por lo tanto el tensor cartesiano de 20. Orden
no se puede reducir en general de modo que las nicas componentes dife-
rentes de cero sean "11, A 'll, A 3>j sin embargo si el tensor es simtrico
entonces el hecho de que Al'J' sea igual a Af L' implica como vimos
I \
anteriormente que A = ARto( y por lo tanto en 12 -17 solo tendre-
mos en este caso seis ecuaciones diferentes; sumadas estas 6 ecuacio-
nes a las seis de 12-11 llegamos a un sistema de 12 ecuaciones con 12
incgnitas ; se pueden resolver primero las 9 incgnitas a,J'utilizando
12-11 y las 3 ecuaciones de 12-17 que resultan iguales a cero; una vez
encontradas las hallamos Ii /1 J ,ti H I A 3) utilizando las restantes
tres ecuaciones de 12-17.
,
Los ejes definidos por los nueve valores a IJ
I I
se llaman direcciones
principales y los valores A " 1 A Zl I A 33
CL:J se llaman los valores principales de
correspondientes
Al'" .
-
a esos
En el captulo VII demostramos que la diferencia de dos tensores e s 0-
,
tro tensor I sabemos adems que el de Ha de Kroneck:.er & t es un ten-
sor de segundo orden ( ver ecuacin 4-4); si consideramos transformacio-
128
,
e J
l
,
nes entre coordenadas cartesianas) 6 se escribir 6j' ; to-
memos un tensor cartesiano cualquiera de 20. Orden, entonces la
diferencia A'j - 1< l:J es tambin un tensor (k es un escalar absoluto)
y se puede escribir matricialmente as:
A,,- K A,z-
A.)
12-18)

Af.l. - )(
A31 A 31. A 3)-)(
,
Ahora si cambiamos del sistema coordenado Jl (sistema en el cual su-
ponemos definido A.:/ - J<. <1') al siste,ma tambin cartesiano XL' I
el tensor A L')' cambia sus componentes a A 'J" y el tensor 1< "J' no
cambia componentes ya que supusimos que k es un escalar absoluto
(en el sentido dado a este trmino en el captulo 11) y es un tensor
cuyas componentes son las mismas en todo sistema coordenado ( como
matriz ti es la matriz unitaria 1) por lo tanto en el sistema xi el ten-
sor diferencia es:

, ,
A, _
A '<-
AI3
I
I
,
12-19)
Az,
A <.'4-1<
A 1."3
, , \
A:\I A31.
A 3J-K
,
Como
A'J' - 1< 'j'
es un tensor de 2 o. Orden se transforma segn la
-
(APM\- -::. (ALj'-K'J)
Matricialmente podemos escribir esto as (ver 12-16):
I I

A" _ l<
A"
A 13
a., an_ 0-, )
AJI-K
A, .. A,.}
Q.'l
Q2../ Q31
1 ,
Al
l A;!2-K
Aa3
-
aZ.,
ehl a1-)
A2f n.-K
a21 Q 3'1...
11.
A31
,
I
A 32
kU-KJ
f3
1 CL32.

A3'
AJl. AJ 3-t<
ct rJ Q2.3
a3J,
Si tomamos el determinante a ambos lados de la igualdad y recordando
129
de 12-14 que
I o..j r" =- I resulta:
pandiendo y agrupando trminos segn potencias de k obtenemos a cada
lado de la igualdad una ecuacin cbica en k a s:
,
(AI/
I
I
A'., A, A ~
+

I
,
A21 Au
A-l.3

I

IA3'
A )1,
A33

I 1)
+ AH + A 33 - K
AII
I
A:2.1
+
== _X,?J+ J<J.(AtI+Au.+ A.3))_K
Al, AlZo r)
Az.. An A2.)
A.31 A31. A3)
, t'
Al? A2, Au AI3

Como esta igualdad se cumple para todo valor de k entonces los coefi-
cientes de K\ k j Jo{. o deben ser iguales a la izquierda y a la dere-
cha de la ecuacin por lo tanto :
I
I 1
I,
- AIl + A'2"Z
i- A.33
-
I! + A 2 .
-\-
43?>
-
-

I , I
I
I
AII A ~
A2.l.. A2.) Au A'J AII
A ,<- AL"\. AZ3
AII
Ao
3
4
i-
+
-
i-
+
A ~
- I I
-
AH
I
A3l.

,
-
,l\31.
A J ~
A3}
AlI A ~ . AH A 3:; A '31 A 3 J
AR A,:>
,
412.

AII
AH
Al.)
J3
I
,
-
Al\ An
A "-.3
-
-
An A <!.)
-
2.1
A } ~
A.3J
I


A31
AJI
432-
A33
Hemos obtenido pues que para todo tensor cartes'lfio de 20. Orden exis-
ten tres cantidades (funciones de las componentes del tensor) que son
invariantes, no cambian al cambiar de sistema coordenado,. esas cantida-
des se acos tumbra llamarlas el primer invariante, el segundo invariante
y el tercer invariante del tensor A:;' .

D-
130
EJEMPLOS DE TENSORES CARTESIANOS

Tensot de tensiones, tensor de inercia.
l. Supongamos un cuerpo sometido a solicitaciones (fuerzas y momen-
tos); si en su interior tornamos un punto cualquiera y en ese pun-
to localizamos un sistema coordenado cartesiano, podemos tomar en
el entorno de ese punto un plano cualquiera que corte a los ejes coor-
jenados quedando de esta manera definido un tetraedro de dimensio-
nes infinitesimales : como las fuerzas de superficie que actuan sobre
las caras de este tetraedro son proporcionales al cuadrado de las di-
mensiones infinitesimales y las fuerzas de masa (por ej: fuerzas
electromagnticas J gravitatorias) son proporcionales al volumen o sea
al cubo de las dimensiones infinitesimales podemos entonces despre-
I
ciar estas ltimas ( para efectos de equilibrio esttico) y tener en
cuenta solamente las fuerzas sobre las caras del elemento.
I
..... I I
...... ..' :
"-, I
I 'l \ / ...
I 1--.......4.
I
..... .,. IV:
u'. I
. ' ;
, I
,
A.'
_ ____ ;_ .. A _____________ y,
fr ..
J
, ,,' <rn
L a s fuerzas por unidad de rea (o tensiones) que actuan sobre cada
cara (OAS, 08 C) o A C. ) las podemos resolver en sus componentes
segn los ejes coordenados; todas esas componentes las designaremos
con el smbolo genrico de si son tensiones norma-
les o cortantes
l
; a cada ]e colocamos dos subndices, el primero
indica la cara o superficie sobre la cual acta la tensin y el segundo
nos indica la direccin que tiene ese sobre la cara inclinada ABe
hemos tomado un nuevo sistema cartesiano de ejes X I Xl.. X.3 de

modo que X, sea normal a esa cara y por lo tanto y X3 estn con-
131
tenidos en el plano de la cara; las tensiones actuando sobre ABe son
, . .
cr" J (J'4} C). 3 ;encontremos la relacin que nos liga las ten-
siones sobre los "nuevos" ejes X l' con las tensiones sobre los "viejos"

ejes Yi' o sea las r:!{L'j con las CS-l',j' .
Las direcciones de los ejes )( L estn definidas por los cosenos di-
rectores at'l, Q,''1. aL',. (L' = 1, '. ;.) ; si llamamos A el rea del tringu-
.# J --.
lo ABC entonces esta rea como vector es A = A lXI siendo {XI
el versor en la direccin del eje X, ; el rea de O,4B es por lo tan-
-:-':t -;-P -:e .
to A. =- A , LJ3 pe ro '-x.' lb ::. Q..'3 o sea:
A cA a =- A Cl.'3 ; anlogamente: A 081:...= A a ,J } A oAt.. '" A lLn
Si en el tetraedro mostrado tomamos equilibrio de fuerza en la direc-
cin de )( I resulta:
A<S-'J = Ao
ac
(<f.i a., t1./'l. ') + (6"n Q n.
+ AMa + CLIt + <S"':n. 0.
11
.)
.:::: AQ.II al' +- a'2 +-E;"
1
3 a.,) J + A a.1'!.
+ A U
l
3L 6"33 tL'3 -+- a..'J + G':n. a,'l.)
I
1
Cf;/:: a, L QJ G
En forma similar obtenemos:
ciJ = a 1/: a z.J Gt),
<S- /) :: Q /L' a 3J <s" L:'/
Estas tres ecuaciones se pueden escribir uniHcadamente as:
12 -2 O)
I , I I
Si construimos otro te traedro rectangular ( o A -B e ) similar al te-
traedro O A a L y de modo que sus aristas triplemente ortogona-
I I ,
les estn en la direccin de O XI, 0)( "l. OX3 entonces las tensiones
"/ J Ilj
sobre la? car( s O 8. e (yace en el, plano de r O A <; y. o A. 8
son: ( <ro, ()13 ), ( ), ( \S'"..J,.<:r.:n, \\3:;);
I J
las tensiones (513 las hemos determinado ya en 12-20; en
forma semejante deducimos:
Y
1
<S""" 2..2 :::
,
=
132
Cl.:t D..lf
ebL' C1J!J' '\S""LJ'
( 1. =- 1, l,))
( 1 -:. 1, J)
Estas dos ltirT'as ecuaciones y las 12-20 se pueden escribir as simpli-
ficadamente:
,
12 -21)
es-K = a. 1( " Q.-2j"
(i, j: ndices mudos: k,.l=1,2,3)
Esta ecuacin nos indica como se transforman las componentes (['J' pertene-
cientes al sis tema coordenado :tI. 'cuando pasamos al sistema tambin car-
tesiano ; esta ecuacin es la misma 12-15) lo cual nos indica que las
<S"l:'J' son las componentes de un tensor el cual se acostumbra llamar
tensor de tensiones,
Al principio del captulo VII definimos un tensor como una cantidad que por
s misma es invariante pero que cambia el valor de sus componentes cuan-
do las referimos a diversos sistemas coordenados; esto lo podemos apreciar
claramente en el tensor de tensiones ya que por ejemplo la tensin en la
cara ABC (ejes Xt: ) no cambia si la referimos al sistema J't. o a otro sis-
tema cualquiera l L: ; si llamamos (JLj' las tensiones en las caras tri-
, I '
plemente ortogonal;s de jI ':1"t. J 3 Y ()j, J <:3'2, la tensiones
en la cara ABC y las tensiones en las caras triplemente ortogonales de
.e" :C"L I ,entonces segn 12-20 tendremos:
12 -2 2 :
11-23:
Siendo
I
Qt.{ <S'LJ'
CSI, - au:
-

== a, t" Q2J
\)cJ'
I
Cf
/
3 a'tO QlJ
,
"
, I

C:::/i
a IL"
O-'J (f'J'
-
,
,1
11
"
\),t
D.. l."
a 2.J
,

-
-

H
" cr'
-
aH.' t")J' (j
-
el coseno del ngulo que forma el eje X t"
el coseno de 1 ngulo que forma el eje X t.. ..
con el eje
con el eje
,
'l.
Yl,
A
133
La cara ABC cortada por los ejes
~ , ;C't. ~ ~ se muestra en trazo
discontnuo.
En este captulo hemos tratado el tensor de tensiones corno un tensor
cartesiano debido a que solo considerarnos transformaciones en coorde-
nadas cartesianas; es posible tambin estudiar el tensor de tensiones
en coordenadas curvilneas: en ese caso el tringulo ABe ser en gene-
ral un tringulo curvilneo, sin embargo se seguir manteniendo cons-
tante la tensin sobre esa 11 cara inclinada "; la ley -le transformacin de
las <5"'L";" en ~ l J ya no ser 12-21 sino las leyes estudiadas en
el captulo VI para tensores en general ( exis tirn componentes doblemen-
te covariantes <S' LJ" I doblemente contravariantes ~ I . . J y mixtas \5 / )
Ah l
e
,
2. Corno un segundo ejemplo de un tensor cartesiano consideremos
en un sistema cartesla!'.o ; L' una masa m concentrada en el
punto ? ( :J, J '1. ~ . , ) y una recta X, que pasa por el origen de
coordenadas y definida por el versor J , . ~ cuyos cosenos di-
rectores son alJ J Q,'l,. eL J} (el primer subndice se refiere a
la recta X I Y el segundo subndice se refiere a los ejes y, J
Y"l, Y 3 ; encontremos el valor del producto t'rrl o\. 1... siendo ~
la distancia del punto 7 a la recta Xl'

Tenemos:
134

l..

y,
-? OA -: 0./'1, +Ull + Cl'3 J3
Ahora: d 1 -::. i5P'-- o ti '- = (.1/ "l.. + Jll. + J31.)- ( a" J. t- Q'2 ':h + 't.
Por lo tanto:
l1"l? J 1. =- (7Y\ ( .'L'- + )1.1.- -t j; - r,1.. - ah fz L - r;- -2..a..J/ CUt 1. J 1-
- a" QI.3J, 'J:J - al:'> :J.2.. J.))
De 12 -11 tenemos :
a 1. M '1.. n""L J por lo tanto:
I 1 1- '-"-n. + '< 1.3:::' I
Al '1'1.. "L"2. L '{1. J
- L<.".J, - a
ll
Jl -1)..,3 J3 -2A,."Q,2-J,J2.-2A."til]r.]J-?aJtct,3Jl.::h
NY) +):.1 a,T +jz.' +j;Q,'z-z.4.lIanJ
- 2.a.." a 13:J1 ).3 - ZLlrz. a/:3 J J3 ) --3>
m?dl.::. rrr, f(JI1.+:fjl) 4- CJ}'1-Ji-) t -0"o./21,}1.-
-
_ CL12 a /1 Jz. :JI _ ellJ a,) J, - a,:, a" J 3 ':S I - Cll!. Clo :1'2- J :3
- a 13 l,z..]J J LJ
,
'f
135
12-24) Llamemos:
I
- rm j, 'j ::. - ,.,..,.. j :1. = .I 3 ::. I"> 1, - rY""'\ i t 'j., :: - J :1 "t -:.. Iz. ::. L.3 1.

12-25)
1- I
ozJ
Q,z.. ct .. 4- I' 3
+ I.
3
"'l. aJ:) c:t.12.
I
Si llamamos "M d'1. = I 1\ queda as 12-25:
I
12 -2 6)
T,:: DJt a'i It.:i'
Similarmente t si trazamos
por los cosenos directores
respectivamente entonces:
,
por O otros dos ejes
a.z I Q 1 .. Q ? 3 Y
J
12 -2 7)
I,'lo .:::. CLl; a2j' I Lj'
I
12 -28)
133 :: a3t' G.3J
x%. ... X 3 definidos
Q) ,) 0_) 2) a 3 3
Estas tres ltimas expresiones son los momentos de inercia con respec-
to a los nuevos ejes X. )foz. X3 respectivamente dados en funcin de
los momentos y productos de- inercia con respecto a los viejos ejes y, J
'lz.) >'3,
Encontremos los productos de inercia referidos a los ejes X l.: ; su-
ponemos que estos ejes X L' son triplemente ortogonales.
1 1
Tenemos: Irz ..... - rm.::t., = I.. 21
pero de 12 - 6 (con al i = O ) :
x .. ;; j J por lo tanto:
I
I.'I..:: - (Y"Y) (au' 'lJ') (Q.2.i< J f.I.) =
::. - fn') ( Cl '1 )' I + a. 1 +- a 13 j.:> J ( a Z I J' + a u'1 z. 4- a. l.) ':J 3 J
= - ".." ( al a. 'JI't -r Cl.1I a.n :J, j 2 + a..1/ a. 2.) 'j, '1.} + QJ2.. J .':5,. J I -t
,
T all aH. 1,.1. r QI'Z C{1..J ':fl.::r, t- al) U2.I.13.J, .. al)aU. )),)z. ra'3QB'L
Pero de 2-11:
all L12..J '=: - c.:t/"L.a z.2. -aJ3 Cll.3
1n an -::.. - C2J1 a u - a 13 Q..l J
a,) Q2..3:: - a" Wl - CLH Q.. 2."l.
'0 y

136

I I;t. ""-
[(_0..1. Q.u-a,'l
+- CiZ,ll.Z' 'f,. JI + (-Q.JI az' - al:!> Jz."l.+
-+- al3a.ll + r
:::.. _,...,..,.. [ ... 0-" a...11 (. Ijz.l ) + ctll a.. n J. j t a. " a.D 'j. :::13 1- t.{llt2U.J,.
- ar QH ['1,2.+.3';) + ana.ZJ:J2J)+t{/3Q.ZIJ3j,T-
+ a../3 a..n:h 'jz - Cl..2.3 (:;,2.+ :fl)]
Utilizando 12-24 resulta:
I
I.. I"t.::. {lJ I eLlo' I " + a.. 1I a Z 1. I 2: + tl, I Q z."} L, 3> + a I z.. a. Z 1 .I 1.. I
+ all. a.z.2. .I u + a.J2 tL2.3 I.2:3 + al') aZI I. 317- az I31..
+ a.Jj a.l.3 T 33
ecuacin se puede escribir as:
I
I.- := aH' a
z
.;' II-J ; anlogamente obtenemos:
; esta
I
L 13:: alL' a 3J .Il
J
' J .I z.'::: az,' a'J ILJ' I .L 2.3 a l' a3
J
' ,
1.31 ::. o,)l' a'...J :L/j') 3Z.:; o.:J' al)' X(J'
Estas seis ecuaciones y las ecuaciones 12-26 I 12-27 Y 12-28 se pue-
den escribir unificadamente as:
I
12 -2 9)
I 1<.1. = a. J< l' CA....Rf L:i
Por lo tanto las cantidades
segundo orden (ver 12 -15)
cia 1.
I "..1' son las componentes de un tensor de
al cual se acostumbra llamar tensor de iner-
Si en vez de una partcula de masa m tenemos un cuerpo de dimensiones
finitas entonces las componentes del tensor de inercia son:
III:=' i{Xl,,?+X:l)d. ITl1 ; i I
33
::.
-; _ LXI Xl :: L zl J I I.J;:. - ;(,X3 d.-vn ::- I3' ) I Z3':: - !:l X3 J-m:= l...l

137
N otemos finalmente que el tensor de inercia se puede definir (lo mis-
mo que todo tensor) corno una cantidad invariante cuyas componentes
cambian al cambiar de sistema coordenado pero el tensor en s permane-
ce inalterado; esta cantidad es el cuadrado de la distancia de un punto
-
a un eje dado ( definido por su versor ).. ) multiplicada por la masa
,
n: es decir rrn d'2. ; al cambiar del sistema 'j L al -tt.:, rmd no pue-
di cambiar pero si sus componentes; por ejemplo si en '1l' los cosenos
-J?
directores de). son 0.'" a,z.. a.3 y las coordenadas de P son
( ':J,. '1t. J3 ) entonces segn 12-25:
rrr,J l = I.J + In 0...;;' +
'2.
I;n a,,:?> + Q 11 a IZo + I"l.J QIZ a"
+ a'3 r a,:?> a. I1 an..aJ'3
--,. "" 11
Ahora I si en L' los cosenos de 1 son al', a,.... a. l:l Y
las coordenadas de P son ( "il::J J -e ) entonces:
tI ,r l' t l ,t ,.
-t- .I''L a" Q'l I1..1 a./l a"
"
+ 'I.':3 aH a 13
J
La relacin entre I. K..( e II.j'es:
.,
I 1< R. -
a..R '
Il:'(
-
J
,
,