Universidade Federal do Amazonas UFAM

Faculdade Tecnologia FT
Curso: Engenharia Mecnica
Disciplina: Laboratrio de Sistemas Mecanismos


Prof. MEng. Sidney de Oliveira Lins !

Experimento 1 : Sntese de Mecanismos 6 barras
1. Objetivos Gerais
Desenvolver mecanismo que atenda as condies de Grashof pelo mtodo
grfico e posteriormente desenvolver a analise das caractersticas cinemtica
pelo mtodo computacional, utilizando software Artas SIM.
2. Material Necessrio:

! Folha de desenho A4 ou A3;
! Jogo de Esquadro;
! Compasso;
! Transferidor;
! Lapiseira 0.3, 0.5 e 0.7;
! Rgua de escala;
! Aplicativo AutoCAD;
! Aplicativo Artas SIM.

3. Pr-requisitos:
Mecanismos.

4. Noes Bsicas:
Entende-se que a composio de uma cadeia cinemtica uma concepo de
um projeto de mecanismo que atenda determinado conjunto de caracterstica
de movimento desejado, isto , desenvolver mecanismos articulados com pelo
menos um grau de liberdade que satisfaam trajetrias pr-definidas.
A composio da cadeia cinemtica normalmente obtida utilizando a teoria
geomtrica analtica da cinemtica. No entanto, existe vrias tcnicas para o
desenvolvimento de mecanismos, neste experimento se utilizar a tcnica pelo
mtodo grfico de 2 (duas) e 3 (trs) posies nas quais tm bons resultados
por ser fcil e rpido em obter sntese inicial e para posterior uma anlise nas
refinada com anlise computacional.
O princpio dos mtodos grficos de 2 e 3 posies consistem encontrar o
centro de convergncia dos segmentos de retas entre os pontos desejados da
trajetria, conhecido com centro de rotao, ou seja, deve ser encontrado o
raio de curvatura entre dois ou mais pontos. De maneira, a obter o
comprimento das barras de entrada e sada do mecanismo, estabelecido este
parmetro, pode ser determinado os comprimentos dos elementos fixo e do
seguidor.

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Para projetar o mecanismo de 6 barras deve estabelecer qual tipo de
acionamento da barra motora, de maneira que as condies de Grashof possa
ser estabelecida com o tipo de acionamento de mecanismo de 4 barras e por
fim, a determinao demais barras do mecanismo. Para isso, o projetista deve
estabelecer os critrios e restries geomtricas do projeto, como ilustrado na
figura 01.

Figura 01
Na figura 01 observa os pontos de referencia da trajetria desejada do
mecanismo de 6 barras. Para construir a sntese do mecanismos dever
seguintes passos.
Primeiro passo: definir o conjunto de 3 pontos do mecanismo de 4 barras na
qual o movimento circular, para o exemplo da figura 01, o elemento 4 e 2 (H
1
-
H
2
-H
3
e G
1
-G
2
-G
3
);
Segundo passo: encontrar o centro de rotao das barras que tm movimento
de rotao definida no primeiro passo, no caso do exemplo da figura 01,
definir a posio 0
2
e 0
4
;
Terceiro passo: determinar o comprimento das barras e seus pontos de
conexes (juntas), isto , o comprimento das barra 1, 2, 3 e 4;
Quarto passo: Definir 2 pontos de referencia de posio inicial e final (B
1
-B
3
);
Quinto passo: Definir o comprimento A
1
O
6
da barra motora do mecanismos 6
barras na qual deve estar colinear e dever ser a metade do comprimento do
cateto oposto da bissectriz do angulo do B
1
B
3
em relao o ponto de rotao
O
2
.

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Sexto passo: Definir o comprimento da barra 5 (A
3
B
1
), caso no tenha a
posio O
6
o projetista de ser coerente na sua definio e obedece as
condies da Grashof.
De posse da geometria do mecanismo articulador, se inicia o estudo cinemtico
e dinmico do projeto. Neste experimento, se limitar nas especificaes da
geometria e do estudo cinemtico do mecanismo.

5. Experimento:
1 - Projetar um mecanismo de 4 barras para obter a trajetria definida na aula
experimental. Ser definidos trs pontos onde objeto de transporte deve
passar, utilize as referencias A
i
e B
i
para compor a trajetria e definir a
geomtrica do mecanismo e as juntas do mecanismo articulador. Verifique
quais as condies de Grashof so atendidas e mencione o tipo de
mecanismos foi gerado.
2 - Adicione para o mecanismo obtido no experimento anterior um atuador
rotativo, isto , projetar um mecanismo que atende a condio de Grashof de
manivela seguidora, dessa forma, obtm-se um mecanismos de 6 barras.
3 - Estabelecido a geometria dos mecanismos de 4 e 6 barras, dever efetuar a
simulao no software Artas Sam no intuito de verificao e anlise numrica
da cinemtica.

6. Metodologia
Experimentos, simulaes e discusso. Roteiros dos experimentos propostos.

7. Bibliografia

NORTON, R. L. Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos. So Paulo:
Bookman, 2010.
SHIGLEY, J. E.; UICKER, J. J. Theory of Machines and Mechanisms. 2.a ed.
Prentice-Hall. 1995.
MABIE, H. H.; REINHOLTZ, C.F. Mechanisms and Dynamics of Machinery.
John Wiley & Sons, 1998.


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8. Projeto de Sntese
1 Projeta o mecanismos conforme solicitado no guia de experimento.
a.

A
i
B
i
= 6 cm
b.

A
i
B
i
= 4 cm
c.

A
i
B
i
= 4 cm
d.

A
i
B
i
= 4 cm
e.

A
i
B
i
= 5,08 cm