Fisica Dispense 2012 Politecnico Torino

Appunti di Meccanica Classica
e
Termodinamica
Mario Trigiante
2 maggio 2012
Indice
1 Introduzione 5
1.1 Metodo scientico e misurazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2 Richiami di Matematica 11
2.1 Punti e vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.1 Somma di due vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.2 Prodotto scalare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.3 La rappresentazione matriciale dei vettori . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1.4 Prodotto vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2 Sistemi di coordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3 Cinematica 31
3.1 Velocità e accelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1.1 Moto unidimensionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1.2 Moto nello spazio tridimensionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2 Moti relativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4 Dinamica 53
4.1 Principio di inerzia e leggi di Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.1.1 Prima e seconda legge di Newtons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.1.2 Interazione e terza legge di Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.2 Metodo statico e dinamico per misurare le forze . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.3 Il problema generale della meccanica della particella . . . . . . . . . . . . . 61
4.4 Sistemi di riferimento inerziali e forze inerziali . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.5 Forze di attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.6 Conservazione della quantit` a di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5 Lavoro ed Energia 81
5.1 Lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2 Lavoro ed energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.3 Forze conservative ed energia potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.4 Forze centrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.5 Forze non conservative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.6 Moto Unidimensionale e Conservazione dellEnergia . . . . . . . . . . . . . . 106
3
4 INDICE
6 Sistemi di particelle 111
6.1 Centro di massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.2 Collisioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7 Moto di rotazione 125
7.1 Momento angolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7.2 Moto di una particella soggetta a una forza centrale . . . . . . . . . . . . . . 132
7.3 Moto di un corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
8 Approfondimento 153
8.1 Il Problema Generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
8.1.1 Traiettorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
8.2 Le Leggi di Keplero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
9 Meccanica dei Fluidi 171
9.1 Forze esterne sui uidi e statica dei uidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
9.2 Equilibrio di un uido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
9.3 Misura della pressione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
9.4 Dinamica dei uidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
9 Termodinamica 195
9.1 Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
9.1.1 Dilatazione con la temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
9.2 Calore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
9.3 Equilibrio termodinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
9.4 Prima legge della termodinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
9.5 Gas ideali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
9.6 La seconda legge della termodinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
9.6.1 Scala assoluta della temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
9.6.2 Entropia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Index 238
Capitolo 1
Introduzione
Questa prima parte del corso è intesa come introduzione alla meccanica classica e alla termo-
dinamica. Il suo obiettivo è dare allo studente una conoscenza approfondita delle principali
leggi siche su cui si fondano tali discipline, mettendo in rilievo il ruolo del metodo scientico
in sica come in qualsiasi altro ambito di ricerca scientica .
Il testo di riferimento è:
R. Serway Principi di Fisica. Vol. 1, 2;
Sono anche consigliati, per approfondimento, i seguenti testi:
P. Mazzoldi, M. Nigro, C. Voci,Elementi di sica. Meccanica, termodinamica;
P. Mazzoldi, M. Nigro, C. Voci,Elementi di sica. Elettromagnetismo;
S. Focardi, I.G. Massa, A. Uguzzoni,Fisica generale. Meccanica e termodinamica;
S. Focardi, I.G. Massa, A. Uguzzoni,Fisica generale 2. Elettromagnetismo;
La sica è la scienza che indaga i fenomeni naturali. Essa comprende vari campi, a seconda
del tipo di fenomeno studiato: l Ottica è la scienza che studia la luce e la sua propagazione;
lAcustica si occupa dei suoni; la Meccanica studia il movimento dei corpi e le loro interazioni;
la Termodinamica indaga su tutti i processi relativi al calore e alla sua diusione, mentre il
campo di indagine dell Elettrodinamica riguarda i fenomeni che coinvolgono le interazioni
elettriche e magnetiche. La distinzione fra queste scienze e fra i fenomeni da esse indagate,
ha una giusticazione storica: no alla ne dellOttocento tali fenomeni erano considerati
essere privi di relazioni fra loro. Nel corso del secolo successivo, il progresso scientico
permise una maggiore conoscenza della struttura della materia e del suo comportamento
su scale di grandezza molto piccole, nonche della natura delle forze fondamentali. Questo
progresso rivel` o inaspettate relazioni tra fenomeni che precedentemente erano considerati
non correlati e portò ad una visione pi` u unicata della Fisica e dei suoi campi dindagine.
Per esempio, gi` a durante la seconda met` a dellOttocento si comprese che la luce è generata
da campi elettrici e magnetici, gli stessi responsabili delle interazioni fra corpi dotati di carica
5
6 CAPITOLO 1. INTRODUZIONE
o della forza che agisce sullago di una bussola. Pertanto non vi era pi` u alcuna motivazione
sica per separare nettamente lElettromagnetismo dallOttica.
Nel corso del ventesimo secolo furono scoperte nuove leggi che regolano sia il compor-
tamento dei costituenti elementari della materia (Meccanica quantistica) che i processi che
coinvolgono velocit` a vicine a quella della luce (Relatività).
Il progresso della scienza durante lultimo secolo ha comportato un radicale mutamento
del punto di vista da cui sono considerati i vari fenomeni. Oggi è comunemente accettata
lidea che tutti i fenomeni sici comunemente osservati possano essere descritti, in teoria,
mediante un numero limitato di particelle, che costituiscono la materia, (particelle fonda-
mentali ) e le quattro forze fondamentali (elettromagnetica, gravitationale, debole e forte o
nucleare).
Con il termine Fisica classica si intende la sica conosciuta no alla ne del secolo dician-
novesimo con le sue nette suddivisioni. La Fisica moderna invece include anche gli sviluppi
che la scienza ha avuto nel secolo ventesimo con le sue nuove prospettive concettuali. Le ra-
gioni per cui la sica classica è ancora insegnata è che le sue leggi sono molto chiare e semplici
e orono una accurata descrizione dei fenomeni naturali entro certi limiti (limiti classici).
Per esempio le leggi della Meccanica classica, che risalgono in gran parte a Newton, sono
una buona approssimazione se noi analizziamo il movimento dei corpi su distanze non troppo
piccole (per esempio, non paragonabili alla dimensione di un atomo) e con velocit` a molto in-
feriori alla velocit` a della luce. Esse non sarebbero adatte a descrivere correttamente il moto
di un elettrone in un atomo o la collisione di particelle ad altissima velocit` a. La conoscenza
basata sulla sica classica è spesso inadeguata per lo sviluppo della moderna tecnologia di
alta precisione: microscopi elettronici, strumenti GPS ecc. Per esempio, se dobbiamo proget-
tare e costruire uno strumento GPS
1
usando solamente la legge di gravitazione di Newton,
lo strumento avrebbe un margine di errore, nella rilevazione della posizione dellutente, di
circa due metri, e tale errore si moltiplicherebbe progressivamente, facendo s` che facilmente
lutente smarrirebbe la strada. La ragione di ciò è che lo strumento lavora scambiando un
segnale elettromagnetico con un satellite. Un segnale elettromagnetico, come per esempio
un segnale di luce, sente leetto gravitazionale della terra, proprio come fa ogni oggetto
materiale. Conseguentemente, lutente ricever` a linformazione sulla sua localizzazione con
un certo ritardo. Questo eetto non è giusticato dalla teoria di Newton, ma è previsto dalla
teoria gravitazionale di Einstein, chiamata Teoria generale della Relatività che costituisce
una generalizzazione della teoria di Newton. Usando la Teoria generale della Relativit` a , si
pu` o ottenere la precisione richiesta per un funzionamento corretto dello strumento GPS.
Trattare le vaste acquisizioni concettuali della sica nel secolo ventesimo è lontano dallo
scopo del presente corso che si limita alla trattazione, nella prima parte, della meccanica clas-
sica e della termodinamica e, nella seconda, della teoria classica dellelettromagnetismo. Pri-
ma di arontare largomento centrale di questo corso, tuttavia, diamo una rapida panoramica
delle attuali conoscenze sulla materia, la sua struttura e le interazioni fondamentali.
1
Un GPS (Global Positioning System), è uno strumento capace di determinare la sua stessa posizione
misurando la sua distanza da almeno tre satelliti. Questa distanza è determinata calcolando lintervallo tra
linvio e la ricezione di un segnale elettromagnetico (essendo la velocità del segnale conosciuta).
7
Gli elementi di base che costituiscono la materia sono tre particelle fondamentali chiama-
te protoni , neutroni ed electroni . Esse formano le strutture elementari chiamate atomi. Un
Figura 1.1:
atomo è costituito da un nucleo centrale di protoni e neutroni, legati insieme in un piccolo
volume circondato da una nube di elettroni che si muovono intorno ad esso, approssimativa-
mente come, nel sistema solare, i pianeti ruotano intorno al sole, vedi Figura 1.1. Lelettrone
è una particella estremamente leggera, essendo la sua massa dellordine di 10
30
Kg. Sia il
protone che il neutrone sono circa duemila volte pi` u pesanti dellelettrone. Per questa ragio-
ne, la massa di un atomo è pu` o pensarsi come concentrata nel suo nucleo. La dimensione
di un atomo è dellordine di 10
10
metri. Tale dimensione denisce una unit` a di lunghezza
chiamata angstrom (
A). Daltra parte la dimensione del nucleo è dellordine di 10

15
m,
molto pi` u piccola dellintero atomo. In proporzione, se il nucleo avesse la dimensione di
una noce, gli elettroni orbiterebbero intorno ad esso ad una distanza di circa un chilometro.
Due o pi` u atomi possono formare aggregati chiamati molecole che, aggregandosi a loro volta,
formano la materia nel suo stato solido, liquido o gassoso.
`
E presente un enorme numero di
molecole in una quantità visibile di materia. Per esempio, 0.018 litri di acqua contengono
circa 6.022 10
23
molecole e questo numero è chiamato numero di Avogadro N
0
.
Luniverso contiene a sua volta un vasto numero di strutture formate dai corpi celesti: i
pianeti ruotano intorno al sole e costituiscono il nostro sistema solare, che ha una estensione
di circa 10
10
Km; le stelle a loro volta sono raggruppate in galassie e le galassie in ammassi
di galassie. La nostra galassia, chiamata Via Lattea, ha una estensione di circa 100.000 anni
luce (10
18
Km). Che cosa determina laggregazione della materia in sistemi, dalla pi` u piccola
scala di un nucleo atomico (10
15
m) sino alla pi` u vasta scala di bilioni di anni luce? Perche
i protoni ed i neutroni sono riuniti in nuclei, i nuclei e gli elettroni in atomi, gli atomi in
molecole, le molecole in materia, le stelle ed i pianeti in galassie ecc.? La risposta va cercata
nel concetto di interazione , cioè di forze di attrazione o repulsione che le particelle, o gli
aggregati di particelle, esercitano le une sulle altre.
Benche questa sia una denizione oltremodo semplicata, dovremo limitarci ad essa,
tenendo presenti lo scopo di questo corso. I protoni ed i neutroni sono tenuti insieme da una
forza estremamente intensa, detta forza nucleare forte. Gli elettronied i protoni interagiscono
per via di una forza attrattiva, forza elettrica, che è una forza che agisce su particelle dotate
di carica elettrica. La stessa forza è responsabile dellaggregazione di atomi in molecole e
delle molecole nei corpi. Per questo la forza elettrica è responsabile della coesione interna
della materia e delle sue proprietà chimiche. La forza che conosciamo meglio, visti i suoi
eetti sulla nostra vita di ogni giorno è la forza di gravità. Storicamente, questa è stata la
prima interazione ad essere studiata scienticamente.
`
E sempre attiva e la sua azione su di un
corpo dipende dalla massa del corpo. Anche gli elettroni ed i protoni in un atomo avvertono
una reciproca attrazione gravitazionale. Tuttavia, essendo particelle estremamente leggere
(avendo una massa molto piccola), la forza di questa interazione gravitazionale è trascurabile,
se confrontata con lattrazione elettrica. Lattrazione gravitazionale, daltro canto, mostra i
suoi eetti su larghe scale. Essa spiega, per esempio, perche noi siamo vincolati alla supercie
della terra. Spiega anche il movimento reciproco dei corpi celesti e la formazione di vasti
aggregati come le galassie o gli ammassi galattici.
1.1 Metodo scientico e misurazioni
Il grande progresso nella conoscenza che ha riguardato le scienze naturali (sica, chimica,
biologia ecc.) a partire dal XVII secolo pu` o essere largamente ascritto al metodo rigoroso
che gli scienziati seguono nella loro ricerca e che d` a ad essa basi solide ed oggettive. La
denizione di questo metodo è comunemente fatta risalire allitaliano Galileo Galilei (1564-
1642) che, per primo, comprese limportanza del rapporto tra teoria ed osservazione nella
ricerca scientica. Analizzando un fenomeno, come la caduta libera di un corpo, lo scienziato
fa delle ipotesi sulle cause che lo determinano e pi` u specicamente cerca di individuare le
relazioni tra determinati fattori e aspetti del fenomeno osservato: per esempio, egli può
ipotizzare che la caduta libera di un corpo sia causata da una forza dovuta alla terra (la
forza di gravità) e da un eetto dellaria attraverso cui si muove il corpo (attrito) ed inne
che il primo determina un movimento risultante che è uguale per tutti i corpi. Sulla base di
queste ipotesi lo scienziato formula predizioni, e soprattutto, elabora un modello.
Ci` o è ottenuto mediante deduzioni logiche e usando strumenti matematici. Le previsioni
possono interessare nuovi fenomeni non ancora osservati. In tal caso, lo scienziato individua
un esperimento al ne di comprovare la sua previsione. Lesperimento consiste nellosser-
vazione del fenomeno indagato in condizioni attentamente controllate. Lesperimento può
confermare la previsione del modello o confutarla. In questultimo caso lo scienziato dovr` a
1.1. METODO SCIENTIFICO E MISURAZIONI 9
modicare le sue ipotesi ed elaborare un nuovo modello. Per esempio, supponiamo che il
modello proposto per descrivere il moto di caduta libera di un corpo preveda una dipendenza
dellazione della terra sulla forma del corpo. Successivamente, studiando il moto di caduta
libera di numerosi corpi, con forme diverse, in un contenitore in cui sia stato creato il vuoto
ed in cui, pertanto, leetto dellaria sia trascurabile, lo scienziato osserva che esso è lo stesso
per tutti gli oggetti. Da ciò egli conclude che la forza gravitazionale della terra non dipende
dalla forma delloggetto su cui essa agisce e il modello sarà scartato. Il metodo scientico,
quindi, consiste in una parte teorica nella quale viene formulato un modello e in una parte
sperimentale mediante la quale le sue previsioni vengono vericate.
Entrambe, la previsione e losservazione, per avere un valore oggettivo, devono tradursi in
informazioni di tipo quantitativo. Ciò è ottenuto associando a ogni quantit` a sica un numero
che rappresenta la sua misura rispetto ad una quantit` a standard scelta come unità di misura.
La misurazione è un procedimento sperimentale mediante il quale una grandezza è associata
ad una quantit` a sica. Le leggi della sica che descrivono le relazioni tra quantità siche
sono quindi espresse come relazioni matematiche tra le corrispondenti misure. Secondo
questo punto di vista operativo, una quantità sica è denita una volta che la procedura
di misurazione è specicata (denizione operativa). Comunemente una distinzione è fatta
tra quantità fondamentali come le lunghezza o i tempi, le cui denizioni non coinvolgono
altre quantit` a e le quantità derivate come la velocità o l accelerazione le cui denizioni
sono date mediante quantit` a fondamentali. Per esempio, la velocità di un oggetto è il
rapporto fra la distanza percorsa divisa per il tempo impiegato a coprirla. La misura di una
quantit` a fondamentale comporta il suo confronto con la misura standard. Vi sono alcuni
requisiti riguardo a questo standard, anche sia valido: deve essere possibile determinarlo
con precisione accurata, deve essere accessibile e invariabile. Questi criteri stabiliscono quale
quantit` a può essere considerata fondamentale e quale derivata. Per esempio, le quantità
fondamentali per descrivere i fenomeni elettrici e magnetici fu n dallinizio individuata nella
carica elettrica, cioè il coeciente che descrive la capacit` a di alcune particelle di esercitare o
subire una forza elettrica. Daltra parte, lintensità della corrente elettrica fu denita come
una quantit` a derivata, cioè la sua unit` a (Ampère) nel sistema di unit` a MKSA fu denita in
termini di carica elettrica standard (che nel sistema MKSA è il Coulomb): la corrente di un
Ampère corrisponde alla carica di un Coulomb che percorre un circuito in un secondo. In
successivo sviluppo della tecnologia ha permesso di denire la corrente elettrica con maggiore
precisione rispetto alla carica elettrica. Pertanto la corrente venne assunta come una quantit` a
fondamentale e la carica elettrica come una quantit` a derivata: un Coulomb è denito ora
come la carica che percorre, in un secondo, un circuito in cui cè la corrente di un Ampère. Per
dare una denizione operativa di grandezza fondamentale, bisogna denire un procedimento
sperimentale allo scopo di:
stabilire se due quantit` a della stessa grandezza sono uguali;
dividere una certa quantità della grandezza in parti uguali;
ssare una certa quantit` a di riferimento della grandezza come unità di misura.
In questo modo, una volta che lo standard è ssato come unità, è possibile creare dei sotto-
multipli dellunit` a stessa e quindi confrontare con essi una data quantit` a al ne di determi-
narne misura: dire che una sbarra è lunga 1, 3metri equivale a dire che è uguale a un metro
pi` u una lunghezza residua che è di tre decimi di un metro. Il numero di grandezze fonda-
mentali è il minimo necessario al ne di denire tutte le altre grandezze. In questo corso
useremo il Sistema Internazionale (SI) delle unità o MKSA (metro, kilogrammo, secondo,
Ampère).
Diamo ora le denizioni di standard delle varie quantit` a fondamentali:
il metro (m) è lunit` a di lunghezza. Esso è uguale a 1.650.763,73 volte la lunghezza
donda della luce arancione emessa da un isotopo di Krypton (Krypton-86 o
86
Kr).
Questa lunghezza donda è una caratteristica univoca dellisotopo di Krypton. Come
standard esso è quindi invariabile ed inoltre accessibile in ogni laboratorio, essendo
tutti gli atomi di Krypton-86 uguali fra loro. Per questa ragione è in genere utile fare
riferimento a proprietà degli atomi nel denire uno standard;
il Kilogrammo (kg) è lunit` a di massa. Per nalit` a pratiche esso pu` o essere denito
come la massa di un litro (cioè di 10
3
m
3
) di acqua distillata alla temperatura di 4
o
C.
`
E anche uguale alla massa di 5.0188 10
25
atomi di
12
C;
il secondo è lunità di tempo. Tradizionalmente questa unit` a fu riferita al movimen-
to della terra intorno al sole e denita come 1/31.556.925, 975 della durata dellanno
solare (lintervallo di tempo fra due successivi passaggi della terra attraverso lequino-
zio di primavera). Pu` o anche essere denito come 1/31, 556, 925.975 volte la durata
media del giorno solare (cioè la durata di un giorno calcolata nella media annuale).
La migliore denizione di secondo fa riferimento al cosiddetto orologio atomico. La
molecola di ammoniaca (NH
3
) ha una struttura piramidale, consistente in una base
triangolare, costituita da tre atomi di idrogeno (H) e da un atomo di azoto (N) al ver-
tice. Latomo N oscilla tra due posizioni di equilibrio, che sono simmetriche rispetto
alla base, in un tempo sso. Il secondo può allora essere denito come lintervallo di
tempo corrispondente a 2.387 10
10
volte questo periodo.
.
Capitolo 2
Richiami di Matematica
Come messo in risalto nel capitolo precedente, sia una previsione teorica che unosservazione
sperimentale, devono tradursi in informazioni quantitative da mettere a confronto per veri-
care l ipotesi o il modello adottato. A questo scopo, la descrizione dei sistemi sici dovrebbe
essere fatta usando il linguaggio matematico: le lunghezze, gli intervalli di tempo e le masse
sono descritti con numeri che ne rappresentano misura, la posizione di un piccolo oggetto
da un punto nello spazio che a sua volta è descritto in termini di coordinate rispetto ad un
sistema di coordinate ssato, una forza da un vettore ecc. Una legge sica, che esprime una
relazione tra quantit` a siche, si traduce quindi in una relazione matematica tra i corrispon-
denti oggetti matematici. In questo capitolo ricordiamo alcune nozioni matematiche di base
che useremo durante questo corso.
2.1 Punti e vettori
Una linea retta nello spazio denisce una direzione. Rette parallele corrispondono alla stessa
direzione. Si possono ordinare punti lungo una linea retta ssando un verso o orientazione.
Ci sono due orientazioni possibili lungo una direzione: se prendiamo due punti di P e Q sulla
stessa linea retta, si pu` o dire che P precede Q, ssando cos` lorientazione che va da P a Q,
o quello P viene dopo Q scegliendo lorientazione opposto. Il senso lungo una direzione è
indicato solitamente da una freccia e la linea retta orientata è denominata asse. Una volta
che una direzione e un orientazione sono stati ssati, se scegliamo un punto O (lorigine) sulla
retta e ununit` a u di lunghezza, abbiamo ssato un sistema di riferimento unidimensionale
rispetto al quale la posizione di qualsiasi punto P rimane denita unicamente dalla relativa
coordinata. Questultima è denita come la distanza di P da O espressa nell unit` a u, con
un segno positivo se la P viene dopo la O o un segno negativo P la precede (vedi Fig. 2.1).
Questo sistema di riferimento tuttavia non è suciente per denire univocamente la posizione
dei punti nel nostro spazio tridimensionale. Per fare questo è necessario ssare tre linee o
assi ortogonali orientati, che saranno denominati X, Y, Z, passanti per una stessa origine
O e ununit` a di lunghezza u. I punti lungo ogni asse sono completamente individuati dalle
loro coordinate riferite ad O nelle unit` a u. La posizione di un punto P nello spazio quindi è
univocamente determinata dalle coordinate x, y, z delle relative proiezioni ortogonali lungo
11
12 CAPITOLO 2. RICHIAMI DI MATEMATICA
Figura 2.1:
i tre assi X, Y, Z rispettivamente. I tre assi ortogonali, lorigine O e lunità u deniscono un
sistema di coordinate cartesiane ortogonale tridimensionale (ved. Fig. 2.2). Alcune quantit` a
siche come la massa, il tempo, la lunghezza o la temperatura sono completamente denite da
un numero che rappresenta la loro misura o grandezza riferita ad una certa unità di misura.
Altre quantità siche richiedono pi` u informazioni per essere determinate completamente.
Per esempio, se vogliamo descrivere la condizione del vento in un dato posto, dobbiamo
specicare non solo la relativa velocità (per esempio 50km/h) ma anche la direzione ed il
verso in cui il vento soa (per esempio abbiamo un vento di sud-est). Tutti questi dati
sono descritti da un singolo oggetto matematico chiamato vettore. Un vettore solitamente è
indicato da un simbolo con una freccia

V o in neretto V ed è rappresentato, nello spazio,
da una freccia. La base della freccia è detta origine e la sua punta estremità del vettore.
Tale grandezza è quindi denita dalla sua lunghezza, detta anche norma o modulo, indicata
con il simbolo [

V [, dalla sua direzione ed il suo verso, come indicato dalla freccia (ved. Fig.
2.3). Il modulo di un vettore è una grandezza dimensionale, ovvero è espressa in una unità
di misura, ed è sempre positiva.
Perci` o, un vento di sud-est che soa ad una velocit` a di 50km/h è descritto da un vettore
velocità

V , la cui lunghezza è [

V [ = 50km/h e che punta da sud-est verso di noi.
`
E
importante sottolineare che, essendo un vettore completamente caratterizzato dal propria
lunghezza, direzione e verso, due vettori che hanno in comune queste tre caratteristiche sono
da considerarsi lo stesso oggetto, indipendentemente dal punto nello spazio in cui si trovano.
2.1. PUNTI E VETTORI 13
Figura 2.2:
Questo ci permette di spostare in modo rigido un vettore liberamente nello spazio, purche
non ne si modichi la norma, direzione e verso.
Un vettore unità o versore è un vettore u adimensionale di lunghezza unitaria [u[ = 1.
Esso denisce una direzione nello spazio ed un orientazione. Possiamo denire il prodotto
di un vettore

V per un numero reale a ottenendo un nuovo vettore:

V

= a

V , (2.1.1)
che è parallelo a

V , ma la cui lunghezza è
[

V

[ = [a[ [

V [ . (2.1.2)
Esso ha la stessa orientazione di

V se a è positivo, orientazione opposta se a è negativo (vedi
Fig. 2.3). Un vettore

V

è opposto a

V , e viene indicato con

V , se ha la stessa lunghezza
e direzione di

V ma verso opposto, cioè è ottenuto moltiplicando

V per 1:

V

=

V = (1)

V . (2.1.3)
Un vettore generico

V pu` o essere rappresentato come il prodotto della sua norma, che è
un numero positivo espresso nelle unità della grandezza che esso rappresenta, per il vettore
unitario che ne denisce verso e l orientazione:

V

= [

V [ u . (2.1.4)
Figura 2.3:
Nellesempio del vento, il vettore velocit` a può essere espresso come il prodotto della sua
lunghezza, in unit` a di Km/h, vale a dire 50 Km/h, per il vettore unitario adimensionale u
che indica la direzione ed il verso da sud-est verso noi, di lunghezza pari a uno: [u[ = 1.
Unaltra quantità descritta da un vettore è lo spostamento. Se un corpo è spostato da un
punto O ad un punto A, il relativo spostamento è descritto da un vettore, che si indica con
OA, che punta da O ad A e la cui lunghezza o norma è la distanza fra la O ed A. In altre

parole un vettore che si genera in O e che nisce in A.
2.1.1 Somma di due vettori
La somma di due vettori

V
1
e

V
2
è denita ponendo lorigine di

V
2
coincidente con la punta
di

V
1
e tracciando una freccia dallorigine di

V
1
allestremit` a di

V
2
. Il vettore risultante

V
3
è detto somma di

V
1
e

V
2
:

V
3
=

V
1
+

V
2
. (2.1.5)
Ci si puo facilmente convincere che tale somma è commutativa, cioè che

V
1
+

V
2
=

V
2
+

V
1
(ved. Fig. 2.3). Per esempio se spostiamo un oggetto da un punto O ad un punto A e
poi spostiamo lo stesso oggetto da A ad un nuovo punto B, indicando con

d
1
e

d
2
i due
spostamenti successivi, lo spostamento risultante sar` a descritto da un vettore

d
3
con origine
in O ed estremo nale in B, che rappresenta la somma di

d
1
and

d
2
. La dierenza di due
vettori

V
1

V
2
è la somma

V
1
and

V
2
(ved. Fig. 2.4). L angolo tra due vettori è
denito come langolo, pi` u piccolo di 180
o
, del quale uno dei due vettori deve essere ruotato
per far coincidere il suo verso ed orientazione con quello dellaltro vettore (vedi la g. 2.5).
Figura 2.4:
Calcoliamo ora la lunghezza di

V
3
=

V
1
+

V
2
in funzione delle norme di

V
1
e

V
2
e
dellangolo tra di essi. Con riferimento alla Fig. 2.5 vediamo che la lunghezza di

V
3
è quella del segmento OC. Considerato che [AB[ = [

V
2
[ cos() and [BC[ = [

V
2
[ sin(),
usiamo il teorema di Pitagora per ottenere [OC[:
[

V
3
[ = [OC[ =
_
[OB[
2
+[BC[
2
=
_
[[

V
1
[ +[

V
2
[ cos()]
2
+[

V
2
[
2
sin
2
() =
_
[

V
1
[
2
+[

V
2
[
2
+ 2 [

V
1
[[

V
2
[ cos() . (2.1.6)
Ora deniamo la somma di pi` u di due vettori. La somma di tre vettori

V
1
+

V
2
+

V
3
è
ottenuta sommando prima due dei tre vettori e poi sommando il risultato con il terzo:

V
1
+

V
2
+

V
3
(

V
1
+

V
2
) +

V
3
. (2.1.7)
il risultato non dipende dalla coppia dei vettori con cui si comincia. Questa procedura pu` o
essere ripetuta per denire la somma di un numero generico dei vettori. Se abbiamo un
insieme di n vettori

V
i
(i = 1, . . . , n), possiamo disporli nello spazio in modo che la punta
di un vettore coincida con lorigine di quello seguente. Allora la somma dei vettori, che
denotiamo con
n
i=1

V
i

V
1
+

V
2
+ . . . +

V
n
, (2.1.8)
è il vettore la cui lorigine coincide con lorigine del primo vettore (

V
1
) della sequenza
e lestremit` a coincide con quella dellultimo vettore (sia

V
n
). Il risultato non dipende
chiaramente dallordine in cui i vettori sono organizzati.
Figura 2.5:
Il prodotto di un vettore con un numero reale è distributivo rispetto sia alla somma dei
vettori che alla somma dei numeri. Cioè vale la seguente propriet` a :
a (

V
1
+

V
2
) = a

V
1
+ a

V
2
,
(a
1
+ a
2
)

V = a
1

V + a
2

V , (2.1.9)
dove a, a
1
, a
2
sono numeri reali. Queste proprietà si estendono a somme generiche di numeri
e vettori.
2.1.2 Prodotto scalare
Il prodotto scalare di due vettori

V e

W, denotato con

V
W, è denito da:

V
W = [

V [[
W[ cos() , (2.1.10)
dove è langolo fra i due vettori. Come prima propriet` a, il prodotto scalare è simmetrico
nei due vettori:

V
W =

W

V . Esso è positivo se > /2 mentre è zero se = /2,
vale a dire se i due vettori sono ortogonali. Il prodotto scalare di un vettore con se stesso
è il quadrato della norma del vettore. Ora mostriamo che il prodotto scalare è distributivo
rispetto alla somma di due vettori, cioè :
(

V
1
+

V
2
)
W =

V
1
W +

V
2
W . (2.1.11)
Infatti, riferendoci alla Fig. 2.6, siano
1
e
2
gli angoli che i due vettori

V
1
,

V
2
formano
Figura 2.6:
con

W e sia langolo tra il vettore somma

V
1
+

V
2
e

W. Dalla denizione abbiamo:
(

V
1
+

V
2
)
W = [
W[ [

V
1
+

V
2
[ cos() ,

V
1
W = [
W[ [

V
1
[ cos(
1
) ,

V
2
W = [
W[ [

V
2
[ cos(
2
) . (2.1.12)
Abbiamo anche che:
[OB[ = [

V
1
+

V
2
[ cos() ,
[OA[ = [

V
1
[ cos(
1
) ,
[AB[ = [

V
2
[ cos(
2
) .
Essendo [OB[ = [OA[ +[AB[, concludiamo che vale la seguente propriet` a:
[

V
1
+

V
2
[ cos() = [

V
1
[ cos(
1
) +[

V
2
[ cos(
2
) . (2.1.13)
Cos`, dall equazione (2.1.13) e (2.1.12), segue la proprietà distributiva (2.1.11) . Questa
propriet` a pu` o essere generalizzata alla somma di un numero generico di vettori e prende la
seguente forma generale:
_
n
i=1

V
i
_
W =
n
i=1
(

V
i
W) . (2.1.14)
Un vettore pu` o sempre essere espresso come la somma di due o pi` u vettori.
`
E utile ssare
un insieme di assi reciprocamente ortogonali, denito da vettori unità e scrivere un vettore
generico come la somma di vettori che si trovano lungo questi assi. Fissiamo, per esempio,
nel piano due assi ortogonali X ed Y descritti dai corrispondenti vettori unità u
x
e u
y
. Dalla
denizione (2.1.10) segue che:
u
x
u
x
= u
y
u
y
= 1 ; u
x
u
y
= 0 . (2.1.15)
Possiamo scrivere un generico vettore

V come la somma di due vettori lungo i due assi (ved.
Fig. 2.7):
Figura 2.7:

V =

V
x
+

V
y
. (2.1.16)
I vettori

V
x
,

V
y
sono detti le vettori componenti di

V lungo le direzioni u
x
, u
y
. Essi sono
infatti le proiezioni di

V lungo queste direzioni.
`
E facile vericare che, se è langolo tra

V and u
x
, possiamo scrivere:

V
x
= V
x
u
x
= [

V [ cos() u
x
,

V
y
= V
y
u
y
= [

V [ sin() u
y
, (2.1.17)
cos` che:

V = [

V [ (cos() u
x
+ sin() u
y
) . (2.1.18)
I numeri reali V
x
, V
y
deniscono le componenti di

V rispetto agli assi X,Y.
Nello spazio tridimensionale possiamo ssare tre assi ortogonali, che precedentemente
abbiamo chiamato X, Y, Z, deniti dai corrispondenti vettori unit` a u
x
, u
y
, u
z
:
u
x
u
x
= u
y
u
y
= u
z
u
z
= 1 ,
u
x
u
y
= u
x
u
z
= u
y
u
z
= 0 . (2.1.19)
Un vettore generico

V pu` o essere scritto come somma dei vettori componenti rispetto a
questi assi:

V =

V
x
+

V
y
+

V
z
. (2.1.20)
Riferendoci alla g. 2.7, vediamo che il verso e lorientazione di

V sono completamente
deniti da due angoli, anzichè da uno, come nel caso di un vettore in un piano: langolo
( > 0) che

V forma con u
z
e langolo (2 > 0) che la proiezione

V sul piano
XY forma con u
x
.
`
E facile vericare che:

V
x
= V
x
u
x
= [

V [ sin() cos(), u
x
,

V
y
= V
y
u
y
= [

V [ sin() sin() u
y
,

V
z
= V
z
u
z
= [

V [ cos() u
z
. (2.1.21)
e perciò vale la seguente relazione:
[

V [
2
= [

V
x
[
2
+[

V
y
[
2
+[

V
z
[
2
= (V
x
)
2
+ (V
y
)
2
+ (V
z
)
2
. (2.1.22)
I numeri reali V
x
, V
y
, V
z
deniscono le componenti di

V rispetto agli assi X,Y,Z.
Ricapitolando, un vettore generico

V pu` o essere scritto, rispetto ad un sistema di assi
cartesiani, in termini delle sue componenti ortogonali come segue:

V = V
x
u
x
+ V
y
u
y
+ V
z
u
z
. (2.1.23)
Se, oltre ai tre assi ortogonali, ssiamo unorigine O nello spazio, come loro punto di inter-
sezione, qualsiasi punto P potrà essere completamente identicato dal suo vettore posizione
r =

OP (ved. Fig. 2.7). Le componenti di questo vettore rispetto agli assi coincidono con
le coordinate di P riferite al corrispondente sistema di coordinate cartesiane:
r =

OP = xu
x
+ y u
y
+ z u
z
. (2.1.24)
Per questa ragione denoteremo il vettore posizione anche con x. Dati due punti P, Q, nello
spazio, deniti dai vettori posizione r
1
=
OP e r
2
=
OQ rispettivamente, il vettore posizione

relativa

QP ha la seguente forma:
QP =
OP
OQ = r
1
r
2
= (x
1
x
2
) u
x
+ (y
1
y
2
) u
y
+ (z
1
z
2
) u
z
, (2.1.25)
dove (x
1
, y
1
, z
1
) e (x
2
, y
2
, z
2
) sono le coordinate di P e Q rispettivamente. Applicando
lequazione (2.1.22) al vettore

PQ vediamo che la sua norma misura la distanza tra P e
Q:
r
12
= [
QP[ =
_
(x
1
x
2
)
2
+ (y
1
y
2
)
2
+ (z
1
z
2
)
2
. (2.1.26)
La rappresentazione dei vettori mediante le loro componenti rispetto ad uno stesso sistema
di assi è conveniente poichè permette di calcolare facilmente la somma di due o pi` u vettori.
Consideriamo come esempio due vettori

V e

W scritti mediante le loro componenti come
segue:

V = V
x
u
x
+ V
y
u
y
+ V
z
u
z
,
W = W
x
u
x
+ W
y
u
y
+ W
z
u
z
. (2.1.27)
Usando le propriet` a distributive (2.1.9) la somma

V +
W assume la seguente forma:

V +
W = (V
x
u
x
+ V
y
u
y
+ V
z
u
z
) + (W
x
u
x
+ W
y
u
y
+ W
z
u
z
) =
(V
x
+ W
x
) u
x
+ (V
y
+ W
y
) u
y
+ (V
z
+ W
z
) u
z
, (2.1.28)
In altre parole, le componenti della somma dei due vettori sono la somma delle corrispondenti
componenti di ogni vettore. Questa propriet` a è generalizzata alla somma di un numero n
dei vettori

V
i
. Infatti se il vettore generico

V
i
ha la seguente forma:

V
i
= V
i x
u
x
+ V
i y
u
y
+ V
i z
u
z
, (2.1.29)
la loro somma avr` a la seguente espressione:
n
i=1

V
i
= (
n
i=1
V
i x
) u
x
+ (
n
i=1
V
i y
) u
y
+ (
n
i=1
V
i z
) u
z
. (2.1.30)
Ora esprimiamo il prodotto scalare di due vettori

V and

W in termini di loro componenti
date in (2.1.27). Usiamo la propriet` a distributiva (2.1.14) ed il fatto che i vettori unit` a che
deniscono gli assi di riferimento sono ortonormali, vale a dire la proprietà (2.1.19):

V
W = (V
x
u
x
+ V
y
u
y
+ V
z
u
z
) (W
x
u
x
+ W
y
u
y
+ W
z
u
z
) =
V
x
W
x
u
x
u
x
+ V
y
W
y
u
y
u
y
+ V
z
W
z
u
z
u
z
+
(V
x
W
y
+ V
y
W
x
) u
x
u
y
+ (V
x
W
z
+ V
z
W
x
) u
x
u
z
+ (V
y
W
z
+ V
z
W
y
) u
y
u
z
=
V
x
W
x
+ V
y
W
y
+ V
z
W
z
. (2.1.31)
Poichè la norma di un vettore

V è data dalla radice quadrata del prodotto scalare del vettore
con se stesso, essa può, usando l equazione (2.1.31), essere espressa come segue:
[

V [ =
_

V

V =
_
(V
x
)
2
+ (V
y
)
2
+ (V
z
)
2
. (2.1.32)
Possiamo ora ottenere facilmente la formula (2.1.6) che esprime la norma della somma di
due vettori:
[

V
1
+

V
2
[ =
_
(

V
1
+

V
2
) (

V
1
+

V
2
) =
_
[

V
1
[
2
+[

V
2
[
2
+ 2

V
1

V
2
, (2.1.33)
dove abbiamo usato la propriet` a distributiva del prodotto scalare. Questa formula pu` o allora
essere generalizzata alla somma di n vettori:
[
n
i=1

V
i
[
2
=
n
i=1
[

V
i
[
2
+ 2
i<j

V
i

V
j
. (2.1.34)
2.1.3 La rappresentazione matriciale dei vettori
A volte i vettori sono rappresentati come tabelle (1 3) o matrici riga i cui elementi sono
le loro componenti cartesiane. Alla base di questa rappresentazione vi è lidenticazione dei
vettori unit` a di un sistema di assi cartesiani ortogonali con i seguenti vettori riga:
u
x
= (1, 0, 0) ; u
y
= (0, 1, 0) ; u
z
= (0, 0, 1) . (2.1.35)
Usando l equazione (2.1.23), un vettore generico pu` o essere scritto come

V = V
x
u
x
+ V
y
u
y
+ V
z
u
z
= V
x
(1, 0, 0) + V
y
(0, 1, 0) + V
z
(0, 0, 1) = (V
x
, V
y
, V
z
) .
(2.1.36)
Il prodotto scalare fra due vettori

V e

W pu` o essere scritto come il prodotto tra un vettore
riga associato a

V e il vettore colonna associato a

W, o viceversa:

V
W (V
x
, V
y
, V
z
)
_
_
W
x
W
y
W
z
_
_
= V
x
W
x
+ V
y
W
y
+ V
z
W
z
. (2.1.37)
Per esempio la rappresentazione matriciale del vettore di posizione è
r = (x, y, z) . (2.1.38)
Adotteremo, di tanto in tanto, anche la rappresentazione matriciale dei vettori.
2.1.4 Prodotto vettoriale
Diversamente dal prodotto scalare, il prodotto vettoriale di due vettori

V
1
,

V
2
non è un
numero ma un vettore, che si indica con il simbolo

V
1

V
2
. La sua direzione è ortogonale
al piano denito dai due fattori

V
1
,

V
2
mentre il suo verso è quello dellavanzamento di una
vite destrogira che viene girata da

V
1
a

V
2
(ved. Fig. 2.8). Un altro modo per determinare
Figura 2.8:
lorientazione fa uso della mano destra (regola della mano destra): se le dita della mano
destra sono orientate da

V
1
a

V
2
, allora il pollice denir` a il verso di

V
1

V
2
lungo la
direzione ortogonale al piano su cui si trovano le altre dita.
La norma di

V
1

V
2
è:
[

V
1

V
2
[ = [

V
1
[[

V
2
[ sin() , (2.1.39)
essendo langolo fra i due vettori. Come prima proprietà vediamo che i vettori paralleli
hanno il prodotto vettoriale nullo, essendo = 0.
Poichè

V
1

V
2
è ortogonale ad entrambi

V
1
e

V
2
abbiamo:
(

V
1

V
2
)

V
1
= (

V
1

V
2
)

V
2
= 0 . (2.1.40)
Inoltre il prodotto vettoriale è antisimmetrico rispetto allo scambio di due vettori:

V
1

V
2
=

V
2

V
1
, (2.1.41)
è distributivo rispetto alla somma:
(

V
1
+

V
2
)

V
3
=

V
1

V
3
+

V
2

V
3
, (2.1.42)
e commuta con il prodotto ordinario, cioè se a è un numero reale, abbiamo:

V
1
(a

V
2
) = a

V
1

V
2
. (2.1.43)
Dimostriamo la (2.1.42) nel caso pi` u semplice in cui i tre vettori giacciano sullo stesso piano.
Facendo riferimento alla Fig. 2.9 e osserviamo che tutti i tre prodotti che appaiono nella
formula ((

V
1
+

V
2
)

V
3
,

V
1

V
3
,

V
2

V
3
) sono nella direzione perpendicolare al piano
della gura ed hanno tutti la stessa orientazione. Di conseguenza basta provare la propriet` a
per le norme ed inoltre che la norma della somma di due qualunque di essi è la somma delle
loro norme. Osserviamo subito che:
Figura 2.9:
[(

V
1
+

V
2
)

V
3
[ = [

V
1
+

V
2
[[

V
3
[ sin() ,
[

V
1

V
3
[ = [

V
1
[[

V
3
[ sin(
1
) ,
[

V
2

V
3
[ = [

V
2
[[

V
3
[ sin(
2
) . (2.1.44)
Inoltre abbiamo che:
[OA[ = [

V
1
[ sin(
1
) ,
[AB[ = [

V
2
[ sin(
2
) ,
[OB[ = [

V
1
+

V
2
[ sin() . (2.1.45)
Da ciò, dalle equazioni (2.1.44) e da [OB[ = [OA[ +[AB[ deduciamo che:
[(

V
1
+

V
2
)

V
3
[ = [

V
1

V
3
[ +[

V
2

V
3
[ . (2.1.46)
Dalla Fig. 2.8 vediamo che la norma del prodotto vettoriale

V
1

V
2
misura larea del paral-
lelogramma denito dai due vettori, essendo [

V
1
[ un lato e h = [

V
2
[ sin() la corrispondente
altezza.
Fissiamo ora un sistema di riferimento cartesiano ortogonale specicando tre assi orto-
gonali X, Y, Z, deniti mediante i vettori unit` a u
x
, u
y
, u
z
. Dalla denizione di prodotto
vettoriale, otteniamo facilmente che:
u
x
u
y
= u
z
; u
z
u
x
= u
y
; u
y
u
z
= u
x
,
u
x
u
x
= u
y
u
y
= u
z
u
z
= 0 . (2.1.47)
Se

V e
W sono due vettori le cui componenti rispetto al sistema di riferimento sono denite
dalle equazioni (2.1.27), usando le propriet` a (2.1.42), (2.1.43) e (2.1.47), possiamo scrivere
il prodotto vettoriale nel seguente modo:

V
W = (V
x
W
y
V
y
W
x
) u
z
+ (V
z
W
x
V
x
W
z
) u
y
+ (V
y
W
z
V
z
W
y
) u
x
.(2.1.48)
La formula di cui sopra è utile poichè esprime il prodotto vettoriale di due vettori in termini
di loro componenti. Può anche essere scritta, in modo pi` u mnemonico, come il determinante
della matrice simbolica:

V
W =
u
x
u
y
u
z
V
x
V
y
V
z
W
x
W
y
W
z
. (2.1.49)
Dati tre vettori

V
1
,

V
2
,

V
3
, dopo qualche calcolo è possibile dimostrare la seguente utile
propriet` a :
(

V
1

V
2
)

V
3
= (

V
1

V
3
)

V
2
(

V
2

V
3
)

V
1
. (2.1.50)
2.2 Sistemi di coordinate
Coordinate polari sferiche. Nella sezione precedente abbiamo visto come descrivere i
punti in uno spazio tridimensionale mediante le loro coordinate rispetto ad un sistema di
coordinate cartesiane. Questultimo è denito assegnando ai tre assi ortogonali X, Y, Z,
ununit` a di lunghezza e unorigine O in cui i tre assi si incontrano. Possiamo, alternativa-
mente, utilizzare una dierente descrizione dei punti nello spazio in termini di coordinate
polari (ved. Fig 2.10). Ci` o è utile quando si descrivono i sistemi con simmetria sferica, vale
a dire sistemi che sembrano gli stessi dopo una rotazione generica intorno ad un punto. Per
esempio le coordinate polari saranno usate per descrivere il moto di una particella puntiforme
su cui agisce una forza centrale.
Riferendosi ad un sistema di assi cartesiani, un generico punto P può essere descritto
dalla sua distanza r dallorigine, dallangolo ( 0) formato dal vettore

OP con u
z
e dallangolo (2 > 0) del quale u
x
dovrebbe essere ruotato, in senso antiorario, per
coincidere con la proiezione di

OP nel piano XY . Lorientazione positivo per (il verso di
crescente) è quello che va da u
z
a

OP percorrendo langolo pi` u piccolo e, analogamente,
il verso positivo per è quello che va da u
x
alla proiezione di r =

OP nel piano XY
seguendo langolo pi` u piccolo. Ad ogni punto nello spazio possiamo associare tre vettori
2.2. SISTEMI DI COORDINATE 25
Figura 2.10:
ortogonali unitari, u
r
, u
, u
, deniti come segue: u

r
descrive la direzione orientata, detta
radiale, lungo la quale un punto è spostato partendo da P quando e sono tenuti ssi ed
r viene aumentato di una piccola quantità : r r + dr.
`
E facile vericare che u
r
denisce
la direzione ed il verso del vettore posizione.
u
r
=
r
[r[
. (2.2.1)
Similmente u
descrive la direzione orientata lungo cui un punto P è spostato quando r e

sono mantenuti ssi e è aumentato da una piccola quantit` a : + d. Inne u
è
denito modo analogo attraverso lo spostamento di P ottenuto tenendo ssi r e e variando
di una piccola quantit` a : + d.
In questo modo abbiamo inoltre denito, a partire dal punto P (r, , ) tre spostamenti
ortogonali. Il primo è lo spostamento radiale d
r
= dr u
r
, il secondo è lo spostamento d
lungo u
, la cui lunghezza pu` o approssimarsi (essendo lo spostamento innitesimo) con larco

della circonferenza centrata in O e passante per P (meridiano) a cui sottende langolo d.
Se d è misurato in radianti, allora la lunghezza dellarco è r d e quindi: d
= r d u
. Il
terzo è lo spostamento d
lungo u
la cui lunghezza è approssimata dallarco della circon-

ferenza giacente sul piano ortogonale allasse Z, centrata su di esso e passante per P (cerchio
di latitudine o parallelo), a cui sottende larco d. Essendo il raggio del parallelo passante
per P uguale a r sin(), la lunghezza di questo arco è r sin() d. Un generico spostamento
innitesimo d
dal punto P (r, , ) ad un punto P
(r + dr, + d, + d) innitesima-
mente vicino ad esso pu` o essere rappresentato come il vettore somma dei tre spostamenti
innitesimi:
d
= d
r
+ d
+ d
= dr u
r
+ r d u
+ r sin() du
. (2.2.2)
Per una certa classe di problemi è utile esprimere in coordinate polari larea dS di un elemento
innitesimo di superce sferica centrata nellorigine. Tale elemento pu` o essere preso come la
porzione rettangolare innitesima di una sfera centrata in O e passante per P, con lati [d
[
e [d
[:
dS = [d
[ [d
[ = r
2
sin() d d. (2.2.3)
In maniera simile, un volume innitesimo (elemento di volume dV ) è denito, in coordinate
polari, come il volume del parallelepipedo con lati [d
r
[, [d
[ e [d
[:
dV = [d
r
[[d
[ [d
[ = r
2
sin() dr d d. (2.2.4)
Applicando equazione (2.1.21) al vettore posizione r =
OP, facilmente troviamo le relazioni

tra le coordinate cartesiane (x, y, z) e quelle polari (r, , ):
x = r sin() cos() ,
y = r sin() sin() ,
z = r cos() . (2.2.5)
Coordinate polari nel piano Facendo riferimento al sistema di coordinate polari de-
nite nel paragrafo precedente, vediamo che tutti i punti nel piano XY , avendo z = 0 (o
equivalentemente = /2), possono essere descritti mediante solo due coordinate r, , ved.
Fig. 2.11. Queste deniscono le coordinate nel piano e sono utili quando si voglia descrivere
particelle che si muovono in un piano. Ad ogni punto nel piano possiamo associare due
vettori unitari ortogonali, u
r
, u
, i quali deniscono le direzioni ed i versi lungo cui il punto

è spostato se variamo r r +dr tenendo sso e se variamo +d, tenendo r sso,
rispettivamente. Il vettore unitario u
r
denisce la direzione radiale rispetto allorigine, con
verso uscente rispetto ad esso. Cos` come per le coordinate sferiche a tre dimensioni, u
r
in
un generico punto del piano denito dal vettore posizione r puo essere scritto come
u
r
=
r
[r[
. (2.2.6)
Un generico spostamento nel piano d
assume la seguente forma

d
= d
r
u
r
+ d
, (2.2.7)
le cui componenti sono
d
r
= dr ; d
= r d. (2.2.8)
Le relazioni tra (x, y) e (r, ) si ottengono da (2.2.5) ponendo =

2
e sono
x = r cos() ,
y = r sin() . (2.2.9)
Un elemento innitesimo di supercie in coordinate polari piane è descritto come la
supercie del rettangolo limitato dalle circonferenze di raggi r e r + dr e dalle direzioni
radiali denite da e + d. I suoi lati sono perci` o d
r
e d
e la sua area
dS = d
r
d
= r dr d. (2.2.10)
Coordinate cilindriche. Queste coordinate si usano quando si voglia descrivere un siste-
ma con simmetria cilindrica, cioè simmetria di rotazione rispetto ad un asse. In questi casi
esiste una direzione nello spazio tale che, se losservatore ruota intorno ad essa di un angolo
qualunque, il sistema sembrerà esattamente lo stesso di prima. In questo caso possiamo
partire da un sistema di assi cartesiani X,Y, Z in cui Z coincide con lasse di simmetria del
sistema. Un punto P nello spazio pu` o essere denito univocamente mediante la sua coordi-
nata z, la sua distanza r > 0 dallasse Z e dallangolo che il piano contenente lasse Z ed
il punto P forma con lasse X (ved. Fig. 2.12). Le coordinate r, , z sono dette coordina-
te cilindriche. Tenendo sse due di queste coordinate ed aumentando la rimanente di una
quantit` a innitesima, il punto P si sposter` a lungo le direzioni descritte dai seguenti vettori
unitari ortogonali: u
r
, u
, u
z
. Un generico spostamento d
pu` o essere decomposto lungo

queste tre direzioni
d
= d
r
u
r
+ d
+ d
z
u
z
, . (2.2.11)
Le componenti sono facilmente ricavabili:
d
r
= dr ; d
= r d ; d
z
= dz . (2.2.12)
`
E utile esprimere in coordinate cilindriche un elemento innitesimo di supercie dS di un
cilindro di raggio r centrato sullasse del sistema. Esso è larea di un rettangolo di lati
d
, d
z
:
dS = d
d
z
= r dz d. (2.2.13)
Un elemento innitesimo di volume dV pu` o essere descritto come il volume di un parallele-
pipedo con lati d
r
, d
, d
z
:
dV = d
r
d
d
z
= r dz dr d. (2.2.14)
Figura 2.11:
Figura 2.12:
Capitolo 3
Cinematica
Con il termine Cinematca noi intendiamo lo studio del moto senza considerare le cause che
lo determinano o, per meglio dire, gli agenti che lo inuenzano, che saranno descritti, nel
prossimo capitolo, in termini di forze. Un oggetto è in movimento se la sua posizione, rispetto
ad un osservatore, cambia con il tempo. Il concetto di moto quindi ha un signicato solo se
riferito ad un osservatore, ovvero esso è un concetto relativo. Per esempio, rispetto ad una
persona in strada, la macchina che passa è in movimento, mentre è ferma rispetto a ciascuno
dei suoi passeggeri. Supponiamo di essere in un laboratorio e di voler descrivere il moto di un
oggetto. Di che cosa abbiamo bisogno? Il moto è descritto compiutamente se specichiamo la
posizione delloggetto in ogni istante. A tale scopo, abbiamo bisogno di denire un sistema di
riferimento nello spazio, ssando, ad esempio, tre assi ortogonali, X, Y,Z che si incontrano
nello spazio in unorigine O. Quindi abbiamo bisogno di uno strumento per misurare le
distanze in certe unità, per esempio un metro. Ed inne abbiamo bisogno di un orologio
per misurare gli intervalli di tempo. Equipaggiati con questi strumenti di base, il nostro
laboratorio costituisce un sistema di riferimento rispetto al quale noi possiamo studiare
il moto di ogni oggetto. Per esempio, se noi deniamo una particella come un oggetto
estremamente piccolo la cui dimensione è molto pi` u piccola rispetto alle altre lunghezze
considerate nel problema, possiamo descrivere completamente il suo moto, assegnando ad
ogni istante t la sua posizione vettoriale r(t):
r(t) = x(t) u
x
+ y(t) u
y
+ z(t) u
z
= (x(t), y(t), z(t)) . (3.0.1)
Un diverso osservatore, collocato, ad esempio, in unautomobile che si muove rispetto a noi, e
che osserva la stessa particella, non sarebbe daccordo con noi nella descrizione del suo moto.
Rispetto al suo sistema di riferimento, egli troverà una diversa dipendenza rispetto al tempo
della posizione della particella r

(t
). Studieremo, in un capitolo successivo, come queste

due diverse descrizioni possano essere riconciliate derivando le regole di trasformazione che
legano le grandezze cinematiche misurate nei sistemi di riferimento in moto relativo.
Considereremo anche il moto di corpi di una certa estensione, cioè di corpi la cui dimen-
sione non è trascurabile, come nel caso di una particella, ed il cui moto è pi` u complicato
perche comprende anche rotazioni o vibrazioni. Per esempio, se gettiamo una pietra in aria
e vogliamo descriverne il moto, vediamo che la sua posizione in ogni istante non è completa-
31
32 CAPITOLO 3. CINEMATICA
mente determinata da un punto nello spazio. Se la sua forma è irregolare, abbiamo bisogno
in ogni momento di specicare la posizione dei vari punti su di essa e tali punti possono
non spostarsi in modo solidale durante il moto, ma, anzi, muoversi uno rispetto allaltro,
se loggetto ruota o vibra. In questo capitolo, per semplicità, noi ci limiteremo alle sole
particelle e deniremo, per questo semplice sistema, le quantità cinematiche fondamentali.
3.1 Velocità e accelerazione
Fissiamo un particolare sistema di riferimento ed introduciamo alcune importanti quantit` a
che caratterizzano il moto. Consideriamo una particella che si muove nello spazio. La sua
posizione, al variare del, tempo descriver` a nello spazio una curva chiamata traiettoria.
3.1.1 Moto unidimensionale
Dobbiamo come prima cosa analizzare, per semplicit` a, il moto di una particella in una linea
retta, cioè un moto rettilineo (vedi g.3.1a).
Figura 3.1:
`
E utile descrivere la posizione della particella in funzione del tempo in termini di una sola
coordinata x(t) rispetto ad un sistema di coordinate unidimensionali che noi ssiamo sulla
stessa traiettoria. Come abbiamo visto nel precedente capitolo, un sistema di coordinate
unidimensionale è denito da una sola linea retta su cui sono dati una origine O e una
orientazione positiva (cioè un vettore unitario u). Supponiamo che la particella nellistante
t
1
sia collocata nel punto x
1
e, in un tempo successivo t
2
, essa sia in x
2
. Noi vogliamo
introdurre una quantit` a che ci dica quanto velocemente la particella si è spostata da x
1
a
x
2
. Questa quantità è la velocità media nellintervallo di tempo t = t
2
t
1
denita come:
v
media
=
x
2
x
1
t
2
t
1
. (3.1.1)
3.1. VELOCIT
`
A E ACCELERAZIONE 33
Se consideriamo, partendo da un certo tempo t, intervalli t = t
t sempre pi` u piccoli,

noteremo che avremo valori dierenti per la velocit` a media. Però, se t
è abbastanza vicino a t,
osserveremo che per ulteriori riduzioni di t la velocit` a media rimarr` a approssimativamente
costante e quindi sar` a indipendente da t. Questo valore limite della velocit` a media può
essere considerata come caratteristica del moto al tempo t ed è chiamata velocità istantanea.
Pi` u precisamente la velocit` a istantanea di una particella nellistante t è denita come il
valore limite della velocità media da t a t
> t quando facciamo tendere t
a t, cioè la derivata
della posizione rispetto al tempo
v = lim
t
t
x
x
t
t
= lim
t0
x(t + t) x(t)
t
=
dx
dt
. (3.1.2)
La velocit` a istantanea è quindi una quantità che caratterizza il moto in ogni singolo istante
t.
Entrambe, la velocit` a media e la velocità istantanea sono quantità derivate, poiche la loro
unit` a di misura è espressa in termini di unit` a fondamentali di lunghezza e tempo. Infatti la
velocit` a ha la dimensione di una lunghezza divisa per il tempo e, quindi, nel sistema SI, è
misurata in unit` a m/sec.
Dalla denizione (3.1.2) possiamo vedere che, se t è un intervallo di tempo abbastanza
piccolo da poter considerare che v pressoche costante in esso, possiamo approssimare la
derivata con il rapporto incrementale: x/t dx/dt. Questo ci permette di interpretare
dt nel simbolo della derivata come un incremento innitamente piccolo del tempo (dt è
chiamato innitesimale), a cui corrisponde uno spostamento altrettanto piccolo dx. Avendo
dato a dx e dt questo dignicato, senza pretesa di rigore matematico, possiamo scrivere
lo spostamento dx della particella durante dt come dx = v dt. Durante un intervallo di
tempo nito t, v pu` o variare. Tuttavia, noi possiamo dividere t = t
2
t
1
in un numero
innitamente grande di intervalli innitesimali dt
1
, dt
2
, . . ., durante ciascuno dei quali v pu` o
essere considerato costante ed uguale a v
1
, v
2
, . . . rispettivamente. Lo spostamento totale
x = x
2
x
1
durante t pu` o essere calcolato come la somma degli spostamenti dx
1
, dx
2
, . . .
durante ogni intervallo di tempo elementare:
x = dx
1
+ dx
2
+ dx
3
+ . . . = v
1
dt
1
+ v
2
dt
2
+ v
3
dt
3
+ . . . =
_
t
2
t
1
v dt , (3.1.3)
dove abbiamo espresso la soma di un numero innito di spostamenti innitesimali come
lintegrale di v in dt estesa da t
1
a t
2
. Se durante un intervallo di tempo t la velocità
istantanea non cambia, allora v
1
= v
2
= v
3
= . . . e noi possiamo riscrivere (3.1.3) nella
forma
x = v(dt
1
+ dt
2
+ dt
3
+ . . .) = v
_
t
2
t
1
dt = v t , (3.1.4)
In alter parole, se v è costante durante t possiamo portare v fuori del simbolo dellintegrale.
In questo caso, noi vediamo che:
v =
x
t
= v
media
, (3.1.5)
Cioè la velocità istantanea in ogni istante, durante t, è eguale alla velocit` a media. Questo
moto è chiamato uniforme durante t.
Consideriamo un istante t entro t, cioè t
1
< t < t
2
nel quale la particella è in x(t). Il
moto è ancora uniforme durante t
= t t
1
e possiamo applicare ad esso la relazione (3.1.5)
v =
x(t) x(t
1
)
t t
1
x(t) = v (t t
1
) + x(t
1
) . (3.1.6)
Troviamo che, se il moto è uniforme, ad uguali intervalli di tempo t corrispondono eguali
spostamenti, cioè la dipendenza di x(t) dal tempo durante t è rappresentata da una linea
retta nel piano t, X.
Esercizio 2.1 Derivare la seconda equazione nel (3.1.6) rispetto al tempo e ricavare, dalla
denizione (3.1.2) che v è la velocità istantanea in ogni istante durante t.
Exercise 2.2 Considerare unautomobile che si muove, a velocità costante, da x
0
= 0 (cioè
lorigine O) al tempo t
0
= 0 no ad x
1
= 1Km al tempo t
1
= 10sec. Poi a t
1
il guidatore
improvvisamente frena e inverte il suo moto quasi istantaneamente procedendo a velocit` a
costante e raggiungendo x
2
= 700m al tempo t
2
= 16sec.
1. Disegnare la posizione x(t) rispetto al tempo t durante t = t
2
t
0
;
2. Calcolare la velocit` a media durante t
2
= t
2
t
0
, t
1
= t
1
t
0
and t
1,2
= t
2
t
1
;
3. Calcolare la velocit` a istantanea durante lintero percorso da t
0
a t
2
.
La g. 3.2 rappresenta il graco di x(t) rispetto al tempo t. Esso consiste di due segmenti: il
primo, da t
0
a t
1
, ha una pendenza positiva e descrive la parte del moto diretto lungo il verso
positivo dellasse X; il secondo, da t
1
a t
2
, ha pendenza negativa e descrive la parte nale
del moto in verso opposto. La velocità media dellautomobile durante il primo intervallo
di tempo è v
(1)
media
= (x
1
x
0
)/(t
1
t
0
) = 0.1 Km/sec e, poiche il moto è uniforme, la
velocit` a istantanea v
(1)
in ogni istante t tra t
0
e t
1
è la stessa e coincide con la velocit` a
media: v
(1)
v
(1)
media
= 0.1 Km/sec. Per questo motivo, essendo la velocit` a istantanea v
(2)
costante durante il secondo intervallo, essa coincide con la velocità media v
(2)
v
(2)
media
=
(x
2
x
1
)/(t
2
t
1
) = 300/6 m/sec = 50 m/sec (ved. Fig. 3.2.b). Notiamo che la velocit` a
istantanea è positiva durante il primo intervallo e negativa durante il secondo. Questo è
dovuto al fatto che, ad un certo tempo, la velocit` a istantanea è positiva se la particella si
muove in avanti rispetto allorientazione dellasse (cioè se dt > 0, dx > 0) mentre è negativa
se si muove allindietro (cioè se dt > 0, dx < 0).
Il graco di x(t) rispetto a t è una utile rappresentazione del moto in una dimensione.
Esso è descritto da una curva nel piano t, X che non deve essere confusa con la traiettoria
spaziale della particella, che è sempre una linea retta. La velocità media durante lintervallo
di tempo t = t
2
t
1
ha linterpretazione geometrica della pendenza della linea retta che
connette i due punti A e B della curva x(t) a t
1
e t
2
rispettivamente (vedi Fig.3.3) Prendendo
t
2
arbitrariamente vicino a t
1
, il punto B tender` a ad A e la linea retta che unisce A a B
3.1. VELOCIT
`
Figura 3.2:
tender` a alla linea tangente della curva x(t) in A. Poiche per denizione la velocit` a istantanea
v nellistante t
1
è il valore limite della velocit` a media durante t = t
2
t
1
per t
2
t
1
, essa
assume il signicato geometrico della pendenza della linea tangente in t
1
(vedi Fig. 3.4). Per
semplicit` a, in ci` o che segue, noi useremo il termine velocità al posto di velocit` a istantanea.
Durante un certo intervallo di tempo t la velocit` a istantanea v in genere varier` a. Ora
introduciamo il concetto di accelerazione di un moto unidirezionale, come la quantit` a che
descrive il cambiamento della velocità nel tempo. Supponiamo che la particella abbia una
velocit` a v
1
nellistante t
1
e v
2
in un istante successivo t
2
> t
1
. Deniamo accelerazione media
durante un intervallo di tempo t = t
2
t
1
la seguente quantit` a :
a
media

v
2
v
1
t
2
t
1
. (3.1.7)
Partendo da un tempo dato t riduciamo gradualmente t = t
t prendendo t
sempre pi` u
vicino a t. Per un t sucientemente piccolo, noi noteremo che a
media
non varierà in modo
apprezzabile se noi riduciamo ulteriormente t ma tenderà a un valore che caratterizza lo
stato di moto nellistante t. Questo valore denisce laccelerazione istantanea a(t) al tempo
t.
a(t) = lim
t
t
v(t
) v(t)
t
t
=
dv
dt
=
d
2
x
dt
2
. (3.1.8)
Figura 3.3:
Laccelerazione ha la dimensione di una lunghezza divisa per il quadrato del tempo. Se noi
indichiamo con [a] la dimensione di a, possiamo scrivere:
[a] =
(lunghezza)
(tempo)
2
. (3.1.9)
Nel sistema MKSA laccelerazione è misurata in unità m/sec
2
.
Se il moto è uniforme durante t allora v è costante e quindi a 0. Pertanto un mo-
to uniforme è caratterizzato dallannullarsi dellaccelerazione istantanea in ogni istante. Se
noi consideriamo un intervallo di tempo sucientemente piccolo dt durante il quale lacce-
lerazione a pu` o essere considerata come approssimativamente costante, la variazione della
velocit` a durante dt pu` o essere scritta come dv = a dt. Durante un intervallo di tempo nito
t, a in genere varierà. Seguendo la stessa linea di ragionamento che ci ha permesso di
derivare lespressione (3.1.3) per lo spostamento di una particella in un intervallo di tempo
nito t = t
2
t
1
, noi possiamo dividere t in un numero innitamente grande di in-
tervalli innitesimali dt
1
, dt
2
, . . . durante ciascuno dei quali laccelerazione istantanea ha il
valore a
1
, a
2
, . . . rispettivamente, e scrivere la variazione della velocità come la somma delle
variazioni dv
1
, dv
2
, dv
3
, . . . of v durante ogni intervallo elementare.
v = v(t
2
) v(t
1
) = dv
1
+ dv
2
+ dv
3
+ . . . = a
1
dt
1
+ a
2
dt
2
+ . . . =
_
t
2
t
1
a(t) dt .
(3.1.10)
3.1. VELOCIT
`
Figura 3.4:
Se a è costante, il moto è chiamato uniformemente accelerato. In questo caso a pu` o essere
portata fuori dal simbolo dellintegrale in (3.1.10) e noi troviamo:
v = a t . (3.1.11)
Se il moto è uniformemente accelerato tra t
1
e t
2
> t
1
, lo è anche durante lintervallo
t
= t t
1
per ogni istante t tra t
1
e t
2
. Applicando lequazione (3.1.10) allintervallo
t
= t t
1
noi troviamo:
v(t) v(t
1
) = a (t t
1
) v(t) = a (t t
1
) + v(t
1
) . (3.1.12)
Concludiamo quindi che in un moto uniformemente accelerato la velocità dipende linearmen-
te dal tempo, cioè la sua dipendenza dal tempo è descritta da un polinomio di grado non pi` u
grande di uno. Allo scopo di trovare la posizione della particella in funzione del tempo in
un moto uniformemente accelerato, applichiamo (3.1.3) allintervallo di tempo t
= t t
1
ed usiamo lespressione (3.1.12) per v(t)
x(t) x(t
1
) =
_
t
t
1
v(t
) dt
=
_
t
t
1
(a (t
t
1
) + v(t
1
)) =
a
2
(t t
1
)
2
+ v(t
1
) (t t
1
) ,
x(t) =
a
2
(t t
1
)
2
+ v(t
1
) (t t
1
) + x(t
1
) . (3.1.13)
Concludiamo che la dipendenza di x(t) da t in un moto uniformemente accelerato è descritto
da una parabola nel piano t, x data dallequazione (3.1.13).
Nellequazione (3.1.13) il tempo t
1
è un tempo in cui entrambe la posizione e la velocità
della particella sono note. Questi due dati, insieme con laccelerazione costante a, sono
sucienti a denire lintero moto della particella, che è descritta dallequazione (3.1.13).
Esercizio 2.3 Come vedremo nei capitoli seguenti, tutti i corpi sulla supercie terrestre
cadono approssimativamente con la stessa accelerazione, che si indica con g 9.8 m/sec
2
(in realtà la terra non è nè sferica nè omogenea, pertanto il valore di g varia da punto
a punto, anche se di poco). Supponiamo che un corpo che è inizialmente a riposo, sia
lasciato cadere nellistante t
1
= 2 sec dallaltezza h = 4 m. Il grave cadr` a verso il basso per
lazione della gravità della terra. Noi vogliamo descrivere il suo moto, vale a dire determinare
la sua posizione in ogni istante successivo a t
1
. Poiche il moto è rettilineo è utile ssare
un sistema di coordinate unidimensionale, con lasse verticale X orientato verso lalto e
lorigine O sulla supercie della terra. Poiche il grave cadr` a verso il basso, la sua velocit` a
ad ogni t > t
1
sar` a negativa rispetto al nostro sistema di coordinate, nche non toccherà il
terreno. Durante la sua caduta libera, la velocità assoluta del corpo aumenterà, cioè sarà
soggetta ad accelerazione. Tuttavia, dal momento che v(t) è negativo, un aumento di v in
valore assoluto corrisponde ad una diminuzione di v come numero reale. Pertanto, durante
dt > 0, dv < 0 e quindi laccelerazione rispetto al nostro sistema di coordinate sar` a negativa:
a = g = 9.8 m/sec
2
. I dati iniziali del problema sono: al tempo t
1
= 2 sec, v(t
1
) = 0 e
x(t
1
) = h = 4 m. Usando equazione (3.1.13), troviamo per x(t) la seguente espressione:
x(t) =
9.8
2
(t 2)
2
+ 4 . (3.1.14)
Il grave toccher` a il terreno nellistante t > t
1
quando x(t) = 0. Lequazione x(t) = 0 ha due
soluzioni in t. A noi interessa la soluzione che è maggiore di t
1
, che è t = 2.9 sec. Nella Fig.
3.5 la funzione x(t) è rappresentata rispetto a t.
Come anticipato nel precedente esercizio, un corpo è detto accelerato se il valore assoluto
della velocità aumenta con il tempo. Ciò avviene se, in un certo istante, v > 0 e a > 0 o
v < 0 e a < 0. Si dice che un corpo è decelerato se [v[ diminuisce nel tempo e questo è il
caso in cui v ed a in un certo istante hanno segno opposto.
3.1.2 Moto nello spazio tridimensionale
Consideriamo ora due istanti t
1
e t
2
> t
1
nei quali la particella si trova nei punti P
1
e P
2
di
una curva. Tali posizioni sono descritte dai vettori r
1
=

OP
1
= r(t
1
) e r
2
=

OP
2
= r(t
2
)
rispettivamente. Supponiamo che t sia lintervallo di tempo tra t
1
e t
2
e r = r
2
r
1
la
posizione relativa di P
2
rispetto a P
1
che misura lo spostamento della particella durante t.
Noi deniamo la velocità media della particella tra t
1
e t
2
(ved. Fig. 3.6.b) Il vettore
v
media
=
r
2
r
1
t
2
t
1
=
r
t
. (3.1.15)
Notiamo che la distanza percorsa dalla particella durante t non è misurata dalla lunghezza
del vettore spostamento [r[, ma piuttosto dalla lunghezza del tratto della sua traiettoria tra
3.1. VELOCIT
`
Figura 3.5:
P
1
e P
2
. Supponiamo di voler caratterizzare il moto della particella nellistante t
1
. Possiamo
prendere t
2
> t
1
sucientemente vicino a t
1
cosicche la condizione di moto della particella
sia approssimativamente costante durante lintervallo di tempo t. Possiamo quindi denire
velocità istantanea della particella a t
1
come il valore limite della velocit` a media quando t
2
si avvicina indenitamente a t
1
, cioè quando t si avvicina allo zero
v(t
1
) = lim
t0
r
t
. (3.1.16)
Poiche la parte destra di (3.1.16) è, per denizione, la derivata della posizione del vettore r(t)
rispetto al tempo, calcolato nellistante t
1
, noi possiamo scrivere la velocit` a in ogni istante t
come segue:
v =
dr
dt
. (3.1.17)
Come t
2
si avvicina a t
1
il punto B si avvicina ad A ed il vettore posizione relativa r si
avviciner` a alla linea tangente alla traiettoria nel punto A. Possiamo inoltre notare che pi` u
t
2
è vicino a t
1
, e quindi B ad A, meglio la lunghezza [r[ del vettore r approssima la
lunghezza s dellarco della traiettoria tra A e B, cioè la distanza percorsa durante t:
[v(t
1
)[ =
[dr[
dt
= lim
t0
[r[
t
= lim
t0
s
t
=
ds
dt
. (3.1.18)
Figura 3.6:
Dalla denizione (3.1.17), ne consegue che lo spostamento della particella dallistante t
in cui la velocità è v(t), durante un intervallo di tempo innitesimo dt (nel quale v è
approssimativamente costante) è
dr = v(t) dt . (3.1.19)
Se vogliamo calcolare lo spostamento totale r della particella durante un intervallo di tempo
nito t = t
2
t
1
, conoscendo la velocit` a della particella v(t) in ogni momento durante t,
noi possiamo scomporre t in un numero innito di intervalli innitesimali dt
1
, dt
2
, . . .,
durante ciascuno dei quali la velocit` a pu` o essere considerata costante ed è rappresentata dal
vettore v
1
, v
2
, . . . . Lo spostamento totale pu` o essere allora essere calcolato come la somma
vettoriale dello spostamento dr
n
durante ciascun breve intervallo di tempo dt
n
(n = 1, 2, . . .).
Questa soma è descritta matematicamente da un integrale:
r = dr
1
+ dr
2
+ . . . =
n
dr
n
=
n
v
n
dt
n

_
t
2
t
1
v(t) dt . (3.1.20)
Un moto è detto uniforme se la velocità, come vettore, è costante, cioè non deve cambiare
sia in grandezza che in direzione. Se il moto è uniforme dall equazione (3.1.20) abbiamo
v
1
= v
2
= . . . = v e possiamo ottenere r come segue
r =
n
dr
n
= v
n
dt
n
v
_
t
2
t
1
dt = v t , (3.1.21)
3.1. VELOCIT
`
Cioè, essendo v costante durante t, abbiamo portato v fuori dal simbolo dellintegrale.
Supponiamo di avere un moto uniforme con velocit` a costante v e di conoscere la posizione
della particella in un generico istante t
1
. Per determinare la posizione r(t
1
) della particella
in ogni istante t > t
1
, dobbiamo solo applicare equazione (3.1.21) allintervallo di tempo
t = t t
1
e troviamo:
r(t) r(t
1
) = v (t t
1
) r(t) = v (t t
1
) +r(t
1
) . (3.1.22)
La precedente equazione ci dice che la traiettoria della particella che si muove con moto
uniforme è una linea retta lungo la direzione di v, orientato come v, vedi Fig. 3.7.
`
E spesso
Figura 3.7:
utile descrivere il moto di una particella rispetto al sistema di coordinate cartesiane, con
versori ortogonali u
x
, u
y
, u
z
e origine O. Lo spostamento della particella da t
1
a t
2
diventa
r = r(t
2
) r(t
1
) = xu
x
+ y u
y
+ z u
z
, (3.1.23)
dove x = x(t
2
) x(t
1
), y = y(t
2
) y(t
1
) e z = z(t
2
) z(t
1
). La velocità media in t è
v
media
=
x
t
u
x
+
y
t
u
y
+
z
t
u
z
. (3.1.24)
Prendendo il limite per t 0, troviamo la velocit` a istantanea v nelle componenti carte-
siane:
v = v
x
u
x
+ v
y
u
y
+ v
z
u
z
=
dx
dt
u
x
+
dy
dt
u
y
+
dz
dt
u
z
, (3.1.25)
Cioè le componenti cartesiane della velocit` a sono le derivate delle corrispondenti componenti
del vettore posizione. Il moto della particella è ora descritto come la composizione di tre
moti lungo le direzioni ortogonali, ciascuna delle quali è descritta dalla velocit` a istantanea
v
x
, v
y
, v
z
. Lequazione (3.1.25) puo essere ottenuta semplicemente derivando il vettore di
posizione della particella in (3.0.1) rispetto al tempo, ricordando che i versori del sistema
cartesiano non dipendono dal tempo, dal momento che non si muovono con la particella.
Introduciamo ora il concetto di accelerazione, che è particolarmente importante, dal
momento che esso rappresenta la qualità del moto che è direttamente inuenzata da unazione
esterna, cioè da una forza, come vedremo nel prossimo capitolo. Laccelerazione esprime il
tasso del cambiamento della velocit` a rispetto al tempo. A dierenza del caso unidirezionale,
un vettore in tre dimensioni, come la velocità, pu` o variare non solo in lunghezza, ma anche in
direzione. Deniamo laccelerazione media di una particella durante un intervallo di tempo
t = t
t come il rapporto tra la variazione della velocit` a istantanea e lo stesso intervallo

di tempo:
a
media
=
v
v
t
t
=
v
t
, (3.1.26)
Dove v
and v sono le velocità istantanee negli istanti t
e t rispettivamente. Se t
è abbastanza
vicino a t, la velocità può essere considerata approssimativamente costante durante t e
quindi nel limite t 0 laccelerazione media pu` o essere considerata una caratteristica del
moto nellistante t. Pertanto noi deniamo la accelerazione istantanea a(t) nellistante t
come il limite dellaccelerazione media per t 0, che è nientaltro che la derivata della
velocit` a istantanea nellistante t.
a = lim
t0
v
t
=
dv
dt
=
d
2
r
dt
2
. (3.1.27)
Se dt è un intervallo di tempo abbastanza piccolo da poter considerare al suo interno la
velocit` a istantanea allincirca costante, possiamo esprimere la variazione della velocit` a in dt
come dv =a dt. Durante un intervallo nito a in generale varier` a. Però se vogliamo calcolare
la corrispondente variazione v di v, possiamo decomporre t = t
2
t
1
in un numero
innito di piccoli intervalli dt
1
, dt
2
, dt
3
, . . . in ognuno dei quali a è costante e rappresentata
dai vettori a
1
, a
2
, . . .. Allora v è espresso come soma vettoriale delle variazioni elementari
dv
1
=a
1
dt
1
, dv
2
=a
2
dt
2
, . . . in ogni intervallo di tempo elementare innitesimo.
v = v(t
2
) v(t
1
) = dv
1
+ dv
2
+ . . . =a
1
dt
1
+a
2
dt
2
+ . . . =
_
t
2
t
1
a dt . (3.1.28)
Cos` come abbiamo gi` a fatto per la velocit` a, è utile esprimere laccelerazione, ad un dato
istante, in termini delle sue componenti cartesiane. Ciò è fatto osservando che la variazione
totale v = v
v della velocit` a durante lintervallo di tempo t = t
t pu` o essere scritto

in componenti cartesiane come segue:
v = v
v = (v
x
v
x
) u
x
+ (v
y
v
y
) u
y
+ (v
z
v
z
) u
z
= v
x
u
x
+ v
y
u
y
+ v
z
u
z
.
(3.1.29)
3.1. VELOCIT
`
Laccelerazione media durante t ha la forma:
a
media
=
v
x
t
u
x
+
v
y
t
u
y
+
v
z
t
u
z
. (3.1.30)
Laccelerazione istantanea è il limite dellaccelerazione media per t 0
a = a
x
u
x
+ a
y
u
y
+ a
z
u
z
= lim
t0
_
v
x
t
u
x
+
v
y
t
u
y
+
v
z
t
u
z
_
=
dv
x
dt
u
x
+
dv
y
dt
u
y
+
dv
z
dt
u
z
=
d
2
x
dt
2
u
x
+
d
2
y
dt
2
u
y
+
d
2
z
dt
2
u
z
. (3.1.31)
Nello scrivere i vettori posizione, velocità ed accelerazione di una particella in coordinate car-
tesiane, abbiamo decomposto il moto totale in tre moti indipendenti uni-dimensionali lungo
i tre assi: il moto lungo lasse X, descritto da x(t), v
x
(t) = dx/dt e a
x
(t) = dv
x
/dt = d
2
x/dt
2
,
il moto lungo lasse Y, descritto da y(t), v
y
(t) = dy/dt e a
y
(t) = dv
y
/dt = d
2
y/dt
2
ed il moto
lungo lasse Z, descritto da z(t), v
z
(t) = dz/dt e a
z
(t) = dv
z
/dt = d
2
z/dt
2
. Osserviamo che
questi tre moti possono essere descritti indipendentemente come tre moti unidimensionali
lungo i tre assi cartesiani. Il problema dello studio del moto tridimensionale è ora ridotto
al semplice problema di studiare tre moti uni-dimensionali. Come esempio consideriamo il
Figura 3.8:
moto uniforme, descritto dal vettore posizione r(t) dato nell equazione (3.1.22). Lequazio-
ne (3.1.22) è una uguaglianza tra due vettori. Poiche leguaglianza tra due vettori sussiste
se e solo se vale luguaglianza per ciascuna delle sue corrispondenti componenti, possia-
mo riscrivere (3.1.22) come un sistema di tre equazioni che corrispondono alle tre direzioni
cartesiane
x(t) = v
x
(t t
1
) + x(t
1
) ,
y(t) = v
y
(t t
1
) + y(t
1
) ,
z(t) = v
z
(t t
1
) + z(t
1
) . (3.1.32)
(3.1.33)
Queste sono le equazioni parametriche di una linea retta nello spazio tridimensionale, lungo la
direzione di v, che passa per il punto: r(t
1
) = x(t
1
)u
x
+y(t
1
)u
y
+z(t
1
)u
z
. Ciascuna equazione
nel sistema (3.1.32) ha la forma (3.1.6) e cos` descrive un moto uniforme uni-dimensionale.
Esercizio 2.3 Si consideri una particella che si muove sul piano XY (la cui coordinata z è
pertanto nulla (z(t) 0) il cui vettore posizione come funzione del tempo è dato da:
r(t) = x(t) u
x
+ y(t) u
y
,
x(t) = R cos(t) ,
y(t) = R sin(t) ; R = 1 m ; = 2 sec
1
(3.1.34)
Determinare la traiettoria, la velocità e laccelerazione della particella in un istante generico.
Se si disegna la posizione della particella nei diversi istanti, ci si può convincere che la
traiettoria è un cerchio di raggio R. Infatti se calcoliamo la distanza dallorigine al variare
del tempo, ovvero il modulo del vettore posizione, troviamo che essa è costante:
[r[
2
= x(t)
2
+ y(t)
2
= R
2
, (3.1.35)
(ved. Fig.3.9.a). Vediamo dalla gura 3.9 che r(t) è un vettore che giace sul piano XY, la cui
origine è ssata nellorigine del sistema di coordinate e la cui punta ruota in senso antiorario.
Langolo (t) tra r(t) e lasse X è (t) = t ed è misurato in radianti. La quantit` a pu` o
essere interpretata come il tasso di variazione nel tempo dellangolo (t) che denisce la
posizione della particella lungo il cerchio

d
dt
, (3.1.36)
ed è chiamata velocità angolare. Per calcolare la velocità usiamo lequazione (3.1.25) e
deriviamo il vettore posizione rispetto il tempo, derivando ciascuna delle sue componenti.
v = v
x
u
x
+ v
y
u
y
+ v
z
u
z
=
dr
dt
=
dx
dt
u
x
+
dy
dt
u
y
+
dz
dt
u
z
,
v
x
= R sin(t) ,
v
y
= R cos(t) ,
v
z
= 0 .
(3.1.37)
3.1. VELOCIT
`
Figura 3.9:
Possiamo notare che solo la direzione della velocit` a varia con il tempo, non il suo modulo:
[v[ =
_
(v
x
)
2
+ (v
y
)
2
= R = 2 m/sec . (3.1.38)
Questo moto è chiamato moto circolare uniforme. Se noi rappresentiamo il vettore velocit` a
in ogni istante, possiamo constatare che è certamente tangente alla traiettoria, vedi Fig.
3.9.b.
`
E facile vericare che v e r sono perpendicolari in ogni istante, poiche langolo tra essi
è sempre /2
v r = 0 . (3.1.39)
Calcoliamo ora laccelerazione, usando equazione (3.1.31)
a = a
x
u
x
+ a
y
u
y
+ a
z
u
z
=
dv
dt
=
dv
x
dt
u
x
+
dv
y
dt
u
y
+
dv
z
dt
u
z
,
a
x
= R
2
cos(t) ,
a
y
= R
2
sin(t) ,
a
z
= 0 .
(3.1.40)
Se noi raguriamo a(t) in ogni istante, possiamo vedere che essa è sempre diretta lungo la
direzione radiale, verso il centro, vedi Fig. 3.9.c. Infatti si pu` o vericare che a(t) =
2
r(t).
Il modulo dellaccelerazione è parimenti costante ed è dato da:
[a[ = R
2
=
[v[
2
R
. (3.1.41)
Questa accelerazione è anche chiamata radiale o centripeta. Possiamo comprendere la for-
mula anche in un modo pi` u intuitivo. Consideriamo il vettore velocità v e v
nei due istanti

t, t
= t+t > t, come nella Fig. 3.10.a. I tre vettori v, v
, v = v
v formano un triangolo
Figura 3.10:
isoscele ABC (vedi Fig. 3.10.b). Ora osserviamo che l angolo = t tra v and v
è
uguale allangolo tra il vettore posizione r e r
nei due istanti. Il triangolo OPP
denito
da r, r
e la corda [PP
[ della circonferenza è parimenti isoscele e pertanto è simile a ABC.

Cos` possiamo scrivere:
[BC[
[AB[
=
[PP
[
[OP[

[v[
[v[
=
[r[
R
. (3.1.42)
Ora, prendiamo t molto piccolo, cioè prendiamo il limite t 0. Questo vuol dire che
consideriamo un intervallo innitesimo dt. In questo limite la corrispondente variazione
d dellangolo sar` a d = dt ed è innitesima come la lunghezza della corda [PP
[
e quindi pu` o essere ben approssimata dalla lunghezza dellarco ds della circonferenza che
sottende d.
3.1. VELOCIT
`
Usando equazione (3.1.18) possiamo scrivere ds = [v[ dt, e riscrivere la seconda delle
equazioni (3.1.42) nel limite t 0 in termini di quantit` a innitesimali:
lim
t0
[v[
[v[
=
[dv[
[v[
=
ds
R
=
[v[ dt
R
, (3.1.43)
e concludere che
[a[ =
dv
dt
=
[v[
2
R
. (3.1.44)
Inoltre, poiche la somma degli angoli interni del triangolo è 2, nel limite 0, gli
altri due angoli interni al triangolo ABC diventeranno angoli retti e quindi dv ed a sono
perpendicolari a v. Questa è una propriet` a generale: la variazione innitesimale di un vettore
con grandezza costante è sempre perpendicolare allo stesso vettore. Il periodo di un moto
circolare uniforme è denito come il tempo che impiega la particella a coprire una volta tutta
la circonferenza. Quando la particella ritorna nella sua posizione iniziale dopo aver percorso
una volta lintero cerchio, la variazione totale di è = 2 e quindi
= 2 = T ; T =
2
. (3.1.45)
Nel nostro caso troviamo che T = 1 sec.
`
E utile descrivere il moto circolare uniforme in
termini di coordinate polari r, nel piano del moto. In queste coordinate il moto è descritto
dallequazione r(t) R e (t) = t. Queste equazioni, usando (2.2.9), danno (3.1.34). In
questo sistema di coordinate laccelerazione centripeta e la velocit` a hanno la semplice forma:
a =
v
2
R
u
r
=
2
Ru
r
, (3.1.46)
v = v u
= Ru
, (3.1.47)
Dove v = [v[.
`
E utile denire il vettore velocità angolare = u
z
, dove lasse Z è ortogonale
al piano del moto e la sua orientazione è legata al senso positivo scelto per langolo , nel
nostro caso quello antiorario, dalla regola della mano destra. Se > 0 la particella si muove
in senso antiorario e è orientato verso lesterno. Se, al contrario, la particella si muove in
senso orario, < 0 e entrera nel piano della gura. Lo studente può vericare che, in
ogni istante, vale la relazione seguente:
a = v . (3.1.48)
Exercise 2.4 Si consideri una palla di cannone che è sparata da un punto della supercie
della terra in un istante iniziale t
0
con una velocità iniziale v
(0)
. Studiate la traiettoria
descritta dalla palla di cannone durante il suo moto.
Per semplicità ssiamo il nostro sistema di coordinate in modo che il cannone sia posto
nellorigine O e la velocit` a iniziale si trovi sul piano YZ. Lasse Z è allora scelto in modo che
sia ortogonale alla supercie terrestre. Poiche la velocit` a iniziale si trova sul piano YZ, la
sua componente lungo lasse X è zero, v
(0)
x
= 0, ed avrà la seguente formula generale:
v
(0)
= v
(0)
y
u
y
+ v
(0)
z
u
z
= v
(0)
cos() u
y
+ v
(0)
sin() u
z
, (3.1.49)
Dove v
(0)
= [v
(0)
[ e è langolo tra v
(0)
e lasse Y.
Se la distanza percorsa dalla palla è trascurabile rispetto alla estensione della terra (il rag-
gio della terra è approssimativamente R = 6371 Km), allora possiamo trascurare la curvatura
della supercie terrestre. Dalla la teoria della gravitazione di Newton sappiamo che, in que-
sta situazione, la forza di gravità esercitata dalla terra sulla palla produrr` a unaccelerazione
costante e diretta verso il basso
a = gu
z
; g = 9.8 Km/sec
2
. (3.1.50)
Vogliamo determinare la posizione della palla r(t) in ogni istante t > t
0
. Partendo dalla
denizione di accelerazione, possiamo scrivere:
a =
dv
dt
=
d
2
r
dt
2
. (3.1.51)
Possiamo scomporre il moto nei moti rettilinei componenti lungo i tre assi, riscrivendo la
precedente equazione nei suoi componenti
Z axis : g =
dv
z
dt
=
d
2
z
dt
2
,
Y axis : 0 =
dv
y
dt
=
d
2
y
dt
2
,
X axis : 0 =
dv
x
dt
=
d
2
x
dt
2
. (3.1.52)
Questi tre moti possono essere studiati indipendentemente. I moti lungo gli assi X e Y sono
uniformi con velocità v
(0)
x
e v
(0)
y
rispettivamente e sono dati da
x(t) = x(t
0
) = 0 ,
y(t) = v
(0)
y
(t t
0
) + y(t
0
) = v
(0)
y
(t t
0
) = v
(0)
cos() (t t
0
) , (3.1.53)
dove noi abbiamo usato il fatto che v
(0)
x
= 0 e che la palla è situata a t
0
nellorigine: x(t
0
) =
y(t
0
) = z(t
0
) = 0. Poiche x(t) 0 in ogni istante, lintera traiettoria giacer` a nel piano Y
Z. Il moto lungo lasse Z è uniformemente accelerato e pertanto z(t) è dato dallequazione
(3.1.13)
z(t) =
g
2
(t t
0
)
2
+ v
(0)
z
(t t
0
) . (3.1.54)
Usando lequazione (3.1.53), possiamo esprimere tt
0
come una funzione di y ed allora, sosti-
tuendo il risultato nellequazione (3.1.54), possiamo determinare lequazione della traiettoria
z = f(y) sul piano YZ:
z = f(y) =
g
2
_
v
(0)
y
_
2
y
2
+
v
(0)
z
v
(0)
y
y =
g
2 (v
(0)
)
2
cos()
2
y
2
+ tan() y . (3.1.55)
3.1. VELOCIT
`
Figura 3.11:
La traiettoria è parabolica (vedi Fig. 3.11) e la palla colpir` a il terreno alla distanza d in cui
z(d) = 0
d =
_
v
(0)
_
2
sin(2 )
g
. (3.1.56)
Questa distanza è massima se la palla di cannone viene lanciata a = /4.
Le componenti sono determinate derivando, rispetto al tempo, x(t), y(t), z(t)
v
x
(t) =
dx
dt
= 0 ,
v
y
(t) =
dy
dt
= v
(0)
y
= v
(0)
cos() ,
v
z
(t) =
dz
dt
= g (t t
0
) + v
(0)
z
= g (t t
0
) + v
(0)
sin() , (3.1.57)
Quanto tempo impiegher` a la palla a toccare il suolo? Per rispondere a questa domanda
noi possiamo trascurare la componente verticale del suo moto e considerare la componente
orizzontale, cioè il moto lungo lasse Y, che, come abbiamo visto, è uniforme con velocità
costante v
(0)
y
= v
(0)
cos(). Indichiamo con t
1
istante in cui la palla tocca il terreno. Usando
la seconda delle equazioni. (3.1.53), possiamo calcolare la durata totale t = t
1
t
0
di volo
dal lancio iniziale allatterraggio nale.
`
E il tempo che impiega un oggetto che si muove
lungo una linea retta con velocità costante v
(0)
y
a coprire una distanza pari a d:
t =
d
v
(0)
y
=
d
v
(0)
cos()
. (3.1.58)
3.2 Moti relativi
Come accennato allinizio del capitolo, quello di moto è un concetto relativo, nel senso che la
sua descrizione va sempre riferita ad un osservatore. Due osservatori, in moto relativo luno
rispetto allaltro, che studiano uno stesso moto (p.es. di una particella), in generale lo descri-
veranno in modo diverso, ovvero i valori delle grandezze cinematiche che essi misureranno
nei rispettivi Sistemi di Riferimento (SR) saranno diversi. Il moto di una bicicletta, visto da
un osservatore fermo sulla strada sar` a caratterizzato da una certa velocità, mentre rispetto
al ciclista la bicicletta sarà ferma. Ma il fenomeno descritto dai due SR è lo stesso. Questo
signiica che deve esistere una relazione generale che lega le descrizioni del moto rispetto a
due SR in moto relativo, che si esprime come una relazione tre le corrispondenti grandezze
cinematiche. Supponiamo di essere dermi rispetto ad un SR, che chiameremo S, denito da
Figura 3.12:
un sistema di coordinate cartesiane ortogonali con assi X, Y, Z ed origine O, e consideriamo
un secondo SR S
, in moto traslatorio rispetto ad S con velocità

V , e denito da un sistema
di coodinate cartesiane con assi X
, Y
, Z
ed origine O
, vedi Figura 3.12.

3.2. MOTI RELATIVI 51
Siano t e t
i tempi misurati rispetto ad S e S
. Facciamo lipotesi, comunemente assunta

nella sica classica, che il tempo sia assoluto, ovvero che gli intervalli di tempo misurati
nei due SR coincidano, in modo che, sincronizzati i due orologi sullo stesso istante iniziale
t = 0, t
= 0, abbiamo
1
t t
. (3.2.1)
Tutti i punti solidali ad S
, incluso O
, si muovono rispetto ad S con velocit` a

V . In particolare
quindi possiamo rappresentare

V come la derivata del vettore posizione

OO
(t) rispetto al
tempo:

V =
d
dt
(
OO
) . (3.2.2)
Supponiamo che in un istante t la particella in esame si trovi in punto P, denito dal vettore
posizione r(t) =

OP rispetto ad S e dal vettore r
(t) =

OP
rispetto ad S
. Dalla Figura
3.12 risulta che
r(t) =

OP =
OO
(t) +
OP
OO
(t) +r
(t) . (3.2.3)
Derivando primo ed ultimo membro rispetto a t troviamo una relazione tra le velocità v e v
della particella rispetto ad S ed S
rispettivamente:
v =
dr
dt
=
d
dt
(
OO
) +
dr
dt
=

V +v
. (3.2.4)
Sia a
S
laccelerazione di S
rispetto ad S:
a
S
=
d

V
dt
=
d
2
dt
2
(
OO
) . (3.2.5)
Derivando ulteriormente la (3.2.4) rispetto al tempo, troviamo una relazione le accelerazioni
a e a
della particella rispetto ad S ed S
rispettivamente:
a =
dv
dt
=
d

V
dt
+
dv
dt
=a
S
+a
. (3.2.6)
Se S
si muove di moto uniforme rispetto ad S,

V = cost. e quindi a
S
= 0. In tal caso
a = a
. (3.2.7)
Ritorneremo a discutere di questa proprietà quando, nel prossimo capitolo, discuteremo dei
SR inerziali.
1
Questa ipotesi fu abbandonata allinizio del secolo scorso da A. Einstein il quale suppose che, proprio
come lo stazio, anche il tempo non fosse assoluto. Questo gli permise di formulare la sua Relatività Ristretta,
che generalizza della meccanica classica a fenomeni in cui le velocità in gioco sono paragonabili a quella della
luce.
Supponiamo ora che a t = 0 i due sistemi di coordinate coincidano: X X
, Y
Y
, Z Z
, O O
. Supponiamo inoltre che gli assi si mantengano paralleli nel tempo:

u
x
= u
x
, u
y
= u
y
, u
z
= u
z
. Possiamo scrivere:
r(t) = x(t) u
x
+ y(t) u
y
+ z(t) u
z
(x(t), y(t), z(t)) ,
r
(t) = x
(t) u
x
+ y
(t) u
y
+ z
(t) u
z
= x
(t) u
x
+ y
(t) u
y
+ z
(t) u
z
(x
(t), y
(t), z
(t)) .
Se supponiamo il moto di S
rispetto ad S unoforme, ricordando che a t = 0,
OO
0,risulta:
OO
=

V t (V
x
t, V
y
t, V
z
t) . (3.2.8)
La (3.2.3) si riscrive in questo caso, in componenti, come una relazione tra le coordinate
della particella rispetto ai due SR:
x(t) = V
x
t + x
(t) ,
y(t) = V
y
t + y
(t) ,
z(t) = V
z
t + z
(t) . (3.2.9)
Analogamente per la velocit` a e le accelerazioni:
v
x
(t) = V
x
+ v
x
(t) ; a
x
(t) = a
x
(t) ,
v
y
(t) = V
y
+ v
y
(t) ; a
y
(t) = a
y
(t) ,
v
z
(t) = V
z
+ v
z
(t) ; a
z
(t) = a
z
(t) . (3.2.10)
Le relazioni (3.2.9), (3.2.10) sono note come leggi di trasformazione di Galileo, da Galileo
Galilei che per primo le scrisse.
Capitolo 4
Dinamica
Il problema tipico della meccanica è determinare il moto di un corpo che interagisce con
lambiente circostante caratterizzato dalla presenza di altri corpi, per esempio il moto della
terra sotto lazione della forza di gravit` a del sole e degli altri pianeti del sistema solare.
Nel capitolo precedente abbiamo arontato il problema di descrivere il moto di un corpo
puntiforme senza considerare gli agenti che lo inuenzano cioè lazione su di esso dellam-
biente nel quale si muove. In questo capitolo completeremo questa descrizione introducendo
le leggi fondamentali della meccanica classica, formulate da Galileo Galilei ed Isaac Newton,
che mettono in relazione lazione dellambiente su un dato corpo con il suo moto. La parte
della meccanica che studia il moto di un oggetto in relazione alle cause che lo determinano,
è chiamata dinamica.
4.1 Principio di inerzia e leggi di Newton
Che cosa causa il moto? In che modo lazione di un corpo su di un oggetto può causare il moto
di questultimo? Fino a Galileo Galilei si credeva che, se non inuenzato da un agente esterno,
ogni corpo sarebbe stato in condizione di quiete. Questo punto di vista era in un certo
senso motivato dallesperienza di ogni giorno: se noi spingiamo un oggetto su di un piano
orizzontale, questo inizier` a a muoversi, anche accelerando, nche noi agiamo su di esso per poi
rallentare gradualmente no a fermarsi. La convinzione che, se non sottoposto ad unazione,
ogni corpo rimarrebbe fermo, fu per la prima volta messa in discussione da Galileo che us` o
il metodo scientico per indagare questi fenomeni. Per comprendere leetto di unazione
esterna sul moto di un corpo, dovremmo paragonare questo moto a quello di un corpo che non
è soggetto a nessuna azione, cioè che non interagisce con altri oggetti. Naturalmente un simile
oggetto, che chiameremo isolato o libero, non esiste in natura. Ogni corpo sulla supercie
della terra è soggetto allattrazione gravitazionale ed inoltre, essendo lazione gravitazionale
avvertita anche ad una distanza innitamente grande, non possiamo immaginare, nel nostro
universo, un corpo isolato, poiche esso avvertirebbe lattrazione gravitazionale di stelle e
galassie, non importa quanto queste siano distanti.
Tuttavia possiamo pensare a situazioni sperimentali in cui le inuenze esterne su di un
corpo sono molto piccole e di qui estrapolare quale sarebbe il moto di un corpo libero.
53
54 CAPITOLO 4. DINAMICA
Lazione di un corpo su di un altro è descritta in termini di una quantità sica chiamata
forza di cui in seguito verr` a data una denizione operativa.
Torniamo allesempio di un oggetto che si muove su di un piano orizzontale. Quando si
muove esso è sottoposto allazione di tre forze: la forza di gravit` a terrestre che lo attira verso
il centro della terra, la reazione del piano che si oppone alla forza di gravit` a e ne compensa
gli eetti, cos` che loggetto non cade ma continua a rimanere in posizione verticale; inne,
cè una forza di attrito esercitata dal piano orizzontale sulloggetto, che si oppone al suo
moto e lo fa rallentare ed inne fermare. Questo oggetto non pu` o certamente considerarsi
isolato. Tuttavia, possiamo trascurare leetto su di esso della forza di gravit` a,, poiche essa
è compensata dalla reazione del piano, e concentrarci sui soli eetti che la forza dattrito
esercita sul suo moto. Possiamo ridurre lattrito rendendo il piano pi` u levigato e, nello stesso
tempo, prendendo un oggetto di forma sferica. Nel fare ciò, vediamo che loggetto, dopo una
spinta, impiegher` a pi` u tempo per fermarsi e percorrer` a distanze pi` u lunghe. Come caso limite
possiamo prendere un oggetto che è separato dal piano orizzontale levigato da un cuscinetto
daria, cos` che la forza dellattrito divenga trascurabile
1
. Questo è quanto di meglio possiamo
ottenere sulla terra per simulare un oggetto libero. Constateremo che loggetto continuerà
a muoversi alla stessa velocità per sempre, o per lo meno no a quando non decideremo di
fermarlo. Estrapolando i risultati di queste osservazioni, possiamo dedurre che le forze non
sono responsabili dello stato di moto di un corpo, cioè della sua velocit` a, ma piuttosto esse
determinano un suo cambiamento, cioè una accelerazione. Quando noi spingiamo su di un
tavolo un oggetto che è inizialmente fermo, esercitiamo una forza e, come conseguenza di ciò,
il suo stato di moto cambier` a. Loggetto acquisterà velocità e quindi accelerer` a. Dopo che
lasciamo loggetto, la forza di attrito rallenter` a il moto delloggetto che decelerer` a. Leetto
di una forza è quindi, sempre unaccelerazione, intesa come variazione di velocit` a. Possiamo
approfondire la nostra analisi e mostrare sperimentalmente che laccelerazione dovuta a una
data forza non dipende dalla velocit` a iniziale delloggetto.
4.1.1 Prima e seconda legge di Newtons
Da queste osservazioni, Galileo potè formulare il suo Principio di inerzia che poi fu riformu-
lato da Newton in questi termini:
Ciascun corpo persisterà nel suo stato di quiete o di moto rettilineo uniforme nche non
è indotto a cambiare il suo stato da forze che agiscono su di esso.
Questa è anche conosciuta come Prima legge di Newton del moto. Come abbiamo anti-
cipato nel precedente capitolo, non esiste una nozione di moto assoluto. La descrizione del
moto è sempre riferita ad un determinato sistema di riferimento.
Supponiamo di essere seduti su di una piattaforma ruotante allinterno del laboratorio.
Descriveremo ciò che vediamo rispetto ad un sistema di riferimento che è a riposo rispetto a
noi. Dal nostro punto di vista, gli oggetti che sono fermi rispetto al laboratorio, si muoveran-
no intorno a noi con moto circolare. Questi oggetti hanno quindi unaccelerazione rispetto
1
Spesso si usano dischi a ghiaccio secco (anidride carbinica liquida), studiati in modo tale che, sublimando
il ghiaccio secco, si venga a creare uno strato di anidride carbinica tra la supercie inferiore del disco ed il
piano su cui esso poggia.
4.1. PRINCIPIO DI INERZIA E LEGGI DI NEWTON 55
a noi senza che nessuna forza agisca su di essi. Sembra che il principio di inerzia non valga
nel nostro sistema di riferimento. Tuttavia, il nostro sistema di riferimento, cioè noi stessi
e tutti gli strumenti che noi usiamo per misurare lunghezza e tempo, si muove insieme alla
piattaforma. Rispetto ad un osservatore che è fermo rispetto alla terra, il nostro moto è spie-
gato in termini di una forza, la forza dattrito , che è esercitata dalla piattaforma sulla sedia
sulla quale siamo seduti e, attraverso la sedia, si trasferisce al nostro corpo. Rispetto a tale
osservatore tutti gli oggetti nel laboratorio, inclusi noi e i nostri strumenti, obbediscono alla
prima legge di Newton, senza eccezione. Possiamo concludere che il principio di inerzia vale
rispetto ai sistemi di riferimento che non sono essi stessi soggetti a forze, cioè che sono isolati.
Questi sistemi sono chiamati inerziali. Come in natura non esistono corpi liberi, cos` non
esistono sistemi inerziali . Essi piuttosto vanno considerati come casi-limite. Un laboratorio
che è in quiete rispetto alla supercie terrestre, come la terra stessa, è soggetto allinuenza
gravitazionale del sole, della luna e cos` via. Inoltre le forze di coesione lo trascinano con
la terra nel suo moto di rotazione intorno allasse terrestre. Tuttavia, per una certa classe
di fenomeni, come il semplice moto di un oggetto su un tavolo, leetto di queste inuenze
esterne è trascurabile e il laboratorio può essere considerato, con buona approssimazione,
un sistema inerziale. Sistemi inerziali diversi possono, al pi` u, muoversi con moto uniforme
gli uni rispetto agli altri. Approfondiremo la nostra discussione sui SR inerziali dopo aver
introdotto le leggi di Newton nella sezione 4.4.
Diamo ora una denizione quantitativa di forza, cioè deniamo un procedimento spe-
rimentale per misurarla. Possiamo misurare una forza mediante laccelerazione che essa
produce su un corpo di prova A. Prendiamo, per esempio, il corpo A che è libero di muo-
versi su di un tavolo senza attrito e leghiamo ad esso lestremità di una molla elastica che
noi teniamo dallaltro capo. Se tendiamo la molla no ad una certa lunghezza, tirando la
sua estremità, essa eserciter` a una forza su A, causandone una accelerazione. Questa accele-
razione non dipende dallo stato di moto iniziale di A, ma solo dalla lunghezza di cui è stata
estesa la molla, al di là della sua naturale lunghezza. Diremo che due forze sono uguali se
producono la stessa accelerazione su A. Inoltre, deniamo la direzione di una forza come la
direzione dellaccelerazione prodotta. Deniamo la somma di due o pi` u forze come la forza
risultante dallazione simultanea di queste forze sullo stesso corpo. Se applichiamo due forze
uguali ad A, aventi la stessa direzione, ne risulterà unaccelerazione doppia di quella prodotta
da ogni singola forza. Allo stesso modo, applicando tre forze uguali, lungo la stessa direzione
sullo stesso oggetto, laccelerazione risultante è tre volte quella causata da ciascuna di esse e
cos` via. Possiamo concludere che su un dato corpo la forza è proporzionale allaccelerazione
prodotta.
Fissiamo ora una unit` a di forza u
F
che causa una certa accelerazione su A, ad esempio di
1 m/sec
2
, ed esprimiamo ogni altra forza in funzione di essa. Leetto di una forza dipende
anche dalla direzione lungo la quale è esercitata. Per esempio, laccelerazione del corpo
A dipende dalla direzione lungo la quale tiriamo lelastico e coincide con essa. Possiamo
dedurre che una forza è quindi, una quantit` a vettoriale,

F , denita da una lunghezza che
misura la sua intensit` a in unit` a u
F
, una direzione ed un verso lungo il quale essa è esercitata.
Inoltre, come abbiamo detto, è naturale assumere che la direzione e il verso coincidono
con la direzione ed il verso dellaccelerazione che la forza produce:

F a. Da semplici
esperimenti possiamo convincerci che le forze si sommano come quantit` a vettoriali e non come
numeri: leetto dellazione simultanea di due forze lungo direzioni diverse è unaccelerazione
data dalla somma vettoriale delle accelerazioni che le singole forze produrrebbero se agenti
separatamente. Supponiamo che una forza

F
1
che agisce lungo la direzione X su A, produca
unaccelerazione lungo X di 4 m/sec
2
. Se noi applichiamo le due forze su A simultaneamente,
il risultato è unaccelerazione a di 5 m/sec
2
lungo una direzione il cui angolo con Y ha
tangente 4/3. Questa accelerazione è prodotta da una forza

F con la stessa direzione ed
orientazione di a, ed intensità F = 5 u
F
. Questo vettore risulta essere la somma delle forze

F
1
ed

F
2
. Infatti, poiche

F
1
= 4 (u
F
) u
x
e

F
2
= 3 (u
F
) u
y
, troviamo

F =

F
1
+

F
2
,
F = [

F [ =
_
[

F
1
[
2
+[

F
2
[
2
= 5 u
F
. (4.1.1)
Possiamo generalizzare questo risultato dicendo che laccelerazione prodotta dallazione si-
multanea di due o pi` u forze è la somma vettoriale delle accelerazioni che ciascuna forza
produrrebbe se agisse separatamente e che è la stessa accelerazione che sarebbe causata da
una forza uguale alla somma vettoriale di tutte le forze.
In conclusione, possiamo consistentemente denire la forza che agisce su un dato corpo
come un vettore che è proporzionale allaccelerazione che essa causa. Finora abbiamo con-
siderato forze diverse che agiscono su di uno stesso corpo prova A. Che cosa accadrebbe se
applicassimo la stessa forza a corpi diversi? Lesperienza ci insegna che, se noi applicassimo
la stessa forza ad una palla da tennis, essa causerebbe una accelerazione che è pi` u grande di
quella prodotta dalla stessa forza su di una palla da foot-ball. Esiste una qualità, che ogni
corpo ha, che misura la resistenza che esso oppone al cambiamento del suo stato di moto,
cioè allessere accelerato dallazione di una forza. Questa qualità è chiamata inerzia e la
corrispondente quantità sica è chiamata massa inerziale (o semplicemente massa) m. Pi` u
grande è la massa inerziale, pi` u piccola è laccelerazione prodotta dallazione di una stessa
forza. Dallesempio precedente concludiamo che la palla da foot-ball ha una massa inerziale
pi` u grande della palla da tennis. Supponiamo di applicare la stessa forza F a due corpi A
e B con masse inerziali m
A
e m
B
, rispettivamente, e chiamiamo a
A
e a
B
le accelerazioni
corrispondenti lungo la stessa direzione. Deniamo il rapporto delle masse inerziali come
segue
m
B
m
A
=
a
A
a
B
. (4.1.2)
Se applicassimo una forza diversa F
ai due oggetti, essi subirebbero diverse accelerazioni a
A
e a
B
, ciò nonostante troveremmo:
m
B
m
A
=
a
A
a
B
=
a
A
a
B
. (4.1.3)
Concludiamo quindi che il suddetto rapporto dipende solo dai due oggetti e non dalla loro
accelerazione. Possiamo allora ssare la massa inerziale di un oggetto A campione come unità
4.1. PRINCIPIO DI INERZIA E LEGGI DI NEWTON 57
di riferimento mediante la quale misurare la massa inerziale di ogni altro oggetto: m
A
= u
m
.
Per essere precisi la massa inerziale m è misurata in unità u
m
paragonando laccelerazione a
e a
A
prodotta su esso e sulloggetto di riferimento A dalla stessa forza
m =
a
A
a
u
m
. (4.1.4)
Tutte le considerazioni espresse sopra sono riassunte da una singola formula matematica che
è anche conosciuta come la seconda legge di Newton:
F = ma = m
dv
dt
. (4.1.5)
Rispetto a un sistema di coordinate cartesiano ortogonale, possiamo scrivere lequazione
(4.1.5) come tre equazioni nelle componenti corrispondenti:
F
x
= ma
x
,
F
y
= ma
y
,
F
z
= ma
z
. (4.1.6)
Lequazione (4.1.5) è lequazione di moto di una particella che ha massa inerziale m, nella
quale

F denota la somma di tutte le forze che agiscono sulla particella in un certo istante e
a è laccelerazione risultante.
Deniamo ora la quantità di moto (o momento) p di una particella di massa m che si
muove alla velocit` a v come:
p mv . (4.1.7)
Se la massa inerziale non dipende dal tempo, possiamo portare m dentro il simbolo di derivata
nellequazione (4.1.5), e quindi riscriverla come:
F =
d(mv)
dt
=
d p
dt
. (4.1.8)
Questa è la formulazione originale della seconda legge di Newton che risulta avere una validit` a
pi` u generale dell equazione nella forma (4.1.5). Ad esempio, essa descrive correttamente il
moto di sistemi in cui la massa m varia con il tempo, come per esempio un razzo che vola e
che riduce la sua massa espellendo i gas dovuti alla combustione. Inoltre, lequazione (4.1.5)
è inadeguata nel descrivere il moto di particelle le cui velocit` a sono paragonabili alla velocità
della luce c = 3 10
8
m/sec. In questo limite, chiamato limite relativistico, la meccanica
newtoniana cessa di valere e la massa inerziale di una particella acquista una dipendenza
dalla sua velocità. In questo limite la corretta descrizione del suo moto è fornita dalla teoria
della Relativit` a Speciale di Einstein. Tuttavia si può dimostrare che lequazione (4.1.8) vale
ancora nel limite relativistico a patto che la denizione di p venga generalizzata. La corretta
forma dellequazione del moto è pertanto (4.1.8). Essa diviene lequazione (4.1.5) nel limite in
cui la velocità della particella è molto pi` u piccola della velocit` a della luce (v c, limite non
relativistico) e la massa non dipende sensibilmente dal tempo. In questo corso limiteremo la
nostra analisi a sistemi non relativistici per i quali vale la meccanica newtoniana.
Cè unultima osservazione da fare sulla denizione di forza. Una forza dovrebbe sempre
essere intesa come un vettore che si origina nel punto in cui è applicata. Allora si dice che
il vettore che rappresenta la forza è applicato a quel punto. Solo le forze che sono esercitate
sullo stesso punto, p.es. che agiscono sulla stessa particella, possono essere sommate.
Come anticipato nellintroduzione, lunit` a di misura della massa nel sistema MKSA è il
Kilogrammo (Kg). Poiche la dimensione di una forza, secondo leq (4.1.5) è:
[F] = (massa) (accelerazione) =
(massa) (lunghezza)
(tempo)
2
, (4.1.9)
La sua unit` a di misura nel sistema MKSA, il Newton (N), è denita come:
1 N = 1 Kg m/sec
2
. (4.1.10)
4.1.2 Interazione e terza legge di Newton
Quando spingiamo un mattone su di un piano orizzontale, esercitiamo su di esso una forza.
Allo stesso tempo avvertiamo una forza esercitata dal mattone sulla nostra mano. Questa
forza pu` o essere intesa come reazione del mattone alla nostra azione di spinta. Pi` u forte-
mente spingiamo il mattone, pi` u forte sar` a la sua reazione sulla nostra mano. In Natura
le forze si manifestano sempre nelle interazioni, cioè nelle azioni reciproche fra due o pi` u
corpi: esse non sono mai unilaterali. Ogniqualvolta un oggetto A esercita una forza sullog-
getto B, loggetto B esercita nello stesso istante una forza su A
2
. Quale delle due forze è
chiamata azione e quale reazione, dipende dalle convenzioni adottate. Lesperienza mostra
che ad ogni azione corrisponde una reazione opposta. Esse sono rappresentate da forze che
agiscono rispettivamente sui due corpi in interazione, lungo la stessa direzione, con la stessa
intensit` a, ma con verso opposto vedi g. Fig. 4.1. Questo è il contenuto della terza legge
di Newton. Lazione e la reazione non possono essere sommate poiche esse sono applicate a
due punti diversi. Se esse potessero essere sommate, leetto risultante sarebbe nullo, poiche
si cancellerebbero a vicenda.
4.2 Metodo statico e dinamico per misurare le forze
Per misurare la forza su un dato corpo, possiamo procedere misurandne laccelerazione ri-
sultante e poi, conoscendo la massa, usare lequazione del moto (4.1.5). Questa pu` o essere
denita misurazione dinamica di una forza. Talvolta è pi` u conveniente usare un secondo
procedimento, che chiameremo statico. Supponiamo che un corpo sia sottoposto ad una for-
za

F. Esercitiamo sul corpo una seconda forza

F
che possiamo variare nche si raggiunge

una condizione di equilibrio in cui il corpo è in quiete. Ci` o signica che si ha a = 0. Secondo
2
Vedremo nella seconda parte del corso come il concetto di azione istantanea a distanza va corretta.
4.2. METODO STATICO E DINAMICO PER MISURARE LE FORZE 59
Figura 4.1:
la prima legge di Newton, se un corpo ha unaccelerazione nulla, la forza complessiva che
agisce su di esso è zero, cioè:

F +

F
= 0. Conoscendo

F
, possiamo quindi determinare

F.
Come esempio consideriamo una bilancia elastica. Questo strumento consiste in una
molla elastica che è verticalmente sospesa per una estremità. Ci sono alcune caratteristiche
della molla elastica che giocano un ruolo importante per il funzionamento appropriato del
congegno. La massa della molla deve essere abbastanza piccola, anche lazione della gravità
su di essa sia trascurabile. Dopo averla tirata, la molla dovrebbe tornare alla sua forma
originaria, caratterizzata da una certa lunghezza di quiete d
0
. Per allungarla di una lunghezza
d oltre d
0
, è necessario applicare alle sue estremità una forza proporzionale a d. Ci` o può
essere vericato connettendo un capo della molla ad un oggetto prova giacente su di un piano
orizzontale senza attrito, e tirando laltro capo in modo da causare il suo allungamento
e il conseguente moto delloggetto con una certa accelerazione, vedi Fig. 4.2. Secondo
la terza legge di Newton, la forza esercitata dalla molla sulloggetto campione è uguale
in intensità alla forza che loggetto esercita sul capo dellelastico a cui è legato. Ci` o che
osserviamo è che laccelerazione risultante è proporzionale a d. Essendo laccelerazione a
sua volta proporzionale alla forza che agisce sul capo dellelastico, questa forza è anchessa
proporzionale a d.
Torniamo allelastico verticale. Quando un oggetto è attaccato allestremità inferiore
libera della bilancia elastica, la forza di gravità W, che agisce su di esso, anche chiamata
peso, è trasferita allestremità della molla e ne causerà allungamento di una certa lunghezza
d oltre d
0
. Quando loggetto è a riposo, cioè in equilibrio, la forza esercitata su di esso
dallelastico deve compensare il suo peso, vedi Fig. 4.3. Per la terza legge di Newton, la
prima è uguale in intensità alla forza esercitata dalloggetto sul capo dellelastico, la quale
è nota in funzione di d. Cè un puntatore solidale con lestremit` a libera della molla il
quale pu` o scorrere lungo una scala graduata. Sulla scala si possono leggere i valori della
forza necessaria ad allungare lelastico di lunghezze d note. Partendo dalla posizione del
Figura 4.2:
puntatore in situazione di equilibrio, si può direttamente leggere il peso W delloggetto. Dalla
misura del peso delloggetto possiamo dedurre la sua massa. Come anticipato nel precedente
capitolo, tutti i corpi che si trovano nello stresso posto sulla supercie della terra cadono
con la stessa accelerazione g. Il valore di g pu` o variare da punto a punto sulla terra ma solo
di poco intorno al valore approssimativo g 9.8 m/sec
2
. Il peso W di un oggetto di massa
m corrisponde allintensità della forza gravitazionale che agisce su di esso sulla supercie
terrestre e, di conseguenza, è data dalla seconda legge di Newton: W = mg. Dalla misura
di W, conoscendo g, possiamo dedurre m.
La bilancia chimica permette di misurare il peso di un dato oggetto, paragonandolo, in
condizione di equilibrio, con il peso di qualche oggetto standard di massa conosciuta. Ci` o,
quindi, consente di misurare le masse mediante la misurazione statica della forza verso il
basso che agisce su di esse. Ci` o deve essere confrontato con la misurazione dinamica della
massa inerziale, discussa nelle precedente sezione (see equazione (4.1.4)), che esprime la vera
denizione di massa come la resistenza che un oggetto oppone al cambiamento del suo stato
di moto.
4.3. IL PROBLEMA GENERALE DELLA MECCANICA DELLA PARTICELLA 61
Figura 4.3:
4.3 Il problema generale della meccanica della parti-
cella
Lobiettivo principale dello studio del moto di una particella puntiforme è di determinare la
sua posizione r(t) = (x(t), y(t), z(t)) in funzione del tempo t, conoscendo tutte le forze che
agiscono su di essa, dovute allinterazionecon il resto delluniverso. Le forze sono in genere
conosciute mediante unanalisi indipendente della natura dellinterazione fra la particella e
lambiente in cui si muove, la quale può in genere dipendere sia dalla posizione r(t) che dalla
velocit` a v(t) della particella in un dato istante, anche se noi considereremo solo forze che
sono indipendenti da v. Sia

F =

F [r(t), v(t), t] la forza risultante che agisce sulla particella
allistante t. Possiamo scrivere la forza in componenti cartesiane ortogonali:

F = F
x
u
x
+ F
y
u
y
+ F
z
u
z
= (F
x
, F
y
, F
z
) . (4.3.1)
La seconda legge di Newton diventa:
ma = m
d
2
r
dt
2
=

F [r(t), v(t), t] , (4.3.2)
o, in componenti,
ma
x
= m
d
2
x
dt
2
= F
x
[x(t), y(t), z(t), v
z
(t), v
y
(t), v
z
(t), t] ,
ma
y
= m
d
2
y
dt
2
= F
y
[x(t), y(t), z(t), v
z
(t), v
y
(t), v
z
(t), t] ,
ma
z
= m
d
2
z
dt
2
= F
z
[x(t), y(t), z(t), v
z
(t), v
y
(t), v
z
(t), t] . (4.3.3)
Queste equazioni possono essere viste come relazioni tra le tre funzioni x(t), y(t), z(t), e le
loro derivate, prima e seconda, rispetto al tempo, cioè v
z
(t), v
y
(t), v
z
(t) e a
z
(t), a
y
(t), a
z
(t).
Esse sono quindi sono chiamate equazioni dierenziali di secondo ordine.
La soluzione r(t) = (x(t), y(t), z(t)) delle (4.3.3) esiste sempre ed è unica entro un certo
intervallo di tempo, una volta che siano ssati i dati iniziali relativi alla particella, cioè la
sua posizione e velocità in un certo istante di riferimento t
0
: r(t
0
) = r
(0)
= (x
(0)
, y
(0)
, z
(0)
) e
v(t
0
) = v
(0)
= (v
(0)
x
, v
(0)
y
, v
(0)
z
).
Il problema è che ci sono veramente pochi casi nei quali le equazioni (4.3.3) ammettono
soluzioni che possono essere espresse in termini di funzioni analitiche (polinomi, seni, coseni,
esponenziali ecc...). Nella maggioranza dei casi le equazioni (4.3.3) possono solo essere risolte
numericamente.
Quando si studia il moto di un sistema di particelle che interagiscono, il primo passo è
considerare ogni particella e scrivere il sistema di forze che agiscono su di essa. Allora per
ogni particella noi scriviamo il sistema di equazioni (4.3.3) e le risolviamo con una certa
scelta di dati iniziali, cioè posizione e velocità di tutte le particelle in un dato istante t
0
.
`
E importante, nel risolvere questo problema, scegliere un sistema di coordinate nel quale le
equazioni (4.3.3) abbiano la forma pi` u semplice.
Esempio 1 Come esempio, consideriamo il moto di una particella di massa m, soggetta
alla forza di gravit` a.
`
E chiaramente conveniente scegliere un sistema di coordinate cartesiane,
nel quale uno degli assi, diciamo Z è verticale, in modo che la forza su m abbia una sola
componente non nulla:

F
W
= mg u
z
. In questo caso le equazioni (4.3.3) si semplicano:
ma
x
= m
d
2
x
dt
2
= 0 ,
ma
y
= m
d
2
y
dt
2
= 0 ,
ma
z
= m
d
2
z
dt
2
= mg . (4.3.4)
Il moto risultante è la composizione di due moti uniformi lungo gli assi X e Y e di un moto
uniformemente accelerato lungo Z. Con i dati iniziali esso è descritto da:
x(t) = x
(0)
+ v
(0)
x
(t t
0
) ,
y(t) = y
(0)
+ v
(0)
y
(t t
0
) ,
z(t) = z
(0)
+ v
(0)
z
(t t
0
)
1
2
mg (t t
0
)
2
, (4.3.5)
ove r
(0)
= (x
(0)
, y
(0)
, z
(0)
) e v
(0)
= (v
(0)
x
, v
(0)
y
, v
(0)
z
) deniscono la posizione iniziale r(t
0
) e la
velocit` a iniziale v(t
0
). Questo moto è stato studiato nel paragrafo precedente.
Esempio 2 Consideriamo, come secondo esempio, una particella di massa m che descrive
un moto circolare uniforme con velocit` a angolare costante e con un raggio R. Abbiamo
visto nel paragrafo precedente che tale particella ha unaccelerazione, laccelerazione centri-
peta, lungo la direzione radiale verso il centro della traiettoria, data dallequazione (3.1.46).
Per la seconda legge di Newton questa accelerazione è causata da una forza

F
c
, chiamata
centripeta, data da:

F
c
[(t)] = ma =
v
2
R
u
r
=
2
Ru
r
. (4.3.6)
La dipendenza di

F
c
da (t) pu` o essere compresa notando che, al variare della posizione
della particello lungo la traiettoria circolare, ruota il vettore u
r
, cioè esso dipende da (t).
Questa forza è costante in intensit` a ed è perpendicolare alla velocit` a v in ogni istante. Nel
precedente paragrafo, quando abbiamo trattato il moto circolare uniforme da un punto di
vista cinetico, abbiamo iniziato conoscendo la posizione r(t) = (x(t), y(t)) in ogni istante
e abbiamo dedotto da essa la velocità e laccelerazione. Qui vogliamo percorrere la strada
opposta. Partendo dalla forza centripeta

F
c
vogliamo trovare un moto circolare uniforme
come soluzione di (4.3.3). Infatti, rispetto al sistema di assi cartesiani,

F
c
ha la forma

F
c
[(t)] =
2
R cos((t)) u
x
2
R sin((t)) u
y
, (4.3.7)
ove la dipendenza da (t) della forza è evidente dal momento che i vettori unit` a u
x
, u
y
sono
costanti e non dipendono dalla posizione delloggetto. Le eqs. (4.3.3) hanno la forma
ma
x
= m
d
2
x
dt
2
=
2
R cos((t)) ,
ma
y
= m
d
2
y
dt
2
=
2
R sin((t)) . (4.3.8)
Vediamo che il moto circolare uniforme descritto dalle equazioni (3.1.34) rappresenta una
soluzione delle (4.3.8), corrispondente ai seguenti dati iniziali a t
0
= 0: x(0) = R, y(0) =
0, v
x
(0) = 0, v
y
(0) = R. Questo si pu` o facilmente vericare calcolando le derivate seconde
di x(t) e y(t) in (3.1.34) e sostituendo il risultato nella parte sinistra delle equazioni (4.3.8).
Esempio 3 Consideriamo una massa puntiforme m, attaccata all estremit` a inferiore di
un lo inestensibile (di cui possiamo trascurare la massa) di lunghezza L, la cui estremit` a
superiore è ssata ad un punto O di qualche supporto. Se spostiamo m dalla direzione
verticale lungo un arco di circonferenza avente centro in O, di raggio L, al momento di
rilasciarla, la massa osciller` a percorrendo un arco della stessa circonferenza. Questo sistema
è chiamato pendolo semplice e ne vogliamo descrivere il moto, vedi Fig. 4.4: Iniziamo con
lo scegliere le coordinate appropriate per descriverlo. Poiche il moto ha luogo in un piano
Figura 4.4:
e, in particolare, lungo un cerchio, è conveniente, per descrivere il moto nel piano, ricorrere
a coordinate polari r, , con origine O. Scegliamo inoltre gli assi X e Z rispettivamente
lungo le direzioni orizzontale e verticale, cos` che i punti con = 0 giacciano nella parte
negativa dellasse Z. La posizione della massa durante il suo moto è completamente denita
dalle coordinate r L, = (t). Quando la massa è a riposo in direzione verticale, = 0,
mentre > 0 se la massa è a destra della direzione verticale, e < 0 se è sul lato opposto
3
. Possiamo descrivere la posizione della particella mediante la lunghezza s dellarco di
circonferenza tra la posizione di m e lasse negativo Z, presi con segno positivo o negativo a
seconda che m sia a destra o sinistra di Z, ovvero a seconda del segno si .
Con questa convenzione possiamo descrivere la posizione di m nellistante t in termini di
s(t) = L(t). La velocità in ogni punto è diretta lungo la retta tangente alla circonferenza,
cioe lungo u
. Usando l equazione (3.1.18) possiamo indicare la velocità come

v =
ds
dt
u
= L
d
dt
u
= L u
, (4.3.9)
Dove =
d
dt
è la velocità angolare (dipendente dal tempo). Benche questo moto sia circolare,
esso non è uniforme, poiche v varia anche in modulo. Come conseguenza di ciò, laccelera-
zione a ha una componente (centripeta) in direzione radiale e una componente tangente alla
traiettoria, cioè in direzione u
. Per calcolare queste componenti valutiamo a come derivata

3
Langolo è denito come angolo orientato, ovvero è descritto nel verso che va dal semiasse Z negativo
no al lo. Per convenzione, è negativo se esso è descritto in verso orario, positivo in caso contrario.
rispetto al tempo di v in (4.3.9), tenendo conto che anche u
varia nel tempo con la posizione

della particella, e quindi contribuisce alla variazione della velocità
a =
d
dt
v =
d
dt
_
ds
dt
u
_
=
d
2
s
dt
2
u
+
ds
dt
d
dt
u
. (4.3.10)
Ora vogliamo calcolare il secondo termine della parte destra della precedente equazione, cioè
la derivata rispetto al tempo del vettore unit` a: u
:
d
dt
u
= lim
t0
u
(t + t) u
(t)
t
. (4.3.11)
Langolo tra i due vettori successivi u
(t + t) e u
(t) è = (t + t) (t). Pertanto

pi` u piccolo prendiamo t, pi` u piccolo sar` a langolo tra u
(t +t) e u
(t) e meglio possiamo

approssimare la loro dierenza u
= u
(t +t) u
(t) mediante larco della circonferenza

di raggio 1, sotteso allangolo ved. Fig. 4.5. Per quel che riguarda la direzione della
dierenza u
(t + t) u
(t), essa diventerà ortogonale a u
(t), al limite t 0, e sar` a

quindi orientata verso O. In alter parole, sarà orientata come u
r
. Infatti se consideriamo
il triangolo isoscele di lati u
(t + t), u
(t) e u
, al tendere a zero dellangolo al vertice

, gli angoli alla base, e quindi langolo tra u
(t) e u
, tenderanno ad angoli retti. Cos`

nel limite di t innitesimo, u
(t + t) u
(t) u
r
, e possiamo scrivere la (4.3.11)
nella forma
d
dt
u
= lim
t0
u
(t + t) u
(t)
t
= lim
t0
t
u
r
=
d
dt
u
r
= u
r
. (4.3.12)
Lespressione (4.3.10) per a pu` o ora essere riscritta nella seguente forma:
a = a
+ a
r
u
r
=
d
2
s
dt
2
u
L
2
u
r
,
a
=
d
2
s
dt
2
= L
d
2
dt
2
,
a
r
= L
2
. (4.3.13)
Dopo questa analisi cinematica preliminare, vogliamo scrivere lequazione di Newton relativa
a questo moto. La massa m è soggetta alla forza di gravità

F
W
= mg u
y
ed alla tensione
dellelastico

T = T u
r
, diretta nella direzione radiale verso il centro. Proiettiamo la forza
risultante

F =

F
W
+

T lungo Le direzioni u
r
e u
:

F = F
r
u
r
+ F
,
F
r
= T + mg cos((t)) ,
F
= mg sin((t)) . (4.3.14)
Non cè forza agente nella direzione Y, perpendicolare al piano X Z e quindi lequazione di
Newton implica a
y
= 0. Poiche non vi sono componenti iniziali della velocità lungo Y, il
Figura 4.5:
moto si svilupperà unicamente nel piano X Z, come abbiamo supposto. Possiamo ora scrivere
equazioni (4.3.3)
ma
r
= mL
2
= mL
_
d
dt
_
2
= F
r
= T + mg cos((t)) (4.3.15)
ma
= mL
d
2
dt
2
= F
= mg sin((t)) . (4.3.16)
Dalla prima equazione vediamo che leetto della tensione dellelastico T non solo bilancia
la spinta verso lesterno, dovuta alla gravit` a, ma causa anche laccelerazione centripeta, ne-
cessaria al moto circolare. Lequazione (4.3.16) pu` o essere risolta in (t), mentre lequazione
(4.3.15) può essere usata per determinare T. Concentriamoci ora sullequazione (4.3.16)
d
2
dt
2
=
g
L
sin((t)) . (4.3.17)
Questa è unequazione dierenziale di secondo ordine che non ha soluzioni analitiche e quindi
pu` o essere risolta soltanto con metodi numerici. Lequazione (4.3.17) pu` o essere risolta
analiticamente per piccole oscillazioni, cioè se noi perturbiamo m dalla sua posizione di
quiete (lungo la linea verticale), di un piccolo angolo
0
0.
Quando (t) è piccolo, possiamo approssimare la funzione seno mediante il suo argomen-
to:
sin((t)) (t) (piccolo (t)) , (4.3.18)
E lequazione (4.3.17) sar` a scritta nella forma
d
2
dt
2
+
2
0
(t) = 0 , (4.3.19)
2
0
=
g
L
. (4.3.20)
Lequazione (4.3.19) è come vedremo, lequazione del moto di un oscillatore armonico. La
sua soluzione generale ha la forma
(t) = A sin(
0
t) + B cos(
0
t) , (4.3.21)
come si pu` o facilmente vericare. A e B sono due parametri che si determinano specicando
le condizioni iniziali, cioè posizione e velocit` a di mnellistante t = 0. Supponiamo di rilasciare
il pendolo ad un angolo iniziale (t = 0) =
0
senza velocit` a iniziale:
d
dt
(t = 0) = 0. Con
queste condizioni si ottiene A = 0, B =
0
e la soluzione assume la forma:
(t) =
0
cos(
0
t) . (4.3.22)
Questa soluzione descrive le piccolo oscillazioni del pendolointorno alla direzione verticale.
Il periodo T di questo moto, cioè il tempo che occorre perche m completi la sua oscillazione
e ritorni alla sua posizione e velocit` a originaria è costante ed è dato da
T =
2
0
= 2
L
g
. (4.3.23)
Inoltre, esso non dipende dallampiezza 2
0
delloscillazione nche
0
è piccolo.
Nella posizione = 0 il peso di m è esattamente bilanciato dalla tensione dellelastico
e la forza totale è quindi zero. Questo punto è chiamato posizione dequilibrio del pendolo.
Se noi posizioniamo a t = 0 la massa m nella posizione di equilibrio, (t = 0) =
0
= 0, con
velocit` a iniziale nulla,
d
dt
(t = 0) = 0, i coecienti A, B saranno ssati a zero e la risultante
soluzione sarà (t) 0, cioè il pendolo sar` a in posizione di equilibrio in ogni istante t > 0. La
posizione = 0 è anche detta posizione di equilibrio stabile poiche se perturbiamo di poco la
posizione della massa dalla verticale, scegliendo p.es. unangolo iniziale
0
sucientemente
piccolo, il suo moto si svolgerà in un intorno comunque piccolo di = 0 (nel nostro caso la
massa oscillerà con unampiezza 2
0
)
Il moto del pendolo e le sue caratteristiche furono studiati per la prima volta da Galileo
Galilei.
Oscillatore armonico Consideriamo un blocco di massa m, che giace su di un piano
orizzontale senza attrito legato ad una estremità di una molla elastica, il quale è ssato
allaltra estremit` a, come in g. 4.6. Supponiamo che la massa della molla sia trascurabile.
Fisseremo lasse X lungo lelastico con lorigine O coincidente con lestremità ssa. Se la molla
Figura 4.6:
non è deformata la sua lunghezza è x
0
. Come abbiamo già detto, la molla è caratterizzata,
come tutti gli oggetti elastici, dalla proprietà di resistere ad ogni deformazione sviluppando
una forza che si oppone ad essa. Infatti, se la molla viene allungata no ad una lunghezza
x > x
0
, essa eserciterà alle sue estremità una forza verso linterno

F
e
la cui intensità è
proporzionale alla deformazione x x
0
, se la deformazione non è troppo grande. Daltra
parte, se compressa ad una lunghezza x < x
0
, la forza alle sue estremit` a sarà diretta verso
lesterno, ma sempre proporzionale in intensit` a a x x
0
. La direzione della forza che essa
esercita alle sue estremit` a è sempre tale da opporsi alla deformazione e tenderà a riportare la
molla alla sua originaria lunghezza. La forza elastica che la molla sviluppa alle sue estremità,
se deformata, avrà quindi la seguente espressione:

F
e
= k
e
(x x
0
) u
x
, (4.3.24)
Dove k
e
è detta la costante elastica della molla e misura quanto essa sia rigido: pi` u grande
è k
e
, pi` u dicile è deformare la molla. Se portiamo il blocco in posizione x = x
1
> x
0
nellistante t = 0, tirando in tal modo lelastico e poi rilasciandolo, per azione della forza
elastica esso osciller` a intorno alla posizione x
0
: nche x > x
0
il blocco sarà tirato dallelastico
verso O. Appena x = x
0
il corpo non è soggetto ad alcuna forza e procede con la velocit` a
che ha acquistato. Come per il caso del pendolo, la posizione in cui la forza totale agente
sulla massa, nel nostro caso la sola forza elastica, è zero è chiamata posizione dequilibrio.
Quando x < x
0
il blocco è spinto verso lesterno, la sua velocità si reduce in intensità nche il
suo moto si inverte e il corpo inizia a muoversi verso linterno. Dopo un tempo caratteristico
T (periodo), il blocco torner` a nella sua posizione originaria. Questo sistema e chiamato
oscillatore armonico. Analizziamo ora il solo blocco e scriviamo le forze che agiscono su
di esso in ogni istante. Il blocco è soggetto alla forza gravitazionale

F
W
, alla reazione del
tavolo

N, che è perpendicolare al piano, ed alla forza elastica del lo elastico

F
e
. Poiche
non cè moto in direzione verticale la reazione normale

N compensa esattamente il peso:

F
W
+

N = 0. Il moto è unidimensionale ed è descritto dalla posizione x(t) del blocco in
funzione del tempo. Laccelerazione pertanto ha la forma:
a =
d
2
x
dx
2
u
x
. (4.3.25)
Ora possiamo scrivere lequazione di Newton (4.3.3) per il blocco, lungo la direzione X:
ma =

F
e
m
d
2
x
dt
2
= k
e
(x x
0
) . (4.3.26)
Se deniamo x = x x
0
, la suddetta equazione può essere riscritta nella forma:
d
2
x
dt
2
+
2
0
x = 0 , (4.3.27)
2
0
=
k
e
m
. (4.3.28)
Notiamo che lequazione (4.3.27) ha la stessa forma dellequazione (4.3.19) che descrive le
piccole oscillazioni del pendolo. La sua soluzione generale ha la forma:
x(t) = x(t) x
0
= A sin(
0
t) + B cos(
0
t) , (4.3.29)
Dove, come nel caso del pendolo, i coecienti A, B sono ssati dalle condizioni iniziali. De-
rivando x(t) rispetto al tempo, calcoliamo la componente X della velocità e dellaccelerazione
v(t) =
d x
dt
= A
0
cos(
0
t) B
0
sin(
0
t) ,
a(t) =
dv
dt
=
2
0
x(t) . (4.3.30)
Se scegliamo come dati iniziali la posizione e la velocitàdel blocco x(t = 0) = x
1
, cos` che
x(t = 0) = x
1
x
0
, e v(t = 0) = 0, i coecienti diventano A = 0 e B = x
1
x
0
. La soluzione
risultante è :
x(t) = x
0
+ (x
1
x
0
) cos(
0
t) . (4.3.31)
Lo studente è invitato a disegnare x(t) assegnando diversi valori a x
0
, x
1
e
0
. Il periodo
delloscillazione è:
T =
2
0
= 2
_
m
k
e
. (4.3.32)
Notiamo che se noi iniziamo con il blocco a riposo, v = 0, nella posizione di equilibrio
Figura 4.7:
x(t = 0) = x
0
, i coecienti A, B in (4.3.29) dovrebbero essere uguali a zero e la soluzione
sarebbe: x(t) 0 x(t) x
0
, cioè il blocco sar` a in posizione di equilibrio per sempre.
4.4 Sistemi di riferimento inerziali e forze inerziali
Nella sezione 3.2 del capitolo precedente abbiamo descritto le leggi di trasformazione che
legano le descrizioni di un moto fatte rispetto a due SR in moto relativo. Lequazione (3.2.6)
in particolare mette in relazione le accelerazioni di una particella misurate rispetto ai due
SR S ed S
, e coinvolge laccelerazione a
S
del SR S
rispetto ad S. Supponiamo ora che S

sia un SR inerziale. Questo signica che laccelerazione a misurata rispetto ad S è causata
da una forza risultante (eserciata da altri corpi sulla particella)

F ed è ad essa legata dalla
4.4. SISTEMI DI RIFERIMENTO INERZIALI E FORZE INERZIALI 71
legge:
F = ma . (4.4.1)
Se S
si muove rispetto ad S di moto uniforme, a

S
=

0 ed a
= a. Questo comporta che

anche laccelerazione misurata in S
sia spiegabile in termini della stessa forza
F = ma = ma
. (4.4.2)
Poiche una qualsiasi accelerazione osservata in S
, per questo motivo, risulta spiegabile in

termini di una azione di altri corpi sulla particella, anche S
sarà inerziale.
Mostriamo adesso che, se il moto di S
rispetto ad S inerziale è accelerato, S
non è
inerziale. Infatti, dalla (3.2.6), troviamo che
a
= a a
S
. (4.4.3)
Vediamo che laccelerazione a
è espressa come somma di un contributo a, dovuta allazione

di una forza, essendo S inerziale, pi` u un termine a
S
non dovuto ad alcuna azione esterna,
ma legata al moto accelerato del SR. Per questo, anche se la particella non fosse soggetta ad
alcuna forza,

F = 0 =a, si osserverebbe rispetto ad S
una accelerazione pari a:

a
= a
S
. (4.4.4)
Non essendo tale accelerazione dovuta ad una forza agente sulla particella, concludiamo che
non vale in S
il principio di inerzia, ovvero che S
non è un SR inerziale.
Quanto detto dimostra la seguente importante propriet` a dei SR inerziali:
I sistemi di riferimento inerziali sono in moto relativo uniforme gli uni rispetto agli altri.
Supponiamo che unosservatore solidale con S
insista a voler scrivere la seconda legge di

Newton nel proprio SR. Egli spiegher` a la componente a
S
dellaccelerazione a
, legata al
moto del proprio SR, come leetto di un nuovo tipo di forza, non dovuto allazione di altri
corpi sulla particella in esame. Tale forza è detta forza inerziale o ttizia ed è denita nel
seguente modo:
F
inerziale
ma
S
. (4.4.5)
Se moltiplichiamo ambo i membri della (4.4.3) per m ed usiamo la (4.4.1), troviamo
ma
= ma ma
S
=

F +

F
inerziale
. (4.4.6)
Losservatore solidale con S
potrà quindi ancora scrivere la seconda equazione di Newton,

a patto di includere tra le forze, oltre a quelle siche dovute allazione di altri corpi sulla
particella, le forze ttizie legate al moto accelerato del proprio SR.
Consideriamo come esempio una macchina che procede con velocit` a costante

V . Sul suo
cofano è poggiata una valigetta che procede, come ogni oggetto sulla macchina, con la stessa
velocit` a

V . Ad un certo istante la macchina decelera no a fermarsi. La valigetta scivola sul
cofano senza attrito no a cadere per terra. Vediamo come questo stesso fenomeno è visto
Figura 4.8:
da due osservatori: uno sso rispetto al suolo (SR S), laltro alla guida della macchina (SR
S
solidale con la macchina). Per losservatore in S la macchina frena, ovvero è soggetta ad

una accelerazione opposta alla sua velocit` a, dovuta ad una forza

F che si origina dallattrito
delle ruote contro lasfalto e che si trasmette ad ogni cosa allinterno della macchina, incluso
il guidatore. Essa per` o non si trasmette alla valigetta, a causa dellattrito trascurabile di
questa con la supercie del cofano. La valigetta continuerà il suo moto iniziale con velocit` a

V , scivolando sul cofano e cadendo per terra per eetto della gravità, vedi Figura 4.8 in alto.
Ogni accelerazione che losservatore fermo sulla strada osserva è eetto di una forza. Per
questo fenomeno il SR S è una buona approssimazione di un SR inerziale. Vediamo invece
cosa osserva il guidatore (SR S
). Esso osserva la valigetta che, nel momento in cui egli inizia

a frenare, si mette in moto in avanti, ovvero subisce una accelerazione, apparentemente non
dovuta ad una qualche azione su di essa. Il SR S
è quindi chiaramente non inerziale.

Analizziamo il fenomeno quantitativamente. Rispetto ad S la valigetta, mentre la mac-
china frena con una accelerazione a
S
in verso opposto a

V , prosegue con velocit` a costante
(ignoriamo leetto della gravit` a), ovvero a = 0. Rispetto ad S
laccelerazione della valigetta

sar` a data dalla (4.4.4): a
= a
S
. Il guidatore, per poter descrivere il moto della valigetta
da lui osservato, deve ricorrere ad una forza inerziale

F
inerziale
= ma
S
diretta in avanti,
che causa lo scivolamento della valigetta: ma
=

F
inerziale
, vedi Figura 4.8 in basso.
Riprendiamo lesempio della piattaforma rotante con velocit` a angolare costante. Un
osservatore solidale con il laboratorio (SR S) osserva un osservatore seduto sulla piattaforma
che rota assieme ad essa (SR S
). Per losservatore in S losservatore in S
si muove assieme
4.5. FORZE DI ATTRITO 73
Figura 4.9:
alla piattaforma con moto circolare uniforme. La sua accelerazione centripeta a =
v
2
R
u
r
è dovuta alla forza di attrito statico esercitata dalla piattaforma sulla sedia e trasmessa
allintero osservatore in S
. Essa funge da forza centripeta:

F
attrito
= ma = m
v
2
R
u
r
, vedi
Figura 4.9 in alto. Rispetto ad S ogni accelerazione ossservata è eetto di una forza. Questo
SR pu` o essere considerato, ai ni di questo esperimento, inerziale. Consideriamo adesso
come losservatore in S
vede se stesso. Nel proprio SR egli è fermo, quindi a
= 0. Infatti
laccelerazione a
S
di S
rispetto ad S è proprio a: a
S
=a. Il suo essere fermo è interpretato,
alla luce dellequazione di Newton in S
(4.4.6), come un equilibrio tra la forza di attrito

dovuta alla piattaforma e la forza inerziale:
F
inerziale
=
F
attrito
= ma = m
v
2
R
u
r
. (4.4.7)
Questa forza inerziale, uguale ed opposta alla forza centripeta osservata in S, è detta forza
centrifuga ed è quindi diretta verso lesterno, vedi Figura 4.9 in basso. Essa è la forza che
tutti noi proviamo quando in macchina curviamo, e ci spinge verso lesterno della curva.
Essa è tanto pi` u intensa quanto pi` u stretta è la curva (pi` u piccolo R) o tanto maggiore è la
nostra velocità v.
4.5 Forze di attrito
Attrito da scorrimento Se osserviamo un oggetto che si muove su di un piano orizzontale,
non soggetto ad altre forze se non quelle legate al contatto con la supercie stessa, noteremo
che esso rallenter` a no a fermarsi. Pi` u la supercie è liscia, pi` u tempo impiegher` a loggetto
per fermarsi. Dal momento che esso è soggetto ad una decelerazione, il principio di inerzia ci
dice che, durante il suo moto, deve esistere una forza che agisce sulloggetto e che si oppone
al suo moto. Poiche il solo altro oggetto che è in contatto con lui è il piano orizzontale su
cui esso si muove, concludiamo che è il piano stesso ad esercitare una forza sulloggetto in
movimento. Questa forza, chiamata attrito è tangente alla supercie del moto ed il suo verso è
opposto a quello della velocit` a. Studiamo questa forza un pò pi` u in dettaglio. Consideriamo
un oggetto che è inizialmente a riposo su di un tavolo orizzontale. Applichiamo ad esso
una forza

F , legandolo ad una estremit` a di un lo elastico e tirando laltra estremità cos`
che possiamo misurare la forza esercitata in base allallungamento dellelastico. Osserviamo
che, se lintensit` a F della forza è troppo piccola, essa non farà muovere loggetto. Ma se
lintensit` a della forza sar` a superiore ad un valore ben denito F > F
s
, loggetto inizier` a
a muoversi. Questo si spiega in termini di una forza di attrito, chiamato attrito statico,
che è esercitata dalla supercie sulloggetto, nel momento in cui cerchiamo di metterlo in
moto tirandolo. Essa è tale da bilanciare esattamente la forza esterna

F da noi applicata,
ntanto che lintensit` a di questultima non supera un valore caratteristico F
s
, e quindi da
mantenere loggetto fermo. Osserviamo inoltre che, una volta che loggetto è in moto, al
ne di mantenerlo in moto a velocit` a costante è necessario ridurre lintensit` a della forza
F applicata ad esso ad un valore inferiore ad F
s
. Questo signica che lattrito

F
k
, che è
chiamato attrito dinamico. La sua intensità è pi` u piccola di F
s
, ovvero lintensit` a massima
dellattrito statico: F
k
= [

F
k
[ < F
s
. Inoltre si trova che

F
k
ha sempre la stessa direzione
della velocit` a v delloggetto, ma verso opposto, cos` da resistere al suo moto. In altre parole,
se descriviamo la direzione e il verso di v mediante il vettore unità u = v/v, possiamo
scrivere:

F
k
= F
k
u. Dallosservazione sperimentale si deduce che entrambi F
s
e F
k
sono indipendenti, in buona approssimazione, dallarea di contatto delle superci e sono
proporzionali allintensità N della forza perpendicolare

N esercitata dal piano sulloggetto
che giace su di esso.
F
s
=
s
N ; F
k
=
k
N . (4.5.1)
I due parametri
s
,
k
sono chiamati coecienti di attrito statico e cinetico e dipendono dalle
propriet` a siche dei due corpi a contatto. In genere vi è una dipendenza di
k
dalla velocit` a
delloggetto. Tuttavia risulta che questa dipendenza è trascurabile entro un intervallo abba-
stanza ampio di valori della velocità e quindi che possiamo non tenerne conto nellarontare
la maggior parte dei problemi. Lattrito, come forza che agisce tra due superci a contatto,
si origina dalle forze di interazione e di coesione tra le molecole dei due oggetti. Se osservate
al microscopio, le due superci appaiono estremamente irregolari e solo le parti prominenti
dei loro proli, che rappresentano una piccola frazione della supercie totale, sono veramente
a contatto.
`
E in questa regione pi` u piccola che le interazioni fra le molecole dei due oggetti
hanno eettivamente luogo e la sua estensione aumenta con la forza perpendicolare N che
schiaccia un oggetto contro laltro. Lintensità del risultante attrito dipender` a solo dallarea
di questa regione eettiva di contatto tra le due superci e quindi aumenter` a con N.
4.5. FORZE DI ATTRITO 75
Moto nei uidi: attrito viscoso Un corpo che si muove attraverso un uido (noi trat-
teremo le propriet` a siche dei uidi in un capitolo successivo) sotto lazione di una forza
esterna,

F, è soggetto alla forza esercitata dal uido intorno ad esso, chiamata attrito vi-
scoso

F
f
. Questa forza si oppone al moto del corpo, poiche è sempre diretta nella stessa
direzione della sua velocit` a, ma in verso opposto. La sua dipendenza dalla velocit` a v del
corpo, a condizione che v = [v[ non sia troppo grande, è descritta dalla formula:

F
f
= K v , (4.5.2)
dove K dipende dalla forma del corpo (per un oggetto sferico di raggio R, risulta essere
K = 6 R) ed è il coeciente di viscosità. Esso misura la viscosità del uido la quale si
origina dallo scorrimento di strati del uido luno rispetto allaltro. Nel nostro caso possiamo
pensare ad uno strato di spessore innitesimo di uido, aderente alla supercie delloggetto,
che viene trascinato dalloggetto stesso alla sua stessa velocit` a, a seguito dellinterazione tra
le molecole sulla sua supercie e quelle del uido. Questo strato sar` a quindi in moto relativo
rispetto agli strati di uido pi` u esterni. Le forze di interazione tra le molecole di due strati
di uido adiacenti in moto relativo, allorigine del fenomeno della viscosit` a, hanno leetto di
coinvolgere gli strati via via pi` u lontani nel moto delloggetto, ma con velocit` a che diminuisce
allaumentare della distanza dalloggetto stesso.
Considerando

F
f
, lequazione di Newton per il corpo sarà:
ma =

F +

F
f
=

F K v . (4.5.3)
Possiamo scomporre questo moto in una componente nella direzione di

F e in una com-
ponente ortogonale ad esso. Questultima componente è soggetta solo alla forza dattrito
che ridurr` a la corrispondente componente della velocit` a. Pertanto, dopo un certo tempo,
v sar` a diretta nel verso

F . Leetto della forza esterna cos` aumenterà v no a che essa
raggiunger` a il valore v
L
, chiamato velocità limite, nel quale lattrito bilancerà esattamente
la forza esterna:

F K v
L
= 0 v
L
=
1
K

F . (4.5.4)
Quando la velocità limite viene raggiunta, il corpo continuerà il suo moto a velocit` a costante.
Se il corpo cade sotto lazione della gravit` a della terra:

F = (mm
f
) g u
z
, essendo Z lasse
verticale orientato verso lalto e la velocit` a v
L
= v
L
u
z
ha la seguente intensità
v
L
=
(mm
f
) g
K
. (4.5.5)
La componente m
f
g u
z
nella forza, che si oppone alla forza peso mg u
z
, descrive leetto
della spinta di Archimede esercitata dal uido circostante sul corpo in moto al suo interno.
Infatti, come vedremo in seguito, questa spinta verso lalto, secondo il principio di Archimede,
è uguale in intensità al peso della massa m
f
del uido spostato dalloggetto. I tre tipi di
attrito trattati nora sono riassunti dalla Fig. 4.10.
Figura 4.10:
4.6 Conservazione della quantità di moto
Discutiamo ora di unimportante implicazione della seconda e terza legge di Newton di cui
abbiamo parlato prima. Per cominciare, consideriamo due particelle di massa m
1
e m
2
, che
interagiscono, e che si muovono con velocit` a v
1
e v
2
rispettivamente, vedi Fig. 4.11. Le
corrispondenti quantit` a di moto saranno p
1
= m
1
v
1
e p
2
= m
2
v
2
. Supponiamo che la sola
forza che agisce sulla massa m
1
è dovuta ad m
2
ed è indicata da

F
21
. In virt` u del principio
di azione-reazione, la massa m
2
sar` a soggetta ad una forza

F
12
dovuta a m
1
che è uguale
e contraria ad

F
21
:

F
12
=

F
21
. Scriviamo lequazione di Newton nella forma (4.1.8) per
ciascuna particella
d p
1
dt
=

F
21
, (4.6.1)
d p
2
dt
=

F
12
=

F
21
. (4.6.2)
Se sommiamo le due equazioni (4.6.1) e (4.6.2) membro a membro, otteniamo:
d
dt
P =
d
dt
( p
1
+ p
2
) = 0 , (4.6.3)
cioè la quantit` a di moto totale

P p
1
+ p
2
del sistema è conservata durante il moto delle
particelle:

P = const. Queste due particelle forniscono un esempio di sistema isolato. In
4.6. CONSERVAZIONE DELLA QUANTIT
`
A DI MOTO 77
Figura 4.11:
genere un sistema di particelle in cui ogni elemento componente è soggetto soltanto alle forze
esercitate dalle altre particelle dello stesso sistema è chiamato un sistema isolato. Quindi
un sistema isolato è un sistema di particelle che non interagisce con il resto delluniverso.
Questa è chiaramente una situazione idealizzata. Nella realt` a un sistema di corpi distanti
da ogni altro oggetto può essere una buona approssimazione di un sistema isolato. Per
esempio, consideriamo il sistema terra-luna. Questo non è un sistema isolato dal momento
che entrambe, la terra e la luna, sono soggette alla inuenza gravitazionale del sole e degli
altri pianeti. Tuttavia se noi siamo interessati a studiare il moto della luna e della terra
limitatamente ad un periodo di pochi giorni, leetto su di esso dei corpi esterni pu` o essere
trascurabile e il sistema pu` o essere considerato isolato. Torniamo al sistema isolato di due
particelle. Supponiamo che le particelle nellistante t abbiano quantità di moto p
1
, p
2
e in un
istante successivo t
abbiano quantit` a di moto diversi p
1
, p
2
. La conservazione della quantit` a
di moto totale implica la seguente relazione:
P = p
1
+ p
2
= p
1
+ p
2
. (4.6.4)
Denendo la variazione della quantità di moto di ciascuna particella p
1
= p
1
p
1
, p
2
=
p
2
p
2
, la suddetta relazione può anche essere scritta nella forma:
p
1
= p
2
, (4.6.5)
Cioè la variazione della quantità di moto della particella m
1
è uguale ed opposta alla variazio-
ne nella quantit` a della particella m
2
.
`
E come se la quantit` a di moto fosse stata trasferita da
una particella allaltra. Questa è una caratteristica generale delle interazioni: una interazione
implica un trasferimento della quantità di moto tra le particelle che interagiscono.
Consideriamo ora tre particelle di massa m
1
, m
2
and m
3
. Ciascuna di esse avverte solo
la forza delle altre due: la massa m
1
è soggetta alle forze

F
21
e

F
31
esercitate da m
2
and m
3
rispettivamente, m
2
subisce le forze

F
12
e

F
32
dovute a m
1
and m
3
ed inne m
3
è soggetta
alle forze

F
13
e

F
23
dovute a m
1
e m
2
, vedi Fig. 4.11. Il sistema costituito da m
1
ed m
2
non è isolato, poiche ciascuna delle due particelle è soggetta allazione esterna di m
3
che
non appartiene al sistema. Tuttavia il sistema costituito da tutte le particelle è isolato. Le
forze tra i componenti dello stesso sistema sono chiamate interne. La terza legge di Newton
implica che le forze interne si trovano in coppie uguali ed opposte, cioè che

F
21
=

F
12
,

F
31
=

F
13
,

F
23
=

F
32
. Siano

F
1
,

F
2
,

F
3
le forze risultanti che agiscono su m
1
, m
2
e
m
3
rispettivamente. Le equazioni del moto delle tre particelle sono:
d p
1
dt
=

F
1
=

F
21
+

F
31
, (4.6.6)
d p
2
dt
=

F
2
=

F
12
+

F
32
, , (4.6.7)
d p
3
dt
=

F
3
=

F
13
+

F
23
. (4.6.8)
Sommando le suddette equazioni e denendo la quantit` a di moto totale

P = p
1
+ p
2
+ p
3
,
troveremo
d
P
dt
=

F
1
+

F
2
+

F
3
= 0 , (4.6.9)
dove la proprietà

F
1
+

F
2
+

F
3
= 0 deriva dalla terza legge di Newton. L equazione (4.6.9)
ci dice che la quantit` a di moto totale di questo sistema isolato si conserva durante la sua
evoluzione:

P = const.. In generale possiamo dimostrare la seguente importante propriet` a:
La quantità di moto totale di un sistema isolato si conserva.
Questa propriet` a è conosciuta come legge di conservazione della quantità di moto. Dimo-
striamola per un sistema isolato di n particelle di massa m
1
, m
2
, . . . , m
n
che interagiscono.
Poniamo che

F
i
denoti la forza risultante che agisce sulla particella i
ima
del sistema. Dal
momento che per la terza legge di Newton tutte le forze interne si trovano in coppie opposte,
abbiamo
n
i=1

F
i
=

F
1
+

F
2
. . . +

F
n
= 0 . (4.6.10)
Daltra parte lequazione del moto per la particella i
ima
dice:
d p
i
dt
=

F
i
. (4.6.11)
Sommando lequazione del moto per tutte le particelle, troviamo:
d
P
dt
=
d
dt
_
n
i=1
p
i
_
=
n
i=1

F
i
= 0 . (4.6.12)
4.6. CONSERVAZIONE DELLA QUANTIT
`
A DI MOTO 79
cioè che il quantit` a di moto totale del sistema è conservata:

P
n
i=1
p
i
= const. La legge
di conservazione della quantit` a di moto è stata vericata sperimentalmente in tutti i processi
sici nora senza eccezione.
`
E comunemente considerata un principio naturale.
Sebbene noi abbiamo derivato tale principio dalla seconde e terza legge di Newton, pos-
siamo seguire un approccio diverso: postulare il principio della conservazione della quantit` a
di moto e derivare da esso le leggi di Newton.
Consideriamo inne un sistema non isolato di n particelle che interagiscono. Poniamo
che la particella i
ima
del sistema di massa m
i
e quantit` a di moto p
i
, sia soggetta ad una forza
interna risultante

F
int
i
dovuta alle altre due particelle, e ad una forza esterna

F
ext
i
. La sua
equazione del moto sar` a
d p
i
dt
=

F
int
i
+

F
ext
i
. (4.6.13)
Grazie alla terza legge di Newton avremo ancora:
n
i=1

F
int
i
= 0 . (4.6.14)
Tuttavia questo non vale per le forze esterne, che in generale hanno una risultante non nulla:

F
ext
=
n
i=1

F
ext
i
,= 0 . (4.6.15)
Sommando tra di loro le equazioni (4.6.13) membro a membro otteniamo:
d
P
dt
=
d
dt
_
n
i=1
p
i
_
=

F
ext
. (4.6.16)
Concludiamo che la variazione rispetto al tempo della quantità di moto totale di un sistema di
particelle è uguale alla risultante della forza esterna che agisce su di esso. Se noi applichiamo
i suddetti risultati ad un sistema di una sola particella, ri-otteniamo il principio di inerzia: la
quantit` a di moto totale del sistema è la quantità di moto della particella p; poiche il sistema
non è ulteriormente decomponibile, non vi sono forze interne e quindi ogni forza sul sistema
è da considerarsi forza esterna. Pertanto il principio della conservazione della quantit` a di
moto totale in questo caso implica che un cambiamento nello stato di moto della particella,
cioè di p, pu` o essere solo dovuto ad una forza agente su di essa. Inoltre lequazione (4.6.16)
si riduce allequazione del moto per la singola particella.
Capitolo 5
Lavoro ed Energia
5.1 Lavoro
Lavoro compiuto da una forza costante Consideriamo un corpo su cui agisce una forza

F lungo lasse X:

F = F u
x
. Sia ora il corpo spostato di una lunghezza dal punto A al
punto B lungo X, ved. Fig. 5.1. Se la forza non varia durante lo spostamento, deniamo
lavoro fatto dalla forza nello spostamento la quantit` a
W
= F . (5.1.1)
Se la forza forma un angolo costante con la direzione dello spostamento, la denizione di
lavoro si generalizza come segue
W
= F cos() . (5.1.2)
Notiamo che se = 0 si ritorna all equazione (5.1.1). Sappiamo che lo spostamento si descri-
ve in maniera naturale mediante i vettore

che si origina dal punto iniziale A e termina nel
punto B. Dalla denizione (2.1.10) del prodotto scalare tra due vettori, segue che possiamo
riscrivere lespressione del lavoro (5.1.2) come il prodotto scalare tra

F e

=

F
= (F cos()) = F ( cos()) . (5.1.3)

Abbiamo scritto la denizione di W in due forme equivalenti per indicare che esso può sia
essere calcolato come il prodotto della proiezione F cos() della forza lungo la direzione dello
spostamento per lo spostamento stesso , sia come il prodotto della proiezione cos() dello
spostamento lungo la direzione della forza con il modulo di F. Questo lavoro è fatto da una
forza quando un oggetto su cui essa agisce viene spostato e dipende perci` o dallorientazione
relativa tra la forza e lo spostamento. In particolare se la forza è ortogonale alla direzione del
moto del corpo, cioè se = /2, il lavoro fatto è nullo. Ciò avviene, per esempio, nel caso del
moto circolare uniforme, in cui la forza centripeta è ortogonale in ogni istante alla velocità v
e perci` o ad ogni spostamento innitesimo d
= v dt delloggetto in moto. La forza centripeta

quindi non compie lavoro su un corpo rotante. Un altro caso rilevante è quello in cui il lavoro
81
82 CAPITOLO 5. LAVORO ED ENERGIA
Figura 5.1:
è negativo. Ciò avviene se la componente della forza lungo la direzione dello spostamento
ha verso opposto ad esso, cioè se F cos() < 0. In questo caso la forza si oppone al moto del
corpo. Per esempio, quando saliamo con un ascensore, su di noi agisce la forza di gravit` a che
è diretta verso il basso e quindi compie un lavoro negativo su di noi perche oppone resistenza
al nostro moto. Un altro esempio di lavoro negativo è dato dalle forze di attrito dinamico
(o viscoso, nel caso di un moto allinterno di un uido). Come abbiamo visto nel capitolo
precedente queste forze sono sempre dirette in direzione opposta al moto, cos` che langolo
sia sempre uguale a e cos = 1. Il loro eetto è infatti sempre tale da opporsi al
moto delloggetto. Lattrito statico, daltra parte, non compie lavoro, manifestandosi, per
denizione, quando il corpo è a riposo e perciò non vi è alcuno spostamento
= 0.
Supponiamo ora di muovere loggetto da B indietro no ad A lungo una linea retta. Lo
spostamento

sar` a ora opposto a quello precedente

:

. Langolo
tra

F e

è
= e perciò cos(
) = cos(). Il lavoro risultante sarà

W
=

F (
) =

F (
) = W
. (5.1.4)
In altre parole, il lavoro compiuto dalla forza quando loggetto viene spostato da A a B lungo
5.1. LAVORO 83
una linea retta, è lopposto del lavoro fatto dalla stessa forza quando loggetto è riportato
da B ad A lungo la stessa linea.
Il lavoro ha la dimensione di una forza per una lunghezza e, nel sistema MKSA, la sua
unit` a di misura è il Joule:
1 Joule = 1 Newton 1 m. (5.1.5)
Notiamo che il moto del corpo pu` o essere dovuto allazione simultanea di pi` u forze,
diciamo

F
1
,

F
2
, . . .

F
n
. Il lavoro totale W
()
fatto dalla forza risultante

F =
n
i=1

F
i
è
uguale alla somma dei lavori W
()
i
=

F
i
compiuti da ogni singola forza

F
i
, come se queste
agissero sul corpo indipendentemente.
Questo è conseguenza della proprietà distributiva del prodotto scalare (2.1.14)
W
=

F
= (

F
1
+

F
2
+ . . . +

F
n
)
=
n
i=1

F
i
=
n
i=1
W
()
i
. (5.1.6)
Generalizziamo ora la denizione di lavoro al caso in cui la forza non è costante lungo lo
spostamento del corpo su cui agisce. Per semplicit` a partiremo dal considerare il caso di uno
spostamento

= u
x
lungo lasse X da A a B, con la forza diretta lungo X:

F = F(x) u
x
.
Possiamo calcolare il lavoro compiuto dividendo lo spostamento totale in un numero di
intervalli x
1
, x
2
, . . . sucientemente piccoli in modo da poter approssimare la grandezza
della forza F nel generico x
i
mediante la media F
i
nellintervallo stesso. Questo ci consente
di applicare lequazione (5.1.1) per esprimere il lavoro compiuto dalla forza nel generico
intervallo x
i
come F
i
x
i
. In questa approssimazione, il lavoro totale è esprimibile come
la somma dei lavori compiuti dalla forza in ognuno degli spostamenti elementari:
W
(approx.)
(A,B)
= F
1
x
1
+ F
2
x
2
+ F
3
x
3
+ . . . =
x
B
x
A
F
i
x
i
(5.1.7)
Gracamente, se disegniamo F(x) nellintervallo (x
A
, x
B
), il lavoro compiuto dalla forza
lungo ogni intervallo elementare x
i
è larea del rettangolo di lati x
i
e F
i
ed il lavoro
totale è la somma di queste aree (ved. Fig. 5.2). Lapprossimazione della forza costante in
ogni intervallo sarà tanto migliore quanto pi` u piccoli si prendono gli spostamenti elementari.
Il lavoro compiuto dalla forza lungo lo spostamento sar` a il valore limite dellespressione
approssimata (5.1.7) quando x
i
0. In questo limite la somma delle aree delle strisce
elementari in Fig. 5.2 coinciderà con larea esatta sottesa alla curva F(x). Prendere questo
limite è equivalente a dividere lo spostamento totale in un numero innito di intervalli
innitesimi (x
i
, x
i
+ dx
i
) in cui lintensit` a della forza è esattamente F(x
i
), e sommando su
tutti i lavori compiuti in ognuno di essi dW
i
= F(x
i
) dx
i
:
W
(A,B)
=
x
B
x
A
dW
i
=
x
B
x
A
F(x
i
) dx
i
=
_
x
B
x
A
F(x) dx , (5.1.8)
dove abbiamo scritto la somma su inniti contributi innitesimi come un integrale. Perci` o
il lavoro compiuto dalla forza è lintegrale della forza lungo tutto lo spostamento.
Figura 5.2:
Esempio 1 Consideriamo loscillatore armonico analizzato nellesempio 4 del capitolo pre-
cedente. Calcoliamo il lavoro compiuto dalle varie forze quando il blocco si muove da P
1
to P
2
lungo lasse X. Durante il moto del blocco, ogni spostamento elementare pu` o essere
espresso in termini della velocità istantanea d
= v dt. Poiche il moto avviene lungo lasse X,

ogni forza agente nella direzione perpendicolare non compir` a lavoro. Ciò vale per il peso

F
W
e per la reazione del tavolo

N. Lunico contributo al lavoro totale è compiuto dalla forza
elastica

F
e
= k
e
(x x
0
) u
x
= F
e
(x) u
x
la quale è diretta lungo lasse X. Il lavoro W
(P
1
,P
2
)
e dato da (5.1.8)
W
(P
1
,P
2
)
=
_
x
2
x
1
F
e
(x) dx = k
e
_
x
2
x
1
(x x
0
) dx =
k
e
2
(x
1
x
0
)
2
k
e
2
(x
2
x
0
)
2
. (5.1.9)
Consideriamo ora il caso generale di una particella spostata lungo una curva (, da un
punto iniziale P
1
ad un punto nale P
2
, lungo la quale la forza

F agente sulla particella non è
5.1. LAVORO 85
costante. Lo spostamento totale è denito da una curva orientata ((P
1
, P
2
), che è la curva (
su cui ssiamo un verso, indicato sulla curva da una freccia da P
1
a P
2
. Se avessimo mosso la
particella da P
2
a P
1
lungo la stessa curva, la curva orientata risultante sarebbe indicata con
((P
2
, P
1
) ed il verso risultate sarebbe stato lopposto. Denoteremo il lavoro fatto dalla forza
lungo questo spostamento mediante il simbolo W
C(P
1
,P
2
)
, per evidenziare il fatto che esso
dipende non solo dalle posizioni iniziali e nali P
1
, P
2
della particella, ma anche dalla curva
( su cui essa si muove. Per calcolare W
C(P
1
,P
2
)
è utile decomporre lo spostamento totale in
una successione di spostamenti innitesimi d
, ved. Fig. 5.3. Ogni spostamento innitesimo

Figura 5.3:
è abbastanza piccolo da poter considerare

F costante su di esso. Perci` o il lavoro compiuto
dalla forza lungo ciascun d
è dato dallequazione (5.1.3): dW =

F d
= [

F [ d cos(),
dove è langolo tra

F e d
ed è funzione del punto lungo la curva, poiche esso varia con

d
. Il lavoro totale è la somma degli inniti contributi dW e scriveremo questa somma come
un integrale:
W
C(P
1
,P
2
)
=
spostamenti elementari
d
lungo (
dW =
spostamenti elementari
d
lungo (

F d
=
_
C(P
1
,P
2
)

F d
.
(5.1.10)
Il precedente integrale è un integrale di linea e dipende in generale dai due estremi P
1
, P
2
e
dalla curva ( che li connette. Per calcolarlo è necessario conoscere le equazioni che deniscono
la curva orientata ((P
1
, P
2
). Queste equazioni possono essere date in una forma parametrica.
Fissiamo un punto O su ( e parametrizziamo ogni altro punto mediante la lunghezza s della
curva tra O ed il punto stesso, presa con segno positivo o negativo a seconda che il punto
segua o preceda O rispetto al verso scelto sulla curva. La coordinata s è chiamata parametro
ane sulla curva orientata ((P
1
, P
2
) ed il suo valore denisce univocamente il punto su di
essa. Per esempio il punto O corrisponde ad s = 0. Naturalmente s varierà tra un valore
minimo s(P
1
) < 0 corrispondente a P
1
ad un valore massimo s(P
2
) > 0 corrispondente a P
2
.
Se ssiamo un sistema di coordinate cartesiane nello spazio, la curva orientata può essere
descritta specicando le coordinate x, y, z di un generico punto su di essa in funzione di s.
Ci` o fornisce le equazioni parametriche della curva:
equazioni parametriche di ((P
1
, P
2
) :
_
_
_
x = x(s)
y = y(s)
z = z(s)
. (5.1.11)
E utile ora scrivere la forza e lo spostamento innitesimo in ogni punto della curva mediante
le loro componenti cartesiane:

F = F
x
u
x
+ F
y
u
y
+ F
z
u
z
= (F
x
, F
y
, F
z
) ,
d
= dxu
x
+ dy u
y
+ dz u
z
= (dx, dy, dz) . (5.1.12)
Usando equazione (2.1.31) possiamo scrivere
dW =

F d
= F
x
dx + F
y
dy + F
z
dz , (5.1.13)
dove F
x
, F
y
, F
z
sono funzioni di s attraverso le coordinate della particella. Lo spostamento
innitesimo è preso lungo la curva e connette un punto s ad un punto s + ds. Perciò le
componenti di d
non sono indipendenti poiche esse possono essere tutte espresse in termini
di ds mediante le equazioni parametriche della curva (5.1.11)
dx = x(s + ds) x(s) =
dx
ds
ds ,
dy = y(s + ds) y(s) =
dy
ds
ds ,
dz = z(s + ds) z(s) =
dz
ds
ds . (5.1.14)
5.1. LAVORO 87
Usando queste equazioni, il lavoro elementare (5.1.13) può essere scritto nella forma
dW =

F d
=
_
F
x
(s)
dx
ds
+ F
y
(s)
dy
ds
+ F
z
(s)
dz
ds
_
ds , (5.1.15)
ed il lavoro totale pu` o essere ora espresso mediante un integrale ordinario nella variabile s.
W
C(P
1
,P
2
)
=
_
C(P
1
,P
2
)

F d
=
_
s(P
2
)
s(P
1
)
_
F
x
(s)
dx
ds
+ F
y
(s)
dy
ds
+ F
z
(s)
dz
ds
_
ds .
(5.1.16)
Esempio 2 Consideriamo una particella in un piano su cui agisce una forza che dipende
dalla posizione della particella nel modo seguente:

F = (F
x
, F
y
) = k (y, x) , (5.1.17)
dove x, y sono le coordinate cartesiane di un punto nel piano. Supponiamo che la particella è
spostata dallorigine P
1
= O = (0, 0) del sistema di coordinate al punto P
2
= (1, 1) lungo la
parabola di equazione y = c x
2
. Vogliamo determinare il lavoro fatto da

F sulla particella.
Partiamo scrivendo lequazione della curva orientata in forma parametrica, cioè x =
s, y = c s
2
. Ci` o signica che un punto appartiene alla parabola se e solo se le sue coordinate
x, y possono essere scritte nella forma x = s, y = c s
2
, per un certo valore di s. Su un
generico punto della parabola, la forza dipender` a da s nel seguente modo

F = (F
x
, F
y
) = k (c s
2
, s) , (5.1.18)
Il lavoro può ora essere scritto nella forma (5.1.16) di un integrale nella variabile s:
W
C(P
1
,P
2
)
=
_
C(P
1
,P
2
)

F d
=
_
s(P
2
)
s(P
1
)
_
F
x
_
dx
ds
_
+ F
y
_
dy
ds
__
ds = .
=
_
1
0
_
ck s
2
(1) + cks (2 s)
ds = 3 ck
_
1
0
s
2
ds = ck (Joule) , (5.1.19)
dove abbiamo tenuto conto che s(P
1
) = s(O) = 0 e s(P
2
) = 1.
Cosa accade se spostiamo la particella indietro da P
2
a P
1
lungo la stessa curva (?
Lo spostamento totale ora è rappresentato dalla curva orientata ((P
2
, P
1
), descritta dalla
stessa curva (, ma avente verso di percorrenza opposto. Questo implica che lo spostamento
innitesimo d
nel punto P su ( andando da P

1
to P
2
è lopposto dello spostamento d
nello stesso punto della curva andando in verso contrario: d
= d
, ved. Fig. 5.3. Come

abbiamo visto, il lavoro elementare lungo d
in ((P
2
, P
1
) deve essere lopposto del lavoro
compiuto lungo d
in ((P
1
, P
2
). Conseguentemente anche la somma dei lavori elementari ha
segno opposto. Concludiamo dicendo che il lavoro compiuto da una forza su una particella
che si muove da P
1
a P
2
è uguale ed opposto al lavoro compiuto dalla stessa forza quando la
particella è spostata da P
2
a P
1
lungo la stessa curva. In formule:
W
C(P
2
,P
1
)
=
_
C(P
2
,P
1
)

F d
=
_
C(P
1
,P
2
)

F (d
) =
_
C(P
1
,P
2
)

F d
= W
C(P
1
,P
2
)
,
(5.1.20)
Esempio 3 Consideriamo ora il pendolo analizzato nellesempio 3 dellultimo capitolo.
Vogliamo determinare il lavoro compiuto sulla massa m da ognuna delle forze che agiscono
su di esso, quando m si muove dalla posizione P
1
a P
2
denite rispettivamente da
1
e
2
.
In ogni istante lo spostamento elementare tra t e t + dt si esprime mediante la velocit` a
v(t):
d
= v dt = L
d
dt
dt u
= Ldu
. (5.1.21)
Essendo v sempre tangente alla traiettoria e la tensione del lo

T ortogonale ad essa, ab-
biamo

T d
=

T v dt = 0. Ne risulta che solo la forza gravitazionale contribuisce al lavoro
totale:
W
C(P
1
,P
2
)
=
_
C(P
1
,P
2
)

F
W
d
. (5.1.22)
Calcoliamo ora il lavoro elementare compiuto in uno spostamento innitesimo d
, usando le
espressioni di

F
W
e d
nella base u
r
, u
:
d
= ds u
= Ldu
;

F
W
= mg sin((t)) u
+ mg cos((t)) u
r
,

F
W
d
= [mg sin((t)) u
+ mg cos((t)) u
r
] [Ldu
] = mg L sin((t)) d,
(5.1.23)
dove abbiamo usato la propriet` a distributiva (2.1.14) del prodotto scalare. Lequazione
(5.1.23) permette di riscrivere lintegrale di linea in (5.1.22) come integrale in una variabile
W
C(P
1
,P
2
)
= mg L
_

2
1
sin() d = mg L(cos(
2
) cos(
1
))) = mg L(z
1
z
2
) ,
(5.1.24)
dove abbiamo usato il fatto che L cos() misura la distanza dallasse X, cioè L cos() = z,
essendo z negativo al di sotto dellasse X (ved. Fig. 4.4). Dallequazione (5.1.24) vediamo
che il lavoro è negativo se z
2
> z
1
, cioè se m si è spostata verso lalto. Ci` o perche la forza
gravitazionale si oppone sempre ad ogni spostamento verso lalto. In questo esempio, il
parametro ane s lungo la traiettoria è s = L, cioè larco della circonferenza che denisce
la posizione di m.
5.2 Lavoro ed energia cinetica
Metteremo ora in relazione il lavoro compiuto dalla forza risultante

F , agente su una par-
ticella di massa m in moto, con la variazione di una quantit` a connessa al moto e chiamata
energia cinetica. Cominciamo con il calcolare, usando lequazione (5.1.10), il lavoro compiu-
to da

F su una particella che si muove da P
1
a P
2
lungo una curva (. Ogni spostamento
5.2. LAVORO ED ENERGIA CINETICA 89
elementare lungo la traiettoria pu` o essere scritto, ad ogni istante, mediante la velocità istan-
tanea d
= v dt. Se scriviamo la forza mediante laccelerazione della particella, unando

la seconda legge di Newton,

F = ma = m
dv
dt
, la formula (5.1.10) per il lavoro pu` o essere
riscritta nel seguente modo
W
C(P
1
,P
2
)
=
_
C(P
1
,P
2
)

F d
=
_
C(P
1
,P
2
)
m
dv
dt
v dt =
m
2
_
C(P
1
,P
2
)
d v
2
dt
dt =
m
2
_
C(P
1
,P
2
)
d(v
2
) =
=
m
2
v
2
2
m
2
v
2
1
, (5.2.1)
dove v
2
= [v[
2
= v v, v
1
e v
2
sono i valori di v quando la particella si trova rispettivamente
in P
1
e P
2
. Abbiamo anche usato la propriet` a
d v
2
dt
=
d
dt
(v v) =
dv
dt
v +v
dv
dt
= 2
dv
dt
v , (5.2.2)
e la propriet` a di simmetria del prodotto scalare. Se deniamo lenergia cinetica della
particella come la quantit` a
E
k
=
m
2
v
2
=
p
2
2m
, (5.2.3)
lequazione (5.2.1) identica il lavoro compiuto dalla forza agente sulla particella con la
variazione della sua energia cinetica ed esprime il teorema lavoro-energia:
W
C(P
1
,P
2
)
= E
k,2
E
k,1
= E
k
. (5.2.4)
Come conseguenza di questa relazione, un lavoro negativo si manifester` a in una riduzione,
in modulo, della velocit` a della particella, mentre uno positivo avrà leetto opposto. Questo
risultato pu` o essere compreso intuitivamente ricordando che una forza compie un lavoro
negativo se si oppone al moto della particella e cos`, se è lunica forza che si agisce su esso,
essa causerà una riduzione della sua velocit` a. Se la velocit` a è costante in modulo durante il
moto, come, per esempio, per il moto circolare uniforme, lenergia cinetica è costante ed il
lavoro fatto dalla forza centripeta è zero, consistentemente con lequazione (5.2.4 ).
Ora consideriamo lesempio del pendolo. Come la massa m si solleva da unaltezza z
1
a z
2
> z
1
, la sua energia cinetica diminuisce di una quantit` a uguale al valore assoluto del
lavoro fatto dalla forza gravitazionale, mentre nell andare indietro da z
2
a z
1
lenergia cinetica
aumenta esattamente della stessa quantit` a. Possiamo dire che durante la salita, lenergia
cinetica persa dalla massa, è in qualche modo immagazzinata nella gravit` a della terra ,
in modo tale che essa venga riguadagnata dalla massa nel ritorno alla sua posizione iniziale
z
1
ove assume la stessa energia cinetica che aveva originariamente. Questa propriet` a non è
comune a tutte le forze, ma solo, come vedremo nel seguente paragrafo, a quelle che hanno
la proprieta di essere conservative . Per esempio, non cè alcuna possibilit` a per una massa
che si muove su un piano orizzontale, di riguadagnare lenergia cinetica persa per eetto del
lavoro negativo fatto dalle forze di attrito. Queste sono un esempio di forze non conservative.
5.3 Forze conservative ed energia potenziale
Una forza è detta conservativa se e solo se il lavoro che essa compie su un oggetto generico,
quando questo è spostato da un punto P
1
ad un punto P
2
, dipende solo dalle posizioni iniziale
e nale, e non dalla traiettoria seguita. Ci` o signica che se ( e (
sono due curve generiche

tra P
1
e P
2
, vedi Fig. 5.4, il lavoro fatto da una forza conservativa lungo di esse è lo stesso:
W
C(P
1
,P
2
)
= W
C
(P
1
,P
2
)
. (5.3.1)
Indicheremo questo lavoro con W
(P
1
,P
2
)
perche esso dipende solo da P
1
and P
2
. Da questa de-
Figura 5.4:
nizione segue che una forza conservativa non può dipendere ne dalla velocità della particella,
ne esplicitamente dal tempo, cioè una forza conservativa può solo dipendere dalla posizione
della particella su cui agisce ed, inoltre, essa pu` o dipendere dal tempo solo attraverso la sua
posizione.
Dalla propriet` a (5.1.20) segue che il lavoro W
(P
2
,P
1
)
compiuto quando loggetto è riportato
indietro da P
2
a P
1
è di segno opposto a W
(P
1
,P
2
)
, indipendentemente dalla curva seguita nel
ritorno:
W
(P
2
,P
1
)
= W
(P
1
,P
2
)
. (5.3.2)
In conseguenza di questo, il lavoro fatto da una forza conservativa lungo un cammino chiuso
( è sempre zero, poiche in questo caso i punti iniziali e nali coincidono: P
1
= P
2
. General-
mente il lavoro W
C
fatto lungo un cammino chiuso (, su cui è denito un verso di percorrenza,
è descritto come un integrale di linea, vale a dire una somma degli inniti contributi al lavoro
5.3. FORZE CONSERVATIVE ED ENERGIA POTENZIALE 91
lungo spostamenti innitesimi successivi. Lintegrale di linea lungo un cammino (orientato)
chiuso è indicato dal simbolo
_
:
W
C
=
_
C

F d
, (5.3.3)
ed è chiamato circuitazione di

F intorno a (. Abbiamo visto che, se

F è conservativa,
W
C
= 0 lungo ogni curva chiusa (

F conservative
_
C

F d
. (5.3.4)
Mostriamo ora che linverso è anche vero, vale a dire che se una forza ha circuitazione nulla
lungo una curva chiusa, essa è conservativa, cioè che il lavoro che essa compie lungo un
percorso aperto dipende soltanto dai punti iniziali e nali. Fissiamo due punti P
1
e P
2
nello
spazio, e siano (
1
(P
1
, P
2
) e (
2
(P
1
, P
2
), due curve generiche passanti per P
1
e P
2
, vedi Fig. 5.5.
Supponiamo di spostare la particella da P
1
a P
2
lungo (
1
(P
1
, P
2
), e quindi, una volta in P
2
,
Figura 5.5:
di spostare indietro la particella seguendo (
2
(P
2
, P
1
). Il percorso totale seguito è una curva
chiusa (. Per ipotesi, la circuitazione della forza lungo (, che è il lavoro totale fatto dalla
forza nello spostamento della particella indietro no a P
1
è zero. Riscriviamo ora questo
lavoro come la somma del lavoro fatto quando la particella viene spostata da P
1
a P
2
lungo
(
1
e del lavoro fatto quando la particella è riportata indietro lungo (
2
0 =
_
C

F d
=
_
C
1
(P
1
,P
2
)

F d
+
_
C
2
(P
2
,P
1
)

F d
=
_
C
1
(P
1
,P
2
)

F d

_
C
2
(P
1
,P
2
)

F d
,
(5.3.5)
dove abbiamo usato equazione (5.1.20).Concludiamo perci` o che, date due curve generiche
passanti per P
1
e P
2
abbiamo:
_
C
1
(P
1
,P
2
)

F d
=
_
C
2
(P
1
,P
2
)

F d
, (5.3.6)
cioè la forza è conservativa.
La propriet` a di una forza di essere conservativa è stata nora caratterizzata in due modi
equivalenti:
Il lavoro fatto su ogni oggetto dipende soltanto dalle sue posizioni iniziali e nali e non
dal cammino seguito;
il lavoro lungo ogni cammino chiuso è zero.
Se una forza è conservativa, possiamo associare ad essa una quantit` a E
p
, denominata energia
potenziale, che dipende soltanto dalla posizione della particella, di modo che il lavoro fatto
su un oggetto mentre è spostato da P
1
a P
2
pu` o essere espresso come la dierenza fra i valori
di E
p
in P
1
e P
2
:
W
(P
1
,P
2
)
= E
p
(P
1
) E
p
(P
2
) . (5.3.7)
Lenergia potenziale è denita a meno di una costante additiva arbitraria, indipendente dal
punto. Eettivamente la quantità E
p
= E
p
+C, C essendo una costante arbitraria, soddisfa
ancora equazione (5.3.7)
W
(P
1
,P
2
)
= E
p
(P
1
) E
p
(P
2
) = E
p
(P
1
) E
p
(P
2
) , (5.3.8)
e quindi è ancora lenergia potenziale associata alla stessa forza

F . Il valore di C pu` o essere
ssato assegnando un valore arbitrario allenergia potenziale in un dato punto. Esso non ha
alcun signicato sico poiche soltanto dierenze nellenergia potenziale sono misurabili, es-
sendo esse connesse al lavoro compiuto dalla forza corrispondente. Scriviamo ora lequazione
(5.2.4 ) nel caso di una forza conservativa
W
(P
1
,P
2
)
= E
p
(P
1
) E
p
(P
2
) = E
k,2
E
k,1
. (5.3.9)
Lequazione precedente può anche essere scritta, per ogni coppia di punti lungo la traiettoria
di una particella, nella forma
E
p
(P
1
) + E
k,1
= E
p
(P
2
) + E
k,2
. (5.3.10)
Essendo P
1
e P
2
le posizioni della particella in due istanti dierenti lungo il suo percorso,
equazione (5.3.10) ci dice che la quantit` a E E
k
+ E
p
, detta energia meccanica totale, è
conservata durante il moto della particella
E E
p
+ E
k
= E
p
+
m
2
v
2
= const. , (5.3.11)
Abbiamo visto che lenergia meccanica totale è una quantità conservata che caratterizza
il moto di una particella, se la forza risultante che agisce su di essa è conservativa. Ri-
cordare che E
p
è una quantit` a scalare dipendente soltanto dalla posizione della particella
E
p
= E
p
(x(t), y(t), z(t)) mentre E
k
= E
k
(v(t)) dipende soltanto dalla velocit` a della particel-
la. Di conseguenza, anche se E
p
e E
k
possono separatamente dipendere dal tempo attraverso
la posizione e la velocit` a della particella, la loro somma E è costante. Ciò facilita conside-
revolmente lo studio del moto di una particella, perche riduce il problema di risolvere un
equazione dierenziale di secondo ordine (4.3.3) al problema pi` u semplice di risolvere una
equazione dierenziale primo ordine per vari valori del E costante. Infatti E = E
p
+E
k
, per
un dato valore di E, può essere visto come una relazione fra le coordinate x(t), y(t), z(t) della
particella, e delle loro derivate rispetto al tempo. Questa relazione non coinvolge le derivate
del secondo ordine della posizione, vale a dire laccelerazione della particella e quindi è in
generale pi` u semplice da risolvere rispetto all equazione di Newton. Lequazione (5.3.11 )
pu` o essere risolta facilmente e fornisce il modulo della velocit` a in funzione della posizione.
Quando diciamo che E
p
dipende soltanto dalla posizione della particella, dobbiamo essere
pi` u precisi. Eettivamente la particella interagisce con il suo ambiente, che pu` o essere
composto da altre particelle. Sia la forza

F che E
p
in generale dipenderanno non solo dalla
posizione della particella in considerazione, ma da tutte le particelle interagenti. Possiamo
focalizzare la sua dipendenza dalla posizione della particella che stiamo considerando, se
assumiamo che le altre particelle siano sse. Durante il moto di una particella sotto leetto di
una forza conservativa, abbiamo visto che lenergia meccanica è conservata, mentre lenergia
cinetica pu` o essere convertita in energia potenziale e viceversa. Per esempio, se durante
uno spostamento la forza risultante fa un lavoro negativo, lenergia cinetica della particella
diminuisce, mentre la sua energia potenziale aumenta dalla stessa quantit` a. Ciò signica
che, per eetto del lavoro negativo, lenergia cinetica è convertita in energia potenziale e,
in qualche modo, immagazzinata nel sistema che esercita la forza, in modo tale che, se la
particella ritorna alla sua posizione iniziale, lenergia potenziale è convertita nuovamente in
energia cinetica.
Esempio 4 Consideriamo il caso di una forza

F costante in intensità e direzione. Le-
spressione del lavoro W
C(P
1
,P
2
)
, dato nell equazione (5.1.10), può essere riscritta portando

F fuori dal segno dellintegrale essendo essa costante lungo la linea
W
C(P
1
,P
2
)
=

F
_
C(P
1
,P
2
)
d
=

F r(P
2
)

F r(P
1
) = E
p
(P
1
) E
p
(P
2
) , (5.3.12)
dove abbiamo usato il fatto che la somma vettoriale di tutti gli spostamenti innitesimi è
proprio la posizione relativa di P
2
rispetto a P
1
, qualunque sia la curva ( che li collega:
_
C(P
1
,P
2
)
d
= r(P
2
) r(P
1
). Vediamo che il lavoro non dipende dal percorso seguito, ma
dalle posizioni iniziali e nali. Una forza uniforme è perciò conservativa.
Dalla equazione (5.3.12) deduciamo lenergia potenziale associata a

F :
E
p
(r) =

F r + C , (5.3.13)
essendo C una costante arbitraria. Un esempio di forza (in buona approssimazione) uniforme
è la gravità sulla supercie della terra agente su una particella di massa m:

F
W
= mg u
z
,
dove lasse Z è diretto verso lalto nella direzione verticale. La sua energia potenziale è:
E
p
(r) =

F
W
r + C = (mg u
z
) r + C = mg z + C , (5.3.14)
e lequazione (5.3.12) fornisce lespressione (5.1.24) trovata per il pendolo.
`
E conveniente ssare la costante C in modo che E
p
= 0 sulla supercie terrestre. Suppo-
nendo di ssare lorigine dellasse di Z sulla supercie terrestre, allora C = 0 e E
p
= mg z.
La costante C dovrebbe essere scelta in modo da rendere pi` u semplice lespressione di E
p
e
quindi dipenderà dal particolare problema che stiamo considerando.
Esempio 5 Consideriamo loscillatore armonico. Abbiamo calcolato il lavoro fatto dalla
forza elastica mentre la massa m si muove da un punto P
1
in x
1
verso un punto P
2
in x
2
.
Esso è dato dalla equazione (5.1.9) e dipende soltanto nelle posizioni iniziali e nali della
massa. La forza elastica della molla è quindi un altro esempio di una forza conservativa.
Per semplicit` a, spostiamo lorigine dellasse X nel punto di equilibrio in modo che x
0
= 0.
Dallequazione (5.1.9) possiamo dedurre lenergia potenziale del sistema:
W
(P
1
,P
2
)
=
_
x
2
x
1
F
e
(x) dx = k
e
_
x
2
x
1
x dx =
k
e
2
x
2
1
k
e
2
x
2
2
= E
p
(P
1
) E
p
(P
2
) . (5.3.15)
e trovare che E
p
= E
p
(x), dipende solo da x ed è data da
E
p
(x) =
k
e
2
x
2
+ C . (5.3.16)
Possiamo ssare C in modo che E
p
= 0 nella posizione di equilibrio. In questo caso C = 0 e
E
p
(x) =
ke
2
x
2
. Lenergia meccanica totale delloscillatore armonico ha la forma
E =
k
e
2
x
2
+
m
2
v
2
. (5.3.17)
Possiamo vericare che E è costante durante il moto delloscillatore. Consideriamo la solu-
zione (4.3.31) che descrive il moto della massa m, inizialmente nella posizione x
1
con velocità
nulla
x(t) = x
1
cos(
0
t) ,
v(t) =
dx
dt
= x
1
0
sin(
0
t) . (5.3.18)
Le energie cinetica e potenziale sono
E
k
(t) =
m
2
v(t)
2
=
1
2
x
2
1
2
0
m sin
2
(
0
t) =
k
e
2
x
2
1
sin
2
(
0
t) ,
E
p
(t) =
k
e
2
x(t)
2
=
k
e
2
x
2
1
cos
2
(
0
t) ,
dove abbiamo tenuto conto che
2
0
= k
e
/m. Lenergia meccanica totale quindi è data dalla
seguente costante del moto
E =
k
e
2
x
2
+
m
2
v
2
=
k
e
2
x
2
1
. (5.3.19)
Il suo valore uguaglia il valore massimo dellenergia potenziale a t = 0 e t = T/2, quando
x(t) = x
1
il moto cambia direzione e lenergia cinetica è zero. E inoltre uguaglia il valore
massimo dellenergia cinetica a t = T/4 and t = 3 T/4, in cui la massa passa per x(t) = 0
con velocità massima.
Esempio 6 In genere se abbiamo una forza agente lungo la direzione dellass X

F =
F(x) u
x
, qualunque sia la sua dipendenza F(x) da x, la forza è conservativa.
W
(P
1
,P
2
)
=
_
x
2
x
1
F(x) dx =
_
x
1
x
0
F(x) dx
_
_
x
1
x
0
F(x) dx
_
= E
p
(x
1
) E
p
(x
2
) ,
(5.3.20)
dove lenergia potenziale
E
p
(x) = E
p
(x
0
)
_
x
x
0
F(x
) dx
, (5.3.21)
è sempre ben denita e dipende dal valore arbitrario che assegnamo a E
p
in un certo punto
di riferimento x
0
. E facile vericare che se applichiamo la formula precedente alla forza
elastica F
e
(x) = k
e
x sulloscillatore armonico, scegliendo x
0
= 0 e E
p
(x = 0) = 0, troviamo
lequazione (5.3.16).
Deniamo ora una relazione tra una forza conservativa sulla massa m e lenergia poten-
ziale associata in forma locale, ovvero che valga in un punto qualunque nello spazio. A questo
scopo iniziamo con il considerare una forza diretta lungo lasse X

F = F(x) u
x
.
Come abbiamo visto, questa forza, qualunque sia la sua dipendenza da x, è conservativa
e può essere descritta da unenergia potenziale E
p
(x). Se prendiamo i due punti P
1
e P
2
in
x e x+dx, vale a dire innitamente vicini, l integrale di linea ha solo un contributo essendo
F(x) costante lungo dx:
W
(x,x+dx)
= F(x) dx = E
p
(x) E
p
(x + dx) = dE
p
=
dE
p
dx
dx , (5.3.22)
dove abbiamo denotato con dE
p
il dierenziale di E
p
, denito come E
p
(x + dx) E
p
(x) ed
abbiamo usato la denizione di derivata rispetto a x. Usando (5.3.22) possiamo identicare,
in un punto qualunque x, la forza come la derivata di E
p
(x) rispetto a x, cambiata di segno:
F(x) =
dE
p
dx
. (5.3.23)
Per la gravit` a sulla supercie terrestre, il ruolo dellasse X è assunto dallasse verticale di Z
e possiamo vericare che F(z) = mg =
dEp
dz
dove E
p
(z) è dato in (5.3.14).
Lo studente è invitato a vericare lequazione (5.3.23) nel caso delloscillatore armonico.
Lequazione (5.3.23) permette di dedurre il comportamento di una forza unidimensionale
su una particella dalla relativa energia potenziale. Vediamo che nei punti in cui la curva di
E
p
(x) ha pendenza negativa o positiva, la forza è diretta rispettivamente lungo la direzione
positiva o negativa dellasse X . Di interesse speciale sono quei punti in cui
dEp
dx
= 0, nei quali
F = 0. Essi sono massimi, minimi o essi della curva E
p
(x) e sono detti punti di equilibrio.
Se una particella, inizialmente a riposo, è lasciata in un punto di equilibrio, essa rimarr` a in
quel punto indenitamente.
Se sono minimi, vale a dire se
d
2
Ep
dx
2
> 0, essi sono detti punti di equilibrio stabile . Se la
particella è spostata di una piccola quantit` a da un punto stabile la forza sarà diretta sempre
verso quel punto e la particella si muover` a in un piccolo intorno di esso. Un massimo della
curva E
p
(x) è detto punto di equilibrio instabile. Se è spostata di una piccola quantità da
quella posizione, la particella sar` a allontanata indenitamente con una forza diretta in verso
opposto.
La forza come gradiente dellenergia potenziale Consideriamo ora la generalizza-
zione di equazione (5.3.23) a una forza conservativa dipendente da pi` u di una coordinata.
Cominciamo col ricordare la denizione di una derivata parziale. Per esempio, data una
funzione di tre variabili f(x, y, z), la derivata parziale rispetto ai suoi argomenti è denita
come:
f
x
lim
x0
f(x + x, y, z) f(x, y, z)
x
,
f
y
lim
y0
f(x, y + y, z) f(x, y, z)
y
,
f
z
lim
z0
f(x, y, z + z) f(x, y, z)
z
. (5.3.24)
La derivata parziale rispetto ad una variabile è calcolata derivando la funzione rispetto a
quella variabile, trattando le altre variabili come costanti. Per esempio

x
(x
2
y z) = 2 x y z.
Dato un punto (x, y, z) ed un punto ad esso innitamente vicino (x+dx, y+dy, z +dz), si
denisce dierenziale totale di f in (x, y, z), e si denota con df(x, y, z), a seguente quantit` a:
df(x, y, z)
f
x
dx +
f
y
dy +
f
z
dz . . (5.3.25)
In virt` u di un teorema di analisi matematica, la dierenza tra il valore di f nei due punti
innitamente vicini è approssimabile con df(x, y, z):
f(x + dx, y + dy, z + dz) f(x, y, z) df(x, y, z) =
f
x
dx +
f
y
dy +
f
z
dz . (5.3.26)
La proprietà appena scritta generalizza lequazione, pi` u volte usata, che esprime da dierenza
dei valori di una funzione ad una variabile tra due punti innitamente vicini, in termini della
derivata della funzione in uno dei punti: f(x + dx) f(x) df =
df
dx
dx.
In coordinate cartesiane, dx, dy, dz sono le componenti dello spostamento innitesimale
d
che collega (x, y, z) a (x+dx, y+dy, z +dz). Associamo ad f un vettore, denotato da

f,
e denominato gradiente della funzione f, denito in ogni punto dello spazio dalla proprietà :

f d
= df . (5.3.27)
Confrontando lequazione (5.3.27) con (5.3.25), troviamo le componenti del gradiente in un
sistema di coordinate cartesiane:

f =
f
x
u
x
+
f
y
u
y
+
f
z
u
z
=
_
f
x
,
f
y
,
f
z
_
. (5.3.28)
Ritorniamo alla relazione innitesimale fra lavoro ed energia potenziale. Se la massa m è
spostata da (x, y, z) a (x + dx, y + dy, z + dz), il lavoro elementare fatto è :

F d
= E
p
(x, y, z) E
p
(x + dx, y + dy, z + dz) = dE
p
= (

E
p
) d
.(5.3.29)
Poiche luguaglianza precedente è valida per ogni spostamento elementare d
, possiamo fare
la seguente identicazione:

F =

E
p
=
_
E
p
x
,
E
p
y
,
E
p
z
_
. (5.3.30)
Lequazione (5.3.30 ) generalizza la relazione (5.3.23) e si riduce ad essa nel caso in cui
lenergia potenziale dipende soltanto da una variabile. Supponiamo che il moto avvenga in
un piano e che stiamo lavorando con coordinate polari bidimensionali r, . In questo caso
la variazione di una funzione f(r, ) tra due punti molto vicini (r, ) (r + dr, + d) si
esprime in termini del suo dierenziale totale che vale:
f(r + dr, + d) f(r, ) df(r, ) =
f
r
dr +
f
d =

f d
. (5.3.31)
In questo sistema di coordinate uno spostamento innitesimo d
è dato dalle equazioni (2.2.7)

e (2.2.8): d
= (dr, r d).

f =
f
r
u
r
+
1
r
f
=
_
f
r
,
1
r
f
_
, (5.3.32)
e la relazione locale tra forza ed energia potenzialediventa:

F =

E
p
=
E
p
r
u
r
1
r
E
p
. (5.3.33)
In modo simile possiamo calcolare lespressione del gradiente in coordinate polari sferiche e
cilindriche, usando la denizione (5.3.27) e la forma corrispondente di spostamento innite-
simale nelle equazioni (2.2.2), (2.2.11) e (2.2.12). Troviamo per le coordinate polari sferiche:

f =
f
r
u
r
+
1
r
f
+
1
r sin()
f
=
_
f
r
,
1
r
f
,
1
r sin()
f
_
, (5.3.34)
e cos` la forza sar` a relazionata a E
p
nel seguente modo

F =

E
p
=
E
p
r
u
r
1
r
E
p
1
r sin()
E
p
. (5.3.35)
Finalmente in coordinate cilindriche il gradiente è

f =
f
r
u
r
+
1
r
f
+
f
z
u
z
=
_
f
r
,
1
r
f
,
f
z
_
, (5.3.36)
e lespressione della forza in funzione di E
p
diventa

F =

E
p
=
E
p
r
u
r
1
r
E
p
E
p
z
u
z
. (5.3.37)
Esempio 7 Si consideri una forza della forma

F = F(r) u
r
= k
r
r
3
=
k
r
2
u
r
, (5.3.38)
rispetto ad un sistema di coordinate sferiche. Trovare lenergia potenziale corrispondente.
Scriviamo lequazione (5.3.35):

F =
k
r
2
u
r
=

E
p
=
E
p
r
u
r
1
r
E
p
1
r sin()
E
p
. (5.3.39)
Uguagliando componente per componente i due membri, troviamo le seguenti equazioni per
E
p
0 =
E
p
, (5.3.40)
0 =
E
p
, (5.3.41)
F(r) =
k
r
2
=
E
p
r
. (5.3.42)
La prima e seconda equazione implicano che E
p
è indipendente da , : E
p
= E
p
(r). Lultima
equazione è risolta dalla seguente energia potenziale
E
p
(r) =
k
r
+ C . (5.3.43)
Se ssiamo C in modo che E
p
sia zero per valori grandi di r, vale a dire nel limite r ,
otteniamo E
p
=
k
r
. Come vedremo l equazione (5.3.38) descrive la forza gravitazionale che
una massa puntiforme m
1
situata nellorigine, esercita su una particella di massa m
2
(in
questo caso k m
1
m
2
).
5.4. FORZE CENTRALI 99
5.4 Forze centrali
Un ruolo speciale nella meccanica delle particelle è svolto dalle cosiddette forze centrali.
Esempi di questo genere di forze sono la forza gravitazionale esercitata da una massa punti-
forme su una seconda massa, oppure la forza elettrostatica dovuta a una carica puntiforme.
Una forza centrale agente su una particella è caratterizzata da due propriet` a principali: Per
ogni posizione P della particella, essa è diretta lungo la direzione che collega P ad un pun-
to O nello spazio, denominato centro della forza, e la sua intensit` a dipende soltanto dalla
distanza r fra P e O. Se ssiamo nello spazio un sistema di coordinate polari sferico, con
origine O coincidente con il centro della forza, allora la forza centrale agente su un punto
P = (r, , ) ha la forma generale

F = F(r) u
r
. (5.4.1)
Abbiamo discusso un esempio di forza centrale nellesempio 7. Qui faremo una discussione
generale senza usare il concetto di gradiente. Consideriamo il lavoro fatto da una forza
centrale quando la particella è spostata da P = (r, , ) ad un punto vicino P
= (r +dr, +
d, + d. Lo spostamento innitesimale d
, in coordinate polari, ha la forma (2.2.2) ed il

corrispondente lavoro fatto dalla forza centrale è
dW =

F d
= (F(r) u
r
) (dr u
r
+ r d u
+ r sin() du
) = F(r) dr , (5.4.2)
cioè ogni spostamento innitesimo pu` o essere decomposto in una componente lungo la dire-
zione radiale ed in una componente perpendicolare ad esso. Soltanto la prima contribuir` a al
lavoro, poiche laltra componente dello spostamento è ortogonale alla forza. Di conseguenza,
se calcoliamo il lavoro totale fatto quando la particella si muove da un punto P
1
= (r
1
,
1
,
1
)
ad un punto P
2
= (r
2
,
2
,
2
) lungo la curva (, esso avrà la forma
W
C(P
1
,P
2
)
=
_
C(P
1
,P
2
)

F d
=
_
r
2
r
1
F(r) dr =
_
r
1
r
0
F(r) dr
_
_
r
2
r
0
F(r) dr
_
=
= E
p
(r
1
) E
p
(r
2
) , (5.4.3)
dove r
0
si riferisce ad un punto di riferimento arbitrariamente scelto. Il lavoro dipende
soltanto dalle posizioni iniziali e nali della particella e non dal percorso seguito. Ci` o dimo-
stra che una forza centrale è conservativa. Dallequazione (5.4.3) possiamo dedurre lenergia
potenziale:
E
p
(r) = E
p
(r
0
)
_
r
r
0
F(r
) dr
. (5.4.4)
E
p
(r
0
) è il valore del potenziale a r
0
e rappresenta la costante arbitraria nella denizione
dellenergia potenziale. Possiamo ssare questa costante al valore zero in un determinato r
0
secondo la nostra convenienza.
Inne dall equazione (5.4.2) deduciamo la relazione locale fra la forza e E
p
(r):
F(r) =
dE
p
dr
. (5.4.5)
Esempio 8 Prendiamo per esempio la forza considerata nellesempio 7: F(r) = k/r
2
. Se
scegliamo r
0
= , il punto dove la forza è nulla e poniamo E
p
(r = ) = 0 troviamo
E
p
(r) = E
p
(r = ) +
_

r
k
(r
)
2
dr
=
_

r
k
(r
)
2
dr
=
k
r
. (5.4.6)
Questa analisi si applica al caso di uninterazione fra due particelle di masse m
1
e m
2
, in cui
la forza

F
12
che la particella 1 esercita sulla particella 2 è diretta lungo la linea che collega
le due particelle, vale a dire è parallela a r
12
= r
1
r
2
e la relativa norma dipende soltanto
dalla loro distanza r
12
= [r
1
r
2
[:

F
12
= F
12
(r
12
) u
12
, (5.4.7)
dove
u
12
=
r
12
r
12
, (5.4.8)
è il versore che denisce la direzione che collega le due masse, orientata da m
1
a m
2
. La
forza che m
2
esercita su m
1
sar` a

F
21
=

F
12
. Questa è la forma tipica dellinterazione
gravitazionale o elettrostatica fra due particelle (cariche), per cui F
12
(r
12
) = k/r
2
12
:
Forza gravitazionale:

F
12
= G
m
1
m
2
r
2
12
u
12
,
Forza elettrostatica:

F
12
=
1
4
0
q
1
q
2
r
2
12
u
12
, (5.4.9)
dove G = 6.67 10
11
N m
2
/Kg
2
, q
1
, q
2
sono le cariche elettriche delle due particelle espresse
in Coulomb e
0
= 8.85 10
12
farad/m è la costante dielettrica del vuoto. Se consideriamo
m
2
come nostro sistema e m
1
come la fonte della forza e parte dellambiente, possiamo
applicare a questa interazione generale la nostra discussione precedente circa le forze centrali
poiche

F
12
pu` o essere considerata come forza centrale agente su m
2
, con il centro in m
1
.
In generale tuttavia, a meno che m
1
sia molto maggior di m
2
, come nel caso del sistema
terra/sole, m
1
non può essere considerata come ssa, poiche si muover` a sotto lazione di
m
2
. Di conseguenza dovremmo generalizzare la nostra discussione al caso in cui lambiente,
in questo caso m
1
, può cambiare per eetto della sua interazione con il nostro sistema, in
questo caso m
2
, ovvero al caso in cui consideriamo come sistema da studiare quello costituito
dai due corpi interagenti. Supponiamo che durante il loro moto la massa m
1
è spostata di
d
1
e m
2
di d
2
. Il lavoro totale compiuto dalle forze interagenti è la somma del lavoro dW
12
fatto da

F
12
su m
2
e dal lavoro dW
21
fatto da

F
21
su m
1
:
dW = dW
12
+ dW
21
=

F
12
d
2
+

F
21
d
1
=

F
12
(d
2
d
1
) = F
12
(r
12
) u
12
(d
2
d
1
) .
(5.4.10)
Usiamo ora la propriet` a che la proiezione u
12
(d
2
d
1
) dello spostamento relativo d
2
d
1
di m
2
rispetto a m
1
, lungo la direzione che connette le due particelle, misura la variazione
dr
12
delle distanze relative: u
12
(d
2
d
1
) = dr
12
. Lespressione di W diventa
dW = F
12
(r
12
) dr
12
, (5.4.11)
la quale pu` o sempre essere espressa come la dierenza fra i valori di unenergia potenziale
nella congurazione iniziale e nale:
dW = E
p
(r
12
) E
p
(r
12
+ dr
12
) . (5.4.12)
La quantit` a E
p
(r
12
) è lenergia potenziale associata non pi` u as una singola particella, ma
allintero sistema delle due particelle e dipende soltanto dalla loro distanza. Essa è collegata
alla forza F
12
come segue
F
12
(r
12
) =
dE
p
dr
12
. (5.4.13)
Il lavoro fatto quando le due particelle sono portate da una distanza r
12
ad una distanza r
12
è ottenuto decomponendo la variazione totale r
12
= r
12
r
12
nelle variazioni innitesimali
dr
12
e sommando i contributi elementari dW al lavoro totale fatto lungo ciascuno di loro
W
r
12
r
12
=
_
dW =
_
r
12
r
12
F
12
(r) dr = E
p
(r
12
) E
p
(r
12
) . (5.4.14)
Lequazione (5.4.14) ci dice che il lavoro totale fatto dalle forze di interazione, che sono forze
conservative, dipende solo dalle congurazioni iniziali e nali e non dal modo in cui il sistema
si è evoluto da una congurazione allaltra. Nel caso in cui F
12
= k/r
2
12
si ha
E
p
(r
12
) =
k
r
12
+ C . (5.4.15)
Si pu` o ssare C scegliendo lenergia potenzialedel sistema con due particelle in modo che
sia nulla quando è nulla la forza tra le due particelle, cioè quando le due particelle sono a
distanza innita r
12
. Ciò equivale a porre C = 0. Abbiamo denito cos` unenergia
potenziale di un sistema di due particelle la cui dierenza in valore fra le congurazioni
iniziali e nali fornisce il lavoro totale fatto dalle forze di interazione. Il suo valore in
una data congurazione rappresenta il lavoro W
r
12
che le forze farebbero qualora le due

particelle fossero portate a distanza innita luna dallaltra
W
r
12
=
_

r
12
F
12
(r
12
) dr
12
= E
p
(r
12
) E
p
() = E
p
(r
12
) . (5.4.16)
Per calcolare il lavoro W
r
12
r
12
in (5.4.14) mentre la distanza relativa fra le due particelle è
variata da r
12
to r
12
, possiamo pensare di portare prima le particelle ad una distanza innita
a partire da r
12
e poi riportarle indietro da una distanza innita a r
12
. Poiche il lavoro totale
dipende dalle congurazioni iniziali e nali soltanto, esso sar` a ancora dato da W
r
12
r
12
in
(5.4.14):
W
r
12
r
12
=
_
r
12
r
12
F
12
(r) dr =
_

r
12
F
12
(r) dr +
_
r
12
F
12
(r) dr =
_

r
12
F
12
(r) dr
_

r
12
F
12
(r) dr = W
r
12
W
r
12
= E
p
(r
12
) E
p
(r
12
) . (5.4.17)
Possiamo estendere questa analisi ad un sistema di tre particelle interagenti di masse m
1
, m
2
, m
3
.
Supponiamo che il sistema sia isolato, cos` che m
1
sia inuenzato solo da

F
21
e

F
31
, m
2
da

F
12
e

F
32
e cos` via. Supponiamo che la generica forza

F
ij
che m
i
esercita su m
j
abbia la
forma generale (5.4.7)

F
ij
= F
ij
(r
ij
) u
ij
, (5.4.18)
dove, come al solito, u
ij
è il versore nella direzione congiungente le due particelle, orientato
da m
i
a m
j
ed r
ij
è la loro distanza. Supponiamo che il sistema evolva da una congurazione
denita dalle distanze relative r
ij
= r
12
, r
13
, r
23
ad una dierente congurazione denita
da r
ij
= r
12
, r
13
, r
23
. Poiche il lavoro fatto dalla somma delle forze agenti su una stessa
particella è la somma dei lavori che ciascuna forza compirebbe se agisse separatamente, il
lavoro totale è il lavoro W
r
12
r
12
fatto dalla coppia di forze

F
21
e

F
12
, che dipende solo dalle
distanze iniziali e nali r
12
, r
12
tra m
1
e m
2
, pi` u il lavoro W
r
13
r
13
compiuto da

F
31
e

F
13
,
che dipende solo da r
13
, r
13
, pi` u il lavoro W
r
23
r
23
compiuto da

F
32
e

F
23
e dipendente solo
da r
23
, r
23
. Ciascuno di questi contributi è espresso in termini di energia potenziale associata
alle relative coppie
W
{r
ij
}{r
ij
}
= W
r
12
r
12
+ W
r
13
r
13
+ W
r
23
r
23
=
= E
p
(r
12
) E
p
(r
12
) + E
p
(r
13
) E
p
(r
13
) + E
p
(r
23
) E
p
(r
23
) =
= E
p
(r
12
, r
13
, r
23
) E
p
(r
12
, r
13
, r
23
) . (5.4.19)
l lavoro totale, cos` come nel caso di due particelle, dipende soltanto dalle congurazioni
iniziali e nali attraverso il valore di unenergia potenziale del sistema che dipende soltanto
dalle distanze relative fra le particelle
E
p
(r
ij
) E
p
(r
12
, r
13
, r
23
) = E
p
(r
12
) + E
p
(r
13
) + E
p
(r
23
) =
i<j
E
p
(r
ij
) . (5.4.20)
Lenergia potenziale associata al sistema è quindi la somma delle energie potenziali relative
a ciascuna coppia di particelle. Questa energia potenziale è denita a meno di una costante
additiva che non dipende dalla congurazione e che può essere ssata scegliendo E
p
uguale a
zero quando le particelle sono alla distanza innita luna dallaltra: r
ij
. In questo caso
E
p
(r
ij
) misura il lavoro fatto dalle forze di interazione quando le particelle, non importa
come, sono portate a distanza innita:
W
{r
ij
}{}
= E
p
(r
ij
) E
p
() = E
p
(r
ij
) . (5.4.21)
Lequazione precedente pu` o essere derivata alternativamente come segue. Supponiamo di
voler calcolare questo lavoro a partire da una congurazione r
ij
. Possiamo portare prima
m
3
allinnito, mantenendo m
1
e m
2
ssi. Ci` o signica che r
13
e r
23
sono mandati allinnito
ed il lavoro totale fatto sarà
W
r
13
+ W
r
23
= E
p
(r
13
) + E
p
(r
23
) . (5.4.22)
Mandiamo poi m
1
e m
2
a distanza innita. Il corrispondente lavoro vale W
r
12
= E
p
(r
12
).
Il lavoro totale sar` a
W
{r
ij
}{}
= E
p
(r
ij
) E
p
() = W
r
13
+ W
r
23
+ W
r
12
=
= E
p
(r
13
) + E
p
(r
23
) + E
p
(r
12
) = E
p
(r
ij
) . (5.4.23)
La generalizzazione dell analisi precedente ad un sistema isolato di n le particelle di masse
m
1
, m
2
, . . . , m
n
è facile. Sia

F
ij
, i, j = 1, . . . , n la forza esercitata da m
i
su m
j
, la quale
abbia la forma generica data in (5.4.18). Il lavoro totale compiuto dalle forze interne quando
la congurazione del sistema varia da r
ij
a r
ij
dipende solo dalle congurazioni iniziali
e nali attraverso lenergia potenziale del sistema E
p
(r
ij
) = E
p
(r
12
, r
13
, . . . , r
n1,n
):
W
{r
ij
}{r
ij
}
= E
p
(r
ij
) E
p
(r
ij
) , (5.4.24)
dove E
p
(r
ij
) è la somma delle energie potenziali associate ad ogni coppia di particelle
E
p
(r
ij
) E
p
(r
12
) + E
p
(r
13
) + . . . + E
p
(r
n1,n
) =
i<j
E
p
(r
ij
) . (5.4.25)
Come di consueto la costante additiva indeterminata nella denizione di E
p
pu` o essere ssata
richiedendo che E
p
(r
ij
) = 0, di modo che E
p
(r
ij
) misura il lavoro totale fatto
quando si portano le particelle a distanza relativa innita.
Applichiamo ora il teorema lavoro-energia a questo sistema di n particelle. Il lavoro totale
compiuto dalle forze di interazione, se il sistema è isolato, è uguale la variazione dellenergia
cinetica totale del sistema
W
{r
ij
}{r
ij
}
= E
k
E
k
, (5.4.26)
dove
E
k
=
n
i=1
1
2
m
i
v
2
i
=
n
i=1
1
2 m
i
p
2
i
. (5.4.27)
usando lequazione (5.4.24) troviamo
E
k
E
k
= E
p
(r
ij
) E
p
(r
ij
) E
= E , (5.4.28)
vale a dire troviamo che lenergia meccanica totale interna del sistema, somma di energie
cinetiche e potenziali, è conservata:
E = E
k
+ E
p
(r
ij
) = costante . (5.4.29)
Se il sistema non è isolato, ma è soggetto anche a forze esterne, il lavoro totale W sar` a la
somma dei lavori fatti dalle forze interne W
int
, date da (5.4.24), e dalle forze esterne W
ext
.
Applicando il teorema del lavoro-energia troviamo
E
k
E
k
= W = W
int
+ W
ext
= E
p
(r
ij
) E
p
(r
ij
) + W
ext
, (5.4.30)
cioè
E = E
E = W
ext
. (5.4.31)
Abbiamo trovato che la variazione dellenergia meccanica interna totale di un sistema di
particelle, somma dellenergia cinetica totale e dellenergia potenziale associata alle forze
interne conservative, è uguale al lavoro totale compiuto dalle forze esterne sul sistema. Come
vedremo, qualsiasi quantità macroscopica di materia può essere vista come sistema di innite
particelle rappresentate dalle molecole costituenti.
In questo caso il numero n di particelle è dellordine del numero di Avogadro, vale a dire
n 10
23
. Anche se il sistema, che potrebbe essere un liquido o un gas in un contenitore,
sembra a riposo da un punto di vista macroscopico, ovvero non osserviamo un moto relativo
delle parti del sistema, questo non implica che le singole molecole siano a riposo.
Ci` o che noi possiamo eettivamente misurare in modo diretto è solo la velocit` a media v
delle molecole contenute in un piccolo intorno di ogni punto del sistema in un intervallo di
tempo limitato. Questa media coinvolge tipicamente tantissime molecole. Essa misura una
componente globale del moto del sistema nellintorno di ogni punto, che è la stessa per tutte
le molecole. Se questa componente globale è zero, il moto delle molecole è completamente
disordinato e non ha cosi nessuna direzione preferita.
Questo è il caso del moto termico delle molecole allequilibrio. In questa situazione la
loro velocità media è zero, anche se le singole molecole si stanno muovendo. Eettivamente il
piccolo volume sondato dallo strumento per la misurazione della velocità del sistema contiene
tipicamente un grande numero n di molecole. La distribuzione delle velocità allinterno di
questo campione è completamente disordinato in modo che per ogni molecola in moto con
una velocit` a v
i
esiste una molecola che si muove ad una velocit` a v
i
(in altre parole è
ugualmente probabile trovare le velocit` a v
i
e v
i
allinterno del campione di molecole, per
qualsiasi v
i
)) e quindi la somma vettoriale su tutte le velocit` a nel campione a ogni istante è
zero.
v =
1
n
n
i=1
v
i
= 0 . (5.4.32)
Ci` o avviene in un sistema termodinamico all equilibrio. Anche se la velocità media delle
molecole è zero, il valore medio delle norme corrispondenti non lo è
[v[ =
1
n
n
i=1
[v
i
[ , = 0 . (5.4.33)
In conseguenza di questo, lenergia cinetica media delle molecole nella materia non è zero.
In eetti essa è collegato con la temperatura T del sistema. Poiche le molecole interagiscono,
possiamo denire per il sistema unenergia meccanica interna totale, che chiameremo ener-
gia interna U, come la somma dellenergia cinetica e dellenergia potenziale del sistema di
molecole N 1 molecole:
U
N
i=1
E
(i)
k
+ E
p
(r
ij
) = N E
k
+ E
p
(r
ij
) . (5.4.34)
5.5. FORZE NON CONSERVATIVE 105
essendo E
k
lenergia cinetica media di ciascuna molecola. Nei solidi e nei liquidi, linte-
razione fra le molecole è importante per la determinazione delle proprietà del sistema, cioè
lenergia potenziale rappresenta una frazione importante dellenergia interna totale. Nei gas
le molecole interagiscono soltanto durante il breve tempo delle loro collisioni e possono essere
considerate come particelle libere durante il tempo fra due urti successivi, vale a dire durante
la gran parte del loro moto.
In conseguenza di ciò, il contributo dellenergia potenziale allenergia interna totale U è
molto pi` u piccolo per i gas che per i liquidi o i solidi. Riducendo gradualmente la densità di
un gas, la distanza media fra le relative molecole aumenta e questa riduce lenergia potenziale
media del sistema no a che non diventa trascurabile rispetto allenergia cinetica media.
In questo limite, il gas si comporta come un gas ideale, descritto come un insieme di
molecole libere che interagiscono soltanto con scontri istantanei. Generalmente la dipendenza
dell energia interna U di sistema dal suo volume V è dovuta allenergia potenziale, poiche
quando variamo V , la distanza media r
ij
fra le molecole varia e, di conseguenza, lenergia
potenziale media cambia.
Daltra parte, U dipende dalla temperatura attraverso lenergia cinetica media di ciascuna
molecola. Per un gas ideale il contributo dell energia potenziale a U è trascurabile in (5.4.34)
e, di conseguenza, U dipende soltanto dalla temperatura
U = U(T) . (5.4.35)
Questa è una caratteristica importante di un gas ideale e descrive bene le propriet` a dei gas
reali a densit` a e pressione basse.
5.5 Forze non conservative
Una forza è non-conservativa se una delle due propriet` a equivalenti, stabilite per le forze
conservative nellultimo paragrafo, non vale. Come precedentemente accennato, un esempio
di forza non-conservativa è lattrito.
`
E facile convincersi che il lavoro compiuto dall attrito
quando un oggetto è spostato su un tavolo orizzontale lungo un circuito chiuso non è zero.
Infatti le forze di attrito sono dirette sempre nella direzione opposta al moto, in modo da
resistergli. In altre parole, esse compionosempre lavoro negativo sulloggetto su cui agiscono.
Il viaggio totale di andata e ritorno pu` o essere decomposto in una successione di piccoli
spostamenti lungo cui il lavoro elementare fatto dall attrito è una quantit` a negativa non
nulla. Di conseguenza il lavoro totale compiuto sulloggetto mentre esso viene riportato alla
sua posizione originale rimane negativo, essendo la somma dei contributi negativi lungo ogni
spostamento.
Segue da questo che il lavoro compiuto dalle forze di attrito, quando loggetto è spostato
fra due punti, dipende dal percorso seguito. Di conseguenza non possiamo esprimere il lavoro
fatto come la dierenza nei valori di una funzione fra le posizioni iniziale e nale. In altre
parole non è possibile associare alle forze di attrito, cos` come con altre forze non-conservative,
unenergia potenziale.
Supponiamo che una particella sia soggetta, quando si muove, a forze conservative e non-
conservative, il cui lavoro è indicato con W
c
e da W
nc
rispettivamente. Possiamo scrivere
il lavoro totale fatto dalla forza risultante come la somma dei lavori fatti dai due tipi di
forze: W
tot
= W
nc
+ W
c
. Soltanto W
c
pu` o essere espresso come la variazione di unenergia
potenziale fra le posizioni iniziali e nali della particella: W
c
= E
p
. Per il teorema
lavoro-energia, espresso in (5.2.4 ), possiamo scrivere
W
tot
= W
nc
+ W
c
= E
k
W
nc
= W
c
+ E
k
= E
p
+ E
k
= E .(5.5.1)
La relazione precedente identica il lavoro fatto dalla forza non-conservativa con la variazione
dellenergia meccanica totale. Di conseguenza, in presenza di forze non-conservative, lenergia
meccanica totale non è conservata. Se la forza non conservativa è l attrito, W
nc
è sempre
negativa, vale a dire lenergia meccanica totale si ridurrà mentre loggetto si muove.
Notiamo tuttavia che, quando due oggetti sono sfregati uno contro laltro, essi si riscal-
dano: si produce calore e le loro temperature aumentano. Come vedremo, il calore è una
forma di energia e possiamo pensare allenergia meccanica persa in presenza delle forze di
attrito come convertita in una quantit` a Q di energia termica. Si può vericare che il calore
prodotto è Q = W
nc
, cos` che possiamo scrivere
E + Q = 0 . (5.5.2)
5.6 Moto Unidimensionale e Conservazione dellEner-
gia
Torniamo al caso del moto unidimensionale di una particella di massa m soggetta allazione
di una forza

F diretta lungo la direzione del moto (che prendiamo coincidere con lasse
X), che dipende solo dalla posizione della particella su cui agisce. Essendo tale posizione
univocamente denita in ogni istante dallascissa della particella x, scriveremo:

F =

F (x) = F(x) u
x
. (5.6.1)
Sappiamo che

F è conservativa e che la corrispondente energia potenziale E
p
(x) è data
dallopposto della funzione primitiva associata alla sua componente F(x):
E
p
(x) =
_
F(x)dx + C F(x) =
dE
p
dx
(x) . (5.6.2)
Lenergia meccanica si conserva durante il moto della particella:
E = E
k
(v) + E
p
(x) =
m
2
v
2
+ E
p
(x) = cost. (5.6.3)
Vogliamo mostrare che il moto unidimensionale è completamente derivabile dalla conserva-
zione dellenergia meccanica E. Infatti dalla (5.6.3) possiamo ricavare la velocit` a v della
particella in funzione di x:
v =
dx
dt
=
_
2
m
(E E
p
(x)) , (5.6.4)
5.6. MOTO UNIDIMENSIONALE E CONSERVAZIONE DELLENERGIA 107
dove il + vale in quegli istanti in cui x aumenta con t (v > 0), il nella parte del moto
in cui x diminuisce con t (v < 0). In unintervallo innitesimo tra t e t + dt, la variazione
corrispondente dx di x si scrive dx =
dx
dt
dt = v(t) dt, per cui, moltiplicando ambo i membri
della (5.6.4) per dt, troviamo:
dx =
dx
dt
dt =
_
2
m
(E E
p
(x)) dt . (5.6.5)
Dividiamo adesso ambo i membri per la funzione
_
2
m
(E E
p
(x)):
dx
_
2
m
(E E
p
(x))
= dt . (5.6.6)
Abbiamo trovato una relazione che lega dx a dt per ogni intervallino innitesimo di tempo
dt in cui possiamo pensare di dividere il moto intero. Sommiamo queste equazioni membro
a membro su tutti gli intervallini in cui è diviso lintervallo tra listante iniziale t = 0 ed un
generico istante t > 0. Questo equivale ad integrare il secondo membro della (5.6.6) tra 0 e
t, ed il primo membro tra il valore x
0
di x nellistante iniziale ed il valore x(t) di x allistante
t:
_
x(t)
x
0
dx
_
2
m
(E E
p
(x))
=
_
t
0
dt = t . (5.6.7)
Il primo membro è un integrale pi` u o meno complicato da calcolare, che comunque dipende
solo da x(t) e dalle condizioni iniziali del moto x
0
= x(0) e v
0
= v(0) sia attraverso lestremo
inferiore dellintegrale, sia attraverso il valore costante dellenergia meccanica E, che si pu` o
pensare ssata dalle stesse condizioni iniziali (essendo una costante del moto):
E =
m
2
v
2
0
+ E
p
(x
0
) . (5.6.8)
Calcolando lintegrale a primo membro della (5.6.7) e risolvendo lequazione in x(t), possiamo
in linea di principio determinare lespressione esplicita di x(t) in termini di t e dei dati iniziali
x
0
, v
0
, ovvero determinare il moto della particella.
Applichiamo questa procedura ad un moto che abbiamo esplicitamente risolto per altra
via: quello delloscillatore armonico. In questo caso sappiamo che lenergia potenziale vale
E
p
(x) =
ke
2
x
2
, avendo ssato la costante additiva arbitraria richiedendo che tale energia sia
nulla nella posizione di equilibrio x = 0. Lequazione (5.6.7) si scrive:
_
x(t)
x
0
dx
_
2
m
(E
ke
2
x
2
)
=
_
t
0
dt = t . (5.6.9)
Calcoliamo lintegrale a primo membro, riconducendo attraverso opportuni passaggi ad un
integrale noto. Per cominciare, lo riscriviamo nel seguente modo:
_
x(t)
x
0
dx
_
2
m
(E
ke
2
x
2
)
=
_
m
2 E
_
x(t)
x
0
dx
_
(1
ke
2E
x
2
)
. (5.6.10)
Introduciamo adesso la nuova variabile:
y(x) =
_
k
e
2 E
x . (5.6.11)
Se x varia di una quantità innitesima dx, y(x) varier` a di un innitesimo dy dato da:
dy =
dy
dx
dx =
_
k
e
2 E
dx . (5.6.12)
Cambiamo variabile da x ad y(x) nellintegrale (5.6.10):
_
m
2 E
_
x(t)
x
0
dx
_
(1
ke
2E
x
2
)
=
_
m
k
e
_
y(x(t))
y(x
0
)
dy
_
(1 y
2
)
. (5.6.13)
Osserviamo adesso che [y[ 1. Infatti sappiamo che lenergia potenziale durante il moto è
sempre minore dellenergia meccanica totale essendo lenergia cinetica mai negativa:
E
p
(x) =
k
e
2
x
2
= E E
k
E y
2
=
k
e
2E
x
2
1 . (5.6.14)
Possiamo calcolare facilmente lintegrale:
_
dy
_
1 y
2
, (5.6.15)
cambiando ulteriormente variabile di integrazione da y ad un angolo 0 , legato ad y
dalla relazione:
y = cos() dy =
dy
dx
dx = sin() d ; (5.6.16)
troviamo
_
dy
_
(1 y
2
)
=
_
(sin()d)
_
(1 cos
2
())
=
_
(sin()d)
sin()
=
_
d . (5.6.17)
Siamo ora in grado di calcolare lintegrale in (5.6.13)
_
m
2 E
_
x(t)
x
0
dx
_
(1
ke
2E
x
2
)
=
_
m
k
e
_
(y(x(t)))
(y(x
0
))
d =
1
0
((y(x
0
)) (y(x(t)))) =
=
1
0
(arccos(y(x(t))) arccos(y(x
0
))) , (5.6.18)
ove, al solito,
0
=
_
k
e
/m. Dalla (5.6.9) abbiamo che:
arccos(y(x(t))) arccos(y(x
0
)) =
0
t arccos(y(x(t))) = (
0
t + ) , (5.6.19)
5.6. MOTO UNIDIMENSIONALE E CONSERVAZIONE DELLENERGIA 109
dove = arccos(y(x
0
)). Calcolando il coseno di ambo i membri dellultima equazione e
ricordandoci la denitione di y(x), troviamo inne:
x(t) =
_
2E
k
e
cos(
0
t + ) , (5.6.20)
che è la soluzione generale dellequazione del moto delloscillatore armonico, in cui le condi-
zioni iniziali sono ssate da E e da . Se per esempio consideriamo loscillatore che viene
lasciato andare da fermo (v
0
= 0) a partire da un x
0
> 0, troviamo che lenergia meccanica
è data dallenergia potenziale iniziale:
E =
k
e
2
x
2
0
y(x
0
) =
_
k
e
2E
x
0
= 1 = arccos(y(x
0
)) = arccos(1) = 0 ; (5.6.21)
la fase iniziale è quindi nulla ed il moto (5.6.20) si scrive nella forma pi` u familiare:
x(t) = x
0
cos(
0
t) . (5.6.22)
La derivazione di un moto unidimensionale generico dalla conservazione dellenergia sar` a
utile quando studieremo il moto Kepleriano, ovvero il moto dei pianeti intorno al sole e, in
generale, il moto di una particella soggetta ad una forza centrale il cui modulo è inversamente
proporzionale al quadrato della distanza r dal centro della forza. Per questo problema pi` u
complesso vedremo che non baster` a la conservazione dellenergia meccanica a determinare
il moto, ma occorrer` a ricorrere alla conservazione di una ulteriore quantit` a: il momento
angolare. Questultima ci consentir` a di ridurre lo studio della sola componente radiale del
moto (denita da r(t)) ad un moto unidimensionale di una particella soggetta ad una forza
diretta lungo la direzione del moto con modulo dipendente solo dalla sua posizione. Appli-
cando a questo moto la procedura generale descritta in questa sezione, dalla conservazione
dellenergia sarà possibile determinare la componente radiale del moto r(t).
Capitolo 6
Sistemi di particelle
Finora abbiamo trattato il moto di una singola particella, soggetta allazione del suo am-
biente. Abbiamo supposto che tutti gli oggetti con cui la particella interagisce siano ssi
nello spazio, di modo che la forza esercitata su essa dipenda soltanto dalla sua posizione
o velocità. Ora estendiamo la nostra analisi includendo lambiente (o parte di esso) in cui
la particella si muove, vale a dire considereremo levoluzione nel tempo di un sistema di
particelle interagenti. Vedremo che generalmente levoluzione di un tal sistema pu` o essere
decomposto sempre nel moto relativo di particelle una rispetto allaltra, includendo rotazioni
e vibrazioni, ed in un moto globale del sistema nel suo complesso. Questultima componente
pu` o essere associata ad un punto caratteristico del sistema, denominato centro di massa.
Vedremo anche che nei problemi in cui non siamo interessati al moto interno del sistema
di particelle, vale a dire nel loro moto relativo, il moto di traslazione globale del sistema pu` o
essere descritto come moto di una singola particella avente massa uguale alla massa totale
del sistema, situata nel relativo centro di massa e soggetto alla risultante delle forze esterne
che agiscono sul sistema.
6.1 Centro di massa
Dato un sistema di n particelle di masse m
1
, m
2
, . . . , m
n
, in moto con velocità v
1
, v
2
, . . . ,
v
n
, deniamo velocità del centro di massa v
CM
la seguente quantit` a
v
CM
=
n
i=1
m
i
v
i
M
, (6.1.1)
dove abbiamo denito la massa totale del sistema M come
M =
n
i=1
m
i
. (6.1.2)
Se moltiplichiamo entrambi i membri dell equazione (6.1.1) per M, ricordando la denizione
della quantit` a di moto per ogni particella p
i
= m
i
v
i
, vediamo che la quantit` a M v
CM
pu` o
111
112 CAPITOLO 6. SISTEMI DI PARTICELLE
essere identicata con la quantit` a di moto totale

P del sistema
M v
CM
=
n
i=1
p
i
=

P . (6.1.3)
Se la massa di una particella è indipendente dalla sua velocit` a, come nel caso del limite
non-relativistico v c che stiamo considerando, la velocit` a del centro di massa pu` o essere
associata al moto di un punto nello spazio, il centro di massa, denito dal seguente vettore
di posizione r
CM
= (x
CM
, y
CM
, z
CM
)
r
CM
=
n
i=1
m
i
r
i
M
, (6.1.4)
dove r
i
= (x
i
, y
i
, z
i
) è il vettore posizione dell i
ma
particella e le coordinate si riferiscono ad
un sistema di coordinate cartesiane S con origine O ed assi X,Y,Z. Dalla 6.1.4) deduciamo
lespressione delle coordinate del centro di massa
x
CM
=
n
i=1
m
i
x
i
M
, (6.1.5)
y
CM
=
n
i=1
m
i
y
i
M
, (6.1.6)
z
CM
=
n
i=1
m
i
z
i
M
. (6.1.7)
(6.1.8)
Eettivamente, se deriviamo entrambi i membri dellequazione(6.1.4) rispetto al tempo ed
identichiamo v
CM
con
dr
CM
dt
troviamo (6.1.1). In un dato istante, la posizione del centro
di massa è indipendente dalle coordinate con cui scegliamo di descrivere il sistema stesso.
Consideriamo un nuovo sistema di riferimento cartesiano con origine O
, dierente da O, ed
assi X
, Y
, Z
paralleli ai rispettivi X, Y, Z e denotiamo con r =

OO
la posizione di O
rispetto ad O. I vettori posizione r
e r di un punto P sono legati da

r
= r r , (6.1.9)
Le componenti (x
, y
, z
) of r
rispetto al nuovo sistema di coordinate S
sono le nuove coordi-

nate di P, e (x, y, z) sono le vecchie coordinate di P nel vecchio sistema S. Se (x, y, z)
sono le componenti di r rispetto a S, le relazioni tra le nuove e le vecchie coordinate di P
sono ottenute scrivendo (6.1.9) nelle sue componenti
x
= x x , (6.1.10)
y
= y y , (6.1.11)
z
= z z . (6.1.12)
`
E facile controllare che la posizione r
CM
r
i
del centro di massa rispetto ad ogni particella del
sistema è la stessa nei due sistemi di coordinate S
e S: r
CM
r
i
= r
CM
r
i
. Per mostrarlo
è suciente provare che, se r
i
= r
i
r, r
CM
= r
CM
r. Questa è una proprietà generale
del centro di massa: la sua posizione rispetto ad ogni particella del sistema non dipende dal
sistema di coordinate usate per descriverlo.
6.1. CENTRO DI MASSA 113
Esempio 1 Consideriamo due particelle di masse m
1
= 1 Kg and m
2
= 2 Kg, giacenti
sullasse X nelle posizioni x
1
= 1 m, x
2
= 3 m. Trovare la posizione del centro di massa e la
sua distanza dalle due particelle.
La massa totale del sistema è M = m
1
+ m
2
= 3 Kg. In questo caso y
1
= y
2
= 0 and
z
1
= z
2
= 0. Dalle (6.1.6) e (6.1.7) troviamo che y
CM
= z
CM
= 0, cioè il centro di massa si
trova anchesso sullasse. La sua posizione è data dall equazione (6.1.5)
x
CM
=
m
1
x
1
+ m
2
x
2
M
=
(1 Kg) (1 m) + (2 Kg) (3 m)
3 Kg
= 2.33 m. (6.1.13)
La distanza del centro di massa dalle due particelle è
[x
CM
x
1
[ =
m
2
m
1
+ m
2
[x
2
x
1
[ =
2
3
[x
2
x
1
[ = 1.33 m,
[x
CM
x
2
[ =
m
1
m
1
+ m
2
[x
2
x
1
[ =
1
3
[x
2
x
1
[ = 0.67 m. (6.1.14)
Vediamo che il centro di massa è pi` u vicino alla particella pi` u pesante.
Esempio 2 Consideriamo tre particelle di masse m
1
= 1.5 Kg, m
2
= 1.5 Kg, m
3
= 3 Kg
poste nel piano XY nelle posizioni r
1
= (0, 0), r
2
= (0, 2) e r
3
= (2, 1) (le coordinate sono
espresse in metri). Trovare la posizione del centro di massa.
Applichiamo lequazione (6.1.4).La massa totale del sistema è M = m
1
+m
2
+m
3
= 6 Kg.
Troviamo
r
CM
=
1
M
(m
1
r
1
+ m
2
r
2
+ m
3
r
3
) =
1
6
[(0, 0) + 1.5 (0, 2) + 3 (2, 1)] =
1
6
(6, 6) = (1, 1) =
= u
x
+u
y
. (6.1.15)
Supponiamo ora che ogni particella sia soggetta ad una forza interna dovuta alle altre par-
ticelle del sistema ed a forze esterne. Se deriviamo entrambi i membri di equazione (6.1.3)
ed usiamo equazione (4.6.16) del Cap. 4, troviamo
d
dt
(M v
CM
) =
d
dt
P =

F
ext
, (6.1.16)
dove

F
ext
è la risultante delle forze esterne. Dalla precedente equazione concludiamo che il
moto del centro di massa è quello di una particella di massa M, uguale alla massa totale del
sistema, su cui agisce la risultante delle forze esterne.
La quantit` a di moto di questa particella uguaglia la quantit` a di moto totale del sistema.
Il suo moto quindi non è inuenzato dalle forze interne e descrive il moto di traslazione del
sistema nel suo complesso. Se il sistema è isolato, vale a dire se

F
ext
= 0, qualunque siano
le interazioni fra le particelle, il suo centro di massa persister` a nel suo moto uniforme, in
conseguenza del principio di conservazione della quantità di moto totale M v
CM
=

P = const.
Si consideri, per esempio, un razzo che esplode nellaria in un certo istante. Le sue varie
parti sono espulse dalle forze prodotte nella deagrazione e ciascuna di esse continua lungo
una traiettoria dierente. Queste forze tuttavia sono interne al sistema, essendo originate
dalle reazioni chimiche che sono avvenute allinterno del razzo e quindi non inuenzano il
moto del centro di massa.
Questultimo risente soltanto della forza esterna totale che agisce sul sistema, cioe la forza
di gravità, e quindi persister` a nel suo originario moto uniformemente accelerato, ovvero lungo
la sua traiettoria parabolica.
Possiamo applicare questa analisi al moto di un oggetto esteso. Dividiamo il volume V
delloggetto in innite cellule elementari di volume V , sucientemente piccole in modo da
potere considerare uniformi tutte le quantit` a siche allinterno di ciascuna di esse. Sia m
la massa contenuta in V e deniamo la densità media
media
di materia in V come la
quantit` a
media
=
m
V
, (6.1.17)
Riducendo V , varierà il valore di
media
. Se V è abbastanza piccolo, e lo denoteremo con
dV , ogni ulteriore riduzione di esso non modicherà apprezzabilmente il valore di
media
, che
denoteremo con , cioè nel limite V 0,
media
tender` a ad un valore limite che denisce
la densità della materia in un punto allinterno di dV
= lim
V 0
m
V
=
dm
dV
. (6.1.18)
(x, y, z) è una funzione del punto e descrive la distribuzione della materia allinterno dellog-
getto. Ogni volume elementare dV pu` o essere considerato come una particella puntiforme di
massa dm = dV , essendo la sua estensione trascurabile rispetto a quella dellintero oggetto.
Fin ora abbiamo implicitamente assunto che la distribuzione di materia sia continua.
Tuttavia sappiamo che, osservando la materia su una scala sucientemente piccola (cioè ad
una distanza dell ordine di 10
8
10
10
m), essa riveler` a la sua natura discreta fatta di atomi
e di molecole. Deniamo lelemento di volume dV , che rappresenta la pi` u piccola porzione di
materia che stiamo considerando, come un volumetto molto pi` u piccolo dellintero oggetto,
la cui dimensione lineare sia comunque pi` u grande della distanza media fra le molecole, in
modo da contenere tantissimi costituenti elementari e presentare quindi al sui interno una
distribuzione in buona approssimazione continua di materia.
Tenendo questo in mente, noi ignoreremo per il momento la natura microscopica discreta
della materia e considereremo la porzione dV di materia come una particella di massa dm.
Avendo descritto un oggetto esteso come un sistema di innite particelle, possiamo estendere
ad esso la denizione del centro di massa. La massa totale M delloggetto è data data da
M = lim
V 0
m =
_
V
dm =
_
V
dV . (6.1.19)
La posizione del centro di massa è denita da
r
CM
= lim
V 0
1
mv =
1
_
V
dm
_
V
v dm =
1
M
_
V
v dV . (6.1.20)
6.1. CENTRO DI MASSA 115
`
E spesso utile studiare levoluzione di un sistema di particelle isolate rispetto ad un sistema
di riferimento, denominato sistema del centro di massa in cui il centro di massa è a riposo:
v
CM
= 0. Poiche il centro di massa di un sistema isolato si muove a velocit` a costante, questo
sistema di riferimento è inerziale, ovvero vale in esso l equazione di Newton. Nel sistema
del centro di massa la descrizione del sistema è semplicata dal fatto che le quantit` a di moto
delle particelle sono soggette alla condizione
P =
n
i=1
p
i
= 0 , (6.1.21)
il che riduce il numero delle variabili cinematiche in gioco.
Esempio 3 Si consideri un sistema di due particelle di masse m
1
and m
2
che si spostano
con velocità v
1
, v
2
. Supponiamo che le particelle siano soggette solo alla loro azione reciproca,
in modo che il sistema sia isolato. Vogliamo scomporre il moto totale delle particelle nel moto
del centro di massa, e nel moto delle due particelle relativo al centro di massa.
A tal ne, cerchiamo di descrivere il sistema rispetto al sistema di riferimento S, chiamato
sistema di laboratorio in cui il centro di massa si muove ad una velocità costante v
CM
rispetto
ad un sistema di S
in moto con il centro di massa, ( sistema del centro di massa ), la cui

origine O
coincide con il centro di massa in ogni istante. Se supponiamo che a t = 0, O
O,
la posizione r(t) of O
rispetto a O in un successivo istante t sar` a r(t) = v

CM
t. Questa
equazione quindi fornisce la relazione tra i vettori posizione di un punto P (6.1.9) rispetto a
due sistemi di coordinate:
r
= r r = r v
CM
t . (6.1.22)
Queste non sono altro che le leggi di trasformazione di Galileo (3.2.9) applicate al moto
relativo del sistema del centro di massa rispetto al sistema del laboratorio.
Se deriviamo entrambi i membri della (6.1.22) rispetto al tempo, troviamo la relazione
tra la velocit` a di una particella nei due sistemi di riferimento:
v
= v v
CM
. (6.1.23)
Pertanto, un osservatore che si sposti con centro di massa a riposo rispetto a S
vedr` a m
1
e
m
2
in moto con velocit` a v
1
, v
2
date da
v
1
= v
1
v
CM
= v
1
1
m
1
+ m
2
(m
1
v
1
+ m
2
v
2
) =
m
2
m
1
+ m
2
(v
1
v
2
) =
m
2
m
1
+ m
2
v
12
,
v
2
= v
2
v
CM
=
m
1
m
1
+ m
2
v
12
, (6.1.24)
ove v
12
= v
1
v
2
è la velocità relativa di m
1
rispetto a m
2
.
Possiamo vericare che la quantit` a di moto totale nel sistema del centro di massa S
è
pari a zero:
p
1
+ p
2
= m
1
v
1
+ m
2
v
2
= 0 . (6.1.25)
Scriviamo ora l energia cinetica totale del sistema
E
k
=
m
1
2
v
2
1
+
m
2
2
v
2
2
=
m
1
2
[v
1
+v
CM
[
2
+
m
2
2
[v
2
+v
CM
[
2
=
=
m
1
+ m
2
2
v
2
CM
+ m
1
v
1
v
CM
+ m
2
v
2
v
CM
+

2
v
2
12
=
M
2
v
2
CM
+

2
v
2
12
,
(6.1.26)
dove abbiamo introdotto la massa ridotta del sistema, denita da
=
m
1
m
2
m
1
+ m
2
. (6.1.27)
Vediamo che lenergia cinetica totale è la somma di un contributo dovuto al moto del centro
di massa e di un altro contributo associato al moto relativo delle due particelle, vale a dire
il moto del sistema rispetto al centro di massa. Il primo moto è quello di una particella di
massa M situata nel centro di massa del sistema ed in moto con quantit` a di moto costante
P = const. Il secondo moto è quello di una particella di massa pari alla massa ridotta del
sistema, che si muove con velocit` a v
12
.
Consideriamo questo moto in maggior dettaglio. Possiamo scrivere le equazioni del moto
per le due particelle nel seguente modo
dv
1
dt
=
1
m
1

F
21
,
dv
2
dt
=
1
m
2

F
12
=
1
m
2

F
21
. (6.1.28)
Sottraendo queste equazioni membro a membro, si trova lequazione
dv
12
dt
=

F
21
, (6.1.29)
che descrive il moto relativo delle due particelle come il moto di una singola particella di
massa che si muove con una velocità uguale alla velocità relativa di m
1
rispetto a m
2
e
soggetta alla forza interna esercitata da m
2
su m
1
. Se m
2
m
1
, m
1
ed il moto relativo
pu` o essere descritto come il moto di m
1
rispetto ad m
2
a riposo.
Si consideri ad esempio un atomo di idrogeno, che consiste in un protone ed un elettrone
vincolato dalla reciproca attrazione elettrica. La massa del protone è m
p
= 1.67 10
27
Kg
e la massa dell elettrone è m
e
= 9.11 10
31
Kg. Vediamo che il protone è circa 2000 volte
pi` u pesante dell elettrone e quindi il centro di massa pu` o essere considerato, con una buona
approssimazione, coincidente con il protone. Inoltre la massa ridotta è approssimativamente
uguale alla massa dell elettrone. Il moto dell atomo pu` o quindi essere scomposto in un
moto globale di traslazione di una massa M = m
p
+ m
e
m
p
concentrata nel centro di
massa e nel moto dell elettrone rispetto al protone a riposo.
6.2. COLLISIONI 117
6.2 Collisioni
Prendiamo ora in considerazione le collisioni, e cioè i processi che coinvolgono particelle libere
che, durante un breve intervallo di tempo t, e in una regione limitata V dello spazio,
interagiscono e cambiano il loro stato di moto, ved. Fig. 6.1. Gli stati iniziale e nale del
Figura 6.1:
sistema sono supposti essere descritti da particelle libere, mentre durante t ha luogo il
processo di interazione in cui ogni particella è soggetta ad una forza

F dovuta alle altre
particelle del sistema (forza interna). Questa forza produce una variazione della quantit` a di
moto che pu` o essere calcolata come segue. L equazione Newton ci permette di ricavare la
variazione della quantit` a di moto di un particella soggetta ad una forza

F durante un lasso
di tempo innitesimo dt:
d p =

F (t) dt , (6.2.1)
in cui la forza dipende dal tempo perche è esercitata dalle altre particelle del sistema, a loro
volta in moto. Integrando la precedente equazione sul periodo di interazione t, troviamo
p =
_
t

F (t) dt =

F t , (6.2.2)
dove

F la forza media sulla particella durante t. Se t è molto piccolo, F deve essere
molto intenso per produrre un eetto apprezzabile sul moto della particella. Sulle particelle
possono agire anche forze esterne. Tuttavia t è cos` piccolo che leetto di ogni azione
esterna sul moto delle particelle durante la collisione è trascurabile rispetto a quello della loro
interazione. Pertanto, no a quando si considerano gli stati iniziale e nale delle particelle,
come i loro stati di moto immediatamente prima e dopo la collisione, il sistema pu` o essere
considerato isolato e si può applicare il principio di conservazione della quantità di moto. Se
conoscessimo la natura esatta delle forze reciproche che agiscono sulle particelle durante la
collisione, risolvendo le equazioni del moto, per ciascuna di esse, noto il loro stato iniziale,
che è sempre sotto controllo, saremmo in grado di prevedere con precisione lo stato nale del
sistema. Nella maggior parte dei casi, la natura delle interazioni, soprattutto nei processi
subatomici, non è nota e preziose informazioni su di essa possono essere dedotte osservando
il moto delle particelle dopo le collisioni in funzione del il loro stato iniziale.
Consideriamo n particelle di masse m
1
, . . . , m
n
e quantità di moto iniziale p
1
, , . . . , p
n
le quali si scontrano in un certo istante. Noi ci limiteremo a collisioni che non cambiano la
natura ed il numero delle particelle, anche se questa non è la situazione pi` u generale nelle
interazioni che coinvolgono particelle elementari (come il protone, il neutrone e lelettrone,
per esempio) o anche nei processi chimici. Supponiamo che le particelle (libere) provenienti
dalla collisione siano descritte dalle quantit` a di moto q
1
, , . . . , q
n
. La conservazione della
quantit` a di moto totale nellinterazione implica che
p
1
+ . . . + p
n
= q
1
+ . . . +q
n
. (6.2.3)
La collisione è chiamata ( elastica) se anche l energia cinetica totale è conservata, cioè se non
ci sono forze dissipative agenti durante linterazione. In questo caso abbiamo una ulteriore
condizione che collega le quantit` a iniziali e nali:
E
in
k
=
n
i=1
p
2
i
2 m
i
=
n
i=1
q
2
i
2 m
i
= E
out
k
. (6.2.4)
Se lenergia cinetica non è conservata, la collisione è chiamata anelastica. Deniamo ora il
seguente parametro Q
Q = E
k
= E
in
k
E
out
k
. (6.2.5)
Se Q = 0 la collisione è elastica, mentre è anelastica se Q ,= 0. Se Q > 0 lenergia cinetica
totale (che coincide con lenergia meccanica totale del sistema, essendo le particelle libere
nei loro stati iniziali e nali), è diminuita. Questo è in genere il caso in cui forze dissipative
agiscono nel processo e convertono energia meccanica in energia termica, misurata da Q.
Collisioni di questo tipo sono chiamati endogene. Se Q < 0 si osserva un aumento della
energia meccanica totale e il processo è chiamato esogeno.
Le quantit` a di moto iniziali p
i
sono note. Le equazioni (6.2.3) e (6.2.4), essendo indi-
pendenti dal tipo di interazione, possono essere viste come vincoli cinematici sulle quantità
di moto nali q
i
. Le caratteristiche dello stato nale che non sono ssate dai vincoli cine-
matici, dipenderanno dalla natura delle interazioni e pertanto possono fornire importanti
informazioni sulle dinamiche del processo.
6.2. COLLISIONI 119
Spesso è utile studiare il processo nel sistema del centro di massa, in cui la quantità di
moto complessiva è zero e le relazioni (6.2.3) diventano
p
1
+ . . . + p
n
= 0 = q
1
+ . . . +q
n
. (6.2.6)
Esempio 4 Prendiamo in considerazione un processo di urto tra due particelle di masse
m
1
, m
2
, e quantità di moto iniziale p
1
= m
1
v
1
, p
2
= m
2
v
2
e nale q
1
= m
1
u
1
, q
2
= m
2
u
2
.
La conservazione della quantit` a di moto totale implica
p
1
+ p
2
= q
1
+q
2
. (6.2.7)
Se la collisione è elastica abbiamo anche lulteriore vincolo
E
in
k
=
p
2
1
2 m
1
+
p
2
2
2 m
2
=
q
2
1
2 m
1
+
q
2
2
2 m
2
= E
out
k
. (6.2.8)
Iniziamo a considerare il caso pi` u semplice di una collisione in una dimensione. Le particelle
prima e dopo l interazione si muovono lungo la stessa direzione X. Siano p
i
e q
i
le componenti
delle quantit` a di moto iniziale e nale lungo X e v
i
, u
i
le componenti delle corrispondenti
velocit` a. Ci sono due casi limiti in cui le quantit` a di moto nali sono totalmente determinate
in termini di quelle iniziali: la collisione elastica e quella totalmente anelastica in cui le due
particelle rimangono attaccate. Iniziamo a considerare il caso elastico, ved. Fig. 6.2. Le
Figura 6.2:
leggi di conservazione della quantit` a di moto e dellenergia cinetica forniscono le seguenti
relazioni
m
1
v
1
+ m
2
v
2
= m
1
u
1
+ m
2
u
2
, (6.2.9)
m
1
v
2
1
+ m
2
v
2
2
= m
1
u
2
1
+ m
2
u
2
2
. (6.2.10)
Queste sono due relazioni che possono essere risolte per ottenere le velocità nali u
1
, u
2
in
funzione di quelle iniziali v
1
, v
2
. Dalla (6.2.9) otteniamo
m
1
(v
1
u
1
) = m
2
(u
2
v
2
) . (6.2.11)
Usando (6.2.11), lequazione (6.2.10) puo essere riscritta come
m
1
(v
1
u
1
)(v
1
+ u
1
) = m
2
(u
2
v
2
)(v
2
+ u
2
) v
1
+ u
1
= v
2
+ u
2
. (6.2.12)
Lultima relazione implica che la velocit` a relativa di approccio delle due particelle è pari alla
velocit` a relativa di separazione dopo la collisione. Le equazioni (6.2.11) e (6.2.12) possono
ora essere facilmente risolte e dare
u
1
=
m
1
m
2
m
1
+ m
2
v
1
+ 2
m
2
m
1
+ m
2
v
2
, (6.2.13)
u
2
=
m
2
m
1
m
1
+ m
2
v
2
+ 2
m
1
m
1
+ m
2
v
1
, (6.2.14)
Possiamo vericare il risultato precedente in alcuni casi specici in cui lintuizione ci pu` o
aiutare a indovinare lo stato nale del sistema. Consideriamo la prima particella m
2
molto
pi` u pesante di m
1
(m
2
m
1
) e inizialmente a riposo v
2
= 0. Vediamo dalla nostra soluzione
che u
1
= v
1
e u
2
= 0 cioè che la massa m
2
rimane a riposo imperturbata, mentre m
1
rimbalza indietro. Un altra situazione è quella in cui m
2
m
1
e v
2
= 0. Dalla nostra
soluzione risulta che u
1
= v
1
e u
2
= 2 v
1
, ossia la massa m
1
procede imperturbata nel suo
moto, mentre la massa m
2
è respinta. Inne se m
1
= m
2
abbiamo u
1
= v
2
e u
2
= v
1
, vale a
dire le due particelle si scambiano le loro velocità iniziali.
Esercizio 1 Prendiamo in considerazione una collisione 1-dimensionale tra due particelle
di masse m
1
= 2 Kg, m
2
= 1 Kg, avvicinantesi una allaltra con velocità v
1
= 2 m/sec, v
2
=
1 m/sec nel sistema di laboratorio. Calcolare le velocit` a delle particelle dopo la collisione, la
velocit` a del centro di massa e le velocit` a iniziali e nali delle particelle nel sistema del centro
di massa .
Consideriamo ora una collisione totalmente anelastica ved. Fig. 6.3. Nello stato nale
le due particelle si muovono insieme e quindi possono essere descritte come una singola
particella di massa M = m
1
+m
2
che si muove ad una velocit` a u
1
= u
2
= u. Siamo in grado
di dedurre il valore di u dalla conservazione della quantit` a di moto totale
m
1
v
1
+ m
2
v
2
= M u u =
m
1
v
1
+ m
2
v
2
M
= v
CM
, (6.2.15)
6.2. COLLISIONI 121
Figura 6.3:
Le posizioni delle due particelle dopo lurto coincideranno con il centro di massa del sistema.
Supponiamo che m
1
provenga da sinistra e m
2
da destra: v
1
> 0, v
2
< 0. Se p
1
> p
2
allora M si sposterà nella direzione originale di m
1
. Possiamo ora calcolare la variazione
dell energia cinetica del sistema
E
in
k
=
m
1
2
v
2
1
+
m
2
2
v
2
2
; E
out
k
=
M
2
u
2
=
M
2
v
2
CM
,
E
k
= E
fin
k
E
in
k
=
2
v
2
12
< 0 , (6.2.16)
dove abbiamo usato (6.1.26). La variazione di energia cinetica, cambiata di segno, è denotata
con Q e misura la non elasticit` a del processo: Q = 0 per collisioni elastiche. Q è massima
per collisioni totalmente anelastiche. Lenergia meccanica perduta, come abbiamo illustrato
in precedenza, si trasforma in calore. Il parametro Q misura lenergia calorica prodotta in
una collisione anelastica.
Osserviamo ora questa reazione nel sistema del centro di massa. Le quantit` a di moto
iniziali e nali in questo sistema sono connesse come segue
p
1
= p
2
= p
; q
1
= q
2
= q
. (6.2.17)
Le energie cinetiche iniziali e nali sono
E
in
k
=
p
2
2
; E
out
k
=
q
2
2
. (6.2.18)
Per una collisione elastica Q = 0 e q
= p
. Questo signica che v
1
= u
1
e v
2
= u
2
. In
una collisione totalmente anelastica q
= 0 e lo stato nale composto delle due particelle è a

riposo. Possiamo calcolare v
i
e u
i
utilizzando le leggi di trasformazione (6.1.23) e le formule
(6.2.14). Nel caso elastico abbiamo
v
1
=
m
2
m
1
+ m
2
v
12
; v
2
=
m
1
m
1
+ m
2
v
12
,
u
1
=
m
2
m
1
+ m
2
v
12
; u
2
=
m
1
m
1
+ m
2
v
12
, (6.2.19)
che confermano le nostre analisi precedenti.
Se la collisione ha luogo su un piano o in uno spazio tridimensionale, il moto nale delle
particelle è totalmente determinato in termini dei dati iniziali solo se la collisione è del tutto
anelastica. In questo caso, la velocità nale u delle due particelle è data da
u = v
CM
. (6.2.20)
Se il processo è elastico e si svolge su un piano, per esempio, le leggi di conservazione (6.2.7
e 6.2.8) forniscono 3 vincoli (le equazioni (6.2.7) danno due equazioni, una per ciascuna
componente) nelle 4 incognite q
1x
, q
1y
, q
2x
, q
2y
. Vi è uno parametro nello stato nale che
non è ssato dalla cinematica.
Esempio 5 Consideriamo ora una collisione tra due particelle su un piano. Abbiamo scelto
il sistema di laboratorio S in modo che la particella m
2
sia inizialmente a riposo ( p
2
= 0)
nellorigine O ed m
1
si avvicina ad m
2
lungo lasse X con una quantità di moto iniziale
p
1
= p
1
u
x
. Dopo la collisione le quantit` a di moto nali q
1
e q
2
formano angoli
1
e
2
con
lasse X, ved Fig. 6.4. Dalla conservazione della quantità di moto totale troviamo
p
1
= q
1
+q
2
, (6.2.21)
da cui si ottengono le due equazioni:
p
2
1
= [q
1
+q
2
[
2
= q
2
1
+ q
2
2
+ 2 q
1
q
2
= q
2
1
+ q
2
2
+ 2 q
1
q
2
cos(
1
+
2
) , (6.2.22)
q
2
2
= [ p
1
q
1
[
2
= p
2
1
+ q
2
1
2 p
1
q
1
= p
2
1
+ q
2
1
2 p
1
q
1
cos(
1
) . (6.2.23)
Il parametro Q è dato da
Q = E
in
k
E
out
k
=
p
2
1
2 m
1
q
2
1
2 m
1
q
2
2
2 m
2
=
p
2
1
2 m
1
_
m
2
m
1
m
2
_
q
2
1
2 m
1
_
m
2
+ m
1
m
2
_
+
+
q
1
p
1
m
2
cos(
1
) . (6.2.24)
Nel caso elastico Q = 0, abbiamo tre equazioni in quattro incognite q
1
, q
2
,
1
,
2
, che possono
essere risolte ed esprimere tutte le grandezze dello stato nale in termini, ad esempio, di
1
.
Al ne di determinare completamente il moto della particella dopo la collisione avremo
6.2. COLLISIONI 123
Figura 6.4:
bisogno di misurare
1
. Se le due particelle hanno pari masse m
1
= m
2
lequazione (6.2.24),
per Q = 0, implica
p
2
1
= q
2
1
+ q
2
2
, (6.2.25)
la quale, insieme allequazione (6.2.22), porta alla seguente propriet` a
q
1
q
2
= q
1
q
2
cos(
1
+
2
) = 0 , (6.2.26)
cioè le direzioni di rinculo delle due particelle dopo le collisioni sono ad angolo retto:
1
+
2
=
2
.
In natura non tutte le interazioni risultano da un contatto tra due o pi` u oggetti. Per
esempio due pianeti o due particelle elettricamente cariche si inuenzano reciprocamente a
distanza. Nel mondo atomico e subatomico le particelle non si toccano mai: esse agiscono
a distanza una con laltra mediante forze uguali ed opposte tipicamente di natura elettrica
o nucleare (la forza gravitazionale tra le particelle subatomiche è trascurabile).
Anche quando due o pi` u oggetti si colpiscono a vicenda nella nostra esperienza quotidiana,
come quando una mazza da golf colpisce una pallina, non vi è alcun reale contatto a livello
microscopico. Pertanto, nel nostro esempio, ci sono casi in cui avviene una collisione, anche
se la particella m
2
a riposo è a una distanza b dalla linea iniziale del moto di m
1
. Il parametro
b è chiamato parametro di impatto, see Fig 6.4.
Lo stato nale di moto delle particelle dipende da b. Se il parametro di impatto è troppo
grande, le due particelle non si avvicineranno mai abbastanza da inuenzare sensibilmente,
attraverso la loro azione reciproca, il loro stato di moto. In questo caso possiamo dire che
la collisione non ha avuto luogo. Il processo che abbiamo appena descritto è caratterizzato
dall avere b = 0 e si chiama ( collisione frontale).
Diamo ora unocchiata allo stesso scattering nel sistema del centro di massa (ved Fig.
6.5), in cui abbiamo:
p
1
= p
2
= p
; q
1
= q
2
= q
, (6.2.27)
cioè le due particelle si allontanano lungo la stessa direzione, dopo la collisione, con quantit` a
di moto q
. Lo stato nale è quindi del tutto determinato da q
= [q
[ e dallangolo
Figura 6.5:
formato da q
con la direzione iniziale del moto, denita da p
. Il parametro Q diventa
Q =
p
2
2

q
2
2
. (6.2.28)
Nel caso elestico Q = 0, p
= q
e lunico parametro indeterminato è .

Capitolo 7
Sistema di particelle: moto di
rotazione
Nellultimo capitolo abbiamo trattato le leggi generali che governano la cinematica di un
sistema di particelle. In particolare abbiamo mostrato che il moto di un sistema di parti-
celle può sempre essere decomposto in una componente di translazione del sistema nel suo
complesso, associato al suo centro di massa, e in una componente interna, rappresentata dal
moto delle particelle le une rispetto alle altre. Questi concetti possono essere applicati al
moto di un oggetto esteso, consistente in una distribuzione continua di materia e che, come
abbiamo visto, pu` o essere descritto come un sistema di innite particelle, ciascuna delle
quali rappresenta una porzione innitesima dello stesso. Analizziamo ora alcune importanti
propriet` a che caratterizzano il moto di una particella o di un sistema di particelle rispetto
ad un punto nello spazio.
7.1 Momento angolare
Deniamo momento angolare di una particella di massa m che si muove alla velocit` a v,
intorno ad un punto O nello spazio, la quantit` a

L = r mv = r p , (7.1.1)
Dove r è la posizione della particella in un dato istante rispetto ad O. Dalla denizione
di prodotto vettoriale deduciamo che

L è perpendicolare ad entrambi r and v, vedi Fig.
7.1. Usando lequazione (2.1.49) possiamo esprimere lequazione (7.1.1) nelle componenti
cartesiane

L =
u
x
u
y
u
z
x y z
p
x
p
y
p
z
= (y p
z
z p
y
) u
x
+ (z p
x
x p
z
) u
y
+ (x p
y
y p
x
) u
z
. (7.1.2)
Se il moto della particella avviene in un piano, diciamo XY, la direzione del momento angolare
rispetto ad ogni punto del piano sar` a ortogonale al piano del moto, lungo lasse Z, vedi Fig.
125
126 CAPITOLO 7. MOTO DI ROTAZIONE
Figura 7.1:
7.2. Infatti, in ogni istante, z = p
z
= 0 e quindi, per l equazione (7.1.2) risulta L
x
= L
y
= 0:

L = L
z
u
z
= Lu
z
. Consideriamo questa situazione pi` u in dettaglio e ssiamo un sistema di
coordinate polari nel piano XY, con origine O. Lo spostamento innitesimale della particella
dallistante t allistante t + dt ha la forma in (2.2.7) e (2.2.8):
d
= dr u
r
+ r du
. (7.1.3)
La velocità pertanto può essere decomposta in una componente radiale e una angolare:
v =
d
dt
= v
r
u
r
+ v
,
v
r
=
dr
dt
; v
= r
d
dt
= r , (7.1.4)
Dove la velocit` a angolare è denita, come al solito, =
d
dt
. v
descrive la componente
rotazionale del moto intorno ad O. Ricordando che r = r u
r
e che il prodotto vettoriale di
vettori paralleli è zero, il momento angolare pu` o essere scritto nella forma:

L = mr v = mr (v
) = mr
2
u
r
u
= mr
2
u
z
, (7.1.5)
Dove abbiamo usato la proprietà che, in ogni punto del piano, u
z
= u
r
u
. Lorientazione
di

L è legata al senso di rotazione nel piano dalla regola della mano destra. Consideriamo
7.1. MOMENTO ANGOLARE 127
Figura 7.2:
ora un moto circolare con centro in O, caratterizzato da r const, vedi Fig. 7.3. La velocit` a
avr` a solo la componente v
lungo la linea tangente alla traiettoria circolare: v = r u
. Se
deniamo il vettore della velocità angolare come il vettore la cui grandezza è [[, con
direzione ortogonale al piano del moto e orientazione legata al senso di rotazione dalla regola
della mano destra, possiamo scrivere: = u
z
. Questo vettore è legato a v and r dalla
relazione:
v = r . (7.1.6)
Il momento angolarerelativo a O assumer à la semplice forma

L = mr
2
.
Consideriamo ora un moto generico di una particella sotto linuenza di una forza

F e cal-
coliamo la derivata temporale del suo momento angolare relativo al punto O. Dallequazione
(7.1.1) troviamo
d

L
dt
=
d
dt
(r p) =
dr
dt
p +r
d p
dt
= v p +r

F , (7.1.7)
Dove abbiamo usato lequazione di Newton. Ora usiamo la propriet` a che v e p sono vettori
paralleli, cos` che v p = 0, per riscrivere la suddetta relazione nella forma:
d

L
dt
= r

F = , (7.1.8)
Figura 7.3:
dove la quantit` a
= r

F , (7.1.9)
è chiamata la momento torcente o semplicemente momento della forza

F relativa ad O. Il
modulo del momento torcente vale
[[ = (r sin()) [
F[ = b [
F[ , (7.1.10)
ove è langolo tra r ed

F, r la distanza della particella da O, ed inne b = r sin() misura
la distanza di O dalla linea dazione di

F (ovvero la retta che ne rappresenta la direzione).
La lunghezza b è detta braccio della forza rispetto ad O. Se il punto O giace sulla linea di
azione della forza, b = 0 e quindi il corrispondente momento della forza è nullo.
`
E importante sottolineare che stiamo descrivendo il moto della particella rispetto ad un
sistema di riferimento inerziale in cui il punto O è in quiete. Se non fosse cos`, il modo in
cui è stata ottenuta la nostra equazione (7.1.8) non sarebbe valido.
Consideriamo ora un sistema di particelle di masse m
1
, . . . , m
n
, che si muovono con
quantit` a di moto p
1
, . . . , p
n
, deniamo il momento angolare totale

L del sistema relativo a
O come somma vettoriale dei momenti angolari

L
1
, . . . ,

L
n
rispetto allo stesso punto:

L =

L
1
+ . . . +

L
n
=
n
i=1

L
i
=
n
i=1
r
i
p
i
, (7.1.11)
dove r
i
indica la posizione, rispetto ad O, della particella. Supponiamo che la particella
i
ima
sia soggetta a forze che possono essere sia esterne che interne, con risultante

F
i
. Per
ciascuna particella possiamo scrivere l equazione (7.1.8):
d

L
i
dt
= r
i

F
i
=
i
. (7.1.12)
Derivando ambi i membri della (7.1.11) e, usando la (7.1.12), deriviamo la seguente equazione
per il momento angolare totale
d

L
dt
=
n
i=1
d

L
i
dt
=
n
i=1
i
= , (7.1.13)
dove abbiamo denito il momento del sistema di forze

F
1
, . . . ,

F
n
, relative ad O, come
la somma dei momenti associati a ciascuna forza. Notiamo che il momento torcente totale,
, può essere diverso da zero anche se il sistema delle forze ha risultante nulla.
Esempio 1 Consideriamo due particelle di masse m
1
, m
2
attaccate ai capi di unasticella
rigida di lunghezza e di massa trascurabile. Supponiamo, qualunque sia la loro posizione,
che le due particelle siano sottoposte a forze costanti

F
1
=

F and

F
2
=

F rispettivamente
ved. Fig. 7.4. Studiamo il moto del sistema.
Figura 7.4:
Iniziamo considerando il moto globale di traslazione del sistema. Oltre a

F
1
,

F
2
vi
sono anche le forze di tensione

T
1
=

T
2
=

T esercitate dallasticella sulle particelle, che
sono uguali ed opposte ed entrambe dirette lungo lasticella. Osserviamo che le forze hanno
risultante nulla

F
1
+

F
2
+

T
1
+

T
2
= 0 , (7.1.14)
cos` che il centro di massa del sistema si muove con velocità costante. Ora siamo interessati al
moto relativo delle due particelle e quindi è conveniente adottare come sistema di riferimento
il sistema di riferimento del centro di massa S
, che è inerziale. Rispetto a S
il centro di
massa del sistema sar` a in quiete e le particelle si muoveranno intorno ad esso. Chiamiamo
O il centro di massa e poniamo che r
1
e r
2
siano le posizioni di m
1
, m
2
relative ad O. Le
forze di tensione non contribuiscono a , dal momento che la loro linea dazione contiene
O, essendo questo punto lungo lasticella, e quindi è parallela ai vettori posizione r
1
and r
2
.
Calcoliamo ora il momento di torsione del sistema:
= r
1

F
1
+r
2

F
2
= (r
1
r
2
)

F =

F , (7.1.15)
dove

= r
1
r
2
è la posizione di m
1
relativa ad m
2
. Notiamo che il momento di torsione è
ortogonale ad entrambi i vettori

F e

. Lultimo vettore varia nel tempo con la posizione
delle due particelle. Se inizialmente lasticella è in quiete, essa ruoter` a nel piano denito
dalla direzione della forza e dalla direzione iniziale

0
di

, che noi abbiamo assunto come
piano XY del nostro sistema di assi con centro in O. Iniziando da t = 0 con

L = 0, dopo dt
il sistema avrà un momento angolare dato da (7.1.13):
d

L =

F dt , (7.1.16)
che giace lungo Z. Ciò signica che, nellistante dt,

e la velocit` a della particella giacciono
su XY, e, quindi, dopo un altro intervallo innitesimo dt il nuovo momento angolare sar` a
ancora diretto lungo lasse Z. Ripetendo questa argomentazione, possiamo concludere che il
momento angolare del sistema sar` a sempre diretto lungo lasse Z e pertanto il moto avverr` a
nel piano XY. Poiche le distanze r
1
, r
2
delle particelle da O sono costanti, la posizione del
sistema è totalmente determinato dallangolo (t) formato da

con u
x
. Ciascuna particella
descriver` a un moto circolare con lo stesso momento angolare =
d
dt
. Usando l equazione
(7.1.5) per ciascuna particella troviamo

L
1
= m
1
r
2
1
u
z
;

L
2
= m
2
r
2
2
u
z
,

L =

L
1
+

L
2
= (m
1
r
2
1
+ m
2
r
2
2
) u
z
= I u
z
, (7.1.17)
Dove la quantità I = m
1
r
2
1
+m
2
r
2
2
è chiamata momento di inerzia del sistema ed è costante.
Riscriviamo ora lespressione (7.1.15) per la coppia di torsione scegliendo lasse X lungo

F :

F = F u
x
.
`
E anche utile scrivere

nelle componenti
= cos((t)) u
x
+ sin((t)) u
y
. (7.1.18)
Ora usiamo la propriet` a distributiva del prodotto vettoriale e le relazioni (2.1.47) per scrivere

F = [ cos((t)) u
x
+ sin((t)) u
y
] (F u
x
) = F cos((t)) u
x
u
x
+
F sin((t)) u
y
u
x
= F sin((t)) u
z
. (7.1.19)
Ora possiamo scrivere lequazione del moto (7.1.13) per il sistema
d

L
dt
=

F = I
d
dt
= I
d
2
dt
2
= F sin((t)) , (7.1.20)
la quale, inne, pu` o essere cos` riformulata:
d
2
dt
2
=
1
I
F sin((t)) . (7.1.21)
Notiamo che la suddetta equazione ha la stessa forma dellequazione (4.3.17) del pendolo.
Le posizioni di equilibrio corrispondono ai valori = 0, in cui = 0. La prima denisce
l equilibrio stabile mentre lultima l equilibrio instabile. Proprio come per il pendolo, se
noi perturbiamo la posizione del sistema dalla posizione di equilibrio stabile con un piccolo
angolo
0
, il sistema osciller` a intorno a = 0 con un periodo caratteristico:
T = 2
_
I
F
. (7.1.22)
Terminiamo questo paragrafo considerando lequazione che lega il momento angolare di un
sistema di particelle alla risultante torsione che agisce su di esse, quando entrambe queste
quantit` a sono calcolate relativamente al centro di massa centro di massa del sistema.
Qui sembra che ci sia una complicazione poiche il centro di massa di un sistema di
particelle si sposterà in genere con le particelle e il sistema di riferimento, attaccato ad esso,
S
, potrebbe non essere inerziale. Scriviamo il momento angolare totale relativo al centro di
massa:

L
CM
=
i
m
i
(r
i
r
CM
) v
i
=

L
O

L
CMO
, (7.1.23)
dove r
i
, r
CM
and

L
O
sono calcolati in riferimento a O mentre

L
CMO
indica il momento
angolare di una particella di massa M situata nel centro della massa, relativa a O. Se noi
deriviamo la suddetta equazione rispetto al tempo, troviamo:
d
dt

L
CM
=
i
m
i
_
d
dt
(r
i
r
CM
)
_
v
i
+
i
m
i
(r
i
r
CM
)
d
dt
v
i
=
=
i
m
i
(v
i
v
CM
) v
i
+
i
m
i
(r
i
r
CM
) a
i
= Mv
CM
v
CM
+
+
i
(r
i
r
CM
)

F
i
=
CM
, (7.1.24)
dove
CM
è la coppia di torsione totale relativa al centro di massa. Notiamo che entrambe,

L
CM
e la sua derivata rispetto al tempo, possono essere espresse in termini di quantità
cinematiche riferite a S
. Basta ricordare che v
= v v
CM
e a
= a a
CM
. Poiche
i
m
i
(r
i
r
CM
) = 0 abbiamo

L
CM
=
i
m
i
(r
i
r
CM
) v
i
=
i
m
i
(r
i
r
CM
) v
i
,
d
dt

L
CM
=
i
m
i
(r
i
r
CM
) a
i
=
i
m
i
(r
i
r
CM
) a
i
=
CM
. (7.1.25)
Quindi, nonostante il centro di massa sia un punto in moto, possiamo ancora scrivere l
equazione (7.1.13) relativa ad esso.
7.2 Moto di una particella soggetta a una forza cen-
trale
Abbiamo denito una forza centrale come una forza la cui linea di azione passa sempre
attraverso un punto O dello spazio chiamato centro della forza. Come evidenziato in prece-
denza, esempi di forze centrali sono la forza gravitazionale esercitata dal sole sui pianeti del
sistema solare, la forza elettrostatica esercitata dal nucleo di un atomo sui suoi elettroni ecc.
Lespressione generale di una forza centrale in un punto P è

F = F(r) u
r
, dove u
r
= r/r,
r è la posizione di P relativa a O e r la sua distanza.
`
E semplice mostrare che una forza
centrale ha un momento di torsione nulla rispetto al suo centro:
= r

F =
F(r)
r
r r = 0 . (7.2.1)
Dallequazione (7.1.13) concludiamo che se una particella è soggetta ad una forza centrale,
il suo momento angolare relativo al suo centro è una costante del moto
d

L
dt
0

L const. (7.2.2)
Poiche

L è perpendicolare alla velocit` a della particella e a r in ogni momento, il suo essere
costante implica che il moto è planare e si colloca nel piano ortogonale a

L contenente
O. Usiamo coordinate polari per descrivere i punti sul piano del moto e per descrivere il
momento angolare mediante lequazione (7.1.5). Equation (7.2.2) implica allora che
mr
2
d
dt
= const. (7.2.3)
Possiamo dare un signicato geometrico alla suddetta proprietà . Consideriamo due suc-
cessive posizioni P e P
della particella a t e t + dt rispettivamente, (vedi Fig. 7.5). Lo

spostamento d
PP
ha una componente [AP
[ = dr lungo la direzione radiale e una com-

ponente [AP[ = r d lungo u
. Larea dA coperta dal vettore posizione r quando la particella

7.2. MOTO DI UNA PARTICELLA SOGGETTA A UNA FORZA CENTRALE 133
Figura 7.5:
si muove da P a P
, può essere approssimata dallarea A

POP
del triangolo POP
, che a sua
volta è la somma delle aree dei triangoli retti POA e PAP
. Il primo è A
POA
=
1
2
r(r d)
e lultimo è A
PAP
=
1
2
dr(r d). Tuttavia, poiche entrambi, dr e d sono molto piccoli, il
loro prodotto è di un ordine di grandezza pi` u piccolo di ciascuno di essi, e cos` possiamo
trascurare A
PAP
paragonato con A
POA
. Concludiamo che
dA = A
POA
=
1
2
r
2
d
dA
dt
=
1
2
r
2
d
dt
. (7.2.4)
Grazie alla conservazione del momento angolare relativo a O, espresso dallequazione (7.2.3),
possiamo ricavare la seguente proprietà :
dA
dt
= const. (7.2.5)
La suddetta legge, se applicata al moto dei pianeti intorno al sole, è conosciuta come seconda
legge di Keplero, dal matematico e astronomo tedesco J.Keplero (1571-1630) che, per primo,
diede una descrizione matematica delle orbite dei pianeti intorno al sole in termini di ellissi.
Questa fu enunciata con la proposizione: I pianeti coprono aree uguali in tempi uguali (vedi
Fig. 7.6). 7.6). Si pu` o obiettare che la nostra analisi sino ad ora si è limitata a particelle,
cioè ad oggetti che virtualmente non hanno estensione, mentre i pianeti non somigliano per
niente alle particelle. Tuttavia la nostra nozione di particella è sempre relativa al problema
Figura 7.6:
esaminato. Possiamo descrivere in termini di particella ogni oggetto la cui dimensione è
trascurabile in confronto alle altre lunghezze che caratterizzano il nostro problema. Per
esempio, quando consideriamo il moto della terra intorno al sole, possiamo descrivere la terra
e lo stesso sole come particelle poiche il loro raggi sono molto pi` u piccoli della dimensione
dellorbita terrestre. Quando descriviamo un oggetto in termini di particella, decidiamo di
trascurare i suoi moti interni, come irrilevanti ai ni della nostra indagine, e pensiamo a
tutta la loro massa come concentrata nel loro centro di massa.
Lequazione (7.2.5) implica anche che v
= const./r, cioè la componente angolare della

velocit` a di una particella soggetta ad una forza centrale è inversamente proporzionale alla
distanza dal centro. Come conseguenza di ciò, pi` u un pianeta è vicino al sole, pi` u rapido è
il suo moto.
7.3 Moto di un corpo rigido
Deniamo corpo rigido un oggetto esteso, caratterizzato da una distribuzione continua di
materia, nel quale la distanza fra due punti qualsiasi non varia con il tempo, e, in particolare,
non risente delleetto di forze esterne. Un corpo rigido, proprio come una particella punti-
forme, è un concetto idealizzato, cioè uno strumento per costruire un modello, che ci aiuta
ad aerrare le caratteristiche del moto di un oggetto. Se un oggetto può essere a ragione
o no descritto come corpo rigido dipende naturalmente dalla portata delle forze esterne a
cui è soggetto e, quindi, dal particolare problema meccanico che stiamo analizzando. Un
corpo rigido pu` o essere descritto come un sistema di innite particelle puntiformi, ognuna
delle quali è rappresentata una parte innitesima di dV del suo volume V . Per denizione,
la distanza relativa fra ogni due particelle è costante durante il moto del sistema. Possiamo
ora applicare allo studio del moto di un corpo rigido le stesse proprietà che abbiamo trovato
nello studio dellevoluzione di generico sistema di particelle. Il moto di un corpo rigido, pu` o
in genere essere decomposto in un moto di traslazione del suo centro di massa, che è sogget-
to solo alla risultante delle forze esterne che agiscono su di esso, e in un moto rotazionale
7.3. MOTO DI UN CORPO RIGIDO 135
intorno ad un asse, che pu` o variare con il tempo, vedi Fig. 7.7. La traslazione di un corpo
Figura 7.7:
rigido è caratterizzata dal fatto che la linea che unisce ogni coppia di punti rimane parallela
a sè stessa. Possiamo sempre adottare il sistema di riferimento del centro di massa, nel quale
il moto del sistema ha solo la componente rotazionale.
Analizziamo nel dettaglio il moto rotatorio di un corpo rigido intorno ad un asse che
non varia nel tempo e che noi scegliamo coincidente allasse Z di un sistema cartesiano di
coordinate. Mentre il corpo ruota, ogni particella di massa dm
i
al suo interno si muove
di un moto circolare sul piano ortogonale a Z e contenente la particella, con centro in Z e
velocit` a angolare
i
. Possiamo calcolare il momento angolare totale

L del corpo rispetto
allorigine O come somma dei momenti angolari di ciascuna particella dm
i
, vedi Fig. 7.8.
Supponiamo che r
i
sia la posizione di dm
i
rispetto a O, R
i
la sua distanza dallasse Z e
v
i
= v
i
u
= R
i
i
u
la sua velocit` a. Possiamo quindi scrivere:

L =
n
i=1

L
i
=
n
i=1
dm
i
r
i
v
i
. (7.3.1)
Stiamo descrivendo il corpo come un insieme di una innite particelle, classicate da i =
1, . . . , n con n . Poiche tuttavia il corpo consiste in una distribuzione continua di
materia, la somma in (7.3.1) pu` o essere sostituita da un integrale su tutta la massa M della
Figura 7.8:
massa elementare dm = dV :

L =
_
M
r v dm =
_
V
r v dV . (7.3.2)
Il vettore

L in genere non è diretto lungo Z. Possiamo comunque calcolare la sual componente
lungo Z, come somma delle corrispondenti componenti L
i z
di ciascun contributo elementare

L
i
. Ricordando che

L
i
giace in una direzione perpendicolare al piano denito da r
i
e v
i
e
appartiene al piano che contiene r
i
e Z. Se
i
è langolo formato da r
i
con Z, langolo tra

L
i
and Z sar` a quindi

2

i
e potremo scrivere:
L
i z
= L
i
cos(
2

i
) = dm
i
r
i
v
i
cos(
2

i
) = dm
i
v
i
r
i
sin(
i
) = dm
i
v
i
R
i
= dm
i
R
2
i

i
.
(7.3.3)
Dal momento che il corpo è rigido, non vi può essere nessun moto relativo fra i suoi costituenti
dm
i
. Come conseguenza di ci` o , ciascun dm
i
si muove con la stessa velocit` a angolare
i
.
Possiamo ora scrivere lespressione per la componente Z del momento angolare totale
L
z
=
n
i=1
L
i z
=
n
i=1
dm
i
R
2
i
= I . (7.3.4)
La quantit` a I è chiamata momento di inerzia del corpo rispetto allasse Z.
I =
n
i=1
dm
i
R
2
i
=
_
M
R
2
dm =
_
V
R
2
dV , (7.3.5)
Deniamo raggio di inerzia di un corpo di massa M, la lunghezza K tale che
I = M K
2
, (7.3.6)
Essa rappresenta la distanza dallasse di rotazione su cui possiamo pensare concentrata
lintera massa M del corpo, senza che sia variato il suo momento di inerzia. Lequazione
(7.3.4) esprime proprio la componente di

L lungo Z.
Una importante propriet` a dei corpi rigidi, che qui non dimostreremo, è che vi sono sempre
tre assi mutuamente ortogonali tali che, se il corpo ruota intorno ad uno di essi,

L sar` a diretta
lungo lasse di rotazione e lequazione (7.3.4) dar` a cos` il modulo del momento angolare totale.
Questi assi sono chiamati assi principali di inerzia e sono indicati con X
0
, Y
0
, Z
0
, vedi Fig.
7.9. Essi si incontrano nel centro di massa del corpo. I corrispondenti momenti di inerzia
I
1
, I
2
, I
3
sono chiamati momenti principali di inerzia del corpo. Gli assi principali di inerzia
costituiscono un sistema di riferimento solidale al corpo e muoventesi con esso.
Supponendo che la distribuzione di materia dentro il corpo sia uniforme (cioè che la
densit` a della matera, , non dipenda dal punto), se il corpo ha qualche simmetria, gli assi di
simmetria costituiranno alcuni degli assi principali. Se consideriamo, per esempio, un oggetto
sferico, tre qualsiasi assi ortogonali che passano per il centro sono assi principali. Se il corpo
ha forma cilindrica, o ha una simmetria cilindrica, il suo asse di simmetria è principale. Se la
forma del corpo è un parallelepipedo, i tre assi perpendicolari a ciascuna coppia di facce sono
gli assi principali delloggetto. Se il corpo rigido ruota intorno a qualunque asse principale
il suo momento angolaresar` a dato da:

L = I , (7.3.7)
cioè il momento angolare è parallelo alla velocità angolare, essendo diretto lungo lasse di
rotazione. Se, daltra parte, il corpo ruota intorno ad un generico asse, esiste unutile formula
che ci permette di esprimere il vettore del corrispondente momento angolare:

L = I
1
x0
u
x0
+ I
2
y0
u
y0
+ I
3
z0
u
z0
, (7.3.8)
dove u
x0
, u
y0
, u
z0
sono i vettori unit` a relativi agli assi principali rispetto ai quali il vettore
velocit` a angolare ha la seguente forma:
=
x0
u
x0
+
y0
u
y0
+
z0
u
z0
. (7.3.9)
Figura 7.9:
Per calcolare il momento di inerzia di un corpo rigido, di particolare utilità è il teorema di
Steiner che permette di esprimere il momento di inerzia I relativo a un generico asse in
termini di momento di inerzia I
C
relativo a un asse parallelo che passa attraverso il centro
di massa. Esso aerma che:
I = I
C
+ M a
2
, (7.3.10)
Dove a è la distanza fra i due assi. Per dimostrare (7.3.10), identichiamo i due assi paralleli
come assi Z e Z
C
di due sistemi cartesiani S X, Y, Z e S
X
C
, Y
C
, Z
C
rispetti-
vamente, lorigine dellultimo coincidente con il centro di massa. Possiamo anche scegliere
i due sistemi tali che Y
C
Y . Consideriamo una particella dm
i
dentro il corpo, ad una
distanza R
i
da Z e R
iC
da Z
C
, avente coordinate x
i
, y
i
rispetto a S
e coordinate x
i
, y
i
+ a
rispetto a S, vedi g. 7.10. Il momento di inerzia rispetto a Z è la somma dei contributi
relativi a ciascun dm
i
I =
i
dm
i
_
x
2
i
+ (y
i
+ a)
2
_
=
i
dm
i
_
x
2
i
+ y
2
i
_
+
i
dm
i
a
2
+ 2
i
dm
i
a y
i
=
=
i
dm
i
R
2
iC
+ M a
2
+ 2 a
i
dm
i
y
i
= I
C
+ M a
2
+ 2 a
i
dm
i
y
i
. (7.3.11)
Poiche
i
dm
i
y
i
è la massa totale moltiplicata per la coordinata y del centro di massa
relativo al proprio sistema di riferimento, che è zero, lultimo termine in (7.3.11) dà un
contributo nullo e quindi otteniamo l equazione (7.3.10).
Figura 7.10:
Esempio 2 Calcoliamo, come esempio, il momento di inerzia di unasta, di massa M e
lunghezza L, rispetto ad unasse Z perpendicolare ad essa e passante per una delle sue
estremit` a, che prendiamo come origine di un sistema di coordinate cartesiane in cui lasse X
coincide con la direzione dellasta, vedi g. 7.11. Lasta è omogenea, cioè la sua densit` a è
uniforme. Supponiamo che lo spessore dellasta sia trascurabile, cosicche possiamo descrivere
la distribuzione di materia solo con la densità lineare, indicata con e denita come la sua
massa per lunit` a di lunghezza:
=
dm
dx
. (7.3.12)
Dividiamo la lunghezza dellasta in un numero innito di intervalli dx di massa dm = dx.
La massa totale dellasta può essere espressa in termini di , usando la proprietà che è
indipendente da x:
M =
_
rod
dm =
_
L
0
dx =
_
L
0
dx = L, (7.3.13)
Cos , possiamo semplicemente scrivere =
M
L
. Il contributo di dm al momento di inerzia è
dI = dmx
2
= x
2
dx =
M
L
x
2
dx. Il momento di inerzia totale è :
I =
_
rod
dI =
_
L
0
M
L
x
2
dx =
M
L
L
3
3
=
M
3
L
2
. (7.3.14)
Calcoliamo ora il momento di inerzia I
C
rispetto ad un asse Z perpendicolare allasta e
passante per il suo centro che è anche il suo centro di massa.
`
E conveniente scegliere il
Figura 7.11:
centro come origine del nostro sistema di coordinate. Ogni elemento dm dellasta verr` a
denito mediante la coordinata x che varia da
L
2
a
L
2
. Il momento di inerziaè calcolato
usando lequazione (7.3.14) in cui lintegrale è esteso al nuovo intervallo per x
I
C
=
_
rod
dI =
_ L
2
L
2
M
L
x
2
dx =
M
L
x
3
3
L
2
L
2
=
M
12
L
2
(7.3.15)
Poiche la distanza fra una estremità dellasta e il suo centro è a = L/2, possiamo vericare
che I e I
C
soddisfano il teorema di Steiner (7.3.10). Infatti troviamo:
I =
M
3
L
2
=
M
12
L
2
+
M
4
L
2
= I
C
+ M a
2
. (7.3.16)
Esempio 3 Calcoliamo ora il momento di inerzia I
Z
di un disco omogeneo di massa M
e raggio R relativo ad un asse ortogonale al disco e passante per il suo centro. Prendiamo
questo asse coincidente con lasse Z di un sistema di coordinate cartesiane con origine O al
centro del disco, e descriviamo i punti del disco in termini di coordinate polari r, , vedi Fig.
7.12. Dal momento che lo spessore del disco è trascurabile rispetto ad R, la distribuzione
della materia in esso pu` o essere descritta in termini di una densità della supercie che
Figura 7.12:
misura la massa per unità di supercie del disco
=
dm
dS
. (7.3.17)
Se dividiamo la supercie del disco in elementi innitesimali dS, ciascuno di essi conterr` a
una massa dm = dS. Supporremo che il disco sia omogeneo, cioè che sia in esso uniforme.
E utile esprimere in termini di M e R:
M =
_
disk
dm =
_
disk
dS =
_
disk
dS = R
2
=
M
R
2
. (7.3.18)
Il contributo della particella dm a I
Z
è dI
Z
= dmr
2
= r
2
dS, cos` che possiamo scrivere
I
Z
=
_
disk
dI
Z
=
_
disk
r
2
dS . (7.3.19)
Ora ricordiamo lespressione di dS nelle coordinate polari nel piano, date dallequazione
(2.2.10): dS = r dr d. I
Z
pu` o allora essere scritto nella forma
I
Z
=
__
2
0
d
__
R
0
r
3
dr = 2
R
4
4
=
1
2
M R
2
. (7.3.20)
Calcoliamo ora il momento di inerzia I
X
rispetto allasse X, che giace nel piano del disco. La
distanza di una particella dm dallasse x è data da [y[ = r[ sin()[, e pertanto contribuisce
a I con la quantità innitesima dI
X
= dmy
2
= dmr
2
sin
2
(). Il momento totale di inerzia
sar` a dato da:
I
X
= =
_
disk
dI
X
=
_
disk
r
2
sin
2
()dS =
__
2
0
sin
2
() d
__
R
0
r
3
dr =
1
4
M R
2
,
(7.3.21)
Dove abbiamo usato le seguenti propriet` a
cos(2) = 1 2 sin
2
() sin
2
() =
1 cos(2)
2
,
_
2
0
cos(2)d = 0
_
2
0
sin
2
()d = . (7.3.22)
Avendo descritto un corpo rigido come un sistema di innite particelle, possiamo scri-
vere lequazione che governa il suo moto di rotazione applicando lequazione (7.1.13), cioè
eguagliando la derivata rispetto al tempo del momento angolare totale rispetto ad un punto
O in quiete in un sistema di riferimento inerziale, al momento di torsione totale esercitato
sul corpo e relativo allo stesso punto:
d

L
dt
=
i
d

L
i
dt
=
i
= . (7.3.23)
Supponiamo che il corpo rigido stia ruotando intorno allasse Z che contiene il punto in quiete
O. In questo caso, se lasse Z è un asse principale di inerzia, possiamo scrivere

L = I e
lequazione del moto diventa:
d(I )
dt
= . (7.3.24)
Se Z è sso, possiamo portare I fuori della derivata, essendo una costante, e la suddetta
equazione assumerà la forma:
I = I
d
dt
= , (7.3.25)
dove =
d
dt
è il vettore di accelerazione angolare diretto lungo lasse di rotazione. In un
caso pi` u generale, dove Z non coincide con un asse di inerzia principale,

L e non saranno
paralleli, ma possiamo ancora proiettare lequazione (7.3.23) lungo Z
d(I )
dt
=
z
. (7.3.26)
Se non vi è alcun punto nellasse di rotazione che è sso rispetto a qualche sistema inerzia-
le, possiamo in generale scrivere la (7.3.23) rispetto al centro di massa usando lequazione
(7.1.25):
d

L
CM
dt
=
CM
. (7.3.27)
Come al solito, il moto totale di un corpo rigido può essere decomposto in un moto di
traslazione del centro di massa e in un moto di rotazione del corpo rispetto al centro di
massa. Se lasse di rotazione contiene il centro di massa ed è uno degli assi principali, allora

L
CM
= I
C
.
Di particolare interesse è il caso in cui la torsione totale relativa a qualche punto sso
nello spazio è zero in ogni istante: 0. In questo caso lequazione (7.3.23) implica che il
momento angolare del corpo relativo a qualche punto O è costante

L const. (7.3.28)
Se lasse di rotazione contiene il punto ed è un asse principale, la precedente equazione
implica che
I = const. (7.3.29)
Se, inoltre, lasse di rotazione è anchesso costante, dal momento che il corpo è rigido, I sar` a
costante e la conservazione del momento angolare implica che = const., cioè che il corpo
rigido si muova ad una velocit` a angolare costante. Se, tuttavia, I varia col tempo, varierà
corrispondentemente.
Un esempio ben noto di questo fenomeno è quello del pattinatore sul ghiaccio. Per
aumentare la sua velocit` a di rotazione, il pattinatore tiene le braccia e le gambe vicine al
corpo, cioè al suo asse di rotazione. Facendo ci` o, egli diminuisce il suo momento di inerzia.
Poiche non ci sono momenti di torsione che agiscono su di lui e il momento angolare è
conservato, aumenter` a al diminuire di I.
Se lasse di rotazione contiene il punto, ma non è lasse principale, possiamo scrivere la
conservazione del momento angolare, usando lequazione (7.3.8)

L = I
1
x0
u
x0
+ I
2
y0
u
y0
+ I
3
z0
u
z0
= const. , (7.3.30)
In termini di grandezza di

L la suddetta equazione implica che :
L
2
= I
2
1

2
x0
+ I
2
2

2
y0
+ I
2
3

2
z0
= const. , (7.3.31)
Lequazione (7.3.31), nei componenti
x0
,
y0
,
z0
, è lequazione di un ellissoide con semi-
asse I
1
1
, I
1
2
, I
1
3
. Questo signica che, come il vettore varia nel tempo, la sua estremità
giace su questo elissoide e descrive su di esso una traiettoria caratteristica.
Consideriamo ora il moto di un corpo rigido dal punto di vista della sua energia. Lenergia
cinetica del corpo, proprio come per un generico sistema di particelle, può essere scritta
come somma dellenergia cinetica di una particella di massa M situata al centro di massa e
dellenergia cinetica associata al moto nel sistema del centro di massa. Come abbiamo visto,
questo moto pu` o solo essere del tipo rotatorio intorno ad un asse che contiene il centro di
massa. Lenergia cinetica totale del corpo avrà quindi la forma:
E
k
=
1
2
M v
2
CM
+ E
int
k
,
E
int
k
=
1
2
i
dm
i
v
2
i
=
1
2
i
dm
i
R
2
i

2
=
1
2
I
2
, (7.3.32)
dove abbiamo supposto che nel sistema CM tutte le particelle dm
i
si muovano con la stessa
velocit` a angolare rispetto allasse di rotazione. Possiamo scrivere la relazione lavoro-energia:
E
fin
k
E
in
k
= W , (7.3.33)
Dove E
fin
k
and E
in
k
sono i valori nali ed iniziali della energia cinetica e W è il lavoro totale
fatto sul corpo dalle forze che agiscono su di esso. Queste non includono le forze interne di
coesione poiche , per un corpo rigido, le distanze relative tra le sue varie parti non cambiano
e cos` le forze reciproche che agiscono su di esse non fanno alcun lavoro. Se il corpo è
sottoposto a forze conservative, il lavoro pu` o essere espresso come variazione di una energia
potenziale E
p
:
E
fin
k
E
in
k
= W = E
in
p
E
fin
p
E = E
k
+ E
p
=
1
2
M v
2
CM
+
1
2
I
2
+ E
p
= const. ,
(7.3.34)
dove abbiamo denito lenergia meccanica totale del corpo come la somma della sua energia
cinetica e potenziale.
Lequazione (7.3.32) comprende anche il caso in cui il corpo ruoti intorno ad un asse sso
Z non contenente il centro di massa C. In questo caso C ruoter` a intorno allasse con velocit` a
angolare . Indichiamo con Z
C
lasse parallelo a Z che contiene C. Se calcoliamo lenergia
cinetica totale, troviamo
E
k
=
I
2

2
, (7.3.35)
dove I è il momento di inerzia relativo a Z. Usando il teorema di Steiner, troviamo
E
k
=
I
C
2

2
+
M
2
a
2
2
, (7.3.36)
dove a è la distanza di C da Z. Poiche v
CM
= a e poiche, come non è dicile provare,
nel sistema CM il corpo ruota intorno a Z
C
con la stessa velocit` a angolare , la suddetta
equazione coincide con (7.3.32).
Valutiamo ore il lavoro fatto dalle forze che agiscono su di un corpo rigido durante la sua
rotazione di un angolo innitesimo d = dt, intorno allasse sso Z, dal tempo t a t + dt.
Durante dt la velocit` a angolare cambia da a + d. La variazione dellenergia cinetica e
cos` il lavoro innitesimo dW fatto, è calcolata usando lespressione (7.3.35) di E
k
:
dW = E
fin
k
E
in
k
=
I
2
_
( + d)
2
= I d , (7.3.37)
Dove abbiamo trascurato i termini di ordine superiore in d. Ora ricordiamo che , secondo
lequazione (7.3.26),
I d =
dL
z
dt
dt =
z
dt . (7.3.38)
Quindi troviamo
dW =
z
dt = dt =
z
d. (7.3.39)
La potenza è il lavoro fatto per unit` a di tempo ed ha la seguente forma
P =
dW
dt
= . (7.3.40)
Esempio 4 Studiamo il moto di un giroscopio. Questo strumento consiste in una ruota che
gira velocemente e che è montata su di un supporto che permette al suo asse di rotazione di
muoversi, vedi g. 7.13. Esso è progettato in modo tale che, se non perturbato, il momento
Figura 7.13:
di torsione totale che agisce su di esso sia zero, e pertanto il suo asse di rotazione rimanga
costante. Se si sposta un giroscopio, esso ruoter` a in modo da mantenere ssa la direzione del
suo asse. Infatti, durante il moto di rotazione della terra intorno al proprio asse, le direzioni
orizzontali si muoveranno con essa mentre lasse di un giroscopio, che allinizio giaceva sul
piano orizzontale, ruoterà rispetto alla supercie della terra lungo il piano verticale di 90
o
in
sei ore, vedi gura 7.14.
Esempio 5 Un altro sistema che è considerato come esempio di giroscopio è la trottola.
Si tratta un corpo rigido con simmetria cilindrica che ruota intorno al suo asse di simmetria
Z
0
(che è anche un asse principale) tanto rapidamente che lenergia cinetica associata al suo
moto rotatorio costituisce il contributo principale alla sua energia. Il momento angolare sar` a

L = I = I u
z
. La trottola è soggetta alla forza gravitazionale e si posiziona su di un
punto O del terreno che si trova sul suo asse di rotazione Z
0
e che, pertanto, non muta col
tempo. Se Z
0
non coincide con lasse verticale Z, ma forma con esso un angolo , il peso

F
W
= M g u
z
, che grava sul centro di massa, avr` a un momento torsione non null che
causer` a un cambiamento in

L. Poiche

F
W
giace nel piano Z
0
OZ, sar` a perpendicolare a

L in ogni momento. Durante un intervallo di tempo innitesimo dt, il momento angolare
Figura 7.14:
varierà di d

L = dt che è un vettore perpendicolare a

L. La situazione è molto simile al
caso del moto circolare uniforme nel quale la forza è perpendicolare alla velocità durante il
moto e ci` o fa s` che la velocità possa variare solo nella direzione, ma non in intensit` a. Per la
stessa ragione ilmomento torsione farà s` che il momento angolare varieri solo in direzione,
ma non in modulo. In particolare lestremit` a del vettore angolare ruoterà intorno allasse
verticale, lungo una circonferenza di raggio L sin(), dove L è la lunghezza di

L. Questo
moto dellasse di rotazione della trottola, dovuto alla torsione, è chiamato precessione, vedi
Fig. 7.15. In dt il piano Z
0
OZ nel quale

L giace, ruoterà intorno a Z di un angolo
d =
[d

L[
Lsin()
=

Lsin()
dt . (7.3.41)
Possiamo facilmente esprimere il modulo del momento di torsione come:
= M g sin() , (7.3.42)
essendo la distanza del centro di massa da O, cos` che La velocit` a angolare della precessione
=
d
dt
diventa
=
d
dt
=
M g
L
=
M g
I
. (7.3.43)
Se deniamo il vettore di velocit` a angolare

= u
z
, associato alla precessione, possiamo
scrivere
=

L . (7.3.44)
La suddetta equazione è analoga alla relazione

F = p tra la velocit` a angolare e la forza
centripeta di una particella in moto circolare uniforme con quantit` a di moto p. Concludendo,
abbiamo visto che il moto della trottola consiste in una rotazione intorno al suo asse e in
Figura 7.15:
una rotazione, o precessione, dellasse intorno alla direzione verticale. Il momento angolare
totale avr` a un contributo dovuto alla precessione e quindi non giacer` a lungo Z
0
. In eetti, la
velocit` a angolare totale sar` a +
. Tuttavia, se tale contributo è piccolo e quindi trascurabile

rispetto alla rotazione della trottola intorno al sua asse, cioè se , esso pu` o essere
ignorato. Il suo eetto è quello di far oscillare lasse di rotazione nel piano verticale durante
la precessione in modo tale che non è costante ma varia tra due valori limiti. Questa
oscillazione è chiamata nutazione.
Esempio 6 Consideriamo ora il moto di un pendolo composto. Questo sistema consiste in
un corpo rigido di massa M che è libero di muoversi intorno ad un asse orizzontale X, su
cui agiscono il suo peso e le forze di reazione

F
p
esercitate nei perni. Queste ultime non
inuenzano il moto del corpo dal momento che si esercitano su punti lungo lasse e quindi
hanno momento di torsione nullo. La forza gravitazionale totale agisce sul centro di massa
C ed è

F
W
= M g u
z
, essendo Z lasse verticale. Sia O lorigine del sistema di coordinate
cartesiane coincidente con la proiezione ortogonale di C sullasse e sia = [OC[ la distanza
di C dallasse, vedi g. 7.16. La posizione del corpo è totalmente denita dallangolo
formato dallasse verticale e dalla linea che unisce O a C. Quando = 0 il centro di massa
giace sullasse negativo Z e aumenta in senso antiorario. Come al solito, I è il momento
Figura 7.16:
di inerzia del sistema, rispetto ad X. Il momento di torsione totale che agisce sul corpo è
dovuto alla gravit` a ed è dato da:
=

OC

F
W
= M g sin() u
x
. (7.3.45)
Scriviamo lequazione (7.1.13) lungo la direzione X dellasse di rotazione
I
d
dt
= I
d
2
dt
2
=
x
= M g sin() . (7.3.46)
Questa equazione ha la stessa forma dellequazione del pendolo semplice e, per piccole
oscillazioni, diventa:
d
2
dt
2
=
1
I
M g , (7.3.47)
dove abbiamo approssimato sin() . La suddetta equazione descrive un moto armonico
con periodo:
T = 2
I
M g
= 2
K
2
g
= 2
g
, (7.3.48)
essendo K il raggio di rotazione e
= K
2
/ la lunghezza dellequivalente pendolo semplice
con lo stesso periodo di piccole oscillazioni.
Esempio 7 Consideriamo il disco omogeneo, di massa M e raggio R in Fig. 7.17 (a). Il
Figura 7.17:
disco è attaccato, con un perno, ad un asse orizzontale intorno al quale può ruotare senza
frizione. Esso e fatto ruotare per mezzo di una forza verticale

F che agisce su di una corda
arrotolata intorno ad esso. Calcolare laccelerazione angolare =
d
dt
del disco.
Soluzione: Stabiliamo un sistema di coordinate cartesiane in cui Z sia lasse verticale, Y
lasse di rotazione del disco ed X lasse orizzontale, parallelo alla supercie del disco. Poiche
il centro di massa è ssato nellasse, la sua posizione è totalmente determinata dallangolo
che denisce la posizione angolare di un punto di riferimento nel disco rispetto allasse X. Sia
lorientazione di Y connessa al verso positivo di dalla regola della mano destra. Sul centro
di massa il peso del disco

F
W
è compensato dalla reazione

F
p
del perno cos` che queste due
forze non hanno eetto sul moto del disco. La forza

F = F u
z
(F > 0) esercitata sulla
corda ha un momento di torsione non nullo sul disco, che ne determina la rotazione:
= RF u
y
. (7.3.49)
Poiche il momento angolare è

L = I u
y
, possiamo scrivere lequazione di moto nella forma:
d
dt

L = I = RF , (7.3.50)
dalla quale, e dallespressione di I relativa allasse del disco, possiamo derivare il risultato:
=
2F
MR
. (7.3.51)
Esempio 8 Con riferimento alla g. 7.17 (b), consideriamo il disco dellesempio precedente
che è messo in moto da un peso di massa m e che è attaccato allestrremità di una corda
arrotolata intorno ad esso. Calcolare la tensione T della corda e laccelerazione a della massa
m.
Soluzione: Scriviamo lequazioni del moto per il disco e la massa. Questultima è soggetta
al suo peso

F
W
= mg u
z
ed alla tensione

T = T u
z
della corda. La sua posizione lungo
lasse Z è descritta dalle sue coordinate z(t) e la sua accelerazione è a = au
z
=
d
2
z
dt
2
u
z
.
Lequazione del moto per la massa è :
ma =

F
W
+

T ma = mg + T . (7.3.52)
Per quanto riguarda il disco, il suo momento angolare è:

L = I u
y
, mentre il momento di
torsione, dovuto alla tensione della corda, è = RT u
y
. Pertanto il moto rotatorio del disco
è descritto dallequazione:
I = RT . (7.3.53)
Le quantità a e non sono scorrelate. Infatti, mentre il disco ruota con un angolo ,
ciascun punto sul suo bordo si sposta di una distanza R e la massa si abbassa alla stessa
lunghezza: z = R. Pertanto la velocit` a e laccelerazione della massa dipendono dalle
corrispondenti quantit` a angolari del disco
z = R v =
dz
dt
= R
d
dt
= R ; a =
d
2
z
dt
2
= R
d
2
dt
2
= R.
(7.3.54)
Usando (7.3.54) e (7.3.53) troviamo
=
1
R
(g
T
m
) . (7.3.55)
Sostituendo la precedente espressione in (7.3.52) possiamo determinare T:
T =
_
mM
2m + M
_
g , (7.3.56)
Da cui troviamo
=
_
2 m
R(2m + M)
_
g , (7.3.57)
E cos`
a = R =
_
2 m
2m + M
_
g . (7.3.58)
Dalla suddetta equazione notiamo che [a[ < g a causa della massa del disco. Nel limite
in cui M è trascurabile rispetto a m, a = g ed il moto di m sar` a a caduta libera.
Esempio 9 Consideriamo il disco della g. 7.17 (c), che è omogeneo, di massa M e di
raggio R. Una corda è arrotolata al suo bordo ed è attaccata per la sua estremità superiore ad
una parete orizzontale ssa. Appena il disco è lasciato cadere, la corda si srotola, causando
un moto verso il basso. Trovare laccelerazione del centro di massa del disco.
Soluzione Questo è un esempio in cui nessun punto del corpo rigido è sso. Il moto è
descritto in modo appropriato decomponendolo nel moto del centro di massa e nel moto di
rotazione rispetto al centro di massa, descritto dallequazione (7.3.27). Se la posizione del
centro di massa lungo Z è descritta da z(t), troviamo ancora le stesse relazioni (7.3.54) tra
v, a e , . Il centro di massa è soggetto a

F
W
mentre il moto di rotazione è determinato
dal momento di torsione associato alla tensione

T . Quindi troviamo le seguenti equazioni
del moto:
M a = M g + T ; I = RT ; a = R. (7.3.59)
Risolvendo la precedente equazione, troviamo
T =
M
3
g ; a =
2
3
g . (7.3.60)
Capitolo 8
Approfondimento: Moto Kepleriano
In questo capitolo analizzeremo pi` u in dettaglio il moto di una particella soggetta ad una forza
centrale il cui modulo sia proporzionale allinverso del quadrato della distanza dal centro della
forza. Questa classe di moti include quello dei pianeti intorno al sole, detto moto Kepleriano
dallastronomo-matematico Johannes Kepler (1571-1630), che per primo lo caratterizz` o in
modo esaustivo dal punto di vista cinematico-descrittivo, rispetto al SR del sole. La nostra
analisi includerà anche il moto relativo di due particelle cariche, soggette alla reciproca forza
elettrostatica, descritta dalla legge di Coulomb. In questo caso il riferimento è allinterazione
tra particelle subatomiche cariche, come un elettrone (carico negativamente) in un atomo
ed i protoni (carichi positivamente) nel nucleo dell atomo stesso (interazione attrattiva),
o tra particelle subatomiche con cariche dello stesso segno (p.es. due nuclei atomici che
si avvicinano abbastanza da poter avvertire la loro reciproca repulsione elettrostatica). In
questi casi, essendo le particelle subatomiche molto leggere, la forza elettrostatica prevale di
gran lunga su quella gravitazionale, che risulta quindi essere completamente trascurabile.
Studieremo questa ampia classe di moti in modo unicato, mostrando come la loro analisi
dinamica si possa ricondurre ad uno stesso problema matematico.
8.1 Il Problema Generale
Consideriamo due particelle, di masse m
1
ed m
2
, soggette ad una reciproca forza di interazio-
ne gravitazionale diretta lungo la loro congiungente, il cui modulo è proporzionale allinverso
del quadrato della loro distanza r. In formule, m
1
esercita su m
2
una forza

F
12
data da:

F
12
= G
m
1
m
2
r
2
u
12
, (8.1.1)
dove, al solito, u
12
è il versore dellasse orientato che congiunge le due particelle nel verso
che va da m
1
ad m
2
. Se le due masse hanno cariche q
1
, q
2
, rispettivamente, alla forza
gravitazionale si aggiunge quella elettrostatica descritta dalla legge di Coulomb:

F
12
= G
m
1
m
2
r
2
u
12
+ k
q
1
q
2
r
2
u
12
, (8.1.2)
153
154 CAPITOLO 8. APPROFONDIMENTO
essendo k = 1/(4
0
) nel vuoto. A sua volta la particella 2 eserciterà una reazione sulla
1 uguale e contraria:

F
21
=

F
12
. Scriveremo, per semplicit` a, la forza di interazione nel
seguente modo:

F
12
=
r
2
u
12
, (8.1.3)
ove
= Gm
1
m
2
k q
1
q
2
. (8.1.4)
I sistemi sici che abbiamo in mente sono costituiti o da due corpi celesti in interazione (come
sole e pianeti o asteroidi) o da due particelle subatomiche cariche (elettrone e nucleo in un
atomo). Nel primo caso le cariche sono nulle e linterazione è puramente gravitazionale:
= Gm
1
m
2
. Nel secondo, la forza gravitazionale è trascurabile e linterazione è di tipo
elettrostatico: = k q
1
q
2
. Tutti questi problemi possono essere arontati dal punto di
vista dinamico in modo unicato, considerando una forza di interazione di tipo (8.1.3).
Sappiamo che il moto del sistema di due particelle si pu` o decomporre nel moto del suo
centro di massa (CM) e nel moto interno rispetto al centro di massa. Se consideriamo il
sistema isolato, il moto del CM è rettilineo uniforme ed il SR ad esso solidale sarà quindi
un SR inerziale. Rispetto ad esso il moto delle due particelle è descritto come il moto di
una sola particella di massa pari alla massa ridotta = m
1
m
2
/(m
1
+ m
2
), posizione pari
alla posizione relativa r(t) = r
2
(t) r
1
(t) della particella 2 rispetto alla 1 e soggetta alla
forza

F
12
. Conviene, nel SR del CM che chiameremo S, ssare un sistema di coordinate
cartesiano ortogonale 0, X, Y, Z in cui r(t) è il vettore posizione di questa particella ideale
e gli assi puntano verso le stelle sse (SR inerziale), in modo che l equazione del moto della
particella sia:
a =

F
12
(r) =
r
2
u
12
, (8.1.5)
essendo a = a
2
a
1
=
d
2
r
dt
2
. Se la massa della particella 1 è molto maggiore di quella della
particella 2, m
1
m
2
(come è il caso del sole rispetto ai pianeti o del nucleo di un atomo
rispetto ad un elettrone), si può pensare il CM localizzato con buona approssimazione sulla
prima ed il SR S quindi solidale con essa. In questo limite, infatti, laccelerazione della
particella 1, a
1
= [

F
12
[/m
1
, è molto minore di quella della particella 2, a
2
= [

F
12
[/m
2
, e
quindi si manifesta sul moto della prima su tempi molto pi` u lunghi dei tempi caratteristici
del moto della particella 2. Di conseguenza, nello studiare questultimo, ci si può mettere
nel SR solidale con la particella 1 pi` u pesante, essendo questo in buona approssimazione
inerziale. In questo SR la massa 1 è ssa mentre la 2 si muove di moto descritto dalla (8.1.5)
in cui la massa ridotta è approssimativamente uguale a m
2
:
m
1
m
2
=
m
1
m
2
m
1
+ m
2
m
2
. (8.1.6)
Torniamo alla situazione generale con m
1
ed m
2
generiche e studiamo nel SR S del CM il
moto della particella ideale di massa , descritta dal vettore posizione r(t) e soggetta alla
forza radiale:

F (r) =

F
12
(r) =
r
2
u
r
, (8.1.7)
8.1. IL PROBLEMA GENERALE 155
ove u
r
è il versore radiale uscente rispetto allorigine O, centro della forza: u
r
= u
12
. Sap-
piamo che in presenza di una generica forza radiale il momento angolare

L della particella
su cui essa agisce, riferito al centro della forza, è un vettore costante. Il moto è quindi ca-
ratterizzato da due leggi di conservazione: quella del momento angolare e quella dellenergia
meccanica;
conservazione del momento angolare :

L = r(t) p(t) = cost. ,
conservazione dellenergia meccanica : E =

2
[v[
2

r
= cost. , (8.1.8)
dove abbiamo usato la propriet` a che lenergia potenziale associata alla forza centrale

F (r)
vale E
p
(r) = /r, avendone ssato il valore essere nullo nella congurazione del sistema
in cui la forza di interazione è nulla, ovvero quella in cui la distanza r è innita. Sappiamo
che la conservazione di

L in direzione e verso implica che il moto si svolge su un piano
perpendicolare a

L. Conviene ssare lasse Z lungo la direzione e verso di

L, in modo che
il moto abbia luogo sul piano X, Y . Fissiamo quindi su tale piano un sistema di coordinate
polari rispetto al quale la posizione della particella in ogni istante sia denita univocamente
dalla sua distanza r(t) dallorigine e dalla sua posizione angolare (t): la prima descriverà
la componente radiale del moto, la seconda quella angolare. Rispetto a questo sistema di
coordinate avremo che:

L = Lu
z
, L = mr(t)
2
(t) = cost. > 0 , (8.1.9)
essendo (t) =
d
dt
la velocit` a angolare. La particella di massa si muoverà quindi sempre
nel verso dei crescenti che, rispetto ad un osservatore in piedi lungo lasse Z (ovvero lungo

L), è convenzionalmente scelto come il verso antiorario, vedi Fig.s 7.2 e 8.1.
La costanza del modulo L di

L, ovvero del prodotto r(t)
2
(t) (che abbiamo interpretato
come costanza della velocit` a areolare) fa s` che le componenti radiale ed angolare del moto
non siano indipendenti e che, se riuscissimo a ricavare la prima, ovvero a determinare r(t)
in ogni istante, potremmo conoscere la velocit` a angolare (t):
r(t) (t) =
L
mr(t)
2
, (8.1.10)
e da questa (problema inverso della cinematica), la posizione angolare (t) in ogni istante per
date condizioni iniziali
0
= (t = 0),
0
= (t = 0).
`
E possibile determinare la componente
radiale del moto indipendentemente da quella angolare usando proprio la conservazione del
momento angolare. Questa infatti consente di descrivere tale componente in termini di un
opportuno moto rettilineo. Per mostrare questo, scriviamo lespressione dellenergia mecca-
nica E in termini della velocità e posizione della massa , ed esprimendo la velocit` a angolare
(t) in termini di r(t) attraverso la (8.1.10):
E =

2
[v[
2

r
=

2
_
v
2
r
+ v
2

r
=,
=

2
_
dr
dt
_
2
+

2
r
2

r
=

2
_
dr
dt
_
2
+
L
2
2 r
2

r
. (8.1.11)
Figura 8.1:
Si osservi che lenergia meccanica è stata scritta solo in termini di r(t) e della sua derivata
rispetto al tempo. In particolare essa ha lespressione dellenergia meccanica associata ad
un moto rettilineo di coordinata r(t) e soggetto ad una forza con energia potenziale data
dalla somma degli ultimi due termini. Se indichiamo con E
k
lenergia cinetica associata a
questo moto rettilineo e con E
(eff)
p
(r) (energia potenziale ecace) la corrispondente energia
potenziale, potremo scrivere:
E = E
k
+ E
(eff)
p
(r) ,
E
k
=

2
_
dr
dt
_
2
; E
(eff)
p
(r) =
L
2
2 r
2

r
. (8.1.12)
A quale descrizione del sistema si riferisce questo moto rettilineo? Per rispondere a questa
domanda chiediamoci rispetto a quale SR il moto del pianeta appare rettilineo. Pensiamo
ad un osservatore ideale localizzato nel centro della forza (p.es. sul sole) e che ruoti intorno
allasse Z in modo da puntare il suo sguardo sempre verso la particella in moto (p.es. un
pianeta o una cometa), come in Fig. 8.2.
Indichiamo con S
sia tale osservatore che il SR ad esso solidale, caratterizzato da un asse

X
che, a partire dallosservatore, punta sempre verso la particella, e da un asse Y
ad esso
perpendicolare. Il sistema di assi X
, Y
è ruotato rispetto ad X, Y di un angolo (t)

Figura 8.2: Sistema di riferimento S (inerziale) e sistema di riferimento S
(non-inerziale).
e quindi si muove rispetto ad S di moto rotatorio intorno allasse Z con velocit` a angolare
(t) = (t) u
z
. Il SR S
è quindi non-inerziale essendo S inerziale. Inoltre risulta chiaro che

lasse X
coincide con lasse radiale uscente (u

x
= u
r
), mentre Y
con la direzione angolare

(u
y
= u
). Di conseguenza lascissa x
(t) della particella non è altro che la sua distanza r(t)

da O. Rispetto allosservatore S
, il moto del pianeta si svolge completamente lungo lasse

X
(si veda Fig. 8.3). Egli, in altre parole, non vede la componente rotazionale del moto
della particella in S, poiche ruota assieme ad essa. Nel caso del moto di un pianeta intorno al
sole, per esempio, vedremo che la traiettoria descritta dal pianeta è una ellissi. Losservatore
S
vede il pianeta oscillare lungo il suo asse X
allinterno di un segmento compreso tra una

distanza minima r
min
dal sole (perielio) ed una distanza massima r
max
(afelio).
`
E istruttivo
analizzare in dettaglio il moto della particella nel sistema ruotante S
. Sappiamo che la
velocit` a v
misurata in questo SR è legata a quella in S dalla relazione:

v
= v r , (8.1.13)
ove r è la velocit` a di trascinamento associata ad S
, ovvero la velocità con cui si muove

in S un punto localizzato in r e che si muove assieme ad S
. In componenti polari v
vale:
v
=
_
dr
dt
u
r
+ r u
_
(u
z
) (ru
r
) =
_
dr
dt
u
r
+ r u
_
r u
=
dr
dt
u
r
= v
u
r
, (8.1.14)
Figura 8.3: Moto della massa (p.es. di un pianeta o una cometa) rispetto ad un osservatore
ideale localizzato nel centro della forza (p.es. il sole) e che ruota assieme ad essa. Il moto è
rettilineo ed è descritto dalla sola componente radiale r(t) del moto in S.
ove abbiamo usato la propriet` a u
z
u
r
= u
. Come previsto la velocità in S
ha solo com-
ponente radiale (ovvero è diretta lungo X
) pari a v
= dr/dt, ed il moto è unidimensionale

lungo tale direzione. Losservatore S
calcola laccelerazione a
derivando v
rispetto al tempo:
a
=
_
dv
dt
_
S
=
dv
dt
u
r
=
d
2
r
dt
2
u
r
= a
u
r
, (8.1.15)
ove la derivata è fatta da S
considerando u
r
costante essendo lasse radiale X
sso nel suo

SR. In S
viene quindi scritta l equazione di Newton tenendo conto delle forze inerziali oltre
alla forza sica

F :
a
=

F +

F
inerziali
,
Mostriamo che la risultante delle forze inerziali consiste nella sola forza centrifuga. Ricor-
diamo lespressione generale di

F
inerziali
:

F
inerziali
= r +

F
Coriolis
+

F
centrifuga
, (8.1.16)
Figura 8.4: Energia potenziale ecace nel caso di forza attrattiva (gravitazionale o elettro-
statica tra cariche di segno opposto), gura sopra, o repulsiva (elettrostatica tra cariche dello
stesso segno), gura sotto.
ove il vettore accelerzione angolare vale = u
z
, essendo = d/dt e

F
Coriolis
= 2 v
= 2 (u
z
) (v
u
r
) = 2 v
,

F
centrifuga
= ( r) = r
2
u
r
. (8.1.17)
Mostriamo che

F
Coriolis
si cancella con m r:
r +

F
Coriolis
= m(u
z
) (r u
r
) 2 m v
= (
d
dt
r + 2
dr
dt
) u
. (8.1.18)
Dalla conservazione del momento angolare L = r
2
, daltronde, ricaviamo che:
0 =
d(r
2
)
dt
= r (2
dr
dt
+
d
dt
r) , (8.1.19)
da cui deriva che il vettore ad ultimo membro nella (8.1.18) è nullo, ovvero che r +

F
Coriolis
=
0. Lequazione del moto in S
si riscrive quindi nella seguente forma:

a
=

F +

F
centrifuga
=

F
efficace
,
dove

F
efficace
= (
r
2
+ r
2
) u
r
= (
r
2
+
L
2
r
3
) u
r
= F
eff.
(r) u
r
. (8.1.20)
Vediamo che il moto in S
è un moto unidimensionale (lungo la direzione radiale), soggetto ad

una forza ecace

F
efficace
(somma della forza sica e di quella centrifuga), diretta lungo la
direzione del moto e che dipende dalla sola posizione della particella. Sappiamo che tale forza
è conservativa ed è quindi derivabile da un energia potenziale E
(eff.)
p
(r) (che chiameremo
ecace come la forza), legata ad essa dalla nota relazione:
F
eff.
(r) =
dE
(eff.)
p
dr
(r) E
(eff.)
p
(r) =
_
F
eff.
(r)dr + cost. =
r
+
L
2
2 r
2
, (8.1.21)
ove la costante additiva arbitraria è stata ssata richiedendo che lenergia potenziale sia nulla
nella congurazione in cui la forza ecace è nulla, ovvero per r . Vale quindi, per il
moto unidimensionale in S
, il principio di conservazione dellenergia meccanica, che prende

proprio la forma (8.1.12) trovata in precedenza, dove il termine
L
2
2 r
2
ha due interpretazioni
a seconda dellosservatore: rispetto ad S
esso rappresenta il contributo corrispondente alla

forza centrifuga (repulsiva) allenergia potenziale, mentre rispetto ad S, esso è il contributo
allenergia cinetica E
k
della componente angolare del moto. In Fig. 8.4 è rappresentata
lenergia potenziale ecace associata al moto radiale in S
nel caso di una forza attrattiva

( > 0, graco di sopra) e repulsiva ( < 0, graco di sotto). Da questo graco possiamo
ricavare informazioni qualitative importanti sulla componente del moto radiale per ssa-
ta energia totale E. Nel caso attrattivo la particella è soggetta a due forze contrastanti:
quella attrattiva

F e la forza centrifuga repulsiva. La curva di E
(eff.)
p
presenta un mini-
mo, corrispondente ad una distanza r
dal centro della forza alla quale le due forze sono in

equilibrio:
F
(eff.)
(r
) =
dE
(eff.)
p
dr
(r
) =
r
2
+
L
2
r
3
= 0 r
=
L
2
. (8.1.22)
Sappiamo che la particella pu` o muoversi solo in quellintervallo di valori di r per cui E
E
(eff.)
p
(r). Questo ssa un valore minimo dellenergia meccanica corrispondente al minimo
dellenergia potenziale ecace:
E min(E
(eff.)
p
) = E
(eff.)
p
(r
) =
2
2 L
2
. (8.1.23)
La componente radiale del moto è gurativamente descrivibile dal moto di una pallina ideale
che viene lasciata rotolare lungo il prolo dellenergia potenziale ecace, a partire da ferma,
in uno dei punti in cui lenergia potenziale uguaglia quella meccanica E. Nel caso attrattivo,
quindi, lenergia meccanica pu` o assumere valori negativi. Se 0 > E > E
min
, il moto radiale
si svolge in un intervallo nito tra una distanza minima r
min
ed una massima r
max
, alle quali
lenergia potenziale ecace uguaglia lenergia meccanica totale E. Troviamo:
r
min
=

2E
_
1
1 +
2 L
2
E
2
_
; r
max
=

2E
_
1 +
1 +
2 L
2
E
2
_
. (8.1.24)
In questo caso, quindi, la traiettoria è limitata, non estendendosi no a distanza innita.
Come vedremo essa è descritta da una ellisse. Un esempio importante è il moto dei pianeti
intorno al sole, posizionato nel centro O della forza gravitazionale ed r
min
, r
max
sono il
perielio e lafelio. Cosa succede se E = E
min
? Lasciando la pallina ideale nel minimo da
ferma, l` rimane in ogni istante, ovvero è assente la componente radiale del moto e la distanza
dal centro è costante e pari a r
:
E = E
min
r(t) = r
=
L
2
. (8.1.25)
Lorbita in S è quindi un cerchio di raggio r
. Concludiamo che, ssato il momento angolare

L, lorbita circolare è quella di minore energia.
Il fatto che lorbita corrispondente ad un valore negativo dellenergia meccanica sia li-
mitata si pu` o interpretare con il fatto che lenergia cinetica non è suciente anche la
particella sfugga allazione attrattiva della forza

F , ovvero far raggiungere alle due parti-
celle 1, 2 distanza innita. Questo è legato al fatto che, essendo E < 0, lenerga cinetica è
sempre minore del valore assoluto dellenergia potenziale e questultimo, ricordiamo, misura
il lavoro che compirebbe

F se la particella fosse portata da una distanza r allinnito. Nel
caso dellorbita circolare, per esempio, lenergia cinetica E
k
in S ha solo il contributo dal-
la componente angolare del moto e vale la met` a del valore assoluto dellenergia potenziale
E
p
(r):
E
k
=

2
v
2
=

2
r
2
2
=

2
r
2
_
L
r
2
_
2
=
m
2
2 L
2
=

2r
=
E
p
(r
)
2
. (8.1.26)
Si dice che per E < 0 le due particelle 1, 2 formano uno stato legato. Il minimo valore di
energia E da fornire al sistema per liberare le particelle interagenti dalla loro reciproca
attrazione è quellenergia che consente ad esse di raggiungere distanza innita con velocità
nulla. Lenergia meccanica corrispondente a questo stato libero E
(min)
lib.
è nulla, essendo
le particelle ferme (energia cinetica nulla) a distanza innita (energia potenziale nulla).
Troviamo quindi che E è lenergia da fornire per aumentare lenergia meccanica da E
a E
(min)
lib.
= 0:
E = E
(min)
lib.
E = E > 0 . (8.1.27)
Essa è detta energia di legame del sistema. Se lo stato legato è invece quello costituito
dal nucleo di un atomo e dallelettrone pi` u esterno, E è lenergia da fornire allatomo per
liberarlo di questultimo, ovvero per ionizzarlo e E è detta energia di ionizzazione.
Restando nel caso attrattivo ( > 0), se E = 0, la pallina, lasciata da ferma, raggiunge
distanza innita con energia cinetica nulla (E
k
è la distanza tra la retta orizzontale che
rappresenta E e il graco di E
(eff.)
p
). Se E = 0 lenergia cinetica E
k
in S ha il minimo valore
che permette alle due particelle di raggiungere distanza innita, ed esse la raggiungeranno
con velocità nulla. Essa, infatti, è sempre pari allopposto dellenergia potenziale E
p
(r) e
tende a zero per r . La distanza minima r
min
raggiunta tra le due particelle vale:
E = 0 r r
min
=
L
2
2
=
r
2
. (8.1.28)
Come vedremo lorbita corrispondente è una parabola.
Se invece E > 0, le particelle raggiungeranno distanza innita con velocit` a (in S) diversa
da zero (E
k
,= 0). Lorbita non è quindi limitata. Essa, come vedremo, è descritta da un
ramo di iperbole di cui O coincide con il fuoco interno ed è caratterizzata da una distanza
minima r
min
tra le due particelle data da:
E > 0 r r
min
=

2E
_
1 +
2 L
2
E
2
1
_
. (8.1.29)
Nel caso di forza repulsiva ( < 0, che è il caso della forza elettrostatica tra cariche dello
stesso segno), E
(eff.)
p
è sempre positiva e quindi anche lenergia meccanica può solo assumere
valori positivi. Vedremo che la traiettoria è descritta un ramo di iperbole di cui O coincide
con il fuoco esterno.
8.1.1 Traiettorie
Avendo ridotto, usando la conservazione del momento angolare, la componente radiale del
moto ad uno moto rettilineo, possiamo determinarlo usando la conservazione dellenergia
meccanica, ovvero risolvendo lequazione integrale del tipo (5.6.7):
_
r(t)
r
0
dr
_
2
(E E
(eff.)
p
(r))
= t r(t) , (8.1.30)
essendo r
0
= r(t = 0) la distanza iniziale tra le due particelle. Ricavato il moto radiale r(t),
possiamo ricavare la componente angolare nel modo descritto sopra.
Noi non aronteremo qui questo problema, bens` ci limiteremo a determinare lequazione
della traiettoria, ovvero la relazione tra le coordinate r, della particella di massa durante
suo moto.
Se questo moto è descritto dalle funzioni r = r(t), = (t), lequazione della traiettoria
si ottiene invertendo la seconda equazione e sostituendo il tempo t() in funzione di nella
prima. Determiniamo cos` la distanza come funzione di attraverso t: r() = r(t()). La
derivata di r rispetto a si ottiene applicando quindi la formula della derivata delle funzioni
composte:
dr
d
=
dr
dt
dt
d
=
dr
dt
1
d
dt
=
1
dr
dt
=
r
2
L
dr
dt
. (8.1.31)
Ora ricordiamo lespressione di
dr
dt
ricavata dalla conservazione dellenergia meccanica:
dr
dt
=
_
2
(E E
(eff.)
p
(r))
dr
d
=
r
2
L
_
2(E E
(eff.)
p
(r)) . (8.1.32)
Moltiplichiamo ambo i membri dellultima equazione per Ld/r
2
e dividiamo per
_
2(E E
(eff.)
p
(r)):
Ldr
r
2
_
2(E E
(eff.)
p
(r))
= d. (8.1.33)
Integriamo il secondo membro da un valore
0
= 0 a ed il primo tra i corrispondenti valori
di r: r(
0
= 0), r(). Scegliamo lorigine della coordinata angolare in corrispondenza del
punto pi` u vicino al centro della forza r(
0
= 0) = r
min
. Troviamo:
_
r()
r
min
Ldr
r
2
_
2(E E
(eff.)
p
(r))
= . (8.1.34)
Per procedere conviene riscrivere lespressione sotto radice nel seguente modo:
2(E E
(eff.)
p
(r)) = 2E +
2
r

L
2
r
2
= 2E +

2
2
L
2

2
2
L
2
+
2
r

L
2
r
2
= C
2
B(r)
2
,
dove abbiamo denito:
C
2
= 2E +

2
2
L
2
; B(r) =
L
r

L
. (8.1.35)
Notiamo che C
2
non è mai negativo in virt` u della condizione E E
min
. Inoltre, se r = r
min
sappiamo che E = E
(eff.)
p
e B(r
min
) = C (se E < 0 abbiamo anche il valore r = r
max
al
quale E = E
(eff.)
p
, ma B(r
max
) = C). Riscriviamo quindi (8.1.34) nella forma:
_
r()
r
min
Ldr
r
2
_
C
2
B(r)
2
=
_
r()
r
min
Ldr
C r
2
_
1
_
B(r)
C
_
2
= . (8.1.36)
Cambiamo ora variabile di integrazione a primo membro da r a
Y (r) =
B(r)
C
dY =
dy
dr
dr =
1
C
dB
dr
dr =
Ldr
C r
2
, (8.1.37)
tenendo conto che, per quanto detto sopra, Y (r
min
) = 1:
_
Y (r())
1
dY
1 Y
2
= . (8.1.38)
Ci siamo ricondotti ad un integrale nella forma (5.6.17) che sappiamo si risolve in termini
della funzione arcocoseno:
arccos(Y (r())) + arccos(1) = arccos(Y (r())) = . (8.1.39)
Calcoliamo inne il coseno di ambo i membri ed usiamo la denizione di y in funzione di r:
Y (r) = cos() B(r) = C cos()
L
2
r
1 =
1 +
2 L
2
E
2
cos() , (8.1.40)
ove, nellultimo passaggio, abbiamo moltiplicato ambo i membri per L/(). Abbiamo rica-
vato lespressione di r(), ovvero lequazione della traiettoria, come soluzione dellequazione:
d
r
1 = cos() r() =
d
1 + cos()
, (8.1.41)
ove abbiamo denito:
d =
L
2
= r
; =
1 +
2 L
2
E
2
. (8.1.42)
Lequazione (8.1.41) descrive una conica in coordinate polari. Prendiamo il caso attrattivo
( > 0) in cui d > 0. Per conica si intende la curva che si ottiene intersecando nello spazio
un cono con un piano. Se il piano è inclinato rispetto allasse del cono di un angolo maggiore
rispetto alla semiapertura del cono stesso, la gura risultante è una ellisse. Se linclinazione
è uguale alla semiapertura si ottiene una parabola e se essa è minore della semiapertura la
curva che ne risulta è una iperbole. Dalla geometria sappiamo che un modo per descrivere
una conica è come luogo dei punti del piano per cui il rapporto tra le distanze da un punto
dato O (detto fuoco) e da una retta data (detta direttrice) è costante. Indichiamo tale
costante con il simbolo e sia d la distanza del fuoco dalla direttrice. Con riferimento alla
Figura 8.5: Conica in coordinate polari.
Figura 8.5, deriviamo da questa denizione di conica lequazione che la descrive in coordinate
polari. Se [PQ[ è la distanza di un punto della conica dalla direttrice e [PO[ quella dello
stesso punto dal fuoco, scriviamo:
P conica
[PO[
[PQ[
= . (8.1.43)
Usiamo adesso le proprietà [PO[ = r e [PQ[ = d [OP
[ = d r cos() per riscrivere

lequazione della conica nella forma:
[PO[
[PQ[
=
r
d r cos()
= r() =
d
1 + cos()
, (8.1.44)
che è lequazione (8.1.41) della traiettoria che abbiamo ricavato dalla dinamica.
Distinguiamo i casi rilevanti.
< 1. Dalla (8.1.42) risulta che questo caso corrisponde ad un valore negativo dell energia
meccanica E < 0. Al variare di da a r() rimane sempre nito (orbita limitata) e
Figura 8.6: Casi corrispondenti ad una forza attrattiva.
varia da un valore minimo r
min
= r( = 0) ad un valore massimo r
max
= r( = ) dati da:
r
min
=
d
1 +
; r
max
=
d
1
. (8.1.45)
Sostituendo il valore di dato nella (8.1.42) in funzione dei parametri del moto, è immediato
vericare che i valori dati sopra coincidono con quelli ricavati dal graco dellenergia poten-
ziale ecace, eq. (8.1.24). La conica corrispondente è una ellissi con eccentricità , si veda
Figura 8.6 (1). Il semiasse maggiore a è dato da
a =
r
min
+ r
max
2
=
d
1
2
. (8.1.46)
Il semiasse minore b si può ottenere come il valore massimo dellordinata y dei punti sullellisse
al variare di . Tale ordinata in funzione di vale:
y() = r() sin() =
d sin()
1 + cos()

dy
d
=
d
(1 + cos())
2
( + cos()) . (8.1.47)
La derivata di y rispetto a si annulla per =
0
, per cui cos(
0
) = , ed il valore
massimo di y corrisponde a =
0
> 0:
b = y(
0
) =
d
1
2
. (8.1.48)
Se E = E
min
, = 0 mentre il prodotto d = r
rimane nito. Lequazione dellellisse di

riduce a r() = r
e corrisponde al cerchio.
= 1. In questo caso che corrisponde al valore nullo dellenergia meccanica, E = 0, se
, r . La traiettoria è parabolica, con una distanza minima data da r
min
= r
/2,
si veda Figura 8.6 (2).
> 1. Questo caso corrisponde a E > 0. Allaumentare di in valore assoluto, il coseno al
denominatore di r() in (8.1.41) diminuisce ed r aumenta, no a divergere quando =
0
ove cos(
0
) = 1/. La traiettoria è quindi denita da
0
< <
0
. Essa è un ramo
di iperbole avente fuoco interno in O, ed i valori limite
0
deniscono le pendenze degli
asindoti si veda Figura 8.6 (3). Lapertura delliperbole si pu` o misurare con langolo 2 tra
gli asindoti, essendo =
0
e quindi cos() = 1/.
Possiamo ora trattare anche il caso repulsivo < 0, in cui sappiamo che E pu` o solo essere
positivo. Cambiando il segno di , la trattazione fatta sopra si applica allo stesso modo,
con il risultato per` o che d cambia segno. Deniamo ora d = L
2
/([[) = L
2
/() > 0.
Lequazione della traiettoria sar` a:
r() =
d
1 + cos()
. (8.1.49)
I valori positivi di r corrispondono adesso a valori dellangolo compresi nei seguenti
intervalli:
< <
0
;
0
< < , (8.1.50)
ove
0
è sempre langolo positivo per cui cos(
0
) = 1/. La curva corrispondente è un
ramo di iperbole il cuo fuoco esterno coincide con il centro della forza O, si veda Figura
8.7. La distanza minima raggiunta tra le due particelle corrisponde ora a = e vale
r
min
= d/( 1).
Figura 8.7: Caso repulsivo.
La situazione sica corrispondente è linterazione tra due cariche dello stesso segno. Si
consideri per esempio una carica positiva +q che viene sparata contro una carica positiva
+Q molto pi` u pesante e ferma, che coincide con il centro O della forza, si veda Figura
8.8. La carica indicente si avviciner` a a +Q raggiungendo una distanza minima r
min
per poi
allontanarsi raggiungendo una direzione asintotica a tempi molto grandi diversi da quella
di incidenza. La traiettoria seguita è un ramo di iperbole rispetto al quale la carica +Q è
localizzata nel fuoco esterno. Leetto dellinterazione tra un istante iniziale in cui le due
cariche sono ancora molto distanti per poter sentire la reciproca repulsione, ed un istante
nale in cui le due paritcelle sono di nuovo molto distanti dopo aver interagito, è che la
direzione di moto della carica +q si è modicata. Si dice che la carica +q è stata diusa
dalla carica +Q, detta centro di diusione, di un angolo , dato dallangolo tra direzione
di incidenza (direzione del moto nellistante iniziale) e direzione nale. Questo angolo non
è altro che langolo formato dai due asindoti delliperbole e vale = 2, essendo 2
lapertura delliperbole. Pi` u intensa è linterazione, maggiore sar` a la deviazione , minore
lapertura 2 delliperbole. Vediamo pi` u un dettaglio da cosa dipende la forma delliperbole.
Consideriamo tante cariche identiche +q che incidono sulla carica +Q con la stessa velocità
iniziale v
i
. Nellistante iniziale le particelle sono cos lontane da +Q che possiamo trascurare il
contributo dellenergia potenziale allenergia meccanica. Questa è quindi totalmente cinetica
Figura 8.8: Diusione.
e dipende dal solo modulo di v
i
. Tutte le cariche +q indicenti hanno perciò la stessa energia
meccanica E. Ci` o che cambia da particella a particella è il parametro durto b, denito come
la distanza di +Q dalla loro direzione di incidenza. Questo parametro determina il momento
angolare. Infatti, essendo esso costante, possiamo calcolare

L nellistante iniziale:

L = r p
i
L = r[ p
i
[ sin() = [ p
i
[ b , (8.1.51)
ove è langolo tra r e p
i
= v
i
. A parità di velocit` a iniziale v
i
, allaumentare di b, aumenta
L e quindi , diminuisce cos() = 1/ e quindi aumenta lapertura 2 delliperbole. Di
conseguenza diminuisce langolo di deessione . Inoltre allaumentare di L aumenta anche
r
min
, come si pu` o facilmente vericare. Diminuendo invece b, si riduce L e la particella riesce
ad avvicinarsi di pi` u a +Q, subendo una deessione maggiore. Possiamo denire un valore
minimo del parametro durto b
0
tale che, se b > b
0
, langolo di deessione è trascurabile
e si pu` o pensare che linterazione tra le due cariche non abbia avuto luogo. Se abbiamo
un fascio di cariche +q incidenti con la stessa velocit` a iniziale, quelle che interagiranno in
8.2. LE LEGGI DI KEPLERO 169
modo apprezzabile con +Q sono quelle deviate di un angolo sensibilmente diverso di zero,
e che quindi hanno b < b
0
. La linea di indicenza di queste particelle intersecher` a quindi un
disco ideale di raggio b
0
, perpendicolare alla direzione di incidenza e centrato sul centro di
diusione. Larea di questo disco b
2
0
è detta sezione durto e caratterizza il processo di
interazione. Essa dipender` a anche dalla velocit` a iniziale in quanto, a parit` a di b, particelle
pi` u veloci sono deviate di meno perche si avvicinano a +Q per meno tempo, ovvero il tempo
di interazione è minore.
8.2 Le Leggi di Keplero
Consideriamo il moto dei pianeti intorno al sole e applichiamo ad esso lanalisi fatta nella
sezione precedente. La traiettoria da essi descritta è una ellisse di cui il sole (centro della
forza gravitazionale agente si di essi) occupa uno dei fuochi. Vogliamo ora determinare le
caratteristiche di queste orbite in funzione dei parametri del moto. I semiassi maggiore e
minore vagono:
a =

2E
; b =
L
2E
. (8.2.1)
Larea A racchiusa dallellisse vale:
A = ab =
L
_
8 E
3
. (8.2.2)
Da questo valore possiamo ricavare il periodo T di rivoluzione del pianeta, utilizzando la
costanza della velocit` a areolare. Prendiamo un intervallo di tempo innitesimo tra t e t +dt
durante il moto di rivoluzione. Il raggio vettore avrà coperto unarea innitesima dA =
dA
dt
dt.
Integrando ambo i membri da t = 0 al periodo T del moto, larea spazzata dal raggio vettore
sar` a larea A racchiusa dallorbita, per cui avremo
A =
_
A
0
dA =
_
T
0
dA
dt
dt =
dA
dt
T =
L
2
T T =
2 A
L
=
_

2 E
3
. (8.2.3)
Calcoliamo adesso il rapporto a
3
/T
2
:
a
3
T
2
=

3
8E
3
_
2 E
3
_
=

4
2
=
G(m
1
+ m
2
)
4
2
, (8.2.4)
ove abbiamo usato che = Gm
1
m
2
. Se la particella 1 è il sole e la particella 2 il pianeta,
abbiamo che m
1
= M
s
m
2
ed il rapporto diventa
a
3
T
2
=
GM
s
4
2
. (8.2.5)
Si osservi che questo rapporto non dipende dal pianeta. Questo fu osservato per la prima
volta da Keplero ed è il contenuto della sua terza legge.
Riassumiamo quanto abbiamo imparato sul moto dei pianeti intorno al sole attraverso le
tre leggi di Keplero:
Prima legge: i pianeti descrivono orbite ellittiche di cui il sole occupa uno dei fuochi;
Seconda legge: il raggio vettore che denisce la posizione del pianeta intorno al sole spazza aree uguali
in tempi uguali (costanza della velocità areolare);
Terza legge: Il rapporto tra il cubo del semiasse maggiore dellorbita ellittica ed il quadrato del
periodo del moto di rivoluzione non dipende dal pianeta.
Leccentricit` a dellorbita della terra è di 0.017. Questo vuol dire che il rapporto tra il
semiasse minore e maggiore vale:
b
a
=
1
2
1 , (8.2.6)
ovvero lorbita terrestre è ben approssimata da un cerchio di raggio R a b 1.5
10
8
Km. Ad avere eccentricit` a maggiore nel nostro sistema solare sono Mercurio con 0.21
e Plutone con 0.25. Per essi il rapporto b/a vale rispettivamente 0.98 e 0.97. Possiamo
comunque dire che le orbite dei pianeti sono ben approssimabili con orbite circolari. Se
indichiamo con R
orb
a la distanza media del pianeta dal sole (raggio della circonferenza
che approssima lorbita) e v la velocità media, possiamo scrivere, approssimando il moto con
un moto circolare uniforme:
v =
2 R
orb
T
=
2 a
T
v
2
= 4
2
a
2
T
2
=
4
2
a
a
3
T
2
=
GM
s
a
, (8.2.7)
ove abbiamo usato la terza legge di Keplero. Vediamo che i pianeti che orbitano pi` u vicini
al sole (come Mercurio) si muovono con velocità maggiore di quelli pi` u lontani.
Capitolo 9
Meccanica dei Fluidi
In meccanica è di solito fatta distinzione tra i due stati di materia: solidi e liquidi. La prima
categoria comprende i corpi rigidi e i materiali elastici, mentre la seconda comprende sia
sostanze gassose che liquide. I uidi, al contrario dei solidi, sono caratterizzati da forze di
coesione molto pi` u deboli tra le loro componenti (molecole), che consentono loro di uire
Come conseguenza di ci` o, le sostanze uide non hanno una forma precisa, ma di solito
si adattano alla forma del recipiente che li contiene. Un altro modo di caratterizzare la
dierenza tra i solidi e liquidi è di dire che la distanza tra due punti qualsiasi in un solido è o
costante (corpi rigidi) o che può variare in un intervallo limitato (materiali elastici), mentre
la distanza tra due punti allinterno di un uido può variare indenitamente col tempo.
Le sostanze liquide sono ulteriormente distinti dai gas dalla propriet` a di essere incompres-
sibili, vale a dire il loro volume non pu` o essere modicato da qualsiasi azione esterna. Inoltre
la loro densit` a è approssimamente uniforme. Questo non è vero per le sostanze gassose che
possono essere compresse da sollecitazioni esterne e tendono ad espandersi no a riempire
il recipiente chiuso in cui sono contenute. Questo comportamento è dovuto alle frequenti
collisioni che avvengono tra le molecole allinterno di un gas.
La densità dei gas in genere varia da punto a punto e dipende sia dalla pressione che dalla
temperatura. Se siamo interessati a studiare il comportamento meccanico di liquidi e gas, e
cioè le leggi che governano il loro moto, le loro caratteristiche distintive non sono rilevanti,
mentre occorre prendere in considerazione solo le propriet` a li accomunano come uidi.
9.1 Forze esterne sui uidi e statica dei uidi
Il concetto idealizzato di forza applicata in un certo punto è stato particolarmente utile
quando abbiamo studiato il moto di solidi. Se si spinge una palla da golf con la punta di
un ago, la forza applicata al punto di contatto è trasferita alla restante parte della palla
provocandone il moto.
In eetti la descrizione di unazione esterna su un corpo solido, in termini di un sistema
di forze applicate su diversi punti di esso, semplica la descrizione del suo moto, perche ci` o
rende pi` u semplice calcolare la forza risultante, il momento delle forze rispetto a un punto,
ecc. Se si tenta di applicare la stessa azione di un ago su un uido, lago entra in esso,
171
172 CAPITOLO 9. MECCANICA DEI FLUIDI
provocando una deformazione localizzata, senza farlo muovere nel suo complesso. In altre
parole, il uido non può sostenere una tale azione.
Se, daltro canto, tiriamo un sacchetto contenente acqua, lacqua si muover` a sotto leetto
delle forze che il sacchetto esercita sull acqua che possono essere pensate distribuite sulla
supercie di contatto dellacqua con la borsa. Le sollecitazioni esterne che possano agire sullo
stato di moto di un uido sono tipicamente descritte da una forza distribuita con continuit` a
su una porzione estesa della supercie che lo racchiude.
Se il uido è a riposo, le sollecitazioni sono descritte da forze che sono perpendicolari alla
supercie che lo racchiude. Infatti le forze tangenziali causerebbero uno slittamento degli
strati del uido, uno rispetto allaltro, in modo da determinare un moto del uido che non
è osservato quando esso è a riposo.
`
E utile, per descrivere questa situazione, introdurre il
concetto di pressione che è grosso modo denito come la misura della forza normale (i.e.
perpendicolare alla supercie) per unit` a di supercie su cui agisce. Consideriamo la borsa
riempita di acqua (ved. Fig. 9.1).
Figura 9.1:
Lacqua sarà soggetta ad una forza esercitata dal sacchetto sulla supercie di contatto e
reagir` a con una forza verso lesterno applicata alla supercie della borsa. Sia lacqua a riposo
e prendiamo in considerazione un elemento S della supercie di contatto. Supponiamo che
S sia sucientemente piccolo da essere approssimativamente piatto. Sia n il vettore unità
normale a S e rivolto verso lesterno.
Su ogni punto di S sar` a applicata una forza verso lesterno del contenitore. Tutte
queste forze sono normali a S e, pertanto, sono dirette lungo
(n). Sia

F = F n la loro
risultante, vale a dire la forza esercitata dal uido contro la supercie S del contenitore.
Al diminuire dellestensione di S il rapporto F/S in generale cambierà, in quanto
lintensit` a della forza che agisce su ciascun punto di S non è uniforme. Al limite S 0,
9.1. FORZE ESTERNE SUI FLUIDI E STATICA DEI FLUIDI 173
in cui S si riduce ad un punto P interno ad esso, il rapporto F/S tender` a ad un
valore che useremo per caratterizzare lazione del uido nel punto P sul contenitore e che
chiameremo pressione p del uido in P.
In pratica, per calcolare la pressione in P, possiamo misurare il rapporto dF/dS per
un elemento di supercie dS, abbastanza piccolo che le forze possano essere considerate
uniformemente distribuite su di esso, essendo dF la loro risultante:
p = lim
S0
F
S
=
dF
dS
. (9.1.1)
La pressione ha la dimensione di una forza divisa per una supercie, e quindi, nel sistema
MKSA, viene misurata in unità N/m
2
detta Pascal.
Ricordiamo ora la denizione di densità di . Essa misura la massa di un corpo, che pu` o
essere solido o uido, per unit` a di volume e descrive come la materia è distribuita al suo
interno. Si tratta di una quantità scalare, denita in ogni punto allinterno delloggetto e
che può essere calcolata, in un punto P, prendendo un elemento di volume V intorno a P
e quindi misurando il valore limite del rapporto m/V , dove m è la massa contenuta
allinterno di V , mentre riduciamo gradualmente V no al punto P, vale a dire calcolando
il limite V 0.
In pratica, può essere misurata prendendo lelemento di volume V = dV abbastanza
piccolo da poter considerare la massa distribuita in modo uniforme allinterno di esso e poi
calcolando il rapporto dm/dV , dm essendo la massa contenuta allinterno di dV
= lim
V 0
m
V
=
dm
dV
. (9.1.2)
La densità ha la dimensione di una massa divisa per un volume e pertanto è misurata, nel
sistema MKSA , in unit` a di Kg/m
3
.
`
E importante notare che stiamo sempre considerando
distribuzioni continue di materia e la materia appare continua solo se vista a scale di lun-
ghezza molto pi` u grandi rispetto alla distanza media tra molecole o atomi allinterno di essa,
vale a dire a scala macroscopica in cui si pu` o ignorare la sua struttura microscopica discreta.
Per questo motivo, dobbiamo sempre pensare gli elementi innitesimi di supercie o di
volume dS o dV come aventi dimensioni piccole ma ancora macroscopiche, e cioè contenenti
un numero sucientemente elevato di molecole in modo che si possa considerarle come
continuamente distribuite allinterno della materia.
La densità di un uidoin generale dipende dalla sua temperatura T e dalla pressione
esterna a cui è soggetto. Per quanto riguarda i liquidi, tuttavia, risulta variare molto
poco, quando la temperatura e la pressione esterna variano in un ampio intervallo di valori,
e quindi pu` o essere considerata, in una buona approssimazione per tutti i nostri scopi,
come indipendente di tali quantità. Questo non è nel caso dei gas, la cui densit` a è, in
generale, sensibile sia alla temperatura che alla pressione. Ad esempio, la densità dellaria
(a T = O
o
C) è 1.293 Kg/m
3
mentre la densità dellacqua è 10
3
Kg/m
3
= 1Kg/litro.
9.2 Equilibrio di un uido
Si pu` o caratterizzare lequilibrio di un uido, come lo stato in cui o tutte le sue parti sono
a riposo oppure esse non hanno alcun moto rispetto luna rispetto allaltra. Nel primo caso,
nessun elemento del uido possiede alcuna accelerazione, e quindi la forza totale che agisce
su di esso è nulla. Nel secondo caso le varie parti del liquido possono avere un moto globale,
con una accelerazione non nulla.
Questultima situazione è realizzata, ad esempio, se si mescola lacqua in un bicchiere
con un piccolo cucchiaio, in modo da produrre un moto stazionario del uido in cui tutti i
suoi elementi descrivono un moto circolare uniforme con la stessa velocità angolare.
Limitiamoci per ora alla prima caratterizzazione di equilibrio e consideriamo un uido
a riposo sulla supercie della terra. Ogni elemento di volume del uido sar` a a riposo e
quindi non vi è una forza risultante agente su di esso.
`
E conveniente ssare un sistema di
coordinate uni-dimensionale in cui lasse Z è verticale, orientato verso lalto, e la cui origine O
si trova sulla supercie della terra, in modo che un valore positivo della coordinata z misura
laltezza di un punto al di sopra della supercie della terra (ved. Fig. 9.2). Prendiamo
Figura 9.2:
in considerazione un elemento di volume rappresentato da un disco sottile, situato ad una
altitudine z > 0, con spessore dz, e le cui facce, di area A, sono parallele alla supercie della
terra. Valutiamo prima le forze che agiscono sul disco e quindi imponiamo la condizione di
equilibrio richiedendo che la forza totale sia pari a zero. La massa del disco è dm = Adz,
dove la densità in generale dipender` a dal punto allinterno del uido. A causa della
simmetria del sistema, il uido sembra lo stesso da qualsiasi punto su un piano orizzontale,
e quindi la densit` a dipender` a solo dalla coordinata z: = (z).
9.2. EQUILIBRIO DI UN FLUIDO 175
Il peso del disco è

F
W
= dmg u = Ag dz u, ove u è il versore del nostro asse.
Oltre alla forza gravitazionale

F
W
che è una forza di volume che agisce sul centro di massa
dellelemento uido, il disco è soggetto allazione del uido circostante, descritta da una certa
pressione esercitata sulla sua supercie. Osserviamo che non vi è una forza totale dovuta alla
pressione sulla supercie laterale del disco, dal momento che una forza orizzontale risultante
non nulla dovrebbe causare il movimento del sul piano orizzontale, mentre in una situazione
di equilibrio questo movimento non avviene.
In realt` a, in virt` u della simmetria del sistema, le forse sul volumetto appariranno esat-
tamente le stesse se lo ruotiamo rispetto al proprio asse. Pertanto, la forza che agisce su un
punto qualsiasi sulla sua supercie laterale è esattamente compensata dalla forza che agisce
sul punto diametralmente opposto. Consideriamo ora la forza risultante che agisce nella
direzione verticale. Il uido al di sopra del disco eserciter` a una pressione p(z +dz) = p +dp
sulla sua faccia superiore, a causa di una forza diretta verso il basso

F
+
che è uniformemente
distribuiti sulla faccia superiore ed ortogonale ad essa. Dalla denizione (9.1.1) siamo in gra-
do di esprimere questa forza in termini della corrispondente pressione:

F
+
= (p +dp) Au.
Il uido al di sotto del disco eserciterà una pressione p = p(z) su di esso la cui risultante
è una forza verso lalto

F

= p Au. Le forze verticali agenti sul centro di massa del disco
sono perciò

F
W
,

F
+
,

F

. Il disco rimarr` a fermo se la loro risultante sar` a nulla:
0 =

F
W
+

F
+
+

F

= ( Ag dz + (p + dp) A p A)u = ( Ag dz + dp A)u .
(9.2.1)
Dividendo entrambi i membri di questa equazione per dz, otteniamo lequazione dellequili-
brio.
dp
dz
= g (z) . (9.2.2)
Questa è lequazione principale che governa la statica dei uidi. Si tratta di un equazione
dierenziale che descrive come la pressione deve essere distribuita allinterno di un uido,
soggetto alla forza gravitazionale sulla supercie della terra, in modo che esso sia a riposo.
La soluzione p(z) dell eq. (9.2.2) dipende dal modo in cui la densit` a (z) varia con z. Suppo-
niamo di conoscere (z) e la pressione in un punto P
0
ad una data di altezza z
0
(p(z
0
) = p
0
).
Usando l equazione (9.2.2) siamo in grado di determinare la pressione p in ogni punto P del
uido.
Supponiamo che P sia situato ad una altezza z, sulla stessa linea verticale di P
0
. Di-
vidiamo il segmento verticale P
0
P in un numero innito di spostamenti innitesimi dz, in
cui pu` o essere considerato uniforme. La dierenza di pressione tra P
0
and P pu` o essere
espressa come la somma delle variazioni innitesime dp di p in ciascun intervallo, le quali, a
loro volta. sono espresse in termini della densit` a mediante lequazione (9.2.2):
p(z) p
0
=
_
p
p
0
dp = g
_
z
z
0
(z
) dz
. (9.2.3)
Se il punto P non si trova sulla stessa linea verticale di P
0
i due punti possono essere
congiunti da una successione di segmenti innitesimi orizzontali e verticali ed quindi si potrà
esprimere p p
0
come lintegrante sulle variazioni dp lungo ogni spostamento (ved Fig. 9.3).
Dal momento che p dipende solo z, la sua variazione lungo i segmenti orizzontali sarà pari
Figura 9.3:
a zero, e quindi lintegrale ha contributi non nulli solo dagli spostamenti verticali, ossia si
riduce allintegrale (9.2.3) nella sola variabile z. Si noti che la dierenza di pressione tra due
punti non dipende dalleettiva quantit` a di uido tra i due punti, ne dipende dalla forma
del contenitore, ma solo dalla distribuzione di densit` a e dalla loro altezza.
Esprimiamo la soluzione di (9.2.3) in qualche situazione specica in cui (z) ha una
forma particolare. Ogni strato di liquido è sottoposto a una pressione dovuta al peso del
liquido sovrastante. Pertanto ci aspettiamo che gli strati piu bassi siano pi` u compressi, e
quindi avere una maggiore densit` a di (z). I liquidi tuttavia, come già sottolineato, sono
caratterizzati dall essere incompressibili, vale a dire la loro densit` a non è apprezzabilmente
inuenzata dalle variazioni della pressione esterna a cui sono soggetti. Per questo motivo
possiamo assumere, in una buona approssimazione, che la densit` a di un liquido è indipendente
dallaltezza (z) . In questo caso lequazione (9.2.3) ha la semplice forma
p(z) = p
0
g (z z
0
) . (9.2.4)
Se abbiamo un liquido contenuto in un recipiente, si può prendere il livello di riferimento z
0
in corrispondenza alla sua supercie libera che lo separa dallaria sovrastante. La corrispon-
dente pressione di riferimento p
0
sar` a la pressione dellaria e lequazione (9.2.4) esprime la
pressione allinterno del liquido in funzione della profondit` a (zz
0
) del punto dalla supercie
libera.
Come abbiamo gi` a sottolineato, i gas dieriscono dai liquidi in quanto non sono incom-
pressibili, vale a dire la loro densità dipende dalla pressione esterna. Ci aspettiamo che per
il gas sulla supercie della terra, come per laria nellatmosfera, dipender` a da z.
Tuttavia, poiche la densità del gas è in generale molto pi` u piccola della densit` a dei liquidi,
la sua variazione con laltezza è apprezzabile solo su scala relativamente larga.
Esempio 1 Se noi supponiamo che la temperatura sia uniforme nell atmosfera, che è
unassunzione fortemente semplicativa, la densit` a dellaria pu` o essere ritenuta, in buona
approssimazione, proporzionale alla pressione. Ci` o signica che, se la densit` a e la pressione
a un certo livello di riferimento z
0
hanno valori
0
, p
0
rispettivamente, i loro valori ad una
generica altezza z sono legati come segue:
=

0
p
0
p . (9.2.5)
Sostituendo tale valore nella equazione (9.2.2) troviamo la seguente equazione dierenziale
dp
dz
=
_
g

0
p
0
_
p . (9.2.6)
Lequazione è risolta moltiplicando entrambi i membri per dz/p e ricordando che d(log(p)) =
dp/p
d(log(p)) =
_
g

0
p
0
_
dz . (9.2.7)
Integriamo entrambi i membri da z
0
a z
log(p) log(p
0
) =
_
log(p)
log(p
0
)
d(log(p
)) =
_
g

0
p
0
_ _
z
z
0
dz
=
_
g

0
p
0
_
(z z
0
) . (9.2.8)
Esponenziando entrambi i membri della equazione precedente arriviamo nalmente alla
seguente funzione per la pressione in funzione dellaltezza
p(z) = p
0
e
k (zz
0
)
; k = g

0
p
0
. (9.2.9)
`
E conveniente scegliere come livello di riferimento il livello del mare z
0
= 0. A questo
livello la densit` a e la pressione dellaria sono circa
0
1.2 Kg/m
3
and p
0
1.01 10
5
N/m
2
.
Prendendo g = 9.8 m/sec
2
, troviamo k 1.16 10
4
m
1
. Si vuol tracciare la pressione in
funzione della altezza/profondit` a sopra e sotto il livello del mare. Ricordiamo che al di sotto
del livello del mare la pressione dipende linearmente da z < 0, come descritto dalla equazione
(9.2.4) con z
0
= 0. Il comportamento esponenziale di p(z) per z > 0 deve essere raccordato
al comportamento lineare per z < 0, richiedendo la continuità della funzione globale p(z) in
z = 0. Lo studente è invitato a tracciare questo graco.
Esempio 2 Si consideri il contenitore in Fig. 9.4. I punti P
1
e P
2
sono nello stesso liquido
con densità , allo stesso livello z. Possiamo convincerci che la pressione in P
1
and P
2
è
la stessa. Infatti si può prendere un punto di riferimento A allinterno del liquido ad un
Figura 9.4:
livello z
0
< z, e risolvere lequazione (9.2.2) lungo le curve (1) e (2) che collegano A a P
1
e P
2
rispettivamente. Troviamo la stessa soluzione (9.2.4) per la pressione p = p(z) nei
due punti. Tuttavia, sebbene il punto P
3
nel tubo di destra è allo stesso livello di P
1
e P
2
,
esso è contenuto allinterno di un uido diverso con densità
,= . La pressione in P
3
,
p
(z) = p(P
3
), è ottenuta risolvendo prima lequazione (9.2.2), con densità uniforme lungo
il percorso (3) no a z = L
1
, e poi, prendendo come livello di riferimento L
1
, risolvendo
(9.2.2) allinterno del liquido con densit` a uniforme
no a P
3
p(L
1
) = p
0
g (L
1
z
0
) ; p
(z) = p(P
3
) = p(L
1
) g
(z L
1
) =
= p
0
g
(z L
1
) g (L
1
z
0
) . (9.2.10)
Vediamo che p(z) ,= p
(z). Un altra caratteristica di un liquido in stato di riposo è che

tutte le sue superci libere che vengono a contatto con latmosfera si trovano allo stesso
livello. Infatti, la pressione su S
1
e S
2
coincide con quella dellatmosfera p
A
. Pertanto,
usando (9.2.3), il loro livello è lo stesso ed è dato da L = z
0
(p
A
p
0
)/(g ).
`
E utile
esprimere il rapporto tra le due densità in termini di livelli delle superci libere S
1
, S
2
ed
S
3
, osservando che su S
3
la pressione è p
A
. Se scriviamo equazione (9.2.10) prendendo P
3
su
S
3
, ossia z = L
1
+ L
2
and p
(z) = p
A
troviamo
p
A
= p
0
g
L
2
g (L
1
z
0
) . (9.2.11)
Confrontando questa relazione con p
A
= p
0
g (L z
0
) troviamo
=
L L
1
L
2
. (9.2.12)
Si noti che se S
3
è al di sopra del livello di S
1
and S
2
, come in Fig. 9.4, allora L L
1
< L
2
e questo si verica se
< . Se, invece,
> , avremmo L L
1
> L
2
e la supercie
libera del liquido con densit` a
sarebbe al di sotto del livello di S

1
e S
2
. Siamo in grado
di comprendere questo risultato in un modo pi` u intuitivo. Si consideri la pressione in un
punto situato allinterno del tubo di sinistra al livello L
1
e in un punto situato allinterno
del tubo di destra, sullinterfaccia tra i due liquidi. Poiche i due punti appartengono allo
stesso liquido e si trovano allo stesso livello, i due valori della pressione saranno uguali. Dal
momento che la pressione su S
1
e S
3
è anche la stessa, ne consegue che la colonna di altezza
LL
1
, e base S
1
, contenente il liquido di densità di , deve avere lo stesso peso, per unit` a di
supercie di base, della la colonna di altezza L
2
e supercie di base S
3
contenente il liquido
di densità di
. Eguagliando i due pesi per unit` a di supercie si ottiene leq.(9.2.12).

Come precedentemente sottolineato, lequazione (9.2.2), o equivalentemente (9.2.3), im-
plica che, in un uido a riposo, la dierenza di pressione tra due punti al suo interno dipende
solo dalla loro posizione relativa e dalla distribuzione di materia (descritta dalla funzione
densit` a). Se il uido è incompressibile, una variazione della pressione in un punto, non po-
tendo modicare , indurrebbe un nuovo stato di equilibrio in cui la pressione varia della
stessa quantità in qualsiasi altro punto allinterno del uido, in modo che la dierenza di
pressione rimanga costante allinterno del volume.
Si consideri ad esempio un liquido contenuto allinterno di un contenitore a forma cilin-
drica, chiuso nella parte superiore da un pistone. Per mezzo del pistone, è possibile variare
la pressione esercitata sulla supercie superiore del uido. Se mettiamo un peso sul pistone,
la pressione sul liquido aumenterà di una certa quantit` a. Il liquido si porter` a, quasi istan-
taneamente, ad un nuovo stato di equilibrio in cui il pressione in un punto qualsiasi del suo
volume e sulla supercie interna del contenitore aumenter` a della stessa quantità. Lo stesso
accade per un uido comprimibile, come un gas. In questo caso una variazione della pressione
esterna induce una variazione di densit` a locale (per esempio nella regione vicino al pistone),
che rappresenta un perturbazione dello stato di equilibrio del uido. Questa perturbazione
si propaga, dalla regione in cui è prodotta, a tutto il uido come unonda, con la velocità
data dalla velocità del suono nel uido. Dopo qualche tempo la variazione di pressione e la
densit` a sarà trasmessa al resto del uido determinando un nuovo stato di equilibrio in cui
la pressione in tutti i i punti allinterno del liquido e sulla supercie interna del contenitore,
cambier` a della stessa quantità. In questo caso, tuttavia, la funzione densit` a nel nuovo stato
di equilibrio non sarà costante. Questo risultato è formulato nel seguente principio, detto
principio di Pascal essendo dovuto allo scienziato francese Blaise Pascal (1623-1662):
La pressione applicata ad un uido chiuso è trasmessa intatta in ogni porzione del uido
e sulle pareti del contenitore.
Dalle leggi che regolano la statica del uido si pu` o dedurre anche il principio di Archimede:
Un corpo, parzialmente o totalmente immerso in un uido, è soggetto ad una forza verso
lalto, uguale in grandezza al peso del uido spostato dal corpo.
Se un oggetto è immerso in un uido, ad esempio lacqua, esso subir` a una pressione sulla
sua supercie esposta al uido, da parte del uido circostante. Si consideri un corpo che è
totalmente o parzialmente immerso in un uido. La pressione esercitata dal uido circostante
sulla parte immersa S della sua supercie, non dipende dal materiale di cui loggetto è fatto,
Figura 9.5:
ma solo dal volume V della sua parte immersa e dalla sua forma. Possiamo prendere in
considerazione una porzione del liquido racchiuso nella stessa supercie S, e quindi avente
volume V , che rappresenta la quantit` a di uido spostato quando loggetto fu immerso.
Questa porzione di liquido sar` a fermo, in equilibrio statico con il uido circostante, perche
sarebbe come tracciare una supercie immaginaria, avente la forma del contorno del corpo,
allinterno del uido fermo. Pertanto, la forza risultante

F
B
, dovuta alla pressione del uido
circostante sul volume V di uido è compensata dal suo peso

F
(f)
W
= g
f
V u, dove
f
è
la densità (media) del uido in V .

F
B
=

F
(f)
W
= g
f
V u. (9.2.13)
Questa è la stessa forza, detta forza di Archimede, che agisce sulla parte immersa dell
oggetto, dovuta al uido circostante. Essa è uguale in intensit` a al peso del uido spostato.
Se il corpo ha densit` a media densit` a e volume totale V
tot
, la forza risultante che agisce su
di esso è

F =

F
B
+

F
W
= g (
f
V V
tot
) u . (9.2.14)
Se <
f
, come nel caso di ghiaccio immerso in acqua, ( = 0.92 10
3
Kg/m
3
,
f
=
1 10
3
Kg/m
3
), il volume V della parte immersa delloggetto, allequilibrio dovrebbe essere
9.3. MISURA DELLA PRESSIONE 181
tale che

F = 0, cioè si dovrebbe avere che
V
V
tot
=

f
. (9.2.15)
Se >
f
, questo equilibrio non sar` a mai raggiunto essendo V V
tot
e loggetto aonderebbe
raggiungendo il fondo del uido.
Esercizio 7.1 Si consideri un palloncino riempito di elio (densità
He
= 0.1785 Kg/m
3
),
che galleggia contro il tetto di un autobus in movimento a velocit` a costante. Il palloncino è
cos` leggero che si può trascurare la forza gravitazionale su di esso ed, inoltre, consideriamo
anche trascurabile la forza di attrito del sotto sul pallone. Ad un tratto lautobus si ferma.
Il palloncino si sposterà in avanti o allindietro?
Solutione: Rispetto ad un osservatore allinterno del bus, durante la fase di decelerazione,
ogni oggetto è soggetto ad una accelerazione in avanti a, e quindi il palloncino subirà una
forza

F =
He
V a, V essendo il suo volume. La forza di Archimede sul palloncino è uguale
ed opposta alla forza che agirebbe sul palloncino se fosse riempito con aria

F
B
=
aria
V a.
La forza totale sul palloncino è quindi

F +

F
B
= (
He
aria
) V a. Essendo
He
<
aria
, il
palloncino si muover` a allindietro.
9.3 Misura della pressione
Lo strumento originariamente utilizzato per la misurazione della la pressione atmosferica è
il barometro a mercurio, ideato nel 1645 da Evangelista Torricelli (1608-1647) . Esso pu` o
essere costruito riempendo una provetta di vetro, chiusa ad una estremit` a, con il mercurio
e poi capovolgendola in un contenitore aperto riempito anchesso con mercurio. Lo spazio
al di sopra della colonna di mercurio contiene solo vapore di mercurio la cui pressione è
trascurabile. Il mercurio è soggetto alla pressione atmosferica p
A
sulla sua supercie libera,
la quale è esposta allaria. Si raggiunge lequilibrio tra il peso della colonna di mercurio e
la forza verso il basso da parte dellatmosfera sul mercurio nel serbatoio. In questo stato
laltezza h della colonna dipende da p
A
secondo lequazione (9.2.3)
p
A
= g h, (9.3.1)
dove = 13.6 10
3
Kg/m
3
è la densit` a del mercurio. Possiamo pensare p
A
, in un punto della
supercie della terra, come il peso per unit` a di supercie della colonna daria che si estende
dal punto alla ne dellatmosfera. La quantità di aria in questa colonna non è costante,
poiche laria nell atmosfera è in continuo movimento. Come conseguenza di ciò, laltezza
della colonna di mercurio varia da un giorno allaltro, come osservato da Torricelli. Tuttavia,
al livello del mare laltezza media della colonna di mercurio è di circa 76 cm. Un atmosfera
standard (atm) è denita come la pressione corrispondente ad una colonna di mercurio alta
proprio 76 cm alla temperatura di 0
o
C:
1 atm = 1.013 10
5
N/m
2
. (9.3.2)
Esercizio 7.2 Determinare laltezza di una colonna dacqua che riproduce la pressione
atmosferica p
A
.
Solutione.h = 10.34 m
Il manometro Un manometro è un dispositivo per determinare le dierenze di pressione,
mediante la misurazione delle altezza di colonne di un uido. Fig. 9.6 rappresenta un
Figura 9.6:
particolare manometro che consiste di un tubo ad U contenente aria, con densit` a
aria
, e
un uido con densit` a . Questo strumento consente di determinare la dierenza p
A
p
B
della pressione dellaria nei punti A and B, mediante le dierenze di altezza h
3
h
1
tra le
colonne di liquido nei due tubi verticali. Applichiamo l equazione (9.2.3) nelle due colonne
del tubo ad U e assumiamo come livello di riferimento quello di un punto O nella parte
inferiore dellapparecchio. Troviamo
p
A
= p
O
g
aria
(h
2
h
1
) g h
1
,
p
B
= p
O
g
aria
(h
2
h
3
) g h
3
, .
Calcolando la dierenza tra le precedenti equazioni si arriva alla seguente relazione
p
A
p
B
= g (
aria
) (h
3
h
1
) . (9.3.3)
If
aria
, equazione (9.3.3) si semplica in
p
A
p
B
= g (h
3
h
1
) . (9.3.4)
9.3. MISURA DELLA PRESSIONE 183
Esempio 3 Discutiamo un esempio di uido in equilibrio le cui parti sono soggette a una
accelerazione, anche se non si muovono luna rispetto allaltra. Prendiamo in considerazione
un contenitore cilindrico, riempito con un liquido, che è fatto ruotare intorno al proprio
asse con una velocit` a angolare costante . Allequilibrio il uido avr` a un moto rotatorio di
insieme solidale con il contenitore, e ogni elemento di volume al suo interno descriver` a un
moto circolare uniforme con velocità angolare .
`
E utile introdurre un sistema di coordinate
cilindrico, denito nel capitolo 2, con lasse Z coincidente con lasse di simmetria del conteni-
tore (ved. Fig. 9.7). Dobbiamo studiare le forze che agiscono allequilibrio, su un elemento
Figura 9.7:
di volume dV , denito nel sistema di coordinate cilindriche, in equazione (2.2.14). Ci sono
due forze di volume che agiscono sul centro di massa di dV : il peso

F
W
= g dV u
z
e la
forza centripeta

F
c
=
2
r dV u
r
. Inoltre abbiamo la pressione esercitata dal uido che
circonda il dV . Il sistema è simmetrico se ruotato rispetto allasse Z, ovvero se si varia .
Pertanto ci aspettiamo che la pressione dipenda da r e z, ma non da : p = p(r, z). Poiche
non vi non è accelerazione nella direzione u
, le pressioni sulle due facce verticali a and

+ d si compenseranno a vicenda. Consideriamo la forza risultante dovuta alla pressione
nella direzione radiale. Le due facce, che sono perpendicolari a u
r
nelle posizioni r e r + dr
(tutte le altre coordinate essendo le stesse), hanno area dS = r dz d, in modo che la forza
lungo la direzione radiale è la somma della forza verso lesterno a causa della pressione che
agisce sulla faccia in r e la forza verso linterno agente sulla faccia in r + dr

F
r
= (p(r, z) p(r + dr, z)) dSu
r
=
p
r
dr dS u
r
=
p
r
dV u
r
, (9.3.5)
dove è stata usata la denizione di derivata parziale lungo r:
p
r
= lim
r0
p(r + r, z) p(r, z)
r
=
p(r + dr, z) p(r, z)
dr
, (9.3.6)
la quale è calcolata derivando p(r, z) rispetto ad r e trattando z come una costante. Alle-
quilibrio

F
r
fornir` a la forza centripeta su dV :

F
r
=

F
c

p
r
=
2
r . (9.3.7)
Possiamo integrare la precedente equazione, usando il fatto che = const, da r = 0 to r,
per trovare:
p(r, z) = p(0, z) +
_
r
0
2
r dr = p(0, z) +
1
2

2
r
2
. (9.3.8)
Abbiamo ancora bisogno di determinare la dipendenza di p da z. A questo scopo scriviamo
la condizione di equilibrio lungo la direzione Z. La forza risultante

F
z
dovuta alla pressione
sulle facce dS
z
of dV che sono perpendicolari allasse Z, e poste rispettivamente in z e z+dz, è
la somma della forza p(r, z) dS
z
u
z
esercitata sulla faccia inferiore e la forza p(r, z+dz) dS
z
u
z
esercitata sulla faccia superiore

F
z
= (p(r, z) p(r, z + dz)) dS
z
u
z
=
p
z
dz dS
z
u
z
=
p
z
dV u
z
, (9.3.9)
dove abbiamo usato le propriet` a: dS
z
= r dr d e dV = dS
z
dz. Non essendoci accelerazione
nella direzione Z ,

F
z
deve compensare il peso

F
W
of dV :

F
z
=

F
W

p
z
= g , (9.3.10)
che è lequazione (9.2.2) che governa la dipendenza di p da z. Se z
0
indica il livello pi` u
basso della supercie libera del liquido, integrando (9.3.10) utilizzando z
0
come livello di
riferimento
p(r, z) = p(r, z
0
) g (z z
0
) . (9.3.11)
Possiamo usare lequazione precedente per esprimere p(0, z) in (9.3.8) mediante la pressione
in p(0, z
0
) che è pari a p
A
essendo il punto r = 0, z = z
0
sulla supercie libera del liquido:
p(0, z) = p
A
g (z z
0
) p(r, z) = p(0, z) +
_
r
0
2
r dr = p
A
g (z z
0
) +
1
2

2
r
2
.
(9.3.12)
Determiniamo ora la geometria della supercie libera del liquido allequilibrio. Essa è denita
dallequazione p(r, z) = p
A
, cioe, usando (9.3.12),
z = z
0
+
1
2 g

2
r
2
(9.3.13)
la quale denisce il paraboloide in Fig. 9.7.
9.4 Dinamica dei uidi
Finora siamo stati principalmente interessati a uidi in stato di riposo. Studieremo ora
il moto dei uidi e le leggi che lo governano. A tal ne abbiamo bisogno di descrivere il
moto di un uido. Si possono adottare due punti di vista. Il primo è quello di descrivere il
9.4. DINAMICA DEI FLUIDI 185
uido come un insieme di particelle (molecole), e di caratterizzare il suo moto specicando
in ogni tempo t la posizione r(t) = (x(t), y(t), z(t)) di ogni singola particella. In principio,
questa posizione pu` o dedursi dalle leggi di base della meccanica, conoscendo la posizione
r
0
= (x
0
, y
0
, z
0
) della particella in un dato istante t
0
e le sue interazioni con tutti le altre
particelle del uido.
Il suo moto sar` a poi specicato dal vettore posizione r(r
0
, t) soluzione delle equazioni di
Newton che denisce cos` levoluzione nel tempo della particella che, a t = t
0
, era situata in
r
0
. Poiche questa posizione iniziale deve essere specicata per ogni particella, e dal momento
che una quantità macroscopica di uido contiene un numero di particelle dellordine di 10
23
,
la quantit` a di dati necessari per prevedere levoluzione del uido è troppa da gestire anche
per il pi` u potente computer. Il punto di vista in cui il moto del uido è descritto in termini
di moto dei suoi elementi costitutivi di particelle è chiamato Lagrangiano, da Joseph-Louis
Lagrange (1736-1813) il quale sviluppò le leggi della meccanica delle particelle. In realt` a,
al ne di descrivere le principali caratteristiche di un uido in movimento, non abbiamo
bisogno di seguire ogni particella lungo la sua traiettoria.
Tale descrizione sarebbe ridondante se consideriamo quantit` a di uido che contengono
un numero sucientemente elevato di particelle, di modo che, a tutti gli eetti, possiamo
descrivere il uido come una distribuzione continua di materia. In questo caso essendo, ai
ni della descrizione del sistema, la natura microscopica discreta (molecolare) della materia
diventa irrilevante.
`
E opportuno adottare il punto di vista locale o Euleriano, che consiste nel descrivere lo
stato di un uido, in un dato istante, precisando alcune importanti quantit` a siche, come
ad esempio la velocit` a v o la pressione p, punto per punto nello spazio. Facciamo notare che
questa descrizione è macroscopica, cioè tutte le quantità utilizzate per descrivere il sistema
non sono riferite al movimento delle componenti microscopiche del uido. Ad esempio quando
si parla di velocit` a del uido in un punto P ad un tempo t, non ci riferiamo alle eettive
velocit` a delle molecole che passano per P al tempo t, che sarebbero piuttosto dicile da
determinare sperimentalmente, dal momento che il moto di un molecola è molto irregolare
e rapidamente variabile, essendo caratterizzato da continue collisioni.
Ci` o che possiamo misurare è una media delle velocit` a di un gran numero di molecole
contenute allinterno di un volume elementare dV in un intorno di P, sucientemente piccolo
anchè questo valore medio non vari sensibilmente quando prendiamo un volume pi` u piccolo,
ma abbastanza grande da contenere un considerevole numero di particelle. Diremo che dV
è sucientemente piccolo da poter considerare v, p o qualsiasi altra quantità macroscopica
uniformi al suo interno, ma ancora di dimensioni macroscopiche, in modo che il uido sembri
continuo in esso. Detto questo ci dimenticheremo della struttura microscopica del liquido
e adotteremo la descrizione macroscopica. Da ora in poi useremo la parola particella per
intendere un elemento innitesimo dV del uido (ved. Fig 9.8). Il moto del uido sarà
caratterizzato associando ad ogni suo punto P = (x, y, z) e ad ogni istante t, la velocità
v(x, y, z, t) che è una particella assume passando per P allistante t. Questa velocit` a tuttavia,
nella descrizione Euleriana, è associata al punto dello spazio e non ad una particolare porzione
di uido. La congurazione spaziale della velocità v(x, y, z, t) del uido in un dato istante
denisce un campo vettoriale, che è una quantit` a denita assegnando a ogni punto dello
Figura 9.8:
spazio un vettore, cioè tre funzioni v
x
, v
y
, v
z
of x, y, z e t e che rappresentano le componenti
cartesianeo di v
P, t v(x, y, z, t) (v
x
(x, y, z, t), v
y
(x, y, z, t), v
x
(x, y, z, t)) . (9.4.1)
Possiamo inoltre specicare, per ogni punto del uido al tempo t la corrispondente pressione
p(x, y, z, t), o la densità (x, y, z, t) o la temperatura T(x, y, z, t) che forniscono esempi di
campi scalari.
Il moto del uido è chiamato costante o laminare, se in ogni punto la velocit` a non dipende
dal tempo, e cioè se v(x, y, z, t) v(x, y, z).
Ci` o non signica che ogni elemento di volume dV di un uido nel moto costante uisca con
un velocità costante, ma piuttosto che ogni elemento di volume, quando passa per un punto
P = (x, y, z), in qualsiasi momento, ha velocit` a v(x, y, z). Supponiamo che un particella di
un uido in moto costante passi da un punto A a t = t
A
, in cui la velocit` a è v
A
, a un punto
B a t = t
B
, in cui la velocità è v
B
,= v
A
. Anche se v
A
and v
B
sono costanti nel tempo, la
velocit` a della particella cambia nel tempo da v
A
a v
B
durante il lasso di tempo t
B
t
A
.
Un usso costante di un uido è, in genere, realizzato quando la velocit` a del usso non
è troppo elevata e pu` o essere descritto in termini di moto di strati paralleli. Al di sopra di
una velocità di usso caratteristica, che dipende dal uido, un moto laminare si trasforma
in un moto turbolento. Una denizione matematica di moto costante si ottiene mediante la
seguente condizione
v
t
= (
v
x
t
,
v
y
t
,
v
z
t
) 0 . (9.4.2)
Il moto di un uido è detto di essere irrotationale se le sue varie particelle non hanno
momento angolare rispetto a qualsiasi punto. Al contrario, un moto rotationale è di solito
caratterizzato dalla presenza di vortici o mulinelli. Un usso di uido viene detto essere
incompressibile se la densit` a (x, y, z, t) è uniforme e costante, ossia essa non dipende ne dal
punto nello spazio ne dal tempo: (x, y, z, t) . Se questo non è il caso, il usso è chiamato
compressibile.
Il uido pu` o essere caratterizzato da una certa viscosità che si manifesta in una forza
di attrito tangente che gli strati del uido in moto relativo esercitano uno sullaltro. Se
la viscosità non è trascurabile il uido è chiamato viscoso. La viscosit` a tipicamente causa
dissipazione di energia meccanica che viene convertita in energia termica provocando un
aumento della temperatura. Ci limiteremo a considerare ussi di uidi che sono costanti,
irrotazionali, non viscosi ed incomprimibili.
`
E utile a rappresentare il usso di un uido, in un dato istante, in termini di linee di
usso, che sono linee orientate caratterizzate dall essere in ogni punto tangenti alla velocit` a
v. La rappresentazione in termini di linee di usso fornisce una istantanea, in un dato
istante, della distribuzione di velocit` a v(x, y, z, t) allinterno del uido. Se il usso è costante,
esse rappresentano le traiettorie descritte dalle particelle nel loro moto. Questo non avviene
nel caso non costante, o turbolento, in cui le linee di usso variano nel tempo e il moto
delle particelle è tipicamente caotico (vedi Figure 9.9 e 9.10). Per denizione, una linea
Figura 9.9:
di usso è tangente alla velocit` a in ogni punto. Come conseguenza di ci` o due linee di
usso non si intersecheranno mai, altrimenti la velocit` a non sarebbe denita nel punto di
intersezione, dovendo essere tangente al tempo stesso a due curve diverse. Linsieme delle
linee di usso passanti attraverso una supercie nita denisce un tubo di usso (vedi Figura
9.10). La supercie di un tubo di usso, essendo costituita da linee di usso, non pu` o essere
Figura 9.10:
attraversata da alcuna delle particelle del uido, altrimenti avremmo due linee di usso che
si intersecano in un punto. Un tubo di usso si comporta come un tubo in cui scorre il uido
in moto costante e incompressibile. Due sezioni qualunque S
1
e S
2
di un tubo di usso sono
quindi attraversate nello stesso intervallo di tempo dalla stessa quantità di uido. Si noti
che, per denizione di tubo di usso, il numero di linee di usso che attraversano due sezioni
è lo stesso. Pertanto, le linee di usso sono tte nei punti lungo il tubo in cui la sezione
trasversale è piu piccola, mentre di diradano quando la sezione trasversale è piu larga.
Equazione di continuità e le equazioni di Bernulli Consideriamo un uido che scorre
in un tubo di usso e deduciamo alcune caratteristiche di questo moto che derivano dal
principio di conservazione della massa nella dinamica dei uidi. Siano S
1
ed S
2
due sezioni del
tubo, rispettivamente di aree A
1
e A
2
, perpendicolari alla direzione del usso. Supponiamo
che la velocit` a, la densità e la pressione siano uniformi su una sezione del tubo, in modo che
si possa associare ad S
1
e S
2
le corrispondenti velocit` a v
1
and v
2
(vedi Figura 9.11). Se il
moto è costante, come assumeremo che sia, v
1
and v
2
sono costanti. Siano
1
and
2
i valori
della densità in S
1
ed S
2
rispettivamente. Per il momento considerariamo il caso pi` u generale
di un uido comprimibile, in cui
1
and
2
possono essere diversi, anche se assumeremo che
siano costanti nel tempo. Durante un intervallo di tempo t sucientemente piccolo, la
sezione S
1
sar` a attraversata da una quantità di uido uguale al uido contenuto nel cilindro
di lunghezza v
1
t e supercie di base A
1
, vale a dire dalla massa
m
1
=
1
A
1
v
1
t , (9.4.3)
dove abbiamo preso t abbastanza piccolo da poter considerare e v uniformi nel cilindro.
Particelle che sono inizialmente ad una distanza da S
1
maggiore di v
1
t, e, pertanto, non
Figura 9.11:
sono contenute nel cilindro, non arriveranno ad attraversare S
1
nell intervallo t. Durante
lo stesso lasso di tempo, la sezione S
2
sar` a attraversata da una massa di uido m
2
data da
m
2
=
2
A
2
v
2
t . (9.4.4)
Se non vi è alcuna perdita o fonte di liquido (cioè il uido non è ne distrutto e ne creato,
come richiesto dal principio di conservazione della massa) tra S
1
ed S
2
, e se la densit` a ,
allinterno della porzione di tubo tra le due sezioni trasversali, non varia nel tempo, in modo
che non vi sia alcun accumulo o rarefazione di uido, ci aspettiamo che, dal principio di
conservazione della massa,
m
1
= m
2
= m
2
A
2
v
2
=
1
A
1
v
1
. (9.4.5)
La precedente equazione non vale se rilasciamo alcune delle nostre ipotesi sul usso del uido.
Prendiamo, ad esempio, il caso di acqua che scorre in un tubo di plastica e consideriamo due
sezioni S
1
and S
2
lungo di esso. Se cè un buco nel tubo tra S
1
e S
2
, vi è perdita di acqua e
quindi m
1
sar` a maggiore di m
2
, essendo la dierenza m
1
m
2
> 0 pari alla massa
dacqua fuoruscita attraverso il buco durante t. Allo stesso modo, se iniettiamo acqua in
un punto tra le due sezioni del tubo, avremo m
2
> m
1
, essendo m
2
m
1
la massa
di acqua iniettata nel tubo durante t. In entrambi questi casi il tubo di plastica non si
comporta da tubo di usso.
Se il uido è un gas, che è comprimibile, la densit` a pu` o, in generale, variare anche col
tempo in alcune regioni tra S
1
and S
2
. Se aumenta in t, ci sar` a accumulo di uido tra
le due sezioni e quindi m
2
< m
1
, mentre se diminuisce, vi è rarefazione di uido e
m
2
> m
1
.
Queste deduzioni sono tutte conseguenze della conservazione della massa. Cerchiamo di
ottenere la relazione tra m
2
m
1
e la variazione nel tempo della densit` a in modo un po
pi` u preciso. Sia V il volume della porzione di tubo delimitato da S
1
ed S
2
. Al tempo t la
massa di uido tra le due sezioni è
M(t) =
_
V
(x, y, z, t) d
3
x . (9.4.6)
Se in t la quantit` a di uido m
2
che fuoriesce da S
2
è maggiore della quantità m
1
entrante
attraverso S
1
in virt` u della conservazione della massa, la dierenza di m
2
m
1
> 0 deve
tradursi in una riduzione M = M(t + t) M(t) of M(t). In formule
M = M(t + t) M(t) = m
2
m
1
= (
2
A
2
v
2
1
A
1
v
1
) t . (9.4.7)
Dividendo entrambi i membri della precedente equazione per t e prendendo il limite t
0, il che signica sostituisce t con dt, troviamo
dM
dt
=
M(t + dt) M(t)
dt
=
_
V
t
(x, y, z, t) d
3
x =
2
A
2
v
2
+
1
A
1
v
1
. (9.4.8)
Questa equazione è chiamata equazione di continuità ed esprime la conservazione della mas-
sa, in assenza di fonti o pozzi (punti di perdita di uido). Possiamo prendere S
1
ed S
2
innitamente vicine luna allaltra, lungo lasse X, separate da una distanza dx. Esse avran-
no la stessa area A cos` che V = Adx e pu` o essere considerata uniforme. Lequazione (
9.4.8) può essere riscritta nella forma
t
dx A = [(x + dx) v(x + dx) (x) v(x)] A =
d( v)
dx
dx A, (9.4.9)
da cui deduciamo la seguente espressione per lequazione di continuit` a (9.4.8):
t
=
d( v)
dx
. (9.4.10)
Questa equazione è la forma locale di (9.4.8), in quanto lega il comportamento spaziale della
quantit` a v, detta densità di corrente, alla variazione nel tempo della densit` a in ogni punto
del tubo di usso e, inoltre, vale, in questa forma, sotto lassunzione che la quantit` a v
vari solo nella direzione X del tubo di usso. Si dimostra che , nel caso generale in cui v
dipendano non solo dalla coordinata x, ma anche da y, z, che la (9.4.10) si generalizza alla
seguente equazione:
t
=
_
( v
x
)
x
+
( v
y
)
y
+
( v
z
)
z
_
. (9.4.11)
Ritroveremo lequazione di continuit` a nello studio della corrente elettrica, come relazione
tra la variazione nel tempo della densità di carica elettrica e la variazione nello spazio della
densit` a di corrente elettrica. Essa esprimerà in tal caso la conservazione della carica eletttrica.
Supponiamo che il uido sia un liquido, cos` da poter considerare , in buona approssima-
zione, non solo costante, ma anche uniforme lungo il tubo. L equazione (9.4.5) si semplica
nella forma
A
2
v
2
= A
1
v
1
, (9.4.12)
che vale per ogni coppia di sezioni trasversali del tubo di usso. Noi vediamo che pi` u piccola
è la sezione trasversale, pi` u veloce il liquido scorre attraverso essa. Questo spiega il fatto noto
che se comprimiamo lestremit` a di un tubo di plastica, ossia ne riduciamo la corrispondente
sezione trasversale A, lacqua fuoriesce pi` u velocemente. Abbiamo anche visto che minore è
la sezione trasversale di un tubo di usso, pi` u densamente le linee si forze la attraversano.
Deduciamo che la velocità del uido è maggiore nelle regioni in cui le linee di usso sono pi` u
tte. Questa deduzione non vale per uidi comprimibili.
Vediamo ora le implicazioni, su un usso di liquido, della conservazione dellenergia.
Assumiamo che il usso del uido sia incompressibile, non viscoso e costante e siano p
1
and
p
2
i valori della pressione sulle due sezioni S
1
and S
1
lungo il tubo di usso (vedi Figura 9.12).
Supporremo anche che la densit` a sia uniforme lungo il tubo e prenderemo un intervallo di
Figura 9.12:
tempo di t abbastanza piccolo in modo che la pressione non vari sensibilmente lungo la
lunghezza vt percorsa da una particelle di uido in t. Considereremo due punti A e B
nel uido, e studieremo il usso del volume V di uido, delimitato dalle sezioni in A e B,
che si muove insieme con il uido, come in Figura 9.12. Allistante iniziale t la sezione per
B coincide con S
2
mentre quella per A precede S
1
di una distanza v
1
t. Al tempo t +t la
sezione per A è avanzata di v
1
t e quindi coincide con S
1
, mentre la sezione per B seguir` a
S
2
a una distanza v
2
t. Durante t la massa m = A
1
v
1
t tra A ed S
1
, soggetta alla
pressione in avanti p
1
del uido che la precede, attraverserà S
1
. Il lavoro compiuto dalla
forza in avanti p
1
A
1
durante t è
W
1
= p
1
A
1
v
1
t . (9.4.13)
Nel frattempo, la stessa quantit` a m di uido , tra S
2
e B ha attraversato S
2
. Questa volta
m è contenuta nel cilindro di volume A
2
v
2
t, delimitata da S
2
e B, ed è soggetta ad una
forza allindietro p
2
A
2
dovuta alla pressione p
2
del uido di fronte ad essa, che perci` o resiste
al suo moto. Il lavoro compiuto da questa forza su m è
W
2
= p
2
A
2
v
2
t . (9.4.14)
Il lavoro totale W sulla massa di uido limitato da S
1
ed S
2
durante t è
W = W
1
+ W
2
= (p
1
A
1
v
1
p
2
A
2
v
2
) t = (p
1
p
2
) A
1
v
1
t = (p
1
p
2
)
m
,
(9.4.15)
dove abbiamo usato lequazione di continuit` a eq. (9.4.12). Il lavoro totale W deve tradursi
in una variazione dellenergia meccanica del sistema. Questa comprende lenergia cinetica
e lenergia potenziale dovuta alla gravit` a della terra. Supponiamo che le due sezioni siano
situate a due diverse altezze z
1
, z
2
.
La variazione di energia meccanica del volume V è calcolata come la dierenza tra le-
nergia del cilindro di uido con massa m tra A e S
1
al tempo t e quella della massa m
passata per S
2
al tempo t + t:
W = E
fin
E
in
=
1
2
m(v
2
2
v
2
1
) + g m(z
2
z
1
) . (9.4.16)
Usando (9.4.15) e (9.4.16) arriviamo alla seguente relatione
(p
1
p
2
) =
1
2
(v
2
2
v
2
1
) + g (z
2
z
1
) p
1
+
1
2
v
2
1
+ g z
1
= p
2
+
1
2
v
2
2
+ g z
2
.
(9.4.17)
Ricordiamo che abbiamo preso il tubo di usso sucientemente sottile da poter trascurare
la variazione delle diverse quantit` a siche lungo le direzioni trasversali del tubo. Equazione
(9.4.17), nota come equazione di Bernoulli, vale quindi per due punti generici lungo la stessa
linea di usso che pu` o essere una qualunque linea di usso allinterno di un tubo, essendo i
due punti lintersezione della linea con S
1
and S
2
. Dal momento che la coppia di sezioni è
stata presa arbitrariamente, un altro modo di scrivere lequazione di Bernulli è il seguente:
p +
1
2
v
2
+ g z = const. (lungo una linea di usso) . (9.4.18)
Abbiamo assunto il usso di uido non viscoso. Se la viscosit` a del uido non fosse trascura-
bile, allora, come abbiamo sottolineato in precedenza, il lavoro svolto dalle forze di attrito
causerebbe la conversione di energia meccanica in energia termica, facendo aumentare cos`
la temperatura del uido. In questo caso il bilancio di energia dovrebbe tenere conto non
solo dellenergia meccanica, ma anche dellenergia interna U di m e lequazione (9.4.18)
deve essere modicata con laggiunta, a secondo membro, della densit` a di energia interna u:
p +
1
2
v
2
+ g z + u = const. (lungo una linea di usso ) . (9.4.19)
In modo simile lequazione (9.4.17), che lega le quantit` a in due punti distinti lungo una linea
di usso, ora diventa
(p
1
p
2
) =
1
2
(v
2
2
v
2
1
) + g (z
2
z
1
) + Q, (9.4.20)
dove Q = u
2
u
1
è il calore acquistato dallunit` a di volume del uido nel passaggio da S
1
a S
2
.
Deduciamo ora alcune conseguenze dellequazione di Bernoulli. Si consideri prima il caso in
cui il uido sia a riposo: v 0. In questo caso, l eq. (9.4.17) implica p
2
p
1
= g (z
2
z
1
),
che è l equazione (9.2.3) per uniforme, dato che ci stiamo limitando a considerare uidi
incomprimibili. Si consideri ora un uido non viscoso, costante e incompressibile e due punti
lungo una stessa linea di usso, allo stesso livello in modo che z
1
= z
2
. Lequazione (9.4.17)
implica
p
1
+
1
2
v
2
1
= p
2
+
1
2
v
2
2
, (9.4.21)
Dallequazione precedente si vede che, se v
2
> v
1
, p
2
< p
1
, cioè la pressione è pi` u bassa nei
punti in cui la velocit` a è pi` u elevata.
Capitolo 9
Termodinamica
Nella prima parte di questo corso abbiamo considerato in dettaglio la meccanica di sistemi
quali, ad esempio, particelle puntiformi e corpo rigido, la cui evoluzione è completamente
descritta specicando un numero limitato di variabili. Il moto di una particella puntiforme
è denito specicando le tre coordinate x(t), y(t), z(t) in funzione del tempo, mentre per il
corpo rigido necessario specicare in ogni istante le tre coordinate del suo centro di mas-
sa x
CM
(t), y
CM
(t), z
CM
(t) e gli angoli di Eulero che deniscono la posizione del suo asse
principale di inerzia rispetto a qualche sistema di coordinate.
Tutte queste variabili cinematiche sono soluzioni di certe equazioni del moto e la loro di-
pendenza dal tempo è completamente determinata una volta che siano specicate un insieme
di valori iniziali delle posizioni e delle velocit` a ad un determinato tempo di riferimento. Se
stiamo considerando un sistema costituito da un gran numero N di particelle abbiamo biso-
gno di risolvere un sistema di 3N equazioni del moto in cui le 3N variabili x
i
(t), y
i
(t), z
i
(t)
deniscono la posizione di ciascuna particella del sistema. Dato che le particelle in generale
possono interagire, queste equazioni devono tenere conto di tali interazioni.
Inoltre abbiamo anche bisogno di misurare i valori delle coordinate e le velocità di ciascuna
delle particelle ad un certo tempo, al ne di determinare completamente loro moto. Si
consideri, ad esempio, una quantit` a di materia visibile. Essa consiste in un certo numero
di molecole dellordine di N 10
23
. Anche se potessimo descrivere in qualsiasi momento le
loro interazioni, in modo da poter scrivere le equazioni del moto, e poter determinare la loro
posizioni e le velocit` a ad un determinato tempo, la quantit` a di dati e il numero di equazioni
da risolvere sarebbero troppe da gestire per qualsiasi computer, anche il pi` u potente.
Vi è un altro problema in questo tipo di analisi. Ogni misura richiede un certo tempo
caratteristico t. Questo è un problema se si tenta di determinare le posizioni e le velocità
delle particelle ad un certo tempo, dato che durante il tempo di misurazione t, le molecole
in un uido, per esempio, avranno subito un numero considerevole di collisioni e quindi il
loro stato di moto sarà cambiato notevolmente dallistante iniziale.
Per questi motivi una descrizione di un sistema di un numero innitamente grande di
particelle in termini di moto di ciascuna delle sue componenti, vale a dire una descrizione
microscopica del sistema, non è fattibile.
Abbiamo incontrato un problema simile quando abbiamo discusso il moto di un uido
195
196 CAPITOLO 9. TERMODINAMICA
, per il quale abbiamo rinunciato alla descrizione microscopica in termini di moto di ogni
molecola e descritto il sistema in termini di quantit` a macroscopiche come la velocit` a del
uido, la sua pressione ecc., che sono valori medi, nel tempo t, di quantit` a microscopiche
misurate su piccoli volumi dV , sondati da parte dello strumento e che ancora contengono un
gran numero di costituenti microscopiche.
Riassumendo, in generale, una descrizione microscopica di un sistema di un numero
elevato di particelle, come una quantit` a macroscopica di materia, richiede unenorme quantit` a
di dati e fornirebbe pi` u informazioni sullevoluzione del sistema di quanto noi siamo in grado
di misurare o di quelle di cui abbiamo eettivamente bisogno. In generale siamo interessati in
alcune propriet` a globali di un tale sistema, che possono essere descritte mediante un numero
limitato di altre quantit` a.
Questa analisi è chiamata macroscopica e si basa su alcuni aspetti del comportamento
del sistema che siamo in grado di misurare direttamente e che sono direttamente correlati
alla nostra percezione sensoriale. Questi aspetti deniscono le stato macroscopico di un
sistema. La Termodinamica è la scienza che studia il cambiamento di stato macroscopico
di un sistema come conseguenza delle sua interazioni con lambiente. Pi` u in particolare si
occupa dello stato interno di un sistema e le sue trasformazioni, e non, ad esempio, il suo
moto. Considereremo infatti sistemi in equilibrio meccanico in cui tutti le parti sono a riposo
rispetto alle altre.
Il tipo di trasformazioni oggetto di indagine da parte della termodinamica sono, per esem-
pio, quelle che riguardano lo scambio di calore tra il sistema ed il suo ambiente. Supponiamo
di voler descrivere lo stato di una quantit` a di acqua in una pentola. Possiamo specicare la
sua massa, il volume e la pressione che essa esercita sulla supercie del contenitore. Questo
però non è suciente. Se scaldiamo lacqua, dopo un po di tempo realizziamo un cambia-
mento nel suo stato dato che, toccandola, ci sembra pi` u calda di prima. Associamo alla
nostra percezione di caldo o di freddo una quantit` a macroscopica chiamata temperatura.
Continuando a scaldare lacqua, la sua temperatura aumenta. Quando lacqua inizia a bol-
lire, sarà prodotto del vapore. Vorremmo quindi descrivere lo stato del sistema anche in
termini di composizione vapore/acqua.
Nei sistemi in cui hanno luogo reazioni chimiche, come è il caso del carburante nel ci-
lindro di un motore durante la combustione, abbiamo bisogno anche di specicare la sua
composizione chimica. Infatti la pressione del pistone favorisce la combustione del carburan-
te, provocando, di conseguenza, variazioni nella composizione chimica del sistema, oltre che
nella pressione, temperatura e volume,
In termodinamica lo stato (interno) di un sistema è pertanto descritto da un numero
limitato di variabili macroscopiche, chiamate coordinate! termodinamiche, le quali possono
essere misurate direttamente e le cui denizioni prescindono da ipotesi relative alla struttura
microscopica della materia. In eetti, le leggi fondamentali della termodinamica, e cioè i
rapporti tra le variabili termodinamiche di un sistema che disciplinano la sua interazione
con l ambiente, furono dedotte da postulati di origine empirica prima della scoperta della
struttura molecolare della materia.
Il punto di vista microscopico, daltro canto, si basa su quantità che non possono es-
sere direttamente misurate, come le posizioni e le velocit` a delle molecole, e quindi si basa
9.1. TEMPERATURA 197
fortemente sulla descrizione molecolare del materia.
I punti di vista microscopico e macroscopico dovrebbero tuttavia essere compatibili in
quanto si riferiscono allo stesso sistema sico. Le coordinate termodinamiche sono infatti le-
gate ai valori medi delle variabili microscopiche relative al moto delle molecole costituenti: la
temperatura è collegata alla loro energia cinetica media, la pressione alla media della quantit` a
di moto trasferita dalle molecole, durante le collisioni, alle pareti del contenitore del uido
per unità di tempo e di supercie, vedi Figura 9.1. Storicamente, la derivazione delle leggi di
Figura 9.1:
base della termodinamica dalla descrizione microscopica corpuscolare della materia, ha for-
nito prove a favore dell ipotesi molecolare. La scienza che studia le propriet` a macroscopiche
della materia in termini della sua struttura microscopica è la meccanica statistica.
9.1 Temperatura
La temperatura è la quantità sica che descrive lo stato associato alla sensazione di caldo
o freddo di un oggetto, lo stato!termico, che possiamo percepire attraverso i nostri sensi
quando tocchiamo loggetto stesso. I nostri sensi, essendo soggettivi, non possono tuttavia
costituire la base per una denizione operativa di temperatura. Nella nostra esperienza
quotidiana si osserva che due oggetti a temperatura diversa, posti in contatto, dopo un
po di tempo vengono percepiti come ugualmente freddi o ugualmente caldi, cioè assumono
la stessa temperatura. Si dice che i due oggetti hanno raggiunto un equilibrio termico.
Inoltre osserviamo anche che loggetto che era inizialmente pi` u freddo ora è pi` u caldo cioè la
sua temperatura è aumentata, mentre la temperatura delloggetto che era pi` u caldo, è ora
diminuita, vedi Figura 9.2. In altre parole, la temperatura nale raggiunta dai due oggetti
Figura 9.2:
tra loro in equilibrio ha un valore intermedio tra le loro temperature originarie.
Una denizione oggettiva della temperatura è in genere riferita a propriet` a caratteristiche,
proprietà termometriche (volume, pressione, resistenza elettriche ecc) di alcuni materiali,
sostanze termometriche, che sono particolarmente sensibili alla temperatura.
Un termometro è un dispositivo che contiene una sostanza termometrica e che permette
di leggere il valore della sua propriet` a termometrica corrispondente ad un determinato stato
termico del sistema. Un esempio di termometro è costituito da un tubo capillare che termina,
allestremit` a inferiore in un bulbo e riempito con un liquido, come lalcool o mercurio, che
serve come sostanza termometrica. Al variare della temperatura del sistema varia anche
il volume del liquido, che viene misurato dalla lunghezza della colonna di liquido nel tubo
capillare, anch essa variata conseguentemente. La lunghezza della colonna di liquido è, in
questo caso, la propriet` a termometrica: maggiore è la temperatura, pi` u alta è la colonna. Se
il dispositivo viene posto a contatto con un oggetto A e attendiamo che lequilibrio termico
venga raggiunto, cioè i due oggetti raggiungano la stessa temperatura, si può prendere la
corrispondente lunghezza X della colonna di liquido come misura della temperatura di A.
Supponiamo ora di porre lo stesso dispositivo in contatto con un altro oggetto B e di leggere
allequilibrio lo stesso valore per la proprietà termometrica di X. Si deduce che entrambi A e
B sono separatamente in equilibrio termico con il dispositivo, dal momento che, spostandosi
da A a B il suo termico stato non è cambiato. Se poi tocchiamo A e B percepiamo la
stessa sensazione di freddo o di caldo. Inoltre, se li mettiamo direttamente a contatto in
modo che possano raggiungere lequilibrio termico, si osserva che i loro stati non cambiano
sensibilmente. Concludiamo che gli oggetti A e B erano gi` a in equilibrio termico prima
che fossero messi in contatto. Questa esperienza supporta il cosiddetto principio zero della
termodinamica:
Se due oggetti sono separatamente in equilibrio termico con un terzo oggetto, per esempio
un termometro, essi sono in equilibrio termico con laltro.
Quindi possiamo dire che due oggetti A e B sono in equilibrio termico luno con laltro
e quindi hanno la stessa temperatura, se posti a contatto con un termometro, essi inducono
lo stesso valore della propriet` a termometrica di X, ad esempio, la lunghezza della colonna
di liquido.
Alcune cautele devono essere adottate quando si progetta un termometro. Sappiamo
che un dispositivo, per essere un buon strumento di misura, deve perturbare il meno pos-
sibile il valore della grandezza sica che deve misurare. Nel nostro caso abbiamo visto che
quando i due oggetti in contatto raggiungono lequilibrio termico, essi si assestano ad una
stessa temperatura che è intermedia tra le loro temperature originarie.
`
E importante che,
quando un termometro è messo in contatto con un oggetto, la temperatura nale raggiunta
non sia signicativamente diversa dalla temperatura iniziale delloggetto, vale a dire che il
termometro non perturbi lo stato termico delloggetto che si vuole misurare. A tal ne è
suciente prendere un termometro contenente una quantità di sostanza termometrica che è
molto piccola rispetto alla massa delloggetto di cui vogliamo misurare la temperatura.
Per dare una denizione operativa di temperatura, partiamo postulando una relazione
lineare tra il valore X della propriet` a termometrica, che viene letta sul termometro, e la
corrispondente temperatura T(X), in modo che, se T(X
1
) e T(X
2
) sono le temperature
corrispondenti alle due letture X
1
, X
2
di X, valga la seguente relazione
T(X
1
)
T(X
2
)
=
X
1
X
2
. (9.1.1)
Poi si ssa un valore per la temperatura corrispondente ad uno stato termico di riferimento,
che è preso essere il punto triplo dellacqua. Questo è lo stato in cui acqua, ghiaccio e vapore
coesistono. Se X
0
è la corrispondente lettura di X, essa è convenzionalmente associata con
il valore T(X
0
) = 273.16
o
K in unità Kelvin. Usando (9.1.1) siamo in grado di calibrare il
termometro associando ad una lettura X della propriet` a termometrico un valore di T(X)
data da
T(X) = 273.16
o
K
X
X
0
. (9.1.2)
Si pu` o seguire la stessa procedura per la calibrazione di diversi termometri basati su diverse
sostanze termometriche. Per esempio si potrebbe utilizzare un lamento di platino e come
propriet` a termometrica X la sua resistenza elettrica R (termometro a resistenza), oppure si
potrebbe considerare la lunghezza L di una colonna di liquido in un termometro a mercurio o
ad alcool gi` a descritto precedentemente. Nel termometri a gas a volume costante la proprietà
X è la pressione p di un gas a volume costante, mentre nei termometri a gas a pressione
costante è il volume di un gas a pressione costante. In tutti questi casi la temperature è
legata alla proprietà termometrica dalla (9.1.2)
termometro a resistenza : T(R) = 273.16
o
K
R
R
0
,
termometro a mercurio : T(L) = 273.16
o
K
L
L
0
,
termometri a gas a volume costante : T(P) = 273.16
o
K
P
P
0
,
termometro a gas a pressione costante : T(V ) = 273.16
o
K
V
V
0
. (9.1.3)
Tutte le letture di T si accordano ovviamente nel punto triplo dellacqua, ma sono decisa-
mente in disaccordo su qualsiasi altro stato. Inoltre anche due termometri dello stesso tipo,
che fanno uso di sostanze termometriche diverse, danno letture diverse per la temperatura.
Ci` o rappresenta un problema quando si cerca di dare una unica denizione di temperatu-
ra. Il motivo alla base di questo disaccordo è il fatto che, se si denisce la temperatura in
modo che essa dipenda linearmente da X per un certo termometro, la sua dipendenza dalla
propriet` a termometrica di un altro termometro in generale non sar` a pi` u lineare.
Postulare una relazione lineare tra T e X valida per ogni termometro è un ipotesi troppo
forte. La denizione operativa di T è quindi riferita ad un particolare tipo di termometro,
che tipicamente è scelto essere il termometro a gas .
Cerchiamo di illustrare brevemente il funzionamento di un termometro a gas a volume
costante. Esso consiste in un bulbo di vetro, contenente gas, totalmente immerso nel liquido
di cui vogliamo determinare la temperatura, vedi Figura 9.3. Il bulbo è collegato attraverso
un tubo capillare alla colonna di sinistra del tubo a U di un manometro, la cui colonna
di destra è aperta. Il tubo ad U, a sua volta è collegato, attraverso un tubo di gomma,
ad serbatoio mobile contenente il liquido del manometro, diciamo mercurio. Modicando
laltezza del serbatoio è possibile mantenere il menisco A del liquido nella colonna di sinistra,
che è l interfaccia tra il mercurio e il gas, allo stesso livello. In questo modo il volume del gas
viene mantenuto costante, mentre il manometro consente per misurare la sua pressione p
A
.
Questultima è determinata, ricordando, dalle leggi fondamentali dellastatica dei uidi, che
la pressione allinterno di un uido a riposo, dipende solo dallaltezza del punto. Pertanto
p
A
= p
B
in Figura 9.3. Ma p
B
è uguale alla pressione atmosferica pi` u un contributo alla
Figura 9.3:
pressione dovuto al peso del mercurio nella colonna di destra che poggia su B e la cui altezza
d è la dierenza di altezza delle due colonne di liquido nel tubo a U:
p
A
= p
B
= p
atm
+ g
m
d , (9.1.4)
dove p
atm
= 760 mmHg è la pressione atmosferica e
m
= 13.534gr/cm
3
la densit` a di
mercurio. Il funzionamento di un termometro a gas a pressione costante è pi` u complicato
e non lo descriveremo. Le letture della temperatura su un termometro a gas, a loro volta,
dipendono dal gas utilizzato. Tuttavia, se si rimuove il gas dal bulbo, in modo da ridurre il
valore della pressione p
0
in uno stato ssato (e.g. puntro triplo dellacqua), p = p
A
diminuir` a
a sua volta. Continuando la rimozione di gas, il rapporto p/p
0
si avviciner` a a un valore limite
che è indipendente del gas utilizzato.
Infatti, continuando a ridurre la quantità di gas a volume costante, cioè la sua densit` a,
qualsiasi gas è ben descritto da un gas ideale, in cui, come vedremo, la dipendenza della
temperatura dalla pressione a volume costante è esattamente lineare. In questo limite un
qualsiasi termometro a gas diventer` a un termometro a gas ideale. Possiamo prendere la
temperatura nel limite di gas ideale p
0
0 come denizione di temperatura:
T = 273.16 K
o
lim
p
0
0
p
p
0
. (9.1.5)
Nella g. 9.4, le risposte dei vari termometri a gas sono tracciate per diversi valori di p
0
.
La temperatura misurata è quella del punto di ebollizione di acqua a pressione atmosferica.
Vediamo che le risposte convergono nel limite del gas ideale p
0
0. Un termometro a
Figura 9.4:
gas ideale pu` o essere usato per denire temperature basse come 1 K
o
(temperatura alla
quale lelio diventa liquido). A temperature pi` u basse questo tipo di termometri non pu` o
essere utilizzato perche tutti i gas si condensano allo stato liquido. Una denizione di basse
temperature, intorno a 0 K
o
, deve basarsi su processi diversi.
La scalaCelsius (o centigradi ) utilizza la stessa unità di temperatura della scala Kelvin,
anche se la temperatura pari a zero è associata con il punto di congelamento dellacqua a
P
atm
= 1 Atm, Atm, che corrisponde a T = 273.15
o
K:
T(
o
C) = T(
o
K) 273.15 . (9.1.6)
Per calibrare diversi termometri nella scala Celsius, si scelgono due punti ssi vicini, a
cui tutti i termometri dovrebbero fornire la stessa lettura: il punto di fusione del ghiaccio
(T = 0
o
C) e il punto debollizione dell acqua (T = 100
o
C) alla pressione atmosferica. Tra
questi due punti ssi diversi termometri daranno risposte diverse, vedi gura 9.5, tuttavia
esse dieriscono di qualche percentuale. La scala Fahrenheit invece è denita come segue:
T(C
o
) =
5
9
(T(F
o
) 32) . (9.1.7)
Figura 9.5:
9.1.1 Dilatazione con la temperatura
Abbiamo gi` a accennato che diverse proprietà siche dei materiali dipendono dalla tempera-
tura. Per esempio una variazione di temperatura produce, su oggetti solidi, una variazione
nelle dimensioni. Consideriamo questo fenomeno pi` u in dettaglio. La struttura microscopica
di un oggetto solido pu` o essere descritta da un modello semplicato in cui le molecole sono
poste nei vertici di un reticolo e oscillano nelle loro posizioni di equilibrio, soggette a una
forza esercitata dalle molecole vicine che, per piccole oscillazioni, pu` o essere approssimata da
una forza elastica proporzionale, in intensit` a, alla distanza della molecola dalla sua posizione
di equilibrio. Per piccole oscillazioni, la molecola può quindi essere rappresentata da un oscil-
latore armonico. Allaumentare della temperatura, lenergia cinetica media di ogni molecola
aumenta e, di conseguenza, aumenta lampiezza della sua oscillazione e quindi diventa pi` u
grande la distanza media tra molecole vicine. Ci` o si traduce in una dilatazione generale dei
solidi, vale a dire in una dilatazione in tutte le sue dimensioni. Se il solido è isotropo, vale a
dire le sue propriet` a e la struttura microscopica non dipendono dalla direzione da cui lo si
guarda, la dilatazione è la stessa in tutte le direzioni e, pertanto, si traduce in un aumento
di volume dell oggetto che mantiene la sua forma originale. Sperimentalmente si trova che
la variazione di lunghezza di un oggetto è legata alla sua variazione di temperatura T
(se questa variazione non è troppo grande) in modo lineare:
= T , (9.1.8)
dove è detto coeciente di dilatazione lineare . Per solidi isotropi è la stessa in tutte
le direzioni. La variazione di area e volume di un materiale isotropo, corrispondente ad una
variazione T di T, è
A
A
= 2 T ;
V
V
= 3 T . (9.1.9)
dipende da T, tuttavia, allinterno di una ampia gamma di valori della temperatura, la
corrispondente variazione percentuale di è piccola e pu` o essere trascurata nella maggior
parte delle applicazioni. Lordine di grandezza di è di circa 10
5
, e ci` o signica che,
se T varia di 100 gradi, una barra lunga un metro varierà la propria lunghezza di 1 mm.
Questo fenomeno pu` o causare forti tensioni alle giunture tra materiali dierenti che possono
tradursi in deformazioni di una intera struttura. Per evitare questi inconvenienti vengono
usate alcune leghe con bassissimi valori di .
La dilatazione dei liquidi con laumentare della temperatura è maggiore che per i solidi,
ma meno che per i gas. A questo proposito lacqua ha un comportamento singolare, dato
che subisce una dilatazione riducendo la temperatura da 4
o
C al punto di congelamento a
0
o
C mentre si espande, come tutti gli altri uidi, con laumento T sopra 4
o
C. Questo
eccezionale comportamento pu` o essere spiegato con il fatto che al di sotto di 4
o
C le molecole
di acqua iniziano a sentire la loro reciproca interazione (la loro energia potenziale diventa
paragonabile alla loro energia cinetica media) e questo le induce ad organizzarsi secondo
certe strutture in cui la loro distanza media è pi` u grande.
9.2 Calore
Abbiamo gi` a accennato al fatto sperimentale che due oggetti a diverse temperature, quando
messi in contatto per un periodo sucientemente lungo, raggiungono una temperatura nale
che è intermedia tra le loro temperature originali. Storicamente, questo processo fu dapprima
spiegato associando la temperatura alla presenza, allinterno di un oggetto, di una sostanza
uida, chiamata uido calorico.
Pi` u alta è la temperatura di un oggetto, maggiore è la quantit` a di uido calorico di cui
dispone. Questo modello presume che la quantit` a totale di uido calorico sia conservata
nel corso di un processo e che, quando due oggetti a diverse temperature iniziali sono messi
insieme, una quantit` a di uido calorico, calore, viene trasferito dal corpo a temperatura
superiore a quella a temperatura inferiore, in modo che, raggiungendo lequilibrio termico,
essi assumono una temperatura intermedia. Questa descrizione è stata adottata no allinizio
del diciannovesimo secolo ed è suciente a spiegare i processi che coinvolgono conduzione di
calore.
Tuttavia lidea che il calore corrisponda ad un quantit` a di una sorta di uido, presente
nella materia e conservato in tutti i processi, non sopravvivere alle evidenze sperimentali.
Se stroniamo le nostre mani una contro laltra, si produce calore e la temperatura delle
due mani aumenta. Se continuiamo lo sfregamento e se non ci sono state perdite di calore
nellaria, la temperatura aumenterebbe indenitamente, cioè non vi è alcun limite alla quan-
tit` a di calore che pu` o essere prodotta in tale processo. Questa osservazione è incompatibile
9.2. CALORE 205
con lipotesi che, mentre stroniamo le mani, parte del uido calorico presente in esse viene
rilasciata sotto forma di calore, poiche o ci dovrebbe essere una quantit` a innita di essa o si
dovrebbe presumere che essa non sia conservata. Sebbene il concetto di uido calorico è stato
abbandonato, il concetto di calore è sopravvissuto, essendo stato denito indipendentemente
dal uido.
La denizione di calore è legata al cambiamento che esso provoca nello stato termico di un
sistema. Se non si vericano transizioni di fase nella trasformazione, questo cambiamento in
genere comporta una variazione di temperatura. Il calore è denibile come quella grandezza
che, se fornita o sottratta ad un sistema, in assenza di trasizioni di fase, ne provoca una
variazione della temperatura. Lunit` a di calore è la caloria (cal) e viene denita come la
quantit` a di calore necessaria per innalzare la temperatura di un grammo di acqua, a pressione
atmosferica, da 14.5
o
C to 15.5
o
C. 1 Il Kilo-calorie (Kcal) è denita come: 1Kcal = 10
3
cal.
La quantit` a di calore Q necessaria per aumentare la temperatura di un oggetto di T dipende
dalloggetto. Deniamo la capacità termica di un corpo il rapporto tra il calore fornito e la
corrispondente variazione di temperatura
C =
Q
T
. (9.2.1)
Il calore specico è denito come la capacit` a termica per unit` a di massa
c =
1
m
Q
T
, (9.2.2)
m essendo la massa del sistema. La capacit` a termica molare è denita come il calore specico
per mole di un materiale. Il valore di c dipende, per un determinato oggetto, non solo dalla
temperatura iniziale T, ma anche dal modo in cui il calore viene fornito. Possiamo denire il
calore specico di un oggetto di massa m, ad una data temperatura T, calcolando la quantità
dQ di calore necessario per aumentare la sua temperatura di una quantit` a innitesimale dT:
c(T) =
1
m
dQ
dT
. (9.2.3)
Il calore necessario per far variare la temperatura di m da T
1
a T
2
sar` a
Q = m
_
T
2
T
1
c(T) dT = m c (T
2
T
1
) , (9.2.4)
dove c è il valore medio del calore specico nellintervallo T = T
2
T
1
. Se c(T) è approssima-
tivamente costante durante questo intervallo, c c e torniamo all equazione (9.2.2). Questo
tipicamente avviene a temperature ordinarie. Il calore specico dellacqua c
W
a P = P
atm
variando T da 0
o
C a 100
o
C, cambia meno dell 1% intorno al valore c
W
= 1 Kcal/(Kg
o
C).
Nella seguente tabella sono riportati i calori specici per diverse sostanze.
sostanza pressione temperatura cal. spec.
H
2
0 P
atm
0 100
o
C c
W
= 1 Kcal/(Kg
o
C) 1%
Ag P
atm
15 185
o
C c
Al
0.219 Kcal/(Kg
o
C)
ice P
atm
10 a 0
o
C, c
ghiaccio
0.55 Kcal/(Kg
o
C)
Hg P
atm
0 a 100
o
C c
Hg
0.033 Kcal/(Kg
o
C)
Fe P
atm
20 to 100
o
C c
Fe
0.119 Kcal/(Kg
o
C)
Cu P
atm
10 a100
o
C c
Cu
0.093 Kcal/(Kg
o
C)
vetro P
atm
10 a100
o
C c
vetro
= 0.118 Kcal/(Kg
o
C)
Esempio 1 Un blocco di rame pesante 0.075 Kg è tratto da un forno e immerso in una cop-
pa di vetro pesante 0.3 Kg e contenente 0.2 Kg di acqua fredda. La temperatura dellacqua
aumenta da 12 to 27
o
C. Trovare la temperatura del forno T
f
.
La temperatura iniziale del blocco di rame è T
f
e la sua temperatura nale, essendo in
equilibrio termico con lacqua, è T = 27
o
C. Pertanto, essendo scesa la sua temperatura, ha
rilasciato una quantità di calore Q, dato da
Q = c
Cu
m
Cu
(T
f
T) = 0.093 0.075 (T
f
27) (Kcal) . (9.2.5)
La stessa quantit` a di calore è stata assorbita dal sistema vetro/acqua. La porzione di Q
assorbita dalla coppa è (in Kcal) Q
b
= c
vetro
m
vetro
(27 12), mentre la frazione assorbita
dall acqua è Q
acqua
= c
acqua
m
acqua
(27 12) m
acqua
(27 12). Poiche lammontare totale
di calore è conservato, vale la seguente relazione
Q = Q
b
+ Q
acqua
c
Cu
m
Cu
(T
f
27) = (c
vetro
m
vetro
+ c
vetro
m
vetro
) (27 12) ,
T
f
= 532
o
C . (9.2.6)
Il calore specico, come già menzionato, dipende anche dal modo in cui il calore viene
fornito al sistema. Un gas, per esempio, pu` o essere riscaldato a volume costante o a pressione
costante. Misureremo due diversi valori per il calore specico, vale a dire il calore specico
a pressione costante c
p
ed il calore specico a a volume costante c
V
.
Abbiamo gi` a detto che in tutti i processi in cui sono coinvolte forze non conservative di
tipo dissipativo, viene persa energia meccanica (E < 0).
Tuttavia, si osserva sempre un alterazione dello stato del sistema in cui lenergia mecca-
nica viene dissipata. Vi sono processi in cui tale modica consiste solo in una variazione della
temperatura del sistema, vale a dire la produzione di una quantit` a Q di calore. Si osserva
che in questi processi Q è sempre proporzionale all energia meccanica [E[ dissipata nel
sistema, cioè al lavoro meccanico [W
nc
[ svolto dalle forze non conservative, e che il fattore
di proporzionalit` a è universale, ovvero non dipende dal particolare sistema, ne dal modo in
cui lavoro meccanico è dissipato in esso. Questo fenomeno fu studiato sperimentalmente per
la prima volta da Joule nel 1843 e port` o allipotesi che il calore fosse una forma di energia,
o meglio, un modo di scambiare energia tra il sistema ed il suo ambiente, diverso dal lavoro
meccanico. Esso infatti è sempre legato ad una dierenza di temperatura tra il sistema e l
ambiente. Per illustrare lequivalenza tra calore ed energia, dobbiamo considerare lesperi-
mento eseguito da Joule, vedi Figura 9.6 Consideriamo una quantit` a di acqua allinterno di
9.2. CALORE 207
Figura 9.6:
un contenitore con pareti isolanti, in modo da impedire lo scambio di calore tra lacqua ed
il suo ambiente. Un sistema di pale, collegato a un asse verticale, viene immerso nellacqua.
Facendo ruotare lasse per mezzo di un peso legato ad esso, l acqua è agitata dalle pale. Un
sistema di diaframmi allinterno del contenitore riduce il moto globale delle acque. Il lavoro
meccanico impiegato per ruotare le pale W
esterno
, se si trascura il moto dell acqua, è bilan-
ciato dal lavoro negativo W
nc
= W
esterno
< 0 svolto dalle forze di attrito dell acqua che
si oppongono al moto. Se lacqua è isolata termicamente e ha una temperatura iniziale T
A
,
allo stato nale acqua e pale saranno ferme riposo, ma lacqua avrà un diversa temperatura
T
B
.
Si potrebbe portare la stessa quantit` a di acqua dallo stesso stato iniziale allo stesso nale,
semplicemente riscaldando per mezzo di un bruciatore in modo da aumentare la temperatura
dellacqua da T
A
a T
B
. In questultimo caso il contenitore, invece di avere pareti isolanti,
dovrebbe avere una base non isolante in modo da consentire il riscaldamento. I due processi
producono lo stesso stato nale B dell acqua a partire dallo stesso stato iniziale A: nel
primo lenergia meccanica W è stata fornita al sistema, mentre nel secondo è stato fornita
una quantit` a di calore Q.
Lanalisi delle diverse varianti dell esperimento suggerisce che il rapporto tra Q e il suo
equivalente meccanico W è una costante universale, che permette di misurare il calore nella
stessa unit` a del lavoro. Lunit` a del calore pu` o essere espressa in termini di unit` a di energia
attraverso una costante universale:
1 cal = 4.186 Joule , (9.2.7)
Lequazione (9.2.7) implica che, se si dissipano 4.186 Joule di lavoro meccanico in un gram-
mo di acqua alla pressione atmosferica e alla temperatura di 14.5 C
o
, la sua temperatura
aumenter` a di un grado. Se esprimiamo il calore in unità di energia, per il processo di cui
sopra si pu` o scrivere:
Q = W
nc
> 0 . (9.2.8)
Un altro risultato è che, se il contenitore è un buon isolante termico, il lavoro svolto nel
primo processo, o il calore fornito nel secondo, dipendono solo dagli stati iniziali e nali.
Questo risultato ha una profonda implicazione. Consideriamo il primo processo e includiamo
nel sistema anche il peso. Negli stati iniziali e nali tutte le componenti del sistema sono a
riposo, il peso avr` a però una diversa altezza. La dierenza dellenergia meccanica tra gli stati
A e B coincide pertanto con la dierenza di energia potenziale del peso: E = E
B
E
A
=
E
peso
p
= W
nc
. Se scriviamo lequivalente quantità di calore Q per il secondo processo come
la dierenza tra i due stati di una funzione U detta energia interna, cioè Q = U
B
U
A
= U,
lequazione (9.2.8) implica
U + E = 0 . (9.2.9)
In altre parole, se deniamo come energia totale del sistema la somma dellenergia meccanica
e interna: E
(tot)
= E + U, questa nuova quantit` a è conservata durante il primo processo
E
(tot)
= E
(tot)
B
E
(tot)
A
= 0 . (9.2.10)
Lenergia totale non è evidentemente conservata nel secondo processo dato che stiamo for-
nendo calore al sistema attraverso il bruciatore. Riassumendo, nel primo esperimento, una
quantit` a di energia meccanica viene convertita, mediante lazione delle forze di attrito, in
una quantità equivalente di energia interna, misurata in base al calore prodotto, in modo
che lenergia totale sia conservata. Lenergia interna può essere interpretata come lenergia
associata al il moto delle molecole allinterno di un determinato materiale. Leetto delle
forze dissipative è stato quello di convertire energia meccanica delle pale in energia mecca-
nica di ogni molecola di acqua. Ciò si traduce in un aumento del temperatura dellacqua,
che è legata all energia cinetica media delle sue molecole.
Calore e lavoro sono quindi quantità che non sono associati ad un particolare stato del
sistema in esame, ma piuttosto ai cambiamenti nel suo stato derivanti dalla sua interazione
con lambiente.
Ci sono fondamentalmente due modi in cui un sistema termodinamico pu` o scambiare
energia con lambiente circostante. Il lavoro è sempre associato ad un azione meccanica sul
sistema o dal sistema, mentre il calore è associato a dierenze di temperatura. Nel primo dei
due esperimenti considerati, lacqua era stata chiusa allinterno di pareti isolanti in modo che
potesse scambiare energia con lambiente circostante solo attraverso il lavoro. Nel secondo
esperimento il contenitore non è isolato termicamente e lacqua in esso pu` o scambiare energia
con lambiente circostante attraverso il calore.
9.3. EQUILIBRIO TERMODINAMICO 209
9.3 Equilibrio termodinamico
Un sistema è in equilibrio termodinamico se il suo stato interno non cambia nel tempo no
a quando le condizioni esterne non sono alterate. Lequilibrio termodinamico implica
equilibrio meccanico: le forze che agiscono su ogni elemento del sistema sono bilanciate,
in modo che non vi possa essere nessun moto di parti del sistema. In questa situazione
non vi è alcun lavoro svolto allinterno del sistema o tra il sistema e il suo ambiente.
La pressione è denita uniformemente, in modo che si possa descrivere il sistema (che
si suppone essere sempre omogeneo ed isotropo) mediante un unico valore di p;
equilibrio termico: la temperatura è uniforme allinterno del sistema e coincide con la
temperatura del suo ambiente. In questa situazione non uisce calore allinterno del
sistema o tra il sistema ed il suo ambiente. Il sistema può quindi essere caratterizzato
da un unico valore di T;
equilibrio chimico: tutte le reazioni chimiche dovrebbero aver raggiunto un punto di
equilibrio in modo che la composizione chimica del sistema rimanga invariata.
Un sistema di equilibrio termodinamico è quindi caratterizzato da alcuni valori del volume
V , della temperatura T e della pressione p. Se si tratta di una miscela di diversi com-
posti chimici, la sua composizione chimica allequilibrio dovrebbe essere anche specicata.
Considereremo sistemi che sono totalmente descritti allequilibrio da p, V, T. Le coordinate
termodinamiche allequilibrio non sono indipendenti, ma sono legate da unequazione di stato
che caratterizza le proprietà siche del sistema e che ha la forma generale:
f(p, V, T) = 0 . (9.3.1)
Quindi, al ne di descrivere lo stato di equilibrio, possiamo scegliere due delle tre coordinate
p, V, T come indipendenti, mentre la terza sar` a ssata dall equazione (9.3.1). Lo stato
di equilibrio di un sistema pu` o quindi essere descritto da un punto nel piano p, V , se si
scelgono queste come variabili indipendenti, nel piano p, T o nel piano T, V se si scelgono
rispettivamente le coppie p, T or T, V .
Si può cambiare lo stato del sistema variando le condizioni esterne che caratterizzano il
suo ambiente.
Se si aspetta abbastanza a lungo dopo una trasformazione, il sistema raggiungerà un
nuovo stato di equilibrio denito dai nuovi valori delle sue coordinate termodinamiche .
Prima del raggiungimento dellequilibrio, il sistema, in generale, non può essere descritto
dalle coordinate termodinamiche, in quanto p e T non saranno deniti globalmente nel
sistema, ma possono assumere valori diversi in punti diversi allinterno di esso.
Possiamo pensare di eseguire molto lentamente la trasformazione da uno stato di equili-
brio iniziale ad uno nale, cioè mediante una successione di trasformazioni innitesime alla
ne di ciascuna delle quali si attende che si stabilisca lequilibrio termodinamicoe durante le
quali le coordinate termodinamiche sono variate di quantit` a innitesime. La trasformazione
quindi potr` a essere descritta da una successione di un numero innito di stati intermedi di
equilibrio.
Tali trasformazioni sono rappresentate nel piano descritto dalle due coordinate termodi-
namiche indipendenti, come una sequenza di inniti punti vicini, cioè da una curva continua,
che collega lo stato iniziale allo stato nale. Queste trasformazioni sono chiamate reversibili
in quanto il sistema pu` o essere ricondotto alla stato iniziale, seguendo la stessa sequenza di
stati intermedi in ordine inverso.
9.4 Prima legge della termodinamica
Introduciamo ora la prima legge della termodinamica, che esprime la conservazione di e-
nergia durante linterazione di un sistema termodinamico con lambiente. Consideriamo
la situazione generale di un sistema che pu` o scambiare energia con lambiente sia tramite
lavoro che tramite calore. Nel paragrafo precedente abbiamo preso in considerazione un
sistema consistente in una quantit` a dacqua, sulla quale il lavoro è compiuto da un sistema
di pale rotanti. Due tipici sistemi termodinamici che scambiano energia con il loro ambiente
attraverso il lavoro meccanico, sono, ad esempio, un gas in espansione contro le pareti del
suo contenitore, oppure un gas compresso.
In entrambi i casi il volume V del gas varia. Un uido esercita su ogni punto della sua
supercie una forza, che è descritta in termini di una pressione (forza normale alla supercie
per unità di supercie). Al variare del volume del contenitore, i punti della sua supercie
si spostano verso linterno o verso lesterno sotto leetto della forza esercitata dal uido
interno.
Queste forze perci` o compiono lavoro durante la compressione o l espansione, e, poiche
sono orientate verso lesterno, nel primo caso il lavoro è negativo, cioè il uido resiste alla
propria compressione, mentre nel secondo caso, è positivo, vedi Figura 9.7. Per valutare
questo lavoro in termini di pressione e di variazione di volume, consideriamo il semplice
caso di un gas allinterno di un contenitore cilindrico con un pistone, vedi Figura 9.7. Una
pressione è esercitata dal gas in ogni punto della supercie interna del contenitore e quindi
sulla supercie del pistone. Possiamo supporre che, in situazione di equilibrio meccanico, la
pressione su tutti i punti delle pareti del contenitore sia la stessa.
In questo caso si può scrivere la forza totale su una porzione A della supercie interna
del contenitore come F = p A. Nel rilasciare il pistone di un piccola lunghezza dx, in
modo da far espandere il gas, il suo volume varia di dV = Adx, dove A è larea del pistone.
Durante la dilatazione del gas, esso compir` a un lavoro positivo contro il pistone, espresso
come il prodotto della forza totale (diretta verso lesterno) che agisce sul pistone F = p A
per lo spostamento dx:
W = F dx = p Adx = p dV . (9.4.1)
Il lavoro svolto dal gas sul pistone, che è parte dellambiente, è dato dall prodotto della
pressione per la variazione del volume. Allo stesso modo, se il gas è stato compresso, il
lavoro W sar` a negativo e si dice che esso è compiuto dallambiente sul sistema. Ci si avvale
quindi della seguente convenzione per il lavoro: il lavoro è positivo se compiuto dal sistema
sullambiente, negativo quando compiuto sul sistema.
9.4. PRIMA LEGGE DELLA TERMODINAMICA 211
Figura 9.7:
Durante la dilatazione, la pressione del gas varier` a. Siamo in grado di denire completa-
mente lo stato di equilibrio del gas mediante i corrispondenti valori di p e V e associarlo ad
un punto sul diagramma p, V (p, V possono essere scelte come coordinate termodinamiche
indipendenti del sistema, in modo che la temperatura sar` a espressa in funzione dei esse). A
seconda che il lavoro sia fatto o subito dal sistema, il suo stato cambia e cos` il corrispon-
dente punto sul diagramma p, V , ved. Fig. 9.8. Supponiamo di rilasciare il pistone in modo
da fare variare il volume del gas da una quantit` a nita V . Facciamo questo abbastanza
lentamente in modo tale che in ogni fase di questa trasformazione il sistema ha abbastanza
tempo per raggiungere lequilibrio con il suo ambiente. Il punto corrispondente sulla p, V si
sposta lungo una curva che collega lo stato iniziale A a quello nale B, vedi Figura 9.8.
Al variare del volume, p varia in funzione di V . Possiamo scomporre la variazione totale
del volume V = V
B
V
A
in quantità innitesimali dV , allinterno del quale si può supporre
che p sia costante. Il lavoro svolto dal sistema durante l espansione innitesimale dV è
dW = p dV . Il lavoro totale W
(a)
è la somma dei contributi relativi ad ogni variazione
innitesimale, dal volume iniziale V
A
a quello nale V
B
:
W
(a)
=
_
V
B
V
A
p dV , (9.4.2)
e corrisponde alla zona sotto la curva (a) della trasformazione nel piano p, V . Possiamo
Figura 9.8:
pensare di trasformare il sistema dallo stesso stato iniziale A allo stesso stato nale B,
aumentando il volume da V
A
to V
B
a pressione costante p
A
e poi diminuire la pressione da
p
A
to p
B
a volume costante V
B
, cioè di seguire la traiettoria (b) nella Figura 9.8.
Il lavoro compiuto dal sistema sar` a W
(b)
= p
A
V . Avremmo potuto seguire uno percorso
diverso tra gli stessi stati iniziale e nale, eseguendo la trasformazione in modo diverso. Si
potrebbe per esempio, prima ridurre p da p
A
a p
B
a volume costante V
A
e poi dilatare il gas
da V
A
a V
B
a pressione costante seguendo la curva (c) in Figura ??.
Il corrispondente di lavoro sarebbe W
(c)
= p
B
V . A seconda del percorso che abbiamo
scelto per portare il sistema dallo stato A allo stato B, troviamo valori diversi per il lavoro
che, pertanto, non dipendono solo dagli stati iniziali e nali dichiara A, B, ma anche dalla
strada seguita nel passare da uno allaltro:
W
(a)
,= W
(b)
,= W
(c)
. (9.4.3)
Possiamo descrivere alternativamente gli stati di equilibrio del sistema in termini di p, T,
che vengono scelti come variabili indipendenti, e descrivere il usso di calore tra il sistema
e il suo ambiente, passando dallo stato A (p
A
, T
A
) allo stato B (p
B
, T
B
). La quantit` a
di calore scambiata durante la trasformazione dipende da come questa è attuata, e non solo
dagli stati iniziali e nali. Infatti possiamo modicare la pressione a temperatura costante
T
A
da p
A
a p
B
e quindi modicare la temperatura da T
A
a T
B
B
, o
potremmo modicare la temperatura da T
A
a T
B
A
e quindi modicare
la pressione a temperatura costante T
B
da p
A
a p
B
. La quantità di calore scambiata nelle
due trasformazioni è diversa.
Useremo la convenzione che il calore Q è positivo quando è trasmesso al sistema, mentre
è negativo quando viene rilasciato dal sistema allambiente.
Dalle precedenti osservazioni si conclude che in generale la quantit` a di calore e lavoro
scambiati tra il sistema e il suo ambiente nel corso di una trasformazione, non sono funzioni
solo degli stati iniziali e nali, ma dipendono anche dagli stati intermedi, vale a dire dal
percorso seguito. Comunque, sperimentalmente, si osserva che la dierenza QW dipende
solo dagli stati iniziali e nali ed è quindi indipendente dal percorso seguito. Questo fatto
empirico ci permette di introdurre un funzione dello stato di U, in modo che, se W e Q sono
il lavoro ed il calore scambiato nel passaggio del sistema dallo stato A allo stato B
QW = U
B
U
A
= U . (9.4.4)
La funzione U è chiamata energia interna del sistema e la relazione precedente ha la seguente
interpretazione. Se il sistema assorbe una quantità di calore Q > 0, dell energia uisce in
esso. Se, al tempo stesso, il sistema compie lavoro sullambiente W > 0, esso perde energia.
Se lenergia è essere conservata, la dierenza tra lenergia che entra nel sistema (in questo
esempio Q > 0) e lenergia che uisce fuori dal sistema (nell esempio W > 0), deve tradursi in
una variazione di qualche nuova forma di lenergia, lenergia interna U, associata al sistema.
Lequazione (9.4.4) esprime quindi la conservazione di energia in un processo termodinamico
ed è nota come prima legge della termodinamica.
Nel secondo esperimento illustrato nella g. 9.6 e discusso nel precedente paragrafo,
quando lacqua viene riscaldata da T
A
a T
B
> T
A
, si può trascurare il lavoro compiuto
dallacqua essendo la sua variazione di volume molto piccola. Durante questo processo,
lunica energia scambiata con lambiente è il calore Q assorbito dallacqua e si potrebbe
scrivere Q = U
B
U
A
, coerentemente con lequazione (9.4.4).
Nel primo esperimento invece lunica lenergia scambiata con lambiente era il lavoro
negativo W = W
nc
< 0 compiuto dallacqua sulle pale e che descrive un equivalente usso di
energia al sistema causando un aumento di energia interna pari a W = U
B
U
A
come nel
secondo esperimento. I due ussi di energia al sistema, che hanno causato la stessa variazione
di temperatura, sono stati pari Q = W. Dal punto di vista microscopico, lenergia interna
è interpretata come lenergia meccanica totale associata alle molecole costitutive del sistema.
Se del lavoro è compiuto sul sistema (W < 0), come da parte delle pale nellesperimento
di Joule, e se non vi è alcun moto risultante macroscopico del sistema, lenergia meccanica
viene dissipata e trasferita al moto delle singole molecole allinterno della sistema.
Il calore, da un punto di vista microscopico, pu` o essere interpretato come un aumento
dellenergia meccanica delle molecole, che viene trasferita da un oggetto ad un altro, in con-
tatto tra loro attraverso collisioni molecolari. Nel secondo esperimento, discusso nellultima
sezione, lenergia viene rilasciata dal bruciatore a tutto ci` o che gli sta intorno aumentando
cos` lenergia meccanica media delle molecole dellaria circostante. Questa energia meccanica
viene trasferita, attraverso collisioni, alle molecole del contenitore e, da queste, alle molecole
dellacqua, causando un aumento di U.
Il calore e il lavoro, scambiati durante una trasformazione tra il sistema e lambiente
circostante, in genere non possono essere espressi separatamente come un cambiamento
di una certa quantità tra lo stato nale e quello iniziale. Tuttavia, la loro dierenza può
esserlo, in virt` u dellequazione (9.4.4).
La prima legge pu` o essere espressa in forma innitesimale. Consideriamo una trasfor-
mazione del sistema per eetto della quale le quantità termodinamiche dello stato nale
dieriscono per una quantit` a veramente piccole dai loro valori iniziali. Il caloree il lavoro
scambiati durante la trasformazione saranno parimenti descritti da quantit` a innitesime, che
indicheremo con dQ e dW. Insistiamo comunque sul fatto che dQ e dW non possono essere
interpretati come variazioni di qualche funzione Q e W, ma solo come quantit` a scambia-
te. Se dU è la variazione innitesima dellenergia interna risultante da tale trasformazione,
lequazione (9.4.4) diventa
dQdW = dU . (9.4.5)
Supponiamo ora di scegliere come variabili indipendenti T e V . Poiche U è una funzione di
stato, sar` a una funzione di T, V , cioè U = U(T, V ). Durante la trasformazione innitesimale
T, V sono variate di quantit` a innitesime: V V +dV e T T +dT. Possiamo esprimere
la variazione totale di U in termini delle sue derivate parziali rispetto a V e T, calcolate
rispettivamente prendendo T e V come costanti e derivando U come sola funzione di V e
T. Di solito, data una funzione di pi` u variabili, è implicito, nel fare la derivata parziale,
mantenere sse tutte le altre variabili. Tuttavia in questo caso la stessa quantità U pu` o
essere espressa come funzione di diverse variabili, a seconda della coppia di coordinate che
usiamo per descrivere il sistema. Per questo si usa specicare, insieme al simbolo di derivata
parziale di U, la variabile che viene mantenuta costante durante la derivazione. Questo ci
dice quale è la coppia di variabili in funzione della quale U è espresso. A tal ne dovremo
scrivere il simbolo della derivazione parziale tra parentesi e indicare, come pedice, la variabile
che è mantenuta ssa. Per esempio, se scriviamo
_
U
V
_
T
, vogliamo intendere che U è presa
come funzione delle variabili indipendenti V, T. In questo caso, per calcolare la derivata
parziale al variare di V , T è mantenuto sso, mentre in genere p varierà , dal momento che
è esso e espresso in termini di V e T dallequazione di stato. La quantit` a
_
U
V
_
p
è quindi
dierente da
_
U
V
_
T
, poiche nel primo caso U è considerato come una funzione delle variabili
indipendenti V, p e, al variare di V , p è mantenuto costante, mentre T varia.
Scegliendo V, T come variabili indipendenti, la variazione di U, in una trasformazione
innitesima, può essere scritta come segue:
dU = U(V + dV, T + dT) U(V, T) =
_
U
V
_
T
dV +
_
U
T
_
V
dT . (9.4.6)
Sostituendo questa espressione nellequazione (9.4.5) e scrivendo dW = p dV , troviamo
dQ = dU + dW =
__
U
V
_
T
+ p
_
dV +
_
U
T
_
V
dT . (9.4.7)
Se scegliamo invece T e p come variabili indipendenti, dU avr` a la forma:
dU = U(p + dp, T + dT) U(p, T) =
_
U
p
_
T
dp +
_
U
T
_
p
dT . (9.4.8)
Essendo V una funzione di p e T, possiamo anche indicare dV in termini di dp e dT
dV = V (p + dp, T + dT) V (p, T) =
_
V
p
_
T
dp +
_
V
T
_
p
dT . (9.4.9)
Sostituendo queste equazioni in (9.4.5) troviamo
dQ = dU + dW =
__
U
p
_
T
+ p
_
V
p
_
T
_
dp +
_
_
U
T
_
p
+ p
_
V
T
_
p
_
dT . (9.4.10)
Se noi scaldiamo il sistema a volume costante dV = 0, la corrispondente capacit` a termica
C
V
, cioè il rapporto dQ/dT, può essere desunta dallequazione (9.4.7)
C
V
=
dQ
dT
=
_
U
T
_
V
. (9.4.11)
Se riscaldiamo il sistema, mantenendo invece p costante, (dp = 0), la corrispondente capacit` a
termica C
p
pu` o essere desunta dallequazione (9.4.10)
C
p
=
dQ
dT
=
_
U
T
_
p
+ p
_
V
T
_
p
, (9.4.12)
dove lultimo termine a destra è il contributo alla capacit` a termica dovuto al lavoro compiuto.
Esempio 2 Come esempio, consideriamo lapplicazione della prima legge della termodi-
namica a processi in cui la pressione è mantenuta costante. Questi sono chiamati processi
isobarici. Se p è la pressione costante e se, durante la trasformazione, il volume del sistema
viene variato da V
A
a V
B
, il lavoro fatto dal sistema sar` a :
W =
_
V
B
V
A
p dV = p (V
B
V
A
) . (9.4.13)
Un esempio di trasformazione isobarica è oerto da un sistema che consiste in una mistura
di acqua e vapore, contenuta in un cilindro verticale, che si espande agendo contro un
pistone situato al di sopra, sul quale è collocata una data massa m. Possiamo pensare che la
trasformazione avvenga lentamente, in modo che in ogni istante il sistema sia in equilibrio
meccanico con lambiente circostante; cos` la pressione esercitata dal pistone sul sistema
eguaglia la pressione p esercitata dal sistema sul pistone, che è quindi costante durante
lespansione e data da mg/A, essendo A larea del pistone. Per far s` che il vapore si
espanda contro il pistone, del calore deve essere fornito costantemente. Leetto del calore
aumenter` a la quantit` a relativa di vapore rispetto allacqua. In eetti, la fase di transizione
dall acqua al vapore avviene a precisi valori di temperatura e pressione (T = 100
o
C a
pressione atmosferica) e richiede una determinata quantità di calore per unità di massa,
chiamata calore di vaporizzazione L (per lacqua a 1 atm, L = 539 Kcal/Kg). Per far s`
che una massa M di acqua raggiunga la fase di passaggio al vapore, una quantità di calore
Q = M L deve essere fornita dal sistema. Appena lacqua si trasforma in vapore, il suo
volume aumenta da V
A
a V
B
> V
A
e cos` il sistema si espande contro il pistone a pressione
costante p. In virt` u dellequazione (9.4.4), il calore Q fornito è in parte trasformato in lavoro,
in parte in energia interna:
Q = M L = U
B
U
A
+ W = U
B
U
A
+ p (V
B
V
A
) . (9.4.14)
Esempio 3 Unaltra importante categoria di processi sono quelli in cui non vi è scambio
di calore tra il sistema e lambiente circostante. Questi sono chiamati processi adiabatici .
Questa è tipicamente la situazione in cui il sistema, che è sottoposto a trasformazione, è
collocato entro un contenitore con pareti isolanti, come per lacqua nellesperimento di Joule
descritto nellultima sezione. Durante le trasformazioni adiabatiche Q = 0 e lenergia è
scambiata con lambiente solo sotto forma di lavoro.
W = U . (9.4.15)
Se il sistema si espande contro le pareti del suo contenitore, esso produce un lavoro positivo
W > 0, pertanto lenergia interna diminuisce U < 0. Un processo particolare è l espansione
libera di un gas in cui Q = W = 0. Consideriamo, ad esempio, un contenitore isolato
termicamente, consistente in due camere, separate da una parete isolante, con una valvola
ermetica. Una camera è riempita con un gas, laltra è vuota. Appena verr` a aperta la
valvola, il gas si propagher` a nella camera vuota, espandendosi. Questa espansione, tuttavia,
non implicherà, ne calore ne lavoro, poiche il gas non si espande contro alcunche. Poiche
Q = W = 0, grazie alla prima legge, lenergia interna rimane costante durante la dilatazione
libera.
9.5 Gas ideali
E un fatto sperimentale che tutti i gas, a bassi valori di densit` a e di pressione, si comportano
approssimativamente nello stesso modo. Le loro dierenze nel comportamento possono esser
ridotte diminuendo la densit` a e la pressione, cos` che possiamo denire un comportamento-
limite che osserveremmo se la densit` a e pressione fossero ridotte indenitamente ed associarlo
ad un gas perfetto o ideale. Nella situazione di equilibrio, la pressione p, il volume V e la
temperatura T di un gas ideale sono legate dalla seguente equazione di stato
p V = nRT , (9.5.1)
dove R = 1.98 cal/(mole)(K
o
) = 8.32 Joules/(mole)(K
o
) è una costante universale e n è la
massa del gas misurata in unità di gram-molecole o mole. Una mole è la massa la cui misura
9.5. GAS IDEALI 217
in grammi eguaglia il peso molecolare M del gas (per esempio il peso molecolare dellossigeno
O
2
è 16 2 = 32 mentre il peso medio molecolare dellaria è 28.88). Se la massa del gas
è m (grammi) allora la massa in mole è n = m(grammi)/M e misura quante mole sono
contenute in m. Dallequazione (9.5.1) vediamo che, per un gas perfetto, la quantit` a V/n,
che è il volume per mole, o volume occupato da una mole, dipende solo dalla pressione e
dalla temperatura del gas e non dalla sua composizione chimica. Per esempio, a condizioni
standard p = 1 atm and T = 273 K
o
, V/n = 22.4 litri/(mole). Un gas ideale descrive bene
il comportamnto di un gas reale purche la pressione non sia troppo alta o la temperatura
troppo bassa. Come anticipato nel Cap. 5, lenergia interna di un sistema termodinamico
pu` o essere interpretata come lenergia meccanica totale delle N molecole (N 1) che lo
costituiscono. Questa energia è la somma della dellenergia cinetica totale e dalla media
della energia potenziale totale. La prima è esprimibile come N volte lenergia cinetica media
E
k
(T) di ciascuna molecola, che dipende dalla temperatura del sistema. La seconda invece
dipende dalla distanza media tra le molecole e, quindi, dal volume del sistema.
U = E =
N
i=1
E
(i)
k
+ E
p
(r
ij
) = N E
k
(T) + E
p
(V ) . (9.5.2)
Un gas ideale è caratterizzato, da un punto di vista microscopico, dalla propriet` a che le sue
molecole possono essere considerate particelle libere, eccetto per le collisioni istantanee. Per
un gas ideale, quindi, il contributo di energia potenziale ad U è trascurabile e questo spiega il
fatto sperimentale che lenergia interna di un gas ideale dipenda solo dalla sua temperatura:
U = U(T).
Esercizio 1 Spiegare come ci si aspetta che T vari durante la dilatazione libera di un gas
ideale e di un gas reale.
Usando le equazioni (9.4.11), (9.4.12) e (9.5.1) possiamo scrivere la capacità termica di
un gas ideale:
C
V
=
dU
dT
, C
p
= C
V
+ p (nR
1
p
) = C
V
+ nR. (9.5.3)
Ricordando che n = m/M e che il calore specico molare è denito come capacit` a termica
per mole e quindi è calcolato dividendo C per n, possiamo anche scrivere la relazione tra i
due calori specici di un gas ideale
c
p
= c
V
+ R. (9.5.4)
Sperimentalmente si trova che C
V
è quasi indipendente da T, cos` che per un gas ideale si
trova:
U(T) = C
V
T + const. . (9.5.5)
Dalla teoria cinetica dei gas, si pu` o mostrare che
c
V
=
_
3
2
R per gas monoatomici
5
2
R per gas diatomici
. (9.5.6)
Dallequazione (9.5.4) si trova
c
p
=
_
5
2
R per gas monoatomici
7
2
R per gas diatomici
. (9.5.7)
Deniamo la seguente costante K, che è caratteristica di un gas ideale, come
K =
c
p
c
V
=
_
5
3
per gas monoatomici
7
5
per gas diatomici
. (9.5.8)
Descriviamo ora una trasformazione adiabatica per un gas ideale. Durante una espansione
adiabatica dQ = 0 e quindi la prima legge della termodinamica implica che:
dU + dW = 0 C
V
dT + p dV = C
V
dT + nRT
dV
V
= 0 , (9.5.9)
dove abbiamo usato (9.5.5). Dividendo entrambi i membri della suddetta equazione per
C
V
T e ricordando che la capacit` a molare vale c
V
= C
V
/n, troviamo
dT
T
+
R
c
V
dV
V
=
dT
T
+ (K 1)
dV
V
, (9.5.10)
dove abbiamo usato la propriet` a K = 1 +
R
c
V
. La suddetta equazione pu` o essere integrata
come segue:
d log(T) + (K 1) d log(V ) = 0 T = (const.) V
1K
. (9.5.11)
Da questa equazione vediamo che, come conseguenza di una espansione adiabatica, poiche
1 K < 0, la temperatura del gas diminuisce. Usando lequazione di stato (9.5.1), possiamo
esprimere T in termini di V e p ed ottenere
p = (const.) V
K
, (9.5.12)
dove abbiamo incluso il fattore nR nella costante. Poiche K > 1 vediamo che le trasformazio-
ni adiabatiche (reversibili), per un gas ideale, sono rappresentate nel piano p, V da curve che
sono pi` u ripide delle linee isotermiche, rappresentate da iperboli equilatere. Inne possiamo
esprimere la relazione tra temperatura e pressione durante una trasformazione adiabatica.
E suciente sostituire nellequazione (9.5.11) lespressione di V come una funzione di T e p,

usando (9.5.1):
T
p
K1
K
= const. . (9.5.13)
Esempio 4 Calcolare il lavoro compiuto da una mole di un gas ideale che si espande
isotermicamente (cioè a temperatura costante) da un volume iniziale V
i
a uno nale V
f
(considerare la situazione in cui la trasformazione è reversibile, cioè, in ciascuno stadio della
9.5. GAS IDEALI 219
trasformazione, il sistema è innitamente vicino ad uno stato di equilibrio e quindi si può
applicare lequazione di stato).
Possiamo applicare lequazione (9.5.1) per esprimere p come funzione di V a temperatura
costante:
p(V ) = nRT
1
V
. (9.5.14)
Possiamo allora calcolare il lavoro
W =
_
V
f
V
i
p(V ) dV = nRT
_
V
f
V
i
dV
V
= nRT log(
V
f
V
i
) . (9.5.15)
Le trasformazioni isotermiche reversibili di un gas perfetto sono rappresentate da iperboli
equilatere nel piano p, V , denite dallequazione (9.5.14).
Esempio 5 Considerare la dipendenza della temperatura dallaltitudine nella nostra at-
mosfera. Questa dipendenza è dovuta alla presenza nella troposfera (lo strato pi` u basso
dellatmosfera che si estende dalla supercie terrestre ad unaltitudine che varia tra 7 Km ai
poli e 17 Km allequatore) di correnti convettrici che trasportano masse di aria dalle altitudi-
ni pi` u basse verso lalto e dalle altitudini pi` u alte verso il basso. Quando una massa daria si
muove dal livello del mare verso lalto, la sua pressione diminuisce e, come conseguenza, essa
si espande. Dal momento che laria è un cattivo conduttore di calore, possiamo trascurare
la quantit` a di calore scambiata dallaria che si muove verso lalto con ci` o che la circonda e
descrivere questo processo in termini di una trasformazione adiabatica. In particolare, grazie
allequazione (9.5.11), questa espansione causa una diminuzione della temperature dellaria.
Per la stessa ragione, quando laria si muove verso il basso verso regioni con una pressione
pi` u alta, essa viene sottoposta ad una compressione adiabatica e, come conseguenza, la sua
temperatura aumenta. Nella condizione di equilibrio, la temperatura media T in ogni punto
nellatmosfera avrà una dipendenza dallaltitudine z. Per determinare questa dipendenza
iniziamo dallequazione di statica dei uidi che denisce la distribuzione, allequilibrio, della
pressione come una funzione dellaltezza:
dp = g dz . (9.5.16)
Esprimiamo ora la densità dellaria in condizioni di equilibrio in funzione della sua pressione
e temperatura, usando (9.5.1):
=
m
V
= 10
3
M p
RT
, (9.5.17)
dove abbiamo usato la relazione n = m/M, M 28.88 gr per laria e il fattore 10
3
è dovuto
al fatto che stiamo esprimendo m in Kg. Sostituendo questa espressione in (9.5.16) si trova
dp
p
= 10
3
g M
RT
dz . (9.5.18)
Dallequazione (9.5.13) troviamo
dT
T
=
K 1
K
dp
p
, (9.5.19)
che, insieme con (9.5.18) d` a
dT =
K 1
K
10
3
g M
R
dz . (9.5.20)
Assumendo K =
7
5
troviamo
dT
dz
9.7
o
K
Km
. (9.5.21)
Secondo questo calcolo, la temperatura dovrebbe decrescere di circa 9.7 gradi salendo di
1 Km. Questo valore di
dT
dz
è in una certa misura pi` u grande di quello osservato, perche
abbiamo trascurato il fenomeno della condensazione del vapore acqueo durante la dilatazione
delle masse di aria.
9.6 La seconda legge della termodinamica
La prima legge della termodinamica esprime la conservazione dellenergia in tutti i processi
termodinamici. Lenergia che uisce nel sistema, che è la dierenza tra lenergia che entra (sia
come calore Q > 0 che come lavoro W < 0) e lenergia che esce (Q < 0, W > 0), dovrebbe
risultare in una variazione dellenergia interna Udel sistema. Questa legge, tuttavia, non ci
dice se un processo pu` o veramente aver luogo. Ci sono indubbiamente processi che non sono
esclusi dalla prima legge, ma che non si vericano mai. Un esempio è il passaggio spontaneo
di calore da un oggetto ad un altro a temperatura pi` u alta. Ci` o che si osserva, quando due
oggetti sono messi in contatto, è che il calore passa dalloggetto pi` u caldo a quello pi` u freddo
e mai il contrario.
Sperimentalmente si possono anche trovare limitazioni, non derivabili dalla prima legge,
alla possibilità di convertire calore in lavoro nei casi in cui, per esempio, il calore estratto
dalloggetto ed il corrispondente lavoro prodotto sono uguali e quindi lenergia è conservata.
Pertanto, mentre dal punto di vista energetico non ci sono limitazioni per la conversione del
lavoro in calore, come nellesperimento di Joule, dove una quantit` a di lavoro veniva total-
mente convertita in calore, non si è mai riusciti a realizzare un processo il cui unico risultato
fosse la conversione di una data quantità di calore, derivato da ununica sorgente, in lavoro.
Se ci` o fosse possibile, allora sarebbe possibile trasformare il calore in lavoro, rareddando gli
oggetti circostanti. Dal momento che, in linea di principio, non vi è alcun limite al calore,
che può essere ottenuto dallaria o dal mare, potrebbe essere ideata una macchina a moto
perpetuo detta macchina a moto perpetuo del secondo tipo, che spontaneamente e continua-
mente trasforma il calorein una eguale quantit` a di lavoro (consistentemente con la prima
legge della termodinamica), senza necessitare dellapporto di energia esterna (le cosiddette
macchine a moto perpetuo di prima specie produrrebbero pi` u energia di quella consumata e
9.6. LA SECONDA LEGGE DELLA TERMODINAMICA 221
quindi violerebbero il principio di conservazione dellenergia). Una macchina a moto perpe-
tuo di secondo tipo necessiterebbe solamente di una fonte che fornisca il calore da convertire
in lavoro. Linsuccesso di tutti i tentativi di ideare una simile macchina ha portato alla
formulazione della seconda legge della termodinamica che nega la possibilit` a di costruire una
macchina a moto perpetuo del secondo tipo
Prima di dare una formulazione precisa pi` u della seconda legge, introduciamo alcuni
concetti preliminari che useremo in seguito. Per sorgente di calore, o sorgente termica,
intendiamo un corpo alla temperatura uniforme T che può scambiare calore con un secondo
corpo in contatto con lui senza subire variazioni apprezzabili della sua temperatura mentre si
stabilisce lequilibrio termico. Inoltre una sorgente di calore scambia energia con lambiente
circostante solo mediante il calore e non il lavoro. Ci` o avviene se il suo volume non cambia
durante linterazione con gli altri corpi. Per questo una sorgente di termica tipicamente
consiste in un corpo con grande capacit` a termica, come una grande quantit` a di acqua a
temperatura T.
Un ciclo reversibile è una successione di trasformazioni reversibili di un sistema omogeneo
in seguito alla quale il sistema ritorna al suo stato iniziale. Lungo un ciclo, perci` o, la
variazione totale dellenergia interna del sistema è nulla essendo gli stati iniziale e nale
coincidenti: U = 0. Per la prima legge della termodinamica, il calore totale Q e il lavoro
W scambiati dal sistema con lambiente, durante il ciclo reversibile, sono uguali a
Q = W . (9.6.1)
Un ciclo reversibile è rappresentato nel piano p, V da una curva chiusa, con una certa orien-
tazione. Il lavoro W fatto dal sistema durante il ciclo è dato dallarea racchiusa dalla curva
corrispondente, con un segno pi` u (cioè il sistema compie lavoro sullambiente circostante)
se esso è descritto in senso orario, o con un segno negativo (il lavoro è fatto sul sistema)
altrimenti. Se W > 0, signica che, sul ciclo, una quantità netta di calore Q uisce nel
sistema ed è convertito in una equivalente quantit` a di lavoro W = Q. Questo processo
realizza una macchina termica. Un esempio di ciclo reversibileè il ciclo di Carnot, ideato da
Sadi Carnot nel 1824. Esso consiste in due trasformazioni adiabatiche e due trasformazioni
isotermiche, vedi Figure 9.9 e 9.10 per una ragurazione schematica della trasformazione.
Si pu` o dimostrare che il pi` u generale ciclo reversibile durante il quale il sistema scambia
calore con sole due sorgenti (i.e. ciclo reversibile che lavora tra due sorgenti ) è il ciclo di
Carnot. La forma di questo ciclo sul piano p, V dipende chiaramente dalle propriet` a siche
del sistema sottoposto alla trasformazione, ovvero dalla sua equazone di stato. Per descrive-
re il ciclo di Carnot consideriamo un gas perfetto contenuto in un cilindro verticale, chiuso
sopra da un pistone ermetico, vedi Figura 9.11. Le pareti laterali del cilindro e il pistone
sono termicamente isolanti, mentre la base conduce calore. Lo stato iniziale è rappresentato
dal punto A nella Figura 9.10 e descrive lo stato di equilibrio in cui la base del cilindro è
in contatto con una sorgente di calore alla temperatura T
2
. Ciò signica che lo stesso gas è
alla temperatura T
2
. Posizioniamo ora il pistone in modo che il gas si espanda lentamente
cos` che esso abbia abbastanza tempo, in ogni fase del processo, di raggiungere lequilibrio
termicocon la sorgente di calore. Questa prima espansione è quindi isotermica, dal momento
che avviene alla temperatura costante T
2
ed è descritta dalla linea AB nella Figura 9.10.
Figura 9.9:
Dopo aver raggiunto lo stato di equilibrio B, sostituiamo la sorgente di calore con un isolante
termico, in modo che il gas sia isolato termicamente dallambiente circostante. Eseguiamo
quindi una lenta espansione del gas sino al volume V
C
in modo da realizzare la trasformazione
adiabatica reversibile rappresentata dalla linea BC nella Figura 9.10. Una volta raggiunto
lo stato di equilibrio C, lisolante è sostituito da una sorgente di calore alla temperatura
T
1
< T
2
e il gas è lentamente compresso lungo la linea isotermica CD sino al volume V
D
.
Inne, partendo dallo stato D, il sistema è nuovamente isolato e compresso no a quando
raggiunge la temperatura originaria T
2
al volume V
A
, attraverso la trasformazione reversibi-
le adiabatica rappresentata dalla linea DA. Durante questo ciclo, il gas compie un lavoro
W > 0 sullambiente, assorbe una quantità di calore Q
2
> 0 dalla sorgente a temperatura T
2
durante lespansione isotermica AB, e trasferisce una quantità di calore Q
1
> 0 alla sorgente
a temperatura T
1
. La quantita di energia uita dentro il sistema è pertanto Q = Q
2
Q
1
> 0
(Q
1
ha davanti un segno meno poiche essa è rilasciata dal sistema) mentre lenergia ceduta
dal sistema allambiante è misurata dal lavoro W. Dalla prima legge della termodinamica
otteniamo:
W = Q
2
Q
1
. (9.6.2)
Il ciclo di Carnot pu` o essere ripetuto in modo da produrre costantemente lavoro meccanico
dal calore. Esso costituisce un esempio di macchina termica. Una quantità di calore Q
Figura 9.10:
è trasformata in lavoro. Tuttavia, non tutto il calore Q
2
ottenuto dalla sorgente a T
2
è
trasformato in lavoro: parte di esso, Q
1
, è trasferito alla sorgente alla temperatura inferiore
T
1
. Questo è tipico delle macchine termiche, cioè non è possibile ideare una macchina termica
il cui unico eetto sia la conversione di una quantità di calore, estratta da una sorgente di
calore ad una data temperatura, in lavoro. Cè sempre una perdita di energia, rappresentata
dal calore Q
1
che è trasmesso ad una sorgente alla temperatura pi` u bassa. Deniamo il
rendimento del ciclo come la quantit` a
=
W
Q
2
= 1
Q
1
Q
2
. (9.6.3)
Essa misura la frazione del calore estratto dalla sorgente a temperatura pi` u alta, che è
trasformata in lavoro. Se esso fosse tutto convertito in lavoro, allora = 1 e Q
1
= 0, cioè
non vi sarebbe perdita di energia e la macchina potrebbe lavorare con una sola sorgente
di calore. Come abbiamo detto sopra, è un fatto sperimentale che una macchina termica
con rendimento massimo ( = 1) non può essere costruito, cioè che < 1. In altre parole,
per convertire il calore in lavoro, cè bisogno di almeno due sorgenti di calore a dierenti
temperature.
Si dice che la macchina basata sul ciclo lavora tra due temperature T
1
e T
2
.
Figura 9.11:
Esempio 6 Mostrare che, se la sostanza è un gas ideale, il rendimento del ciclo di Carnot
che lavora fra due temperature T
1
e T
2
> T
1
è
=
T
2
T
1
T
2
. (9.6.4)
Poiche lenergia interna di un gas ideale è funzione della sola temperatura, essa è costante
lungo le trasformazioni isotermiche AB e CD. Per la prima legge della termodinamica, il
calore Q
2
, assorbito alla temperatura T
2
eguaglia il lavoro W
2
fatto dal sistema durante la
sua espansione, che è (vedi esempio 4):
Q
2
= W
2
= nRT
2
log
_
V
B
V
A
_
. (9.6.5)
Allo stesso modo, il calore Q
1
< 0 fornito dal sistema alla sorgente T
1
lungo CD eguaglia
il lavoro W
1
< 0 fatto dal sistema durante la compressione
Q
1
= W
1
= nRT
1
log
_
V
C
V
D
_
. (9.6.6)
Ora applichiamo lequazione (9.5.11) alle trasformazioni adiabatiche BC e DA:
BC : T
2
V
K1
B
= T
1
V
K1
C
,
DA : T
2
V
K1
A
= T
1
V
K1
D
. (9.6.7)
Dividendo queste due equazioni membro a membro, otteniamo:
V
B
V
A
=
V
C
V
D
. (9.6.8)
Da questa guaglianza e dalle equazioni (9.6.5), (9.6.6) deduciamo:
Q
1
Q
2
=
T
1
T
2
. (9.6.9)
Il rendimento quindi risulta essere:
= 1
Q
1
Q
2
=
T
2
T
1
T
2
. (9.6.10)
Dal momento che il ciclo di Carnot è reversibile, possiamo realizzarlo in senso opposto,
eseguendo le trasformazioni descritte sopra in ordine inverso: A D C B A. La
trasformazione dar` a origine ad un lavoro W < 0 fatto sul sistema al ne di assorbire una
quantit` a di calore Q
1
> 0 dalla sorgente a temperatura pi` u bassa e trasferire una quantit` a
di calore Q
2
= Q
1
+ W alla sorgente a temperatura pi` u alta.
Questo ciclo è una rappresentazione schematica del processo sico con cui lavora un
frigorifero. Un frigorifero è una macchina capace di trasferire calore da un oggetto ad una
certa temperatura ad un altro oggetto a temperatura pi` u alta, cosi da tenere, per esempio, il
sistema a temperatura inferiore a quella dellambiente circostante. Questo processo è opposto
al usso di calore spontaneo quando due corpi a temperature diverse sono posti a contatto e,
perciò, è necessario impiegare una quantità di lavoro per realizzarlo. Un frigorifero perfetto
sarebbe, quindi, una macchina capace di trasferire una quantità di calore, Q
1
, da un oggetto
ad una certa temperatura ad un altro oggetto a temperatura pi` u alta, senza il bisogno di un
apporto esterno di lavoro.
Frigorifero perfetto: W = 0 , Q
2
= Q
1
. (9.6.11)
Lesperienza insegna che i frigoriferi perfetti, proprio come le macchine a moto perpetuo,
non possono essere costruiti. Questi fatti empirici sono descritti dalla seconda legge della
termodinamica che può essere formulata in diversi modi equivalenti:
Postulato di Clausius: Una trasformazione, il cui unico risultato nale è di trasferire
calore da un corpo ad una data temperatura ad un altro a temperatura pi` u alta, è impossibile
Postulato di Lord Kelvin: Una trasformazione, il cui unico risultato nale è la tra-
sformazione in lavoro del calore proveniente da un unica sorgente a temperatura costante è
impossibile.
Dimostriamo ora lequivalenza fra i due postulati, provando che se uno di essi non fosse
valido, laltro parimenti non varrebbe. Supponiamo che il postulato di Clausius non fosse
valido e che fosse quindi possibile costruire un frigorifero perfetto che trasferisca una quantità
di calore da una sorgente alla temperatura di T
1
ad una sorgente alla temperatura T
2
> T
1
senza impiego di lavoro. Allora, come prima cosa, potremmo eseguire un ciclo di Carnot tra
le due sorgenti in modo da assorbire una quantit` a di calore Q
2
dalla sorgente T
2
e produrre
lavoro W, mentre viene trasmessa una quantit` a di calore Q
1
= Q
2
W alla sorgente T
1
.
Poi, usando il frigorifero perfetto, potremmo trasferire Q
1
dalla sorgente T
1
alla sorgente alla
temperatura pi` u alta T
2
.
Durante questa sequenza di trasformazioni, la sorgente T
1
avrebbe assorbito ed emesso
la stessa quantit` a di calore Q
1
e cos` sarebbe rimasta inalterata. Il solo risultato dellin-
tero processo sarebbe quello di trasferire una quantità di calore Q
2
Q
1
dalla sorgente a
temperatura T
2
in lavoro, in contraddizione con il postulato di Lord Kelvin.
Supponiamo ora che il postulato di Lord Kelvin non sia valido e che si possa ideare una
trasformazione il cui solo risultato nale sia la trasformazione di una quantit` a di calore Q,
proveniente da una sola sorgente ad una data temperatura T
1
in lavoro W = Q. Poiche ,
usando lattrito, è sempre possibile convertire totalmente una quantità di lavoro in calore
(vedi lesperimento di Joule), il lavoro W appena prodotto pu` o essere dissipato in un secondo
sistema, producendo in tal modo un aumento della sua temperatura, indipendentemente
dalla sua temperatura iniziale T
2
. In particolare, possiamo prendere T
2
> T
1
, cos` che il
solo risultato dellintero processo è trasferire una quantit` a di calore Q da una sorgente a
temperatura T
1
ad una sorgente a temperatura T
2
> T
1
, in contraddizione con il postulato
di Clausius
Finora abbiamo trattato il ciclo di Carnot. Possiamo considerare macchine termiche che
lavorano su cicli di trasformazione pi` u generali, che non consistono necessariamente in due
trasformazioni isotermiche e due adiabatiche. Supponiamo che una macchina termica lavori
tra due temperature T
1
e T
2
> T
1
, in modo che durante ciascun ciclo venga prodotto un lavoro
positivo, W, assorbendo una quantit` a di calore Q
2
dalla sorgente T
2
e trasmettendo una
1
alla sorgente T
1
, cos` che W = Q
2
Q
1
. Possiamo mostrare che, come
caratteristica generale, Q
2
e Q
1
sono entrambi positivi. Supponiamo infatti Q
1
0, cioè che
la quantit` a di calore Q
1
sia assorbita dalla sorgente T
1
. Allora, dopo ogni ciclo, possiamo
mettere le due sorgenti in contatto in modo che il calore possa passare dalla sorgente pi` u
calda a quella pi` u fredda.
Teniamo le due sorgenti a contatto nche una quantità, precisamente Q
1
, di calore è
passata alla sorgente T
1
. Alla ne di questo processo, il sistema ritornerebbe allo stato iniziale
poiche si è realizzata una trasformazione ciclica. La sorgente T
1
non avr` a subito variazioni,
dal momento che, durante la trasformazione, ha emesso ed assorbito la stessa quantit` a di
calore Q
1
. Lunico risultato della trasformazione, pertanto, sarebbe la conversione di una
quantit` a di calore attinto dalla sorgente T
2
in lavoro, in contraddizione con il postulato di
Kelvin.
`
E immediato inne mostrare che per un generico ciclo, Q
2
> 0. Per la prima legge,
infatti, abbiamo Q
2
= W + Q
1
. Poiche entrambi, W and Q
1
, sono positivi, ne segue che
anche Q
2
lo è .
Una macchina termica è chiamata reversibile se la sua trasformazione ciclica è reversi-
bile. Proviamo ora una importante proprietà delle macchine termiche. Consideriamo due
macchine termiche che lavorano tra le stesse temperature T
1
e T
2
> T
1
. Il lavoro e la quan-
tit` a di calore scambiate durante ciascun ciclo sono W, Q
1
, Q
2
per la prima macchina che ha
rendimento , e W
, Q
1
, Q
2
per la seconda, che ha rendimento
.
Proprietà a) Se la prima macchina è reversibile, troviamo:
Proprietà b) Se entrambe le macchine sono reversibili: =
.
Dimostriamo la proprietà a). Essendo la prima macchina reversibile, possiamo farla
lavorare in senso contrario, cioè come un frigorifero, ed usare precisamente lo stesso lavoro
prodotto dal secondo motore: W = W
> 0. La seconda macchina, durante ciascun ciclo,

assorbe una quantità di calore Q
2
alla temperatura T
2
e rilascia calore Q
1
alla temperatura
T
1
, producendo cos` un lavoro W
= Q
2
Q
1
. La prima macchina assorbe una quantit` a di
calore Q
1
alla temperatura T
1
, e rilascia il calore Q
2
alla temperatura T
2
, con un apporto
esterno di lavoro W = Q
2
Q
1
. Dal momento che le due macchine sono connesse in modo
tale che W = W
, abbiamo:
Q
2
Q
1
= Q
2
Q
1
. (9.6.12)
Supponiamo ora
> . Ciò implica che:

Q
2
Q
1
Q
2
>
Q
2
Q
1
Q
2
. (9.6.13)
Dalle equazioni (9.6.12) e (9.6.13) segue che Q
2
> Q
2
. Questo a sua volta, usando lequazione
(9.6.12), implica Q
1
> Q
1
. Alla ne di ogni ciclo congiunto la sorgente T
2
ha assorbito una
2
Q
2
> 0 e la sorgente T
1
ha ceduto una uguale quantità di calore
Q
1
Q
1
= Q
2
Q
2
> 0. Poiche il lavoro totale compiuto è nullo, il solo risultato di questo
processo sarebbe un trasferimento di una quantità di calore da una sorgente pi` u fredda ad una
pi` u calda, in contraddizione con il postulato di Clausius. Concludiamo quindi che
.
Se anche la seconda macchina è reversibile, possiamo rifare il precedente ragionamento,
scambiando il ruolo delle due macchine per trovare: :
. Pertanto, se entrambe
le macchine sono reversibili =
. Tutte le macchine reversibili che lavorano tra due

temperature hanno lo stesso rendimento. Il rendimento di una macchina non-reversibile non
pu` o essere maggiore di quella di una macchina reversibile che lavora tra le stesse temperature.
9.6.1 Scala assoluta della temperatura
La proprietà b) implica che, per ogni sistema sottoposto ad un ciclo reversibile di trasforma-
zione tra due temperature T
1
and T
2
> T
1
, il rapporto tra la quantit` a di calore scambiato
tra le due sorgenti
Q
1
Q
2
= 1 < 1 dipende solo dalle due temperature e non dalla sostanza
su cui stiamo agendo ne dai dettagli della trasformazione. In altre parole questo rapporto
ha lo stesso valore per tutte le macchine termiche che lavorano tra le stesse temperature,
a patto che siano macchine reversibili. Possiamo quindi scrivere questo rapporto come una
funzione delle sole due temperature
Q
1
Q
2
= f(T
1
, T
2
) . (9.6.14)
Ora mostriamo che, se abbiamo due macchine reversibili A
1
e A
2
, che lavorano tra due
temperature T
1
, T
0
e T
2
, T
0
rispettivamente, la funzione f soddisfa la seguente propriet` a :
f(T
0
, T
2
)
f(T
0
, T
1
)
= f(T
1
, T
2
) . (9.6.15)
Supponiamo che A
1
assorba una quantit` a di calore Q
1
alla temperatura T
1
e rilasci una
0
alla temperatura T
0
< T
1
, mentre A
2
assorba una quantit` a di calore
Q
2
alla temperatura T
2
e rilasci la stessa quantit` a di calore Q
0
alla temperatura T
0
< T
1
.
Per denizione della funzione f abbiamo per le due macchine:
Q
0
Q
1
= f(T
0
, T
1
) ,
Q
0
Q
2
= f(T
0
, T
2
) , (9.6.16)
che implica
Q
1
Q
2
=
f(T
0
, T
2
)
f(T
0
, T
1
)
. (9.6.17)
Ora rovesciamo il ciclo di A
1
, cos` che, durante un ciclo composto che consiste di un ciclo
diretto A
2
e dal ciclo inverso di A
1
, A
2
assorbe Q
2
alla temperatura T
2
e rilascia Q
0
alla
temperatura T
0
, mentre A
1
assorbe Q
0
alla temperatura T
0
ed espelle Q
1
alla temperatura
T
1
. Il ciclo composto è un ciclo reversibile poiche entrambi, A
1
e A
2
lo sono. Esso lavora tra
le temperature T
1
and T
2
dal momento che dopo ogni ciclo lo stato della sorgente T
0
rimane
inalterato. Applicando lequazione (9.6.14) al ciclo composto, troviamo:
Q
1
Q
2
= f(T
1
, T
2
) . (9.6.18)
Confrontando questa equazione con (9.6.17), si trova lequazione (9.6.15). La proprietà
(9.6.15) è consistente con lo scrivere f(T
1
, T
2
) come rapporto dei valori della funzione (T)
calcolata nelle due temperature.
Q
1
Q
2
= f(T
1
, T
2
) =
(T
1
)
(T
2
)
. (9.6.19)
Possiamo usare (9.6.19) per denire una nuova scala di temperature, chiamata scala ter-
modinamica assoluta di temperatura. Il vantaggio di questa denizione è che essa è in-
dipendente dalle particolare sostanza usata. Questa equazione denisce a meno di un
fattore moltiplicativo arbitrario. Questo fattore può essere ssato scegliendo per esempio
(T
0
) = 273.16 K
o
= T
0
al punto triplo dellacqua. Mostriamo che questa scala di tempera-
ture coincide con la scala denita usando i termometri del gas ideale. Poiche la denizione
della scala della temperatura termodinamica assoluta è indipendente dalla sostanza usata,
possiamo scegliere un gas ideale come sostanza della macchina termica. Usando lequazione
(9.6.9) e (9.6.19) troviamo
(T
1
)
(T
2
)
=
Q
1
Q
2
=
T
1
T
2
, (9.6.20)
la quale implica che (T) T, dove T è la misura della temperatura riferita a un termometro
di gas ideale. Poiche le misure delle temperature nelle due scale coincidono in un punto, la
costante di proporzionalit` a è uguale ad uno e le due scale coincidono: (T) T. Nella scala
termodinamica assoluta, la temperatura è cos` denita dallequazione (9.6.19), che si riferisce
ad un ciclo reversibile di Carnot il quale opera tra una temperatura T e la temperatura del
punto sso scelto:
T = 273.16 K
o
Q
Q
0
. (9.6.21)
Al diminuire di T sotto T
0
, anche il calore Q, trasferito alla temperatura T, diminuisce.
In particolare, se T tende a zero, la quantit` a di calore scambiata con lambiente a quella
temperatura tenderà anchessa a zero. Al limite, quando T = 0, chiamata temperatura dello
zero assoluto, la corrispondente quantità di calore è zero Q = 0. Se fosse possibile raggiungere
la temperatura dello zero assoluto per mezzo di un numero nito di trasformazioni, sarebbe
possibile ideare una trasformazione ciclica reversibile che opera tra una temperatura T e lo
zero assoluto. Dal momento che la quantità di calore emessa dal sistema alla sorgente a
pi` u bassa temperatura sarebbe zero, il solo risultato della trasformazione sarebbe convertire
la quantità di calore Q, assorbita alla temperatura T, in lavoro, cioè la macchina termica
avrebbe un rendimento massimo, in contrasto con la seconda legge della termodinamica. La
temperatura zero non può pertanto essere raggiunta mediante un numero nito di operazioni
nel sistema. Questo è il contenuto del teorema di Nernst, anche noto come la terza legge
della termodinamica. La temperatura dello zero assoluto può tuttavia essere denita come
valore-limite che pu` o essere raggiunto con un numero innito di operazioni
9.6.2 Entropia
La seconda legge della termodinamica nega la possibilit` a che alcuni processi accadano spon-
taneamente (cioè senza alcuna azione esterna), come ad esempio il trasferimento di calore
da un oggetto ad uno pi` u caldo o la conversione di una certa quantità di calore in lavoro.
Processi spontanei come la libera dilatazione di un gas, la conversione di lavoro in calore,
come nellesperimento di Joule, o il passaggio di calore da un corpo pi` u caldo a uno pi` u fred-
do non sono mai stati osservati in senso inverso (non potremo mai vedere una compressione
spontanea di gas, o il calore che si trasforma in lavoro senza un apporto esterno di energia).
Pertanto questi sono processi irreversibili. La seconda legge può essere formulata in termini
pi` u quantitativi, introducendo il concetto di entropia S, che è una nuova quantità associata
ad un sistema termodinamico e funzione del suo stato di equilibrio, proprio come lenergia
interna U. Consideriamo una trasformazione ciclica generica (non necessariamente reversi-
bile) durante la quale un sistema S interagisce con varie sorgenti di calore alle temperature
T
1
, T
2
, . . . , T
n
. Ogni trasformazione ciclica pu` o essere rappresentata da una sequenza, che
pu` o essere innita, di trasformazioni adiabatiche ed isotermiche durante le quali il sistema
interagisce con sorgenti di calore a varie temperature, vedi Figura 9.12. Iniziamo conside-
Figura 9.12:
rando il caso in cui il numero n di sorgenti è nito. Allora consideriamo n cicli reversibili
di Carnot C
i
, i = 1, . . . , n, ciascuno operante tra una temperatura T
i
e una temperatura T
0
,
vedi Figura 9.13. Essi potranno lavorare o come cicli termici (verso orario) o come cicli frigo-
riferi (verso antiorario). Consideriamo un ciclo composto, consistente in un ciclo del sistema
S ed in un ciclo di ciascuna macchina C
i
. Useremo la convenzione, introdotta in precedenza,
di descrivere con un numero negativo Q < 0 il calore che è trasmesso allambiente e con un
numero positivo Q > 0 il calore che uisce nel sistema. Con questa convenzione in mente,
lequazione (9.6.14) per ciascun ciclo di Carnot C
i
, operante tra T
0
e T
i
, diventa
T
0
T
i
=
Q
i,0
Q
i
, (9.6.22)
Dove Q
i,0
, Q
i
sono le quantità di calore scambiate, rispettivamente, alle temperature T
0
, T
i
. Il segno meno nellequazione (9.6.22) deriva dal fatto che Q
i,0
, Q
i
hanno sempre segno
opposto: se T
0
> T
i
Q
i,0
> 0, Q
i
< 0 mentre se T
0
< T
i
Q
i,0
< 0, Q
i
> 0. Costruiamo
Figura 9.13:
le varie macchine C
i
in modo tale che essi forniscano alla (o assorbano dalla) sorgente T
i
,
durante ciascun ciclo, la stessa quantità di calore che S assorbe (o trasmette) alla stessa
temperatura: Q
i
= Q
i
. Per ciascun ciclo C
i
possiamo riscrivere lequazione (9.6.22) come
segue
Q
i,0
= T
0
Q
i
T
i
, (9.6.23)
dove Q
i
sono le quantit` a di calore scambiate dal sistema S alla temperatura T
i
. Durante
lintero ciclo composto, la sorgente a T
0
avr` a scambiato con il sistema, consistente nelle
macchine C
i
e S, una quantit` a di calore Q
0
data da
Q
0
=
n
i=1
Q
i,0
= T
0
n
i=1
Q
i
T
i
. (9.6.24)
Supponiamo ora Q
0
> 0. Ci` o implica che, dal momento che alla ne di un ciclo composto, il
sistema composto ritorna allo stato iniziale, e poiche ciascuna sorgente T
i
rimane inalterata,
avendo assorbito ed emesso la stessa quantit` a di calore, il solo risultato del ciclo sarebbe la
conversione di una quantità di energia Q
0
, ottenuta dalla sorgente T
0
, in lavoro W = Q
0
> 0.
Lintero sistema composto avrebbe agito come una macchina termica con rendimento pari
ad uno. Questo sarebbe in contraddizione con il postulato di Kelvin e pertanto la seconda
legge della termodinamica implica che, durante il ciclo S
n
i=1
Q
i
T
i
0 . (9.6.25)
Supponiamo ora che la trasformazione ciclica di S sia reversibile. Ciò comporta che lintera
trasformazione ciclica sul sistema composto consistente in S e nelle n macchine, sia reversibile,
poiche ciascuno dei cicli C
i
lo è. Linverso di tutta la trasformazione complessa è descritta,
eseguendo il ciclo di S e ciascun ciclo C
i
in senso opposto. Le quantit` a di calore, scambiate
con le varie sorgenti, cambiano segno rispetto al caso precedente (Q
0
Q
0
, Q
i
Q
i
) e
cos` lammontare complessivo di calore, scambiato con la sorgente T
0
, è ora Q
0
. Lequazione
(9.6.24) continua a valere, ma ora, usando lo stesso argomento di prima, possiamo provare che
Q
0
0, cioè Q
0
0. Questo implica che le stesse quantit` a Q
i
soddisno la diseguaglianza
(9.6.25) e la disuguaglianza:
n
i=1
Q
i
T
i
0 . (9.6.26)
Pertanto troviamo che, per una trasformazione ciclica reversibile di S, la seguente relazione
è ancora valida
n
i=1
Q
i
T
i
= 0 . (9.6.27)
Nel limite in cui il numero delle trasformazioni isotermiche e adiabatiche che descrivono
lintero ciclo di S sia innito, cioè in cui S ha intaragito durante la trasformazione con un
innito numero di sorgenti (n ), la somma in (9.6.27) è sostituita da un integrale sulla
trasformazione ciclica, rappresentata da una curva chiusa orientata nel piano p, V e possiamo
scrivere:
_
ciclo rev.
dQ
T
= 0 . (9.6.28)
Se il ciclo non è reversibile, varr` a solo lineguaglianza (9.6.25). Questo, nella forma integrale,
diventa:
_
ciclo irrev.
dQ
T
0 . (9.6.29)
Lequazione (9.6.28) pu` o essere interpretata come segue: dividiamo lintera trasformazione
ciclica reversibile di S in trasformazioni innitesime (reversibili), durante le quali la tempera-
tura del sistema è in buona approssimazione costante e il sistema scambia con lambiente una
quantit` a di calore Q, vedi Figura 9.14. Se sommiamo i rapporti
dQ
T
su tutte le trasformazioni
innitesime, troviamo zero. Questo è indubbiamente vero per un ciclo di una macchina
termica che opera tra due temperature T
1
, T
2
> T
1
. Dallequazione (9.6.22) abbiamo:
Q
1
T
1
+
Q
2
T
2
= 0 , (9.6.30)
Figura 9.14:
dove Q
1
< 0 and Q
2
> 0. In questo caso, lintegrale sul ciclo nellequazione (9.6.28) ha solo
i due contributi lungo le due isotermiche.
Indichiamo ora con C(AB) la linea orientata nel piano p, V , che descrive una trasfor-
mazione reversibile che porta un sistema S da un stato di equilibrio iniziale A ad uno stato
di equilibrio nale B lungo una curva C, vedi Figura 9.15 (a). Poiche questa trasforma-
zione è reversibile, possiamo portare indietro il sistema da B ad A lungo la stessa curva,
eettuando una trasformazione inversa, descritta dalla linea orientata C(BA), vedi Figura
9.15 (b). C(BA) e C(AB) sono pertanto denite dalla stessa curva che unisce A a B, ma
hanno orientazione opposta. Consideriamo ora una trasformazione reversibile C(AB) e la
tdividiamo in trasformazioni innitesime (reversibili) durante le quali la temperatura T pu` o
essere considerata costante ed il sistema scambia con lambiente una quantit` a di calore dQ.
Sommiamo i rapporti
dQ
T
di tutte le trasformazioni innitesime. Questa somma è un integrale
espresso da:
I
C(AB)
=
_
C(AB)
dQ
T
. (9.6.31)
Se seguiamo la stessa curva C in senso opposto, cioè consideriamo la trasformazione inversa,
tutte le trasformazioni innitesime lungo essa si invertono allo stesso modo. Durante ciascuna
trasformazione innitesima, il sistema scambierà una quantit` a di calore dQ
= dQ che
è lopposto della quantit` a scambiata quando la trasformazione era eseguita in direzione
Figura 9.15:
opposta. Pertanto troviamo
I
C(BA)
=
_
C(BA)
dQ
T
=
_
C(AB)
dQ
T
= I
C(AB)
. (9.6.32)
Ora vogliamo mostrare che il suddetto integrale dipende solo dagli stati iniziali e nali e non
dagli stati intermedi, cioè dalla curva che descrive la trasformazione del sistema da A a B.
A questo scopo consideriamo due trasformazioni generiche reversibili C(AB) e C
(AB) che
connettono A to B, descritte dalle curve C and C
rispettivamente, vedi Figura 9.16 (a).

Vogliamo mostrare che
I
C(AB)
= I
C
(AB)
. (9.6.33)
Portiamo il sistema da A a B lungo la curva C, descrivendo cos` C(AB). Una volta in B
portiamo il sistema indietro in A lungo la curva C
, descrivendo cos` C
(BA). La trasforma-
zione reversibile totale è un ciclo, indicato da (, poiche si origina e termina nello stesso stato
A, vedi Figura 9.16 (b). Lintegrale I
C
sullintero ciclo è la soma dellintegrale lungo C(AB)
e lintegrale lungo C
(BA). Essendo la trasformazione reversibile, in virt` u dellequazione

(9.6.28), esso è zero
0 = I
C
=
_
C
dQ
T
=
_
C(AB)
dQ
T
+
_
C
(BA)
dQ
T
=
= I
C(AB)
+ I
C
(BA)
= I
C(AB)
I
C
(AB)
. (9.6.34)
Figura 9.16:
Dalla suddetta equazione deduciamo la proprietà (9.6.33). Poiche I
C(AB)
non dipende da
C, potremo denotarlo con I
(AB)
. Esso soddisfa la propriet` a I
(AB)
= I
(BA)
. Notiamo che
lintegrale di dQ da solo, che misura il calore totale scambiato durante la trasformazione,
dipende dalla traiettoria seguita! Lintegrale I
(AB)
soddisfa la stessa propriet` a a cui soddisfa il
lavoro per una forza conservativa. Quindi, cos` come abbiamo fatto per lenergia potenziale,
introduciamo una funzione di stato del sistema S, chiamata entropia, cosi che possiamo
scrivere:
I
(AB)
=
_
B
A
dQ
T
= S(B) S(A) , (9.6.35)
dove lintegrale è calcolato lungo ogni trasformazione reversibile che unisce A a B. Pro-
prio come per lenergia potenziale, lentropia è denita a meno di una costante additiva
indipendente dallo stato. S è completamente denita una volta che sia ssato il suo valore
S(O) = S
O
su uno stato di riferimento O:
S(A) = S
O
+
_
A
O
dQ
T
, (9.6.36)
Dove lintegrale è calcolato lungo una trasformazione generica reversibile che connette O
ad A. Cosa accade se
dQ
T
è calcolato lungo una trasformazione irreversibile? Consideriamo
una trasformazione irreversibile Irr(AB) e una trasformazione reversibile C(AB) tra gli
stessi stati A e B, vedi Figura 9.16 (c). possiamo considerare il ciclo di trasformazione
(irreversibile) (
irr.
, facendo prima la trasformazione irreversibile Irr(AB) e poi, una volta in
B portando indietro il sistema no ad A lungo C(BA), vedi Figura 9.16 (d). Se calcoliamo
lintegrale di
dQ
T
lungo (
irr.
, usando lequazione (9.6.29) troviamo
0
_
C
irr.
dQ
T
=
_
Irr(AB)
dQ
T
+
_
C(BA)
dQ
T
=
_
Irr(AB)
dQ
T

_
B
A
dQ
T
. (9.6.37)
Lequazione precedente implica che
S(B) S(A) =
_
B
A
dQ
T

_
Irr(AB)
dQ
T
, (9.6.38)
Cioè lintegrale di
dQ
T
lungo una trasformazione irreversibile non è mai pi` u grande dellinte-
grale calcolato lungo una trasformazione reversibile tra gli stessi stati. Se il sistema è com-
pletamente isolato, come nelle trasformazioni adiabatiche, la quantit` a di calore scambiato
con lambiente è zero: dQ = 0. Lequazione (9.6.38) ci dice che
S(A) S(B) , (9.6.39)
il simbolo di eguaglianza si avrebbe se la trasformazione fosse reversibile. Questo implica che
i sistemi isolati non evolvono verso stati con minore entropia. Perciò essi evolveranno no a
quando raggiungono uno stato di equilibrio in cui lentropia è massima (compatibilmente con
la loro energia). Partendo da un tale stato, ogni altra trasformazione dovrebbe comportare
una riduzione della sua entropia, cosa che non pu` o avvenire. Questo chiaramente non è
vero per sistemi non-isolati. Lentropia di un sistema può esser fatta decrescere attraverso
unazione esterna. Tuttavia, se estendiamo la denizione di sistema no a includere tutto
lambiente, questo sistema esteso, che coincide con lintero universo, sarà certamente isolato
e cos` la sua entropia non può mai decrescere durante la sua evoluzione.
Questa propriet` a dellentropia è stata derivata dalla seconda legge della termodinamica.
Applichiamola alla dilatazione libera di un gas ideale. Questo processo è irreversibile ed è
caratterizzato da Q = W = U = 0. Dal momento che non vi è scambio di calore con
lambiente, essendo il gas termicamente isolato, lequazione (9.6.39) implica che, durante
la dilatazione, lentropia è aumentata: S 0. Perci` o non osserveremo mai un gas che
si contrae spontaneamente, perche tale processo dovrebbe avere S 0 violando cos` la
(9.6.39) e con essa la seconda legge della termodinamica. Possiamo, dopo la dilatazione
libera, riportare il gas al suo stato originario, comprimendolo lentamente e allo stesso tempo
rareddandolo, dando luogo, cos`, ad una trasformazione reversibile. Chiaramente, durante
questa trasformazione, il sistema non è pi` u isolato, poiche stiamo facendo del lavoro su di
esso e stiamo estraendo calore da esso, e la sua entropia diminuisce.
Consideriamo ora un sistema A composto da due parti A
1
e A
2
. Supponiamo che lenergia
U di A sia la somma delle energie U
1
, U
2
delle due parti e lo stesso dicasi per il lavoro fatto
o subito dallintero sistema
U = U
1
+ U
2
; W = W
1
+ W
2
, (9.6.40)
dove W
1
, W
2
sono i lavori fatti o subiti da ciascuna delle due parti. Per la prima legge della
termodinamica, anche il calore Q scambiato dallintero sistema con lambiente è la somma
di Q
1
, Q
2
scambiati dalle componenti con lambiente e con laltra parte separatamente:
Q = Q
1
+ Q
2
. (9.6.41)
Possiamo cos` dividere lintegrale nella denizione di S (scegliendo per semplicit` a S
O
= 0)
S(A) =
_
A
O
dQ
T
=
_
A
O
dQ
1
T
+
_
A
O
dQ
2
T
= S
1
(A) + S
2
(A) . (9.6.42)
Nelle ipotesi precedenti, possiamo scrivere le entropie dellintero sistema come la somma
delle entropie S
1
, S
2
delle sue parti costituenti. Un altro esempio di processo spontaneo,
la cui irreversibilit` a è dedotta dalle propriet` a dellentropia, è dato dal usso di calore per
conduzione termica da un oggetto ad un altro pi` u freddo in contatto con esso. Ci` o che
si osserva è che il calore uisce spontaneamente dalloggetto pi` u caldo a quello pi` u freddo
e mai il contrario. Siano T
1
e T
2
> T
1
le temperature dei due oggetti. Consideriamo il
sistema dei due oggetti come isolato e sia Q la quantità di calore che uisce da quello pi` u
caldo a quello pi` u freddo. Supponiamo che Q sia tanto piccolo che le due temperature non
siano sensibilmente inuenzate dallo scambio. Siano S
1
ed S
2
le entropie dei due oggetti e
S = S
1
+S
2
lentropia dellintero sistema. La variazione di entropia delloggetto pi` u caldo è
limitata inferiormente dal calore rilasciato Q, diviso per la sua temperatura T
2
, mentre la
variazione di S
2
è limitata inferiormente dal calore assorbito Q diviso per T
1
:
S
1

Q
T
1
; S
2

Q
T
2
,
S = S
1
+ S
2

Q
T
1
Q
T
2
> 0 . (9.6.43)
Durante questo processo, lentropia totale è aumentata. Se Q fosse stato trasferito me-
diante conduzione dalloggetto pi` u freddo al pi` u caldo, avremmo osservato una diminuzione
dellentropia dellintero sistema isolato, in contrasto con le proprietà dellentropia.
Indice analitico
accelerazione, 9, 32, 35, 36, 38, 4245, 48, 54
56, 5860, 63, 64, 69, 89, 93, 150, 174,
181, 184
angolare, 142, 149
centripeta, 47, 63, 66
costante, 38
istantanea, 35, 36, 42, 43
media, 35, 42, 43
radiale o centripeta, 46
acustica, 5
adiabatici
processi, 216
Ampère, 9, 10
analisi
macroscopica, 196
atomi, 7, 8, 10, 114, 173
attrazione
forze di, 8
gravitazionale, 8
attrazione gravitazionale, 53
attrito, 8, 54, 55, 59, 68, 7375, 89, 105, 106,
181, 187, 192, 207, 208, 226
cinetico, 74
coecienti, 74
di uidi, 75
dinamico, 74, 82
scorrimento, 73
statico, 74, 82
Avogadro, 7, 104
calore, 106, 121, 193, 196, 204209, 213216,
219232, 235237
specico, 205, 206, 217
caloria, 205
capacit` a
molare, 218
termica, 205, 215, 217, 221
Carnot, 221, 222, 224226, 229, 230
Celsius, 202
ciclo
complesso, 228, 230, 231
irreversibile, 236
reversibile, 221, 227229
cinematica, 31, 65, 122, 125
Clausius, 225227
coeciente
di viscosità, 75
collisione
anelastica, 118122
elastica, 118, 119
coordinate, 11, 26
cartesiane, 12, 19, 24, 26, 41, 43, 61, 62,
86, 87, 97, 112, 139, 140, 147, 149
cilindriche, 27, 97, 98, 183
polari, 24, 26, 27, 47, 64, 97, 99, 126, 132,
140, 141
sferiche, 24, 26, 97, 98
termodinamiche, 196, 197, 209211
unidimensionali, 32, 38, 174
coppia
di torsione, 128, 130, 132
corpo
rigido, 134, 135, 137, 138, 142145, 147,
151, 195
Coulomb, 9, 100
densit` a
dei liquidi, 177
del gas, 177
deluido, 180
dellacqua, 173
dellaria, 173, 219
238
INDICE ANALITICO 239
della supercie, 140
di un uido, 173
di un liquido, 176
lineare, 139
descrizione
macroscopica, 185
microscopica, 195197
dilatazione, 203, 204, 210, 211, 216, 217, 220,
229, 236
dei liquidi, 204
lineare, 204
Einstein, 6
elettrodinamica, 5
elettroni, 7, 8, 132
energia
calorica, 121
cinetica, 88, 89, 93, 95, 103105, 116, 118,
120, 121, 143145, 192, 197, 203, 204,
208, 217
conservazione, 191
interna, 104, 105, 192, 208, 213, 216, 217,
220, 221, 224
meccanica, 9295, 103, 104, 106, 118, 121,
144, 187, 192, 206208, 213, 217
potenziale, 90, 9299, 101105, 144, 192,
204, 208, 217, 235
potenzialeideale, 105
termica, 106, 118, 187, 192
totale, 208
energia-lavoro, 144
entropia, 229, 235237
equazione
di moto, 57
di stato, 209, 216, 218, 219
equazionie
di moto, 195
equilibrio
chimico, 209
di un uido, 174
instabile, 96, 131
meccanico, 196, 209, 210, 215
stabile, 96, 131
statico, 180
stato di, 179, 209, 221, 222, 230, 233
termico, 198, 199, 206, 209, 221
termodinamico, 209
uido
calorico, 204, 205
comprimibile, 179, 188, 189
incompressibile, 179
moto del, 184, 187, 196
non viscoso, 193
statica del, 179, 200
viscosit` a del, 75, 187, 192
forza
centrale, 99, 100, 132, 134
centripeta, 63, 81, 89, 146, 183
conservativa, 89, 90, 9296, 101, 104, 106,
144, 235
debole, 6
di coesione, 55, 74, 171
di interazione, 74, 101103
di repulsione, 8
di tensione, 130
dissipativa, 118, 208
elastica, 68, 69, 84, 94, 95, 203
elettrica, 8, 9, 132
elettrmagnetica, 6
elettrostatica, 99
fondamentale, 5, 6
forte o nucleare, 6, 8
gravitazionale, 6, 9, 48, 88, 89, 98, 132,
145, 147, 175, 181
non conservativa, 89, 105, 106, 206
Galilei, 8, 53, 67
gas
comprimibile, 189
diatomicio, 218
ideale, 105, 201, 202, 216218, 224, 229
ideali, 216
monoatomicio, 218
giroscopio, 145
gravit` a, 38, 48, 53, 54, 59, 62, 65, 66, 75, 89,
94, 95, 148, 192
240 INDICE ANALITICO
forza di, 8, 114
inerzia, 5356, 74, 79
assi principali, 137, 142
massa, 56
momenti principali, 137
momento di, 130, 137141, 143, 144, 148
raggio di, 137
inerziale
massa, 56, 57, 60
inerziali
sistemi, 55, 142
interazione, 8, 58, 61, 78, 100, 105, 117, 118,
196, 210, 221
gravitazionale, 100
isotropo
materiale, 204
sistema, 209
solido, 203
Joule, 206, 213, 216, 220, 229
Keplero
seconda legge, 133
Kilo
calorie, 205
lavoro, 8183, 85, 8793, 97, 99, 101103,
105, 106, 144, 191, 192, 206, 208210,
213, 214, 216
meccanico, 206208, 222
unit` a di, 83
limite
non relativistico, 112
relativistico, 57
Lord Kelvin, 225, 226
macchina termica, 221223, 226, 227, 229,
231, 232
non reversibile, 227
reversibile, 226
massa, 8, 10
centro di, 111116, 119121, 124, 125, 130,
131, 134, 137, 139, 142, 143, 145, 147,
175, 183, 195
meccanica
classica, 6, 53
quantistica, 6
metodo
scientico, 5, 8, 9
metodo scientico, 53
mole, 216
molecole, 7, 8, 74, 104, 105, 171, 173, 185,
195197, 203, 204, 208, 213, 214, 216,
217
momento
angolare, 135, 137
di torsione, 129, 130
momento angolare, 125128, 130133, 137,
142, 143, 146, 147, 150
moto
armonico, 148
circolare, 54, 66, 127, 130, 135
circolare uniforme, 45, 47, 63, 81, 146,
174, 183
di rotazione, 55, 125, 135, 142, 143, 151
di rotazione (rotatorio), 145, 150
di rotazione(rotazionale), 134
di traslazione, 134, 143
di un corpo rigido, 134
perpetuo, 220, 221, 225
rettilineo, 32
uniforme, 34, 36, 40, 41, 43, 44, 54, 55,
62, 113
uniformemente accelerato, 37, 62, 114
moto circolare uniforme, 146
neutroni, 7, 8
Newton, 6, 48, 53, 55, 65, 69, 75, 76, 79, 115,
117, 127, 185
prima legge, 59
seconda legge, 54, 57, 60, 61, 63
terza legge, 58, 59, 76, 78, 79
nutazione, 147
orologio atomico, 10
oscillatore armonico, 67, 69, 84, 9496, 203
osservatore, 27, 31, 55, 115, 181
ottica, 5
INDICE ANALITICO 241
particella, 31
puntiforme, 195
pendolo, 63, 65, 67, 69, 88, 89, 94
composto, 147
equazione del , 131
moto del, 67
oscillazioni, 69
posizione di equilibrio, 67
semplice, 148
peso, 59, 60, 67, 69, 75, 84, 145, 147, 149, 150,
175, 176, 179181, 183, 184, 201, 207,
208, 217
postulati, 196
precessione, 146, 147
processo
irreversibile, 229
isobarico, 215
spontaneo, 229
prodotto
scalare, 16, 20, 21, 81, 83, 88, 89
vettoriale, 2124, 125, 126, 131
protoni, 7, 8
punto
triplo, 199, 200, 229
quantit` a
angolari, 150
derivate, 9, 33
di moto, 7779, 111113, 115, 117121,
124, 146, 197
sica, 54, 56, 197
siche, 12, 185
fondamentali, 9, 10
fondamentali cinematiche, 32
macroscopica, 104, 196
scalare, 173
vettoriale, 55
quantit` a di moto, 57, 7679
legge di conservazione, 78
relativit a, 6, 57
reversibile, 221
sistema
complesso, 231, 232
di riferimento, 54
di riferimento, 31, 32, 55
isolato, 53, 7678, 102, 103, 115, 237
MKSA, 9, 36, 58, 83
non isolato, 79
SI, 33
solato, 78
termodinamico, 104
situazione
di equilibrio, 60, 175, 216
somma
di vettori, 1418, 20, 21, 40, 56, 93, 104,
128
sorgente, 220, 232
di calore, 221223
stato
termico, 197199, 205
Steiner
teorema, 138, 140, 144
temperatura, 10, 12, 105, 171, 197209, 213,
216219, 221, 223, 225227, 229231,
233
assoluta, 229
atmosferica, 219
del, 218
media, 219
scala assoluta, 227, 228
termodinamica, 195
-prima legge, 210
-seconda legge, 229
-terza legge, 229
seconda legge, 220, 221
termometriche
propriet` a, 198
sostanze, 198
termometro, 198200
a mercurio, 200
a gas, 200202, 229
a resistenza, 200
trasformazione
adiabatica, 216, 218, 219, 222
242 INDICE ANALITICO
trasformazioni
reversibili, 210, 221
trottola, 145, 146
unit` a di misura, 9
variabili
cinematiche, 195
velocit` a
angolare, 126, 136, 137, 144, 146
versore, 175
vettore, 11, 12, 18
accelerazione, 142
posizione, 19, 21, 25, 26, 4244, 46, 112,
185
rappresentazione matriciale, 21
unit` a, 13, 26, 32, 65, 74, 100, 102, 172
velocit` a, 14, 45, 46, 137

Fisica Dispense 2012 Politecnico Torino

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Appunti di Meccanica Classica

A). Daltra parte la dimensione del nucleo `e dellordine di 10

OA, che punta da O ad A e la cui lunghezza o norma `e la distanza fra la O ed A. In altre

OQ rispettivamente, il vettore posizione

W assume la seguente forma:

, deniti come segue: u

descrive la direzione orientata lungo cui un punto P `e spostato quando r e

, la cui lunghezza pu` o approssimarsi (essendo lo spostamento innitesimo) con larco

la cui lunghezza `e approssimata dallarco della circon-

dal punto P (r, , ) ad un punto P

OP, facilmente troviamo le relazioni

, i quali deniscono le direzioni ed i versi lungo cui il punto

assume la seguente forma

pu` o essere decomposto lungo

). Studieremo, in un capitolo successivo, come queste

t sempre pi` u piccoli,

> t quando facciamo tendere t

t come il rapporto tra la variazione della velocit` a istantanea e lo stesso intervallo

and v sono le velocit`a istantanee negli istanti t

v della velocit` a durante lintervallo di tempo t = t

t pu` o essere scritto

nei due istanti

= t+t > t, come nella Fig. 3.10.a. I tre vettori v, v

nei due istanti. Il triangolo OPP

[ della circonferenza `e parimenti isoscele e pertanto `e simile a ABC.

, in moto traslatorio rispetto ad S con velocit`a

, vedi Figura 3.12.

i tempi misurati rispetto ad S e S

. Facciamo lipotesi, comunemente assunta

, si muovono rispetto ad S con velocit` a

della particella rispetto ad S ed S

della particella rispetto ad S ed S

si muove di moto uniforme rispetto ad S,

. Supponiamo inoltre che gli assi si mantengano paralleli nel tempo:

rispetto ad S unoforme, ricordando che a t = 0,

ai due oggetti, essi subirebbero diverse accelerazioni a

che possiamo variare nche si raggiunge

, possiamo quindi determinare

. Usando l equazione (3.1.18) possiamo indicare la velocit`a come

. Per calcolare queste componenti valutiamo a come derivata

varia nel tempo con la posizione

(t) `e = (t + t) (t). Pertanto

(t) e meglio possiamo

(t) mediante larco della circonferenza

(t), essa diventer`a ortogonale a u

(t), al limite t 0, e sar` a

, al tendere a zero dellangolo al vertice

, tenderanno ad angoli retti. Cos`

rispetto ad S. Supponiamo ora che S

si muove rispetto ad S di moto uniforme, a

= a. Questo comporta che

sia spiegabile in termini della stessa forza

, per questo motivo, risulta spiegabile in

rispetto ad S inerziale `e accelerato, S

`e espressa come somma di un contributo a, dovuta allazione

una accelerazione pari a:

il principio di inerzia, ovvero che S

insista a voler scrivere la seconda legge di

potr`a quindi ancora scrivere la seconda equazione di Newton,

solidale con la macchina). Per losservatore in S la macchina frena, ovvero `e soggetta ad

). Esso osserva la valigetta che, nel momento in cui egli inizia

`e quindi chiaramente non inerziale.

laccelerazione della valigetta