Representao de Modelos de Sistemas Dinmicos: Espao de Estados 1

1 INTRODUO
Conforme j foi mencionado, o modelo matemtico de um sistema dinmico obtido a
partir da aplicao de Leis Fsicas e de Equaes Constitutivas dos elementos que compem o
sistema, o que conduz, normalmente, a um sistema de equaes diferenciais e/ou equaes
algbricas. Tal sistema de equaes, usualmente, representado de trs maneiras:
(1) Representao no Espao de Estados
(2) Representao por Equao I/O (Input/Output = Entrada/Sada)
(3) Representao por Matriz de Transferncia
Na aula de hoje veremos o primeiro tipo de representao.
2 REPRESENTAO NO ESPAO DE ESTADOS
um enfoque mais moderno, que repousa sobre o conceito de Variveis de Estado.
Nesta representao, um modelo matemtico descrito por uma equao diferencial de ordem n
substitudo por um sistema de n equaes diferenciais, todas de 1
a
ordem. Se o modelo
matemtico for descrito por m equaes diferenciais de ordem n, ento ele ser substitudo
por um sistema de m x n equaes diferenciais de 1
a
ordem. A representao no espao de
estados particularmente til na anlise e no projeto de sistemas de controle. Ela possui as
seguintes caractersticas:
Usa o domnio do tempo
Quaisquer condies iniciais
Aplicabilidade mais ampla: sistemas lineares e
no-lineares
sistemas invariantes no tempo e
variantes notempo
sistemas SISO (Single Input, Single Output) e
MIMO (Multiple Inputs, Multiple Outputs)
Interpretao fsica mais abstrata
02
Representao De
Modelos de Sistemas Dinmicos:
- Espao de Estados
Representao de Modelos de Sistemas Dinmicos: Espao de Estados 2
A seguir, apresentaremos os fundamentos do mtodo a partir de exemplos simples.
Exemplo 1: Representao de um sistema mecnico de 2
a
ordem com um grau de liberdade,
sendo a entrada u(t), que a fora externa aplicada sobre a massa m, e a sada y(t), que o
deslocamento medido a partir da posio de equilbrio esttico.
Modelo matemtico: dado pela EDOL ) t ( u ky y c y m
. ..
= + +
Duas questes aparecem:
Q1 Quantas variveis de estado so necessrias?
A quantidade de variveis de estado igual quantidade de condies iniciais. Como o
sistema de 2
a
ordem, ele possui duas condies iniciais, logo necessita de duas variveis de
estado para descrever completamente a dinmica do sistema.
Q2 Quais so as variveis de estado do problema?
So as correspondentes s condies iniciais do problema. No caso, as variveis de
estado so ento, o deslocamento y(t) e a velocidade ) t ( y
.
.
Obs.: importante no confundir varivel de estado (ente matemtico) com varivel fsica. Por
exemplo, consideremos um sistema dinmico descrito pelo sistema de equaes diferenciais
abaixo, onde x
1
, x
2
e suas derivadas so variveis fsicas:

0 x x 2 x
0 x x x x
2 1
2
.
2 1
1
.
1
..
= +
= + +
Nesse caso, existem 3 variveis de estado: duas para a coordenada x
1
e uma para a
coordenada x
2
:
x
1
= x
1
x
2
= x
2
deslocamento (fsico) deslocamento (fsico)
varivel de estado varivel de estado
(matemtica) (matemtica)
x
3
= 1
.
x
velocidade (fsica)
varivel de estado
(matemtica)
Voltemos ao exemplo 1. As variveis de estado sero x
1
e x
2
:
x
1
= y
x
2
=
.
y
Derivando, obtemos:
Representao de Modelos de Sistemas Dinmicos: Espao de Estados 3
u
m
1
) y c ky (
m
1
x
y x
.
2
.
.
1
.
+ =
=
Vemos que a primeira equao no depende da dinmica do sistema, enquanto que a
segunda depende. Em termos de variveis de estado:
u
m
1
x
m
c
x
m
k
x
x x
2 1
2
.
2
1
.
+ =
=
que so as equaes de estado. Sob forma matricial:

u
m
1
0
x
x
m
c
m
k
1 0
x
x
2
1
2
.
1
.

A equao de sada, y = x
1
, pode ser escrita
[ ] [ ]

= =
2
1
x
x
0 1 y y
Essas duas ltimas equaes matriciais so, respectivamente, a equao de estado e a
equao de sada. Em forma padro:
Du Cx y
Bu Ax x
.
+ =
+ =
onde [ ] u(t)
x
x

x
x
1
.
1
.
.
2
1
=

= u x x

[ ] [ ] 0 0 1
m
1
0

m
c
m
k
1 0
= =

= D C B A
Exemplo 2: Representao de um sistema de 2
a
ordem com dois graus de liberdade.
Seja o sistema mecnico da fig. 1.
Fig. 1 Sistema mecnico com 2 GDL
Pedem-se:
(a) variveis de estado e equao de estado;
(b) supondo que as entradas do sistema sejam f
1
(t) e f
2
(t) e que a sada seja x
1
, obter a equao
da sada.
(c) repetir o item (b), porm agora as sadas so x
1
e 1
.
x .
Representao de Modelos de Sistemas Dinmicos: Espao de Estados 4
Soluo
Modelo matemtico: dado pelo sistema de EDOL's
) t ( f x k x k x c x c x m
) t ( f x k x ) k k ( x c x ) c c ( x m
2 2 2 1 2
2
.
2
1
.
2
2
..
2
1 2 2 1 2 1
2
.
2
1
.
2 1
1
..
1
= + +
= + + + +
(a) Como cada equao diferencial de 2
a
ordem, existem quatro condies iniciais e, portanto,
quatro variveis de estado:
2
.
4
1
.
3 2 2 1 1
x x x x x x x x = = = =
Derivando e usando as equaes diferenciais do modelo matemtico, obtemos, aps
manipulaes algbricas:
) t ( f
m
1
x
m
c
x
m
c
x
m
k
x
m
k
x
) t ( f
m
1
x
m
c
x
m
c c
x
m
k
x
m
k k
x
x x
x x
2
2
4
2
2
3
2
2
2
2
2
1
2
2
4
.
1
1
4
1
2
3
1
2 1
2
1
2
1
1
2 1
3
.
4
2
.
3
1
.
+ + =
+ +
+
+
+
=
=
=
Notemos que as duas primeiras equaes no dependem da dinmica do sistema,
enquanto que a duas ltimas dependem. Em forma matricial:

1 x 2
2
1
2 x 4
2
1
1 x 4
4
3
2
1
4 x 4
2
2
2
2
2
2
2
2
1
2
1
2 1
1
2
1
2 1
1 x 4
4
.
3
.
2
.
1
.
) t ( f
) t ( f
m
1
0
0
m
1
0 0
0 0
x
x
x
x
m
c
m
c
m
k
m
k
m
c
m
c c
m
k
m
k k
1 0 0 0
0 1 0 0
x
x
x
x

ou seja, Bu Ax x
.
+ =
onde os vetores e matrizes podem ser facilmente identificados.
(b) Considerando x
1
como sada, i.., y = x
1
, a equao de sada
[ ] [ ] [ ]
1 x 2
2
1
2 x 1
1 x 4
4
3
2
1
4 x 1 1 x 1
) t ( f
) t ( f
0 0
x
x
x
x
0 0 0 1 y

=
ou seja, y = Cx + Du
onde os vetores e matrizes podem ser facilmente identificados.
Representao de Modelos de Sistemas Dinmicos: Espao de Estados 5
(d) Considerando como sadas x
1
e 1
.
x :

1 x 2
2
1
2 x 2
1 x 4
4
3
2
1
4 x 2 1 x 2
3
1
) t ( f
) t ( f
0 0
0 0
x
x
x
x
0 1 0 0
0 0 0 1
x
x

= y
onde os vetores e matrizes podem ser facilmente identificados.
FORMALIZAO DO MTODO
Definies:
Estado de um sistema dinmico: menor conjunto de variveis (denominadas variveis de
estado) independentes tal que o conhecimento dessas variveis no instante t = t
0
, juntamente
com o conhecimento da entrada para t t
0
, determina completamente o comportamento do
sistema para t t
0
. Portanto, o estado para t t
0
no depende do estado e da entrada para t <
t
0
. No caso de sistemas lineares invariantes no tempo, usualmente escolhemos t
0
= 0.
Variveis de estado de um sistema dinmico: so as n variveis que compem o menor
conjunto de variveis que determinam o estado do sistema. importante notar que essas
variveis no representam necessariamente quantidades fsicas e que o conjunto de variveis de
estado de um determinado sistema dinmico no nico. Tendo em vista que as variveis de
estado so independentes, uma varivel de estado no pode ser expressa como funo algbrica
de outra(s) varivel(eis) de estado.
Vetor de estado de um sistema dinmico: o vetor x(t) cujas componentes so as n variveis
de estado. Um vetor de estado x(t) determina univocamente o estado do sistema para qualquer
instante t t
0
, uma vez que o estado em t = t
0
seja dado e a entrada u(t) para qualquer
instante t t
0
seja especificada.
Espao de estado: o espao n-dimensional cujos eixos coordenados so as variveis de estado
x
1
, x
2
, ... , x
n
. Portanto, qualquer estado pode ser representado por um ponto no espao de
estado. Assim, no sistema do exemplo 3, temos as variveis de estado x
1
= y e x
2
=
.
y , logo o
espao de estados bidimensional, podendo ser localizado num plano com eixos x
1
e x
2
.
Equaes do espao de estados
Trs tipos de variveis aparecem na modelagem de sistemas dinmicos por espao de estados:
variveis de entrada
variveis de sada
variveis de estado
Seja o sistema dinmico da fig. 2, o qual possui
r variveis de entrada: u
1
(t), u
2
(t), ... , u
r
(t)
m variveis de sada: y
1
(t), y
2
(t), ... , y
m
(t)
n variveis de estado: x
1
(t), x
2
(t), ... , x
n
(t)
Representao de Modelos de Sistemas Dinmicos: Espao de Estados 6
Ento, o sistema pode ser descrito por n equaes diferenciais de 1
a
ordem, que so as
equaes de estado:
(1)

onde f
1
, f
2
, ... , f
n
so no lineares, em geral. Por outro lado, as sadas do sistema so funes
das variveis de entrada, das variveis de estado e do tempo, constituindo as equaes de
sada:
(2)
onde g
1
, g
2
, ... , g
n
so no lineares, em geral.
Definindo
sada de vetor
) t ( y
...
) t ( y
) t ( y
) t (
entrada de vetor
) t ( u
...
) t ( u
) t ( u
) t (
estado de vetor
) t ( x
...
) t ( x
) t ( x
) t (
1 mx
m
2
1
1 rx
r
2
1
1 nx
n
2
1
=

=
=

=
=

=
y
u
x
as equaes de estado e de sada podem ser escritas sob forma matricial compacta como
(3)
Fig. 2 Sistema com r
entradas e m sadas
Representao de Modelos de Sistemas Dinmicos: Espao de Estados 7
Se as funes vetoriais f e g envolvem o tempo t explicitamente, ento o sistema dito
variante no tempo.
Caso particular: o sistema variante no tempo e linear. Neste caso:
(4)
onde A(t) a matriz de estado n x n
B(t) a matriz de entrada n x r
C(t) a matriz de sada m x n
D(t) a matriz de transmisso direta m x r
Se o sistema variante no tempo e no-linear, as equaes de estado e de sada, em
certos casos, podem ser linearizadas em torno de um estado de operao, de modo a permitir o
uso das equaes de estado e de sada para um sistema linear.
Por outro lado, se as funes vetoriais f e g no envolvem o tempo t explicitamente,
ento o sistema dito invariante no tempo e, nesse caso, as equaes de estado e de sada
podem ser simplificadas para:
Caso particular: o sistema invariante no tempo e linear. Neste caso:
(5)
(6)
onde agora as matrizes A, B, C e D so matrizes constantes.
No Unicidade das Variveis de Estado
Podemos mostrar que o conjunto de variveis de estado no nico, ou seja, podemos
selecionar um conjunto diferente de variveis de tal modo que o modelo do sistema possa ser
representado por um conjunto de equaes semelhante ao das eqs. (6).
Consideremos um sistema dinmico para o qual um conjunto de n variveis de estado
x(t) = [x
1
, x
2
, ..., x
n
]
T
No nosso curso, trataremos apenas de sistemas
invariantes no tempo e lineares.
Representao de Modelos de Sistemas Dinmicos: Espao de Estados 8
foi escolhido adequadamente e para o qual a representao no espao de estados dada pelas
eqs. (6). Consideremos, tambm, um outro conjunto de variveis
x
*
(t) = [x
1
*
, x
2
*
, ..., x
n
*
]
T
relacionado ao primeiro pela transformao matricial
x = P x
*
(7)
onde P uma matriz n x n no singular (determinante no nulo), com elementos constantes.
Substituindo a eq. (7) na eq. (6):

Du CPx y
Bu APx x P
+ =
+ =
*
*
.
*
Pr-multiplicando a primeira equao por P
-1
, obtemos

Du CPx y
Bu P APx P x
+ =
+ =

*
1 * 1
.
*
(8)
Definindo: P
-1
AP = A
*
P
-1
B = B
*
C P = C
*
ficamos com

Du x C y
u B x A x
+ =
+ =
* *
* * *
.
*
(9)
que est precisamente na mesma forma da eq. (6), logo representa tambm o mesmo sistema
dinmico, porm utilizando um outro conjunto de variveis de estado, o que vem demonstrar que
o conjunto de variveis de estado no nico.
Desacoplamento das Variveis de Estado
Na maioria dos casos, as variveis de estado esto acopladas, conforme ilustra o
exemplo 4, no qual podemos ver que a matriz de estado A uma matriz cheia (ou seja, no uma
matriz diagonal ou triangular), o que denuncia a presena de uma varivel de estado em mais de
uma equao. Tal fato se chama acoplamento e, matematicamente, significa que as equaes no
podem ser tratadas separadamente, a no ser que consigamos desacopl-las.
Para desacoplar as equaes de estado, podemos usar a transformao matricial
x = P x
*
(10)
onde P a matriz modal associada com a matriz A, ou seja, P a matriz cujas colunas so os
autovetores da matriz A. Da lgebra Linear sabemos que
P
-1
A P = (11)
Representao de Modelos de Sistemas Dinmicos: Espao de Estados 9
onde uma matriz diagonal cujos elementos da diagonal principal so os autovalores da
matriz A. Ento, as equaes de estado que utilizam um vetor de estados x
*
que satisfaa a
transformao da eq. (10) tomam a forma especial (acompanhar pela eq. (8))

Du CPx y
u B P x x
+ =
+ =

*
1 *
.
*

(12)
o que garante o desacoplamento das equaes de estado, j que a matriz diagonal.
Exemplo 3: Seja um sistema dinmico cujo modelo matemtico a EDOL ) t ( f x 4 x 5 x
. ..
= + + , onde
f(t) a entrada e x(t) a sada. Pedem-se:
(a) representao no espao de estados; (b) desacoplar as equaes de estado.
Soluo
(a) Variveis de estado: x
1
= x
x
2
=
.
x
Derivando:
) t ( f x 4 x 5 x x
x x x
. ..
2
.
2
.
1
.
+ = =
= =
e as equaes de estado so
) t ( f x 5 x 4 x
x x
2 1
2
.
2
1
.
+ =
=
que podem ser colocadas na forma matricial Bu Ax x
.
+ = :

) t ( f
1
0
x
x
5 4
1 0
x
x
2
1
2
.
1
.

Equao da sada: y = x = x
1
que pode ser colocada na forma matricial y = Cx + Du:
[ ] [ ][ ] ) t ( f 0
x
x
0 1 y
2
1
+

=
(b) Autovalores e autovetores da matriz A =

5 4
1 0
Usando o mtodo clssico, o MatLab ou a HP48:

1
= - 4

=
4
1
1
v

2
= - 1

=
1
1
2
v
Representao de Modelos de Sistemas Dinmicos: Espao de Estados 10
Matriz modal: P =

1 4
1 1
Diagonalizao: = P
-1
A P =

1 0
0 4
1 4
1 1
5 4
1 0
1 4
1 1
1
Aplicando as eqs. (12):

[ ]
[ ] [ ][ ] ) t ( f 0
1 4
1 1
0 1
) t ( f
1
0
1 4
1 1
*
1
*
.
*
+

=

x y
x x
1 - 0
0 4 -
Finalmente:
[ ]
[ ]
*
*
.
*
1 1
) t ( f
3
1
3
1
x y
x x
=

=
1 - 0
0 4 -
Verificamos, pois, que com a adoo das variveis de estado x
*
as equaes de estado se
tornam desacopladas.
EXERCCIOS
1 Dada a equao diferencial de 3
a
ordem ) t ( f 2 x x 2 x x
. .. ...
= + + + , represent-la no espao
de estados.
Resp.:

=
2
0
0

1 2 1
1 0 0
0 1 0
B A
2 Dado o sistema mecnico rotacional da figura
cujo modelo matemtico dado pelo sistema de equaes diferenciais
Representao de Modelos de Sistemas Dinmicos: Espao de Estados 11
0 ) K K ( K J
T K ) K K ( J
2 3 2 1 2
2
..
2
2 2 1 2 1
1
..
1
= + +
= + +
pedem-se:
(a) representao no espao de estados, sendo T(t) a entrada e
1
(t) a sada;
(b) representao no espao de estados, sendo T(t) a entrada e
1
(t) e
2
(t) as sadas.
Resp.: (a)
[ ] [ ] 0 0 0 0 1
0
J
1
0
0

0 0
J
K K
J
K
0 0
J
K
J
K K
1 0 0 0
0 1 0 0
1
2
3 2
2
2
1
2
1
2 1
= =

= D C B A