Casos Cinemtica Cuerpos Rgidos

Problema 1: Movimiento Rgido Plano

La barra AB se mueve manteniendo A sobre el eje x y B sobre el eje y. Si la longitud
de la barra es l = 0,5 m y la velocidad del punto A es constante (
A
v

= 0,1 m/s) se pide

determinar:

1. velocidad del punto B,
B
v

2. velocidad angular, e

3. aceleracin angular, e

4. aceleracin del punto B,
B
a

5. aceleracin del centro de masa G,
G
a

Averiguar todo en el instante en que u = 30.










Consideraciones preliminares
El problema puede resolverse a partir de plantear el centro instantneo de rotacin
(CIR). El mismo se encuentra en el punto C, donde se intersectan las perpendiculares
a 2 vectores de velocidades conocidos en dos puntos cualesquiera del la barra, en
este caso los vectores
A
v

y
B
v

respectivamente, como se indica en la siguiente figura:

y
x
B
A
cte. v
A
=

B
v

G
u
y
x
B
A
cte. v
A
=

B
v

G
u
C
Considerando al movimiento de la barra como una rotacin pura alrededor del CIR
podemos expresar las velocidades de cualquier punto de la barra en fncin de la
velocidad angular. En forma genrica

( ) C A v v
C A
+ = e



por definicin de CIR 0 =
C
v

, entonces

( ) C A v
A
=e



de la misma manera

( ) C B v
B
=e



como e

es perpendicular a ( ) C A y ( ) C B tenemos que

( ) C A v
A
= e

y ( ) C B v
B
= e



con ( ) ( ) u cos = l C A y ( ) ( ) u sen l C B =

vemos que

( ) ( ) u u
e
sen l
v
l
v
B A

=

cos


por lo que

( )
( )
( ) u
u
u
tg
cos
A A B
v
l
sen l
v v

=

=

para obtener la aceleracin angular e

debemos derivar al vector e

respecto a t,
entonces


( )
( ) ( )
1
cos
cos

=

= u
u
e
l
v
l
v
A A



( ) ( ) ( ) u u u
e
e

= =

sen
l
v
dt
d
A 2
cos

como u

=e , reemplazando nos queda

( )
( ) u
u e
e
3 2
2
cos
sen
l
v
dt
d
A

= =

la aceleracin del punto B podemos obtenerla derivando
B
v

con respecto a t, entonces

( ) u tg
A B
v v

=

( )
u
u


2
cos
1
A B
v a =

como u

=e , reemplazando nos queda

( ) u
3
2
cos
1
l
v
a
A
B

=

Para averiguar la aceleracin del centro de masa G es tomar al punto A como
referencia y considerar al movimiento de la varilla equivalente a la traslacin con A y
una rotacin simultnea alrededor de A. La velocidad absoluta de G debe entonces ser
igual a la suma vectorial

A G A G
v v v
/

+ =
con ( ) A G v
A G
=e

/




B
cte. v
A
=

G G
B
y y
G
v

cte. v
A
=

u
u
x x
A A
e

= +
A G
v
/

A B
v
/

cte. v
A
=

x
B
A
cte. v
A
=

B
v

G
u
y
Del mismo modo para cualquier otro punto de la varilla tendremos, por ejemplo para el
punto B

A B A B
v v v
/

+ =

por lo que podemos completar el siguiente diagrama de vectores.

entonces, si derivamos la expresin de la velocidad absoluta de G
( ) A G v v
A G
+ = e


( )
( )
dt
A G d
A G a a
A G

+ + = e e

como cte. v
A
=

entonces 0 =
A
a

, y
( )
( ) A G v
dt
A G d
A G
= =

e

/
resulta
( ) ( ) | | A G A G a
G
+ = e e e

resolviendo el doble producto vectorial
( ) ( ) A G A G a
G
=
2
e e

en trminos de mdulos siendo ( )
2
l
A G = , las componentes del vector aceleracin
de G son (ver la siguiente figura):
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

=
+ =
u e u e
u e u e
cos
2 2
2
cos
2
2
2
l
sen
l
a
sen
l l
a
y G
x G

cte. v
A
=

B
v

A B
v
/

A
G
( ) A G
2
e
( ) A G e

u
u
( ) u e sen
l
2
2
( ) u e cos
2
2
l
( ) u e sen
l
2

( ) u e cos
2
l

y
x
Problema 2: Movimiento Rgido Plano. Mecanismo Biela-Manivela
En la posicin mostrada en la figura, la manivela OA tiene una velocidad angular de 10
rad/seg en sentido antihorario. Calcule la velocidad angular de la biela AB y la
velocidad del pistn B.


La configuracin geomtrica del problema en el instante analizado es la siguiente:


como la manivela OA gira con rotacin pura
r v
A

=e


entonces
( ) j i k v
A

33 , 4 5 , 2 10 + =
j i v
A

25 3 , 43 + =


La biela AB tiene un movimiento plano general por lo que podemos averiguar la
velocidad del pistn B a partir de la velocidad en A
i
j
k
A B A B
v v v
/

+ =

A B A B
r v v
/ 1

+ = e


reemplazando
( ) j i k j i v
B

33 , 4 40 , 15 25 3 , 43
1
+ + = e

Asimismo, en la siguiente figura podemos ver que
B
v

solo tiene componente en

i

por lo cual
j k i k j i i v
B

33 , 4 40 , 15 25 3 , 43
1 1
+ + = e e


resolviendo los productos vectoriales tenemos que
i j j i i v
B

33 , 4 40 , 15 25 3 , 43
1 1
e e + + + =


asociando por componentes
( ) ( ) j i i v
B

25 40 , 15 3 , 43 33 , 4
1 1
+ + = e e


entonces
( )i i v
B

3 , 43 33 , 4
1
= e

( ) j

25 40 , 15 0
1
+ = e


623 , 1
40 , 15
25
1
= = e

( ) 3 , 50 3 , 43 623 , 1 33 , 4 = =
B
v


k

623 , 1
1
= e
(sentido horario)
j v
B

3 , 50 =
(hacia la izquierda)



Casos y Ejercicios Complementarios