Análisis Cinemático Directo de Un Manipulador Paralelo Esférico Asimétrico

7/1/2014 Ingeniera, investigacin y tecnologa - Anlisis cinemtico directo de un manipulador paralelo esfrico asimtrico
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Ingeniera, investigacin y tecnologa
versin impresa ISSN 1405-7743
Ing. invest. y tecnol. vol.7 no.4 Mxico oct./dic. 2006

Estudios e investigaciones recientes

Anlisis cinemtico directo de un manipulador
paralelo esfrico asimtrico

J. GallardoAlvarado
1
, J.M. RicoMartnez
2
y M. CaudilloRamrez
1

1 Departamento de Ingeniera Mecnica, Instituto Tecnolgico de Celaya
2 FIMEE, Universidad de Guanajuato

Emails:
gjaime@itc.mx
mrico@itc.mx
cmartin@itc.mx

Recibido: abril de 2005
Aceptado: febrero de 2006

Resumen
Este trabajo se enfoca al anlisis cinemtico directo de un manipulador paralelo de tres grados de libertad, cuya
plataforma mvil puede experimentar slo movimientos de rotacin. El anlisis directo de posicin, una tarea
retadora en la mayora de los manipuladores paralelos, se presenta en forma cerrada. El anlisis directo de
velocidad se aborda por medio de la teora de tornillos siendo de especial utilidad la forma de Klein del lgebra de
Lie e(3). Finalmente, se proporciona una interpretacin geomtrica de las llamadas singularidades locales del
manipulador paralelo propuesto.
Descriptores: Movimiento esfrico, manipulador paralelo, teora de tornillos, singularidad, anlisis cinemtico.

Abstract
This work is devoted to the forward kinematics of a threedegreeof freedom parallel manipulator whose moving

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platform can undergo only spherical motions. The forward position analysis, a challenging task for most parallel
manipulators, is presented in closedform solution. Afterwards, the forward velocity analysis is approached by
means of the theory of screws being of special utility the Klein form of the Lie algebra e(3). Finally, a geometric
interpretation of the socalled local singularities of the proposed parallel manipulator is provided.
Keywords: Spherical motion, parallel manipulator, screw theory, singularity, kinematics.

Introduccin
Una plataforma general GoughStewart es un manipulador paralelo de seis grados de libertad que consta de una
plataforma mvil unida a una plataforma fija por medio de seis cadenas cinemticas o extremidades, las cuales se
accionan de manera independiente. El anlisis directo de posicin del mecanismo, introducido por Gough hace ms
de medio siglo, como un mecanismo para probar neumticos de avin bajo diferentes condiciones de carga, y
retomado por Stewart como un simulador de vuelo en 1965, es una tarea compleja que conduce a 40 posibles
soluciones, (Raghavan, 1993), las cuales se pueden resumir en un polinomio de grado cuarenta, (Innocenti,
1998). No es de sorprender que el primer algoritmo, no iterativo, propuesto para determinar los coeficientes de
dicho polinomio data de hace menos de diez aos y se le atribuye a Husty (1996).
A fin de simplificar el anlisis directo de posicin, la plataforma GoughStewart puede descomponerse en dos
manipuladores paralelos ensamblados en serie, uno para la rotacin y el otro para la translacin, y con ello, es
posible obtener la solucin en forma cerrada, (Gallardo, 2005). Por otra parte, si se reconoce que muchas
aplicaciones industriales no requieren de los seis grados de libertad de un manipulador paralelo, entonces es
posible recurrir a lo que se denomina como un manipulador paralelo deficiente. Un ejemplo del xito industrial de
un manipulador paralelo con menos de seis grados de libertad, es el llamado manipulador Delta, una invencin de
Clavel (1988).
Dentro de los manipuladores paralelos con menos de seis grados de libertad, se ubican los llamados manipuladores
esfricos, y seguramente el ms estudiado de ellos es el manipulador conocido como el ojo gil, un mecanismo
sobre restringido que fue introducido por Gosselin y Angeles (1988). Con dichos mecanismos un punto fijo de la
plataforma mvil slo puede experimentar movimientos de rotacin, por lo tanto, las dems partculas de la
plataforma mvil se mueven sobre esferas concntricas. Los manipuladores esfricos, dadas sus arquitecturas,
tienen aplicaciones interesantes, como por ejemplo, en dispositivos mecnicos que orientan antenas de radar y
telescopios.
En este trabajo se realiza el anlisis cinemtico del manipulador paralelo esfrico, compuesto por tres cadenas
cinemticas asimtricas que se muestran en la figura 1.
La plataforma mvil se une a la fija por medio de una cadena cinemtica tipo CPS, por sus siglas en el idioma
Ingls de Cylindrical + Prismatic + Spherical, otra tipo Spherical + Prismatic + Spherical, o por brevedad
simplemente SPS, y un par esfrico pasivo que por s solo constituye la tercer extremidad.
El anlisis directo de posicin se obtiene en forma cerrada, y con ello, se prescinde del uso de una tcnica
numrica para su solucin, como lo es el mtodo de NewtonRaphson, (Gallardo et al., 2004). Por su parte, el
anlisis de velocidad, as como el anlisis de singularidades locales, se resuelve por medio de la teora de tornillos
infinitesimales.
Finalmente, se proporciona un ejemplo numrico, y los resultados obtenidos va teora de tornillos se comparan
con los generados con el programa de simulacin de anlisis cinemtico y dinmico ADAMS.

Anlisis de posicin
El anlisis directo de posicin consiste en determinar las coordenadas, de acuerdo al sistema de referencia fijo o
global XYZ, de los centros de los pares esfricos, {S
Q
, S
1
, S
2
}, que conectan la plataforma mvil con las tres
cadenas cinemticas cuando se dispone de un conjunto de coordenadas generalizadas {q
1
, q
2
, q
3
}, as como de
los parmetros del manipulador. Este anlisis requiere, definitivamente, del clculo correcto del grado de libertad
del mecanismo, por lo que esta seccin inicia con dicho anlisis de movilidad.
El grado de libertad F de un mecanismo espacial de acuerdo a la clsica frmula de KutzbachGrbler, viene dado
por
donde n es el nmero de eslabones y f
i
representa el grado de libertad del par cinemtica en turno. De esta
manera, puesto que el manipulador paralelo bajo estudio se compone de 6 eslabones, 1 par cilndrico, 2 pares
prismticos y 4 pares esfricos; entonces, aparentemente, el mecanismo es de 4 grados de libertad, como bien lo
menciona uno de los revisores. Sin embargo, ntese que la rotacin a lo largo de la extremidad SPS, debida a los
dos pares esfricos, no afecta el movimiento de la plataforma mvil, es decir, dicha rotacin debe considerarse
como un grado de libertad pasivo que debe restarse de los 4 ya calculados, dando como resultado el grado de
libertad del mecanismo que es en realidad 3.
Una vez que se ha determinado el grado de libertad del mecanismo, se prosigue con el anlisis directo de posicin.
De la figura 1 es evidente que
S
Q
=(0,h,0).
Por otra parte, a fin de calcular las coordenadas del centro de la junta esfrica
S
1
= (X
1
, Y
1
, Z
1
)
es necesario considerar las ecuaciones de clausura asociadas a la cadena cinemtica CPS y el par esfrico pasivo
de la tercer extremidad, la cual acta como un simple poste. De la arquitectura del mecanismo, es posible escribir
las ecuaciones de restriccin
....................................(1)
y
....................................................(2)
donde denota al producto escalar usual del lgebra vectorial de tres dimensiones. Si se toma en cuenta que el
par prismtico asociado al par cilndrico de la extremidad CPS, denotado por la coordenada generalizada q
3
, se
mueve en una direccin paralela al eje X, entonces de acuerdo con las expresiones (1) y (2) se obtiene una
ecuacin cuadrtica con la cual es posible determinar Z
1
Esto es
.........................................................(3)
donde los coeficientes se proporcionan en la tabla 1. Ms an, dada la topologa del manipulador, si el sistema de
referencia XYZ se ubica de tal forma que el eje X se encuentra a lo largo de la coordenada generalizada q
3
,
entonces es evidente que X
1
= q
3
. Por su parte, la componente Y
1
se obtiene a partir de la ecuacin (1) como
.............................................................(4)
y con ello, se completa el clculo de las coordenadas del centro del par esfrico S
1
.
A fin de calcular las coordenadas del centro de la junta esfrica
S
2
= (X
2
, Y
2
, Z
2
)
se consideran las ecuaciones de restriccin dadas por
....................................................(5)
.....................................................(6)
.....................................................(7)
De las expresiones (5), (6) y (7), es posible obtener un sistema lineal de dos ecuaciones con tres incgnitas {X
2
,
Y
2
, Z
2
}. Por lo tanto, expresando X
2
y Y
2
en trminos de la variable Z
2
se obtiene que
.................................................................(8)
y
.................................................................(9)
Donde, los coeficientes se listan en la tabla 2.
La sustitucin de las expresiones (8) y (9) en la (5) conduce a la siguiente ecuacin cuadrtica, cuya variable es
precisamente Z
2
...............................................(10)
Una vez que se calcula Z
2
, las componentes restantes del centro del par esfrico S
2
= (X
2
, Y
2
, Z
2
), se determinan
directamente de las expresiones (8) y (9), y con ello, se completa el anlisis directo de posicin en forma
cerrada.

Conceptos bsicos de teora de tornillos en los anlisis de primer orden
Como una consideracin para aquellos lectores que no estn familiarizados con la teora de tornillos infinitesimales,
a fin de darle coherencia a las secciones posteriores, en esta seccin se proporciona una revisin,
necesariamente breve de algunos conceptos relacionados con la aplicacin de esta herramienta matemtica en el
anlisis de velocidad de cadenas cinemticas abiertas y cerradas.
Un tornillo, $, es un vector de seis dimensiones dado por una componente primaria, , y una componente
dual, , y se representa en coordenadas de Plcker, Duffy (1996), como
........................................................................(11)
El vector unitario o normalizado representa un vector a lo largo del eje del tornillo, mientras que el vector es
el momento producido por en relacin a un punto O fijo al sistema de referencia. El momento se determina
como
..........................................................(12)
donde, es un vector que inicia en un punto O del eje instantneo del tornillo y termina en el punto de
inters O', mientras que p es el paso del tornillo. Por su parte, x, denota al producto cruz usual del lgebra
vectorial de tres dimensiones.
Cualquier par cinemtico inferior puede representarse por un tornillo o conjunto de tornillos. Si el tornillo
representa a un par de revoluta, entonces el paso p es igual a cero y el tornillo viene dado por
.............................................................(13)
Si el paso del tornillo tiende a infinito, entonces el tornillo representa a un par prismtico y se reduce a
..........................................................................(14)
Un par cilndrico es la combinacin de un par de revoluta y un par prismtico, mientras que un par esfrico resulta
de la accin de tres pares de revoluta, cuyos ejes concurren a un punto comn.
Sean
dos tornillos infinitesimales o elementos del lgebra de Lie e(3). La forma de Klein se define como
............................................(15)
El estado de velocidad de un cuerpo rgido representa el giro sobre un tornillo (Ball, 1900), y se determina
como
..............................................................(16)
donde es la velocidad angular del cuerpo rgido mientras que es la velocidad del punto O, fijo al cuerpo
rgido en movimiento bajo estudio, y que en el instante de tiempo considerado coincide con un punto fijo al
sistema de referencia.
En un manipulador serie, el estado de velocidad del rgano terminal cuerpo m, con respecto al eslabn fijo cuerpo
O, puede expresarse, segn Sugimoto y Duffy (1982), en trminos de los tornillos infinitesimales, asociados a los
pares cinemticos del manipulador como la siguiente combinacin lineal
....................................................(17)
donde
i
i+1
representa los cambios instantneos de velocidad entre los cuerpos indicados.
La expresin (17) es un elemento esencial en el anlisis de velocidad de manipuladores serie y puede extenderse
sin esfuerzo considerable al anlisis de velocidad de cadenas cinemticas cerradas y manipuladores paralelos,
(Rico et al., 1999).

Anlisis de velocidad
En esta seccin se formula el anlisis directo de velocidad del manipulador paralelo propuesto. Dicho anlisis
consiste en determinar la velocidad angular de la plataforma mvil, con respecto a la fija, dado un conjunto de
velocidades generalizadas instantneas.
En el manipulador propuesto, el estado de velocidad de la plataforma mvil cuerpo 6, con respecto a la plataforma
fija cuerpo 0, puede expresarse a travs de cualesquiera de las tres cadenas cinemticas conectoras. Por
ejemplo, el estado de velocidad de la plataforma mvil de acuerdo a la expresin (17), (Sugimoto y Duffy, 1982),
tomando como referencia el punto Q indicado en la figura 1, y de acuerdo a la cadena cinemtica CPS vendr
dado por
........................(18)
donde, los tornillos infinitesimales indicados en la expresin (18) se muestran en la figura 2. Ntese que los
tornillos
0
$
1
y
1
$
2
representan, respectivamente, al par de revoluta y al par prismtico del par cilndrico de la
cadena CPS.
Ms an, puesto que el punto Q carece de movimientos de translacin, entonces es evidente que la componente
dual del estado de velocidad es nula, (Ball, 1900). Esto es
....................................................................(19)
donde
es la velocidad angular de la plataforma mvil de acuerdo al sistema de referencia fijo.
Considere la lnea en coordenadas de Plcker,
(Duffy, 1996), a lo largo de la extremidad CPS. Esta lnea es recproca a todos los tornillos que representan los
pares de revoluta de la extremidad CPS. Por lo tanto, la aplicacin de la forma de Klein, Rico y Duffy (2000), entre
$
1
y ambos lados de la expresin (18) conduce a
............................................................(20)
Considere ahora la extremidad SPS, figura 3. Siguiendo un procedimiento similar al de la extremidad CPS, se
obtiene que
............................................................(21)
donde
es la lnea a lo largo de la extremidad SPS.
Con la finalidad de completar las ecuaciones necesarias para el anlisis directo de velocidad, se introduce una
cadena cinemtica ficticia SPS que inicia en el punto de interseccin de las lneas d
1
y q
3
que termina en el
centro del par esfrico S
1
, tal y como se indica en las figuras 1 y 4. De esta manera, es posible escribir la
siguiente expresin
.............................................................(22)
Donde
es una lnea en coordenadas de Plcker a lo largo de la extremidad ficticia. Ms an, puesto que de acuerdo a la
figura 1 se tiene que
Entonces, la velocidad se obtiene por simple derivacin como
...............................................................(23)
Finalmente, ordenando en forma matricial las expresiones (20), (21) y (22) se obtiene que la velocidad angular de
la plataforma mvil, como se observa desde la plataforma fija, puede calcularse directamente de la expresin
................................................................(24)
donde S es una matriz especial dada por las componentes duales de las lneas a lo largo de las extremidades CPS,
SPS y la lnea ficticia $
f
como
Vale la pena destacar que la expresin (24) permite calcular la velocidad angular de la plataforma mvil a partir de
las velocidades generalizadas y las componentes duales de las coordenadas de las lneas a lo largo de las
extremidades del manipulador, incluyendo la extremidad ficticia. Ms an, la expresin (24) muestra cmo el
anlisis directo de velocidad puede ser resuelto sistemticamente aplicando las propiedades de tornillos recprocos
a travs de la forma de Klein, sin necesidad de calcular las velocidades pasivas del manipulador, algo que sin duda
representa un ahorro considerable de tiempo de cmputo.

Anlisis de singularidades locales
En esta seccin el anlisis de singularidades se aborda por medio de la teora de tornillos infinitesimales y se toma
como referencia la extremidad tipo CPS, aun as, los resultados son aplicables a la extremidad SPS.
La expresin (18) puede ser rescrita como
..........................................................................(25)
donde
es la matriz de las velocidades pasivas y generalizadas de la extremidad CPS, mientras que J es la matriz
Jacobiana generada por el subespacio de los correspondientes tornillos infinitesimales. Esto es
Una singularidad local ocurre cuando no existe una relacin uno a uno en la expresin (25), (Di Gregorio, 2004), y
puede presentarse tanto en el anlisis directo de velocidad como en el inverso.
El primer tipo de singularidad en ser analizada es la asociada al anlisis inverso de velocidad. Suponga que la
velocidad angular de la plataforma mvil se anula, esto es
Esta condicin se satisface si:
=[O
6x1
] La cual es una situacin trivial y por lo tanto, cualquier anlisis posterior es tiempo
perdido.
El rango de la matriz Jacobiana J es deficiente, lo cual implica que su dimensin es incompleta y
det(J) = 0. Bajo estacondicin, la matriz puede admitir valores arbitrarios reales, siendo de especial
inters los correspondientes a las velocidades generalizadas y . Si o el manipulador
esfrico experimenta desplazamientos infinitesimales y la plataforma mvil se encuentra en un punto
muerto.
El otro tipo de singularidad en ser analizada, es la asociada con el anlisis directo de velocidad. Estas
singularidades son ms interesantes que las primeras y la ecuacin clave para su estudio es la expresin (24).
Una breve inspeccin de la expresin (24) revela que el anlisis directo de velocidad no tiene solucin o
significado fsico cuando el rango de la matriz es deficiente, es decir, cuando det(S) = 0. Varias situaciones
pueden caer en esta posibilidad y a continuacin se estudian algunas de ellas.
Si una extremidad del manipulador se anula, por ejemplo si q
2
=0, entonces la componente primaria
de la lnea $
2
no queda definida de manera nica, provocando la singularidad de la matriz S.
Suponga que el centro del par esfrico S
Q
se encuentra en la direccin del vector . Entonces es
evidente el que
y con ello, se anula el segundo rengln de la matriz S, lo cual evidentemente provoca que
Un resultado similar se obtiene si el centro del par esfrico S
Q
se encuentra en la direccin de , lo
cual, implica adems que q
3
=0.
Si las componentes primarias de las lneas $
1
y $
2
son coplanares, entonces las componentes duales
de dichas lneas son linealmente dependientes, provocando la singularidad de la matriz S.
Si las componentes primarias de las lneas $
1
y $
2
concurren a un mismo punto, entonces si dicho
punto se toma como referencia para el clculo de las respectivas componentes duales, stas se
anulan y todos los elementos de la matriz S son iguales a cero. Bajo tal situacin es evidente que det
(J) = 0.
Finalmente, las singularidades locales indicadas en esta seccin seguramente son las ms representativas e
interesantes del manipulador propuesto. Sin embargo, es importante mencionar que un mayor nmero de
singularidades locales pueden ser detectadas e interpretadas recurriendo al concepto de dependencia lineal de la
matriz S. Por ejemplo, la condicin de no singularidad de la matriz S ocurre cuando se genera con unicidad al
vector cero de tres dimensiones, es decir, si se satisface que
donde, por supuesto, se descarta la solucin trivial.

Ejemplo numrico
A fin de mostrar la versatilidad de las expresiones derivadas en la presente contribucin para el anlisis cinemtico
directo del mecanismo propuesto, en esta seccin se proporciona un ejemplo numrico.
Los parmetros asignados al mecanismo son los siguientes
donde todos los valores estn en metros. Por su parte, las coordenadas generalizadas se rigen por las funciones
peridicas
Es decir, la plataforma mvil inicia su movimiento en el tiempo t=0 y 2 , segundos ms tarde regresa a su
posicin original. Por otra parte, las velocidades generalizadas se obtienen como simples derivadas temporales de
las coordenadas generalizadas. Con esta informacin se desean determinar todas las posibles orientaciones
instantneas de la plataforma mvil, va el clculo de las coordenadas de los tres pares esfricos que se ubican
sobre sta, as como el historial de la velocidad angular instantnea de la plataforma mvil, con respecto a la
plataforma fija, tomando como posicin inicial del manipulador una solucin del anlisis directo de posicin.
Las expresiones requeridas para resolver el ejemplo numrico se introdujeron en una hoja Maple y en la tabla 3
se listan las cuatro posibles soluciones resultantes del anlisis directo de posicin.
Finalmente, la velocidad angular de la plataforma mvil, tomando como posicin inicial la primera solucin del
anlisis directo de posicin, se muestra en la figura 5. Ms an, con la finalidad de validar los resultados
numricos del ejemplo propuesto, se gener un modelo con el programa de simulacin de anlisis cinemtico y
dinmico ADAMS y los resultados de dicho modelo se incluyen en la misma figura.

Conclusiones
En este trabajo se propone un manipulador esfrico con una topologa, hasta donde los autores esperan, indita.
El manipulador propuesto se compone de una plataforma fija y una mvil, unidas por medio de dos extremidades,
una tipo CPS y la otra tipo SPS, y un par esfrico pasivo cuya funcin es la de restringir el movimiento de
translacin de un punto fijo a la plataforma mvil, por lo que dicho punto slo puede experimentar movimientos de
rotacin, mientras que los restantes puntos, fijos a la plataforma mvil, se mueven sobre esferas concntricas de
acuerdo a la posicin fija del punto.
El anlisis directo de posicin del mecanismo propuesto se obtiene en forma cerrada, y con ello, se evita el uso de
una tcnica numrica con sus respectivos inconvenientes, como lo es el mtodo de NewtonRaphson para su
solucin. El anlisis revela que existen, cuando mucho, cuatro soluciones diferentes del manipulador esfrico, lo
cual contrasta con las posibles cuarenta soluciones del anlisis directo de posicin de una plataforma general
GoughStewart.
El anlisis directo de velocidad del manipulador esfrico se aborda por medio de la teora de tornillos
infinitesimales. Para un mejor entendimiento de este anlisis, se incluye una seccin con conceptos preliminares
relacionados con el anlisis de velocidad de cadenas cinemticas abiertas y cerradas por medio de la teora de
tornillos infinitesimales. El estado de velocidad, o giro infinitesimal sobre un tornillo, se expresa como un vector de
seis dimensiones, y a su vez, en forma de tornillos infinitesimales a travs de cada una de las dos cadenas
cinemticas de que consta el mecanismo propuesto. Posteriormente, la aplicacin de la forma de Klein entre la
lnea en coordenadas de Plcker a lo largo de la extremidad CPS con el estado de velocidad de la plataforma
mvil, permite calcular la velocidad generalizada asociada al par prismtico de dicha extremidad. Un procedimiento
similar conduce al clculo de la velocidad generalizada asociada al par prismtico de la cadena cinemtica SPS. A
fin de completar las expresiones requeridas para el anlisis directo de velocidad, se introduce una cadena
cinemtica ficticia tipo SPS y de igual forma, se determina la velocidad generalizada del par prismtico ficticio.
Ordenando en forma matricial las expresiones as generadas, y tomando en cuenta que la componente dual del
estado de velocidad de la plataforma mvil es el vector cero, se obtiene una expresin simple y compacta para el
clculo de la velocidad angular de la plataforma mvil, con respecto a la plataforma fija. Es interesante mencionar
que dicha expresin no requiere de los valores de las velocidades pasivas del manipulador, lo cual sin duda
representa un ahorro significativo en tiempo de cmputo. Adicionalmente, se provee una interpretacin
geomtrica sobre las singularidades locales ms significativas del manipulador propuesto.
Finalmente, se proporciona un ejemplo numrico y los resultados obtenidos con las expresiones derivadas en la
presente contribucin, va teora de tornillos, se comparan con resultados generados con el programa de
simulacin de anlisis cinemtico y dinmico ADAMS.

Agradecimientos
Los autores expresan su ms sincero agradecimiento al Consejo de Ciencia y Tecnologa del Estado de Guanajuato
(Concyteg), ya que este trabajo fue apoyado por medio de un proyecto de fondos mixtos, cuyo convenio es el
0309A016. De igual forma, se agradece la cuidadosa revisin que los rbitros realizaron en la presente
contribucin.
Asimismo, los autores 1 y 3 desean dedicar este trabajo a la memoria del Profesor Fidencio Lpez Navarro. Sus
amigos, colegas y estudiantes estamos consternados por el sensible fallecimiento de este hombre ejemplar, quien
con sus enseanzas, coraje y caracterstico buen humor influy fuertemente de manera positiva en decenas de
generaciones de estudiantes, q.e.p.d.

Referencias
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Semblanza de los autores
Jaime Gallardo-Alvarado. Obtuvo el ttulo de ingeniero industrial mecnico, as como el grado de maestro en
ciencias en ingeniera mecnica, ambos en el Instituto Tecnolgico de Celaya en los aos 1985 y 1989,
respectivamente. Tambin adquiri el grado de doctor en ciencias en ingeniera elctrica en el Instituto
Tecnolgico de la Laguna en el ao 1999. A partir del ao 1993, se incorpor como profesorinvestigador de
tiempo completo en el Departamento de Ingeniera Mecnica del Instituto Tecnolgico de Celaya. Es miembro del
Sistema Nacional de Investigadores, de la Asociacin Mexicana de Robtica y de la International Federation for
the Theory of Machines and Mechanisms. Su principal rea de inters es el modelado cinemtico y dinmico de
manipuladores serie y paralelo por medio de la teora de tornillos.
Jos Mara Rico-Martnez. Titulado como ingeniero industrial mecnico en el Instituto Tecnolgico de Celaya en el
ao 1974, se gradu como maestro en ciencias en ingeniera mecnica en el Instituto Tecnolgico y de Estudios
Superiores de Monterrey en el ao 1977. Asimismo, se gradu como doctor en ingeniera mecnica en la
Universidad de Florida en el ao 1988. A partir de 1975, se incorpor como profesorinvestigador de tiempo
completo en el Departamento de Ingeniera Mecnica del Instituto Tecnolgico de Celaya. Ha realizado estancias
posdoctorales en la Universidad de Florida, la Universidad Estatal de Arizona y la Universidad de California en
Davis. Es miembro del Sistema Nacional de Investigadores, de la American Society of Mechanical Engineers y de la
International Federation for the Theory of Machines and Mechanisms. Sus principales reas de inters
comprenden la cinemtica y dinmica, terica y aplicada, as como vibraciones mecnicas.
Martn Caudillo-Ramrez. Obtuvo el ttulo de ingeniero industrial mecnico en el Instituto Tecnolgico de Celaya en
el ao 1985, y el grado de maestro en ingeniera mecnica en la Facultad de Ingeniera Mecnica, Elctrica y
Electrnica de la Universidad de Guanajuato, en el ao 1992. Durante varios aos trabaj en el Centro de
Investigacin y Asistencia Tcnica del Estado de Quertaro, centro fundado por el CONACYT, como diseador de
maquinaria pesada. A partir del ao 1992, se incorpor como profesor de tiempo completo al Departamento de
Ingeniera Mecnica del Instituto Tecnolgico de Celaya. Su principal lnea de investigacin es el diseo para
manufactura y ensamble.
Todo el contenido de esta revista, excepto dnde est identificado, est bajo una Licencia Creative Commons
Facultad de Ingeniera, UNAM
Facultad de Ingeniera, UNAM,, Ciudad Universitaria, Delegacin Coyoacn,, C.P. 04510, Mxico, D.F., A.P. 70-440
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