Por lo tanto la funcin de transferencia para el ngulo de elevacin del

sistema aerodinmico TRAS es:

()

Una vez obtenida la funcin de transferencia de la planta procedemos a
determinar su comportamiento sin tomar ninguna accin de control sobre la
misma, para lo cual se obtuvo la siguiente grfica:



Fig. Respuesta de la Planta Obtenida ante una entrada escaln

Dando como resultado los siguientes valores:
Mp= 23.7% t
R
= 1.05[s] t
S
= 6.95[s] V
F
= 3.58

MODELAMIENTO EN MATLAB

>> Wv_0=3019;
>> Uv_0=0.52;
>> alfa_v_0=6*pi/180;
>> Fv_=poly2sym([-7.54e-19 -6.18e-16 2.45e-11 2.26e-8 2.70e-5 -0.026],Wv);
>> Wv_=poly2sym([-4.89e3 -499.9 1.14e4 472.56 -9.77e3 11.57 7.71e3 -8.95],Uv);
>> diff_Wv=diff(Wv_);
>> L=subs(diff_Wv,Uv,Uv_0);
>> K=6100;
>> Mv1=-(0.0292*cos(alfa_v)+0.0546*sin(alfa_v))*1.7143;
>> diff_Mv1=diff(Mv1);
>> a1=subs(diff_Mv1,alfa_v,alfa_v_0);
>> diff_Fv=diff(Fv_);
>> a2=0.202*subs(diff_Fv,Wv,3019);
>> a3=-0.0127;
>> a4=-0.0176;
>> A=[0 1 0 ; a1/Jv (a3+a4)/Jv a2/Jv ; 0 0 -K/L];
>> A=single(A);
>> B=[0;0;K];
>> C=[1 0 0];
>> D=0;
>> [num den]=ss2tf(A,B,C,D);
>> Gps=tf(num,den)

Gps =
18.57
--------------------------------
s^3 + 2.784 s^2 + 4.72 s + 5.194
Continuous-time transfer function.
1) OBTENCIN DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES POR
EL MTODO ANALTICO:

Una vez obtenida la funcin de transferencia de la planta, procedemos a
plantear el anlisis para la obtencin del Lugar Geomtrico de las races, el
mtodo empleado ser el presentado en el libro de Philips, en continuo (s):
()

Paso 1.
El lugar geomtrico de las races es simtrico al eje real ya que la funcin de
transferencia tiene coeficientes reales lo que significa que sus races tambin
van a ser reales o complejas conjugadas.
Definicin del polinomio caracterstico: ()()
Con realimentacin unitaria: H(s)=1

( ) (

)

Paso 2.
Localizacin de polos y ceros.
# ramas=#polos=n= 3
-0.5050 + 1.6351i
El lugar geomtrico tiene 2 polos complejos conjugados y un polo real

El lugar geomtrico de las races
terminara en 3 ceros al infinito.

Paso 3.
Localizacin de asntotas

() ()

( )

Paso 4.
El comportamiento en el eje real. Un punto pertenece al lugar geomtrico de
las races si el nmero de polos y ceros situados a si derecha es impar.
Determinacin de polos o ceros impares despus de cada lugar geomtrico,
que logren cumplir con la condicin del ngulo.

( ]

Paso 5. Puntos de ruptura.

(() ())
()

()

() ()
(

Puesto que las races obtenidas no pertenecen al L.G.R.; Por tanto No
existen puntos de cruce con el eje real (punto de salida de asntotas)

Paso 6.
Angulo de salida llegada de polos y ceros

()

( )



()

( )








Fig. Grfico del LGR Plano S

2) CLCULO DEL PERODO DE MUESTREO:

a. Primera forma.
Para determinar un tiempo de muestro optimo primero debemos sacar los polos de
nuestra planta Gp en el plano s.
Donde obtenemos:
()

Al tener polos complejos conjugados debemos tener en cuenta que el sistema
tendr una frecuencia mxima.

Pero

Donde se a escogido un T=0.1 seg.




3) ANLISIS DE ESTABILIDAD POR EL MTODO DE ROUTH-
HOURTWITZ:

()

Con ayuda del comando en matlab pasamos a discretizar nuestra planta donde
tenemos:

()





Donde posteriormente pasamos nuestra planta al dominio de W:

()

Pasamos a buscar el polinomio caracterstico: ()()
Con realimentacin unitaria: H(s)=1

Donde encontramos que la ecuacin caracterstica es:





Ec:

+k*(

) = 0

|
|
|

|
|
|



Primera condicin:




Segunda condicin:




Tercera condicin:

Cuarta condicin:




Tomando las intersecciones de las soluciones en las inecuaciones se obtuvo:



Por lo tanto:


Tomamos los valores positivos de la ganancia en razn de que el ngulo requerido
es en sentido antihorario (positivo), y si se toma las constantes negativas, se
tendr ngulos negativos, condiciones que no interesan para nuestro anlisis.




Diseo Controlador:

A partir de esta planta se realizara controlador en el lugar geomtrico de las races con los
siguientes requerimientos.
=0.707 (para controlar el Sobrepico Mp)
ts=4s (control del tiempo de establecimiento)
Lo primero que se debe hacer es encontrar un punto que cumpla con estas
especificaciones
Procedemos a calcular
[]

Reemplazando en la forma

Tenemos:

Se verifica si el punto pertenece al lugar geomtrico mediante el criterio del ngulo.
( ) |
( ( ) ( ) ( ))

Por el criterio del ngulo y por la grafica se puede observar que el punto p no pertenece al lugar
geomtrico de las races, por lo cual vamos a realizar un PID (controlando as el error en estado
estable) agregando dos ceros y un polo en el origen con la intencin que el punto p1 cumpla con
el criterio del ngulo.
()
(

Calculamos el ngulo que tiene el punto p1 aadiendo el polo en el origen.
( ) |
( ( ) ( ) ( ) ())

Por lo que nos toca compensar un ngulo de -20.0232 lo cual se lo puede realizar con 2
ceros con un aporte de cada cero de -10.0116.
Para calcular el cero (s+x) que aporte un ngulo de -10.0116 se utiliza trigonometra.

()


Se va a aadir dos ceros en s=-4.6545 quedando el controlador

()
( )

Para obtener el valor de la constante Kd se puede calcular la ganancia del punto p o se lo
puede calcular con la grfica del lugar geomtrico.

Ilustracin 1 Grafica de Lgr para revisar si el punto pertenece al anlisis necesario
En la grfica se puede observar que el punto ya pertenece al lugar geomtrico y cumple
con los parmetros solicitados anteriormente.
La ganancia kd para el punto p es 0.00629 por lo que el controlador queda:

()
(

De la funcin de transferencia se pueden obtener ki y kp donde:

El controlador PID en s queda
()

()
(

En respuesta ante una entrada ngulo necesario de la planta multiplicada por el controlador se
puede observar mediante la grfica.
Pasando el controlador y la planta a tiempo discreto con tiempo de muestreo igual a 0.1 se
obtiene:
()
( )

()
( )

()


Esta funcin de transferencia se obtiene remplazando los valores de kp, ki y kd en la
frmula de un PID en tiempo discreto.
()

Donde:
()








Como se puede observar la grfica ante una respuesta escaln es muy parecida a la grfica en
tiempo continuo.