ENG075 - Topicos Especiais em

Sistemas a Eventos Discretos

Implementacao Pratica do
Controle Supervis orio
Prof. Patrcia N. Pena
Novembro, 2013
Objetivo e Exemplo Motivador
Apresentar uma metodologia para implementacao pratica
do Controle Supervisorio em um Controlador Logico Pro-
gramavel.
Exemplo 1. Seja a celula de manufatura abaixo:
Ha 5 equipamentos, M
0
, M
1
, M
2
, M
3
, M
4
e a
sequencia de opera cao de uma peca e:
1. Esteira M
1
leva a peca ate a posicao P1;
2. Mesa Circular M
0
gira 90
0
C;
3. Peca em P2 e furada por M
2
;
4. Mesa Circular M
0
gira 90
0
C;
5. Peca em P3 e testada por M
3
;
6. Mesa Circular M
0
gira 90
0
C;
7. Peca em P4 e retirada por M
4
.
2
Exemplo Motivador
Algumas premissas basicas:
1. Esteira, Furadeira, Teste e Manipulador nao
podem operar se Mesa funcionando;
2. Nao sobrepor pe cas na posicao P1;
3. Nao girar Mesa se trabalho nao estiver nalizado
nas posicoes P2 (furar peca), P3 (testar peca) e
P4 (remover peca);
4. Nao furar, testar ou acionar Manipulador, sem
pecas nas posicoes P2, P3 e P4, respectivamente;
5. Nao furar ou testar duas vezes a mesma peca;
6. Nao girar a Mesa sem nenhuma peca;
7. Operar de 0 a 4 pecas (operacoes simultaneas).
3
Solucao pelo Controle Modular
Local
Consiste na execu cao sequencial dos 7 itens a seguir:
1. Modelagem das plantas locais G
i
, para i I.
2. Calculo da mais renada representacao por sistema
produto (RSP).
3. Obten cao das especicacoes genericas E
j
, para j J.
4. Obten cao da planta local G
j
para cada especica cao,
j J.
5. Obten cao das linguagens desejadas K
j
, K
j
= E
j
||L
m
(G
j
)
e obten cao das componentes aparadas para todo j
J.
6. Obten cao dos supervisores que implementam as maximas
sublinguagens controlaveis e.r.a G contidas em K
j
,
S
j
= Sup C(K
j
, L(G)), para j J.
7. Vericar modularidade local dos supervisores obtidos.
A implementa cao consiste na complementacao dos 7 itens
acima, com mais dois:
8. Se solu cao obtida for conitante, resolucao do con-
ito;
9. Implementa cao da solucao em CLP.
4
Solucao pelo Controle Modular
Local
1. Modelagem das plantas locais G
i
, para i I.
Uma opcao adequada neste caso e que se trate
apenas da coordenacao entre os equipamentos.
2. Calculo da mais renada representacao por sistema
produto (RSP).
3. Obten cao das especicacoes genericas E
j
, para j J.
4. Obten cao da planta local G
j
para cada especica cao,
j J.
5. Obten cao das linguagens desejadas K
j
, K
j
= E
j
||L
m
(G
j
)
e obten cao das componentes aparadas para todo j
J.
6. Obten cao dos supervisores que implementam as maximas
sublinguagens controlaveis e.r.a G contidas em K
j
,
S
j
= Sup C(K
j
, L(G)), para j J.
7. Vericar modularidade local dos supervisores obtidos.
5
Solucao pelo Controle Modular
Local
1. Modelagem das plantas locais G
i
, para i I;
2. Calculo da mais renada representacao por sistema
produto (RSP).
Esta representa cao ja e a mais renada RSP.
3. Obten cao das especicacoes genericas E
j
, para j J.
4. Obten cao da planta local G
j
para cada especica cao,
j J.
5. Obten cao das linguagens desejadas K
j
, K
j
= E
j
||L
m
(G
j
)
e obten cao das componentes aparadas para todo j
J.
6. Obten cao dos supervisores que implementam as maximas
sublinguagens controlaveis e.r.a G contidas em K
j
,
S
j
= Sup C(K
j
, L(G)), para j J.
7. Vericar modularidade local dos supervisores obtidos.
6
Solucao pelo Controle Modular
Local
1. Modelagem das plantas locais G
i
, para i I.
2. Calculo da mais renada representacao por sistema
produto (RSP).
3. Obten cao das especicacoes genericas E
j
, para j J.
.
.
.
7
Solucao pelo Controle Modular
Local
1. Modelagem das plantas locais G
i
, para i I.
2. Calculo da mais renada representacao por sistema
produto (RSP).
3. Obten cao das especicacoes genericas E
j
, para j J.
4. Obten cao da planta local G
j
para cada especica cao,
j J.
5. Obten cao das linguagens desejadas K
j
, K
j
= E
j
||
L
m
(G
j
) e obten cao das componentes aparadas para
todo j J.
6. Obten cao dos supervisores que implementam as maximas
sublinguagens controlaveis e.r.a G contidas em K
j
,
S
j
= Sup C(K
j
, L(G)), para j J.
.
.
.
8
Solucao pelo Controle Modular
Local
1. Modelagem das plantas locais G
i
, para i I.
2. Calculo da mais renada representacao por sistema
produto (RSP).
3. Obten cao das especicacoes genericas E
j
, para j J.
4. Obten cao da planta local G
j
para cada especica cao,
j J.
5. Obten cao das linguagens desejadas K
j
, K
j
= E
j
||
L
m
(G
j
) e obten cao das componentes aparadas para
todo j J.
6. Obten cao dos supervisores que implementam as maximas
sublinguagens controlaveis e.r.a G contidas em K
j
,
S
j
= Sup C(K
j
, L(G)), para j J.
Supervisor Calculo (|Q|, ||)
S
a
Sup C(K
a
, L(G
a
)) (32,120)
S
b1
Sup C(K
b1
, L(G
b1
)) (3,4)
S
b2
Sup C(K
b2
, L(G
b2
)) (3,4)
S
b3
Sup C(K
b3
, L(G
b3
)) (3,4)
S
b4
Sup C(K
b4
, L(G
b4
)) (3,4)
S
c1
Sup C(K
c1
, L(G
c1
)) (24,52)
S
c2
Sup C(K
c2
, L(G
c2
)) (24,52)
S
c3
Sup C(K
c3
, L(G
c3
)) (24,52)
7. Vericar modularidade local dos supervisores obtidos.
9
Solucao pelo Controle Modular
Local
1. Modelagem das plantas locais G
i
, para i I.
2. Calculo da mais renada representacao por sistema
produto (RSP).
3. Obten cao das especicacoes genericas E
j
, para j J.
4. Obten cao da planta local G
j
para cada especica cao,
j J.
5. Obten cao das linguagens desejadas K
j
, K
j
= E
j
||
L
m
(G
j
) e obten cao das componentes aparadas para
todo j J.
6. Obten cao dos supervisores que implementam as maximas
sublinguagens controlaveis e.r.a G contidas em K
j
,
S
j
= Sup C(K
j
, L(G)), para j J.
7. Vericar modularidade local dos supervisores obtidos.
Vericacao do conito pelo calculo de:
S = S
a
||S
b1
||S
b2
||S
b3
||S
b4
||S
c1
||S
c2
||S
c3
e vericacao do automato resultante, aplicando a
opera cao TRIM. Se S = TRIM(S) entao os super-
visores sao nao-conitantes.
10
Reducao de Supervisores
Devido `a forma como os supervisores sao calculados, sua
estrutura inclui nao somente as restricoes impostas pelo
controle como tambem as restricoes fsicas da planta.
Ou seja, um evento nao pode ocorrer em um estado do
automato do supervisor em dois casos:
O evento nao e possvel na planta, ou seja, nao esta
habilitado no estado correspondente da planta;
O evento e possvel na planta mas sua execucao
causa uma viola cao de alguma restricao. Neste caso,
o evento esta desabilitado pelo controle.

E interessante, para ns de implementacao, saber quais

sao os eventos que devem ser efetivamente desabilita-
dos pelo controle. Esta informacao esta disponvel (o
supervisor consiste de um automato e uma estrutura de
desabilita coes).
De posse do supervisor (automato e estrutura de desabi-
litacoes) e da planta, aplica-se a reducao de supervisores.
Este algoritmo retira da estrutura do supervisor toda a
informa cao que e redundante com a planta.
Vantagem: redu cao do espaco de estados do super-
visor (fundamental)
Desvantagens:
1. A complexidade para obter o menor supervisor
reduzido e exponencial. Complexidade polinomial
para obter algum supervisor reduzido, nao neces-
sariamente o menor.
2. Para implementar o controle, e necessario imple-
mentar tambem o sistema produto.
11
Reducao de Supervisores
Para os supervisores do Sistema de Manufatura, os su-
pervisores reduzidos sao apresentados a seguir:
A informacao contida nos supervisores reduzidos e incom-
pleta.

E necessario evoluir os modelos das plantas em
conjunto para corretamente executar o controle.
12
Estrutura Generica de
Implementacao
Apresenta-se a arquitetura do Sistema de Controle, com-
posta de 4 nveis.
13
Estrutura de Implementacao
aplicada `a Celula de Manufatura
O sistema de controle composto pelos tres nveis superi-
ores e implementado no CLP.
Os proximos slides mostram a implementacao de cada um
destes nveis
14
Implementacao dos Supervisores
Modulares
A implementa cao do supervisor se da pela implementacao
da estrutura de transicao e da estrutura de desabilitac oes.
Estrutura de Transicao Estrutura de Desabilitacoes
Cada estado utiliza uma variavel booleana interna.
Auto-lacoes nao precisam ser implementados.
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Implementacao do Sistema Produto
Planta M
1
:
A implementa cao do supervisor se da pela implementacao
da estrutura de transicao e da estrutura de desabilitac oes.
Transi cao Controlavel Transicao Nao Controlavel
e fim e os sinal vindo da planta, indicando a -
nalizacao da operacao da maquina M
1
. Pode ser a
sinaliza cao de um sensor que e traduzido para um
evento
1
que e atualizado nos modelos e superviso-
res.
e ini e o comando aplicado na planta e que, no
modelo, e interpretado com o evento
1
que podera
ser comandado se nao estiver desabilitado por algum
supervisor.
16
Implementacao das Sequencias
Operacionais
Consiste do acionamento efetivo
dos equipamentos no campo.
Sequencias
Operacionais
O0.1 = Sada Liga Esteira
I0.1 = Entrada - Presenca de
peca em P1
Algumas estruturas a mais precisam ser implementadas,
como botoes liga e desliga e ativacao dos estados iniciais
dos automatos.
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Referencias Bibliogracas
QUEIROZ, M.H. de; SANTOS, E.A.P.; CURY, J.E.R.
- Sntese Modular do Controle Supervisorio em Dia-
grama Escada para uma Celula de Manufatura
QUEIROZ, M.H. de; CURY, J.E.R. - Synthesis and
Implementation of Local Modular Supervisory Con-
trol for a Manufacturing Cell. 6th International Workshop
in Discrete Event Systems, Zaragoza, Spain. Kluwer
Academic Publishers, p.377-382, 2002.
VIEIRA, A.D. - Metodo de Implementacao do Con-
trole de Sistemas a Eventos Discretos com Aplicacao
da Teoria de Controle Supervisorio. Tese de Douto-
rado em Engenharia Eletrica, UFSC, Florianopolis,
2007.
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