Fanuc MAROIST6406041ES - REV - B - SpotTool+

FANUC Robotics
Manual de Configuracin y
Operaciones SpotTool+
del SYSTEM R-J3iB
MAROIST6406041ES REV B
Copyright 2005 FANUC Robotics America, Inc.

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Acerca de este Manual .......................................................................................... 27
Seguridad ............................................................................................................... 31
REFERNCIA RPIDA ......................................................................................... 45
REFERENCIAS RPIDAS ...............................................................................................45
DIAGRAMA DE FLUJO DE REFERENCIA RPIDA DE SPOTTOOL+..................... 45
TECLAS DEL TEACH PENDANT DEL SPOTTOOL+.................................................. 49
1 GENERALIDADES .......................................................................................... 51
1.1 GENERALIDADES ....................................................................................................52
1.2 ROBOT ........................................................................................................................53
1.2.1 Generalidades del Robot ................................................................................................... 53
1.2.2 Modelos de Robots ........................................................................................................... 54
1.2.3 Pinzas ................................................................................................................................ 54
1.2.4 Pinza de Aplicacin de Dosificacin ................................................................................ 54
1.3 CONTROLADOR .......................................................................................................55
1.3.1 Generalidades del Controlador ......................................................................................... 55
1.3.2 Teach Pendant .................................................................................................................. 58
1.3.3 Panel Operador Estndar ................................................................................................. 58
1.3.4 Llave de SELECTOR DE MODO ................................................................................... 59
1.3.5 Variacin de Parada del Robot ........................................................................................ 63
1.3.6 Panel Operador de Usuario (UOP) ................................................................................... 64
1.3.7 Dispositivos de Paro de Emergencia ................................................................................ 64
1.3.8 Comunicaciones ............................................................................................................... 64
1.3.9 Entradas/Salidas(E/S) ....................................................................................................... 65
1.3.10 Salida Analgica Tipo III .............................................................................................. 66
1.3.11 Intefase de E/S Remotas ................................................................................................. 66
1.3.12 Equipamiento de Dosificacin ....................................................................................... 67
1.3.13 Movimiento .................................................................................................................... 68
1.3.14 Ejes Auxiliares ................................................................................................................ 69
1.3.15 Aplicaciones Mltiples (opcional) ................................................................................. 69
1.3.16 Backplane del Controlador ............................................................................................. 70
1.3.17 Memoria ......................................................................................................................... 70
1.3.18 Line Tracking ................................................................................................................. 71
1.4 TEACH PENDANT.................................................................................................... 72
1.4.1 Generalidades ................................................................................................................... 72
1.4.1.1 Estilos ...................................................................................................................................... 72
1.4.1.2 Interruptores de Control de Movimientos ............................................................................... 75
1.4.1.3 Indicadores de Estado ............................................................................................................. 77
1.4.1.4 Pantalla del Teach Pendant ..................................................................................................... 77
1.4.1.5 Teclas del Teach Pendant ....................................................................................................... 78
1.4.2 Caractersticas del iPendant ............................................................................................. 83
1.4.2.1 Ventanas .................................................................................................................................. 83
1.4.2.2 Cambiando Focos ................................................................................................................... 85
1.4.2.3 Ventana Status/Single ............................................................................................................. 86
1.4.2.4 Mens Desplegables ............................................................................................................... 88
1.4.2.5 Despliegue de la Barrera de Estado ........................................................................................ 89
1.4.2.6 Navegacin de la Pantalla Tctial ........................................................................................... 90
1.4.2.7 Pginas Web de Navegacin ................................................................................................... 92
1.4.2.8 Help y Diagnostics .................................................................................................................. 92
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1.4.2.9 User Views .............................................................................................................................. 95
1.4.2.10 Mens Favoritos.................................................................................................................... 98
1.4.2.11 Menu History ...................................................................................................................... 101
1.4.2.12 Display Equip ...................................................................................................................... 101
1.4.2.13 Otras Sugerencias del iPendant ........................................................................................... 102
1.4.2.14 Sugerencias del Navegador ................................................................................................. 103
1.4.2.15 Pantallas Personalizadas ..................................................................................................... 106
1.5 SOFTWARE DE FANUC ROBOTICS ................................................................... 107
1.5.1 Generalidades del Software de FANUC Robotics ..........................................................107
1.5.2 Definicin .......................................................................................................................107
1.5.3 Programa .........................................................................................................................107
1.5.4 Prueba .............................................................................................................................108
1.5.5 Lanzamiento de Produccin ............................................................................................108
1.6 INTEGRAL SERVO DISPENSER .......................................................................... 109
1.6.1 Generalidades ..................................................................................................................109
1.6.2 Integral Servo Dispenser (ISD) .......................................................................................109
1.6.3 Modos de Operacin del ISD ..........................................................................................109
1.7 INTEGRAL REGULATOR DISPENSER ............................................................... 115
2 ENCENDIENDO Y MOVIENDO MANUALMENTE EL ROBOT ............. 117
2.1 GENERALIDADES ................................................................................................. 118
2.2 ENCENDIDO Y APAGADO DEL ROBOT ............................................................ 118
2.3 MOVER MANUALMENTE EL ROBOT ................................................................ 121
2.3.1 Generalidades ..................................................................................................................121
2.3.2 Velocidad Movimiento Jog .............................................................................................121
2.3.3 Sistemas de Coordenadas ...............................................................................................123
2.3.4 Movimiento Wrist ...........................................................................................................125
2.3.5 Movimiento TCP Remoto ...............................................................................................126
2.3.6 Grupos de Movimiento (no disponible con DispenseTool) ............................................127
2.3.7 Ejes Externos y Sub-Grupos ...........................................................................................127
2.3.8 Men Jog ........................................................................................................................132
3 CONFIGURACIN COMN DEL DISPENSETOOL ................................. 133
3.1 DEFINICIN DE LA CONFIGURACIN DEL DISPENSETOOL ...................... 134
3.2 CONTROL DE CAUDAL ........................................................................................ 138
3.2.1 Generalidades ..................................................................................................................138
3.2.2 Compensacin de la Velocidad .......................................................................................138
3.2.3 Tipo de Caudal ................................................................................................................143
3.2.4 Clculo de Caudal (Mtodo Tradicional) .......................................................................144
3.2.5 Clculo de caudal: 2PNT (Mtodo de Clculo de Calibracin de Dos Puntos) .............146
3.3 DEFINICIN DE SCHEDULES ......................................................................................148
3.4 PROTOCOLOS DE TIEMPO DE PROCESO ......................................................... 155
3.4.1 Generalidades ..................................................................................................................155
3.4.2 Tiempo de Respuesta del Sistema de Dosificacin Genrico en una Esquina ...............156
3.4.3 Ant-Time del Equipo y Ant-Time Adicional .................................................................156
3.4.4 Efectos del uso de un Ant-Time de Gun on Positivo ......................................................157
3.4.5 Efectos del uso de un Ant-Time de Gun on Negativo ....................................................157
3.4.6 Efectos del uso de un Ant-Time de Bead Shaping Positivo ...........................................158
3.4.7 Efectos del uso de un Ant-Time de Bead Shaping Negativo ..........................................159
3.4.8 Efectos del Tiempo de Pre-Presin .................................................................................159
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3.4.9 Efectos del Offset del Incio de Sellado .......................................................................... 160
3.4.10 Efectos del Offset del Final de Sellado ........................................................................ 160
3.4.11 Ajustes de Esquina ....................................................................................................... 160
3.4.12 Protocolos de Tiempo de Seal de Proceso en un Dosificador Genrico .................... 161
3.5 DEFINICIN DE LA INFORMACIN DEL EQUIPO ..........................................162
3.6 CALIBRACIN DEL EQUIPO ....................................................................................... 168
3.6.1 Generalidades ................................................................................................................. 168
3.6.2 Calibracin del Control del Caudal ................................................................................ 168
3.6.2 Calibracin del Bead Shaping Air (Aire de Atomizacin) ............................................. 174
3.6.3 Calibracin de Mxima Salida Analgica (Medible) / Mxima Velocidad Medible ..... 178
3.6.4 Calibracin de la Presin del Material ........................................................................... 184
3.6.5 Calibracin de Caudal de Dos Puntos (2PNT) ............................................................... 190
3.7 CONFIGURACIN DE LAS E/S DEL EQUIPO ....................................................196
3.8 PURGA DE LA PISTOLA ........................................................................................207
3.9 DEFINICIN DE CONTROL CHANNEL 2 ANALOG .........................................209
3.9.1 Conceptos ....................................................................................................................... 209
3.9.2 Configuracin y Calibracin .......................................................................................... 216
3.9.3 Diagrama de Tiempos ..................................................................................................... 222
3.10 MODELO DE CAUDAL NO LINEAL ..................................................................223
3.11 SUMARIO DE ESTADOS DE ERROR .................................................................224
3.11.1 Grupo 1 ......................................................................................................................... 225
3.11.2 Grupo 2 ......................................................................................................................... 228
3.11.3 Grupo 3 ......................................................................................................................... 228
3.12 COMANDOS MACROS DEL EQUIPO EN DISPENSETOOL ...........................232
3.12 1 Comandos Macro del Equipo en DispenseTool ........................................................... 232
4 CONFIGURACIN DE SPOTTOOL+ .......................................................... 239
4.1 EJEMPLO DE TIEMPOS DE E/S ............................................................................240
4.2 TERMINOLOGA DE SPOTTOOL+ .......................................................................244
4.3 CONFIGURACIN DEL EQUIPO DE PUNTOS ...................................................247
4.4 SEALES DE E/S DEL EQUIPO DE PUNTOS .....................................................252
4.4.1 Generalidades ................................................................................................................. 252
4.4.2 Seales de Entrada del Equipo de Puntos ....................................................................... 253
4.4.3 Seales de Salida del Equipo de Puntos ......................................................................... 256
4.5 SEALES DE E/S DEL INTERFASE DE SOLDADURAS ...................................261
4.5.1 Generalidades ................................................................................................................. 261
4.5.2 Seales de Entrada del Interfase de Soldadura ............................................................... 262
4.5.3 Seales de Salida del Interfase de Soldadura ................................................................. 266
4.5.3.1 Manejo de Errores ................................................................................................................. 272
5 CONFIGURACIN GENERAL .................................................................... 273
5.1 SELECCIN DE UNA APLICACIN
(SPOTTOOL+ Y SOLO PLUG IN DISPENSETOOL ) .........................................274
5.2 CONFIGURACIN DE FRAMES ...........................................................................276
5.2.1 Generalidades de Configuracin de Frames ................................................................... 276
5.2.2 Tool Frame ..................................................................................................................... 280
5.2.2.1 Configuracin del Tool Frame .............................................................................................. 280
5.2.2.2 Mtodo de Tres Puntos del Tool Frame del DispenseTool .................................................. 287
5.2.2.3 Mtodo de Seis Puntos del Tool Frame del DispenseTool ................................................... 291
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5.2.2.4 Mtodo de Tres Puntos del Tool Frame del SpotTool+ ........................................................ 296
5.2.2.5 Mtodo de Seis Puntos del Tool Frame del SpotTool+ ........................................................ 300
5.2.2.6 Mtodo de Entrada Directa del Tool Frame .......................................................................... 305
5.2.2.7 Seleccin del Tool Frame ..................................................................................................... 308
5.2.3 User Frame ......................................................................................................................310
5.2.3.1 Configuracin del User Frame .............................................................................................. 310
5.2.3.2 Mtodo de Tres Puntos del User Frame del DispenseTool ................................................... 317
5.2.3.3 Mtodo de Cuatro Puntos del User Frame del DispenseTool ............................................... 322
5.2.3.4 Mtodo de Tres Puntos del User Frame del SpotTool+ ........................................................ 327
5.2.3.5 Mtodo de Cuatro Puntos del User Frame del SpotTool+ .................................................... 331
5.2.3.6 Mtodo de Entrada Directa del User Frame .......................................................................... 336
5.2.3.7 Seleccin del User Frame ..................................................................................................... 339
5.2.4 Remote TCP Frame ........................................................................................................ 341
5.2.4.1 Definicin del Remote TCP Frame ....................................................................................... 341
5.2.5 Jog Frame ........................................................................................................................350
5.2.5.1 Definicin del Jog Frame ...................................................................................................... 350
5.2.5.2 Mtodo de Tres Puntos del Jog Frame del DispenseTool ..................................................... 352
5.2.5.3 Mtodo de Tres Puntos del Jog Frame del SpotTool+ .......................................................... 357
5.2.5.4 Mtodo de Entrada Directa del Jog Frame ............................................................................ 361
5.2.5.5 Seleccin del Jog Frame ....................................................................................................... 364
5.2.6 Guardar los Datos de los Frames ....................................................................................365
5.3 CONFIGURACIN DE OPERACIN DE PRODUCCIN .................................. 367
5.3.1 Generalidades de la Configuracin de la Operacin en Produccin ..............................367
5.3.2 Configuracin de Robot Service Request (RSR) ............................................................372
5.3.3 Configuracin de la Seleccin del Nmero de Programa (PNS) ....................................376
5.3.4 Configuracin del Nombre del Style ..............................................................................382
5.3.5 OTHER Modo de Seleccin de Programa .....................................................................386
5.4 COMANDOS MACRO ............................................................................................ 387
5.4.1 Generalidades ..................................................................................................................387
5.4.2 Definicin de Comandos Macro .....................................................................................388
5.4.3 Ejecucin de Comandos Macro ......................................................................................402
5.4.3.1 Generalidades ........................................................................................................................ 402
5.4.3.2 Teclas de Usuario del Teach Pendant ................................................................................... 403
5.4.3.3 Elementos del Men MANUAL FCTNS .............................................................................. 404
5.4.3.4 Botones del Panel Operador Estndar................................................................................... 406
5.4.4 Comandos Macro del SpotTool+ ....................................................................................407
5.4.5 Asignacin de las E/S y Grabando las Posiciones en los Programas Macro ..................409
5.4.6 Elementos de la Pantalla MANUAL Macros de DispenseTool ....................................410
5.5 DEFINICIN DE LOS LMITES DE EJES ............................................................ 412
5.6 CONFIGURACIN DE LOS TEMPORIZADORES DE FRENADO .................... 415
5.7 CONFIGURACIN PANTALLA DE CONFIGURACIN GENERAL ............... 419
5.7.1 Generalidades ..................................................................................................................419
5.7.2 Configuracin de Brake on Hold ....................................................................................419
5.8 CONFIGURACIN DE CURRENT LENGUAGE................................................. 421
5.9 CONFIGURACIN IGNORE TOOL OFFSET ...................................................... 422
5.10 CONFIGURACIN DEL USER ALARM............................................................ 423
5.11 CONFIGURACIN DEL PASSWORD ................................................................ 426
5.11.1 Gereralidades de las Operaciones con Password ..........................................................426
5.11.2 Operaciones con Password de Usuario Instalador ........................................................428
5.11.3 Deshabilitacin de Passwords .......................................................................................432
5.11.4 Operaciones con Password de Usuarios de Programacin y Configuracin ................433
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5.11.5 Configuracin de los Passwords ................................................................................... 438
5.11.5.1 Generalidades ...................................................................................................................... 438
5.11.5.2 Sintaxis XML Para el Archivo de Configuracin del Password ........................................ 440
5.11.6 Password Log ............................................................................................................... 449
5.11.7 Permisos de Pentalla segn Nivel de Password en SpotTool+ ..................................... 452
5.11.8 Uso del KCL con Habilitacin por Passwords ............................................................. 455
5.12 TABLA DE SEVERIDAD DE ERRORES .............................................................457
5.12.1 Generalidades de la Tabla de Severidad de Errores ..................................................... 457
5.12.2 Modificando la Severidad de Error .............................................................................. 457
5.13 CONFIGURACIN DE ERROR CODE OUTPUT (OPCIN) ............................462
5.13.1 Generalidades de la Configuracin de Error Code Output ........................................... 462
5.13.2 Mtodo 1: Sacar los Errores Usando 33 Salidas Digitales ........................................... 463
5.13.3 Mtodo 2: Sacar los Errores Usando 3 Grupos de Salidas ........................................... 467
5.13.4 Parmetros de Error de Salida ...................................................................................... 469
5.13.5 Procedimiento ............................................................................................................... 470
5.14 CONFIGURACIN DEL PAYLOAD DEL ROBOT ............................................471
5.14.1 Generalidades ............................................................................................................... 471
5.14.2 Definicin del Schedule de Payload Activo ................................................................. 472
5.14.3 Configuracin de los Schedule de Payload .................................................................. 475
5.14.4 Configuracin de la Informacin de la Carga del Brazo .............................................. 491
5.15 CONFIGURACIN DEL LMITE DE RECORRIDO ..........................................492
5.16 GRABACIN DE LAS VARIABLES KAREL
(DispenseTool, HandlingTool, y PaintTool) ..........................................................494
5.16.1 Generalidades ............................................................................................................... 494
5.16.2 Posiciones KAREL ....................................................................................................... 494
5.16.3 Trayectorias KAREL .................................................................................................... 498
5.16.4 Variables KAREL ........................................................................................................ 507
5.17 CONFIGURACIN DEL SISTEMA .....................................................................509
6 ISD GEAR METER ........................................................................................ 521
6.1 GENERALIDADES ....................................................................................................22
6.2 CONFIGURACIN DE LAS E/S DEL ISD ............................................................523
6.4 DEFINICIN DE LA INFORMACIN DEL ISD ..................................................530
6.5 AJUSTE FINO DEL TRANSDUCTOR ISD ............................................................532
6.6 RESUMEN DE ESTADO DE ERROR ....................................................................538
7 DOUBLE ACTING METER .......................................................................... 541
7.1 GENERALIDADES ...........................................................................................................542
7.2 CONFIGURACIN DE LAS E/S DEL ISD ............................................................542
7.4 DEFINICIN DE LA INFORMACIN DEL ISD...................................................550
7.4.1 Generalidades ................................................................................................................. 550
7.4.2 Definicin del Equipo ..................................................................................................... 550
7.4.3 Masterizado del ISD ....................................................................................................... 552
7.4.3 AJUSTE FINO DEL TRANSDUCTOR ISD ................................................................. 556
7.5 RECUPERACIN DE SOBRECARRERA DEL ISD .............................................561
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7.6 RESUMEN DE ESTADOS DE ERROR .................................................................. 563
7.6.1 Generalidades ..................................................................................................................563
7.6.2 Secuencia de Condiciones que son Monitorizadas Todo el Tiempo ..............................564
7.6.3 Secuencia de Condiciones que son Verificadas en Cada Instruccin SS[] .....................564
7.6.4 Secuencia cuando se Inicia un Programa JOB ................................................................565
7.6.5 Secuencia cuando la Ejecucin es Entre la Instruccin SS[] y SE .................................566
7.6.6 Condiciones para ser Monitorizadas mientras se Reposiciona el Medidor ...................566
7.6.7 Condiciones a ser Monitorizada mientras la Prepresurizacin .......................................566
8 DOUBLE ACTING METER .......................................................................... 567
8.1 GENERALIDADES ................................................................................................. 568
8.2 CONFIGURACIN DE LAS E/S DEL ISD ............................................................ 569
8.3 DEFINICIN DE LA INFORMACIN DEL EQUIPO .......................................... 573
8.4 DEFINICIN DE LA INFORMACIN DEL ISD .................................................. 576
8.4.1 Generalidades ..................................................................................................................576
8.4.1 Masterizado del ISD .......................................................................................................578
8.4.2 AJUSTE FINO DEL TRANSDUCTOR ISD .................................................................582
8.5 RECUPERACIN DE SOBRECARRERA DEL ISD ............................................. 587
8.6 RESUMEN DE ESTADOS DE ERROR................................................................... 589
8.6.1 Generalidades ..................................................................................................................589
8.6.2 Secuencia de Condiciones que son Monitorizadas Todo el Tiempo .............................. 590
8.6.3 Secuencia de Condiciones que son Verificadas en Cada Instruccin SS[] .....................591
8.6.4 Secuencia cuando se Inicia un Programa JOB ................................................................591
8.6.5 Secuencia cuando la Ejecucin es Entre la Instruccin SS[] y SE .................................592
8.6.6 Condiciones para ser Monitorizadas mientras se Recarga el Medidor ..........................592
8.6.7 Condiciones a ser Monitorizada mientras la Prepresurizacin .......................................592
9 DOSIFICADORES SERVO NEUMTICOS INTEGRAL (IPS) .................. 593
9.1 GENERALIDADES ................................................................................................. 594
9.1.1 Generalidades del IPS......................................................................................................594
9.2 DEFINICIN DE LA INFORMACIN DEL EQUIPO .......................................... 595
9.2.1 Generalidades ..................................................................................................................595
9.2.2 Configuracin del Eje de Proceso ...................................................................................595
9.2.3 Mapeo del Eje de Proceso ...............................................................................................596
9.2.4 Configuracin del Nmero del Equipo ...........................................................................597
9.2.5 Configuracin Servo Neumtica .....................................................................................598
9.2.6 Configuracin del ISD ....................................................................................................601
9.2.7 Configuracin de SELLADO..........................................................................................603
9.3 DEFINICIN DEL DOSIFICADOR IPS ................................................................ 605
9.3.1 Generalidades ..................................................................................................................605
9.3.2 Secuencia de Cambio del Medidor Dual ........................................................................609
9.3.3 Control del Tiempo de Recarga del PLC ........................................................................610
9.3.4 Masterizado del Medidor ISD Dual ................................................................................611
9.3.5 Ajuste del Transductor (Calibracin) .............................................................................614
9.3.6 Ajuste de las Ganancias Proporcional, Integral y Derivativa (P,I,D) .............................618
9.3.7 Parmetro de Recuperacin del Error (Gap) ...................................................................623
9.4 CONFIGURACIN DE LAS E/S DEL DOSIFICADOR IPS ................................. 624
9.4.1 Configrando las Entradas IPS .........................................................................................624
9.4.2 Configurando las Salidas del IPS ...................................................................................626
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9.5 LOCALIZACIN DE AVERAS .............................................................................630
9.5.1 Errores del Medidor ISD Dual ....................................................................................... 630
9.5.2 Anticipacin y Prevencin de Alta Presin .................................................................... 632
9.5.3 Verificacin y Localizacin de Averas de la Configuracin Servo Neumtica ............ 633
10 DOSIFICADOR REGULADOR INTEGRAL ............................................. 637
10.1 GENERALIDADES ................................................................................................638
10.2 DEFINICIN DE LAS E/S DEL DOSIFICADOR ................................................639
10.3 DEFINICIN DE LA INFORMACIN DEL EQUIPO ........................................641
10.4 DEFINICIN DE LA INFORMACIN DEL IRD ................................................644
10.4.1 Definicin ..................................................................................................................... 644
10.4.2 Calibracin del Transductor de Presin ....................................................................... 647
10.4.3 Calibracin de Control de Caudal ................................................................................ 649
10.5 ESTADO DEL IRD .................................................................................................652
11 SERVO HIDRULICO INTEGRAL DOSIFICADOR 2K ....................... 653
11.1 GENERALIDADES ................................................................................................654
11.1.1 Generalidades del Equipo de Dosificacin IHS-2 ........................................................ 654
11.1.2 Modos de Operacin del IHS-2K ................................................................................. 656
11.2 CONFIGURACIN DEL EQUIPMENT ...............................................................657
11.2.1 Generalidades ............................................................................................................... 657
11.2.2 Configuracin del Eje de Proceso ................................................................................ 657
11.2.3 Mapeo del Eje de Proceso ............................................................................................ 658
11.2.4 Configuracin del Nmero del Equipo ......................................................................... 659
11.2.5 Configuracin Servo Hidrulica ................................................................................... 660
11.2.6 Configuracin del ISD .................................................................................................. 662
11.2.7 Configuracin del DispenseTool .................................................................................. 664
11.3 CONFIGURACIN DE LAS E/S DEL ISD ..........................................................665
11.4 DEFINICIN DE LA INFORMACIN DEL EQUIPO ........................................671
11.5 DEFINICIN DE LA INFORMACIN DEL ISD ................................................675
11.5.1 Configuracin ............................................................................................................... 675
11.5.1 Masterizado del ISD ..................................................................................................... 677
11.5.2 AJUSTE FINO DEL TRANSDUCTOR ISD ............................................................... 681
11.6 RESUMEN DE ESTADOS DE ERROR ................................................................686
11.6.1 Condiciones Monitorizadas en el Encendido ............................................................... 686
11.6.2 Condiciones Monitorizadas en Cada ITP ..................................................................... 686
11.6.3 Monitorizacin de la Presin ........................................................................................ 688
11.6.3.1 Monitorizacin de la Presin de Dosificacin .................................................................... 688
11.6.3.2 Monitorizacin de Presin de Dosificacin Diferencial..................................................... 690
11.6.3.3 Monitorizacin de la Presin de Suministro ....................................................................... 690
12 CONFIGURACIN DE LAS HERRAMIENTAS Y
LOS FRAMES (SOLAMENTE EN DISPENSETOOL) .............................. 691
12.1 GENERALIDADES ................................................................................................692
12.2 HERRAMIENTA DE CUATRO POSICIONES ....................................................692
12.2.1 Generalidades ............................................................................................................... 692
12.2.2 Configuracin de E/S ................................................................................................... 693
12.2.3 Configuracin de la Herramienta ................................................................................. 694
12.2.4 Control de la Herramienta ............................................................................................ 696
-10-
12.3 HERRAMIENTA DE MANIPULACIN DE MATERIAL
DE DOSIFICACIN ............................................................................................. 698
12.3.1 Generalidades ................................................................................................................698
12.3.2 Configuracin de E/S ....................................................................................................698
12.3.3 Configuracin de la Vlvula ........................................................................................701
12.3.4 Control de la Herramienta .............................................................................................702
12.4 HERRAMIENTA DESECHABLE ......................................................................... 704
12.4.1 Generalidades ................................................................................................................704
12.4.2 Definicin de una Posicin de Referencia(REFPOS) ...................................................705
12.4.3 Realizacin de la Calibracin del Tool OFFSET .........................................................709
13 CONFIGURACIN DE LA CLULA ......................................................... 713
13.1 GENERALIDADES ............................................................................................... 714
13.2 CONFIGURACIN DE COMUNICACIN
DE LA CLULA EN DISPENSETOOL .............................................................. 715
13.3 SEALES DE E/S DE INTERFASE DE LA CLULA
DEL DISPENSETOOL ......................................................................................... 719
13.3.1 Generalidades ................................................................................................................719
13.3.2 Seales de Entrada de Interfase de Clula del DispenseTool .......................................720
13.3.3 Seales de Salida del Interfase de la Clula del DispenseTool ....................................726
13.3.4 Configuracin de las E/S de la Interfase de la Clula del DispenseTool .....................734
13.4 CONFIGURACIN DE LA ZONA DE INTERFERENCIA ................................ 735
13.4.1 Generalidades de la Configuracin de Zonas de Interferencia .....................................735
13.4.2 Configuracin del Controlador de la Clula .................................................................736
13.4.3 Ejemplo de Programa de Teach Pendant ......................................................................737
13.4.4 Comandos Macro ..........................................................................................................738
13.5 RECUPERACIN DEL ERROR DEL CONTROLADOR
DE CLULA DE DISPENSETOOL ..................................................................... 739
DEL SPOTTOOL+ ................................................................................................. 743
13.6.1 Generalidades ................................................................................................................743
13.6.2 Seales de Entrada del Interfase de la Clula de SpotTool+ ........................................744
13.6.3 Seales de Salida del Interfase de la Clula de SpotTool+ ..........................................748
13.6.4 Configuracin de las E/S del Interfase de la Clula del SpotTool+ .............................754
13.7 CONFIGURACIN DE LA INTERFASE DE LA CLULA
DEL SPOTTOOL+ ................................................................................................ 758
14 CONFIGURACIN DE ENTRADAS/SALIDAS (E/S) .............................. 761
14.1 GENERALIDADES ............................................................................................... 762
14.1.1 Generalidades .................................................................................................................762
14.1.2 Hardware .......................................................................................................................762
14.1.3 Tipos de E/S ..................................................................................................................763
14.2 CONFIGURACIN DE LAS E/S .......................................................................... 765
14.2.1 Generalidades ................................................................................................................765
14.2.2 Configuracin de E/S ....................................................................................................765
14.2.3 Agregar Comentarios Acerca de las E/S .......................................................................769
14.2.4 Polaridad y Seales de Salida Complementarias ..........................................................769
14.2.5 Simulacin de E/S .........................................................................................................770
14.2.6 Control de las Salidas ...................................................................................................770
-11-
14.2.7 Asignacin de Puertos de Imagen de Memoria ............................................................ 770
14.2.8 Procedimiento para Configurar las E/S ........................................................................ 771
14.3 CONFIGURACIN DE E/S DISTRIBUIDAS (MODEL B) .................................787
14.3.1 Generalidades ............................................................................................................... 787
14.3.2 Definicin de los DIP Switches .................................................................................... 788
14.3.3 Definicin de las Unidades de E/S Digitales Bsicas .................................................. 791
14.3.4 Configuracin de las E/S de Usuario ............................................................................ 793
14.4 CONFIGURACIN DE E/S DE ROBOT ..............................................................794
14.5 CONFIGURACIN DE E/S DEL PANEL OPERADOR ESTNDAR (SOP) ....798
14.6 CONFIGURACIN DE LAS E/S DE PLC (OPCIN) .........................................802
14.7 CONFIGURACIN DE LOS DISPOSITIVOS I/O LINK .................................... 807
14.7.1 Generalidades ............................................................................................................... 807
14.7.2 Dispositivos I/O Link ................................................................................................... 807
14.7.3 E/S de Proceso .............................................................................................................. 808
14.7.4 E/S Model A ................................................................................................................. 809
14.7.5 E/S Model B ................................................................................................................. 809
14.7.6 Pantalla de Dispositivo I/O Link .................................................................................. 810
14.7.7 Conexin I/O Link ........................................................................................................ 812
14.7.8 Unidad de Conexin FANUC I/O Link ........................................................................ 814
14.7.9 Definicin del Nmero de Puertos ............................................................................... 823
14.8 CONFIGURACIN DE INTERCONEXIN DE E/S ...........................................825
14.9 CONTROL DE LAS E/S .........................................................................................831
14.91 Generalidades ................................................................................................................ 831
14.9.2 Forzar Salidas ............................................................................................................... 831
14.9.3 Simulacin de Entradas y Salidas ................................................................................. 833
14.10 DEFINICIN DE LA SEAL DEL PANEL OPERADOR
DE USUARIO (UOP) ...................................................................................................834
14.10.1 Generalidades ............................................................................................................. 834
14.10.2 Seales de Entrada UOP ............................................................................................. 836
14.10.3 Seales de Salida UOP ............................................................................................... 842
14.11 SEALES DE E/S DE INTERFASE DE LA CLULA ......................................844
14.11.1 Generalidades .....................................................................................................844
14.11.2 Configuracin de las E/S del Interfase de la Clula del HandlingTool ...................... 845
14.11.2.1 Generalidades .................................................................................................................... 845
14.11.2.2 Seales de Entrada de Intefase de la Clula de HandlingTool ......................................... 845
14.11.2.3 Seales de Salida de Intefase de la Clula de HandlingTool............................................ 847
14.11.2.4 Configuracin de las E/S del Interfase de la Clula del HandlingTool ............................ 849
15 PLANIFICACIN Y CREACIN DE UN PROGRAMA .......................... 853
15.1 GENERALIDADES ................................................................................................854
15.2 PLANIFICACIN DE UN PROGRAMA ..............................................................855
15.2.1 Generalidades ............................................................................................................... 855
15.2.2 Movimientos ................................................................................................................ 855
15.2.2.1 Generalidades ...................................................................................................................... 855
15.2.2.1 Minimice Cambios en la Orientacin de la Mueca ........................................................... 857
15.2.3 Posiciones Predefinidas ................................................................................................ 858
15.2.3.1 Generalidades ...................................................................................................................... 858
15.2.3.2 Macros ................................................................................................................................ 858
15.2.3.3 Programas ........................................................................................................................... 859
15.2.3.4 Registro de Posicin ........................................................................................................... 859
-12-
15.2.4 Sugerencia de Programa de Aplicacin del DispenseTool ...........................................867
15.2.5 Sugerencia de Programa de Aplicacin del SpotTool+ ................................................867
15.2.6 Sugerencias para el Medidor de Actuador Doble .........................................................868
15.2.7 Sugerencias para Sistemas con Equipo de Dosificacin Mltiple ................................868
15.2.8 Sugerencia para Aplicaciones de Line Tracking ..........................................................869
15.3 ESRIBIR Y MODIFICAR UN PROGRAMA ........................................................ 870
15.3.1 Generalidades ................................................................................................................870
15.3.2 Escribir un Nuevo Programa .........................................................................................871
15.3.3 Creacin y Escritura de un Nuevo Porgrama de DispenseTool ....................................875
15.3.4 Creacin y Escritura de un Nuevo Porgrama de SpotTool+ ........................................884
15.3.5 Modificar un Programa .................................................................................................894
15.3.6 Definicin de Posiciones Predefinidas en Programas de DispenseTool........................909
15.3.7 Definicin de las Posiciones Predefinidas y Usarlas en un Programa ..........................912
15.3.8 Creacin de un Programa Macro ..................................................................................914
15.4 MODIFICACIN DE UN PROGRAMA EN LA EDICIN
DE FONDO (BACKGROUND EDITING) .......................................................... 915
15.4.1 Generalidades ................................................................................................................915
15.4.2 Flujo de Proceso de Edicin de Fondo .........................................................................916
15.4.3 Edicin de Fondo Usando el iPendant ...........................................................................918
15.4.4 Modificar un Programa en Background ........................................................................919
15.4.5 Localizacin de Averas en la Edicin de Background ................................................922
16 ELEMENTOS DE PROGRAMA ................................................................. 925
16.1 ENERALIDADES .................................................................................................. 926
16.2 INFORMACIN DEL ENCABEZADO DE PROGRAMA .................................. 928
16.2.1 Generalidades ................................................................................................................928
16.2.2 Creation Date ................................................................................................................933
16.2.3 Modification Date .........................................................................................................933
16.2.4 Copy Source ..................................................................................................................933
16.2.5 Positions y Program Size ..............................................................................................933
16.2.6 Program Name ..............................................................................................................934
16.2.7 Sub Type .......................................................................................................................935
16.2.8 Comentario del Programa .............................................................................................938
16.2.9 Mscara de Grupo .........................................................................................................939
16.2.10 Proteccin de Escritura ...............................................................................................940
16.2.11 Ignorar Pausa ..............................................................................................................941
16.2.12 Stack Size.....................................................................................................................941
16.2.13 Cycle Time ..................................................................................................................942
16.2.14 Last Cycle Time ..........................................................................................................942
16.2.15 Gun On Time ..............................................................................................................942
16.2.16 Last Gun On Time ......................................................................................................942
16.2.17 Material Volume .........................................................................................................943
16.2.18 Last Material Volume .................................................................................................943
16.2.19 Default User Frame .....................................................................................................943
16.2.20 Default Tool Frame .....................................................................................................943
16.2.21 Equipment Number .....................................................................................................943
16.2.22 Line Track Schedule Num (solamente con la Opcin Line Tracking) .......................943
16.2.23 Line Track Boundary Num (solamente con la Opcin Line Tracking) ......................944
16.2.24 Application Mask ........................................................................................................944
16.3 NUMERACIN DE LNEAS Y MARCADOR DE PROGRAMA END ............. 945
-13-
16.4 INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO ................................................................946
16.4.1 Generalidades ............................................................................................................... 946
16.3.2 Tipo de Movimiento ..................................................................................................... 948
16.4.3 Sugerencias para Grabar Arcos Circulares Pequeos .................................................. 953
16.4.4 Informacin Posicional ................................................................................................. 959
16.4.5 Nmero de Frame de los Datos de Posicin ................................................................. 960
16.4.6 Velocidad ...................................................................................................................... 961
16.4.7 Tipo de Terminacin .................................................................................................... 968
16.4.8 Opciones de Movimiento ............................................................................................. 970
16.4.9 AccuPath (opcin) ........................................................................................................ 985
16.4.10 Linear Distance (opcin) ............................................................................................ 994
16.4.10.1 Generalidades .................................................................................................................... 994
16.4.10.2 Como funciona.................................................................................................................. 996
16.4.10.3 Limitaciones....................................................................................................................... 999
16.4.10.4 Como Usar Linear Distance ............................................................................................ 1000
16.5 INSTRUCCIONES DE DOSIFICACIN ............................................................1002
16.5.1 Generalidades ............................................................................................................. 1002
16.5.2 Instrucciones Dispense Start ....................................................................................... 1003
16.5.3 Instrucciones Dispense End ........................................................................................ 1003
16.6 INSTRUCCIONES DE SOLDADURA POR PUNTOS ......................................1004
16.6.1 Generalidades ............................................................................................................. 1004
16.6.2 Instrucciones Spot ...................................................................................................... 1004
16.6.3 Instrucciones de Soldadura Stud ................................................................................ 1007
16.6.4 Instrucciones Backup .................................................................................................. 1007
16.6.5 Otras Instrucciones de Soldadura por Puntos ............................................................. 1009
16.7 INSTRUCTIONES CON REGISTROS ...............................................................1010
16.8 INSTRUCCIONES CON REGISTROS DE POSICIN ......................................1014
16.8.1 Generalidades ............................................................................................................. 1014
16.8.2 PR[x] Instrucciones de Registro de Posicin ............................................................. 1014
16.8.3 PR[i,j] Instrucciones de Elementos de Registro de Posicin ..................................... 1016
16.9 INSTRUCCIONES DE ENTRADAS/SALIDAS .................................................1019
16.9.1 Generalidades ............................................................................................................. 1019
16.9.2 Instrucciones de Entrada y Salida Digital .................................................................. 1019
16.9.3 Instrucciones de Entrada y Salida Digital de Robot ................................................... 1021
16.9.4 Instrucciones de Entrada y Salida Analgica ............................................................. 1023
16.9.5 Instrucciones de Entrada y Salida de Grupo ............................................................... 1024
16.10 INSTRUCIONES DE DERIVACIN ................................................................1025
16.10.1 Generalidades ........................................................................................................... 1025
16.10.2 Instruccin de Definicin de Etiqueta LBL[x] ......................................................... 1025
16.10.3 Instrucciones de Derivacin Incondicional .............................................................. 1026
16.10.4 Instrucciones de Derivacin Condicional ................................................................. 1028
16.11 INSTRUCCIONES DE ESPERA .......................................................................1032
16.12 INSTRUCIONES MISCELNEAS ...................................................................1036
16.12.1 Generalidades ........................................................................................................... 1036
16.12.2 Introduccin a la Habilitacin/Deshabilitacin de RSR ........................................... 1036
16.12.3 Instruccin Alarma de Usuario ................................................................................. 1036
16.12.4 Instruccin de Temporizador .................................................................................... 1037
16.12.5 Instruccin OVERRIDE ........................................................................................... 1037
16.12.6 Instruccin Remark .................................................................................................. 1037
16.12.7 Instruccin Message ................................................................................................. 1038
16.12.8 Instruccin Parameter Name ................................................................................... 1038
-14-
16.12.9 Instruccin de Velocidad Mxima ............................................................................1040
16.13 INSTRUCCIN SKIP ....................................................................................... 1041
16.14 INSTRUCCIONES OFFSET/FRAME ............................................................... 1044
16.15 INSTRUCCIN TOOL OFFSET CONDITION ................................................ 1047
16.16 INSTRUCCIN DE CONTROL MULTIPLE ................................................... 1048
16.17 INSTRUCCIN MACRO .................................................................................. 1050
16.18 PARMETROS PARA LAS INSTRUCCIONES
DE PROGRAMA CALL Y MACRO ............................................................... 1051
16.18.1 Generalidades ............................................................................................................1051
16.18.2 Sintxis de Instruccin de Parmetro ........................................................................1052
16.18.3 Seleccin de Valores String ......................................................................................1054
16.18.4 Registros Argumento ................................................................................................1055
16.18.5 Sugerencias del Uso de Parmetros ..........................................................................1056
16.18.6 Inclusin de Parmetros en las Instrucciones de Programa Call y Macro ................1058
16.18.7 Inclusin de Registros Argumentos en Subprograma ...............................................1061
16.19 INSTRUCCIONES DE CONTROL DE PROGRAMA ..................................... 1062
16.19.1 Generalidades ............................................................................................................1062
16.19.2 Instruccin PAUSE .................................................................................................. 1062
16.19.3 Instruccin ABORT ..................................................................................................1062
16.19.4 Instruccin Error Program para DispenseTool .........................................................1063
16.19.5 Instruccin Resume Program para DispenseTool .....................................................1063
16.19.6 Instruccin Error Program ........................................................................................1064
16.19.7 Instruccin Resume Program ....................................................................................1064
16.19.8 Instruccin Maintenance Program Instruction ..........................................................1065
16.19.9 Borrar la Instruccin Resume Program ....................................................................1065
16.19.10 Instruccin Return Path Disable .............................................................................1065
16.20 INSTRUCCIONES LOOK-AHEAD DE REGISTRO
DE POSICIN ............................................................................................................ 1066
16.21 INSTRUCCIONES CONDITION MONITOR .................................................. 1067
16.22 INSTRUCCIN PAYLOAD .............................................................................. 1070
16.23 INSTRUCCIONES DE DETECCIN DE COLISIN (OPCIN) ................... 1072
16.24 INSTRUCCIONES LGICAS MEZCLADAS ................................................. 1073
16.24.1 Generalidades ............................................................................................................1073
16.24.2 Tipos de Datos ..........................................................................................................1073
16.24.3 Operadores ................................................................................................................1074
16.24.4 Expresiones ...............................................................................................................1076
16.24.5 Agregar Instrucciones de Lgica mezclada ..............................................................1078
16.24.6 Lgica de Fondo .......................................................................................................1080
16.24.6.1 Generalidades .................................................................................................................. 1080
16.24.6.1 Flag .................................................................................................................................. 1084
16.24.6.2 Marcador ......................................................................................................................... 1087
16.24.6.3 TC_ONLINE................................................................................................................... 1089
16.24.7 Backup/Restore ........................................................................................................1092
-15-
17 PRUEBA DE UNA PROGRAMA Y LANZADO
EN PRODUCCIN .................................................................................... 1093
17.1 GENERALIDADES ..............................................................................................1094
17.2 PAUSA Y RECUPERACIN DEL PROGRAMA ..............................................1095
17.2.1 Generalidades de la Pausa y Recuperacin del Programa .......................................... 1095
17.2.2 PARO DE EMERGENCIAS y Recuperacin ............................................................ 1096
17.2.3 HOLD y Recuperacin ............................................................................................... 1098
17.2.4 Definir una Tolerancia para Continuar el Programa .................................................. 1099
17.2.5 ERROR_PROG y RESUME_PROG ......................................................................... 1104
17.2.6 Deshabilitar la Verifiacin de Fallo ........................................................................... 1109
17.2.7 Recuperacin de Alarma ............................................................................................ 1114
17.2.8 Procedimientos de Recuperacin de Fallo del DispenseTool .................................... 1130
17.3 CICLO DE PRUEBA ............................................................................................1134
17.3.1 Generalidades del ciclo de prueba .............................................................................. 1134
17.3.2 Configurar el Ciclo de Prueba .................................................................................... 1135
17.3.3 Prueba Paso a Paso ..................................................................................................... 1139
17.3.4 Prueba en Continuo .................................................................................................... 1145
17.3.5 Programas de Monitorizacin ..................................................................................... 1150
17.3.6 Controlar el Modo WET/DRY Manualmente ............................................................ 1151
17.4 SOFT PANEL ........................................................................................................1152
17.4.1 Genealidades del Soft Panel ....................................................................................... 1152
17.4.2 Funciones Generales del Soft Panel ........................................................................... 1153
17.4.3 Funciones Manual Style Soft Panel ........................................................................... 1155
17.4.4 Funciones Especficas de la Aplicacin del Soft Panel .............................................. 1158
17.4.5 Men Soft Panel Application con el Simulador de
Soldadura Encendido en SpotTool+ ............................................................................ 1161
17.4.6 Funciones Personalizadas de Soft Panel ..................................................................... 1163
17.5 RELEASE WAIT ..................................................................................................1165
17.6 CONTROL MANUAL DE LA PINZA Y APERTURA
DE ELECTRODO ................................................................................................1166
17.7 SOLADURA POR PUNTOS MANUAL ..............................................................1168
17.8 OPERACIN DE PRODUCCIN PARA SPOTTOOL+ ....................................1170
17.8.1 UOP CYCLE START ................................................................................................ 1171
17.8.2 DIN CYCLE START ................................................................................................. 1174
17.9 AJUSTE DE UN PROGRAMA (PROG ADJUST) ..............................................1177
17.9.1 Generalidades ............................................................................................................. 1177
17.9.2 Ajuste de un Programa o un Schedule ........................................................................ 1177
17.9.3 Manejo del Error ......................................................................................................... 1186
17.10 MANTENIMIENTO Y REPARACIN .............................................................1188
17.11 HABILITACIN O DESHABILITACIN DE LAS
ADVERTENCIAS DE MOVIMIENTO JOINT ...............................................1189
-16-
18 DESPLIEGUE DE LOS ESTADOS Y LOS INDICADORES ................... 1191
18.1 INDICADORES DE ESTADO ............................................................................. 1192
18.1.1 Generalidades...............................................................................................................1192
18.1.2 Indicadores de Estado del Teach Pendant ...................................................................1192
18.1.3 Indicadores del Estado del Panel Operador Estndar .................................................1194
18.2 ESTADO DEL DISPENSETOOL ........................................................................ 1195
18.3 ESTADO DEL DOSIFICADOR SERVO INTEGRAL (ISD) ............................. 1198
18.4 ESTADO DE LA PANTALLA USER ................................................................. 1201
18.5 ESTADO DE REGISTROS .................................................................................. 1203
18.6 ESTADO DE REGISTROS DE POSICIN ........................................................ 1205
18.7 ESTADO DE LAS VARIABLES DEL SISTEMA............................................... 1210
18.8 ESTADO DE LAS SEALES DE SEGURIDAD ............................................... 1212
18.9 ESTADO DE LOS TEMPORIZADORES DE PROGRAMA............................. 1214
18.10 ESTADO DEL TEMPORIZADOR DEL SISTEMA ......................................... 1216
18.11 ESTADO DEL RELOJ ....................................................................................... 1218
18.12 ESTADO DE IDENTIFICACIN DE LA VERSIN ...................................... 1219
18.13 ESTADO DE LA APLICACIN ....................................................................... 1223
18.14 ESTADO DE LA MEMORIA ............................................................................ 1225
18.15 ESTADO DE POSICIN ................................................................................... 1227
18.16 DESPLIEGUE DEL NMERO DE GIRO ........................................................ 1229
18.16.1 Generalidades ............................................................................................................1229
18.16.2 Configuracin Usual .................................................................................................1230
18.16.3 Variable del Sistema $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] ...........................................1233
18.17 HISTRICO DE EJECUCIN .......................................................................... 1234
18.18 ESTADO DEL PROGRAMA O DE LA PRODUCCIN ................................. 1236
18.19 ESTADO DEL PROGRAMA PARA DISPENSETOOL ................................... 1238
18.20 ESTADO DE LOS EJES DEL ROBOT ............................................................. 1240
18.20.1 Generalidades ............................................................................................................1240
18.20.2 Pantalla Status 1........................................................................................................ 1240
18.20.3 Pantalla Status 2........................................................................................................ 1244
18.20.4 Pantalla Pulse ............................................................................................................1246
18.20.5 Pantalla de Monitorizacin de Par ............................................................................1247
18.20.6 Pantalla de Tracking .................................................................................................1248
18.20.7 Pantalla Disturbance Torque .....................................................................................1249
18.20.8 Servo Diagnosis ........................................................................................................1250
18.20.9 Procedimiento ...........................................................................................................1256
18.21 ESTADO DE MONITORIZACIN DEL PROGRAM ..................................... 1257
18.22 MONITORIZACIN DEL PROCESO DE PUNTOS ....................................... 1258
18.23 MONITORIZACIN DE LA PRODUCCIN DE PUNTOS ........................... 1260
-17-
19 MANIPULACIN DE PROGRAMA Y ARCHIVO ................................. 1261
19.1 DISPOSITIVOS DE ALMACENAMIENTO .......................................................1262
19.1.1 Generalidades ............................................................................................................. 1262
19.1.2 Definir el Dispositivo por Defecto ............................................................................. 1266
19.1.3 Definier un Puerto ...................................................................................................... 1268
19.1.4 Uso de la Interfase Memory Card .............................................................................. 1275
19.1.5 Conectar una Disquetera al Controlador .................................................................... 1276
19.1.6 Formatear Dispositivos................................................................................................ 1277
19.2 MANIPULACIN DE PROGRAMAS ................................................................1279
19.2.1 Generalidades ............................................................................................................. 1279
19.2.2 Seleccin de Programas en el Men SELECT ........................................................... 1280
19.2.3 Guardar Programas...................................................................................................... 1281
19.2.4 Cargar Programas ....................................................................................................... 1282
19.2.5 Copiar Programas dentro del Men SELECT ............................................................ 1284
19.2.6 Borrar Programas dentro del Men SELECT ............................................................ 1286
19.2.7 Imprimir ...................................................................................................................... 1287
19.3 MANIPULACIN DE ARCHIVOS .....................................................................1291
19.3.1 Generalidades ............................................................................................................. 1291
19.3.2 Generacin de un Directorio de Archivos .................................................................. 1296
19.3.3 Respaldo de Archivos ................................................................................................. 1298
19.3.4 Carga y Restauracin de Archivos de la Memoria del Controladro ........................... 1304
19.3.5 Despelgar Archivos de Texto (ASCII) ....................................................................... 1310
19.3.6 Copiar Archivos .......................................................................................................... 1311
19.3.7 Borrar Archivos .......................................................................................................... 1313
19.3.8 Guardar Archivos ....................................................................................................... 1314
19.3.9 Verificacin y Purga de la Memoria de Archivos ...................................................... 1317
19.4 CONTROLLER BACKUP Y RESTORE .............................................................1319
19.4.1 Generalidades ............................................................................................................. 1319
19.4.2 Respaldando un Controlador ...................................................................................... 1320
19.4.3 Restaurar un Controlador ........................................................................................... 1323
19.5 ASCII UPLOAD ....................................................................................................1325
19.5.1 Generliadades ............................................................................................................. 1325
19.5.2 Carga de un Programa de Teach Pendant ASCII desde el Teach Pendant ................. 1326
19.5.3 Carga de un Programa de Teach Pendant ASCII desde KCL .................................... 1329
19.5.4 Visualizar los Errores de ASCII Upload .................................................................... 1329
19.5.5 Ejemplo de Archivo ASCII ........................................................................................ 1331
20 FUNCIONES AVANZADAS ..................................................................... 1333
20.1 UTILIDAD MIRROR IMAGE ..................................................................................... 1333
20.2 UTILIDAD PROGRAM SHIFT ...........................................................................1346
20.3 EJECUTAR MLTIPLES PROGRAMAS (MULTI-TASKING) .......................1356
20.3.1 Generalidades ............................................................................................................. 1356
20.3.2 Sugerencias ................................................................................................................. 1356
20.3.3 Sincronizar la Ejecucin de Mltiples Programas ..................................................... 1357
20.3.4 Efecto de Multi-Tasking en Seales de E/S Dedicadas .............................................. 1357
20.3.5 Ejecucin del Cycle Start desde el Standard Operator Panel (SOP) ......................... 1358
20.3.6 Ejecucin del PNS ...................................................................................................... 1359
20.3.7 Ejecucin de la Instruccin de Programa RUN .......................................................... 1360
20.3.8 Ejecucin de Programa Paso a Paso ........................................................................... 1361
-18-
20.4 UTILIDAD REFERENCE POSITION ................................................................. 1363
20.5 POSITION REGISTER LOOK-AHEAD EXECUTION FUNCTION ................ 1368
20.5.1 Generalidades ..............................................................................................................1368
20.5.2 Instrucciones de Programa ..........................................................................................1369
20.5.3 Ejemplo de Programa .................................................................................................1370
20.5.4 Ejecucin ....................................................................................................................1370
20.6 FUNCIN SOFT FLOAT (OPCIN) .................................................................. 1371
20.6.1 Generalidades ..............................................................................................................1371
20.6.2 Restriccin de la Funcin Soft Float ..........................................................................1372
20.6.3 Schedules de Soft Float ..............................................................................................1374
20.6.4 Instrucciones de Programa Soft Float .........................................................................1377
20.6.5 Variables de Posicin Vlidas ....................................................................................1379
20.7 FUNCIN COORDINATES OFFSET ............................................................... 1380
20.7.1 Usar la Funcin Coordinates Offset ............................................................................1380
20.7.2 Funcin Tool Frame Offset ........................................................................................1383
20.7.3 Funcin User Frame Offset .........................................................................................1387
20.8 INSTRUCCIN DE LA OPCIN TIME BEFORE/AFTER MOTION ............. 1391
20.8.1 Generalidades ..............................................................................................................1391
20.8.2 Ejecucin del Programa ..............................................................................................1391
20.8.3 Tiempo de Ejecucin ..................................................................................................1392
20.8.4 Grabar la Instruccin TIME BEFORE/AFTER ..........................................................1393
20.8.5 Ejemplo de Programa con la Instruccin TIME BEFORE .........................................1395
20.8.6 Indicativos de Programacin ......................................................................................1396
20.9 FUNCIN CONDITION MONITOR .................................................................. 1397
20.9.1 Generalidades ..............................................................................................................1397
20.9.2 Monitores ....................................................................................................................1398
20.9.3 Estado de Monitoreo ...................................................................................................1399
20.9.4 Instrucciones de Monitoreo ........................................................................................1400
20.9.5 Condition Handler Program ........................................................................................1400
20.9.6 Condiciones ................................................................................................................1401
20.9.7 Men Condition ..........................................................................................................1402
20.9.8 Restricciones ...............................................................................................................1404
20.10 ANTICOLISIN (OPCIN) .............................................................................. 1410
20.10.1 Generalidades ............................................................................................................1410
20.10.2 Limitacin .................................................................................................................1411
20.10.3 Colisiones Detectadas Falsamente ............................................................................1411
20.10.4 Programa Macro de Ajuste del Anticolisin .............................................................1412
20.10.5 Configuracin ...........................................................................................................1413
2.10.6 Movimiento Programado ............................................................................................1415
20.11 ERROR RECOVERY (OPCIN) ...................................................................... 1417
20.11.1 Generalidades ............................................................................................................1417
20.11.2 Tipos de Programas de Recuperacin .......................................................................1417
20.11.3 Caractersticas ...........................................................................................................1420
20.11.4 Limitaciones .............................................................................................................1422
20.11.5 Interfase de E/S .........................................................................................................1423
20.11.6 Configuracin ...........................................................................................................1425
20.11.7 Programacin ............................................................................................................1431
20.11.8 Pruebas ......................................................................................................................1434
20.11.9 Funcin Manual del Error Recovery ........................................................................1434
20.11.10 Secuencia de Tiempos de E/S .................................................................................1439
-19-
20.11.11 Informacin Especfica del DispenseTool .............................................................. 1444
20.11.11.1 Conexiones de E/S con el Dosificador ......................................................................... 1444
20.11.11.2 Recuperacin Rpida de Fallo bajo un Fallo de Volumen ........................................... 1444
20.11.11.3 Procesamiento de Task OK ........................................................................................... 1446
20.12 HERRAMIENTAS DE PROGRAM ..................................................................1446
20.12.1 Generalidades ........................................................................................................... 1446
20.12.2 Cross Car Mirror ...................................................................................................... 1446
20.12.3 Flip Knuckle ............................................................................................................. 1449
20.12.4 Limit Set ................................................................................................................... 1452
20.13 MENU UTILITY (OPCIN) ..............................................................................1457
20.13.1 Generalidades ........................................................................................................... 1457
20.13.2 Men Prompt Box Message ..................................................................................... 1459
20.13.3 Men Prompt Box Yes/No ....................................................................................... 1464
20.13.4 List Menu .................................................................................................................. 1469
20.13.5 Status Menu .............................................................................................................. 1476
20.13.6 Operator Entry Menu ................................................................................................ 1485
20.13.7 Usar los Mens del Teach Pendant .......................................................................... 1493
20.14 DISTANCE BEFORE .........................................................................................1494
20.14.1 Generalidades ........................................................................................................... 1494
20.14.2 Specificacin ............................................................................................................ 1495
20.14.3 Instruccin de Programa ........................................................................................... 1495
20.14.4 Valor Distancia ......................................................................................................... 1496
20.14.5 Accin ....................................................................................................................... 1497
20.14.6 Cambiar la Condicin de Cumplimiento .................................................................. 1498
20.14.7 Alarmas Emitidas Cuando el Distance Before No es Cumplido .............................. 1499
20.14.8 Ejecucin Paso a Paso .............................................................................................. 1500
20.14.9 Paro y Reanudacin .................................................................................................. 1500
20.14.10 Reanudacin Luego de Mover Manualmente el Robot .......................................... 1504
20.14.11 Recuperacin de la Cada de Tensin .................................................................... 1504
20.14.12 Agregar la Opcin de Movimiento Distance Before (Procedimiento) ................... 1505
20.14.13 Precausiones y Limitaciones .................................................................................. 1507
20.14.14 Variables del Sistema ............................................................................................. 1507
20.14.15 Cdigos de Error ..................................................................................................... 1508
20.15 TEACH PENDANT SHIM .................................................................................1509
20.15.1 Generalidades ........................................................................................................... 1509
20.15.2 Definir y Usar TP Shim ............................................................................................ 1511
20.15.3 Usar TP Shim History para Confirmar Ajustes Anteriores ...................................... 1515
20.16 OFFLINE SINGULARITY AVOIDANCE
(Principalmente Evitar Singularidad) .................................................................1517
20.16.1 Generalidades ........................................................................................................... 1517
20.16.2 Como Funciona ........................................................................................................ 1517
20.16.3 Compatibilidad ......................................................................................................... 1519
20.16.4 Limitaciones ............................................................................................................. 1520
20.16.5 Procedimiento ........................................................................................................... 1520
20.16.6 Localizacin de averas ............................................................................................ 1525
20.17 DATA MONITOR ..............................................................................................1527
20.17.1 Generalidades ........................................................................................................... 1527
20.17.2 Configuracin de Data Monitor ................................................................................ 1530
20.17.3 Schedule de Data Monitor ........................................................................................ 1536
20.17.4 Programacin del Data Monitor ............................................................................... 1540
-20-
20.18 FUNCIONES AVANZADAS DE SPOTTOOL+ .............................................. 1541
20.18.1 Generalidades ............................................................................................................1541
20.18.2 Habilitar las Opciones de Funciones Avanzadas de SpotTool+ ...............................1541
20.18.3 Reintento de Soldadura Automtica .........................................................................1542
20.18.4 Bloqueo de Movimiente con la Pinza Cerrada ........................................................1544
20.19 PEDESTAL TOOL ADJUST (OPCIN) ........................................................... 1546
20.19.1 Generalidades ............................................................................................................1546
20.19.2 Definir las Posiciones de Referencia ........................................................................1546
20.19.3 Realizar un Pedestal Tool Adjustment Luego de Un Accidente ..............................1551
20.19.4 Configurando el UTOOL Log ..................................................................................1553
20.20 TOOL FRAME ADJUST (OPCIN) ................................................................. 1554
20.20.1 Generalidades ............................................................................................................1554
20.20.2 Definir la Posicin de Referencia .............................................................................1554
20.20.3 Realizar un Tool Frame Adjustment Luego de Un Accidente ..................................1558
20.21 INTERCAMBIO DE MSCARA DE GRUPO ................................................. 1565
20.21.1 Generalidades ............................................................................................................1565
20.21.2 Configurar el Intercambio de Mscara de Grupo .....................................................1566
20.21.3 Localizacin de Averas en el Intercambio de Mscara de Grupo ...........................1567
20.22 CYCLE TIME LOGGING AND DISPLAY 1569
20.22.1 Generalidades ............................................................................................................1569
20.22.2 Modos .......................................................................................................................1572
20.22.2.1 Ciclos .............................................................................................................................. 1572
20.22.2.2 Horas ................................................................................................................................ 1575
20.22.2.3 Modo Lnea por Lnea ..................................................................................................... 1575
20.22.3 Seguir el Tiempo de Ciclo ........................................................................................1576
20.23 OPERATION LOG BOOK [OPCIN] .............................................................. 1579
20.23.1 Generalidades ............................................................................................................1579
20.23.2 Eventos Grabados .....................................................................................................1582
20.23.3 Operaciones .............................................................................................................. 1588
20.24 TCP SPEED OUTPUT (OPCIN)..................................................................... 1594
20.24.1 Generalidades ............................................................................................................1594
20.24.2 Configurar el TCP Speed Output ..............................................................................1595
20.24.3 Instruccin de Programa del TCP Speed Output ......................................................1597
20.25 SIMULATED INPUT SKIP ............................................................................... 1599
20.25.1 Generalidades ............................................................................................................1599
20.25.2 Configuracin ........................................................................................................... 1599
20.25.3 Operacin ..................................................................................................................1601
-21-
21 OPCIN MATERIAL HANDLING GRIPPER ......................................... 1605
21.1 GENERALIDADES ..............................................................................................1606
21.2 CONFIGURAR EL MATERIAL HANDLING GRIPPER ..................................1607
21.2.1 Generalidades ............................................................................................................. 1607
21.2.1 Seleccionar la Aplicacin Por Defecto (solamente para SpotTool+) ......................... 1607
21.2.2 Configurar las Vlvulas de la Pinza ........................................................................... 1610
21.2.3 Configurar las Seales de la Vlvula de la Pinza ....................................................... 1615
21.2.4 Configurar las E/S de la Vlvula de la Pinza ............................................................. 1620
21.2.5 Controlar las E/S de la Vlvula de la Pinza ................................................................ 1622
21.3 CONTROLAR LA VLVULA DE LA PINZA EN MODO MANUAL .............1624
21.4 PROGRAMAS MACRO DE LA VLVULA DE LA
PINZA DE MANIPULACIN DE MATERIAL ................................................1625
21.4.1 Ejemplos ..................................................................................................................... 1626
21.4.2 Coger Pieza ................................................................................................................. 1627
21.4.3 Dejar Pieza .................................................................................................................. 1629
21.4.4 Presencia de Pieza ...................................................................................................... 1631
21.4.5 Verificar el Nmero de Piezas .................................................................................... 1632
21.4.6 Prepararse para Coger ................................................................................................. 1633
21.4.7 Listo para Proceder ..................................................................................................... 1634
21.4.8 Encienda el vaco ........................................................................................................ 1635
21.4.9 Apague el vaco .......................................................................................................... 1637
21.4.10 Apague el Soplado .................................................................................................... 1638
21.4.11 Definir la Vlvula Actual ......................................................................................... 1639
21.5 PRODUCCIN .....................................................................................................1640
21.5.1 MH Tryout Mode ....................................................................................................... 1640
21.5.2 Disable for 20 Cycles ................................................................................................. 1640
21.5.3 Alarmas ....................................................................................................................... 1640
22 OPCIONES DE CALIBRACIN ............................................................... 1641
22.1 GENERALIDADES ..............................................................................................1642
22.1.1 Generalidades ............................................................................................................. 1642
22.1.2 Sensor de Par y el Sensado de Continuidad Elctrica ................................................ 1643
22.1.3 Diferencia Entre las Opciones de Calibracin y
las Opciones de Mejoramiento de la Precisin ........................................................... 1644
22.2 ROBOTCAL ..........................................................................................................1645
22.2.1 Generalidades ............................................................................................................. 1645
22.2.2 Configurar RobotCal para la Calibracin Inicial y la
Recuperacin del Masterizado .................................................................................... 1646
22.2.3 Configurar el Schedule de Deteccin ......................................................................... 1652
22.2.4 Crear un Programa de Calibracin ............................................................................. 1654
22.2.5 Ejecutar RobotCal para la Calibracin Iniciail ........................................................... 1659
22.2.6 Ver el Registro de Calibracin ................................................................................... 1660
22.2.7 Ejecutar RobotCal para Recuperar el Masterizado ................................................... 1661
22.2.8 Ejecutar Un Programa de Recuperacin de Masterizado ........................................... 1662
22.2.9 Localizacin de Averas en RobotCal ........................................................................ 1663
22.3 TCPCAL ................................................................................................................1665
22.3.1 Generalidades ............................................................................................................. 1665
22.3.2 Configurar TCPCal ..................................................................................................... 1668
22.3.2.1 Generalidades .................................................................................................................... 1668
22.3.2.2 Instalacin de la Placa de Contacto .................................................................................. 1668
-22-
22.3.2.3 Creacin de Programa de TCPCal .................................................................................... 1672
22.3.2.4 Configuracin y Calibracin del TCPCal .......................................................................... 1677
22.3.2.5 Masterizacin del Programa de Calibracin del TCP....................................................... 1683
22.3.2.6 Definicin del TCP Inicial ................................................................................................ 1684
22.3.3 Localizacin de Averas del TCPCal ..........................................................................1685
22.3.3.1 Pantalla UTOOL Log ........................................................................................................ 1685
22.3.3.2 Ejecucin del TCPCal ...................................................................................................... 1686
22.3.4 Ajuste del TCPCal ......................................................................................................1688
22.3.4.1 Ajuste Manual ................................................................................................................... 1688
22.3.4.2 Ajuste Automtico ............................................................................................................ 1690
22.3.5 Recuperacin del Error del TCPCal ...........................................................................1691
22.3.5.1 Hacer Nuevamente el Ajuste del TCPCal ......................................................................... 1691
22.3.5.2 Errores de Ajuste del TCPCal ........................................................................................... 1692
22.4 CELLCAL ............................................................................................................. 1693
22.4.1 Generalidades ..............................................................................................................1693
22.4.2 Configuracin Preliminar ...........................................................................................1695
22.4.3 Configuracin de CellCal ...........................................................................................1698
22.4.4 Masterizado de un Frame ............................................................................................1703
22.4.4.1 Generalidades .................................................................................................................... 1703
22.4.4.2 Configuracin del Schedule de Calibracin del UFrame .................................................. 1704
22.4.4.3 Creacin de un Programa de Teach Pendant de Calibracin del Frame ........................... 1706
22.4.4.4 Masterizacin del Programa de Teach Pendant de Bsqueda de Frame ........................... 1710
22.4.5 Recuperacin de un Frame ......................................................................................... 1711
22.4.6 Despliegue de la Pantallal UFrame Log .....................................................................1713
22.4.7 Localizacin de Averas en CellCal ............................................................................1715
22.5 CENTER FINDER................................................................................................ 1717
22.5.1 Generalidades ..............................................................................................................1717
22.5.2 Uso del Center Finder .................................................................................................1718
22.5.3 Localizacin de Averas ..............................................................................................1725
22.6 TCPMATE ............................................................................................................ 1726
22.6.1 Generalidades ..............................................................................................................1726
22.6.2 Configuracin de TCPMate ........................................................................................1728
22.6.2.1 Instalacin de la Placa de Contacto ................................................................................... 1728
22.6.2.2 Seleccin del Modo de TCPMate ..................................................................................... 1732
22.6.2.3 Configuracin y Calibracin del TCPMate ..................................................................... 1735
22.6.2.4 Posiciones de Referencia del TCPMate............................................................................ 1743
22.6.3 Localizacin de Averas del TCPMate .......................................................................1747
22.6.3.1 Pantalla Tool Log .............................................................................................................. 1747
22.6.3.2 Pantalla de Ejecucin del TCPMate .................................................................................. 1749
22.6.4 Ajuste del TCPMate ...................................................................................................1751
22.6.4.1 Ajuste Manual ................................................................................................................... 1751
22.6.4.2 Ajuste Automtico ............................................................................................................ 1753
22.6.5 Recuperacin del Error del TCPMate .........................................................................1755
22.6.5.1 Hacer Nuevamente el Ajuste del TCPMate ...................................................................... 1755
22.6.5.2 Errores Convergencia o Ajuste del TCPMate................................................................... 1756
22.7 CALMATE ........................................................................................................... 1757
22.7.1 Generalidades ..............................................................................................................1757
22.7.2 Configuracin de CalMate ..........................................................................................1758
22.7.3 Configuracin de la Placa de Contacto........................................................................1764
22.7.4 Configuracin de la Orientacin (opcional) ...............................................................1766
22.7.5 Ejecucin de CalMate .................................................................................................1768
22.7.6 Visualizacin del Registro de Datos ...........................................................................1769
22.7.7 Ejecucin de la Recuperacin de Masterizado ...........................................................1771
-23-
22.7.8 Localizacin de Averas del CalMate ......................................................................... 1773
22.8 CELL FINDER ......................................................................................................1776
22.8.1 Generalidades ............................................................................................................. 1776
22.8.2 Configuracin Preliminar ........................................................................................... 1777
22.8.3 Configuracin de Cell Finder ..................................................................................... 1780
22.8.4 Masterizacin de un Frame ........................................................................................ 1784
22.8.4.1 Generalidades .................................................................................................................... 1784
22.8.4.2 Configuracin de un Schedule de Bsqueda .................................................................... 1784
22.8.4.3 Creacin de un Programa de Teach Pendant de Bsqueda del Frame .............................. 1787
22.8.4.4 Masterizacin del Programa de Teach Pendant de Bsqueda de Frame .......................... 1793
22.8.5 Recuperacin de un Frame ......................................................................................... 1794
22.8.6 Despliegue de la Pantalla Frame Log ......................................................................... 1796
22.8.7 Acceso a los Datos de Cell Finder .............................................................................. 1798
22.8.8 Localizacin de Averas en Cell Finder ..................................................................... 1799
23 VERIFICACIN DE INTERFERENCIA .................................................. 1801
23.1 GENERALIDADES ..............................................................................................1802
23.1.1 Generalidades ............................................................................................................. 1802
23.1.2 Evitar Colisiones ........................................................................................................ 1802
23.1.3 Verificacin de Interferencia de Controladores Mltiples ......................................... 1804
23.1.4 Verificacin de Interferencia del Controlador Simple de DualARM ......................... 1806
23.2 MODELADO ........................................................................................................1807
23.2.1 Generalidades ............................................................................................................. 1807
23.2.2 Modelado del Brazo de Robot .................................................................................... 1813
23.2.3 Modelado de la Herramienta del Usuario ................................................................... 1819
23.2.4 Modelado de un Obstculo ......................................................................................... 1827
23.2.5 Como Crear un Obstculo de Plano Efectivo ............................................................. 1833
23.2.6 Como Crear un Obstculo de Cubo Efectivo ............................................................. 1836
23.3 DEFINICIN DE LA VERIFICACIN DE COLISIN
ENTRE EL BRAZO DEL ROBOT Y OBSTCULOS ESTTICOS ...............1837
23.3.1 Generalidades ............................................................................................................. 1837
23.3.2 Definicin de los Pares de Combinacin .................................................................... 1837
23.4 DEFINICIN DE VERIFICACIN DE INTERFERENCIA
PARA APLICACIONES DE MLTIPLES ROBOTS .......................................1840
23.4.1 Generalidades ............................................................................................................. 1840
23.4.2 Host Robot y Lista de Prioridad ................................................................................. 1840
23.4.3 Pares de Combinacin de Verificacin ...................................................................... 1844
23.4.4 Configuracin Automtica de la Zona de Interferencia
por Defecto Entre Pares de Robots ............................................................................. 1847
23.5 DEFINICIN DE LA VERIFICACIN DE INTERFERENCIA
DEL CONTROLADOR DEL DUALARM .......................................................1856
23.6 ESTADO Y RECUPERACIN ............................................................................1857
23.6.1 Generalidades ............................................................................................................. 1857
23.6.2 Recuperacin y Verificacin de Interferencia............................................................. 1858
23.7 PARMTEROS DEL ROBOT .............................................................................1859
-24-
APPENDICE
A CDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIN ............................................ 1863
A.1 GENERALIDADES................................................................................................ 1864
A.2 PROPIEDADES DE LOS CDIGOS DE ERROR .............................................. 1866
A.2.1 Generalidades ...............................................................................................................1866
A.2.2 Nombre y Cdigo......................................................................................................... 1870
A.2.3 Descripciones de Severidad .........................................................................................1874
A.2.4 Error de Mensaje de Texto ...........................................................................................1877
A.3 PROCEDIMIENTOS DE RECUPERACIN DE ERROR GENERAL............... 1879
A.3.1 Generalidades ...............................................................................................................1879
A.3.2 Liberacin del Overtravel ............................................................................................1879
A.3.3 Recuperacin de Rotura de Mano.................................................................................1882
A.3.4 Recuperacin de Alarma de Encoder........................................................................... 1883
A.3.5 Recuperacin de Error de Chain Failure Detection .....................................................1885
B OPERACIONES DEL SISTEMA ................................................................ 1887
B.1 MTODOS DE ARRANQUE ............................................................................... 1888
B.1.1 Generalidades ...............................................................................................................1888
B.1.2 Hot Start .......................................................................................................................1889
B.1.3 Cold Start(START COLD) ..........................................................................................1891
B.1.4 Controlled Start ............................................................................................................1894
B.1.5 INIT Start .....................................................................................................................1905
B.2 HARDWARE DIAGNOSIS .................................................................................. 1906
B.3 CONTROLLER BACKUP Y RESTORE .............................................................. 1911
B.3.1 Generalidades ...............................................................................................................1911
B.3.2 Respaldo de un Controlador como Imgenes ...............................................................1912
B.3.3 Restauracin Imgenes del Controlador ......................................................................1915
B.4 OPERACIONES DE MANTENIMIENTO ........................................................... 1918
B.4.1 Generalidades ...............................................................................................................1918
B.4.2 Actualizacin del Boot Software desde el Men Configuration ..................................1918
B.4.3 Actualizacin del Firmware del iPendant 1920
B.4.3.1 Actualizacin Automtica del Firmware del iPendant ....................................................... 1920
B.4.3.2 Manualmente Actualice el Firmware del iPendant ............................................................ 1923
B.4.3.2.1 Actualizacin del Firmware de la Aplicacin del iPendant ............................................ 1923
B.4.3.2.2 Actualizacin Completa del Firmware del iPendant ....................................................... 1926
B.4.32.3 Creacin de un Respaldo del Firmware del iPendant ...................................................... 1927
B.5 HERRAMIENTAS DE DESARROLLO ............................................................... 1930
-25-
C MASTERIZACIN ...................................................................................... 1931
C.1 GENERALIDADES ...............................................................................................1932
C.2 RESET DE ALARMAS Y PERPARACIN PARA MASTERIZADO ...............1935
C.3 SALAVADO Y RESTAURACIN DE LOS DATOS
DE MASTERIZADO .............................................................................................1938
C.4 MASTERIZADO CON UN TIL FIJO
(FIXTURE POSITION MASTER) ........................................................................1939
C.5 MASTERIZADO DE UN SOLO EJE ....................................................................1942
C.6 QUICK MASTERING ............................................................................................1945
C.7 ZERO DEGREE MASTERING............................................................................. 1950
D EJEMPLOS DE PROGRAMA ................................................................... 1953
D.1 GENERALIDADES DE LOS EJEMPLOS DE PROGRAMA .............................1954
D.2 PROG STYLE ........................................................................................................1954
D.3 PROG SL81 ............................................................................................................1955
E EJEMPLOS DE PROGRAMA DE DISPENSETOOL ................................ 1959
E.1 ELEMENTO DE REGISTRO DE POSICIN .......................................................1960
E.2 VALOR DE REGISTRO DE POSICIN ..............................................................1960
E.3 REGISTRO DE ENTRADA ANALGICA ..........................................................1961
E.4 BIFURCACIN CONDICIONAL ; USANDO LABELS (ETIQUETAS) ...........1962
E.5 LLAMADO A UN PROGRAMA KAREL ............................................................1963
E.6 INCREMENTO DE REGISTRO ............................................................................1963
E.7 SALIDA DE GRUPO; INSTRUCCIN WAIT INSTRUCCIN PULSE............ 1964
E.8 LABELS (ETIQUETAS) ........................................................................................1965
E.9 INSTRUCCIN MACRO...................................................................................... 1966
E.10 INSTRUCCIN OFFSET ....................................................................................1967
E.11 INSTRUCCIN CONCURRENT ........................................................................1968
E.12 SEMAPHORE .......................................................................................................1969
E.13 LABEL; JUMP LABEL; MESSAGE................................................................... 1970
F DESCRIPCIN DEL COMANDO KCL ..................................................... 1971
F.1 GENERALIDADES ................................................................................................1972
F.2 DESCRIPCIN ALFABTICA DE LOS COMANDOS KCL............................. 1973
-26-
G FUNCIONES DE iPENDANT AVANZADAS ........................................... 2031
G.1 Generalidades ......................................................................................................... 2032
G.2 Instalacin de Controles del iPendant .................................................................... 2032
G.3 Monitorizacin Remota .......................................................................................... 2033
G.3.1 Generalidades ...............................................................................................................2033
G.3.2 Configuracin ..............................................................................................................2033
G.3.2.1 Requerimientos .................................................................................................................. 2033
G.3.2.2 Configuracin del Internet Explorer .................................................................................. 2034
G.3.2.3 Prueba de la Conexin a la Red ......................................................................................... 2034
G.3.3 Operacin .....................................................................................................................2036
G.3.3.1 Monitorizacin Remota del iPendant ................................................................................. 2036
G.3.4 Limitaciones .................................................................................................................2039
G.4 Operacin Remota .................................................................................................. 2040
G.4.1 Generalidades ...............................................................................................................2040
G.4.2 Configuracin ..............................................................................................................2041
G.4.2.2 Configuracin del Microsoft Internet Explorer .............................................................. 2041
G.4.3 Operacin Remota del iPendant ...................................................................................2042
G.4.3.1 Conexin al Controlador .................................................................................................... 2042
G.4.3.2 Teclas ................................................................................................................................. 2045
G.4.4 Limitaciones .................................................................................................................2047
G.5 Personalizacin de Pantallas .................................................................................. 2048
G.5.1 Generalidades ...............................................................................................................2048
G.5.2 Configuracin del Easy Panel ......................................................................................2048
G.5.2.1 Generalidades ..................................................................................................................... 2048
G.5.2.3 Configuracin de su PC ..................................................................................................... 2048
G.5.3 Panel Wizard ................................................................................................................2049
G.5.4 Personalizacin de la Pantalla del HMI del iPendant ..................................................2052
G.5.5 Personalizacin de Mens de Usuario .........................................................................2060
G.5.5.1 Generalidades...................................................................................................................... 2060
G.5.5.2 Ejecucin de un Programa de Teach Pendant .................................................................... 2060
G.5.5.3 Despliegue de un Men Usando un Programa KAREL...................................................... 2061
G.5.5.4 Despliegue de la Pgina Web Usual en el iPendant ........................................................... 2062
G.5.5.5 Definicin de Variables de Sistema .................................................................................... 2063
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-27-
Acerca de este Manual
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Esta nueva publicacin es propiedad de FANUC Robotics America, Inc. creada solo para uso de sus
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vlidas a partir del momento de la aprobacin de este manual. FANUC Robotics America, Inc, en lo
sucesivo Fanuc Robotics, se reserva el derecho de dejar de fabricar modelos en cualquier momento o
de cambiar especificaciones o caractersticas de diseo sin la obligacin de notificarlo.
Los manuales de FANUC Robotics presentan descripciones, especificaciones, planos, esquemas, lis-
tas de materiales, piezas, conexiones y/o procedimientos de instalacin, desmontaje, conexin, oper-
acin y programacin de productos y/o sistemas FANUC Robotics. Tales sistemas consistentes en
robots, ejes auxiliares, controladores de robot, software de aplicacin, lenguaje de programacin
KAREL, equipo de visin INSIGHT, y herramientas especiales.
FANUC Robotics recomienda que solo las personas que han sido formadas en uno o ms Cursos de
Formacin aprobados por FANUC Robotics se les est permitido instalar, operar, utilizar, realizar pro-
cedimientos, reparar, y/o mantener productos y/o sistemas de FANUC Robotics y sus respectivos
componentes. La formacin aprobada hace necesario que los cursos seleccionados sean relevantes al
tipo de sistema instalado y aplicacin realizada en las instalaciones del cliente.
ADVERTENCIA
Este equipamiento genera, utiliza, y puede irradiar energia de radiofrecuencia y si no se
instala y utiliza conforme con al manual de instrucciones, puede causar interferencias en las
comunicaciones de radio. Como temporalmente permite la regulacin, no ha sido probado
para cumplir con los limites para dispositivos informticos Clase A por consiguiente al
subapartado J de la Parte 15 del Normas FCC, las cuales se han diseado para proveer una
proteccin razonable contra tales interferencias. La operacin del equipamiento en una rea
residencial es probable que cause interferencias, en este caso el usuario, a su cuenta, ser
requerido para tomar una medida independiente que pueda corregir la interferencia.
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-28-
FANUC Robotics imparte cursos de sus sistemas y productos con regularidad prevista en sus sedes.
Por informacin adicional
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Departamento de Formacin
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Por asistencia a clientes, incluyendo Soporte Tcnico, Servicio, Repuestos & Reparacin de repuestos,
y Requisitos de Marketing, contacte al CRC Centro de Recursos de Clientes, 24 horas al da, al 1-800-
47-ROBOT (1-800-477-6268). Clientes internacionales deben llamar al 011-1-248-377-7159.
Enve sus comentarios y sugerencias acerca de este manual a:
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lenguaje, distribuida, o publicada en cualquier formato electrnico o fsico, incluyendo Internet, o
transmitida en su totalidad o parcial de ninguna forma sin previo consentimiento por escrito de FA-
NUC Robotics America, Inc.
AccuStat, ArcTool, KAREL, PaintTool, PalletTool, SOCKETS, SpotTool,
SpotWorks, y TorchMate son Marcas Registradas por FANUC Robotics.
FANUC Robotics se reserva todos los derechos de propiedad, inclusive pero no limitado a la marca
registrada y derechos de nombre registrado, en los siguientes nombres:
AccuAir, AccuCal, AccuChop, AccuFlow, AccuPath, AccuSeal, ARC Mate, ARC
Mate Sr., ARC Mate System 1, ARC Mate System 2, ARC Mate System 3, ARC Mate Sys-
tem 4, ARC Mate System 5, ARCWorks Pro, AssistTool, AutoNormal, AutoTCP, Bell-
Tool, BODYWorks, Cal Mate, Cell Finder, Center Finder, Clean Wall,
CollisionGuard, DispenseTool, F-100, F-200i, FabTool, FANUC LASER DRILL,
Flexibell, FlexTool, HandlingTool, HandlingWorks, INSIGHT, INSIGHT II, Intelli-
Trak, Integrated Process Solution, Intelligent Assist Device, IPC -Integrated Pump Control,
IPD Integral Pneumatic Dispenser, ISA Integral Servo Applicator, ISD Integral Servo Dispens-
er, Laser Mate System 3, Laser Mate System 4, LaserPro, LaserTool, LR Tool, MIG
Eye, MotionParts, NoBots, Paint Stick, PaintPro, PaintTool 100, PAINTWorks,
PAINTWorks II, PAINTWorks III, PalletMate, PalletMate PC, PalletTool PC, Payload-
ID, RecipTool, RemovalTool, Robo Chop, Robo Spray, S-420i, S-430i, Shape-
Gen, SoftFloat, SOFT PARTS, SpotTool+, SR Mate, SR ShotTool, SureWeld,
SYSTEM R-J2 Controller, SYSTEM R-J3 Controller, SYSTEM R-J3i MODEL B Controller,
TCP Mate, TorchMate, TurboMove, visLOC, visPRO-3D, visTRAC, WebServer,
WebTP, y YagTool.
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-29-
Patentes
Una o ms de las siguientes patentes de U.S. pueden estar relacionadas con los productos descriptos
en este manual.
FRA Patent List
4,630,567 4,639,878 4,707,647 4,708,175 4,708,580 4,942,539 4,984,745 5,238,029 5,239,739
5,272,805 5,293,107 5,293,911 5,331,264 5,367,944 5,373,221 5,421,218 5,434,489 5,644,898
5,670,202 5,696,687 5,737,218 5,823,389 5,853,027 5,887,800 5,941,679 5,959,425 5,987,726
6,059,092 6,064,168 6,070,109 6,086,294 6,122,062 6,147,323 6,204,620 6,243,621 6,253,799
6,285,920 6,313,595 6,325,302 6,345,818 6,356,807 6,360,143 6,378,190 6,385,508 6,425,177
6,477,913 6,490,369 6,518,980 6,540,104 6,541,757 6,560,513 6,569,258 6,612,449 6,703,079
6,705,361 6,726,773 6,768,078 6,845,295
FANUC LTD Patent List
4,571,694 4,626,756 4,700,118 4,706,001 4,728,872 4,732,526 4,742,207 4,835,362 4,894,596
4,899,095 4,920,248 4,931,617 4,934,504 4,956,594 4,967,125 4,969,109 4,970,370 4,970,448
4,979,127 5,004,968 5,006,035 5,008,834 5,063,281 5,066,847 5,066,902 5,093,552 5,107,716
5,111,019 5,130,515 5,136,223 5,151,608 5,170,109 5,189,351 5,267,483 5,274,360 5,292,066
5,300,868 5,304,906 5,313,563 5,319,443 5,325,467 5,327,057 5,329,469 5,333,242 5,337,148
5,371,452 5,375,480 5,418,441 5,432,316 5,440,213 5,442,155 5,444,612 5,449,875 5,451,850
5,461,478 5,463,297 5,467,003 5,471,312 5,479,078 5,485,389 5,485,552 5,486,679 5,489,758
5,493,192 5,504,766 5,511,007 5,520,062 5,528,013 5,532,924 5,548,194 5,552,687 5,558,196
5,561,742 5,570,187 5,570,190 5,572,103 5,581,167 5,582,750 5,587,635 5,600,759 5,608,299
5,608,618 5,624,588 5,630,955 5,637,969 5,639,204 5,641,415 5,650,078 5,658,121 5,668,628
5,687,295 5,691,615 5,698,121 5,708,342 5,715,375 5,719,479 5,727,132 5,742,138 5,742,144
5,748,854 5,749,058 5,760,560 5,773,950 5,783,922 5,799,135 5,812,408 5,841,257 5,845,053
5,872,894 5,887,122 5,911,892 5,912,540 5,920,678 5,937,143 5,980,082 5,983,744 5,987,591
5,988,850 6,023,044 6,032,086 6,040,554 6,059,169 6,088,628 6,097,169 6,114,824 6,124,693
6,140,788 6,141,863 6,157,155 6,160,324 6,163,124 6,177,650 6,180,898 6,181,096 6,188,194
6,208,105 6,212,444 6,219,583 6,226,181 6,236,011 6,236,896 6,250,174 6,278,902 6,279,413
6,285,921 6,298,283 6,321,139 6,324,443 6,328,523 6,330,493 6,340,875 6,356,671 6,377,869
6,382,012 6,384,371 6,396,030 6,414,711 6,424,883 6,431,018 6,434,448 6,445,979 6,459,958
6,463,358 6,484,067 6,486,629 6,507,165 6,654,666 6,665,588 6,680,461 6,696,810 6,728,417
6,763,284 6,772,493 6,845,296 6,853,881
VersaBell, ServoBell and SpeedDock Patents Pending.
MAROIST6406041E REV B ACERCA DE ESTE MANUAL
-30-
Convenciones
Este manual incluye informacin esencial para la seguridad de personal, equipo, software y datos.
Dicha informacin la indican ttulos y cuadros en el texto.

.
ADVERTENCIA
La informacin que aparece bajo la palabra ADVERTENCIA hace referencia a la proteccin
del personal. Est en el interior de un cuadro y en negrita para separarla del resto del texto.
PRECAUCIN
La informacin que aparece bajo la palabra PRECAUCIN hace referencia a la proteccin del
equipo, software y datos. Est en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto.
NOTA
La informacin que aparece junto a la palabra NOTA es informacin relacionada o comentarios
tiles.
SEGURIDAD MAROIST6406041ES REV B
-31-
Seguridad
FANUC no es ni se representa a s misma como experta en sistemas de seguridad, accesorios de
seguridad o los aspectos especficos de seguridad y/o mano de obra de su empresa. Es responsabilidad
del propietario, del empleado o del usuario hacer todo lo necesario para garantizar la seguridad de todo
el personal en el lugar de trabajo.
Los profesionales en sistemas de seguridad son los ms indicados para determinar el nivel apropiado
de seguridad de su aplicacin e instalacin. Por lo tanto, FANUC Robotics recomienda que cada
cliente consulte a dichos profesionales para facilitar un lugar de trabajo donde los sistemas de FANUC
Robotics se apliquen, se usen y estn en funcionamiento en condiciones de seguridad
De acuerdo con los estndares industriales ANSI/RIA R15-06, el propietario o usuario est aconsejado
a consultar los estndares para asegurar su cumplimiento con los requeridos en el diseo de Sistemas
Robotizados, uso, operacin, mantenimiento, y servicio. Por otro lado, como propietario, empleado o
usuario de un sistema robotizado, es su responsabilidad organizar la formacin del operador del
sistema del robot para reconocer y responder a los peligros asociados conocidos con el sistema del
robot y ser consciente de los procedimientos de operacin recomendados para su aplicacin particular
e instalacin del robot.
Por lo tanto, FANUC Robotics recomienda que todo el personal que desee hacer funcionar, programar,
reparar, o usar de otro modo el sistema se forme a travs de un curso aprobado por FANUC Robotics
y se familiarice con el funcionamiento adecuado del sistema. Los responsables de la programacin del
sistema, incluido el diseo, la ejecucin y depuracin de los programas de aplicacin deben conocer
los procedimientos de programacin recomendados para su aplicacin e instalacin de robot.
Las siguientes instrucciones destacan la importancia de la seguridad en el lugar de trabajo.
MAROIST6406041E REV B SEGURIDAD
-32-
CONSIDERACIONES DE SEGURIDAD PARA SU INSTALACIN
ROBOTIZADA
La seguridad es esencial cuando se usen robots.
Recuerde los siguientes factores con respecto a la seguridad:
La seguridad de las personas y el material
Uso de dispositivos que incrementen la seguridad
Tcnicas para programar y emplear el/los robot(s) de manera segura
Tcnicas para un funcionamiento automtico del/de los robot(s) seguro
Inspeccin programada de forma regular del robot y la clula de trabajo.
Mantenimiento apropiado del robot
Mantener a las Personas y al Equipo Seguro
La seguridad de las personas es siempre lo ms importante ante cualquier situacin. Sin embargo,
tambin el material debe mantenerse seguro. Para establecer un orden de prioridades en cuanto a la
seguridad del sistema del robot, tenga en cuenta lo siguiente:
Personas
Dispositivos externos
Robot(s)
Herramientas
Piezas de trabajo
Utilizacin de Dispositivos de Seguridad
Preste siempre atencin al rea de trabajo que rodea el robot. La seguridad del rea de trabajo puede
incrementarse mediante la instalacin de algunos o todos los dispositivos siguientes:
Vallas de seguridad, barreras o cadenas
Focos de deslumbramiento
Enclavamientos
Alfombras de presin
Marcas en el suelo
Pilotos
Topes mecnicos
Botones de PARO DE EMERGENCIA
Interruptores DEADMAN
-33-
Configuracin de una Clula de Trabajo Segura
Un clula de trabajo segura es esencial para proteger a las personas y al equipamiento. Siga las
siguientes instrucciones para garantizar que la clula se monta de forma segura. Estas sugerncias
estan destinadas a suplementar y no sustituir las leyes federales, estatales, y locales, regulaciones, y
directrices que pertenecen a seguridad.
Promueva la formacin del personal en curso(s) de formacin aprobado(s) de FANUC Robotics
relacionado(s) con su aplicacin. Nunca permita que personal no formado manipule los robots.
Instale un dispositivo de bloqueo con cdigo de acceso para prevenir que personas no autorizadas
manipulen el robot.
Utilice la lgica anti-amarre para impedir que el operador prescinda de las medidas de seguridad.
Organice la clula de trabajo de manera que el operario se encuentre de frente al robot y pueda ver
que esta pasando dentro de la clula.
Identifique claramente el rea de trabajo de cada robot con marcas en el suelo, seales y barreras
especiales. El rea de trabajo es el rea definida por el rango mximo de movimiento del robot,
incluyendo la herramienta unida a la mueca que incrementa este rango.
Site todos los controladores fuera del rea de trabajo del robot.
No confe nunca en el software como elemento de seguridad bsico.
Monte un nmero adecuado de Botones de PARO DE EMERGENCIA o llaves dentro de las cuales
sean fcilmente alcanzadas por el operador en puntos crticos dentro y alrededor de la parte exterior
de la clula de trabajo.
Instale balizas y/o dispositivos de advertencia sonoros que se activen cuando el robot est
funcionando, es decir, cuando la potencia se aplica al sistema de servotransmisin. Los dispositivos
de aviso sonoros deberan exceder el nivel de ruido ambiente de la aplicacin del cliente final.
Siempre que sea posible, instale vallado de seguridad para impedir la entrada de personal no
autorizado en el rea de trabajo.
Instale vigilancia especial que impida al operador acceder a zonas restringidas del rea de trabajo.
Use enclavamientos
Utilice sensores de presencia o de proximidad como barreras fotoelctricas, alfombras y sistemas
de capacidad y visin para incrementar la seguridad.
Compruebe peridicamente las uniones de seguridad o dispositivos de embrague que puedan
instalarse opcionalmente entre la brida del robot y las pinzas. Si la herramienta golpea un objeto,
estos dispositivos se desplazan, desconectan el sistema y ayudan a minimizar el dao que sufren la
herramienta y el robot.
Asegrese de que los dispositivos externos estn adecuadamente filtrados, puestos a tierra, aislados
y suprimidos para evitar movimientos peligrosos por efecto de interferencia electro-magntica
(EMI), interferencia de radio frecuencia (RFI) y descarga electroesttica (ESD).
Tome medidas para una posible desconexin/conexin de la potencia del controlador.
Elimine los puntos crticos de separacin. Los puntos crticos de separacin son reas donde el
personal puede quedar atrapado entre un robot en movimiento y otro accesorio.
Proporcione suficiente espacio dentro de la clula de trabajo para permitir al personal programar el
robot y realizar el mantenimiento con seguridad.
Programe el robot para cargar y descargar material con seguridad.
Si hay un alto voltage electroesttico, asegrese de proporcionar los enclavamientos, advertencias
y balizas apropiados.
Si los materiales se aplican a una presin peligrosamente elevada, proporcione enclavamientos
elctricos para bloquear el flujo y la presin del material.
-34-
Mantngase Seguro Mientras Programa u Opera Manualmente al Robot
Aconseje a todo el personal que debe programar el robot u operarlo manualmente que observe las
siguientes reglas:
Nunca lleve gafas, anillos, corbatas, bufandas, o ropa suelta que pudiera quedar atrapada en las
mquinas que estn en movimiento.
Infrmese si est usando o no una consola de programacin intrnsicamente segura si est
trabajando en un entorno peligroso.
Antes de programar, inspeccione visualmente el robot y el rea de trabajo para asegurarse de que
no se dan condiciones potencialmente peligrosas. El rea de trabajo es el rea definida por el rango
mximo de movimiento del robot. Incluye las herramientas unidas al extremo de la mueca que
incrementan este rango.
El rea prxima al robot debe de estar limpia y libre de aceite, agua y virutas. En caso de darse
condiciones de trabajo inseguras, informe inmediatamente al supervisor o al departamento de
seguridad.
FANUC Robotics recomienda que nadie entre en el rea de trabajo de un robot que est en
funcionamiento, excepto para operaciones de programacin del robot. Sin embargo, si tiene que
entrar en el rea de trabajo, asegrese de que todas las medidas de seguridad estn en su lugar,
compruebe el estado operativo del interruptor DEADMAN y pngalo en modo de programacin
del robot. Tome la consola de programacin, actvela y dispngase a liberar el interruptor
DEADMAN. Slo debe estar en el rea de trabajo la persona de la consola de programacin.
Sepa el camino por el que puede escapar de un robot en movimiento; asegrese de que dicho
camino nunca est bloqueado.
Aisle el robot de toda seal de control remoto que pueda producir algn movimiento mientras se
est programando.
Compruebe cualquier programa que vaya a ejecutarse por primera vez del siguiente modo:
- Utilizar una velocidad de movimiento lenta, en modo paso a paso por al menos un ciclo completo.
- Utilizar una velocidad de movimiento lenta, probar el el programa continuamente por muy breve
que sea el ciclo completo.
- Con la velocidad programada, pruebe el programa en modo continuo por al menos un ciclo
completo.
Asegrese de que todo el personal est fuera del rea de trabajo antes de iniciar la produccin.
ADVERTENCIA
Nunca prescinda o desactive los dispositivos de seguridad, como los lmites de carrera, para ninguna
operacin conveniente. El desactivar los dispostivos de seguridad puede resultar en daos serios y
hasta la muerte.
ADVERTENCIA
Mantngase fuera del rea de trabajo del robot si un programa est ejecutndose.
De no ser as podran producirse daos.
-35-
Mantenerse Seguro Durante la Operacin Automtica
Aconsejar a todo el personal que maneje el robot durante la produccin que observe las siguientes
reglas:
Asegrese que se presenten todos los sistemas de seguridad y que estn activos.
Conozca por completo el rea de la clula de trabajo. La clula de trabajo incluye el robot y su rea
de trabajo, ms el rea ocupada por todos los dispositivos externos y otros equipos con los que
interacta el robot.
Entienda todas las tareas para las que el robot est programado antes de iniciar la produccin.
Asegrese de que todo el personal est fuera del rea de trabajo antes de poner en funcionamiento
el robot.
Nunca entrar o permitir que otras personas entren en el rea de trabajo del robot durante la
produccin del robot.
Conozca la ubicacin y el estado de todos los interruptores, sensores y seales de control que
podran provocar que el robot se moviera.
Sepa dnde estan situados los interruptores de PARO DE EMERGENCIA tanto del controlador del
robot como de los dispositivos de control externo. Estar preparado para pulsar estos botones en
caso de emergencia.
Nunca d por supuesto que un programa se ha completado si el robot no se mueve. El robot podra
estar esperando una seal de entrada que le permitiera proseguir la actividad.
Si el robot funciona segn una pauta, no dar por sentado que continuar funcionando segn la
misma pauta.
Nunca intentar detener el robot o impedir que se mueva con su propio cuerpo. La nica manera de
detener el movimiento del robot inmediatamente es pulsando el botn de PARO DE
EMERGENCIA situado en el panel del controlador, la consola de programacin o las estaciones
de paro de emergencia del entorno de la clula de trabajo.
Mantenerse Seguro Durante la Inspeccin
Cuando se inspeccione el robot, asegrese de
Apagar el controlador.
Bloquee y sujete la fuente de potencia del controlador segn las normas de su empresa.
Desconecte el aire comprimido y reduzca la presin de aire.
Si no es necesario que el robot est en movimiento para inspeccionar los circuitos elctricos, pulse
el botn de PARO DE EMERGENCIA del panel del operador.
Si necesita potencia para comprobar el movimiento del robot o los circuitos elctricos, dispngase
a pulsar el botn de PARO DE EMERGENCIA en caso de emergencia.
Tenga en cuenta que cuando retire un servomotor o freno, el brazo del robot caer si no tiene el
apoyo o sujecin de un fuerte tope. Sujete el brazo con un soporte slido antes que libere el freno.
-36-
Mantngase Seguro Durante el Mantenimiento
Cuando realice el mantenimiento en su sistema robotizado, siga las siguientes reglas:
Nunca entre en el rea de trabajo mientras el robot o un programa est en funcionamiento. Antes
de entrar en el rea de trabajo, inspeccione visualmente la clula de trabajo para asegurarse de que
no se dan condiciones potencialmente peligrosas.
Tenga en cuenta los solapamientos de las reas de trabajo de robots colindantes cuando se
encuentre dentro de una rea de trabajo.
Compruebe que la consola de programacin funciona adecuadamente antes de entrar en el rea de
trabajo.
Si es necesario entrar en el rea del robot mientras est encendido, debe de estar seguro de que tiene
el robot bajo control. Asegrese de llevar la consola de programacin consigo, pulse el interruptor
DEADMAN y active la consola de programacin. Dispngase a liberar el interruptor DEADMAN
para desconectar la potencia del servo del robot inmediatamente.
Siempre que sea posible, lleve a cabo el mantenimiento con la potencia desactivada. Antes de abrir
el panel frontal del controlador o entrar en el rea de trabajo, desactive y cierre la fuente de potencia
de tres fases del controlador.
Sea conciente que un aplicador tipo copa puede continuar el giro a muy alta velocidad an si el
robot est inactivo. Use guantes de proteccin o deshabilite el aire antes de dar servicio a estos
elementos.
Libere o bloquee toda la energa almacenada. Antes de trabajar con el sistema neumtico, corte la
alimentacin de aire del sistema y purgue las lneas de aire.
Aisle al robot de las seales de control remoto. Si se debe llevar a cabo el mantenimiento con la
potencia activada, asegrese de que la persona que haya en el interior del rea de trabajo es la nica
que controla el robot. Esa persona debe estar al cargo de la consola de programacin.
Asegrese de que el personal no pueda quedar atrapado entre el robot que se encuentra en
movimiento y otros equipos. Conozca la trayectoria por la que puede escapar del movimiento del
robot. Asegrese de que la trayectoria para escapar nunca est bloqueada.
ADVERTENCIA
En el controlador, SIEMPRE QUE EST CONECTADO a la fuente de alimentacin, el voltaje
puede causar la muerte. Sea extremadamente cuidadoso de evitar choques elctricos. EL ALTO
VOLTAGE EST PRESENTE en la entrada siempre que el controlador est conectado a una fuente
de potencia. Al poner en OFF el disyuntor slo desactiva la potencia del extremo de salida del
dispositivo.
-37-
Utilice obstrucciones, topes mecnicos y pines para evitar movimientos peligrosos del robot.
Asegrese de que tales dispositivos no crean puntos crticos de separacin donde el personal pueda
quedar atrapado.
Cuando sustituya o instale componentes, asegrese de que no entren en el sistema suciedad ni
virutas.
Utilice slo piezas especificadas para la sustitucin. Para evitar incendios y daos a las piezas del
controlador, nunca use fusibles no especificados.
Antes de volver a arrancar el robot, asegrese de que no hay nadie dentro del rea de trabajo;
asegrese de que el robot y todos los dispositivos externos funcionan con normalidad.
ADVERTENCIA
No intente retirar ningn componente mecnico del robot sin antes leer con atencin y entender los
procedimientos en el manual apropiado. De lo contrario, pueden producirse daos personales y
materiales.
-38-
MANTENER LAS MQUINAS Y DISPOSITIVOS EXTERNOS SEGUROS
Cierta programacin y medidas mecnicas resultan tiles para mantener a salvo las mquinas y otros
dispositivos externos de la mquina. Estas medidas se describen a continuacin. Asegure que conoce
todas las medidas asociadas al uso seguro de tales dispositivos.
Precauciones de Seguridad en Programcin
Implemente las siguientes medidas de seguridad en la programacin para prevenir daos en las
mquinas y otros dispositivos externos.
Compruebe los interruptores de final de carrera de la clula de trabajo para asegurarse de que
funcionan correctamente.
Aplique "rutinas de avera" en los programas que proporcionarn acciones de robot apropiadas
si un dispositivo externo u otro robot de la clula de trabajo falla.
Utilice un protocolo de comunicacin para sincronizar el robot con las operaciones de dispositivos
externos.
Programe el robot para comprobar el estado de todos los dispositivos externos durante un ciclo de
funcionamiento.
Precauciones de Seguridad Mecnicas
Implemente las siguientes medidas de seguridad mecnicas para prevenir daos en las mquinas y
otros dispositivos externos.
Asegrese de que la clula de trabajo est limpia y libre de aceite, agua y virutas.
Utilice lmites de software, interruptores de fin de carrera y topes mecnicos para evitar
movimientos no deseados del robot en el rea de trabajo y los dispositivos externos de la mquina.
-39-
MANTENER EL ROBOT SEGURO
Siga las siguientes instrucciones de funcionamiento y programacin para evitar que el robot sufra
daos.
Precauciones de Seguridad Operativas
Las siguientes medidas estn diseadas para prevenir daos en el robot mientras est en
funcionamiento.
Utilice una velocidad lenta para aumentar el control sobre el robot cuando lo mueva manualmente.
Prevea el movimiento del robot antes de pulsar las teclas de movimiento manual en la consola de
programacin.
Asegrese de que el rea de trabajo est limpia y libre de aceite, agua y virutas.
Use interruptores termomagnticos para proteger de sobrecargas elctricas.
Precauciones de Seguridad en la Programacin
Las siguientes medidas estn diseadas para prevenir daos en el robot mientras se est programando.
Establezca zonas de interferencia para evitar colisiones cuando dos o ms robots comparten un
rea de trabajo.
Asegrese de que el programa finaliza cerca de la posicin de home del robot.
Tenga en cuenta las seales u otras operaciones que pueden activar el movimiento de herramientas
y causar daos personales o materiales.
En aplicaciones de dosificacin , tenga en cuenta todas las pautas de seguridad con respecto a la
dosificacin de materiales.
NOTA
Cualquier desviacin respecto a los mtodos y prcticas de seguridad descriptos en este manual
debe estar conforme con las normas aprobadas en su empresa. Si tiene preguntas, acuda a su
supervisor.
-40-
CONSIDERACIONES ADICIONALES DE SEGURIDAD EN LA
INSTALACIN DE ROBOTS DE PINTURA
Los tcnicos de procesos algunas veces son requeridos entrar en la cabina de pintura, por ejemplo,
durante la calibracin diaria o rutinaria o mientras se graban nuevas trayectorias en el robot. El
personal de mantenimiento adems debe trabajar dentro de la cabina de robot peridicamente.
Cuando personal est trabajando dentro de la cabina de pintura, se debe usar equipamiento con
ventilacin. Las instrucciones del uso adecuado de equipamiento de ventilacin usualmente es
suministrado por el supervisor de la instalacin de pintura.
Aunque los peligros de las cabinas de pintura se han minimizado, existen an peligros potenciales.
Por eso, las cabinas de pintura totalmente automatizadas de hoy en da requieren que el personal de
proceso y mantenimiento sea totalmente conciente del sistema y de sus capacidades. Ellos deben
entender la interaccin que ocurre entre el vehculo en movimiento a lo largo de la cadena y el robot(s),
soportes y dispositivos abre-puertas, y herramientas electrostticas de alta tensin.
Los robots de pintura se operan en tres modos:
Modo Teach o manual
Modo automtico, incluyendo operacin y ejercicio automtico
Modo Diagnstico
Durante tanto los modos manual como automtico, los robots de la cabina de pintura seguirn unos
patrones de movimientos predeterminados. En el modo manual, los tcnicos de procesos generan
(en los programas) trayectorias de pintado mediante el teach pendant.
En modo automtico, la operacin del robot es iniciada desde una Consolad de Operacin del Sistema
(SOC) o desde el Panel de Control Manual (MCP), si est disponible, y puede ser monitorizado desde
fuera de la cabina de pintura. Todo el personal debe permanecer fuera de la cabina o en un rea segura
designada dentro de la cabina cuando se inicia en modo automtico mediante el SOC o el MCP.
En modo automtico, los robots ejecutarn los movimientos de trayectoria previamente grabada en el
modo teach, pero generalmente a velocidades de produccin.
Cuando el personal de proceso y mantenimiento ejecutan rutinas de diagnstico que les requieren que
permanezcan en la cabina de pintura, deben estar en un rea de seguridad designada.
-41-
Caractersticas de Seguridad de los Sistemas de Pintura
Los tcnicos de proceso y mantenimiento deben estar familiarizados totalmente con el equipamiento
y sus capacidades. Para minimizar el riesgo de daos cuando se trabaja cerca de los robots en
funcionamiento y el equipamiento relativo, el personal debe cumplir estrictamente con los
procedimientos establecidos en los manuales.
Esta seccin brinda informacin acerca de las caractersticas de seguridad que estn incluidas en los
sistemas de pintura y adems explica la forma que el robot interacta con los equipamientos del
sistema.
El sistema de pintura incluye las siguientes caractersticas de seguridad:
La mayora de las cabinas de pintura tiene sealizadores de balizas de precaucin rojas que se
iluminan cuando los robots estn alimentados y listos para pintar. Su cabina podra tener alguno de
estos tipos de indicadores. Aprenda lo que son.
Algunas cabinas de pintura tienen sealizacin en azul, que cuando se ilumina, indica que se
encuantran alimentados los dispositivos electrostticos. Su cabina podra tener alguno de estos
tipos de indicadores. Aprenda lo que son.
Los botones de PARO DE EMERGENCIA estn ubicados en el controlador y en el teach pendant
del robot. Familiarcese con las ubicaciones de estos botones E-STOP.
Se usa un teach pendant intrnsicamente seguro cuando se programa en atmsferas peligrosas de
pintura.
Un interruptor DEADMAN se ubica en cada teach pendant. Cuando se sostiene el interruptor, y el
teach pendant est encendido, es alimentado el servo sistema del robot. Si el DEADMAN se libera
durante la operacin, se quita la alimentacin del servo sistema, todos los ejes se frenan, y el robot
se pone en PARO de EMERGENCIA. Sistemas de seguridad interbloqueados dentro del sistema
pueden encadenar paro de emergencia a otros robots.
Los lmites de software evitan que los ejes del robot tengan sobrecarrera (Overtravel). Todos los
ejes mayores y menores estn limitados por los lmites por software. Tambien existen finales de
carrera y topes mecnicos para limitar a los ejes mayores
Pueden ser parte de su sistema interruptores de puerta y barreras fotoelctricas para PARO de
EMERGENCIA. Los interruptores de puerta ubicados en la entrada / salida de las puertas de cada
cabina, producirn un PARO de EMERGENCIA de todos los equipos de la cabina si la puerta es
abierta mientras el sistema est operativo en modo automtico o manual. Para algunos sistemas, las
seales de estos interruptores estn inactivos cuando el interruptor en el SCC estn en modo
manual. Cuando estn presentes, las barreras fotoelctricas se usan a menudo para monitorizar la
intrusin inautorizada por la entrada / salida de la aberturas.
El estado del sistema es monitorizada por computador. Cuando existan condiciones severas se
apagar automticamente el sistema.
ADVERTENCIA
Un PARO de EMERGENCIA ocurrir si el interruptor DEADMAN es liberado en un robot en
modo bypass.
-42-
Mantenerse Seguros Mientras se Opera un Robot de Pintura
Cuando trabaja dentro o cerca de la cabina de pintura, observe las siguientes reglas, adems de las
reglas de operacin segura que se aplican a todos los sistemas robotizados.
Conozca el rea de trabajo de toda la estacin de pintura (clula de trabajo).
Conozca el rea de trabajo del robot y dispositivos abre-puertas y abre-cap.
Sea consciente del solapamiento de reas de trabajo con robots adyacentes.
Conozca donde se ubican todos los botones en forma de Seta para el Paro de Emergencia
Conozca la ubicacin y el estado de todos los interruptores, sensores y seales de control que
podran provocar que el robot se moviera.
Asegrese que el rea de trabajo cerca del robot est limpia, libre de agua, aceite y virutas.
Reporte a su supervisor las condiciones de inseguridad.
Familiarcese con la tarea completa que debe realizar el robot ANTES de ponerlo en modo
automtico.
Asegrese de que todo el personal se encuentra fuera de la cabina de pintura cuando encienda y
alimente potencia al servo del robot.
Nunca entre al rea de trabajo o a la cabina de pintura antes de apagar el servo del robot.
Nunca entre en el rea de trabajo durante las operaciones automticas a menos que un rea segura
pueda ser designada.
Squese todos los objetos metlicos, como anillos, relojes, y cinturones, antes de entrar a la cabina
cuando existen habilitados dispositivos electrostticos.
ADVERTENCIA
Observe que todas las reglas de seguridad y sugerencias para evitar daos.
ADVERTENCIA
Nunca prescinda o desactive los dispositivos de seguridad, como los lmites de carrera, para ninguna
operacin conveniente. El desactivar los dispostivos de seguridad puede resultar en daos serios y
hasta la muerte.
ADVERTENCIA
Los armarios no deberan estar abiertos a menos que el rea sea no peligrosa o toda la potencia ha
sido removida de los dispositivos de dentro del armario. La alimentacin no debe de ser
reestablecida luego que el armario ha sido abierto hasta que todo el polvo haya sido removido del
interior del armario y de que el armario haya sido purgado. Refirase al captulo de Purga para
conocer los tiempos de purga requeridos.
-43-
Mantngase fuera de las reas donde puede quedar atrapado entre los movimientos del robot,
transportador, o dispositivos de apertura u otros objetos.
Sea consciente de las seales y/o operaciones que pueden resultar en el funcionamiento de las
pistolas o campanas.
Sea consciente de todas las precauciones de seguridad cuando se necesite pintar.
Siga los procedimientos descriptos en este manual.
Mantenerse Seguros Mientras se Opera un Equipo de Aplicacin de Pintura
Cuando trabaja con equipamiento de aplicacin de pintura , observe las siguientes reglas, adems de
las reglas de operacin segura que se aplican a todos los sistemas robotizados.
Aterramiento: Todos los objetos conductores de electricidad deben ser aterrados en el rea de
spray. Esto incluye las cabinas de spray, robots, transportadores, estaciones de trabajo,
movilizadores de carga, ganchos, dispositivos de pintura a presin, adems de todos los
contenedores de disolvente. El aterramiento est definido como que el objeto o los objetos deberan
estar conectados elctricamentes a tierra con una resistencia de no ms de 1 meghoms.
Alto Voltaje: El alto voltaje debera estar solamente durante operaciones de aplicacin de spray. El
voltaje debera de apagarse cuando el proceso de pintura se haya completado. Nunca deje el alto
voltaje encendido durante los procesos de limpieza.
Evite cualquier acumulacin de vapores de combustible o relacionados con el coating.
Siga todos los procedimientos de limpieza recomendados por los fabricantes.
Asegrese que todos los interbloqueos estn operativos.
No fumar.
Ponga todas las seales de advertencia relacionadas con equipamiento electrosttivo y de
operacin de equipamiento electrosttico de acuerdo con NFPA 33 Standard for Spray Application
Using Flammable or Combustible Material.
Deshabilite el aire y la presin de pintura a la campana.
Verifique que todas las lneas no estn bajo presin.
ADVERTENCIA
Cuando se trabaja con equipamiento de pintura electrosttico, siga todos los cdigos nacionales y
locales ademas de las sugerencias de seguridad dentro de su organizacin. Adems refernciese de
los siguientes estndares: NFPA 33 Standards for Spray Application Using Flammable or
Combustible Materials, y NFPA 70 National Electrical Code.
-44-
Mantenerse Seguro Durante Mantenimiento
Cuando realice mantenimiento al sistema de pintura, observe las siguientes reglas, y todos las
reCuando se trabaja con equipamiento de pintura electrosttico, siga todos los cdigos nacionales y
locales ademas de las sugerencias de seguridad dentro de su organizacin. Adems refernciese de los
siguientes estndares: NFPA 33 Standards for Spray Application Using Flammable or Combustible
Materials, y NFPA 70 National Electrical Codeglas de seguridad de mantenimiento que se aplican a
las instalaciones de robots. Solo el personal cualificado y entrenado o de mantenimiento debera
realizar trabajo de reparaciones en un robot.
Los robots de pintura operan en un ambiente potencialmente explosivo. Sea cauto cuando trabaje con
herramientas elctricas.
Cuando los tcnicos de mantenimiento estn reparando o ajustando un robot, el rea de trabajo est
bajo el control de ese tcnico. Todo el personal que no participe del mantenimiento debe
permanecer fuera del rea.
Para algunos procedimientos de mantenimientos, ubique una segunda persona en el panel de
control que alcance los botones de PARO de EMERGENCIA. Esta persona debe entender los los
robots y los peligros potenciales asociados.
Asegrese de que todas las tapas y placas de inspeccin estn bien reparadas y en su lugar.
Siempre retorne a la posicin "home" del robot antes de deshabilitarlo.
Nunca use potencia de mquina para ayudar a sacar cualquier componente desde el robot.
Durante las operaciones del robot, sea consciente de los movimientos del robot. Las vibraciones
excesivas, los sonidos inusuales, etc, pueden alertarle potenciales problemas.
Cuando sea posible, desconecte la alimentacin elctrica antes de limpiar el robot.
Cuando use resinas vinlicas observe lo siguiente:
- Use gafas y guantes de proteccin durante la aplicacin y limplieza
- Se necesita ventilacin adecuada.
La sobreexpositicion puede causar somnoliencia e irritacin de ojos y piel.
- Si existe contacto con la piel, lave con agua.
Siga las Hojas de Datos de Seguridad del Material del Fabricante del Equipamiento Original.
Cuando use removedor de pintura observe lo siguiente:
- Se necesitan protectores de ojos, guantes de goma, botas y delantal durante la limpieza
de la cabina.
- Se necesita ventilacin adecuada. La sobreexposicin puede causar somnoliencia.
- Si existe contacto con la piel u ojos, enjuage con agua por al menos 15 minutos.
Luego, busque atencin mdica tan pronto como le sea posible.
- Siga las Hojas de Datos de Seguridad del Material del Fabricante del Equipamiento Original.
REFERNCIA RPIDA MAROIST6406041ES REV B
-45-
REFERNCIA RPIDA
Referencias Rpidas
El diagrama de flujo en esta seccin contiene los pasos que le ayudar a configurar y usar su sistema.
Este diagrama de flujo no incluye todas las caractersticas y funciones avanzadas que su herramienta
de aplicacin ofrece, sin embargo, suministra todo la informacin bsica para implementar con xito
su programa particular.
Use esta seccin como una gua de referencia rpida que le ayude a localizar la informacin en este
manual. Refirase a la seccin apropiada por ms informacin detallada.
Condiciones
Asegrese que las condiciones siguientes sean cumplidas antes de usar el diagrama de flujo:
El robot est instalado y todo el equipamiento de los alrededores est ubicado adecuadamente.
Refirase al Manual de Mantenimiento y Conexionado Mecnico del Controlador del Sistema de
FANUC Robotics R-J3iB, especfico para su robot, para mayor informacin.
Todas las interfases estn conectadas adecuadamente, incluyendo los circuitos de paro de
emergencia y los interruptores manuales. Refirase al Manual de Mantenimiento y Conexionado
Elctrico del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor informacin.
Si est usando PalletTool, la pinza est instalada y cableada adecuadamente.
Refirase al Manual de Mantenimiento y Conexionado Elctrico del Controlador del Sistema de
FANUC Robotics R-J3iB, para mayor informacin.
El software de aplicacin est cargado y configurado para el hardware correcto. Refirase al
Manual de Instalacin del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para
mayor informacin.
El robot est masterizado adecuadamente. Refirase al Manual de Mantenimiento y Conexionado
de la Unidad Mecnica del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor
informacin.
Diagrama de Flujo de Referencia Rpida de SpotTool+
MAROIST6406041E REV B REFERNCIA RPIDA
-46-
Figura 1. Diagrama de Flujo de Referencia Rpida de SpotTool+
REFERNCIA RPIDA MAROIST6406041ES REV B
-47-
MAROIST6406041E REV B REFERNCIA RPIDA
-48-
TECLAS DEL TEACH PENDANT DEL SPOTTOOL+ MAROIST6406041ES REV B
-49-
Teclas del Teach Pendant del SpotTool+
Figura 2. Teclas del Teach Pendant del SpotTool+
MAROIST6406041E REV B TECLAS DEL TEACH PENDANT DEL SPOTTOOL+
-50-
1. GENERALIDADES MAROIST6406041ES REV B
-51-
1 GENERALIDADES
MAROIST6406041E REV B 1. GENERALIDADES
-52-
1.1 GENERALIDADES
El robot con sistema R-J3iB consiste del software de FANUC Robotics, y del controlador del sistema
R-J3iB, referido como controlador R-J3iB, o controlador. El robot R-J3iB le brinda una solucin total
para todas las necesidades de robotizacin.
Figure 1-1 muestra un sistema robotizado tpico: el controlador del robot R-J3iB, y dispositivos de
control externo. Su layout del sistema podra variar dependiendo del tipo de equipamiento usado. Cada
uno de los elementos llamados en Figura 1-1 son descriptos con ms detalle en subsiguientes captulos.
Figura 1-1. Generalidades del Sistema
-53-
1.2 ROBOT
1.2.1 Generalidades del Robot
Un robot tiene una serie de interconexiones mecnicas manejadas por servomotores. El rea de cada
unin entre interconexiones es una unin, o eje. Los primeros tres ejes son los ejes mayores. Los lti-
mos tres ejes son los ejes menores. Un robot est clasificado por el nmero de ejes lineales y rotativos.
Los ejes mayores (1, 2, y 3) y los ejes menores (4, 5, y 6) mueven la herramienta al final del brazo de
robot. Los movimientos son rotacionales, de arriba a abajo y de lado a lado.
Los ejes mayores y menores se muestran en Figura 1-2.
Figura 1-2. Ejes Mayores y Menores
-54-
1.2.2 Modelos de Robots
Se pueden usar una variedad de modelos de robots de FANUC Robotics. Contacte su Representante
Tcnico de FANUC Robotics por mayor informacin de los tipos de robots que puede usar.
1.2.3 Pinzas
La pinza de soldadura por puntos est unida al final del brazo de robot y realiza el trabajo de soldadura
por puntos. El software SpotTool+ controla la pinza y la soldadura para alcanzar una soldadura
adecuada. Un ejemplo de pinza de soldadura por puntos se muestra en Figura 1-3.
Figura 1-3. Pinza de Soldadura por Puntos Tpica
As pinzas de soldadura pueden ser simples o duales. La configuracin y procedimiento de la pinza
encontrados en el software SpotTool+ refleja el tipo de soldadura por puntos que se est usando.
1.2.4 Pinza de Aplicacin de Dosificacin
El Dispense Tool soporte tres tipos de herramienta, o EOAT: la herramienta de cuatro posiciones, la
herramienta desechable y la herramienta de manipulacin de material y dosificacin. La herramienta
es una pinza que se une al final del brazo del robot y realiza el trabajo de dosificacin de material. Vea
Figura 1-4 para una ilustracin de la herramienta de cuatro posiciones y de la herramienta desechable.
Herramienta de Cuatro Posiciones y Herramienta Desechable
-55-
1.3 CONTROLADOR
1.3.1 Generalidades del Controlador
El sistema del controlador R-J3i B, referido como el controlador, contiene la alimentacin elctrica,
controles de operador, control de la circuitera, y memoria que dirigen la operacin y movimientos del
robot y la comunicacin con dispositivos externos. Usted controla el robot usando un teach pendant o
un panel operador.
Algunos sistema contienen un rayo de tubos catdicos/teclado (CRT/KB) opcional o un panel de
operador de usuario opcional (UOP) que entrega un interfase de usuario remoto con el controlador.
El movimiento del sistema dirige los movimientos del robot de todos los ejes, incluyendo cualquier
eje adicional y hasta cuatro grupos de movimientos.
La memoria del controlador almacena el software al igual que los programas y datos definidos por el
usuario. El controlador R-J3i B se muestra en Figura 1-5.
Figura 1-5. El Controlador R-J3i
El controlador puede comunicarse con una variedad de dispositivos. Las E/S del sistema suministran
una interfase entre el software del sistema a travs de las seales de E/S y los puertos de comunicacin
serie con los dispositivos externos. La interfase de E/S remotas permiten al controlador de enviar
seales a un dispositivo remoto sobre un cable simple. Consulte a su representante de FANUC
Robotics por mayor informacin.
El controlador adems tiene la capacidad de trabajar con dispositivos off-line o externos. Un
dispositivo off-line es en dispositivo cualquiera, adems del controlador, usado para programacin.
-56-
Vea Figura 1-6.
Figura 1-6. Las Capacidades del Controlador R-J3i B
El controlador est configurado internamente dependiendo en el nmero y tipo de dispositivos
externos que tiene en su sistema. Vea Figura 1-7.
-57-
Figura 1-7. Configuracin Posible del Controlador R-J3iB
-58-
1.3.2 Teach Pendant
El teach pendant es un dispositivo de interfase de operador manual que muestra los mens del
software.
Existen dos tipos de teach pendant disponibles:
Monocromo
iPendant
Refirase a Seccin 1.4 por mayor informacin acerca del teach pendant.
1.3.3 Panel Operador Estndar
El panel operador contiene los botones, llaves selectorase y puertos y son parte del controlador
R-J3i B. Vea Figura 1-8.
Figura 1-8. Panel Operador Estndar del Controlador R-J3iB
-59-
1.3.4 Llave de SELECTOR DE MODO
La llave SELECTOR DE MODO es un selector con llave instalado en el panel operador del
controlador. Usted usa la llave SELECTOR DE MODO para seleccionar la forma ms adecuada de
operar el robot, dependiendo en las condiciones y la situacin. Los modos de funcionamiento son
AUTO, T1 y T2. Vea Figura 19.
Figura 1-9. Selector de Seleccin de Modo
Cuando cambie el modo usando el selector de Seleccin de Modo, el robot es pausado y un mensaje
indicando el modo seleccionado se muestra en la parte superior de la pantalla del teach pendant. Este
mensaje ser sobreescrito por los mensajes de estado o error durante la operacin. El modo que est
actualmente seleccionado se muestra inmediatamente ms abajo del primer mensaje, y se mantiende
desplegado. Por ejemplo, si el modo T1 es seleccionado, se ver una pantalla similar a la siguiente:
Usted puede bloquear el selector con llave en los modos AUTO o T1 sacando la llave del selector. No
puede sacar la llave del selector cuando se est en la posicin T2.
NOTA
Si se cambia del modo T1 o T2 a AUTO y el interruptor DEADMAN es pulsado, un error del
sistema ocurrir y el modo no cambiar a AUTO hasta que el interruptor DEADMAN sea liberado.
NOTA
Cuando una combinacin invlida es detectada por la llave de SELECTOR de MODO, los
programas pueden ser activados solamente desde el teach pendant y el robot no se puede operar a
velocidades mayores que 250 mm/s. Si un programa est siendo ejecutado en ese momento, se
termina forzosamente. Refirase a la descripcin del mansaje de error SYST-037 por mayor
informacin.
-60-
Los modos de operacin que puede seleccionarse unsando la llave de SELECTOR de MODOS estn
descriptos en las siguientes secciones.
T1 (<250mm/s): Modo Prueba 1
Activacin de Programa - Los programas pueden ser activados solamente desde el teach pendant. Sin
embargo, los programas pueden ser activados solamente cuando el teach pendant est habilitado y el
interruptor DEADMAN est en la posicin central.
Velocidad del robot
Durante movimiento manual cartesiano, la velocidad es menor a 250 mm/s y la velocidad de
movimiento joint es menor al 10% del mximo de velocidad joint.
Durante el movimiento manual joint, la velocidad de la brida es menor que 250 mm/s.
Durante la ejecucin de prueba al 100% de la velocidad, la velocidad del robot ser la velocidad
programada si la velocidad programada es menor que la velocidad de modo seguro T1 . La
velocidad de seguridad del modo T1 est definida a 250 mm/s para el TC y 10% del mximo de la
velocidad joint. Si la velocidad del programa est por encima de la velocidad de seguridad del
modo T1, el movimiento del robot ser ejecutada a la velocidad segura del modo T1. Con
velocidades menores, la velocidad del robot se reduce proporcionalmente de acuerdo con la
definicin de la velocidad.
Los movimientos del robot con la opcin de software instalada Line Tracking
Cuando el transportador est estacionario, el comportamiento del robot es exactamente al descripto
ms arriba bajoVelocidad del robot.
Durante la ejecucin de prueba del programa a cualquier velocidad, si el transportador comienza a
moverse, los movimientos del robot pararn inmediatamente, y se mostrar el error LNTK-041
"Encoder is moved in T1 mode"
Si el programa de ejecucin de prueba se inicia cuando el transportador est en movimiento, el
robot no se mover; en su lugar se mostrar el error LNTK-041 "Encoder is moved in T1 mode"
Equipamiento de Seguridad - El vallado de seguridad ha sido inutilizado.
Bloqueo del modo - Puede bloquear la llave en modo T1 sacando la llave del selector.
Errores posibles
Si gira la llave del teach pendant ON/OFF a OFF cuando el selector est en modo T1, el robot se
para y un mensaje de error es desplegado.
Para sacer el error, gire la llave del teach pendant ON/OFF a ON y pulse RESET.
Si ha definido la variable de sistema de paro de singularidad,
$PARAM_GROUP[n].$T1T2_SNGSTP, a TRUE, el robot se parar en los puntos de singularidad
mientras se est en modo T1. Si se cambia el valor de esta variable, se debe apagar y encender el
controlador nuevamente para que los cambios tengan efecto.
T2 (<100%): Modo Prueba 2
Activacin de Programa - Los programas pueden ser activados solamente desde el teach pendant. Sin
embargo, los programas pueden ser activados solamente cuando el teach pendant est habilitado y el
interruptor DEADMAN est en la posicin central.
-61-
Velocidad del robot
Durante movimiento manual cartesiano, la velocidad es menor a 250 mm/s y la velocidad de
movimiento joint es menor al 10% del mximo de velocidad joint.
Durante el movimiento manual joint, la velocidad de la brida es menor que 250 mm/s.
Durante la ejecucin del programa de prueba, es permitida la velocidad programada total, y la
velocidad puede ser cambiada desde un valor bajo hasta el 100%.
Equipamiento de Seguridad - El vallado de seguridad ha sido inutilizado.
Bloqueo de modo - No puede bloquear el selector en T2. No puede sacar la llave del selector en este
modo.
Errores posibles
Si gira la llave del teach pendant ON/OFF a OFF cuando el selector est en modo T2, el robot se
para y un mensaje de error es desplegado.
Para sacer el error, gire la llave del teach pendant ON/OFF a ON y pulse RESET.
Si ha definido la variable del sistema de paro de singularidad,
mientras se est en modo T2. Si se cambia el valor de esta variable, se debe apagar y encender el
controlador nuevamente para que los cambios tengan efecto.
AUTO: Modo Automtico
Activacin de programa - Usted debe seleccionar el modo AUTO y satisfacer todas las condiciones
requeridas para habilitar la activacin de programas desde dispositivos remotos conectados a travs de
E/S perifricas. Cuando el selector est en modo AUTO, no puede comenzar los programas usando el
teach pendant. Refirase a la seccin Prueba de Ciclo en el captulo Programa de Pruebas y
Ejecucin de Produccin .
Velocidad de Robot - El robot puede operar a la velocidad mxima especificada.
Seguridad del Equipamiento - El vallado de seguridad es monitorizado. Si el vallado de seguridad se
abre durante la ejecucin de un programa (Figura 1-10):
Caso [1]- Si el tiempo de desaceleracin del robot es menor que el temporizador del hardware,
entonces el robot desacelerar y parar. Esto es un paro controlado. Cuando el robot se para, se
inicia la eliminacin de alimentacin de la potencia de los servos.
Caso [2] - Si el tiempo de desaceleracin del robot es mayor que el temporizador del hardware,
entonces el robot desacelerar el tiempo de duracin del temporizador del hardware y luego parar
abruptamente cuando el tiempo de hardware expire. Cuando el temporizador del hardware expira,
la alimentacin de energa a los servos se apaga.
-62-
Figura 1-10. Efecto de Apertura del Vallado de Seguridad Mientras se est en Modo AUTO
La variable de sistema $PARAM_GROUP.$LC_QST P_ENB define si la condicin especificada por
la funcin condition monitor (condition handler) ser iniciada durante la desaceleracin del robot. Por
defecto, la condicin, si existe, es iniciada durante la desaceleracin ($LC_QSTP_ENB = TRUE).
Cuando $LC_QSTP_ENB = FALSE, una condicin, si existe, no es iniciada durante la
desaceleracin.
Refirase al Manual de Referencia del Software del sistema del Controlador de FANUC Robotics
R-J3iB por mayor informacin en estas variables de sistema
Bloqueo del modo - Se puede bloquear el modo del selector en AUTO sacando la llave del selector.
Errores posibles
Si gira la llave del teach pendant ON/OFF a ON cuando el selector est en modo AUTO, el robot
se para y un mensaje de error es desplegado.
Para sacar el error, gire la llave del teach pendant ON/OFF a OFF y pulse RESET.
$PARAM_GROUP[n].$T1T2_SNGSTP, a FALSE, el robot pasar a travs de los puntos de
singularidad en modo AUTO. Si cambia el valor de esta variable, debe apagar y encender el
controlador para que stas tengan efecto.
-63-
1.3.5 Variacin de Parada del Robot
Cuando se pulsa el botn de PARO DE EMERGENCIA del panel operador o del teach pendant, el
robot se para inmediatamente.
Una condicin de paro de emergencia puede ser creada no solo cuando se pulsa el botn de PARO DE
EMERGENCIA, sino por una combinacin de la seleccin de modos de operacin, del interruptor
ON/OFF del teach pendant, del interruptor DEADMAN y del vallado de seguridad abierto y cerrado.
Refirase a Tabla 1-1.
NOTA
Si el interruptor DEADMAN se apreta fuertemente, el movimiento del robot no ser permitido. Es
el mismo caso que cuando el interruptor DEADMAN est liberado.
Tabla 1-1. Estado de Servo del Robot
Modo
Interruptor de
TP-ON/OFF
Interruptor
DEADMAN
Vallado
Estado del
SERVO
Posibilidad de
Movimiento
AUTO ON pulsado abierto OFF No
cerrado ON No
liberado o pulsado
extremadamente firme
abierto OFF No
cerrado OFF No
OFF pulsado abierto OFF nO
cerrado ON Si
liberado o pulsado
abierto OFF No
cerrado ON Si
T1 o T2 ON pulsado abierto ON Si
cerrado ON Si
liberado o pulsado
abierto OFF No
cerrado OFF No
OFF pulsado abierto OFF(n/d para
PaintTool)
No
cerrado OFF (n/d para
PaintTool)
No
liberado o pulsado
abierto OFF No
cerrado OFF No
-64-
1.3.6 Panel Operador de Usuario (UOP)
Su sistema podra estar equipado con un panel operador de usuario (UOP). Una UOP es un panel
operador a medida que se cablea al controlador. Puede ser un panel de control a medida, un controlador
de clula, o un computador remoto. Su compaa debera suministrar la informacin necesaria para
operar este panel.
1.3.7 Dispositivos de Paro de Emergencia
Su robot de FANUC Robotics tiene los siguientes dispositivos de paro de emergencia.
Dos botones de paro de emergencia (uno instalado en el panel operador y uno en el teach pendant)
Paro de emergencia externo (seal de entrada)
Cuando el botn de PARO DE EMERGENCIA es pulsado, el robot para inmediatamente en todos los
casos. El paro de emergencia externo transfiere o introduce la seal de paro de emergencia desde los
dispositivos perifricos (por ejemplo, el vallado de seguridad o la puerta). La terminal de seal est en
el controlador y en el interior del panel del operador.
1.3.8 Comunicaciones
El controlador tiene la capacidad de comunicacin serie usando:
el puerto serie RS-422, el cual es usado por el teach pendant
los puertos serie RS-232- C y RS-422 , los cuales son usador por el
- CRT/KB
- Terminal Industrializado de FANUC Robotics
- Terminal DEC VT-220
- Compatible con PC IBM
- Disqueteras PS-100, PS-110, o PS-200
- FANUC Robotics floppy
- Handyfile (solamente en HandlingTool)
- Impresoras
- Debug monitor
Refirase al captulo "Manipulacin de Programas y Archivos" de este manual para mayor
informacin acerca de como usar los puertos series RS-232-C y RS-422.
El controlador tiene la capacidad de usar en forma estndar los protocolos TCP/IP y UDP/IP.
FANUC Robotics suministra opciones como las siguientes:
Ethernet para Redes de Area Locales (LANs)
FTP
Ethernet Controller Backup and Restore
ControlNet
Adems, los siguientes productos de E/S estn disponibles:
Profibus DP
Interfase DeviceNet
RIO (Remote I/O) de Allen-Bradley
GEFanuc Genius I/O Network Interface
-65-
1.3.9 Entradas/Salidas(E/S)
El sistema de E/S suministra el interfase entre el controlador, el teach pendant, el robot, y cualquier
otro dispositivo de la clula. Las E/S controladas pueden consistir en los tipos de E/S siguientes:
User Operator Panel (UOP) Entradas (UI)
User Operator Panel (UOP) Salidas (UO)
Standard Operator Panel (SOP) Entradas (SI)
Standard Operator Panel (SOP) Salidas (SO)
Entradas Robot (RI)
Salidas Robot (RO)
Entradas Digital (DI)
Salidas Digital (DO)
Entradas Grupo (GI)
Salidas Grupo (GO)
Entradas Analgicas (AI)
Salidas Analgicas (AO)
Entradas de PLC
Salidas de PLC
Estos tipos de E/S son suminstrados por los dispositivos, incluyendo las
Process I/O (opcin)
E/S Modular (Modelo A y Modelo B)
E/S Modulares Distribuidas (solamente en ArcTool y PaintTool)
RIO (Remote I/O) de Allen-Bradley
DeviceNet
Genius
Profibus DP
ControlNet
Ethernet Global Data (EGD)
Ethernet/IP (solamente el adaptador)
La cantidad de E/S puede cambiar, excepto para las RI/RO, UOP, y seales de E/S SOP, las cuales
son fijas. El nmero de seales RI y RO pueden variar dependiendo del nmero de ejes en su sistema.
NOTA
Note que no todas las herramientas soportan todas estas opciones.
-66-
1.3.10 Salida Analgica Tipo III
El software de FANUC Robotics soporta la seal tipo III para todas las seales analgicas de salida:
Comando de Caudal, Aire de Atomizacin, y Prepresin. Aunque la seal tipo III puede tener las tres
formas siguientes: seal de corriente de 4 a 20 mA, seal de 1 a 5 volt, y seal de 2 a 10 volt, el
software DispenseTool soporta solo la forma de 1 a 5 volt.
El software de FANUC Robotics suministra la seleccin en la pantalla SETUP Equipment la seleccin
del tipo de salida analgica. Si se selecciona el tipo III, el caudal cero tendr una salida de 1.0 volt.
Similarmente, el caudal total tendr una salida de 5.0 volt. Esto solo se aplica para las seales de salida
del Aire de Atomizacin y Prepresin si se selecciona el tipo III.
La definicin de los valores de voltaje (medio, min, y max) en la pantalla de configuracin no
cambian, independientemente del tipo de seal seleccionado, y siempre est en trmino de la seal del
tipo II (0-10 volts). Por ejemplo, 1.0 volts es 10% del rango total. Cuando se convierte una seal del
tipo III, los efectos se transforman en una salida actual de 0.4 volts, la cual es 10% de su fondo de
escala. Use la siguiente frmula para convertir un valor del tipo II a uno del tipo III:
Salida_III = 1.0 + Salida_II 0.4
1.3.11 Intefase de E/S Remotas
El controlador tiene la capacidad de usar ciertas seales desde un dispositivo remoto. Estas seales
pueden incluir
Seales UOP
Vallado de seguridad
RSR y PNS
Paro de emergencia externo
-67-
1.3.12 Equipamiento de Dosificacin
Un sistema tpico incluye equipamiento de dosificacin usado para suministrar y medir el material de
las pistolas de dosificacin. El software de FANUC Robotics soportan los siguientes tipos de
equipamientos de dosificacin:
R-J3i B Shot Meter
R-J3i B Medidor de Engranaje
R-J3i B Orificio Variable
R-J3i B Regulador de Presin
ISD Double Acting Meter****
ISD Medidor de Actuador Simple****
ISD Medidor de Engranaje****
R-J3i B Cristal de Urtano *
R-J3i B Negro Claro *
Johnstone Autostream **
Johnstone **
Medidor de Engranaje Nordson**
Medidor de Engranaje Jesco**
Medidor de Inyeccin Jesco**
Jesco Facts ***
Medidor de Engranaje Graco**
Gerotor de Urtano Graco**
Robotics Inc. **
Medidor de Engranaje Genrico**
* Estos tipos de equipamiento requiere personalizaciones adicionales.
** Estos tipos de equipamiento son soportados en forma parcial.
*** Estos tipos de equipamiento no estn disponibles.
**** Estos tipos de equipamiento requieren que se carguen opciones especficas adicionales.
Refirase a los captulos del equipamiento de ISD apropiado.
-68-
1.3.13 Movimiento
El robot R-J3i B usa el sistema de movimiento para controlar los movimientos del robot. El sistema
de movimientos regula las caractersticas de movimientos del robot incluyendo la trayectoria,
aceleracin/desaceleracin, terminacin y velocidad del robot.
En aplicacionies robotizadas, el movimiento de un segmento simple es el movimiento del tool center
point (TCP) desde la posicin inicial a la posicin de destino deseado. El TCP es el punto de la
herramienta del brazo del robot el cual realiza el trabajo.
Tipo de Movimiento
Existen tres tipos diferentes de movimiento: lineal, circular, y joint. Se usan estos tipos de
movimientos para realizar ciertas tareas. Por ejemplo, se usa movimiento lineal si el robot debe
moverse en una linea recta entre dos posiciones. Se usa movimiento circular cuando las posiciones
deben estar sobre un arco de crculo. El movimiento joint es generalmente el tipo de movimiento ms
usado en cada posicin cuando no es importante como el robot se mueva entre una posicin y otra.
Tipo de Terminacin y Velocidad
El tipo de terminacin puede ser especificada como fine y continuous. La velocidad puede ser
especificada en cualquier longitud(mm/sec, cm/min, inch/min), unidades de grados de ngulos, o
duracin en tiempo para ejecutar un movimiento.
TCP Speed Prediction (solo en DispenseTool, DispenseTool Plug-in, and SpotTool+)
El TCP speed prediction mejora el control de los dispositivos dependientes de la velocidad, como lo
son los equipamientos de dosificacin. El tiempo de prediccin de la velocidad puede ser ajustado para
acomodarse a la variedad de equipamientos y materiales. Cuando se configura un equipo de
dosificacin, se puede especificar si se usa el TCP speed prediction en el cmputo del comando de
flujo.
Grupos de Movimiento
El controlador R-J3iB opcionalemtne permite que se crean hasta 5 grupos de movimiento. Por defecto,
un grupo de movimiento siempre est disponible. Grupos de movimiento adicionales pueden ser
configurados para realizar tareas que sern ejecutadas simultneamemnte con aquellos del robot.
Cada grupo de movimiento puede contener hasta un mximo de nueve ejes. El nmero total de ejes no
puede exceder a 16. Los grupos de movimiento son independientes, pero un mximo de dos grupos de
movimientos pueden realizar movimientos de interpolacin cartesiana lineal o circular coordinados
dentro de un programa simple.
NOTA
El movimiento Joint no es permitido en Line Tracking.
NOTA
SpotTool+ no soporta grupos de movimiento mltiples para aplicaciones de dosificacin.
-69-
1.3.14 Ejes Auxiliares
Los ejes auxiliares son los ejes disponibles controlados por el controlador ms all del nmero
estndar de ejes del robot. Existe un mximo de tres ejes auxiliares en cualquier grupo de movimiento.
El controlador puede controlar un mximo de 16 ejes. Dependiendo en la configuracin del sistema,
varias aplicaciones usan ejes auxiliares en los trabajos que requieren rotaciones, ejes de deslizamiento,
rail tracking, dispositivos de apertura, o line tracking.
Si se usa ArcTool, las aplicaciones de soldadura generalmente usan ejes auxiliares en sus trabajos y
requieren un eje o mesas (23 ejes).
Si se usa Painttool, los robots P-120 y P-145 pueden soportar solo configuraciones de 6 ejes.
1.3.15 Aplicaciones Mltiples (opcional)
Si se instala la opcin multiple application, se pueden usar las siguientes aplicaciones con el software
SpotTool+:
Plug in de DispenseTool para SpotTool+
Plug in de HandlingTool para SpotTool+
En un controlled start, puede especificar cual de las aplicaciones quiere usar en el controlador. Luego
de seleccionar la aplicacin en un controlled start, se puede
Seleccionar la aplicacin que quiere usar para la operacin con el teach pendant eligiendo un elemento
del menu FUNCTIONS; luego, todas las teclas y pantallas del teach pendant se correspondern con el
de la aplicacin seleccionada.
Seleccione la aplicacin que quiere usar en la informacin de cabecera del programa del teach
pendant; luego, todas las instrucciones del programa correspondern a la aplicacin seleccionada.
Tabla 1-2.
Estndares y Configuraciones de Ejes Auxiliares para los Robots P-120, P-145, y P-200E
Configuracin de Ejes Nmero de Grupos de Movimiento
6 ejes 1
6 ejes con line tracking 1
6 ejes con dispositivos de apertura 2
6 ejes con line tracking y dispositivos de apertura 2
7 ejes 1
7 ejes con rail tracking 1
7 ejes con dispositivos de apertura 2
7 ejes con rail tracking y dispositivos de apertura 2
-70-
1.3.16 Backplane del Controlador
Hay disponible un backplane de 4 slots en el controlador. El backplane de 4 slots viene equipado con
lo siguiente:
Fuente de alimentacin PCB
- Un mini slot ancho
PCB Principal
- Dos mini slots
Dos slots full size
1.3.17 Memoria
Existen tres tipos de memoria interna del controlador:
SRAM (Static Random Access Memory)
DRAM (Dynamic Random Access Memory)
Flash ROM (F-ROM) (Flash Programmable Read Only Memory)
Adems, el controlador es capaz de almacenar la informacin externamente.
SRAM
SRAM es una RAM con respaldo de batera que es usada para:
Carga de los programas del teach pendant (TPP)
Datos de variables del sistema
Variables de KAREL seleccionadas
D-RAM
D- RAM es un RAM voltil que es usada para:
Memoria de trabajo para el sistema
Programas KAREL cargados
Mayora de variables KAREL (por defecto)
Flash File Storage Disk
El Flash File Storage Disk es una porcin de la memoria F-ROM que funciona como un dispositivo
de almacenaje separado.
Almacenaje Externo
Se puede respaldar y almacenar archivos en dispositivos externos. Se pueden usar los siguientes
dispositivos:
Memory card (Flash ATA o SRAM)
Floppy Disk (FANUC Robotics PS-100, PS-110, PS-200, y KFLOPPY)
Ethernet via FTP
Refirase al captuloManipulacin de Programas y Archivos para mayor informacin.
-71-
1.3.18 Line Tracking
El Line tracking es una caracterstica opcional que le permite al robot tratar una pieza en movimiento
como un objeto estacionario. La opcin es usada en aplicaciones con transportadores, donde el robot
debe realizar tareas con piezas en movimiento sin que la lnea de ensamblaje sea parada.
La caracterstica de line tracking del DispenseTool soporta todas las caractersticas de los TPP con line
tracking, adems de algunas caractersticas adicionales especficas de la aplicacin de dosificacin.
Estas son:
El conjunto de Tracking schedule y boundary especificado en la cabecera del programa
Esto elimina la necesidad de especificar los tracking schedule y los boundary dentro del programa.
Deteccin automtica de posicin exterma
El sistema busca automticamente el programa de proceso para determinar la posicin aguas arriba
(extrema) dentro de la trayectoria de sellado (posiciones entre las instrucciones SS y SE) cuando se
llama al programa por primera vez luego de editarse. El robot no empezar a dosificar hasta que todos
los puntos del cordn estn dentro del boundary de tracking.
Part detect queue
Para los sistemas donde el largo del transportador es grande, y ms de una pieza puede entrar en el
mismo transportador antes que un job haya finalizado, el sistema se mantiene alerta de las ubicaciones
de las piezas en el transportador de manera que el frame de tracking correcto sea efectivo cuando el
job comienza.
Macro GET PART DETECT
En conjunto con el job queue, el macro GET PART DETECT obtendr la ubicacin de la pieza en el
transportador, y modificar los valores apropiados para el tracking frame.
Con estas caractersticas, un job de tracking puede ser tan simple como,
1: ! Mueva a la primera posicin
2: J P[1: POUNCE] 100% FINE
3: ! Espere que la pieza llegue
4: GET PART DETECT
5: ! Ahora llama al proceso de tracking.
6: ! Tracking schedule en el programa
7: ! el encabezado del PROC0001 ser usado
8: CALL PROC0001
NOTA
Job Queue no se soporta ms. El controlador ser requerido de mantener conocimiento de los jobs
correspondiente a cada pieza detectada.
-72-
1.4 TEACH PENDANT
1.4.1 Generalidades
1.4.1.1 Estilos
El teach pendant es un dispositivo de interfase de operador manual que muestra los mens del
software. Est conectado al controlador a travs de un cable que se enchufa tanto en la tarjeta de la
MAIN CPU dentro del controlador o, si es un teach pendant desconectable, al panel operador
El teach pendant es un dispositivo que se usa para
Mover el robot
Definir la aplicacin
Crear y editar programas
Probar programas
Comenzar produccin
Verificar estados
Realizar funciones manuales
Configurar la aplicacin
Acceder a herramientas de diagnstico (opcional)
Acceder a websites de Internet/intranet (opcional)
Existen dos tipos de teach pendants disponibles:
Monocromo
iPendant
El teach pendant monocromo est disponible adems como un teach pendant intrnsicamente seguro
(ISTP). El ISTP, usado en la mayora de los ambientes peligrosos de pintura, se enchufa en la barrera
intrnsicamente segura (ISB) dentro del controlador y consiste de un indicador de estados adicional de
11 indicadores en la pantalla del teach pendant.
El teach pendant monocromo, mostrado en Figura 1-11 brinda
Una pantalla de teach pendant de 16 lneas x 40 caracteres
Once indicadores de estado
-73-
Figura 1-11. Teach Pendant Monocromo
Tanto el teach pendant monocromo el iPendant tienen
Teclas designadas para hacer que el software de FANUC Robotics se fcil de usar
Un interruptor ON/OFF, interruptores de DEADMAN, y un botn de PARO DE EMERGENCIAS.
Adems de estas caractersticas el iPendant opcional, mostrado en Figura 1-12, tiene:
Una interfase grfica a color
Menus desplegables
Desplegado de pantallas mltiples simultneamente
Accesos Internet/intranet
Ayuda y Diagnsticos Integrados
Pginas web y de ayuda particulares a los usuarios
Despliegues particulares
Una pantalla interfase tctil opcional
NOTA
Refirase a Seccin 1.4.2 por informacin en las caractersticas adicionales del iPendant.
NOTA
El iPendant no est disponible para ambientes peligrosos de pintura y no es soportado para el uso
con PaintTool.
-74-
Figura 1-12. iPendant Generalidades
-75-
1.4.1.2 Interruptores de Control de Movimientos
El teach pendant monocromo y el iPendant incluyen teclas que son usadas para desplegar los mens
del software, seleccionar opciones desde los mens del teach pendant, ayudar al programa, mover el
robot, y realizar funciones especficas.
Interruptor DEADMAN
Hay dos interruptoers DEADMAN ubicados en la parte trasera de ambos estilos de teach pendant y
son usados como habilitador de dispositivos. Cada interruptor DEADMAN tiene tres posiciones.
Cuando el teach pendant est habilitado, este interruptor permite el movimiento del robot slo
mientras el DEADMAN se mantiene apretado en la posicin media. Si el interruptor DEADMAN se
apreta completamente, o se libera, el movimiento no est permitido. Pulse el interruptor DEADMAN
en la posicin media para mover el robot. Vea Figura 1-13.
Figura 1-13. Interruptor DEADMAN
NOTA
Si se est usando el PalletTool, no tiene que realizar funciones de programacin especiales al menos
que quiera agregar caractersticas particulares a su aplicacin.
-76-
Interruptor ON/OFF
Este interruptor enciende y apaga el teach pendant. Cuando el teach pendant se pone a off, no puede
mover manualmente el robot, crear programas o probar o ejecutar un programa. Vea Figura 1-14.
Figura 1-14. Interruptores del Teach Pendant
Botn de PARO DE EMERGENCIAS
El botn rojo de PARO DE EMERGENCIAS est ubicado en el frente de ambos estilos de teach
pendant y puede ser pulsado para parar al robot inmediatamente en caso de un accidente o fallo. Vea
Figura 1-15.
Figura 1-15. Botn de PARO DE EMERGENCIA:
-77-
1.4.1.3 Indicadores de Estado
Los indicadores de estado del teach pendant indican las condiciones del sistema actuales. Refirase al
captulo de Estado del manual de Configuracin y Operacin especfico de su aplicacin por mayor
informacin. Si est usando el PalletTool, refirase al Manual de Operaciones y Configuracin del
HandlingTool del Controlador de FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB .
1.4.1.4 Pantalla del Teach Pendant
La pantalla del teach pendant despliega los mens del software. Todas las funciones del robot pueden
ser realizadas a travs de selecciones hechas desde esos mens. Para desplegar la lista de mens, pulse
MENUS.
Puede desplegar los mens Full y Quick cuando se pulsa la tecla MENUS. Los menus full son una lista
completa de todos los mens disponibles. Los mens QUICK son una lista parcial predefinida de los
mens especficos. Los opciones de mens elegibles disponibles en los Quick mens son especficos
de la aplicacin.
Por mayor informacin acerca del despliegue de la pantalla en el iPendant, refirase a Seccin 1.4.2.
-78-
1.4.1.5 Teclas del Teach Pendant
El teach pendant tiene las siguientes teclas:
Teclas de Navegacin y Entrada de Datos
Teclas de Movimiento del Robot
Teclas de Ejecucin
Teclas de Edicin
Teclas Especficas de la Aplicacin
Teclas de Help/Diagnsticos (solamente iPendant)
Tabla 1-3. Teclas de Entrada de Navegacin y Datos
Tecla Funcin
Las teclas de funcin de la F1 a la F5 son usadas para
hacer elecciones basadas en los desplegables del teach
pendant. Cada tecla de funcin tiene una etiqueta nica
dependiendo del men desplegado de la pantalla del
teach pendant.
La tecla de prxima pgina est usada para desplegar el
siguiente conjunto de las teclas de funcin.
La tecla MENUS es usada para visualizar el men de
pantallas.
La tecla FCTN es usada para desplegar el men de
funcin.
La tecla SELECT es usada para desplegar la pantalla de
seleccin del programa.
La tecla EDIT es usada para desplegar la pantalla de
edicin del programa.
La tecla DATA es usada para desplegar la pantalla de
datos del programa.
La tecla DISP est disponible en el iPendant y es usado
para activar el men DISPLAY y para cambiar el foco.
Cuando se pulse las teclas SHIFT y DISP juntas, el
men DISPLAY aparece. El men DISPLAY permite
que los cambios del nmero de pantallas desplegados
pueda ser Simple, Doble, o Triple. La eleccin Status/
Single desplega el estado adems de la ventana simple.
Se puede usarla para desplegar la ayuda o diagnsticos,
configurar loas vistas de los usuarios y los mens
favoritos, o para desplegar el histrico de mens.
-79-
Tabla 1-4. Teclas de Movimiento del Robot
Tecla Funcin
La tecla SHIFT es usada para mover manualmente el
robot, grabar datos de posicin, y comenzar un
programa.
Las teclas SHIFT derecha e izquierda tienen la misma
funcin.
Las teclas de movimiento manual son efectivas cuando
la tecla SHIFT ha sido pulsada. Son usadas para mover
manualmente el robot.
La tecla COORD selecciona el sistema de coordenadas
de movimiento manual. Cada vez que se pulsa la tecla
COORD, se selecciona el siguiente tipo de movimiento
manual en el siguiente orden: JOINT, JGFRM, World
frame, TOOL, USER. Cuando esta tecla se pulsa
mientras que la tecla SHIFT es pulsada y mantenida, se
despliega el men de movimiento manual para el
cambio del sistema de coordenadas.
La tecla de velocidad ajusta la velocidad de
movimientos. Al pulsar la tecla de sustitucin, se
selecciona la siguiente sustitucin en el siguiente orden:
VFINE, FINE, 1%, 2% 3% 4% 5%, 10% 15% 20% y as
sucesivamente enincrementos de 5% hasta 100%.
(Defina $SHFTOV_ENB para alterar la definicin de la
velocidad.)
-80-
Tabla 1-5. Teclas de Ejecucin
Tecla Funcin
La tecla FWD o BWD (+ tecla SHIFT) ejecuta un
programa. Al soltar la tecla shift durante la
recuperacin, el programa se detiene.
La tecla HOLD hace que se interrumpa un programa.
La tecla STEP selecciona la prueba de funcionamiento
por pasos o continua.
-81-
Tabla 1-6. Teclas de Edici
Tecla Funcin
La tecla PREV recupera el estado anterior ms reciente.
En algunos casos, la pantalla puede no retornar
inmediatamente al estado precedente.
La tecla ENTER es usada para procesar y activar la
informacin actual definida.
La tecla BACK SPACE borra el carcter o el numeral
situado inmediatamente delante del cursor.
Las teclas con flechas son usadas para iluminar o
seleccionar un elemento en la pantalla.
La tecla ITEM desplaza el cursor a una lnea cuyo
nmero se especifica.
Tabla 1-7. Teclas especficas de ArcTool y HandlingTool
Tecla Funcin
La tecla TOOL 1 o 2 desplega la pantalla tool 1 o 2.
-82-
Tabla 1-8. Tecla de Ayuda y Diagnstico (solamente en el iPendant)
Tecla Funcin
La tecla HELP despliega los archivos de ayuda que
estn disponibles y que describen las funciones
disponibles para esta ventana activa. Las teclas SHIFT
y DIAG juntas desplegan la informacin del
diagnstico para el error activo actual o error
seleccionado en el men de Alarm. La tecla est
disponible solamente en el iPendant.
Tabla 1-9. Men FCTN
Elemento Funcin
REFRESH PANE Este elemento refresca la pgina de la ventana activa.
ENABLE/DISABLE HMI MENUS Este elemento habilita (o deshabilita) los HMI Menus
opciones tanto en modo FULL como QUICK Men.
-83-
1.4.2 Caractersticas del iPendant
1.4.2.1 Ventanas
La informacin puede ser desplegada en ventanas mltiples. Se puede activar el men Display Control
para seleccionar los modos de la pantalla pulsando la tecla SHIFT y la tecla DISP (tecla de Display)
al mismo tiempo. Ver un men desplegada como se muestra en Figura 1-16.
Para seleccionar un modo de ventana, se puede usar tanto las teclas de las flechas para iluminar el
modo y luego pulsar ENTER, o puede escribir el nmero de modo que quiere.
Figura 1-16. Men de Control de Despliegue de Pantallas
Figura 1-17 despliega los modos de ventana disponible siguientes:
Ventana Simple
Ventana Doble
Ventana Triple
Ventana Status/Single
-84-
Figura 1-17. Despliegue Mltiple Ventanas
Las siguientes reglas se aplican a los modos de despliegue mltiple de ventanas:
El cambio entre el modo de despliegue de ventana Single y el modo de despliegue de la ventana
Status/Single no afectan a la informacin en la ventana de la mano derecha.
Cuando cambia del modo de ventana Double a Single, la informacin en la ventan de la izquierda
se despliega en la ventana Single.
Los modos de ventana Single y Status/Single permiten al editor del teach pendant funcionar
exactamente como lo hace el teach pendant monocromo.
En los modos double y triple, el editor provee solamente el palndo de la mano izquierda.
-85-
1.4.2.2 Cambiando Focos
Focos identifica la ventana actualmente activa o primaria. El foco actual puede ser uno de mltiples
ventanas. Solamente una ventana tiene foco en un momento dado. La ventana con el foco actual es
identificado con borde rojo y con una barra de ttulo azul en la parte superior de la ventana. Todas las
otras ventanas desplegadas tienen una barrera de ttulo en gris cuando no hay focos actuales. La
etiquetas de las teclas de funcin desplegable reflejan la ventana actualmente focalizada.
Vea Figura 1-18.
Figura 1-18. Ejemplo de Ventana y Foco
-86-
Para cambiar el foco automticamente, pulse DISP sin pulsar la tecla SHIFT. Luego de haber
cambiado el fojo, se pueden realizar las funciones que estn permitidas en la ventana activa actual.
1.4.2.3 Ventana Status/Single
Como se muestra en Figura 1-19, el lado izquierdo de la ventana Status/Single siempre despliega una
lista de la informacin de estado que puede seleccionar para desplegar Permite que despliegue uno de
los siguientes modos de estado:
Despliegue de Posicin
Panel operador
Seales de Seguridad
Figura 1-19. Ventana Status/Single
NOTA
Pulsando la tecla EDIT en modos de ventana double o triple causar al editor a desplegarse en la
mano izquierda sin importarle el foco. Adems, si una de las ventanas en modo multi-window es
una ventana del browser, la barra de ttulo no es cambiada cuando los focos cambian.
NOTA
Los modos de estado adicional podran estar disponibles basados en su aplicacin
-87-
Las Ventanas Desplegadas Status/Single se muestran en Figura 1-20.
Figura 1-20. Ventanas de Despliegue Status/Single
Cuando se est en una pantalla con un browser, las teclas siguientes del iPendant pueden ser usadas
para navegar en la pgina web desplegada.
NOTA
La informacin desplegada en la mano izquierda de la Ventana de Status/Single essiempre de
Estado
Tabla 1-10. Navegando por las Pginas Web
TECLA DESCRIPCIN
Teclas con Flechas Arriba,
Abajo, Izquierda y Derecha
Mueva al siguiente hyperlink en esa direccin en la pgina.
SHIFT + Arriba,
SHIFT + Abajo,
SHIFT + Izquierda,
SHIFT + Derecha
Desplcese en la pgina en esta direccin. Las barras de
desplazamiento estarn visibles si existe ms contenido en la
direccin horizontal o vertical.
ENTER Seleccione el link que actualmente tiene iluminado.
-88-
1.4.2.4 Mens Desplegables
Para desplegar un men desplegable en la ventana actualmente activa, pulse la tecla MENUS. Esto
desplegar el primer nivel del men desplegable como se muestra en Figura 1-21.
Figura 1-21. Mens de Primer Nivel y Sucesivos Despliegues
Use las flechas hacia arriba, abajo, izquierda y derecha para seleccionar el elemento del men deseado.
Cuando un segungo men existe para el elemento seleccionado, use la flecha hacia la derecha para
moverse y desplegar dicho men. Luego use las flechas hacia arriba y abajo para seleccionar un
elemente en ese men. Para desplegar el elemento del menor que ha seleccionado, pulse ENTER.
NOTA
Tambin puede escribir el nmero del elemento que ha seleccionado y pulsar ENTER para
desplegar el elemento de ese men.
-89-
1.4.2.5 Despliegue de la Barrera de Estado
La barrera de estados despliega informacin dinmica del controlador y del estado del robot.
Figura 1-22 despliega la informacin siguiente del estado y Tabla 1-11 describe cada tipo de estado.
Figura 1-22. Despliegue de la Barrera de Estados
Tabla 1-11. Elementos de Despliegue de la Barrera de Estados
ELEMENTO DE ESTADO DESCRIPCIN
Indicadores de Estado Los indicadores de estado del teach pendant indican la condicin
del sistema cuando est usando el teach pendant para controlar al
sistema.
Busy indica que el controlador est procesando informacin
Step indica que el robot est en el modo paso a paso.
HOLD indica que el robot est en condicin de parada. HOLD
no es un estado continuado durante la condicin de parada.
FAULT indica que una condicin de fallo ha ocurrido.
Run indica que se est ejecutando un programa.
Los tres ltimos indicadores son especficos para la aplicacin
Lnea de Estado de Alarma Este elemento despliega la alarma actual.
Lnea de Estado del Programa Este elemento indica el nombre del programa ejecutndose en ese
momento, y el nmero de lnea y estado actual.
Informacin de Movimientos Este elemento lista la siguiente informacin:
Sistema de coordenadas
Grupo
Subgrupo
Velocidad La velocidad general es un porcentaje del mximo de velocidad al
cual el robot se mover. Una velocidad del 100% indica que el
robot se mover al mximo posible de su velocidad.
-90-
1.4.2.6 Navegacin de la Pantalla Tctial
Si tiene una pantalla tctil opcional en su iPendant, puede seleccionar elementos tocndolos en la
pantalla. El elemento ser activado tan pronto como se libere el toque. Si se pulsa una de las siguientes
teclas, puede seleccionar y activar el elemento desplegado tocando y liberndo cada elemento en la
pantalla:
MENUS
DISPLAY
FUNCTION
[TYPE]
[CHOICE]
Puede tocar en cualquier sitio de la pantalla para enfocar la ventana. La barra de ttulo de la ventana
focalizada se divide en tres partes para que pueda ser tocada y activada una parte para los MENUS,
DISPLAY, y FCTN.
Vea Figura 1-23.
NOTA
La casilla de programa actual y ventana de Avisos no le permitir tocar y liberar eventos.
Estos eventos son mostrados en amarillo en la pantalla del iPendant.
-91-
Figura 1-23. Pantalla Tctil de Navegacin
-92-
1.4.2.7 Pginas Web de Navegacin
Cuando se encuentra en cualquier pantalla de un browser, las teclas del iPendant pueden siguientes
pueden ser usadas para navegar en la pgina web desplegada. Refirase a Tabla 1-12.
1.4.2.8 Help y Diagnostics
Se puede usar la tecla HELP/DIAG key para desplegar la ayuda y los diagnsticos para los datos
desplegados en la ventana actual deliPendant. Se peude seleccionar el elemento del men HELP/
DIAGNOSTICS en el men desplegable DISPLAY.
Para desplegar la informacin de ayuda de la ventana activa actual, pulse las teclas HELP/DIAG .
Para desplegar la informacin de diagnstico, pulse la tecla SHIFT y la tecla HELP/DIAG.
Para usar el elemento del men HELP/DIAGNOSTICS, refirase a Tabla 1-13. Cuando la ayuda es
desplegada, se pueden realizar operaciones como se muestra en Tabla 1-14.
Tabla 1-12. Navegando por las Pginas Web
TECLA DESCRIPCIN
Teclas con Flechas Arriba, Abajo,
Izquierda y Derecha
Mueva al siguiente hyperlink en esa direccin en la
pgina.
SHIFT + Arriba,
SHIFT + Abajo,
SHIFT + Izquierda,
SHIFT + Derecha
Desplcese en la pgina en esta direccin. Las barras
de desplazamiento estarn visibles si existe ms
contenido en la direccin horizontal o vertical.
NOTA
Si la ayuda ya est desplegada cuando seleccione otra funcin de ayuda, el men anterior ser
desplegado. Debe seleccionar help nuevamente para desplegar el men de ayuda.
Tabla 1-13. Elemento del Man HELP/DIAGNOSTICS
ELEMENTO DESCRIPCIN
Help Este elemento despliega la ayuda para la ventana activa actual.
Context Help Este elemento displiega ayuda sensitiva al contexto, si existe, para la
ventana activa actual.
Diagnostics/
Diagnostics Home
Estos elementos despliegan la Pgina Web del (DRC) Centro de
Recursos de Diagnstico.
Menu Help Este elemento despliega el rbol de mans y brinda links a todos los
mens de archivos de ayuda que no estn en el men actual.
-93-
Tabla 1-14. Operaciones de Ayuda y Diagnsticos
Tecla Descripcin
Teclas con Flechas
Arriba, Abajo,
Izquierda y Derecha
Mueve al siguiente hyperlink en esa direccin en la pgina.
SHIFT + Arriba,
SHIFT + Abajo,
SHIFT + Izquierda,
SHIFT + Derecha
Desplase la pantalla en esa direccin (Las barras de desplazamiento son
visibles y existe ms contenido disponible en la direccin Horizontal o
Vertical).
NOTA
La informacin de Ayuda y Diagnstico despliega la ubicacin dependiendo en el modo de ventana
actual de la ventana activa. Tabla 1-15 lista las ubicaciones desplegadas de cada modo de ventana
disponibles.
Tabla 1-15. Ubicaciones de Despliegue de Informacin Help/Diag
Modo de Ventana Ubicacin Desplegada
Single La informacin de Help/Diag reemplaza la informacin actual en la
ventana.
Status/Single La informacin de Help/Diag reemplaza la informacin actual en la
ventana de la derecha.
Double La informacin de The Help/Diag reemplaza la informacin de la
ventana inactiva (Ventana sin foco) y hace que la ventana HELP/DIAG
quede activa.
Triple La informacin de The Help/Diag reemplaza la informacin de la
ventana actual en la ventana sin foco y hace que la ventana HELP/DIAG
quede activa. Por ejemplo en el modo triple, la ventana izquierda es la
ventana 1, la ventana superior derecha es la ventana 2, y la de abajo a la
derecha es la ventana 3. Entonces, si la ventana activa es la ventana 2, la
informacin de Help/Diag reemplaza los contenidos de la ventana 3. Si
la ventana activa es la ventana 3, la informacin de Help/Diag
reempmlaza los contenidos de la ventana 1, y as sucesivamente.
-94-
Para desplegar informacin de ayuda para cualquier pantalla,
Pulse la tecla HELP mientras est en esa pantalla. Para retornar a la pantalla previa, pulse la tecla
HELP/DIAG o pulse SHIFT y la tecla HELP/DIAG al mismo tiempo.
Pulse SHIFT, y DISP para desplegar el men desplegable DISPLAY. Seleccione Help/
Diagnostics. Mueva el cursor a la derecha y seleccione Help. La ayuda para el men actual ser
desplegado.
Para desplegar informacin de ayuda para cualquier pantalla,
Pulse la tecla HELP mientras est en esa pantalla. Para retornar a la pantalla previa, pulse la tecla
HELP/DIAG o pulse SHIFT y la tecla HELP/DIAG al mismo tiempo.
Pulse SHIFT, y DISP para desplegar el men desplegable DISPLAY. Seleccione Help/Diagnos-
tics. Mueva el cursor a la derecha y seleccione Context Help. La ayuda sensitiva contextual para el
men actual ser desplegado.
Para desplegar informacin de diagnsticos,
Pulse la tecla SHIFT y la tecla HELP/DIAG. Si existe una alarma activa actualmente, el sistema
desplegar la informacin de diagnstico para esa alarma especfica. Si no existe alarma activa, el
Centro de Recursos de Diagnstico ser desplegado permitindole ir a la informacin de diagns-
tico para cualquier error del sistema.
Pulse SHIFT, y DISP para desplegar el men desplegable DISPLAY. Seleccione Help/Diagnos-
tics. Mueva el cursor a la derecha y seleccione Diagnostics o Diagnostics Home.
Adems, si est en la pantalla ALARM y pulsa la tecla SHIFT + HELP/DIAG tendr la informacin
de diagnstico para la alarma que ha seleccionado. Para salir de la pantalla de diagnsitico y retornar
a la pantalla previa, pulse tanto la tecla HELP/DIAG o pulse SHIFT y la tecla HELP/DIAG al mismo
tiempo. Puede adems pulsar PREV para desplegar la pantalla previa.
Para desplegar la ayuda de Men,
Pulse la tecla SHIFT y la tecla DISP, seleccione Help/Diagnostics y seleccione Menu Help. Esto
despliega el rbol de mans y brinda links a todos los archivos de ayuda que no estn en el men
actual.
NOTA
Para desplegar la ventana previa luego de haber desplegado el Help, pulse PREV.
-95-
1.4.2.9 User Views
Las vistas de usuario pueden ser almacenadas hasta ocho comunmente usadas por el usuario y
definidas y desplegadas como simple o multi-ventana. Por ejemplo, si usted usa comunmente la
ventana triple y tiene la pantalla ALARM, el men FILE, y el men I/O desplegados, luego querra
definir un conjunto de mens como una vista de usuario. Luego de haber almacenado la vista de
usuario, es nombrada y listada en el men User Views de manera de poder seleccionarla para
desplegarla ms tarde. En el ejemplo previo la vista de usuario estara en la lista del men User View
como Alarm|Cell I|File. Use Procedimiento 1-1 para agregar un conjunto de men al User View. Use
Procedimiento 1-2 para modificar la lista de User Views.
Procedimiento 1-1 Agregar una Vista de Usuario
1. Despliegue el conjunto de mens en el iPendant que quiera agregar como vista.
2. Pulse SHIFT y luego pulse la tecla DISP.
3. Seleccione User Views.
4. Mueva la tecla de la flecha hasta Add current. El conjunto de mens desplegados actualmente ser
agregado a la lista como Menu (si es un Despliegue Simple), Menu|Menu (si es despliegue
Doble),y Menu|Menu|Menu (si es despliegue Triple). Vea Figura 1-24 como un ejemplo.
Figura 1-24. Agregar una Vista de Usuario Ejemplo
5. Repita Paso 1 hasta Paso 4 para cada Vista de Usuario que quiera agregar.
NOTA
Para desplegar la ventana previa luego de haber desplegado el Help, pulse PREV.
-96-
Procedimiento 1-2 Modificando las Vistas de Usuario
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione SETUP.
3. Pulse F1, [TYPE].
4. Seleccione iPendant Setup. Si se seleccione en modo doble, se ver una pantalla similar a la
siguiente.
Figura 1-25. Pantalla de Definicin General del iPendant
5. Seleccione User Views Setup. Ver una pantalla similar a la siguiente.
-97-
Figura 1-26. Modificar la Pantalla de Vista de Usuarios
6. Para borrar una entrada de la lista User View, mueva el cursor a la vista que quiere borrar, y pulse
F4, CLEAR. La lista User View ser desplegada nuevamente automticamente.
7. Para borrar TODAS las entradas de la lista User View, pulse SHIFT y F4, CLEAR. La lista User
View ser borrada automticamente.
8. Para desplegar el men principal de Configuracin del iPendant, pulse F2, BACK.
NOTA
Las Vistas de Usuario, luego de haberse borrado, no pueden ser recuperadas
-98-
1.4.2.10 Mens Favoritos
Menu Favorites le permite generar y almacenar una lista de mens que despliega ms a menudo. Use
Procedimiento 1-3 para definir una lista de Mans Favoritos. Use Procedimiento 1-4 para modificar
la lista de Man Favoritos.
Procedimiento 1-3 Agregar Mens a la lista Menu Favorites
1. Despliegue el men que quiere agregar como men favorito.
2. Pulse DISP.
3. Pulse SHIFT y luego pulse la tecla DISP.
4. Seleccione Menu Favorites.
5. Mueva la tecla de la flecha hasta Add current. Vea Figura 1-27 como un ejemplo.
El men actualmente desplegado ser agregado a la lista.
Figura 1-27. Mens Favoritos
6. Para desplegar un men almacenado en la lista Menu Favorites, pulse SHIFT y luego la tecla
DISP. Mueva el cursor a Menu Favorites y elija el men de la lista.
-99-
Procedimiento 1-4 Modificar Menu Favorites
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione iPendant Setup. Si se seleccione en modo doble, se ver una pantalla similar a la
siguiente.
Figura 1-28. Pantalla de Definicin General del iPendant
5. Seleccione Menu Favorites Setup. Ver una pantalla similar a la siguiente.
-100-
Figura 1-29. Modificar la Pantalla Menu Favorites
6. Para borrar una entrada de la lista Menu Favorites, mueva el cursor a la vista que quiere borrar,
y pulse F4, CLEAR. La lista Menu Favorites ser desplegada nuevamente automticamente.
7. Para borrar TODAS las entradas de la lista Menu Favorites, pulse SHIFT y F4, CLEAR. La lista
Menu Favorites ser desplegada nuevamente automticamente.
8. Para desplegar el men principal de Configuracin del iPendant, pulse F2, BACK.
NOTA
Los Mens Favoritos, luego de haberse borrado, no pueden ser recuperados.
-101-
1.4.2.11 Menu History
El Menu History mantiene en memoria los ltimos ocho mens que se hayan desplegados. Esta lista
es generada automticamente y no puede ser modificada. Usted puede, sin embargo, seleccionar un
nombre de la lista y esa pantalla ser desplegada. Vea Figura 1-30.
Figura 1-30. Lista del Man Histrico.
1.4.2.12 Display Equip
Este elemento solamente es usado en aplicaciones que se controlan equipos mltiples. Algunos mens
en estas aplicaciones son equipadas en relacin y cambiadas en base a los equipos elegidos. El
elemento Display Equip es usado para seleccionar el nmero del equipo siendo referenciada por estos
mens. Display Equip significa al men en el panel que actualmente se est enfocando. El nmero del
equipo seleccionado es desplegado en la barra de enfoque del panel.
Si su sistema usa mltiples equipos, refirase a la seccin de mltiples equipos en este manual por
mayor informacin.
-102-
1.4.2.13 Otras Sugerencias del iPendant
Sugerencias de Edicin
El modo LOOK est solo disponible en la ventana de la izquierda.
Existe UN programa por defecto para todas las ventanas en el modo doble y triple.
Si seleccionamos un programa de teach pendant desde la pantalla SELECT en la ventana de la
derecha ocasionar que el programa sea el programa por defecto ($TP_DEFPROG).
Si seleccionamos un programa de teach pendant desde la pantalla SELECT en la ventana de la
derecha ocasionar que el programa sea editado en la ventana de la izquierda.
Si seleccionamos un programa PC o VR en la ventana de la derecha ocasionar la activacin de
cualquier sesin del editor en la ventana de la izquierda para desplegar la pantalla SELECT.
Existe un programa -BCKEDT- del sistema.
Usted no puede editar en background en ambas, o en todas las tres ventanas.
Si est en edicin en background cuando se apaga el controlador, estar en edicin background
cuando el controlador se encienda nuevamente. Esta funcionalidad es diferente que la estndar del
teach pendant.
Sugerencias Operativas
La variable del sistema $UI_CONFIG.$recovermenu es para desplegar los mens en el mismo
estado que estn cuando el controlador se haya apagado.
Luego de apagar el controlador y encenderlo nuevamente, la configuracin del editor no debera
cambiar si se activa $UI_CONFIG.$recovermenu. Refirase a Tabla 1-16.
Tabla 1-16. $UI_CONFIG.$recovermenu
Definicin Descripcin
0 En un arranque en fro el sistema desplegar la pantalla "Hints" en el modo
de ventana simple.
1 En un arranque en fro el sistema desplegar la ltima ventana desplegada
antes de apagarse en el modo de ventana simple.
2 En un arranque en fro se desplegar la pantalla "Hints" en todas las
ventanas en cualquier modo de ventana se estaba usando cuando se apag.
3 Ambas 1 y 2.
4 En un arranque en caliente el sistema desplegar la ltima ventana
desplegada antes de apagarse en el modo de ventana simple.
6 Ambas 4 y 2. Esta es la definicin por defecto.
-103-
1.4.2.14 Sugerencias del Navegador
Usted puede usar el iPendant para navegar las pginas web que son accesibles en la red desde el robot.
Sin la opcin de Internet Protocol Connectivity and Customization, eliPendant puede solo ser usado
para acceder a pginas web residentes en el controlador a las cuales el iPendant est conectado. Esto
incluye la informacin estndar del Help y Diagnostic (Causa/Remedio), la pgina de Home del robot
y cualquier pgina desarrollada en .htm.
Para mostrar el navegador, pulse MENUS y seleccione BROWSER. Esto desplegar el men
Browser Favorites. Para acceder a las pginas web, seleccione Favorites del man Main.
Tabla 1-17 lista las operaciones que puede realizar usando las teclas de funcin de las Pantallas
Favoritas. Tabla 1-18 describe las operaciones Favoritas siguientes:
Navegue la pgina Home del robot que est conectado al iPendant.
Agregue un hyperlink hacia otro sitio web o robot
Modifique o Borre un Hyperlink que haya creado
Seleccione un Hyperlink pre-programado (usando la tecla [TYPE])
NOTA
De forma de acceder a cualquier pgina web que no est residente en el controlador del cual el
iPendant est conectado, se deber cargar la opcin del Internet Protocol Connectivity and
Customization y el Proxy Server debe de ser configurado adecuadamente. Esto incluye el acceso a
otros robots de la red, al Centro de Recursos de Diagnsticos de FANUC Robotics (DRC) y a
cualquier otro sitio de intranet o internet.
PRECAUCIN
El navegador solamente soporta un limitado subconjunto de etiquetas JavaScript y HTML. Los
componentes del navegador como FLASH, JAVA, componentes ActiveX, y otros no son
soportados en el iPendant. Por eso, no todas las pginas web se desplegarn correctamente.
-104-
Tabla 1-17. Teclas de Funcin de la Pantalla Favorites
Tecla Descripcin
[TYPE] Use esta tecla para acceder a hyperlinks pre-programados.
BACK Use esta tecla para volver atrs a la pgina web previamente desplegada.
FORWARD Use esta tecla para mover hacia adelante una pgina web de la memoria
histrica.
REFRESH Use esta tecla para refrescar la pgina web actualmente desplegada.
HOME Use esta tecla para ir a la pgina de Home del robot al cual el iPendant
est conectado.
FRAME BACK Use esta tecla para volver atrs al marco de la pgina web previamente
desplegada.
FRAME FORW Use esta tecla para ir hacia adelante al siguiente marco de pgina web.
STOP Use esta tecla para parar la descarga de la pgina web.
FAVORITES Use esta tecla para desplegar la pgina de Favoritos o para agregar o
seleccionar un link.
Tabla 1-18. Operaciones de Pantallas Favoritas
Operacin Descripcin
Navegue al Home
Page <my_robot>
Este link despliega el home page del robot al cual el iPendant est conectado.
<my_robot> es el hostname del robot al cual el iPendant est conectado. Este
es el nombre del robot ingresado en la configuracin del TCP/IP del
controlador del robot.
-105-
Add a Link Esto le permite crear hyperlinks a cualquier pgina web disponible en la red
con el robot o para conectar a los arhivos .htm o .stm residentes en el robot.
Para acceder a cualquier archivo o link no residente en el controlador, la
opcin Internet Protocol Connectivity and Customization debe de ser
cargarda y el Proxy y servicios DNS deben estar configurados adecuadamente
como se expresa en Seccin 1.4.2.14.
El agregar un link requiere que defina dos campos. El primero es el nombre
del link. Este nembre es usado para identificar el sitio que est conectando. El
segundo campo es la direccin de la red para conectar. Puede ser tanto una
direccin IP esttica, o un nombre DNS. (Por ejemplo, http://192.168.1.125,
http://robot11.frc.com, y as sucesivamente.) Para conectar a un archivo
residente en el robot, use un link relativo sin http://. Por ejemplo, /fr/
pw_op1.stm se refiere a pw_op1.stm en el dispositivo . Adems, /md/
memory.dg se refiere a la pgina de diagnstico de memoria en el dispositivo
MD:
Cuando se selecciona Add a Link, la pantalla siguiente es desplegada.
Seleccione la casilla Enter a Name usando las teclas de cursor y pulse ENTER.
Una ventana con teclado ser abierta. Use las teclas del cursor para escribir el
<name> (por ej. FANUC, Yahoo, y otros) que quiera asociar a este link.
Cuando haya terminado de escribir el nombre, seleccione EXIT del teclado
abierto Seleccione la casilla Enter an Address y use el mismo procedimiento
como el de ms arriba para escribir la direccin de link (por ej. http://
192.168.1.1 o http://robot1.frc.com).
NOTA
La direccin de link http:// ser agregada automticamente.
Luego de ingresar el nombre de link y la direccin, pulse Continue para
agregar la entrada a la Pantalla Favorites. Vea la siguiente pantalla a modo de
ejemplo.
Operacin Descripcin
-106-
1.4.2.15 Pantallas Personalizadas
Refirase a al Apndise de las Funciones Avanzadas del iPendant en la aplicacin especfica del
Manual de Operaciones y Configuracin del SYSTEM R-J3iB de FANUC Robotics por mayor
informacin.
Modify an Entry Para modificar una entrada, vaya a Modify link <name> y pulse ENTER. Esto
desplegar una pantalla similar a la pantalla de entrada de ms arriba.
Modifique los elementos adecuados y pulse CONTINUE para guardar las
modificaciones.
Delete an Entry Para borrar una entrada, vaya a Delete link <name> y pulse ENTER. Esto
borrar inmediatamente este link de la lista.
Pre-Programmed
Links
Estos links son aquellos que estn listados cuando se selecciona la tecla
[TYPE] mientras est en el Navegador. Adems ellos muestran como un men
desplegable cuando se selecciona BROWSER desde el Main Menu. Se
pueden crear hasta 10 links pre-programados ajustando la siguiente variable
de sistema:
$tx_screen[n].$destination = "Your HTML page"
$tx_screen[n].$screen_name = "Your screen name" Donde n es 1 - 10
Ejemplo: $tx_screen[1].$destination = "http://www.yahoo.com"
$tx_screen[1].$screen_name = "yahoo"
En este caso el men desplegado [TYPE] tendr a "yahoo" como una de las
entradas. Si el sitio web es seleccionado, www.yahoo.com, ser desplegado en
el iPendant.
El acceso a links externos requieren la opcin Internet Protocol Connectivity
and Customization como se discuti en la seccin Seccin 1.4.2.14.
Operacin Descripcin
-107-
1.5 SOFTWARE DE FANUC ROBOTICS
1.5.1 Generalidades del Software de FANUC Robotics
El software de FANUC Robotics trabaja en conjunto con el robot y el controlador R-J3i B para
permitirele:
Definir informacin necesaria para la aplicacin
Programar su aplicacin
Probar su programa
Lanzar en produccin
Desplegar y monitorizar la informacin de proceso
Otras herramientas tales como la capacidad de gestin de programas y archivos le ayuda a mantener
su sistema antes, durante y luego de la etapa de produccin.
1.5.2 Definicin
El software de FANUC Robotics tienen todos los componentes necesarios para definir toda la
informacin necesaria para su aplicacin. Adems tiene todos los comandos para que usted pueda
definir como quiere que sus programas se ejecuten durante la produccin.
Su software de aplicacin adems le permite para trabajar directamente con dispositivos externos
como lo son los controladores de clula. Usted necesitar definir su equipo antes de comenzar con la
aplicacin.
1.5.3 Programa
Un programa de aplicacin es una combinacin de instrucciones que, cuando se ejecutan en una
secuencia, completar una tarea. Los programas de aplicacin pueden ser llamados de nombres
diferentes.
Refirase al captulo Elementos de Programa para mayor informacin.
NOTA
Si est usando el Plug-in del DispenseTool, la opcin de aplicacin mltiple debe de estar instalada
y usted debe seleccionar la opcin DispenseTool en un arranque controlado.
NOTA
Si est usando el PalletTool, no necesita escribir ningn programa para definir y ejecutar PalletTool.
Los mens del PalletTool le guan a travs de todo lo que necesita para definir y ejecutar la mayora
de las aplicaciones de paletizado. Sin embargo, si los requisitos de su aplicacin son muy diferentes
de las capacidades estndar que tiene el PalletTool, se pueden modificar uno o ms de los programas
de teach pendant del PalletTool.
-108-
1.5.4 Prueba
Luego de haber definido el software de FANUC Robotics y creado satisfactoriamente un programa o
modificado un programa preexistentes, usted debe de probar su aplicacin para asegurarse que
funciona correctamente. Refirase al captulo de Prueba de Programa y Ejecucin de Produccin
chapter para mayor informacin.
El probar la aplicacin es un paso importante en la creacin de una aplicacin exitosa.
Asegrese de probar su programa totalmente antes de lanzarlo en produccin.
1.5.5 Lanzamiento de Produccin
El lanzamiento de produccin es el paso final en la ejecucin de un programa de aplicacin.
Este consiste en
Indicar al controlador que programa ejecutar
Realizar procedimiento de recuperacin y reinicios
Adjustar datos de programa
Ejecutar el programa de la aplicacin
Desplegar y monitorizar la informacin de proceso
Refirase al captulo de Prueba de un Programa y Lanzamiento de Produccin para mayor
informacin.
-109-
1.6 INTEGRAL SERVO DISPENSER
1.6.1 Generalidades
Esta seccin brinda generalidades del sistema Integral Servo Dispensing (ISD). Actualmente, los
siguientes equipos de dosificacin estn soportados por el ISD:
Double Acting Meter
Single Acting Meter
Medidor de Engranaje
ISD Medidor Dual
1.6.2 Integral Servo Dispenser (ISD)
El sistema Integral Servo Dispensing opera sobre el concepto que el robot controla no solo al brazo
del robot, pero adems al servomotor del equipo de dosificacin. Cuando se combina con el software
DispenseTool, el ISD brinda un mtodo para mejorar la calidad de la dosificacin mientras se reduce
la complegidad del sistema.
1.6.3 Modos de Operacin del ISD
El sistema ISD tiene los siguiente modos de operacin:
Dispensing
Pre-pressure
Reposition/Reload
Relieve (Alivio)
Bypass
Error
Jog
Sleep
Durante cada modo, el controlador del robot utiliza las entras y salidas necesarias para controlar el
medidor.
-110-
Modo Dispensing
El modo dispensing es usado entre los comandos SS[x] y SE en los programas de teach pendant. La
velocidad del servomotor es usada para definir el comando de flujo, el cual es calculado usando el
sealing schedule. En modo Dispensing maneja el medidor y abre la pistola de dosificacin para aplicar
material.
El sealing schedule adems brinda entrada al sistema para un pre-pressure set point. El valor de pre-
presin en el sealing schedule define el set point de pre-presin cuando el comando SE es ejecutado.
Refirase a la prxima seccin para informacin en modo pre-pressure.
Si el medidor alcanza el lmite de recorrido de software durante la dosificacin se desplegar el
mensaje "ISD-005 Meter Empty (E%d)".
Para un Single Acting Meter , el sistema de medicin va hacia el modo error y el programa
continuar con el dosificador parado. Esta situacin usualmente indica que el programa podra
necesitar alguna modificacin de forma de que tenga suficiente material en el medidor antes de
comenzar la dosificacin (insertando una instruccin macro RELOAD METER).
Para un Double Acting Meter , el sistema de medicin automticamente cambia la direccin de
medida, y contina dosificando. Esta situacin puede ser evitada insertando tanto una macro de
Reposicin o una macro de Cambio de Direccin para asegurar que existe suficiente material en el
medidor antes de comenzar a dosificar. El sistema tiene tres parmetros de delay para esta
secuencia. Vea Figura 1-31.
Figura 1-31. Parmetros de Delay de la Dosificacin ISD
Eligiendo estos delays adecuadamente que permita solaparse el tiempo entre los dos valores, y
definiendo la presin de cierre del suministro del material a la presin de dosificacin, la calidad del
cordn podra no ser demasiado inferior durante la secuencia de inversin del medidor, an si ocurre
situaciones no deseadas.
Para un Gear Meter, el sistema de medida no verifica los lmites de recorrido.
-111-
Modo Pre-Pressure
El modo pre-pressure es normalmente usado luego de ejecutar la macro PREPRESSURIZE y antes
del comando SE. La funcin de pre-presin usa los valores de pre-presin desde el sealing schedule
ms recientemente ejecutado para establecer el set point de presin, luego del comando SE, y el valor
definido por "Power Up Pressure", luego que el controlador se haya encendido.
Si el set point es menor que la presin actual, el medidor trabajar invertido, descomprimiendo el
sellador para alcanzar la presin adecuada. si el medidor alcanza a su lmite de recorrido durante la
descompresin, el servomotor parar y el sistema desplegar un aviso "ISD-014 Stroke limit while
depressure (E%d)". El medidor puede reanudar dosificando en el siguiente comando SS[]. El aviso
ISD-014 puede ser corregido ajustando el valor de Offset de Reposition/Reload. Refirase a la seccin
siguiente "Reposition/Reload Mode".
Las variables de sistema siguientes son usadas para la operacin de pre-presin. Podra tener que
ajustar estos valores para alcanzar la operacin de pre-presin ms rpida.
ISD_C ONFIG[eq_n].$prep_speed - valor por defecto = 20.0
Esta variable indica que la velocidad del medidor para la operacin de pre-presin. Un valor de cero
deshabilitar la operacin de pre-presin. Un valor demasiado bajo enlentecer la operacin de pre-
presin. Un valor demasiado alto har al sistema inestable.
$ISD_ CONFIG[eq_n].$press_tol - valor por defecto = 0.05
Esta variable establece la tolerancia de la pre-presin. El sistema parar al medidor cuando el valor de
presin se establece dentro de los valores de tolerancia.
$ISD_ CONFIG[eq_n].$press_tol - valor por defecto = 0
Esta variable permite y no permite la rotacin invertida. Ya que algunos tipos de bombas con medidor
de engranaje no permiten la rotacin inversa para conducir su eje, se puede definir esta variable de
forma de permitir o no la rotacin inversa del motor.
- If se pone a 0 , el motor puede rotar en cualquier direccin.
- If se pone a 1 , el motor puede rotar solamente en direccin positiva.
- If se pone a -1 , el motor puede rotar solamente en direccin negativa.
$ISD_ CONFIG[eq_n].$prep_ctrl_t - valor por defecto = 0
Si este valor es 0, el valor de $isd_config[eq_n].$prep_speed es usado por el rango entero de
movimiento del medidor.
Si el valor es 1, el valor de velocidad de prepresin se distribuye proporcionalmente entre los valores
de $isd_config[eq_n]$prep_speed y $isd_config[eq_n].$prep_speed2, basados en la posicin del
medidor dentro del rango de movimientos del medidor.
Cuando el medidor est lleno, la velocidad de prepresin es igual a $isd_config[eq_n].$prep_speed2
cuando el medidor est vaco.
ISD_C ONFIG[eq_n].$prep_speed2 - valor por defecto = 0
Refirase a la descripcin de la variable del sistema $isd_config[eq_n].$prep_ctrl_t.
-112-
Modo Reposition/Reload
Un dispositivo de medicin de shot meter tiene su propio largo de recorrido de trabajo. El modo
Reposition/reload es usado para posicionar al medidor al final de un recorrido especfico de forma que
el medidor sea llenado con material, con el largo total de recorrido disponisble para la prxima
operacin de dosificacin.
La operacin Reposition/reload se inicia como sigue:
Para un Single Acting Meter, la macro RELOAD METER es ejecutada.
Para un Double Acting Meter, uno de los macros de reposicin (REPOSITION A,
REPOSITION B, REPOSITION NEAR) es ejecutado.
Para un Gear Meter, el lmite de recorrido no se aplican.
Los lmites de recorrido se definen durante el procedimiento de masterizado. Este procedimiento
define los mximo de desplazamiento mximo del medidor. Cada lmite de recorrido, A y B, tendr
un valor de encoder nico.
Los lmites de recorrido son definidos por los valores de los encoders al final de cada recorrido. El
valor lmite A se refiere al de la posicin de 0%. El valor lmite B se refiere al de la posicin de 100%.
Estos valores son definidos dentro de las posiciones lmites de sobrecarrera y dentro de los lmites de
recorrido mecnico del medidor. Vea Figura 1-32 y Figura 1-33.
El offset de resposicin se define en la variable de sistema $ISD_CONFIG[eq_n].$repos_ofst y se
define como el porcentaje del recorrido mximo. La variable de sistema indica la posicin donde el
medidor para luego de una operacin de reposicin, y es la distancia que el medidor puede moverse
para descompresin luego de la operacin de reposicin. Si aumentamos el valor permitir al medidor
desplazarse mayor distancia para la descompresin, pero podra disminuir el volumen disponible para
ls siguiente operacin de dosificacin.
La velocidad del medidor para la operacin de reposicin especificada en la variable de sistema
$ISD_CONFIG[eq_n].$repos_speed como porcentaje de la velocidad mxima del medidor.
La definicin de los lmites A y B pueden ser invertidos definiendo
$ISD_CONFIG[eq_n].$mtr_invert a TRUE. Todas las operaciones relacionadas con la direccin del
medidor (tales como lal definicin de la direccin y reposicionado del medidor) trabaja en trminos
de la definicin de A y B en la variable del sistema.
-113-
Figura 1-32. Lmites del Single Acting Meter
Figura 1-32. Lmites del Double Acting Meter
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Modo Relieve
El modo Relieve es usado cuando la macro RELIEVE PRESSURE es ejecutada. En este modo, el
medidor no se pre-presurizar, y la presin del material puede ser liberada abriendo la pistola
manualmente.
Si es lo deseado, la macro RELIEVE PRESSURE abriar las vlvulas ISD momentneamente., y
luego se cerraran. La variable de sistema $ISD_CONFIG[eq_n].$relv_delay define la duracin de
tiempo para ser abiertas las vlvulas (unidades: msec, valor por defecto: 0 mseg). Si definimos esta
variable a cero se deshabilitar esta caractersticas. La funcin primaria de esta caracterstica es para
balancear la presin entre las dos ramas del double acting meter.
Modo Bypass
El modo bypass es usado cuando el elemento ISD BYPASS es definido en la pantalla TEST CYCLE.
Este modo permite la operacin del robot y programacin con la unidad de dosificacin puenteada. En
este modo, todos las vlvulas del medidor son abiertos, y el material ser puenteado desde la bomba
de suministro a la pistola. Se puede ejecutar el programa, ejecutar las instrucciones SS y SE, y
dosificar material usando la presin de la bomba de suministro.
En modo bypass, todas las instrucciones ISD son ignorados. Usted podra necesitar los movimientos
del medidor ISD de la pantalla TEST CYCLE de forma de suprimir las alarmas debido a algn fallo
de hardware en la unidad de medida. Para salir del modo bypass, usted debe ir a la pantalla TEST
CYCLE y borrar el estado del BYPASS.
Modo Error
El modo error es usado cuando el software del sistema ISD detecta un error. En este modo, todas las
operaciones de ISD pararn hasta que la operacin RESET sea realizada (el bton de RESET en el
teach pendant es pulsada).
Modo Jog
El modo Jog es usado cuando el medidor se mueve manualmente en la pantalla SETUP/ISD MAS-
TER. En este modo, el medidor puede ser movido manualmente usando las teclas de funcin del teach
pendant.
Modo Sleep
El modo Sleep es usado cuando la macro SLEEP es ejecutada. En este modo, las presiones de ambas
ramas est balanceada, de esta forma liberando al motor de aplicar par. Opcionalmente, el freno del
motor puede estar definido para apagar la potencia del motor completamente durante este modo. Esto
puede realizarse definiendo la variable del sistema $ISD_CONFIG[eq_n].$set_brake a TRUE. Si el
sistema tiene dos unidades de dosificacin, el freno no puede definirse hasta que ambas unidades estn
en el modo sleep.
-115-
1.7 INTEGRAL REGULATOR DISPENSER
El sistema dosificador de regulacin integral (IRD) de FANUC Robotics ofrece una solucin con la
mejor combinacin coste-efecto de dosificacin en lazo cerrado para varias de las aplicaciones de
dosificacin. El sistema consiste de un regulador de mstico operador electro neumticamente para
controlar el caudal del material. Un medidor de caudal en el sistema necesita una entrada al
controlador del robot para validar el uso de material para cada job. El robot enva la seal de salida
analgica al regulador de mstico operado electro-neumticamente para ajustar el caudal de material
para mantener los requerimientos de volumen de material. El sistema adems consiste en un
transductor que alerta al robot si la condicin de alta o baja presin es detectada (debido, por ejemplo,
una punta usada, o una manguera rota).
El software de control de proceso que funciona en el controlador y el sistema IRD brindan alta
precisin en el caudal y volumen usando un control en bucle cerrado. Las caractersticas de voltaje y
presin, tan bien como las caractersticas de la presin y caudal, son comparadas para determinar si el
volumen es adecuado cuando se compara con el volumen objetivo de un ciclo de job nominal. Esto
permite al software IRD de medir y ajustar la viscosidad automticamente luego que el material haya
sido dosificado en unos pocos segundos. Vea Figura 1-34.
Las ventajas en el uso del sistema IRD son:
La solucin IRD tiene buena relacin coste-efecto para una dosificacin de caudal variable.
El IRD puede dosificar un amplio rango de viscosidades de bajas a medias, sellantes de un
componente y adesivos.
El IRD no requiere controladores de sistema de dosificacin de terceros. Todo el control,
monitorizacin y programacin es desde el controlador del robot y el teach pendant.
Hasta dos unidades de IRD pueden tener interfase con un solo robot FANUC.
El volumen es repetible dentro de +/- 5 a 10% dependiendo de los requerimientos de aplicacin.
El IRD es capaz de detectar puntas usadas y mangueras rotas y poder detectar burbujas de aire en
la manguera de dosificacin.
-116-
Figura 1-34. Diagrama del Sistema IRD
2. ENCENDIENDO Y MOVIENDO MANUALMENTE EL ROBOT MAROIST6406041ES REV B
-117-
2 ENCENDIENDO Y MOVIENDO MANUALMENTE
EL ROBOT
MAROIST6406041E REV B 2. ENCENDIENDO Y MOVIENDO MANUALMENTE EL ROBOT
-118-
2.1 GENERALIDADES
Antes de que pueda crear un programa y lanzarlo en produccin, usted debe primero saber como
encender y mover manualmente el robot. El encender el robot es dar potencia al robot y controlador.
Mover el robot manualmente a travs de las teclas del teach pendant. Este captulo contiene
informacin y procedimiento para encender y apagar el robot y para mover manualmente el robot.
2.2 ENCENDIDO Y APAGADO DEL ROBOT
El encendido del robot es suministrar potencia al robot y controlador y realiza las siguientes acciones:
Inicializa los cambios de las variables de sistema.
Inicializa los cambios en la configuracin de E/S
Despliega la pantalla hints de utilidades (solamente durante un arranque en fro)
Inicializa los cambio de E/S de la clula
Para el listado y descripciones de mtodos alternativos de inicio, refirase a Appendic B.
Use Procedimiento 2-1 para encender al robot. Use Procedimiento 2-2 para apagar al robot.
NOTA
Esta accin definida arriba puede variar de acuerdo a la configuracin e instalacin particular.
ADVERTENCIA
puede causar la muerte. Sea extremadamente cuidadoso para evitar choques elctricos.
Al girar el disyuntor a OFF slo se desactiva la potencia del extremo de salida del dispositivo. El
alto voltaje siempre est presente del lado de la entrada cuando el controlador est conectado a una
fuente de potencia.
PRECAUCIN
Su planta podra requerir inspecciones adicionales antes de encender la potencia del robot. Para
ayudar a asegurar operaciones seguras, debera familiarizarse con las sugerencias de su instalacin
particular antes de encender el robot.
-119-
Procedimiento 2-1 Encendiendo el Robot
Condiciones
Todo el personal y todo el equipamiento innecesario estn fuera de la clula de trabajo.
Pasos
1. Visualmente inspeccione al robot, controlador, clula de trabajo y reas de alrededores. Durante la
inspeccin asegrese que todos los sistemas de seguridad estn en su lugar y que el rea de trabajo
est libre de personal.
2. Encienda el disyuntor del panel operador a ON.
3. Si est usando una aplicacin de pintura (PaintTool), complete los siguientes pasos.
Si no, vaya a Paso 4.
Si la luz Purge Fault est encendida, pulse y mantenga el botn Purge Enable en el panel operador
del controlador para iniciar el ciclo de purga. Espere por la luz de Purge Complete en el panel
operador del controlador que se encienda. Este proceso lleva cinco minutos desde el tiempo que
pulsa Purge Enable.
Verifique las condiciones siguientes y corrjalas si ellas existen:
- Todas las cubiertas han sido sacadas.
- El aire presurizado de la planta ha fallado.
- La lnea de aire del robot ha sido extraida.
- Las solenoides de purga han fallado.
4. Pulse el botn ON/OFF del panel del operador.
En el panel operador, el botn de ON se iluminar, indicando que el robot est encendido.
En la pantalla del teach pendant, se ver una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
El controlador no encender si el ciclo de purga no se ha completado. Si existe un fallo de purga, la
luz Purge Complete estar apagada y la luz Purge Fault estar encendido.
ADVERTENCIA
NO encienda el robot si descubre cualquier problema o peligro potencial. Reprtelos
inmediatamente. El encender el robot que no pasa la inspeccin puede resultar en daos serios.
-120-
Procedimiento 2-2 Aoagando el Robot
Pasos
1. Si un programa se est ejecutando o si el robot se est moviendo, pulse la tecla HOLD del teach
pendant.
2. Realice cualquier procedimiento de paro en su instalacin.
3. Pulse el botn ON/OFF del panel del operador.
4. Gire el disyuntor a OFF cuando se realice mantenimiento al robot o controlador.
ADVERTENCIA
puede causar la muerte. Sea extremadamente cuidadoso para evitar choques elctricos.
Al girar el disyuntor a OFF slo se desactiva la potencia del extremo de salida del dispositivo. El
alto voltaje siempre est presente del lado de la entrada cuando el controlador est conectado a una
fuente de potencia.
NOTA
Si est usando una aplicacin de pintura cuando el disyuntor de potencia se gira a off, se requerir
una purga de la cavidad del robot cuando el controlador se encienda nuevamente.
-121-
2.3 MOVER MANUALMENTE EL ROBOT
2.3.1 Generalidades
Jogging es mover manualmente los ejes del robot pulsando las teclas del teach pendant. Antes de
agregar instrucciones de movimiento a los programas de teach pendant debe primero mover el robot
a la posicin que quiere.
Los siguientes elementos afectarn la forma que el robot se mueve y a los ejes que se mueven:
Jog speed - Cuan rpido el robot se mueve manualmente
Sistemas de coordenadas - La forma que el robot se mueve manualmente
Movimiento de la mueca de los ejes menores - Como los ejes de la mueca se movern
manualmente
Movimiento de TCP Remoto - Si la pinza es fija en la clula de trabajo
Movimiento PATH - El sistema de coordenadas de movimiento corresponde a la trayectoria actual
Los elementos siguientes afectarn los ejes mientras se est moviendo:
Grupos de Movimiento - Cual grupo de movimiento ha sido seleccionado.
Ejes auxiliares y subgrupos de movimiento - Cuales ejes auxiliares o subgrupo es seleccionado.
2.3.2 Velocidad Movimiento Jog
La velocidad de movimiento jog es un porcentaje de la velocidad mxima a la cual se puede mover el
robot. La velocidad actual de movimiento jog se desplega en la esquina superior derecha de cada
pantalla del teach pendant.
Una velocidad del 100% indica que el robot se mover al mximo posible de su velocidad. El mximo
posible de la velocidad de movimientos vara dependiendo al model de robot. La velocidad de
movimiento mxima posible est definida por el tool center point (TCP) movindose por a y debajo
de 250 milmetros por segundo. Una velocidad de FINE o VFINE indican que el robot se mover en
paso incrementales.Tabla 2-1 lista todos los valores posibles de la velocidad de movimiento.
NOTA
Algunos elementos de la lista de arriba podran no ser soportados por el software de la aplicacin.
NOTA
Cuando se usa los valores de velocidad FINE y VFINE, el robot se mover de a un paso. Usted debe
liberar la tecla de movimiento y pulsarlo nuevamente para mover el robot nuevamente.
-122-
Las teclas de velocidad de movimiento son usadas para incrementar y decrementar la velocidad. La
tecla SHIFT combinada con la tecla de velocidad ocasiona que la velocidad de movimiento cambia
entre 100, 50, 5, FINE, y VFINE. Figure 2-1 muestra las teclas de velocidad.
Figura 2-1. Teclas de Velocidad de Movimiento
Defina la velocidad de movimiento en un valor aproximado para las condiciones de la clula de
trabajo, el tipo de movimiento que el robot est realizando, y su propia experiencia en mover el robot.
Use una velocidad baja hasta que est familiarizado con el robot. La velocidad ms lenta del robot le
permite tener ms control sobre los movimientos del robot.
Pulse la tecla COORD o +%or -% para desplegar la pantalla COORD/JOG SPEED.
Pulse +% o -% nuevamente para cambiar los valores de velocidad de movimiento.
Tabla 2-1. Valores de Velocidad Movimiento Jog
Valores de Velocidad Joint Cartesiano
100, 95, 90, 85, ... 20, 15, 10, 5, 4, 3, 2, 1 % de velocidad de
movimiento jog
% de velocidad de
movimiento jog
FINE (pasos incrementales) Aproximadamente
0.001 grados
Aproximadamente
0.023 mm
VFINE (pasos incrementales) Aproximadamente
0.0001 grados
Aproximadamente
0.002 mm
NOTA
La velocidad de movimientos se incrementas solo cuando la pantalla COORD/JOG SPEED en el
teach pendant es desplegada
-123-
2.3.3 Sistemas de Coordenadas
En el movimiento, un sistema de coordenadas define como el robot se mover.
Existen cinco sistemas de coordenadas:
JOINT
XYZ - incluye WORLD, JGFRM, y USER
TOOL
PATH - (solamente en ArcTool)
LDR 2 - refirase al Manual de Movimiento Coordendado del Controlador del Sistema R-J3iB de
FANUC Robotics
Ustesd cambia el sistema de coordenadas pulsando la tecla COORD del teach pendant, mostrada en
Figura 2-2. El sistema de coordenadas que elija es desplegado en la esquina superior derecha de la
pantalla del teach pendant, y en los indicadores del teach pendant. Tabla 2-2 indica el LED o indicador
LCD que corresponde al sistema de coordenadas que ha elegido.
Figura 2-2. Despliegue de COORD
Tabla 2-2. Indicadores LCD
LCD Sistema de Coordenadas
JOINT JOINT
XYZ WORLD, USER, JGFRAME
TOOL TOOL
PATH PATH (Solamente en ArcTool)
-124-
Refirase a Tabla 2-3 para el listado y descripciones de los sistemas de coordenadas JOINT, XYZ, y
TOOL.
Tabla 2-3 Sistemas de Coordenadas
SISTEMA DE
COORDENADAS
Y DESPLIEGUE
EN LED O LCD
DESCRIPCIN ILUSTRACIN
Mueve los ejes
individuales del robot.
Mueve el TCP del robot
en las direcciones x, y,
o z y rota alrededor de x
(w), y (p), o z (r).
Mueve el TCP del robot
en las direcciones x, y,
o z y rota alrededor de x
(w), y (p), o z (r) en el
tool frame
seleccionado.
-125-
2.3.4 Movimiento Wrist
La funcin de movimiento wrist le permite controlar como los ejes del robot se movern cuando se
est usando el sistema de coordenadas Cartesiano, como WORLD o TOOL. En el movimiento wrist,
los ejes de la mueca estn fijo y no cambian cuando se mueve en coordenadas x, y, o z. Esto es til
cuando quiere mover en las direcciones x, y, o z a travs de una posicin en singularidad.
Cuando mueve un eje de la mueca usando movimiento wrist, los dems ejes de la mueca per-
manecern estacionarios y el resto de ejes del robot se mover para acomodar al movimiento de los
ejes de la mueca para mantener una ubicacin fija de TCP.
Seleccione movimiento wrist usando el men FCTN. Cuando selecciona movimiento wrist, aparece
"W/" al lado del nombre del sistema de coordenadas desplegado en la pantalla del teach pendant como
se muestra ms abajo.
Use Procedimiento 2-3 para seleccionar el movimiento wrist para mover los ejes.
NOTA
Si est usando una aplicacin de pintura, la orientacin de la pistola cambia en forma relativa a la
pieza y afecta solamente al patrn del abanico.
-126-
2.3.5 Movimiento TCP Remoto
La funcin opcional de TCP remoto le permite controlar como los ejes del robot se mover. Esto es
til para aplicaciones cuando la pinza est fija en la clula de trabajo y el robot manipula la pieza
alrededor de la pinza. El frame usado para moverse es el user frame (UFRAME) que haya elegido y
seleccionado.
Cuando se enciende el movimiento de TCP remoto, si mueve el robot en x, y, o z usando el sistema
de coordenadas TOOL, el robot se mueva como lo hara normalmente sin el movimiento de TCP
remoto. Si mueve el robot en w, p y r (movimientos rotacionales), el centro de rotacin ser la posicin
del TCP remoto.
En el movimiento de TCP remoto, una pinza invisible es establecida para conectar la brida del robot
a la posicin del TCP remoto. Por ejemplo, si selecciona el sistema de coordenadas WORLD y se
mueve el robot en w, la pinza invisible rota a lo largo del eje x de WORLD. Si se selecciona el sistema
de coordenadas TOOL y se mueve el robot en w, la pinza invisible rotar a lo largo del eje x del TOOL.
Se selecciona el movimiento de TCP remoto usando el men FCTN. Tu tambin puede seleccionar el
frame del TCP remoto usando el men FCTN. Cuando se selecciona el movimimento de TCP remoto,
"Rn/" aparece al lado del nombre del sistema de coordenadas desplegado en la pantalla del teach
pendant, donde "n" es el nmero del user frame, el cual puede ser del 1 al 5 como se muestra ms abajo.
Usted puede realizar movimiento en TCP remoto si ha seleccionado el sistema de coordenadas
Cartesiano como WORLD, TOOL, JOGFRAME, o USER. No puede realizar movimiento con TCP
remoto si ha seleccionado el sistema de coordenadas JOINT. Use Procedimiento 2-3 para seleccionar
el movimiento de TCP remoto, seleccione el frame del TCP remoto, y mueva los ejes.
-127-
2.3.6 Grupos de Movimiento (no disponible con DispenseTool)
Un grupo de movimiento define diferentes grupos de ejes que puedan usarse para equipamientos
independientes, tablas posicionadoras y otros dispositivos. Existen cinco grupos de movimientos
disponibles. El controlador puede operar hasta 16 ejes, sin embargo, solamente nueve ejes pueden
pertenecer a un mismo grupo. Si su sistema contiene ms de nueve ejes, existen ms de un grupo que
controla movimientos. El robot est en el Grupo 1.
Cuando se crea un programa, se define el group mask el cual es el grupo de ejes que el programa
controlar. Un programa simple puede ser definido para usar los cinco grupos de movimientos, pero
un mximo de dos grupos de movimientos pueden realizar movimientos Cartesianos interpolados con
un nico programa.
Con grupos mltiples, los ejes que se mueven dependen del grupo que se haya seleccionado. Se
seleccionan los grupos usando el men FCTN o pulsando las teclas SHIFT y COORD. Use
Procedimiento 2-3 para seleccionar los grupos y mover los ejes.
Para cambiar el nmero de grupo, adems puede usar el men jog. Refirase a Seccin 2.3.8.
2.3.7 Ejes Externos y Sub-Grupos
Los Ejes Externos son los ejes disponibles controlados pro el controlador ms all del nmero de ejes
del robot. Existe un mximo de tres ejes externos por grupo de movimiento.
Los ejes externos se convierten en un sub-grupo del grupo de movimiento al cual ellos pertenecen.
Normalmente, las teclas del teach pendant controlan los seis ejes de robot. Para mover los ejes
externos dentro de un subgrupo, primero debe seleccionar el subgrupo. Seleccione subgrupos usando
el men FCTN. La lnea de estado en la parte superior de la pantalla desplega donde un subgrupo est
siendo usado, como se muestra ms abajo.
Por ejemplo, si el subgrupo controla los ejes 7, 8 y 9, seleccione el subgrupo y luego refirase a
Tabla 2-4.
Para cambiar el nmero de subgrupo, puede adems usar el men jog. por mayor Seccin 2.3.8
informacin.
Use Procedimiento 2-3 para seleccionar subgrupos y mover el robot en todos los ejes.
Tabla 2-4. Ejemplo de Subgrupo
Para Nmeros de Ejes Use teclas de movimiento
7 +X, -X
8 +Y, -Y
9 +Z, -Z
-128-
Procedimiento 2-3 Moviendo el Robot y Otros Ejes
Condicin
Todos los fallos por PARO DE EMERGENCIA han sido borrados. Refirase a Seccin 17-2.
Todas los dems fallos han sido borrados y la luz de falta no est iluminada.
El selector de modo est en la posicin T1 o T2.
Paso
1. Seleccione el sistema de coordenadas pulsando la tecla COORD del teach pendant hasta que el
sistema de coordenadas que quiera se desplegue en la parte superior derecha de la pantalla del teach
pendant, y en los LEDs del teach pendant. Usted ver una pantalla similar a la siguientes.
2. Sujete el teach pendant y pulse el interruptor DEADMAN de la parte trasera del teach pendant.
ADVERTENCIA
Haga que todos los requerimientos de seguridad para su lugar de trabajo hayan sido seguidos; de
otra forma, se puede hacer dao el personal y el equipamiento.
NOTA
Si est usando Arctool, el sistema de coordenadas PATH est disponible solo cuando el programa
es pausado mientras se ejecutan instrucciones de movimiento lineal o circular que no usen la opcin
de movimientos wrist joing (Wjnt).
NOTA
El valor de velocidad de movimiento automticamente ser definido al 10%, cuando se enciende el
teach pendant, o cuando el controlador se enciende por primera vez.
-129-

3. Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posicin de ON.
.
4. Si su sistema est configurado para mltiples grupos de movimiento, seleccione el grupo de
movimiento que quiere mover haciendo lo siguiente:
Pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse COORD para desplegar el men JOG.
Mueva el cursor a GROUP y pulse la tecla numrica apropiada.
5. Si su sistema tiene ejes externos, seleccione el subgrupo que quiere mover haciendo lo siguiente:
Pulse FCTN.
Mueva el cursor a TOGGLE SUB-GROUP y pulse ENTER.
Ver una pantalla similar a la siguiente.
Para eliminar la seleccin del subgrupo pulse FCTN, mueva el cursor a TOGGLE SUB-GROUP,
y pulse ENTER.
NOTA
Si comprime totalmente el interruptor DEADMAN, el movimiento del robot no permitir que
ocurra un error. Es el mismo caso que cuando el interruptor DEADMAN est liberado.
Para borrar el error, pulse el interruptor DEADMAN en la posicin central y pulse RESET.
NOTA
Si libera el interruptor DEADMAN mientras el teach pendant est a ON, un error ocurrir. Para
borrar el error, continuamente pulse el interruptor DEADMAN y pulse la tecla RESET del teach
pendant.
-130-
6. Si quiere usar el movimiento wrist,
Pulse FCTN.
Mueva el cursor a TOGGLE WRIST JOG y pulse ENTER. La lnea de estado indicadora para el
movimiento wrist es desplegado en la esquina superior derecha de la pantalla del teach pendant.
Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.
Para eliminar la seleccin del movimiento wrist pulse FCTN, mueva el cursor a TOGGLE WRIST
JOG, y pulse ENTER.
7. Si quiere usar opcionalmente el movimiento de TCP remoto,
Seleccione el sistema de coordenadas Cartesiano que quiere usar para movimiento de TCP remoto.
Pulse FCTN.
Mueva el cursor a TOGGLE REMOTE TCP y pulse ENTER. La lnea de estado para el
movimiento de TCP remoto es desplegado como "Rn/" en la esquina superior derecha de la pantalla
del teach pendant al lado del sistema de coordenadas, donde "n" es el nmero de frame del TCP
remoto.
Pulse FCTN.
Mueva el cursor a CHANGE RTCP FRAME y pulse ENTER. Cada vez que seleccione CHANGE
RTCP FRAME, el user frame seleccionado es avanzado: desde 1 (R1) a 2 (R2) a 3 (R3) a 4 (R4) a
5 (R5) y luego de vuelta a 1 (R1). Seleccione el user frame (UFRAME) que quiera usar para el
movimiento de TCP remoto.
Para eliminar la seleccin del movimiento de TCP remoto, pulse FCTN y mueva el cursor a
TOGGLE REMOTE TCP y pulse ENTER.
8. Seleccione una velocidad de movimiento pulsando y liberando la tecla de velocidad apropiada hasta
que la velocidad de movimiento que quiera sea desplegada en la esquina superior derecha de la
pantalla del teach pendant, como se muestra ms abajo.
NOTA
WRIST JOG no est disponible o aplicable en modo "JOINT".
NOTA
Defina la velocidad de movimiento en un porcentaje (%) bajo si no tiene experiencia en mover el
robot, o si no tiene certeza de como el robot se mover.
-131-
9. Para mover, pulse y mantenga la tecla SHIFT y continuamente pulse la tecla de movimiento
correspondiente en la direccin que quiera que se mueva el robot. Para parar de mover, libere la
tecla de movimiento.

10.Cuando haya acabado de moverlo, gire el interrupotr ON/OFF del teach pendant a OFF, y libere
el interruptor DEADMAN.
ADVERTENCIA
En el siguiente paso, el robot se mover. Para parar el robot inmediatamente en cualquier momento
durante el movimiento, libere el interruptor DEADMAN y pulse el botn de PARO DE
EMERGENCIAS.
NOTA
mientras se est en modo T1 o T2.
-132-
2.3.8 Men Jog
El men jog brinda un mtodo para verificar y cambiar la informacin de movimientos siguientes:
Actualmente seleccionado el nmero de frame de cada frame (TOOL, JOG, USER)
Actualmente seleccionado el nmero de grupo
Actualmente seleccionado el tipo de subgrupo (ROBOT/EXT)
Use Procedimiento2-4 para desplegar y usar el men jog.
Procedimiento 2-4 Usando el Men Jog
Pasos
1. Para desplegar el jog menu, pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse la tecla COORD.
2. Use las teclas con flechas hacia arriba y abajo para mover el cursor al elemento que quiere cambiar.
3. Para cambiar el nmero de cada frame , pulse la tecla numrica apropiada. El elemento en el cual
el cursor est ubicada es cambiado al nuevo valor. Los nmeros de frame vlidos son los siguientes:
USER: 0-9
TOOL: 1-10 -- Para seleccionar 10, pulse el "." en el teach pendant.
JOG: 1-5
4. Para cambiar el subgrupo (disponible solamente parar los sistemas con ejes externos), mueva el
cursor a ROBOT/EXT y pulse las teclas con flechas izquierda y derecha.
5. Para cambiar el nmero de grupo (disponible solamente para sistemas con mltiples grupos de
movimiento), mueva el cursor a GROUP y pulse una tecla numrica apropiada. Se puede
especificar el nmero solamente para los grupos de movimientos existentes.
6. Para cerrar el jog menu ,
Pulse SHIFT y COORD nuevamente. o
Pulse la tecla PREV.
Puede automticamente cerrar el jog menu luego de ingresar el nmero de frame o grupo.
NOTA
El texto (.=10) no aparece y la tecla "." no es aceptada si hay menos de diez tool frames.
NOTA
El nmero mximo de tool frames se define en la variable de sistema $SCR.$MAXNUMUTOOL.
Refirase al Manual de Referencia del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics
R-J3iB, para mayor informacin.
3. CONFIGURACIN COMN DEL DISPENSETOOL MAROIST6406041ES REV B
-133-
3 CONFIGURACIN COMN DEL DISPENSETOOL
MAROIST6406041E REV B 3. CONFIGURACIN COMN DEL DISPENSETOOL
-134-
3.1 DEFINICIN DE LA CONFIGURACIN
DEL DISPENSETOOL
Usted debe definir la configuracin del DispenseTool que quiera antes que use el DispenseTool.
Tabla 3-1 lista y describe cada elemento de la configuracin que se defina.
Usted define estos elementos solamente durante un arranque controlado en el controlador.
Refirase a Appendic B por mayor informacin en la realizacin de un arranque controlado.
Use Procedimiento 3-1 para definir la configuracin del DispenseTool.
l
Tabla 3-1. Elemento de Configuracin del DispenseTool
ELEMENTO DESCRIPCIN
F Number Este elemento es el nmero F del robot.
Nmero de Equipamientos
por defecto: 1
rango: 1 a 5
Este elemento define el nmero mximo de equipamientos para
definir y controlar con el DispenseTool.
Nmero de Pistolas
por defecto: 13
rango: 1 a 6
Este elemento define el nmero mximo de pistolas para definir y
controlar con el DispenseTool.
Tipo de equipamiento:
por defecto: Variable Orifice
Este elemento define el tipo de equipamiento que est usando.
(pulse F4, [CHOICE], para desplegar las alternativas.) Las
alternativas vlidas son:
R-J3i B Shot Meter
R-J3 Regulador de Presin
ISD Double Acting Meter****
ISD Medidor de Actuador Simple****
ISD Medidor de Engranaje****
R-J3i B Cristal de Urtano *
R-J3i B Negro Claro *
Johnstone Autostream **
Johnstone **
Medidor de Engranaje Nordson**
Medidor de Engranaje Jesco**
Medidor de Inyeccin Jesco**
Jesco Facts ***
Medidor de Engranaje Graco**
Gerotor de Urtano Graco**
Robotics Inc. **
Medidor de Engranaje Genrico **
Beadshaping Air
(Aire de Atomizacin)
por defecto: DISABLE
Este elemento define si el sistema de dosificacin usa
Beadshaping Air (Aire de Atomizacin) en la dosificacin del
material.
-135-
* Estos tipos de equipamiento necesitan que se configuren.
** Estos tipos de equipamiento estn soportados solo parcialmente.
*** Estos tipos de equipamiento no estn disponibles.
**** Estos tipos de equipamiento requieren que se carguen opciones especficas adicionales.
Refirase a los captulos del equipamiento de ISD apropiado.
Remote Start
Este elemento define si el sistema de dosificacin usa la
caracterstica Arranque Remoto.
Automatic Purge
caracterstica de Purga Automtica.
Bubble Detect
caracterstica de Deteccin de Burbujas.
Linear 2P Calibration
Este elemento define si la caracterstica de Calibracin de Dos
Puntos es usada.
Channel 2 Analog Output
Este elemento define si la est siendo usada la salida analgica de
dos canales.
AccuSeal Advanced Feature Este elemento defne si est siendo usado el control de Caudal
Adaptativo en Bucle Cerrado (ACFC). (caractersticas del
AccuSeal)
Tabla 3-1. Elemento de Configuracin del DispenseTool
-136-
Procedimiento 3-1 Definicin de la Configuracin del DispenseTool
Pasos
1. Realice un Controlled Start.
Si el controlador est encendido, apguelo.
Encienda la desconexin.
En el teach pendant, pulse y sostenga las teclas PREV y NEXT.
Mientras se mantiene pulsada las tecla PREV y NEXT en el teach pendant, pulse el botn ON en
el panel operador. Ver una pantalla similar a la siguiente.
2. Seleccione 3, Controlled start, y pulse ENTER.
La pantalla de definicin de Configuracin de la Aplicacin del DispenseTool est desplegada. Ver
una pantalla similar a la siguiente.
3. Para mostrar la informacin de ayuda , pulse NEXT, >, y luego pulse F1, HELP. Al terminar de
desplegar la informacin de ayuda, pulse PREV.
4. Mueva el cursor al elemento adecuado y defnalo como lo desee.
5. Si quiere cambiar el nmero de equipamiento, mueva el cursor a Number of equipments y escriba
el valor adecuado. Ver un cuadro similar al siguiente.
-137-
6. Si est seguro que quiere cambiar el nmero de equipamientos, seleccion YES y pulse ENTER.
7. Para seleccionar una pieza de equipamiento especfica, pulse F3, EQUIP, y escriba el nmero de
la pieza del equipamiento. Ver una pantalla similar a la siguiente.

8. Cuando acabe de definir los elementos de configuracin del DispenseTool, pulse FCTN.
9. Seleccione START (COLD). El controlador realizar un arranque en fro.
Cuando acabe, la pantalla UTILITIES Hints ser desplegada.
NOTA
Puede configurar mltiples equipamientos de diferentes tipos si escribe un valor mayor que 1.
NOTA
Usted puede seleccionar diferentes tipos de equipamientos para diferentes tipos de piezas de
equipamiento.
-138-
3.2 CONTROL DE CAUDAL
3.2.1 Generalidades
Esta seccin incluye informacin de conceptos relacionados con el control de caudal, incluyendo la
compensacin de velocidad, el tipo de caudal, y el clculo del caudal.
Esta seccin contiene descripciones de los conceptos relacionados con el control de caudal:
Comenpsacin de la velocidad
Tipo de caudal
Clculo de caudal
3.2.2 Compensacin de la Velocidad
La tasa a la cual el material fluye por la boquilla es usualmente proporcional a la velocidad del robot
para mantener la cantidad de material constante a lo largo del cordn. En general,
Cuando el robot se mueve lentamente, el caudal debera ser bajo.
Cuando el robot se mueve rpido, el caudal debera ser alto.
Figura 3-1 muestra un ejemplo de un movimiento de robot con una velocidad de robot variable.
Figura 3-1. Ejemplo de Movimiento de Robot a Velocidad Variable
Figura 3-2 muestra las distintas velocidades del robot.
Figura 3-2. Ejemplo de Descripciones de Velocidades del Robot
-139-
El DispenseTool usa tres mtodos de compensacin de la velocidad del robot cuando se dosifica
material:
Prediccin de velocidad del TCP (TCPP)
Prediccin de velocidad programada (PROG)
Sin compensacin de la velocidad del robot (CONST)
La prediccin de la velocidad del TCP es el mtodo de compensacin de velocidad ms preciso. Este
mtodo es recomendado para todas las aplicaciones en las cuales es crtico que el caudal sea
proporcional a la velocidad del robot.
En la prediccin de la velocidad del TCP, el robot mira adelante una cantidad de tiempo igual al
EQUIPMENT anticipation time (especificado para el schedule de sellado actual) para verificar cual
ser la velocidad del robot. El DispenseTool luego ajusta la seal analgica de comando de caudal para
que sea proporcional a la velocidad del robot que tendr luego que el EQUIPMENT anticipation time
haya pasado.
Figura 3-3 muestra un ejemplo de compensacin de la velocidad por prediccin de la velocidad del
TCP.
Figura 3-3. Compensacin de la Velocidad por Prediccin de la Velocidad del TCP
* El valor de anticipacin actual es descripto en Seccin3.4.
La prediccin de velocidad programada es similar a la operacin de la prediccin de velocidad del
TCP, pero es parcialmente precisa. En la prediccin de velocidad programada, la velocidad terica del
robot - la velocidad programada en el programa PROCESS del teach pendant - es usada para ajustar
la seal analgica de comando de caudal. La prediccin de velocidad programada es precisa cuando
el robot no se est acelerando, desacelerando, yendo alrededor de esquinas, cambiando direccin, o
cambiando orientacin.
-140-
Figura 3-4 muestra un ejemplo de la compensacin de velocidad por prediccin de velocidad
programada.
Figura 3-4. Compensacin de Velocidad por Prediccin de Velocidad Programada
El mtodo sin compensacin de la velocidad del robot no usa ni la prediccin de la velocidad del TCP
ni la programada. Esto es adecuado solamente para unas pocas aplicaciones en las cuales la seal
analgica no tiene que ser proporcional a la velocidad del robot.
Figura 3-5 muestra un ejemplo de no tener compensacin de la velocidad del robot.
-141-
Figura 3-5. Sin Compensacin de Velocidad del Robot
-142-
Tabla 3-3 lista cada mtodo y cuando usarlo. Refirase a las secciones siguiente para una descripcin
de cada mtodo de compensacin de la velocidad.
La seleccin adecuada y uso de los mtodos de compensacin de la velocidad depende del proceso de
aplicacin.
Tabla 3-3. Mtodos de Compensacin de la Velocidad
Mtodo
Es
proporcion
al a la
Velocidad
del Robot?
Es Preciso? Use este Mtodo Cuando...
Prediccin de
velocidad del TCP
(TCPP)
Si SI. Este es el mtodo ms
preciso de los tres.
Es importante para el caudal
que sea proporcional a la
velocidad del robot.
Prediccin de
velocidad programada
(PROG)
Si Solamente cuando el robot
no est acelerando,
desacelerando, yendo
alrededor de esquinas,
cambiando de direccin, o
cambiando de orientacin.
El robot se mueve a
velocidad constante en una
lnea recta sin cambiar de
orientacin, desacelerar, o
acelerar.
Sin compensacin de
velocidad (CONST)
No Si No es importante que el
caudal sea proporcional a la
NOTA
La seleccin adecuada y uso de los mtodos de compensacin de la velocidad depende del proceso
de aplicacin.
-143-
3.2.3 Tipo de Caudal
El tipo de caudal define como el flujoj de material ser medido.
El DispenseTool ofrece los siguientes tipos de caudal:
Ancho del cordn - medidos en milmetros
Porcentaje - del rango de caudal
Volumen, medidos en cc/metro
Voltaje - medidos en un voltaje directo aplicado a la seal de una salida analgica que controla el
caudal
Presin - medidos en PSI o BAR
Tabla 3-4 lista los mtodos de compensacin de velocidad que puede usarse para cada tipo de caudal.
Usted define el tipo de caudal en cada Seal Schedule. Refirase a Seccin 3.3.
Tabla 3-4. Mtodo de Compensacin de Velocidad para Cada Tipo de Caudal
Tipo de Caudal Mtodo de Compensacin de la Velocidad
Ancho del cordn (mm) Prediccin de velocidad del TCP
Prediccin de velocidad programada
Sin compensacin de velocidad
Porcentaje (%) Sin compensacin de velocidad
Volumen (cc/m) Prediccin de velocidad del TCP
Voltaje (v) Sin compensacin de velocidad
Presin (PSI) Sin compensacin de velocidad
Presin (BAR) Sin compensacin de velocidad
-144-
3.2.4 Clculo de Caudal (Mtodo Tradicional)
El caudal es calculado en base al tipo de compensacin de velocidad usado. Existe un clculo separado
del caudal para cada tipo que usa prediccin de la velocidad del TCP, prediccin de la velocidad pro-
gramada y sin compensacin por velocidad.
Las ecuaciones de cada una de las compensaciones de velocidad son como las descriptas a contin-
uacin. Tabla 3-5 contiene una descripcin de cada elemento en estas ecuaciones.
Cualquier tipo de caudal que use prediccin de velocidad del TCP usa las ecuaciones de Figura 3-6
para determinar el caudal.
Figura 3-6. Ecuacin de Caudal con Prediccin de Velocidad del TCP
Cualquier caudal que use prediccin de velocidad programada usa la ecuacin en Figura 3-7 para
determinar el caudal.
Figura 3-7. Ecuacin de Caudal con Prediccin de Velocidad Programada
Cualquier caudal que use sin compensacin de la velocidad usa la ecuacin en Figura 3-8 para
Figura 3-8. Ecuacin de Caudal sin Compensacin de Velocidad
NOTA
Para convertir volts a ticks (que aparecen en el men I/O), multiplique volts por 200.0.
-145-
Tabla 3-5. Elementos usados en las Ecuaciones de Clculo del Cauda
ELEMENTO DESCRIPCIN
Flow_Rate_in_Se al_Schedule Este elemento obtiene el caudal deseado en cada schedule
de sellado. Las unidades usadas corresponden al tipo de
caudal seleccionado en ese schedule.
Scale_Factor_for_this_Flow_Type Este elemento es el factor de escala que se define para cada
tipo de caudal durante el procedimiento de calibracin del
control de caudal. Existe un factor de escala separado para
cada tipo de caudal. Este factor se designa para convertir el
caudal especificado en cada schedule de sellado para una
designacin interna ms til para cada caudal.
Material_Factor_for
_this_Equipment
Este elemento es el Factor del Material, como se muestra
en la pantalla SETUP Equipment. Este es global para cada
equipo de dosificacin.
Material_Factor_for_this_Equipment significa que ser
ajustado ocacionalmente para aumentar o disminuir el
caudal global para un equipo dado. El valor se mantiene
usualmente entre 0.5 y 2.0.
Correction_Factor_in_Seal_Schedule Este elemento es el Factor de Correccin que aparece en
cada Seal Schedule. Ajuste este valor cuando quiera
cambiar el comando de caudal analgico cuando el Seal
Schedule est activo, pero no quiere cambiar el Caudal en
ese schedule. El valor se mantiene usualmente entre 0.5 y
2.0.
Tool_Center_Point_Predicted_Speed Este elemento se determina visualizando cual ser la
velocidad del robot luego de que haya pasado el Equipment
Delay. El Equipment Delay es especificado en cada Seal
Schedule. Este valor es muy preciso y bajo circunstancias
normales, la mejor eleccin para la aplicacin. El nico
momento cuando la informacin no es precisa es cuando la
prediccin de velocidad del TCP tiene un error de modo,
como cuando hay un error "Speed Limit"
Predicted_Programmed_Speed Este elemento es la velocidad programada (velocidad
especificada en el programa de teach pendant) que
predicir el Equipment Delay. Este valor no es preciso
cuando el robot est acelerando, desacelerando, yendo
alrededor de esquinas, cambiando de direccin, o
cambiando de orientacin. La prediccin de velocidad del
TCP es usualmente la mejor solucin.
Flow_Rate_Bia
s_for_this_Equipment
Este elemento es el Flow Rate Bias que aparece en la
pantalla SETUP Equipment, en voltios. Este elemento es
siempre agregado a la salida analgica del caudal. Este
elemento es 0.0 por defecto, y el rango normal de valores
es entre 0.0 y 3.0.
-146-
3.2.5 Clculo de caudal: 2PNT
(Mtodo de Clculo de Calibracin de Dos Puntos)
El clculo de caudal de 2PNT (dos puntos) est basado en el tipo de calibracin de dos puntos. Como
el mtodo tradicional, 2PTN tiene un clculo de caudal separado para cada tipo de caudal que usa la
prediccin de velocidad del TCP y la prediccin de velocidad programada.
Las ecuaciones 2PNT para cada tipo de compensacin de velocidad son descriptas a continuacin.
Tabla 3-6 contiene una descripcin de cada elemento de estas ecuaciones.
Cualquier tipo de caudal 2PNT que usaprediccin de velocidad del TCP usa las ecuaciones de
Figura 3-9 para determinar el caudal.
Figura 3-9. Ecuacin de Caudal 2PNT con Prediccin de Velocidad del TCP
Cualquier caudal que use prediccin de velocidad programada usa la ecuacin en Figura 3-10 para
Figura 3-10. Ecuacin de Caudal 2PNT con Prediccin de Velocidad Programada
NOTA
NOTA
Si selecciona este mtodo, deber habilitar esto en el men de configuracin del Controlled Start, y
realizar una calibracin 2PNT. Refirase a Seccin .
-147-
ELEMENTO DESCRIPCIN
Flow_Rate_in_Se al_Schedule Este elemento obtiene el caudal deseado en cada schedule
de sellado. Las unidades usadas corresponden al tipo de
caudal seleccionado en ese schedule.
Scale_Factor_for_this_Flow_Type Este elemento es el factor de escala que se define para
cada tipo de caudal durante el procedimiento de
calibracin del control de caudal. Existe un factor de
escala separado para cada tipo de caudal. Este factor se
designa para convertir el caudal especificado en cada
schedule de sellado para una designacin interna ms til
para cada caudal.
Material_Factor_for _this_Equipment Este elemento es el Factor del Material, como se muestra
en la pantalla SETUP Equipment. Este es global para cada
Material_Factor_for_this_Equipment significa que ser
ajustado ocacionalmente para aumentar o disminuir el
caudal global para un equipo dado. El valor se mantiene
usualmente entre 0.5 y 2.0.
Correction_Factor_in_Seal_Schedule Este elemento es el Factor de Correccin que aparece en
cada Seal Schedule. Ajuste este valor cuando quiera
cambiar el comando de caudal analgico cuando el Seal
Schedule est activo, pero no quiere cambiar el Caudal en
ese schedule. El valor se mantiene usualmente entre 0.5 y
2.0.
velocidad del robot luego de que haya pasado el
Equipment Delay. El Equipment Delay es especificado en
cada Seal Schedule. Este valor es muy preciso y bajo
circunstancias normales, la mejor eleccin para la
aplicacin. El nico momento cuando la informacin no
es precisa es cuando la prediccin de velocidad del TCP
tiene un error de modo, como cuando hay un error "Speed
Limit"
predicir el Equipment Delay. Este valor no es preciso
cuando el robot est acelerando, desacelerando, yendo
alrededor de esquinas, cambiando de direccin, o
cambiando de orientacin. La prediccin de velocidad del
TCP es usualmente la mejor solucin.
-148-
3.3 DEFINICIN DE SCHEDULES
Unschedule de sellado es una lista de elementos que especifican como quiere que el robot dosifique
el material en una situacin especfica. En un schedule, se especifican elementos como ancho del
cordn, volumen, atomizacin de aire, y delay de la pistola. Cuando se especifica que el robot debera
dosificar material usando un schedule en particular, el robot dosificar material usando la informacin
definida en el schedule.
Usted puede acceder a los schedules desde el men DATA. Hay dos pantallas asociadas a los
schedules: la pantalla Seal Sched LISTING y la Seal Sched DETAIL.
La pantalla LISTING desplega informacin limitada para todos los schedules del robot (30 es el
nmero por defecto de schedules); la informacin de nueve schedules pueden ser desplegados en una
pantalla. En la pantalla DETAIL le permite desplegar y cambiar la informacin completa de un nico
schedule. Puede cambiar el despliegue de cada pantalla pulsando F2.
Tabla 3-7 lista y describe cada elemento del schedule para todos los tipos de equipos de dosificacin.
Use Procedimiento 3-2 para desplegar y modificar el schedule del DispenseTool.
Flow_Rate_Bia s_for_this_Equipment Este elemento es el Flow Rate Bias que aparece en la
pantalla SETUP Equipment, en voltios. Este elemento es
siempre agregado a la salida analgica del caudal. Este
elemento es 0.0 por defecto, y el rango normal de valores
es entre 0.0 y 3.0.
2PNT_Bias Este elemento es el voltaje bias obtenido a travs de la
calibracin 2PNT. Si la calibracin est completa, el
2PNT_bias se agregar automticamente a la ecuacin de
clculo.
ELEMENTO DESCRIPCIN
NOTA
Las selecciones de estas pantallas variarn dependiendo del tipo de equipamiento y como se
configuren durante el arranque controlado.
-149-
Tabla 3-7. Elemento del Schedule
ELEMENTO DESCRIPCIN
Schedule#default:
1min: 1 max por
defecto: 30
Este elemendo indican el nmero de schedule de sellado. Esta
informacin es desplegada tanto en la pantalla de LISTING como en la
de DETAIL.
Comment Este elemento describe el tipo de sellado. El comentario es desplegado
como parte de la instruccin de sellado. Esta informacin es desplegada
tanto en la pantalla de LISTING como en la de DETAIL.
Flow type El tipo de caudal define como el flujo de material ser medido. Existen
los siguientes tipos de caudal disponibles:
TCPP Bead Width - Ancho del cordn (mm), usando prediccin de
velocidad del TCP
PROG Bead Width - Ancho del cordn (mm), usando prediccin
de velocidad programada
CONST Bead Width - Ancho del cordn (mm), sin usar prediccin
de velocidad
Porcentaje
TCPP Volume - Volumen (cc/min), usando la prediccin de
velocidad del TCP
CONST Volume - Volumen (cc/min), sin usar prediccin de
velocidad
Voltios
Presin (psi)
Presin (bar) Esta informacin es desplegada tanto en la pantalla
de LISTING como en la de DETAIL.
Flow Model Este elemento especifica el tipo de modelo de caudal aplicado en el
schedule actual. Estn disponibles los modelos de caudal Lineal y
Cuadrado. Si se habilita AccuSeal, el modelo AccuFlow tambin estar
disponible.
Flow rate Este elemento especifica la tasa deseada de flujo de material. Las
unidades usadas corresponden al tipo de caudal seleccionado. Esta
informacin es desplegada en la pantalla DETAIL como "Flow Rate" y
en la pantalla LISTING como "Value."
-150-
Guns used Este elemento especifica las pistolas que el DispenseTool usar para
dosificar. Hasta seis pistolas pueden ser usadas. Las pistolas pueden ser
usadas solamente si se han definidas en la configuracin DispenseTool.
Refirase a Seccin 3.1. El elemento Guns used desplega el estado de las
seis pistolas posibles usando una expresin de seis caracteres. El primer
caracter representa a la gun 1, el segundo caracter a la gun 2, el tercero a
la gun 3, y as sucesivamente. Si no se ha definido ninguna pistola, es
representado como un*. Si se ha definido una pistola, los siguientes
smbolos especifican si sern usadas durante la calibracin:
El gun number indica que la pistola ser usada.
El minus symbol, "- ", indica que la pistola no ser usada. Esta
informacin es desplegada solamente en la pantalla DETAIL.
Equip. ant-
time***default: 0
msecmin: 0 msecmax:
1000 msec
Este elemento indica el tiempo de anticipacin cuando el robot alcanza
los puntos grabados y cuando el material es dosificado desde la pistola.
Esta informacin es desplegada solamente en la pantalla DETAIL.
Eq. additn ant-time*** Este elemento indica el tiempo de anticipacin adicional del equipo.
Tiempos adicionales de anticipacin podran ser requeridos cuando los
equipos reciben una seal de comando de caudal disminuyendo. Este
elemento solo se aplica para los tipos de caudal de TCPP o PROG.
Gun on ant-
time***default: 0
msecmin: -1000
msecmax: 1000 msec
Este elemento indica el tiempo de anticipacin entre que el robot alcanza
la posicin de destino y cuando la pistola es encendida. Si quiere que la
pistola se encienda antes que alcance la posicin de destino, defina Gun
on ant-time con un nmero positivo. Si quiere que la pistola se encienda
despus que alcance la posicin de destino, defina Gun on ant-time con
un nmero negativo. Esta informacin es desplegada solamente en la
pantalla DETAIL.
Gun off ant-
time***default: 0
msecmin: -1000
msecmax: 1000 msec
la posicin de destino y cuando la pistola es apagada. Si quiere que la
pistola se apague antes de que alcance la posicin de destino, defina Gun
off ant-time con un nmero positivo. Si quiere que la pistola se apague
despus de que alcance la posicin de destino, defina Gun off ant-time
con un nmero negativo. Esta informacin es desplegada solamente en
la pantalla DETAIL.
Bead shaping
(BS)*default: 0 psimin:
0 psimax: 999 psi
Este elemento indica la cantidada de aire de formacin del cordn (aire
de atomizacin) usado. Esta informacin es desplegada solamente en la
pantalla DETAIL.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-151-
BS on ant-time
*,***default: 0
msecmin: -1000
msecmax: 1000 msec
la posicin de destino y cuando el aire de atomizacin es encendido. Si
quiere que la pistola encienda el aire de atomizacin antes que alcance la
posicin de destino, defina BS on ant-time con un nmero positivo. Si
quiere que la pistola encienda el aire de atomizacin despus que alcance
la posicin de destino, defina BS on ant-time con un nmero negativo.
Refirase a Seccin 3.4 para los diagramas de tiempo.
BS off ant-time
*,***default: 0
msecmin: -1000
msecmax: 1000 msec
la posicin de destino y cuando el aire de atomizacin es apagado. Si
quiere que la pistola apague el aire de atomizacin antes de que alcance
la posicin de destino, defina BS off ant-time con un nmero positivo. Si
quiere que la pistola apague el aire de atomizacin antes de que alcance
la posicin de destino, defina BS off ant-time con un nmero negativo.
Refirase a Seccin 3.4 para los diagramas de tiempo.
Pre-pressure
time***default: 0 ms
Este elemento es usado para ajustar el tiempo de llamado a la seal de
prepresin.
De-pressure
timedefault: 0 ms
Este elemento es usado para ajustar el tiempo de llamado a la seal de
depresin.
Correction
factordefault: 1.0min:
0.1max: 10.0
Este elemento le permite afinar el caudal de material. Esto es
especialmente til cuando se dosifica material alrededor de la esquinas.
Correction bias Este elemento le permite ajustar el ancho del cordn de las esquinas las
cuales residen dentro del segmento de sellado. Este valor no afecta al
ancho del cordn para las trayectorias en lnea recta.
SS time offset*** Este elemento le permite ajustar el intervalo de tiempo entre la seal gun
on y la seal del caudal.
SE time offset*** Este elemento le permite ajustar el intervalo de tiempo entre la seal de
gun off y la seal de caudal.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-152-
* Mostrada si el aire de formacin del cordn (aire de atomizacin) es usado.
** Mostrado si el Channel 2 Analog est habilitado.
*** Este elemento es un parmetro de tiempo de la Seal de Proceso. Refirase a Seccin 3.4.
Ch2 type ** Este elemento define como el Analog 2 (A2) ser medido. Existen los
siguientes tipos A2 disponibles:
TCPP Bead Width - Ancho del cordn (mm), usando prediccin de
velocidad del TCP
PROG Bead Width - Ancho del cordn (mm), usando prediccin
de velocidad programada
CONST Bead Width - Ancho del cordn (mm), sin usar prediccin
de velocidad
Porcentaje
velocidad del TCP
CONST Volume - Volumen (cc/min), sin usar prediccin de
velocidad
Voltios
Presin (psi)
Presin (bar)
TCPP Volts
TCPP percentage
PROG volts
PROG percentage
Ch2 amount ** Este elemento especifica la tasa deseada para Analog 2. Las unidades
usadas corresponden al tipo de A2 seleccionado.
Ch2 equip ant-time
**default: 0 msecmin: 0
msecmax: 1000 msec
Este elemento indica el tiempo de anticipacin cuando el robot alcanza
los puntos grabados y cuando el material es dosificado desde la pistola.
Un valor mayor del equipment delay causar que la pistola se encienda
antes. Esta informacin es desplegada solamente en la pantalla DETAIL.
Ch2 additn ant-time ** Este elemento indica el tiempo de anticipacin adicional del equipo.
Retrasos adicionales podran ser requeridos cuando el equipo recibe una
seal de comando de caudal disminuyendo. Este elemento solo se aplica
para los tipos de caudal de TCPP o PROG.
Ch2 correction factor ** Este elemento le permite hacer un ajuste fino del caudal de material. Esto
es especialmente til cuando se dosifica material alrededor de la
esquinas. Esta informacin es desplegada solamente en la pantalla
DETAIL.
Ch2 correction bias ** Este elemento le permite ajustar el ancho del cordn en las esquinas que
residen dentro del segmento de sellado. Este valor no afecta al ancho del
cordn para las trayectorias en lnea recta.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-153-
Procedimiento 3-2 Usando Schedules
Pasos
1. Pulse DATA.
3. Seleccione Seal Sched. Si no se visualiza la siguiente pantalla, pulsar F2, LISTING. Ver una pan-
talla similar a la siguiente.
4. Defina los valores adecuados para cada schedule.
NOTA
Si tiene mltiples equipos, debe de definir los schedules para cada uno de ellos.
NOTA
El nmero del equipo seleccionado actual se desplega en el medio de la lnea de ttulo en cada
pantalla. El equipo seleccionado actual para las pantallas en este procedimiento es equipo 1, E1.
-154-
5. Para visulizar mayor informacin acerca de un schedule, pulse F2, DETAIL. Ver una pantalla
similar a la siguiente.
6. Para volver a la pantalla LISTING , pulse F2, LISTING.
-155-
3.4 PROTOCOLOS DE TIEMPO DE PROCESO
3.4.1 Generalidades
Los protocolos de tiempo de proceso definen el comportamiento de las siguientes seales de proceso:
Seal Gun On/Off (salida digital)
Seal de comando de caudal (salida analgica)
Seal de Bead Shaping (Aire de Atomizacin) (seal analgica)
Seal de Pre-presin (salida analgica)
Seal analgica Channel 2 (salida analgica)
Cada seal de proceso es caracterizado por los parmetros de tiempo.
Refirase a Table 3-7 para un listado y descripcin de cada parmetro.
Vea el diagrama de flujos siguiente para ver los efectos de los parmetros de proceso de ms arriba y
los protocolos de las seales de proceso:
Tiempo de respuesta en una esquina de un sistema de dosificacin genricos (Seccin 3.4.2)
Efectos del ant-time y del ant-time adicional del equipo (Seccin 3.4.3 )
Efectos del uso de un ant-time del gun on positivo (Seccin 3.4.4 )
Efectos del uso de un ant-time del gun on negativo (Seccin 3.4.5 )
Efectos del uso de un ant-time de la formacin del cordn positivo (Seccin 3.4.6 )
Efectos del uso de un ant-time de la formacin del cordn negativo (Seccin 3.4.7 )
Efectos del tiempo de pre-presin (Seccin 3.4.8 )
Efectos del offset del inicio de sellado (Seccin 3.4.9 )
Efectos del offset del final de sellado (Seccin 3.4.10 )
Efectos del ajuste en la esquina (Seccin 3.4.11 )
Protocolos de tiempo de seales de proceso de dosificacin genrico (Seccin 3.4.12 )
-156-
3.4.2 Tiempo de Respuesta del Sistema de Dosificacin Genrico
en una Esquina
Figura 3-11. Tiempo de Respuesta en una Esquina de un Sistema de Dosificacin Genrico
3.4.3 Ant-Time del Equipo y Ant-Time Adicional
Figura 3-12. Ant-Time del Equipo y Ant-Time Adicional
-157-
3.4.4 Efectos del uso de un Ant-Time de Gun on Positivo
Figura 3-13. Efectos del Uso de un Ant-Time de Gun On Positivo
3.4.5 Efectos del uso de un Ant-Time de Gun on Negativo
Figura 3-14. Efectos del Uso de un Ant-Time de Gun On Negativo
-158-
3.4.6 Efectos del uso de un Ant-Time de Bead Shaping Positivo
Figura 3-15. Efectos del Uso de un Ant-Time de Bead Shaping Positivo
-159-
3.4.7 Efectos del uso de un Ant-Time de Bead Shaping Negativo
Figura 3-16. Efectos del Uso de un Ant-Time de Bead Shaping Negativo
3.4.8 Efectos del Tiempo de Pre-Presin
Figura 3-17. Efectos del Tiempo de Pre-presin
-160-
3.4.9 Efectos del Offset del Incio de Sellado
Figura 3-18. Efectos del offset del Inicio de Sellado
3.4.10 Efectos del Offset del Final de Sellado
Figura 3-19. Efectos del offset del Final de Sellado
3.4.11 Ajustes de Esquina
Si el tipo de caudal es TCPP o PROG, la salida de caudal cambiar en proporcin al cambio de
velocidad del robot. Alrededor de las esquinas en la trayectoria, el robot usualmente se enlentecer y
el caudal disminuir. La correccin brinda un medio de offset solamente en el caudal de la esquina.
Figura 3-20. Ajuste de Esquina
-161-
3.4.12 Protocolos de Tiempo de Seal de Proceso en un
Dosificador Genrico
Figura 3-21. Protocolos de Tiempo de Seales de Proceso de un Dosificacin Genrico
-162-
3.5 DEFINICIN DE LA INFORMACIN DEL EQUIPO
Usted debe definir la informacin especfica acerca del equipo de dosificacin antes de poder usarlo.
La definicin del equipo requiere que defina los elementos especficos para realizar un procedimiento
de calibracin especfico. Table 3-8 lista y describa cada elemento a definirse en cada equipo Los
elementos del equipo variarn dependiendo en la forma que su sistema ha sido configurado.
Usted podra necesitar de realizar el siguiente procedimiento de calibracin para configurar el equipo
de dosificacin, dependiendo en la forma que su sistema ha sido configurado:
Maximum analog out calibration - Seccin 3.6.3
Flow rate control calibration - Seccin 3.9.2
Tabla 3-8. Elementos de Definicin del Equipo
ELEMENTO DESCRIPCIN
Material Factor
Por defecto: 1.00
mn: 0.10
max: 10.00
Esto especifica el factor de escala usado en el cmputo del control de
caudal (salida analgica). Este puede ser cambiado cuando cambia la
viscosidad y temperatura del material.
Flow Rate Bias
Por defecto: 0.00 V
min: -9.99 V
max: 10.00 V
Este valor ser agregado al voltaje del caudal mientras sella. La mayora
de los equipos responden solamente en forma lineal a los voltajes dentro
de un rango limitado, usualmente entre 3 y 8 voltios. Use Flow Rate Bias
para ayudar a compensar las no linealidades en las respuestas a la tasa de
flujo el equipo de sellado.
Los valores tpicos del Flow Rate Bias estn entre 0.0 y 2.0 voltios. Para
determinar el valor adecuado para su equipo de dosificacin, contacte con
su suministrador del equipo de dosificacin o determine el valor
generando una grfica entre entrada de voltaje y salida de sellado. Use la
grfica para encontrar el flow rate bias dibujando la lnea a travs de la
regin de la grfica cuya mxima respuesta lineal tiene. El punto donde la
lnea cruza el eje de voltaje es el flow rate bias.
Minimum Flow
Command
Por defecto: 0.00 V
min: 0.00 V
max: 10.00 V0
Esto especifica el voltaje de comando de caudal mnimo que ser enviado
al equipo de dosificacin mientras est sellando. Si el caudal requerido
especificado en el Seal Schedule actual nunca va ms abajo de Minimum
Flow Command , el Minimum Flow Command ser enviada al equipo de
dosificacin.
-163-
Flow Command
AOUT Type
valores: Volts,
Current
Por defecto: Volts
Esto selecciona el tipo de salida analgica:
Voltios - salida tipo II - rango 0-10 voltios
Corriente - Salida tipo III - rango 1-5 volts Refirase a la Seccin para
las descripciones de las seales de salida analgica tipos II y III.
Style ID ack time-out
por defecto: 0 V
min: 0
max: 30,000
El error "SEAL-246 Style ID communication timeout (E%s)" ser puesto
si el dosificador no alcanza la seal IN_PROCESS dentro de un tiempo
especificado por este elemento luego que la salida Style_strobe haya sido
encendida por el robot.
Dispense Complete
time-out
por defecto: 0 V
min: 0
max: 30,000
El error "SEAL-305 Dispense complete timeout (E%s)" ser puesto si el
dosificador no apaga la seal IN_PROCESS dentro de un tiempo
especificado por este elemento luego que la salida Dispense_Complete
haya sido encendida por el robot.
Fault Reset pulse
width
por defecto: 300 V
min: 0
max: 3,000
Este elemento especifica el ancho del pulso de la seal "fault reset" del
robot al dosificador. El reset de fallo se realiza automticamente cuando el
robot detecta una seal de fallo principal o cuando la seal de que el
dosificador est listo est apagada antes de enviar el style ID o antes de
continuar el programa pausado.
Fault Reset time-out
por defecto: 2000 V
min: 0
max:30,000
El error "SEAL-308 Fault Reset Timeout (E%s)" ser puesto si el
dosificador no enciende la seal de listo del dosificador o si el dosificador
no apaga las seales de fallos principales dentro de un tiempo especificado
por este elemento luego de que la seal de reset de fallo haya sido puesta
por el robot.
El error de time-out no ser puesto si el robot est funcionando en seco
(deshabilitacin dosificacin).
Rmt Start/Purge time-
out
por defecto: 10,000
ms:
mn: 0
max: 30,000
En el inicio de un job, la seal DI de ready del dosificador no est a ON,
el robot inicia una secuencia de inicio remota encendiendo la seal digital
de salida remoto. Si la seal de ready del dosificador no se enciende dentro
de ese tiempo, el siguiente error aparecer:SEAL-314 Rmt Strt/Purge
Request Timeout
Set Task OK upon
recovery
valores: ENABLE,
DISABLE
Por defecto: ENABLE
Si est habilitado, el robot pone la seal TASK OK a ON cuando
selecciona uno de los siguientes opciones de recuperacin de error:
Continue Weld/Wet or FastFaultRecovery.
Bead shaping factor*
por defecto: 1.00
mn: 0.01
max: 10.00
Esto especifica el factor de escala global usado en el cmputo de aire de
atomizacin. Cambiando este factor tiene un efecto en todos los valores de
aire de atomizacin especificados en los schedules de sellado.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-164-
Bead shaping AOUT
type*
valores: Volts,
Current
Por defecto: Volts
Corriente - Salida tipo III - rango 1-5 volts Refirase a la Seccin para
las descripciones de las seales de salida analgica tipos II y III.
Bead shaping max
out*
por defecto: 10.00 V
min: 0.00 V
max: 10.00 V
Esto define el voltaje analgico mximo para el aire de atomizacin del
equipo de dosificacin. Si el voltaje analgico excede este valor, una
alarma aparecer. El mximo voltaje no podr exceder este valor.
Use default ACC
valores: ENABLE,
DISABLE
Por defecto:
DISABLE
Este elemento habilita/deshabilita la caracterstica Default Acc.
Default ACC
Por defecto: 20
min:
max:
Si est habilitado Default Acc, el valor especificado en este elemento ser
usado como valor Acc (aceleracin) para todos los movimiento que no
tengan el modificador de Acc. Si el modificador de Acc est especificado
en el programa de teach pendant, el valor especfico de Acc es usado en
lugar del valor de Acc por defecto.
Esta caracterstica permite al dosificador con tiempo de respuesta ms bajo
de seguir el comando de cambio de caudal debido a la variacin de
User def recvry delay
por defecto: 0.00 msec
min:
max:
Este elemento ajusta el tiempo de apertura de la pistola cuando la pistola
se abre nuevamente luego de una recuperacin de una falla rpida. Un
valor positivo abrir la pistola antes del tiempo especificado.
Guns Used in
Calibration
Por defecto:
INCOMPLETE
min: 1
max: 6
Esto especifica las pistolas que el DispenseTool usar en las calibraciones
de equipos. Hasta seis pistolas pueden ser usadas. Las pistolas pueden ser
usadas solamente si se han definidas en la configuracin DispenseTool.
Refirase a Seccin 3.1. El elemento Gun Selection for Calibrations
desplega el estado de las seis pistolas posibles usando una expresin de
seis caracteres. El primer caracter representa a la gun 1, el segundo
caracter a la gun 2, el tercero a la gun 3, y as sucesivamente. Si no se ha
definido ninguna pistola, es representado como un*. Usted no puede
cambiar el valor de una pistola que no ha sido definida. Para definir una
pistola refirase a Seccin 3.1. Si se ha definido una pistola, usted puede
especificar si ser usada durante la calibracin:
El smbolo menos, "- ", indica que la pistola no ser usada.
Para cambiar el valor de una pistola que haya definido, use las teclas de
funcin adecuadas.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-165-
* Mostrada si el beadshaping air es usado.
Use Procedura 3-4 para definir los elementos del equipo.
Meter Max Speed
Por defecto:
INCOMPLETE
Refirase a Seccin 3.9.2 por mayor informacin de como calibrar la
velocidad mxima de medicin.
Flow Rate Control Refirase a Seccin 3.6.3 por mayor informacin de como calibrar el
control de caudal.
Channel 2 Analog Refirase a Seccin 3.9 por informacin de como calibrar un channel 2
analog.
Bead shaping
command *
por defecto:
INCOMPLETE
Refirase a Seccin 3.6.2 por mayor informacin de como calibrar la
presin del aire de formacin del cordn (bead shaping).
ELEMENTO DESCRIPCIN
-166-
Definiendo los Elementos del Equipo
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Dispenser. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Para mostrar la informacin de ayuda , pulse NEXT, >, y luego pulse F1, HELP.
Al terminar de desplegar la informacin de ayuda, pulse PREV.
6. Para seleccionar un nmero de equipo que quiere configurar
Verifique el nmero de equipo seleccionado actualmente. El nmero de equipo es desplegado a la
derecha del nombre de la pantalla como E# , donde # es el nmero del equipo. Si el nmero
desplegado es el nmero del equipo que quiere, vaya a Paso 7.
Pulse NEXT, >.
Pulse F3, EQUIP.
NOTA
Si tiene mltiples equipos, debe de definir los elementos del equipo para cada uno de ellos.
NOTA
pantalla. El equipo seleccionado actual para la pantalla de este procedimiento es el equipo 1, E1.
-167-
Introduzca el nmero del equipo y pulse ENTER.
7. Para seleccionar que pistola ser usada durante la calibracin,
Mueva el cursor a Guns used in calib.
Use las teclas con flecha derecha e izquierda para mover el cursor a la posicin que corresponde al
nmero de pistola.
- Pulse la tecla de funcin que corresponde al valor que quiere:
- Para seleccionar la pistola a ser usada durante la calibracin, pulse F4, #, donde #
corresponde al nmero de la pistola.
8. Para especificar que una pistola no va a ser usada durante la calibracin, pulse F5, - .
Seleccione los elementos del 1 al 8 y defnalos como desee.
9. Para mostrar informacin detallada de la calibracin, mueva el cursor a la calibracin que quiera
y pulse F2, DETAIL.
-168-
3.6 CALIBRACIN DEL EQUIPO
3.6.1 Generalidades
Usted debe realizar el procedimiento de calibracin para el equipo que use. El procedimiento de
calibracin que realice depende del tipo de equipo que tiene y de la forma que su sistema est
configurado.
Esta seccin contiene procedimientos de calibracin que son usados para casi todos los equipos de
dosificacin. Realice solamente aquellos procedimientos de calibracin que se apliquen para su
Calibracin de salida mxima analgica - Seccin 3.6.3
Calibracin de presin de material - solamente si se usa el monitoreo de la presin del material -
Seccin 3.6.4
Calilbracin del Bead shaping air (Aire de atomizacin) - solamente si se usa aire para formacin
del cordn - Seccin 3.6.1
Refirase a Seccin 3.6.1 para una calibracin del control del caudal.
3.6.2 Calibracin del Control del Caudal
La secuencia de calibracin del control del caudal brinda una forma para el robot de traducir el caudal
especificado en cada schedule de sellado (unidades de mm, %, cc/m, volts, PSI, o bar) en voltios que
salen al control de dosificacin. Si se edita este elemento Seccin 3.9 es el mismo que editar el tipo de
tasa de flujo en el schedule de
Sellado especfico, el cual es de 30 por defecto.
Ancho del cordn con prediccin de velocidad del TCP
Ancho del cordn con prediccin de velocidad programada
Ancho del cordn sin compensacin de velocidad
Porcentaje sin compensacin de velocidad
Volumen con prediccin de velocidad de TCP
Volumen con prediccin de velocidad programada
Volumen sin compensacin de velocidad
Voltios sin compensacin de velocidad
Presin (PSI) sin compensacin de velocidad
Presin (bar) sin compensacin de velocidad
Todos los factores de escala tienen un valor por defecto de 1.0 cuando se carga el software del robot.
El valor por defecto de 1.0, sin embargo, no es el tpico para la mayora de los equipos de sellado. Por
eso, se debe realizar una secuencia de calibracin del control de caudal para cada tipo de caudal que
planee usar en el robot si quiere que el caudal especificado en cada schedule de sellado sea precisa-
mente reflejado por el equipo de dosificacin.
-169-
Secuencia de Calibracin
La calibracin del control de caudal le llevar a una secuencia de operaciones que definir un factor
de escala para el tipo de caudal actual. Esta calibracin ejecuta un programa de muestra
(MOV_SEAM, por defecto) y le pregunta para medir e ingresar la cantidad de sellante dosificado
actual. El robot usa esta informacin para calcular el factor de escala para el tipo de caudal.
Table 3-9 lista y describe cada uno de los elementos de la calibracin del control del caudal.
Tabla 3-9. Elementos de Calibracin del Control del Caudal
ELEMENTO DESCRIPCIN
Calibration Status Este elemento desplega el estado de completado de la calibracin para
el tipo de caudal seleccionado.
DEFAULT indica que la calibracin no se ha realizado para el tipo
de caudal seleccionado y que el factor de escala para el tipo de cau-
dal seleccionado an es 1.0.
COMPLETE indica que la calibracin se ha realizado exitosamente
para el tipo de caudal seleccionado y que el factor de escala para el
tipo de caudal seleccionado probablelmente no sea 1.0.
Seal Schedule in
MOV_SEAMvalue: 30
Este elemento indica el schedule de sellado que debe usar en este
programa de muestra, el cual es MOV_SEAM en este caso. La
informacin del schedule de sellado ser usada para calcular el factor
de escala del tipo de caudal en el schedule especfico.
Flow Rate Type Este elemento indica el tipo de caudal que ser usado en esta
calibracin. Debe definir este al tipo de caudal que est usando en la
calibracin. Si se edita este elemento es el mismo que editar el Flow
rate type en el schedule de sellado especfico, el cual es 30 por defecto.
Desired Flow Rate Este elemento indica el caudal objetivo que ser usado para esta
calibracin. Defina esto al caudal que ser usado ms frecuentemente
en su proceso. Si se edita este elemento es el mismo que editar el Flow
rate type en el schedule de sellado especfico, el cual es 30 por defecto.
Sample Programdefault:
MOV_SEAM
Este elemento indica el programa que se ejecutar como parte de la
calibracin. El programa de muestra debera dosificar un cordn simple
a una velocidad constante de forma que se pueda medir manualmente
la tasa de dosificacin e ingresar el resultado en el robot. El programa
de muestra debe usar solamente SS[30] (donde 30 es el nmero
definido en el elemento Seal sched usado en MOV_SEAM ) para iniciar
el sellado. No se debera usar otra SS en este programa. Se entrega un
programa por defecto MOV_SEAM que incluyen las instrucciones
adecuadas. Para usar el programa por defecto, regrabe las posiciones.
Refirase a la Seccin por mayor informacin de como crear un
programa de muestra.
-170-
Procedimiento de Calibracin
Use Procedimiento 3-4 para realizar una calibracin del control de caudal.
Procedimiento 3-4 Realizacin de la Calibracin del Control de Caudal
Antes de Ejecutar la Calibracin
Un programa de Home ha sido definido. (Seccin 15.2)
Un schedule de sellado SS[30] ha sido definido. (Seccin 3.3 )
Un programa de muestra ha sido definido. El debe dosificar un cordn simple, medible usando
SS[30]. ( Seccin 15.2)
Todas las E/S del dosificador han sido definidas adecuadamente. (Seccin 3.7 )
El parmetro del robot motion test cycle ha sido puesto a ENABLE. (Capitulo 17)
El parmetro del test cycle WET RUN est ENABLED. (Capitulo 17)
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione el equipo que quiere calibrar.
5. Mueva el cursor a Flow rate control.
Home Programdefault:
MOV_HOME
Este elemento indica el nombre del programa que mueve el robot a la
posicin de home. Cuando realice esta calibracin, tendr la opcin de
ejecutar este programa antes y despus que haya ejecutado el programa
de muestra, para asegurar que el robot inicia y finaliza la calibracin en
las posiciones de home. Refirase a la Seccin por mayor informacin
de como crear un programa de muestra.
TCPP BW Scale Factor Este elemento muestra el resultado de la calibracin del caudal.
Refirase a Seccin 3.6.1 por mayor informacin acerca del "Scale
Factor."
Tabla 3-9. Elementos de Calibracin del Control del Caudal
ELEMENTO DESCRIPCIN
NOTA
Debera realizar esta calibracin para cada tipo de caudal que quiere usar en el robot.
NOTA
Si tiene mltiples equipos, debe realizar la calibracin del control de caudal para cada una.
-171-
6. Pulse F2, DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
8. Especifique el tipo de caudal como sigue:
Mueva el cursor a Flow rate type.
Pulse F4, [CHOICE].
Mueva el cursor al tipo de caudal que quiere y pulse ENTER.
Mueva el cursor a Desired flow rate, escriba el caudal deseado, y pulse ENTER.
9. Especifique el nombre del programa de muestra y el nombre del programa de home como sigue:
10.Mueva el cursor a Sample program o Home program.
Pulse F4, [CHOICE].
Mueva el cursor al nombre del programa que quiere y pulse ENTER.
11.Asegrese que todos los elementos de esta pantalla sean correctos y que ha satisfecho todas las
condiciones listada en la Seccin Antes de Ejecutar la Calibracin en el inicio de este
procedimiento.
12.Cuando est listo para iniciar la calibracin , pulse F3, START.
13.Si el robot no est en la posicin de home, le har mover el robot a la posicin de home, como se
muestra en la siguiente pantalla.
Seleccione YES y pulse ENTER.
Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant
a ON.
Ajuste la velocidad a un valor adecuado para estas condiciones.
Para mover el robot , pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, MOVE.
Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posicin de OFF y libere el interruptor
DEADMAN.
NOTA
pantalla. El equipo seleccionado actual para la pantalla de este procedimiento es el equipo 1, E1
-172-
14.Para mover el robot a lo largo del cordn de muestra definido por el programa MOV_SEAM, ser
ver una pantalla similar a la siguiente.
a ON.
Ajuste la velocidad al 100%.
Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a OFF y libere el interruptor DEADMAN.
El robot se mover a travs de las posiciones del programa de muestra, encendiendo y apagando la
pistola cuando se ejecutan las instrucciones SS[30] y SE. Luego que el programa se haya acabado de
ejecutar, se debe medir el caudal dosificado e ingresado cuando sea pedido. Se ver una pantalla
NOTA
Asegrese que la velocidad est establecida en el 100%. Aunque no tiene que hacer esto para
continuar, los mejores resultados son obtenidos cuando se ejecuta el cordn de muestra al 100% de
la velocidad programada.
NOTA
Si su tipo de caudal es uno de los caudales de volumen (TCPP volume, PROG volume, o CONST
volume), le ser pedido para tanto el volumen del cordn como el largo del cordn.
-173-
15.Mida el ancho del cordn, escrbalo en milmetros, y pulse ENTER. El ancho del cordn medido
puede ser cero. Si es cero, se ver una pantalla como la siguiente.
16.Si el ancho del cordn medido es cero, decida si tiene que incrementar el factor de escala local.
Para aumentar el factor de escala local, selecciones YES y pulse ENTER.
Para mantener el factor de escala local igual, seleccione NO y pulse ENTER.
Luego de ingresar la informacin al final de la calibracin, el nuevo factor de escala ser calculado y
le ser pedido que se arpueba como nuevo factor de escala. Si se habilita el nuevo factor de escala, este
valor ser usado en el clculo del caudal para el tipo de caudal seleccionado.
a ON.
DEADMAN.
-174-
3.6.2 Calibracin del Bead Shaping Air (Aire de Atomizacin)
La calibracin Bead Shaping air (aire de atomizacin) establece un factor de escala global de aire. Este
factor es usado en conjunto con las velocidades de trayectorias y velocidades de TCP programada para
brindar un comando analgico de aire que es enviado al dosificador.
Descripcin
Muchas aplicaciones de sellado requieren el uso de aire de formacin del cordon para entregar en
conjunto con el material para modificar las caractersticas del cordn. La presin a la cual el aire es
mezclado con el material afecta de forma importante en el resultado del cordn. Por esta razn, el
escalado de los schedules le permite alterar la presin de aire de formacin del cordn. Toda la
programacin de las presiones de aire de formacin del cordn es hecha en unidades de psi. Ya que
no existe ninguna realimentacin mediante sensor de la presin del aire de formacin del cordn, la
nica informacin disponible es del medidor de presin de aire de formacin del cordn.
A travs de la ejecucin de la calibracin del aire de formacin del cordn, un factor de escala es
calculado y permite la conversin de los comandos del aire de formacin del cordn dentro de las
seales de comando analgicas que resultarn en la presin de aire deseado.
La calibracin del aire de formacin del cordn incluye la definicin de un valor especfico del puerto
de aire de formacin del cordn, mientras que se ingresa la presin de aire resultante. Este proceso es
realizado dos veces. El factor de escala "Pressure per Count" es computado usando los datos que se
suministren.
Tabla 3-10 lista y describe cada uno de los elementos de la calibracin de aire de formacin del cordn.
NOTA
Se debe realizar una calibracin del bead shaping solamente si su sistema est configurado para usar
aire para formacin del cordn.
Tabla 3-10. Elementos de Calibracin del Control del Aire de Formacin del Cordn
ELEMENTO DESCRIPCIN
Calibration Status Este elemento indica si la calibracin beadshaping air ha
sido completada exitosamente.
Home Programdefault:
MOV_HOME
Este elemento indica el programa usado para mover el robot
a la posicin de home. Usted puede especificar el nombre
del programa de home. Refirase a la Seccin por mayor
informacin de como crear un programa de muestra.
Purge Programdefault: MOV_PURG Este elemento indica el programa usado para mover el robot
a la posicin de purga. Usted puede especificar el nombre
del programa de purga. Refirase a la Seccin por mayor
informacin de como crear un programa de purga.
Pressure Per Countdefault: 0.0000
psimin: 0.0000 psimax: 9.9999 psi
Este elemento indica la presin de aire por pulso analgico,
en psi.
-175-
Use Procedimiento 3-5 para realizar la calibracin beadshaping air.
Procedimiento 3-5 Realizacin de la Calibracin del Aire de Formacin
del Cordn (Aire de Atomizacin)
Un programa de Home ha sido definido. (Seccin15.2)
Un programa de purga ha sido definido. (Seccin 15.2)
Todas las E/S del dosificador han sido definidas adecuadamente. (Seccin 3.7, Seccin 6.2,
Seccin7327, Seccin 8.2 )
El parmetro motion test cycle del robot est en ENABLE.
(Refirase al Captulo "Probando un Programa y Lanzando en Produccin" por mayor informacin.)
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Micro ProFlo.
5. Desplace el cursos sobre Beadshaping air.
8. Especifique el nombre del programa de home y el nombre del programa de purga como sigue:
Mueva el cursor al Home program o Purge program.
Pulse F4, [CHOICE].
NOTA
Si tiene un equipo dual, debe realizar una calibracin del aire de formacin del cordn para cada
uno.
NOTA
-176-
9. Pulse F3, START, para iniciar la calibracin.
a ON.
11.Si el robot est en la posicin de home, le har mover el robot a la posicin de purga, como se
a ON.
DEADMAN.
12.Para iniciar la calibracin, seleccione YES en la sigiente pantalla y pulse ENTER.
La salida analgica de aire de atomizacin es establecido en
1
/
4
del mximo valor. Ver una pantalla
NOTA
Pulse F3, QUIT, en cualquier comento para parar y abortar la calibracin.
-177-

13.Lea los valores del medidor de presin de aire de atomizacin, escrbalo y pulse ENTER.
14.Pulse F5, CONTINUE.
La salida analgica de aire de atomizacin est estableciad en
3
/
4
del valor mximo.
Se ver una pantalla similar a la siguiente.
15.Lea los valores del medidor de presin de aire del Beadshaping, escrbalo y pulse ENTER, y pulse
F5, CONTINUE.
Un nuevo factor de escala de presin por pulsos ha sido calculado y actualizado en la pantalla.
16.Decida si el nuevo valor de presin por pulso es aceptable.
Si es aceptable, pulse F4, YES. El factor de escala ha sido actualizado y el estado de la calibracin
ha pasado a estar COMPLETE.
Si no es acceptable, pulse F5, NO. Repita el procedimiento de calibracin hasta que los resultados
le hayan satisfechos.
-178-
a ON.
DEADMAN.
3.6.3 Calibracin de Mxima Salida Analgica
(Medible) / Mxima Velocidad Medible
La calibracin de mxima salida analgica y mxima velocidad medible le permite definir el caudal
mximo operativo que puede ser usado sin exceder la mxima presin del sistema.
Descripcin
Para cada configuracin de sistema de dosificacin, existe una presin mxima operativa del material.
Si esta presin es excedida, tiene riesgo de serior daos al equipo y al personal. La calibracin de
mxima salida analgica / mcima velocidad determina la mxima velocidad a la cual le corresponde
la mxima presin de material del sistema. Esta calibracin incluye la dosificacin en varios caudales
mientras se observa la presin del sistema.
La calibracin de mxima salida analgica / mxima velocidad debera ejecutarse varias veces con
diferentes pasos de velocidad. Es recomendable de iniciar con un paso de voltaje de bajo (0.50 voltios
o 5%) y establezca la velocidad mxima preliminar. Luego de cada ejecucin de calibracin, el ltimo
valor de velocidad mximo que no resulta en sobrepresin del sistema debera estar habilitado. Para
la siguiente ejecucin, el paso de velocidad debera disminuirse, aumentando la presin del valor
mximo de velocidad. Tpicamente, los mejores resultados pueden ser obtenidos cuando el voltaje
mximo ha sido establecidao para un paso de voltaje de 0.01 V o 0.1%.
Tabla 3-11 lista y describe queda elemento de calibracin de mxima salida analgica / mxima
velocidad.
NOTA
Si tiene un equipo de dosificacin Integral Servo, se ver la pantalla "Max Meter Speed Calibration"
Para todos los otros tipos de equipos, se ver la pantalla "Max Analog Out".
ADVERTENCIA
No exceda la presin de material operativa mxima; de otra forma, podra ocasionar daos en el
personal y al equipo.
-179-
* Mostrada si la presin del material es monitorizada.
Use Procedimiento 3-6 para realizar la calibracin de mxima salida analgica / mxima velocidad.
Tabla 3-11. Calibracin de Mxima Salidal Analgica / Mxima Velocidad
ELEMENTO DESCRIPCIN
Calibration Status Este elemento indica si la calibracin mxima de salida
analgica / mxima velocidad se ha completado
exitosamente.
Home Program
por defecto: MOV_HOME
a la posicin de home. Usted puede especificar el nombre del
programa de home. Refirase a "Planificacin y Creacin de
un Programa" en este manual y en el Manual de Operaciones
y Configuracin de SpotTool+ del controlador del sistema
R-J3iB de FANUC Robotics por mayor informacin de
como crear un programa de home.
Purge Program
por defecto: MOV_PURG
a la posicin de purga. Usted puede especificar el nombre del
programa de purga. Refirase a "Planificacin y Creacin de
y Configuracin de SpotTool+ del controlador del sistema
R-J3iB de FANUC Robotics por mayor informacin de
como crear un programa de purga.
Maximum Voltage/ Maximum
Speed
por defecto: 4.0 V/40 %
min: 0.0 V/0 %
max: 10.0 V/100 %
Este elemento indica el mximo voltaje permitido desde el
dispositivo de salida analgica. El Maximum Voltage/
Maximum Speed se establece directamente a travs de la
ejecucin del procedimiento de calibracin.
Voltage Step/Speed Step
por defecto: 0.1 V/1 %
min: 0.0 V/0 %
max: 0.5 V/5 %
Este elemento indica el paso del voltaje a ser usado en la
calibracin. Refirase al comienzo de esta seccin para
sugerencias en la definicin de voltage step/speed step.
Maximum Pressure*
por defecto: 2300 psi
min: 0 psi
max: 6000 psi
Este elemento indica la presin mxima que puede ser usado
cuando se dosifica material. Este elemento se estable en la
pantalla SETUP Equipment.
Last Pressure*
por defecto: N/A
min: 0 psi
max: N/A
Este elemento indica la presin de material de la ltima vez
que se ha dosificado material.
-180-
Procedimiento 3-6 Realizacin de la Calibracin de Mxima Salida Analgica /
Mxima Velocidad
Un programa de home ha sido definido. (Seccin 15.2)
Un programa de purga ha sido definido. (Seccin 15.2)
La calibracin de la presin del material es COMPLETE, si la presin del material es monitorizada.
Todas las E/S del dosificador han sido definidas adecuadamente. (Seccin 3.7 , Seccin 6.2,
Seccin 7.2, Seccin 8.2 )
El parmetro de motion test cycle del robot est en ENABLE
(Refirase al Capitulo 17 por mayor informacin.)
Solamente en los casos de sistemas con equipos de Dosificacin Servo Integral, el parmetro ISD
meter del motiontest cycle es establecido en ENABLE.
(Refirase al Capitulo 17 por mayor informacin.)
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Select Shot Meter.
5. Mueva el cursor a Max analog out (meter)/Max meter speed.
NOTA
Las pantallas de este procedimiento son para sistemas de DispenseTool en los cuales la presin de
material es monitorizada. Para los sistemas de DispenseTool en el cual la presin del material es
monitorizada, los elementos pertenecientes a la presin no sern desplegados.
NOTA
Si est usando un sistema ISD, ver "Max Meter Speed Calibration" en lugar de "Maximum Analog
Out (meter) Calibration."
-181-
Pulse F4, [CHOICE].
9. Seleccione el paso de voltaje e ingrese un valor entre 0.0 y 0.5 voltios. El paso de voltaje no puede
ser cero.
10.Pulse F3, START, para iniciar la calibracin.
a ON.
a ON.
DEADMAN.
13.Para iniciar la calibracin, seleccione YES y pulse ENTER en la siguiente pantalla.
El shot meter ser recargado. Ver una pantalla similar a la siguiente.
-182-
14.Aumente o disminuya el voltaje mximo del paso de voltaje
Para aumentar el voltaje mximo, pulse F1, INCREASE.
Para disminuir el voltaje mximo, pulse F2, DECREASE.
15.Pruebe de aumentar o disminuir dosificando material al voltaje mximo mostrado.
Para dosificar, pulse continuamente F4, DISPENSE.
Observe la ltima presin de la pantalla. Mientras dosifique, esto se actualizar continuamente.
Libere F4, DISPENSE.
Repita Paso 14 a Paso 15 hasta que el voltaje mximo es obtenido mientras que la ltima presin
no exceda la presin mxima. Use las sugerencias en Figura 3-22 para probar y afinar el paso de
voltaje.
Figura 3-22. Sugerencias de Ajustes del Paso de Voltaje
16.Pulse F5, CONTINUE. Ver una pantalla similar a la siguiente.
PRECAUCIN
AVISO
Si su sistema no monitoriza la presin del material, observe los calibres de presin de dosificacin
por sobrepresiones mientras dosifique; de otra forma, podra daar al equipo.
-183-
17.Decida si la ltima presin es tan cerca como la que quiere que sea como presin mxima:
Si la ltima presin est tan cerca de la cual quiere que sea la mxima presin, pulse F2, YES
para actualizar la mxima voltaje.
El mximo voltaje ser actualizado y el estado de la calibracin se establecer en COMPLETE. Usted
podra querer repetir esta calibracin con un paso de voltaje ms pequeo para tener un voltaje
mximo ms preciso.
Si no quiere habilitar el nuevo voltaje mximo, pulse F4, NO. Repita la calibracin hasta que est
satisfecho con los resultados.
a ON.
DEADMAN.
-184-
3.6.4 Calibracin de la Presin del Material
La calibracin de la presin del material calibra la seal analgica del transductor de presin que es
conectado al suministro de material.
Descripcin
Para sistemas equipados con capacidades de monitorizacin de presin, un transductor de presin, el
cual est ubicado en la lnea de suministro de material, enva una seal de salida analgica "Material
Pressure" al controlador del robot. El nivel de la seal es proporcional a la presin de suministro de
material actual. El propsito de la calibracin de la presin de material es establecer los parmetros de
escalado que el DispenseTool necesita para convertir esta seal en unidades de presin.
La calibracin de la presin del material incluye el corte del suministro de material y la dosificacin
hasta que la presin de la lnea de suministro sea cero. Esto es seguido por la apertura de la vlvula de
suministro y el permitir que la presin de suministro del material se eleve a su nivel normal. El
medidor de presin del material es monitorizado y usted ingresa el valor de presin de material cuando
le sea indicado. La seal "Material Pressure" est tambin monitorizada durante ese tiempo. Los
parmetros de escala luego son computados desde estas dos entradas.
Tabla 3-12 lista y describe los elementos de calibracin de la presin del material.
NOTA
Usted debe de realizar la calibracin de presin de material solamente si su sistema est configurado
para monitorizar la presin del material.
-185-
Use Procedimiento 3-7 para realizar la calibracin de presin de material.
Tabla 3-12. Elementos de Calibracin de la Presin del Materia
ELEMENTO DESCRIPCIN
Calibration Status Este elemento indica si la calibracin de la presin del
material ha sido completada exitosamente.
Home Program
a la posicin de home. Usted puede especificar el nombre del
programa de home. Refirase a "Planificacin y Creacin de
y Configuracin del controlador del sistema R-J3iB de
FANUC Robotics por mayor informacin de como crear un
programa de home.
Purge Program
por defecto: MOV_PURG
a la posicin de purga. Usted puede especificar el nombre del
programa de purga. Refirase a "Planificacin y Creacin de
y Configuracin del controlador del sistema R-J3iB de
FANUC Robotics por mayor informacin de como crear un
programa de purga.
Maximum Pressure
min: 500 psi
max: 3000 psi
Este elemento establece la mxima presin de material
permitido. Este elemento se estable en la pantalla SETUP
Equipment.
Minimum Pressure
min: 500 psi
max: 3000 psi
Este elemento establece la mnima presin de material
permitido. Este elemento se estable en la pantalla SETUP
Equipment.
Count Offset
por defecto: 0
mn: 0
max: 8192
Este elemento indica el clculo del controlador para la seal
analgica. Antes de calibracin, esto es cero. Si no hay
clculo,Count Offset permanece en cero; de otra forma, se
establece a un valor cuando la calibracin se ha completado.
Pressure per Count
por defecto: 0.0000 psi
min: -9.9999 psi
max: +9.9999 psi
Este elemento indica la cantidad de presin de material, en
psi, usado con cada conteo de entrada analgica. La Pressure
per Count puede ser positivo o negativo, dependiendo de las
E/S usados y de la polaridad de la entrada.
-186-
Procedimiento 3-7 Realizacin de la Calibraci de Presin de Material
Un programa de Home ha sido definido.
Un programa de purga ha sido definido.
Todas las E/S del dosificador han sido definidas adecuadamente. (Seccin 3.7, Seccin 6.2,
Seccin 7.2, Seccin 8.2)
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Dispenser.
5. Desplace el cursos sobre Material pressure.

Pulse F4, [CHOICE].
9. Pulse F3, START, para iniciar la calibracin.
NOTA
Si tiene un equipo dual, debe realizar una calibracin de presin de material para cada uno.
NOTA
-187-
a ON.
Para mover el robot, pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, MOVE.
a ON.
DEADMAN.
12.Para iniciar la calibracin, cierre la vlvula de suministro, seleccione YES, y pulse ENTER, desde
la siguiente pantalla.
La pistola se enciende y comienza a purgar.
13.Observe el medidor de presin de material. Cuando alcance a cero , pulse F5, CONTINUE, de la
siguiente pantalla.
La entrada analgica de presin cero es registrada y la pistola es apagada.
NOTA
Mientras se dosifica, pulse F3, QUIT, en cualquier comento para parar el flujo de material y abortar
la calibracin.
-188-
14.Para continuar la calibracin, abra la vlvula de suministro, seleccione YES, y pulse ENTER, de
la siguiente pantalla.
15.Observe el medidor de presin de material. Cuando la presin se estabiliza , pulse F5,
CONTINUE, desde la siguiente pantalla.
16.Escriba la presin que ha ledo en el calibre de presin de material y pulse ENTER.
17.Pulse F5, CONTINUE.
El nuevo factor de escala de presin por conteo es calculado. El nuevo count offset y el factor de escala
de presin por conteo son actualizado en la pantalla. Ver una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
Mientras se dosifica, pulse F3, QUIT, en cualquier momento para abortar la calibracin.
-189-
18.Decida si los factores de escala de count offset y presin por conteo son aceptables.
Si son aceptables, pulse F4, YES. Los factores de escala han sido actualizados y el estado de la
calibracin ha pasado a estar COMPLETE.
Si no son acceptables, pulse F5, NO. Repita el procedimiento de calibracin hasta que los
resultados le hayan satisfechos.
a ON.
DEADMAN.
-190-
3.6.5 Calibracin de Caudal de Dos Puntos (2PNT)
La secuencia de calibracin del caudal de dos puntos brinda una forma de obtener tanto los factores
de escala como el biases de cada tipo de caudal. Este mtodo de calibracin es usualmente usado para
establecer el factor de escala y el bias de manera que el cambio de velocidad del TCP ser reflejado
ms precisamente en el clculo del caudal.
La calibracin 2PNT es significativo solamente para los siguientes cuatro tipos de caudal:
La calibracin de control de caudal 2PNT le llevar a travs de la secuencia de operaciones que
establecer un factor de escala y bias para el tipo de caudal actual. Esta calibracin ejecuta un
programa de muestra (MOV_2PNT, por defecto) y le pregunta para medir e ingresar la cantidad de
sellante dosificado actual. El robot usa esta informacin para calcular el factor de escala y bias para el
tipo de caudal.
Tabla 3-13 lista y describe cada uno de los elementos de la calibracin del control del caudal.
Tabla 3-13. Elementos de Calibracin del Control del Caudal 2PNT
ELEMENTO DESCRIPCIN
Calibration Status Este elemento desplega el estado de completado de la calibracin para el
tipo de caudal seleccionado.
DEFAULT indica que la calibracin no se ha realizado para el tipo
de caudal seleccionado y que el factor de escala para el tipo de
caudal seleccionado an es 1.0. y el bias es 0.0.
para el tipo de caudal seleccionado y que el factor de escala para el
tipo de caudal seleccionado probablelmente no sea 1.0. y el bias
podra no ser 0.0.
Seal Schedule in
MOV_2PNT
valor: 30
Este elemento indica el schedule de sellado que debe usarse en este
programa de muestra, el cual es MOV_2PNT en este caso. La informacin
del schedule de sellado ser usada para calcular el factor de escala y bias
del tipo de caudal en el schedule especfico.
Flow Rate Type Este elemento indica el tipo de caudal que ser usado en esta calibracin.
Debe definir este al tipo de caudal que est usando en la calibracin. Si se
edita este elemento es el mismo que editar el Flow rate type en el schedule
de sellado especfico, el cual es 30 por defecto.
Flow Model Este elemento especifica el tipo de modelo de caudal aplicado en el
schedule actual. Estn disponibles los modelos de caudal Lineal y
Cuadrado.
-191-
Use Procedimiento 3-8 para realizar una calibracin del control de caudal 2PNT.
Desired Flow Rate Este elemento indica el caudal objetivo que ser usado para esta
calibracin. Defina esto al caudal que ser usado ms frecuentemente en
su proceso. Si se edita este elemento es el mismo que editar el Flow rate
type en el schedule de sellado especfico, el cual es 30 por defecto.
Nominal TCP Speed
por defecto: 500 mm/s
Este elemento es la velocidad del TCP del robot nominalmente usada para
la dosificacin. El programa de muestra, MOV_2PNT, usar la velocidad
para dosificar el cordn de muestra. Usted medir el ancho del cordn y lo
ingresar como el primer dato de punto de calibracin.
Secondary TCP Speed
por defecto: 200 mm/s
Este elemento es la velocidad ms baja del TCP del robot que podra ser
usada para la dosificacin. MOV_2PNT usar su velocidad para dosificar
un cordn de muestra secundario. Usted medir el ancho del cordn y lo
ingresar como el segundo dato para la calibracin.
Sample Program
por defecto:
MOV_2PNT
calibracin. El programa de muestra debera dosificar dos cordones
simples a dos velocidades diferentes de forma que se pueda medir
manualmente las distintas tasas de dosificacin e ingresar los resultados en
el robot. El programa de muestra debe usar solamente SS[30] (donde 30 es
el nmero definido en el elemento Seal sched usado en MOV_2PNT ) para
iniciar el sellado. No se debera usar otra SS en este programa. Se entrega
un programa por defecto MOV_2PNT que incluyen las instrucciones
adecuadas. Para usar el programa por defecto, regrabe las posiciones.
Refirase a la Seccin por mayor informacin de como crear un programa
de muestra.
Home Program
por defecto:
MOV_HOME
ejecutar este programa antes y despus que haya ejecutado el programa de
muestra, para asegurar que el robot inicia y finaliza la calibracin en las
posiciones de home. Refirase a la Seccin por mayor informacin de
como crear un programa de muestra.
Tabla 3-13. Elementos de Calibracin del Control del Caudal 2PNT
ELEMENTO DESCRIPCIN
-192-
Procedimiento 3-8 Realizando la Calibracin del Control de Caudal 2PNT
Un programa de muestra ha sido definido. Se debe de dosificar dos cordones simples, medibles
usando SS[30]. (Seccin 15.2)
El parmetro WET RUN del test cycle est en ENABLE.
La caracterstica "Two_Point Calibration" es habilitada en el men del Controlled start.
Pasos
1. Pulse MENUS.
NOTA
Si se habilita la calibracin 2PNT, debera realizar esta calibracin para cada tipo de caudal que
quiere usar en el robot
NOTA
Si tiene mltiples equipos, debe realizar la calibracin del control de caudal 2PNT para cada una de
ellas.
NOTA
-193-

Pulse F4, [CHOICE].
9. Mueva el cursor a Desired flow rate, escriba el caudal deseado, y pulse ENTER.
10.Mueva el cursor a Nominal TCP speed, escriba el valor de velocidad, y pulse ENTER.
11.Mueva el cursor a Secondary TCP speed, escriba el valor de velocidad, y pulse ENTER.
12.Especifique el nombre del programa de muestra y el nombre del programa de home como sigue:
Mueva el cursor a Sample program o Home program.
Pulse F4, [CHOICE].
procedimiento.
NOTA
Solamente los tipos de caudales relacionados con TCPP o PROG son vlidos para esta calibracin.
-194-
a ON.
DEADMAN.
16.Para mover el robot a lo largo del cordn de muestra definido por el programa MOV_2PNT,
a ON.
ejecutar, se debe medir los dos caudales dosificados e ingresarlos cuando sea pedido. Se ver una
pantalla similar a la siguiente.
NOTA
la velocidad programada..
-195-
17.Mida el primer ancho del cordn, escrbalo en milmetros, y pulse ENTER. El ancho del cordn
medido puede ser cero.
18.Mida el segundo ancho del cordn, escrbalo en milmetros, y pulse ENTER.
19.Si el ancho del cordn medido es cero, decida si tiene que incrementar el factor de escala local,
como se muestra en la siguiente pantalla.
Para incrementar el factor de escala local, selecciones YES y pulse ENTER.
Para mantener el factor de escala local, selecciones NO y pulse ENTER.
Luego de ingresar la informacin al final de la calibracin, el nuevo factor de escala y bias ser
calculado y le ser pedido que los valide. Si se habilita el nuevo factor de escala y bias, estos valores
sern usados en el clculo del caudal de 2PNT para el tipo de caudal seleccionado.
a ON.
DEADMAN.
NOTA
Si su tipo de caudal es uno de los caudales de volumen (TCPP volume, o PROG volume), le ser
pedido para tanto el volumen del cordn como el largo del cordn.
NOTA
Cuando se haya completado el programa MOV_2PNT, el men de calibracin le preguntar por el
ancho del cordn medido actual de ambos cordones. Mdalos en un rea de al menos 25mm alejados
del punto de inicio del cordn, donde el ancho se ha estabilizado, e ingrese el dato en el correcto
orden. Cada cordn debe de tener ms de 35mm de largo.
-196-
3.7 CONFIGURACIN DE LAS E/S DEL EQUIPO
Usted debe configurar las E/S para el equipo de dosificacin Gear Meter. Las entradas son listadas en
Tabla 3-14. Las salidas son listadas en Tabla 3-15.
Usted puede definir y configurar las E/S del dosificador de la pantalla I/O Sealing.
NOTA
Por razones de seguridad, el ndice por defecto de las E/S se establece en cero. Asegrese de
establecer los valores apropiados antes de usar el sistema.
Tabla 3-14. Entradas al Dosificador
ELEMENTO DESCRIPCIN
Dispenser ready

Entrada digital
Esta seal indica que el dosificador est funcionando adecuadamente sin
fallos que previenen un ciclo de dosificacin normal (por ejemplo, la seal
podra indicar que todos los dispositivos mecnicos y fsicos estn activos
y listos para dosificar). Esta seal requiere que el dosificador est en modo
automtico y a la temperatura adecuada si es aplicable.
In-process

Entrada digital
Esta seal indica que el sistema de dosificacin ha recibido un estilo
vlido en el proceso de dosificacin. Este es el perodo de tiempo entre las
seales style strobe y dispense complete del robot. Durante este
tiempo, todas las funciones de monitorizacin de dosificacin podrn
operar.
Volume OK

Entrada digital
Esta seal indica que el volumen dosificado para el style dado fue
completado dentro de los lmites predefinidos. Cuando es vlido, la seal
es enviada dentro de los 50 ms de la recepcin de la seal "dispense
complete" del robot. Esta seal puede ser declarada en conjunto con las
faltas menores. Si esta seal es dada, la parte y job sern liberados.
Major fault

Entrada digital
Esta seal indica que un error ha ocurrido dentro del equipo de
dosificacin. Este error parar el movimiento del robot y requerir
intervencin manual. En el panel interfase de usuario del dosificador, la
determinacin de las faltas menores y mayores sern programables. La
seal ser enviada dentro de 50 ms de la ocurrencia de un fallo. La seal
"major fault" ser monitorizada continuadamente por el robot.
Minor fault

Entrada digital
Esta seal indica que un error ha ocurrido. Estos errores causan una alerta,
pero ellos no paran el procesamiento del job actual y siguiente. En el panel
interfase de usuario del dosificador, la determinacin de las faltas menores
y mayores sern programables. Los fallos menores sern registrados por
el dosificador, y ellos podran resultar en un fallo mayor luego de un
nmero especificado de ocurrencias. La seal ser enviada dentro de 50
ms de la ocurrencia de un fallo. El robot verificar solamente los fallos
menores luego que la seal "dispense complete" ha sido habilitada.
-197-
Automatic mode

Entrada digital
Esta seal indica que el dosificador est en modo automtico. Este modo
se establece manualmente en el dosificador.
Manual mode

Entrada digital
Esta seal indica que el dosificador est en modo manual. Este modo se
establece manualmente en el dosificador.
Depressurized

Entrada digital
Esta seal indica que el equipo de dosificacin ha alcanzado el estado de
depresurizacin como es determinado por el dispositivo de sensado de
presin. Mientras la presin exceda el valor de depresurizacin, la seal
caer a bajo nivel.
Drum empty

Entrada digital
Esta seal indica que uno o ambos tambores de suministros de material
estn vacos. En un sistema de bombeo simple de suministro de material,
las seal "drum empty" es seguida de la seal "major fault". En un sistema
de bombeo dual de suministro de material, la seal "drum empty" es usada
si solo un tambor est vaci. Sin embargo, si ambos tambores estn
vacos, la seal "drum empty" es seguida de la seal "major fault".
Flow meas. bypas
Entrada digital
Esta seal indica que el controlador del dosificador opera sin capacidad de
medida de caudal. Si la entrada est a ON, el estado de las seales de
entrada de Dispenser Ready, Major Fault, y Volume OK son ignoradas.
Vol. Dispensed

Entrada de grupo
Esta seal muestra un dato de 12 bist que representa el volumen total
dosificado para el style que se est procesando.
Dispense fault data

Entrada de grupo
Esta seal muestra un dato de 8 bits que representa el estado de la falta del
sistema de dosificacin.
Rmt strt in proc

Entrada digital

(para la opcin de
Arranque Remoto)
Esta seal indica que un inicio remoto ha sido inicidado por el controlador
del dosificador. La seal permanecer activa hasta que el equipo de
dosificacin sea capaz de dosificar. El proceso de inicio remoto incluir el
alcanzar el set point de temperatura adecuada, si es aplicable.
Bubble detected

Entrada digital

(para la opcin de
Deteccin de
Burbujas)
Esta seal indica que el controlador del dosificador ha detectado burbujas
en el cordn mientras dosificaba.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-198-
Meter full

Entrada digital

(para el tipo Shot
Meter)
Esta seal indica que el shotmeter est lleno. La seal cae cuando el pistn
del shotmeter borra el sensor.
Meter empty

Entrada digital

(para el tipo Shot
Meter)
Esta seal indica que el shotmeter est vaco o casi vaco como se
identifica por el sensor. (El posicionamiento del sensor para la seal es
ajustable.) La seal puede ser usada en sistema que realizan estilos
mltiples dentro de un rellenado simple o un estilo simple que requiere un
volumen mayor que el disponible en una sola inyeccin. Esta seal estar
activa hasta que el pistn del sensor est arriba de la posicin establecidad
previamente.
Meter near empty

Entrada digital

(para el Shot Meter)
Esta seal indica que el shotmeter est casi vaco o casi vaco como es
identificado por el sensor. Esta seal estar activa hasta que el pistn del
sensor est arriba de la posicin establecidad previamente.
Mtr pressurized

Entrada digital

(para el tipo Shot
Meter)
Esta seal indica que el shotmeter est a una presin especfica. La presin
se especifica usando la seal de "pre-pressurize shotmeter" y la entrada
analgica de voltaje que es proporcional a la presin deseada. Esta seal
cae cuando el dosificador es iniciado por el robot.
Prim. chk passed

Entrada digital

(para el tipo Urethane
Glass System)
Esta seal indica que la verificacin de imprimacin ha pasado.
Prim. Chk failed

Entrada digital

Glass System)
Esta seal indica que la verificacin de imprimacin ha fallado.
Felt advanced

Entrada digital

(para el tipo Clear and
Black)
Esta seal indica que el indexado del fieltro se ha completado.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-199-
Change brush

Entrada digital

Black)
Esta seal indica que el robot ha sido iniciado para cambiar el cepillo de
imprimacin.
Purge request

Entrada digital

(para la opcin Auto
Purge)
Esta seal es del dosificador y requiere la purga debido a la inactividad del
dosificador (basado en un tiempo definido por el usuario). Si el robot no
est en la posicin de purga, el robot ser requerido que se mueva desde
el PLC usando los bits de estilo y opcin adecuados. Las posiciones de
purga y de home pueden ser las mismas.
Purge in process

Entrada digital

(para la opcin Auto
Purge)
Esta seal es desde el dosificador e indica que la operacin de purga est
en proceso. La seal se resetear luego de que la operacin de purga se
haya completado. La seal "purge in process" debera enviarse dentro de
los 50 ms de la seal "OK to purge".
ELEMENTO DESCRIPCIN
ELEMENTO DESCRIPCIN
Open gun

Salida digital
Esta seal, cuando est activa, le dice al dosificador de encender las
pistolas del uno al cinco. Cualquier combinacin de las pistolas pueden
estar a "on" en cualquier momento.
Flow command

Salida analgica
Esta seal analgica, de 0 a 10 V, es de 12 bits para controlar el caudal
dosificado.
Bead shaping cmd

Salida analgica *

(para la opcin Atom
Air)
Esta seal analgica, de 0 a 10 V, es de 12 bits para controlar la forma del
cordn del material de dosificacin.
Style Bits

Salida de grupo
Este es un grupo de cinco bits (nmero binario) que es una seal de salida
usada para enviar la informacin del estilo al dosificador.
Style strobe

Salida digital
Esta seal indica que los bits de estilo estn establecidos, de forma que el
dispensador los lea. Esta salida se mantiene en ON hasta que la
informacin de volumen y fallo sean ledas al final de un ciclo de
dosificacin.
-200-
Fault reset Esta seal de salida va al dosificador para resetear la falla del dosificador.
La salida de reset de fallo se activa automticamente antes de enviar el
style strobe al dosificador, o casi antes de continuar el programa pausado.
Dispenser Fault Esta seal de salida siempre se actualiza para reflejar el estado de la
entrada "Major fault" del dosificador. La seal puede ser usada por el PLC
para monitorizar el estado del dosificador.
Dispenser Alert Esta seal de salida siempre se actualiza para reflejar el estado de la
entrada "Minor fault" del dosificador. La seal puede ser usada por el
PLC para monitorizar el estado del dosificador.
Dispense complete

Salida digital
Esta seal se activa cuando el ciclo del dosificador est completo. Esta
seal iniciar al dosificador para que realice los clculos de volumen para
cada job. Basado en el volumen dosificado, la seal "volume OK" con o
sin fallos menores puede estar activa. Adems, un fallo mayor puede estar
activo basado en el volumen dosificado. La seal "dispense complete"
estar activa por un pulso de 50 ms. Esta seal ser enviada del robot al
dosificador sin importar el resultado del ciclo previo. La seal "dispense
complete" adems ser enviada como medida de precaucin desde el
robot al dosificador cuando el robot se enciende por primera vez.
Remote start

Salida digital

(para la opcin Remote
Start)
Esta seal reinicia el sistema de dosificacin de un estado de
depresurizacin. Luego de la depresurizacin, el dosificador ser
restaurado a su modo previo. Sin embargo, el modo de restauracin podr
ser posible solamente si no se han seleccionadas otras funciones manuales
para cambiar el modo.
Prepressurize Mtr

Salida digital

(para el tipo Shot
Meter)
Esta seal es usada para preestablecer la presin del shotmeter luego de
un relleno. Esta seal ser precedida de la seal analgica "material flow
command". Ambas seales caern cuando la seal "meter pressurized"
sea recibida por el dosificador.
Reload meter

Salida digital

(para el tipo Shot
Meter)
Esta seal es usada para hacer actuar el shotmeter para recargar o rellenar.
El shotmeter solamente rellenar mientras que la seal est activa para
permitir rellenos parciales. Esta seal caer luego del tiempo
preestablecido seguido por un relleno parcial o cuando la seal "meter
full" es recibida por el dosificador. El controlador de dosificacin
desactivar la seal "dispense ready" mientras la operacin de recarga
est en progreso. Si la operacin de recarga no se ha hecho
adecuadamente o ocurre un fallo durante la operacin, el dosificador
activar la seal "major fault".
ELEMENTO DESCRIPCIN
-201-
Depressurize

Salida digital

(para el tipo Shot
Meter)
Esta seal es usada para liberar la presin del shotmeter. Esta seal puede
ser usada en conjunto con la seal analgica "material flow command"
para reducir la presin a un valor especfico. Sin la seal analgica, la
presin se reducir a un valor predefinido por el usuario. La seal se
mantendr baja hasta que la seal "de-pressuriz ed" sea establecida por el
Wait Primer Data

Salida digital

Glass System)
Esta seal informa al controlador de dosificacin y al PLC que el robot
est esperando para que la verificacin de la imprimacin haya pasado de
las seales de entrada de fallo antes de procesar las operaciones del
Uretano.
Clear complete:

Salida digital

Glass System)
Esta seal indica que el robot ha completado la aplicacin de imprimacin
clara.
Black complete:

Salida digital

Glass System)
Esta seal indica que el robot ha completado la aplicacin de imprimacin
en negro.
Urethane complete:

Salida digital

Glass System)
Esta seal indica que el robot ha completado la aplicacin de uretano.
Advance felt

Salida digital

Black)
Esta seal informa al controlador del dosificador y al PLC que realice el
indexado del fieltro.
Brush change complete

Salida digital

Black)
Esta seal indica que el cambio de cepillo ha sido completado
exitosamente.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-202-
* Desplegada si beadshaping es usado.
** Desplegado si Channel 2 Analog est habilitado.
OK to purge

Salida digital

(para la opcin Auto
Purge)
Esta seal indica al dosificador que est listo para la purga. Esta seal
puede ser recibida tanto por el robot como por el dispositivo mecnico
que indican que el robot est en la posicin de purga. El dosificador caer
la seal "dispense ready" durante el proceso de purga.
Channel 2 analog ** Esta seal es una salida que brindan una salida analgica controlada por
TCPP secundario.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-203-
Usted puede definir y configurar las E/S del dosificador desde la pantalla I/O Sealing DETAIL.
El diagrama de tiempos en Figura 3-23 indican la comunicacin de E/S entre el robot y el dosificador
al inicio de un job (cuando el StyleID es enviado al dosificador) adems de al final del job (cuando
VolumeOK, Major Fault, o Minor Fault son enviados al dosificador).
Tabla 3-16. Elementos de la Pantalla I/O Sealing DETAIL
ELEMENTO DESCRIPCIN
Digital Inputs/
Outputs
Este elemento indica el rango de entradas y salidas digitales.
Rack Number Este elemento es la ubicacin fsica en el cual el mdulo de E/S es
montado. Para cambiar el valor del nmero de rack,
1. Site el cursor en el campo Rack Number.
2. Escriba el nuevo valor.
3. Pulse ENTER.
Slot Number Este elemento indica el espacio en el rack donde el mdulo de E/S es
conectado. Para cambiar el valor del nmero de slot,
1. Site el cursor en el campo Slot Number.
3. Pulse ENTER.
Starting Point Este elemento es el nmero de puerto dentro de la secuencia de puertos
de la tarjeta o mdulo.
Comment Este elemento es un campo de texto que puede escribir un comentario
descriptivo. Para aadir un comentario,
1. Mueva el cursor a la lnea adecuada.
2. Pulse ENTER.
3. Escriba el comentario.
4. Pulse ENTER.
Polarity Este elemento indican si la seal tiene polaridad NORMAL o
INVERSA. Para establecer la polaridad,
1. Site el cursor en el campo Polarity.
2. Pulse F4, INVERSE, o F5, NORMAL.
Complementary Este elemento indica si las seales son controladas como pares
complementarios. Para establecer pares complementarios,
1. Site el cursor en el campo Complementary.
2. Pulse F4, TRUE, o F5, FALSE.
-204-
Figura 3-23. StyleID - In Process - DispenseComplete I/O Handshaking
-205-
Definicin de las E/S del Equipo
Procedimeinto 3-9 contiene informacin acerca de la definicin solamente de las E/S del equipo. Por
informacin acerca de configurar, forzar, verificar, y simular seales analgicas, digitales y de grupo,
refirase a y .
Procedimeinto 3-9 Definiendo las E/S del Equipo
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione I/O.
4. Seleccione Dispenser. Ver tanto la pantalla de entradas o salidas digitales para el equipamiento
seleccionado. Ver una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
Si tiene mltiples equipos, debe de definir las E/S para cada uno de los equipos.
NOTA
Si tiene una configuracin de pistolas mltiple, usted debe definir el ndice de E/S para todas las
pistolas del equipo.
NOTA
Refirase a Seccin 3.7 por detalles en la definicin de las E/S del equipo.
NOTA
-206-

5. Para conmutar entre las pantallas de entrada y salida, pulsar F3, IN/OUT.
-207-
3.8 PURGA DE LA PISTOLA
Usted puede purgar el material de la pistola de dosificacin para sacar el material y usar nuevo material
antes de limpiar la pistola.
Use Procedimiento 3-10 para purgar la pistola.
Procedimiento 3-10 Purga de la Pistola
Condiciones
El SEAL ENBL LED est a on.
(Refirase a por mayor informacin.)
Pasos
1. Pulse MAN FCTNS.
3. Seleccione Purge. Ver una pantalla similar a la siguiente.

Tabla 3-17. MNFCTN: Elementos de la Pantalla PURGE
ELEMENTO DESCRIPCIN
Purge rate Este elemento es el caudal durante el proceso de purga.
Guns used Este elemento le permite seleccionar las pistolas a ser usadas durante la
purga. Este elemento es desplegado solamente si el nmero de pistola
seleccionado (en un CTRL start) es mayor que 1
NOTA
NOTA
Purge rate no est disponible para el equipo de dosificacinNordson Micro PRO-FLO.
-208-
5. Para seleccionar el nmero del equipo ,
Verifique el nmero del equipo seleccionado. El nmero de equipo es desplegado a la derecha del
nombre de la pantalla como E# , donde # es el nmero del equipo. Si el nmero desplegado es el
nmero del equipo que quiere, vaya a <Nicht definierter Querverweis>.
Pulse NEXT, >.
Pulse F3, EQUIP.
6. Para establecer la tasa de purga, mueva el cursor a Purge rate, ingrese el voltaje de la tasa de purga
y pulse ENTER.
7. Para seleccionar que pistola ser usada durante la purga,
Mueva el cursor a Guns used.
Mueva el cursor a la posicin que corresponde al nmero de pistola.
Pulse la tecla de funcin que corresponde al valor que quiere:
- Para seleccionar la pistola a ser usada durante la purga, pulse F4, #, donde # corresponde al
nmero de la pistola.
- Para especificar que una pistola no va a ser usada durante la purga, pulse F5, - .
8. Ubique un contenedor debajo de la herramienta de dosificacin para agarrar el material dosificado.
9. Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant
a ON.
10.Para purgar, pulse y mantenga SHIFT y pulse F2, PURGE.
11.Para parar de purgar, pulse F3, STOP.
-209-
3.9 DEFINICIN DE CONTROL CHANNEL 2 ANALOG
El proceso de dosificacin requerir una seal analgica secundaria que podra ser usada para impulsar
aire para controlar la forma del cordn y otros elementos. La seal es llamada Channel 2 Analog . La
porcin de la seal que entrega la seal Channel 2 en el valor correcto y en el tiempo adecuado es
llamado control Channel 2 (Ch2).
Esta seccin contiene informacin acerca del control Channel 2:
Conceptos
Calibrado
Sincronizacin
3.9.1 Conceptos
Esta seccin contiene la descripcin de los conceptos envueltos en el control Channel 2:
Comenpsacin de la velocidad
Tipo de Channel 2
Clculo de Channel 2
Compensacin de Velocidad
La taza a la cual el material fluje por la boquilla es usualmente proporcional a la velocidad del robot.
En general,
Cuando el robot se mueve lentamente, el caudal debera ser bajo.
Cuando el robot se mueve rpido, el caudal debera ser alto.
DispenseTool usa tres mtodos para compensar la velocidad del robot mientras dosifica material:
Prediccin de velocidad del TCP (TCPP)
Prediccin de velocidad programada (PROG)
Sin compensacin de la velocidad del robot (CONST)
La prediccin de la velocidad del TCP es el mtodo de compensacin de velocidad ms preciso. Este
mtodo es recomendado para todas las aplicaciones en las cuales es crtico que el caudal sea
proporcional a la velocidad del robot.
En la prediccin de la velocidad del TCP, el robot mira adelante una cantidad de tiempo igual al
EQUIPMENT anticipation time (especificado para el schedule de sellado actual) para verificar cual
ser la velocidad del robot. El DispenseTool luego ajusta la seal de comando analgica de caudal para
que sea proporcional a la velocidad que el robot tendr luego de que haya pasado el EQUIPMENT
ANT-TIME.
La prediccin de la velocidad programada es similar a la operacin de prediccin de velocidad del
TCP, pero es parcialmente precisa. En la prediccin de velocidad programada, la velocidad terica del
robot - la velocidad programada en el programa PROCESS del teach pendant - es usada para ajustar
la seal analgica de comando de caudal. La prediccin de velocidad programada es precisa cuando
el robot no se est acelerando, desacelerando, yendo alrededor de esquinas, cambiando direccin, o
cambiando orientacin.
El mtodo sin compensacin de velocidad del robot no usa la prediccin de velocidad del TCP o
programada. Esto es adecuado solamente para unas pocas aplicaciones en las cuales la seal analgica
-210-
no tiene que ser proporcional a la velocidad del robot.
Tabla 3-18 lista cada mtodo y cuando usarlo. Refirase a las secciones siguiente para una descripcin
de cada mtodo de compensacin de la velocidad.
Tipo Channel 2
El tipo Channel 2 define como la variable de control Channel 2 ser medida. El DispenseTool ofrece
los siguientes tipos de Channel 2:
Ancho del cordn - medidos en milmetros
Porcentaje - del rango de caudal
Volumen, medidos en cc/metro
Voltaje - medidos en un voltaje directo aplicado a la seal de una salida analgica que controla el
caudal
Presin - medido en PSI o BAR
Tabla 3-19 lista los mtodos de compensacin de velocidad que puede usar para cada tipo de caudal.
Tabla 3-18. Mtodos de Compensacin de la Velocidad
Mtodo
Es
proporcional
a la
Velocidad
del Robot?
Es Preciso? Use este Mtodo Cuando...
La prediccin de
velocidad del TCP
(TCPP)
Si Si, es el ms preciso de los tres
mtodos.
Es importante que el
caudal sea proporcional a
la velocidad del robot.
Prediccin de
velocidad
programada
(PROG)
Si Solamente cuando el robot no
est acelerando, desacelerando,
yendo alrededor de esquinas,
cambiando de direccin, o
cambiando de orientacin.
El robot se mueve a
velocidad constante en una
lnea recta sin cambiar de
orientacin, desacelerar, o
acelerar.
Sin compensacin
de velocidad
(CONST)
No Si No es importante que el
caudal sea proporcional a
la velocidad del robot..
NOTA
La seleccin adecuada y uso de los mtodos de compensacin de la velocidad depende del proceso
de aplicacin.
-211-
Usted define el tipo de caudal en cada Seal Schedule. Refirase a Seccin 3.3.
Clculo Analgico de Channel 2 (Mtodo Tradicional)
La salida Channel 2 es calculada basada en el tipo de compensacin de velocidad usada. Existe un
clculo separado del Channel 2 para cada tipo de Channel 2 que usa prediccin de la velocidad del
TCP, prediccin de la velocidad programada y sin compensacin por velocidad.
Las ecuaciones de cada una de las compensaciones de velocidad son como las descriptas a
continuacin. Tabla 3-20 contiene una descripcin de cada elemento de estas ecuaciones.
Cualquier tipo de Channel 2 que usaprediccin de velocidad del TCP usa las ecuaciones de
Figura 3-24 para determinar la salida Channel 2.
Figura 3-24. Ecuacin de Channel 2 con Prediccin de Velocidad del TCP
Cualquier tipo de Channel 2 que use prediccin de velocidad programada usa la ecuacin en
Tabla 3-19. Mtodo de Compensacin de Velocidad para Cada Tipo de Caudal
Tipo de Caudal Mtodo de Compensacin de la Velocidad
Ancho del cordn
(mm)
Prediccin de velocidad del TCP
Porcentaje (%)) Prediccin de velocidad del TCP
Volumen (cc/m) Prediccin de velocidad del TCP
Voltaje (v) Prediccin de velocidad de TCP
Presin (PSI) Sin compensacin de velocidad
Presin (BAR) Sin compensacin de velocidad
-212-
Figura 3-25. Ecuacin de Channel 2 con Prediccin de Velocidad Programada
Cualquier tipo de Channel 2 que use sin compensacin de velocidad usa la ecuacin en Figura 3-26
para determinar la salida Channel 2.
Figura 3-26. Ecuacin de Channel 2 sin Compensacin de Velocidad
NOTA
Tabla 3-20.
Elementos usados en las Ecuaciones del Clculo de la Salida Channel 2 (Mtodo Tradicional)
ELEMENTO DESCRIPCIN
Ch2_Amount_in_Seal_Schedule Este elemento obtiene la cantidad de Channel 2 para
cada schedule de selladao. Las unidades usadas
corresponden al tipo de Channel 2 seleccionado en
ese schedule.
Scale_Factor_for_this_Flow_Type Este elemento es el factor de escala que se define
para cada tipo de Channel 2 durante el
procedimiento de calibracin del control del
Channel 2. Existe un factor de escala separado para
cada tipo de Channel 2. Este factor se designa para
convertir el Channel 2 especificado en cada schedule
de sellado para una designacin interna ms til para
cada salida Channel 2.
Ch2_Correction_Factor_in_Seal_Schedule Este elemento es el Factor de Correccin del
Channel 2 que aparece en el Seal Schedule. Ajuste
este valor cuando quiera cambiar el comando de
caudal analgico cuando el Seal Schedule est
activo, pero no quiere cambiar el elemento Channel
2 en ese schedule. El valor se mantiene usualmente
entre 0.5 y 2.0.
-213-
Clculo del Channel 2: 2PNT (Mtodo de Clculo de Calibracin de Dos Puntos)
Similarmente al caudal, el 2PNT (Dos Puntos) Channel 2 Analog es calculado basado en la calibracin
de los dos puntos.
Las ecuacinoes 2PNT para cada tipo de compensacin de velocidad estn descriptas como siguen.
Tabla 3-21 contiene una descripcin de cada elemento usado en estas ecuaciones.
Cualquier tipo de 2PNT Channel 2 que usaprediccin de velocidad del TCP usa las ecuaciones de
Figura 3-27. Ecuacin de 2PNT Channel 2 con Prediccin de Velocidad del TCP
Cualquier tipo de Channel 2 que use prediccin de velocidad programada usa la ecuacin en
Equipment Delay. El Equipment Delay es
especificado en cada Seal Schedule. Este valor es
muy preciso y bajo circunstancias normales, la
mejor eleccin para la aplicacin. El nico momento
cuando la informacin no es precisa es cuando la
prediccin de velocidad del TCP tiene un error de
modo, como cuando hay un error "Speed Limit"
Predicted_Programmed_Speed Este elemento es la velocidad programada
(velocidad especificada en el programa de teach
pendant) que predicir el Equipment Delay. Este
valor no es preciso cuando el robot est acelerando,
desacelerando, yendo alrededor de esquinas,
cambiando de direccin, o cambiando de
orientacin. La prediccin de velocidad del TCP es
usualmente la mejor solucin.
Ch2_Bias_for_this_Equipment Este elemento es el Channel 2 Bias que aparece
como variable de sistema en voltios. Este elemento
es siempre agregado a la salida analgica del caudal.
Este elemento es 0.0 por defecto, y el rango normal
de valores es entre 0.0 y 3.0.
Tabla 3-20.
Elementos usados en las Ecuaciones del Clculo de la Salida Channel 2 (Mtodo Tradicional)
ELEMENTO DESCRIPCIN
-214-
Figura 3-28. Ecuacin de 2PNT Channel 2 con Prediccin de Velocidad Programada
NOTA
NOTA
Si selecciona este mtodo, deber habilitar esto en el men de configuracin del Controlled Start, y
realizar una calibracin 2PNT. Refirase a Seccin 3.6.5.
Tabla 3-21.
Elementos usados en las Ecuaciones del Clculo de la Salida Channel 2
(Mtodo de Calibracin 2PNT)
ELEMENTO DESCRIPCIN
Ch2_Amount_in_Seal_Schedule Este elemento obtiene la cantidad de Channel 2 para
cada schedule de selladao. Las unidades usadas
corresponden al tipo de Channel 2 seleccionado en
ese schedule.
Scale_Factor_for_this_Flow_Type Este elemento es el factor de escala que se define para
cada tipo de Channel 2 durante el procedimiento de
calibracin del control del Channel 2. Existe un
factor de escala separado para cada tipo de Channel
2. Este factor se designa para convertir el Channel 2
especificado en cada schedule de sellado para una
designacin interna ms til para cada salida
Channel 2.
Ch2_Correction_Factor_in_Seal_Schedule Este elemento es el Factor de Correccin del Channel
2 que aparece en el Seal Schedule. Ajuste este valor
cuando quiera cambiar el comando de caudal
analgico cuando el Seal Schedule est activo, pero
no quiere cambiar el elemento Channel 2 en ese
schedule. El valor se mantiene usualmente entre 0.5
y 2.0.
-215-
Equipment Delay. El Equipment Delay es
especificado en cada Seal Schedule. Este valor es
muy preciso y bajo circunstancias normales, la mejor
eleccin para la aplicacin. El nico momento
cuando la informacin no es precisa es cuando la
prediccin de velocidad del TCP tiene un error de
modo, como cuando hay un error "Speed Limit"
predicir el Equipment Delay. Este valor no es
preciso cuando el robot est acelerando,
desacelerando, yendo alrededor de esquinas,
cambiando de direccin, o cambiando de orientacin.
La prediccin de velocidad del TCP es usualmente la
mejor solucin.
Ch2_Bias_for_this_Equipment Este elemento es el Channel 2 Bias que aparece como
variable de sistema en voltios. Este elemento es
siempre agregado a la salida analgica del caudal.
Este elemento es 0.0 por defecto, y el rango normal
de valores es entre 0.0 y 3.0.
2PNT_Bias_Ch2 Este elemento es el voltaje bias obtenido a travs de
la calibracin 2PNT. Si la calibracin est completa,
el 2PNT_bias_Ch2 se agregar automticamente a la
ecuacin de clculo.
Tabla 3-21.
Elementos usados en las Ecuaciones del Clculo de la Salida Channel 2
(Mtodo de Calibracin 2PNT)
ELEMENTO DESCRIPCIN
-216-
3.9.2 Configuracin y Calibracin
La secuencia de calibracin Channel 2 brinda una forma para el robot de traducir la cantidad del Chan-
nel 2 especificado en cada schedule de sellado (unidades de mm, %, cc/m, volts, PSI, o bar) en voltios
que salen al controlador de dosificacin. Como se ha explicado en Seccin 3.9, el robot traduce la
cantidad Channel 2 especificada en el schedule de sellado en voltios multiplicando la cantidad de
Channel 2 especificada por el factor de escala para ese tipo de Channel 2.
Factores de Escala
Existen catorce factores de escala, uno para cada uno de los tipos de Channel 2 posible:
Ancho del cordn sin compensacin de velocidad
Porcentaje sin compensacin de velocidad
Volumen sin compensacin de velocidad
Voltios sin compensacin de velocidad
Volts con prediccin de velocidad de TCP
Porcentaje con prediccin de velocidad de TCP
Volts con prediccin de velocidad de PROG
Porcentaje con compensacin de velocidad PROG
Todos los factores de escala tienen un valor por defecto de 1.0 cuando se carga el software del robot.
El valor por defecto de 1.0, sin embargo, no es el tpico para la mayora de los Channel 2 de los
equipos. Por eso, se debe realizar una secuencia de calibracin del control de Channel 2 para cada tipo
de Channel 2 que planee usar en el robot si quiere que el Channel 2 especificado en cada schedule de
sellado sea precisamente reflejado por el equipo de dosificacin.
La calibracin del control del Channel 2 le llevar a una secuencia de operaciones que definir un
factor de escala para el tipo de Channel 2. Esta calibracin ejecuta un programa de muestra
(MOV_SEAM, por defecto) y le pregunta para medir e ingresar la cantidad de salida de Channel 2.
El robot usa esta informacin para calcular el factor de escala para el tipo de Channel 2.
Tabla 3-22 lista y describe cada uno de los elementos de la calibracin del control de Channel 2.
-217-
Tabla 3-22. Elementos de Calibracin del Control Analgico Channel 2
ELEMENTO DESCRIPCIN
Calibration Status Este elemento desplega el estado de completado de la calibracin para el
tipo de Channel 2 seleccionado.
DEFAULT indica que la calibracin no se ha realizado para el tipo de
Channel 2 seleccionado y que el factor de escala para el tipo de Channel
2 seleccionado an es 1.0.
para el tipo de Channel 2 seleccionado y que el factor de escala para el
tipo de Channel 2 seleccionado probablelmente no sea 1.0.
Seal Schedule in
MOV_SEAM
valor: 30
Este elemento indica el schedule de sellado que debe usar en este programa
de muestra, el cual es MOV_SEAM en este caso. La informacin del
schedule de sellado ser usada para calcular el factor de escala del tipo del
Channel 2 en el schedule especfico.
Ch2 Type Este elemento indica el tipo de Channel 2 que ser usado en esta
calibracin. Debe definir esto al tipo de Channel 2 que est usando en la
calibracin. Si se edita este elemento es el mismo que editar el tipo de
Channel 2 en el schedule de sellado especfico, el cual es es 30 por defecto.
Desired Ch2 Amount Este elemento indica el objetivo del Channel 2 que ser usado para esta
calibracin. Defina esto a la cantidad de Channel 2 que ser usado ms
frecuentemente en su proceso. Si se edita este elemento es el mismo que
editar el tipo de Channel 2 en el schedule de sellado especfico, el cual es
es 30 por defecto.
Sample Program
por defecto:
MOV_SEAM
calibracin. El programa de muestra debera producir una muestra de salida
de Channel 2 a una velocidad constante de forma que se pueda medir
manualmente la salida e ingresar el resultado en el robot. El programa de
muestra debe usar solamente SS[30] (donde 30 es el nmero definido en el
elemento Seal sched usado en MOV_SEAM ) para iniciar el sellado. No se
debera usar otra SS en este programa. Se entrega un programa por defecto
MOV_SEAM que incluyen las instrucciones adecuadas. Para usar el
programa por defecto, regrabe las posiciones. Refirase a "Planificacin y
Creacin de un Programa" en este manual y en el Manual de Operaciones
y Configuracin del controlador del sistema R-J3iB de FANUC Robotics
por mayor informacin de como crear un programa de muestra.
Home Program
por defecto:
MOV_HOME
ejecutar este programa antes y despus que haya ejecutado el programa de
muestra, para asegurar que el robot inicia y finaliza la calibracin en las
posiciones de home. Refirase a "Planificacin y Creacin de un
Programa" en este manual y en el Manual de Operaciones y Configuracin
del controlador del sistema R-J3iB de FANUC Robotics por mayor
informacin de como crear un programa de home.
-218-
Use Procedimiento 3-11 para realizar una calibracin del control de channel 2.
Procedimiento 3-11 Realizacin de la Calibracin del Control de Channel 2
Un programa de muestra ha sido definido. El debe dosificar un cordn simple, medible usando
SS[30]. (Seccin 15.2)
El parmetro de motion test cycle del robot est en ENABLE
(Refirase a Capitulo 17 por mayor informacin.)
El parmetro del test cycle WET RUN est ENABLED.
(Refirase a Capitulo 17 por mayor informacin.)
Pasos
1. Pulse MENUS.
NOTA
Debera realizar esta calibracin para cada tipo de caudal que quiere usar en el robot.
NOTA
Si tiene mltiples equipos, debe realizar la calibracin del control de caudal para cada una.
NOTA
-219-

Pulse F4, [CHOICE].
9. Mueva el cursor a Desired flow rate, escriba el caudal deseado, y pulse ENTER.
10.Especifique el nombre del programa de muestra y el nombre del programa de home como sigue:
Mueva el cursor a Sample program o Home program.
Pulse F4, [CHOICE].
procedimiento.
a ON.
DEADMAN.
-220-
14.Para mover el robot a lo largo del cordn de muestra definido por el programa MOV_SEAM,
a ON.
ejecutar, se debe medir el caudal dosificado e ingresado cuando sea pedido. Se ver una pantalla sim-
ilar a la siguiente.
15.Mida el ancho del cordn, escrbalo en milmetros, y pulse ENTER. El ancho del cordn medido
puede ser cero.
NOTA
la velocidad programada.
NOTA
Si su tipo de caudal es uno de los caudales de volumen (TCPP volume, PROG volume, o CONST
volume), le ser pedido para tanto el volumen del cordn como el largo del cordn.
-221-
16.Si el ancho del cordn medido es cero, decida si tiene que incrementar el factor de escala local,
como se muestra en la siguiente pantalla.
Para incrementar el factor de escala local, selecciones YES y pulse ENTER.
Para mantener el factor de escala local igual, seleccione NO y pulse ENTER.
Luego de ingresar la informacin al final de la calibracin, el nuevo factor de escala ser calculado y
le ser pedido que se arpueba como nuevo factor de escala. Si se habilita el nuevo factor de escala, este
valor ser usado en el clculo del caudal para el tipo de caudal seleccionado.
a ON.
DEADMAN.
-222-
3.9.3 Diagrama de Tiempos
Los diagramas de tiempos en esta seccin muestran los tiempos relacionados entre la salida da Caudal
y la salida de Channel 2.
Figura 3-29. Protocolos de Tiempo de Seales de Proceso de un Dosificacin Genrico
NOTA
Las variables de sistema $SLSETUP[1].$a2_ss_ofst y $SLSETUP[1].$a2_se_ofst pueden ser
usadas para ajustar el tiempo ON/OFF del Channel 2 Analgico.
-223-
3.10 MODELO DE CAUDAL NO LINEAL
DispenseTool puede usar el tipo de Caudal Cuadrado como un modelo de caudal no lineal. El modelo
de caudal cuadrado usa la funcin cuadrada para calcular el caudal de salida basado en la siguiente
frmula:
AOUT = sf * mf * cf * (bw
2
) + bf
donde:
AOUT - salida analgica
sf - factor de escala lineal
mf - factor del material
cf - factor de correccin
bw - ancho del cordn deseado
bf - bias de caudal lineal
NOTA
El elemento modelo de caudal aparece en cada schedule de sellado con el valor por defecto de
LINEAR. Si se cambia el valor a SQUARE FLOW, el DispenseTool automticamente calcula la
salida de caudal basada en la frmula de arriba. Refirase a Seccin 3.3 , "Definiendo Schedules,"
por mayor informacin
-224-
3.11 SUMARIO DE ESTADOS DE ERROR
Esta seccin describe el estado del equipamiento de dosificacin cuando es monitorizado por estado
incorrecto.
Las siguientes convenciones son usadas en estas seccin:
Los nombres de las seales de E/S son mostrados en maysculas.
En Figura 3-30 , DISPENSER E-STOP es un nombre de seal de E/S.
La enunciados condicionales comienzan con la palabra "If".
En Figura 3-30 , los enunciados condicionales estn etiquetados.
El paso de ms abajo es un enunciado condicional que es ejecutada si la condicin es TRUE.
En Figura 3-30 , para el primer enunciado condicional, las dos lneas que siguen sern ejecutadas
si la condicin est en TRUE.
Si ms de un paso o serie de enunciados condicionales se pretenden ms abajo como un enunciado
condicional, el grupo entero de pasos y condiciones son marcados entre parntesis, como se
muestra en Figura 3-30.
E%d representa el nmero del equipo desplegado a travs del software del DispenseTool. E%s rep-
resenta el nmero de equipo desplegado a travs del programa KAREL. Si tiene solo un equipo,
E%d o E%s sern E1.
Figura 3-30. Ejemplo de Estado de la Seal
NOTA
Estas descripciones son solamente para un solo equipo. Si est usando un sistema de equipo
mltiple, y el equipo en el cual no est dosificando causa un error, el robot no ser pausado.
-225-
3.11.1 Grupo 1
Esta seccin muestra el estado de las seales monitorizadas para los siguientes tipos de equipo del
Grupo 1:
R-J3i B Shot Meter
R-J3i B Regulador de Presin
R-J3i B Urethane Glass
R-J3i B Clear Black
Secuencia de las Seales Monitorizadas en Todo Momento Durante la Ejecucin del Programa
Esta seccin muestra el estado de las seales monitorizadas en todo momento durante la ejecucin del
programa.
Figura 3-31. Secuencia de Seales Monitorizadas en Todo Momento
Figura 3-32. Secuencia de Sealesl Monitorizadas Cuando se Enciende el Controlador
Esta seccin muestra el estado de las seales que son monitorizadas cuando se enciende el controlador.
Secuencia de Seales Monitorizadas Cuando se Enciende el Controlador
-226-
Figura 3-33. Secuencia de Seales Monitorizadas Cuando se Inicia un JOB
Esta seccin muestra el estado de las seales que son monitorizadas cuando se inicia un JOB.
Secuencia de Seales Monitorizadas Cuando se Inicia un JOB
Esta seccin muestra el estado de las seales que son monitorizadas cuando un JOB finaliza.
Secuencia de Seales Monitorizadas Cuando un JOB Finaliza
-227-
Figura 3-34. Secuencia de Seales Monitorizadas Cuando un JOB Finaliza
Esta seccin muestra el estado de las seales que son monitorizadas durante SS[] y SE[].
Secuencia de Seales Monitorizadas durante SS[] y SE[]
Figura 3-35. Secuencia de Seales Monitorizadas Durante SS[] y SE[]
-228-
3.11.2 Grupo 2
Refirase al captulo especfico de ISD para los diagramas de seales de estado para los siguientes
tipos de equipos (tipo de equipo grupo 2):
ISD Double Acting Meter - Capitulo 7
ISD Single Acting Meter - Capitulo 8
ISD Gear Meter - Capitulo 6
3.11.3 Grupo 3
Esta seccin muestra el estado de las seales monitorizadas para los siguientes tipos de equipo del
Grupo 3:
Johnstone Autostream
Johnstone
Nordson Gear Meter
Jesco Gear Meter
Jesco Shot Meter
Jesco Facts
Graco Gear Meter
Graco Urethane Gerotor
Robotics Inc
Generic Gear Meter
-229-
Secuencia de Seales Monitorizadas en todo Momento Durante la Ejecucin de un Programa
Esta seccin muestra el estado de las seales monitorizadas en todo momento durante la ejecucin del
programa.
Figura 3-36. Secuencia de Seales Monitorizadas en Todo Momento
-230-
Figura 3-37. Estado de Seales Monitorizadas en Todo Momento (continuacin)
Secuencia de Seales Caundo un JOB se ha Iniciado
Esta seccin muestra la secuencia de seales monitorizadas cuando un JOB se ha iniciado.
NOTA
La secuencia mostrada en Figura 3-38 es ejecutada solamente si el robot est en modo WET. Si el
robot est en modo DRY, la secuencia no es ejecutada.
-231-
Figura 3-38. Estado de Seales cuando un Programa de JOB ha Comenzado
Secuencia de Seales Monitorizadas Cuando la pistola se ha Encendido con una Instruccin SS[]
Dentro de una Ejecucin de Proceso
Esta seccin muestra la secuencia de seales que son monitorizadas cuando la pistola se enciende en
una instruccin SS[] dentro de un proceso en ejecucin.
Figura 3-39. Secuencia de Seales Monitorizadas Cuando se Enciende la Pistola dentro de un
Proceso en Ejecucin.
-232-
3.12 COMANDOS MACROS DEL EQUIPO EN
DISPENSETOOL
3.12 1 Comandos Macro del Equipo en DispenseTool
Tabla 3-23 lista y describe los comandos macro que estn disponibles para cada equipo de
DispenseTool.
En el caso de mltiples equipos, el conjunto de comandos macro adecuado es entregado para cada
equipo. Los nombres estn diferenciados por sufijos que indican el nmero del equipo (E1 y E2, por
ejemplo) luego de cada nombre macro.
Refirase a la seccin de Instruccin de Comando Macro por mayor informacin acerca de la
instruccin de comando macro.
Tabla 3-23. Comandos Macro
Comando
Macro
Descripcin
ISD Gear
Meter
ISD
Double
Acting
Meter
ISD
Single
Acting
Meter
ISD Dual
Meter
Cambio de
Direccin
Este macro le permite
cambiar la direccin de la
medida a la direccin
opuesta del sentido actual.
Use este macro para invertir
la medicin en la direccin
opuesta rpidamente.
X
Dispense
Complete
Este macro leer el
volulmen dosificado durante
este JOB. Llame al comando
macro al final de cada
programa JOB.
X X X X
Meter Bypass Esta macro le permite
establecer el Dosificador
Servo Intergral para el modo
BYPASS manualmente. En
este modo, todos los valores
de las vlvulas de medida
estn abiertos, y el material
ser dirigido directamente
desde la bomba de
suministro a la pistola.

Use el men TEST CYCLE
para salir del modo
BYPASS.
X X
-233-
Meter Sleep Esta macro le permite
SLEEP manualmente. En
este modo, el freno del eje de
proceso acta, liberando la
corriente del motor. Esta
macro es til para conservar
la corriente del motor, de
esta forma evitando
sobrecalentamiento
excesivo del motor.
X X X
Meter Sleep
All
Si el sistema tiene equipos
mltiples, esta macro le
permite establecer todos los
Dosificadores Servo
Integrales manualmente a
modo SLEEP. Los frenos
del motor no pueden ser
aplicados hasta que todos los
equipos estn en modo
SLEEP. Esta macro le
permite que todos los
equipos pasen a modos
SLEEP en un momento.
X X X
Prepressurize Esta macro le permite
RELIEVE manualmente. En
este modo, el medidor no se
prepresurizar y la presin
del material puede ser
liberada si la pistola se abre.
X X X X
Relieve
Pressure
Esta macro le permite
RELIEVE manualmente. En
este modo, el medidor no se
prepresurizar y la presin
del material puede ser
liberada si la pistola se abre.
X X X
Comando
Macro
Descripcin
ISD Gear
Meter
ISD
Double
Acting
Meter
ISD
Single
Acting
Meter
ISD Dual
Meter
-234-
Reload Meter Esta macro le permite
recargar el medidor con el
material manualmente.
Cuando este macro es
ejecutada en un programa,
no espera a que se complete
la operacin de recarga, y
procede a la prxima
instruccin. Es importante
usar el macro WAIT
RELOAD DONE antes de
ejecutar la instruccin SS[x]
para asegurar que el medidor
est lleno con material.
Esta caracterstica es til
para ahorrar tiempo de ciclo
solapando la operacin de
recarga y el movimiento del
robot hacia el siguiente
punto del cordn.
X
Comando
Macro
Descripcin
ISD Gear
Meter
ISD
Double
Acting
Meter
ISD
Single
Acting
Meter
ISD Dual
Meter
-235-
Reposition
Near
reposicionar el medidor
manualmente a la posicin
del final de recorrido del
medidor ms cercano. Use
este macro para posicionar
el medidor al final ms
cercano, minimizando el
tiempo de reposicin del
medidor. Esta macro es
tpicamente usada durante
un job para minimizar el
tiempo de resposicin.
Si el programa
REPOSITION NEAR es
ejecutado, no espera a que se
complete la operacin de
reposicin y procede a la
siguiente instruccin. Es
importante usar el macro
WAIT REPOS DONE antes
de ejecutar la instruccin
SS[x] para asegurar que la
operacin de reposicin se
haya completado.
punto del cordn.
X
Comando
Macro
Descripcin
ISD Gear
Meter
ISD
Double
Acting
Meter
ISD
Single
Acting
Meter
ISD Dual
Meter
-236-
Reposition A Esta macro le permite
ms alta de recorrido. Use
esta macro para posicionar
el medidor en una posicin
fija conocida antes de iniciar
el proceso o job.
Si el programa
REPOSITION A es
ejecutado, no espera a que se
complete la operacin de
reposicin y procede a la
haya completado.
punto del cordn.
X
Comando
Macro
Descripcin
ISD Gear
Meter
ISD
Double
Acting
Meter
ISD
Single
Acting
Meter
ISD Dual
Meter
-237-
Reposition B Esta macro le permite
ms baja del recorrido. Use
esta macro para posicionar
el medidor en una posicin
fija conocida antes de iniciar
el proceso o job.
Si el programa
REPOSITION B es usado,
la operacin de reposicin y
procede a la siguiente
instruccin. Es importante
usar el macro WAIT REPOS
DONE antes de ejecutar la
instruccin SS[x] para
asegurar que la operacin de
reposicin se haya
completado.
punto del cordn.
X
Set Direction
A
establecer la direccin del
medidor manualmente a la
direccin A.
X
Set Direction B Esta macro le permite
establecer la direccin del
medidor manualmente a la
direccin B.
X
Comando
Macro
Descripcin
ISD Gear
Meter
ISD
Double
Acting
Meter
ISD
Single
Acting
Meter
ISD Dual
Meter
-238-
Wait Reload
Done
La macro RELOAD, cuando
se ejecuta en un programa,
la operacin de reposicin
antes de proceder a la
WAIT RELOAD DONE
antes de ejecutar la
instruccin SS[x] para
asegurar que la operacin de
reposicin se haya
completado. Esta macro
espera a que la operacin de
recarga se haya completado
antes de proceder a la
siguiente instruccin.
X
Wait Repos
Done
Los macros REPOSITION,
cuando se ejecutan en un
programa, no esperan a que
se complete la operacin de
reposicin antes de proceder
a la siguiente instruccin. Es
haya completado. Esta
macro espera a que la
haya completado antes de
proceder a la siguiente
instruccin.
X
Comando
Macro
Descripcin
ISD Gear
Meter
ISD
Double
Acting
Meter
ISD
Single
Acting
Meter
ISD Dual
Meter
4. CONFIGURACIN DE SPOTTOOL+ MAROIST6406041ES REV B
-239-
4 CONFIGURACIN DE SPOTTOOL+
MAROIST6406041E REV B 4. CONFIGURACIN DE SPOTTOOL+
-240-
4.1 EJEMPLO DE TIEMPOS DE E/S
Figure 4-1 a Figure 4-7 muestran la relacin entre las entradas y salidas en produccin.
Figura 4-1. Secuencia de Tiempos de Soldadura Cuando una Instruccin Spot es Ejecutada
Figura 4-2. Secuencia de Tiempos Cuando es Usado el Cierre Rpido y la Pinza de Contacto Suave
Figura 4-3 a Figura 4-7 muestra la secuencia de tiempos entre las UOP de la clula y las seales de
proceso.
-241-
Figura 4-3. Secuencia de Inicio de Estilo Tpico
-242-
Figura 4-4. Recuperacin de Fallo Durante la Ejecucin del Estilo
Figura 4-5. Iniciacin de Secuencia de Reparacin del Panel Soft
-243-
Figura 4-6. Seales de Enclavamiento Robot/PLC
Figura 4-7. Seales de Enclavamiento Robot/PLC
-244-
4.2 TERMINOLOGA DE SPOTTOOL+
De forma de configurar y usar el SpotTool+ adecuadamente, usted debe de estar familiarizado con los
siguientes conceptos: pinza, controlador de soldadura, y equipo.
Figura 4-8 muestra un ejemplo de clula de trabajo de soldadura por puntos y lista el nmero de
equipos, pinzas y controladores de soldadura usado en cada sistema.
Figura 4-8. Ilustracin de la Terminologa
-245-
Controlador de Soldadura de la Pinza
Una pinza realiza la soldadura, como dirigida por el controlador de soldadura . Un controlador de
soldadura puede controlar uno o ms pinzas. Una o ms pinzas pueden ser usadas en la clula de
trabajo. Cada pinza puede ser controlada por el controlador de soldadura, o mltiples pinzas pueden
ser controladas por el mismo controlador de soldadura.
Equipo
Una pinza se conecta alequipo de soldadura. El equipo es cualquier dispositivo en el cual la pinza est
montada, como un robot o pedestal. Hasta dos pinzas pueden ser montadas en una pieza del equipo de
soldadura. Hasta cinco piezas del equipo pueden ser usadas en SpotTool+.
Solamente un equipo puede soldar en cada momento. Si tiene dos pinzas, cada una conectada a un
equipo diferente, solo puede soldar con una a la vez. Si tiene dos pinzas, cada una conectada al mismo
equipo, esas dos pinzas pueden soldar simultneamente.
Definicin del Equipo
En la configuracin de SpotTool+, usted define cada equipo, incluyendo la informacin acerca de las
caractersticas de las pinza(s) conectada(s). Estas caractersticas incluyen los elementos como la
presin mltiple de la pinza y el recorrido de la apertura.
Si tiene dos pinzas con diferentes configuraciones conectadas al mismo equipo, habilite todo lo que se
aplica a todas las pinzas, an si solamente una utiliza ciertos elementos. Cuando SpotTool+ ejecuta un
programa de soldadura, ignorar elementos que no se apliquen a una pinza especfica, porque no habr
una configuracin de E/S que soporte estos elementos.
-246-
Preguntas y Respuestas
Use las preguntas y respuestas en Table 4-1 para entender que tiene en su sistema.
Table 4-1. Preguntas y Respuestas de Terminologa
Pregunta: Tengo tres pinzas y tres controladores de soldadura.
Cuantos equipos le digo a SpotTool+ que tengo?
Respuesta: Le puede decir a SpotTool+ que tiene tanto 2 o 3 equipos:

- Opcin 1: 2 equipos, donde:
Equipo 1 tiene 2 pinzas, 2 controladores de soldadura
Equipo 2 tiene 1 pinza, 1 controlador de soldadura
- Opcin 2: 3 equipos, donde:
La ventaja de Opcin 1 es que usted realiza soldaduras simultneas con dos pinzas en el equipo 1.
La ventaja de la Opcin 2 es que la pantalla del SpotTool+ y las teclas del teach pendant GUN y
BACKUP son ms fcilmente entendibles.
Pregunta: Cul es la mejor forma de optimizar el nmero de equipos que tengo?
Respuesta: Vea el nmero de pinzas total que tiene. Vea el nmero de controladores de soldadura
total que est usando. Tome el total ms grande, y divida por 2. Si hay un resto, agrguelo. El
resultado es el nmero ptimo de equipos.
Por ejemplo, en la Opcin 1 de la pregunta anterior,

- 3 controladores de soldadura divididos por 2 = 1, ms un resto de 1
- 1 + 1 = 2; use 2 equipos.
Otra opcin es mirar el hardware. Si tiene tres pinzas, luego usted tiene una de las siguientes:
- 3 piezas de equipo por separado, una pinza en cada uno
- 2 pinzas en un equipo, y otra pinza sola
Pregunta:Tengo dos pinzas diferentes; una tiene un recorrido de apertura, y la otra no. Una tiene
vlvulas de multipresin, y la otra no. Por eso, tengo que definir 2 equipos?
Respuesta: No. Spottool+ le permite que las pinzas tengan configuraciones diferentes por equipo.
Sin embargo, la pantalla SPOT CONFIG le permite especificar solamente una configuracin de
equipo. En la pantalla SPOT CONFIG durante la instalacin del software, HABILITE todas las
opciones que se aplican a cualquier pinza. En su ejemplo, habilite el recorrido de apertura y la
multipresin. La instruccin SPOT[] en el programa de teach pendant le mostrar todos los campos
que ha habilitado, pero cuando SpotTool+ ejecuta una instruccin de punto, ignorar todo lo que
tiene de E/S sin asignar. Asegrese que los puntos de E/S para la pinza que el recorrido de apertura
no estn a cero en la pantalla I/O SPOT EQUIP.
-247-
4.3 CONFIGURACIN DEL EQUIPO DE PUNTOS
La configuracin del equipo de puntos le permite definir la configuracin y la secuencia de tiempos
del equipo entre todas las entradas y salidas de soldadura durante la secuencia de soldadura. Un men
de configuracin existe para cada equipo definido durante la configuracin. Se suministran valores por
defecto.
Tabla 4-2 lista y describe las selecciones de equipo.
Use Procedure 4-1 para cambiar los valores definidos del equipo por defecto.
ELEMENTO DESCRIPCIN
Backup valve
configuration
por defecto: HOLD
min: HOLD
max: PULSE
Este elemento define la configuracin de la seal de salida de cierre.
La configuracin puede ser:

HOLD - la seal de apertura del electrodo se mantiene encendida y se apaga
cuando la siguiente apertura del electrodo es ejecutada.
PULSE - Las seales de apertura y cierre del electrodo son pulsadas por el
ancho de pulso de carrera.
Backup pulse width
por defecto: 200 ms
min: 0
max: 6000 ms
Este elemento define la cantidad de tiempo, en milisegundos, que la seal
de la vlvula de la apertura y cierre del electrodo estar pulsada. El ancho
de pulso de la apertura del electrodo se usar solamente sila configuracin
de la vlvula de la apertura del electrodo se pone a PULSE.
Anticipation
type(milliseconds or
millimeters)
por defecto: TIME
min: TIME
max: DISTANCE
Este elemento define si los valores del cierre del electrodo ydel tiempo de
cierre de pinza son de tiempo o distancia, donde

time - est en milisegundos
distance - est en milmetros. La distancia es vlida solamente para
movimientos lineales. La distancia no es usa tpicamente en las aplicaciones
de soldadura por puntos.
Las mejores de tiempo de ciclo pueden ser realizados a menudo usando
estas definiciones de anticipacin.
Weld Start Delay
(milisegundos)
por defecto: 0
mn: 0
max: 10000
Esta es la cantidad de tiempo que el robot se retrazar una vez que alcance
el punto antes de iniciar al controlador de soldadura.
Close backup
(milisegundos o
milmetros)
por defecto: 300
mn: 0
max: 10000
Este elemento define el tiempo en milisegundos antes, o la distancia en
milmetros desde, la posicin de soldadura a la cual el electrodo empieza a
cerrar. La distancia es vlida solamente para movimientos lineales.
NOTA
Si se hacen cambios de velocidad en el programa, la distancia es an vlida.
-248-
Close gun
(milisegundos o
milmetros)
por defecto: 150
mn: 0
max: 10000
Este elemento define la cantidad de tiempo en milisegundos, o la distancia
en milmetros desde, la posicin de soldadura a la cual la pinza empieza a
cerrar. La distancia es vlida solamente para movimientos lineales.
NOTA
Si se hacen cambios de velocidad en el programa, la distancia es an vlida.
Open gun time
(milisegundos)
por defecto: 0
mn: 0
max: 10000 ms
Este elemento define el retraso en milisegundos, para permitir a la pinza que
se abra luego de completar la soldadura, y antes de moverse a la siguiente
posicin.
Open backup
(milisegundos)
por defecto: 0
mn: 0
max: 10000 ms
Este elemento define el retraso en milisegundos, para permitir al electrodo
que vaya de medio abierto a totalmente abierto (apertura) antes de moverse
a la siguiente posicin.
Spot count R[n] or
Gun x spot count
R[n] si
tiene pinzas duales
por defecto: 1
mn: 1
max: 32
Este elemento es usado como contador para todas las soldaduras por puntos
ejecutadas por la pinza 1, donde [n] iguala al nmero de registro. Esto
incluye todas las soldaduras realizadas durante la ejecucin de pruebas,
adems de las soldaduras manuales.
Tip dress R[n]
por defecto: 10
mn: 1
max: 32
Este elemento puede ser comparado con el registro de conteo de puntos para
decidir si una punta es requerida.
Target Welds/Dress Este elemento es un nmero de soldaduras especificado por el usuario que
debera realizar antes de un cambio de punta. Este valor se define en
$spoteqsetup[equip_number].$td_limit[gun_number].
Si tiene un iPendant, este valor es usado en la barra del men Spot Status
para mostrarle el porcentaje de soldaduras hasta que se requiera un cambio
de punta.
Dropoff Gun1 Macro
Solamente usado en
soldadura de
remaches, y solo si se
habilita apertura del
electrodo de remache
en un arranque
controlado
Este elemento le permite especificar el nombre del programa predefinido a
ser usado para la dejada durante el uso de la soldadura de remache, para la
pinza 1.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-249-
Pickup Gun1 Macro
Solamente usado en
soldadura de
remache, y solo si se
habilita la apertura
del electrodo de
remache en un
arranque controlado.
ser usado para la cogida durante el uso de soldadura de remache, para la
pinza 1.
Dropoff Gun2 Macro
Solamente usado en
soldadura de
del electrodo de
remache en un
arranque controlado
ser usado para la dejada durante el uso de soldadura de remache, para la
pinza 2.
Pickup Gun2 Macro
Solamente usado en
soldadura de
del electrodo de
remache en un
arranque controlado.
ser usado para la cogida durante el uso de soldadura de remache, para la
pinza 2.
Presin de Soldadura para el Electrodo y Presin de Contacto Suave
Gun Open
por defecto:
min: 1
max: 15
Este elemento le permite establecer la presin de la pinza abierta de acuerdo
con el equipo que est usando. Refirase a Figura 4-9 para el diagrama de
tiempos de las definiciones de presin de soldadura.
Backup Pressure
por defecto:
min: 1
max: 15
Este elemento le permite establecer la presin del electrodo de acuerdo al
equipo que est usando. Refirase a Figura 4-9 para el diagrama de tiempos
de las definiciones de presin de soldadura.
Soft Touch Pressure
por defecto:
min: 1
max: 15
Este elemento le permite establecer la presin de toque suave de acuerdo al
equipo que est usando. Refirase a Figura 4-9 para el diagrama de tiempos
de las definiciones de presin de soldadura.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-250-
Figura 4-9. Definiciones de Presin de Soldadura
-251-
Procedimiento 4-1 Definiendo un Equipo de Soldadura
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Spot Equip. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Mueva el cursor al elemento que quiere cambiar y escriba el nuevo valor.
Para cambiar el nmero de equipo, pulse F1, [TYPE], y seleccione una nueva pantalla basada en el
nmero de equipo.
NOTA
Los elementos del 12 al 15 de ms arriba estn desplegados para soldadura de remaches solamentes,
y solo si se habilita desde un Controlled Start.
-252-
4.4 SEALES DE E/S DEL EQUIPO DE PUNTOS
4.4.1 Generalidades
Las seales de E/S del equipo de puntos le permite al controlador comunicar con la pinza de soldadura
y el equipo de paquetes de vlvulas. Las seales del equipo del SpotTool+ pueden variar dependiendo
en el tipo de interfase de soldadura que haya definido durante la configuracin. El software SpotTool+
brinda la asignacin predefinida de E/S que pueden ser modificadas para aplicaciones especiales.
Capitulo 14 lista los elementos que puede definir en la pantalla I/O Equip.
Por ms informacin acerca de las E/S, refirase a Procedimiento 4-2.
Tabla 4-3. Elementos de la Pantalla I/O Equip
ELEMENTO DESCRIPCIN
NAME Este elemento es el nombre de la seal.
TYPE[ #] Este elemento indica el tipo de seal de entrada o salida y el nmero de
puerto.
SIM Este elemento indica si la entrada o salidal est simulada o no simulada.
Para cambiar este valor,
Mueva el cursor a la lnea adecuada.
Mueva el cursor a la columna SIM.
Pulse F4, SIM, o pulse F5, UNSIM.
STATUS Este elemento indica el estado actual de la seal seleccionada.
Mueva el cursor a la columna STATUS.
Pulse F4, ON, o pulse F5, OFF.
-253-
4.4.2 Seales de Entrada del Equipo de Puntos
Usted use la pantalla de entrada del equipo de punto para
Vea el estado de las seales de entrada
Simular las seales de entrada
Asigne seales de entrada
Tabla 4-4 lista y describe cada seal de entrada al equipo.
Tabla 4-4. Seales de Entrada del Equipo de Soldadura por Puntos
SEAL DE
ENTRADA
DESCRIPCIN
Water saver OK Este elemento indica que el ahorro de agua est lista para el siguiente.

ON = OK
OFF = La alarma generada es "SPOT-003 Water saver OK input is low'' .
Water flow OK Este elemento indica que el flujo de agua est listo para el siguiente.

ON = OK
OFF = La alarma generada es ``SPOT-004 Water flow OK input is low'' .
X-former OK Este elemento indica que la temperatura del transformador es demasiado
alta para el siguiente.

ON = OK
OFF = La alarma generada es ``SPOT-005 X-former OK input is low'' .
BU open detect Este elemento indica que el electrodo est abierto (completamente
abierto). Esto es desplegado solamente si se define en la configuracin.
Refirase al Manual de Instalacin del Software del Controlador del
Sistema de FANUC Robotics R-J3iB .
BU close detect Este elemento indica que el electrodo est cerrado (medio abierto). Esto es
desplegado solamente si se define en la configuracin. Refirase al
Manual de Instalacin del Software del Controlador del Sistema de
FANUC Robotics R-J3iB .
Close gun detect Este elemento indica que la pinza est cerrada. Esto es desplegado
solamente si se define en la configuracin. Refirase al Manual de
Instalacin del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics
Weld Head Ret. Gun1
solamente para
soldadura stud
Este elemento indica que la pinza 1 de soldadura stud est retraida
Weld Head Ret. Gun2
solamente para
soldadura stud
Este elemento indica que la pinza 2 de soldadura stud est retraida
-254-
Air Pressure Low
solamente para
soldadura stud
Este elemento indica que la presin de aire est por debajo de 80 psi para
pinzas de soldadura stud y alimentadores.
Gun 1 in Nest
solamente para
soldadura stud
Este elemento indica que la pinza 1 est en el cambiador de pinza.
NOTA:
Esta es la primera de cuatro seales entradas que determina que pinza est
en el robot. Refirase a la seccin "Seleccin de Pinzas de Soldadura Stud"
que sigue en la siguiente tabla.
Gun 1 Present
solamente para
soldadura stud
Este elemento indica que la pinza 1 est presente, pero no est en el
cambiador de pinza.
NOTA:
Esta es la segunda de cuatro seales entradas que determina que pinza est
Gun 5.08 cm Nest
solamente para
soldadura stud
Este elemento indica que la pinza 2 est en el cambiador de pinza.
NOTA:
Esta es la tercera de cuatro seales entradas que determina que pinza est
Gun 2 Present
solamente para
soldadura stud
Este elemento indica que la pinza 2 est presente, pero no est en el
cambiador de pinza.
NOTA:
Esta es la cuarta de cuatro seales entradas que determina que pinza est
Tabla 4-4. Seales de Entrada del Equipo de Soldadura por Puntos
SEAL DE
ENTRADA
DESCRIPCIN
-255-
Seleccin de Pinza de Soldadura Stud
La seleccin de la pinza para la operacin en produccin y la tecla GUN del teach pendant est deter-
minada por el estado de las siguientes seales de entrada desde el sensor en el cambiador de herrami-
enta, el cual es completamente independiente del hardware de soldadura stud:
Pinza 1 Anidada
Pinza 1 Presente
Pinza 2 Anidada
Pinza 2 Presente
Pinza 1 y pinza 2 estn seleccionadas cuando estas seales estn en los estados mostrados en
Tabla 4-5.
Use Procedimiento 4-2 para configurar las E/S del equipo.
Tabla 4-5. Estados de Seleccin de la Pinza
Seleccin de
Pinza
Estado de Pinza 1
Anidada
Estado de Pinza 1
Presente
Estado de Pinza 2
Anidada
Estado de Pinza 2
Presente
Pinza 1 OFF ON ON OFF
Pinza 2 ON OFF OFF ON
NOTA
La seleccin de pinza est por defecto en "1" si las seales de entrada del equipo de soldadura por
puntos no estn configuradas.
NOTA
La pinza de soldadura de remache no disparar si una apertura es definida y la seleccin de pinza
para pinzas 1 y 2 es correcta.
-256-
4.4.3 Seales de Salida del Equipo de Puntos
Usted use la pantalla de salida para
Vea el estado de las seales de salida
Simular las salidas
Forzar las salidas
Asigne seales de salida
Tabla 4-6 lista y describe cada seal de salidal del equipo.
NOTA
Las seales listadas en Tabla 4-6, excepto por Close Gun, Reset Water Saver, Latch Head, y Unlatch
Head, son mostradas solamente si fueron definidos dentro de la configuracin. Refirase al Manual
de Instalacin del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor
informacin.
Tabla 4-6. Seales de Salida del Equipo de Soldadura por Puntos
SEAL DE SALIDA DESCRIPCIN
Close gun Este elemento controla el cierre y la apertura del recorrido de
soldadura de la pinza. Para soldadura stud, Close Gun avanza la
pinza de soldadura stud desde la posicin retraida.
Soft touch gun Este elemento controla la vlvula de baja presin de toque suave.
Close backup Este elemento cierra el electrodo para una pinza de recorrido dual.
Quick close backup Este elemento controla la vlvula de alivio de presin usada con un
conjunto de vlvulas de cierre rpido.
Open backup Este elemento abre el electrodo para una pinza de recorrido dual.
Reset water saver Este elemento es usado para resetear el economizador de agua si est
en una condicin de fallo.
High valve pressure Este elemento selecciona la presin de vlvula alta cuando la pinza
est cerrada.
Medium valve pressure Este elemento selecciona la presin de vlvula media cuando la
pinza est cerrada.
Low valve pressure Este elemento selecciona la presin de vlvula baja cuando la pinza
est cerrada.
Valve pressure
si el controlador de
soldadura se ha configurado
en un Controlled start para
controlar la presin
Este elemento selecciona una presin de vlvula numrica cuando la
pinza est cerrada.
High equalization pressure Este elemento selecciona la presin de ecualizacin alta.
-257-
Use Procedimiento 4-2 para configurar las E/S del equipo.
Medium equalization
pressure
Este elemento selecciona la presin de ecualizacin media.
Low equalization pressure Este elemento selecciona la presin de ecualizacin baja.
Equalization pressure Este elemento selecciona la presin de ecualizacin numrica.
Latch Head
solamente para soldadura
stud
Este elemento abre la vlvula de presin, que ajusta la pinza de
soldadura stud al robot. Esto es independiente del equipo de
soldadura stud y es desplegada solamente cuando la soldadura stud
ha sido habilitada en un controlled start. NOTA Algunas
aplicaciones son encontradas tiles para hacer que Latch Head y
Unlatch Head sean seales de E/S complementarias.
Unlatch Head
solamente para soldadura
stud
Este elemento cierra la vlvula de presin, que ajusta la pinza de
soldadura stud al robot. Esto es independiente del equipo de
soldadura stud y es desplegada solamente cuando la soldadura stud
ha sido habilitada en un controlled start. NOTA Algunas
aplicaciones son encontradas tiles para hacer que Latch Head y
Unlatch Head sean seales de E/S complementarias.
Tabla 4-6. Seales de Salida del Equipo de Soldadura por Puntos
-258-
Procedimiento 4-2 Configuracin de E/S del Equipo de Puntos
Pasos
1. Pulse I/O.
3. Seleccione Spot Equip. Se visualiza la pantalla de equipo por puntos de entrada o de salida. Vase
la siguiente pantalla a modo de ejemplo.
Si est realizando soldadura de remache, y la apertura del electrodo de remache est habilitado, vea la
pantalla siguiente para un ejemplo.
NOTA
Este procedimiento contiene informacin acerca de la configuracin de las E/S del equipo de puntos
solamente. Por informacin acerca de configurar, forzar, verificar, y simular seales digitales,
refirase a Capitulo 5 y Capitulo 17.
NOTA
El nmero 1 en el ttulo de las pantallas siguientes indican el nmero del equipo.
-259-
.
Para desplegar las opciones para la Pinza 2, pulse NEXT>, F2, [GUN]. Ver una pantalla similar a la
siguiente.
Para cambiar entre el desplegar las pantallas de entrada y salida , pulse F3, IN/OUT. La pantalla
desplegada depender en las definiciones hechas durante la configuracin. Refirase al Manual de
Instalacin del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor
informacin. Vase las siguientes pantallas de ejemplo.
NOTA
Si la apertura del electrodo de remache no est habilitada, la opcin [GUN] no ser desplegado
cuando pulse NEXT, >
-260-
OR
ISi est realizando soldadura stud, vea la pantalla siguiente para un ejemplo.
Para cambiar el nmero del equipo , pulse NEXT, >, pulse F3, EQ_NUM, escriba el nmero del
equipo que quiere desplegar, y pulse ENTER.
Para cambiar el nmero de pinza si tiene la caracterstica de soldadura stud, pulse NEXT>, F2, GUN,
para cambiar el despliegue entre la pinza 1 y la pinza 2.
4. Para simular o no simular una E/S, coloque el cursor en la columna SIM al lado de I/O que quiere
cambiar.
Para simular la seal, pulse F4, SIM. La seal ser simulada.
Para no simular la seal, pulse F5, UNSIM. La seal ser no simulada.
5. Para forzar una salida a on o off, mueva el cursor a la columna STATUS al lado de la salida que
quiere cambiar.
Para forzar la seal de E/S a on, pulse F4, ON.
Para forzar la seal de E/S a off, pulse F5, OFF.
6. Para guardar la informacin:
Pulse MENUS.
Seleccione FILE
Pulse F1, [TYPE]
Pulse F5, [UTIL].
Seleccione Set Device.
Seleccione la pantalla I/O adecuada.
Pulse FCTN.
Seleccione SAVE.
NOTA
Usted debe primero simular cualquier entrada de soldadura por puntos que quiere forzar.
-261-
4.5 SEALES DE E/S DEL INTERFASE DE SOLDADURAS
4.5.1 Generalidades
Las seales de interfase de Soldadura le permite comunicar con el controlador de soldadura usando las
entradas y salidas digitales.
Las seales de soldadura del SpotTool+ que use pueden variar dependiendo del tipo de interfase de
soldadura que tiene: digital o serie. El software SpotTool+ brinda la asignacin de E/S predefinidas,
la cual puede ser modificada para aplicaciones especiales.
Usted puede definir y configurar Spot weld I/O de la pantalla the I/O Weld.
Por ms informacin acerca de las E/S, refirase a Capitulo 14.
Tabla 4-7. Elementos de la Pantalla I/O Weld
ELEMENTO DESCRIPCIN
SIGNAL Este elemento es el nombre de la seal.
OUT Este elemento indica el tipo de E/S para cada elemento de la lista.
PT Este elemento indica el nmero de puerto para cada elemento de la lista.
Mueva el cursor a la columna SIM.
Pulse F4, SIM, o pulse F5, UNSIM.
STATUS Este elemento indica el estado actual de la seal seleccionada.
Pulse F4, ON, o pulse F5, OFF.
-262-
4.5.2 Seales de Entrada del Interfase de Soldadura
Usted use la pantalla de interfase de soldadura para
Vea el estado de las seales de entrada
Asigne las seales de entrada de interfase de soldadura
Tabla 4-8 lista y describe cada seal de entrada del interfase de soldadura.
Tabla 4-6. Seales de Entrada del Intefase de Soldadura
SEAL DE
ENTRADA
DESCRIPCIN
Weld in process Esta seal lindica que la secuencia de soldadura est en proceso.
Weld complete La seal indica que la secuencia de soldadura ha acabado.
WELD/
NOWELD
status
La seal indica que el estado del controlador de soldadura (WELD o
NOWELD). Si la entrada es ON (alta) el controlador de soldadura est en modo
WELD. Si la entrada es OFF (baja) el controlador de soldadura est en modo
NOWELD. Para soldadura stud, cambie la polaridad de NORMAL a INVERSE
si el controlador de soldadura stud es un model TRW.
Major alarm Esta seal indica que se ha detectado una alarma mayor/fallo. Cuando la seal
est recibida durante la produccin, una mensaje de recuperacin de fallo es
desplegado. La seal est definida como activa alta o baja durante la
configuracin. Refirase al Manual de Instalacin del Software del Controlador
del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB .
Minor alarm Esta seal indica que se ha detectado una alarma menor/fallo. Cuando la seal
est recibida durante la produccin, una mensaje de recuperacin de fallo es
desplegado. La seal est definida como activa alta o baja durante la
configuracin. Refirase al Manual de Instalacin del Software del Controlador
del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB .
Iso Contactor on Esta seal indica que el contactor de aislacin est cerrado. Refirase al Manual
de Instalacin del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics
R-J3iB.
Cap change
request
Esta seal es leida desde el controlador de soldadura antes que el robot apague
el bit de inicio al final de la soldadura. Si la entrada est a on, el robot pasa esta
seal al PLC como Proc1 tip rep req en la pantalla Cell Interface I/O. Es la
responsabilidad del PLC para determinar el permitir ciclos adicionales para ser
ejecutados si esta salida est a on. Esta salida debera estar apagada en la macro
o programa de cambio de electrodos.
Appr cap change Esta entrada es leida desde el controlador de la clula y se pasa al PLC como
Apprch tip replace en la pantalla Cell Interface I/O. Esta salida debera estar
apagada en la macro o programa de cambio de electrodos.
-263-
Tip dress
request
Esta entrada es leida desde el controlador de la clula y se pasa al PLC como
Proc1 tip mnt req en la pantalla Cell Interface I/O. Cuando est a on, el PLC
puede decidir caundo decirle al robot para ejecutar un tipo de electrodo. Esta
salida debera apagarse en la macro tip dress.
Weld pressure
desplegada
solamente si el
controlador de
soldadura
controla la
presin de
soldadura
Si realiza una soldadura manual, la presin ser actualizada antes que la
soldadura manual sea realizada.
Read pressure
desplegada
solamente si el
controlador de
soldadura
controla la
presin de
soldadura
Fault Head #1
solamente para
soldadura stud
Esta seal indica que un fallo ha ocurrido en la pinza 1. Un error ser desplegado
cuando Fault Head #1 = OFF. Debe ser reseteado para continuar.
Fault Head #2
solamente para
soldadura stud
Esta seal indica que un fallo ha ocurrido en la pinza 2. Un error ser desplegado
cuando Fault Head #2 = OFF. Debe ser reseteado para continuar.
Weld
complete 1
solamente para
soldadura stud
Esta seal es una salida del controlador de soldadura stud al controlador del
robot que la soldadura ha sido completada para la pinza 1.
Weld
complete 2
solamente para
soldadura stud
Esta seal es una salida del controlador de soldadura stud al controlador del
robot que la soldadura ha sido completada para la pinza 2.
Armed
solamente para
soldadura stud
Esta seal indica que el controlador stud est en estado armado.
All heads back
solamente para
soldadura stud
Esta seal indica que todas los cabezales de soldadura stud han sido retraidos.
SEAL DE
ENTRADA
DESCRIPCIN
-264-
Stud low
solamente para
soldadura stud
Esta seal indica que el alimentador de remaches est comenzando a quedar
vaco.
Maintenance
solamente para
soldadura stud
Esta seal indica que el soldador stud est requeriendo mantenimiento.
In/Out tolerance
solamente para
soldadura stud
Esta seal indica que la ltima soldadura podra haber tenido un problema. Si la
seal In Tolerance del alimentador de remaches est en off al completarse la
soldadura, la salida Out of Tolerance al PLC se enciende.
Auto
solamente para
soldadura stud
Esta seal indica que el soldador stud est modo auto.
No Alert
solamente para
soldadura stud
Esta seal indica el estado al final de la soldadura. Si esta seal est a off cuando
la entrada Weld in Progress se apaga al completarse la soldadura, la salida de
alerta de proceso al PLC se enciende.
SEAL DE
ENTRADA
DESCRIPCIN
-265-
Use Procedimiento 4-3 para definir las E/S de soldadura.
Weld in
Progress 1
Weld in
Progress 2
solamente para
soldadura stud
Estas seales indican el final de soldadura. Cuando cualquier seal se apague al
completarse de la soldadura, lo siguiente son verificados:
- Soldadura Completada
- tolerancia In/Out
- No fallo
- No Alerta
SEAL DE
ENTRADA
DESCRIPCIN
-266-
4.5.3 Seales de Salida del Interfase de Soldadura
Usted use la pantalla de interfase de salida para
Vea el estado de las seales de salida
Simular las salidas
Fuerce las salidas.
Asigne las seales de salida de interfase de soldadura
Tabla 4-9 lista y describe cada seal de salida del interfase de soldadura.
Tabla 4-9. Seales de Salida de Soldadura
Weld schedule
(Salida de grupo)
Este elemento asigna la salida de grupo que enva el weld schedula
seleccionado para el controlador de soldadura.
Weld parity Este elemento va a on cuando el nmero de lneas de salida del weld
schedule establecidas para el schedule actual es un nmero par para
establecir la imparidad. Si esta seal no es necesaria, puede ser definida a
0.
Read schedule Este elemento seala al controlador de soldadura que la salida de grupo del
weld schedule (GO) es vlida y puede proceder con la soldadura.
Enable weld Esta seal es usada para definir el controlador de soldadura en modo
WELD o NOWELD. Si enable weld est a OFF (baja), el controlador de
soldadura ser ubicada en el modo NOWELD. Si enable weld est a ON
(alta) el controlador de soldadura estar ubicada en el modo WELD. Para
soldadura stud, cambie la polaridad de Enable weld de NORMAL a
INVERSE si el controlador de soldadura stud es de modelo TRW.
Reset stepper Informa el controlador de soldadura que establece el contador de paso a
paso a cero. Esta puede ser usada luego de reemplazar o colocar el
electrodo de soldadura.
Reset welder Resetea los fallos de soldadura desde el robot. Cuando es utilizado, emite
un pulso de 0.5 segundos. Si el controlador de soldadura est en fallo antes
de la soldadura, la salida Reset Welder emite un pulso automticamente
para intentar sacar el fallo. Si el fallo no se puede eliminar, se establece un
fallo por "Reset Welder timeout". En un Retry o Skip, la salida Reset
Welder emite un pulso antes de realizar una soldadura. No todos los
controladores de soldadura soportan esta funcin. Refirase a su manual
de controlador de soldadura para verificar que esta funcin es soportada.
Para soldadura stud , esta seal resetea todos los fallos y supone que se
que ocurrir la soldadura.
ISO contactor Una seal de salida para cerrar el contactor de aislacin de forma que
pueda enviarse corriente a la pinza. Esta seal se establece cuando se
ejecuta el cierre del contactor. Esta seal se establece automticamente a
OFF si HOLD o ESTOP se encuentra durante la produccin, o establecida
a OFF cuando el abrir contactor es ejecutado.
-267-
Cap change comp. Esta seal es enviada al controlador de soldadura desde el programa o
macro de cambio de electrodo luego que el electrodo ha sido cambiado.
Enable cont. saver Esta seal se enciende al controlador de soldadura cuando el robot est
encendido de forma que el controlador de soldadura puede usar la
caracterstica del economizador de contactor.
Request pressure
desplegada solamente
si el controlador de
soldadura controla la
presin de soldadura
Esta seal est disponible solamente cuando Controls weld pressure se ha
definido en ENABLED en el controlled start. Esto significa que el
controlador de soldadura controla la presin de soldadura. La presin
requerida est descripta en el diagrama de tiempos siguiente.
Cycle Head #1
solamente para
soldadura stud
Cuando se emite esta seal y el soldador stud est en Armed y Auto, el
soldador stud realizar una soldadura con la pinza 1.
Cycle Head #2
solamente para
soldadura stud
Cuando se emite esta seal y el soldador stud est en Armed y Auto, el
soldador stud realizar una soldadura con la pinza 2.
Refeed Head #1
solamente para
soldadura de remache
Cuando la salida es emitida, el soldador de remache realimentar un
remache a la pinza 1. Pulsando shift+backup realizar esta funcin.
Refeed Head #2
solamente para
soldadura de remache
Cuando la salida es emitida, el soldador de remache realimentar un
remache a la pinza 2. Pulsando shift+backup realizar esta funcin.
Restart
solamente para
soldadura stud
Restart permitir al controlador de soldadura reintentar un fallo de
soldadura. Esta salida ser establecida automticamente cuando el usuario
elige Retry Weld.
Forc Weld complete
solamente para
soldadura stud
Esto permitir al controlador de soldadura saltarse un fallo de soldadura.
Esto ser establecido automticamente cuando el usuario elige Skip Weld
en Fault Recovery.
Mode Select #1
solamente para
soldadura stud
Cuando ambos Mode Select #1 and #2 = HIGH el soldador stud est en
modo Weld. Cuando ambos Mode Select #1 and #2 = LOW, el soldador
stud est en modo Noweld.
Mode Select #2
solamente para
soldadura stud
Cuando ambos Mode Select #1 and #2 = HIGH el soldador stud est en
modo Weld. Cuando ambos Mode Select #1 and #2 = LOW, el soldador
stud est en modo Noweld.
All Head Weld
solamente para
soldadura stud
Esta salida cuando es emitida causar que el soldador stud para soldar
todos los cabezales.
-268-
Use Procedimiento 4-3 para configurar las E/S de soldadura.
Procedimiento 4-3 Configurar las E/S de Soldadura
Pasos
1. Pulse I/O.
3. Seleccione Weld Interface. Se visualiza la pantalla de entradas y salidas de soldadura.
Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo de una pantalla de entradas de soldadura.
Operation Start
solamente para
soldadura stud
Esta salida estar a ON cuando el robot no este en fallo.
NOTA
El nmero 1 en la pantalla siguiente indica que el nmero de controlador de soldadura.
-269-
I/O as siguientes entradas si se configura para soldadura stud. Vea la siguiente pantalla por un ejemplo.
Para conmutar entre las pantallas de entrada y salida, pulse F3, IN/OUT. Vea la pantalla siguiente
para un ejemplo de la pantalla de salida de soldadura.
Si est realizando soldadura stud, vea la siguiente la pantalla siguiente para un ejemplo.
NOTA
Los elementos 2 y 4 de arriba estn desplegadas si se habilita stud backup gun en un Controlled start.
-270-
Para cambiar el nmero de controlador de soldadura , pulse NEXT, >, pulse F3, WC_NUM, escriba
el nmero de controlador de soldadura que quiere desplegar y pulse ENTER.
4. Si existe un fallo en el soldador stud, luego realice un reset antes de realizar verificacin de presol-
dadura.
Para una soldadura normal, lo siguiente ser realizado durante la soldadura:
Establezca Weld Schedule
Inicie soldadura usando Cycle head x
Inicie la monitorizacin para head fault x
Espere a que weld complete head x ro timeout
Si llega al timeout entonces realice una recuperacin especificada en Error Recovery.
Para una soldadura normal, lo siguiente ser realizado luego de la soldadura:
Resetea initiate weld y weld schedule
Verifique monitorizacin de fallo de tolerancia si est mapeado (Si est a on, entonces encienda
process x fuera de tolerancia en el interfase de la clula y haga caer Task OK
Verifique cabezal o todos los cabezales dependiendo en la configuracin.
cambiar.

NOTA
Usted debe primero simular cualquier entrada de soldadura por puntos que quiera forzar.
-271-
6. Para forzar una salida a on o off , mueva el cursor a la seal que quiere forzar y haga lo siguiente
7. Para guardar la informacin:
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Pulse F5, [UTIL].
Seleccione la pantalla I/O adecuada.
Pulse FCTN.
Selecciones Save.
ADVERTENCIA
Cualquier salida de soldadura por puntos que est forzada y no est simulada actualmente enciende
oapaga al equipo.
Asegrese que todo el personal y que el equipo estn fuera de la clula de trabajajo, y que todos los
elementos de seguridad estn en su lugar antes de forzar una salida, de otra forma el personal y el
equipo puede resultar daado.
-272-
4.5.3.1 Manejo de Errores
Cuando ocurre un fallo de cabezal, soldadura o timeout, usted tiene las siguientes opciones de
recuperacin:
1. RETRY: Pulso de reinicio de soldadura de 200 ms, y luego inicio del ciclo de soldadura.
2. SKIP: Pulso de Forzar Soldadura Completa de 200 ms, dejar caer TASK OK, y m ueva al prximo
paro.
3. FFR: Defina $SPOTCONFIG.$STDFFEXCHG = FALSE
4. FFR (con Intercambio): Defina $SPOTCONFIG.$STDFFEXCHG = TRUE
5. ABORT
En los elementos 3 y 4 de arriba, la variable de sistema $STDFFEXCHG ser usada en los macros para
decidir si debera intercambiar una pinza o solo ir a reparar durante una recuperacin de fallo rpido.
Si no selecciona uno de las opciones disponibles, un recuadro aparecer:
SPOT 397 Studwelding resume not allowed
SPOT 398 Choose recovery on Alarm recov menu.
Si elige
CONTINUE, el error ser ignorado y el proceso ser reanudado.
RECHECK, la condicin ser verificada inmediatamente de nuevo.
STOP, el proceso ser parado.
Si quiere cambiar las definiciones por defecto para permitir una recuperacin de fallo sin una accin
del usuario, esblezca $SPOTCONFIG.$STD_REC_OK = TRUE. Sl PLC le ser permitido reanudar
el proceso sin accin del usuario.
PRECAUCIN
Por defecto, el usuario ser requerido de hacer una eleccin desdel el Men de Recuperacin antes
que el proceso pueda ser reanudado. Esto se intenta ayudar a prevenir daos en la pinza de soldadura
stud. El cambio de las definiciones por defecto podra resultar en el dao del equipo.
5. CONFIGURACIN GENERAL MAROIST6406041ES REV B
-273-
5 CONFIGURACIN GENERAL
MAROIST6406041E REV B 5. CONFIGURACIN GENERAL
-274-
5.1 SELECCIN DE UNA APLICACIN
(SPOTTOOL+ Y SOLO PLUG IN DISPENSETOOL )
Si ha instalado una opcin de aplicacin mltiple y habilitado ms de una aplicacin en el controlador
en un Controlled start (durante la instalacin del software), usted debe seleccionar la aplicacin que
quiere usar. Cuando selecciona la aplicacin, se convierte como la aplicacin actualmente
seleccionada. La aplicacin actualmente seleccionada dicta el significado de las teclas del teach
pendant, los LED indicadores y las pantallas desplegadas.
La aplicacin actualmente seleccionada es desplegada en el medio de la lnea de nombre de la pantalla
en la pantalla del teach pendant, como se muestra en Figura 5-1.
Figura 5-1. Aplicacin Seleccionada
Puede seleccionar una aplicacin usando un men FUNCTIONS.
Para cambiar la mscara de aplicacin en el encabezado del programa, seleccione la aplicacin en la
informacin del encabezado del programa de teach pendant. Refirase a la Seccin y .
Puede visualizar la informacin de las teclas del teach pendant y de las etiquetas de los LED
indicadores de la pantalla Application Status. Refirase a la seccin por mayor informacin.
Use Procedimiento 5-1 para seleccionar la aplicacin actual usando el men FUNCTIONS.
NOTA
Si DI es desplegada en la lnea superior como la aplicacin seleccionada actual, refirase al Manual
de Operaciones y congifuracin del Plug-in DispenseTool en SpotTool+ . Si Hn o SW es
desplegado, refirase al Manual de Operaciones y Configuracin de SpotTool+ .
-275-
Procedimiento 5-1 Seleccin de la Aplicacin Actual Usando el
Menu FUNCTIONS
Condiciones
Las aplicaciones que quiere fueron habilitadas en un Controlled start. Refirase al Manual de
informacin.
Pasos
1. Pulse la tecla FCTN. Ver una pantalla similar a la siguiente.
2. La prxima aplicacin habilitada ser seleccionada. La aplicacin seleccionada es desplegada en
el medio de la lnea de nombre de la pantalla del teach pendant, como se muestra en Figura 5-1.
3. Repita Paso 1 y Paso 2 hasta que la aplicacin que quiera est seleccionada.
-276-
5.2 CONFIGURACIN DE FRAMES
5.2.1 Generalidades de Configuracin de Frames
Un frame es un conjunto de tres planos con ngulo recto entre ellos. El punto que se intersectan los
tres planos es el origen del frame. Este conjunto de planos es llamado un Sistema de Coordenadas
Cartesiano. En un sistema de robot, los bordes de interseccin de los planos son los ejes x, y, z del
frame.
Si est usando DispenseTool, refirase al Manual de Operaciones y Configuracin de Line Tracking
del Controlador del Sistema R-J3iB por mayor informacin acerca de la configuracin de los encoders
de line tracking y de los frames de line tracking para el uso de la opcin de Line Tracking. Sin
embargo, el captulo Tcnicas Avanzadas del Manual de Operaciones y Configuracin de Line
Tracking, no usa la seccin de Colas de Piezas en Tracking. En su lugar, refirase a la seccin
"Eidicin de Colas de Job".
Como se Usan los Frames
Los frames son usados para describir la ubicacin y orientacin de una posicin. La ubicacin es la
distancia de las direccin x, y , z desde el origen de referencia del frame. La orientacin es la rotacin
alrededor de los ejes x, y , z del frame de referencia. Cuango graba una posicin, su ubicacin y
orientacin se guardan automticamente com x, y z, w, p, r relativas al origen del frame que usa como
referencia.
La ubicacin de la posicin es expresada con tres dimensiones, las cuales son medidas en milmetros
desde el origen en las direcciones x, y, z. Por ejemplo, 300,425,25 significa la posicin en 300mm en
la direccin x, 425mm en la direccin y, y 25 mm en la direccin z desde el origen.
La orientacin de la posicin est expresada como tres dimensiones, las cuales estn medidas en
grados de rotacin alrededor de los ejes x, y, z. Por ejemplo, 0,-90,0 significa la posicin rotada
-90 grados alrededor del eje y y no est rotada en los ejes x o z.
NOTA
Si est usando el PalletTool, su pinza podra configurarse diferentemente de la mostrada en la
ilustracin en esta seccin. La orientacin de la pinza depende en como la neumtica de la pinza se
haya definido. Por ejemplo, si est paletizando cajas grandes, su pinza podra estar montada
perpendicularmente a la mostrada en la ilustracin.
PRECAUCIN
No configure o altere los frames cuando usa el PalletTool. Los frames se configuran
automticamente en PalletTool.
-277-
Tipos de Frames
El robot usa cuatro tipos de frames. Los tipos diferentes de frames le hace ms facil realizar ciertas
tareas. Los tipos de frames son
World frame - el frame por defecto del robot
Tool frame - un frames definido por usuario.
User frame - un frame definido por usuario.
Jog frame - un frame definido por usuario.
World Frame
El world frame es el frame por defecto y no puede ser cambiado. El origen del frame (0,0,0,0,0,0) es
la posicin de referencia para los frames user y jog. El origen est ubicada en la posicin predefinida
dentro del robot.
Vea Figura 5-2 para un ejemplo. Su robot podra ser diferente dependiendo de su sistema.
Figura 5-2. World Frame
-278-
Tool Frame
El tool frame por defecto es un sistema de coordenadas Cartesiano que tiene la posicin del tool center
point (TCP) como su origen. Cuando se define el UTool, se mueve el UTool por defecto desde la brida
del robot al punto del aplicacir, pinza, antorcha, o herramienta con la cual pinta, suelda, sella, o
manipula, o realiza otras aplicaciones.
User Frame
El user frame es el frame de referencia para todos los puntos grabados en el programa. Se puede
modificar el user frame para desplazar las posiciones del programa en forma sencilla. Se puede definir
el frame en cualquier lugar.
Remote TCP (RTCP) Frame (solamente en HandlingTool, DispenseTool, y SpotTool+)
El remote TCP (RTCP) frame es un tipo de frame de usuario que debe definir para usar el movimiento
de TCP remoto y la opcin de movimiento de TCP remoto. Usted define este frame usando la ubi-
cacin del TCP remoto como el origen del frame.
Jog Frame
El jog frame es un frame con el cual se mueve fcilmente. Le permite alinear el sistema de coordenadas
x, y, z alrededor del til fijo o de la pieza que est rotada con respecto al world frame del robot.
Movimiento de la Ubicacin y Orientacin de un Frame
Usted puede mover la ubicacin y orientacin de cualquier frame excepto del world frame. Cuando
mueve la ubicacin y orientacin de un frame, todas las posiciones grabadas con el frame tambin se
movern. Sin embargo, las ubicaciones de las posiciones es mantendrn las mismas dentro del frame.
Vea Figura 5-3 para la ubicacin por defecto del user frame.
PRECAUCIN
Cada vez que crea un programa, establezca el frame de usuario actual en los valores entre 1 y 6. Para
hacer esto an si no tiene planeado usar el user frame en el programa, o si quiere que la posicin del
user frame sea cero (0, 0, 0, 0, 0, 0). Si no, si el nmero de user frame actual es cero, no trabajar
con user frames en el programa.
-279-
Figura 5-3. Movimiento de un Frame.
PRECAUCIN
Si cambia cualquier dato del frame TOOL o USER luego de grabar los puntos de un programa, usted
debe regrabar cada posicin o rango de cada programa. Si no, podra ocurrir dao al equipo.
-280-
5.2.2 Tool Frame
5.2.2.1 Configuracin del Tool Frame
Por defecto, el origen del tool frame es en la brida del robot. Debe mover el origen del tool frame a la
posicin, tanto posicin y orientacin, donde se realizar el trabajo. La posicin es llamada tool center
point (TCP) .
Por ejemplo, en ArcTool, el TCP es la punta del hilo; en PaintTool, el TCP est aproximadamente a
12 pulgadas del final del aplicador, pero esto puede variar dependiendo del aplicador particular; en
SpotTool+, el TCP es donde los electrodos de la pinza se encuentran cuando estn cerrados.
Vea Figura 5-4.
Todas las medidas del tool frame son relativas al origen del tool frame.
Antes de usar el tool frame, se debe definir su ubicacin y orientacin.
Para los comandos del robot en KAREL MOVE NEAR y MOVE RELATIVE, el eje z del tool
frame se el vector de aproximacin a la herramienta. Este es, el eje z define la trayectoria que la
herramienta realizar mientras se aproxima a la pieza.
Se puede definir tanto como diez tool frames diferentes en cada robot. Sern grabados en la
variable del sistema $MNUTOOL.
Puede seleccionar un tool frame para estar activo. El nmero de frame ser guardado en la variable
del sistema $MNUTOOLNUM.
En ArcTool, el plano de weave es relativo (perpendicular) a la z de la herramienta.
Se puede mover el robot en tool frame.
Figura 5-4. Tool Frame de HandlingTool
-281-
Figura 5-5. Tool Frame de ArcTool
Figura 5-6. Tool Frame de DispenseTool
Figura 5-7. Tool Frame de P-200E
-282-
Figura 5-8. Tool Frame de SpotTool+
Si un sistema usa diferentes tipos de pinza, cada pinza necesita tener un tool frame. Configurando un
tool frame diferente para cada pinza, los puntos del programa existente sern vlidos, sin importar la
herramienta usada.
Tabla 5-1 lista los elementos de configuracin del tool frame y las operaciones de las teclas de funcin.
ADVERTENCIA
Si est usando weaving, Thru-Arc Seam Tracking (TAST), coordinated motion, o TorchMate, se
debe defnir un tool frame de seis puntos por el mtodo de seis puntos o mtodo de entrada directa.
Si falla el hacerlo podra daar al personal o al equipo.
-283-
Usted puede usar el siguiente mtodo para definir el tool frame:
Mtodo de tres puntos
Mtodo de seis puntos
Mtodo de entrada directa
Tabla 5-1. Elementos de la Pantalla de Configuracin del Tool Frame
ELEMENTOS DESCRIPCIN
Tool Frame Setup/xxxx Esta lnea muestra el mtodo seleccionado para la
configuracin de cada tool frame.
Frame number 1-10 Estas lneas muestran la posicin actual y el comentario
para cada tool frame disponible.
X Esta columna muestra la coordenada de cada tool frame.
Y Esta columna muestra la coordenada de cada tool frame.
Z Esta columna muestra la coordenada de cada tool frame.
Comment Esta columna muestra el comentario de cada tool frame.
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1] = 1 Esta lnea indica cual tool frame est actualmente
seleccionado para usar.
[TYPE] Pulse esta tecla para acceder a varias opciones
especficas de la aplicacin.
DETAIL Pulse esta tecla para mostrar informacin detallada de
cada tool frame y para definir y comentar cada tool
frame.
OTHER Pulse esta tecla para seleccionar uno de varios frames de
referencia disponible o para elegir el grupo de
movimiento para el frame que est configurando
(en sistemas con mltiples grupos de movimiento).
CLEAR Para poner a cero los valores numricos de caulquier
tool frame, mueva el cursor a frame number, pulse
CLEAR y responda YES a la pregunta.
SETIND Para seleccionar un tool frame a usar, pulse F5,
SETIND, escriba el nmero de tool frame que quiere, y
pulse ENTER. Esto establece el tool frame activo
($MNUTOOLNUM[1]) al nmero de frame que quiere.
Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV.
NOTA
Si tiene un robot de 4 ejes, puede definir un tool frame usando solamente el mtodo de entrada
directa.
-284-
Mtodo de Tres Puntos
Use el mtodo de tres puntos para definir la ubicacin del tool frame cuando los valores no pueden ser
medidos y escritos directamente. Los tres puntos de aproximacin pueden ser grabado con la
herramienta tocando un punto comn desde tres direcciones de aproximacin diferentes. No use este
mtodo para configurar un P-10 opener.
NOTA
El mtodo de tres puntos de definicin del tool frame siempre ubica la direccin +z del frame hacia
afuera de la brida. No puede usar este mtodo p ara definir el tool frame del weaving, Thru-Arc
Seam Tracking, o touch sensing si est usando ArcTool.
Tabla 5-2.
Elementos de la Pantalla de DETAIL de Configuracin del Tool Frame por Tres Puntos
Frame number Esta lnea muestra el nmero del tool frame que se est
definiendo.
X, Y, Z, W, P, R Estos elementos le muestran las coordenadas actuales
del tool frame que se est definiendo.
Comment Este elemento es usado para agregar un comentario.
Approach point 1 Este elemento es usado para definir el primer punto de
aproximacin.
Approach point 2 Este elemento es usado para definir el segundo punto de
aproximacin.
Approach point 3 Este elemento es usado para definir el tercer punto de
aproximacin.
[METHOD] Pulse esta tecla para seleccionar el mtodo a usarse.
[FRAME] Pulse esta tecla para seleccionar el frame.
MOVE_TO Pulse esta tecla para moverse a la posicin grabada.
Mueva el cursor al punto deseado y pulse MOVE_TO
en conjunto con la tecla SHIFT.
RECORD Pulse esta tecla en conjunto con la tecla SHIFT para
grabar una posicin.
-285-
Mtodo de Seis Puntos
Use el mtodo de seis puntos para definir la ubicacin y orientacin del tool frame cuando los valores
no pueden ser medidos y escritos directamente. El mtodo de seis puntos requieren tres puntos que
definen la direccin del vector para la herramienta, y tres puntos que definen la ubicacin del TCP.
Tabla 5-3.
Elementos de la Pantalla de DETAIL de Configuracin del Tool Frame por Seis Puntos
definiendo.
X, Y, Z, W, P, R Estos elementos le muestran las coordenadas actuales
del tool frame que se est definiendo.
Approach point 1 Este elemento es usado para definir el primer punto de
aproximacin.
Approach point 2 Este elemento es usado para definir el segundo punto de
aproximacin.
Approach point 3 Este elemento es usado para definir el tercer punto de
aproximacin.
Orient Origin Point Este elemento es usado para definir el punto de
referencia del user frame.
X Direction Point Este elemento es usado para definir el punto de
direccin +x.
Z Direction Point Este elemento es usado para definir el punto de
direccin +z.
MOVE_TO Pulse esta tecla para moverse a la posicin grabada.
Mueva el cursor al punto deseado y pulse MOVE_TO en
conjunto con la tecla SHIFT.
RECORD Pulse esta tecla en conjunto con la tecla SHIFT para
grabar una posicin.
-286-
Direct Entry Method
El mtodo de entrada directa existe para la entrada directa de los valores nmericos de la posicin de
frame. Para las dimensiones de TCP, refirase a las especificaciones de fabricacin de la herramienta.
Use Tabla 5-4 para configurar el tool frame usando el mtodo de entrada directa.
Tabla 5-4.
Elementos de la Pantalla de DETAIL de Configuracin del Tool Frame por Entrada Directa
definiendo.
X Este elemento es usado para definir la componente X
del tool frame.
Y Este elemento es usado para definir la componente Y
del tool frame.
Z Este elemento es usado para definir la componente Z
del tool frame.
W Este elemento es usado para definir la componente W
del tool frame.
P Este elemento es usado para definir la componente P
del tool frame.
R Este elemento es usado para definir la componente R
del tool frame.
Configuracin Esta lnea desplega la configuracin actual del robot.
-287-
5.2.2.2 Mtodo de Tres Puntos del Tool Frame del DispenseTool
Procedimiento 5-2 Definir el Tool Frame Usando el Mtodo de Tres Puntos
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Frames.
5. Para elegir el grupo de movimiento para el frame que est definiendo en el sistema con mltiples
grupos de movimiento, pulse F3, [OTHER], y seleccione el grupo que quiera. El grupo de
movimiento por defecto es Grupo 1.
6. Si no se desplega tool frames, pulse F3, [OTHER], y seleccione Tool Frame. Si F3, [OTHER], no
se desplega, pulse PREV.
7. Para desplegar las configuraciones de todos los frames, pulse PREV repetidamente hasta que vea
ADVERTENCIA
Si define un nuevo frame, asegrese que todos los datos del frame sean cero o sin inicializar antes
de grabar cualquier posicin. Pulse F4, CLEAR, para borrar los datos del frame.
Si modifica un frame existente, asegrese que todos los datos del frame est definido en la forma
que quiere antes de cambiarlo.
Si no, puede daar al equipo o al personal.
NOTA
El mximo nmero de tool frames est definido en la variable del sistema
$SCR.$MAXNUMUTOOL. Refirase al Manual de Referencia del Software del Controlador del
Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor informacin.
-288-
8. Para definir los valores numricos a cero, mueva el cursor al nmero de frame, pulse F4, CLEAR,
y luego pulse F4, YES, para confirmar.
9. Pulse F2, DETAIL.
10.Para seleccionar un frame,
Pulse F3, FRAME.
Escriba el nmero de frame deseado.
Pulse ENTER.
11.Pulse F2, [METHOD].
12.Seleccione Three Point. Ver una pantalla similar a la siguiente.
13.Para aadir un comentario:
Site el cursor sobre lnea de comentario y pulse la tecla ENTER.
Seleccione el mtodo para dar nombre al comentario.
Pulse las teclas de funcin adecuadas para aadir el comentario.
Al terminar, pulse la tecla ENTER.
ADVERTENCIA
No ejecute programas KAREL que incluyan instrucciones de movimiento si ms de un grupo de
movimientos es definido en su controlador. Si su controlador est definido para ms de un grupo de
movimientos, todos los movimientos deben de ser iniciados desde un programa de teach pendant.
Do otro modo, el robot se podra mover inesperadamente, el personal podra daarse al igual que el
equipo.
NOTA
Grabe los tres puntos de aproximacin con la punta de la herramienta tocando el mismo punto desde
tres direcciones de aproximacin diferentes.
-289-
14.Grabe el primer punto de aproximacin:
Site el cursor en el Approach point 1.
Mueva el robot para que la punta de la herramienta toque el punto de referencia.
Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD.
15.Grabe el segundo punto de aproximacin:
Rote la brida al menos 90 (pero no ms de 360) alrededor del eje z de las coordenadas tool.
Mueva el robot para que la punta de la herramienta toque el punto de referencia usado en Paso 14.
16.Grabe el tercer punto de aproximacin:
Rote la herramienta tanto alrededor del eje x o y de las coordenadas de tool.
17.Para seleccionar el tool frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el nmero de tool frame que
quiere, y pulse ENTER. Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV.
-O-
Use el Men Jog. Pulse y mantenga SHIFT y pulse COORD, mueva el cursor a Tool, y escriba el
nmero de frame que quiere usar. Refirase a Seccin 2.3.8 por mayor informacin.
-290-
18.Mueva el robot en el frame que acaba de grabar.
Si el TCP es correcto, permanecer estacionario durante los movimientos rotatorios.
Vaya a Paso 20.
Si el TCP no es correcto, no permanecer estacionario durante los movimientos rotatorios. Necesita
revisar las posiciones grabadas. Si no son correctas, regrbelas correctamente. Vaya a Paso 19.
19.Para moverse a una posicin grabada, mueva el cursor a la posicin deseada, pulse y mantenga la
tecla SHIFT y pulse F4, MOVE_TO.
20.Para guardar los frames y las variables del sistema relacionadas en un archivo en el dispositivo
por defecto,
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Mueva el cursor al dispositivo que quiere y pulse ENTER.
Desplegue la pantalla tool frame.
Pulse FCTN.
Seleccione SAVE. Esto guardar las posiciones de los frames y los comentarios para todos los
frames en un archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo por defecto.
21.Para Desplegar el men SYSTEM Variables,
Pulse MENUS.
Seleccione SYSTEM
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione Variables.
Pulse FCTN.
Seleccione SAVE. Las posiciones del tool frame y los variables del sistema son guardados en el
archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo por defecto.
PRECAUCIN
Cuando acabe de definir la configuracin del frame, guarde la informacin en el dispositivo por
defecto de forma que pueda recargar los datos de la configuracin si es necesario. De otro modo, si
la configuracin est alterada, no tendr registro de ella.
ADVERTENCIA
Cuando usa F4, MOVE_TO, el robot se mover, pudiendo ocurrir movimiento inesperado. Podra
provocar daos personales o materiales.
-291-
5.2.2.3 Mtodo de Seis Puntos del Tool Frame del DispenseTool
Procedimiento 5-3 Definir el Tool Frame Usando el Mtodo de Seis Puntos
Pasos
1. Pulse MENUS.
ADVERTENCIA
NOTA
El nmero mximo de tool frames se define en la variable de sistema $SCR.$MAXNUMUTOOL.
-292-
Pulse F3, FRAME.
Pulse ENTER.
12.Seleccione Six Point. Ver una pantalla similar a la siguiente.
ADVERTENCIA
equipo.
NOTA
tres direcciones de aproximacin diferentes. El Tool frame puede ser impreciso si los puntos de
aproximacin se enfrentan entre ellos.
-293-
17.Defina la orientacin del origen:
Site el cursor en Orient Origin Point.
Mueva el robot de forma que la herramienta est paralela al eje z del world frame, apuntando en la
direccin +z. Asegrese que el eje x de la herramienta est paralela del eje x del world frame. Vea
Figura 5-9.
-294-
Figura 5-9. Defina la Orientacin del Origen:
18.Defina el punto de direccin +x:
Mueva el cursor a X Direction Point.
Cambmie del sistema de coordenadas de movimiento a WORLD.
Mueva el robot de forma que la herramienta se mueva en la direccin +x. Por ejemplo, si el eje x
de la herramienta est alineada con el eje x del world, muvase en la direccin +x.
19.Defina el punto de direccin +z:
Pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F4, MOVE_TO, para mover el robot al Orient Origin
Point.
Mueva el cursor a Z Direction Point.
Mueva el robot a la direccin +z (del world frame).
-O-
Usted tambin puede seleccionar el frame usando el Men Jog. Pulse y mantenga SHIFT y pulse
COORD, mueva el cursor a Tool, y escriba el nmero de frame que quiere usar.
Refirase a Seccin 2.3.8 por mayor informacin.
NOTA
Para asistirle en el movimiento de la herramienta en la direccin +x, mueva la herramienta al menos
250 mm o ms..
-295-
Vaya a Paso 23.
22.Para situar el robot en una posicin grabada, pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse
F4,MOVE_TO.
por defecto,
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Pulse FCTN.
Pulse MENUS.
Seleccione SYSTEM
Pulse F1, [TYPE].
Pulse FCTN.
PRECAUCIN
ADVERTENCIA
-296-
5.2.2.4 Mtodo de Tres Puntos del Tool Frame del SpotTool+
Procedimiento 5-4 Definir el Tool Frame Usando el Mtodo de Tres Puntos
Pasos
1. Pulse MENUS.
ADVERTENCIA
NOTA
-297-
Pulse F3, FRAME.
Pulse ENTER.
ADVERTENCIA
equipo.
NOTA
tres direcciones de aproximacin diferentes.
-298-
Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD. Ha finalizado el tool frame.
-O-
-299-
Vaya a Paso 20.
por defecto,
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Pulse FCTN.
Pulse MENUS.
Seleccione SYSTEM
Pulse F1, [TYPE].
Pulse FCTN.
PRECAUCIN
ADVERTENCIA
-300-
5.2.2.5 Mtodo de Seis Puntos del Tool Frame del SpotTool+
Procedimiento 5-5 Definir el Tool Frame Usando el Mtodo de Seis Puntos
Pasos
1. Pulse MENUS.
ADVERTENCIA
NOTA
-301-
Pulse F3, FRAME.
Pulse ENTER.
12.Seleccione Six Point. Ver una pantalla similar a la siguiente.
ADVERTENCIA
equipo.
NOTA
tres direcciones de aproximacin diferentes. El Tool frame puede ser impreciso si los puntos de
aproximacin se enfrentan entre ellos.
-302-
Rote la brida alrededor del eje z de las coordenadas de la herramienta.
Rote la herramienta tanto alrededor del eje x o y de las coordenadas de tool. Las rotaciones ms
grandes, 90-180, dan los mejores resultados. Sin embargo, las rotaciones ms pequeas pueden ser
usadas si el movimiento es restringido debido al cableado u otro elementos.
17.Defina la orientacin del origen:
Mueva el robot de forma que la herramienta est paralela al eje z del world frame, apuntando en la
direccin +z. Asegrese que el eje x de la herramienta est paralela del eje x del world frame. Vea
Figura 5-10.
-303-
Figura 5-10. Defina la Orientacin del Origen:
Cambmie del sistema de coordenadas de movimiento a WORLD.
Mueva el robot de forma que la herramienta se mueva en la direccin +x. Por ejemplo, si el eje x
de la herramienta est alineada con el eje x del world, muvase en la direccin +x.
19.Defina el punto de direccin +z:
Pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F4, MOVE_TO, para mover el robot al Orient Origin
Point.
Mueva el cursor a Z Direction Point.
Mueva el robot a la direccin +z (del world frame).
-O-
Usted tambin puede seleccionar el frame usando el Men Jog. Pulse y mantenga SHIFT y pulse
COORD, mueva el cursor a Tool, y escriba el nmero de frame que quiere usar.
NOTA
Para asistirle en el movimiento de la herramienta en la direccin +x, mueva la herramienta al menos
250 mm o ms..
-304-
Refirase Seccin 2.3.8 a por mayor informacin.
Vaya a Paso 23.
22.Para situar el robot en una posicin grabada, pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse
F4,MOVE_TO.
por defecto,
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Pulse FCTN.
Despliegue el men SISTEM Variables,
Pulse MENUS.
Seleccione SYSTEM
Pulse F1, [TYPE].
Pulse FCTN.
PRECAUCIN
ADVERTENCIA
-305-
5.2.2.6 Mtodo de Entrada Directa del Tool Frame
Procedimiento 5-6 Definicin del Tool Frame Usando el Mtodo de
Entrada Directa
Pasos
1. Pulse MENUS.
grupos de movimiento, pulse F3, [OTHER], y seleccione el grupo que quiera. El grupo de mov-
imiento por defecto es Grupo 1.
ADVERTENCIA
PRECAUCIN
NOTA
Si tiene un robot de 4 ejes (tales como un A-520i o M410iHS/HW), ustede puede definir el tool
frame usando solo el mtodo de entrada directa.
-306-
Pulse F3, FRAME.
Pulse ENTER.
12.Seleccione Direct Entry. Ver una pantalla similar a la siguiente.
14.Establezca cada componente de posicin:
Site el cursor sobre el componente.
Ingrese el valor numrico para el componente.
Pulse la tecla ENTER para definir un nuevo valor.
NOTA
ADVERTENCIA
equipo.
-307-
-O-
nmero de frame que quiere usar. Refirase a Seccion 2.3.8 por mayor informacin.
por defecto,
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Pulse FCTN.
Para Desplegar el men SYSTEM Variables,
Pulse MENUS.
Seleccione SYSTEM
Pulse F1, [TYPE].
Pulse FCTN.
PRECAUCIN
-308-
5.2.2.7 Seleccin del Tool Frame
Procedimiento 5-7 Seleccin del Tool Frame
Condiciones
El tool frame que quiere seleccionar ha sido definido.
Pasos
1. Pulse MENUS.
PRECAUCIN
NOTA
Adems puede usar el Men Jog para seleccionar el nmero del tool frame que quiera usar.
Refirase a Seccin 2.3.8.
ADVERTENCIA
equipo.
-309-
se desplega, pulse PREV. Ver una pantalla similar a la siguiente.
7. Para seleccionar el tool frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el nmero de tool frame que
-O-
8. Cuando es grabada una posicin en un programa del teach pendant, el valor del tool frame de la
posicin es siempre igual al valor de $MNUTOOLNUM[group_no] en el momento que ha grabado
la posicin.
Cuando se ejecuta un programa de teach pendant, se debe asegurar que el tool frame de la posicin
es igual al valor de $MNUTOOLNUM [group_no], de otra forma, ocurrir un error.
Refirase a Seccin 16.14 por mayor informacin de la instruccin UTOOL_NUM.
9. Para usar el tool frame en un programa KAREL, defina
$GROUP[group_no].$UTOOL=$MNUTOOL[group_no,$MNUTOOL NUM[group_no]] antes
de ejecutar cualquier movimiento.
NOTA
-310-
5.2.3 User Frame
5.2.3.1 Configuracin del User Frame
User frame es un frame que se puede definir en cualquier ubicacin, con cualquier orientacin. Los
User frames son usados para que las posiciones en un programa puedan ser grabadas en forma relativa
al origen del marco. Todas las posiciones en un programa se graban automticamente en el user frame.
Si no define la ubicacin orientacin del user frame antes de crear un programa, el user frame estar
definido en el world frame en el programa.
NOTA
Si est usando la opcin TCP remoto, se debe definir un user frame para que sea el frame del TCP
remoto (RTCP). Refirase a la seccin Remote TCP Frame.
PRECAUCIN
Las posiciones guardadas y los registros de posiciones se ven afectados por el MNUFRAME, y el
MNUFRAME tiene un efecto durante la ejecucin. Si cambia el MNUFRAME, cambiarn tambin
las posiciones guardadas y los registros de posicin tambin cambiarn.
-311-
Habilitando $USEUFRAME
La variable de sistema $USEUFRAME define si el valor actual $MNUFRAMENUM[group_no] ser
asignada al user frame de la posicin cuando es grabado o regrabado.
Luego de definir el user frame, puede cambiar su ubicacin y orientacin. Antes de grabar posiciones
en el frame que va a mover, cambie $USEUFRAME a TRUE y grabe las posiciones. Todas las
posiciones en un programa grabadas relativas a ese frame cambian con l. Todas las posiciones son
grabadas relativas al user frame por defecto. Use la instruccin de programa UFRAME_NUM para
cambiar el user frame.
Se puede definir tanto como diez user frames diferentes en cada robot. Sern guardados en la
variable del sistema $MNUFRAME.
Usted puede seleccionar un user frame por grupo de robot para que est activo en ese momento. El
nmero del frame ser guardado en $MNUFRAMENUM.
Se puede mover el robot en userframe.
Vea Figura 5-11.
NOTA
Si se cambia el nmero de user frame en un grupo no cambia el nmero de user frame de otros
grupos.
PRECAUCIN
Cuando $USEUFRAME=FALSE, el nmero de user frame es igual a 0 cuando inicialmente se
graba posiciones y se regraban, sin importar el valor del $MNUFRAMENUM[group_no].
Cuando $USEUFRAME=TRUE, el nmero de user frame de la posicin es igual al user frame
definido por $MNUFRAMENUM[group_no] cuando usted inicialmente graba posiciones y las
regraba. Usted debe adems regrabar las posiciones con el user frame de las posiciones iguala al user
frame definido por $MNUFRAMENUM[group_no].
Asegrese de definir la variable del sistema USEUFRAME adecuadamente. De otra forma, su
programa no funcionar adecuadamente.
PRECAUCIN
Cada vez que crea un programa, defina el nmero de user frame al valor entre 1 y 9
(Procedimiento 5-13 ). Haga esto si no planea usar un user frame en un programa, o si quiere que la
posicin del user frame sea cero (0,0,0,0,0,0). Si no, si el nmero de user frame actual es cero, no
trabajar con user frames en el programa.
-312-
Tabla 5-5. Elementos de la Pantalla de Configuracin del User Frame
User Frame setup/xxxx Esta lnea muestra el mtodo seleccionado para la configuracin de
cada user frame.
Frame number 1-9 Estas lneas muestran la posicin actual y el comentario para cada
user frame disponible.
X Esta columna muestra la coordenada X de cada user frame.
X Esta columna muestra la coordenada Y de cada user frame.
X Esta columna muestra la coordenada Z de cada user frame.
Comment Esta columna muestra el comentario de cada user frame.
Active UFRAME
$MNUFRAMENUM[1] = 0
Esta lnea indica cual user frame est actualmente seleccionado para
usar.
[TYPE] Pulse esta tecla para acceder a varias opciones especficas de la
aplicacin.
DETAIL Pulse esta tecla para mostrar informacin detallada de cada user
frame y para definir y comentar cada user frame.
OTHER Pulse esta tecla para seleccionar uno de varios frames de referencia
disponible o para elegir el grupo de movimiento para el frame que
est configurando (en sistemas con mltiples grupos de
movimiento).
CLEAR Para poner a cero los valores numricos de cualquier user frame,
mueva el cursor a frame number, pulse CLEAR y responda YES a
la pregunta.
SETIND Para seleccionar un user frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el
nmero de user frame que quiere, y pulse ENTER. Esto establece el
user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) al nmero de frame que
quiere. Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV.
CLRIND Pulse esta tecla si quiere borrar el nmero del user frame
-313-
Figura 5-11. World y User Frames
Figura 5-12. User y World Frame para el ArcTool
Puede usar tres mtodo para definir el user frame:
Mtodo de cuatro puntos
-314-
Grabando tres puntos define el user frame. Los tres puntos son el origen, una posicin a lo largo del
eje +x del user frame, y una posicin en el plano x-y del user frame
(defines el plano x-y y el palno y-z).
Tabla 5-6.
Elementos de la Pantalla de DETAIL de Configuracin del User Frame por Tres Puntos
Frame number Esta lnea muestra el nmero del userframe que se est definiendo.
X, Y, Z, W, P, R Estos elementos le muestran las coordenadas actuales del
userframe que se est definiendo.
Orient Origin Point Este elemento es usado para definir el punto de referencia del user
frame.
X Direction Point Este elemento es usado para definir el punto de direccin +x.
Y Direction Point Este elemento es usado para definir el punto en el plano X-Y.
Active UFRAME
$MNUFRAMENUM[1] = 0
Esta lnea indica cual user frame est actualmente seleccionado
para usar.
aplicacin.
MOVE_TO Pulse esta tecla para moverse a la posicin grabada. Mueva el
cursor al punto deseado y pulse MOVE_TO en conjunto con la
tecla SHIFT.
RECORD Pulse esta tecla en conjunto con la tecla SHIFT para grabar una
posicin.
-315-
Mtodo de Cuatro Puntos
Use el mtodo de cuatro puntos cuando necesita definir el frame cuyo origen est en una posicin
distinta a la referencia del frame. Puede adems usarlo para definir mltiples frames con ejes paralelos.
Los cuatro puntos son la referencia del frame (llamado orient origin point), un punto a lo largo del eje
+x del frame (define el plano x-z), un punto en el plano x-y del frame (define el plano x-y y el plano
y-z) y el origen del frame (llamado origen del sistema).
Tabla 5-7.
Elementos de la Pantalla de DETAIL de Configuracin del User Frame por Cuatro Puntos
X, Y, Z, W, P, R Estos elementos le muestran las coordenadas actuales del userframe
que se est definiendo.
Orient Origin Point Este elemento es usado para definir el punto de referencia del user
frame.
X Direction Point Este elemento es usado para definir el punto de direccin +x.
Y Direction Point Este elemento es usado para definir el punto en el plano X-Y.
System Origin Este elemento es usado para grabar el origen del segundo user frame.
Active UFRAME
$MUFRAMENUM[1] = 0
usar.
aplicacin.
MOVE_TO Pulse esta tecla para moverse a la posicin grabada. Mueva el cursor
al punto deseado y pulse MOVE_TO en conjunto con la tecla SHIFT.
posicin.
-316-
Mtodo de Entrada Directa
Use el mtodo de entrada directa cuando sabe las coordenadas del user frame. El mtodo de entrada
directa le permite designar el origen con los valores x, y, z, w, p, r. Use Procedimiento 5-12 para definir
el user frame usando el mtodo de entrada directa.
Use Procedimiento 5-13 para seleccionar el user frame.
Tabla 5-8.
Elementos de la Pantalla de DETAIL de Configuracin
del User Frame por Entrada Directa
IELEMENTOS DESCRIPCIN
X Este elemento es usado para definir la componente X del user
frame.
Y Este elemento es usado para definir la componente Y del user
frame.
Z Este elemento es usado para definir la componente del user frame.
W Este elemento es usado para definir la componente del user frame.
P Este elemento es usado para definir la componente del user frame.
R Este elemento es usado para definir la componente del user frame.
Configuracin Esta lnea desplega la configuracin actual del robot.
Active UFRAME
$MNUFRAMENUM[1] = 0
usar.
aplicacin.
MOVE_TO Pulse esta tecla en conjunto con la tecla SHIFT para mover a una
posicin grabada.
posicin.
PRECAUCIN
-317-
5.2.3.2 Mtodo de Tres Puntos del User Frame del DispenseTool
Procedimiento 5-13 Definicin del User Frame Usando el Mtodo de Tres Puntos
Condiciones
El tool frame que quiere seleccionar ha sido definido.
(Procedimiento 5-2, Procedimiento 5-3, o Procedimiento 5-6.)
Pasos
1. Pulse MENUS.
ADVERTENCIA
Si define el nuevo frame, asegrese que todos los datos del frame sean cero o sin inicializar antes
que se hayan guardadas las posiciones. Pulse F4, CLEAR, para borrar los datos del frame.
ADVERTENCIA
equipo.
-318-
6. Si no se desplega userframes, pulse F3, [OTHER], y seleccione User/RTCP. Si F3, [OTHER], no
Pulse F3, FRAME.
Pulse ENTER.
14.Defina el punto de origen del user frame:
Mueva el robot al origen del TCP. En Figura 5-13, el origen est etiquetado con 1.
-319-
Figura 5-13. Definicin de la Referencia del User Frame
Mueve el robot a lo largo del eje x. Vea Figura 5-14.
Figura 5-14. Definicin del punto con direccin X
16.Defina un punto en el plano positivo X-Y.
Mueva el cursor a Y Direction Point.
Mueva el robot a la ubicacin del plano positivo X-Y. En Figura 5-15, el origen est etiquetado con
el nmero 3.
-320-
Figura 5-15. Definicin del Plano X-Y
17.Para seleccionar el user frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el nmero de user frame que
quiere, y pulse ENTER. Esto establece el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) al nmero de
frame que quiere. Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV.
-O-
Use el Men Jog. Pulse y mantenga SHIFT y pulse COORD, mueva el cursor a User, y escriba el
18.Mueva el robot en las direcciones +x, +y, +z. El robot debera moversse en las direcciones correctas
de acuerdo al frame definido. Si el robot no se mueve en las direcciones correctas, vaya a Paso 19.
PRECAUCIN
ADVERTENCIA
NOTA
Si quiere borrar el user frame seleccionado, pulse NEXT, >, y luego F2, CLRIND. Esto define el
user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) a cero, lo cual significa que el user frame por defecto est
actualmente seleccionado.
-321-
por defecto,
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Desplegue la pantalla user frame.
Pulse FCTN.
Pulse MENUS.
Seleccione SYSTEM
Pulse F1, [TYPE].
Pulse FCTN.
Seleccione SAVE. Las posiciones de los frames y los variables del sistema son guardados en el
-322-
5.2.3.3 Mtodo de Cuatro Puntos del User Frame del DispenseTool
Procedimiento 5-9 Definicin del User Frame Usando el Mtodo de Cuatro Puntos
Pasos
1. Pulse MENUS.
6. Si no se desplega user frames, pulse F3, [OTHER], y seleccione User Frame. Si F3, [OTHER], no
ADVERTENCIA
ADVERTENCIA
equipo.
-323-
Pulse F3, FRAME.
Pulse ENTER.
12.Seleccione Four Point. Ver una pantalla similar a la siguiente.
14.Defina el punto de referencia del user frame:
Figura 5-16. Definicin de la Referencia del User Frame
-324-
Mueva el TCP del robot a un punto a lo largo del eje +x. En Figura 5-17, el origen est etiquetado
con el nmero 2.
Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD, para grabar una posicin.
el nmero 3.
17.Grabe el origen del segundo user frame:
Site el cursor sobre System Origin.
Mueva el TCP del robot al origen deseado del user frame. En Figura 5-19, el origen est etiquetado
con 4.
Pulse F5, RECORD, para grabar una posicin.
-325-
Figura 5-19. Definicin del Punto de Origen del Sistema
-O-
PRECAUCIN
ADVERTENCIA
NOTA
Si quiere borrar el frame actual a cero, mueva el cursor al nmero de frame y pulse NEXT, >, y luego
F2, CLRIND. Esto define el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) a cero, lo cual significa que
el user frame por defecto est actualmente seleccionado.
-326-
por defecto,
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Pulse FCTN.
Pulse MENUS.
Seleccione SYSTEM
Pulse F1, [TYPE].
Pulse FCTN.
-327-
5.2.3.4 Mtodo de Tres Puntos del User Frame del SpotTool+
Procedimiento 5-10 Definicin del User Frame Usando el Mtodo de Tres Puntos
Condiciones
El tool frame que quiere seleccionar ha sido definido. (Procedimiento 5-4, Procedimiento 5-5)
Pasos
1. Pulse MENUS.
6. Si no se desplega userframes, pulse F3, [OTHER], y seleccione User/RTCP. Si F3, [OTHER], no
Pulse F3, FRAME.
Pulse ENTER.
ADVERTENCIA
Si define el nuevo frame, asegrese que todos los datos del frame son cero o sin inicializar antes que
se hayan guardadas las posiciones. Pulse F4, CLEAR, para borrar los datos del frame.
-328-
14.Defina el punto de origen del user frame: (Orient Origin Point) :
Figura 5-20. Definicin del Origen
15.Defina el punto de direccin +x(X Direction Point) :
Mueve el la punta de la pinza del robot a lo largo del eje x. En Figura 5-21, el origen est etiquetado
con el nmero 2.
-329-
16.Defina un punto en el plano positivo X-Y (Y Direction Point) :
el nmero 3.
-O-
-330-
por defecto,
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Pulse FCTN.
Pulse MENUS.
Seleccione SYSTEM
Pulse F1, [TYPE].
Pulse FCTN.
PRECAUCIN
ADVERTENCIA
NOTA
Si quiere borrar el user frame seleccionado, pulse NEXT, >, y luego F2, CLRIND. Esto define el
-331-
5.2.3.5 Mtodo de Cuatro Puntos del User Frame del SpotTool+
Procedimiento 5-11 Definicin del User Frame Usando el Mtodo de
Cuatro Puntos
Pasos
1. Pulse MENUS.
Pulse F3, FRAME.
Pulse ENTER.
ADVERTENCIA
-332-
12.Seleccione Four Point. Ver una pantalla similar a la siguiente.
14.Defina el punto de referencia del user frame (Orient Origin Point) :
Mueva el TCP del robot a un punto a lo largo del eje +x. En Figura 5-24, el origen est etiquetado
con el nmero 2.
Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD, para grabar una posicin.
-333-
16.Defina un punto en el plano X-Y (Y Direction Point) :
el nmero 3.
17.Grabe el origen del segundo user frame(Origen del Sistema) :
Site el cursor sobre System Origin.
Mueva el TCP del robot al origen del segundo user frame. En Figura 5-26, el origen est etiquetado
con 4.
-334-
Figura 5-26. Definicin del Segundo Origen
-O-
nmero de frame que quiere usar. Refirase a por mayor informacin.
PRECAUCIN
ADVERTENCIA
NOTA
-335-
por defecto,
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Pulse FCTN.
Pulse MENUS.
Seleccione SYSTEM
Pulse F1, [TYPE].
Pulse FCTN.
-336-
5.2.3.6 Mtodo de Entrada Directa del User Frame
Procedimiento 5-12 Definicin del User Frame Usando el Mtodo de
Entrada Directa
Pasos
1. Pulse MENUS.
PRECAUCIN
No defina o altere los frames cuando use el PalletTool Los frames se configuran automticamente
en PalletTool.
ADVERTENCIA
ADVERTENCIA
equipo.
-337-
Pulse F3, FRAME.
Pulse ENTER.
-338-
-O-
por defecto,
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Pulse FCTN.
17.Para guardar el men SYSTEM Variables,
Pulse MENUS.
Seleccione SYSTEM
Pulse F1, [TYPE].
Pulse FCTN.
NOTA
PRECAUCIN
-339-
5.2.3.7 Seleccin del User Frame
Procedimiento 5-13 Seleccin de un User Frame
Condiciones
El user frame que quiere seleccionar ha sido definido.
Pasos
1. Pulse MENUS.
PRECAUCIN
La variable del sistema $USEUFRAME define si el valor actual de
$MNUFRAMENUM[group_no] ser asignada al user frame de la posicin cuando este se haga
grabado o regrabado.
Cuando $USEUFRAME=FALSE, la grabacin inicial de posiciones y la regrabacin de posiciones
es hecha con el user frame igual a 0, sin importar el valor del $MNUFRAMENUM[group_no].
Cuando $USEUFRAME=TRUE, la grabacin inicial de las posiciones es hecha cuando el user
frame de las posiciones es igual al user frame definido en $MNUFRAMENUM[group_no]. Usted
debe adems regrabar las posiciones con el user frame de las posiciones iguala al user frame
definido por $MNUFRAMENUM[group_no].
Asegrese de definir la variable del sistema $USEUFRAME adecuadamente. De otra forma, su
programa no funcionar adecuadamente.
NOTA
Adems puede usar el Men Jog para seleccionar el nmero del user frame que quiera usar.
-340-
5. Si no se deplegan los user frames, pulse F3, [OTHER], y seleccione User Frame. Si F3, [OTHER],
no se desplega, pulse PREV. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Para seleccionar el user frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el nmero de user frame que
-O-
NOTA
Cuando se ejecuta un programa de teach pendant, se debe asegurar que el user frame de la posicin
es igual al valor de $MNUFRAMENUM[group_no], de otra forma, ocurrir un error. Defina el
valor de $MNUFRAMENUM[1] usando la instruccin UFRAME_NUM=n en el programa de
teach pendand y luego ejecute esa instruccin antes de grabar la posicin. Esto garantiza que las
posiciones se corresponden con el user frame correcto.
-341-
5.2.4 Remote TCP Frame
5.2.4.1 Definicin del Remote TCP Frame
Usted debe de definir el frame del TCP remoto (RTCT) para poder usar la opcin de TCP remoto y
mover o incluir el TCP remoto dentro de la instruccin de movimiento. Use Procedimiento 5-15 para
definir el frame del RTCP. Usted define este frame usando la ubicacin del TCP remoto como origen
del frame.
Vea Figura 5-27 para un ejemplo del frame del TCP remoto.
Figura 5-27. Frame del TCP Remoto
Se puede usar dos mtodos para definier el RTCP frame:
Grabando tres puntos define el RTCP frame. Los tres puntos son el origen, o TCP de la pinza fija, la
posicin a lo largo del eje +x del frame del RTCP, y la posicin en el eje y del frame del RTCP. Use
Procedimiento 5-14 para definir el RTCP frame usando el mtodo de tres puntos.
Mtodo de Entrada Directa
Si no se puede usar el mtodo de tres puntos, use el mtodo de entrada directa. En el mtodo de entrada
directa, le ser requerido especificar los valores de x, y , z del TCP remoto. Use Procedimiento 5-15
para definir el frame del RTCP usando el mtodo de entrada directa.
Use Procedimiento 5-16 para seleccionar el frame del RTCP.
-342-
Procedimiento 5-16 Definicin del RTCP Frame Usando el Mtodo de
Tres Puntos
Condiciones
La herramienta o un puntero est amarrado a la brida del robot
Ha definido el tool frame de la herramienta o definido el puntero. Refirase a Seccin 5.2.2.1.
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Si no se desplega user/RTCP , pulse F3, [OTHER], y seleccione User/RTCP. Si F3, [OTHER], no
9. Para seleccionar un frame,
Pulse F3, FRAME.
Pulse ENTER.
ADVERTENCIA
Si modifica un frame existente, asegrese que todos los datos del frame estn definidos en la forma
-343-
13.Defina el punto origen del frame del TCP remoto(Orient Origin Point) :
Mueva el robot para que el TCP de la herramienta o puntero toque el TCP remoto de la herramienta
fija. Vea Figura 5-28.
Figura 5-28. Tocar el TCP de la Herramienta del Robot al TCP Remoto
Seleccione un sistema de coordenadas xyz.
Mueva el robot a la direccin +x deseada.
-344-
Seleccione un sistema de coordenadas xyz.
Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F4, MOVE_TO.
Mueva el robot a la direccin +y deseada.
16.Para seleccionar el frame del RTCP a usar, pulse F5, SETIND, escriba el nmero de user frame
que quiere, y pulse ENTER. Esto establece el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) al nmero
de frame que quiere. Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV.
-O-
Use el Men Jog. Pulse y mantenga SHIFT y pulse COORD, mueva el cursor a RTCP, y escriba
el nmero de frame que quiere usar. Refirase a por mayor informacin.
PRECAUCIN
ADVERTENCIA
NOTA
Si quiere borrar el user RTCP seleccionado, pulse NEXT, >, y luego F2, CLRIND. Esto define el
-345-
por defecto,
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Desplegue la pantalla RTCP frame.
Pulse FCTN.
Pulse MENUS.
Seleccione SYSTEM
Pulse F1, [TYPE].
Pulse FCTN.
-346-
Procedimiento 5-15 Definicin del RTCP Frame Usando el Mtodo de
Entrada Directa
Condiciones
La herramienta o un puntero est amarrado a la brida del robot
Ha definido el tool frame de la herramienta o definido el puntero. Refirase a Seccin 5.2.2.1.
Pasos
1. Determine el TCP remoto de la pinza fija:
Mueva el robot para que el TCP de la herramienta o puntero toque el TCP remoto de la herramienta
fija.
Figura 5-29. Tocar el TCP de la Herramienta del Robot al TCP Remoto
Pulse POSN.
Pulse F4, WORLD.
Escriba los valores de x, y, z de la posicin actual del sistema de coordenadas WORLD. Este el el
TCP remoto de la pinza fija.
2. Use el Mtodo de Entrada Directa para definir el frame del TCP Remoto:
Pulse MENUS.
Seleccione SETUP.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione Frames.
ADVERTENCIA
Si modifica un frame existente, asegrese que todos los datos del frame estn definidos en la forma
-347-
Si no se desplega user/RTCP , pulse F3, [OTHER], y seleccione User/RTCP. Si F3, [OTHER], no
Para desplegar las configuraciones de todos los frames, pulse PREV repetidamente hasta que vea
Para definir los valores numricos a cero, mueva el cursor al nmero de frame, pulse F4, CLEAR,
Pulse F2, DETAIL.
Para seleccionar un frame, pulse F3, FRAME, escriba el nmero de frame deseado, y pulse
ENTER.
Pulse F2, [METHOD].
Seleccione Direct Entry. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Para agregar un comentario, mueve el cursor a la lnea de comentario, pulse ENTER, seleccione
el mtodo para nombre el comentario, y pulse la tecla de funcin apropiada para ingresar el
comentario. Al terminar, pulse la tecla ENTER.
Establezca cada componente de posicin:
- Mueva el cursor a las componentes x, y, z e ingrese los valores grabados en Paso 1/4.
- Mueva el cursor a las componentes w, p, r e ingrese 0 para cada componente.
-348-
3. Para seleccionar el frame del RTCP a usar, pulse F5, SETIND, escriba el nmero del RTCP que
-O-
el nmero de frame que quiere usar. Refirase a Seccin 2.3.8 por mayor informacin.
4. Para guardar los frames y las variables del sistema relacionadas en un archivo en el dispositivo
por defecto,
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Desplegue la pantalla RTCP frame.
Pulse FCTN.
5. Para Desplegar el men SYSTEM Variables,
Pulse MENUS.
Seleccione SYSTEM
Pulse F1, [TYPE].
Pulse FCTN.
NOTA
PRECAUCIN
-349-
Procedimiento 5-16 Seleccin de un RTCP Frame
Condiciones
El user frame que quiere seleccionar ha sido definido.
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Si no se deplegan los user frames, pulse F3, [OTHER], y seleccione User Frame. Si F3, [OTHER],
no se desplega, pulse PREV. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Para seleccionar el user frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el nmero de user frame que
-O-
el nmero de frame que quiere usar. Refirase a Seccin 2.3.8 por mayor informacin.
7. La variable del sistema $USEUFRAME define si el valor actual de
$MNUFRAMENUM[group_no] ser asignada al user frame de la posicin cuando este se haya
grabado o regrabado.
Cuando $USEUFRAME=FALSE, la grabacin inicial de posiciones y la regrabacin de posiciones
son hechas con el user frame igual a 0, sin importar el valor del $MNUFRAMENUM[group_no].
Cuando $USEUFRAME=TRUE, la grabacin inicial de las posiciones es hecha cuando el user
frame de las posiciones es igual al user frame definido en $MNUFRAMENUM[group_no]. La
regrabaciones de posiciones deben adems de hacerse con el user frame de las posiciones igual al
user frame definido por $MNUFRAMENUM[group_no].
NOTA
Para seleccionar el nmero del frame del RTCP que quiere usar, usted adems puede usar el men
jog. Refirase a Seccin 2.3.8 por mayor informacin.
NOTA
Cuando se ejecuta un programa de teach pendant, se debe asegurar que el user frame de la posicin
es igual al valor de $MNUFRAMENUM[group_no], de otra forma, ocurrir un error. Defina el
valor de $MNUFRAMENUM[1] usando la instruccin UFRAME_NUM=n en el programa del
teach pendant antes de grabar una posicin para garantizar que los nmeros del user frame coinciden
durante la ejecucin del programa.
-350-
5.2.5 Jog Frame
5.2.5.1 Definicin del Jog Frame
El Jog frame es un frame que se puede definir en cualquier ubicacin, con cualquier orientacin. Los
frames de Jog brindan una forma conveniente para moverse a lo largo de la pieza cuando una pieza
est orientada diferentemente del world frame. Vea Figura 5-30.
Puede definir el jog frame de forma que las coordenadas del jog frame correspondan a las coordenadas
de la pieza. Luego puede moverse a lo largo de x, y, z para grabar las posiciones de la pieza.
Antes de usar el jog frame, se debe definir su ubicacin y orientacin.
Se puede definir tanto como cinco jog frames diferentes en cada robot.
Usted puede seleccionar un jog frame por grupo de robot para que est activo en cada momento.
Se puede mover el robot en jog frame.
Figura 5-30. Jog Frame Definido Paralelo a la Pieza
-351-
Use Procediniento 5-20 para seleccionar el jog frame.
Tabla 5-7. Elementos de la Pantalla de Configuracin del Jog Frame
Jog frame setup/xxxx Esta lnea muestra el mtodo seleccionado para la configuracin de cada
jog frame.
Frame number 1-5 Estas lneas muestran la posicin actual y el comentario para cada jog
frame disponible.
X Esta columna muestra la coordenada X de cada jog frame.
Y Esta columna muestra la coordenada Y de cada jog frame.
Z Esta columna muestra la coordenada Z de cada jog frame.
Comment TEsta columna muestra el comentario de cada jog frame.
Active JOG
FRAME[1] = 0
Esta lnea indica cual jog frame est actualmente seleccionado para usar.
[TYPE] Pulse esta tecla para acceder a varias opciones especficas de la aplicacin.
DETAIL Pulse esta tecla para mostrar informacin detallada de cada jog frame y
para definir y comentar cada jog frame.
OTHER Pulse esta tecla para seleccionar uno de varios frames de referencia
disponible o para elegir el grupo de movimiento para el frame que est
configurando (en sistemas con mltiples grupos de movimiento).
CLEAR Para poner a cero los valores numricos de cualquier jog frame, mueva el
cursor a frame number, pulse CLEAR y responda YES a la pregunta.
SETIND Para seleccionar un jog frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el nmero
de jog frame que quiere, y pulse ENTER. Esto establece el jog frame activo
al nmero de frame que quiere. Si F5, SETIND, no se desplega, pulse
PREV.
-352-
5.2.5.2 Mtodo de Tres Puntos del Jog Frame del DispenseTool
Procediniento 5-17 Definicin del Jog Frame Usando el Mtodo de Tres Puntos
Condiciones
Tiene una caja de cartn.
Pasos
1. Pulse MENUS.
6. Si no se desplega jog frames, pulse F3, [OTHER], y seleccione Jog Frame. Si F3, [OTHER], no se
desplega, pulse PREV.
ADVERTENCIA
Si no, puede daar al equipo o al personal..
ADVERTENCIA
equipo.
-353-
Pulse F3, FRAME.
Pulse ENTER.
14.Monte una caja dentro de la clula de trabajo de forma que la orientacin de la caja coincida con
la orientacin del jog frame deseado. Asegrese que la esquina de la caja usada para grabar el
origen est en la ubicacin adecuada.
15.Defina el punto de origen del jog frame:
Site el cursor sobre System Origin Point.
Mueva el TCP del robot robot al origen deseado. En Figura 5-31, el origen est etiquetado con 1.
-354-
Mueve el robot a lo largo del eje x de la caja. En Figura 5-32, el origen est etiquetado con el
nmero 2.
el nmero 3.
-355-
18.Para seleccionar el jog frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el nmero de jog frame que
-O-
Use el Men Jog. Pulse y mantenga SHIFT y pulse COORD, mueva el cursor a Jog, y escriba el
nmero de frame que quiere usar. Refirase a la Seccin por mayor informacin.
PRECAUCIN
ADVERTENCIA
-356-
por defecto,
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Desplegue la pantalla jog frame.
Pulse FCTN.
Pulse MENUS.
Seleccione SYSTEM
Pulse F1, [TYPE].
Pulse FCTN.
-357-
5.2.5.3 Mtodo de Tres Puntos del Jog Frame del SpotTool+
Procedimiento 5-18 Definicin del Jog Frame Usando el Mtodo de Tres Puntos
Condiciones
Tiene una caja de cartn.
Pasos
1. Pulse MENUS.
7. Para desplegar los datos de todos los frames , pulse PREV repetidamente hasta que vea una
Pulse F3, FRAME.
Pulse ENTER.
ADVERTENCIA
-358-
14.Monte una caja dentro de la clula de trabajo de forma que la orientacin de la caja coincida con
la orientacin del jog frame deseado. Asegrese que la esquina de la caja usada para grabar el
origen est en la ubicacin adecuada.
15.Defina el punto de origen del jog frame (System Origin Point) :
Site el cursor sobre System Origin Point.
Mueva la punta de la herramienta del robot a lo largo del eje x de la caja. En Figura 5-35, el origen
est etiquetado con el nmero 2.
-359-
el nmero 3.
-O-
nmero de frame que quiere usar. Refirase a la Seccin por mayor informacin.
-360-
por defecto,
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Pulse FCTN.
Pulse MENUS.
Seleccione SYSTEM
Pulse F1, [TYPE].
Pulse FCTN.
PRECAUCIN
ADVERTENCIA
-361-
5.2.5.4 Mtodo de Entrada Directa del Jog Frame
Procedimiento 5-19 Definicin del Jog Frame Usando el Mtodo de
Entrada Directa
Pasos
1. Pulse MENUS.
PRECAUCIN
No defina o altere los frames cuando use el PalletTool Los frames se configuran automticamente
en PalletTool.
ADVERTENCIA
ADVERTENCIA
equipo.
-362-
Pulse F3, FRAME.
Pulse ENTER.
-363-
-O-
por defecto,
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Pulse FCTN.
17.Despliegue el men SISTEM Variables,
Para guardar el men SYSTEM Variables,
Pulse MENUS.
Seleccione SYSTEM
Pulse F1, [TYPE].
Pulse FCTN.
PRECAUCIN
-364-
5.2.5.5 Seleccin del Jog Frame
Procedimiento 5-20 Seleccin del Jog Frame
Condiciones
El jog frame que quiere seleccionar ha sido definido.
Pasos
1. Pulse MENUS.
desplega, pulse PREV. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Para seleccionar el jog frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el nmero de jog frame que
quiere, y pulse ENTER. Esto copia el jog frame seleccionado en
$JOG_GROUP[group_no].$JOGFRAME. Si F5, SETIND, no se desplega, pulse PREV.
-O-
PRECAUCIN
NOTA
Adems puede usar el Men Jog para seleccionar el nmero del jog frame que quiera usar. Refirase
a Seccin 2.3.8 por mayor informacin.
-365-
5.2.6 Guardar los Datos de los Frames
El guardar los datos de los frames guarda las posiciones de los frames y los comentarios.
Use Procedimiento 5-21 para guardar los datos de los frames en un archivo.
Procedimiento 5-21 Guardar los Datos de los Frames en un Archivo
1. Pulse MENUS.
6. Para seleccionar un frame,
Pulse F3, FRAME.
Pulse ENTER.
7. Pulse F2, [METHOD].
8. Seleccione un mtodo del frame. Ver una pantalla similar a la siguiente.
PRECAUCIN
PRECAUCIN
-366-
9. Para guardar los frames y las variables del sistema relacionadas en un archivo en el dispositivo
por defecto,
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Desplegue la pantalla de frames.
Pulse FCTN.
10.Para guardar el men SYSTEM Variables,
Pulse MENUS.
Seleccione SYSTEM
Pulse F1, [TYPE].
Pulse FCTN.
-367-
5.3 CONFIGURACIN DE OPERACIN DE PRODUCCIN
5.3.1 Generalidades de la Configuracin de la Operacin
en Produccin
La operacin de la produccin le permite definir un programa de forma que se ejecute
automticamente durante la produccin.
Para lanzar en produccin usted puede usar
Mtodo de Seleccin de Programas (Remote/Local debe de estar definido como Remote)
- Seleccin de Nmero de Programa (PNS)
- Peticin de Servicio del Robot (RSR)
- Seleccin de Programa de Estilo (opcional)*
- OTROS Modos de Seleccin de Programas *
* En ArcTool, estos mtodos estn disponible luego de cargar la opcin Common Shell.
Mtodo de Lanzamiento de Produccin (Remote/Local debe de estar definido en Remote)
- entrada UOP PRODUCTION START
- DIN[ ]
- OTHER
Programa por defecto del men SELECT (Remote/Local debe estar definido como Local)
- entrada SOP CYCLE START
Esta seccin incluye la informacin de como se configura los programas RSR y PNS y los programas
Style. Las entradas UOP PRODUCTION START y SOP CYCLE START no requieren configuracin
por software. Refirase a por mayor informacin.
Antes de que pueda lanzar en produccin , necesita dar la informacin para los elementos de la pantalla
Production Setup mostrada en Figura 5-37. Tabla 5-1 describe los elementos mostrados en la pantalla
Production SETUP.
Figura 5-37. Pantalla de Configuracin de la Produccin
-368-
Tabla 5-8. Pantalla de Configuracin de la Produccin
ELEMENTO de
Configuracin de la
Produccin
DESCRIPCIN
Program Select Mode Este elemento especifica el mtodo que ser usado para seleccionar el
programa a ejecutar:
RSR usa el mtodo RSR
PNS usa el mtodo PNS
STYLE usa el mtodo de Nombre Style
STYLE no est soportado para el hardware de DualArm.
OTHER usa el programa seleccionado definiendo la variable del
sistema $SHELL_WRK.$cust_name al nombre del programa a
ejecutar.
Production Start Method Este elemento especifica las seal usada para iniciar o continuar un
programa:
Cuando especifica UOP , RSR y PNS son usadas como estn
definidas originalmente las seales UOP.
Cuando se especificaDIN[] , RSR y PNS estn definidas usando
las seales de entrada digital en la pantalla I/O Cell.
El programa de seleccin de modo STYLE usa el mtodo de inicio
de produccin DIN.
Cuando especifica OTHER , el programa es seleccionando usando
STYLE o OTHER, y el programa es iniciado configurando la
variable del sistema $SHELL_WRK.$cust_start = 1.
-369-
Production Checks - Los elementos siguientes son chequeados antes de lanzar en produccin.
Cuando mueve el cursor a uno de los elementos de verificacin de la produccin y pulsa F3,
DETAIL, la pantalla DETAIL es desplegada.
Check when run indica si el sistema realizar la verificacin de produccin especificada
cuando el programa es ejecutada.
Check when resume indica si el sistema realizar la verificacin de produccin especificada
cuando el programa es reanudado.
Si la verificacin de la Produccin especificada falla cuando el programa es ejecutado o
reanudado, las siguientes acciones sern tomadas. Si Check when run o Check when resume
estn deshabilitados, estas acciones sern ignoradas La accin Force condition toma prioridad
sobre otras acciones. Si se habilitan Force condition y Prompt if failure , solamente la accin
Force condition es realizada.
Prompt if failure le permite especificar que una pregunta ser desplegada en la pantalla del
teach pendant si la verificacin especificada caus que el programa de inicio o el programa de
reanudacin falle. Por ejemplo, si se habilita la velocidad general de verificacin de produccin
<100, aparecer desplegado un cuadro en la pantalla del teach pendant cuando la velocidad
general es menor que 100. El usuario puede determinar como proceder: continuar, forzar, o
abortar.
Post error if failure desplega un mensaje de error en el registro de alarmas para indicar lo que
caus que la verificacin especfica para el inicio del programa o reanudacin fallara. En el
ejemplo previo, el mensaje SYST-085 Gen override not 100 no ser desplegado.
Post warning if forced es usado cuando la condicin de forzar la verificacin est habilitada.
Desplega el mensaje de error en el registro de alarmas.
Force condition no est disponible para verificacin de Produccin At home check,
Resume position toler., yMachine lock. Esta verificacin superpone el llamado si la
verificacin falla. Si la verificacin Post warning if forced est habilitada, un mensaje ser
desplegado en el registro de alarmas indicando que la condicin ha sido forzada.
Production Check:
At Home Check
Cuando este elemento se define como ENABLED, la produccin se va
a lanzar si el robot est en la posicin de home. Cuando pulsa F3,
DETAIL, se puede especificar con mayor detalle la conducta de la
verificacin de home.
ELEMENTO de
Configuracin de la
Produccin
DESCRIPCIN
-370-
Production Check:
Resume Position Toler
Cuando este elemento est definido a ENABLED, la produccin se va
a lanzar si el robot est en o cerca de la posicin en el cual el programa
fue pausado. Esta verificacin estar ENABLED por defecto. Si mueve
el cursor de este elemento y pulsa F3, DETAIL, no podr definir
Check when resume a DISABLED. Si quiere deshabilitar Check
when resume, vaya a la pantalla SETUP RESUME TOL y deshabilite
resume tolerance para cada grupo de movimiento.
Production Check:
Simulated I/O
Cuando este elemento est definido como ENABLED, la produccin
ser lanzada si las seales de E/S no estn simuladas.
Production Check:
General Override < 100%
ser lanzada solamente si la velocidad general est definida al 100%.
Production Check:
General Override < 100%
ser lanzada solamente si la velocidad del programa est definida al
100%.
Production Check:
Machine Lock
ser lanzada si el Robot Lock est definido a OFF en la pantalla SETUP
TEST CYCLE.
Production Check:
Single Step
ser lanzada si el robot no est en modo paso a paso.
Production Check:
Process Ready
Cuando este elemento est definido como ENABLED, los elementos
siguientes sern verificados por fallos durante la iniciacin de
produccin.
Soldador.
Economizador de agua.
Caudal de agua.
X-former overtemp.
Si un fallo es detectado, ver el siguiente recuadro.
CONTINUE ignorar el error y proceder al siguiente elemento de
configuracin.
RECHECK inmediatamente reverificar el punto de E/S fallido.
Si an existe el fallo, el recuadro ser desplegado nuevamente.
STOP cancelar el inicio de produccin y requiere otro inicio de
produccin cuando est listo.
ELEMENTO de
Configuracin de la
Produccin
DESCRIPCIN
-371-
Heartbeat timing:
por defecto: 1000 ms
min: 0 ms
max: 10,000 ms
El heartbeat es una seal de salida que se emite un pulso (enciende y
apaga) en un intervalo que usted especifica en este elemento. El
heartbeat es usado por el PLC para verificar que el robot est
unvivo. La salida digital heartbeat es asignada usando el men de
salidas I/O cell. La salida digital es un pulso de intervalo heartbeat. Si
el tiempo es 0 o si la salida no est asignada, entonces se deshabilita el
heartbeat.
Low TEMP DRAM
memory:
por defecto: 100 kb
min: 0 kb
max: 9999 kb
Este elemento le permite definir la cantidad mnima de la memoria
TEMP DRAM la cual un mensaje de error con severidad WARN ser
desplegado.
Low PERM CMOS
memory:
por defecto: 50 kb
min: 0 kb
max: 9999 kb
Este elemento le permite definir la cantidad mnima de la memoria
CMOS a la cual un mensaje de error con severidad WARN ser
desplegado.
RESET When
DEADMAN Pressed
Este elemento le permite especificar como el sistema se recupera si se
libera el DEADMAN cuando el teach pendant est encendido:
ENABLED - Si libera el DEADMAN y lo pulsa nuevamente, el
sistema automticamente realizar un reset de fallo.
DISABLED - Si libera el DEADMAN y luego lo pulsa de nuevo,
debe entonces pulsar la tecla RESET para resetear el fallo.
ELEMENTO de
Configuracin de la
Produccin
DESCRIPCIN
-372-
5.3.2 Configuracin de Robot Service Request (RSR)
Un Robot Service Request (RSR) es un requerimiento de servicio de un dispositivo externo. Ese
requerimiento viene de las seales de entrada digitales de la lnea de entradas preasignadas RSR. Se
pueden definir hasta ocho seales de requerimiento de servicio al robot: RSR1, RSR2, RSR3, RSR4,
RSR5, RSR6, RSR7, y RSR8.
Cuando el controlador del robot recibe una seal de requerimiento de servicio, el controlador
determina si la seal es aceptable. Si es aceptable, el controlador determina cual programa ejecutar.
Si no est ejecutndose otro programa en ese momento, el programa asignado en las lneas de entrada
RSR comienza. Si un programa est actualmente ejecutndose, el robot almacena las seales y ejecuta
el programa cuando el otro programa haya finalizado.
Si las seales digitales de entrada y salida y de inicio son usadas, las seales de entrada usadas por el
RSR (RSR1, RSR2, RSR3, RSR4) y las salidas digitales usadas por el RSR (ACK1, ACK2, ACK3,
ACK4) pueden ser configuradas en el men de Entradas y Salidas del I/O Cell
Si se estn usando las UOP RSR, cuando el robot recibe la seal RSR, el robot puede sacar la seal
correspondiente de reconocimiento (STYLE_ACK1STYLE_ACK4) si las seales estn habilitadas.
Cuando el robot reciebe la seal RSR, el robot puede sacar las seales correspondiente de
reconocimiento si las seales estn habilitadas.
La secuencias y el diagrama de tiempo son similares para las UOP RSR y las RSR digitales. Vea
Figura 5-38.
Las seales RSR tienen unos requerimientos especficos cuando son usadas por el sistema DualARM
con el software DualARC.
PRECAUCIN
Cualquier programa que quiera ejecutar usando los RSR deben estar nombrados RSR[nnnn], donde
[nnnn] representa un nmero de cuatro dgitos desde 0001 al 9999; si no, el programa no ser
ejecutado.
-373-
Figura 5-38. Diagrama de Tiempos de RSR
La secuencia de E/S en Figura 5-38 causar que se ejecute una RSR1 luego que se haya completado
cualquier programa en ejecucin. El programa RSR2 se ejecutar cuando el programa RSR1 sea
completado. RSR2 RSR4 se ponen en una cola para ejecutarlo en el sistema.
Tabla 5-9 lista y describe cada elemento de configuracin del RSR.
-374-
Use Procedimiento 5-22 para configurar las RSR.
Procedimiento 5-22 Configuracin de RSR
Condiciones
Las seales UOP deben de estar instaladas y configuradas.
El nombre del programa debe de ser RSR[nnnn] donde [nnnn] representa un nmero de cuatro
dgitos del 0001 al 9999.
Tabla 5-9. Descripcin de Elementos de Configuracin del RSR
ELEMENTO DE
CONFIGURACIN
RSR
DESCRIPCIN
RSR1 Program Number
por defecto: 0
mn: 0
max: 999
Este elemento le permite ingresar el nmero que cuando se le suma al
nmero base define el nmero de programa que ser ejecutado con las
seales RSR1 es recibido. Por ejemplo, si ha ingresado el 0023 para el
programa RSR1 y la base fue establecida en 100, la seal RSR1
ejecutara el programa RSR0123.
Si ingresa un nmero de programa invlido, el sistema ignorar esta
seal.
RSR2 RSR8 Program
Number
Este elemento le permite ingresar un nmero que se le sumar al
nmero base que define el nmero de programa que ejecutar cuando
las seales RSR2 RSR8 signal son recibidas.
Si se ingresa un nmero de programa invlido o cero, el sistema
ignorar dicha seal.
Base Number
por defecto: 0
mn: 0
max: 9999
Este elemento le permiter ingresar el nmero que sumado al nmero de
programa RSR1 RSR8 define cual programa ser ejecutado.
Este nmero base puede ser cambiado desde dentro del programa
usando la instruccin PARAMETER NAME. El parmetro que
contiene el nmero base RSR es $SHELL_CFG.$job_base .
Cambiando el nmero base, puede controlar cual grupo de programas
sern ejecutados.
Job Prefix SpotTool+
por defecto: RSR
Este elemento es un prefijo de tres letras del programa a ser
seleccionado. La variable del sistema es $SHELL_CFG.$job.root.
Acknowledge Function
por defecto: FALSE
Este elemento le permite habilitar o deshabilitar las seales de salida de
reconocimiento ACK1-8. FALSE significa que las seales estn
deshabilitadas. TRUE significa que las seales estn habilitadas.
Acknowledge Pulse
Width
por defecto: 400 ms
min: 0
max: 9999
Este elemento le permite definir el largo (en milisegundos) de la seal
ACK1-8 cuando la funcin de reconocimiento est habilitada. El
tiempo depende del tiempo de scan del programa del PLC.
-375-
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Prog Select. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Mueva el cursor a Programa Select Mode y pulse F4, [CHOICE].
6. Seleccione RSR y pulse ENTER.
8. Mueva el cursor al elemento que quiere definir y escriba el valor.
9. Cuando haya acabado de realizar los cambios, apague el controlador y encindalo nuevamente.
ADVERTENCIA
La informacin que aparece bajo la palabra ADVERTENCIA hace referencia a la proteccin del
personal. Est en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto.
-376-
5.3.3 Configuracin de la Seleccin del Nmero de Programa (PNS)
La Seleccin del Nmero de Programa (PNS) es un mtodo de seleccin del nombre del programa
para ser ejecutado por un dispositivo externo. El nombre del programa que va a ejecutarse viene del
grupo de seales de entrada desde un dispositivo externo de ocho lneas de entrada PNS. Si est usando
el SpotTool+, el programa puede ser seleccionado tanto usando ocho entradas digitales o las UOP
Seleccin de un Programa Usando las Entradas Digitales del SpotTool+ y DispenseTool
Si se usan las entradas digitales, el nombre del programa que se ejecute viene de un grupo de seales
de entrada de un dispositivo externo en el grupo de entradas STYLE SELECT.
Las entradas digitales usadas por PNS (PNS GIN, PNS DIN strobe, PNS Start) y las salidas digitales
usadas por PNS (PNS GOUT, PNS DOUT Strobe) pueden ser definidas en el men I/O Cell Inputs
and Outputs.
La secuencia y el diagrama de tiempos son similares para las UOP PNS y las PNS digitales.
Seleccin de un Programa Usando las UOP del SpotTool+ y DispenseTool
Si se usan las UOP, el nombre del programa a ser ejecutado viene de un grupo de seales de entrada
de un dispositivo externo de ocho lneas de entrada UOP.
La secuencia siguiente toma parte de la operacin de PNS:
1. El robot debe de estar en REMOTE cuando la seal PNSTROBE sea recibida. Las ocho seales de
entrada PNS son ledas por el sistema como un nmero binario.
2. Las ocho seales de entrada PNS son un nmero binario para el sistema.
3. El nmero binario es sumado al nmero base si se usa el nmero base. Refirase a Tabla 5-10. Esto
defina el nmero de programa a ser ejecutado y hace que ese programa sea el programa por defecto.
4. SNO1-8 es cargado como un nmero binario de las ocho entradas originales de PNS.
5. El robot ejecutar el programa cuando la seal de entrada PROD_START es recibida.
6. SNACK es pulsada para sealar al dispositivo externo que ha ledo, SNO1-8.
7. El PLC puede usar SNO1-8 y SNACK para verificar el nmero de PNS. Si el nmero recibido en
SNO 1-8 es el mismo que el nmero enviado en PNS 1-8, la seal de entrada PROD_START es
enviada al controlador.
8. Si $SHELL.CFG.$ustart=TRUE, entonces el programa inicia cuando la seal start se enciende.
Esto es por defecto en la configuracin del SpotTool+ y DispenseTool. Si
$SHELL.CFG.$ustart=FALSE, entonces el programa inicia cuando la seal start se apaga. Esto es
por defecto en Handling Tool y ArcTool.
9. El robot ejecutar el programa dentro de 32 ms desde cuando se apaga PROD_START. Refirase
a Figura 14-15 en Seccin 14.10.2 por el diagrama de tiempos.
PRECAUCIN
Cualquier programa que quiera ejecutar usando los PNS deben estar nombrados PNS[nnnn], donde
[nnnn] representa un nmero de cuatro dgidots desde 0001 al 9999; si no, el programa no ser
ejecutado.
-377-
Las seales PNS pueden ser usadas para multitarea. Luego de que un programa ha comenzado a
ejecutarse, las seales PNS y la entrada START puede ser usada para ejecutar un segundo programa.
La variable de sistema $SHELL_CFG.$cont_only debe de estar definida como FALSE para permitir
que la entrada START ejecute el programa corriente seleccionado.
Una secuencia de PNS puede ser iniciada en una o dos maneras dependiendo de que si el estado de la
cola de Job est ENABLE/DISABLE en la pantalla Prog Select.
Cuando est usando las seales UOP, las secuencias de PNS han sido iniciadas por el flanco de subida
o bajada de la entrada UOP CYCLE START. Cualquiera sea el estilo que est en la PNS UOP, las
entradas son repetidas a las salidas SNO_UOP (si el elemento Cell Setup Ack Style Data se define
como TRUE) y al JOB correspondiente al nmero leido en las entradas PNS es ejecutado
inmediatamente. Para la aplicacin de DispenseTool, esta es la forma ms simple de la comunicacin
PNS y es usalmente todo lo que se requiere del interfase de la clula.
El diagrama de tiempos mostrado en Figura 5-39 intenta dar una vista general del interfase de la clula
cuando se aplica para iniciar y finalizar un JOB del DispenseTool estndar. Se aplican las siguientes
condiciones:
PNS con Invert Handshaking DISABLED.
ACKNOWLEDGE STYLE DATA se define como FALSE.
Reporte del estado del robot est DISABLED.
Hold cycle complete high ENABLED o DISABLED.
Reporte/recuperacin de fallo de PLC no se aplica en este ejemplo.
Los grupos Degrade/backup estn DISABLED.
Las zonas de interferencia y las entradas y salidas de usuario no se aplican en este ejemplo.
NOTA
Si se usa multitarea, el programa PNS debe de tener un nico (y exclusivo) grupo de mscaras. El
sistema emitira INTP-105 Run request failed y PROG-040 Already locked by other task
indicando el conflicto en el uso de mscara de grupo.
-378-
Figura 5-39. Diagrama de Tiempos de PNS para DispenseTool
(configuracin por defecto y recomendada)
La secuencia de acciones como se muestra en Figura 5-39 es como sigue:
-379-
Tiempo 0
De forma de entrar en modo produccin y no ser interrumpido, las siguientes seales deben de estar
definidas a estados espefcos para la duracin del JOB:
UOPI1 QSTOP = ON
UOPI2 HOLD = ON
UOPI3 SFSD = ON
UOPI8 ENBL = ON
Esto definir UOP CMDENBL y UOP SYSRDY a ON. El robot adems tendr definido la salida
digital POWER ON a ON. UOPI4 CSTOP, UOPI5 RESET, y UOPI7 HOME son para casos
especiales y no sern cambiados para este ejemplo.
Tiempo 1
El grupo de entradas STYLE SELECT est definido al nmero de estilo deseado por el controlador de
la clula.
Tiempo 2
Luego de un retraso corto para permitir que el grupo de entradas STYLE SELECT se estabilicen
(aproximadamente 36 milisegundos), la entrada UOP CYCLE START es pulsada por el controlador
de la clula.
Tiempo 3
En este momento, el robot verifica que el grupo de STYLE SELECT no contiene un 0 y que el nmero
de JOB producido de la suma del STYLE SELECT a la raiz del job (configurado en la pantalla Cell
Setup) existe en el sistema.
El estado del robot WET/DRY RUN es entonces definida a lo que tenga la entrada digital WET/DRY
RUN. Las siguientes seales son luego inicializadas virtualmente simultneamente en el orden
siguiente y estados:
DOUT [CYCLE COMPLETE] = OFF
DOUT [IN CYCLE] = ON
El nuevo JOB est luego ejecutada.
Tiempo 4
Porque la actualizacin de las seales de salida UOP no est controlado por el DispenseTool, la salida
UOPO3 PROGRAM RUNNING se pone a ON aproximadamente 250 ms luego del programa es
ejecutado.
Tiempo 5
Esto es un perodo arbitrario en el cual el programa de teach pendant del usuario se est ejecutando.
La salida UOP07 AT PERCH se apagar dentro de 1 segundo de que el robot haya abandonado la
posicin HOME. Durante la ejecucin del programa del usuario, cualquier nmero de errores que
requieran comunicacin adicional del controlador de la clula podra ocurrir.
-380-
Tiempo 6
Al final del JOB, el END JOB debera ser llamado. Esto iniciar el movimiento del robot a la posicin
de HOME ejecutando el programa de teach pendant MOV_HOME. Luego que el robot ha retornado
a la posicin de HOME, la salida UOP AT PERCH se encender. La salida UOP PROGRAM
RUNNING se apagar, cuando el programa se complete.
Tiempo 7
Si la opcin de Configuracin de la Clula "Hold cycle complete high" est DISABLED, el software
emitir un pulso CYCLE COMPLETE con el ancho de pu lso de la seal (configurado para el modo
de seleccin de programa en la pantalla de detalles de la pantalla Program Select SETUP). Si la
caracterstica es ENABLED, el CYCLE COMPLETE se encender en ese momento y no se apagar
hasta que el siguiente JOB comience. IN CYCLE tambin se apagar en ese momento.
Tiempo 9
Una vez que la seal de ciclo completo ha sido pulsada, el robot espera por instrucciones desde el
controlador de la clula dicindole que inicie el siguiente job.
Tabla 5-10 lista y describe cada elemento de configuracin del PNS.
Use Procedimiento 5-23 para configurar las PNS.
Tabla 5-10. Descripcin de Elementos de Configuracin del PNS
ELEMENTO DE
CONFIGURACIN
PNS
DESCRIPCIN
Base Number
por defecto: 0
mn: 0
max: 9999
Este elemento le permiter ingresar el nmero que sumado a la seal binaria
PNS1-8 define cual programa ser ejecutado. Por ejemplo, si la entrada
PNS1-8 es 0023, y el nmero base es 100, se ejecutar el PNS0123.
Este nmero base puede ser cambiado desde dentro de su programa usando
la instruccin PARAMETER NAME. El parmetro que contiene el
nmero base es $SHELL_CFG.$pns_base . Cambiando el nmero base,
puede controlar cual programa sern ejecutado.
Job Prefix
aplicacin SpotTool+
por defecto:PNS
Este elemento es un prefijo de tres letras del programa a ser seleccionado.
La variable de sistema es $PNS_PROGRAM.
Acknowledge Pulse
Width
por defecto: 400 ms
min: 0 ms
max: 9999 ms
Este elemento le permite definir el largo (en milisegundos) de las seales
SNO1-8 y SNACK. El tiempo depende del tiempo de scan del programa
del PLC.
-381-
Procedimiento 5-23 Configuracin de PNS
Condiciones
Las seales UOP deben de estar instaladas y configuradas.
Las seales UOP o DIN estn instaladas y configuradas (solamente en SpotTool+)
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Prog Select. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Seleccione PNS y pulse ENTER.
8. Mueva el cursor al elemento que quiere definir y escriba el valor.
9. Cuando haya acabado de realizar los cambios, apague el controlador y encindalo nuevamente.
-382-
5.3.4 Configuracin del Nombre del Style
La configuracin del nombre del Style le permite definier el style y los programas a ejecutarse durante
la produccin, basados en una entrada de grupo desde el controlador de clula.
Use Procedimiento 5-24 para configurar la seleccin Program Style. Tabla 5-11 describe los
elementos encontrados en la pantalla Style Names Table.
Durante la produccin, el robot recibe un grupo de entradas seguidas de una entrada de inicio de ciclo
desde un dispositivo externo, como un PLC. El robot verifica que el nombre del programa corresponda
a este grupo de entradas. LUego que el robot valida todas las seales de seguridad y que las E/S se
hayan definido adecuadamente para el lanzamiento en produccin, el robot ejecuta el programa que
corresponde al nmero del style.
Los nombres del style son almacenados en la variable del sistema $STYLE_NAME. Las banderas
vlidas son almacenadas en la variable de sistema $STYLE_ENABLE. Los comentarios son
almacenadas en la variable del sistema $STYLE_COMMENT.
Para definir la operacin de produccin, usted debe
Configurar la seal de grupo de entradas que recibirn el nmero de style desde el controlador de
la clula. Este grupo de entradas est definido por el elemento de seleccin del style desde la
pantalla Cell Interface.
Especificar los programas del teach pendantque se ejecutarn cuando el nmero de style es
recibido por el controlador del robot.
-383-
Tabla 5-11. Elementos de Configuracin del Nombre de Style
ELEMENTOS DE
CONFIGURACIN
del nombre del Style
Descripcin
Style Este elemento le permite especificar el nmero de style enviado por el
controlador de la clula al robot.
ProgName Este elemento es el nombre del programa que se ejecutar cuando se
selecciona el nmero de style asociado.
Valid
por defecto: yes
Este elemento dice cuando el style es vlido y puede ser usado para
ejecutar un programa. Si un style no es vlido, no puede ejecutarse, y un
error ser desplegado.
Comment Este elemento es una etiqueta descriptiva para la pieza siendo procesada.
DEFINICIN DE CONFIGURACIN DE STYLE
Acknowledge
Function
por defecto: false
Acknowledge Pulse
Width (msec):
por defecto: 0
mn: 0
max: 9999
ACK1-4 cuando la funcin de reconocimiento est habilitada. El tiempo
depende del tiempo de scan del programa del PLC.
Max Number in Style
Table
por defecto: 32
mn: 1
max: 255
Este elemento controla el nmero de filas en la tabla de style. El largo de
las variables de sistema $STYLE_NAME, $STYLE_ENABLE, y
$STYLE_COMMENT sern ajustadas a este valor en un Controlled Start.
-384-
Procedimiento 5-24 Definicin de los Nombres de los Style
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Prog Select.
5. Mueva el cursor a Program Select Mode y pulse F4, [CHOICE].
6. Seleccione STYLE, y pulse ENTER.
Tabla 5-12. Elementos de la Pantalla de DETAIL de Configuracin del Prog Select STYLE
Style Este elemento le permite especificar el nmero de style enviado por el
controlador de la clula al robot.
ProgName Este elemento es el nombre del programa que se ejecutar cuando se
selecciona el nmero de style asociado.
Valid
por defecto: yes
Este elemento dice cuando el style es vlido y puede ser usado para
ejecutar un programa. Si un style no es vlido, no puede ejecutarse, y un
error ser desplegado.
Comment Este elemento es una etiqueta descriptiva para la pieza siendo procesada.
STYLE CONFIG SETUP
Este elemento le permite pulsar la tecla de funcin CONFIG y desplegar los siguientes elementos:
Acknowledge
Function
por defecto: false
Acknowledge Pulse
Width (msec)
por defecto: 0
mn: 0
max: 9999
ACK1-4 cuando la funcin de reconocimiento est habilitada. El tiempo
depende del tiempo de scan del programa del PLC.
Max Number in Style
Table
por defecto: 32
mn: 1
max: 255
Este elemento controla el nmero de filas en la tabla de style. El largo de
las variables de sistema $STYLE_NAME, $STYLE_ENABLE, y
$STYLE_COMMENT sern ajustadas a este valor en un Controlled Start.
-385-
8. Mueva el cursor al nmero de style al cual quiere asignar un nombre.
9. Pulse F4, [CHOICE]. Ser desplegada una lista de programas. Vea la siguiente pantalla a modo de
ejemplo.
If the style name you want is not displayed , select 8, --NEXT--. El resto de programas sern
desplegados.
10.Mueva el cursor al nombre del programa que quiere seleccionar y pulse ENTER.
11.Para sacar un nombre de style desde el nmero de style ,
Mueva el cursor al nombre del style.
Pulse F2, CLEAR.
12.Mueva el cursor a la columna vlida, y haga el style vlido o invlido. La columna Valid le permite
reactivar el style sin borrarlo de la tabla de style.
Un YES en la columna Valid significa que este style es vlido.
Un NO en la columna Valid significa que este style es invlido.
13.Pulsar F3, CONFIG. Ver una pantalla similar a la siguiente.
14.Configure cada elemento como desee.
-386-
5.3.5 OTHER Modo de Seleccin de Programa
Cuando se especifica OTHER como modo de seleccin de programa el programa es seleccionado
usando el UOP, DIN o OTHER. Adems, si el mtodo de inicio de la produccin es OTHER, el
programa es iniciado poniendo la variable de sistema $SHELL_WRK.$cust_start = 1. Usted
especifica el programa a ejecutar definiendo la variable del sistema $SHELL_WRK.$cust_name. Use
Procedimiento 5-25 para configurar el modo de seleccin de programa OTHER.
Si est usando el SpotTool+ y si el mtodo de inicio de produccin digital es usado, las entradas
digitales usadas (Style Inicial) pueden ser configurados en la pantalla I/O Cell Input..
Procedimiento 5-25 Definicin del Modo de Seleccin de Programa OTHER
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Prog Select.
6. Seleccione OTHER y pulse ENTER.
8. Pulse F4, [CHOICE].
9. Seleccione el nombre del programa que quiere ejecutar y pulse ENTER.
Tabla 5-13. Elementos de la Pantalla de DETAIL de Configuracin del Prog Select OTHER
Modo de seleccin de
programa OTHER est
habilitado
Este mtodo de seleccin requiere que la aplicacin deba definir la
variable $shell_wrk.$cust_name al nombre de programa deseado.
-387-
5.4 COMANDOS MACRO
5.4.1 Generalidades
Un programa de macro es un programa separado que contiene una serie de instrucciones para realizar
la tarea. Los programas Macro pueden ejecutarse
Pulsando una tecla de usuario del teach pendant
Seleccione un elemento de la pantalla MANUAL FCTNS o MANUAL Macros
Pulsando un botn en el panel operador (si est disponible)
Activando una seal de entrada: DI, RI, y UI
Ejecutando una instruccin en un programa
Refirase a Seccin 16.17 por mayor informacin en el uso de instrucciones de comando macro en un
programa.
Par usar un comando macro, usted debe
Escribir el programa de comando de macro
Definir el comando macro para definir como ser ejecutada
Ejecutar el programa de comando de macro
NOTA
Los macros de nivel de sistema son instrucciones especficas de la aplicacin que estn predefinidas
y no pueden ser cambiadas por el usuario. Estas macros estn identificadas con la letra "s" del lado
ms lejos y derecho de la pantalla Macro SETUP. No puede cambiar el nombre de instruccin o
programa para niveles de sistema en cualquier pantalla.
-388-
5.4.2 Definicin de Comandos Macro
Los comandos Macro deben de ser de definidas antes que puedan ser usadas.
Usted puede seleccionar un nombre de instruccin y asignarlo al programa de la pantalla Macro
Command.
Teclas de Usuario del Teach Pendant
Usted puede definir un comando macro para ejecutar cuando se pulse una tecla de usuario solamente
del teach pendant o con la tecla SHIFT. Si quiere ejecutar el programa que contiene los movimientos
del robot cuando se pulsa una tecla de usuario, se debe configurar para ejecutarlo cuando es pulsada
la tecla SHIFT.
Cuando define los comandos macro, usted puede definir hasta siete comandos macro para ejecutar
cuando la tecla de usuario es pulsada sola (UK[1] - UK[7]), y siete comando de macro para ejecutar
cuando la tecla de usuario es pulsada con la tecla SHIFT (SU[1] - SU[7]). El comando macro que
requiere que se pulse la tecla de usuario sola (UK[1] - UK[7]) no puede contener cualquier instruccin
que mueva al robot, y la mscara de grupo debe de estar definido como [*,*,*,*,*] en la informacin
del encabezado del programa.
Tabla 5-14. Elementos de la Pantalla Macro Command
ELEMENTO DESCRIPCIN
Instruction name Este elemento le permite seleccionar un programa macro que quera
asignar al nombre de la instruccin.
Program Assign Este elemento le permite seleccionar un comando macro
PRECAUCIN
Asegrese que su aplicacin no ha tenido funciones asignadas de las teclas de usuario del teach
pendant; de otra forma, problemas de ejecucin pueden ocurrir.
NOTA
En Tabla 5-, UK indica que solamente la tecla debe de estar pulsada - para comandos macro que no
incluyen movimientos de robot. SU indica que el SHIFT y la tecla deben de ser pulsadas.
-389-
Tabla 5-15. Teclas de Usuario Especficas de Aplicacin del Teach Pendant
Herramienta de
Aplicacin
Teclas Macro
ArcTool
*OTF en el iPendant
-390-
DispenseTool
Herramienta de
Aplicacin
Teclas Macro
-391-
HandlingTool
Herramienta de
Aplicacin
Teclas Macro
-392-
PaintTool
Herramienta de
Aplicacin
Teclas Macro
-393-
Elementos de Pantalla Macro MANUAL FCTNS
Usted puede configurar un programa de comando macro a ser ejecutado desde la pantalla Macros de
MANUAL FCTNS. Luego de definir un comando de macro para ejecutarse desde esta pantalla, usted
puede luego seleccionar el elemento del menu de funciones manuales y pulsar la tecla SHIFT y la tecla
de funcin EXEC para ejecutar la macro. Refirase a Seccin 5.4.3 para ejecutar un comando macro
desde el men MANUAL FCTNS.
Botones del Panel Operador
Usted puede definir un programa de comando macro para ejecutarse cuando un botn del panel
operador es pulsado. Puede ejecutar el comando macro cuando USER 1 (SP [4]) o USER 2 (SP [5])
es pulsado en el panel operador. Vea Figura 5-40 para los botones del panel operador.
SpotTool+
Herramienta de
Aplicacin
Teclas Macro
-394-
Figura 5-40. Botones del Panel Operador
Seales de Entrada
Puede definir un programa de comando macro para ser ejecutado cuando la seal de entrada que
especifica es recibida. Puede asignar un comando macro a una entrada digital (DI), una entrada de
robot (RI) y, en algunos casos, una entrada de usuario del panel operador (UI). Por defecto, puede
asignar hasta cinco comandos macro como seales de entrada, o seales de entrada de UOP. Puede
cambiar el nmero de seales modificando el valor de la variable de sistema $MACROMAXDRI.
Para las seales de entrada digital , se disponen de los nmeros 0 hasta 999 (o el nmero de seales
digitales configuradas en su sistema). Un ndice de 0 indica que no se ha asignado ninguna macro.
Usted puede asignar cualquiera de estos ndices al comando macro, pero la seal digital debe de estar
configurada adecuadamente para el comando macro a ejecutarse.
Para las seales de entrada del robot , estn disponibles del ndice 0 al nmero de entradas de robot
configuradas en el sistema. En algunos casos, esto est limitado a un mximo de 24. Un ndice de 0
indica que no hay macro asignada.
Si estn disponibles las seales de entrada de las UOP, estn disponibles del ndice 0 hasta el nmero
de seales de entrada de UOP configuradas en su sistema. Un ndice de 0 indica que no se ha asignado
ninguna macro.
Use Procedimiento 5-26 para configurar la macro.
ADVERTENCIA
Antes de copiar un programa de macros embebidos desde un controlador a otro, compare la lista de
macros del men SETUP de los dos controladores. Asegrese que la lista del primer controlador
coincida con la lista del segundo controlador. Si no son idnticos, NO copie el programa; si no,
cuando ejecute un programa que use macros, podra hacer dao al personal o al equipo.
-395-
Procedimiento 5-26 Configurando la Macro
Condiciones
Un programa macro ha sido creado. Refirase a Seccin 16.2.
El programa macro ha sido probado y funciona adecuadamente.
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Macro.
Si est usando el ArcTool , ver una pantalla similar a la siguiente.
-396-
Si est usando el DispenseTool , ver una pantalla similar a la siguiente.
Si est usando el HandlingTool , ver una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
Las lneas 7-42 estn disponibles solamente con la opcin de Dosificador Servo Integral.
-397-
Si est usando el PaintTool+ , ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Si est usando el SpotTool+ , ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Mueva el cursor al Instruction name en blanco y pulse ENTER.
-398-
7. Nombre la instruccin.
Seleccione un mtodo de nombrarlo.
Pulse la tecla de funcin adecuada de funcin para introducir el nombre.
8. Seleccione la instruccin que quiere asignar:
Mueva el cursor a Program y pulse F4, [CHOICE].
Seleccione el programa macro que quiere asignar al nombre de la instruccin y pulse ENTER.
9. Asigne la macro:
Mueva el cursor a Assign y pulse F4, [CHOICE].
Seleccione la asignacin de la macro que quiere y pulse ENTER.
- Para una tecla de usuario sin SHIFT , seleccione UK.
- Para una tecla de usuario con SHIFT , seleccione SU.
- Si no est usando el DispenseTool, seleccione MF para un elemento del men
MANUAL FCTNS.
- Si no est usando el DispenseTool, seleccione MF para un elemento MOVE MENU.
Si est usando el PaintTool,
- Para un botn del panel operador, seleccione SP.
- Para una entrada digital, seleccione DI.
- Para una entrada de robot, seleccione RI.
- Para sacar la asignacin, seleccione -- .
- Para usar una entrada de UOP en HandlingTool , seleccione UI.
Tabla 5-15 lista la asignacin de teclas de usuario. Tabla 5-16 lista las Asignaciones de Macro de
Arctool y HandlingTool. Tabla 5-17 para un listado de Asignaciones de Macro de PaintTool.
Tabla 5-18 lista las Asignaciones del DispenseTool y SpotTool+.
NOTA
Antes de hacer el siguiente paso, debe de tener un programa macro escrito y probado.
Refirase a Seccin 16.2.
NOTA
No puede asignar la macro que incluye instrucciones de movimiento en UK.
-399-
* El nmero de elementos del men MANUAL FCTNS disponible varan.
El nmero total de comandos macro asignados a todos los dispositivos no deben exceder de 20.
Tabla 5-16. Asignacin de Comandos Macro (ArcTool y HandlingTool)
Tecla de
Usuario del
Teach Pendant
sin SHIFT
(UK)
Tecla de Usuario
en el Teach
Pendant con
SHIFT (SU)
Elemento
del Men
MANUAL
FCTNS
(MF)
Botn del
Panel
Operador
(SP)
Seales de Entrada (DI, RI,
UI)
UK [ 1]
UK [ 2]
UK [ 3]
UK [ 4]
UK [ 5]
UK [ 6]
UK [ 7]
SU [ 1]
SU [ 2]
SU [ 3]
SU [ 4]
SU [ 5]
SU [ 6]
SU [ 7]
MF [ 1] -
MF[99]
User PB #1:
SP [ 4]
User PB #2:
SP [ 5]
Entradas digitales
DI[0] - DI[999]
Entradas de robot
RI[0] - RI[24]
Entradas
UOP UI[0] - UI[18]
n: nmero de seales
configuradas en su sistema
Tabla 5-17. Asignacin de Comandos Macro (PaintTool)
Tecla de Usuario del
Teach Pendant sin
(UK)
Tecla de Usuario en el Teach
Pendant con SHIFT (SU)
Elemento del Men MANUAL
FCTNS (MF)
UK [ 1
UK [ 2]
UK [ 3]
UK [ 4]
UK [ 5]
UK [ 6]
UK [ 7]
SU [ 1]
SU [ 2]
SU [ 3]
SU [ 4]
SU [ 5]
SU [ 6]
SU [ 7]
MF [ 1]
MF [ 2]
MF [ 3]
MF [ 4]
MF [ 5]
MF [ 6]
MF [ 7]*
-400-
* El nmero de elementos disponibles en el MOVE MENU varan.
El nmero total de comandos macro asignados a todos los dispositivos no deben exceder de 20.
Mueva el cursor al nmero de asignacin, escriba el nmero, y pulse ENTER. El nmero que usted
asigna al elemento de funcin manual define el nmero de elemento en la pantalla de funciones
manuales.
10.Si quiere modificar una entrada, mueva el cursor al elemento que quiera cambiar e ingrese el nuevo
valor (o, PULSE F2, CLEAR, para borrar los valores actuales de los elementos y luego comience
a escribir).
Tabla 5-18. Asignacin de Comandos Macro (DispenseTool and SpotTool+)
Tecla de Usuario del
Teach Pendant sin
(UK)
Tecla de Usuario en el
Teach Pendant con
SHIFT (SU)
Elemento del Men
MANUAL FCTNS
(MF)
UK [ 1]
UK [ 2]
UK [ 3]
UK [ 4]
UK [ 5]
UK [ 6]
UK [ 7]
SU [ 1]
SU [ 2]
SU [ 3]
SU [ 4]
SU [ 5]
SU [ 6]
SU [ 7]
MF [ 1]
MF [ 2]
MF [ 3]
MF [ 4]
MF [ 5]
MF [ 6]
MF [ 7]*
Entradas digitales
DI[0] - DI[99]
Entradas de robot
RI[0] - RI[n]
Entradas
UOP UI[0] - UI[n]
n: nmero de seales
configuradas en su
sistema
NOTA
No puede modificar el nombre de instruccin o del programa al macro de nivel de sistema. Estas
macros estn identificadas con la letra "s" del lado ms lejos y derecho de la pantalla Macro SETUP.
PRECAUCIN
Cuando todas las macros han sido definidas, guarde la informacin de macro en SYSMACRO.SV
y guarde todos los programas de teach pendand *.TP al dispositivo por defecto. Cuando recarga el
software del sistema, debera contestar NO a la pregunta "Load macros?" en SETUP
APPLICATION. Luego tendr que cargar el SYSMACRO.SV y los programas de teach pendant
*.TP manualmente.
-401-
11.Si no guarda el archivo SYSMACRO.SV y cualquier programa del teach pendant que use
comandos macro al dispositivo por defecto, si se altera la configuracin, no tendr registro de ello.
Para guardar la informacin
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Desplegue la pantalla de macros.
Pulse FCTN.
Seleccione SAVE. El archivo se guardar al archivo SYSMACRO.SV del dispositivo por defecto.
NOTA
Asegrese de guardar cualquier programa de teach pendant que estn afectados a la asignacin de
los comando macro que est haciendo.
-402-
5.4.3 Ejecucin de Comandos Macro
5.4.3.1 Generalidades
Luego de haber definidos los comandos macro usted puede ejecutarlos, usando uno de los siguientes
mtodos:
Pulse la tecla de usuario del teach pendant
Pulse la tecla SHIFT y la tecla de usuario del teach pendant
Seleccione el elemento de la pantalla MANUAL FCTNS (MANUAL Macros en DispenseTool).
Pulse el botn del panel operador (si est disponible)
Ejecute un programa macro desde dentro de otro programa usando la instruccin de comando de
macro.
Recibe una seal de entrada (DI, RI, o UI)
Ejecute un programa macro seleccionando el programa, luego pulse Shift-FWD en el teach
pendant.
El mtodo que use depende de como haya configurado el comando macro para ejecutarse. Esta seccin
describe como ejecutar una macro desde la pantalla Macros de MANUAL FCTNS (MANUAL
Macros en DispenseTool). Refirase a por informacin acerca de la instruccin de comando de macro.
ADVERTENCIA
cuando ejecute un programa que use macros, podra hacer dao al personal o al equipo.
-403-
5.4.3.2 Teclas de Usuario del Teach Pendant
Use Procedimiento 5-27 para ejecutar una macro que ha sido asignada a una tecla del teach pendant.
Procedimiento 5-27 Ejecucin de un Comando Macro desde una Tecla de
Usuario del Teach Pendant
Condiciones
El programa que quiere usar como macro ha sido probado.
El comando macro ha sido definido para ejecutar cuando la tecla de usuario del teach pendant ha
sido pulsada.
Pasos
1. Asegrese que el teach pendant est a ON y que el interruptor DEADMAN est presionado.
2. Pulse la tecla de usuario del teach pendant que corresponde a la macro asignada. Si asigna la tecla
para ser puslada con la tecla SHIFT, puulse y mantenga SHIFT y pulse la tecla de usuario.
ADVERTENCIA
En el siguiente paso, el robot se podra mover. Asegrese que el personal y el equipo innecesario
estn fuera de la clula de trabajo; si no, el robot podra hacer dao al personal o al equipo.
-404-
5.4.3.3 Elementos del Men MANUAL FCTNS
Usted puede ejecutar las macros preasignadas desde la pantalla MANUAL Macros.
Refirase a Tabla 5-19 para la descripcin de los Elementos de la Pantalla Manual Macros. Use
Procedimiento 5-28 para ejecutar el comando macro que ha sido asignado desde el elemento del men
MANUAL FCTNS.
Procedimiento 5-28 Ejecucin de un Comando Macro desde el
Men MANUAL FCTNS
Condiciones
El comando macro ha sido definido para ejecutarse cuando un elemento de la pantalla MANUAL
FCTNS se ha seleccionado.
Pasos
1. Pulse MENUS (MAN FCTNS si est usando DispenseTool).
2. Seleccione MANUAL FCTNS.
4. Seleccione Macros.
Si est usando ArcTool con las opciones common shell y common macros, ver una pantalla
Est usando DispenseTool, se ver una pantalla similar a la siguiente.
Tabla 5-19. Elementos de la Pantalla MANUAL Macros
ELEMENTO DESCRIPCIN
Instruction Este elemento es un listado de las macros preasignadas que puede ejecutar.
Para ejecutar una macro,
1. Mueva el cursor a la lnea conteniendo la macro.
2. Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor
ON/OFF del teach pendant a ON.
3. Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F3, EXEC. La tecla
F3 puede ser liberada, pero la tecla SHIFT debe de mantenerse
apretada continuamente hasta que la instruccin que se est
ejecutando haya sido completada.
-405-
Si est usando HandlingTool , ver una pantalla similar a la siguiente.
Si est usando PaintTool+ , ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Si est usando SpotTool+ , ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Seleccione un elemento en el men.
7. Continuamente aprete y mantenga el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del
teach pendant a ON.
8. Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F3, EXEC. La tecla F3 puede ser liberada, pero
la tecla SHIFT debe de mantenerse apretada continuamente hasta que la instruccin que se est
ADVERTENCIA
NOTA
Si la tecla SHIFT ha sido liberada, el programa Macro ser abortado y no puede ser reanudado.
-406-
5.4.3.4 Botones del Panel Operador Estndar
Use Procedimiento 5-29 para ejecutar una macro que ha sido asignada a los botones de usuario del
panel operador estndar.
Procedimiento 5-29 Ejecucin de un Comando Macro desde un Botn de
Usuario del Panel Operador Estndar de un
Controlador Tipo-B
Condiciones
El comando macro ha sido definido para ejecutarse cuando el botn del panel operador la ha sido
pulsado. Refirase a Procedimiento 5-26.
No est usando Painttool o SpotTool+.
Pasos
1. Pulse el botn de usuario del panel operador estndar que corresponde a la macro asignada.
Vea Figura 5-41.
Figura 5-41. Botones del Panel Operador
ADVERTENCIA
-407-
5.4.4 Comandos Macro del SpotTool+
El software The SpotTool+ brinda programas macro predefinidos para asistir en el proceso de
soldadura por puntos. Existen 9 macros predefinidas. Por defecto, un macro de 150 macros pueden ser
definidas. Se puede aumentar el nmero por defecto de macros. El nmero de macros que defina est
limitado por la cantidad de memoria disponible en el controlador.
Para usar la macro predefinida, debe asignar las seales de E/S usadas con cada macro para que
coincida con la seal de E/S de la clula correspondiente. Refirase a Seccin 5.4, Seales de E/S de
la Interfese de la Clula. Para algunas macros, usted debe grabar una posicin. La macro debe de ser
insertada en el punto del programa donde es requerida por el robot y la clula de trabajo para
comunicar adecuadamente.
Tabla 5-20 lista y describe las macros predefinidos en SpotTool+.Tabla 5-20 adems identifica la
asignacin de seal que necesita para hacerse en cada programa macro.
Las macros predefinidas listadas en Tabla 5-20 podra diferir para los paquetes de software a medida.
Para aplicaciones SpotTool+, Macro est en la pgina dos de la subventan [INST].
Tabla 5-20. Asignacin por Defecto de E/S de las Macro
Nombre de
Instruccin de la
Macro
Programa
Macro
Asignacin de Seales
de E/S
Descripcin
(en negritas indica la seal)
clr of transfer clr_tran DO[...]=ON Defina Clear of transfer output on
enter I-zone ENTR1ZON DO[...]=OFF
WAIT DI[...]=ON
Defina Clear of Zone n output off
Esperando por Zone n is clear input
to go on
n es el nmero de la zona, el cual es
el parmetro pasado al programa
macro. Refrase a por mayor
informacin acerca de pasar
parmetros a un programa macro.
exit I-zone EXIT1ZON DO[...]=ON Defina Clear of Zone n output on
n es el nmero de la zona, el cual es
el parmetro pasado al programa
macro. Refrase a por mayor
informacin acerca de pasar
parmetros a un programa macro.
SAFE ZONE SAFEZONE EXIT I-ZONE 1
EXIT I-ZONE 2
EXIT I-ZONE 3
EXIT I-ZONE 4
EXIT I-ZONE 5
EXIT I-ZONE 6
Defina Clear of Zone 1 output on
-408-
Move to home mov_home CALL GET_HOME
[int, int ]J PR[1] 100%
FINE
Esta seal hace mover el robot a la
posicin de HOME definida en la
posicin de referencia 1. Puede usar
el primer de dos parmetros enteros
opcionales para seleccionar una de
tres posiciones de home definidas.
Los valores vlidos para el primer
enter de GET_HOME[int, int ] son 1
a 3.
El segundo parmetro entero
opcional le permite seleccionar un
grupo de movimientos. Si tiene
solamente un grupo de movimientos
definidos, el segundo valor entero de
GET_HOME[int, int ] por defecto es
1. Los valores vlidos para el
segundo valor entero de
GET_HOME[int, int ] son 1 a 5.
NOTA
Para usar la macro home, usted debe
grabar la posicin de referencia 1
como posicin de home.
Cuando el robot est en la posicin
HOME la salida UOP ATPERCH
estar en ON.
move to repair mov_repr DO[...]=ON Defina At repair output ON
NOTA
Para usar el macro de reparacin,
usted debe agregar instrucciones de
movimientos para mover el robot
para reparar la posicin.
at pounce atpounce DO[...] = ON
DO[...]=ON
WAIT DI[...]=ON
DO[...]=OFF
Defina Process complete output ON
Defina At pounce output ON
Espera por Leave pounce input
Defina At pounce output OFF
open clamp early opnclmer DO[...]=ON Defina Open clamps early output
ON
reposition clamp repos_cl DO[...]=ON
WAIT DI[...]=ON
DO[...]=OFF
Defina Reposition clamps output ON
Esperando por Reposition clamp
input to go ON
Defina Reposition clamps output
OFF
Tabla 5-20. Asignacin por Defecto de E/S de las Macro
Nombre de
Instruccin de la
Macro
Programa
Macro
Asignacin de Seales
de E/S
Descripcin
(en negritas indica la seal)
-409-
5.4.5 Asignacin de las E/S y Grabando las Posiciones en los
Programas Macro
Usted debe asignar las E/S para los programas macro para que coincidan con las seales de E/S
definidas como E/S de la clula de trabajo. Adems, algunos programas macro requieren que grabe
posiciones especficas. Use Procedimiento 5-30 para asignar las E/S y para grabar las posiciones en
los programas de comando macro.
Procedimiento 5-30 Asignacin de E/S y Grabado de Posiciones en los
Programas de Comando Macro
Condiciones
Todo el personal y el equipo innecesario estn fuera de la clula de trabajo.
Pasos
1. Pulse SELECT.
3. Seleccione Macros.
4. Seleccione el nombre del programa macro predefinido que quiera usar.
5. Pulse EDIT.
a ON.
7. Para asignar las E/S,
Mueva el cursor a la instruccin de E/S.
Site el cursor en el nmero de E/S.
Escriba el nmero de seal adecuado.
8. Para guardar una posicin, inserte el nmero adecuado de instrucciones de movimiento y grabe
las posiciones.
9. Contine modificando las instrucciones necesarias.
10.Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a OFF y libere el interruptor DEADMAN.
Los siguientes programas macro predefinidos son asignados a las siguientes funciones manuales
de los elementos del men:
- MOVE TO HOME - MF [1]
Use Procedimiento 5-26 para definir el comando macro para ejecutares desde la pantalla Manual
Functions.
NOTA
Capitulo 15 contiene informacin detallada acerca de la modificacin de un programa.
-410-
5.4.6 Elementos de la Pantalla MANUAL Macros de DispenseTool
Usted puede configurar un programa de comando macro a ser ejecutado desde la pantalla Macros de
MANUAL Macros. Cuando define una macro para ejecutarse desde la pantalla (MF [1] - MF [7]),
seleccionando un elemento del men manual functions y pulsando SHIFT y la tecla de funcin EXEC
ejecuta la macro. Refirase a Seccin 17.10 para ejecutar una macro desde la pantalla MANUAL
Macros.
Tabla 5-21. Asignacin de E/S de la Macro
Nombre de
Macro
Programa
de Macro
Instruccin de
Macro
Descripcin
clr of transfer clr_tran DO[...]=ON Defina Clear of transfer output on
enter I-zone entrzONe DO[...]=OFF
WAIT DI[...]=ON
Defina Clear of Zone 1 output OFF
Esperando por la entrada Zone 1 is clear que
vaya a ON
exit i-zone exitzonE DO[...]=ON Defina Clear of Zone 1output on
SAFE ZONE SAFZONE EXIT I-ZONE 1
EXIT I-ZONE 2
EXIT I-ZONE 3
EXIT I-ZONE 4
EXIT I-ZONE 5
Defina Clear of Zone 1 output ON
Move to home mov_home J PR[1] 100%
FINE
Mueve a la posicin HOME como est
definida en MOV_HOME.
move to repair mov_repr DO[...]=ON Defina At repair output ON
NOTA
Para usar el macro de reparacin , usted
debe agregar instrucciones de movimientos
para mover el robot para reparar la posicin.
Solamente
posicin
reservada.
open clamp
early
opnclmer DO[...]=ON Defina Open clamps early output ON
reposition
clamp
repos_cl DO[...]=ON
WAIT DI[...]=ON
DO[...]=OFF
Defina Reposition clamps output ON
Esperando por Reposition clamp input to go
ON
Defina Reposition clamps output OFF
default acc DEF_ACC Este elemento es usado para definir el valor
de ACC por defecto en las instrucciones de
movimiento.
Request
continue
req_cont Esta seal es enviada al controlador de la
clula y es un requerimiento que ingrese en el
siguiente segmento de trayectorias
-411-
Set segment set-segm Este elemento define la salida de cdigo de
grupo del segmento de trayectoria.
verify decn
code
ver_decn Este elemento es una macro tipo para definir
el cdigo de decisin recibido desde la
secuencia de requisito para continuar.
write i/o writeio Este elemento escribe en un punto de E/S de
la clula. Requiere dos parmetros: El
nombre de la seal desde la pantalla de E/S
de la clula, y un valor (que puede ser
constante o un registro).
read i/o readio Este elemento lee en un punto de E/S de la
clula. Requiere dos parmetros: El nombre
de la seal desde la pantalla de E/S de la
clula, y el registro en el cual se ubica el
resultado.
get I/O port getio Este elemento coge el punto de las E/S de
clula. Requiere el nombre de la seal de la
pantalla de E/S de la clula.
Get Part
Detect (para la
opcin de Line
Tracking)
GET_PART GET PART
DETECT
Este elemento es usado para brindar acceso a
la cola de deteccin de pieza para mantener
los pulsos del encoder cuando las piezas son
detectadas por el detector. La cola de
deteccin de pieza es habilitada desde la
pantalla SETUP CELL.
Este macro obtendr tanto los datos del
encoder ms antiguo en la cola de deteccin
de pieza (si la cola de jobs est habilitada y la
pieza ha sido detectada por el detector) y los
que est esperando por la prxima pieza que
golpee el detector de pieza. La macro definir
entonces el valor del encoder a la variable del
sistema $lnsch[sch_n].$trig_value para todos
los schedules de tracking (sch_n = 1 a 10). El
nmero mximo de entradas en la cola es de
20.
Macros
especficos del
equipo
Move to home mov_home Grabe la posicin o trayectoria en este
programa. La ltima posicin de HOME.
Las seales UOP AT PERCH y AT HOME
se encienden cuando el robot est en la
posicin de HOME.
Tabla 5-21. Asignacin de E/S de la Macro
Nombre de
Macro
Programa
de Macro
Instruccin de
Macro
Descripcin
-412-
5.5 DEFINICIN DE LOS LMITES DE EJES
Los lmites de ejes definen el rango de movimientos del robot. El rango de funcionamiento de los ejes
del robot puede ser restringido por:
Limitaciones del rea de trabajo
Puntos de Interferencia entre la Herramienta y el til Fijo.
Largo de cables y mangueras
Hay tres mtodos utilizados para prevenir que el robot vaya ms all del rango de movimiento
necesario. Estos son
Definicin de lmite del eje por software
Finales de carrera del eje - opcional
Lmites de ejes mecnicos
Lmites por Software
Los lmites de ejes por software son las limitaciones en grados de movimientos mximo y mnimo.
Se pueden configurar los lmites para todos los ejes del robot. Detendrn el movimiento del robot si el
robot est calibrado. Si el robot no est calibrado, los finales de carrera o lmites mecnicos de
sobrecarrera son conectados dos o tres grados ms all que los lmites de software. Los lmites de
sobrecarrera para el eje 1 estn opcionalmente disponibles.
Finales de Carrera
Los finales de carreradel eje son interruptores de sobrecarrera que, cuando se ejecutan, cortan la
potencia a los servos de los motores. Estos estn ubicados dos o tres grados ms all de los lmites de
software. Los interruptores de sobrecarrera para el eje 1 estn opcionalmente disponibles.
Topes Mecnicos
Los lmites de ejes mecnicos son barreras fsicas que estn ubicadas dos o tres grados ms all del
lmite de sobrecarrera por software o lmite de carrera definidos en los tres ejes mayores. El robot no
puede moverse ms all del tope mecnico.
El definir los lmites de ejes por software cambia el rango de movimientos del robot. La pantalla de
lmites de ejes desplega los lmites superiores e inferiores de los ejes, para cada eje del robot, en
grados.
Lmites Superiores
Desplega los lmites superiores de cada eje, o los lmites de eje, en su direccin positiva.
ADVERTENCIA
No use un lmite de ejes por software como el nico mtodo para restringir los movimientos del
robot. Cambie los lmites mecnicos para que coincidan con las modificaciones por software; si no,
el personal o equipo podra hacerse dao.
-413-
Lmites Inferiores
Desplega los lmites inferiores de cada eje, o los lmites de ejes, en la direccin negativa.
Guardando los Lmites
Luego de cambiar un lmite de eje, apague y encienda nuevamente el controlador de forma que se
puedan usar las nuevas definiciones.
Refirase a Tabla 5-22 por mayor informacin en los elementos de lmites de ejes del sistema.
Use Procedimiento 5-31 para definir un lmite de eje.
PRECAUCIN
El cambio de los lmites de ejes afectar en el rea de trabajo del robot, y podra cambiar el
movimiento del robot. Anticpese de los efectos del cambio de los lmites de ejes antes que los
cambie; si no podran ocurrir resultados inesperados, como errores en posiciones grabadas
previamente.
Tabla 5-22. Elementos de Lmite de Eje del Sistema
ELEMENTO DESCRIPCIN
AXIS Este elemento despliega el nmero de cada eje.
GROUP Este elemento indica a que grupo el eje pertenece. Un "0" indica que el
robot no dispone de estos ejes.
LOWER Este elemento desplega los lmites inferiores de cada eje, o los lmites de
ejes, en su direccin negativa. Usted puede cambiar estos valores.
UPPER Este elemento desplega los lmites superiores de cada eje, o los lmites de
ejes, en su direccin positiva. Usted puede cambiar estos valores.
-414-
Procedimiento 5-31 Definicin de los Lmites de Ejes
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione SYSTEM
4. Seleccione Axis Limits. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de los lmites de ejes para un
robot M-16i. Los valroes para su robot podrian ser diferentes.
5. Mueva el cursor al lmite de eje que quiere seleccionar y pulse ENTER.
6. Introduzca el nuevo valor con la ayuda de las teclas numricas de la consola de programacin.
7. Repita Paso 5 a Paso 6hasta que haya terminado de configurar los lmites de los ejes.
8. Desconecte el controlador y vulvalo a conectar para que se pueda utilizar la nueva informacin.
NOTA
Un "0 " indica que el robot no tiene esos ejes.
ADVERTENCIA
No dependa de la definicin de lmite de ejes por software para controlar el rango de movimientos
de su robot. Utilice los interruptores de limite de eje o topes mecnicos; de lo contrario, se podran
producir daos personales o materiales.
ADVERTENCIA
Para utilizar la nueva informacin, debe apagar el controlador y volverlo a encender; de lo contrario,
podran producirse daos personales o materiales.
-415-
5.6 CONFIGURACIN DE LOS TEMPORIZADORES
DE FRENADO
Los temporizadores de frenado definen la cantidad de tiempo que los robots permanecen esperando
hasta que se apliquen los robots. Los temporizadores de frenado son especificados en milisegundos.
Por ejemplo, si se quiere que el temporizador sea definido a 2 segundos, debe de definir el valor en
2000.
Luego de definir los temporizadores de frenado, debe de apagar y volver a encender el controlador de
forma que la nueva informacin pueda ser usada.
Use Procedimiento 5-32 para definir los temporizadores de frenado.
Procedimiento 5-32 Definicin de los Temporizadores de Frenado
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Variables. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Para moverse rpidamente a travs de la informacin, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse las
teclas con flechas hacia arriba y hacia abajo.
5. Determine cuales frenos controla cada eje:
Mueva el cursor a $SCR_GRP y pulse ENTER.
NOTA
Si est usando el Painttool con la caracterstica Line/Rail Tracking, no defina los temporizadores de
frenado.
-416-
Si tiene ms de un grupo de movimientos, seleccione el nmero de grupo de movimiento de los
ejes y pulse ENTER. Si tiene solamente un grupo de movimientos, seleccione group 1 y pulse
ENTER.
Mueva el cursor a $BRK_NUMBER y pulse ENTER.
Determine cuales frenos controla cada eje.
Pulse PREV tres veces , o hasta que la primer pantalla de las variables del sistema es desplegada.
6. Asegrese que los frenos estn disponibles para los ejes que quiere controlar:
Mueva el cursor a $PARAM_GROUP y pulse ENTER.
-417-
ejes y pulse ENTER. Si tiene solamente un grupo de movimientos, seleccione 1 y pulse ENTER.
Mueva el cursor a $SV_OFF_ENB y pulse ENTER.
Mueva el cursor al eje que quiere verificar y definir.
El nmero en la columna de la izquierda es el nmero de eje. El nmero ms a la derecha de la
columna es el valor. Por ejemplo, el valor del eje 3 es TRUE.
Si el valor es TRUE, los frenos son habilitados para el eje y puede definir el temporizador del freno.
Si el valor es FALSE, los frenos estn deshabilitados para el eje y no puede definr el temporizador
del freno. Pulse F4, TRUE y pulse ENTER.
Pulse PREV tres veces , o hasta que la primer pantalla de las variables del sistema es desplegada.
7. Defina el temporizador del freno para el eje que quiere:
Mueva el cursor a $PARAM_GROUP y pulse ENTER.
-418-
ejes y pulse ENTER. Si tiene solamente un grupo de movimientos, seleccione 1 y pulse ENTER.
Mueva el cursor a $SV_OFF_TIME y pulse ENTER.
El nmero en la columna izquierda es el nmero de eje. El nmero en la columna derecha es el tiempo
que el robot permanece esperando hasta que los frenos son aplicados.
Seleccione un eje, escriba un nuevo tiempo (en milisegundos), y pulse ENTER.
8. Cuando acabe, apague y encienda nuevamente el controlador de forma que pueda usarse la nueva
informacin.
NOTA
Si el mismo freno controla ejes mltiples, y usted define los temporizadores del freno para ms de
uno de esos ejes, el temporizador de freno ms corto es efectivo.
ADVERTENCIA
-419-
5.7 CONFIGURACIN PANTALLA DE
CONFIGURACIN GENERAL
5.7.1 Generalidades
Puede acceder a varios elementos del SETUP desde la pantalla SETUP GENERAL.
5.7.2 Configuracin de Brake on Hold
El brake on hold define si los frenos del robot estn habilitados o deshabilitados cuando el robot est
en una condicin de hold. Las definiciones disponibles estn sintetizadas en Tabla 5-24. Use
Procedimiento 5-33 para definir el freno en hold.
Tabla 5-23. Elementos de la Pantalla General de SETUP
ELEMENTO DESCRIPCIN
Brake on hold Este elemento define si los frenos del robot estn habilitados o
deshabilitados cuando el robot est en una condicin de hold.
Current language Este elemento le permite cambiar el actual lenguaje que est siendo usado
en las pantallas del teach pendant.
Ignore Offset
command
Este elemento ignora el offset de posicin que se especifica en una
instruccin de OFFSET.
Ignore Tool_offset Este elemento ignora el offset de posicin que se especifica en una
instruccin de TOOL OFFSET .
Tabla 5-24. Configuracin de Brake On Hold
CONFIGURACIN
DE BRAKE ON
HOLD
DESCRIPCIN
DISABLED Los frenos no se aplican cuando el robot se encuentra en una condicin de
hold.
ENABLED Los frenos se aplican cuando el robot se encuentra en una condicin de
hold.
ADVERTENCIA
No todos los ejes tienen frenos. Habilitando Brake on Hold NO TIENE EFECTO en los ejes que no
tienen frenos. Asegrese que entiene cuales ejes tienen frenos antes de habilitar Brake on Hold; si
no, podra hacerle dao al personal o al equipo.
-420-
Procedimiento 5-33 Definicin de los Tiempos de Frenado
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione General. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Mueva el cursor a Brake on hold.
6. Habilite o deshabilite el brake on hold:
Para habilitar el brake on hold, pulse F4, ENABLED.
Para deshabilitar el brake on hold, pulse F5, DISABLED.
7. Apague y encienda el controlador.
NOTA
Est deshabilitado el Brake on Hold por defecto.
-421-
5.8 CONFIGURACIN DE CURRENT LENGUAGE
El Current language le permite cambiar el lenguaje actual que est siendo usado en las pantallas del
teach pendant. Puede seleccionar dessde los lenguajes que tiene diccionarios.
Use Procedimiento 5-34 para definier el lenguaje actual.
Procedimiento 5-34 Definicin del Current Language
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Site el cursor sobre Current language.
7. Seleccione el lenguaje.
-422-
5.9 CONFIGURACIN IGNORE TOOL OFFSET
Esta funcin ignora el offset de posicin que se especifica en una instruccin de TOOL OFFSET.
Cuando esta funcin est deshabilitada, el robot se mueve a la posicin para la cual el tool offset
se ha aplicado (definicin por defecto).
Cuando esta funcin est habilitada, el robot se mueve a las posiciones grabadas
(no se aplica el tool offset).
Por detalles de las instrucciones de tool offset, refirase a Seccin 16.4.8 y Seccin 16.15.
Use Procedimiento 5-35 para definir ignore tool offset.
Procedimiento 5-35 Definicin de Ignore Tool Offset
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Mueva el cursor a Ignore Tool_offset.
6. Habilite o deshabilite el Ignore Tool_offset:
Para habilitarlo, pulse F4, ENABLED.
Para deshabilitarlo, pulse F5, DISABLED.
-423-
5.10 CONFIGURACIN DEL USER ALARM
La pantalla de definicin del User Alarm le permite definir los mensajes que sern desplegados en la
lnea de estado del teach pendant. Este mensaje es desplegado cuando la instruccin user alarm es
ejecutada en el programa del teach pendant.
Por ejemplo, si define el mensaje de la alarma de usuario 1 (UALM[1]) que sea "Realice el
procedimiento de reparacin," y se ejecuta la instruccin UALM[1] en el programa del teach pendant,
entonces el mensaje ser desplegado en la lnea de estado del teach pendant como:
INTP-213 (Realice el procedimiento de reparacin (nombre, lnea) UALM[1]
donde nombre es el nombre del programa actual y lnea es el nmero de la lnea en el cual la
instruccin UALM[1] fue ejecutada. Refirase a por mayor informacin en la instruccin de alarmas
de usuario. Use <Nicht definierter Querverweis> para definir la alarma de usuario.
Severidad de las Alarmas de Usuario
Por defecto, la severidad de la alarma de usuario es STOP, el cual pausa el programa y para el
movimiento del robot. Si quiere cambiar la severidad de la alarma de usuario, se debe definir la
variable de sistema adecauda $UALRM_SEV[n] al valor que corresponda a la severidad que quiere.
"n" corresponde al nmero de la alarma de usuario.
Refirase a Tabla 5-25 para las acciones asociadas con los valores $UALRM_SEV[n]. Use
Procedimiento 5-37 para definir la severidad de la alarma de usuario.
16 sumados a cualquier valor causa que se apague el servomotor.
32 sumados a cualquier valor causa la accin que se apliquen a todos los programas y movimientos.
64 sumados a cualquier valor requieren un Arranque en Fro para resetear al controlador.
Por ejemplo,
Un valor de 0 causa un mensaje de aviso a ser desplegado.
Un valor de 6 pausa el programa y para su movimiento.
Un valor de 43 aborta todos los programas y cancela todos los movimientos (11+32)
Tabla 5-25. Valores de Severidad $UALRM_SEV[n]
Valor Accin
0 Sin accin
2 Pausa el programa
3 Aborta el programa con error
4 Para el movimiento del programa
6 Pausa el programa y para su movimiento
8 Cancela el movimiento del programa
10 Pausa el programa y cancela su movimiento
11 Aborta el programa y cancela su movimiento
-424-
Procedimiento 5-36 Definicin de las Alarmas de Usuario
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione User Alarm. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Mueva el cursor al mensaje de alarma de usuario que quiere definir y pulse ENTER.
6. Para crear un mensaje:
Seleccione el mtodo para dar nombre al mensaje.
Pulse las teclas de funcin adecuadas para aadir el mensaje. El mensaje de alarma puede contener
hasta 29 caracteres. La cantidad de mensajes de alarma desplegados variar dependiendo en el
nmero de caracteres en el nomre del programa.
7. Si quiere definir la severidad, realice Procedimiento 5-37.
8. Agregue al programa la instruccin de alarma de usuario adecuada. Refirase a Seccin 16.12.3.
La alarma y mensaje ser desplegado cuando la instruccin es ejecutada en ciclo de prueba o
produccin.
Tabla 5-26. Configuracin de Elementos de la Pantalla de Alarma de Usuario
Alarm No. Este elemento le permite mover el cursor al mensaje de alarma de usuario
que quiere.
User Message Este elemento le permite selccionar la tecla de funcin adecuada para
agregar al mensaje.
-425-
Procedimiento 5-37 Definicin de la Severida de las Alarmas de Usuario
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Mueva el cursor a $UALRM_SEV y pulse ENTER.
6. Mueva el cursor al nmero que corresponda al nmero de la alarma de usuario para la cual quiere
definir la severidad.
7. Escriba el nmero que corresponda a la severidad que quiere y pulse ENTER.
Refirase a Tabla 5-26 por la lista de valores.
-426-
5.11 CONFIGURACIN DEL PASSWORD
5.11.1 Gereralidades de las Operaciones con Password
Un password es una combinacin de hasta 12 letras, nmeros y smbolos, usados para permitir el
acceso de personal autorizado a varias operaciones y pantallas. La caracterstica password puede ser
una opcin y podra no ser usada en su sitio. La proteccin por Password est inactiva a menos que la
caracterstica password sea instalada.
Los ocho niveles de password brindan acceso a operaciones y mens especficos. Los niveles 3 7
son niveles definidos por el usuario. Tabla 5-27 resume los cuatro niveles de autorizacin.
Tabla 5-27. Niveles de Password
Nivel Operaciones
Install Asigna nombres de usuario, passwords, y niveles. Borra los nombres de usuario y
los passwords. Deshabilita y habilita el Registro de Password. Define el nmero de
usuarios con Password en su sistema. Puede realizar operaciones de Configuracin,
Programacin, y Operacin.
NOTA
Puede haber solamente un usuario instalador.
Refirase a Seccin 5.11.2
Setup Realiza operaciones tpicas de configuracin de su sistema.
Program Realiza operaciones ms avanzadas.
Operator Realiza operaciones bsicas.
User-
Defined
Realiza operaciones bsicas a menos que se defina de otra forma en el archivo de
configuracin de Password.
NOTA
Por defecto, el sistema est definido con acceso a nivel Operator cuando el controlador se enciende.
PRECAUCIN
Si no conoce el password de Install, no podr realizar varias funciones. Contacte con su
representante tcnico de FANUC Robotics si pierde u olvida el password de Install.
-427-
Operaciones con Password
Si quiere usar los passwords, debe identificar primero el usuario instalador para su aplicacin. El
usuario instalador debe asignar el nombre de usuario y password y luego registrarse. Luego de
registrase, el usuario Install asigna nombres de usuario, niveles, y passwords para cada usuario.
Luego que el usuario instalador asigne el nombre de usuario, nivel de password, y password, usted
debe registrarse para trabajar en el nivel asignado. Cuando se registra, usted selecciona el nombre de
usuario y escribe su password. Solamente un usuario puede estar registrado en un dispositivo dado.
Los accesos vlidos incluyen los siguiente teach pendant, teclado/CRT, y KCL.
When you are finished working, you should log out . If you do not log out, the system will timeout in
the number of minutes specified as the Default User Timeout. After the Default User Timeout expires,
or you log out, the system reverts to the Operator level and other users can log in. If you forget to log
out, other users can log you out.
If Log events is set to ENABLE by the Install User on the SETUP Passwords screen, password
information is logged on the ALARM screen. The Password Log contains information about changes
to important data, which user made the changes, and when the changes were made. Refer to
Procedimiento 5-45.
If you are the Install User, refer to Seccin 5.11.2 for information on assigning usernames, password
levels, and passwords. If you are an Operator, Program, or Setup User, refer to Seccin 5.11.4.
NOTA
No se pueden usar passwords hasta que el nombre de usuario y password del instalador sea
asignado.
-428-
5.11.2 Operaciones con Password de Usuario Instalador
El usuario instalador debe:
Asigne el nombre de usuario y password del instalador (Procedimiento 5-38)
Asigna nombres de usuario, niveles y passwords para todos los otros usuarios
(Procedimiento 5-38)
Habilita, deshabilita y desplega el Password Log
(Procedimiento 5-44 y Procedimiento 5-45 en Seccin 5.11.6)
Use Procedimiento 5-38 para asignar los niveles de password.
Procedimiento 5-38 Asignando Nombres de Usuario y Passwords Por Defecto
para cada Nivel de Password
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Passwords. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Pulse F2, LOGIN. Ver una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
El nombre de usuario y password de instalador debe ser definido primero.
-429-
6. Asigne el nombre de usuario y password del instalador:
Pulse ENTER.
Use las flechas y teclas de funcin para escribir el nombre de usuario del instalador. Al terminar,
pulse la tecla ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Introduzca el nuevo password y pulse ENTER.
Escriba el nuevo password nuevamente para verificar que el primero es correcto y pulse ENTER.
7. Si quiere registrarse pulse F4, YES. Si no quiere registrarse pulse F5, NO.
NOTA
El password debe contener al menos tres caracteres.
PRECAUCIN
Haga una nota escrita del password de instalador. Si no conoce el password de instalador, no podr
realizar varias funciones. Contacte con su representante tcnico de FANUC Robotics si pierde u
olvida el password de Install.
NOTA
Debe registrarse como usuario instalador para ingresar a otros usuarios.
-430-
Si pulsa F4, YES, ver una pantalla similar a la siguiente.
8. Para asignar el siguiente nombre de usuario, password y nivel ,
Mueve el cursor al siguiente nombre de usuario disponible, pulse ENTER, y use las teclas de
funcin para escribir el nombre de usuario.
Mueva el cursor a PWD, pulse ENTER, y use las teclas de funcin para escribir el password.
Mueva el cursor a LEVEL, pulse F4, [CHOICE], y seleccione un nivel.
Mueva el cursor a TIME y escriba un valor por defecto del Timeout del usuario. Puede ajustar el
valor de Timeout desde 0 a 10080 minutos (siete das).
Repita Paso 8/1 hasta Paso 8/4 para cada usuario que quiera que tenga acceso al sistema.
9. Para borrar el nombre de usuario y password actual, pulse NEXT, >, y luego pulse F2, CLEAR.
10.Para borrar todos los nombres de usuario y passwords para todos los usuarios excepto para el
usuario instalador, pulse NEXT, >, y luego pulsar F3, CLR_ALL.
NOTA
Si est registrado, la @ ser desplegada para indicar el nombre de usuario actual.
NOTA
Si el valor del Timeout del usuario por defecto es 0 cuando se registre, no ocurrir un timeout. Un
valor mayor que 0 indica la cantidad de tiempo de inactividad, en minutos, antes que el sistema se
desconecte.
-431-
11.Para modificar el nmero de nombres de usuarios del sistema,
Pulse PREV para mostrar la primera pantalla de SETUP Passwords
Mueva el cursor a Number of users y pulse ENTER. Puede definir el nmero de usuarios a un
mnimo de 10 y un mximo de 100.
Si est aumentando el nmero de usuarios, ver el recuadro siguiente.
Escriba el nuevo nmero de suaurios y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Si quiere disminuir al nmero de usuarios, ver el siguiente recuadro
Para borrar usuarios pulse F4, YES. Para cancelar la operacin, pulse F5, NO.
Apague y encienda nuevamente el controlador para aceptar la nueva lista de usuarios.
12.Para desconectarse pulse F3, LOGOUT.
PRECAUCIN
Si modifica el nmero de nombres de usuario que sean menor que el nmero de usuarios
actualmente asignados, algunos usuario sern borrados por su sistema.
NOTA
Luego que el Timeout del usuario actual expire, o se desconecte, el sistema revierte al nivel
Operador de ese dispositivo. Si se apaga el controlador, todos los dispositivos vuelven al nivel de
Operador.
-432-
5.11.3 Deshabilitacin de Passwords
Puede deshabilitar passwords en un sistema en los cuales los passwords han sido definidos. El
deshabilitar passwords causa que el usuario INSTALADOR sea borrado. Esto no borrar a los otros
usuarios. El nivel de INSTALADOR es necesario para deshabilitar los passwords.
Use Procedimiento 5-39 para deshabilitar passwords.
Procedimiento 5-39 Deshabilitacin de Passwords
Condiciones
Usted est registrado como un usuario INSTALADOR.
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Pulse >, NEXT .
6. Pulse F3, DISABLE. Ver una pantalla similar a la siguiente.
7. Para deshabilitar passwords, pulse F4, YES. Si no quiere deshabilitar passwords, pulse F5, NO.
NOTA
El deshabilitar passwords causa que el usuario INSTALADOR sea borrado. Esto no borrar a los
otros usuarios. El nivel de INSTALADOR es necesario para deshabilitar los passwords.
-433-
5.11.4 Operaciones con Password de Usuarios de
Programacin y Configuracin
Los usuarios de programacin y de configuracin pueden :
Registrarse (Procedimiento 5-40)
Desconectarse (Procedimiento 5-41)
Cambiar su password (Procedimiento 5-42)
Desplegar el Password Log (Procedimiento 5-45 en Seccin 5.11.6 )
Tabla 5-28. Elementos de la Pantalla SETUP Passwords Pantalla 1
ELEMENTO DESCRIPCIN
Current user Este elemento denota quien est actualmente registrado.
Current level Este elemento denota la proteccin del sistema actual.
Default user timeout Este elemento muestra cuanto tiempo el usuario estar registrado antes
que automticamente retorne al nivel de operador si no se realiza
actividad.
Timeout occurs in Este elemento es la cantidad de tiempo actual pendiente antes que el
sistema retorne al nivel de operador.
Log events Este elemento dice si los eventos estarn registrados.
Number of users Este elemento es el nmero total de usuarios permitidos en el sistema.
Tabla 5-29. Elementos de la Pantalla SETUP Passwords Pantalla 2
ELEMENTO DESCRIPCIN
USERNAME Esta columna muestra el nombre con el password asociado del usuario.
PWD Esta columna indica si el passwords ha sido definido para el usuario.
LEVEL Esta columna muestra que nivel de proteccin de password tiene el
usuario.
TIME Esta columna muestra el valor de timeout para el usuario. El valor de
timeout es cuanto tiempo el usuario estar registrado en un nivel de
password especfico si no se realiza ninguna actividad.
INSTALL user Este elemento asgina el nombre de usuario y el password y luego se
registra . Luego de registrase, el usuario Install asigna nombres de
usuario, niveles, y passwords para cada usuario.
-434-
Procedimiento 5-40 Registro
Condiciones
Los Passwords han sido definidos. (Refirase a Seccin 5.11.2)
No hay ningn usuario actualmente registrado. Solamente un usuario puede registrarse a la vez.
Pasos
1. Desplegue la Pantalla Setup Password:
- Si est usando los mens FULL,
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Passwords.
- Si est usando los mens QUICK,
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione SETUP PASSWORDS.
2. Pulse F2, USERS.
3. Site el cursor sobre el username.
4. Para registrarse pulse F2, LOGIN. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Introduzca el password y pulse ENTER.
6. Si quiere cambiar el valor de timeout , mueva el cursor al valor TIMEOUT para el usuario actual
y escriba el nuevo valor de timeout. Puede ajustar el valor de Timeout desde 0 a 10080 minutos
(siete das).
NOTA
Si no conoce el nombre de usuario y password, contacte el usuario instalador.
NOTA
Si el valor de Timeout es 0 cuando se registra en teach pendant o dispositivo CRT. El timeout
acurrir.
-435-
7. Para desconectar el siguiente usuario pulse F4, YES. Si no pulse F5, NO.
Si selecciona F4, YES, ver una pantalla similar a la siguiente.
.
NOTA
Solamente un usuario puede estar registrado a la vez a un dispositivo dado. Si otro usuario est
actualmente registrado, debe de elegir si quiere desconectarlos o no antes de que se pueda
registrarse. Se ver el siguiente recuadro solamente en la pantalla del teach pendant o la ventana
CRT.
NOTA
Si est registrado, la @ ser desplegada para indicar el nombre de usuario actual.
-436-
Procedimiento 5-41 Desconexin
Condiciones
Est actualmente registrado. (Refirase a Procedimiento 5-40)
Pasos
1. Desplegue la Pantalla del Setup Password:
1. Pulse MENUS.
- Si est usando los mens QUICK,
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione SETUP PASSWORDS.
2. Para desconectarse pulse F3, LOGOUT. Luego de desconectarse el sistema pasa a nivel de
operador.
-437-
Procedimiento 5-42 Cambio de Su Password
Condiciones
Est actualmente registrado. (Refirase a Procedimiento 5-40)
Pasos
1. Desplegue la Pantalla del Setup Password:
1. Pulse MENUS.
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione SETUP PASSWORDS. Ver una pantalla similar a la siguiente.
2. Pulse F4, PASSWRD. Ver una pantalla similar a la siguiente.
3. Introduzca el antiguo password y pulse ENTER.
4. Introduzca el nuevo password y pulse ENTER.
5. Escriba el nuevo password nuevamente para verificar que el primero es correcto y pulse ENTER.
6. Pulse F3, Logout. Inmediatamente siga Procedimiento 5-40, Conectando para definir el nuevo
password.
-438-
5.11.5 Configuracin de los Passwords
La configuracin de passwords le permite usar una archivo XML para definir como trabaja la funcin
passwords.
Para crear un archivo de configuracin de password XML, usted podra querer iniciar con algunos
ejemplos. Si tiene el iPendant o Internet Explorer conectado a su robot, puede ver la pgina de inicio
del robot. Seleccione el link Error/Diagnostic files (text) available on MD: y seleccione el link
PASSCFG.DG Configuracin del Password. Ver una pantalla similar a la siguiente
Figura 5-42. Pantalla de Configuracin del Password
Cada uno de los links contiene un archivo XML de muestra. Si no puede ver la pgina de inicio del
robot o quiere tener su propia copia, puede copiar los archivos desde el MD: . Por ejemplo, copie
MD:PASSLVL.XML a MC: para tener su propia copia del archivo. Las muestras le mostrar la
Configuracin del Password del nivel actual del usuario que se ha registrado.
La configuracin del password est almacenado como FRS:PASSWORD.DT. Este archivo es leido y
configura los passwords cada vez que su sistema se encienda. El archivo FRS:PASSWORD.DT puede
ser respaldado y recuperado como el archivo de Aplicacin usando el men FILE. Refirase a por
mayor informacin.
Tabla 5-30 describe cada elemento que puede usar configurando los passwords.
Use Procedimiento 5-43 para configurar passwords.
-439-
Condiciones
Usted est registrado como un usuario INSTALADOR.
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Pulse >, NEXT, y luego pulse F6, CONFIG. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Tabla 5-30. Elementos de Definicin de la Configuracin del Password
ELEMENTO DESCRIPCIN
VERIFY Este elemento verificar el archivo seleccionado XML y escribe
cualquier error en el archivo de registros. No crear los datos de
configuracin. Le permitir seleccionar el archivo XML del
dispositivo por defecto. Use el Men FILE para definir el dispositivo
por defeccto. (Capitulo 19).
IMPORT Le permitir seleccionar el archivo XML del dispositivo por defecto.
Use el Men FILE para definir el dispositivo por defecto (). IMPORT
separar las oraciones del archivo XML seleccionado y crear los
datos de configuracin.
EXPORT Este elemento copiar los datos de configuracin actuales al
dispositivo por defecto como password.xml.
Primero debe importar un archivo para hacer este trabajo.
-440-
5.11.5.2 Sintaxis XML Para el Archivo de Configuracin del Password
Tabla 5-31. Sintaxis del Comando XML
Nombre Sintaxis y Descripcin
Starting command Sintaxis

Descripcin
Esta etiqueta deber estar en el inicio de su archivo XML.
Comment Sintaxis
Descripcin
Este es un comentario. Todos los comentarios est incluidos dentro de
<! -- -->
First tag Sintaxis

Descripcin
Esta debe de ser la primera etiqueta. Solamente una de estas puede
existir en su archivo.
Last tag Sintaxis
Descripcin
Esta debe de ser la ltima etiqueta. Solamente una de estas puede
existir en su archivo.
-441-
Level name Sintaxis
Descripcin
Esta etiqueta define el nombre del nivel de hasta 12 caracteres. Todos
los niveles pueden ser renombrados incluyendo el nivel INSTALL.
Los nombres de los niveles por defecto son los siguientes:
Level 0 Operator
Level 1 Program
Level 2 Setup
level 3 Level 3
Level 4 Level 4
Level 5 Level 5
Level 6 Level 6
Level 7 Level 7
Level 8 Install
El parmetro de lenguaje es opcional. Solo debera ser usado en
sistemas de multi lenguajes. Define el lenguaje.
lang =eg English
lang =jp Japanese
lang =kn Kanji
lang =fr French
lang =gr German
lang =sp Spanish
lang =ch Chinese
lang =tw Taiwanese

Cada etiqueta de nivel define el nombre de un nivel en un lenguaje. Por
eso, las etiquetas mltiples son necesarias para definir los nivels
mltiples o los lenguajes mltiples.
-442-
DefaultMenu Type Sintaxis
Descripcin
Esta etiqueta define el men por defecto y el tiempo de nivel dado. El
tipo de men por defecto para todos los niveles es Full menus. Todos
los niveles excepto del de INSTALADOR puede cambiar para tender
un tipo de men diferente por defecto. Cuando un nivel cambia como
cuando un usuario se registra, desconecta, o timeout, el tipo de men
automticamnete cambiar el tipo de men por defecto.
El nivel de parmetro define el nivel. El tipo de parmetro define el
tipo de men.
type = 0 Full menus
type = 1 Quick menus
type = 2 HMI Full menus
type = 3 HMI Quick menus

HMI est disponible solamente en el iPendant. El pendant
monocromo ignorar las configuraciones de HMI.
-443-
Default Screen Sintaxis
Descripcin
Esta etiqueta define el men por defecto para un nivel dado. La pantal-
la por defecto para todos los niveles no est definido. Todos los niveles
excepto el del INSTALADOR puede cambiar para tener la pantalla por
defecto. Cuando un nivel cambia como cuando un usuario se registra,
desconecta, o timeout, la pantalla automticamente cambiar para el
tipo pantalla por defecto. Si la pantalla por defecto no est definida,
luego la pantalla original continuar desplegndose si el acceso est
permitido; si no el primer men ser desplegado.
El nivel de parmetro define el nivel. Cada pantalla define un nico
Softpart ID y Screen ID. Una pantalla podra adems estar referenciada
como un men.
sp_id=0, scrn_id=0 Not defined
sp_id=935, scrn_id=1 SETUP Passwords
sp_id=18, scrn_id=1 ALARM
sp_id=71, scrn_id=1 SELECT
sp_id=64, scrn_id=1 EDIT

For a complete list of Softpart Ids and Screen Ids:
En el iPendant, pulse el Man DISPLAY, 5 Help/Diagnostics,
5 Menu Help
Desde el Internet Explorer conectado a su robot, navegue a /md/
tpmenus.dg
Para solo un men, escriba md:passscrn.xml mientras el teach
pendant est desplegando aquel men.
-444-
Screen Access Sintaxis
Descripcin
Esta etiqueta define la pantalla por defecto para un nivel dado. Todos
los niveles excepto el del INSTALAR puede cambiar para habilitar/
deshabilitar el acceso a la pantalla o para habilitar/deshabilitar el
acceso de escritura. La excepcin es el Men de SETUP Passwords.
Una etiqueta de pantalla para este men ser ignorada.
El acceso a la pantalla por defecto est predefinida por el sistema.
Tpicamente los niveles OPERATOR y LEVEL3-LEVEL7 son de
acceso de lectura solamente a todos los mens. El nivel PROGRAM
tiene acceso de lectura y escritura a los mens que programa el robot.
El nivel SETUP tiene acceso de lectura y escritura a los mens que
programa y configura al robot.
El nivel de parmetro define el nivel. Los parmetros sp_id y scrn_id
definen la pantalla.
access=0 No se puede entrar a es pantalla
access=1 Se puede entrar a esa pantalla
rw_access=0 Si se puede entrar a esa pantalla, podr operar
solamente en modo de lectura
rw_access=0 Si se puede entrar a esa pantalla, podr operar
solamente en modo de lectura y escritura

Si no tiene acceso a una pantalla, la entrada permanecer visible en la
ventana MENUS o [TYPE], pero en el iPendant estar en gris y no
seleccionable. En el teach pendant monocromo, estar sin numerar y
no seleccionable.
-445-
Local Labels Sintaxis
Descripcin
Esta etiqueta define la tecla de funcin de acceso local dentro de la
pantalla de un nivel dado. Todos los niveles excepto el de INSTA-
LADOR puede habilitar/deshabilitar las teclas de funcin de acceso.
El parmetro de nivel define el nivel. Los parmetros sp_id y scrn_id
definen la pantalla. El nombre del parmetro define la etiqueta de la
tecla de funcin en la pantalla. El parmetro de lenguaje es opcional.
Solo debera ser usado en sistemas de multi lenguajes. Define el
lenguaje.
access=0 La tecla de funcin o la entrada de despliegue puede
ser pulsada.
access=1 La tecla de funcin o la entrada de despliegue puede
ser pulsada.

En este ejemplo, el men Host Comm le permitir que se pulse la tecla
de funcin [ACTION]. ACTION es un men de despliegua que
contiene DEFINE, UNDEFINE, START, y STOP. El permitir una
ACTION, el sistema automticamente le permite que todas las
entradas a los men de despliegue sean seleccionados. Sin embargo,
DEFINE y UNDEFINE estn deshabilitadas porque la etiqueta local
define el no acceso a ellas.
-446-
FCTN Access Sintaxis
Descripcin
La etiqueta de la pantalla puede ser usada para definir el acceso de cada
entrada de FCTN para cada nivel dado. Todos los niveles excepto el de
INSTALADOR pueden cambiar los permisos de acceso a las entradas
FCTN. Por defecto el acceso es para permitir todas las entradas del
FCTN.
El nivel de parmetro define el nivel. La entrada de FCTN se define
por los parmetros sp_id y scrn_id.
sp_id=20, scrn_id=1 ABORT (ALL)
sp_id=20, scrn_id=9 Disable FWD/BWD
sp_id=931, scrn_id=1 RELEASE WAIT
sp_id=64, scrn_id=20 QUICK/FULL MENUS
sp_id=67, scrn_id=1 SAVE
sp_id=171, scrn_id=1 PRINT SCREEN
sp_id=20, scrn_id=2 UNSIM ALL I/O
sp_id=381, scrn_id=21 REFRESH PANE
sp_id=1304, scrn_id=2 ENABLE/DISABLE HMI MEN-
US

Otras entradas de FCTN pueden estar disponibles en su sistema. Vea
una lista completa en MD:PASSFCTN.XML.
En el siguiente ejemplo, el OPERADOR ser forzado dentro de los
Mans Rpidos de HMI y no podr salir.
-447-
Global Labels Sintaxis
<
Descripcin
Esta etiqueta define globalmente el acceso de la tecla de funcin para
un nivel dado. Todos los niveles excepto el de INSTALADOR pueden
cambiar los permisos de acceso de la tecla de funcin.
Si una pantalla est en modo de solo lectura, entonces tpicamente la
tecla de funcin no puede ser pulsada. Algunas etiquetas de teclas de
funcin son consideradas para el sistema como sin cuidado y estn
permitidas globalmente por defecto.
El nivel de parmetro define el nivel. El parmetro nombre define la
etiqueta de la tecla de funcin. Porque es global, tendr efecto en la
siguiente pantalla. Sin embargo, una etiqueta definida local para una
pantalla tiene precedencia. El parmetro de lenguaje es opcional. Solo
debera ser usado en sistemas de multi lenguajes. Define el lenguaje.
access=0 La tecla de funcin no puede ser pulsada.
access=1 La tecla de funcin puede ser pulsada
-448-
Features Sintaxis
Descripcin
Esta etiqueta define el acceso para una caracterstica de un nivel dado.
Todos los niveles excepto el de INSTALADOR pueden cambiar los
permisos de acceso a una caracterstica.
El nivel de parmetro define el nivel. El parmetro constante define
esta caracterstica.
const=1 KCL
const=2 I/O Configuration
const=3 FTP Device Access
const=4 FTP Memory Access
const=5 HTTP Server Side Includes
const=6 HTTP iPendant
const=7 HTTP KAREL
const=8 HTTP KCL
const=9 HTTP Resource 4
access=0 El acceso a la caractersitca no est permitido
access=1 El acceso a la caractersitca est permitido
-449-
5.11.6 Password Log
Si el elemento Log Events est definido como ENABLE por el usuario instalador de la pantalla
SETUP Passwords, los siguientes eventos sern desplegados en el Password Log:
Eventos de Password
Eventos de programacin
Eventos de manipulacin de archivos
Eventos de la aplicacin ArcTool
En cada momento que un evento ocurre, como cuando un usuario se registre o cuando un programa es
creado, el evento es registrado en el Password Log.
La pantalla Password Log desplega los elementos en Tabla 5-32.
Solamente el usuario Instalador puede habilitar el elemento Log Events.
Use Procedimiento 5-44 para habilitar el Password Log.
Cualquier usuario puede desplegar el Password Log.
Use Procedimiento 5-45 para desplegar el Password Log.
Refirase a el Manual de Cdigos de Error del Software del Controlador del sistema R-J3iB por
mayor informacin en los cdigos de eroor PWD.
Elementos de la Pantalla Password Log
ELEMENTO DESCRIPCIN
Password Log Status Este elemento le permite que monitorice los registros y desconexiones de
los password. Si se habilita un password log, podr decir quien se ha
registrado y los cambios que se han hecho.
-450-
Procedimiento 5-44 Habilitando el Password Log
Condiciones
Usted est registrado como el Usuario Instalador. (Procedimiento 5-38)
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Para deshabilitar o habilitar el Password Log ,
Mueva el cursor a Log events.
Para habilitar log events , pulse F4, ENABLE.
Para deshabilitar log events , pulse F5, DISABLE.
-451-
Procedimiento 5-44 Desplegando el Password Log
Condiciones
El Usuario Instalador tiene definido Log events en ENABLE. (Procedimiento 5-44 )
Se ha registrado en un nivel de Instalador, Programador o Configuracin.
Se desplegan los mens completos.
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione ALARM.
4. Seleccione Password Log. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Para obtener mas informacin acerca de un error especfico, mueva el cursor al error y pulse F5,
HELP. Ver una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
Refirase al Manual de Cdigos de Error del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics
por mayor informacin en los mensajes de error PWD.
-452-
5.11.7 Permisos de Pentalla segn Nivel de Password en SpotTool+
Los siguientes permisos de pantalla de password son diferentes segn los distintos niveles de registro:
C = La informacin en la pantalla puede ser desplegada, cambiada y las operaciones pueden ser
realizadas
D = La pantalla solamente puede ser desplegada
(no puede cambiar ninguna informacin de la pantalla)
Tabla 5-33 lista cada pantalla y los permisos de nivel de password correspondientes para cada nivel.
Tabla 5-33. Permisos de Pantalla a Nivel de Password
Dispositivo Acceso de Operacin
Teach Pendant Permite todos los niveles de password a acceder en las pantallas
basadas en Tabla 5-34.
CRT/Keyboard Permite todos los niveles de password a acceder en las pantallas
basadas en Tabla 5-34.
KCL (solamente opcional) Si la opcin CRT/Keyboard no est cargada, luego solamente los
niveles de instalacin y configuracin son accesos garantizados
para realizar los comandos KCL.
Tabla 5-34. Permisos de Pentalla a Nivel de Password
Men Pantalla de Teach
Pendant
Nivel de Password
Instalacin Configuracin Programacin Operador
Utilities Hints D D D D
Program Adjust C C C D
Xrail Manager C C C D
Program Shift C C C D
Mirror Image C C C D
Test Cycle Test Run C C C D
Manual
Functions
Color Change C C C C
Gun Control C C C C
Color Change I/O C C C C
OT Release C C C D
Macros C C C C
-453-
Alarm Alarm Log C D D D
Motion Log C D D D
System Log C D D D
Application Log C D D D
Password Log C D D D
I/O Digital C C D C
Analog C C D C
Group C C D C
Robot C C D D
UOP C C D D
SOP C C D D
Color Change C C C D
Link Device C C D D
PLC I/O D C C D
Menu Pantalla del
Teach Pendant
Nivel de Password
Setup Sys Colors C C D D
Color Valves C C D D
Color Change C C D D
Encoders C C D D
Tracking C C D D
AccuFlow C C D D
Appl. Param. C C D D
Production C C D D
Paint C C D D
General C C D D
Frame C C D D
Port Init C C D D
Macro C C D D
Ref Position C C D D
Host Comm C D D D
Password C C C C
File File C C C D
File Memory C C C D
-454-
Status Timing C D D D
Color C D D D
Tracking C D D D
Color Change C D D D
AccuFlow C D D D
Pushout C D D D
Axis C D D D
Version ID C C C D
Safety Signal C C C D
Memory C C C D
User User C C C D
Select Select C C C D
Edit Edit C C C D
Menu Pantalla del
Teach Pendant
Nivel de Password
Data Presets C C C D
Estat Presets C C C D
Cchg Presets C C C D
Color Change C C C D
AccuFlow C C C D
Registers C C C D
Position Reg C C C D
KAREL Vars C C D D
KAREL Posns C C D D
Position Position C C C D
System Variables C C C D
Clock C C D D
Master/Cal C C D D
Axis Limits C C D D
Run Site I/O C C D D
Move Menu Move Menu C C C C
Job Queue Job Queue C C C C
-455-
5.11.8 Uso del KCL con Habilitacin por Passwords
Use Procedimiento 5-46 para usar KCL con habilitacin de passwords.
Procedimiento 5-46 Uso del KCL con Habilitacin de Passwords
Condiciones
Use un emulador como terminador estndar (el cual soporta DEC VT100/VT220 y manipula las
secuencias de escape) para desplegar la ventana KCL. O, si la opcin TELNET est disponible,
refirase al Manual de Operaciones y Configuracin de las Opciones de Internet del Controlador
del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics para configurar el TELNET.
Se muestra la pantalla siguiente.
Pasos
1. Regstrese a KCL:
Use las flechas para escribir su nombre de usuario, y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la
siguiente.
NOTA
Cada usuario tiene un password especfico, de forma que debe escribir el password que sea nico
para el usuario particular. En el recuadro del password el pulsar las teclas no te llevarn nuevamente
al monitor.
NOTA
Necesitar escribir un nombre de usuario vlido que tenga al menos acceso al nivel SETUP
Password.
-456-
Use las flechas para escribir su password, y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Escriba el valor de timeout en minutos, y pulse ENTER.
2. Para desconectarse, debe escribir LOGOUT en la casilla KCL. El dispositivo desplegar KCL
USERNAME>.
NOTA
Escriba un timeout vlido para el usuario entre 0 y 10080. Si no es ingresado el valor para el timeout,
se usar el valor por defecto del timeout del usuario.
-457-
5.12 TABLA DE SEVERIDAD DE ERRORES
5.12.1 Generalidades de la Tabla de Severidad de Errores
La pantalla Error Severity Table le permite modificar los niveles de severidad para los cdigos de error
en la direccin del nivel de severidad ms alto. Adems, puede sacar un cdigo de error PLC del
sistema con el nivel de severidad PLCWARN, o usar las funciones de registros de error miscelneas.
5.12.2 Modificando la Severidad de Error
Cuando el sistema est por desplegar un mensaje de error, primero verifica el nivel de severidad defi-
nido en la variable del sistema $ERROR_TABLE[ ] y compara el nivel con la definicin por defecto.
Si el nivel de severidad es ms alto que la definicin por defecto, el cdigo de error es luego puesto
con la definicin del nivel de severidad modificado. El sistema adems verifica la funcionalidad error
logger y registra el error adecuadamente.
Cuando el software es instalado por primera vez en el controlador, la pantalla Error Severity Table se
ve similar a Figura 5-43.
Figura 5-43. Error Severity Table
Refirase a Tabla 5-35 por el listado y la descripcin de los elementos de la tabla de severidad que
puede modificar o editar para cada tipo de error.
NOTA
Refierse a Seccin 5.13 por mayor informacin acerca de la opcin Error Code output.
NOTA
El nmero de entradas por defecto es 20, pero puede extenderse a 999.
-458-
Tabla 5-35. Elementos de la Tabla de Severidad de Errores
Elemento Descripcin
FCode (Facility Code)
and FName
Este elemento es un nmero decimal el cual representa un subsistema en el
cual un error ha ocurrido. Cuando entra un nmero para el cdigo, el
sistema verifica si el nmero es un cdigo vlido. Si no, un mensaje de
error es desplegado y le pide que ingrese un nmero vlido. Si el nmero
es vlido, el Nombre ser desplegado en el campo FName de la tabla.
Refirase a para una lista completa de los nombres y cdigos.
ECode (Error Code) Este elemento es un nmero decimal el cual es usado por su sistema para
reportar el error adecuado en la lnea de mensajes de error de la pantalla del
teach pendant. Refirase a Seccin 5.13 para una lista completa de los
cdigos de error y las descipciones.
-459-
Sever (Severity Level) Este elemento indica cuan serio el error es. Este elemento puede ser
modificado, pero solamente hacia un nivel superior de severidad. Para cada
error posible, se puede definir los siguientes niveles de severidad:
DEFAULT - Esta definicin significa que la tabla de error no tiene
efecto en el nivel de severidad para este error, y el valor por defecto
de la severidad ser desplegada. Si la opcin de salida del error est
cargada, los cdigos de error con niveles de severidad de error
DEFAULT saldrn hacia el sistema del PLC si el nivel de severidad
es mayor que WARNING.
STOP - Esta definicin pausa la ejecucin del programa y para el
movimiento del robot. Cuando el movimiento est detenido, el robot
desacelera y cualquier pieza pendiente del segmento de movimiento
actual es guardado, significando que el movimiento puede ser
reanudado. Los errores STOP usualmente indican que alguna accin
debe de ser tomada antes del movimiento y la ejecucin del programa
puede ser reanudada. Con estos tipos de errores, la luz de FAULT del
panel operador y el LED de FAULT del teach pendant se encendern.
El nivel de severidad es solamente para tareas locales.
STOPALL - Esta definicin pausa la ejecucin del programa y para el
movimiento del robot. El nivel de severidad es para todas las tareas.
ABORT - Esta definicin aborta la ejecucin del programa y para el
movimiento del robot. Cuando ocurre un error de abort, el robot
desacelera y para y lo que falta del movimiento del robot es cancelado.
El nivel de severidad es solamente para tareas locales.
ABORTALL - Esta definicin aborta la ejecucin del programa y
para el movimiento del robot. El nivel de severidad es para todas las
tareas.
PLCWARN - Si la opcin error code output es cargada, los cdigos
de error con niveles de severidad PLCWARN pueden ser sacados al
sistema del PLC con los bits de severidad global definidos. Para usar
esta opcin de salida, debe de tener 33 salidas digitales y una entrada
digital la cual puede ser dedicada a esta opcin.
Refirase a Seccin 5.13 por mayor informacin acerca de la opcin
Error Code output.
Erlog (Error Logger) Este elemento brinda distintas acciones para cada error posible. Para cada
error posible, puede elegir una de las siguientes:
DEFAULT - Esta definicin es la definicin por defecto.
ACTIVE - Esta definicin desplega una alarma en el registro de
alarmas activas.
NODISP - Esta definicin indica que el error no ser desplegada en el
registro de error o en la lnea de error.
NOERLOG - Esta definicin indica que el error no ser desplegado
en el registro de error.
NOERLIN - Esta definicin indica que el error no ser desplegado en
la lnea de error.
Tabla 5-35. Elementos de la Tabla de Severidad de Errores
Elemento Descripcin
-460-
Use Procedimiento 5-47 para modificar la tabla de severidad de errores. Use Procedimiento 5-48 para
modificar el nmero de entradas en la tabla de severidad de errores.
Procedimiento 5-47 Modificacin de la Tabla de Severidad de Errores
Condiciones
Necesita conocer el nmero decimal para el cdigo de la instalacin y el cdigo de error para que
pueda modificar la pantalla de configuracin de ERROR SEVERITY. (Seccin A.2.2)
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione 0, [NEXT], y luego seleccione Error Table. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Si quiere agregar o modificar una entrada:
Mueva el cursor al campo FCode para la fila que quiera editar y escriba el nmero decimal. Si el
nmero no es vlido, el mensaje de error "Invalid Facility Code entered" ser desplegado. Luego
que escriba un nmero vlido, el campo FName ser automticamente desplegado el nuevo cdigo
de la instalacin que corresponde al nuevo FCode.
Mueva el cursor al campo ECode y escriba el nmero decimal dentro del rango de nmeros vlidos
(0 - 999). Si el nmero no es vlido, el mensaje de error "Invalid integer (0 - 999)" ser desplegado.
Mueva el cursor al campo Sever y pulse F4, [CHOICE]. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Mueva el cursor al nivel de severidad deseado y pulse ENTER.
NOTA
La opcin PLCWARN est disponible solamente si la variable del sistema
$ER_OUT_PUT.$plcwarn est definida a TRUE. La definicin por defecto para esta variable es
FALSE. Para definir esta variable a TRUE, refirase a Seccin 5.13.
-461-
6. Para modificar la funcionalidad de Error Logger, mueva el cursor al campo Erlog y pulse F4,
[CHOICE]. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Mueva el cursor a la funcionalidad error logger deseada y pulse ENTER.
Para verificar que se ha ingresado el cdigo de error adecuado, pulse F2, VERIFY.
Para mostrar la informacin de ayuda , pulse F5, HELP. Cuando haya acabado, pulse PREV y
retorne a la pantalla Error Severity Table.
Para borrar la informacin desde una fila, mueva el cursor a la fila cuya informacin quiere borrar,
y pulse F3, [CLEAR]. El mensaje "Clear this entry?" ser desplegado.
Pulse F4, YES, para borrar la fila actual.
Procedimiento 5-48 Modificacin del Nmero de Entradas en la Tabla de
Errores de Severidad
Pasos
1. Realice un Controlled start. Refirase a por mayor informacin para realizar un Controlled start.
2. Pulse MENUS.
3. Pulse 0, NEXT, y seleccione Program Setup. Ver una pantalla similar a la siguiente.
4. Mueva el cursor a Error Severity Table, escriba el nmero deseado de entradas (1 - 999), y pulse
ENTER.
5. Pulse FCTN.
6. Seleccione Start (Cold).
-462-
5.13 CONFIGURACIN DE ERROR CODE OUTPUT
(OPCIN)
5.13.1 Generalidades de la Configuracin de Error Code Output
Si tiene la opcin error code output, puede enviar los mensajes de error a otro dispositivo (como un
PLC), como nmeros. Puede usar cualquiera de los dos mtodos para sacar la informacin del cdigo
de error:
Mtodo 1: Sacar los errores usando 33 salidas digitales.
Mtodo 2: Sacar los errores usando 3 grupos de salida
Adems, se pueden sacar los parmetros de cdigos de error.
La opcin Error Output est instalada.
El nmero de seales requeridas estn definidas en las variables de sistema adecuadas.
La variable de sistema $ER_OUT_PUT.$plcwarn est definida a TRUE.
Refierse a Seccin 5.12 por mayor informacin acerca de la Error Severity Table.
NOTA
Si quiere usar la opcin Error Output para solo los errores listados en la Tabla de Severidad de Error,
note las siguientes condiciones:
-463-
5.13.2 Mtodo 1: Sacar los Errores Usando 33 Salidas Digitales
De forma de usar esta opcin, debe de tener 33 salidas digitales y una entrada digital que est dedicada
para esta opcin. Ustede configura la opcin error code output para este mtodo definiendo
El nmero de la primera salida digital de las 33
El nmero de entrada digital a ser usada como la seal de recuperacin para la siguiente alarma.

Seales de Salida $ER_OUT_PUT.$out_num
Debe definir el nmero de inicio de las 33 seales de salida en la variable del sistema
$ER_OUT_PUT.$out_num. Por ejemplo, si $ER_OUT_PUT.$out_num = 1, sern usadas DO[1] al
DO[33]. Refirase a Tabla 5-36 por las descripciones de las 33 seales de salida.
Nmero de Cdigo de Error, 16 Seales de Salida
Las primeras dieciseis seales definen el nmero de cdigo de error, en notacin binaria.
Subsistema Reportando el Error, 8 Seales de Salida
El valor decimal de este grupo de seales definen el cdigo del subsistema de la alarma.
Refirase a para un listado de los nombres y cdigos de alarma del subsistema.
Severidad del Cdigo de Error, 8 Seales de Salida
Las prximas ocho seales definen la severidad del cdigo de error. Tabla 5-37 lista las severidades
asociadas con los diferentes valores de estas seales.
Tabla 5-36.
Definicin de Seal del Error Code Output Signal ($ER_OUT_PUT.$out_num=1)
Nmero(s) de Seal(es) Descripcin
1 - 16 Define el nmero de error
17 - 24 Define el error del subsistema reportado
25 -32 Define la severidad del error
33 Usada como seal de strobe
-464-
* Los errores con severidad NONE o WARNING no sern sacados a menos que adems use la Tabla
de Severidad de Errores. Refirase a Seccin 5.12.
** Severidad local; afecta solamente las tareas de las cuales el error ha sido emitido.
*** Severidad global; afecta a todas las tareas que se estn ejecutndo.
Control de Programa se definida por DO[25] y DO[26], como se muestra en Tabla 5-38.
Control de movimiento est definido por DO[27] y DO[28], como se muestra en Tabla 5-39.
Tabla 5-37. Definicin de Severidad del Cdigo de Error ($ER_OUT_PUT.$out_num = 1)
Severidad
Control de
Programa
Control de
Movimiento
Control
Servo
Local/
Global
Recupe
racin
Des-
pliegue
DO[25] DO[26] DO[27] DO[28] DO[29] DO[30] DO[31] DO[32]
NONE* OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON
WARNING* OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF
PAUSE.L** OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF
PAUSE.G*** OFF ON OFF OFF OFF ON OFF OFF
STOP.L** OFF ON ON OFF OFF OFF OFF OFF
STOP.G*** OFF ON ON OFF OFF ON OFF OFF
SERVO OFF ON ON OFF ON ON OFF OFF
SERVO2 ON ON OFF ON ON ON OFF OFF
SYSTEM ON ON OFF ON ON ON ON OFF
ABORT.L ON ON OFF ON OFF OFF OFF OFF
ABORT.G ON ON OFF ON OFF ON OFF OFF
Tabla 5-38. Control del Programa: DO[25] y DO[26]
DO[25] DO[26] Resultado
OFF OFF No afecta a la ejecucin del programa.
OFF ON El programa es pausado.
OFF ON El programa es abortado.
Tabla 5-39. Control de Movimiento: DO[27] y DO[28]
DO[27] DO[28] Resultado
OFF OFF No afecta a la ejecucin del movimiento.
OFF ON El movimiento es parado.
ON ON El movimiento es parado y cancelado.
-465-
Servo control es definido por DO[29], como sigue:
OFF indica que la potencia suministrada al servo permanece encendida.
ON indica que la potencia suministrada al servo est apagada.
Local/global , si el error afectar una tarea o a todas las tareas que se estn ejecutando en un sistema
multitarea, es definido DO[30], como sigue:
OFF indica que el error es efectivo solamente para una tarea.
ON indica que el error es efectivo para todas las tarea.
Recovery es definido por DO[31], como sigue:
OFF indica que no necesita de iniciar ciclo para recuperar.
ON indica que debe iniciar ciclo para recuperar.
Display del mensaje de error definido por DO[32], como sigue:
OFF indica que el error es desplegado.
ON indica que el error no es desplegado.
Ejemplo de Definicin de Salida
El ejemplo en Figura 5-44 muestra los valores de DO[1] a DO[32]
($ER_OUT_PUT.$OUT_NUM = 1) para SRVO-002:
El nmero de alarma es el 2.
El nombre del subsistema es SRVO; este es un valor de 11.
La severidad es SERVO.
Figura 5-44. Ejemplo de Definicin de Salida
NOTA
Si quiere usar la opcin Error Output para los errores listados en la Tabla de Severidad de Error, las
siguientes condiciones se aplican:
-466-
Los errores con niveles de severidad NONE o WARNING pueden ser sacados al PLC si estn
listados en la Error Severity Table con la severidad definida de PLCWARN.
Si los errores con los niveles de severidad PLCWARN son sacados, el bit de severidad global
(seal 30) ser definido.
Si los errores con niveles de severidad PAUSE, PAUSEALL, ABORT, y ABORTALL son
sacados, entonces las seales de salida digital sern definidas como se muetra en Tabla 5-37 para
los niveles de severidad PAUSE.L, PAUSE.G, ABORT.L, y ABORT.G respectivos.
Seal de Entrada $ER_OUT_PUT.$in_num
La seal de entrada es usada como una seal de recuperacin para la siguiente alarma, cuando alarmas
mltiples son sacadas.
El nmero de seales de entrada digital es definido en la variabla de sistema
$ER_OUT_PUT.$in_num. Por ejemplo, cuando $ER_OUT_PUT.$in_num=1, DI[1] es la seal de
recuperacin.
Tiempos
Los tiempos de la seal para una alarma se muestra en Figura 5-45.
Figura 5-45. Tiempos - Una Alarma
Los tiempos de la seal para mltiples alarmas se muestran en Figura 5-46. Cuando mltiples alarmas
ocurren, la primer alarma se saca primero. La seal es sacada una a una, en orden de aparicin, cuando
la seal de recuperacin es entrada. Cuando todas las alarmas han sido sacadas, la ltima alarma ser
la alarma de reset, el cual tiene un valor de cero.
Figura 5-46. Tiempos - Alarmas Mltiples
-467-
5.13.3 Mtodo 2: Sacar los Errores Usando 3 Grupos de Salidas
De forma de usar esta opcin, debe de tener 3 grupos de salida una entrada digital que est dedicada
para esta opcin. Ustede configura la opcin error code output para este mtodo definiendo
El nmero de seales de grupo de salida
El nmero de entrada digital a ser usado como seal de recuperacin para la siguiente alarma
por mayor informacin en los cdigos de error.
Seales de Salida
Debe definir un grupo de seales de salida para cada mensaje de error de los siguientes componentes:
Nmero de cdigo de error
Cdigo de instalacin de alarma
Severidad de cdigo de error
Adems, usted define una salida digital para ser usada como seal de strobe.
Nmero de Cdigo de Error $ER_OUT_OPUT.$error_num
El nmero de cdigo de error alcanza a los primeros dieciseis bits del cdigo de error. Es recomendado
configurar el grupo de salida correspondiente para usar 10 puntos digitales de salida. Con un grupo de
salida configurado con 10 puntos de E/S, el mximo valor de nmeros de error es 1024, los cuales
deberan ser suficientes para los nmeros de cdigo de error actuales.
Usted especifica el nmero del grupo de seales de salida para ser usada para sacar el nmero de
cdigo de error en la variable de sistema , $ER_OUT_PUT.$error_num.
Cdigo de Instalacin de Alarma $ER_OUT_PUT.fac_num
El cdigo de instalacin de alarma comprende los siguientes siete bits del cdigo de error. El valor
decimal de este grupo de seales define el cdigo de la instalacin del subsistema de la alarma. Es
recomendado configurar el grupo de salida correspondiente para usar siete puntos digitales de salida.
Refirase a para la lista de nombres y cdigos de alarmas de instalacin de subsistemas.
Usted especifica el nmero del grupo de seales de salida a ser usadas para sacar el cdigo de alarma
de la instalacin en la variable del sistema $ER_OUT_PUT.$fac_num.
NOTA
El nmero mximo de grupos de salida que puede configurar son 25.
-468-
Severidad del Cdigo de Error $ER_OUT_PUT.$sev_num
La severidad del cdigo de error comprende los ocho bits finales del cdigo de error. Es recomendado
configurar el grupo de salida correspondiente para usar ocho puntos digitales de salida. Refirase a
Tabla 5-37 y descripciones subsecuentes por informacin de como los valores de los ocho bits
corresponden a las severidades de los distintos cdigos de error.
Usted especifica el nmero del grupo de seales de salida a ser usadas para sacar la severidad del
cdigo de error en la variable del sistema $ER_OUT_PUT.$sev_num.
Seal Strobe $ER_OUT_PUT.$grp_str
Usted especifica el nmero de la salida digital a ser usada como seal de strobe en la variable del
sistema $ER_OUT_PUT.$grp_str. Si la variable del sistema se define a cero (el cual es el valor por
defecto), la salida de este error no ser usada.
Seal de Entrada $ER_OUT_PUT.$in_num
Esta seal de entrada es usada como recuperacin de la seal de la siguiente alarma cuando mltiples
alarmas son sacadas.
El nmero de seal de entrada digital en el sistema est definida en la variable del sistema
$ER_OUT_PUT.$in_num. Por ejemplo, cuando $ER_OUT_PUT.$in_num=1, DI[1] es la seal de
recuperacin.
-469-
5.13.4 Parmetros de Error de Salida
Usted puede definr el grupo de salidas que conlleva a los dos primeros parmetros del mensaje de
error, si el mensaje de error usa parmetros. Usted hace esto definiendo el nemro del grupo de salidas
para mantener como parmetros.
Usted especifica el nmero del grupo de seales de salida para sacar el parmetro como sigue:
Especifique el nmero del grupo de salida para el primer parmetro de error en la variable del
sistema $ER_OUT_PUT.$parm1_num.
Especifique el nmero del grupo de salida para el segundo parmetro de error en la variable de
sistema $ER_OUT_PUT.$parm2_num.
Si el valor of $ER_OUT_PUT.$parm1_num es cero, el sistema ignora el valor de
$ER_OUT_PUT.$parm2_num.
Esta caracterstica trabaja con ambos mtodos de error code output.
-470-
5.13.5 Procedimiento
Use Procedimiento 5-49 para definir el sistema de variables adecuados para la opcin error code
output.
Procedimiento 5-49 Configurando la Opcin Error Code Output
Condiciones
La opcin Error Code Output est cargada.
Ha configurado las seales que est usando para el error code output.
Pasos
1. Pulse MENUS.
Para moverse rpidamente a travs de la informacin , pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse las
teclas con flechas hacia arriba y hacia abajo.
5. Mueva el cursor a $ER_OUT_PUT y pulse ENTER.
6. Mueva el cursor al elemento 1 y pulse ENTER.
7. Defina la variable de sistema que aplique al mtodo de error code output que est usando.
8. Defina $ER_OUT_PUT.$PLCWARN:
Mueva el cursor a $PLCWARN.
Pulse F4, TRUE.
Pulse PREV dos veces , o hasta que la primer pantalla de las variables del sistema es desplegada.
-471-
5.14 CONFIGURACIN DEL PAYLOAD DEL ROBOT
5.14.1 Generalidades
El payload del robot es el peso de la pinza del robot y de la pieza. Si no ha configurado adecuadamente
el payload del robot durante la instalacin de software, o si necesita cambiar el payload del robot
porque ha cambiado la pinza o la pieza, debe usted definir el payload del robot.
Usted puede definir hasta diez diferentes payloads. Luego puede especificar un payload usando la
pantalla payload setup y usando las instrucciones de payload en los programas de teach pendant. Puede
configurar los payloads desde la pantalla MOTION PERFORMANCE.
Refirase a Seccin 16.22 por mayor informacin acerca de las instrucciones del payload de los
programas de teach pendant.
NOTA
Asegrese de definir los valores del payload lo ms preciso posible. Los valores ms precisos, las
caractersticas ms efectivas como lo sern los sistemas AntiColisin.
NOTA
Los valores ms precisos podran an mejorar la precisin en la posicin y en el tiempo de ciclo.
-472-
5.14.2 Definicin del Schedule de Payload Activo
Usted puede definir el schedule de payload activo:
Manualmente (Procedimiento 5-50)
En una instruccin del teach pendant (Procedimiento 5-51)
Refirase de Tabla 5-40 a Tabla 5-41 por mayor informacin de cada elemento de la pantalla de
Payload.
Puede configurar los parmetros del schedule de payload desde la pantalla MOTION/PAYLOAD
SET.
Tabla 5-40. Elementos de la Pantalla MOTION PERFORMANCE
ELEMENTO DESCRIPCIN
No. Este elemento desplega el nmero de schedule de payload.
PAYLOAD[kg] Este elemento desplega el payload en kilogramos.
Comment Este elemento desplega cualquier comentario asociado con el schedule
de payload.
Tabla 5-41. Elementos de la Pantalla MOTION/PAYLOAD SET
ELEMENTO DESCRIPCIN
Schedule No [ ] Este elemento desplega el nmero de schedule de payload.
PAYLOAD
Unidades: kg
Este elemento es el peso de la pinza. Nota : Hay 2.21 libras en un
kilogramo.
PAYLOAD CENTER X
Unidades: cm
Este elemento es el offset hacia arriba o hacia abajo del centro de
gravedad del payload desde el centro de la brida. Valores positivos (+)
son hacia arriba. Existen 0.39 pulgadas por centmetro.
PAYLOAD CENTER Y
Unidades: cm
Este elemento es el offset hacia el lado del centro de gravedad del
payload desde el centro de la brida. Los valores positivos (+) son hacia
la derecha de la brida cuando la est mirando desde abajo de la brida.
Existen 0.39 pulgadas por centmetro.
PAYLOAD CENTER Z
Unidades: cm
Este elemento es el offset del centro de gravedad del payload desde el
centro de la brida. Los valores positivos (+) son hacia afuera de la brida.
Existen 0.39 pulgadas por centmetro.
PAYLOAD INERTIA X
Unidades: kgfcms^2
Este elemento es el momento de inercia del payload alrededor del eje
paralelo de la direccin X del tool frame y a travs del centro de
gravedad del payload.
PAYLOAD INERTIA Y
Unidades: kgfcms^2
paralelo de la direccin Y del tool frame y a travs del centro de
PAYLOAD INERTIA Z
Unidades: kgfcms^2
paralelo de la direccin Z del tool frame y a travs del centro de
-473-
Procedimiento 5-50 Configuracin Manual del Schedule de Payload Activo
Condiciones
SRDY is on.
No se han realizado comandos de movimiento.
No se ha definido $PARAM_GROUP[].$MOUNT_ANGLE.
Se ha realizado el masterizado/calibracin del robot.
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Motion. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Para definir el payload activo, debe de hacer lo siguiente:
Pulse PREV hasta que la pantalla del listado de schedule de payload sea desplegado.
Pulse F5, SETIND.
Introduzca el nmero del schedule de payload que quiere pulse ENTER.
NOTA
No puede actualizar los valores del payload cuando el programa est ejecutndose o si el nmero de
schedule activo es el mismo al schedule que quiere modificar.
NOTA
Si ve el mensaje, "Running program already exists," no podr cambiar el ndice. No puede cambiar
el ndice cuando el programa del teach pendant se est ejecutando. Verifique si algn programa del
teach pendant est ejecutndose y abrtelo, si es posible. Luego, repita el paso.
-474-
Procedimiento 5-51 Usando las Instrucciones de Teach Pendant para
Definir el Schedule de Payload Activo
Condiciones
Ha configurado el schedule de payload que corresponde a uno de los especificados.
Para una aplicacin multi grupo, usted debe usar la instruccin PAYLOAD[GPx:y] para
seleccionar el schedule de payload adecuado, y, para el grupo de movimiento especfico, x.
Refirase a Seccin 16.22 por detalles en la instruccin PAYLOAD[GPx:y].
Pasos
1. Edite el programa de teach pendant en el cual quiere incluir las instrucciones de PAYLOAD.
Pulse NEXT, hasta que F2, [INST], es desplegada y pulse F2, [INST].
Seleccione Payload y pulse ENTER.
Seleccione PAYLOAD[...] y pulse ENTER.
2. Escriba el valor del schedule de payload:
Direct - escriba el nmero de schedule y pulse ENTER.
Indirect - seleccione INDIRECT, escriba el nmero de registro, y pulse ENTER.
NOTA
Algunas aplicaciones y funciones de AntiColisin requiere una definicin adecuada de la
informacin del payload. Si el payload cambia durante su aplicacin, debe usar la instruccin
PAYLOAD[x] para seleccionar el schedule de payload adecuado.
NOTA
La instruccin PAYLOAD[x] le permite especificar el uso del schedule de payload . Se pueden
especificar hasta 10 conjuntos diferentes de informacin del payload. Cada conjunto de informacin
del payload corresponde a un nmero de schedule.
-475-
5.14.3 Configuracin de los Schedule de Payload
Existen dos formas de configurar los parmetros del schedule del payload:
Entrada manual - Refirase a Procedimiento 5-52 por mayor detalles.
Estimacin automtica - Refirase a Procedimiento 5-53 por mayor detalles.
Si cambia cualquier parte mecnica en el robot, como un motor, necesita realizar la calibracin del
payload antes de la estimacin del payload.
Si no queire realizar la estimacin del payload, pero quiere retornar la configuracin del payload a los
valores por defecto, puede resetearlos a los valores por defecto.
Tabla 5-42 lista los elementos de la pantalla Motion/Payload ID.
Tabla 5-43 lista los elementos de la pantalla Motion/ID POS1 ID.
Use Procedimiento 5-52 para configurar el Schedule del Payload del Robot.
NOTA
La estimacin automtica del payload del robot est disponible para algunos modelos de robot. Si
el modelo de su robot no tiene la caracterstica de configuracin del payload, el mensaje, "IDENT
is not supported to this robot," ser desplegado cuando pulse F2, IDENT.
Tabla 5-42. Elementos de MOTION/PAYLOAD ID
ELEMENTO DESCRIPCIN
ESTIMACIN
DEL PAYLOAD
Este elemento le permite estimar el payload automticamente.
MASS IS KNOWN Este elemento le permite definir si la masa es conocida o no y su valor, en un
rango desde 0 a 999.99 kg.
CALIBRATION
MODE
Este elemento le permite que calibre el robot.
CALIBRATION
STATUS
Este elemento le indica si el robot ha sido calibrado.
-476-
Procedimiento 5-52 Configuracin Manual del Schedule de Payload del Robot
Condiciones
SRDY is on.
El schedule del payload activo est definido. Refirase a Seccin 5.14.2.
Pasos
1. Pulse MENUS.
Tabla 5-43. Elementos de MOTION/ID POS1 ID
ELEMENTO DESCRIPCIN
POSITION FOR
ESTIMATION
Este elemento puede ser cambiado, dependiendo si quiere usar
POSITION1 o POSITION2 para la estimacin.
J5
Por defecto: -90.000
Este elemento desplega la posicin del J5 del robot.
J6
Por defecto: -90.000
Este elemento desplega la posicin del J6 del robot.
SPEED
Rango: 1% - 100%
Bajo por defecto: 1%
Alto por defecto: 100%
Este elemento desplega las velocidades Baja y Alta.
ACCEL
Rango: 1% - 100%
Bajo por defecto: 1%
Alto por defecto: 100%
Este elemento desplega las aceleraciones Baja y Alta.
NOTA
-477-
5. Para configurar la informacin del payload manualmente para el schedule que elija, mueva el
cursor al schedule del payload que quiera y pulse F3, DETAIL. Ver una pantalla similar a la
siguiente.
Para desplegar la ayuda para los elementos de la pantalla, pulse F5, HELP. Para desplegar ms
informacin, use las teclas con flecha. Al terminar de desplegar la informacin de ayuda, pulse
PREV.
Para definir los valores, mueva el cursor a los elementos que quiere definir y defnalos como los
desee. Cuando se define el payload, usted define los valores de varios elementos relacionados con
el payload. Refirase a Tabla 5-44 para una descripcin corta de los elementos que debe definir. La
direccin es relativa al tool frame del robot con x, y, z, w, p, r definidos a cero, y los ngulos de los
ejes del robot en posiciones cero. Refirase a Figura 5-47 para las ecuaciones adicionales usadas
para calcular las inercias del payload.
-478-
Tabla 5-44. Pantalla del Payload del SISTEMA
ELEMENTO DESCRIPCIN
Payload (kg) Este elemento es el peso de la pinza. Hay 2.21 libras en un
kilogramo.
Payload Center X (cm) Este elemento es el offset hacia arriba o hacia abajo del centro de
gravedad del payload desde el centro de la brida. Valores
positivos (+) son hacia arriba. Existen 0.39 pulgadas por
centmetro.
Payload Center Y (cm) Este elemento es el offset hacia el lado del centro de gravedad del
payload desde el centro de la brida. Los valores positivos (+) son
hacia la derecha de la brida cuando la est mirando desde abajo de
la brida. Existen 0.39 pulgadas por centmetro.
Payload Center Z (cm) Este elemento es el offset del centro de gravedad del payload
desde el centro de la brida. Los valores positivos (+) son hacia
afuera de la brida. Existen 0.39 pulgadas por centmetro.
Payload Inertia X (kgfcm s
2
) Este elemento es el momento de inercia del payload alrededor del
eje paralelo de la direccin X del tool frame y a travs del centro
de gravedad del payload.
Payload Inertia Y (kgfcm s
2
eje paralelo de la direccin Y del tool frame y a travs del centro
Payload Inertia Z (kgfcm s
2
eje paralelo de la direccin Z del tool frame y a travs del centro
Arm load axis #1 (kg) Este elemento es el peso adicional montado en el eje 1.
Arm load axis #3 (kg) Este elemento es el peso adicional montado en el eje 3.
-479-
Refirase a Figura 5-47 por las ecuaciones de inercia usada en el clculo de inercia.
Tabla 5-44. Pantalla del Payload del SISTEMA
ELEMENTO DESCRIPCIN
-480-
Figura 5-47. Ecuaciones de Inercia
6. Para seleccionar un grupo de movimiento diferente, pulse F2, GROUP, y especifique el grupo de
movimiento que quiere.
7. Para seleccionar un nmero de schedule diferente, pulse F3, NUMBER, e ingrese el nmero del
schedule del payload ara el cual quiere configurar la informacin del payload manualmente.
8. Para definir los valores del payload a los valores por defecto definidos por FANUC Robotics ,
pulse y mantenga SHIFT y pulse F4, DEFAULT, y luego realice un de los siguientes:
Para confirmar el cambio a los valores por defecto de fbrica, pulse F4, YES.
Para cancelar los valores definidos y retornar a los valores previos, pulse F4, NO.
-481-
Procedimiento 5-53 Estimacin Automtica del Payload
Condiciones
SRDY is on.
Pasos
1. Pulse MENUS.
NOTA
NOTA
La estimacin automtica del payload del robot est disponible para algunos modelos de robot. Si
el modelo de su robot no tiene la caracterstica de configuracin del payload, el mensaje, "IDENT
is not supported to this robot," ser desplegado cuando pulse F2, IDENT.
-482-
5. Para realizar la estimacin automtica del payload:
Pulse PREV hasta que la pantalla del listado de schedule de payload sea desplegado.
Pulse NEXT, >, y luego pulse F2, IDENT. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Verifique el estado de la calibracin:
- Si el estado es DONE, contine a Paso 7.
- Si el estado no es DONE, debe realizar primero la calibracin del payload. Refirase a Paso 6.
6. Si el estado de la calibracin no es DONE, realice los siguientes pasos para la Calibracin del
Payload:
NOTA
Si los valores de calibracin del robot son conocidos, pueden ser ingresados directamente en las
variables del sistema. Los valores son ingresados en $PLCL_GRP [n] .$TRQ_MGN []. Defina los
valores adecuados para cad eje. Cuando est hecho, defina $PLCL_GRP [n] .$CALIB_STAT=1.
NOTA
Si se reemplazan motores del eje 5 o 6, el robot debe ser recalibrado. Para asegurar que esto est
hecho, defina $PLCL_GRP[n].$CALIB_STAT=0, cuando uno de los motores se haya
reemplazado. Esto cambiar el estado de calibracin desde DONE, de vuelta a ****. Luego de que
la calibracin es completada, $PLCL_GRP[n].$CALIB.STAT estar definido en 1.
PRECAUCIN
No use los datos de calibracin de un robot diferente. Si no, la estimacin podra volverse imprecisa.
-483-
Asegrese que la pinza no est sujeta al brazo del robot.
Mueva el robot a la posicin de la calibracin. La posicin sugerida para la calibracin es que todos
los ejes estn en la posicin cero.
Para la calibracin, los valores de POS1 y POS2 deben estar definidos por defecto.
Pulse NEXT, >, y luego pulse F4, DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Pulse F3, DEFAULT.
PRECAUCIN
Asegrese que la pinza no est sujeta al brazo del robot. Si no, la calibracin del payload podra no
ser correcta.
NOTA
Cuando la calibracin es ejecutada, los ejes J5 y J6 se movern entre POS1 y POS2, definidos en
las pantallas ID POS1 y ID POS2. Los ejes 1-4 no se movern durante la calibracin.
NOTA
La velocidad y la aceleracin deben destar definidos como DEFAULT. Los valores son mostrados
en la pantalla de arriba.
-484-
Pulse F2, POS2. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Pulse F3, DEFAULT.
Pulse PREV hasta que la pantalla PAYLOAD ID sea desplegada.
Mueva el cursor sobre CALIBRATION MODE y pulse F4, ON.
DEADMAN.
Site el cursor sobre Calibration Status.
Pulse F4, EXEC. Ver una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
Luego de que la calibracin ha sido realizada, CALIBRATION MODE automticamente se pone a
OFF.
PRECAUCIN
No cambie el CALIBRATION MODE durante el proceso de estimacin de la calibracin. Si no, la
calibracin ser incorrecta o incompleta.
ADVERTENCIA
En el siguiente paso, el robot se mover. Asegrese que el personal y el equipo innecesario estn
fuera de la clula de trabajo y que los elementos de seguridad estn en su lugar; si no, podra hacer
dao al personal o al equipo.
-485-
Decida si va a ejecutar la calibracin:
- Para ejecutar la calibracin, pulse F4, YES.
- Para cancelar la calibracin, pulse F5, NO.
7. Contine con la estimacin automtica de payload:
Mueva el robot a la posicin de la estimacin.
Pulse F3, NUMBER, e ingrese el nmero de schedule de payload para el cual quiere realizar la
estimacin de payload.
Si la masa del payload es conocida, mueva el cursor a MASS IS KNOWN, seleccione YES, escriba
la masa del payload, y pulse ENTER.
Una buena estimacin necesita las siguientes condiciones:
- El rango de J5 entre POS1 y POS2 es 180 grados.
- El rango de J6 entre POS1 y POS2 es 180 grados.
- Los valores de x y/o CG del payload ha ser estimados deben de ser significativos para el
payload para ser un candidato viable para estimacin. Si ambos los valores de x e y estn cerca
o en cero de la estimacin podran ser inacertadas. Vea Figura 5-48 por mayor detalles.
PRECAUCIN
Si el estado no es DONE, debe realizar primero la calibracin (Paso 6) antes de la estimacin del
payload. Si no realiza primero la calibracin, la estimacin del payload ser incorrecto.
NOTA
Cuando la estimacin es ejecutada, los ejes J5 y J6 se movern entre POS1 y POS2, definidos en las
pantallas ID POS1 y ID POS2, y los otros ejes mantendrn la posicin actual. (Paso 7/6 y Paso 7/8).
NOTA
Si el eje de rotacin J5 es vertical (J4 est a 90 grados), la estimacin no puede ser hecha.
Asegrese que el eje J5 de rotacin es lo ms horizontal posible.
NOTA
Especificando el valor de la masa es recomendado.
-486-
Figura 5-48. Configuracin del Payload Vlida para Estimacin Precisa
POS1 y POS2 son recomendados para definir que el centro de gravedad (CG) estar en el plano
formado por el eje de rotacin J5 y el eje o rotacin de J6. Vea Figura 5-49.
-487-
Figura 5-49. Orientacin de J5 y J6 para POS1
Realice uno de los siguientes:
- Escriba el ngulo de cada eje de POS1 (en grados), o
- Mueva los ejes J5 y J6 a la posicin que quiera grabar como POS1 y pulse SHIFT y F5,
RECORD, para grabar las posiciones de los ejes J5 y J6.
-488-
Pulse F2, POS2. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Realice uno de los siguientes:
- Escriba el ngulo de cada eje de POS2 (en grados), o
- Mueva los ejes J5 y J6 a la posicin que quiera grabar como POS2 y pulse SHIFT y F5,
RECORD, para grabar las posiciones de los ejes J5 y J6.
Los valores de aceleracin alto y bajo (elemento 5 en la pantalla Motion/ID POS1) puede ser
modificado, bajo ciertas condiciones, para optimizar la estimacin. Si la masa del payload actual
es menor que el mximo del modelo del robot, luego refirase a Figura 5-50 para una ecuacin para
calcular los valores nuevos.
Figura 5-50. Ecuacin de la Aceleracin
Si los valores calculados exceden los valores mximos de 255, defina los valores de 255. Los valores
de aceleracin alto y bajos deben de estar definidos en el mismo nmero.
Si la vibracin excesiva ocurre durante la estimacin, reduzca los valores y repita la estimacin.
Contine reduciendo los valores hasta que disminuzcan las vibraciones.
Pulse PREV hasta que la pantalla PAYLOAD ID sea desplegada.
DEADMAN.
Pulse F4, EXEC. Ver una pantalla similar a la siguiente.
-489-
Decida si va a ejecutar la estimacin de payload:
- Para ejecutar la estimacin, pulse F4, YES.
- Para cancelar la estimacin, pulse F5, NO.
El robot realizar la estimacin en la posicin del robot actual para los ejes 1 al 4. Caundo el robot para
de moverse, el payload ha sido estimado y la pantalla ser actualizada a los nuevos valores.
Pulse F5, APPLY, para validar los valores estimados en el schedule del payload. Ver una pantalla
ADVERTENCIA
fuera de la clula de trabajo y que los elementos de seguridad estn en su lugar; si no, podra hacer
ADVERTENCIA
No intente ajustar la velocidad mientras el robot realiza la estimacin. Esto causar que los
resultados sean imprecisos.
ADVERTENCIA
Asegrese que el schedule de payload que haya definido coincida con la informacin del payload
correcto antes de continuar; si no, el robot no se mover en la forma que espera, y podra daar al
personal o al equipo.
-490-
Decida si aceptar la estimacin del payload:
- Para aceptar el payload, pulse F4, YES.
- Para negar el payload, pulse F5, NO.
Si la carga est sobre la especificacin , ver una pantalla similar a la siguiente.
Decida si aceptar la estimacin del payload:
- Para aceptar el payload, pulse F4, YES.
- Para negar el payload, pulse F5, NO.
8. Para seleccionar un grupo de movimiento diferente, pulse F2, GROUP, y especifique el grupo de
movimiento que quiere.
NOTA
Si ve el mensaje, "Running program already exists," no podr cambiar el ndice. No puede cambiar
el ndice cuando el programa del teach pendant se est ejecutando.
NOTA
Si ha instalado la opcin Material Handling Shell, el programa MULTI_IO.TP se ejecuta cada vez
que encienda el controlador. No puede abortar este programa. Para evitar este mensaje, vaya a
MENUS, SETUP, Shell Config. Defina el elemento Using Multiio task a NO de YES y luego
apague y encienda el controlador. Luego de definir el ndice que quiere para ejecutar MULTI_IO.TP
nuevamente, vuelva a la pantalla Shell Config, defina NO de YES, y apague y encienda el
controlador nuevamente.
-491-
5.14.4 Configuracin de la Informacin de la Carga del Brazo
Tabla 5-45 desplega los elementos que se pueden definir en la pantalla Motion/Armload.
Use Procedimiento 5-54 para configurar la informacin de carga del brazo.
Procedimiento 5-54 Informacin de la Carga del Brazo
Pasos
1. Para definir la informacin de la carga del brazo , pulse PREV hasta que el schedule del payload
sea despleagado, y pulse F4, ARMLOAD. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Para desplegar la ayuda para los elementos en la pantalla, pulse F5, HELP. Para desplegar ms
informacin, use las teclas con flecha. Al terminar de desplegar la informacin de ayuda, pulse
PREV.
Mueva el cursor al elemento que quiere definir y defnalo como lo desea.
2. Cuando haya acabado definiendo la informacin de toda la carga de payload del brazo, realice un
Arranque en Fro.
Desconecte el controlador.
En el teach pendant, pulse y mantenga las teclas SHIFT y RESET . Adems puede mantener el
botn RESET del panel operador.
Mientras an est presionando SHIFT y RESET en el teach pendant, o reset en el panel operador,
pulse el botn ON/OFF del panel operador.
Cuando vea los archivos que est comenzando a cargar en la pantalla del teach pendant, libere las
teclas.
Tabla 5-45. Elementos de MOTION/ARMLOAD SET
IELEMENTO DESCRIPCIN
ARM LOAD AXIS #1 [kg]
Unidades: kg
Este elemento es el peso adicional montado en el eje 1.
ARM LOAD AXIS #3 [kg]
Unidades: kg
Este elemento es el peso adicional montado en el eje 3.
NOTA
La carga del brazo incluye cualquier peso adicional, tales como las herremientas que se montan en
los ejes del robot.
-492-
5.15 CONFIGURACIN DEL LMITE DE RECORRIDO
Usted usa la pantalla Stroke Limit Setup para definir tres conjuntos de lmites de recorrido para el eje
J1 y E1 del eje auxiliar. Usted debe de tener instalada la opcin extended axis en su robot para definir
y usar los lmites de recorrido para el eje E1. La funcin de lmite de recorrido puede luego seleccionar
estos lmites durante la ejecucin del programa. Refirase a Tabla 5-46.
Cuando cambie los lmites superiores e inferiores, deber realizar un arranque en fro para que tengan
efectos los nuevos valores. Cuando estn habilitados los nuevos lmites superior e inferior, el lmite
de recorrido se convierte en un valor por defecto. Este valor por defecto es definido en la variable de
sistema $PARAM_GROUP.$SLMT_**_NUM, donde ** es el nmero de eje (J1 o E1).
Use Procedimiento 5-55 para configurar los lmites de recorrido.
Procedimiento 5-55 Configuracin de los Lmites de Recorrido
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Stroke limit. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Tabla 5-46. Elementos de la Pantalla de Configuracin de los Lmites de Recorrido
Upper limit Este elemento es el lmite superior de recorrido del eje. Es el lmite de
recorrido en la direccin positiva.
Lower limit Este elemento es el lmite inferior de recorrido del eje. Es el lmite de
recorrido en la direccin negativa.
ADVERTENCIA
Cuando cambia un lmite de recorrido, el recorrido del robot es cambiado. Considere el efecto de la
definicin del recorrido antes de cambiar sus lmites de recorrido; si no, podra daar al personal o
al equipo.
-493-
5. Para seleccionar un grupo de movimientos , pulse F2, GROUP#, escriba el nmero del grupo que
quiera, y pulse ENTER.
6. Para configurar los lmites de recorrido de un eje auxiliar, pulse F3, AXIS#. Se desplegar la
pantalla de configuracin del lmite de recorrido del eje auxiliar.
7. Mueva el cursor al valor del lmite de recorrido que quiere establecer.
8. Escriba el valor del lmite de recorrido y pulse ENTER.
9. Ejecute un arranque en fro.
En el teach pendant, pulse y mantenga las teclas SHIFT y RESET .
Mientras se mantiene pulsada las tecla SHIFT y RESET en el teach pendant, pulse el botn ON en
el panel operador.
teclas.
ADVERTENCIA
Cuando cambia un lmite de recorrido, el recorrido del robot es cambiado. Considere el efecto de la
definicin del recorrido antes de cambiar sus lmites de recorrido; si no, podra daar al personal o
al equipo.
NOTA
El lmite superior e inferior debe de estar en el lmite de recorrido definidos por el sistema. Si se
establece un valor fuera de los lmites de recorrido, el valor es cambiado a los lmites de recorrido
definidos en el sistema.
-494-
5.16 GRABACIN DE LAS VARIABLES KAREL
(DispenseTool, HandlingTool, y PaintTool)
Las variables KAREL consisten de lo siguiente:
Posiciones
Trayectorias
Variables
Las posiciones y trayectorias usadas en un programa deben de ser grabadas , o definidas, antes de
que pueda ejecutar el programa o lanzar en produccin.
Las variables usadas en el programa pueden definirse fuera del programa, si no se han definidos dentro
del programa.
Esta seccin contiene informacin de la grabacin de las posiciones, trayectorias y variables en
KAREL.
5.16.2 Posiciones KAREL
Antes de ejecutar un programa KAREL o lanzar en produccin usando un programa KAREL, debe de
grabar todas las posiciones KAREL dentro del programa. Puede usar dos mtodos para grabar las
posiciones KAREL:
Mueva el robot a la posicin y grbela.
Defina el valor de cada componente de posicin.
Usted puede definir posiciones KAREL de la pantalla DATA KAREL Posns.
Esta seccin contiene un procedimiento para grabar las posiciones KAREL. Refirase a Capitulo 2
por informacin de como mover el robot. Refirase a Capitulo 16 por informacin de los componentes
de una posicin. Use Procedimiento 5-56 para grabar posiciones KAREL.
Tabla 5-47. Elementos de la Pantalla DATA KAREL Posns
ELEMENTO DESCRIPCIN
Position name Este elemento es el nombre de la posicin.
Motion group Este elemento indica que la posicin est en un grupo de movimiento
particular.
Position status Este elemento indica si la posicin ha sido grabada.
-495-
Procedimiento 5-56 Grabando Posiciones KAREL
Condiciones
El programa KAREL que contiene las posiciones que est grabando han sido cargadas dentro de la
memoria del controlador. Refirase a Capitulo 19.
Pasos
1. Seleccionen el programa KAREL para el cual quiere modificar las variables KAREL:
Pulse SELECT.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione KAREL Progs.
Mueva el cursor al programa KAREL o archivo de variables que quiere y pulse ENTER.
2. Pulse DATA
4. Seleccione KAREL Posns. Vea la siguiente pantalla como ejemplo de una pantalla de alto nivel de
KAREL Posns. Esta lista tanto las variables de posicin y de trayectoria.
@, cuando es desplegado, indica que el robot est actualmente en esa posicin.
NOTA
G1 indica que la posicin est en el grupo de movimiento 1.
NOTA
Si no se muestran la posiciones KAREL, asegrese que la variable de sistema $KAREL_ENB est
a 1.
NOTA
Ahora puede grabar una posicin o definir los componentes de la posicin. Luego de haber grabado
una posicin puede probarla moviendo el robot a ella.
-496-
5. Para grabar una posicin:
En la parte superior de la pantalla KAREL Posns, mueva el cursor a la posicin que quiere grabar.
a ON.
Site el robot en la posicin que desee guardar.
Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F3, RECORD. El estado de la posicin cambia
desde Not Recorded a Recorded.
6. Para grabar la posicin definiendo los componentes de la posicin:
En la parte superior de la pantalla KAREL Posns, mueva el cursor a la posicin que quiere grabar.
Pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Seleccione el componente de posicin que quiere definir:
- Para definir la configuracin, C, mueva el cursor a C y pulse ENTER.
Seleccione la definicin de configuracin que quiere y defnalo.
Pulse PREV cuando haya finalizado de definir la configuracin.
- Para definir X, Y, Z, W, P, o R, mueva el cursor al componente y use las teclas numricas
para escribir el valor. Pulse ENTER.
Pulse PREV para retornar a la pantalla KAREL Posns.
7. Si quiere mover el robot a una posicin grabada:
En la parte superior de la pantalla KAREL Posns, mueva el cursor a la posicin que quiere mover
el robot.
Continuamente aprete y mantenga el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del
teach pendant a ON.
NOTA
La posicin que quiere mover el robot debe de estar grabada previamente.
ADVERTENCIA
fuera de la clula de trabajo; si no, el robot podra hacer dao al personal o al equipo.
-497-
Pulse la tecla para el tipo de movimiento que quiere que el robot realice:
- Para movimiento lineal, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F4, MOVE_LN.
Cuando el robot comienza a moverse, puede liberrar el F4 pero debe continuar manteniendo
la tecla SHIFT.
- Para movimiento joint, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F5, MOVE_JT.
Cuando el robot comienza a moverse, puede liberrar el F5 pero debe continuar manteniendo la
tecla SHIFT.
8. Para grabar la posicin en un archivo:
Desde las pantallas KAREL Posn, pulse FCTN.
Seleccione SAVE. Todas las variables en el programa KAREL seleccionado sern grabada al
archivo, PROGRAM.VR, del dispositivo por defecto. Refirase a Capitulo 19 por informacin de
como definir un dispositivo.
-498-
5.16.3 Trayectorias KAREL
Antes de ejecutar un programa KAREL o lanzar en produccin usando un programa KAREL, debe de
grabar todas las trayectorias KAREL dentro del programa. Puede usar dos mtodos para grabar las
trayectorias KAREL:
Mueva el robot a la posicin de cada nodo de la trayectoria y grbelo.
Defina el valor de cada componente de posicin de cada nodo de trayectoria.
Esta seccin contiene un procedimiento para grabar las trayectorias KAREL. Refirase a Capitulo 2
por informacin de como mover el robot. Refirase a Capitulo 16 por informacin de los componentes
de una posicin.
Trayectorias KAREL
Una trayectoria puede ser pensada como una lista de posiciones que tienen un nombre para toda la
lista. Un nodo de trayectoria es una posicin individual en la lista. Vea Figura 5-51.
Figura 5-51. Trayectoria con Cuatro Nodos de Trayectoria
Se puede referir a un nodo de trayectoria individual especificando el nmero en la lista. El nmero
sigue al nombre de la variable de trayectoria y est entre parntesis ([ ]) .WELD_PATH[4], por
ejemplo, es el cuarto nodo de la trayectoria llamada WELD_PATH . Puede tener un nodo de trayectoria
estndar, un nodo de trayectoria definido por el usuario, y un encabezado definido por el usuario.
Cuando usa trayectorias para representar una serie de posiciones, no necesita conocer de antemano
cuantas posiciones la trayectoria incluir. Cuando graba la trayectoria, puede usar tantos puntos como
necesite. Cada posicin que graba es agregada a la lista de nodos para una trayectoria.
En una trayectoria puede hacer lo siguiente:
Append o agregar nuevos nodoso de trayectoria al final de la trayectoria
Insertar nuevos nodos de trayectoria en cualquier lugar de la trayectoria excepto al final
Borrar nodos de trayectoria de una trayectoria
Adems puede grabar datos asociados que acompaen a cada trayectoria. Adems, si tiene una
informacin de encabezado de trayectoria especfica, puede grabar la informacin del encabezado de
la trayectoria cuando est grabando otra informacin de la trayectoria.
-499-
Nodo de Trayectoria KAREL Estndar
Un nodo de trayectoria KAREL estndar contiene una lista de tipos de nodos estndar. Los tipos de
nodos de trayectoria estndar son
NODE_POS
GROUP_ASSOC
COMMON_ASSOC
NODE_POS es la posicin del nodo de la trayectoria. Contiene componentes de posicin que puede
grabar o definir los valores.
GROUP_ASSOC y COMMON_ASSOC son datos asociados a la trayectoria . Los datos asociados a
la trayectoria definen informacin especfica a cada nodo de trayectoria. Refirase al Manual de
Referencia KAREL por mayor informacin acerca de los datos asociados a la trayectoria.
Nodos de Trayectoria Definidos por el Usuario
Un nodo de trayectoria definido por el usuario contiene cualquier informacin que defina en un
programa KAREL. Refirase al Manual de Referencia KAREL por mayor informacin de los nodos
de trayectorias definidos por el usuario.
Encabezados Definidos por el Usuario
Un encabezado definido por el usuario contiene ms informacin asociada con la trayectoria. El
encabezado est definido en el programa KAREL como parte de la trayectoria, si se desea. Puede
definir la informacin del encabezado fuera del programa KAREL si fuese necesario. Refirase al
Manual de Referencia KAREL por mayor informacin acerca de los encabezados de trayectoria
definidos por el usuario.
Use Procedimiento 5-57 para grabar la trayectoria KAREL.
-500-
Procedimiento 5-57 Grabacin de Trayectorias KAREL
Condiciones
El programa KAREL que contiene las trayectorias que est grabando han sido cargadas dentro de
la memoria del controlador. Refirase a Capitulo 19.
Pasos
1. Seleccione el programa KAREL para el cual quiere modificar las variables KAREL:
Pulse SELECT.
Mueva el cursor al nombre del programa KAREL que quiere y pulse ENTER.
2. Pulse DATA
4. Seleccione KAREL Posns. Vea la siguiente pantalla como ejemplo de una pantalla de alto nivel de
KAREL Posns. Esta lista tanto las variables de posicin y de trayectoria.
5. Mueva el cursor a la trayectoria que quiere grabar y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la
siguiente.
NOTA
NOTA
Si no se muestran la trayectorias KAREL, asegrese que la variable de sistema $KAREL_ENB est
a 1.
-501-
Una lista de nodos de trayectoria es desplegado. Si esta es una nueva trayectoria y no existen nodos se
crear un nodo para usted automticamente. Si no graba o agrega ningn nodo durante su sesin de
edicin de la trayectoria y pulsa PREV, el nodo ser borrado.
Cuando se desplega @, indica que el nodo de trayectoria ha sido grabado y que el robot est en ese
nodo.
6. Para grabar un nodo de trayectoria:
Site el cursor en el nodo de trayectoria que quiere grabar.
teach pendant a ON.
Site el robot en la posicin que desee guardar.
Repita Pas 6/1 hasta Paso 6/4 para cada nodo de trayectoria que quiera grabar.
7. Para grabar un nodo de trayectoria definiendo sus componentes de posicin:
Pulse ENTER. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo de un nodo de trayectoria estndar.
NOTA
* indica que el nodo de la trayectoria no ha sido grabado. Cuando se desplega R, indica que el nodo
de la trayectoria ha sido grabado.
NOTA
Ahora puede grabar cada nodo de la trayectoria o definir sus componentes de posicin. Luego de
haber grabado un nodo de trayectoria puede probarlo moviendo el robot a l.
NOTA
Si est grabando un nodo mueve el cursor al siguiente nodo de la lista automticamente. Si ha
grabado el ltimo nodo, un nuevo nodo ser agregado al final de la lista automticamente. Si no
graba este nodo y pulsa PREV, el nuevo nodo ser borrado.
-502-
Seleccione NODE_POS y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Seleccione el componente de posicin que quiere definir:
- Para definir la configuracin, C, mueva el cursor a C y pulse ENTER.
Seleccione la definicin de configuracin que quiere y defnalo.
Pulse PREV cuando haya finalizado de definir la configuracin.
- Para definir X, Y, Z, W, P, o R, mueva el cursor al componente y use las teclas numricas
para escribir el valor. Pulse ENTER.
Pulse PREV hasta que la siguiente pantalla sea desplegada (la lista de la informacin de los nodos).
Para desplegar la informacin del siguiente nodo de la trayectoria, pulse F2, NXNODE.
Para desplegar la informacin del nodo previo de la trayectoria, pulse NEXT,>, y pulse F2,
PRNODE.
Para desplegar informacin especfica de un nodo de trayectoria, en la lista de nodos de
trayectoria, pulse NEXT, >, pulse F3, IXNODE, y luego ingrese el nmero de nodo de trayectoria
que quiere.
Repita Paso 7 Paso 7/1 hasta Paso 7 Paso 7/4 para cada nodo de trayectoria.
8. Para grabar los datos asociados a la trayectoria:
Pulse ENTER. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo de un nodo de trayectoria estndar.
Seleccione los datos asociados que quiere grabar (GROUP_DATA, COMMON_DATA, o datos
definidos por el usuario) y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
-503-
Seleccione un elemento y defnalo al valor que quiere.
Cuando acabe con este grupo de datos, pulse PREV.
Repita Paso 8/1 hasta Paso 8/d para cada grupo de datos asociados que quiera grabar.
9. Parga grabar la informacin del encabezado de la trayectoria:
Pulse PREV hasta que la pantalla KAREL Posns sea desplegada. Vase la siguiente pantalla a
modo de ejemplo.
Mueva el cursor a la trayectoria para la cual quiere modificar la informacin del encabezado.
Pulse F2, HEADER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Seleccionen el elemento que quiere grabar e ingrese la informacin necesaria.
Cuando acabe de editar la informacin del encabezado, pulse PREV y regrese a la pantalla KAREL
Posns.
NOTA
Puede grabar la informacin del encabezado de la trayectoria si lo ha definido en su programa de
KAREL. Si aparece HEADER en la etiqueta de la tecla de funcin F2 cuando selecciona trayectoria,
la informacin del encabezado de la trayectoria ha sido definida y puede grabarla.
NOTA
-504-
10.Pulse PREV hasta que la pantalla KAREL Posns sea desplegada. Vea la siguiente pantalla a modo
de ejemplo.
11.Si quiere modificar la trayectoria If (agregar, borrar, o insertar nodos de trayectoria), seleccione
la trayectoria que quiere modificar y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
* indica que el nodo de la trayectoria no ha sido grabado.
El @ indica que el nodo de la trayectoria ha sido grabado y que el robot est en ese nodo.
12.Para agregar un nodo de trayectoria al final de la lista:
Mueva el cursor a cualquier nodo de trayectoria.
Pulse NEXT, >.
Pulse F2, APPEND. Un nodo es agregado al final de la lista. El cursor es movido al nuevo nodo
agregado.
Grabe el nodo de trayectoria o defnalo.
NOTA
NOTA
R indica que el nodo de trayectoria ha sido grabado.
-505-
13.Para borrar el nodo de trayectoria:
Site el cursor en el nodo de trayectoria que quiere borrar.
Pulse NEXT, >.
Pulse F3, DELETE.
14.Para insertar un nodo de trayectoria entre dos nodos de trayectoria:
Decida si quiere insertar un nodo de trayectoria. Mueva el cursor para seleccionar el el nodo de
trayectoria siguiendo aquel nodo de trayectoria. Por ejemplo, si quiere insertar un nodo de
trayectoria entre los nodos 5 y 6, ubique el cursor en el nodo de trayectoria 6.
Pulse NEXT, >.
Pulse F4, INSERT. Un nodo ser insertado en la lista. El cursor es movido al nuevo nodo insertado.
Grabe el nodo de trayectoria o defnalo.
15.Si quiere mover el robot a un nodo de trayectoria grabada:
En la pantalla KAREL Posns, mueva el cursor a la trayectoria que quiere usar y pulse ENTRE para
desplegar la lista de nodos de trayectoria. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.
teach pendant a ON.
Defina la velocidad a un valor bajo por seguridad.
NOTA
No puede borrar el nodo de trayectoria si es el nico de la lista.
NOTA
El nodo de trayectoria que quiere mover debe de estar grabado previamente.
ADVERTENCIA
-506-
Pulse la tecla para el tipo de movimiento que quiere que el robot realice:
- Para movimiento lineal, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F4, MOVE_LN.
Cuando el robot comienza a moverse, puede liberar el F4 pero debe continuar pulsando la
tecla SHIFT.
- Para movimiento joint, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F5, MOVE_JT.
Cuando el robot comienza a moverse, puede liberar el F5 pero debe continuar pulsando la
tecla SHIFT.
16.Para grabar la trayectoria en un archivo:
archivo, PROGRAM.VR, del dispositivo por defecto. Vea el Captulo por informacin de como
definir un dispositivo.
-507-
5.16.4 Variables KAREL
Las variables KAREL son creadas y definidas dentro del program KAREL. Puede definir un conjunto
de variables usadas en los programas KAREL fuera del programa si fuese necesario.
Refirase a Tabla 5-48 por informacin en los elementos de la pantalla KAREL Vars. Use
Procedimiento 5-58 para definir las variables KAREL fuera de un programa. Refirase al Manual de
Referencia KAREL por ms informacin acerca de las variables KAREL.
Tabla 5-48. Elementos de la Pantalla DATA KAREL Vars
ELEMENTO DESCRIPCIN
Variable name Este elemento es una lista de variables KAREL de un programa
seleccionado.
Variable type Este elemento es una lista del tipo de dato de cada variable. Para definir la
variable, mueva el cursor a la variable que quiere cambiar, pulse ENTER,
y escriba el nuevo valor.
-508-
Procedimiento 5-58 Modificando Variables KAREL
Condiciones
El programa KAREL que contiene variables y que est modificando ha sido cargado dentro de la
memoria del controlador. Refirase a Capitulo 19.
Pasos
1. Seleccionen el programa KAREL cuyas variables quiere modificar:
Pulse SELECT.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione KAREL Progs.
Mueva el cursor al nombre del programa KAREL que quiere y pulse ENTER.
2. Pulse DATA
4. Seleccione KAREL Vars. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Mueva el cursor a la variable que quiere definir, pulse ENTER, y escriba la informacin necesaria.
6. Si la variable es un array, es desplegado una lista de elementos del array o pulse PREV para
retornar a la pantalla de las variables KAREL. Mueva el cursor al elemento o campo que quiere
definir y pulse ENTER. Si la variable es una estructura, una lista de campos sern desplegados.
Escriba la informacin necesaria.
7. Para grabar las variables en un archivo:
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
archivo, PROGRAM.VR, del dispositivo por defecto.
NOTA
Si las variables KAREL no son desplegadas, asegrese que la variable de sistema $KAREL_ENB
est a 1.
-509-
5.17 CONFIGURACIN DEL SISTEMA
El men de configuracin del sistema contiene elementos que debe definir cuando se instale el
sistema. Tabla 5-49 contiene los elementos de la pantalla System Configuration Setting, una
descripcin detallada de cada elemento, y cualquier informacin de la variable del sistema
relacionada.
Para usar la seal PPABN la pantalla DETAIL le permite especificar si es detectada la alarma de
presin neumtica para cada grupo de movimiento.
El comando lgico Default de la pantalla DETAIL le permite definir las teclas de funcin de las
instrucciones lgicas por defecto e indican cuantas lneas de las instrucciones lgicas por defecto sern
insertadas en el programa del teach pendant cuando las teclas de funcin son pulsadas.
La pantalla Hand Broken DETAIL le permite definir el Hand Broken para cada grupo de movimiento.
Tabla 5-49 a Tabla 5-50 contiene informacin de la pantalla DETAIL.
Use Procedimiento 5-59 para definir la configuracin del sistema.
Tabla 5-49. Elementos de la Pantalla de Configuracin del Sistema
Elemento de la
Pantalla
Descripcin
Variable del Sistema
Relacionada
Use HOT
START
Cuando se habilita la manipulacin por fallo de
tensin, se realiza un arranque en caliente cuando el
controlador se enciende.
$SEMIPOWERFL
I/O power fail
recovery
Este elemento especifica como se realiza la
recuperacin de las E/S cuando un arranque en
caliente es vlido. Esto adems especifica como se
realiza la recuperacin de las E/S simuladas cuando
un arranque en caliente es invlido. Existen cuatro
modos de arranque en caliente:
NOT RECOVER
RECOVER SIM
UNSIMULATE
RECOVER ALL
$PWF_IO
NOT RECOVER No puede ser realizado la recuperacin de las
seales Entradas/Salidas sin importar la definicin
en un arranque en caliente. Todas las salidas son
apagadas y el modo simulado es liberado
$PWF_IO = 1
RECOVER SIM El modo simulado es recuperado sin importar la
definicin para el arranque en caliente. Sin
embargo, todas las seales de salida reales y seales
de Entrada/Salida simuladas son apagadas.
$PWF_IO = 2
-510-
UNSIMULATE Las seales de Salida son recuperadas cuando un
arranque en caliente es vlido, pero los modos
simulados son liberados. Ya que las seales de
salida no son recuperados cuando un arranque en
caliente es invlido, esto causa el mismo resultado
que NOT RECOVER.
$PWF_IO = 3
RECOVER ALL Las seales de Entreda/Salidason recuperadas
cuando un arranque en caliente es vlido. Las
seales de salida y el modo simulado estn en el
mismo estado de las que estaban cuando el
controlador fue apagado. Ya que las seales de
salida no son recuperados cuando un arranque en
caliente es invlido, esto causa el mismo resultado
que RECOVER SIM.
$PWF_IO = 4
Programa
Autoejecutable
para un Arranque
en Fro
Este elemento especifica el nombre del programa
que es ejecutado automticamente cuando se
enciende el controlador y un ARRANQUE EN
CALIENTE es invlido. El programa especfica es
ejecutado luegou de encenderse el controlador.
$PWR_NORMAL
Programa
Autoejecutable
en un Arranque
en Caliente
Este elemento especifica el nombre del programa
que ha activado cuando el controlador es encendido
y cuando est habilitado power-failure handling. El
programa indicado se ejecuta inmediatamente
despus de conectar la potencia. Si el programa
especificado no es ejecutado luego de 15 segundos
que haya pasado, este programa es abortado.
Desde que el programa se active automticamente
cuando el controlador es encendido, es ejecutado
antes que se aplique potencia a los servomotores,
que el programa no puede operar al robot. Por eso,
especifique solamente el programa designado
especficamente para la configuracin del sistema o
para inicializar los dispositivos de E/S. Adems,
especifique los atributos para el programa en la
pantalla de detalles del programa, como sigue:
Group Mask : [ *,*,*,*,* ]
Ignore pause : [ TRUE ]
$PWR_SEMI
HOT START
done signal
Esta seal de finalizacin para el fallo de potencia
especifica la salida digital (DO), es emitida cunado
existe un fallo de potencia (y arranque en caliente)
ha sido completado. Cuando no hay un fallo de
potencia, esta seal est a off. Cuando se define un
0 para esta seal, esta seal no es emitida.
$SEMIPWFDO
Elemento de la
Pantalla
Descripcin
Relacionada
-511-
Restore selected
program
Este elemento especifica si el programa que fue
seleccionado en el controlador fue apagado luego de
un Arranque en Fro, es seleccionado de nuevo
luego que el controlador se ha encendido
nuevamente. Cuando este elemento est habilitado,
el programa seleccionado cuando la potencia fue
apagada es seleccionado cuando la potencia es
encendida nuevamente. Cuando este elemento est
deshabilitado, no se selecciona ningn programa
cuando el la potencia se encienda nuevamente.
$DEFPROG_ENB
Enable UI
signals
Las seales de E/S UOP son habilitadas o
deshabilitadas. Cuando estn deshabilitadas, las
seales de entradas perifricas (UI[1] to UI[18]) son
ignoradas. Refirase a Seccin 14.10 por mayor
informacin acerca de las seales UOP.
$OPWORK.$uop_disable
START for
CONTINUE
only
Cuando esta seal de arranque externo se define a
TRUE, la seal de activacin externa START activa
solamente los programas suspendidos. Refirase a
Seccin 14.10 por mayor informacin de las seales
UOP.
$SHELL_CFG.$cont_only
CSTOPI for
ABORT
Cuando CSTOPI forza a un programa a terminar, se
habilita la terminacin del programa por CSTOPI, la
entrada CSTOPI inmediatamente termina el
programa que se est forzosamente ejecutando en la
actualidad. Refirase a Seccin 14.10 por mayor
informacin de las seales UOP.
$SHELL_CFG.$use_abort
Elemento de la
Pantalla
Descripcin
Relacionada
-512-
Abort all
programs by
CSTOPI
Este elemento selecciona si la seal CSTOPI aborta
todos los programas en un ambiente de multi-tarea.
Cuando est a TRUE este elemento, la seal de
entrada CSTOPI funciona como sigue:
Aborta todos los programas si RSR es
seleccionado para RSR/PNS.
Aborta los programas seleccionados si PNS es
seleccionado de RSR/PNS.
Si no hay programa seleccionado, sin embargo,
todos los programas son abortados.
$SHELL_CFG.$cstopi_all
Cuando se especifica a FALSE para "Abort all
programs by CSTOPI," la seal de entrada CSTOPI
aborta solamente el programa seleccionado (de la
misma forma como las especificaciones
convencionales). Cuando se usa la seal de entrada
CSTOPI de la misma forma que para el sistema
convencional, especifica FALSE (definicin por
defecto).
PROD_START
depend on
PNSTROBE
Cuando est habilitada la entrada PROD_START
(habilitada como seal de confirmacin), la entrada
PROD_START es efectiva solamente cuando la
entrada PNSTROBE est a on. Habilitando este
elemento previene que el programa indicado en el
teach pendant, el cual no ser activado, de ser
activado errneamente por ruido o secuencia
incorrecta.
$SHELL_CFG.
$prodstartyp
Elemento de la
Pantalla
Descripcin
Relacionada
-513-
Detect
FAULT_RESET
signal
La entrada de deteccin RESET de un flanco de
subida o bajada especifica si la seal es detectada en
un flanco de subida o bajada. Luego que este
elemento ha sido definido o modificado, apague el
controlador, luego encindalo nuevamente para
habilitar la definicin. Se realiza automticamente
un Arranque en Fro para esta operacin.
$SCR.$resetinvert
Use PPABN
signal
Se especifica la habilitacin o deshabilitacin de la
deteccin de presin anormal (*PPABN) para cada
grupo de movimiento. Posicione el cursor en este
elemento y pulse la tecla ENTER para desplegar la
pantalla para habilitar o deshabilitar la deteccin
cada grupo. Cuando no se use la seal *PPABN,
defnala como disable. Luego que este elemento ha
sido definido o modificado, apague el controlador,
luego encindalo nuevamente para habilitar la
definicin. Se tiene que hacer automticamente un
Arranque en Fro para esta operacin.
$PARAM_GROUP.
$ppabn_enbl
WAIT timeout Este elemento especifica el lmite de tiempo para
una instruccin de espara condicional, WAIT...,
Timeout, LBL[...]
$WAITTMOUT
RECEIVE
timeout
Este elemento especifica el lmite de tiempo para las
instrucciones de recepcin de registro, RCV R[...],
Timeout, LBL[...] El tiempo lmite puede ser
grabado solamente cunado se especifique
opcionalmente sensor interface.
$RCVTMOUT
Return to top of
program
Una vez finalizado un programa, este elemento
especifica si el cursor est situado al principio del
programa luego de finalizar dicho programa.
Cuando est deshabilitado este elemento, el cursor
permanece situado al final del programa (no situado
al principio del programa) luego de finalizar el
programa.
$PNS_END_CUR
Original program
name (F1-F5)
Este elemento especifica las palabras desplegadas
en las teclas en la pantalla de creacin de programa.
Es conveniente especificar las palabras que usted
usa frecuentemente para los nombres de programa.
$PGINP_WORD
[1] to [5]
Elemento de la
Pantalla
Descripcin
Relacionada
-514-
Default logical
command
Este elemento desplega la pantalla usada para
definir las teclas de funcin de instrucciones lgicas
por defecto, o las teclas calientes. Primero debe
definir el nombre de las teclas de funcin y luego
puede asignarle instrucciones a ellas.
Puede definir un conjunto de instrucciones 0-4 de
las teclas F2, F3, y F4 del men INST. Adems
puede definir una etiqueta a la tecla. Las entradas en
la pantalla se refieran a F2, F3, y F4 enel men
[INST], el cual est en blanco por defecto.
instalando un nombre como tiempo en el campo
Name causa que la tecla de funcin tenga esa
etiqueta. Los elementos Lines permiten que las
lneas 0-4 que sern desplegadas las instruccinoes
de programa seleccionados por el usuario. Con el
campo NAME iluminado, pulse ENTER para editar
la etiqueta. Al terminar, pulse la tecla ENTER
nuevamente. Ilumine los elementos Lines, y escriba
el nmero de las instrucciones que quiere despelgar
cuando se pulse la tecla.
Para agregar una instruccin, seleccione un
programa existente, o cree un nuevo programa. Los
elementos de la tecla de funcin que ha definido ser
desplegada en el editor. Pulse la tecla de funcin
recientemente definida y una ventana desplegable
ser desplegada con la instruccin. Inicialemnte no
habr instrucciones. Para insertar instrucciones,
pulse la tecla ED_DEF. Pulse la tecla INST para
isertar instrucciones asociadas al comando lgico
por defecto. Cuando acabe de instalar instrucciones
de programa, pulse F5, DONE.
Maximum of
ACC instruction
Este elemento especifica la mxima velocidad
especificada con la aceleracin o desaceleracin de
la instruccin override, ACC.
$ACC_MINLMT
Minimum of
ACC instruction
Este elemento especifica la mnima velocidad
especificada con la aceleracin o desaceleracin de
la instruccin override, ACC.
Elemento de la
Pantalla
Descripcin
Relacionada
-515-
WJNT for
default motion
Esta funcin agrega un movimiento Wjnt opcional
adicional a la instruccin de movimiento por defecto
como lineal o circular, o lo borra al mismo tiempo.-
Cuando F4, [ADD], es pulsado, la instruccin
adicional Wjnt es agregado a cada instruccin de
movimiento lineal o circular por defecto. Entonces,
el despliegue en la pantalla de configuracin del
sistema cambia de DELETE (o ******) a ADD. En
la lnea aparecer, "Added WJNT to default motion"
.-Cuando es pulsado F5, [DELETE], la instrccin
adicional Wjnt ser borrada de cada instruccin de
movimiento lineal o circular por defecto. Entonces,
el despliegue en la pantalla de configuracin del
sistema cambia de ADD (o ******) a DELETE. En
la lnea aparecer, "Deleted WJNT from default
motion".
Auto display of
alarm menu
Este elemento selecciona si la pantalla de alarma se
desplega automticamente. Cuando se define a
TRUE este elemento, la pantalla de alarma se
desplega automticamente. La configuracin por
defecto es FALSE. Luego que este elemento ha sido
definido o modificado, apague el controlador, luego
encindelo nuevamente para habilitar la definicin.
$ER_AUTO_ENB
Force Message Cuando se ejecuta la instruccin MESSAGE en el
teach pendant, la pantalla USER ser desplegada
automticamente, por defecto (Force Message =
ENABLE). Si define Force Message a DISABLE, el
mensaje es escrito en la pantalla USER, pero la
pantalla no cambia la pantalla USER
automticamente. Si define Force Message a ENBL
(TP OFF), luego la pgina de usuario es desplegada
automticamemnte solamente si la tecla ENABLE
(ON/OFF) del teach pendant est definida a OFF.
Reset CHAIN
FAILURE
Detection
Este elemento habilita y deshabilita el reset
automtico del fallo de deteccin por fallo en la
cadena de seguridad.
Allow Force I/O
in AUTO mode
Este elemento puede ser definido tanto TRUE o
FALSE. Cuando el controlador est en modo
AUTO, y este elemento est definido a TRUE,
puede cambiar el estado de cualquier puerto de E/S
y simular o no simular las E/S del puerto deseado.
$AUTOMODE_DO
Elemento de la
Pantalla
Descripcin
Relacionada
-516-
Allow Chg. Ovrd
in AUTO mode
Si se define a TRUE, es posible cambiar la
velocidad cuando el controlador est en modo
AUTO. Si no, sera permitido.
$AUTOMODE_OV
Signal to set in
AUTO Mode
Si no es cero, este es el nmero de la seal de salida
digital la cual ser automticamente definida como
TRUE cuando el controlador est en modo AUTO.
Si no, se definir a FALSE.
Signal to set in
T1 mode
TRUE cuando el controlador est en modo T1. Si
no, se definir a FALSE.
Signal to set in
T2 mode
TRUE cuando el controlador est en modo T2. Si
no, se definir a FALSE.
Signal to set if E-
Stop
TRUE cuando exista una condicin de paro de
emergencias. Si no, se definir a FALSE.
Set if INPUT
SIMULATED
Esta entrada le permite usar una salida para
monitorizar si cualquier entrada est simulada.
Debe definir este elemento al nmero de ndice de la
salida que ser encendida cuando se simula la
entrada digital, de grupo, de robot, o analgica.
Debe de apagar el controlador y encenderlo
nuevamente para activar esta salida.
$INPT_SIM_DO
Hand Broken Si esto se define ENABLED, el circuito de Hand
Broken debe de estar conectado al robot. Entonces,
cuando la seal de Hand Broken es recibida, se
emitir un error de Hand Broken.
Si se define DISABLED, no hay necesidad de
conectar al circuito de Hand Broken del robot. Si un
circuito es conectado, se emitir un error indicando
que esta definicin es incorrecta.
El Hand Broken debe de estar definido para cada
grupo de movimiento configurado en el robot.
$SCR_GRP[ ].
$HBK_ENBL
Elemento de la
Pantalla
Descripcin
Relacionada
-517-
Remote/Local
Setup
Este elemento especifica el estado de la entrada
SI[2:Remote] o designa otra seal que controle esta
entrada. Cuando SI[2:Remote] est a OFF, el botn
Cycle Start en el panel operador puede ser usado
para iniciar la ejecucin del programa. Si
SI[2:Remote] est a ON, la seal remota como la de
las UOP pueden iniciar el programa.
Las posibles selecciones son:
Remote: La seal SI[2:Remote] est siempre en ON
Local: La seal SI[2:Remote] est siempre en OFF
External I/O: La seal SI[2:Remote] es controlada
por un puerto de E/S externa (definida ms abajo)
$REMOTE_CFG.$RE
MOTE _TYPE
External I/O
(ON:Remote)
Cuando se define la configuracin Remote/Local
como External I/O, esta definicin determina que
puerto de E/S controla la entrada SI[2:Remote] del
Remote/Local
Las posibles selecciones son:
DI, DO, RO, RO, UI, UO
$REMOTE_CFG.
$REMOTE_IOTYP
$REMOTE_CFG.
$REMOTE_IOIDX
UOP Auto
Assignment
Las posibles definiciones son None, Full, Full
(Slave), Full (CRM79), Simple, Simple (Slave),
Simple (CRM79), y Simple (CRM81). Full (Slave),
Full (CRM79), Simple (Slave), Simple (CRM79), y
Simple (CRM81) son usados solalmente con el
controlador R-J3iB Mate.
None indica que las seales UOP estn siendo
mapeadas. Full indica que todas las seales UOP
estn siendo mapeadas. Simple mapea a la seal de
entrada RESET y CSTOPI a la misma entrada.
Simple adems mapea las seales de entrada
PNSTROBE y Start a la misma entrada. PNSTROB
occurre en el flanco de subida y Start ocurren en el
flanco de bajada de esta seal.
Simple(CRM79) mapea las seales UOP al puerto
CRM79 de la CPU del Mate. Este es un conector
Honda de 50 pines. Simple (CRM81) mapea las
seales UOP al puerto CRM81 de la CPU Mate.
Este es un conector de 20 pines
Full(Slave) y Simple(Slave) asigna las UOP al
esclavo del I/O link (Rack 32, Slot 1) solamente en
el controlador R-J3iB Mate. En los controlador R-
J3iB, "Simple" y "Simple(Slave)" mapea a los
mismos puntos de E/S. En los icontroladores R-
J3iB, "Full" y "Full(Slave)" mapea los mismos
puntos de E/S.
Elemento de la
Pantalla
Descripcin
Relacionada
-518-
Tabla 5-50. Use los Elementos de la Pantalla de DETAIL de la Seal PPABN
GROUP1 - GROUP5
Valores: TRUE, FALSE
Por defecto: ENABLE
Este elemento le permite definir si la alarma de presin neumtica es
detectada para cada grupo de movimimentos.
Tabla 5-51. Elementos de la Pantalla Default Logical Command DETAIL
ELEMENTO DESCRIPCIN
2-F2 / 2-F3 / 2-F4 Estos elementos son los comandos lgicos para las teclas de funcin.
Function(page-key) Este elemento lista las teclas de funcin disponibles. Estas teclas de
funcin pueden ser accesibles desde la pgina 2 de las teclas de funcin
mientras est modificando el programa del teach pendant. [POINT] est
en la pgina uno.
Name Este elemento especifica el nombre que ha sido asignado a la tecla de
funcin. Usted puede cambiar este valor.
Lines
Rango: 0 - 4
Este elemento especifica cuantas lneas de instrucciones lgicas
deberan ser insertadas en un programa de teach pendant. Usted puede
cambiar este valor. Si este elemento se define como 0, la tecla de
funcin no puede ser usada.
Tabla 5-52. Elementos de la Pantalla de DETAIL del Hand Broken
GROUP1 - GROUP2
Valores: ENABLE,
DISABLE
Por defecto: ENABLE
Este elemento le permite definir si la alarma de presin neumtica es
detectada para cada grupo de movimimentos.
-519-
Procedimiento 5-59 Definicin de la Configuracin del Sistema
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Config. Ver una pantalla similar a la siguiente.
-520-
5. Site el cursor en el elemento que quiera definir e introduzca el valor con la ayuda de las teclas
numricas o las teclas de funcin del teach pendant. Refirase a Tabla 5-49 por informacin
detallada acerca de cada campo en la pantalla.
Para escribir una cadena de caracteres, mueva el cursor al elemento y luego pulse ENTER. Puede
escribir los caracteres necesarios.
Para definir la deteccin de presin anormal o las instrucciones lgicas por defecto, mueva el
cursor a <*GROUPS*> o <*DETAIL*> luego pulse ENTER. Esta pantalla para la definicin de
los elementos correspondiente aparecen. Pulse la tecla PREV para desplegar la pantalla System
Config.
6. Si est definiendo o modificando un elemento que requiere un Arranque en Fro para que tomen
efecto, el siguiente mensaje aparece en la pantalla "please power on again." Debe realizar un
Arranque en Fro. Apague el controlador y encindalo nuevamente. Vea la siguiente pantalla a
modo de ejemplo.
6. ISD GEAR METER MAROIST6406041ES REV B
-521-
6 ISD GEAR METER
MAROIST6406041E REV B 6. ISD GEAR METER
-522-
6.1 GENERALIDADES
Usted debe definir la configuracin del DispenseTool, E/S, schedules y la informacin del equipo para
el tipo de equipo de dosificacin que est usando. Luego de haber definido el equipo, puede realizar
funciones manuales.
La informacin del estado de error en la seccin "Error Status Summary" describe como las seales
del equipo de dosificacin son verificadas si tienen estado incorrecto.
.
NOTA
Refirase a Seccin 3.1 por informacin en la definicin de la configuracin del DispenseTool.
PRECAUCIN
Captulo 3 CONFIGURACIN COMN DEL DISPENSETOOL contiene la informacin de la
configuracin y los procedimientos que debe realizar para definir este equipo. Realice el
procedimiento de configuracin en Capitulo 3 adems del procedimiento de configuracin en este
captulo.
NOTA
Refirase a Seccin 1.6 para las generalidades del ISD.
-523-
6.2 CONFIGURACIN DE LAS E/S DEL ISD
Usted debe habilitar las E/S del equipo de dosificacin en su sistema para trabajar con el sistema de
Dosificacin Servo Integral. El Dosificacin Servo Integral usa unidades de E/S Model A. Tabla 6-1
lista y describe las entradas del ISD que puede definir. Tabla 6-2 lista y describe las salidas del ISD
que puede definir.
Use Procedimiento 6-1 para configurar las E/S del equipo del DispenseTool.
l
NOTA
La definicin inicial de E/S que ve en la pantalla de E/S conrresponde a la definicin de E/S por
defecto. Para minimizar la configuracin de la instalacin, use la configuracin de E/S por defecto
NOTA
Por razones de seguridad, los valores por defecto para los ndIces de todos los puertos de E/S son
cero. Asegrese de establecer los valores apropiados antes de usar el sistema.
Tabla 6-1. Entradas al Dosificador Servo Integral
ELEMENTO DESCRIPCIN
Dispense Pressure
Entrada Analgica
Esta entrada est conectada al transductor de presin que mide la
presin del dosificador.
Supply Pressure
Entrada Analgica
Esta entrada est conectada al transductor de presin que mide la
presin de suministro.
-524-
Tabla 6-2. Salidas del Dosificador Servo Integral
ELEMENTO DESCRIPCIN
ISD Valve A
Salida Digital
Esta salida es usada para controlar la vlvula del dispositivo de
medicin. Esta salida est controlada por el sistema de acuerdo al modo
de operacin de medicin actual.
ISD Valve B
Salida Digital
Esta salida es usada para controlar las vlvulas del dispositivo de
medicin. Esta salida est controlada por el sistema de acuerdo al modo
ISD Status
Salida de grupo
Esta salida indica el estado el sistema ISD.
Los bits en este grupo de salida se definen como sigue:
Bit 0 DISPENSER READY
(1:LISTO PARA DOSIFICAR)
Bit 1 METER EMPTY
(1: EL MEDIDOR ALCANZ EL LMITE DE RECORRIDO)
Bit 2 PREPRESSURE
(1: LA PREPRESIN EST EN PROGRESO,
0: COMPLETO)
Bit 3 SUPPLY HIGH PRESSURE
(1: ALTA PRESIN, 0: NORMAL)
Bit 4 SUPPLY LOW PRESSURE
(1:BAJA PRESIN, 0: NORMAL)
Bit 5 DISPENSE HIGH PRESSURE
Bit 6 DISPENSE LOW PRESSURE
(1: BAJA PRESIN, 0: NORMAL)
Bit 7 METER DIRECTION
(1: POSITIVO, 0: NEGATIVA)
Bit 8 VALVE1 (1: ON, 0: OFF)
Bit 12 OTA (1: OT, 0: NORMAL)
Bit 13 OTB (1: OT, 0: NORMAL)
Bit 14 ISD LOCKED (1:BLOQUEADO, 0:NORMAL)
Bit 15 RESERVADO
-525-
ISD Mode
Salida de grupo
Esta salida indica el modo de operacin actual del ISD con un valor
binario. Los valores estn definidos como sigue:
1. modo error
2. modo liberacin
3. modo pre-presin
4. modo dosificacin
5. modo bypass
6. modo jog
7. Espere para que se complete la recarga
(solamente para single acting meter)
8. modo sleep
Meter Position
Salida de grupo
Por defecto: 0
Reservado. Por favor defnalo como 0.
Dispense Pressure
Salida de grupo
Unidades: psi
Esta salida indica el valor de presin de dosificacin actual.
Supply Pressure
Salida de grupo
Unidades: psi
Esta salida indica el valor de presin de suminstro actual.
Volume Dispensed
Salida de grupo
Esta salida indica el volumen de material dosificado. Las unidades
estn en cc. Esta salida refleja el valor de la variable de sistema
$ISD_WORK[eq_n].$volume_disp, y el valor puede definirse a cero
borrando la variable de sistema.
ALC Bypass
Salida digital
El sistema continuamente copia el valor de la variable de sistema
$isd_work[#].$alc_bypass en esta salida (donde # indica el nmero de
equipo) mientras el movimiento de medicin del ISD est DISABLED
en el men test cycle. Esta caracterstica es para ser usada por
propsitos de personalizarlo.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-526-
Procedimiento 6-1 Configuracin de E/S del ISD
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione I/O.
4. Seleccione ISD. Se visualiza la pantalla de entrada o salida. Ver una pantalla similar a la siguiente.
I
6. Seleccione cada elemento y defnalo como desee.
NOTA
Este procedimiento contiene informacin acerca de la configuracin de las E/S del equipo ISD
solamente. Por informacin acerca de configurar, forzar, verificar, y simular seales analgicas,
digitales y de grupo, refirase al Captulo y Captulo.
NOTA
-527-
de calibracin especfico. Tabla 6-3 lista y describa cada elemento a definirse en cada equipo Los
elemento que debe definir pueden variar dependiendo en la forma que su sistema sea configurado.
de dosificacin, dependiendo en la forma que su sistema ha sido definido:
Calibracin de la velocidad mxima del medidor - Seccion 3.6.3
Calibracin del aire de formacin del cordn - solamente si se usa aire de formacin del cordn -
Seccion 3.6.2
Calibracin del control de Caudal - Seccion 3.9.2
NOTA
Use Procedimiento 3-3 para configurar los elementos del equipo.
ELEMENTO DESCRIPCIN
Material Factor
Por defecto: 1.00
mn: 0.01
max: 10.00
Esto especifica el factor de escala usado en el cmputo del
control de caudal (salida analgica). Este puede ser cambiado
cuando cambia la viscosidad y temperatura del material.
Minimum Flow Rate
Por defecto: 0 %
mn: 0 %
max: 100 %
Esto elemento especifica el voltaje de comando de caudal
mnimo que ser enviado al equipo de dosificacin mientras est
sellando. Si el caudal requerido especificado en el Seal
Schedule actual nunca va ms abajo de Minimum Flow Rate, el
Minimum Flow Rate ser enviada al equipo de dosificacin.
Bead Shaping Factor*
Por defecto: 1.00
mn: 0.01
max: 10.00
Este elemento es el factor de escala usado para calcular la seal
de aire de formacin del cordn.
Bead Shaping Air AOUT Type*
valores: Volts, Current
Por defecto: Volts
Este elemento es el tipo de salida analgica:
Corriente - Salida tipo III - rango 1-5 volts Refirase a la
Seccin para las descripciones de las seales de salida
analgica tipos II y III.
Bead Shaping Max Out*
Por defecto: 10.00 V
rango: 0.00 V to 10.00 V
Este elemento definE el voltaje analgico mximo para la
formacin del cordn del equipo de dosificacin. Si el voltaje
analgico excede este valor, una alarma aparecer. El mximo
voltaje no podr exceder este valor.
-528-
Supply Max. Pressure
Por defecto: 1500 psi
min: 0 psi
max: 9000 psi
Este elemento define la presin mxima del suministro A para
el equipo de dosificacin. Si la presin excede este valor, una
alarma ocurrir. Si se usa material de dos partes, este elemento
es indicado comoSupply Max. Press. (Mat - 1) .
Supply Min. Pressure
Por defecto: 0 psi
min: 0 psi
max: 4000 psi
Este elemento define la presin mnima del suministro A para el
equipo de dosificacin. Si la presin est por debajo de este
valor, una alarma ocurrir. Si se usa material de dos partes, este
elemento es indicado comoSupply Min. Press. (Mat - 1) .
Supply Max. Press (Mat - 2) **
min: 0 psi
max: 9000 psi
Esto define la presin de suministro mxima para el material
nmero 2. Si la presin excede este valor, una alarma ocurrir.
Este elemento es efectivo solamente cuando se usa material con
dos partes.
Supply Min. Press (Mat - 2) **
Por defecto: 0 psi
min: 0 psi
max: 4000 psi
Esto define la presin de suministro mnima para el material
nmero 2. Si la presin baja de este valor, una alarma ocurrir.
dos partes.
Dispense Max. Pressure
min: 0 psi
max: 9000 psi
Este elemento define la presin mxima del suministro A para
el equipo de dosificacin. Si la presin excede este valor, una
es indicado comoDispense Max. Press .(Mat - 1) .
Dispense Min. Pressure
Por defecto: 0 psi
min: 0 psi
max: 4000 psi
Este elemento define la presin mnima del suministro A para el
elemento es indicado comoDispense Min. Press. (Mat - 1) .
High Pressure Time Out
Por defecto: 0 V
min: 0 msec
max: 90000 msec
Este elemento especifica la cantidad de tiempo que la alta
presin puede ser sostenida antes que ocurra una alarma.
Low Pressure Time Out
Por defecto: 0 V
min: 0 msec
max: 90000 msec
Este elemento especifica la cantidad de tiempo que la baja
Maximum Analog Output (Air)*
Por defecto: 10.0 V
min: 0.0 V
max: 10.0 V
Esto define el voltaje analgico mximo para el aire de
atomizacin del equipo de dosificacin. Si el voltaje analgico
excede este valor, una alarma aparecer. El mximo voltaje no
podr exceder este valor.
Power Up Pressure
min: 0 psi
max: 9000 psi
Este elemento define el valor de prepresin luego que el
controlador se haya encendido.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-529-
* Desplegada si es usado el aire de formacin del cordn.
** Desplegado si se usa un material de dos partes.
Use default ACC
Por defecto: DISABLE
Este elemento habilita y deshabilita el uso de la caracterstica
Default ACC . Si est habilitada, todas las instrucciones de
movimiento sin la clusula explcita ACC usar el valor ACC
por defecto.
Default ACC
Por defecto: 20
rango: 0 - 150
Este elemento es el valor usado para todas las instrucciones de
movimiento que no tienen una clusula explcita ACC
especificada cuando est habilitada.
Guns Used in Calibration
Por defecto: INCOMPLETE
min: 1
max: 6
Esto especifica las pistolas que el DispenseTool usar en las
calibraciones de equipos. Hasta seis pistolas pueden ser usadas.
Las pistolas pueden ser usadas solamente si se han definidas en
la configuracin DispenseTool. Refirase a . El elemento Gun
Selection for Calibrations desplega el estado de las seis pistolas
posibles usando una expresin de seis caracteres. El primer
caracter representa a la gun 1, el segundo caracter a la gun 2, el
tercero a la gun 3, y as sucesivamente. Si no se ha definido
ninguna pistola, es representado como un*. Usted no puede
cambiar el valor de una pistola que no ha sido definida. Para
definir una pistola refirase a Seccin 3.1. Si se ha definido una
pistola, usted puede especificar si ser usada durante la
calibracin:
Para cambiar el valor de una pistola que haya definido, use
las teclas de funcin adecuadas.
Meter Max Speed Refirase a Seccin 3.9.2 por informacin de como calibrar la
Flow Rate Control Refirase a Seccin 3.6.3 por mayor informacin de como
calibrar el control de caudal.
Use default ACC
por defecto.
Default ACC
Por defecto: 20
rango: 0 - 150
Beadshaping cmd. Refirase a Seccin 3.6.2 por informacin de como calibrar la
presin de aire de formacin del cordn.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-530-
6.4 DEFINICIN DE LA INFORMACIN DEL ISD
Usted debe definir la informacin especfica acerca del Dosificador Servo Integral (ISD) adems de
la definicin del equipo. La definicin del ISD requiere que defina los elementos especficos y que
realice un procedimiento de calibracin especfico. Tabla 6-4 lista y describa cada elemento de
configuracin del ISD. Estos elementos que debe definir varan dependiendo en la forma que su
sistema haya sido configurado.
Usted podra necesitar ademas realizar el siguiente procedimiento de calibracin para definir el ISD,
dependiendo en la forma que su sistema haya sido configurado.
Masterizado del ISD - Refirase a Seccin 7-4.1
ELEMENTO DESCRIPCIN
Meter Area
Por defecto: 600 cc/rev
min: -6000 cc/rev
max: 6000.00 cc/rev
Este elemento es usado para calcular el volumen de material
dosificado. La definicin de este valor es volumen (cc) por una
revolucin de engranaje de bomba.
Gear Ratio
Por defecto: 2.431
mn: -6000
max: 6000.000
Este elemento especifica el factor de reduccin entre el motor -
bomba. Esto indica la revolucin de la bomba de engranaje por
revolucin del motor. Este valor es usado para calcular el volumen de
material dosificado.
Ajuste del Transductor Refirase a Seccin 6.5 por informacin del ajuste fino del
transductor de presin.
-531-
Procedimiento 6-2 Definicin de los Elementos del Dosificador Servo Integral
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione ISD. Ver una pantalla similar a la siguiente.
nmero del equipo que quiere, vaya a Paso 7.
Pulse NEXT, >.
Pulse F3, EQUIP.
7. Seleccione cada uno de los elementos y defnalos como desee.
y pulse F2, DETAIL.
9. Luego que todos los elementos han sido definidos, apague el controlador y encindalo nuevamente.
-532-
6.5 AJUSTE FINO DEL TRANSDUCTOR ISD
El ajuste del transductor es un procedimiento usado para el sistema ISD para identificar la relacin
entre la entrada analgica leda del transductor y el valor de presin de material. Usted necesita definir
los valores actuales de presin tanto en los puntos altos como en los puntos bajos. El sistema calcular
entonces el valor de presin de material basado en la lectura actual del transductor.
A veces, el ajuste fino de los transductores es necesario debido a las tolerancias de la hoja de datos
cambia durante la edad, y as sucesivamente. El men de Ajuste del Transductor ISD le permite que
se ajuste las caractersticas del transductor basadas en las lecturas de mediciones actuales. Refirase a
Tabla 6.5 por informacin en los mtodos de ajuste del transductor ISD.
Tabla 7-7 lista y describe los elementos de ajuste del transductor ISD que debe definir para cada
transductor en su sistema.
Tabla 6-5. Mtodos de Ajuste del Transductor ISD
Si quiere Use Descripcin
Use la hoja de datos del
transductor brindado por el
fabricante para ajustar el
transductor
Procedimiento 7-5 Use este mtodo cuando el sistema se
instala inicialmente donde las
caractersticas del transductor son
conocidas y estables.
Use las lecturas de presin
actuales para ajustar el
transductor
Procedimiento 7-6 Use este mtodo cuando el transductor
ha sido usado por un largo tiempo y
cree que sus caractersticas se han
desviados de las originales.
-533-
Tabla 6-5. Elementos de Configuracin del Ajuste del Transductor ISD
Pressure Setpoint
Unidades: psi
Este elemento desplega el valor del setpoint de presin actual.
Current ISD Mode Este elemento indica el modo de operacin actual para el ISD:
ERROR
ALIVIO
PREPRESIN
REPOSICIN
DOSIFICACIN
BYPASS
JOG Refirase a la Seccin para una descripcin de cada modo ISD
de operacin.
Analog Input Status
Unidades: mA y psi
Este elemento desplega el valor actual y el valor medido en psi para cada
transductor. Use este elemento para asegurarse que est mirando al
transductor correcto y que el valor calculado en psi coincida con la
medida de presin leda luego del ajuste.
Calib (Low)
Unidades: mA at psi
por defecto: 7.00 mA at
1000 psi
Este elemento desplega el valor actual del transductor en mA en un valor
de presin bajo conocido. Por interpolacin y extrapolacin lineal, el
sistema mide el valor de la presin del material desde la lectura del
transductor.
Calib (High)
Unidades: mA at psi
por defecto: 10.00 mA
at 2000 psi
de presin alto conocido. Por interpolacin y extrapolacin lineal, el
transductor.
-534-
Procedimiento 6-3 Ajuste del Transductor Usando la Hoja de Datos
Condiciones
Usted tiene la hoja de datos del transductor brindada por el fabricante del transductor.
El sistema est equipado con un medidor de presin.
Los elementos "Pressure A" y "Pressure B" en la pantalla ISD INPUT han sido definidos
correctamente. (Procedimiento 6-1)
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Mueva el cursor sobre Transducer Tuning y pulse F2, DETAIL.
6. Mueva el cursor a Calib (Low) para el tipo de transductor adecuado (tanto el Transductor A o B).
Mueva el cursor sobre mA y escriba el valor adecuado de acuerdo a la hoja de datos.
Mueva el cursor sobre psi y escriba el valor adecuado de acuerdo a la hoja de datos.
7. Mueva el cursor a Calib (High) para el tipo de transductor adecuado (tanto el Transductor A o B).
8. Repita Paso 6 y Paso 7 para todos los transductores en su sistema.
Las caractersticas del transductor estn actualizadas ahora y se convertirn efectivas inmediatamente.
-535-
Procedimiento 6-4 Ajuste del Transductor Usando la Presin Actual y las
Lecturas
Condiciones
El sistema est equipado con un sensor de presin.
correctamente. (Procedimiento 6-1 )
Tiene que resetear cualquier alarma de encoder. (Procedimiento 6-5)
Pasos
1. Pulse MENUS.
6. Defina la presin del material a un valor de presin bajo, cerca de la presin ms baja del rango:
Si es una presin de suministro, ajstelo en la bomba de suministro.
Si es una presin de dosificacin, ajstelo moviendo el cursor al setpoint de Presin, escriba el
valor bajo, y pulse ENTER.
NOTA
Si est ajustando la presin de dosificacin, asegrese que el modo Current ISD est definido en
PREPRESSURE. Si no se define en PREPRESSURE, puede cambiarla ejecutando el macro
PREPRESSURIZE.
-536-
7. Mida el valor de presin actual desde el sensor de presin.
Mueva el cursor sobre psi y escriba el valor adecuado de acuerdo al valor que ha medido.
Mueva el cursor sobre mA. Pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F5, Use AIN, para obtener el
valor actual mA desde la entrada analgica.
9. Defina la presin del material a un valor alto:
valor alto, y pulse ENTER.
10.Mida el valor de presin actual desde el sensor de presin.
11.Mueva el cursor a Calib (High) para el tipo de transductor adecuado (tanto el Transductor A o B).
12.Repita Paso 6 y Paso 11 para todos los transductores en su sistema.
Las caractersticas del transductor estn calibradas y se convertirn en efectivas inmediatamente.
Reseteo de las Alarmas de Encoder del ISD
Cuando encienda el ISD luego de desconectar y reconectar el motor del eje de proceso, necesita
resetear el encoder. Cuando esto ocurre, ver las alarmas SRVO-062 BZAL (Group:0 Axis:n) y
SRV0-075 Pulse not established (G:0 A:n), donde "n" indica el nmero del eje del proceso.
Use Procedimiento 6-5 para resetear estas alarmas y preparar el ISD para masterizado.
NOTA
PREPRESSURE.
-537-
Procedimiento 6-5 Reseteo de las Alarmas de Encoder del ISD
Condiciones
Usted ve las alarmas SRVO-062 BZAL (Group:0 Axis:n) y SRVO-075 Pulse not established
(G:0 A:n).
Pasos
1. Reemplace las bateras del ISD con cuatro nuevas de 1,5 Volts alcalinas, tamao D. Observe las
direcciones de las flechas en la caja de bateras para la orientacin adecuada de las bateras.
2. Pulse MENUS.
5. Seleccione Variables.
6. Site el cursor en $IS_MCR y pulse ENTER.
7. Site el cursor sobre $spc_reset.
8. Pulse F4, TRUE, una vez.
El valor se volver rpidamente a FALSE.
9. Apague el controlador y encindalo de forma que los nuevos valores tengan efecto.
10.Si la alarma SRVO-062 est an presente; existe un problema de pila, cable o encoder. Refirase
al Manual de Mantenimiento y Conexionado Elctrico del Controlador del Sistema de FANUC
Robotics R-J3iB, para mayor informacin.
11.Si la alarma SRVO-075 est presente, resetala como sigue. No es necesario realizar un Arranque
en Fro luego de resetear la alarma.
PRECAUCIN
No pulse RESET en este punto. Si no, tendr que reiniciar el procedimiento desde Paso 1.
NOTA
Rote cada eje que haya perdido la potencia de la batera por al menos una revolucin del motor en
cada direccin.
-538-
6.6 RESUMEN DE ESTADO DE ERROR
Esta seccin describe el estado de las seales del equipo de dosificacin ISD Gear Meter cuando ellos
estn verificados por estado incorrecto.
Las siguientes convenciones son usadas en esta seccin:
En Figura 6-1 , para el primer enunciado condicional, las dos lneas que siguen sern ejecutadas si
la condicin est en TRUE.
E%d representa el nmero del equipo desplegado a travs del software del DispenseTool. E%s
representa el nmero de equipo desplegado a travs del programa KAREL. Si tiene solo un equipo,
E%d o E%s sern E1.
Figura 6-1. Ejemplo de Estado de Seal
Secuencia de Condiciones que son Monitorizadas en Todo Momento
La secuencia de condiciones que son monitorizadas en todo momento es mostrado en Figura 6-2.
-539-
Figura 6-2. Secuencia de Condiciones que son Monitorizadas en Todo Momento
Secuencia de Condiciones que son Verificadas en Cada InstruccinSS[]
La secuencia de condiciones que son verificadas en cada instruccin SS[] es mostrado en Figura 6-3.
Figura 6-3. Secuencia de Condiciones que son Verificadas en Cada Instruccin SS[]
Secuencia cuando un Programa JOB es Iniciado
La secuencia de eventos que ocurren cuando un programa JOB de teach pendant es iniciado se muestra
en Figura 6-4.
NOTA
La secuencia mostrada en Figura 6-4 es ejecutada solamente si el robot est en modo WET. Si el
robot est en modo DRY, la secuencia no es ejecutada.
-540-
Figura 6-4. Estado de la Seal cuando un Programa JOB de Teach Pendant es Iniciado
Secuencia cuando la Ejecucin est entre las Instrucciones SS[] y SE
La secuencia de eventos que ocurren luego que se ejecuta la primer instruccin SS[] en un cordn hasta
que ocurre un error o se alcanza una instruccin SE, es mostrado en Figura 6-5.
Figura 6-5. Estado de Seal Cuando la Ejecucin est entre las Instrucciones SS[] y SE
Condiciones para ser Monitorizadas durante la Prepresurizacin
Las condiciones para ser monitorizadas durante la prepresurizacin son mostradas en Figura 6-6.
Figura 6-6. Condiciones Monitorizadas durante la Prepresurizacin
7. DOUBLE ACTING METER MAROIST6406041ES REV B
-541-
7 DOUBLE ACTING METER
MAROIST6406041E REV B 7. DOUBLE ACTING METER
-542-
7.1 GENERALIDADES
el tipo de equipo de dosificacin que est usando. Este captulo describe como se define la informacin
del equipo de dosificacin Medidor de Actuador Doble(S.E.E.). Luego de definir su equipo, puede
realizar las funciones manuales.
La informacin del estado de error en Seccin 7.6 describe como las seales del equipo de dosificacin
son verificadas por estado incorrecto.
Refirase a Seccin 1.6 para las generalidades del ISD.
Dosificacin Servo Integral. El Dosificacin Servo Integral usa unidades de E/S Model A. Tabla 7-1
lista y describe las entradas del ISD que puede definir. Tabla 7-2 lista y describe las salidas del ISD
que puede definir.
Use Procedimiento 7-1 configurar las E/S del equipo del DispenseTool.
NOTA
Captulo 3 CONFIGURACIN COMN DEL DISPENSETOOL contiene informacin de
configuracin y procedimientos que debe realizar para configurar este equipo. Realice el
procedimiento de configuracin en adems del procedimiento de configuracin en este captulo.
NOTA
defecto. Para minimizar la configuracin de la instalacin, use la configuracin de E/S por defecto.
NOTA
-543-
ELEMENTO DESCRIPCIN
Pressure A
Entrada Analgica
Esta entrada est conectada al transductor A de presin. Este es un
transductor que mide la presin de dosificacin del material cuando la
medicin va en la direccin de A. Cuando la medicin va en otra direccin,
el transductor A mide la presin de suministro. Si se habilita material de dos
partes, los valores del puerto de entrada de presin para el material 1 y
material 2 son desplegados.
Pressure B
Entrada Analgica
Esta entrada est conectada al transductor B de presin. Este es un
transductor que mide la presin de dosificacin del material cuando la
medicin va en la direccin de B. Cuando la medicin va en otra direccin,
el transductor B mide la presin de suministro. Si se habilita material de dos
partes, los valores del puerto de entrada de presin para el material 1 y
material 2 son desplegados.
Meter OT A
Entrada Digital
Esta entrada debera estar conectada a la entrada "Meter Overtravel" del
medidor de dosificacin. Est asumido que cuando el Meter OT A est a
OFF, el medidor tiene que alcanzar el final de carrera de sobrecarrera del
lado A. Si Meter OT A hace una transicin entre un ON y OFF en cualquier
momento, el error, "ISD-007 Meter OverTravel A (E%d)," ser desplegado
con la severidad definida en la tabla de error para este error (39007). Cuando
encuentre este mensaje, use Procedimiento 8-7 para recuperar. Si ambos
Meter OT A y Meter OT B estn a OFF, la entrada del Meter OT A tiene
precedencia, y se desplega solamente "ISD-007". Si no quiere usar Meter
OT A , defna el nmero de ndice a cero.
Meter OT B
Entrada Digital
medidor de dosificacin. Est asumido que cuando el Meter OT B est a
lado B. Si Meter OT B hace una transicin entre un ON y OFF en cualquier
momento, el error, "ISD-008 Meter OverTravel B (E%d)," ser desplegado
encuentre este mensaje, use Procedimiento 8-7 para recuperar. Si no quiere
usar Meter OT B , defna el nmero de ndice a cero.
-544-
ELEMENTO DESCRIPCIN
ISD Valve A
Salida Digital
Esta salida es usada para controlar la vlvula del dispositivo de medicin.
Esta es la vlvula que se enciende cuando el medidor se dosifica en la
direccin de A. Esta salida est controlada por el sistema de acuerdo al modo
ISD Valve B
Salida Digital
Esta salida es usada para controlar las vlvulas del dispositivo de medicin.
Esta es la vlvula que se enciende cuando el medidor se dosifica en la
direccin de B. Esta salida est controlada por el sistema de acuerdo al modo
ISD Status
Salida de grupo
Esta salida indica el estado el sistema ISD. Los bits en este grupo de salida
se definen como sigue:
Bit 0 DISPENSER READY (1:LISTO PARA DOSIFICAR)
Bit 1 METER EMPTY
Bit 2 PREPRESSURE
(1: LA PREPRESIN EST EN PROGRESO, 0: COMPLETO)
Bit 4 SUPPLY LOW PRESSURE (1:BAJA PRESIN, 0: NORMAL)
Bit 7 METER DIRECTION (1: POSITIVO, 0: NEGATIVA)
Bit 15 RESERVADO
-545-
ISD Mode
Salida de grupo
Esta salida indica el modo de operacin actual del ISD con un valor binario.
Estos valores se definen como sigue:
0 Modo error
1 Modo alivio
2 Modo prepresin
3 Modo reposicin
4 Modo dosificacin
5 Modo Bypass
6 Modo Jog
7 Espera a que la recarga est completa(solamente en medidor de actuador
simple)
8 Modo sleep
Meter Position
Salida de grupo
Esta salida indica la posicin del pistn del medidor dentro de su rango.
Las unidades son en porcentaje (%), donde el lmite A es 0% y el lmite B
es 100%. Debe ubicar 7 bits para esta salida.
Pressure A
Salida de grupo
Esta salida indica el valor de presin actual del transductor A. Unidades en
psi. Si se habilita material de dos partes, los valores de presin para el
material 1 y material 2 son desplegados.
Pressure B
Salida de grupo
Esta salida indica el valor de presin actual del transductor B. Unidades en
psi. Si se habilita material de dos partes, los valores de presin para el
material 1 y material 2 son desplegados.
Volume Dispensed
Salida de grupo
Esta salida indica el volumen de material dosificado. Las unidades estn en
cc. Esta salida refleja el valor de la variable de sistema
Meter OT Override
Salida digital
Esta salida est conectada al rel de bypass ISD OT. Este rel es usado para
bypass del circuito de sobrecarrera del ISD de forma que el medidor pueda
moverse para recuperarse de la condicin de sobrecarrera. El valor de salida
debe de estar a OFF para operacin normal para asegurar el funcionamiento
adecuado de los finales de carrera de sobrecarrera.
ALC Bypass
Salida digital
equipo) mientras el movimiento de medicin del ISD est DISABLED en el
men test cycle. Esta caracterstica es para ser usada por propsitos de
personalizarlo.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-546-
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione I/O.
NOTA
digitales y de grupo, refirase captulo 5 y captulo 17.
NOTA
-547-
Calibracin de la velocidad mxima del medidor - Captulo 3.6.3
Captulo 3.6.2
Calibracin del control de Caudal - Captulo 3.9.2
NOTA
ELEMENTO DESCRIPCIN
Material Factor
Por defecto: 1.00
mn: 0.01
max: 10.00
Minimum Flow Rate
Por defecto: 0 %
mn: 0 %
max: 100 %
mnimo que ser enviado al equipo de dosificacin mientras
est sellando. Si el caudal requerido especificado en el Seal
Schedule actual nunca va ms abajo de Minimum Flow
Command Rate, el Minimum Flow Command Rate ser enviada
al equipo de dosificacin.
Por defecto: 1.00
mn: 0.01
max: 10.00
Bead Shaping Air AOUT Type*
Por defecto: Volts
rango: 0.00 V to 10.00 V
-548-
Power Up Pressure
min: 0 psi
max: 9000 psi
Por defecto: 0 V
min: 0 msec
max: 90000 msec
Por defecto: 0 V
min: 0 msec
max: 90000 msec
Supply Max. Pressure
min: 0 psi
max: 9000 psi
Este elemento define la presin mxima del suministro para el
equipo de dosificacin. Si la presin excede este valor, una
es indicado comoSupply Max. Press. (Mat - 1) .
Supply Min. Pressure
Por defecto: 0 psi
min: 0 psi
max: 4000 psi
Este elemento define la presin mnima del suministro para el
elemento es indicado comoSupply Min. Press. (Mat - 1) .
Supply Max. Press (Mat - 2) **
min: 0 psi
max: 9000 psi
Esto define la presin de suministro mxima para el material
dos partes.
Supply Min. Press (Mat - 2) **
Por defecto: 0 psi
min: 0 psi
max: 4000 psi
Esto define la presin de suministro mnima para el material
dos partes.
min: 0 psi
max: 9000 psi
Este elemento define la presin mxima de dosificacin para el
es indicado comoDispense Max. Press. (Mat - 1) .
Por defecto: 0 psi
min: 0 psi
max: 4000 psi
Este elemento define la presin mnima de dosificacin para el
elemento es indicado comoDispense Min. Press. (Mat - 1) .
Dispense Max. Press.(Mat - 2)**
min: 0 psi
max: 9000 psi
Esto define la presin de dosificacin mxima para el material
dos partes.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-549-
* Desplegado si se usa la formacin del cordn.
** Desplegado si se usa material de dos partes.
Dispense Min. Press.(Mat - 2)**
Por defecto: 0 psi
min: 0 psi
max: 4000 psi
Esto define la presin de dosificacin mnima para el material
dos partes.
Use default ACC
por defecto.
Default ACC
Por defecto: 20
rango: 0 - 150
Por defecto: 10.0 V
min: 0.0 V
max: 10.0 V
Guns Used in Calibration
Por defecto: INCOMPLETE
min: 1
max: 6
calibraciones de equipos. Hasta seis pistolas pueden ser usadas.
Las pistolas pueden ser usadas solamente si se han definidas en
la configuracin DispenseTool. Refirase a Seccin 3.1. El
elemento Gun Selection for Calibrations desplega el estado de
las seis pistolas posibles usando una expresin de seis
caracteres. El primer caracter representa a la gun 1, el segundo
caracter a la gun 2, el tercero a la gun 3, y as sucesivamente. Si
no se ha definido ninguna pistola, es representado como un*.
Usted no puede cambiar el valor de una pistola que no ha sido
definida. Para definir una pistola refirase a Seccin 3.1. Si se
ha definido una pistola, usted puede especificar si ser usada
durante la calibracin:
Para cambiar el valor de una pistola que haya definido, use
las teclas de funcin adecuadas.
Bead Shaping cmd. * Refirase a Seccin 3.6.2 por informacin de como calibrar la
presin de formacin del cordn.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-550-
7.4.1 Generalidades
7.4.2 Definicin del Equipo
Masterizado del ISD - Refirase a Captulo 7.4.3.
ELEMENTO DESCRIPCIN
Meter Area
Por defecto: 958.91 square mm
min: 0.00 mm cuadrado
max: 6000.00 mm cuadrados
Esto especifica el rea de la seccin del pistn de medicin. Este
valor es usado para calcular el volumen de material dosificado.
Gear Ratio
Por defecto: 2.431 mm/rev
min: 0.000 mm/rev
max: 6000.000 mm/rev
pistn. Esto indica la distancia de desplazamiento del pistn de
medida por revolucin del motor. Este valor es usado para
calcular el volumen de material dosificado.
Reposition Offset
Por defecto: 10%
mn: 0.0%
max: 6000.0%
Esto especificas el mrgen de posicin desde el lmite de
recorrido cuando el medidor para luego de una operacin de
reposicin. Unidades en porcentaje (%). Este es el margen que el
medidor puede moverse para descomprimir el material para
disminuir la presin. Refirase a Captulo 1.6.3 por mayor
informacin en operaciones de recarga.
Masterizado del ISD Refirase a Captulo 7.4.3 por informacin en el masterizado del
ISD.
Ajuste del Transductor Refirase a Captulo 6.5 por informacin del ajuste fino del
-551-
Pasos
1. Pulse MENUS.
Pulse NEXT, >.
Pulse F3, EQUIP.
y pulse F2, DETAIL.
-552-
7.4.3 Masterizado del ISD
El masterizado del ISD establece el lmite de recorrido por software del dispositivo de medida. El
sistema de dosificacin servo integral (ISD) monitorea la posicin de la medida todo el tiempo de
forma que el medidor debera parar si excede el lmite de recorrido y llega al lmite de sobrecarrera.
El propsito del masterizado del ISD es establecer el lmite de recorrido para el sistema ISD puede
usar para habilitar el monitoreo de la posicin del medidor.
El masterizado del ISD envuelve la definicin del largo de recorrido, mover el medidor a la posicin
final del recorrido, y grabar la posicin del medidor al final del recorrido.
Use Procedimiento 7-3 y Procedimiento 7-4 para realizar un masterizado del ISD.
Tabla 7-5 lista y describe cada elemento de masterizado del ISD.
Tabla 6-5. Elementos de Masterizado del ISD
ELEMENTO DESCRIPCIN
Mastering Status Este elemento indica el estado de completarse el
masterizado. El valor puede ser tanto INCOMPLETE o
COMPLETE.
Master Position Este elemento indica si la posicin de masterizado ha sido
grabada. La posicin de masterizado es la ubicacin del
medidor indicada en la unidad de medida, y es usualmente
la posicin lmite del recorrido con el contador de pulsos
ms bajo. Este valor para este elemento es tanto UNINIT
(no grabada) o RECORDED. Para grabar el valor de
posicin del medidor y calcular ambas posiciones de
recorrido lmites, mueva el cursor a este elemento, pulse y
mantenga la tecla SHIFT, y pulse F5, RECORD.
Meter Stroke
Por defecto: 200.00 mmmin: 0.00 mm
max: 6000.00 mm
Este elemento indica el largo del recorrido del medidor.
Este valor es usado para calcular las posiciones lmites del
recorrido basadas en la posicin de masterizado grabada y
el factor de reduccin del medidor. Si se cambia el valor de
este elemento modificar los elementos de recorrido
calculados, an cuando la posicin de masterizado ya se
haya grabado.
Jog Speed Override
Por defecto: 0.00 %
mn: 0.00 %
max: 100.00 %
Este elemento especifica la velocidad de movimiento del
medidor cuando las teclas de funcin MoveA o MoveB
son pulsadas. Este valor es multiplicado por la variable de
sistema $ISD_CONFIG[eqn].$max_jog_spd (valor por
defecto: 30%) y se convierte en la velocidad actual del
motor.
Clear Mastering? Cuando se selecciona este elemento, puede borrar todos
los datos de masterizados previos pulsando F5, CLEAR,
con la tecla SHIFT. Esta operacin es requerida para
regrabar la posicin de masterizado.
-553-
Preparacin para el Masterizado
Antes de masterizar el ISD, debe resetear la alarma y rotar el motor de cada eje cuyas bateras han
perdido la potencia para preparar para el masterizado del ISD.
Use Procedimiento 7-3 para resetear las alarmas y preparar para el masterizado del ISD.
Procedimiento 7-3 Preparacin para el Masterizado del ISD
Condiciones
(G:0 A:n).
Este procedimiento es ms fcil realizar si se saca la cubierta de la cadena.
Pasos
2. Pulse MENUS.
8. Pulse F4, TRUE, una vez. El valor volver rpidamente a FALSE.
11.Si la alarma SRVO-075 est presente, resetala como sigue. No es necesario hacer un arranque en
fro en el robot luego de resetear para borrar esta alarma.
12.Rote cada eje que haya perdido la potencia de la batera por al menos una revolucin del motor en
cada direccin.
13.Realice cualquiera de los procedimientos de masterizado desde la pantalla ISD SETUP.
Refirase a Procedimiento 7-4.
PRECAUCIN
-554-
Procedimiento 7-4 Realizacin del Masterizado del ISD
Condiciones
Los elementos (1-7) del Dosificador Servo Integral en la pantalla ISD SETUP han sido definidos
Los elementos "ISD valve A" y "ISD valve B" en la pantalla ISD OUTPUT han sido definidos
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione ISD. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.
nmero del equipo que quiere, vaya a Paso 7 ; si no, contine.
Pulse NEXT, >.
Pulse F3, EQUIP.
PRECAUCIN
Asegrese de definir las salidas "ISD valve A" y "ISD valve B" y las entradas "Pressure A" and
"Pressure B" antes de realizar el masterizado del ISD. Si no, podra aplicarse presin excesiva al
equipo y daarlo.
-555-
7. Mueva el cursor a ISD mastering y pulse F2, DETAIL.
8. Si el medidor ha sido masterizado previamente y necesita que se remasterice, debe primero
BORRAR el masterizado, como sigue:
Site el cursor sobre Clear Mastering.
Pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, CLEAR.
El estado del masterizado cambiar a INCOMPLETE.
9. Defina el valor del largo de recorrido seleccionando Meter Stroke e ingresando el valor adecuado.
10.Mueva el medidor a la posicin de masterizado como sigue:
Defina el valor de la velocidad de movimiento a un valor bajo, como un 5%.
Pulse y mantenga SHIFT y pulse F3, MoveB, o F4, MoveA.
Para parar de mover , libere la tecla F3 o F4.
11.Luego que el medidor se ha posicionado en forma precisa en su posicin de masterizado :
Site el cursor sobre Master position.
Pulse y mantenga SHIFT y pulse F5, Record.
El estado del masterizado cambiar a COMPLETE.
12.Mueva el medidor hacia el lmite de recorrido, y asegrese que el medidor para antes del lmite de
recorrido.
13.Mueva medidor hacia la otra direccin, y asegrese que el medidor para antes del lmite de
recorrido.
NOTA
Cuando mueva manualmente el medidor, ir en el modo jog automticamente. Se mantiene en el
modo jog hasta que se ejecute la instruccin SS[] o ocurra un error (y va al modo error).
NOTA
La posicin de masterizado est usualmente en la posicin de lmite de recorrido con el contador de
pulsos ms bajo.
-556-
7.4.3 AJUSTE FINO DEL TRANSDUCTOR ISD
Tabla 7-6 por informacin en los mtodos de ajuste del transductor ISD.
transductor
transductor
ha sido usado por un largo tiempo y cree
que sus caractersticas se han desviados
de las originales.
-557-
Pressure Setpoint
Unidades: psi
ERROR
ALIVIO
PREPRESIN
REPOSICIN
DOSIFICACIN
BYPASS
JOG Refirase a la Seccin para una descripcin de cada
modo ISD de operacin.
Analog Input Status
Unidades: mA y psi
Este elemento desplega el valor actual y el valor medido en psi
para cada transductor. Use este elemento para asegurarse que
est mirando al transductor correcto y que el valor calculado en
psi coincida con la medida de presin leda luego del ajuste.
Calib (Low)
Unidades: mA at psi
por defecto: 7.00 mA at 1000 psi
Este elemento desplega el valor actual del transductor en mA
en un valor de presin bajo conocido. Por interpolacin y
extrapolacin lineal, el sistema mide el valor de la presin del
material desde la lectura del transductor.
Calib (High)
Unidades: mA at psi
por defecto: 10.00 mA at 2000 psi
Este elemento desplega el valor actual del transductor en mA
en un valor de presin alto conocido. Por interpolacin y
-558-
Condiciones
Pasos
1. Pulse MENUS.
-559-
Procedimiento 7-6 Ajuste del Transductor Usando la Presin Actual
y las Lecturas
Condiciones
correctamente. ( Procedimiento 6-1)
Pasos
1. Pulse MENUS.
NOTA
PREPRESSURIZE.
-560-
12.Repita los Pasos 6 hasta Paso 11 para todos los transductores en su sistema.
NOTA
PREPRESSURE.
-561-
7.5 RECUPERACIN DE SOBRECARRERA DEL ISD
Durante la operacin del ISD, es posible activar el final de carrera del lmite de recorrido
accidentalmente. Cuando esto pasa, la potencia del servo amplificador es desconectada y el robot
desplega un mensaje de error. Esta condicin es llamada ISD overtravel condition.
Debe realizar una secuencia de pasos especficos para recuperarse de la condicin de sobrecarrera del
ISD. Si no la realiza adecuadamente, el medidor puede moverse en la direccin equivocada. Este
movimiento puede daar el medidor .
Si el servomotor es comandado para mover luego que el medidor llegue al lmite mecnico, puede
resultar la condicin de sobrecorriente en el motor. El robot debe de ser apagado para borrar el fallo.
Procedimiento 3-2 describe los pasos requeridos para reaplicar potencia al servo amplificador y mover
el medidor fuera de la condicin de sobrecarrera.
Procedimiento 7-7 Recuperacin desde una Condicin de Sobrecarrera
de la Medida (ISD)
Pasos
1. Pulse MENUS.
a ON.
6. Site el cursor sobre ISD Mastering.
NOTA
Usted querra sacar la cubierta de la correa de transmisin del servomotor del sensor del medidor de
forma que el movimiento del motor puede ser observado fcilmente.
-562-
7. Pulse F2, DETAIL. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.
8. Determine la direccin de la condicin de sobrecarrera:
Si el medidor est en la posicin de sobrecarrera A (la posicin alta), debe de ser movida en la
direccin B para eliminar el problema.
Si el medidor est en la posicin de sobrecarrera B (la posicin baja), debe de ser movida en la
direccin A para eliminar el problema.
9. Mueva el cursor a Jog Speed Override y defina el valor a un valor bajo, como 1.0%.
10.Pulse y mantenga la tecla SHIFT por ms de medio segundo. Contine apretando el SHIFT y pulse
F2, RESET, hasta que se encienda el servomotor.
11.Mueva el medidor fuera de la condicin de sobrecarrera apretando la tecla adecuada, dependiendo
de la posicin de sobrecarrera:
Para comenzar a moverse , pulse y mantenga SHIFT y pulse F3, MoveB, o F4, MoveA.
Para parar de mover , libere la tecla F3, MoveB, or F4, MoveA.
NOTA
Si se lleg a la condicin de sobrecarrera durante el procedimiento de calibracin del recorrido,
mueva el medidor fuera de la sobrecarrera aproximadamente un cuarto de revolucin de la polea del
tornillo de bolas luego que el interruptor de proximidad no se ha disparado. Si se para el medidor en
esa posicin brindar la distancia adecuada entre la posicin de masterizado y el interruptor de
proximidad de sobrecarrera.
NOTA
Si libera la tecla SHIFT antes que se haya eliminado la condicin de sobrecarrera del medidor, la
potencia del servo ser cortada. Para reaplicar potencia al servo, repita Paso 10.
-563-
7.6 RESUMEN DE ESTADOS DE ERROR
7.6.1 Generalidades
Esta seccin describe el estado de las seales del equipo de dosificacin medidor de actuador doble
cuando sean verificado por estado incorrecto.
Las siguientesconvenciones son usadas en esta seccin:
1. Los nombres de las seales de E/S son mostrados en maysculas.
2. La enunciados condicionales comienzan con la palabra "If".
3. El paso de ms abajo es un enunciado condicional que es ejecutada si la condicin es TRUE.
En Figura 7-1 , para el primer enunciado condicional, las dos lneas que siguen sern ejecutadas si
E%d representa el nmero del equipo desplegado a travs del software del DispenseTool.
E%s representa el nmero de equipo desplegado a travs del programa KAREL. Si tiene solo un
equipo, E%d o E%s sern E1.
-564-
7.6.2 Secuencia de Condiciones que son Monitorizadas
Todo el Tiempo
La secuencia de condiciones que son monitorizadas todo el tiempo son mostradas en Figura 7-2.
Figura 7-2. Secuencia de Condiciones que son Monitorizadas Todo el Tiempo
7.6.3 Secuencia de Condiciones que son Verificadas en
Cada Instruccin SS[]
La secuencia de condiciones que son verificadas en cada instruccin SS[] son mostradas en Figura 7-3.
-565-
7.6.4 Secuencia cuando se Inicia un Programa JOB
La secuencia de eventos que ocurren cuando se inicia un programa JOB del teach pendant se muestra
en Figura 7-4.
Figura 7-4. Seal de Estado cuando es Iniciado un Programa JOB de Teach Pendant
NOTA
La secuencia mostrada en Figura 7-4 es ejecutada solamente si el robot est en modo WET.
Si el robot est en modo DRY, la secuencia no es ejecutada.
-566-
7.6.5 Secuencia cuando la Ejecucin es Entre
la Instruccin SS[] y SE
La secuencia de eventos que ocurre luego que la primera instruccin SS[] es ejecutada en un cordn
hasta que ocurra un error, o se alcance una instruccin SE, es mostra en Figura 7-5.
Figura 7-5. Seal de Estado cuando la Ejecucin est entre la Instruccin SS[] y SE.
7.6.6 Condiciones para ser Monitorizadas mientras
se Reposiciona el Medidor
Las condiciones a ser monitorizadas mientras el medidor se est reposicionando son mostradas en
Figura 7-6.
Figura 7-6. Condiciones Monitorizadas mientras el Medidor est Reposicionndose
7.6.7 Condiciones a ser Monitorizada mientras la Prepresurizacin
Las condiciones a ser monitorizadas mientras se prepresuriza son mostradas en Figura 7-7.
-567-
8 DOUBLE ACTING METER
-568-
8.1 GENERALIDADES
el tipo de equipo de dosificacin que est usando. Este captulo describe como se define la informacin
del equipo de dosificacin con medidor de actuador simple. Luego de definir su equipo, puede realizar
las funciones manuales.
La informacin del estado de error en captulo 8.6 describe como las seales del equipo de dosificacin
son verificadas por estado incorrecto.
Refirase a Captulo 1.6 para las generalidades del ISD.
NOTA
Captulo 3 CONFIGURACIN COMN DEL DISPENSETOOL contiene informacin de
configuracin y procedimientos que debe realizar para configurar este equipo. Realice el
procedimiento de configuracin en Capitulo 3 adems del procedimiento de configuracin en este
captulo.
-569-
Dosificacin Servo Integral. El Dosificacin Servo Integral usa unidades de E/S Model A.
Tabla 8-1 lista y describe las entradas del ISD que puede definir. Tabla 8-2 lista y describe las salidas
del ISD que puede definir..
NOTA
defecto. Para minimizar la configuracin de la instalacin, use la configuracin de E/S por defecto.
NOTA
Tabla 8-1. Entradas al Dosificador Servo Integra
ELEMENTO DESCRIPCIN
Dispense Pressure
Entrada Analgica
Esta entrada est conectada al transductor de presin que mide la presin del
dosificador.
Supply Pressure
Entrada Analgica
Esta entrada est conectada al transductor de presin que mide la presin de
suministro.
Meter OT A
Entrada Digital
medidor de dosificacin. Est asumido que cuando el Meter OT A est a
lado A. Si Meter OT A hace una transicin entre un ON y OFF en cualquier
momento, el error, "ISD-007 Meter OverTravel A (E%d)," ser desplegado
encuentre este mensaje, use Procedimiento 8-7 para recuperar. Si ambos
Meter OT A y Meter OT B estn a OFF, la entrada del Meter OT A tiene
precedencia, y se desplega solamente "ISD-007". Si no quiere usar Meter
OT A , defna el nmero de ndice a cero.
Meter OT B
Entrada Digital
medidor de dosificacin. Est asumido que cuando el Meter OT B est a
lado B. Si Meter OT B hace una transicin entre un ON y OFF en cualquier
momento, el error, "ISD-008 Meter OverTravel B (E%d)," ser desplegado
encuentre este mensaje, use Procedimiento 8-7 para recuperarlo del error. Si
no quiere usar Meter OT B , defna el nmero de ndice a cero.
-570-
ELEMENTO DESCRIPCIN
Reload Valve
Salida digital
Esta salida es usada para controlar las vlvula de recarga para el dispositivo
de medicin. Esta es la vlvula que se enciende cuando el medidor se est
recargando. Esta salida est controlada por el sistema de acuerdo al modo de
operacin de medicin actual.
Gun Open for JOG
Salida digital
Esta salida es usada para controlar la salida de la pistola cuando se realiza
una operacin de movimiento. Esta salida se encender cuando el medidor
es movido en la direccin en la cual el material es dosificado.
ISD Status
Salida de grupo
Bit 1 METER EMPTY
Bit 2 PREPRESSURE
(1: LA PREPRESIN EST EN PROGRESO, 0: COMPLETO)
Bit 3 RESERVADO
Bit 4 RESERVADO
Bit 5 DISPENSE HIGH PRESSURE (1: ALTA PRESIN, 0:
NORMAL)
Bit 6 DISPENSE LOW PRESSURE (1: BAJA PRESIN, 0:
NORMAL)
Bit 8 RELOAD VALVE (1: ON, 0: OFF)
Bit 9 GUN VALVE FOR JOG (1: ON, 0: OFF)
Bit 15 RESERVADO
ISD Mode
Salida de grupo
Esta salida indica el modo de operacin actual del ISD con un valor binario.
Los valores estn definidos como sigue:
0 Modo Error
1 Modo Alivio
2 Modo Prepresin
3 Modo Reposicin
4 Modo Dosificacin
5 Modo Bypass
6 Modo Jog
7 Espera para recarga completa
(solamente medidor de actuador simple)
8 Modo Sleep
-571-
Meter Position
Salida de grupo
Unidades en porcentaje (%). Debe ubicar 7 bits para esta salida.
Dispense Pressure
Salida de grupo
Esta salida indica el valor actual de la presin de dosificacin. Unidades en
psi.
Supply Pressure
Salida de grupo
Esta salida indica el valor actual de la presin de suministro. Unidades en
psi.
Volume Dispensed
Salida de grupo
Esta salida indica el volumen de material dosificado. Las unidades estn en
cc. Esta salida refleja el valor de la variable de sistema
Meter OT Override
Salida digital
Esta salida est conectada al rel de bypass ISD OT. Este rel es usado para
bypass del circuito de sobrecarrera del ISD de forma que el medidor pueda
moverse para recuperarse de la condicin de sobrecarrera. El valor de salida
debe de estar a OFF para operacin normal para asegurar el funcionamiento
adecuado de los finales de carrera de sobrecarrera.
ALC Bypass
Salida digital
equipo) mientras el movimiento de medicin del ISD est DISABLED en el
men test cycle. Esta caracterstica es para ser usada por propsitos de
personalizarlo.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-572-
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione I/O.
4. Seleccione ISD. Se visualiza la pantalla de entrada o salida. Ver una pantalla similar a la
sigurente..
5. Para conmutar entre las pantallas de entrada y salida, pulsar F3, IN/OUT. Ver una pantalla
NOTA
digitales y de grupo, refirase al Captulo y Captulo.
NOTA
-573-
elemento que debe definir pueden variar dependiendo en la forma que su sistema sea configurado..
Calibracin de la velocidad mxima del medidor - Captulo 3.6.3
Captulo 3.6.2
Calibracin del control de Caudal - Captulo 3.9.2
NOTA
-574-
ELEMENTO DESCRIPCIN
Material Factor
Por defecto: 1.00
mn: 0.01
max: 10.00
Minimum Flow Rate
Por defecto: 0 %
mn: 0 %
max: 100 %
mnimo que ser enviado al equipo de dosificacin mientras
est sellando. Si el caudal requerido especificado en el Seal
Schedule actual nunca va ms abajo de Minimum Flow Rate, el
Minimum Flow Rate ser enviada al equipo de dosificacin.
Por defecto: 1.00
mn: 0.01
max: 10.00
Bead Shaping AOUT Type*
Por defecto: Volts
rango: 0.00 V to 10.00 V
Power Up Pressure
min: 0 psi
max: 9000 psi
Por defecto: 0 V
min: 0 msec
max: 90000 msec
Low Pressure Time OutPor
defecto: 0 V
min: 0 msec
max: 90000 msec
Min. Reload Pressure Por
defecto: 2000 psi
min: -2000 psi
max: 4000 psi
Cuando realiza la operacin de recarga, el sistema posicionar
el medidor al final del recorrido, y espera que la presin del
material se convierta en ms alto que este valor. Luego que la
presin del material sea ms alto que este valor, el sistema
finaliza la operacin de recarga, y comiensa la prepresurizacin
del material para la siguiente operacin de dosificacin.
-575-
* Desplegado si se usa la formacin del cordn.
Reload Time Out
Por defecto: 4000 V
min: 0 msec
max: 90000 msec
Cuando se realiza la operacin de recarga, si la presin no
alcanza la mnima presin de recarga dentro de este valor, el
sistema desplegar el mensaje de error "ISD-017 Reload time-
out (E1)."
min: 0 psi
max: 9000 psi
Este elemento define la presin mxima de dosificacin para el
alarma ocurrir.
Por defecto: 0 psi
min: 0 psi
max: 4000 psi
Este elemento define la presin mnima de dosificacin para el
valor, una alarma ocurrir.
Use default ACC
por defecto.
Default ACC
Por defecto: 20
rango: 0 - 150
Por defecto: 10.0 V
min: 0.0 V
max: 10.0 V
Bead Shaping cmd. Refirase a Seccin 3.6.2 por informacin de como calibrar la
presin de formacin del cordn.
Channel 2 Analog Cal.* Refirase a Seccin 3.9.2 por informacin de como calibrar el
control del channel 2 analgico.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-576-
8.4.1 Generalidades
realice un procedimiento de calibracin especfico. Tabela 8-4 lista y describa cada elemento de
Masterizado del ISD - Refirase a Captulo 8.4.1.
ELEMENTO DESCRIPCIN
Meter Area
Por defecto: 1237.00 square mm
Esto especifica el rea de la seccin del pistn de medida. Este
valor es usado para calcular el volumen de material dosificado.
Gear Ratio
min: 0.000 mm/rev
medida por revolucin del motor. Este valor es usado para
calcular el volumen de material dosificado.
Reload Offset
Por defecto: 7.0%
mn: 0.0%
max: 6000.0%
Esto especifica el mrgen de posicin desde el lmite del
recorrido cuando el medidor para luego de una operacin de
recarga. Unidades en porcentaje (%). Este es el margen que el
medidor puede moverse para descomprimir el material para
disminuir la presin. Refirase a Captulo 1.6.3. por mayor
informacin en operaciones de recarga.
Masterizado del ISD Refirase a Captulo 8.4.1 por informacin en el masterizado
del ISD.
Ajuste del Transductor Refirase a Captulo 8.4.2 por informacin del ajuste fino del
-577-
Pasos
1. Pulse MENUS.
Pulse NEXT, >.
Pulse F3, EQUIP.
y pulse F2, DETAIL.
-578-
ELEMENTO DESCRIPCIN
Mastering Status Este elemento indica el estado de completarse el masterizado. El
valor puede ser tanto INCOMPLETE o COMPLETE.
Master Position Este elemento indica si la posicin de masterizado ha sido grabada.
La posicin de masterizado es la ubicacin del medidor indicada en
la unidad de medida, y es usualmente la posicin lmite del recorrido
con el contador de pulsos ms bajo. Este valor para este elemento es
tanto UNINIT (no grabada) o RECORDED. Para grabar el valor de
posicin del medidor y calcular ambas posiciones de recorrido
lmites, mueva el cursor a este elemento, pulse y mantenga la tecla
SHIFT, y pulse F5, RECORD.
Meter Stroke
Por defecto: 70.00 mm
min: 0.00 mm
max: 6000.00 mm
Este elemento indica el largo del recorrido del medidor. Este valor
es usado para calcular las posiciones lmites del recorrido basadas en
la posicin de masterizado grabada y el factor de reduccin del
medidor. Si se cambia el valor de este elemento modificar los
elementos de recorrido calculados, an cuando la posicin de
masterizado ya se haya grabado.
Jog Speed Override
Por defecto: 0.00 %
mn: 0.00 %
max: 100.00 %
Este elemento especifica la velocidad de movimiento del medidor
cuando las teclas de funcin MoveA o MoveB son pulsadas. Este
valor es multiplicado por la variable de sistema
$ISD_CONFIG[eqn].$max_jog_spd (valor por defecto: 30%) y se
convierte en la velocidad actual del motor.
Clear Mastering? Cuando se selecciona este elemento, puede borrar todos los datos de
masterizados previos pulsando F5, CLEAR, con la tecla SHIFT.
Esta operacin es requerida para regrabar la posicin de
masterizado.
-579-
resetear el encoder.
Cuando esto ocurre, ver las alarmas SRVO-062 BZAL (Group:0 Axis:n) y SRV0-075 Pulse not
established (G:0 A:n), donde "n" indica el nmero del eje del proceso.
Condiciones
(G:0 A:n).
Pasos
2. Pulse MENUS.
8. Pulse F4, TRUE, una vez.
El valor se volver rpidamente a FALSE.
10.Si la alarma SRVO-062 est an presente; existe un problema de pila, cable o encoder.
Refirase al Manual de Mantenimiento y Conexionado Elctrico del Controlador del Sistema de
cada direccin.
12.Realice cualquiera de los procedimientos de masterizado desde la pantalla ISD SETUP. Refirase
a Procedimiento 8-4.
PRECAUCIN
-580-
Condiciones
Los elementos "Reload valve" y "Gun open for JOG" en la pantalla ISD OUTPUT han sido
definidos correctamente. (Procedimiento 8-1 )
El elemento "Meter pressure" en la pantalla ISD INPUT ha sido definido correctamente.
(Procedimiento 8-1 )
Pasos
1. Pulse MENUS.
nmero del equipo que quiere, vaya a pASO /.
Pulse NEXT, >.
Pulse F3, EQUIP.
PRECAUCIN
Asegrese de definir las salidas "Reload valve" y "Gun open for JOG" y la entrada "Meter Pressure"
antes de realizar el masterizado del ISD. Si no, podra aplicarse presin excesiva al equipo y daarlo.
-581-
7. Mueva el cursor a ISD mastering y pulse F2, DETAIL. Vea la siguiente pantalla a modo de
ejemplo.
Mueva el cursor sobre Clear Mastering.
11.Luego que el medidor se ha posicionado en forma precisa en su posicin de masterizado :
recorrido.
recorrido.
NOTA
pulsos ms bajo.
-582-
los valores actuales de presin tanto en los puntos altos como en los puntos bajos. El sistema va luego
a calcular el valor de presin del material basado en la lectura actual del transductor.
A veces, es necesario realizar un ajuste fino de los transductores debido a las tolerancias en la hoja de
datos, que cambian debido a la edad, y otros motivos. El men de Ajuste del Transductor ISD le
permite que se ajuste las caractersticas del transductor basadas en las lecturas de mediciones actuales.
Refirase a Tabla 8-6 por informacin en los mtodos de ajuste del transductor ISD.
transductor
transductor
de las originales.
-583-
Pressure Setpoint
Unidades: psi
ERROR
ALIVIO
PREPRESIN
REPOSICIN
DOSIFICACIN
BYPASS
JOG Refirase a la Seccin para una descripcin de cada
modo ISD de operacin.
Analog Input Status units: mA
y psi
Este elemento desplega el valor actual y el valor medido en psi
para cada transductor. Use este elemento para asegurarse que est
mirando al transductor correcto y que el valor calculado en psi
coincida con la medida de presin leda luego del ajuste.
Calib (Low) Unidades: mA at
psi Por defecto: 7.00 mA at
1000 psi
Este elemento desplega el valor actual del transductor en mA en
un valor de presin bajo conocido. Por interpolacin y
Calib (High) Unidades: mA at
psi Por defecto: 10.00 mA at
2000 psi
Este elemento desplega el valor actual del transductor en mA en
un valor de presin alto conocido. Por interpolacin y
-584-
Condiciones
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Mueva el cursor sobre Transducer Tuning y pulse F2, DETAIL. Ver una pantalla similar a la
siguiente.
-585-
Procedimiento 8-6 Ajuste del Transductor Usando la Presin Actual
y las Lecturas
Condiciones
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Mueva el cursor sobre Transducer Tuning y pulse F2, DETAIL. Ver una pantalla similar a la sigu-
iente.
NOTA
PREPRESSURIZE.
-586-
12.Repita los Pasos 6 hasta Pasos 11 para todos los transductores en su sistema.
NOTA
PREPRESSURE.
-587-
8.5 RECUPERACIN DE SOBRECARRERA DEL ISD
Durante la operacin del ISD, es posible activar el final de carrera del lmite de recorrido
accidentalmente. Cuando esto pasa, la potencia del servo amplificador es desconectada y el robot
desplega un mensaje de error. Esta condicin es llamada ISD overtravel condition.
Debe realizar una secuencia de pasos especficos para recuperarse de la condicin de sobrecarrera del
ISD. Si no la realiza adecuadamente, el medidor puede moverse en la direccin equivocada. Este
movimiento puede daar el medidor .
Si el servomotor es comandado para mover luego que el medidor llegue al lmite mecnico, puede
resultar la condicin de sobrecorriente en el motor. El robot debe de ser apagado para borrar el fallo.
Procedimiento 8-7 describe los pasos requeridos para reaplicar potencia al servo amplificador y mover
el medidor fuera de la condicin de sobrecarrera.
Procedimiento 8-7 Recuperacin desde una Condicin de Sobrecarrera
de la Medida (ISD)
Pasos
1. Pulse MENUS.
a ON.
6. Site el cursor sobre ISD Mastering.
NOTA
Usted querra sacar la cubierta de la correa de transmisin del servomotor del sensor del medidor de
forma que el movimiento del motor puede ser observado fcilmente.
-588-
7. Pulse F2, DETAIL. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.
8. Determine la direccin de la condicin de sobrecarrera:
Si el medidor est en la posicin de sobrecarrera A (la posicin alta), debe de ser movida en la
direccin B para eliminar el problema.
Si el medidor est en la posicin de sobrecarrera B (la posicin baja), debe de ser movida en la
direccin A para eliminar el problema.
9. Mueva el cursor a Jog Speed Override y defina el valor a un valor bajo, como 1.0%.
10.Pulse y mantenga la tecla SHIFT por ms de medio segundo. Contine apretando el SHIFT y pulse
F2, RESET, hasta que se encienda el servomotor.
11.Mueva el medidor fuera de la condicin de sobrecarrera apretando la tecla adecuada, dependiendo
de la posicin de sobrecarrera:
Para comenzar a moverse , pulse y mantenga SHIFT y pulse F3, MoveB, o F4, MoveA.
Para parar de mover , libere la tecla F3, MoveB, or F4, MoveA.
NOTA
Si se lleg a la condicin de sobrecarrera durante el procedimiento de calibracin del recorrido,
mueva el medidor fuera de la sobrecarrera aproximadamente un cuarto de revolucin de la polea del
tornillo de bolas luego que el interruptor de proximidad no se ha disparado. Si se para el medidor en
esa posicin brindar la distancia adecuada entre la posicin de masterizado y el interruptor de
proximidad de sobrecarrera.
NOTA
Si libera la tecla SHIFT antes que se haya eliminado la condicin de sobrecarrera del medidor, la
potencia del servo ser cortada. Para reaplicar potencia al servo, repita Paso 10.
-589-
8.6.1 Generalidades
Esta seccin describe el estado de las seales del equipo de dosificacin con medidor de actuador
simple cuando sean verificadas por estado incorrecto.
Las siguientes convenciones son usadas en esta seccin:
En Figura 8-1, DISPENSER E-STOP es un nombre de seal de E/S.
En Figura 8-1, los enunciados condicionales estn etiquetados.
En Figura 8-1, para el primer enunciado condicional, las dos lneas que siguen sern ejecutadas si
E%d representa el nmero del equipo desplegado a travs del software del DispenseTool. E%s
representa el nmero de equipo desplegado a travs del programa KAREL. Si tiene solo un equipo,
E%d o E%s sern E1.
-590-
8.6.2 Secuencia de Condiciones que son Monitorizadas
Todo el Tiempo
La secuencia de condiciones que son monitorizadas todo el tiempo son mostradas en Figura 8-2.
Figura 8-2. Secuencia de Condiciones que son Monitorizadas Todo el Tiempo
-591-
8.6.3 Secuencia de Condiciones que son Verificadas en
Cada Instruccin SS[]
La secuencia de condiciones que son verificadas en cada instruccin SS[] son mostradas en Figura 8-3.
8.6.4 Secuencia cuando se Inicia un Programa JOB
La secuencia de eventos que ocurren cuando se inicia un programa JOB del teach pendant se muestra
en Figura 8-4.
Figura 8-4. Seal de Estado cuando es Iniciado un Programa JOB de Teach Pendant
NOTA
La secuencia mostrada en Figura 7-4 es ejecutada solamente si el robot est en modo WET.
Si el robot est en modo DRY, la secuencia no es ejecutada.
-592-
8.6.5 Secuencia cuando la Ejecucin es Entre la
Instruccin SS[] y SE
La secuencia de eventos que ocurre luego que la primera instruccin SS[] es ejecutada en un cordn
hasta que ocurra un error, o se alcance una instruccin SE, es mostra en Figura 8-5.
Figura 8-5. Seal de Estado cuando la Ejecucin est entre la Instruccin SS[] y SE.
8.6.6 Condiciones para ser Monitorizadas mientras se
Recarga el Medidor
Las condiciones a ser monitorizadas mientras el medidor se est recargando son mostradas en
Figura 8-6.
Figura 8-6. Condiciones Monitorizadas mientras el Medidor est Recargndose
8.6.7 Condiciones a ser Monitorizada mientras la Prepresurizacin
Las condiciones a ser monitorizadas mientras se prepresuriza son mostradas en Figura 8-7.
9. DOSIFICADORES SERVO NEUMTICOS INTEGRAL (IPS) MAROIST6406041ES REV B
-593-
9 DOSIFICADORES SERVO NEUMTICOS INTEGRAL
(IPS)
MAROIST6406041E REV B 9. DOSIFICADORES SERVO NEUMTICOS INTEGRAL (IPS)
-594-
9.1 GENERALIDADES
9.1.1 Generalidades del IPS
La opcin de software pneumatic servo le permite controlar el dosificador transmitido
neumticamente usando un cilindro neumtico bidireccional, un encoder FANUC, y una vlvula
servoneumtica de orificion variable. El servo neumtico puede ser usado con un medidor de
inyeccin de actuador simple o de medidor dual (una combinacin de dos medidores de inyeccin de
actuacin simple) para desarrollar el sistema de dosificacin Servo Neumtico Integral (IPS). Los
dosificadores IPS son tpicamente usados en aplicaciones qeu requieren dosificacin a alta presin con
un alto caudal tal como en aplicaciones de waterborne sprayable sound damper en los pisos, puertas,
y otras reas de la carrocera.
Figura 9-1 muestra un esquema del dosificador IPS de actuador simple. El dosificador IPS de medidor
dual consiste en dos unidades de medidor de inyeccin de actuador simple, el cual trabaja
secuencialmente permitiendo una dosificacin continua. Cuando se est dosificando con un medidor
de inyeccin, el otro medidor puede recargarse y vice versa.
Figura 9-1. Medidor de Inyeccin de Actuador Simple con Actuador Servo Neumtico
-595-
9.2.1 Generalidades
De forma de usar el dosificador IPS de actuador simple, las siguientes opciones son especificadas:
Opcin Servo Neumtica
Opcin de ISD con Actuador Simple
De forma de usar el dosificador IPS de actuador simple, las siguientes opciones son especificadas:
Opcin Servo Neumtica
Opcin del ISD de Medidord Dual
Realice los siguientes pasos para configurar y definir el dosificador del IPS:
1. Configure el eje de proceso - El IPS de simple actuador requiere un eje de proceso y el IPS Dual
requiere dos ejes de proceso.
2. Mapeo de Ejes de proceso (Sub-menu de SEAL config) - Para designar el tipo servo y el nmero
para cada eje de proceso.
3. Configure el nmero de equipo (Sub-menu de SEAL config) - Para definir el nmero del equipos
de dosificacin, el nmero del dosificador ISD, etc.
4. Configure IPS - Configure y definan el sistema Servo Neumtico.
5. Configure el ISD - Configure y defina el medidor de Actuador Simple y Dual.
6. Configure SEAL - Configure y defina el software dispense tool.
Las secciones siguientes describen la funcionalidad de estos mens.
9.2.2 Configuracin del Eje de Proceso
Usted debe definir un eje de proceso para el Actuador Simple del IPS y dos ejes de proceso para el
medidor Dual.
El mismo software del eje de proceso es usado tanto para los dosificadores servo elctricos y
neumticos.
Aun cuando no hay un motor elctrico en el dosificador IPS, un encoder FANUC es an usado para la
realimentacin de posicin. Para operacin adecuada del dosificador IPS los parmetros de eje de
proceso debe de definirse correctamente.
Refirase al Manual de Instalacin del Software R-J3iB de FANUC Robotics por informacin acerca
de como configurar el eje de proceso.
-596-
9.2.3 Mapeo del Eje de Proceso
Use Procedimiento 9-1 para designar (o mapear) el tipo de servo adecuado para cada eje de proceso.
Procedimiento 9-1 Mapeo de los Ejes de Proceso
Condiciones
Usted ha realizado un Arranque Controlador.
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione Seal Config.
3. Pulse NEXT, > y pulse F2, ProcCFG. Ver una pantalla similar a la siguiente.
4. Mueva el cursor para seleccionar el eje que quiere mapear, y seleccione el tipo de servo pulsando
el botn F4, [CHOICE]. El nmero de servo refleja el nmero de eje para el tipo de servo
especfico.
Refirase a Seccin 18.7 por informacin de como definir las variables de sistema.
NOTA
Todos los ejes del proceso sern del tipo servo neumticos para los dosificadores IPS.
NOTA
Todos los ejes de:
proceso (1 para Actuador Simple y 2 para Dual) a neumticos y defina
$ISD_CONFIG[n].$USE_PHY_POS = TRUE donde n es el nmero de servo.
-597-
9.2.4 Configuracin del Nmero del Equipo
Use Procedimiento 9-2 para definir el nmero del equipo de dosificacin controlado por el robot.
Refirase a Tabla 9-1 para las descricpciones de cada elemento de la configuracin.
Procedimiento 9-2 Definicin del Nmero del Equipo
Pasos
1. Pulse MENUS.
3. Pulse NEXT, > y pulse F3, NumCFG. Ver una pantalla similar a la siguiente.
4. Mueva el cursor para seleccionar cada elemento que quiere cambiar.
Refirase a Tabla 9-1 para las descripciones de los elementos en la pantalla.
5. Introduzca el valor nuevo y pulse ENTER.
6. Luego de cambiar todos los valores que quiera cambiar, pulse F5, DONE.
7. Se le pedir que confirme los cambios realizados. Site el cursor para seleccionar YES y pulse
ENTER. El sistema se recargar, y las variables de sistema sern reubicadas a los valores de
inicializacin por defecto.
Tabla 9-1. Definicin de las Descripciones de la Informacin del Nmero
ELEMENTO DESCRIPCIN
F Number Este elemento es el nmero F de este robot.
Max equipment number Este elemento especifica como los dosificadores sern controlados por
el robot.
Total ISD number Este elemento especifica cuandos dosificadores tipo ISD sern
controlados por el robot.
Of which # of Dual ISD Este elemento especifica cuandos dosificadores tipo medidor dual
sern controlados por el robot. Defina este elemento a 1 para IPS dual
y a 0 por IPS de actuador simple.
-598-
9.2.5 Configuracin Servo Neumtica
Refirase a Tabla 9-2 para las descripciones de cada elemento de configuracin.
Use Procedimiento 9-3 para definir o inicializar el sistema servo neumtico, incluyendo la asignacin
de E/S. Los parmetros servo neumticos pueden adems accederse en esta pantalla. Este paso es
requerido solamentesi se tiene instalada la opcin pneumatic servo.
Tabla 9-2. Elementos de Configuracin del IPS
ELEMENTO DESCRIPCIN
Servo Number Este elemento desplega el nmero del servo NEUMTICO cuyos
parmetros se estn viendo o modificando. Puede usar F2 [PREV AX]
y F3 [NEXT AX] si quiere ver o modificar otro eje servo neumtico.
Maximum speed (mm/s) Este elemento desplega el valor usado para establecer las velocidades
mxima positiva y negativa que pueden ser comandadas por el sistema
servo neumtico.
Output Range (volts) and
Idle Value (volts)
Este elemento desplega el rango de voltajes indicados en la
especificacin de la vlvula servo para el control de la vlvula. Por
ejemplo, para un rango (-5,+5), ingrese 10 y 0 respectivamente. Para
un rango (0,10), ingrese 10 y 5 respectivamente.
Process axis number Este elemento indica el eje de proceso (encoder) que corresponde con
los desplegado actualmente del servo neumtico. El mapeado es
almacenado en el array (variable de sistema), como: PrAx =
$IPS_SETUP.$IS_IPS_MAP[PnAx] donde PrAx es el nmero del eje
de proceso (encoder) que corresponde al eje PnAx neumtico.
Piston direction Este elemento muestra la relacin direccional entre el voltaje
allimentado a la vlvula servo y el efecto del movimiento (contaje del
encoder). TRUE significa que un voltaje positivo causar un
incremento de pulsos del encoder.
Enc. Scale (pls/rev) Este elemento desplega la resolucin del encoder, el cual es el nmero
de pulsos por revolucin de encoder.
Gear Ratio (mm/rev) Este elemento desplega la carrera del pistn que causa una revolucin
del encoder. Sus valores dependen en el acoplamiento mecnico del
pistn y eje del encoder.
Servo Control (Salida
Analgica)
Este elemento es el nmero de puerto para la seal usado para
controlar la vlvula servo neumtica.
Servo Enable (Salida
Digital)
Este elemento es el nmero de puerto para la seal que brinda potencia
a la vlvula servo neumtica.
Servo Ready Check
(Entrada Digital)
Este elemento es el nmero de puerto de la seal que indica si las
condiciones externas se han cumplido para la habilitacin de los
servos.
Air Pressure Check
(Entrada Digital)
Este elemento es el nmero de puerto de la seal que indica si la
presin de aire de suministro es adecuado para la operacin normal del
servo.
-599-
P. Gain Este parmetro es usado para ajustar el sistema servo neumtico. Esta
es la ganancia proporcional usada cuando los medidores estn en modo
dosificacin o recarga.
I. Gain Este parmetro es usado para ajustar el sistema servo neumtico. Esta
es la ganancia integral (especificada como porcentaje) usada cuando
los medidores estn en modo dosificacin o recarga.
D. Gain Este parmetro es usado para ajustar el sistema servo neumtico. Esta
es la ganancia derivativa usada cuando los medidores estn en modo
dosificacin o recarga.
FF. Gain Este parmetro es usado para ajustar el sistema servo neumtico. Esta
es la ganancia de alimentacin hacia adelante usada cuando los
medidores estn en modo dosificacin o recarga.
Idle Value Updt. rate Este elemento es para uso de desarrollo/depuracin solamente.
Asegrese que este valor est definido a 0.00.
Tabla 9-2. Elementos de Configuracin del IPS
ELEMENTO DESCRIPCIN
-600-
Procedimiento 9-3 Configuracin del IPS
Condiciones
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione IPS config.
3. Ver una pantalla similar a la siguiente
4. Mueva el cursor para seleccionar cada elemento y defina los valores adecuados para cada uno.
PRECAUCIN
No cambie ningn parmetro al menos que fuese necesario. Tpicamente estos parmetros son para
ser ajustados solamente por ingenieros de FANUC Robotics. De lo contrario, podran producirse
daos personales o materiales.
-601-
9.2.6 Configuracin del ISD
Refirase a Tabla 9-3 para descripciones de cada elemento.
Use Procedimiento 9-4 para configurar el ISD. Este paso es requerido solamentesi se tiene instalada
la opcin ISD.
Tabla 9-3. Elementos de Configuracin del ISD
ELEMENTO DESCRIPCIN
Dispenser Type Este elemento es el tipo de dosificador. Pulse F4, [CHOICE], para
seleccionar el tipo de dosificador de la lista.
Servo Type Este elemento es el tipo de servo. El servo puede ser tanto elctrico,
neumtico o hidrulico. Para dosificadores IPS, defnalo como neumtico.
Axis Number Este elemento es el nmero de eje del servo para el tipo de servo
designado.

NOTA Si est usando un servo neumtico, el nmero representa el nmero
de servo dentro del sistema servo neumtico (por ejemplo el primer eje
neumtico es 1 a pesar del nmero de eje de proceso del hardware).
Use 2K El uso de material bicomponente NO est soportado para dosificadores
IPS.
-602-
Procedimiento 9-4 Configuracin del ISD
Condiciones
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione ISD config. Ver una pantalla similar a la siguiente.
3. Defina cada elemento para cada ISD de su sistema.
-603-
9.2.7 Configuracin de SELLADO
Refirase a Tabla 9-4 para descripciones de cada elemento.
Use Procedimiento 9-5 para configurar el SELLADO. Este procedimiento configura e inicializa el
equipo de dosificacin para que sea el designado.
Tabla 9-4. Elementos de Configuracin SEAL
ELEMENTO DESCRIPCIN
Number of equipment Este elemento define el nmero mximo de equipamientos para
definir y controlar con el DispenseTool. Cambiando este elemento
causar que el sistema se arranque de forma que las variables de
sistema sean reubicadas e inicializadas.
Number of guns Este elemento define el nmero mximo de pistolas para definir y
Equipment type Este elemento define el tipo de equipamiento que est usando. (pulse
F4, [CHOICE], para desplegar las alternativas.) Todos los tipos de
dosificador ISD son representados por el tipo "ISD Servo Dispenser"
El tipo actual de ISD est definido en el men ISD config.
ISD type Este elemento es desplegado para propsitos informativos. Muestra
el tipo de dosificador ISD seleccionado que debera configurarse
dentro del men ISD config antes de visitar el men.
ISD Number Este elemento especifica cual dosificador ISD a que equipo es
mapeado. Este elemento tiene significacin si el tipo de equipo
definido es el dosificador servo ISD.
Beadshaping/Atomizing Air Este elemento define si el sistema de dosificacin usa Beadshaping
Air (Aire de Atomizacin) en la dosificacin del material.
Remote start Este elemento define si el sistema de dosificacin usa la
Automatic purge Este elemento define si el sistema de dosificacin usa la
Bubble detect Este elemento define si el sistema de dosificacin usa la
Linear 2P calibration Este elemento define si la caracterstica de Calibracin de Dos
Puntos es usada.
Channel 2 analog output Este elemento define si la est siendo usada la salida analgica de
dos canales. (Opcional)
Standard Operator panel Este elemento es para propsitos de desarrollo del sistema. Debera
estar definida siempre a "yes."
Table top controller Este elemento es para propsitos de desarrollo del sistema. Debera
estar definida siempre a "no."
-604-
Procedimiento 9-5 Configuracin del SEAL
Condiciones
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione Seal Config. Ver una pantalla similar a la siguiente.
3. Mueva el cursor al elemento adecuado, y defnalo con el valor deseado.
4. Si tiene un equipo mltiple en su sistema, seleccione otro equipo pulsando F3, EQUIP, y realice el
Paso 3. Reptalo para todos los equipos de dosificacin.
5. Cuando acabe, realice un Arranque en Fro.
NOTA
Cuando un equipo ISD es definido con medidor dual, existen tres conjuntos (elementos) de variables
de sistema $ISD_CONFIG[ ], $ISD_IOMAP[ ], y $ISD_WORK[ ]. $ISD_XX[1] se convierte en el
equipo principal, el cual sirve como el interfase principal para DispenseTool. El sistema
automticamente ubica $ISD_XX[2] y $ISD_XX[3 como medidores de inyeccin de actuador
simple, que sern usados para controlar los medidores de inyeccin individuales del medidor dual.
Los submedidores son configurados y funcionan como medidores ISD regulares (por ejemplo, el
medidor de inyeccin de actuador simple), excepto cuando se requiere un proceso especial del
medidor dual.
-605-
9.3 DEFINICIN DEL DOSIFICADOR IPS
9.3.1 Generalidades
Los elementos de configuracin de los dosificadores IPS de simple actuador y duales son diferentes.
Los sistemas de medidor dual tienen unos elementos de configuracin adicionales para controlar el
cambio entre los medidores.
Tabla 9-5 describe cada elemendo de configuracin del dosificador IPS (ambos de actuador simple
adems de dual) Use Procedimiento 9-6 para configurar el Dosificador IPS.
Tabla 9-5Elementos del Sistema de Dosificacin IPS
ELEMENTO DESCRIPCIN
Meter area
Unidad: mm cuadrado
Este elemento muestra el tamao del rea de la seccin del conducto del
medidor.
Gear ratio
Unidad: mm/rev
Este elemento muestra la distancia de recorrido del medidor para una
revolucin de encoder.
Reload offset
Unidad: %
Este elemento muestra la ubicacin del medidor luego de la recarga.
Prepare switching at Este elemento indica cuando el medidor dual debera prepararse para el
cambio. Cuando el medidor activo alcanza este punto, el medidor inactivo
comienza ajustando el valor de presin a aquel del medidor activo para
balanceo de presin.
Start switching at Este elemento indica cuando el medidor dual debera comenzar el cambio.
Cuando el medidor activo alcanza este punto, el medidor inactivo abre la
vlvula de salida, y empieza a dosificar para el cambio de medidor.
Meter switching time
Unidad: msec
Este elemento indica el tiempo de cambio del medidor. El medidor
inactivo aumenta gradualmente el caudal sobre el tiempo especificado por
este elemento, mientras el medidor activo disminuye el caudal.
Switch Pre-Inc time
Unidad: msec
Este elemento indica el tiempo de preaumento del cambio. El medidor
inactivo inicia aumentando el caudal adelantando el tiempo antes de que el
medidor activo inicie a disminuir el caudal.
Switch Post-Dec time
Unidad: msec
Este elemento indica el tiempo post disminucin del cambio. El tiempo de
disminucin del medidor activo puede ser prolongado por este elemento
luego de que el medidor inactivo haya alcanzado el caudal especificado.
Post-settling time
Unidad: msec
Este elemento indica el tiempo postestablecido. Luego de que el medidor
activo haya disminuido el caudal, el sistema espera por este tiempo antes
que cierre su vlvula de salida.
Prepressure Control
En sistemas IPS dual, ver dos columnas con parmetros de control de prepresin; uno para el
medidor activo y el otro para el medidor inactivo. Puede usar valores diferentes para los medidores
activo e inactivos.
-606-
Prep Speed
Unidades: % de
velocidad mx.
Este elemento indica la velocidad de prepresin la cual es un porcentaje de
la velocidad mxima del medidor. Esta es la velocidad a la cual el medidor
se mover en MODO PREPRESIN.
Tolerance Este elemento especifica el lmite de tolerancia como una fraccin del
setpoint de prepresin. Si la presin del material (presin del dosificador)
est dentro de la tolerancia, no se toma accin sin control en modo
PREPRESIN.
P-Gain Este elemento especifica la ganancia proporcional usado en modo
PREPRESIN.
I-Gain Este elemento especifica la ganancia integral usado en modo
PREPRESIN.
D-Gain Este elemento especifica la ganancia derivativa usado en modo
PREPRESIN.
Parmetros de Recuperacin de Error
Min. recovery presr
Unidades: psi
Cuando los medidores estn en modo PREPRESIN, si la presin del
material baja menos que la presin Min. recovery pressure especificada en
este elemento, el sistema piensa que no hay separacin entre tubo de
medicin y el tubo cilndrico de aire. El sistema trata de cerrar la
separacin moviendo el tubo de cilindro de aire en la velocidad de
recuperacin especificada.
Max. recovery time
Unidades: msec
Este elemento es el tiempo mximo permitido para cerrar la separacin
entre los tubos. Si el proceso de recuperacin no se completa dentro del
tiempo y de la presin de material no va encima de la presin Min.
recovery pressure, luego el siguiente error ser emitido: ISD-040 Meter
Recovery Time Out.
Recovery speed
%
Este elemento especifica la velocidad usada como el porcentaje de la
velocidad mxima durante la recuperacin.
ISD Mastering Este elemento muestra el estado de la masterizacin de ambos
submedidores. Se muestra "COMPLETE" luego de que ambos medidores
son masterizados.
Transducer tuning Este elemento le permite realizar el ajuste del transductor.
Tabla 9-5Elementos del Sistema de Dosificacin IPS
ELEMENTO DESCRIPCIN
-607-
Procedimiento 9-6 Configuracin del Dosificador IPS
Condiciones
Ha realizado un Arranque en Fro.
Pasos
1. Pulse MENUS.
3. Pulse F1, [TYPE], y seleccione ISD. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Figura 9-2. IPS Single-Acting Dispenser
-608-
Figura 9-3. IPS Dual Dispenser
4. Set each item to the appropriate values.
Vea Figura 9-4 para la definicin del tiempo de cambio del medidor. Refirase a Seccin 9.3.2 por
descripciones detalladas de como la secuencia de cambio del medidor se realiza.
Figura 9-4. Tiempo de Cambio del Medidor
-609-
9.3.2 Secuencia de Cambio del Medidor Dual
El medidor dual puede dosificar continuamente con dos medidores de actuador simple dosificando
secuencialmente. La secuencia para cambiar el medidor es como sigue:
1. El medidor activo est dosificando. (El modo maestro est dosificando, el modo del medidor activo
est en modo de dosificacin, y el medidor inactivo est en modo de prepresin.)
2. Cuando la posicin del medidor activo ha alcanzado la posicin de cambio preparada, la presin
del material del medidor inactivo ser ajustada tan cerca como sea posible a la presin del medidor
activo.
3. Cuando la posicin del medidor activo ha alcanzado la posicin de cambio de inicio, el medidor
activo se mantiene en modo de dosificacin, y el medidor inactivo tambin se pone en modo de
dosificacin. Al mismo tiempo, la vlvula de salida del medidor inactivo es abierta, y el tiempo de
cambio del medidor est siendo medido.
4. La velocidad del medidor tanto para los medidores activos e inactivos son ajustados gradualmente
de forma que el caudal total (suma de la velocidad de ambos medidores) permanece incambiado
mientras que el medidor activo disminuye el caudal dentro del tiempo especificado, y el caudal del
medidor inactivo es aumentado. Vea Figura 9-5 por informacin de como es ajustado el caudal de
los dos medidores.
5. Cuando la velocidad del medidor activo alcanza a cero, el medidor inactivo se convierte en el
nuevo medidor activo. An este punto, la vlvula de salida del medidor antiguamente activo est
cerrada, y el modo del medidor va a modo alivio de manera que el medidor no se movera. En este
punto, el robot define el puerto de salida digital de requisito de recarga al requisito de recarga. El
nuevo medidor activo contina dosificando. El medidor inactivo espera por el OK de la entrada de
recarga para iniciar la recarga. Si la salida de requisito de recarga o la entrada OK de recarga son
configuradas, el medidor se recarga inmediatamente.
El tiempo de cambio del medidor est definido en Figura 9-5.
Figura 9-5. Tiempo de Cambio de Medidor
-610-
9.3.3 Control del Tiempo de Recarga del PLC
El PLC puede controlar cuando se inicia la recarga para evitar la sobrecargar la bomba de suministro.
Si est configurada, el robot define la salida digital de requisito de recarga al PLC. El PLC luego define
la entrada OK para recargar al robot cuando est listo para iniciar la recarga. El robot borra la salida
digital de requisito de recarga luego de que la recarga sea completa. El conjunto de seales est
entregado para cada submedidor.
Los siguientes puertos de entrada/salida digital son definidos:
Requisito de recarga (O): El robot indica que el medidor necesita ser recargado
OK para Recarga (I): El PLC indica que el robot puede a iniciar la recarga
Con estas seales de E/S, la secuencia sera:
1. Luego de que el cambio de medidor ha ocurrido, la salida digital de requisito de recarga es
encendido, y el antiguo medidor activo (ahora inactivo) en modo alivio.
2. El PLC enciende la seal OK para recarga.
3. El robot entonces inicia la operacin de recarga del medidor inactivo.
4. Cuando la recarga finalice, se borra la salida de requisito de recarga.
-611-
9.3.4 Masterizado del Medidor ISD Dual
sistema de dosificacin servo integral monitorea la posicin del medidor todo el tiempo de forma que
ste debera parar si excede el lmite de recorrido y llega al lmite de sobrecarrera. El propsito del
masterizado del ISD es establecer el lmite de recorrido para el sistema ISD puede usar para habilitar
el monitoreo de la posicin del medidor.
Los elementos en la pantalla ISD Mastering para medidores de Actuador simple y Dual difieren.
Refirase a Tabla 9-6 por descripciones en cada elemento.
Refirase a Procedimiento 9-7 para masterizar el ISD.
ELEMENTO DESCRIPCIN
Sub-Meter #1 Mastering
Tipo de Dosificador: Dual
Este elemento muestra el estado del masterizado del submedidor #1.
Sub-Meter #2 Mastering
Este elemento muestra el estado del masterizado del submedidor #2.
Mastering Status
Tipo de Dosificador:
Single-Acting
Este elemento muestra el estado de masterizado del medidor de
actuador simple.
Sub-Meter Selected
Este elemento define e indica si es seleccionado el submedidor #1 o el
submedidor #2.
Master Position
Actuador Simple y Dual
Este elemento muestra el estado del grabado de la posicin de
masterizado.
Meter Stroke
Este elemento define la distancia entre los dos lmites de recorrido.
Jog Speed Override
Este elemento y le permite definir la velocidad de movimiento.
Clear Mastering
Cuando se selecciona este elemento, puede borrar todos los datos de
masterizados previos pulsando F5, CLEAR, con la tecla SHIFT. Esta
operacin es requerida para regrabar la posicin de masterizado.
-612-
Procedimiento 9-7 Masterizado del ISD
Condiciones
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Mueva el cursor a ISD Mastering y pulse F2, DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Figura 9-6. Single-Acting ISD Meter Mastering
-613-
Figura 9-7. Masterizado del Medidor ISD Dual
5. Para mover el medidor manualmente, mantenga SHIFT y pulse F3, Move B o F4, Move A.
6. Escriba el valor adecuado Meter Stroke para el dosificador que est usando.
7. Para grabar la posicin actual del medidor como posicin de masterizado (posicin cero),
seleccione Master Position, mantenga presionado SHIFT y pulse F5, RECORD.
8. Para remasterizar el medidor, debe primero borrar el masterizado actual. Para borrar el
masterizado actual ,
Mueva el cursor para seleccionar Clear Mastering.
Mantenga SHIFT y pulse F5, RECORD.
9. Seleccione otro medidor, y realice la operacin de masterizado.
NOTA
Ciertos valores (entrada/salida/pistola) estn abiertos causando alta presin.
-614-
9.3.5 Ajuste del Transductor (Calibracin)
El ajuste del transductor (calibracin) es un procedimiento usado por el sistema IPS para identificar la
relacin entre la lectura de entrada analgica del transductor y el valor de presin del material. Usted
necesita definir los valores de presin y corriente tanto en los puntos altos como en los puntos bajos
para realizar el ajuste. El sistema va luego a calcular un relacin lineal entre la lectura actual del trans-
ductor y el valor de presin en psi.
El ajuste (calibracin) de los transductores es necesario debido a las tolerancias de la hoja de datos,
cambios durante la edad, y as sucesivamente. El men de Ajuste del Transductor ISD le permite que
se ajuste las caractersticas del transductor basadas en las lecturas de mediciones actuales.
Refirase a Tabla 9-7 por descripciones de estos elementos.
Use Procedimiento 9-8 por instrucciones en el ajuste del transductor.
Tabla 9-7. Elementos de Ajuste del Transductor ISD
Sub-Meter Selected
(solamente para Medidor
Dual)
Este elemento indica cual submedidor ser ajustado. Usted puede
adems seleccionar tanto el primer submedidor como el segundo.
Pressure Setpoint Este elemento desplega el valor del setpoint de presin actual. Usted
puede cambiar este valor para realizar la calibracin (ajuste del
transductor).
Current ISD Mode Este elemento indica el modo de operacin actual de los medidores.
Para realizar el ajuste del transductor (calibracin) el medidor debe de
estar en modo prepresin.
Calib (Low)
Unidades: mA at psi
1000 psi
Este elemento desplega el valor actual del transductor en mA en un
valor de presin bajo conocido.
Calib (High)
Unidades: mA at psi
2000 psi
Este elemento desplega el valor actual del transductor en mA en un
valor de presin alto conocido.
-615-
Procedimiento 9-8 Ajuste del Transductor
Condiciones
Pasos
1. Pulse MENUS.
siguiente.
-616-
Figura 9-8. Ajuste del Transductor del Medidor de Actuador Simple
Figura 9-9. Ajuste del Transductor ISD Dual
5. Defina la presin del material a un valor de presin bajo, cerca del lmite ms bajo del rango de
presiones operativas:
NOTA
En caso de un medidor Dual, necesita seleccionar el Submedidor para calibrar.
NOTA
PREPRESSURIZE.
-617-
7. Mueva el cursor a Calib (Low) para el transductor adecuado.
Mueva el cursor sobre psi y escriba el psi actual que recin ha medido.
8. Defina la presin del material a un valor alto cerca del lmite superior del rango de presiones
operativos.
10.Mueva el cursor a Calib (High) para el transductor adecuado.
Mueva el cursor sobre psi y escriba el psi actual que recin ha medido.
11.Repita Paso 6 y Paso 10 para todos los transductores en su sistema.
NOTA
PREPRESSURE.
NOTA
La calibracin est completa tan pronto como ingrese los valores para bajo y alto.
-618-
9.3.6 Ajuste de las Ganancias Proporcional, Integral y Derivativa
(P,I,D)
El algoritmo de control para los dosificadores IPS es un control PID de lazo cerrado de la
realimentacin del encoder. El tipo de respuesta y la suavidad de sta de los dosificadores en varios
modos depende de los valores usados para las ganancias PID.
Los procesos dinmicos son diferentes cuando el sistema est en modo Prepresin y cuando el sistema
est en modo Recarga / Dosificacin. Adems en caso de un medidor dual, cuando los medidores estn
en modo Prepresin la dinmica de los medidores activos e inactivos es diferente.
El software IPS usa un conjunto diferente de ganancias PID basadas en el modo. En el caso de actuador
simple, existe un conjunto de ganancias de PID para los modos Dosificacin / Recarga y un segundo
conjunto para el modo Prepresin. En caso de medidor dual, existe un conjunto de ganancias de PID
para los modos Dosificacin / Recarga y un segundo conjunto para Prepresin del medidor activo y
un tercer conjunto para la Prepresin del medidor inactivo.
Las ganancias PID para los modos Dosificacin / Recarga para el Actuador Simple y Dual de IPS estn
definidos en la pantalla Pneumatic Servo Configuration en un Arranque Controlado. Estos valores son
almacendos en variables de sistema:
$IPS_CONFIG[n].$CTRL.$P_GAIN
$IPS_CONFIG[n].$CTRL.$I_GAIN
$IPS_CONFIG[n].$CTRL.$D_GAIN
Las ganancias del PID para el modo Prepresin son definidos en la pantalla de configuracin. En caso
de medidor dual, existen dos conjuntos de ganancia PID, una para el medidor activo y otra para el
medidor inactivo.
Mantenga en mente los siguientes lineamientos cuando ajuste los valores de ganancia.
Use Procedimiento 9-9 para ajustar las ganancias proporcionales y derivativas de los modos
Dosificacin / Recarga.
1. Cuando se est ajustando las ganancias, podra haber un movimiento repentino del pistn. Es
necesario desengranar el pistn del medidor del pistn del cilindro de aire. Es adems aconsejable
de trabajar con un medidor vaco, por ejemplo cuando el tubo de medicin se desacopla y
permanece en la posicin ms baja, hasta que el ajuste sea realizado.
2. El ajuste se hace tpicamente durante la instalcin inicial. El ajuste podra requerir luego
reemplazar el medidor, cilindro de aire, o si hay cambio en la presin de aire de suministro.
3. Ajuste el sistema para que el movimiento sea suave a diferentes velocidades del medidor.
NOTA
La n corresponde al nmero del medidor.
-619-
Procedimiento 9-9 Ajuste de las Ganancias Proporcional y Derivativa para
el Modo Dosificacin / Recarga
Pasos
1. Grabe las ganancias por defecto originales para referencia futura.
2. Defina $IPS_CONFIG[n].$CTRL.$D_GAIN = 0, $IPS_CONFIG[n].$CTRL.$I_GAIN = 0.
3. Defina $IPS_CONFIG[n].$CTRL.$P_GAIN = 50.
4. Pulse MENUS.
PRECAUCIN
Este procedimiento deber realizarlo solamente personal con experiencia. De lo contrario, podran
producirse daos personales o materiales.
-620-
7. Mueva el cursor a ISD mastering y pulse F2, DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
8. Defina la velocidad de movimiento al 10%. ($ISD_CONFIG[n].$MAX_JOG_SPD debera estar a
100%). Ahora le ser pedido que mueva al 10% de la velocidad establecida
($IPS_CONFIG[n].$CMD_SPD_MAX) en el sistema neumtico. Mueva en una direccin segura.
Para un medidor de actuador simple, generalmente A estar en la parte superior y B hacia la
inferior.
9. Si la respuesta del sistema es muy lenta, aumente $P_GAIN en pasos de 50 y mueva hasta que tenga
una respuesta ptima. Contine aumentando la ganancia hasta que aparezca el primer signo de
movimientos no deseados a una velocidad dentro del rango operativo. Si el movimiento del pistn
se convierte en extrao, reduzca la $P_GAIN en pasos pequeos (en pasos de 10, por ejemplo),
hasta que obtenga la respuesta ms rpida sin movimientos extraos(overshoot de velocidad).
10.Aumente la velocidad de movimiento a 25, 50,75% y verifique que la $P_GAIN sirve en todas
estas velocidades (que el movimiento es an suave). Reduzca $P_GAIN si es necesario de forma
que sea suave para todas las velocidades de movimientos.
11.Ahora ajuste el $D_GAIN. Siga el siguiente procedimiento como Paso 9 y Paso 10. Sin embargo,
inicie con un valor de 10 y aumente en pasos de 10. Ante el primer signo de movimientos extraos
sobre el rango de velocidades operativas, reduzca el valor de ganancia del paso 2, hasta que
desaparezcan los movimientos extraos.
12.Finalmente, ajuste ambos $P_GAIN y $D_GAIN hasta que obtenga una funcionalidad rpida y
suave.
13.Generalmente $I_GAIN debera definirse en 5 y $INT_WINDUP debera definirse en 5.
Generalmente, su efecto en la performance no es muy significativa y valores ms altos podra
empeorar el tiempo de respuesta. (Estos valores estn asociados con la reduccin del error de
posicin en en estado estable, pero no afecta significativamente a la respuesta de la velocidad de
los servos al comando).
Luego de ajustar inicialmente sin el material (carga), verifique el ajuste con el sistema cargado
(material presurizado a una presin operativa normal.
14.En caso de medidor Dual, repita Paso 1 a Paso 13 para el segundo Submedidor.
Use Procedimiento 9-10 para el ajuste de las ganancias proporcionales y derivativas en el modo
prepresin.
-621-
Procedimiento 9-10 Ajuste de las Ganancias Proporcional y Derivativa para el
Modo Prepresin
Pasos
1. Comience con las ganancias P,I,D que ha obtenido usando Procedimiento 9-9.
2. Defina la velocidad deseada (como porcentaje de la velocidad mxima) y la tolerancia. Durante el
control de prepresin, el medidor se mover a la velocidad especificada por la velocidad de
preparacin hasta que la presin est cerca del set point dentre de la tolerancia especificada.
3. Determine el rango de valores de prepresin que ser usado durante produccin. Por ejemplo,
500 psi a 2000 psi. Los siguientes pasos ajustan la P-Gain para una respuestas suficientemente
rpida desde el set point de baja prepresin al setpoint de una prepresin alta.
4. Ponga el sistema en PREPRESSURE MODE. Puede hacer esto ejecutando la funcin manual
PREPRESSURE.
5. Vaya a la pantalla de estado del ISD. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Figura 9-10. Medidor de Actuador Simple
PRECAUCIN
Este procedimiento deber realizarlo solamente personal con experiencia. De lo contrario, podran
-622-
Figura 9-11. Medidor Dual
6. Defina el set point de prepresin a un valor bajo (por ejemplo 500 psi). Espere hasta que la presin
de recarga se acerque a 500 psi, y luego aumente el set point a un valor alto (por ejmplo 2000 psi).
Observe la velocidad de respuesta del sistema y como alcanza los 2000 psi.
7. Aumente P-Gain hasta que el tiempo de respuesta es aceptable. Si el movimiento del medidor se
convierte inestable o si observa las oscilaciones del medidor acerca del set point, aumente el
D-Gain hasta que el movimiento del medidor se convierta en estable.
8. Aumente el P-Gain y D-Gain en conjunto hasta que alcance un tiempo de respuesta aceptable para
cambiar el set point de prepresin.
9. En caso de medidor Dual, repita Paso 6 a Paso 8 para el medidor inactivo.
-623-
9.3.7 Parmetro de Recuperacin del Error (Gap)
Cuando el medidor est en modo ERROR, se pierde aire del cilindro causando la separacin entre el
tubo de aire del cilindro y el tubo del medidor. Si se realiza la operacin de Recarga, mientras el
medidor est en tal estado, el tubo del medidor impactar los tubos de aire del cilindro con una fuerza
severa causando un dao considerable al equipo. La cantidad de fuerza depende de la presin de
suministro. Para evitar esto, el error de recuperacin (gap) determina la presencia de separacin entre
los tubos y cierra la abertura en un forma controlada en el intento de Recarga.
Si la presin de dosificacin medida por el transductor baja por debajo de la mnima presin de
recuperacin, el medidor automticamente intenta cerrar la separacin movindose a la velocidad de
recuperacin hasta que la presin trepe ms hay que le mnima presin del recuperacin. Si la
recuperacin no es completa dentro del tiempo mximo de recuperacin, se pondr el error ISD-048
Meter recovery timeout (ISD%d). Adems, cada vez que el medidor ingrese y salga de la recuperacin
del error los mensajes de error ISD-041 Enter Gap Recovery (ISD%d) y ISD-042 Exit Gap Recovery
(ISD-%d) aparecern respectivamente.
La recuperacin del medidor es realizada solamente en modo PREPRESIN, y por eso es importante
asegurarse que el medidor est en modo PREPRESIN antes de intentar la Recarga. Durante la
recuaperacin la variable $ISD_WORK[ ].$ISD_READY se pone a FALSE para prevenir que el PLC
realice cualquier otra operacin.
-624-
9.4 CONFIGURACIN DE LAS E/S DEL DOSIFICADOR IPS
9.4.1 Configrando las Entradas IPS
Tabla 9-8 describe los elementos de Entrada de las E/S del Dosificador IPS tanto para los medidores
dual como para los de actuador simple. Use Procedimiento 9-11 para configurar la Entrada del IPS.
Tabla 9-8. Elementos de Entrada del IPS Dual y de Actuador Simple
Relieve Request
Dual
Este elemento es usado para ser personalizado, para el requisito del
PLC que libere la operacin al robot.
OK to reload
Dual
Este elemento indica si el PLC permite o no que el robot inicie la
recarga en respuesta a la seal reload_request.
Material Pressure
Dual
Este elemento indica el estado de la entrada analgica conectada al
transductor que mide la presin del material.
Dispense Pressure
Single-Acting
Este elemento indica el estado de la entrada analgica conectada al
transductor que mide la presin de dosificacin.
Supply Pressure
Single-Acting
Este elemento indica el estado de la salida digital conectada al
transductor que mide la presin de suministro.
Meter OT A
Este elemento es una entrada digital conectada a la entrada Meter
OverTravel del lado A.
Meter OT B
Este elemento es una entrada digital conectada a la entrada Meter
OverTravel del lado B.
Pneu. Servo Rdy
Este elemento es la entrada digital que puede ser asignadaen la pantalla
IPS Config en un Arranque Controlado. Cuando se emite, indica que el
sistema servo neumtico est listo y que la condicin e-stop ha sido
liberada y reseteada.
Air Supply Press
Este elemento es la entrada digital que puede ser asignadaen la pantalla
IPS Config en un Arranque Controlado. Es conectado al interruptor de
presin. Cuando es emitido, la presin de aire de suministro es
adecuado para operar con servomotores.
-625-
Procedimiento 9-11 Elementos de Configuracin de Entradas
Condiciones
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione I/O.
3. Pulse F1, [TYPE], y seleccione ISD I/O.
4. Pulse F3, IN/OUT, para mostrar la pantalla de Entradas. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Figura 9-12. Dosificador de Actuador Simpel IPS
Figura 9-13. Dosificador IPS Dual
-626-
9.4.2 Configurando las Salidas del IPS
Tabla 9-9 describe los elementos de salido de E/S para los sitemas IPS de actuador simple y dual.
Use Procedimiento 9-12 para configurar las Salidas ISP
Tabla 9-9. Elementos de Salida del Medidor ISD Dual
ELEMENTO DESCRIPCIN
ISD Status
Actuacin Simple y Dual
Esta salida indica el estado el sistema ISD. Los bits en este grupo de
salida se definen como sigue:
Bit 1 METER EMPTY
(1: EL MEDIDOR ALCANZ EL LMITE DE
RECORRIDO)
Bit 2 PREPRESSURE
(1: LA PREPRESIN EST EN PROGRESO, 0:
COMPLETO)
Bit 15 RESERVADO
ISD Mode
binario. Estos valores se definen como sigue:
0 Modo error
1 Modo alivio
2 Modo prepresin
3 Modo reposicin
4 Modo dosificacin
5 Modo Bypass
6 Modo Jog
7 Espera a que la recarga est completa
(solamente en medidor de actuador simple)
8 Modo sleep
-627-
Volume Dispensed
Unidades: cc
Actuador simple y Dual
Esta salida indica el volumen de material acumulado dosificado. Las
unidades estn en cc. Esta salida refleja el valor de la variable de
sistema $ISD_WORK[eq_n].$volume_disp, y el valor puede
definirse a cero borrando la variable de sistema.
Reload Prioty High
Esta salida es para ser usada para personalizacin para indicar si el
dosificador necesita ser recargado con prioridad ms alta.
Reload request
Esta salida indica que el robot est listo para comenzar a recargar, y
est esperando por la seal OK_to_reload del PLC.
Inlet valve
Esta es una salida digital que controla la vlvula del dispositivo de
medida. Esta vlvula abre cuando el medidor recarga el material.
Outlet valve
Esta es una salida digital que controla la vlvula del dispositivo de
medida. Esta vlvula abre cuando el medidor dosifica el material.
Reload Valve
Actuador Simple
SEsta salida es usada para controlar las vlvula de recarga para el
dispositivo de medicin. Esta es la vlvula que se enciende cuando
el medidor se est recargando. Esta salida est controlada por el
sistema de acuerdo al modo de operacin de medicin actual.
Gun open for JOG
Esta salida digital abre la vlvula de la pistola cuando se est
moviendo en la direccin B. Esta salida es usada solamente para
movimiento.
Meter Position
unidades: %
Esta salida indica la posicin del pistn del medidor dentro de su
rango de recorrido. Las unidades son en porcentaje (%), donde el
lmite A es 0% y el lmite B es 100%. Debe ubicar 7 bits para esta
salida.
Material Pressure
Unidades: psi
Esta salida de grupo que indica la presin de la lectura del
transductor.
Dispense Pressure
Unidades: psi
Actuador Simple
Esta salida indica el valor actual de la presin de dosificacin.
Supply Pressure
Unidades: psi
Actuador Simple
Esta salida indica el valor actual de la presin de suministro.
Meter OT overide
Esta salida es conectada al rel de bypass ISD OT. Este rel es usado
para bypass del circuito de sobrecarrera del ISD de forma que el
medidor pueda moverse para recuperarse de la condicin de
sobrecarrera. El valor de salida debe de estar a OFF para operacin
normal para asegurar el funcionamiento adecuado de los finales de
carrera de sobrecarrera.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-628-
Procedimiento 9-12 Elementos de Configuracin de Salidas
Condiciones
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione I/O.
3. Pulse F1, [TYPE], y seleccione ISD I/O.
4. Pulse F3, IN/OUT, para mostrar la pantalla de Entradas. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Figura 9-14. Dosificador de Actuador Simpel IPS
ALC bypass
$isd_work[#].$alc_bypass en esta salida (donde# indica el nmero
de equipo) mientras el movimiento del medidor ISD est
DISABLED en el men test cycle. Esta caracterstica es para ser
usada por propsitos de personalizarlo.
Pneu. Servo EnablTipo de
Dosificador: Actuador
Simple y Dual
Este elemento es la salida digital que puede ser asignada en la
pantalla IPS Config en un Arranque Controlado. Cuando se activa,
indica que el sistema servo neumtico est listo y que se ha hecho
una cadena de paro de emergencia.
Pneu. Servo Ctrl
Este elemento es la salida analgica que puede ser asignada en la
pantalla IPS Config en un Arranque Controlado. Est conectada a la
vlvula de servo, y controla el movimiento del servo.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-629-
Figura 9-15. Dosificador IPS Dual
-630-
9.5 LOCALIZACIN DE AVERAS
9.5.1 Errores del Medidor ISD Dual
Esta seccin describe las condiciones de errores potencias, sus causas y remedios.
Tabla 9-10 incluye sntomas comunes y posibles soluciones a los problemas del Medidor Dual.
Tabla 9-10. Manipulacin Excepcional para el Medidor Dual
SNTOMA CAUSA REMEDIO
Requisito de
cambio prematura
El medidor inactivo no est en el
modo de prepresin cuando el
medidor activo llega a la posicin de
cambio Preparada. Tpicamente este
aviso es emitido cuando el medidor
inactivo no ha finalizado de recargar
antes que el medidor activo alcance la
posicin "Prepare switching" donde
el submedidor debera iniciar el ajuste
del valor de presin para el cambio de
medidor.

Esta condicin es usualmente causada
porque la presin de suministro no es
suficiente.
Asegrese que la presin de
suministro de material es
suficintemente alta.
La ubicacin de cambio preparada
est definida demasiado temprana.
Asegrese que la ubicacin del
cambio preparado sea definida
adecuadamente.
El PLC no enva RELOAD_OK
suficientemente temprana para el
medidor inactivo para comenzar a
recargar.
Asegrese que el PLC enva en el
momento correcto RELOAD_OK.
Fallo de cambio
de medidor
El medidor inactivo no est en el
modo de prepresin cuando el
medidor activo llega a la posicin
"Start switching" . Tpicamente este
aviso es emitido cuando el medidor
inactivo no ha finalizado de recargar
antes que el medidor activo alcance la
posicin Start switching donde el
medidor inactivo debera iniciar la
dosificacin conjuntamente con el
medidor activo para el cambio.
Esto es solamente un aviso, el
medidor contina en operacin.
-631-
Ambos medidores
estn vacos
Esta condicin ocurre si se agravan
las condiciones de fallo del cambio de
medidor. Esto es, si la recarga del
medidor no fue completa antes del
inicio del cambio de medidor, y
eventualmente ambos medidores se
hayan vaciado.
Alta presin de
dosificacin
La lnea de dosificacin (boquilla de
la pistola, manguera, etc.) est
obstruida.
Asegrese que no existe atasco en el
tubo de dosificacin.
La dosificacin es demasiado alta. Asegrese que el caudal de
dosificacin no es demasiado alto.
El lmite de alta presin ha sido
definido demasiado bajo.
Asegrese que el valor de lmite de
presin alta sea adecuado.
El valor del timeout de alta presin es
demasiado corto.
Asegrese que el valor de timeout de
alta presin sea adecuado.
Baja presin de
dosificacin
Lnea de Dosificacin (boquilla de la
pistola, manguera, etc.) es sacada.
Asegrese que la lnea de
dosificacin est bien.
La dosificacin es demasiado baja. Asegrese que el caudal de
dosificacin no es demasiado bajo.
El lmite de baja presin ha sido
definido demasiado alto.
Asegrese que el valor de lmite de
presin baja sea adecuado.
El valor del timeout de baja presin es
demasiado corto.
Asegrese que el valor de timeout de
baja presin sea adecuado.
error de exceso de
movimiento/paro
(alarma del
actuador)
El sistema servo neumtico ha
detectado que el error posicional se ha
convertido en mayor que sus lmites.
Tpicamente esto ocurre cuando la
presin del material (carga) aumenta
o decrese inesperadamente, o se
encuentra disponible una presin de
aire inadecuada para la operacin
adecuada del cilindro de aire.
Tabla 9-10. Manipulacin Excepcional para el Medidor Dual
SNTOMA CAUSA REMEDIO
-632-
9.5.2 Anticipacin y Prevencin de Alta Presin
Con $ISD_CONFIG[n].$PREHPFACTOR definida a n (los valores tpicos son esperados que estn
en el rango 1 - 4), duante cada scan, si la presin est aumentando, el sistema calcula la presin de
dosificacin estimada usando la frmula de ms abajo.
Estimated_disp_pres
= dispense_pressure + n*(dispense_pressure -
prev_dispense_pressure)
Si la presin de dosificacin estimada sobrepasa la mxima presin de dosificacin permitida,
aparecer una alarma de alta presin.
Si la presin de dosificacin tiende a ir demasiado alta, puede definir un valor conservativo n = 4, de
forma que Estimated_disp_pres no anticipar ms pronto si la situacin de alte presin es factible que
ocurra.
Para que esta caracterstica funcione, tiene que definir
$ISD_CONFIG[1].$PREHIGHPRES = TRUE
Use $ISD_CONFIG[n].$PR_SAFEFRAC (factor de seguridad para el set-pint de presin) para definir
el siguiente rango para el set point de prespresin.
(Min Disp Pres + safety_factor *
Disp_Pres_Range) a (Max Disp Pres -
safety_factor*Disp_Prs_Range )
donde
Disp_Pres_Range = Max Disp Pres - Min Disp Pres.
Si la presin del set-point se define fuera del rango, se resetea automticamente al valor ms cercano
dentro del rango de seguridad. Los valores permitidos para $ISD_CONFIG[n].$PR_SAFEFRAC son
0.02 a 0.30.
-633-
9.5.3 Verificacin y Localizacin de Averas de la
Configuracin Servo Neumtica
ESta seccin brinad una lista de verificacin para investigar en caso de que el sistema servo neumtico
no funciones adecuadamente.
Determinando la Mxima Velocidad
Procedimiento 9-13 puede ser usado antes del ajuste inicial del sistema servo neumtico. Esta
aproximacin es comendada para propsitos de evaluacin y desarrollo solamente.
Verificacin de la Configuracin
Las siguientes condiciones son necesarias para la operacin:
1. Suministro de aire adecuado (presin y caudal): Verifique los sensores de medida para segurar qeu
el suministro de aire disponible sea de 60-80 psi durante la operacin de la servo vlvula. Si
aparecen alarmas frecuentemente "Excessive position error", es posible que la presin de aire
suministrada es inadecuada, o el tampao del tubo de suministro de aire es inadecuado.
2. Realimentacin del encoder: $IS_MOR.$MACHINE_PLS[n] tiene un conteo vlido (no cero) el
cual cambia cuando se mueve el encoder. (vea el siguiente paso como sugerencias en rotar el
encoder). n indica el nmero de "process axis".
3. Relacin adecuada entre la salida de voltaje y el movimiento requerido (durante este paso, el ISD
podra estar con la mquina bloqueada para evitar otras alarmas):
Seal de control analgica sin mapear: $IPS_CONFIG[n].$OUTPUT.$PORT_NUM = 0, o desde
la pantalla IPS Config.
Seal de Habilitacin de Servo sin mapear: $IPS_CONFIG[n].$SRV_ENB_NUM = 0.
Potencia de ciclo
Defina DOUT[Servo Enable] = ON. Esto brinda potencia a la Servo vlvula.
Defina un voltaje invertido de medio rango (para la vlvula FESTO esto es 2.5 volts) en
AOUT[Servo Control]. Por defecto la tarjeta de salidas analgicas tipo ADA02A, esto son
500 pulsos. Esto debera causar que el pistn se mueva a un extremo de su recorrido. Cuando
alcanza el lmite, defina el valor a 1000 (no debera haber movimiento ahora). Grabe pulsos de
encoder ($IS_MOR.$MACHINE_PLS[n] = X). Defina AOUT[Servo Control] = 1500. Cuando el
pistn alcanza otro lmite, defina AOUT[Servo Control] = 1000, grabe los pulsos de encoder (Y).
NOTA
Los errores "Excessive position" pueden adems ocurrir cuando la carga (presin de
dosificacin) ha aumentado o disminuido repentinamente, (en cuyo caso tiene que resetear
simlemente el servo y determinar la razn de la fluctuacin repentina en la carga, como ser el
aumento de la presin del material repentino, o una obstruccin).
Si estos errores solamente ocurren en velocidades excesivas fuera del rango de operacin
normal, entonces el limite la velocidad a valores menores.
Si todos los otros factores parecen normales, considere ajustar el actuador neumtico para un
mejor funcionamiento.
Durante la operacin del ISD, la baja presin de suministro de aire es detectada por la entrada
digital "Air supply pressure" para ese servo. Si la seal est a OFF por ms de
$IPS_SETUP.$AIRPRS_DLY milisegundos luego el sistema neumtico emitir una alarma
ISD-58 "Low air supply pressure (IPS%d)."
-634-
If Y > X, $IPS_CONFIG[n].$MOSIGN = TRUEIf Y < X, $IPS_CONFIG[n].$MOSIGN =
FALSE. Apague y encienda el controlador para que los valores tengan efecto.
Refirase a Tabla 9-11 por informacin para las tarjetas de salida analgicas del tipo model A por
defecto y de alta resolucin.
4. Configure la seal de control analgica (i): $IPS_CONFIG[n].$OUTPUT.$PORT_NUM = n1
(nmero de puerto AOUT de la servo vlvula), y (ii) seal Servo Enable:
$IPS_CONFIG[n].$SRV_ENB_NUM = n2 (DOUT nmero de puerto de suministro de potencia a
la servo vlvula) como por especificacin, donde n es el ndice del eje neumtico, y n1 y n2 los
nmeros de puerto (refirase a los planos elctricos de su instalacin). Apague el controlador y
encindalo nuevamente para que tomen efecto estos cambios. Ahora est listo para ajustar la
ganancia del servo neumtico si se requiere, y de mover el pistn.
5. Cuando el sistema es reseteado, y ISD no est con el bloqueo de mquina, la salida digital Servo
Enable debera estar encendida. Si se enciende momentneamente por el Timeout de Servo Ready
($IPS_SETUP.$SRDY_TMOUT x $SCR.$COND_TIME x $IPS_SETUP.$SCAN_RATE) mseg.
y luego se apaga, entonces una emergencia externa podra estar causando que DIN[Servo Ready]
se apague (este es el caso si no hay otras alarmas IPS ISD-051 - ISD-059).
La secuencia de eventos que sigue a un RESET es como sigue (asumiendo que estn configuradas las
E/S de servo):
Para ServoReadyTimeOut mseg luego del RESET,> DOUT[Servo Enable] = ON y ,
Luego de eso, el sistema servo neumtico insepecciona DIN[Servo Ready] > DOUT[Servo Enable] =
DIN[ Servo Ready].
> Si DIN[ Servo Ready] = OFF, entonces aparece ISD-59 "Servo not ready: ext. e-stop(IPS%d)".
NOTA
Si no se ve movimiento cuando se aplica voltaje (500 o 1500), luego verifique el suministro de aire.
Verifique el voltaje DC brindado por DOUT[Servo Enable] y la seal de control AOUT[Servo
Control] usando un tester. Adems verifique el fusible.
Tipos Model A: Por defecto y Alta Resolucin
Variable de Sistema
ADA02A
(por defecto)
ADA02B
(alta resolucin)
$IPS_CONFIG[1].$OUTPUT.$MAXPOS_ANLG 2000 8000
$IPS_CONFIG[1].$OUTPUT.$MINPOS_ANLG 0 0
$IPS_CONFIG[1].$OUTPUT.$MAXNEG_ANLG 2096 16384
$IPS_CONFIG[1].$OUTPUT.$MINNEG_ANLG 4096 8384
-635-
Procedimiento 9-13 "Regla de Oro" Aproximacin a Determinar la
Mxima Velocidad para un sistema Sin Ajuste
Pasos
1. Deshabilite el control de lazo cerrado de la servo vlvula. Esto es hecho definiendo
$IPS_CONFIG[n].$OUTPUT.$PORT_NUM = 0. Recuerde de guardar el valor antiguo.
Arranque el controlador.
2. Defina AOUT[m] = 0. (donde m es al nmero del puerto que controla la servo vlvula)
3. Defina DOUT[Servo Enable] = ON. Esto causar qeu el servo se mueva a toda velocidad en una
direccin hasta que llegue al lmite.
4. Defina DOUT[Servo Enable] = OFF.
5. Defina AOUT[m] = 2000 (para la vlvula FESTO este es el voltaje para movimiento a toda
velocidad en la direccin opuesta).
6. Ubique $IPS_WORK[n].$AC T_VEL en la pgina de variables del sistema.
7. Defina DOUT[Servo Enable] = ON. Rpidamente pulse MENUS / Sytem Variables.
8. Monitoriza $IPS_WORK[n].$ACT_VEL para determinar el pico de velocidad (Y mm/s) hasta que
el actuador llegue al lmite.
9. Defina DOUT[Servo Enable] = OFF.
10.Restaure $IPS_CONFIG[n].$OUTPUT.$PORT_NUM con el valor antiguo.
11.Apague y encienda el controlador nuevamente.
(Usted puede automatizar los pasos 2 al 9 en un programa del Teach Pendant, de forma que pueda
ver $IPS_WORK[n].$ACT_VEL en la pgina de variables de sistema.)
Asuma que la velocidad mxima vista es Y mm/s. La velocidad CONTROLABLEL X puede
estimarse que se acerca al 75% de Y.
$IPS_CONFIG[n].$CMDSPD_MIN = -X
$IPS_CONFIG[n].$CMDSPD_MAX = X
donde X = 0.75 x Y.
Por ejemplo, con la servo vlvula en la posicin totalmente abierta, el actuador se movi a
85 mm/s, luego
X = 0.75 x 85 ~ 65 mm/s
Use Procedimiento 9-14 para determinar la velocidad mxima para el sistema qeu ha ajustado
recientemente.
PRECAUCIN
Esto debera hacerse solamente con el actuador desconectado del tubo del medidor y que no haya
material en el medidor. De lo contrario, se podra daar el medidor.
-636-
Procedimiento 9-14 Determinacin de la Mxima Velocidad
Condiciones
El Sistema Servo Neumtico est ajustado.
Est disponible una presin de aire de suministro.
Pasos
1. Defina la velocidad de comando del actuador neumtico a un valor grande, digamos 130 mm/s.
$IPS_CONFIG[n].$CMDSPD_MIN = - 130$IPS_CONFIG[n].$CMDSPD_MIN = 130
(o defina esto de la pantalla IPS Config de un Controlled Start)
2. Mueva al 10, 20, 30 porciento hasta que empiece a ver las alarmas "error excess".
3. Si estas alarmas ocurren al 40%, entonces tome un valor un poquito ms alto como su lmite
superior. (x = 50%)
4. Configure el sistema para el lmite ms alto aproximadamente x% de 130 mm/s (65 mm/s).
5. En este ejemplo: $IPS_CONFIG[n].$CMDSPD_MIN = - 65$IPS_CONFIG[n].$CMDSPD_MIN
= 65
IMPORTANTE:
Luego de cambiar $IPS_CONFIG[n].$CMDSPD_MIN/MAX, recuerda que:
1. Apague el controlador y encindalo nuevamente para que tomen efecto estos cambios.
2. Defina $ISD_WORK[n].$MAX_JOG_SPD (como preferencia del usuario, generalmente 100).
Note que el sistema cargado (por ejemplo, el sistema con material en el medidor) no
necesariamente sera posible de ejecutar al 100% de la velocidad estimada ms arriba, sin generar
las condiciones de alta presin o alarmas "excess position error". En este caso, defina
$MAX_JOG_SPD al mximo valor que puede mover el sistema cargado.
3. Actualice los schedules de sellado para reflejar las definiciones
$IPS_CONFIG[n].$CMDSPD_MIN / CMDSPD_MAX. Por ejemplo, si ha reducido estos valores
por un factor de 2, entonces multiplique el factor en el schedule lde sellado por 2.
4. Actualice "Reload speed" ($ISD_CONFIG[n].$REPOS_SPEED) y "Prepressure Speed"
($ISD_CONFIG[n].$PREP_SPEED).
Estas definiciones dependen en el valor de $IPS_CONFIG[n].$CMDSPD_MIN/MAX. Por eso, si las
definiciones fueron finalizadas antes de que el cambio haya sido hecho, ellos deben de ser revisadas
basadas en el cambio.
10. DOSIFICADOR REGULADOR INTEGRAL MAROIST6406041ES REV B
-637-
10 DOSIFICADOR REGULADOR INTEGRAL
MAROIST6406041E REV B 10 DOSIFICADOR REGULADOR INTEGRAL
-638-
10.1 GENERALIDADES
el tipo de equipo de dosificacin que est usando. Este describe como configurar esta informacin de
los sistemas IRD.
Refirase a Seccin 1.7 para las generalidades del IRD.
NOTA
Capitulo 3 contiene informacin de configuracin y procedimientos que debe realizar para definir
el equipo. Realice el procedimiento de configuracin en Capitulo 3 adems del procedimiento de
configuracin en este captulo.
-639-
10.2 DEFINICIN DE LAS E/S DEL DOSIFICADOR
Usted debe configurar las E/S del equipo de dosificacin en su sistema para trabajar con el sistema de
Dosificacin Regular Integral. El sistema IRD usa unidades de E/S Model A. Table 10-1 lista y
describe las entradas del Dosificador que puede definir. Table 10-2 Lista y describe las salidas del
Dosificador que puede definir.
Use Procedimiento 10-1 para configurar las E/S del equipo por DispenseTool.
NOTA
cero. Asegrese de definir ndices a los valores apropiados antes de usar el sistema.
ELEMENTO DESCRIPCIN
Pressure Transducer
Entrada Analgica
Esta seal indica el valor de la presin de dosificacin medida por el
transductor de presin. La entrada es mostrada en tics. 200 ticks = 4 mA,
1000 ticks = 20 mA.
ELEMENTO DESCRIPCIN
Open gun
Salida Digital
Esta seal, cuando est activa, le dice al dosificador de encender las
pistolas del uno al cinco. Cualquier combinacin de las pistolas pueden
estar a ON en cualquier momento.
Flow Command
Salida Analgica
Esta saal analgica, 0 a 10 V, controla el regulador de mstico.
Es medida en tics. 0 10 V corresponde a 0 2000 ticks.
-640-
Procedimiento 10-1 Configuando la E/S del Dosificador
.
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione I/O.
4. Seleccione Dispenser. Usted ver la pantalla de entradas o salidas similar a la siguiente.

5. Para conmutar entre las pantallas de entrada y salida, pulsar F3, IN/OUT. Ver una pantalla similar
a la siguiente.
NOTA
Este procedimiento contiene informacin acerca de la configuracin de las E/S del dosificador
digitales y de grupo, refirase a Capitulo 5.
NOTA
-641-
Usted podra necesitar realizar los procedimientos siguientes de calibracin para configurar el equipo
de dosificacin, dependiendo de la forma que su sistema ha sido definido:
Seccin 3.6.2
Calibracin de control de caudal - Seccin 3.6.2
Procedimiento 10-2 Definicin de los Elementos del Equipo
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Dispenser. Ver una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
NOTA
Si tiene mltiples equipos, debe de definir los elementos del equipo para cada uno de ellos.
NOTA
-642-

6. Para seleccionar un nmero de equipo que quiere configurar
Verifique el nmero de equipo seleccionado actualmente. El nmero de equipo es desplegado a la
derecha del nombre de la pantalla como E# , donde # es el nmero del equipo.
Si el nmero desplegado es el nmero del equipo que quiere, vaya a Paso 7.
Pulse NEXT, >.
Pulse F3, EQUIP.
7. Seleccione los elementos del 1 al 8 y defnalos como desee.
y pulse F2, DETAIL.
ELEMENTO DESCRIPCIN
Material Factor
Por defecto: 1.00
mn: 0.10
max: 10.00
Minimum Flow
Command
Por defecto: 0.00 V
min: 0.00 V
max: 10.00 V
Esto especifica el voltaje de comando de caudal mnimo (cc/seg) que ser
enviado al equipo de dosificacin mientras est sellando. Si el caudal
requerido especificado en el Seal Schedule actual nunca va ms abajo del
Minimum Flow Command , el Minimum Flow Command ser enviada al
Flow Rate Bias
Por defecto: 0.00 V
min: -9.99 V
max: 10.00 V
Este valor ser agregado al comando del caudal mientras est sellando. La
mayora de los equipos responden solamente en forma lineal a los voltajes
dentro de un rango limitado, usualmente entre 3 y 8 voltios. Use Flow
Rate Bias para ayudar a compensar la no linealidad de la respuesta al
caudal del equipo de sellado.
-643-
Flow Command
AOUT Type
Por defecto: Volts
Corriente - Salida tipo III - rango 1-5 volts Refirase a la Seccin
para las descripciones de las seales de salida analgica tipos II y III.
Use default ACC
valores: ENABLE,
DISABLE
Este elemento habilita/deshabilita la caracterstica Default Acc.
Default ACC
Por defecto: 20
min:
max:
Si est habilitado Default Acc, el valor especificado en este elemento ser
usado como valor Acc (aceleracin) para todos los movimiento que no
tengan el modificador de Acc. Si el modificador de Acc est especificado
en el programa de teach pendant, el valor especfico de Acc es usado en
lugar del valor de Acc por defecto.
Esta caracterstica permite al dosificador con tiempo de respuesta ms
bajo de seguir el comando de cambio de caudal debido a la variacin de
Meter Max Speed
Por defecto:
INCOMPLETE
Este elemento no es usado para IRD.
Flow Rate Control Refirase a Seccion 3.6.3 por mayor informacin de como calibrar el
control de caudal.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-644-
10.4 DEFINICIN DE LA INFORMACIN DEL IRD
10.4.1 Definicin
Usted debe definir la informacin especfica acerca del Dosificador Regulador Integral (IRD) adems
de la definicin del equipo. La definicin del IRD requiere que defina elementos especficos y que
realice procedimientos de calibracin especficos. Tabla 10-4 lista y describe cada elemento de
configuracin del IRD.
Usted necesita realizar el siguiente procedimiento de calibracin para configurar el IRD:
Calibracin del transductor de presin
Calibracin del control de caudal
NOTA
Usted debe realizar la calibracin del transductor de presin antes de la calibracin del control de
caudal.
Tabla 10-4. Elementos de Configuracin del IRD
ELEMENTO DESCRIPCIN
Flow meter constant
Unidad: micro-litro
Rango: 0 6000
Por defecto: 0
Este elemento indica el volumen para un metro de caudal.
Start Adapt after gun
on
Unidad: mseg
Rango: 0 10,000
Por defecto: 0
El sistema no empieza a monitorizar la desviacin de la viscosidad del
material inmediatamente antes que abre las pistolas. Este elemento indica
el tiempo de retraso en mseg.
Adaption average
number
Rango: 0 20
Por defecto: 0
Este elemento indica la constante promedio para la adaptacin de
viscosidad (F-P factor). Defina este elemento a 2 o 3 para el mejor
resultado.
Tip wear detection
limit
Unidad: %
Rango: 0 100
Por defecto: 0
Este elemento indica el lmite de deteccin del desgaste de la punta. El
sistema emite el aviso "Tip wear" cuando el factor F-P se convierte en ms
pequea que el factor nominal F-P por un porcentaje. La deteccin del
desgaste de la punta est deshabilitado si este elemento est definido a 0.
Plug-Tip detection
limit
Rango: 0 100
Por defecto: 0
Este elemento indica el lmite de deteccin de la punta punta enchufada.
El sistema emite un aviso de deteccin de punta enchufada si el volumen
calculado desde el ltimo pulso del medidor de caudal es mayor que este
varias veces la constante del medidor de caudal. La deteccin de la punta
enchufada est deshabilitado si este elemento est definido a 0.
-645-
Bubble detection limit
Unidad: %
Rango: 0 100
Por defecto: 0
Este elemento indica el lmite de deteccin de burbujas. El sistema emite
el aviso "Bubble detected" cuando el factor instantneo F-P es redicudo
por este porcentaje del valor del factor previo F-P. La deteccin de
burbujas est deshabilitado si este elemento est definido a 0.
Max packing time
Unidades: minutes
Rango: 0 6000
Por defecto: 0
Este elemento indica el tiempo en minutos que toma el material para
alcanzar al viscosidad ms alta.
Max packing ratio
Unidades: %
Rango: -100 200
Por defecto: 0
Este elemento indica el ratio de packing mximo. El sistema ajusta el
factor F-P basados en el packing de material predictivo sobre el tiempo.
Pressure tolerance
Unidad: %
Rango: 0 100
Por defecto: 0
Este elemento indica las tolerancias de presin. El sistema asume que la
presin especfica se ha alcanzado cuando la presin actual est dentro de
la tolerancia.
Use Volume for
adaption
Rango: Yes/No
Por defecto: No
Este elemento indica si el sistema debera o no usar la adaptacin de
volumen. Si es si, el sistema realiza la adaptacin basada en el volmen
en lugar del caudal.
Gun open delay
Unidad: mseg
Rango: 0 1000
Por defecto: 0
Este elemento indica el tiempo en mseg desde que se emite la salida gun
open hasta cuando la presin comienza a caer.
Este valor es ms significativo para aplicacin de sellado de cortos
arranques y paradas.
Gun close delay
Unidad: msec
0 1000
Por defecto: 0
Este elemento indica el tiempo en mseg desde que se apaga la salida gun
open hasta cuando la presin comienza a aumentar.
Pressure Transducer Pulse F2, DETAIL, para realizar la calibracind el transductor de presin.
Flow control Pulse F2, DETAIL, para realizar la calibracin del sistema de control de
caudal. Por favor note que la calibracin del transductor de presin debe
ser realizado primero.
Tabla 10-4. Elementos de Configuracin del IRD
ELEMENTO DESCRIPCIN
-646-
Procedimiento 10-3 Definiendo los Elementos del Dosificador Servo Integral
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione IRD. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Para seleccionar un nmero de equipo:
Verifique el nmero de equipo actualmente seleccionado. El nmero de equipo es desplegado a la
desplegado es el nmero del equipo que quiere, vaya a Paso6 ; si no, contine con Paso 5/2.
Pulse NEXT, >.
Pulse F3, EQUIP.
7. Para mostrar informacin detallada de la calibracin, mueva el cursor a la calibracin que quiera y
pulse F2, DETAIL.
Para calibrar el transductor de presin, refirase a Seccin 10.4.1.
Para calibrar el control de caudal, refirase a Seccin 10.4.2.
-647-
10.4.2 Calibracin del Transductor de Presin
Existen dos mtodos de calibracin del transductor de presin:
1. Las caractersticas del transductor son ajustadas basadas en la hoja de datos del fabricante.
2. El transductor es reajustado basado en la presin actual del material y en la lectura del transudctor.
Mtodo #1: Usando los Datos del Fabricante
La hoja de datos del transductor tpicamente muestra los valores de 'mA' a los valores de presin
1000psi y 2000psi. Basados en los valores 'mA' ingresados para los valores alto y bajos de psi, el
sistema calibra el transductor.
Mtodo #2: Reajuste de Transductores
A veces es necesario reajustar el transductor debido a las desviaciones de sus caractersticas. Este
mtodo requiere que primero defina la presin fsica del material tanto a un valor alto o bajo, y que
ingrese el valor de presin del sensor de presin en el campo adecuado. Luego, pulsando la tecla F5
(Use AIN), el sistema lee la entrada del transductor (en 'mA'), y calibra el transductor a la presin dada.
Repita este paso tanto para la presin baja como para la alta (ellos deberan de separarse ms de
1000psi).
Procedimiento 10-4 Calibracin del Transductor de Presin
1. Pulse MENUS.
-648-
desplegado es el nmero del equipo que quiere, vaya a Paso 6; si no, contine con Paso5/2.
Pulse NEXT, >.
Pulse F3, EQUIP.
6. Mueva el cursor sobre Pressure Transducer y pulse F2, DETAIL. Ver una pantalla similar a la
siguiente.
7. Si quiere usar los datos del fabricante, ingrese los valores bajo y alto de la corriente (mA) y presin
(psi). La calibracin ahora est completa.
Si quiere reajustar el transductor, continue con Paso8.
8. Defina la salida analgica a un valor bajo.
9. Pulse Shift-F5 (defina AO) para elegir la salida analtica.
10.Ingrese el valor psi que corresponde a la salida analgica.
11.Mueva el cursor al campo mA y pulse Shift-F5 (Use AI) para grabar el valor AI.
12.Repita Paso 9 a Paso 11 para el valor de salida analgico ms alta.
-649-
10.4.3 Calibracin de Control de Caudal
El sistema automticamente mide la relacin presin y caudal a dos voltajes diferentes entre los
voltajes nominal especificados y el voltaje reducido. Usando los valores de presin y caudal medidos,
el calcula el factor F-P y el valor de desviacin de presin.
Tabla 10-5. Elementos de Definicin de la Calibracin del Control del Cauda
ELEMENTO DESCRIPCIN
Calibration Status: Este elemento indica si el valor del factor de presin baja ha sido
establecido o no. Pulsando SHIFT-CLEAR borrar el estado.
Initial F-P factor: Esto muestra el valor inicial del factor Caudal - Presin luego de la
calibracin. Este valor indica el valor de incremento psi para obtener un
aumento de caudal de 1.0 cc/sec.
Current F-P factor: Esto muestra el valor adaptado del factor Caudal - Presin, desde que el
sistema dinmicamente adapta este valor a los cambios de viscosidad.
Cracking Pressure: Esto muestra el resultado calibrado del valor de desviacin de presin.
Este valor es la presin para obtener que el material inicie a circular.
Nominal Flow Rate: Esto muestra el caudal medido a un voltaje nominal especificado que fue
usado para la calibracin.
Nominal Voltage: Especifica el voltaje nominal del regulador para la calibracin. Este valor
debera estar cerca del caudal dosificado nominal. La calibracin ser
realizada entre este voltaje y el voltaje reducido en el siguiente elemento.
Flow Drop ratio: Especifica el ratio de reduccin de voltaje para el regulador de presin.
Este valor debera acercarse a la cada de velocidad en la esquina.
-650-
Procedimient 10-5 Calibracin del Control de Caudal
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione IRD. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.
desplegado es el nmero del equipo que quiere, vaya a Paso 6 ; si no, contine con Paso 5/2.
Pulse NEXT, >.
Pulse F3, EQUIP.
NOTA
Asegrese de traer la boquilla sobre sobre un cubo ya que se dosificar material. Para iniciar la
calibracin, pulse y mantenga la tecla SHIFT mientras que adems necesita pulsar y mantener F3,
START. Contine manteniendo ambas teclas hasta que la pistola se cierre automticamente.
-651-
6. Mueva el cursor a ISD mastering y pulse F2, DETAIL. Vase la siguiente pantalla a modo de
ejemplo.
7. Si la calibracin ya se ha realizado, debe borrar la calibracin previa antes que se calibre de nuevo.
Para borrar la calibracin previa, pulse SHIFT y F5.
8. Escriba el voltaje nominal y los valores de ratio de cada.
9. Pulse y mantenga SHIFT y F3, START.
El voltaje nominal ser aplicado y el material ser dosificado por cerca de 10 segundos para estabilizar
la presin y caudal. Los valores de presin y caudal a voltaje nominal son grabados. Luego el valotaje
es bajado por el ratio de cada y el material es dosificado nuevamente por 10 segundos. Los valores de
presin y caudal a voltaje nominal bajo son grabados. Usando los datos grabados, el factor nominal
F-P y la presin de quiebre son calculados.
-652-
10.5 Estado del IRD
la Pantalla IRD Status muestra los valores nominal y actual de volumen, caudal, presin y factor F-P.
Procedimiento 10-6 Desplegando la Pantalla IRD Status
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione Status.
Tabla 10-6. Elementos de Configuracin del IRD STATYS
ELEMENTO DESCRIPCIN
Volume Este elemento indica el volumen total de material dosificado deste el
comienzo del job actual. El valumen de comando (objetivo) y el volumen
actual son desplegados en cc.
Flow Este elemento indica el caudal de comando, el caudal actual medido y su
diferencia (error) mostrados en cc/seg.
Pressure Este elemento indica la presin de comando, presin actual medida y su
diferencia (error) mostrados en psi.
F-P factor Este elemento indica el factor F-P. El factor F-P es el valor de incremento
de psi para obtener 1.0 cc/seg de aumento de caudal. El valor nominal
luego de la calibracin inicial, y el valor actual son mostrados. La
diferencia es usualmente debida al cambio de viscosidad en el material, el
desgaste de la boquilla, etc.
11. SERVO HIDRULICO INTEGRAL- DOSIFICADOR 2K MAROIST6406041ES REV B
-653-
11 SERVO HIDRULICO INTEGRAL DOSIFICADOR 2K
MAROIST6406041E REV B 11. SERVO HIDRULICO INTEGRAL - DOSIFICADOR 2K
-654-
11.1 GENERALIDADES
11.1.1 Generalidades del Equipo de Dosificacin IHS-2
el tipo de equipo de dosificacin que est usando. Este captulo describe como configurar esta
informacin para los equipos de dosificacin IHS 2K. La aplicacin objetivo para este dosificador es
aplicar spray de material 2K (bicomponente Iso y Poly) El equipo medidor ser conducido
hidrulicamente usando un encoder de FANUC Robotics para brindar realimentacin de la posicin
del medidor. El medidor es reciprocante similar a la operacin del Medidor de Actuador Doble donde
las vlvulas de retencin son reemplazadas por las vlvulas alimentadas y el reposicionamiento del
medidor no es usado. Existen transductores de presin tanto en las entradas y salidas de los medidores.
Estas presiones son monitorizadas durante todas las operaciones. Luego de haber definido el equipo,
puede realizar las siguientes funciones manuales.
METER HYD ON Encienda la potencia del medidor hidrulico. Usted debe encender la pistola
hidrulica antes de ejecutar esta macro. Si no, el error ISD066 Mtr. Can't Run W/O Gun Hyd
(1ps1) ser desplegado y el medidor hidrulico no ser encendido.
RECIRCULATE Pone el medidor en modo Recirculacin.
RECIRC NIGHT Pone el medidor en modo Recirculacin de Noche.
STOP CIRCULATION Para la circulacin y pone el medidor en modo alivio.
HYDRAULICS OFF Apaga el medidor hidrulico y apaga luego las pistolas hidrulicas.
La informacin del estado de error en Seccipn 11.6 describe como las seales del equipo de
dosificacin son verificadas por estados incorrectos.
Figura 11-1 en este captulo.
NOTA
Capitulo 3 contiene la informacin y procedimientos de configuracin que debe realizar para
configurar el equipo. Realice el procedimiento de configuracin en Capitulo 3 adems del
procedimiento de configuracin.
-655-
Figura 11-1. Diagrama del Sistema Medidor IHS 2K
-656-
11.1.2 Modos de Operacin del IHS-2K
El sistema IHS2K tiene los siguientes modos de operacin:
Dispense (Dosificacin)
Recirc (Recirculacin)
Recirc NT (Recirculacin Noche)
Relieve (Alivio)
Error
Modo Dosificacin
El modo Dispense es usado entre los comandos SS[ ] y SE en los programas de teach pendant. La
velocidad del medidor est definido por el comando de caudal en el schedule de sellado. En modo
Dispense, la pistola se abre y el material es dosificado. Cuando el medidor alcanza el lmite de
recorrido, el medidor automticamente cambia la direccin y contina dosificando.
Modo Recirculation
El modo recirculation es similar al modo Dispense excepto que la pistola es cerrada y la vlvula de
recirculacin es abierta. En el modo Recirculation, tanto los materiales iso y poly son recirculados a
travs del sistema como se muestra en Figura 11-1. Luego que el comando SE es ejecutado en el
programa del teach pendant, la pistola es cerrada y el sistema entra en el modo Recirculation. La
velocidad del medidor permanece la misma que fue durante la dosificacin. La velocidad de
recirculacin puede ser cambiada definiendo la velocidad de descenso en R[31] y ejecutando la macro
RECIRC.
Modo Recirculate Night
El modo Recirculate Night es el mismo que el Recirculation excepto que se usa la velocidad del
medidor ms baja. Puede poner el sistema en modo Recirculate Night ejecutando la macro RECIRC
NIGHT. El valor de velocidad definido en R[30] es usado como velocidad del medidor en este modo.
Otra diferencia entre el modo Recirculation y el modo Recirculation Night es que la diferenciacin de
la presin de dosificacin no es monitorizada en el modo Recirculation Night.
Modo Relieve
En modo Relieve, el medidor no se mueve. Cuando enciende el robot, el sistema de dosificacin estar
en modo Relieve. Si define la velocidad de recirculacin a 0, el sistema va a modo relieve.
Modo Error
El sistema entre en modo Error cuando el software detecta y desplega un error. En este modo, todas
las operaciones del sistema pararn hasta que sea pulsado el botn RESET. Cuando es pulsado el botn
RESET, el sistema intenta volver al modo que estaba cuando el error ocurri. Sin embargo, si el
sistema est en modo Dispense cuando ocurri el error, el sistema ir al modo Recirc.
-657-
11.2 CONFIGURACIN DEL EQUIPMENT
Realice los siguientes pasos y use las secciones siguientes para configurar y definir el equipo de
dosificacin:
1. Configure el eje de proceso - Para instalar y configurar el encoder del eje de proceso.
2. Mapee el eje de proceso - Para designar el eje de proceso para el servo motor hidrulico.
3. Configure el nmero del equipo - Para configurar el nmero del equipo de dosificacin, nmero de
dosificador ISD, etc.
4. Configure el IPS - Configure y defina el sistema servo hidrulico.
5. Configure el ISD - Configure y defina el sistema de dosificacin ISD.
6. Configure SEAL - Configure y defina el software DispenseTool.
Las secciones siguientes describen la funcionalidad de estos mens.
11.2.2 Configuracin del Eje de Proceso
El equipo de dosificacin IHS 2K es comandado hidrulicamente y controlado basado en la
realimentacin posicional del encoder de FANUC Robotics. Para recibir realimentacin del encoder
adecuada, debe seleccionar y configurar el eje de proceso. Refirase al Manual de Instalacin del
Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor informacin.
-658-
11.2.3 Mapeo del Eje de Proceso
El mapeo del eje de proceso le permite definir el tipo de servo y el nmero de servo para el eje de
proceso que est usando.
Use Procedimiento 11-1 para mapear el eje de proceso del tipo de servo hidrulico.
Procedimiento 11-1 Mapeando el Eje de Proceso
Condiciones
Pasos
1. Pulse MENUS.
3. Pulse NEXT, > y pulse F2, ProcCFG. Ver una pantalla similar a la siguiente.
4. Mueva el cursor para seleccionar el eje que quiere mapear, y seleccione el tipo de servo pulsando
el botn F4, [CHOICE]. El nmero de servo refleja el nmero de eje para el tipo de servo
especfico.
-659-
11.2.4 Configuracin del Nmero del Equipo
Usted debe definir el nmero total de equipos controlados por el robot, cuantos de ellos no son del tipo
de dosificador ISD, y cuantos son los ISD dual.
Use Procedimiento 11-2 para definir el nmero del equipo del dosificador controlado por el robot.
Refirase a Tabla 11-1 para las descricpciones de cada elemento de la configuracin.
Procedimiento 11-2 Definicin del Nmero del Equipo
Pasos
1. Pulse MENUS.
3. Pulse NEXT, > y pulse F3, NumCFG. Ver una pantalla similar a la siguiente.
4. Mueva el cursor para seleccionar cada elemento que quiere cambiar.
Refirase a Tabla 11-1 para las descripciones de los elementos en la pantalla.
5. Introduzca el valor nuevo y pulse ENTER.
6. Luego de cambiar todos los valores que quiera cambiar, pulse F5, DONE.
7. Se le pedir que confirme los cambios realizados. Site el cursor para seleccionar YES y pulse
ENTER. El sistema arrancar el robot, y las variables de sistema sern reubicadas para soportar el
nmero del equipo seleccionado e inicializado.
Tabla 11-1. Definicin de las Descripciones de la Informacin del Nmero
ELEMENTO DESCRIPCIN
Max equipment number Este elemento especifica como los dosificadores sern controlados por
el robot.
Total ISD number Este elemento especifica cuandos dosificadores tipo ISD sern
controlados por el robot.
Of which # of Dual ISD Este elemento especifica cuandos dosificadores tipo medidor dual
sern controlados por el robot.
-660-
11.2.5 Configuracin Servo Hidrulica
Usted debe definir los parmetros requeridos para controlar el servo hidrulico.
Refirase a Tabla 11-2 para las descripciones de cada elemento de la configuracin.
Use Procedimiento 11-3 para definir o inicializar el sistema servo hidrulico. Los parmetros servo
hidrulicos pueden adems ser accedidos en esta pantalla.
Tabla 11-2. Elementos de Configuracin del Servo Hidrulico
ELEMENTO DESCRIPCIN
Servo Number Este elemento desplega el nmero del servo cuyos parmetros se estn
viendo o modificando. Puede usar F2 [PREV AX] y F3 [NEXT AX] si
quiere ver o modificar otro eje servo neumtico.
Maximum speed (mm/s) Este elemento desplega el valor usado para establecer las velocidades
mxima positiva y negativa que pueden ser comandadas por el sistema
servo hidrulico.
Output Range (volts)
and Idle Value (volts)
Este elemento desplega el rango de voltajes indicados en la
especificacin de la vlvula servo para el control de la vlvula. Por
ejemplo, para un rango (-5,+5), ingrese 10 y 0 respectivamente. Para un
rango (0,10), ingrese 10 y 5 respectivamente.
Process axis number Este elemento indica el eje de proceso (encoder) que corresponde con los
desplegado actualmente del servo hidrulico. El mapeado es almacenado
en el array (variable de sistema), como: PrAx =
$IPS_SETUP.$IS_IPS_MAP[PnAx] donde PrAx es el nmero del eje de
proceso (encoder) que corresponde al eje PnAx hidrulico.
Piston direction Este elemento muestra la relacin direccional entre el voltaje allimentado
a la vlvula servo y el efecto del movimiento (contaje del encoder).
TRUE significa que un voltaje positivo causar un incremento de pulsos
del encoder.
Enc. Scale (pls/rev) Este elemento desplega la resolucin del encoder, el cual es el nmero de
pulsos por revolucin de encoder.
Gear Ratio (mm/rev) Este elemento desplega la carrera del pistn que causa una revolucin del
encoder. Sus valores dependen en el acoplamiento mecnico del pistn y
eje del encoder.
P. Gain Este parmetro es usado para ajustar el sistema servo hidrulico.
Esta es la ganancia proporcional.
I. Gain Este parmetro es usado para ajustar el sistema servo hidrulico.
Esta es la ganancia integral (especificada como porcentaje).
D. Gain Este parmetro es usado para ajustar el sistema servo hidrulico.
Esta es la ganancia derivativa.
FF. Gain Este parmetro es usado para ajustar el sistema servo hidrulica.
Este es el factor de ganancia de alimentacin hacia adelante.
Idle Value Updt. rate Este elemento es para uso de desarrollo/depuracin solamente.
Asegrese que este valor est definido a 0.00.
-661-
Procedimiento 11-3 Configuracin del Servo Hidrulico
Condiciones
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione IPS config.
3. Ver una pantalla similar a la siguiente
4. Mueva el cursor para seleccionar cada elemento y defina los valores adecuados para cada uno.
PRECAUCIN
No cambie ningn parmetro al menos que fuese necesario. Tpicamente estos parmetros son para
ser ajustados solamente por ingenieros de FANUC Robotics. De lo contrario, podran producirse
-662-
11.2.6 Configuracin del ISD
Usted debe definir el tipo de equipo ISD que est usando, el tipo de servo que usted est usando para
controlar el ISD,y cuando se aplica spray al material.
Refirase a Tabla 11-3 para las descripciones de cada elemento.
Use Procedimiento 11-4 to configure ISD. Este paso es requerido solamentesi se tiene instalada la
opcin ISD.
Tabla 11-3. Elementos de Configuracin del ISD
ELEMENTO DESCRIPCIN
Dispenser Type Este elemento es el tipo de dosificador. Pulse F4, [CHOICE], para
seleccionar el tipo de dosificador de la lista. Usted debe seleccionar el
Medidor de Actuador Doble para el dosificador servo hidrulico.
Servo Type Este elemento es el tipo de servo que se est usando. Seleccione
Hidrulico.
Axis Number Este elemento es el nmero de eje del servo para el tipo de servo
designado.
NOTA
Si est usando un servo hidrulico, el nmero representa el nmero de
servo dentro del sistema servo hidrulico (por ejemplo el primer eje
hidrulico es 1 a pesar del nmero de eje de proceso del hardware).
Use 2K Defina este elemento a YES si est aplicando spray 2K.
-663-
Procedimiento 11-4 Configuracin del ISD
Condiciones
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione ISD config. Ver una pantalla similar a la siguiente.
3. Defina cada elemento para cada ISD de su sistema.
-664-
11.2.7 Configuracin del DispenseTool
Usted debe configurar el DispenseTool para su operacin adecuada.
Refirase a Tabla 11-4 para una descripcin de cada elemento.
Use Procedimiento 11-5 para configurar SEAL.
Este procedimiento configura e inicializa el equipo de dosificacin para que sea el designado.
Tabla 11-4. Elementos de Configuracin SEAL
ELEMENTO DESCRIPCIN
Number of equipment Este elemento define el nmero mximo de equipamientos para
definir y controlar con el DispenseTool. Cambiando este elemento
causar que el sistema se arranque de forma que las variables de
sistema sean reubicadas e inicializadas.
Number of guns Este elemento define el nmero mximo de pistolas para definir y
Equipment type Este elemento define el tipo de equipamiento que est usando. (pulse
F4, [CHOICE], para desplegar las alternativas.) Todos los tipos de
dosificador ISD son representados por el tipo "ISD Servo Dispenser"
El tipo actual de ISD est definido en el men ISD config.
ISD type Este elemento es desplegado para propsitos informativos. Muestra
el tipo de dosificador ISD seleccionado que debera configurarse
dentro del men ISD config antes de visitar el men.
ISD Number Este elemento especifica cual dosificador ISD a que equipo es
mapeado. Este elemento tiene significacin si el tipo de equipo
definido es el dosificador servo ISD.
Beadshaping/Atomizing Air Este elemento es usado para controla la vlvlua de recirculacin del
dosificaodr Servo Hidrulico Integral. Este elemento debe estar
siempre ENABLED.
Remote start Este elemento define si el sistema de dosificacin usa la
Automatic purge Este elemento define si el sistema de dosificacin usa la
Bubble detect Este elemento define si el sistema de dosificacin usa la
Linear 2P calibration Este elemento define si la caracterstica de Calibracin de Dos
Puntos es usada.
Channel 2 analog output Este elemento define si la est siendo usada la salida analgica del
segundo canal.
Standard Operator panel Este elemento es solamente para FANUC Robotics. Debera estar
definida siempre a "yes."
Table top controller Este elemento es solamente para FANUC Robotics. Debera estar
definida siempre a "no."
-665-
Procedimiento 11-5 Configuracin del DispenseTool
Condiciones
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione Seal Config. Ver una pantalla similar a la siguiente.
3. Mueva el cursor al elemento adecuado, y defnalo con el valor deseado. A continuacin se describe
el significado de cada elemento.
4. Si tiene un equipo mltiple en su sistema, seleccione otro equipo pulsando F3, EQUIP, y realice el
Paso 3. Repta Paso 3 para todos los equipos de dosificacin.
5. Cuando acabe, realice un Arranque en Fro.
Dosificacin Servo Integral. El Dosificacin Servo Integral usa unidades de E/S Model A.
Tabla 11-5 lista y describe las entradas del ISD que puede definir. Tabla 11-6 lista y describe las
salidas del ISD que puede definir.
Por razones de seguridad, los valores por defecto para los ndIces de todos los puertos de E/S son cero.
Asegrese de establecer los valores apropiados antes de usar el sistema.
-666-
ELEMENTO DESCRIPCIN
Iso disp pres
Entrada Analgica
Esta entrada se conecta al transductor que mide la presin de dosificacin
del material Iso.
Iso supply pres
Entrada Analgica
Esta entrada se conecta al transductor que mide la presin de suministro
del material Iso.
Poly disp pres
Entrada Analgica
Esta entrada se conecta al transductor que mide la presin de dosificacin
del material Poly.
Poly supply pres
Entrada Analgica
Esta entrada se conecta al transductor que mide la presin de suministro
del material Poly.
Input power
Entrada Digital
Esta entrada indica si el panel de dosificacin tiene potencia.
Control power
Entrada Digital
Esta entrada indica que el control de potencia a todas las salidas digitales
est encendido.
Local Disp. Stop
Entrada Digital
Esta entrada indica si el botn de paro del dosificador del panel del
dosificador ha sido pulsado.
Mtr hyd running
Entrada Digital
Esta entrada, cuando est encendida, indica que el medidor hidrulico
est funcionando.
Mtr hyd overload
Entrada Digital
Esta entrada, cuando est encendida, indica que el medidor hidrulico
est sobrecalentado.
Gun hyd running
Entrada Digital
Esta entrada, cuando est encendida, indica que las pistolas hidrulicas
estn funcionando.
Gun hyd overload
Entrada Digital
Esta entrada, cuando est encendida, indica que las pistolas hidrulicas
estn sobrecalentadas.
Gun hyd not high
Entrada Digital
Esta entrada, cuando est apagada, indica que presin hidrulica de las
pistolas es alta.
Gun hyd not low
Entrada Digital
Esta entrada, cuando est apagada, indica que presin hidrulica de las
pistolas es baja.
Servo ready
Entrada Digital
Esta entrada, cuando est encendida, indica que el sistema sevo
hidrulico est listo para funcionar.
System disp stop
Entrada Digital
Esta entrada, cuando est apagada, indica que el paro del dosificador
externo ha sido ejecutado.
Fire disp stop
Entrada Digital
Spare disp stop
Entrada Digital
Motor running
Entrada Digital
Este elemento es para el limpiador del puntero. No es actualmente usado.
Motor overload
Entrada Digital
Solvent presr OK
Entrada Digital
-667-
ELEMENTO DESCRIPCIN
ISD Valve A
Salida Digital
Esta salida no est usndose actualmente por el sistema.
ISD Valve B
Salida Digital
Esta salida no est usndose actualmente por el sistema.
ISD Status
Group output
Bit 0 DISPENSER READY (1:LISTO PARA DOSIFICAR
Bit 1 METER EMPTY (1: EL MEDIDOR ALCANZ EL LMITE
DE RECORRIDO)
Bit 2 PREPRESSURE (1: LA PREPRESIN EST EN
PROGRESO, 0: COMPLETE)
Bit 15 RESERVADO
ISD Mode
Salida de grupo
binario. Estos valores son definidos como sigue:
Modo Error
Modo Relieve (Alivio)
Modo Dispensing (Dosificacin)
Modo Recirculation (Recirculacin)
Modo Recirculation night (Recirculacin Noche)
Meter Position
Group output
Default: 0
Las unidades son en porcentaje (%), donde el lmite A es 0% y el lmite
B es 100%. Debe ubicar 7 bits para esta salida.
Iso disp pres
Grupo de Salidas
Unidades: psi
Esta salida indica el valor de presin de dosificacin Iso en psi
-668-
* No aplicable al sistema IHS – 2K.
Indica el estado del material Iso.
Iso supply pres
Grupo de Salidas
Units: psi
Esta salida indica el valor de presin de suministro Iso en psi.
Poly disp pres
Grupo de Salidas
Unidades: psi
Esta salida indica el valor de presin de dosificacin Poly en psi.
Poly supply pres
Grupo de Salidas
Unidades: psi
Esta salida indica el valor de presin de suministro Poly en psi.
Volume Dispensed
Grupo de Salidas
Esta salida indica el volumen de material dosificado acumulado. Las
unidades estn en cc. Esta salida refleja el valor de la variable de sistema
ALC Bypass
Salida Digital
$isd_work[#].$alc_bypass en esta salida (donde# indica el nmero de
equipo) mientras el movimiento del medidor del ISD est DISABLED en
el men test cycle.
Mtr hyd power
Salida Digital
Esta salida enciende la potencia hidrulica del medidor.
Gun hyd power
Salida Digital
Esta salida enciende la potencia hidrulica de las pistolas.
Recirc valve
Salida Digital
Esta salida bre la vlvula de recirculacin.
Servo enable
Salida Digital
Esta salida indica queu el sistem servo hidrulico est listo.
Control power
Salida Digital
Esta salida enciende el control de potencia a todas las salidas digitales.
Servo Command
Analog Output
Esta salida se conecta a la servo vlvula y enva el comando de
movimiento del medidor.
Start motor
Salida Digital
ELEMENTO DESCRIPCIN
-669-
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione I/O.
NOTA
digitales y de grupo, refirase a Capitulo 5.
NOTA
-670-
5. Para conmutar entre las pantallas de entrada y salida, pulsar F3, IN/OUT. Ver una pantalla
-671-
Calibracin de la velocidad mxima del medidor - Seccin 3.6.3
Calibracin de control de caudal - Seccin 3.6.3
NOTA
-672-
Tabla 11-7. Elementos de Configuracin del Equipo
ELEMENTO DESCRIPCIN
Material Factor
Por defecto: 1.00
mn: 0.01
max: 10.00
Minimum Flow Rate
Por defecto: 0 %
mn: 0 %
max: 100 %
Esto elemento especifica el voltaje de comando de caudal mnimo que
ser enviado al equipo de dosificacin mientras est sellando. Si el
caudal requerido especificado en el Seal Schedule actual nunca va ms
abajo de Minimum Flow Command Rate, el Minimum Flow Command
Rate ser enviada al equipo de dosificacin.
Iso Supply Max. Pressure
min: 0 psi
max: 9000 psi
Este elemento define la presin mxima del suministro para el material
Iso. Si la presin excede este valor, una alarma ocurrir.
Iso Supply Min. Pressure
por defecto: 0 psi
min: 0 psi
max: 4000 psi
Este elemento define la presin mnima del suministro para el material
Iso. Si la presin est por debajo de este valor, una alarma ocurrir.
Poly Supply Max.
Pressure
min: 0 psi
max: 9000 psi
Este elemento define la presin mxima del suministro para el material
Poly. Si la presin excede este valor, una alarma ocurrir.
Poly Supply Min.
Pressure
por defecto: 0 psi
min: 0 psi
max: 4000 psi
Este elemento define la presin mnima del suministro para el material
Poly. Si la presin est por debajo de este valor, una alarma ocurrir.
Modo Dosificacin y Recirculacin
Iso Disp Max. Pressure
min: 0 psi
max: 9000 psi
Este elemento define la presin mxima de dosificacin para el material
Iso Disp Min. Pressure
por defecto: 0 psi
min: 0 psi
max: 4000 psi
Este elemento define la presin mnima de dosificacin para el material
Poly Disp Max. Pressure
min: 0 psi
max: 9000 psi
Poly Disp Min. Pressure
por defecto: 0 psi
min: 0 psi
max: 4000 psi
-673-
Modo Recirculacin Noche
Iso disp max. pressure
Unidades: psi
Iso disp min. pressure
Unidades: psi
Poly disp max. pressure
Unidades: psi
Poly disp min. pressure
Unidades: psi
Dispense max. presr diff
Unidades: psi
Este elemento define la diferencia de presin mxima entre las
presiones de dosificacin Iso y Poly. Si la presin de diferencia excede
este valor, una alarma ocurrir.
Presr diff warning limit
Unidades: %
Este elemento es un porcentaje de la diferencia de presin de
dosificacin mxima entre iso y poly (dispense max presr diff). Cuando
la diferencia de presin de dosificacin actual va ms arriba del lmite
de aviso, un aviso ser emitido sin parar al medidor. Si la diferencia de
presin excede la presin de diferencia mxima de dosificacin, un
error ser emitido y el medidor ser parado.
Pres hi/lo warning limit
Unidades: %
Este elemento es el porcentaje del rango de presin de dosificacin
permitido (disp max pressure disp min pressure). Cuando la presin
de dosificacin entra dentro de lo lmites de aviso, un aviso de presin
baja o alta ser emitido pero el medidor continuar movindose. Si la
presin va ms all de los lmites alto o bajo, ser emitido un error y el
medidor ser parado.
High pressure time out
por defecto: 0 V
min: 0 msec
max: 90000 msec
Este elemento especifica la cantidad de tiempo que la alta presin puede
ser sostenida antes que ocurra una alarma.
Unidades: mseg
Este elemento especifica la cantidad de tiempo que la baja presin
puede ser sostenida antes que ocurra una alarma.
Power up pressure Este elemento define el valor de presin luego que el controlador se
haya encendido. Esta elemento no es usado en el sistema IHS 2K.
Use default ACC
Este elemento habilita y deshabilita el uso de la caracterstica Default
ACC . Si est habilitada, todas las instrucciones de movimiento sin la
clusula explcita ACC usar el valor ACC por defecto.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-674-
Default ACC
Por defecto: 20
rango: 0 - 150
movimiento que no tienen una clusula explcita ACC especificada
cuando est habilitada.
Guns Used in
Calibration
Por defecto:
INCOMPLETE
min: 1
max: 6
calibraciones de equipos. Hasta seis pistolas pueden ser usadas. Las
pistolas pueden ser usadas solamente si se han definidas en la
configuracin DispenseTool. Refirase a Seccin 3.1. El elemento Gun
Selection for Calibrations desplega el estado de las seis pistolas
posibles usando una expresin de seis caracteres. El primer caracter
representa a la gun 1, el segundo caracter a la gun 2, el tercero a la gun
3, y as sucesivamente. Si no se ha definido ninguna pistola, es
representado como un*. Usted no puede cambiar el valor de una pistola
que no ha sido definida. Para definir una pistola refirase a . Si se ha
definido una pistola, usted puede especificar si ser usada durante la
calibracin:
Para cambiar el valor de una pistola que haya definido, use las
teclas de funcin adecuadas.
Meter Max Speed Refirase a Seccin 3.6.2 por informacin de como calibrar la velocidad
mxima de medicin.
Flow Rate Control Refirase a Seccin 3.6.3 por mayor informacin de como calibrar el
control de caudal.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-675-
11.5.1 Configuracin
Masterizado del ISD - Refirase a Seccin 11.5.1.
ELEMENTO DESCRIPCIN
Meter Area
Por defecto: 1062.578
square mm
Esto especifica el rea de la seccin del pistn de medida. Este valor
es usado para calcular el volumen de material dosificado.
Gear Ratio
min: 0.000 mm/rev
medida por revolucin del motor. Este valor es usado para calcular
el volumen de material dosificado.
Reposition Offset
Por defecto: 10%
mn: 0.0%
max: 6000.0%
Esto especificas el mrgen de posicin desde el lmite de recorrido
cuando el medidor para luego de una operacin de reposicin.
Unidades en porcentaje (%). Este es el margen que el medidor puede
moverse para descomprimir el material para disminuir la presin.
Refirase a Seccin 1.6.3por mayor informacin en operaciones de
recarga.
Masterizado del ISD Refirase a Seccin 11.5.1 por informacin en el masterizado del
ISD.
Ajuste del Transductor Refirase a Seccin 6.5 por informacin del ajuste fino del
-676-
Pasos
1. Pulse MENUS.
Pulse NEXT, >.
Pulse F3, EQUIP.
y pulse F2, DETAIL.
-677-
ELEMENTO DESCRIPCIN
Mastering Status Este elemento indica el estado de completarse el masterizado. El valor
puede ser tanto INCOMPLETE o COMPLETE.
Master Position Este elemento indica si la posicin de masterizado ha sido grabada. La
posicin de masterizado es la ubicacin del medidor indicada en la
unidad de medida, y es usualmente la posicin lmite del recorrido con
el contador de pulsos ms bajo. Este valor para este elemento es tanto
UNINIT (no grabada) o RECORDED. Para grabar el valor de posicin
del medidor y calcular ambas posiciones de recorrido lmites, mueva el
cursor a este elemento, pulse y mantenga la tecla SHIFT, y pulse F5,
RECORD.
Meter Stroke
Por defecto: 76.84 mm
min: 0.00 mm
max: 6000.00 mm
Este elemento indica el largo del recorrido del medidor. Este valor es
usado para calcular las posiciones lmites del recorrido basadas en la
posicin de masterizado grabada y el factor de reduccin del medidor. Si
se cambia el valor de este elemento modificar los elementos de
recorrido calculados, an cuando la posicin de masterizado ya se haya
grabado.
Jog Speed Override
Por defecto: 0.00 %
mn: 0.00 %
max: 100.00 %
Este elemento especifica la velocidad de movimiento del medidor
cuando las teclas de funcin MoveA o MoveB son pulsadas. Este valor
es multiplicado por la variable de sistema
$ISD_CONFIG[eqn].$max_jog_spd (valor por defecto: 30%) y se
convierte en la velocidad actual del motor.
Clear Mastering? Cuando se selecciona este elemento, puede borrar todos los datos de
masterizados previos pulsando F5, CLEAR, con la tecla SHIFT. Esta
operacin es requerida para regrabar la posicin de masterizado.
-678-
Condiciones
Usted ve las alarmas SRVO-062 BZAL (Group:0 Axis:n) y
SRVO-075 Pulse not established (G:0 A:n).
Este procedimiento es ms fcil realizar si se saca la cubierta de la cadena.
Pasos
2. Pulse MENUS.
8. Pulse F4, TRUE, una vez. El valor volver rpidamente a FALSE.
cada direccin.
12.Realice cualquiera de los procedimientos de masterizado desde la pantalla ISD SETUP.
PRECAUCIN
-679-
Condiciones
Pasos
1. Pulse MENUS.
nmero del equipo que quiere, vaya a Paso 7; si no, contine.
Pulse NEXT, >.
Pulse F3, EQUIP.
7. Mueva el cursor a ISD mastering y pulse F2, DETAIL. Vea la siguiente pantalla a modo de
ejemplo.
-680-
Site el cursor sobre Clear Mastering.
11.Luego que la medida se ha posicionado en forma precisa en su posicin master :
recorrido.
recorrido.
NOTA
pulsos ms bajo.
-681-
Tabla 11-10 por informacin en los mtodos de ajuste del transductor ISD.
transductor
transductor
de las originales.
-682-
Pressure Setpoint
Unidades: psi
ERROR
ALIVIO
DOSIFICACIN
RECIRC
RECIRC NT
Analog Input Status
Unidades: mA y psi
Este elemento desplega el valor actual y el valor medido en psi para cada
transductor. Use este elemento para asegurarse que est mirando al
transductor correcto y que el valor calculado en psi coincida con la medida
de presin leda luego del ajuste.
Calib (Low)
Unidades: mA at psi
por defecto: 7.00 mA
at 1000 psi
de presin bajo conocido. Por interpolacin y extrapolacin lineal, el
transductor.
Calib (High)
Unidades: mA at psi
por defecto: 10.00
mA at 2000 psi
de presin alto conocido. Por interpolacin y extrapolacin lineal, el
transductor.
-683-
Condiciones
Los elementos disp press y supply pres de la pantalla ISD INPUT han sido definidos
adecuadamente. (Procedimiento 6-1)
Pasos
1. Pulse MENUS.
siguiente.
-684-
Procedimiento 11-11 Ajuste del Transductor Usando la Presin Actual y
las Lecturas
Condiciones
Los elementos "disp press" y "supply pres" en la pantalla ISD INPUT han sido definidos
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. IMueva el cursor sobre Transducer Tuning y pulse F2, DETAIL. Ver una pantalla similar a la
siguiente.
-685-
12.Repita los Pasos 6 hasta Paso 11 para todos los transductores en su sistema.
-686-
Esta seccin explica las condiciones monitorizadas en distintos momentos y subraya cuando los dif-
erentes mensajes de error son emitidos.
11.6.1 Condiciones Monitorizadas en el Encendido
Si el nmero de ndice de la entrada INPUT POWER no es cero
Si le entrada INPUT POWER no est a ON, emite el error
"ISD-063 Input power is off (IPS%d)"
con severidad por defecto STOP
si la entrada INPUT POWER est a ON
Si el nmero de ndice de la salida CONTROL POWER es cero, emite el error
"ISD-064 Ctrl. pwr. inp not assigned (IPS%d)"
con severidad por defecto STOP
Si el nmero de ndice de INPUT POWER es cero, emite el error
"ISD-062 Input pwr. inp not assigned (IPS%d)"
11.6.2 Condiciones Monitorizadas en Cada ITP
Si el nmermo de ndice de la salida Servo Command no es cero
Si el nmero de ndice de la salida SERVO ENABLE no es cero
Si el nmero de ndice de la entrada SERVO READY no es cero
Si lal entrada SERVO READY est a OFF por el tiempo en milisegundso
(dado en $ips_setup.$srdy_tmout)
"ISD-059 Servo not ready: ext. e-stop(IPS%d)"
Si el nmero de ndice de la salida SERVO ENABLE es cero
"ISD-055 Servo Enab o/p not assigned (IPS%d)"
Si el nmero de ndice de la salida Servo Command es cero
"ISD-056 Analog output not assigned (IPS%d)"
Si el nmero de ndice de la entrada MTR HYD RUNNING no es cero
Sila lentrada MTR HYD RUNNING est a OFF
"ISD-061 Meter hydraulic not running (IPS%d)"
Si el nmero de ndice de la entrada MTR HYD RUNNING es cero
"ISD-060 Meter hyd. inp not assigned (IPS%d)"
-687-
Si el nmero de ndice de la entrada GUN HYD RUNNING no es cero
Si la entrada GUN HYD RUNNING no est a ON
Si la entrada MTR HYD RUNNING est a ON, emitir el error
"ISD-066 Mtr. can't run w/o gun hyd. (IPS%d)"
Si la entrada GUN HYD RUNNING est a ON
Si el nmero de ndice de la entrada GUN HYD NOT HIGH no es cero
Si la entrada GUN HYD NOT HIGH est a OFF
por el tiempo en milisegundos
(dado en $ips_setup.$spare_int1)
"ISD-068 Gun hydraulic high pressure (IPS%d)"
Si el nmero de ndice de la entrada GUN HYD NOT LOW no es cero
Si la entrada GUN HYD NOT LOW est a OFF
por el tiempo en milisegundos
(dado en $ips_setup.$spare_int2)
"ISD-067 Gun hydraulic low pressure (IPS%d)"
Si el nmero de ndice de la entrada GUN HYD OVERLOAD no es cero
si la entrada GUN HYD OVERLOAD est a ON
"ISD-069 Gun hydraulic over heated (IPS%d)"
Si la entrada MTR HYD RUNNING est a ON
Si el nmero de ndice de la entrada MTR HYD OVERLOAD no est a cero
Si la entrada MTR HYD OVERLOAD est a ON
"ISD-070 Meter hydraulic over heated (IPS%d)"
Si el nmero de ndice de la entrada GUN HYD RUNNING est a cero
"ISD-065 Gun hyd. input not assigned (IPS%d)"
Si el nmero de ndice de la entrada LOCAL DISP STOP no es cero
Si la entrada LOCAL DISP STOP est a ON
"ISD-071 Local dispenser stop (IPS%d)"
Si el ndice de la entrada SYSTEM DISP STOP no es cero
Si la entrada SYSTEM DISP STOP est a OFF
"ISD-072 System dispenser stop (IPS%d)"
Si el nmero de ndice de la entrada FIRE DISP STOP no es cero
Si la entrada FIRE DISP STOP est a OFF
"ISD-073 Fire dispenser stop (IPS%d)"
Si el nmero de ndice de la entrada SPARE DISP STOP no es cero
Si la entrada SPARE DISP STOP est a OFF
"ISD-074 Spare dispenser stop (IPS%d)"
-688-
11.6.3 Monitorizacin de la Presin
11.6.3.1 Monitorizacin de la Presin de Dosificacin
Si no hay transicin a un modo de baja presin
Si la presin de dosificacin ISO est por encima del lmite de aviso en el perodo de timeout de
presin alta
Si la presin de dosificacin ISO est por debajo del lmite de error del aviso
"ISD-031 High pressure warn(disp-ISO) (ISD%d)"
Si la presin de dosificacin est por encima del lmite de error del aviso
"ISD-001 High pressure (disp-ISO) (ISD%d)"
Si no hay transicin a un modo de baja presin
si la presin de dosificacin POLY est por encima del lmite de aviso para el perodo de timeout de
alta presin
Si la presin de dosificacin POLY est por debajo del lmite de error del aviso
"ISD-033 High pressure warn(disp-POLY) (ISD%d)"
Si la presin de dosificacin POLY est por encima del lmite de error del aviso
"ISD-018 High pressure (disp-POLY) (ISD%d)"
NOTA
Existe un conjunto diferente de lmites mx y mn de presin de dosificacin para meteriales Iso y
Poly para los modos RECIRC y RECIRC NIGHT. Los lmites del modo DISPENSE son los mismos
que el modo RECIRC.
NOTA
La monitorizacin de presin y el despliegue de errores es realizado solamente cuando el
movimiento del medidor ISD es HABILITADO.($ISD_WORK[].$MACHINELOCK is FALSE).
NOTA
Cuando el modo ISD cambia de RECIRC a RECIRC NIGHT, existe una perodo de transicin
durante la cual las alarmas de alta presin no son desplegadas. Este tiempo para la transicin del
modo de baja presin es dado por $ISD_CONFIG[].$SPARE_USHT2.
NOTA
La presin de dosificacin alta es monitorizada en todos los modos excepto para el modo ERROR.
NOTA
Cuando el modo de ISD cambia de RELIEVE/ERROR o RECIRC NIGHT a RECIRC, existe un
perodo de transicin durante el cual las alarmas de baja presin no son desplegadas. Este tiempo
para transicin al modo de presin alto est dado por $ISD_CONFIG[].$SPARE_USHT1.
-689-
Si no hay transicin a un modo de alta presin
Si la presin de dosificacin ISO est por debajo del lmite de aviso en el perodo de timeout de presin
baja
Si la presin de dosificacin ISO est por encima del lmite de error del aviso
"ISD-032 Low pressure warn(disp-ISO) (ISD%d)"
Si la presin de dosificacin est por encima del lmite de error del aviso
"ISD-002 Low pressure (disp-ISO) (ISD%d)"
Si no hay transicin a un modo de alta presin
Si la presin de dosificacin POLY est por debajo del lmite de aviso para el perodo de timeout de
baja presin
"ISD-034 Low pressure warn(disp-POLY) (ISD%d)"
"ISD-019 Low pressure (disp-POLY) (ISD%d)"
NOTA
La presin de dosificacin es monitorizada solamente en modos DISPENSE, RECIRC y RECIRC
NIGHT.
-690-
11.6.3.2 Monitorizacin de Presin de Dosificacin Diferencial
Si la diferencia entre las presiones de dosificacin ISO y POLY estn por encima del lmite de aviso
para el perodo de timeout de alta presin
Si el diferencial de la presin est por debajo del mite de error del aviso
"ISD-030 Disp pressure diff too high warn(ISD%d)"
Si la presin diferencial est por encima del lmite de error del aviso
"ISD-028 Disp pressure diff too high (ISD%d)".
11.6.3.3 Monitorizacin de la Presin de Suministro
Si la presin de suministro ISO est por encima de la mxima presin de suministro para el perodo
de timeout de alta presin del aviso
"ISD-003 High pressure (sup-ISO) (ISD%d)"
Si la presin de suministro ISO est por debajo de la mnima presin de suministro por el perodo de
timeout de baja presin del aviso
"ISD-004 Low pressure (sup-ISO) (ISD%d)"
Si la presin del suministro POLY est por encima de la mxima presin de suministro para el perodo
de timeout de alta presin del aviso
"ISD-020 High pressure (sup-POLY) (ISD%d)"
Si la presin de suministro POLY est por debajo de la mnima presin de suministro para el perodo
de timeout de baja presin del aviso
"ISD-021 Low pressure (sup-POLY) (ISD%d)"
NOTA
La presin diferencial es monitorizada solamente en los modos DISPENSE y RECIRC.
NOTA
Cuando el modo ISD se cambia del RELIEVE/ERROR al RECIRC, no hay perodo de transicin
durante el cual la presin diferencial no es monitorizada. El tiempo para la transicin es dado por
$ISD_CONFIG[].$SPARE_INT2.
12. CONFIGURACIN DE LAS HERRAMIENTAS Y LOS FRAMES MAROIST6406041ES REV B
-691-
12 CONFIGURACIN DE LAS HERRAMIENTAS Y
LOS FRAMES (SOLAMENTE EN DISPENSETOOL)
MAROIST6406041E REV B 12. CONFIGURACIN DE LAS HERRAMIENTAS Y LOS FRAMES
-692-
12.1 GENERALIDADES
Usted debe configurar la herramienta (EOAT), o pistola de dosificacin, antes que pueda usar el
material de dosificacin. Este captulo describe como configurar tres tipos de herramientas:
Herramienta de cuatro posiciones
Herramienta de manipulacin de material de dosificacin
Herramienta desechable
Usted puede instalar el software de estas distintas pinzas si su aplicacin lo requiere. Refirase al
Manual de Instalacin del Software del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por
informacin de como instalar la opcin de software.
La configuracin de la herramienta adems envuelve el configurar el tool frame . Usted debe definir
el tool frame en el cual la herramienta realizar la dosificacin. Este captulo contiene informacin de
como configurar los distintos tipos de frames que necesitar en su aplicacin de dosificacin.
12.2 HERRAMIENTA DE CUATRO POSICIONES
La herramienta opcional de cuatro posiciones le permite posicionan la herramienta en cuatro distintas
posiciones. Esto brinda flexibilidad a la hora de programar, permitindole que se optimice la
orientacin de la pistola durante la aplicacin de material.
Cada una de las cuatro posiciones tiene su propio tool frame, el cual debe de estar definido durante la
configuracin. Las cuatro posiciones son
Unflipped/retracted - brinda la posicin bsica de la pistola
Unflipped/extended - brinda la posicin bsica de la pistola con alcance extendido
Flipped/retracted - brinda una orientacin del ngulo de la pistola
Flipped/extended - brinda la orientacin de la pistola en ngulo con alcance extendido
Figura 12-1 muestra la herramienta de cuatro posiciones.
Figura 12-1. Herramienta de Cuatro Posiciones
Usted debe configurar las E/S para usar la herramienta de cuatro posiciones. Luego de configurar las
E/S de la herramienta, usted puede controlar la herramienta manualmente o a travs de los comandos
macro en los programas de teach pendant.
-693-
12.2.2 Configuracin de E/S
La configuracin de E/S de la herramienta le permite controlar como la herramienta funciona.
Tabla 12-1 y Tabla 12-2 lista y describe las seales de entrada y salida de la herramienta de cuatro
posiciones.
* Bajo operacin normal, estas dos seales son complementarias.
** Bajo operacin normal, estas dos seales son complementarias.
* Bajo operacin normal, estas dos seales son complementarias.
** Bajo operacin normal, estas dos seales son complementarias.
Use Procedimiento 12-1 para configurar las E/S de la herramienta de cuatro posiciones.
NOTA
Refirase al Captulo por ms informacin de E/S.
Tabla 12-1. Entradas de la Herramienta de Cuatro Posiciones
ENTRADA DESCRIPCIN
Flip Position* Este elemento informa al robot que el sensor de proximidad de la posicin
flip del EOAT ha sido activado.
Unflip Position* Este elemento informa al robot que el sensor de proximidad de la posicin
unflip del EOAT ha sido activado.
Extend Position** Este elemento informa al robot que el sensor de proximidad de la posicin
extend del EOAT ha sido activado.
Retract Position** Este elemento informa al robot que el sensor de proximidad de la posicin
retract del EOAT ha sido activado.
Tabla 12-2. Salidas de la Herramienta de Cuatro Posiciones
SALIDA DESCRIPCIN
Flip Position* Este elemento es la seal de salida para cambiar la EOAT a la posicin flip.
Unflip Position* Este elemento es la seal de salida para cambiar la EOAT a la posicin
unflip.
Extend Position* Este elemento es la seal de salida para cambiar la EOAT a la posicin
extend.
Retract Position* Este elemento es la seal de salida para cambiar la EOAT a la posicin
retract.
-694-
Procedimiento 12-1 Configuracin de las E/S de la Herramienta de Cuatro
Posiciones
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione I/O.
4. Seleccione 4-Pos EOAT. Se visualizar la pantalla de entradas o salidas de la herramienta.
6. Seleccione los valores de E/S como los desee.
12.2.3 Configuracin de la Herramienta
Puede posicionar la herramienta en cualquiera de las cuatro posiciones desde la pantalla MANUAL
FUNCTION Four Position.
Usted puede especificar los tool frames a ser usados para cada posicin de herramienta. Adems,
puede especificar si va a esperar para que la herramienta cambie de posicin antes de moverse a la
siguiente posicin, y la cantidad de tiempo de espera.
Asegrese que conoce los valores del tool frame que va a definir cuando cada programa macro de la
herramienta de cuatro posiciones es llamado, de forma que puedas programar sus trayectorias
adecuadamente.
Table 12-3 lista y describe los elementos que puede configurar.
-695-
Use Procedimiento 12-2 para configurar la herramienta de cuatro posiciones.
Tabla 12-3. Elementos de Configuracin de la Herramienta de Cuatro Posiciones
ELEMENTO DESCRIPCIN
Wait for position
change
Este elemento especifica si hay que esperar hasta que la herramienta ha
finalizado de cambiar de posicin antes de mover el robot a la siguiente
posicin. Si est DISABLED , la macro de la Herramienta de Cuatro
Posiciones pondr la salida para mover la herramienta y luego continuar sin
esperar a que la herramienta se mueva a la posicin antes de continuar el
movimiento del robot. Si est ENABLED , la macro de la Herramienta de
Cuatro Posiciones esperar hasta que el valor de timeout especificado en
Time to wait para que la herramienta complete el cambio en la posicin
antes de continuar los movimientos del robot. Si la herramienta no cambia
de posicin dentro del valor de timeout ingresado, un mensaje de error
aparecer y el movimiento del robot ser pausado.
Time to wait
min: 0 ms
max: 99999 ms
Este elemento especifica el perodo de timeout que la macro de la
Herramienta de Cuatro Posiciones esperar para que la posicin sea
cambiada cuando se HABILITADO el elemento Wait for position change.
El Time to wait no tiene efecto si el elemento Wait for position change est
DESHABILITADO.
UTOOL for Unflip
Retract
min: 1
por defecto: 1
max: 5
Cuando es llamada la macro UNFLIP RETRACT, el robot cambiar al
nmero de tool frame especificada.
UTOOL for Flip
Retract
min: 1
por defecto: 2
max: 5
Cuando es llamada la macro FLIP RETRACT, el robot cambiar al nmero
de tool frame especificado.
UTOOL for Unflip
Extend
min: 1
por defecto: 3
max: 5
Cuando es llamada la macro UNFLIP EXTEND, el robot cambiar al
nmero de tool frame especificado.
UTOOL for Flip
Extend
min: 1
por defecto: 4
max: 5
Cuando es llamada la macro FLIP EXTEND, el robot cambiar al nmero
de tool frame especificado.
-696-
Procedimiento 12-2 Configuracin de la Herramienta de Cuatro Posiciones
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione 4-Pos EOAT. Ver una pantalla similar a la siguiente.
12.2.4 Control de la Herramienta
Usted puede cambiar la posicin de la herramienta usando la pantalla MANUAL FUNCTIONS.
Adems puede controlar la herramienta de cuatro posiciones usando los comandos macro de control
de herramienta.
FUNCIONES MANUALES
Puede cambiar la posicin de la herramienta usando la pantalla MANUAL FUNCTIONS.
Use Procedimiento 12-3 para controlar la herramienta de cuatro posiciones.
Procedimiento 12-3 Control de la Herramienta de Cuatro Posiciones
Condiciones
Se han configurado las E/S de la herramienta. (Procedimiento 12-1)
Pasos
1. Pulse MAN FCTNS.
3. Seleccione 4-Pos EOAT. Ver una pantalla similar a la siguiente.
-697-
4. Mueva el cursor a la posicin de la herramienta que quiere.
a ON.
6. Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F3, EXEC.
Comandos Macro
Puede controlar la herramienta de dosificacin de cuatro posiciones dentro del programa de teach
pendant usando los comandos macro de control de la herramienta para la herramienta de cuatro
posiciones. Esto se aplica solamente para herramientas de cuatro posiciones. Existen cuatro macros
para control de la herramienta:
UNFLIP RETRACT causa que la herramienta de dosificacin no gire y se retraiga.
FLIP RETRACT causa que la herramienta de dosificacin gire y se retraiga.
UNFLIP EXTEND causa que la herramienta de dosificacin no gire y se extienda.
FLIP EXTEND causa que la herramienta de dosificacin gire y se extienda.
La herramienta de cuatro posiciones debe de configurarse antes que pueda usar estos comandos macro.
Refirase a Seccin 16-17 por informacin general acerca de las instrucciones macro.
ADVERTENCIA
-698-
12.3 HERRAMIENTA DE MANIPULACIN DE MATERIAL
DE DOSIFICACIN
La herramienta opcional de manipulacin de material de dosificacin brinda la capacidad de
manipular material y dosificar con una herramienta. La herramienta contiene cuatro pinzas y una punta
de dosificacin.
Debe de configurar las E/S y la vlvula para usar la herramienta de menipulacin de material de
dosificacin. Luego de haber configurado las vlvula y E/S, puede controlar la herramienta
manualmente.
La configuracin de E/S de la herramienta le permite controlar como la herramienta funciona. Tabla
12-4 y Tabla 12-5 lista y describe las seales de entrada y salida de la herramienta de manipulacin
de material de dosificacin.
Puede definir y configurar las E/S de la herramienta de manipulacin de material y dosificacin de la
pantalla I/O TOOL Dispense/Material Handling Tool DETAIL.
NOTA
Refirase al Captulo por ms informacin de E/S.
Tabla 12-4. Entradas de la Herramienta de Manipulacin de Material de Dosificacin
ENTRADA DESCRIPCIN
Gripper n Open Este elemento indica que la pinza n est abierta. n puede ser 1-4.
Gripper n Closed Este elemento indica que la pinza n est cerrada. n puede ser 1-4.
Part Present n Este elemento indica si la parte est cogida por la pinza n. n puede ser 1-4.
Tabla 12-5. Salidas de la Herramienta de Manipulacin de Material de Dosificacin
SALIDA DESCRIPCIN
Open Valve n Este elemento es usado por el robot para abrir la vlvula n. n puede ser 1-4.
Close Valve n Este elemento es usado por el robot para cerrar la vlvula n. n puede ser 1-4.
Vacuum On Este elemento enciende las ventosas de vaco para coger el objeto.
Vacuum Blowoff Este elemento sopla aire por las ventosas de vaco para liberar el objeto.
-699-
Use Procedimiento 12-4 para configurar las E/S de la herramienta de manipulacin de material de
dosificacin.
Tabla 12-6. Elementos de la Pantalla I/O Tool Dispense/Material Handling Tool DETAIL
Digital Inputs/
Outputs
Este elemento indica el rango de entradas y salidas digitales.
Rack Number Este elemento es la ubicacin fsica en el cual el mdulo de E/S es
montado. Para cambiar el valor del nmero de rack,
1. Site el cursor en el campo Rack Number.
3. Pulse ENTER.
Slot Number Este elemento indica el espacio en el rack donde el mdulo de E/S es
conectado. Para cambiar el valor del nmero de slot,
1. Site el cursor en el campo Slot Number.
3. Pulse ENTER.
Starting Point Este elemento es el nmero de puerto dentro de la secuencia de puertos de
la tarjeta o mdulo.
Comment Este elemento es un campo de texto que puede escribir un comentario
descriptivo. Para aadir un comentario,
2. Pulse ENTER.
4. Pulse ENTER.
Polarity Este elemento indican si la seal tiene polaridad NORMAL o INVERSA.
Para establecer la polaridad,
-700-
Procedimiento 12-4 Configuracin de las E/S de la Herramienta de Manipulacin
y Dosificacin de Material
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione I/O.
4. Seleccione MH EOAT. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo de una pantalla de entradas de
herramienta.
6. Para visulizar mayor informacin acerca de las E/S, pulse F2, DETAIL.
7. Seleccione los valores de E/S como los desee.
-701-
12.3.3 Configuracin de la Vlvula
Debe definir la configuracin de la vlvula para cada herramienta de manipulacin y dosificacin que
use en su DispenseTool. En la pantalla Tool Setup, defina la vlvula que controla cada herramienta, o
pinza. Refirase por informacin de los Elementos de la Pantalla Tool Setup Material Handling.
Use Procedimiento 12-5 para definir la configuracin de la vlvula.
Procedimiento 12-5 Definicin de la Configuracin de la Vlvula
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione MH EOAT. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Especifica la vlvula para controlar cada pinza:
Para especificar que una vlvula controla una pinza , mueva el cursor al nmero de pinza para la
vlvula y pulse F4, X.
Para especificar que una vlvula no controla la pinza, mueva el cursor al nmero de pinza para la
vlvula y pulse F5, -.
Tabla 12-7. Elementos de la Pantalla TOOL SETUP Material Handling
ELEMENTO DESCRIPCIN
Gripper number Este elemento se refiere a la pinza que quiere configurar.
Valve 1 Este elemento controla el estado de la primera vlvula de la herramienta
de manipulacin y dosificacin:
CLOSE define el estado de la vlvula cerrada.
OPEN define el estado de la vlvula abierta.
Valve 2 Este elemento controla el estado de la segunda vlvula de la herramienta
de manipulacin y dosificacin:
-702-
12.3.4 Control de la Herramienta
Puede cambiar la posicin de la herramienta usando la pantalla MANUAL FUNCTIONS. Adems
puede controlar la herramienta de manipulacin y dosificacin en los programas de teach pendant us-
ando los comandos macro de control de herramienta.
FUNCIONES MANUALES
Puede cambiar la posicin de la herramienta usando la pantalla MANUAL FUNCTIONS. Tabla 12-8
lista y describe cada elemento de configuracin de la herramienta de manipulacin y dosificacin.
Use Procedimiento 12-6 para controlar la herramienta de manipulacin de material y dosificacin.
Tabla 12-8. Configuracin de la Herramienta de Manipulacin de Material de Dosificacin
CONFIGURACIN DESCRIPCIN
Valve 1 Este elemento controla el estado de la primera vlvula de la herramienta de
manipulacin y dosificacin:
Valve 2 Este elemento controla el estado de la segunda vlvula de la herramienta de
manipulacin y dosificacin:
Vacuum Este elemento controla si el vaco es usado:
OFF no usa vaco.
ON usa vaco.
Vacuum Blowoff Este elemento controla si el soplado de vaco es usado:
OFF no usa el soplado de vaco.
ON usa soplado de vaco.
-703-
Procedimiento 12-6 Control de la Herramienta de Manipulacin y Dosificacin
Condiciones
Las E/S de la herramienta se han configurado.
Pasos
1. Pulse MAN FCTNS.
3. Seleccione MH EOAT. Ver una pantalla similar a la siguiente.
4. Mueva el cursor a la posicin de la herramienta que quiere.
5. Configure cada elemento como desee.
a ON.
7. Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F3, EXEC
Comandos Macro
Puede controlar la herramienta de manipulacin y dosificacin usando los comandos macro de control
de herramienta para la herramienta de manipulacin y dosificacin. Estos se aplican para controlar
la herramienta de manipulacin de material y dosificacin. Existen ocho instrucciones para la
herramienta de manipulacin y dosificacin:
OPEN VALVE n abre la vlvula especfica. n especifica la vlvula para abrir, 1 o 2.
CLOSE VALVEn cierra la vlvula especfica. n especifica la vlvula para cerrar, 1 o 2.
VLVn PART PRSNT? verifica la presencia de la pieza de la vlvula especfica. Si la pieza no est
presente, luego ocurre un error.n especifca la vlvula, 1 o 2.
VLV nNO PART? verifica la ausencia de la pieza de la vlvula especfica. Si la pieza est presente,
luego ocurre un error.n especifca la vlvula, 1 o 2.
La herramienta de manipulacin y dosificacin debe de estar configurada antes de que use los coman-
dos macro.
Refirase a Seccin 16.17 por informacin acerca de la instruccin de comando de macro.
PRECAUCIN
-704-
12.4 HERRAMIENTA DESECHABLE
La herramienta opcional desechable es una herramienta de dosificacin con una punta desechable.
Figure 12-2 muestra una pinza desechable.
Figure 12-2. Herramienta Desechable y til Fijo de Calibracin
Si se sistema es configurado para usar una herramienta desechable, debe definir la posicin de refencia
de la herramienta inicial(REFPOS) dentro del til fijo de calibracin de la herramienta. Este til fijo
es usado adems para realizar la calibracin de OFFSET de la herramienta siempre que la herramienta
desechable sea cambiada.
Generalidades de Calibracin
La calibracin de la herramienta desechable es usado para sistemas de dosificacin bicomponente que
requieren aplicadores de dosificacin/mezcla desechables. Estos aplicadores, o "tools", son
usualmente de mode inyectado, causando que las dimensiones varan un poco de herramienta a
herramienta.
Cuando se cambia una herramienta, el TCP podra moverse un poco, resultando en un error en la
ubicacin de los cordones cuando se dosifica. Ya que todas las posiciones del robot son grabadas con
respecto al TCP, cada vez que se cambie la herramienta, el TCP debe de ser modificado.
El definir un nuevo tool frame cada vez que se cambia la herramienta cuesta tiempo. La calibracin
de la herramienta ofrece un medio para ajustar rpidamente para pequeas variaciones de TCP.
Para realizar la calibracin de la herramienta, debe
Definir un punto de referencia
Realizar la calibracin de offset de la herramienta
-705-
12.4.2 Definicin de una Posicin de Referencia(REFPOS)
La calibracin de la herramienta es realizada usando un til de calibracin. Luego que haya grabado
todos los puntos en la pieza, puede usar el procedimiento de calibracin de la herramienta para definir
la posicin de referencia (REFPOS) dentro del til de calibracin de herramienta. Debe de hacer esto
solamente una vez. El definir las posiciones de referencia le da informacin posicional relativo a una
posicin que no cambiar respecto a la pieza.
Puede definir la posicin de referencia y realizar la calibracin de offset de la herramienta desde la
pantalla MNFCTN Tool:
Refirase a Table 12-9 por informacin de los elementos de configuracin del offset de la herramienta
desechable.
Use Procedimiento 12-7 para definir la posicin de referencia (REFPOS).
Tabla 12-9. Elementos de Calibracin del Offset de la Herramienta Desechable
Elemento Descripcin
Home program Este elemento desplega el nombre del programa de teach pendant
actual, "MOV_HOME," el cual ser usado para mover el robot a su
posicin home.
Fixture program Este elemento desplega el nombre del programa de teach pendant
actual, "MOV_FIXT," el cual ser usado para mover la heramienta
cerca del til de calibracin.
TOOL
$MNUTOOLNUM[1]
Este elemento desplega el tool frame, definido por MNUTOOL, que
ser modificado. Este nmero no puede ser modificado.
-706-
Procedimiento 12-7 Definicin de la Posicin de Referencia(REFPOS)
Condiciones
Asegure que la herramienta desechable y el til de calibracin estn permanentemente montadas y
no se movern con respecto al robot o a la pieza.
Defina el nmero 1 de tool frame para la herramienta desechable usando el mtodo de 6 puntos.
Use Procedimiento 5-3 en Seccin 5.2.2.3.
Defina el programa predefinido MOV_HOME. Refirase a Seccin 15.3.
Defina el programa predefinido MOV_FIXT para mover el robot a la posicin cerca del til fijo.
Refirase a Seccin 15.3 y use las siguientes sugerencias:
Grabe una serie de posiciones de manera que el robot no se mover a la posicin aproximadamente a
10 centmetros directamente encima del til de calibracin de la herramienta.
Use el sistema de coordenadas TOOL o WORLD para grabar la posicin final en el programa dentro
del til de calibracin.
Pasos
1. Pulse MAN FCTNS.
3. Seleccione Dispble EOAT. Ver una pantalla similar a la siguiente.
4. Pulse F3, REFPOS.
5. Si el robot no est en la ltima posicin del programa MOV_HOME, ver una pantalla como la
siguiente.
a ON.
NOTA
No grabe ninguna posicin mientras el robot est dentro del til de calibracin.
PRECAUCIN
Defina la posicin de referencia solamente UNA VEZ. Si lo define nuevamente con una nueva
herramienta, toda la informacin psosicin podra tener que ser regrabada.
-707-
6. Para mover el robot a lo largo del programa MOV_FIXT para posicionar el robot encima del til
de calibracin, seleccione YES y pulse ENTER, en la siguiente pantalla.
a ON.
El robot se mover a travs de las posiciones del programa MOV_FIXT. La ltima posicin debera
estar aproximadamente a 10 centmetros sobre el til de calibracin de la herramienta.
7. Mueva la herramienta dentro del til:
Defina la velocidad de movimiento a un valor bajo por seguridad.
a ON.
Mueva la herramienta dentro del til a la ubicacin que quiera que sea la posicin de referencia.
Pulse F5, CONTINUE. La posicin de referencia es grabada.
NOTA
Si quiere abortar la calibracin, pulse F3, QUIT.
NOTA
Grabe una posicin de referencia al menos 10 grados fuera de la posicin de 0 grados para el eje
nmero 5.
-708-
8. Mueva la herramienta fuera del til:
a ON.
Mueva la herramienta fuera del til de calibracin aproximadamente 10 centmetros.
Pulse F5, CONTINUE.
9. Si el robot no est en la ltima posicin del programa MOV_HOME, mueva el robot a la posicin
home.
a ON.
DEADMAN.
NOTA
-709-
12.4.3 Realizacin de la Calibracin del Tool OFFSET
Cada vez que se cambie una herramienta usted puede llamar a la calibracin de la herramienta para
realizar el OFFSET de la herramienta. Esto envuelve el mover la nueva herramienta dentro del til de
calibracin de forma que un offset pueda ser generado con respecto a la posicin de referencia
inicial.(REFPOS). Este offset es luego aplicado al tool frame definido por $MNUTOOL para
modificar el TCP. Se le aplicar a todos los cordones usando el nuevo TCP, y se volver a ejecutar
exactamente como estuvieron grabados originalmente.
Refirase a Tabla 12-10 por informacin de los elementos de calibracin del offset de la herramienta
desechable.
Use Procedimiento 12-8 para realizar la calibracin de offset de la herramienta (OFFSET).
Procedimiento 12-8 Realizacin de la Calibracin del Offset de Herramienta
(OFFSET)
Condiciones
Asegure que la posicin de referencia (REFPOS) ha sido definido. (Procedimiento 12-7)
Asegure que la nueva herramienta ha sido adjuntada adecuadamente. (Procedimiento 12-7)
Tabla 12-10. Elementos de Calibracin del Offset de la Herramienta Desechable
Elemento Descripcin
Home program Este elemento desplega el nombre del programa de teach pendant
actual, "MOV_HOME," el cual ser usado para mover el robot a su
posicin home.
Fixture program Este elemento desplega el nombre del programa de teach pendant
actual, "MOV_FIXT," el cual ser usado para mover la heramienta
cerca del til de calibracin.
TOOL
$MNUTOOLNUM[1]
Este elemento desplega el tool frame, definido por MNUTOOL, que
ser modificado. Este nmero no puede ser modificado.
NOTA
La posicin de referencia est grabada normalmente solamente una vez durante la instalacin del
robot. Usted debera tener que redefinir solamente la posicin de referencia si el til de calibracin
de la herramienta o la pieza se a movido.
-710-
Pasos
1. Pulse MANUAL FCTNS.
3. Seleccione Dispble EOAT. Ver una pantalla similar a la siguiente.
4. Defina el nmero 1 de tool frame para la herramienta desechable usando el mtodo de 6 puntos.
Refirase al catulo "Configuracin General" en el Manual de Opraciones y configuracin del
SpotTool+ del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics, por mayor informacin.
5. Defina el programa predefinido MOV_HOME. Refirase a Seccin 15-3.
6. Defina el programa predefinido MOV_FIXT para mover el robot a la posicin que enganchar la
herramienta en el til. Refirase al catulo "Configuracin General" en el Manual de Opraciones y
configuracin del SpotTool+ del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics, por mayor
informacin y use las siguientes sugerencias:
Grabe una serie de posiciones de manera que el robot se mover a la posicin aproximadamente a
10 centmetros directamente encima del til de la herramienta.
Use el sistema de coordenadas TOOL o WORLD para grabar la posicin final en el programa
dentro del til de calibracin.
7. Pulse F5, OFFSET.
8. Si el robot no est en la ltima posicin del programa MOV_HOME, ver una pantalla como la
siguiente.
a ON.
DEADMAN.
9. Para mover el robot a lo largo del programa MOV_FIXT para posicionar el robot encima del til
de calibracin, seleccione YES y pulse ENTER, en la siguiente pantalla.
a ON.
El robot se mover a travs de las posiciones del programa MOV_FIXT. La ltima posicin debera
estar aproximadamente a 10 centmetros sobre el til de calibracin de la herramienta.
-711-
DEADMAN.
10.Mueva la herramienta dentro del til:
a ON.
Mueva la herramienta dentro del til a la ubicacin que quiera que sea la posicin de offset.
DEADMAN.
Pulse F5, CONTINUE.
Si ocurre un error, use la informacin en Tabla 12-11 para recuperar.
NOTA
Tabla 12-11. Recuperacin de los Errores de Offset de la Herramienta
Error Causa Remedio
OFFSET out of range La diferencia entre la
posicin de referencia y la
posicin offset no est
dentro de los lmites.
Verifique que la herramiente est
ubicada adecuadamente.
Cambie la punta de dosificacin e
intente definir nuevamente la
posicin offset.
Verifique la herramienta y el til de
calibracin para asegurar que no
estn daados y que no se han
movidos.
OFFSET config
mismatch
Las configuraciones de la
posicin de referencia y la
posicin de offset no
coinciden.
Verifique que la herramiente est
ubicada adecuadamente.
Cambie la punta de dosificacin e
intente definir nuevamente la
posicin offset.
Verifique la herramienta y el til de
calibracin para asegurar que no
estn daados y que no se han
movidos.
REFPOS podra haber sido definido
con el eje #5 demasiado cerca de la
posicin de cero grado.
-712-
Si no ocurre un error, ver una pantall asimilar a la siguiente.
11.Decida si el nuevo valor de offset debera ser aplicado al valor de $MNUTOOL o tool frame.
Si quiere validar los valores del nuevo offset al valor de $MNUTOOL, pulse F2, YES.
$MNUTOOL es actualizado al offset de la herramienta calculado.
Si no quiere validar los valores del nuevo offset al valor de $MNUTOOL, pulse F4, NO.
$MNUTOOL no es actualizado. Repita el procedimiento de calibracin.
12. Mueva la herramienta fuera del til:
a ON.
Mueva la herramienta fuera del til de calibracin aproximadamente 10 centmetros.
Pulse F5, CONTINUE.
13.Si el robot no est en la ltima posicin del programa MOV_HOME, mueva el robot a la posicin
home.
a ON.
DEADMAN.
NOTA
13. CONFIGURACIN DE LA CLULA MAROIST6406041ES REV B
-713-
13 CONFIGURACIN DE LA CLULA
MAROIST6406041E REV B 13. CONFIGURACIN DE LA CLULA
-714-
13.1 GENERALIDADES
La clula es el rea en el cual el robot realiza operaciones de sistema. La clula incluye un controlador
de clula, todos los robots, lneas de transferencia, dispositivos de seguridad, y equipo de
mantenimiento automtico, como un limpiador de punta. El propsito del controlador de clula es para
coordinar el robot con todos los dems equipos en la clula para que la produccin sea eficiente. La
opcin common shell debe ser instalada en el controlador para ver el interfase de la clula.
El interfase de la clula estndar permite al controlador de clula que tome las siguientes acciones:
Agregar jobs y borrar de la cola de job*
Iniciar, pausar y finalizar del programa o job
Determinar el estado del programa actual o job (ejecutndose, pausado, abortado)
Determinar el estado actual del robot (online, estado del servo)
Obtener el nmero de error del robot y la severidad.
Ejecutar instrucciones de recuperacin de error del robot.
Activar seales discretas para ejecutar programas de utilidades especiales.
Transmitir informacin de style de modo degradado
Instruir al robot para dosificar en modo WET o DRY
Establecer comunicacin de la zona de interferencia
Establecer un protocolo de seal de heartbeat
* DispenseTool y SpotTool+
ArcTool y DispenseTool
DispenseTool
NOTA
Si est usando el SpotTool+, los styles son referenciados como jobs en la siguiente lista.
-715-
13.2 CONFIGURACIN DE COMUNICACIN
DE LA CLULA EN DISPENSETOOL
La operacin de Produccin est definido como el ejecutar un job de dosificacin a mxima velocidad
mientras que las condiciones de produccin son habliitadas. Antes de lanzar en produccin, se debe
configurar el mtodo de comunicar la informacin requerida para lanzar en produccin entre el robot
y el controlador de la clula. Esto es llamadoconfiguracin de comunicacin de la clula .
La pantalla Cell Communication SETUP brinda la forma de configurar las caracterstcias generales de
la interfase de la clula. La mayora de los elementos en esta pantalla requieren sus propias seales de
E/S. Solo las seales requeridas por la pantalla actual Cell Communication SETUP aparecer en la
pantalla Cell I/O. Esto significa que si hay un cambio en la pantalla Cell Communication SETUP
probablemente haya un cambio en la pantalla Cell I/O.
Tabla 13-1 lista y describe los elementos de pantalla Cell Communication SETUP.
PRECAUCIN
Usted deber realizar un Arranque en Fro luego de hacer cualquier cambio en la pantalla Cell
Communication SETUP o Cell I/O de forma de que esos cambios tomen efecto. Refirase al
Captulo.
Tabla 13-1. Elementos de Cell Communication SETUP
ELEMENTO DE CELL
COMMUNICATION
DESCRIPCIN
Robot State Reporting
Si esto est ENABLED, El reporte del estado del robot causar que la
siguiente seal de salida digital aparezca en la pantalla Cell Output:
POWER ON El robot se ha encendido exitosamente.
ROBOT READY El robot est listo para el siguiente job
CLEAR OF TRANSFER Definida a ON por la macro CLEAR OF
TRANSFER
NO FAULTS IN JOB No hubieron problemas en el job de sellado
HEARTBEAT Alterna entre ON y OFF cada 896 ms mientras el
sistema est funcionando
PROCESS DATA CTRL Controla los cdigos para los datos de
proceso
PROCESS DATA Procesa los datos de entrada
Hold Cycle Complete
High
Si est ENABLED, la seal CYCLE COMPLETE estar a ON desde el
final del job hasta el comienzo del siguiente. Si est DISABLE, la seal
CYCLE COMPLETE ser pulsada por un largo del elemento Pulse Sig-
nal Width de la pantalla Cell Communication SETUP.
-716-
Test Run Fault Handling
por defecto: ENABLE
Si est ENABLED, el gestor de errores del DispenseTool estar activo
durante las ejecuciones de prueba y de produccin. El gestor de errores
podra, si las opciones adecuadas estn habilitadas, hacer la siguiente
ejecucin durante un SOP o iniciado por el teach pendant:
Reporta todos los errores lo cual ocurre en el controlador de clula.
Forzar la pantalla de recuperacin de fallo del TP para activar si el
programa es pausado.
Permitir que la recuperacin por fallo del controlador de la clula
estar activo si la lmpara remota del robot est a ON.
Si est DISABLED, el mecanismo de gestin de errores del Dispense-
Tool y la pantalla de recuperacin de fallo estar activo durante el lan-
zamiento de produccin
TP Fault Recovery
por defecto: ENABLE
Si est ENABLED, el robot desplegar el Men de Recuperacin de
Fallo en la pantalla del teach pendant cuando el robot encuentre un error
lo suficientemente severo como para parar la produccin. Usted entonc-
es podr seleccionar la opcin de recuperacin de fallo deseado desde
las teclas del teach pendant para reanudar o abortar la produccin. Si
est DISABLED, usted an podr alcanzar la pantalla Recovery a travs
de la pantalla ALARMS.
PLC Fault Recovery
Cuando est ENABLED, las siguientes seales aparecern en la pantalla
Cell I/O:
Cell Output screen:
WAITING FOR PLC El robot est esperando que el PLC responda
PROGRAM ABORTED El programa ha sido abortado
BOOTH RESET REQUEST El robot requiere que la clula entera
(cabina) sea reseteada (normalmente hecho para borrar E-Stops)
Pantalla de Entradas a la Clula:
CONTINUE WET El robot debera continuar dosificando material
CONTINUE DRY El robot debera continuar sin dosficacin de
material
ABORT JOB El robot debera abortar el job El robot usa las
seales de E/S para permitir al controlador de la clula de liderarla
recuperacin de fallo del robot remotamente, independiente del
teach pendant. Es posible de tener ENABLED la recuperacin por
fallo tanto en el teach pendant como en el controlador de clula, en
cuyo caso el robot aceptar las instrucciones de recuperacin de
fallo por alguna fuente.
ELEMENTO DE CELL
COMMUNICATION
DESCRIPCIN
-717-
Use Procedimiento 13-1 para configurar la informacin de comunicacin de la cula.
PLC Fault Reporting
Cuando est ENABLED, las siguientes seales aparecern en la pantalla
Cell I/O: Pantalla de Entrada a la Clula:
FAULT ACK STROBE Pulsada por el controlador de la clula
para reconocer que un fallo ha sido recibido. Estas seales son
usadas para reportar todos los errores del controlador de la clula
en orden del cual ellos ocurren.
Degrade/Backup Groups
Esto causa que el grupo de entradas BACKUP STYLE SELECT y (si el
elemento Acknowledge Style Data en la pantalla Cell Communication
Setup est definido a TRUE) el grupo de salidas BACKUP STYLE
ACK aparezcan en las pantallas Cell I/O. El DispenseTool no har nada
basado en estas seales, pero repetirn estos datos desde BACKUP
STYLE SELECT en BACKUP STYLE ACK luego que sea leido el
grupo STYLE SELECT, al inicio de la comunicacin del style.
Number of User DINs
por defecto: 0
mn: 0
max: 10
Esto le permite indicar cuantas entradas de usuario, para el uso en
programas de teach pendant o KAREL, deberan aparecer en la pantalla
Cell Input. Refirase al elemento User Input en Tabla 13-2 por mayor
informacin.
Number of User DOUTs
por defecto: 0
mn: 0
max: 10
Esto le permite indicar cuantas salidas de usuario, para el uso en
programas de teach pendant o KAREL, deberan aparecer en la pantalla
Cell Output. Refirase al elemento User Output en Tabla 13-3 por
mayor informacin.
ELEMENTO DE CELL
COMMUNICATION
DESCRIPCIN
-718-
Procedimiento 13-1 Configuracin de la Comunicacin de la Clula
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Cell. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo de una pantalla de configuracin de
comunicaciones de la clula.
7. Cuando acabe con estos elementos, realice un Arranque en Fro en el controlador. Refirase al
Captulo por mayor informacin.
PRECAUCIN
Usted deber realizar un Arranque en Fro luego de hacer cualquier cambio en la pantalla SETUP
Cell Communication o Cell I/O de forma de que esos cambios tomen efecto.
-719-
DEL DISPENSETOOL
Esta seccin describe las E/S de la clula usadas por DispenseTool. La configuracin de E/S
recomendada usa la seleccin de nmero de programa , o PNS, con el reconocimiento deshabilitado
y sin cola de job. Otros formatos de comunicacin pueden ser seleccionados usando la pantalla RSR/
PNS Cell Setup. Refirase a Seccin 13.2 por mayor informacin en el cambio de formatos de
comunicacin.
Secuencia de Configuracin de E/S
Los pasos incluidos en la configuracin de las E/S de la clula estn
1. Cuidadosamente determinan cual protocolo de comunicacin ser usado en esta aplicacin. Los
protocolos de comunicacin disponibles son RSR y PNS. Refirase a Seccin 13.2.
2. Usando Tabla 13-2 y Tabla 13-3 , determina cuales seales son necesarias para la aplicacin. Re-
cuerde de incluir el seales de reporte de fallo y de recuperacin si son usadas para esta aplicacin.
3. Mapee estas seales a las entradas y salidas digitales. Las seales UOP individuales deben estar
mapeadas consecutivamentes en el orden que son dadas en Tabla 13-2 y Tabla 13-3.
4. Consulte a su representante de FANUC Robotics para verificar que el mapeo de E/S de la clula
sea correcto.
5. Configure el protocolo de comunicacin en la pantalla Cell Setup. Cuando acabe, realice una
arranque en fro en el controlador. Refirase al Captulo por informacin en la realizacin de un
Arranque en Fro en el controlador.
6. Configuracin de puntos de E/S de la clula.
Las E/S de la clula consisten en seales UOP, seales de grupo, y seales digitales. Usted debe definir
el rack, slot y start point de cada seal que use. Tabla 13-3 lista las seales de entrada a la clula. tabla
13-3 lista las seales de salida a la clula. En estas tablas, un "*" que precede al nombre de la seal
indica que la seal es de nivel bajo.
La primeras ocho entradas y las primeras ocho salidas son mostradas en Tabla 13-2 y Tabla 13-3 son
usadas para seales de E/S del Panel de Operador de Usuario (UOP). Estas seales estn siempre
agrupadas en el sistema de E/S digitales, pero pueden ser asignadas a cualquier ubicacin de E/S que
se requiera.
El renombramiento de las seales de E/S pueden ser asignadas individualmente a cualquier lugar en
el sistema de E/S. Los tamaos de grupos de E/S listados en las tablas son configurados por el usuario.
Las E/S de la clula consisten en las seales UOP, seales de grupo, y seales digitales. Usted debe de
definir el rack, slot y el start point de cada seal que use.
NOTA
Usted debe realizar un Arranque en Fro en el controlador luego de realizar cualquier cambio en el
men de configuracin de la comunicacin de la clula, UOPs, E/S de grupo o digitales.
-720-
13.3.2 Seales de Entrada de Interfase de Clula del DispenseTool
Tabla 13-2. Seales de Entrada de la Clula
Seal de Entrada Descripcin Variables de Sistema
*IMSTP
UOP Entrada #1
Siempre activa
*IMSTP es la seal de paro inmediato por
software. *IMSTP es normalmente una seal
a OFF mantenida a ON. Cuando se est a
OFF, ella
Pausa el programa si se est ejecutando
uno
Inmediatamente para el robot y aplica
los frenos del robot
Corta potencia a los servos. Esta seal
est siempre activa.

ADVERTENCIA
*IMSTP es una entrada controlada por
software y no puede ser usada para
propsitos de seguridad. Use *IMSTP con
EMG1, EMG2, y EMGCOM para usar esta
seal con un paro de emergencia controlado
por hardware. Refirase al manual de
mantenimiento por informacin en el
conexionado de EMG1, EMG2, y
EMGCOM.
N/A
*HOLD
UOP Entrada #2
Siempre activa
*HOLD es la seal de paro externo. *HOLD
es normalmente una seal a OFF mantenida
a ON. Cuando se pone a OFF, har lo
siguiente:
Pausa la ejecucin del programa
Baja la velocidad del movimiento hasta
un paro controlado y se mantiene
parado
Opcional el Freno en un Hold elimina
potencia al servo luego de la parada del
robot
N/A
-721-
* SFSPD
UOP Entrada #3
Siempre activa
*SFSPD es la seal de entrada de velocidad
de seguridad. Esta seal usualmente est
conectada a un vallado de seguridad.
*SFSPD es normalmente una seal a OFF
mantenida a ON. Cuando se pone a OFF,
har lo siguiente:
Reduce el valor de la velocidad a la
definida en la variable de sistema. Este
valor no puede ser aumentado cuando
*SFSPD est a OFF.
No permite una condicin de inicio
remoto. Las entradas de Start desde el
UOP o el PLC estn deshabilitadas
cuando se pone *SFSPD a OFF y
solamente el teach pendant tiene control
de movimiento con la velocidad sujeta.
N/A
CSTOPI
UOP Entrada #4
Siempre activa
CSTOPI es la seal de entrada de paro del
ciclo. La funcin de esta seal depende de la
variable de sistema
$SHELL_CFG.$USE_ABORT.
Si la variable de sistema
$SHELL_CFG.$USE_ABORT est definida
a FALSE , la entrada CSTOPI borra la cola
de jobs a ser ejecutada.
ADVERTENCIA
Cuando $SHELL_CFG.USE_ABORT es
false, CSTOPI no para automticamente la
ejecucin del programa.
Si la variable de sistema
$SHELL_CFG.$USE_ABORT se define a
TRUE , la entrada CSTOPI
Borra la cola de jobs a ser ejecutada
Inmediatamente aborta el programa en
ejecucin actual o pausado Esta seal a
su vez cancela el job actual, si el robot
est esperando por las instrucciones de
recuperacin de error desde el
controlador de la clula.
N/A
-722-
FAULT RESET
UOP Entrada #5
Siempre activa
FAULT RESET es la seal de reset de fallo
externo. Cuando se recibe esta seal, se
realiza lo siguiente:
El estado de error, hecho por una salida
FAULT (salida 6 de UOP), es borrado.
Se enciende la potencia del servo
Los programas pausados no sern
reanudados
N/A
CYCLE START
UOP Entrada #6
Activa cuando el robot
est en condicin
remota y el robot no
est ejecutando un job
(CMDENBL = ON)
CYCLE START tiene dos funciones: para
iniciar el siguiente job, o para continuar el
actual.
La entrada CYCLE START debe de ser
siempre activada para iniciar el siguiente job
de PNS. Si el Job Queue est
HABILITADO, un job debe de ser primero
ubicado dentro de la cola con las entradas y
salidas digitales de PNS. Si el Job Queue est
deshabilitado, la entrada CYCLE START
causar que el robot lea el grupo de entradas
STYLE SELECT y ejecuta el siguiente job.
La entrada CYCLE START es usada para el
inicio del style cuando el robot est en modo
PNS pero puede ser usado solamente en la
recuperacin de error si el robot est en modo
RSR.
Si el job actual es pausado y se habilita la
recuperacin de error desde el PLC, la
entrada intentar hacer que el job contine en
el estado actualWET/DRY.
Si el job actual ha sido parado y el programa
definido en $ERROR_PROG, el
$RESUME_PROG (si de define uno para
este job) puede ser ejecutado pulsando esta
entrada.
N/A
HOME
UOP Entrada #7
Activa cuando el robot
est en condicin
remota y no est
ejecutando un job
Cuando esta seal es recibida el robot ejecuta
el programa "MOV_HOME," el cual
contener la trayectoria de retorno.
Esta entrada solamente no ejecutar
MOV_HOME si el job no est ya
EJECUTNDOSE o PAUSADO.
Si el job actual est PAUSADO, esta entrada
ejecutar el actual ERROR_PROG, si uno ha
sido definido por este job.
N/A
-723-
*ENBL
UOP Entrada #8
Siempre activa
ENBL es la entrada de habilitacin. Esta
seal debe de estar a ON para que el
controlador de clula tenga control de
movimiento. Cuando ENBL est a ON y la
llave del panel operador en la posicin de
REMOTE, el robot est en condicin de
operacin remoto (controlador de clula).
N/A
STYLE SELECT
Grupo de Entrada
Esta entrada determina cual style ser usado.
Este es un grupo de entradas la cual es
necesaria para las comunicaciones de RSR y
PNS ya que el robot puede ser dicho cual
programa style necesita ser ejecutado como
prximo. Este grupo puede ser de cualquier
tamao deseado, pero es normalmente entre
cuatro y ocho lneas de entradas.
$CELL_SETUP.$gi_stysel_t
$CELL_SETUP.$gi_stysel_i
BACKUP STYLE
SELECT*
Grupo de Entrada
La interfase de la clula estndar de
DispenseTool no toma accin basadas en el
contenido de este grupo. Si tanto el grupo de
entradasBACKUP STYLE SELECT y grupo
de salidas BACKUP STYLE ACK han sido
definidos y configurados correctamente, los
contenidos en BACKUP STYLE SELECT
sern repetidos en el grupo BACKUP
STYLE ACK durante la comunicacin del
style, al mismo tiempo que el grupo de
entradas STYLE SELECT se repite en el
grupo de salida STYLE ACK. Estas seales
solamente aparecen si los grupos Degrade/
Backup son habilitados en la pantalla Cell
Communication Setup.
$SLCELLIO[1].$gi_bckup_int
$SLCELLIO[1].$gi_bckup_ini
WET/DRY MODE
Entrada Digital
Esta entrada es verificada cada momento que
es ledo el nmero de job en el grupo de
entradasSTYLE SELECT. Si esta seal est
BAJA en un momento, el robot ser ubicado
en modo DRY RUN cuando el job sea
ejecutado. Si esta seal est ALTA, el robot
ser ubicado en ejecucin WET. Si es usado
la cola de job, el estado de esta seal ser
grabada en cada entrada de la cola de job.
$SLCELLIO[1].$di_seal_ont
$SLCELLIO[1].$di_seal_oni
ERROR ACK
STROBE
Entrada Digital
Esta entrada, si est correctamente definida,
puede ser usada por el controlador de la
clula para reconocer los fallos.
$ER_OUT_PNT.$in_num
-724-
CONTINUE WET
Entrada Digital
Si el fallo actual es recuperable, esta entrada
puede ser emitida por el controlador de la
clula para requerir que el robot contine el
job en modo WET (si est habilitado la
dosificacin de material). Este elemento
aparece an la pantalla Cell I/O si est
habilitado PLC Error Recovery.
$SLCELLIO[1].$di_cont_wett
$SLCELLIO[1].$di_cont_weti
CONTINUE DRY
Entrada Digital
Esta entrada causa que el robot contine el
job en modo DRY (sin dosificar material) si
es posible. Este elemento aparece an la
pantalla Cell I/O si est habilitado PLC Error
Recovery.
$SLCELLIO[1].$di_cont_dryt
$SLCELLIO[1].$di_cont_dryi
CANCEL THIS JOB
Entrada Digital
Esta entrada debera ser pulsada por el
controlador de la clula que requiere que sea
abortado el job actual. Nota: Tenga cuidado
de no abortar el job en el medio de un rea de
trabajo restrictivo (como una carrocera), ya
que ser difcil retornarlo a la posicin
HOME. El robot parar donde est e
informar al controlador de la clula que el
ciclo est completo. Este elemento aparece
an la pantalla Cell I/O si est habilitado PLC
Error Recovery.
$SLCELLIO[1].$di_cancelt
$SLCELLIO[1].$di_canceli
ZONE n IS CLEAR
Entrada Digital
Hasta cinco entradas pueden ser usadas para
comunicacin de zona de interferencia. La
entrada ZONE n IS CLEAR es usada en las
instrucciones macro de zona de interferencia
para permitir al controlador de la clula
informar al robot cuando est claro para
entrar en la zona de interferencia. Esta salida
es normalmente BAJA, en el estado "no
claro".
$IZONEIO.$di_znn 1cl_t
$IZONEIO.$di_znn cl_i
USER INPUT n
Entrada Digital
El nmero de las entradas de usuario que
aparecen en la pantalla CELL I/O (hasta
cinco) es definido en la pantalla CELL
SETUP. Estas entradas son para uso de los
programas de teach pendant o KAREL del
usuario y estn en la pantalla CELL I/O para
la configuracin y monitorizacin
conveniente. Los nmeros de ndice de esas
entradas, definidas en la pantalla CELL I/O,
pueden ser accedidas en la variable de
sistema $SLCELLIO[x].di_usr_defxl, donde
x es el nmero de ndice, 1-9, y A.
$SLCELLIO[1].$di_usr_defnt
$SLCELLIO[1].$di_usr_defni
-725-
Defina estas seales usando la pantalla Cell I/O. Refirase a Procedimiento 13-2.
Option bit A
Option bit B
Option bit C
Estas entradas son usadas para especificar
opciones especficas para ir a lo largo del
programa style seleccionado. Estas no
afectan el programa que se est ejecutando,
pero pueden ser usado dentro del programa
style para controlar caractersticas o acciones
opcionales.
$cell_setup.$di_optna_I
$cell_setup.$di_optnb_I
$cell_setup.$di_optnc_i
Decision code Esta es el grupo de entradas que pueden ser
ledos por el programa como el valor
numrico para ser usado para realizar algn
tipo de decisin o a algn otro tipo de valor
interno.
$cell_setup.$di_decsn_i
Path seg continue Esta entrada es definida por el PLC en
respuesta a la salida del robot "requisito de
segmento de trayectoria"
$cell_setup.$di_pthcnt_i
-726-
13.3.3 Seales de Salida del Interfase de la Clula del DispenseTool
Tabla 13-3. Seales de Salida de la Clula
Seales de Salida Descripciones Variables de Sistema
CMDENBL
UOP Salida #1
CMDENBL es la salida de habilitacin de
comando. Esta salida estar a ON si el robot
est en condicin REMOTA (como es
indicada con la luz REMOTE del panel
operador) y no existen fallos (el LED de
FALTA del teach pendant est a OFF). Para
que el robot est en la condicin REMOTA,
todas de las siguientes condiciones deben de
ser ciertas:
El selector REMOTE/LOCAL del panel
operador est en la posicin REMOTE.
UOP entrada #1 (IMSTP), UOP entrada
#2 (HOLD), UOP entrada #3 (SAFETY
FENCE), y UOP entrada #8 (ENBL)
estn todas a ON.
el robot est en modo AUTOMTICO.
Esto significa que la entrada AUTO/
BYPASS debe de estar a ON. Esto
definir la variable de sistema
$RMT_MASTER a 0.
El teach pendant est deshabilitado.
N/A
SYSRDY
UOP Salida #2
SYSRDY es la salida de sistema listo. Esta
salida indica que los servos son encendidos.
N/A
PAUSED
UOP Salida #4
PAUSED es la salida de programa pausado.
Esta salida se enciende si el programa job
actual est pausado.
N/A
HELD
UOP Salida #5
HELD es la salida de hold. Esta salida se
enciende mientras que el botn de HOLD del
panel operador estndar del robot est siendo
pulsado, o si lal entrada UOP *HOLD est a
OFF.
N/A
FAULT
UOP Salida #6
FAULT es la salida de error. Esta salida se
enciende cuando un job est en una condicin
de error severa y est esperando de la
respuesta de fuera a un error.
N/A
-727-
ATPERCH
UOP Salida #7
ATPERCH es la salida at perch. Esta salida
se enciende cuando el robot alcanza una
posicin predefinida HOME como se define
en la ltima posicin en el programa
MOV_HOME.
N/A
TPENBL
UOP Salida #8
TPENBL es la salida de habilitacin del teach
pendant. Esta salida se enciende cuando el
teach pendant est a on.
N/A
BACKUP STYLE
ACK
Grupo de Salidas
La interfase de la clula estndar de
DispenseTool no toma accin basadas en el
contenido de este grupo. Si tanto el grupo de
entradasBACKUP STYLE SELECT y grupo
de salidas BACKUP STYLE ACK han sido
definidos y configurados correctamente, los
contenidos en BACKUP STYLE SELECT
sern repetidos en el grupo BACKUP
STYLE ACK durante la comunicacin del
style, al mismo tiempo que el grupo de
entradas STYLE SELECT se repite en el
grupo de salida STYLE ACK.
$SLCELLIO[1].$go_bckp_
ackt
$SLCELLIO[1].$go_bckp_
acki
IN CYCLE
Salida Digital
Esta seal est a on todo el tiempo desde el
comienzo de un job hasta que el job se haya
completado o haya sido abortado.
$CELL_SETUP.$do_incycl_t
$CELL_SETUP.$do_incycl_i
CYCLE COMPLETE
Salida Digital
Esta seal se activa en alto cada vez que el job
es completado o es abortado. Esta seal
siempre se pone baja cuando el siguiente job
comienza. Si la opcin "Hold cycle complete
high," es habilitada, esta seal estar
encendida desde que se completa un job al
inicio del siguiente. Si no, el tiempo que la
seal est a ON es especificada por el
elemento del men en la pantalla Cell
Communication Setup. Refirase a Seccin
13.2.
$SLCELLIO[1].do_cyc_
compt
$SLCELLIO[1].do_cyc_
compi
WET/DRY MODE
Salida Digital
Esta seal refleja el estado actual DRY RUN
del robot. Esta salida estar a ON si el robot
est actualmente en WET RUN, y OFF si est
en DRY RUN. Esta seal es actualizada cada
250 milisegundos.
$SLCELLIO[1].$do_seal_enbt
$SLCELLIO[1].$do_seal_enbi
-728-
At HOME POSITION
Salida Digital
Esta seal funciona en la misma forma que la
salida UOP AT PERCH. Esta es una seal
redundante, pero es til en instalaciones que
quiere conectar a la salida a una luz u otro
display local al robot. Esta seal se enciende
cuando el robot para de moverse en cada
posicin cerca de HOME (definida en la
ltima posicin del programa de teach
pendant MOV_HOME) y se apaga cuando el
robot se est moviendo o para lejos de la
posicin de HOME.
$SLCELLIO[1].$do_at_homet
$SLCELLIO[1].$do_at_homei
AT PURGE
POSITION
Salida Digital
Esta entrada es usada para decirle al
controlador de la clula o el operador del
sistema cuando el robot est en la posicin
definida PURGE. La posicin PURGE ist
definida como la ltima posicin grabada en
el programa, MOV_PURG. Esta posicin
solamente es actualizada con un Arranque en
Fro.
$SLCELLIO[1].$do_at_purgt
$SLCELLIO[1].$do_at_purgi
AT REPAIR
POSITION
Salida Digital
Esta entrada es usada para notificar al
operador del sistema que el robot est en la
posicin definida REPAIR. La posicin
REPAIR est definida como la ltima
posicin en el programa, MOV_REPR. Esta
posicin solamente es actualizada con un
Arranque en Fro.
$SLCELLIO[1].$do_at_svpost
$SLCELLIO[1].$do_at_svposi
POWER ON
Salida Digital
Esta salida solamente aparece en la pantalla
Cell I/O si la opcin , "Robot state reporting,"
ha sido habilitada en la pantalla Cell Setup.
Esta salida se enciende cuando el controlador
se ha encendido exitosamente y el
DispenseTool ha comenzada a ejecutarse y
nunca se apaga.
$SLCELLIO[1].$do_power_o
nt
$SLCELLIO[1].$do_power_o
ni
-729-
ROBOT READY
Salida Digital
Esta salida est alta solamente cuando todas
las conidiciones siguientes son TRUE:
El controlador de la clula tiene control
del robot (el LED REMOTO del panel
operador est a ON).
Un JOB NO est ejecutndose.
El robot NO est en modo step.
No existen fallos y el robot no est en
modo de recuperacin de fallos.
La potencia del servo est conectada.
Se ha definido una posicin de HOME y
el robot est actualmente en la posicin
HOME. (Refirase a Seccin 15.3.6.)
Esta salida es para el uso en la determinacin
cuando el robot est listo para comenzar el
siguiente JOB. Esta seal es actualizada cada
3.5 milisegundos.
$SLCELLIO[1].$do_robt_rdyt
$SLCELLIO[1].$do_robt_rdyi
CLEAR OF
TRANSFER
Salida Digital
Esta seal se intenta ser usada como una
indicacin que el robot se ha movido lo
suficientemente lejos de la lnea de
transferencia para que la pieza pueda ser
indexada. Esta salida se pone a ON con la
macro del DispenseTool CLEAR OF
TRANSFER, el cual es llamado en el
programa de teach pendant del usuario. Es
automticamente definido a OFF cuando el
siguiente JOB comienza.
$SLCELLIO[1].$do_clr_xfert
$SLCELLIO[1].$do_clr_xferi
PROCESS
COMPLETE
Salida Digital
La seal se pone a OFF solamente en el inicio
del JOB. Esta seal se pone a ON al final del
JOB solamente si el JOB se ha completado
sin abortarse ms temprando y no se ha
interrumpido el sellado o evitado debido al
estar en modo DRY RUN.
$SLCELLIO[1].$do_no_errort
$SLCELLIO[1].$do_no_errori
-730-
HEARTBEAT
Salida Digital
Esta seal alterna entre ON y OFF
aproximadamente cada 640 milisegundos
(ms). Esta seal intenta verificar la conexin
entre el robot y el controlador de la clula, ya
que el I/O link remoto mantendr el ltimo
estado si el robot es apagado. Es
recomendado que el controlador de la clula
ejecute un E-stop para parar al robot y a las
lneas de transferencia si la seal no cambia
al menos cada 1000ms.
$SLCELLIO[1].$do_heartbeat
$SLCELLIO[1].$do_heartbeai
PROCESS DATA
CONTROL CODE
Grupo de Salidas
Este grupo es para mantener un cdigo que
describa el contenido del grupo de salida
PROCESS DATA. Los cdigos en el grupo
PROCESS DATA CONTROL CODE
podran indicar los elementos tales como el
volumen de material dosificado, el tiempo de
apertura de la pistola, y el tiempo de ciclo
actual. La salida es reservada por el uso en
aplicaciones particularizadas y aparecer
solamente si la opcin Robot state reporting
ha sido habilitada en la pantalla Cell SETUP.
$SLCELLIO[1].$go_proc_cod
t
$SLCELLIO[1].$go_proc_cod
i
PROCESS DATA
Grupo de Salida
Este grupo de salida es para mantener los
datos de proceso actuales y que puedan ser
transmitidos al final de cadad JOB. La salida
aparecer solamente si la opcin Robot state
reporting ha sido habilitada en la pantalla
Cell SETUP.
$SLCELLIO[1].$go_proc_datt
$SLCELLIO[1].$go_proc_doti
EQUIPMENT
NUMBER
Grupo de Salida
Este grupo de salida es para ser usado para
decirle al controlador de la clula que equipo
de dosificacin est actualmente activo. Esta
seal todava no ha sido implementada.
$SLCELLIO[1].$go_eq_numt
$SLCELLIO[1].$go_eq_numi
WAITING FOR PLC
RESPONSE
Salida Digital
Esta salida informa al controlador de la clula
que el robot est actualmente esperando por
una seal de continuar o de cancelacin desde
el controlador de la clula. Este elemento
aparece an la pantalla Cell I/O si est
habilitado PLC Error Recovery.
$SLCELLIO[1].$do_wait_plct
$SLCELLIO[1].$do_wait_plci
-731-
PROGRAM
ABORTED
Salida Digital
Esta salida se encender si el programa de
teach pendant fue abortado antes de alcanzar
el final de programa. Esto es usualmente
causado por un error falta o por seleccionar el
elemento ABORT (ALL) del men FCTN
del teach pendant. Este elemento aparece an
la pantalla Cell I/O si est habilitado PLC
Error Recovery.
$SLCELLIO[1].$do_mot_
nrect
$SLCELLIO[1].$do_mot_
nreci
PLC RESET
REQUEST
Salida Digital
PLC RESET REQUEST informa al
controlador de la clula que uno de los
botones RESET del robot ha sido pulsado, y
que el controlador de la clula debera
resetear los errores de todos los robots de la
lnea. Esta seal aparece solamente en la
pantalla Cell I/O si se ha habilitado el PLC
Fault Reporting. Esta seal es siempre
pulsada cuando cualquier botn de reset de
robot es pulsado.
$SLCELLIO[1].$do_booth_rrt
$SLCELLIO[1].$do_booth_rri
CLEAR OF ZONE n
Salida Digital
Existen hasta seis salidas que pueden ser
usados para el protocolo de comunicacin de
la zona de interferencia. Luego que el nmero
de las zonas de interferencia han sido
definidas, el nmero correcto de salidas
aparecer en la pantalla Cell I/O. La salida
CLEAR OF ZONE n es usada para informar
al controlador de la clula que el robot no est
actulamente en la zona especificada por n .
Esta seal es normalmente ALTA y debera
solamente convertirse a BAJA si el robot le
pregunta al controlador de la clula por
permiso a entrar en la zona, o est ya en esta
zona.
$IZONEIO.$do_znn cl_t
$IZONEIO.$do_znn cl_i
USER OUTPUT
Salida Digital
Las salidas del nmero de usuario aparece en
la pantalla Cell I/O, hasta diez, se define en la
pantalla Cell Setup. Estas salidas son para
uso de los programas de teach pendant o
KAREL del usuario y estn en la pantalla
CELL I/O para la configuracin y
monitorizacin conveniente. Los nmeros de
ndice de esas salidas, definidas en la pantalla
CELL I/O, pueden ser accedidas en la
variable de sistema
$SLCELLIO[x].do_usr_defxo, donde x es el
nmero de ndice, 1-9, y A.
$SLCELLIO[1].$do_usr_defnt
$SLCELLIO[1].$do_usr_defni
-732-
Style Strobe Esta salida es usada para decirle al PLC
cuando leer la salida 'Style Request/Echo'.
$cell_setup.$do_stystr_i
Style Request/Echo Esta salida indica al robot que grupo de
salidas es usado para decirle al PLC que
ndice dentro de la tabla style fue recibido
$cell_setup.$go_stysel_i
Option request A
Option request B
Option request C
Estas salidas son usadas para dos
propsitos:a) Durante la ejecucin del
programa style, estn definidas para copiar
los valores de los bits de entrada de la opcin
correspondiente como son ledos cuando el
programa fue iniciado. Cuando el programa
finaliza, las salidas son reseteadas. b) Cuando
un requerimiento de style manual es hecho,
estas son definidas a valores especificados
por el usuario y deberan luego ser retornadas
a los bits de entradas opcionales cuando el
PLC emite el requerimiento del programa.
$cell_setup.$do_optna_I
$cell_setup.$do_optnb_I
$cell_setup.$do_optnb_I
Decision code req Este grupo de salida se define al valor
especificado por el usuario cuando un
requisito de style manual es hecho. El valor
debera de ser retornado al grupo de entrada
del cdigo de decisin por el PLC cuando es
emitido el requerimiento del programa.
$cell_setup.$go_decsn_i
Path segment Este grupo de salida es definido por el
programa para indicar el segmento de la
siguiente trayectoria que va a entrar.
$cell_setup.$go_pthseg_i
Path segment req cont Luego de definir el grupo de salida del
segmento de trayectoria, el programa define
esta salida y espera a la entrada "path
segment continue" antes de proceder al
siguiente segmento de trayectoria.
Note El control del segmento de trayectoria
es una caracterstica opcional que puede ser
usado por el programa y los PLC que lo
soportan.
$cell_setup.$do_pthreq_i
Task OK Esta salida es definida por el programa style
para indicar que se est ejecutando
exitosamente.
$cell_setup.$do_taskok_i
-733-
Manual style req Cuando se emite el requerimiento de style
manual, el programa primero define el
requerimiento de style, bits opcionales, y las
salidas de requerimiento del cdigo de
decisin, y luego se define la salida para
indicar al PLC que el style manual est
siendo requerido.
$cell_setup.$do_mansty_i
Refpos1[n]
n = 1 a 10
Esta salida indica que salida es usada para
indicar cuando el brazo del robot est en la
posicin de referencia del grupo de
movimiento 1n si la posicin de referencia
est habilitada.
$refpos1[n ].$dout_indx
n = 1 a 10
Refpos2[n]
n = 1 a 10
est habilitada.
n = 1 a 10
Refpos3[n]
n = 1 a 10
est habilitada.
n = 1 a 10
-734-
13.3.4 Configuracin de las E/S de la Interfase de la Clula
del DispenseTool
Use Procedimiento 13-2 para deinir las seales de entrada y salida especficas de la clula.
Refirase a Captulo 14 por informacin en la configuracin de las E/S UOP, digital, y de grupo.
Procedimiento 13-2 Definiendo las E/S de la Clula
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione I/O.
4. Seleccione Cell. Se visualiza la pantalla de entrada o salida. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Para visulizar mayor informacin acerca de las E/S, pulse F2, DETAIL.
8. Cuando acabe con estos elementos, realice un Arranque en Fro en el controlador.
Refirase a Appendic B por mayor informacin.
-735-
13.4 CONFIGURACIN DE LA ZONA DE INTERFERENCIA
13.4.1 Generalidades de la Configuracin de Zonas de Interferencia
Una zona de interferencia es un rea que cae dentro del rea de trabajo del robot, en el cual existe el
potencial que el movimiento del robot coincida con el movimiento de otro robot o mquina, y que una
colisin pueda ocurrir. Antes de usar zonas de interferencia, usted debe definir adecuadamente los
elementos de configuracin de la clula y las seales de E/S de la clula para definir las zonas de
interferencia.
Usted controla el movimiento del robot dentro y fuera de la zona de interferencia usando las
instrucciones de comando macro de la zona de interferencia . Use estas instrucciones en el programa
de teach pendant. Las instrucciones de comando macro de zona de interferencia son descriptas en
Seccin 13.4.4.
Figura 13-1 muestra un ejemplo de zonas de interferencia.
Figura 13-1. Zonas de Interferencia
El definir las zonas de interferencia requiere que se configure el controlador de la clula y el
controlador R-J3i B.
-736-
13.4.2 Configuracin del Controlador de la Clula
Usted debe programar el controlador de la clula para arbitrar la entrada y salida a la zona de
interferencia de acuerdo con las siguientes reglas:
Las lneas discretas separadas deben conectar al controlador de la clula de cada robot.
El controlador de la clula debe manejar cada requerimiento de entrada dentro de una zona de
interferencia individualmente. El controlador de la clula debe ser el dispositivo que decida que
robot est permitido entrar a la zona de interferencia y debe dar parmiso solamente a ese robot.
El controlador de la clula debe seguir el diagrama de tiempos mostrado en Figura 13-2.
Figura 13-2. Diagrama de Tiempos del Controlador de la Clula para la Zona de Interferencia
La secuencia de tiempos es como sigue:
Time 0
El controlador de la clula definia todas las entradas digitales ZONE n CLEAR a OFF, sealando a
todos los robots que no tienen permiso para entrar a las zonas de interferencia.
Time 1
Todos los programas de teach pendant deben definir todas las salidas digitales CLEAR OF ZONE n
a ON al comienzo del siguiente ciclo (asumiendo que el robot ESTA fuera de todas las zonas). Realice
esto usando la instruccin de macro SAFE ZONE.
Time 2
El robot requiere entrar dentro de la zona de interferencia definiendo una salida digital CLEAR OF
ZONE n en OFF. El robot debe de esperar, sin entrar en la zona de interferencia, para la entrada digital
correspondientes ZONE IS n CLEAR que vaya a ON. Esto puede hacerse automticamente llamando
a la instruccin macro ENTER ZONE desde dentro del job.
Time 3
El controlador de la clula da permiso a solamente un robot a ingresar a la zona de interferencia
definiendo la entrada digital ZONE n IS CLEAR a ON. La instruccin macro ENTER ZONE luego
retorna el control al job y el robot es permitido ingresar a la zona de interferencia y continuar el job.
Time 4
Luego de dejar la zona de interferencia, las seales de robot que est fuera de la zona encienden la
salida digital CLEAR OF ZONE. Esto es hecho llamando a la instruccin de macro EXIT ZONE. El
controlador de la clula lo reconoce definiendo la entrada digital ZONE IS CLEAR a OFF.
Refirase a Seccin 13.4.4 por ms informacin en las instrucciones de comando macro interference
zone.
-737-
13.4.3 Ejemplo de Programa de Teach Pendant
Figura 13-3 contienen un ejemplo de un programa de teach pendant que usa zonas de interferencia.
Figura 13-3. Zonas de Interferencia Usadas en el Programa de Teach Pendant
Primero, el programa verifica que el robot no est pidiendo por ninguna zona de interferencia,
llamando la instruccin macro SAFE ZONE. JOB0001 luego llama a los procesos PROC0001 y
PROC0002 para realizar parte del trabajo de dosificacin. Para realizar el tercer proceso, PROC0003,
el robot deben de entrar en la zona de interferencia, asi que el pide permiso para hacerlo usando la
macro ENTER ZONE 1.
Luego de que el controlador de la clula de permiso para entrar en la zona de interferencia, la macro
ENTER ZONE 1 retorna el controla a JOB0001 y PROC0003. Ya que PROC0003 causa que el robot
salga de la zona de interferencia cuando termina, la macro EXIT ZONE 1 es usada para informar al
controlador de la clula que el robot no requiere ms que todos los robots estn fuera de la zona.
Ser luego ejecutado el PROC0004 y el JOB0001 se completar usando el comando macro END JOB,
el cual mover el robot a la posicin HOME. La posicin HOME debera estar fuera de cualquier zona
de interferencia.
Refirase a Seccin 16.17 por mayor informacin de las instrucciones macro.
-738-
13.4.4 Comandos Macro
Usted controla el movimiento del robot dentro y fuera de las zonas de interferencia usando los
comandos macro de zonas de interferencia. Existen tres comandos macro de zonas de interferencia:
ENTER ZONE (n)
EXIT ZONE (n)
SAFE ZONE
ENTER ZONE (n)
ENTER ZONE (n) seala que el robot va a entrar a la zona especificada por n . n puede ser un nmero
del 1 al 5. El robot no ir dentro de la zona de interferenica hasta que el controlador de la clula emita
la seal INTERFERENCE ZONE n CLEAR.
EXIT ZONE (n)
EXIT ZONE (n) seala que el robot ha dejado la zona de interferencia especificado por n. n puede ser
un nmero del 1 al 5. Esta macro ejecuta la salida CLEAR OF INTERFERENCE ZONE n .
SAFE ZONE
Cuando el robot no est en ninguna zona de interferencia est en una zona segura . Una zona segura
es una forma de comunicar que el robot ha salido de todas las zonas de interferencia. Por ejemplo, si
el programa lleva al robot dentro de dos zonas de interferencia que se solapan y luego ambos salen
hacia una zona segura, el comando macro SAFE ZONE puede usarse para comunicar al robot que
ambas zonas estn vacas. Esta macro emite todas las salidas digitales CLEAR OF INTERFERENCE
ZONE. Esta macro es llamada cuando el controlador del robot se enciende, y el robot est en una
posicin de home.
Definicin de una Zona
Usted debe definir el espacio fsico de la zona. La zona debera incluir todas las ubicaciones posibles
de colisin y una memoria. En el programa, antes que el punto donde el robot ingresa a la zona, inserte
la macro ENTER ZONE. Luego que el robot deje la zona, inserte la macro EXIT ZONE o SAFE
ZONE en el programa.
-739-
13.5 RECUPERACIN DEL ERROR DEL CONTROLADOR
DE CLULA DE DISPENSETOOL
Si se habilita el elemento PLC Fault Recovery de la pantalla Cell Communication Setup, el
controlador de la clula est permitido transmitir la recuperacin de fallo opcional al robot. La
recuperacin de error del controlador de la clula est disponible an si est HABILITADO TP Fault
Recovery, permitiendo que las opciones de recuperacin por fallo sean recibidas tanto desde el teach
pendant como por fuentes externas.
El robot usa ocho seales adicionales para comunicar con el controlador de la clula para este
propsito. Algunos tienen UOP equivalentes. Refirase a Tabla 13-4.
Tabla 13-4. Seales de E/S para la Recuperacin de Error del Controlador de Clula
SEAL DESCRIPCIN
CONTINUE WET
Entrada Digital
Si el fallo actual es recuperable, esta entrada puede ser emitida por el
controlador de la clula para requerir que el robot contine el job en
modo WET (si est habilitado la dosificacin de material)..
SOP CYCLE START/
UOP CYCLE START
UOP Entrada #6
Si el job actual puede ser continuado, la entrada apropiada (UOP en
modo REMOTE, SOP en modo LOCAL) continuar el job actual, el el
estado actual WET/DRY. No es reomendable que la UOP CYCLE
START sea usada para este propsito, ya que los jobs son adems
iniciados con esta entrada. Si se ejecuta un ERROR_PROG y se define
RESUME_PROG, la entrada cuasar que el robot ejecute el programa
definido en RESUME_PROG y contine el job.
CONTINUE DRY
Entrada Digital
Esta entrada causa que el robot contine el job en modo DRY (sin
dosificar material) si es posible.
CANCEL JOB
Entrada Digital
Esta entrada debera ser pulsada por el controlador de la clula que
requiere que sea cancelado el job actual. Nota: Tenga cuidado de no
abortar el job en el medio de un rea de trabajo restrictiva (como una
carrocera), que ser difcil llevarla a la posicin de HOME, ya que el
robot parar en cualquier lugar que est cuando la seal sea recibida.
UOP CSTOP
UOP Entrada #4
Esta entrada tiene la misma funcin que la entrada digital CANCEL
JOB excepto que adems borrar el contenido de la cola de jobs al
mismo tiempo que cancel el job actual. En la mayora de sistemas, esto
puede ser usado como reemplazo de la entrada CANCEL JOB, ya que
es parte de la configuracin de E/S mnima.
UOP HOME
UOP Entrada #7
Esta entrada puede ser emitida para requerir que el robot ejecute el
programa definido en ERROR_PROG (si est definido).
WAITING FOR PLC
Salida Digital
Esta seal se enciende cuando el robot est esperando por la opcin de
recuperacin del controlador de la clula. La salida WAITING FOR
PLC estar encendida tanto tiempo como el robot est esperando por las
entradas de recuperacin de fallo del controlador de la clula.
-740-
En el diagrama de tiempos mostrado en Figura 13-4, se asume que el job se ha detenido cuando el
controlador de la clula a bajado la entrada UOP IMSTP. Cualquier reporte de error del PLC ya se ha
tomado. El controlador de la clula est ahora conciente del problema y tomar los pasos necesarios
para corregirlo.
PROGRAM ABORTED
Salida Digital
Esta salida se encender si el programa de teach pendant fue abortado
antes de alcanzar el final de programa. Esto es usualmente causado por
un error falta o por seleccionar el elemento ABORT (ALL) del men
FCTN del teach pendant. Esta seal aparece solamente en la pantalla
Cell I/O si se ha habilitado el PLC Fault Reporting.
BOOTH RESET
REQUEST
Salida Digital
Esta seal es pulsada por 100 ms cada vez que sea pulsado el botn
RESET DEL SOP o del teach pendant, en cualquier momento. Esta
seal es usada por el controlador de la clula de clulas de trabajo
complejas, en las cuales varios robots necesitaran de ser reseteados
para reanudar la produccin luego de un paro de emergencias u otro
fallo.
Tabla 13-4. Seales de E/S para la Recuperacin de Error del Controlador de Clula
SEAL DESCRIPCIN
-741-
Figura 13-4. Diagrama de Tiempo de la Recuperacin del Error del Controlador de la Clula
-742-
Este diagrama de tiempo es descripto como sigue:
Time 1
El job ha sido parado. Todos los reportes de error del PLC han sido completados.
Time 2
El controlador de la clula corrige la causa del error definiendo la entrada UOP IMSTP a ON. Esto
saca el fallo. El operador luego lanza la entrada UOP RESET. Esto causa que el robot alimente
nuevamente los servomotores y que la salida UOP FAULT vaya a OFF.
Time 3
El robot, viendo la UOP RESET, resetea el estado de fallo del robot y responde con la salida BOOTH
RESET REQUEST, preguntando al controlador de la clula para resetear los robots en la clula de
trabajo. Las seales UOP CMDENBL y UOP SYSRDY se encienden en este momento, indicando que
el robot puede continuar.
Time 4
Ahora que la causa del error ha sido sacada, el robot comienza el procedimiento de recuperacin por
fallo sealando que est esperando por la respuesta del controlador de la clula con la salida WAIT-
ING FOR PLC.
Time 5
El operador del controlador de la clula ve que el robot est esperando que se encienda una de las tres
entradas de recuperacin (CONTINUE WET, CONTINUE DRY, o CANCEL JOB) y procede a pul-
sar la entrada CONTINUE WET, pidiendo al robot que contine con el job actual en modo WET RUN.
Time 6
El robot responde a la entrada CONTINUE WET apagando la salida WAITING FOR PLC y poniendo
la salida WET/DRY a ON (WET).
Time 7
El robot luego contina el JOB desde donde se ha dejado, el cual apaga la salida UOP PAUSED y
enciende la salida UOP PROGRAM RUNNING.
-743-
DEL SPOTTOOL+
Las seales de E/S de interfase de la clula son usadas para comunicar el robot con el controlador de
la clula. El software brinda asignacin de E/S que pueden ser modificadas para aplicaciones
especiales.
NOTA
Algunos comandos macro son usados para comunicarse entre el robot y el controlador de la clula.
Las seales macro deben estar definidas usando la misma asignacin de seales que las definidas en
la pantalla cell interface. Las tablas en cada una de las siguientes secciones listan las seales de
E/S de la clula y sus correspondientes instrucciones macro. Refirase a la Seccin para definir
comandos macro. El comando macro debe de estar programado en el punto del programa donde se
requiera que el macro y la clula se comuniquen adecuadamente.
-744-
13.6.2 Seales de Entrada del Interfase de la Clula de SpotTool+
Puede usar la pantalla de entrada de interfase de la clula para
Ver el estado de las seales de entrada
Asignar seales de entrada
Tabla 13-5 lista y describa cada seal de entrada de la interfase de la clula.
Use Procedimiento 13-3 para configurar las E/S del interfase de la clula.
Tabla 13-5. Seales de Entrada del Interfase de la Clula
SEAL DE
ENTRADA
NOMBRE DE LA
INSTRUCCIN
MACRO
DESCRIPCIN
Style select No asociada a una
macro
Esta entrada indica al robot cual grupo de entradas
es usado para seleccionar el programa de
produccin. La ejecucin actual del programa
style no se realiza hasta que el grupo de entradas
de seleccin de style es recibida seguida por la
seal CYCLE START.
Leave pounce AT POUNCE Esta entrada indica que el robot pueda dejar la
posicin pounce predefinida y contine
ejecutando el style. La posicin pounce mueve el
robot cerca de las ubicaciones de soldadura
mientras que la transferencia/sujecin de la pieza
est an en progreso. En una posicin, el robot
espera hasta que la seal leave pounce es recibida
indicando que la pieza est en posicin para que
se comience la soldadura.
Return home from
pounce
MOVE TO HOME Esta entrada dirige al robot para retornar a la
posicin home desde la posicin de pounce.
Mientras se espera en la posicin de pounce para
la seal leave pounce , si en su lugar es recibida
return home from pounce, el robot
automticamente retorna a la posicin home y
espera para la prxima seleccin de style.
-745-
Reposition complete REPOSITION
CLAMP
Esta entrada indica que se ha completado la
peticin de reposicin de la sujecin y que el
robot puede continuar ejecutando el style.
Reposition compl es usado con la seal de salida
del robot reposition clamps. Estas seales de
interbloqueo son usadas en aplicaciones donde
ser requiera el reposicin de la sujecin antes que
el robot pueda continuar con su operacin de
soldadura. Cuando el robot defina la seal de
salida reposition clamps a ON (alta), esperar
hasta que sea recibido reposition compl antes de
continuar.
Zone n is clear
n1 to 6
EXIT I-ZONE (n )
ENTER I-ZONE (n )
Esta entrada indica que la zona de interferencia n
est libre. Zone n is clear es usada con la salida
del robot Clear of zone n. Estas seales son usadas
para evitar posibles interferencia/colisin entre
los robots y/o la herramienta. Cuando el robot
inicia para ingresar al rea de interferencia, la
salida Clear of zone n se pondr a OFF (baja) y el
robot esperar hasta que la entrada Zone n is clear
se ponga a ON (alta) antes de continuar.
Rmt wtr svr reset No Macro Instruction Esta entrada brinda una forma de resetear el
economizador de agua remotamente. Cuando esta
entrada se enciende, la instruccin RESET
WATER SAVER es ejecutada para todas las
pistolas en todos los equipos.
SEAL DE
ENTRADA
NOMBRE DE LA
INSTRUCCIN
MACRO
DESCRIPCIN
-746-
Remote NOWELD No Macro Instruction Esta entrada brinda una forma de poner el robot
en modo NOWELD de forma remota. Cuando
esta entrada se encienda, el modo de controlador
de soldadura es cambiado a NOWELD. La
operacin de la pistola se deja incambiada.
Cuando esta entrada se apaga, el modo de
controlador de soldadura es cambiado a WELD.
La operacin de la pistola se deja incambiada. Si
existe un conflicto entre el modo de controlador
de soldadura y la operacin de la pistola, luego se
desplega el error "APSH-034 Gun operation is
NOSTROKE,". La operacin de la pistola debe de
estar STROKE cuando el modo de controlador de
soldadura est en WELD. Usted debe de estar
seguro que la operacin de la pistola se defina en
STROKE cuando el modo de controlador de
soldadura es WELD.
Remote NOSTROKE No Macro Instruction Esta entrada brinda una forma de poner el robot
en modo NOSTROKE de forma remota. Cuando
esta entrada se encienda, el modo del robot es
cambiado a NOSTROKE. Cuando esta entrada se
apaga, el modo de controlador del robot es
cambiado a STROKE ENABLED. La seal de
salida de la clula, Stroke enabled, muestra si el
robot est en modo STROKE o NOSTROKE.
MH Tryout No Macro Instruction Esta entrada brinda una forma que el robot ejecuta
los comandos de manipulacin de material en
modo tryout, o dry run. Cuando esta entrada es
encendida, el robot va a modo prueba y opera
todas las salidas de manipulacin de material pero
ignora todas las entradas de presencia de pieza.
Cuando esta entrada se apaga, el robot no est en
modo tryout. La seal de salidal de la clula MH
Tryout, indica el estado tryout. Adems puede
poner el robot en modo tryout definiendo la
variable de sistema $SHELL_WRK a TRUE.
Puede poner el robot en modo prueba
automticamente usando el SOFT PANEL.
Refirase a la Seccin por mayor informacin.
SEAL DE
ENTRADA
NOMBRE DE LA
INSTRUCCIN
MACRO
DESCRIPCIN
-747-
Wet/Dry Mode
Digital Input
No Macro Instruction Esta entrada define el modo de dosificaicn
WET/DRY. Se verifica cada vez que un nmero
de seleccin de style es leido en la entrada de
seleccin de style. Si esta seal est baja en ese
moento, el robot se pone en modo Dry Run, y el
material no ser dosificado. Si la seal es alta, el
robot se pone en modo Wet Run.
Decision Code No Macro Instruction Esto es un grupo de entradas que puede ser leido
por un programa como un valor numrico, o
valores, que pueden ser usados para tomar una
decisin de que estilo se est ejecutando. O puede
ser usado para mirar y usar otros valores internos
si se desea.
Option Bit ABC No Macro Instruction Los bits opcionales A, B, y C son usados en
conjunto con los bits de style para decidir cuando
realizar las secuencias opcionales, o para habilitar
ciertas caractersticas mientras el style se est
ejecutando. Cuando se usan los bits opcionales A,
B, y C en un programa, no afectan la ejecucin de
comandos en el programa en el cual estn siendo
usados.
Segment Continue No Macro Instruction Esta entrada es definida por el PLC cuando el
robot enva la seal de salida de peticin de
segmento de trayectoria. Esto habilita al robot
para continuar la soldadura a lo largo de un
segmento particular cuando el proceso de
soldadura ha sido interrumpido.
From 1 to 20
user-defined digital
input signals
Sin Instruccin Macro Esta entrada brinda veinte seales de entrada que
puede definir como necesite para esta aplicacin.
Usted define los nombres de estas seales de
entrada en la pantalla I/O Input. Si la asignacin
es DI[0], el nombre de la seal es "*****." Si la
seal ha sido asignada pero no tiene un
comentario, el nombre de seal estar en blanco.
Si la seal ha sido asignado y no tiene comentario,
el comentario ser desplegado como el nombre de
la seal. Refirase al Captulo.
From 1 to 4
user-defined digital
input signals
Sin Instruccin Macro Esto entrada entradas por cuatro grupos de
entrada que puede definir como necesite para esta
aplicacin.
SEAL DE
ENTRADA
NOMBRE DE LA
INSTRUCCIN
MACRO
DESCRIPCIN
-748-
13.6.3 Seales de Salida del Interfase de la Clula de SpotTool+
Puede usar la pantalla de salidas de interfase de la clula para
Ver el estado de las seales de salida
Simular las salidas
Forzar las salidas
Asignar seales de salida
Tabla 13-6 lista y describa cada seal de salida de la interfase de la clula.
Tabla 13-6. Seales de Salida del Interfase de la Clula
SEAL DE
SALIDA
NOMBRE DE LA
INSTRUCCIN
MACRO
DESCRIPCIN
Style Ack Controlada por el
Soft Panel
Esta salida es usada para decirle al controlador de la
clula cuando leer la salida Style Request/Echo.
Style Request/ Echo Controlada por el
Soft Panel
Esta salida indica al robot que grupo de salidas es
usado para decirle al controlador de la clula que
ndice dentro de la tabla style fue recibido
Robot Interlock Controlada por el
Soft Panel
Este elemento indica al controlador de la clula que
el robot est en modo de interbloqueo y que el
controlador de la clula puede controlar al robot.
Robot in Isolate Controlada por el
Soft Panel
Este elemento indica al controlador de la clula que
est seleccionado en modo Aisaldo y que la salida de
ciclo manual debe de ser reconocida por el
controlador de la clula para que comience la
ejecucin del programa, si es iniciada por el
controlador de la clula.
Input Simulated Controlada por el
Soft Panel
Esta salida indica que el controlador de la clula que
simul E/S existe en el controlador.
Clear of transfer CLR OF
TRANSFER
Este elemento indica que el robot est fuera del rea
de transferencia de herramienta. La seal puede ser
usada para minimizar el tiempo de ciclo permitiendo
transferir el ndice mientras el robot est an en
movimiento y est en posicin que est libre de
transferencia. La seal se encender cuando el robot
est fuera del equipo de transferencia y se apagar
cuando el robot retorne a la posicin de home.
-749-
Open clamps early OPEN CLAMP
EARLY
Este elemento indica que el robot est en su
ubicacin que le permite a las abrazaderas de
sujecin de los tiles fijos abrirse sin interferir con el
robot. Esto puede ser usado para minimizar el tiempo
de ciclo porque la secuencia de apertura de las
abrazaderas de sujecin del til fijo puede ser
iniciada mientras que el robot est an en
movimiento luego de haber borrado el job en su
camino a home. La seal se apagar cuando
comienza el ciclo de debug o produccin. La seal
Clear of transfer (COT) puede ser encendida cuando
la macro COT es ejecutada, cuando la macro
HOME_IO es ejecutada, o cuando el operador
manualmente enciende la seal.
Reposition clamps REPOSITION
CLAMP
Este elemento reposiciona las abrazaderas de
sujecin. La Reposicin de las abrazaderas de
sujecin es usada con la seal de entrada de robot
reposition compl. Estas seales son usadas cuando
las abrazaderas necesitan ser reposicionadas antes
que el robot pueda continuar con su operacin de
soldadura (antes que el movimiento del robot pueda
continuar). Cuando el robot encienda la seal de
salida reposition clamps a ON (alta), esperar hasta
que sea recibida la seal de entrada reposition compl
antes de continuar.
At pounce AT POUNCE Este elemento indica si el robot est en la posicin
predefinida pounce. La posicin pounce puede ser
usada en aplicaciones para minimizar el tiempo de
ciclo permitiendo al robot que se mueva cerca de las
ubicaciones de soladura mientras el transferencia/
sujecin de la pieza est en proceso. Luego que el
robot est en la posicin pounce, el robot espera
hasta que la seal leave pounce es recibida indicando
que la pieza est en posicin para que se comience la
soldadura. Cuando el robot contina de la posicin
punce, la apaga la seal At pounce.
At repair MOVE TO
REPAIR
Este elemento indica que el robot est en una
posicin de reparacin.
SEAL DE
SALIDA
NOMBRE DE LA
INSTRUCCIN
MACRO
DESCRIPCIN
-750-
Process fault Controlado por el
software del robot
Este elemento indica que un fallo en el proceso ha
ocurrido (sobrecalentamiento del transformador, por
ejemplo) o que la entrada Major fault ha sido
recibida. Process fault estar a ON cuando
cualquiera de estas condiciones existen y debera ser
usado para alertar al operador que se necesita accin
del robot.
Process alert Minor fault entrada
recibida
Este elemento indica que el controlador de soldadura
tiene un fallo menor. Process alert se mantendr a
ON mientras que existan los fallos menores en el
controlador de soldadura.
Program aborted Controlado por el
software del robot
Este elemento indica que el programa actual ha
parado antes de completarse. Program aborted se
enciende si el programa es abortado antes que la
ejecucin se ha completado y es retornado a OFF en
la secuencia de inicio del siguiente programa.
Weld enabled Controlado por el
software del robot
Este elemento le indica al controlador de la clua si
el controlador est en modo WELD o NOWELD:
ON = weld OFF = noweld
Process complete Controlado por el
software del robot
AT POUNCE
El software del robot pondr Process complete a
OFF al inicio del ciclo. La macro AT POUNCE
encender la seal Process complete. Usted debe
usar la macro AT POUNCE, o encender Process
complete en su propio programa. Si se saltea una
soldadura, o si se ha hecho en modo NOWELD,
Process complete se pondr bajo por el software de
aplicacin. El robot puede luego verificar el
programa de teach pendant para ver si se han
salteado soldaduras, antes de que el programa
finalice.
In cycle Controlado por el
software del robot
Este elemento indica cuando ha sido ejecutado un
style. In Cycle se enciende cuando es ejecutado un
style. In Cycle se apaga cuando se termina un style o
ha sido abortado. Si el programa es pausada, In Cycle
permanece a ON.
Stroke enabled Sin Instrucciones
Macro
Este elemento indica el estado STROKE o
NOSTROKE del robot, como se define usando la
seal de entrada de clula remota NOSTROKE:
ON = stroke OFF = nostroke
SEAL DE
SALIDA
NOMBRE DE LA
INSTRUCCIN
MACRO
DESCRIPCIN
-751-
Tryout Status Sin Instrucciones
Macro
Este elemento indica el estado de prueba del robot,
como se define por la seal de entrada a la clula
Tryout. ON = robot en modo prueba OFF = robot no
est en modo prueba Usted puede poner el robot en
modo prueba automticamente usando el SOFT
PANEL. Refirase a la Seccin por mayor
informacin.
Wet/Dry Mode Sin Instruccin
Macro
Este elemento refleja el estado actual de dosificacin
WET/DRY. La seal est a ON cuando el robot est
actualmente en modo WET para aplicaciones de
dosificacin. Esta seal es actualizada
peridicamente por el sistema.
Procn tip replace
request
n= 1 to 2
Sin Instruccin
Macro
La seal de entrada de peticin de cambio de punta
es leida por el controlador de soldadura antes que el
robot apague el bit de inicio del final de soldadura. Si
esta entrada est a ON, el robot pasa la seal a travs
del controlador de clula Procn tip rep req. Es la
responsabilidad del controlador de la clula de
determinar el permitir ciclos adicionales para ser
ejecutados si esta salida est a ON. Esta salida
debera estar apagada en la macro o programa de
cambio de electrodos.
Approach tip
replacement
Sin Instruccin
Macro
La entrada de soldadura de peticin de aproximacin
por cambio de electrodo es leda por el controlador
de soldadura. Si la entrada de peticin de cambio de
electrodo est a ON, el robot pasa esta seal a travs
del controlador de la clula como Apprch tip replac.
Esta salida debera estar apagada en la macro o
programa de cambio de electrodos.
Procn tip
maintenance request
n = 1 to 2
Sin Instrucin
Macro
La salida de soldadura de peticin de acople de
electrodo es leda por el controlador de soldadura. Si
esta salida est a ON, el robot pasa la seal a travs
del controlador de clula Procn tip mnt req. Cuando
est a ON, el controlador de la clula puede decidir
cuando decirle al robot que ejecute un tipo de
electrodo. Esta salida se apaga en el macro de acople
de electrodo.
Manual cycle Init Sin Instruccin
Macro
Esta salida pide al controlador de la clula que se
ejecute en style Manual.
Decision code Sin Instruccin
Macro
Esta es una seal del robot que indica que una
operacin especfica se est realizando.
SEAL DE
SALIDA
NOMBRE DE LA
INSTRUCCIN
MACRO
DESCRIPCIN
-752-
Manual opt reqA
Manual opt reqB
Manual opt reqC
Sin Instruccin
Macro
Los bits opcionales A, B, y C son usados en conjunto
con los bits de style para decidir cuando realizar las
secuencias opcionales, o para habilitar ciertas
caractersticas mientras el style se est ejecutando.
Cuando se usan los bits opcionales A, B, y C en un
programa, no afectan la ejecucin de comandos en el
programa en el cual estn siendo usados.
Path segment Sin Instruccin
Macro
Este grupo de salida es definida por el programa para
indicar el siguiente segmento de trayectoria del
programa se ejecutar.
Path segment req Sin Instruccin
Macro
Luego de definir el grupo de salida del segmento de
trayectoria, el programa define esta salida y espera a
la entrada Path Segment Continue antes de proceder
al siguiente segmento de trayectoria.
Nota:
El control del segmento de trayectoria es una
caracterstica opcional que puede ser usado por el
programa y los controladores de la clula que lo
soporten..
One Spot Welded Sin Instruccin
Macro
Esta salida se encender en el controlador de la
clula luego que el primer punto se haya completado
en cada style. Esto puede hacer conocer al
controlador de la clula si puede dejar de sujetar una
pieza o est en una situacin de error.
Process Out of
Tolerance
Sin Instruccin
Macro
Esta salida se enciende en el controlador de la clula
si la entrada de soldadura de remache In/Out
Tolerance se enciende.
Tryout Status Sin Instrucciones
Macro
Este elemento indica el estado de prueba del robot,
como se define por la seal de entrada a la clula
Tryout. ON = robot en modo prueba. OFF = robot no
est en modo prueba. Puede poner el robot en modo
prueba automticamente usando el SOFT PANEL.
MH Fault Sin Instruccin
Macro
Si el controlador no est en modo MH Tryout, esta
salida se enciende cuando ocurre alarma del Plug in
de la Manipulacin de Material. Esta salida se
apagar cuando se da un FAULT RESET.
MH Alert Sin Instruccin
Macro
Esta salida se enciende cuando un fallo que se ha
deshabilitado ocurre en 20 ciclos. Esta salida se
apagar cuando se da un FAULT RESET.
SEAL DE
SALIDA
NOMBRE DE LA
INSTRUCCIN
MACRO
DESCRIPCIN
-753-
From 1 to 20 user-
defined digital output
signals
Sin Instruccin
Macro
Este elemento brinda veinte seales de salida que
pueden definirse como necesite para esta aplicacin.
Usted define los nombres de estas seales de entrada
en la pantalla I/O Output. Si la asignacin es DO[0],
el nombre de la seal ser "*****." Si la seal ha
sido asignada pero no tiene un comentario, el nombre
de seal estar en blanco. Si la seal ha sido asignado
y no tiene comentario, el comentario ser desplegado
como el nombre de la seal. Refirase al Captulo.
From 1 to 4 user-
defined digital output
signals
Sin Instruccin
Macro
Este elemento brinda cuatro grupos de salida que
pueden definirse como necesite para esta aplicacin.
Heartbeat Sin Instruccin
Macro
Esta seal alterna el estado ON y OFF cada pulso de
Heartbeat. Esta seal se intenta para verificar la
unin entre el robot y el controlador de la clula.
Hand Broken Sin Instruccin
Macro
Esta seal es usada para puentear la seal de hand
broken.
Clear of Zone n
n 1 to 6
ENTER I-ZONE n Este elemento indica que el robot est fuera de la
zona de interferencia n. Clear of Zone n es usado con
la seal de entrada del robot Zone n is Clear. Estas
seales son usadas para evitar posibles interferencia/
colisin entre los robots y/o la herramienta. Cuando
el robot inicia para ingresar al rea de interferencia,
la salida Clear of zone n se pondr a OFF (baja) y el
robot esperar hasta que la entrada Zone n is clear se
ponga a ON (alta) antes de continuar. Cuando el
robot est nuevamente fuera del rea de
interferencia, Clear of Zone n se pondr a ON (alta)
de forma que otros robots/dispositivos puedan
entrar.
One spot welded Sin Instruccin
Macro
Esta salida se enciende la primera vez que una
soldadura es hecha en un style. Se apagar cuando el
robot haga la limpieza al final del style.
SEAL DE
SALIDA
NOMBRE DE LA
INSTRUCCIN
MACRO
DESCRIPCIN
-754-
13.6.4 Configuracin de las E/S del Interfase de la Clula
del SpotTool+
Use Procedimiento 13-3 para configurar las seales de E/S del interfase de la clula del SpotTool+.
Procedimiento 13-3 Configuracin de E/S del Interfase de la Clula
.
Pasos
1. Pulse I/O.
3. Seleccione Cell Interface. Se visualiza la pantalla de entradas o salidas. Vea la siguiente pantalla a
modo de ejemplo de una pantalla de entradas de la clula.
NOTA
Este procedimiento contiene informacin acerca de la configuracin de las E/S del interfase de la
clula solamente. Por informacin acerca de configurar, forzar, verificar, y simular seales
digitales, refirase a Capitulo 5 y Capitulo 17.
-755-
Para conmutar entre las pantallas de entrada y salida, pulse F3, IN/OUT. Vea la siguiente pantalla
para un ejemplo de la pantalla de salidas de la clula.
-756-
teclas hacia arriba y hacia abajo.
cambiar.
5. Para forzar una salida a on o off, mueva el cursor a la columna STATUS al lado de la E/S que
quiere cambiar.
6. Para especificar informacin detallada acerca de la seal, pulse F2, CONFIG. Ver una pantalla
NOTA
ADVERTENCIA
Cualquier salida de soldadura por puntos que es forzada y no est actualmente no simulada pone el
equipo a ON o OFF. Asegrese que el personal y el equipo innecesario estn fuera de la clula de
trabajo y que los elementos de seguridad estn en su lugar; si no, podra hacer dao al personal o al
equipo.
NOTA
Cuando ingrese un nmero de seal para una seal en esta pantalla de E/S, el comentario para la
seal correspondiente en la pantalla I/O Digital o I/O Group ser actualizada con el nombre de la
seal desplegada aqu.
-757-
Para agregar un comentario , mueva el cursor al nombre de la seal, pulse las teclas de funcin
adecuadas para escribir el comentario, y pulse ENTER.
Para cambiar el tipo de puerto , mueva el cursor al type/no. de la Entrada (o Salida), pulse F4,
[CHOICE], seleccione y escriba la E/S que quiere, y pulse ENTER.
Para cambiar el nmero de puerto para cualquier tipo de E/S excepto las UOP, mueva el cursor al
type/no. de la Entrada (o Salida), escriba el nmero de ndice de puerto, y pulse ENTER.
Para verificar si la asignacin es vlida , pulse F5, VERIFY.
- Si la asignacin es vlida, el mensaje, "Port assignment is valid," es desplegado.
- Si la asignacin no es vlida, el mensaje, "Port assignment is invalid," es desplegado.
Para visualizar mayor informacin acerca de las E/S previas, pulse F2, PREV_IO.
Para visualizar mayor informacin acerca de las E/S siguientes, pulse F3, NEXT_IO.
7. Para cambiar la tabla de E/S para los cambios hechos en el SETUP del men del nombre del
programa, pulse NEXT>, F1,REDO. REDO es usado para verificar las opciones de E/S actuales y
reconfigurar el men de E/S. Debe apagar y encender nuevamente el controlador para que
cualquier cambio en las seales tomen efecto.
-758-
13.7 CONFIGURACIN DE LA INTERFASE DE LA CLULA
DEL SPOTTOOL+
La clula es el rea en el cual se realiza la soldadura por puntos. El robot, controlador, equipos y el
controlador de la clula son algunos de los tipos de equipos incluidos en la clula. Debe establecer la
interfase entre el robot y el controlador de la clula antes de que pueda lanzar en produccin. La
configuracin de la interfase de la clula brinda un mtodo para definir la informacin de la clula que
sirva a la instalacin y sus requerimientos. La pantalla CELL SETUP brinda los elementos que peude
definir y que se aplican a su instalacin.
Tabla 13-7 lista y describe cada elemento de configuracin del interfase de la clula.
Use Procedimiento 13-4 para configurar el interfase de la clula.
Tabla 13-7. Elementos de Configuracin del Interfase de la Clula
ELEMENTO DESCRIPCIN
Home I/O macro name
por defecto: HOME_IO
Este elemento especifica el nombre del programa de teach
pendant que el SpotTool+ ejecuta cuando el robot retorna a
home. El programa del teach pendant HOME_IO.TP es
suministrado con el SpotTool+. Este programa es un
programa base. Debe editar el programa e insertar la
asignacin de E/S adecuada.
Move to home macro name
Este elemento especifica el nombre del programa .TP (teach
pendant) que ejecuta el SpotTool+ cuando es recibida
UOPIN[7:HOME].
Repair/service macro name
por defecto: MOV_REPR
Este elemento especifica el nombre del programa .TP (teach
pendant) que ejecuta el SpotTool+ cuando se ejecuta
"Initiate repair program" del SOFT PANEL.
Shell polling
por defecto: ENABLED
Este elemento habilita o deshabilita el shell polling. Shell
polling es un scan peridico de las entradas crticas del
proceso que el SpotTool+ monitorea constantemente cuando
el programa no est ejecutndose. Si no estn totalmente
configuradas sus E/S, podra elegir de deshabilitar
temporalmente el shell polling para evitar mensajes de error.
Production Prompt Boxes - Los siguientes dos elementos le permiten definir si se desplegan los
recuadros especficos cuando la seal de inicio de produccin ha sido recibida.
NOWELD
Este elemento especifica si se desplega el recuadro
indicandon la condicin existente de NOWELD cuando la
seal de inicio de produccin ha sido recibida. ENABLED
indica que el recuadro ser desplegado si la condicin es
cierta.
-759-
NOSTROKE
Este elemento especifica si se desplega el recuadro
indicandon la condicin existente de NOSTROKE cuando la
seal de inicio de produccin ha sido recibida. ENABLED
indica que el recuadro ser desplegado si la condicin es
cierta.
Production run speed
por defecto: 0
mn: 0
max: 100
Este elemento le permite especificar un valor de velocidad
general (desplegado en la esquina superior derecha de la
pantalla del teach pendant) SpotTool+ debera usarlo
automticamente cuando la seal de inicio de produccin es
recibida. SpotTool+ desplegar un recuadro (si la velocidad
< 100 est ENABLED) y luego ejecuta el style al valor de
velocidad especificado. Un valor de cero indica que el valor
de velocidad general actual ser usado.
Production resume speed
por defecto: 0
mn: 0
max: 100
Este elemento le permite especificar un valor de velocidad
general (desplegado en la esquina superior derecha de la
pantalla del teach pendant) SpotTool+ debera usarlo
automticamente cuando la seal es recibida para reanudar
el style pausado. SpotTool+ desplegar un recuadro (si la
velocidad < 100 est ENABLED) y luego reanuda el style al
valor de velocidad especificado. Un valor de cero indica que
el valor de velocidad general actual ser usado.
Tabla 13-7. Elementos de Configuracin del Interfase de la Clula
ELEMENTO DESCRIPCIN
-760-
Procedimiento 13-4 Configuracin del Interfase de la Clula
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Cell. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Mueva el cursor al elemento que quiere definir y defnalo los desea.
14. CONFIGURACIN DE ENTRADAS/SALIDAS (E/S) MAROIST6406041ES REV B
-761-
14 CONFIGURACIN DE ENTRADAS/SALIDAS (E/S)
MAROIST6406041E REV B 14. CONFIGURACIN DE ENTRADAS/SALIDAS (E/S)
-762-
14.1 GENERALIDADES
Las entradas y salidas son seales elctricas que permiten al controlador comunicarse con el robot, la
herramienta, y otros dispositivos externos, como lo son sensores y actuadores.
Para usar E/S, debe de hacer los siguiente:
1. Identificar el hardware de E/S que necesita.
2. Instalar el hardware de E/S, si es necesario.
3. Conectar el hardware de E/S para los dispositivos necesarios.
4. Configurar las E/S usando el teach pendant. Esto informa al software del controlador de las E/S que
ha instalado y conectado para poder ser usadas por el robot.
Este captulo contiene informacin acerca de configurar la asociacin entre los dispositivos fsicos y
los nmeros de seales de E/S. Refirase al Manual de Mantenimiento del Controlador del Sistema
R-J3iB de FANUC Robotics por informacin de como instalar, conectar y usar el hardware de E/S.
14.1.2 Hardware
Estn disponibles los siguientes tipos de E/S:
Modular (Model A) I/O
Distributed (Model B) I/O
Process I/O
Refirase al Manual de Mantenimiento del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por
ilustraciones e informacin detallada de estos tipos de hardware de E/S.
NOTA
Estn disponible a su vez la interfase de E/S Remotas de Allen-Bradley y de DeviceNet. Por mayor
informacin en estos tipos de E/S refirase a la Gua de Usuario del Interfase de E/S Remoto del
Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics para un PLC Allen-Bradley , a la Gua de
Usuario del Interfase de Red Genius de FANUC Robotics para un GE Fanuc , o al Manual de
Operaciones y Configuracin del Interfase DeviceNet.
-763-
14.1.3 Tipos de E/S
Estn disponibles los siguientes tipos de E/S. Las cantidades y tipos varan dependiendo en el tipo de
hardware de E/S que use:
Analgico
Digital
Grupo
Panel Operador de Usuario (UOP)
PLC
Panel Operador Estndar (SOP)
Robot
Analgico
Una seal de E/S analgica (AI o AO) es un voltaje de entrada o salida que tiene un valor dentro de
un rango de la tarjeta de E/S o de la E/S modular usada.
Los dispositivos de entrada analgicos convierten seales analgicas externas en seales numricas
para ser usadas por el controlador. Los dispositivos de salida analgico permiten enviar seales
analgicas a dispositivos externos. Los valores tpicos de entradas y salidas analgicas son de -10 volts
a 0 volts, o de 0 volts a +10 volts. Estos valores dependen del dispositivo particular usado en su
controlador.
Para los programas de teach pendant o KAREL, los datos analgicos son convertidos a dgitos y luego
son ledos por el programa como nmeros.
Digital
Una seal de E/S digital (DI o DO) es una seal de control enviada o recibida del controlador. Las
seales digitales pueden tener solamente dos posibles estados: ON o OFF. Las seales digitales
brindan acceso a los datos en una lnea de seal simple de entrada o salida simple.
Grupo
Las seales de E/S de grupo (GI o GO) se hacen de una secuencia de seales digitales de E/S. Son
interpretadas como un nmero binario.
Una seal de grupo es un grupo de hasta 16 unos (1) y ceros (0), indicados en ON o OFF. Cada bit es
una entrada o salida de grupo como una entrada o salida digital simple. Los bits que no se usan son
asignados con un "0."
Si agrupa las seales de E/S digitales, puede controlar o monitorizar la secuencia de seales de E/S
dentro de su programa definiendo o leyendo un grupo simple usando instrucciones de E/S de grupo.
-764-
E/S del Panel de Operador de Usuario (UOP)
El Panel Operador de Usuario (UOP) brindan 18 seales de entrada y 20 a 24 seales de salida (cuatro
son opcionales), que pueden ser conectadas a un dispositivo remoto o a un panel operador remoto, para
controlar al robot.
La mayora de las seales de E/S de las UOP (UI o UO) estn activas cuando el robot est en condicin
remota. Las seales que afectan la seguridad estn siempre activas.
Para sistemas con tarjeta de E/S de proceso, las seales UOP son configuradas por defecto a puertos
dedicados.
E/S del PLC
Las E/S del PLC (PI o PO) es una caracterstica opcional que brinda seales para permitir que el
controlador de la clula (PLC) acceder a las E/S discretas dentro del controlador directamente, adems
de transferir la informacin del estado de la seal de E/S.
El controlador de la clula mira el interfase de E/S del robot como un rack de E/S remoto (RIO).
Cuando usa el interfase RIO a lo largo de las E/S del PLC, las salidas desde el controlador de la clula
son almacenados para hacer salir de los mdulos de salida del controlador, y entrar dentro de los
mdulos de entrada del controlador para poder ser ledos como entradas dentro del controlador de
E/S de la clula.
E/S del Panel Operador Estndar (SOP)
Las seales de E/S SOP (SI o SO) corresponden a las entradas y salidas digitales del panel de software
interno del controlador que controlan el panel operador del controlador. No puede cambiar la
asignacin de E/S SOP, pero podra encontrarse til de desplegarlas durante la localizacin de averas.
E/S de Robot
Las seales de E/S de Robot (RI o RO) consisten en seales de entrada y salida entre el controlador y
el robot. Estas seales son enviadas desde el conector EE (End Effector) ubicado en el robot. El
nmero de seales RI y RO pueden variar dependiendo del nmero de ejes en su sistema.
NOTA
PaintTool con E/S Estndar solamente usa las primeras ocho seales de entrada y salida. Sin
embargo, puede asigntar el resto de las seales mientras que tenga E/S disponibles.
NOTA
Si configura las seales de entrada y salida UOP input, las ubicaciones fsicas de UI y UO estn
actualmente en las E/S fsicas de las DI/DO. Las DI/DO fsicas pueden ser configuradas dobles tanto
como seales lgicas UI/UO y DI/DO. Esto permite controlar y monitorizar las seales UI/UO
dentro de su programa usando las instrucciones DI/DO.
-765-
14.2 CONFIGURACIN DE LAS E/S
Esta seccin describe cmo configurar los siguientes tipo de E/S:
Entradas y salidas Analgicas - AI[n] y AO[n]
Entradas y Salidas Digitales - DI[n] y DO[n]
Entradas y Salidas Grupo - GI[n] y GO[n]
Entradas y Salidas UOP (Panel Operador de Usuario) - UI[n] y UO[n]
Estos tipos de seales de E/S son adjuntas a puertos fsicos y son accesibles desde los programas.
El [n] corresponde al nmero de seal o el nmero de grupo.
Cuando configura las E/S, haga lo siguiente:
Configure las E/S
Simule las E/S
Controle las salidas y despliegue las entradas
Configure la polaridad y las salidas complementarias
Agregue un comentario acerca de las E/S
Refirase a Seccin 14.2.8 para configurar las E/S.
Cuando se ha instalado hardware de E/S adecuado y se han hecho las conecciones, debe configurar
las E/S. La configuracin de E/S establece una correspondencia entre al nmero de seal o nmero de
grupo y el puerto fsico.
Cada seal o secuencia de nmeros de seales es configurado a un rack , un slot en el rack, y el nmero
de canal o nmero de inicio , cuando su software se cargado en el controlador. Usted puede cambiar
esta configuracin. Usted configure las E/S en forma diferente dependiendo del tipo de E/S que est
usando. Esta seccin describe como se configura los siguientes tipos de E/S: analgica, digital, grupo
y UOP.
NOTA
Si configura seales de entrada y salida UOP, las ubicaciones fsicas de las UI y UO estn
actualmente en los puertos digitales de las E/S de proceso, E/S modulares, E/S distribuidas, o E/S
remotas. En efecto, las E/S digitales fsicas pueden estar configuradas dobles tanto para E/S de UOP
y E/S lgicas digitales. Esto permite controlar y monitorizar las seales UI/UO dentro de su
programa usando las instrucciones DI/DO.
-766-
Cuando configura las E/S, debe definir lo siguiente para cada seal o rango de seales que configure:
Primer punto del rango - solamente para E/S digitales y UOP
ltimo punto del rango - solamente para E/S digitales y UOP
Fila
Slot
Canal - solamente para E/S analgicas
Punto de inicio - solamente para E/S digitales, UOP y de grupo.
Nmero de puntos - solamente para E/S de grupo
Vea Figura 14-1.
Figura 14-1. Rack, Slot, Channel, y Starting Point
Configuracin de E/S por Defecto para las Tarjetas de E/S de Proceso
Las tarjetas de E/S de Proceso usan por defecto de la asignacin de configuracin de entradas y salidas
digitales listada en Tabla 14-1.
Tabla 14-1.
Configuracin de Entradas Y Salidas Digitales por Defecto de las Tarjetas
de E/S de Proceso
Rango Rack Slot Punto de Inicio
DI ( 1-22) 0 1 19
DO ( 1-20) 0 1 21
-767-
Configuracin de E/S de UOP por Defecto para las E/S de Proceso
Los puertos fsicos sern asignados automticamente como seales UOP si todas de las siguientes
condiciones son satisfechas:
La variable de sistema $IO_AUTO_UOP se define a TRUE.
No existe asignacin de seales de UOP.
El hardware por defecto est presente.
Los puertos del hardware por defecto no se ha todava asignado.
El hardware por defecto tiene el nmero de puertos requeridos para entradas y salidas.
Los dispositivos de hardware listados en Tabla 14-2 son elegibles para la asignacin de UOP por
defecto.
En todos los casos en Tabla 14-2 , las asignaciones a las entradas UOP y salidas UOP comienzan en
el puerto fsico 1. Con las tarjetas de E/S de proceso, el software brinda la asignacin de la configu-
racin de entradas y salidas de UOP listada en Tabla 14-3 y Tabla 14-4.
Tabla 14-2. Asignacin de UOP por Defecto para los Hardware Elegibles de E/S
Tipo de Hardware Rack Slot
ME-NET 64 1
Interbus-S 73 1
Field-bus 66 o 67 1
Process I/O 0 1
Modular I/O 1 1
Tabla 14-3.
Configuracin de las Entradas de UOP por Defecto en Tarjetas de E/S de Proceso
# Rango Rack Slot Punto de Inicio
1 UI ( 1-8) 0 1 1
2 UI ( 9-16) 0 1 9
3 UI ( 17-18) 0 1 17
Tabla 14-4. Configuracin de las Salidas de UOP por Defecto en Tarjetas de E/S de Proceso
# Rango Rack Slot Punto de Inicio
1 UO ( 1-8) 0 1 1
2 UO ( 9-16) 0 1 9
3 UO (17-20) 0 1 17
-768-
Rack
El rack es la ubicacin fsica en el cual son montadas las entradas y salidas de las tarjetas de E/S de
proceso o E/S modulares. Su sistema puede contener mltiples racks. Refirase a Tabla 14-5.
Slot
El slot es el espacio en el rack donde el mdulo de E/S modular es conectado. El significado del slot
depende del tipo de E/S que est usando. Refirase a Tabla 14-6.
Tabla 14-5. Asignacin de Rack para Diferentes Tipos de E/S
Tipo de E/S Asignacin de Rack
Modular (Model A) I/O Ubicacin fsica en el cual los mdulos de entrada y
salida son montados. El primero en la cadena SLC es
Rack 1.
Cuando es usado con E/S distribuidas (Model
B), comienza en Rack 1.
Cuando es usado con E/S distribuidas (Model
B), el sistema distribuido es Rack 1 y el rack
modular es el Rack 2.
E/S Distribuidas (Model B) Rack 1
E/S de Proceso Rack 0
E/S del Interfase Remota de Allen-Bradley Rack 16
Interfase DeviceNet Racks 81 - 84
Interfase Genius Rack 16
Tabla 14-6. Asignacin de Slot para Diferentes Tipos de E/S
Tipo de E/S Asignacin de Slot
Modular (Model A) I/O El espacio en el rack donde el mdulo de E/S es
conectado.
Distributed (Model B) I/O Determinado por los DIP switch de la unidad.
Process I/O Comienza en el Slot 1 para la primera unidad
E/S del Interfase Remota de Allen-Bradley Slot 1
Interfase DeviceNet El nmero de slot es el MAC Id del dispositivo.
Interfase Genius Slot 1
-769-
Canal (solamente para E/S analgicas)
El canal es la posicin fsica del puerto en la tarjeta de E/S de proceso o el nmero del terminal en el
mdulo de E/S modular.
Punto de Inicio (solamente para E/S Digital, Grupo, y UOP)
El punto de inicio es el nmero de puerto dentro de la secuencia de puertos en la tarjeta o mdulo.
Para las E/S modulares , el nmero del punto de inicio se refiere al nmero del terminal.
En una unidad de E/S bsica distribuidas que tienen tanto entradas y salidas digitales, ambas en-
tradas y salidas comienzan con el 1.
Para unidades de expansin de E/S , se permiten mezcla de entradas y salidas.
- Si la base y la extensin son las mismas (ambas entradas digitales o salidas digitales),
los puertos del mdulo de extensin comienzan en (n+1), donde n es el nmero de puertos en
el mdulo base.
- Si la base y la extensin son diferentes, los puertos de cada una empiezan en 1.
Refirase al Manual de Mantenimiento del Controlador de FANUC Robotics para la relacin entre
los nmeros de puntos de inicio y el nmero de pin en los conectores CRM2A y CRM2B la tarjeta de
E/S de proceso.
14.2.3 Agregar Comentarios Acerca de las E/S
El agregar comentarios acerca de las E/S le permite incluir textos que describan a la seal. Por
ejemplo, puede agregar un comentario para indicar que un sensor particular est conectado a un puerto
fsico configurado a la seal. Luego de haber agregado comentarios a las seales de E/S, ellos sern
desplegados en las instrucciones de programa del teach pendant que se refieren a aquellas seales de
E/S.
14.2.4 Polaridad y Seales de Salida Complementarias
Puede configurar las seales de salida digital para ser controladas independientemente o en pares
complementarios . Si una seal de salida es controlada independientemente, un comando que enciende
esa seal de salida o la apaga controla solamente esa seal de salida. Si una seal de salida es
controlada en pares complementarios, un comando que enciende una seal apagar el otro miembro
del par de la seal. Un comando que apaga una seal adems encender el otro par del otro miembro.
Puede configurar las seales de entrada/salida digital con polaridad normal (activa ON) o polaridad
inversa (activa OFF).
-770-
14.2.5 Simulacin de E/S
El simular E/S le permite probar un programa que usa E/S. El simular E/S no enva seales de salida
o recibe seales de entrada. Las seales de E/S pueden ser simuladas individualmente. Si una seal de
entrada es simulada puede ser puesta a ON o OFF desde el teach pendant. Refirase a Seccin 14.9.3.
14.2.6 Control de las Salidas
El controlar las salidas le permite definir un valor de salida y encenderlo en un programa o forzarlo
manualmente. Las seales de E/S pueden ser controladas individualmente. Refirase a Capituolo 16
para encender seales de salida desde un programa de teach pendant, y Seccin 14.9.2 para forzar
seales de salida. Refirase al Manual de Referencia KAREL de FANUC Robotics para encender
seales de salida desde un programa Karel.
14.2.7 Asignacin de Puertos de Imagen de Memoria
Hay veces cuando es til asignar puertos a los puertos de imagen de memoria . Estas son las
ubicaciones en la memoria del controlador que no tienen conecciones fsicas. En particular, estos
puertos son tiles en el testeo de sistemas donde las tarjetas de E/S digital actual o modulares no estn
presentes.
El controlador tienen 1024 puertos imgenes de memoria booleanas (ON/OFF) Las seales de entrada
y salida digital pueden ser asignadas a estos puertos especificando rack 0, slot 0 y nmero de puerto
de inicio del 1 al 1024.
Similarmente, el controlador tiene 100 puertos de imgen de memoria numricos. Las entradas
analgicas, salidas analgicas, entradas de grupo y salidas de grupo pueden ser asignadas a estos
puertos especificando rack 0, slot 0, y canal o nmero de puerto inicial 1-100.
-771-
14.2.8 Procedimiento para Configurar las E/S
Tabla 14-7. Elementos de la Pantalla I/O Analog In/Out Monitor
ELEMENTO DESCRIPCIN
I/O[ #] Este elemento es el nmero de la seal de entrada o salida analgica.
SIM Este elemento indica si la entrada o salida analgica est simulada o no
simulada. Para cambiar este valor,
2. Mueva el cursor a la columna SIM.
3. Pulse F4, SIMULATE, o pulse F5, UNSIM.
VALUE Este elemento indica si el estado de la seal es desplegado en formato
decimal o hexadecimal. Para cambiar este valor,
2. Mueva el cursor a la columna VALUE.
3. Pulse F4, FORMAT, para cambiar el despliegue.
COMMENT Este elemento es el campo de comentario dentro del cual puede escribir in-
formacin pertinente a la seal. Para aadir un comentario,
2. Pulse F4, DETAIL. Si no ve DETAIL, pulse NEXT.
3. Pulse ENTER.
5. Pulse ENTER.
6. Pulse PREV para retornanr a la pantalla I/O Analog In/Out Monitor.
-772-
Tabla 14-8. Elementos de la Pantalla I/O Analog In/Out Configure
ELEMENTO DESCRIPCIN
I/O # Este elemento es el nmero de la seal de entrada o salida analgica.
RACK Este elemento es la ubicacin fsica en el cual el mdulo o tarjeta de E/S es
montado. Para cambiar el valor del rack,
1. Site el cursor en la lnea que quiera cambiar.
2. Mueva el cursor a la columna RACK.
4. Pulse ENTER.
SLOT Este elemento indica el espacio en el rack donde el mdulo de E/S es
conectado. Para cambiar el valor del slot,
2. Mueva el cursor a la columna SLOT.
4. Pulse ENTER.
CHANNEL Este elemento es la posicin fsica del puerto en la tarjeta de E/S de proceso
o el nmero de terminal en el mdulo de E/S modular. Para cambiar el valor
del canal,
2. Mueva el cursor a la columna CHANNEL.
4. Pulse ENTER.
-773-

Tabla 14-9. Elementos de la Pantalla I/O Digital In/Out Monitor
ELEMENTO DESCRIPCIN
I/O[ #] Este elemento es el nmero de la seal de entrada o salida digital.
SIM Este elemento indica si la entrada o salida digital est simulada o no
STATUS Este elemento indica el estado actual de la seal seleccionada. Para
cambiar este valor,
2. Mueva el cursor a la columna STATUS.
3. Pulse F4, ON, o pulse F5, OFF.
COMMENT Este elemento es el campo de comentario dentro del cual puede escribir
informacin pertinente a la seal. Para aadir un comentario,
3. Site el cursor en el campo Comment.
4. Pulse ENTER.
6. Pulse ENTER.
7. Pulse PREV para retornar a la pantalla I/O Digital In/Out Monitor.
-774-

Tabla 14-10. Elementos de la Pantalla I/O Digital In/Out Configure
ELEMENTO DESCRIPCIN
I/O # Este elemento es el nmero de cada rango de seal.
RANGE Este elemento es un rango, o secuencia de seales. Para cambiar el rango,
2. Mueva el cursor tanto al valor de start range o end range.
4. Pulse ENTER.
4. Pulse ENTER.
4. Pulse ENTER.
START Este elemento es el nmero de puerto dentro de la secuencia de puertos de
la tarjeta o mdulo. Para cambiar el valor de inicio,
2. Mueva el cursor a la columna START.
4. Pulse ENTER.
STAT Este elemento indica el estado actual de la seal digital. El Estado puede
ser uno de los siguientes:
ACTIV - La asignacin fue vlida en el arranque y es efectiva.
UNASG - No se ha realizado la asignacin.
INVAL - La asignacin es invlida basada en el hardware de E/S
digitales presente cuando el controlador fue encendido.
PEND - La asignacin es vlida pero fue hecha desde la ltima vez
que el controlador ha sido encendido y por eso no est activa. Debe
apagar el controlador y encenderlo nuevamente para que los cambios
tomen efecto.
-775-
Tabla 14-11. Elementos de la Pantalla I/O Digital In/Out DETAIL
ELEMENTO DESCRIPCIN
I/O[ #] Este elemento es el nmero de la seal de entrada o salida digital.
Comment Este elemento es el campo de comentario dentro del cual puede escribir
2. Pulse ENTER.
4. Pulse ENTER.
5. Pulse PREV para retornanr a la pantalla I/O Analog In/Out Monitor.
-776-
Tabla 14-12. Elementos de la Pantalla I/O Group In/Out Monitor
ELEMENTO DESCRIPCIN
I/O[ #] Este elemento es el nmero de la seal de entrada o salida de grupo.
SIM Este elemento indica si la entrada o salida de grupo est simulada o no
VALUE Este elemento indica si el estado de la seal es desplegado en formato
decimal o hexadecimal. Para cambiar este valor,
2. Mueva el cursor a la columna VALUE.
3. Pulse F4, FORMAT, para cambiar el valor desplegado.
3. Pulse ENTER.
5. Pulse ENTER.
6. Pulse PREV para retornanr a la pantalla I/O Analog In/Out
Monitor.
-777-
Tabla 14-13. Elementos de la Pantalla I/O Group In/Out Configure
ELEMENTO DESCRIPCIN
I/O # Este elemento es el nmero de la seal de entrada o salida de grupo.
RACK Este elemento es la ubicacin fsica en el cual el mdulo o tarjeta de E/
S es montado. Para cambiar el valor del rack,
4. Pulse ENTER.
4. Pulse ENTER.
START PT Este elemento es el nmero de puerto dentro de la secuencia de puertos
de la tarjeta o mdulo.
NUM PTS Este elemento es el nmero de puntos.
ADVERTENCIA
El software preconfigura algunas o todas las E/S. Asegrese que usted no asigna o intenta simular
las E/S que han sido preconfiguradas; si no, podra hacer dao al personal o al equipo.
-778-
Procedimiento 14-1 Configuracin de las E/S
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione I/O.
4. Seleccione el tipo de E/S que quiere configurar: analgica, digital o de grupo. Se visualiza la
pantalla de entradas o salidas. Vaya al paso adecuado:
Para E/S analgicas, vaya a Paso 5.
Para E/S digitales, vaya a Paso 10.
Para E/S de grupo, vaya a Paso 16.
Para E/S UOP, vaya a Paso 21.
5. Para E/S analoggicas , ver una pantalla similar a la siguiente.
Para cambiar entre desplegar las pantallas de entrada y salida, pulse F3, IN/OUT.
teclas con flecha hacia arriba o hacia abajo.
6. Mueva el cursor a la seal de E/S que quiere configurar.
NOTA
Las E/S analgicas y digitales son configuradas automticamente por el sistema en un Arranque en
Fro cuando al variable de sistema $IO_AUTO_CFG se define a TRUE. Use este procedimiento
solamente si quiere cambiar la configuracin.
NOTA
Si est usando el SpotTool+ y si ha definido previamente una seal en las pantallas Cell, Weld, o
Equipment I/O, el nombre de la seal como se defini en las pantallas Cell, Weld, o Equipment I/O
sern desplegadas en el campo comentario de la seal de E/S correspondiente a estas pantallas.
-779-
7. Pulsar F2, CONFIG. Ver una pantalla similar a la siguiente.
8. Configure las E/S:
Site el cursor en RACK, escriba el valor y pulse ENTER.
Site el cursor en SLOT, escriba el valor y pulse ENTER.
Site el cursor en CHANNEL, escriba el valor y pulse ENTER.
9. Para aadir un comentario:
Si no est ya en la pantalla MONITOR, pulse F2, MONITOR.
Mueva el cursor a la entrada o salida para la cual quiere definir un comentario.
Pulse ENTER, pulse las teclas de funcin adecuada para escribir el comentario, y pulse ENTER.
Para definir comentarios para la seal previa, pulse F2, PRV-PT, y para la siguiente seal, pulse
F3, NXT-PT.
NOTA
Luego de configurar las E/S, asegrese de verificar que la asignacin es vlida para la configuracin
de E/S fsicas actuales. Vaya a Paso 26 para verificar la asignacin de E/S.
-780-
10.Para E/S digitales , ver una pantalla similar a la siguiente.
Para moverse rpidamente a travs de la informacin, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse
las teclas con flecha hacia arriba o hacia abajo.
11.Para clasificar seales, haga lo siguiente:
Para clasificar por nmero, pulse NEXT, >, y luego F2, NUM_SRT.
Para clasificar por comentario, pulse NEXT, >, y luego F3, CMT_SRT.
12.Para configurar las seales digitales , mueva el cursor a las seales que quiere configurar y pulse
F2, CONFIG. Ver una pantalla similar a la siguiente. Refirase a Tabla 14-12.
NOTA
Por defecto, las seales son desplegadas en el orden numrico de la seal. Alternativamente, ellos
pueden ser desplegados en orden alfabtico del comentario.
-781-
Mueva el cursor a RANGE y defina el rango. Refirase a Tabla 14-15 por restricciones en la
definicin del rango.
Site el cursor en START , escriba el valor y pulse ENTER.
Para borrar una asignacin del rango de puertos , tanto defina los valores de RACK, SLOT, y
START a cero, o pulse F4, DELETE, y luego confirme la accin de borrar. Luego de borrar, el
rango de puertos ser emergido con las lneas UNASG inmediatamente antes o despus de ello
automticamente.
Tabla 14-14. Estado de las E/S de la pantalla CONFIG
Estado Descripcin
ACTIV (Activa) La asignacin es vlida y actualmente activa.
INVAL (Invlido) La asignacin es invlida basada en el hardware de E/S digitales
presente cuando el controlador fue encendido.
PEND (Pendiente) La asignacin es vlida pero fue hecha desde la ltima vez que el
controlador ha sido encendido y por eso no est activa. Debe
apagar el controlador y encenderlo nuevamente para que los
cambios tomen efecto.
UNASG (Sin asignacin) La asignacin no ha sido hecha.
Tabla 14-15. Limitaciones en la Definicin del Rango
DI/DO[ FFF, LLL]
El primer nmero de puerto (FFF) debe de ser mayor que el litmo nmero de puerto (LLL) de la
lnea prescedente si no est UNASG.
El primer nmero de puerto (FFF) debe de ser mayor o igual a FFFde la lnea prescedente si no est
UNASG.
El primer nmero de puerto (FFF) debe de ser mayor que cero si no hay lnea precedente.
El ltimo nmero de puerto (LLL) debe ser menor que el primer nmero de puerto (FFF) en la
siguiente lnea si no est UNASG.
El ltimo nmero de puerto (LLL) debe de ser mayor o igual que LLL de la lnea prescedente si no
est UNASG.
El ltimo nmero de puerto (LLL) no debe ser mayor que el valor activo si no hay una siguiente
lnea.
NOTA
de E/S fsicas actuales. Vaya a Paso 26 para verificar la asignacin de E/S-
-782-
13.Para definir la polaridad o los pares complementarios de las seales digitales desde la pantalla
DETAIL,
Si no est en la pantalla MONITOR, pulse F2, MONITOR.
Mueva el cursor a la seal de E/S que quiere configurar.
Para definir la polaridad , mueva el cursor a Polarity y pulse F4 para INVERSE, o F5 para
NORMAL.
Para definir los pares complementarios , mueva el cursor a Complementary y pulse F4 para TRUE,
o F5 para FALSE.
14.Para aadir un comentario a las seales de E/S digitales ,
De la pantalla Port Detail para las seales que quiera, mueva el cursor a Comment y pulse ENTER.
Pulse las teclas de funcin adecuada para escribir el comentario, y pulse ENTER.
15.Para definir comentarios, pares complementarios o la polaridad para la seal previa, pulse F2,
PRV-PT, y para la siguiente seal, pulse F3, NXT-PT.
16.Para E/S de gurpo , ver una pantalla similar a la siguiente.
17.Mueva el cursor a la seal de E/S que quiere configurar.
NOTA
Complementary ser desplegado solamente para las seales de salida digitales numeradas a pares.
-783-
18.Pulsar F2, CONFIG. Ver una pantalla similar a la siguiente.
19.Configure las E/S:
Site el cursor en START PT, escriba el valor y pulse ENTER. El punto de inicio puede ser
cualquier nmero hasta e incluyendo el 999.
Site el cursor en NUM PT, escriba el valor y pulse ENTER. El nmero de puntos puede ser de 1
hasta e incluyendo el 16.
Mueva el cursor a la entrada o salida de grupo para la cual quiere definir un comentario.
Pulse ENTER, pulse las teclas de funcin adecuada para escribir el comentario, y pulse ENTER.
Para definir comentarios para la seal previa, pulse F2, PRV-PT, y para la siguiente seal, pulse
F3, NXT-PT.
NOTA
-784-
21.Para las E/S UOP , Ver una pantalla similar a la siguiente
IPara cambiar el despliegue entre las pantallas de entradas y las salidas , pulse F3, IN/OUT.
22.Para clasificar seales, haga lo siguiente:
Para clasificar por nmero, pulse NEXT, >, y luego F2, NUM_SRT.
Para clasificar por comentario, pulse NEXT, >, y luego F3, CMT_SRT.
23.Para configurar las seales UOP , mueva el cursor a las seales que quiere configurar y pulse F2,
CONFIG. Ver una pantalla similar a la siguiente. Refirase a Tabla 14-13.
24.Configure las E/S:
Mueva el cursor a RANGE y defina el rango. Refirase a Tabla 14-14 por restricciones en la
definicin del rango.
NOTA
Por defecto, las seales son desplegadas en el orden numrico de la seal. Alternativamente, ellos
pueden ser desplegados en orden alfabtico del comentario.
-785-
Site el cursor en START , escriba el valor y pulse ENTER.
Para borrar una asignacin , tanto defina los valores de RACK, SLOT, y START a cero, o pulse
F4, DELETE, y luego confirme la accin de borrar. Luego de borrar, el rango de puertos ser
emergido con las lneas UNASG inmediatamente antes o despus de ello automticamente.
25.Para aadir un comentario ,
Mueva el cursor a la entrada o salida de grupo para la cual quiere definir un comentario.
Mueva el cursor a Comment, pulse ENTER, pulse las teclas de funcin adecuada para escribir el
comentario, y pulse ENTER.
Para definir comentarios para la seal previa, pulse F2, PRV-PT, y para la siguiente seal, pulse F3,
NXT-PT.
26.Para determinar si la asignacin es vlida (verificarla), pulse NEXT, >, y luego pulse F2,
VERIFY.
Si la asignacin es vlida, el mensaje, "Port assignment is valid," es desplegado.
Si la asignacin no es vlida, el mensaje, "Port assignment is invalid," es desplegado.
NOTA
PRECAUCIN
Cuando acabe de definir todas las E/S, guarde la informacin en el dispositivo por defecto de forma
que pueda recargar los datos de la configuracin si es necesario. De otro modo, si la configuracin
est alterada, no tendr registro de ella.
-786-
27.Para grabar la informacin (cuando todas las E/S estn configuradas):
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Pulse MENUS.
Seleccione I/O.
Pulse FCTN.
Seleccione SAVE. El archivo se guardar al archivo DIOCFGSV.IO del dispositivo por defecto.
28.Cuando haya acabado de configurar las E/S, apague el controlador. Encienda el controlador para
que pueda usar la nueva informacin.
ADVERTENCIA
-787-
14.3 CONFIGURACIN DE E/S DISTRIBUIDAS (MODEL B)
Esta seccin contiene informacin de como configurar las E/S para los mdulos distribuidos
(Model B).
Refirase al Manual de Mantenimiento del Controlador de FANUC Robotics por informacin ms
detallada acerca del hardware de las E/S Model B.
Usted debe seguir lo siguiente para usar las E/S distribuidas.
1. Configure las E/S distribuidos por DIP switches. Refirase a Seccin 14.3.2.
2. Configure cada mdulo de E/S bsico y extensiones. Refirase a eccin 14.3.3.
3. Configure las seales de E/S de usurio. Refirase a eccin 14.3.4.
El siguiente ejemplo describe una configuracin tpica de E/S distribuidas.
Configuracin Ejemplo de E/S Distribuidas (Model B)
Los ejemplos en esta seccin asume que usted est configurando una instalacin con una unidad de
interfase de E/S distribuidas montada en el controlador del robot y tres unidades de E/S bsicas las
cuales pueden ser montadas en varias ubicaciones remotas, como:
Braso del robot (unidad bsica 1, conectada al canal 1)
Dentro del armario de operador (unidad bsica 2, conectada al canal 2)
Dentro del dipositivo perifrico (unidad bsica 3, conectada al canal 2)
Vea Figura 14-2 para una ilustracin en la configuracin de este ejemplo.
Figura 14-2. Ejemplo de Diagrama de Bloques de la Configuracin de E/S Distribuidas
-788-
14.3.2 Definicin de los DIP Switches
Usted debe definir los siguientes DIP switches para las E/S distribuidas:
En la unidad interfase, refirase a Procedimiento 14-2.
En cada unidad de E/S digital bsica, refirase a Procedimiento 14-3.
Procedimiento 14-2 Definicin de los DIP Switches en la Unidad de Interfase
Condiciones
Los mdulos de E/S estn instalados y cableados adecuadamente.
Pasos
1. Localice los DIP switches en la unidad de interfase. Un paquete con ocho DIP switches es montado
en la esquina inferior izquierda del mdulo interfase. Vea Figura 14-3.
Figura 14-3. DIP Switches de la Unidad de Interfase
2. Defina el switch EDSP a la posicin ON
3. Defina la velocidad de comunicacin usando los switches Q y H.
El sistema de E/S puede comunicarse a las siguientes velocidades: 1.2 Mbps, 600 Kbps, 300 Kbps.
Normalmente, usted usar 1.2 Mbps (1.2 millones de bits por segundo). Sin embargo, cuando el
largo total de las lneas de comunicacin exceden los 100 metros, debe ser usada una velocidad ms
baja.
Use la informacin en Tabla 14-16 para definir switches Q y H.
4. Escriba las posiciones de los switches Q y H. Necesitar esta informacin cuando configure las un-
uidades de E/S digitales bsicas en Procedimiento 14-3.
5. Defina URDY a la posicin OFF.
Tabla 14-16. Definicin de Velocidad de Comunicacin con Switches Q y H
Q H Velocidad de Comunicacin
OFF OFF 1.2 Mbps
OFF ON 600 Kbps
ON OFF 300 Kbps
-789-
6. Defina la resistencia de terminacin, representada por los switches R1 a R4.
Examine los terminales para el canal 1 (S1+ y S1-) y defina el switch R1 como sigue:
- Si un cable de par trensado es adjuntado a estos terminales, defina el switch a ON.
- Si ms de un cable de par trensado es adjuntado a estos terminales, defina el switch a OFF.
Examine los terminales para el canal 2 (S2+ y S2-) y defina el switch R2 de la misma forma que
defini el switch R1 en Paso 6/1.
Procedimiento 14-3 Definicin de los DIP Switches en una Unidad de E/S
Digital Bsica
Condiciones
Los DIP switches de la unidad de interfase han sido definidos adecuadamente.
(Procedimiento 14-2 )
Pasos
1. Localice los DIP switches en la unidad de E/S digital bsica. Un paquete con ocho DIP switches es
montado en la esquina inferior derecha del mdulo de E/S digital bsico. Vea Figura 14-4.
Figura 14-4. DIP Switches del Mdulo de E/S Digital Bsico
2. Defina el nmero de la unidad usando los switches 16, 8, 4, 2, y 1. Estos switches se definen para
mostrar el nmero de la unidad en anotacin binaria. El nmero de la unidad es el nmero de slot
suministrado en las pantallas de configuracin. Refirase a Tabla 14-17.
NOTA
Usted debe definir los DIP switches para cada unidad de E/S digital bsica de su sistema.
-790-
3. Defina la resistencia de terminacin, representada por el switch R. Examine los terminales S+ y S-
y defina el switch R como sigue:
Si un cable de par trensado es adjuntado a estos terminales, defina el switch R a ON.
Si ms de un cable de par trensado es adjuntado a estos terminales, defina el switch R a OFF.
Si no hay cables adjuntados a estos terminales, R puede ser definido tanto a ON como a OFF.
4. Defina la velocidad de comunicacin usando los switches Q y H. Use la misma definicin de los
switches que usa para el mdulo de interfase en Procedimiento 14-2 , Paso 3.
Tabla 14-76. Definicin de los Nmeros de la Unidad de los Switches 16, 8, 4, 2, y 1
Nmero de
la Unidad
Definicin
16 8 4 2 1
1 OFF OFF OFF OFF ON
2 OFF OFF OFF ON OFF
3 OFF OFF OFF ON ON
4 OFF OFF ON OFF OFF
5 OFF OFF ON OFF ON
6 OFF OFF ON ON OFF
7 OFF OFF ON ON ON
NOTA
Las posiciones de los switches Q y H del mdulo de E/S digital bsico son invertidas de las
posiciones del mdulo de interfase. Asegrese de definirlas adecuadamente.
-791-
14.3.3 Definicin de las Unidades de E/S Digitales Bsicas
Usted debe configurar las unidades de E/S digitales bsicas que use. Haga esto desde la pantalla I/O
Link. Use Procedimiento 14-4 para configurar las unidades de E/S digitales bsicas Model B.
Procedimiento 14-4 Definiendo las Unidades de E/S Digitales Bsicas Model B
Condiciones
Una unidad de E/S model B est conectada.
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione I/O.
4. Seleccione I/O Link. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Mueva el cursor a Model B y pulse F3, DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Seleccione el nombre del producto de la unidad base como sigue:
Site el cursor sobre Base.
Pulse F4, [CHOICE]. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Seleccione el nombre de la unidad base adecuada.
NOTA
La opcin "*******" indica sin unidad.
-792-
7. Espefique las unidades de expansin adecuadas (las cuales tienen una "P" en el nombre del
producto) como sigue:
Mueva el cursor sobre Exp.
Pulse F4, [CHOICE]. Si la columan base no est rellena, el mensaje "No base unit" ser
desplegado.
8. Si quiere escribir un comentario , mueva el cursor a Comment y pulse ENTER. Pulse las teclas de
funcin adecuada para escribir el comentario, y pulse ENTER.
9. Para guardar la configuracin de E/S
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Pulse MENUS.
Seleccione I/O.
Pulse FCTN.
PRECAUCIN
PRECAUCIN
CLR_ASG borra la asignacin de todos los puertos en todas las unidades, incluyendo las E/S de
proceso, model A, model B, y dispositivos PLC. La prxima vez que encienda el controlador, los
puertos de estos dispositivos le sern dadas las asignaciones por defecto.
-793-
10.Si quiere borrar todas las asignaciones ,
Pulse F5, CLR_ASG.
El siguiente mensaje le ser desplegado.
Pulse la tecla de funcin adecuada:
- Pulse F4, YES para borrar todas las asignaciones de E/S.
- Pulse F5, NO para no borrar todas las asignaciones de E/S.
11.Luego de haber definido la informacin detallada, apague el controlador.
Luego encindalo nuevamente para que la nueva informacin tome efecto.
14.3.4 Configuracin de las E/S de Usuario
Luego de haber configurado los DIP switches y haber configurado cada unidad de E/S bsica, usted
puede configurar las E/S del usuario. Esto define las E/S que usar en su sistema. Puede definir los
siguientes tipos de E/S de usuario:
Digital - DI[n] y DO[n]
Group - GI[n] y GO[n]
UOP - UI[n] y UO[n]
PLC - PI[n] y PO[n]
Refirase a Seccin 14.2 y Seccin 14.6 por informacin de como definir las E/S.
-794-
14.4 CONFIGURACIN DE E/S DE ROBOT
Las E/S de robot consisten en seales de entrada y salida entre el controlador y el robot. Estas seales
son enviadas desde el conector EE (End Effector) ubicado en el robot. Puede cambiar el estado de las
salidas en la pantalla robot I/O.
El nmero de seales de entradas y salidas (RI y RO) varan dependiendo en el nmero de ejes en su
sistema.
Puede hacer lo siguiente con las seales de robot:
Forzar las seales de salida de robot ON o OFF
Configurar seales RO complementarias
Configurar la polaridad de las seales RI y RO
Simular E/S refirase a Seccin 14.9.3
Definir comentarios
Despliegue de seales de entrada y salida de robot
Seales de Salida Complementarias
Puede configurar las seales de salida del robot para ser controladas independientemente o en pares
complementarios. Si una seal de salida es controlada independientemente, un comando que enciende
esa seal de salida o la apaga controla solamente es seal de salida. Si una seal de salida es controlada
en pares complementarios, un comando que enciende una seal apagar el otro miembro del par de la
seal. Un comando que apaga una seal adems encender el otro par del otro miembro.
Polaridad
Puede configurar las seales de entrada/salida de robot con polaridad normal (activa ON) o polaridad
inversa (activa OFF).
Usted puede definir y configurar las E/S de robot desde la pantalla I/O Robot In/Out.
La pantalla I/O Robot In desplega los elementos en Procedimiento 14-5.
-795-
Puede escribir comentarios, y definir la polaridad y valores complementarios desde la pantalla I/O
Robot In/Out DETAIL.
Tabla 14-18. Elementos de la Pantalla I/O Robot In/Out
ELEMENTO DESCRIPCIN
I/O [ #] Este elemento es el nmero de la seal de entrada o salida de robot.
STATUS Este elemento indica el estado actual de la seal seleccionada. Para cambiar
este valor,
4. Pulse ENTER.
6. Pulse ENTER.
7. Pulse PREV para retornar a la pantalla I/O Robot In/Out.
Tabla 14-19. Elementos de la Pantalla I/O Robot In/Out DETAIL
ELEMENTO DESCRIPCIN
I/O [ #] Este elemento es el nmero de la seal de entrada o salida de robot.
2. Pulse ENTER.
4. Pulse ENTER.
5. Pulse PREV para retornar a la pantalla I/O Robot In/Out.
-796-
Use Procedimiento 15-5 para configurar las E/S de robot.
Procedimiento 14-5 Definicin de las E/S de Robot
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione I/O.
4. Seleccione Robot. Se visualiza la pantalla de entradas y salidas de robot. Vase la siguiente pantalla
a modo de ejemplo.
Para cambiar entre del despliegue de las pantallas de entrada o salida, pulse F3, IN/OUT.
5. Para forzar una seal de salida, mueva el cursor a la salida que quiere cambiar y pulse
F4, ON, para encender la seal de salida.
F5, OFF, para apagar la seal de salida.
6. Para definir los comentarios de los puertos, polaridad, o pares complementarios , pulse NEXT, >,
y luego pulse F4, DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
Si ha definido anteriormente una seal en la pantalla Equipment I/O, el nombre de la seal como
fue definida en la pantalla Equipment I/O ser desplegada en el campo del comentrio de la seal de
E/S correspondiente a esas pantallas.
-797-
Para aadir un comentario, Mueva el cursor a Comment, pulse ENTER, pulse las teclas de funcin
adecuada para escribir el comentario, y pulse ENTER.
Para definir la polaridad , mueva el cursor a Polarity y pulse F4 para INVERSE, o F5 para
NORMAL.
Complementary ser desplegado solamente para las seales de salida de robot numeradas a pares.
Para definir los pares complementarios , mueva el cursor a Complementary y pulse F4 para TRUE,
o F5 para FALSE.
Para definir comentarios, pares complementarios o la polaridad para la seal previa, pulse F2,
PRV-PT, y para la siguiente seal, pulse F3, NXT-PT.
7. Para grabar la informacin (cuando todas las E/S estn configuradas):
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Pulse MENUS.
Seleccione I/O.
Pulse FCTN.
8. Cuando haya acabado de configurar las E/S, apague el controlador. Encienda el controlador para
que pueda usar la nueva informacin.
PRECAUCIN
ADVERTENCIA
-798-
14.5 CONFIGURACIN DE E/S DEL PANEL OPERADOR
ESTNDAR (SOP)
La pantalla Standard Operator Panel (SOP) I/O indica el estado de las seales del panel operador
estndar. Las seales de entradas SOP (SI) y las seales de salida SOP (SO) corresponden a las seales
de Entrada Digital del Panel (PDI) y seales de Salida Digital del Panel (PDO) del software interno
del controlador. Refirase a Tabla 14-20, abla 14-21 y abla 14-22.
Tabla 14-20. Elementos de la Pantalla I/O SOP In/Out
ELEMENTO DESCRIPCIN
I/O [ #] Este elemento es el nmero de la seal de entrada o salida SOP.
este valor,
3. Pulse ENTER.
5. Pulse ENTER.
6. Pulse PREV para retornar a la pantalla I/O SOP In/Out Monitor.
-799-
Tabla 14-21. Seales de Entrada del Panel Operador Estndar
SI PDI Funcin Descripcin
0 1 No usada Esto est abierto para los PDIs adicionales.
1 2 Fault Reset Esta seal de entrada se apaga normalmente,
indicando que el botn FAULT RESET no est
siendo pulsado.
2 3 Remote Esta seal de entrada se apaga, indicando que el
controlador no se define a remoto.
3 4 Hold Esta seal de entrada se enciende normalmente,
indicando que el botn HOLD no est siendo
pulsado.
4 5 User PB#1 Esta seal es USR PB#1, la cual es normalmente
apagada, indicando que el USER PB#1 no est
siendo pulsada.
5 6 User PB#2 Esta seal es USR PB#2, la cual es normalmente
apagada, indicando que el USER PB#2 no est
siendo pulsada.
6 7 Cycle Start Esta seal de entrada se apaga normalmente,
indicando que el botn CYCLE START no est
siendo pulsado.
7 8 No usada Esto est abierto para los PDIs adicionales.
8 9 CE/CR SELECT b0 Esta seal es usada para el selector MODE
SELECT.
9 10 CE/CR SELECT b1 Esta seal es usada para el selector MODE
SELECT.
10-15 11-16 NO USADA Esto est abierto para los PDIs adicionales.
-800-
Use Procedimiento 14-6 para desplegar las E/S SOP.
Tabla 14-22. Seales de Salida del Panel Operador Estndar
SO PDO Funcin Descripcin
0 1 Remote LED Esta seal de salida indica que el controlador
est definido en remoto.
1 2 Cycle Start Esta seal de salida indica que el botn
CYCLE START ha sido pulsado o el
programa est ejecutndose.
2 3 Hold Esta seal de salida indica que el botn HOLD
ha sido pulsado.
3 4 Fault LED Esta seal de salida indica que un fallo ha
ocurrido y no ha sido reseteado.
4 5 Batt Alarm Esta seal de salida indica que el voltaje de la
batera est baja.
5 6 User LED #1 Para SpotTool+, esta seal de salida repite la
seal de salida Process Complete. Para el
HandlingTool, esta seal no es usada. Para
otras aplicaciones, esta seal de salida es
definible por el usuario.
6 7 User LED #2 Para SpotTool+, esta seal de salida repite la
seal de salida UOP[ATPERCH]. Para el
HandlingTool, esta seal no es usada. Para
otras aplicaciones, esta seal de salida es
definible por el usuario.
7 8 TP enabled Esta seal de salida indica que el teach
pendant est habilitado.
8-15 9-16 no usada Esto est abierto para los PDOs adicionales.
NOTA
Si est usando SpotTool+ y si est configurado, SpotTool+ repetir la salida Process Complete en
USER LED#1 y establece el comentario de USER LED#1 en la pantalla I/O SOP Out de Proc
Cmplete. Si est configurado, SpotTool+ copiar adems la salida At Perch en USER LED#2 y
establecer el comentario de USER LED#2 en la pantalla I/O SOP Out de At home.
-801-
Procedimiento 14-6 Despliegue y Forzado de las E/S SOP
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione I/O.
4. Seleccione SOP. Ver una pantalla similar a la siguiente.
IPara cambiar el despliegue entra las pantallas de entrada y salida , pulse F3, IN/OUT.
5. Para forzar una seal de salida, mueva el cursor a la salida que quiere cambiar:
Para encender una seal de salida , pulse F4, ON.
Para apagar una seal de salida , pulse F5, OFF.
NOTA
Puede ver solamente el estado de las seales de entrada. Las entradas SOP no pueden ser forzadas.
NOTA
La mayora de las seales forzadas pueden ser sobreescritas por los valores determinados por su
funcin.
-802-
14.6 CONFIGURACIN DE LAS E/S DE PLC (OPCIN)
Las E/S de PLC permiten al controlador de la clula (PLC) controlar las E/S modulares y discretas
fijas dentro del controlador directamente adems de transferir la informacin del estado de la seal de
E/S. Usted usa esta caracterstica asignando dos tipos de seal dedicada, PI (entradas de PLC) y PO
(salidas de PLC) a fisicas DI (entradas digitales) ty DO (salidas digitales) adjuntadas al controlador.
El controlador de la clula mira el interfase de E/S de robot como un rack remoto de E/S (RIO).
Cuando use el interfase RIO al igual que las E/S de PLC, las salidas desde el controlador de la clula
son copiadas a las salidas de los mdulos de salida del controlador, y las entradas a los mdulos de
entrada del controlador pueden ser ledas como entradas dentro de las E/S del controlador de la clula.
Los tipos de seales dedicadas, PI y PO, pueden tener un nmero ndice del 1 al 128. Estos nmeros
ndices corresponden directamente a las 128 entradas y 128 salidas en el interfase RIO.
Usted puede:
Configurar las E/S de PLC
Aadir comentarios de las E/S de PLC
Puede definir y configurar las E/S de PLC de la pantalla I/O PLC.
Configuracin de las E/S de PLC
Las E/S de PLC se configuran en grupos de ocho seales. Debe asignar las E/S de PLC a un rack, un
slot en el rack, y el punto de inicio para la numeracin cuando el software es cargado. Puede cambiar
la configuracin de E/S de PLC usando las pantallas PLC I/O.
Puede configurar el rango de las E/S de PLC, rack, slot y puntos de inicio desde la pantalla I/O PLC
CONFIG.
Tabla 14-23. Elementos de la Pantalla I/O PLC
LEMENTO DESCRIPCIN
PI/PO Este elemento indica si se est desplegando las entradas de PLC o las
salidas de PLC.
# Este elemento es el nmero de puerto de la E/S seleccionada.
este valor,
informacin pertinente a la seal.
-803-
Rack - vara dependiendo del tipo de E/S que est usando. Refirase a Tabla 14-25. Su sistema
puede contener mltiples racks.
Tabla 14-24. Elementos de la Pantalla PLC I/O CONFIG
ELEMENTO DESCRIPCIN
4. Pulse ENTER.
4. Pulse ENTER.
4. Pulse ENTER.
START PT Este elemento es el nmero de puerto dentro de la secuencia de puertos de
4. Pulse ENTER.
-804-
Slot - vara dependiendo en el tipo de E/S que est usando. Refirase a Table 14-26.
Starting Point - la posicin fsica del primer puerto en el rango de seales de entrada y salida en las
E/S de proceso, E/S modulares, o E/S de la tarjeta remota. Los puntos de inicio vlidos son 1, 9,
17, 25 y sucesivamente.
Agregado de Comentarios a las E/S de PLC
El agregar comentarios a las E/S de PLC le permite incluir textos que describen el grupo de ocho
seales. Por ejemplo, puede agregar un comentario para indicar la lnea que est fsicamente conectada
al puerto.
Tabla 14-25. Asignacin de Rack para Diferentes Tipos de E/S
Tipo de E/S Asignacin de Rack
Modular (Model A) I/O Ubicacin fsica en el cual los mdulos de entrada y salida
son montados.
Cuando es usado con E/S distribuidas (Model B),
comienza en Rack 1.
Cuando es usado con E/S distribuidas (Model B), el
sistema distribuido es Rack 1 y el rack modular es el
Rack 2.
E/S Distribuidas (Model B) Rack 1
E/S de Proceso Rack 0
E/S del Interfase Remota de Allen-
Bradley
Rack 16
Interfase DeviceNet Racks 81 - 84
Genius Interface Rack 16
Tabla 14-26. Asignacin de Slot para Diferentes Tipos de E/S
Tipo de E/S Asignacin de Slot
Modular (Model A) I/O El espacio en el rack donde el mdulo de E/S es conectado.
Distributed (Model B) I/O Determinado por los DIP switch de la unidad.
Process I/O Comienza en el Slot 1 para la primera unidad
E/S del Interfase Remota de Allen-
Bradley
Slot 1
Interfase DeviceNet El nmero de slot es el MAC Id del dispositivo.
Genius Interface Slot 1
-805-
Use Procedimiento 14-7 para configurar las E/S de PLC.
Procedimiento 14-7 Configuracin de las E/S de PLC
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione I/O.
3. Pulse F1, [TYPE]
4. Seleccione PLC. Se visualiza la pantalla de entradas y salidas de PLC. Vea la siguiente pantalla a
modo de ejemplo.
Para cambiar entre el despliegue de las pantallas de entrada y salida, pulse F3, IN/OUT.
5. Pulsar F2, CONFIG. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Configure las E/S:
ADVERTENCIA
El software preconfigura algunas o todas las E/S de PLC. Asegrese que usted no asigna o intenta
simular las E/S de PLC que han sido preconfiguradas; si no, podra hacer dao al personal o al
equipo.
-806-
Site el cursor en START PT, escriba el valor y pulse ENTER. El punto de inicio debe ser un
mltiplo de 8, ms 1, como 1, 9 y 17.
7. Para aadir un comentario:
Mueva el cursor a la seal de E/S que quiere y pulse F2, MONITOR.
Pulse F4, DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Mueva el cursor a Comment, pulse ENTER, pulse las teclas de funcin adecuada para escribir el
comentario, y pulse ENTER.
Para definir comentarios para la seal previa, pulse F2, PRV-PT, y para la siguiente seal, pulse F3,
NXT-PT.
8. Para determinar si la asignacin es vlida, pulse NEXT, >, y luego pulse F2, VERIFY.
Si la asignacin es vlida, el mensaje, "Port assignment is valid," es desplegado.
Si la asignacin no es vlida, el mensaje, "Port assignment is invalid," es desplegado.
9. Para grabar la informacin (cuando todas las E/S estn configuradas):
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Pulse MENUS.
Seleccione I/O.
Pulse FCTN.
PRECAUCIN
ADVERTENCIA
-807-
14.7 CONFIGURACIN DE LOS DISPOSITIVOS I/O LINK
Un dispositivo I/O link es un dispositivo que est conectado al controlador a travs del conector I/O
Link (I/O-LK) de la Main CPU PCB. Usted usa la pantalla I/O link para configurar las unidades de
E/S digitales del Model B I/O y para ver la configuracin de otros dispositivos I/O link.
La configuracin los dispositivos I/O link pueden envolver las siguientes tareas:
Configuracin de las unidades de E/S digitales bsicas - Seccin 14.3.3
Definicin del nmero de puertos - Seccin 14.7.9
14.7.2 Dispositivos I/O Link
La limitacin bsica de los Dispositivos I/O Link Devices para el Controlador R-J3i B son 512 bits
(64 bytes) de datos de entrada y 512 bits (64 bytes) de datos de salida. Esta es una limitacin del
protocolo SLC-2 usado por el conector JD1A. Cada E/S Digital usa 1 bit y cada Canal Analgico
reqiuere 16 bits (2 bytes) de datos.
NOTA
El sistema detecta el nmero de dispositivos I/O Link cuando el controlador es encendido. Estos son
desplegados en la pantalla I/O Link Device en el I/O Menus.
-808-
14.7.3 E/S de Proceso
Cada mdulo de E/S de proceso sin importar del tipo requiere 16 bytes de E/S. Por eso, el nmero
mximo de Mdulos de E/S de Proceso que pueden ser usados en el sistema es 4 (tomando la
Direccin de I/O Link completa). Los sistemas tpicos usa solo 1 mdulo de E/S de Proceso.
Las E/S de Proceso son asignadas al Rack 0. Mltiples tarjetas son asignadas a travs de Slots
consecutivos comenzando con 1. Un sistema R-J3i B con 4 mdulos de E/S de Proceso seran
asignados a Rack 0 Slots 1-4 y tomaran todas hasta los 64 bytes de E/S.
Refirase a la Table 14-27 Asignacin de E/S de Proceso.
Refirase a Table 14-28 la lista de los tipos de E/S de Proceso disponibles en HandlingTool.
Tabla 14-27. Asignacin de E/S de Proceso
Dispositivo
Nobmre
(Tarjeta de E/S de Proceso)
Rack Slot
1 PrcI/O AA 0 1
2 PrcI/O BA 0 2
3 PrcI/O CA 0 3
4 PrcI/O DA 0 4
Tabla 14-28. Tipos de E/S de Proceso disponibles en HandlingTool
Dispositivo y Nombre Descripcin
1. PrcI/O AA Tarjeta de E/S de Proceso AA
2. PrcI/O AB Tarjeta de E/S de Proceso AB
3. PrcI/O BA Tarjeta de E/S de Proceso BA
4. PrcI/O BB Tarjeta de E/S de Proceso BB
5. PrcI/O CA Tarjeta de E/S de Proceso CA
6. PrcI/O CB Tarjeta de E/S de Proceso CB
7. PrcI/O DA Tarjeta de E/S de Proceso DA
8. Laser E/S de Lser
-809-
14.7.4 E/S Model A
Un mximo de cuatro Mdulos Interfase de racks Model A y Model B pueden ser conectados al I/O
Link. Si se usan solo racks Model A entonces el lmite mximo permitido en el I/O Link es de 512 bits
(64 bytes) de E/S.
Los Racks y los Mdulos Interfase son asignados comenzando en el Rack 1. Un sistema con cuatro
racks Model A estaran desplegados en la Pantalla I/O Link como se muestra en Tabla 14-29.
14.7.5 E/S Model B
Un mximo de cuatro Mdulos Interfase de racks Model A y Model B pueden ser conectados al I/O
Link. Cada Mdulo Interfase Model B tiene cuatro canales de comunicacin (designados S1-S4) por
lo cual un mximo de 30 unidades de E/S pueden ser conectados. La cantidad mxima de E/S en el
cual el Mdulo Interfase puede soportar son 256 E/S. Sin embargo, 32 bits (4 bytes) de Entrada son
respervados por el sistema para reportar el estado del Mdulo. Esto limita las E/S accesibles al usuario
a 224 E / 256 O. Un sistema con cuatro Mdulos Interfase Model B estaran desplegados en la Pantalla
I/O Link como se muestra en Tabla 14-30.
Existen Mdulos de Interfase separados y Cables para los armarios tipo A y B. Cada uno de los cuatro
canales de comunicacin (S1-S4) pueden soportar dos cables. Por eso, cada Mdulo Interfase puede
soportar hasta ocho (8) cables de comunicacin. El largo total de cada cable no debe exceder 100m).
Un total de 30 Unidades DI/DO pueden ser distribuidos sobre los cables de comunicacin. Si el total
de las 30 unidades DI/DO son sonectados a un cable entonces ninguna puede ser conectados a los otros
siete cables.
Tabla 14-29. Asignacin de E/S Model A
Dispositivo Nombre Rack Slot
1 Model A 1 0
2 Model A 2 0
3 Model A 3 0
4 Model A 4 0
Tabla 14-30. Asignacin de E/S Model B
Dispositivo Nombre Rack Slot
1 Model B 1 0
2 Model B 2 0
3 Model B 3 0
4 Model B 4 0
-810-
14.7.6 Pantalla de Dispositivo I/O Link
Esta pantalla lista todas las tarjetas de E/S de proceso, los racks de E/S model A, las unidades de in-
terfase model B, y los dispositivos tipo PLC conectados al controlador a travs del conector I/O-LK
del circuito impreso de la CPU principal.
Tabla 14-31 lista los Elementos de la Pantalla I/O Link Device List.

Figura 14-5 es un ejemplo de la pantalla de dispositivo de I/O link cuando
la tarjeta de E/S de Proceso CB es conectada al JD1A del controlador R-J3i B
Una unidad de E/S model B est conectada
Dos racks de E/S Model A estn conectadas
Figura 14-5. Pantalla del Dispositivo I/O Link
IEste men es desplegado cuando pulsa I/O, F1, [TYPE] y luego selecciona Link Device.
Tabla 14-32 contiene descripciones de los nombres de dispositivo desplegados en la pantalla I/O Link
Device.
Tabla 14-31. Elementos de la Pantalla I/O Link Device List
ELEMENTO DESCRIPCIN
Device Name Este elemento es un listado de los diferentes tipos de dispositivo de
E/S en su sistema.
2. Pulse ENTER.
4. Pulse ENTER.
Rack Este elemento es la ubicacin fsica en el cual el mdulo o tarjeta de de
E/S es montado.
Slot Este elemento es el espacio en el rack donde el mdulo de E/S es
conectado.
-811-
El valor de slot del Model A y Model B en esta pantalla es 0.
Para los dispositivos cuyos nmero de puertos no pueden ser decididos automticamente, puede usar
la pantalla DETAIL para definir el nmero de puertos manualmente. Vea Procedimiento 14-8.
Los dispositivos que tienen acceso a la pantalla DETAIL son listados en Tabla 14-33.
Tabla 14-32. Nombres de Dispositivo
Nombre de dispositivo desplegado Descripcin de Dispositivo
PrcI/O AA Tarjeta de E/S de Proceso AA
PrcI/O AB Tarjeta de E/S de Proceso AB
PrcI/O BA Tarjeta de E/S de Proceso BA
PrcI/O BB Tarjeta de E/S de Proceso BB
PrcI/O CA Tarjeta de E/S de Proceso CA
PrcI/O CB Tarjeta de E/S de Proceso CB
PrcI/O DA Tarjeta de E/S de Proceso DA
PrcI/O EA Tarjeta de E/S de Proceso EA
PrcI/O EB Tarjeta de E/S de Proceso EB
PrcI/O GA Tarjeta de E/S de Proceso GA
Laser E/S de Lser
MODEL A FANUC I/O UNIT MODEL A
MODEL B FANUC I/O UNIT MODEL B
90-30 PLC Unidad interfase modo esclavo PLC GEFanuc 90-30
I/O adptr Adaptador I/O Link
JEMA PC JEMA PC
R-J2 Mate modo esclavo R-J2 Mate
Weld I/F Tarjeta Weld I/F
Unknown El controlador no conoce el ID de este dispositivo
Tabla 14-33. Dispositivos que tienen Acceso a la Pantalla DETAIL
Nombre de Dispositivo Desplegado Descripcin de Dispositivo
MODEL B Definicin de la unidad MODEL B
90-30 PLC Definicin de Nmeros de Puertos
I/O adptr Definicin de Nmeros de Puertos
JEMA PC Definicin de Nmeros de Puertos
R-J2 Mate Definicin de Nmeros de Puertos
Unknown Definicin de Nmeros de Puertos
-812-
Puede agregar un comentario para cada dispositivo. El dato de comentario est vinculado al rack, slot
y tipo de dispositivo. Luego de que se cambie la configuracin del hardware, si coinciden el rack, slot
y tipo de dispositivo, el comentario del dispositivo es desplegado. Si no coinciden el rack, slot y tipo
de dispositivo, el comentario del dispositivo no es desplegado.
14.7.7 Conexin I/O Link
Figura 14-6 muestra un controlador R-J3i B con dos Mdulos de E/S de Proceso, dos Mdulos
Interfase Model B y dos racks Model A. El Mdulo de E/S de Proceso es definida como Rack 0 Slot
1 y Rack 0 Slot 2. Algunos mdulos de E/S de Proceso obtienen la alimentacin del cable de I/O Link.
Esta potencia no es pasada en el Cable de I/O Link a las Model A y Model B. Los dos Mdulos
Interfase Model B son definidos como Rack 1/Slot 1 y Rack 2/Slot 1 respectivamente, y los dos racks
Model A son definidos como Rack 3/Slot 1 y Rack 4/Slot 1 respectivamente.
PRECAUCIN
proceso, model A, model B, y dispositivos PLC. La prxima vez que el controlador sea encendido,
a los puertos de estos dispositivos se les darn las asignaciones por defecto, si las variables de
sistema $IO_AUTO_ASG y $IO_AUTO_UOP estn a TRUE.
-813-
Figura 14-6. Diagrama de I/O Link
-814-
14.7.8 Unidad de Conexin FANUC I/O Link
Esta unidad conecta dispositivos maestros FANUC I/O Link como el CNC y el robot a travs del I/O
Link para habilitar la transferencia de seales DI/DO. Vea Figura 14-7.
Figura 14-7. El sistema usa Unidades de Conexin FANUC I/O Link
NOTA
El sistema habilita la transferencia de datos de E/S entre los dos dispositivos maestros FANUC I/O
Link. Cuando el sistema es ajustado y mantenido, el FANUC I/O Link puede ser operado con la
alimentacin del sistema para una de las lneas apagadas de FANUC I/O Link, que es, la operacin
vinculada es parada. En este caso, los datos DI enviados desde el sistema al resto consiste
enteramente de ceros. Si una de los links es parado, ya sea anormalmente o normalmente, toma hasta
varios cientos de milisegundos para que esta funcin tome efecto. Durante este perodo, aquel dato
que exista inmediatamente antes de que se pare el vnculo es enviado. Tome esto en cuenta cuando
disea su sistema.
-815-
Especificaciones
Tabla 14-34 lista las especificaciones de FANUC I/O Link.
Tabla 14-34. Especificaciones FANUC I/O Link
Elemento Especificacin
I/O Link function Entregado con canales de interfase de modo esclavo de I/O Link, entre los
cuales los datos DI/DO pueden ser transferidos.
[Interface types]
Una de las siguientes combinaciones es seleccionada:
Electrical - optical
Electrical - electrical
Optical - optical
Number of DI/DO
data items
DI: Hasta 256, DO: Hasta 256
El nmero de elementos de datos actualmente usado vara dependiendo en
la cantidad de datos asignados en el host.
Power supply Cada interfase I/O Link debe de ser alimentado independientemente con
+24 VDC.
Voltaje: +24 VDC +10%, -15%
Corriente: 0.2 A (excluyendo el pico)
Si una unidad maestro no tiene capacidad suficiente para suminstrar
potencia a cada unidad (0.2 A por slot), use una fuente de alimentacin
externa. La fuente de alimentacin debe de ser encendida, tanto
simultneamente con o antes del maestro de I/O Link.
Los dos sistemas pueden ser encendidos y apagados independientemente
para cada uno. Los datos del sistema a los cuales no se alimenta potencia
aparecen con ceros cuando se mira desde otro sistema. Los datos se
vuelven a 0 dentro de 200 ms de que la potencia ha sido apagada.
External dimensions 180 mm (ancho) 150 mm (alto) about 50 mm (profundidad). Figura 14-9
es un dibujo de la unidad.
Installation La unidad, el cual es un tipo de unidad sola, es instalada en el armario
magntico de potencia. Figura 14-10 muestra como se monta la unidad.
Operating
environment
Temperatura : 0 a 60C
Humedad : 5 a 75% RH (sin condensacin)
Vibracin : 0.5 G o menos
-816-
Informacin para Ordenar
Tabla 14-35 lista la informacin para ordenar el FANUC I/O Link.
LED indicadores
Figura 14-8 muestra las ubicaciones de los LEDs en el FANUC I/O Link. Tabla 14-36 muestra la in-
formacin del estado del LED. Figura 14-9 y Figura 14-10 muestra un dibujo general y un dibujo de
ubicacin de montaje.
Figura 14-8. Ubicaciones de los LED
Tabla 14-35. Informacin de Pedido de FANUC I/O Link
tipo de interfase Especificacin
Electrical-optical interface A20B-2000-0410
Electrical-electrical interface A20B-2000-0411
Optical-optical interface A20B-2000-0412
-817-
: On
: Off
Tabla 14-36. Descripciones del Estado de los LED
Estado de LED Descripciones
1 LED1 Normal
LED1 Un error de paridad de RAM ha ocurrido por un fallo del
hardware.
2 LED4
LED2
CP1 es suminitrado con un voltaje especfico. (Lmpara piloto)
LED4
LED2
CP1 es suminitrado con un voltaje que es menor que el
especificado o cero.
LED4
LED2
Ha ocurrido un error de comunicacin en el canal CP1.
3 LED5
LED3
CP2 es suminitrado con un voltaje especfico. (Lmpara piloto)
LED5
LED3
CP2 es suminitrado con un voltaje que es menor que el
especificado o cero.
LED5
LED3
Ha ocurrido un error de comunicacin en el canal CP2.
-818-
Figura 14-9. Dibujo General
-819-
Figura 14-10. Ubicacin del Montaje
Conexin para el Interfase I/O Link
Un diagrama de conexin ejemplo es mostrado en Figura 14-11.
-820-
Figura 14-11. Diagrama de Conexin Ejemplo
Los conectores de los cables de seal elctrica se muestran en Figura 14-12.
-821-
Figura 14-12. Conectoers de Cable de Seal Elctrica
-822-
Las especificaciones del cable de seal (ptico) son las siguientes:
Especificacin de cable ptico: A66L-6001-0009#XXXX
(donde XXXX es la especificacin del largo del cable)
Ejemplos de especificacin de cable:
- 10 m - L10R03
- 100 m - L100R3
Lontigud del cable: 200 m (mximo)
El conector del cable de suministro de potencia es mostrado en Figura 14-13 y sus especificaciones
son las siguientes.
Figura 14-13. Conector del Cable de Suministro de Potencia
Se suministra 24 VDC a travs de un conecctor Y. Si el suministro de potenciai tiene suficiente
capacidad, se puede suministrar potencia a otro dispositivo con salida del lado X.
Potencia debe de ser suministrado a ambos CP1 y CP2.
Especificacin del conector del lado del cable
Conector Y: A63L-0001-0460#3LKY (AMP Japan, 2-178288-3)
Conector X: A63L-0001-0460#3LKX (AMP Japan, 1-178288-3)
Contacto: A63L-0001-0456#BS (AMP Japan, 175218-5)
Informacin de pedido: Y + 3 contactos: A02B-0120-K323X + 3 contactos: A02B-0120-K324
Meterial del cable: Cable elctrio de aisalacin vinlica AWG20-16
Lontigud del cable: Determine el largo del cable para que el voltaje suministrado sea recibido en
el extremo final satisfaga con los requerimientos, porque el voltaje podra fluctuar y caer como
resultado de la resistencia del conductor del cable.
Para aterramiento del marco, ponga a tierra el marco de la unidad usando un cable que tenga una
seccin de al menos 5.5 m
2
(clase 3 o mayor). Se suministra un terminal de tierra para el marco M4.
-823-
14.7.9 Definicin del Nmero de Puertos
Use Procedimiento 14-8 para definir el nmero de puertos que quiere usar.
Procedimiento 14-8 Definicin del Nmero de Puertos
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione I/O.
4. Seleccione I/O Link. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Mueva el cursor a la lnea de 90-30 PLC, I/O Connect, JEMA PC, R-J Mate, R-J3 Mate, or
Unknown en la pantalla del dispositivo I/O link.
7. Escriba el nmero de puertos necesitados para su dispositivo y pulse ENTER.
8. Si quiere borrar todas las asignaciones ,
Pulse F5, CLR_ASG.
El siguiente mensaje le ser desplegado.
Clear all assignments?
Pulse la tecla de funcin adecuada:
- Pulse F4, YES para borrar todas las asignaciones de E/S.
- Pulse F5, NO para no borrar todas las asignaciones de E/S.
PRECAUCIN
proceso, model A, model B, y dispositivos PLC. La prxima vez que el controlador sea encendido,
a los puertos de estos dispositivos se les darn las asignaciones por defecto, si las variables de
sistema $IO_AUTO_ASG y $IO_AUTO_UOP estn a TRUE.
-824-
9. Para guardar la configuracin de E/S :
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Pulse MENUS.
Seleccione I/O.
Pulse FCTN.
10.Luego de haber definido la informacin detallada, apague el controlador. Luego encindalo
nuevamente para que la nueva informacin tome efecto.
NOTA
Si guarda DIOCFGSV.IO desde el men de un model A I/O o desde el men FILE [BACKUP],
debe adems guardar los datos de configuracin y comentarios del Model B I/O.
-825-
14.8 CONFIGURACIN DE INTERCONEXIN DE E/S
La caracterstica de interconexin de E/S le permite sacar el estado de las entradas digitales de robot
(RI), entradas digitales (DI), seales del Panel Operador Estndar (SI), y seales de parada de
emergencia (ES) a las seales de salida digital (DO), (DI) y seales de salida de robot (RO) para
notificar que un dispositivo externo del estado de las seales de entrada.
Con I/O InterConnect, usted puede hacer lo siguiente:
Redirija el estado de la seal RI a la seal DO
RI[m] -> DO[n], donde
- m: nmero de la seal RI
- n: 1-32766Redirija el estado de la seal DI a la seal DO
Redirija el estado de la seal DI a la seal RO
DI[i] -> RO[j], donde
- i: 1-32766
- j: nmero de la seal RO
Redirija el estado de la seal DI a la seal DO
DI[k] -> DO[l], donde
- k: 1-32766
-- l: 1-32766
Redirija el estado de la seal SI a la seal DO
SI[q] -> DO[r], donde
- q: nmero de la seal SI
- r: 1-32766
Redirija el estado de la seal de paro de emergencia (ES) a la seal DO
ES -> DO[t], donde
- ES: seal de paro de emergencia
- t: 1-32766
Use la pantalla I/O Interconnect para conectar seales y habilitar y deshabilitar las conexiones. Por
ejemplo, cuando se define "ENABLE DI[2]->RO[3]", el estado de DI[2] es sacada hacia RO[3].
NOTA
Los cambios de interconexin de E/S toman efecto inmediatamente. NO es necesario apagar el
controlador para que estos cambios tomen efecto.
-826-
Restricciones
Tiene las siguientes restricciones cuando usa I/O Interconnect:
Cuando se habilita la redireccin de DI[i] a DO[j], el estado de DI[i] es peridicamente sacada ha-
cia DO[j]. En este caso, si DO[j] es cambiada, ser sobreescrita.
La redireccin de cada seal puede ser habilitada o deshabilitada solamente desde la pgina rele-
vante de la pantalla I/O Interconnect.
Si dos o ms seales de entrada son redirigidas a una seal de salida, el estado de cada seal de
entrada es redirigida a la seal de salida.
Por ejemplo, si las seales son redirigidas como arriba, la salida DO[1] ser impredectible cuando
RI[1] es encendiad y RI[2] es apagada (actualmente, DO[1] se apaga y enciende repetidamente).
Puede configurar el nmero de entradas conectadas a la salida usando la pantalla Controlled Start
Program Limits Setup. Refirase al Manual de Instalacin de Software del Controlador R-J3iB de
FANUC Robotics por mayor informacin.
Tabla 14-37 lista y describe cada elemento del men I/O InterConnect. La pantallas I/O InterConnect
son mostradas en Procedimiento 14-9.
Use Procedimiento 14-9 para usar I/O InterConnect.
Tabla 14-37. Elementos de la Pantalla I/O InterConnect
ELEMENTO DESCRIPCIN
No. Este elemento despliega el nmero de la lnea de la interconexin. La tecla
ITEM puede ser usada para seleccionar una lnea particular.
Enb/Disabl Este elemento especifica si la seal se redirige o no. Si se pone a ENABLE
la seal ser redirigida. Si se pone a DISABLED la seal no ser redirigida.
Si el nmero de la seal de DO o de DI es 0, entonces la seal no ser
redirigida.
Input Este elemento despliega la seal RI, DI, SI, o ES que ser redirigida. Los
nmeros de seal RI, SI, y ES no pueden ser modificados.
Output Este elemento despliega la seal RO o DO que recibir el estado de la seal
de entrada. El nmero de la seal RO no puede ser modificado.
-827-
Procedimiento 14-9 Definicin de las E/S de Inteconexin
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione I/O.
4. Seleccione Interconnect. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Pulse F3, [SELECT]. Si RI -> DO haba sido seleccionado previamente, ver una pantalla similar
a la siguiente.
6. Seleccione el tipo de redireccin que quiere:
Para redirigir RI a DO , seleccione 1, RI->DO.
Para redirigir DI a RO , seleccione 2, DI->RO.
Para redirigir DI a DO , seleccione 3, DI->DO.
Para redirigir SI a DO , seleccione 4, SI->DO.
Para redirigir ES a DO , seleccione 5, ES->DO.
NOTA
Los nmeros de seal RI, RO, SI, y ES no pueden ser modificados.
-828-
Si selecciona RI -> DO , ver una pantalla similar a la siguiente.
Si selecciona DI -> RO , ver una pantalla similar a la siguiente.
Si selecciona DI -> DO , ver una pantalla similar a la siguiente.
-829-
Si selecciona SI -> DO , ver una pantalla similar a la siguiente.
La relacin entre las seales del selector MODE SELECT y los modos de operacin se muestran en
Tabla 14-38.
NOTA
El nmero por defecto de DO para el RESET, CE-1 (MODE SELECT selector 1), CE-2 (MODE
SELECT selector 2), y START son especificados automticamente. Puede cambiar estos nmeros
si desea.
Tabla 14-38.
Relacin entre las Seales del Selector MODE SELECT y los Modos de Operacin
Seal
Modo de Operacin
T2 T1 AUTO
CE-1 0 1 1
CE-2 0 0 1
-830-
Si selecciona ES -> DO , ver una pantalla similar a la siguiente.
7. Para cada seal que quiera redirigir, escriba el nmero de la seal de la DI o DO y pulse ENTER.
8. Para cada seal que quiera redirigir, habilite o deshabilite la redireccin de la seal:
Para habilitar la redireccin , pulse F4, ENABLE.
Para deshabilitar la redireccin , pulse F5, DISABLE.
NOTA
Refirase al Manual de Mantenimiento del Controlador de FANUC Robotics por mayor
informacin de las seales de paro de emergencia.
NOTA
Si el nmero de la seal de DO o de DI es 0, seal no ser redirigida.
NOTA
Los cambios de interconexin de E/S toman efecto inmediatamente. NO es necesario encender y
apagar el controlador para que estos cambios tomen efecto.
NOTA
El tiempo de respuesta para actualizar la seal es desde 20 ms a 100 ms.
-831-
14.9 CONTROL DE LAS E/S
14.91 Generalidades
El controlar las E/S le permite probar las E/S en su sistema para la funcin adecuada durante las
operaciones de prueba. El controlar las E/S incluye:
Forzado de salidas
Simulacin de entradas y salidas
14.9.2 Forzar Salidas
El forzar salidas es encender o apagar las seales de salida. Las salidas pueden ser adems forzadas
dentro de un programa usando instrucciones de E/S. Refirase a Seccin 16.9 en este manual, o al
Manual de Referencia KAREL del Controlador de Sistema R-J3iB de FANUC Robotics .
Use Procedimiento 14-10 para forzar las salidas fuera del un programa.
Procedimiento 14-10 Forzar Salidas
Condiciones
Las salidas que est forzando han sido configuradas. Refirase a Seccin 14.6.
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione I/O.
4. Seleccione el tipo de salidas que quiere forzar: digital, analgica, de grupo, de robot, UOP, o SOP.
NOTA
RO[1] y RO[2] controla las mismas seales como HAND 1, y RO[3] y RO[4] controla las mismas
seales como HAND 2.
ADVERTENCIA
El forzado de las salidas digitales hace que funcionen los dispositivos conectados. Tenga certeza de
cual salida digital est conectada y como funcionar antes de forzarla; si no, podra daar al personal
o al equipamiento.
-832-
Para salidas digitales por ejemplo, ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Mueva el cursor hacia el STATUS de la salida que quiere forzar.
6. Pulse la tecla de funcin que corresponda al valor que quiere.
Para salidas digitales, de robot, UOP, y SOP, pulse
F4 para ON
F5 para OFF
Para salidas analgicas o de grupo, mueva el cursor al valor, y use las teclas numricas para escribir
el valor. El valor entrado est siempre en formato decimal. Para cambiar el valor desplegado de
decimal a hexadecimal, pulse F4, FORMAT. Los nmeros hexadecimales son seguidos por una H
en la pantalla.
-833-
14.9.3 Simulacin de Entradas y Salidas
El simular entradas y salidas es forzar las entradas y salidas sin que las seales entren o salgan del
controlador. Esto puede ser usado para probar el programa lgico y para el movimiento cuando los
dispositivos de E/S y las seales no estn configuradas. Puede simular E/S digitales, analgicas, de
grupo y de robot solamente; no puede simular UOP o SOP. Cuando acabe de simular la seal puede
resetear, o no simularla. Use Procedimiento 14-11 para simular o no simular E/S.
Procedimiento 14-11 Simulacin y No Simulacin de Entradas y Salidas
Condiciones
La entrada o salida ha sido configurado y actualmente vlida. Refirase a Seccin 14.6.
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione I/O.
4. Seleccione el tipo de entrada o salida que quiere simular: digitales, analgicas, o de grupo.
Para entradas digitales por ejemplo, ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Si simula una seal, puede forzar el estado definiendo un valor. Cuando la seal no es simulada, el
estado actual es desplegado.
6. Mueva el cursor hacia la colulmna SIM de la seal que quiere simular.
U significa que la seal no es simulada.
S significa que la seal es simulada.
7. Simule o no simule la seal.
Para simular la seal, pulse F4, SIMULATE.
Para no simular , pulse F5, UNSIM.
8. Para dejar de simular todas las seales simuladas, pulse FCTN y luego seleccione UNSIM ALL
I/O.
NOTA
Si deshabilita Digital/Analog I/O de la pantalla TEST CYCLE SETUP, todas las E/S se convierten
en simuladas. Cuando rehabilita Digital/Analog I/O de la pantalla TEST CYCLE SETUP, los
puertos que estaban simulados usando la tecla de funcin SIMULATE permanecern simulados.
-834-
14.10 DEFINICIN DE LA SEAL DEL PANEL OPERADOR
DE USUARIO (UOP)
Esta seccin contiene informacin en las definiciones de seal de las seales del Panel Operador de
Usuario (UOP). Refirase a Seccin 14-2 por informacin de la configuracin de seales UOP.
Puede definir y configurar las E/S UOP de la pantalla I/O UOP In/Out Monitor.
Puede configurar el rango, rack, slot, y valor de inicio de la pantalla I/O UOP In/Out Configure.
Tabla 14-38. Elementos de la Pantalla I/O UOP In/Out Monitor
ELEMENTO DESCRIPCIN
I/O [ #] Este elemento es el nmero de la seal de entrada o salida UOP.
este valor,
3. Pulse ENTER.
5. Pulse ENTER.
6. Pulse PREV para retornar a la pantalla I/O UOP In/Out Monitor.
-835-
Tabla 14-39. Elementos de la Pantalla I/O UOP In/Out Configure
ELEMENTO DESCRIPCIN
4. Pulse ENTER.
4. Pulse ENTER.
4. Pulse ENTER.
START Este elemento es el nmero de puerto dentro de la secuencia de puertos de
4. Pulse ENTER.
STAT Este elemento indica el estado actual de la seal UOP. El Estado puede ser
uno de los siguientes:
ACTIV - La asignacin fue vlida en el arranque y es efectiva.
UNASG - No se ha realizado la asignacin.
INVAL - La asignacin es invlida basada en el hardware de E/S
digitales presente cuando el controlador fue encendido.
PEND - La asignacin es vlida pero fue hecha desde la ltima vez que
el controlador ha sido encendido y por eso no est activa. Debe apagar
el controlador y encenderlo nuevamente para que los cambios tomen
efecto.
-836-
14.10.2 Seales de Entrada UOP
Para sistemas con tarjeta de E/S de Proceso, las seales UOP estn configuradas y asignadas a
puertos dedicados. Tabla 14-39 lista la correspondencia entre los nombres de las seales de entrada
UOP, seales UI, y el nmero de pin del conector HONDA. Las seales de entrada UOP son listadas
y descriptas en Tabla 14-40.
Use Tabla 14-40 para definir el RACK, SLOT, y START PT a cero para todas las entradas UOP.
Use Tabla 14-40 para asignar al menos las primeras 8 DIN y DOUT para la tarjeta de E/S de
proceso (RACK 0, SLOT 1) a algunas seales DIN y DOUT.
NOTA
Por defecto, si una tarjeta de E/S de proceso es conectada en el controlador, las seales UOP son
automticamente asignadas como se indica en Tabla 14-39. Si no quiere usar las seales UOP, debe
hacer lo siguiente:
-837-
*Una seal normalmente OFF mantenida ON. Cuando se pone a OFF, ciertas condiciones resultarn.
Refirase a las definiciones de seales UOP.
Usada para el grupo de movimiento 2 en un sistema de mltiples grupos de movimiento.
Tabla 14-40. UOP UI a DI de la Tarjeta de E/S de Proceso
Seales de Entrada UOP
UI en la Tarjeta de E/S de
Proceso
Pinout del Conector Honda
CRM2A
*IMSTP UI 1 01
*HOLD UI 2 02
*SFSPD UI 3 03
CSTOPI UI 4 04
FAULT RESET UI 5 05
START UI 6 06
HOME UI 7 07
ENBL UI 8 08
RSR1/PNS1 UI 9 09
RSR2/PNS2 UI 10 10
RSR3/PNS3 UI 11 11
RSR4/PNS4 UI 12 12
PNS5/RSR5 UI 13 13
PNS6/RSR6 UI 14 14
PNS7/RSR7 UI 15 15
PNS8/RSR8 UI 16 16
PNSTROBE UI 17 29
PROD_START UI 18 30
-838-
Tabla 14-41. Seales de Entrada UOP
Seal de Entrada
UOP
Descripcin
*IMSTP
Siempre activa
UI[1]
Esta entrada es la seal de software de paro inmediato. *IMSTP es
normalmente una seal a OFF mantenida a ON. Cuando se est a OFF, ella
Pausa el programa si se est ejecutando uno
Inmediatamente para el robot y aplica los frenos del robot
Apaga la potencia de los servos
El cdigo de error SRVO-037 *IMSTP Input (Groupi) ser desplegado
cuando se pierde la seal. Esta seal est siempre activa.

ADVERTENCIA
*IMSTP es una entrada controlada por software y no puede ser usada para
propsitos de seguridad. Use *IMSTP con EMG1, EMG2, y EMGCOM
para usar esta seal con un paro de emergencia controlado por hardware.
Refirase al manual de mantenimiento por informacin en el conexionado
de EMG1, EMG2, y EMGCOM.
*HOLD
Siempre activa
UI[2]
Esta entrada es la seal externa de hold. *Hold es normalmente una seal a
OFF mantenida a ON. Cuando se pone a OFF, har lo siguiente:
Baja la velocidad del movimiento hasta un paro controlado y se
mantiene parado
Opcional el Freno en un Hold elimina potencia al servo luego de la
parada del robot
*SFSPD
Siempre activa
UI[3]
Esta entrada es la seal de entrada de velocidad de seguridad. Esta seal
usualmente est conectada a un vallado de seguridad. *SFSPD es
normalmente una seal a OFF mantenida a ON. Cuando se pone a OFF,
har lo siguiente:
Reduce el valor de la velocidad a la definida en la variable de sistema.
Este valor no puede ser aumentado cuando *SFSPD est a OFF.
Desplega el mensaje con cdigo de error SYST009.
No permite una condicin de inicio remoto. Las entradas de Start
desde el UOP o el SOP estn deshabilitadas cuando se pone *SFSPD
a OFF y solamente el teach pendant tiene control de movimiento con
la velocidad sujeta.
-839-
CSTOPI
Siempre activa
UI[4]
Esta entrada es el paro del ciclo. La funcin de esta seal depende en la
variable de sistema $SHELL_CFG.$USE_ABORT.
Si la variable de sistema $SHELL_CFG.$USE_ABORT se define a
FALSE, la entrada CSTOPI
Borra la cola de programas a ser ejecutado que fueron enviados por las
seales RSR
ADVERTENCIA
Cuando $SHELL_CFG.$USE_ABORT se define a FALSE, CSTOPI
no para automticamente el programa en ejecucin.
La ejecucin automtica ser parada luego de que acabe de ejecutarse
el programa actual.
Si la variable de sistema $SHELL_CFG.$USE_ABORT se define a TRUE,
la entrada CSTOPI
Borra la cola de programas a ser ejecutado que fueron enviados por las
seales RSR.
Inmediatamente aborta los programas actuales en ejecucin para los
programas que fueron enviados a ser ejecutados tanto para RSR o
PNS.
FAULT_RESET
Siempre activa
UI[5]
Esta entrada es la seal externa de reset de fallo. Cuando se recibe esta
seal, se realiza lo siguiente:
El estado de error es borrado
Se enciende la potencia del servo
Los programas pausados no sern reanudados
START
Activo cuando el
robot est en
condicin remota
(CMDENBL = ON)
UI[6]
Esta entrada es la entrada de arranque remoto. La funcin de esta seal
depende en la variable de sistema $SHELL_CFG.$CONT_ONLY.
Si la variable de sistema $SHELL_CFG.$CONT_ONLY se define a FALSE
la seal de entrada START
Reanuda un programa pausado
Si el programa es abortado, el programa seleccionado actualmente
comienza desde la posicin del cursor.
Si la variable de sistema $SHELL_CFG.$CONT_ONLY se define a TRUE
, la seal de entrada START
Reanuda un programa pausado solamente. La entrada PROD_START
debe de ser usada para iniciar el programa desde el comienzo.
Seal de Entrada
UOP
Descripcin
-840-
Figura 14-14 y Figura 14-15 brinda informacin acerca del tiempo de las seales usadas con RSR y
PNS.
HOME
Activo cuando el
robot est en
condicin remota
(CMDENBL = ON)
UI[7]
Esta entrada es la entrada de home. Cuando esta seal es recibida el robot
se mueve a la posicin definida por home. Usted configura el sistema para
hacer esto definiendo el programa macro para ejecutarse cuando la UI[7]
es recibida.
ENBL
Siempre activa
UI[8]
Esta entrada es la entrada de habilitacin. Esta seal debe de estar ON para
permitir el control de movimiento. Cuando la seal est a OFF, el
movimiento del robot no puede hacerse. Cuando ENBL est a ON y la llave
del panel operador en la posicin de REMOTE, el robot est en condicin
de operacin remoto.
RSR 1-4
Activa cuando el
robot est en
condicin remota
(CMDENBL = ON)
UI[9-12]
Estos elementos son las seales de entrada que requieren el servicio del
robot. Cuando una de estas seales es recibida, el programa RSR
correspondiente es ejecutado o, si el programa est actualmente
funcionando, ser almacenado en la cola para ejecucin siguiente. Las
seales RSR son usadas para operacin en produccin y pueden ser
recibida mientras que la salida ACK est siendo pulsada. Vea Figura 14-14.
RSR 1-8
Activa cuando el
robot est en
condicin remota
(CMDENBL = ON)
UI[9] - UI[16]
Estos elementos son las seales de entrada de seleccin de nmero de
programa. Las PNS selecciona programas para ejecucin, pero no ejecuta
los programas. Los programas que son seleccionados por PNS son
ejecutados usando la entrada START o la entrada PROD_START
dependiendo en el valor de la variable de sistema
$SHELL_CFG.$CONT_ONLY.
El nmero PNS es sacado usando la seal SNO (salida de nmero
seleccionado) y la seal SNACK (reconocimiento de nmero
seleccionado) ser pulsada.
PNSTROBE
Activo cuando el
robot est en
condicin remota
(CMDENBL = ON)
UI[17]
Esta entrada es la seal de entrada de habilitacin de la seleccin del
nmero de programa. Vea Figura 14-15.
PROD_START
Activo cuando el
robot est en
condicin remota
(CMDENBL = ON)
UI[18]
Este elemento es la Entrada de Inicio de Produccin cuando se usa las PNS
para iniciar la ejecucin del programa seleccionado desde las lneas PNS.
Cuando son usadas sin PNS, PROD_START ejecuta el programa
seleccionado desde la posicin actual del cursor. Coordine con CYCLE
START. Vea Figura 14-15.
Seal de Entrada
UOP
Descripcin
-841-
Figura 14-14. Diagrama de Tiempo RSR
Figura 14-15. Diagrama de Tiempo PNS
-842-
14.10.3 Seales de Salida UOP
Para sistemas con tarjeta de E/S de Proceso, las seales UOP estn configuradas y asignadas a
puertos dedicados. Tabla 14-41 lista la correspondencia entre los nombres de las seales de salida
UOP, seales UO, y el nmero de pin del conector HONDA. Las seales de salida UOP son listadas
y descriptas en Tabla 14-43.
Use Tabla 14-40 para definir el RACK, SLOT, y START PT a cero para todas las salidas UOP.
Use Tabla 14-40 para asignar al menos las primeras 8 DIN y DOUT para la tarjeta de E/S de
proceso (RACK 0, SLOT 1) a algunas seales DIN y DOUT.
NOTA
Por defecto, si una tarjeta de E/S de proceso es conectada en el controlador, las seales UOP son
automticamente asignadas como se indica en Tabla 14-41. Si no quiere usar las seales UOP, debe
hacer lo siguiente:
Tabla 14-42. UOP Outputs to Process I/O Board DO
Seales de Salida UOP
UO en la Tarjeta de E/S de
Proceso
Pinout del Conector Honda
CRM2A
CMDENBL UO 1 33
SYSRDY UO 2 34
PROGRUN UO 3 35
PAUSED UO 4 36
HELD UO 5 38
FAULT UO 6 39
ATPERCH UO 7 40
TPENBL UO 8 41
BATALM UO 9 43
BUSY UO 10 44
ACK1/SNO1 UO 11 45
ACK2/SNO2 UO 12 46
ACK3/SNO3 UO 13 19
ACK4/SNO4 UO 14 20
SNO5/ACK5 UO 15 21
SNO6/ACK6 UO 16 22
SNO7/ACK7 UO 17 24
SNO8/ACK8 UO 18 25
SNACK UO 19 26
RESERVED UO 20 27
-843-
Usado para grupo de movimiento 2 en un sistema de mltiples grupos de movimiento.
Tabla 14-43. Seales de Salida UOP
Seal de
Salidal UOP
Descripcin
CMDENBL
UO[1]
Este elemento es la salida de habilitacin de comando. Esta salida indica que el
robot est en condicin remota. La seal se enciende cuando el selector remote se
pone a ON. Esta salida solamente permanece cuando el robot no est en una
condicin de fallo. Cuando SYSRDY est OFF, CMDENBL est OFF. Vea Figura
14-14 y Figura 14-5. Esta seal se enciende cuando las siguientes condiciones
son todas satisfechas .
Deshabilitacin del Teach Pendant
Selector Remote en ON
Entrada SFSPD en ON
Entrada ENBL en ON
Variable de sistema $RMT_MASTER es 0
Not in single step mode
El selector de seleccin de Modo est puesto a AUTO (cuando el selector de
modo est instalado)
SYSRDY
UO[2]
Esta es la salida de sistema listo. Esta salida indica que los servomotores son
encendidos.
PROGRUN
UO[3]
Este elemento es la salida de que el programa est ejecutndose. Esta salida se
enciende cuando el programa se est ejecutando.
PAUSED
UO[4]
Esta es la salida de programa pausado. Esta salida se enciende cuando el programa
est pausado.
HELD
UO[5]
Esta es la salida de hold. Esta salida se enciende cuando se ha pulsado el botn SOP
HOLD, o la entrada de UOP *HOLD est a OFF.
FAULT
UO[6]
Esta es la salida de error. Esta salida se enciende cuando el programa est en una
condicin de error.
ATPERCH
UO[7]
Esta es la salida at perch. Esta salida se enciende cuando el robot alcanza la
posicin at perch predefinida. Cuando $SHELL_WRK.$KAREL_UOP=FALSE,
entonces el sistema define $ATPERCH. La posicin ATPERCH = Posicin de
Referencia #1 .
TPENBL
UO[8]
Esta salida es de habilitacin del teach pendant. Esta salida se enciende cuando el
teach pendant est a on.
BATALM
UO[9]
Esta es la salida de alarma de batera. Esta salida se enciende cuando el voltaje de
la batera CMOS RAM baja por debajo de 2.6 volts.
BUSY
UO[10]
Esta es la salida de procesador ocupado. Esta seal se enciende cuando el robot est
ejecutando un programa cuando el procesador est ocupado.
ACK 1-4
UO[11-14]
Estos elementos son las seales de reconocimiento de la salida 1 a 4. Estas seales
se encienden cuando la seal RSR correspondiente es recibida. Vea Figura 14-14.
SNO 1-8
UO[11] -
UO[18]
Estos elementos son las salidas de nmero de seal. Estas seales llevan la
representacin de 8 bit del nmero de programa seleccionado PNS
correspondiente. Si el programa no puede ser representado por un nmero de 8 bits,
la seal se define con todos los ceros a off.
SNACK
UO[19]
Esta es la salida de reconocimiento del nmero de seal. Esta salida es pulsada si
el programa es seleccionado de la entrada PNS. Vea Figura 14-15.
-844-
Las seales de E/S de interfase de la clula son usadas para comunicar el robot con el controlador de
la clula. El software brinda asignacin de E/S que pueden ser modificadas para aplicaciones
especiales.
Tabla 14-44. Elementos de la Pantalla I/O Cell
ELEMENTO DESCRIPCIN
SIGNAL Este elemento es el nombre de la seal.
TYPE[ #] Este elemento indica el tipo de seal de entrada o salida y el nmero de
puerto.
3. Pulse F4, SIM, o pulse F5, UNSIM.
STATUS Este elemento indica el estado actual de la seal seleccionada. Para
cambiar este valor,
-845-
14.11.2 Configuracin de las E/S del Interfase de la Clula
del HandlingTool
Esta seccin contiene informacin de seales de entrada y salida que son especficas a la aplicacin
HandlingTool.
14.11.2.2 Seales de Entrada de Intefase de la Clula de HandlingTool
Puede usar la pantalla de entrada de la interfase de la clula para
Ver el estado de las seales de entrada
Asignar seales de entrada
Tabla 14-45 lista y describa cada seal de entrada de la interfase de la clula.
Tabla 14-45. Seales de Entrada de Interfase de la Clula
Cuando fue seleccionado PNS y DIN como los mtodos de inicio de produccin
PNS GIN Entrada
de grupo
Esta es una entrada binaria que es
converitda a decimal. El nmero
decimal especifica el nmero del
programa que necesita ejecutarse.
$CELL_SETUP.$pnsgin_in
n = nmero de entrada de grupo
PNS DIN Strobe
Entrada digital
Esta seal indica al controlador que el
nmero PNS GIN est disponible para
usar.
$CELL_SETUP.$pnsdin_in
n = nmero de entrada digital
PNS Start
Entrada digital
Esta es la seal de inicio para
ejecucin del programa especificado
por la entrada de grupo PNS GIN.
$CELL_SETUP$di_inisty_in
n = nmero de entrada digital
Cuando fue seleccionado RSR y UOP como los mtodos de inicio de produccin
-846-
RSR n
n = 1 - 4
entrada UOP
Estos elementos son las seales de
entrada de requisito de servicio del
robot. Cuando una de estas seales es
recibida, el programa RSR
correspondiente es ejecutado o, si el
programa est actualmente
funcionando, ser almacenado en la
cola para ejecucin siguiente. Las
seales RSR son usadas para
operacin en produccin y pueden ser
recibida mientras que la salida ACK
est siendo pulsada.
Cuando cualquier mtodo es seleccionado como el mtodo de inicio de produccin
Tryout Mode
Entrada digital
(No disponible
con
HandlingTool)
Esta entrada brinda una forma que el
robot ejecuta los comandos de
manipulacin de material en modo
prueba, o dry run (en seco). Cuando
esta entrada es encendida, el robot va
a modo prueba y opera todas las
salidas de manipulacin de material
pero ignora todas las entradas de
presencia de pieza. Cuando esta
entrada se apaga, el robot no est en
modo tryout. La seal de salidal de la
clula MH Tryout, indica el estado de
prueba.
$CELL_SETUP.$di_tryout_i
User in n
Entrada Digital
Estas entradas son para uso de los
programas de teach pendant o
KAREL del usuario y estn en la
pantalla CELL I/O para la
configuracin y monitorizacin
conveniente. Los nmeros ndices de
estas entradas, definidos en la pantalla
CELL I/O, pueden ser accedidos en la
variable de sistema.
$CELLIO[1].$di_ucfgn_ t n = 1 to 10
User GIN n
Entrada de Grupo
Estas entradas son para uso de los
conveniente. Los nmeros ndices de
estas entradas, definidos en la pantalla
CELL I/O, pueden ser accedidos en la
$CELLIO[1].$gi_ucfgn_tn = 1 to 4
Tabla 14-45. Seales de Entrada de Interfase de la Clula
-847-
14.11.2.3 Seales de Salida de Intefase de la Clula de HandlingTool
Puede usar la pantalla de salida de la interfase de la clula para
Ver el estado de las seales de salida
Simular las salidas
Forzar las salidas
Asignar seales de salida
Tabla 14-46 lista y describa cada seal de salida de la interfase de la clula.
Tabla 14-46. Seales de Salida de Interfase de la Clula
Seal de Salida Descripcin Variables de Sistema
Cuando fue seleccionado PNS y DIN como los mtodos de inicio de produccin
PNS GOUT
Salida de Grupo
Esta seal copia el nmero de
entrada de grupo recibida por el
programa PNS.
$CELL_SETUP$pnsgou t_in
n = nmero de salida de grupo
PNS DOUT
STROBE
Salida digita
Esta seal indica al controlador
que el nmero PNS GOUT est
disponible para usar.
$CELL_SETUP.$pnsdout_in
n = nmero de salida digital
Cuando fue seleccionado RSR y UOP como los mtodos de inicio de produccin
ACK n
n = 1 - 4
Salida UOP
Estos elementos son las seales
de reconocimiento de la salida 1
a 4. Estas seales se encienden
cuando la seal RSR
correspondiente es recibida.
Cuando cualquier mtodo es seleccionado como el mtodo de inicio de produccin
Tryout Status
Salida digital
(No disponible con
HandlingTool)
Indica si el estado del robot MH
tryout, como definido usando la
seal de entrada de la clula MH
Tryout. ON = robot est en modo
MH tryoutOFF = robot no est
en modo MH tryout
MH Fault
Salida digital
(No disponible con
HandlingTool)
Si el controlador no est en
modo MH Tryout, esta salida se
enciende cuando ocurre alarma
del Plug in de la Manipulacin
de Material. Esta salida se
apagar cuando se da un FAULT
RESET.
MH Alert
Salida digital
Esta seal es usada con la opcin
MH Plug-in del SpotTool+.
-848-
Heartbeat
Salida digital
El heartbeat es una seal de
salida que es pulsada (enciende y
apaga) en el intervalo que
especifica en el elemento de
tiempo Heartbeat de la pantalla
Prog Select. El heartbeat es
usado por el PLC para verificar
que el robot est unvivo. La
salida es un pulso de intervalo
heartbeat. Si el tiempo es 0 o si la
salida no est asignada, entonces
se deshabilita el heartbeat.
Hand Broken
Salida digital
Esta seal es usada para puentear
la seal de hand broken. Esto
requiere circuitera electrnica
especfica.
Refpos1[n]
n = 1 to 3
Salida digital
Esta salida indica que salida es
usada para indicar cuando el
brazo del robot est en la
posicin de referencia del grupo
de movimiento 1n (si la posicin
de referencia est habilitada.
$refpos1[n ].$dout_in dx
n = 1 to 3
User outn
Salida digital
Estas salidas son para uso de los
conveniente. Los nmeros
ndices de estas salidas,
definidos en la pantalla CELL
I/O, pueden ser accedidos en la
$CELLIO[1].$do_ucfgn_ t
n = 1 to 5
User GOUTn
Salida de grupo
Estas salidas son para uso de los
conveniente. Los nmeros
ndices de estas salidas,
definidos en la pantalla CELL I/
O, pueden ser accedidos en la
$CELLIO[1].$go_ucfgn_ t
n = 1 to 10
Tabla 14-46. Seales de Salida de Interfase de la Clula
Seal de Salida Descripcin Variables de Sistema
-849-
14.11.2.4 Configuracin de las E/S del Interfase de la Clula
del HandlingTool
Procedimiente 14-12 Configuracin de E/S del Interfase de la Clula
Pasos
1. Pulse Menus.
2. Pulse I/O.
4. Seleccione Cell Interface. Se visualiza la pantalla de entradas o salidas. Vea la siguiente pantalla a
modo de ejemplo de una pantalla de entradas de la clula.
NOTA
Este procedimiento contiene informacin acerca de la configuracin de las E/S del interfase de la
clula solamente. Por informacin acerca de configurar, forzar, verificar, y simular seales
digitales, refirase al cpitulo de Configuracin de E/S.
NOTA
Cuando ingrese un nmero de seal para una seal en esta pantalla de E/S, el comentario para la
seal correspondiente en la pantalla I/O Digital o I/O Group ser actualizada con el nombre de la
seal desplegada aqu.
-850-
Si ha seleccionado PNS y DIN, ver una pantalla similar a la siguiente.
Para conmutar entre las pantallas de entrada y salida , pulse F3, IN/OUT.
-851-
Si ha seleccionado PNS y DIN, ver una pantalla similar a la siguiente.
Si ha seleccionado RSR y UOP, ver una pantalla similar a la siguiente.
Para moverse rpidamente a travs de la informacin, presione y mantenga la tecla SHIFT y pulse
las teclas con flecha hacia arriab o hacia abajo.
5. Mueva el cursor a la seal de E/S que quiere cambiar.
6. Introduzca el valor y pulse ENTER.
-852-
cambiar.
8. Para forzar una salida a on o off, mueva el cursor a la columna STATUS al lado de la E/S que
quiere cambiar.
9. Para especificar informacin detallada acerca de la seal, pulse F2, CONFIG. Ver una pantalla
Para agregar un comentario , mueva el cursor al nombre de la seal, pulse las teclas de funcin
adecuadas para escribir el comentario, y pulse ENTER.
Para cambiar el tipo de puerto , mueva el cursor al type/no. de la Entrada (o Salida), pulse F4,
[CHOICE], seleccione y escriba la E/S que quiere, y pulse ENTER.
Para cambiar el nmero de puerto para cualquier tipo de E/S excepto las UOP, mueva el cursor al
type/no. de la Entrada (o Salida), escriba el nmero de ndice de puerto, y pulse ENTER.
Para verificar si la asignacin es vlida , pulse F5, VERIFY.
- Si la asignacin es vlida, el mensaje, "Port assignment is valid," es desplegado.
- Si la asignacin no es vlida, el mensaje, "Port assignment is invalid," es desplegado.
Para visualizar mayor informacin acerca de las E/S previas, pulse F2, PREV_IO.
Para visulizar mayor informacin acerca de las E/S siguientes, pulse F3, NEXT_IO.
NOTA
ADVERTENCIA
Cualquier salida de soldadura por puntos que es forzada y no est actualmente no simulada pone el
equipo a ON o OFF. Asegrese que el personal y el equipo innecesario estn fuera de la clula de
trabajo y que los elementos de seguridad estn en su lugar; si no, podra hacer dao al personal o al
equipo.
15. PLANIFICACIN Y CREACIN DE UN PROGRAMA MAROIST6406041ES REV B
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15 PLANIFICACIN Y CREACIN DE UN PROGRAMA
MAROIST6406041E REV B 15. PLANIFICACIN Y CREACIN DE UN PROGRAMA
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15.1 GENERALIDADES
Un programa de aplicacin de FANUC Robotics incluye una serie de comandos,
llamadosinstrucciones, que le dicen al robot y a otros equipos como se mueve y realiza la tarea.
Por ejemplo, un programa dirige al robot y controlador para que:
Mueva el robot de forma adecuada a las ubicaciones requeridas dentro de la clula de trabajo.
Realice una operacin especfica de aplicacin
Enve seales de salida a otro equipo dentro de la clula de trabajo.
Reconozca y responda a seales de entrada de otros equipos en la clula de trabajo.
Siga el tiempo, el nmero de piezas, o el nmero de job.
-855-
15.2 PLANIFICACIN DE UN PROGRAMA
Esta seccin brinda pistas que le ayudarn a hacer las tareas especficas eficientemente.
Contiene pistas de programacin
Movimiento
Posiciones predefinida
Sugerencia de programa de aplicacin
15.2.2 Movimientos
Use las sugerencias de esta seccin que le ayudarn a programar ciertos tipos de movimientos de robot.
Movimiento Joint
Use el movimiento joint para los movimientos ms rpidos y de tiempo de ciclo ms cortos.
Los movimientos lineales resultan en movimientos ms lentos. Use movimientos lineales cuando es
la nica forma de moverse a una cierta posicin.
La soldadura al arco es realizada usando instrucciones de movimientos lineales y circulares. Los
movimientos entre las trayectorias de soldadura son generalmente movimientos joint.
Cuando se hace funcionar el DispenseTool, use el tipo de movimiento lineal cuando la pistola est
dosificando o movindose entro de un rea confinada.
Cuando se hace funcionar el PaintTool, los movimientos joint no seon permitidos para aplicacin de
tracking de 6 ejes.
Movimiento FINE
Cuando se hace funcionar el ArcTool o SpotTool+, use el tipo de terminacin FINE para las posiciones
de inicio y fin de soldadura. En las posiciones con tipo de terminacin FINE el robot est en un punto
precios donde la soldadura debe realizarse. Si usa continuo, las soldaduras no iniciarn o finalizarn
exactamente en las posiciones programadas.
Cuando hace funcionar PaintTool, use el tipo de terminacin fine solamente al final del job. Fine para
el robot de forma precisa en el punto programado.
NOTA
Las pistas en esta seccin son para programacin, no para mover el robot. Los World frame o User
frame son usualmente los mejores para mover el robot y grabar posiciones.
-856-
Movimiento Continuous
Use el tipo de terminacin continuous para los movimientos ms eficientes alrededor de obstculos.
Programe la posicin cerca del obstculo y luego ajuste el valor del tipo de terminacin que necesita.
Use el tipo de terminacin continuous para mezclar movimientos de soldadura suaves o para alcanzar
los procesos de dosificacin o pintura ms eficientes.
Vea Figura 15-1.
Figura 15-1. Tipo de Terminacin Coninuous para Movimientos Alrededor de Obstculos
-857-
15.2.2.1 Minimice Cambios en la Orientacin de la Mueca
Los cambios abruptos en la orientacin de la mueca puede a veces aumentar el tiempo de cilco.
Cambios suaves, graduales son ms rpidos y ms eficientes. Planifique los movimientos para
minimizar los cambios de orientacin de la mueca cuando sea posible.
Cuando se necesitan cambios de orientacin de la mueca, distribuya la rotacin de la mueca
suavememnte entre varios movimientos. No force al robot para que cambie toda la orientacin de la
mueca al final de una serie de puntos de movimientos.
Vea Figura 15-2.
Figura 15-2. Minimizando los Cambios de Orientacin de la Mueca
Para obtener mxima suavidad cuando cambia la orientacin de la mueca,
1. Mueva el robot a la primera posicin (P[1]). Asegrese que la orientacin de la mueca es correcta
para esa posicin.
2. Agregue una instruccin de movimiento para grabar la posicin del robot.
3. Mueva el robot a la ltima posicin que ser grabada. Asegrese que el robot est en la orientacin
conrrecta para esa posicin.
4. Agregue una instruccin de movimiento para grabar la posicin del robot.
5. Graba el nmero de instrucciones de movimiento que pienza que son necesarias entre la primera
posicin y la ltima posicin
6. A baja velocidad, y en modo paso a paso muvase hacia la posicin P[1]. Refirase al captulo
"Probando un Programa y Lanzando en Produccin" en este manual para mayor informacin en
movimientos paso a paso.
7. A baja velocidad, y en modo paso a paso muvase hacia la segunda posicin, o P[2].
8. Antes que el robot llegue a P[2], libere la teacla SHIFT o FWD. Grabe esta nueva posicin entre
P[1] y P[2].
9. Repita 7 y 8 para todas las posiciones entre la primera posicin y la ltima posicin.
PRECAUCIN
Si, mientras suaviza el movimiento, los ejes 4, 5 y 6 intentan llegar a cero grados y el eje 5 cambia
de orientacin, cambie el sistema de coordenadas de movimientos a JOINT y contine el
movimiento.
-858-
15.2.3 Posiciones Predefinidas
Puede usar posiciones predefinidas en un programa. Una posicin predefinida es una posicin que
usted define que puede ser usadas varias veces en un programa o en otros programas. Por ejemplo, las
posiciones predefinidas podran incluir una posicin para mantenimiento, una posicin de perch, o una
posicin segura.
Una seal de salida puede adems ser usada para indicar al sistema que el robot ha alcanzada la
posicin predefinida.
Puede definir una posicin predefinida de las siguientes maneras:
Macros - Estas usan registros de posicin que contienen posiciones predefinidas.
Programs - Estas usan registros de posicin que contienen posiciones predefinidas.
Registro de posicin
Posiciones de Referencia - Refirase a Capitulo 20 por informacin acerca de las posiciones de
referencia.
15.2.3.2 Macros
Los macros son programas que pueden ser ejecutados desde:
Teclas especficas del teach pendant
La pantalla MACROS
Botn especficos del panel operador
La pantalla MANUAL FCTNS
Dentro de un programa usando la instruccin MACRO COMMAND
Los macros le permiten flexibilidad para crear su propias instrucciones de teach pendant. Por ejemplo,
podra especifica un macro desde la pantalla MACROS para mover el robot a la posicin de home
automticamente.
Los macros adems le permite flexibilidad de como y cuando el robot se mueve a una posicin
predefinida. Por ejemplo, podra especifica que el botn del panel operador USER PB#1, cuando sea
pulsado, mueva el robot a la posicin de home. Usted puede pulsar el USER PB#1 al inicio del ciclo
de produccin o en el cambio de forma que el robot comience la produccin de una posicin conocida.
Las posiciones macro son definidas en un programa especfico y pueden ser ajustadas solamente si son
cambiadas en el programa usando TOUCHUP.
Refirase a Capitulo 5 por informacin acerca de la configuracin y ejecucin de macros. Refirase a
Seccin 16.17 por informacin acerca de la instruccin de comando de macro.
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15.2.3.3 Programas
Puede escribir un programa que mueva el robot a una posicion predefinida. Puede usar la macro o la
instruccin de programa CALL para llamar al programa macro o al programa que mueve el robot a
una posicin predefinida.
Refirase a Seccin 16.10.3 por mayor informacin. Puede adems incluir el registro de posicin
usado como una "Posicin Predefinida" dentro del programa.
Con ArcTool y HandlingTool, las posiciones de los programas son definidos en un programa
especfico que puede ser adjustado solamente si ellas son cambiadas en el programa usando
TOUCHUP.
En DispenseTool, debe grabar las posiciones predefinidas en programas espaciales llamados MOV_.
Usted luego accede a posiciones que ha definido usando la instruccin CALL PROGRAM en su
programa. Seccin 15.2.3.3 detalla como se define usa las posiciones predefinidas. Refeirase a
Capitulo 17 por informacin en el uso del Men de Movimiento para mover a posiciones predefinidas.
Los programas predefinidos usados en DispenseTool son:
MOV_HOME
MOV_REPR
MOV_PURG
15.2.3.4 Registro de Posicin
Los registros de posicin pueden ser usados como posiciones predefinidas. Cada registro de posicin
puede contener solamente una posicin de robot.
Refirase a Seccin 16.8 por mayor informacin acerca de los registros de posicin.
Para definir un registro de posicin como una posicin predefinida ,
1. Pulse DATA.
3. Seleccione Position Reg.
4. Site el cursor en el registro de posicin que quiere definir.
5. Site el robot en la posicin que quiere definir.
PRECAUCIN
Los registros de posicin y las posiciones de referencia son posiciones globales. Cualquier cambio
en los registros de posicin que son usados como posiciones predefinidos en un programa cambiar
la ubicacin de la posicin predefinida. Asegrese que no cambia los registros de posicin usados
como posiciones predefinidas; si no, resultados inesperados podran ocurrir.
NOTA
En Dispensetool, estar moviendo el robot a la posicin que quiere predefinir.
-860-
6. Mantenga SHIFT y pulse F3, RECORD.
Para usar registros de posicin como una posicin predefinida en un programa, incluya el registro de
posicin que queire definir en la instruccin de movimiento. Por ejemplo, si seleccion PR[2] en el
Paso 4, podra usar la siguiente instruccin de movimiento en su programa.
L PR[2] 50mm/sec FINE
Vea Tabla 15-1 para una lista de cuales posiciones predefinidas son usadas por cual aplicacin.
Tabla 15-1. Posiciones Predefinidas Usadas con Cada Tool
ArcTool DispenseTool HandlingTool SpotTool+
Home o Perch X X X X
Repair X X X X
Purge X
Pounce X X
Safe X
PRECAUCIN
UFRAME afecta las posiciones guardadas y los registros de de posiciones; tambin tiene efecto
durante el guiado. Si cambia el UFRAME, cambiarn tambin las posiciones guardadas y los
registros de posicin.
NOTA
Si el registro de posicin ser compartido entre programas, ambos programas deben tener el mismo
tool frame y usuario de forma de mover el robot a la misma posicin en el espacio.
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Posicin Home
La posicin home es una posicin feura del rea de transferencia de la pieza. Programe el robot para
mover a home antes de la primera posicin, entre ciclos, y en cualquier momento que el robot debe
estar lejos de la actividad de la clula de trabajo.
En DispenseTool, la posicin de home adems es llamada de la posicin perch. El programa
MOV_HOME es usado para mover el robot a la posicin de home. La posciin de home es definida
como la posicin grabada en el programa MOV_HOME en el ltimo arranque fro. La salida de UOP
AT PERCH se enciende cuando el robot est cerca de la ltima posicin grabada en el programa
MOV_HOME. Usted debe definir un programa MOV_HOME antes de realizar cualquier
procedimiento de calibracin.
Para los tiempos de ciclo ms rpidos, grabe la posicin de home cerca de la primera posicin en la
trayectoria, en lnea con la primera posicin en la trayectoria, y con la misma orientacin de mueca
que la primera posicin. Adems, la macro MOVE TO HOME puede ser usado para mover el robot a
la posicin de home.
En HandlingTool, la "Home Position" es una seal de entrada en UOP, no una posicin predefinida.
Puede ser una de las Posiciones de Referencia, pero estas no son las utilidades o las construcciones
usadas para enviar el robot a la posicin "HOME".
Figura 15-3 muestra un ejemplo de la posicin home.
NOTA
Antes que puede ejecutar un programa en produccin dentro de SpotTool+, el robot debe de estar
en la posicin home. Debe definir la posicin de referencia para que sea la posicin home y
asegrese que el robot est en la posicin home antes de lanzarlo en produccin.
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Figura 15-3. Posicin Home
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Posicin Repair
La posicin repair es una posicin donde son realizadas las operaciones de reparacin del robot.
Programe el robot para mover a la posicin repair en cualquier momento que debe realizar las
operaciones de reparacin. Grabe la posicin repair fuera de otro equipo y del rea de transferencia.
En DispenseTool, el programa MOV_REPR es usado para mover el robot a la posicin repair. La
posicin repair est definida como la ltima posicin grabada en el programa MOV_REPR. La seal
de salida digital AT SERVICE se enciende cuando el robot est cerca de la ltima posicin grabada
en el programa MOV_REPR. Refeirase a Seccin 15.3 por ms informacin.
En SpotTool+, use el programa macro predefinido MOV_REPR.TP para moverse en forma segura
desde HOME a REPAIR. La ltima posicin en MOV_REPR.TP es la posicin repair. Refirase a
Seccin 5.4 por informacin en la definicin de macros.
Figura 15-4 muestra un ejemplo de la posicin repair.
En HandlingTool, la Posicin repair no es una posicin predefinida, pero puede usarla como la
posicin de referencia para este propsito. Un programa de usuario con la misma posicin grabada
debe ser ejecutado para mover el robot a la posicin "REPAIR"
Figura 15-4. Posicin Repair
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Posicin Purge
La posicin purge est ubicada sobre un lugar donde el material puede ser dosificado libremente,
como en un cubo de pruga o un un depsitio de sellado usado. El robot usa esta posicin para dosificar
material para las calibraciones o para limpiar las mangueras del dosificador de material.
El programa, MOV_PURG, es usado para mover el robot a la posicin purge. La posicin purge est
definida como la ltima posicin grabada en el programa MOV_PURG. La salida digital AT PURGE,
si est configurada, se enciende cuando el robot alcanza la ltima posicin en este programa. Debe
definir el programa MOV_PURG antes de realizar la calibracin. Refirase a Definicin de las
Posiciones Predefinidas en los Programas de DispenseTool en el Manual de Operaciones y
Configuracin de DispenseTool del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por mayor informacin.
Figura 15-5 muestra un ejemplo de la posicin purge.
Figura 15-5. Posicin Purge
-865-
Posicin Pounce
La posicin pounce es una posicin ms cerca de la pieza que la posicin home, pero no es una
posicin donde comienza la dosificacin. Si usa una posicin de pounce puede mejorar ligeramente el
tiempo de ciclo, si la clula de trabajo est configurada de forma que sea segura para el robot moverse
ms cerca de la pieza cuando la pieza est casi en su lugar.
La posicin pounce debera definirse para cada job, en una posicin adecuada para el job. Luego de
alcanzar la posicin pounce, el robot debera esperar por la seal "go ahead" desde el controlador de
la clula, informando al robot que la pieza est ahora completamente en posicin y el job puede ser
ejecutado.
Figura 15-6 muestra un ejemplo de una posicin de pounce.
Figura 15-6. Posicin Pounce
NOTA
No se hacen previsiones especiales en DispenseTool para la posicin pounce. El uso y soporte de la
posicin pounce debe ser manejada como se necesite.
-866-
Posicin Safe
La posicin safe est fuera de tiles fijos y del rea de transferencia de la pieza. Programe el robot
para mover a la posicin safe en cualquier momento que sea necesario mover el robot fuera de las
actividades de la clula de trabajo.
En HandlingTool, la "Posicin de Seguridad" no es una posicin predefinida, pero usa una de las
posiciones de referencia para este propsito. Un programa de usuario con la misma posicin grabada
debe de ser ejectuada para mover el robot a la posicin "SAFE".
Figura 15-7 muestra un ejemplo de la posicin de seguridad.
Figura 15-7. Posicin Safe
Otras Posiciones
Puede definir cualquier otras posiciones para ser posiciones predefinidas. Defina cualquier posicin
que el programa use ms que una vez como posiciones predefinidas. Esto minimiza el tiempo que toma
para crear y modificar un programa.
-867-
15.2.4 Sugerencia de Programa de Aplicacin del DispenseTool
Use las siguientes sugerencias cuando grabe un programa de aplicacin:
Use el schedule adecuada para cada posicin; consulte la informacin de la especificacin del
proceso de aplicacin de consulta para su aplicacin.
Minimice cambios en la orientacin de la mueca. Refirase a <Nicht definierter Querverweis>.
Use el tipo de movimiento joint y el tipo de terminacin fine en las instrucciones de movimiento
que se mueve a las posiciones de dosificacin
Use movimientos lineales y tipo de terminacin continuous cuando la pistola es encendida.
Considere las rotaciones de la mueca de forma que luego de rotarlo en una direccin se pueda rotar
hacia atrs en la otra direccin. No intente rotar constantemente de la mueca, pero planee las
rotaciones de forma que gradualmente pueda rotar la mueca sobre el nmero de cordones.
Asegrese que las posiciones en el programa son grabadas de forma que los cables de dosificacin
no se doblen cuando se muevan los ejes menores.
Use el nmero ms bajo de posiciones GUNON/GUNOFF (SS[]/SE) como sea posible.
Termine cada programa con el aplicador apagado.
Las velocidades ms lentas llevan a cualidad de cordones ms altas.
Verifique el registro de error luego de probar las ejecuciones. Algunas avisos de movimientos,
como "MOTN-056 Speed Limits Used," no son desplegados en la lnea de error del teach pendant,
pero podra an afectar la calidad del dosificador. Evite estos errores.
Cualquier error "speed limit" o cambio en la velocidad causar el TCPP (prediccin de velocidad
del TCP) para ingresar en el modo de error TCPP, durante el tiempo en el cual la calidad de
compensacin de la velocidad podra ser pobre. El error, "TCPP-018 Begin error mode at line:nn,"
o "TCPP-019 Speed ovrd mode at line:nn" ser desplegado cuando eso pase.
15.2.5 Sugerencia de Programa de Aplicacin del SpotTool+
Use las siguientes sugerencias cuando grabe un programa de aplicacin:
Use el schedule adecuada para cada posicin; consulte la informacin de la especificacin del
proceso de aplicacin de consulta para su aplicacin.
Minimice cambios en la orientacin de la mueca. Refirase a Seccin 15.2.2.1.
Use el tipo de movimiento lineal y el tipo de terminacin fine en las instrucciones de movimiento
que se mueve a las posiciones de soldadura por puntos
Posiciones la punta de la pinza en la posicin correcta y en la orientacin dependiendo en su tipo
joint.
Asegrese que las posiciones en el programa son grabadas de forma que los cables no se doblen
cuando se muevan los ejes menores o mayores.
Asegrese que las puntas de la pinza se cierran y alinean adecuadamente.
-868-
15.2.6 Sugerencias para el Medidor de Actuador Doble
El concepto de usar el Medidor de Actuador Doble basado en el volumen requerido para el cordn ms
largo para ser sellado. Entre cordones, el medidor pueden tanto cambiar de direccin o ser
reposicionado para prover la mxima cantidad de material en el siguiente cordn.
Debido al volumen limitado del medidor en una direccin, debe siempre considerar cuanto material
debe de ser aplicado para el siguiente cordn. Si el cordn recin realizado es ms largo que el
siguiente, la direccin del medidor puede ser cambiado para sellar el siguiente cordn. Esta funcin
toma aproximadamente 200 milisegundos para completarse.
Si el cordn es ms grande que el volumen pendiente, el medidor puede ser reposicionado al final del
recorrido para hacer disponible el mximo volumen. Esta funcin toma un tiempo mximo de 900
milisegundos para completarse.
Refirase a Capitulo 17 por informacin detallada en la operacin y procesado de jobs.
15.2.7 Sugerencias para Sistemas con Equipo de
Dosificacin Mltiple
Si su sistema tiene un equipo de dosificacin mltiple (por ejemplo, eq. #1 y eq. #2), necesitar usar
el encabezado de proceso para especificar el equipo a ser usado por el programa. (El sistema habilitar
automticamente la caracterstica Job/Process si existe mltiples equipos.)
Hay dos puntos para tener en cuenta:
el nombre STYLE (en el men SETUP/STYLE) puede solamente ser registrado si es un subtipo de
Job. Por eso, su programa principal debera ser de sub tipo Job.
El programa de dosificacin debera ser un sub programa del subtipo Process, el cual podra ser
llamado desde el programa principal. Cuando crea un programa, por favor especifique el subtipo
de programa como Process (refirase a <Nicht definierter Querverweis> por informacin en el
subtipo especificado). Luego de hacer esto, ser requerido que se despliegue la pgina del
encabezado Process donde puede luego especificar el nmero de equipo especificado.
Luego de que el nmero de equipo es definido adecuadamente, el sistema seleccionar
automticamente el equipo correcto cuando el subprograma es llamado.
Ya el encabezado de Process es la nica forma de especificar el nmero de equipo, usted debe de usar
el tipo de subprograma JOB/PROCESS si tiene dosificadores mltiples.
Solamente para SpotTool+, puede usar los programas principales de tipo NONE, el cual llama a
programas tipo JOB, el cual llama a programas tipo PROCESS. Esto le permite llamar a diferentes
programas de aplicacin desde un programa principal. Esta caracterstica es habilitada o deshabilitada
desde la variable de sistema $slgnstup[1].usenone4main.
-869-
15.2.8 Sugerencia para Aplicaciones de Line Tracking
La caracterstica de line tracking de DispenseTool soporta todas las caractersticas de los TPP, ms
algunas caractersticas adicionales especficas de la aplicacin de dosificacin. Use las siguientes
sugerencias cuando se graba un programa de tracking:
El ambiente de line tracking est correctamente definido
Refirase al captulo de configuracin de Line tracking en el Manual de Operaciones y
Configuracin de Line Tracking del Controlador del Sistema R-J3iB por mayor informacin.
Habilite y deshabilite la caracterstica de cola de Job adecuadamente
Para los sistemas donde el largo del transportador es grande, y ms de una pieza puede entrar en el
mismo transportador antes que un job haya finalizado, el sistema se mantiene alerta de las
ubicaciones de las piezas en el transportador de manera que el tracking frame correcto sea efectivo
cuando el job comienza.
Haga uso de programas JOB y PROCESS
Planee un programa cuidadosamente para hacer uso de los tipos JOB y PROCESS. Un programa
de tracking debe de ser de tipo PROCESS, y debe ser ser llamado por un programa JOB. El sistema
usa la informacin de encabezado de programa en el tipo de programas PROCESS cuando es
llamado desde un programa JOB.
El nmero de schedule de tracking y el nmero de boundary son especificados correctamente en el
encabezado del programa
Asegrese que el nmero de schedule y el nmero de boundary definidos son correctos en la
pantalla DETAIL cuando se crea un programa de proceso. El sistema definir un conjunto de
schedule y boundary basados en el encabezado del programa de proceso cuando el proceso es
llamado desde un programa job. No necesita definir un schedula y boundary dentro de su programa.
Si el programa no requiere line tracking, especifique cero como el nmero de schedule.
Use la Macro GET PART DETECT en su job solamente una vez
Si la cola de job est habilitada, este macro obtendr el valor del encoder en la deteccin de la pieza
desde la cola. Si se deshabilita la cola de job, este macro esperar para que la siguiente pieza sea
detectado por el detector. El valor de encoder ser entonces usado para definir correctamente el
tracking frame. No necesita usar las instrucciones SETTRIG o SETBOUND en sus programas.
Si usa la Macro GET PART DETECT, un programa de muestra de tracking puede ser tan simple
como el siguiente programa:
1: ! Move to the Pounce position
2: J P[1: POUNCE] 100% FINE
3: ! Wait for part to come in
4: GET PART DETECT
5: ! Ahora llama al proceso de tracking.
6: ! Tracking schedule in program
7: ! header of PROC0001 will be used
8: CALL PROC0001
Refirase al Manual de Operaciones y Configuracin de Line Tracking del Sistema R-J3iB por
informacin de como sincronizar con el transportador cuando graba un programa de line tracking.
-870-
15.3 ESRIBIR Y MODIFICAR UN PROGRAMA
Puede escribir nuevos programas y modificar programas existentes para dirigir al robot a que realice
una tarea. El escribir un programa incluye:
Darle nombre al programa
Definir instrucciones por defecto
Agregar instrucciones al programa
El modificar un programa incluye:
Seleccionar un programa
Modificar instrucciones por defecto
Insertar instrucciones
Borrar instrucciones
Copiar y pegar instrucciones
Buscar instrucciones
Renumerar instrucciones
Operaciones de deshacer
Desplegar comentarios
En DispenseTool, el definir posiciones predefinidas requiere que cree y escriba un programa
dirigiendo el robot a esas posiciones.
Figura 15-8 resume el escribir y modificar un programa.
Figura 15-8. Escribir y Modificar un Programa
-871-
15.3.2 Escribir un Nuevo Programa
Cuando escribe un nuevo programa debe
Nombrar el programa y definir la informacin del encabezado del programa. La informacin de
encabezado del programa es un rea reservada en el programa que brinda el controlador con cara-
ctersticas de programa especficas.
En PaintTool, Defina la informacin detallada para el programa (refirase a Capitulo 16):
- Si es un job o un process
- Todos los datos relacionados a la pintura
Modifique informacin de las instrucciones por defecto. Esto incluye el modificar instrucciones de
movimiento e instrucciones especficas de aplicacin.
Aada instrucciones de movimiento en el programa.
Aada instrucciones especficas de la aplicacin y otras instrucciones al programa.
Nombrar el Programa
Puede nombrar un programa usando tres mtodos diferentes
(refirase a Capitulo 16 por informacin adicional):
Words - Este mtodo brinda una lista de palabras que puede usar para construir el nombre de un
programa.
Aplicacin Words
ArcTool RSR
PNS
MAIN
SUB
TEST
DispenseTool TEST
JOB
STYLE
PROG
ALT
HandlingTool RSR
PNS
MAIN
SUB
TEST
PaintTool JOB
PROC
TEST
MM_
SpotTool+ TEST
JOB
STYLE
PROG
ALT
-872-
Upper Case - Este mtodo le deja usar letras maysculas y cualquier nmero.
Lower Case - Este mtodo le deja usar letras minsculas y cualquier nmero. Para el nombre del
programa, las letras en minsculas son automticamente convertidas a maysculas luego de
entrarlo.
Options le permite cambiar si quiere sobreescribir, insertar, o borrar el nombre del programa o la in-
formacin de comentario. Esta pantalla desplegar tanto Insert o Overwrite. Clear le permite borrar el
texto del campo actual. Space inserta y sobreescribe un espacio dentro del texto.
El largo total del nombre del programa debe de tener no ms de ocho caracteres. Usted combinar pa-
labras, letras maysculas y letras minsculas para formar el nombre del programa. Dele al programa
un nombre nico que indica el propsito del programa.
Definir Informacin Detallada
El detalle de la informacin del encabezado del programa incluye:
Fecha de creacin
Fecha de Modificacin
Fuente de Copia
Nmero de posiciones y tamao del programa
Nombre del programa
Sub Tipo
Comentario
Mscara de Grupo
Proteccin contra escritura
Ignorar pausa
En ArcTool, el detalle de la informacin del encabezado del programa tambin incluye:
Mscara del Equipo (opcin Multi-Equipment)
Weld Weave Schedules (MP/RPM option)
En DispenseTool, el detalle de la informacin del encabezado del programa incluye adems:
Tiempo de ciclo
ltimo tiempo de ciclo
Tiempo de apertura de pistola
ltimo tiempo apertura de pistola
Volumen de material
ltimo volumen de material
User frame por defecto
Tool frame por defecto
Part ID, para algunos dosificadores
Nmero de equipo
NOTA
No use un asterisco * en los nombres de programa.
-873-
En PaintTool, el detalle de la informacin del encabezado del programa tambin puede incluir:
User frame por defecto (Sub Tipo de Process)
Tool frame por defecto: (Sub Tipo de Process)
Nmero de Schedule de Line tracking: (Sub tipo Process con opcin de tracking)
Nmero de boundary de Line tracking: (Sub tipo Process con opcin de tracking)
Contine track al fin del programa: (Sub tipo Process con opcin de tracking)
Opener program 1: (Sub tipo Job con opcin opener)
ltimo tiempo de ciclo (solamente despliegue)
litmo tiempo de apertura de pistola (solamente despliegue)
Grupo 2 (derecho) Job (opcin DualArm PaintTool)
En el software SpotTool+ con Plug-in DispenseTool, el detalle de la informacin del encabezado del
programa adems incluye:
Mscara de Aplicacin
Tiempo de ciclo
ltimo tiempo de ciclo
Tiempo de apertura de pistola
ltimo tiempo apertura de pistola
Volumen de material
ltimo volumen de material
User frame por defecto
Tool frame por defecto
Part ID, para algunos dosificadores
Nmero de equipo
Refirase a Seccin 16.2 por detalles acerca de la informacin del encabezado del programa.
Definir Informacin de Instrucciones por Defecto
Las instrucciones de movimiento le dicen al robot que se mueva a un rea en la clula de trabajo en
una forma especfica. Cuando crea un programa puede definir, de antemano, la forma que quiera que
el robot se mueva cuando aade una instruccin de movimiento. Usted hace esto definiendo la
informacin de instrucciones de movimiento por defecto. Las instrucciones de movimiento por
defecto pueden incluir instrucciones especficas de aplicacin para realizar su trabajo, adems de otras
opciones de movimientos.
Luego de haber definido las instrucciones de movimiento puede agregarlas al programa. Usted
selecciona una de las instrucciones por defecto disponibles para que sea la instruccin por defecto
actual moviendo el cursor a esta instruccin. Puede definir y cambiar las instrucciones por defecto en
cualquier momento mientras escribe o modifica un programa.
-874-
Si modifica las Instrucciones de Movimiento por Defecto Agregando Campos Opcionales
(aadiendo instrucciones)
Puede adems aadir otras instrucciones no incluidas en las instrucciones de movimiento por defecto
en su progrma. Para aadir estas instrucciones, seleccione el tipo de instruccin que quiere agregar al
programa y use la informacin en la pantalla para ingresar la informacin de instrucciones especficas.
Usted agregue todas las instrucciones usando el mismo procedimiento general. Sin embargo, las
instrucciones de movimiento requieren alguna informacin especfica.
Refirase a Procedimiento 15-3 por informacin en el aadir instrucciones de movimiento y otros
tipos de instrucciones.
Aadir instrucciones
Adems puede agregar otras instrucciones no incluidas en las instrucciones de movimiento por defecto
en su programa. Para aadir estas instrucciones, seleccione el tipo de instruccin que quiere agregar
al programa y use la informacin en la pantalla para ingresar la informacin de instrucciones
especficas.
-875-
15.3.3 Creacin y Escritura de un Nuevo Porgrama de DispenseTool
Procedimiento 15-1 Creacin y Escritura de un Nuevo Programa
Condiciones
Pasos
1. Defina el nmero de User frame:
Pulse MENUS.
Seleccione SETUP.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione Frames.
Si no se deplegan los user frames, pulse F3, [OTHER], y seleccione User Frame. Si F3, [OTHER],
no se desplega, pulse PREV.
Para seleccionar el User frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el nmero de user frame que
frame que especifica.
2. Nombre el programa:
a ON.
Pulse SELECT.
Si F2, CREATE, no se despliega, pulse NEXT, >.
Pulse F2, CREATE. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Mueva el cursor al mtodo de nombrar el programa. Las etiquetas de las teclas de funcin
cambiarn dependiendo en el mtodo de nombramiento que elija.
NOTA
Si quiere editar un programa con el teach pendant apagado, esto es llamado Background Program
Editing. Refirase a Seccin 15.4 por mayor informacin.
-876-
Escriba el nombre del programa:
Para programas process, el nombre del programa debe de ser PROCnnnn , donde nnnn es un
nmero de cuatro dgitos.
Para programas job, el nombre del programa debe de ser JOBnnnn , donde nnnn es un nmero de
cuatro dgitos.
Mueva el cursor al mtodo para nombrar el programa.
Pulse las teclas de funcin cuyas etiquetas corresponden al nombre que quiere dar al programa.
Estas etiquetas varan dependiendo del mtodo que elija en Paso 2/5.
Por ejemplo, si elige Upper Case, pulse la tecla de funcin correspondiente a la primera letra. Pulse
esa tecla hasta que la letra que quiera es desplegada en el cambo nombre del programa. Pulse la
tecla con la flecha hacia la derecha para mover el cursor al siguiente espacio. Contine hasta que
todo el nombre del programa es desplegado.
Para borrar un caracter hacia la izquierda del cursor, pulse BACK SPACE.
Al terminar, pulse la tecla ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
Como mueve el cursor a travs de la lsta de los mtodos, las etiquetas de las teclas de funcin
cambiarn.
NOTA
Adems puede usar los nmeros del teach pendant para incluir nmeros en el nombre de su
programa.
-877-
3. Para ver y modificar la informacin del encabezado del programa:
Revise las definiciones de la pantalla.
Si le gusta todas las definiciones que estn desplegadas en la pantalla y quiere saltearse la
informacin del encabezado del programa y comenzar a editar el programa, pulse F1, END, y saltee
el procedimiento Definicin de Instrucciones de Movimiento por Defecto.
Si quiere cambiar las definiciones, contine con Paso 4.
4. Para cambiar el programa:
Site el cursor sobre program name y pulse la tecla ENTER.
Estas etiquetas varan dependiendo del mtodo que elija en Paso 4/2. Para borrar un caracter,
mueva el cursor a la derecha del caracter y pulse BACK SPACE.
NOTA
El nombre del programa variari, dependiendo en la aplicacin que est usando y del mtodo que
use para crear el nombre del programa.
NOTA
No puede modificar detalles si el programa est configurado como un nivel de sistema macro. Estas
macros estn identificadas con la letra "s" al lado ms lejos y derecho de la pantalla Macro SETUP.
-878-
5. Para cambiar el sub tipo:
Mueva el cursor a sub type y pulse F4, [CHOICE]. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Seleccione un subtipo y pulse ENTER.
6. Para escribir un comentario:
Site el cursor en Comment y pulse ENTER.
Cuando finalice, pulse ENTER.
esa tecla hasta que la letra que quiera que sea desplegada en el campo comment. Pulse la tecla con
la flecha hacia la derecha para mover el cursor al siguiente espacio. Contine hasta que el
comentario entero sea desplegado.
7. Para definir la proteccin por escritura:
Desplace el cursor a Write protect. Refirase a por informacin en proteccin de escritura.
Si quiere encender la proteccin de escritura, pulse F4, ON.
Si quiere apagar la proteccin de escritura, pulse F5, OFF.
8. Para definir que ignore pausas:
Desplace el cursor a Ignore pause. Refirase a por informacin en ignore pausas.
Si quiere encender el ignore pausas, pulse F4, ON.
Si quiere apagar el ignore pausas, pulse F5, OFF.
9. Para definir el tamao de la pila:
Site el cursor sobre Stack size. Refirase a por mayor informacin del tamao de la pila.
Ingrese un nuevo tamao de pila.
NOTA
La proteccin de escritura debe estar a OFF para crear un programa.
-879-
10.Para desplegar la informacin del encabezado en DispenseTool pulse F3, NEXT (o F2, PREV).
Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo de inforacin del encabezado de programa de proceso
sin tracking
Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo de inforacin del encabezado de programa de proceso con
tracking.
Vea la siguiente pantalla como un ejemplo de la informacin de encabezado de un job.
11.Si est definiendo un programa de tracking, defina el nmero de frame de line tracking a un valor
entre 1 y 6. El nmero de frame 1 es el frame por defecto.
NOTA
El nmero de frame de line tracking de 0 indica una tracyectoria sin tracking.
-880-
12.Si est definiendo un programa de tracking, define el continue track at program end a TRUE o
FALSE.
Para tener que el robot contine en track luego de que el programa haya finalizado, pulse F4,
TRUE.
Para que tener que el robot pare el tracking cuando el programa finalice, pulse F5, FALSE.
13.Si est definiendo un programa de tracking, el Line track boundary num indica el boundary actual
en el schedule de line tracking. El valor actual de boundary es automticamente acutalizado cuando
ejecuta un programa.
Si Selected Boundary es definido a cero (el cual es por defecto), el valor de boundary no ser
actualizado cuando el programa es ejecutado.
Si el Selected Boundary es mayor que cero, el valor de boundary ser automticamente actualizado.
Cuando el programa finalice, el valor de boundary seleccionado actualmente en el schedule de line
tracking ser reseteado.
Por ejemplo, si el valor actual de $LNSCH[1].$sel_bound = 1, y el programa de line tracking es
ejecutado con el Selected Boundary = 6, $LNSCH[1].$sel_bound ser definido a 6. Cuando el
programa finalice, el boundary actual ser vuelto a definir a 1.
14.Si est definiendo un programa de tracking, le ser pedido que sincronice con el transportador.
Refirase al Manual de Operaciones y Configuracin de Line Tracking del Sistema R-J3iB por
informacin en el sincronismo del transportador.
15.Para retornar a la pantalla DETAIL o desplegar ms informacin del encabezado , pulse F3,
NEXT, (o F2, PREV) hasta que F1, END sea desplegado.
16.Cuando haya finalizado de ingresar informacin del programa, pulse F1, END. La pantalla de
edicin del teach pendant ser desplegada.
17.Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posicin de OFF y libere el interruptor
DEADMAN.
18.Para definir instrucciones de movimiento por defecto:
a ON.
Pulse F1, POINT. Ver una lista de instrucciones de movimiento por defecto similar a la siguiente.
NOTA
Si la variable del sistema $LNCFG.$rstr_bnds = FALSE, el boundary no ser restablecido cuando
el programa finalice.
NOTA
Cuando quiera retornar al primer men SELECT, pulse PREV hasta que este sea desplegado.
-881-
Para modificar las instrucciones de movimiento por defecto, pulse F1, ED_DEF.
Mueva el cursor al componente en la instruccin por defecto que quiere modificar.
Use las teclas de funcin y flechas para modificar el componente y pulse ENTER.
Si la tecla de funcin [CHOICE] es desplegada, pulse F4 para desplegar una lista de valores para
el componente seleccionado.
Por ejemplo, para cambiar el valor de velocidad, mueva el cursor al 100%. Introduzca el valor
nuevo y pulse ENTER. El nuevo valor ser desplegado. Cada vez que quiere aadir esta instruccin
al programa el nuevo valor ser usado.
Repita Paso 18/4 hasta Paso 18/5 para cada trayectoria por defecto que quiera definir.
Cuando haya finalizado definiendo las instrucciones de movimiento por defecto, mueva el cursor
a la instruccin que quiere que sea la instruccin por defecto actual, y pulse F5, DONE.
Para guardar las instruccin de movimientos por defecto modificadas, refirase a Seccin 19.3.3,
"Guardado Archivos de Programas, Sistemas y Aplicacin"
Para cargar archivos de instruccin de movimiento por defecto, refirase a Seccin 19.3.4,
"Cargado Archivos a la Memoria del Controlador."
DEADMAN.
20.Para definir instrucciones de aplicacin por defecto:
a ON.
Despliegue las instrucciones por defecto que quiera modificar:
- Para seal start (SS), pulse F2, SS_PT.
- Para seal end (SE), pulse F3, SE_PT.
Ver una lista de instrucciones por defecto de seal start o seal end similar a la siguiente.
NOTA
Si las instrucciones listadas son las que quiere usar, no las modifique. Vaya a Definicin de
Instrucciones de Aplicacin por Defecto.
NOTA
Las instrucciones Seal start (SS_PT) y Seal End (SE_PT) pueden ser usadas solamente en
programas process.
-882-
Comience modificando las instrucciones por defecto:
- Para seal start (SS), pulse F2, ED_DEF.
- Para seal end (SE), pulse F3, ED_DEF.
Por ejemplo, para cambiar el valor de velocidad, mueva el cursor a 500. Escriba el nuevo valor y
pulse ENTER. El nuevo valor ser desplegado. Cada vez que quiere aadir esta instruccin al
programa el nuevo valor ser usado.
21.Cuando haya finalizado definiendo las instrucciones de dosificacin por defecto, mueva el cursor
22.Para grabar una posicin usando la instruccin de movimiento por defecto:
Mueva el robot a la ubicacin en la clula de trabajo donde queire grabar la instruccin de
movimiento.
Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F1, POINT. La instruccin ser agregada al
programa automticamente.
23.Para grabar la posicin usando uno de las otras tres posiciones de movimiento por defecto:
Mueva el robot a la ubicacin en la clula de trabajo donde queire grabar la instruccin de
movimiento.
Pulse F1, POINT.
Mueva el cursor a la nueva posicin por defecto.
Pulse ENTER y la posicin ser grabada. Esto luego se convierte en la posicin por defecto actual.
NOTA
Si las instrucciones listadas son las que quiere usar, no las modifique.
NOTA
El indicador @ ser desplegado en la pantalla en la lnea actual en el programa indicando que el
robot est en la posicin actual.
NOTA
-883-
24.Para grabar una posicin y una instruccin seal start (SS) o seal end (SE) por defecto:
Para una instruccin seal start (SS), pulse SHIFT y F2, SS_PT.
Para grabar una posicin usando una de las otras tres instrucciones seal start (SS) por defecto,
pulse F2, SS_PT. Use el cursor para seleccionar la nueva instruccin seal start (SS). Esto luego se
convierte en la instruccin seal start (SS) por defecto.
Para una instruccin seal end (SE), pulse SHIFT y F3, SE_PT.
Para grabar una posicin usando una de las otras tres instrucciones seal end (SE) por defecto,
pulse F3, SE_PT. Use el cursor para seleccionar la nueva instruccin seal start (SE). Esto luego se
convierte en la instruccin seal end (SE) por defecto.
25.Para aadir otras instrucciones:
Pulse F4, [INST].
Seleccione el tipo de instruccin que quiera y seleccione los elementos apropiados en la pantalla
para construir una instruccin.
Refirase a Capitulo 16 por detalles acerca de cada instruccin.
26.Cuando haya finalizado, gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a OFF, y libere el
interruptor DEADMAN.
.

NOTA
NOTA
Para probar el programa, refirase a Seccin 17.3.
NOTA
Si la variable de sistema $BACKGROUND est a FALSE, el teach pendant debe permanecer
encendido durante la programacin. Si quiere apagar el teach pendant, debe editar el programa en
background. Refirase a Seccin 15.4 por mayor informacin.
-884-
15.3.4 Creacin y Escritura de un Nuevo Porgrama de SpotTool+
Procedimiento 15-2 Creacin y Escritura de un Nuevo Programa
Condiciones
Pasos
1. Defina el nmero de User frame:
1. Pulse MENUS.
Si no se deplegan los user frames, pulse F3, [OTHER], y seleccione User Frame. Si F3, [OTHER],
no se desplega, pulse PREV.
Para seleccionar el User frame a usar, pulse F5, SETIND, escriba el nmero de user frame que
frame que especifica.
2. Nombre el programa:
a ON.
Pulse SELECT.
Si F2, CREATE, no se despliega, pulse NEXT, >.
Pulse F2, CREATE. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Mueva el cursor al mtodo de nombrar el programa. Las etiquetas de las teclas de funcin cambi-
arn dependiendo en el mtodo de nombramiento que elija.
NOTA
Si quiere editar un programa con el teach pendant apagado, esto es llamado Background Program
Editing. Refirase a Seccin 15.4 por mayor informacin..
-885-
Escriba el nombre del programa:
esa tecla hasta que la letra que quiera es desplegada en el cambo nombre del programa. Pulse la
tecla con la flecha hacia la derecha para mover el cursor al siguiente espacio. Contine hasta que
todo el nombre del programa es desplegado.
Para borrar un caracter a la izquierda del cursor, pulse BACK SPACE.
3. Para ver y modificar la informacin del encabezado del programa:
NOTA
Como mueve el cursor a travs de la lsta de los mtodos, las etiquetas de las teclas de funcin
cambiarn.
NOTA
Adems puede usar los nmeros del teach pendant para incluir nmeros en el nombre de su
programa.
NOTA
El nombre del programa variari, dependiendo en la aplicacin que est usando y del mtodo que
use para crear el nombre del programa.
-886-
Revise las definiciones de la pantalla.
4. Para cambiar el programa:
Site el cursor sobre program name y pulse la tecla ENTER.
Estas etiquetas varan dependiendo del mtodo que elija en Paso 4/2. Para borrar un caracter,
mueva el cursor a la derecha del caracter y pulse BACK SPACE.
5. Para cambiar el sub tipo:
Refirase a Seccin 16.2.7por mayor informacin de los sub tiipos.
NOTA
NOTA
Si $JOBPROC_ENB = TRUE, puede seleccionar adems un subtipo de Job y Process.
-887-
7. Para definir la mscara de grupo (o grupos de movimiento):
Site el cursor en el grupo que quiere habilitar o deshabilitar. Puede usar mltiples grupos en un
solo programa, pero solamente dos grupos pueden realizar movimientos cartesianos en un
programa. La primera posicin en la mscara de grupo corresponde al primer grupo. Los grupos 1,
2, 3, 4 y 5 son soportados.
Si quiere habilitar un grupo , muvase a la derecha hacia el grupo que quiere y pulse F4, 1, para
cada grupo que quiere habilitar.
Si quiere deshabilitar un grupo , muvase a la derecha al grupo que quiere y pulse F5, *. Si
deshabilita todos los grupos, no puede agregar instrucciones de movimiento a su programa.
Desplace el cursor a Write protect. Refirase a Seccin 16.2.10 por informacin en proteccin de
escritura.
Si quiere deshabilitar la proteccin de escritura, pulse F5, OFF.
9. Para definir que ignore pausas:
Desplace el cursor a Ignore pause. Refirase a Seccin 16.2.11 por informacin en ignore pausas.
NOTA
Si su sistema no est configurado para mltiples grupos, solamente podr seleccionar un 1, para el
primer grupo, o un *, para el nmero del grupo.
NOTA
Luego de que se ha definido la mscara de grupo, y las instrucciones de movimientos han sido
agregadas a su programa, la mscara de grupo no puede ser cambiado para este programa.
NOTA
La proteccin de escritura debe estar a OFF para crear un programa.
-888-
10.Para definir el tamao de la pila:
Site el cursor sobre Stack size. Refirase a Seccin 16.2.11 por mayor informacin del tamao de
la pila.
Ingrese un nuevo tamao de pila.
11.Para definir la mscara de la aplicacin:
Pulse F3, NEXT. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Site el cursor en la aplicacin que quiere usar.
Si quiere habilitar la aplicacin, pulse F4, TRUE.
Si quiere deshabilitar la aplicacin, pulse F5, FALSE.
12.Si la mscara de la aplicacin se define en Spot weld, y quiere ver el valor del tiempo de ciclo para
el proceso de soldadura que recin ha ejecutado, pulse F3, NEXT, hasta que la siguiente pantalla
sea desplegada.
NOTA
Las aplicaciones listadas han sido definidas durante la instalacin del software durante un
Controlled Start. Refirase al Manual de Instalacin del Software del Controlador del Sistema de
NOTA
Puede habilitar solamente una aplicacin por programa. Si no habilita una aplicacin para un
programa, la aplicacin ser NONE y las instrucciones especficas de la aplicacin no estarn
disponibles.
NOTA
El valor del tiempo de ciclo solamente se actualiza si el proceso de soldadura ha sido completado
desde UOPIN, SOP, o DIN - no ser actualizado si ejecuta SHIFT FWD desde el teach pendant. El
valor no ser actualizado si esta pgina es desplegada con el proceso de soldadura que est
actualmente ejecutndose.
-889-
DEADMAN.
15.Para definir instrucciones de movimiento por defecto:
a ON.
Pulse F1, POINT.
Ver una lista de instrucciones de movimiento por defecto similar a la siguiente.
Por ejemplo, para cambiar el valor de velocidad, mueva el cursor al 100%. Introduzca el valor
Repita Paso 15/4 hasta Paso15/5 para cada trayectoria por defecto que quiera definir.
Cuando haya finalizado definiendo las instrucciones de movimiento por defecto, mueva el cursor
Para guardar las instruccin de movimientos por defecto modificadas, refirase a , "Guardado de
Archivos de Programas, Sistemas y Aplicacin"
Para cargar archivos de instruccin de movimiento por defecto, refirase a "Cargado de Archivos
a la Memoria del Controlador."
DEADMAN.
NOTA
NOTA
Si las instrucciones listadas son las que quiere usar, no las modifique. Vaya a Definicin de
Instrucciones de Aplicacin por Defecto.
-890-
17.Para definir instrucciones de aplicacin por defecto:
a ON.
Si F2, SPOT, no se desplega, pulse NEXT, >.
Pulse F2, SPOT. Ver una lista de instrucciones de puntos por defecto similar a la siguiente.
Si la tecla de funicin [CHOICE] es desplegada, pulse F4 para desplegar la lista de valores para el
componente seleccionado.
Por ejemplo para cambiar el nmero de scheduler, mueva el cursor a [S=2]. Introduzca el valor
18.Cuando haya finalizado definiendo las instrucciones de puntos por defecto, mueva el cursor a la
instruccin que quiere que sea la instruccin por defecto actual, y pulse F5, DONE.
19.Para definir las instrucciones por defecto de apertura de electrodo, pulse F3, BACKUP.
Ver una lista de las instrucciones de apertura de electrodo por defecto similar a la siguiente.
NOTA
NOTA
-891-
20.Para modificar las instrucciones por defecto, pulse F3, ED_DEF.
Por ejemplo, para cambiar el valor de velocidad, mueva el cursor a 80. Escriba el nuevo valor y
pulse ENTER. El nuevo valor ser desplegado. Cada vez que quiere aadir esta instruccin al
programa el nuevo valor ser usado.
Repita Paso 20/1 hasta Paso20/2 para cada trayectoria por defecto que quiera definir.
21.Cuando haya finalizado definiendo las instrucciones de apertura de electrodo por defecto, mueva
el cursor a la instruccin que quiere que sea la instruccin por defecto actual, y pulse F5, DONE.
22.Para definir instrucciones de contactor por defecto:
Pulse NEXT, >, y luego pulse F1, CONT.
Vera una lista de las instrucciones de apertura de electrodo por defecto similar a la siguiente.
Para modificar las instrucciones por defecto, pulse F1, ED_DEF.
Use las teclas adecuadas y las teclas de funcin para modificar el componente.
Repita Paso 20 hasta Paso 21 para cada trayectoria por defecto que quiera definir.
23.Cuando haya finalizado definiendo las instrucciones de contactor por defecto, mueva el cursor a
la instruccin que quiere que sea la instruccin por defecto actual, y pulse F5, DONE.
24.Para grabar una posicin usando la instruccin de movimiento por defecto:
Mueva el robot a la ubicacin en la clula de trabajo donde queire grabar la instruccin de mov-
imiento.
Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F1, POINT. La instruccin ser agregada al
programa automticamente.
NOTA
NOTA
-892-
25.Para grabar la posicin usando uno de las otras tres posiciones de movimiento por defecto:
Mueva el robot a la ubicacin en la clula de trabajo donde queire grabar la instruccin de mov-
imiento.
Pulse F1, POINT.
Mueva el cursor a la nueva posicin por defecto.
Pulse ENTER y la posicin ser grabada. Esto luego se convierte en la posicin por defecto actual.
26.Para grabar la posicin y las instrucciones de puntos por defecto, pulse y mantenga la tecla SHIFT
y pulse F2, SPOT.
Para grabar la posicin usando las instrucciones de puntos por defecto
Mueva el robot a la ubicacin en la clula de trabajo donde quiere grabar la instruccin de
movimiento.
Pulse F2, SPOT.
Use el cursor para seleccionar la nueva instruccin de puntos. Esto luego se convierte en la posicin
de puntos por defecto actual.
Pulse ENTER. Esto graba la posicin y selecciona la instruccin de puntos como la instruccin de
puntos por defecto.
27.Para grabar la posicin y las instrucciones de apertura de electrodo por defecto, pulse y mantenga
la tecla SHIFT y pulse F3, BACKUP.
Para grabar la posicin usando las instrucciones de apertura de electrodo por defecto
Mueva el robot a la ubicacin en la clula de trabajo donde quiere grabar la instruccin de mov-
imiento.
Pulse F3, BACKUP.
Use el cursor para seleccionar la nueva instruccin de apertura de electrodo. Esto luego se convierte
en la posicin de apertura de electrodo actual por defecto.
Pulse ENTER.
Site el cursor en [END].
NOTA
NOTA
-893-
28.Para aadir otras instrucciones:
Pulse F4, [INST].
Seleccione el tipo de instruccin que quiera y seleccione los elementos apropiados en la pantalla
para construir una instruccin.
Refirase a Capitulo 16 por detalles acerca de cada instruccin.
NOTA
Para probar el programa, refirase a Probar el Programa y Lanzar en Produccin.
NOTA
Si la variable de sistema $BACKGROUND est a FALSE, el teach pendant debe permanecer
encendido durante la programacin. Si quiere apagar el teach pendant, debe editar el programa en
background. Refirase a Seccin 15.4 por mayor informacin.
-894-
15.3.5 Modificar un Programa
Puede modificar un programa existente en cualquier momento que quiera para cambiar el contenido
del programa. El modificar el programa incluye
Seleccionar un programa
Modificar instrucciones de movimiento
Modificar instrucciones especficas de aplicacin
Modificar otras instrucciones
Insertar instrucciones
Borrar instrucciones
Copiar y pegar una instruccin existente o un elemento de programa
Buscar y reemplazar una instruccin existente o un elemento de programa
Renumerar posiciones luego de haber , borrado, o movido instrucciones
Deshacer operaciones, tales como modificar instrucciones, insertar instrucciones, y borrar
instrucciones.
Desplegar comentarios en cada pantalla de programa de teach pendant
Seleccin de un Programa
Usted selecciona un programa eligiendo el nombre del programa de una lista de programas existentes
en la memoria del controlador. Refirase a Capitulo 19, "Manipulacin de Programas y Archivos," por
mayor informacin en la carga de programas.
Modificar Instrucciones
El modificar instrucciones de soldadura al arco cambia cualquier elemento de las instrucciones Arc
Start, Arc End, Weave, o Weave End.
El modificar una instruccin de soldadura por puntos es cambiar cualquier elemento de las
instrucciones Spot y Backup.
El modificar instrucciones de dosificacin cambia cualquier elemento de la instrucciones seal start y
seal end.
Modificar Otras Instrucciones
Cuando modifica otras instrucciones, usted cambia cualquier elemento de la instruccin.
Insertar Instrucciones
Cuando inserta instrucciones, usted ubica un nmero especificado de nuevas instrucciones entre las
instrucciones existentes. Cuando inserta una instruccin, las instrucciones que le siguen a la nueva
instruccin son automticamente renuumeradas.
NOTA
No puede modificar detalles si el programa es configurado a nivel de macro de sistema. Estas
-895-
Borrar Instrucciones
Cuando borra instrucciones, usted las borra del programa permanentemente. Cuando borra una
instruccin las instrucciones pendientes son automticamente renumeradas.
Modificar Instrucciones de Movimiento
Cada una de las cinco componentes de las instrucciones de movimiento pueden ser cambiadas
moviendo el cursor al componente y pulsando F4, [CHOICE], o ingresando el nuevo dato numrico.
Regrabar una Instruccin de Movimiento
Cuando regraba una instruccin de movimiento, solamente son cambiados los datos posicionales en
la ubicacin de memoria. Otros componentes de la instruccin de movimiento son incambiados.
Copiar y Pegar Instrucciones
Cuando copia y pega, usted selecciona un grupo de instrucciones e inserta el grupo en uno o ms
ubicaciones en el programa. Usted puede pegar las instrucciones del programa copiadas usando los
mtodos descriptos en Tabla 15-2.
Tabla 15-2. Mtodos para Pegar
Mtodo Descripcin
Instrucciones de Programa de
Pegar
Instrucciones de programa copiado:
1: J P[1] 100% CNT100
2: L P[2] 500mm/sec CNT80
3: DO[1] = ON
4: J P[3] 50% CNT50
5: L P[4] 10mm/sec FINE
6: CALL HOME
LOGIC (F2) Pega las lneas exactamente como fueron
copiadas
No graba posiciones
Deja los nmeros de la posicin en
blanco
7: J P[...] 100% CNT100
8: L P[...] 500mm/sec CNT80
9: DO[1] = ON
10: J P[...] 50% CNT50
11: L P[...] 10mm/sec FINE 12:
CALL HOME
POS_ID (F3) Pega las lneas exactamente como fueron
copiadas
Retiene los nmeros de posicin original
7: J P[1] 100% CNT100
9: DO[1] = ON
10: J P[3] 50% CNT50
12: CALL HOME
-896-
POSITION
(F4)
Pega las lneas exactamente como fueron
copiadas
Renumera las posiciones copiadas con el
siguiente nmero de posicin disponible
Retiene datos posicionales copiados
7: J P[5] 100% CNT100
9: DO[1] = ON
10: J P[7] 50% CNT50
12: CALL HOME
CANCEL
(F5)
Cancela el pegar y retiene las lneas copiadas de forma que puede pegarlas en algn
otro lugar
R-LOGIC
(NEXT+F1)
Pega las lneas en orden inverso
No graba posiciones
Deja los nmeros de la posicin en
blanco
7: CALL HOME
8: L P[...] 10mm/sec FINE
9: J P[...] 50% CNT50
10: DO[1] = ON
11: L P[...] 500mm/sec CNT80
12: J P[...] 100% CNT100
R-POS-ID
(NEXT+F2)
Pega las lneas en orden inverso
7: CALL HOME
9: J P[3] 50% CNT50
10: DO[1] = ON
11: L P[2] 500mm/sec CNT80
12: J P[1] 100% CNT100
R-POS
(NEXT+F4)
Pega las instrucciones en orden inverso
7: CALL HOME
9: J P[7] 50% CNT50
10: DO[1] = ON
11: L P[6] 500mm/sec CNT80
12: J P[5] 100% CNT100
Mtodo Descripcin
Pegar
-897-
RM-POS-ID
(NEXT+F3)
Pega todas las instrucciones excepto las
instrucciones de movimiento en orden
inverso
Las instrucciones de movimiento son
creadas usando la instruccin de
movimiento actual (primero) y siguiente
(segundo):
El tipo de movimiento, velocidad, y
opciones relacionadas con el
movimiento son usadas desde la
segunda instruccin de movimiento
Los datos de posicin, tipo de
terminacin y opciones no
relacionadas con el movimiento son
usadas desde la primera instruccin
de movimiento
La instruccin de movimiento ms
baja en el rea copiada es pegada
como est
Instrucciones de modo, tales como E/S,
son pegadas en orden inverso, pero los
estados no son cambiados (ON a OFF, o
OFF a ON); usted debe modificar estos
luego del pegado
El UTOOL y UFRAME cambia
instrucciones y las instrucciones de
registros de posicin son pegadas en
orden inverso, pero los nmeros de
frame y los nmeros de registro no son
cambiados; usted debe modificar esto
luego del pegado
Instrucciones de movimiento que
contienen las siguientes opciones de
movimiento son solamente copiadas en
orden inverso y causa un aviso a ser
desplegado:
Comandos de Aplicacin
SKIP
INC (movimiento incremental)
Continuous turn
TIME BEFORE/AFTER
1st:
J P[i] 100% CNT100,
Offset,PR[x]
2nd:
L P[j] 50 mm/sec FINE ACC150
PTH
Result:
L P[j] 50mm/sec FINE ACC150
PTH
L P[i] 50mm/sec CNT100
Offset,PR[x] ACC150 PTH
7: CALL HOME
10: DO[1] = ON
11: J P[2] 50% CNT80
12: L P[1] 500mm/sec CNT100
Mtodo Descripcin
Pegar
-898-
RM-POS
(NEXT+F5)
Pega todas las instrucciones excepto las
instrucciones de movimiento en orden
inverso
Las instrucciones de movimiento son
creadas usando la instruccin de
movimiento actual (primero) y siguiente
(segundo):
El tipo de movimiento, velocidad, y
opciones relacionadas con el
movimiento son usadas desde la
segunda instruccin de movimiento
Los datos de posicin, tipo de
terminacin y opciones no
relacionadas con el movimiento son
usadas desde la primera instruccin
de movimiento
La instruccin de movimiento ms
baja en el rea copiada es pegada
como est
Instrucciones de modo, tales como E/S,
son pegadas en orden inverso, pero los
estados no son cambiados (ON a OFF, o
OFF a ON); usted debe modificar estos
luego del pegado
El UTOOL y UFRAME cambia
instrucciones y las instrucciones de
registros de posicin son pegadas en
orden inverso, pero los nmeros de
frame y los nmeros de registro no son
cambiados; usted debe modificar esto
luego del pegado
Instrucciones de movimiento que
contienen las siguientes opciones de
movimiento son solamente copiadas en
orden inverso y causa un aviso a ser
desplegado:
SKIP
Continuous turn
TIME BEFORE/AFTER
1st:
J P[k] 100% CNT100,
Offset,PR[x]
2nd:
L P[l] 50 mm/sec FINE ACC150
PTH
Result:
L P[l] 50mm/sec FINE ACC150
PTH
L P[k] 50mm/sec CNT100
Offset,PR[x] ACC150 PTH
7: CALL HOME
10: DO[1] = ON
11: J P[6] 50% CNT80
12: L P[5] 500mm/sec CNT100
Mtodo Descripcin
Pegar
-899-
SKIP
Continuous turn
TIME BEFORE/AFTER
Buscar y Reemplazar Instrucciones
Cuando busca y reemplaza, usted busca instrucciones especficas y, si desea, reemplaza esas
instrucciones con las nuevas instrucciones. Esta funcin es til, por ejemplo, al definir informacin
que afecta al programa es cambiada. Es til adems cuando necesita buscar un rea especfica en un
programa largo rpidamente.
Determinar el Estado de Instrucciones de Pintura (solamente PaintTool)
El determinar el estado de instrucciones de pintura le permite buscar las instrucciones de pintura ms
reciente y como fueron usadas. Por ejemplo, dependiendo en la posicicin del cursor en el programa,
puede determinar el estado de las instrucciones GUN ms recientes para buscar si el aplicador est en
ON o OFF: Puede determinar el estado de las siguientes instrucciones:
Preset[x] (Opcin de Parmetro de Aplicacin)
Electrostat[x]
GunSel[x]
Utool[x]
Renumerar Posiciones
Puede renumerar posiciones en el programa. Cuando agrega posiciones en el programa, el primer
nmero de posicin disponible es asignado a la posicin, sin importar su lugar en el programa. Cuando
borra instrucciones de movimiento, todas las posiciones pendientes mantienen sus nmeros actuales.
El renumerar reasigna nmeros a todas las posiciones en el programa de forma que puedan estar en
orden secuencial.
NOTA
Cuando use RM-POS-ID y RM-POS, las instrucciones de movimiento que contiene las siguientes
instrucciones de movimiento son copiados solamente en orden inverso y causan un aviso a ser
desplegado:
-900-
Operaciones de Deshacer
Puede deshacer una operacin para recuperar desde la ltima operacin incorrecta o operacin fallida.
Puede deshacer la operacin previa para editar el programa, y puede rehacer la ltima operacin
deshecha. Algunas modificaciones para una lnea pueden ser recuperadas con una sola operacin
Undo si no ha modificado ninguna otra lnea entre modificaciones.
No puede deshacer una operacin cuando alguna de las siguientes condiciones existen:
El controlador ha sido apagado y encendido
Otro programa ha sido seleccionado
Est usando un CRT y teclado
El interruptor ON/OFF del teach pendant est a OFF
Cuando el programa est protegido contra escritura.
El teach pendant no tiene suficiente memoria disponible
Adems, no puede deshacer una operacin en HandlingTool cuando algunas de las siguientes
condiciones existen:
Modificar un comando de paletizado
Borrar lneas de programa que incluyen instrucciones de paletizado.
Copiar lneas de programa que incluyen instrucciones de paletizado.
Pegar lneas que incluyen instrucciones de paletizado.
Reemplazar o renumerar en el lugar en el programa que tiene instruccionesn de paletizado.
Adems, Undo no va a funcionar si ha ejecutado alguna de las siguientes instrucciones en un
programa:
Instruccinoes de Paletizado (HandlingTool)
Instrucciones de Dosificado (DispenseTool)
Instrucciones de Line Tracking
En el aire (ArcTool)
Regrabar On-line
NOTA
Si la potencia se apaga en el proceso de realizar una operacin Undo, resultados inesparado pueden
ocurrir, y las modificaciones deseados no se garantizan que hayan tomado efecto cuando se
reestablece la potencia.
-901-
Desplegar Comentarios en la Pantalla del Programa de Teach Pendant
Esta funcin desplega comentarios de E/S y registros en la pantalla del programa de teach pendant.
Esto le da la habilidad de confirmar comentarios mientras que edita un programa de teach pendant, sin
tener que desplegar otra pantalla.
Adems puede solo desplegar comentarios para las siguientes instrucciones mientras que edita el
programa de teach pendant. No puede cambiar los comentarios en la pantalla de programa de teach
pendant.
Instrucciones de E/S(DI[i:COMMENT], DO[i:COMMENT], RI[i:COMMENT],
RO[i:COMMENT], GI[i:COMMENT], GO[i:COMMENT], AI[i:COMMENT],
AO[i:COMMENT], UI[i:COMMENT], UO[i:COMMENT], SI[i:COMMENT],
SO[i:COMMENT])
Instrucciones de Registros (R[i:COMMENT])
Instrucciones de Registros de Posicin (PR[i:COMMENT])
Instrucciones con elementos de registro de posicin (PR[i.j:COMMENT])
El desplegar los comentarios se encienden y apagan cuando selecciona el [Comment] pulsando F5,
[EDCMD].
Use Procedimiento 15-3 para modificar el programa.
NOTA
Las instrucciones que incluyen direccionamiento indirecto no desplegan los comentarios, como en
el siguiente ejemplo:R[R[i]], DO[R[i]], ....
-902-
Procedimiento 15-3 Modificar un Progama
Condiciones
El programa ha sido creado y toda la informacin detallada ha diso definida correctamente
(refirase a Seccin 15.3.2).
Pasos
1. Seleccione el programa para modificar:
Pulse SELECT.
Pulse F1, [TYPE].
Si F1, [TYPE], no es desplegado en la pantalla, pulse >, NEXT, hasta que sea desplegado.
Seleccione la lista que quiere:
- All despliega todos los programas.
- TP Programs despliega todos los programs de teach pendant.
- KAREL Progs despliega todos los programas KAREL.
- Macro despliega todos los programas macro.
- Cond desplega todos los programas condicionales.
- Jobs desplega todos los programas job para el DispenseTool y PaintTool.
- Processes desplega todos los programas process para el DispenseTool y PaintTool.
Mueva el cursor al nombre del programa que quiere modificar y pulse ENTER.
a ON.
NOTA
Non puede modificar un programa SpotTool+ que haya sido creado antes de la versin de software
4.10 a menos que lo haya convertido a la versin adecuada de formato R-J3iB.
NOTA
macros estn identificadas con la letra "s" del lado ms lejos y derecho de la pantalla Macro SETUP.
PRECAUCIN
UFRAME afecta las posiciones guardadas y los registros de posiciones; tambin tiene efecto
durante el guiado. Sin embargo,los registros de posicin son grabados con respecto al UFRAME
actual. Si cambia el UFRAME, cambiar cualquier registros de posicin grabado.
-903-
2. Para regrabar y modificar instrucciones de movimientos:
Mueva el curso al nmero de lnea de la instruccin de movimiento que quiere modificar.
Para cambiar solamente la componente de posicin de la instruccin de movimiento, mueva el
robot a la nueva posicin y pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F5, TOUCHUP. Si F5,
TOUCHUP, no se desplega, pulse >, NEXT.
Para cambiar los componentes de la instruccin de movimiento, mueva el cursor al componente
usando las teclas con flechas, y pulse las teclas de funcin adecuada para modificar el componente:
- Si las etiquetas de las teclas de funcin estn disponibles, pulse la adecuada.
- Si no hay disponible ninguna etiqueta de tecla de funcin, pulse F4, [CHOICE],
y seleccione un valor.
- Para cambiar el valor de posicin, mueva el cursor al nmero de posicin y pulse F5,
POSITION. La pantalla de posicin ser desplegada mostrando las coordenadas cartesianas
o ngulos de los ejes de la posicin seleccionada. Mueva el cursor al componente que quiere
cambiar e ingrese el nuevo valor usando las teclas numricas. Para hacer otros cambios, use las
teclas de funcin, descriptas aqu.
- Para cambiar el nmero de grupo de movimiento, pulse F1, GROUP.
Esto se aplica solamente a sistemas que han sido definidos para grupos mltiples.
- Para desplegar los componentes de los ejes auxiliares, pulse F2, PAGE.
Esto solo se aplica a sistemas que incluyen ejes auxiliares.
- Para cambiar la configuracin entre flip (F) y no-flip o normal (N), pulse F3, CONFIG,
y use las teclas con flechas hacia arriba o abajo para cambiar F a N y N a F.
- Para cambiar el formato de la posicin de coordenadas cartesianas a ngulos de ejes
o desde ngulos de ejes a coordenadas cartesianas, pulse F5, [REPRE] y seleccione el sistemas
de coordenadas. La posicin es convertida automticamente.
ADVERTENCIA
Si cambia el tipo de movimiento de una instruccin posicional de lineal a joint puede causar que el
valor de la velocidad cambie de mm/sec al valor por defecto tan alto como 100%. Asegrese de
verificar el valor de velocidad antes que ejecute la instruccin; si no, podra hacer dao al personal
o al equipo.
NOTA
Los ngulos de los ejes son tiles para posicionar al robot en el cero o para controlar el movimiento
no cinemtico tal como el control de movimiento de una mesa de posicionamiento.
-904-
- Al terminar, pulse F4, DONE.
- Para cambiar el comentario de la posicin asociada, mueva el cursor al valor de posicin
y pulse ENTER. Siga la informacin en la pantalla e ingrese el comentario de la posicin.
Pulse ENTER cuando finalice de cambiar el comentario.
Repita Paso 2/1 hasta Paso 2/3 para cada trayectoria por defecto que quiera modificar.
3. Para modificar otras instrucciones:
Mueva el curosr al nmero de lnea de la instruccin que quiere modificar.
Mueva el cursor al componente que quiere modificar y pulse la tecla adecuada:
- Si las etiquetas de las teclas de funcin estn disponibles, pulse la adecuada.
- Si no hay disponible ninguna etiqueta de tecla de funcin, pulse F4, [CHOICE],
y seleccione un valor.
Repita Paso 3/1 hasta Paso 3/2 para cada instruccin que quiera modificar.
4. Para insertar instrucciones:
Decida donde quiere insertar una instruccin. Mueva el cursor a la lnea conteniendo ese punto. El
cursor debe de estar en la nmero de lnea. Por ejemplo, si quiere isnertar entre las lneas 5 y 6
ubique el cursor en la lnea 6.
Pulse NEXT, >, hasta F5, [EDCMD] es desplegado.
Pulse F5, [EDCMD].
Seleccione Insert.
Introduzca el nmero de lneas a insertar y pulse ENTER. Una lnea blanca ser insertada dentro
del programa para cada lnea que quiera insertar. Todas las lneas en el programa sern renumera-
das automticamente. Su programa se ver similar a lo siguiente.
Mueva el cursor al nmero de la lnea de cualquier lnea insertada y agregar cualquier instruccin.
5. Para borrar instrucciones:
Mueva el cursor al nmero de lnea de la instruccin que quiere borrar. Si quiere borrar varias
instrucciones en orden consecutivo, mueva el cursor a la primera lnea a ser borrada.
PRECAUCIN
Cuando cambia la representacin de cartesiano a eje e eje, los valores actuales de User frame y tool
frame en efecto sern usados para calcular los ngulos de los ejes. Luego de haber cambiado de
cartesiano a eje a eje, si modifica los user frames y tool frames, estos cambios no tendrn efecto en
la posicin de la representacin eje a eje, sin importar el tipo de movimiento de la instruccin de
movimiento que contiene la posicin.
PRECAUCIN
Si borra una instruccin, ser borrada permanentemente del programa. Asegrese que quiere borrar
una instruccin antes que contine; si no, podra perder informacin valiosa.
-905-
Pulse F5, [EDCMD].
Seleccione Delete.
Para borrar un rango de lneas, mueva el cursor a las lneas seleccionadas para ser borradas. El
nmero de la lnea de cada lnea a ser borrada ser iluminada mientras se mueva el cursor.
Borre la lnea o lneas:
- Si no quiere borrar las lneas seleccionadas, pulse F5, NO.
- Para borrar las lneas seleccionadas pulse F4, YES.
6. Para copiar y pegar instrucciones:
Pulse F5, [EDCMD].
Seleccione Copy.
Mueva el cursor a la primera lnea a ser copiada.
Pulse F2, COPY.
Mueva el cursor para seleccionar el rango de lneas a ser copiado.
El nmero de la lnea de cada lnea a ser copiada ser iluminada mientras se mueva el cursor.
Pulse F2, COPY, nuevamente.
Decida donde quiere pegar las lneas. Mueva el cursor a la lnea conteniendo ese punto. El cursor
debe de estar en la nmero de lnea.
Pulse F5, PASTE.
Pulse la tecla de funcin que corresponde de la forma que quiere pegar las lneas copiadas
(refirase a Tabla 15-2 por detalles y ejemplos del cada mtodo de pegado).
Repita Paso 6/9 hasta Paso 6/10 para pegar el mismo conjunto de instrucciones tantas veces como
quiera.
- Comandos de Aplicacin
- SKIP
- INC (movimiento incremental)
- Continuous turn
- TIME BEFORE/AFTER
Cuando ha finalizado de copiar y pegar instrucciones, pulse PREV.
NOTA
Puede copiar instrucciones desde un programa y pegarlas dentro de ese programa o dentro de otro
programa.
NOTA
Cuando use RM-POS-ID y RM-POS, las instrucciones de movimiento que contiene las siguientes
instrucciones de movimiento son copiados solamente en orden inverso y causan un aviso a ser
desplegado.
-906-
7. Para buscar instrucciones:
Mueva el cursor al nmero de la lnea de cualquier instruccin.
Pulse F5, [EDCMD].
Seleccione Find.
Seleccione el tipo de instruccin a buscar.
Cuando se le pida, ingrese la informacin necesaria.
El sistema buscar hacia adelanta desde la posicin del cursor actual para el elemento que quiere.
Si encuentra un elemento, lo sobreilumina en la pantalla.
Para buscar el siguiente elemento, pulse F4, NEXT.
Cuando finalice de buscar elementos, pulse F5, EXIT.
Si puls F5, EXIT, pulse PREV. No necesita pulsar PREV si ha pulsado F4, NEXT, hasta que todos
los elementos hayan sido encontrados.
8. Para reemplazar instrucciones:
Pulse F5, [EDCMD].
Seleccione Replace.
Seleccione la instruccin que quiere reemplazar de la lista de instrucciones. Siga la informacin en
la pantalla para especificar la instruccin.
El sistema busca el primer elemento de la instruccin existente y lo sobreilumina.
Seleccione el elemento reemplazado e ingrese la informacin necesaria.
Decida como reemplazar la instruccin:
- Para reemplazarla todas las instrucciones existentes con la nueva instruccin, pulse F2, ALL.
El sistema le indicar que confirme si quiere reemplazar todas las instrucciones.
- Para reemplazar la instruccin existentes con la nueva instruccin, pulse F3, YES.
El sistema le indicar que busque la siguiente.
- Para ignorar esta y que busque la siguiente, pulse F4, NEXT, y el sistema buscar la siguiente,
si existe una.
- Para parar y cancelar la operacin reemplazar, pulse F5, EXIT.
NOTA
En ArcTool y HandlingTool, no puede usar el comando Find para ubicar instrucciones track/offset
o instrucciones touche sense.
PRECAUCIN
En ArcTool y HandlingTool, no puede usar el comando Replace para reemplazar una instruccin de
movimiento con una instruccin touch sense o track/offset. Si hace esto causar un error de fallo de
escritura en memoria. Si quiere reemplazar la instruccin de movimiento, primero borre la
instruccin de movimiento y luego inserte la instruccin touch sense o track.
-907-
9. Si est ejecutando PaintTool, realice los siguientes pasos. Si no, saltee a Paso 10.
Para determinar el Estado de la Instruccin de PIntura, mueva el cursor al nmero de lnea de
cualquier instruccin.
Pulse NEXT, >, hasta F2, STAT es desplegado.
Pulse F2, STAT. Ver la siguiente pantalla como ejemplo del estado de pintura cuando el cursor
est en una instruccin en el programa luego de una instruccin gun=on, y una instruccin
electrosttica.
10.Para renumerar posiciones:
Pulse F5, [EDCMD].
Seleccione Renumber.
Renumerar las posiciones:
- Si no quiere renumerar posiciones, pulse F5, NO.
- Para renumerar posiciones, pulse F4, YES.
11.La deshacer una operacin:
Pulse F5, [EDCMD].
Seleccione Undo.
Deshaga la operacin. La operacin recuperada es desplegada.
- Si no quiere deshacer la operacin, pulse F5, NO.
- Para deshacer la operacin, pulse F4, YES.
Para cancelar la operacin deshacer , pulse F5, [EDCMD] , y luego Undo. Pulse F4, YES, para
rehacer la operacin.
ADVERTENCIA
Si ha hecho el Undo, debera verificar totalmente el programa modificado a baja velocidad de
movimientos antes que permita ejecutarlo continuamente. De lo contrario, podran producirse daos
personales o materiales. Refirase a Capitulo 17 por mayor informacin en probar un programa.
-908-
12.Para desplegar comentarios en la pantalla del programa del teach pendant, vea la siguiente
pantalla para un ejemplo.
Pulse F5, [EDCMD].
Si selecciona Comment, los comentarios desaparecen.
Pulse F5, [EDCMD], nuevamente. Si selecciona Comment, los comentarios aparecen.
NOTA
Para probar el programa, refirase a Capitulo 17.
-909-
15.3.6 Definicin de Posiciones Predefinidas en Programas
de DispenseTool
Debe definir las posiciones predefinidas en los programas especificados para ello. Estos programas
comienzan con las letras, "MOV_." DispenseTool usa los programas de posiciones predefinidas
siguientes:
MOV_HOME - mueve el robot a la posicin home
MOV_REPR - mueve el robot a la posicin de reparacin o servicio
MOV_PURG - mueve el robot a la posicin de purga
MOV_SEAM - mueve el robot a lo largo del cordn de dosificacin de muestra
Usted debe definir MOV_HOME, MOV_PURG, y MOV_SEAM antes que calibre el equipo de
dosificacin. Puede definir MOV_REPR si quiere usar esta posicin en su aplicacin de dosificacin.
En el arranque, el sistema examina estos programas y los datos de posicin ultimamente definidaos se
convierten en posiciones predefinidas.
Use Procedimiento 15-4 para definir posiciones predefinidas en los programas.
Procedimiento 15-4 Definicin de las Posiciones Predefinidas en
Programas de DispenseTool
Condiciones
Pasos
1. Pulse SELECT.
2. Seleccione el nombre del programa predefinido que quiera usar. Por ejemplo, si quiere grabar la
posicin de home, seleccione el programa MOV_HOME.
3. Cuando finalice de seleccionar el nombre del programa, pulse ENTER.
4. Pulse SELECT y pulse NEXT, >.
5. Para mostrar informacin del encabezado del programa, pulse F2 DETAIL. Ver una pantalla
-910-
6. Para seleccionar un sub tipo:
Mueva el cursor a Sub Type y pulse F4, [CHOICE]. Refirase a Capitulo 16 por mayor informacin
de los sub tipos. Ver una pantalla similar a la siguiente.
8. Para definir la mscara de grupo (o grupos de movimiento):
Site el cursor en el grupo que quiere habilitar o deshabilitar. Puede usar mltiples grupos en un
solo programa, pero solamente dos grupos pueden realizar movimientos cartesianos en un
programa. La primera posicin en la mscara de grupo corresponde al primer grupo. Solamente es
soportado el grupo 1.
Si quiere habilitar un grupo, pulse F4, 1.
Si quiere deshabilitar un grupo, pulse F5, *. Si deshabilita todos los grupos, no puede agregar in-
strucciones de movimiento a su programa.
Desplace el cursor a Write protect. Refirase a Capitulo 16 por informacin en proteccin de es-
critura.
Si quiere deshabilitar la proteccin de escritura, pulse F4, OFF.
NOTA
DispenseTool soporta solamente un grupo de movimiento. La mscara de grupo debe de estar
definida como [1,*,*,*,*] o [*,*,*,*,*].
NOTA
Luego de que se ha definido la mscara de grupo, y las instrucciones de movimientos han sido
agregadas a su programa, la mscara de grupo no puede ser cambiado para este programa.
-911-
10.Para definir que ignore pausas:
Desplace el cursor a Ignore pause. Refirase a Capitulo 16 por informacin en ignore pausas.
11.Para desplegar la informacin del encabezado en DispenseTool pulse F3, NEXT (o F2, PREV).
Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo de informacin del encabezado de programa de
proceso.
12.Para retornar a la pantalla DETAIL o desplegar ms informacin del encabezado , pulse F3,
NEXT, (o F2, PREV) hasta que F1, END sea desplegado.
14.Agregue instrucciones de movimiento al programa que mueve el robot a una posicin deseada.
Tenga la velocidad de movimiento baja para asegurar la seguridad del personal y del equipo en
cualquier momento que se alcance la posicin.
NOTA
-912-
15.3.7 Definicin de las Posiciones Predefinidas y Usarlas en
un Programa
El definir posiciones predefinidas, tales como home, gun clean in/out envuelve el escribir un programa
que contenga instrucciones de movimiento que se mueva a la posicin predefinida. El nombre de
programa de home, repair, y gun clean in/out estn predefinidos.
El usar posiciones predefinidas en un programa envuelve el agregar instrucciones CALL PROGRAM
que llaman al programa en el cual usted define la posicin predefinida.
Procedimiento 15-5 describir como definir las posiciones predefinidas. Procedimiento 15-6 describe
como usar las posiciones predefinidas en un programa.
Procedimiento 15-5 Definir Posiciones Predefinidas
Condiciones
Pasos
1. Pulse SELECT.
2. Seleccione el nombre del programa predefinido que quiera usar. Por ejemplo, si quiere construir
un programa para la posicin de home, seleccione el nombre de programa HOME.PR.
3. Para mostrar informacin del encabezado del programa, pulse F2 DETAIL. Ver una pantalla
4. Agregue instrucciones de movimiento al programa que mueve el robot a una posicin deseada.
Tenga la velocidad de movimiento baja para asegurar la seguridad del personal y del equipo en
cualquier momento que se alcance la posicin.
-913-
Procedimiento 15-6 Uso de Posiciones Predefinidas en un Programa
Condiciones
La posicin predefinida ha sido definida. (Refirase a Procedimiento 15-5.)
Pasos
1. Pulse SELECT.
2. Seleccione el programa en el cual quiere usar la posicin predefinida y pulse ENTER.
3. Posicione el cursor en la lnea antes de la cual quiere moverse a la posicin predefinida.
4. Inserte una lnea para la instruccin. (Refirase a Seccin 15.3.5.)
5. Pulse NEXT, hasta que F1, [INST] sea desplegado.
6. Pulse F1, [INST].
7. Seleccione CALL.
8. Seleccione CALL program.
9. Seleccione el programa de la posicin predefinida que quiere usar:
Para la posicin de home, seleccione HOME.
Para la posicin de bypass, seleccione BYPASS.
Para la posicin de clean_in, seleccione CLNIN.
Para la posicin de clean_out, seleccione CLNOUT.
Para la posicin de purga, seleccione PURGE.
Para la primera posicin especial, seleccione SPECIAL1.
Para la segunda posicin especial, seleccione SPECIAL2.
-914-
15.3.8 Creacin de un Programa Macro
Para crear un programa macro, debe crear un programa con sub tipo macro e incluir las instrucciones
adecuadas. Use Procedimiento 15-7 para crear un programa macro.
Procedimiento 15-7 Creacin de un Programa Macro
Condiciones
Pasos
1. Cree un programa, usando el sub tipo Macro . Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.
2. Agregue las instrucciones que quiera que incluya en el programa macro.
NOTA
Para ejecutar el programa, refirase a Capitulo 5.
-915-
15.4 MODIFICACIN DE UN PROGRAMA EN LA EDICIN
DE FONDO (BACKGROUND EDITING)
El Background editing es usado para modificar un programa con el teach pendant a off. Esto puede
adems ser usado para editar un programa mientras otro programa est ejecutndose. No tiene que
parar el robot para modificar o verificar otro programa. Esta opcin puede mejorar la eficiencia de
produccin y mantenimiento.
Para modificar un programa en edicin de fondo mientras el teach pendant est a off, la variable de
sistema $BACKGROUND debe de estar a TRUE. Si $BACKGROUND est a FALSE, el teach
pendant debe permanecer encendido durante la programacin. Por mayor informacin de variables de
sistema, refirase al Manual de Referencia del Software del Sistema del Controlador R-J3iB de
FANUC Robotics.
Durante background editing, usted puede
Crear y borrar programas.
Agregar nuevas instrucciones de programa.
Agregar nuevas instrucciones de movimiento.
La posicin grabada ser la posicin actual del robot.
- Si el robot est actualmente ejecutando una instruccin de movimimento en otro programa,
la posicin del robot en el momento de agregar la instruccin de movimiento ser la posicin
grabada.
- Si el robot no est ejecutando una instruccin de movimiento en otro programa la posicin actual
del robot ser la posicin grabada.
Modificar las instrucciones existentes del programa.
Durante background editing, usted no puede mover el robot. No puede mover el robot a menos que el
teach pendant sea habilitado.
Si agrega instrucciones de movimiento durante la edicin de fondo del programa, usted debe recordar
de regrabar las posciones usando TOUCHUP en la edicin normal, antes de ejecutar el programa.
Por mayor informacin acerca de las variables de sistema relacionadas, refirase al Manual de
Referencia del Software del Sistema del Controlador R-J3iB de FANUC Robotics .
Use Procedimiento 15-8 para modificar un programa en edicin de fondo.
ADVERTENCIA
Si el teach pendant est apagado, asegrese estar a una distancia de seguridad (fuera de la clula de
trabajo del robot) cuando edita un programa mientras se ejecuta otro programa. El teach pendant no
tiene el control del robot en estos momentos. De lo contrario, podran producirse daos personales
o materiales.
PRECAUCIN
No puede editar los macros de sistema en edicin normal o en edicin de fondo. Si intenta hacer
esto, no podr salvar los cambios.
-916-
15.4.2 Flujo de Proceso de Edicin de Fondo
Figura 15-9 y Figura 15-10 muestra como fluye el proceso de edicin de fondo.
Figura 15-9. Proceso de Edicin de Fondo
-917-
Figura 15-10. Proceso de Edicin de Fondo (continuacin)
-918-
15.4.3 Edicin de Fondo Usando el iPendant
Cuando usa la edicin de fondo en el iPendant, usted debe recordar las siguientes sugerencias:
Existe un programa BCKEDT- en el sistema.
Si seleccionaBCKEDT- desde la ventana de la derecha cuasar que el editor del teach pendant
se ejecute en modo background en la ventana de la derecha.
Es posible y til editar en la edicin frontal en la ventana de la izquierda y editar en la edicin de
fondo en la ventana de la derecha.
Usted no puede editar en background en ambas, o en todas las tres ventanas.
Si est en edicin en background cuando se apaga el controlador, estar en edicin background
cuando el controlador se encienda nuevamente. Esta funcionalidad es diferente que la del teach
pendant monocromo.
-919-
15.4.4 Modificar un Programa en Background
Procedimiento 15-8 Modificar un Programa en Background
Condiciones
Todo el personal y todo el equipamiento innecesario est fuera de la clula de trabajo.
El programa ha sido creado y toda la informacin detallada ha diso definida correctamente.
(Seccin 15.3.2 )
Asegrese que la variable de sistema $BACKGROUND sea definido a TRUE.
Pasos
1. Deshabilite el teach pendant.
2. Pulse SELECT. Ver una pantalla similar a la siguiente.
3. Seleccione el programa especial usado para edicin de fondo.
El nombre de este programa es "-BCKEDT-".
Si un programa est actualmente ejecutndose en background, automticamente le sern devuelto
a la sesin de edicin de fondo. Vaya a Paso 7.
Si un programa no est todava ejecutndose en el background , usted debe seleccionar un progra-
ma para editar en edicin de fondo. Ver una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
Si es habilitado el teach pendant cuando se realiza este procedimiento, el programa que selecciona
para editar en background ser en su lugar ejecutado.
-920-
Si est ejecutando PaintTool, ver una pantalla similar a la siguiente.
4. Mueva el cursor al nombre del programa que quiere editar.
5. Pulse ENTER.
6. Ver un mensaje de confirmacin. Pulse ENTER. "<<BACKGROUND>" ser desplegado en el
comienzo del programa.
7. Modifique el programa. Refirase a Procedimiento 15-3.
8. Para cambiar entre dos programas (tecla EDIT) , uno en la edicin frontal y una en la edicin de
fondo, pulse EDIT. Si no hay programa seleccionado en la edicin frontal, el programa especial
(BCKEDT) es trado a la edicin frontal.
Si una seal de inicio externo es recibida durante la edicin de fondo, el programa seleccionado en la
edicin frontal es iniciada.
Si el programa que ha seleccionado para la edicin de fondo est ejecutndose durante la operacin
automtica , o llamada como un subprograma, el programa origintal es ejecutado (en luegar del
programa el cual ha cambiado en el background).
Si selecciona un programa con unua funcin de seleccin de programa externa , (como PNS) durante
la edicin de fondo, la edicin de fondo continuar normalmente.
NOTA
Cualquier modificacin que hage en el programa en edicin de fondo no tomar efecto hasta que
finalice la edicin de fondo.
NOTA
No puede editar dos o ms programas en la edicin de fondo al mismo tiempo. Para editar otro
programa en la edicin de fondo, usted debe primero finalizar la edicin de fondo del primer
programa seleccionando End_edit. Luego reinicie la edicin de fondo. Deshabilite la consola de
programacin. Pulse la tecla EDIT o reseleccione -BCKEDT- de la pantalla Select.
-921-
9. Cuando finalice la edicin del programa en background, finalice la sesin de edicin de
background:
Pulse F5, [EDCMD].
Seleccione End_edit.
10.Grabe los cambios.
Si quiere salvar los cambios que ha hecho , mueva el cursor a YES y pulse ENTER. Le ser
retornado a la pantalla SELECT y <<BACKGROUND> no ser ms desplegado en el inicio del
programa.
Si no quiere salvar los cambios que ha hecho , mueva el cursor a NO y pulse ENTER. Le ser dada
la opcin para deshacer los cambios o ser retornado a la sesin de edicin actual de background.
NOTA
No puede implementar los cambios que haga si el programa actualmente seleccionado est
ejecutndose o pausado. Usted debe primero seleccionar OK y pulsar ENTER antes de que pueda
guardar el programa. La sesin de edicin de background ser reanudado.
-922-
15.4.5 Localizacin de Averas en la Edicin de Background
Cuando usa la edicin de Background podra experimentar una o ms problemas mencionados en Tab-
la 15-3. Use la informacin de Causa y Remedio en Tabla 15-3 para eliminar cualquier problema que
pudiera ocurrir duante operacin normal.
Tabla 15-3.
Localizacin de Averas en la Edicin de Background - Problema Causa y Remedio
Problema Causa Remedio
TPIF-005
Program is not selected was
displayed when you pressed
the EDIT key.
Un programa no es
seleccionado en la edicin de
fondo.
Hay dos programas seleccionado
(uno en el foreground y uno en
background) de forma de usar la
tecla EDIT para cambiar entre ellos.
TPIF-053
Not editing background
program was displayed
when you pressed the EDIT
key.
Un programa no es
seleccionado en la edicin de
fondo.
No puede comenzar la
edicin de fondo para el
programa seleccionado.
No hay suficiente memoria
disponible para copiar el
programa seleccionado y
editarlo.
La cantidad de memoria desponible
debe de ser ms grande que el
tamao del programa seleccionado
para comenzar la edicin de fondo.
TPIF-054
Could not end editing o
MEMO-126
No more available memory
No hay memoria disponible
suficiente para guardar los
cambios que hay hecho
durante la edicin de fondo.
Cuando finalice la edicin de
fondo, una copia de respaldo
del programa original es
creado. El programa original
es entonces modificado.
Estos dos programas
requieren ms memoria que
la disponible actualmente.
La cantidad de memoria debe de ser
ms grande que el programa original
y el programa copiado para la
edicin de fondo, de forma que se
guarden los cambios que hay hecho
durante la sesin de edicin de
fondo.
TPIF-055
Could not recover original
program
El programa original est
corrupto y no puede ser
recuperado.
La potencia del robot fue
apagada, luego retornada
durante la edicin de fondo.
Usted debe recuperar la versin de
respaldo. Verifique el programa
original. Luego pruebe el programa
en continuo para eliminar la
posibilidad que ocurra cualquier
error. Refirase a Capitulo 17.
-923-
El robot para y el siguiente
mensaje es desplegado.
Program was executing or ...
Usted intent ejecutar el
programa origintal antes de
finalizar la sesin de edicin
de fondo.
No ejecute el programa originta
hasta que finalice la edicin de
fondo (End_edit).
El robot para, y el siguiente
mensaje de error es
desplegado:
SYST-011
Failed to run task o
MEMO-004
Specified program is in use
El robot para y los siguientes
mensajes de error son
desplegados.
SYST-011
Failed to run task o
MEMO-008
Specified line no. not exist
TPIF-054
Could not end editing o
TPIF-008
Memory protect violation
El programa origintal est
protegido contra escritura.
No puede finalizar la sesin de
edicin de fondo. Primero cambie la
proteccin contra escritura en el
programa original. Luego edite el
programa en la edicin de fondo.
Luego de abortar el
subprograma, la lnea de
estado contina para indicar
el nombre del subprograma..
Si es seleccionado un
programa en la edicin
frontal.
Las lneas de estado indican el
estado de la ejecucin del programa
seleccionado.
TPIF-104
Teach Pendant is disabled
El teach pendant est
deshabilitado y usted est
intentando crear o borrar un
programa.
Seleccione el programa de la
pantalla SELECT. La pantalla de
edicin de fondo luego ser
desplegada.
El estado del subprograma
que se est ejecutando, que
fue ejecutado desde un
programa BCKEDT, cambi
a ABORTED cuando usted
deshabilit el teach pendant.
Se despleg la pantalla con
la lista de programas.
Usted seleccion un
programa especial
(BCKEDT) para edicin de
fondo, mientras que el teach
pendant fue deshabilitado.
Usted luego deshabilit el
teach pendant antes que el
programa se haya
completado.
Si selecciona un programa especial
para edicin de fondo mientras el
teach pendant est habilitado, no
deshabilite el teach pendant hasta
que el programa se complete.
El estado del programa
cambia de RUNNING a
ABORTED.
Tabla 15-3.
-924-
Este programa est siendo
editado
El programa especial
(BCKEDT) no puede ser
cargado desde el dispositivo
por defecto si ya hay un
programa para el cual se est
manteniendo en memoria
para que se complete la
edicin.
Finalice la edicin de fondo
(End_edit) antes de intentar cargar
un programa especial (BCKEDT)
del dispositivo por defecto.
TPIF-054
Could not end editing or
TPIF-008
Memory protect violation
No puede editar un macro en
la edicin de fondo.
Los macros deben ser editados
cuando no se ejecuta ningn
programa.
Tabla 15-3.
16. ELEMENTOS DE PROGRAMA MAROIST6406041ES REV B
-925-
16 ELEMENTOS DE PROGRAMA
MAROIST6406041E REV B 16. ELEMENTOS DE PROGRAMA
-926-
16.1 ENERALIDADES
Un elemento de programa es un componente de un programa. Un programa de teach pendant es una
serie de elementos de programa seleccionados y organizados para realizar una aplicacin.
Para sistemas de dosificacin con mltiples equipos, y para sistemas de PaintTool, existen dos tipos
de programas: programas process y programas job. Un programa process dirige al robot a realizar
tareas especficas. Un programa job contiene varios programas process.
Para sistemas de dosificacin con un equipo solo, puede usar el tipo de programa regular (tipo none).
Figura 16-1 muestra algunos de los elementos tpicos de un programa de paletizado.
Figura 16-1. Ejemplo de Programa
Figura 16-2 muestra algunos de los elementos de programa de un programa tpico process y de un
programa tpico job de una aplicacin de pintura o sellado.
-927-
Figura 16-2. Ejemplo de Programa
Un programa consiste de los siguientes elementos de programa:
La informacin del encabezado del programa, la cual incluye la incormacin como el nombre del
programa, el comentario, la mscara de grupo, el tipo de programa, la mscara de aplicacin, la
definicin de proteccin de escritura, el tiempo de ciclo, el tiempo de apertura de pistola, y el
volumen de material.
En PaintTool o DispenseTool, un programa process contiene los nmeros de UTOOL y FRAME,
schedule de tracking, y campos boundary cuando se usa la opcin Line/Rail Tracking.
Los nmeros de lnea, asignados para cada instruccin del programa
Instrucciones de movimiento, las cuales incluyen los comandos que le dicen al robot donde y como
moverse
Instrucciones de Programa lgicas, E/S, manipulacin de datos, controles de programa, funciones
avanzadas, y as sucesivamente.
Anotaciones para realizar notas en el programa.
Marcador de fin de programa, el cual indica que no existen ms instrucciones en el programa.
-928-
16.2 INFORMACIN DEL ENCABEZADO DE PROGRAMA
La informacin del Encabezado del Programa es especfica e identifica y clasifica el programa.
Tabla 16-1 lista los elementos y operaciones de la pantalla SELECT.
Tabla 16-1 lista los elementos y operaciones de la pantalla SELECT DETAIL .
Los elementos desplegados en su pantalla podran variar.
Tabla 16-1. Elementos y Operaciones de la Pantalla Select
ELEMENTO DESCRIPCIN
No. Este elemento es el nmero de lnea.
Program name Este elemento es el nombre del programa.
Attribute field Este elemento es un campo descriptivo para cada programa. Este
campo puede ser cualquiera de lo siguiente: Comment,
Protection, Last Modified, Size, o Copy Source.
CREATE Pulse esta tecla para desplegar la pantalla Create Teach Pendant
Program de la cual puede crear un nuevo programa. Cuando
usted crea un nuevo programa, ser agregado al listado de
nombres de programa.
DELETE Pulse esta tecla para borrar un programa.
MONITOR Pulse esta tecla para monitorizar un programa que se est
ejecutando actualmente.
ATTR Pulse esta tecla para seleccionar el atributo adecuado a
desplegar.
COPY Pulse esta tecla para desplegar la pantalla Copy Teach Pendant
Program de la cual puede copiar un archivo en otro.
DETAIL Pulse esta tecla para desplegar la pantalla Program DETAIL.
LOAD Pulse esta tecla para desplegar la pantalla Load Teach Pendant
Program de la cual puede cargar un programa seleccionado.
SAVE AS Pulse esta tecla para guardar el programa seleccionado. Puede
especificar el dispositivo al cual el programa es guardado.
Adems puede especificar un nuevo nombre si quiere para
grabar el archivo con un nombre diferente.
PRINT Pulse esta tecla para desplegar la pantalla Print Teach Pendant
Program de la cual puede seleccionar un programa para
imprimir en el dispositivo seleccionado.
-929-
Tabla 16-2. Elementos y Operaciones de la Pantalla Program DETAIL
ELEMENTO DESCRIPCIN DISPONIBLE
SOLAMENTE EN
PROGRAMAS
JOB O PROCESS
DISPONIBLE
SOLAMENTE
EN
PROGRAMAS
JOB
DISPONIBLE
SOLAMENTE
EN
PROGRAMAS
PROCESS
Creation
Date
Este elemento es la fecha
en la cual el nombre del
programa fue creado.
X
Modificatio
n Date
Este elemento es la fecha
cuando el archivo fue
desplegado por ltima
vez en el editor.
X
Copy
Source
Este elemento es el
nombre del archivo del
cual el archivo fue
copiado.
X
Positions Este elemento indica si el
programa contiene
posiciones grabadas de
robot.
X
Size Este elemento es el
tamao del programa en
bytes.
X
Program
name
Este elemento es el
nombre del programa.
X
Sub Type Este elemento es el tipo
de programa que quiere
escribir. El valor puede
ser uno de los siguientes:
None, Macro, o Cond
(Condicional).
X
Comment Este elemento es un
campo descriptivo para el
programa seleccionado.
X
Group Mask Este elemento identifica
el grupo de ejes, o grupo
de movimiento, que el
programa controla.
X
Write
protect
Este elemento identifica
si el programa puede ser
modificado.
X
-930-
Ignore
pause
Este elemento indica si el
programa continuar
ejecutndose cuando un
error ocurra, un comando
sea lanzado, o el teach
pendant sea habilitado.
X
Stack Size Cuando un programa es
ejecutado, una pila de
300 palabras de largo
(1200 bytes) es ubicado a
menos que usted
especifique el tamao de
la pila. La pila se ubica en
la RAM de usuario
disponible.
El mnimo y por defecto
tamao de la pila es 300.
El mximo tamao de la
pila es 4000.
X
Cycle Time Este elemento desplega el
tiempo de ciclo para la
ejecucin ms reciente
del job o process
actualmente
seleccionado.
***
Last Cycle
Time
Este elemento desplega el
tiempo de ciclo para la
segunda ejecucin ms
reciente del job o process
actualmente
seleccionado.
***
Gun On
Time
Este elemento desplega la
cantidad de tiempo total
que la pistola estuvo
abierta para la ejecucin
ms reciente del job o
process actualmente
seleccionado.
*, **
-931-
Last Gun On
Time
cantidad de tiempo total
que la pistola estuvo
abierta para la segunda
del job o process
actualmente
seleccionado.
*
Material
Volume
volumen de material
dosificado en la
del job o process
actualmente
seleccionado.
*
Last
Material
Volume
volumen de material
dosificado de la segunda
del job o process
actualmente
seleccionado.
*
Default
User Frame
nombre del user frame
para ser usado por el
programa process.
*, **
Default
Tool Frame
nombre del tool frame
para ser usado por el
programa process.
*, **
Part ID Este elemento desplega el
nmero del job que se
est ejecutando.
X
Equipment
Number
Este elemento le permite
especificar hasta dos
equipos de dosificacin
homogneos controlados
por un controlador de
robot.
*
Line Track
Schedule
Number
schedule actual de line
tracking.
****
-932-
* Con SpotTool+ estndar, estos elementos no son mostrados excepto para sistemas con equipos
mltiples, en los cuales usted necesita poder definir el nmero del equipo para su programa.
** Para PaintTool, esto se aplica solamente en programas process.
*** Esto se aplica solamente en DispenseTool y SpotTool+.
**** Esto se aplica solamente en DispenseTool y PaintTool.
La informacin del encabezado del programa es desplegada solamente por primera vez que crea un
programa. Si quiere ver esta informacin de nuevo, debe desplegarla eligiendo el men SELECT y
pulsando la tecla DETAIL. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.
Line Track
Boundary
Number
boundary definido
actualmente de line
tracking.
****
Application
Mask
aplicacin actualmente
definida en los sistemas
con ms de una
aplicacin disponible.
***
END Pulse esta tecla cuando
haya finalizado de revisar
la informacind el
programa para retornar a
la pantalla Select.
N/A N/A N/A
PREV Pulse esta tecla para
retornar a la pantalla
previa.
N/A N/A N/A
NEXT Pulse esta tecla para
desplegar informacin
detallada del programa
especfico de aplicacin.
N/A N/A N/A
1 Pulse esta tecla para
agregar un grupo de
movimientos a su
programa.
N/A N/A N/A
* Pulse esta tecla para
deshabilitar un grupo de
movimientos en su
programa.
N/A N/A N/A
ON/OFF Pulse estas teclas para
definir los elementos
adecuados a ON o OFF.
N/A N/A N/A
-933-
Figura 16-3. Informacin del Encabezado de Programa
La siguiente seccin contiene detalles de la informacin del encabezado para cada tipo de programa.
16.2.2 Creation Date
Creation date es la fecha en el cual el nombre del programa fue creado.
16.2.3 Modification Date
Modification date es la fecha, de acuerdo al calendario en el controlador, cuando el archivo fue
desplegado por ltima vez en el editor. Esta informacin puede ser desplegada usando la tecla de
funcion [ATTR] del men SELECT.
16.2.4 Copy Source
Copy source es el nombre del archivo del cual el archivo fue copiado. Este campo est vaco si el
archivo es un archivo original. Esta informacin puede ser desplegada usando la tecla de funcion
[ATTR] del men SELECT.
16.2.5 Positions y Program Size
El elemento positions indica si el programa contiene posiciones de robot grabadas. Cuando primero
crea un programa, positions est siempre definida a FALSE.
Program size es el tamao del programa en bytes. Esta informacin puede ser desplegada usando la
tecla de funcion [ATTR] del men SELECT.
-934-
16.2.6 Program Name
Program name identifica el programa. Cuando crea un nuevo programa, debe darle un nombre de
programa nico. El nombre del programa diferencia los programa almacenados en el controlador.
Largo
El nombre puede tener de uno hasta ocho caracteres de largo.
Caracteres Disponibles
Letras : De la A a la Z. El nombre de programa debe comenzar con una letra.
Nmeros : 0-9. Un nombre de programa no puede empezar con un nmero.
Smbolos : _ (solamente guin bajo); no use @ , * , o espacio.
Content
El nombre debera ser descripto y debera decirle lo que el programa hace.
En DispenseTool, todos los programas process deben ser nombrados PROCnnnn, donde nnnn es un
nmero de cuatro dgitos. Por ejemplo, PROC0002 es el nombre del nmero de proceso dos. Para
programas job, el nombre del programa debe de ser JOBnnnn , donde nnnn es un nmero de cuatro
dgitos. Por ejemplo, JOB0010 es el nombre del job nmero diez.
Un programa RSR debe ser RSRnnnn , donde nnnn es un nmero de cuatro dgitos. Por ejemplo, si
quiere que su programa sea numerado 23, debera ingresar RSR0023.
Un programa PNS debe ser PNSnnnn , donde nnnn es un nmero de cuatro dgitos. Por ejemplo, si
quiere que su programa sea numerado 23, debera ingresar PNS0023.
Para programas RSR y PNS, use el comentario del programa para indicar que hace el programa. Re-
firase a Seccin 16.2.8.
NOTA
Si est escribiendo un programa para operaciones de produccin usando RSR o PNS, el nombre del
programa es como sigue:
-935-
16.2.7 Sub Type
Sub type identifica el tipo de programa que quiere escribir. Estas son:
None
Macro
Cond
Job *
Process *
* Los sub tipos Process y Job estn disponibles solamente para el software SpotTool+ si se definen
mltiples equipos en la aplicacin de Dosificacin.
Tabla 16-3 resume las instrucciones de programa que pueden ser usados en un programa de
DispenseTool que sea tanto de sub tipo un job, process, none, o macro.
Tabla 16-4 resume los elementos de program que pueden ser usados en un programa que sea tanto de
subtipo job, process, none, o macro.
Tabla 16-3. Resumen de Instrucciones de Programas Job y Process para DispenseTool
Instruccin de
Programa
Disponible cuando
Sub Type = Job
Disponible cuando
Sub Type = Process
Disponible cuando Sub
Type = None o Macro
Dosificacin X X
Movimientos X X
Offset X X
Registros X X X
Registros de posicin X X X
E/S X X X
Esperas X X X
Miscelneos X X X
Macro X X X
JUMP y IF/SELECT X X X
CALL X X
Skip X X
Control mltiple X X
Control de programa X X X
Position Register
Look-Ahead
X
Condition Monitor X
Payload X X X
-936-
None
Si selecciona none , el programa crear un programa .TP, el cual puede incluir cualquier instruccin
en su programa de teach pendant.
Macro
Un programa macro creado como un programa .MR puede contener cualquier instruccin y funcin
como un programa .TP normal. Sin embargo, solamente los programas pueden ser definidos para ser
ejecutados en una variedad de formas incluyendo los botones desde el panel operador, las teclas del
teach pendant, y el men Manual Functions. Ellos pueden adems ser asignados a un nombre en la
tabla de macros y ser llamados con este nombre en el programa macro.
Los programas macro pueden adems ser llamados por un programa cuando la instruccin MACRO
es usada. Refirase al captulo "Elementos de Programa" en este manual por mayor informacin.
Cond
Un programa "ch" tiene un sub tipo Cond (Condicional). Refirase al captulo "Funciones Avanzadas"
de este manual por mayor informacin en la funcin condition monitor.
Tabla 16-4. Resumen de Instrucciones de Programas Job y Process para PaintTool
Instruccin de
Programa
Disponible cuando
Sub Type = Job
Disponible cuando
Sub Type = Process
Disponible cuando Sub
Type = None o Macro
Pintura X X
Movimientos X X
Offset X X
Registros X X X
E/S X X X
Esperas X X X
Miscelneos X X X
JMP/LBL, IF/
SELECT, y CALL
X X
Skip X X
Macro X X X
Control Mltiple X X X
Control de Programa X
-937-
Job
Un job es un programa que incluye uno o ms procesos. Cuando lanza la produccin, usted ejecuta el
job que corresponde a la tarea que quiere que realice. Este job contiene llamados a programas a cada
uno de los procesos que sern realizados durante la produccin.
CALL program
IF y SELECT
Instrucciones de registro y E/S
Program end
Tpicamente, un programa job es usado como programa principal. El programa job luego llama a los
programas process para ejecutar la aplicacin. Para cualquier dosificador R-J3, usted debe usar
programas job y process de esta manera porque los encabezados job y process contienen alguna
informacin que es necesario para ejecutar el programa adecuadamente.
Process
Un process es un programa que dirige al robot a realizar una tarea especfica.
En PaintTool, puede incluir cualquier instruccin de programa excepto las instrucciones if y select en
unprograma process.
Hay creados ocho programas process predefinidos para su PaintTool:
Home
Gun Clean In (CLNIN)
Gun Clean Out (CLNOUT)
Bypass
Purge
Zero
Special1
Special2
Estos programas son creados por usted de forma que pueda mover a las posiciones que defina en estos
programas usando el Men Move. Refirase al captulo Planificacin y Creacin de un Programa
por detalles de como definir y usar las posiciones predefinidas.
NOTA
En PaintTool, cuando escribe un programa job, usted puede incluir solamente los siguientes tipos
de instrucciones:
-938-
16.2.8 Comentario del Programa
Cuando crea un programa nuevo, usted puede adems agregar un comentario del programa al nombre.
Un comentario de un programa incluye informacin adicional que usted quiera para identificar an
ms al programa. Esta informacin puede ser desplegado usando la tecla de funcin [ATTR] del men
SELECT, y adems desde la tecla de funcin DETAIL.
Largo
Uno a 16 caracteres
Caracteres Disponibles
Letras : a hasta z y A hasta Z
Nmeros : 0 a 9
Smbolos : _ (guon bajo), @ , * (asterisco)
Espacios en Blanco
Puntacin:; (punto y coma), : (coma), " (Comillas), ( ) (parntesis izquierdo y derecho), . (punto)
Contenido
Debera ser descriptivo y proveer informacin adicional, si fuera necesario.
-939-
16.2.9 Mscara de Grupo
Cuando crea un programa, usted define la mscara del grupo que identifica el grupo de ejes, o el grupo
de movimiento , que el programa controlar. Los grupos de movimientos define los diferentes grupos
de ejes que pueden ser usados para piezas independientes de equipos, mesas posicionadoras,
dispositivos de apertura, y otros ejes.
Existen cinco grupos de movimientos disponibles. El controlador puede operar hasta un mximo de
16 ejes, sin embargo, solamente nueve ejes pueden pertenecer a un mismo grupo de movimiento.
Si un sistema tiene solamente un grupo de movimiento, el grupo por defecto es el 1. Un asterisco
indica que el grupo no es usado. Usted puede especificar un programa que use los cinco grupos de
movimiento, pero solamente dos grupos pueden realizar movimiento con interpolacin cartesiana
dentro de un programa simple. Si deshabilita todos los grupos, no puede agregar instrucciones de
movimiento a su programa.
Mscara de Grupo: 1, *, *, *, *
Usted no puede cambiar la mscara del grupo luego de haber agregado instrucciones de movimiento
a su programa. No podr seleccionar una mscara de grupo en la pantalla DETAIL.
NOTA
En HandlingTool y ArcTool, mltiples grupos de movimiento pueden ser configurados antes de
poder ser usados. Refirase al Manual de Instalacin del Software del Controlador del Sistema de
FANUC Robotics R-J3iB.
NOTA
En HandlingTool y SpotTool+, cuando agrega instrucciones de movimiento que tiene un tipo de
movimiento, lo siguiente aparece en la pantalla:
-940-
16.2.10 Proteccin de Escritura
La proteccin de escritura le permite especificar si el programa puede ser modificado.
Cuando la proteccin de escritura est definido a ON, usted no puede agregar o modificar ningn
elemento en el programa. Cuando haya finalizado de crear el programa y est satisfecho de como
trabaja, debera definir la proteccin contra escritura a ON de forma que usted o alguien ms no lo
modifiquen.
Cuando la proteccin de escritura est definido a OFF, usted puede agregar o modificar algn
elemento en el programa. Por defecto, la proteccin de escritura est definido a OFF.
Esta informacin puede ser desplegada usando la tecla de funcion [ATTR] del men SELECT.
PRECAUCIN
Cuando la proteccin de escritura est definia a ON, no puede modificar cualquier encabezado del
programa (nombre, subtipo, comentarios, mscara de grupo, ignore pausa) excepto la proteccin de
escritura.
-941-
16.2.11 Ignorar Pausa
Si el tipo de programa ha sido configurado a NONE, usted puede usar el ignorar pausa para
especificar si el programa continuar an cuando el error ocurre, cuando un comando es emitido (tal
como pulsar la PARADA DE EMERGENCIA o el HOLD), o cuando el teach pendant es habilitado.
El Ignore Pause est permitido solamente en programas que no tienen grupos de movimiento
especificados tales como un programa de monitorizacin de E/S. Esto significa que los programas que
usan el ignore pause no pueden contener cualquier instruccin de movimiento.
Cuando Ignore pause se define a ONel programa continuar ejecutndose cuando un error ocurra,
un comando sea lanzado, o el teach pendant sea habilitado. Esto permite que el programa contine
cualquier funcin de monitorizacin, tales como la monitorizacin de E/S.
Cuando Ignore pause se define a OFFel programa se pausar cuando un error ocurra, un comando
sea lanzado, o el teach pendant sea habilitado.
16.2.12 Stack Size
Cuando un programa es ejecutado, una pila de 300 palabras de largo (1200 bytes) es ubicado a menos
que usted especifique el tamao de la pila. La pila est ubicada en la RAM disponible para el usuario.
Si ocurre una alarma de overflow de la pila, el programa necesita ms pila. Las opciones tales como
TCPMate y Cell Finder requieren que los programas de teach pendant hayan aumentado el tamao de
la pila.
El tamao de la pila mnima y por defecto es 300. El mximo es de 4000.
ADVERTENCIA
Si el ignore pause est definido a ON, el programa NO DEBE contener ninguna instruccin de
movimiento; si no, podra daar al personal o daar al equipo.
-942-
16.2.13 Cycle Time
Cycle time desplega el tiempo de ciclo de la eejcucin ms reciente del job o proceso actualmente
seleccionado. Esta informacin es desplegada en la pantalla DETAIL del programa job o process. Esta
informacin es adems desplegada en la pantalla STATUS Seal Data si la caracterstica Job/Process
es habilitada.
Si est ejecutando SpotTool+ y la mscara de la aplicacin se define a Spot weld y quiere ver el valor
del tiempo de ciclo para un proceso de soldadura que haya sido ejecutado, usted puede pulsar NEXT
dos veces desde la pantalla Program DETAIL.
El valor del tiempo de ciclo solamente se actualiza si el proceso de soldadura ha sido completado desde
UOPIN, SOP, o DIN - no ser actualizado si ejecuta SHIFT FWD desde el teach pendant. Este valor
no se actualizar si al pantalla es desplegada con el proceso de soldadura que est actualmente
ejecutndose.
No es necesario desplegar la pantalla del tiempo de ciclo cuando crea un programa; el encabezado del
programa ser modificado cuando el programa se completa (o se desplega por primera vez la pantalla),
si no ha desplegado el encabezado cuando primero cre el programa.
Refirase al Captulo por informacin en el despliegue del tiempo de ciclo en la pantalla Program
DETAIL.
16.2.14 Last Cycle Time
Last Cycle time desplega el tiempo de ciclo de la segunda ejecucin ms reciente del job o proceso
actualmente seleccionado. Esta informacin es desplegada en la pantalla DETAIL del programa job o
process. Esta informacin adems es desplegada en la pantalla STATUS Seal Data si la caracterstica
Job/Process es habilitada.
16.2.15 Gun On Time
Gun on time desplega la cantidad de tiempo total que la pistola estuvo abierta para la ejecucin ms
reciente del job o process actualmente seleccionado. Esta informacin es desplegada en la pantalla
DETAIL del programa job o process. Esta informacin adems es desplegada en la pantalla STATUS
Seal Data si la caracterstica Job/Process es habilitada.
16.2.16 Last Gun On Time
Last Gun on time desplega la cantidad de tiempo total que la pistola estuvo abierta para la segunda
ejecucin ms reciente del job o process actualmente seleccionado. Esta informacin es desplegada en
la pantalla DETAIL del programa job o process. Esta informacin adems es desplegada en la pantalla
STATUS Seal Data si la caracterstica Job/Process es habilitada.
-943-
16.2.17 Material Volume
Material volume es el volumen del material dosificado en la ejecucin ms reciente del job
actualmente seleccionado. Esta informacin es desplegada en la pantalla DETAIL del programa job.
Esta informacin adems es desplegada en la pantalla STATUS Seal Data si la caracterstica Job/
Process es habilitada.
16.2.18 Last Material Volume
Last Material volume es el volumen del material dosificado en la segunda ejecucin ms reciente del
job actualmente seleccionado. Esta informacin es desplegada en la pantalla DETAIL del programa
job. Esta informacin adems es desplegada en la pantalla STATUS Seal Data si la caracterstica
Job/Process es habilitada.
16.2.19 Default User Frame
El default user frame es el nombre del user frame a ser usado por el programa process. Refirase al
captulo "Configuracin General" en el Manual de Operaciones y Configuracin Especfica de la
Aplicacin del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics, por mayor informacin acerca
de los user frames disponibles. Esta informacin es desplegada en la pantalla program DETAIL del
process si la caracterstica Job/Process es habilitada.
Este elemento no es usado si la opcin de tracking est instalada.
16.2.20 Default Tool Frame
El default tool frame es el nombre del tool frame a ser usado por el programa process. Refirase al
captulo "Configuracin General" en el Manual de Operaciones y Configuracin Especfica de la
Aplicacin del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics, por mayor informacin acerca
de los tool frames disponibles. Esta informacin adems es desplegada en la pantalla DETAIL si la
caracterstica Job/Process es habilitada.
16.2.21 Equipment Number
El Equipment number le permite especificar hasta dos equipos de dosificacin homogneos
controlados por un controlador de robot. Esta caracterstica est disponible solamente para los equipos
de dosificacin Nordson Micro PRO-FLO y Gear Meter.
16.2.22 Line Track Schedule Num
(solamente con la Opcin Line Tracking)
Line Track Schedule Num especifica el schedule de line tracking actual. El sistema automticamente
habilita el schedule cuando el process es llamado por un programa job. Si el process no tiene mov-
imientos de tracking, se debe especificar cero.
-944-
16.2.23 Line Track Boundary Num
(solamente con la Opcin Line Tracking)
Line Track Boundary Num especifica el boundary de line tracking definido. El sistema
automticamente habilita este boundary cuando el process es llamado por un programa job. Si este
elemento se define con un nmero distinto de cero, el programa siempre usar este nmero como el
nmero de boundary del line tracking. La instruccin de teach pendant boundary no afecta a este
programa. Si este elemento se define a cero luego la instruccin boundary del teach pendant definir
el nmero de boundary para este programa.
16.2.24 Application Mask
Si ha habilitado ms de una aplicacin (tales como spot welding, dispensing, o material handling)
durante la instalacin del software, usted debe definir el elemento de la mscara de la aplicacin que
quiere usar en su programa. Luego de especificar la aplicacin a usar en su programa, las instrucciones
de programa y las etiquetas de las teclas de funcin cambiarn para reflejar la aplicacin que ha
especificado.
Defina la mscara de la aplicacin como sigue:
Para seleccionar una aplicacin para usar en su programa, defina la aplicacin que quiera a TRUE
en la pantalla DETAIL del proceso de aplicacin.
Para escribir un programa que no incluye instrucciones de aplicacin, defina todas las aplicaciones
a FALSE en la pantalla DETAIL del proceso de aplicacin. Esto define el proceso de aplicacin a
NONE.
Las aplicaciones disponibles son definidas en un Controlled Start durante la instalacin del software.
Usted puede habilitar hasta dos aplicaciones de una vez si ha comprado la opcin Multi Application
Enable y la ha habilitado en un Controlled Start. Refirase al Manual de Instalacin del Software del
Controlador SYSTEM R-J3iB por mayor informacin.
NOTA
Usted puede usar Spot Welding y Material Handling en un programa seleccionando Spot Welding.
-945-
Todas las teclas del teach pendant y los LED indicadores corresponden a la aplicacin actualmente
seleccionada. La aplicacin seleccionada actualmente es desplegada en el medio de la lnea de nombre
de la pantalla del teach pendant. Si ms de una aplicacin ha sido habilitado durante un controlled start,
puede cambiar entre ellas pulsando FCTN y seleccionar Change APPL-Tool. Las abreviaciones de
caracteres son como sigue: DI para dosificar, HT para manipulacin de material, y SW para soldadura
por puntos. Refirase a la Seccin por mayor informacin en la definicin de la aplicacin actualmente
seleccionado. Refirase a la Seccin por mayor informacin de las teclas del teach pendant y los LED
indicadores para la aplicacin actualmente seleccionado.
El Llamado a Programas cuando la Mscara de Aplicacin son Usadas
Las siguientes reglas dictan el tipo de programa que puede llamar (usando la instruccin de programa
CALL) cuando las mscaras de aplicacin son usadas:
Un programa con una mscara de aplicacin definida a NONE puede llamar a un programa que
tiene una mscara de aplicacin definida a una aplicacin o NONE.
Un programa con una mscara de aplicacin definida a una aplicacin puede llamar a un programa
que tiene una mscara de aplicacin definida a NONE.
Un programa con una mscara de aplicacin definida a una aplicacin no puede llamar a un
programa que tiene una mscara de aplicacin diferente.
16.3 NUMERACIN DE LNEAS Y MARCADOR
DE PROGRAMA END
Un nmero de lnea se inserta automticamente a cada instruccin que agrega a su programa. Si saca
una instruccin o mueve una instruccin a una nueva posicin en el programa, las instrucciones de
programa sern renumeradas automticamente de forma que la primera lnea siempre sea 1, la segunda
lnea 2, y as sucesivamente. Se usan nmeros de lnea para identificar cuales lneas mover, borrar, y
marcar cuando se modifica un programa.
El marcador de programa end ([End] ) automticamente aparece luego de la ltima instruccin en un
programa. Si nuevas instrucciones son agregadas, el marcador de programa end se mueve hacia abajo
en la pantalla, reteniendo su posicin como la ltima lnea en el programa.
NOTA
Si la aplicacin de software est usando la opcin de equipos mltiples, luego ver solamente la
primera letra de la aplicacin en su abreviacin de caracteres, y el nmero del equipo asignado a l.
D1 corresponde a "Dispensing equipment 1," y S2 corresponde a "Spot welding equipment 2."
-946-
16.4 INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO
Una instruccin de movimiento dirige al robot a moverse de una forma especificada a la ubicacin
especfica en la clula de trabajo usando una velocidad determinada. Una instruccin de movimiento
incluye:
Motion type - Como el robot se mueve a la posicin
Position indicator symbol - Indica que el robot est en la posicin grabada
Positional information - A donde el robot se mueve
Termination type - Como el robot finaliza el movimiento a la posicin
Speed - Con que rapidez el robot se mueve a la posicin
Motion options - Comandos adicionales para realizar als tareas especficas durante el movimiento
del robot
Un ejemplo tpico de instruccin de movimiento se muestra en Figura 16-4.
NOTA
Si est usando el HandlingTool, para informacin de la correspondencia entre el movimiento de
programas de teach pendant y movimientos de programa KAREL, refirase a la seccin llamada
Correspondencia entre el Movimiento de Programas de Teach Pendant y Movimientos de
Programas KAREL en el Manual de Operaciones y Configuracin del HandlingTool del Sistema
R-J3iB de FANUC Robotics.
-947-
Figura 16-4. Ejemplo de Instruccin Tpica de Movimiento
NOTA
Wrist Joint (W/JNT) es una opcin de movimiento que le permite al robot moverse solamente en
Lineal o Circular.
-948-
16.3.2 Tipo de Movimiento
El tipo de Movimiento define como el robot se mover a la posicin de destino. Existen tres tipos de
movimientos:
Joint
Linear
Circular
Movimiento Joint
J P[2] 50% FINE
El movimiento Joint
Causa que el robot mueva todos los ejes requeridos a la posicin de destino simultneamente.
El movimiento de cada eje inicia y para al mismo tiempo.
Es programada a la posicin de destino.
La velocidad es especificada como un porcentaje de la velocidad total por defecto, o en segundos.
La velocidad actual del movimiento es dependiente de la velocidad del eje ms lento.
Figura 16-5 muestra un ejemplo del movimiento joint.
Figura 16-5. Tipo de Movimiento Joint
-949-
Movimiento Lineal
L P[2] 100mm/sec FINE
Movimiento lineal
Causa que el robot se mueva con el TCP en una lnea recta desde la posicin de inicio a la posicin
de destino.
Es programada a la posicin de destino.
La velocidad se especifica en milmetros por segundo, centmetros por segundo, pulgadas por
minuto, grados por segundos, o segundos. Refirase a Seccin 16.4.6.
Durante un movimiento lineal, la orientacin de la herramienta cambia gradualmente mientras el robot
se mueve de la posicin de inicio a la posicin de destino, dependiendo en como la posicin de destino
haya sido programada.
Figura 16-6 muestra un ejemplo de movimiento lineal.
Figura 16-6. Tipo de Movimiento Lineal
El tipo de movimiento lineal adems puede ser usado para rotar alrededor del TCP mientras permanece
en esa posicin. La velocidad para este tipo de movimiento es en grados por segundos.Figura 16-7
muestra un ejemplo de movimiento lineal usado para la rotacin alrededor del TCP.
-950-
Figura 16-7. Tipo de Movimiento Lineal Usado para Rotar Alrededor al TCP
Movimiento Circular
C P[2]
P[3] 100mm/sec FINE
Movimiento Circular
Causa que el robot mueva el TCP en un arco desde la posicin de inicio a travs de una posicin
intermedia y hacia la posicin de destino.
Es programada en la posicin intermedia.
La velocidad est definida en pulgadas por minuto, milmetros por segundo, y centmetros por
minuto. Refirase a Seccin 16.4.6.
Cuando agrega una instruccin de movimiento que tiene tipo de movimiento circular, la pantalla
siguiente aparece:
C P[2]
P[3] 100 mm/sec FINE
La primera posicin, P[2] en el ejemplo, es una posicin intermedia. La posicin intermedia es
grabada automticamente en la posicin actual del robot cuando se agrega una instruccin de
movimiento. La segunda posicin, P[3] en el ejemplo, es la posicin de destino . Usted debe grabar la
posicin de destino, luego de agregar una instruccin de movimiento circular, usando la tecla de
funcin TOUCHUP, F5.
Si cambia un punto existente a "C", esa posicin se convierte en "via" o posicin intermedia.
-951-
Para programar un crculo completo, agregue dos instrucciones de movimiento circular, el cual
generar dos posiciones intermedias y dos posiciones de destino. La instruccin de movimiento
circular puede ser agregada por:
Insertar una lnea.
Retornar a DEFAULT
Seleccionando [INST].
Editando una instruccin por defecto para agregar una instruccin de movimiento circular.
Grabando un punto y luego modificando la lnea para que se convierta en un enunciado de
movimiento circular.
Control de Orientacin Circular en el Punto Intermedio
El control de orientacin circular en un punto intermedio asegura que el robot vaya a travs de ese
punto a la orientacin del punto grabado. La orientacin es cambiada suavemente entre los puntos de
inicio, intermedio, y final.
Figura 16-8 muestra un ejemplo de movimiento circular.
Figura 16-8. Tipo de Movimiento Circular
-952-
Reinicio del Movimiento Circular
En Figura 16-9 un paro simple ocurre en el punto de destino de la instruccin de movimiento circular.
Luego puede mover el robot.
Figura 16-9. Reinicio de la Instruccin de Movimiento Circular
En Figura 16-10 cuando la ejecucin del programa es reiniciada luego de una parada de paso a paso,
el robot se mueve, usando movimiento lineal al punto final del movimiento circular previo.
Figura 16-9. Reinicio de la Instruccin de Movimiento Circular
-953-
16.4.3 Sugerencias para Grabar Arcos Circulares Pequeos
Pequeos arcos circulares pueden llevar a grandes cambios en la orientacin de movimiento. Esto
podra ser inesperado para un operador con menos experiencia, sin embargo, los grandes cambios en
la orientacin durante el movimiento son un resultado legtimo de la planificacin de movimiento de
acuerdo a las posiciones grabadas y orientaciones.
Ya que la posibilidad de sorpresa con respecto a los grandes cambios de orientacin durante el
movimiento cuando se graban pequos arcos circulares, siga las instrucciones subrayadas en esta
seccin tanto para movimiento hacia adelante como hacia atrs.
Ya que la ubicacin relativa de cada punto con respecto a los otros define el crculo en el espacio, si
tiene una orientacin precisa de la herramienta para asegurar que lo que vea es lo que el controlador y
el movimiento planeado usa para sus clculos.
ADVERTENCIA
Cuando un punto circular (inicio, intermedio , o destino) es grabado, reduzca la velocidad al 1% o
ms bajo, luego use la funcin paso a paso para moverse en forma circular. Esto brinda una chance
de observar los cambios de la orientacin durante el movimiento a baja velocidad y para confirmar
que este movimiento es aceptable para su aplicacin.
Si los cambios de orientacin durante el movimiento no es aceptable, para el robot
(liberando el SHIFT u otro mtodo) y regrabe los puntos circulares.
Si el movimiento de orientacin es aceptable, aumente la velocidad.
Es importante que se haga la verificacin de los crculos con el teach pendant habilitado.
Verificaciones adicionales son realizadas con el teach pendant habilitado.
Si no, podra hacer dao al personal o al equipo.
NOTA
Si es posible, no grabe crculos pequeos. Siempre puede grabar una muy buena aproximacin a un
crculo pequeo usando mltiples segmentos lineales. Si debe grabar crculos pequeos, tenga
cuidado de seguir todas las sugerencias listadas aqu.
-954-
Use las siguientes sugerencias cuando grabe un arco circular pequeo:
Tenga precuacin exterma cuando grabe crculos que tengan un radio del mismo orden de
magnitud que el lergo de la herramienta. Cuanto ms larga es la herramienta, le definicin de los
arcos circulares se convierten en ms sensitivos. Si el eje de la herramienta est en un ngulo con
el ltimo eje del robot, el efecto es an ms pronunciado, ya que los ejes mayores del robot quedan
envueltos en alcanzar la orientacin deseada a lo largo del arco.
Nunca inicie un programa desde un instruccin circular. Ya que la posicin actual del robot es
usada como el punto de inicio del crculo, el resultado del arco circular no sera lo que habra
intentado. Lo mismo se aplica a los programas que son parados en una instruccin circular y
reiniciados luego de abortar el programa.
Asegura que la definicin del tool frame ($UTOOL), para ambos xyz y wpr, son tan precisos como
sea posible. Esto minimiza la discrepancia entre lo que el operador ve y los nmeros que el
planificador de movimiento usa para planear una trayectoria circular.
Cuando se recupera de una PARADA DE EMERGENCIA o una condicin similar que causa que
la potencia del servo se apague, reduzca la velocidad al 1% antes que reanude con el movimiento
circular.
No grabe puntos demasiado cerca entre ellos. Intente espaciarlos alrededor de un arco circular.
No intente grabar arcos circulares que mueva a ngulos mayores de 180 con una instruccin
circular. Rompa el arco circular en dos o ms instrucciones. Esto asegura que un pequeo cambio
en un punto no resultar en un gran cambio en el crculo ejecutado.
Mantenga el cambio de orientacin a un mnimo. Es difcil visualizar el cambio en orientacin
mientras el crculo se converte en ms pequeo o la herramienta se convierte en ms grande.
Ponga atencin al caso donde el eje z del frame del UTOOL es perpendicular al plano del crculo.
En este caso, el ngulo de elevacin est cerco de cero grados y el ngulo de azimut es muy
sensitivo a la direccin del eje z del frame del UTOOL.
(Vea Figura 16-13 por definiciones de la elevacin y ngulos de azimut.)
Por ejemplo, si el eje z del UTOOL no est perfectamente perpendicular al plano del crculo, luego el
ngulo de azimut podra ser muy diferente, dependiendo en la direccin actual del eje z. Como
resultado, el sistema podra desplegar el mensaje de error, "CRC large orient change."
En este caso, podra obtener mejores crculos y ms precisos si realiza uno o ambos de los siguiente:
- No defina el eje z del frame del UTOOL que sea perpendicular al plano del crculo.
- Ingrese la orientacin manualmente en lugar de grabarlo con el robot.
Ejemplos de Arcos Circulares
Vea Figura 16-11 para una ilustracin del efecto de la ubicacin del punto intermedio.
-955-
Figura 16-11. Efecto de la Ubicacin del Punto Intermedio
Dependiendo donde el punto intermedio est con respecto al punto inicial y destino, el arco circular
puede ser corto o largo. Con un gran offset de UTOOL y grandes cambios de orientacin, el
movimiento de la brida del robot para un arco largo es mucho mayor que el movimiento de la brida
para un arco corto.
Vea Figura 16-12 para una ilustracin del efecto de la precisin del UTOOL en pequeos crculos.
ADVERTENCIA
Es mejor grabar un punto intermedio a medio camino entre los puntos de inicio y destino. Si no,
cuando regrabe, el punto intermedio podra terminar del otro lado del arco, el cual podra causar que
el movimiento sea otro que el esperado. Si pasa esto, podran producirse daos personales o
materiales.
-956-
Figura 16-12. Efecto de la Precisin del UTOOL en Crculos Pequeos
Si el UTOOL no es preciso, especialmente en el caso de grandes offsets de la herramienta con
pequeos arcos circulares, la trayectoria grabada podra aparecer que tenga un punto intermedio entre
los puntos de inicio y destino, an cuando el punto intermedio est fuera de estos puntos.
En Figura 16-12 , un gran arco resulta en lugar del arco pequeo esperado.
Orientacin de la Herramienta en Movimiento Circular
La orientacin de la herramienta durante el movimiento circular es expresado en trminos de los
siguientes tres ngulos:
Azimuth - Este ngulo es definido como el ngulo entre la proyeccin de la herramienta y la
direccin radial. Para encontrar este ngulo, encuentre la proyeccin de la herramienta en el plano
del crculo. Dibuje el radio del arco circular en el punto en cuestin. El ngulo entre estas dos lneas
define el azimuth de la herramienta. Vea Figura 16-13.
Elevation - Este es el ngulo entre la herramienta y el vector normal al plano del arco circular. Para
determinar este ngulo en un punto dado a lo largo del crculo, construya la proyeccin de la
herramienta en el plano del crculo y mida el ngulo entre la herramienta y la proyeccin. Reste
este ngulo a 90. El resultado es la elevation . Vea Figura 16-13.
-957-
Figura 16-13. ngulos Azimuth y Elevation
Spin - Rotacin de la herramienta alrededor de su propio eje define el ngulo de spin.
Cada uno de estos ngulos es calculado para los puntos de inicio, intermedio y destino y, durante el
movimiento, la trayectoria del robot pasa a travs de aquellas orientaciones. Note que estos ngulos
dependen en el plano circular definido por las ubicaciones de los tres puntos definidos (inicio,
intermedio y destino). Si cualquiera de estos puntos son cambiados, el plano del crculo cambiar y
los ngulos azimuth, elevation y spin (AES) cambiarn como resultado.
En arcos circulares que tienen pequeos radios o arcos con pequeo largo, el plano circular es muy
sensitivo a las posiciones que define este plano. Como resultado, la orientacin de la herramiemnta
puede potencialmente cambiar dramticamente si los puntos son regrabados. Si una gran herramienta
es usada o el eje de la herramienta est a un ngulo con el eje de rotacin del ltimo eje del robot, esto
puede causar distintos movimientos del brazo. En este caso, los ejes aumentarn la velocidad para
alcanzar la velocidad programada de un arco circular.
Ejemplo 3: Efecto del Cambio de Orientacin en Uno de los Puntos
Este ejemplo explica como los pequeos cambios en la orientacin de un punto puede llevar a distintas
trayectorias circulares. Es muy similar al Ejemplo 1. La diferencia es que este ejemplo muestra el
efecto de la orientacin. Vea Figura 16-14.
-958-
Figura 16-14. Efecto del Cambio de Orientacin en la Trayectoria
El ngulo ms pequeo es usado para el ngulo de spin entre dos puntos circulares. Por ejemplo, si el
nglo de spin cambia 182 del punto de inicio al intermedio, el robot rotar la herramienta -178 para
obtener el punto intermedio del punto de inicio.
Si la orientacin del punto intermedio es cambiado 3 tal que la diferencia de spin se convierta en 179,
entonces la brida del robot rotar en la direccin opuesta alrededor del eje z. Debido a esto, el grabar
el ngulo de spin se convierte en importante cuando grandes cambios de spin son deseados. Es mejor
dividir el gran cambio igualmente entre dos segmentos de arcos circulares, o usar ms de una
instruccin circular para definir el crculo. Vea Figura 16-14.
-959-
16.4.4 Informacin Posicional
La informacin posicional describe la ubicacin, orientacin y configuracin del TCP cuando es
agregada la instruccin de movimiento al programa. La informacin posicional es grabadacuando la
instruccin de movimiento se agrega al programa. Refirase al captuloPlanificacin y Creacin de
un Programa en el Manual de Operaciones y Configuracin por mayor informacin en el agregar
instrucciones de movimiento.
J P[1] 50% FINE
La informacin posicional es hecha por siete componentes, como se muestra en Figura 16-15.
Estos componentes son representados por el comando de posicin , P[n].
Figura 16-15. Informacin Posicional
Componentes (x,y,z) de Ubicacin, describe la ubicacin tridimensional de la posicin.
Componentes (w,p,r) de Orientacin describe la rotacin alrededor de x, alrededor de y, y
alrededor de z.
El componente de configuracin describe la condicin de los ejes cuando el robot arriban a la
posicin destino. La orientacin de los ejes de la mueca en la posicin destino permanecen
iguales, pero la orientacin de los otros ejes podran cambiar.
En la instruccin de movimiento, la informacin posicional es representada con el comando de
posicin P[n], o el registro de posicin , PR[x]. El n es el nmero de la posicin . El x es el nmero
de registro de posicin. Un comando de posicin almacena la informacin posicional con la
instruccin de movimiento en el programa. Un registro de posicin almacena la informacin
posicional en una ubicacin de almacenaje separado de la instruccin de movimiento. Refirase a
Seccin 16.8.
El nmero de posicin identifica la posicin. Los nmeros de posicin son automticamente asignados
cuando se agrega una instruccin de movimiento al programa. El primer nmero asignado es el [1], el
segundo el [2], y as sucesivamente.
Si agrega una posicin antes de un punto que ya existe, el nmero de posicin es incrementado desde
la ltima posicin numerada sin importar de su lugar en el programa. Puede requerir que las posiciones
sean renumeradas de forma que los nmeros de posicin sean secuenciales en su programa.
Cuando borra posiciones, todas las otras posiciones grabadas mantienen sus nmeros actuales a menos
que se requieran que sean renumerados.
La posiciones pueden adems tener comentarios de uno a 16 caracteres. Usted especifica esto cuando
agrega o modifica una informacin posicional.
Refirase al captulo Planificacin y Creacin de un Programa en el Manual de Operaciones y
Configuracin por mayor informacin en cuanto a modificar posiciones en su programa.
-960-
16.4.5 Nmero de Frame de los Datos de Posicin
El nmero del User Frame (UF) y del Tool Frame (UT) son desplegados en la parte superior de la
pantalla Position Detail. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.
Estos campos indican el nmero actual del frame.
UF: Nmero del User Frame
0 = coordenada world
1-10 = nmero de UFRAME normal
F = $MNUFRAMENUM actual
UT: Nmero del Tool frame
0 = no vlido
1-10 = nmero de UTOOL normal
F = $MNUTOOLNUM actual
NOTA
Estos valores no pueden ser modificados directamente desde el teach pendant.
NOTA
La pantalla de los registros de posicin tienen UF y UT en la misma rea, y este valor es siempre
"F" para ambos.
-961-
16.4.6 Velocidad
La Velocidad define cuan rpido el robot se mueve a la posicin.
El tipo de movimiento usado determina las unidades de velocidad. Dependiendo del tipo de
movimiento que quiere, puede especificar la velocidad en milmetros por segundo, centmetros por
minuto, pulgadas por minuto, grados por segundo, o segundos.
Cuando un programa est ejecutndose, puede cambiar la velocidad general usando las teclas
+% y -% del teach pendant. El rango de valores es desde .01% (very fine) al 100 porciento de la
velocidad programada . La velocidad programada es la velocidad especificada en el programa.
Movimiento Joint usa
Un porcentaje (%) de la velocidad por defecto total. La velocidad del movimiento Joint puede tener
un valor del 1% al 100% del lmite de la mxima velocidad de joint.
J P[1] 50% FINE
Segundos (sec), el largo de tiempo que dura el movimiento. Los segundos pueden tener un valor
de .1 a 3200. Esto es usado para el movimiento que requieran un tiempo exacto. Si un programa es
pausado y luego reanudado durante la ejecucin del movimiento que use segundos, el controlador
se mantendr en un estado busy y running hasta que la porcin de tiempo que haya sido ejecutado
pase nuevamente. Entonces, el robot completar el movimiento usando la cantidad de tiempo
pendiente. Vea Figura 16-16.
J P[1] 2 sec FINE
L P[2] 2 sec FINE
Figura 16-16. Ejemplo de la Caracterstica de Velocidad Sec
NOTA
La velocidad de desplazamiento programada no puede superar la capacidad del robot. Si no se puede
alcanzar la velocidad programada, un error ocurrir.
NOTA
Si est usando el HandlingTool, para informacin de la correspondencia entre el movimiento de
programas de teach pendant y movimientos de programa KAREL, refirase a la seccin llamada
Correspondencia entre el Movimiento de Programas de Teach Pendant y Movimientos de
Programas KAREL en el Manual de Operaciones y Configuracin del HandlingTool del Sistema
-962-
Los movimientos lineales y circulares usan
Milmetros por segundo(mm/sec), con un rango de valores de 1 a 2000 milmetros por segundo.
Centmetros por minuto (cm/min), con un rango de valores de 1 a 12000 centmetros por minuto.
Pulgadas por minuto (inch/min), con un rango de valores de 0.1 a 4724.41 pulgadas por minuto.
Segundos (sec), el largo de tiempo que dura el movimiento. Esto es usado para movimiento que
requieren un tiempo exacto. Si un programa es pausado y luego reanudado durante la ejecucin del
movimiento que use segundos, el controlador se mantendr en un estado busy y running hasta que
la porcin de tiempo que haya sido ejecutado pase nuevamente. El robot completar el movimiento
usando la cantidad de tiempo pendiente. Vea Figura 16-16.
L P[1] 100mm/sec FINE
o
C P[1] 100mm/sec FINE
Control Rotacional de ejes alrededor del TCP usa grados rotacionales por segundo (deg/sec), con un
rango por defecto de 1 a 500 grados por segundo.
L P[1] 90 deg/sec FINE
Velocidad de Movimiento Variable
Puede especificar la velocidad de movimiento usando un registro en la instruccin de movimiento.
El valor del registro especificado define la velocidad de movimiento. Esto es llamado velocidad de
movimiento variable .
ADVERTENCIA
Si cambia el tipo de movimiento de la instruccin posicional de lineal a joint, el valor de la
velocidad puede cambiar de mm/sec al valor por defecto tan alto como el 100%. Asegrese de
verificar el valor de velocidad antes que ejecute la instruccin; si no, podra hacer dao al personal
o al equipo.
ADVERTENCIA
Antes de ejecutar un programa, asegrese que sea conciente de los valores de cualquier registro que
es usado para definir la velocidad en la instruccin de movimiento. Si no, movimiento inesperado
podra ocurrir que podra daar al personal o al equipo.
NOTA
Un programa parar la preejecucin de la instruccin subsecuente cuando el alcance una instruccin
de movimiento con el tipo de velocidad de registro. Esto asegura que la instruccin de movimiento
usa el valor del tipo de velocidad del registro. Vea Figura 16-17.
-963-
Figura 16-17. Ejemplo de Ejecucin de Programa con Velocidad de Movimiento Variable
Esta caracterstica es habilitada cuando la variable de sistema $RGSPD_PREXE = FALSE. Puede
deshabilitar la caracterstica definiendo $RGSPD_PREXE = TRUE. Sin embargo, el robot no podr
moverse a la velocidad especificada por el valor del registro.
Los siguientes ejemplos muestran varios tipos de instrucciones de movimiento que toman el valor de
velocidad desde el registro (R[ ]).
Tipo de movimiento Joint
J P[2] R[1]% CNT100
Tipo de movimiento Lineal
L P[1] R[2]mm/sec FINE
Tipo de movimiento Circular
C P[2] P[3] R[3]cm/min FINE
Instruccin de grupo de movimiento mltiple
GP Independiente
GP1 L P[4] R[1]mm/sec FINE GP2 L P[4] R[2]mm/sec FINE
Palletizing
PALLETIZING-B_1 L PAL_1[A_1] R[4]mm/sec CNT100
L PAL_1[BTM] R[4]mm/sec
FINE L PAL_1[R_1] R[4]mm/sec CNT100
Las siguientes caractersticas son cambiadas para acomodar la velocidad de movimiento variable:
Instrucciones de movimiento por defecto incluye una instruccin que usa la velocidad de
movimiento variable.
La pantalla Motion Modify , desplegada cuando selecciona REPLACE para una instruccin de
movimiento del men [EDCMD], incluye elementos para especificar la velocidad de movimiento
variable.
Valores de velocidad de movimiento especficos son vlidos para la velocidad de movimiento
variable. Refirase a Tabla 16-5 para valores vlidos de velocidad de movimiento variable. Si el
valor del registro especficos no es un valor de velocidad vlido (excede los lmites de velocidad o
est fuera del rango), un error ocurrir durante la ejecucin de la instruccin de movimiento.
-964-
*1 : Es vlido un punto decimal.
*2 : El lmite de velocidad es el valor de $MRR_GRP.$SPEEDLIM.
*3 : Es vlido un punto decimal.
El lmite de velocidad es el valor de $MRR_GRP.$SPEEDLIM/25.4 * 60.
*4 : El lmite es el valor de $MRR_GRP.$ROTSPEEDLIM * 180/3.141.
Vea Figura 16-18 para la sintaxis del cambio de la velocidad de movimiento desde un valor de
velocidad de movimiento especfica a un valor de velocidad variable (registro) o para una velocidad
de movimiento cambiante desde un valor de velocidad variable (registro) a un valor de velocidad de
movimiento especfica.
Figura 16-18. Sintaxis para el Cambio de Velocidad de Movimiento
Use Procedimiento 16-1 para reemplazar los valores de velocidad usando la pantalla Motion Modify
en [EDCMD] REPLACE.
Tabla 16-5.
Rango de Valores de Registro para Especificar la Velocidad de Movimiento Variable
Unidad Rango de Valores de Registro
% 1 a 100 Entero
sec 0.1 a 3200.0 Flotante (*1)
mm/sec 1 a 2000 Entero (*2)
cm/min 1 a 12000 Entero (*2)
inch/min 0.1 a 4724.41 Flotante (*3)
deg/sec 1 a 500 Entero (*4)
-965-
Procedimiento 16-1 Reemplazo de Valores de Velocidad
(usando Motion Modify en [EDCMD] REPLACE)
Condiciones
usted est actulamente editando un programa de teach pendant que continee instrucciones de
movimiento.
Pasos
1. Mueva el cursor al nmero de lnea de la instruccin en el cual quiere reemplazar los valores de
velocidad y pulse F5, [EDCMD].
2. Seleccione Replace.
3. Seleccione Motion modify. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.
4. Seleccione Replace speed. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.
5. Especifique el tipo de interpolacin (tipo de movimiento) de la instruccin de movimiento para el
cual quiere buscar:
Tipo sin especificar - busca por instrucciones de movimiento joint, lineal, y circular
Joint - busca instrucciones de movimiento joint solamente
Linear - busca instrucciones de movimiento lineal solamente
Circular- busca instrucciones de movimiento circular solamente
6. Especifique el tipo de velocidad de la instruccin de movimiento para el cual quiere buscar:
All type - busca por instrucciones de movimiento que usa un valor de la velocidad, un valor
variable (registro), o un valor de velocidad variable indirecta (registro).
Speed value - busca solamente las instrucciones de movimiento que usan el valor de velocidad.
R[ ] - busca solamente las instrucciones de movimiento que usan el valor de velocidad variable
(registro).
R[R[ ]] - busca solamente instrucciones de movimiento que usan un valor de velocidad variable
indirecta (registro).
-966-
Vea la siguiente pantalla como un ejemplo.
7. Especifique las unidades de la instruccin de reemplazo del movimiento.
Vea la pantalla siguiente para un ejemplo.
8. Seleccione el tipo de velocidad dela instruccin de movimiento de reemplazo:
Speed value - cambia la velocidad de la instruccin de movimiento buscada a un valor de
velocidad.
R[ ] - cambia la velocidad de la instruccin de movimiento buscada a un valor de velocidad variable
(registro).
R[R[ ]] - busca solamente instrucciones de movimiento que usan un valor de velocidad variable
indirecta (registro).
Vea la siguiente pantalla como un ejemplo.
9. Si ha seleccionado R[ ] o R[R[ ]], escriba el nmero de registro.
10.Seleccione como quiere encontrar la instruccin de movimiento a ser reemplazado:
F2, ALL - cambia todas las instrucciones de movimiento encontrada debajo de la lnea actual al
tipo y valor de la velocidad especificada.
F3, YES- cambia solamente la instruccin de movimiento encontrada en la lnea actual al tipo y
valor de la velocidad especificada.
F4, NEXT - saltea la instruccin de movimiento encontrada en la lnea actual y busca por la
siguiente instruccin de movimiento.
F5, EXIT - finaliza la operacin de modificacin de movimientos.
Vea la pantalla siguiente para un ejemplo.
11.Continua las operaciones de bsqueda y reemplazo como es deseado.
12.Cuando finalice con todas las bsquedas y reemplazos, , pulse F5, EXIT.
-967-
LP[1] WELD_SPEED CNT100
Las instrucciones de movimiento usadas durante la soldadura usa el parmetro WELD_SPEED.
WELD_SPEED est definida en el schedule de soldadura especificada por la instruccin ArcStart.
Puede usar solamente WELD_SPEED para movimientos lineales y circulares. Si cambia el tipo de
movimiento de una instruccin que usa WELD_SPEED de circular o lineal a joint, la velocidad
cambiar el 100%.
Cuando una instruccin de movimiento que contiene WELD_SPEED es ejecutada, la velocidad
depende en ciertas condiciones:
Si la instruccin Arc START es ejecutada antes de ejecutar la instruccin de movimiento
WELD_SPEED, la velocidad de soldadura definida en el schedule de soldadura corresponde a los
schedule de soldadrua usados.
Si la instruccin Arc Start no es ejecutada antes que se ejecute la instruccin de movimiento
WELD_SPEED, la velocidad de soldadura por defecto es usada como el valor de WELD_SPEED.
La velocidad de soldadura por defecto es definida en la pantalla SETUP Weld System.
Si el programa es reanudado desde la instruccin de movimiento WELD_SPEED, es usado el
WELD_SPEED en efecto cuando el programa fue pausado.
Si la siguiente secuencia es ejecutada mientras el programa es pausado y luego el programa es
reiniciado, la velocidad de soldadura por defecto es usada:
3. Usted lleva el programa paso a paso hacia atrs a travs de algunas instrucciones.
4. Usted mueve el cursor a otra lnea en el programa.
5. Usted aborta el programa.
-968-
16.4.7 Tipo de Terminacin
El tipo de terminacin define como el robot finaliza el movimiento en una instruccin de movimiento.
Los siguientes tipos de terminaciones estn disponibles:
Fine
Continuous
Corner distance - disponible solamente si tiene la opcin AccuPath
Los tipos de terminacin fine y continuous son descriptas en esta seccin. Refirase a Seccin 16.4.9
por informacin del tipo de terminacin corner distance.
Tipo de Terminacin Fine
J P[1] 50% FINE
El tipo de terminacin Fine causa que el robot se pare en la posicin de destino antes de moverse a la
siguiente posicin.
Figura 16-19 muestra como el robot se mover cuando usted especifique el tipo de terminacin Fine.
Figura 16-19. Movimiento del Robot con Tipo de Terminacin Fine
-969-
Tipo de Terminacin Continuous
J P[1] 50% CNT50
El tipo de terminacin Continuous le permite al robot desacelerar mientras se aproxima a la posicin
destino pero no para en l antes de acelerar hacia la siguiente posicin. Un valor de 0 a 100 define
cuan cerca el robot llega a la posicin de destino. Un CNT0 el robot est lo ms cerca, con el mximo
de desaceleracin. Un CNT100 el robot est lo ms lejos, con el mnimo de desaceleracin.
Figura 16-20 muestra como el robot se mover con diferentes valores de tipos de terminacin
continuous.
Figura 16-20. Movimiento del Robot con Tipo de Terminacin Continuous
NOTA
El programar ciertas instrucciones, tales como WAIT, causa que el robot pare en la posicin de
destino y ejecute la instruccin antes de que ejecute la siguiente instruccin.
-970-
16.4.8 Opciones de Movimiento
Las opciones de movimiento pueden ser usadas para brindar informacin adicional al realizar tareas
especficas durante el movimiento del robot. Las opciones de movimiento incluyen
Wrist joint
Coordinated motion
Acceleration override
Minimal rotation with joint motion
Skip label
Offset
Offset position register
Tool offset
Tool offset position register
Incremental motion
Search [ ]
EV (extended velocity)
- Simultaneous EV
- Independent EV
PTH
Time before/Time after
Remote TCP
Soldadura al Arco
Dispensing
Painting
Soldadura por Puntos
Corner speed rate
Refirase a Seccin 16.4.9 por informacin de la opcin corner speed rate motion.
Max speed (solamente HandlingTool)
Linear Distance
Refirase por informacin de la opcin Linear Distance motion.
Wrist Joint
L P[1] 50% FINE W/JNT
La opcin wrist joint es usada durnate movimiento lineales o circulares. Causa que la orientacin de
la mueca cambie durante los movimientos, permitiendo al TCP moverse a lo largo de la trayectoria
programada girando los ejes de la mueca debido a las posiciones de singularidad de ejes.
-971-
Coordinated Motion
J P[1] 50% FINE COORD
La opcin coordinated motion describe el movimiento de mltiples grupos de movimientos. Cuando
esta opcin es usada, mltiples grupos de movimiento se mueven juntos para mantener la misma pos-
icin relativa entre ellos.
La velocidad de movimiento el cual es especificada en la lnea es velocidad relativa para el movimien-
to coordinado. Esta opcin es efectiva en movimiento lineal o circular.
Acceleration Override
J P[1] 50% FINE ACC50
La opcin de movimiento acceleration override especifica el valor general de acceleration/decelera-
tion para cada eje durante el movimiento. el acceleration override acorta o alarga el tiempo de acel-
eracin cuando el robot se mueve desde una posicin de inicio a una posicin destino. El exceso de
aceleracin se programa en la posicin de destino.
El valor oscila entre 20 y 150%. Este valor es un porcentaje de la aceleracin. Por ejemplo, la acel-
eracin 50 significa que el robot le tomar el doble de largo para acelerar y desacelerar. Figura 16-21
muestra como la aceleracin es usada.
La aceleracin fue creada para permitir al usuario hacer movimientos especficos ms lentos o ms
conservativos para los casos que sea necesario cuidado extra. El uso de la aceleracin sobre el 100%
podra permitir tener movimientos ms agresivos, pero podra adems causar movimientos incorrectos
y, si la opcin Collision Guard es cargada, podra ocurrir alarmas de falsa colisin.
En general, el uso de la aceleracin sobre el 100% debera ser limitado. Esta definicin podra reducir
la vida de la unidad mecnica porque las aceleraciones por defecto han sido superadas por valores ms
agresivos.
Figura 16-21. Acceleration Override
-972-
Minimal Rotation (solamente HandlingTool)
J P[1] 50% FINE MROT
Minimal Rotation (MROT) es una opcin de movimiento para ser usada en el tipo de movimiento
Joint, o Cartesiando con la opcin WJNT. Eso genera el movimiento del ngulo de joint ms pequeo
de los ejes de la mueca dentro de los lmites de ejes durante el movimiento Joint y WJNT, e ignora
el nmero de giros de la mueca. Debera agregar MROT a las instrucciones de movimiento Joint o
WJNT para el movimiento que requiere el movimiento ms pequeo del ngulo del eje.
Esta opcin es til cuando no conoce el nmero de giros para una posicin destino que es calculada
en el espacio Cartesiano, y el cual requieren el movimiento de ngulo de ejes ms pequeo.
Cuando est usando la opcin MROT para movimiento Joint, o movimiento lineal con WJNT, si
ocurre un lmite de eje solamente en uno de los ejes de la mueca el sistema
Emitir un mensaje de advertencia similar a MOTN-330 MROT Limit Warn (G:1, A:20 Hex).
Intente mover en la direccin opuesta para este eje, el cual genera el movimiento ms corto dentro
del lmite del eje.
Por ejemplo, los lmites superiores e inferiores de los ejes de la mueca son 270 grados y 270 grados,
y los ngulos de inicio y destino son 260 grados y 80 grados, respectivamente. En este caso, el
movimiento ms pequeo debera ser el movimiento de 260 grados a 280 grados.
Sin embargo, el error del lmite ocurre para este movimiento porque alcanza el lmite superior de
recorrido. En este caso, un mensaje de advertencia ser emitido y el eje se mover desde 260 grados a
80 grados con 240 grados de cambio en el ngulo del eje. Vea Figura 16-22.
Fig.2.1 Figura 16-22. Movimiento Ms Corto Dentro del Lmite del Eje
La opcin de movimiento MROT tiene las siguientes limitacin:
Antes que tome efecto MROT, la posicin de destino del movimiento Joint o WJNT debe de estar
representado en el espacio Cartesiano (XYZWPR). Si no, si la posicin destino es representada en
ngulos de ejes, el sistema intentar alcanzar los ngulos de ejes del destino especificado sin
importar la opcin MROT.
NOTA
Fsicamente, 280 grados y 80 grados son la misma posicin para el eje.
-973-
Skip Label
SKIP CONDITION [I/O] = [value] J P[1] 50% FINE Skip, LBL[3]
La opcin de movimiento Skip, LBL[x] redirige la ejecucin del programa basada en si la condicin
predefinida SKIP CONDITION es cierta. La instruccin SKIP CONDITION define una condicin de
E/S. La ejecucin de la instruccin de movimiento que contiene la opcin de movimiento Skip,
LBL[x] depende del estado de la condicin SKIP CONDITION, como sigue:
Si la condicin SKIP CONDITION es satisfecha, el movimimento definido en la instruccin de
movimiento que contiene Skip, LBL[x] termina y la siguiente instruccin de programa es
ejecutada.
Si la condicin SKIP CONDITION no es satisfecha, el movimimento definido en la instruccin de
movimiento que contiene Skip, LBL[x] es ejecutada. Despus de que el robot alcance la posicin
destino y que la condicin an no sea satisfecha, el programa salta a la etiqueta LBL[x].
Refirase a Seccin 16.10 por mayor informacin. Refirase a Seccin 16.13 por mayor informacin
en la instruccin SKIP CONDITION. Refirase a Figura 16-23 para un ejemplo de la opcin de
movimiento Skip, LBL[x].
Figura 16-23. Ejemplo de la Opcin de Movimiento SKIP LBL[x]
Offset
OFFSET CONDITION PR[x] J P[1] 50% FINE Offset
La opcin de movimiento offset es usada con la instruccin OFFSET CONDITION para alterar la
informacin posicional programada en la posicin de destino por una cantidad de offset especificada
en un registro de posicin. La instruccin OFFSET CONDITION define el registro de posicin que
contienen la informacin de offset. La instruccin OFFSET CONDITION debe ser agregado al
programa antes de la instruccin de movimiento offset.
La instruccin OFFSET CONDITION muestra el uso del offset en el registro de posicin 1, PR[x]. La
instruccin de movimiento offset define la informacin posicional a la posicin (P[1] + PR[x]) con la
orientacin de P[1]. Cuando se cumple la condicin de offset, en cualquier momento que la opcin
offset de movimiento es usada, ese offset ser usado. Refirase a Seccin 16.14 por mayor
informacin de las instrucciones offset.
-974-
Offset Position Register
J P[1] 50% FINE Offset, PR[x]
La opcin de movimiento Offset, PR[x] altera la informacin posicional por la cantidad de offset
especificada en el registro de posicin PR[x]. Este offset afecta solamente la instruccin de
movimiento donde aparece. No se aplica a cualquier otra instruccin de movimiento. El nmero del
user frame del offset es el nmero del user frame actualmente seleccionado.
El clculo de OFFSET depende de la representacin del registro de posicin especificada en la opcin
de movimiento OFFSET:
Si PR[x] tiene representacin cartesiana, el sistema suma cada elemento del registro de posicin
a cada elemento de la posicin para alcanzar la posicin que es offset. Si la posicin no tienen una
representacin cartesiana, el sistema internamente convierte la representacin de la posicin a
cartesiana antes de calcular el offset.
Si PR[x] tiene representacin JOINT, el sistema suma cada elemento del registro de posicin a
cada elemento de la posicin para alcanzar la posicin que es offset. Si la posicin no tienen una
representacin JOINT, el sistema internamente convierte la representacin de la posicin a JOINT
antes de calcular el offset. Si PR[x] tiene representacin JOINT, no es usado el offset del user
frame.
J P[1] 50% FINE Offset, PR[x] Inc
J P[1] 50% FINE Offset Inc
Si la opcin de movimiento incremental es especificada con la opcin de movimiento OFFSET, la
posicin y el registro de posicin DEBEN de tener la misma representacin, tanto cartesiano como
JOINT. Antes que defina un offset en una instruccin de movimiento que adems incluya la opcin
de movimiento INC, asegrese que las representaciones del registro de posicin y de la posicin
sean la misma. Por ejemplo, si el registro de posicin est en representacin JOINT, la posicin
debe adems tener representacin JOINT.
-975-
Tool_offset
TOOL_OFFSET_CONDITION PR[x] (UTOOL[1])
J P[1] 50% FINE Tool_offset
La opcin de movimiento Tool_offset es usada con la instruccin TOOL_OFFSET_CONDITION
para alterar la informacin programada posicional de la posicin destino por una cantidad de offset de
herramienta especificada en un registro de posicin. La instruccin TOOL_OFFSET_CONDITION
define el registro de posicin que contiene la informacin de offset y el tool frame que ser usado
durante el tool offset. La instruccin TOOL_OFFSET_CONDITION debe ser agregado al programa
antes de la instruccin de movimiento tool offset.
La instruccin tool offset condition especifica la condicin de offset usada en la instruccin tool offset.
Ejecute una instruccin tool offset condition antes de ejectuar la instruccin tool offset
correspondiente. Despus de especificar la condicin tool offset, permanece efectiva hasta que el
programa efectiva o una nueva instruccin tool offset es ejecutada.
Cuando especifica las condiciones del tool offset, sea conciente de lo siguiente:
El registro de posicin indica la direccin en que se desplaza la posicin deseada y la magnitud del
desplazamiento.
El sistema de coordenadas de la herramienta sirve para especificar las condiciones de offset.
Al omitir el nmero del sistema de coordenadas de una herramienta, se emplea el sistema de co-
ordenadas de herramienta seleccionado actualmente.
Al programar un enunciado de movimiento que incluye una instruccin de offset de la herramienta
o al modificar una posicin determinada, la posicin de la cual el offset ser restado puede ser
grabada.
Cuando un enunciado de movimiento que incluye una instruccin tool offset es grabado o una
cierta posicin es modificada, le ser preguntado que responda las siguientes preguntas:
- Subtract tool offset data?Pulse YES para borrar los datos de tool offset desde los datos de
posicin y aceptar la nueva posicin. Pulse NO para almacenar la posicin actual como los datos
de posicin.
- Enter PR index of tool offset data? Indique el nmero de registro de posicin especificada por la
instruccin tool offset condition.
- Enter tool no. of tool offset data? Indique el nmero del sistema de coordenadas de la herramienta
donde el offset es especificado.
Cuando los datos de posicin se modifican manualmente con la ayuda de las teclas numricas, la
posicin se programa sin restar el offset.
Si graba la posicin de la cual el offset es restado, la posicin actual es almacenada en los siguientes
casos.
- Cuando el registro de la posicin indicada an no se ha inicializado.
- Cuando es habilitado la funcin que ignorar la instruccin tool offset (vea otras definiciones.)
Si usted habilita la funcin que ignora la instruccin tool offset, la posicin actual es grabada como
datos de posicin y no recibir ningn mensaje de error. El robot se mueve a la posicin grabada,
an si la instruccin tool offset es ejecutada.
Si usted pausa el robot durante la ejecucin de la instruccin tool offset y modifica la cantidad, la
cantidad modificada ser usada cuando reanude el movimiento.
Cuando se modifica un nmero de registro de posicin especificado por la instruccin tool offset con-
dition, no ser usado el nmero modificado.
En la ejecucin hacia atrs, el robot se desplaza hasta la posicin en la que se ha aplicado el offset.
Lo mismo sucede con la instruccin direct tool offset, descripta a continuacin.
-976-
Tool offset position register
J P[1] 50% FINE Tool_Offset, PR[2]
Una instruccin direct tool offset especifica el nmero del registro de posicin. El robot se desplaza
segn la compensacin guardada en el registro de posicin indicado, ignorando las condiciones de
composicin de la herramienta indicadas por la instruccin de condicin de compensacin de la
herramienta. Es usado el sistema de coordenadas de la herramienta actualmente seleccionado.
Cuando especifica el registro de posicin, sea conciente de lo siguiente:
Si graba un enunciado de movimiento el cual incluye la instruccin direct tool offset o si modifica
cierta posicin, usted puede grabar la posicin de la cual el offset es restado. Le ser preguntado
que responda a la siguiente pregunta.
- Subtract tool offset data?Pulse YES para restar el tool offset de los datos de posicin y aceptar
la nueva posicin. Pulse NO para almacenar la posicin actual como los datos de posicin.
Cuando los datos de posicin se modifican manualmente con la ayuda de las teclas numricas, la
posicin se programa sin restar el offset.
Si graba la posicin de la cual el offset es restado, la posicin actual es almacenada en los siguientes
casos.
- Cuando el registro de la posicin indicada an no se ha inicializado.
- La instruccin direct tool offset no ha especificado el nmero de registro de posicin.
- La funcin que ignora la instruccin tool offset es habilitada.
Si habilita la funcin que ignora la instruccin tool offset, la posicin actual es grabada como datos
de posicin (ningn mensaje le aparecer). El robot se mueve a la posicin grabada, an si la
instruccin tool offset es ejecutada.
Vea Figura 16-24 para un example.
Figura 16-24. Instruccin Tool Offset
-977-
Incremental Motion
J P[1] 50% FINE INC
La opcin de movimiento incremental especifica que la posicin destino tiene una cantidad de
movimiento incremental de la posicin previa. Para usar la opcin de movimiento incremental, haga
lo siguiente:
1. Agregue una instruccin de movimiento. No incluya la opcin de movimiento incremental.
2. Agregue otra instruccin de movimiento. Asegrse de incluir la opcin de movimiento
incremental.
3. Mueva el cursor a la derecha de la instruccin de movimiento que acaba de agregar.
5. Seleccione Incremental. Ver el mensaje, "Position(P[n]) has been uninitialized."
6. Mueva el cursor al componente de posicin de la instruccin y pulse F5, POSITION. Cada
componente de la posicin estar sin inicializar y la pantalla de representacin de la posicin ser
desplegada. Vea Figura 16-25.
Figura 16-25. Pantalla de la Representacin de la Posicin
7. Mueva el cursor a cada componente de la posicin que quiere cambiar, escriba el incremental que
quiere que el robot se mueva, y pulse ENTER. Si no quiere cambiar una componente, defnala
como cero.
PRECAUCIN
Si usa la opcin de movimiento incremental en la instruccin de movimiento, la posicin o el
registro de posicin en la instruccin estar sin inicializar. Adems, todos los casos de la misma
posicin o registro de posicin en su programa estar sin inicializar.
Si no quiere que esto pase, use una nueva posicin o registro de posicin en la instruccin de
movimiento que incluya la opcin de movimiento incremental. Si quiere usar el mismo movimiento
incremental en cualquier lugar de su programa, copie la instruccin de movimiento entera y pguela
donde quiera usarla.
NOTA
Si su programa est configurado con mltiples grupos o ejes externos, debe ingresar los valores
adecuados en los componentes de posicin de los ejes externos y grupos de forma de que la
instruccin de movimiento sea ejecutada.
-978-
Opcin de Movimiento Search [ ]
J P[1] 50% FINE Search[ ]
La opcin de movimiento Search [ ] dirige el movimiento del robot (en la direccin positiva o negativa
x, y o z) para buscar un objeto. Los vectores "x", "y" y "z" se definen como la trama de contacto asig-
nada en el programa de contacto. Cuando se hace contacto con el objeto, se almacena la posicin actual
del TCP del robot. La opcin de movimiento bsqueda es usada entre un enunciado search start y
search end.
Opcin de Movimiento Extended Velocity EV
Adems de la velocidad programada del robot, la opcin de movimiento extended velocity (EV) le
permite la especificacin de la velocidad del eje externo programado. La opcin de movimiento EV
tiene las dos siguientes opciones:
Simultaneous EV
Independent EV
NOTA
Touch Sense es una opcin y podra no estar instalada en su sistema. Si no est instalada Touch
Sense, Search no aparecer como elemento del men.
PRECAUCIN
La velocidad y direccin del movimiento son controlados por los valores definidos en el touch
schedule asignados por la instruccin Search Start. El movimiento y la velocidad podran ser
diferentes de las desplegadas en la lnea.
-979-
Simultaneous EV
J P[1] 100% FINE EV50%
El simultaneous EV programado es definido como un porcentaje de la mxima velocidad del eje
externo (1% - 100%).
Si la opcin de movimiento EV no es especificada, entonces el movimiento del eje externo es planeado
basado en la velocidad del eje externo mximo. Esto significa que el movimiento por defecto sin la
opcin EV es equivalente al movimiemnto simultneo con EV100%.
en simultaneous EV, el eje externo se mueve simultneamente con los ejes del robot. Esto significa
que ambos empiezan y finalizan al mismo tiempo para cada segmento de movimiento.
Para alcanzar el movimiento simultneo, el tiempo de movimiento del robot es comparado con el
tiempo del segmento del eje externo durante la planificacin. El tiempo ms largo ser usado tanto
para el robot como para el eje externo de forma que ambos puedan alcanzar el destino al mismo
tiempo.
En casos donde el tiempo del movimiento del robot es ms largo que el tiempo del movimiento del eje
externo, la velocidad actual del eje externo ser ms baja que la velocidad del eje externo programada
de forma que la velocidad de movimiento del robot sea mantenida.
Cuando el tiempo de movimiento del eje externo es ms largo que el tiempo de movimiento del robot,
la velocidad actual del robot ser ms lenta que la velocidad programada para mantener el movimiento
simultneo.
Cuando existe un movimiento del eje externo pero no hay movimiento del robot, la velocidad del eje
auxiliar programada ser usada como se especifica, an si podra ser la velocidad mxima por defecto.
Independent EV
J P[1] 100% FINE Ind.EV50%
Como el simultaneous EV, la velocidad independiente del eje externo est adems definida como un
porcentaje de la mxima velocidad del eje externo (1% - 100%).
En independent EV, el eje externo se mueve independientemente de los ejes del robot. Tanto el eje
externo como los ejes del robot empiezan cada segmento de movimiento al mismo tiempo, sin
embargo, ya que tienen velocidades independientes, podran no alcanzar el destino al mismo tiempo.
El siguiente movimiento planeado podra no ejecutarse hasta que tanto el eje externo y los ejes del
robot hayan alcanzado el destino.
-980-
PTH Motion Option
J P[1] 50% CNT100PTH
La opcin de movimiento PTH le permite aumentar la aceleracin del robot entre las posciones en una
serie de posiciones, o trayectoria. Puede usar la opcin de movimiento PTH solamente en
instrucciones de movimiento que usan tipo de terminacin continuous.
Si tiene series cortas de posiciones continuas que estn relativamente juntas, usa la opcin de mov-
imiento PTH con cada instruccin de movimiento para aumentar la aceleracin entre cada posicin.
Esto reducir la cantidad de tiempo que le lleva al robot ejecutar esa porcin del programa.
Time Before / Time After
TIME BEFORE Motion Option
J P[1] 50% FINE TIME BEFORE
2.0 sec, CALL prog
TIME AFTER Motion Option
J P[1] 50% FINE TIME AFTER
2.0 sec, CALL prog
Normally, when a teach pendant program is executed, the instruction that follows a motion instruction
is not executed until the motion has been completed. La opcin de movimiento TIME BEFORE/
AFTER le permite especificar un programa de teach pendant que ser llamado en un momento
especfico antes o despus de completada la instruccin de movimiento. Vea Figura 16-26.
Figura 16-26. Instrucciones de Movimiento Opcional TIME BEFORE / TIME AFTER
Refirase al captulo Funciones Avanzadas en el Manual de Configuracin y Operaciones por
mayor informacin de las opciones de movimiento TIME BEFORE y TIME AFTER.
PRECAUCIN
Si las instrucciones de movimiento que contienen PTH producen movimientos inesperados o
vibraciones en el robot, remueva el PTH de la instruccin de movimiento.
-981-
Opcin de Movimiento Remote TCP (opcional)
L P[1] 100mm/sec CNT100 RTCP
La opcin de movimiento opcional de TCP remoto (RTCP) le permite controlar la orientacin del
robot en aplicaciones donde la herramienta es fija y en la clula de trabajo y el robot m anipula la pieza
alrededor de la herramienta. El frame usado para mover el robot y programar es el user frame que ha
definido y seleccionado. Vea Figura 16-27 para una ilustracin del robot usando TCP remoto. La
herramienta es fija y el robot sostiene la pieza.
Figura 16-27. Opcin de Movimiento del TCP Remoto
Cuando usa TCP remoto, debe primero definir el user frame que usar como TCP remoto. Cuando
incluye la opcin de TCP remoto (RTCP) en la instruccin de movimiento, debe especificar el user
frame que quiere usar, usando la instruccin UFRAME_NUM= , si no, el user frame actual ser usado
por defecto. Refirase a Seccin 16-14 por mayor informacin en la instruccin UFRAME_NUM= .
Figura 16-28 contiene un ejemplo de como se usa la opcin de movimiento RTCP.
NOTA
En una instruccin de movimiento que incluya RTCP, la velocidad especificada es la velocidad
relativa entre la pieza y la herramienta.
-982-
Figura 16-28. Ejemplo de la Opcin de Movimiento del TCP Remoto (RTCP)
Soldadura al Arco
La opcin de movimiento Arc welding son las instrucciones de soldadura al arco agregadas a las
instrucciones de movimiento.
J P[1] 50% FINE Arc Start[i]
J P[1] 50% FINE Arc Start[R[i]]
J P[1] 50% FINE Arc Start[v,wfs]
J P[1] 50% FINE Arc End[i]
J P[1] 50% FINE Arc End[R[i]]
J P[1] 50% FINE Arc End[v,wfs,s]
-983-
Dosificacin
La opcin de movimiento Dispensing son instrucciones agregadas a las instrucciones de movimiento.
L P[1] 500mm/sec CNT100 SS[1]
L P[1] 500mm/sec CNT100 SE
Pintura
Las opciones de movimiento Painting son instrucciones de pintura agregadas a las instrucciones de
movimiento.
Soldadura por Puntos
Las opciones de movimiento de Spot welding son instrucciones de soldadura por puntos que son
agregadas a las instrucciones de movimiento.
J P[1] 50% FINE SPOT[BU=*,P=*,S=*,BU=*]
J P[1] 50% FINE BACKUP=OPEN/CLOSE
J P[1] 50% FINE ISO CONTACTOR J P[1] 50% FINE GUN CONTACTOR
J P[1] 50% FINE RESET STEPPER
J P[1] 50% FINE RESET WELDER
J P[1] 50% FINE RESET WATER SAVER
Max Speed (solamente en HandlingTool)
L P[1] max_speed CNT100
En algunas aplicaciones, la velocidad deseada es la velocidad mxima que el robot pueda entregar.
Para movimientos joint, el sistema entrega la mxima capacidad del robot; esto es, uno de los ejes
alcanza su mxima velocidad. Para movimientos lineales, el sistema entrega la velocidad que es
especificada en la instruccin de teach pendant. Sin embargo, la mxima velocidad lineal es 2000 mm/
seg impuesta por el lmite en la capacidad del motor de alcanzar velocidades ms altas. El robot puede
moverse ms rpido que la velocidad especificada en la instruccin de movimiento.
La opcin max speed le permite especificar un movimiento lineal que usar la mxima velocidad que
pueda el robot. Esto mejor los tiempos de ciclo en aplicaciones de carga y descarga aumentando la
velocidad en movimientos lineales. Cuando la opcin es cargada, se desplegar la opcin max_speed
en el campo de velocidad de la instruccin de movimiento del teach pendant para movimientos
lineales.
La opcin max_speed afecta solamente los movimientos para los cuales la velocidad es especificada
en max_speed.
NOTA
Cuando carga esta opcin, el itp_time ser definido al menos a 12 ms.
-984-
Si cambia el tipo de movimiento de lineal a joint, el campo de velocidad cambiar al 100%.
Cuando el campo de velocidad cambia desde max_speed a otra opcin, el valor de velocidad
retornar al valor de velocidad original.
Para ajustar la opcin max_speed, refirase a $xscfg en el Manual de Referencia del Software del
Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics.
Las limitaciones son las siguientes:
Si son usadas opciones no soportadas, max_speed ser deshabilitada automticamente. No se
mostrarn mensajes de advertencia o error. Esta opcin no soporta lo siguiente:
- Ninguna opcin de tracking, tales como line tracking, TAST, Mig-Eye, Coordinated motion, y
dems. Cuando estas opciones son usadas, la opcin max speed estr por defecto a 2000 mm/sec.
- Accupath
- Mltiples grupos de movimiento
- Constant joint path
- Constant path
Si ejecuta un programa con una velocidad general diferente al 100%, el sistema conducir al robot
tal que uno de sus ejes alcance la velocidad general mxima de su velocidad mxima de joint.
La tiempo de lanzamiento de la condicin local podra tener alguna variacin.
Si la trayectoria es muy agresiva, podra necesitar usar el ACC para suavizarla.
Si est usando Dry Run, la velocidad mxima ser deshabilitada y la velocidad especificada en el
dry run ser usada.
Si est usando Org path resume, la velocidad mxima ser deshabilitada para la lnea de movimien-
to que es reanudado.
Si est seleccionado T1, la velocidad T1 ser usada.
En modo paso a paso (FWD/BWD) la mxima velocidad ser deshabilitada y el valor de mxima
velocidad ser usada.
Max speed ser deshabilitado automticamente para un movimiento circular.
La opcin max speed an aplicar cuando la instruccin del teach pendant
LINEAR_MAX_SPEED es usada.
El robot intentar alcanzar la mxima velocidad posible en al menos uno de sus ejes. Eso determina
la velocidad mxima del movimiento actual comparada con la instruccin del teach pendant
LINEAR_MAX_SPEED con mxima velocidad lineal de 2000 mm/sec. El cociente de estas dos
velocidades es el porcentaje de la velocidad mxima del eje el cual el eje alcanzar.
Por ejemplo: la velocidad mxima lineal es 2000 mm/sec.
1. LINEAR_MAX_SPEED = 1200 2. L P[1] max_speed CNT1000
El cociente de 1200 y 2000 es 60%. El sistema llevar al robot tal que uno de sus ejes alcance el
60% de la velocidad mxima de joint para la lnea 2 del programa de ms arriba.
ADVERTENCIA
Cuando especifica max_speed, el robot se mover a alta velocidad. Asegrese que todas las partes
sueltas estn apretadas firmemente y que la pieza est segura. De lo contrario, podran producirse
daos personales o materiales. "
-985-
16.4.9 AccuPath (opcin)
AccuPath es una opcin de control de movimiento que brinda mejor funcionamiento del movimiento
para movimiento lineales y circulares (pero no en movimientos joint) en las siguientes reas:
Trayectoria constante
Con AccuPath, el robot mantiene la misma trayectoria sin importar los cambios de velocidad general
estticos o dinmicos. Una trayectoria que ha sido grabada y probada a baja velocidad general ser
mantenida cuando el programa es ejecutado al 100%.
Hold /Resume y Emergency Stop/Resume (solamente en HandlingTool, PaintTool, y SpotTool+)
Luego que se pulse el botn HOLD o EMERGENCY STOP, el robot puede reanudar ejectundose a
lo largo de la misma trayectoria que ha estado ejecutando hasta el HOLD o EMERGENCY STOP. La
ubicacin de la posicin estar a lo largo de la trayectoria original, sin embargo, la orientacin estar
cerca, pero no exactamente, a lo largo de la trayectoria original.
En HandlingTool, esta funcin requiere que la funcin original path resume est habilitado. La
definicin de la habilitacin de esta funcin es $MH_ORGRSM.$RET_PTH_ENA = TRUE.
Mejora de la precisin de la trayectoria
La trayectoria ser ejecutada como se grab, usando lneas rectas y movimientos circulares.
Ajuste directa de la esquina
Esto permite el ajuste directo de la distancia alrededor de la esquina para cada instruccin del
movimiento, si no est satisfecha con la esquina generada por el movimiento AccuPath con el tipo de
terminacin CNT. Esto es brindado por el tipo de terminacin corner distance, CDy (donde y est en
mm).
Precisin de velocidad
El robot intentar mantener la velocidad programada alrededor de la esquina mientras que el
movimiento est dentro de la capacidad mecnica del robot. Si la velocidad constante no es posible,
AccuPath bajar la vleocidad en la esquina de la velocidad programada en forma automtica. Si no
est contento con la velocidad generada en la esquina por el sistema usando el tipo de terminacin
CNT, puede ajustarlo directamente usando la opcin de movimiento corner speed en conjunto con el
tipo de terminacin corner distance CDy o CNT100.
PRECAUCIN
AccuPath usa la informacin del payload actual cuando calcula la velocidad de la esquina. Por eso,
debe definir el payload correctamente durante la instalacin. Si no, la velocidad de la esquina no
operar correctamente. Refirase al Manual de Instalacin del Software del Controlador del
-986-
Tipo de Terminacin Corner Distance
L P[1] 100mm/sec CDy
Si quiere ajustar la distancia alrededor de la esquina para una instruccin de movimiento, puede usar
el tipo de terminacin corner distance CDy. Cuando usa el tipo de terminacin CD, debe especificar
el corner distance .
Corner distance es la distanciadesde la esquina en la trayectoria a la posicin grabada actual.
Vea Figura 16-29.
Figura 16-29. El Efecto del Corner Distance Alrededor de la Esquina
NOTA
El comportamiento de la trayectoria y de la velocidad de un sistema usando la opcin Accupath son
diferentes de aquellos sistemas que no lo usan an si las instrucciones de movimiento usan el tipo
de terminacin CNT. Las instrucciones de movimiento con tipo de terminacin fine tienen el mismo
comportamiento con o sin el AccuPath.
NOTA
El Line Tracking no est disponible con el AccuPath.
-987-
Cuando define corner distance, use las siguientes sugerencias :
Especifique el corner distance en milmetros.
El corner distance puede variar en valores de 0 mm a 1000 mm.
Cuanto ms pequeo es el corner distance, lo ms cercano el robot llegar a la poscin, y el ms
pequeo el redondeo de la esquina.
Con un corner distance ms grande, el robot no llegar tan cerca de la posicin, y el redondeo de
la esquina mayor.
Vea Figura 16-29 para un ejemplo del efecto del ajuste del corner distance en el redondeo de la
esquina.
Cuando usa el tipo de terminacin corner distance, AccuPath mantendr constante la velocidad si es
posible. Si quiere ajustar la velocidad de la esquina, use la opcin de movimiento corner speed rate,
descripta en la siguiente seccin.
Opcin de Movimiento Corner Speed Rate
L P[1] 100mm/sec CD100 CSx
Por defecto, AccuPath dirigir el robot para mantener la velocidad programada alrededor de la
esquina, mientras que est dentro de la capacidad mecnica del robot. Si la velocidad constante no es
posible, basada en el ejuste del robot, AccuPath bajar la velocidad en la esquina de la velocidad
programada en forma automtica. Si no est satisfecho con la velocidad de la esqina que AccuPath le
brinda, puede ajustar la velocidad directamente usando la opcin de movimiento corner speed rate,
CSx.
Cuando define una velocidad de la esqina, use las siguientes sugerencias :
El corner distance puede variar en valores de 0% a 200%.
Un corner speed rate de 100% es el mismo que la velocidad del sistema por defecto.
Un corner speed rate que es mayor del 100% es mayor que la velocidad del sistema por defecto,
pero menor que la velocidad programada.
Un corner speed rate que es menor que el 100% es menor que la velocidad del sistema por defecto.
PRECAUCIN
Algunas instrucciones de movimiento que use la opcin CDy podran cuasar movimientos extraos,
especialmente para cortas distancias. Ocasionalmente, puede mejorar el movimiento usando la
opcin CSx, ajustando el parmetro CDy, o moviendo las posiciones grabadas ms alejadas.
NOTA
Para aplicaciones de dosificacin, es recomendado que usted edite las instrucciones de movimiento
por defecto en el editor de forma que el CS200 sea especificado para todas las posiciones CNT100.
Esto asegurar que el robot se mover a todas las esquinas a la velocidad especificada. Si los
movimientos del robot son inesperados en algunas esquinas, baje el valor de CSx para estas
esquinas.
-988-
CS0 puede ser usado para deshabilitar el AccuPath para una instruccin de movimiento individual si
$vccfg.$ap_mode = TRUE y el bit 0 de $vccfg.$comp_switch se define que sea 1 (en otras palabras,
si $vccfg.$comp_switch es un nmero impar). Esto puede brindar:
Un movimiento ms suave si el movimiento del AccuPath es demasiado agresivo
Un movimiento ms rpido con un movimiento que invierte la direccin
Un movimiento que es compatible a aquel brindado sin AccuPath
Limitaciones de la Instruccin del Teach Pendant
Ciertas instrucciones de teach pendant causan que el robot desacelere en la posicin de destino antes
que la siguiente instruccin de movimiento sea ejecutada, sin importar el tipo de terminacin
especificada. Estas instrucciones de teach pendant definirn el corner distance y corner speed general.
En este caso, la advertencia "Fine Term Type Used" ser desplegada. Estas instrucciones estn
divididas en dos categoras:
Categora 1 : Instrucciones en esta categora causan que el robot desacelere, por defecto. Sin embargo,
si sobrepasa la conducta por defecto usando las instrucciones LOCK PREG y UNLOCK PREG, la
trayectoria en la esquina y la velocidad de la esquina especificada sern usadas. Las instrucciones en
esta categora son como sigue:
Instrucciones de registro de posicin: PR[ ], PR[ ] INC
Instrucciones Offset: OFFSET, TOOL_OFFSET
Categora 2 : Las instrucciones en esta categora causan que el robot desacelere en todos los casos, sin
importar el tipo de terminacin especificada. Usted puede cambiar estos valores por defecto. Las
instrucciones en esta categora son como sigue:
Instrucciones de Frame: UFRAME_NUM, UFRAME, UTOOL_NUM, UTOOL
Instrucciones derivadas: IF, SELECT, CALL
Instruccin de espera: WAIT + TIMEOUT
Instrucciones miscelneas: $PARAMETER
Instrucciones de Control de Programa: PAUSE, ABORT
Instrucciones de programa Macro
Instruccin SKIP
Instruccin TRACK
Instrucciones de velocidad de movimiento variable
Instrucciones de sensor: RCV, SENSOR_ON, SENSOR_OFF
Instruccin de paletizado: PALLETIZING-B, PL[ ]
PRECAUCIN
Algunas instrucciones de movimiento que usan la opcin de movimiento CSx con un valor ms
grande 100% podran causar movimientos inesperados o vibraciones. Si el movimiento adjuntado
al CSx tiene una vibracin, borre la opcin de movimiento CSx o cambie el valor al 100%.
-989-
Limitaciones del Control de Orientacin
Las limitaciones del control de la orientacin incluyen lo siguiente:
Usted puede solo cambiar entre el control de orientacin por defecto y el control de orientacin de
wrist joint cuando el tipo de terminacin usada es FINE. Si el tipo de terminacin usada es CNT,
el mtodo de control de orientacin previo ser usado para la lnea actual sin importar el mtodo
especificado en esa lnea.
Si dos o ms posiciones grabadas son exactamente las mismas, el robot desacelerar al punto
grabado sin importar el valor de CNT. Esto es consistente con la regla de media distancia de
segmentos cortos donde, en este caso, la distancia media es 0. Refirase a "Half Distance Rule."
Esquina con AccuPath
Para el AccuPath, una trayectoria de esquina es generada como sigue:
La trayectoria de la esquina entre dos segmentos de lnea est dentro de las tres posiciones grabadas
que definen los segmentos de lnea adyacentes.
Para segmentos largos, el sistema computa la trayectoria de la esquina, e intenta mantener la
velocidad programada constante alrededor de la trayectoria de la esquina si est dentro de la
capacidad mecnica del robot (hecho durante el ajuste del robot en fbrica.)
Para segmentos cortos, la trayectoria de la esquina empezar y finalizar a la mitad de la distancia
de la ms corta de los dos segmentos de lnea. Como los redondeos en las esquinas se reducen, la
velocidad constante alrededor de la esquina no puede ser mantenida y ocurre que se enlentece la
velocidad.
Mensajes de Advertencia (no se aplica para PaintTool)
Cuando realiza un programa, usted puede verificar los mensajes de advertencia de AccuPath definien-
do $VC_PARAMGRP[].$warnmessenb = TRUE. Los mensajes de advertencia de Accupath le infor-
ma de ciertas condiciones de la trayectoria grabada, como "Corner speed slowdown," y "Can't
maintain C-Dist." Estos mensajes le ayudan si debe regrabar la trayectoria. Si define
$VC_PARAMGRP[].$warnmessenb = TRUE, el siguiente mensaje de error podra ser desplegado:
MOTN-302 Corner speed slowdown
MOTN-303 Can't maintain C-Dist
MOTN-304 CD:Prog Speed achieved
MOTN-305 Can't maintain speed
MOTN-308 Can't plan corner
por ms detalles de los mensajes de error.
NOTA
Asegrese que $VC_PARAMGRP[].$warnmessenb sea definido a FALSE durante la operacin de
produccin.
-990-
Regla de Media Distancia
Como se describi en la seccin "Limitaciones del Control de Orientacin", el inicio y final de la
trayectoria de la esquina debera ser ms corta que la mitad de la distancia del ms corto de los dos
segmentos de lnea. Esto es llamado la regla de mediadistancia .
En Figura 16-30 , el segment distance se refiere a la distancia entre los puntos grabados y la half
distance es la mitad de la distancia del segmento. El deviation distance se refiere a la distancia desde
el punto de la esquina grabada P[2] a donde la trayectoria de la esquina se desva de la trayectoria
grabada. El corner distance es la distancia entre el punto de la esquina grabado P[2] a la trayectoria de
la esquina.
Figura 16-30. Regla de Media Distancia
Para el AccuPath, la distancia de desviacin NO PUEDE exeder la media distancia. Cuando la
distancia del segmento entre los puntos grabados es corta, la regla de la media distancia es aplicada,
en el cual la distancia de la desviacin se define igual a la mitad de la distancia del segmento, como se
muestra en Figura 16-30. Como resultado, la trayectoria de la esquina est mucho ms cerca del punto
P[2], comparado con el caso en el cual los puntos grabados estn apartados.
Para segmentos cortos sin AccuPath, como cuando la velocidad es aumentada, el redondeo de la
esquina es incrementado. Por eso, mientras la velocidad es aumentada, la trayectoria es cambiada. En
Figura 16-31 por ejemplo, mientras la velocidad es aumentada para una serie de segmentos cortos, la
trayectoria resultante es redondeada ms hasta que ,a velocidad suficientemente alta, la trayectoria se
convierta en una lnea recta en el medio de los segmentos.
Figura 16-31. Trayectoria de Segmento Corto SIN AccuPath
Cuando AccuPath es usado en segmentos cortos, la regla de media distancia es aplicada donde la es-
quina comienza y finaliza en una distancia que es la ms corta de las distancias de medio segmentos
que forman la esquina. Figura 16-32 muestra la trayectoria resultante usando AccuPath.
-991-
Figura 16-32. Trayectoria de Segmento Corto con AccuPath
Sugerencias en la Orientacin de la Trayectoria
Dando dos puntos grabados, el tiempo del segmento es computado como el ms grande del tiempo
de ubicacin y tiempo de orientacin. El tiempo de ubicacin es el tiempo para moverse desde la
ubicacin de inicio a la ubicacin de destino basadas en la velocidad programada. El tiempo de
orientacin es el tiempo para moverse desde la orientacin de inicio a la orientacin de destino
basadas en la velocidad de rotacin cartesiana mxima $PARAM_GROUP[].$rotspeedlim.
Si el tiempo de orientacin es mayor que el tiempo de ubicacin, la velocidad de ubicacin efectiva
ser ms lenta que la velocidad programada. Esto es cierto con o sin AccuPath.
De forma de alcanzar velocidad de programa constante en una esquina con AccuPath, el tiempo de
orientacin debe ser menor que el tiempo de ubicacin.
Por ejemplo, para mantener el vector de aproximacin normal con respecto a la trayectoria. El objetivo
es para asegurarse que el tiempo de orientacin es menor que el tiempo de ubicacin.
Vea Figura 16-33.
Figura 16-33. Orientacin de la Trayectoria
-992-
Limitaciones de la Opcin de Movimiento
Para sistemas con mltiples grupos de movimiento, AccuPath soporta grupos de movimiento
independientes pero no soportan el movimiento del grupo simultneo. Los programas con grupos de
movimiento simultneos an sern ejecutados cuando se lanza, pero la caracterstica AccuPath ser
deshabilitado.
Tcnicas de Grabado
Usted debe ser cuidadoso acerca de la regla de media distancia. Tenga en menta esto por la regla de la
media distancia, el corner distance especificado no puede ser satisfecho cuando la distancia es corta.
Use las siguientes sugerencias cuando se graba una trayectoria:
Minimice el nmero de posiciones grabadas.
Regrabe las posiciones usando el tipo de terminacin CD para coincidir la trayectoria en lugar de
agregar posiciones.
Sin AccuPath, usted tiene que grabar posiciones adicionales para obtener una esquina pequea a alta
velocidad. Adems, tiene que regrabar cada punto individualmente para corregir cualquier problema.
Con AccuPath, no necesita hacer esto. Vea Figura 16-34.
Figura 16-34. Grabracin de una Esquina Pequea
NOTA
En ArcTool, AccuPath est habilitado para tipos de movimiento lineal y circular, pero se deshabilita
dinmicamente (apagado) para tipos de movimiento que incluyen weaving o movimiento
coordinado.
-993-
Grabacin de una Trayectoria Flexible
Cuando usa AccuPath, usted puede grabar una esquina pequea con relativamente pocas posiciones.
Vea Figura 16-35.
Figura 16-35. Grabacin de una Trayectoria Flexible
Para grabar una trayectoria flexible, debera hacer lo siguiente:
1. Determine la lnea recta que coincida con la tangente del punto de cambio de direccin de la
trayectoria.
2. Grabe posiciones donde se encuentran con las tangentes
3. Minimice el nmero de posiciones grabadas debido a la regla de media distancia. Maximice la
distancia entre nodos de la trayectoria.
4. Evite ngulos abruptos entre los segmentos de lnea grabados. La cantidad de la bajada de la
velocidad de la esquina es proporcional al ngulo entre los segmentos de lnea y el largo de los
segmentos de lnea.
5. Use el tipo de terminacin CD para especificar el corner distance, cuando sea adecuado.
Verificacin de la Trayectoria
AccuPath puede mantener la misma trayectoria (solamente x, y, z) sin importar la velocidad general.
Pero la trayectoria actual podra cambiar debido a la estructura mecnica o el rendimiento del motor.
La desviacin ser mnima. Por eso, puede verificar que la trayectoria que usa una velocidad general
pequea.
Para grabar la trayectoria debera
1. Grabar las posiciones.
2. Ejecutar el programa con una baja velocidad general (por ejemplo el 10%).
3. Si la trayectoria no es satisfactoria, regrabe el punto.
4. Ejecute el programa usando una velocidad general alta. Refirase al captulo Pruebe un Programa
y Lncelo en Produccin en el Manual de Configuracin y Operaciones.
-994-
16.4.10 Linear Distance (opcin)
Linear Distance es una caracterstica de movimiento del robot que es til para aplicaciones de
manipulacin de material de pick and place tales como el paletizado.
Figura 16-36 muestra una aplicacin tpica de pick and place. Si todos los tipos de terminacin son
FINE o CNT0, luego la trayectoria de pick and place sern como se muestra.
Figura 16-36. Aplicacin PICK and PLACE
El robot empieza en P1 y va a travs de P2 y coge la pieza en P3. Luego va a travs de P2 a P4 y luego
a P5 donde ubica la pieza.
Tpicamente, sin embargo, FINE y CNT0 es usado solamente para alcanzar P3 para COGER y DEJAR
en P5. Para todos los otros movimientos, los valores de CNT usados son altos. Por ejemplo, la
trayectoria actual podran parecerse a Figura 16-37.
Figura 16-37. Aplicacin PICK and PLACE con CNT100
El robot est en
P1 J P[2] 100% CNT100
L P[3] 2000 mm/s FINE
L [P2] 2000 mm/s CNT100
J [P4] 2000 mm/s CNT100
L [P5] 2000 mm/s FINE
-995-
Este tipo de trayectoria le dar un mejor tiempo de ciclo. Sin embargo, usted no sabe cuanta linealidad
obtendr yendo desde P2 a P3 (para coger) o desde P4 a P5 (para dejar). Para obtener la linealidad
deseada, usted ajustara tanto las posiciones P2 o P4, o experimentara con valores CNT diferentes.
Por ejemplo, podra cambiar P2 o P4 ms algo o ms bajo, o podra usar CNT50 en P2 o P4.
Con Linear Distance, no tiene que adivinar y experimentar. Si quiere los ltimos 100mm antes de
coger y los ltimos 150mm encima de la dejada para que siempre sea recta encima de P3 y P5
respectivamente, usted puede usar Linear Distance para estas cantidades especificadas. Refirase a
Figura 16-38.
Figura 16-38. Ajuste de P3 y P5 con Linear Distance
El programa podra ser (desde P1):
J P[2] 100% CNT100
L P[3] 2000 mm/s FINE AP_LD100
L P[2] 2000 mm/s CNT100 RT_LD100
J P[4] 2000 mm/s CNT100
L P[5] 2000 mm/s FINE AP_LD150
Esta es la forma conveniente de designar movimientos para pick and place. Solo ajustando el linear
distance, puede determinar el compromiso adecuado entre el tiempo de ciclo y la linealidad de
aproximacin/retraccin.
NOTA
Linear Distance es implementada en el controlador para controlar la linealidad inmediatamente
luego de una cogida en el alimentador de entrada y casi antes de ubicarlo en el palet. Linear Distance
garantiza las distancias que especifica. Debido a la resolucin ITP, Linear Distance no puede hacer
coincidir exactamente con el valor. Sin embargo, la linear distance que especifica ser el mnimo
valor que el sistema intentar alcanzar. Por ejemplo, si especifica 100 mm de linear distance, el
sistema podra brindar 103 mm de linear distance, pero nunca brindar una linear distance menor
que lo especificado.
-996-
16.4.10.2 Como funciona
Linear Distance usa dos elementos de la opcin de movimiento:
AP_LD: Approach Linear Distance
AP_LD es usado para movimientos de dejada.
L P[2] 2000mm/s CNT0 AP_LD100
L P[2] 2000mm/s CNT0 AP_LDR[1]
En el segundo ejemplo, la distancia es especificada indirectamente a travs del registro #1.
RT_LD: Retract Linear Distance
RT_LD es usado para movimientos de cogida.
L P[3] 2000mm/s CNT100 RT_LD100
L P[3] 2000mm/s CNT100 RT_LDR[1]
En el segundo ejemplo, la distancia es especificada indirectamente a travs del registro #1.
-997-
Figura 16-39. RT_LD: Efecto del valor de CNT
El valor RT_LD afecta la esquina de P3-P2-P1 en Figura 16-39. Cuando ms alto el valor de RT_LD,
ms pequea la esquina ser. Cuando el valor de RT_LD es mayor que o igual que la distancia entre
P3 y P2, la esquina se volver 0. El movimiento automticamente se convertir en FINE sin importar
el valor de CNT que est especificado.
-998-
Figura 16-40. Movimiento de Dejada: Dos Posibles Trayectorias
El valor AP_LD afecta la esquina P1-P4-P5 Figura 16-40. Cuando ms alto el valor de AP_LD, ms
pequea la esquina ser. Cuando el valor de AP_LD es mayor que o igual que la distancia entre P4 y
P5, la esquina se volver 0. El movimiento automticamente se convertir en FINE sin importar el
valor de CNT que est especificado.
-999-
16.4.10.3 Limitaciones
La funcin linear distance solamente soporta el tipo de movimiento lineal.
La funcin linear distance solamente soporta posicin (x, y, z) y no orientacin (w, p, r).
La funcin linear distance solamente soporta robots articulados y no soporta NOBOTs o
Posicionadores.
Linear Distance no soportar AccuPath. La funcin linear distance ser deshabilitado cuando es
usado AccuPath.
El tiempo de lanzamiento de la condicin local podra ser diferente que sin Linear Distance. Sin
embergo el tiempo es repetible.
Cuando se usa grupos de movimientos mltiples, el grupo de linear distance podra no estar
sincronizados con el grupo de non-linear distance. El soporte de Servo Gun podra estar en fase 2.
Cuando es habilitado original path resume definiendo
$MH_ORGRSM.$RET_PTH_ENA=TRUE, si el robot es parado en P6 con un E-stop o HOLD,
entonces cuando el programa es reanudado, tomar la trayectoria P7P8 como se muestra en Figura
16-41. (La posicin de parada es proyectada sobre la trayectoria original.)
Si original path resume est deshabilitada o si $LDCFG.$RSM_PROJ=FALSE, entonces el robot
reanudar a lo largo de la trayectoria P6P8.
Linear Distance ser deshabilitado en modo paso a paso. La nica forma de probar Linear Distance
es ejecutar el programa sin modo paso a paso.
Figura 16-41. Continuacin de Trayectoria con Linear Distance
PRECAUCIN
Ya que la posicin de parada es diferente que la psoicin de parada del robot, la tolerancia
especificada por el usuario no advertir si la diferencia entre la posicin de parada original y la
posicin de parada proyectada es mayor que la tolerancia definida por el usuario. Adems, el offset
de reanudacin ser el proyectado desde la posicin de parada.
-1000-
16.4.10.4 Como Usar Linear Distance
Procedimiento 16-2 Usando Linear Distance
Condiciones
Usted ha creado un programa de teach pendant.
Su programa de teach pendant contiene al menos una instruccin de movimiento lineal.
Pasos
1. Pulse SELECT.
2. Mueva el cursor al nombre del programa que quiere modificar y pulse ENTER.
a ON.
4. Para regrabar y modificar instrucciones de movimiento, mueva el cursor al nmero de lnea de la
instruccin de movimiento que quiere modificar.
5. Mueva el cursor al espacio vaco al final de la instruccin de movimiento lineal que quiere
modificar y pulse F4, [CHOICE]. Ver una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
Debido a la resolucin ITP, Linear Distance no puede coincidir con el valor exactamente. Sin
embargo, la linear distance que especifica ser el mnimo valor que el sistema intentar alcanzar.
Por ejemplo, si especifica 100 mm de linear distance, el sistema podra brindar 103 mm de linear
distance, pero nunca brindar una linear distance menor que lo especificado.
NOTA
Para usar Linear Distance, debe modificar la instruccin de movimiento lineal.
-1001-
6. Si quiere usar Linear Distance en un punto de aproximacin, seleccione Approach_LD.
Si quiere usar Linear Distance en el punto de retirada, seleccione Retract_LD.
7. Escriba el nmero de milmetros que quiere que se aproxime o retire el TCP usando Linear
Distance.
Para usar un valor almacenado en un registro, pulse F3, INDIRECT, y escriba el nmero de registro.
NOTA
El valor por defecto es direct el cual significa que el valor es un nmero especfico en milmetros.
-1002-
16.5 INSTRUCCIONES DE DOSIFICACIN
Las instrucciones de dosificacin le dicen al robot cuando dosificar material.
Hay dos tipos de instrucciones de dosificacin:
Instrucciones de inicio de dosificacin
Instrucciones de fin de dosificacin
Estas instrucciones pueden ser usadas solamente en un programa process.
Instrucciones de Dosificacin Dependientes e Independientes
Las instrucciones de dosificacin son tanto dependientes o independientes .
Las instrucciones de dosificacin dependiente incluyen las instrucciones dispense start y dispense end.
Estas instrucciones son opciones de movimiento que se adjuntan a la instruccin de movimiento.
El siguiente es un ejemplo del uso de instrucciones de dosificacin dependiente:
5: J P[2] 500mm/sec CNT100 SS[1]
6: J P[3] 500mm/sec CNT100 SE
Las instrucciones de dosificacin Independiente incluyen las instrucciones dispense start y dispense
end. Estas instrucciones aparecen en una lnea separada y no son asociadas con cualquier instruccin
de movimiento.
El siguiente es un ejemplo del uso de instrucciones de dosificacin dependiente:
10: SS[1]
11: SE
-1003-
16.5.2 Instrucciones Dispense Start
La instruccin de inicio de la dosificacin le dice al robot para iniciar la dosificacin de material. Las
instrucciones de inicio de dosificacin dependiente e independientes son el mismo.
SS[x]
La instruccin SS[x] inicia dosificando material usando un schedule de dosificacin especificado. Vea
Figura 16-42 para la opcin de movimiento de inicio de dosificacin dependiente o la instruccin de
inicio de dosificacin independiente.
Figura 16-42. Inicio de Dosificacin SS[x]
16.5.3 Instrucciones Dispense End
La instruccion de final de dosificacin le dice al robot para parar de dosificacin de material.
SE
La instruccin SE acaba la dosificacin de material usando el schedule de dosificacin especfica. Vea
Figura 16-43 para instrucciones de fin independientes dosificadores.
Figura 16-43. Dispense End SE Independiente
-1004-
16.6 INSTRUCCIONES DE SOLDADURA POR PUNTOS
Las instrucciones de soldadura por puntos le dicen al robot cuando y como soldar. La instruccin
puede se configurado para pinzas simples o duales. Existen siete tipo de instrucciones de soldadura
por puntos:
Instrucciones Spot
Instrucciones de soldadura Stud
Instrucciones de Backup
Contactor ISO
Contactor GUN
Reset Stepper
Reset Welder
Reset del Economizador
16.6.2 Instrucciones Spot
Las instrucciones Spot le dicen al robot como soldar por puntos. Esta seccin describa cada instruccin
SPOT[E=*,BU=*,EP=*,P=*,S=x,EP=*,BU=*]
La instruccin SPOT[E=*, BU=*,EP=*,P=*,S=x,EP=*,BU=*] inicia la rutina de soldadura por
puntos para una pinza simple usando el equipo (E), el estado de apertura de electrodo (BU), la presin
de ecualizacin (EP), la presin de vlvula (P) y el schedule de soldadura (S) especificado. Refirase
a Tabla 16-6..
NOTA
El formato de esta instruccin vara con las definiciones de soldadura por puntos. Si solamente es
usado un equipo, E no es desplegado. Si estn deshabilitadas mltiples vlvulas de presin, P no es
desplegado. Si se deshabilitan las aperturas de electrodo, BU no es desplegado. Si est deshabilitada
la presin de equalizacin, EP no es desplegado. La apertura de electrodo, presin de ecualizacin,
presin de vlvula, y deteccin de pinza estn solamente habilitadas si son definidas desde un
controlled start. Refirase al Manual de Instalacin del Software del Controlador del Sistema de
-1005-
SPOT[E=*,BU=(*,* ) , EP=(*,*),P=(*,*), S=(x,y), EP=(*,*),BU=(*,*)]
The SPOT[E=*,BU=(*,*),EP=(*,*),P=(*,*),S=(x,y),EP=(*,*),BU=(*,*)] inicia la rutina de soldadura
por puntos para unas pinzas duales usando el estado de apertura de electrodo (BU), la presin de
ecualizacin (EP), la presin de vlvula (P) y los schedules de soldadura (S) especificados. En el (*,*),
el elemento a la izquierda de la coma representa el valor para la pinza 1 y el valor a la derecha de la
coma representa el valor para la pinza 2, Refirase a Tabla 16-6.
NOTA
El formato de esta instruccin vara con las definiciones de soldadura por puntos. Si solamente es
usado un equipo, E no es desplegado. Si estn deshabilitadas mltiples vlvulas de presin, P no es
desplegado. Si se deshabilitan las aperturas de electrodo, BU no es desplegado. Si est deshabilitada
la presin de equalizacin, EP no es desplegado. La apertura de electrodo, presin de ecualizacin,
presin de vlvula, y deteccin de pinza estn solamente habilitadas si son definidas desde un
controlled start. Refirase al Manual de Instalacin del Software del Controlador del Sistema de
Tabla 16-6. Instruccin Spot
ELEMENTO DESCRIPCIN
E = x Nmero del Equipo
BU = C Cierre del electrodo antes de la soldadura
BU = * Electrodo incambiado antes de la soldadura
EP = H Presin de ecualizacin alta antes de la soldadura
EP = M Presin de ecualizacin media antes de la soldadura
EP = L Presin de ecualizacin baja antes de la soldadura
EP = x Presin de ecualizacin 0-31 (codificacin binaria) antes de la soldadura
P = H Presin de vlvula alta
P = M Presin de vlvula media
P = L Presin de vlvula baja
P = x Presin de vlvula 0-15 (codificacin binaria)
S = x Nmero de schedule de soldadura
EP = H Presin de ecualizacin alta luego de la soldadura
EP = M Presin de ecualizacin media luego de la soldadura
EP = L Presin de ecualizacin baja luego de la soldadura
EP = x Presin de ecualizacin 0-31 (codificacin binaria) luego de la soldadura
BU = C Electrodo abierto luego de la soldadura
BU = * Electrodo incambiado luego de la soldadura
-1006-
J P[x] 100% FINE SPOT[E=*,BU=(*,* ) , EP=(*,*),P=(*,*), S=(x,y), EP=(*,*),BU=(*,*),
ANTIC(B=m,G=n)]
La anticipacin de cierre de la pinza general (ANTIC) le permite definir una anticipacin general
global en base punto a punto. Esto significa que si ha definido el Tipo de Anticipacin y el valor de
Cerrar Pinza o Cerrar Electrodo en la pantalla SETUP Spot Equipment, puede sobreescribir estos
valores especificando los valores de anticipacin dentru de una instruccin de soldadura por puntos
particular en su programa de teach pendant.
Puede especificar los de anticipacin solamenteen las instrucciones de movimiento SPOT y en las
instrucciones de movimiento BACKUP. Vea Figura 16-44 y Figura 16-45 para el formato de la
instruccin de movimiento SPOT que usa la anticipacin general.
Figura 16-44. Anticipacin General para Instruccin SPOT, Pinza Simple y Dual con Backup
Figura 16-45. Anticipacin General para Instruccin SPOT, Pinza Simple y Dual sin Backup
NOTA
No puede usar ANTIC en instrucciones SPOT en una lnea de programa que no incluya instruccin
de movimiento.
-1007-
16.6.3 Instrucciones de Soldadura Stud
Las instrucciones de soldadura Stud son instrucciones spot con un limitado nmero de opciones spot.
SPOT[E=*, ,S=x]
La instruccin SPOT[E=*, S=x] inicia la rutina de soldadura stud para una pinza simple usando el
equipo especificado (E), si se han habilitado mltiples equipos. Este tipo de instruccin spot es usada
para soldadura stud. Refirase a Tabla 16-4.
16.6.4 Instrucciones Backup
Las Instrucciones Backup controlan el recorrido de apertura de electrodo de la pinza(s).
BACKUP = [E=*, accin]
La instruccin BACKUP= [E=*, accin] abre, cierra, o mantienen constante el estado de una pinza
simple. Vea Figura 16-46.
Figura 16-46. BACKUP=[accin]
BACKUP=[E=*, accin1, accin2]
La instruccin BACKUP=[E=*, accin1, accin2] abre, cierra, o mantiene constantes los estados de
cada pinza en una configuracin de pinza dual. En esta instruccin, accin1 representa el estado del
electrodo para la pinza 1. Accin2 representa el estado del electrodo para la pinza 2. Vea Figura 16-47.
Figura 16-47. BACKUP=[accin1, accin2]
NOTA
Si solamente es usado un equipo, E no es desplegado.
NOTA
Si solamente es usado un equipo, E no es desplegado.
-1008-
J P[x] 100% FINE BACKUP[B=*, ANTIC=m]
Vea Figura 16-48 para el formato de las instrucciones de movimiento BAKKUP que usen anticipacin
general.
Figura 16-48. Anticipacin General para la Instruccin BACKUP, Simple y Duales
Vea Programa de Anticipacin General para un ejemplo del uso de la anticipacin general en un
programa de teach pendant.
Ejemplo de Programa de Anticipacin General
1:J P[1] 100% FINE SPOT[BU=C,S=1,BU=O,ANTIC(B=300,G=150)]
2:J P[2] 100% CNT100
3:J P[3] 100% CNT100
4:J P[4] 100% FINE BACKUP[B=CLOSE,ANTIC=20]
5:J P[5] 100% FINE SPOT[BU=*,S=2,BU=O,ANTIC(B=300,G=150)]
6:J P[6] 100% FINE SPOT[BU=C,S=1,BU=O,ANTIC(B=5,G=0)]
En este ejemplo, asuma que el tiempo de anticipacin de cierre del electrodo por defecto est definido
a 300 ms y que el tiempo de anticipacin de cierre de la pinza est definido a 150 ms en la pantalla
SETUP Spot Equipment.
En la lnea 1, el electrodo comenzar a cerrar 300 ms desde la posicin de destino, y la pinza se
cerrar 150 ms desde la posicin de destino.
En la lnea 4, el electrodo se cerrar 20 ms desde la posicin de destino.
En la lnea 5, el electrodo comenzar a cerrar 300 ms desde la posicin de destino, y la pinza se
cerrar 150 ms desde la posicin de destino.
En la lnea 6, el electrodo comenzar a cerrarse 5 ms desde la posicin de destino. La pinza no se
cerrar hasta que el robot haya alcanzado la posicin destino.
NOTA
La opcin de movimiento ANTIC no fue requerida en las lneas 1 y 5; fue agregado para clarificar
este ejemplo. Debido a que los valores por defecto son 300 ms y 150 ms, ANTIC podra haberse
deshabilitado en las lneas 1 y 5. Cuando ANTIC es deshabilitado, esto significa los valores
definidos en la pantalla SETUP Spot Equip screen son usados.
-1009-
16.6.5 Otras Instrucciones de Soldadura por Puntos
Use otras instrucciones de soldadura por puntos para controlar las funciones de soldadura por puntos.
ISO CONTACTOR
El contactor de aislacin (ISO) es una instruccin que enciende o apaga un dispositivo electro
mecnico usado para aislar el circuito primario desde el transformador de soldadura cuando la
soldadura ISO est a OFF, no ON. A menudo es activada por el controlador de soldadura dependiendo
en la configuracin del hardware.
GUN CONTACTOR
El GUN Contactor es una instruccin de programa para abrir o cerrar el contactor de aislacin del
circuito secundario del transformador de soldadura cuando la soldadura no est en proceso.
RESET STEPPER
El RESET Stepper resetea el contador al valor inicial del paso a paso como est definido en el
controlador de soldadura.
RESET WELDER
El RESET Welder es una instruccin de programa que le enva una seal de salida desde el controlador
al controlador de soldadura para resetear los fallos de soldadura. Esta instruccin estara tpicamente
en el comienzo de cada ciclo.
RESET WATER SAVER
La RESET Water Saver es una instruccin que seala al controlador de soldadura que resetee el
economizador de agua del equipo de soldadura. Esta instruccin estara tpicamente enviada luego de
un ciclo de reparacin o un fallo del economizador de agua.
-1010-
16.7 INSTRUCTIONES CON REGISTROS
Un registro almacena un nmero. Hasta 999 registros son disponibles para todos los programas
combinados en el controlador. El nmero por defecto de registros es 32. Los registros son identificados
por nmeros. Puede aumentar el nmero de registros durante un controlled start. Refirase al apndice
Operaciones de Sistema del Manual de Configuraciones y Operaciones para realizar un controlled
start. Las instrucciones con registros manipulan los datos de registros en forma aritmtica.
Direccionamiento de Registros
Varias instrucciones emplean las tcnicas de direccionamiento directo o indirecto. Cuando el
direccionamiento directo es usado, el valor actual es ingresado dentro de la instruccin. Por ejemplo,
si la instruccin R[2]= 5 es usada, el valor actual del registro 2 es reemplazado con el valor 5.
Cuando se usa el direccionamiento indirecto, la instruccin contiene un registro dentro de un registro.
Esto indica que el valor actual del registro interno se convierte el nmero de registro del registro
externo. Vea Figura 16-49.
Figura 16-49. Ejemplo de Direccionamiento Directo e Indirecto
En Figura 16-49 , la primera instruccin ilustra un direccionamiento directo. Esta instruccin causa
que el contenido actual del registro 3 sea reemplazado con el valor 2.
La segunda instruccin en Figura 16-49 ilustra el direccionamiento indirecto. En esta instruccin, R[3]
es el registro interno y R[R[3]] es el registro externo. Debido a que en la instruccin previa el valor
del registro interno R[3] es 2, el nmero de registro interno se convierte en R[R[3]=2] o R[2]. Por eso,
el resultado de la segunda instruccin es tal que el contenido del registro externo, R[2], es reemplazado
con el valor 5.
R[x] = [value]
La instruccin R[x] = [value] almacena un valor en el registro. Vea Figura 16-50.
-1011-
Figura 16-50. R[x] = [value]
-1012-
R[x]=[value][operator][value ]
Las instrucciones R[x] = [value] [operator] [value] almacenan el resultado de la operacin aritmtica
en el registro. Las operaciones aritmticas son
Suma
Resta
Multiplicacin
Divisin
DIV (resultado entero de la divisin)
MOD (resto de la divisin)
Vea Figura 16-51.
Puede usar mltiples operadores aritmticos en una simple instruccin. Sin embargo, existen las
siguientes limitaciones:
Puede mezclar + y - en la misma instruccin. Las operaciones aritmticas dentro de una instruccin
que mezcla + y - son realizadas de izquierda a derecha. No puede mezclar * o / en una instruccin
que ya contenga + o -.
Puede mezclar * y / en la misma instruccin. Las operaciones aritmticas dentro de una instruccin
que mezcla + y - son realizadas de izquierda a derecha. No puede mezclar + o - en una instruccin
que ya contenga + o /.
El mximo nmero de operadores aritmticos que puede tener en la misma instruccin es 5.
Figura 16-51. R[x] = [value] [operator] [value]
-1013-

-1014-
16.8 INSTRUCCIONES CON REGISTROS DE POSICIN
Un registro de posicin almacena informacin posicional (x,y,z,w,p,r, configuracin).
Hasta 200 registros de posicin son disponibles para todos los programas combinados en el
controlador. El nmero por defecto de registros es 10. Los registros son identificados por nmeros.
Puede aumentar el nmero de registros durante un controlled start. Refirase al apndice Operaciones
de Sistema del Manual de Configuraciones y Operaciones para realizar un controlled start
Existen dos tipos de instrucciones de registro de posicin:
Instrucciones que manipulan los registros de posicin,PR[x]
Instrucciones que manipulan los elementos de los registros de posicin, PR[i,j]
Si su sistema est configurado para tener ms de un grupo, puede definir la mscara del grupo cuando
crea cualquier instruccin de registro de posicin. La mscara de grupo le permite usar las teclas de
funcin para especificar:
Donde la mscara del grupo ser usada. Si la mscara de grupo no es usada, la instruccin de
registro de posicin afecta solamente el grupo por defecto.
El grupo o los grupos que la instruccin de registro de posicin afectar.
16.8.2 PR[x] Instrucciones de Registro de Posicin
El registro de posicin PR[GRPn:x] manipula el registro de posicin. Incluye instrucciones de
asignacin, suma, y resta.
PR[GRPn:x] = [value]
La instruccin PR[GRPn:x] = [value] almacena la informacin posicional en el registro de posicin.
Vea Figura 16-52.
NOTA
No puede usar PR[1] como un registro de posicin en sus programas, ya que SpotTool lo usa
internamente como el registro de posicin de home.
-1015-
Figura 16-52. PR[GRPn:x] = [value]
PR[GRPn:x]=[value][operator] [value]
Las instrucciones PR[GRPn:x] = [value] [operator] [value] almacenan el resutlado de la operacin
aritmtica en un registro. Las operaciones aritmticas son la suma y resta. Vea Figura 16-53.
Puede usar mltiples operadores aritmticos en una instruccin simple.
Sin embargo, existen las siguientes limitaciones:
No puede mezclar +, - o *,/ en la misma instruccin.
Figura 16-53. PR[GRPn:x] = [value] [operator] [value]
-1016-
16.8.3 PR[i,j] Instrucciones de Elementos de Registro de Posicin
El elemento de registro de posicin PR[i,j] manipula un elemento especfico del registro de posicin.
Un elemento del registro de posicin es un elemento de un registro de posicin especfico. En la
designacin PR[i,j], el i representa el nmero de registro de posicin y el j representa el elemento de
registro de posicin.
Las instrucciones de elementos de registro de posicin incluyen instrucciones de asignacin, suma y
resta. Vea Figura 16-54.
Figura 16-54. Elemento de Registro de Posicin PR[i,j]
PR[i,j] =[value]
La instruccin PR[i,j] = [value] almacena informacin posicional de un elemento de registro de
posicin. Vea Figura 16-55.
-1017-
Figura 16-55. PR[i,j] = [value]
PR[i,j]=[value][operator][value]
Las instrucciones PR[i,j] = [value] [operator] [value] almacenan el resutlado de la operacin aritmtica
en un elemento de registro de posicin. Las operaciones aritmticas son la suma, resta, multiplicacin,
divisin, DIV y MOD. Vea Figura 16-56.
Puede usar mltiples operadores aritmticos en una instruccin simple. Sin embargo, existen las
siguientes limitaciones:
Puede mezclar + y - en la misma instruccin. Las operaciones aritmticas dentro de una instruccin
que mezcla + y - son realizadas de izquierda a derecha. No puede mezclar * o / en una instruccin
que ya contenga + o -.
Puede mezclar * y / en la misma instruccin. Las operaciones aritmticas dentro de una instruccin
que mezcla + y - son realizadas de izquierda a derecha. No puede mezclar + o - en una instruccin
que ya contenga + o /.
-1018-
Figura 16-56. PR[i,j] = [value] [operator] [value]
-1019-
16.9 INSTRUCCIONES DE ENTRADAS/SALIDAS
Las instrucciones de Entradas/Slalidas , o E/S, le permiten encender o apagar seales de salida y
recibir seales de entrada. Existen varias instrucciones de E/S:
Instrucciones de entrada y salida digital
Instrucciones de entrada y salida de robot
Instrucciones de entrada y salida analgica
Instrucciones de entrada y salida de grupo
E/S de PLC
Instrucciones de entrada y salida de soldadura
16.9.2 Instrucciones de Entrada y Salida Digital
Las seales de entrada digital (DI) y salida digital (DO) son seales de entrada y salida controladas
por el usuario. Use instrucciones de entrada y salida digital para controlar seales de entrada y salida
digital en un programa. Refiarse al captulo Configuracin de Entradas y Salidas (E/S) en el
Manual de Configuracin y Operaciones.
R[x] = DI[x]
La instruccin R[x] = DI[x] almacena la condicin de la lnea de la seal de entrada digital
(ON=1, OFF=0) en un registro. Vea Figura 16-57.
Figura 16-57. R[x] = DI[x]
DO[x] = ON/OFF
La instruccin DO[x] = ON/OFF enciende o apagar la seal de salida digital especificada.
Vea Figura 16-58.
-1020-
Figura 16-58. DO[x] = ON/OFF
DO[x] = PULSE [,width]
La instruccin DO[x]=PULSE [,width] enciende la seal de salida digital por un tiempo especificado.
Vea Figura 16-59.
Figura 16-59. DO[x] = PULSE [,width]
DO[x] = R[x]
La instruccin DO[x] = R[x] enciende o apaga la seal de salida digital basada en el valor del registro.
Un valor de 0 apaga la salida digital especificada. Todos los valores excepto el cero encienden la salida
digital especificada. Vea Figura 16-60.
Figura 16-60. DO[x] = R[x]
-1021-
16.9.3 Instrucciones de Entrada y Salida Digital de Robot
Las seales de entrada digital de robot (RI) y salida digital de robot (RO) son usadas para comunicar
entre el controlador y el robot. Refiarse al captulo Configuracin de Entradas y Salidas (E/S) en
el Manual de Configuracin y Operaciones.
R[x] = RI[x]
La instruccin R[x] = RI[x] almacena la condicin de la lnea de la seal de entrada digital de robot
(ON=1, OFF=0) en un registro. Vea Figura 16-61.
Figura 16-61. R[x] = RI[x]
RO[x] = ON/OFF
La instruccin RO[x] = ON/OFF enciende o apagar la seal de salida digital de robot especificada.
Vea Figura 16-62.
Figura 16-62. RO[x] = ON/OFF
RO[x] = PULSE [,width]
La instruccin RO[x]=PULSE [,width] enciende la seal de salida digital de robot por un tiempo
especificado. Vea Figura 16-63.
-1022-
Figura 16-63. RO[x] = PULSE [,width]
RO[x] = R[x]
La instruccin RO[x] = R[x] enciende o apaga la seal de salida digital de robot basada en el valor del
registro(1=ON, 0=OFF). Vea Figura 16-64.
Figura 16-64. RO[x] = R[x]
-1023-
16.9.4 Instrucciones de Entrada y Salida Analgica
Las seales de entrada analgica (AI) y salida analgica (AO) son seales de entrada y salida
continuas cuyas magnitudes indican valores de datos, como lo son la temperatura y el voltaje.
Refirase al captulo Configuracin de Entrada/Salida en el Manual de Configuracin y
Operaciones.
R[x] = AI[x]
La instruccin R[x] = AI[x] almacena el valor del canal de entrada analgica en un registro. Vea
Figura 16-65.
Figura 16-65. R[x] = AI[x]
AO[x] = value
La instruccin AO[x]=value enva un valor en el canal de salida analgico. Vea Figura 16-66.
Figura 16-66. AO[x] = value
-1024-
16.9.5 Instrucciones de Entrada y Salida de Grupo
Las seales de entrada de grupo (GI) y salida de grupo (GO) son seales de varias entradas digitales
y salidas digitales que han sido asignadas a un grupo, que pueden ser ledas como un nmero binario,
y pueden ser controladas por una instruccin. Refirase al captulo Configuracin de Entrada/Salida
en el Manual de Configuracin y Operaciones.
R[x] = GI[x]
La instruccin R[x] = GI[x] pone el valor decimal del nmero binario de la entrada de grupo
especificadad en el registro especificado. Vea Figura 16-67.
Figura 16-67. R[x] = GI[x]
GO[x] = value
La instruccin GO[x]=value enva un valor equivalente binario en las lneas de salida de grupo espe-
cificados. Vea Figura 16-68.
Figura 16-68. GO[x] = value
-1025-
16.10 INSTRUCIONES DE DERIVACIN
Las instrucciones de derivacin causan que el programa se derive o salte de un luegar a otro en el
programa. Hay tres tipos de instrucciones de derivacin:
Instruccin de definicin de etiquetas
Instrucciones de derivacin incondicional
Instrucciones de derivacin condicional
16.10.2 Instruccin de Definicin de Etiqueta LBL[x]
Una etiqueta marca la ubicacin en un programa que es el destino de la derivacin del programa. Una
etiqueta es definida usando la instruccin de definicin de etiqueta .
Se puede aadir un comentario para describir la etiqueta. Luego de que se haya definido la etiqueta,
puede ser usada con instrucciones de derivacin condicional o incondicional. Vea Figura 16-69.
Figura 16-69. LBL[x]
-1026-
16.10.3 Instrucciones de Derivacin Incondicional
Las instrucciones de derivacin incondicional derivan de un lugar en el programa o otro en cualquier
momento que sea ejecutado. Hay dos tipos de instrucciones de derivacin incondicional:
Instrucciones de salto - Causan que el programa se deriven a una etiqueta nombrada.
Instruccion de llamado a subprogramas - causan que el programa se derive hacia otro programa.
JMP LBL[x]
La instruccin JMP LBL[x] causa que el programa se derive a una etiqueta especificada.
Vea Figura 16-70.
Figura 16-70. JMP LBL[x]
CALL program
La instruccin CALL program causa que el programa se derive hacia otro programa y se ejecute.
Cuando el programa llamado finaliza de ejecutarse, retorna al programa principal en la primera
instruccin luego de la instruccin del llamado al programa. Vea Figura 16-71.
Refirase a Seccin 16.18 por informacin de los parmetros de llamados a programas.
En DispenseTool, esta instruccin puede ser usada solamente en el programa job.
Figura 16-71. CALL program
NOTA
Cuando usted habilita un proceso de aplicacin para un programa usted est definiendo la mscara
de aplicacin. Las siguientes reglas dictan los tipos de programas que puede llamar cuando las
mscaras de aplicacin son usadas:
-1027-
Un programa con una mscara de aplicacin definida a NONE puede llamar a un programa (usando
la instruccin CALL) que tienen una mscara de aplicacin definida por (SpotTool+, Handling-
Tool, o DispenseTool).
Un programa con una mscara de aplicacin definida a una aplicacin especfica puede llamar a un
programa que tiene una mscara de aplicacin definida a la misma aplicacin o a NONE.
Un programa con una mscara de aplicacin definida a una aplicacin no puede llamar a un pro-
grama que tiene una mscara de aplicacin diferente.
END
Es la instruccin de fin de programa. Vea Figura 16-72.
Figura 16-72. Instruccin de fin de programa
NOTA
Si tiene la opcin de Parmetros para el CALL Program, puede incluir parmetros en la instruccin
CALL program. Refirase a Seccin 16.18 por mayor informacin.
-1028-
16.10.4 Instrucciones de Derivacin Condicional
Las instrucciones de derivacin condicional derivan de un lugar en el programa u otro dependiendo
de si ciertas condiciones son true. Hay dos tipos de instrucciones de derivacin condicional:
Instrucciones IF - Derivan a una etiqueta especfica o programa si ciertas condiciones son
verdaderas. Existen instrucciones IF de registro e instrucciones IF de entrada/salida.
Instrucciones SELECT - Derivan a uno de varias instrucciones jump o call, dependiendo del valor
de un registro.
IF R[x] [operator] [value] [action]
Las instrucciones IF de registro comparan el valor contenido en un registro con otro valor y toma una
accin si la comparacin es verdadera. Vea Figura 16-73.
Figura 16-73. Instruccin IF de Registro
-1029-
IF [I/O] [operator] [value] [action]
Las instruccion IF de entrada/salida compara el valor de una entrada o salida con otro valor y toma una
accin si la comparacin es verdadera.
Vea Figura 16-74 a Figura 16-76.
Figura 16-74. Instruccin IF de E/S para DI/DO, RI/RO, SI/SO y UI/UO
Figura 16-75. Instruccin IF de E/S de PL
-1030-
Figura 16-76. Instruccin IF para R, AI/AO, GI/GO y variables de sistema
Para una instruccin IF, las condiciones pueden ser conectadas usando AND o OR, como sigue:
AND operator
IF [cond1] AND [cond2] AND ..., [action]
Por ejemplo,1: IF R[1]=1 AND R[2]=2 AND DI[2]=ON, JMP LBL[2]
OR instruction
IF[cond1] OR [cond2] OR ..., [action]
Por ejemplo,1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2]
Cuando reemplaza el operador entre AND y OR, cualquier operador grabado en la misma lnea pueden
tambin ser reemplazado automticamente y se desplega el siguiente mensaje.
TPIF-062 AND operator was replaced to OR
TPIF-063 OR operator was replaced to AND
El nmero mximo de condiciones lgicas que pueden ser grabadas en la misma operacin son 5.
IF [cond1] OR [cond2] OR [cond 3] OR [cond4] OR [cond5], [action]
(Mximo de cinco condiciones lgicas)
SELECT R[x] = [value1] [action]= [value2] [action]= [valueN] [action] ELSE [action]
NOTA
No puede mezclar operadores AND y OR en la misma operacin.
-1031-
Una instruccin select compara el valor de un registro con uno de varios valores y toma accin si la
comparacin es verdadera:
Si el valor del registro es igual a uno de los valores, la instruccin jump o call asociadas con este
valor ser ejecutada.
Si el valor del registro no es igual a uno de los valores, la instruccin jump o call asociadas con la
palabra ELSE ser ejecutada.
Vea Figura 16-77.
Figura 16-77. Instruccin Select
-1032-
16.11 INSTRUCCIONES DE ESPERA
Las instrucciones de espera retrasan la ejecucin del programa por un tiempo espeficado o hasta que
la condicin especificada sea verdadera. Cuando se ejecuta una instruccin de espera, el robot no
ejecuta ninguna instruccinn de movimiento. Hay dos tipos de instrucciones de espera:
WAIT time - retrasa la ejecucin del programa por un tiempo especfico.
WAIT condition - retrasa la ejecucin del programa hasta que la condicin especificada sea
verdadera.
WAIT time
La instruccin WAIT time retrasa la ejecucin del programa por un tiempo especfico. El tiempo en
la instruccin WAIT time est especificado en segundos, con una unidad mnima de 0.01 segundos.
Vea Figura 16-78.
Figura 16-78. Wait Time
WAIT [item] [operator] [value] [time]
Las instrucciones WAIT condicionales retrasan la ejecucin del programa hasta que las condiciones
especificadas sean verdaderas o hasta que pase una cantidad de tiempo (ocurre un timeout). El timeout
puede ser especificado como sigue:
Forever - el programa esperar hasta que la condicin sea verdadera.
Time out, LBL[i] - el programa esperar por el tiempo especificado en Timeout. Si la condicin an
no es verdadera, el programa se derivar a una etiqueta especificada.
Especifique el timeout definiendo el tiempo en la variable de sistema $WAITTMOUT, en milisegun-
dos. El valor de timeout por defecto es 3000 milisegundos. Puede definir $WAITTMOUT usando la
instruccin parameter name. Refirase a Seccin 16-12-8 por informacin en la instruccin parameter
name.
Vea Figura 16-79 a Figura 16-82 para ejemplos.
Figura 16-79. WAIT Condicional para DI/DO, RI/RO, SI/SO, y UI/UO
NOTA
Usar instrucciones WAIT en trayectorias line- o rail-tracking NO es recomendado. Si ocurre una
E-STOP durante la ejecucin de la instruccin WAIT, el robot podra continuar para seguir la pieza
hasta que la siguiente posicin entre dentro de los bordes.
-1033-
Figura 16-80. WAIT Condicional para DI/DO, RI/RO, SI/SO, UI/UO, y WI/WO
-1034-
Figura 16-81. WAIT Condicional para R, GI/GO, AI/AO, y Parmetros
Figura 16-82. WAIT Condition
Error Number
Donde:
ERR_NUM =aaabbb
aaa : cfigo de error (decimal); bbb : nmero de error (decimal)
Refirase al apndice Cdigos de Error y Recuperacin en el Manual de Configuracin y
Operaciones.
Si se especifica 0 como el nmero de error"aaabbb" cuando ocurra un error, la condicin ser
satisfecha.
Por ejemplo, la instruccin
WAIT ERR_NUM=11006, CALL PROG_A
Causar que el programa PROG_A sea llamado cuando el error "SRVO-0 06 HAND BROKEN"
ocurra. (errores SRVO tienen cdigo 11.)
-1035-
Operadores
Para instrucciones WAIT, la edicin de instrucciones lgicas pueden contener mltiples enunciados
lgicos conectados por operadores AND o OR.
Operador AND
WAIT [cond1] AND [cond2] AND ...
Por ejemplo,1: WAIT DI[1]=ON AND DI[2]=ON, TIMEOUT, LBL[1]
Instruccin OR
WAIT [cond1] OR [cond2] OR ...
Por ejemplo,1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2]
Si una instruccin contiene mltiples ORs o ANDs, y cambia uno de ellos, los otros tambin
cambiarn. En este caso, el siguiente mensaje ser desplegado:
TPIF-062 AND operator was replaced to OR
TPIF-063 OR operator was replaced to AND
El nmero mximo de condiciones lgicas que se pueden grabar en la misma operacin son 5.
Por ejemplo
WAIT [cond1] OR [cond2] OR [cond3] OR [cond4] OR [cond5]
(Mximo de cinco condiciones lgicas)
NOTA
No puede mezclar operadores AND y OR en la misma operacin.
-1036-
16.12 INSTRUCIONES MISCELNEAS
Existen instrucciones miscelneas para el control de produccin, alarmas de usuario, definicin de
cronmetros, velocidad general, comentarios de programas, manipulacin de mensajes y definicin de
parmetros.
16.12.2 Introduccin a la Habilitacin/Deshabilitacin de RSR
RSR[x] = [action]
La instruccin RSR enable/disable habilita y deshabilita el proceso de la cola de la RSR especificada.
Cuando una seal RSR se deshabilita, la seal RSR ser ignorada. Vea Figura 16-83.
Figura 16-83. RSR Enable/Disable
16.12.3 Instruccin Alarma de Usuario
La instruccin user alarm pone el programa en una condicin de alarma, pausando el programa, y
causa que un mensaje sea desplegado en la lnea de mensajes de error como sigue:
UALM[x]
INTP 213 UALM[x] Message (prog_name, line_num)
Por ejemplo:
INTP 213 UALM[1] Check feeder (RSR001, 47)
Si el programa es reanudado, la ejecucin del programa reanudar desde la siguiente lnea del
programa. La instruccin user alarm especifica el mensaje de alarma a ser desplegado. Refirase al
captulo Configuracin General del Manual de Configuracin y Operaciones por ms informacin
de como definir los contenidos de la alarma de usuario. Vea Figura 16-84.
Figura 16-84. User Alarm
-1037-
16.12.4 Instruccin de Temporizador
La instruccin Timer le permite iniciar, parar y resetear hasta diez temporizadores diferentes en un
programa. Los temporizadores le permiten determinar cuanto tiempo le lleva a la rutina ejecutarse, o
cuanto tiempo el programa entero de produccin lleva ejecutarse. Los temporizadores pueden ser
iniciados en un programa y parados en otro. El estado de cada temporizador es desplegado en la
variable de sistema $TIMER[n], donde n es el nmero del temporizador. Vea Figura 16-85.
TIMER[x] = [action]
Puede desplegar el estado de los temporizadores del programa en la pantalla STATUS Prg Timer.
Figura 16-85. Timer
16.12.5 Instruccin OVERRIDE
La instruccin OVERRIDE define la velocidad general como un porcentaje de la velocidad programa-
da. Vea Figura 16-86.
OVERRIDE = x %
Figura 16-86. OVERRIDE
16.12.6 Instruccin Remark
La instruccin remark le permite escribir una nota en el programa. La informacin del comentario no
afecta la ejecucin del programa. Cuando agrega una instruccin de comentario, usted ingresa un
mensaje a desplegarse dentro del programa. La instruccin remark puede tener desde 1 a 32 caracteres
alfanumricos, numricos, puntuacin y espacios en blanco. El primer caracter de la instruccin
remark es signo de exclamacin(!).
-1038-
16.12.7 Instruccin Message
La instruccin MESSAGE desplega un mensaje especfico en la pantalla USER. La instruccin
message puede tener desde 1 a 23 caracteres alfanumricos, numricos, puntuacin y espacios en
blanco. Si quiere una lnea en blanco entre mensajes, deje el contenido del mensaje vaco. Vea Figura
Figura 16-87.
Cuando la instruccin MESSAGE [message content] es ejecutada, la pantalla de usuario es desplegada
automticamente.
MESSAGE [message content]
Figura 16-87. Instruccin Message
16.12.8 Instruccin Parameter Name
Puede desplegar y cambiar el valor de la variable de sistema a travs de la instruccin parameter name,
usando las operaciones de lectura y escritura del teach pendant. Refiarse al captulo Despliegue de
Estado e Indicadores en el Manual de Configuracin y Operaciones por ms informacin de las
variables de sistema.
Existen dos tipos de datos para las variables de sistema:
Tipo de datos numricos, los cuales pueden ser almacenados en un registro.
Tipo de datos de posicin, los cuales pueden ser almacenados en un registro de posicin. Los sigu-
ientes tipos de datos son posibles:
- Cartesianos (xyzwpr)
- Joint (ejes J1 a J6)
Cuando una variable de sistema del tipo de datos de posicin es almacenada en un registro de posicin,
el registro de posicin toma el tipo de datos de la variable de sistema.
NOTA
Algunas variables de sistema solamente permite desplegar su valor. Por eso, tal vez no pueda
cambiar el valor de algunas variables de sistema usando la instruccin parameter name.
NOTA
Si la variable de sistema que define requiere un valor BOOLEAN (verdadero o falso), use 1 para
VERDADERO y 0 para FALSO.
PRECAUCIN
No intente almacenar una variable de sistema numrica en un registro de posicin o una variable de
sistema de posicin en un registro numrico; si no, causar un mensaje de error que ser desplegado.
-1039-
$[parameter name] = [value]
La instruccin $[parameter name]=[value] le permite cambiar el valor (escribir) de una variable de
sistema. Vea Figura 16-88.
Figura 16-88. Instruccin de Escritura Parameter Name
R[ ] / PR[ ] = $[parameter name]
La instruccin [value] = $[parameter name] le permite desplegar (leer) el valor de una variable de
sistema. Vea Figura 16-89.
Figura 16-89. Instruccin de Lectura Parameter Name
ADVERTENCIA
Las variables de sistema controlan como el robot y el controlador operan. No defina variables de
sistema a menos que est seguro de su efecto; si no, podra hacer dao al personal, equipo, o afectar
la operacin normal del robot y controlador.
-1040-
16.12.9 Instruccin de Velocidad Mxima
La instruccin maximum speed define la mxima velocidad de movimiento joint y lineal o circular en
el programa. Si la velocidad de movimiento excede el valor designado por esta instruccin, la veloci-
dad de movimiento est limitada por el valor designado.
Si usa la instruccin maximum speed y
Si el programa macro es llamado, el valor de la velocidad mxima se vuelve nuevamente al valor
por defecto.
Si un programado macro define la velocidad mxima, el valor de velocidad mxima se vuelve al
valor por defecto cuando retorne al programa llamado.
Figura 16-90 y Figura 16-91 muestra las instrucciones maximum speed usadas en un sistema de
mltiples grupos de movimiento.
JOINT_MAX_SPEED[...] = ...
Figura 16-90. Instruccin JOINT_MAX_SPEED - Sintaxis de Mltiples Grupos de Movimiento
LINEAR_MAX_SPEED[...] = ...
Figura 16-91. Instruccin LINEAR_MAX_SPEED - Sintaxis de Mltiples Grupos de Movimiento
Las instrucciones maximum speed han sido mostradas como seran usadas en un sistema de mltiples
grupos de movimiento. La sintaxis para el comando es mostrado en Figura 16-92 y Figura 16-93
cuando ellas son usadas en un sistema de grupo de movimiento nico.
Figura 16-92. Instruccin JOINT_MAX_SPEED - Sintaxis de Grupo de Movimiento nico
Figura 16-93. Instruccin LINEAR_MAX_SPEED - Sintaxis de grupo de Movimiento nico
-1041-
16.13 INSTRUCCIN SKIP
SKIP CONDITION [I/O] = [VALUE]
La instruccin skip define las condiciones para ejecutar el movimiento del robot cuando usa la opcin
de movimiento skip en una instruccin de movimiento. Estas condiciones son verdaderas hasta que
sean reseteadas por otra instruccin skip. Refirase a Seccin 16.4.8 por mayor informacin.
Figura 16-94. Skip Condition para DO/DI, RO/RI, SO/SI, y UO/UI
Figura 16-95. Skip Condition para DI/DO, RI/RO, SI/SO, UI/UO, y WI/WO
-1042-
Figura 16-96. Skip Condition para R, GI/GO, AI/AO, y Parameters
Figura 16-97. Skip Condition
Error Number
ERR_NUM =aaabbb
aaa : Error ID (decimal); bbb : Error number (decimal)
Refirase al apndice Cdigos de Error y Recuperacin en el Manual de Configuracin y
Operaciones.
Si se especifica 0 como el nmero de error "aaabbb," cuando cualquier tipo de error ocurre, la
condicin es satisfecha.
Por ejemplo,
SKIP CONDITION ERR_NUM=11006
Esto especifica el error "SRVO-006 Hand broken" porque el nmero de SRVO ID es 11.
-1043-
Operadores
Para una instruccin SKIP, puede conectar condiciones usando operadores AND o OR, como sigue:
Operador AND
SKIP CONDITION [cond1] AND [cond2] AND ...
Por ejemplo,
1: SKIP CONDITION R[1]=1 AND R[2]=2
Instruccin OR
SKIP CONDITION [cond1] OR [cond2] OR ...
Por ejemplo,
1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2] 1: SKIP CONDITION R[1]=1 OR R[2]=2
Si reemplaza el operador entre AND y OR, cualquier otro operador grabado en la misma lnea tambin
ser reemplazado automticamente y el siguiente mensaje ser desplegado:
TPIF-062 AND operator was replaced to OR TPIF-063 OR operator was replaced to AND
El mximo nmero de condiciones lgicas que pueden ser grabados en la misma operacin es de 5.
SKIP CONDITION [cond1] OR [cond2] OR [cond3] OR [cond4] OR [cond5] (Mximo de cinco
condiciones lgicas)
NOTA
No puede mezclar AND y OR en la misma operacin.
-1044-
16.14 INSTRUCCIONES OFFSET/FRAME
Las instrucciones Offset/frame especifican informacin de offset posicional o los frames usados para
la informacin posicional. Existen cinco instrucciones de offset:
Condicin de offset posicional - contiene informacin de la distancia o grados de la informacin
de offset posicional
User frame
- Definen el nmero del user frame a usar
- Define un user frame.
Tool frame
- Definen el nmero del tool frame a usar
- Define un tool frame
Si su sistema est configurado para tener ms de un grupo, puede definir la mscara de grupo cuando
usted crea cualquier instruccin de offset que contiene el registro de posicin. La mscara de grupo le
permite usar las teclas de funcin para especificar:
Donde la mscara del grupo ser usada. Si la mscara de grupo no es usada, la instruccin de reg-
istro de posicin afecta solamente el grupo por defecto.
El grupo o los grupos que el registro de posicin afectar.
OFFSET CONDITION PR[x] item
La instruccin OFFSET CONDITION PR[x] item especifica el registro de posicin que contiene la
informacin de offset usada cuando el comando OFFSET es ejecutado. Cuando se especifica un user
frame en UFRAME[y], ese user frame es usado cuando el comando offset usa el offset especificado
en PR[x]. El comando OFFSET es ingresado en la instruccin de movimiento. Refirase a Seccin
16.4.8 por mayor informacin. Vea Figura 16-98.
Figura 16-98. Offset Condition
PRECAUCIN
En ArcTool, las posiciones grabadas no son afectadas por el UFRAME. Sin embargo,los registros
de posicin son grabados con respecto al UFRAME actual. Si cambia el UFRAME, cambiar
cualquier registros de posicin grabado.
-1045-
UFRAME_NUM = [value]
La instruccin UFRAME_NUM=[value] define el nmero del user frame a usar. Un valor de cero
indica que no ser usado ningn user frame. Esto significa que se usar el world frame.
Vea Figura 16-99. Refirase al captulo Configuracin General en el Manual de Configuracin y
Operaciones por informacin en la definicin del user frame.
Figura 16-99. UFRAME_NUM=[value]
UTOOL_NUM = [value]
La instruccin UTOOL_NUM=[value] define el nmero del tool frame a usar. Un valor de cero indica
que no ser usado ningn tool frame. Esto significa que el frame definido por el sistema de
coordenadas de la brida es usado. Vea Figura 16-100. Refirase al captulo Configuracin General
en el Manual de Configuracin y Operaciones por informacin en la definicin del tool frame.
Figura 16-100. UTOOL_NUM=[value]
NOTA
Para verificar que esta caracterstica est habilitada, verifique el valor de $USEUFRAME y
asegrese que est definido a TRUE. Adems, asegrese que el nmero de UFRAME no es cero
antes que grabe datos.
NOTA
Debe ejecutar la instruccin UFRAME_NUM = value despus que lo inserte dentro del programa
de teach pendant de forma de que las posiciones siguientes sean grabadas adecuadamente con
respecto del user frame adecuado.
NOTA
Esta instruccin puede ser usada solamente si su sistema tiene la opcin User frame input instalada.
-1046-
UFRAME[i] = PR[x]
La instruccin UFRAME[i] = PR[x] define el user frame especificado usando la informacin
contenida en el registro de posicin. Vea Figura 16-101.
Figura 16-101. UFRAME[i] = PR[x]
UTOOL[i] = PR[x]
La instruccin UTOOL[i] = PR[x] define el tool frame especificado usando la informacin contenida
en el registro de posicin. Vea Vea Figura 16-102.
Figura 16-102. UTOOL[i] = PR[x]
-1047-
16.15 INSTRUCCIN TOOL OFFSET CONDITION
La instruccin tool offset condition especifica la condicin de offset usada en la instruccin de offset
de herramienta. Ejecute una instruccin tool offset condition antes de ejectuar la instruccin tool offset
correspondiente. Una vez especificadas las condiciones del tool offset, permanecern efectivas hasta
que finalice el programa o se ejecute el siguiente tool offset condition. Vea la pantalla siguiente para
un ejemplo.
El registro de posicin especifica la direccin en el cual la posicin objetivo cambia, adems de la
cantidad del cambio.
El sistema de coordenadas de la herramienta sirve para indicar las condiciones de compensacin.
Cuando no se especifica el nmero del sistema de coordenadas de herramienta, se emplea el
sistema de coordenadas de herramienta seleccionado actualmente.
Cuando los datos de posicin es dado como coordenadas joint, una alarma es emitida y el programa
pausado.
La instruccin tool offset mueve el robot a la posicin objetivo (que fue originalmente grabada en los
datos de posicin) a otra posicin por la cantidad especificada usando la instruccin tool offset
condition. La instruccin tool offset condition especifica la condicin cuando el offset es aplicado.
Vea Figura 16-103.
Figura 16-103. Instruccin de condicin de equilibrio de herramienta
-1048-
16.16 INSTRUCCIN DE CONTROL MULTIPLE
Las instrucciones de control mltiple son usadas para multi tarea . La multi tarea le permite ejecutar
ms de una tarea a la vez.
En DispenseTool, estas instrucciones pueden ser usadas solamente en un programa job.
SEMAPHORE[x] = ON/OFF
La instruccin SEMAPHORE[x] = ON/OFF define el nmero de semforo on o off. Los semforos
son usados en multi tarea para comenzar o retrasar un segundo programa. Vea Figura 16-104.
Figura 16-104. SEMAPHORE[i] = ON/OFF
NOTA
En DispenseTool, la variable de sistema $SCR.MAXNUMTASK debe de estar definida (en un
controlled start) igaul al nmero de tareas que est usando, ms 2. $SCR.MAXNUMTASK est
inicialmente por defecto a 2 porque dos intrpretes son requeridos para uso interno por el sistema.
Por ejemplo, si est usando instrucciones de control mltiple, y tiene dos tareas,
$SCR.MAXNUMTASK debera estar definido a 4.
NOTA
En PaintTool, las instrucciones de control mltiple estn disponibles solamente cuando los subtipos
estn definidos a none o macro.
-1049-
WAIT SEMAPHORE[x] [time]
La instruccin WAIT SEMAPHORE[x] [time] suspende la ejecucin del programa hasta que
cualquier programa que est actualmente ejecutndose alcance la lnea que contiene el semforo
especificado y ese semforo se define a ON. La instruccin puede retrasar la ejecucin del programa
para siempre, o por un tiempo especfico. Vea Figura 16-105.
Figura 16-105. WAIT SEMAPHORE[x] [time]
RUN program
La instruccin RUN program causa que el programa seleccionado comience a ejecutarse
inmediatamente. El programa padre contina ejecutndose. Vea Figura 16-106.
Figura 16-106. RUN program
-1050-
16.17 INSTRUCCIN MACRO
La instruccin macro especifica el comando macro a ser ejecutado cuando el programa es lanzado. Un
comando macro es un programa separado que contiene una serie de instrucciones para realizar una
tarea.
Puede definir tantos como 20 a 99 macros, dependiendo en como su sistema haya sido configurado.
En SpotTool+, usted puede definir tantos como 40 macros. Vea Figura 16-107.
Figura 16-107. Instruccin Macro
Refirase al captulo Configuracin General de este manual para informacin de como configurar
y ejecutar un macro. Refirase a Seccin 16.18 por informacin sobre parmetros de la instruccin
macro.
El software DispenseTool brinda comandos macro en las siguientes reas.
General, y configuracin de macro
Control de la herramienta
- Herramienta de Cuatro posiciones
- Herramienta de manipulacin de material y dosificacin
Control de zona de interferencias
Control especfico del equipo de dosificacin
- Equipo de dosificacin comn
- ISD Gear Meter
- ISD Medidor de Impulsin de Doble Actuador
- ISD Medidor de Impulsin de Actuador Simple
El software SpotTool+ brinda macros predefinidos para asistir en el proceso de soldadura por puntos.
Estas son:
CLR OF TRANSFER
ENTER I-ZONE
EXIT I-ZONE
SAFE ZONE
MOVE TO HOME
MOVE TO REPAIR
AT POUNCE
OPEN CLAMP EARLY
REPOSITION CLAMP
NOTA
Cuando usa parmetros para los Macros, puede incluir parmetro en la instruccin macro.
Refirase a Seccin 16.18 por mayor informacin.
NOTA
Los macros predefinidos listados ms arriba podran diferir para los paquetes de software a medida.
Para aplicaciones de SpotTool+, Macro est en la pgina dos de la subventana [INST].
-1051-
16.18 PARMETROS PARA LAS INSTRUCCIONES
DE PROGRAMA CALL Y MACRO
Un parmetro es un argumento que pasa con un call o una instruccin MACRO a un subprograma o
programa macro correspondiente. Esto es similar a pasar parmetros con una rutina KAREL.
En HandlingTool, puede pasar parmetros a programas de teach pendant y macros.
En el ejemplo mostrado en Figura 16-108 , el programa principal, MAIN.TP, llama al sub programa,
PROC_1.TP, y usa dos parmetros. Estos parmetros pueden ser usados en el subprograma como dos
registros argumento, AR[1] y AR[2] .
Figura 16-108. Ejemplo de Parmetro
Para usar parmetros, haga lo siguiente:
1. Define el parmetro(s) en la instruccin de programa CALL o instruccin de programa macro.
2. Use los parmetros dentro de un subprograma o programa macro incluyendo una de las
instrucciones permitidas.
Un parmetro puede ser uno de los siguientes:
Constante
Cadena de caracteres
Registro argumento (AR[ ])
Registro (R[ ])
Esta seccin contienen informacin en los siguientes tpicos:
Sintxis de instruccin de parmetro
Selecciones de valor de la cadena de caracteres
Registros de argumento
Sugerencia de parmetros
Incluyendo parmetros en instrucciones de programa call y MACRO.
Incluyendo registros argumentos en subprogramas
-1052-
16.18.2 Sintxis de Instruccin de Parmetro
Puede usar parmetros en los siguientes tipos de instrucciones:
Instrucciones de programa call
Instrucciones MACRO
Refirase a Tabla 16-7 para un ejemplo de las instrucciones de parmetros.
Refirase a Tabla 16-8 por un ejemplo de los tipos de datos de parmetros.
* Puede usar el tipo de parmtero string solamente si el subprograma es un programa KAREL.
Instrucciones de Programa Call
La sintaxis de la instruccin de programa call es mostrada en Figura 16-109.
Figura 16-109. CALL Program con Parmetros
Tabla 16-7. Instruccin Parameter
Nombre de la Instruccin Ejemplo
Program Call instruction CALL SUBPRG_1(1, R[3], AR[1])
MACRO instruction Vacuum_Hand_Release(2.5)
Set_UTOOL(1)
Tabla 16-8. Tipos de Datos de Parmetros
Tipo de Parmetros Ejemplo
Constant 1, 3.5
String* 'Perch'
Register R[6]
Argument Register AR[3]
-1053-
No puede usar parmetros para un llamado a programa en una instruccin de derivada condicional tal
como una instruccin IF o SELECT. En este caso, puede cambiar el programa como se muestra en
Figura 16-110.
Figura 16-110. Ejemplo de Parmetros para Derivada Condicional
Instrucciones MACRO
La sintaxis de la instruccin MACRO es mostrada en Figura 16-111.
Figura 16-111. Programa MACRO con Parmetros
-1054-
16.18.3 Seleccin de Valores String
Cuando programa instrucciones de call con parmetros y selecciona string, una subventana con una
lista aparece. Puede controlar las elecciones que ve en la subventana inicializando las variables de
sistema resumidas en Tabla 16-9. Existen conjuntos de opciones: una categora de nivel alto y una
subcategora de nivel ms bajo.
NOTA
Parmetros de cadenas de caracteres solamente pueden ser pasados a subprogramas KAREL.
Tabla 16-9. Variables de sistema de Parmetros String
Elementos Variable de Sistema Notas Valor por Defecto en HandlingTool
Categora
String
Categoras de alto nivel:
$ARG_STRING[i].$title
i = 1-10
Al menos
un caracter,
hasta 16
caracteres
$ARG_STRING[1].$title = MENUS la opcin
de utilidad men usa la primera entrada. No
haga cambios aqu. El programa de utilidad
sobreescribir sus cambios.
$ARG_STRING[2].$title = 'PARTS'
$ARG_STRING[3].$title = 'TOOL'
$ARG_STRING[4].$title = 'WORK'
$ARG_STRING[5].$title = 'POS'
$ARG_STRING[6].$title = 'DEV'
$ARG_STRING[7].$title = 'PALT'
$ARG_STRING[8].$title = 'GRIP'
$ARG_STRING[9].$title = 'USER'
$ARG_STRING[10].$title = 'PREG'
String subcategoras de nivel ms
bajo:
$ARG_STRING[i].$itemj
i = 1-10
j = 1-20
Hasta 16
caracteres
$ARG_STRING[2].$item1= 'PARTS_ITEM1'
$ARG_STRING[3].$item1 = 'TOOL_ITEM1'
$ARG_STRING[4].$item1 =
'WORK_ITEM1'
$ARG_STRING[5].$item1 = 'POS_ITEM1'
$ARG_STRING[6].$item1 = 'DEV_ITEM1'
$ARG_STRING[7].$item1 = 'PALT_ITEM1'
$ARG_STRING[8].$item1 = 'GRIP_ITEM1'
$ARG_STRING[9].$item1 = 'USER_ITEM1'
$ARG_STRING[10].$item1 =
'PREG_ITEM1'
Etiqueta de
tecla de
funcin
"Words"
desplegada
para las teclas
F1-F5 cuando
selecciona el
parmetro
string, F5,
STRINGS.
$ARG_WORD[i]
i = 1-5
Hasta 7
caracteres
$ARG_WORD[1] = '$'
$ARG_WORD[2] = '['
$ARG_WORD[3] = ']'
-1055-
16.18.4 Registros Argumento
Cuando se refiere a parmetros dentro de un subprograma o programa macro, ustede se refiere a ellos
como registros argumento . Desde la izquierda a la derecha en la instruccin, el primer parmetro es
AR[1], el segundo parmetro es AR[2], y as los dems. Vea Figura 16-112.
Figura 16-112. Registros Argumento
Usted puede usar registros argumento en instrucciones especficas en un subprogramma o programa
macro. Tabla 16-10 lista los tipos de instrucciones que puede usar con registros argumento.
No permitido: R[ R[ AR[1] ] ]
Permitido: AR[ [ AR[1] ]
Tabla 16-10. Instrucciones Que Pueda Usar AR[]
Puede Usar un Registro
Argumento...
Ejemplo
En el lado derecho de una instruccin
de asignacin
R[1] = AR[1] + R[2] + AR[4]
IF R[1] = AR[1] AND R[2] = AR[4] , JMP LBL[1]
GO[1] = AR[2]
IF R[7] = AR[1] , JMP LBL[1]
WAIT AI[1] <> AR[2] , JMP LBL[1]
UFRAME_NUM = AR[3]UTOOL_NUM = AR[4]
Como un ndice indirecto en una
instruccin
R[ AR[1] ] = R[ AR[2] ]
DO[ AR[1] ] = ON
Como parmetro de la instruccin de
programa call
CALL SUBPRG_1( AR[5] )
Como un parmetro de una
instruccin MACRO
Hand 3 Release ( AR[1] ]
NOTA
Usted no puede usar un registro argumento como el ndice de un registro indirecto, como sigue:
-1056-
16.18.5 Sugerencias del Uso de Parmetros
Siga las sugerencias en esta seccin para usar parmetros adecuadamente y evitar errores.
No use ms de Diez Parmteros en una instruccin
Puede usar hasta diez parmetros en una instrsuccin de un programa call o un programa MACRO.
Vea Figura 16-113 para un ejemplo.
Figura 16-113. No Use Ms de Diez Parmetros en una Instruccin
Asegrese que los Tipos de Datos Coincidan
El tipo de parmetro en AR[ ] debe coincidir el tipo de dato en la instruccion de subprograma o
programa macro.
La compatibilidad de los tipos de datos entre los parmetros usados en el programa principal y
subprograma no es verificado hasta que el programa principal es ejecutado. Si el tipo de dato
especificado en el programa principal no coincide como el registro argumento es usado en el
subprograma, un error ocurrir.
En el ejemplo mostrado en Figura 16-114, si el dato string es almacenado en AR[3] como se defini
en el programa principal, cuando la instruccin R[3] = AR[2] es ejecutada en el subprograma, una
alarma ocurrir.
Figura 16-114. Asegrese que los Tipos de Datos Coinciden
-1057-
Defina Todos los Elementos Requeridos de los Parmetros que Agrega
Usted debe definir todos los elementos del parmetro que agrega en una instruccin del programa prin-
cipal.
Los registros y los registros argumento necesitan nmeros ndices. Las constantes y los strings
reguieren valores. En el ejemplo mostrado en Figura 16-115 , el parmetro constante no ha sido
especificado y el ndice del registro no ha sido definido. Cuando el subprograma es ejecutado, ocurrir
un error.
Figura 16-115. Defina Todos los Elementos de los Parmetros
En un subprograma, Use Definidos Parmetros en el Programa Principal
Los registros argumentos usados en un subprograma deben de estar definidos en el programa principal
correspondiente.
En el ejemplo mostrado en Figura 16-116 , el programa MAIN define solamente un parmetro, pero
el subprograma PROC_1 usa un segundo parmetros (AR[2]). El subprograma no puede usar un
parmetro que no haya sido definido. Cuando el subprograma es ejecutado, ocurrir un error.
Figura 16-116. Use Definidos Parmetros en el Programa Principal
En el Programa Principal,
Usted Puede Definir Parmetros que No son Usados en el Subprograma
Los parmetros pueden ser definidos en el programa principal y no ser usados en el subprograma.
Puede usar esta caracterstica para pasar parmetros opcionales. El subprograma puede brindar
derivaciones que procesa un parmetro solamente si existen.
-1058-
Ejecute Subprogramas o Programas Macro solamente desde los Programas Principales
Los Subprogramas o Programas MACRO que usen registros argumento pueden ser ejecutados
solamente desde los programas principales correspondientes.
No puede ejecutar un subprograma que use valores AR[ ] al menos que el subprograma sea llamado
desde un programa principal. El programa principal brinda los valores de los parmetros usados en el
subprograma. Si ejecuta el subprograma independientemente del programa principal, los parmetros
no tendrn ningn valor, y ser desplegado el siguiente error: "INTP-288 Parameter does not exist."
Por eso, el subprograma que usa los parmetros no pueden ser ejecutados.
16.18.6 Inclusin de Parmetros en las Instrucciones
de Programa Call y Macro
Use Procedimiento 16-3 para incluir parmetros en las instrucciones de programa call y MACRO.
Procedimiento 16-3. Inclusin de Parmetros en las Instrucciones
de Programa Call y MACRO
Condiciones
Ha creada un programa de teach pendant.
Este programa no es un programa process.
Pasos
1. Seleccione el programa que quiere editar.
2. Pulse ENTER.
3. Inserte la instruccin de programa call o MACRO.
4. Para agregar un parmetro a una instruccin que no tiene parmetros,
Mueva el cursor a la instruccin de programa call o MACRO a la cual quiere agregar parmetros.
Pulse la tecla hacia la derecha para mover el cursor al final de la instruccin como se muestra en la
siguiente pantalla.
Pulse F4, [CHOICE].
Seleccione el tipo de parmetros que quiere insertar:
- Para insertar un parmetro constante, vaya a Paso 9.
- Para insertar un parmetro string , vaya a Paso 10.
- Para insertar un parmetro registro argumento (AR[ ]), vaya a Paso 11.
- Para insertar un parmetro registro (R[ ]) , vaya a Paso 7.
5. Para agregar un parmetro a una instruccin que tiene otros parmetros,
Mueva el cursor a la instruccin de programa call o MACRO a la cual quiere agregar un parmetro.
Mueva el cursor a la derecha de donde quiere insertar el parmetro. Vea Figura 16-117.
-1059-
Figura 16-117. Posicin del Cursor para Insertar Parmetros
Pulse F4, [CHOICE].
Si est insertando un parmetro entre parmetros existentes , seleccione <Insert>.
Si no, contine a Paso5
Seleccione el tipo de parmetros que quiere insertar:
- Para insertar un parmetro constante, vaya a Paso 9.
- Para insertar un parmetro string , vaya a Paso 10.
- Para insertar un parmetro registro argumento (AR[ ]), vaya a Paso 11.
- Para insertar un parmetro registro (R[ ]) , vaya a Paso 7.
6. Para borrar un parmetro,
Mueva el cursor a la instruccin de programa call o MACRO en la cual quiere borrar un parmetro.
Mueva el cursor sobre el parmetro que quiere borrar.
Pulse F4, [CHOICE].
Seleccione <None>.
7. Para insertar un parmetro de registro (R[ ]),
Seleccione R[ ].
Introduzca el ndice del registro y pulse ENTER.
8. Para insertar un parmetro indirecto de registro (R[AR[ ]] o R[R[ ]]) ,
Seleccione R[ ].
Para cambiar el ndice entre un R[ ] y un AR[ ] , mueva el cursor al registro y pulse F3,
INDIRECT, repetidamente. El ndice ser cambiado como sigue:
R[ R[...] ] -> R[ AR[...] ] -> R[ R[...] ] -> ...
9. Para insertar un parmetro constante,
Seleccione Constant.
Introduzca el valor de la constante y pulse ENTER.
10.Para insertar un parmetro string,
NOTA
Si no hay parmetro definido para la instruccin o el cursor est sobre ")" al final de la lnea, no se
borrar ningn parmetro y el subprograma ser cerrado.
-1060-
Seleccione String. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.
Seleccione el tipo de string que quiere:
Para seleccionar una cadena de caracteres de una lista ya definida, mueva el cursor a la cadena de
caracteres que quiere y pulse F5, CHANGE. Mueva el cursor al grupo de de cadena de caracteres de
la cual quiere seleccionar y pulse ENTER. Mueva el cursor a la cadena de caracteres que quiere y pulse
ENTER.
Para entrar una cadena de caracteres directamente, pulse F5, String, pulse las teclas de funcin
adecuadas para escribir la cadena de caracteres, y pulse ENTER.
Para cambiar una cadena de caracteres luego de haberla ingresado , mueva el cursor a la cadena
de caracteres, pulse F5, CHANGE, y repita Paso 10/2.
11.Para insertar un parmetro de registro argument AR[ ],
Seleccione AR[ ].
Introduzca el ndice del registro argumento y pulse ENTER.
12.Para insertar un parmetro indirecto de registro argumento (AR[R[ ]] or AR[AR[ ]]),
Seleccione AR[ ].
Para cambiar el ndice entre un AR[ ] y un R[ ] , mueva el cursor al AR[ ] y pulse F3, INDIRECT,
repetidamente. El ndice ser cambiado como sigue:
AR[ R[...] ] -> AR[ AR[...] ] -> AR[ R[...] ] -> ...
NOTA
Si quiere cambiar las opciones de cadena de caracteres que estn desplegadas, debe definir las
variables de sistema. Refirase a Seccin 16.18.3 por mayor informacin.
NOTA
Para incluir un AR[ ] como ndice indirecto, mueva el cursor al ndice y pulse F3, INDIRECT, dos
veces.
-1061-
16.18.7 Inclusin de Registros Argumentos en Subprograma
Use Procedimiento 16-4 para incluir registros argumentos (AR[ ]) en un subprograma.
Procedimiento 16-4. Inclusin de Registros Argumentos en un Subprograma
Condiciones
Ha creado un programa de teach pendant que incluye una instruccin de programa call o macro.
Pasos
1. Seleccione el subprograma o macro que quiere editar.
2. Pulse ENTER.
3. Inserte uno de los tipos de instrucciones que pueda contener un AR[ ]. Refirase a Tabla 16-11.
4. En la instruccin que acaba de insertar, mueva el cursor al elemento que quiere cambiar a un AR[ ].
6. Seleccione AR[ ].
7. Introduzca el ndice y pulse ENTER.
8. Para incluir un AR[ ] como ndice indirecto, mueva el cursor al ndice y pulse F3, INDIRECT, dos
veces.
Tabla 16-11. Instrucciones Que Pueda Usar AR[]
Puede Usar un Registro Argumento... Ejemplo
En el lado derecho de una instruccin de
asignacin
R[1] = AR[1] + R[2] + AR[4]
IF R[1] = AR[1] AND R[2] = AR[4] , JMP LBL[1]
GO[1] = AR[2]
IF R[7] = AR[1] , JMP LBL[1]
WAIT AI[1] <> AR[2] , JMP LBL[1]
UFRAME_NUM = AR[3]
UTOOL_NUM = AR[4]
Como un ndice indirecto en una instruccin R[ AR[1] ] = R[ AR[2] ]
DO[ AR[1] ] = ON
Como parmetro de la instruccin de
programa call
CALL SUBPRG_1( AR[5] )
Como un parmetro de una instruccin
MACRO
Hand 3 Release ( AR[1] ]
-1062-
16.19 INSTRUCCIONES DE CONTROL DE PROGRAMA
Las instrucciones de control de programa dirigen la ejecucin del programa. selas cuando quiere
reas de su programa para pausar, abortar, reanudar un programa, o manipular errores.
16.19.2 Instruccin PAUSE
La instruccin PAUSE suspende la ejecucin del programa de la siguiente manera:
Cualquier movimiento ya comenzado continua hasta ser completado.
Todos los temporizadores conectados continuarn incrementndose.
Todas las instrucciones PULSE que estn ejecutndose actualmente continuarn hacindolo hasta
que sean completadas.
Cualquier instruccin que est actualmente ejecutndose, excepto instrucciones de programa call,
es completada. Las instrucciones de programa call son realizadas cuando se reanuda el programa.
Vea Figura 16-118.
Figura 16-118. PAUSE
16.19.3 Instruccin ABORT
Una instruccin ABORT finaliza el programa y cancela cualquier movimiento en proceso o pendiente.
Luego de ejecutarse una instruccin ABORT, el programa no podr continuar; debe ser reiniciado.
Vea Figura 16-119.
Figura 16-119. ABORT
NOTA
En PaintTool, las instrucciones de control de programa estn disponibles solamente cuando los
subtipos estn definidos a none o macro.
-1063-
16.19.4 Instruccin Error Program para DispenseTool
ERROR_PROG = program
La instruccin error program define el nombre del programa que ser alamcenado en la variable de
sistema $ERROR_PROG. El error program instenta brinder al robot con instrucciones para mover la
pistola de dosificacin fuera de la pieza y hacia un rea de servicio cuando un error ocurre. Cuando el
robot llega al rea de servicio, la pistola de dosificacin puede ser inspeccionado y realizado su man-
tenimiento. Debe crear el error program que quiere ejecutar cuando existe un error. Vea Figura 16-120.
Figura 16-120. Error Program
El ERROR_PROG puede ser cualquier programa, job, process or macro.
16.19.5 Instruccin Resume Program para DispenseTool
RESUME_PROG = program
La instruccin resume program define el nombre del programa que ser alamcenado en la variable de
sistema $RESUME_PROG. El resume program intenta mover la pistola de dosificacin desde un rea
de servicio (la ltima posicin en el ERROR_PROG) a un rea general donde el error ocurri. Vea
Figura 16-121.
Figura 16-121. RESUME_PROG = program
El RESUME_PROG puede ser cualquier programa, job, process o macro.
PRECAUCIN
No use ninguna instruccin SS[ ] o SE[ ] en un ERROR_PROG, si no, eventos inesperados van a
ocurrir.
NOTA
Esta instruccin de programa no es la misma que la funcin de continuar programa Fast Fault
Recovery.
PRECAUCIN
No use ninguna instruccin SS[ ] o SE[ ] en un RESUME_PROG, si no, eventos inesperados van a
ocurrir.
-1064-
16.19.6 Instruccin Error Program
La instruccin error program define el nombre del programa que ser almacenado en la variable de
sistema $ERROR_PROG. El uso de la variable de sistema $ERROR_PROG vara dependiendo de
como su sistema ha sido configurado. Vea Figura 16-122.
ERROR_PROG = program
Debe asignar un nombre de programar de recuperacin de error adecuado desde el programa de teach
pendant. Esto habilita el shell task recuperarse desde un error ms eficientemente. La responsabilidad
del shell task es ejecutar el programa de error el cual est definido en $ERROR_PROG.
Figura 16-122. Error Program
16.19.7 Instruccin Resume Program
La instruccin resume program define el nombre del programa que ser alamcenado en la variable de
sistema $RESUME_PROG. El uso de la variable de sistema $RESUME_PROG vara dependiendo de
como su sistema ha sido configurado. Vea Figura 16-123.
(OPCIN ERROR RECOVERY)
Figura 16-123. RESUME_PROG = program
NOTA
Esta instruccin de programa no es la misma que la funcin de continuar programa Fast Fault
Recovery.
-1065-
16.19.8 Instruccin Maintenance Program Instruction
La instruccin maintenance program define el nombre del programa que ser usado como programa
de mantenimiento, si la opcin de recuperacin de error es usada. Vea Figura 16-124.
MAINT_PROG = program
Refirase al captulo Funciones Avanzadas en al Manual de Configuracin y Operaciones por
mayor informacin .
Figura 16-124. MAINT_PROG = program
16.19.9 Borrar la Instruccin Resume Program
La instruccin clear resume program borra el programa de reanudacin, si la opcin de recuperacin
de error es usada. Vea Figura 16-125.
CLEAR_RESUME_PROG
mayor informacin .
Figura 16-125. CLEAR_RESUME_PRO
16.19.10 Instruccin Return Path Disable
La instruccin return path disable deshabilitad la habilidad de usar el retorno a la trayectoria, si la
opcin de recuperacin de error es usado. Vea Figura 16-126.
RETURN_PATH_DSBL
mayor informacin .
Figura 16-126. RETURN_PATH_DSBL
-1066-
16.20 INSTRUCCIONES LOOK-AHEAD DE REGISTRO
DE POSICIN
Mientras que el robot est ejecutando un programa, el lee las lneas de ms adelante de la que se est
ejecutando actualmente (ejecucin look-ahead). La funcin de ejecucin position register look-ahead
habilita la ejecucin look-ahead para registros de posicin. En DispenseTool, esta instruccin puede
ser usada solamente en un programa job.
La funcin de ejecucin position register look-ahead incluye las siguientes instrucciones de programa:
LOCK PREG
UNLOCK PREG
Refirase al captulo Funciones Avanzadas en el Manual de Configuracin y Operaciones por
mayor informacin detallada de la funcin de ejecucin position register look-ahead.
LOCK PREG
Esta instruccin bloquea todos los registros de posicin. Previene cualquier cambio de hacerse en
cualquier registro de posicin. Vea Figura 16-127.
Figura 16-127. Instruccin LOCK PREG
UNLOCK PREG
Esta instruccin desbloquea los registros de posicin. Vea Figura 16-128.
Figura 16-128. Instruccin UNLOCK PREG
-1067-
16.21 INSTRUCCIONES CONDITION MONITOR
La funcin condition monitor monitoriza la condicin de seales de E/S, valores de registro, o estado
de alarma, durante la ejecucin de un programa de teach pendant. Tan pronto como se cumpla la
condicin, el programa de teach pendant especfico es ejecutado e interrumpe el programa actual.
Las instrucciones Condition monitor son usadas para controlar la monitorizacin de condiciones
cuando un programa est funcionando. Existen tres instrucciones de condition monitor usadas para
monitorizacin de programa:
MONITOR <program>
MONITOR END <program>
WHEN <condition> CALL <program>
MONITOR
Esta instruccin inicia la monitorizacin de condiciones grabadas en el programa de condicin
especficado (subtipo ch ). Vea Figura 16-129.
Figura 16-129. Instruccin MONITOR
MONITOR END
Esta instruccin detiene la monitorizacin de condiciones grabadas en el programa de condicin
especfico(subtipo ch ). Vea Figura 16-130.
Figura 16-130. Instruccin MONITOR END
WHEN <condition> CALL <program>
Esta instruccin define las condiciones a las cuales monitorizar. Usted incluya instrucciones WHEN
dentro de los programas de condicin (subitpo ch). Las instrucciones WHEN son las nicas
disponibles cuando crea programas de condicin. Vea Figura 16-131 a Figura 16-134.
En el programa manipulador de condiciones, puede grabar mltiples instrucciones WHEN como
sigue.
Mltiples Instrucciones WHEN en un Programa Manipulador de Condiciones
1: WHEN <cond1> CALL <program1>
Usted puede conectar mltiples condiciones usando AND/OR como sigue.
-1068-
Conexin de Mltiples Condiciones usando AND/OR
1: WHEN <cond1> AND <cond2> CALL <program1>
2: WHEN <cond1> OR <cond2> OR <cond3> CALL <program2>
Figura 16-131. Condicin para Parmetros de Registro, Variable de Sistema, y E/S
Figura 16-132. Condition2 para E/S
NOTA
No puede usar ambas AND y OR en la misma instruccin WHEN.
-1069-
Figura 16-134. Condicin para Estado de Error
ERROR NUMBER
ERR_NUM = aaabbb
aaa : Error facility code (decimal);Refirase al apndice Cdigos de Error y Recuperacin en el
Manual de Configuracin y Operaciones.
.bbb : Error number (decimal)
Ejemplo: WHEN ERR_NUM=11006, CALL PROG_A
Esto significa el error "SRVO-006 Hand broken" porque el SRVO facility code es el 11.
Si se especifica 0 como error number "aaabbb," cuando cualquier error ocurra, la condicin es
satisfecha.
-1070-
16.22 INSTRUCCIN PAYLOAD
Para algunas aplicaciones, podra necesitar ajustar el payload varias veces dentro de un programa de
teach pendant. Por ejemplo, si su aplicacin requiere el cambio de pinza, necesitar ajustar la
informacin del payload para reflejar este cambio.
Vea Figura 16-135.
PAYLOAD [GPx:y]
Figura 16-135. Instruccin Payload
La instruccin PAYLOAD[GPx:y] le permite especificar el schedule de payload a usar. Se pueden
especificar hasta 10 conjuntos diferentes de informacin del payload. Cada conjunto de informacin
del payload corresponde a un nmero de schedule.
Si el payload cambia durante su aplicacin, debe usar la instruccin PAYLOAD[GPx:y] para
seleccionar el schedule de payload adecuado.
Antes de usar la instruccin PAYLOAD[GPx:y], debe asegurarse que ha definido el schedule de
payload que corresponde al que haya especificado. Refirase al captulo Configuracin General en
el Manual de Configuracin y Operaciones por informacin en la configuracin de los payloads.
Vea Ejemplo del Uso de las Instrucciones PAYLOAD[GPx:y] como ejemplo del uso de la instruccin
PAYLOAD[GPx:y] en un programa de teach pendant.
Ejemplo del Uso de las Instrucciones PAYLOAD[GPx:y] en los Programas de Teach Pendant
52: PAYLOAD [GP1:1]
53: L P[1] 500mm/sec CNT100
54: L P[2] 2,000mm/sec CNT100
56: CALL toolchng
57: PAYLOAD [GP1:2]
58: L P[2] 500mm/sec CNT100
59: L P[1] 2000mm/sec/ CNT100
61: CALL toolchng
62: PAYLOAD [GP1:1]
63: L P[1] 500mm/sec CNT100
-1071-
Ecuaciones de Inercia
Refirase a Figura 16-136 por las ecuaciones de inercia para usar en el clculo de inercia.
Figura 16-136. Ecuaciones de Inercia
-1072-
16.23 INSTRUCCIONES DE DETECCIN DE COLISIN
(OPCIN)
Puede usar las instrucciones de Deteccin de Colisin durante el movimiento programado
COL DETECT ON
COL DETECT OFF
Por defecto, la Deteccin de Colisin est habilitada.
Para deshabilitar la Deteccin de Colisin, incluya la instruccin COL DETECT OFF en el
Para habilitar la Deteccin de Colisin que ha sido anteriormente deshabilitada, incluya la
instruccin COL DETECT ON en el programa de teach pendant. Debido a que la Deteccin de
colisiones est siempre habilitada por defecto, necesita usar la instruccin COL DETECT ON
solamente si la instruccin COL DETECT OFF ha sido previamente usada.
Vea Ejemplo de Instrucciones de Deteccin de Colisin como ejemplo de cmo utilizar estas
instruccionesen un programa de teach pendant.
Ejemplo de Instrucciones de Deteccin de Colisin
10: J P[1] 100% FINE
11: COL DETECT OFF
12: L P[2] 2,000mm/sec CNT100
13: L P[3] 2,000mm/sec CNT100
14: L P[4] 2,000mm/sec CNT100
15: COL DETECT ON
16: J P[5] 50% FINE
-1073-
16.24 INSTRUCCIONES LGICAS MEZCLADAS
Las instrucciones opcionales de Lgica Mezclada brinda cualquier combinacin de operadores y datos
en los programas teach pendant como ser enunciados IF y WAIT. La lgica mezclada adems soporta
el operador NOT (!) y el parntesis ( ( y ) ).
Puede especificar instrucciones de Lgica Mezclada a travs del men Registro, el men E/S, el men
IF/SELECT, y el men WAIT.
Las instrucciones de lgica mezclada deben de ser especificadas en parntesis, como sigue:
DO[1]=(DI[1] AND !DI[2])
IF (DI[1]) JMP,LBL[1]
WAIT (DI[1])
Cuando no tienen parntesis, el enunciado es ejecutado de la misma forma que cualquier otra
Instruccin Lgica.
La lgica mezclada adems brinda los tipos de datos booleanos adicionales Flag y Marker y el
enunciado adicional TC_Online.
La lgica mezclada adems brinda Lgica de Fondo, el cual permite ejecucin simultnea, continua y
repetida de tantos como ocho programas TP conteniendo cualquiera de los enunciados asignados.
16.24.2 Tipos de Datos
Los siguientes tipos de datos estn disponibles para las instrucciones de lgica mezclada:
Tabla 16-12. Tipos de Datos
Tipo Valor Dato
Numrico El dato puede tener un valor numrico.
Los valores enteros y reales estn
disponibles.
Registro, Constante GI/O, AI/O,
Elemento de registro de posicin,
Argumento, Variable de sistema.
Booleana El dato puede estar On o Off
.
DI/O, RI/O, UI/O, SI/O, WI/O, On, Off,
Flag, Marker
NOTA
Datos de tipo de Posicin y datos de tipo de Paletizado no pueden ser especificados en las
instrucciones de lgica mezclada.
-1074-
16.24.3 Operadores
Los siguientes operadores estn disponibles como instrucciones de lgica mezclada.
Los operadores aritmticos son usados solamente para datos numricos. Si los operadores
aritmticos son usados para datos booleanos, ocurre el error the INTP-205 Variable Type
Mismatch.
El tipo de dato de salida del operador aritmticos es siempre numrico.
Los operadores lgicos son usados solamente para datos booleanos. Si los operadores lgicos son
usados para datos numricos, ocurre el error the INTP-205 Variable Type Mismatch.
El tipo de dato de salida del operador lgico es siempre booleano.
Tabla 16-13. Operadores Aritmticos
Operador Operacin
+ Suma del lado izquierdo y del lado derecho.
- Resta del lado derecho al lado izquierdo
* Multiplicacin del lado izquierdo y del lado derecho.
/ Divisin del lado izquierdo y del lado derecho.
MOD Resto de la divisin del lado izquierdo y del lado derecho.
DIV Redondeo de la parte decimal de la divisin del lado izquierdo y del
lado derecho.
Tabla 16-14. Operadores Lgicos
Operador Operacin
AND AND lgico del lado izquierdo y del lado derecho.
OR OR lgico del lado izquierdo y del lado derecho.
! NOT lgico del lado izquierdo y del lado derecho.
-1075-
= y <> pueden ser usados tanto para datos numricos como para datos booleanos.
<,>,<=, y >= son usados solamente para datos numricos. Si son usados por datos
booleanos, ocurre el error the INTP-205 Variable Type Mismatch.
La prioridad de los operadores es indicada en la siguiente tabla.
Tabla 16-15. Operadores de Comparacin
Operador Operacin
= Cuando el lado izquierdo y lado derecho son iguales, retorna un
ON; cuando son desiguales, retorna un OFF.
<> Cuando el lado izquierdo y lado derecho no son iguales, retorna un
ON; cuando son iguales, retorna un OFF.
< Cuando el lado izquierdo es menor que el lado derecho, retorna un
ON; cuando es mayor, retorna un OFF.
> Cuando el lado izquierdo es mayor que el lado derecho, retorna un
ON; cuando es menor, retorna un OFF.
<= Cuando el lado izquierdo es menor que el lado derecho, o son
iguales, retorna un ON; cuando es mayor, retorna un OFF.
>= Cuando el lado izquierdo es mayor que el lado derecho, o son
iguales, retorna un ON; cuando es menor, retorna un OFF.
Tabla 16-16. Prioridad de los Operadores
Prioridad Operador
MS ALTA !
*, /, DIV , MOD
+,
MEDIO <, >, <=, >=
=, <>
AND
MS BAJA OR
-1076-
16.24.4 Expresiones
Las instrucciones de lgica mezclada pueden ser especificadas y asignadas en enunciados IF y WAIT.
Asignacin
Lo siguiente es un ejemplo de un enunciado de asignacin de lgica mezclada:
R[1] = ((GI[1] + R[1]) * AI[1]) DO[1] = (DI[1] AND (GI[1] GI[2]))
El primer = de la izquierda indica un enunciado de asignacin. Los otros = indican comparacin.
El resultado de la expresin del lado derecho es asignado al dato del lado izquierdo.
Cuando el tipo de datos del lado izquierdo es booleando y el resultado de la expresin del lado
derecho es numrico, los datos del lado izquierdo se convierten en OFF cuando el valor del lado de
la derecha es menor que 1 y mayor que 1; El dato del lado izquierdo se convierte en ON cuando
el valor del lado derecho es mayor que 1 y menor que 1. El comportamiento es el mismo que el
enunciado de asignacin normal.
Cuando el tipo de datos del lado izquierdo y el resultado de la expresin del lado derecho es
booleando, el dato del lado izquierdo se convierte en 0 cuando el valor del lado derecho es OFF, y
el dato del lado izquierdo se convierte en 1 cuando el valor del lado derecho es ON. El
comportamiento es el mismo que el enunciado de asignacin normal.
Si el valor real es asignado a GO, AO, o a una variable de sistema de tipo enetero, la parte decimal
es redondeada.
Pulse no puede ser especificada en las instrucciiones mezcladas. Debe usar instrucciones de
lgica normal para especificar Pulse.
Los datos del tipo de posicin y el dato de tipo de paletizado no puede ser especificado en el lado
derecho o izquierdo de las instrucciones de la lgica mezclada. Debe usar instrucciones de lgica
normal para especificar datos de tipo posicin y de paletizado.
El nmero mximo de elementos (datos o operadores) permitidos en enunciado de asignacin es
aproximadamente 20. El mximo nmero exacto permitido vara de acuerdo al tipo de dato.
Los datos siguientes pueden ser especificado del lado izquierdo de la asignacin.
Tabla 16-17.
Tipo Dato
Booleana DO, RO, UO, SO, WO, Flag, Marker
Numrica Registro, GO, AO, elemento de un registro de posicin, variable de sistema
-1077-
Enunciados IF
El siguiente es un ejemplo de un enunciado IF con lgica mezclada:
IF (R[1] = (GI[1] + R[1]) * AI[1]) JMP LBL[1]
IF (DI[1] AND (!DI[2] OR DI[3])) JMP LBL[1]
Puede especificar expresiones de lgica mezclada en la parte condicional del enunciado IF.
El resultado del enunciado IF debe de ser booleana.
Cuando el resultado de la expresin es on, la parte de accin del enunciado, por ejemplo, JMP LBL,
es ejecutado.
Los siguientes enunciados pueden ser usadas en la parte de accin del enunciado IF cuando es
usada la lgica mezclada en la parte condicional:
JMP LBL[ ]
CALL
Mixed Logic assignment statement
Pulse statement
Los enunciados de asignaciones de lgica mezclada y los enunciados con Pulse pueden ser
especificadas en la parte de accin del enunciado IF solamente cuando el condicin de la parte es
una expresin de lgica mezclada. Vea el siguiente ejemplo:
IF (DI[1]), DO[1]=(On)
IF (DI[2]), DO[1]=Pulse
El nmero mximo de elementos (datos o operadores) permitidos en un enunciado IF es
Enunciados WAIT
El siguiente es un ejemplo de un enunciado WAIT de lgica mezclada:
WAIT (DI[1] AND (!DI[2] OR DI[3]))
Las expresiones de lgica mezclada pueden ser especificadas en la condicin del enunciado WAIT
El resultado de la expresin debe de ser booleana.
El enunciado WAIT espera hasta el resultado de la expresin se convierta en ON.
On+,Off- y ERR_NUM no pueden ser especificadas en las instrucciones de lgica
mezclada. Debe usar instrucciones de lgica normal para especificarlos.
El nmero mximo de elementos (datos o operadores) permitidos en un enunciado WAIT es
-1078-
16.24.5 Agregar Instrucciones de Lgica mezclada
El editar instrucciones de lgica mezclada es ms compleja que el editar enunciados normales por la
gran variedad de tipos de datos y operadores que pueden ser usados, y la flexibilidad con la cual puede
ser combinada.
Para hacer la edicin ms fcil, las siguientes funciones son brindadas:
Para comenzar a grabar instrucciones de lgica mezclada debe primero elegir una lnea que
contenga parntesis.
El men de seleccin de elemento muestra los elementos disponibles de acuerdo a la ubicacin de
la instruccin.
Cuando una combinacin de elementos es invlida, por ejemplo dos operadores adjuntos, se inserta
un elemento vaco automticamente, y le ser pedido que seleccione un elemento.
Cuando es borrado un elemento, los elementos relacionados son borrados al mismo tiempo. Por
ejemplo, un operador es borrado, el siguiente dato es borrado al mismo tiempo.
Cuando el cursor est sobre el elemento de expresin de lgica mezclada, si la expresin est mal,
un mensaje de error es deplegado. Se pueden desplegar los siguientes mensajes:
Tabla 16-18. Mensajes de Error de Lgica Mezclada
Mensaje de Error Explicacin
Incongruencia de Parntesis El nmero de parntesis hacia la izquierda y hacia la
derecha no son los mismos.
ndice invlido El ndice es el nmero que no es correcto.
Incongruencia del tipo de variable El tipo de dato no es correcto para ese operador.
Nombre de parmetro invlido El nombre de la variable de sistema no es correcto.
Elemento no grabado Elemento vaco (...) existe.
Grupo de movimiento invlido El grupo de movimiento especificado del PR[ ] no est
disponible para el programa.
Elemento invlido para la salida El elemento del lado izquierdo de la asignacin es
invlida.
Elemento invlido para la lgica
mezclada
Este elemento no puede ser usado en la expresin de
lgica mezclada.
Error de Sintaxis Enunciado invlido.
-1079-
Para agregar instrucciones de Lgica mezclada al programa,
1. En el men Edit, pulse F1, INST para ir al men de instrucciones.
2. Seleccione el tipo de instruccin que quiere agregar: Register, I/O, IF/SELECT, o WAIT.
3. En el men Statement, seleccione el enunciado de Lgica Mezclada, el cual contiene parntesis:
(...)
Construya la instruccin como lo hara normalmente.
Para cambiar un elemento del enunciado de Lgica mezclada, cuando el cursor est sobre el
elemento que quiere cambiar, pulse F4, CHOICE. Los elementos disponibles sern desplegados.
4. Usted puede insertar elementos en cualquier enunciado de Lgica Mezclada, excepto en el lado
izquierdo de la asignacin del enunciado. Pulse F1, INSERT. Un elemento vaco,
...
es insertado antes del cursor y un men de seleccin de elementos es desplegado.
Si selecciona un operador, un elemento vaco es insertado luego del operador, y el men de datos
es desplegado.
5. Usted puede borrar elementos en cualquier enunciado de Lgica Mezclada, excepto en el lado
izquierdo de la asignacin del enunciado. Mueva el cursor al elemento y pulse CHOICE. La tecla
DELETE ser desplegada en F2. Si un operando es borrado, el siguiente elemento de dato tambin
ser borrado.
6. Para agregar o borrar el operador NOT(!), cuando el cursor est sobre el elemento de E/S digital de
la expresin de lgica mezclada, excepto en el lado izquierdo del enunciado de la asignacin, pulse
F5, (!). El operador NOT(!) ser agregado o borrado.
7. Para cambiar el lado izquierdo del enunciado de asignacin cuando el lado derecho es una
instruccin de lgica mezclada, mueva el cursor al lado izquierdo del elemento y pulse F4,
CHOICE. Un men que incluye los elementos que pueden ser especificados en el lado izquierdo
del enunciado de asignacin ser desplegado.
-1080-
16.24.6 Lgica de Fondo
La lgica de Fondo le permite que cualquier programa de teach pendant que incluya enunciados de
asignacin pueda ser ejecutado en el fondo. El programa es ejecutado desde el comienzo al final
repetidamente. Esta ejecucin no es afectada po E-STOP, HOLD, o cualquier alarma.
Existen dos modos de ejecucin de la Lgica de Fondo, modo normal y modo rpido.
En modo normal, todas las instrucciones de lgica mezclada pueden ser ejecutadas en el fondo.
300 elementos son procesados cada ITP (ITP es normalmente 8mseg). Un elemento es un dato o
un operador. Si existen ms de 300 elementos, el tiempo de escaneo es aumentado. Por ejemplo,
cuando hay 800 operaciones, el tiempo de escaneo es 24 mseg.
En modo rpido, solamente datos de E/S y operadores lgicos pueden ser ejecutados.
8000 elementos son procesados cada 8mseg.El nmero mximo de elementos en el modo rpido
es 8000. ndices indirectos, por ejemplo DO[R[1]], no pueden ser usados en modo rpido.
Refirase por informacin de los modos de ejecucin de la lgica de fondo.
Use Tabla 16-19 para ejecutar la lgica de fondo.
Tabla 16-19. Modos de Ejecucin de la Lgica de Fondo
Modo
Nmero
Mximo de
elementos
Tiempo de escaneo
Datos
disponibles
Operadores
disponibles
Modo Normal Sin limitacin (Num. de elem./ 300)
* ITP
El nmero de
elementos significa el
total de todos los
programas de lgica
de fondo. ITP es
normalmente 8mseg.
F[], M[]*,
DI[], DO[],
AI[], AO[],
GI[],GO[],
SI[], SO[],
UI[], UO[],
RI[], RO[]
WI[], WO[]
On, Off
R[], PR[i.j],
AR[]
Constant
Parameter
Timer, Timer
overrun
(, ), !,
AND, OR,
=, <>,
<, <=, >, >=,
+,, *, /,
DIV, MOD
Modo Rpido 8,000 8mseg F[], M[]*,
DI[], DO[],
SI[], SO[],
UI[], UO[],
RI[], RO[]
WI[], WO[]
(, ), !,
AND, OR
-1081-
M[ ] no puede ser especificado en el lado izquierdo de la asignacin en la lgica de fondo.
8 programas pueden ser ejecutados en la Lgica de Fondo al mismo tiempo.
Si el programa incluye solo enunciado de asignaciones, el error "INTP-443 Invalid item for Mixed
Logic" ocurre en la ejecucin.
Mientras un programa est ejecutndose en el fondo, el programa no puede ser editado, y el
programa no puede ser ejecutado como una tarea normal. Si el programa no est ejecutndose en
el fondo, puede ser ejecutado como una tarea normal de forma de probarlo.
Cuando un programa est corriendo en el fondo, el programa no puede ser cargado y sobreescrito.
Si un programa est ejecutndose como Lgica de Fondo cuando se apaga el controlador, el
programa es ejecutado cuando se encienda la siguiente vez automticamente en el mismo modo de
ejecucin.
La ejecucin de Lgica de Fondo ocurre antes que la ejecucin del programa normal. La ejecucin
de Lgica de Fondo toma alrededor de 1 mseg en cada ITP. La ejecucin de la lgica de fondo
puede afectar el tiempo de ciclo del programa normal.
Para disminuir el tiempo de ejecucin de la Lgica de Fondo, cambie
$MIX_LOGIC.$ITEM_COUNT a un valor menor. El valor por defecto de
$MIX_LOGIC.$ITEM_COUNT es 300, el cual es el nmero de elementos procesado en cada ITP.
Los enunciados de asignacin con una condicin IF pueden ser ejecutados con Lgica de Fondo.
El enunciado de asignacin no es ejecutado cuando la condicin es OFF. En el ejemplo siguiente:
IF (DI[1]), DO[1]=(DI[2])
el valor de DO[1] se iguala a DI[2] cuando DI[1] est a ON, DO[1] no es cambiado cuando DI[1]
est a OFF.
La condicin IF no puede ser ejecutada en modo rpido, asi que el programa que incluya la
condicin IF siempre es ejecutado en modo Normal.
Las instrucciones con Pulse pueden ser usadas en Lgica de Fondo. Pueden ser combinadas con la
condicin IF para crear un OFF DELAY TIMER. En el ejemplo:
IF (DI[1]), DO[1]=Pulse 1sec
DO[1] tiene un pulso de 1seg cuando DI[1] est a ON ms de 1 seg. Si DI[1] se apaga antes de 1
seg, DO[1] se apaga inmediatamente. Mientras DI[1] est a OFF, este enunciado no define a
DO[1].
La instruccin Pulse no puede ser ejecutada en modo rpido, asi que el programa que incluya la
instruccin Pulse siempre es ejecutado en modo Normal.
Para mantener DO[1] on por 1 sec an si DI[1] se apaga, use el siguiente enunciado.
F[1]=(DI[1] OR (F[1] AND DO[1]))
IF (F[1]), DO[1]=Pulse 1sec
Si una instruccin Pulse no especifica el tiempo, ser un pulso de un scan en la ejecucin de Lgica
de Fondo. En el ejemplo:
IF (DI[1]), DO[1]=Pulse
En este caso, DO[1] se pone a ON por solamente un scan cuando DI[1] es cambiado de OFF a ON.
Esto puede ser usado como deteccin de flanco.
Una instruccin Pulse sin tiempo significa el pulso de $DEFPULSE en ejecucin normal, lo que es
diferente en la ejecucin de Lgica de Fondo.
NOTA
El Modo Rpido no est disponible en controladores R-J3iB Mate. El modo definido es siempre
NORMAL y no puede ser cambiado en el men Background Logic.
-1082-
Puede usar la pantalla Background Logic para definir y ejecutar programas con Lgica de Fondo.
Refirase para una descripcin de cada elemento de la pantalla background logic. Tabla 16.20 lista las
operaciones de la pantalla background logic.

Tabla 16-20. Elementos de la Pantalla Background Logic
ELEMENTO DESCRIPCIN
PROGRAM Ingrese el nombre del programa que quiere ejecutar en lgica de
fondo.
STATUS Este elemento desplega el estado del programa de lgica de fondo:
Stop: El programa es parado
Running: El programa est corriendo en modo Normal.
Running (Fast): El programa est corriendo en modo Rpido.
MODE Use este elemento para seleccionar el modo de ejecucin:
Auto: Si el programa puede ser ejecutado en modo rpido, es
ejecutado en modo rpido. Si el programa no puede ser
ejecutado en modo rpido, es ejecutado en modo normal.
Fast: El programa siempre es ejecutado en modo Rpido. Si el
programa incluye instrucciones no disponibles para el modo
rpido, el error INTP-44 Invalid item for fast mode ocurrir
en la ejecucin.
Normal: El programa siempre es ejecutado en modo Normal.
Por defecto es "Auto". Si le gustara ejecutar el programa en
modo Rpido pero es ejecutado en modo Normal, defina este
elemento como "Fast". El nmero de lnea del enunciado
invlido en el modo rpido es desplegado en en mensaje de
error.
Tabla 16-21. Operaciones de la Pantalla Background Logic
TECLA DE FUNCIN DESCRIPCIN
RUN Pulse esta tecla para ejecutar el programa en lgica de fondo. Si este
contiene enunciados que no est disponibles en el modo de fondo, un
error ser emitido.
STOP Pulse esta tecla para parar la ejecucin de fundo del programa.
-1083-
Definicin de la Lgica de Fondo
1. Pulse MENU
2. Seleccione 6, SETUP.
3. Pulse F1, TYPE.
4. Seleccione BACKGROUND. Ver una pantalla similar a la siguiente:
5. En la columna PROGRAM, ingrese el nombre del programa que quiere correr en Lgica de Fondo.
La columan STATUS desplegar el estado del programa de lgica de fondo:
Stop: El programa es parado
Running: El programa est corriendo en modo Normal.
Running (Fast): El programa est corriendo en modo Rpido.
6. En la columna MODE, seleccione el modo de ejecucin:.
Auto: Si el programa puede ser ejecutado en modo rpido, es ejecutado en modo rpido. Si el
programa no puede ser ejecutado en modo rpido, es ejecutado en modo normal.
Fast: El programa siempre es ejecutado en modo Rpido. Si el programa incluye instrucciones no
disponibles para el modo rpido, el error INTP-44 Invalid item for fast mode ocurrir en la
ejecucin.
Normal: El programa siempre es ejecutado en modo Normal.
Por defecto es "Auto". Si le gustara ejecutar el programa en modo Rpido pero es ejecutado en
modo Normal, defina este elemento como "Fast". El nmero de lnea del enunciado invlido en el
modo rpido es desplegado en en mensaje de error.
7. Para correr el programa con lgica de fondo, pulse F2, RUN.
El programa correr. Si este contiene enunciados que no est disponibles en el modo de fondo, un
error ser emitido.
8. Para parar la ejecucin de fondo del programa, pulse F3, STOP.
NOTA
El tiempo de escaneo en la ejecucin de modo normal es desplegado en la lnea superior de la
pantalla.
-1084-
16.24.6.1 Flag
Las Flags (F[ ]) son puertos de E/S internos que pueden ser ledos y definidos. No estn conectados a
ningn dispositivo de E/S, son como variables de tipo Booleano.
El valor de las flags puede ser recuperado con la funcin Power Failure Recovery (en un arranque en
caliente). Es el mismo como los otros puertos de salida, por ejemplo DO.
Las siguientes condiciones definen todas las Flags a OFF:
Arranque en Fro
Arranque controlado
INIT start
La asignacin de E/S es cambiado, an en un arranque en caliente.
La configuracin de E/S es cambiada, an en un arranque en caliente.
DI, DO, UI, UO, GI y GO pueden ser asignadas a flags configurndolas como Rack 34, Slot 1, Start
point 1-1024.
Cuando UI/UO son asignadas a flags, la ejecucin del programa pueden ser controlada por el
programa TP o la Lgica de Fondo. Por ejemplo:
En este caso, cuando F[6] es cambiada de ON a OFF, UI[6:START] es cambiada de ON a OFF, y el
programa seleccionado es ejecutado.
Para Desplegar el men Flag monitor,
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione 5 I/O.
3. Pulse F1, TYPE.
4. Seleccione Flag. Ver una pantalla similar a la siguiente:
Puede cambiar el valor de las flags en este men.
-1085-
5. Para mostrar el men port detail, pulse F2 DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente:
Puede cambiar el comentario de una flag en esta pantalla.
Ejemplos de Deteccin de Flanco, Contador y Temporizador en Lgica de Fondo en
Modo Rpido
El modo rpido tiene una mejor eficiencia que el modo normal, y el modo rpido no afecta la eficiencia
de la ejecucin normal del programa. Pero el modo rpido no puede usar operaciones numricas e
instrucciones Pulse.
Ejemplo 1: Deteccin de Flanco
El siguiente programa es una deteccin de flanco DI[1]. DO[1] se pone a ON solamente cuando DI[1]
es cambiado de OFF a ON.
1: DO[1]=(DI[1] AND !F[1])
2: F[1]=(DI[1])
F[1] tiene el valor de DI[1] del scan previo. DO[1] se pone a ON cuando DI[1] est a ON y el valor
previo de DI[1] est a OFF.
Ejemplo 2: Contador
El siguiente ejemplo es un contador de 4 bit de flanco de DI[1]. El valor del contador se define en
F[41-44]. Puede leer el valor del contador por GI[1] si GI[1] es asignado como rack 34, slot 1, start pt
41 y points 4.
1: F[2]=(DI[1] AND !F[1]) ;
2: F[1]=(DI[1]) ;
3: ! BIT1 ;
4: F[3]=(F[41]) ;
5: F[41]=((F[2] AND !F[3]) OR (!F[2] AND F[3])) ;
6: F[2]=(F[2] AND F[3]) ;
7: ! BIT2 ;
8: F[3]=(F[42]) ;
9: F[42]=((F[2] AND !F[3]) OR (!F[2] AND F[3])) ;
10: F[2]=(F[2] AND F[3]) ;
11: ! BIT3 ;
12: F[3]=(F[43]) ;
13: F[43]=((F[801] AND !F[3]) OR (!F[801] AND F[3])) ;
14: F[2]=(F[2] AND F[3]) ;
15: ! BIT4 ;
16: F[3]=(F[44]) ;
17: F[44]=((F[2] AND !F[3]) OR (!F[2] AND F[3])) ;
18: F[2]=(F[2] AND F[3]) ;
-1086-
Las primeras 2 lneas de la deteccin de flanco de DI[1], F[2] se pone a ON en un scan cuando DI[1]
es cambiado de OFF a ON.
Las lneas 4-6 procesa el contador hasta el primer bit del contador (F[41]). F[3] is es la variable de
trabajo para mantener el valor original. En la lnea 5, F[41] es invertida cuando F[2] est a ON, y F[41]
no es cambiado cuando F[2] est a OFF. En la lnea 6, F[2] se apaga cuando el F[41] original est a
OFF, eso significa que el overflow no ocurre.
Las lneas 8-10 son para el segundo bit (F[42]), las lneas 12-14 son para el tercer bit (F[43]), y las
lneas 16-18 son para el cuarto bit (F[44]).
Ejemplo 3: Temporizador
El Timer puede ser programado usando el contador, ya que el tiempo de scan en el modo rpido es
siempre 8mseg. El siguiente es un ejemplo de un pulso de 80 mseg. Este programa funciona de la
misma forma que 'IF (DI[1]), DO[1]=Pulse 80msec'.
1: F[1]=(DI[1]);
2: F[2]=(F[1] AND !F[4]);
3: DO[1]=F[2]
4: ! BIT1 ;
5: F[3]=(F[41]) ;
6: F[41]=(F[1] AND ((F[2] AND !F[3]) OR (!F[2] AND F[3]))) ;
7: F[2]=(F[2] AND F[3]) ;
8: ! BIT2 ;
9: F[3]=(F[42]) ;
11: F[2]=(F[2] AND F[3]) ;
12: ! BIT3 ;
13: F[3]=(F[43]) ;
15: F[2]=(F[2] AND F[3]) ;
16: ! BIT4 ;
17: F[3]=(F[44]) ;
19: F[2]=(F[2] AND F[3]) ;
20: ! 80mseg es 10 * 8mseg. 10=0b1010 ;
21: F[4]=(F[44] AND !F[43] AND F[42] AND !F[41])
F[1] es la variable de trabajo para mantener el valor DI[1].
Todos los bits del contador (F[41-44]) son borrados cuando F[1] est a OFF.
F[2] es la variable de trabajo, el valor del contador es aumentado cuando F[2] est a ON.
Cuando el valor del contador es 10 (F[41]:ON, F[42]:OFF, F[43]:ON, F[44]:OFF), F[4] se pone a ON,
y F[2] se pone a OFF, as que el contador no es aumentado hasta que DI[1] se ponga a OFF.
-1087-
16.24.6.2 Marcador
La Pantalla Marker le permite monitorizar el estado de los Marcadores.
El marcador (M[ ]) es similar a una flag, pero el valor de los marcadores no se definen directamente.
Cuando un marcador (M[ ]) es especificado en el lado izquierdo de una asignacin (=) en un programa
TP y el enunciado es ejecutado, las expresiones son definidas internamente en la lgica de fondo, y la
expresin es ejecutada repetidamente. El marcador (M[ ]) simpre tiene el resultado de la expresin.
Por defecto, la funcin Marker est deshabilitada, el men Marker no es desplegado y M[ ] no puede
ser grabado en un programa TP. Para usar la funcin de marcador, defina $MIX_LOGIC.$USE_MKR
a TRUE.
Ejemplo:
M[1]=(DI[1] AND DI[2])
Luego que esta lnea es ejecutada en un programa TP normal (no con Lgica de Fondo), M[1] siempre
tiene el resultado de la expresin del lado derecho. Cuando tanto DI[1] como DI[2] estn a ON, M[1]
est a ON, en otro caso M[1] est a OFF.
Cuando un enunciado de asignacin de marcador es ejecutado en un programa TP normal, el enun-
ciado es registrado en Lgica de Fondo. El enunciado es ejecutado como Lgica de fondo hasta que
otra expresin redefina el marcador. La ejecucin del enunciado no para an cuando el programa
es pausado o abortado, porque est en la lgica de fondo.
Por defecto, existen 8 marcadores (M[1]-M[8]). El nmero de marcadores pueden ser cambiados
por la variable de sistema "$MIX_LOGIC.$NUM_MARKERS". El mximo nmero de
marcadores es 100. Un marcador lleva 300bytes de memoria permanente.
El tiempo de escaneo para calcular el enunciado de asignacin de marcador es el mismo que el
tiempo de escaneo de modo normal de la Lgica de Fondo. Si se tienen enunciados de asignacin
de marcadores definidos afecta el tiempo de scan en la lgica de fondo.
Borre las expresiones definidas con marcadores para parar el clculo. Para borrar una expresin
definida, ejectue la operacin CLEAR en el men Marker detail o ejecute la siguiente lnea de
programa TP.
M[1]=()
Si un marcador no es asignado a una expresin y el marcador es usado en otro enunciado, el error
"INTP-347 Read I/O value failed" ocurre cuando el valor del marcador es ledo.
M[ ] no puede ser especificado en el lado izquierdo del enunciado de asignacin en la lgica de
fondo.
Para Desplegar el men Marker monitor,
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione 5, I/O.
3. Pulse F1, TYPE.
-1088-
4. Seleccione Marker. Ver una pantalla similar a la siguiente:
5. Para mostrar el men port detail, pulse F2 DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente:
Puede cambiar los comentarios de los marcadores en esta pantalla.
La pantalla port detail desplega las expresiones defindias.
Para borrar la expresin definida, pulse F5, CLEAR.
Cuando el mensaje es desplegado, pulse F4, YES.
El valor actual de cada dato en la expresin definida es desplegada en el rea monitor.
Puede cambiar el comentario de un marcador en esta pantalla.
-1089-
16.24.6.3 TC_ONLINE
TC_ONLINE es similar a un marcador. El enunciado TC_ONLINE define la expresin y la expresin
es calculada en la lgica de fondo. Mientras que el resultado de la expresin est a OFF, todos los
programas TP y KAREL que tienen movimientos son parados.
Por defecto, la funcin TC_ONLINE est deshabilitada, el men TC_ONLINE no es despleagado y
el enunciado TC_ONLINE no puede ser incluido en el programa TP. Para usar la funcin de
TC_ONLINE , defina $MIX_LOGIC.$USE_TCOL a TRUE.
Por ejemplo:
TC_ONLINE (DI[1] AND DI[2])
Luego que esta lnea es ejecutada, todos los programas TP son parados mientras que DI[1] o DI[2] est
a OFF. Refirase a Tabla 16-22.
* Por defecto, TC_ONLINE DISABLE y TC_ONLINE ENABLE no estn disponibles. Defina
$MIX_LOGOC.$USE_TCOLSIM a FALSE para usar estas instrucciones.
Cuando el enunciado TC_ONLINE (...) es ejecutado, la expresin especificada es definiada como
una expresin TC_ONLINE.
Mientras que TC_ONLINE est habilitado, la expresin definida es calculada como Lgica de
Fondo.
Si que el resultado de la expresin est a OFF, todos los programas TP y KAREL excepto los
NOPAUSE son parados.
Si una programa es iniciado mientras que la expresin TC_ONLINE est a OFF, el programa es
pausado inmediatamente. Todos los tipos de arranque son afectados por el TC_ONLINE excepto
el Shift+BWD.
Solamente cuando un programa es ejecutado por Shift+BWD, el programa puede ser ejecutado an
si la expresin TC_ONLINE est a OFF.
La expresin TC_ONLINE es calculada cada ITP (ITP es normalmente 8mseg) an si el tiempo de
scan de la Lgica de fondo es mayor que el ITP.
Los programas que no tienen grupos de movimiento en el cual el parmetro 'ignore pause' sea
TRUE no son pausadas an si la condicin de TC_ONLINE no est a OFF.
Cuando $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM est a TRUE (por defecto), TC_ONLINE DISABLE y
TC_ONLINE ENABLE no pueden ser enseados por el men Edit. La definicin de ENABLE/
DISABLE del TC_ONLINE debera ser cambiado en el men TC_ONLINE. En este caso,
TC_ONLINE es habilitado automticamente cuando la ejecucin del enunciado de movimiento es
completado. Esto significa que el TC_ONLINE est deshabilitado solamente cuando el operador
mueve al robot temporalmente.
Tabla 16-22. Instruccin TC Online
TC_ONLINE (...) Define las Instrucciones de Lgica Mezclada especificada como una
expresin TC_ONLINE y habilita la funcin TC_ONLINE.
TC_ONLINE DISABLE* Deshabilita la funcin TC_ONLINE. Cualquieru programa TP no es
parado por TC_ONLINE cuando TC_ONLINE est deshabilitada.
TC_ONLINE ENABLE* Habilita la funcin TC_ONLINE. Esto es usado para habilitar
TC_ONLINE que est deshabilitado por TC_ONLINE Disable.
-1090-
Cuando $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM est a FALSE, TC_ONLINE DISABLE y
TC_ONLINE ENABLE pueden ser enseados por el men Edit. La definicin ENABLE/DISA-
BLE de TC_ONLINE no es cambiada automticamente cuando la ejecucin del enunciado de
movimiento sea completada.
Use para agregar una instruccin TC_ONLINE. Use para desplegar el men TC_ONLINE Monitor.
Agregado de una Instruccin TC_ONLINE
Pasos
1. En el men Edit, pulse F1, INST para ir al men de instrucciones.
2. Seleccione TC_ONLINE.
Si $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM est a TRUE, seleccione el elemento y complete el enunciado
como normalmente lo hara
Si $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM est a FALSE,
Seleccione 1 (...).
Seleccione el elemento y complete el enunciado como normalmente lo hara.
3. Para cambiar el enunciado TC_ONLINE, pulse F4, CHOICE, en el primer '(' del enunciado
TC_ONLINE, y seleccione 2 ENABLE.
-1091-
Desplegar al Men TC_ONLINE Monitor
Pasos
1. Pulse MENUS.
3. Seleccione F1, TYPE.
4. Seleccione TC ONLINE. Ver una pantalla similar a la siguiente:
La lnea Enable muestra si TC_ONLINE est habilitado o no actualmente. El usuario puede
cambiar este elemento en este men.
La lnea Status muestra el estado del TC_ONLINE. Es el resultado de la expresin definida.
El valor actual de cada dato en la expresin definida es desplegada en el rea monitor.
La expresin definida es desplegada en el rea expresin
5. Para borrar la expresin definida, mueva el cursor a Monitor.
Pulse F5, CLEAR. Le ser mostrado la siguiente expresin:
Pulse F4, YES.
-1092-
16.24.7 Backup/Restore
Cada dato de las Instrucciones de Lgica Mezclada son guardados como sigue.
Las instrucciones de lgica mezclada son guardados en archivos TP del programa.
El programa de lgica de fondo es guardado a un archivo TP.
Los valores del men Background Logic son guardados en MIXLOGIC.SV.
MIXLOGIC.SV tiene el valor de la siguiente variable de sistema.
$MIX_LOGIC
$MIX_BG
$MIX_MKR
$DRYRUN
$DRYRUN_PORT
$DRYRUN_SUB
Los comentarios de Flag y Marker son guardados en DIOCFGSV.IO.
Si DI/O, UI/O o GI/O son asignadas a las flags, la asignacin es guardada en DIOCFGSV.IO.
17. PRUEBA DE UNA PROGRAMA Y LANZADO EN PRODUCCIN MAROIST6406041ES REV B
-1093-
17 PRUEBA DE UNA PROGRAMA Y LANZADO
EN PRODUCCIN
MAROIST6406041E REV B 17. PRUEBA DE UNA PROGRAMA Y LANZADO EN PRODUCCIN
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17.1 GENERALIDADES
Esta seccin brinda generalidades de la prueba de un programa y el lanzamiento en produccin.
Operaciones de Prueba
Durante las operaciones de prueba usted debera
Ejecucin de un programa
- Paso a Paso a travs de cada lnea del programa
- Ejecutar continuamente el programa por un ciclo
- Habilitar y deshabilitar los movimientos del robot y los procesos de paletizado, soldadura por
puntos, soldadura al arco, pintura y dosificacin durante las pruebas para verificar cada
instruccin del programa.
Monitorice su programa
Ajuste la informacin del programa sin parar el programa o produccin, si lo desea.
Manualmente controle la alimentacin de hilo y la habilitacin de soldadura
(solamente en ArcTool)
Realice preubas de arcos de soldadura (solamente en ArcTool)
Realizar pruebas de soldadura por puntos (solamente en SpotTool+)
Operaciones de Produccin
Durante las operaciones de produccin usted debera
Ejecutar totalmente el programa probado en forma continua y repetida para todas las condiciones
de produccin habilitadas
Realice procedimientos de mantenimiento cuando sea necesario
Realice purgas automticas (solamente en DispenseTool)
Realice procedimientos de recuperacin de error cuando sea necesario
Ejecute mltiples programas
NOTA
Durante las pruebas y el lanzamiento en produccin, debe conocer como parar el programa si existe
un problema de seguridad o un ajuste que realizar, y saber como reiniciar el programa.
-1095-
17.2 PAUSA Y RECUPERACIN DEL PROGRAMA
17.2.1 Generalidades de la Pausa y Recuperacin del Programa
Puede ejecutar un PARO DE EMERGENCIAS o un HOLD a cualquier programa que est ejecutando
en produccin usando
El botn de PARO DE EMERGENCIAS en el teach pendant o en el panel operador
El botn HOLD en el teach pendant
Si ha pausado un programa que se ejecutaba, puede moverse en lineal o circular con el sistema de
coordenadas de movimiento PATH. Refirase a Capitulo 2.
NOTA
Si est usando el ArcTool y ha pausado un programa en ejecucin, puede moverse en forma lineal
o circular usando el sistema de coordenadas de movimiento PATH.
NOTA
Si est usando la opcin Error Recovery, puede realizar los procedimientos de recuperacin de error
si un error ocurre mientras se est ejecutando en produccin.
-1096-
17.2.2 PARO DE EMERGENCIAS y Recuperacin
Pulse el boton de PARO DE EMERGENCIAS en el panel operador o en el teach pendant para parar
al robot inmediatamente. Cuando pulsa el botn de PARO DE EMERGENCIAS usted
Para el programa que se est ejecutando
Apaga la potencia del servo sistema del robot
Aplica los frenos al robot
Para la aplicacin
Use Procedimiento 17-1 para realizar un PARO DE EMERGENCIAS. Use Procedimiento 17-2 para
recuperarse de un PARO DE EMERGENCIAS.
Procedimiento 17-1 PARO DE EMERGENCIAS
Paso
1. Pulse el botn de PARO DE EMERGENCIAS en el teach pendant, armario de operador o panel
operador. Esto causa un fallo de PARO DE EMERGENCIAS.
2. Solucione el problema que caus que haya pulsado el boton de PARO DE EMERGENCIAS.
-1097-
Procedimiento 17-2 Recuperacin de una PARO DE EMERGENCIAS
Pasos
1. Gire el botn de PARO DE EMERGENCIAS en sentido horario de la agujas del reloj para
liberarlo.
2. Pulse el botn RESET en el teach pendant, o el Fault Reset en el panel operador.
3. Dependienteo de la aplicacin que est usando, pulse CYCLE START en el controlador. El robot
reanudar la operacin.
NOTA
Para todos excepto el PaintTool: Si la posicin donde el robot reanuda est fuera del rango definido
por la caracterstica resume tolerance y est en modo AUTO, un mensaje ser desplegado. Usted
debe continuar o parar y pulsar ENTER.
-1098-
17.2.3 HOLD y Recuperacin
Pulse el botn HOLD en el teach pendant para pausar el programa ejecutndose. Si pulsa el botn
HOLD
Pausa el programa que se est ejecutando
Causa que el robot desacelere y vaya a un paro controlado
Use Procedimiento 17-3 para recuperarse de un programa parado por un hold.
Procedimiento 17-3 HOLD y Recuperacin
Pasos
1. Pulse el botn HOLD en el teach pendant.
2. Solucionen el problema que causa que haya pulsado HOLD.
3. Pulse el botn RESET en el teach pendant para resetear el fallo.
4. Pulse el CYCLE START para reanudar la ejecucin del programa.
NOTA
Hold es liberado cuando la ejecucin del programa comienza.
-1099-
17.2.4 Definir una Tolerancia para Continuar el Programa
Si reanuda un programa mientras est en modo AUTO, y la distancia entre la posicin de reanudacin
y la posicin de parada es mayor que la tolerancia de parada, un recuadro ser desplegado. Cuando
esto ocurre, debe realizar unas acciones especficas para reiniciar el programa.
Stop tolerance es la cantidad de distancia permitida entre la posicin de reanudacin del robot y la
posicin de parada del robot. Puede especifiacr las siguientes tolerancias de parada:
Tolerancia de Distancia, para los componentes de la ubicacin de la posicin (x,y,z)
Tolerancia en Orientacin, para los componentes de la orientacin de la posicin (x,y,z)
Tolerancia de Ejes para los ngulos de los ejes(ejes rotativos) o distancia de ubicacin (ejes
lineales) en cualquier eje auxiliar, si son usados.
Operacin
Si ha definido la tolerancia, los siguientes pasos ocurrirn cuando el programa es reanudado.
Vea Figura 17-1.
1. Un programa que est ejecutndose es pausado. La posicin en la cual el robot para es llamada la
stop position.
2. El robot es movido a otra posicin antes de continuar con el programa. Esta es llamada la posicin
de reanudacin.
3. Se emite un CYCLE START para reanudar el programa.
4. Si la distancia entre la posicin de parada y la posicin de reanudacin es mayor que la tolerancia
de parada
Un recuadro es desplegado y el programa no ser reanudado.
Usted elige la siguiente accin:
- Paro del programa.
- Reiniciar el programa de la posicin actual.
- Cambie el modo a T1 o T2 y mueva el robot a otra posicin. Luego, reinicie el programa.
La posicin actual ser reverificada por tolerancia.
5. Si la distancia entre la posicin de parada y la posicin de reanudacin es menor que la tolerancia
de parada, el programa ser reanudado.
NOTA
En algunas aplicaciones podra ser usado el Abortar en lugar de Parar.
-1100-
Figura 17-1. Ejemplo de Tolerancia de Reanudacin

Limitaciones
No puede definir la tolerancia para reanudacin en los siguientes casos:
En los programas de line tracking
En los programas que usa constant joint path (CJP)
Programas de movimientos KAREL
Definicin la Tolerancia para Continuar un Programa
Puede definir las tolerancias que sern usadas cuando los programas ejecutados en modo AUTO son
pausados y luego reanudados. Si no define las tolerancias, los valores por defecto sern usados.
Tabla 17-1 lista las tolerancias que pueda definir. Use Procedimiento 17-4 para definir la tolerancia
para continuar un programa.
NOTA
-1101-
Tabla 17-1. Elementos de Definicin de Tolerancia
ELEMENTO DESCRIPCIN
Group
Por defecto: 1
Mn: 1
Mx: 5
Este elemento es el nmero de grupo de movimiento de los ejes
para los cuales se va a definir las tolerancias. Si tiene un
sistema de mltiples grupos de movimiento, este es un nmero
entre 1 y 5. Si no tiene un sistema con mltiples grupos de
movimientos, asegrese que Group est definido a 1.
Enable Tolerance Checking
Por defecto: YES
Este elemento especifica si las tolerancias sern verificadas
durante la reanudacin del programa.
YES significa que los ejes sern verificados para la
tolerancia durante la reanudacin del programa.
NO significa que los ejes no sern verificados para
tolerancia durante la reanudacin del programa.
Distance Tolerance
Por defecto: 250 mm
Min: 0.1 mm
Max: 1000 mm
Este elemento especifica la distancia de ubicacin entre la
posicin de reanudacin del robot y la posicin en el cual el
robot se par cuando el programa fue parado.
Orientation Tolerance
Por defecto: 20 grados
Min: 0.1 grados
Max: 80 grados
Este elemento especifica la distancia angular u orientacin
entre el vector de aproximacin de la herramienta del robot del
punto de reanudacin y el punto de parada.
Axes Tolerance
Ejes Rotativos
Por defecto: 20 grados
Min: 0.1 grados
Max: 80 grados
Si el robot tiene ejes auxiliares rotativos, este elemento
especifica la distancia angular u orientacin entre la posicin
del punto de reanudacin del eje auxiliar y el correspondiente
punto de parada del eje auxiliar.
Axes Tolerance
Ejes Lineales
Por defecto: 250 mm
Min: 0.1 mm
Max: 1000 mm
Si el robot tiene ejes auxiliares lineales, este elemento
especifica la distancia de ubicacin entre la posicin del punto
de reanudacin del eje auxiliar y el correspondiente punto de
parada del eje auxiliar.
-1102-
Procedimiento 17-4 Definicin de la Tolerancia para Continuar un Programa
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione RESUME TOL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Reanudacin de un Programa que Excede la Tolerancia de Parada
Si contina un programa en el cual la posicin actual del robot excede la tolerancia de parada, debe
realizar procedimientos especficos adecuados a estas condiciones.
Use Procedimiento 17-5 para reanudar un programa que excede la tolerancia de parada.
-1103-
Procedimiento 17-5 Continuacin de un Programa que Excede la Tolerancia
de Parada
Condiciones
El robot est en modo AUTO.
El programa ha sido pausado. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Pasos
1. Seleccione la accin adecuada:
Para abortar, vaya a Paso 2.
Para continuar , vaya a Paso 3.
Para mover el robot atrs dentro de la tolerancia y reiniciar, vaya a Paso 4.
2. Para Parar el programa, mueva el cursor a STOP, y pulse ENTER. Para abortar el programa, pulse
la tecla FCTN y seleccione Abort All.
El programa es abortado.
3. Para continuar el programa desde la posicin actual,
Mueva el cursor a CONTINUE, y pulse ENTER.
El programa est an pausado.
Emita la seal start nuevamente para reiniciar el programa de su posicin actual.
El robot se mover desde la posicin actual a la posicin de parada y contina el programa. El robot
no verifica si est fuera de tolerancia, y el recuadro no ser desplegado nuevamente.
4. Para mover el robot dentro de la tolerancia y reiniciar el programa,
Ponga el selector MODE SELECT a la posicin de T1 o T2.
Mueva el robot a la posicin que est dentro de la tolerancia.
Ponga el switch MODE SELECT a la posicin AUTO.
Emita la seal start nuevamente para reiniciar el programa de su posicin actual.
El robot verificar nuevamente si est fuera de tolerancia. Si est fuera de tolerancia, el recuadro
ser desplegado nuevamente. Repita Paso 4/1 a Paso 4/4 hasta que el robot est dentro de la
tolerancia de reanudacin.
NOTA
NOTA
Si el programa reiniciado es el programa pausado, las funciones de recuperacin adecuadas sern
ejecutadas. Refirase a Seccin 20.11por mayor informacin.
-1104-
17.2.5 ERROR_PROG y RESUME_PROG
DispenseTool brinda la habilidad de ejecutar un programa especfico (ERROR_PROG) cuando ocurre
un error, y luego ejecuta otro programa (RESUME_PROG) cuando el error ha sido corregido para
continuar con el job.
ERROR_PROG es para brindar al robot con las instrucciones para mover la pistola de dosificacin
fuera de la pieza y a un rea de servicio cuando ocurre un error. Cuando el robot llega al rea de
servicio, la pistola de dosificacin puede ser inspeccionado y realizado su mantenimiento.
Debe crear el programa ERROR_PROG y luego definir el nombre ERROR_PROG usando la
instruccin ERROR_PROG en el programa job. Refirase a la Seccin por informacin en como
definir el nombre ERROR_PROG.
RESUME_PROG se brinda para mover la pistola de dosificacin desde un rea de servicio (la ltima
posicin en el programa de error) al rea general donde el error ocurri.
Debe crear el programa RESUME_PROG y luego definir el nombre RESUME_PROG usando la
instruccin RESUME_PROG en el programa job.
El transportador podra no estar detenido inmediatamente que ocurre el error. En esos casos, mueva
el robot a la posicin a la cual quiere que el robot reanude el job antes de ejecutar el
ERROR_PROG . Luego de ejecutar el RESUME_PROG, el robot retornar a la posicin donde fue
llamado el ERROR_PROG, y entonces reanuda el job desde esa posicin.
Asegrese de mantener el transportador parado mientras est ejecutando ERROR_PROG y
RESUME_PROG.
Refirase a Seccin 17.2 por informacin en como definir el nombre RESUME_PROG.
Ejemplo
ERROR_PROG y RESUME_PROG son ms tiles cuando se dosifica material dentro de un rea
cerrada, tal como una carrocera. En este caso, mover el robot manualmente fuera de esta rea cuando
ocurre el error sera difcil. Vea Figura 17-2 como ejemplo del uso de ERROR_PROG y
RESUME_PROG.
NOTA
Si est usando line tracking,
-1105-
Figura 17-2. Ejemplo ERROR_PROG y RESUME_PROG
Los elementos numerados en Figura 17-2 son descriptos como sigue: [1]
1. El robot est pausado en esta posicin debido a un error.
2. El robot comienza a ejecutar ERROR_PROG.
3. ERROR_PROG mueve el robot para pasar cualquier obstculo y fuera del rea de trabajo.
4. El robot arriva al rea de servicio, donde la herramienta ser inspeccionada. El operador puede
luego elegir para ejecutar RESUME_PROG.
5. RESUME_PROG se ejecuta y mueve el robot desde el rea de servicio, pasa cualquier obstculo,
y de vuelta en el rea de trabajo.
6. RESUME_PROG completa la ejecucin, mueve el robot cerca de la posicin donde ocurri el
error.
7. El robot se mueve a la posicin exacta donde el error ocurri y contina el jjojb en el estado
WET/DRY seleccionado.
Lgica de Ejecucin
El robot usa la lgica mostrada en Figura 17-3 cuando el job est ejecutndose usando ERROR_PROG
y RESUME_PROG.
-1106-
Figura 17-3. Lgica de Ejecucin de ERROR_PROG y RESUME_PROG
-1107-
ERROR_PROG
Para usar ERROR_PROG, debe:
Crear el programa ERROR_PROG
Incluir la instruccin ERROR_PROG en su programa job para especificar el nombre del programa
ERROR_PROG
Cuando est definiendo el programa ERROR_PROG, recuerde que el programa ERROR_PROG es
vlido desde el momento que la instruccin de programa de error es incluida en el job hasta que el job
se complete. Porque el job puede estar pausado o abortado en cualquier momento con un error, el
programa ERROR_PROG debe ser ejecutado en cada punto en el cual el robot viaja luego de que una
instruccin de programa de error es incluida en el programa job o process.
Si la trayectoria hecha por el job y sus process es obstruida, el programa ERROR_PROG tendr que
ser cambiado varias veces durante el job. Figura 17-4 muestra un ejemplo de un job complejo, en el
cual un nuevo programa ERROR_PROG y el programa RESUME_PROG es definido en cada process.
Figura 17-4. Programa Ejemplo, ERROR_PROG y RESUME_PROG
El ERROR_PROG puede ser cualquier programa, job, process o macro.
PRECAUCIN
No use ninguna instruccin SS[ ] o SE[ ] en un ERROR_PROG, si no, eventos inesperados van a
ocurrir.
-1108-
RESUME_PROG
Para usar un RESUME_PROG, debe:
Crear el RESUME_PROG
Incluir la instruccin RESUME_PROG en su programa job para especificar el nombre de
RESUME_PROG
Un RESUME_PROG debe ser definido para mover el robot desde la posicin final del
ERROR_PROG correspondiente (la posicin de servicio), de vuelta a la primera posicin del
ERROR_PROG, donde ocurri el error.
La posicin final de RESUME_PROG debe ser ubicada en una posicin cerca al punto donde ocurri
el error. La trayectoria desde esta posicin a donde ocurri el error debe de estar sin obstculos, porque
el robot mover el TCP a la posicin exacta en el cual ocurri el error. El robot continuar lueguo el
job.
El RESUME_PROG puede ser cualquier programa, job, process o macro.
PRECAUCIN
No use ninguna instruccin SS[ ] o SE[ ] en un RESUME_PROG, si no, eventos inesperados van a
ocurrir.
-1109-
17.2.6 Deshabilitar la Verifiacin de Fallo
Durante la ejecucin del programa, ciertas alarmas relacionadas con entradas son monitorizadas. Si
ocurre una de estas alarmas, usted tendr que elegir si deshabilita la falla para un cierto nmero de
ciclos de ejecucin de programa.
Si tiene SpotTool+, ver una pantalla similara a la mostrada en Figura 17-5. Si pulsa F4, [CHOICE],
y luego selaccin Disable Alarm, el fallo que est siendo deshabilitado es automticamente agregado
a la pantalla Disabled Faults.
Figura 17-5. Recuperacin de ALARMAS sin un Error Especfico y un Texto de Accin
Si tiene HandlingTool, ver una pantalla similara a la mostrada en Figura 17-6. Si selecciona YES, la
falta que est siendo deshabilitada es automticamente agregada en la pantalla Disabled Faults.
Figura 17-6. Recuadro Desplegado cuando Ocurre una Deshabilitacin de Faltas
-1110-
Pantalla de Disabled Faults
La pantalla Disabled Faults muestra el estado de las alarmas que estn actualmente deshabilitadas.
Usted puede adems usar la pantalla Disabled Faults para borrar manualmente las faltas
deshabilitadas.
La tabla de faltas es borrada (no hay ms faltas deshabilitadas) cuando hace un Arranque en Fro del
controlador. Si no, las faltas no son borradas automticamente y el contador de faltas continuar au-
mentando. Puede cambiar el contador de faltas en la pantalla Status Disabled Faults. El contador de
faltas es aumentado al inicio de cada ciclo de job luego que un fallo ha sido agregado a la tabla.
Todas las faltas usan el mismo mximo de conteo de faltas. Al final de cada ciclo de job, cada conteo
de falta en la tabla de falta es aumentada en uno. Cada vez, cuando ocurre ciertas faltas, la tabla es
verificada:
Si la falta est en la tabla y el conteo es menor que el nmero mximo actual de los ciclos
deshabilitados, la alarma es ignorada.
Si el conteo es mayor que el nmero mximo actual de ciclos deshabilitados, la alarma es
desplegada.
Si la falta no est en la tabla, la pantalla Alarm Recovery es desplegada con la alarma deshabilitada
como una de las opciones.
Tabla 17-2 lista y describe los elementos que son desplegados en la pantalla Status Disabled Faults.
Use Procedimiento 17-6 para desplegar la pantalla Status Disabled Faults y para borrar manualmente
las faltas usando esta pantalla.
-1111-
Faltas que pueden ser Deshabilitadas
Usted puede deshabilitar faltas especficas, los cuales son mostrados en Tabla 14-33.
Tabla 17-2. Elementos de la Pantalla Status Disabled Faults
ELEMENTO DESCRIPCIN
FAULT NAME Este elemento desplega el nombre de la falta. No puede cambiar el nombre
de la falta en esta pantalla.
TYPE Este elemento desplega el tipo de la seal de entrada que fall. No puede
cambiar el tipo en esta pantalla.
# Este elemento desplega el nmero del puerto de la seal de entrada que
fall. No puede cambiar el # en esta pantalla.
SIM Este elemento desplega el estado si est simulada la seal de entrada que
fall.
U es no simulado
S es simulado No puede cambiar el esado de simulado en esta
pantalla.
STATUS Este elemento desplega el estado actual de la seal de entrada que fall. No
puede cambiar es estado en esta pantalla.
CNT Este elemento desplega el nmero de ciclos que ha ejecutado desde que el
fallo ha sido deshabilitado. No puede cambiar el conteo de ciclo en esta
pantalla.
Men Configuration
Disabled Faults
Option
Por defecto:
ENABLED
Este elemento le permite especificar si quiere usar la opcin de
Deshabilitacin de Faltas:
DISABLED significa que la opcin de Deshabilitacin de Faltas no
ser usada.
ENABLED significa que la opcin de Deshabilitacin de Faltas ser
usada.
Max Cycles Disabled
Min: 0
Mx: 9999
por defecto: 20
Este elemento le permite especificar el nmero de ciclos que una falta ser
deshabilitada. Si la define a 0, la falta ser puesta cada vez que ocurra. Si
lo define a un nmero distinto de 0, la falta ser puesta solamente cuando
el nmero de ciclos iguala el Max Cycles Disabled que ha especificado.
NOTA
Puede solamente deshabilitar una falta luego de que ha ocurrido, y un mensaje de error ha sido
desplegado.
-1112-
Si est usando SpotTool+, use Tabla 17-4 por informacin relacionada a las faltas que pueda ser des-
habilitada.
Tabla 17-3. Faltas que pueden ser Deshabilitadas
Pinza de Manipulacin de Material PP n no leda (n = 1 a 10)
PP n an leda (n = 1 a 10)
Clp n no abierta (n = 1 a 20)
Clp n an cerrada (n = 1 a 20)
Clp n no cerrada (n = 1 a 20)
Clp n an abierta (n = 1 a 20)
Vac n no activado (n = 1 a 2)
Vac n no desact. (n = 1 a 2)
Tabla 17-4. Faltas de SpotTool+ que pueden ser Deshabilitadas
Spot Welding Water saver OK
Wtr flow OK
X-former
Gun detect OK
Backup detect
-1113-
Procedimiento 17-6 Deshabilitar la Verificacin de Fallos
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione STATUS.
4. Seleccione DisableFault. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Revise el estado de los fallos.
6. Para borrar un solo fallo,
Mueva el cursor al fallo que quiere borrar.
Pulse F3, CLEAR.
7. Para borrar todas las faltas listadas,
Pulse NEXT, >.
Pulse F3, CLEARALL.
8. Para habilitar o deshabilitar la opcin Disabled Faults,
Pulse F2, CONFIG. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Mueva el cursor a Disable Faults Option.
Pulse la tecla adecuada:
- Para habilitar la opcin Disable Faults, pulse F4, ENABLE.
- Para deshabilitar la opcin Disable Faults, pulse F5, DISABLE.
9. Para definir el mximo nmero de ciclos que una falla va a estar deshabilitada,
Mueva el cursor a la falta que quiere.
Pulsar F2, CONFIG. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Mueva el cursor a Max Cycles Disabled.
Introduzca el nmero de ciclos que quiere y pulse ENTER.
-1114-
17.2.7 Recuperacin de Alarma
Puede monitorizar los fallos desde la pantalla ALARM RECOVERY.
Si ocurre un fallo mientras se est ejecutando un style, puede recuperarse del fallo usando la pantalla
ALARM Recovery. Esta pantalla se desplega automticamente cuando ocurre un fallo. Esta pantalla
contiene una descripcin del error y las acciones adecuadas que debe llevar a cabo para recuperarse
desde un error.Figura 17-7 contiene un ejemplo de la pantalla ALARM Recovery.
Figura 17-7. Ejemplo de Pantalla ALARM Recovery
Puede desplegar otras pantallas del teach pendant cuando la pantalla ALARM Recovery es desplega-
da. Sin embargo, si desplega otra pantalla, debe hacer lo siguiente para desplegar la pantalla ALARM
Recovery nuevamente:
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione ALARM.
4. Seleccione Recovery.
Si ocurre un fallo para el cual no existe un error especfico o un text de accin, ver una pantalla
mostrada en Figura 17-8.
Fig.2.1 Figura 17-8. Recuperacin de ALARMAS sin un Error Especfico y un Texto de Accin
Errores y Acciones de la Recuperacin de ALARMA
Tabla 17-5 lista los errores y acciones que pueden ser desplegadas de la pantalla ALARM Recovery,
y la pantalla [CHOICE] correspondiente, si est disponible. Refirase a Tabla 17-5 para una
descripcin de cada tipo de pantalla [CHOICE].
-1115-
Tabla 17-5. Errores y Acciones de Recuperacin de ALARMA
ERROR ACCIN PANTALLA [CHOICE]
ERRORES DEL SISTEMA
An SOP
EMERGENCY
STOP was
detected.
Libere el PARO DE EMERGENCIA girndolo
en sentido horario segn las agujas del reloj.
Pulse FAULT RESET, y luego CYCLE
START para reanudar.
ninguno
A teach pendant
EMERGENCY
STOP was
detected.
Libere el PARO DE EMERGENCIA girndolo
en sentido horario segn las agujas del reloj.
ninguno
A UOP
EMERGENCY
STOP was
detected.
Asegrese que la entrada UOP UI[1] = ON.
ninguno
An external
EMERGENCY
STOP has
occurred.
Verifique el circuito de cableado EMGIN (debe
de estar cerrado). Pulse FAULT RESET, y
luego CYCLE START para reanudar.
ninguno
The teach
pendant was
enabled during
robot motion.
Deshabilite el teach pendant. Pulse FAULT
RESET, y luego CYCLE START para
reanudar.
ninguno
The safety fence
was opened
during
production
mode.
Cierre el vallado de seguridad. Pulse FAULT
reanudar.
ninguno
An axis of the
robot is in
overtravel.
Habilite el teach pendant, y mueva el eje que
est en sobrecarrera. Pulse FAULT RESET
.
ninguno
A "hand broken"
error was
detected.
Habilite el teach pendant, y mueva a la posicin
de seguridad. Repare el brazo. Pulse FAULT
reanudar.
Quebrado manual
A HOLD was
issued.
Pulse CYCLE START para reanudar. ninguno
A UOP hold was
detected.
Asegrese que la entrada UOP UI[2] = ON.
Pulse el CYCLE START para reanudar.
ninguno
-1116-
An undefined
error has
occurred (one
for which no
fault recovery
sequence is
provided).
Pulse FAULT RESET para borrar el error. No fallo de soldadura
CYCLE STOP
on the user
operator panel
was pressed.
Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar la
opcin de recuperacin adecuada.
No fallo de soldadura
A Collision
Detection alarm
has occurred.
Cuidadosamente mueve al robot hacia fuera de
los objetos o el Hilo Pegado.
ninguno
ERRORES DE SOLDADURA POR PUNTOS, PRINCIPALMENTE DEL CONTROLADOR DE
SOLDADURA
A MAJOR
ALARM was
received from
the Weld
Controller.
Corregir el problema en el panel de entrada de
datos del Controlador de Soldadura. Pulse F4,
[CHOICE], para seleccionar la opcin de
recuperacin.
ninguno
An invalid weld
schedule was
programmed.
Example (S=67)
Edite el programa TP (teach pendant) y cambie
el valor S. Luego pulse FAULT RESET y
CYCLE START para continuar.

An invalid
binary valve
pressure was
programmed.
Example (P=44)
el valor P. Luego pulse FAULT RESET y
ninguno
An invalid
binary
equalization
pressure was
programmed.
Example
(EP=44)
el valor EP. Luego pulse FAULT RESET y
ninguno
-1117-
An undefined
binary
equalization
pressure was
programmed.
Example
(EP=44)
el valor EP. Luego pulse FAULT RESET y
ninguno
The isolation
contactor is in a
fault condition.
Verifique el cableado del contactor de
soldadura. Pulse F4, [CHOICE], para
seleccionar la opcin de recuperacin.
Fallo de soldadura
The WATER
SAVER OK
input is low.
Verifique y mire si el agua est a ON. La
entrada WATER SAVER OK debe estar en
alto. Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar la
opcin de recuperacin.
Fallo del economizador de
agua
The WATER
FLOW OK
input is low.
Verifique y mire si el agua est a ON. La
entrada WATER FLOW OK debe estar en alto.
Fallo de soldadura
The X-
FORMER OK
input is low
(X-former over
temp condition).
Verifique el cableado del transformador y el
caudal de agua. La entrada X-FORMER OK
debe estar en alto. Pulse F4, [CHOICE], para
Fallo de soldadura
The WELD/
NOWELD
STATUS input
from the weld
controller does
not match the
ENABLE
WELD output
from the robot.
Verifique la entrada del controlador de
soldadura WELD/NOWELD STATUS y la
salida del robot ENABLE WELD. Pulse F4,
recuperacin.
The WELD IN
PROCESS input
was not received
from the weld
controller.
Verifique el controlador de soldadura y el
cableado de E/S. Pulse F4, [CHOICE], para
Fallo de soldadura
The WELD
COMPLETE
input was not
received from
the weld
controller.
Fallo de soldadura
-1118-
The WELD
COMPLETE
input was
received before
the WELD IN
PROCESS
input.
Fallo de soldadura
A MAJOR
ALARM input
was received
from the weld
controller.
Verifique el controlador de soldadura para
conocer la causa. Pulse F4, [CHOICE], para
Fallo de soldadura
A minor weld
alarm input was
received from
the weld
controller.
Fallo de soldadura
A P=* was
entered in the
SPOT[]
instruction, but
no initial
pressure value
has been
defined.
Edite el programa TP y defina P=* al valor de
presin. Luego pulse FAULT RESET y
An EP=* was
entered in the
SPOT[]
instruction, but
no initial
pressure value
has been
defined.
Edite el programa TP y defina EP=* al valor de
presin. Luego pulse FAULT RESET y
The BU CLOSE
DETECT input
was not
received.
Verifique el cableado y que el sensor est
funcionando adecuadamente. Pulse F4,
recuperacin.
The BU CLOSE
DETECT input
was not
received.
recuperacin.
Fallo de soldadura
-1119-
The BU OPEN
DETECT input
was not
received.
recuperacin.
The gun open
detect was not
received.
recuperacin.
Fallo de soldadura
The serial weld
controller
returned a bad
status/
communication
fault.
Verifique que el serial link est conectado y que
el controlador de soldadura est encendido.
Fallo de soldadura
A non-spot
related pause
error has
occurred.
Resetar la falta. Pulse F4, [CHOICE], para
The water saver
input bit from
the weld
controller is
low.
Verifique el cableado del controlador de
soldadura y verifique que el agua est
encendido. Pulse F4, [CHOICE], para
Fallo de soldadura
The weld in
process bit from
the weld
controller is
low.
Fallo de soldadura
The weld
complete bit was
not received
from the weld
controller.
Fallo de soldadura
The major weld
alarm bit was
received from
the weld
controller.
Fallo de soldadura
The minor weld
alarm bit was
received from
the weld
controller.
conocer la causa.
Fallo de soldadura
-1120-
The robot was
jogged away
from the
position where
the teach
pendant was
enabled.
The backup was
not closed when
a BU=*
statement was
executed.
Edite el programa y cambie BU=* a BU=C; o
use la llave BU para cerrar el electrodo; o
reanude en NOSTROKE. Pulse F4, [CHOICE],
para seleccionar la opcin de recuperacin.
The specified
gun contactor is
in a fault
condition.
Verifique el cableado del contactor de
soldadura. Pulse F4, [CHOICE], para
Fallo de soldadura
The CURRENT
SENSOR did
not detect any
weld current
during the weld.
Verifique en el controlador de soldadura que el
schedule requerido no incluye el valor de
calentamiento. Pulse F4, [CHOICE], para
Fallo de soldadura
Power failure
recovery was
invoked.
Pulse FAULT RESET, luego CYCLE START
para reanudar.
ninguno
ERRORES DE SOLDADURA STUD
System Air
Pressure is
below the
minimum of
85 psi.
Aumente el aire del sistema a 85 psi. Pulse el
CYCLE START para reanudar.
Fallo de soldadura stud
A suspect stud
weld has
occurred.
A stud controller
fault has
occurred on
Gun 1.
A stud controller
fault has
occurred on
Gun 2.
-1121-
Gun 1 has not
been retracted.
Gun 2 has not
been retracted.
ERRORES GENERALES
Power failure
recovery was
invoked.
Pulse FAULT RESET, luego CYCLE START
para reanudar.
The fence input/
General stop is
open.
Cierre la entrada del vallado/Circuito de paro
general. Pulse FAULT RESET, y luego
The General
stop circuit is
open.
Cierre el circuito de paro general. Pulse
FAULT RESET, y luego CYCLE START para
reanudar.
The servo is
disconnected.
Conecte el servo. Pulse FAULT RESET, y
luego CYCLE START para reanudar.
Non teacher
enabling device
is released, or
servo
disconnected.
Habilite el dispositivo de habilitacin o conecte
el servo. Pulse FAULT RESET, y luego
ERRORES DE DOSIFICACIN
A DispenseTool
specific error
was detected.
Refirase al Apndice para saber la causa del
error. Pulse FAULT RESET, y luego CYCLE
ninguno
A DispenseTool
specific error
was detected.
ERRORES DE MANIPULACIN DE MATERIALES
Part Present n is
not reading the
part.
Verifique el cableado. Pulse F4, [CHOICE],
Fallo de manipulacin de
material
Part Present nis
still reading the
part.
material
Clamp n failed
to open.
material
Clamp n is still
closed.
material
-1122-
Pantallas [CHOICE]
La pantalla desplegada cuando pulse F4, [CHOICE], vara dependiendo si el fallo es un fallo de sol-
dadura o no, o un fallo del economizador de agua. Refirase a Tabla 17-6 para cada pantalla
[CHOICE]. Refirase a Tabla 17-7 para una descripcin de cada tipo de pantalla [CHOICE].
Clamp n failed
to close.
material
Clamp n is still
opened.
material
Vacuum n
feedback is not
on.
Verifique las ventosas de succin. Pulse F4,
recuperacin.
material
Vacuum n
feedback is not
off.
Verifique las ventosas de succin. Pulse F4,
recuperacin.
material
ADVERTENCIA
Cuando inicie o seleccione Fast Fault Recovery, el programa ser ejecutado inmediatamente. Est
listo para que el robot se mueva antes de iniciar o seleccionar el Fast Fault Recovery; si no, podra
daar al personal o al equipo.
NOTA
Los elementos de la recuperacin rpida de fallo listada en Tabla 17-6 y Table 17-7 ser desplegada
solamente si la opcin de recuperacin rpida de fallo ha sido instalada. Refirase al Manual de
Instalacin del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB.
-1123-
Tabla 17-6. Pantallas [CHOICE]
Condicin Men [CHOICE]
Fallo de Soldadura sin
habilitacin de pinza de
apertura de electrodo stud
Fallo del Economizador de
Agua
Fallo de Soldadura Stud
Fallo de Dosificacin
Fallo de Movimiento
Fallo de Manipulacin de
Material
-1124-
Tabla 17-7. Elementos del Men de Pantalla [CHOICE]
Pantalla Elemento Descripcin
Weld Fault
(SpotTool+)
Retry weld and
continue program
Este elemento automticamente resetea el fallo y
reanuda el programa. La soldadura que caus el
fallo ser reintentada. Si la soldadura falla
nuevamente, el programa se pausar y la pantalla
de Recuperacin adecuada ERROR/ACTION
ser desplegada.
Skip weld and continue
program
Este elemento automticamente resetea la falla y
reanuda el programa. La soldadura que caus el
fallo no ser reintentada.
Initiate fast fault
recovery
Este elemento inicia la secuencia de recuperacin
rpida de la falta. Refirase a Seccin 20.11 por
mayor informacin. Este elemento ser
desplegado solamente si la opcin de
recuperacin rpida del fallo ha sido instalada.
Abort all Este elemento aborta el proceso.
Non-Weld Fault
(SpotTool+,
DispenseTool,
Material Handling,
y Stud Welding)
Continue Weld/Wet Este elemento le pide al usuario que resetee el
fallo (si es requerido) y pulse CYCLE START.
Cuando el CYCLE START es recibido, el
programa ser reanudado.
Continue Noweld/Dry Este elemento le pide al usuario que resetee el
Cuando es recibido un CYCLE START, el
programa es reanudado, y el modo NOWELD o
DRY se definen automticamente.
Continue Nostroke/Dry Este elemento le pide al usuario que resetee el
Cuando es recibido un CYCLE START, el
programa es reanudado, y el modo NOSTROKE y
NOWELD o DRY se definen automticamente.
Abort this style Este elemento aborta el style actual.
Fast fault recovery Este elemento inicia la secuencia de recuperacin
rpida de la falta. Refirase a Seccin 20.11 por
mayor informacin. Este elemento ser
desplegado solamente si la opcin de
recuperacin rpida del fallo ha sido instalada.
Disable alarm Este elemento le permite deshabilitar el fallo.
Refirase a Seccin 17.2.6 por mayor
informacin.
-1125-
Stud Welding Fault Skip weld Automticamente resetea el fallo y reanuda el
programa. La soldadura que caus el fallo no ser
reintentada.
Retry weld Automticamente resetea el fallo y reanuda el
programa. La soldadura que caus el fallo ser
reintentada. Si la soldadura falla nuevamente, el
programa se pausar y la pantalla de
Recuperacin adecuada ERROR/ACTION ser
desplegada.
Change gun and skip* El robot saca la pinza actualmente adjunta del
cambiador de pinza, coge otra pinza y saltea la
soldadura.
Debe resetear el controlador de soldadura stud
antes de que pueda ocurrir Change Gun y Skip
Weld.
Change gun and retry* El robot saca la pinza actualmente adjunta del
cambiador de pinza, coge otra pinza y luego
reintenta la soldadura.
antes de que pueda ocurrir un Change Gun y Retry
Weld.
Fast fault recovery La secuencia de recuperacin rpida de fallo es
iniciada. Refirase a Seccin 20.11 por mayor
informacin. Este elemento ser desplegada
solamente si la opcin de recuperacin rpida del
fallo ha sido instalada.
Manual change and skip El programa de teach pendant actualmente
ejecutndose est completado en modos
NOSTROKE y NOWELD y retornar a la
posicin de HOME donde se pueda hacer una
reparacin manual o un cambio de pinza stud.
Cuando se ha completado las reparaciones
manuales o un cambio de pinza stud, pulse
CYCLE START; el robot retornar en los modos
NOSTROKE y NOWELD a la posicin luego de
la ubicacin donde el fallo original ha ocurrido,
luego contina soldando.
antes de que pueda ocurrir un Manual Change y
Skip.
-1126-
Stud Welding Fault Manual change and
retry
El programa de teach pendant actualmente
ejecutndose est completado en modos
NOSTROKE y NOWELD y retornar a la
posicin de HOME donde se pueda hacer una
reparacin manual o un cambio de pinza stud.
Cuando se ha completado las reparaciones
manuales o un cambio de pinza stud, pulse
CYCLE START; el robot retornar en los modos
NOSTROKE y NOWELD a la posicin luego de
la ubicacin donde el fallo original ha ocurrido,
luego contina soldando.
antes de que pueda ocurrir un Manual Change y
Retry.
Abort all Este elemento aborta el proceso.
Water Saver Fault
(solamente
SpotTool+)
Reset water saver;
resume in WELD
Resetea el economizador de agua. Si es exitoso, el
programa reanudar con la soldadura habilitada.
Bypass water saver;
resume in NOSTROKE
Realiza un bypass del economizador de agua y
reanudar el programa en NOSTROKE.
Initiate fast fault
recovery
La secuencia de recuperacin rpida de fallo es
informacin. Este elemento ser desplegado
informacin.
Dispensing Fault
(solamente
DispenseTool)
Initiate fast fault
recovery
La secuencia de recuperacin rpida de fallo es
Motion Fault
(Opcin Definable
Resume)
Jog to position where
TP was enabled
Mueva el robot a la ubicacin que est dentro de
la tolerancia de parada. El robot verificar
nuevamente si est fuera de la tolerancia para
reanudar. Si est fuera de tolerancia, el recuadro
ser desplegado nuevamente.
Abort program El programa es abortado.
Continue from current
position
El robot se mover desde la posicin actual a la
posicin de parada y contina el programa. El
robot no verifica si est fuera de tolerancia, y el
recuadro no ser desplegado nuevamente.
-1127-
* Refirase a la siguiente seccin, "Change Gun & Skip/Retry Weld (para Soldadura Stud)," por
informacin detallada.
Change Gun & Skip/Retry Weld (para Soldadura Stud)
La opcin de recuperacin Change Gun & Skip Weld y la Change Gun and Retry Weld resetea el fallo
automticamente y contina el style pausado en NOSTROKE y modo NOWELD. El robot debe
retornar a la posicin HOME si la opcin de recuperacin de fallo Change Gun & Skip/Retry est para
continuar. Esto significa que la posicin HOME debe de estar definida en el programa de teach
pendant que est lanzando en produccin. La posicin HOME debe estar al final del programa de teach
pendant.
Luego de retornar exitosamente e HOME, el robot proceder para dejar la pinza actual, retornar a
HOME, coger la pinza de respaldo, y retornar a HOME nuevamente. Los programas macros dropoff
y pickup son encontrados en las pantallas de SETUP.
Si el robot cambi pinzas exitosamente y el programa no fue abortado o interrumpido, el robot iniciar
desde el inicio del programa y continuar en modo NOSTROKE/NOWELD hasta que se haya movido
a la posicin donde la siguiente soldadura tiene que ocurrir.
Material Handling
Fault
Abort program El programa es abortado.
Continue from current
position
El robot se mover desde la posicin actual a la
posicin de parada y contina el programa. El
robot no verifica si est fuera de tolerancia, y el
recuadro no ser desplegado nuevamente.
Fast Fault Recov. La secuencia de recuperacin rpida de fallo es
informacin. La pantalla Alarm Recovery es
luego redesplegada de forma que la opcin de
recuperacin adicional puede ser realizada.
NOTA
Debe resetear el controlador de soldadura stud antes de que pueda ocurrir un Cambio de Pinza &
Saltear/Reintentar o un Cambio de Pinza Manual y un Saltear/Reintentar.
-1128-
Errores Potenciales durante el Cambio de Pinza & Saltear/Reintentar Soldadura:
Si el style es pausado antes que el robot retorne a la posicin HOME y proceda a cambiar las pinzas,
el CYCLE START continuar el style. Por ejemplo, si se pulsa HOLD, luego el CYCLE START
reanudar el style pausado. Usted tambin tiene la opcin de abortar (F3) el style. Si aborta el style,
no puede continuar.
Si el programa es abortado (F3) o puasado durante un cambio de pinza, los siguientes errores sern
desplegados:
APSH-094 WARN Studgun Change Unsuccessful
APSH-095 WARN Move robot home & cycle start
Si el robot retorna a HOME y existe una seleccin de pinza invlida, los errores siguientes sern
desplegados:
APSH-093 WARN Invalid Gun Selection
Si el robot retorna a HOME y no se han inicializados ningn programa macro stud, los siguientes
errores sern desplegados:
APSH-097 WARN Uninitialized Stud Macros
Para continuar desde cualquiera de los errores abortados, usted debe hacer lo siguiente:
1. Cambie la pinza manualmente.
2. Mueva el robot a la posicin HOME manualmente.
3. Pulse CYCLE START.
El style abortado continuar el controlador del robot retendr la informacin de donde la siguiente sol-
dadura tiene que ocurrir.
NOTA
SpotTool+ no one el robot en modos STROKE y WELD automticamente luego que el programa
haya retornado el robot a la posicin HOME.
NOTA
Si quiere resoladar todos los studs en el programa, ponga el robot en modos STROKE y WELD
mientras est en la posicin HOME. SpotTool+ retendr el estado de forma que cuando el reinicio
automtico es realizado, las soldaduras sern rehechas.
-1129-
Secuencia de Recuperacin Rpida de Fallo
Un uso tpico de la secuencia del Programa de Mantenimiento de Recuperacin Rpida de Fallo
cuando un ocurre un error es el siguiente:
1. Iniciar o seleccionar Fast Fault Recovery.
2. El programa original es automticamente ejecutado al final de los modos NOSTROKE y
NOWELD.
3. El Programa de Mantenimiento especificado es ejecutado.
4. Al final del Programa de Mantenimiento, el robot se mueve a la posicin HOME.
5. El programa original es ejecutado nuevamente en modos NOSTROKE y NOWELD.
6. Cuando la ejecucin del programa alcanza el punto en el cual el error ocurri, el programa es
continuado en modos STROKE y WELD.
ADVERTENCIA
Cuando inicie o seleccione Fast Fault Recovery, el programa ser ejecutado inmediatamente. Est
listo para que el robot se mueva antes de iniciar o seleccionar el Fast Fault Recovery; si no, podra
daar al personal o al equipo.
-1130-
17.2.8 Procedimientos de Recuperacin de Fallo del DispenseTool
Los procedimientos de recuperacin de fallo estn disponibles para errores especficos en
DispenseTool. Usted realiza estos procedimientos en el teach pendant o en el controlador de la clula,
dependiendo en como su sistema est definido.
Si el robot tiene las opciones Error Recovery y AccuPath instalados y habilitados, el sistema puede
realizar la recuperacin "no gap, no overwrap" cuando seleccione la operacin Continue Wet o Fast
Fault Recovery.
Con esta operacin, si selecciona Continue Wet, el robot retraza una cierta distancia previa a la
ubicacin donde se interrumpi la dosificacin y luego se contina el movimiento hacia adelante.
Cuando el robot alcanza la ubicacin donde fue interrumpida la dosificacin, la dosificacin reanuda
sin crear un gap o overwrap. No es requerido ajustarla. Definiendo $slsetup.[eq_n].enb_autoffst a
FALSE ser deshabilitada esta caracterstica.
Use Procedimiento 17-7 para realizar los procedimientos de recuperacin desde el teach pendant.
Refirase a Seccin 13.5 para los procedimientos de recupearacin que ha realizado en el controlador
de la clula.
Procedimiento 17-7 Realizar los Procedimientos de Recuperacin desde el
Teach Pendant
Condiciones
El teach pendant est deshabilitado.
El robot ha sido reseteado. (La luz de fallo del TP del teach pendant est a off.)
Pasos
1. Mire la pantalla del teach pendant para la pantalla Fault Recovery.
Si el elemento de Error Recovery del Teach Pendant en la pantalla Cell Communication Setup est
ENABLED, las pantallas Fault Recovery aparecern cuando las siguientes condiciones son verdad-
eras:
- El robot est ejecutando un job mientras est en modo AUTOMTICO
(el job fue iniciado por el PLC).
- Un error ocurre que tanto pausa o aborta el job actual.
(Definiendo el ACTION adecuada en la tabla de falta puede forzarlo.)
- Las pantallas Fault Recovery puede adems aparecer cuando las siguientes condiciones
son verdaderas:
- El elemento "Test Run Fault Handling" en la pantalla SETUP Cell es ENABLED.
- Un error de pausa es emitido (el ACTION adecuado en la tabla de fallo puede forzarlo).
2. Si el elemento Teach Pendant Error Recovery en la pantalla Cell communication est DISABLED,
puede desplegar la pantalla Fault Recovery manualmente realizando los siguientes pasos:
- Pulse ALARMS.
- Pulse F1, [TYPE].
- Seleccione Recovery.
Verifique si el robot est esperando por la opcin de recuperacin de usuario.
-1131-
Si el robot no est esperando la opcin de recuperacin de usuario, la siguiente pantalla ser
desplegada.
Si el robot est esperando la opcin de recuperacin de usuario, la pantalla similar a la siguiente
ser desplegada.
3. Para usar la opcin Fast Fault Recovery para recuperarse de un fallo, pulse F4, [CHOICE]. Ver

NOTA
Si la opcin Fast Fault Recovery est instalada, la opcin Fast Fault ser desplegada.
NOTA
Para aquellos errores que pueden ser deshabilitados por 20 ciclos de job, la opcin Disable Fault
ser desplegada.
-1132-
La opcin Fast Fault Recovery est disponible si:
La opcin de recuperacin de error est cargada.
La opcin de recuperacin de error est configurada de forma que la funcin de recuperacin de
error est habilitada y la caracterstica Fast/Entry est habilitada.
El error no fue del tipo ABORT.
DISABLE FAULT est disponible si el:
Error puede ser deshabilitado por 20 ciclos de job (actualmente solamente 11006 - Hand Broken)
La tabla (10 lugares disponibles) no est llena.
La entrada no est todava en la tabla o est en la tabla pero ha excedido los 20 ciclos de job.
$disb_fault.$enable=TRUE
4. Para ejecutar la opcin Fast Fault Recovery, seleccione FAST FAULT.
Para continuar en modo WET, pulse F4, [CHOICE], y seleccione CONT WET.
Esta opcin aparecer solamente si el job ha sido pausado sobre un error PAUSE o un error que ha
sido configurado en la tabla de fallo con el cdigo de accin PAUSE. Si selecciona esta opcin causar
que el job contine desde donde fue dejado, con el robot en modo WET.
Para continuar en modo DRY, pulse F4, [CHOICE], y seleccione CONT DRY.
Esta opcin aparecer solamente si el job ha sido pausado sobre un error PAUSE o un error que ha
sido configurado en la tabla de fallo con el cdigo de accin PAUSE. Si selecciona esta opcin causar
que el job contine desde donde fue dejado, con el robot en modo DRY.
Para ejecutar el programa actual definido en ERROR_PROG, pulse F4, [CHOICE], y seleccione
ERR_PROG.
NOTA
Para desplegar todas las opciones disponibles actualmente, pulse F4, [CHOICE]. Si puede
recuperarse del error (no es un error ABORT), puede seleccionar WET o DRY. Si el programa de
error ha sido definido desde el inicio de este job, puede seleccionar ERR_PROG. Puede cancelar el
job seleccionando CANCEL.
NOTA
Si el robot est entre los nodos SS[] y SE[] (actualmente dosificando) y el comando SS[] fue
ejecutado en modo DRY (el robot entr en el segmento de sellado en modo DRY, por lo que no
inici a dosificar), si selecciona Resume WET no tendr efecto hasta que sea alcanzado el siguiente
SS[].
-1133-
Esta opcin estar disponible solamente si el ERROR_PROG ha sido definido desde que ha iniciado
el job actual. El robot grabar su ubicacin actual y comenzar a ejecutar el nombre del programa que
fue el ms recientemente asignado a ERROR_PROG. Cuando el programa ha finalizado de ejecutarse,
la siguiente pantalla ser desplegada.
Si no se ha definido ningn RESUME_PROG para este job o process, pulse F4, [CHOICE]. La
opcin de ejecutar RESUME_PROG no estar disponible y tendr que cancelar el programa.
CANCEL siempre aparecer. Si el job ha sido ya abortado, esto podra ser la nica opcin disponible.
Cuando selecciona CANCEL, el job ser abortado y el robot permanecer en la posicin actual.
Si se ha definido un RESUME_PROG para este job o process, pulse la tecla de funcin adecuada
wet o dry:
- Para continuar en modo WET, pulse F4, [CHOICE], y seleccione CONT WET.
- Para reanudar en modo DRY, pulse F4, [CHOICE], y seleccione CONT DRY.
El robot entrar el modo seleccionado WET o DRY y ejecutar el ms reciente definido
RESUME_PROG, si fue definido en el job o process. Un RESUME_PROG intentar traer el robot de
vuelta al rea de trabajo, cerca a la posicin donde estaba cuando el error ocurri. Un nuevo
RESUME_PROG debera ser definido y especificado cada vez que el ltimo definido no sea ms
vlido. Refirase a Seccin 17.2.5 por mayor informacin acerca de RESUME_PROG.
Luego que se ha completado la ejecucin del RESUME_PROG, el robot se mover a la posicin
guardada en Paso 2 , el cual ser exactamente donde el job ha parado cuando ocurri el error.
Luego que el robot alcanza la posicin exacta donde el error ocurri, el robot continuar con el job en
el modo seleccionado WET o DRY.
- Para cancelar el job actual, pulse F4, [CHOICE], y seleccione CANCEL.
Esta opcin est siempre disponible. Le permite cancelar el job actual, dejando el robot en su posicin
actual.
PRECAUCIN
Si la causa de la falta es la colisin del robot en un objeto, no seleccione ejecutar
$RESUME_PROG. Si ejecuta $RESUME_PROG retornar el robot a la posicin exacta de la
colisin. En su lugar, mueva el robot fuera del objeto y pulse RESET.
-1134-
17.3 CICLO DE PRUEBA
17.3.1 Generalidades del ciclo de prueba
Debe probar su programa antes de lanzarlo en produccin. Para cada paso del siguiente plan de
pruebas debe definir condiciones del ciclo de prueba apropiadas para el tipo de prueba que est
realizando.
Un plan de pruebas tpico sera
1. Paso a Paso a travs del programa usando el teach pendant mientras el proceso est deshabilitado
para verificar los movimientos del robot, otras instrucciones, y E/S.
2. Continuamente ejecutar el programa usando el teach pendant a vaja velocidad con el proceso
deshabilitado.
3. Continuamente ejecutar el programa usando el ciclo de prueba a mayor velocidad con el proceso
deshabilitado para verificar las posiciones del robot y los tiempos.
4. Dependiendo de la aplicacin que est usando, continuamente ejecutar el programa usando el panel
operador con el proceso habilitado para verificar el proceso.
5. Continuamente ejecutar el programa, usando el panel operador, a alta velocidad, con el proceso
habilitado, para verificar las posiciones del robot y los tiempos.

NOTA
Puede cambiar condiciones del ciclo de prueba solamente si el programa no se est ejecutando.
NOTA
Si est usando ArcTool, durante las pruebas, podra querer usar la utilidad on-the-fly. on-the-fly
permite en tiempo real editar los datos del schedule durante la ejecucin del programa.
NOTA
Si est usando SpotTool+, no puede modificar un programa SpotTool+ que haya sido creado antes
de la versin de software 4.10 a menos que lo haya convertido a la versin adecuada de formato
R-J3iB.
-1135-
17.3.2 Configurar el Ciclo de Prueba
El configurar el ciclo de prueba le permite controlar las condiciones de prueba para ejecutar un pro-
grama. Estas condiciones estn en efecto en cualquier momento que se ejecute el programa hasta que
se cambien las condiciones.
Puede definir las condiciones del ciclo de prueba listas y descriptas en Tabla 17-8.
Use Procedimiento 17-8 para definir las condiciones del ciclo de prueba.
Tabla 17-8. Condiciones del Ciclo de Prueba
Condiciones del
Ciclo de Prueba
Descripcin
Group Este elemento especifica el nmero del grupo de movimiento del programa
por el cual las condiciones del ciclo de prueba estn siendo definidas.
Robot Lock Este elemento determina si el robot se mover durante el ciclo de prueba.
Si se pone a OFF, el robot se mover. Si se pone a ON, se aplicarn los
frenos, se apagar la potencia del servo, y el robot no se mover.
Dry Run Este elemento determina si la pinza funcionar durante el ciclo de prueba.
Si se pone a OFF, la pinza funcionar. Si se pone a ON, la pinza no
funcionar.
Cartesian Dry Run
Speed
Este elemento determina la velocidad a la cual el robot se mover durante
la ejecucin del programa cuando se use el movimiento cartesiando
(movimientos lineales o circulares) cuando dry run est puesta a ON.
Joint Dry Run Speed Este elemento determina la velocidad a la cual el robot se mover durante
la ejecucin del programa cuando se use el movimiento joint cuando dry
run est puesta a ON. La velocidad joint de 100 en dry run probar el
programa al 100% de la velocidad programada.
Jog Dry Run Speed Este elemento determina la velocidad a la cual el robot se mover cuando
el dry run est puesto a ON. Una valocidad del 100% en dry run indica que
cualquier movimiento hecho durante el ciclo de prueba en dry run ser a
velocidad de movimiento normal. Una valocidad menor del 100% en dry
run indica que cualquier movimiento hecho durante el ciclo de prueba en
dry run ser reducida por ese porcentaje. La velocidad de movimiento en
dry run es independiende de la velocidad cartesiana en dry run y de la
velocidad joint en dry run.
Digital/Analog I/O Este elemento indica si las seales de entrada y salida digitales/analgicas
se encendern y apagarn durante el ciclo de prueba. Si se define a
ENABLED, las seales de entrada y salida se encendern y apagarn. Si se
define a DISABLED, las seales de entrada y salida no funcionarn.
-1136-
Step Statement Type Este elemento le permite seleccionar en cuales enunciados el robot se
pausar entre los pasos. Existen los siguientes tipos de enunciados:
TPP LINE OR KAREL STATEMENT - El programa pausa cuando la
ejecucin del programa se ha completado. El programa se pausa luego
de ejecutar cada paso en la rutina. (se aplica a todas las aplicaciones
excepto el ArcTool, SpotTool+ y DispenseTool)
MOTION - El programa se pausa cuando se completa la ejecucin de
cada enunciado de movimiento. (se aplica a todas las aplicaciones
excepto el SpotTool+ y DispenseTool)
ROUTINE - El programa se pausa luego de ejecutarse cada
enunciado. Sin embargo, cuando se ejecuta una rutina, el programa se
pausa solamente en cada enunciado de movimiento cuando se retorna
desde la rutina. (se aplica a todas las aplicaciones excepto el
SpotTool+ y DispenseTool)
STATEMENT El programa se pausa cuando se completa la
ejecucin de cada enunciado del programa. El programa se pausa
luego de ejecutar cada paso en la rutina. (se aplica solamente a
SpotTool+ y DispenseTool)
TP & MOTION - El programa se pausa cuando se completa la
ejecucin de un enunciado del teach pendant o el enunciado de
movimiento en KAREL. (se aplica solamente a SpotTool+ y
DispenseTool)
Step Path Node Este elemento especifica si se pausa el programa luego de cada nodo de la
trayectoria durante el enunciado en KAREL MOTION ALONG. Cuando
se pone a ON, el programa se pausar luego de cada nodo de la trayectoria.
Si se pone a OFF, cada trayectoria ser ejecutada en un paso continuo.
Robot Motion
(solamente en
SpotTool+ y
DispenseTool)
Determina si el robot se mover durante el ciclo de prueba.
Cuando se define DISABLED, el robot realizar todos los
movimientos normalmente y puede ser parado por cualquier falta de
paro de emergencias.
Cuando se define ENABLED, el robot simular todos los comandos de
movimiento (automticos y manuales) internamente, pero no se
mover el robot o suministrar potencia a los servo amplificadores. El
robot no es afectado por ninguna falta de paro de emergencia en este
modo.
Condiciones del
Ciclo de Prueba
Descripcin
-1137-
ISD Meter Motion
Se aplica solamente a
DispenseTool
(solamente para
sistemas ISD)
Este elemento determina si el medidor se mover durante la operacin.
Cuando se define a ENABLE, el medidor se mover, y el material se
dosificar. Todos los errores relacionados con el dosificador sern
detectados.
Cuando se define DISABLE, el robot simular el realizar el
movimiento (dosificacin, reposicin) internamente, pero no mover
el medidor o suministrar potencia a los servo amplificadores. El
robot no es afectado por ninguna falta de paro de emergencia en este
modo.
En modo normal (no en modo Bypass) la pistola no se abrir para
instrucciones SS/SE. En modo Bypass, sin embargo, la pistola se abrir de
forma que se dosifique material usando la presin de suministro. Refirase
a la descripcin ISD Bypass de ms abajo.
ISD Bypass
solamente en
DispenseTool
(solamente para
sistemas ISD)
Este elemento determina si el medidor est en bypass o no.
Cuando se define a YES, todas las vlvulas del medidor estarn
abiertas y el movimiento del medidor ser prohibido. Por eso, el
medidor est en bypass. En este modo, el material podra ser
dosificado (usando las instrucciones SS/SE) con la presin de
suministro de material. En este modo de operacin, el volumen
dosificado calculado no es preciso. Este modo podra ser usado
durante produccin en una situacin de emergenecia cuando el
sistema de dosificacin tiene problemas severos (como cable roto, y
dems) dosificando material desde la presin de suministro. En este
caso, necesitara deshabilitar el movimiento del medidor ISD. Todas
las operaciones relacionadas al ISD (cambio de direccin, reposicin,
prepresin, y dems) son ignoradas. Este modo de operacin puede
ser usado con el ISD meter motion habilitado o deshabilitado.
Cuando se define a NO, el sistema opera normalmente.
Condiciones del
Ciclo de Prueba
Descripcin
-1138-
Procedimiento 17-8 Definir Condiciones del Ciclo de Prueba
Pasos
1. Pulse SELECT.
2. Seleccione el programa que quiere probar y pulse ENTER.
3. Pulse MENUS.
4. Seleccione TEST CYCLE. Dependiendo de la aplicacin que est usando, ver una pantalla
similara a la siguiente.
6. Defina las condiciones del Ciclo de Prueba como desee.
NOTA
Puede cambiar las condiciones del ciclo de prueba solamente si el programa no se est ejecutando.
NOTA
Si est usando ArcTool, y si deshabilita las E/S desde la pantalla TEST CYCLE SETUP, las E/S
podran aparecer simuladas cuando actualmente no lo estn. Si que ocurra la simulacin, debe
habilitar las E/S en la pantalla TEST CYCLE SETUP.
-1139-
17.3.3 Prueba Paso a Paso
La prueba paso a paso es el proceso de ejecutar las instrucciones individuales del programa una a la
vez. Use el teach pendant para ejecutar el programa actual paso a paso desplegado en la pantalla del
teach pendant.
La llave MODE SELECT debe estar en la posicin T1 o T2 para probar el programa paso a paso
usando el teach pendant. Si prueba el programa en modo T1, la velocidad del robot no ser mayor que
250mm/seg, sin importar cualquier otra definicin de velocidad. Refirase a Seccin 1.3.4 por
informacin de la llave MODE SELECT.
mientras se est en modo T1 o T2. Si cambia el valor de esta variable, debe apagar y encender el con-
trolador para que stas tengan efecto.
La prueba paso a paso puede ser hecha de dos formas:
Hacia adelante
Hacia atrs
No realiza ningn comando SPOT/BACKUP sin importar el STROKE/NOSTROKE/WELD/
NOWELD. Solamente la porcin de movimiento de la instruccin es ejecutada en BWD.
Forward
Ejecuta la siguiente instruccin cuando las teclas SHIFT y FWD son pulsadas y FWD es liberada.
Se para cuando el paso es completado o el SHIFT liberado.
Ejecuta subprogramas un paso a la vez.
NOTA
Durante la prueba paso a paso, el indicador @ ser desplegado en la pantalla cuando el robot alcanza
el final de la posicin actualmente seleccionada. El indicador @ ser desplegado en todas las lneas
en las cuales la posicin actual es igual a la posicin grabada.
NOTA
Si est usando ArcTool, el uso de pruebas paso a paso apaga el seguimiento. No utilice la
comprobacin paso a paso durante el seguimiento porque se cancelar el seguimiento en la siguiente
instruccin de movimiento, y el movimiento deseado no ser obtenido para la reanudacin del
siguiente movimiento. Adems, la soldadura al arco nunca es habilitada cuando se ejecuta paso a
paso a travs del programa sin importar las condiciones definidas en el Test Cycle o si el Weld
Enable se ha definido a ON.
NOTA
No puede usar la ejecucin hacia atrs para llamar a un subprograma desde el programa principal.
-1140-
Backward
Ejecuta la instruccin previa cuando las teclas SHIFT y BWD son pulsadas y la tecla BWD es
liberada.
Vuelve atrs paso a paso desde un subprograma a un programa principal. Antes de hacer esto, debe
realizar el paso a paso hacia adelante desde el programa principal hacia el subprograma. Cuando
retorna al programa principal desde el sub programa, el cursor se pausa en la instruccin CALL en
el sub programa.
Se para cuando el paso es completado o el SHIFT es liberado.
Solo puede ser hecho para instrucciones de movimiento.
Figura 17-9 contiene un programa ejemplo en el cual muestra como realizar la ejecucin hacia atrs
desde la cuarta lnea del subprograma SUB_PROG.
Figura 17-9. Ejemplo de Programa que Muestra la Ejecucin Hacia Atrs
1. Comience a ejecutar hacia atrs desde la cuarta lnea del SUB_PROG.
Movimiento: El robot se mueve desde P[3] a P[2].
Cursor: El cursor est en la tercer lnea de SUB_PROG.
2. Hacer la ejecucin hacia atrs nuevamente.
Movimiento: Sin movimiento.
Cursor: El cursor est en la quinta lnea de MAIN_PROG.
3. Hacer la ejecucin hacia atrs nuevamente.
Movimiento: El robot se mueve desde P[2] a P[1].
Cursor: El cursor est en la tercera lnea de MAIN_PROG.
NOTA
No puede usar la ejecucin hacia atrs para llamar a un subprograma desde el programa principal.
NOTA
Si est usando el DispenseTool, la dosificacin nunca es habilitada en paso a paso a travs del
programa independientemente de las condiciones definidas en el Test Cycle.
-1141-
DISABLE FWD/BWD
DISABLE FWD/BWD le permite deshabilitar la habilidad de ejecutar instrucciones de programa
cuando las teclas SHIFT y FWD o SHIFT y BWD son pulsadas. Para deshabilitar DISABLE FWD/
BWD, pulse FCTN y luego seleccione DISABLE FWD/BWD. La habilidad de usar SHIFT FWD y
SHIFT BWD ser deshabilitada hasta que pulse FCTN y seleccione nuevamente DISABLE FWD/
BWD.
Cuando las teclas del teach pendant FWD y BWD estn deshabilitadas y el teach pendant est
habilitado, "FBD" es desplegado en la esquina superior derecha del teach pendant para indicar que no
puede usar el teach pendant para ejecutar un programa.
Use Procedimiento 17-9 para probar un programa paso a paso.
Procedimiento 17-9 Prueba Paso a Paso
Condiciones
Un programa ha sido creada y la posiciones han sido grabadas.
Las condiciones del ciclo de prueba han sido definidas. Refirase a Procedimiento 17-8.
NOTA
Si la llave MODE SELECT est en la posicin T1, la velocidad del robot no ser mayor que
250mm/seg, sin importar cualquier otra definicin de velocidad.
NOTA
Puede realizar una prueba paso a paso desde el teach pendant solamente con la llave MODE
SELECT en la posicin T1 o T2.
NOTA
Refirase al Manual de Configuracin y Operaciones del SpotTool+ con Plug-In DispenseTool del
Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por informacin de como habilitar y
deshabilitar las Advertencias de Movimiento Joint con el DispenseTool.
NOTA
Si est usando ArcTool, el uso de pruebas paso a paso apaga el seguimiento. No utilice la
comprobacin paso a paso durante el seguimiento porque se cancelar el seguimiento en la siguiente
instruccin de movimiento, y el movimiento deseado no ser obtenido para la reanudacin del
siguiente movimiento.
-1142-
Pasos
1. Pulse SELECT.
3. Pulse STEP para habilitar las pruebas paso a paso. El indicador STEP se encender.
4. Mueva el cursor a la primera lnea del programa que quiere probar. El programa comenzar desde
la posicin actual del cursor. Dependiendo de la aplicacin que est usando, ver una pantalla
a ON.
NOTA
ocurra un error. Es el mismo caso que cuando el interruptor DEADMAN est liberado. Para borrar
el error, pulse el interruptor DEADMAN en la posicin central y pulse RESET.
-1143-
6. Defina la velocidad general o la velocidad de la prueba del ciclo al valor que quiere. Se recomienda
una baja velocidad.
7. Verifique el estado del programa en la lnea superior de la pantalla del teach pendant. Si est
PAUSED, pulse FCTN y seleccione ABORT (ALL).

8. Prueba de una instruccin de programa.
Para ejecutar la instruccin en la direccin hacia adelante, pulse y mantenga la tecla SHIFT y
pulse y libere la tecla FWD. Debe mantener la tecla SHIFT continuamente apretada hasta que la
instruccin haya finalizado de ejecutarse.
ADVERTENCIA
El siguiente paso causa que corra la instruccin del programa. Esto podra causar que el robot se
moviera y que ocurran otros eventos inesperados. Asegrese que todo el personal y el equipo
innecesario estn fuera de la clula de trabajo y que los elementos de proteccin de seguridad estn
en su lugar, si no podra hacer dao al personal o al equipo.
En el siguiente paso de este procedimiento, si quiere parar la instruccin del programa antes de que
la isntruccin haya finalizado, libere la tecla SHIFT, libere el interruptor DEADMAN, o pulse el
botn de PARO DE EMERGENCIAS.
ADVERTENCIA
Si ejecuta instrucciones de movimiento que contengan la opcin de movimiento de TCP remoto
(RTCP) y se saltea instrucciones de movimiento durante la prueba, el robot podra tener que
cambiar orientacin drsticamente para alcanzar la posicin de destino. Esto causar que se mueva
en un rea grande. Sea conciente que esto podra pasar antes de las instrucciones de movimiento
skip durante la prueba; si no, podra hacer dao al personal o al equipo.
NOTA
mientras se est en modo T1 o T2. Si cambia el valor de esta variable, debe apagar y encender el
-1144-
Para ejecutar la instruccin en la direccin hacia atrs, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse
y libere la tecla BWD. Debe mantener la tecla SHIFT continuamente apretada hasta que la
instruccin haya finalizado de ejecutarse.
Cuando el robot alcanza la posicin final, el indicador @ ser desplegado como se muestra en la
lnea 4 de ms abajo.
9. Repita Paso 8 para todas las instrucciones que quiere probar. Cuando el robot alcanza la siguiente
posicin, el indicador @ ser desplegado en la pantalla indicando que el robot est en su nueva
posicin.
10.Pulse STEP para deshabilitar las pruebas paso a paso. El indicador STEP se apagar.
DEADMAN.
-1145-
17.3.4 Prueba en Continuo
Probar en continuo es ejecutar el programa desde el inicio al final sin parar. Puede probar el programa
en continuo usando el teach pendant, o el CYCLE START del panel operador.
Para probar un programa en continuo usando el teach pendant la llave MODE SELECT debe estar en
la posicin T1 o T2. Para probar un programa en continuo usando el botn CYCLE START del panel
operador, debe estar la llave MODE SELECT en la posicin AUTO. Refirase a Seccin 1.3.4 por
informacin de la llave MODE SELECT.
Use Procedimiento 17-10 para probar en continuo usando el teach pendant. Use Procedimiento 17-11
para probar el programa en continuo usando el botn CYCLE START del panel operador.
Procedimiento 17-10 Prueba en Continuo Usando el Teach Pendant
Condiciones
Las condiciones del ciclo de prueba han sido definidas. Refirase a Procedimiento 17-8.
Ha probado el programa paso a paso. (Procedimiento 17-9)
El elemento Remote/Local Setup del System Configuration Menu est definido a REMOTE. Re-
firase a Seccin 5.17.
NOTA
Si la llave MODE SELECT est en la posicin T1, la velocidad del robot no ser mayor que
250mm/seg, sin importar cualquier otra definicin de velocidad.
NOTA
Puede realizar una prueba en continuo desde el teach pendant solamente con la llave MODE
SELECT en la posicin T1 o T2.
NOTA
deshabilitar las Advertencias usadas en DispenseTool.
-1146-
Pasos
1. Pulse SELECT.
3. Deshabilitar prueba paso a paso. Si el indicador STEP est encendido, pulse STEP para
deshabilitarlo.
4. Mueva el cursor a la lnea 1. El programa comenzar desde la posicin actual del cursor.
a ON.
6. Defina la velocidad general al valor que quiere. Primero ejecute a la velocidad 5% - 10%.
7. Verifique el estado del programa en la lnea superior de la pantalla del teach pendant. Si est
PAUSED, pulse FCTN y seleccione ABORT (ALL). .
NOTA
ocurra un error. Es el mismo caso que cuando el interruptor DEADMAN est liberado. Para borrar
el error, pulse el interruptor DEADMAN en la posicin central y pulse RESET.
ADVERTENCIA
cambiar orientacin drsticamente para alcanzar la posicin de destino. Esto causar que se mueva
en un rea grande. Sea conciente que esto podra pasar antes de las instrucciones de movimiento
skip durante la prueba; si no, podra hacer dao al personal o al equipo
-1147-

8. Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT, y a continuacin pulse la tecla FWD. Debe mantener la
tecla SHIFT continuamente apretada hasta que la instruccin haya finalizado de ejecutarse.
Ejecute el programa en intervalos de 5% - 10%, hasta el 100%. Si las posiciones con tipo de
terminacin continuous son cambiadas, reinicie el proceso a baja velocidad.
9. Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posicin de OFF y libere el interruptor
DEADMAN.
ADVERTENCIA
El siguiente paso causa que corra el programa. Esto podra causar que el robot se moviera, que se
ejecute el proceso de soldadura por puntos, y que ocurran otros eventos inesperados. Asegrese que
todo el personal y el equipo innecesario estn fuera de la clula de trabajo y que los elementos de
proteccin de seguridad estn en su lugar, si no podra hacer dao al personal o al equipo. En el
siguiente paso de este procedimiento, si quiere parar la instruccin del programa antes de que la
isntruccin haya finalizado, libere la tecla SHIFT, libere el interruptor DEADMAN, o pulse el
botn de PARO DE EMERGENCIAS.
NOTA
Puede probar el programa en continuo solamente en la direccin hacia adelante.
NOTA
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Procedimiento 17-11 Prueba en Continuo Usando el Botn CYCLE START
del Panel Operador
Condiciones
Las condiciones del ciclo de prueba han sido definidas.
Ha probardo el programa tanto en paso a paso (Procedimiento 17-9) y en continuo
(Procedimiento 17-10) usandno el teach pendant.
El selector de modo est en la posicin AUTO.
El elemento Remote/Local Setup del System Configuration Menu est definido a LOCAL.
Pasos
1. Pulse SELECT.
2. Deshabilitar prueba paso a paso. Si el indicador STEP est encendido, pulse STEP para apagarlo.
4. Defina la velocidad general al valor que quiere.
NOTA
Puede realizar la prueba en continuo usando el botn CYCLE START solamente con la llave
MODE SELECT en la posicin AUTO.
ADVERTENCIA
Cuando se usa CYCLE START, la velocidad general podra definirse automticamente al 100%.
ejecute el proceso de soldadura por puntos, y que ocurran otros eventos inesperados. Asegrese que
todo el personal y equipo innecesario estn fuera de la clula de trabajo y que todos los elementos
de seguridad estn en su lugar; si no podra daar al personal o al equipo. Si quiere parar el programa
antes de que finalice la ejecucin, pulse el botn HOLD para una parada controlada, o el botn
EMERGENCY STOP para una parada inmediata..
-1149-

5. Pulse el botn CYCLE START del panel del operador. Le ser pedido que confirme la ejecucin
del programa. Si selecciona YES, entonces debe pulsar nuevamente CYCLE START para ejecutar
el programa.
ADVERTENCIA
cambiar orientacin drsticamente para alcanzar la posicin de destino. Sea conciente que esto
podra pasar antes de las instrucciones de movimiento skip durante la prueba; si no, podra hacer
-1150-
17.3.5 Programas de Monitorizacin
Usted puede monitorizar un programa desde el men SELECT. Cuando monitoriza un programa en
ejecucin, el programa es desplegado y el cursor ilumina la lnea actualmente ejecutndose.
Use Procedimiento 17-12 para monitorizar un programa en ejecucin.
Procedimiento 17-12 Monitorizar un Programa en Ejecucin
Condiciones
El programa que quiere monitorizar est actualmente ejecutndose.
Pasos
1. Pulse SELECT.
2. Pulse F4, MONITOR. El programa ser desplegado en la pantalla. El cursor estar en el nmero
de lnea de la instruccin que est ejecutndose actualmente. El cursor se mover a cada instruccin
que se est ejecutando.
3. Para mirar a otra rea del programa mientras el programa se est desplegando, pulse F2, LOOK.
Cuando quiere que el cursor retorne al nmero de la lnea de la instruccin que se est ejecutando,
pulse F2, MONITOR.
-1151-
17.3.6 Controlar el Modo WET/DRY Manualmente
Puede controlar el modo wet/dry manualmente en cualquier momento sin usar la pantalla TEST
CYCLE. Usted controla el modo WET/DRY usandon el men FUNCTIONS.
Use Procedimiento 17-13 para controlar el modo WET/DRY manualmente.
Puede dosificar material tanto en modo wet o dry. El modo Wet significa que todas las seales de
E/S son emitidas y que el material actualmente es dosificado. El modo Dry significa que todas las
seales de E/S son emitidas excepto el material dosificado.
Procedimiento 17-13 Controlar el Modo WET/DRY Manualmente
Pasos
1. Desde cualquier pantalla, pulse FCTN. Ver una pantalla similar a la siguiente.
2. Para cambiar WET a DRY, o DRY a WET, seleccione 9, TOGGLE WET/DRY.
Cuando cambia de WET a DRY, el led SEAL ENBL del teach pendant se apagar.
Cuando cambia de DRY a WET, el led SEAL ENBL LED del teach pendant se encender.
La prxima vez que ejecute la instruccin de sellado, el modo dry o wet que define estar en efecto.
-1152-
17.4 SOFT PANEL
17.4.1 Genealidades del Soft Panel
Los mens del soft panel son usados para realizar funciones comunmente usadas. Estn disponibles
tres tipos de mens de Soft Panel:
Funciones generales
Funciones de style manuales
Funciones especfica de aplicacin.
Funciones personales
Esta seccin describe como definir y usar las funciones del Soft Panel.
-1153-
17.4.2 Funciones Generales del Soft Panel
Las funciones generales del Soft Panel controlan el robot y los modos de ejecucin.
Tabla 17-9 lista y describe cada elemento del General Soft Panel.
Tabla 17-9. Elementos del General Soft Panel
ELEMENTO GENERAL DESCRIPCIN
Control Reliable key status
Este elemento desplega el estado del selector MODE SELECT. El
estado del selector afecta el modo Aislado/Interbloqueado que
pueda elegir, como sigue:
AUTO - Puede elegir modo interbloqueo o aislado.
T1/T2 - Puede elegir cualquier modo aisaldo.
No puede cambiar el estado de esta pantalla
Isolate/Interlock mode
$SHELL_WRK.$isol_mode
Este elemento le permite especificar como los programas style
manuales y de produccin son ejecutados. Esto depende de la
posicin del selector MODEL SELECT y del modo Aisaldo/
Interbloqueo.
AUTO - El selector debe de estar en la posicin para ejecutar
cualquier programa style iniciado desde el PLC, tanto en
produccin como manual.
T1 or T2 - Cuando el selector est en cualquiera de estas
posiciones, no se ejecutarn programas iniciados por el PLC.
El controlador est adems en uno de los siguientes modos en todo
momento:
Interlock - Este modo significa que el controlador responder
a los requerimientos del PLC (a travs de las UOP o seales
digitales) para activir un programa style especfico (si el
selector MODE SELECT est en la posicin AUTO).
Isolate - En este modo, el controlador responder solamente a
los requerimientos del PLC para un programa style si es un
style que ha sido requerido manualmente por el usuario (y si el
selector MODE SELECT est en la posicin AUTO). Si no,
los requerimientos del PLC son ignorados.
Aqu est como las posiciones del selector MODE SELECT y los
modos Isolate/Interlock trabajan en conjunto:
AUTO e Interlock - El controlador est listo para ejecutar
programas de produccin.
AUTO e Isolate - El controlador puede ejecutar solamente
programas requeridos manualmente
T1 o T1 y Isolate - El controlador en modo teach; el
controlador no puede ejecutar ningn programa
automticamente
La combinacin de T1 o T2 e Interlock no es posible. Si mueve
el selector de AUTO a T1 o T2, el modo es cambiado
automticamente a Isolate.
-1154-
Procedimiento 17-14 Definicin de los Elementos Generales en el Soft Panel
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione SOFT PANEL.
3. Pulse F2, [SHOW], y seleccione General.
4. Defina las condiciones del Soft Panel como desee.
Tryout mode
$SHELL_WRK.$cell_mode
Si la entrada tryout no est
definida
($CELL_SETUP.$di_tryout
_i=0) puede cambiar el esado
de este elemento en la
pantalla. Si est definido, no
puede cambiar el estado en
esta pantalla.
Este elemento habilita o deshabilita la habilidad del robot de
ejecutar comandos de manipulacin de material en un modo prueba
o en dry run. Si la seal de entrada Tryout Mode es definida, el
elemento ser solamente de lectura.
ENABLED - El robot va a modo prueba y opera todas las
salidas de manipulacin de material pero ignora todas las
entradas de pieza presente.
DISABLED - El robot no est en modo prueba.
Adems puede definir el robot en modo prueba usando la seal
de entrada Tryout cell. La seal de salida Tryout cell reporta el
estado del modo prueba.
Adems, puede definir el modo Prueba dentro de un programa,
usando la variable de sistema o la seal de salida Tryout cell,
como sigue:
If $SHELL_WRK.$TRYOUT_MODE = 1 o
DOUT[MH_TRYOUT] = ON JUMP LABEL xxxx
Tabla 17-9. Elementos del General Soft Panel
ELEMENTO GENERAL DESCRIPCIN
-1155-
17.4.3 Funciones Manual Style Soft Panel
Las funciones Manual Style Soft Panel son usadas para definir e iniciar la ejecucin del style
manualmente. Luego de definir los elementos listados y descriptos en Tabla 17-10, puede requerir un
ciclo manual.
La siguiente secuencia muestra como el robot cambia de estado durante la ejecucin del style manual.
1. Un requerimiento manual es hecho usando la pantalla Soft Panel Manual. El estado del controlador
va de Auto/Interlock a Auto/Isolate .
2. Cuando se acaba de ejecutar un programa style, el estado del robot retorna a Auto/Interlock si el
usuario responde afirmativamente a lo solicitado. Si no, el controlador permanece en el estado
Auto/Isolate .
3. Si el usuario gira el selector MODE SELECT de AUTO a T1 o T2, el estado del controlador va de
Auto/Interlock a T1/T1/Isolate . El controlador permanecer en este estado hasta que el selector se
mueva de vuelta a AUTO . Cuando el selector se mueva de vuelta a AUTO, el estado retornar a
AUTO/Interlock si el usuario responde afirmativamente a lo solicitado. Si no, el controlador
permanece en el estado Auto/Isolate .
La informacin de la pantalla Manual Style es sacada al PLC desde el robot.
Use Procedimiento 17-15 para definir los elementos Manual Style y ejecutar los Manual Styles desde
el Soft Panel.
-1156-
Tabla 17-10. Elementos de Manual Style Soft Panel
ELEMENTO MANUAL STYEL DESCRIPCIN
Manual cycle style
$SHELL_WRK.$man_style
min: 0
max: 255
por defecto: 0
Este elemetno le permite especificar el nmero del style
manual que quiere pedir.
Manual request timeout
$SHELL_CFG.$manrq_tmo
min:0 seconds
max: 600 seconds
por defecto: 30 seconds
Este elemento le permite especificar el tiempo mximo
que se esperar por el lanzamiento del PLC del style
seleccionado seguido del pedido de style manual del
controlador.
Si el valor es 0 (cero), no habr timeout y el pedido
ser cancelado solamente si el controlador cambi
a modo Interlock.
Si la secuencia de style no es recibida dentro del
tiempo de timeout del pedido manual, el pedido es
cancelado.
Manual decision code
$SHELL_WRK.$man_decsn
min: 0
max: 0xFFFFFFF
por defecto: 0
Este elemento le permite especificar el valor manual del
cdigo de decisin como fue ledo en el momento que el
programa style manual fue iniciado.
Refirase a las descripciones siguientes de la Opcin
manual a, Opcin manual b, y Opcin manual c por
mayor informacin.
Manual option a
$SHELL_WRK.$man_opta
Manual option b
$SHELL_WRK.$man_optb
Manual option c
$SHELL_WRK.$man_optc
min: 0
max: 0xFFFFFFF
por defecto: 0
Estos elementos especifican los valores de las seales
desde el robot que indican la opcin especfica bajo el
style especficos.
Los valores de Manual option a, Manual option b,
Manual option c, Manual cycle style, and Manual
decision code son usados como salidas al PLC cuando se
hace un pedido de style manual. El PLC inicia el style
usando estos valores. Estas ubicaciones deben de ser
inicializadas en el men manual style u otro programa de
interfase de usuario antes de definir la ubicacin
$SHELL_WRK.$man_option para realizar el pedido.
NOTA
Todas las funciones Soft Panel, excepto auto, manual, y bypass pueden ser cambiadas solamentes
desde el soft panel cuando el robot est en manual en el soft panel o en T1/T2 con el TP habilitado.
Adems puede ser cambiado por el PLC cuando est en automtico
(Automatic=Auto desde el Soft Panel y Remote)
-1157-
Procedimiento 17-15 Definicin y Ejecucin de Pedidos de Style Manual desde
el Soft Panel
Condiciones
Ha configurado las E/S adecuadamente.
Debe estar en modo manual o isolate.
El modo de seleccin de programa debe de estar en STYLE.
Pasos
1. Seleccione SOFT PANEL
2. Pulse MENUS.
3. Pulse F2, [SHOW], y seleccione Manual. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Para ejecutar un style manualmente.
Defina el selector MODE SELECT a AUTO y asegrese que el modo Isolate/Interlock del
elemento Soft Panel General est definido a Isolate.
Si ha seleccionado un style en el men Program Select , asegrese que el robot est en la posicin
de home.
Pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse F3, START.
Esto pide al controlador de la clula que inicie la secuencia del style basada en el style dentro de la
clula.
Cuando el programa ha finalizado de ejecutarse , ver una pantalla similar a la siguiente.
Para cambiar a modo Auto/Interlock, seleccione YES y pulse ENTER.
Para cambiar a modo Auto/Isolate , seleccione NO y pulse ENTER.
ADVERTENCIA
ejecute el proceso, y que ocurran otros eventos inesperados. Asegrese que todo el personal y el
equipo innecesario estn fuera de la cluula de trabajo y que los elementos de proteccin de
seguridad estn en su lugar, si no podra hacer dao al personal o al equipo.
En el siguiente paso de este procedimiento, si quiere parar la instruccin del programa antes de que
la isntruccin haya finalizado, libere la tecla SHIFT, libere el interruptor DEADMAN, o pulse el
botn de PARO DE EMERGENCIAS
-1158-
17.4.4 Funciones Especficas de la Aplicacin del Soft Panel
Para usar el soft panel, debe definir los elementos especficos de aplicacin del soft panel a valores
adecuados. Use Tabla 17-11 para definir los elementos especficos de la aplicacin del soft panel.
Tabla 17-11. Descripcin del Soft Panel
ELEMENTO DEL
SOFT PANEL
DESCRIPCIN
Elementos Especficos de la Aplicacin para SpotTool+
Gun operation
No puede ser
cambiada si el
programa se est
ejecutando
Este elemento le premite seleccionar el tipo de modo de pinza que ser
usado cuando ejecute el programa.
STROKE - abre y cierra la pinza en cada punto de soladura. El pasaje
de corriente depende de la definicin del modo de controlador de
soldadura.
NOSTROKE - no cierra y abre la pinza, y NO pasa corriente a travs
de la pinza. El recorrido de la apertura de electrodo an funcionar.
El modo del controlador de soldadura debe de estar definido en
NOWELD.
Weld controller mode
No puede ser
cambiado si el
programa se est
ejecutando
Este elemento le premite seleccionar el tipo de modo de soldadura que ser
usado cuando ejecute el programa.
WELD - cuando la pinza se cierra, el controlador de soldadura ejecuta
el schedule adecuado y pasa corriente a travs de la pinza.
NOWELD - no pasa corriente a travs de la pinza cuando el
controlador de soldadura ejecuta una secuencia de soldadura.
Initiate repair
program
Este elemento corre la macro de reparacin.
DISABLED - estado normal seleccionado
ENABLED - el programa ser ejecutado. Debe de estar en Manual o
bypass y en HOME. Si la macro es pausada durante la ejecucin, es
abortada por SpotTool+ y no puede ser reanudada.
Return home from
repair
Este elemento corre la macro de reparacin hacia atrs desde la posicin
de reparacin a la posicin de home. el robot debe estar en modo manual/
bypass, y debe estra en la posicin REPAIR.
DISABLED - estado normal seleccionado
ENABLED - el programa ser ejecutado. Si la macro es pausada
durante la ejecucin, es abortada por SpotTool+ y no puede ser
reanudada.
Return home from
pounce
Este elemento mueve hacia atrs de la posicin pounce a home. La
posicin pounce est definida como la posicin que el robot est cuando es
llamada la macro AT POUNCE. El robot debe estar en modo Manual.
DISABLED - el robot no se mover desde la posicin pounce a home
ENABLED - el robot se mover desde la posicin pounce a home. Si
la macro es pausada durante la ejecucin, es abortada por SpotTool+
y no puede ser reanudada.
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Force process
complete
Este elemento le permite forzar la seal process complete.
ENABLED - Process Complete se enciende inmediatamente. Process
Complete ser borrada al inicio del siguiente style. La seal Process
Alert se enciende cuando se habilita Force Process Complete, y el
error de advertencia es desplegada en la pantalla ALARMS para
indicar que esta operacin anormal fue realizada.
DISABLED - Process Complete se apaga.
Update weld
pressures
Si el controlador de soldadura controla la presion de soldadura (el
elemento de presin de soldadura de control es habilitado en un controlled
start), se desplega Update weld pressures.
ENABLED - Esto forzar y actualizar la tabla de presin de
soldadura desde el controlador de soldadura.
DISABLED - Update Weld Pressures es apagada.
Elementos Especficos de Aplicacin para DispenseTool
Dispense Controller
Mode
Le permite definir el estado WET/DRY del controlador de dosificacin:
Cuando est en modo WET , el controlador enviar los comandos de
apertura de la pistola adecuada y de caudal analgico al equipo de
dosificacin en los tiempos programados.
Cuando est en modo DRY , el controlador no enviar ningn
comando de apertura de pistola y de caudal analgico al equipo de
dosificacin.
Move to Repair from
Home
Si el robot est en la posicin de HOME, Move to Repair from Home le
llevar a los pasos necesarios para mover el robot a la posicin REPAIR.
El programa, MOV_REPR.TP, es ejecutado durante este procedimiento.
Return Home From
Repair
Si el robot est en la posicin REPAIR, el robot se mover a HOME
movindose hacia atrs a travs del programa, MOV_REPR.TP. De forma
de que esto trabaje correctamente, la primera posicin en el programa
MOV_REPR.TP debera ser el mismo que la posicin HOME.
Move to Purge from
Home
Si el robot est en la posicin de HOME, Move to Purge from Home le
llevar a los pasos necesarios para mover el robot a la posicin PURGE. El
programa, MOV_PURG.TP, es ejecutado durante este procedimiento.
Return Home From
Purge
Si el robot est en la posicin PURGE, el robot se mover a HOME
movindose hacia atrs a travs del programa, MOV_PURG.TP. De forma
de que esto trabaje correctamente, la primera posicin en el programa
MOV_PURG.TP debera ser el mismo que la posicin HOME.
ELEMENTO DEL
SOFT PANEL
DESCRIPCIN
-1160-
Procedimiento 17-16 Uso del Men Soft Panel Application
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione SOFT PANEL y F2, [SHOW], y seleccione Application. Vea la siguiente pantalla a
modo de ejemplo.
3. Defina las condiciones del Soft Panel como desee.
Para usar uno de los cuatro comandos que causan movimiento (elementos 3 a 5), defina la funcin a
ENABLED y responda YES a lo que le solicite.
Force Process
Complete
Force Process Complete encender la seal de salida digital PROCESS
COMPLETE. La seal de salida digital PROCESS COMPLETE estar
encendida hasta que el siguiente style sea corrido. Force Process Complete
permanecer definido en ENABLED mientras la salida digital PROCESS
COMPLETE est a ON. Si define Force Process Complete a DISABLED
apagar la salida digital PROCESS COMPLETE, si est a ON, y permitir
al DispenseTool determinar si encender la seal PROCESS COMPLETE
automticamente.
ELEMENTO DEL
SOFT PANEL
DESCRIPCIN
NOTA
Los cambios pueden ser hechos solamente usando el men cuando los robots estn en modo manual
o isolate.
NOTA
El robot no ir a la posicin de reparacin a menos que est en la posicin de HOME. El robot no
realizar Return home from repair o Return home from pounce si no est en la posicin especfica.
NOTA
Si pulsa el PARO DE EMERGENCIAS o si el programa es pausado de otra forma, el movimiento
no puede ser reanudado. Usted debe completar la secuencia manualmente.
-1161-
17.4.5 Men Soft Panel Application con el Simulador de
Soldadura Encendido en SpotTool+
El Simular Soldadura le permite probar el tiempo de ciclo del job sin haber configurado las seales de
E/S de hardware externas.
Cuando use la simulacin de soldadura para probar el tiempo de ciclo del job, el robot cerrar la pinza,
y esperar por el perodo de tiempo que es igual a la duracin de soldadura que especifica en la pantalla
Soft Panel. Luego que el robot ha simulado la soldadura, se mover al siguiente punto en la secuencia
de soldadura, y simular otra soldadura, hasta que la secuencia de soldadura ha sido completada.
Uso de la Simulacin de Soldadura
Antes que pueda usar la Simulacin de Soldadura, la siguiente variable de sistema debe de definirse a
cero:$spotconfig.$SIM_HIDE = 0
Refirase al Captulo 10 por informacin de como se define las variables de sistema.
Figura 17-10 muestra los elementos de la pantalla del Soft Panel cuando
$spotconfig.$SIM_HIDE = 0 .
Tabla 17-12 muestra los elementos de configuracin de la Simulacin de Soladura.
Tabla 17-12. Elementos de Configuracin de Simulacin de Soldadura
ELEMENTO DESCRIPCIN
Weld IO Sim
Por defecto: 1
Mn: 0
Mx: 1
Este elemento habilita los elementos de simulacin de soldadura en
la pantalla Soft Panel. Cuando se define a 1, los elementos de
simulacin de soldadura de la pantalla Soft Panel sern
deshabilitados.
Number of welds to sim Este elemento especifica el nmero de soldaduras que quiere simular
Weld Duration
Por defecto: 0
Mn: 0
Mx: 32767
Este elemento especifica la duracin de la soldadura que quiere
simular
Inform output to PLC Este elemento le permite al usuario tener la salida especificada
encendida en el PLC cuando es usada la Simulacin de Soldadura.
-1162-
Figura 17-10. Pantalla Soft Panel
De forma que la soldadura sea simulada, las siguientes condiciones deben de ser verdaderas:
Ha puesto Weld IO sim a ENABLED.
Ha entrado un valor para el Weld Duration
Ha entrado el nmero de soldaduras que quiere simular en Number of welds to sim.
Cuando corra un job que use la caracterstica de simulacin de soldadura en el lugar del controlador
de soldadura, el schedule de soldadura y otras E/S asociadas con el schedule de soldadura no sern
enviadas al controlador de soldadura.
Un reporte que muestra el tiempo de ciclo de la secuencia de la soldadura simulada ser desplegada
tanto en la pantalla User como en la pantalla Status.
Cuando corra un job que use la simulacin de soldadura en lugar del controlador de soldadura, necesita
correr el job tanto del User Operator Panel (UOP) o el Standard Operator Panel (SOP) para que sea
desplegado el reporte del tiempo de ciclo de las pantallas User y Status. Cuando use la simulacin de
soldadura, el tiempo de ciclo no ser desplegado en las pantallas User y Status, cuando el job est
corriendo usando las teclas shift y forward en el teach pendant.
-1163-
17.4.6 Funciones Personalizadas de Soft Panel
Custom Soft Panel le permite desplegar la pantalla de E/S personalizadas con hasta 20 entradas para
cualquier tipo de E/S. Tabla 17-13 muestra los elementos de configuracin del Custom Soft Panel. Use
Procedimiento 17-17 para definir los elementos personalizados del Soft Panel.
Table 1: Elementos de Condiguracin de Custom Soft Panel
Tipo de Elemento
Custom
ndice del Elemento
Custom
Descripcin
DI, DO, RO, RI, GO, GI,
UO, UI, AO, AI, SO, SI
Cualquier ndice de
E/S vlido
Cada tipo de E/S puede ser configurada en la
pantalla Custom Soft Panel. Todos los
comentarios, estados de simulacin, y estados
de E/S sern mmicos de las pantallas System
I/O. Toda la simulacin y estados pueden ser
cambiados en la pantalla Custom Soft Panel.
Los comentarios de E/S son ingresados
basados en los comentarios de E/S actualmente
definidos y no puede cambiarse desde el
Custom Soft Panel. Los comentarios de E/S
deben ser cambiados en la pantalla de E/S
adecuada.
-1164-
Procedimiento 17-17 Definicin de los Elementos Personales del Soft Panel
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione SOFT PANEL.
3. Pulse F2, [SHOW], y seleccione Custom. Ver una pantalla similar a la siguiente.
4. Para borrar un elemento del Soft Panel, mueva el cursor a la lnea que quiere borrar y pulse
NEXT, >, y luego pulse F2, [DELETE].
5. Para insertar un elemento en el Soft Panel, pulse NEXT, >, y luego pulse F1, [INSERT].
Esto desplegar la pantalla de configuracin para configurar el tipo e ndice de E/S que quiera en
su pantalla Custom Soft Panel.
6. SOFT PANEL CUSTOM I/O Signal Details
Signal name: Fault reset I/O type/no: UI[ 5]
7. Para configurar un elemento del Soft Panel, mueva el cursor a la lnea que quiere configurar, pulse
F3, [CONFIG], para desplegar la pantalla de configuracin para configurar el tipo e ndice de E/S
que quiera en su Pantalla Custom Soft Panel.
8. Mueva el cursor al ndice, y escriba el nmero de ndice.
9. Mueva el cursor al tipo de E/S, y pulse F4, [CHOICE], para seleccionar el tipo de E/S.
10.Pulse F5, [VERIFY]. Esto indicar si la E/S es vlida y retornar el comentario de la E/S asociada
con el punto de E/S.
11.Cuando haya completado la configuracin, pulse PREV. Esto insertar el punto de E/S debajo del
cursor en la pgina principal.
Luego de que haya configurado el Soft Panel podr definir la simulacin y estados de E/S moviendo
el cursor con las teclas con flechas y usando las teclas F4, [SIM/ON], o F5, [UNSIM/OFF].
-1165-
17.5 RELEASE WAIT
Durante la ejecucin del programa, el wait release le permitir saltar las pausa en el programa cuando
el robot est esperando por las condiciones de E/S a que sean satisfechas. El release wait funciona
solamente cuando un programa est ejecutndose.
Perform Procedimiento 17-18 para usar el release wait.
Procedimiento 17-18 Uso del Release Wait
Condiciones
Un programa est ejecutndose.
El programa ejecutndose est esperando que sean satisfechas condiciones de E/S.
Pasos
1. Pulse la tecla FCTN.
2. Seleccione RELEASE WAIT.
Si una espera activa est pendiente, el programa se pausar. Reanude el programa cuando est
listo, usando el mtodo que us para correr el programa.
Si no hay esperas activas pendientes, no pasar nada.
ADVERTENCIA
Sea cuidadoso cuando use el wait release. Cuando saltea las E/S o saltea los perodos de espera,
pueden causar que el robot se mueva o que el equipo opere inesperadamente.
-1166-
17.6 CONTROL MANUAL DE LA PINZA Y APERTURA
DE ELECTRODO
El control manual de la pinza de soldadura por puntos y su apertura de electrodo es la apertura y cer-
rado de la pinza y el electrodo sin ejecutar el programa. El controlar la pinza y su electrodo manual-
mente es usado para verificar las posiciones de soldadura por puntos grabadas, clarificar la pinza de
soldadura, y alinear las puntas de la pinza.
Use Procedimiento 17-19 para controlar la pinza de soldadura por puntos manualmente.
Use Procedimiento 17-20 para controlar la apertura de electrodo.
Procedimiento 17-19 Controlar Manualmente una Pinza de Soldadura por Puntos
Condiciones
La pinza de soldadura soldadura funciona correctamente.
Pasos
a ON.
2. Mueva el robot a la posicin donde quiere probar la pinza de puntos.
3. Si tiene definidas pinzas duales, pulse EQUIP (en el teach pendant o en la pantalla de SETUP TP
Hardkeys), para seleccionar el nmero de pinza que est funcionando. Para seleccionar GUN,
GUN1, o AMBAS, pulse F4, [CHOICE].
4. Para abrir o cerrar una pinza, pulse y mantenga el SHIFT y pulse la tecla GUN.
ADVERTENCIA
En el siguiente paso la pinza de soldadura por puntos se abrir o cerrar. Asegrese que el personal
y el equipo innecesario estn fuera de la clula de trabajo; si no, el robot podra hacer dao al
NOTA
El siguiente paso abrir o cerrar la pinza. Si la pinza est ABIERTA, se cerrar. Si la pinza est
CERRADA, se abrir.
-1167-
Procedimiento 17-20 Control Manual de la Apertura de Electrodo
Condiciones
La pinza de soldadura soldadura funciona correctamente.
La pinza de soldadura est configurada con una apertura de electrodo.
Pasos
a ON.
2. Mueva el robot a la posicin donde quiere probar la apertura de electrodo.
3. Para cambiar la apertura de electrodo, pulse EQUIP (en el teach pendant o en la pantalla SETUP)
para especificar que BACKUP operar.
4. Para abrir o cerrar el electrodo, pulse y mantenga el SHIFT y pulse BACKUP.
ADVERTENCIA
En el siguiente paso el electrodo se abrir o cerrar. Asegrese que el personal y el equipo
innecesario estn fuera de la clula de trabajo; si no, el robot podra hacer dao al personal o al
equipo.
NOTA
El siguiente paso abrir o cerrar el electrodo. Si el electrodo est ABIERTO, se cerrar. Si el
electrodo est CERRADO, se abrir.
-1168-
17.7 SOLADURA POR PUNTOS MANUAL
La soldadura por puntos manual es el realizar un solo punto de soldadura sin ejecutar un programa.
Puede manualmente realizar un punto de soldadura con una pinza simple o doble. Use la soldadura por
puntos manual para verificar la operacin de la pinza, el schedule de soldadura, apertura de electrodo,
y otra informacin de soldadura. Use Procedimiento 17-21 para ralizar la soldadura por puntos
manual.
Las soldaduras manuales pueden ser realizada an si la potencia del servo del robot est apagada. Para
realizar la soldadura manual cuando la potencia del servo est apagada, DESHABILITE el
movimiento del robot temporalmente usando la pantalla TEST CYCLE.
Puede especificar el nmero de schedule y ejecutar la soldadura desde la pantalla MANUAL FCTNS
Manual Weld.
Procedimiento 17-21 Realizar una Soldadura por Puntos Manual
Condiciones
Todos los elementos de seguridad y barreras estn en su lugar y funcionando.
La pinza de soldadura por puntas y todo el equipo est listo para soldar.
Pasos
1. Pulse la tecla MAN FCTNS en el teach pendant.
3. Seleccione Manual Weld. Ver una pantalla similar a la siguiente.
El nmero de equipo ser desplegado solamente si tiene equipos mltiples.
NOTA
Si su robot est configurado de forma que el controlador de soldadura controla la presin de
soldadura, puede realizar la soldadura manual, la presin ser actualizada inmediatamente, luego la
soldadura ser realizada.
Tabla 17-14. Elementos de la Pantalla MANUAL FCTNS Manual Weld
ELEMENTO DESCRIPCIN
Schedule number Este elemento es el nmero de schedule para la operacin de soldadura
actual. Para cambiar este valor, escriba el nmero adecuado, y pulse
ENTER.
-1169-
La presin de la vlvula ser desplegado solamente si ha habilitado la presin de la vlvula.
4. Si ha definido equipos mltiples, cambie el nmero del equipo pulsando F2, [EQUIP], y luego
escribiendo el nuevo nmero del equipo.
5. Si habilita Vlvulas Multi Presin en un Controlled Start, seleccione la presin de la vlvula, pulse
F4, [CHOICE], seleccione la presin de la vlvula que quiere (bajo, medio, alto), y pulse ENTER.
6. Seleccione Schedule number e ingrese el nmero del schedule a usar.
7. Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posicin de ON.
8. Pulse y mantenga SHIFT y pulse F3, EXEC.
El robot soldar con la informacin de soldadura que ha definido en Paso 5.
ADVERTENCIA
El siguiente paso causa que el robot realice una soldadura por puntos. Asegrese que el personal y
el equipo innecesario estn fuera de la clula de trabajo, que los elementos de seguridad estn en su
lugar, y que el equipo de soldadura funcione adecuadamente antes de continuar; si no, podra hacer
-1170-
17.8 OPERACIN DE PRODUCCIN PARA SPOTTOOL+
La operacin de produccin es la ejecucin automtica del programa. En produccin el programa
corre bajo el control del controlador de la clula con la habilitacin de la mxima velocidad, la
soldadura por puntos, las E/S y las condiciones de movimiento.
El selector MODE SELECT debe estar en la posicin AUTO para realizar la operacin de produccin.
Refirase a la Seccin por ms informacin del selector MODE SELECT.
$PARAM_GROUP[n].$AUTO_SNGSTP, a FALSE, el robot pasar a travs de los puntos de singu-
laridad mientras se est en modo AUTO.
Durante produccin:
El controlador de la clula emite el nmero del style para soldar por puntos un tipo particular de
pieza.
- El PLC enva el nmero del style
- El PLC enva la seal CYCLE START
- El robot lee el nmero de style
- El robot ejecuta el programa asociado con el nmero de style
El nmero de style es recibido por el controlador del robot a travs de un grupo de seales de
entrada.
El controlador del robot luego encuentra el programa de soldadura por puntos que corresponda con
el nmero del style y ejecuta ese programa.
Refirase al Captulo por mayor informacin en la configuracin de operacin de produccin.
Existen dos mtodos de lanzar en produccin:
UOP CYCLE START
DIN CYCLE START
NOTA
No puede ejecutar un programa SpotTool+ que haya sido creado antes de la versin de software 4.10
a menos que lo haya convertido a la versin adecuada de formato. Refirase al Apndice por
informacin en la conversin del programa.
NOTA
El robot debe estar en la posicin home antes de que pueda lanzar en produccin. Debe definir la
posicin de referencia para que sea la posicin home y asegrese que el robot est en la posicin
home antes de lanzarlo en produccin. Refirase a la Seccin por mayor informacin.
-1171-
17.8.1 UOP CYCLE START
UOP CYCLE START es el mtodo de inicio de ciclo de produccin por defecto en SpotTool+.
Cuando la entrada UOP CYCLE START (UI[6]) se enciende, SpotTool+ iniciar el style de
produccin si las siguientes condiciones son verdaderas:
No existen fallos (la luz FAULT est a OFF).
El UOP es el dispositivo maestro ($RMT_MASTER = 0).
El modo STEP est deshabilitado.
Los servomotores estn encendidos ($MOR_GRP[1].$servo_ready = TRUE).
El style actual es vlido y cargado (usa GI[Style Select], como se defini en la pantalla I/O Cell
Interface, adems del nombre del programa que es definido en la pantalla SETUP Style Names).
El modo del robot es interlock, o , si la salida de ciclo manual est a ON, entonces el modo del robot
es manual (definida desde el Soft Panel).
El robot est en la posicin home.
El movimiento del robot est habilitado (definido desde la pantalla TEST CYCLE).
La velocidad general est al 100% (definida con las teclas del teach pendant).
Weld y stroke estn habilitadas (definidas desde el Soft Panel).
No existen puntos de E/S simulados.
El selector MODE SELECT debe estar en la posicin AUTO para realizar UOP CYCLE START.
$PARAM_GROUP[n].$AUTO_SNGSTP, a FALSE, el robot pasar a travs de los puntos de
singularidad mientras se est en modo AUTO. Si cambia el valor de esta variable, debe apagar y
encender el controlador para que stas tengan efecto.
Use Procedimiento 17-22 para correr la produccin usando el UOP CYCLE START.
NOTA
UOP Disable ($OPWORK.$UOP_DISABLE) automticamente se apagar si el selector Auto/T1/
T2 est en Auto, el selector Local/Remote est en Remote y si el Cell Start Method=UOP o DIN.
-1172-
Procedimiento 17-22 Lanzamiento en Produccin Usando UOP CYCLE START
Condiciones
El robot est encendido y todos los fallos han sido corregidos.
El programa ha sido cabalmente probado y encontrado para operar adecuadamente.
Todos los sistemas de seguridad han sido instalados y estn funcionando adecuadamente.
Cualquier otra condicin relacionada con la aplicacin o el robot han sido satisfechas.
La seal de entrada UOP ENBL est definida a 1.
La seal de entrada de vallado de seguridad UOP *SFSPD est definida a 1.
Las condiciones del ciclo de prueba estn definidos adecuadamente para permitir el movimiento
del robot, soldadura por puntos, y velocidad de produccin mxima.
La velocidad de movimiento est definida al 100%.
Se ha deshabilitado la prueba paso a paso y el led STEP est apagado.
El elemento Remote/Local Setup del Men System Configuration est definido a REMOTE.
Refirase a la Seccin.
- La velocidad de movimiento es menos que el 100%
- La velocidad general de programa es menos que el 100%
- El modo de pinza est definido a NOSTROKE (desde el Soft Panel)
- El modo de soldadura est definido a NOWELD (desde el Soft Panel)
- El movimiento del robot est deshabilitado (Execute motion en TEST CYCLE est definido a NO)
- Cualquier punto de E/S estn simulados
NOTA
Si cualquiera de las siguientes condiciones existen es emitida la UOP CYCLE START, un recuadro
ser desplagado preguntando si quiere continuar. Si su respuesta es YES, debe reemitir el CYCLE
START.
-1173-
Usted puede suprimir el desplegar estos recuadros desde la pantalla CELL SETUP. Las advertencias
de errores son desplegados cuando el style de produccin es iniciado con cualquier de estas
condiciones. Refirase a la Seccin por mayor informacin de CELL SETUP.
Pasos
1. El nmero style es enviado al robot.
2. Emita la seal CYCLE START desde el panel de operador del usuario (UOP).
3. Para ver el estado de la produccin , haga lo siguiente:
Pulse STATUS.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione Program. Ver una pantalla similar a la siguiente.
ADVERTENCIA
Este procedimiento inicia la produccin. Asegrese que todas las barreras de seguridad estn en su
lugar, todo el personal est fuera de la clula de trabajo, todo el equipo en su lugar, y todas las
condiciones de produccin han sido satisfechas antes de continuar; si no, podra hacer dao al
NOTA
deshabilitar las Advertencias usadas en DispenseTool.
PRECAUCIN
Si pulsa el botn de PARO DE EMERGENCIA mientras el robot se est moviendo rpido, podran
ocurrir alarmas que requerirn un arranque en fro para que sean sacadas. Refirase al Apndice por
mayor informacin de como realizar un Arranque en Fro.
-1174-
17.8.2 DIN CYCLE START
DIN CYCLE START le permite iniciar la produccin usando una seal de entrada digital. Cuando la
seal de entrada digital usted defini se enciende , SpotTool+ iniciar el style de produccin si las
siguientes condiciones son verdaderas:
No existen fallos (la luz FAULT est a OFF).
El modo STEP est deshabilitado.
El movimiento del robot est habilitado (definido desde la pantalla TEST CYCLE).
La velocidad general est al 100% (definida con las teclas del teach pendant).
El selector MODE SELECT debe estar en la posicin AUTO para realizar DIN CYCLE START.
$PARAM_GROUP[n].$AUTO_SNGSTP, a FALSE, el robot pasar a travs de los puntos de
singularidad mientras se est en modo AUTO. Si cambia el valor de esta variable, debe apagar y
encender el controlador para que stas tengan efecto.
Use Procedimiento 17-23 para correr la produccin usando el DIN CYCLE START.
NOTA
UOP Disable ($OPWORK.$UOP_DISABLE) automticamente se apagar si el selector Auto/T1/
T2 est en Auto, el selector Local/Remote est en Remote y si el Cell Start Method=UOP o DIN.
-1175-
Procedimiento 17-23 Lanzado en Produccin Usando DIN CYCLE START
Condiciones
El robot est encendido y todas las faltas han sido corregidas.
El programa ha sido cabalmente probado y encontrado para operar adecuadamente.
Todos los sistemas de seguridad han sido instalados y estn funcionando adecuadamente.
Cualquier otra condicin relacionada con la aplicacin o el robot han sido satisfechas.
La seal de entrada UOP ENBL est definida a 1.
La seal de entrada de vallado de seguridad UOP *SFSPD est definida a 1.
Las condiciones del ciclo de prueba estn definidos adecuadamente para permitir el movimiento
del robot, soldadura por puntos, y velocidad de produccin mxima.
La velocidad de movimiento manual y la velocidad estn definidas al 100%
Se ha deshabilitado la prueba paso a paso y el led STEP est apagado.
El elemento Remote/Local Setup del Men System Configuration est definido a REMOTE.
Refirase a la Seccin.
- La velocidad de movimiento es menos que el 100%
- La velocidad general de programa es menos que el 100%
- El modo de pinza est definido a NOSTROKE (desde el Soft Panel)
- El modo de soldadura est definido a NOWELD (desde el Soft Panel)
- El movimiento del robot est deshabilitado (Execute motion en TEST CYCLE est definido a NO)
- Cualquier punto de E/S estn simulados
NOTA
Si cualquiera de las siguientes condiciones existen y es emitida un CYCLE START, un recuadro
ser desplagado preguntando si quiere continuar. Si su respuesta es YES, debe reemitir el CYCLE
START.
-1176-
Usted puede suprimir el desplegar estos recuadros desde la pantalla CELL SETUP. Las advertencias
de errores son desplegados cuando el style de produccin es iniciado con cualquier de estas
condiciones. Refirase a la Seccin por mayor informacin de CELL SETUP.
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Cell.
5. Defina el elemento Production Start Method a DIN[ ].
6. Defina el DIN[ ] para el elemento Prod Start al nmero de la entrada digital que quiere definir como
entrada digital de produccin y pulse ENTER.
7. Arranque en fro del controlador.
el panel operador.
Cuando vea los archivos que estn cargando en la pantalla del teach pendant, libere las teclas.
8. Emita la seal de entrada digital definida.
9. Para ver el estado de la produccin , haga lo siguiente:
Pulse STATUS.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione Program. Ver una pantalla similar a la siguiente.
ADVERTENCIA
PRECAUCIN
Si pulsa el botn de PARO DE EMERGENCIA mientras el robot se est moviendo rpido, podran
ocurrir alarmas que requerirn un arranque en fro para que sean sacadas. Refirase al Apndice por
mayor informacin de como realizar un Arranque en Fro.
-1177-
17.9 AJUSTE DE UN PROGRAMA (PROG ADJUST)
Program adjust le permite modificar los datos de posicin de un programa relativo a diferentes frames
y ejes de railes de manipulacin, mltiples grupos, y line tracking. Puede ajustar offsets posicionales
(valores que especifican cuanta es la diferencia entre el valor actual de posicin y el valor de posicin
que quiere), velocidad del robot, y ejes de rail. Esto puede adems ser usado para editar un programa
mientras otro programa est ejecutndose.
Program adjust le permite:
Ajustar offsets posicionales
Ajuste la velocidad del robot - lineal y joint
Soporte el ajuste de referencia para tanto el USER frame como el TOOL frame
17.9.2 Ajuste de un Programa o un Schedule
Cuando realiza ajuste del programa, los cambios que hace son agrupados juntos dentro del program
adjust schedule. Puede usar tantos como 99 program adjust schedules para ajustar la informacin del
programa mientras que se corre un programa o la produccin.
Program Adjust Schedules
El program adjust schedule contiene:
Un nmero que asigna para identificar el schedule.
El nombre del programa que se est ajustando.
Los nmeros de lneas de inicio y final que sern afectados por el ajuste.
La referencia de ajuste del frame: tanto USER o TOOL.
El valor de offset de posicin en x, y, z, w, p, r en el ajuste del USER frame, o x, y, z, rotacin x,
rotacin y, y rotacin z en el ajuste del TOOL frame.
Una velocidad lineal de robot.
Una velocidad circular de robot.
Una velocidad joint de robot.
La seleccin del grupo de movimiento.
Un ajuste del modo rail si tiene un eje de rail como un eje lineal integrado en el primer grupo.
NOTA
Program adjust no puede corregir errores de masterizado.
-1178-
Sugerencias del Program Adjust
Use la siguiente secuencia del program adjust como sugerencias para el ajuste de sus programas:
1. Edite el schedule para hacer los ajustes del programa que quiera. Use Procedimiento 17-24.
2. HABILITE el schedule del program adjust. Los cambios tendrn efecto tan pronto como el sistema
de movimiento del robot pueda procesar la nueva informacin. Permita un ciclo completo a travs
del programa despus de habilitar el ajuste para asegurar que todas las posiciones son ajustadas.
3. Para retirar los ajustes, DESHABILITE el offset. Permita un ciclo completo del programa para
todas las posiciones para deshabilitar los ajustes.
4. Para realizar ajustes adicionales, borre el schedule (CLEAR_ADJ) y confrmelo. Esto bloquear
el ajuste del programa y resetear los valores de ajuste del programa a cero.
5. Si el offset es un ajuste temporario, continue usando el offset hasta que la condicin temporaria no
exista ms y luego DESHABILITE el offset.
6. Usted puede desplegar la informacin del schedule del program adjust desde la pantalla
UTILITIES Prog Adj.
Use Procedimiento 17-24 para ajustar la informacin del programa durante la ejecucin del programa
o la produccin.
Tabla 17-15. Elementos de la Pantalla UTILITIES Prog Adj
ELEMENTO DESCRIPCIN
Schedule # Este elemento es el nmero que identifica el schedule.
Program Este elemento es el nombre del programa que est ajustando.
Lines Este elemento son los nmeros de lnea de inicio y final que son afectadas
por el ajuste.
Status Este elemento es el estado del elemento actualmente seleccionado.
-1179-
Tabla 17-16. Elementos de la Pantalla UTILITIES Prog Adj DETAIL
ELEMENTO DESCRIPCIN
Current schedule Este elemento es el nmero que identifica el schedule.
Status Este elemento es el estado del elemento actualmente seleccionado.
Program name Este elemento es el nombre del programa que est ajustando.
Starting line number Este elemento identifica el nmero de lnea de inicio que ser afectada por
el ajuste.
Ending line number Este elemento identifica el nmero de lnea final que ser afectada por el
ajuste.
Offset relative to Este elemento indica que el offset posicional es relativo al USER o TOOL
frame.
X, Y, Z, W, P, R
adjustment
Estos elementos son los valores de offset posicionales.
Linear/Circular speed Este elemento es la velocidad del robot lineal y circular.
Joint speed Este elemento es la velocidad joint del robot.
Motion group Este elemento indica el grupo de movimiento para grupos de procesos
mltiples.
-1180-
Procedimiento17-24 Ajuste de Programas Durante la Ejecucin del Programa
o Produccin
Condiciones
El programa que quiere ajustar est actualmente seleccionado.
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione UTILITIES.
4. Seleccione Prog Adjust. Dependiendo de la aplicacin que est usando, ver una pantalla similar a
la siguiente.
5. Seleccione un programa y los nmeros de lnea para ajustar.
Para ajustar los parmetros del programa para el programa actual si no est listada en la pantalla,
seleccione un schedule sin uso (********) y pulse F2, DETAIL. El nombre del programa actual ser
ingresado automticamente.
-1181-
7. Para desplegar los DETALLES para un programa diferente,
Mueva el cursor a Program name.
Pulse F4, [CHOICE].
8. Para desplegar el DETAIL de un schedule diferente, pulse F3, SCHED, y escriba el nmero del
schedule.
9. Para desplegar el DETAIL DEL siguiente schedule automticamente, pulse SHIFT y F3, SCHED.
10.Seleccione el elemento 2, Starting line number, y escriba el nmero de la lnea de inicio que quiere
que los cambios tomen efecto. Si ingresa un nmero de lnea que est fuerea del rango de las lneas
de programa, el ltimo nmero de lnea en el programa ser ingresado automticamente.
11.Seleccionen el elemento 3, Ending line number, y escriba el nmero de la lnea final que quiere que
los cambios tomen efecto. Si ingresa un nmero de lnea que est fuera del rango de las lneas de
programa, el ltimo nmero de lnea en el programa ser ingresado automticamente.
12.Para seleccionad las unidades (pulgadas o milmetros) para los offsets de x, y, z, pulse F2, UNITS.
13.Para cambiar entre el USER frame y el TOOL frame, mueva el cursor al elemento 4, Offset relative
to, y pulse tanto F4, USER, o F5, TOOL.
14.Para ajustar los offsets de x, y, z, seleccione el elemento y escriba el nuevo valor de offset. Para
indicar offsets negativos, use el signo de menos. El rango de offsets de x, y , z es +/- 26.00 mm.
15.Para ajustar los offsets de w, p, r seleccione el elemento y escriba el nuevo valor de offset. Estos
offsets son siempre mostrados en grados. Para indicar offsets negativos, use el signo de menos. El
rango de w, p, r es +/- .500 grados.
16.Para cambiar la velocidad lineal o circular, seleccione Linear/Circular Speed y escriba el nuevo
valor de velocidad. Un valor de 0 indica sin cambio.
17.Para cambiar la velocidad joint, seleccione Joint Speed y escriba el nuevo valor de velocidad. Un
valor de 0 indica sin cambio.
NOTA
La lnea final debe ser mayor o igual que el nmero de lnea inicial especificado en el elemento 2.
Para cambiar solamente un nmero de lnea, el nmero de lnea final debe ser el mismo que el
nmero de lnea final.
NOTA
Si Offset relative to es definido al TOOL frame, en lugar de ajustar los valores w, p, r , ajustar "x
rotation," "y rotation," "z rotation."
-1182-
18.Para seleccionar un grupo de movimientos para mltiples grupos de procesos, seleccione Motion
group y pulse F4, [CHOICE]. Puede seleccionar Single Group, All, o un grupo individual que est
cargado en el controlador.
Single Group indica que solamente el primero est siendo ajustado en el proceso. Si solo el primer
grupo est cargado, luego Single Group es el nico dispositivo del men desplegable.
All indica que todos los grupos de movimiento en el programa de teach pendant estn siendo ajus-
tados en el proceso.
Si se carga ms de un grupo en el controlador, el valor para $SCR_GRP.$robot_id es deplegado
como seleccin del grupo individual del men desplegable. Esta seleccin le permite ajustar
cualquier grupo individual.
19.Para ajustarlo y para el rail del robot o todos, seleccione el elemento y pulse F2, [CHOICE], para
hacer la seleccin.
20.Si quiere borrar la porcin x, y, z, w, p, r de este schedule, pulse NEXT, >, y luego pulse F2,
CLR_ADJ. Esto
Cambia los valores de offset x, y, z, w/x rotation, p/y rotation, r/z rotation en el schedule 0
Retenga el nombre del programa y los nmeros de lnea
Resetee la posicin para incluir la informacin de ajuste posicional
Para borrar, pulse F4, YES. Ver el mensaje "Schedule cleared successfully."
Para cancelar, pulse F5, NO.
NOTA
Adjust Y for es deplegada solamente si es cargado un eje rail como un eje lineal integrado en el
primer grupo de movimiento.
NOTA
Si Frame Adj refer to se define al TOOL frame, solamente el robot est disponible.
PRECAUCIN
El siguiente paso describe como cambiar los valores de posicin en el programa permanentemente.
Asegrese que quiere cambiar los valores del programa permanentemente antes de realizar este
paso; si no, resultados inesperados podran ocurrir.
PRECAUCIN
Si usa CLR_ADJ en el Schedule habilitado, los valores actuales ajustados se ponen a cero y el
estado del schedule se define a EDIT. Los ajustes del programa se convierten en permanentes y los
valores originales son borrados.
-1183-
21.Cuando acabe de ajustar los parmetros del programa y el programa no est actualmente
ejecutndose , pulse F4, ENABLE.
Esto activa los ajustes del programa que ha hecho y cambia el programa. Los ajustes toman efecto y
se convierten en permanentes en el programa tan pronto como el sistema de movimientos del robot los
procese.
22.Para probar los ajustes si el programa no est ejecutndose, refirase a la seccin Ciclo de
Prueba.
23.Si no est satisfecho con los ajustes, pulse F5, DISABLE. (F5, DISABLE, aparece luego de que
haya habilitado los ajustes.) Esto retorna las posiciones del programa a los valores que tenan antes
de haber habilitado el schedule. La caracterstica deshabilitada toma efecto tan pronto como el
sistema de movimiento del robot pueda procesarlo. Los cambios son permanentes.
Si no est satisfechos con los cambios de velocidad, debe EDITAR el schedule para entrar los nuevos
valores de velocidad y pulse F4, ENABLE.

PRECAUCIN
No modifique los valores del schedule mientras el schedule est habilitado. Podran ocurrir
movimientos inesperados cuando el schedule es tanto rehabilitado o deshabilitado, y el schedule no
retornar a los valores origintales.
NOTA
Si una instruccin de movimiento contiene PR[n] (registro de posicin) or INC (opcin de
movimiento incremental), no ser ajustado.
PRECAUCIN
CLR_ALL hace que los ajustes del programa actual cambien a permanentes y borre los valores
originales. No use CLR_ALL a menos que quiera que los cambios sean permanentes.
NOTA
DISABLE no cambia la velocidad lineal o joint. Debe cambiarlos a los valores originales
seleccionando cada valor e ingresando un nuevo valor.
-1184-
Antes que pueda correr un programa los ajustes del nuevo programa debe ser completo.
24.Para cambiar los cambios en su programa permanentemente,
Pulse F4, ENABLE, para habilitar los cambios.
Pulse NEXT, >.
Pulse CLR_ALL.
- Esto activa los ajustes del programa que ha hecho y hace permanentes los cambios en el programa.
- Esto cambia los valores de offset x, y, z, w/x rotation, p/y rotation, r/z rotation desplegados
en la pantalla a 0.
- Esto cambia la velocidad lineal y la velocidad joint desplegados en la pantalla 0.
- Esto borra el nombre del programa y los nmeros de lnea desplegados en esta pantalla.
Para borrar , pulse F4, YES.
Para cancelar, pulse F5, NO.
25.Para copiar la informacin de un schedule desde un programa a otro, pulse NEXT, >, y luego
pulse F1, COPY. Escriba el nmero de schedule que quiere copiar a un schedule especfico y pulse
ENTER.
26.El mensaje "Please wait, copying schedule..." es desplegado por el momento. Ver el mensaje
"Schedule copied successfully."
27.Si falla el ajuste, se publicar la causa especfica del error y se desplegar el nmero de lnea donde
el error ocurri. El estado del schedule es cambiado a PARTENABLED (o partial enabled). Vea la
siguiente pantalla a modo de ejemplo.
Pulse F5, DISABLE, para deshabilitar el schedule.
Determine la causa del error.
Arregle el error en el programa.
O
Cambie el nmero de lnea para que sea uno menor que donde el error ocurri.
-1185-
Pulse F4, ENABLE, para habilitar el schedule.

Procedimiento 17-25 Modificar el Nmero del Program Adjust Schedules
Condiciones
Ha realizado un Controlled start. Refirase a Appendic B por mayor informacin.
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Pulse NEXT.
3. Seleccione Program Setup. Ver una pantalla similar a la siguiente.
4. Mueva el cursor a Program Adjust Schedules y escriba el nmero deseado. Puede entrar un valor
entre 1 y 99.
5. Pulse FCTN.
6. Seleccione START (COLD).
PRECAUCIN
No use un programa parcialmente ajustado porque este podra causar movimientos inesperados.
NOTA
Cuando el estado del schedule es tanto PARTENABLED o PARTDISBLED, no podr usar
CLR_ADJ o CLR_ALL para hacer que los ajustes parciales sean permanentes. Adems, si cambia
cualquiera de los campos ajustados, el estado cambia a EDIT y no podr recuperar las posiciones
perdidas debido al fallo de potencia.
-1186-
17.9.3 Manejo del Error
La utilidad program adjust tiene la habilitada de detectar y recuperarse desde los siguientes tipos de
errores:
Lmites y posiciones no alcanzables
Prdida de potencia y recuperacin de daots
Adems, la utilidad program adjust proteger los datos de posicin de sus programas.
Pre Verificaciones de los Errores de Movimiento
Los errores de lmites y de posicin no alcanzable son pre verificados antes de que se haga cualquier
ajuste en el programa. Luego de que una condicin de error es detectada la utilidad program adjust
intentar un ajuste realizando una pre verificacin del error de movimiento. Si el ajuste que se
intentaba no causar un error de movimiento, el ajuste ser realizado. Si el ajuste que se intentaba
causar un error de movimiento, el ajuste ser abortado luego de la pre verificacin.
El tipo de error detectado y el nmero de lnea en la cual el error podra ocurrir ser desplegado. Los
mensajes de alarma sern adems escritos en el registro de alarmas y puede ser enviado al PLC.
Fallo de Potencia y Recuperacin de Datos
En caso de fallo de potencia, solamente son actualizadas algunas posiciones que se hayan intentado
ajustar. Esto resulta en una condicin conocida como PARTENABLED. PARTENABLED
(o habilitada parcialmente) significa que el ajuste estuvo en progreso durante el fallo de potencia, y
est en estado del cual puede ser recuperado.
Por ejemplo, si est en el medio del ajuste de las lneas 1 a 100 cuando falla la potencia, y solamente
las lneas 1 a 60 fueron actualizadas con sus nuevos datos de posicin, el robot estar en estado
PARTENABLED.
Para recuperarlo de esta condicin y reestablecer los datos de posicin original de las lneas 1 a 60
pulse F4, DISABLE, cuando enciende el controlador. Ver una pantalla similar a la siguiente.
-1187-
Si la potencia falla por segunda vez durante el proceso de recuperacin de los datos originales, y
solamente las lneas 1 a 20 fueron recuperadas, el estado cambiar a PARTDISBLED (parcialmente
deshabilitado) cuando encienda de nuevo el controlador. Ver una pantalla similar a la siguiente.
En este caso, pulse F4, DISABLE, nuevamente para recuperar los datos de posicin original de las
lneas 21 a 60.
NOTA
Si encuentra un lmite de error o una posicin no alcanzable durante el proceso de recuperacin, el
mensaje "enable failed" ser desplegado y el estado cambiar a EDIT.
-1188-
17.10 MANTENIMIENTO Y REPARACIN
Puede usar los comandos macro para que aparecer en MANUAL FCTNS para realizar los
procedimientos de mantenimiento y reparacin. Refirase a por mayor informacin acerca de como
definir los comandos macro.
Si est usando el DispenseTool, puede adems usar la pantalla MANUAL FCTNS para ejecutar pro-
gramas predefinidos y dirigir al robot que se mueva a las posiciones de home, de purga y de servicio.
Debe definir estos programas antes de poder ejecutarlos desde la pantalla MANUAL FCTNS.
Use Procedimiento 17-26 para realizar la funcin manual.
Procedimiento 17-26 Uso de la Pantalla MANUAL FCTNS
Condiciones
Han sido definidos los comandos macro para realizar las funciones de mantenimiento y reparacin
para que puedan aparecer en la pantalla MANUAL FCTNS. Refirase a Seccin 15.2.
Si est usando el DispenseTool, los programas MOV_HOME, MOV_PURG, and MOV_SERV
han sido definidos.
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Macros. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Manual MacMueva el cursor a la instrsuccin que quiere ejecutar.
6. Continuamente aprete y mantenga el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del
teach pendant a ON.
7. Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F3, EXEC. La tecla F3 puede ser liberada, pero
la tecla SHIFT debe de mantenerse apretada continuamente hasta que la instruccin que se est
ADVERTENCIA
-1189-
17.11 HABILITACIN O DESHABILITACIN DE LAS
ADVERTENCIAS DE MOVIMIENTO JOINT
Si accidentamente usa el movimiento joint mientras dosifica, la calidad de su cordn podra ser pobre.
Esta caracterstica causa que el sistema publique la advertencia "SEAL-245 Joint Motion While
Dispensing" si el movimiento joint es iniciado mientras el sistema est dosificando. Por defecto, esta
caracterstica est deshabilitada. Use Procedimiento 17-27 para habilitar o deshabilitar esta
caracterstica.
Procedimiento 17-27 Habilitar o Deshabilitar las Advertencias de
Movimiento Joint
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Mueva el cursor a $slgnstup y pulse ENTER.
6. Seleccione [1] de la lista y pulse ENTER.
7. Mueva el cursor a $jntwarn_enb. Pulse F4, [TRUE] para habilitar la Advertencia de Movimiento
Joint. Pulse F5, [FALSE] para deshabilitar la Advertencia de Movimiento Joint. El valor por
defecto es FALSE.
ADVERTENCIA
Las variables de sistema controlan como el robot y el controlador operan. No defina variables de
-1190-
8. Para guardar las variables en un archivo,
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Desde cualquiera de las pantallas SYSTEM Variables, pulse FCTN.
Seleccione SAVE. Todas las variables del sistema sern salvadas en un archivo, SYSVARS.SV,
en el dispositivo por defecto.
18. DESPLIEGUE DE LOS ESTADOS Y LOS INDICADORES MAROIST6406041ES REV B
-1191-
18 DESPLIEGUE DE LOS ESTADOS Y
LOS INDICADORES
MAROIST6406041E REV B 18. DESPLIEGUE DE LOS ESTADOS Y LOS INDICADORES
-1192-
18.1 INDICADORES DE ESTADO
Los indicadores de estados del teach pendant y del panel operador estndar muestran varias
condiciones de su sistema. Su sistema puede adems tener otros indicadores en el panel operador de
usuario. Vea a su supervisor por la informacin acerca de los indicadores del panel operador de
usuario.
18.1.2 Indicadores de Estado del Teach Pendant
Los indicadores de estado del teach pendant indican las condiciones del sistema cuando est usando
el teach pendant para controlar al sistema.
Figura 18-1 y Figura 18-2 muestran los indicadores de estado del teach pendant. Podra tener
indicadores diferentes dependiendo de la aplicacin que est usando.Tabla 18-1 lista y describe cada
indicador de estado del teach pendant.
Figura 18-1. Indicadores de Estado del Teach Pendant
Figura 18-2 muestra los indicadores de estado en el iPendant.
Figura 18-2. Indicadores de Estado del iPendant
-1193-
Tabla 18-1. Indicadores de Estado del Teach Pendant
INDICADOR DESCRIPCIN
FAULT Este elemento indica que una condicin de fallo ha ocurrido.
HOLD Este elemento indica que el robot est en condicin de parada. HOLD no
es un estado continuado durante la condicin de parada.
STEP Este elemento indica que el robot est en modo paso a paso.
BUSY Este elemento indica que el controlador est procesando informacin.
RUNNING Este elemento indica que se est ejecutando el programa.
I/O ENBL Este elemento indica que estn habilitadas las E/S.
PROD MODE Este elemento indica que el sistema est en modo produccin y que el
CYCLE START iniciar el proceso.
Para el PalletTool, este elemento indica que el sistema est corriendo en
modo de produccin con el elemento Remote/Local de la pantalla System
Config definido como REMOTE.
TEST CYC Este elemento indica que el sistema est ejecutando un programa de teach
pendant o KAREL de pruebas con el elemento Remote/Local de la pantalla
System Config definida en LOCAL.
JOINT Este elemento indica que el sistema de coordenadas de movimiento actual
es el JOINT.
XYZ Este elemento indica que el sistema de coordenadas de movimiento actual
es el JOG frame, USER frame o WORLD frame.
TOOL Este elemento indica que el sistema de coordenadas de movimiento actual
es el TOOL.
GUN ENBL
para SpotTool+
Este elemento indica que la pinza funcionar cuando se ejecute comandos
WELD ENBL
para Spotool+
Este elemento indica que la soldadura est habilitada, y que las soldaduras
por puntos van a ser realizados cuando sean ejecutados los comandos
SPOT[].
SEAL ENBL
para DispenseTool
Esto indica que el sistema est listo para produccin y que wet run est
definido a ENABLE. SEAL ENBL indica que puede y va a ser dosificado
material.
TEST CYCLE
para DispenseTool
Este elemento indica que el sistema est en modo ciclo de prueba.
MAN ENBL
para PaintTool
Este elemento indica que puede realizar funciones manuales.
WELD ENBL
para ArcTool
Este elemento indica que la soldadura al arco est habilitada. Si el
programa de soldadura al arco no est ejecutndose va remoto, este LED
es controlado por la tecla del teach pendant WELD ENBL. Si el programa
de soldadura al arco est corriendo en remoto, este LED puede ser
controlado por la entrada digital.
-1194-
18.1.3 Indicadores del Estado del Panel Operador Estndar
Los indicadores de estado del Panel Operador Estndar (SOP) indican las condiciones del sistema
cuando estn usando el panel operador para controlar el sistema.
Figura 18-3 muestra los indicadores del estado del panel operador estndar.
Tabla 18-2 lista y describe cada indicador de estado del panel operador.
Figura 18-3. Panel Operador Estndar del Controlador R-J3iB
ARC ESTAB Este elemento indica que el robot est soldando.
DRY RUN Este elemento indica que el programa se ejecutar sin soldadura. Si las
condiciones dry run del test cycle han sido definidas a ON, entonces el LED
del DRY RUN estar encendido. La velocidad de movimiento del robot es
controlada por la cantidad especificada en la pantalla test cycle.
/O ENBL para
SpotTool+
Este elemento indica que estn habilitadas las E/S. Las E/S no pueden ser
deshabilitadas.
Tabla 18-1. Indicadores de Estado del Teach Pendant
Tabla 18-2. Indicadores de Estado del Panel Operador Estndar
FAULT Este elemento indica que una condicin de fallo ha ocurrido.
-1195-
18.2 ESTADO DEL DISPENSETOOL
La pantalla de estado del DispenseTool despliega informacin del job o process actual.
Tabla 18-3 lista y describe cada elemento de estado del DispenseTool.
Tabla 18-3. Elemento de Estado del DispenseTool
ELEMENTO DESCRIPCIN
Cycle Time
unidades: segundos
Este elemento despliega la duracin del job o process
seleccionado.
Last Cycle Time
unidades: segundos
Este elemento despliega la duracin del job o process
seleccionado, de la ltima vez que fue ejecutado ese job o process.
Gun On Time
unidades: segundos
Este elemento despliega la cantidad de tiempo que la pistola est
encendida para el job o process seleccionado.
Last Gun On Time
unidades: segundos
Este elemento despliega la cantidad de tiempo que la pistola
estuvo encendida la ltima vez que el job o process seleccionado
fue ejecutado.
Volume Used*
Unidades: cc
Este elemento despliega el volumen de material usado en el job
seleccionado.
Last Volume Used*
Unidades: cc
Este elemento despliega el volumen de material usado en el job
seleccionado, en la ltima vez que el job o process fue ejecutado.
Gun Efficiency
unidades: %
Este elemento es el porcentaje del tiempo que la pistola estuvo
encendida durante el JOB.
Last Gun Efficiency
unidades: %
Este elemento es el porcentaje del tiempo que la pistola estuvo
encendida durante el JOB previo.
Pantalla Gun On
Gun On (ms)
unidades: milisegundos
Este elemento es el tiempo acumulado de la pistola abierta para el
job acutal, o el tiempo de la pistola abierta desde que el programa
actualmente seleccionado fue ejecutado. El tiempo de gun on para
cada equipo es desplegado, si se usan mltiples equipos. Este
elemento es actualizado dinmicamente mientras el robot dosifica
material.
Last Gun On (ms)
unidades: milisegundos
Este elemento es el tiempo de pistola abierta antes de la ejecucin
ms reciente del programa actualmente seleccionado. El tiempo
de gun on para cada equipo es desplegado, si se usan mltiples
equipos. Este elemento es actualizado dinmicamente mientras el
robot dosifica material.
Eq. Este elemento es el nmero del equipo de dosificacin.
Total
Unidades: milisegundos
Este elemento muestra el Tiempo Total de pistola abierta para
todos los equipos y el Tiempo Total para la ltima pistola abierta
para todos los equipos. Este elemento es actualizado
dinmicamente mientras el robot dosifica material.
Volumen
-1196-
* Desplegado solamente si el job est actualmente seleccionado y la opcin de reporte de volumen
es usada.
Use Procedimiento 18-1 para desplegar el estado del DispenseTool.
Volume
Unidades: cc
Este elemento es el volumen total de material usado en la
ejecucin ms reciente del programa actualmente seleccionado. El
valor del volumen es cambiado a la columna Last Volume al
cominezo de cada job y el valor del volumne es actualizado al final
de cada job.
Last Volume
Unidades: cc
Este elemento es el volumen total de material usado la vez anterior
a la ejecucin ms reciente del programa actualmente
seleccionado. Este elemento es desplegado solamente si el job est
actualmente seleccionado y la opcin de reporte de volumen es
usada.
Eq. Este elemento es el nmero del equipo de dosificacin.
Total
Unidades: cc
Este elemento muestra el volumen total de todos los equipos y el
ltimo volumen total para todos los equipos.
Tabla 18-3. Elemento de Estado del DispenseTool
ELEMENTO DESCRIPCIN
NOTA
Para habilitar jobs y processes para el SpotTool+ estndar, defina la variable de sistema
$JOBPROC_ENB = 1.
-1197-
Procedimiento 18-1 Desplegar el Estado del DispenseTool
Pasos
1. Pulse STATUS.
3. Seleccione Seal Data. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Para desplegar el tiempo dinmico de la pistola abierta para el quipo de dosificacin seleccionado,
pulse F2, GUN ON. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Para retornar a la pantalla previa , pulse F2, LISTING.
6. Para desplegar el volumen al final del job para el equipo de dosificacin que ha seleccionado,
pulse F3, VOLUME. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Para retornar a la pantalla previa, pulse F2, LISTING.
-1198-
18.3 ESTADO DEL DOSIFICADOR SERVO INTEGRAL (ISD)
La pantalla ISD STATUS despliega la informacin acerca del estado actual del sistema del
Dosificador Servo Integral. Tabla 18-4 lista y describa cada elemento del estado ISD.
Tabla 18-4. Elementos de Estado del ISD
ELEMENTO DESCRIPCIN
Modo Medicin Este elemento indica el modo de operacin para el sistema de medicin
dual completo. Los modos vlidos son:
ERROR
ALIVIO
PREPRESIN
REPOSICIN
DOSIFICACIN
BYPASS
JOG
WAIT RELOAD
SLEEP Refirase a Seccin 1.6.3 para una descripcin de cada modo
de operacin ISD.
Volume Dispensed
Unidades: cc
Este elemento despliega el volumen de material dosificado en el job
seleccionado. Este elemento indica el volumen de material dosificado en
el job actual. El valor se resetea a cero cuando el job ha corrido. Es su
responsabilidad de definir la variable de sistema
$ISD_WORK[eq_n).$volume_di sp a cero cada vez que es iniciada la
medicin del volumen (tal como cuando el JOB es iniciado).
Pressure set point Este elemento indica el valor actual del set point de pre presin. Este
elemento puede ser modificado por el operador.
Meter Position
unidades: %
Este elemento indica la posicin actual del medidor dentro del recorrido
del medidor.
Meter Direction
-1199-
Use Procedimiento 18-2 para desplegar el estado del DispenseTool.
Current mode Este elemento indica el modo del medidor en el sub medidor. Los modos
vlidos son:
ERROR
ALIVIO
PREPRESIN
REPOSICIN
DOSIFICACIN
BYPASS
JOG
WAIT RELOAD
SLEEP
Volume in Meter
unidades: cc
Este elemento indica el material disponible que queda en el medidor en la
direccin actual.
Pressure Este elemento indica que se est leyendo la presin del material actual.
<ACTIVE> Este elemento indica el sub medidor activo.
Supply Pressure
unidades: psi
Este elemento indica la presin del material en la entrada del medidor del
suministro.
Dispense Pressure
Unidades: psi
Este elemento indica la presin del material en la salida del medidor del
suministro.
Supply Pressure (B)
unidades: psi
Este elemento indica la presin del material B en la entrada del medidor
del suministro. Este elemento es efectivo solamente cuando est
habilitado el material bicomponente.
Dispense Pressure (B)
unidades: psi
Este elemento indica la presin del material B en la salida del medidor del
suministro. Este elemento es efectivo solamente cuando est habilitado el
material bicomponente.
Tabla 18-4. Elementos de Estado del ISD
ELEMENTO DESCRIPCIN
-1200-
Procedimiento 18-2 Desplegar el Estado del ISD
Pasos
1. Pulse STATUS.
5. Para cambiar el equipo , pulse F3, EQUIP, y escriba el nmero del equipo. Luego pulse ENTER.
6. Para cambiar el set point de pre presin por defecto, mueva el cursor a Prepres.set point, y escriba
el valor de pre presin.
-1201-
18.4 ESTADO DE LA PANTALLA USER
La pantalla user despliega mensajes enviados al usuario de un programa en ejecucin. No puede usar
esa pantalla para cambiar informacin.
Los mensajes de usuario son controlados usando la instruccin MESSAGE en su programa. Cada vez
que la instruccin MESSAGE es usada, una lnea conteniendo hasta 23 caracteres inclusive, es escrita
en la pantalla de usuario.
Un mximo de nueve lneas de mensaje pueden ser desplegados. Si ms de nueve lneas de mensaje
son usadas, la lnea dcima es agregada en la parte de abajo de la pantalla y la lnea superior
desaparece. Refirase a Seccin 16.12.7 por informacin de la instruccin message.
Para los programas KAREL, los mensajes de usuario son controlados con el uso de enunciados write
en su programa.
Refirase al Manual de Referencia KAREL del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB,
para mayor informacin en los enunciados write. Use Procedimiento 18-3 para desplegar la pantalla
de usuario.
Procedimiento 18-3 Desplegar la Pantalla de Usuario
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione USER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Men USER2
El men USER2 est disponible en todas las herramientas de aplicacin. Cuando una opcin de
KAREL es cargada usted obtiene un men de opcin de USER2 cuando la tecla MENUS es pulsada.
El men USER2 despliega formularios, o mensajes que son iniciados desde los programas KAREL.
Refirase al Manual de Referencia KAREL del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB,
para mayor informacin. Use Procedimiento 18-4 para desplegar el men USER2.
NOTA
Esta pantalla est en blanco si no se enviaron mensajes desde un programa en ejecucin. Esta
pantalla graba los mensajes an luego de haber abortado el programa.
-1202-
Procedimiento 18-4 Desplegar el Men User2
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione USER2. Vase la siguiente pantalla a modo de ejemplo.
NOTA
Esta pantalla est en blalnco si no fue escrito ningn formulario.
-1203-
18.5 ESTADO DE REGISTROS
La pantalla DATA Registers despliega los valores actuales de cada registro en el sistema. Puede
cambiar el valor de cualquier registro y agregar comentarios usando la pantalla register.
Refirase a Seccin 16.7 por mayor informacin de registros. Use Procedimiento 18-5 para desplegar
la pantalla register.
Procedimiento 18-5 Desplegar y Definir la Pantalla Registers
Pasos
1. Pulse DATA.
3. Seleccione Registers. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Elementos de la Pantalla DATA Registers
ELEMENTO DESCRIPCIN
R # Este elemento es el nmero de registro.
Comment field Este elemento es un campo de texto que puede escribir un comentario
descriptivo para el registro seleccionado. Para escribir un comentario,
mueva el cursor al registro adecuado, pulse ENTER, y escriba su
comentario.
Value Este elemento es el valor del registro seleccionado. Para cambiar el valor,
mueva el cursor al registro adecuado, escriba el nuevo valor, y pulse
ENTER.
PRECAUCIN
Los registros son usados en los programas. No modifique los valores de los registros a menos que
est seguro como el registro es usado en su sistema; si no, podra afectar como los programas son
ejecutados.
-1204-
4. Para agregar un comentario
Mueva el cursor al nmero de registro y pulse ENTER.
Mueva el cursor para seleccionar un mtodo para nombrar el programa: Upper Case, Lower Case,
Punctuation, Options.
Pulse las teclas de funcin cuyas etiquetas corresponden al nombre que quiere dar al comentario.
esa tecla hasta que la letra que quiera que sea desplegada en el campo comment. Pulse la tecla con la
flecha hacia la derecha para mover el cursor al siguiente espacio. Contine hasta que todo el
comentario es desplegado. Para borrar un caracter, pulse BACK SPACE.
5. Para cambiar el valor de un registro
Mueva el cursor al valor del registro.
Introduzca el valor nuevo y pulse ENTER.
6. Para salvar los valores de los registros a un dispositivo por defecto
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Pulse DATA
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione Registers.
Pulse FCTN.
Seleccione SAVE. Los registros se guardarn en el archivo NUMREG.VR, del dispositivo por
defecto.
NOTA
El comentario aparece en los programas de teach pendant que estn usando ese registro.
-1205-
18.6 ESTADO DE REGISTROS DE POSICIN
La pantalla DATA Position Reg despliega los valores actuales de cada registro de posicin en el
sistema. Puede cambiar el valor de cualquier registro de posicin y agregar comentarios usando la
pantalla DATA Position Reg. Por informacin acerca de los registros de posicin, refirase a Seccin
16.8.
Si su sistema est configurado para tener ms de un grupo de movimientos, puede definir la mscara
del grupo cuando usa cualquier instruccin de registro de posicin. La mscara de grupo le permite
usar las teclas de funcin para especificar:
Donde la mscara del grupo ser usada. Si la mscara de grupo no es usada, la instruccin de
registro de posicin afecta solamente el grupo por defecto.
El grupo o los grupos que la instruccin de registro de posicin afectar.
Use Procedimiento 18-6 para desplegar la pantalla position register.
Elementos de la Pantalla DATA Position Reg
ELEMENTO DESCRIPCIN
PR # Este elemento es el nmero de registro de posicin.
Comment field Este elemento es un campo de texto que puede escribir un comentario
descriptivo para el registro seleccionado. Para escribir un comentario,
mueva el cursor al registro adecuado, pulse ENTER, y escriba su
comentario.
Value Este elemento es el valor del registro seleccionado. Para cambiar el valor,
mueva el cursor al registro adecuado, escriba el nuevo valor, y pulse
ENTER.
NOTA
Si est usando SpotTool+, debe definir PR[1] como la posicin home. SpotTool+ reserva PR[1]
como la posicin home.
-1206-
Procedimiento 18-6 Desplegar y Definir los Registros de Posicin
Pasos
1. Pulse DATA.
3. Seleccione Position Reg. Ver una pantalla similar a la siguiente.
R indica la posicin que ha sido grabada.
* indica la posicin que no ha sido grabada.
Mueva el cursor al nmero de registro de posicin y pulse ENTER.
Mueva el cursor para seleccionar un mtodo para nombrar el comentario:
Pulse las teclas de funcin cuyas etiquetas corresponden al nombre que quiere dar al comentario.
esa tecla hasta que la letra que quiera que sea desplegada en el campo comment. Pulse la tecla con la
flecha hacia la derecha para mover el cursor al siguiente espacio. Contine hasta que todo el
comentario es desplegado.
NOTA
Si est usando un paquete de herramienta de aplicacin que usa el Common Shell, PR[1] es usado
como la posicin de home. No puede usar PR[1] por cualquier otra posicin en sus programas.
PRECAUCIN
Los registros de posicin se utilizan en programas. No modifique los valores de los registros de
posicin a menos que est seguro como el registro de posicin es usado en su sistema; si no, podra
afectar como los programas son ejecutados.
-1207-
Para borrar un caracter, pulse BACK SPACE.
5. Para cambiar el valor de un registro de posicin
Mueva el cursor al valor del registro de posicin.
Entre un nuevo valor grabando una posicin (Paso 6), o entrando informacin de la posicin
(Paso 8).
6. Para grabar una posicin,
Pulse y mantenga el interruptor DEADMAN y encienda el teach pendant.
Mueva el robot a la posicin que quiera.
Mantenga SHIFT y pulse F3, RECORD. El * (asterisco) cambiar a una R para indicar que la
posicin ha sido grabada.
El user frame, UF, y el tool frame, UT, estarn definidos a 15 (FHex), lo cual indica que el user frame
y el tool frame actualmente activo sern usados. Refirase a Seccin 5.2 por informacin de como
definir un frame.
7. Para mover a un registro de posicin grabado,
Pulse y mantenga el interruptor DEADMAN y encienda el teach pendant.
Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F2, MOVE_TO.
8. Para entrar informacin posicional manualmente,
NOTA
El comentario aparece en los programas de teach pendant que estn usando ese registro de posicin.
NOTA
Si quiere cambiar el valor del user frame y el valor del tool frame luego de haber grabado un registro
de posicin, debe seleccionar el nuevo user frame o el tool frame, grabar el registro de posicin, y
luego manualmente entrar las coordenadas deseadas de forma que tome efecto el frame cambiado.
Refirase a Paso 8, por informacin de como entrar informacin manualmente en el registro de
posicin.
NOTA
El grabar los registros de posicin en un sistema de grupos mltiples graba los valores de posicin
para TODOS los ejes, sin importar la mscara del grupo por defecto.
-1208-
Pulse F4, POSITION. Ver una pantalla similar a la siguiente.
R indica que la posicin ha sido grabada.
* indica que la posicin no ha sido grabada.
Para cambiar el formato de la posicin de coordenadas cartesianas a ngulos de ejes o desde
ngulos de ejes a coordenadas cartesianas, pulse F5, [REPRE] y seleccione el sistemas de
coordenadas. Los ngulos de ejes adecuados y las coordenadas cartesiandas sern desplegadas. La
posicin es convertida automticamente.
Para cambiar el comentario de una posicin, mueva el cursor al comentario, escriba el valor y
pulse ENTER.
Si tiene mltiples grupos de movimiento, y quiere cambiar el nmero de grupo de movimiento,
pulse F1, GROUP, escriba el nmero del grupo, y pulse ENTER. Esto se aplica solamente a
sistemas que han sido definidos para grupos mltiples.
Para cambiar la configuracin, pulse F3, CONFIG. Seleccione la configuracin adecuada
pulsando las teclas con flecha hacia arriba y hacia abajo.
Si tiene una opcin de eje auxiliar, y quiere desplegar la informacin de la posicin del eje
auxiliar, pulse F2, PAGE. Esto solo se aplica a sistemas que incluyen ejes auxiliares.
Si necesita cambiar un componente de la posicin en otro grupo, pulse F1, GROUP.
Al terminar, pulse F4, DONE.
9. Para borrar el registro de posicin pulse F5, CLEAR. Esto convierte toda la informacin de la
posicin con todos asteriscos (*******).
NOTA
Si est usando un paquete de herramienta de aplicacin que usa el Common Shell, PR[1] es usado
como la posicin de home. No lo use para cualquier otra posicin en sus programas.
NOTA
Los ngulos de los ejes son tiles para posicionar al robot en su posicin cero o para controlar el
movimiento de una mesa posicionadora.
-1209-
10.Para guardar los valores del registro de posicin en un archivo:
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Pulse DATA
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione Position Reg.
Pulse FCTN.
Seleccione SAVE. Los registros se guardarn en el archivo POSREG.VR, del dispositivo por
defecto.
-1210-
18.7 ESTADO DE LAS VARIABLES DEL SISTEMA
La pantalla del estado de las variables del sistema despliega las variables del sistema. Puede cambiar
el valor de las variables del sistema usando esta pantalla. Adems puede cambiar el valor de la variable
del sistema en un programa usando la instruccin Parameter name.
Refirase a Seccin 16.12.8. Use Procedimiento 18-7 para desplegar y definir las variables del
sistema.
Refirase al Manual del Referencia del Software Model B del Sistema R-J3i de FANUC Robotics por
mayor informacin acerca de las variables del sistema.
Procedimiento 18-7 Desplegar y Definir las Variables del Sistema
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Para cambiar el valor de la variable del sistema
Mueva el cursor a la variable que quiera cambiar.
Para mover el cursor un grupo de lneas a la vez, pulse y mantenga la tecla SHIFT y pulse las teclas
con flecha hacia arriba o abajo.
Escriba el nuevo valor.
Pulse ENTER, o pulse la tecla de funcin como indica.
6. Si la variable es una serie, una lista de los elementos de la serie es desplegada o si la variables es
un estructura, la lista de los campos es desplegada.
Mueva el cursor al elemento o campo que quiere definir y pulse ENTER.
Pulse PREV para retornar a la pantalla SYSTEM Variables.
Escriba la informacin necesaria.
ADVERTENCIA
Las variables del sistema controlan como el robot y el controlador operan. No defina variables de
-1211-
7. Para guardar las variables en un archivo,
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Desde cualquiera de las pantallas SYSTEM Variables, pulse FCTN.
Seleccione SAVE. Todas las variables del sistema sern salvadas en un archivo, SYSVARS.SV,
8. Cuando haya acabado, apague el controlador. Encienda el controlador para que pueda usar la nueva
informacin.
ADVERTENCIA
-1212-
18.8 ESTADO DE LAS SEALES DE SEGURIDAD
La pantalla STATUS Safety signal despliega el estado de las seales que entran al controlador.
La pantalla de seales de seguridad despliega el estado actual (TRUE o FALSE) de cada seal de
seguridad. No puede cambiar la condicin de la seal de seguridad usando esta pantalla.Procedimiento
18-5 lista y describe cada seal de seguridad.
Use Tabla 18-5 para desplegar el estado de la seal de seguridad.
Tabla 18-5. Seales de Seguridad
Seal de Seguridad Descripcin
SOP E-Stop Este elemento indica si el botn de PARO DE EMERGENCIA del panel
operador ha sido pulsado. El estado es TRUE si el botn de PARO DE
EMERGENCIA del panel operador ha sido pulsado.
TP E-Stop Este elemento indica si el botn de PARO DE EMERGENCIA del teach
pendant ha sido pulsado. El estado es TRUE si el botn de PARO DE
EMERGENCIA del teach pendant ha sido pulsado.
Ext E-Stop Este elemento indica si existe una emergencia externa. El estado es TRUE
si los contactos de paro de emergencia externa estn abiertos del conector
EES1, EES11, EES2, o EES21 de la clula.
Fence Open
(PARO AUTO)
Este elemento indica si el interruptor del vallado de seguridad est abierto.
El estado es TRUE si los contactos del vallado de seguridad estn abiertos
del conector EES1, EES11, EES2, o EES21 de la clula.
TP Deadman Este elemento indica si tanto el interruptor DEADMAN de la izquierda o
derecha han sido pulsado. El estado es TRUE si cualquier interruptor del
DEADMAN es pulsado.
TP Enable Este elemento indica si el interruptor ON/OFF del teach pendant est a ON.
El estado es TRUE cuando el interruptor ON/OFF del teach pendant est a
ON.
Hand Broken Este elemento indica si el contacto de seguridad de la unin de la pinza a
la brida de robot ha sido disparado y la pinza podra estar daada. El estado
es TRUE cuando el contacto de seguridad de la unin de la pinza a la brida
de robot ha sido disparado.
Overtravel Este elemento indica si el robot se ha movido ms all de los lmites de
overtravel. El estado es TRUE cuando el robot se ha movido ms all de
los lmites de overtravel disparando el interruptor de overtravel.
Low Air Alarm Este elemento indica si la presin de aire ha disminuido ms abajo del
lmite de aceptacin. Low Air Alarmest usualmente conectado al
dispositivo de sensado de presin de aire. El estado est TRUE cuando la
presin de aire est por debajo del lmite aceptable. Debe definir la variable
de sistema $PARAM_GROUP[1].$PPAB N_ENBL a TRUE para usar esta
seal.
-1213-
Procedimiento 18-8 Desplegar el Estado de las Seales de Seguridad
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione la Seal de Seguridad. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Belt Broken Este elemento indica si la correa del robot est rota. El estado est TRUE
cuando la correa del robot est rota. Esto enciende o apaga RDI7
dependiendo en como el sistema ha sido configurado. Debe definir la seal
Use PPABN en el men System/Config a TRUE para usar esta seal.
SVOFF Input
(Paro General)
Este elemento indica si el interruptor de la entrada SVON est abierto. El
estado es TRUE si los contactos del SVON estn abiertos del conector
EES1, EES11, EES2, o EES21 de la clula.
Servo Disconnect Este elemento indica si el interruptor de entrada SERVO DISCONNECT
est abierto. El estado est TRUE si los contactos de entrada SERVO
DISCONNECT estn abiertos en el panel operador PCB TBOP4 - SD4,
SD41, SD5, o SD51.
Non Teacher
Enabling Device
(NTED)
Este elemento indica si el interruptor de la entrada NTED est abierto. El
estado est TRUE si los contactos de entrada de NTED estn abiertos en el
CRM27 del PCB del panel operador.
Tabla 18-5. Seales de Seguridad
Seal de Seguridad Descripcin
-1214-
18.9 ESTADO DE LOS TEMPORIZADORES DE PROGRAMA
La pantalla de temporizadores de programa despliega el tiempo de ejecucin para el programa que
contenga instrucciones TIMER. Las instrucciones TIMER le permite especificar en su programa
cuando quiere iniciar, parar, o resetear el temporizador.
Hay dos pantallas del teach pendant:
Pantalla del listado de temporizadores de programa
Pantalla Program timer DETAIL
Tabla 18-6 lista y describe cada elemento en la pantalla del listado de temporizadores de programa.
Tabla 18-7 lista y describe cada elemento de la pantalla DETAIL de los temporizadores de programa.
Use Procedimiento 18-9 para desplegar la pantalla de temporizadores de programa.
Tabla 18-6. Elementos de la Pantalla Program Timer Listing
ELEMENTO DESCRIPCIN
Timer[ ] Este elemento indica el nmero del temporizador. Use este nmero en la
instruccin TIMER de su programa. Hay diez temporizadores disponibles.
Count Este elemento indica el largo del tiempo, en segundos, que el programa o
seccin del programa le lleva ejecutarse.
Comment Este elemento le permite nombrar y entrar un comentario acerca del
temporizador.
Tabla 18-7. Elementos de la Pantalla Program Timer DETAIL
ELEMENTO DESCRIPCIN
Timer[ ] Este elemento indica el nmero del temporizador. Use este nmero en la
instruccin TIMER de su programa. Hay diez temporizadores disponibles.
Count Este elemento indica el largo del tiempo, en segundos, que el programa o
seccin del programa le lleva ejecutarse.
Comment Este elemento le permite nombrar y entrar un comentario acerca del
temporizador.
Start Program Este elemento indica el nombre del programa que contiene la instruccin de
inicio del TIMER.
Line Este elemento indica el nmero de lnea del programa donde el contador
comienza.
Stop Program Este elemento indica el nombre del programa que contiene la instruccin de
paro del TIMER.
Line Este elemento indica el nmero de lnea del programa donde el contador
par.
-1215-
Procedimiento 18-9 Desplegar la Pantalla Program Timer
Pasos
1. Pulse STATUS.
3. Seleccione Prg Timer. Ver una pantalla similar a la siguiente. Si no ve esta pantalla, pulse F2,
LISTING.
4. Para agregar o cambiar un comentario
Mueva el cursor a la lnea de comentario y pulse ENTER.
5. Para desplegar informacin detallada acerca de un temporizador simple,
Mueva el cursor al temporizador que quiera.
Para desplegar la pantalla con el listado , pulse F2, LISTING.
-1216-
18.10 ESTADO DEL TEMPORIZADOR DEL SISTEMA
La pantalla system timer despliega la cantidad de tiempo que el sistema estuvo encendido, el tiempo
de ejecucin, y el tiempo en espera.Tabla 18-8 lista y describe cada elemento de la pantalla system
timer.
Use Procedimiento 18-10 para desplegar la pantalla de temporizadores del sistema.
Tabla 18-8. Elementos de la Pantalla System Timer
ELEMENTO DESCRIPCIN
Group Este elemento le permite desplegar los temporizadores del sistema para
otros grupos Este elemento funciona solamente si su sistema usa mltiples
grupos.
Timer Type Este elemento le indica los diferentes tipos de tiempo que son contadas:
Tiempo de potencia, tiempo de ejecucin, tiempo de espera, y tiempo de
servo encendido.
Total(h) Este elemento le indica la cantidad total de tiempo, en horas, para cada
tipo de temporizador. Estos totales no pueden ser cambiados o reseteado.
Lap(m) Este elemento le indica la cantidad de tiempo, en minutos, que un ciclo de
cada tipo de temporizador toma para completar. El contador de vueltas
puede ser encendido o apagado y reseteado.
-1217-
Procedimiento 18-10 Desplegar la Pantalla System Timer
Pasos
1. Pulse STATUS.
3. Seleccione Sys Timer. Ver una pantalla similar a la siguiente.
4. Para cambiar el temporizador del sistema a desplegar a un grupo diferente de movimiento, pulse
F2, GROUP#, y escriba el nuevo nmero de grupo de movimiento.
5. Mueva el cursor al tipo de temporizador que quiere encender o apagar.
Para encender el contador de vueltas, pulse F3, on/off hasta que on sea desplegada.
Para apagar el contador de vueltas, pulse F3, on/off.
6. Para resetear el contador de vueltas:
Mueva el cursor sobre el tipo de temporizador que quiere resetear.
Pulse F3, ON/OFF hasta que OFF sea desplegada para apagar el tipo de temporizador.
Pulse F4, RESET. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Pulse F4, YES, para resetear el contador de vueltas.
NOTA
No podr cambiar el nmero de grupo al menos que su sistema use mltiples grupos de movimiento.
-1218-
18.11 ESTADO DEL RELOJ
El men del reloj despliega la fecha y el tiempo actual. Tabla 18-9 lista y describe cada elemento y la
tecla de funcin en la pantalla del reloj.
Use Procedimiento 18-11 para desplegar la pantalla del reloj.
Procedimiento 18-11 Desplegar la Pantalla Clock
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Clock. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. SPara cambiar la fecha y la hora a desplegar, pulse F4, ADJUST y entre la nueva informacin.
6. Al terminar ajustando el reloj, pulse F4, FINISH.
Tabla 18-9. Elementos de la Pantalla Clock
ELEMENTO DESCRIPCIN
Date Este elemento despliega la fecha actual por ao, mes y luego da.
Time Este elemento despliega la hora actual usando un reloj de 24 horas. La
hora es desplegada por hora, minuto, y luego segundos.
ADJUST Pulse esta tecla para modificar la fecha y la hora en su sistema.
FINISH Pulse esta tecla cuando haya finalizado de modificar la fecha y la hora en
su sistema.
-1219-
18.12 ESTADO DE IDENTIFICACIN DE LA VERSIN
La pantalla STATUS Version ID despliega la informacin especfica en su controlador. Use esta
informacin cuando llame al Hotline de FANUC Robotics si ocurre un problema con su controlador.
No puede cambiar la informacin desplegada en esta pantalla.
Tabla 18-10 a Tabla 18-11 lista y describe la informacin del estado de identificacin de la versin.
Tabla 18-10. Elementos de de la Pantalla STATUS Version ID SOFTWARE
ELEMENTO DESCRIPCIN
application- Tool Este elemetno lista el software cargado.
S/W Serial No. Este elemento es un nmero nico que identifica el software instalado en
su controlador.
Controller ID Este elemento es un nmero nico que identifica al controlador.
Default Personality Este elemento es un nombre dado a la coleccin de softwares que hace
posible instalar el software y las caractersticas que quiere desde una
memory card.
Robot Model Este elemento es el nombre del modelo del robot que est usando.
Servo Code Este elemento es el nmero de versin del software del servo del robot.
Cart. Mot. Parameter Este elemento es el nmero de versin de los parmetros de movimiento
cartesiano.
Joint Mot. Parameter Este elemento es el nmero de versin de los parmetros de movimiento
joint.
Software Edition No. Este elemento es el nmero de versin del software.
Boot MONITOR Este elemento es el nmero de versin del software BMON Flash ROM.
Teach Pendant Este elemento es el nmero de versin de la EPROM del teach pendant.
ID Este elemento es el nmero de versin del elemento de software cargado.
Tabla 18-11. Elementos de la Pantalla STATUS Version ID CONFIG
ELEMENTO DESCRIPCIN
FEATURE Este elemento es el nombre de la caracterstica instalado u opcin.
ORD. NO
(nmero de orden)
Este elemento identifica unicamente la caracterstica u opcin.
application- Tool Este elemento es la herramienta de la aplicacin del software que est
instalada.
All other items Estos elementos listan las caractersticas u opciones que estn instaladas
en su controlador.
-1220-
Use Procedimiento 18-12 para desplegar el esado de identificacin de la versin.
Tabla 18-12. Elementos de la Pantalla STATUS Version ID MOTOR
ELEMENTO DESCRIPCIN
GROUP Este elemento es el nmero del grupo de movimiento asociado con el eje
del robot desplegado.
AXIS Este elemento es el nmero del eje del robot desplegado.
MOTOR ID AND
INFO
Estos elementos son el nombre del motor (ID) y la informacin que
identifican nicamente y describen el motor usado para el eje de robot
desplegado.
Tabla 18-13. Elementos de de la Pantalla STATUS Version ID SERVO
ELEMENTO DESCRIPCIN
GROUP Este elemento es el nmero del grupo de movimiento asociado con el eje
del robot desplegado.
AXIS Este elemento es el nmero del eje del robot desplegado.
SERVO PARAM ID Este elemento es el nombre que identifica el grupo de servo parmetros
asociados con el eje del robot desplegado.
-1221-
Procedimiento 18-12 Desplegar el Estado de Identificacin de la Versin
Pasos
1. Pulse STATUS.
3. Seleccione Version ID.
4. Pulse la tecla que corresponde a la pantalla ID status que quiere desplegar:
Para mostrar informacin de la versin de software, pulse F2, SOFTWARE. Ver una pantalla
Para desplegar la lista de caractersticas de software u opciones que estn cargadas, pulse F3,
CONFIG.
NOTA
La lnea 5 de la pantalla de ms arriba ser solamente visible si est usando el PaintTool.
NOTA
La informacin desplegada aqu podra ser diferente de su lado.
-1222-
Para desplegar los tipos de motores para cada eje, pulse F4, MOTOR. Ver una pantalla similar
a la siguiente.
Para desplegar los parmetros de servo para cada eje, pulse F5, SERVO. Ver una pantalla
-1223-
18.13 ESTADO DE LA APLICACIN
La pantalla Application Status despliega la tecla del teach pendant y los LED indicadores usados para
la aplicacin actualmente seleccionada. Las aplicaciones disponibles estn habilitadas en un
controlled start. La aplicacin actual es seleccionada tanto usando el men FCTN o desde dentro del
programa del teach pendant. Use Procedimiento 18-13 para desplegar el estado de aplicacin.
Procedimiento 18-13 Desplegar el Estado de la Aplicacin
Pasos
1. Pulse STATUS.
3. Seleccione Appl. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Tabla 18-14. Elementos de la Pantalla Application Status
ELEMENTO DESCRIPCIN
USERKEYS Este elemento lista el uso de las teclas de usuario del teach pendant U1 a
U7 para la aplicacin actualmente seleccionada.
LEDS on TP Este elemento lista el uso de los LEDs del teach pendant L1 a L7 para la
aplicacin actualmente seleccionada.
NOTA
La pantalla para la aplicacin actualmente seleccionada ser desplegada.
-1224-
-1225-
18.14 ESTADO DE LA MEMORIA
La pantalla STATUS Memory despliega la informacin acerca de la memoria del controlador. Tabla
18-15 lista y describe cada elemento del estado de la memoria.
Use Procedimiento 18-14 para desplegar el estado de la memoria.
Tabla 18-15. Estado de la Memoria
ESTADO DE LA
MEMORIA
DESCRIPCIN
Pools Indica la cantidad de memoria para
TPP contiene los programas de teach pendant. La memoria TPP es
almacenada en la memoria permanente. Por eso, para determinar la
cantidad de memoria desponible para los programas de teach pendant,
usted debe restar la cantidad total de memoria TPP C-MOS mostrado
en la cantidad total de la memoria permanente mostrada.
PERM contiene las variables de sistema y las variables KAREL
SYSTEM contiene el sistema operativo
TEMP contiene memoria temporal usada para aplicaciones de sistema,
y los programas KAREL
FR Flash ROM es orientada a archivos y todos ellos estn ubicados en
el sistema de archivos Flash. El sistema de archivo flash contiene tanto
archivos de sistema como de usuario.
Hardware Indica la cantidad de total de memoria para
FROM Flash ROM
DRAM Dynamic RAM
SRAM Static RAM
-1226-
Procedimiento 18-14 Desplegar el Estado de la Memoria
Pasos
1. Pulse STATUS.
3. Seleccione Memory. Ver una pantalla similar a la siguiente.
4. Para desplegar la pantalla DETAIL pulse F2, DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Para desplegar la primera pantalla, pulse F2, BASIC.
NOTA
+ indica el fabricante de FROM.
NOTA
Esta informacin para desplegar solamente; no puede cambiarla.
-1227-
18.15 ESTADO DE POSICIN
La pantalla POSITION despliega la informacin posicional en ngulos joint o coordenadas
cartesiandas. La informacin posicional en esta pantalla es actualizada continuamente cuando el robot
se mueve. Esta informacin desplegada en estas pantallas es solamente para desplegar; no puede
cambiarla. Refirase a Seccin 16.4.4 para una descripcin de la informacin posicional.
Joint
La pantalla joint despliega la informacin posicional en grados para cada eje del robot. Tool indica el
nmero del tool frame activo.
User
La pantalla user despliega informacin posicional en coordenadas cartesianda basada en el user frame.
Tool indica el nmero del tool frame activo. Frame indica el nmero del user frame activo.
World
La pantalla World despliega informacin posicional en coordenadas cartesianda basada en el world
frame. Tool indica el nmero del tool frame activo.
NOTA
E1, E2, y E3 indica la informacin posicional de eje externo si los ejes externos estn instalados en
su sistema.
Tabla 18-16. Elementos de la Pantalla POSITION Joint
ELEMENTO DESCRIPCIN
J1 / J2 / J3 / J4 / J5 / J6 Estos elementos despliegan la posicin actual de J1, J2, J3, J4, J5, y J6.
Tabla 18-17. Elementos de la Pantalla POSITION User
ELEMENTO DESCRIPCIN
Configuracin Este elemento despliega la configuracin actual del user frame.
x / y / z / w / p / r Estos elementos desplegan las coordenadas x, y, z, w, p, r del user frame
actual.
Tabla 18-18. Elementos de la Pantalla POSITION World
ELEMENTO DESCRIPCIN
Configuracin Este elemento despliega la configuracin actual del World frame.
x / y / z / w / p / r Estos elementos desplegan las coordenadas x, y, z, w, p, r del World frame
actual.
-1228-
Use Procedimiento 18-15 para desplegar el estado de la posicin.
Procedimiento 18-15 Desplegar el Estado de la Posicin
Pasos
1. Pulse POSN.
2. Seleccione el sistema de coordenadas adecuado.
Para joint, pulse F2, JNT. Ver una pantalla similar a la siguiente.
For user , press F3, USER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Para world , pulse F4, WORLD. Ver una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
PE1: , E2:, and E3: son desplegados solamente si tiene ejes externos.
-1229-
18.16 DESPLIEGUE DEL NMERO DE GIRO
El despliegue del nmero de giro especifica el nmero de giro desplegado en la pantalla del teach
pendant. Figura 18-4 muestra un ejemplo de donde la ubicacin de los ejes y la informacin del
nmero de giro es desplegado en la pantalla POSITION. Refirase a Seccin 18.15 por mayor
informacin.
Figura 18-4. Despliegue del Nmero de Giro y de la Ubicacin Joint en la Pantalla Position
Para la mayora de los robots, el dato de posicin usualmente es representado en el formato
mostrado en Seccin 18.16.2.
Para algunos modelos la veriable de sistema $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] debe de ser usada
para definir los datos de posicin. Refirase a Seccin 18.16.3.
-1230-
18.16.2 Configuracin Usual
La variable del sistema $SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[axis_number] define el mapeado de los
nmeros de giro de los ejes. El mapeado vara con el modelo de robot y la configuracin. Refirase al
Manual de Referencia del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para
mayor informacin Figura 18-5.
Figura 18-5. Configuracin del Despliegue del Nmero de Giro
En general, cuando el brazo del robot puede alcanzar el mismo TCP con el brazo articulado
diferentemente, el identificador de configuracin es necesario para especificar la ubicacin de los ejes.
La ubicacin de los ejes vara totalmente en los robots articulados, como en el M-710i, y en los robots
articulados horizontales, como el A-520i. Vea Figura 18-6 a Figura 18-8.
Figura 18-6. Ejempos de Configuracin de la Ubicacin de los Ejes para los Robots
Totalmente Articulados
-1231-

Figura 18-7. Ejempos de Configuracin de la Ubicacin de los Ejes para los Robots Totalmente
Articulados de Pintura
-1232-
Figura 18-8. Ejempos de Configuracin de la Ubicacin de los Ejes para los Robots Articulados
Horizontalmente
-1233-
18.16.3 Variable del Sistema $SCR_GRP[group].$turn_axis[i]
Si un modelo de robot tiene un nmero de giro para el eje J1, la configuracin usual mostrada en
Figura 18-5 no representar los datos de posicin. Para representar los datos de posicin en este caso,
el sistema definir la variable del sistema $SCR_GRP[group].$tur n_axis[i] (donde i = 1, 2, o 3) al
valor adecuado como se muestra en Figura 18-9.
Para modelos con el nmero de giro para el eje J1, como el S-430i, los valores de la variable de sistema
son como sigue:
$SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[1]=1
Figura 18-9. $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] para la Configuracin del Despliegue del Nmero de Giro
En Figura 18-9 $SCR_GRP[group].$tu rn_axis[i] se especifica el nmero de giro para los ejes del
robot. (Estos corresponden a los ejes J4, J5, y J6 en la configuracin usual.)
-1234-
18.17 HISTRICO DE EJECUCIN
La funcin program execution history graba el histrico de ejecucin de los programas ms recientes
ejecutados o parados y permite el verificar el histrico de ejecucin cuando un programa termina o se
para.
La informacin desplegada para cada programa en ejecucin es listado y descripto en Tabla 18-19.
Cuando un programa ha sido abortado, la informacin desplegada en el elemento 1 de la pantalla con-
tendr el nombre del programa en blanco, el nmero de lnea 0, la direccin en blando, y el estado de
abortado.
En el histrico de ejecucin estndar, hasta 20 lneas pueden ser grabadas. El nmero de lneas a ser
grabadas pueden ser cambiadas en un Controlled start. Refirase a Appendic B. La informacin que
es ms vieja que las lneas grabadas en el histrico de ejecucin son automticamente borradas
Cuando el Histrico de Ejecucin No ha sido Grabado
El histrico de ejecucin no es grabado en los siguientes casos:
Si un macro es ejecutado usando otro mtodo que un programa (como MANUAL FCTNS o la tecla
de usuario), el histrico de ejecucin no es grabado. Si se ejecuta un programa asignado a una
macro desde la pantalla de edicin del programa, se grabar en el historial de ejecucin con el
nombre asignado al programa y no el nombre de la macro.
El histrico de ejecucin de los programas KAREL no son grabados, an si el programa KAREL
es ejecutado.
La ejecucin histrica del programa que es ejecutado automticamente cuando se enciende no es
grabado.
NOTA
El histrico de ejecucin de un programa que est actualmente ejecutndose no puede ser verificado.
Tabla 18-19. Pantalla Execution History
ELEMENTO DESCRIPCIN
Program name Este elemento es el nombre del programa que se est ejecutando.
Line Este elemento despliega el nmero de lnea del programa.
Direction Este elemento despliega la direccin en el cual el nmero de lnea
especificado es ejecutado: hacia adelanta (FWD) o hacia atrs (BWD).
Status Este elemento despliega el estado de ejecucin del nmero de lnea
especificado.
Not exec - La lnea fue leda pero no ha sido todava ejecutada.
Paused - Mientras la lnea est siendo ejecutada, el programa par
(ejecucin incompleta).
Done - La lna fue ejecutada completamente.
Aborted - El programa fue terminado..
-1235-
Use Procedimiento 18-16 para desplegar la pantalla del histrico de ejecucin.
Procedimiento 18-16 Desplegar el Histrico de Ejecucin de Programas
Pasos
1. Pulse STATUS.
3. Seleccione Exec-hist. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Cuando el programa ha sido abortado, la informacin desplegada en el elemento 1 de la pantalla
contendr el nombre del programa en blanco, el nmero de lnea 0, la direccin en blanco, y el estado
como abortado.
4. Para desplegar informacin de cualquier de los otros tres programas ejecutndose simultnea-
mente, pulse F2, NEXT. Para retornar el primer despliegue, pulse F2, NEXT, hasta que el programa
que quiere es desplegado.
5. Para borrar la informacin del estado para el programa abortado que est viendo, pulse y
mantenga SHIFT y pulse F5, CLEAR.
6. Para borrar la informacin del estado para todos los programa, pulse y mantenga SHIFT y pulse
F4, ALL_CLR.
NOTA
Para cambiar el despiegue desde el primero al segundo al tercero al cuarto y luego de vuelta al
primer programa, pulse F2, NEXT. si despliega el segundo programa, por ejemplo, tendr que
pulsar F2, NEXT, tres veces para desplegar el primer programa nuevamente.
NOTA
Puede borrar la informacin del estado solamente para los programas que han sido abortados.
-1236-
18.18 ESTADO DEL PROGRAMA O DE LA PRODUCCIN
La pantalla program status despliega informacin acerca del programa ejecutndose de teach pendant
o KAREL, y de la rutina en ejecucin si se est ejecutando un programa KAREL. La pantalla
Production Status puede ser usada para desplegar el estado de los mens que ha creado con el Menu
Utility. Tabla 18-20 lista y describe los elementos del Production Status.
Use Procedimiento 18-17 para desplegar la pantalla del estado del programa.
Tabla 18-20. Elementos del Estado del Programa o del Estado de Produccin
ELEMENTO DESCRIPCIN
Current Program Este elemento despliega el nombre del programa de teach pendant o
KAREL que est actualmente siendo ejecutado.
Current Routine Este elemento despliega el nombre de la rutina KAREL que est
ejecutndose, si hay un programa KAREL acutalmente siendo ejecutado.
Current Line Este elemento indica la lnea del programa de teach pendant o KAREL que
est actualmente siendo ejecutado.
Status Este elemento despliega el estado del programa de teach pendant o KAREL
que est actualmente siendo ejecutado. El estado de un programa en
ejecucin puede ser
FUNCIONANDO
PAUSADO
ABORTADO
EN MOVIMIENTO
ESPERANDO
ESPERANDO POR DI[n]
ESPERANDO POR RI[n]
Time Este elemento despliega la hora actual de acuerdo al reloj del sistema.
-1237-
Procedimiento 18-17 Desplegar las Pantallas de Estado del Programa o
Produccin
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Prod. Status. La pantalla Prod. Status ser desplegada. Vea la siguiente pantalla a modo
de ejemplo.
5. Para desplegar la pantalla Production Status, pulse F4, [CHOICE], y seleccione
ProductionStatus. La pantalla Production Status ser desplegada. Vea la siguiente pantalla a modo
de ejemplo.
-1238-
18.19 ESTADO DEL PROGRAMA PARA DISPENSETOOL
La pantalla program status despliega el nombre del programa de teach pendant o KAREL, la rutina en
ejecucin si un programa KAREL se est ejecutando, y el nombre y nmero de tarea que se est eje-
cutando. Refirase a Tabla 18-21 para las descricpciones de cada elemento del estado del programa.
Use Procedimiento 18-18 para desplegar la informacin del estado del programa.
Tabla 18-21. Elementos de Program Status
ELEMENTO DE
PROGRAMA
STATUS
DESCRIPCIN
Task number Este elemento indcia el nmero de la tarea por defecto. Puede cambiar el
nmero de tarea para desplegar al informacin acerca de otras tareas que
est ejecutando.
Task name Este elemento despliega el nombre de la tarea que corresponde al nmero
de tarea seleccionada.
Program Este elemento despliega el nombre del programa de teach pendant o
KAREL que est actualmente siendo ejecutado por el nmero de tarea
seleccionada.
Routine Este elemento despliega el nombre de la rutina actual, cuando el programa
KAREL es seleccionado. Si un programa KAREL est siendo ejecutado,
el nombre de la rutina podra ser diferente que el nombre del programa.
Line number Este elemento despliega el nmero de lnea del programa de teach pendant
o KAREL que est actualmente siendo ejecutado por el nmero de tarea
seleccionada.
Status Este elemento despliega la actividad del programa de teach pendant o
KAREL que est actualmente siendo ejecutado por el nmero de tarea
seleccionada. El estado puede ser
FUNCIONANDO
PAUSADO
ABORTADO
EN MOVIMIENTO (solamente para programas de teach pendant)
ESPERANDO (solamente para programas de teach pendant)
ESPERANDO POR DI[n] (solamente para programas de teach
pendant)
ESPERANDO POR RI[n] (solamente para programas de teach
pendant)
-1239-
Procedimiento 18-18 Desplegar el Estado del Programa
Pasos
1. Pulse STATUS.
3. Seleccione Program. Ver una pantalla similar a la siguiente.
4. Para desplegar la informacin de otro nmero de tarea, seleccione Task number y entre el nmero
de la tarea que quiere ver.
-1240-
18.20 ESTADO DE LOS EJES DEL ROBOT
El estado de los ejes del robot despliega informacin de cada eje del robot. Esta informacin es
actualizada continuamente. Use esta informacin cuando llame al Hotline de FANUC Robotics si
ocurre un problema con su robot.
Esta pantalla despliega la siguiente informacin de estado para los ejes del robot:
Status 1
Status 2
Pulse
Torque monitor
Tracking
Disturbance torque
Servo diagnosis
18.20.2 Pantalla Status 1
La pantalla Status 1 despliega el estado de alarmas del servo sistema. La informacin del estado
consiste en Flag Bits 1 (16 bits), mostrados en los bits de la fila superior de cada eje, y Flag Bits 2
(16 bits), mostrados en los bits de la fila ms baja de cada eje.
Vea Figura 18-10 para un ejemplo de la pantalla Status 1 y Tabla 18-22 a Tabla 18-26 para las
descripciones de los elementos de esta pantalla.
Figura 18-10. Pantalla Status 1
-1241-
Tabla 18-22. Elementos de la Pantalla Status 1
ELEMENTO DESCRIPCIN
Flag Bits 1 Este elemento brinda el estado de las alarmas de servo 1 en 16 bits. El
significado de los bits son descriptos en Tabla 18-23.
Flag Bits 2 Este elemento brinda el estado de las alarmas de servo 2 en 16 bits. El
History Este elemento brinda los valores ms recientes y no actuales de los Flag
Bits.
Tabla 18-23. Servo Alarm Status 1; Address: FC80h (L-axis), FCC0h (M-axis)
MSB B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 LSB
OHAL LVAL OVC HCAL HVAL DCAL FBAL ALDF MCAL MOFAL EROFL CUER SSTB PAWT SRDY SCRDY
Tabla 18-24. Terminologa de la Alarma
Tipo de
Alarma
Descripcin de la Alarma
OHAL Alarma de sobrecalentamiento del amplificador
LVAL Indica una alarma de bajo voltaje.
OVC Indica una alarma de sobrecorriente.
HCAL Indica una alarma de alta corriente.
HVAL Indica una alarma de alto voltaje.
DCAL Indica una alarma de descarga regenerativa.
FBAL Alarma de desconexin
(ALDF indica si la desconexin es asociada con el hardware o software.)
ALDF Alarma de distincin de bit
Si aparece una alarma del amplificador (OHAL, LVAL, HCAL, FSAL, IPMAL, o
DCLVAL) mientras ALSF est a 1, la alarma es detectada por el PSM. Cuando
ambas FBAL y ALDF se definen a 1, la alarma de desconexin es detectada por el
hardware.
MCAL Alarma de adhesin del MCC
MOFAL Alarma de overflow de comando
Cuando el bit es definido a 1, indica que ha ocurrido un overflow cuando el comando
de movimiento fue distribuido.
EROFL Alarma de error de overflow del contador para line tracking
Cuando este bit se define a 1, indica que el contador de errores tiene un overflow.
-1242-
CUER Error de offset actual
Este bit se define a 1 cuando el valor de offset actual del conversor A/D es mayor
que el permitido.
SSTB Seal de standby del servo
Luego de encenderse, esta seal se define a 1,y el sistema espera por el ITP. Cuando
SSTB se define a 1, se emiten las salidas ITPCON y genera el ITP.
PAWT Seal de cambio de parmetro completo
Cuando la CPU acaba de reescribir parmetros, solamente 1 ITP se define a 1.
SRDY Seal de servo listo
Mientras la flag se mantenga a 1, un comando de movimiento es aceptado.
SCRDY Flag de comunicacin de servo
La CPR define esta flag a 1 una vez que los datos escritos a la RAM compartida se
ha completado. Luego de leer los datos, la CPU resetea la flag a 0.
Tipo de
Alarma
Tabla 18-25. Descripcin de Combinaciones de Alarmas
OVL FBAL ALDF Alarma
1 0 1 Alarma de motor sobrecargado
(no usado para el encoder serie)
1 0 0 Alarma de sobrecarga del amplificador
0 1 1 Alarma de desconexin del encoder
(no usada para el encoder serie)
Tabla 18-26. Servo Alarm Status 2; Address: FC81h (L-axis), FCC1h (M-axis)
MSB B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 LSB
SRCMF CLALM FSAL DCLVAL BRAKE IPMAL SFVEL GUN
SET
FSS
B DC
SCU
CAL
AMU
CAL
CHG
AL
NOA
MP
-1243-
Tipo de
Alarma
SRCMF Flag de advertencia de compensacin
Cuando faltan parte de los datos de posicin debido al ruido o alguna otra razn, la
compensacin de datos es realizada. Estos datos, sin embargo, no deberan ser
usados para el masterizado u otro propsitos. Para informar que se est en este
estado, la flag se define a 1.
CLALM Indica una alarma de deteccin de colisin.
Cuando el servo detecta una colisin, la flag se pone a 1. La CPR comienza la
manipulacin de alarmas luego de un perodo de tiempo predeterminado desde
cuando la flag es definido a 1.
FSAL Alarma de paro de ventilador
DCLVAL Alarma de bajo voltaje DC
BRAKE Alarma de freno de amplificador de 6 ejes
IPMAL Alarma IPM
IPM es una abreviacin del mdulo de potencia inteligente, el cual es un
componente de potencia para reemplacer el IGBT. El IPM detecta
sobrecalentamiento y sobrecorriente por si mismo.
SFVEL Seal de permiso de inicio del Soft float
Cuando la velocidad de realimentacin cae ms bajo que la velocidad especificada
en el parmetro, la flag se pone a 1 para permitir que inicie el soft float.
GUNSET Seal de cambio de Servo gun completado
Una vez que se ha inicializado el encoder luego del cambio de servo gun, la seal
se pone a 1 por 1 ITP.
FSSBDC Alarma de desconexin de FSSB
Cuando se detecta una desconexin de FSSB, este bit se pone a 1. (Deteccin por
hardware de FSSBC)
SVUCAL Alarma de comunicacin de FSSB
Cuando dos alarmas consecutivas son detectadas en la comunicacin de datos entre
el esclavo y el mdulo servo, este bit se pone a 1. (Detectado por el software del
servo)
AMUCAL Alarma de comunicacin de FSSB
Cuando dos alarmas consecutivas son detectadas en la comunicacin de datos entre
el esclavo y el mdulo servo, este bit se pone a 1. (Detectado por el esclavo)
CHGAL Alarma de carga del amplificador
NOAMP Alarma de no conexin de amplificador
Este bit se pone a 1 cuando el amplificador no est conectado mientras se especifica
la presencia correspondiente del eje (B3 del EJE registro definido a 0).
-1244-
18.20.3 Pantalla Status 2
La pantalla Status 2 despliega el estado de alarmas del encoder en 12 bits.
Vea Figura 18-11 para un ejemplo de la pantalla Status 1 y Tabla 18-28 a Tabla 18-30 para las
descripciones de los elementos de esta pantalla.
Figura 18-11. Pantalla Status 2
Tabla 18-28. Elementos de la Pantalla Status 2
ELEMENTO DESCRIPCIN
Alarm Status Este elemento brinda un estado de alarma del encoder de 12 bits. El
History Este elemento brinda los valores ms recientes y no actuales de los bits
de alarm status.
Tabla 18-29. Pulse Coder Alarm Status
MSB B10 B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 LSB
SPHAL STBERR CRCERR DTERR OHAL CSAL BLAL PHAL RCAL BZAL CKAL
-1245-
Tipo de
Alarma
SPHAL Cuando este bit es 1, indica una alarma de fase si soft (aceleracin anormal).
STBERR Cuando este bit est a 1, indica una alarma del bit de arranque/paro.
CRCERR Cuando este bit est a 1, indica una alarma del CRC.
DTERR Cuando este bit est a 1, indica una alarma de datos.
OHAL Cuando este bit est a 1, indica una alarma de sobrecalentamiento.
CSAL Cuando este bit est a 1, indica una alarma de check sum.
BLAL Cuando este bit est a 1, indica la alarma de bajo voltaje de la batera.
PHAL Cuando este bit est a 1, indica una alarma de fase.
RCAL Cuando este bit es 1, indica una alarma de contador de velocidad de rotacin
anormal.
BZAL Cuando este bit est a 1, indica una alarma de batera gastada.
CKAL Cuando este bit est a 1, indica una alarma del reloj.
-1246-
18.20.4 Pantalla Pulse
La pantalla Pulse despliega el retraso del servo, la posicin de la mquina, y el estado del comando de
movimiento.
Vea Figura 18-12 para un ejemplo de la pantalla y Tabla 18-32 para las descripciones de los elementos
de esta pantalla
Figura 18-12. Pantalla Pulse
Tabla 18-32. Elementos de la Pantalla Pulse
ELEMENTO DESCRIPCIN
Position Error
unidades: pulsos
Este elemento es el retraso del servo. Este elemento despliega la diferencia
entre el conteo del encoder comandado y el conteo del encoder actual.
Machine Pulse
unidades: pulsos
Este elemento es la posicin de la mquina. Estos son los pulsos actuales
absolutos. Este elemento muestra el conteo del encoder como lo es ledo
por el controlador.
Motion Command
unidades: pulsos
Este elemento indica los pulsos de comando relativo desde el host. Este
elemento despliega el valor deseado del Encoder Absoluto cuando el robot
llega a la posicin comandada por el controlador.
-1247-
18.20.5 Pantalla de Monitorizacin de Par
La pantalla Torque Monitor despliega los valores actuales, y el estado de la posicin, overtravel y
servo amplificador. La carga en el motor y la prdida trmica puede ser estimada usando los valores
actuales de la raiz cuadrada de la media al cuadrado.
Vea Figura 18-13 para un ejemplo de la pantalla Tabla 18-33 para las descripciones de los elementos
de esta pantalla
Figura 18-13. Pantalla Torque Monitor
Tabla 18-33. Elementos de la Monitorizacin del Par
ELEMENTO DESCRIPCIN
Average
unidades: Amps
Este elemento es el valor medio de los valores actuales de la raiz cuadrada
de la media al cuadrado.
Maximum
unidades: Amps
Este elemento es el mximo de los valores actuales de la raiz cuadrada de
la media al cuadrado.
Inposition Este elemento es el estado de la posicin, 0 o 1. 0 significa que el robot no
est en la posicin. 1 significa que el robot est en posicin.
OT Este elemento es el estado de overtravel, 0 o 1. 0 significa que el robot no
est en overtravel. 1 significa que el robot est en overtravel.
VRDY Este elemento es el estado del servo amplificador listo, ON o OFF. ON
significa que el servo amplificador est listo, OFF significa que el servo
amplificador no est lista.
-1248-
18.20.6 Pantalla de Tracking
La pantalla de Tracking despliega el estado del servo sistema de tracking.
de esta pantalla
Figura 18-14. Pantalla Tracking
Tabla 18-34. Elementos de la Pantalla Tracking
ELEMENTO DESCRIPCIN
Flag Bits 1 Este elemento brinda el estado de la alarma de servo 1, en 16 bits. El
Flag Bits 2 Este elemento brinda el estado de la alarma de servo 2, en 16 bits. El
Alarm Status Este elemento brinda el estado de la alarma del encoder, en 12 bits. El
Counter Value Este elemento es el contador de line tracking.
-1249-
18.20.7 Pantalla Disturbance Torque
La pantalla Disturbance Torque despliega la disturbancia del par de cada motor (par actual y mximo
y mnimo par para cada IPT) La disturbancia del par es indicado con los valores acutales estimados de
la diferencia entre los planificados y los valores actuales del encoder. Si el valor mximo o mnimo
definido para la disturbancia del par es excedido, la funcin de deteccin de colisin del servo sistema
refiere a la colisin como ha ocurrido y apaga la potencia del servo.
de esta pantalla
Figura 18-15. Pantalla Disturbance Torque
Tabla 18-35. Elementos de la Pantalla Disturbance Torque
ELEMENTO DESCRIPCIN
Current
unidades: Amps
Este elemento es la disturbancia del par actual del servomotor.
Maximum
unidades: Amps
Este elemento es el valor mximo de la disturbancia del par.
Minimum
unidades: Amps
Este elemento es el valor mnimo de la disturbancia del par.
-1250-
18.20.8 Servo Diagnosis
La pantalla Servo Diagnosis brinda informacin de diagnstico que puede usar para localizar las
averas con su robot y controlador.
Pantalla Principal
La pantalla Servo Diagnosis Main despliega los valores de cada uno de los elementos de diagnstico
para los ejes del robot que estn ms lejos del rango de valores. Desde la pantalla principal, puede
desplegar ms pantallas detalladas, individuales para cada uno de los elementos de diagnstico:
reductor, sobrecalentamiento del motor, sobrecalentamiento del transformador, corriente,
disturbancia, sobrecorriente, deteccin de colisin, y descarga.
Figura 18-16. Pantalla Servo Diagnosis Main
Tabla 18-36. Elementos de la Pantalla Servo Diagnosis Main
ELEMENTO DESCRIPCIN
Group Este elemento despliega el nmero del grupo de movimiento de los ejes
desplegados.
Reducer Este elemento despliega el tiempo que queda hasta que se realicen las
revisiones recomendadas de los reductores.
Over Heat (Motor) Este elemento despliega la proporcin entre la raiz cuadrada de la
corriente media al cuadrado y la corriente estimada del motor.
Over Heat (Trans) Este elemento despliega la proporcin entre la raiz cuadrada de la
corriente media al cuadrado y la corriente estimada del transformador.
Current Este elemento despliega la proporcin entre el par actual y el mximo.
Disturbance Este elemento despliega la proporcin entre la fuerza observada por el
software del servo y el umbral de la alarma.
OVC Este elemento despliega la proporcin entre la temperatura del motor
simulada por el software y el umbral de la alarma.
Collision Detection Este elemento despliega el nmero de colisiones que han sido detectadas
y la informacin desde la ltima colisin detectada.
Discharge Este elemento despliega el valor de descarga para el servo amplificador.
La descarga es la potencia suministrada desde los motores al amplificador.
Por ejemplo, cuando el robot se mueve hacia abajo, la gravedad suministra
energa al amplificador a travs de los motores.
-1251-
Pantalla del Reductor
La pantalla Servo Diagnosis Reducer muestra el tiempo que queda hasta que la revisin recomendada
de los reductores para cada eje en el grupo de movimiento seleccionado. Si quiere aumentar el nmero
de horas entre revisiones, disminuya el valor de la velocidad de movimiento general. Monitoree el
valor del tiempo del reductor trabajando por varios das para determinar el perodo entre las revisiones
de los reductores.
Esta pantalla muestra el tiempo que queda recomendado hasta la siguiente revisin del reductor. El
tiempo de revisin depende del movimiento futuro del reductor. El tiempo de revisin est basado en
la prediccin hecha haciendo el valor medio de la carga en el reductor desde el movimiento del robot
durante las 50 horas ms recientes. Mientras la carga de movimiento cambia, el tiempo de revisin
cambiar.
Para desplegar la pantalla Servo Diagnosis Reducer, pulse F3, reducer. Vea Figura 18-17.
Figura 18-17. Pantalla Servo Diagnosis Reducer
Tabla 18-37. Elementos de la Pantalla Diagnosis Reducer
ELEMENTO DESCRIPCIN
Time
unidades: horas
Este elemento es el tiempo que queda recomendado hasta la prxima
revisin del reductor. El tiempo de revisin depende del movimiento
futuro del reductor. El tiempo de revisin est basado en la prediccin
hecha haciendo el valor medio de la carga en el reductor desde el
movimiento del robot durante las 50 horas ms recientes. Mientras la
carga de movimiento cambia, el tiempo de revisin cambiar. Si quiere
aumentar el nmero de horas entre revisiones, disminuya el valor de la
velocidad de movimiento general. Monitoree el valor del tiempo del
reductor luego de hacerlo trabajar varios das para determinar el perodo
entre las revisiones de los reductores.
-1252-
Pantalla Over Heat
La pantalla Servo Diagnosis Over Heat muestra la proporcin de la raiz cuadrada del valor medio de
la corriente al cuadrado y la corriente estimada. Si quiere disminuir este valor, disminuya el valor de
la velocidad general o reduzca la velocidad del programa.
Para despelgar la pantalla Servo Diagnosis Over Heat, pulseF4, ov.heat. Vea Figura 18-18.
Figura 18-18. Pantalla Servo Diagnosis Over Heat
Pantalla Torque
La pantalla Servo Diagnosis Torque muestra la proporcin entre el par actual y el mximo par
permitido. Si el nmero es mayor que el 100%, confirme que el peso combinado de la pinza y la pieza
no excede la carga mxima del robot.
Para desplegar la pantalla Servo Diagnosis Torque, pulse NEXT, >, y luego pulse F1, torque.
Vea Figura 18-19.
Tabla 18-38. Elementos de la Pantalla Diagnosis Over Heat
ELEMENTO DESCRIPCIN
trans Este elemento es el ratio entre la raiz cuadrada de la corriente media al
cuadrado y la corriente estimada del transformador.
Current ratio
unidades: %
Este elemento es la proporcin entre la raz cuadrada de la corriente media
al cuadrado y la corriente estimada del motor del eje seleccionado. Si
quiere disminuir este valor, disminuya el valor de la velocidad general o
reduzca la velocidad del programa.
-1253-
Figura 18-19. Pantalla Servo Diagnosis Torque
Disturbance Screen
La pantalla Servo Diagnosis Disturbance muestra la proporcin entre la fuerza observada por el soft-
ware del servo y el umbral de la alarma. Si el valor mximo y mnimo es mayor que el 100%, confirme
que la carga ha sido definida correctamente.
Para desplegar la pantalla Servo Diagnosis Disturbance, pulse NEXT, >, y luego pulse F2, disturb.
Vea Figura 18-20.
Figura 18-20. Pantalla Servo Diagnosis Disturbance
Tabla 18-39. lementos de la Pantalla Diagnosis Torque
ELEMENTO DESCRIPCIN
Torque ratio
unidades: %
Este elemento es la proporcin entra el par actual y el mximo par
permitido. Si este nmero es mayor que el 100%, confirme que el peso
combinado de la pinza y la pieza no excede la mxima carga del robot.
-1254-
Pantalla OVC
La pantalla Servo Diagnosis OVC muestra la proporcin entre la temperatura simulada por el software
y el umbral de la alarma. Las temperaturas de los motores son simuladas por el software para prote-
gerlos de sobrecalentamiento. Si el valor es 100 o ms grande, disminuya el valor usando los coman-
dos de velocidad general para disminuirla.
Para desplegar la pantalla Servo Diagnosis OVC, pulse NEXT, >, y luego pulse F3, ovc. Vea Figura
18-21.
Figura 18-21. Pantalla Servo Diagnosis OVC
Tabla 18-40. Elementos de la Pantalla Diagnosis Disturbance
ELEMENTO DESCRIPCIN
Current
unidades: %
Este elemento despliega la proporcin entre la fuerza observada por el
software del servo y el umbral de la alarma.
Max (%)
Unidades: %
Este elemento es el valor mximo de la proporcin entre la fuerza
observada por el software del servo y el umbral de la alarma. Si el valor
mximo es mayor que el 100%, confirme que la carga ha sido definida
correctamente y corrija la definicin si es necesario.
Min (%)
Unidades: %
Este elemento es el valor mximo de la proporcin entre la fuerza obser-
vada por el software del servo y el umbral de la alarma. Si el valor mximo
es mayor que el 100%, confirme que la carga ha sido definida correcta-
mente y corrija la definicin si es necesario.
-1255-

Pantalla Last Detection
La pantalla Servo Diagnosis Last Detection muestra el nmero de colisiones que han sido detectadas
y la informacin desde la ltima deteccin de colisin. Si se detectan muchas colisiones, realice una
revisin para corregir el problema.
Para desplegar la pantalla Servo Diagnosis Last Detection, pulse NEXT, >, y luego pulse F4, cl.det.
Figura 18-22. Pantalla Servo Diagnosis Collision Detection
Tabla 18-41. Elementos de la Pantalla Diagnosis OVC
ELEMENTO DESCRIPCIN
Ratio
unidades: %
Este elemento despliega la proporcin entre la temperatura del motor
simulada por el software y el umbral de la alarma. Las temperaturas de
los motores son simuladas por el software para protegerlos de sobre-
calentamiento. Si el valor es 100 o mayor, disminuya el valor usando el
comando de velocidad general para disminuirla.
Tabla 18-42. Elementos de la Pantalla Diagnosis Last Detection
ELEMENTO DESCRIPCIN
Date and time
ao / mes / da
HH: MM: SS
Este elemento es la fecha y hora de la ltima colisin detectada.
Count Este elemento es el nmero de veces que la colisin ha ocurrido en el eje
seleccionado.
Position
unidades: grados
Este elemento es la posicin del eje seleccionado la ltima vez que ha
ocurrido un colisin.
-1256-
Use Procedimiento 18-19 para desplegar las pantallas del estado de los ejes.
Procedimiento 18-19 Desplegar la Pantalla Axis Status
Pasos
1. Pulse STATUS.
3. Seleccione Axis.
4. Despliegue la pantalla del estado que quiera:
Para Status 1, pulse F2, STATUS1.
Para Status 2, pulse F3, STATUS2.
Para Pulse, , pulse F4,
Para Torque Monitor, pulse NEXT, >, y luego pulse F2, MONITOR.
Para Tracking, pulse NEXT, >, y luego pulse F3, TRACKING.
Para Disturbance Torque, pulse NEXT, >, y luego pulse F4, DISTURB.
Para Servo Diagnosis, pulse NEXT, >, y luego pulse DIAG.
5. Para cambiar un nmero de grupo , pulse F5, GRP#, escriba el nmero del grupo que quiera.
NOTA
Usted no puede cambiar cualquier informacin en estas pantallas excepto por el nmero de grupo.
Los nmeros del grupo aplica solamente si tiene grupos mltiples; si no, se queda a 1.
-1257-
18.21 ESTADO DE MONITORIZACIN DEL PROGRAM
La monitorizacin del programa es comenzada por la instruccin de monitorizacin del programa y se
para cuando el programa ejecuta la instruccin MONITOR END o es abortada. Puede desplegar la
pantalla Program monitor para el estado de las condiciones del programa en ejecucin o pausado.
Tabla 18-43 lista y describe cada elemento del estado del program monitor.
La pantalla Program monitor no despliega una condicin que no ha sido iniciada.
Refirase a Seccin 20.9 por mayor informacin de la monitorizacin de condiciones.
Use Procedimiento 18-20 para desplegar la pantalla del estado del monitorizacin del programa.
Procedimiento 18-20 Desplegar el Histrico de Monitorizacin de Programas
Pasos
1. Pulse STATUS.
3. Seleccione Condition. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.
Tabla 18-43. Elementos de la Pantalla Program Monitor
ELEMENTO DESCRIPCIN
CH Prog. Este elemento es el nombre del programa de manipulacin de condiciones
activo.
Status Este elemento es el estado de la condicin.
Running: Est habilitada la condicin de monitorizacin.
Paused : Est deshabilitada la condicin de monitorizacin.
Program Este elemento es el nombre del programa que comienza la condicin. Si el
subprograma inicia la monitorizacin, el nombre del programa principal es
desplegado.
SYSTEM Este elemento despliega la pantalla System Monitor.
Si $TPP_MON.$global_mt es igual a 0, entonces la tecla de funcin no
trabaja y despliega el mensaje "System monitor is not available."
RESTART Este elemento reinicia la condicin pausada.
PAUSE Este elemento pausa la condicin del programa.
END Este elemento finaliza la condicin. El estado es cancelado y la condicin
es parada.
NOTA
Si no veo esta pantalla, pulse F2, PROGRAM.
-1258-
18.22 MONITORIZACIN DEL PROCESO DE PUNTOS
Esta pantalla le permite analizar las seales del proceso de soldadura usadas para comunicar entre el
robot y el controlador de soldadura.. Esto es logrado desplegando el diagrama de tiempos grfico o la
vista de la tabla numrica de la ltima soldadura. A continuacin estn las seales que sern
monitorizadas:
Cierre de Pinza
Inicio del Controlador de Soldadura
Soldadura en Proceso
Soldadura Completada
En Posicin de Soldadura
Si tiene una servo pinza, la seal de salida Close Gun no ser desplegada en la tabla, ya que el cierre
de la servo pinza est integrado dentro del movimiento del robot.
Cuando esta pantalla es desplegada, la pantalla grfica siempre se actualizar con los datos de la ltima
soldadura para el Equipo y Pinza que ha especificado.
La pantalla grfica Spot Process Monitor le permite realizar las operaciones en Tabla 18-44.
La pantalla Spot Process Monitor Table le permite realizar las operaciones en Tabla 18-45.

Tabla 18-44. Operaciones de la Pantalla Grfica Spot Process Monitor
aplicacin.
EQUIP# Pulse esta tecla para cambiar el nmero del equipo que quiere
monitorizar. Esta tecla solamente ser desplegada si tiene mltiples
equipos.
GUN# Pulse esta tecla para cambiar el nmero de la pinza que quiere
monitorizar. Esta tecla ser desplegada solamente si tiene 2 pinzas
en el equipo actual.
PAUSE Pulse esta tecla para parar de actualizar la tabla. Cuando est
pausada, la tecla de funcin PAUSE parpadear en rojo para
indicar que la monitorizacin est en el estado pausado. Si pulsa
PAUSE nuevamente, retorna la Tecla de Funcin Pause a verde y
reanuda la monitorizacin de los ltimos datos de soldadura.
TABLE Pulse esta tecla para cambiar la vista de la tabla numrica de los
datos de soldadura. Esta pantalla desplegar el tiempo activado, el
tiempo desactivado, y la duracin de cada seal de soldadura. Si
pulsa esta tecla pone la caracterstica en el estado pausado, el cual
para la actualizacin automtica del ltimo dato de soldadura.
-1259-
Tabla 18-45. Operaciones de la Pantalla Spot Process Monitor Table
aplicacin.
CHART Pulse esta tecla para retornar a la vista grfica de la tabla de los datos
de soldadura.
-1260-
18.23 MONITORIZACIN DE LA PRODUCCIN DE PUNTOS
Esta pantalla le permite monitorizar los elementos relacionados con la ejecucin de produccin con su
robot.
La parte ms de abajo de la pantalla muestra una tabla en progreso que indica el nmero de soldaduras
desde el ltimo mantenimiento de la punta, y grficamente representa este contador de soldadura como
un porcentaje de "Target Welds/Dress." Puede definir "Target Welds/Dress" en el Men Spot
Equipment Setup. Adems puede definir el registro de contador de puntos y el men de configuracin
del equipo de puntos. Para cada soldadura que est hecha con la soldadura habilitada, SpotTool
automticamente aumentar este registro de datos. Esta informacin ser luego reflejada en la tabla en
la parte de abajo de la pantalla Production Monitor.
Tabla 18-46. Informacin de la Monitorizacin de la Produccin de los Puntos
ELEMENTO DESCRIPCIN
Production Status Este elemento le muestra el estado actual del robot como
RUNNING, IDLE, o PAUSED.
Style Name Este elemento muestra el nombre del programa principal que
el PLC ha iniciado para la produccin.
Routine Name Este elemento muestra el nombre de la macro o subrutina que
se est ejecutando actualmente.
Cycle Counts Este elemento muestra el nmero actual de los ciclos
completos. Este valor ser actualizado cada vez que un ciclo
que fue iniciado por el inicio de produccin, o cuando un
inicio de ciclo SOP es completado. Este valor es almacenado
en $SPOTCONFIG.$CYCLECOUNT. Si quiere resetear el
contador de ciclos debe manualmente definir esta sysvar = 0,
o definir $SPOTCONFIG.$CYCLECOUNT = 0 en el
programa TP o en la macro adjuntada a una DIN[...] de forma
que el PLC pueda resetearla cuando quiera.
Last Cycle Time Este elemento muestra el tiempo de ejecucin del ltimo ciclo
de produccin. Es actualizado al final de la ejecucin de
produccin cuando el robot pasa de Running a Idle.
19. MANIPULACIN DE PROGRAMA Y ARCHIVO MAROIST6406041ES REV B
-1261-
19 MANIPULACIN DE PROGRAMA Y ARCHIVO
MAROIST6406041E REV B 19. MANIPULACIN DE PROGRAMA Y ARCHIVO
-1262-
19.1 DISPOSITIVOS DE ALMACENAMIENTO
Los siguientes tipos de almacenamiento pueden ser usados para almacenar programas y archivos.
Memory Card (MC:)
- ATA Flash PC Card
- Static RAM (SRAM) Memory Card
Flash File Storage disk (FR:)
RAM Disk (RD:) (no para SpotTool+)
Dispositivo de Ethernet (opcional)
Floppy Disks (FLPY:)
- PC IBM o compatible con software de emulacin floppy
- PS-100/PS-110
Dispositivo de Memoria (MD:)
Respaldo en Dispositivo de Memoria (MD:)
Dispositivo MF (MF:)
Esta seccin describe como definir los dispositivos de almacenamiento que va a usar.
Dependiendo del dispositivo de almacenamiento, esto puede incluir
El definir un puerto en el controlador
El conectar el dispositivo al controlador
El formatear un dispositivo
Luego de haber enchufado en el dispositivo externo(s), usar y encendera, e insertar el medio, si es
necesario. Use la pantalla PORT INIT para asegurarse que est definido el dispositivo correcto.
-1263-
Memory Card (MC:)
El controlador soporta Memory Cards de 2MB SRAM y tarjetas ATA Flash PC. Las tarjetas Flash PC
soportan varios tamaos de 8MB a 85MB. Las tarjetas Compact Flash PC adems soportan si son
usadas el adaptador adecuado compact Flash a la PCMCIA. La memory card requiere un dispositivo
de memory card en el panel operador del controlador el cual es estndar en el controlador R-J3iB.
La memory card debera estar siempre formateada en el controlador. Refirase a Seccin 19.1.4 por
informacin en el formateo de las memory cards.
Flash File Storage Disk (FR:)
El Flash File Storage Disk es una porcin de la memoria FROM que funciona como un dispositivo
separado de almacenamiento. Flash file storage disk (FR:) no requiere respaldo de la batera para que
la informacin sea retenida. Puede almacenar la siguiente informacin en el disco de almacenamiento
Flash file:
Programas.
Variables del sistema
Cualquier cosa que puede salvarse como archivo
No puede formatear el disco de almacenamiento Flash file. El tamao del disco de almacenamiento
Flash File est definido en la instalacin del software del sistema. Debido a la naturaleza de la FROM,
cada vez que copie o guarde un arhivo en FR: habr una cada en la memoria FR: disponible , an si
est trabajando con el mismo archivo. Se debe purgar peridicamente para recuperar el espacio
perdido.
NOTA
El controlador soporta el cargar ambos tipos de memory cards, SRAM y ATA Flash PC cards.
PRECAUCIN
Las memory card SRAM o ATA Flash PC pueden ser enchufadas y sacadas con la potencia aplicada
en el controlador. Sin embargo, no saque ningn tipo de memory card cuando el controlador est
leyendo o escribiendo en ella. Si hace esto podra daar la tarjeta y perder toda la informacin
almacenada en ella.
NOTA
Datos en todos los dispositivos de archivos insternos como FR:, RD:, y MD: deberan ser
respaldados a dispositivos de archivos externos tales como floppy disk o ATA Flash PC card. Las
tarjetas de memoria esttica, o tarjetas dependientes de batera, deberan ser usadas para respaldar
datos.
-1264-
RAM Disk (No para SpotTool+)
RAM Disk es una porcin de la memoria Static RAM (SRAM) o DRAM que funciona como un
dispositivo de almacenamiento separado. Cualquier archivo puede ser almacenado en la RAM Disk.
Los archivo de la RAM Disk deberan ser copiados a discos para almacenamiento permanente.
La ubicacin y tamao de la RAM disk (RD:) depende en el valor de la variable del sistema
$FILE_MAXSEC. El valor por defecto de $FILE_MAXSEC depende de las opciones y paquetes de
herramiento que estn instalados.
El valor en $FILE_MAXSEC representa el tamao de memoria ubicado en RD: en sectores de 512
byte. Por ejemplo, un valor de -128 significa que 64K de memoria est ubicada en DRAM para RD:.
Si $FILE_MAXSEC > 0 , el disco RAM es definido que est en solicitud PERM de SRAM. Ya que
el disco RAM es una porcin de la SRAM, copie todos los archivos del disco RAM a un disco
magntico para almacenaje permanente para prevenir la prdida de informacin debido a la prdida
de potencia de la batera o la carga de software en el sistema.
SRAM es una memoria voltil con respaldo de batera . Esto significa que toda la informacin en
la SRAM, incluyendo los programas, requieren el respaldo por batera para que la informacin sea
retenida cuando el controlador es apagado y encendido nuevamente. Los programas de teach
pendant son automticamente almacenados en el TPP pool de la SRAM cuando escribe un
programa.
Si $FILE_MAXSEC < 0 , el disco RAM est definido que sea en DRAM.
DRAM es una memoria voltil sin respaldo de batera. Esto significa que toda la informacin en la
DRAM desaparece entre los ciclos de arranque. En efecto, DRAM es un dispositivo temporal. La
informacin almacenada en la DRAM es perdida cuando apaga el controlador.
Puede almacenar cualquier cosa que sea un archivo en la RAM Disk. La RAM disk ya est formateada
para usted.
La informacin almacenada en la RAM disk puede ser almacenada como comprimida o sin comprimir.
Por defecto, la informacin est comprimida. Si quiere retener la informacin sin comprimir, debe usar
la designacin de dispositivo RDU: para indicar que la informacin ser salvada en el dispositivo en
un formato de archivo sin comprimir.
PRECAUCIN
Los datos en la SRAM pueden ser perdidos si la batera es sacada o pierde su carga, o si un nuevo
software del sistema es cargado en el controlador. Para prevendir prdida de datos, respalde o copie
todos los archivos a dispositivos de almacenaje permanente como FR:, FLPY, o ATA Flash PC
memory cards.
PRECAUCIN
Los datos en DRAM sern perdidos si apaga el controlador o si el controlador pierde potencia. No
almacene ninguna cosa que quiera salvar ms all del siguiente ciclo de arranque del controlador en
la DRAM, si no, la perder.
NOTA
Voltil significa que la memoria es perdida cuando la potencia es desconectada. La memoria no
voltil no requiere potencia de batera para retenerse.
-1265-
Dispositivo FTP Ethernet
Los dispositivos FTP Ethernet son usados para copiar archivos desde el controlador a una red de PC
o workstation si la opcin FTP est instalada. Los dispositivos clientes desplegado son los dispositivos
clientes que han sido definidos e arrancados. Refirase al Manual de Configuracin y Operacin de
Opcin de Internet del Sistema R-J3iB por mayor informacin.
Floppy Disk
Las disqueteras pueden ser usadas para formatear discos magnticos floppy o para copiar o transferir
archivos desde el controlador al disco. Los tipos de disqueteras incluyen:
PS-100 disk drive - para discos de baja densidad de 3.5"
PS-110 disk drive - para discos de alta densidad de 3.5" 1.44MB
PS-200 disk drive - para discos de baja densidad 5.25"
Si usa una disquetera, debe conectarla al puerto serie en el controlador. Durante la manipulacin de
archivos, la disquetera conectada al puerto es referida como "FLPY:" en el men FILE.
Puede usar una disquetera para formatear, copiar, o transferir archivos desde el controlador a un disco
mangtico floppy.
Para definir una disquetera para la manipulacin de programas y archivos, Seccin 19.1.5 describe
como conectar la disquetera al controlador. Procedimiento 19-6 describe como formatear el disco
floppy.
Computadora Personal
Un PC IBM PC o computadora personal compatible (PC) puede ser usado para almacenar archivos
off-line. Los archivos en el dispositivo de almacenamiento son accesibles de la siguientes maneras:
A travs del men FILE en el teach pendant y CRT/KB
A travs de programas KAREL
Si usa una computadora personal, debe conectarla al controlador a travs del puerto serie que est
definido en el dispositivo floppy. El software KFLOPPY o equivalente debe ser corrido en el PC.
Para definir una computadora personal para la manipulacin de programas y archivos, debe definir
el puerto en el controlador al cual est conectada y conecte la computadora personal al controlador.
Seccin 19.1.3 describe como definir el puerto del controlador.
Dispositivo de Memoria (MD:)
El dispositivo de memoria (MD:) trata la memoria de programas del controlador como si estuviera en
un dispositivo de archivos. Puede accedera a los programas de teach pendant, programas KAREL, y
variables KAREL cargadas en el controlador.
Respaldo de Dispositivo de Memoria (MDB:)
El respaldo de dispositivo de memoria (MDB:) le permite copiar los mismos archivos como son
entregados por la funcin Backup del Men File. Esto le permite respaldar remotamente el controlador
como desde SMON, FTP, o KCL. Por ejemplo, podra usar MDB: para copiar los arhivos de teach
pendant (incluyendo los archivos invisiables) a una memory card (KCL>copy MDB:*.tp TO mc:).
-1266-
Dispositivo MF (MF:)
MF: es un dispositivo compuesto que buscar el disco RAM (RD:) y el disco de almacenamiento flash
file (FR:) de ese orden para un archivo especfico. MF: elimina su necesidad de conocer el nombre del
dispositivo que contiene el archivo que especifica. Por ejemplo, "DIR MF:file.ext" buscar el archivo
primero en RD:. Si no es encontrada, buscar el archivo en FR:. Adems, "COPY MC:file.ext to MF"
ubicar el archivo en RD:.
Cuando los archivos son copiadaos a MF: el RAM Disk es usado pro defecto si RD: est en SRAM
($FILE_MAXSEC > 0). El disco Flash ROM es usado pro defecto si RD: est en DRAM
($FILE_MAXSEC < 0).
19.1.2 Definir el Dispositivo por Defecto
El definir el dispositivo por defecto especifica que dispositivo usar cuando se manipula programas y
archivos. Debe definir el dispositivo por defecto antes que pueda realizar cualquier manipulacin de
programas o archivos, incluyeno el formateo de la memory card. Puede definir el dispositivo por
defecto a
Memory card (MC:)
Floppy disk - un disquetera floppy conectada al puerto del controlador, como PS-100, PS-110, o
PS-200.
Serial printer - Una impresora serie conectada al puerto del controlador.
Flash File Storage disk (FR:) - almacenamiento interno para archivos de sistema del controlador.
Client tag (C1: - C8:) - usada si la opcin FTP es instalada. Los dispositivos clientes desplegado
son los dispositivos clientes que han sido definidos y arrancados.
Memory device (MD:) - trata la memoria de programas del controlador como si fuera un
dispositivo de archivos.
Console device (CONS:) - usada para propsitos de debug solamente. Esto despliega el conslog.ls
y constail.ls que son archivos de conecin en el arranque.
RAM disk - disco RAM, especificado por RD: (no para SpotTool+)
Dispositivo MF (MF:) - es un dispositivo compuesto que buscar el disco RAM (RD:) y el disco
de almacenamiento flash file (FR:) en ese orden, para un archivo especificado.
Luego de definir el dispositivo por defecto, el dispositivo permanecer por defecto hasta que cambie.
Use Procedimiento 19-1 para definir el dispositivo por defecto.
NOTA
Cuando est respaldando archivos, el MF: le indicar que seleccione tanto FR: o RD: . Los archivos
sern copiados al dispositivo que seleccione an si RD: est en DRAM.
-1267-
Procedimiento 19-1 Definir el Dispositivo por Defecto
Condiciones
Si se define el dispositivo por defecto a la memory card o el disco floppy, la memory card o el disco
floppy deben de estar instalados adecuadamente. Refirase a Seccin 19.1.4.
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione FILE.
4. Seleccione File. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Pulse F5, [UTIL].
6. Seleccione Set Device.
7. Mueva el cursor al dispositivo que quiere seleccionar y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a
la siguiente.
El dispositivo por defecto est ahora definido. El nombre del dispositivo por defecto est desplegado
en la pantalla FILE, bajo la palabra "FILE."
PRECAUCIN
Si el dispositivo tales como una impresora, la disquetera floppy, o el sistema de visin estn
conectados al controlador, siempre encendiendo el primero el robot, luego encender estos
dispositivos; si no, el equipo podra estar daado.
-1268-
19.1.3 Definier un Puerto
El definir un puerto significa el inicializar los puertos series del controlador para usar los dispositivos
especficos, tales como el CRT/KB, impresoras y disqueteras. El inicializar los puertos envuelve el
definir informacin especfica para el puerto basado en el tipo de dispositivo que conectar al puerto.
Esto es hecho en la pantalla PORT INIT del teach pendant.
El controlador soporte hasta cinco puertos serie. Varios tipos diferentes de dispositivos pueden estar
conectados a estos puertos.
Figura 19-1 muestra la ubicacin de los puertos en el controlador.
Figura 19-1. Ubicacin de los Puertos en el Controlador
-1269-
Puertos
Hasta cinco puertos estn disponibles, P1-P5. Tabla 19-1 lista los puertos. Puede definir puertos P2 a
P5 si los tiene, pero no puede definir el puerto de teach pendand P1.
Tabla 19-1. Puertos P1 - P5
Puerto
Nombre del
elemento en la
Pantalla
Tipo de Puerto Use
Dispositivo por
Defecto
P1 Teach Pendant
Este es un puerto
dedicado y no puede
ser cambiado.
RS-422 Teach pendant Teach pendant
P2 JD5A RS-232C RS-232-C Cualquier dispositivo,
como una impresora,
una disquetera o
CRT/KB
Consola de Debug
P3 JD5B RS-232C RS-232-C KCL
P4 JD17 RS-232C en
la CPU principal
RS-232-C Sin uso
P5 JD17 en la CPU
principal. El puerto
es despelgado en el
teach pendant si
$RS232_NPORT=5.
RS-485 Sin uso
NOTA
Los puertos P4 y P5 comparten el mismo generador de baud rate. Por eso, ellos deben funcionar al
mismo baud rate. Si cambia el baud rate para un puerto, ambos puertos funcionarn al nuevo baud
rate.
-1270-
Dispositivos
Puede modificar la definicin de las comunicaciones por defecto para cada puerto excepto el 1, el cual
es dedicado para el teach pendant (TP). Tabla 19-2 lista las definiciones por defecto de cada
dispositivo que puede conectar al puerto.
*Puede ajustar estas definiciones;
sin embargo, si lo hace, podran no funcionar porque estn conectados a un dispositivo externo.
** Puede usar solamente una impresora serie.
Tabla 19-2. Definiciones de Comunicacin por Defecto para los Dispositivos
Dispositivo Velocidad (baud) Bit de Paridad Bit de Parada
Valor de
Timeout
(seg)
Handy File* 9600 Ninguno 2 bit 0
FANUC Floppy* 9600 Ninguno 2 bit 0
PS-100/110/200
Disk
9600 Ninguno 1 bit 0
Printer** 4800 Ninguno 1 bit 0
Sensor* 4800 Impar 1 bit 0
Host Comm.* 4800 Impar 1 bit 0
KCL/CRT 9600 Ninguno 1 bit 0
Debug console 9600 Ninguno 1 bit 0
Factory Terminal 9600 Ninguno 1 bit 0
TP Demo Device 9600 Ninguno 1 bit 0
Sin uso 9600 Ninguno 1 bit 0
Posicin Actual
(para usar con la
opcin Current
Position option)
9600 Ninguno 1 bit 0
Desarrollo Para uso exclusivo de FANUC Robotics
PMC Programmer 9600 Ninguno 2 bit 0
Modem Para uso exclusivo de FANUC Robotics
Modem/PPP Refirase al Manual de Configuracin y Operaciones de las Opciones de
Internet de FANUC Robotics para informacin de los modems soportados.
Dispositivo HMI 19200 Impar 1 bit 0
-1271-
Interfase RS-232-C
En la pantalla SETUP Port, puede elegir el interfase RS-232-C de uno de los siguientes puertos:
Puerto 1 (P2:)
Puerto 2 (P3:)
Puerto 3 (P4:)
Puerto 4 (P5:) (RS-485) disponible si $RS232_NPORT se define a 5
Puerto 5 (P6:) modem de PCMCIA externa
El largo de cable mximo es aproximadamente 50 pies (15 metros). Consulte el Estndar Industrial
del RS232C por mayor informacin.
Pineado del Conector para P2:, P3:, y P4:
El pineado del conector para P2: y P3: es normal de Data Terminal Equipment (DTE). La
configuracin de pines en P4: para el interfase RS-232-C en JD17 (en la tarjeta del panel operador) es
mostrado en Figura 19-2.
Figura 19-2. Configuracin de Pines para Conector JD17 del Puerto P4 (Interfase RS-232C)
ADVERTENCIA
*Los pines 10 y 19 en JD17 son +24 volts. Tenga cuidado; De lo contrario, podran producirse daos
personales o materiales.
-1272-
Use Procedimiento 19-2 para definir un puerto.
Procedimiento 19-2 Definir un Puerto
Condiciones
El dispositivo por defecto est definido. (Procedimiento 19-1)
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Port Init. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Mueva el cursor al puerto que quiere definir y pulse F3, DETAIL. Ver una pantalla similar a la
siguiente.
6. Seleccione cada elemento y pulse F4, [CHOICE], para seleccionar el valor adecuado.
PRECAUCIN
Puerto 3 (P4:) y Puerto 4 (P5:) comparte el mismo hardware generador de baudrate. Si cambia el
baud rate en uno, automticamente cambia el baud rate en el otro. Por eso, asegrese que quiere
cambiar ambos baud rates al mismo valor. Si no, uno de los puertos podra no trabajar
adecuadamente.
NOTA
Para definir un puerto del interfase RS-485 a usar, refirase a la prxima seccin,
"Interfase RS-485," y Procedimiento 19-3.
NOTA
Para indicar que no est usando un puerto, defina el puerto como No Use. Defina el puerto a no use
si est realizando una LECTURA/ESCRITURA desde un programa KAREL.
-1273-
7. Un dispositivo no puede ser asignado a dos puertos. Para mover un dispositivo a otro puerto, defina
el puerto existente como No Use y luego asigne el dispositivo al otro puerto.
8. Realice un Cold Start del controlador para implementar los cambios en la pantalla Port Init.
Refirase al Seccin B.1.3
Interfase RS-485
El interfase RS-485 est disponible en el puerto 4 (P5:).
El mximo largo de cable es aproximadamente 50 metros.
RS-485 brinda mayor rechazo al ruido que el RS-232C
La seal elctrica de RS-485 es diferente de la seal RS-232-C. Si necesita conectar entre el
controlador de un robot y un computador personal, necesitar convertidor, porque normalmente un
computador personal no soporta el interfase RS-485.
Si est usando el ArcTool, RS-485 es til porque la funcin de transferencia de datos o el interfase
del sensor falla a veces debido a ruido elctrico.
Pinout del Conector P5
Refirase a Figura 19-3 para el pinout de P5: conector del puerto JD-17, ubicado en la tarjeta de la
CPU Princiapl o en la tarjeta del panel operador si est usando el cable opcional.
Figura 19-3. Configuracin de Pines para el Conector JD17 del Puerto P5 (Interfase RS-485)
PRECAUCIN
Puerto 3 (P4:) y Puerto 4 (P5:) comparte el mismo hardware generador de baudrate. Si cambia el
baud rate en uno, automticamente cambia el baud rate en el otro. Por eso, asegrese que quiere
cambiar ambos baud rates al mismo valor. Si no, uno de los puertos podran no trabajar
correctamente.
ADVERTENCIA
*Los pines 10 y 19 en JD17 son +24 volts. Tenga cuidado; De lo contrario, podran producirse daos
Tabla 19-3. Elementos de la Pantalla SETUP Port Init
ELEMENTO DESCRIPCIN
Connector Esta columna muestra el tipo de conector/protocolo.
Port Esta columna muestra el puerto fsico en el robot.
Comment Esta columna muestra el comentario del puerto.
-1274-
Procedimiento 19-3 Definir un Puerto para Usarlo como Interfase RS-485
Condiciones
El dispositivo por defecto est definido. (Procedimiento 19-1 )
El cable RS-485 est conectado al conector JD17 de la Tarjeta del Panel.
Pasos
1. Realice un Controlled start:
En el teach pendant, pulse y sostenga las teclas PREV y NEXT. O, en el panel operador, pulse y
mantenga el botn USER1.
Mientras mantiene estas teclas, encienda el controlador. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Libere todas las teclas.
Seleccione Controlled start y pulse ENTER.
2. Pulse MENUS.
4. Mueva el cursor a $RS232_NPORT.
5. Pulse ENTER.
6. Escriba 5 y pulse ENTER.
7. Pulse FCTN y seleccione START (COLD).
8. Pulse MENUS.
9. Seleccione Setup.
10.Pulse F1, [TYPE].
11.Seleccione Port Init. Ver una pantalla similar a la siguiente.
12.Mueva el cursor a JD17-485 y pulse F3, DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
13.Seleccione cada elemento y defnalo como desee.
-1275-
19.1.4 Uso de la Interfase Memory Card
La interfase memory card es integral al controlador R-J3i B y est ubicada en el panel operador.
Use Procedimiento 19-4 para usar la interfase memory card.
Procedimiento 19-4 Uso de la Interfase Memory Card
Condiciones
Esta usando tanto la memory card SRAM o la tarjeta PCMCIA-ATA Flash que est basada en uno
de los siguientes estndares:
- JEIDA "IC Memory Card Guideline Version 4.0"
- PCMCIA "PC Card Standard R. 2.0"
Pasos
1. Identifique la interfase memory card ubicada en el panel operador. Vea Figura 19-4.
Figura 19-4. Ubicacin de la Interfase Memory Card
2. Inserte la memory card o la tarjeta Flash como se muestra en Figura 19-4.
PRECAUCIN
La interfase memory card es frgil. Tenga cuidado cuando inserte la memory card para evitar daos
en el conector.
-1276-
19.1.5 Conectar una Disquetera al Controlador
Las disqueteras PS-100, PS-110, y PS-200, y el Handy File se conectan el puerto del controlador
P2: Puerto del controlador El puerto del controlador P2: es una interfase RS-232-C. Las siguientes
disqueteras estn disponibles:
PS-100 es usada con discos de doble densidad de 3
1
/
2
pulgadas 720K
PS-110 es usada con discos de alta densidad de 3
1
/
2
pulgadas 1.44 MB
PS-200 es usada con discos de doble densidad de 5
1
/
4
pulgadas 360K
Use Procedimiento 19-5 para usar el disco floppy y la disquetera.
Disqueteras PS-100, PS-110, y PS-200
Las disqueteras PS-100 y PS-110 son usadas con los discos de 3.5 pulgada, incluyendo discos de doble
densidad. La disquetera PS-200 es usado con discos de doble densidad de 5.25 pulgadas 360K.
Figura 19-5 muestra las disqueteras PS-100, PS-110, o PS-200 adjuntadas al controlador.
Figura 19-5. Diqueteras PS-100, PS-100, o PS-200 Conectadas al Controlador
Procedimiento 19-5 Uso del Disco Floppy y de la Disquetera
.
Pasos
1. Conecte el cable RS-232-C desde la disquetera al puerto del controlador P2: Puerto del controlador
2. Encienda la disquetera.
Para el PS-100 o PS-110, encienda la llave de potencia ubicada en la cubierta de la disquetera. El
LED junto al interruptor de potencia se encender.
Para el PS-200, conecte la potencia de la disquetera a 110 VAC y encienda el interruptor de
potencia ubicado en la parte trasera de la disquetera.
3. Sostenga el disco con la etiqueta hacia usted e insrtelo dentro de la disquetera.
4. Formatee el disco si es necesario, usando Procedimiento 19-6.
PRECAUCIN
Si los dispositivos tales como una impresora, la disquetera floppy, o sistemas de visin estn
conectados al controlador, siempre encienda primero el robot, luego encender estos dispositivos; si
no, el equipo podra estar daado.
-1277-
19.1.6 Formatear Dispositivos
Debe formatear la tarjeta de memoria SRAM, la tarjeta de memoria FLASH ATA o el disco floppy
solamente antes de usarlo por primera vez. Use Procedimiento 19-6 para formatear la memory card.
El disco RAM es formateado automticamente para usted cada vez que cambie el tamao del disco.
Si quiere formatear el disco RAM desde KCL, use Procedimiento 19-7.
Procedimiento 19-6 Formatear una Memory Card desde el Men File
Condiciones
El dispositivo por defecto est definido a MC:. Refirase a Procedimiento 19-1.
La memory card FLASH ATA o SRAM no est protegida contra escritura (si lo est desprotjala)
Pasos
1. Sostenga la tarjeta a formatearse con la etiqueta hacia usted e insrtela en el interfase.
2. Pulse MENUS.
3. Seleccione FILE.
4. Pulse F5, [UTIL] y seleccione 2 para formatear la tarjeta.
5. Seleccione Format. Ver una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
SpotTool+ no usa disco RAM.
PRECAUCIN
El formatear borra todos los archivos en la memory card o en el disco. No formatee la memory card
o el disco que contenga archivos que quiera mantener.
NOTA
Este procedimiento puede ser usado para formatear discos floppy (FLPY:).
-1278-
6. Formatee la tarjeta:
Si no quiere formatear la memory card,, pulse F5, NO.
Para formatear la memory card,, pulse F4, YES. Ver una pantalla similar a la siguiente.
7. Use las teclas de funcin adecuadas y las teclas numricas para escribir la etiqueta del volumen,
como mcard1, y pulse ENTER.
El formatear una memory card lleva unos segundos. Cuando el formateado est completa el men
FILE del teach pendant ser desplegado.
Si su aplicacin incluye KCL y quiere formatear el disco RAM, use Procedimiento 19-7 para formatear
el disco RAM desde KCL.
Procedimiento 19-7 Formatear el Disco RAM desde KCL
Condiciones
El controlador tiene un mnimo de 2 MB de SRAM.
El dispositivo por defecto est definido al Disco RAM. Refirase a Procedimiento 19-1.
Tiene KAREL.
Tiene suficiente memoria en el Permanent Memory Pool. Refirase a Capitulo 18.
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione KCL>.
3. Introduzca lo siguiente y pulse ENTER.
SET VAR $FILE_MAXSEC = n
donde n es el tamao del disco de memoria RAM dividido por 512.
Para un disco de 512 Kbyte RAM, n es 1000.
4. Si est usando PaintTool o HandlingTool, realice un Cold start del controlador para implementar
los cambios de la pantalla Port Init:
Active el controlador.
5. Si NO est usando PaintTool o HandlingTool, raelice un Cold start del controlador para implemen-
tar los cambios de la pantalla Port Init:
el panel operador.
teclas.
6. Pulse MENUS.
-1279-
7. Seleccione KCL>.
FORMAT RD:
MOUNT RD:
10.Introduzca lo siguiente y pulse ENTER.
SHOW DEVICE RD:
11.Introduzca lo siguiente y pulse ENTER.
CD RD:
19.2 MANIPULACIN DE PROGRAMAS
Un programa es una serie de comandos de robot que le dicen al robot y a otros equipos como moverse
y como realizar la aplicacin. Mientras los programas son creados ellos son almacenados
automticamente en la memoria del controlador. Una lista de todos los programas almacenados en la
memoria es desplegado en el men SELECT. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.
Los nombres del programa pueden ser:
Seleccionados
Guardados
Cargados
Copiados dentro del men SELECT
Borrados del men SELECT
Monitorizados
Imprimidos
Un listado de todos los programs KAREL cargados en la memoria del controlador es desplegado en
el men SELECT como de tipo .PC. Los programas KAREL que tienen variables que no son .PC
archivos que son cargados en la memoria del controlador son desplegados en el men SELECT como
tipo .VR. Estos programas KAREL son solamente desplegados si la variable del sistema
$KAREL_ENB, es definida a 1.
Para seleccionar un tipo de programa a ser desplegado en el men SELECT use F1, [TYPE].
NOTA
Los programas con atributos invisibles no pueden ser vistos en el men Select.
-1280-
19.2.2 Seleccin de Programas en el Men SELECT
Puede seleccionar programas en el men SELECT. El seleccin un programa es elegir el programa
para que sea el actual, para modificarlo, probarlo o ejecutarlo. Use Procedimiento 19-8 para
seleccionar un programa en el men SELECT.
Procedimiento 19-8 Seleccionar un Programa en el Men Select
Pasos
3. Seleccinelo de la siguiente lista:
All despliega todos los programas.
Jobs despliega todos los programas job.
Processes despliega todos los programas process.
TP Programs despliega todos los programs de teach pendant.
KAREL Progs despliega todos los programas KAREL.
Macro despliega todos los programas macro.
Cond despliega todos los programas de condition monitor.
4. Seleccione el nombre del programa que quiere ejecutar y pulse ENTER.
NOTA
Esta lista podra variar dependiendo de la configuracin del software.
-1281-
19.2.3 Guardar Programas
El guardar programas le permite guardar un programa y sus datos relevantes al dispositivo por defecto.
Use Procedimiento 19-9 para guardar un programa.
Procedimiento 19-9 Guardar un Programa
Condiciones
Pasos
2. Mueva el cursor al programa que quiere guardar.
3. Pulse NEXT, >, y luego pulse F4, SAVE AS. Si seleccion el programa con nombre TEST.TP, ver
4. Para cambiar el dispositivo por defecto, mueva el cursor a To Device: y pulse F4, [CHOICE].
5. Mueva el cursor a To Filename. y pulse F4, [CHANGE].
6. Seleccione el mtodo que quiere usar para nombrar el nuevo programa, y pulse ENTER.
7. Para completar la operacin, pulse F1, DO_SAVE.
PRECAUCIN
Si los dispositivos tales como una impresora, la disquetera floppy, o el sistema de visin estn
conectados al controlador, siempre encender primero el robot, luego encender estos dispositivos; si
NOTA
Si el nuevo programa existe cuando pulsa F1, DO_SAVE, luego debe confirmar para sobreescribir
la operacin antes que se complete el grabar.
-1282-
19.2.4 Cargar Programas
El cargar programas le permite cargar programas desde un dispositivo por defecto a la memoria del
controlador. Un programa debe ser cargado en la memoria del controlador y listado en el men
SELECT antes que pueda ser modificado o ejecutado. Use Procedimiento 19-10 para cargar
programas.
Procedimiento 19-10 Cargar un Programa
Condiciones
Si est cargando programas desde una memory card o disco floppy, la memory card o el disco
Pasos
1. Defina el dispositivo por defecto:
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
PRECAUCIN
-1283-
3. Pulse NEXT, >, y luego pulse F3, LOAD. Ver una pantalla similar a la siguiente.
4. Escriba el nombre del programa a cargar y pulse ENTER.
5. Cargue el programa seleccionado:
Si no quiere cargar el programa seleccionado,, pulse F2, NO.
Si quiere cargar el programa seleccionado,, pulse F1, YES.
NOTA
No incluya la extensin del archivo.
NOTA
Si el programa de teach pendant no se carga, debe realizar un controlled start.
Refirase a Appendice B para realizar un controlled start y luego repita este procedimiento.
NOTA
Si ve un mensaje "Protection error occurred," el mismo programa ya existe en el controlador y tiene
proteccin contra escritura. Para carga ese programa, cambie su nombre y luego crguelo.
NOTA
Si ve el mensaje de error SCIO-016, est intentando cargar un programa que usa la opcin de
movimiento TCP remoto pero no tiene la opcin TCP remoto cargada en el controlador. Si esto
sucede, cargue la opcin de TCP remoto en un controlled start y luego recargue el programa.
Refirase al Manual de Instalacin del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics
R-J3iB, para mayor informacin de como cargar opciones de software.
NOTA
Podra necesitar purgar la Flash ROM luego de cargar repetidamente los programas KAREL. Cada
carga usa algo de Flash ROM para almacenar los programas cargados. Cuando el programa es
recargado, una nueva porcin de la Flash ROM es usado y la porcin antigua no es liberada hasta
que se realice una purga. Refirase a Seccin 19.3.9 por informacin de la purga.
-1284-
El programa que especifica ser cargado desde el dispositivo por defecto en la memoria del
controlador. El men SELECT ser desplegado y el programa cargado aparecer en el men.
19.2.5 Copiar Programas dentro del Men SELECT
Los programas pueden ser copiados dentro del men SELECT. Esto significa que tanto el programa
original y el copiado estarn en el controlador de memoria. Use Procedimiento 19-11 para copiar
programas dentre del men SELECT.
Procedimiento 19-11 Copiar un Programa dentro el Men Select
Pasos
2. Mueva el cursor al programa que quiere copiar.
a ON.
NOTA
Si el programa que est cargando es un programa de line o rail tracking y fue hecho en un PC off
line, debe manualmente procesar toda la informacin de line tracking antes de que corra el programa
en produccin. Refirase al captulo "Prueba de un Programa y Lanzarlo en Produccin" por mayor
informacin.
ADVERTENCIA
podra hacer dao al personal o al equipo.
-1285-
4. Pulse NEXT, >, y luego pulse F1, COPY. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Escriba el nombre del programa al cual copiar el programa seleccionado. Pulse ENTER.
6. Si es necesario, escriba el sub tipo para el programa copiado y pulse ENTER.
7. Copie el programa seleccionado:
Si no quiere copiar el programa seleccionado,, pulse F5, NO.
Si quiere copiar el programa seleccionado,, pulse F4, YES.
El programa seleccionado ser copiado. El men SELECT ser desplegado. Si el programa copiado
tiene un nuevo nombre, ser desplegado en el men SELECT.
-1286-
19.2.6 Borrar Programas dentro del Men SELECT
Si no quiere ms tener un programa cargado en la memoria del controlador (desplegada en el men
SELECT) puede borrarlo. Si quiere mantener la copia del programa, grbela en un dispositivo de
almacenamiento antes de borrarla del men SELECT.
Use Procedimiento 19-12 para borrar un programa en el men SELECT. Para informacin en como
borrar un programa de un dispositivo de almacenamiento, refirase a Procedimiento 19-21.
Procedimiento 19-12 Borrar un Programa del Men SELECT
Condiciones
El programa que quiere borrar es listado en el men SELET.
Pasos
2. Mueva el cursor al nombre del programa que quiere borrar.
a ON.
4. Pulse NEXT, >, y luego pulse F3, DELETE. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.
NOTA
El borrar un programa de la memoria del controlador no la borra del dispositivo de almacenamiento,
si una copia existe en uno de esos dispositivos.
-1287-
5. Borre el programa:
Si no quiere borrar el programa seleccionado,, pulse F5, NO.
Si quiere borrar el programa seleccionado,, pulse F4, YES. El programa ser borrado de la
memoria del controlador. El men SELECT ser desplegado y el programa borrado no aparecer
en el men.
6. Para borrar una macro asignada:
Pulse SELECT.
Pulse NEXT, >.
Pulse F4, DETAIL, y cambie el subtipo a PROCESS.
Pulse MENUS.
Seleccione SETUP.
Pulse F1, [TYPE], seleccione MACRO, y pulse ENTER.
Para borrar la asignacin, pulse F2, CLEAR.
Pulse SELECT y seleccione el nombre del process a borrar.
Repita Paso 4 y Paso 5 para borrar el programa process.
19.2.7 Imprimir
Los programas y las pantallas del teach pendant pueden ser imprimidas en una impresora serie. La
impresora debe estar conectada adecuadamente y definida antes de poder imprimir informacin desde
el controlador
Requerimientos de la Impresora
La impresora que use debe cumplir los siguientes requerimientos:
La impresora debe ser una impresora serie. Si usa una impresora paralelo, daar al controlador y
a la impresora.
La impresora debe estar conectada a un puerto RS-232-C del controlador.
Refirase a Seccin 19.1.3 por informacin de como definir un puerto para una impresora.
La impresora debe estar configurada para usar el puerto RS-232-C. Refirase a las especificaciones
de su impresora para la definicin de las comunicaciones adecuadas.
Use Procedimiento 19-13 para imprimir el programa. Use Procedimiento 19-14 para imprimir una
NOTA
No puede borrar un programa que est pausado, asignado a una macro, o protegido contra escritura.
Si el programa est pausado, debe abortarlo (pulsel FCTN y seleccione ABORT ALL). Si el
programa es asignado a una macro, debe primero eliminar la asignacin de la pantalla SETUP
Macro. Refirase a Seccin 5.4.2
NOTA
Si el controlador est conectado a un PC o disquetera en lugar de una impresora, el imprimir
generar un archivo del listado llamado TPSCRN.LS en el dispositivo.
-1288-
ASCII File Output
Puede guardar el archivo con el listado de programas en un archivo ASCII. Si el dispositivo
seleccionado es definido como "Printer", la salida se imprimir con texto ASCII. Si el dispositivo est
definido como otra coas, la salida depende del formato del dispositivo.
Por ejemplo,
Para MC:, la salida es un archivo .LS
Para P2 defina como FLPY:, la salida es un arhivo .LS
Para RD: o FR:, la salida es un archivo .LS
Para KCL, la salida es desplegada en la pantalla KCL
Refirase a Tabla 19-4 por informacin en como un archivo puede ser imprimido, bajo varias
condiciones.
Archivos ASCII (.LS)
Puede imprimir el archivo ASCII a una memory card, floppy disk, o impresora. Cuando guarda un
archivo ASCII en una memory card formateada por MS-DOS o un disco floppy, puede leer el archivo
con un editor en la computadora personal. Adems puede imprimir el archivo ASCII usando una
impresora conectada a la computadora personal.
PRECAUCIN
Los archivos ASCII no pueden ser cargados en el controlador. Para respaldar los programas o
definiciones, guarde los archivos binarios usando la pantalla file. Refirase a Seccin 19.3.8.
Tabla 19-4. Salida de Archivo Usando PRINT
Operacin Datos de Salida Nombre del Archivo
Pulse F5, PRINT, en la
segunda pgina de la pantalla
SELECT.
El programa actual
seleccionado por el cursor.
(nombre programa).LS
Seleccione PRINT SCREEN
del men FCTN en el teach
pendant o seleccione SCRN
ASC SAVE desde el men
FCTN.
La imgen de la pantalla actual
del teach pendant. Si el archivo
y existe, la nueva informacin
ser agreagada al archivo
TPSCRN.LS.
TPSCRN.LS
Seleccione PRINT SCREEN
en el men FCTN del CRT.
La imagen de la pantalla actual
CRT.
CTSCRN.LS
NOTA
No puede cargar el archivo ASCII en el controlador.
-1289-
Procedimiento 19-13 Imprimir un Program
Condiciones
La impresora es una impresora serie.
La impresora est conectada a un puerto definido adecuadamente. Refirase a Procedimiento 19-2.
Pasos
1. Encienda la impresora si todava no lo ha hecho.
2. Defina el dispositivo por defecto a serial printer:
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Site el cursor en Serial Printer y pulse ENTER.
4. Seleccione el nombre del programa que quiere imprimir.
5. Pulse NEXT, >, y luego pulse F5, PRINT. Ver una pantalla similar a la siguiente.
ADVERTENCIA
Asegrese que la impresora es serie antes de continuar; si no, podra daar al controlador y la
impresora.
-1290-
6. Seleccione el nombre del programa que quiere imprimir y pulse ENTER. El programa ser
imprimido.
Procedimiento 19-14 Imprimir (o Guardar como ASCII) una Pantalla
de Teach Pendant
Condiciones
La impresora es una impresora serie.
La impresora est conectada a un puerto definido adecuadamente. Refirase a Procedimiento 19-2.
Pasos
1. Encienda la impresora si todava no lo ha hecho.
2. Defina el dispositivo por defecto al dispositivo que quiere:
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Mueva el cursor sobre el dispositivo que quiere:
- Si quiere imprimir una pantalla en una impresora, seleccione Serial Printer y pulse ENTER.
- Si quiere guardar la pantalla en un archivo ASCII, seleccione el dispositivo en el caul quiere
guardar el archivo y pulse ENTER.
3. Despliegue la pantalla que quiere imprimir y guarde como ASCII.
4. Para imprimir una pantalla en la impresora serie:
Encienda la impresora si todava no lo ha hecho.
Pulse FCTN.
Seleccione PRINT SCREEN. El archivo comenzar a imprimirse en la impresora serie.
NOTA
Para pausar una impresin, pulse PREV.
ADVERTENCIA
Asegrese que la impresora es serie antes de continuar; si no, podra daar al controlador y la
impresora.
NOTA
Si el controlador est conectado a un PC o disquetera en lugar de una impresora, el imprimir
generar un archivo del listado llamado TPSCRN.LS en el dispositivo. Si el archivo TPSCRN.LS
ya existe, ver un mensaje "File already exists." Renombre el TPSCRN.LS existente y realice el
procedimiento nuevamente.
-1291-
5. Para guardar la pantalla actual como ASCII en un archivo llamado TPSCRN.LS:
Pulse FCTN.
Seleccione PRINT SCREEN. El archivo ser escrito a TPSCRN.LS del dispositivo por defecto.
19.3 MANIPULACIN DE ARCHIVOS
Un archivo es una unidad que el sistema almacena informacin. Los archivos pueden ser almacenados
en una variedad de unidades de almacenaje. Refiarse a Seccin 19.1 para un listado y descripcin de
los distintos tipos de unidades de almacenado.
Puede realizar manipulaciones de archivos usando la pantalla FILE. Vea Figura 19-6.
Figura 19-6. Pantalla File
Desde la pantalla FILE usted puede:
Generar directorios de archivos
Cargar y restaurar archivos de los dispositivos por defecto en la memoria del controlador
Respeldar programas y archivos de sistema
Desplegar archivos text (ASCII)
Copiar archivos a los dispositivos pro defecto
Borrar archivos desde el dispositivo por defecto
NOTA
Si TPSCRN.LS no existe, ser creado. Si el archivo ya existe, la nueva informacin ser agregada
a la informacin previa en el archivo TPSCRN.LS. Si repite Paso 5 , los datos sern continuamente
agregados a los datos existentes en TPSCRN.LS.
-1292-
Guardar archivos a los dispositivos por defecto
Mover archivos antre el disco RAM y el disco FROM (No para SpotTool+)
Verificar y purgar archivos de memoria
Crear archivos de error
Tipos de Archivos
Para manipular un archivo debe conocer el tipo de archivo que est manipulando.Tabla 19-5 lista
varios tipos de archivos disponibles. Durante su trabajo en el controlador, podra solamente usar unos
pocos tipos de archivos. Puede determinar el tipo de archivo mirando el nombre del archivo como se
despliega en el men FILE. El archivo consiste de un nombre del archivo, seguida por el perodo,
seguida por el tipo de archivo de dos o tres letras:
archivo.XX
donde archivo es el nombre del archivo y XX es el tipo de archivo.
NOTA
Los tipos de archivo con tres caracteres podran sern desplegados en la pantalla FILE. Estos tipos
son por varios tipos de archivos comprimidos. El despliegue de estos tipos de archivo es controlado
por la variable del sistema $FILE_MASK. Refirase al Manual de Referencia del Software del
Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor informacin..
Tabla 19-5. Tipos de archivos
Tipo de archivo Descripcin
Archivo bit map (.BMP) Este tipo de archivo contiene imgenes de bit map usado
en los sistemas de vision robotizados.
Command file (.CF) Este tipo de archivo contiene archivos de texto (ASCII)
que contienen una secuencia de comandos KCL para un
procedimiento.
Condition handler (.CH) Este tipo de archivo contiene archivos que son usados
como parte de la caracterstica del condition monitor.
Default file (.DF) Este tipo de archivo contiene archivos binarios que
contienen las instrucciones de movimiento por defecto
para la programacin del teach pendant.
Diagnostic file (.DG) Este tipo de archivo es una archivo ASCII que le brinda
una fotografa del archivo de diagnstico especial en el
dispositivo de memoria. Los nombres de los archivos de
diagnstico son almacenados en la variable del sistema
$FILE_DGBCK.
Data file (.DT) Este tipo de archivo contiene archivos de texto (ASCII)
o binario que contiene cualquier dato que es necesario
por el usuario.
-1293-
I/O file (.IO) Este tipo de archivo contiene archivos binarios que
almacenan datos de configuracin.
KAREL file (.KL) Este tipo de archivo contiene archivos de texto (ASCII)
que contienen enunciados del lenguaje KAREL para un
programa KAREL.
Listing file (.LS) Este tipo de archivo contiene archivos de texto (ASCII)
que contienen un listado de programas de lenguaje
KAREL, nmeros de lnea de cada enunciado KAREL.
Los archivos de listado tambien son generados cuando la
pantalla del teach pendant es imprimida.
Los archivos de listado adems incluyen archivos de
error y otros archivos de diagnsticos especiales.
Part model file (.ML) Este tipo de archivo contiene informacin del modelo de
la pieza usado en los sistemas de visin robotizados.
Mnemonic(.MN) Los archivos de este tipo son soportados en previas
versiones del software de aplicacin.
Macro (.MR) Este tipo de archivo contiene programas con el sub tipo
macro.
P-Code file (.PC) Este tipo de archivo contiene archivos binarios que
contienen la versin traducida de un archivo de programa
.KL de KAREL. Este es el archivo que actualmente est
cargado en la memoria del controlador y est ejecutado.
PMC (.PMC) Este tipo de archivo contiene informacin del PMC
Programmable Machine Controller.
Process (.PR) Este tipo de archivo contiene programas con el sub tipo
process.
System file (.SV) Este tipo de archivo contiene archivos binarios que
almacenan valores por defecto de las variables del
sistema, datos de parmetro servo, y datos de
masterizado.
Teach pendant program file (.MN) Este tipo de archivo contiene archivos binarios que
contiene instrucciones de teach pendant para los
programas de teach pendant.
Text file (.TX) Este tipo de archivo contiene archivos de texto (ASCII)
que contienen texto definido por el sistema o definido
por el usuario.
Variable listing file (.VA) Este tiipo de archivo contiene archivos de texto (ASCII)
que contiene un listado de variables KAREL o variables
del sistema.
Variable file (.VR) Este tipo de archivo contiene archivos binarios que
contienen datos variables para los programas KAREL.
Tabla 19-5. Tipos de archivos
Tipo de archivo Descripcin
-1294-
Tabla 19-6 describe como los tipos de archivo estn agrupados basados en su funcin, y lista nombres
de archivos ejemplo para cada grupo. Esta informacin puede ser usada para determinar los archivos
a cargar o descargar dependiendo en el rea funcional del controlador.
Tabla 19-6. Grupos de Archivio de Datos de Robot
Grupo de
Archivos de
Datos de
Robot
Descripcin Archivos Ejemplo
Archivos del
Sistema
Operativo
Estos archivos estn
relacionados con la
configuracin del
sistema operativo del
robot.
DIOCFGSV.IO Informacin de E/S
FRAMEVAR.SV informacin de la defnicin de macros
NUMREG.VR informacin de los registros de datos
POSREG.VR informacin de los registros de posicin
SYSVARS.SV informacin de las variables del sistema
SYSSERVO.SV datos de los parmetros del servo
SYSMAST.SV datos del masterizado del robot
SYSPASS.SV informacin del password (si es aplicable)
SYSFSAC.SV informacin del control de acceso remoto
(si es aplicable)
SYSHOST.SV Tabla de host de Ethernet (si es aplicable)
SYSMACRO.SV definiciones de tabla de macro
Archivos de
Aplicacin del
Suministrador
Estos archivos son
archivos de
aplicacin que son
pertinentes al proceso
de fabricacin. Son
entregados por el
suministro y son
comnes al nmero
de robots.
SWCUSTO.VR variables personalizadas de FANUC
Robotics
SYSSPOT.SV variables especficos de soldadura por
puntos
SYSSEAL.SV variables especficas de la aplicacin de
Dosificacin
MAIN_TCP.VR Datos del Torch Mate (si es aplicable)
SET_ATCP.VR Datos del Torch Mate (si es aplicable)
OFFSETDT.VR Datos del Torch Mate (si es aplicable)
TMMOVETO.VR Datos del Torch Mate (si es aplicable)
Variables especificadas por el usuario listadas en
$FILE_APPBCK
Archivos de
Aplicacin del
Usuario
Estos archivos son
archivos de
aplicacin que son
pertinentes al proceso
de fabricacin. Sin
embargo, son
personalizados por el
usuario y son
comunes al nmero
de robots.
Archivos especificados por el usuario listados en
$FILE_AP2BCK
-1295-
Archivos de
Trayectorias del
Robot
Estos son archivos
relacionados con las
funciones especficas
del robot como los
datos de trayectorias
del robot o variables
personalizados por el
operador de planta
del robot.
Todos los programas de teach pendant (*.tp)
Archivos de
Datos
Especficos del
Robot
Estos son archivos
especficos de robot
que contienen datos
de la calibracin y la
configuracin, e
informacin del
mapeado de E/S.
SWCUSTO.VR variables personalizadas de FANUC
Robotics
SYSSPOT.SV variables especficos de soldadura por
puntos
Archivos especficos del usuario listados en
$FILE_AP2BCK (datos de la calibracin y configuracin y
mapeado de E/S pueden ser especificado.)
Error Log Estos son los archivos
de error del sistema
del robot.
ERRALL.LS Histrico de alarmas
ERRACT.LS Alarmas activas
Tabla 19-6. Grupos de Archivio de Datos de Robot
Grupo de
Archivos de
Datos de
Robot
Descripcin Archivos Ejemplo
-1296-
19.3.2 Generacin de un Directorio de Archivos
Un directorio es una lista de archivos en un dispositivo de almacenamiento especfico. Puede
desplegar un directorio de archivos en los dispositivos listados en Seccin 19.1, "Dispositivos de
Almacenamiento."
Subconjuntos de Directorios
Algunos dispositivos contienen cientos de archivos. Puede desplegar un directorio con todos los
archivos o un subconjunto de los archivos. Cuando genera un directorio de archivos, puede elegir de
entre los tipos de archivos listados en Tabla 19-5.
Use Procedimiento 19-15 para generar un directorio de archivos.
Procedimiento 19-15 Generacin de Directorios de Archivos
Pasos
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
2. Pulse MENUS.
3. Seleccione FILE.
5. Seleccione File.
PRECAUCIN
-1297-
6. Pulse F2, [DIR]. Ver una pantalla similar a la siguiente.
7. Seleccione el subconjunto de archivos que quiere desplegar y pulse ENTER. Si selecciona *.TP
para desplegar todos los archivos de teach pendant, ver una pantalla similar a la siguiente.
Para seleccionar otro subconjunto de archivos, pulse F2, [DIR], y repita Paso 7.
-1298-
19.3.3 Respaldo de Archivos
Cuando respalda un archivo, lo guarda de la memoria del controlador al dispositivo por defecto de
forma de tener una segunda copia del archivo. Puede respaldar archivos de programas, sistema,
aplicacin, diagnstico, y error al dispositivo por defecto usando la pantalla FILE.
Archivos de Programam
Cuando respalda archivos de programa, todos los archivos de programa de teach pendant actualmente
cargados en la memoria del controlador (listados en el men SELECT) y los archivos de instruccin
de movimiento por defecto (DF_xxxx.DF) sern guardados al dispositivo por defecto.
Archivos del Sistema
Los archivos del sistema son archivos binarios que almacenan valores por defecto de las variables del
sistema, datos de parmetros del servo, y datos de masterizado. Contienen informacin especfica del
controlador, el robot, y el software. Cuando respalda los archivos del sistema, todas las variables del
sistema, parmetros servo, y datos de masterizados actualmente en la memoria del controlador son
guardados en el dispositivo por defecto. Tabla 19-7 lista y describa varios tipos de archivos del
sistema.
NOTA
Para respaldar toda la memoria en el controlador, use la funcin Controller Backup y Restore.
NOTA
Algunos de ellos son especficos de la aplicacin; por eso, los archivos desplegados en Tabla 19-7
podran variar de acuerdo a su configuracin.
Tabla 19-7. Archivos del Sistema
NOMBRE DESCRIPCIN
AWSCHED.SV* Este archivo contienen los schedules de soldadura por arco.
AWSETUP.SV* Este archivo contienen informacin de configuracin de
soldadura por arco.
DIOCFGSV.IO Este archivo contienen informacin de la configuracin de E/S.
FRAMEVAR.SV Esta archivo contiene informacin de los frames.
NUMREG.VR Este archivo contiene informacin del registro.
POSREG.VR Este archivo contiene informacin del registro del registro de
posicin.
SYSMACRO.SV Este archivo contiene informacin de la configuracin del
comando macro que es creada cuando los macro son definidos.
Este archivo debe tener todos los archivos de soporte del macro
cargados antes de que pueda ser restuarados.
-1299-
* Estos archivos aparecen si tiene cargada la opcin.
Archivos de Aplicacin
Los archivos de aplicacin son los archivos de variables de programa. Cuando selecciona
"Application," todos los archivos listados en la variable del sistema $FILE_APPBCK sern
guardados. Archivos .VR importantes son listados en esta variable del sistema.
No debera modificar esta variable del sistema.
Archivos de Programa de Aplicacin del Teach Pendant
Los archivos de programa de aplicacin del teach pendant son archivos de programas del teach
pendant con tipo de archivo .TP, .DF, o .MN. Los nombres de los archivos de aplicacin TP son
almacenados en la variabla del sistema $FILE_AP2BCK.
Archivos de Errores
Los archivos de errores son archivos ASCII que dan un pantallazo de los errores en el sistema. Pueden
ser respaldados al dispositivo por defecto, pero no pueden ser restaurados o cargados en el controlador.
Refirase a Tabla 19-8 por descripciones de los archivos de error que son respaldados.
SYSMAST.SV Este archivo contiene datos de masterizado dinmico que es
automticamente creado cuando el robot es masterizado.
SYSPASS.SV Este archivo contiene informacin de configuracin del
password.
SYSSERVO.SV Este archivo contiene datos de parmetros del servo que el robot
necesita para funcionar. Estos valores en este archivo son
cargados automticamente cuando el controlador es encendido.
SYSVARS.SV Este archivo contiene los valores por defecto de las variables del
sistema de su sistema. La variable del sistema $STYLE_NAME,
el cual contiene nombres de style, es incluido en SYSVARS.SV.
Cuando respalda los archivos del sistema, el nombre de style va
a ser respaldado tambin.
TASCHED.SV * Este archivo contiene informacin del schedule TAST o AVC.
TASETUP.SV * Este archivo contiene informacin de configuracin del TAST o
AVC.
THSCHED.SV * Este archivo contiene informacin del schedule del Touch
Sensing.
THSETUP.SV * Este archivo contiene informacin de configuracin del Touch
Sensing.
WVSCHED.SV * Este archivo contiene informacin del schedule del weave.
WVSETUP.SV * Este archivo contiene informacin de configuracin del weave.
Tabla 19-7. Archivos del Sistema
NOMBRE DESCRIPCIN
-1300-
The information in an error log file follows a specific format, which is shown as follows. La primera
lnea es el error log header, y las lneas subsiguientes son error entries.
Error Log Header: S1:\ERRALL.LS Robot Name PALROB Time: 17:21:26
08/28/97
El header consiste en el nombre de archivo de error, nombre del robot, el nombre del programa
actualmente seleccionado o archivo, y la fecha y hora actual del sistema.
Error Entry: 255" 10-SEP-97 10:35 " SRVO-154 HVAL(CNV-DC)
alarm
(G:1 A:4)" " SERVO" act "
Tabla 19-8. Archivos de Error
Archivo Descripcin Men
ERRACT.LS Contiene un pantallazo de los errores
activos en el sistema
ALARM, [TYPE], Alarm Log,
Active menu
ERRALL.LS Contiene un pantallazo del histrico
de errores en el sistema
ALARM, [TYPE], Alarm Log,
Hist menu
ERRAPP.LS Contiene un pantallazo del histrico
de errores de las alarmas de
aplicacin
ALARM, [TYPE], Appl Log
ERRCOMM.LS Contiene un pantallazo del histrico
comunicacin
ALARM, [TYPE], Comm Log
ERRCURR.LS Contiene un pantallazo de la
configuracin del sistema y de los
fallos actuales y reporta incidentes.
N/D
ERREXT.LS Contiene un pantallazo de hasta
1000 de los errores ms recientes en
el sistema.
N/D
ERRHIST.LS Contiene un pantallazo de la
configuracin del sistema y de los
fallos actuales y reporta incidentes.
N/D
ERRMOT.LS Contiene un pantallazo del histrico
movimiento
ALARM, [TYPE], Motion Log
ERRPWD.LS Contiene un pantallazo del histrico
Password
ALARM, [TYPE], Password Log
ERRSYS.LS Contains a snapshot of the history of
errors in the System alarm log
ALARM, [TYPE], System Log
-1301-
Cada error entry consiste en lo siguiente:
Nmero de secuencia - nmero interno del sistema que identifica un error particular
Fecha y Hora
Nombre de error
Nmero de cdigo de error
Mensaje del cdigo de error
Mensaje del cdigo de la causa, si es aplicable
Texto de severidad
Estado activo/inactivo de la alarma, solamente para ERRALL.LS - indica si la alarma est
actulamente activa. "act" indica que la alarma est actualmente activa. Si no hay texto indica que
la alarma no est activa.
Archivos de Diagnstico
Los archivos de diagnsticos son archivos ASCII que brindan un pantallazo de los archivos de
diagnsticos especiales en el dispositivo de memoria. Los archivos de diagnstico son archivos con la
extensin .DG. Los nombres de los archivos de diagnstico son almacenados en la variable del sistema
$FILE_DGBCK. El primer elemento de la variable del sistema est definido a summary.dg.
Los elementos que quedan estn, por defecto, sin inicializar y puede definir estos elementos con
nombres de archivo de diagnsticos especficos para ser respaldados.
Backdate.dt
Este archivo es creado y salvado en el dispositivo por defecto cuando es realizado un System files
Backup, Application Backup, y All of above Backup. Este archivo contiene informacin acerca de la
fecha y hora del respaldo de archivo e informacin acerca de la versin del software y opciones
cargadas en el controlador.
Use Procedimiento 19-16 para respaldar los archivos del sistema y programas.
-1302-
Procedimiento 19-16 Respaldar los Archivos de Sistema y Programas desde
el Teach Pendant o CRT/KB
Condiciones
Pasos
Si est usando el teach pendant, pulse MENUS. Si est usando el CRT/KB, pulse <F10>, MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
2. Pulse MENUS.
3. Seleccione FILE.
5. Seleccione File.
6. Pulse F4, [BACKUP]. Si no ve [BACKUP], pulse FCTN y seleccione RESTORE/BACKUP.
7. Selecccione un elemento que quiere respaldar de Tabla 19-9 y pulse ENTER.
PRECAUCIN
conectados al controlador, siempre encienda primero el robot, luego encienda estos dispositivos; si
no, el equipo podra ser daado.
-1303-
8. Elija la operacin de respaldo que le gustara realizar de Tabla 19-10 y pulse la tecla de funcin
adecuada.
Tabla 19-9. Listado de Tipos de Archivo y Descripciones
TIPO DE ARCHIVO DESCRIPCIN
System Files Este elemento despliega el primer archivo de sistema en la variable de
sistema $FILE_SYSBCK.
Teach Pendant Programs Este elemento despliega el primer programa de teach pendant cargado
dentro de la memoria del controlador.
Application Files Este elemento despliega el primer archivo de aplicacin en la variable
de sistema $FILE_APPBCK.
Application Teach
Pendant Programs
Este elemento despliega el primer programa de aplicacin de teach
pendant en la variable de sistema $FILE_AP2BCK .
Error Log Files Este elemento despliega el primer archivo de errores en la variable de
sistema $FILE_ERRBCK.
Diagnostic Files Este elemento despliega el primer archivo de diagnstico en la variable
de sistema $FILE_DCBCK.
All of Above Este elemento selecciona todos los tipos de archivos para el respaldo.
Cuando selecciona esta opcin, todos los archivos en el dispositivo por
defecto son borrados antes de realizar un respaldo. Si el dispositivo de
destino es una red, sin embargo, los archivos no son borrados. Cuando
el respaldo es finalizado, un archivo llamado BACKDATE.DT es
creado que contiene la fecha y hora del respaldo. Adems, cuando se
completa la operacin de respaldo, el men FILE es desplegado, el cual
le permite generar un directorio del dispositivo por defecto pulsando
DIR.
Tabla 19-10. Operaciones de Respaldo
SI QUIERE PULSE RESULTADO
Respaldar el
archivo actual
F4, YES Este elemento respalda el archivo actual y luego despliega
el siguiente archivo en la lista.
Saltar al siguiente
archivo
F5, NO Este elemento hace saltar el archivo actual y despliega el
siguiente archivo de la lista.
Respaldar todos los
archivos
F3, ALL Este elemento respalda todos los archivos de la lista. Si el
archivo ya existe, le pedir si quiere sobreescribir o saltar
el archivo, o cancelar el respaldo de archivo.
Salir del
Procedimiento
F2, EXIT Este elemento cancela la operacin de respaldo.
-1304-
F3, Continue, reintentar respaldar el programa de teach pendant.
F4, Skip, seleccionar el siguiente archivo para respaldar.
F5, Cancel abortar el resto del respaldo.
19.3.4 Carga y Restauracin de Archivos de la Memoria
del Controladro
La carga y restauracin de archivos le permite cargar un archivo y todos sus datos relevantes desde el
disco a la memoria del controlador. Puede cargar archivos dentro de la memoria del controlador desde
uno de los siguientes dispositivos de archivos:
Flash File Storage disk (FR:)
RAM disk (RD:) - No para SpotTool+
Memory card/ATA Flash y SRAM memory cards
Floppy disk
Carga de Archivos
Tpicalmente, usted carga un archivo desde el dispositivo por defecto cuando
Quiere modificar un programa (archivo de programa de teach pendant, *.TP) que no est
actualmente en la memoria del controlador
Quiere ejecutar un archivo (archivo de programa de teach pendant, .TP, o archivo de cdigo
KAREL, .PC)
Quiere cargar informacin variable desde la memory card usada para instalar el software
inicialmente o desde el dispositivo que ha realizado la copia de seguridad (archivo de variable de
sistema, .SV)
Quiere cargar informacin variable que ha sido previamente respaldada ( archivo .VR )
Quiere cargar la configuracin de E/S guardada (archivo .IO)
Quiere cargar las instruccin de movimiento por defecto guardadas (archivo .DF)
NOTA
Por informacin del respaldo de archivos del controlador, refirase al Manual de Configuraciones
y Operaciones de las Opciones de Internet del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics.
NOTA
Si est usando el CRT/KB para respaldar los programas del teach pendant, y el programa del teach
pendant est siendo editado por otro dispositivo (como por el teach pendant), entonces tendr la
opcin de continuar, saltar, o cancelar como sigue:
-1305-
Archivos Cargables
Los archivos cargables son aquellos archivos que pueden ser cargados en la memoria del controlador.
Ellos son
Archivos de programas de Teach Pendant (.TP)
Archivos p-code de KAREL (.PC)
Archivo de variables del sistema (.SV )
Archivos nemnicos (.MN)
Archivo de variables (.VR)
Archivo de configuracin de E/S (.IO)
Archivos de instrucciones de movimiento por defecto (.DF)
Solamente estos tipos de archivos pueden ser cargados dentro de la memoria del controlador. Puede
cargar un solo archivo o un grupo de archivos. Use Procedimiento 19-17 para cargar archivos usando
el men FILE.
NOTA
Algunos archivos de sistema pueden ser cargados solamente con un Controlled Start. Refirase a
Appendic B por mayor informacin.
NOTA
El purgado es hecho automticamente en el arranque cuando es determinado que una purga es
requerida..
NOTA
Podra necesitar purgar la Flash ROM luego de cargar repetidamente los programas KAREL. Cada
carga usa algo de Flash ROM para almacenar los programas cargados. Cuando el programa es
recargado, una nueva porcin de la Flash ROM es usado y la porcin antigua no es liberada hasta
que se realice una purga. Refirase a Seccin 19.3.9 por informacin acerca del purgado.
-1306-
Restaurar Archivos
Usted restaura archivos de un disco cuando las ha previamente guardado usando el BACKUP en la
pantalla FILE screen (Seccin 19.3.4 ). Puede restaurar los siguientes grupos de archivos si los ha
previamente respaldado usando BACKUP:
Archivos de sistema
Programas del Teach Pendant
Archivos de aplicacin
Use Procedimiento 19-18 para restaurar archivos respaldadas desde el men FILE. Este procedimiento
restaurar todos los archivos en el dispositivo por defecto que fueron respaldados usando el comando
BACKUP. Refirase a Seccin 19.3.4 por mayor informacin en el respaldo de archivos.
Procedimiento 19-17 Cargar Archivos Usando el Men FILE
Condiciones
Pasos
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
PRECAUCIN
Cuando carga o restaura un archivo FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV, o SYSMAST.SV, asegrese
que la configuracin de movimiento (elementos tales como el nmero de grupos de movimientos y
ejes externos) de su sistema es la misma que la configuracin de movimiento de su sistema en el
cual los archivos FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV, o SYSMAST.SV fueron creados. Si no, su
sistema podra no funcionar adecuadamente.
ADVERTENCIA
No restaure los archivos SYSVARS.SV, SYSMAST.SV, o SYSSERVO.SV de un controlador
R-J3 a un controlador R-J3iB. En la mayora de los casos, esta informacin no es compatible entre
R-J3 y R-J3iB. Si usted restaura los archivos de sistema R-J3 en R-J3iB, el controlador podra no
funcionar adecuadamente y podra hacer dao al personal o al equipo.
PRECAUCIN
-1307-
2. Pulse MENUS.
3. Seleccione FILE.
5. Seleccione File.
6. Para cargar un solo archivo:
Genere un directorio en el dispositivo por defecto que contiene el archivo que quiere cargar.
Mueva el cursor al nombre del archivo que desee cargar y pulse F3,LOAD.

7. Cargue el archivo(s):
Para cargar el archivo(s) seleccionado pulse F4, YES.
Si no quiere cargar el archivo(s) seleccionado, pulse F5, NO.
8. Si el programa ya existe:
Para sobreescribir, pulse F3, OVERWRITE.
Para saltear el archivo, pulse F4, SKIP.
Para cancelar, pulse F5, CANCEL.
PRECAUCIN
ADVERTENCIA
-1308-
Procedimiento 19-18 Restaurar Archivos Respaldados Usando el Men FILE
Condiciones
floppy deben de estar instalados adecuadamente. Refirase a Seccin 19.1.4
Pasos
1. Realice un Controlled start.
Si el controlador est encendido , apguelo.
Encienda la desconexin.
En el teach pendant, pulse y sostenga las teclas PREV y NEXT y pulse el botn ON.
Ver el Configuration Menu similar al siguiente.
Escriba 3 y pulse ENTER.
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
3. Pulse MENUS.
4. Seleccione File.
7. Mueva el cursor al dispositivo que quiere seleccionar y pulse ENTER.
PRECAUCIN
-1309-
8. Pulse F4, [RESTOR]. Si F4, [BACKUP] es desplegado, pulse FCTN y luego seleccione
RESTORE/BACKUP para desplegar F4, [RESTOR].
9. Seleccione el tipo de archivo que quiere restaurar de acuerdo a Tabla 10-11.
Ver una pantalla similar a la siguiente

Tabla 19-11. Tipos de Archivo
TIPOS DE ARCHIVO DESCRIPCIN
System Files Este elemento, cuando se selecciona, le permite restaurar todos los
archivos del sistema.
Teach Pendant Program
Files
Este elemento, cuando se selecciona, le permite restaurar archivos de
programa .TP, .DF, y .MN.
Application Files Este elemento, cuando se selecciona, le permite restaurar archivos de
aplicacin (no programas).
Application Teach
Pendant Program Files
Este elemento, cuando se selecciona, le permite restaurar archivos de
programa .TP, .DF, y .MN, adems de archivos de aplicacin.
All Files Este elemento, cuando se selecciona, le permite restaurar todos los
archivos descriptos arriba.
PRECAUCIN
En el siguiente paso, los archivos respaldados sern cargados y sobreescribirn los archivos
existentes con el mismo nombre. Asegrese que quiere sobreescribir archivos existentes antes de
restaurarlos; si no, podra perder datos importantes.
PRECAUCIN
ADVERTENCIA
-1310-
10.Restaure los archivos:
Para continuar la restauracin , pulse F4, YES.
Para cancelar la restauracin , pulse F5, NO. Puede adems cancelar la restauracin en cualquier
momento pulsando la tecla PREV.
11.Los archivos variables que necesitan ser convertidos sern hechos automticamente.
Si ocurre un error durante la restauracin , la restauracin se pausar.
Para saltear el archivo actual y continuar restaurando los archivos que quedan, pulse F4, SKIP.
Para cancelar la restauracin desde este archivo en adelante, pulse F5, CANCEL.
Cuando se haya completado la restauracin, ver un mensaje reportando el nmero de archivos
restaurados.
12.Para operar con el robot, realice un COLD START:
Pulse FCTN.
Seleccione START (COLD).
19.3.5 Despelgar Archivos de Texto (ASCII)
El desplegar un archivo de texto muestra los contenidos del archivo ASCII en la pantalla. Puede
desplegar los contenidos de los archivos ASCII solamente. Los archivos cargables no pueden ser
desplegados.
Archivos Desplegables (ASCII)
Los archivos desplegables son archivos ASCII o texto. Ellos son
Archivos de programas KAREL (.KL)
Archivos de comando (.CF)
Archivos de texto (.TX)
Archivos de listado (.LS)
Archiovs de datos (.DT)
Archivos de modelo de pieza (.ML)
Use Procedimiento 19-19 para desplegar el archivo texto (ASCII).
Procedimiento 19-19 Desplegar el Contenido de un Archivo Texto (ASCII)
Condiciones
Si est desplegando el contenido de un archivo de la memoroy card o el disco floppy, la memory
card o disco floppy estn instalados adecuadamente. Refirase a Seccin 19.1.4.
Pasos
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
-1311-
2. Pulse MENUS.
3. Seleccione FILE.
5. Seleccione File.
6. Genere un directorio que despliega el nombre del archivo que quiere desplegar
(refirase a Procedimiento 19-15 ).
7. Mueva el cursor al nombre del archivo ASCII o texto que quiere desplegar.
8. Pulse NEXT, > y pulse F3, DISPLAY. El archivo ser desplegado en la pantalla.
9. Para continuar desplegando, pulse F4, YES, si no pulse F5, NO.
10.Cuando el archivo se termine de desplegar, pulse cualquier tecla para continuar.
19.3.6 Copiar Archivos
Puede copiar un solo archivo o un subconjunto de archivos desde un dispositivo de archivo a otro.
Estos dispositivos inlcuyen la memory card, Flash File Storage disk, y disco floppy.
Use Procedimiento 19-20 para copiar archivos.
Procedimiento 19-20 Copiar Archivos
Condiciones
El dispositivo por defecto est definido adecuadamente. Refirase a Procedimiento 19-1.
Pasos
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
2. Pulse MENUS.
3. Seleccione FILE.
5. Seleccione File.
PRECAUCIN
no, el equipo podra ser daado.
-1312-
6. Para copiar un grupo de archivos, mueva el cursor al subconjunto de archivos que quiere copiar y
pulse NEXT, >, y luego pulse F2, COPY.
Para copiar un solo archivo, genere un directorio que despliegue el nombre del archivo, mueva el
cursor al nombre del archivo que quiere cargar, y pulse NEXT, >, y luego pulse F2, COPY.
7. Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar el dispositivo a la cual el archivo ser copiado.
8. Mueva el cursor al nombre del dispositivo que quiere y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a
la siguiente.
9. Para cambiar el nombre del archivo al cual el archivo seleccionado ser copiado, pulse F4,
CHANGE. Ver una pantalla similar a la siguiente.
10.Introduzca el valor nombre del archivo y pulse ENTER.
11.Cambie la informacin si es necesario:
Si quiere cambiar cualquier informacin en la pantalla, seleccione el campo deseado y entre la
nueva informacin.
Si toda la informacin en la pantalla es correcta, pulse F1, DO_COPY.
-1313-
12.Si el archivo existe,
Para sobreescribir, pulse F4, YES, si no pulse F5, NO.
Cuando la copia es completada, el men FILE es desplegada.
19.3.7 Borrar Archivos
El borrar un archivo significa el remover permanentemente el archivo desde un dispositivo de
almacenamiento externo. Luego de borrar un archivo, no puede recuperarlo.
El borrar un archivo del men FILE borra el archivo del dispositivo por defecto. Sin embargo, no lo
borra de la memoria del controlador. Para borrar un archivo de la memoria del controlador (el men
SELECT), refirase a Procedimiento 19-12. Use Procedimiento 19-21 para borrar archivos.
Procedimiento 19-21 Borrar Archivos
Condiciones
Pasos
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
2. Pulse MENUS.
3. Seleccione FILE.
5. Seleccione File.
6. Genere un directorio de un dispositivo desde el cual quiere borrar el archivo.
Refirase a Procedimiento 19-15 .
7. Para borrar un grupo de archivos, mueva el cursor al subconjunto de archivos que quiere borrar y
pulse NEXT, >, y luego pulse F1, DELETE.
Para borrar un solo archivo, mueva el cursor al nombre del archivo que quiere borrar, y pulse
NEXT, >, y luego pulse F1, DELETE.
8. Borre el archivo(s):
Para borrar los archivos especificados pulse F4, YES.
Si no quiere borrar los archivos especificados, pulse F5, NO.
PRECAUCIN
Asegrese que el dispositivo por defecto est definido al dispositivo desde el cual quiere borrar el
archivo(s); si no, puede borrar archivos equivocados.
-1314-
19.3.8 Guardar Archivos
El guardar archivos le permite guardar archivos de variables individuales y otros archivos de datos al
dispositivo por defecto. La siguiente informacin pueden ser salvada usando la funcin SAVE:
Las variables KAREL para el programa por defecto sern guardadas en un archivo .vr con el mismo
nombre que el programa. Por ejemplo, si el nombre del programa por defecto es test entonces las
variables de KAREL son guardadas como test.vr . Tanto las pantallas DATA KAREL Vars o
DATA KAREL Posns deben ser desplegadas para guardar datos de estos archivos.
La informacin de la configuracin de E/S ser guardada en diocfgsv.io . Una de las pantallas de
E/S deben ser desplegadas para guardar los datos de este archivo.
La informacin de la definicin de los Frames ser guardada a framevar.sv . Una de las pantallas
de SETUP Frame deben ser desplegadas para guardar los datos de este archivo.
La informacin de registro de posicin ser guardada en posreg.vr . La pantalla DATA Position
Reg debe ser desplegada para guardar los datos de este archivo.
La informacin de los registros ser guardada en numreg.vr . La pantalla DATA Registers debe
ser desplegada para guardar los datos de este archivo.
La informacin de la definicin de Macro ser guardada en sysmacro.sv . La pantalla SETUP
Macro debe ser desplegada para guardar los datos de este archivo.
Las variables del sistema sern guardadas en sysvars.sv . La pantalla SYSTEM Variables debe ser
desplegada para guardar los datos de este archivo.
La informacin de los parmetros del servo ser guardada en sysservo.sv . La pantalla SYSTEM
Servo Param debe ser desplegada para guardar los datos del archivo de SYSTEM Servo Param.
La informacin de masterizado ser guardada en sysmast.sv . La pantalla SYSTEM Master/Cal
debe ser desplegada para guardar los datos de este archivo.
Los programas de teach pendant y las variables del sistema pueden ser guardados como archivos
ASCII. Los programas de teach pendant son guardados como un archivo *.LS donde (*) representa
el nombre del programa de teach pendant original. Las variables de sistema pueden ser guardadas
en formato ASCII a un archivo llamado sysvar.ls .
La informacin del password ser guardada en syspass.sv . La pantalla SETUP Passwords debe ser
desplegada para guardar los datos de este archivo.
La informacin de SpotTool+ ser guardada en sysspot.sv . Cualquier pantalla de SpotTool+ puede
ser desplegada para guardar datos.
Use Procedimiento 19-22 para guardar archivos.
NOTA
Para guardar los parmetros del servo y otros archivos de sistema, use la funcin BACKUP.
PRECAUCIN
Si el archivo que est guardando ya existe en el dispositivo por defecto, el guardar los datos usando
la funcin SVAE no actualizar el archivo. Si quiere guardar el nuevo archivo, primero brrelo
desde el dispositivo por defecto y luego intente salvarlo nuevamente.
-1315-
Procedimiento 19-22 Salvar Archivos al Dispositivo por Defecto
Condiciones
Si est salvando datos de programa, el programa que quiere es el programa por defecto.
Pasos
1. Despliegue la pantalla que contiene la informacin que quiere guardar. Refirase a Tabla 19-12.
Tabla 19-12. Pantallas de la Funcin SAVE Vlida
Para Guardar Estos Datos Desplegar Esta Pantalla Guardada en
Variables KAREL DATA KAREL Vars o DATA
KAREL Posns
*.VR
Todas las Variables del Sistema SYSTEM Variables SYSVARS.SV
Datos de Masterizado SYSTEM Master/Cal SYSMAST.SV
Informacin de definicin de Macro SETUP Macro SYSMACRO.SV
Comentario de la definicin del Jog
frame y la informacin de la
configuracin
La informacin del tool frame y del user
frame, y las transformadas del frame son
guardadas solamente cuando las
variables del sistema son guardadas.
SETUP Frame FRAMEVAR.SV
Asignacin del puerto actual de Entrada/
Salida, modo, e informacin del
comentario del puerto
I/O (cualquier pantalla digital) DIOCFGSV.IO
Valores de registro DATA Registers NUMREG.VR
Valores de los registros de posicin DATA Position Reg POSREG.VR
Datos de parmetros del servo SYSTEM Servo Param Variables SYSSERVO.SV
Datos de Password SETUP Passwords SYSPASS.SV
Todos los datos del SpotTool+ Cualquier pantalla de SpotTool+ SYSSPOT.SV
Variables KAREL DATA KAREL Vars o DATA
KAREL Posns
un archivo con el
mismo nombre
como el programa,
seguidio de .VR
Programas de teach pendant y variables
de sistema ASCII
FILE
Pulse >, NEXT.
Pulse F4, [ASCII]
Programas de teach
pendant: *.LS
Variables del
Sistema:
SYSVAR.LS
-1316-
Por ejemplo,
Para guardar la informacin de la variable del sistema:
Pulse MENUS.
Seleccione SYSTEM
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione Variables. Ver una pantalla similar a la siguiente.
2. O, para gaurdar la informacin variable KAREL:
Pulse SELECT, Site el cursor sobre el nombre del programa y pulse ENTER.
Pulse DATA.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione KAREL Variables.
3. Para guardar las variables del sistema en formato ASCII al dispositivo por defecto:
Pulse FCTN.
Seleccione Print. Dependiendo de qu grande es el archivo, podra haber una espera cuando se
guarda.
4. Para guardar los programas de teach pendant en formato ASCII al dispositivo por defecto:
Pulse SELECT.
Seleccione un programa de teach pendant.
Pulse FCTN.
Seleccione Print. Dependiendo de qu grande es el archivo, podra haber una espera cuando se
guarda.
5. Para guardar todos los otros archivos en formato binario al dispositivo por defecto:
Repita Paso 1, y elija el tipo de archivo que quiere desplegar.
Pulse FCTN.
Seleccione SAVE.
NOTA
Los archivos ASCII no pueden ser cargados en el controlador.
-1317-
19.3.9 Verificacin y Purga de la Memoria de Archivos
Puede verificar la cantidad de memoria que est usando en el archivo de sistema usando la pantalla
File Memory. Adems, puede purgar el espacio de memorio sin utilizar del disco Flash File Storage.
La operacin de purga es necesaria solamente cuando el disco Flash File Storage no tiene suficiente
memoria para realizar una operacin, tal como copiar o guardar. Cuando realice la purga, el sistema
borrar bloques de archivos que fueron usadas previamente, pero que no son necesitados ms. Estos
son llamados bloques basura . El disco Flash File Storage puede contener varios bloques basura si los
archivos son borrados o sobreescritos frecuentemente. El disco RAM no contendr bloques basura,
pero puede ocurrir cuando se saca la potencia durante la copia de archivos..
Cuando realiza una purga, el dispositivo debe estar montado y no pueden ser abiertos archivos en el
disco Flash File Storage.
Use Procedimiento 19-23 para verificar y purgar la memoria de archivos.
Procedimiento 19-23 Verificacin y Purga de Archivos de la Memoria
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione FILE.
4. Seleccione File Memory. Ver una pantalla similar a la siguiente. .
Tabla 19-13. Elementos de la Pantalla FILE Memory
ELEMENTO DESCRIPCIN
Total Este elemento despliega la cantidad de la memoria total desponible para
ambos dispostivos RD: y FR:
Free Este elemento despliega la cantidad de la memoria libre desponible para
ambos dispostivos RD: y FR:
NOTA
Entes de realizar una purga, aseg asegrese que ningn archivo est abierto en el disco Flash File
Storage. De lo contrario, podra producirse un error.
-1318-
5. Para purgar memoria sin usar, pulse F4, PURGE. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.
6. Seleccione si purgar el dispositivo:
Para purgar el dispositivo, pulse F4, [YES].
Para cancelar la purgar, pulse F5, NO.
-1319-
19.4 CONTROLLER BACKUP Y RESTORE
Un Controller backup y restore le permite al controlador R-J3i B de respaldar y restaurar la memoria
del controlador. Este capabilidad se divide en dos partes:
Controller backup
Controller restore
El Controller backup es realizado en un controlled start. Durante el controller backup, el contenido
entero de la memoria del controlador son copiados a los archivos en el dispositivo designado.
Refirase a Seccvin 19.4.3.
El Controller restore es realizado desde el Boot Monitor (BMON). Durante el controller restore, toda
la FROM y SRAM es borrada y los archivos previamente creados usando el procedimiento de
controller backup son cargados desde el dispositivo por defecto.
NOTA
FTP puede ser usado para transferir archivos de la memoria del controlador sobre una red Ethernet.
El Trivial File Transfer Protocol (TFTP) puede ser usado para cargar archivos de memoria del
controlador al controlador va la red Ethernet. Refirase al Manual de Configuracin y Operaciones
de las Opciones de Internet del Sistema R-J3iB por ms informacin.
PRECAUCIN
Si usted restaura un controlador y un archivo ya existe en el controlador, el archivo es
automticamente sobreescrito.
-1320-
19.4.2 Respaldando un Controlador
La caracterstica controller backup le permite respaldar el contenido entero de la memoria del
controlador. El procedimiento de respaldo define los archivos de forma que la memoria del
controlador puede ser completamente restaurada si es necesaria. Cuando restaura el controller backup
al controlador, tendr el controlador completamente cargado.
Use Procedimiento 19-24 para realizar el controller backup usando una memory card. Para realizar un
controller backup usando Ethernet, refirase al Manual de Configuracin y Operaciones de las
Opciones de Internet del Sistema R-J3iB .
Archivos de Respaldo
Cuando se realiza un controller backup, la SRAM es copiada como archivos de imagen binarios
comprimidos llamados cmosxx.ld1.
Los archivos desde el dispositivo FROM sern creados y almacenados en subdirectorios para
distinguir el tipo de dispositivo FROM..
Adems de crear los archivos de respaldo, la utilidad de respaldo crea un archivo .cf para cada tarjeta
de memoria. El primero es llamado restore.cf El resto de los archivos tendrn los nombres nicos
basados en la fecha y hora estampada desde cuando el respaldo fue realizado. Cuando el controller
restore es realizado, estos archivos son usados para dirigir el sistema para cargar todos los archivos
creados durante el respaldo.
Podra querer almacenar los archivos del controller backup en la ubicacion desde el cual los cargar.
Es una buena idea de crear un subdirectorio separado para cada robot. Si almacena los respaldos
En una estacin UNIX , el directorio de carga usualmente es el directorio /usr en el disco duro local
de la estacin de trabajo. Esto es debido a la restricciones en el acceso al archivo establecido por
algunas de las implementaciones TFTP server.
En un computador personal , el directorio de carga puede ser cualquier directorio que especifique.
Use Procedimiento 13-24 para realizar un controller backup a la memory card.
PRECAUCIN
El archivo restore.cf es sobreescrito cada vez que se realiza un controller backup. Si est
respaldando ms de un controlador, cree un subdirectorio separado que contenga los archivos de
resplado y el restore.cf para cada controlador. Si no restore.cf ser sobreescrito y no podr restaurar
la memoria del controlador.
NOTA
No puede usar el dispositivo floppy PS-100 para el controller backup porque el dispositivo floppy
no soporta subdirectorios. Sin embargo, el emulador floppy que soporta subdirectorios puede ser
usado.
-1321-
Procedimiento 19-24 Respaldar un Controller Backup en la Memory Card
Pasos
1. Realice un Controlled start:
Encienda el disyuntor.
En el teach pendant, pulse y sostenga las teclas PREV y NEXT y pulse el botn ON.
Ver el Configuration Menu similar al siguiente.
Escriba 3 y pulse ENTER.
Cuando se acabe, ver una lnea de ttulo en la pantalla similar a la siguiente.
2. Pulse MENUS.
3. Seleccione File.
6. Seleccione Memory Card (MC:)
7. Pulse FCTN.
NOTA
Si ocurre un error durante un controller backup, corrija el error e intente continuar. Si el sistema no
le permite continuar, repita el procedimiento completo del controller backup.
NOTA
No puede realizar el respaldo en un disco floppy.
-1322-
8. Seleccione Restore/Backup.
9. Pulse F4, BACKUP.
10.Seleccione Controller. Ver una pantalla similar a la siguiente.
11.Si no quiere continuar con el respaldo, pulse F5, CANCEL.
Para continuar, pulse F4, CONTINUE. Ver una pantalla similar a la siguiente.
12.Para continuar, pulse F4, CONTINUE.
Si no quiere continuar con el resplado, pulse F5, CANCEL.
El sistema comenzar a escribir los archivos de respaldo.
13.Cuando el sistema ha finalizado de escribir los archivos actuales, y una segunda memory card es
requerida, ver el siguiente mensaje:
14.Inserte la siguiente memory card y pulse F4, CONTINUE.
15.Cuando el sistema ha finalizado de escribir los archivos actuales, ver el siguiente mensaje:
16.Para salir de la pantalla, pulse PREV.
17.Pulse FCTN.
18.Seleccione START (COLD).
PRECAUCIN
El respladar archivos en una memory card borrar toda la informacin en la tarjeta antes de que se
realice el respaldo. Perder toda la informacin actualmente almacenada en la memory card.
-1323-
19.4.3 Restaurar un Controlador
La funcin restore le permite restaurar la memoria del controlador en el controlador desde un
controlador respaldado. Use Procedimiento 19-25 para restaurar un controlador.
Procedimiento 19-25 Restaurar un Controlador Luego de un Respaldo
Condicin
Tiene los archivos del controller backup en las memory cards.
(Procedimiento 19-24 debe haber sido realizado antes que pueda restaurar un controlador.)
El interruptor ON/OFF del teach pendant est OFF y el interruptor DEADMAN est liberado.
El elemento setup en el men system config est definido a LOCAL. Refirase a Seccin 5.17.
Pasos
1. Si el controlador est encendido, apguelo.
2. Encienda el disyuntor.
3. Pulse y mantenga las teclas F1 y F5 en el teach pendant, luego pulse el botn ON/OFF. Ver una
4. Libere todas las teclas.
PRECAUCIN
Si usted restaura un controlador y un archivo ya existe en el controlador, el archivo es
automticamente sobreescrito.
PRECAUCIN
Debe usar Procedimiento 19-24 para respaldar un controlador antes de que pueda restaurarlo usando
este procedimiento. Si no , el procedimiento controller restore no funcionar adecuadamente.
-1324-
5. Inserte la memory card que contiene el respaldo del sistema.
6. Seleccione Controlled backup/restore y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
7. Seleccione Restore Full Ctlr Backup y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
8. Seleccione Memory card (MC:) y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
.
9. Si quiere continuar, pulse 1 y luego pulse ENTER.
Para cancelar, pulse 0 y luego pulse ENTER.
El restaurar le llevar varios minutos. Ver mensajes desplegados en la pantalla diciendo que la
SRAM y FROM han sido borradas y que los archivos estn siendo cargados. Ver una pantalla
PRECAUCIN
La siguiente operacin borrar toda la SRAM y FROM. Asegrese que est preparado para borrar
toda la SRAM y FROM antes de ejecutar Paso 9.
-1325-
19.5 ASCII UPLOAD
19.5.1 Generliadades
Cuando los robots estn equipados con la opcin ASCII upload, puede cargar los programas de teach
pendant que se han guardados como archivos ASCII (.LS) directamente en el robot. Los programas de
teach pendant ASCII pueden estar almacenados offline y manipulados sin un software especilizado
requerido para la manipulacin de programas binarios. Puede usar editores de texto de propsito
genereal tales como aquellos usados para el email para realizar los siguiente.
Archivar programas offline para reuso del cdigo en el mismo robot o en diferentes robots.
Examinar los programas leibles por humanos fuera del robot.
Editar programas fuera del robot.
Generar programas usando herramientas de encriptacin basadas en texto estndar como Perl.
Uso de simuladores de robots ms baratos que aquellos limitados de soporte binario.
Los robots equipados con la opcin ASCII Upload pueden leer programas basados en texto que fueron
imprimidos de la misma forma o por un robot configurado compatible.
El ASCII Upload espera que sea del formato descripto en Seccin 19.5.5. Este formato es el mismo
que el imprimido por el controlador del sistema R-J3iB.
NOTA
Cuando todos los archivos han sido cargados, el controlador comenzar un Cold start.
ADVERTENCIA
Si el archivo de datos ASCII es incorrecto o creado sin tener en cuenta al robot y su ubicacin en la
clula de trabado, el ASCII Upload podra producir programas de teach pendant los cuales, cuando
son cargados en el robot, podran causar movimientos inesperados. Esto podra resultar en daos al
equipo o al personal.
Siempre ponga el modo step en el programa de teach pendant del robot con el movimiento
bloqueado, luego ejecute el programa a baja velocidad y su mano en el botn de PARO DE
EMERGENCIA del teach pendant. Refirase al captulo "Probar y Lanzar en Produccin" en el
Manual de Opraciones y configuracin del SpotTool+ del Controlador del Sistema R-J3iB de
FANUC Robotics, por mayor informacin. De lo contrario, podran producirse daos personales o
materiales.
-1326-
19.5.2 Carga de un Programa de Teach Pendant ASCII
desde el Teach Pendant
Use Procedimiento 19-26 cuando carga un programa de teach pendant ASCII y cuando carga un
programa de teach pendant ASCII con un nombre de archivo diferente.
Procedimiento 19-26 Carga de un Programa ASCII de Teach Pendant
Condiciones
La memory card debe estar conectada adecuadamente.
El programa que quiere est en la memory card.
Las caractersticas del programa son compatibles con la configuracin del controlador.
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione FILE.
3. Defina el dispositivo por defecto a la memory card.
4. Seleccione el nombre de archivo deseado.
Pulse F2, [DIR] y mueva el cursor a *.LS y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Cargue el programa.
Site el cursor sobre el programa deseado y pulse la tecla F3, LOAD.
NOTA
Los programas que carga deben no estar SELECCIONADOS o la carga fallar con el mensaje
"Memo-015 program already exists".
-1327-
Pulse YES. Ver una pantalla similar a la siguiente. .
6. Defina el dispositivo por defecto a la memory card.
7. Seleccione el nombre de archivo deseado.
Pulse F2, [DIR] y mueva el cursor a *.LS y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Site el cursor sobre el programa deseado.
NOTA
Ver el archivo TESTSPOT.TP en el men SELECT.
NOTA
Si existen errores, no podr editar el archivo de programa ASCII en el controlador. Necesitar editar
el programa ASCII con un editor de texto en otra computadora.
NOTA
En Paso 6 a Paso 8 estar cargando un programa de teach pendant ASCII con un nombre de archivo
diferente (ARCFILE.LS a ARCPROG.LS).
-1328-
8. Cargue el programa desde el archivo.
Pulse NEXT, > para moverse a las teclas de funcin que quedan y pulse F2, COPY.
Pulse F4, [CHOICE].
Mueva el cursor a Mem Device (MD:) y pulse ENTER.
Pulse F4, CHANGE. Ver una pantalla similar a la siguiente.
.
Escriba el nombre del programa con extensin de archivo .LS.
Pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
El nombre del archivo debe coincidir con el nombre del programa en el archivo fuente que define
la seleccin /PROG o si no la carga fallar.
-1329-
Pulse F1, DO_COPY. Ver una pantalla similar a la siguiente.
19.5.3 Carga de un Programa de Teach Pendant ASCII desde KCL
Los programas ASCII de teach pendant pueden ser cargados desde KCL usando el comando COPY.
Para que se cargue el archivo correctamente, debe especificar el dispositivo destino como MD:, la
extensin del archivo debe de ser .LS, y el nombre del programa debe coincidir con el nombre del
programa definido en la seccin /PROG. Los siguientes son ejemplos:
Para cargar un programa de teach pendant ASCII:KCL>Copy MC: TESTSPOT.LS to MD:
Para cargar un programa de teach pendant ASCII con un nombre diferente:
KCL>Copy MC:ARCFILE.LST to MD:ARCFILE.LS
19.5.4 Visualizar los Errores de ASCII Upload
Cuando ASCII Upload detecta un error de sintaxis en el arhcivo fuente, emite una advertencia
indicando la ubicacin de los errores y termina la carga. Las alarmas pueden ser visualizadas usando
la pantalla del teach pendant ALARM HISTORY. La pantalla Alarm History le permite desplegar los
elementos en Tabla 19-14 y realizar la operacin en Tabla 19-15.
Tabla 19-14. Visualizar los Elementos de la Pantalla ASCII Upload Error
ELEMENTO DESCRIPCIN
ASBN Alarms Los cdigos ASBN son alarmas generadas por la opcin ASCII Upload.
-1330-
Procedimiento 19-27 Visualizar los Errores de ASCII Upload
Condiciones
Un archivo .LS fue cargado y fall.
En Procedimiento 19-27 estar visualizando el histrico de alarmas.
Pasos
1. Pulse MENUS y seleccione ALARMS. Ver una pantalla similar a la siguiente.
2. Pulse F3, HIST y mueva el cursor a la alarma ASBN-008. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Tabla 19-15. Visualizar las Operaciones de la Pantalla ASCII Upload Error
ELEMENTO DESCRIPCIN
HIST Pulse esta techa para entrar a la pantalla alarm history.
ACTIVE Pulse esta tecla para acceder a las alarmas activas.
CLEAR Pulse esta tecla para borrar un error de ASCII Upload.
HELP Pulse esta tecla para acceder a la informacin detallada de un error
particular de ASCII Upload.
NOTA
Ver una o dos alarmas ASBN seguidas por un ASBN-008. La alarma le dar el nombre del archivo
y habr una o ms alarmas ASBN-009 que muestran la lnea y la columna.
-1331-
3. Mueva el cursor a ASBN 009 y pulse F5, HELP para ver la pantalla DETAIL Alarm. El error
muestra la lnea y columna luego de la palabra. El cdigo de causa muestra un error ASBN
indicando que est incorrecto.
19.5.5 Ejemplo de Archivo ASCII
Esta seccin detalla la sintaxis de un programa de teach pendant ASCII.
Vea Figura 17-7 por un ejemplo de archivo ASCII. Contiene ejemplos de las siguientes posibles
secciones de un archivo ASCII:
/PROG - Nombre del programa
/ATTR - Datos de atributos del archivo
/APPL - Datos de aplicacin de la herramienta
/MN - Instrucciones de Teach Pendant
/POS - Datos de Posicin
/END - Fin del archivo
Refirase al Manual de OLRP TPP Translator del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por mayor
informacin relacionado con ASCII Upload.
NOTA
Si existen errores, no podr editar un archivo de programa ASCII en el controlador. Necesitar
editar el programa ASCII con un editor de texto en otra computadora.
-1332-
Figura 17-7. Example ASCII File
20. FUNCIONES AVANZADAS MAROIST6406041ES REV B
-1333-
20 FUNCIONES AVANZADAS
20.1 UTILIDAD MIRROR IMAGE
El mirror image le permite trasladar un programa completo de teach pendant o una porcin del
programa a una imagen espejo de los puntos originales programados. Esta opcin puede ser usada para
grabar partes simtricas de forma sencilla.
La imagen espejo de un programa puede ser realizada tanto como una
Imagen de espejo paralela
Imagen de espejo paralela y rotacional
Refirase a Tabla 20-1 por informacin a los elementos de la pantalla Mirror Image Shift.
NOTA
Para PaintTool y para los robots de pintura, casi siempre se realiza usando robots de mano derecha
o mano izquierda. El uso de esta utilidad no es recomendada.
Tabla 20-1. Elementos de la Pantalla MIRROR IMAGE SHIFT
ELEMENTO DESCRIPCIN
Original Program Este elemento es el nombre del programa que quiere mover usando la
imagen de espejo. Para seleccionar un programa, pulse ENTER, escriba el
nombre del programa, y pulse ENTER nuevamente.
Range Este elemento indica si el programa total o una porcin de ste ser movido
usando una imagen de espejo.
Start line Este elemento es la primera lnea en el programa que ser movida usando
la imagen espejo.
End line Este elemento es la ltima lnea en el programa que ser movida usando la
imagen espejo.
New Program Este elemento es el nombre del programa que resulta cuando se realiza un
offset o se mueve el programa original. Si quiere el programa resultante en
un offset o shift para reemplazar el programa original, ponga el nombre en
New Program el mismo que el nombre de Original Program.
Insert line Este elemento indica la ubicacin de un programa existente donde la nueva
informacin de la posicin cambiada ser insertada.
Position data Este elemento es la informacin de posicin actual x, y, z.
Rotation Este elemento, si se define a ON, indica que quiere rotar tres posiciones
alrededor de un eje.. Si se define a OFF, puede cambiar una posicin sola
de origen a una posicin sola de destino.
Source position Este elemento es la posicin original que ser cambiada usando el mirrar
image. Si Rotation se define a ON, habrn tres posiciones fuente.
Destination position Este elemento es la posicin destino que ser cambiada usando el mirrar
image. Si Rotation se define a ON, habrn tres posiciones destino.
MAROIST6406041E REV B 20. FUNCIONES AVANZADAS
-1334-
Mirror Image Paralelo
El mirror image paralelo realiza una imagen espejo del programa sobre un plano espejo sin offset ni
rotacin. Vea Figura 20-1 y Figura 20-1.
Figura 20-1. Mirror Image Paralela con el Plano Espejo en el Centro del Robot

Figura 20-2. Mirror Image Paralela con Offset del Plano Espejo desde el Centro del Robot
PRECAUCIN
Para asegurarse que el mirror image paralelo funciona correctamente, debe tener un TCP exacto. Si
no lo tiene, el programa resultante contandr un valor de offset. Vea Figura 20-3.
-1335-
Figura 20-3. Mirror Image Paralelo con Offset
Ejemplo de Mirror Image
Figura 20-4 despliega la imagen espejo de A, B, y C a A', B', y C' cuando P1 y Q1 son posiciones
grabadas. Figura 20- adems despliega la imagen espejo con un offset cuando P1 y Q1 son grabados
pero Q1 es grabado a un offset de 200mm. En este caso, el resultado es A'', B'', y C''.
-1336-
Figura 20-4. Mirror Image Posicional
Mirror Image Rotacional
Un mirror image paralelo hace un espejo del programa de un plano espejo primero, y luego el
programa espejo es rotado alrededor del centro de rotacin. La orientacin de la parte que ser imagen
es rotada alrededor de uno o ms de sus ejes relativos al plano espejo. Vea Figura 20-5.
-1337-
Figura 20-5. Mirror Image Rotacional
En Figura 20-6 las posiciones, P1, P2 y P3 son un espejo del plano espejo resultando en Q1, Q2 y Q3.
Estas posiciones estn rotadas 45 alreadedor de Q1 y almacenadas como Q1', Q2' y Q3'.
Figura 20-6. Mirror Image Rotacional
-1338-
Mirror Image de Ejes Externos
Los ejes externos (Ext) determina como la funcin mirror image trasladar el programa cuando est
usando ejes externos. Figura 20-7 despliega la clave a usar con Figura 20-8 a Figura 20-10.
Figura 20-7. Clave de Mirror Image
Las posibles configuraciones de ejes externos son:
Solo ejes de robot - le permite hacer un espejo de los ejes del robot sin hacer ningn espejo de
ningn eje externo no integrado como una mesa posicionadora. El cambio es calculado usando el
cambio en el TCP del robot.
Figura 20-8. Ejemplo del Mirror Image de Solo los Ejes del Robot
Ext integrated - le permite hacer un espejo de los ejes del robot y cualquier eje externo integrado.
La cantidad del mirror image del robot y de los ejes externos es calculado usando el cambio en el
TCP. Vea Figura 20-9.
Figura 20-9. Ejemplo del Mirror Image de Ejes Externos Integrados
-1339-
With ext axes - le permite hacer posiciones espejo de los ejes del robot y cualquier eje externo en
su sistema. La cantidad del mirror image del robot es calculado usando el cambio en el TCP. La
cantidad de cambio de los ejes externos es calculado usando el centro de la diferencia entre la
posicin original (P1) y la nueva posicin (Q1) como el punto donde la imagen espejo ocurre. Vea
Figura 20-10.
Figura 20-10. Ejemplo del Mirror Image con Ejes Externos
Ext axes only - Solamente ejes externos no est disponible en esta utilidad.
Replace Ext axes - Reemplazar ejes externos no est disponible en esta utilidad.
Use Procedimiento 20-1 para realizar un mirror image de un programa.
Procedimiento 20-1 Usar Mirror Image
Condiciones
El programa que quiere hacer un espejo ha sido creado y contiene posiciones grabadas.
Todos los ejes del robot estn a cero grado.
Si est usando PaintTool y est usando mirror image para transferir posiciones entre los robots de
mano derecha y mano izquierda, asegrese que est realizando el mirror image en el robot destino
y no en el robot fuente. Por eso, debe primero hacer una copia del programa del robot fuente al
destino antes de realizar el mirror image.
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Mirror Image. Ver la pantalla Mirror Image Shift.
5. Mueva el cursor a Original Program. Si el programa que quiere hacer un espejo no est
seleccionado, pulse ENTER. Use las teclas de funcin adecuadas al tipo de nombre del programa
y pulse ENTER.
NOTA
El ltimo programa seleccionado usando el men SELECT automticamente ser nombrado como
el programa original.
-1340-
6. Mueva el cursor a Range y seleccione para hacer un espejo del programa total o parte del programa.
Para hacer un espejo del programa completo, pulse F5, WHOLE. Ver una pantalla similar a la
siguiente
Para cambiar parte del programa, pulse F4, PART. Ver una pantalla similar a la siguiente
7. Si seleccione de hacer un espejo parte del programa,
Mueva el cursor a Start line y escriba el nmero de lnea de inicio. Pulse ENTER.
Mueva el cursor a End line y escriba el nmero de lnea final. Pulse ENTER.
8. Mueva el cursor a New Program y pulse ENTER. Use las teclas de funcin adecuadas al tipo de
nombre del nuevo programa y pulse ENTER. Este es el programa al cual le ser realizado el espejo
de las osiciones.
NOTA
Los ejes externos no sern desplegados si usa mirror image para ejes externos.
NOTA
Puede hacer un espejo de las posiciones de un programa completo o una porcin de programa desde
dentro de un programa o desde un programa a otro. Vea Figura 20-11 y Figura 20-12.
-1341-
Figura 20-11. Hacer un Espejo de un Programa Entero
Figura 20-12. Hacer Espejo de una Porcin del Programa
-1342-
Si est insertando lnea dentro de un programa original , escriba el nombre del programa y los
nmeros de lnea correspondientes.
Si est insertando lneas en un programa existente, mueva el cursor a Insert line y escriba el
nmero de lnea a la cual quiere insertar la informacin cambiada.
9. Pulse la tecla con flecha hacia abajo. Ver la pantalla Mirror Image Shift (Posicin).
10.Mueva el cursor a rotation. Ver una pantalla similar a la siguiente.
INDICACIONES: P1 y Q1 no deberan ser parte del programa para hacer un espejo. Ellos deberan ser
nuevas posiciones que son ubicadas a igual distancia desde el plano espejo. (Vea Figura 20-1.) Use las
siguientes sugerencias para grabar estas posiciones:
Mueva el robot a cero grados para que coincidan con las marcas en el robot (si estn disponibles),
o desplegando la pantalla POSITION.
Mueva el robot:
- Defina el sistema de coordenadas de movimiento a WORLD.
- Mueva el robot en +Y a una distancia conocida, por ejemplo 200 mm.
O
- Defina el sistemas de coordenadas JOINT.
- Mueva el robot a un ngulo conocido, por ejemplo 20.
Grabe la posicin como P1.
Mueva el robot de vuelta a cero.
Mueva el robot en la direccin opuesta por la misma distancia exacta desde el plano espejo
moviendo el robot en Paso 10/2.
Grabe la posicin como Q1. Vea Figura 20-1.
NOTA
El Nuevo Programa puede ser el mismo programa original, un programa que ya exista, o un
programa que no exista.
-1343-
11.Si no quiere rotar estas posiciones,
Pulse F5, OFF. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Mueva el cursor a Source position (vea Figura 20-1). Ver una pantalla similar a la siguiente.
Mueva el robot a la posicin fuente (P1) y tanto grabe o especifique la posicin:
Para grabar una posicin, mueva el robot a la posicin que quiera, pulse y mantenga la tecla
SHIFT y pulse F5, RECORD.
Para especificar la posicin grabada anteriormente o un registro de posicin, pulse F4, REFER.
Escriba el nmero de la posicin definida anteriormente o el registro de posicin, y pulse ENTER.
Para borrar la definicin de posicin, pulse NEXT, >, y luego pulse F1, CLEAR.
Cuando nos pregunten "Clear all data," pulse F4, YES, para confirmar.
Mueva el cursor a Destination position (vea Figura 20-1). Ver una pantalla similar a la siguiente.
Para grabar una posicin, mueva el robot a la posicin de destino (Q1). Pulse y mantenga pulsada
la tecla SHIFT y pulse F5, RECORD.
-1344-
Para especificar el registro de posicin grabado anteriormente, pulse F4, REFER. Introduzca el
nmero del registro de posicin y pulse ENTER.
Para borrar la definicin de posicin, pulse NEXT, >, y luego pulse F1, CLEAR. Cuando nos
pregunten "Clear all data," pulse F4, YES, para confirmar.
Grabe o especifique la posicin destino.
12.Si quiere rotar estas posiciones,
Pulse F4, ON. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Mueva el cursor a Source position (vea Figura 20-1). Ver una pantalla similar a la siguiente.
Mueva el robot a la primer posicin fuente (P1) y tanto grabe o especifique la posicin:
Seleccione la posicin o el registro de posicin.
Grabe o especifique todas las posiciones fuente.
-1345-
Mueva el cursor a Destination position (vea Figura 20-1). Ver una pantalla similar a la siguiente.
Grabe o especifique todas las posiciones destino.
13.Para hacer una espejo del programa, pulse F2, EXECUTE.
Para ejecutar el mirror image shift, pulse F4, YES.
Si no quiere ejecutar el mirror image shift, pulse F5, NO.
14.Espere hasta que el software haya finalizado de procesar el mirror image.
Algunas posiciones en su programa podran no poder hacerse el espejo . Cuando esto ocurra, el
software mirror image mantiene la posicin en el programa en la ubicacin exacta y orientacin que
tuvo antes de ejecutar el mirror image. Para corregir esto, debe regrabar la posicin manulamente.
Si esto sucede mientras el programa mirror image se est procesando, ver un mensaje similar al
siguiente.
Este mensaje ser desplegado para cada posicin que no puede realizar el espejo. Anote el nmero de
posicin; P[1] en este ejemplo.
NOTA
Si pulsa F2, EXECUTE, causar que las posiciones que ha seleccionado sean hecho un espejo y no
causar el movimiento del robot.
-1346-
Para continuar, pulse F5, QUIT. Esto le permite que se contine procesando el mirror image del
programa. Continue anotando el nmero de posicin y el eje para cada posicin que no se efecta el
espejo correctamente.
Cuando el mirror image se complet, debe regrabar cada posicin que no se ha realizado el espejo
correctamente.
20.2 UTILIDAD PROGRAM SHIFT
La utilidad program shift le permite generar un offset a las posiciones de un programa de teach pendant
entero o a una porcin del programa de teach pendant. Existe una forma fcil de ajustar un programa
de teach pendant luego que un til fijo o una ubicacin fsita de un robot ha sido cambiada.
El trasladar un programa puede ser realizado tanto como una
Traslacin paralela
Traslacin paralela y rotacional
Puede hacer un traslacin de las posiciones de un programa completo o una porcin de programa desde
dentro de un programa o desde un programa a otro. De esta forma, las trayectorias del robot pueden
ser transformadas desde un programa a otro o un robot a otro de forma de realizar los respaldos. Vea
Figura 20-13 y Figura 20-14.
ADVERTENCIA
No intente mover el robot a la posicin que no se realiz el espejo correctamente; si no, podra hacer
dao al personal y al equipo.
NOTA
Para el PaintTool y para los robots de pintura, casi siempre se realiza usando el program adjust. La
utilidad program shift tiene poca funcionalidad para manejar ejes externos (railes) y programas de
line tracking. El uso de esta utilidad no es recomendada para estas aplicaciones.
-1347-
Figura 20-13. Traslacin de un Programa Entero
Figura 20-14. Traslacin de una Porcin de un Programa
Traslacin Paralela
Un parallel shift de un programa es alcanzado regrabando la ubicacin de un punto del programa
origen (fuente), al programa destino. Vea Figura 20-15.
-1348-
Figura 20-15. Traslacin Paralela
Traslacin Paralela y Rotacional
Una traslacin paralela y rotacional es alcanzada regrabando la ubicacin de tres puntos del programa
original fuente (P1, P2 y P3) al programa destino (Q1, Q2 y Q3). Vea Figura 20-16.
Figura 20-16. Traslacin Paralela y Rotacional
-1349-
Ejes externos
Los ejes externos (Ext) determinan como la funcin program shift trasladar el programa cuando est
usando ejes externos. Figura 20-17 despliega una clave para usar con Figura 20-18 a Figura 20-20
Figura 20-17. Clave Program Shift
Los posibles tipos de ejes externos son:
Solo ejes de robot - le permite hacer una traslacin de los ejes del robot sin hacer ningn espejo de
ninguna traslacin de eje externo no integrado como una mesa posicionadora. El cambio es
calculado usando el cambio en el TCP del robot. Vea Figura 20-18.
Figura 20-18. Ejemplo de Traslado de Solo los Ejes del Robot
Ejes Externos integrados - le permite hacer una traslacin de los ejes del robot y cualquier eje
integrado. La cantidad de traslacin para el robot y los ejes externos es calculado usando el cambio
en el TCP. Vea Figura 20-19.
Figura 20-19. Ejemplo de Traslacin de Ejes Externos Integrados
Con ejes externos - le permite hacer traslacin de posiciones para los ejes del robot y cualquier eje
externo en su sistema. La cantidad de traslacin para el robot es calculado usando el cambio en el
TCP. La cantidad de la traslacin para los ejes externos es calculado usando la diferencia entre la
posicin original (P1) y la nueva posicin (Q1). Vea Figura 20-20.
-1350-
Figura 20-20. Ejemplo de Traslacin Con Ejes Externos
Solo Ejes Externos - le permite hacer una traslacin de las posiciones para los ejes externos en su
sistema mientras se mantiene constante la ubicacin del TCP. La cantidad de la traslacin para los
ejes externos es calculado usando la diferencia entre la posicin original (P1) y la nueva posicin
(Q1). Vea Figura 20-21.
Figura 20-21. Ejemplo de Traslacin Solo Con Ejes Externos
Reemplazar Ejes Externos - le permite hacer una traslacin de las posiciones solo para los ejes
externos en su sistema sin afectar cualquiera de los ngulos de robot. La cantidad de la traslacin
para los ejes externos es calculado usando la diferencia entre la posicin original (P1) y la nueva
posicin (Q1). Vea Figura 20-22.
Figura 20-22. Ejemplo para Reemplazar la Traslacin de los Ejes Externos
Tabla 20-2 lista los elementos de configuracin del PROGRAM SHIFT. Use Procedimiento 20-2 para
realizar un program shift.
-1351-
Procedimiento 20-2 Usar la Utilidad de Traslacin
Condiciones
El programa que quiere trasladar ha sido creado y contiene posiciones grabadas.
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Program shift.
5. Mueva el cursor a Original Program. Si el programa que quiere trasladar no est seleccionado,
pulse ENTER. Use las teclas de funcin adecuadas para escribir el nombre del programa y pulse
ENTER.
6. Mueva el cursor a Range y seleccione para trasladar el programa total o parte del programa.
Tabla 20-2. Elementos de la Pantalla PROGRAM SHIFT
ELEMENTO DESCRIPCIN
Original Program Este elemento es el nombre del programa que quiere trasladar. Para
seleccionar un programa, pulse ENTER, escriba el nombre del programa,
y pulse ENTER nuevamente.
Range Este elemento indica si el programa total o una porcin de ste ser
trasladado.
Start line Este elemento es la primera lnea en el programa que ser trasladada.
End line Este elemento es la ltima lnea en el programa que ser trasladada.
Insert line Este elemento indica la ubicacin de un programa existente donde la nueva
informacin de la posicin cambiada ser insertada.
Position data Este elemento es la informacin de posicin actual x, y, z.
Rotation Este elemento, si se define a ON, indica que quiere rotar tres posiciones
alrededor de un eje.. Si se define a OFF, puede cambiar una posicin sola
de origen a una posicin sola de destino.
Source position Este elemento es la posicin original que ser trasladada. Si Rotation se
define a ON, habrn tres posiciones fuente.
Destination position Este elemento es la posicin destino que ser trasladada. Si Rotation se
define a ON, habrn tres posiciones destino.
-1352-
Para trasladar el programa completo, pulse F5, WHOLE. Ver una pantalla similar a la siguiente
Use shifted up, down arrows for next page
7. Si seleccion la traslacin de parte del programa,
Mueva el cursar a Start line y escriba el nmero de la lnea de inicio.
Mueva el cursor a End line y escriba el nmero de lnea final.
8. Mueva el cursor a New Program y pulse ENTER. Use las teclas de funcin adecuadas al tipo de
nombre del nuevo programa y pulse ENTER. Este es el programa al cual le ser trasladado las
posiciones.
Este puede ser el mismo programa original, un programa ya existente, o un programa que no existe.
9. Si est insertando lnea en un programa existente, mueva el cursor a Insert line y escriba el nmero
de lnea a la cual quiere insertar la informacin trasladada.
10.Pulse y mantenga la tecla SHIFT mientras pulsa la tecla con flecha hacia abajo. Ver la pantalla
Shift Position.
11.Mueva el cursor a Rotation. Ver una pantalla similar a la siguiente.
-1353-
Para rotar las posiciones, pulse F4, NO. Ver una pantalla similar a la siguiente.
12.Para agregar instrucciones directamente si conoce los datos de posicin exactos,
Pulse NEXT, >.
Pulse F2, DIRECT. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Escriba la cantidad de traslacin x, y, z.
Pulse F2, EXECUTE.
Pulse F4, YES.
NOTA
No puede escribir datos de posicin directamente si est realizando una rotacin. Si intenta escribir
directamente datos de posicin Rotation ser definido como OFF automticamente.
-1354-
Al terminar, pulse PREV o F2, TEACH. Ver una pantalla similar a la siguiente.
13.Mueva el cursor a Source position (vea Figura 20-15 y Figura 20-16).
14.Mueva el robot a la primer posicin fuente (P1) y tanto grabe o especifique la posicin:
Seleccione la posicin o registro de posicin y pulse ENTER.
15.Si est rotando las posiciones, grabe o especifique todas las posiciones fuente.
16.Mueva el cursor a Destination position (vea Figura 20-15 y Figura 20-16). Vea la siguiente pantalla
a modo de ejemplo.
17.Si est rotando las posiciones, grabe o especifique todas las posiciones destino.
18.Para trasladar un programa, pulse F2, EXECUTE.
-1355-
Para ejecutar la traslacin, pulse F4, YES.
Para no ejecutar la traslacin, pulse F5, NO.
- Un giro mayor de 180 grados.
- El nmero de giro del eje a cambiar si el giro es menor que 180 grados.
Vea Figura 20-23.
Figura 20-23. Nmero de vueltas
19.Seleccione el tipo de ngulo a usar.
Para permitir ngulos y/o nmeros de vueltas a cambiar, pulse F1, deg p. Normalmente, el cambio
de nglo ser menos que 180 grados, pero tendr un nmero de vueltas diferente.
Para no permitir ningn ngulo o cambio en el nmero de vueltas, pulse F2, deg q. El cambio de
ngulo ser mayor que 180 grados, pero el nmero de vueltas es el mismo.
Para no cambiar ningn giro, un cambio en el nmero de vueltas, y no cambie ningn ngulo,
pulse F3, *unint*. Los ngulos de los ejes para esta posicin permanecern sin inicializar. Tendr
que regrabar la posicin luego de que la transformacin haya acabado. .
Para parar la traslacin de cada posicin, pulse F5, QUIT.
20.Espere hasta que el software ha finalizado de procesar la traslacin.
NOTA
Para cada posicin de la traslacin, recibir un mensaje ``Select P[n]: m angle (deg p)'' (donde n es
igual al nmero de posicin del programa destino y m es igual a la cantidad angular) solo si la
traslacin causa:
ADVERTENCIA
F5, QUIT, insertar la posicin original en el SHIFT o MIRROR program. Asegrese que esto es
lo que quiere hacer antes de pulsar F5, QUIT; si no, podra hacer dao al personal o al equipo.
-1356-
20.3 EJECUTAR MLTIPLES PROGRAMAS
(MULTI-TASKING)
El Multi-tasking permite correr ms de un programa en el controlador sobre la misma base de tiempo
compartido, de forma que los programas mltiples aparecen que corren simultneamente. El nmero
mximo de programas de usuario, o tareas, que puede ser ejecutado simultneamente es cuatro. El
nmero por defecto de tareas simultneas es una.
Para aumentar el nmero de programas de usuario que pueden ser ejecutados simultneamente, realice
un controlled start y seleccione la opcin PROGRAM SETUP desde el men del Controlled Start.
Refirase a Seccin B.1.4 por informacin para realizar un Controlled start.
Puede ejecutar mltiples programas de la siguiente forma:
Cycle start del SOP, Seccin 20.3.5
PNS, Seccin 20.3.6 Este elemento es solo para Arctool, DispenseTool, HandlingTool, y
aplicaciones KAREL
Instruccin de programa RUN, Seccin 20.3.7
Paso a paso, Seccin 20.3.8
20.3.2 Sugerencias
Use las sugerencias de esta seccin cuando escriba un programa para multi tasking y cuando ejecute
mltiples programas.
Escribir un Programa para Multi-Tasking
Asegrese que todos de los programas envueltos en el multi tasking (hasta cuatro) cada uno use un
grupo de movimiento diferente. Los programas que son ejectuados al mismo tiempo no pueden usar
el mismo grupo de movimiento.
Usted especifique el grupo de movimiento para un programa en la informacin del encabezado del
programa. Refirase a Seccin 16.2.
Use el atributo de programa ignore pause si no quiere que se pause por un error, por un comando
(como un HOLD o un botn de PARO DE EMERGENCIAS), o por la habilitacin del teach
pendant. Los programas que usan el atributo ignore pause no pueden tener un grupo de movimiento
especificado. Esto significa que estos programas no pueden contener ningn instruccin de
movimiento .
Por ejemplo, si tiene un programa que monitoriza seales de E/S, debe ejecutarlo continuamente
sin importar eventos externos, debe especificar el atributo ignore pause.
Ignore pause se comporta diferentemente durante la ejecucin paso a paso.
Refirase a Seccin 20.3.8 por mayor informacin.
Especifique si usa el ignore pause para un programa en la informacin del encabezado de
programa. Refirase a Seccin 16.2.11.
-1357-
Ejecutar Mltiples Programas
Las siguientes restricciones se aplican al ejecutar mltiples programas:
Hasta cuatro programas pueden ser ejecutados al mismo tiempo.
No puede ejecutar un programa si el programa est actualmente ejecutndose o pausado.
Los programas que corra usando multi-tasking no pueden usar el mismo grupo de movimiento.
Si corre un programa continuamente usando un PLC, debe entrar suficiente retraso en la ejecucin
del bucle. Si no usa un retraso, este programa puede bloquear la ejecucin de otros programas.
20.3.3 Sincronizar la Ejecucin de Mltiples Programas
Para sincronizar la ejecucin de dos programas, use registros dentro de los dos programas.
Figura 20-24 muestra un ejemplo de los registros usados para sincronizar la ejecucin de dos
programas.
Figura 20-24. Uso de Registros para Sincronizar la Ejecucin de Programas
20.3.4 Efecto de Multi-Tasking en Seales de E/S Dedicadas
Durante la ejecucin de programas en multi tarea, tenga en mente los siguientes efectos sobre las
seales dedicadas:
La entrada *IMSTP (parada instantnea) es habilitada por todos los grupos de movimiento.
La operatibilidad de la salida CMDENBL (entrada aceptable) es verificada para todos los grupos
de movimiento.
La salida SYSRDY (sistema listo) es verificada si la potencia de los servos para todos los grupos es
suminsitrada.
-1358-
20.3.5 Ejecucin del Cycle Start desde el Standard Operator Panel
(SOP)
Puede comenzar la ejecucin de mltiples programas usando el botn CYCLE START desde el
standard operator panel (SOP). Use Procedimiento 20-3 para ejecutar mltiples programas usando el
CYCLE START del SOP.
Procedimiento 20-3 Ejecutar Mltiples Programas Usando el Botn CYCLE
START del Standard Operator Panel (SOP)
Condiciones
Los programas que ejecutar el mismo tiempo no usan el mismo grupo de movimiento.
Est ejecutando no ms de cuatro programas al mismo tiempo.
Todas las otras condiciones relacionadas con la ejecucin de un programas usando el CYCLE
START del SOP son satisfechas.
No est ejecutando el mismo programa ms de una vez simultneamente.
El selector MODE SELECTO est en AUTO.
Pasos
1. Seleccione el primer programa que quiere ejecutar usando el men SELECT del teach pendant.
2. Pulse el botn CYCLE START del panel del operador.
3. Seleccione el siguiente programa que quiere ejecutar usando el men SELECT del teach pendant.
4. Pulse el botn CYCLE START del panel del operador.
5. Repita Paso 3 hasta Paso 4 para cada instruccin que quiera ejecutar.
ADVERTENCIA
-1359-
20.3.6 Ejecucin del PNS
Puede comenzar la ejecucin de mltiples programas usando el PNS. Use Procedimiento 20-4 para
ejecutar mltiples programas usando PNS.
Procedimiento 20-4 Ejecutar Mltiples Programas Usando el PNS
Condiciones
Los programas que se ejecutarn al mismo tiempo no usan el mismo grupo de movimiento tal
como, que la mscara de grupo es diferente para cada programa.
Est ejecutando no ms de cuatro programas al mismo tiempo y $SCR.$MAXNUMTASK > 2.
Todas las otras condiciones relacionadas con la ejecucin de un programas usando PNS son
satisfechas. (Refirase a Capitulo 17)
No est ejecutando el mismo programa ms de una vez simultneamente.
El selector MODE SELECTO est en AUTO.
El elemento de configuracin Remote/Local del Men System Configuration est definido a
REMOTE. Refirase a Seccin 5.17.
Pasos
1. Defina la entrada PNS de 8 bits al nmero que cuando se agregue el nmero base determinar cual
programa es seleccionado.
2. Emita el PNSTROBE. Cuando el controlador reciba la seal de entrada, el programa seleccionado
ser desplegado en la pantalla del teach pendant. La seal ACK UOP indica que la entrada binaria
est siendo recibida. Esta permanece ON hasta que un nuevo programa es seleccionado.
3. Pulse el botn de arranque de la produccin den el panel operador de usuario para iniciar la
operacin de produccin o, si su sistema usa un PLC, las operaciones de produccin comenzar
cuando la entrada PROD_START es recibida.
4. Repita Paso 1 hasta Paso 3 para cada programa que quiera ejecutar.
ADVERTENCIA
ADVERTENCIA
Si no sigue este procedimiento, se llenar la memoria temporal del controlador. Esto causa que el
proceso de la CPU se bloquee en una condicin busy y running. Asegrese que la lgica del PLC
es correcta y no contega gran cantidad de inicios de produccin; si no, podra daar al personal o al
equipo.
-1360-
20.3.7 Ejecucin de la Instruccin de Programa RUN
Use RUN program dentro del programa principal para ejecutar el segundo, tercero, o cuarto programa
simultneamente. Cuando ejecuta un programa en el cual ha agregado instrucciones de programa
RUN, el programa especificado se ejecutar, y la ejecucin del programa principal que contiene la
instruccin de programa RUN continuar al mismo tiempo.
Figura 20-25 muestra un ejemplo del uso de la instruccin de programa RUN para ejecutar mltiples
programas.
Figura 20-25. Multi-Tasking Usando la Instruccin de Programa RUN Program
Luego de haber incluido las instrucciones de programa RUN dentro de un programa principal, ejecute
el programa usando uno de los mtodos de ejecucin disponibles.
NOTA
En la lnea tres el segundo programa comenzar a ejecutarse y en la lnea cinco el tercer programa
comenzar a ejecutarse.
-1361-
20.3.8 Ejecucin de Programa Paso a Paso
Cuando la tarea principal es ejecutada en modo paso a paso, la subtarea es tambin ejecutada en el
modo paso a paso. Una tarea en el cual la instruccin RUN es emitida es llamada tarea principal. Un
tarea activada por una instruccin RUN dentro de una tarea principal es llamada una subtarea. Vea
Figura 20-26.
Figura 20-26. Ejemplo de Ejecucin Paso a Paso
En Figura 20-26, el programa MAIN.MN es la tarea principal (grupo de movimiento 1), y SUB.MN
es la subtarea (grupo de movimiento 2), el cual es activada por la instruccin de programa RUN dentro
de MAIN.MN.
Cuando MAIN.MN es ejecutada en modo paso a paso, SUB.MN, activada por la instruccin RUN en
MAIN.MN, es tambin ejecutada en modo paso a paso.
Se deben hacer consideraciones especiales de la ejecucin paso a paso de programas multi-tasking en
las siguientes reas:
Ignore pause
Ejecucin hacia atrs
Ejecucin hacia atrs de la instruccin RUN
Ignore Pause
Cuando el atributo de programa ignore pause est activo para un programa el programa es ejecutado
continuamente an si el modo paso a paso ha sido satisfecho por l. Cuando quiere ejecutar paso a paso
un tarea principal, pero ejecutar una subtarea continuamente, defina el atributo de programa ignore
pause de la subtarea a on.
El atributo de programa ignore pause y las mscaras de grupo son especificados en el men DETAIL
del programa.
NOTA
Si el atributo de programa ignore pause est activo para un programa, el programa se ejecuta paso
a paso por razones de seguridad cuando las instrucciones de movimiento del robot son ejecutadas.
Si un programa no incluye instrucciones de movimiento del robot, defina la mscara de movimiento
para el programa a [*,*,*,*,*].
-1362-
Ejecucin Hacia Atrs
Cuando una tarea principal es reiniciada en modo de ejecucin hacia atrs, la subtarea es ejecutado
adems en modo de ejecucin hacia atrs. Vea Figura 20-27.
Figura 20-27. Ejecucin Hacia Atrs Paso a Paso
Ejecucin Hacia Atrs de una Instruccin RUN
Si se encuentra una instruccin RUN durante la ejecucin hacia atrs, se ejecutar en ese modo. Luego
de ejecutar hacia atrs de la instruccin RUN, el cursor se mueve a la instruccin siguiente de la
instruccin RUN. Si quiere continuar la ejecucin hacia atrs luego de la instruccin RUN, mueva el
cursor a la instruccin antes de la instruccin RUN manualmente, y especifique el modo hacia atrs
nuevamente.
En Figura 20-28, usando la ejecucin hacia atrs puede fcilmente retornar ambas tareas principales y
subtareas a los estados donde estaban inmediatamente despus de que la instruccin RUN fuese
ejecutada.
Figura 20-28. Ejemplo de Ejecucin Hacia Atrs de una Instruccin RUN
En este ejemplo, la subtarea primero es activada por la instruccin RUN en la tarea principal. Ambas
tareas son luego cuasadas una pausa por cualquier razn durante la ejecucin multi-tasking.
Cuando el programa es reiniciado desde una pausa durante la ejecucin hacia atrs, la tarea principal
es ejecutada a la lnea siguiente a la instruccin RUN en modo hacia atrs. La ejecucin hacia atrs no
continuar ms all. Sin embargo, la subtarea es ejecutada en la primera lnea en modo hacia atrs.
Como resultado:
La tarea principal retorna a la siguiente lnea de la instruccin RUN.
La subtarea retorna a la primera lnea.
Esto es equivalente al estado inmediatamente despus de que una instruccin RUN sea ejecutada.
-1363-
20.4 UTILIDAD REFERENCE POSITION
Un reference position define los lmites de posicin dentre del cual una seal de salida se encender.
Para usar la utilidad reference position usted especifique la posicin de cada eje de su robot, asigne la
seal de salida a la posicin, y , opcionalmente, especifique los rangos de tolerancia para cada posicin
de eje.
Cuando el robot se mueve dentro del rango de tolerancia de la posicin de los ejes de la referencia
especificada, la seal de salida asignada (DO) o salida de robot (RO) se enciende. Cuando el robot se
mueva fuera del rango de tolerancia, la seal DO o RO se apaga. Si el rango de tolerancia no est
especificado, cada eje del robot debe estar en la posicin de referencia EXACTA de la ubicacin de
los ejes para que la seal se encienda.
Para usar una posicin de referencia, su programa debe contener una posicin grabadas en ejes
angulares cuyas ubicaciones de los ejes coincidan con aquellos de la posicin de referencia.
En un sistema con mltiples grupos de movimiento, las posiciones de referencia independientes estn
disponibles para cada grupo, como sigue:
Para el grupo 1, estn disponibles tres posiciones de referencia independientes, y una salida digital
est disponible para cada una de estas posiciones de referencia.
Para los grupos 25, una posicin de referencia y una salida digital est disponible para cada grupo.
Existen dos pantallas asociadas a la utilidad reference position: La pantalla LISTING y la pantalla
DETAIL. La pantalla Listing le permite visualizar informacin limitada de todas las posiciones de
referencia. La pantalla Detail le permite visualizar toda la informacin para una sola posicin de
referencia.
Tabla 20-3 lista y describe cada elemente de la pantalla LISTING. Tabla 20-4 lista y describe cada
elemento para la pantalla DETAIL.
NOTA
Puede aumentar el nmero de posiciones de referencia para cada grupo de movimiento definiendo
la variable del sistema $REFPOSMAXNUM[n], donde n es le nmero del grupo de movimiento.
El nmero mximo de posiciones de referencia es 10. Si quiere cambiar el nmero de posiciones de
referencia, cambie el valor de $REFPOSMAXNUM[n] para el grupo de movimiento que quiere
cambiar. Apague y encienda el controlador para que los cambios tomen efecto.
-1364-
Tabla 20-3. Elementos de la Pantalla Reference Position LISTING
ELEMENTO DESCRIPCIN
No. Este elemento muestra el nmero de las posiciones de referencia
disponibles. Tres es el mximo.
Enb/Dsbl Cuando se define a Enable, este elemento le permite que el sistema
verifique si el robot est en las posiciones de ejes especificadas cuando no
se define el rango de tolerancia, o dentro del rango de tolerancia
especificado de la posicin de referencia de los ejes. Si el robot est dentro
del rango, la seal especificada se enciende. Si el robot sale fuera del rango,
la seal se apaga. Esto puede ser definido de la pantalla LIST o de la
pantalla DETAIL. Cuando se define a Disable, este elemento permite al
sistema ignorar la verificacin de la posicin de referencia. Esto puede ser
definido de la pantalla LIST o de la pantalla DETAIL.
@Pos Este elemento indica si el robot est actualmente en cualquier posicin de
referencia habilitada.
Comment Este elemento le permite entrar un comentario acerca de la posicin de
referencia. Esto puede ser definido de la pantalla LIST o de la pantalla
DETAIL.
-1365-
Tabla 20-4. Elementos de la Pantalla Reference Position DETAIL
ELEMENTO DESCRIPCIN
Reference position
number
Este elemento indica el nmero de posicin de referencia en la pantalla que
se est desplegando actualmente.
Comment Este elemento le permite entrar un comentario acerca de la posicin de
referencia. Esto puede ser definido de la pantalla LIST o de la pantalla
DETAIL.
Enable/Disable Cuando se define a Enable, este elemento le permite que el sistema verifique
si el robot est en las posiciones de ejes especificadas cuando no se define
rango de tolerancia, o dentro del rango de tolerancia especificado de la
posicin de referencia de los ejes. Si el robot est dentro del rango, la seal
especificada se enciende. Si el robot sale fuera del rango, la seal se apaga.
Esto puede ser definido de la pantalla LIST o de la pantalla DETAIL.
Cuando se define a Disable, este elemento permite al sistema ignorar la
verificacin de la posicin de referencia. Esto puede ser definido de la
pantalla LIST o de la pantalla DETAIL.
Is a Valid HOME?
Si su sistema tiene
una verificacin de
home
Este elemento le permite especificar si la posicin de referencia ser
verificada como posicin de home, si su sistema tiene una verificacin de
home. Cuando Is a Valid HOME se define a TRUE, esta posicin de
referencia ser verificada como posicin de home.
Signal Definition Este elemento le permite especificar la seal de salida digital o de salida de
robot que se enciende y apaga cuando el robot se mueve dentro y fuera del
rango de tolerancia especificado.
Joint Axis Location
J1 a J[n]
Este elemento le permite entrar un ngulo de cada eje para su robot que jntos
formarn la posicin de referencia.
Tolerance Range
+/- 0.000
Este elemento le permite especificar los lmites de posicin aceptables, o el
rango de tolerancia, para cada eje. Luego que el robot est dentro de los
lmites de posicin, la seal de salida digital (DO) o salida de robot (RO)
asignada se enciende. Una tolerancia de 0.5 a 1.0 por eje usualmente
funciona bien.
-1366-
Procedimiento 20-5 Definir la Reference Position
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Pulse SETUP.
4. Seleccione Ref Position. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Pulse F3, DETAIL, para seleccionar la posicin de referencia.
.
Mueva el cursor a Comment y pulse ENTER.
Use las teclas alfanumricas para entrar un comentario.
7. Para habilitar o deshabilitar la posicin de referencia
Mueva el cursor a Enable/Disable.
Pulse tanto F4, ENABLE, o F5, DISABLE.
8. Para especificar si la posicin de referencia actual es una posicion home
Mueva el cursor a Is a valid HOME.
Pulse tanto F4, TRUE, para una posicin home, o F5, FALSE, si no es una posicin home.
9. Para definir la seal
Mueva el cursor a Signal.
Pulse tanto F4, DO, para una salida digital o F5, RO, para una salida de robot.
Mueva el cursor a la derecha y entre un valor para el nmero de la seal.
NOTA
Por mayor informacin acerca de la definicin de la posicin de referencia, refirase a Tabla 20-4.
-1367-
10.Para entrar la ubicacin de los ejes de la posicin de referencia
Mueva el cursor a joint axis.
Pulse y mantenga la tecla SHIFT y use las teclas con flechas en el teach pendant, para mover el
robot a la posicin de referencia.
Pulse SHIFT, F5, RECORD, para grabar una posicin. Esto graba la posicin actual de todos los
ejes.
11.Para entrar un rango de tolerancia (+/-0.000)
Mueva el cursor al rango de tolerancia de cada eje.
Escriba el valor del rango de tolerancia y pulse ENTER.
12.Si su controlador est configurado para mltiples grupos y quiere cambiar el nmero de grupo
Pulse F2, [GRP#].
Escriba el nmero del grupo que quiere usar para la posicin de referencia y pulse ENTER.
13.Pulse PREV para desplegar la pantalla anterior.
NOTA
Si la posicin ha sido ya grabada en el programa, refirase a Procedimiento 17-9 por instrucciones
de como mover el robot a esa posicin.
NOTA
Si el rango de tolerancia no est especificado, cada eje del robot debe de estar an la ubicacin de los
ejes de la posicin de referencia EXACTA para que la seal se encienda
-1368-
20.5 POSITION REGISTER LOOK-AHEAD EXECUTION
FUNCTION
Mientras que el robot est ejecutando un programa, el lee las lneas de ms adelante de la que se est
ejecutando actualmente (ejecucin look-ahead). La funcin de ejecucin position register look-ahead
habilita la ejecucin look-ahead para registros de posicin. Para entender completamente las
caractersticas de la funcin de mirar hacia adelante el registro de posicin, es til entender algunos
detalles de la ejecucin del programa.
Ejecucin del Programa sin la Funcin Position Register Look-Ahead
Convenicionalmente, la ejecucin de mirar hacia adelante (look-ahead) es realizada para las
instrucciones de movimiento que tengan unos datos de posicin normal (no usan registros de
posicin). La ejecucin Look-ahead no puede ser realizada para instrucciones de movimiento que usan
registros de posicin para sus datos posicionales.
Las instrucciones de movimiento que usan registros de posicin no pueden ser ledos en avance porque
los valores de los registros de posicin podran cambiarse en el programa, por la funcin data transfer,
etc.
Si el robot lee la instruccin de movimiennto que usa el registro de posicin antes de su ejecucin, el
valor del registro de posicin an podra ser cambiado por el programa u otra funcin (como data
transfer). Tal cambio no es reflejado en la instruccin de movimiento que ya ha sido leda por el robot.
Consecuentemente, la operacin del robot podra ser impredecible.
Las instrucciones de movimiento que usan registros de posicin pueden ser clasificados en dos tipos:
Las instrucciones de movimiento con la posicin objetivo definida por el registro de posicin
Las isntrucciones de movimiento con una instruccin offset donde el offset es un registro de pos-
icin dado
An cuando la posicin objetivo o el offset son calculados durante la ejecucin del programa, y se usa
un registro de posicin que contenga el resultado de ese clculo con una instruccin de movimiento,
la ejecucin look-ahead no es realizada para esta instruccin, por la razn explicada arriba.
Ejecucin del Programa con la Funcin Position Register Look-Ahead
La funcin de ejcucin position register look-ahead habilita la ejecucin look-ahead para los registros
de posicin. Por esta razn, se brinda una instruccin para bloquear los registros de posicin y una
instruccin para desbloquear los registros de posicin. Usando estas instrucciones, puede
explicitamente especificar una porcin de programa. Entonces, para la porcin de programa
especificada, an cuando contenga instrucciones de movimiento que usen registros de posicin, la
ejecucin look-ahead puede ser realizada.
Los registros de posicin pueden ser bloqueados para prevenir que su contendio sea cambiado despus
de la lectura. Cuando se intente ejecutar una instruccin para cambiar un registro de posicin
bloqueado (por ejemplo, una instruccin asignada para el registro de posicin, o una instruccin de
aplicacin que define datos en un registro de posicin), le saldr el siguiente mensaje de error:
INTP-128 Pos reg is locked
-1369-
Cuando otra funcin del programa (tale como una funcin de data transfer) intenta cambiar el valor de
un registro de posicin bloqueado, aparecer el siguiente mensaje, y el intento ser fallido:
VARS-037 Position register is locked
Los registros de posicin son generalmente bloqueados y desbloqueados con instrucciones dentro de
un programa. Cuando un programa que tiene bloqueado los registros de posicin termina, los registros
de posicin son automticamente desbloqueados.
Todos los registros de posicin son bloqueados simultneamente. Cuando los registros de posicin son
bloqueados, se deshabilita el acceso a cualquier registro de posicin, an en un grupo de movimiento
diferente.
20.5.2 Instrucciones de Programa
Las siguientes instrucciones de programa han sido agregadas por la funcin position register
look-ahead:
LOCK PREG
UNLOCK PREG
LOCK PREG
Bloquea todos los registros de posicin. Este instruccin previene de cualquier cambio que se haga a
cualquier registro de posicin.
UNLOCK PREG
Desbloquea los registros de posicin.
Estas son instrucciones de control, no instrucciones de movimiento. Pueden ser grabados en la misma
forma que cualquier otra instruccin de control.
-1370-
20.5.3 Ejemplo de Programa
Ejemplo de Programa de Position Register Look-Ahead muestra como usar las instrucciones de
programa LOCK PREG y UNLOCK PREG.
Ejemplo de Programa de Position Register Look-Ahead
1: J P[1] 100% FINE
2: PR[1]=PR[2]
3: PR[2]=PR[3]
4: LOCK PREG
5: L P[2] 100mm/sec Cnt100
6: L P[3] 100mm/sec Cnt100
7: L PR[1] 100mm/sec Cnt100
8: L P[4] 100mm/sec Cnt100 offset, PR[2]
10: UNLOCK PREG
Cuando la lnea 4 de este programa de muestra ha sido ejecutado, los registros de posicin son
bloqueados. Son desbloqueados tras ejecutarse la lnea 10. Por eso, las instrucciones de movimiento
con registros de posicin en las lneas 7 y 8, las cuales son ejecutadas con los registros de posicin
bloqueados, estn sujetas a la ejecucin look-ahead.
Si el programa es terminado entre las lneas 4 y 10, los registros de posicin bloqueados se
desbloquearn automticamente. Si el programa es pausado entre las lneas 4 y 10, el cursor se mueve
manualmente, luego el programa es reiniciado, los registros de posicin bloqueados son
desbloqueados. En este caso, la ejecucin look-ahead no es realizada para las instrucciones en las
lneas 7 y 8.
Cuando se realice una ejecucin hacia atrs, entonces la ejecucin normal es reiniciada, los registros
de posicin estn desbloqueados. Por ejemplo, suponga que la ejecucin del programa es pausada
durante la ejecucin de la lnea 6, se realiza la ejecucin del programa hacia atrs hasta la lnea 5, luego
el programa se ejecuta hacia adelante nuevamente. en este caso, los registros de posicin son
desbloqueados. Asique, la ejecuacin look-ahead no es realizada en las lnea 7 y 8.
Cuando la ejecucin del programa es comenzada desde la lnea ubicada luego del 4, los registros de
posicin son bloqueados. Asi que, la ejecucin look-ahead no es realizada para las lneas 7 y 8.
Una instruccin LOCK PREG puede ser ejecutada an cuando los registros de posicin estn todava
bloqueados. No ocurre nada, sin embargo, cuando la instruccin LOCK PREG es ejecutada por
segunda vez. Similarmente, la instruccin UNLOCK PREG puede ser ejecutada an cuando los
registros de posicin no estn bloqueados. No ocurre nada, sin embargo, cuando la instruccin
UNLOCK PREG es ejecutada por segunda vez.
20.5.4 Ejecucin
Cuando se ejecuta las instrucciones de porgrama de position register look-ahead, sea consciente de lo
siguiente:
Las instrucciones LOCK PREG y UNLOCK PREG no son ejecutadas en un modo de ejecucin de
programa hacia atrs.
La ejecucin Look-ahead no es realizada para las instrucciones LOCK PREG y UNLOCK PREG.
Esto significa que cuando una de estas instrucciones es encontrada, la ejecucin look-ahead es
parada temporalmente; luego que la instruccin es ejecutada, la ejecucin look-ahead de nuevo es
habilitada.
-1371-
20.6 FUNCIN SOFT FLOAT (OPCIN)
La funcin soft float es una caracterstica usada para compensar las variaciones en la precisin de la
pieza de trabajo donde el robot es usado para montar piezas en una mquina herramienta.
En la mayora de las aplicaciones, el robot se mueve de forma precisa a los puntos grabados. Cuando
el robot es usado para montar piezas de trabajo en una mquina herramienta, las variaciones en la
precisin de la pieza pueden causar que la posicin de la pieza cambie relativo a la herramienta. Este
cambio podra resultar en la interferencia entre la pieza y la herramienta. La funcin soft float puede
compensar estas variaciones.
La funcin soft float puede ser programada en modos Joint o Cartesiano:
En modo Joint, se especifica la flexibilidad para un eje individual o una combinacin de ejes.
En modo Cartesiano, la flexibilidad o suavidad , es especificada en direcciones cartesianas. En este
modo, el robot actuar como un resorte en una direccin especificada, el cual puede ser
especificada en los marcos de coordenadas WORLD, TOOL, o USER.
La funcin soft float es habilitada y deshabilitada usando una instruccin en el programa de teach
pendant. Se especifican adems las condiciones para el uso de la isntruccin.
Para usar la funcin soft float, debe hacer los siguiente:
Defina la informacin del payload. La informacin de carga precisa es crucial en obtener el
resultado deseado con la funcin soft float. Refirase a Seccin 5.14.
Defina los schedules de soft float. El definir los schedules envuelve el elegir entre el modo
cartesiano o joint para cada schedule, adems de especificar la flexibilidad. Refirase a Seccin
20.6.3 por detalles en la definicin de los schedules de soft float.
Agregue instrucciones de soft float en su programa de teach pendant. Para una descripcin de las
instrucciones de teach pendant de soft float, refirase a Seccin 20.6.4.
Flexibilidad del Servo
Cuando usa la funcin soft float, puede especificar la flexibilidad del servo de cada eje. La flexibilidad
del servo le indica que fuerte el eje resite a las fuerzas externas. Est especificada entre 0% y 100%.
Una flexibilidad del servo del 0% significa que el eje resistir a fuerzas externas muy fuerte, pero el
eje an se mover. Una flexibilidad del servo del 100% corresponde al ms flexible. La flexibilidad
del servo es espeficada usando una condicin que contiene los datos definidos para un grupo (para
nueve ejes).
Si una fuerza externo superior a cierto nivel (tan fuerte como para superar la fuerza de friccin esttica)
es aplicada al robot, el eje del robot es movido.
Una fuerza externa aplicada al robot puede prevenirle de alcanzar los puntos grabados. La distancia
entre el punto grabado y el punto que el robot pueda alcanzar es casi proporcional a la magnitud de la
fuerza externa.
Si la carga esttica es aplicada al robot, el robot controla la fuerza para mantener su actitud an si la
funcin sfot float est habilitada.
-1372-
20.6.2 Restriccin de la Funcin Soft Float
Cuando usa la funcin soft float, tenga en mente las siguientes restricciones:
La funcin soft float est deshabilitada automticamente cuando
- Arranca la ejecucin del programa
- Finaliza la ejecucin del programa.
- El programa para debido a una alarma que apaga los servomotores.
- El mover el robot se realiza con el programa pausado.
- El programa es reiniciado luego que el cursor sea movido manualmente con el programa pausado.
- Se lleva a cabo la ejecucin hacia atrs.
- La potencia es encendida.
Si el programa es pausado y luego reiniciado, los estados de la funcin soft float (tales como
enabled/disabled y exec start ratio) estn definidos a las condiciones que existan antes de que el
programa fuese pausado, excepto para los casos listados en el elemento anterior que causa que la
funcin sea deshabilitada automticamente.
La funcin soft float no puede ser habilitada por otro mtodo que no sea la instruccin SOFT-
FLOAT.
Cuando la funcin soft float es habilitada, el robot se mueve usando el tipo de terminacin CNT0
(no se realiza verificacin de posicin), an si se ha especificado como FINE en la instruccin de
movimiento.
Cuando la funcin soft float est habilitada, si una fuerza externa causa que el robot se mueva ms
all de una cierta distancia, se desplegarn los siguientes mensajes de error:
- Si el robot est parado: [SRVO-023 Stop error excess(G:i A:j)]
- Si el robot est operativo: [SRVO-024 Move error excess(G:i A:j)]
Si se realiza un intento de habilitar la funcin soft float con los frenos aplicados, el freno se libera
automticamente antes de que la funcin sea habilitada.
ADVERTENCIA
Cuando la funcin soft float function es habilitada,
El robot podra no siempre seguir la misma trayectoria grabada
La trayectoria grabada cambia de acuerdo a la velocidad general
El tiempo de ejecucin podra ser aumentado
Sea conciente de estos efectos antes de habilitar la funcin soft float. De lo contrario, podran
ADVERTENCIA
Cuando la funcin soft float function est habilitada, los frenos del robot son afectados como sigue:
Si se intenta habilitar el soft float con los frenos puestos, el freno es liberado automticamente
antes de que la funcin est habilitada.
Cuando la funcin soft float es habilitada, el control de los frenos no es efectivo.
Sea conciente de estos efectos antes de usar la funcin soft float. De lo contrario, podran producirse
-1373-
Cuando la funcin soft float es habilitada, el control de frenos no es efectivo.
Si la mscara de grupo de movimiento en el programa es [*,*,*,*,*] (no hay grupo de
movimiento), cuando el programa emite instrucciones de la funcin soft float, se desplegar el
siguiente mensaje de error: [INTP-216 (program name, line number) Invalid value for group
number]
Minimice el rango de movimientos usado con la funcin soft float habilitada.
La distribucin de la carga en los ejes del robot varan con la posicin y la velocidad del robot.
Cuando el robot se mueve fuera de la posicin nominal (al la cual la funcin soft float es
habilitada), estas variaciones pueden causar que el robot se mueva en otra direccin que la aplicada
por la fuerza externa. Ya que la gravedad es la carga ms dominante, este movimiento es a manudo
a lo largo de la direccin z. Como resultado de este comportamiento, debera intentar mantener el
rango y velocidad de los movimientos del robot a un mnimo cuando la funcin soft float es
habilitada.
Cuando la funcin soft float es habilitada, si se requiere ms tiempo de procesamiento que el
espeficado en la variable del sistema $SFLT_FUPTIM, una alarma del servo o una alarma de pausa
del programa ocurrirn. La variable del sistema $SFLT_ERRTYP especifica cual alarma ocurrir.
$SFLT_FUPTIM Valor por defecto: 1000 (ms)Este valor vara desde un sistema a otro. Debera
usarse un valor grande que no cause una alarma durante la operacin normal.
$SFLT_ERRTYP Valor por defecto: 0-Si es 0, la alarma de servo "SRVO-111 Softfloat time out"
ocurre .-Si es 1, La alarma de pausa de programa "SRVO-112 Softfloat time out" ocurre.
(El nmero de alarma es diferente entre las alarmas.)El valor por defecto debera ser usado a menos
que el apagar el servo trae inconvenientes en el sistema.
Refirase la instruccin de teach pendant FOLLOW UP en Seccin 20.6.4 por mayor informacin
en el siguiente procesamiento.
Cuando la funcin soft float es habilitada, el procesamiento es normalmente realizado por
instrucciones de movimiento individuales. Este procesamiento es habilitado o deshabilitado de
acuerdo a la variable del sistema $SFLT_DISFUP.
$SFLT_DISFUP Valor por Defecto: FALSE
- Si es FALSE, el follow up es realizado al inicio de cada instruccin de movimiento
en el programa.
- Si es TRUE, el follow up no es realizado por las instrucciones de movimiento individuales
en el programa.
Refirase a la instruccin de teach pendant FOLLOW UP en Seccin 20.6.4 por mayor informacin
del procesamiento.
-1374-
20.6.3 Schedules de Soft Float
Especifique schedules de soft float en la pantalla SETUP Soft float. Puede especificar hasta diez
schedules de la funcin soft float.
Tabla 20-5 lista y describe cada elemento de los schedule de soft float en la pantalla SETUP Softfloat.
Tabla 20-5. Elementos de Configuracin del Schedule de Soft Float
ELEMENTO DESCRIPCIN
Elementos de la Pantalla DETAIL Softfloat (Joint)
Comment Este elemento le permite escribir una descripcin del schedule. Para entrar un
comentario mueva el cursor a la lnea 1, pulse ENTRE, y luego pulse las teclas
de funcin adecuadas para escribir un comentario. Al terminar, pulse la tecla
ENTER.
Exec Start Ratio Este elemento especifica el pundo donde la funcin soft float es habilitada si
la instruccin SOFTFLOAT[n] es usada como una opcin de movimiento.
Refirase a la seccin de opcin de movimiento de Seccin 20.6.4 por mayor
informacin del exec start ratio.
Axisn Soft Ratio
(Flexibilidad del
Servo)
Este elemento, tambin conocido como la flexibilidad del servo o el ratio de
suavidad, indica cuan fuerte el eje resiste a las fuerzas externas. Est
especificada entre 0% y 100%. Una flexibilidad del servo del 100%
corresponde al ms flexible. La flexibilidad de cada eje (n ) puede ser
especificado en la tercer lnea de la pantalla DETAIL y en las lneas
siguientes.
Enabled/disabled Este elemento especifica si la funcin soft float est habilitada o deshabilitada
para cada eje. Especifique esto en la l nea 3 de la pantalla DETAIL y en las
lneas siguientes. Mueva el cursor al final ms a la derecha (posicin de
definicin enabled/disabled) de cada lnea para causar que las teclas F4
(ENABLE) y F5 (DISABLE) aparezcan. Use estas teclas para especificar
habilitar o deshabilitar la funcin soft float.
Elementos de la Pantalla DETAIL Softfloat (Cartesian)
Schedule No. Este elemento es el nmero del schedule. Por defecto, puede definir diez
schedules.
Enable/disable Este elemento especifica si habilitar o deshabilitar la funcin soft float
cartesiana. Cuando se define a DISABLE, el soft float no ser ejecutado.
Coordinate Este elemento especifica el frame usado: World, User, o Tool
-1375-
Use Procedimiento 20-6 para definir los schedules del softfloat Joint y Cartesiano.
Procedimiento 20-6 Definir los Schedules del Soft Float
Condiciones
Ha definido la informacin del payload adecuadamente. Refirase a Seccin 5.14.
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Softfloat. Ver la siguiente pantalla a modo de ejemplo del listado.
X direction
Y direction
Z direction
X rotation
Y rotation
Z rotation
Este elemento especifica la suavidad (flexibilidad) en las direcciones x, y, z y
las rotaciones. Cuando el Soft Ratio se agranda, la constante del resorte en la
direccin se convierte en ms pequea. Cuando Soft Tolerance se agranda, el
mximo de la fuerza y el momento en la direccin ser reducido.
Tabla 20-5. Elementos de Configuracin del Schedule de Soft Float
ELEMENTO DESCRIPCIN
-1376-
5. Para cambiar el desplegar entre el detail y el listing, pulse F3, LIST.
Para cambiar el desplegar entre el listing y el detail, pulse F3, DETAIL.
6. Para definir un schedules del soft float cartesiando,
Pulse F3, DETAIL, y luego pulse F5, CART. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.
Para habilitar o deshabilitar la funcin soft float para una direccin, mueva el cursor a la palabra
"ENABLE" o "DISABLE" y pulse F4, ENABLE, o F5, DISABLE.
Definan el sistema de coordenadas al valor deseado.
Definar el softness ration y el softness tolerance a los valores deseados.
Para seleccionar otra pgina de la pantalla detail para otro schedule , pulse F2, NUMBER.
7. Para definir los shcedules de Joint Soft Float,
Mueva el cursor al schedule que quiere definir y pulse F3, DETAIL, y luego pulse F4, JOINT.
Para habilitar o deshabilitar la funcin soft float para un eje, mueva el cursor a la palabra
"ENABLE" o "DISABLE" en la lnea que corresponda al eje que quiera y pulse F4, ENABLE, o
F5, DISABLE.
Definan el exec start ratio y los valores adecuados para el softness ratio segn desee.
Para seleccionar otra pgina de la pantalla detail para otro schedule , pulse F2, NUMBER.
-1377-
20.6.4 Instrucciones de Programa Soft Float
Las siguientes instrucciones de soft float pueden ser usadas:
SOFTFLOAT[n]
SOFTFLOAT END
FOLLOW UP
SOFTFLOAT[n]
SOFTFLOAT[n] habilita la funcin soft float desde la siguiente instruccin en el programa de teach
pendant hasta que la instruccin SOFTFLOAT END es ejecutada. La habilitacin de la funcin soft
float ser usada como el schedule "n" del soft float.
Refiarse a Seccin 20.6.3 para definir los schedules del soft float.
Puede usar SOFTFLOAT[n] en dos formas dentro del programa de teach pendant. La forma que use
determina cuando durante la ejecucin del programa la funcin soft float estar activa. La instruccin
SOFTFLOAT[n] puede ser especificada:
Como una instruccin independiente, o sobre su propia lnea dentro de un programa.
Como una opcin de movimiento dentro de la instruccin de movimiento.
Instruccin Independiente
SOFTFLOAT[n]
Cuando se especifica como una instruccin independiente en su propia lnea dentro de un programa,
la funcin soft float es habilitada luego del final del movimiento de la lnea especificada precidiendo
la instruccin independiente SOFTFLOAT[n].
En Figura 20-29, la funcin soft float es habilitada luego del movimiento especificado en la lnea 1 se
complete, y deshabilitado usando SOFTFLOAT END en la lnea 5. En este ejemplo, el tipo de
terminacin FINE en la lnea 4 y 5 tienen el mismo efecto que el CNT0.
Figura 20-29. Ejemplo de Instruccin Independiente SOFTFLOAT[n]
NOTA
Debe definir la informacin del payload adecuadamente y especificar el schedule de payload
correcto en el programa para usar la funcin soft float. La informacin de carga precisa es crucial
en obtener el resultado deseado con la funcin soft float. Refirase a Seccin 5.14.
-1378-
Opcin de Movimiento
L P[i] 100mm/sec FINE SOFTFLOAT[n]
Cuando se especifica como una opcin de movimiento dentro de una instruccin de movimiento la
funcin soft float se habilita durante la ejecucin del enunciado de movimiento que contiene la opcin
de movimiento SOFTFLOAT[n].
El punto en el cual la funcin soft float se habilita es determinada por el elemento del schedule de soft
float, Exec Start Ratio. Esto est disponible solamente para los schedules del JOINT soft float.
El exec start ratio es especificado como un porcentaje (del 0% al 100% en pasos de 1%) de la distancia
a ser viajada antes que el robot alcance el punto grabado en la instruccin de movimiento
correspondiente que contenga la opcin de movimiento SOFTFLOAT[n].
En Figura 20-30, la funcin soft float es efectiva entre P[1] grabado usando la instruccin de
movimiento de la lnea 2 que contiene la opcin de movimiento. En este ejemplo, el tipo de
terminacin FINE en la lnea 3 tiene el mismo efecto que el CNT0.
Exec Start Ratio 100% - El robot ha completado 100% del movimiento a P[2] cuando se habilita
el soft float. Esto significa que el robot est en P[2].
Exec Start Ratio 50% - El robot ha completado 50% del movimiento a P[2] cuando se habilita el
soft float. Esto significa que el robot est a medio camino entre P[1] y P[2].
Figura 20-30. Ejemplo de Opcin de Movimiento SOFTFLOAT[n]
SOFTFLOAT END
SOFTFLOAT END deshabilita la funcin soft float. Agregue la instruccin dentro de su programa de
teach pendant en la ubicacin donde quiere parar de usar la funcin soft float.
FOLLOW UP
Cuando una fuerza externa es sacada del robot, el robot usualmente trata de volver al punto grabado.
Sin embargo, la instruccin FOLLOW UP causa que el robot asuma que la posicin actual es el punto
grabado, y previende de volver atrs al punto grabado. Use esta instruccin para superponer el
comportamiento usual del robot cuando una fuerza externa es sacada.
-1379-
20.6.5 Variables de Posicin Vlidas
Cuando se habilita Soft Float, los datos posicionales que son desplegados es la posicin del robot
comandada. La posicin de robot vlida podra ser muy diferente debido a las fuerzas aplicadas al
robot. El siguiente conjunto de variables le permite ver la posicin actual del robot. La posicin de
pulsos de la mquina es la posicin actual del robot (no la posicin comandada) basada en la ubicacin
de la unidad mecnica, el cual es determinado por los pulso de encoder (de la mquina) Estas variables
desplegarn una variedad de valores tiles y son descriptos ms abajo.
Vea Ejemplo $SCR_GRP[n].$DPOS_DST a modo de ejemplo de como puede examinar una de esas
variables para determinar si el TCP del robot est dentro de la tolerancia dada.
$SCR_GRP[ ].$m_pos_enb =
Este elemento habilitar la funcin de posicin actual de los pulsos de mquina.
True = Enable
False = Disable
Cuando es habilitado, los ngulos de los ejes y los datos x, y, z de la posicin del TCP son copiados a
$mch_ang [ ] and $mch_pos.
$SCR_GRP[ ].$mch_ang[ ] =
Esta variable despliega la posicin de ejes actual de los pulsos de mquina. Cuando $m_pos_enb = T,
$mch_ang[ ] ser actualizada continuamente.
$SCR_GRP[ ]$mch_pos =
Esta variable despliega la posicin x, y, z, w, p, r de la posicin actual del TCP de los pulsos de
mquina. Cuando $m_pos_enb = T y los movimientos de programa se ejecutan define la posicin
actual del TCP.
$SCR_GRP[ ].$dpos_dst =
Esta variable despliega la distancia a la posicin destino. Cuando $m_pos_enb = T, la distancia entre
la posicin dada por los pulsos de mquina y la posicin destino del programa se define durante el
movimiento programado. Bajo condiciones normales, este nmero aproximar a cero mientras se
aproxima al punto grabado. Con Soft Float, este valor podra nunca llegar a cero y puede ser usado
para determinar cuan cerca el TCP actualmente est de la posicin grabada.
Ejemplo $SCR_GRP[n].$DPOS_DST
1: LBL[1]
2: L PR[1] 400 mm/sec FINE SOFTFLOAT[1]
3: WAIT 1(sec) 4: ! Allow for any settling
5: IF $SCR_GRP[1].$DPOS_DST >= 100 , JMP LBL[2]
6: ! Compare distance with tolerance
8: SOFTFLOAT END
9: J P[5] 100% FINE
10: JMP LB[1]
11: LBL[2]
12: ! TCP is out of tolerance
13: UALM[1]
NOTA
Esta variable debe definirse a true para hacer uso de cualquiera de otras variables.
-1380-
20.7 FUNCIN COORDINATES OFFSET
20.7.1 Usar la Funcin Coordinates Offset
La funcin coordinates offset cambia tanto el sistema de coordenadas de la herramienta o el sistema
de coordenadas de usuario para el rango de instrucciones de movimiento en el programa para el cual
se ha completado su programacin. La funcin convierte datos de posicin de forma que la posicin
del TCP no cambia debido al cambio entre el sistema de coordenadas original y el cambiado.
Tipos de Coordinates Offset
Los siguientes tipos de coordinates offset estn disponibles:
TOOL OFFSET - Cambia el nmero del sistema de coordenadas de herramienta y los datos
posicionales en el programa de teach pendant.
UFRAME OFFSET - Cambia el nmero del sistema de coordenadas de usuario y los datos
posicionales en el programa de teach pendant.
Coordinates offset es ejecutado en las pantallas TOOL/UFRAME OFFSET (UTILITIES,
Tool offset/Frame offset). Estas pantallas son cambiadas como se muestra en Figura 20-31.
Figura 20-31. Pantallas Coordinates Offset
Coordinates Offset
La funcin coordinates offset realiza lo siguiente:
Cambia el nmero del sistema de coordenadas de herramienta o el nmero de sistemas de
coordenadas de usuario para los datos posiciones (coordenadas cartesianas) en todo o un rango de
instrucciones de movimiento en un programa existente.
Si el dato posicional es especificado en coordenadas joint, convierte los datos de acuerdo al cambio
resultante de cambiar el sistema de coordenadas de la herramienta o usuario.
Introduce los resultados de la conversin dentro del programa nuevo o existente.
Ejecuta la misma conversin para otros programas, si es necesario.
-1381-
Convertir el Dato Posicional
El dato posicional es convertido de acuerdo a las siguientes reglas:
Posicin y actitud
Los datos de posicin especificadas con coordenadas cartesianas se convierten en coordenadas
cartesianas. Los datos de posicin especificadas en coordenadas joint se convierten en coordenadas
joint.
Si las coordenadas joint convertidas caen fuera del rango operativo, el dato posicional
correspondiente es asumido que no est grabado. Para coordenadas cartesianda, la posicin
convertida es almacenada como est.
Los datos de posicin de los registros de posicin no se convierten.
Para instrucciones de movimiento que incluyan la opcin de movimiento incremental, el dato de
posicin especificada en coordenadas joint es asumido que no est grabado.
La ubicacin y velocidad de rotacin del eje de los datos de posicin especificados en las
coordenadas cartesianas
El mismo formato es usado tanto para antes como despus de la conversin.
Si un eje de la mueca es rotado 180 o ms como resultado de la conversin, la velocidad de
rotacin para el eje es optimizado; un mensaje es desplegado pidindole que seleccione si usa la
velocidad de rotacin optimizada.
Para UTOOL OFFSET , puede seleccionar el mtodo de conversin de datos de posicin siguiente:
TCP fjio: Este mtodo le deja especificar un nuevo nmero de tool frame para que elija el uso de
la herramienta nueva o daada. Las posiciones programadas no son cambiadas. La misma
trayectoria del TCP ser mantenida con el nuevo UTOOL, pero la posicin de la brida ser
diferente. Vea Figura 20-32.
Figura 20-32. Mtodo TCP Fijo
-1382-
Robot fjio: Este mtodo le deja especificar el nmero de tool frame a usar con la nueva herramienta.
Las posiciones programadas son ajustadas automticamente para mantener la trayectoria deseada.
El movimiento del robot no cambia. Vea Figura 20-33 y Figura 20-34.
Figura 20-33. Mtodo Robot Fijo - Ejemplo 1
Figura 20-34. Mtodo Robot Fijo - Ejemplo 2
Para UFRAME OFFSET, puede seleccionar el dato posicional a ser convertido.
Convert: El dato posicional es convertido de forma que la posicin del TCP no cambia.
Not convert: El dato de posicin no es convertido an cuando el nmero del sistema de coordenadas
es cambiado.
-1383-
20.7.2 Funcin Tool Frame Offset
Puede cambiar el nmero del sistema de coordenadas de herramienta y los datos de posicin de la
pantalla TOOL OFFSET.
Tabla 20-6 lista y describe los elementos que define para realizar la funcin tool frame offset.
Use Procedimiento 20-7 para realizar la funcin tool frame offset.
Tabla 20-6. Elementos de la Pantalla Tool Offset
ELEMENTO DESCRIPCIN
Pantalla de configuracin del nombre del programa
Original Program Este elemento es el nombre del programa que quiere hacer un offset o shift.
Range Este elemento es la porcin del programa que quiere hacer un offset o shift:
WHOLE - hace offsets o shifts del programa entero.
PART - hace offsets o shifts de una parte del programa.
Start line Este elemento no es usado cuando el Rango se define como WHOLE.
End line Este elemento no es usado cuando el Rango se define como WHOLE.
Insert line Este elemento es usado solamente cuando todas las siguientes condiciones
existen:
No ha entrado el nombre del nuevo programa, en cuyo caso la
conversin de datos ser realizado en el programa seleccionado
actualmente, o ha entrada el nombre del programa que ya existe para
el nuevo nombre del programa.
Ha seleccionado el mtodo de Robot Fijo como el tipo de dato de
conversin.
Ha ejecutado la conversin de datos
Pantalla de Definicin del Nmero del Sistema de Coordenadas
Old UTOOL Number Este elemento es el nmero del UTOOL usado cuando las posiciones en el
programa original fueron grabadas.
New UTOOL
Number
Este elemento es el nmero del UTOOL que ser usado para hacer un offset
o un shift al programa. Debe definir este UTOOL antes de usarlo. Refirase
a Seccin 5.2.2.1 por informacin de como definir un tool frame.
-1384-
Procedimiento 20-7 Ejecutar un Cambio de Herramienta
Condiciones
El nuevo UTOOL que quiere usar ha sido definido.
Un programa ser cambiado. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.
Convert Type Este elemento especifica el tipo de conversin de dato posicional que ser
realizado durante el offset o shift:
TCP fixed - El TCP se mantiene durante la conversin. Esto significa
que las posiciones de ejes del robot cambiarn, pero las posiciones
cartesianas sern fijas. El modo TCP fijo puede ser usado, por
ejemplo, cuando una pinza daada ha sido reemplazada. Especifique
el nmero del sistema de coordenadas tool de la pinza daada para el
nmero Old UTOOL y el nmero del sistema de coordenadas tool de
la pinza reemplazada por el nmero New UTOOL. Entonces, ejectue
el cambio de herramienta o cambie el modo de TCP fijo. El resultado
ser que el TCP del nuevo tool mover la posicin originalmente
grabada.
Robot fixed - Las posiciones de ejes del robot son mantenidas durante
la conversin. El modo de robot fijo puede ser usado, por ejemplo,
cuando el programa ha sido grabado usando un sistema de
coordenadas de la herramienta distinto a la pinza montada, luego del
cual las coordenadas de herramienta han sido corregidas. Especifique
el nmero del sistema de coordenadas usado cuando el programa fue
grabado con el nmero Old UTOOL y el nmero del sistema de
coordenadas de la herramienta corregida para el nmero del New
UTOOL. Entonces, ejectue el cambio de herramienta o cambie el
modo de TCP fijo. El programa es modificado de forma que el robot
se mueva de acuerdo al sistema de coordenadas de la herramienta
corregida, sin cambiar el movimiento del robot resultante.
Tabla 20-6. Elementos de la Pantalla Tool Offset
ELEMENTO DESCRIPCIN
-1385-
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Tool offset. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Site el cursor sobre el programa original y pulse la tecla ENTER. Use las teclas de funcin
adecuadas para escribir el nombre del programa y pulse ENTER.
6. Site el cursor sobre el nuevo programa y pulse la tecla ENTER. Use las teclas de funcin
7. Sostenga la tecla SHIFT y pulse la tecla con flecha hacia abajo para desplegar la pantalla de
definicin del nmero del sistema de coordenadas. Para retornar a la pantalla de definicin del
nombre del programa mantenga la tecla SHIFT y pulse la tecla hacia arriba.
8. Mueva el cursor al nmero del Old UTOOL, escriba el nmero de tool, y pulse ENTER.
9. Mueva el cursor al nmero del New UTOOL, escriba el nmero de tool, y pulse ENTER.
10.Para convertir datos usando el mtodo de TCP Fijo, mueva el cursor a Convert Type, pulse F4,
[CHOICE], seleccione TCP Fixed, y pulse ENTER.
Para ejecutar la transformacin, pulse F2, EXECUTE, y luego pulse F4, YES, para confirmar.
Para cancelar la trasformacin, pulse F5, NO, como respuesta a la pregunta de confirmacin.
11.Para convertir datos usando el mtodo de Robot Fijo, mueva el cursor a Convert Type, pulse F4,
[CHOICE], seleccione Robot Fixed, y pulse ENTER.
-1386-
12..Si la velocidad de rotacin ha cambiado (siendo optimizada) como resultado de la conversin, le
ser pedido si quiere usar la nueva velocidad de rotacin. Vea la siguiente pantalla a modo de
ejemplo.
Seleccione la accin que quiere tomar:
- Para usar la nueva y optimizada velocidad de rotacin ,
pulse F1. La etiqueta encima de F1 indica el ngulo correspondiente a la rotacin optimizada.
- Para usar la velocidad de rotacin original ,
pulse F2. La etiqueta encima de F2 indica el ngulo correspondiente a la velocidad de rotacin
original.
- Para escribir los datos como datos no inicializados, pulse F3, *uninit*.
- Para cancelar la conversin, pulse F5, QUIT.
13.Para borrar los cambios de definicin, pulse NEXT, >, y luego pulse F1, CLEAR.
NOTA
Si el mensaje "Insert line not set" es desplegado, est cerca de realizar la conversin de datos del
programa original, o el programa ya existe. Tendr que entrar el nmero de la lnea a insertar.
NOTA
Luego de que se haya ejecutado un TOOL OFFSET, el nmero del sistema de coordenadas de tool
actual es cambiado por el nuevo nmero especificado.
-1387-
20.7.3 Funcin User Frame Offset
Puede cambiar el nmero del sistema de coordenadas de usuario y los datos de posicin de la pantalla
UFRAME OFFSET.
Tabla 20-7 lista y describe los elementos que define para realizar la funcin user frame offset.
Use Procedimiento 20-8 para realizar la funcin user frame offset.
Tabla 20-7. Elementos de la Pantalla User Frame Offset
Pantalla de configuracin del nombre del programa
Original Program Este elemento es el nombre del programa que quiere hacer un offset o
shift.
Range Este elemento es la porcin del programa que quiere hacer un offset o
shift:
WHOLE - hace offsets o shifts del programa entero.
PART - hace offsets o shifts de una parte del programa.
Start line Este elemento no es usado.
End line Este elemento no es usado.
offset o shift del programa original. Si quiere el programa resultante en un
offset o shift para reemplazar el programa original, ponga el nombre en
Insert line Este elemento es usado solamente cuando todas las siguientes condiciones
existen:
Ha entrado el nombre del nuevo programa en cuyo caso la conversin
de datos ser realizado en el programa original, o ha entrada el
nombre del programa que ya existe para el nuevo nombre del
programa.
Ha seleccionado el mtodo de Robot Fijo como el tipo de dato de
conversin.
Ha ejecutado la conversin de datos
Pantalla de Definicin del Nmero del Sistema de Coordenadas
Old UTOOL Number Este elemento es el nmero del UTOOL usado cuando las posiciones en el
programa original fueron grabadas.
New UTOOL Number Este elemento es el nmero del UTOOL que ser usado para hacer un
offset o un shift al programa. Debe definir este UTOOL antes de usarlo.
Refirase a Seccin 5.2.2.1 por informacin de como definir un tool
frame.
-1388-
Procedimiento 20-8 Ejecutar un Cambio de Coordenadas de Usuario o un Shift
Condiciones
El nuevo UFRAME que quiere usar ha sido definido.
Un programa ser cambiado. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.
Pasos
1. Pulse MENUS.
3. Pulse el F1, [TYPE].
4. Seleccione Frame offset. Ver una pantalla similar a la siguiente (pantalla de definicin del nombre
del programa).
5. Site el cursor sobre el programa original y pulse la tecla ENTER. Use las teclas de funcin
6. Site el cursor sobre el nuevo programa y pulse la tecla ENTER. Use las teclas de funcin
7. Sostenga la tecla SHIFT y pulse la tecla con flecha hacia abajo para desplegar la pantalla de
definicin del nmero del sistema de coordenadas. Para retornar a la pantalla de definicin del
nombre del programa mantenga la tecla SHIFT y pulse la tecla hacia arriba. Ver una pantalla
Convert Position Data Este elemento especifica si se va a convertir el dato posicional durante el
user frame offset:
YES - Convierte el dato posicin de forma que el TCP no cambia
durante el offset o shift.
NO - No convierte el dato posicional cuando el sistemas de
coordenadas es cambiado.
Tabla 20-7. Elementos de la Pantalla User Frame Offset
-1389-
8. Mueva el cursor al nmero del Old UFRAME , escriba el nmero de frame, y pulse ENTER.
9. Mueva el cursor al nmero del New UFRAME, escriba el nmero de frame, y pulse ENTER.
10.Para ejecutar la transformacin del offset de UFRAME sin convertir los datos de posicin, mueva
el cursor a Convert Position data (Y/N) y pulse F5, NO.
11.Para ejecutar la transformacin del offset de UFRAME convirtiendo los datos de posicin, mueva
el cursor a Convert Position data (Y/N) y pulse F4, YES.
12.Si la velocidad de rotacin ha cambiado (siendo optimizada) como resultado de la conversin, le
ser pedido si quiere usar la nueva velocidad de rotacin. Vea la siguiente pantalla a modo de
ejemplo.
Seleccione la accin que quiere tomar:
Para usar la nueva y optimizada velocidad de rotacin , pulse F1. La etiqueta encima de F1 indica el
ngulo correspondiente a la rotacin optimizada.
Para usar la velocidad de rotacin original , pulse F2. La etiqueta encima de F2 indica el ngulo
correspondiente a la velocidad de rotacin original.
Para escribir los datos como datos no inicializados, pulse F3, *uninit*.
NOTA
La informacin que aparece junto a la palabra NOTA es informacin relacionada o comentarios
tiles.
NOTA
Si el mensaje "Insert line not set" es desplegado, est cerca de realizar la conversin de datos del
programa original, o el programa ya existe. Tendr que escribir el nmero de la lnea a insertar.
-1390-
Para cancelar la conversin, pulse F5, QUIT.

13.Para borrar los cambios de definicin, pulse NEXT, >, y luego pulse F1, CLEAR.
NOTA
Luego de que se haya ejecutado un FRAME OFFSET, el nmero del sistema de coordenadas de
usuario actual es cambiado por el nuevo nmero especificado.
-1391-
20.8 INSTRUCCIN DE LA OPCIN TIME
BEFORE/AFTER MOTION
Normalmente, cuando un programa de teach pendant es ejecutado, la instruccin que sigue a la
instruccin de movimiento no es ejecutado hasta que el movimiento ha sido completado. La opcin de
movimiento TIME BEFORE/AFTER le permite especificar un programa de teach pendant que ser
llamado una salida que ser definida en un momento especfico antes o despus de completada la
instruccin de movimiento.
Por ejemplo, podra especificar que el programa de teach pendant CLS_GRIP sea llamado 600 ms
antes de completar el movimiento. CLS_GRIP podra consistir de la instruccin DOUT[GRIP]=ON.
Esta funcin puede reducir el tiempo de comunicacin con el dispositivo externo y mejorar el tiempo
de ciclo. Esta seccin contiene informacin de lo siguiente:
Ejecucin de programa
Tiempo de ejecucin
Grabar la instruccin TIME BEFORE o TIME AFTER
Ejemplo de programa de la instruccin TIME BEFORE
Programacin
20.8.2 Ejecucin del Programa
La instruccin de movimiento y el subprograma (llamado del programa principal) son ejecutados en
paralelo. Por eso, la ejecucin del sub programa no afecta el movimiento del robot en el programa
principal.
La instruccin que sigue a la instruccin TIME BEFORE o TIME AFTER no ser ejecutado hasta que
la instruccin TIME BEFORE or TIME AFTER del subprograma especificado ha sido ejecutada.
Debe especificar el programa llamado en la instruccin TIME BEFORE/AFTER y especificar el
tiempo cuando la instruccin CALL va a ser ejecutada(tiempo de ejecucin ). Si el tiempo de ejecucin
es 0 seg, esto indica que el robot ha parado de moverse. El tiempo exacto que el robot para es
determinado por el tipo de terminacin (FINE, CNT 100 y los dems).
La accin y el tiempo de ejecucin son grabados en la instruccin opcional de movimiento.
Vea Figura 20-35.
NOTA
La opcion de movimiento Time Before/After solamente existe si est cargada la opcin Condition
Monitor.
-1392-
Figura 20-35. Instrucciones de la Opcin de Movimiento TIME BEFORE / TIME AFTER
Ejecucin Paso a Paso
Si est ejecutando en modo paso a paso a travs de la instruccin TIME BEFORE/AFTER, el
movimiento es pausado cuando el subprograma es llamado. El robot se mueve a la posicin destino
de modo paso a paso a travs del subprograma.
Recuperacin de Fallo de Potencia
Si se habilita un Hot start y el controlado es apagado mientras el subprograma est ejecutndose, el
subprograma reanudar la ejecucin desde la misma lnea la prxima vez que el controlador es
encendido. Por eso, el tiempo de ejecucin de un subprograma es diferente de la ejecucin normal.
20.8.3 Tiempo de Ejecucin
El tiempo de ejecucin es el tiempo especificado cuando la instruccin CALL va a ser ejecutada. El
tiempo de ejecucin puede ser especificado como:
TIME BEFORE : 0 to 30.0 sec
TIME AFTER : 0 to 0.5 sec
El tiempo de ejecucin comienza contando desde momento que se complet el movimiento del robot.
El tiempo de ejecucin no est relacionado con la velocidad general.
Si el tiempo de ejecucin se define a 0 seg, el subprograma es ejecutado casi al mismo tiempo de la
siguiente instruccin de movimiento. Cuando se define 0 seg, la siguiente lnea del programa principal
puede ser ejecutado antes que el subprograma comience a ejecutarse. El tiempo de ejecucin acta
como sigue:
Specifique [ n sec ] en la instruccin TIME BEFORE. Vea Figura 20-36.
Figura 20-36. Secuencia de tiempo (instruccin TIME BEFORE)
Specifique [ n sec ] en la instruccin AFTER. Vea Figura 20-37.
-1393-
Figura 20-37. Secuencia de tiempo (instruccin AFTER)
El tiempo de ejecucin excede el perodo del movimiento.
El subprograma es ejecutado al mismo tiempo que inicia el movimiento. Vea Figura 20-38.
Figura 20-38. Secuencia de tiempo (instruccin TIME BEFORE)
20.8.4 Grabar la Instruccin TIME BEFORE/AFTER
Use Procedimiento 20-9 para grabar la Instruccin TIME BEFORE o TIME AFTER.
Procedimiento 20-9 Grabar la Instruccin TIME BEFORE o TIME AFTER
Pasos
1. Mueva el cursor a la posicin donde quiere agregar la instruccin opcional de movimiento.
2. Pulse F4, [CHOICE]. Ver una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
Para buscar el elemento CALL de la instruccin TIME BEFORE o TIME AFTER pulse F5,
[EDCMD], y seleccione FIND. Para reemplazar el TIME BEFORE <-> TIME AFTER, pulse F5,
[EDCMD], y seleccione REPLACE. Luego seleccione TIME BEFORE/AFTER. Para reemplazar
el CALL <program name>, pulse F5, [EDCMD], y seleccione REPLACE. Luego el <program
name> puede ser reemplazado.
-1394-
3. Seleccione TIME BEFORE : Ver una pantalla similar a la siguiente.
4. Introduzca el tiempo de ejecucin y pulse ENTER. Por ejemplo, escriba 2.0 seg y pulse ENTER.
5. Seleccione CALL program. Ser desplegada una lista de programas disponibles.
6. Seleccione el programa que quiere llamar con la instruccin call. En la siguiente pantalla,
HANDOPEN fue seleccionado Ver una pantalla similar a la siguiente.
-1395-
20.8.5 Ejemplo de Programa con la Instruccin TIME BEFORE
Figura 20-39 muestra un ejemplo del programa principal y subprograma el cual ilustra el uso de la
Instruccin TIME BEFORE.
Figura 20-39. Ejemplos Principal y Subprograma
Figura 20-40 muestra la ejecucin del programa principal, PNS0001.
Figura 20-40. Ejemplo de Programa para la Instruccin TIME BEFORE
-1396-
20.8.6 Indicativos de Programacin
Los siguientes indicativos se aplican a la instruccin TIME BEFORE o TIME AFTER.
El subprograma llamado desde la instruccin TIME BEFORE o TIME AFTER no pueden contener
instrucciones de movimiento. La mscara del grupo de movimiento del programa debe estar
[*,*,*,*,*].
Hasta que el programa llamado haya finalizado de ejecutarse, la siguiente lnea no puede ser
ejecutada
No hay lmites al nmero de lnea en el subprograma.
Puede usar la instruccin TIME BEFORE o TIME AFTER en combinacin con cualquier otra
instruccin de la opcin de movimiento, excepto las instrucciones de aplicacin tales como Arc
Start[ ] o la instruccin SKIP.
Solamente una instruccin TIME BEFORE o TIME AFTER puede ser usado con una sola
instruccin de movimiento.
Si agrega CNT a una instruccin de movimiento, el tiempo cuando la instruccin de movimiento
es completada es cambiada por el valor de CNT. An si se especifica 0 seg en la instruccin TIME
BEFORE, el programa podra ser ejecutado tambin pronto. Podra necesitar usar la instruccin
TIME AFTER para ajustar el tiempo de ejecucin.
Cuando la instruccin TIME BEFORE o TIME AFTER es usada en la ltima lnea del programa,
el subprograma podra no ser llamado. Esto es porque la ejecucin del programa principal es
completada antes de que el subprograma sea llamado. Por eso, no grabe una instruccin TIME
BEFORE o TIME AFTER en la ltima lnea.
-1397-
20.9 FUNCIN CONDITION MONITOR
La funcin condition monitor monitoriza la condicin de seales de E/S, valores de registro, o estado
de alarma, durante la ejecucin de un programa de teach pendant. Tan pronto como la condicin es
cumplida, el programa de teach pendant especificado es ejecutado e interrumpe el programa actual.
Un Condition monitor es definido por dos o ms programas de teach pendant:
Un programa condicional (CH) especificando uno o ms conjuntos de condiciones, tales como un
puerto o un valor de registro. Cada conjunto de condiciones contiene el nombre de un programa
accin a ser llamado cuando la condicin es satisfecha.
Uno o ms programas accin especificando que se va a hacer cuando la condicin es satisfecha.
Por ejemplo, puede usar la funcin condition monitor como sigue:
Si un robot est manipulando una pieza y se cae, un mensaje de error es desplegado y el robot se pausa.
Vea Figura 20-41 y Sample, Condicin Handler y Programas de Accin.
(CONDICIN)<la condicin a ser monitorizada>:
[Cada de la pieza] => RI[2] = OFF
(ACCIN)<El programa ejecutado cuando la condicin es cumplida>:
[Mensaje de error] => User alarm[ ] & [Pausa el robot]
Figura 20-41. Funcin Condition Monitor
Sample, Condicin Handler y Programas de Accin
-1398-
20.9.2 Monitores
Hay dos tipos de monitores:
El programa monitor es iniciado por la instruccin programa monitor y para de monitorizar cuando
el programa ejecuta la instruccin MONITOR END o es abortado.
El sistema de monitoreo es iniciado y finalizado usando la pantalla STATUS System Monitor.
Programa Monitor
El programa monitor es usado para monitorizar las condiciones en cada programa de teach pendant.
Este monitoreo depende del estado de la ejecucin del programa. El programa monitor solamente
monitoriza mientras el programa se est ejecutando. Puede iniciar al programa monitor usando la
instruccin del teach pendant MONITOR. Usted finaliza el programa monitor usando la instruccin
del teach pendant MONITOR END o abortando el programa. En el ejemplo mostrado en Ejemplo de
Programa de Monitoreo, el sistema mira las condiciones especificadas en el programa CH.
Ejemplo de Programa de Monitoreo (SAMPLE.TP)
5: MONITOR <ch nombre del programa>
6: J P[4] 100% CNT100
7: J P[5] 100% CNT100
:
:
19: MONITOR END <ch nombre del programa>
Monitoreo del Sistema
El monitoreo del sistema no requiere un programa para ser ejecutado para que la monitorizacin se
lleve a cabo. Cuando el programa es abortado, el programa de monitoreo termina. El sistema de
monitoreo est para monitorizar la condicin de un sistema, como un PLC: Puede comenzar y finalizar
el sistema de monitoreo desde el men condition. En forma distinta que el monitoreo del programa,
no puede comenzar y finalizar el monitoreo del sistema usando instrucciones del teach pendant. Una
instruccin MONITOR en el programa de accin de un monitoreo del sistema puede ser usado para
reiniciar el monitoreo del sistema.
Puede usar la variable del sistema $TPP_MON.$global_mt para seleccionar el tipo de modo en un cold
start.
TYPE1 - Si el monitor se est ejecutando antes que se encienda el controlador, el sistema borra el
monitor en un Cold start.
TYPE2 - Si el monitor se est ejecutando despus que se encienda el controlador, el sistema inicia
el monitoreo en un Cold start automticamente.
NOTA
No puede usar el TYPE1 y TYPE2 en conjunto.
NOTA
No puede usar el monitoreo del sistema y el monitoreo del programa concurrentemente.
-1399-
Cambiar el Tipo de Monitoreo
Puede cambiar el tipo de monitoreo como sigue:
$TPP_MON.$local_mt = 1 - Monitoreo de Programa TYPE1 (default)
$TPP_MON.$local_mt = 2 - Monitoreo de Programa TYPE2
$TPP_MON.$global_mt = 0 - No usa el monitoreo del sistema (por defecto)
$TPP_MON.$global_mt = 1 - Monitoreo del sistema TYPE1
$TPP_MON.$global_mt = 2 - Monitoreo del sistema TYPE2
20.9.3 Estado de Monitoreo
Tabla 20-8 muestra el estado de monitoreo de cada operacin.
@ : Inicia el monitoreo
o : Reinicie el monitoreo si el monitoreo fue ejecutado cuando est pausado
% : Pause el monitoreo (puede ser reiniciado)
x : Cancele el monitoreo (no puede ser reiniciado)
- : No cambia el estado de monitoreo
Tabla 20-8. Estado del Condition Monitor
OPERACIN
Monitoreo del programa Monitoreo del sistema
TYPE 1 TYPE 2 TYPE 1 TYPE 2
MONITOR
(instruccin del Teach pendant)
@ @ - -
START
(Tecla de funcin en el men condition)
o o @/o @/o
El programa est PAUSADO % - - -
El programa est ABORTADO x x - -
MONITOR END
(instruccin del Teach pendant)
x x - -
PAUSE
(Tecla de funcin del men condition)
% % % %
END
(Tecla de funcin en la men condition)
x x x x
RESTART
(Tecla de funcin del men condition)
o o - -
HOT START (Apagar en la ejecucin
del programa del teach pendant)
% - - -
HOT START (Apagar en la parada del
programa del teach pendant)
- - - -
COLD START x x x -
CTRL START x x x x
-1400-
20.9.4 Instrucciones de Monitoreo
El monitoreo de un programa es ejecutado usando las siguientes dos instrucciones:
MONITOR <ch programa>Comienza a monitorizar las condiciones grabadas en el <ch programa>.
MONITOR END <ch programa>Para de monitorizar las condiciones grabadas en el
<ch programa>.
Puede usar la variable del sistema $TPP_MON.$local_mt para cambiar los modos de monitorizacin
mientras el programa est PAUSADO.
TYPE1 - Para de monitorizar cuando el programa est PAUSADO.
TYPE2 - Mantiene el monitoreo an cuando el programa est PAUSADO.
20.9.5 Condition Handler Program
Puede grabar la condicin en el programa que tiene un subtipo Cond. Cuando edita el condition han-
dler program, solamente la instruccin WHEN est disponible.
WHEN <condicin> CALL <programa>
En un condition handler program, puede grabar mltiples instrucciones WHEN como sigue.
Usted puede conectar mltiples condiciones usando AND/OR como sigue.
1: WHEN <cond1> AND <cond2> CALL <program1>
2: WHEN <cond1> OR <cond2> OR <cond3> CALL <program2>
NOTA
No puede usar el TYPE1 y TYPE2 en conjunto.
NOTA
No puede usar ambos AND y OR en la misma instruccin WHEN.
-1401-
20.9.6 Condiciones
Figura 20-42 a Figura 20-44 muestra las condiciones que pueden ser monitorizadas.
Figura 20-42. Condicin para Parmetros de Registro, Variable de Sistema, y E/S
Figura 20-44. Condicin para el estado de Error
Error Number
ERR_NUM = aaabbb
aaa : Error facility code (decimal); Refirase a Seccin A.2.2.
bbb : Error number (decimal)
Ejemplo: WHEN ERR_NUM=11006, CALL PROG_A
Esto significa el error "SRVO-006 Hand broken" porque el SRVO facility code es el 11.
Si se especifica 0 como error number "aaabbb," cuando cualquier error ocurra, la condicin es
satisfecha.
-1402-
20.9.7 Men Condition
Este men tiene las siguientes funciones:
Monitoreo del Programa
- Despliega el estado del monitoreo del programa
- Reinicia el monitoreo del programa
- Pausa el monitoreo del programa
- Finaliza el monitoreo del programa
Monitoreo del Sistema
- Despliega el estado del monitoreo del sistema
- Inicia o reinicia el monitoreo del sistema
- Finaliza el monitoreo el sistema
Para seleccionar un men condition
1. Pulse STATUS.
3. Seleccione Condition.
Men Program Monitor
El men Program Monitor es mostrado en Figura 20-45. Este men lista solamente los programas
condicionales ejecutndose o pausado. Refirase a Tabla 20-9 para la descripcin de los elementos del
men Program Monitor.
Figura 20-45. Men Program Monitor
NOTA
El men Program Monitor no despliega las condiciones que no han sido iniciadas.
-1403-
Men System Monitor
Figura 20-46 muestra el Men System Monitor, el cual despliega y le permite cambiar informacin
del monitoreo del sistema. Tabla 20-10 lista y describe los elementos del men System Monitor.
Figura 20-46. Men System Monitor
Tabla 20-9. Elementos del Men Program Monitor
ELEMENTO DESCRIPCIN
CH Prog. Este elemento es el nombre del programa de manipulacin de condiciones
activo.
Running: Est habilitada la condicin de monitorizacin.
Program Este elemento es el nombre del programa que comienza la condicin. Si el
subprograma inicia la monitorizacin, el nombre del programa principal es
desplegado.
SYSTEM Este elemento despliega la pantalla System Monitor.
Si $TPP_MON.$global_mt es igual a 0, entonces la tecla de funcin no
trabaja y despliega el mensaje "System monitor is not available."
RESTART Este elemento reinicia la condicin pausada.
PAUSE Este elemento pausa la condicin del programa.
END Este elemento finaliza la condicin. El estado se define como cancelado y
la condicin es parada.
-1404-
Puede cambiar el tipo de monitoreo del sistema cambiando la variable del sistema
$TPP_MON.$global_mt como sigue. Solamente puede cambiar la variable del sistema en el men
systema variable de un Controlled start.
$TPP_MON.$global_mt = 0 - No usa monitoreo del sistema (por defecto)
$TPP_MON.$global_mt = 1 - Monitoreo del sistema TYPE1 Refirase a Seccin 20.9.3, "Estado
de Monitoreo."
$TPP_MON.$global_mt = 2 - Monitoreo del sistema TYPE2 Refirase a Seccin 20.9.3, "Estado
de Monitoreo." Puede comenzar y finalizar el monitoreo en el men condition del men STATUS.
Refirase a Seccin 20.9.7, "Men Condition."
20.9.8 Restricciones
Las condiciones mltiples grabadas en el programa condition handler son monitorizadas al mismo
tiempo.
Cuando las siguientes condiciones comiencen a ser monitorizadas antes de ser paradas las ltimas
condiciones, entonces ambas condiciones son monitorizadas al mismo tiempo.
El monitorieo del programa es cancelado en los siguientes casos:
Una de las condiciones se cumple.
Ejecuta la instruccin "MONITOR END" del teach pendant.
El programa es abortado.
La tecla de funcin END, en la pantalla program monitor, es pulsada.
Tabla 20-10. Elementos del Men System Monitor
ELEMENTO DESCRIPCIN
CH Prog. Este elemento lista los programas condicionales.
Running: Est habilitada la monitorizacin de la condicin.
(en blanco) : Esta condicin an no ha iniciado o ha finalizado.
PROGRAM Este elemento despliega la pantalla program condition.
START Este elemento inicia y reinicia las condiciones del sistema.
END Este elemento finaliza la condicin. El estado es cancelado y el despliegue
es borrado.
NOTA
En el monitoreo del programa TYPE1 ($TPP_MON.$local_mt=1), cuando el programa es pausado,
el monitoreo del programa es pausado. El monitoreo del programa es reiniciado cuando el programa
es reiniciado.
-1405-
El monitoreo del sistema es cancelado en las siguientes formas:
Una de las condiciones se cumple.
Se realiza un Cold start y $TPP_MON.$global_mt = 1.
La tecla de funcin END, en la pantalla program monitor, es pulsada.
Un programa o monitoreo del sistema puede ser reiniciado luego de que se cumpla, teniendo el
programa de accin que llame, ejecute la instruccin MONITOR del teach pendant.
El mximo nmero de condiciones conectadas con el operador AND/OR es 5. El nmero total de
monitoreos est limitado a 50.
WHEN <cond1> AND <cond2> ... AND <cond5>
WHEN <condl> OR <condm> ... OR <condp>
:
:
WHEN <conds> AND <condt> ... AND <condw>
No puede ejecutar instrucciones de movimiento en el programa de accin cuando el robot se est
moviendo. No puede editar el programa CH activo. La mscara del grupo del programa de accin del
monitoreo del sistema debe ser [*,*,*,*,*].
Puede especificar la mscara del grupo del programa de accin para el monitoreo del programa. Sin
embargo, el programa de accin no puede mover el robot cuando el robot se est moviendo.
Cuendo la condicin se cumple, el estado del monitoreo se convierte en "end." Si quiere continuar
monitorizando, debera tener la instruccin "MONITOR" en el programa de accin. En este momento,
el programa accin debera deshabilitar la condicin. Vea el siguiente ejemplo.
MAIN.TP
1: MONITOR MON1
: 9: MONITOR END MON1
MON1.Cond
1: WHEN R[1]=1 CALL ACT1
ACT1.TP
1: R[1]=0 <--- deshabilita la condicin
2:
3: ( accin )
4:
5: MONITOR MON1 <--- reinicia el monitoreo
No puede ejecutar el programa CH directamente.
Use Procedimiento 20-10 para crear un programa de manipulacin de condiciones.
Use Procedimiento 20-11 para crear un programa de accin.
Use Procedimiento 20-12 a modo de ejemplo de como crear un programa de manipulacin de
condiciones.
Use Procedimiento 20-13 para comenzar el programa de manipulacin de condiciones desde un
-1406-
Procedimiento 20-10 Crear un Programa de Manipulacin de Condiciones
Pasos
1. Pulse SELECT.
2. Pulse F2, CREATE.
3. Entre el nombre del programa (nombre del programa CH)
4. Para mostrar informacin del encabezado del programa,
Pulse F2, DETAIL.
Seleccione cond.
5. Cuando haya finalizado de ingresar informacin del programa, pulse F2, END.
6. Pulse F1, [INST]. Ver un listado de instrucciones WHEN. Vea la siguiente pantalla a modo de
ejemplo.
Secuencia de Ejecucin
el siguiente es una muestra de un monitoreo de programa.
Condicin: DI[1] se enciend
Accin: DO[1] se enciende
NOTA
Si define el subtipo a cond, el sistema define la mscara de grupo automticamente a [*,*,*,*,*]. No
puede cambiar la mscara del grupo.
-1407-
Procedimiento 20-11 Crear el Programa de Accin
Pasos
1. Pulse SELECT.
3. Escriba el nombre del programa (por ejemplo ACT).
4. Despliegue la informacin del encabezado del programa para cambiar la mscara del grupo.
Pulse F2, DETAIL.
Cambie la mscara del grupo [*,*,*,*,*]
5. Grabe la siguiente instruccin.
ACT.TP (mscara de grupo = [*,*,*,*,*])
1: DO[1]=ON
Procedimiento 20-12 Crear un Programa de Manipulacin de Condiciones
(Ejemplo)
Pasos
1. Pulse SELECT.
3. Escriba el nombre del programa (por ejemplo COND1).
4. Para mostrar informacin del encabezado del programa, pulse F2 DETAIL.
Mueva el cursor a Sub Type y pulse F4, [CHOICE].
Seleccione cond.
Pulse F2, END.
5. Grabe la instruccin.
COND1.TP(sub type = COND, group mask = [*,*,*,*,*])
1: WHEN DI[1]=ON+,CALL ACT
NOTA
La mscara del grupo del programa de accin para el monitoreo del sistema debe estar definido a
[*,*,*,*,*].
-1408-
7. Seleccione WHEN ...=....
8. Seleccione DI[ ] y grabe el resto de la instruccin. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.
Procedimiento 20-13 Arrancar el Programa de Manipulacin de Condiciones
desde el Programa del Teach Pendant
Pasos
1. Pulse SELECT.
3. Entre el nombre del programa (por ejemplo MAIN.TP).
4. Programe la instruccin. Por ejemplo:
MAIN.TP
1: MONITOR COND1
2: WAIT 10.00(sec)
3: MONITOR END COND1
5. Pulse F1, [INST]. Ver una pantalla similar a la siguiente.
-1409-
6. Seleccione MONITOR/MON. END. Ver una pantalla similar a la siguiente
7. Seleccione MONITOR y despliegue la lista de programas CH.
8. Grabe le siguiente programa.
9. Inicie el programa "MAIN".
10.Si enciende la DI[1], la DO[1] se enciende mientras el programa ejecuta la segunda lnea.
-1410-
20.10 ANTICOLISIN (OPCIN)
La opcin Collision Guard (anticolisin) brinda un mtodo de alta sensibilidad para detectar que el
robot ha colisionado con un objeto y el robot se para inmediatamente. Esto ayuda a minimizar el
potencial de dao de la pinza y del robot.
El anticolisin adems ayuda a prevenir daos durante la programacin.
El anticolisin puede ser usado en cualquier aplicacin pero es especialmente til en aplicaciones en
el cual una gran cantidad de fuerza es aplicada, como en soldadura stud o pedestal. Puede ser usada
adems en aplicaciones en el cual la carga del robot cambia, como en aplicaciones de manipulacin.
La habilidad de deshabilitar la opcin le permite selectivamente usarlo cuando las condiciones son
aplicadas al robot, y hasta cuando usted piense que ocurrirn estas condiciones.
El anticolisin est en efecto tanto durante los movimientos manuales como en los movimientos
programados cuando est habilitado.
Existen algunas formas de configurar y ajustar el anticolisin:
La Pantalla Collision Guard Setup le permite habilitar y deshabilitar globalmente el anticolisin,
tanto para movimientos programados como para movimientos manuales.
Adems, puede usar esta pantalla para ajustar la sensibilidad de la deteccin de colisin para
movimientos programados.
El anticolisin automticamente usa los lmites mayores de sensibilidad para movimientos
manuales. Estos lmites no pueden ser ajustados. Puede an deshabilitar el anticolisin para
movimientos manuales, usando la pantalla Collision Guard SETUP.
Dentro del programa de teach pendant, puede deshabilitar localmente el anticolisin a travs del
uso de instrucciones especiales del teach pendant, COL DETECT OFF y COL DETECT ON.
Deteccin de Punta Pegada
Si est usando el DispenseTool o SpotTool+, La Deteccin de Punta Pegada, un tipo especial de
anticolisin, siempre estar habilitada en estos softwares de aplicacin. Esto brinda un nivel ms alto
de sensibilidad para la deteccin de colisin cuando el robot se mueve desde una parada completa,
tales como entre puntos de soldadura, cogiendo una pieza o cuando se mueve manualmente. La
deteccin de la punta pegada est en funcionamiento tanto durante el movimiento manual como el
movimiento programado. Puede deshabilitar habilitar la deteccin de la punta pegada usando las
instrucciones de programa del teach pendant.
Dentro de un programa de teach pendant, puede habilitar y deshabilitar localmente la deteccin de la
punta pegada a travs del uso de instrucciones de teach pendant especiales: STICK DETECT ON y
STICK DETECT OFF.
-1411-
Para que el anticolisin y la deteccin de punta pegada funcionen correctamente, y usted est usando
una aplicacin distinta del PaintTool, debe definir la informacin del payload adecuadamente.
Refirase a la seccin Definicin del Payload del Robot, por mayor informacin.
20.10.2 Limitacin
Usted no puede usar el anticolisin cuando estn puestos los frenos del robot.
20.10.3 Colisiones Detectadas Falsamente
El anticolisin podra detectar colisiones falsas cuando una colisin no ha ocurrido en los siguientes
casos:
La informacin del payload no ha diso definida correctamente.
La opcin de movimiento ACC ha sido usada, causando movimientos del robot inesperados.
No se ha suministrado suficiente voltaje al controlador.
El payload es ms grande que el mximo payload del robot, o la inercia del payload es demasiado
grande.
Muy altas velocidades de rotacin de los ejes de la mueca ocurren la definicin de parmetros de
payload inadecuados.
Ocurre movimientos inversos inesperados (P[1]->P[2]->P[1]).
Los Movimiento lineales ocurren cerca del punto de singularidad donde los ejes se rotan a alta
velocidad.
NOTA
Para aumentar la fuerza de colisin, el anticolisin le permite a los ejes del robot pararse desde la
colisin a 200 milisegundos despus de detectar la colisin. Cuando esto pasa, los ejes del robot
vertical podran caerse un poco luego de la deteccin de colisin, debido al efecto de la gravedad.
ADVERTENCIA
Si usa la combinacin de teclas SHIFT + RESET para borrar la condicin de error y contina
pulsando la tecla SHIFT sin liberarla, las alarmas de colisin siguientes NO sern detectadas, las
alarmas de deteccin de colisin NO sern desplegadas, y podra hacer dao al personal o al equipo.
NOTA
La deteccin de colisin es deshabilitado cuando se habilita la funcin softfloat..
-1412-
20.10.4 Programa Macro de Ajuste del Anticolisin
Puede usar el programa macro de ajuste del anticolisin, CG_ADJST, para definir la sensibilidad del
anticolisin durante la ejecucin del programa. Estas definiciones no afectan al movimiento manual,
el cual ya es muy sensible. Debe usar el programa macro CG_ADJST con el Registro Sensitivity
Macro.
El Registro Sensitivity Macro es un registro que contiene el valor de sensibilidad del anticolisin. El
valor de sensibilidad es un valor del 1% al 200%, donde 1 es el menos sensible y 200 es el ms
sensible.
El programa macro CG_ADJST es agregado automticamente a la tabla de macros como el nmero
de macro 97.
Ajuste de la Sensibilidad del Anticolisin dentro de un Programa
Para ajustar la sensibilidad del anticolisin dentro de un programa, haga lo siguiente:
1. Especifique el Registro Sensitivity Macro de la pantalla COL GUARD SETUP.
2. Dependiendo en la aplicacin que est usando, podra querer agregar un programa macro
CG_ADJST a la tabla de macros.
3. Agregue las siguientes instrucciones a su programa, cada vez que quiera definir la sensibilidad del
anticolisin:
Una instruccin de asignacin de registro - para asignar el valor de sensibilidad que quiera al
Registro Sensitivity MAcro que especifique en la pantalla COL GUARD SETUP.
Una instruccin macro, CG_ADJUST, para correr el programa macro CG_ADJUST.
Vea Programa Macro de Ajuste del Anticolisin.
Programa Macro de Ajuste del Anticolisin
7: R[7]=120 La fila siete asigna el valor de sensibilidad de
colisin de 120% a R[7], el Registro Sensitivity Macro especificado en la pantalla
COL GUARD SETUP.
8: CG_ADJST En la fila ocho, el programa macro de ajuste del anticolisin definir el valor de la
sensibilidad especificado en R[7], el Registro Sensitivity Macro.
Use el programa macro CG_ADJST solamente luego de las instrucciones de movimiento que
usen el tipo de terminacin FINE.
ADVERTENCIA
Cuando el programa CG_ADJST es ajustado, si el robot est en movimiento, har que pare
momentneamente mientras se ejecuta CG_ADJST. Si el tipo de terminacin es CNT para el
movimiento, el robot se parar en la posicin de destino antes de proceder hacia la siguiente
posicin, en lugar de moverse a la posicin con el tipo de terminacin continuos.
Incluya el programa CG_ADJST luego de las instrucciones de movimiento con el tipo de
terminacin FINE. De lo contrario, podran producirse daos personales o materiales.
-1413-
20.10.5 Configuracin
Antes de usar el Anticolisin, debe configurarlo. La configuracin incluye
Habilitar y deshabilitar el anticolisin
Definir la sensibilidad del anticolisin
Especificar un registro en el cual se define y almacena el valor de sensibilidad para el programa
macro de Anticolisin, si se desea.
Asignar la salida de error de Anticolisin, si es deseado
(solamente para SpotTool+ y DispenseTool)
Asignar la salida de habilitacin del Anticolisin, si es deseado
(solamente para SpotTool+ y DispenseTool)
Vea Tabla 20-11 para los elementos del Anticolisin que puede configurar.
Use Procedimiento 20-14 para configurar el Anticolisin.
Tabla 20-11. Elementos de la Configuracin del Anticolisin
ELEMENTO DESCRIPCIN
Collision Guard Status
por defecto:
HABILITADO
Este elemento especifica si el Anticolisin est a ON o OFF:
ENABLED indica que el Anticolisin est ON en todos los casos
(movimientos programados y manuales), a menos que se apague
usando la instruccin COL DETECT OFF del programa de teach
pendant.
DISABLED indica que el Anticolisin est OFF en todos los casos
(movimientos programados y manuales). Cuando el estado del
anticolisin se define a DISABLED, si usa la instruccin COL
DETECT ON en el programa de teach pendant, nada va a pasar, el
Anticolisin no ser HABILITADO.
Sensitivity
por defecto: 100 %
mnimo: 1 %
mximo: 200 %
Este elemento le permite definir el nivel de la sensibilidad del
Anticolisin:
Cuanto ms bajo el valor, la sensibilidad es ms baja .
Cuanto ms alto el valor, la sensibilidad es ms alta.
En algunos casos, puede disminuir el valor de sensibilidad para
eliminar falsas alarmas.
En algunos casos, puede aumentar el valor de sensibilidad para
brindar una respuesta ms rpida.
-1414-
Collision Guard Error
para aplicaciones de
SpotTool+ y
DispenseTool
Este elemento le permite especificar el nmero de la seal digital de
salida que reportar la presencia de la alarma de deteccin de colisin.
Cuando se ha detectado una colisin, la salida digital Collision
Guard Error ser encendida.
Cuando no hay colisin activa, la salida digital Collision Guard
Error ser apagada.
Cuando se especifica la salida digital en el cual reportar si el error de
Anticolisin ha sido detectado, puede usar esa salida en un programa o
para sealizar a otros equipos la presencia de una colisin.
El nmero de seal 0 indica que la seal no ser usada.
Collision Guard Enabled
para aplicaciones de
SpotTool+ y
DispenseTool
Este elemento le permite especificar el nmero de la seal digital de
salida que reportar el estado de habilitacin/deshabilitacin del
Anticolisin.
Si el estado del Anticolisin est ENABLED, la salida Collision
Guard Enabled DO[] ser encendida.
Si el estado del Anticolisin est DISABLED, la salida Collision
Guard Enabled DO[] ser apagada.
Cuando especifica la salida para reportar el estado de la habilitacin del
anticolisin, puede usar esta salidad en un programa o para sealizar a
otros equipos si se ha habilitado el anticolisin.
Un nmero de seal 0 indica que la seal no ser usada.
Sensitivity Macro
Register
Este elemento le permite especificar el registro que ser usado en el
programa macro de ajuste del anticolisin (CG_ADJST) para ajustar la
sensibilidad del anticolisin dentro de un programa. Refirase a <Nicht
definierter Querverweis>. Un nmero de registro de 0 indica que el
registro no ser usado.
Tabla 20-11. Elementos de la Configuracin del Anticolisin
ELEMENTO DESCRIPCIN
-1415-
Procedimiento 20-14 Configuracin del Anticolisin
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione COL GUARD. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Para mostrar la informacin de ayuda , pulse F2, HELP. Al terminar de desplegar la informacin
de ayuda, pulse PREV.
6. Mueva el cursor al elemento que quiere definir y defnalo los desea.
2.10.6 Movimiento Programado
Puede usar las siguientes instrucciones de teach pendant para controlar el anticolisin durante el
movimiento programado:
COL DETECT ON, COL DETECT OFF
PAYLOAD [GPx:y]
COL DETECT ON
COL DETECT OFF
Por defecto, el Anticolisin est habilitado.
Para deshabilitar la Deteccin de Colisin, incluya la instruccin COL DETECT OFF en el
Para habilitar la Deteccin de Colisin que ha sido anteriormente deshabilitada, incluya la
instruccin COL DETECT ON en el programa de teach pendant. Debido a que la Deteccin de
colisiones est siempre habilitada por defecto, necesita usar la instruccin COL DETECT ON
solamente si la instruccin COL DETECT OFF ha sido previamente usada.
Vea Ejemplo de Habilitacin y Deshabilitacin del Anticolisin en un Programa de Teach Pendant
como ejemplo de cmo utilizar estas instrucciones en un programa de teach pendant.
NOTA
Dependiendo en la aplicacin que est usando, si se deshabilita el Anticolisin usando la pantalla
COL GUARD SETUP, COL DETECT ON no la rehabilitar. Esta instruccin ser ignorada.
-1416-
Ejemplo de Habilitacin y Deshabilitacin del Anticolisin en un Programa de Teach Pendant
10: J P[1] 100% FINE
11: COL DETECT OFF
12: L P[2] 2,000mm/sec CNT100
13: L P[3] 2,000mm/sec CNT100
14: L P[4] 2,000mm/sec CNT100
15: COL DETECT ON
16: J P[5] 50% FINE
STICK DETECT ON y STICK DETECT OFF
Si est usando SpotTool+ o DispenseTool, el Tip Stick Detection es un caso especial de Anticolisin
que siempre est habilitado, a menos que use una instruccin de programa para apagarlo. Cuando el
robot se mueve de una parada completa (se mueve de una posicin con tipo de terminacin FINE o se
mueve en manual desde un estado de parada), el Anticolisin se hace automticamente ms sensible
en 200 milisegundos.
Use las instrucciones STICK DETECT OFF y STICK DETECT ON para deshabilitar y habilitar la
deteccin de punta pegada dentro de un programa. Por defecto, la deteccin de la punta pegada est a
on.
PAYLOAD [GPx:y]
Para que el Anticolisin funcione correctamente, debe definir la informacin del payload
correctamente. Si el payload cambia durante su aplicacin, debe usar la instruccin PAYLOAD[x]
para seleccionar el schedule de payload adecuado.
Antes de usar la instruccin PAYLOAD[GPx:y], debe estar seguro que ha definido el schedule de
payload que corresponde al que especifica. Para aplicaciones diferentes de PaintTool, refirase a la
seccin Definicin del Payload del Robot por mayor informacin en la definicin del payload.
-1417-
20.11 ERROR RECOVERY (OPCIN)
Un programa de robot puede parar de ejecutarse durante la produccin como resultado de varias
alarmas. Por ejemplo si se detecta un HOLD o una PARADA DE EMERGENCIA, el robot se para y
procesa las aplicaciones tales como soldadura al arco, dosificacin, o manipulacin de material. En
soldadura al arco, por ejemplo, podra querer limpiar la antorcha y cortar el hilo antes de reanudar el
programa de soldadura pausado. Puede usar Error Recovery para realizar estas operaciones
automticamente y eliminar el tiempo requerido para mover manualmente el robot a y desde la
estacin manual de reparacin.
Esta seccin est organizada como sigue:
Generalidades - Progama de Reanudacin, Programa de Mantenimiento, y operacin
Caractersticas
Limitaciones
Interfase de E/S
Configuracin
- Monitorizacin del cdigo de alarma
- Alarmas de entrada digital
Programacin
Pruebas
Funcin manual
Secuencia de tiempos de E/S
20.11.2 Tipos de Programas de Recuperacin
Error Recovery puede ejecutar dos tipos de programas de recuperacin: Programas de Reanudacin o
Programas de Mantenimiento. La diferencia primaria es cuando y donde los programas de
recuperacin son ejecutados:
Programas de Reanudacin son ejecutados desde el punto de error.
Programas de Mantenimiento son ejecutados luego de salir del programa original.
Los siguientes dos ejemplos ilustran estas diferencias. En ambos casos, el programa de usuario
JOB.TP encuentra un error luego que el robot pasa a la posicin P3.
Programa de Reanudacin
Vea Figura 20-47 a modo de ejemplo de Programa de Reanudacin:
1. JOB.TP define REPAIR1.TP como programa de reanudacin.
2. Un error ocurre entre las posiciones P3 y P4.
3. REPAIR1.TP es ejecutado desde el punto del error.
4. Cuando se completa REPAIR1.TP, JOB.TP es reanudado.
NOTA
Figura 20-47 es un ejemplo del Programa de Reanudacin de soldadura al arco. La misma tcnica
de programacin puede ser usada para otras aplicaciones.
-1418-
Figura 20-47. Ejemplo de Programa de Reanudacin - Soldadura al Arco
Use un Programa de Reanudacin cuando pueda definir la trayectoria libre para la herramienta y el
robot desde cualquier posicin de error hacia las posiciones grabadas en el programa de reanudacin.
Un movimiento incremental hacia fuera de la posicin de error es a menudo un buen primer paso en
el programa de reanudacin.
No use un Programa de Reanudacin si la configuracin de su programa de teach pendant y su pieza
de trabajo no le permite movimientos simples hacia fuera de las posiciones grabadas sin colisionar con
un objeto. En este caso, puede intentar usar el Programa de Mantenimiento, en el cual es descripto en
la siguiente seccin.
-1419-
Programa de Mantenimiento
Vea Figura 20-48 a modo de ejemplo de Programa de Mantenimiento:
1. JOB.TP define REPAIR2.TP como programa de mantenimiento.
2. Un error ocurre entre las posiciones P3 y P4.
3. El programa pausado es sacado a lo largo de la trayectoria programada original con el proceso de
aplicacin (tal como soldadura) apagado. Este es la trayectoria de salida, la cual es mostrada en
Figura 20-48 con lnea punteada.
4. REPAIR2.TP es ejecutado desde la posicin HOME, P1.
5. JOB.TP es reejecutado desde el comienzo del programa al punto del error con el proceso de
aplicacin apagado. Este es la trayectoria de entrada, la cual es mostrada en Figura 20-48 con lnea
y punto.
6. Cuando el punto al cual el error ocurri es alcanzado, el JOB.TP es reanudado con el proceso de
aplicacin encendido.
Figura 20-48. Ejemplo de Programa de Mantenimiento - Soldadura al Arco
Use un Programa de Mantenimiento cuando no pueda definir la trayectoria libre para la herramienta
y el robot desde cualquier posicin de error hacia las posiciones grabadas en el programa de
reanudacin, o en cualquier otro momento.
NOTA
Figura 20-48 es un ejemplo de Programa de Mantenimiento de soldadura al arco. La misma tcnica
de programacin puede ser usada para otras aplicaciones.
-1420-
20.11.3 Caractersticas
Tabla 20-12 resume las caractersticas disponibles de la opcin Error Recovery.
Tabla 20-12. Caractersticas del Error Recovery
CARACTERSTICA DESCRIPCIN
Monitorizacin del
cdigo de alarma
Esta caracterstica especifica si el Error Recovery puede ser ejecutado
para todas las alarmas o solamente para un conjunto de alarmas
especficas. Refirase a Procedimiento 20-16.
Arranque Automtico Esta caracterstica permite al Error Recovery ejecutar la secuencia de
recuperacin sin esperar a la entrada START. La salida de fallo es
tambin suprimida. Refirase al diagrama de tiempos de las E/S en
Seccin 20.11.10.
Tpicamente, cuando una alarma es definida usando la caracterstica
Alarm Code Monitoring y ocurre una alarma, el programa es pausado
sin la salida de seal de fallo. Luego de ser recibida la primera seal de
entrada START, el Programa de Reanudacin es ejecutado. Luego de
completar la ejecucin del Programa de Reanudacin, es recibida una
segunda seal de entrada START y el programa original pausado es
reanudado.
Si la caracterstica de Arranque Automtico es habilitado, cuando
ocurren la alarma definido, el Programa de Reanudacin es ejecutado
automticamente sin la saal de salida de FALLO y sin parar el robot
Luego de completar la ejecucin del Programa de Reanudacin, el
programa original es reanudado automticamente. Por eso, si la
caracterstica de Arranque Automtico es habilitado, no necesita dos
seales de entrada START.
Programas de
Reanudacin
Esta caracterstica le permite la recuperacin de errores programados
por el usuario en el punto del error.
Programas de
Mantenimiento
Esta caracterstica permite la recuperacin de errores porgramados por
el usuario salir del programa original.
Salida y Entrada del
Programa
Esta caracterstica especifica si automticamente el Error Recovery
sale y entra un programa de usuario cuando se usa un Programa de
Mantenimiento.
Instrucciones de
Programa de Teach
Pendant
Usted usa las instrucciones de teach pendant para definir los nombres
de los programas de reanudacin y mantenimiento en su programa de
teach pendant.
Estado DO del Error
Recovery
Puede definir la seal de salida digital para permitir un dispositivo de
control externo (como un PLC) para monitorizar el proceso de
recuperacin. Refirase al diagrama de tiempos de E/S en Seccin
20.11.10.
-1421-
*Este elemento no se aplica a ArcTool.
Aprobacin DI del Error
Recovery
Puede definir la seal de entrada digital para permitir a un dispositivo
de control externo (como un PLC) aprobar o desaprobar la ejecucin
del programa de recuperacin. Refirase al diagrama de tiempos de
E/S en Seccin 20.11.10.
Deshabilitacin del
Proceso *
Esta caracterstica especifica si el Error Recovery deshabilita el proceso
de la aplicacin durante la ejecucin del programa de reanudacin, las
trayectorias de salida y entrada, y la ejecucin del programa de
mantenimiento.
Velocidades Dry Run Puede cambiar la velocidad de los movimientos de recuperacin usando
las velocidades dry run durante los movimientos de Salida y Entrada.
Modo Prueba Puede probar la ejecucin del Error Recovery desde el teach pendant
usando la pantalla MANUAL FUNCTIONS.
Z Offset
(solamente en
DispenseTool)
Puede especificar un valor de offset en el Modo ENTRY. Todos los
puntos grabados durante el modo ENTRY sern movidos un valor en la
direccin z del UTOOL frame. El valor de offset puede ser hasta
50 mm.
Pantalla de Recuperacin
de Alarma
(solamente SpotTool+)
El producto SpotTool+ incluye una pantalla Alarm Recovery. Esta
pantalla le permite elegir el hacer recuperacin desde el teach pendant.
Esta pantalla est disponible solamente para productos SpotTool+.
Tabla 20-12. Caractersticas del Error Recovery
CARACTERSTICA DESCRIPCIN
NOTA
Use Error Recovery solamente cuando el teach pendant est deshabilitado. Cuando el teach pendant
est habilitado, los programas de recuperacin de error pueden ser ejecutados solamente desde la
pantalla Manual Function. Refirase a Seccin 20.11.9.
-1422-
20.11.4 Limitaciones
El Error Recovery es DESHABILITADO cuando cualquiera de las siguientes funciones son
instaladas:
Line tracking
Soft float
Continuous turn
MIG EYE
Adems, el Error Recovery tiene las siguientes limitaciones:
La recuperacin del error style del Programa de Mantenimiento no es soportado para Coordinated
Motion, TAST con Multi-Pass/RPM, o AVC.
El Error Recovery se deshabilita automticamente durante la bsqueda de sensado de la antorcha
y rehabilitada para todas las otras partes del programa de teach pendant.
La ejecucin paso a paso es deshabilitada durante la ejecucin del Programa de Reanudacin. El
modo paso a paso slo est disponible para la ejecucin del programa original. El LED de paso a
paso del teach pendant muestra el estado de la ejecucion del programa original.
Si el programa original es pausado luego de una instruccin RESUME_PROG y luego el operador
mueve el cursor a otra lnea, el Programa de Reanudacin no es ejecutada en la siguiente ejecucin
del programa.
El estado de la ejecucin del Programa de Reanudacin no es desplegada de la pantalla monitor de
la pantalla EDIT del programa.
La lnea de estado no indica cuando se est ejecutando el Programa de Reanudacin.
Para sistemas en multi tarea, cuando la caracterstica de monitoreo del cdigo de alarma est des-
habilitada y la DI de aprobacin no es definida, si la tecla HOLD es pulsada, tanto las tareas padre
e hijo son pausadas.
Las siguinetes limitaciones se aplican al z offset, para la caracterstica del DispenseTool:
La caracterstica z offset modifica los puntos grabados durante el movimiento de entrada. Esta
caracterstica no garantiza el offset especificado en toda la trayectoria.
El z offset no se aplica en movimiento INCREMENTAL. Si el sistema detecta movimiento
INCREMENTAL durante el movimiento de entrada y el z offset no es cero, se despliega la
advertencia MOTN-341 "No Z offset for INC motion"
Cuando la opcin TCP remoto es usada, el z offset es aplicado en la direccin z del RTCP frame.
El z offset es aplicado diferentemente para el movimiento con RTCP y sin RTCP.
La recuperacin del error con PROGRAMA DE MANTENIMIENTO (fallo rpido) no es
soportado para TAST y AVC. Un error ser emitido si el mtodo de recuperacin est habilitado y
ocurre una alarma de monitoreo en el programa de seguimiento.
Podra no ver el elemento z offset en la pantalla Error Recovery. Este elemento es desplegado
solamente cuando est disponible.
PRECAUCIN
Cuando es usada la opcin de TCP remoto, el z offset es aplicado al frame del RTCP (User frame),
mientras que el z offset es aplicado al Tool Frame para los movimientos sin RTCP. Para prevenir
movimientos o daos inesperados, no use movimiento circular en la transicin entre el movimiento
con RTCP y sin RTCP y no use un z offset que sea grande; si no, podra hacer dao al peronsal o al
equipo.
-1423-
20.11.5 Interfase de E/S
La secuencia del Error Recovery puede ser monitorizada y controlada remotamente usando E/S
digitales. Las siguientes seales de E/S estn disponibles para el uso con el Error Recovery.
DI de Aprobacin
DO de Fin Incompleto
Resetear DI
Estado de DO
DO de Mantenimiento
Estas seales pueden ser asignadas a la pantalla Error Recovery SETUP escriptas en Seccin 20.11.6.
Refirase a Seccin 20.11.10 por mayor informacin de la secuencia de tiempos de las E/S.
DI de Aprobacin
Si esta entrada est definida (no cero), es verificada antes que el error de recuperacin sea ejecutado.
Si la DI de Aprobacin est a ON, la recuperacin del error es aprobada, y son ejecutados los
Programas de Reanudacin o Mantenimiento en los momentos adecuados.
Si la DI de Aprobacin est a OFF, la recuperacin de error no es aprobada y no son ejecutados los
Programas de Reanudacin o Mantenimiento.
DO de Fin Incompleto
Cuando un programa de error de recuperacin es abortado antes de que se complete normalmente, la
seal DO de Fin Incompleto es encendida. Esta salida digital se apaga en la siguiente ejecucin del
programa. La DO de Fin Incompleto no est definida si el programa original es abortado.
Verifica el estado de esta seal de salida digital antes que se emita la seal de entrada START. Si esta
seal est a ON, confirma la posicin actual del robot. Si existe una interferencia entre la posicin
actual del robot y la posicin pausada del programa original, mueva manualmente el robot a la
posicin cercad a la posicin pausada antes de emitir la seal START.
Resetear DI
Cuando una DO de Fin Incompleto es usada como condicin para una entrada start en el PLC, necesita
apagar remotadamente la DO de Fin Incompleto. Cuando se emite el reseteo de la DI, la DO de Fin
Incompleto es apagada. Luego que el operador realiza la operacin adecuada (por ejemplo, mueve el
robot a la posicin cerca de la posicin pausada del programa original), emita esta seal DI.
-1424-
DO de Estado y DO de Mantenimiento
Las seales DO de estado y DO de mantenimiento son brindadas para indicar si el programa de
recuperacin de error se ejecutar en la siguiente seal de entrada START.
Cuando la seal de salida DO de estado est a ON, indica que el Programa de Reanudacin se
ejecutar en la siguiente entrada START.
Cuando la seal de salida DO de Mantenimiento est a ON, indica que el Programa de
Mantenimiento se ejecutar en la siguiente entrada START.
Cuando ambas seales de salida DO de estado y DO de mantenimiento estn a OFF, el programa
origianl se ejecutar ante la siguiente entrada START.
ADVERTENCIA
La DO de Estado y DO de Mantenimiento son tiles; sin ellas, es difcil saber cual programa ser
ejecutado cuando se contine desde el programa pausado. Por ejemplo, si ha definido el Monitoreo
del Cdigo de Alarma, solamente algunos errores sern emitidos en el Error Recovery, no todos.
Como otro ejemplo, si ha definido la DI de Aprobacin, su estado dicta cual programa ser
ejecutado.
NOTA
Debe deshabilitar el modo paso a paso antes de comenzar la recuperacin del error. Si el modo paso
a paso es habilitado durante la recuperacin del error, es ignorado hasta que la secuencia de
recuperacin es completada.
-1425-
Ha configurado el Error Recovery tanto para la ejecucin del Programa de Reanudacin o el Programa
de Mantenimiento usando la pantalla Error Recovery Setup.
La pantalla Error Recovery Setup es mostrada en Figura 20-49. Los elementos de esta pantalla son
listados y descriptos en Tabla 20-13.
Figura 20-49. Pantalla Error Recovery Setup
-1426-
* Defina esto a cero si no quiere usar esta caracterstica.
Use Procedimiento 20-15 para definir los elementos del Error Recovery.
Tabla 20-13. Elementos de Error Recovery Setup
ELEMENTO DESCRIPCIN
Configuracin Comn de la Funcin de la Recuperacin del Error
Error Recovery Function Este elemento habilita y deshabilita el Error Recovery.
Approval DI Index No.* Este elemento define la entrada digital para la aprobacin de la
ejecucin del programa de recuperacin del error.
Incomplete End DO Index
No.*
Este elemento define la salida digital para indicar que el programa de
recuperacin de error ha sido abortado antes de commpletarse.
Reset DI Index No.* Este elemento define la salida digital para resetear el "Incomplete end
DO."
Automatic Start Feature Este elemento habilita y deshabilita la caracterstica de arranque
automtico.
Recuperacin tipo PROGRAMA DE REANUDACIN
Status DO Index No. Este elemento define la salida digital para indicar si el Programa de
Reanudacin del programa original se ejecutar ante la siguiente
entrada start.
Auto Start Max Count Este elemento define el nmero de veces que se intenta el Error
Recovery para un fallo dato en la misma ubicacin.
Auto Start Max Count R[ ] Este elemento define el nmero de registro usado para contar el
nmero de veces que el programa de recuperacin de error se inicia
automticamente.
Recuperacin tipo PROGRAMA DE MANTENIMIENTO
Fast Exit/Entry Feature Este elemento habilita y deshabilita el Programa de Mantenimientola
para recuperacin del error.
Dry Run Exit/Entry Este elemento habilita y deshabilita el uso de velocidades corridas en
seco durante la salida y entrada de operaciones.
Maintenance Program Este elemento define el nombre del Programa de Mantenimiento por
defecto a ser corrido cuando el programa de teach pendant no ha
ejecutado la instruccin MAINT_PROG.
MAINT DO Index No. * Este elemento define la salida digital para indicar si el Programa de
Mantenimiento o el programa original se ejecutar ante la siguiente
entrada start.
Z Offset in ENTRY Mode
(solo para DispenseTool)
Este elemento define el valor Z offset el cual se aplica en el
movimiento de entrada.
-1427-
Procedimiento 20-15 Definir los Elementos del Error Recovery
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Err recovery. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Mueva el cursor a cada elemento y defnalo como lo desee. Refirase a Tabla 20-13.
NOTA
Los elementos 9-13 son desplegados solo si la variable del sistema
$RSMFST_SV.$ffast_dsp = TRUE. Si la variable est a FALSE, estos elementos no son
desplegados y se deshabilita el Programa de Mantenimiento de recuperacin.
NOTA
La configuracin por defecto del Error Recovery asume que el control se hace desde el UOP. La
recuperacin de error puede ser configurada para ejecutarse desde el panel operador estndar o
definiendo la variable del sistema $RSMPRG_SV.$chk_remote = FALSE.
PRECAUCIN
Si configura la recuperacin del error para ejecutarse desde el panel operador, no hay forma de saber
que el RESUME_PROG ser ejecutado ante la siguiente entrada de start a menos que visualice la
pantalla Error Recovery Status en la pantalla MANUAL FUNCTIONS.
-1428-
Monitoreo del Cdigo de Alarma
Puede definir el Error Recovery para ejecutarse luego de tanto todos los errores o luego de un conjunto
especfico de errores especificados por el usuario. Use la tecla de funcin ALARM
(Procedimiento 20-16) para definir el listado de los errores especficos. Si no define ningn error
especfico, entonces los errores de severidad PAUSE comenzarn la ejecucin del programa de
Recuperacin de Error.
Cuando ha especificado alarmas a ser monitorizadas, y ocurre un fallo que no est en la lista de
monitoreo de cdigos de alarma, el programa original ser pausado y el Programa de Reanudacin no
ser ejecutado.
El nmero mximo de alarmas por defecto que pueden ser monitorizadas son 10. Puede cambiar este
nmero definiendo el valor de $RSMPRG_SV.$num_alarm y apagando el controlador y
encendindolo nuevamente. El valor mximo es 32.
Use Procedimiento 20-16 para configurar el monitoreo del cdigo de alarma.
Procedimiento 20-16 Configurar el Monitoreo del Cdigo de Alarma
Pasos
1. Pulse MENUS.
NOTA
Si fallos especficos "Monitored alarm code" no son definidos (son todos cero) la recuperacin de
error es habilitada (DI de Aprobacin es ON), luego los errores de severidad PAUSE causarn la
ejecucin del programa de reanudacin ante la seal START.
-1429-
5. Pulse F2, ALARM. Defina el cdigo de alarma a ser monitorizada. Vea la siguiente pantalla a
modo de ejemplo.
El cdigo de alarma debera ser definida como "Alarm code ID + Alarm number." El cdigo de alarma
ID indica el tipo de alarma. Por ejemplo , la alarma "Arc start failed" se representa como a
continuacin:
donde en el lado izquierdo del =, ARC es ID(53) y 013 es el Nmero, y en el lado derecho del =,
53 es el ID y 013 es el Nmero.
Refirase al Manual de Cdigos de Errores del Controlador R-J3iB de FANUC Robotics para las
definiciones del nmero de alarma.
53013 significa "ARC-013 Arc Start failed".
53018 significa "ARC-018 Lost arc detect".
12278 es un error INTP que puede ser usado para monitorear las alarmas de usuario definidas en la
pantalla User Alarm Setup y adems en la pantalla DI_ALARM del Error Recovery Setup
6. Para mostrar la informacin de ayuda , pulse F5, HELP. Ver una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
Para seleccionar las alarmas a monitorear, refirase al Manual de Cdigos de Error del Controlador
-1430-
Alarmas de Entrada Digital
La opcin Error Recovery le permite definir seales de entrada digital que generarn alarmas de
usuario. Estas alarmas de usuario puede ser monitorizado como el cdigo de error 12278, como est
ilustrado en Procedimiento 20-16. Use Procedimiento 20-17 para configurar las alarmas de entrada
digital.
Usted define la informacin de la alarma de usuario en la pantalla Setting User Alarm, mostrado en
Figura 20-50. Refirase a Seccin 5.10 por mayor informacin en la configuracin de Alarmas de
Usuario.
Figura 20-50. Pantalla de Definicin User Alarm
Procedimiento 20-17 Configurar las Alarmas de Entrada Digital
Pasos
1. Pulse MENUS.
-1431-
5. Pulse F3, DI_ALARM. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.
6. Seleccione y defina los elementos como desee.
7. Para mostrar la informacin de ayuda , pulse F5, HELP.
8. Cuando finalice de definir la informacin de DI_ALARM, pulse F4, DONE, para retornar a la
pantalla previa.
20.11.7 Programacin
Use las siguientes instrucciones de teach pendant para especificar los nombres de programa de
recuperacin adecuados cuando usa el Error Recovery:
Instrucciones del Programa de Reanudacin
Instrucciones del Programa de Mantenimiento
Instrucciones del Programa de Reanudacin
La funcin de recuperacin de error automtica ejecuta el programa de reanudacin definido en el
programa de teach pendant. Para definir cual programa de reanudacin es usado, use la instruccin
RESUME_PROG= instruction. Para eliminar el programa de reanudacin definido, use la instruccin
CLEAR_RESUME_PROG. Vea Figura 20-51 y Figura 20-52.
Figura 20-51. Instruccin RESUME_PROGRAM
Figura 20-52. Instruccin CLEAR_RESUME_PROG
Figura 20-53 contiene un ejemplo de un programa de produccin que define RESUME_PROG para
WIRE_CUT, el cual es mostrado en Figura 20-55.
Figura 20-53. WELD.TP Programa Ejemplo
-1432-
Figura 20-54. WIRE_CUT.TP (Programa de Reanudacin) Programa Ejemplo
Figura 20-53 muestra como se define el programa de reanudacin. El programa WIRE_CUT es
definido como el programa de reanudacin en la l nea 2 usando la instruccin RESUME_PROG. El
programa WIRE_CUT es borrado del programa de reanudacin en la lnea 6 de WELD.TP usando la
instruccin CLEAR_RESUME_PROG. Por eso, el programa WIRE_CUT est disponible como
programa de reanudacin solamente durante las lneas de programa 3, 4 y 5 en WELD.TP.
Cuando la caracterstica de arranque automtico es habilitada y WELD.TP es pausado por una alarma
de monitoreo y reanudada en lneas 3, 4, o 5, el programa WIRE_CUT es ejecutado como el programa
de reanudacin y el hilo es automticamente cortado usando el programa WIRE_CUT. En el programa
WELD.TP, el programa de reanudacin no es ejecutado luego de la lnea 6.
En el programa WIRE_CUT.TP, PR[1] est cerca de la posicin de fallo. La opcin de movimiento
INC (incremental) en la lnea 1 pone el PR[1] cerca de la posicin de fallo por el valor de la posicin
incrementada. En general, la posicin INC estar un offset z, tal como P[10]: 0, 0, 25, 0, 0, 0.
En WIRE_CUT.TP, lnea 8, el RESUME_PROGRAM est redefinido para ser WIRE_CUT2 .TP. Si
otro error ocurre en WELD.TP luego de ejecutar la secuencia de recuperacin, WIRE_CUT2 .TP ser
ejecutado sobre el programa de reanudacin en lugar de WIRE_CUT.TP.
Si el programa incorrecto es definido como programa de reanudacin, el robot se mover hacia un
lugar inesperado. Asegrese de definir el programa de reanudacin correcto. De lo contrario, podran
Instrucciones del Programa de Mantenimiento
Para definir que programa de mantenimiento es usado, use la instruccin MAINT_PROG. Para
deshabilitar la habilidad de usar la trayectoria de retorno, use la instruccin RETURN_PATH_DSBL.
Vea Figura 20-55 y Figura 20-56.
Figura 20-55. Instruccin MAINT_PROGRAM
Figura 20-56. Instruccin RETURN_PATH_DSBL
Figura 20-57 contiene un ejemplo de un programa de produccin que define MAINT_PROG para
TORCHCLN, el cual es mostrado en Figura 20-54.
-1433-
Figura 20-57. WELD.TP Programa Ejemplo
Si la instruccin "RESUME_PROG=" o "MAINT_PROG=" no es usada en el programa pero "Fast
exit/entry feature" es HABILITADA en la configuracin del error recovery, cuando ocurre una alarma
monitorizada, el style del MAINT_PROG de la recuperacin del error se ejecutar usando el
"Maintenance program" definido en la configuracin del error recovery.
Si no quiere usar tanto el style de la recuperacin del error del programa dado, puede usar la
instruccin parameter para deshabilitar "Fast exit/entry feature," $RSMFST_SV.$FFAST_ENBL=0.
Para habilitar la caracterstica, use la instruccin parameter $RSMFST_SV.$FFAST_ENBL=1.
Vea Figura 20-58 para un programa ejemplo.
Figura 20-58. Caracterstica Fast Exit/Entry Habilitada y Deshabilitada en un Programa
Procedimiento de Programacin
Use Procedimiento 20-18 para agregar una isntruccin del Error Recovery a un programa.
Procedimiento 20-18 Agregar Instruccin de Error Recovery a un Programa
Condiciones
Est editando un programa de teach pendant.
Pasos
1. Pulse F1, [INST], para desplegar un listado de instrucciones.
2. Seleccione -- next page -- para desplegar ms instrucciones.
3. Seleccione Program control. Ver una pantalla similar a la siguiente.
4. Seleccione RESUME_PROG, CLEAR_RESUME_PROG, RETURN_PATH_DSBL, o
MAINT_PROG.
-1434-
20.11.8 Pruebas
Normalmente usted usa el Error Recovery cuando el teach pendant est deshabilitado durante la
operacin de produccin. Sin embargo, cuando define un programa de recuperacin o un programa de
produccin de prueba, podra querer ejecutar el programa de recuperacin an cuando todas las
condiciones de ejecucin no han sido cumplidas.
Puede probar la recuperacin del error con el teach pendant habilitado desde la pantalla Auto Error
Recovery Manual Function cuando selecciona TP_TEST como modo de operacin. Refirase al
elemento Modo de Operacin en Seccin 20.11.9.
20.11.9 Funcin Manual del Error Recovery
Puede usar la pantalla Manual Function para hacer los siguiente:
Despliegue el estado del error recovery DO
Despliegue el nombre del programa de reanudacin definido por el programa original
Seleccione el modo de operacin
Monitoree las condiciones relacionadas con el estado de la DO de recuperacin del error
Tabla 20-14 lista y describe los elementos de la pantalla Manual Function.
Refirase a Tabla 20-15 para las descripciones de los elementos en la pantalla Manual Function
DETAIL.
Use Procedimiento 20-19 para realizar la recuperacin del error manual.
-1435-
Tabla 20-14. Elementos de la Pantalla Auto Error Recovery Manual Function
Error recovery DO
status
Este elemento despliega el estado del status DO de la recuperacin del
error sin importar si el status DO de recuperacin del error est definida en
la pantalla Auto Error Recovery Setup.
Status DO se refiere a la seal interna, no a la seal de salida digital.
Cuando la salida digital est configurada, la seal interna ser reflejada en
la salida digital.
Pregrama de
reanudacin definido
Este elemento despliega el nombre del programa de reanudacin definido
por el programa original.
Operation mode
Por defecto: AUTO
Este elemento tiene los siguientes tres mtodos. El modo por defecto es
AUTO y es cambiado automticamente a AUTO cuando sale de esa
pantalla.
AUTO Este modo debe ser seleccionado cuando el teach pendant
est deshabilitado. Cuando este modo es seleccionado, el Programa
de Reanudacin es ejecutado de acuerdo al estado de la cdigo de
alarma y del DI de Aprobacin de la recuperacin del error. Cuando
este modo es seleccionado y el teach pendant es habilitado, el
programa de reanudacin no es ejecutado pero el programa original
es ejecutado cuando se pulsa SHIFT FWD.
NOEXEC Cuando este modo es seleccionado, la DO del estado de
recuperacin del error est siempre apagada sin importar si el teach
pendant est habilitado. Esto significa que el Programa de
Reanudacin no es ejecutado por la siguiente ejecucin de programa.
TP_TEST Este modo debera ser seleccionado cuando el teach
pendant est habilitado. Cuando este modo es seleccionado y el teach
pendant est habilitado, an si la caracterstica de cdigo de alarma y
la caracterstica de la DI de aprobacin de la recuperacin de error no
son satisfechas, el DO del estado de recuperacin del error es
encendido. Esto significa que el Programa de Reanudacin es
siempre ejecutado por la siguiente ejecucin de programa.
-1436-
Pantalla Manual Function Detail
En la pantalla Manual Function DETAIL puede monitorizar el estado de la DO de recuperacin , el
nombre del programa de recuperacin, y el modo de operacin relacionado con el estado de la DO del
estado de recuperacin del error.
Cuando F2, DETAIL, es pulsada en la pantalla Auto Error Recovery Manual Function, las condiciones
relacionadas con el DO de estado de la recuperacin de error son desplegadas.
Cuando todos los elementos son Yes o None (no usados), la DO del estado de recuperacin del error
es encendido.
Cuando el DO de estado de recuperacin del error est a OFF y no est seguro de la causa, verifique
la informacin en esta pantalla.
-1437-
Tabla 20-15. Elementos de la Pantalla Auto Error Recovery Manual Function
Auto error recovery
enabled
Este elemento muestra si la funcin Error Recovery est habilitada en la
pantalla auto error recovery setup.
PAUSED & resume
prog incomp
Este elemento muestra los siguiente:
El programa original existe.
El programa original es pausado.
La ejecucin del programa de reanudacin seleccionado por el
programa original no ha sido completado.
Program has motion
group
Este elemento muestra si el programa original tiene control de movimiento.
Not in single step
mode
Este elemento muestra si el modo paso a paso est deshabilitado. El LED
de paso a paso en el teach pendnat especifica el estado del paso a paso del
programa original ($TP_DEFPROG). Cuando el Programa de Reanudacin
es pausado y el LED de paso a paso es encendido, el DO de recuperacin
de error permanece a ON porque el paso a paso para el Programa de
Reanudacin est deshabilitado.
Resume program is
defined
Este elemento muestra si el programa de reanudacin est definido por el
programa original.
Mode is ( xxxxxx ) Este elemento muestra si el modo de operacin es el deseado para la
situacin actual. Si el teach pendant est deshabilitado, AUTO es
desplegado en el campo "xxxxxx". Si el teach pendant est habilitado,
TP_TEST es desplegado en el campo.
Approval DI is ON Este elemento muestra si el estado de la DI de aprobacin de la
recuperacin del error est a ON, Si el ndice de la DI no est definido o el
teach pendant est habilitado, "None" est desplegado.
Defined alarm occurs Este elemento muestra que la alarma definida ha ocurrido y que el programa
original ha sido pausado por la alarma, si las alarmas son definidas en la
pantalla de configuracin. Si el cdigo de alarma no est definido o el teach
pendant est habilitado, "None" est desplegado.
Remote when
$RMT_MASTER
is 0
Este elemento muestra si la condicin remota est satisfecha. Esta
caraterstica est disponible solamente cuando el teach pendant est
deshabilitado y $RMT_MASTER es 0 y $RSMPRG_SV.$CHK_REMOTE
est TRUE. Si quiere sacar la condicin remota, puede definir
$RSMPRG_SV.$CHK_REMOTE a FALSE.
No disabled options La funcin de recuperacin de error es incompatible con opciones ciertas.
Muestra si la opcin incompatible existe en el software. Refirase a Seccin
20.11.4.
User condition param
enable
Este elemento muestra si el parmetro de condicin de usuario (variable del
sistema) es TRUE. Por defecto es TRUE. La variable del sistema
es $AUTORCV_ENB.
-1438-
Procedimiento 20-19 Operacin Manual del Error Recovery
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Seleccione el modo que quiere usar. Puede cambiar el modo de operacin entre AUTO, NOEXEC,
y TP_TEST pulsando F4, [CHOICE]. Durante la produccin, este modo debera ser AUTO.
6. Pulse F2, DETAIL, y la siguiente pantalla de informacin para el DO del estado de recuperacin
del error es desplegada.
NOTA
Los elementos son solo para desplegarse; no puede cambiarlos en esta pantalla.
-1439-
20.11.10 Secuencia de Tiempos de E/S
Vea Figura 20-59 a Figura 20-63 para los diagramas de tiempo de la recuperacin del error.
Figura 20-59. Modo de Arranque Auto de la Operacin Normal
-1440-
Figura 20-60. Operacin Normal sin la Ejecucin del Programa de Reanudacin
-1441-
Figura 20-61. Programa de Reanudacin Abortado
-1442-
Figura 20-62. Opeacin Normal (Arranque Automtico DESHABILITADO)
-1443-
Figura 20-63. Modo Auto Cuando una Alarma Indefinida Ocurre
-1444-
20.11.11 Informacin Especfica del DispenseTool
20.11.11.1 Conexiones de E/S con el Dosificador
En operacin normal, el StyleID toma lugar al comienzo del job y el DispenseComplete toma lugar al
final del job.
Con la caracterstica de recuperacin del error, el sistema robotizado intenta mantener la integridad de
las conexiones de E/S con el dosificador tanto como sea posible.
Si elige la opcin continue weld/wet en el men de recuperacin de error, el robot ejecutar dispense
complete processing al final del job.
Si elige la opcin continue noweld/dry, el robot no enviar el dispense complete al final del job, pero
todos los fallos sern ignorados.
Si elige la opcin fast fault recovery, el robot no emitir el dispense complete processing cuando
sale de seco, ni enviar el style ID al dosificador cuando reingresa al seco, pero emitir el dispense
complete processing luego de que la aplicacin sea reahabilitada, asique aparece que el dosificador
est ejecutando un job.
Una excepcin a esto es cuando el error es detectado en el dispense complete processing, y elige la
opcin fast fault recovery. Ya que el dispense complete processing ya ha sido dado, el job ser
rehacho, y por eso, el style ID processing ser dado nuevamente en el comienzo del job, y el dispense
complete processing al final del job.
20.11.11.2 Recuperacin Rpida de Fallo bajo un Fallo de Volumen
Si un fallo de volumen es detectado durante el procesamiento de dispense complete, ser emitido el
fallo de volumen, y la pantalla de recuperacin ser mostrada con las siguientes opciones de
recuperacin. Excepto por la Recuperacin Rpida de Fallo, el elegir otras opciones tiene el mismo
efecto que otros fallos, pero el elegir la Recuperacin Rpida de Fallo tiene un efecto diferente para
el caso de Fallo de Volumen.
Continue wet
Continue dry
Fast Fault Recovery
Abort
-1445-
En caso de seleccionar Fast Fault Recovery para el Fallo de Volumen, la aplicacin ser
rehabilitada bajo una reingreso en el comienzo del programa TP que llame al macro
DispenseComplete que inici el fallo de volumen, en lugar de rehabilitar la aplicacin a la ubicacin
exacta donde el fallo fue detectado (el cual est dentro de la macroDispenseComplete).
Con las caractersticas de ms arriba, la secuencia de la Recuperacin Rpida de Fallo se convierte en
la siguiente:
1. Primero, el usuario es requerido que use un tipo de programa JOB para especificar el PartID, y un
programa PROCESS debe ser llamado para hacer el job de dosificacin. Adems, la macro
DISPENSE_COMPLETE debe ser llamada dentro del programa PROCESS.
2. El error de volumen es detectado por el sistema. El mensaje Volume fault es mostrado. En esto
punto, el cursor est en la lnea siguiente de la macro DISPENSE_COMPLETE .
3. Puede seleccionar de la opciones de recuperacin de error. Seleccione Fast Fault Recovery.
4. El sistema rpidamente sale, ejecuta el maint_prog, y rpidamente reingresa. Ir a travs del
programa con modo DRY hasta que venga la primer lnea del programa PROCESS para el cula el
fallo de volumen ocurri.
5. Tan pronto como que el programa vuelva a la primera lnea del programa PROCESS, el sistema
comunica el StyleID con el dosificador, y luego contina ejecutando el programa en modo WET.
(La secuencia de Recuperacin Rpida de Fallo ahora ha acabado).
NOTA
Como puede ver desde la explicacin, el mecanismo trabaja somo se intentaba solamente si la macro
DispenseComplete es llamado desde el programa process. Si DispenseComplete es llamada desde
un lugar errneo, los tiempos a los cuales la aplicacin es rehabilitada podran no ser correctos. Por
ejemplo si la macro DispenseComplete es ubicada dentro del programa JOB principal luego de
retornar desde un programa process, la aplicacin sera rehabilitada en el comienzo del programa
job principal, en lugar de al comienzo del subprograma process. Es adems recomendado que el
DispenseComplete debera ser llamado al final del proceso de dosificacin para cada dosificador.
Esto va a asegurar que cualquier proceso completado no ser reaplicado bajo una reentrada.
NOTA
Bajo la rehabilitacin de la aplicacin de dosificacin, el robot enva un Style ID al dosificador
(ya que el robot est rehaciendo el job entero). Esto se realiza justo antes de ejecutar la primera lnea
del programa de proceso.
-1446-
20.11.11.3 Procesamiento de Task OK
Un interruptor de configuracin controla esta caractersitca. Si el interruptor est est habilitado, el
DispenseTool definir la salida TaskOK a ON para los siguientes eventos:
Si selecciona "ContinueWet"
Justo antes de que la aplicacin es rehabilitada durante un FastFaultRecovery.
20.12 HERRAMIENTAS DE PROGRAM
La Herramientas de Programa consisten en las siguientes caratersticas. Si ha instalado la opcin de
software Programa ToolBox, podr habilitar el uso de cualquiera de las siguientes opciones
Herramientas de Programa:
Cross car mirror
Flip knuckle
Limit set
20.12.2 Cross Car Mirror
La funcin cross car mirror le permite hacer un espejo de la trayectoria de la carrocera del coche, sin
tener que elegir un plano de espejo o definir puntos de referencia. Use la funcin cross car mirror para
crear un programa duplicado para los robots que realizan la misma funcin a lados diferentes de la
carrocera.
Sin la funcin cross car mirror, debe crear dos programas y grabar todos los puntos a ambos lados de
la carrocera. Con la funcin cross car mirror, crea un programa y graba los puntos a un lado del coche,
y luego usa la funcin cross car mirror para crear el programa automticamente para el robot al otro
lado de la lnea.
La funcin cross car mirror realiza una funcin de imagen de espejo especfica, como sigue:
1. La funcin cross car mirror hace un espejo del programa que selecciona a travs de un plano x-z.
Por defecto, este es el programa actualmente seleccionado usando el men SELECT.
Vea Figura 20-64.
2. La salida espejo es escrita en el programa destino que especifique.
Por defeceto, el programa destino es nombrado MIRROR.TP.
El programa destino espejo va a tener las definiciones de UTOOL y FRAME espejos. Estos nuevos
valores sern escritos como remarks y estn incluidos en el inicio del programa destino, como se
NOTA
TaskOK es ciegamente encendida en estos casos, y por eso, es responsabilidad del usuario de
verificar la calidad para estos casos.
-1447-
Figura 20-64. Funcin Cross Car Mirror
Figura 20-65. Nuevos Valores de UTOOL y UFRAME Desplegados en el Programa Destino Espejo
Tabla 20-16 lista y describe los elementos que debe definir para usar la funcin cross car mirror. Use
Procedimiento 20-20 para realizar el espejo del programa usando la funcin cross car mirror.
NOTA
Si fue usado UFRAME #0 para el programa entero, el valor de UFRAME espejo no ser escrito en
el programa destino.
-1448-
Procedimiento 20-20 Realizar la Funcin Cross Car Mirror
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Prog ToolBox. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Mueva el cursor a Cross Car Mirror y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Mueva el cursor a Source Program y pulse F4, [CHOICE]. Seleccione el nombre del programa que
quiere hacer el espejo y pulse ENTER.
7. Si quiere usar otro nombre que el MIRROR.TP para el Destination Program, mueva el cursor al
Destination Program y pulse ENTER. Seleccione el nombre que quiere para el programa espejo y
pulse ENTER.
8. Para comenzar un espejo, pulse F3, EXECUTE.
El porcentaje del espejo completado es desplegado en la pantalla:
X% of program done
Tabla 20-16. Elementos de Definicin de Cross Car Mirror
ELEMENTO DESCRIPCIN
Source Program Este elemento es el nombre del programa que quiere que realice la funcin
cross car mirror.
Destination Program Este elemento es el nombre del programa resultante que contendr los
resultados de la realizacin de la funcin cross car mirror del programa
original.
NOTA
Si el destination program existe, le ser preguntado si continuar. Si selecciona YES, el programa
existente ser sobreescrito. Si no quiere sobreescribir el programa, seleccione NO y escriba un
nombre de programa diferente.
-1449-
9. Si ocurre un error durante el proceso espejo, despliegue el archivo FR:MIRROR.DT por informa-
cin detallado del error:
Pulse MENUS.
Seleccione FILE.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione File.
Pulse F5, [UTIL].
Mueva el cursor a FROM Disk (FR:) y pulse ENTER.
Pulse F2, [DIR].
Seleccione *.* y pulse ENTER.
Mueva el cursor a MIRROR.DT.
Pulse NEXT, > y pulse F3, DISPLAY. El archivo ser desplegado en la pantalla.
Para continuar desplegando, pulse F4, YES, si no pulse F5, NO.
Cuando el archivo se termine de desplegar, pulse cualquier tecla para continuar.
10.Si la potencia es interrumpida mientras se hace el espejo del programa, haga lo siguiente:
Reestableza la potencia.
Borre el programa de destino especfico (MIRROR.TP, por defecto).
Repita el procedimiento de la funcin cross car mirror.
20.12.3 Flip Knuckle
La funcin flip knuckle le permite rotar la configuracin de la mueca en el programa del teach
pendant. Puede usar la funcin flip knuckle para rotar el lugar ms ancho de los 180 grados de la
mueca del robot, para prevenir que las mangueras y cables se rompan. Cuando los cables estn
instalados en el lado ms angosto de la mueca, existe menos friccin entre los cables y la mueca
cuando el robot se mueve. Vea Figura 20-66.
Sin la funcin flip knuckle, debe regrabar los programas de robot para reorientar la mueca si si cable
se enganchan en la mueca. La funcin flip knuckle cambia la orientacin de la mueca para todos los
puntos en un programa automticamente para acomodar la mueca rotada.
La funcin flip knuckle es a menudo usada luego de la funcin cross car mirror, de manera que el
programa de teach pendant espejo puede duplicar mejor el programa de teach pendant original y
prevenir que se enganchen las mangueras y lo cables.
Cuando todos los ejes estn girados, todas las posiciones en el programa que especifica como fuente
de programa estn girados. Seleccione como quiere girar las uniones usando el elemento Flip Type en
la pantalla Flip Knuckle.
Si el giro de algunas posiciones en el programa causa un error del eje, tendr tanto que regrabar
aquellas posiciones de forma que no causen errores de eje, o seleccionar otro Flip Type e intentar de
nuevo.
-1450-
Figura 20-66. Funcin Flip Knuckle
Tabla 20-17 lista y describe los elementos que debe definir para usar la opcinflip knuckle.
Use Procedimiento 20-21 para realizar la funcin flip knuckle.
Tabla 20-17. Elementos de Definicin de Flip Knuckle
ELEMENTO DESCRIPCIN
Source Program Este elemento es el nombre del programa que quiere que realice la funcin
flip knuckle.
Destination Program Este elemento es el nombre del programa resultante que contendr los
resultados de la realizacin de la funcin flip knuckle del programa fuente.
Flip Type Este elemento es la forma que quiere girar la mueca:
Type 1 (+ -): J4 = +180 J6 = -180
Type 2 (- +): J4 = -180 J6 = + 180
Type 3 (+ +): J4 = +180 J6 = +180
Type 4 (- -): J4 = -180 J6 = -180
-1451-
Procedimiento 20-21 Realizar la Funcin Flip Knuckle
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Mueva el cursor a Flip Knuckle y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Mueva el cursor a Original Program y pulse F4, [CHOICE]. Seleccione el nombre del programa
que quiere ejecutar y pulse ENTER.
7. Mueva el cursor a Destination Program y pulse ENTER. Escriba el nombre del programa que
quiere que resulte y pulse ENTER.
8. Mueva el cursor a Flip Type, pulse F4, [CHOICE], y seleccione el tipo de giro que quiere usar.
9. Para comenzar a girar, pulse F3, EXECUTE.
El porcentaje de giro completo es desplegado en la pantalla:
X% of program done
Si elige continuar, el programa de destino ser escrito con los puntos que causaron los lmites de
eje. Estos puntos son escritos en el archivo FR:FLIP.DT. Si intenta correr el programa destino, se
encontrar los lmites de errores en los puntos causados por lmites de ejes. No podr mover estos
puntos hasta que los haya regrabados de manera que los lmites de error no ocurrirn.
Si elige no continuar, el programa destino no ser escrito y puede elegir otro tipo de giro e intentar
de nuevo.
NOTA
Si el destination program existe, le ser preguntado si continuar. Si selecciona YES, el programa
existente ser sobreescrito. Si no quiere sobreescribir el programa, seleccione NO y escriba un
nombre de programa diferente.
NOTA
Si cualquier punto no puede ser girado debido a lmites de eje encontrados, ser notificado y le
pedir si quiere continuar.
-1452-
10.Si la potencia es interrumpida mientras se est rotando, haga lo siguiente:
Reestableza la potencia.
Borre el programa de destino especfico (FLIP.TP, por defecto).
Repita el procedimiento.
20.12.4 Limit Set
La funcin limit set le permite determinar los lmites de ejes del software para un robot
automticamente, y determinar la ubicacin del tope mecnico del eje 1. Si quiere definir los lmites
de ejes sin la funcin limit set, debe correr todos los programas paso a paso, grabar el valor mximo
para cada ngulo, y luego definir los lmites de ejes manualmente. Luego, tendr que mover
manualmente el robot al lmite del eje 1 y determinar la mejor ubicacin para el tope mecnico del eje
1 manualmente.
La funcin limit set lee todas las posiciones programadas en el robot automticamente y determinar
los ngulos de ejes grabados mximo y mnimo en todos los programas usados. Luego toma esta
informacin y define automticamente los lmites de los ejes, mientras tiene en cuenta una memoria
limitada que usted especifica. La funcin limit set adems reporta las ubicaciones adecuadas para lo
topes mecnicos del eje 1, basados en el ngulo mximo de los ejes existentes en todos los programas.
Por defecto, los lmites de ejes por software sern definidos solamente para los ejes 1, 2 y 3. Puede
especificar que ellos sean definidos para ms ejes, si lo desea.
Una memoria de lmites es agregada a los lmites detectados para permitir tolerancia para el
movimiento entre posiciones cuando corre un programa. Cuando el robot se mueve de una posicin a
otra, el movimiento del robot entre las posiciones podran estar fuera de los lmites de ejes. La
memoria de lmites es aplicada para detectar los puntos grabados mximo y mnimo para facilitar los
lmites de ejes de manera que un error de lmite de ejes no ocurra en el movimiento entre puntos
grabados.
Puede definir la memoria de lmites de 0 a 50 grados. La memoria de lmites es definida a 10 grados,
por defecto. Una memoria de lmites de 10 grados brinda una facilidad adecuada en muchos casos.
Luego de usar la funcin limit set, si encuentra varios errores de lmite de ejes mientras ejecuta
programas, aumente la memoria de lmites e intente de nuevo.
Antes de definir los lmites, seleccione los ejes para los cuales quiere definir los lmites y cambie el
valor de la memoria de lmites, is desea. Puede resetear los lmites a las definiciones de fbrica si no
quiere usar los nuevos.
Usar la Funcin Limit Setting
Tabla 20-18 lista cada elemento de la definicin Limit Set. Use Procedimiento 20-22 para calcular las
ubicaciones de montaje de los bloques lmite en la brida del robot.
Tabla 20-18. Elementos de la Pantalla Prog ToolBox Limit Set
Axis Este elemento es el nmero del eje al cual quiere definir el lmite.
Set Limit Este elemento indica si el lmite ha sido definido.
-1453-
Procedimiento 20-22 Usar la Funcin Limit Set para Definir los Lmites
de Ejes por Software
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Mueva el cursor a Limit Set y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Para seleccionar un eje para definir sus lmites
Mueva el cursor al nmero del eje que quiere seleccionar.
Pulse F4, Yes, para seleccionar el eje a definir. Si puls F5, No, el lmite no ser definido para ese
eje.
7. Para definir la memoria de lmites, mueva el cursor a limits buffer, escriba el nmero de grados, y
pulse ENTER:
8. Para establecer los lmites de eje, pulse F3, EXECUTE.
-1454-
Cuando los lmites han sido definidos, ver una pantalla similar a la siguiente.
Los nmeros de agujeros desplegados son las posiciones de los bloques de los lmites de los ejes 1, 2
y 3. Para el montaje del bloque del lmite del eje 1, el centro del agujero del bloque lmite debe estar
alineado con el agujero del tope mecnico del eje 1 reportado en la base del robot.
Vea Figura 20-67 para una ilustracin las ubicaciones del montaje del bloque de lmite del eje 1 y sus
posiciones, en grados, sobre la base del robot.
Figura 20-67. Vista en Planta de la Base del Robot para la Ubicacin del Tope Mecncio del Eje 1
NOTA
El nmero de agujero reportado se refiere a la ubicacin del centro del agujero del tornillo del paro
mecnico fsico.
-1455-
Figura 20-68. Instalacin del Tope Lmite del Eje J2
Figura 20-69. Ejemplos de Montaje del Tope Lmite del Eje J3
-1456-
9. Para resetear los lmites de ejes a sus definiciones de fbrica, pulse F2, DEFAULT.
10.Cuando finalicede definir los lmites de ejes, realice un Cold start del controlador de forma que
los nuevos lmites de ejes por software tomen efecto:
Mientras est pulsando las teclas del teach pendant, pulse el botn ON/OFF en el panel operador.
Luego de desplegarse la pantalla del teach pendant, libere las teclas del teach pendant.
NOTA
La siguiente operacin no es soportada en algunos modelos de robot.
NOTA
Siempre debe realizar un Cold start al controlador de forma que los lmites de ejes de software
tomen efecto.
NOTA
Si encuentra varios erroes de lmite de ejes mientras ejecuta los programas, aumente la memoria de
lmites e intente ejecutar los programas de nuevo.
-1457-
20.13 MENU UTILITY (OPCIN)
Puede crear sus propios mens de teach pendant para ayudarle a que su aplicacin funcione ms
delicada. Para usar sus propios mens, primero realice la definicin del men, luego llame al programa
macro menu desde un programa de teach pendant para seleccionar el men deseado en el parmetro.
Vea Figura 20-70 para un programa ejemplo y los mens ejemplo.
Figura 20-70. Ejemplo de Mens del Teach Pendant
Esta seccin describe como
Crear mens Refirase a Tabla .
Incluir instrucciones en el programa de teach pendant para desplegar estos mens
-1458-
La opcin Teach Pendant Menus brinda algunos mens predefinidos que puede usar como ejemplos.
Puede usar estos mens de muestra como estn o puede cambiarlos si es necesario.
Tabla 20-19. Elementos de la Pantalla SETUP Menu Utility
ELEMENTO DESCRIPCIN
Prompt box msg Este elemento es usado para asegurarse que el operador es conciente de
algo. Cuando se despliega la pantalla con un mensaje recuadrado, el
programa de teach pendant se pausa hasta que el operador pulsa ENTER.
Prompt box yes/no Este elemento le pregunta al operador una pregunta que puede ser
contestado por YES o NO. Cuando la pantalla con el recuadro yes/no es
desplegado, el programa de teach pendant se pausa hasta que el operador
seleccionad YES o NO y pulsa ENTRE.
Select from a list Este elemento le pregunta al operador para seleccionar un elemento de un
listado. Cuando el listado es desplegado, el programa de teach pendant se
pausa hasta que el operador selecciona un elemento de un listado.
Status menus Este elemento despliega la informacin de estado en la pantalla de teach
pendant. Cuando el men status es ejecutado, el teach pendant despliega el
men status y luego contina ejecutndose. Los valores que son
desplegados son refrescados al menos una vez por segundo.
Operator entry Este elemento requiere que el operador ingrese un valor INTEGER, REAL,
BOOLEAN, o texto. Cuando el men de entrada del operador es ejecutado,
el programa se pausa hasta que el operador escribe la informacin y luego
pulse F3, DONE.
-1459-
20.13.2 Men Prompt Box Message
Un men prompt box message es usado para asegurar al operador que es consciente de algo. Cuando
se despliega la pantalla con un mensaje recuadrado, el programa de teach pendant se pausa hasta que
el operador pulsa ENTER. Adems, cuando el recuadro es desplegado, el operador no puede acceder
a ningn otro men. Vea Figura 20-71 para un ejemplo del men prompt box message.
Figura 20-71. Men Prompt Box Message
Macro: Prompt Box Msg (menu)
Un men prompt box message usa la macro Prompt Box Msg(menu).
Parameter 1: menu - Este es el nmero del men o el nombre del men.
Pueden ser elegidos por nmero o nombre.
Errores
Los siguientes errores son posibles:
Si la macro Prompt Box Msg(menu) fue usada en el programa del teach pendant sin un parmtero,
una alarma es dada y el programa es abortado.
Si el men prompt box message seleccionado no existe cuando es llamado desde el programa de
teach pendant, un recuadro similar al mostrado en Figura 20-72 ser desplegado. Para abortar el
programa, seleccione OK.
Figura 20-72. Pantalla de Inexistencia del Men Prompt Box Message
Nombre de Archivo del Men
Cada men prompt box message es almacenado en su propio archivo variable que comienza con el
prefijo "MENU1." Los siguientes dos caracteres del nombre del archivo son el nmero del men. Por
ejemplo, un men prompt box message 1 es almacenado en el archivo variable llamado
"MENU101.VR."
Ejemplos
Vea Ejemplo 1 de Macro Prompt Box Msg(menu) y Ejemplo 2 de Macro Prompt Box Msg(menu) por
ejemplos de como usar la instruccin Prompt Box Msg(menu) en un programa de teach pendant.
Ejemplo 1 de Macro Prompt Box Msg(menu)
PROG TEST1 1: Prompt Box Msg(1)
Ejemplo 2 de Macro Prompt Box Msg(menu)
PROG TEST2 1: Prompt Box Msg('NotAtPerch')
-1460-
Procedimiento de Definicin
Puede entrar un texto que quiera desplegar en el recuadro de la pantalla del men Prompt box msg.
Tabla 20-20 lista los elementos de la Pantalla del Men Prompt box msg. Tabla 20-21 lista los
elementos de la pantalla del Men Prompt box msg DETAIL.
Use Procedimiento 20-23 para crear un men prompt box message.
Procedimiento 20-23 Crear un Men Prompt Box Message
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Menu Utility. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Para desplegar los consejos del men:
Los consejos del men son recuadros que son desplegados por primera vez al pulsar la tecla de
detalle del men para cada tipo de men. El recuadro contiene informacin que describe a los
mens, macros , y parmetros.
Tabla 20-20. Elementos de la Pantalla de Mens Prompt box msg
ELEMENTO DESCRIPCIN
Item Este elemento se refiere el nmero del elemento (1-99) siempre en
secuencia.
Menu number Este elemento se refiere el nmero de men unico (1-99).
Menu name Este elemento es el nombre del men.
Tabla 20-21. Elementos de la Pantalla Prompt msg menus DETAIL
ELEMENTO DESCRIPCIN
Prompt msg no: Este elemento se refiere el nmero de men nico (1-99).
Line Este elemento es el nmero de lnea para el mensaje. Mximo cinco lneas.
Text Este elemento es texto desplegado usado en el recuadro.
-1461-
Para apagar los consejos de mens, pulse F5, NO.
Para encender los consejos de mens, pulse F4, YES. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Cuando finalice de ver los consejos del men, pulse ENTER para seleccionar OK.
6. Mueva el cursor a Prompt box msg y pulse F2, DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
7. Para crear un nuevo men:
Pulse F3, CREATE.
Introduzca el nmero del nuevo men y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Mueva el cursor a Menu name y pulse ENTER. Use las teclas de funcin adecuadas para escribir
el nombre del men y pulse ENTER.
Mueva el cursor a cada lnea y pulse ENTER. Use las teclas de funcin adecuadas para escribir el
texto del men y pulse ENTER.
-1462-
Para probar el men que ha creado, pulse F3, TEST. Ver una pantalla similar a la siguiente.
8. Para modificar el men existente:
Mueva el cursor al nombre del men y pulse F2, DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Mueva el cursor a las lneas que quiere cambiar, pulse ENTER, y pulse las teclas de funcin
adecuadas para escribir el texto. Al terminar en cada lnea, pulse ENTER.
9. Para guardar (respaldar) el men en el dispositivo por defecto:
Defina el dispositivo por defecto. Refirase al Procedimiento Definir el Dispositivo por Defecto
en el Captulo MANIPULACIN DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS en el Manual de
Configuracin y Operaciones especficos de la aplicacin.
Mueva el cursor al nombre del men que quiere guardar.
Pulse NEXT, > y pulse F1, SAVE. El men ser guardado en el dispositivo por defecto.
NOTA
Si el archivo ya existe en el dispositivo por defecto, le pedir si quiere reemplazar el archivo
existente con el que que est respaldando. Para reemplazar el archivo, seleccione YES. Para
cancelar, seleccione NO.
NOTA
Adems puede respaldar un men usando FILE, BACKUP APPLICATION.
Refirase a Capitulo 19 por mayor informacin.
-1463-
10.Para cargar (restablecer) un men:
Mueva el cursor al nombre del men que quiere cargar.
Pulse NEXT, > y pulse F2, LOAD. El men ser cargado del dispositivo por defecto.
11.Para borrar un men:
Mueva el cursor al nombre del men que quiere borrar.
Pulse NEXT, > y pulse F3, CLEAR.
Confirme el borrado:
- Para borrar un men, seleccione YES y pulse ENTER.
- Para cancelar el borrado , seleccione NO y pulse ENTER.
12.Para copiar un men:
Mueva el cursor al nombre del men que quiere copiar.
Pulse NEXT, > y pulse F4, COPY.
Escriba el nmero del men al cual quiere copiar y pulse ENTER.
NOTA
Cada men prompt box message es almacenado en su propio archivo variable que comienza con el
prefijo "MENU1." Los siguientes dos caracteres del nombre del archivo son el nmero del men.
Por ejemplo, el men prompt box message 1 es almacenado en el archivo variable llamado
"MENU101.VR."
NOTA
Si el archivo ya existe en el controlador, le pedir si quiere reemplazar el archivo existente con el
que que est cargando. Para reemplazar el archivo, seleccione YES. Para cancelar, seleccione NO.
NOTA
Adems puede cargar un men usando FILE, LOAD, *.VR. Refirase a Capitulo 19 por mayor
informacin.
NOTA
Si el nuevo men ya existe, le pedir si quiere reemplazar el men existente con el que que est
copiando. Para reemplazar el men antiguo con el nuevo men, seleccione YES. Para cancelar la
operacin, seleccione NO.
-1464-
20.13.3 Men Prompt Box Yes/No
Un men prompt box yes/no le realiza al operador una pregunta que puede ser contestada con YES o
NO. Cuando la pantalla prompt box yes/no es desplegada, el programa de teach pendant se pausa hasta
que el operador seleccione YES o No y pulse ENTER. Adems, cuando la pantalla de recuadro prompt
box yes/no es desplegado, el operador no puede acceder a ningn otro men. Vea Figura 20-73 para
un ejemplo del men prompt box yes/no.
Figura 20-73. Men Prompt Box Yes/No
Macro: Prompt Box YN(menu, answer_reg)
Un men prompt box yes/no usa la macro Prompt Box YN(menu, answer_reg).
El men puede ser elegido por un nmero o nombre.
Parameter 2: answer_reg - Este es el registro que contiene la respuesta del operador.
R[answer_reg] = 0 si el operador seleccion NO
R[answer_reg] = 1 si el operador seleccion YES
Errores
Los errores siguientes son posibles:
Si la macro Prompt Box YN(menu, answer_reg) fue usada en el programa del teach pendant sin
dos parmteros, una alarma es dada y el programa es abortado.
Si el men prompt box yes/no seleccionado no existe cuando es llamado desde el programa de
teach pendant, un recuadro similar al mostrado en Figura 20-74 ser desplegado. Para abortar el
programa, seleccione OK.
Figura 20-74. Pantalla de Inexistencia del Men Prompt Box Yes/No
Si el registro answer_reg no existe, entonces una alarma es dada y el programa es abortado.
-1465-
Cada men prompt box yes/no es almacenado en su propio archivo variable que comienza con el
prefijo "MENU2." Los siguientes dos caracteres del nombre del archivo son el nmero del men. Por
ejemplo, un men prompt box yes/no 1 es almacenado en el archivo variable llamado
"MENU201.VR."
Ejemplos
Vea Ejemplo 1 de Macro Prompt Box YN(menu, answer_reg) y Ejemplo 2 de Macro Prompt Box
YN(menu, answer_reg) por ejemplos de como usar la instruccin Prompt Box YN(menu, answer_reg)
en un programa de teach pendant.
Ejemplo 1 de Macro Prompt Box YN(menu, answer_reg)
PROG TEST1 1: Prompt Box YN(1,2) 2: IF R[2] = 0, CALL ABORTIT
Ejemplo 2 de Macro Prompt Box YN(menu, answer_reg)
PROG TEST2 1: Prompt Box YN('NotAtPerch',6) 2: IF R[6] = 1, JMP LBL[5]
Tabla 20-22 lista los Elementos de la Pantalla del Men Prompt Box Yes/No. Tabla 20-23 lista los
Elementos de la Pantalla Prompt Box Yes/No Menu DETAIL. Use Procedimiento 20-24 para crear un
men prompt box yes/no.
Elementos de la Pantalla del Men Prompt Box Yes/No
Elementos de la Pantalla Prompt Box Yes/No Menu DETAIL
Table 1:
ELEMENTO DESCRIPCIN
secuencia.
Table 2:
ELEMENTO DESCRIPCIN
Prompt Y/N menu no: Este elemento se refiere el nmero de men nico (1-99).
Line Este elemento es el nmero de lnea para el mensaje.
Mximo cinco lneas.
-1466-
Procedimiento 20-24 Crear un Men Prompt Box Yes/No
Condiciones
El dispositivo por defecto est definido. Refirase a Procedimiento 19-1.
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Para desplegar los consejos de men:
Los consejos son recuadros que son desplegados por primera vez al pulsar la tecla de detalle del
men para cada tipo de men. El recuadro contiene informacin que describe a los mens, macros,
y parmetros.
6. Mueva el cursor a Prompt box yes/no y pulse F2, DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Pulse F3, CREATE.
-1467-
Mueva el cursor a cada lnea y pulse ENTER. Use las teclas de funcin adecuadas para escribir el
texto del men y pulse ENTER.
Para probar el men que ha creado, pulse F3, TEST. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Defina el dispositivo por defecto. Refirase a Procedimiento 19-1 en Capitulo 19.
-1468-
NOTA
NOTA
NOTA
Cada men prompt box yes/no es almacenado en su propio archivo variable que comienza con el
prefijo "MENU2." Los siguientes dos caracteres del nombre del archivo son el nmero del men.
Por ejemplo, el men prompt box yes/no 1 es almacenado en el archivo variable llamado
"MENU201.VR."
NOTA
NOTA
Adems puede cargar un men usando FILE, LOAD, *.VR. Refirase a Capitulo 19 por mayor
informacin.
-1469-
20.13.4 List Menu
Un list menu le pregunta al operador que seleccione un elemento de una lista. Cuando el list men es
desplegado, el programa de teach pendant se pausa hasta que el operador selecciona un elemento de
la lista. Vea Figura 20-75 para un ejemplo del list menu.
Figura 20-75. List Menu
Macro:List Menu(menu, answer_reg)
El list menu usa el macro List Menu(menu, answer_reg).
El men puede ser elegido por un nmero o nombre.
Parameter 2: answer_reg - Este es el registro que contiene la respuesta del operador.
R[answer_reg] = item nmero seleccionado por el operador
Despliegue
Para desplegar el list menu creado, use la macro List Menu. El men automticamente ser desplegado
en la pantalla USER. Si el operador cambia el despliegue del teach pendant a otra pantalla durante la
ejecucin del teach pendant de este men antes de realizar la seleccin, puede retornar a esta pantalla
pulsando MENUS y seleccionando USER.
Definicin
En el list menu, puede especificar
Hasta ocho elementos de lista desde el cual elegir
Un programa macro para ejecutar cuando un elemento es seleccionado, si lo desea; esto es llamado
el programa ActionTP.
NOTA
copiando. Para reemplazar el archivo, seleccione YES. Para cancelar, seleccione NO.
NOTA
El programa ActionTP es un programa de teach pendant que es ejecutado cuando el nmero de
elemento correspondiente es seleccionado. No use los programas de teach pendant ActionTP que
usa macros de men.
-1470-
Errores
Si la macro List Menu(menu, answer_reg) fue usada en el programa del teach pendant sin dos
parmteros, una alarma es dada y el programa es abortado.
Si el list menu seleccionado no existe cuando es llamado desde el programa de teach pendant, un
recuadro similar al mostrado en Figura 20-76 ser desplegado. Para abortar el programa, seleccione
OK.
Figura 20-76. Pantalla de Inexistencia del List Menu
Si el registro answer_reg no existe, entonces una alarma es dada y el programa es abortado.
Cada list menu es almacenado en su propio archivo variable que comienza con el prefijo "MENU3."
Los siguientes dos caracteres del nombre del archivo son el nmero del men. Por ejemplo, un list
menu 1 es almacenado en el archivo variable llamado "MENU301.VR."
Ejemplos
Vea Ejemplo 1 de List Menu(menu, answer_reg) y Ejemplo 2 de Macro de List Menu(menu,
answer_reg) por ejemplos de como usar la instruccin List Menu(menu, answer_reg) en un programa
de teach pendant.
Ejemplo 1 de List Menu(menu, answer_reg)
PROG TEST1
1: List Menu(2, 21)
2: SELECT R[21]=1,CALL TOOL1
3: =2,CALL TOOL2
4: =3,JMP LBL[2]
5: ELSE,CALL ABORTIT
Ejemplo 2 de Macro de List Menu(menu, answer_reg)
PROG TEST2 1: List Menu('ErrorRecov',2)
2: SELECT R[2]=1,JMP LBL[2]
3: =2,CALL MOVEMANT
4: =3,CALL MOVEPRCH
5: ELSE,CALL ABORTIT
Tabla 20-24 lista los elementos de definicin de la Pantalla Select from a list. Tabla 20-25 lista los
elementos de definicin de la Pantalla Select from a list DETAIL.
Use Procedimiento 20-25 para crear un list menu.
-1471-
Procedimiento 20-25 Crear un List Menu
Condiciones
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Para desplegar los consejos del men:
Los consejos del men son recuadros que son desplegados por primera vez al pulsar la tecla de
detalle del men para cada tipo de men. El recuadro contiene informacin que describe a los
mens, macros , y parmetros.
Tabla 20-24. Elementos de la Pantalla Select from a list
ELEMENTO DESCRIPCIN
secuencia.
Tabla 20-25. Elementos de la Pantalla List Menu DETAIL
ELEMENTO DESCRIPCIN
List menu no: Este elemento se refiere el nmero de men nico (1-99).
Line Este elemento es el nmero de lnea para el mensaje. Mximo ocho lneas.
ActionTP Este elemento es el programa TP que quiere correr cuando el elemento
correspondiente es seleccionado.
Title Este elemento es el ttulo del mensaje.
PROMPT Este elemento le permite entrar la seleccin.
-1472-
6. Mueva el cursor a Select from a list y pulse F2, DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Pulse F3, CREATE.
-1473-
Mueva el cursor a cada elemento y pulse ENTER. Use las teclas de funcin adecuadas para escribir
el elemento de la lista y pulse ENTER.
Si quiere asociar a un programa ActionTP con el elemento de la lista, mueva el cursor al elemento
y
Pulse F2, [ALPH], use las teclas de funcin adecuadas para escribir el nombre del teach pendant,
y pulse ENTER, o
Pulse F4, [CHOICE], elija el nombre del programa de teach pendant, y pulse ENTER.
Para probar el men que ha creado, pulse F3, TEST.
Las variables desplegadas del list menu son verificadas para asegurarse que cualquier programa
ActionTP listado exista.
Si no se encontraron errores, ver la pantalla siguiente y luego el men ser desplegado.
Si se encontraron errores, sern listados en la pantalla del teach pendnat y el men no ser desplegado.
El men anterior ser desplegado. Corrija el nombre del programa ActionTP y pulse F3, TEST, de
nuevo.
Para probar el programa ActionTP, mueva el cursor al ActionTP que quiere probar, mantenga
apretado el interruptor DEADMAN, gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a ON, y pulse
SHIFT y F3, TEST.
NOTA
El programa ActionTP es un programa de teach pendant que es ejecutado cuando el nmero de
elemento correspondiente es seleccionado. No use los programas de teach pendant ActionTP que
usa macros de men.
-1474-
NOTA
NOTA
NOTA
Cada list menu es almacenado en su propio archivo variable que comienza con el prefijo "MENU3."
Los siguientes dos caracteres del nombre del archivo son el nmero del men. Por ejemplo, el list
-1475-
NOTA
NOTA
Adems puede cargar un men usando FILE, LOAD, *.VR. Refirase a Capittulo 19 por mayor
informacin.
NOTA
-1476-
20.13.5 Status Menu
El status menu despliega la informacin del estado en la pantalla del teach pendant. Cuando el men
status es ejecutado, el teach pendant despliega el men status y luego contina ejecutndose. Los
valores que son desplegados son refrescados al menos una vez por segundo. Este es un men de solo
lectura.
Vea Figura 20-77 para un ejemplo del men status.
Figura 20-77. Status Menu
Macro: Status Menu(men)
Un status menu usa el macro Status Menu(men).
Parameter 1: menu - Este es el nmero del men o el nombre del men. El men puede ser elegido
por el nmero o nombre.
Despliegue
Cuando un status menu es ejecutado, el teach pendant despliega el men de estado y luego contina
ejecutando. Los valores que son desplegados son refrescados.
Un status menu puede adems ser desplegados como sigue:
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Prod. Status.
Varios status menus pueden ser desplegados. Si el status men que quiere ver no es el desplegado,
tanto pulse F2, MENU, y luego seleccione el nmero del status menu que quiere desplegar, o pulse
F4, [CHOICE], y seleccione el men por el nombre.
-1477-
Errores
Los errores siguientes son posibles:
Si la macro Status Menu fue usada en el programa del teach pendant sin un parmetro, una alarma
es desplegada. Sin embargo, el programa no es abortado y la pantalla del teach pendant no es
cambiada.
Si un men que fue seleccionado por el nombre no existe, o el men es el tipo de men equivocado,
una alarma es dada. Sin embargo, el programa no es abortado y la pantalla del teach pendant no es
cambiada.
Si el status menu seleccionado no existe cuando es llamado en el programa de teach pendant por
un nmero, una alarma es dada y la pantalla de teach pendant es cambiada al status menu por
defecto, mostrado en Figura 20-78.
Figura 20-78. Status Menu Por Defecto
Cada status menu es almacenado en su propio archivo variable que comienza con el prefijo "MENU4."
Los siguientes dos caracteres del nombre del archivo son el nmero del men. Por ejemplo, el status
Setup
In a status menu, you can specify
Hasta nueve elementos status
Los nombres de las variables que corresponden a los elementos status, y la informacin variable
detallada
Tabla 20-26 lista y describe la informacin detallada variable.
-1478-
Tabla 20-26. Informacin Detallada Variable del Status Menu
ELEMENTO DESCRIPCIN
Display Text Este elemento le permite especificar el texto que ser desplegado para el elemento
status. Puede escribir hasta 17 caracteres del texto desplegado.
Variable Type Este elemento le permite especificar el tipo de variable para el elemento status:
Tipo de Variable Que define Tipo de Despliegue de Datos
NINGUNO ninguno ninguno
R[ ] Nmero REG INTEGER, REAL,
BOOLEAN
DIN[ ] Nmero E/S INTEGER, BOOLEAN,
TEXT
DOUT[ ] Nmero E/S INTEGER, BOOLEAN,
TEXT
RDI[ ] Nmero E/S INTEGER. BOOLEAN,
TEXT
RDO[ ] Nmero E/S INTEGER, BOOLEAN,
TEXT
GIN[ ] Nmero E/S INTEGER
GOUT[ ] Nmero E/S INTEGER
KAREL VAR Prog. Nombre, Var.
Nombre
INTEGER, REAL,
BOOLEAN, TEXT
SYSTEM VAR Nombre Variable
Sistema
INTEGER, REAL,
BOOLEAN, TEXT
HORA ninguno tipo especial despliega la
hora actual
PROGRAM ACTUAL ninguno tipo especial despliega el
programa actualmente
ejecutndose
RUTINA ACTUAL ninguno tipo especial despliega la
rutina actualmente
ejecutndose
TEMPORIZADOR
(SEG)
Prog. Nombre, Var.
Nombre
Despliega temporizadores
KAREL en segundos
TEMPORIZADOR
(MIN)
Prog. Nombre, Var.
Nombre
KAREL en minutos
TEMPORIZADOR
(HR)
Prog. Nombre, Var.
Nombre
KAREL en horas
-1479-
Ejemplos
Vea Ejemplo 1 de Macro Status Menu(menu) y Ejemplo 2 de Macro Status Menu(menu) por ejemplos
de como usar la instruccin macro del Status Menu(menu) en el programa de teach pendant.
Ejemplo 1 de Macro Status Menu(menu)
PROG TEST1 1: Status Menu(2)
Ejemplo 2 de Macro Status Menu(menu)
PROG TEST2 1: Status Menu('ProductionStatus)
Use Procedimiento 20-26 para crear un status menu.
Variable Type ESTADO PROG ninguno tipo especial despliega el
estado del programa actual:
RUNNING, MOVING,
PAUSED, WAITING,
WAITING FOR DI[ ],
WAITING FOR RI[ ],
ABORTED
Para DI[ ], DO[ ], RI[ ], y RO, los tipos de datos variables son como sigue:
INTEGER despliega como 1, 0
BOOLEAN despliega como TRUE, FALSE
TEXT despliega como ON, OFF
REG + I/O Este elemento le permite especificar el nmero del registro o seal de E/S cuando
el tipo de variable es R[ ], DI[ ], DO[ ], RI[ ], RO[ ], GI[ ], o GO[ ].
Programa
KAREL
Este elemento le permite especificar el nombre del programa KAREL que
contiene la variable que est desplgando, cuando el tipo de variable es KAREL
VA.
Nombre de
Variable
Este elemento le permite especificar el nombre de la variable que est
desplegando.
Variable
Sistema
Este elemento le permite especificar el nombre de la variable del sistema que est
desplgando, cuando el tipo de variable es SYSTEM VAR.
Tipo de Dato Este elemento le permite especificar el tipo de datos de variables:
NINGUNO
ENTERO
REAL
TEXTO
BOOLEANO
Tabla 20-26. Informacin Detallada Variable del Status Menu
ELEMENTO DESCRIPCIN
-1480-
Tabla 20-27. Elementos de la Pantalla Status Menu
ELEMENTO DESCRIPCIN
Item Este elemento se refiere el nmero del elemento (1-99) siempre en secuencia.
Tabla 20-28. Elementos de la Pantalla Status Menu DETAIL
ELEMENTO DESCRIPCIN
Status menu no: Este elemento se refiere el nmero de men nico (1-99).
Line Este elemento es el nmero de lnea para el status. Mximo nueve elementos
Tabla 20-29. Elementos de la Pantalla Status Menu Sub-DETAIL
ELEMENTO DESCRIPCIN
Display Text Este elemento le permite especificar el texto que ser desplegado para el
elemento status. Puede escribir hasta 17 caracteres del texto desplegado.
Variable [TYPE] Este elemento le permite especificar el tipo de variable para el elemento status:
Para DI[ ], DO[ ], RI[ ], y RO, los tipos de datos variables son como sigue:
INTEGER - despliega como 1, 0
BOOLEAN - despliega como TRUE, FALSE
TEXT - despliega como ON, OFF
REG + I/O Este elemento le permite especificar el nmero del registro o seal de E/S
cuando el tipo de variable es R[ ], DI[ ], DO[ ], RI[ ], RO[ ], GI[ ], o GO[ ].
Programa KAREL Este elemento le permite especificar el nombre del programa KAREL que
contiene la variable que est desplgando, cuando el tipo de variable es KAREL
VA.
Nombre de
Variable
Este elemento le permite especificar el nombre de la variable que est
desplegando.
Variable Sistema Este elemento le permite especificar el nombre de la variable del sistema que
est desplgando, cuando el tipo de variable es SYSTEM VAR.
NINGUNO
ENTERO
REAL
TEXTO
BOOLEANO
-1481-
Procedimiento 20-26 Crear un Status Menu
Condiciones
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Para desplegar los consejos de men:
Los consejos son recuadros que son desplegados por primera vez al pulsar la tecla del men
DETAIL para cada tipo de men. El recuadro contiene informacin que describe a los mens,
macros , y parmetros.
6. Mueva el cursor sobre Status menus y pulse F2, DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
-1482-
Pulse F3, CREATE.
Mueva el cursor a cada elemento y pulse F2, DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Seleccione cada elemento y defnalo como desee. Para desplegar la siguiente variable, pulse F2,
NEXT V. Para deslegar la variable previa, pulse F3, PREV V. Refirase a Tabla 20-26 por
informacin de como definir cada elemento. Al terminar de desplegar la informacin del detalle de
la variable definida, pulse PREV.
Las variable de despliegue del status menu son verificadas para asegurarse que la informacin
adecuada fue especificada y que existe las variables.
Si no se encontraron errores, ver la pantalla siguiente.
-1483-
Cuando finalice la prueba, ver una pantalla similar a al siguiente.
Si se encontraron errores, sern listados en la pantalla del teach pendant screen el men no ser
desplegado. El men anterior ser desplegado. Corrija las definiciones de la variable y pulse F3,
TEST, de nuevo.
Mueva el cursor a las lneas que quiere cambiar, pulse F2, DETAIL, y haga los cambios que quiera.
9. Para guardar (respaldar) el men en el dispositivo por defecto
NOTA
NOTA
NOTA
Cada status menu es almacenado en su propio archivo variable que comienza con el prefijo
"MENU4." Los siguientes dos caracteres del nombre del archivo son el nmero del men. Por
ejemplo, el status menu 1 es almacenado en el archivo variable llamado "MENU401.VR."
-1484-
NOTA
NOTA
Adems puede cargar un men usando FILE, LOAD, *.VR. Refirase a por mayor informacin.
NOTA
-1485-
20.13.6 Operator Entry Menu
Un operator entry menu requiere que el operador ingrese valores ENTEROS, REALES,
BOOLEANOS o de texto. Cuando el operator entry menu es ejecutado, el programa se pausa hasta
que el operador escribe la informacin y luego pulsa F3, DONE.
Vea Figura 20-79 para un ejemplo del operator entry menu.
Figura 20-79. Operator Entry Menu
El operador usa:
Teclas numricas para escribir nmeros
Teclas de funcin para seleccinoar YES o NO
La tecla ENTER y las teclas de funcin para escribir letras
Macro: Op. Entry Menu(menu)
El operator entry menu usa el macro Op. Entry Menu(menu).
Parameter 1: menu - Este es el nmero del men o el nombre del men. El men puede ser elegido
por el nmero o nombre.
Despliegue
Para desplegar el operator entry menu que ha creado, use el macro Op. Entry Menu(menu). El men
automticamente ser desplegado en la pantalla USER. Si el operador cambia el despliegue del teach
pendant a otra pantalla durante la ejecucin del teach pendant de este men, antes de pulsar DONE, el
operador puede pulsar MENUS y seleccionar para desplegar la pantalla USER de nuevo.
Errores
Si la macro Op. Entry Menu(men) fue usada en el programa del teach pendant sin un parmtero,
una alarma es dada y el programa es abortado.
Si el list operator entry menu seleccionado no existe o si el tipo de men es errneo cuando es
llamado desde el programa de teach pendant, un recuadro similar al mostrado en Figura 20-80 ser
desplegado. Para abortar el programa, seleccione OK y pulse ENTER.
Figura 20-80. Pantalla de Inexistencia del Operator Entry Menu
-1486-
Cada operator entry menu es almacenado en su propio archivo variable que comienza con el prefijo
"MENU5." Los siguientes dos caracteres del nombre del archivo son el nmero del men. Por ejemplo,
el status menu 1 es almacenado en el archivo variable llamado "MENU501.VR."
Defincin
En operator entry menu, usted especifique
Hasta diez elementos
Los nombres de las variables que corresponden a los elementos, y la informacin variable detallada
Tabla 20-30 lista y describe la informacin detallada variable.
Tabla 20-30. Informacin Detallada Variable del Operator Entry Menu
ELEMENTO DESCRIPCIN
Prompt Este elemento le permite especificar el texto que ser desplegado para el elemento
prompt. Puede escribir hasta 17 caracteres del texto desplegado.
Variable Type Este elemento le permite especificar el tipo de variable del valor del elemento
prompt:
Tipo de Variable Que define Tipo de Despliegue de
Datos
NINGUNO ninguno ninguno
R[ ] Nmero REG INTEGER, REAL,
BOOLEAN
KAREL VAR Prog. Nombre, Var.
Nombre
INTEGER, REAL,
BOOLEAN, TEXT
SYSTEM VAR Nombre Variable
Sistema
INTEGER, REAL,
BOOLEAN, TEXT
Nmero REG Este elemento le permite especificar el nmero de registro, cuando el tipo de
variable es R[ ].
Programa
KAREL
Este elemento le permite especificar el nombre del programa KAREL que
contiene la variable que est usando, cuando el tipo de variable es KAREL VAR.
Nombre de
Variable
Este elemento le permite especificar el nombre de la variable KAREL que est
usando, cuando el tipo de variable es KAREL VAR.
Variable
Sistema
Este elemento le permite especificar el nombre de la variable del sistema que est
USANDO, cuando el tipo de variable es SYSTEM VAR.
NINGUNO
ENTERO
REAL
TEXTO
BOOLEANO
-1487-
Ejemplos
Vea Ejemplo 1 de Macro Op Entry Menu(menu) y Op. Ejemplo 2 de Macro Status Menu(menu) por
ejemplos de como usar la macro Op. Entry Menu(menu) en el programa de teach pentant
Ejemplo 1 de Macro Op Entry Menu(menu)
PROG TEST1 1: Ops. Entry Menu(2)
Op. Ejemplo 2 de Macro Status Menu(menu)
PROG TEST2 1: Ops. Entry Menu('SetupTool')
Tabla 20-31 a Tabla 20-33 lista los elementos de definicin de la Pantalla Operator Entry Menu.
Use Procedimiento 20-27 para crear un operator entry menu.
Mnima
Variable
Este elemento le permite especificar el valor mnimo permitido para la variable
INTEGER o REAL.
Mxima
Variable
Este elemento le permite especificar el valor mximo permitido para la variable
INTEGER o REAL.
Tabla 20-30. Informacin Detallada Variable del Operator Entry Menu
ELEMENTO DESCRIPCIN
Tabla 20-31. Elementos de la Pantalla Operator Entry Menu
ELEMENTO DESCRIPCIN
Item Este elemento se refiere al nmero del ITEM que ha seleccionado.
Menu number Este elemento se refiere al nmero del men que ha seleccionado.
Menu name Este elemento es el nombre del men que ha seleccionado.
Tabla 20-32. Elementos de la Pantalla Operator Entry Menu DETAIL
ELEMENTO DESCRIPCIN
OP Entry Menu no Este elemento es el nmero del men (ID nica).
Title Este elemento es el nombre del men.
Prompt Este elemento tiene hasta diez pedidos.
-1488-
Tabla 20-33. Elementos de la Pantalla Operator Entry Menu Sub-DETAIL
ELEMENTO DESCRIPCIN
Prompt Este elemento le permite especificar el texto que ser desplegado para el
elemento prompt. Puede escribir hasta 17 caracteres del texto desplegado.
Variable [TYPE] Este elemento le permite especificar el tipo de variable del valor del ele-
mento pedido:
Nmero REG Este elemento le permite especificar el nmero de registro, cuando el tipo
de variable es R[ ].
Programa KAREL Este elemento le permite especificar el nombre del programa KAREL que
contiene la variable que est usando, cuando el tipo de variable es KAREL
VAR.
Nombre de Variable Este elemento le permite especificar el nombre de la variable KAREL que
est usando, cuando el tipo de variable es KAREL VAR.
Variable Sistema Este elemento le permite especificar el nombre de la variable del sistema
que est usando, cuando el tipo de variable es SYSTEM VAR.
NINGUNO
ENTERO
REAL
TEXTO
BOOLEANO
Mnima Variable Este elemento le permite especificar el valor mnimo permitido para la
variable INTEGER o REAL.
Mxima Variable Este elemento le permite especificar el valor mximo permitido para la
variable INTEGER o REAL.
-1489-
Procedimiento 20-27 Crear un Operator Entry Menu
Condiciones
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Para desplegar los tips de men
Los tips son recuadros que son desplegados por primera vez al pulsar la tecla de detalle del men
para cada tipo de men. El recuadro contiene informacin que describe a los mens, macros , y
parmetros.
6. Mueva el cursor a Operator entry y pulse F2, DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
-1490-
Pulse F3, CREATE.
Mueva el cursor a cada elemento y pulse F2, DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Seleccione cada elemento y defnalo como desee. Para desplegar la siguiente variable, pulse F2,
NEXT V. Para deslegar la variable previa, pulse F3, PREV V. Refirase a Tabla 20-30 por
informacin de como definir cada elemento. Al terminar de desplegar la informacin del detalle de
la variable definida, pulse PREV.
Las variables de despliegue del operator entry menu son verificadas para asegurarse que la
informacin adecuada fue especificada y que existen las variables.
Si no se encontraron errores, ver la pantalla siguiente.
-1491-
Cuando finalice la prueba, ver una pantalla similar a al siguiente.
Si se encontraron errores, sern listados en la pantalla del teach pendnat y el men no ser desplegado.
Corrija las definiciones de la variable y pulse F3, TEST, de nuevo.
Mueva el cursor a las lneas que quiere cambiar, pulse F2, DETAIL, y haga los cambios que quiera.
NOTA
Si la informacin de variable no es corregida antes que la macro del men sea ejecutada desde el
programa del teach pendant, las variables incorrectas sern definidas a undefined y los valores no
podrn ser cambiados.
NOTA
NOTA
-1492-
Para borrar un men:
Mueva el cursor al nombre del men que quiere borrar
NOTA
Cada operator entry menu es almacenado en su propio archivo variable que comienza con el prefijo
"MENU5." Los siguientes dos caracteres del nombre del archivo son el nmero del men. Por
ejemplo, el list menu 1 es almacenado en el archivo variable llamado "MENU501.VR."
NOTA
NOTA
Adems puede cargar un men usando FILE, LOAD, *.VR.
NOTA
-1493-
20.13.7 Usar los Mens del Teach Pendant
Luego de definir un men, puede usar la instruccin macro de men para desplegarlo.
Cuando edita el programa de teach pendant para usar un men de teach pendant, seleccione el nombre
desde una subventana. En la subventana, ver la lista de todos los mens que fueron creados usando
las pantallas Menu Utility SETUP Esta lista es actualizada ante un Cold start y cuando se agregan y
borran mens de la pantalla SETUP. Ya que existen cinco tipos de mens y cada tipo de men puede
ser usado solamente con su propia macro especfica, debe elegir el men adecuado de la lista.
Un mximo de 20 nombres de mens sern listados. Si el men que neceista no est listado, puede
escribir su nombre o nmero manualmente con las teclas numricas de letras del teach pendant.
Use Procedimiento 20-28 para usar los mens del teach pendant.
Procedimiento 20-28 Usar los Mens del Teach Pendant
Condiciones
Usted ha creado un programa de teach pendant.
Pasos
1. Seleccione el programa que quiere editar desde el men Select.
2. Pulse ENTER.
3. Inserte la instruccin macro de men que quiere.
4. Pulse la tecla hacia la derecha para mover el cursor al final de la instruccin como se muestra en la
siguiente pantalla.
6. Seleccione String y luego seleccione Menus.
7. Seleccione el men que quiere.
Para seleccionar un men de una lista ya definida, mueva el cursor al string que quiere y pulse
ENTER.
Si el men que quiere no est listado, pulse F5, String, pulse las teclas de funcin adecuadas para
escribir el string, y pulse ENTER.
-1494-
20.14 DISTANCE BEFORE
La funcin Distance Before (DB) llama a un programa o saca una seal cuando el TCP entra a una
regin que est dentro de una distancia especificada desde un punto de destino. El llamado a un
programa o la salida de la seal son hechos en paralelo con el movimiento de ejecucin del programa
principal. Vea Figura 20-81 para un ejemplo de tiempos de ejecucin del Distance Before.
Distance Before est solamente disponible para ArcTool si la opcin Condition Monitor est cargada.
Figura 20-81. Tiempos de Ejecucin para Distance Before
NOTA
Antes de que pueda usar Distance Before, se debe definir la siguiente variable del sistema:
$SCR_GRP[1].$M_POS_ENB = TRUE
-1495-
20.14.2 Specificacin
Refirase a Tabla 20-34 para las especificaciones de la funcin Distance Before.
20.14.3 Instruccin de Programa
Distance Before es una opcin de movimimento llamada DB. Puede usar Distance Before solamente
como opcin de movimiento dentre de la instruccin de movimiento. Vea Figura 20-82 para las
instrucciones de movimimento que incluyen la opcin de movimiento Distance Before.
Figura 20-82. Opcin de Movimiento Distance Before, DB
Tabla 20-34. Especificacin de Distance Before
Elemento Specificacin Limitacin
Valor Distancia 0 - 999.9 mm El valor de distancia y el tiempo de
ejecucin actual son diferentes. Las
diferencias dependen en la velocidad
del TCP.
Condicin de
Cumplimiento
El TCP entra a la regin es est
dentro de una distancia especificada
desde el punto de destino. Refirase
a Seccin 20.14.4.
Instrucciones
Disponibles
La seal de salida (tal como
DO[1] = ON)
CALL program
El programa a ser llamado no puede
usar grupos de movimiento. Solamente
instrucciones lgicas son disponibles.
-1496-
20.14.4 Valor Distancia
Distance Before ejecuta una accin cuando el TCP entra dentro de una regin esfrica cuyo centro es
el punto de destino. El valor distancia especifica el radio de esta esfera. El valor distancia es definida
en milmetros, con un rango de 0 a 999.9 milmetros. La regin esfrica cuyo radio es el valor distancia
es llamado la regin de cumplimiento. Vea Figura 20-83.
Figura 20-83. Verificar Si el TCP Entra la Regin de Cumplimiento
Internamente, el controlador calcula la posicin actual para juzgar si el TCP est dentro de la regin
de cumplimiento. La accin es ejecutada cuando la posicin calculada est en la regin de
cumplimiento.
Radio de la Regin de Cumplimiento
El radio de la regin de cumplimiento es definido como es mostrado en Figura 20-84.
Figura 20-84. Tamao de la Regin de Cumplimiento
PRECAUCIN
El tiempo de ejecucin de la accin se determina por la distancia (en milmetros). Debido al juicio
del cumplimiento se realiza cclicamente calculando la distancia entra la posicin actual y la
posicin destino, el tiempo de ejecucin actual puede ser diferente que el valor distancia.
-1497-
Si el valor distancia es men que $DB_MINDIST, $DB_MINDIST es usado como valor distancia. Por
ejemplo, suponga que la instruccin de movimiento siguiente es grabada con $DB_MINDIST = 1.0:
L P[1] 2000mm/sec FINE DB 0.0mm DO[1]=ON
En este caso, el controlador interpreta como DB 1.0 mm. Luego, $DB_TOLERANCE (el cual es el
valor por defecto de 0.05 mm) es agregado para determinar el radio de la regin de cumplimiento. En
este caso, el radio de la regin de cumplimiento es 1.0 + 0.05 o 1.05 mm cuando los valores de la
variable del sistema son usados.
20.14.5 Accin
La accin especifica que es hecho cuando el TCP entra en la regin de cumplimiento. Distance Before
soporta las instrucciones de programa siguientes para la accin:
Instruccin de programa CALL
Instruccin de Seal de Salida
CALL Program de Distance Before
Cuando una instruccin CALL program es la accin, el programa especificado es ejecutado cuando la
condicin es cumplida. El programa a ser llamado no puede usar grupos de movimiento. Debe cambiar
la mscara del grupo a [*,*,*,*,*] en la pantalla de informacin del encabezado del programa. Puede
usar los parmetros cuando llama a un programa, como sigue:
L P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm, CALL A(1,2)
Seal de Salida del Distance Before
Puede usar instrucciones de seales de salida listadas en Tabla 20-35 como acciones de Distance
Before. Puede usar solamente una seal de salida para la opcin de movimiento Distance Before.
Puede adems hacer salir una seal llamando a un programa que usa instrucciones de seal de salida.
Sin embargo, para sacar solamente una seal con la opcin de movimiento Distance Before, es mejor
usar el mtodo de salida de seal directa para facilidad del mantenimiento del programa de teach
pendant.
Tabla 20-35. Iinstrucciones de Salida de Seal del Distance Before
Instruccin de Seal Valor
DO[ ]
RO[ ]
ON
OFF
R[ ]
pulse
GO[ ]
AO[ ]
Constant
R[ ]
AR[ ]
-1498-
20.14.6 Cambiar la Condicin de Cumplimiento
La accin de la opcin de movimiento Distance Before es ejecutada cuando el controlador reconoce
que el TCP est en la regin de cumplimiento. Sin embargo, en algunos casos, el controlador no
reconoce que el TCP est en la regin de cumplimiento. En estos casos, la condicin para la accin a
ser ejecutada, llamada DB condition , es cambiada por la variable del sistema $DB_CONDTYP, como
es mostrado en Tabla 20-36.
Los casos de saliendo y entrando son descriptos ms abajo.
Distance Before ejecuta la accin cuando la condicin DB es sastisfecha.
Si no, una alarma es emitida. Existen dos alarams para cuando el Distance Before no se cumple:
INTP-293 y INTP-295. $DBCONDTRIG decide cual alarma es emitida. Refirase a Seccin 20.14.7
por mayor informacin.
Caso Saliendo
Si el tipo de terminacin es CNT y el valor de distancia es pequeo, el TCP podra no ir dentro de la
regin de cumplimiento. Vea Figura 20-85.
Figura 20-85. El TCP No Entra a la Regin de Cumplimiento
En Figura 20-85, el TCP no entra dentro de la regin de cumplimiento. El TCP comienza a salir del
punto de destino (P[2]). El controlador cclicamente juzga si el TCP est saliendo del punto de destino
adems de la regin de cumplimiento . El controlador reconoce que el TCP est alejndose cuando la
distancia calculada entre la posicin actual y la posicin destino es mayor que la previa por ms de
$DB_AWAY_TRIG milmetros. A este caso se refiere como alejndose .
Tabla 20-36. $DB_CONDTYP
$DB_CONDTYP DB Condition Cuando la Alarma es Emitida
0 El TCP est en la regin de
cumplimiento. Esta es llamada una
regin de cumplimiento .
alejndose o acercndose
1
(valor por defecto)
regin de cumplimiento + alejndose acercndose
2 regin de cumplimiento + acercndose alejndose
-1499-
Caso de Acercamiento
Esta funcin cclicamente verifica si la condicin DB es cumplida. Debido a que la verificacin es c-
clica, el movimiento CNT a alta velocidad podra causar que el controlador omita la verifiacin cclica
en una regin de cumplimiento pequea. Vea Figura 20-86.
Figura 20-86. Acercndose
En este caso, el TCP se mueve demasiado rpido para que el controlador verifique la condicin DB en
una regin de cumplimiento pequea. Debido a que la verificacin cclica es hecha fuera de la regin
de cumplimiento, el hecho de que el TCP est en la regin de cumplimiento no es reconocida por el
controlador. Este caso es referido como acercndose .
Para manejar casos como el mostrado en Figura 20-86 , Distance Before verifica si el TCP pas a
travs de la regin de verificacin. Si la trayectoria del TCP entr en la regin de cumplimiento, la
accin es ejecutada por la configuracin por defecto. Sin embargo, en este caso, la ejecucin de la
accin es hecha luego que el TCP pas el punto destino.
El movimiento con el tipo de terminacin FINE no causa el cumplimiento por acercamiento. Si quiere
ejecutar la accin DB en el caso que se aleje, defina $DB_CONDTYP a 2 (el valor por defecto es 1).
20.14.7 Alarmas Emitidas Cuando el Distance Before
No es Cumplido
Distance Before emite una alarma si la condicin no es cumplida. La alarma emitida depende del valor
de $DBCONDTRIG, como se muestra en Tabla 20-37.
Por defecto, es emitida la INTP-295. Debido a la severidad de WARN de esta alarma, la ejecucin del
programa no para. Si quiere hacer un hold al programa cuando una condicin no es cumplida, defina
$DBCONDTRIG a 1. INTP-293 no ser emitida cuando la condicin no es cumplida. El programa
har un hold y el robot se desacelerar hasta parar.
Tabla 20-37. Alarmas de Distance Before
$DBCONDTRIG Alarmas Emitidas
0 (valor por defecto) INTP-295 WARN (Program name, line number)DB condition
was not triggered.
1 INTP-293 WARN (Program name, line number)DB condition
was not triggered.
-1500-
20.14.8 Ejecucin Paso a Paso
Si el programa Distance Before CALL program es ejecutado paso a paso, el programa se para en el
momento de que sea llamado el programa de accin. El resto de la instruccin de movimiento es
ejecutada en el siguiente paso de ejecucin que ejecute el programa de accin paso a paso.
La ejecucin paso a paso de la instruccin de movimiento con la accin de la seal de salida del DB
es la misma que con instruccin de movimientos sin DB, excepto que la seal de salida es ejecutada.
20.14.9 Paro y Reanudacin
Cuando una instruccin de movimiento con Distance Before es parada y reanudada, el tiempo de
ejecucin en la siguiente lnea y la accin es controlada por $DISBF_TTS. Refirase a Tabla 20-38
Tiempo de ejecucin en la siguiente lnea - En la configuracin por defecto, la ejecucin de la
siguiente lnea no espera que se complete el resto de la instruccin de movimiento con DB.
Tiempo de ejecucin de la accin - El tiempo de ejecucin depende de la accin, como sigue:
- Una accin de seal de salida es ejecutada con la condicin DB cumplida.
- El tiempo de ejecucin de la accin de llamado a programa es decidido por DISTBF_TTS.
Cuando DISTBF_TTS es definido al valor por defecto (1), la ejecucin del programa de accin
no espera que se complete la instruccin de movimiento.
Tabla 20-38. DISTBF_TTS para los Programas de Accin CALL Program
DISTBF_TTS
Tiempo de Ejecucin del Programa
de Accin
Tiempo de Ejecucin de la
Siguiente Lnea
0 (valor por defecto) Cuando la condicin DB es cumplida
(Figura 20-87)
Normal
1 Luego de completarse la parada de la
instruccin de movimiento (Figura
20-88)
Luego de completarse la parada de
la instruccin de movimiento
2 Cuando la parada es durante la
ejecucin del programa de accin, la
ejecucin es la misma que
DISTBF_TTS = 1.
Si no, la ejecucin es la misma que
DISTBF_TTS = 0. (Figura 20-91)
La misma que el tiempo de
ejecucin del programa de accin
-1501-
DISTBF_TTS = 0
Cuando DISTBF_TTS = 0, el programa de accin es ejecutado justo luego de que sea llamado.
La ejecucin de la lnea 3 no espera a que se complete el movimiento en la lnea 2.
Figura 20-87 muestra un ejemplo de ejecucin cuando DISTBF_TTS = 0 .
Figura 20-87. DISTBF_TTS = 0
DISTBF_TTS = 1
Parada antes de que la condicin DB sea cumplida - La ejecucin del programa de accin es hecho
como se describe en Figura 20-88 El CALL program es ejecutado cuando la condicin es cumplida.
Sin embargo, el programa de accin no progresa hasta P[2], donde el movimiento de la lnea 2 se
completa. Porque la ejecucin de la lnea 3 adems espera para que se complete la lnea 2, el
movimiento de la lnea 2 parece un movimiento con tipo de terminacin FINE.
Figura 20-88. Tiempo de Ejecucin para un Programa de Accin
Parada durante la ejecucin de un programa de accin - Cuando un hold ocurre durante la ejecucin
de un programa de accin, el programa de accin es parado adems que su movimiento. Luego de
reanudar, la ejecucin del resto del programa de accin no comienza hasta que la lnea 2 se complete.
Vea Figura 20-89.
-1502-
Figura 20-89. Parada Durante la Ejecucin del Programa de Accin
Si se para luego de completar el programa de accin eso hace que la siguiente instruccin espere
que se complete la lnea 2.
Si se para luego de completar la lnea 2 pero antes de que se cumpla la condicin DB En este caso,
si la condicin DB es cumplida luego de la reanudacin, la ejecucin del programa de accin es hecho
justo luego de que la condicin DB sea cumplida.
Para la acin de una seal de salida - un hold no afecta el tiempo de ejecucin. Sin embargo, la
ejecucin de la siguiente lnea espera a que se complete la lnea actual (lnea 2), como lo hace en el
caso de la accin de un CALL program. Vea el ejemplo en Figura 20-90.
Figura 20-90. Tiempo de la Seal de Salida Luego de Reanudacin
-1503-
DISTBF_TTS = 2.
En Figura 20-91 , el TCP no est en la regin de cumplimiento cuando el programa es parado, asi que
el programa de accin todava no es llamado. En este caso, el tiempo de ejecucin para el programa
de accin y la siguiente lnea es el mismo como DISTBF_TTS = 0.
Si el programa es parado durante la ejecucin del programa de accin, el tiempo de ejecucin del
programa de accin y de la siguiente lnea es el mismo como cuando DISTBF_TTS = 1.
Figura 20-91. DISTBF_TTS = 2
-1504-
20.14.10 Reanudacin Luego de Mover Manualmente el Robot
Si para una instruccin de movimiento que tiene la opcin DB, mueve el robot manualmente, y luego
reanuda el programa, el tiempo de ejecucin depende de la posicin del TCP en el instante que el
programa es reanudado. Si el TCP est en la regin de cumplimiento cuando el programa es
reanudado, la accin es ejecutada justo luego de la reanudacin. Si no, la accin es ejecutada cuando
la condicin DB es cumplida por el movimiento luego de la reanudacin del programa.
Suponga que el siguiente programa es ejecutado y parado en la lnea 2. En este caso la condicin DB
no fue cumplida.
2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 100.0mm DO[1]=ON
Si el TCP es suficientemente distante de P[2] como para no cumplir (ms de 100mm de distancia),
DO[1] se enciende cuando la condicin DB es cumplida por el movimiento luego de su reanudacin,
en el punto A en el diagrama de la izquierda en Figura 20-92. Si el TCP est en la regin de
cumplimiento cuando usted reanuda el programa DO[1] se enciende justo luego de reanudar, como se
muestra en el diagrama de la derecha en Figura 20-92.
Figura 20-92. Reanudacin Luego de Mover Manualmente el Robot
20.14.11 Recuperacin de la Cada de Tensin
Si la tensin cae durante la ejecucin del programa de accin y est habilitada la recuperacin por fallo
de tensin, el reanudar luego de la recuperacin de fallo de tensin ejecuta el resto del programa de
accin. En este caso, el programa de accin es ejecutado desde el punto donde el TCP qued en el
momento del fallo de tensin. El tiempo de ejecucin es diferente desde el tiempo de ejecucin usual.
-1505-
20.14.12 Agregar la Opcin de Movimiento Distance Before
(Procedimiento)
Use Procedimiento 20-29 para agergar la opcin de movimiento Distance Before a una instruccin de
movimiento.
Procedimiento 20-29 Agregar la Opcin de Movimiento Distance Before a una
Instruccin de Movimiento
Pasos
1. Seleccione el programa de teach pendant que quiere editar.
2. Pulse EDIT.
3. Inserte la instruccin de movimiento o mueva el cursor a la instruccin de movimiento existente.
4. Mueva el cursor al rea de la opcin de movimiento de la instruccin de movimiento a la cual
quiere agregar la opcin de movimiento Distance Before Vea la siguiente pantalla a modo de
ejemplo.
5. Pulse F4, [CHOICE]. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Seleccione DISTANCE BEFORE.
DB es agregado al programa. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.
-1506-
7. Introduzca el valor de distancia y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
8. Seleccione la accin que quiere.
Para un CALL program, vaya a Paso 9.
Para una seal de salida, vaya a Paso 10.
9. Para insertar una accin CALL Program:
Seleccione CALL program o CALL program ( ) (para un programa con parmetros).
Seleccione el programa que quiere llamar.
Si quiere agregar parmetros del programa , seleccione la informacin adecuada para agregar
parmetros al programa como hara para cualquier programa.
10.Para insertar una accin de seal de salida:
Seleccione la seal de salida que quiere: DO, RO, GO, o AO.
Pulse las teclas de funcin adecuadas para entrar el nmero de seal de salida.
11.Para buscar un programa o la seal de salida que es usada en la opcin de movimiento DB,
Pulse NEXT, >, hasta F5, [EDCMD], sea desplegado.
Pulse F5, [EDCMD].
Seleccione Find.
Seleccione el elemento adecuado:
- Para un llamado a programa, seleccione CALL y luego seleccione CALL Program.
- Para una seal de salida, seleccion I/O y luego selecciona la seal adecuada.
12.Para reemplazar Distance Before con Time Before/After,
NEXT, > hasta F5, [EDCMD], es desplegado.
Pulse F5, [EDCMD].
Seleccione Replace.
Seleccione los elementos adecuadas para buscar y reemplezar como lo desee.
-1507-
20.14.13 Precausiones y Limitaciones
Cuando use la opcin Distance Before, sea consciente de las siguientes precuasiones y limitaciones:
Distance Before no puede ser usado con TIME BEFORE/AFTER.
Ms de seis instrucciones de movimiento con Distance Before no pueden ser procesadas al mismo
tiempo.
Distance Before calcula la distancia entre la posicin actual y el punto de destinacin cclicamente.
Debido a que la condicin de cumplimiento es juzgado por la verificacin cclica, la ejecucin
actual del tiempo de accin es diferente desde el valor de distancia. La accin podra ser ejecutada
dentro de la regin de cumplimiento. Esto significa que el punto donde la instruccin es ejecutada
es ms cerca que el valor de distancia. El grado de diferencia depende de la velocidad del robot. Lo
ms lento que se mueve el TCP, lo ms exacto del tiempo de ejecucin.
Distance Before no puede ser recuperado por la recuperacin del fallo de tensin si est unida a la
instruccin de movimiento con el tipo de terminacin CNT y se apaga la tensin cuando el
movimiento es cerca de completarse.
Distance Before no puede ser usado con INC, SKIP, y QSKIP en una instruccin de movimiento.
Mltiples grupos de movimiento no es soportada.
Los robots que no tienen coordinacin cartesiana no puede usar Distance Before.
Datos de posicin en formato matricial no es soportado.
Ejes integrados no son soportados.
Distance Before no es soportado en el F-200i.
Si $DISTBF_VER=2, CJP es habilitada, y el TCP no va dentro de la regin de cumplimiento, la
ejecucin del programa podra parar.
Si el programa finaliza antes que se cumpla la condicin DB, la ejecucin de la instruccin no es
procesada, an si la condicin DB es cumplida luego de que se complete la ejecucin del programa.
20.14.14 Variables del Sistema
Refirase a Tabla 20-39 para un listado y descripcin de las variables del sistema relacionados.
Tabla 20-39. Variables del Sistema de Distance Before
VARIABLE DESCRIPCIN
$DISTBF_VER
por defecto: 1
Esta variable del sistema define el tiempo de ejecucin de la lnea que est
justo luego de la instruccin de movimiento que contiene la o pcin de
movimiento DB. Los valores son como sigue:
1 - La ejecucin de la siguiente lnea no espera que se complete la
accin de DB.
2 - La ejecucin de la siguiente lnea espera porque se complete la
accin DB En el siguiente ejemplo, con $DISTBF_VER=2, la
ejecucin de la lnea 3 no empieza hasta que DO[1] es encendida.
Con $DISTBF_VER=1, la lnea 3 es ejecutada como si no hubiese
la opcin de movimiento DB.1: L P[1] 2,000mm/sec FINE 2: L P[2]
2000mm/sec CNT100 DB 1.0mm DO[1] = ON3: L P[3] 2000mm/
sec FINE
-1508-
20.14.15 Cdigos de Error
Refearse al Manual del Cdigo de Error del Software del Sistema del Controlador R-J3iB de FANUC
Robotics por informacin acerca de los errores o al Appendic A, "Cdigos de Error y Recuperacin,"
por los procedimientos de recuperacin.
$DB_AWAYTRIG
por defecto: 0.08 mm
Distance Before calcula la distancia entre la posicin actual y el punto de
destinacin cclicamente. El controlador reconoce que el TCP se est
alejando del punto destino si la distancia calculado es mayor que el valor
anterior de $DB_AWAYTRIG milmetros. Refirase a Seccin 20.14.6.
$DB_TOLERANCE
por defecto: 0.05 mm
El radio de la regin de cumplimiento es (valor de distancia +
$DB_TOLERANCE). Si el valor de distancia es menor que
$DB_MINDIST, el radio es ($DB_MINDIST + $DB_TOLERANCE).
$DB_CONDTYP
por defecto: 2
Esta variable del sistema define la condicin de cumplimiento DB. Los
valores son como sigue:
0 - La condicin de cumplimiento es cuando el TCP entra a la regin
que est dentro del valor de distancia; esto es conocido como regin
de cumplimiento .
1 - La condicin de cumplimiento est adems alejndose , adems
de la regin de cumplimiento.
2 - La condicin de cumplimiento est adems acercndose ,
adems a la regin de cumplimiento. Refirase a Seccin 20.14.6.
$DBCONDTRIG
por defecto: 0
Esta variable del sistema decide que alarma es emitida cuando la
condicin DB no es cumplida. Los valores son como sigue:
0 - INTP-295 WARN (program name,line number) DB condition
was not triggered
1 - INTP - 293 PAUSE.L (program name,line number) DB condition
was not triggered Refer to Seccin 20.14.7.
$DB_MINDIST
por defecto: 1.0 mm
Esta variable del sistema es el valor mnimo interno del valor de
distancia. Si el valor de distancia es ms pequeo que este valor de
$DB_MINDIST o ms, $DB_MINDIST es usada como el valor de
distancia en lugar del valor de distancia que defini. Refirase a Seccin
20.14.4.
DISTBF_TTS Esta variable del sistema especifica el tiempo de ejecucin de la accin
DB cuando la instruccin de movimiento con el Distance Before es
parada. Refirase a Seccin 20.14.9.
Tabla 20-39. Variables del Sistema de Distance Before
VARIABLE DESCRIPCIN
-1509-
20.15 TEACH PENDANT SHIM
La utilidad del teach pendant shim (TP Shim) le permite ajustar las posiciones individuales del teach
pendant por una pequea cantidad tanto en la direccin x, y, o z. Adems le permite seguir estos ajustes
y rellamar a los ajustes ya aplicados a aquella posicin usando la pantalla History. Puede ajustar
posiciones en un grupo o posiciones en grupos mltiples. El teach pendant shim vara desde la Utilidad
Program Adjust ya que el Program Adjust mueve las posiciones mltiples en un programa mientras
que el shim mueve solamente una. Adems, Program Adjust no le permite seguir los ajustes previos.
Un Ejemplo de TP Shim
Tpicamente, ustede debera ajustar posiciones en orden, una tras de otra. Esto le permite los ajuste ser
aditivo y secuencial. Si empieza desde la siguiente posicin: X:0.000 Y:0.000 Z:800.000 Shims: 0/0
y aplica un shim de 1 mm en la direccin x, la posicin cambia y el nmero shim y el mximo shim
se incrementa por uno. La nueva posicin ajustada es: X:1.000 Y:0.000 Z:800.000 Shims: 1/1.
Aplique otro shim de 2 mm en la direccin x, la posicin cambia y el nmero shim y el mximo shim
se incrementa por uno. La nueva posicin ajustada es ahora: X:3,000 Y:0.000 Z:800.000 Shims: 2/2.
Aplique otro shim de 3 mm en la direccin x, la posicin cambia y el nmero shim y el mximo shim
se incrementa por uno. La nueva posicin ajustada es: X:6,000 Y:0.000 Z:800.000 Shims: 3/3 Vea
Figura 20-93.
Figura 20-93. Ejemplo Tpico de TP Shim
-1510-
Ejemplo Avanzado de TP Shim Usando USEMAST
TP Shim le permite ajustar desde la posicin original usando F3, USEMAST.
Cuando pulsa F3, USEMAST, la posicin original es restaurada en el programa de teach pendant. En
este punto puede comenzar a ajustar desde este punto sin interferir en los ajustes aplicados
anteriormente.
Por ejemplo:
1. Pulse F3, USEMAST, y F4, YES, para restaurar la posicin original. La nueva posicin ajustada
es: X:0 Y:0 Z:800 Shims: 0/3.
2. Aplique otro shim de 1 mm en la direccin y, la posicin cambia y el nmero shim y el mximo
shim se incrementa por uno. La nueva posicin ajustada es: X:0.000 Y:1.000 Z:800.000 Shims: 4/4.
shim se incrementa por uno. La nueva posicin ajustada es: X:0.000 Y:2,000 Z:800.000 Shims: 5/5.
Figura 20-94. Ejemplo Avanzado de TP Shim Usando USEMAST
Un Ejemplo Avanzado de TP Shim Usando HISTORY
Adems puede usar la pantalla HISTORY para seleccionar los ajustes aplicados anteriormente desde
los cuales comenzar las posiciones ajustadas. Por ejemplo,
1. Pulse NEXT,>, y pulse F5, HIST, y seleccione shim 2 y APPLY. La nueva posicin ajustada es:
X:3,000 Y:0.000 Z:800 Shims: 2/5. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.
-1511-
2. Despliegue la pantalla SHIM.
3. Aplique un shim de 1 mm en la direccin y. La posicin cambiar, y el nmero de shim y el mximo
shim se incrementar por uno. La nueva posicin ajustada es: X:3,000 Y:1.000 Z:800.000 Shims:
6/6.
shim se incrementa por uno. La nueva posicin ajustada es: X:3,000 Y:2,000 Z:800.000 Shims:
7/7. Vea Figura 20-95.
Figura 20-95. Ejemplo Avanzado de TP Shim Usando HISTORY
20.15.2 Definir y Usar TP Shim
Debe seleccionar el programa y la instruccin que usar para ajustar antes de que pueda aplicar el
ajuste. Refirase a Tabla 20-40 por mayor informacin de estos elementos que debe definir para usar
TP Shim. Use Procedimiento 20-30 para ajustar una posicin.
No puede ajustar una posicin incremental de teach pendant, o un registro de posicin.
-1512-
Tabla 20-40. Elementos de la Pantalla de Teach Pendant Shim y las Teclas de Funcin
ELEMENTO DESCRIPCIN
Group Este elemento indica el nmero del grupo de robot actual, o TODOS si el
ajusta ser aplicado a los mltiples grupos.
Program Este elemento indica el nombre del programa al cual el ajuste ser aplicado.
Position # Este elemento indica la posicin actual que ser ajustada.
Shim#
por defecto: 10
mn: 1
max: 100
Este elemento indica el nmero de ajustes que se aplican a la posicin
actual.
Units
unidades: mm o
pulgadas
Este elemento indcia la unidad de medida que es desplegada para cada
ajuste.
Shim
por defecto: 9.9 mm
min: 00
rango: +/-9.9
Este elemento indica el valor, en x, y, z, que el ajuste ser realizado. Este
elemento no puede ser cambiado desde esta pantalla. Debe usar la pantalla
HISTORY para cambiar este elemento. Refirase a Seccin 20.15.3.
CURRENT Este elemento indica el valor actual x, y, z de la posicin actual. Luego de
pulsar F2, APPLY, este valor cambiar para reflejar la cantidad ajustada.
MASTER Este elemento indica el valor actual x, y, z de la posicin actual antes de
cualquier ajuste fuera aplicado.
APPLY [F2] Esta tecla acepta el ajuste a la posicin actual.
USEMAST [F3] La tecla restaura el punto grabado original. La variable del sistema
$FX_DELSHM_EN por defecto es TRUE. Cuando pulsa F3, USEMAST
todos los datos de ajustes sern borrados. Si define $FX_DELSHM_EN a
FALSE, el dato de ajuste permanecer en "Donde"?
CHOICE [F4] Esta tecla le permite seleccionar grupos y programas.
HELP [F5] Esta tecla despliega el texto HELP.
NEXT Esta tecla despliega la prxima pgina de las teclas de funcin.
-1513-
Procedimiento 20-30 Ajustar una Posicin del Teach Pendant
Condiciones
La variable del sistema $FX_TPSH_ENB es TRUE (por defecto).
El programa a ser ajustado ha sido creado en el controlador.
Pasos
1. Despliegue el programa que contiene las posiciones que quiere modificar.
Pulse MENUS.
Seleccione UTILITIES y pulse ENTER.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione TP SHIM UTIL.
Si el programa que quier ajustar no est actualmente seleccionado o desplegado, mueva el cursor
a programa y pulse F4, [CHOICE]. Una lista de todos los programas de teach pendant disponibles
sern desplegados. Seleccione el programa que quiere ajustar.
Si tiene un sistema con mltiples grupos, mueva el cursor a GROUP y pulse F4, [CHOICE], o pulse
ENTER.
Seleccione el grupo o grupos que quiera modificar y vaya a Paso 2.
2. Mueva el cursor a Position y escriba el nmero de posicin que quiere ajustar. Ver una pantalla
3. Mueva el cursor a los valores x, y, z de Shim individualmente y escriba el valor de ajuste para x,
y, z que quiere para aplicar a la posicin actual. Por ejemplo, si quiere ajustar la componente z de
la posicina actual por .700 mm, ver una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
Puede comenzar a ajustar posiciones desde dentro del programa de teach pendant o puede
seleccionar el programa luego de haber comenzado la utilidad TP Shim.
-1514-
4. Para aplicar el ajuste requerido a la posicin desplegada, pulse F2, APPLY. Ver una pantalla
5. Para aceptar la posicin de masterizado como posicin actual y retirar todos los ajustes actuales,
pulse F3, USEMAST.
6. Para seleccionar otro programa, mueva el cursor a Program, y pulse F4, [CHOICE].
7. Para seleccionar otra posicin dentro del programa actual,
8. Mueva el cursor a Position y entre la posicin que quiere ajustar.
9. Para cambiar el despliegue del shim entre milmetros y pulgadas, mueva el cursor a Units y pulse
F4, MM, para desplegar milmetros y F5, INCHES, para desplegar pulgadas.
NOTA
Luego de aplicar el ajuste, los valores de shim desplegados para x, y, z retornarn a 0.
NOTA
El movimiento ajustado ser instituido la prxima vez que se ejecute el programa.
-1515-
20.15.3 Usar TP Shim History para Confirmar Ajustes Anteriores
Puede confirmar ajustes anteriores a la posicin actual usando la pantalla TP Shim History. Use
Procedimiento 20-31 para usar la pantalla HISTORY para rellamar un ajuste y confirmarlo a la
posicin del teach pendant.
Refirase a Tabla 20-40 por una descripcin de cada elemento del TP Shim setup desplegado en la
pantalla HISTORY. Refirase a Tabla 20-41 por una descripcin de los elementos desplegados en la
pantalla HISTORY que son diferentes de aquellos en la pantalla TP Shim.
Elementos de la Pantalla HISTORY
Procedimiento 20-31 Ajustar una Posicin del Teach Pendant Usando HISTORY
Condiciones
La variable del sistema $FX_TPSH_ENB es TRUE (por defecto).
El programa a ser ajustado ha sido creado en el controlador.
Pasos
1. Despliegue el programa seleccionado que contiene las posiciones que quiere modificar.
Pulse MENUS.
Seleccione UTILITIES y pulse ENTER.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione TP SHIM UTIL.
Si el programa que quier ajustar no est actualmente seleccionado o desplegado, mueva el cursor
a programa y pulse F4, [CHOICE]. Una lista de todos los programas de teach pendant disponibles
sern desplegados. Seleccione el programa que quiere ajustar.
Si tiene un sistema con mltiples grupos, mueva el cursor a GROUP y pulse F4, [CHOICE], o pulse
ENTER.
Seleccione el grupo o grupos que quiera modificar y vaya a Paso 2.
Table 3:
ELEMENTO DESCRIPCIN
Shim
por defecto: 9.9 mm
min: 00
rango: +/-9.9
Este elemento indica el valor, en x, y, z, que el ajuste ser realizado. Este
elemento puede ser ajustada para desplegar el ajuste anteriormente
adecuado.
Total Este elemento indica que el nmero total de valores de ajustes aplicados a
la posicin original. Luego de pulsar F2, APPLY, los valores actuales se
convierten igual que Total.
-1516-
2. Mueva el cursor a Position y escriba el nmero de posicin que quiere ajustar usando la pantalla
HISTORY. Ver una pantalla similar a la siguiente.
3. Para desplegar el ajuste siguiente o anterior de la posicin actual,
Despliegue la pantalla history pulsando NEXT, F5, HIST.
Para seleccionar el siguiente ajuste, mueva el cursor a Shim, y pulse F5, NXSHM.
Para seleccionar el ajuste anterior, mueva el cursor a Shim, y pulse F4, PRSHM.
4. Para aplicar el ajuste requerido a la posicin desplegada, pulse F2, APPLY. Ver una pantalla
5. Pulse NEXT, y luego pulse F5, SHIM, para desplegar la pantalla Shim Utility. Esto le permite
agregar nuevos ajustes.
6. Para aceptar la posicin de masterizado como posicin actual y retirar todos los ajustes actuales,
pulse F3, USEMAST.
7. Para seleccionar otro programa, mueva el cursor a Program, y pulse F4, [CHOICE]. Esto le
permite elegir programa que hay han sido ajustados.
-1517-
20.16 OFFLINE SINGULARITY AVOIDANCE
(Principalmente Evitar Singularidad)
La opcin offline singularity avoidance le permite modificar el programa de teach pendant basado en
la realimentacin suministrada por el controlador de forma que el programa estar libre de problemas
de singularidad.
20.16.2 Como Funciona
Luego de ejecutar la funcin offline singularity avoidance, el controlador comienza a coleccionar
datos de movimientos internos. Analizando y procesando los datos de movimiento, el sistema puede
detectar errores de singularidad potenciales en su programa de teach pendant, y brindar un programa
modificado libre de errores de singularidad. Los puntos originalmente grabados (tanto la ubicacin y
orientacin) permanece igual, pero el programa modificado usar la opcin de movimiento WJNT
para cambiar las configuraciones de orientacin, y podra agregar puntos adicionales is fuera
necesario.
La funcin offline singularity avoidance brinda dos mtodos para modificar los programas de teach
pendant.
Mtodo 1: Si la modificacin de J5 cae dentro de un umbral especificado, la funcin agregar
WJNT a la lnea de movimiento lineal en el programa donde la singularidad fue detectada y
cambiar la configuracin.
Mtodo 2: Si la modificacin de J5 excede el umbral especificado, la funcin partir la lnea de
movimiento lineal en tres secciones; eso es, agregar dos puntos adicionales alrededor de la
posicin singular, y agregar la instruccin WJNT con una configuracin alternativa (tanto flip o
noflip) a la lnea en el programa donde la singularidad fue detectada.
Listado de Programa Original es una programa de muestra en el cual la singularidad fue detectada.
Listado de Programa Modificado Usando el Mtodo 1 es el mismo programa luego de la modificacin
usando el mtodo 1. Figura 20-96 es el mismo programa luego de la modificacin usando el mtodo
2, y adems muestra el ejemplo grfico del mtodo 2.
Listado de Programa Original
Original program:
J P[1] 100% FINE
L P[2] 1000 mm/s FINE <- singularidad detectada
Listado de Programa Modificado Usando el Mtodo 1
Modified program with Method 1:
J P[1] 100% FINE
L P[2] 1000 mm/s FINE WJNT <- modificacin con la instruccin WJNT
NOTA
Esta funcin funciona solamente para robots de seis ejes.
-1518-
Figura 20-96. Listado de Programa Modificado Usando el Mtodo 2
Variables del Sistema
Puede elegir cual mtodo de la funcin offline singularity avoidance function usar para modificar sus
programas de teach pendant definiendo el grupo de variables del sistema, $SICFG, a travs de la
pantalla systema variable en el teach pendant. Refirase a Tabla 20-42 por informacin de las variables
del sistema de offline singularity avoidance y en especificar que mtodo usar.
Tabla 20-42. Variables del Sistema de Offline Singularity Avoidance
VARIABLE DESCRIPCIN
$SICFG.$ssize
Unidades: grados
por defecto: 3.5 grados
Rango: 3.5 - 20 grados
Este elemento define el umbral, o tamao, de la zona de singularidad
(vea Figura 20-96 ). Un valor ms pequeo (zona de singularidad ms
pequea) significa que el punto de singularidad es menos probable de
ser detectado. Contrariamente, un valor ms grande (zona de
singularidad ms grande) significa que la singularidad es ms probable
de ser detectada.
$SICFG.$dj5_lim
Unidades: grados
por defecto: 100 grados
Rango: 3.5 - 200 grados
Este elemento es el umbral que determina si el mtodo 2 ser usado. Si,
luego de cambiar la configuracin de un segmento, el cambio de J5
entre las posiciones de inicio y destino exceden este umbral, el sistema
usar el mtodo 2 para modificar el programa de teach pendant. Cuanto
ms pequeo este valor, es ms probable que el mtodo 2 sea usado
(vea Figura 20-97 ).
-1519-
Figura 20-97. J5 Luego del Cambio de Configuracin
20.16.3 Compatibilidad
La caracterstica offline singularity avoidance es compatible con los siguientes elementos:
Movimiento lineal con filtros Joint y Cartesianos
Ejes extendidos
TurboMove
Rail tracking
Offline singularity avoidance no es compatible con los siguientes elementos:
AccuPath
Line tracking
Circular tracking
Movimiento circular
Movimiento de grupos mltiples con ms de un grupo que tenga completa cinemtica
NOTA
La caracterstica offline singularity avoidance no funcionar si el programa de teach pendant no
puede completarse (por ejemplo, cuando ocurren los errores de lmites), o si el controlador no tiene
suficiente memoria. La cantidad de memoria necesaria depende del nmero de programas de teach
pendant actualmente cargados en el controlador.
-1520-
20.16.4 Limitaciones
La funcin offline singularity avoidance tiene las siguientes limitaciones:
Esta funcin solamente es soportada en los programas de teach pendant que puedan correr con
MACHINE LOCK activa. Sea conciente que las E/S estn an activas con MACHINE LOCK
activa.
Esta funcin no modifica los programas de teach pendant que usan registros de posicin, o que
contienen instrucciones JMP/LBL.
Ya que esta funcin cambia la configuracin de algunos puntos en los programas de teach pendant,
los nmeros ID de las posiciones podran ser diferentes de los originales. Por eso, debera verificar
que el programa modificado funciona adecuadamente.
Esta funcin no corrige la singularidad que ocurre en el punto destino.
Esta funcin requiere memoria desde ambos discos SRAM y RAM, y no funcionar
adecuadamente si la cantidad es insuficiente.
Esta funcin puede modificar hasta 24 programas de teach pendant al mismo tiempo.
Si est usando un programa de rail tracking, debe definir los parmetros de tracking (boundaries,
schedule y simulate encoder, y dems) antes de usar esta funcin.
Refirase a Tabla 20-43 a Tabla 20-45 por informacin de los tipos de elementos usted definir usando
las pantallas Singularity Avoidance.
Use Procedimiento 20-32 para crear un programa de teach pendant libre de singularidad.
Tabla 20-43. Elementos de la Pantalla Singularity Avoid
ELEMENTO DESCRIPCIN
Prompt line Este elemento es el campo de peticin para la pantalla Singularity Avoid.
Program name Este elemento es el nombre del programa a probar por singularidad.
Tabla 20-44. Elementos de la Pantalla Singularity Avoidance Func
ELEMENTO DESCRIPCIN
Enable Singularity
Avoidance
Este elemento le permite habilitar o deshabilitar Auto Singularity Avoidance.
Tabla 20-45. Elementos de la Pantalla Singularity Avoid DETAIL
ELEMENTO DESCRIPCIN
No. Este elemento es el identificador de lnea.
Original Program Este elemento es un listado de programas el cual la singularidad fue detectada.
New program Este elemento es un listado de los nombres de nuevos programas
correspondientes. Estos programas son copiados de los originales en el cual la
singularidad fue detectada, pero con nombres nuevos.
-1521-
Procedimiento 20-32 Crear un Programa de Teach Pendant Libre de
Singularidad
Condiciones
Ha creado un programa de teach pendant. Refirase a Capitulo 15 por mayor informacin.
Ha determinado si su programa contiene instrucciones de E/S. Las E/S an se ejecutarn con el
MACHINE LOCK activo.
Ha deshabilitado el teach pendant y han verificados que el controlador no est en el estado de error.
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione Utilities.
4. Seleccione Singularity. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Pulse F4, [CHOICE], y seleccione el programa de teach pendant adecuado.
6. Pulse F2, EXECUTE. Ver una pantalla similar a la siguiente.
ADVERTENCIA
Cuando modifica un programa con la funcin offline singularity avoidance, est cambiando la
configuracin de los puntos grabados. Esto afecta el comportamiento del movimiento del robot.
Cuando ejecuta el programa modificado, asegrese que el programa que est funcionando a
velocidad segura para verificar que est trabajando adecuadamente; si no, podra hacer dao al
NOTA
Asegrese que el robot est en la posicin de inicio adecuado. Si no, debera mover manualmente
el robot a la posicin de inicio adecuada. Esta posicin debera ser la misma que la del programa de
teach pendant original.
-1522-
7. Decida si quiere ejecutar la funcin offline singularity avoidance.
Si NO quiere ejecutar esta funcin, y quiere salir de esta procedimiento, pulse F3, NO. Retornar
a la pantalla inicial Singularity Avoidance.
Si no quiere ejecutar esta funcin, pulse F4, YES. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Si la singularidad NO es detectada, ver un mensaje similar al siguiente:
No singularity is detected.
Si la singularidad es detectada, ser recordado que debera respaldar los programas de teach pendant
originales. Ver una pantalla similar a la siguiente.
8. Si quiere ver la lnea en el programa en el cual la singularidad fue detectada, realice los siguientes
pasos:
Pulse MENUS.
Seleccione Alarm.
Seleccione Hist.
Al terminar, pulse MENUS y seleccione UTILITIES. Puede ahora continuar a Paso 9.
NOTA
El teach pendant estar bloqueado mientras la funcin singularity avoidance se est procesando. Si
le gustara terminar este proceso, pulse la tecla HOLD.
-1523-
9. Pulse F4, CONTINUE. Ver una pantalla similar a la siguiente.
La columna Original Program en el centro de la pantalla lista los nombres de los programas en el cual
la singularidad fue detectada. La columna New program del lado derecho de la pantalla le permite
cambiar los nombres de los programas antes que sean modificados por la funcin singularity
avoidance.
10.Decida si quiere modificar el programa en el cual la singularidad fue detectado.
Si NO quiere modificar el programa, y quiere salir de esta procedimiento, pulse F5, NO. Retornar
a la pantalla inicial Singularity Avoidance.
Si no quiere modificar el programa, complete los siguientes pasos.
a Mueva el cursor al nombre del programa en la columna New program.
b Escriba el nombre nuevo para el programa que quiere modificar.
c Luego de haber escrito el nombre del nuevo programa modificado pulse F4, YES. Ver una pan-
talla similar a la siguiente.
Si NO quiere modificar el programa, pulse F3, NO. Retornar a la pantalla anterior.
NOTA
Por defecto, los nombres de programa en la columna New program tienen los mismos nombres que
los programas en la columna Original Program.
NOTA
Asegrese que no usa el mismo nombre de un programa existente; si no, el programa original fue
sobreescrito.
-1524-
Si quiere modificar el programa, pulse F4, YES. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Cuando la modificacin est completa, ver un mensaje similar al siguiente:
ADVERTENCIA
WARNING configuration is changed!
La configuracin de los puntos grabados han sido cambiados. Esto afecta el comportamiento del
movimiento del robot. Cuando ejecuta el programa modificado, asegrese que el programa que est
funcionando a velocidad segura para verificar que est trabajando adecuadamente; si no, podra
hacer dao al personal o al equipo.
El procedimiento de modificacin del offline singularity avoidance program est ahora completo.
-1525-
20.16.6 Localizacin de averas
Tabla 20-46 lista y describe mensajes de error que podra recibir cuando use la funcin offline
singularity avoidance. Estos mensajes de error sern desplegados a lo largo de la parte ms baja de la
Tabla 20-46. Mensajes de Error, Descripciones y Soluciones
MENSAJE DE ERROR DESCRIPCIN Y SOLUCIN
Please disable Teach
Pendant!
Este mensaje indica que para ejecutar la funcin offline singularity
avoidance, el teach pendant debera estar deshabilitado. Para comenzar
de nuevo, pulse la tecla RESET, y luego pulse la tecla PREV.
Error! TP-Prog paused Este mensaje indica que upara usar la funcin offline singularity
avoidance, el programa original de teach pendant debe estar corriendo
sin ningn problema tal como los errores de lmites, errores de posicin
no alcanzable, errores de velocidad ilegal y otros. Asegrese que no
existen errores no resueltos para usar esta funcin. Para comenzar de
nuevo, pulse la tecla RESET, y luego pulse la tecla PREV.
Error! TP has no motion
line!
Este mensaje indica que el programa de teach pendant especificado no
tiene lnea de movimiento (esto es, o est vaci o no existe lnea de
movimiento). Asegrese que el programa de teach pendant
especificado contiene instrucciones de movimiento. Para comenzar de
nuevo, pulse la tecla RESET, y luego pulse la tecla PREV.
WARNING: New prog
exists!
Este mensaje indica que el nombre del nuevo programa que est
escribiendo es el mismo que el de un programa existente. Este mensaje
de advertencia, y si lo ignora, el programa existente ser sobreescrito
con la modificaciones. Tanto renombre el nuevo programa o asegrese
que quiere sobreescribir el programa original.
Error! Program name
conflicts
Este mensaje indica que el nombre del nuevo programa que ha escrito
es el mismo que el de los programs originales puesto en la cola para ser
modificado. El sistema cambiar automticamente al nombre anterior
al de defecto si ocurre el error. Escriba otro nombre para el programa.
Error! Can't support
multi_group!
Este mensaje indica que el sistema est intentando usar el mtodo 2
para modificar el programa de teach pendant con movimientos de
mltiples grupos. Debido a los programas de mltiples grupos necesita
ser modificado usando el mtodo 1, aumente el valor de
$SICFG.$dj5_lim. Para empezar de nuevo, pulse la tecla PREV.
Error! Can't copy TP! Este mensaje indica que el sistema no puede copiar el programa de
teach pendant que ha especificado, y para eso, que no pueda completar
la funcin. Use la tecla SELECT para seleccionar el programa de teach
pendant origintal y retornar al interfase de usuario para la funcin
singularity avoidance para intentar este proceso de nuevo. Para
empezar de nuevo, pulse la tecla PREV.
-1526-
Not support position
register in TP!
Este mensaje indica que la funcin offline singularity avoidance no
puede modificar un programa con un registro de posicin. Use el ID de
la posicin normal para representar la posicin en su programa de teach
pendant. Para empezar de nuevo, pulse la tecla PREV.
Too many programs
involved!
Este mensaje indica que demasiados programas de teach pendant
necesitan ser modificados. Es posible que varios sub programas estn
siendo llamados y necesitan ser modificados para evitar la singularidad
detectada. Use menos que 24 programas para usar la funcin
singularity avoidance. Para empezar de nuevo, pulse la tecla PREV.
Sub-program called
twice!
Este mensaje indica que el sub programa fue llamado ms de una vez.
La funcin singularity avoidance no modificar este subprograma.
Para empezar de nuevo, pulse la tecla PREV.
Error! Can't read dat-file Este mensaje indica que el archivo de datos en el Disco RAM (RD) no
puede ser abierto. Debe estar seguro que hay suficiente memoria en
RD; si no, arranca el controlador para borrar la memoria RD e intente
de nuevo. Si el problema persiste, tanto el programa de teach pendant
especfico tiene demasiadas lneas de movimiento, o el sistema no tiene
suficiente memoria.
Tabla 20-46. Mensajes de Error, Descripciones y Soluciones
MENSAJE DE ERROR DESCRIPCIN Y SOLUCIN
-1527-
20.17 DATA MONITOR
Data Monitor es una herramienta para mejorar la calidad del proceso. Puede usarlo para controlar y
grabar parmetros importantes del proceso. Puede advertirle de un parmetro que supere el lmite y
grabar datos para emplearlos en un registro de calidad.
Data Monitor opera como si fuera una tabla grabadora a oun sistema de adquisicin de datos. Para usar
la caracterstica Data Monitor usted hace selecciones en dos o tres pantallas de teach pendant
(dependiendo de la aplicacin que est usando). Especficamente,
Active o desactive cualquier caracterstica especfica en la pantalla Data Monitor Utility
Seleccione los elementos a monitorear (como la realimentacin de corriente del arco o el caudal
actual) con uno de los schedules de Data Monitor.
Si est usando ArcTool o DispenseTool, agregue las instrucciones Sample Start[nmero de
schedule] y Sample End a su programa de TP para controlar cuando la monitorizacin ocurre.
Si est usando PaintTool, habilitar Automatic Sampling (en modo produccin) o Asynchronous
Sampling en la pantalla Diagnostics setup.
Puede monitorear hasta seis elementos a la vez con un schedule de Data Monitor. La frecuencia
mxima de muestreo es 250 Hz. Puede indicar frecuencias separadas para comprobar y grabar los
lmites. A medida que se graban los elementos indicados en el programa, tambin se recogen los datos
siguientes: tiempo, fecha, distancia, nombre de programa y nmero de programa. Puede elegir los
elementos que quiera monitorear desde la pantalla Data Monitor Schedule.
Ya que los datos son grabados, puede ser formado como un reporte y enviado a un archivo. Un simple
ejemplo de reporte es mostrado en Ejemplo de Reporte. Los datos estn delimitados por tabuladores
para importarlos dentro de una aplicacin de hoja de clculo.
NOTA
Si est usando PaintTool, Data monitor adems soporta el agregar las instrucciones Sample Start
[nmero de schedule] y Sample End en sus programas de teach pendant para controlar cuando
ocurre el monitoreo. Es recomendado que use esto solamente para propsitos de pruebas. Debera
sacar las instrucciones correspondientes de los programas de teach pendant antes de poner su
sistema en modo de produccin.
-1528-
Ejemplo de Reporte
Definiciones
Esta seccin contiene definiciones de los trminos que debera conocer para usar Data Monitor.
Item - Un elemento de dato especfico a ser monitoreado. Por ejemplo , una seal de E/S, como WO[2]
(para ArcTool) o DO[2] (para PaintTool o DispenseTool) o AI[2]. El Data Monitor puede monitorear
los siguientes tipos de elementos:
Variables del sistema (slo reales o enteros)
Variables del programa KAREL (slo reales o enteros)
Puertos de E/S (digitales y analgicos)
Registros (solamente numricosy especficos de ArcTool y DispenseTool)
Schedule -Un conjunto de parmetros que defina como los elementos especficos para monitorear y
donde guardar los datos grabados.
Trigger - Una condicin que se debe cumplir para comenzar y finalizar el monitoreo.
Limit - Un valor definido alto o bajo para el elemento de monitoreo.
Monitoring Limits
La opcin de monitoreo puede verificar cada elemento de dato muestreado contra los lmites superior
e inferior. Si el valor de dato muestreado ha pasado un lmite en un perodo de tiempo especfico,
ocurre una alarma. Debe especificar dos lmites superiores y dos inferiores para cada elemento de dato
monitoreado. Vea Figura 20-98.
-1529-
Figura 20-98. Lmites de Proceso
Un lmite es de severidad ADVERTENCIA. Si el primer lmite es cruzado en un tiempo especfico la
salida digital se define a ON, pero la operacin normal contina. Si ls seal de proceso de monitoreo
retorna a un valor aceptable en un tiempo especfico o si finaliza el muestreo, la seal degital se apaga.
El segundo lmite es ms severo y tiene una severidad de PAUSA. Si se cruza el segundo lmite para
el tiempo indicado, se produce un error de pausa y se activa la misma seal digital. La seal digital se
define a OFF si.
El programa de teach pendant es reanudado.
El programa de teach pendant es abortado.
El sistema es RESETEADO.
Control Asincrono
Si est usandno PaintTool, entonces tiene la habilidad de controlar el sub sistema de Data Monitor
sub-system asncronamente . El monitoreo asncrono significa que la sesin de monitoreo puede ser
comenzado y parado sin modificar los programas de teach pendant con instrucciones de arranque y
parada.
NOTA
Para PaintTool, es recomendado que deje los lmites de PAUSA deshabilitados.
NOTA
Si est usando PaintTool, mientras est usando Data Monitor en modo asncrono, no habilite los
elementos de configuracin de data monitor "program name" y "line number".
-1530-
20.17.2 Configuracin de Data Monitor
Debe configurar Data Monitor antes de poder usarlo. Tabla 20-47 lista y describe los elementos en-
contrados en la pantalla Data Monitor SETUP.
Tabla 20-47. Elementos del Men de Pantalla Data Monitor SETUP
ELEMENTO DESCRIPCIN
Data Monitor Operation
por defecto: Habilitado
Este elemento activa y desactiva el funcionamiento de la funcin Data
Monitor.
Recording
Por defecto: Habilitado
Este elemento activa y desactiva la grabacin de datos.
Filing
Por defecto: Habilitado
Este elemento activa y desactiva la elaboracin del informe.
Pause on File Errors
Por defecto:
Deshabilitado
Este elemento controla la severidad de ciertos errores de archivo. Si
este elemento es deshabilitado, los errores de severidad
ADVERTENCIA son emitidos y la ejecucin del programa
monitoreado continuar. Si est habilitado, los erroes de severidad
PAUSA son emitidos y la ejecucin del programa que est
monitorendose se detiene.
Warning Limits
Por defecto:Habilitado-
solo para ArcTool y
DispenseTool
Default:Deshabilitado-
solo para PaintTool
Este elemento enciende y apaglo los lmites de advertencia.
Pause Limits
Por defecto: Habilitado-
solo para ArcTool y
DispenseTool
Por defecto:
Deshabilitado - solo para
PaintTool
Este elemento enciende y apaga los lmites de pausa. Esta opcin
debera siempre estar deshabilitada para PaintTool.
Limit Error Output
Por defecto: DO[0]
Este elemento define el tipo de puerto y el nmero de puerto salida de
lmite. La salida digital se activa al detectarse un error de lmite.
-1531-
Sample Buffer Size
(solo para ArcTool y
DispenseTool)
Por defecto:10
Min:1
Max:20
Sample Buffer Size
(solo para PaintTool)
Por defecto:20
Min:1
Max:20
Este elemento especifica el tamao de la memoria de muestra. Si est
muestreando a alta velocidad (>125 Hz) debera aumentar el tamao de
la memoria a 20. Se debe arrancar el controlador para que este cambio
tome efecto.
Record Buffer Size
(solo para ArcTool y
DispenseTool)
Por defecto:10
Min:1
Max:99
Record Buffer Size
(solo para PaintTool)
Por defecto:99
Min:1
Max:99
Este elemento especifica el tamao de la memoria de grabacin. Si
graba datos a alta velocidad o ms de dos canales usted debera
aumentar el tamao de la memoria de grabacin a 99. Se debe arrancar
el controlador para que estos cambos tomen efecto.
Setup
Por defecto:
Deshabilitado
Este elemento activa o desactiva la configuracin de la impresin de la
informacin del data monitor en un encabezado de reporte.
Vea Figura 20-99.
Items
Por defecto:
Deshabilitadp
Este elemento activa o desactiva la impresin de informacin en el
encabezado del reporte de cada uno de los elementos que quiere
monitorear.
Schedule
Por defecto:
Deshabilitado
Este elemento activa o desactiva la impresin de la informacin del
Schedule en el encabezado del reporte.
Triggers
Por defecto:
Deshabilitado
Este elemento activa o desactiva la impresin de la informacin del
Trigger en el encabezado del reporte.
Program Name - solo
para PaintTool
Por defecto:
Deshabilitado
Este elemento activa o desactiva la impresin de la columna de
nombres de programas en el informe del Data Monitor.
Vea Figura 20-99. Deshabiltelo cuando comience una sesin en modo
Asncrono o en modo de Muestre Automtico.
Line Number - solo para
PaintTool
Por defecto:
Deshabilitado
nmeros de lnea en el informe del Data Monitor. Vea Figura 20-99.
Deshabiltelo cuando comience una sesin en modo Asncrono o en
modo de Muestre Automtico.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-1532-
Use Procedimiento 20-33 para configurar Data Monitor
Date
Por defecto:
Deshabilitado
Este elemento activa o desactiva la impresin de la columna de la fecha
y la hora del da en el informe del Data Monitor. Vea Figura 20-99.
Tick + time
Por defecto:
Por defecto: Habilitado -
solo para PaintTool
Este elemento activa o desactiva la impresin de la columna Tick and
Time en el informe del Data Monitor. Vea Figura 20-99.
Event
Por defecto:
Deshabilitado
Este elemento activa o desactiva la impresin de la columna de eventos
en el informe del Data Monitor. Vea Figura 20-99.
Distance
Por defecto: Habilitado-
solo para ArcTool y
DispenseTool
Por defecto:
PaintTool
distancia en el informe del Data Monitor. Vea Figura 20-99.
Nota :
Si est usando PaintTool, este elemento no es aplicable cuando su
sistema trabaja en modo Asncrono o en modo de Muestreo
Automtico.
ELEMENTO DESCRIPCIN
Tabla 20-48. Elementos de la Pantalla Data Monitor ITM DETAIL
ELEMENTO DESCRIPCIN
Item type Este campo indica que el elemento actual es uno de los siguientes:
Integer, Real, I/O, Register.
Item sub type Este campo es el subtipo del elemento actual.
Port or register number Este campo es el nmero de puerto o registro para el elemento actual.
Program name Este elemento es el nombre del programa del elemento actual.
Var Este campo el la variable del sistema.
Des Este campo es una descripcin del elemento actual.
Units Este campo indica las unidades de medida del elemento actual.
Slope Este campo es la inclinacin del elemento actual.
Intercept Este campo es la interceptacin del elemento actual.
-1533-
Figura 20-99. Informe de Muestra
-1534-
Procedimiento 20-33 Configurar Data Monitor
Condiciones
Data Monitor est instalado en su controlador.
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Data Monitor. Dependiendo de la aplicacin que est usando, ver una pantalla similar
a la siguiente.
5. Seleccione cada elemento del men y defnalo como desee.
6. Editar los elementos de Data Monitor. El Data Monitor le permite definir 20 elementos a
monitorear. Estos elementos ya estn inicializados, pero puede editarlos segn sus necesidades. Si
desea editar elementos del seguidor de datos, site el cursor en el elemento 10. Cuando el cursor
est en el elemento 10, las teclas de funcin DETAIL, [CHOICE] y HELP estarn disponibles. Con
[CHOICE] puede escoger un elemento de una lista. Con DETAIL puede editar dicho elemento. El
elemento 10 tiene dos columnas. La columna de la derecha contiene un nmero de elemento del 1
al 20. La columna de la izquierda contiene la descripcin del elemento correspondiente.
Dependiendo de la aplicacin que est usando, ver una pantalla similar a la siguiente.
-1535-
7. Pulse F4, [CHOICE]. Dependiendo de la aplicacin que est usando, ver una pantalla similar a la
siguiente.
8. Seleccione un elemento de la lista por nmero o moviendo el cursor y pulsando ENTER.
9. Pulse la tecla F3, DETAIL para editar el elemento seleccionado. En este ejemplo, se ha
seleccionado 2 Wire feed. Dependiendo de la aplicacin que est usando, ver una pantalla similar
a la siguiente.
10.Esta es la pantalla que usar para editar elementos. Pulse F2, ITEM, para seleccionar un elemento
diferente por nmero. No todos los elementos del men estn disponibles para todos los tipos de
elemento. Si no lo estn, no se numera el elemento, no puede desplazar el cursor hasta l y se
muestra como ***. Para definir el tipo de elemento, mueva el cursor a line 1y pulse F4, [CHOICE].
Dependiendo de la aplicacin que est usando, ver una pantalla similar a la siguiente.
11.Para configurar el tipo de elemento, site el cursor Item type y pulse ENTER.
12.Una vez finalizado de editar este elemento, puede pulsar F2, ITEM para seleccionar un elemento
defirenete por nmero o pulsar F3, EXIT para volver a la pantalla SETUP.
-1536-
20.17.3 Schedule de Data Monitor
Usted elige los elementos que quiere monitorear en el schedule de Data Monitor.
Adems puede especificar:
Muestreo de Frecuencias
Lmites de aviso y parada.
Los detalles de los informes sobre los nombre de los archivos
Los actuaciones de Arranque y Parada
Informes
Los informes son creados automticamente cuando defien el elemento Reporting en la pantalla del
schedule de Data Monitor para HABILITARLO. Puede especificar el nombre del archivo y el
dispositivo del archivo en la pantalla del schedule de Data Monitor para el informe de Data Monitor.
Tabla 20-49. Elementos del Men Data Monitor Schedule
ELEMENTO DESCRIPCIN
Schedule Comment Puede aadir un comentario a cada schedule de Data Monitor.
File device Este elemento le permite especificar el nombre del dispositivo que se
utilizar cuando escribe un informe. Puede elegir entre FLPY:, PRN:,
FR:, MC:, CONS:, o RD:.
File name
Por defecto: En blanco
Este elemento le permite especificar el nombre del archivo que se
utilizar para el informe. Siempre se utilizar la extensin .DT Si deja
este elemento en blanco y Reporting es habilitado, el archivo de datos
guardado tendr el nombre de "SAMPL".
File name index
Por defecto: 0
Mn: 0
Mx: 999
Este elemento le permite crear un nmero ndice para ser aadido al
nombre del archivo cuando se genere el informe. Si este elemento no es
cero, cada vez que se genere un informe se incrementar este ndice. Por
ejemplo si el nombre del archivo es SAMPL, los nombres de los
informes sucesivos sern SAMPL001.DT, SAMPL002.DT, etc.
File size - solo en
Por defecto: 0
Min:0
Max:99999
Este elemento le permite especificar la cantidad de memoria en KB que
prev utilizar en el dispositivo de archivos. Cuando se ejecuta el Sample
Start[n], se analiza el dispositivo para comprobar la cantidad de
memoria libre que queda. Si no queda, se mostrar un mensaje de error.
Si especifica 0 o menso que 5KB como tamao del archivo, el sistema
verificar que haya al menos 5KB de espacio disponible en el
dispositivo en el que est guardando datos.
File size - solo para
PaintTool
Por defecto: 0
Min:0
Max:99999
Este elemento le permite especificar la cantidad de memoria en KB que
prev utilizar en el dispositivo de archivos. Cuando se ejecuta el Sample
Start[n], se analiza el dispositivo para comprobar la cantidad de
memoria libre que queda. Si no queda, se mostrar un mensaje de error.
Si se especifica 0 como el tamao del archivo, el sistema slo
comprobar que hay al menos un bloque disponible. Debera estar
definida siempre a cero.
-1537-
Use Procedimiento 20-34 para configurar y editar el schedule de Data Monitor
Sampling
Por defecto: 250
Mn: 0
Mx: 250
Este elemento especifica la frecuencia de muestreo.
Request - Aqu es donde se ha de especificar la frecuencia de
muestreo.
Actual - Esta es la frecuencia de muestreo actual que usar el Data
Monitor. Como slo hay disponibles ciertas frecuencias, puede
que sta sea mayor o menor de la frecuencia que usted especifica.
Monitoring
Por defecto: 10
Mn: 0
Mx: 250
Este elemento especifica la frecuencia de monitoreo.
seguimiento.
Actual - Esta es la frecuencia de monitoreo que el Data Monitor va
a utilizar. Como slo hay disponibles ciertas frecuencias, puede
Recording
Por defecto: 1
Mn: 0
Mx: 250
Este elemento especifica la frecuencia de grabacin.
seguimiento.
Actual - Esta es la frecuencia de monitoreo que el Data Monitor va
a utilizar. Como slo hay disponibles ciertas frecuencias, puede
Record mode
Por defecto:
CONTINUOUS
Con este elemento se especifica el modo de grabacin.
ONE BUFFER- Se almacenarn datso hasta que la memoria de
grabacin est llena.
CONTINUOUS - Se reutiliza la memoria cuando est llena.
Number of items - solo en
Por defecto: 1
Mn: 1
Mx: 6
solo para PaintTool
Por defecto: 6
Mn: 1
Mx: 6
Este elemento especifica cuantos elementos se muestran en este cuadro
en particular.
Tabla 20-49. Elementos del Men Data Monitor Schedule
ELEMENTO DESCRIPCIN
-1538-
Procedimiento 20-34 Configurar y Editar el Schedule de Data Monitor
Condiciones
Ha instalado la opcin Data Monitor en su controlador.
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Data Monitor Schedules. Dependiendo de la aplicacin que est usando, ver una
5. Hay cinco schedules de Data Monitor. La lnea superior del cuadro muestra el nmero de cuadro y
sus comentarios. Para seleccionar un schedule diferente, pulse F2, SCHEDULE e introduzca el
nmero de schedule que quiere modificar.
6. Para aadir o modificar un comentario, desplace el cursor al elemento 1 del men y pulse ENTER.
7. Para especificar el dispositivo de archivo, desplace el cursor a la segunda lnea y pulse F4,
[CHOICE].
8. Para especificar el nombre de archivo del informe de seguimiento de datos, desplace el cursor al
elemento 3 y pulse ENTER.
9. Si quiere crear informe mltiples que contengan un nmero ndice en el nombre de archivo,
especifique el ndice de inicio en la lnea 4. Si no quiere crear un archivo con un ndice nuevo cada
vez que este schedule es usado, entre 0 en la lnea 4.
10.Desplace el cursos sobre la lnea 5 y especifique el tamao mximo de los informes si lo desea; si
no djelo a 0.
-1539-
11.Las frecuencias de muestreo, monitoreo y grabacin se especifican en las lneas 6, 7 y 8 de la
pantalla Data Monitor schedule. Se muestran dos valores para estos tres elementos, la frecuencia
deseada que usted especifica y la frecuencia real que se usar en cada proceso. Cuando introduzca
la frecuencia deseada en la columna Requested, la columna de Actual se actualizar con la
frecuencia disponible ms aproximada.
12.Para modificar el modo de grabacin, desplace el cursor sobre la lnea 9 en la pantalla Data Monitor
schedule y pulse F4, [CHOICE].
13.Cada schedule de Data Monitor puede monitorear hasta cinco elementos simultneamente. Puede
especificar el nmero de elementos a monitorear en la lnea 10 de la pantalla Data Monitor
schedule.
14.Especifique los elementos que quiere monitorear en las lneas de la 11 a la 15 de la pantalla Data
Monitor schedule. Pulse F4, [CHOICE] y seleccionelos de la lista de elementos que se muestrarn.
Tambin puede especificar un elemento por su nmero en la columna Item Num.
15.Para especificar los lmites de ADVERTENCIA y de PARADA, desplace el cursor sobre cada uno
de los elementos que ha especificado en las lneas de la 11 a la 15 y pulse la tecla F3, LIMITS.
16.Desplace el cursor sobre uno de los elementos mostrados.
17.Pulse F3, LIMITS. Ver una pantalla que contiene los detalles sobre cmo especficamente
monitorear el elemento que ha seleccionado. Dependiendo de la aplicacin que est usando, ver
18.Seleccione cada elemento y defnalo como desee.
19.Cuando haya acabado de configurar los elementos, pulse F3, EXIT, para volver a la pantalla
anterior.
20.Se pueden especificar los elementos que ejecutan el arranque y parada y sus condiciones usando
los campos 16 y 17 del men de elementos de la pantalla Data Monitor schedule.
NOTA
Las frecuencias de monitoreo y grabacin deben ser fracciones de frecuencia de muestreo real. Si
tiene una frecuencia de muestreo actual de 125 Hz, la frecuencia de monitoreo y grabacin mxima
puede ser solo 125 Hz. Si modifica la frecuencia de muestreo, la frecuencia actual puede cambiar
para las tres frecuencias.
-1540-
20.17.4 Programacin del Data Monitor
Puede usar las siguientes instrucciones de teach pendant para comenzar y finalizar el monitoreo de
datos:
Sample Start[]
Sample End
Sample Start[]Sample End
La instruccin Start tiene un nmero de schedule como parmetro de entrada.
Para iniciar el proceso de monitoreo, incluya la instruccin Sample Start[] en el programa de teach
pendant.
Para parar el proceso de monitoreo, incluya la instruccin Sample End en el programa de teach
pendant.
Vea Ejemplo de Utilizacin de Sample Start[] y de Sample End en un Programa de Teach Pendant
como ejemplo de cmo utilizar estas instruccionesen un programa de teach pendant.
Ejemplo de Utilizacin de Sample Start[] y de Sample End en un Programa de Teach Pendant
1: Sample Start[1]
2:J P[1] 40% FINE : Arc Start[1]
3:L P[2] 20.0inch/min FINE : Arc End[1]
4: Sample End [End]
Las instrucciones Sample Start y Sample End se encuentran en la categora Data Monitor del men
INST del editor del teach pendant.
NOTA
Si est usando PaintTool, no use estas instrsucciones cuando use Muestreo Automtico o Control
Asncrono.
NOTA
No puede iniciar simultneamente ms de un proceso de monitoreo. Usted debe finalizar la secin
de monitoreo con un Sample End antes de ejecutar otro Sample Start.
-1541-
20.18 FUNCIONES AVANZADAS DE SPOTTOOL+
Si ha instalado SpotTool+ Advanced Functions, puede habilitar el uso de cualquier de las siguientes
Funciones Avanzadas de SpotTool+:
Reintento de soldadura automtico
Bloqueo de Movimiento con la pistola cerrada
Esta seccin describe como habilitar y usar las Funciones Avanzadas Opcionales de SpotTool+.
20.18.2 Habilitar las Opciones de Funciones Avanzadas de
SpotTool+
Usted habilita y deshabilita las Funciones Avanzadas de SpotTool+ usando la pantalla SETUP Spot
Adv Fct. Tabla 20-50 lista y describe cada elementos de esta pantalla.
Cuando instala la opcin de Funciones Avanzadas de SpotTool+, todas las funciones opcionales son
HABILITADAS. Refirase al Manual de Instalacin del Software del Controlador del Sistema
R-J3iB, para mayor informacin en la instalacin de opciones.
Use Procedimiento 20-35 para habilitar y deshabilitar cada opcin de Funcin Avanzada de
SpotTool+.
NOTA
Cuando carga la opcin de Funciones Avanzadas de SpotTool+, todas las funciones opcionales son
HABILITADAS.
Tabla 20-50. Elementos de la Pantalla SpotTool+ Advanced Functions
ELEMENTO DESCRIPCIN
Auto retry weld Este elemento le permite habilitar y deshabilitar la caracterstica de
reintento de soldadura automtico.
Number of retries Este elemento le permite definer informacin especfica a la
caractersitica de reintento de soldadura automtica. Refirase a
Seccin 20.18.2 por mayor informacin.
Total retries R[] Este elemento le permite definer informacin especfica a la
caractersitica de reintento de soldadura automtica. Refirase a
Seccin 20.18.2 por mayor informacin.
Motion locked w/gun
closed
Este elemento le permite habilitar y deshabilitar el bloqueo de
movimiento mientras la pinza est cerrada.
-1542-
Procedimiento 20-35 Habilitar las Opciones de Funciones Avanzadas de
SpotTool+
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Spot Adv Fct. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Mueva el cursor a la funcin avanzada que quiere seleccionar y pulse F4, ENABLED. Para
deshabilitar la funcin habilitada, pulse F5, DISABLED.
20.18.3 Reintento de Soldadura Automtica
El reintento de soldadura automtico brinda la capacidad de tener reintentos de soldadura automtico
del SpotTool+ si ocurre un fallo de soldadura antes de desplegar un error y pausar el style. Reintento
de soldadura automtica ser realizada si tiene habilitada la caracterstica en la pantalla SETUP Spot
Adv Fct y est ejecutando un style de produccin. El reintento automtico de soldadura no afecta la
prueba paso a paso usando SHIFT FWD o SHIFT BWD o para pruebas usando SOP CYCLE START.
Cuando el reintento de soldadura automtico es realizado, la secuencia siguiente ocurre:
1. Cualquiera de las siguientes alarmas han sido detectadas:
Alarma mayor
Timeout de Weld in Process
Timeout de Weld complete
2. En lugar de pausar el style y desplegar el mensaje de error, SpotTool+ reintenta la soldadura au-
tomticamente "n" veces, donde "n" es el nmero de veces especificado en la pantalla SETUP Spot
Adv Fct.
3. El siguiente paso en la secuencia depende de si los reintentos de soldadura son exitosos:
Si la soldadura es exitosa lueguo de "n" reintentos, SpotTool+ no pausar el programa o rquerir
ningna intervencin ms del operador. SpotTool+ desplegar el error de advertencia para
informarle que la soldadura fue reintentada y la salida Process Alert ser encendida. Esto no
afectar el Process Complete. Si cada soldadura en el programa es reintentada existosamente,
Process Complete an estar encendido al final del style.
Si la soldadura no es existos luego de "n" intentos, SpotTool+ pausar el style actual y desplegar
el mensaje de error adecuado. Se muestra la pantalla ALARMS Recovery. En esta pantalla, debe
elegir Reintentar o Saltear la soldadura.
4. Cada vez que la soldadura es reintentada, el registro de reintentos totales ser incrementado por 1.
-1543-
Antes que use el reintento de soldadura automtico, debe hacer lo siguiente:
Habilite el reintento de soldadura automtico en la pantalla SETUP Spot Adv Fct
(Procedimiento 20-35).
Defina el nmero de veces que la soldadura ser reintentada cunado el reintento automtico de
soldadura es ejecutado (Procedimiento 20-36).
Defina el nmero del registro que contar con el contaje de reintentos de soldadura
(Procedimiento 20-36).
Use Procedimiento 20-35 para habilitar los reintentos de soldadura automtico.
Use Procedimiento 20-36 para configurar los reintentos de soldadura automtico.
Procedimiento 20-36 Configurar el Reintento de Soldadura Automtico
Condiciones
Ha habilitado el reintento de soldadura automtico. (Procedimiento 20-35)
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Spot Adv Fct. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Mueva el cursor al nmero de reintentos y escriba el nmero de reintentos a realizar cuando es
ejecutado el reintento de soldadura automtico.
6. Mueva el cursor al registro de reintentos totales R[] y entre el nmero del registro que contendr el
contaje de reintentos de soldadura.
NOTA
Puede habilitar y deshabilitar esta opcin en el Soft Panel. Refirase a la Seccin por mayor
informacin.
-1544-
20.18.4 Bloqueo de Movimiente con la Pinza Cerrada
El bloqueo de movimiento con la pinza cerrada le permite especificar que no puede ocurrir
movimiento para el movimineto manual y para la ejecucin paso a paso de SHIFT FWD/BWD cuando
la pinza est cerrada. Esta caracterstica opcional deshabilita el movimiento solamente cuando se
mueve manualmente o ejecuta un programa usando SHIFT FWD/BWD. Si habilita esta caracterstica,
puede minimizar el dao de la herramienta y reducir el tiempo de parada debido al dao en el equipo.
NOTA
Puede usar el bloqueo de movimiento con la pinza cerrada solo si SpotTool+ controla la pinza. Si
el controlador de soldadura controla la pinza, entonces no puede usar el bloqueo de movimiento con
pinza cerrada.
ADVERTENCIA
La opcin de bloqueo de movimiento con la pinza cerrada deshabilita el movimieno del robot
cuando la pinza est cerrada solamente para movimiento manual y la ejecucin SHIFT FWD/BWD.
Cuando se habilita el bloqueo de movimiento con la pinza cerrada y la pinza est cerrada, los
siguientes comandos pueden an causar movimiento:
- La Ejecucin de cualquier funcin manual macro
- MOVE_TO en la pantalla DATA Position Reg.
- MOVE_TO en las pantallas SETUP Frames
- Iniciar el Programa de Reparacin en el Soft Panel
- Retornar a Home desde Repair en el Soft Panel
- Retornar a Home desde Pounce en el Soft Panel
- Comando KCL> RUN
-1545-
Para pinzas con detectores,
El bloqueo de movimiento ocurrir si la pinza se cierra exitosamente. Si detecta un timeout,
entonces la pinza no es considerada para ser cerrada, y el movimiento no ser permitido.
La pinza debe ser abierta exitosamente de acuerdo al SpotTool+ (la deteccin debe ser hecha) antes
de que el SpotTool+ libere el bloqueo de movimiento.
Para todos los tipos de pinza, si la pinza no es abierta exitosamente y quiere liberar el bloqueo de
movimiento, debe deshabilitar el elemento Motion locked w/gun closed en la pantalla SETUP Spot
Adv Fct.
Para los controladores que estn configurados con pinzas mltiples y mltiples equipos, el bloqueo de
movimiento con pinza cerrada, si est habilitado, est activo cuando cualquier pinza sea cerrada. Sin
embargo, todas las pinzas debe estar abiertas para que el bloqueo de movimiento sea elevado.
Si la pinza es abierta manulamente durante el mantenimiento, es posible que el SpotTool+ que an
considere la pinza cerrada. Puede tanto realizar un cold start del controlador para borrar la condicin,
o temporalmente deshabilitar el bloqueo de movimiento con pinza cerrada en la pantalla SETUP Spot
Adv Fct.
Use Procedimiento 20-35 para habilitar la opcin de bloqueo de movimiento con pinza cerrada.
-1546-
20.19 PEDESTAL TOOL ADJUST (OPCIN)
La opcin pedestal tool adjust le permite modificar el tool frame para compenzar para una pinza que
ha sido doblada o desalineada debido a una colisicn. Si la pinza es doblada pero an usable, puede
ajustar el tool frame para acomodar el cambio de TCP y correr el programa sin tener que regrabar todas
las posiciones en su programa.
Para usar el pedestal tool adjust, usted debe:
Antes que la pinza se dae, defina las posiciones de referencia.
Despus que la pinza ha sido daada, realice el pedestal tool adjustment.
20.19.2 Definir las Posiciones de Referencia
Para definir las posiciones de referencia, debe grabar una trayectoria que tome el robot a travs de las
posiciones de referencia adecuadas . Usted define una posicin de referencia tocando la marca de
referencia en la pinza o en la pieza de trabajo al puntero de referencia. Usted debe definir un mnimo
de tres posiciones de referencia. Puede definir tantas como 20 posiciones de referencia, dependiendo
en la pinza y en la configuracin de la pieza.
Las posiciones de referencia son usadas para calcular la diferencia entre las posiciones de referencias
antiguas y las nuevas (offset) para ajustar el TCP luego de un accidente.
Las posiciones de referencia pueden ser grabadas tanto en las uas de una pinza vaca o en las
ubicaciones seleccionadas en la pieza de trabajo en la pinza. Use Procedimiento 20-37 para definir las
posiciones de referencia del pedestal tool adjust. Vea Figura 20-100 por mayor informacin.
-1547-
Figura 20-100. til de Referencia y Placa de Referencia
Configuracin del Hardware
Para definir las posiciones de referencia, necesita el siguiente hardware:
Una til fijo de referencia
Un puntero de referencia
til de Referencia
Suelde la placa de montaje a la base de la herramienta o al suelo. Seleccione una ubicacin basada en
tales factores como la facilidad de acceso y el nmero de robots que comparten la ubicacin.
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Puntero de Referencia
Elija un puntero que pueda alcanzar los puntos de referencia elegidos en su pinza. Puede tener hasta
tres punteros de referencia en todas las pinzas en el controlador combinado.
Despus de haber usado el hardware para crear los punteros de referencia, debe definrlos en el
controlador. Para definir un puntero de referencia, debe definir el UFRAME o RTCP frame en el
puntero de referencia. Los UFRAME O RTCP frame usados para definir el puntero de referencia debe
ser exacto y representa la ubicacin exacta del puntero de referencia. Usted puede definir un total de
tres punteros de referencia.
Men del Pedestal Adjust
Usted debe definir al menos tres, pero no ms de 20 posiciones de referencia. Las posiciones de
referencia son usadas para calcular un offset para ajustar el UTOOL luego de un accidente.
Usted defina la posicin de referencia tocando la marca de referencia en la pinza o en la pieza de
trabajo al puntero de referencia. Usted debe definir un mnimo de tres posiciones de referencia. Puede
definir tantas como 20 posiciones de referencia, dependiendo en la pinza y de la configuracin de la
pieza.
Si la pinza del robot no puede alcanzar el puntero de referencia para todas las posiciones, use el
puntero adicional. Para cada puntero que usted use, debe definir un nico UFRAME o RTCP frame
en el puntero de referencia y especifique el frame en el programa base.
1. Defina el nmero de UFRAME o RTCP correcto para usar como marco de referencia.
2. Definar el nmero de UTOOL correcto para ajustar.
3. Grabe las posiciones necesarias para mover el robot a los punteros de referencia.
4. Grabe una posicin de aproximacin para cada posicin de referencia. Asegrese que la posicin
de aproximacin no colisione con el puntero de referencia despus de un accidente.
5. Desde el punto de aproximacin de cada posicin de referencia, mueva manualmente el robot
usando el sistemas de coordenadas WORLD en la direccin -z al puntero de referencia. Grabe la
posicin de referencia.
6. Grabe un punto de aproximacin y un punto de referencia para cada posicin de referencia. Debe
tocar la posicin de referencia con al menos tres puntos (pero no ms de 20) en la pinza. Cada vez
que mueva el punto de la pinza hacia el puntero de referencia, grabe la posicin y use la forma de
marcar el punto en la trayectoria como posicin de referencia.
7. Grabe posiciones seguras intermedias que lleven al robot a la siguiente posicin de aproximacin
sin colisionar con ningn equipo en la clula de trabajo cuando exista un accidente.
NOTA
Defina el puntero de referencia y el frame asociado tan preciso como sea posible. Cualquier
inexactitud durante esta definicin aparecer cuando use la funcin pedestal tool adjust luego de una
colisin.
PRECAUCIN
Cuando mueva manualmente el robot para regrabar posiciones en la trayectoria durante la
recuperacin, mueva manualmente en coordenadas WORLD x, y,z.NO cambie la orientacin
desde ah a la posicin original; si no, la funcin pedestal adjust function no funcionar
adecuadamente.
-1549-
Puede acceder a las pantallas setup, recovery, y log desde la pantalla Ped Tool Adjust.
Refirase de Tabla 20-51 a Tabla 20-53.
Use Procedimiento 20-37 para definir la configuracin inicial en Pedestal Tool Adjust.
Tabla 20-51. Elementos de la Pantalla Ped Tool Adjust
ELEMENTO DESCRIPCIN
Initial setup Este elemento, cuando es seleccionado, le permite configurar los
parmetros de ajuste del pedestal.
Tool recovery Este elemento, cuando es seleccionado, le permite seleccionar una
herramienta para recuperar.
UTOOL log Este elemento, cuando es seleccionado, le permite ver la informacin de
UTOOL modificada.
Tabla 20-52. Elementos de la Pantalla Ped Tool SETUP
ELEMENTO DESCRIPCIN
Tool to set up Este elemento es la herramienta que quiere configurar para recuperacin.
COMP indica que la herramienta actual ha sido configurada; INCOMP
indica que la herramienta no ha sido configurada.
Number of ref. pos Este elemento es el nmero de posiciones que esta trayectoria usar. Al
menos tres posiciones de referencia deben ser grabados.
Tabla 20-53. Elementos de la Pantalla Ped Tool Adj SETUP
ELEMENTO DESCRIPCIN
Pt. # Este elemento es el nmero de punto.
Recorded Este elemento indica si el punto ha sido grabado.
Ref. pt. Este elemento es el punto de referencia que est grabando.
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Procedimiento 20-37 Definir la Configuracin Inicial en el Pedestal Tool Adjust
Condiciones
La referencia del til fijo es montada adecuadamente en la clula de trabajo.
El puntero de referencia est alineado adecuadamente en el til fijo de referencia.
La opcin de software pedestal tool adjusta ha sido cargada. Refirase al Manual de Instalacin
del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB.
Las posiciones de referencia pueden ser grabadas tanto en las anclajes de una pinza vaca o en las
ubicaciones seleccionadas de una pieza de trabajo en la pinza.
Usted ha definido el UFRAME para cada puntero de referencia que est usando.
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Ped Tool Adjust. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Seleccione Initial Setup para elegir la herramienta que quiera recuperar, luego busque el nmero
de las posiciones de referencia y el UFRAME que ser usado. Ver una pantalla similar a la
siguiente.
6. Pulse F3, NEXT, para comenzar a construir la trayectoria. Ver una pantalla similar a la siguiente.
7. Para agregar un punto a la trayectoria, pulse F5, New.
8. Para almacenar la posicin del robot actual al nodo actual, pulse F2, Record. Debe cambiar el valor
de la segunda columna a TRUE para indicar que el punto actual es un punto de referencia.
9. Si quiere remover nodos desde la trayectoria, pulse NEXT, >, y luego pulse F1, DELETE.
10.Cuando la trayectoria es completada, pulse NEXT, >, y luego pulse F2, DONE. Las trayectorias
incompletas no pueden ser usadas para recuperacin.
-1551-
20.19.3 Realizar un Pedestal Tool Adjustment Luego de
Un Accidente
Si la herramienta se daa en cualquier momendo luego de haber definido las posiciones de referencia,
puede usar la opcin pedestal tool adjust para ajustar las posiciones en el programa para compensar la
herramienta daada. Debe ir al men Ped Tool Adjust y elegir Recovery para ejecutar de nuevo la
trayectoria para regrabar los puntos de referencia.
Refirase a Tabla 20-54. Use Procedimiento 20-38 cuando realiza un pedestal tool adjustment luego
de un accidente.

Procedimiento 20-38 Realizar un Pedestal Tool Adjustment Despus
de una Colisin
Condiciones
La pinza est doblada y tiene que enderezarla lo suficiente para usarla.
El til fijo de referencia est montada adecuadamente en la clula de trabajo.
El til fijo tiene un puntero de referencia y est alineado adecuadamente en el til fijo de referencia.
Usted ha definido al menos tres posiciones de referencia.
El robot est calibrado.
Pasos
1. Pulse MENUS.
Tabla 20-54. Elementos de la Pantalla Ped Tool Recovery
ELEMENTO DESCRIPCIN
Tool to recover Este elemento es la herramienta que quiere recuperar. La configuracin
debe ser completa (COMP) para permitir la recuperacin.
Tabla 20-55. Elementos de la Pantalla Ped Tool Adj Recovery
ELEMENTO DESCRIPCIN
Point Este elemento es el nmero de punto.
Updated Este elemento indica si el punto de referencia ha sido actualizado.
Ref. pt. Este elemento, si est a TRUE, indica el punto de referencia.
-1552-
5. Pulse F3, RECOV, para recuperar de una herramienta doblada. Ver una pantalla similar a la
siguiente.
6. Eliga la heramienta para Recuperar y pulse F4, NEXT. Ver una pantalla similar a la siguiente.
7. Para moverse a travs de las trayectorias, usted debe mantener pulsada la tecla SHIFT y
secuancialmente pulsar F3, MoveLN, o F4, MoveJT .
8. En los puntos de referncia mueva manualmente al robot a la nueva ubicacin y luego pulse F2,
Update para hacer las modificaciones a ellos.
9. Cuando haya acabado, pulse F5, Done, y el nuevo UTOOL es calculado y desplegado. Ver una
10.Decida si aplicar el nuevo UTUOOL:
Para aplicar el nuevo UTOOL, pulse F3, APPLY.
Para mantener el valor del UTOOL incambiado, pulse F4, CANCEL.
NOTA
No puede cambiar los puntos de aproximacin.
-1553-
20.19.4 Configurando el UTOOL Log
El UTOOL Log graba los ltimos diez UTOOLS modificados por la opcin Ped Tool Adjust.
Use Procedimiento 20-39 para configurar el UTOOL Log.
Procedimiento 20-39 Configurar el UTOOL Log
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Seleccione UTOOL Log. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Para borrar sesin entera, pulse F3, CLEAR.
7. Para aplicar un UTOOL pasado, mueva el cursor al UTOOL que quiere aplicar y pulse F4, CLEAR.
El valor actual del UTOOL ser sobreescrito.
Tabla 20-56. Elementos de la Pantalla Ped Tool Log
ELEMENTO DESCRIPCIN
Log field Este elemento es un listado de los ltimos 10 UTOOL modificados por la
funcin Pedestal Tool Adjust.
-1554-
20.20 TOOL FRAME ADJUST (OPCIN)
La opcin tool frame adjust le permite modificar el tool frame para compenzar para una pinza que ha
sido doblada o desalineada debido a una colisin. Si los TCP son doblados pero an usables, puede
ajustar el tool frame para acomodar el cambio en el TCP y correr el programa sin tener que regrabar
todas las posiciones en su programa.
Para usar la funcin tool frame adjust, usted debe
Antes que la pinza se haya daada, definr al posicin de referencia
Despus que la pinza ha sido daada, realice el tool frame adjustment.
20.20.2 Definir la Posicin de Referencia
Para definir la posicin de referencia, debe escribir un programa que mueva el robot a la posicin de
referencia y luego asgine la posicin de referencia a un registro de posicin. Para definir la ubicacin
exacta de la posicin de referencia, usted debe usar un til fijo de referencia y una placa de referencia.
Usted debe definir una posicin de referencia para cada tool frame que el robot use.
Para definir la posicin de referencia, usted debe
Configurar el hardware
Escribir un programa
Configuracin del Hardware
Para definir las posiciones de referencia, necesita el siguiente hardware:
Una til fijo de referencia
Una placa de referencia
til Fijo de Referencia
Suelde la placa de montaje a la base de la herramienta o al suelo. Seleccione una ubicacin basada en
tales factores como la facilidad de acceso y el nmero de robots que comparten la ubicacin. Otros
dispositivos, tales como bloques de medicin o medidores de aguja, pueden ser usado adems del til
fijo para ubicar el TCP precisamente en la posicin de referencia.
Placa de Referencia
Eliga la placa para la nivelar y cuadrar con el til de referencia. Marque la placa para identificarlo
como la placa de referencia. Marque un agujero de referencia que usar para alinear las puntas de la
herramienta cuando defina la posicin de referencia. Marque un agujero.
Ver Figura 20-101 un ejemplo de lconfiguracin del hardware para la posicin de referencia.
-1555-
Figura 20-101. til Fijo de Referencia y Placa de Referencia
-1556-
Programa de Posicin de Referencia
Para definir la posicin de referencia, debe adems escribir el programa de posicin de referencia.
Nombre el programa de posicin de referencia de acuerdo al nmero de tool frame que est usando.
Include the following instructions in the reference position program:
En la primera instruccin, mueva el robot a la posicin de home, definida en el registro de posicin
que ha especificado en la pantalla CELL SETUP.
En la instruccin del ltimo movimiento, mueva el robot a la posicin de referencia, el cual ser
definida en Procedimiento 20-40.
En la ltima instruccin, asigne la posicin de referencia a un registro de posicin.
Vea Ejemplo Programa de Referencia para un ejemplo de programa de posicin de referencia.
Ejemplo Programa de Referencia
Use Procedimiento 20-40 para definir la posicin de referencia.
Nombre del Programa de Posicin de Referencia
Para estos Nmeros de Tool Frame Use este Nombre de Programa de Posicin de Referencia
1 MOV_REF1.TP
2 MOV_REF2.TP
3 MOV_REF3.TP
4 MOV_REF4.TP
5 MOV_REF5.TP
-1557-
Procedimiento 20-40 Definir la Posicin de Referencia del Tool Frame Adjust
Condiciones
La til fijo de referencia est montada adecuadamente en la clula de trabajo.
El placa de referencia tiene un agujero de referencia y est alineado adecuadamente en el til fijo
de referencia.
La opcin de software tool frame adjust ha sido cargada. Refirase al Manual de Instalacin del
Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB .
Pasos
1. Crear un programa llamado MOV_REFn, conde n corresponde al tool frame que est usando.
2. Agregue instrucciones de movimiento y use el registro de posicin de la posicin de home para la
posicin.
3. Agregue cualquier instruccin de movimiento que estar entre la posicin de home y la posicin
de referencia (posiciones de aproximacin). Grabe estas posiciones de aproximacin para que el
robot pueda moverse en lnea rectar a la posicin de referencia.
4. Defina la posicin de referencia como sigue (Figura 20-102):
Mueva manualmente en WORLD o TOOL para mover el robot cerca de la posicin de referencia
y la placa de referenica.
Cierre la pinza.
Centre las puntas a travs del agujero de referencia.
Agregue un instruccin de movimiento para grabar la posicin.
Figura 20-102. Definir la Posicin de Referencia
PRECAUCIN
La posicin de home debera ser grabada en representacin JOINT. Si no, la posicin joint de la
posicin de home cambiar cuando el tool frame sea ajustada, y la posicin de home no ser
verificada adecuadamente.
NOTA
Note la orientacin de la herramienta cuando grabe la posicin de referencia. Usar esta misma
orientacin cuando realice un tool frame adjust luego de una colisin en Procedimiento 20-41.
-1558-
5. Agregue un instruccin de registro de posicin a la posicin lineal actual (posicin de referencia)
al registro de posicin que especifique. (Por ejemplo, PR[2] = LPOS.) Incluya un comentario para
el registro de posicin que describe su uso.
6. Use SHIFT y BWD para realizar un paso atrs a la posicin de home.
7. Pruebe el programa a baja velocidad en modo paso a paso.
8. Use SHIFT y BWD para realizar un paso atrs a la posicin de home.
9. Aumente la velocidad de movimiento a un nivel adecuado a las condiciones.
10.Ejecute el programa usando SHIFT y BWD.
11.Sin permitir que ocurra el timeout del freno, ejecute el programa usando SHIFT y BWD para
retornar a la posicin de home.
12.Para Paso 1cada Paso 5 tool frame que use.
13.Respalde los programas MOV_REFn al dispositivo por defecto.
20.20.3 Realizar un Tool Frame Adjustment Luego de Un Accidente
Si la herramienta se daa en cualquier momendo luego de haber definido las posiciones de referencia,
puede usar la opcin tool frame adjustment para ajustar las posiciones en el programa para compensar
la herramienta daada.
Tipo de Ajuste
Cuando realice un tool frame adjustment, puede especificar el tipo de ajuste Z: XYZ o XYZWPR.
XYZ ajustar solamente las coordenadas x, y, z del tool frame. La orientacin de la herramienta no
es ajustada.
XYZWPR ajustar las coordenadas x, y, z y las coordenadas de orientacin (w, p, r) de la
herramienta.
Normalmente, el tipo de ajuste XYZ es suficiente. Sin embargo, podra haber casos cuando quiere
ajustar tambin la orientacin. Por ejemplo, querra usar el tipo de ajuste XYZWPR si el acoplamiento
donde la pinza est montada tambin se ha daado.
Use Procedimiento 20-41 para usar el tool frame adjust luego de una colisin.
NOTA
Para la definicin exitosa de la posicin de referencia del tool frame adjust, asegrese que no haya
interrupciones por timeouts de los frenos, PAROS DE EMERGENCIA del DEADMAN, y PAROS
DE EMERGENCIA de cualquier tipo que ocurran durante Paso 10 y Paso 11.
-1559-
Tabla 20-58. Elementos de la Pantalla MANUAL FCTNS Tool Adjust
ELEMENTO DESCRIPCIN
Tool frame to adjust Este elemento es el nmero del tool frame que est ajustando. Para
cambiar este valor, escriba el nmero de tool frame adecuado, y pulse
ENTER.
Reference program name Este elemento es el nombre del programa que corresponde con el
nmero de tool frame. Este elemento es llenado automticamente luego
que escriba el nmero de tool frame.
Ref position register Este elemento es el nmero del registro de posicin al cual ha asignado
la posicin de referencia en el programa de referencia. Para cambiar
este valor, escriba el nmero de registro de posicin adecuado, y pulse
ENTER.
Adjustment type Este elemento especifica el tipo de ajuste Z. Puede seleccionar uno de
los siguientes:
XY - Ajuste es realizado solamente a las coordenadas XY. Pulse
F3 , XY, para seleccionar la opcin de recuperacin.
XYZ - Ajuste es realizado en las coordenadas XYZ sin ajuste de
orientacin de la herramienta. Pulse F4 , XYZ, para seleccionar
esta opcin.
XYZWPR - Ajuste es realizado a las coordenadas XYZ y a las
coordenadas de orientacin (WPR). Pulse F5 , XYZWPR, para
seleccionar esta opcin.
Move to reference posn Este elemento especifica si el movimiento a la posicin de referencia
est habilitado. Para cambiar esta definicin, pulse F4, ENABLED, o
F5, DISABLED.
Adjust tool frame Este elemento especifica si los ajustes del tool frame son habilitados.
Para cambiar esta definicin, pulse F4, ENABLED, o F5, DISABLED.
Move to home Este elemento especifica si el movimiento a la posicin home est
habilitado. Para cambiar esta definicin, pulse F4, ENABLED, o F5,
DISABLED.
-1560-
Procedimiento 20-41 Realizar un Tool Frame Adjustment Despus de
una Colisin
Condiciones
La pinza est doblada y tiene que enderezarla lo suficiente para usarla.
El til fijo de referencia est montada adecuadamente en la clula de trabajo.
El til fijo tiene una placa de referencia y est alineado adecuadamente en el til fijo de referencia.
Ha definido programas de posicin de referencia (MOV_REFn) para cada tool frame que usa.
El robot est calibrado.
El modo STEP est deshabilitado. (Pulse STEP hasta que el LED de STEP no est iluminado.)
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Tool Adjust. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Mueva el cursor al tool frame a ajustar, escriba el nmero del tool frame que est ajustando y pulse
ENTER.
El nombre del programa de referencia que corresponda al nmero de tool frame ser llenado
automticamente.
6. Mueva el cursor a Ref position register, escriba el nmero del registro de posicin al cual quiere
asignar la posicin de referencia y en el programa de posicin de referencia, y pulse ENTER.
7. Mueva el cursor a Adjustment type. Seleccione el ajuste que quiere:
Para ajustar solamente los ejes x, y, z (sin orientacin de la herramienta) , pulse F4, XYZ.
Para ajustar los ejes x, y, z, w, p, r (con orientacin de la herramienta) , pulse F5, XYZWPR.
8. Mueva el cursor a Move to reference posn y pulse F4, ENABLED.
-1561-
9. Decida si continuar.
Para cancelar el movimiento a la posicin de referencia, pulse F5, NO.
Para continuar el movimiento a la posicin de referencia, pulse F4, YES. Ver una pantalla similar
a la siguiente.
10.Si est usando el til fijo de FANUC Robotics que puede rotar, saque el orientador y rote la pletina
de la posicin. Esto podra ayudar a evitar accidentes si la herramienta es doblada seriamente.
11.Continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF del teach pendant
a ON.
12.Seleccione la velocidad de movimiento que sea suficientemente baja para las condiciones pulsando
las teclas de velocidad manual.
13.Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT, y mientras pulsa y libera la tecla FWD. Debe mantener
la tecla SHIFT continuamnete hasta que el robot alcance la posicin de referencia.
14.Pulse F4 [DONE] para continuar o F5 [CANCEL] para cancelar. Ver una pantalla similar a la
siguiente.
15.Mueva el cursor a Adjust tool frame y pulse F4, ENABLED.
ADVERTENCIA
El siguiente paso causa que corra el programa. Esto causar que el robot se mueva. Asegrese que
el personal y el equipo innecesario estn fuera de la clula de trabajo, que los elementos de
seguridad estn en su lugar, y que haya definido una velocidad suficientemente baja para las
condiciones; si no, podra hacer dao al personal o al equipo.
-1562-
16.Decida si continuar.
Para cancelar, el ajuste del tool frame, pulse F5, NO.
Para continuar, el ajuste del tool frame, pulse F4, YES. Ver una pantalla similar a la siguiente.
17.Si est usando un til fijo de FANUC Robotics que pueda rotar, rote la pletina a la posicin y
mantenga el orientador en la ubicacin adecuada.
18.Mueva la pinza daada a la posicin de referencia como sigue (Vea Figura 20-103):
Mueva el robot cerca de la posicin de referencia en la placa de referencia.
Mueva manualmente el robot al centro de las puntas a travs del agujero de referencia. Si el tipo
de ajuste es definido a XYZWPR, entonces est seguro de usar la orientacin de la misma
herramienta que est usando cuando definin la posicin de referencia.
Cierre la pinza.
Figura 20-103. Mover la Pinza Daada a la Posicin de Referencia
a ON.
ADVERTENCIA
El siguiente paso causa que corra el programa. Asegrese que el personal y el equipo innecesario
estn fuera de la clula de trabajo y que los elementos de seguridad estn en su lugar; si no, podra
hacer dao al personal o al equipo.
-1563-
20.Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT, y mientras pulsa y libera la tecla F4, [EXEC]. Debe
mantener la tecla SHIFT continuamente apretada hasta que la instruccin haya finalizado de
ejecutarse.
Si quiere cancelar el ajuste,, pulse F4, [CANCEL].
21.Abra la pinza
22.Mueva el cursor a Move to home y pulse F4, ENABLED.
23.Decida si continuar.
Para cancelar el movimiento a la posicin home, pulse F5, NO.
Para cancelar el movimiento a la posicin home, pulse F4, YES. Ver una pantalla similar a la
siguiente.
a ON.
ADVERTENCIA
el personal y el equipo innecesario estn fuera de la clula de trabajo y que los elementos de
seguridad estn en su lugar; si no, podra hacer dao al personal o al equipo.
ADVERTENCIA
el personal y el equipo innecesario estn fuera de la clula de trabajo, que los elementos de
seguridad estn en su lugar, y que haya definido una velocidad suficientemente baja para las
condiciones; si no, podra hacer dao al personal o al equipo.
-1564-
25.Seleccione la velocidad de movimiento que sea suficientemente baja para las condiciones pulsando
las teclas de velocidad manual.
26.Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT, y mientras pulsa y libera la tecla FWD. Debe mantener
la tecla SHIFT continuamnete hasta que el robot alcance la posicin de referencia.
27.Pulse F4 [DONE] para continuar o F5 [CANCEL] para cancelar. Ver una pantalla similar a la
siguiente.
El tool frame adjustment est completado. Debera poder ejecutar los programas que usa esta pinza y
el tool frame sin hacer ningn otro ajuste.
Verifique el tool frame adjustment ejecutando un programa de produccin y observe las ubicaciones
de la soldadura y las interferencias potenciales.
-1565-
20.21 INTERCAMBIO DE MSCARA DE GRUPO
El Intercambio de Mscara de Grupo es usado para copiar un programa de teach pendant en un nuevo
programa con una mscara de grupo diferente que en el programa original. Los datos de posicin del
programa de teach pendant original sern copiados en otro grupo en el nuevo programa de teach
pendant. Puede copiar programas de grupos mltiples desde un solo robots o robots duales.
NOTA
Esta caracterstica no valida la lgica del programa de salida, sus datos de posicin, o el encabezado
del programa (excepto por la informacin de lal mscara del grupo). El programa resultante podra
adems requerir que algunas posiciones se regraben.
Tabla 20-59. Elementos de la Pantalla Group Mask Exchange
Original Program Seleccione el nombre del programa origintal al cual se copiar
la mscara de grupo.
New Program Seleccione el nombre del nuevo programa al cual la mscara de
grupo ser copiada.
Copy Orig Grp[x] to New Grp[x] Seleccione el grupo de movimiento en el programa original para
copiar a los grupos de movimiento del nuevo programa donde x
identifica el nmero de grupo.
-1566-
20.21.2 Configurar el Intercambio de Mscara de Grupo
Procedimiento 20-42 Copiar un Programa Usando el Intercambio de Mscara
de Grupo
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Group Exchg y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Para seleccionar un programa original diferente, pulse F3, [CHOICE].
6. Para renombrar el nuevo programa, mueva el cursor a la lnea 2 y pulse ENTER. Puede entonces
elegir el mtodo para renombrar el programa y escribir el nombre del nuevo programa. Debe
entonces identificar el nuevo grupo para que la copie se realice.
7. Para seleccionar un grupo de movimiento en el programa origintal para copiar a los grupos de
movimientos del nuevo programa:
Mueva el cursor al primer New group [#] a copiar.
Introduzca el nmero del grupo y pulse ENTER.
8. Para borrar una sola entrada, pulse NEXT, >, y luego pulse F1, CLEAR.
9. Para borrar todas las entradas, pulse NEXT, >, y luego pulse SHIFT y F1, CLEAR.
NOTA
Si un programa est actualmente seleccionado, es usado por defecto como el programa original y
nuevo desplegado en las lneas 1 y 2 de ms arriba.
NOTA
Si cualquier entrada para New Group [#] son dejadas en 0, este grupo ser borrado desde el nuevo
programa.
NOTA
Si las lneas 1 y 2 son cambiadas,la columna New Grp en la lnea 3 a 7 son borradas.
-1567-
10.Cuando haya finalizado de identificar los grupos a ser copiados, pulse F2, EXEC.
20.21.3 Localizacin de Averas en el Intercambio de Mscara
de Grupo
Le aparecern mensajes desplegados durante la configuracin del Intercambio de Mscaras de Grupo.
Use Tabla 20-60 para determinar la causa del problema, y para solucionarlo.

NOTA
Si el nuevo programa existe cuando pulsa F2, EXEC, luego debe confirmar para sobreescribir la
operacin antes que se complete el grabar.
Tabla 20-60. Localizacin de Averas en el Intercambio de Mscaras de Grupo
Mensaje que Aparece Causa Posible Solucin
%s not aborted, abort program ? %s es el nombre del
programa. El programa
original o el nuevo est
Ejecutndose o Pausado.
Pulse F4, YES para ABORTAR el
programa. Pulse F5, NO y la
operacin ser cancelada
Group %d does not exist in Orig
program
%d es el nmero de grupo
del programa original. El
nmero de grupo no existe
en el programa original.
Este nmero de grupo no
puede ser copiado en el
nuevo programa.
Defina el nuevo nmero de grupo a
0 o al nuevo nmero de grupo para
el %d number.
Group %d does not exist on
controller
nmero de grupo no existe
en el controlador. Este
nmero de grupo no puede
ser copiado en este
controlador.
el %d number.
New Grp %d axis do not match
Orig Grp %d
apra el nuevo programa y
el programa original. El
grupo original no puede
ser copiado en el nuevo
grupo.
0 a o nuevo nmero de grupo para
el %d number del grupo original.
New Grp %d is an INDEXER
cannot copy
del programa nuevo. El
nuevo grupo de programa
es un indexador y no
puede ser copiado.
Defina el nmero de grupo nuevo a
0 para el %d number del nuevo
grupo.
-1568-
New Program could not be
created
1) Respondiendo NOa
Overwrite.
1) El sobreescribir un programa
existente o cambiar el nombre del
nuevo programa.
2) Refirase al mensaje de
error publicado en la
seccin de alarmas.
2) Refirase al Manual de Cdigos
de Error del Controlador del
Sistema de FANUC Robotics R-
J3iB, para informacin de
soluciones a errores.
New Program created
successfully
Este mensaje es solo un
mensaje de estado.
None
No New Grps specified Todos los Nuevos Grupos
son "0"
Debe especificar el Nuevo Grupo
para ejecutar el Intercambio de
Mscara de Grupo.
Orig Grp %d is an INDEXER
cannot copy
grupo del programa
original es un indexador y
no puede ser copiado.
Defina el nmero de grupo nuevo a
0 para el %d number del grupo
original.
Program exist, Overwrite ? El nuevo programa existe
en el controlador.
Pulse F4, YES, para sobreescribir
el programa en el controlador.
Pulse F5, NO, para cancelar la
operacin.
Program names match Los nombres del programa
original y nuevo son el
mismo.
Cambie el nombre del programa
original o del nuevo.
Robot types do not match, Orig
Grp %d
del programa original. Los
tipos de robot no
coinciden y no pueden ser
copiados. Los robots
deben ser copiados a los
robots; los posicionadores
deben ser copiados a los
posicionadores.
el %d number del grupo original.
WORKING La herramienta est
copiando el programa
Espere que que el copiado se
complete.
Tabla 20-60. Localizacin de Averas en el Intercambio de Mscaras de Grupo
Mensaje que Aparece Causa Posible Solucin
-1569-
20.22 CYCLE TIME LOGGING AND DISPLAY
La funcin Cycle Time Logging and Display le permite seguir y desplegar los tiempos de ciclo de los
programas de teach pendant. Los tiempos de ciclo son seguidos basados en ciclos individuales y
promedios horarios. Cclos Mltiples pueden ser observados para ver las tendencias y analizar los
datos.
Tpicalmente, el iPendant es usado para desplegar grficamente los datos de tiempo de ciclo. Sin
embargo, los datos de tiempo de ciclo primarios pueden ser observados.
Por defecto el tiempo de ciclo es seguido desde el inicio del programa de teach pendant hasta que
finalice el programa. Sin embargo, puede ajustar esto ajustando la variable del sistema $CY_CONFIG.
El tiempo de ciclo seguido est basado en mltiples categoras. Vea Tabla 20-61 - Tabla 20-6 lista los
elementos desplegados en la pantalla Cycle Time Display.
Tabla 20-61. Categoras de Tiempos de Ciclos Seguidos
Categora Descripcin
Motion Esto indica la canntidad de tiempo de movimiento en el ciclo.
Process Esto indica la cantidad de tiempo de proceso incluyendo el tiempo de
soldadura.
Appl Esto indica la cinatidad de tiempo ejecutado pro aplciaciones especficas.
SP 1
SP 2
Wait Esto indica la cantiad de tiempo gastado en esperar E/S o eventos de datos.
Delay Esto indica los tiempos de retraso de TPP fijos.
KAREL Esto indica la cantidad de tiempo ejecutando lgica KAREL.
Logic Esto indica la cantidad de tiempo gastado ejecutando la lgica general.
HOMIO Para programas de Soldadura por Puntos, esto indica el tiempo para
completar la rutina preparatoria en preparacin para el siguiente ciclo.
IDLE Para programas de Soldadura por Puntos, esto indica el tiempo luego de que
se ha alcanzado la posicin de Home en el siguiente ciclo que es emitido.
Fault El tiempo de fallo es seguido pero no es considerado como parte del ciclo
total de tiempo. El tiempo de fallo no ser grabado a menos que el ciclo sea
reanudado. Si el ciclo es abortado, el tiempo de fallo no ser generado.
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Tabla 20-62. Elementos de la Pantalla Cycle Time Tracking
Elemento Descripcin
Program Este elemento indica que el programa actual que est siendo seguido si el
modo de ciclo es seleccionado.
Mode Este elemento indica si los ciclos estn siendo seguidos por ciclo o por hora.
Uno, diez, o 100 ciclos pueden ser desplegados. Puede tambien desplegar,
uno, diez, o 100 horas.
Date Este elemento indica la fecha del ciclo o hora actualmente iluminado.
Time Este elemento indcia el tiempo que fue ejcutado el ciclo actualmente
iluminado.
Range (TOTAL) Este elemento es el nmero total de elementos siendo seguidos como n/m
donde n es el ciclo u hora actualmente seguido y m es el nmero total de ciclos
u horas.
Samples Este elemento indica el nmero de muestras por horas usadas en el promedio
de horas actualmente desplegado.
[PROG] Esta tecla de funcin le permite cambiar el nombre del programa para el cual
la informacin del tiempo de ciclo es desplegado.
[ZOOM] Esta tecla de funcin le permite cambiar la informacin del tiempo de ciclo
desplegado. Puede seleccionar que despliegue una hora, diez horas, cien
horas, un ciclo, diez ciclos, o cien ciclos.
[CATGRY] Esta tecla de funcin le permite elegir cual conjunto de informacin de
tiempos de ciclo es desplegado. Puede elegir Total el cual despliega el total
de todas las categoras y el tiempo de ciclo para cada categora individual. O,
puede elegir una categora individual a ser desplegada. Cuando una categora
individual es desplegada, dependiendo en el modo actualmente seleccionado,
el nombre de la categora ser desplegado en la ezquina superior derecha, y la
informacin del tiempo de ciclo para esta categora solamente ser
desplegada. Por ejemplo, si la categora Motion es desplegada en modo de
diez ciclos, una pantalla similar a la siguiente ser desplegada.
Puede elegir desplegar las siguientes categoras: Samples, Motion, Process,
Appl, Wait, Delay, KAREL, Logic, HOMIO, Idle, y Fault.
[PAGE] Esta tecla de funcin le permite despelgar el dato de tiempo de ciclo en una
variedad de formatos. Para desplegar el dato del tiempo de ciclo en un
iPendant, Cycle Graphics debera ser desplegado. Otros formatos incluyen
Cycle Text, y Average Text. Line Text est solo disponible en modo Text. Si
selecciona datos horarios y cycle text, los arhivos .DG sern desplegados.
CYCAVE.DG despliega los datos horarios, y CYCLES.DG despliega el dato
del ciclo. Estos archivos pueden adems ser desplegados usando el Web
Server en el iPendant.
-1571-
[UPDATE] Esta tecla de funcin le permite cargar datos o redimensionar el rea de
ubicacin de los datos almacenados. Si quiere cambiar el tamao del rea de
ubicacin,
1. Pulse FCTN y seleccione SAVE para guardar los datos actuales.
2. Cambie la variable del sistema para ajustar el tamao. Cambie
$CY_CONFIG$NUMCYCLES para el dato de ciclo por ciclo, y
$CY_CONFIG$NUMAVERAGES para datos horarios. Estos valores
designan el nmero de ciclos o promedios los cuales se mantendrn. Por
defecto se mantienen 100 ciclos y 100 promedios. Esto usa memoria
SRAM de forma que cuanto ms alto el nmero mayor la cantidad de
SRAM que ser consumida.
3. Despliegue el tiempo de ciclo de nuevo, pulse >, NEXT, y luego pulse
F3, [UPDATE].
4. Seleccione tanto Load Cycle Data, o Clear Cycle Data.
RECORD Esta tecla de funcin permite que el dato del ciclo ser grabado en el rea del
programa del teach pendant. Esto brinda informacin del ciclo de referencia
despelgado como lnea azul en la pantalla. La lnea azul ser desplegada
cuando la categora es seleccionada. No ser desplegada cuando se selecciona
Total. Esta tecla de funcin es solo desplegada en un modo ciclo mientras que
el programa actualmente desplegado en la pantalla Cycle Time Data an
exista en el controlador.
Tabla 20-62. Elementos de la Pantalla Cycle Time Tracking
Elemento Descripcin
-1572-
20.22.2 Modos
El dato del tiempo de ciclo puede ser desplegado por ciclos, por horas, o lnea por lnea.
20.22.2.1 Ciclos
Si despliega el dato del tiempo de ciclo por ciclo, puede desplegar datos de un ciclo, diez ciclos o cien
ciclos a la vez.
La siguiente pantalla despliega el tiempo de ciclo total para el ciclo actual en modo Un Ciclo. Adems
despliega el tiempo de ciclo total derivado por categoras. Cada categora es representado por un color
diferente.
Figura 20-104. Tiempo de ciclo Total en Modo Un Ciclo
La siguiente pantalla despliega el Modo Diez Ciclos.
-1573-
Figura 20-105. Modo Diez Ciclos
La siguiente pantalla despliega el Modo Cien Ciclos.
-1574-
Figura 20-106. Modo de Cien Ciclos
-1575-
20.22.2.2 Horas
Si el modo actual es por hora, puede desplegar el dato de tiempo de ciclo por una hora, diez horas, o
cien horas. En modo horario est solo disponible si el dato horario existe. Vea Figura 20-107 como un
ejemplo en modo horario.
Figura 20-107. Modo Cien Horas
20.22.2.3 Modo Lnea por Lnea
Si $lineenable=TRUE y $numlines>0, el seguimiento del tiempo de ciclo lnea por lnea ser habilit-
ado. Esto le permite seguri el nmero definido de lneas en el programa actual. Esta informacin es
almacenada e cycline.dg en la DRAM y se pierde cuando se apaga el controlador. Este archivo puede
ser solamente visto usando el Web Server o seleccionando Line Text desde la tecla de funcin
[PAGE].
-1576-
20.22.3 Seguir el Tiempo de Ciclo
Procedimiento 20-43 Seguir el Tiempo de Ciclo en el iPendant
Condiciones
Est usando un iPendant para desplegar grficamente los datos del tiempo de ciclo.
El programa que quiere seguir ha sido ejecutado al menos una vez.
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Cycle Time.
5. Defina el nombre del programa para el cual quiere desplegar los datos del tiempo de ciclo. Por
defecto, TODOS los programas son seleccionados. Para seleccionar un solo programa para
desplegar, pulse F2, [PROG], y seleccione el nombre del programa.
6. Para cambiar el despliegue del tiempo de ciclo entre ciclos y horas, pulse F3, [ZOOM] y
seleccione el tipo de informacin que quiera desplegar. Luego haber hecho la seleccin del
despliegue (ciclos o horas) puede rpidamente cambiar el despliegue usando las teclas con flechas.
La teclas con flechas hacia arriba y hacia abajo mueve desde un ciclo u hora a diez ciclos u horas,
luego a cien ciclos u horas. Las teclas con flechas izquierda y derecha pueden moverse hacia
adelanta o hacia atrs a travs de los ciclos u horas. Para mover hacia adelanta o hacia atrs
rpidamente, pulse SHIFT y la tecla con la flecha izquierda o derecha. Si est en el modo diez
ciclos ser 5. Si est en el modo diez ciclos, se mover el desplielgue cada 30.
7. Si quiere cambiar la forma que la informacin del tiempo de ciclo es desplegada, pulse F2,
[PAGE], y seleccione uno de los siguientes:
Cycle graphics el cual despliega la informacin del tiempo de ciclo grficamente en el iPendant.
Cycle text el cual despliega la informacin del texto del ciclo inicial. La informacin del ciclo es
almacenado en CYCLES.DG.
Average textel cual despliega la informacin del texto del ciclo inicial promedio. La informacin
del texto promedio es almacenado en CYCAVE.DG.
Line text el cual despliega la informacin del texto inicial lnea a lnea. Esta informacin es alma-
cenada en CYCLINE.DG.
8. Para desplegar la informacin del tiempo de ciclo para una categora de programa especfico,
pulse F4, [CATGRY], y seleccione la categora de informacin que quiere desplegar.
9. Para cambiar si la informacin del tiempo de ciclo es desplegada grficamente o como texto
original, pulse >, NEXT, pulse F2, [PAGE], y seleccione el tipo de despliegue que quiera.
10.Para borrar los datos actuales del ciclo u horario, pulse NEXT, >, y luego pulse F3, [UPDATE].
Seleccione Clear Cycle Data el cual borra toda la informacin del ciclo.
NOTA
Toda esta informacin puede ser desplegada desde el web server.
NOTA
Usted podra querer borrar los datos el ciclo u horario ctual si ha hecho el seguimiento y quiere
comenzar de nuevo, o si quiere cargar datos histricos y no quiere compararlo con lo que existe
actualmente en el controlador.
-1577-
11.Para cargar datos de ciclo preexistentes, pulse >, NEXT, pulse F3, [UPDATE], luego seleccione
Load Cycle Data.
12.Para comenzar a colectar datos horarios, pulse >, NEXT, pulse F3, [UPDATE], luego seleccione
Collect Hourly Data.
13.Para habilitar el seguimiento del tiempo de ciclo lnea a lnea, debe definir las variables del
sistema siguiente: $CY_CONFIG.$LINEENABLE=TRUE and $NUMLINES=nmero de lneas
de seguimiento. Luego de que todas las variables del sistema estn definidas, debe acutalizar la
informacin lnea a lnea.
14.Si quiere definir el tiempo de ciclo objetivo el cual ser desplegado como barra dorada horizontal
cuando un ciclo es desplegado,
Pulse SELECT y seleccione el programa actual.
Pulse >, NEXT, y luego pulse F2, DETAIL.
Pulse F3, NEXT hasta que Target Cycle Time(segundos) es desplegado.
Pulse ENTER y escriba el nuevo objetivo de tiempo de ciclo.
Cuando haya finalizado, pulse F1, END, y luego pulse ENTER.
Pulse MENUS, seleccione STATUS, pulse F1, [TYPE] y seleccione Cycle Time si ya no es
desplegado.
Pulse >, NEXT, y luego pulse F2, [PROG] para seleccionar el programa actual.
Pulse F3, [ZOOM], y seleccione One Cycle. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Figura 20-108. Tiempo de Ciclo Objetivo
-1578-
15.Para grabar el programa actual como programa de referencia, pulse F4, RECORD. Este
programa grabado ser desplegado como lnea azul en la pantalla y puede entonces ser usado como
una referencia. F4, RECORD ser solamente desplegada durante el modo de ciclo cuando una
categora individual es seleccionado. Vea Figura 20-109.
Figura 20-109. Despliegue del Programa Grabado de Referencia
16.Para grabar la informacin del tiempo de ciclo, pulse FCTN, y seleccione SAVE. Esta
informacin puede ser usada si la actualizacin del sistema es realizada. La informacin del tiempo
de ciclo es grabada a PGCYCCYC.TXT y la informacin de lnea es grabada en PGCYCHR.TXT
NOTA
Si ya ha grabado un programa de referencia, le ser pedido que conteste si quiere o no sobreescribir
el programa de referencia anterior.
NOTA
Adems puede usar Backup bajo el men FILE para guardar este informacion.
-1579-
20.23 OPERATION LOG BOOK [OPCIN]
El Operation Log Book automticamente graba las operaciones del teach pendant y alarmas en una
memoria que puede ser desplegada en el men Log Book del teach pendant o guardarlo como archivo
de texto. Algunas operaciones pueden incluir una imgen de pantalla para ayudar en el anlisis del
evento.
Un sistema puede tener mltiples Log Books y puede especificar cuales eventos son grabados en cada
Log Book. En esta forma, los eventos frecuentes y no frecuentes pueden ser grabados en Log Books
separados.
Cuando la memoria del Log Book est llena y se agrega nuevos registros, el registro ms viejo es
borrado. El nmero de eventos que pueden ser almacenados en la memoria del Log Book vara basado
en el tipo de eventos guardados porque no todos los eventos son del mismo tamao. Puede cambiar el
tamao de la memoria definiendo una variable del sistema.
NOTA
Esta funcin es independiente de la funcin password log.
-1580-
Vea una pantalla ejemplo del Log Book.
Las lneas marcadas con * tienen una imgen de pantalla asociada, como se ve en el ejemplo de la
lnea 12 de ms abajo. La imgen de pantalla muestra el valor anterior del elemento cambiado
-1581-
Limitaciones Generales
Note las siguientes limitaciones generales para el Log Book:
Log Book no soporta ciertas operacionesdel iPendant tales como seleccionar un vnculo en una
pgina web.
Las operaciones no son grabadas en un controlled start justo despus de un arranque inicial. El cold
start debe realizarse para comenzar la sesin de eventos
Las operaciones en el men de configuracin no son grabados.
Si cambia el tamao del los book, todos los datos del log book son perdidos.
Algunos eventos son cclicamente monitoreados. Algunas de las siguientes operaciones no sern
grabadas si ellas ocurren ms rpido que el ciclo de monitoreo:
- La velocidad general (Override x%)
- Coordinacin (JOINT coordinate, User Coordinate etc.)
- Paso a Paso (ON/OFF de paso a paso)
- Grupo de movimiento(Motion group x)
- Sub grupo (Sub group ROBOT/EXT)
- Nmero de user frame (User frame x)
- Nmero del tool frame (Tool frame x)
Si cambia de directorio, algunas entradas en la pantalla LOG BOOK no pueden ser leidas. Para leer
dicha sesin, debe usar el lenguaje que fue usado cuando la sesin fue grabada.
Si estn habilitados los passwords y $LOGBOOK.$LOG_ENT es un nmero de libro vlido
cuando se conecta a la sesin, su entrada de password es grabada como x ha entrado. Los
passwords para otras funciones son tambin grabadas. Para prevenir los passwords de ser grabados,
puede usar la entrada de filtraje para filtrar las pantallas que contienen passwords.
x es seleccionado en la ventana y no es grabada para las ventanas de advertencia de
SpotTool+.
Si pulsa la tecla de funcin que no tiene etiqueta, el nmero de tecla seguido de un parntesis vaco
es grabado.
Ejemplo Si la lnea de tecla de funcin es como sigue:
[TYPE] ON OFF
F3 no tiene etiqueta. Si pulsa F3 y $LOGBOOK $LOG_FNKEY es un valor vlido, F3( ) es pulsada
es grabada.
Si cambia el nmero del TCP remoto en el modo de movimiento manual de TCP remoto, esto es
grabado como un cambio en el user frame.
Si cambie la coordinacin JOG actual por la instruccin con parntesis, el cambio es grabado
cuando el grupo es seleccionado.
La imgen de la pantalla no soporta fuentes de doble alto, lo cual es usado en la pantalla on the
fly del ArcTool. Es grabada como dos lneas las cuales tienen las mismas caractersticas.
Ejemplo
0.0 Amps
en la pantalla On the fly es grabada como
0.0 Amps
0.0 Amps
Para las instrucciones de lectura de KAREL, la imgen de pantalla es grabada justo luego de la entrada.
KCL no es soportada
Si son usados el TCP yel CRT al mismo tiempo, el log book graba las operaciones en amobs de
ellos. Podra ser difcil distinguir entre las operaciones del TP y el CRT en una sesin.
Los cambios de pantalla causados por la funcin de respaldo automtico no son grabados.
-1582-
20.23.2 Eventos Grabados
La siguiente es una lista de eventos que son grabados por la funcin Log Book.
El grabar eventos individuales pueden ser deshahiblitados si se define la variable del sistema
especfica en la columna 'Parameter'. Si esta es 0, el evento no es grabado. Algunos de ellos son
deshabilitados por defecto. Si la variable del sistema no es 0, el valor indica el nmero del Log Book
el cual el evento es grabado.
Algunos eventos ti enen la imgen de pantalla. Esta informacin le ayuda a analizar lo grabado. Sin
embargo, las imgenes de pantalla toman un gran espacio en el Log Book; puede deshabilitar el grabar
imgenes de pantalla definiendo la variable del sistema especfica en la columna 'Save screen' .
Tabla 20-63. Eventos Grabados por el Log Book
Mensaje Evento
Parmetro
(Por defecto)
Guardar
pantalla
(Por defecto)
Alarm history Cuando ocurre una alarma, el
mensaje es grabado. Esta
informacin es la misma que la del
men alarm history. Para elegir
alarmas a ser registradas, la funcin
'filtering' es brindada. Refirase ms
tarde en esta seccin.
$LOGBOOK.
$LOG_ER (1)
Ninguno
'x' is entered Cuando un valor u una palabra es
estrado, esto es registrado. El 'x' en el
mensaje es el valor entrado o palabra.
Si la imgen de pantalla es habilitada
para este evento, contendr el valor
anterior. Los valores sern
registrados an si son invlidos. Si
cancela una entrada, no es registrada.
$LOGBOOK.
$LOG_ENT (1)
$LOGBOOK.
$IMG_ENT
(TRUE)
'x' is selected
'x' es seleccionada en
el men 'y'
Cuando un elemento del men es
seleccionado, esto es registrado. El 'x'
en el mensaje es el elemento
seleccionado. Si el men tiene un
ttulo, el `yèn el mensaje muestra el
ttulo. Si la imgen de pantalla es
habilitada para esta entrada, mostrar
la pantalla justo despus que se abra
el men.
$LOGBOOK.
$LOG_ENT (1)
$LOGBOOK.
$IMG_ENT
(TRUE)
-1583-
'x' is selected in 'y'
window
Cuando un elemento es seleccionado
en una ventana de advertencia, esto
es registrado. El 'x' en el mensaje es
el elemento seleccionado. La 'y' en el
mensaje es el comimenzo del
mensaje en la ventana de advertencia.
Si la imgen de pantalla es habilitada
para este evento, mostrar la ventana
de advertencia.
$LOGBOOK.
$LOG_WIN (1)
$LOGBOOK.
$IMG_WIN
(TRUE)
'x' is selected in
MENU
'x' is selected in FCTN
Cuando un elemento es seleccionado
por la tecla MENU o la tecla FCTN,
esto es registrado. El 'x' en el mensaje
es el elemento seleccionado.
$LOGBOOK.
$LOG_MENU
(1)
Ninguno
JOG menu TOOL 'x'
JOG menu USER 'x'
JOG menu JOG 'x'
JOG menu GROUP 'x'
JOG menu ROBOT
JOG menu EXT
Las operaciones del men JOG son
registradas con estos mensajes.
$LOGBOOK.
$LOG_JGMN
(1)
Ninguno
Menu changed 'x' Cuando un men es cambiado, esto
es registrado. El 'x' en el mensaje es
el ttulo del nuevo men. Los cambio
a los sub mens tales como Config o
Detail no son registrados.
$LOGBOOK.
$LOG_MNCHG
(1)
Ninguno
'x' is pressed Cuando una tecla es pulsada, este
mensaje es registrado con el nombre
de la tecla. No es registrado cuando
se libera la tecla. Si SHIFT se
mantiene pulsada cuando la tecla es
pulsada, la palabra 'SHIFT,' es
agregada al nombre de la tecla
(excepto SELECT, EDIT, DATA).
Las teclas son agrupadas como sigue,
y puede deshabilitar el registro de
cada grupo.
Mensaje Evento
Parmetro
(Por defecto)
Guardar
pantalla
(Por defecto)
-1584-
F1, F2, F3, F4, F5 $LOGBOOK.
$LOG_FNKEY
(1)
$LOGBOOK.
$IMG_FNKE
Y (TRUE)
+X(J1), -X(J1), +Y(J2), -Y(J2),
+Z(J3), -Z(J3),
+X^(J4), -X^(J4), +Y^(J5), -Y^(J5),
+Z^(J6), -Z^(J6)
$LOGBOOK.
$LOG_JGKY (1)
Ninguno
SELECT, EDIT, DATA, $LOGBOOK.
$LOG_PRGKE
Y (1)
Ninguno
UF1, UF2, UF3, UF4, UF5, UF6,
UF7
$LOGBOOK.
$LOG_UFKY
(1)
Ninguno
+%, -%, COORD $LOGBOOK.
$LOG_OVRKY
(1)
Ninguno
FWD, BWD $LOGBOOK.
$LOG_FWDKY
(1)
Ninguno
HOLD $LOGBOOK.
$LOG_HLDKY
(1)
Ninguno
STEP $LOGBOOK.
$LOG_STPKY
(1)
Ninguno
PREV $LOGBOOK.
$LOG_PRVKY
(1)
Ninguno
ENTER $LOGBOOK.
$LOG_ENTKY
(1)
Ninguno
ITEM $LOGBOOK.
$LOG_ITMKY
(1)
Ninguno
RESET $LOGBOOK.
$LOG_RSTKY
(1)
Ninguno
Mensaje Evento
Parmetro
(Por defecto)
Guardar
pantalla
(Por defecto)
-1585-
Override x% Cuando la velocidad general es
cambiada, esto es registrado. El 'x' en
el mensaje es el nuevo valor de
velocidad general. Esto registra todos
los cambios de la velocidad general
por cualquier mtodo. Por ejemplo,
la tecla '+%' , TP est habilitado, la
instruccin de programa override.
$LOGBOOK.
$LOG_OVR (1)
Ninguno
JOINT coordinate
USER coordinate
TOOL coordinate
JOG coordinate
PATH coordinate
Cuando las coordenadas son
cambiadas, esto es registrado. Esto
registra todos los cambios de las
coordenadas por cualquier mtodo.
$LOGBOOK.
$LOG_CRD (1)
Ninguno
Single step ON
Single step OFF
Cuando se cambia el paso a paso,
esto es registrado. Esto registra todos
los cambios del paso a paso por
cualquier mtodo.
$LOGBOOK.
$LOG_STEP (1)
Ninguno
Motion group x Cuando se cambia un grupo de
movimiento, esto es registrado. El 'x'
en el mensaje es el nuevo grupo de
movimiento Esto registra todos los
cambios del grupo de movimiento
por cualquier mtodo.
$LOGBOOK.
$LOG_GRP (1)
Ninguno
Sub group ROBOT
Sub group EXT
Cuando un sub grupo es cambiado,
esto es registrado. Esto registra todos
los cambios de sub grupos por
cualquier mtodo.
$LOGBOOK.
$LOG_SGRP (1)
Ninguno
User frame x Cuando es cambiado el nmero de
user frame, esto es registrado. El 'x'
en el mensaje es el nuevo nmero de
user frame Esto registra todos los
cambios del nmero de user frame
$LOGBOOK.
$LOG_UF (1)
Ninguno
Tool frame x Cuando es cambiado el nmero del
tool frame, esto es registrado. El 'x'
en el mensaje es el nuevo nmero de
tool frame Esto registra todos los
cambios del nmero del tool frame
$LOGBOOK.
$LOG_UT (1)
Ninguno
Mensaje Evento
Parmetro
(Por defecto)
Guardar
pantalla
(Por defecto)
-1586-
Save file x
Load file x
El archivo x es guardado
El archivo x es carcado
Estos eventos son SOLAMENTE
para guardar y cargar archivos en las
pantallas siguinetes
Pantalla de archivo
Pantalla de listado de programas
$LOGBOOK.
$LOG_FILE (1)
Ninguno
WAIT is released (x,
y)
La instruccin de espera WAIT es
cancelada por el WAIT RELEASE
en el programa x lnea y.
$LOGBOOK.
$LOG_WTRLS
(0)
Ninguno
Create program x
Delete program x
Write line x of y
Delete line x of y
El programa TP x est creado.
El programa TP x est borrado.
La lnea x del programa TP es escrita.
La lnea x del programa TP est
borrada.
$LOGBOOK.
$LOG_PGCHG
(0)
Ninguno
Write P[x] of y Los datos de Posicin de P[x] en el
programa TP est escrito. Adems
son registrados cuando el programa
es cambiado internamente.
$LOGBOOK.
$LOG_SETPOS
(0)
Ninguno
Mensaje Evento
Parmetro
(Por defecto)
Guardar
pantalla
(Por defecto)
-1587-
TP 'x' ON
TP 'x' OFF
Esto registra la operacin de teclas de
bajo nivel. Todas las operacioneis de
teclas del Teach Pendant son
registradas. Cuando una tecla es
pulsada, 'TP x ON' es registrado.
Cuando una tecla es liberada, 'TP x
OFF' es registrado. El cambio de
ENABLE y el PARO DE
EMERGENCIAS tambin son
registradas. La tecla SHIFT es tratada
como tecla normal. Las operaciones
de CRT no son registradas por este
evento. 'x' en el mensaje es el nombre
de la tecla, las siguientes teclas son
registradas.
ENABLE, ESTOP
PREV, F1, F2, F3, F4, F5, NEXT
SHIFT, MENU, SELECT, EDIT,
DATA,FCTN
UP, DOWN, LEFT, RIGHT, DISP
RESET, STEP, BACKSPACE,
ITEM,
HOLD, FWD, BWD, COORD, +%, -
%
0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, -/,, .,
ENTER, HELP/DIAG,
UF1, UF2, UF3, UF4, UF5, UF6,
UF7,
+X(J1), -X(J1), +Y(J2), -Y(J2),
+Z(J3), -Z(J3),
+X^(J4), -X^(J4), +Y^(J5), -Y^(J5),
+Z^(J6), -Z^(J6),
$LOGBOOK.
$LOG_TPKY
(0)
Ninguno
Cold start
Power failure recovery
Control start
El modo de arranque es registrado. $LOGBOOK.$L
OG_STMD(1)
Ninguno
Mensaje Evento
Parmetro
(Por defecto)
Guardar
pantalla
(Por defecto)
-1588-
20.23.3 Operaciones
Desplegar la Pantalla Log Book
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione 4, ALARM.
3. Pulse F1, TYPE.
4. Seleccione Log Book. Se ver una pantalla similar a la siguiente:
5. Para cambiar a un Log Book diferente, pulse F2, BOOK.
6. Para visualizar la imgen de pantalla para una lnea que est mercada con un *, seleccione la
lnea y pulse F3, DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguinete:
7. Para ver los detalles de cualquier entrada, seleccione la entrada y pulse F3, DETAIL. Ver una
pantalla similar a la siguiente
8. Para borrar una sesin, pulse F5, CLEAR, y luego pulse F4, YES.
Grabar datos en el Log Book como un Archivo Texto
Los datos de Log Book son guardados como archivo de texto LOGBOOK.LS. Existen dos formas de
guardar los datos:
En el men FILE, pulse F4, BACKUP, y seleccione Error Log.
LOGBOOK.LS es guardado adems de los arrchivos de sesin de error.
En el men Log Book , pulse la tecla FCTN y seleccione SAVE.
LOGBOOK.LS es guardado en el dispositivo por defecto.
-1589-
Vea el siguiente ejemplo del archivo LOGBOOK.LS.
-1590-
Filtrado de Alarmas y Pantallas
Puede definir las variables del sistema para filtrar alarmas y pantallas.
By default, Log Book filters out warning errors. Puede filtrar los erroes a ser mostrados por severidad,
tipo y nmero de elemento. Refirase a Tabla 20-64
Tabla 20-64. Variables del Sistema Usadas en el Filtrado
Nombre de Variable
del Sistema
Tipo
Por
defecto
Rango Descripcin
$LOG_ER_SEV ENTERO 6 -2147483648
2147483647
Filtrado por severidad de error.
Cuando un bit en esto es True, los
errores correspondientes son
mostrados.
Bit 0 (1): Errores de
advertencia.
Bit 1 (2): Errores de pausar
Bit 2 (4): Errores de abortar
Ej. 6 = errores de pausar y abortar.
La prioridad de esto es menor que
$LOG_ER_TYP y
$LOG_ER_ITM.
$LOG_ER_TYP[1-n] ENTERO 0 -2147483648
2147483647
Filtrado por tipo de error.
Si se especifica un valor positivo,
las alarmas del tipo especificado
son registradas.
Ej. 11 = SRVO alarmas son
registradas.
Si se especifica un valor negativo,
las alarmas del tipo especificado
no son registradas.
Ej. -11 = SRVO alarmas no son
registradas.
La prioridad de esto es mayor que
$LOG_ER_SEV pero menor que
$LOG_ER_ITM.
-1591-
El controlar el filtrado de error definiendo las siguientes variables del sistema.
$LOG_ER_ITM[1-n],
$LOG_ER_SEV
$LOG_ER_TYP[1-n]
La prioridad de las definiciones es: $LOG_ER_SEV < $LOG_ER_TYP < $LOG_ER_ITM
Vea lo siguiente para un ejemplo del filtrado de error:
SRVO-001 "Operator panel E-stop" Severity=PAUSE, Type=11 Item=11001
SRVO-038 "Pulse mismatch" Severity=ABORT Type=11 Item=11038
TPIF-104 "Teach pendant is disabled"Severity=WARN Type=9 Item=9104
$LOG_ER_ITM[1-n] ENTERO 0 -2147483648
2147483647
Filtrado por error individual.
Si se especifica un valor positivo,
las alarmas especificadas son
registradas.
Ej. 11001 = SRVO-001 es
registrado.
Si se especifica un valor negativo,
las alarmas especificadas no son
registradas.
Ej. -11001 = SRVO-001 no es
registrado.
La prioridad de esto es mayor que
$LOG_ER_SEV y
$LOG_ER_TYP.
Tabla 20-64. Variables del Sistema Usadas en el Filtrado
Nombre de Variable
del Sistema
Tipo
Por
defecto
Rango Descripcin
-1592-
El filtrado de pantallas le permite registrar eventos UIF que ocurren en las pantallas que se especifica.
El filtrado de pantalla soporta los siguientes eventos (eventos UIF).
'x' es entrado
'x' es pulsado
'x' es seleccionado
'x' es seleccionado en el men 'y'
'x' es seleccionado en la ventana 'y'
'x' es seleccionado en MENU
'x' es seleccionado en FCTN
Men JOG TOOL 1 etc
Por defecto, el filtrado de pantalla est deshabilitado. El filtrado de pantalla es habilitada/deshabilitado
con $LOGBOOK.$SCRN_FL.
Si $LOGBOOK.$SCRN_NO_ENT es TRUE, los eventos en pantallas registradas son registrados.
Si es FALSE, los eventos en pantallas NO registradas son registradas.
Para pantallas registradas, softpart ID y screen ID deben estar definidas a
$LOG_SCRN_FL[ ].$SP_ID y $LOG_SCRN[ ].$SCRN_ID. Por defecto, ninguna pantalla es
registrada para el filtrado.
Tabla 20-65. Ejemplo de Filtrado de Alarma
$LOG_ER_SEV $LOG_ER_TYP $LOG_ER_ITM SRVO-001 SRVO-038 TPIF-104
6 0, 0, .. 0 ,0, .. Registrado Registrado No registrado
6 0, 0, .. 9104, 0, .. Registrado Registrado Registrado
6 0, 0, .. 9104, -11001, .. No Registrado Registrado No registrado
7 -11, 0, .. 11001, 0, .. Registrado No Registrado Registrado
0 11, 9, .. -11001 No Registrado Registrado Registrado
NOTA
TPx ON/OFF no es soportado.
-1593-
Para filtrar pantallas de forma que los passwords no son grabados, defina lo siguiente:
$LOGBOOK.$SCRN_FL = TRUE $LOG_SCRN_FL[1].$SP_ID = 935
$LOG_SCRN_FL[1].$SCRN_ID = 1
Si tiene un iPendant, puede encontrar el softpart ID y el screen ID para los mens actualmente
cargados en su sistema. Vaya a DISP MENU, seleccione HELP/DIAGNOSTICS, luego seleccione
Menu Help desde el men desplegable.
Tabla 20-66. Variables del Sistema para el Filtrado de Pantallas
Nombre de la Variable del
Sistema
Tipo
Por
defecto
Rango Descripcin
$LOGBOOK.$SCRN_FL BOOLEANO FALSE FALSE/
TRUE
El filtrado de
pantalla es
deshabilitado/
habilitado
$LOGBOOK.$SCRN_NO_ENT BOOLEAN TRUE FALSE/
TRUE
TRUE: Los
eventos en
pantallas
registradas no son
grabadas. Los
eventos en otras
pantallas son
grabadas.
FALSE: Los
eventos en
pantallas
registradas que son
Eventos grabados
en otras pantallas
no son grabados.
$LOGBOOK.$NUM_SCRN_FL Entero 20 1,200 Nmero de
$LOG_SCRN_FL
$LOG_SCRN_FL[ ].$SCRN_ID ULONG 0 0,4294967295 Screen ID de la
pantalla para filtrar
$LOG_SCRN_FL[ ].$SP_ID ULONG 0 0,4294967295 Softpart ID de la
pantalla para
filtrado
-1594-
20.24 TCP SPEED OUTPUT (OPCIN)
El TCP speed output es una funcin que saca el valor proporcional de la velocidad del TCP a un
objetivo que puede ser una salida analgica, un grupo de salida o un registro.
La tasa proporcional es decidida por cuatro parmetros: Max value, Max speed, Min value, y Min
speed.
Cuando la velocidad del TCP es menor que Min speed, el valor tiene el valor mnimo.
Cuando la velocidad del TCP es mayor que Min speed, el valor tiene el valor mximo.
Vea Figura 20-110.
Figura 20-110. Valor Mximo
El valor mximo puede ser menor que el valor mnimo. En este caso la tasa proporcional es
negativa. Vea Figura 20-111.
Figura 20-111. Velocidad Mxima
Cuando la velocidad mxima es menor que la velocidad mnima, el valor es siempre 0.
-1595-
Puede definir hasta 10 objetivos (salidas) a las cuales el sistema sacar el valor proporcional de la
velocidad del TCP.
Cada objetivo puede tener parmetros proporcionales individuales.
Cada objetivo puede deshabilitarse individualmente.
Cuando el objetivo es deshabilitado, el valor no est definido al objetivo.
Los objetivos especficos son definidos por la funcin solamente mientras la instruccin de
movimiento es ejecutada. Si no los valores del objetivo especificado mantienen sus valores mnimos
respectivos.
20.24.2 Configurar el TCP Speed Output
Use Procedimiento 20-45 para configurar el TCP Speed Output.
Procedimiento 20-45 Configurar el TCP Speed Output
Pasos
1. Pulse MENUS.
3. Pulse F1, TYPE.
4. Seleccione TCP Speed. Ver una pantalla similar a la siguiente
5. El men List del TCP speed output le permite habilitar un objetivo que ya ha sido asignado.
El men con el listado muestra las definiciones de todos los 10 objetivos. Min value, min speed,
max value y max speed son desplegados con valores enteros. Puede habilitar los objetivos en este
men, pero no puede cambiar otros elementos.
Para habilitar un objetivo, mueva el cursor al objetivo que quiere y pulse F4, ON.
6. Para configurar los detalles de un objetivo, pulse F3, DETAIL. Ver una pantalla similar a la
siguiente
-1596-
El men Detail le permite definir todos los parmetros del objetivo. El Min value, min speed, max
value y max speed son todos desplegados con valores reales.
Puede cambiar el tipo de objetivo a AO, GO, o R en este men.
Para retornar el men List, pulse F3, LIST, o pulse la tecla PREV.
7. Para definir el tiempo de prediccin, en el men List pulse F2, SETUP. Ver una pantalla similar
a la siguiente
El men Setup le permite definir el tiempo de prediccin de la velocidad del TCP para todos los
objetivos.
Cuando define el tiempo de prediccin de la velocidad del TCP, todos los objetivos reportarn que
velocidad proporcional al TCP estar en un tiempo futuro especfico, por ejemplo de 10 ms. Existe
solo un tiempo de prediccin definido para el sistema entero. No puede definir tiempos de prediccin
individuales para cada objetivo.
Si usted no define el tiempo de prediccin de la velocidad del TCP, cada objetivo reportar la
velocidad proporcional del TCP actual mientras ocurre, de acuerdo a los parmetros proporcionales
que fueron definidos para este objetivo.
Para retornar al ltimo men, pulse F3, LIST, o pulse la tecla PREV.
-1597-
20.24.3 Instruccin de Programa del TCP Speed Output
La funcin TCP speed output puede ser definida por las instrucciones de programa TP. El elemento
TCP_SPD est disponible bajo las instrucciones Registers y I/O cuando se selecciona Mixed logic. El
formato de la instruccin es la siguiente.
target_type [ target_index ] = ( TCP_SPD [ index ] )
El target_type es el tipo del objetivo: AO, GO, o R.
El target_index es el ndice del objetivo.
El TCP_SPD es la palabra usada para habilitar la funcin TCP speed output.
El index es el nmero de lnea del objetivo del men List.
Cuando las siguientes instrucciones es ejecutada,Enable del TCP_SPD[1] ser encendido y el
Objetivo del TCP_SPD[1] ser definido a AO[1].
Instrucciones de Register e I/O son usadas tambin para deshabilitar la funcinTCP speed output.
Cuando la siguiente instruccin es ejecutada,Enable del TCP_SPD[1] ser apagada y el valor de
salida de AO[1] ser forzado a que sea 100.
Instrucciones del TCP Speed Output
TCP_SPD es tratada como instrucciones de lgica mezclada. Puede poner el TCP_SPD solamente
en el rea especificada por parntesis.
Use Procedimiento 20-46 para agregar las instrucciones TCP Speed Output a un programa de teach
pendant.
-1598-
Procedimiento 20-46 Agregar Instrucciones de TCP Speed Output a un Programa
1. En el men EDIT, pulse F1, INST.
2. Seleccione Registers.
3. Seleccione . . = ( . . . )
4. Para agregar un Enunciado de Registro, seleccione R[ ].
Si quiere agregar un Enunciado de GO, seleccione GO [ ], o para seleccionar un Enunciado de AO,
seleccione AO [ ].
5. Entre el nmero de ndice para el Registro , GO, o AO.
Seleccione TCP_SPD[ ].
6. Entre 1 para asignar el primer objetivo.
-1599-
20.25 SIMULATED INPUT SKIP
El Simulated Input Skip brinda una forma para los programas de TP que estn esperando por entradas
simuladas para continuar luego de un tiempo especificado si la entrada condicional no es satisfecha.
Puede definir el Simulated Input Wait Delay Time, que se aplicar a todos los programas, y para
designar las entradas especficas como entradas de Skip When Simulated
Con la habilitacin de Simulated Input Skip, si un programa en produccin ejecutad un WAIT poruna
entrada que es simulada y designada como Skip When Simulated, el programa tanto continuar cuando
la condicin de entrada es satisfecha o continuar luego del tiempo de delay especificado.
Son requeridos dos procedimientos de configuracin para configurar el sistema que usa esta funcin.
Usted debe:
habilitar la funcin
designar cualquier puntos de entrada que no sern usados con esta funcin como Skip When
Simulated.
Habilitar el Simulated Input Skip
1. Pulse MENU.
3. Pulse TYPE.
4. Seleccione CONFIG. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Mueva el cursor a Sim. Input Wait Delay y entre un valor de 0 a 99.99. Esta definicin es el tiempo
en segundos que la instruccin WAIT esperar antes de continuar.
6. Mueva el cursor a Set if Sim. Skip Enabled y enter el ndice de una salida digital vlida que ser
encendida para indicar que est habilitado el Simulated Input Skip. Los nmeros vlidos para este
elemento son 0 a 32766.
7. Apague el controlador, luego encindalo para reconocer los cambios.
-1600-
Designar las Entradas para el Time Out when Simulated
1. Pulse MENU.
2. Seleccione I/O.
3. Pulse TYPE.
4. Seleccione Digital o Robot y use la tecla de funcin IN/OUT para seleccionar las entradas. Ver
una pantalla similar a la siguiente:
5. Mueva el cursor al punto de entrada que quiere designar como Skip When Simulated.
6. Pulse NEXT hasta que la tecla de funcin DETAIL sea desplegada, y pulse DETAIL. Ver una
pantalla similar a la siguiente:
7. Mueva el cursro a Skip when simulated y pulse
TRUE para definir el timeout designado, o
FALSE para borrar el timeout designado.
8. Pulse PRV-PT o NXT-PT para hacer lo mismo definiendo a otros puntos de entrada.
-1601-
9. Pulse PREV para retornar al men I/O monitor. Ver una pantalla similar a la siguiente :
En esta pantalla, cualquier punto que ha sido designado como Skip When Simulated tendr parntesis
( ) en la columna Sim. Si tiene un iPendant, si el punto es simulado, la entrada Sim ser iluminada
en verde.
20.25.3 Operacin
Luego de ahber configurado el Simulated Input Skip y designado los puntos de entrada como
simuladas para el Skip when simulated, usted puede usar estas entradas en una instruccin WAIT en
caulquier programa de teach pendant. El enunciado WAIT cancelar si la condicin de wait no es
satisfecha en el timeout. El enunciado WAIT no necesita ninguna clusula adicional.
Los siguientes son ejemplos de este tipo de instruccin WAIT:
WAIT DI[1] = ON
WAIT DI[2] = OFF-
WAIT RI[1] <> DO[5]
Limitaciones
Existen dos restricciones en el uso del Simulated Input Skip en una instruccin WAIT.
Si una instruccin WAIT contiene una clusula TIMEOUT, la instruccin cancelar luego de un
time out basado en la clusula en lugar de en el Simulated Input Skip, an si el Simulated Input
Skip est habilitado y una entrada de Skip when simulated es usada en la instruccin. Luego del
time out, la ejecucin del programa continuar en la etiqueta especifcada en la clusula de
TIMEOUT.
La instruccin WAit debe contener solamente una condicin, y no varios ANDs o ORs juntos. Por
ejemplo, las siguientes instrucciones no realizarn el time out an si el Simulated Input Skip est
habilitada y si ellos contienen entradas de Skip when simulated.
WAIT DI[1] = ON AND DI[2] = ON
WAIT DI[1] = ON OR RI[2] = ON OR RI[3] = ON
-1602-
Ejemplo de Programa
El siguiente es un ejemplo de un programa que puede usar Simulated Input Skip. Si todas las entradas
a la izquierda de los operadores son designadas con Skip When Simulated y si todas estn simuladas,
cuando la instruccin es ejecutada, el WAIT realizar un time out en el momento especificado en Sim.
Input Wait Delay si la condicin no es satisfecha.
1: WAIT DI[1]=ON
2: WAIT RI[1]=ON
3: WAIT DI[2]<>DI[3]
4: WAIT RI[5]=OFF-
[End]
Cuando un programa es iniciado desde el teach pendant usando el SHIFT FWD o SHIFT BWD, si la
funcin es habilitada (que es ,Sim. Input Wait Delay es mayor que cero y al menos un punto de
entrada es definido para realizar el timeout) una ventana desplegable ser desplegada indicando que
el programa est corriendo en el modo Simulated Input Skip.
Figura 20-112. Pantalla Habilitada Simulated Input Skip
Esto es para alertar a un operador que ejecuta un programa en modo prueba que instrucciones WAIT
podran ejecutar un time out.
Cuando se despliega este mensaje, debe pulsar ENTER en el Teach Pendant para comenzar la
ejecucin del programa. Esta advertencia no ser desplegada si el programa es comenzado desde una
fuente distinta al pendant, tal como el SOP, UOP o desde KCL.
NOTA
DI[3] en el lado derecho del operador en la lnea 3 no necesita ser designado como Skip When
Simulated.
-1603-
Mensajes de Error
Dos mensajes de error son usados por Simulated Input Skip. Ellos son:
PRIO-188 PAUSE Sim. Skip output not defined
PRIO-188 ser emitido para indicar que el elemento de configuracin Set if Sim. Skip Enabled
no est adecuadamente definido. IE est definido a cero o a un ndice de salida digital invlido. Este
error es emitido en produccin cuando una instruccin WAIT es ejecutada si es habilitada
Simulated Input Skip y el WAIT contiene una entrada Skip when simulated. El programa se
pausar en la instruccin WAIT. Un usuario puede continuar la ejecucin del programa primero
desimulando la entrada usada en la instruccin o definiendo el modo Skip When Simulated de la
entrada a FALSE y luego reiniciando el programa.
PRIO-189 WARN (%s^4, %d^5) WAIT will time out
PRIO-189 ser emitido siempre que una instruccin WAIT va a realizar un time out debido a que
Simulated Input Skip es ejecutada. Este error no parar la ejecucin. Contendr el nombre del
programa y el nmero de la lnea siendo ejecutada y el texto WAIT will time out. El propsito
de este error es brindar advertencias adicionales que el WAIT realizar un time out.
-1604-
21. OPCIN MATERIAL HANDLING GRIPPER MAROIST6406041ES REV B
-1605-
21 OPCIN MATERIAL HANDLING GRIPPER
MAROIST6406041E REV B 21. OPCIN MATERIAL HANDLING GRIPPER
-1606-
21.1 GENERALIDADES
La opcin Material Handling Gripper brinda al controlador la habilidad de definir, configurar, y
controlar el funcionamiento del vaco o las vlvulas de la pinza de manipulacin de material de tipo
palas. Usted define el tipo de vlvulas de la pinza, caractersticas y E/S. Luego puede controlar las
vlvulas de la pinza usando los comandos macro que son llamados desde dentro del programa de teach
pendant, llamados desde la pantalla Manual Functions, o ejecutados pulsando un tecla de usuario del
teach pendant.
Los trminos siguientes son usados en las descripciones de como definir y operar la Pinza de
Manipulacin de Material. Revselos para un mejor entendimiento de la Pinza de Manipulacin de
Material.
Vlvula de la Pinza
Este es un mecanismo tipo pinza.
Vlvula de Vaco de la Pinza
Este es un mecanismo que coge objetos usando las ventosas de succin.
Vlvula de la Pinza de Palas
Este es un mecanismo que coge objetos usando palas.
Presencia de Pieza
Este es un sensore que indica si el objeto est siendo cogido por la vlvula de la pinza.
Hecho de Vaco
Este es un sensor que indica si la succin de vaco est activa.
Vlvula n en A
Esta se la seal que indica si la vlvula de la pinza est en la posicin A. Cuando la seal est activa,
la vlvula de la pinza est en la posicin A. Las posiciones A y B deben ser opuestas.
Vlvula n en B
Esta es una seal que indica si la vlvula de la pinza est en la posicin B. Cuando la seal est activa,
la vlvula de la pinza est en la posicin B. Las posiciones A y B deben ser opuestas.
NOTA
Algunas descripciones en este captulo podran aplicarse solamente al uso de esta opcin con el
producto SpotTool+ y no con el producto HandlingTool.
-1607-
21.2 CONFIGURAR EL MATERIAL HANDLING GRIPPER
Usted configura el Material Handling Gripper haciendo lo siguiente:
1. Seleccione la aplicacin por defecto durante un controlled start (solamente para SpotTool+).
2. Configure la informacin de la vlvula de la pinza.
3. Configure las seales de la vlvula de la pinza.
4. Configure las E/S de la vlvula de la pinza.
Luego de haber configurado esta informacin, adems puede controlar las E/S de la vlvula de la
pinza.
21.2.1 Seleccionar la Aplicacin Por Defecto
(solamente para SpotTool+)
Si tiene el SpotTool+, antes que pueda configurar y usar la Pinza de Manipulacin de Material, debe
hacer lo siguiente:
Seleccionar y configurar la aplicacin de manipulacin de material en un Controlled start -
Procedimiento 21-1
Seleccionar la aplicacin de manipulacin de material como la aplicacin actual para la operacin
del robot - Procedimiento 21-1
Procedimiento 21-1 Seleccionar y Configurar la Aplicacin Por Defecto
en un Controlled Start
Pasos
1. Realice un Controlled start.
Mientras se mantiene pulsada las tecla PREV y NEXT en el teach pendant, pulse el botn ON en
el panel operador.
-1608-
Seleccione Controlled start y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
2. Seleccione la aplicacin:
Pulse MENUS.
Seleccione Appl-select. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Mueva el cursor a Handling y pulse F4, TRUE. Para deshabilitar la aplicacin , pulse F5, FALSE.
3. Configurar la aplicacin de Manipulacin:
Pulse MENUS.
Seleccione Handling Config. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Escriba el nmero de la vlvula de la pinza y pulse ENTER.
- El nmero de vlvula de la pinza por defecto es 4.
- Puede usar de 1 a 9 vlvulas de la pinza.
NOTA
Si tiene la opcin Multiple Aplication en SpotTool+, puede habilitar hasta tres aplicaciones
cargadas en el controlador.
NOTA
Luego de haber habilitado una aplicacin, puede usar las instrucciones de la aplicacin habilitada
en el programa de teach pendant.
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Procedimiento 21-2 Seleccionar la Aplicacin Actual para la Operacin del Robot
Condiciones
Las aplicaciones que quiere fueron habilitadas en un Controlled start. Refirase al Manual de
informacin.
Pasos
1. Arranque en fro en el controlador.
En el teach pendant, pulse y mantenga las teclas SHIFT y RESET . O, en el panel operador, pulse
y mantenga RESET.
Mientras an est presionando SHIFT y RESET en el teach pendant, (o reset en el panel operador),
pulse el botn ON/OFF del panel operador.
Libere todas las teclas.
2. Pulse la tecla FCTN.
3. Seleccione CHANGE APPL-TOOL.
La siguiente aplicacin ahabilitada ser seleccionado. La aplicacin seleccionada es desplegada en el
medio de la lnea de nombre de la pantalla del teach pendant, como se muestra en Figura 21-1.
Figura 21-1. Aplicacin Seleccionada Actualmente
4. Repita Paso 2 y Paso 3 hasta que la aplicacin de manipulacin de material est seleccionada.
-1610-
21.2.2 Configurar las Vlvulas de la Pinza
Puede usar desde 1 a 9 vlvulas, dependiendo de cuantas son habilitadas en un Controlled Start
(Procedimiento 21-1 ). Tabla 21-1 lista los elementos para configurar. Use Procedimiento 21-3 para
configurar las vlvulas de la pinza.
NOTA
No puede cambiar ninguna informacin de configuracin de la vlvula de la pinza cuando el
controlador est en modo AUTO.
Tabla 21-1. Elementos de la Pantalla Material Handling Setup
Vlvula de Vaco
Valve #n Este elemento es el nombre de la vlvula de la pinza que est
configurando.
Valve Type Este elemento es el tipo de vlvula de la pinza, el cual es
VACUUM (vaco).
Vac Feedback
Por defecto: NO
Este elemento indica si la vlvula de la pinza tiene un sensor
de realimentacin.
YES significa que la vlvula de la pinza tiene un sensor
de realimentacin
NO significa que la vlvula de la pinza no tiene un sen-
sor de realimentacin
Ignore Feedback
min: 0 ms
max: 10000 ms
por defecto: 750 ms
CuandoVac Feedback es YES, este elemento especifica la
cantidad de tiempo que hay que esperar luego de que el vaco
fue encendido en el comienzo de la verificacin si la
realimentacin ha sidio recibida.
Continuous Check
Por defecto: NO
Cuando Vac Feedback es YES, este elemento especifica si la
verificacin de realimentacin permanece activa hasta que el
vaco es apagado.
YES verifica que la realimentacin permanece activa
hasta que el vaco es apagado.
NO no verifica que la realimentacin permanece activa
hasta que el vaco es apagado.
Max Feedback Delay
min: 0 ms
max: 10000 ms
por defecto: 750 ms
Cuando Vac Feedback es YES, este elemento especifica la
cantidad de tiempo de espera antes de dar una alarma si no se
ha recibido la realimentacin. Cuando Vac Feedback es NO,
este elemento especifica la cantidad de tiempo de espera
luego de encender o apagar el vaco para estar seguro que el
vaco est en el estado deseado antes de continuar.
-1611-
Blow off time
min: 0 ms
max: 10000 ms
Cuando se libera la pieza manualmente, este elemento
especifica la cantidad de tiempo de pulso de la vlvula de la
pinza en la posicin B.
No. of parts present
min: 0
max: 6
por defecto: 0
Este elemento especifica el nmero de sensores de piezas
presentes por esta vlvula de pinza. NOTA Si cambia el
nmero de piezas presente, la configuracin de las E/S de
Vlvulas de la Manipulacin de Material ser cambiada. El
aumentar el nmero de piezas agregar una entrada con datos
por defecto en la pantalla de las E/S de la pinza. Los datos
existentes se dejarn incambiados. Los datos nuevos
agregados permanecern incambiados. El disminuir el
nmero de pizas sacar la ltima entrada para ese tipo de
dato. El resto de los datos permancern incambiados.
Continuous Check
Por defecto: NO
Luego de que la pieza haya sido cogida, este elemento
especifica si verificar que el sensor de presencia de piza est
activo hasta que la pieza se deje de vuelta abajo.
YES verifica que el sensor de presencia de pieza
permanece activo hasta que una pieza cogida es dejada
de vuelta abajo.
NO no verifica que el sensor de presencia de pieza
permanece activo hasta que la pieza es dejada de vuelta
abajo.
Vlvula de Agarraderas
configurando.
CLAMP (agarradera).
No. of clamps
min: 0
max: 4
por defecto: 0
Este elemento especifica el nmero de sensores de
agarraderas usados por esta vlvula de pinza. NOTA Si
cambia el nmero de agarraderas, la configuracin de las E/
S de Vlvulas de la Manipulacin de Material ser cambiada.
El aumentar el nmero de agarraderas agregar una entrada
con datos por defecto en la pantalla de las E/S de la pinza.
Los datos existentes se dejarn incambiados. Los datos
nuevos agregados permanecern incambiados. El disminuir
el nmero de pizas sacar la ltima entrada para ese tipo de
Check Opened
por defecto: NO
Antes que la pieza haya sido cogida y lueguo que la pieza
haya sido dejada, este elemento especifica si
automticamente verifica que las vlvulas de la pinza de
agarraderas estn todas abiertas.
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Check Closed
por defecto: NO
Luego de que haya sido cogida una pieza, este elemento
especifica si automticamente se verifica que las agarraderas
de las vlvulas de la pinza estn cerradas.
Operation Delay
min: 0 ms
max: 10000 ms
por defecto: 750 ms
Luego de que una pieza haya sido cogido o dejada, este
elemento especifica la cantidad de tiempo de espera para
verificar el estado de la agarradera.
min: 0
max: 6
por defecto: 0
Este elemento especifica el nmero de sensores de piezas
presentes por esta vlvula de pinza. NOTA Si cambia el
nmero de piezas presente, la configuracin de las E/S de
Vlvulas de la Manipulacin de Material ser cambiada. El
aumentar el nmero de piezas agregar una entrada con datos
por defecto en la pantalla de las E/S de la pinza. Los datos
existentes se dejarn incambiados. Los datos nuevos
agregados permanecern incambiados. El disminuir el
nmero de pizas sacar la ltima entrada para ese tipo de
Continuous Check
Por defecto: NO
Luego de que la pieza haya sido cogida, este elemento
especifica si verificar que el sensor de presencia de piza est
activo hasta que la pieza se deje de vuelta abajo.
YES verifica que el sensor de presencia de pieza
permanece activo hasta que una pieza cogida es dejada
de vuelta abajo.
NO no verifica que el sensor de presencia de pieza
permanece activo hasta que la pieza es dejada de vuelta
abajo.
Vlvula Indefinida (*****)
configurando.
NONE (ninguno).
-1613-
Procedimiento 21-3 Configurar la Vlvula de la Pinza de Manipulacin
de Material
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione MH Valves. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Mueva el cursor a la vlvula de la pinza que quiere configurar y pulse F2, DETAIL.
Si ha seleccionado un tipo de vlvula de pinza de vaco , ver una pantalla similar a la siguiente.
Si ha seleccionado un tipo de vlvula de pinza de avarradera , ver una pantalla similar a la siguiente.
Si ha seleccionado un tipo de vlvula de pinza de tipo ***** (NONE) , ver una pantalla similar a la
siguiente.
-1614-
6. Mueva el cursor a cada elemento y defnalo como lo desee.
El aumentar el nmero de agarraderas o nmero de piezas agregar una entrada con datos por
defecto en la pantalla de las E/S de la vlvula de la pinza. Los datos existentes se dejarn
incambiados. Los datos nuevos agregados permanecern incambiados.
El disminuir el nmero de agarraderas o el nmero de piezas sacar la ltima entrada para ese tipo
de dato. El resto de los datos permancern incambiados.
7. Cuando haya finalizado de hacer cambios en la informacin de configuracin y quiere actualizar
las definiciones, pulse F3, APPLY.
8. Para desplegar la informacin detallada para otra vlvula , pulse F2, VALVE#, escriba el nmero
de vlvula que quiera, y pulse ENTER.
9. Para guardar las definiciones de la vlvula de la pinza de manipulacin de material al archivo MH-
GRIPDT.VR en el dispositivo por defecto,
Para continuar guardando, seleccione YES y pulse ENTER.
Para cancelar el guardado, seleccione NO y pulse ENTER.
Para sobreescribir el archivo MHGRIPDT.VR en el dispositivo por defecto, seleccione YES y
pulse ENTER.
Para cancelar el guardado, seleccione NO y pulse ENTER.
10.Para recuperar el archivo MHGRIPDT.VR del dispositivo por defecto a la memoria del
controlador (load sobreescribir el archivo actual MHGRIPDT.VR en la memoria del
controlador),
Pulse NEXT, >, y luego pulse F2, LOAD.
Confirge que el archivo MHGRIPDT.VR se ha recuperado:
- Para continuar con la recuperacin, seleccione YES y pulse ENTER.
- Para cancelar la recuperacin, seleccione NO y pulse ENTER.
11.Para configurar las seales usadas por las vlvulas de la pinza, refirase a Seccin 21.2.3.
NOTA
No puede cambiar ninguna informacin de configuracin de la vlvula de la pinza cuando el
controlador est en modo AUTO.
NOTA
Si cambia el nmero de agarraderas o el nmero de piezas presentes, el Config setup ser cambiado
cuando pulse APPLY, como sigue:
NOTA
Si el archivo MHGRIPDT.VR ya existe en el dispositivo por defecto, le ser preguntado si
sobreescribir el archivo.
-1615-
21.2.3 Configurar las Seales de la Vlvula de la Pinza
Necesita configurar las siguientes seales de la vlvula de la pinza para usar el Material Handling
Gripper:
Entradas de agarraderas
Entradas de pieza presente
Entradas de vaco
Salidas de Vlvula
Este tipo de seales que necesita configurar depende del tipo de vlvula de pinza que tiene y el nmero
de vlvulas de pinza que ha definido en el Controlled start.
Tabla 21-2 y Tabla 21-4 lista estas seales de E/S. Use Procediiento 21-4 para configurar las seales
de las vlvulas de la pinza.
Tabla 21-2. Seales de Vlvula de la Pinza
SEAL DE E/S DESCRIPCIN
Entradas de agarradera - seales referenciadas por el nombre en las pantallas I/O MatHandling.
Clampn openn = 1 to 20 Esta seal indica que la agarradera n especficada est
abierta. Puede dar a la seal cualquier nombre de 16
caracteres. La seal puede ser tanto una RI o DI.
Clampn closedn = 1 to 20 Esta seal indica que la agarradera n especficada est
cerrada. Puede dar a la seal cualquier nombre de 16
Entradas de pieza presente (PP) - seales referenciadas por el nombre en las pantallas I/O
MatHandling.
Part present nn = 1 to 10 Esta seal indica que el sensor de pieza presente est
encendido. Puede dar a la seal cualquier nombre de 16
Entradas de vaco (VacMade) - seales referenciadas por el nombre en las pantallas I/O
MatHandling.
Vacuum n maden = 1 to 2 Esta seal indica que el vaco se ha hecho para la pinza
especificada n. n es cualquiera de las pinzas que fueron
definidas en el Controlled start. Puede dar a la seal
cualquier nombre de 16 caracteres.
Salidas de Vlvulas - seales referenciadas por el nombre en las pantallas I/O MatHandling.
Valve n to An = 1 to 9 Esta seal indica que la vlvula de la pinza est en la
posicin A. Puede dar a la seal cualquier nombre de 16
caracteres.
Valve n to Bn = 1 to 9 Esta seal indica que la vlvula de la pinza est en la
posicin B. Puede dar a la seal cualquier nombre de 16
caracteres.
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Tabla 21-3. Elementos de la Pantalla Gripper Valve DETAIL
ELEMENTO DESCRIPCIN
Vlvula de Vaco
Valve #n Este elemento es el nombre de la vlvula de la pinza que est configurando.
Valve Type Este elemento es el tipo de vlvula de la pinza, el cual es VACUUM
(vaco).
Vac FeedbackPor
defecto: NO
Este elemento indica si la vlvula de la pinza tiene un sensor de
realimentacin.
YES significa que la vlvula de la pinza tiene un sensor de
realimentacin.
NO significa que la vlvula de la pinza no tiene un sensor de
realimentacin
Ignore Feedback
min: 0 ms
max: 10000 ms
por defecto: 750 ms
CuandoVac Feedback es YES, este elemento especifica la cantidad de
tiempo que hay que esperar luego de que el vaco fue encendido en el
comienzo de la verificacin si la realimentacin ha sidio recibida.
Continuous Check
Por defecto: NO
Cuando Vac Feedback es YES, este elemento especifica si la verificacin
de realimentacin permanece activa hasta que el vaco es apagado.
YES verifica que la realimentacin permanece activa hasta que el
vaco es apagado.
NO no verifica que la realimentacin permanece activa hasta que el
vaco es apagado.
Max Feedback Delay
min: 0 ms
max: 10000 ms
por defecto: 750 ms
Cuando Vac Feedback es YES, este elemento especifica la cantidad de
tiempo de espera antes de dar una alarma si no se ha recibido la
realimentacin. Cuando Vac Feedback es NO, este elemento especifica la
cantidad de tiempo de espera luego de encender o apagar el vaco para estar
seguro que el vaco est en el estado deseado antes de continuar.
Blow off time
min: 0 ms
max: 10000 ms
Cuando se libera la pieza manualmente, este elemento especifica la
cantidad de tiempo de pulso de la vlvula de la pinza en la posicin B.
min: 0
Mx: 6
por defecto: 0
Este elemento especifica el nmero de sensores de piezas presentes por esta
vlvula de pinza.
Si cambia el nmero de piezas presente, la configuracin de las E/S de
Vlvulas de la Manipulacin de Material ser cambiada. El aumentar el
nmero de piezas agregar una entrada con datos por defecto en la pantalla
de las E/S de la pinza. Los datos existentes se dejarn incambiados. Los
datos nuevos agregados permanecern incambiados. El disminuir el
nmero de pizas sacar la ltima entrada para ese tipo de dato. El resto de
los datos permancern incambiados.
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Continuous Check
Por defecto: NO
Luego de que la pieza haya sido cogida, este elemento especifica si
verificar que el sensor de presencia de piza est activo hasta que la pieza se
deje de vuelta abajo.
YES verifica que el sensor de presencia de pieza permanece activo
hasta que una pieza cogida es dejada de vuelta abajo.
NO no verifica que el sensor de presencia de pieza permanece activo
hasta que la pieza es dejada de vuelta abajo.
Vlvula de Agarraderas
Valve Type Este elemento es el tipo de vlvula de la pinza, el cual es CLAMP
(agarradera).
No. of clamps
min: 0
Mx: 4
por defecto: 0
Este elemento especifica el nmero de sensores de agarraderas usados por
esta vlvula de pinza. Si cambia el nmero de agarraderas, la configuracin
de las E/S de Vlvulas de la Manipulacin de Material ser cambiada. El
aumentar el nmero de agarraderas agregar una entrada con datos por
defecto en la pantalla de las E/S de la pinza. Los datos existentes se dejarn
incambiados. Los datos nuevos agregados permanecern incambiados. El
disminuir el nmero de agarraderas sacar la ltima entrada para ese tipo
de dato. El resto de los datos permancern incambiados.
Check Opened
por defecto: NO
Antes que la pieza haya sido cogida y lueguo que la pieza haya sido dejada,
este elemento especifica si automticamente verifica que las vlvulas de la
pinza de agarraderas estn todas abiertas.
Check Closed
por defecto: NO
Luego de que haya sido cogida una pieza, este elemento especifica si
automticamente se verifica que las agarraderas de las vlvulas de la pinza
estn cerradas.
Operation Delay
min: 0 ms
max: 10000 ms
por defecto: 750 ms
Luego de que una pieza haya sido cogido o dejada, este elemento especifica
la cantidad de tiempo de espera para verificar el estado de la agarradera.
min: 0Mx: 6por
defecto: 0
Este elemento especifica el nmero de sensores de piezas presentes por esta
vlvula de pinza. Si cambia el nmero de piezas presente, la configuracin
de las E/S de Vlvulas de la Manipulacin de Material ser cambiada. El
aumentar el nmero de piezas agregar una entrada con datos por defecto
en la pantalla de las E/S de la pinza. Los datos existentes se dejarn
incambiados. Los datos nuevos agregados permanecern incambiados. El
disminuir el nmero de pizas sacar la ltima entrada para ese tipo de dato.
El resto de los datos permancern incambiados.
Continuous Check
Por defecto: NO
Luego de que la pieza haya sido cogida, este elemento especifica si
verificar que el sensor de presencia de piza est activo hasta que la pieza se
deje de vuelta abajo.
YES verifica que el sensor de presencia de pieza permanece activo
hasta que una pieza cogida es dejada de vuelta abajo.
NO no verifica que el sensor de presencia de pieza permanece activo
hasta que la pieza es dejada de vuelta abajo.
-1618-
Procedimiento 21-4 Configurar las Seales de las Vlvulas de la Pinza
Condiciones
Ha definido las pinzas en el Controlled Start. Refirase al Manual de Instalacin del Software del
Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB.
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione MH Gripper. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Pulse F3, SIGNALS. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Vlvula Indefinida (*****)
Valve [TYPE] Este elemento es el tipo de vlvula de la pinza, el cual es NONE (ninguno).
Tabla 21-4. Elementos de la Pantalla SETUP MH Gripper Signal DETAIL
ELEMENTO DESCRIPCIN
ID # Este elemento es el nmero el cual es asignado a la seal.
Input or Output
Signal
Este elemento representa la sea que est siendo usada.
Type Este elemento representa el tipo de entrada/salida digital que est asignada.
Number Este elemento representa el nmero de entrada o salida digital.
-1619-
6. Mueva el cursor al tipo de E/S que quiere configurar y pulse F2, DETAIL.
Para las entradas de agarradera , ver una pantalla similar a la siguiente
Para las entradas de presencia de pieza, ver una pantalla similar a la siguiente.
Para las entradas de vaco, ver una pantalla similar a la siguiente
Para las salidas de vlvulas, ver una pantalla similar a la siguiente
-1620-
7. Seleccione las seales que quiera definir y defnalas como desee. Puede cambiar el nombre de la
seal, el tipo y el nmero de la entrada o salida digital.
8. Despus de haber configurado las seales de cada vlvula de la pinza, puede configurar las E/S para
cada vlvula de la pinza. Refirase a Seccin 21.2.4.
21.2.4 Configurar las E/S de la Vlvula de la Pinza
Cuando configura las E/S de la vlvula de la pinza, usted especifica cuales de las seales configuradas
en Seccin 21.2.3 sern usadas con cada vlvula de la pinza configurada en Seccin 21.2.3.
Use Procedimiento 21-5 para configurar las E/S de la vlvula de la pinza.
Procedimiento 21-5 Configurar las E/S de la Vlvula de la Pinza
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione MH Valves.
5. Mueva el cursor a la vlvula a la cual quiere configurar la E/S y pulse F2, DETAIL.
6. Pulsar F5, CONFIG.
Para la seal de salida , ver una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
Los elementos en la pantalla de salida solamente son desplegados; no puede hacer ningn cambio
en esta pantalla.
-1621-
Para la seal de entrada , ver una pantalla similar a la siguiente.
En esta pantalla ejemplo, la vlvula de la pinza tiene dos pares de agarraderas y una presencia de pieza.
7. Para seleccionar la seal de entrada que quiere configurar ,
Mueva el cursor a la seal de entrada que quiera y pulse F4, [CHOICE].
Una subventana ser desplegada conteniendo los nombres de la seal que ha configurado en
Seccin 21.2.3. Ver la siguiente pantalla a modo de ejemplo.
Seleccione el nombre de la seal adecuado.
Las columnas de la entrada TYPE y # sern rellenadas automticamente basadas en el nombre de
la sela que ha seleccionado.
-1622-
21.2.5 Controlar las E/S de la Vlvula de la Pinza
Despus que ha definidio y configurado la E/S de la vlvula de la pinza, usted puede monitorear,
simular, y forzar la E/S. Use Procedimiento 21-6 para controlar la E/S de la vlvula de la pinza.
Procedimiento 21-6 Controlar la E/S de la Vlvula de la Pinza
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione I/O.
4. Seleccione MH Valves.
Para las entradas de agarradera , ver una pantalla similar a la siguiente
For clamp outputs , you will see a screen similar to the following.
Para las entradas de vaco, ver una pantalla similar a la siguiente
Para las salidas de vaco , ver una pantalla similar a la siguiente.
-1623-
6. Para desplegar la informacin de E/S para otra vlvula , pulse F2, VALVE#, escriba el nmero
de vlvula que quiera, y pulse ENTER.
7. Para simular una seal ,
Mueva el cursor hacia la colulmna SIM de la seal que quiere simular.
U significa que la seal no es simulada.
S significa que la seal es simulada.
Simule o no simule la seal.
Para simular la seal, pulse F4, SIMULATE.
Para no simular , pulse F5, UNSIM.
Para dejar de simular todas las seales simuladas, pulse FCTN y luego seleccione UNSIM ALL
I/O.
8. Para encender o apagar una seal ,
Encienda o Apague la seal:
Para encender una seal , pulse F4, ON.

Para agapar una seal , pulse F5, OFF.
NOTA
No puede cambiar la simulacin de una seal, o encender o apgar la seal desde el teach pendant,
cuando el controlador est en modo AUTO.
NOTA
Si quiere encender o apagar la seal de entrada, debe primero simular la entrada. Si quiere encender
o apagar una seal de salida, puede ser tanto simulado como no simulada.
-1624-
21.3 CONTROLAR LA VLVULA DE LA PINZA
EN MODO MANUAL
Puede operar la vlvula de la pinza manualmente usando las teclas de usuario del teach pendant
cuando la aplicacin actualmente seleccionada es Handling. La pantalla de estado en Figura 21-2
muestra como las teclas de usuario son usadas en HandlintTool.
Figura 21-2. Teclas de Usuario del HandlingTool
Tabla 21-5 lista y describe las operaciones manuales que puede realizar usando las teclas de usuario.
Tabla 21-5. Operaciones Manuales de Manipulacin
TECLA DE USUARIO DESCRIPCIN DE OPERACIN
Teach Pendant Habilitado
SHIFT + USER KEY 1
La siguiente vlvula de la pinza definida se convierte en la vl-
vula de la pinza seleccionada actualmente. Es desplegada en la
lnea de estado del teach pendant como "H", seguida de un
nmero que corresponde el nmero de la vlvula de la pinza.
SHIFT + USER KEY 2
El estado de la vlvula de la pinza seleccionada actualmente es
cambiado de la posicin A a la posicin B, o de la posicin B a
la posicin A.
SHIFT + USER KEY 3
Si la vlvula de la pinza actualmente seleccionada es una vlvula
de pinza de vaco, el tiempo de soplado es encendido para el
Blow off time especificad en SETUP Mat. Handling screen
(Seccin 21.2.2 ).
-1625-
21.4 PROGRAMAS MACRO DE LA VLVULA DE LA
PINZA DE MANIPULACIN DE MATERIAL
Los programas macro listados en Tabla 21-6 son brindados con la opcin Material Handling Gripper.
Puede llamar a estos macros desde los programas de teach pendant o llamarlos desde la pantalla Man-
ual Functions.
Note the following macro information:
Todas las macros excepto Clear to Proceed son macros del sistema.
Usted define todas las variables de controla de la vlvula de la pinza en las pantallas SETUP Mat.
Handling (Seccin 21.2.2 ).
Usted define la vlvula de la pinza actual usando SHIFT USERKEY 1, o usando la macro Set
CurrentValve. Cuando una macro es llamada sin parmetros, la vlvula de la pinza actual es usada
por defecto.
Usted puede deshabilitar cada alarma MH PAUSE usando la caracterstica Disable for 20 Cycles
(Seccin 21.5.2 ).
Tabla 21-6. Programas Macro de la Vlvula de la Pinza de Manipulacin de Material
Nombre de instruccin Programa
Grip Part GRIPPART
Release Part DROPPART
Part Present CHKPART
Check No Part CHKNOPRT
Prepare to Pick OKTOPICK
Clear to Proceed CLR2PRCD
Turn ON Vacuum VACUUMON
Turn OFF Vacuum VACUUMOF
Turn OFF Blowoff BLOWOFF
Set CurrentValve SETVALVE
NOTA
No existen instrucciones de programa de manipulacin de material; las macros se usan en su lugar.
Puede combinar macros de manipulacin de material con tanto instrucciones de programa de
aplicacin de SpotTool+ como con instrucciones de programa de aplicacin DispenseTool si tiene
uno de esos plug-ins instalados.
NOTA
Refirase a Seccin 5.4 por informacin en la definicin y ejecucin de macros.
-1626-
21.4.1 Ejemplos
"Teach Pendant Program with Material Handling Clamp Gripper Valve Macros" muestra un ejemplo
del programa de teach pendant que usa las macros de la vlvula de la pinza con agarraderas. "Programa
de Teach Pendant con Macros de Vlvula de Pinza de Vaco" muestra un ejemplo de un programa de
teach pendant que usa macros de la vlvula de la pinza de vaco.
Teach Pendant Program with Material Handling Clamp Gripper Valve Macros
; Move above part 1
Prepare to Pick(1) ** Check all clamps open for VALVE #1
; Move to part Part Present(1) ** Check part present #1 is ON Grip Part(1)
** Shift valve for VALVE #1 to A Position
; Move above part 2
Prepare to Pick(2) ** Check all clamps open for VALVE #2
; Move to part
Part Present(3) ** Check part present #3 is ON Grip Part(2)
** Shift valve for VALVE #2 to A Position
; Move to dropoff
Release Part(1,2) ** Shift VALVEs #1 and #2 to B Position
; Move above release
Check No Part(1,2,3) ** Check part presents #1, #2, and #3
to be OFF
; Move to home
Programa de Teach Pendant con Macros de Vlvula de Pinza de Vaco
; Move above part 1
Prepare to Pick(1) ** Check vacuum made for VALVE #1 is OFF
; Move to part
Part Present(4) ** Check part present #4 is ON Turn ON Vacuum(1)
** Turn on VALVE 1A and wait for VacMade
1 to be ON
; Move above part 2
Prepare to Pick(2) ** Check vacuum made for VALVE #2 is OFF
; Move to part
Turn ON Vacuum(2) ; ** Turn on VALVE 2A and wait for VacMade 2 to be
ON Part Present(8) ;
** Check part present #8 is ON
; Move to dropoff
Turn OFF Vacuum(1,2) ** Turn ON VALVEs 1B and 2B. Turn OFF VALVEs
1A and 2A
; Move above part
Turn OFF Blowoff(1,2) ; ** Turn OFF VALVEs 1B and 2B and wait
for VacMade 1,2
** to be OFF Check No Part(2,4,8) ;
** Check part presents #2, #4, and #8 to be off
-1627-
21.4.2 Coger Pieza
Refirase a Tabla 21-7 por detalles de la macro Grip Part.
Tabla 21-7. Macro Grip Part
ELEMENTO DESCRIPCIN
Nombre de Programa GRIPPART.TP
Nombre de Macro Grip Part
Programa KAREL MHGRIPPT.KL
Descripcin Esta macro coge piezas usando una vlvula de la pinza tipo
AGARRADERA. Para cada vlvula de la pinza especificada, las salidas
del lado B se apagan y las salidas del lado A son encendidas. El programa
macro luego espera un perodo "Operation Delay" de la vlvula de la
pinza. Si la vlvula de la pinza especifica usa diferentes delays, el
programa macro usar el delay ms largo. Si se requiere que verifique si
est cerrado, una alarma le alertar si cualquier vlvula de la pinza falla al
cerrar.
Parmetros Hasta nueve parmetros pueden ser usados. Cada parmetro es un entero
con un valor de 1 a 9, el cual define la vlvula de la pinza tipo agarradera
para usar. Si se da un parmetro, el programa macro usa la vlvula de la
pinza actual.
Errores Todos los errores causarn que el programa despliegue un error y se
pause:
MHND-250 ABORT "%s is not an integer"
MHND-251 ABORT "%s is not in range of 1 to 9"
MHND-252 ABORT "Valve %s is not setup"
MHND-246 ABORT "Valve %s is not a clamp gripper"
MHND-256 PAUSE "Clamp %s A state error"
MHND-257 PAUSE "Clamp %s B state error"
Lgica del Programa Verifique parmetros
Cierre la vlvula requerida de la pinza con agarraderas
Encienda la vlvula de la pinza del lado A y apague la vlvula de la
pizna del lado B.
Espere el perodo de Sujecin "Operation Delay"
Si CLAMP "Check Closed" es YES
Verifique que cada una de las entradasa abiertas de las agarraderas
de la vlvula de la pinza estn apagadas y que las entradas de las
agarraderas cerradas estn encendidas.
Enve una alarma si ocurre un error
-1628-
Diagrama de Tiempos
Tabla 21-7. Macro Grip Part
ELEMENTO DESCRIPCIN
-1629-
21.4.3 Dejar Pieza
Refirase a Tabla 21-8 por detalles de la macro Release Part.
Tabla 21-8. Macro Release Part
ELEMENTO DESCRIPCIN
Nombre de Programa DROPPART.TP
Nombre de Macro Release Part
Programa KAREL MHDROPPT.KL
Descripcin Esta macro deja piezas usando una vlvula de la pinza tipo
AGARRADERA. Para cada vlvula de la pinza especificada, las salidas
del lado A se apagan y las salidas del lado B son encendidas. El programa
macro luego espera un perodo "Operation Delay" de la vlvula de la pinza.
Si la vlvula de la pinza especifica usa diferentes delays, el programa
macro usar el delay ms largo. Si se requiere que verifique si est abierto,
una alarma le alertar si cualquier vlvula de la pinza falla al abrir.
para usar. Si se da un parmetro, el programa macro usa la pinza actual.
Errores Todos los errores causarn que el programa despliegue un error y se pause:
MHND-250 ABORT "%s is not an integer"
Si se verifica continuamente que la pieza est activa, apguelo.
Cierre la vlvula requerida de la pinza con agarraderas
Encienda la vlvula del lado B y apague la vlvula del lado A.
Espere el perodo de Sujecin "Operation Delay"
Si CLAMP "Check Opened" es YES
Verifique que cada una de las entradas abiertas de las agarraderas de
la vlvula de la pinza estn encendidas y que las entradas de las
agarraderas cerradas estn apagadas.
Enve una alarma si ocurre un error
-1630-
Diagrama de Tiempos
Tabla 21-8. Macro Release Part
ELEMENTO DESCRIPCIN
-1631-
21.4.4 Presencia de Pieza
Refirase a Tabla 21-9 por detalles de la macro Part Present.
Tabla 21-9. Macro Part Present
ELEMENTO DESCRIPCIN
Nombre del Programa CHKPART.TP
Nombre de Macro Part Present
Programa KAREL MHPTPRES.KL
Descripcin Esta macro verifica que las entradas de presencia de pieza estn
encendidas. Si $MH_TRYOUT es FALSE, para cada entrada especificada
de presencia de pieza, esta macro verifica que la entrada est encendida. Si
$MH_TRYOUT es TRUE, para cada entrada especificada de presencia de
pieza, esta macro verifica que la entrada est apagada.
con un valor de 1 a 10, el cual define la entada a verificar de presencia de
pieza. Si no hay parmetros dados, ocurre un error.
Errores MHND-250 ABORT "%s is not an integer"
MHND-253 PAUSE "No parameters passed to routine"
MHND-254 PAUSE "Part present %s not reading part"
MHND-248 PAUSE "TRYOUT MODE: %s reading part"
Para cada entrada especificada de Presencia de Pieza:
Si al entrada est apagada, $MH_TRYOUT es FALSE, y la alarma
no est deshabilitada, enve la alarma "signal not reading part"
Si al entrada est encendida, $MH_TRYOUT es TRUE, y la alarma
no est deshabilitada, enve la alarma "TRYOUT MODE: signal
reading part"
Si se requiere la verificacin continua de la presencia de pieza,
encienda el manipulador de condiciones para ver que las entradas de
la presencia de pieza estn encendidas.
-1632-
21.4.5 Verificar el Nmero de Piezas
Refirase a Tabla 21-10 por detalles de la macro Check No Part.
Tabla 21-10. Macro Check No Part
ELEMENTO DESCRIPCIN
Nombre de Programa CHKNOPRT.TP
Nombre de Macro Check No Part
Programa KAREL MHNOPART.KL
Descripcin Esta macro verifica que las entradas de presencia de pieza estn apagadas.
$MH_TRYOUT no es usado por esta macro. Esta macro maneja cualquier
error que se encuantra si no han sido deshabilitados por el usuario.
con un valor de 1 a 10, el cual define la entada a verificar de presencia de
pieza. Si no hay parmetros dados, ocurre un error.
MHND-253 PAUSE "No parameters passed to routine"
MHND-255 PAUSE "Part present %s still reads part"
Para cada entrada especificada de Presencia de Pieza:
Si al entrada est encendida y la alarma no est deshabilitada, en-
ve la alarma "signal still reading part"
-1633-
21.4.6 Prepararse para Coger
Refirase a Tabla 21-11 por detalles de la macro Prepare to Pick.
Tabla 21-11. Macro Prepare to Pick
ELEMENTO DESCRIPCIN
Nombre del Programa OKTOPICK.TP
Nombre de Macro Prepare to Pick
Programa KAREL MHOKPICK.KL
Descripcin Esta macro verifica que las condiciones requeridas antes de coger pieza
tanto para las vlvulas de la pinza tipo CLAMP o tipo VACUUM. Para
cada vlvula de la pinza especificada, si se requiere que verifique si est
abierto, una alarma le alertar si cualquier vlvula de la pinza falla al abrir.
Para cada vlvula de la pinza especificada, una alarma le alertar si
cualquier entrada de Presencia de Pieza de la vlvula de la pinza est
encendida. Entonces, para facilitar la personalizacin, es llamado al
programa de teach pendant CLR2PRCD.TP.
para verificar. Si no se da ningn parmetro, la vlvula de la pinza actual
es usado.
MHND-259 PAUSE "Vacuum %s feedback is not off"
MHND-255 PAUSE "Part present %s still reads part"
Para cada vlvula de la pinza especificada
Si CLAMP "Check Opened" es YES, verifique que cada una de
las entradas abiertas de las vlvulas de la pinza con agarraderas
estn encendidas y las entradas cerradas de las agarraderas estn
apagadas
Si VACUUM "Vac Feedback" es YES, verifique que cada una
de las entradas Vacuum Made de la vlvula de la pinza est
apagada.
Verifique que cada una de las entradas de presencia de pieza de
la vlvula de la pinza estn apagadas.
Llame a CLR2PRCD.TP
-1634-
21.4.7 Listo para Proceder
Refirase a Tabla 21-12 por detalles de la macro Clear to Proceed.
Tabla 21-12. Macro Clear to Proceed
ELEMENTO DESCRIPCIN
Nombre de Programa CLR2PROCD.TP
Nombre de Macro Clear to Proceed
Programa KAREL N/D
Descripcin Esta macro es un programa de teach pendant que personaliza para definir
cualquier otra condicin que necesita ser verificada antes de coger la pieza.
Esta macro es llamada desde la macro Prepare to Pick (OKTOPICK.TP).
Esta macro es usada tanto para ambos tipos de vlvulas de la pinza.
Parmetros Ninguno
Errores N/D (Usted defina las UALMs.)
Lgica del Programa TPE definido por el usuario
/PROG CLR2PRCD Macro 1: !This macro is called by oktopick ; 2: !to
allow the user to add any ; 3: !additional criteria for the ; 4: !robot to wait
on before picking ; 5: !up the part. ; 6: ; 7: !Does not use the parameters ; 8:
!passed to oktopick. ;
-1635-
21.4.8 Encienda el vaco
Refirase a Tabla 21-13 por detalles de la macro Turn ON Vacuum.
Tabla 21-13. Macro Turn ON Vacuum
ELEMENTO DESCRIPCIN
Nombre de Programa VACUUMON.TP
Nombre de Macro Turn ON Vacuum
Programa KAREL MHVACON.KL
Descripcin Esta macro coge piezas usando una vlvula de la pinza tipo VACO. Para
cada vlvula de la pinza especificada, las salidas del lado B se apagan y las
salidas del lado A son encendidas.
Si "Vac Feedback" es YES para cualquier vlvula de la pinza seleccionada,
la lgica espera por un perodo "Ignore Feedback" de la vlvula de la pinza.
Si la vlvula de la pinza especifica usa diferentes delays, el programa macro
usar el delay ms largo. Luego el programa macro esperar hasta el
"Feedback Timeout" para que las entradas de vaco se enciendan. Tan
pronto como que las entradas estn encendidas, el programa macro
contina. Si las entradas nunca se encienden, una alarma es dada.
Si "Vac Feedback" es NO para todas las vlvulas de la pinza seleccionada,
el programa macro espera por el perodo "Feedback Timeout" para las
vlvulas de la pinza. Si "Continuous Check" es requerido, una alarma le
alertar si las entradas de que hizo vaco se apagan.
Parmetros Hasta nueve parmetros pueden ser definidos. Cada parmetro es un entero
con un valor de 1 a 2, el cual define la vlvula de la pinza tipo vaco para
usar. Si se da un parmetro, el programa macro usa la vlvula de la pinza
actual.
MHND-247 ABORT "Parm %s is not between 1-2"
MHND-245 ABORT "Valve %s is not a vacuum gripper"
MHND-258 PAUSE "Vacuum %s feedback is not on"
-1636-
Cerrar las vlvulas de vaco de la pinza requerida
Encienda la vlvula de la pinza del lado A y apague la vlvual de
la pinza del lado B.
Si "Vac Feedback" es YES
Espera por VACUUM Ignore Feedback
Por hasta ["Feedback Timeout" - "Ignore Feedback"] ms, mire la
entrada Vacuum Made que se encienda
Si la entrada Vacuum Made no se enciende, d un error
Si "Vac Feedback" es NO
Espera por VACUUM Feedback Timeout
Si Vac Feedback "Continuous Check" es requerido y $MH_TRYOUT
es FALSE, encienda el manejador de condiciones para mirar si las
entradas Vacuum Made estn encendidas.
Diagrama de
Tiempos
Tabla 21-13. Macro Turn ON Vacuum
ELEMENTO DESCRIPCIN
-1637-
21.4.9 Apague el vaco
Refirase a Tabla 21-14 por detalles de la macro Turn OFF Vacuum.
Tabla 21-14. Macro Turn OFF Vacuum
ELEMENTO DESCRIPCIN
Nombre de Programa VACUUMOF.TP
Nombre de Macro Turn OFF Vacuum
Programa KAREL MHVACOFF.KL
Descripcin Esta macro deja piezas usando una vlvula de la pinza tipo VACO. Si
"Continuous Check" est activo, la macro deshabilita la condicin que est
mirando por la entrada Vacuum Made que se apague. Para cada vlvula de
la pinza especificada, las salidas del lado B se encienden y las salidas del
lado A son apagadas.
actual.
Errores MHND-250 ABORT "%s is not an integer."
MHND-247 ABORT "%s is not in the range of 1 to 2."
MHND-252 ABORT "Valve %s is not setup."
MHND-259PAUSE "Vacuum %s feedback is not off"
Si se verifica continuamente que la presencia de pieza est activa,
apguelo.
Si se verifica continuamente que el vaco est activo, apguelo.
Abrir las vlvulas de vaco de la pinza requerida
Encienda la vlvula de la pinza del lado B y apague la vlvual de
la pinza del lado A.
Diagrama de
Tiempos
-1638-
21.4.10 Apague el Soplado
Refirase a Tabla 21-15 por detalles de la macro Turn OFF Blowoff.
Tabla 21-15. Macro Turn OFF Blowoff
ELEMENTO DESCRIPCIN
Nombre de Programa BLOWOFF.TP
Nombre de Macro Turn OFF Blowoff
Programa KAREL MHBLOWOF.KL
Descripcin Esta macro apaga la salida de soplado cuando se usa una vlvula de pinza
de vaco.
Si "Vac Feedback" es YES para cualquier vlvula de la pinza seleccionada,
el programa macro esperar por el perodo "Blow off time" de la vlvula
de la pizna, para que las entradas Vacuum Made se apaguen. Cuando las
entradas estn apagadas, el programa macro contina. Si las entradas nunca
se apagan, una alarma es emitida.
Si "Vac Feedback" es NO para todas las vlvulas de la pinza seleccionada,
el programa macro espera por el perodo "Blow off time" para las vlvulas
de la pinza.
actual.
MHND-247 ABORT "Parm %s is not between 1-2"
Si "Vac Feedback" es YES
Hasta "Blow off time" ms, mire la entrada Vacuum Made que se
apague
Si la entrada Vacuum Made no se apaga, d un error
Si "Vac Feedback" es NO
Espera por VACUUM "Blow off time" ms
Apague la salida de soplado
Apague la vlvula del lado B
-1639-
21.4.11 Definir la Vlvula Actual
Refirase a Tabla 21-15 por detalles de la macro Set CurrentValve.
Diagrama de Tiempos
Tabla 21-15. Macro Turn OFF Blowoff
ELEMENTO DESCRIPCIN
Tabla 21-15. Macro Set CurrentValve
ELEMENTO DESCRIPCIN
Nombre de Programa SETVALVE.TP
Nombre de Macro Set CurrentValve
Programa KAREL MHPTPRES.KL
Descripci Esta macro define la Vlvula actual, el cual es usado como por defecto por
la mayora de los macros de la manipulacin de material.
Parmetros Una macro puede ser usada. Cada parmetro es un entero con un valor de
1 a 9, el cual define la vlvula de la pinza para usar como por defecto.
MHND-251 ABORT "%s is not in the range of 1 to 9."
MHND-253 ABORT "No parameters passed to routine"
-1640-
21.5 PRODUCCIN
Cuando tiene el Plug-in Material Handling Plug-in, la operacin de produccin tiene las siguientes
caractersticas, se se han habilitados:
Modo Tryout
Disable for 20 cycles
Alarms
21.5.1 MH Tryout Mode
El MH Tryout Mode habilita y deshabilita la habilidad del robot para ejecutar comandos de
manipulacin de material en modo prueba o corriendo en seco. Usted habilita o deshabilita el MH
Tryout Mode desde la pantalla del Soft Panel
Adems puede habilitar el MH Tryout Mode definiendo la variable del sistema
$SHELL_WRK.$tryout_mode a TRUE si no tiene la opcin del Soft Panel.
cuando se habilita el MH Tryout Mode, realiza lo siguiente:
Deshabilita la verificacin de las seales de realimentacin.
Cambia la verificacin de las seales de presencia de pieza. Cuando MH Tryout Mode est
habilitado en la pantalla Soft Panel, las seales de presencia de pieza deben estar encendidas.
Permita al robot que ejecute el programa con todas las otras alarmas de manipulacin de material
y condiciones habilitadas.
21.5.2 Disable for 20 Cycles
Cuando la caracterstica Disable Fault Checking, puede especificar que el robot ignore las entradas de
vlvula de la pinza, agarraderas y alarmas de presencia de pieza por 20 ciclos. Luego de 20 ciclos, un
mensaje de error ser rehabilitado, si la alarma ocurre de nuevo, pausar el programa hasta que est
reseteado por el operador.
Puede usar la caracterstica Disable Fault Checking para deshabilitar la alarma de PAUSA de la
vlvula de la pinza por 20 ciclos. Cuando ocurre una alarma de pausa de manipulacin de material,
podr elegir en la pantalla de recuperacin de error si Deshabilitar la Alarma o deshabilitar esta alarma
particular por 20 ciclos. Refirase a Seccin 17.2.6 por mayor informacin acerca del uso de la
caracterstica Disable Fault Checking para hacer esto.
21.5.3 Alarmas
Todas las alarmas se encienden en la salida MH Fault output, si el controlador no est en MH Tryout
Mode. Esta salida ser apagada cuando se de un FAULT RESET.
La salida MH Alert se enciende cuando uh fallo ha sido deshabilitado para que ocurra 20 ciclos. Esta
salida se apagar cuando se d un FAULT RESET.
22. OPCIONES DE CALIBRACIN MAROIST6406041ES REV B
-1641-
22 OPCIONES DE CALIBRACIN
MAROIST6406041E REV B 22. OPCIONES DE CALIBRACIN
-1642-
22.1 GENERALIDADES
Las opciones de calibracin son una familia de productos relacionados con la precisin del robot.
Refirase a Tabla 22-1 por informacin acerca de las funciones que cada opcin realiza.
Use los siguientes pasos para configurar y usar las opciones de calibracin:
1. Instale el robot y el hardware y software de la clula de trabajo, incluyendo tilo fijo del RobotCal
o TCPCal (puede usar el mimso til o diferentes tiles para el RobotCal y TCPCal).
2. Use el RobotCal para la definicin del TCP inicial y la referencia del masterizado. RobotCal puede
adems computar el valor del TCP inicial.
3. Use TCPCal para la definicin del TCP inicial y el referenciado del TCP. RobotCal y TCPCal no
necesariamente necesitan usar la misma herramienta y til fijo, de manera que un referenciado
separado del TCPCal es mecesario.
4. Use CellCal, si la aplicacin garantiza, para definir o referenciar el user frame. CellCal puede
adems ser usado como una verificacin rpida para detectar tiles fijos desalineados o
herramientas.
5. Grabe todos los programas de robot requeridos, usando el TCPCal peridicamente para verificar y
corregir el TCP cuando las colisiones inadvertidas ocurren durante el movimiento manual y probar
el ejecutar los programas.
6. Durante produccin, ejecute el TCPCal en modo automtico para mantener un TCP preciso o una
seal cuando el TCP se convierte en inpreciso.
7. Use CellCal para rpidamente verificar la ubicacin de uno o ms puntos en la herramienta, til, o
pieza.
8. Cuando se recupere de una colisin o un mantenimiento de hardware mayor:
- Si el masterizado se ha perdido en uno o ms ejes, use RobotCal para recuperarse
del masterizado.
- Si el TCP se torna desalineado, recupere el TCP con TCPCal.
- Si el til fijo de la clula se convierte en desalineado, recupere el user frame con CelCal.
Tabla 22-1. Relacin de las Opciones de Calibracin
Opcin de Software Configuracin Produccin Recuperacin
RobotCal Calibracin del Robot Inicial
y Configuracin Inicial
Masterizado de
Recuperacin
TCPCal TCP Inicial
Mantener el TCP
Recuperar el TCP
CellCal Verifique el user
frame
Recuperar el user frame
Center Finder
Grabar puntos Regrabar puntos
NOTA
Las Opciones de Mejoramiento de la Precisin ms antiguas como TCPMate, CalMate y Cell Finder
estn adems disponibles. Por informacin en estos productos ms antiguos, refirase a
Seccin 22.6, Seccin 22.7, and Seccin 22.8.
-1643-
22.1.2 Sensor de Par y el Sensado de Continuidad Elctrica
El Sensor de Par (TOS) puede detectar el contacto entre una herramienta del robot y un objeto sin el
uso de sensores externos, seales o E/S. Esta tecnologa usa las seales de par del motor y otra
informacin para detectar tal contacto usando una fuerza de contacto muy suave. TOS es
especialmente til para aplicaciones tales como el corte por chorro de agua donde otros mtodos de
deteccin podran no ser prcticos. Hay dos tipos de TOS: TOS Wrist y TOS All Axes.
TOS Wrist monitorea las seales de los ejes de la mueca de forma que el contacto entre la
herramiento y un objeto es detectado muy rpido usando una fuerza de contacto muy suave. Por esta
razn, si la lnea entre el punto de contacto en la herramienta y el centro de la mueca es paralelo a la
direccin de bsqueda, la deteccin requiere mucha ms fuerza. Normalmente esta situacin no ocurre
para herramientas tales como el corte de chorro de agua donde el TCP est lejos de la brida del robot
(eje J6) y donde el eje de la herramienta no es paralelo a la brida del eje J6, pero debera tenerse
cuidado si se est usando TOS con una herramienta que no cumplan con las limitaciones. TOS Wrist
trabaja mejor con robots de seis ejes, con capacidad de pesos ms pequeos.
TOS All Axes monitorea las seales de par de motor para todos los ejes. Este mtodo requiere ms
fuerza de contacto para la deteccin del contacto, pero no tiene limitaciones en el TOS Wrist
relacionado con la ubicacin del TCP. TOS All Axes trabaja para todos los robots de cuatro, cinco y
seis ejes, pero trabaja mejor con robots de gran capacidad de carga.
El mtodo TOS All Axes realiza un pequeo movimiento de aprendizaje antes de cada bsqueda, de
forma que la herramienta debera tener espacio para permitir que el movimiento de aprendizaje se
complete sin contacto. La velocidad de aprendizaje y la distancia puede ser cambiado en la pantalla
Detection Schedule Setup. Refirase a Seccin 22.2.3, Seccin 22.3.2.3 o Seccin 22.4.3.
Todas las aplicaciones que usen la tecnologa TOS puede usar las E/S como seales alternativas a
TOS. Estas aplicaciones pueden trabajar con cualquier robot sin importar la configuracin de la her-
ramienta o la capacidad de craga usando el mtodo de deteccin de E/S. Varios procesos, tales como
de soldadura al arco, algunos de corte por lser, y algunos de soldadura por puntos, tienen un contacto
de E/S de deteccin como parte del equipo de proceso. Para estos procesos, use el mtodo de E/S en
lugar del TOS a menos que algunos puntos de contacto (orientacin de la herramienta, por ejemplo)
no tiene un contacto de E/S con capacidad de deteccin.
Si el mtodo de deteccin de la seal de E/S es usado para la opcin de Calibracin, luego la seal de
salida correspondiente es brindada de forma que el circuito del usuario puede habilitar la seal de
entrada en las situaciones donde es deseado tener la E/S activa solamente cuando la opcin de
Calibracin est siendo usada. El mtodo de E/S puede ser usado cargando la herramienta (por
ejemplo, para soldadura al arco o corte por lser) y detectar el cambio de estar en el estado cargado a
estar en el estado aterrado donde la placa de contacto est aterrada a la tierra de E/S. Alternativamente,
la placa de contacto puede estar elctricamente aislada y cargada y el contacto detectado por el
aterramiento de la placa de contacto a travs de la capacidad de aterramiento normal de la herramienta
del robot. La ventaja del mtodo de placa cargada es que no se necesita circuitos adicionales para estar
en el propio brazo del robot.
-1644-
22.1.3 Diferencia Entre las Opciones de Calibracin y
las Opciones de Mejoramiento de la Precisin
Tabla 22-2.
Tarea Opcin de Calibracin
Opcin de Mejoramiento
de Precisin
Calibracin inicial del robot Si No
Soporte de mltiples grupos Si No
Soporte de programas de teach pendant Si Cell Finder Si.
Otros usan KAREL
Bsqueda incremental del User frame Si No
Permitir la definicin de diferentes
sensores para la deteccin del contacto
dentro de un programa
Si No
-1645-
22.2 ROBOTCAL
RobotCal es un software de calibracin de tercera generalicin que FANUC Robotics viene
ofreciendo. Sigue a los productos AccuSight (1989) y AccuCal (1997) con interfase de usuario
actualizada y tecnologa TOS
RobotCal es una opcin de calibracin opcional. RobotCal puede hacer una calibracin inicial del
robot. Ademas permite recuperar el masterizado de uno o ms ejes del robot luego de un cambio de
motor o colisin.
RobotCal tiene dos mens de usuario. Para la calibracin inicial del robot, el men RobotCal est bajo
SETUP. PAra la recuperacin de masterizado, el men est debajo UTILITIES. Ambos mens
comparten el mismo interfase de usuairo para los schedules de calibracin, schedules de deteccin, y
schedules de registros.
Requerimientos de Hardware
El hardware siguiente es requerido para usar RobotCal:
Placa de Contacto (Refirase a Procedimiento 22-8 por informacin en la instalacin y alineacin
de la Placa de Contacto y para la definicin de la Placa de Contacto para el uso con el RobotCal.)
Herramientas de forma cilndricas
Robot de seis ejes (excepto la serie F)
Circuitos suministrado por el usuario para el uso de sensores de E/S (para robots con herramientas
delicadas)
Usar RobotCal
Para usar RobotCal, debe hacer lo siguiente:
1. Instale la opcin de software RobotCal y cualquier requerimiento de hardware.
2. Configure RobotCal.
3. Configure la Placa de Contacto.
4. Cree un programa de calibracin del robot.
5. Ejecute RobotCal.
6. Ejecute la Recuperacin del Masterizado como lo necesite.
NOTA
RobotCal no est disponible para todos los software de aplicacin.
NOTA
Aplicaciones DualARM sern soportadas en la ltima edicin.
-1646-
22.2.2 Configurar RobotCal para la Calibracin Inicial y la
Recuperacin del Masterizado
Refirase a Tabla 22-3 para las descripciones de los elementos encontrados en la pantalla RobotCal
Detection Schedule.
Use Procedimiento 22-1 para configurar RobotCal.
NOTA
Los 10 schedules de deteccin son compartidos entre las opciones de calibracin del TCPCal,
CellCal, y RobotCal. Por eso, el cambio en los schedules de deteccin en RobotCal afecta TCPCal
y CellCal, y viceversa. Asegrese que cualquier cambio que haga en estos schedules son aplicables
al TCPCal y CellCall si los tiene instalados en su controlador.
Tabla 22-3. Descripcin del Schedule de Deteccin de RobotCal
ELEMENTO DESCRIPCIN
Sensor Type
Valores: TOS Wrist, I/O, I/O &
TOS, TOS ALL AXES
Por defecto: TOS ALL AXES
Este elemento indica el tipo de sensor usado para la deteccin de
contacto. Los cuatro modos son:
TOS Wrist (Sensor Observador de Par en la Mueca) - el par
de contacto ser monitoreado, y solamente el par observado
en la mueca ser usado para determinar la posicin de
contacto. Cuando es seleccionado TOS Wrist, no se necesita
conexiones de E/S para la deteccin del contacto.
I/O - Las E/S especificadas sern monitoreada y solamente
el estado de esta entrada ser usada para determinar la
posicin de contacto. Use el puerto de deteccin para la
deteccin del contacto con la E/S. Refirase al Puerto de
Deteccin en esta tabla por mayor informacin.
I/O & TOS - tanto el par de la mueca y las E/S sern
monitoreadas, y la primera a ser detectada ser usada para
determinar la posicin de contacto.
TOS ALL AXES (Sensor Observador de Par, Todos los Ejes)
- El par de contacto ser monitoreada en todos los ejes, y
solamente el par observado ser usado para determinar la
posicin de contacto.
Este es el valor por defecto. Cuando es seleccionado TOS
ALL AXES, no se necesita conexiones de E/S para la
deteccin del contacto.
-1647-
Detection Port
Valores: RDI, DI, WDI, WSI
Este elemento indica el tipo de puerto de entrada deseado. Los
tipos de puertos son:
RDI - Entrada Digital de Robot
DI - Entrada Digital normal
WDI - Entrada Digital de Soldadura
WSI - Entrada de circuito de Hilo Pegado.
El tipo de puerto que especifica es seguido por el nmero del
puerto deseado que ir desde OFF a ON cuando el contacto
es detectado. Los puertos WDI y WSI son tpicamente
usado para soldadura al arco. Usted va a definir este elmento
si ha seleccionado tanto I/O o I/O & TOS, como el Tipo de
Sensor. Nonecesita configurar esto si ha seleccionado TOS
Wrist o TOS All Axes como Tipo de Sensor.
Sensor Enable
Valores: RDO, DOUT, WDO, o
WSO
Por defecto: RDO
Este elemento indica el tipo de puerto de salida digital de la
habilitacin del sensor de E/S. Los tipos de puertos son:
RDO - Salida Digital de Robot
DOUT - Salida Digital normal
WDO - Salida Digital de Soldadura
WSO - Salida de circuito de Hilo Pegado.
El tipo de puerto que especifica es seguido por el nmero de
puerto deseado que ser usado para habilitar el circuito de
deteccin de E/S. Los puertos WDO y WSO son
tpicamente usado para soldadura al arco. Usted va a definir
este elmento si ha seleccionado tanto I/O o I/O & TOS,
como el Tipo de Sensor. Defina el nmero de puerto a 0
(cero) si no est usando esta caracterstica.
Detection Speed
Unidades: mm/seg
Rango: 1.0 - 100
por defecto: 10
Este elemento es la velocidad de bsqueda para la deteccin de
contacto. Esta velocidad es usada para ambas bsquedas TOS y
E/S. El valor puede ser aumentado si el tiempo de ciclo es la gran
preocupacin (aunce el aumentar la velocidad adems afectar la
precisin y repetibilidad resultante), o reducida si la vibracin u
otros disturbios causan que RobotCal se reintente excesivamente.
Detection Distance
Unidades: mm
Range: 1 - 1000
por defecto: 50
Este elemlento es la distancia mxima que el robot se mover
mientras busca la seal. Si no se detecta ningn contacto dentro
de esta distancia durante la bsqueda, un mensaje de error ser
emitido.
Return Speed
Unidades: mm/seg
Rango: 5 - 5000
por defecto: 50
Este elemento es la velocidad de retorno de bsqueda. Esta
velocidad es usada para ambas bsquedas TOS y E/S.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-1648-
Return to Start
Por defecto: Yes
Cuando este elemento se define a YES, el robot se mover de
vuelta a la posicin antes iniciada en el movimienton de
bsqueda. Este elemento solamente se aplica a instrucciones
DETECT POINT.
Cuando este elemento se define a NO, el robot se mover de
vuelta a la distancia especificada por el siguiente elemento
(Distancia de Retorno)
Return Distance
Unidades: mm
Range: 1 - 1000
por defecto: 50
Cuando se define el retornar a comenzar a FALSE, el robot se
mover de vuelta a la distancia especificada.
Return term type
Por defecto: FINE
Este elemento es el tipo de terminacin del movimiento de
retorno.
Air Cut Speed
Unidades: mm/seg
Rango: 1 - 1000
por defecto: 100
Este elemento es la velocidad de movimiento sin bsqueda.
Learn Distance
Unidades: mm
Range: 0.5 20.0
Por defecto: 5.0
Solamente para el mtodo TOS All Axes, hay un movimiento
pequeo antes de cada bsqueda para identificar los valores de
par dinmico. La distancia de aprendizaje es la distancia en
milmetros del pequeo movimiento, la direccin es determinada
en el momento del movimiento.
Learn Speed
Unidades: mm/seg
Rango: 0.5 50.0
Por defecto: 10.0
Solamente para el mtodo TOS All Axes, esta es la velocidad
del movimiento de aprendizaje antes de cada bsqueda.
Sensitivity Tolerance
Unidad: max. par de motor/seg.
Rango: 1 - 999
por defecto: 10
Este elemento es la tolerancia de sensibilidad primaria del TOS
Wrist y no es usada para el TOS All Axes. Es la tasa de cambio
del par de disturbio. Las unidades actuales varan con el modelo
de motor, reduccin y la corriente del amplificador, y son
afectadas por la longitud de la herramienta. Sin embargo, el
effecto para la calibracin es ampliamente independiente de estos
factores y un valor de 10 es considerado operacin normal para
instalaciones tpicas. Debera usar un valor de menos de 10 o
errores de deteccin podran ocurrir.
Este valor puede ser aumentado si las falsas detecciones ocurren
frecuentemente.
ADVERTENCIA
Tenga cuidado cuando cambia este nmero. El cambiar la
tolerancia de sensibilidad podra caaar un falsa deteccin. Podra
ELEMENTO DESCRIPCIN
-1649-
Refirase a Tabla 22-4 para las descripciones de los elementos en la pantalla del schedule de
calibracin.
Torque Threshold
Unidades: max. par de motor
Rango: 1 to 999
Por defecto: 100
Para TOS All Axes, este elemento es la nica medida de la
deteccin de contacto. Durante el movimiento de aprendizaje un
nivel de par es memorizado y ese nivel ms el Umbral de Par
debe ser excedido para que el contacto sea determinado. si hay
falsas detecciones que se experimentan entonces este valor
debera ser aumentado. Para TOS Wrist, este elemento es el nivel
del par de disturbio que es usado como otro medio de deteccin
de contacto. El valor por defecto de 100 es considerado para
operacin normal en instalaciones tpicas. Si se aumenta el valor
de la Tolerancia de Sensibilidad no hace que las falsas
detecciones desaparezcan, entonces este valor debera ser
aumentado hasta que las falsas detecciones desaparezcan; luego,
resetee el valor de la Tolerancia de Sensibilidad .
Fit Tolerance
Unidades: mm
Range: 0.1 - 100
por defecto: 0.5
Para la instruccin Detect Circle: El robot detecta 4 puntos dentro
del crculo y el software de calibracin encajar el crculo a 4
posiciones detectadas. El error de encaje es definido como la
distancia mxima desde los 4 puntos del crculo.
Si el error del encajado excede la tolerancia, el software de
calibracin emitir un error.
Radius Tolerance
Unidades: mm
Range: 0.1 100
Por defecto: 0.5
La instruccin Detect Circle almacena el radio del crculo
durante el masterizado. En el momento de ejecucin, si el radio
del crculo computado difiere del valor del radio almacendao y la
diferencia excede la tolerancia, el software de calibracin emitir
un error.
Number of Retry
Rango: 0 - 9
por defecto: 0
Si el nmero de reintentos es >0, el software de calibracin
reejecutar la instruccin detect circle si la deteccin del crculo
actual tanto tiene un error de ajuste o un error de radio.
ELEMENTO DESCRIPCIN
NOTA
Existen 10 Schedules de Calibracin.
-1650-
Procedimiento 22-1 Configurar RobotCal
Condiciones
Ha instalado la opcin de software RobotCal.
Ha instalado y alineado la Placa de Contacto.
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione RobotCal. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Tabla 22-4. Descripcin de la Pantalla RobotCal Calibration Schedule
ELEMENTO DESCRIPCIN
Grupo de Calibracin
Rango 1 - 5
Por Defecto: 1
Este elemento define el grupo del robot a ser calibrado.
Calibrate TCP
True/False
Por Defecto: True
Este elemento le permite al software de calibracin solucionar
el valor del TCP.
Calibrate UFRAME
True/False
Por Defecto: True
Este elemento le permite al software de calibracin solucionar
el user frame. Note que esto har que el UFRAME sea el centro
del crculo en la placa de calibracin y solamente definir los
valores XYZ del uframe.
Allowable mean error<
Unidades: mm
Range: 0.01 - 100
por defecto: 5
Este elemento es el mximo error medio permitido para el
cmputo de la calibracin.
Mean Error Register
Rango: 0 - 999
por defecto: 0
Si el nmero es mayor que 0, el software de calibracin
escribir el error medio de calibracin en un registro.
Max. Error Register
Rango: 0 - 999
por defecto: 0
Si el nmero es mayor que 0, el software de calibracin
actualizar el error mximo de calibracin en un registro.
-1651-
5. Seleccione Calibration Schedule y pulse ENTER o F3, DETAIL. Ver una pantalla similar a la
siguiente.
6. Mueva el cursor para seleccionar el schedule y pulse ENTER o F3, DETAIL para ir a la pantalla
de detalles del RobotCal Schedule. Ver una pantalla similar a la siguiente:
7. Para calibrar un ngulo de eje especfico del robot, seleccione el eje y defnalo como TRUE:
Mueva el cursor para seleccionar cada elemento y defnalo como lo desee.
Pulse F4, CHOICE, para elegir desde ms de una definicin para un elemento particular.
-1652-
22.2.3 Configurar el Schedule de Deteccin
Procedimiento 22-2 Configurar el Detection Schedule
Condiciones
Todas las opciones de calibracin comparten los mismos 10 schedules de deteccin.
Pasos
1. Pulse MENUS.
3. Seleccione RobotCal y pulse ENTER.
4. Seleccione Detection Schedule y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente:
-1653-
5. Mueva el cursor al schedule especfico que quiera y pulse ENTER o F3, DETAIL. Ver una
pantalla similar a la siguiente:
6. Mueva el cursor para seleccionar cada elemento y defnalo como lo desee. Pulse F4, CHOICE, para
elegir desde ms de una definicin para un elemento particular.
-1654-
22.2.4 Crear un Programa de Calibracin
Sugerencias para Crear un Programa de Calibracin del Robot
Hay siete puntos grabados que consisten en.
1. Approach Position 1 debe estar ubicado tal que el robot puede moverse desde ambos Center
Position 1 y Approach position 2 sin colisin. Adems, la mueca debe poder rotar libremente en
la ubicacin sin colisin.
2. Center Position 1 debe de estar ubicado en el lado de la placa de contacto que es consistente con el
valor de configuracin de la Direccin de la Placa. Esta posicin debera ser rotada hacia un
extermo de orientacin alrededor del eje de la placa. Esta posicin debera ser grabada centrada
sobre el circulo de la placa de contacto y aproximadamente una pulgada sobre ella.
3. Rotate Position 1 debe estar ubicada del mismo lado que la placa de contacto como Center Position
1. Esta posicin debera estar rotada hacia el otro extremo de orientacin alrededor del eje de la
placa, pero la rotacin total debe ser menor a 180 grados. Esta posicin debera ser grabada
centrada sobre el circulo de la placa de contacto y aproximadamente una pulgada sobre ella.
5. Center Position 2 debe ser grabada en el lado opuesto de la placa como Center Position 1. Esta
posicin debera ser rotada hacia un extermo de orientacin alrededor del eje de la placa. Esta
posicin debera ser grabada centrada sobre el circulo de la placa de contacto y aproximadamente
una pulgada sobre ella.
7. Orientation position debe ser grabada con la misma orientacin que Rotate Position 2 pero con el
eje de la herramienta extendido hacia el agujero de la placa de contacto. Esta posicin define la
orientacin de la herramienta y +Z se extender hacia afuera de la herramienta (tal como el usado
en el corte por chorro de agua) si la variable del sistema $CB_VARS.$Z_OUT = TRUE, si no +Z
ir hacia la herramienta (tal como el usado en soldadura al arco) si $CB_VARS.$Z_OUT =
FALSE. Si el Orientation position es el mismo que Rotate Position 2 o no se extiende a travs de
la placa por al menos 20 mm, entonces el vector de la placa es usado para determinar TOOL Z.
Dos puntos adicionales son creados por el programa TP entre la posicin de aproximacin y la
posicin de orientacin en cada lado de la placa sobre un total de cuatro puntos de orientacin
adicionales.
Un punto adicional es creado donde la mueca cambia de configuracin (Flip a Noflip, o
viceversa). El usuario debe ver que no ocurran colisiones durante el cambio de configuracin
Flip/Noflip y debe insertar puntos adicionales si son necesarios.
Un punto adicional es creado donde el robot cambia la configuracin Front a Back si es posible. Si
el robot no puede adoptar esa configuracin, entonces un punto adicional de configuracin Front
es creado. El usuario debe ser cuidados que no ocurran colisiones durante el cambio de
configuracin Front/Back y debe insertar puntos adicionales si son necesarios.
Si el TCP de in icio son todos ceros entonces el TCP estimado ser creado y aplicado cuando el
programa de calibracin es creado. Los siete puntos grabados son adems modificados para reflejar
el nuevo TPC estimado. El usuario debe ser cuidados que las rotaciones durante el movimiento del
programa no causen que ocurran colisiones y debe insertar puntos adicionales si son necesarios.
-1655-
Si el TCP de inicio no son todos cero, entonces el TCP no estimado es usado y todas las rotaciones
del programa ocurrirn con respecto al TCP de inicio. El usuario debe ser cuidados que las
rotaciones durante el movimiento del programa no causen que ocurran colisiones y debe insertar
puntos adicionales si son necesarios.
La calibracin del Eje 1 y Eje 6 requieren que tanto el UFrame y el UTool sean conocidos. Si es
usado el til fijo con dimensiones conocidas entonces el usuario puede definir el UFrame y el
UTool para que sean los valores correctos y deshabilite la solucin de UFrame y UTool y habilite
la calibracin del J1 y J6.
Si el robot no alcanza la configuracin anterior, entonces las dimensiones de la herramienta de
calibracin y la ubicacin de la placa de contacto son importantes. Para este caso, la herramienta
de calibracin debe ser suficientemente larga y la placa de contacto ubicada de tal forma que todos
los ejes tengan un rango de movimiento significante (mayor que 90 grados) durante la calibracin.
El tener cuidado con el grabado de los puntos de calibracin, tales como los que estn centrados
sobre los agujeros de la placa de contacto y los que el eje de la herramienta est orientada en forma
perpendicular a la superficie de la placa de contacto, mejorar la calibracin.
Si la correccin de la calibracin inicial del robot es grande entonces el repetir el proceso de
calibracin por segunda vez (luego de regrabar los puntos de calibracin) mejorar la calibracin
inicial.
Use Procedimiento 22-3 para crear un programa nuevo de calibracin.
-1656-
Procedimiento 22-3 Crear un Programa de Calibracin
Condiciones
Usted ha instalado y alineado la Placa de Contacto (Refirase a Procedimiento 22-8.)
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione RobotCal y pulse ENTER.
5. Seleccione Program Creation y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Para crear un nuevo programa TP, mueva el cursor al nombre del programa, pulse ENTER, y
escriba el nombre usando las teclas de funcin. Pulse ENTER cuando lo haya completado.
7. Mueva el cursor para seleccionar el schedule de calibracin y el schedule de deteccin que quiera.
8. Seleccione la direccin de la placa. Si el nmero de UFRAME no es 0, esta direccin es respecto
al user frame actual.
9. Entre el espesor de la placa de contacto.
10.Entre el valor de offset xy basado en la dimensin del crculo en la placa de contacto.
11.Entre el valor de offset z basado en la profundidad que la herramienta debera entrar en el agujero.
12.Seleccione cada eje que quiere calibrar y defnalo a TRUE.
13.Grabe tres puntos en un lado de la placa de contacto: la posicin de aproximacin 1, la posicion del
centro 1, y la posicin de rotacin 1.
-1657-
Figura 22-1. Ejemplo de las Primeras Tres Posiciones
14.Grabe cuatro puntos en el otro lado de la placa de contacto: la posicin de aproximacin 2, la
posicin del centro 2, la posicin de rotacin 2, y la posicin de orientacin (no mostrado en
Figura 22-2). La posicin de orientacin es grabada con el eje de la herramienta extendida a travs
del crculo.
Figura 22-2. Ejemplo de Segundas Tres Posiciones
15.Cuando son grabadas todas las posiciones, pulse F2, CREATE, para crear el nuevo programa de
calibracin.
16.Seleccione el programa creado recientemente y ejectelo paso a paso a baja velocidad general.
Asegrese que todas las posiciones son alcanzables sin colisionar con obstculos. El listado del
-1658-
programa es commo sigue:
-1659-
22.2.5 Ejecutar RobotCal para la Calibracin Iniciail
Use Procedimiento 22-4 para ejecutar RobotCal.
Procedimiento 22-4 Ejecutar RobotCal
Condiciones
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione RobotCal y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Para ejecutar RobotCal, pulse SHIFT y F2, EXEC. Si no hay ningn error en correr el programa de
calibracin, ver una pantalla similar a la siguiente:
6. Cuando se ha completado exitosamente la calibracin, la pantalla ser actualizada con los nuevos
ngulos de ejes de calibracin computados, el nuevo UTool, y el nuevo User Frame.
7. Pulse F3, UPDATE, para actualizar el nuevo dato de masterizado. Pulse F2, EXEC, para reejectuar
el programa de calibracin.
-1660-
22.2.6 Ver el Registro de Calibracin
El registro de calibracin es una memoria que mantiene la informacin del masterizado anterior. La
memoria tiene un tamao fijo de 20 entradas. Cuando la memoria est llena, reemplazar los datos ms
viejos en memoria con los nuevos datos registrados. Si quiere ver la informacin de masterizado, debe
desplegar la pantalla Calibration Log.
Para desplegar la pantalla Calibration Log, use Procedimiento 22-5.
Procedimiento 22-5 Ver el Registro de Datos
Condiciones
Ha ejecutado RobotCal. (Refirase a Procedimiento 22-4.)
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Seleccione Calibration y pulse F3, DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Para guardar el registro de calibracin en un archivo de text en el PATH:\calb_log.dt, pulse F2,
SAVE.
Para borrar el registro de calibracin, pulse F4, CLEAR.
Para recuperar un dato de masterizado anterior, pulse F3, APPLY.
-1661-
22.2.7 Ejecutar RobotCal para Recuperar el Masterizado
Use Procedimiento 22-6 para masterizar un programa de calibracin de robot.
Procedimiento 22-6 Masterizar el Programa de Recuperacin de Masterizado
Condiciones
Ha instalado y alineado la Placa de Contacto. (Refirase a Procedimiento 22-8.)
Ha configurado el schedule de calibracin usando Procedimiento 22-1
Ha configurado el schedule de deteccin usando Procedimiento 22-2
Ha creado un programa de calibracin de robot usando Procedimiento 22-3
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Mueva el cursor para seleccionar el nombre del programa de calibracin y pulse F4, CHOICE.
6. Mueva el cursor a Program Master y pulse TRUE para masterizar el programa de calibracin del
robot.
7. Para masterizar el movimiento del programa de calibracin, pulse F2. EXEC. RobotCal ejecutar
el programa de calibracin. Cuando acaba la calibracin, vera el siguiente mensaje y el
masterizado se ha completado.
-1662-
22.2.8 Ejecutar Un Programa de Recuperacin de Masterizado
Use el Procedimiento 22-7 para recuperar el masetrizado.
Procedimiento 22-7 Recuperar el Masterizado del Robot
Condiciones
Ha configurado el schedule de calibracin usando Procedimiento 22-1
Ha configurado el schedule de deteccin usando Procedimiento 22-2
Ha creado el programa de calibracin del robot usando Procedimiento 22-3
Ha masterizado un programa de calibracin del robot usando Procedimiento 22-6
1. Pulse MENUS.
5. Mueva el cursor al nombre del programa de calibracin que quiera y pulse F4, CHOICE, para
seleccionarlo.
6. Mueva el cursor a Program Master y defnalo como FALSE.
7. Para ejecutar el programa de recuperacin del masterizado, pulse F2. EXEC. RobotCal ejecutar
el programa de calibracin y desplegar una pantalla similar a la siguiente:
-1663-
8. Cuando se ha completado la calibracin, los resultados de la calibracin sern actualizados a los
nuevos valores.
9. Para actualizar la nueva calibracin, pulse F3, UPDATE.
10.Para reejecutar el programa de calibracin, pulse F2. EXEC.
22.2.9 Localizacin de Averas en RobotCal
Localizacin de Averas en RobotCal
Refirase a Tabla 22-5 por la informacin para la localizacin de averas.
Tabla 22-5. Localizacin de Averas
Problema Causa Posible Solucin
El nobot no detecta la
Placa de Contacto por el
mtodo de E/S.
Las E/S fueron
configuradas
incorrectamente.
Verifique que las E/S estn configuradas
adecuadamente.
Verifique que el contacto con la Placa de
Contacto causar que la seal de E/S
especificada se encienda. Cambie la
polaridad del punto de E/S si es necesario.
La Placa de Contacto o la
herramienta no estn
aisladas.
Verifique que tanto la herramienta est
aislada (para el caso de una herramienta
cargada) o que la Placa de Contacto est
aislada (para el caso de una placa
cargada) desde tierra, y que aquel
elemento que no est cargado est
aterrado elctricamente.
Las superficies de la
herramienta o de la Placa
de Contacto estn sucias.
Verifique que ambas superficies de la
herramienta y de la placa estn limpias y
libres de capa.
El robot pega con
obstculos durante las
rotaciones.
No hay suficiente espacio
alrededor de la Placa de
Contacto.
Regrabar la posicin del programa de
calibracin.
El robot no siempre toca
dentro del agujero de la
Placa de Contacto con la
porcin cilndrica de la
herramienta.
El eje no est pasa lo
suficiente a travs del
agujero de la Placa de
Contacto.
Regrabe la posicin del programa de
calibracin.
-1664-
Cundo es adecuado usar
el mtodo de E/S y
cundo es adecuado usar
el mtodo del Sensor de
Par (TOS)?
Existe una herramienta
delicada.
Use el mtodo de E/S si existe una
herramienta delicada.
El centro de la mueca
est en el mismo plano
que la Placa de Contacto.
Use el mtodo de E/S si el centro de la
mueca est demasiado cerca o en el
mismo plano que la Placa de Contacto.
Si la herramienta es durable, TOS All
Axes pueden adems ser usados.
El centro de la mueca
est directamente encima
que la Placa de Contacto.
Use el mtodo de E/S si el centro de la
mueca est directamente encima de la
Placa de Contacto.
Si la herramienta es durable, tambin
puede usarse TOS All Axes.
Hay una herramienta
durable y un robot
pequeo.
Use el mtodo TOS Wrist si hay una
herramienta durable y un robot pequeo
(M-16iL o ms pequeo) y las
condiciones de ms arriba no se cumplen.
Hay una herramienta
durable y un robot grande.
Use el mtodo TOS All Axes si hay una
herramienta durable.
-1665-
22.3 TCPCAL
La opcin TCPCal brinda una solucin a bajo coste, fcil de usar para definir y ajustar el Tool Center
Point (TCP) automticamente. TCPCal automticamente compensa las herramientas dobladas para
reducir los defectos de soldadura y aumentar la productividad del sistema.
Cuando usa TCPCal para las definiciones iniciales del TCP comience con un sistema totalmente
funcional y un TCP desconocido o impresiso. Luego configure TCPCal para generar un TCP preciso.
Cuando use TCPCal para la recuperacin del TCP, comience con un sistema que sea totalmente
funcional y que tenga un TCP definido adecuadamente. Luego, configure el TCPCal y masterice el
TCP. Luego de masterizado, TCPCal puede ser usado en cualquier momento para verificar y ajustar
el TCP para compensar por problemas cuando el cuerpo de una herramienta est doblada. Ya que
TCPCal genera programas ejecutables, pueden ser llamados tanto automticamente (por ejemplo, cada
50 piezas de produccin o entre cada ciclo), o manulmente, cuando sea deseado.
TCPCal compensa las variaciones en el TCP en las siguientes direcciones:
x, y, z, w, p
x e y
x, y, z
solo en z
x, y, z. w, p, r nuevos
x, y, z nuevos
alineacin de x, y, z
TCPCal puede compensar por variaciones en la orientacin (w, p) pero no por las variaciones en r. Sin
embargo, la mayora de las aplicaciones de proceso no son impactadas significativamente si las
rotacioens alrededor del eje z de la herramienta (r) vara apenas debido a que la herramienta se haya
doblado.
TCPCal funciona con cualquier robot y herramienta donde el TCP est al final de una herramienta en
forma cilndrica. Si la herramienta normal no es cilndrica, o si el TCP est lejos de la herramienta,
una punta de grabacin puede ser instalada.
Para aplicaciones de ArcTool, TCPCal brinda funcionalidad similar al TorchMate (ms algunas cara-
cterstidas adicionales), pero no requieren continuidad elctrica para determinar la correccin del TCP.
NOTA
TCPCal no est disponible para todos los software de aplicacin.
NOTA
Debera ejecutar TCPCal luego de cada procedimiento de cambio de punta de electrodo.
-1666-
Para usar TCPCal, debe hacer lo siguiente:
1. Instale la opcin de software TCPCal y cualquier requerimiento de hardware.
2. Configure TCPCal.
3. Cree un programa de calibracin del TCP.
4. Incluya un CALL o un programa de calibracin del TCP en su programa de teach pendant de
produccin (para operacin automtica).
5. Ejecute TCPCal.
6. Monitorear Operaciones de TCPCal.
De forma de usar exitosamente el TCPCal, revise los siguientes requerimientos y sugerencias:
TCPCal puede ser usado con todos los dispositivos de seguridad de la herramienta y brazos
armados, mientras que se mantengan constantes. TCPCal recuperar el TCP de una herramienta o
punta de grabacin que pueda ser insertada en un agujero circular. TCPCal puede ser usado
virtualmente con cualquier abertura circular en una superficie slida, tal como una placa de acero
de 6 mm adosada al til fijo de la clula. La abertura circular deber ser aproximadamente 10mm
mayor en dimetro que el dimetro ms grande esperado de la herramienta doblada recuperable.
Por ejemplo, si se sospecha que la herramienta puede doblarse 5 mm y que el eje de la herramienta
tiene un dimetro de 25 mm, entonces la abertura circular recomendada sera de 40 mm. Aberturas
ms grandes son permitidas, pero el tiempo de ciclo para completar la recuperacin del TCP
aumentar proporcionalmente.
Mientras que el TCPCal funciona bien an cuando el TOOL frame es impreciso, el TOOL frame
debera definirse por la calibracin inicial del TCPCal del programa de TCP o el programa de
calibracin inicial de RobotCal.
El grabado de posiciones es diferente para el TCP inicial y la recuperacin del TCP, asique es
importante revisar las siguientes sugerencias relacionadas con los puntos de grabacin. Lo ms
importante, para el TCP inicial, es que todos los puntos (excepto el punto de orientacin) sean
grabados centrados y enciame del agujero de la placa de calibracin, mientras que en la
Recuperacin del TCP, todos los puntso de detecin de cculo estn grabados con la herramienta
extendida a travs del agujero de la placa de calibracin.
Para la recuperacin del TCP, hay cuatro puntos grabados que consisten en:
1. Approach Position debe estar ubicado tal que el robot puede moverse desde ambos Center Position
1 y Plate position sin colisionar.
2. Center Position 1 debe estar ubicado de forma que la herramienta est extendida algo a travs del
agujero de la placa de contacto. La ubicacin grabada debe permitir cualquier doblaje esperado o
cambio de la herramienta de forma que bajo todas las condiciones la deteccin del crculo se
completar exitosamente. Este punto no es usado para la recuperacin solo de la Z del TCP y es
ignorado en este caso.
3. Center Position 2 es usado solamente cuando es seleccionado el modo XYZWP y es ignorado en
otro caso. La posicin es grabada con el robot en la misma orientacin que Center Position 1, pero
el eje de la herramienta extendido a travs del agujero en la placa de calibracin. En general, cuanto
mayor distancia entre Center Position 1 y Center Position 2, mejor ser la recuperacin de la
orientacin de la herramienta. La posicin debera ser de al menos de una pulgada ms lejos a
travs de la placa de calibracin que la Position 1, pero se recomienda tres pulgadas.
4. La posicin de la placa es usada cuando el tipo de calibracin del TCP tiene una componente Z. La
nica vez que no es usada es para el tipo de calibracin XY, y es ignorada en tal caso. La posicin
debe ser grabada tal que el robot pueda moverse a la posicin de aproximacin sin colisionar y
debera estar aproximadamente una pulgada encima de la superficie de la placa de calibracin.
Para crear un TCP inicial, existen seis o siete puntos grabados que consisten en.
-1667-
6. Center Position 1 debe de estar ubicado en el lado de la placa de contacto que es consistente con el
valor de configuracin de la Direccin de la Placa. Esta posicin debera ser rotada hacia un
extermo de orientacin alrededor del eje de la placa. Esta posicin debera ser grabada centrada
sobre el circulo de la placa de contacto y aproximadamente una pulgada sobre ella.
9. Center Position 2 debe ser grabada en el lado opuesto de la placa como Center Position 1. Esta
posicin debera ser rotada hacia un extermo de orientacin alrededor del eje de la placa. Esta
posicin debera ser grabada centrada sobre el circulo de la placa de contacto y aproximadamente
una pulgada sobre ella.
10.Rotate Position 2 debe estar ubicada del mismo lado que la placa de contacto como Center Position
11.Si New-XYZWPR es seleccionado, la orientation position debe ser grabada con la misma
orientacin que Rotate Position 2 pero con el eje de la herramienta extendido hacia el agujero de
la placa de contacto. Esta posicin define la orientacin de la herramienta y +Z se extender hacia
afuera de la herramienta (tal como el usado en el corte por chorro de agua) si la variable del sistema
$CB_VARS.$Z_OUT = TRUE, si no +Z ir hacia la herramienta (tal como el usado en soldadura
al arco) si $CB_VARS.$Z_OUT = FALSE.
Si el TCP de inicio son todos ceros entonces el TCP estimado ser creado y aplicado cuando el
programa de calibracin es creado. Los seis o siete puntos grabados son adems modificados para
reflejar el nuevo TPC estimado. El usuario debe ser cuidados que las rotaciones durante el
movimiento del programa no causen que ocurran colisiones y debe insertar puntos adicionales si
son necesarios.
Si el TCP de inicio no son todos cero, entonces el TCP no estimado es usado y todas las rotaciones
del programa ocurrirn con respecto al TCP de inicio. El usuario debe ser cuidados que las
rotaciones durante el movimiento del programa no causen que ocurran colisiones y debe insertar
puntos adicionales si son necesarios.
El tener cuidado con el grabado de los puntos de calibracin, tales como los que estn centrados
sobre los agujeros de la placa de contacto y los que el eje de la herramienta est orientada en forma
perpendicular a la superficie de la placa de contacto, mejorar la calibracin.
El payload debe de estar definido en forma precisa, especialmente cuando las posiciones de
referencia del TCPCal estn en puntos extremos del alcance del robot.
Luego de haya esablecido el TCPCal, puede usarlo en un programa nuevo y existente. Puede usar
TCPCal fcilmente en programas nuevos o existentes sin tener que redefinir posiciones mientras que
los progrsmas origintales fueran creados con un tcp preciso.
-1668-
22.3.2 Configurar TCPCal
Debe instalar la opcin de software TCPCal antes de que pueda usar TCPCal. Refirase al Manual de
Instalacin del Software del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por mayor informacin acerca de la
instalacin de opciones de software.
Configurar TCPCal
Luego de haber instalado la opcin de software TCPCal, debe configurar el TCPCal como sigue:
1. Instale la placa de contacto sobre un objeto estacionario en la clula de trabajo del robot.
2. Configure la opcin TCPCal.
3. Genere un programa de calibracin del TCP.
4. Masterice la referencia del TCP o ejecute la configuracin del TCP inicial.
22.3.2.2 Instalacin de la Placa de Contacto
Antes de que pueda definir el tool frame del TCPCal y masterizar el TCP, debe instalar la placa de
contacto sobre un objeto estacionario dentro de la clula de trabajo del robot. Vea Figura 22-3 por
ilustraciones de la placa de contacto.
-1669-
Figura 22-3. Especificaciones Recomendadas de la Placa de Contacto del TCPCal
Use Procedimiento 22-8 para instalar y alinear la placa de contacto.
-1670-
Procedimiento 22-8 Instalar y Alinear la Placa de Contacto
Condiciones
El TOOL frame ha sido definido correctamente.
Refirase a Seccin 5.2 por mayor informacin.
Pasos
1. Instale la placa de calibracin en una superficie plana dentro de la clula de trabajo.
Vea Figura 22-4.
La placa de contacto debera estar sujeta en forma segura a una superficie firme. Si la posicin de
la placa de contacto cambia debido a las colisiones o a otros eventos, el TCP recuperado ser
incorrecto. Debera haber amplio espacio libre debajo de la placa de forma que la herramienta
pueda ser insertada a travs de la abertura circular de la placa de contacto.
Si est usando un ajuste de TCPCal automtico, ubique la placa en una ubicacin el cual minimice
los movimientos desde la iltima posicin de soldadura usada.
Figura 22-4. Instalacin de la Placa de Contacto
-1671-
2. Alinee la placa de contacto de forma que la placa sea perpendicular al eje especificado en el frame
especificado del robot (por ej. WORLD o UFRAME o UTOOL). La alineacin por defecto y tpica
es WORLD +z como se representa en la Figura 1-4, lo cual significa que la placa est en el plano
x-y del WORLD y el movimiento desde la posicin de referencia en la direccin -z causar que le
herramienta vaya a travs del primer agujero circular. Este es una orientacin tipica de la placa para
la Recuperacin del TCP, pero no es generalmente usada para el TCP inicial o la Calibracin del
Robot.
Note que para el TCP inicial, la Recuperacin de la Calibracin del Robot, y la Calibracin Inicial
del Robot, la placa de contacto est orientada tpicamente un un plano verticail como se muestra
en Figura 22-1, Figura 22-2, Figura 22-5, y Figura 22-6. Esta orientacin vertical (con la placa
tpiacamente paralela al plano x-z o y-z del WORLD del robot) hace que sea ms sencilla la
orientacin de la herramienta y que pueda tocer ambos lados de la placa con la orientacin
adecuada y sin encontrar lmites de ejes. La funcin TCP Recovery puede ser usar la misma
alineacin de la placa de contacto que la usada por el TCP inicial y/o para la calibracin del robot.
En la mayora de aplicaciones, la dfinicin tpica del TCP es que el eje z del TOOL est a lo largo
del eje usado por TCPCal. Para aplicaciones de soldadura al arco, la orientacin +z del TOOL se
extiende desde la ubicacin del TCP hast dentro del cuerpo de la antorcha. Para otras aplicacioens,
la direccin +z del TOOL se extiende hacia afuera del eje de la ubicacin del TCP. TCPCal trabaja
con cualquier definicin del tool frame.
La instalacin y alineacin de la placa de contacto ahora est completa.
NOTA
Si est usando ArcTool y requiere una compatibilidad con el TorchMate, refirase al captulo
TorchMate en el Manual de Configuracin y Operaciones del ArcTool del Controlador del
Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por informacin adicional. TCPCal puede coexistir con
TorchMate.
-1672-
22.3.2.3 Creacin de Programa de TCPCal
Antes que pueda usar el TCPCal, debe crear un programa de calibracin del TCP.
Use Procedimiento 22-9 para crear un programa de teach pendant de calibracin del TCP.
Procedimiento 22-9 Craer un Programa de Calibracin del TCP
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione TCPCal. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Mueva el cursor a Program Creation y pulse F3, DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Entre el nombre del programa TP moviendo el cursor al elemento Program Name y pulsando
ENTER. Escriba el nombre del programa deseado y pulse ENTER de nuevo.
-1673-
7. Eliga el tipo de calibracin del TCP.
8. Seleccione el modo TCPCal: Entre el nombre del programa TP moviendo el cursor al elemento
Program Name, y pulsando ENTER.
Para definir el TCP xyzwpr inicial, seleccione NEW-XYZWPR.
Para definir el TCP xyz inicial, seleccione NEW-XYZ.
Para corregir la ubicacin del TCP para el xy del TOOL frame, seleccione TCP XY.
Para corregir la ubicacin del TCP para el xyz del TOOL frame, seleccione TCP XYZ.
Para corregir la ubicacin del TCP para el xyz del TOOL frame y la orientacin wz, seleccione
TCP XYZWPR.
Para corregir la ubicacin del TCP para la z del TOOL frame, seleccione TCP Z.
Para corregir la ubicacin del TCP para el xy del TOOL frame con solo dos bsquedas, seleccione
QUICK XY. Este modo es ms rpido que el modo TCP xy, el cual requiere cuatro bsquedas, pero
no brinda redundancia para verificar el TCP correcto.
Para corregir la ubicacin del TCP para el xyz del TOOL frame pero adems para verificar la
orientacin del TCP, seleccione ALIGN TCP. Los valores wpr del TCP no son actualizados. Este
modo es til para verificar la alineacin de las pinzas de soldadura por puntos.
9. Es importante notar que el TOOL frame es relativo a la placa de contacto, y que el eje z del TOOL
frame corresponde al eje z de la placa de contacto. Debido a que la placa de contacto est siempre
alineada con sus propios ejes x-y, sin importar del montaje fsico de la placa en el espacio WORLD,
los ejes y-z del WORLD y el eje z de la placa de conacto ambos se alinean con el eje x del WORLD.
Podra ser til pensar en trminos de la correccin de los ejes del TOOL que corresponden a
PLACA xy, PLACA xyz, PLACA xyzwpr, y PLACA z.
NOTA
Si selecciona TCP XYZWP, no se realiza la correccin de la orientacin alrededor del eje z
perpendicular a la placa.
-1674-
Solamente en modo TOS Wrist
La mueca del robot debe no est directamente sobre el crculo en la placa de contacto cuando se
realiza la deteccin de z. Si su herramienta particular est configurada de forma que la mueca est
directamente sobre el crculo (tal como cuando una herramienta cilndrica sale directamente del centro
de la brida y es peralela al eje z de la brida del robot), entonces debe seleccionar TCP XY. En este
caso, si necesita detectar z, debe reconfigurar la herramienta de forma que la mueca est desplazada
al menos 15 grados del crculo de la placa.
10.Seleccione el nmero de Schedule de Calibracin del TCP y el nmero de Schedule de Deteccin
moviendo el cursor a la linea 3 y 4 y entrando el nmero deseado.
11.Defina el Marco de Referencia a UFRAME, UTOOL, o WORLD.
12.Defina la direccin normal de la placa. Esta direccin podra ser X, Y, Z, o -X, -Y, -Z.
13.Entre el espesor de la placa.
14.Entre las detecciones circulares X, Y, y el offset Z en la lnea 8 y 9.
15.Para NEW-XYZ o NEW-XYZWPR debe grabar 7 posiciones: .
Grabe tres puntos en un lado de la placa de contacto: la posicin de aproximacin 1, la posicion del
centro 1, y la posicin de rotacin 1.
Figura 22-5. Ejemplo de las Primeras Tres Posiciones
Grabe cuatro puntos en el otro lado de la placa de contacto: la posicin de aproximacin 2, la
posicin del centro 2, la posicin de rotacin 2, y la posicin de orientacin (no mostrado en
Figura 22-6). La posicin de orientacin es grabada con el eje de la herramienta extendida a travs
del crculo.
-1675-
Figura 22-6. Ejemplo de Segundas Tres Posiciones
16.Para recuperacind el TCP, debe grabar 4 posiciones: posicin de aproximacin, posicin del
centro 1, posicin del centro 2, y posicin de la placa.
17.Cuando son grabadas todas las posiciones, pulse F2, CREATE, para crear el programa de
calibracin del TCP.
18.Ejecute el programa de calibracin del TCP paso a paso y a baja velocidad para asegurarse que no
hay colisiones cuando ningn obstculo.
19.Refirase a Figura 22-7para un ejemplo de un programa de calibracin TCPCal creado con un tipo
de calibracin definidio a XYZWP
Figura 22-7. Ejemplo de Programa de Recuperacin XYZWPR de TCPCal
20.Refirase a Figura 22-8 para un programa de calibracin del TCP creado con el tipo de calibracin
definido a NEW-XYZWPR.
-1676-
Figura 22-7. Ejempmlo de Programa de Calibracin NEW-XYZWPR de TCPCal
-1677-
22.3.2.4 Configuracin y Calibracin del TCPCal
Antes de que pueda usar TCPCal, debe definir y calibrar el TCP. Refirase a Tabla 22-6 por un listado
y descripciones de los elementos de calibracin del TCP con TCPCal. Use Procedimiento 22-26 para
calibrar el TCP con TCPCal.
Tabla 22-6. Descripcin del Schedule de Deteccin de TCPCal
ELEMENTO DESCRIPCIN
Sensor Type
Valores: TOS Wrist, I/O, I/O & TOS,
TOS ALL AXES
Por defecto: TOS ALL AXES
Este elemento indica el tipo de sensor usado para la
deteccin de contacto. Los cuatro modos son:
TOS Wrist (Sensor Observador de Par en la
Mueca) - el par de contacto ser monitoreado, y
solamente el par observado en la mueca ser usado
para determinar la posicin de contacto. Cuando es
seleccionado TOS Wrist, no se necesita conexiones
de E/S para la deteccin del contacto.
I/O - Las E/S especificadas sern monitoreada y
solamente el estado de esta entrada ser usada para
determinar la posicin de contacto. Use el puerto de
deteccin para la deteccin del contacto con la E/S.
Refirase al Puerto de Deteccin en esta tabla por
mayor informacin.
I/O & TOS - tanto el par de la mueca y las E/S
sern monitoreadas, y la primera a ser detectada
ser usada para determinar la posicin de contacto.
TOS ALL AXES (Sensor Observador de Par, Todos
los Ejes) - El par de contacto ser monitoreada en
todos los ejes, y solamente el par observado ser
usado para determinar la posicin de contacto.
Este es el valor por defecto. Cuando es seleccionado
TOS ALL AXES, no se necesita conexiones de E/S
para la deteccin del contacto.
-1678-
Detection Port
Valores: RDI, DI, WDI, WSI
Este elemento indica el tipo de puerto de entrada
deseado. Los tipos de puertos son:
El tipo de puerto que especifica es seguido por el
nmero del puerto deseado que ir desde OFF a ON
cuando el contacto es detectado. Los puertos WDI y
WSI son tpicamente usado para soldadura al arco.
Usted va a definir este elmento si ha seleccionado
tanto I/O o I/O & TOS, como el Tipo de Sensor.
Nonecesita configurar esto si ha seleccionado TOS
Wrist o TOS All Axes como Tipo de Sensor.
Sensor Enable
Valores: RDO, DOUT, WDO, o WSO
Por defecto: RDO
Este elemento indica el tipo de puerto de salida digital de
la habilitacin del sensor de E/S. Los tipos de puertos
son:
El tipo de puerto que especifica es seguido por el
nmero de puerto deseado que ser usado para
habilitar el circuito de deteccin de E/S. Los puertos
WDO y WSO son tpicamente usado para soldadura
al arco. Usted va a definir este elmento si ha
seleccionado tanto I/O o I/O & TOS, como el Tipo
de Sensor. Defina el nmero de puerto a 0 (cero) si
no est usando esta caracterstica.
Detection Speed
Unidades: mm/seg
Rango: 1.0 - 100
por defecto: 10
Este elemento es la velocidad de bsqueda para la
deteccin de contacto. Esta velocidad es usada para
ambas bsquedas TOS y E/S. El valor puede ser
aumentado si el tiempo de ciclo es la gran preocupacin
(aunce el aumentar la velocidad adems afectar la
precisin y repetibilidad resultante), o reducida si la
vibracin u otros disturbios causan que RobotCal se
reintente excesivamente.
Detection Distance
Unidades: mm
Range: 1 - 1000
por defecto: 50
Este elemlento es la distancia mxima que el robot se
mover mientras busca la seal.
-1679-
Return Speed
Unidades: mm/seg
Rango: 5 - 5000
por defecto: 50
Este elemento es la velocidad de retorno de bsqueda.
Esta velocidad es usada para ambas bsquedas TOS y
E/S.
Return to Start
Por defecto: Yes
Cuando este elemento es definido como YES, el robot se
mover atrs a la posicin antes que empezara el
movimiento de bsqueda. Cuando este elemento es
definido a NO, el robot se mueve atrs a una distancia
especifcada por el siguiente elemento (Return distance)
Return Distance
Unidades: mm
Range: 1 - 1000
por defecto: 50
Cuando se define el return to start a FALSE, el robot se
mover de vuelta a la distancia especificada. Esta
funcin se usa solamente para las instrucciones
DETECT POINT.
Return term type
Por defecto: FINE
Este elemento es el tipo de terminacin del movimiento
de retorno.
Air Cut Speed
Unidades: mm/seg
Rango: 1 - 1000
por defecto: 100
Este elemento es la velocidad de movimiento sin
bsqueda.
Learn Distance
Unidades: mm
Range: 0.5 20.0
Por defecto: 5.0
Solamente para el mtodo TOS All Axes, hay un
movimiento pequeo antes de cada bsqueda para
identificar los valores de par dinmico. La distancia de
aprendizaje es la distancia en milmetros del pequeo
movimiento, la direccin es determinada en el momento
del movimiento.
Learn Speed
Unidades: mm/seg
Rango: 0.5 50.0
Por defecto: 10.0
Solamente para el mtodo TOS All Axes, esta es la
velocidad del movimiento de aprendizaje antes de cada
bsqueda.
Unidad: max. par de motor/seg.
Rango: 1 - 999
por defecto: 10
Este elemento es la tolerancia de sensibilidad primaria
del TOS Wrist y no es usada para el TOS All Axes. Es la
tasa de cambio del par de disturbio. Las unidades
actuales varan con el modelo de motor, reduccin y la
corriente del amplificador, y son afectadas por la
longitud de la herramienta. Sin embargo, el effecto para
la calibracin es ampliamente independiente de estos
factores y un valor de 10 es considerado operacin
normal para instalaciones tpicas. Debera usar un valor
de menos de 10 o errores de deteccin podran ocurrir.
Este valor puede ser aumentado si las falsas detecciones
ocurren frecuentemente.
ADVERTENCIA
Tenga cuidado cuando cambia este nmero. El cambiar
la tolerancia de sensibilidad podra caaar un falsa
deteccin. Podra provocar daos personales o
materiales.
-1680-
Torque Threshold
Unidades: max. par de motor
Rango: 1 to 999
Por defecto: 100
Para TOS All Axes, este elemento es la nica medida de
la deteccin de contacto. Durante el movimiento de
aprendizaje un nivel de par es memorizado y ese nivel
ms el Torque Threshold debe ser excedido para que el
contacto sea determinado. si hay falsas detecciones que
se experimentan entonces este valor debera ser
aumentado.
Para TOS Wrist, este elemento es el nivel del par de
disturbio que es usado como otro medio de deteccin de
contacto. El valor por defecto de 100 es considerado para
operacin normal en instalaciones tpicas. Si se aumenta
el valor de la Sensitivity Tolerance no hace que las falsas
detecciones desaparezcan, entonces este valor debera
ser aumentado hasta que las falsas detecciones
desaparezcan; luego, resetee el valor de la Sensitivity
Tolerance.
Fit Tolerance
Unidades: mm
Range: 0.1 - 100
por defecto: 0.5
Para la instruccin Detect Circle: El robot detecta 4
puntos dentro del crculo y el software de calibracin
encajar el crculo a 4 posiciones detectadas. El error de
encaje es definido como la distancia mxima desde los 4
puntos del crculo.
Si el error del encajado excede la tolerancia, el software
de calibracin emitir un error.
Radius Tolerance
Unidades: mm
Range: 0.1 100
Por defecto: 0.5
La instruccin Detect Circle almacena el radio del
crculo durante el masterizado. En el momento de
ejecucin, si el radio del crculo computado difiere del
valor del radio almacendao y la diferencia excede la
tolerancia, el software de calibracin emitir un error.
Number of Retry
Rango: 0 - 9
por defecto: 0
Si el nmero de reintentos es >0, el software de
calibracin reejecutar la instruccin detect circle si la
deteccin del crculo actual tanto tiene un error de ajuste
o un error de radio.
-1681-
l
Tabla 22-7. Descripcin de Elementos del Schedule del UTOOL de TCPCal
ELEMENTO DESCRIPCIN
Auto Update
Por defecto: TRUE
Este elemento indica si la instruccin UTOOL END de TCPCal
actualizar el $mnutool correspondiente o no. Si define Auto Update
a TRUE y se corre el programa de calibracin del TCP, el $mnutool
ser actualizado basado en el offset.
Store Offset
Por defecto: FALSE
Este elemento indica si si o no la instruccin UTOOL END del
TCPCal acutalizar el registro de posicin con el offset del TCP.
Tool Z Offset
Unidades: mm
Range: 500.000 500.000
Por defecto: 0
Este elemento es la distancia desde le punto que la herramienta
contacto la placa al TCP actual. Este es usado cuando es elegido el
modo XYZWPR para ajustar la correccin XYZ en el TCP
adecuadamente cuando hay un cambio de orientacin. Para soldadura
por puntos y otras aplicaciones donde el punto de contacto es la
ubicacin actual del TCP, este valor debera ser cero. Para corte por
chorro de agua, soldadura al arco, y otras aplicaciones donde el punto
de contacto est encima del tCP en el momento del contacto, el valor
debera definirse a la distancia desde el punto de contacto al TCP
actual.
Max. XYZ Offset
Unidades: mm
Range: 0.1 1000
Por defecto: 5
Este elemento es la distancia en mm desde el TCP anterior al nuevo
TCP para una sola correccin. Si una correccin sola es mayor que el
offset mx. de XYZ, un mensaje de error ser emitido. Si el puerto de
salida DOUT no es cero, el TCPCal adems pondr el puerto a ON.
Max. Orent Offset
Unidades: grados
Rango: 0.01 20
Por defecto: 2
Este elemento es el cambio de orientacin en grados desde el TCP
anterior al nuevo TCP para una sola correccin. Si una correccin
sola es mayor que el offset de orientacin mx., un mensaje de error
ser emitido.
Max. Alignment Offset
Unidades: mm
Range: 0 500
Por defecto: 10
Este elemento es el cambio de alineacin mximo permitido en mm
desde el TCP anterior al nuevo TCP. Si el cambio de alineacin es
mayor que el offset de alineacin, un error ser emitido.
Deviation Register
Rango: 0 999
Por defecto: 0
Este elemento indica el nmero del registro donde el TCPCal
actualizar el cambio entre el TCP anterior y el nuevo TCP. Si este
elemento es 0, no se realizar ninguna actualizacin.
Accum. Register
Rango: 0 999
Por defecto: 0
Este elemento es el cambio entre el nuevo TCO y el TCP original. .
Si este elemento no es 0, el TCPCal actualizar el registro con los
valores de desviacin acumulados.
Accumulated Error Enable
Por defecto: FALSE
Si este elemento es TRUE, TCPCal verificar la desviacin
acumulada contra el umbral de error acumulado. Si la desviacin es
mayor que 0, un error ser emitido.
-1682-
Procedimiento 22-10 Calibracin del TCP con TCPCal
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Mueva el cursor a UTOOL Schedule y pulse F3, DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Mueva el cursor al schedule deseado y pulse F3, DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
7. Seleccione el tipo de sensor adecuado y pulse ENTER.
-1683-
22.3.2.5 Masterizacin del Programa de Calibracin del TCP
Para la recuperacin del TCP necesita masterizar el programa de calibracin del TCP para configurar
la referencia para el TCP actual. Usted debera masterizar el programa de calibracin del TCP antes
de grabar cualquier programa.
Procedimiento 22-11 Masterizacin de un Programa de Calibracin del TCP
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione UTILITY.
5. Mueva el cursor a Program Master y pulse F4, TRUE, para definir la bandera del program master
a TRUE.
6. Seleccione el programa a ser masterizado: Mueva el cursor a Program Name y pulse F4, CHOICE,
para seleccionar el programa de calibracin del TCP.
7. Pulse SHIFT y F2, EXEC, para masterizar el programa de calibracin del TCP.
8. Cuando la ejecucin del programa est completa, ver el siguiente mensaje en el teach pendant:
-1684-
22.3.2.6 Definicin del TCP Inicial
Para obtener un TCP preciso para la herramienta actual, debe correr el programa de calibracin del
TCP inicial.
Procedimiento 22-12 Ejecucin del Programa de Calibracin del TCP Iniciacl
Condiciones
El programa de calibracin del TCP inicial ha sido creado. Refirase a Procedimiento 22-9
La placa de contacto ha sido instalada. Refirase a Seccin 22.3.2.1.
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione TCPCal. Ver una pantalla similar a la siguiente
5. Mueva el cursor a Program Name y pulse F4, CHOICE, para seleccionar el nuevo programa de
calibracin del TCP.
6. Pulse SHIFT y F2, EXEC, para ejecutar el programa de calibracin del TCP. Luego de que
comience la ejecucin del programa ver una pantalla similiar a la siguiente:
7. Cuando la calibracin es completada ver los valores del nuevo TCP desplegados.
8. Pulse F3, UPDATE, para reemplazar el TCP actual con el nuevo TCP.
9. Pulse F2, EXEC, si quiere ejecutar el programa de calibracin de nuevo.
-1685-
22.3.3 Localizacin de Averas del TCPCal
Para localizar averas en TCPCal, usted puede
Desplegar la pantalla UTOOL Log
Ejecute el Movimiento para verificar el TCP
22.3.3.1 Pantalla UTOOL Log
El UTool log es una memoria que mantiene la informacin del U TOOL frame. La memoria puee
sostener hasta 20 elementos. Cuando la memoria est llena, reemplazar los datos ms viejos en
memoria con los nuevos datos registrados. Si quiere ver la informacin del UTOOL frame, debe
desplegar la pantalla UTOOL Log. Use Procedimiento 22-13 para desplegar la pantalla UTOOL Log.
Procedimiento 22-13 Desplegar la Pantalla UTOOL Log
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Mueva el cursor a UTool Log y pulse F3, [DETAIL], o ENTER. Ver una pantalla similar a la
siguiente.
-1686-
Cada entrada abarca dos lneas. La primer lnea lista la fecha y hora de la entrada guardada adems de
la informacin x, y, z. La segunda lnea contiene el nmero de UTool y la informacin w, p, r.
Si no se usan entradas o si han sido borradas, ver las siguientes lneas:
NO XYZ DATA
NO WPR DATA
6. Seleccione uno de los siguientes:
Si quiere guardar el registro entero en un archivo "TOOL_LOG.DT," pulse F2, SAVE.
Si quiere restablecer el valor de UTOOL anterior, mueva el cursor a la lnea que tiene los valores
que quiere restaurar y pulse F3, APPLY. Ver un cuadro similar al siguiente.
Mueva el cursor a YES y pulse ENTER.
Si quiere borrar el registro y remover todos los datos entrados, pulse F4, CLEAR. Ver una
22.3.3.2 Ejecucin del TCPCal
Si quiere ejecutar el movimiento, puede hacer esto desde la pantalla TCPCal Main. Podra querer
ejecutar el movimiento para verificar que el TOOL es vlido, o si sospecha que la herramienta fsica
ha sido cambiada debido a una colisin, reparacin u otras razones. Use Procedimiento 22-14 para
ejecutar el movimiento desde el men TCPCal.
Procedimiento 22-14 Ejecucin del Movimiento desde el Men TCPCal
Condiciones
El masterizado del TCPCal est completo. Refirase a Seccin 22.3.2.4.
La clula est preparada para operacin automtica.
El robot tiene una trayectoria libre a la posicin de aproximacin.
1. Pulse MENUS.
-1687-
5. Pulse F2, EXEC. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Si quiere cancelar esta operacin sin ejecutar movimiento, pulse F3, ABORT.
Si quiere ejecutar movimiento del TCPCal, pulse F2, CONT. Cuando se complete la operacin,
ver una pantalla similar a la siguiente con las nuevas correcciones del Tool frame y un mensaje
en la lnea de estado.
Si quiere usar la correccin del TOOL frame actual, pulse F3, UPDATE.
Si quiere ejecutar el programa de calibracin del TCP de nuevo, pulse F2, EXEC.
-1688-
22.3.4 Ajuste del TCPCal
Puede realizar un ajusta del TCPCal usando cualquiera de los siguientes mtodos:
Manualmente, pulsando F2, EXEC, en el men principal de TCPCal. Cuando TCPCal ha
finalizado de calcular la correccin del tool, pulse F3, UPDATE, para aceptar el cambio.
Automticamente, ejecutando el programa del teach pendant de calibracin del TCP. El UTool
Schedule debe tener el "Auto Update" definido a TRUE para que el ajuste del TCPCal se convierta
efectivo automticamente.
22.3.4.1 Ajuste Manual
Luego de que hay configurado TCPCal, puede usarlo en cualquier momento para compensar el error
en linealidad del TCP debido al dao en el cuerpo de la herramienta. Entonces, puede monitorear los
ajustes del TCPCal para revisar las correcciones del tool hechas cada vez que el ajuste del TCPCal es
realizado.
Use Procedimiento 22-15 para realizar los ajustes manuales del TCPCal.
Procedimiento 22-15 Ajuste Manual del TCPCal
Condiciones
HA realizado toda la configuracin requerida del TCPCal.
Si ha seleccionado I/O o I/O & TOS como el tipo de sensor del TCPCal, todos los circuitos
necesarios deberan estar habilitados. Refirase a Procedimiento 22-10.
Su programa de calibracin del TCP ha sido creado.
Para la recuperacin del TCP, el programa de calibracin del TCP ha sido ejecutado.
Una herramienta usada o daada est causando un problema en la ejecucin del programa o en el
rendimiento.
El robot tiene una trayectoria lineal libre a la placad de contacto.
Pasos
1. Confirme que la herramienta est causando el problema.
NOTA
Si tiene una correccin grande del TCP (mayor que 3mm XYZ o 0.5 grados en el cambio de
orientacin), para la mejora precisin de la recuperacin del TCP, usted debera ejecutar TCPCal
por segunda vez luego de ejecutar TCPCal y actualizar el TCP.
NOTA
Si no realizar toda la configuracin del TCPCAl antes de que la herramienta quede gastada o
daada, entonces no puede usar el TCPCal para compensar la desubicacin del TCP.
-1689-
2. Seleccione el men principal TCPCal:
Pulse MENUS.
Seleccione UTILITIES.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione TCPCal. Ver una pantalla similar a la siguiente.
3. Para realizar el ajuste manual, pulse F2, EXEC.
4. Para aceptar las correcciones de la herramienta, pulse F3, UPDATE.
Tabla 22-8. Confirmacin de la Causa del Problema
Use TCPCal si No Use TCPCal si
El cuerpo de la herramienta est
doblada.
Para verificar el TCP.
Para robot la calibracin del robot.
El robot no retorna a las marcas de referencia cero.
El equipo perifrico est interfiriendo con la
herramienta.
Los dispositivos de suspensin de cables de
soldadura estn tironeando sobre la herramienta
causando una aparente desubicacin.
La ubicacin o la sujecin de las piezas varan de
pieza en pieza.
Existe excesivas proyecciones en el hilo de
soldadura, cuasando que el hilo se de vuelta
durante la operacin (solamente para el ArcTool).
-1690-
22.3.4.2 Ajuste Automtico
Si quiere ajustar el TCP automticamente, puede incorporar un llamado a un programa de calibracin
del TCP dentro del programa de teach pendant. La secuencia de operacin es idntica al ajuste manual
excepto que no tiene que seleccionar o arrancar el programa TCPCal.
Use Procedimiento 22-16 para realizar los ajustes automticos del TCPCal.
Procedimiento 22-16 Ajuste Automtica del TCPCal
Condiciones
Ha realizado toda la configuracin requerida del TCPCal. Refirase a Seccin 22.3.2.3.
Su programa de calibracin del TCP ha sido creado. Refirase a Procedimiento 22-9.
Su programa ha sido masterizado.
Una herramienta gastada o daada est causando un problema en la ejecucin del programa o en el
rendimiento.
El robot tiene una trayectoria lineal libre a la placad de contacto.
Pasos
1. Inserte una lnea para llamar a un programa TP de calibracin del TCP CALL TCP2_CAL dentro
del programa de teach pendant de acuerdo al ejemplo en Ejemplo de Programa de Ajuste
Automtico, asumiendo que el nombre del programa de calibracin del TCP es TCP2_Cal.tp.
Refirase a Seccin 15.3 por informacin sobre la escritura y modificacin de un programa.
Ejemplo de Programa de Ajuste Automtico
20: J P[10:HOME] 100% FINE Original program
21: R[1] = R[1] + 1 Added instructions
22: IF R[1] = 10 JMP LBL1
23: JMP LBL2
24: LBL1
25: CALL TCP2_Cal
26: R[1] = 0
27: LBL2 [END]
2. Despliegue el men TCPCal:
Pulse MENUS.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione TCPCal.
3. Seleccione el Schedule de Calibracin del UTool.
4. Defina Auto Update en el schedule a TRUE.
NOTA
Si no realizar toda la configuracin del TCPCal antes de que la herramienta quede gastada o daada,
entonces no puede usar el TCPCal para compensar la desubicacin del TCP.
-1691-
l
22.3.5 Recuperacin del Error del TCPCal
Si ocurre el error del TCPCal durante la calibracin del TCP, el robot vuelve a la posicin de arranque
y un mensaje de error es desplegado. Revise el mensaje de error, corriga el problema, luego reinicie
el programa de calibracin del TCP.
22.3.5.1 Hacer Nuevamente el Ajuste del TCPCal
Para rehacer el ajuste del TCPCal y reiniciar el TCPCal,
1. Revise el mensaje de error para una indicacin del problema.
2. Corrija el problema.
3. Aborte cualquier programa que est pausado.
4. Pulse EXEC en la pgina Menu (para desplegar la pantalla TCPCal Menu, refirase a
Procedimiento 22-16) El robot ejecutar el programa de calibracin del TCP.
Tabla 22-9. Efectos del Valor de Auto Update en el Programa TCPCa
Si Auto
Update es
Y Esto es Verdadero Entonces Ocurrir
TRUE -- La variable del sistema $MNUTOOL es actualizada
cada vez que el programa TCPCal es llamado.
Se habilita el registro El TOOL anterior es almacenado en el registro.
Un error ocurre El programa est pausado y un error es desplegado.
El cambio en el TCP es
mayor que el valor Max
XYZ como se especifica en
el Schedule del TCPCal
El TCP no est actualizado y un error es desplegado
que explica la diferencia.
El valor Max. XYZ es
excedido y ha especificado
el nmero de puerto DOUT
en el Report On field del
Schedule del TCPCal
El DOUT es definido alto.
FALSE Cada uno de los elementos de ms arriba ocurren cuando el Auto Update se define a
FALSE con la excepcin siguiente: la variable del sistema $MNUTOOL NO es
actualizada cuando el programa TCPCal es llamado. Un mensaje de notificacin es
desplegado informndole que el estado actual de la herramienta ha cambiado (por
ejemplo, una colisin ha ocurrido), pero la correccin del error no ser usada
automticamente.
-1692-
22.3.5.2 Errores de Ajuste del TCPCal
Refirase a Tabla 22-10 por informacin sobre la localizacin de averas de los errores de ajuste del
TCPCal.
* Rehaga el masterizado del TCPCal luego de realizar cualquier cambio. Refirase a Seccin 22.3.2.4.
Tabla 22-10. Errores de Ajuste del TCPCal
Intente Esto Descripcin
Verifique que la
herramienta est
rgida.
Los componentes gastados o daados de la herramienta pueden causar
variacin en la repetibilidad de la herramienta y puede causar errores de
ajuste.
Verifique la
definicin del
payload.
Si la posicin de referencia est en una posicin extrema, la definicin
inadecuada del payload puede causar el aumento de la vibracin del robot,
el cual afecta la repetibilidad del TCPCal.
Busque por una placa
de contacto floja. *
Si la placa de contacto se vuelve a aflojar debido a la instalacin
inadecuada, la repetibilidad del TCPCal sern afectadas.
Reduzca la velocidad
de movimiento. *
Bajo ciertas condiciones, la velocidad de movimiento por defecto pueden
causar demasiada vibracin. Para el mejor rendimiento, el TCPCal usa
valores de aceleracin mayores. Intente bajar la velocidad de movimiento
desde la que es por defecto de 100 mm/seg a 25 o 50 mm/seg.
de bsqueda. *
causar demasiada vibracin. Para el mejor rendimiento, el TCPCal usa
valores de aceleracin mayores. Intente bajar la velocidad de bsqueda
desde la que es por defecto de 10mm/seg a 5mm/seg.
Aumente el contador
de reintentos. *
TCPCal tiene sistemas de seguridad significativos en contra de las
correcciones del TCP incorrecto. Puede aumentar el contador de reintentos
desde el valor por defecto de 0 a 3 o 4 para reducir la ocurrencia de errores
de ajuste del TCPCal.
Aumente la
tolerancia del radio. *
El radio de tolerancia por defecto de .5mm podra no ser suficientemente
grande como para permitir la variacin normal de alguna herramienta.
Puede intentar aumentar la tolerancia del radio de .5mm a 1.0mm o ms en
las aplicaciones que lo permitan.
Aumente la
tolerancia de ajuste.*
La mayora de los errores de TCPCal son detectados por la tolerancia del
radio, pero si se aumenta la tolerancia del radio no resuelve el problema,
puede aumentar la tolerancia de ajuste de .25mm a .5mm o ms si su
aplicacin lo permite.
Si est usando TOS,
aumente el valor de la
tolerancia de la
sensibilidad. *
Normalmente, el valor por defecto de 10 es inadecuado; sin embargo puede
aumentar este valor de 15 o 20.
Si est usando TOS,
aumente el umbral
del par. *
Normalmente, el valor por defecto de 100 es inadecuado. Sin embargo, si
el aumento de la tolerancia de sensibilidad no tiene efecto, puede aumentar
este valor a 150.
-1693-
22.4 CELLCAL
CellCal es la opcin de calibracin que compensa por los cambios del frame estableciendo un frame
maestro que ejecuta un programa de teach pendant de bsqueda de frame. Luego que el frame es
cambiado, CellCal ejecuta el mismo programa de teach pendant de bsqueda de frame de nuevo y
computa la correccin del frame.
CellCal le permite configurar el frame de una clula de trabajo, o de la pieza usando la tecnologa del
Sensor de Par o E/S digitales usando sensado de contacto o proximidad. CellCal brinda una utilidad
simple para compensar el cambio de la herramienta durante de la produccin. CellCal reduce el tiempo
de parada eliminando el tiempo que consume el proceso de la regrabacin de todas las posiciones en
todos los programas de las piezas.
CellCal adems hace posible el clonado de la clula compensando las diferencias de la herramienta en
una clula diferente. Si se combina CellCal con RobotCal y el software TCPCal, un programa de la
pieza que haya sido grabado en la clula 1 puede usualmente ser transferido y ejecutado en el clula 2
sin ninguna regrabacin.
Limitaciones
Las limitaciones siguientes se aplican al CellCal.
CellCal no puede ser usado con Line Tracking, Touch Sensing, Thru-Arc Seam Tracking, y otras
opciones que usen un frame de referencia diferente el actual $MNUFRAME.
CellCal no puede ser usado con Coordinated Motion cuando se ejecuta el movimiento de bsqueda.
Durante el movimiento de deteccin de contacto, solamente el robot est permitido que se mueva.
CellCal requiere al menos tres superficies diferentes a ser definidas en su patrn de bsqueda para
que trabaje. Las tres superficies no tienen que ser perpendiculares entre ellas,
Las instrucciones de CellCal no sern ejecutadas en modo de prueba paso a paso.
Ventajas
Las siguientes ventajas se aplican a CellCal.
CellCal puede ser usado con robots con ejes auxiliares.
CellCal puede ser usado con grupos mltiples.
CellCal siempre usa el $MNUTOOL y $MNUFRAME del programa actual para la bsqueda y el
grabado de posicin.
NOTA
CellCal no est disponible para todos los software de aplicacin.
-1694-
El hardware siguiente es requerido de usar el CellCal.
Punta para grabado, si es deseado (altamente recomendado para soldadura al arco)
Circuitos de E/S, si es usado
Requerimientos de Software
El software siguiente es requerido que use CellCal.
Opcin de Software de CellCal
Instalacin
Debe instalar la opcin de software CellCal antes de que pueda usar el CellCal. Refirase al Manual
de Instalacin del Software del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics SYSTEM por mayor informacin
de la instalacin de las opciones de software.
No necesita instalar ningn hardware si el TOS (Sensor de Par) es usado para la deteccin de contacto.
Necesitar configurar los puertos de E/S para la deteccin del contacto si usa E/S para deteccin de
contacto. Refirase al captulo "Configuracin de E/S" en este manual por informacin en la
configuracin de puertos de E/S.
Podra necesitar adems instalar una punta de grabado como el TCP del robot antes de ejecutar el
programa de teach pendant, y tomar la punta de grabado despus de que el programa de teach pendant
sea completado.
-1695-
22.4.2 Configuracin Preliminar
FANUC Robotics recomienda que se configure el CellCal antes de que inicie la produccin. Realice
los siguientes pasos antes de usar el CellCal:
1. Defina el Tool Center Point (TCP), incluyendo WPR si estar realizando las bsquedas relativas a
la heramienta. Refirase a Seccin 5.2 y Seccin 22.3 TCPCal. Para Soldadura al Arco, refirase
al captulo de UTOOL de 6 Puntos en el Captulo 16.
2. Instale una punta de grabado, si lo desea. Esto es altamente recomendado para soldadura al raco y
otras aplicaciones en el cual la herramienta no es conductiva a contacto repetitivo de una pieza.
3. Defina un UFRAME si es deseado. $MNUFRAMENUM[1] no debe ser cero. Este UFRAME ser
ajustado cuando la recuperacin es hecha para compensar el cambio de la ubicacin de una pieza
o la herramienta.
4. Si est usando las E/S para la deteccin, instale y configure el circuito.
5. Configure el TCPCal para mantener la misma correspondencia entre el tool frame y el TCP fsico.
Desde que CellCal determina el UFRAME basado en las superficies de contacto con la herramienta
del robot, cualquier desalineacin del tool frame y el TCP fsico afectar desfavorablemente del
UFRAME recuperado. TCPCal debera ser usado para recuperar el tool frame luego de cada
colisin menor. Muy a menudo existe un cambio suave de la herramienta an cuando parezca que
no hubiese dao.
NOTA
Refirase a Figura 22-9 para la definicin de herramienta de soldadura al arco y Figura 22-10 para
la definicin de herramienta de corte por chorro de agua tpica.
-1696-
Figura 22-9. Definicin de Herramienta de Soldadura al Arco Tpica
-1697-
Figura 22-10. Definicin de Herramienta de Corte Por Chorro de Agua Tpica
Uso de CellCal
Existen tres pasos principales usando CellCal:
Configuracin
Masterizacin
Recuperacin
-1698-
22.4.3 Configuracin de CellCal
Antes de que pueda usar CellCal para masterizar o recuperar un frame, debe realizar algunos
procedimientos de configuracin. La configuracin envuelve la definicin inicial de las opciones del
men dentro del software de CellCal.
1. Configure las E/S, si son usadas. (Refirase a Capitulo 14 en el manual de Configuracin y
Operaciones especficas de la aplicacin.)
2. Modifique los valores de otros parmetros (por defecto son usualmente aceptables.)
Configuracin de los Schedules de Deteccin
Refirase a Procedimiento 22-17 por informacin de la configuracin de los schedules de deteccin.
Refirase a Tabla 22-11 por informacin acerca de los elementos del schedule de deteccin.
Tabla 22-11. Descripcin del Schedule de Deteccin de CellCal
ELEMENTO DESCRIPCIN
Sensor Type
Valores: TOS Wrist,
I/O, I/O & TOS, TOS
ALL AXES
Por defecto:
TOS ALL AXES
Este elemento indica el tipo de sensor usado para la deteccin de contacto.
Los cuatro modos son:
TOS Wrist (Sensor Observador de Par en la Mueca) - el par de
contacto ser monitoreado, y solamente el par observado en la
mueca ser usado para determinar la posicin de contacto. Cuando
es seleccionado TOS Wrist, no se necesita conexiones de E/S para la
I/O las E/S especificadas sern monitoreada y solamente el estado
de esta entrada ser usada para determinar la posicin de contacto.
Use el puerto de deteccin para la deteccin del contacto con la E/S.
Refirase al Puerto de Deteccin en esta tabla por mayor
informacin.
I/O & TOS - tanto el par de la mueca y las E/S sern monitoreadas,
y la primera a ser detectada ser usada para determinar la posicin de
contacto.
TOS ALL AXES (Sensor Observador de Par, Todos los Ejes) - El par
de contacto ser monitoreada en todos los ejes, y solamente el par
observado ser usado para determinar la posicin de contacto.
Este es el valor por defecto. Cuando es seleccionado TOS ALL
AXES, no se necesita conexiones de E/S para la deteccin del
contacto.
-1699-
Detection Port
Valores: RDI, DI,
WDI, WSI
Este elemento indica el tipo de puerto de entrada deseado. Los tipos de
puertos son:
El tipo de puerto que especifica es seguido por el nmero del puerto
deseado que ir desde OFF a ON cuando el contacto es detectado.
Los puertos WDI y WSI son tpicamente usado para soldadura al
arco. Usted va a definir este elmento si ha seleccionado tanto I/O o I/
O & TOS, como el Tipo de Sensor. Nonecesita configurar esto si ha
seleccionado TOS Wrist o TOS All Axes como Tipo de Sensor.
Sensor Enable
Valores: RDO,
DOUT, WDO, o WSO
Por defecto: RDO
Este elemento indica el tipo de puerto de salida digital de la habilitacin
del sensor de E/S. Los tipos de puertos son:
El tipo de puerto que especifica es seguido por el nmero de puerto
deseado que ser usado para habilitar el circuito de deteccin de E/S.
Los puertos WDO y WSO son tpicamente usado para soldadura al
arco. Usted va a definir este elmento si ha seleccionado tanto I/O o
I/O & TOS, como el Tipo de Sensor. Defina el nmero de puerto a 0
(cero) si no est usando esta caracterstica.
Detection Speed
Unidades: mm/seg
Rango: 1.0 - 100
por defecto: 10
Este elemento es la velocidad de bsqueda para la deteccin de contacto.
Esta velocidad es usada para ambas bsquedas TOS y E/S. El valor puede
ser aumentado si el tiempo de ciclo es la gran preocupacin (aunce el
aumentar la velocidad adems afectar la precisin y repetibilidad
resultante), o reducida si la vibracin u otros disturbios causan que
RobotCal se reintente excesivamente.
Detection Distance
Unidades: mm
Range: 1 - 1000
por defecto: 50
Este elemlento es la distancia mxima que el robot se mover mientras
busca la seal. Si no se detect un contacto dentre de la distancia, un error
ser emitido.
Return Speed
Unidades: mm/seg
Rango: 5 - 5000
por defecto: 50
Este elemento es la velocidad de retorno de bsqueda. Esta velocidad es
usada para ambas bsquedas TOS y E/S.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-1700-
Return to Start
Por defecto: Yes
Cuando este elemento se define a YES, el robot se mover de vuelta a la
posicin antes iniciada en el movimienton de bsqueda. Este elemento
solamente se aplica a instrucciones DETECT POINT.
Cuando este elemento se define a NO, el robot se mover de vuelta a la
distancia especificada por el siguiente elemento (Distancia de Retorno)
Return Distance
Unidades: mm
Range: 1 - 1000
por defecto: 50
Cuando se define el retornar a comenzar a FALSE, el robot se mover de
vuelta a la distancia especificada.
Return term type
Por defecto: FINE
Este elemento es el tipo de terminacin del movimiento de retorno.
Air Cut Speed
Unidades: mm/seg
Rango: 1 - 1000
por defecto: 100
Este elemento es la velocidad de movimiento sin bsqueda.
Learn Distance
Unidades: mm
Range: 0.5 20.0
Por defecto: 5.0
Solamente para el mtodo TOS All Axes, hay un movimiento pequeo
antes de cada bsqueda para identificar los valores de par dinmico. La
distancia de aprendizaje es la distancia en milmetros del pequeo
movimiento, la direccin es determinada en el momento del movimiento.
Learn Speed
Unidades: mm/seg
Rango: 0.5 50.0
Por defecto: 10.0
Solamente para el mtodo TOS All Axes, esta es la velocidad del
movimiento de aprendizaje antes de cada bsqueda.
Unidad: max. par de
motor/seg.
Rango: 1 - 999
por defecto: 10
Este elemento es la tolerancia de sensibilidad primaria del TOS Wrist y no
es usada para el TOS All Axes. Es la tasa de cambio del par de disturbio.
Las unidades actuales varan con el modelo de motor, reduccin y la
corriente del amplificador, y son afectadas por la longitud de la
herramienta. Sin embargo, el effecto para la calibracin es ampliamente
independiente de estos factores y un valor de 10 es considerado operacin
normal para instalaciones tpicas. Debera usar un valor de menos de 10 o
errores de deteccin podran ocurrir. Este valor puede ser aumentado si las
falsas detecciones ocurren frecuentemente.
ADVERTENCIA
Tenga cuidado cuando cambia este nmero. El cambiar la tolerancia de
sensibilidad podra caaar un falsa deteccin. Podra provocar daos
ELEMENTO DESCRIPCIN
-1701-
Procedimiento 22-17 Configuracin de los Schedules de Deteccin
Condiciones
La opcin de software de CellCal est cargada.
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione CellCal.
Torque Threshold
Unidades: max. par de
motor
Rango: 1 to 999
Por defecto: 100
Para TOS All Axes, este elemento es la nica medida de la deteccin de
contacto. Durante el movimiento de aprendizaje un nivel de par es
memorizado y ese nivel ms el Umbral de Par debe ser excedido para que
el contacto sea determinado. si hay falsas detecciones que se experimentan
entonces este valor debera ser aumentado.
Para TOS Wrist, este elemento es el nivel del par de disturbio que es usado
como otro medio de deteccin de contacto. El valor por defecto de 100 es
considerado para operacin normal en instalaciones tpicas. Si se aumenta
el valor de la Sensitivity Tolerance no hace que las falsas detecciones
desaparezcan, entonces este valor debera ser aumentado hasta que las
falsas detecciones desaparezcan; luego, resetee el valor de la Sensitivity
Tolerance.
Fit Tolerance
Unidades: mm
Range: 0.1 - 100
por defecto: 0.5
Para la instruccin Detect Circle: El robot detecta 4 puntos dentro del
crculo y el software de calibracin encajar el crculo a 4 posiciones
detectadas. El error de encaje es definido como la distancia mxima desde
los 4 puntos del crculo.
Si el error del encajado excede la tolerancia, el software de calibracin
emitir un error.
Radius Tolerance
Unidades: mm
Range: 0.1 100
Por defecto: 0.5
La instruccin Detect Circle almacena el radio del crculo durante el
masterizado. En el momento de ejecucin, si el radio del crculo
computado difiere del valor del radio almacendao y la diferencia excede
la tolerancia, el software de calibracin emitir un error.
Number of Retry
Rango: 0 9
Por defecto: 0
Si el nmero de reintentos es >0, el software de calibracin reejecutar la
instruccin detect circle si la deteccin del crculo actual tanto tiene un
error de ajuste o un error de radio.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-1702-
5. Seleccione Detection Schedule y pulse F3, [DETAIL]. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Mueva el cursor al schedule deseado y pulse F3, DETAIL, de nuevo. Ver una pantalla similar a
la siguiente:
7. Mueva el cursor al elemento que quiere cambiar y escriba el valor.
NOTA
Las definiciones por defecto son buenas para la mayora de las aplicaciones.
-1703-
22.4.4 Masterizado de un Frame
Luego de haber configurado CellCal, debe masterizar el frame de forma de recuperar ms tarde el
frame. Para definir un frame:
1. Configurar la calibracin de UFrame para el frame que quiera masterizar.
Refirase a Seccin 22.4.4.2.
Modifique cualquier otros parmetros. Los valores por defecto son usualmente aceptables.
2. Configure los schedules de deteccin para el mtodo de deteccin que quiera usar.
Determine el sensor.
Determine el movimiento de deteccin.
Determine TOS.
Los valores por defecto son usualmente aceptables.
3. Cree un programa de teach pendant de calibracin del marco. Refirase a Procedimiento 22-19. El
programa de teach pendant de calibracin del frame debera incluir:
Instruccin UFrame Start[schedule_num] para la configuracin del schedule anterior. Esto le dice
al software CellCal que inicie un nuevo procedimiento de calibracin de Uframe usando los
parmetros del schedule.
Comandos de Mltiple DETECT POINT o DETECT CIRCLE donde la direccin de bsqueda
puede ser en el UFRAME o UTOOL y a lo largo de cualquiera de los puntos de deteccin de los
ejes mayores (x, y, z).
Instruccin UFrame End para decirle al software CellCal que todos los puntos han sido
encontrados y, que durante el Masterizado, almacene los puntos de masterizado en el programa de
teach pendant de bsqueda de frame. Durante la recuperacin estos puntos sern usados al igual
que los nuevos puntos encontrados para determinar qu cambio necesita hacerse en el UFRAME.
4. Defina el Programa Name en el Men CellCal al nombre del programa creados anteriormente.
5. Defina Program Master en el Men CellCal a TRUE. Refirase a Procedimiento 22-19.
6. Pulse F2, EXEC, desde dentro del Men CellCal. Esto almacenar los valores de referencia en el
programa de teach pendant de bsqueda del frame. Este frame est ahora definido y listo para ser
recuperado. Refirase a Procedimiento 22-19.
NOTA
-1704-
22.4.4.2 Configuracin del Schedule de Calibracin del UFrame
Refirase a Procedimiento 22-18 por informacin en la configuracin del schedule de calibracin.
Tabla 22-12. Configuracin Detallado del Schedule
ELEMENTO DESCRIPCIN
Max XYZ Change:
Min: 0.01 mm
Max: 100 mm
Por Defecto: 2.0 mm
Este elemento indica la tolerancia para el cambio del marco.
Si el frame cambia por encima de esta tolerancia, CellCal
emitir un mensaje de advertencia.
Max Orient Change:
Min: 0.01 grados
Max: 10 grados
Por defecto: 2.0 grados
Este elemento indica la tolerancia mxima para los cambios
de orientacin. Si la orientacin del frame excede esta
tolerancia, CellCal emitir un mensaje de advertencia.
Auto Update
Por defecto: TRUE
Este elemento indica si la instruccin FIND END de
CellCal actualizar el $mnuframe correspondiente o no. Si
define Auto Update a TRUE y se corre el programa de
CellCal, el $mnuframe ser actualizado basado en el offset.
Store Offset
Valor: TRUE o FALSE
Por Defecto: FALSE
Este elemento almacena la compensacin de la calibracin
de la clula en un registro de posicin especfico.
Mean Error Register
Rango: 0 999
Por defecto: 0
Si el nmero de registro es mayor que 0, CellCal escribe el
error medio en este registro.
Max. Error Register
Rango: 0 999
Por defecto: 0
Si este elemento es mayor que 0, CellCal escribe el error
mximo computado en este registro.
-1705-
Procedimiento 22-18 Configuracin del Schedules de Calibracin del UFrame
Condiciones
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Seleccione UFrame Schedules y pulse F3, [DETAIL]. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Para cambiar el Auto Update y MAx. Offset del schedule, seleccione el elemento que quiera
cambiar y pulse F4, [CHOICE].
7. Para ver la pantalla de detalle de un schedule particular, seleccione el schedule y pulse F3,
DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
-1706-
22.4.4.3 Creacin de un Programa de Teach Pendant de Calibracin
del Frame
De forma de masterizar un frame con el CellCal, debe primero crear un programa de teach pendant de
calibracin del frame. El programa de teach pendant de calibracin del frame detectar el contacto con
el til fijo para masterizacin y recuperacin del frame.
Sugerencias a la Creacin de un Programa de Teach Pendant para la
Calibracin del Frame
Familiarcese con las siguientes sugerencia cuando crea un programa de teach pendant de bsqueda
de frame.
La superfiice de contacto debera ser relativamente plana.
La direccin de bsqueda debe ser aproximadamente perpendicular a la superficie de contacto.
El robot retornar al punto de inicio (o como se especifica en la return distance en el schedule de
deteccin) luego de cada bsqueda.
Pueden hacerse mltiples bsquedas (en direcciones diferentes) en el mismo punto de inicio
mientras que la direccin de bsqueda sea aproximadamente perpendicular a la superficie de
contacto.
Si la superficie de contacto no est aproximadamente perpendicular a un eje del UFRAMA o
WORLD entonces el frame de bsqueda debe ser el TOOL. Debe orientar la herramienta de forma
que uno de los ejes del TOOL sea perpendicular a la superficie de contacto.
La instruccin Update Frame puede ser usada para afirmar una actualizacin del frame
incremental.
- La instruccin Update Frame siempre actualizar el UFRAME actual sin importar el valor
del campo Auto Update en el schedule Uframe.
- Cuando el Update Frame es usado, el error final y el valor del cambio de posiin solo se
aplica a los puntos de deteccin ya que la ltima instruccin Update Frame fue ejecutada.
- Pueden ser incluidas mltiples instrucciones Update Frame en un programa.
- Todas las bsquedas antes de una instruccin Update Frame debe ser tanto parapelo o
perpendicular entre ellas.
- Si la instruccin Update Frame es usada, no ms de tres bsquedas paralelas pueden ser
ejecutadas antes de la instruccin.
Las direcciones de bsqueda pueden ser mezcladas en el mismo programa
(UFRAME, UTOOL, o WORLD puede ser usado).
El UFRAME no puede ser cambiado en el programa de calibracin.
El UTOOL no puede ser cambiado en el programa de calibracin.
El orden que usted graba los puntos no importa, sin embargo, es importante que cada direccin de
bsqueda tenga suficientes puntos que estn lejos entre ellos.
Refirase a Procedimiento 22-19 por informacin en la creacin de un programa de teach pendant de
bsqueda de frame.
-1707-
Procedimiento 22-19 Creacin de un Programa de Teach Pendant de
Condiciones
A opcin de software de CellCal est cargada.
Usted ha configurado una calibracin de UFrame y un schedule de deteccin.
(Refirase a Procedimiento 22-18.)
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Elija SELECT.
3. Si F2, CREATE, no se despliega, pulse NEXT, >.
a ON.
6. Cree un programa de teach pendant. (Vea Figura 22-11 para un programa a modo de ejemplo.
Refirase al captulo "Planificacin y Creacin de un Programa" por informacin en la creacin de
un programa de teach pendant).
Figura 22-11. Bsqueda de 6 Puntos (3-2-1) (Corresponde a Figura 22-12)
-1708-
Figura 22-12. 6 puntos (3-2-1) para un compensacin x, y, z, w, p, r
-1709-
Figura 22-13. Superficie No Uniforme (Ejemplo 1)
Figura 22-14. Superficie No Uniforme (Ejemplo 2)
7. Mueva el robot al til fijo en el cual el UFRAME es definido. Grabe las posiciones a lo largo de la
trayectorida de forma que el robot pueda arribar a salvo a la primera posicin de bsqueda.
9. Seleccione Calibration.
10.Seleccione la instruccin UFRAME START[].
11.Entre el nmero de Schedule de CellCal.
12.Grabe una posicin de inicio de deteccin.
13.Agregue instrucciones DETECT POINT[] luego de la posicin de inicio de deteccin.
14.Repita Paso 12 y Paso 13 el nmero de veces adecuado.
15.Agregue una instruccin UFRAME END al final de todas las bsquedas.
16.Mueva el robot hacia atrs a la posicin de home.
17.Salga del editor del teach pendant.
-1710-
22.4.4.4 Masterizacin del Programa de Teach Pendant de
Bsqueda de Frame
Para finalizar de masterizar un frame, debe ejecutar el programa de teach pendant de bsquda de
frame. Refirase a Procedimiento 22-20 por informacin en la ejecucin de un programa de teach
pendant de bsqueda de frame. Refirase a Tabla 20-11 por informacin acerca de los elementos del
Setup Menu que puede definir. Refirase a Tabla 20-12 por informacin acerca de los elementos del
Detail Schedule que puede definir.
Procedimiento 22-20 Masterizacin de un Programa de Teach Pendant de
Condiciones
Se han definidos los UFRAME y UTOOL. Refirase a Procedimiento 22-18.
Un programa de teach pendant de calibracin de frame ha sido creado.
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione CellCal. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Seleccione Program Name y pulse F4, [CHOICE], para elegir el programa de teach pendant para
bsqueda de frame de una lista.
6. Seleccione Program Master y defnalo a TRUE.
7. Asegrese que estn definidos UFrame Schedule y Detection Schedules.
8. Defina la Velocidad General de Programa a 100%.
9. Pulse F2, EXEC, para ejecutar el programa de teach pendant de bsqueda de frame. Esto
almacenar los valores de referencia en el programa de teach pendant de calibracin del frame.
10.Si su programa de teach pendant finaliza con xito, el til fijo ha sido masterizado. Este frame est
ahora masterizado y listo para ser recuperado.
-1711-
22.4.5 Recuperacin de un Frame
Para recuperar un frame:
1. Defina el Program Name en el Men CellCal con el nombre del programa de teach pendant de
calibracin del frame para el frame que quiere recuperar. Refirase a Procedimiento 22-21.
2. Defina Program Master en el Men CellCal a FALSE. Refirase a Procedimiento 22-21.
3. Pulse F2, EXEC, desde dentro del Men CellCal. Refirase a Procedimiento 22-21. Una vez que
comience la calibracin el TP desplegar un men similar al siguiente:
4. Actualice el frame (refirase a Procedimiento 22-21) :
Pulse F3, UPDATE, desde dentro del Men CellCal Result luego de que los clculos han sido
completados.
O
Ejecute el programa de teach pendant de calibracin del frame deseado usando SHIFT-FWD,
Cycle Start, o cualquier otro mtodo de ejecucin de un programa de teach pendant normal.
Pulse F5, UPDATE, desde dentro del Men CellCal luego de que los clculos han sido
completados.
O
Defina Auto Update a TRUE en el schedule usado por el programa de teach pendant de la
calibracin del frame.
Use Procedimiento 22-21 para recuperar un frame.
Procedimiento 22-21 Recuperacin de un Frame
Condiciones
Ha configurado CellCal. Refirase a Seccin 22.4.3.
Ha masterizado un frame. Refirase a Seccin 22.4.4.
Pasos
1. Pulse MENUS.
-1712-
5. Defina el Program Name con el nombre del programa de teach pendant de calibracin del frame
para el frame que quiere recuperar.
6. Defina Program Master a FALSE.
8. Pulse F2, EXEC, para ejecutar el programa de teach pendant de bsqueda de frame y recupere el
frame.
9. El TP desplegar el men CellCal Result.
10.Actualice el frame:
Luego que los clculos han sido completados, pulse F3, UPDATE, desde dentro del Men CellCal
Result.
O
Luego que los clculos han sido completados, pulse F3, UPDATE, desde dentro del Men CellCal
Result.
O
Defina Auto Update en el schedule a TRUE.
Ejecute el programa de teach pendant de calibracin del frame.

Tpicamente, en aplicaciones de Corte por Chorro de Agua y Lser, esto significa el ejecutar CellCal
una vez ms luego de que el men que lleva la recuperacin del frame se ha completado; o si est
ejecutando CellCal desde un programa que ejecute CellCal, una vez ms luego de que el error de ajuste
en el registro especificado est dentro de la tolerancia.
NOTA
Durante la ejecucin del programa de teach pendant de calibracin del frame, el robot se mover a
cada posicin de inicio de bsqueda, luego se mover para hacer contacto con el til fijo. Luego que
el contacto ha sido hecho, el robot retornar a la posicin de inicio de la clibracin para continuar a
la siguiente posicin de inicio de calibracin.
NOTA
Si sus requerimientos para la recuperacin del frame son especialmente rigurosos y hay un cambio
significativo en la ubicacin u orientacin del frame, debera ejecutar CellCal repetidamente hasta
que las correcciones de ambos frame y el error de ajuste sean menores que la tolerancia deseada.
-1713-
22.4.6 Despliegue de la Pantallal UFrame Log
El registro de UFrame es una memoria que mantiene la informacin del user frame y tool frame ante-
riores. La memoria puee sostener hasta 20 elementos. Cuando la memoria est llena, reemplazar los
datos ms viejos en memoria con los nuevos datos registrados. Si quiere ver la informacin del frame,
puede desplegar la pantalla Frame Log. Para desplegar la pantalla frame log, use Procedimiento 22-22.
Procedimiento 22-22 Desplegar la Pantalla UFrame Log
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione CellCal. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Mueva el cursor a UFrame Log y pulse F3, [DETAIL], o ENTER. Ver una pantalla similar a la
siguiente.
NOTA
Para habilitar o deshabilitar el registro de UFrame, mueva el cursor a UFrame Log y pulse F4 para
Habilitarlo o F5 para Deshabilitarlo.
-1714-
la informacin x, y, z. La segunda lnea contiene el nmero de frame y la informacin w, p, r.
NO XYZ DATA
NO WPR DATA
Si quiere guardar el registro entero en un archivo "UFRM_LOG.DT," pulse F2, SAVE.
Si quiere restablecer el valor de UFrame anterior, mueva el cursor a la lnea que tiene los valores
que quiere restablecer y pulse F3, APPLY. Ver un cuadro similar al siguiente.
Si quiere borrar el registro y remover todos los datos entrados, pulse F4, CLEAR.
-1715-
22.4.7 Localizacin de Averas en CellCal
Los siguientes errores podran ocurrir durante el movimiento de bsqueda. Refirase a Tabla 22-13.
Tabla 22-13. Localizacin de Averas del CellCal
Error Causa Remedio
El robot no hace
contacto con la pieza.
El inicio de bsqueda est
demasidao lejos de la pieza.
Aumente la distancia de bsqueda
si el robot se mueve a lo largo de la
direccin de la bsqueda correcta.
Re grabe la posicin de arranque de
bsqueda para que est ms cerca
de la pieza.
La direccin de bsqueda no es
correcta.
Cambie la direccin de bsqueda
en la instruccin FIND y asegrese
que el robot se mueve para
acercarse a la pieza.
Reoriente la herramienta de forma
que la bsqueda de la herramienta
est en la direccin correcta
Las vibraciones
excesivas cuando el
robot est retornando
desde la posicin de
contacto de vuelta a la
posicin de arranque
de la bsqueda.
La velocidad de movimiento es
demasiado grande.
Reduzca la velocidad de retorno.
La correccin del
frame es inconsistente
de bsqueda a
bsqueda (men o
automtico).
Los puntos de bsqueda estn
demasiado cerca.
Asegrese que los puntos de bsqueda
con la misma direccin estn alejadas
entre ellas.
La pieza irregular o cambio de
dimensiones en la pieza.
Use ms puntos de bsqueda
Busque la pieza de lados opuestos
si es posible
Asegrese que la superficie de
contacto es lo ms suave posible en
la vecindad del punto de contacto.
Asegrese que la misma superficie
que est contactada fue contactada
cuando la masterizacin fue hecha.
La correccin del
frame es inconsistente
de bsqueda a
bsqueda (Operacin
del Men).
La tolerancia convergente es
demasiado grande
Disminuya la tolerancia convergente,
asegrese de permitir la desviacin de la
pieza si es aplicable.
-1716-
Correccin del frame
es inconsistente de
bsqueda a bsqueda
(operacin de
programa automtica)
Iteracin de bsqueda no fue
hecha.
Llame a CELLFIND multiples
veces
Use el registro definido en el
schedule para verificar la
tolerancia de convergencia y repita
el llamado a CELLFIND hasta que
el valor del registro est dentro de
la tolerancia.
Masterizado del programa tuvo
uno o ms bsquedas malas.
Asegrese que durante el
masterizado se realice buen
contacto con la superficie adecuada
Asegrese que no ocurran falsas
detecciones durante el
masterizado.
El TCP ha cambiado desde que
el masterizado del programa
fue hecho.
Es altamente recomendable que el
TCPMate sea usado en conjunto
con el CellCal para aegurar que el
TCP sea corregido adecuadamente.
Ejecute TCPMate antes de ejecutar
CellCal
Aegrese que TCPMate est
masterizado antes o al mismo
tiempo que CellCal es masterizado.
Las superficies de contacto han
cambiado de dimensiones
desde el masterizado del
programa.
Aumente la tolerancia de
convervencia
Elija las superficies de contacto
que no cambie la dimensin con
respecto al otro.
Use ms puntos de bsqueda e
incluya superficies opuestas
Tabla 22-13. Localizacin de Averas del CellCal
Error Causa Remedio
-1717-
22.5 CENTER FINDER
Center Finder es una opcin de movimiento que le permite encontrar el centro de una forma simtrica
de dos dimensiones tales como un crculo, hexgono o tringulo. El centro encontrado puede ser usado
como punto de referencia. Podra usarl o para las posiciones incrementales del grabado de posicin
desde el centro desde el centro de la brida.
Center Finder usa el Sensor de Par (TOS) o el mtodo de E/S para tocar puntos en la forma. El centro
es computado basado en las posiciones de contacto. El mismo proceso es repetido hasta que la posicin
del centro actual y la nueva computada estn dentro de una tolerancia predefinida. Center Finder
entonces mueve el TCP a la posicin central y graba la posicin en un registro de posicin.
Center Finder nunca puede ser usado durante la operacin de produccin. Puede ser solamente usado
durante el grabado y configuracin inicial.
Center Finder no soporta ningn robot que tenga menos que seis ejes, y Center Finder no soporta la
configuracin dual arm.
Uso del Center Finder
Luego de configurar el Center Finder, este realiza los siguientes pasos para encontrar el centro:
1. Cumputa la bsqueda de direcciones.
2. Mueve el robot en las direcciones de bsqueda para detectar el borde de una abertura.
3. Computa el centro de la abertura, y mueve el TCP al centro.
4. Confirma el centro repitiendo el Paso 2 hasta que la diferencia entre el centro computado
actualmente y el centro anterior est dentro de una tolerancia predefinida.
5. Actualiza el registro de posicin (definido durante la configuracin) para almacenar la posicin
central. La funcin deja al robot en la posicin central. Esto le permite verificar la aceptabilidad de
la posicin.
NOTA
Ya que la pinza del robot es muy dura, el par motor del robot podra ser usado para determinar las
ubicaciones del chuck.
NOTA
Luego puede ajustar las clavijas del chuchk y rehacer la bsqueda si lo desea.
-1718-
22.5.2 Uso del Center Finder
Debe instalar la opcin de software Center finder antes de poder usarla. Refirase al Manual de
Instalacin del Software del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por mayor informacin acerca de la
instalacin de opciones de software.
Necesitar realizar la siguiente secuencia de pasos para configurar Center Finder:
1. Si est usando el tool frame, asegrese que el frame est correctamente configurado. Si est usando
el user frame, asegrese que el frame est correctamente configurado.
Refirase al captulo "Configuracin General" por ms informacin acerca de la configuracin de
frames.
2. Seleccione el eje normal (perpendicular) a la forma. El eje tiene que alinearse con uno de los ejes
mayores del frame de movimiento. Vea Figura 22-15.
Figura 22-15. Forma con el Eje Perpendicular
3. Seleccione el tipo de bsqueda.
4. Configure los parmetros de movimiento individual si es requerido.
5. Luego de haber configurarlo, puede ejecutar el programa Center Finder para encontrar el centro.
Tabla 22-14 y Tabla 22-14 lista y describe los elementos que debe configurar.
Use Procedimiento 22-23 para configurar Center Finder.
NOTA
En un sistema con grupos mltiples, el robot es el primer grupo.
-1719-
Tabla 22-14. Elementos del Men Center Finder
ELEMENTO DESCRIPCIN
Position Register Este elemento le permite seleccionar cual registro de posicin quiere usar.
Cuando seleccione un registro de posicin diferente, las posiciones x, y , z,
w, p, r desplegarn el contenido del registro de posicin seleccionado.
Motion Frame Este elemento le permite seleccionar cual frame de movimiento quiere usar
para los movimientos de bsqueda de contacto. Existen seis selecciones:
World: World frame de robot
Tool: Tool frame actual del robot
user: $MNUFRAME actual
World + Z: Offset de direccin +z del world frame del robot *
Tool + Z: Offset de direccin +z del frame $MNUTOOL del robot *
User + Z: Offset de direccin +z del frame $MNUFRAME del robot *
Plane Axis Este elemento le permite seleccionar que eje funcionar como Eje del
Plano. El Eje del Plano es el eje normal al plano que contiene la forma.
Existen seis selecciones:
Eje X
Eje Y
Eje Z
Eje X
Eje Y
Eje Z

-1720-
* Cuando seleccionar una de estas opciones, debe primero ejecutar Z_MOVE para mirar la posicin z
antes de que pueda ejecutar el programa center finder. Si no, estas opciones no trabajarn. Refirase a
Procedimiento 22-23 por mayor informacin.
** Solamente una dimensin es buscada para encontrar el centro de dos puntos.
Search Type Este elemento le permite definir el tipo de bsqueda que el Center
Finder realizar. Existen siete selecciones:
Collet Chuck: chuck sin dedos
Three Finger Chuck: chuck con tres dedos
Four Finger Chuck: chuck con cuatro dedos
Shape: Cualquier forma simtrica, tal como un crculo, un hexgono,
oval o rectngulo.
X: Centro de dos puntos en el eje X **
Y: Centro de dos puntos en el plano Y **
Z: Centro de dos puntos en el plano Z **
Motion Setup Este elemento despliega si la Configuracin del Movimiento est
completada o sin cmpletarse para el Center Finder. Debe definir el
movimiento para su ambiente la primera vez que use Center Finder.
Orientation Setup Este elemento despliega si la Configuracin de la Orientacin est
completada o sin completarse para el Center Finder. La configuracin de la
orientacin es opcional. Le permite ajustar el robot de forma que la
herramienta sea perpendicular al plano que contiene la geometra..
Tabla 22-14. Elementos del Men Center Finder
ELEMENTO DESCRIPCIN
Tabla 22-15. Men de Configuracin de Movimiento de Center Finder
ELEMENTO DESCRIPCIN
Points on Plane Este elemento especifica el nmero de bsquedas para la forma. Para los
tipos de bsqueda del eje x, el eje y, el eje z, estas definicin es ignorada.
Motion Speed Este elemento especifica la velocidad de movimiento normal cuando el
robot est buscando el contacto.
Search Speed Este elemento especifica la velociad de bsqueda de contacto cuando el
robot se est moviendo de vuelta desde una posicin de contacto para una
posicin de bsqueda.
Search Distance Este elemento especifica la cantidad de distancia mxima que el
movimiento de bsqueda del contacto se desplazar. Si el robot no detecta
un contacto dentro de la distancia de bsqueda, un error ser emitido.
Learn Distance
Unidades: mm
Range: 0.5 10.0
Por defecto: 5.0
-1721-
Learn Speed
Unidades: mm/seg
Rango: 1.0 75.0
Por defecto: 10.0
Convergence Error Este elemento especifica el citerio de convergencia de la iteracin. Si la
iteracin actual est dentro del error especificado, la posicin central es
encontrada.
Do Z Check Este elemento le permite definir la bandera Do Z Check. Si la bandera se
define a TRUE, puede ejecutar la direccin Z para el chuck. Si la bandera
se define a FALSE, no puede ejecutar Z_MOVE.
Orientation Angle Este elemento especifica el mximo cambio de orientacin permitible para
definir la orientacin de la herramienta para que sea perpendicular a la
superficie del chuck.
Sensitivity Tolerance Este elemento le permite definir la tolerancia de sensibilidad para el Sensor
de Par (TOS). Cuando ms bajo sea el nmero, ms sensitiva el TOS ser.
ADVERTENCIA
Torque Threshold Este elemento le permite definir el porcentaje del para que el robot sacar
antes que detecte un contacto.
Sensor Type
Valores: TOS Wrist ,
I/O, TOS & I/O, or
TOS All Axes
Por defecto:
TOS All Axes
Este elemento indica el tipo de sensor usado para la calibracin del TCP.
Los tres modos son:
TOS Wrist (Sensor Observador de Par en la Mueca) - El par de
mueca ser usado para determinar la posicin de contacto. Cuando
es seleccionado TOS Wrist, no se necesita conexiones de E/S para la
I/O - La E/S especificada ser monitoreada y solamente el estado de
esta entrada ser usada para determinar la posicin de contacto.
Center Finder usa tanto DI o RDI.
TOS & I/O - tanto el par de la mueca y las E/S sern monitoreadas,
y la primera a ser detectada ser usada para determinar la posicin de
contacto. Si el tipo de sensor se define a TOS, no necesita configurar
E/S.
TOS All Axes (Sensor Observador de Par, Todos los Ejes) - El par de
contacto ser monitoreado en todos los ejes, y solamente el par
observado en la mueca ser usado para determinar la posicin de
contacto. Este es el valor por defecto. Cuando es seleccionado TOS
ALL AXES, no se necesitan conexiones de E/S para la deteccin del
contacto.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-1722-
Procedimiento 22-23 Uso de Center Finder
Condiciones
Ha instalado la opcin Center Finder. Refirase al Manual de Instalacin del Software del
Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB.
Los tool frames han sido definidos adecuadamente.
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Center Finder. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Detection Port Type
Valores: RDI, DI,
WDI, WSI
Por defecto: DI
Este elemento le permite seleccionar RDI, DI, WDI, or WSI (puerto de
entrada de hilo pegado) para el puerto de deteccin de contacto.
Detection Port
Number
Por defecto: 0
Este elemento le permite seleccionar el nmero de puerto de E/S para el
puerto de deteccin de contacto.
Sensor Enable Port
Type
Valores: RDO,
DOUT, WDO, WSO
Por defecto: DOUT
Este elemento le permite habilitar el tipo de puerto del sensor a RDO,
DOUT, WDO, o WSO Esto es opcional. Si el puerto de deteccin de E/S
necesita estar habilitado antes de que pueda hacer la deteccin de contacto,
tiene que configurar este puerto.
Sensor Enable Port
Number
Por defecto: 0
Este elemento le permite seleccionar el nmero de puerto de de salida
digital para el puerto de habilitacin del circuito.
ELEMENTO DESCRIPCIN
NOTA
Debera no mover los ejes externos mientras configura o ejecuta el Center Finder. Si se mueven los
ejes externos, Center finder podra reportar incorrectamente la posicin central.
-1723-
5. Mueva el cursor a cada elemento del men que quiere cambiar y defnalo como lo desee.
6. Para acceder al men de configuracin del movimiento de Center Finder, seleccione Motion Setup
y pulse F3, DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
7. Mueva el cursor a cada elemento del men que quiere cambiar y defnalo como lo desee.
8. Pulse PREV para desplegar la pantalla Center Finder menu si quiere ejecutar la Configuracin de
la Orientacin. Ver una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
La configuracin de la orientacin es opcional. Es usado para alinear la herramienta del robot a un
vector normal a la forma. Vea Figura 22-16.
-1724-
Figura 22-16. Posiciones de Aproximacin de la Configuracin de la Orientacin
9. Seleccione Orientation Setup y pulse F3, DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
10.Mueva el cursor a Start Position.
11.Mueva el robot a la posicin que quiera grabar como Posicin de Inicio y pulse F4, RECORD.
12.Seleccione Approach Position 1. Mueva el robot a la posicin que quiera grabar como Posicin de
Aproximacin 1 y pulse F4, RECORD.
13.Repita Paso 12 para grabar la Posicin de Aproximacin 2 y la Posicin de Aproximacin 3. Vea
Figura 22-16.
14.Para verificar las psoiciones que ha grabado, seleccione Start Position y pulse F5, MV_LIN. El
robot se mover desde la posicin de inicio a la posicin de aproximacin 1. Para mover el robot a
cada posicin de aproximacin, pulse F5, MV_LIN de nuevo.
15.Cuando est seguro que ha grabado las posiciones de aproximacin correctas y est listo para
ejecutar Center Finder, pulse F3, EXEC. El controlador calcualr el centro de las posiciones que
ha grabado.
16.Para confirmar la orientacin de la herramienta encontrada al robot, pulse F2, APPLY. El robot se
mover y la herramienta debera estar alineada con el vector normal a la forma.
17.Pulse PREV para retornar al men Center Finder.
18.Mueva la herramienta del robot de forma que est en la forma.
19.Pulse F2, EXEC, para encontrar el centro de la forma.
Si encuentra un problema, refirase a 22.5.3 , "Localizacin de Averas."
-1725-
22.5.3 Localizacin de Averas
Refirase a Tabla 22-16 por informacin de los errores y soluciones de Center Finder.
Tabla 22-16. Informacin de la Localizacin de Averas
ERROR SOLUTION
El robot no hace
contacto con la pieza
Aumente la distancia de bsqueda en el men Center Finder Motion
Setup si el robot se est moviendo a lo largo de la direccin de
bsqueda correcta.
Re grabe la posicin de arranque de bsqueda para que est ms cerca
de la pieza.
El robot no hace
contacto slido con la
pieza y retorna a la
posicin de inicio de
bsqueda
prematuramente.
Despliegue el submen de configuracin del sistema Center Finder y
cambie la tolerancia de sensibilidad a un nmero ms grande.
La vibracin excesiva
cuando el robot est
retornando desde la
posicin de contacto
de vuelta a las posi-
ciones de inicio de
bsqueda.
Despliegue el submen de configuracin del sistema Center Finder y
reduzca la velocidad de movimiento.
Center Finder no tiene
suficiente informacin
para determinar el
centro y reporta un
error "Cannot
Converge".
Aumente el nmero de puntos en la forma.
-1726-
22.6 TCPMATE
La opcin TCPMate brinda una solucin a bajo coste, fcil de usar para definir y ajustar el Tool Center
Point (TCP). TCPMate automticamente compensa las herramientas dobladas para reducir los
defectos de soldadura y aumentar la productividad del sistema.
Cuando use TCPMate, comience con el sistema que es totalmente funcional y defina adecuadamente
el TCP. Luego, configure el TCPMate y masterice el TCP. Luego que sea masterizado, TCPMate
puede ser usado en cualquier momento para verificar y ajustar el TCP para compensar por problemas
cuando el cuerpo de una herramienta est doblada. Ya que TCPMate es un programa ejecutable, puede
ser llamado tanto automticamente (por ejemplo, cada 50 piezas de produccin o entre cada ciclo), o
manulmente, cuando sea deseado.
TCPMate compensa las variaciones en el TCP en las siguientes direcciones:
x e y
x, y, z
solo z
TCPMate puede compensar por variaciones en la orientacin (w, p) pero no por las variaciones en r.
Sin embargo, la mayora de las aplicaciones de proceso no son impactadas significativamente si las
rotaciones alrededor del eje z de la herramienta (r) vara apenas debido a que la herramienta se haya
doblado.
TCPMate funciona con cualquier robot y herramienta donde el TCP est al final de una herramienta
en forma cilndrica. Si la herramienta normal no es cilndrica, o si el TCP est lejos de la herramienta,
una punta de grabacin puede ser instalada.
Para aplicaciones de ArcTool, TCPMate brinda funcionalidad similar al TorchMate (ms algunas
caracterstidas adicionales), pero no requieren continuidad elctrica para determinar la correccin del
TCP.
Para usar TCPMate, debe hacer lo siguiente:
1. Instale la opcin de software TCPMate y cualquier requerimiento de hardware.
2. Configure el TCPMate.
3. Incluya un CALL o un programa TCPMate en su programa de teach pendant de produccin (para
operacin automtica).
4. Ejecute TCPMate.
5. Monitorear Operaciones de TCPMate.
NOTA
Para aplicaciones de DualARM, solemente el Robot 1 es soportado.
TCPMate no soporta el Robot 2.
NOTA
Debera ejecutar TCPMate luego de cada procedimiento de cambio de punta de electrodo.
-1727-
De forma de usar exitosamente el TCPMate, revise los siguientes requerimientos y sugerencias:
TCPMate puede ser usado con todos los dispositivos de seguridad de la herramienta y brazos
armados, mientras que se mantengan constantes. TCPMate recuperar el TCP de una herramienta
o punta de grabacin que pueda ser insertada en un agujero circular. TCPMate puede ser usado
virtualmente con cualquier abertura circular en una superficie slida, tal como una placa de acero
de 6 mm adosada al til fijo de la clula. La abertura circular deber ser aproximadamente 10mm
mayor en dimetro que el dimetro ms grande esperado de la herramienta doblada recuperable.
Por ejemplo, si se sospecha que la herramienta puede doblarse 5 mm y que el eje de la herramienta
tiene un dimetro de 25 mm, entonces la abertura circular recomendada sera de 40 mm. Aberturas
ms grandes son permitidas, pero el tiempo de ciclo para completar la recuperacin del TCP
aumentar proporcionalmente.
En ArcTool, para la recuperacin de la orientacin de la herramienta con herramientas tales como
las antorchas de alimentacin de hilo, las cuales tienen un mango de TCP pequeo (hilo de
soldadura) y un eje de soporte mucho ms grande (eje de la antorcha), el mtodo de dos crculos
ser usada. Para este caso, el crculo pequeo no debera ser ms grande que el dimetro del eje de
soporte ms grande. El crculo es usado para detectar la ubicacin xy del hilo de soldadura. La
ubicacin de z es determinado moviendo la herramienta dentro del crculo pequeo. Si el crculo
pequeo es mayor que el eje de soporte, la ubicacin de z no puede ser determinado. El crculo ms
grande debera tener un dimetro como se describe ms arriba para el caso del crculo simple.
La compensacin de la variacin en la direccin de z, y la compensacin de los ejes de orientacin
(w, p), es opcional.
Mientras TCPMate funciona bien cuando los tool frame son imprecisos, el tool frame debera ser
definido.
El payload debe de estar definido en forma precisa, especialmente cuando las posiciones de
referencia del TCPMate estn en puntos extremos del alcance del robot.
Luego de haya esablecido el TCP del TCPMate, puede usarlo en un programa nuevo y existente.
Puede usar TCPMate fcilmente en programas nuevos o existentes sin tener que redefinir
posiciones mientras que los programas origintales fueran creados con un tcp preciso.
-1728-
22.6.2 Configuracin de TCPMate
Debe instalar la opcin de software TCPMate antes de poder usar el TCPMate. Refirase al Manual
de Instalacin del Software del Controlador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, para mayor
informacin acerca de la instalacin de opciones de software.
Configuracin TCPMate
Luego de haber instalado la opcin de software TCPMate, debe configurar el TCPMate como sigue:
1. Instale la placa de contacto sobre un objeto estacionario en la clula de trabajo del robot.
2. Seleccione TCPMate como modo de verificacin.
3. Configure la opcin TCPMate.
4. Masterice la referencia del TCP.
22.6.2.1 Instalacin de la Placa de Contacto
Antes de que pueda definir el tool frame del TCPMate y masterizar el TCP, debe instalar la placa de
contacto sobre un objeto estacionario dentro de la clula de trabajo del robot. Vea Figura 22-17 por
ilustraciones de la placa de contacto.
NOTA
Durante la instalacin, TCPMate crea un programa llamado TCPMATE. Puede llamar este
programa cuando quiere requerir una operacin automtica. Refirase a Seccin 22.6.4 por mayor
informacin.
-1729-
Figura 22-17. Especificaciones Recomendadas de la Placa de Contacto del TCPMate
Use Procedimiento 22-24 para instalar y alinear la placa de contacto.
-1730-
Procedimiento 22-24 Instalar y Alinear la Placa de Contacto
Condiciones
El TOOL frame ha sido definido correctamente.
Refirase a Seccin 5.2por mayor informacin.
Pasos
1. Instale la placa de calibracin en una superficie plana dentro de la clula de trabajo.
Vea Figura 22-18.
La placa de contacto debera estar sujeta en forma segura a una superficie firme. Si la posicin de
la placa de contacto cambia debido a las colisiones o a otros eventos, el TCP recuperado ser
incorrecto. Debera haber amplio espacio libre debajo de la placa de forma que la herramienta
pueda ser insertada a travs de la abertura circular de la placa de contacto.
Si est usando un ajuste de TCPMate automtico, ubique la placa en una ubicacin el cual
minimice los movimientos desde la iltima posicin de soldadura usada.
Figura 22-18. Instalacin de la Placa de Contacto
-1731-
2. Alinie la placa de contacto de forma que la placa est perpendicual al eje WORLD del robot
especificado. El frame por defecto y tpico es +z lo cual significa que la placa est en el plano x-y
del WORLD y el movimiento desde la posicin de referencia en la direccin -z causar que le
herramienta vaya a travs del primer agujero circular.
En la mayora de aplicaciones, la dfinicin tpica del TCP es que el eje z del TOOL est a lo largo
del eje usado por TCPMate. Para aplicaciones de soldadura al arco, la orientacin +z del TOOL se
extiende desde la ubicacin del TCP hast dentro del cuerpo de la antorcha. Para otras aplicacioens,
la direccin +z del TOOL se extiende hacia afuera del eje de la ubicacin del TCP. TCPMate
funciona con cualquier definicin de tool frame.
La ubicacin tpica de la placa de contacto es paralela al piso de la clula de trabajo y perpendicular
a uno de los ejes del robot.
- Si el robot est montado en el piso, el eje del crculo seleccionado ser el z del WORLD.
- Si el robot est montado invertido, el eje del crculo seleccionado ser el -z del WORLD.
- Si el robot est montado a 90 grados, el eje del crculo ser el -x del WORLD.
La instalacin y alineacin de la placa de contacto ahora est acabada.
NOTA
Si est usando ArcTool y requiere una compatibilidad con el TorchMate, refirase al captulo
TorchMate en el Manual de Configuracin y Operaciones del ArcTool del Controlador del
Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por informacin adicional. TCPMate puede coexistir con
TorchMate.
-1732-
22.6.2.2 Seleccin del Modo de TCPMate
Antes de que pueda usar TCPMate, debe seleccionar el modo TCPMate. Refirase a Tabla 22-17 por
un listado y descripciones de los elementos de configuracin del modo del TCPMate.
Use Procedimiento 22-25 para configurar el modo TCPMate.
NOTA
Si la recuperacin de la orientacin es usada, es importante que la ubicacin del TCP refleje el TCP
que est a lo largo del eje. Si la ubicacin del TCP es imprecisa, podra necesitar ejecutar el
TCPMate dos veces para recuperar el TCP en forma precisa.
Elementos de Configuracin del Modo TCPMate
Current Tool Este elemento es el nmero de UTOOL y el valor de la herramienta
actual.
TCP Offset
Unidades: mm
Este elemento es la diferencia entre la herramienta actual y la
herramienta masterizada.
Mode
Valores: TCP XY, TCP
XYZ, TCP XYZWPR,
TCP Z, QUICK XY, TCP
ALIGN
Este elemento es el tipo de movimiento y el offset que el TCPMate
corregir.
Setup
Valores: COMPLETE o
INCOMPLETE
Este elemento indica si la configuracin del TCPMate ha finalizado. Si
Setup es INCOMPLETE, no puede ejecutar TCPMate.
Reference
Valores: COMPLETE o
INCOMPLETE
Este elemento indica si la configuracin de la referencia de la
herramienta ha finalizado. Si Reference es INCOMPLETE, no puede
ejecutar TCPMate.
Tool Log
Valores: ENABLED o
DISABLED
Por defecto: ENABLED
Este elemento indica si la utilidad TCP log est habilitada. Cuando est
habilitada, el tool log almacena los valores x, y, z, w, p, r de la
herramienta anterior.
-1733-
Procedimiento 22-25 Seleccin del Modo de TCPMate
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione TCPMate. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Mueva el cursor a Mode y pulse F4, [CHOICE]. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Seleccione el modo TCPMate: Mueva el cursor a uno de los siguientes modos de TCPMate, y pulse
ENTER.
Para corregir la ubicacin del TCP para el xy del TOOL frame, seleccione TCP XY.
Para corregir la ubicacin del TCP para el xyz del TOOL frame, seleccione TCP XYZ.
Para corregir la ubicacin del TCP para el xyz del TOOL frame y la orientacin wz, seleccione
TCP XYZWPR.
Para corregir la ubicacin del TCP para la z del TOOL frame, seleccione TCP Z.
Para corregir la ubicacin del TCP para el xy del TOOL frame con solo dos bsquedas, seleccione
QUICK XY. Este modo es ms rpido que el modo TCP xy, el cual requiere cuatro bsquedas, pero
no brinda redundancia para verificar el TCP correcto.
-1734-
Para corregir la ubicacin del TCP para el xyz del TOOL frame pero adems para verificar la
orientacin del TCP, seleccione ALIGN TCP. Los valores wpr del TCP no son actualizados. Este
modo es til para verificar la alineacin de las pinzas de soldadura por puntos.
Es importante notar que el TOOL frame es relativo a la placa de contacto, y que el eje z del TOOL
frame corresponde al eje z de la placa de contacto. Debido a que la placa de contacto est siempre
alineada con sus propios ejes x-y, sin importar del montaje fsico de la placa en el espacio WORLD,
los ejes y-z del WORLD y el eje z de la placa de conacto ambos se alinean con el eje x del WORLD.
Podra ser til pensar en trminos de la correccin de los ejes del TOOL que corresponden a PLACA
xy, PLACA xyz, PLACA xyzwpr, y PLACA z.
Solamente en modo TOS Wrist
La mueca del robot debe no est directamente sobre el crculo en la placa de contacto cuando se
realiza la deteccin de z. Si su herramienta particular est configurada de forma que la mueca est
directamente sobre el crculo (tal como cuando una herramienta cilndrica sale directamente del centro
de la brida y es peralela al eje z de la brida del robot), entonces debe seleccionar TCP XY. En este
caso, si necesita detectar z, debe reconfigurar la herramienta de forma que la mueca est desplazada
al menos 15 grados del crculo de la placa.
Ver una pantalla similar a la siguiente
NOTA
Si selecciona TCP XYZWPR, no se realiza la correccin de la orientacin alrededor del eje z
perpendicular a la placa.
-1735-
22.6.2.3 Configuracin y Calibracin del TCPMate
Antes de que pueda usar TCPMate, debe definir y calibrar el TCP. Refirase a Tabla 22-18 por un
listado y descripciones de los elementos de calibracin del TCP del TCPMate.
Use Procedimiento 22-26 para calibrar el TCP del TCPMate.
Tabla 22-18. Elementos de Calibracin del TCP del TCPMate
ELEMENTO DESCRIPCIN
Sensor Type
Valores: TOS Wrist , I/
O, TOS & I/O, or TOS
All Axes
Por defecto: TOS All
Axes
Este elemento indica el tipo de sensor usado para la deteccin de
contacto. Los tres modos son:
mueca ser usado para determinar la posicin de contacto.
Cuando es seleccionado TOS Wrist, no se necesita conexiones de
E/S para la deteccin del contacto.
I/O - Las E/S especificadas sern monitoreada y solamente el
estado de esta entrada ser usada para determinar la posicin de
contacto. Use el puerto de entrada digital para la deteccin del
contacto con E/S. Refirase al elemento Digital Port en esta tabla
TOS & I/O - tanto el par de la mueca y las E/S sern
determinar la posicin de contacto.
TOS All Axes (Sensor Observador de Par, Todos los Ejes) - El par
de contacto ser monitoreado en todos los ejes, y solamente el par
ALL AXES, no se necesitan conexiones de E/S para la deteccin
del contacto.
Digital Port
Valores: RDI, DI, WDI,
o WSI
Por defecto: RDI
Este elemento indica el tipo de puerto de entrada deseado. Los tipos de
puertos son:
WSI - Circuito de entrada de hilo pegado. El tipo de puerto que
especifica es seguido por el nmero del puerto deseado que ir
desde OFF a ON cuando el contacto es detectado. Los puertos WDI
y WSI son tpicamente usado para soldadura al arco. Usted va a
definir este elmento si ha seleccionado tanto I/O o I/O & TOS,
como el Tipo de Sensor. No necesita configurar esto si se
seleccione el tipo de sensor TOS.
-1736-
Circuit Enable
Valores: RDO, DOUT,
WDO, o WSO
Por defecto: RDO
del circuito. Los tipos de puertos son:
WSO - Salida de circuito de hilo pegado. El tipo de puerto que
especifica es seguido por el nmero de puerto deseado que ser
usado para habilitar el circuito de deteccin de E/S. Los puertos
WDO y WSO son tpicamente usado para soldadura al arco. Usted
va a definir este elmento si ha seleccionado tanto I/O o I/O & TOS,
como el Tipo de Sensor. Defina el nmero de puerto a 0 (cero) si
no est usando esta caracterstica.
CONFIGURACIN DEL DISPOSITIVO
Two Circles
Valores: TRUE o
FALSE
Por Defecto: FALSE
Este elemento habilita el mtodo de Dos Crculos. Si se define a
FALSE, el mtodo de dos crculos es deshabilitado.
SpotTool+ usa solamente el mtodo de crculo simple. Two Circles
debera definirse a FALSE para el SpotTool+.
Para ArcTool, este elemento indica si tiene un o dos crculos en la placa
de contacto. Los valores vlidos son:
TRUE - seleccione esto si est usando una antorcha de arco y el
hilo para detectar la posicin del TCP. Si es TRUE, el TCPMate
siempre ejecutar un movimiento para detectar la posicin de la
placa (an si se selecciona solo XY para un offset), asi que la
herramienta debe ser ms grande que el crculo pequeo.
FALSE - seleccione esto cuando la placa de contacto tiene
solamente un crculo.
Circle Axis
Valores: WORLD X, Y,
Z, -X, -Y, -Z
Por defecto: WORLD Z
Este elemento indica el eje perpendicular a la placa de contacto. Una
instalacin normal es WORLD z, donde el movimiento -z desde la
posicin de referencia home causar que la herramienta vaya a travs
del crculo de la placa de contacto.
Points on Circle
Rango: 4, 6, 0r 8
Por defecto: 4
Este elemento determina cuantos puntos de contactos son hechos entre
la herramienta y la abertura circular en la placa de contacto.
Normalmente, cuatro puntos son usados para encajar el cambio de TCP
y brindar suficiente redundancia y deteccin del error. Sin embargo, si
el tiempo de ciclo no es limitante, y si quiere la mejor precisin y
confiabilidad, elija seis u ocho puntos.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-1737-
TCP Z Offset
Unidades: mm
Range: -500.000 -
500.000
por defecto: 0.000
Este elemento es la distancia desde le punto que la herramienta contacta
la placa al TCP actual. Este es usado cuando es elegido el modo
XYZWPR para ajustar la correccin XYZ en el TCP adecuadamente
cuando hay un cambio de orientacin. Para soldadura por puntos y otras
aplicaciones donde el punto de contacto es la ubicacin actual del TCP,
este valor debera ser cero. Para corte por chorro de agua, soldadura al
arco, y otras aplicaciones donde el punto de contacto est encima del
tCP en el momento del contacto, el valor debera definirse a la distancia
desde el punto de contacto al TCP actual.
Tool Log Enable
Valores: TRUE o
FALSE
Por Defecto: TRUE
Este elemento habilitar el registro de los valores de TCP anteriores
cuando ocurra la actualizacin del TCP. Si se define a FALSE, el
registro se deshabilita.
Tool Log Size
Rango: 5 - 100
por defecto: 10
Este elemento es el nmero mximo de valores de TCP que son
almacenados en el registro de la herramienta. Cuando se alcanza el
mximo nmero, los valores de TCP almacenados ms antiguos son
sacados y los nuevos reemplazan su lugar. Estos datos son almacenados
en la memoria permanente, de forma que una tabla ms grande toma
ms espacio. Cada entrada toma aproximadamente 40 bytes de memoria
permanente.
Auto Update
Valores: TRUE o
FALSE
Por Defecto: TRUE
Este elemento indica si la operacin automtica causar que el UTOOL
sea cambiado. La operacin automtica es usada para detectar cuando la
colisin ha causado que la herramienta se doble. Eso permite que los
campos Error Tolerance y Report On determinen si la produccin es
parada de forma que el problema puede ser arreglada. Si Auto Update
es usado, el UTOOL siempre es actualizado (a menos que el Error
Tolerance es excedido).
Entering, Exiting prog
Valores: nombre(s)de
programa vlido
Estos elementos indican los programas que sern usados antes y despus
de que se haya ejecutado el movimiento del TCPMate durante la
operacin automtica. Estos elementos brindan trayectorias de entrada
y salida, asegura la trayectoria segura a la posicin de aproximacin del
TCPMate, y asegura que el estado propio de la herramienta o la pinza
antes de la operacin del TCPMate. Estos programas deben ser
definidos para la operacin automtica, y ellos pueden ser el mismo
programa.
Calling Prog
Valores: nombre de
programa vlido
Este elemento indica que el programa de teach pendant tiene una
instruccin CALL TCPMATE. TCPMATE automticamente
aumentar el tamao de la pila del llamado del programa si el nombre
del programa es seleccionado.
CONFIGURACIN DE MOVIMIENTO
Failure Retry
Valores: 1 - 9
por defecto: 2
Este elemento es el nmero de reintentos que automticamente realizar
si el fallo ocurre durante la operacin del TCPMate. Por ejemplo, si la
vibracin excesiva cuasa un fallo, el TCPMate continuar que reintente
hasta tanto este nmero sea excedido, o hasta que se alcance la
correccin exitosa del TCP.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-1738-
Motion Speed
Unidades: mm/seg
Rango: 25 - 500
por defecto: 50
Este elemento es la velocidad del posicionamiento del TCPMate. Este
valor puede ser aumentado si el tiempo de ciclo es de gran
preocupacin, o puede ser disminuido si la vibracin u otros disturbios
causa problemas con el TOS.
Fine Speed
Unidades: mm/seg
Rango: 0.5 - 20
por defecto: 10
Este elemento es la velocidad de la bsqueda del TCPMate. Esta
velocidad es usada para ambas bsquedas TOS y E/S. El valor puede ser
aumentado si el tiempo de ciclo es de gran preocupacin (aunque el
aumentar la velocidad adems afectar la precisin y repetibilidad
resultante), o reducida si la vibracin u otros disturbios causan que el
TCPMate se reintente excesivamente.
Search Distance
Unidades: mm
Range: 50 - 500
por defecto: 50
Este elemlento es la distancia mxima que el TCPMate se mover
mientras busca la seal.
Learn Distance
Unidades: mm
Range: 0.5 10.0
Por defecto: 5.0
pequeo antes de cada bsqueda para identificar los valores de par
dinmico. La distancia de aprendizaje es la distancia en milmetros del
pequeo movimiento, la direccin es determinada en el momento del
movimiento.
Learn Speed
Unidades: mm/seg
Rango: 1.0 75.0
Por defecto: 10.0
Fit Tolerance
Unidades: mm
Range: 0.1 - 5.0
por defecto: 0.25
Este elemento es la tolerancia de ajuste circular para una correccin del
TCP exitosa. Si algunos errores causan esta tolerancia para ser
excedido, entonces la operacin del TCPMate fallar y ser hecho de
nuevo hasta el nmero especificado de los reintentos de fallo. Esta
tolerancia es la desviacin del punto promedio desde un circulo
perfecto.
Radius Tolerance
Unidades: mm
Range: 0.1 - 5.0
por defecto: 0.5
Este elemento es una tolerancia de ajuste al radio que fue determinado
durante el masterizado del TCPMate. Este elemento funciona
similarmente a la Tolerancia de Ajuste. Si est usando el mismo nmero
de TOOL para diferentes dimetros de herramientas
(o significativamente diferente de los dimetros de los hilos de
soldadura), podra querer aumentar este valor.
Align Threshold
Unidades: mm
Range: 0.0 -5.0
por defecto: 2.0
Este elemento es el cambio de alineacin mximo permitido en mm
desde el TCP anterior al nuevo TCP. Si el cambio de argumento es
mayor que el humbral de alineacin, entonces un recuadro le ser
desplegado.
Error Tolerance
Unidades: mm
Range: 0.1 - 100
por defecto: 5.0
Este elemento es la distancia en mm desde el TCP anterior al nuevo TCP
para una sola correccin. Si una correccin simple es mayor que el Error
Tolerance, entonces un recuadro ser desplegado.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-1739-
Report On
Por defecto: DOUT
Este elemento es un puerto de salida digital que estar definido a ON si
el valor del Error Tolerance es excedido durante la operacin
automtica. Esto le permite al PLC de abstenerse de ejecutar el
programa de movimiento hasta que el problema sea resuelto.
CONFIGURACIN DEL PAR DE DISTURBIO
Unidad: max. par de
motor/seg.
Rango: 1 - 999
por defecto: 10
Este elemento es la tolerancia de la sensibilidad primaria del TOS. Es la
tasa de cambio del par de disturbio. Las unidades actuales varan con el
modelo de motor, reduccin y la corriente del amplificador, y son
afectadas por la longitud de la herramienta. Sin embargo, el effecto para
el TCPMate es ampliamente independiente de estos factores y un valor
de 10 es considerado operacin normal para instalaciones tpicas.
Debera usar un valor de menos de 10 o errores de deteccin podran
ocurrir. Este valor puede ser aumentado si las falsas detecciones ocurren
frecuentemente.
ADVERTENCIA
Torque Threshold
motor
Rango: 1 to 999
Por defecto: 100
Este elemento es el nivel del par de disturbio que es usado como otro
medio de deteccin del TCPMate. El valor por defecto de 100 es
considerado para operacin normal en instalaciones tpicas. Si se
aumenta el valor de la Sensitivity Tolerance no hace que las falsas
detecciones desaparezcan, entonces este valor debera ser aumentado
hasta que las falsas detecciones desaparezcan; luego, resetee el valor de
la Sensitivity Tolerance.
Accumulate Check
Valores: TRUE o
FALSE
Por Defecto: FALSE
Este elemento permite a la funcin Accumulate Check, que cuasa que el
TCPMate de emitir un error si el offset del TCP acumulado total desde
el masterizado excede la cantidad especificada.
Accumulate Threshold
Unidades: mm
Range: 1.0 100.0
Por defecto: 5.0
Este elemento define el umbral para el offset del TCP acumulado total
en milmentros desde el masterizado del TCPMate antes que el error sea
emitido. Esta funcin funciona si el Accumulate Check est definido a
TRUE.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-1740-
Procedimiento 22-26 Calibracin del TCP del TCPMate
Condiciones
El modo TCPMate est definido del men principal del TCPMate.
Pasos
1. Pulse MENUS.
-1741-
5. Mueva el cursor a Sub Type y pulse F4, [CHOICE]. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Seleccione el tipo de sensor adecuado y pulse ENTER. Refirase a Tabla 22-18 por i nformacin
de los valores de Tipos de Sensor vliddos.
7. Si est usando ArcTool, realice los siguientes pasos. Si no, saltee a Paso 8.
Mueva el cursor a Two Circles y pulse tanto F4, TRUE, o F5, FALSE. Refirase a Tabla 22-18 por
i nformacin de los valores de Dos Crculos vliddos.
Si ha seleccionado I/O o I/O & TOS para el tipo de sensor en Paso 6, mueva el cursor a Digital Port
y pules F4, [CHOICE]. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Seleccione el tipo de puerto de entrada deseado y pulse ENTER. Luego, escriba el nmero de
puerto deseado que cambiar de OFF a ON cuando el contacto es detectado.
NOTA
El tipo de sensor por defecto es TOS All Axes (Sensor Observador de Par, Todos los Ejes).
Normalmente, usar TOS solamente. Sin embargo, el TCPMate puede trabajar con otros sensores,
tales como de continuidad elctrica.
-1742-
8. Si seleccionn I/O por el tipo de sensor en Paso 6 y una salida digital es requerida para habilitar
el circuito de continuidad elctrica, mueva el cursor a Circuit Enable y pulse F4, [CHOICE].
9. Seleccione el tipo de salida deseado y pulse ENTER. Luego, escriba el nmero de puerto deseado
que camibar de OFF a ON para habilitar el circuito de continuidad antes que el movimiento del
TCPMate arranque.
Luego de que el movimiento de bsqueda est completo, el TCPMate cambiar el puertuo de ON
a OFF.
10.Si ha instalado la placa de contacto del TCPMate en cualquier otro plano diferente que el WORLD
XY con el movimiento -z trasladndose de la posicin de referencia a travs del crculo, mueva el
cursor a Circle Axis y pulse F4, [CHOICE]. Ver una pantalla similar a la siguiente.
11.Seleccione el tipo de eje adecuado y pulse ENTER.
12.Mueva el cursor a otros elementos que le gustara configurar, y especifique el valor adecuado de
acuerdo a Tabla 22-18.
La configuracin del TCPMate est ahora completada.
-1743-
22.6.2.4 Posiciones de Referencia del TCPMate
Antes de que pueda usar TCPMate, debe grabar las posiciones de referencia.
Use Procedimiento 22-27 para grabar las posiciones de referencia.
Procedimiento 22-27 Grabacin de las Posiciones de Referencia del TCPMate
Condiciones
Si el tipo de sensor es I/O, asegrese que el puerto de E/S est funcionando adecuadamente.
Ha calibrado el TCPMate. Refirase a Procedimiento 22-26.
- La primera vez luego de configurar el TCP
- Luego que el robot es remasterizado
- Si la placa de contacto se ha movido.
En todos los otros casos, TCPMate debera ser ejecutado para recuperar el TCP cuando est fuera
de la alineacin.
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Mueva el cursor a Reference y pulse ENTER.
NOTA
El masterizado de las posiciones de referencia del TCP deberan ser hechas solamente:
NOTA
Si est usando la aplicacin de soldadura al arco y est usando el hilo para contactar a la placa de
contacto, necesita definir el valor de Two Circles a TRUE antes de grabar una posicin de
referencia.
-1744-
Si seleccion el modo TCP XY o QUICK XY en Procedimiento 22-26, ver una pantalla similar a
la siguiente.
Si seleccion el modo TCP XYZ en Procedimiento 22-26 y ha definido Two Circles a FALSE, ver
Si seleccion el modo TCP XYZWPR o TCP ALIGN en Procedimiento 22-26 y ha definido Two
Circles a FALSE, ver una pantalla similar a la siguiente.
Si seleccion el modo TCP XYZWPR (no disponible para SpotTool+) en Procedimiento 22-26 y
ha definido Two Circles a TRUE, ver una pantalla similar a la siguiente.
Si seleccion el modo TCP Z en Procedimiento 22-26, ver una pantalla similar a la siguiente.

NOTA
Solo para el TCP Z, la posicin de aproximacin puede estar sober cualquier superficie rgida plana.
El robot se moever en la direccin especificada en el valor Circle Axis en el men de configuracin
hasta que contacte la placa (refirase a Procedimiento 22-26 por informacin en la calibracin del
TCPMate). El crculo no es usado en este modo, y el robot debe no estar encima del crculo que le
permitir a la herramienta a pasar a travs de ella.
-1745-
6. Para grabar la referencia para el mtodo "One Circle", realice los siguientes pasos.
Mueva el cursor de la Posicin de Aproximacin y grabe la posicin de forma que la herramienta
est encima del crculo en la placa de contacto y es suficientemente alta para que el robot se pueda
mover libremente en el plano de la placa de contacto.
Mueva el cursor a Center Position 1 y grabe la posicin de forma que la punta de la herramienta
est dentro del crculo en la placa de contacto y aproximadamente centrada dentro del crculo. El
TCP puede ser extendido unos pocos milmetros a travs del agujero de forma que si una colisin
causa la herramienta que se doble, an contactar el crculo durante el movimiento del TCPMate.
Si seleccion el modo XYZWPR o TCP ALIGN (refirase a Paso 6 en Procedimiento 22-26),
mueva el cursor a Center Position 2 y grabe la posicin de forma que el eje de la herramienta se
extiende varias pulgadas (o cuanto sea posible) a travs del crculo mientras que el eje cilndrico
est an centrada en el crculo.
Si seleccion el modo XYZ, XYZWPR, o TCP ALIGN, mueva el cursor a la posicin de la placa y
grabe la posicin de forma que la herramienta est encima de la placa y fuera del crculo. Asegrese
que la herramienta pueda hacer contacto con la placa cuando el robot est hacienda la bsqueda -Z.
Pulse F3, RECORD, para grabar la posicin.
Al terminar de grabar posiciones, pulse F2, MASTER. Ver un cuadro similar al siguiente.
Verifique que todos los vallado sde la celula y otros dispositivos de seguridad estn definidos para
operacin automtica y pulse F2, CONT, para continuar.
Pulse PREV para desplegar el men principal TCPMate. Puede ahora recuperar o verificar el TCP
en el evento de una colisin.
7. Si est usando el ArcTool y est usando el hilo de soldadura para detectar el contacto, realice los
siguientes pasos:
Mueva el cursor a Approach Position y grabe la posicin de forma que la herramienta est encima
del crculo pequeo y est aproximadamente centrado encima del crculo.
NOTA
Si est ejecutando ArcTool y no usando el hilo de soldadura para detectar el contacto,
realice Paso 6. Si no, vaya a Paso 7.
NOTA
Si la operacin fue imposible de completarse, verifique que todas las posiciones fueran grabadas
cerca del centro de los crculos y que todas las herramientas y el til fijo est seguramente anclado.
-1746-
Mueva el cursor a Small Circle Center y grabe la posicin de forma que que la punta de soldadura
est algunos milmetros encima de la placa de contacto y que el hilo est extenidod a travs del
crculo pequeo.
Si seleccion el modo XYZWPR (refirase a Paso 6), mueva el cursor a Large Circle Center y
grabe la posicin de forma que el eje de la herramienta se extiende varias pulgadas (o cuanto sea
posible) a travs del crculo mientras que el eje cilndrico est an centrada en el crculo.
Al terminar de grabar posiciones, pulse F2, MASTER. Ver un cuadro similar al siguiente.
Verifique que todos los vallados de la clula y otros dispositivos de seguridad estn definidos para
operacin automtica y pulse F2, CONT, para continuar.
PUlse la tecla PREV para retornar al men principal del TCPMate. Puede ahora recuperar o
verificar el TCP en el evento de una colisin.
NOTA
Luego de grabar el Large Circle Center, es importante mover manualmente el robot fuera del crculo
antes de masterizar. Cuando masteriza, el robot se mover directamente desde la posicin actual al
la posicin de aproximacin definida en Paso 7/1.
NOTA
Si la operacin fue imposible de completarse, verifique que todas las posiciones fueran grabadas
cerca del centro de los crculos y que todas las herramientas y el til fijo est seguramente anclado.
-1747-
22.6.3 Localizacin de Averas del TCPMate
Para localizar averas en TCPMate, usted puede
Desplegar el registro de TOOL
Ejecute el Movimiento para verificar el TCP
22.6.3.1 Pantalla Tool Log
El Tool log es una memoria que mantiene la informacin del TOOL frame. La memoria puede
mantenera tantos elementos como son especificados en el men de configuracin. Refirase a
Procedimiento 22-26. Cuando la memoria est llena, reemplazar los datos ms viejos en memoria con
los nuevos datos registrados. Si quiere ver la informacin del UTOOL frame, puede desplegar la
pantalla TOOL Log. Use Procedimiento 22-28 para desplegar la pantalla UTOOL Log.
Procedimiento 22-28 Despliegue de la Pantalla TOOL Log
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Mueva el cursor a Tool Log y pulse F4, [DETAIL], o ENTER. Ver una pantalla similar a la
siguiente.
-1748-
la informacin x, y, z. La segunda lnea contiene el nmero de herramienta y la informacin w, p, r.
NO XYZ DATA
NO WPR DATA
Si quiere guardar el registro entero en un archivo "TCP_LOG.DT," pulse F2, SAVE.
Si quiere restablecer el valor de UTOOL anterior, mueva el cursor a la lnea que tiene los valores
que quiere restaurar y pulse F3, APPLY. Ver un cuadro similar al siguiente.
-1749-
22.6.3.2 Pantalla de Ejecucin del TCPMate
Si quiere ejecutar el movimiento, puede hacer esto desde la pantalla TCPMate Execute. Podra querer
ejecutar el movimiento para verificar que el TOOL es vlido, o si sospecha que la herramienta fsica
ha sido cambiada debido a una colisin, reparacin u otras razones. Use Procedimiento 22-29 para
ejecutar el movimiento desde la pantalla TCPMate Execute.
Procedimiento 22-29 Ejecucin del Movimiento desde la
Pantalla TCPMate Execute
Condiciones
El masterizado del TCPMate est completo. Refirase a la seccin Grabacin de Posiciones de
Referencia de Procedimiento 22-27.
La clula est preparada para operacin automtica.
El robot tiene una trayectoria libre a la posicin de aproximacin.
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Pulse F2, EXEC. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Si quiere cancelar esta operacin sin ejecutar movimiento, pulse F3, ABORT.
-1750-
Si quiere ejecutar movimiento del TCPMate, pulse F2, CONT. Cuando se completa la operacin,
ver una pantalla similar a la siguiente con las nuevas correcciones del Tool frame y un mensaje
en la lnea de estado.
Si quiere usar la correccin del TOOL frame actual, pulse F3, UPDATE.
Este recuadro es una advertencia que el UTOOL est cerca de ser actualizado. Si usted especific un
puerto de salida en el campo Report On del men SETUP, el puerto va a estar a ON y se mantendr a
ON hasta que pulse ENTER para cerrar el recuadro de ms arriba.
NOTA
Si la tolerancia de error es excedida durante la operacin automtica, ver un recuadro similar al
siguiente.
-1751-
22.6.4 Ajuste del TCPMate
Puede realizar un ajuste del TCPMate usando cualquiera de los siguientes mtodos:
Manualmente, pulsando F2, EXEC, en el men principal del TCPMate. Cuando TCPMate ha
finalizado de calcular la correccin del tool, pulse F3, UPDATE, para aceptar el cambio.
Actualmente, incorporando la instruccin de ajuste TCPMATE dentro del programa del teach
pendant. El men de configuracin debe tener el "Auto Update" definido a TRUE para que el ajuste
del TCPMate se convierta efectivo automticamente.
22.6.4.1 Ajuste Manual
Luego de que haya configurado TCPMate, puede usarlo en cualquier momento para compensar el
error en linealidad del TCP debido al dao en el cuerpo de la herramienta. Entonces, puede monitorear
los ajustes del TCPMate para revisar las correcciones del tool hechas cada vez que el ajuste del
TCPMate es realizado.
Use Procedimiento 22-30 para realizar los ajustes manuales del TCPMate.
Procedimiento 22-30 Ajuste Manual del TCPMate
Condiciones
Ha realizado toda la configuracin requerida del TCPMate. Refirase a Procedimiento 22-25.
Si ha seleccionado I/O o I/O & TOS como el tipo de sensor del TCPMate, todos los circuitos
necesarios deberan estar habilitados. Refirase a Procedimiento 22-26.
Su programa ha sido creado usando un TOOL frame que ha sido masterizado con el TCPMate.
Una herramienta usada o daada est causando un problema en la ejecucin del programa o en el
rendimiento.
El robot tiene una trayectoria lineal libre a la placad de contacto. No se requiere que el robot est
en la posicin de referencia para correr el programa TCPMate. La posicin debera ser ubicada en
el agujero de la placa de contacto.
Pasos
1. Confirme que la herramienta est causando el problema.
NOTA
Si tiene una correccin grande del TCP (mayor que 3mm XYZ o 0.5 grados en el cambio de
orientacin), para la mejora precisin de la recuperacin del TCP, usted debera ejecutar TCPMate
por segunda vez luego de ejecutar TCPMate y actualizar el TCP.
NOTA
Si no realiz toda la configuracin del TCPMate antes de que la herramienta quede gastada o
daada, entonces no puede usar el TCPMate para compensar la desubicacin del TCP.
-1752-
2. Seleccione el men principal del TCPMate:
Pulse MENUS.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione TCPMate. Ver una pantalla similar a la siguiente.
3. Para realizar el ajuste manual, pulse F2, EXEC.
4. Para aceptar las correcciones de la herramienta, pulse F3, UPDATE.
Tabla 22-19. Confirmacin de la Causa del Problema
Use TCPMaet si No Use TCPMate si
El cuerpo de la herramienta est doblada.
Para verificar el TCP.
Para robot la calibracin del robot.
El robot no retorna a las marcas de referencia
cero.
El equipo perifrico est interfiriendo con la
herramienta.
Los dispositivos de suspensin de cables de
soldadura estn tironeando sobre la
herramienta causando una aparente
desubicacin.
La ubicacin o la sujecin de las piezas
varan de pieza en pieza.
Existe excesivas proyecciones en el hilo de
soldadura, cuasando que el hilo se de
vuelta durante la operacin (solamente para
el ArcTool).
-1753-
22.6.4.2 Ajuste Automtico
Si quiere ajustar el TCP automticamente, puede incorporar un llamado a un programa TCPMate
dentro del programa de teach pendant. La secuencia de operacin es idntica al ajuste manual excepto
que no tiene que seleccionar o arrancar el programa TCPMate.
Use Procedimiento 22-31 para realizar los ajustes automticos del TCPMate.
Procedimiento 22-31 Ajuste Automtico del TCPMate
Condiciones
Ha realizado toda la configuracin requerida del TCPMate. Refirase a Seccin 22.6.3.
Su programa ha sido creado usando un TOOL frame que ha sido masterizado con el TCPMate.
Una herramienta gastada o daada est causando un problema en la ejecucin del programa o en el
rendimiento.
El robot tiene una trayectoria lineal libre a la placad de contacto. El robot no es requerido que est
en el puntero del TCP para el TCPMATE.
Pasos
1. Inserte la lnea "CALL TCPMATE" dentro de su programa de teach pendant de acuerdo al ejemplo
en Seccin 15.3. Refirase a Ejemplo de Programa de Ajuste Automtico por informacin en como
escribir y modificar un programa.
Ejemplo de Programa de Ajuste Automtico
20: J P[10:HOME] 100% FINE Original program
21: R[1] = R[1] + 1 Added instructions
22: IF R[1] = 10 JMP LBL1
23: JMP LBL2
24: LBL1
25: CALL TCPMATE
26: R[1] = 0
27: LBL2 [END]
Despliegue el men de configuracin TCPMate:
Pulse MENUS.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione TCPMate.
2. Mueva el cursor para seleccionar el programa de llamado y seleccione el nombre del programa para
aumentar el tamao de la pila de programas de teach pendant.
NOTA
Si no realiz toda la configuracin del TCPMate antes de que la herramienta quede gastada o
daada, entonces no puede usar el TCPMate para compensar la desubicacin del TCP.
NOTA
Si no aumenta el tamao de la pila del programa, la primera vez que es ejecutado el enunciado
CALL TCPMATE en su programa ver el siguiente mensaje de error:
-1754-
GUID-230 Not enough TPE stack
You can correct this condition in the following way:
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione TCPMate.
Un mensaje ser desplegado indicando que el tamao de la pila ha sido aumentada
automticamente. Puede ahora ejecutar el programa sin un error de pila.
Refirase al Manual de Cdigos de Error del Controlador R-J3iB de FANUC Robotics por
informacin sobre los cdigos de error del TCPMate si ellos ocurren.
Refirase a Tabla 22-20 por informacin de como el programa TCPMATE funciona de acuerdo al
valor del elemento de calibracin Auto Update.
Tabla 22-20. Efectos del Valor de Auto Update en el Programa TCPMate
Si Auto Update es Y Esto es Verdadero Entonces Ocurrir
TRUE -- La variable del sistema $MNUTOOL
es actualizada cada vez que el
programa TCPMATE es llamado.
Se habilita el registro El TOOL anterior es almacenado en el
registro.
Un error ocurre El programa est pausado y un
recuadro es desplegado.
El cambio en el TCP es mayor que
el valor Error Tolernace como se
especifica en el men TCPMate
SETUP
El TCP no est actualizado y un
recuadro es desplegado que explica la
diferencia.
El valor Error Tolerance es
excedido y ha especificado el
nmero de puerto DOUT en el
campo Report On men TCPMate
SETUP
El DOUT est definido alto.
FALSE Cada uno de los elementos de ms arriba ocurren cuando el Auto Update se
define a FALSE con la excepcin siguiente: la variable del sistema
$MNUTOOL NO es actualizada cuando el programa TCPMATE es
llamado. Un mensaje de notificacin es desplegado informndole que el
estado actual de la herramienta ha cambiado (por ejemplo, una colisin ha
ocurrido), pero la correccin del error no ser usada automticamente.
-1755-
22.6.5 Recuperacin del Error del TCPMate
Si ocurre un error del TCPMate durante la recuperacin del TCP, el robot vuelve a la posicin de
referencia y un mensaje de error es desplegado. Revise el mensaje de error, corrija el problema, luego
reinicie el TCPMate.
22.6.5.1 Hacer Nuevamente el Ajuste del TCPMate
Para reahcer el ajuste del TCPMate,
1. Revise el mensaje de error para una indicacin en el problema.
2. Corrija el problema.
3. Aborte cualquier programa que est pausado.
4. Pulse EXEC en la pgina del men (para desplegar la pantalla TCPMate Menu, refirase a
Procedimiento 22-25, Paso 1 hasta Paso 4). El robot realizar el movimiento del TCPMate de
nuevo.
Puede corregir esta condicin de la siguiente forma:
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione TCPMate.
Un mensaje ser desplegado indicando que el tamao de la pila ha sido aumentada automtica-
mente. Puede ahora ejecutar el programa sin el error de la pila.
por informacin de otros cdigos de error del TCPMate y estos ocurren.
NOTA
La primera vez que es ejecutado el enunciado CALL TCPMATE en su programa ver el siguiente
mensaje de error:GUID-230 Not enough TPE stack
-1756-
22.6.5.2 Errores Convergencia o Ajuste del TCPMate
Refirase a Tabla 22-21 por informacin sobre la localizacin de averas de los errores de convergen-
cia o ajuste del TCPMate.
* Rehaga el masterizado del TCPMate luego de realizar cualquier cambio (Seccin 22.6.2.4.).
Tabla 22-21. Errores de Convergencia o Ajuste del TCPMate
Intente Esto Descripcin
Verifique que la
herramienta est
rgida.
Los componentes gastados o daados de la herramienta pueden causar
variacin en la repetibilidad de la herramienta y puede causar errores de
ajuste.
Verifique la definicin
del payload.
Si la posicin de referencia est en una posicin extrema, la definicin
inadecuada del payload puede causar el aumento de la vibracin del robot,
el cual afecta la repetibilidad del TCPMate.
Busque por una placa
de contacto floja. *
Si la placa de contacto se vuelve a aflojar debido a la instalacin
inadecuada, la repetibilidad del TCPMate sern afectadas.
de movimiento. *
causar demasiada vibracin. Para el mejor rendimiento, el TCPMate usa
valores de aceleracin mayores. Intente bajar la velocidad de movimiento
desde la que es por defecto de 100 mm/seg a 25 o 50 mm/seg.
de bsqueda. *
causar demasiada vibracin. Para el mejor rendimiento, el TCPMate usa
valores de aceleracin mayores. Intente bajar la velocidad de bsqueda
desde la que es por defecto de 10mm/seg a 5mm/seg.
Aumente el nmero de
puntos en el crculo. *
Puede aumentar el nmero de puntos en el crculo de 4 a tanto 6 u 8 para
mejorar la repetibilidad del TCPMate.
Aumente el contador
de reintentos. *
TCPMate tiene sistemas de seguridad significativos en contra de las
correcciones del TCP incorrecto. Puede aumentar el contador de
reintentos desde el valor por defecto de 2 a 3 o 4 para reducir la ocurrencia
de errores de ajuste del TCPMate.
Aumente la tolerancia
del radio. *
El radio de tolerancia por defecto de .5mm podra no ser suficientemente
grande como para permitir la variacin normal de alguna herramienta.
Puede intentar aumentar la tolerancia del radio de .5mm a 1.0mm o ms
en las aplicaciones que lo permitan.
Aumente la tolerancia
de ajuste.*
La mayora de los errores de TCPMate son detectados por la tolerancia del
radio, pero si se aumenta la tolerancia del radio no resuelve el problema,
puede aumentar la tolerancia de ajuste de .25mm a .5mm o ms si su
aplicacin lo permite.
Si est usando TOS,
aumente el valor de la
tolerancia de la
sensibilidad. *
Normalmente, el valor por defecto de 10 es inadecuado; sin embargo
puede aumentar este valor de 15 o 20.
Si est usando TOS,
aumente el umbral del
par. *
Normalmente, el valor por defecto de 100 es inadecuado. Sin embargo, si
el aumento de la tolerancia de sensibilidad no tiene efecto, puede aumentar
este valor a 150.
-1757-
22.7 CALMATE
CalMate es una mejora opcional al TCPMate. CalMate calcula el x, y, z, w, p, r del nuevo TCP.
Ademas permite recuperar el masterizado de uno o ms ejes del robot luego de un cambio de motor o
colisin.
El siguiente hardware es requerido para usar el CalMate:
Placa de Contacto (Refirase a Procedimiento 22-24 por informacin en la instalacin y alineacin
de la Placa de Contacto y Procedimiento 22-33 para la definicin de la Placa de Contacto para el
uso con el CalMate.)
Herramientas de forma cilndricas
Robot de seis ejes (excepto la serie F)
Mtodo de E/S / circuito suministrado por el usuario (para robots ms grandes que el M-16iL o
robots con herramienta delicada)
Uso del CalMate
Para usar CalMate, debe realizar lo siguiente.
1. Instale la opcin de software CalMate y cualquier requerimiento de hardware.
2. Configure CalMate.
3. Configure la Placa de Contacto.
4. Configure la Orientacin (opcional).
5. Ejecute CalMate.
6. Ejecute la Recuperacin del Masterizado como lo necesite.
NOTA
Para aplicaciones de DualARM, solemente el Robot 1 es soportado. CalMate no soporta el Robot 2.
-1758-
22.7.2 Configuracin de CalMate
Refirase a Tabla 22-22 para una descripcin de los elementos de configuracin del CalMate Menu.
Refirase a Tabla 22-23 para las descripciones de los elementos en la pantalla CalMate SETUP.
Use Procedimiento 22-32 para configurar CalMate.
Tabla 22-22. Elementos de la Pantalla CalMate Menu
ELEMENTO DESCRIPCIN
Current Tool Este elemento es el nmero de UTOOL y el valor de la herramienta actual.
New Tool Este elemento indica los cambios de la herramienta actual.
Adjust Mode Este elemento le permite seleccionar un nuevou TCP.
New TCP Type Este elemento le permite seleccionar la informacin TCP XYZ o TCP
XYZWPR.
Recover Type Este elemento le permite seleccionar los ejes para los cuales puede
recuperar el masterizado.
Setup Este elemento le permite configurar el movimiento y los parmetros de E/S.
Touch Plate Este elemento le permite configurar los parmetros de la placa de contacto
y la informacin de la posicin.
Orientation Este elemento le permite configurar la orientacin del TCP usando el
mtodo de punto simple.
Data Log Este elemento despliega los cambios del TOOL frame o los datos de
masterizado.
-1759-
Tabla 22-23. Elementos de la Pantalla CalMate SETUP
ELEMENTO DESCRIPCIN
Sensor Type
Valores: TOS Wrist, I/
O, I/O & TOS, TOS
ALL AXES
Por defecto: TOS ALL
AXES
Este elemento indica el tipo de sensor usado para la deteccin de contacto.
Los tres modos son:
mueca ser usado para determinar la posicin de contacto. Este es
el valor por defecto. Cuando es seleccionado TOS Wrist, no se
necesita conexiones de E/S para la deteccin del contacto.
I/O - Las E/S especificadas sern monitoreada y solamente el estado
Use el puerto de entrada digital para la deteccin del contacto con
E/S. Refirase al elemento Digital Port en esta tabla por mayor
informacin.
I/O & TOS - tanto el par como las E/S sern monitoreadas, y la
primera a ser detectada ser usada para determinar la posicin de
contacto.
TOS ALL AXES (Sensor Observador de Par, Todos los Ejes) - El par
de contacto ser monitoreada en todos los ejes, y solamente el par
observado ser usado para determinar la posicin de contacto.
Este es el valor por defecto. Cuando es seleccionado TOS ALL
AXES, no se necesita conexiones de E/S para la deteccin del
contacto.
Data Port Este elemento indica el tipo de puerto de entrada deseado. Los tipos de
puertos son:
WSI - Circuito de entrada de hilo pegado. El tipo de puerto que
especifica es seguido por el nmero del puerto deseado que ir desde
OFF a ON cuando el contacto es detectado. Los puertos WDI y WSI
son tpicamente usado para soldadura al arco. Usted va a definir este
elmento si ha seleccionado tanto I/O o I/O & TOS, como el Tipo de
Sensor. No necesita configurar esto si se seleccione el tipo de sensor
TOS.
-1760-
Circuit Enable
Valores: RDO,
DOUT, WDO, o WSO
Por defecto: RDO
del circuito. Los tipos de puertos son:
WSO - Salida de circuito de hilo pegado. El tipo de puerto que
especifica es seguido por el nmero de puerto deseado que ser usado
para habilitar el circuito de deteccin de E/S. Los puertos WDO y
WSO son tpicamente usado para soldadura al arco. Usted va a
definir este elmento si ha seleccionado tanto I/O o I/O & TOS, como
el Tipo de Sensor. Defina el nmero de puerto a 0 (cero) si no est
usando esta caracterstica.
Motion Speed
Unidades: mm/seg
Rango: 25 - 500
por defecto: 50
Este elemento es la velocidad del posicionamiento del CalMate. Este valor
puede ser aumentado si el tiempo de ciclo es de gran preocupacin, o
puede ser disminuido si la vibracin u otros disturbios causa problemas
con el TOS.
Fine Speed
Unidades: mm/seg
Rango: 0.5 - 20
por defecto: 10
Este elemento es la velocidad de la bsqueda del CalMate. Esta velocidad
es usada para ambas bsquedas TOS y E/S. El valor puede ser aumentado
si el tiempo de ciclo es de gran preocupacin (aunque el aumentar la
velocidad adems afectar la precisin y repetibilidad resultante), o
reducida si la vibracin u otros disturbios causan que el CalMate se
reintente excesivamente.
Search Distance
Unidades: mm
Range: 50 - 500
por defecto: 50
Este elemlento es la distancia mxima que el CalMate se mover mientras
busca la seal.
Learn Distance
Unidades: mm
Range: 0.5 10.0
Por defecto: 5.0
Learn Speed
Unidades: mm/seg
Rango: 1.0 75.0
Por defecto: 10.0
ELEMENTO DESCRIPCIN
-1761-
Unidad: max. par de
motor/seg.
Rango: 1 - 999
por defecto: 10
Este elemento es la tolerancia de la sensibilidad primaria del TOS. Es la
tasa de cambio del par de disturbio. Las unidades actuales varan con el
modelo de motor, reduccin y la corriente del amplificador, y son
afectadas por la longitud de la herramienta. Sin embargo, el effecto para
el CalMate es ampliamente independiente de estos factores y un valor de
10 es considerado operacin normal para instalaciones tpicas. Debera
usar un valor de menos de 10 o errores de deteccin podran ocurrir. Este
valor puede ser aumentado si las falsas detecciones ocurren
frecuentemente.
ADVERTENCIA
Torque Threshold
motor
Rango: 1 to 999
Por defecto: 100
medio de deteccin del CalMate. El valor por defecto de 100 es
considerado para operacin normal en instalaciones tpicas. Si se aumenta
el valor de la Tolerancia de Sensibilidad no hace que las falsas
hasta que las falsas detecciones desaparezcan; luego, resetee el valor de la
Tolerancia de Sensibilidad .
Tip Profile Este elemento es la forma de la herramienta que contacta con la placa de
contacto.
Tool Z Offset Este elemento es la distancia desde le punto que la herramienta contacta la
placa al TCP actual. Este es usado cuando es elegido el modo XYZWPR
para ajustar la correccin XYZ en el TCP adecuadamente cuando hay un
cambio de orientacin. Para soldadura por puntos y otras aplicaciones
donde el punto de contacto es la ubicacin actual del TCP, este valor
debera ser cero. Para corte por chorro de agua, soldadura al arco, y otras
aplicaciones donde el punto de contacto est encima del tCP en el
momento del contacto, el valor debera definirse a la distancia desde el
punto de contacto al TCP actual.
Data Log Enable Este elemento habilita el registro de los valores de TCP anteriores cuando
ocurra la actualizacin del TCP. Si se define a FALSE, el registro se
deshabilita.
Data Log Size Este elemento es el nmero mximo de valores de TCP que son
almacenados en el registro de la herramienta. Cuando se alcanza el
mximo nmero, los valores de TCP almacenados ms antiguos son
sacados y los nuevos reemplazan su lugar. Estos datos son almacenados
en la memoria permanente, de forma que una tabla ms grande toma ms
espacio. Cada entrada toma aproximadamente 40 bytes de memoria
permanente.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-1762-
Procedimiento 22-32 Configucin de CalMate
Condiciones
Ha instalado la opcin de software CalMate.
Ha instalado y alineado la Placa de Contacto.
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione CalMate.
Si el Adjust Mode se define a "New TCP" ver esta pantalla.
Si el Adjust Mode se define a "MST Recover" ver esta pantalla.
5. Asegrese que el Adjust Mode se define a "New TCP." Puede cambiar entre los mens Adjust
Mode seleccionando Adjust Mode y pulsando F4, [CHOICE].
NOTA
Para usar "MST Recover" para recuperar el masterizado en el futuro, el TCP debe estar definidao
usando primero el "New TCP".
-1763-
6. Defina el tipo de New TCP de uno de los siguientes:
TCP XY
TCP XYZ
TCP XYZWP (El eje "Z" de la herramienta a lo largo del eje)
7. Para configurar la herramienta actual, seleccione CurrentTool y escriba el nmero de la
herramienta que quiere usar. Al terminar, pulse la tecla ENTER.
8. Seleccione Setup y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
9. Mueva el cursor para seleccionar cada elemento y defnalo como lo desee. Pulse F4, [CHOICE],
para elegir desde ms de una definicin para un elemento particular.
Si est usando E/S, seleccione el tipo de E/S y defina el nmero de puerto.
Si la punta de la herramienta no es plana, seleccione un nuevo Tip Profile:
- Point, para una herramienta con punta pequea y afilada como una punta de grabacin.
- Circle (por defecto), para una herramienta de punta plana como una boquilla de corte
por chorro de agua
- Sphere, para una herramienta de punta redondeada como las puntas de soldadura por puntos
10.Defina los otros elementos como los desee. Tpicamente los valores por defecto son adecuados.
NOTA
El "XYZ" se refiere al frame de la placa de contacto donde la superficie de la Placa de Contacto est
en el plano XY y el eje Z va a travs del centro del agujero. Si se elije XYZWP, entonces los ejes
XY del tool frame ser perpendicular al eje de la herramienta y el eje Z del TOOL frame estar
centrada con el eje de la herramienta.
-1764-
22.7.3 Configuracin de la Placa de Contacto
Puede configurar los parmetros de la placa de contacto y las posiciones desde la pantalla CalMate
Plate SETUP.
La pantalla CalMate Plate SETUP despliega los elementos en Tabla 22-24.
Use Procedimiento 22-33 para configurar la Placa de Contacto.
Procedimiento 22-33 Configuracin de la Placa de Contacto
Condiciones
Ha instalado y alineado la Placa de Contacto (Refirase a Procedimiento 22-24.)
Pasos
1. Instale la placa de contacto de forma que el eje de la herramienta puede entrar en el agujero de la
placa de contacto, y que la herramienta est libre de rotar ms 30 y menos 30 grados en todas las
direcciones. La placa debera estar orientada de forma que la superficie est aproximadamente
paralela al frame base del robot, paralela a uno de los plano XY, YZ o XZ de la base del robot.
2. Si est usando un robot grande o una herramienta delicada, instala la conexin de E/S para detectar
el contacto. Los robots pequeos pueden usar TOS (Sensor de Par) donde la corriente del motor es
monitoreada para detecta una fuerza de contacto muy dbil.
3. Pulse MENUS.
Tabla 22-24. Elementos de la Pantalla CalMate Plate SETUP
ELEMENTO DESCRIPCIN
Plate Este elemento es el nmero de la placa.
Plate Axis Este elemento indica el eje perpendicular a la placa de contacto. Una
instalacin normal es WORLD z, donde el movimiento -z desde la posicin
de referencia home causar que la herramienta vaya a travs del crculo de
la placa de contacto.
Plate Thickness Este elemento es el espesor (en mm) de la placa de contacto.
Entry TPE Name Este elemento indica el programa opcional que puede ser ejecutado antes
del movimiento CalMate.
Orientation count Este elemento es el nmero de orientaciones como las especificadas del
Angle 1 al 5.
Angle 1 - 5 : (degree) Este elemento es la cantidad de rotacin del TCP para la iteraccin actual.
Center Approach Este elemento es la posicin encima del agujero de la placa de contacto.
Center Pos 1 Este elemento es la posicin dentro del agujero donde el movimiento
causar el contacto cerca del TCP.
Center Pos 2 Este elemento es la posicin dentro del agujero ms lejos a lo largo del
mango usado para definir la orientacin de la herramienta.
Plate Approach Este elemento es la posicin encima de la superficie plana de la placa de
contacto.
-1765-
5. Seleccione CalMate y pulse ENTER.
6. Seleccione Touch Plate y pulse ENTER. La placa de la herramienta actual ser automticamente
seleccionada.
7. Defina la alineacin de la Placa de Contacto. Tpiacamente la Placa de Contacto est instalada
paralela al plano XY de la base del robot.
8. Defina la Orientacin. Luego defina lso grados adecuados para cada ngulo.
Para determinar los parmetros necesarios, el robot debe rotar alrededor del centro del agujero de
la Placa de Contacto. Si no se conocer la herramienta inicial, luego la rotacin grande debe ser
aproximada gradualmente, comenzando con rotaciones pequea y gradualmente alcanzando la
rotacin grande. Para herramientas pequeas como boquillas de corte por chorro de agua y otras
herramientas con el TCP menor que 500mm desde la brida del robot, tres rotaciones son adecuadas
con la rotacin de comienzo de 1 grado, luego 5 grados, luego 30 grados con un conteo de
orientacin de 3 (valores por defecto). Para herramientas grandes con TCP mayores que 500mm
desde la brida del robot, comience con 0.2 grados, luego 1 grado, luego 5 grados y luego 30 grados
con un conteo de orientacin de 4.
9. Mueva el cursor y seleccione Center Approach. Usando las teclas de movimiento manual en el
teach pendant, mueva el robot manualmente a la posicin de aproximacin y pulse SHIFT y F2,
RECORD.
NOTA
Si el conteo de la orientacin es mayor que 1 y el UTOOL tiene algunos valores (no 0), entonces el
movimiento de orientacin comenzar en el Angulo 2. Si el conteo de orientacin es mayor que 1 y
es usado el modo XYZWPR, entonces las rotaciones alrededor del Center Pos 2 solo usarn el
Angulo 2.
NOTA
Las posiciones necesarias a ser grabadas para el punto de aproximacin al agujero, el centro del
agujero y el centro del agujero con el eje de la herramienta extendido a travs del agujero. Adems
el punto de toque con la superficie debe ser grabado.
-1766-
10.Repita Paso 9 para el Center Pos 1.
11.Repita Paso 9 para el Center Pos 2.
12.Mueva el cursor y seleccione Plate Approach. Usando las teclas de movimiento manual en el teach
pendant, mueva el robot manualmente a la posicin de aproximacin y pulse SHIFT y F2,
RECORD.
22.7.4 Configuracin de la Orientacin (opcional)
Puede definir la orientacin de la herramienta desde la pantalla CalMate Orientation.
La pantalla CalMate Orientation despliega los elementos en Tabla 22-25.
Use Procedimiento 22-34 para configurar la orientacin si no ha definido el TCP a XYZWP.
Procedimiento 22-34 Configuracin de la Orientacin (opcional)
Condiciones
Pasos
1. Pulse MENUS.
NOTA
La posicin Plate Approach debera ser grabado en un rea libre y accesible de la porcin plana de
la placa de contacto.
Tabla 22-25. Elementos de la Pantalla CalMate Orientation
ELEMENTO DESCRIPCIN
Current Orientation Este elemento muestra la orientacin actual del TCP, antes que Auto TCP
haya calculado el TCP.
New Orientation Este elemento muestra como quiere que el TCP sea orientado luego que el
Auto TCP haya calculado el TCP.
Reference Position Este elemento especifica la ubicacin dentro del UTOOL frame donde la
orientacin del TCP se originar.
NOTA
Necesita configurar la orientacin solamente si ha definido el tipo de TCP XYZ. Si ha definido el
tipo de TCP como XYZWPR, la orientacin es automticamente definida por el CalMate y no
necesita usar este procedimiento. Sin embargo, puede usar este procedimiento si quiere camibar de
orientacin que se defini automticamente por el CalMate.
-1767-
4. Seleccione CalMate y pulse ENTER.
5. Seleccione Orientation y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Para definir la orientacin de la herramienta, escriba el nmero de herramienta que quiere y pulse
ENTER.
7. Mueva el cursor a Reference Position.
8. Use las teclas de movimiento del teach pendant, mueva el robot manualmente al punto de
referencia deseado.
9. Pulse SHIFT, y F2, RECORD en el teach pendant para grabar la posicin.
10.Para alinear el eje z de la herramienta al eje z del world, mueva el cursor a +z.
11.Pulse F4, [CHOICE]. Ver una pantalla similar a la siguiente.
12.Seleccione la direccin de la lista mostrada en la parte superior de la pantalla del teach pendant.
Por ejemplo, alinee el eje z del UTOOL frame al Eje z del World, mueva el cursor a UP
(WORLD + Z).
13.Cuando la orientacin es definida adecuadamente, pulse F2, UPDATE, para copiar los valores del
"New Tool" al nmero de UTOOL seleccionado en el controlador.
-1768-
22.7.5 Ejecucin de CalMate
Use Procedimiento 22-35 para ejecutar CalMate.
Procedimiento 22-35 Ejecucin de CalMate
Condiciones
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione CalMate y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Para ejecutar CalMate y calcular el x, y, z, w, p, r del nuevo TCP, pulse F2, EXEC.
-1769-
22.7.6 Visualizacin del Registro de Datos
El registro de datos es una memoria que mantiene la informacin del tool frame anterior. La memoria
puede mantener tantos elementos como son especificados en el men de configuracin del CalMate.
Cuando la memoria est llena, reemplazar los datos ms viejos en memoria con los nuevos datos
registrados.
Si quiere ver la informacin del tool frame, puede desplegar la pantalla Data Log.
La pantalla CalMate Data Log despliega los elementos en Seccin 22.7.2.
Para desplegar la pantalla data log, use Procedimiento 22-36. Refirase a Tabla 22-26 por mayor
informacin.
Tabla 22-26. Elementos de la Pantalla CalMate Data Log
ELEMENTO DESCRIPCIN
Date Este elemento es la fecha que el dato fue guardado.
Time Este elemento es la hora que el dato fue guardado.
X(W) Este elmento indica la informacin de posicin del dato de masterizado
X(W) o J1(J4).
Y(P) Este elmento indica la informacin de posicin del dato de masterizado
Y(P) o J2(J5).
Z(R) Este elmento indica la informacin de posicin del dato de masterizado
Z(R) o J3(J6).
-1770-
Procedimiento 22-36 Ver el Registro de Datos
Condiciones
Ha ejecutado CalMate. (Refirase a Procedimiento 22-35.)
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Seleccione Data Log y pulse F3, DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Para guardar el registro de datos en un archivo de text en el PATH:\cal_log.dt, pulse F2, SAVE.
Para borrar el registro de datos, pulse F4, CLEAR.
Para recuperar un TCP o dato de masterizado anterior, pulse F3, APPLY.
-1771-
22.7.7 Ejecucin de la Recuperacin de Masterizado
Use Procedimiento 22-37 para ejecutar la Recuperacin de Masterizado.
Procedimiento 22-37 Ejecucin de la Recuperacin de Masterizado
Condiciones
Ha configurado el CalMate y la Placa de Contacto.
(Refirase a Procedimiento 22-32 y Procedimiento 22-33.)
Ha ejecutado CalMate. (Refirase a Procedimiento 22-35.)
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Seleccione Adjust Mode y pulse F4, [CHOICE].
6. Seleccione Mastering Recovery y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
-1772-
7. Seleccione Recover Type y pulse F4, [CHOICE], para definirlo a uno de los siguientes:
Joint 1 through Joint 6
All Jnt
Jnt 2&3
Jnt 456
Jnt 4&5
Jnt 1&2
8. Masterice el robot usando el mtodo de punto cero, el mtodo de posicin de referencia, o algn
otro medio de obtenerlo cerca del masterizado correcto. CalMate recuperar el masterizado que
queda.
Si no est segura que el masterizado est suficientemente cerca para proceder a la Recuperacin
del Masterizado del CalMate, siga los siguientes pasos:
- Pulse PREV para retornar al men principal.
- Seleccione Touch Plate y pulse F3,[DETAIL].
- Mueva el cursor en la lnea de aproximacin del centro.
- Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F4, MV_LIN.
- Si la posicin del robot no est en la posicin donde pueda realizar el toque de la placa de
contacto desde el medio del agujero, entonces necesita regrabar las posiciones de fomra que
CalMate pueda continuar.
9. Para ejecutar el movimiento de la Recuperacin del Masterizado, pulse F2. EXEC.
NOTA
La precisin de la recuperacin del masterizado es mejorada cuando son recuperados un nmero
menor de ejes. Debera recuperar solamente los ejes en los cuales el masterizado se ha perdido.
NOTA
Si el TCP est cerca a estar alineada con la brida del eje 6, CalMate podra no recuperar el
masterizado del eje 6 adems de recuperar los otros ejes. Para este caso, un el mtodo JNT 1-5o
mtodos de otros ejes especficos que requieren la recuperacin del masterizado pero que no
incluyan el eje 6. El mtodo TCPMate XYZWPR puede ser usado para corregir an ms el TCP.
NOTA
Si hay una correccin de masterizado grande (mayor que 0.5 grados), ACTUALICE el masterizado
luego de completar la recuperacin del masterizado del CalMate y ejecute la recuperacin de
masterizado del CalMate por segunda vez hasta que la correccin del masterizado es
significadamente ms pequea.
NOTA
Necesita ejecutar el movimiento del nuevo TCP una vez antes de que pueda ejecutar el movimiento
de recuperacin del masterizado.
-1773-
10.Despus que el masterizado ha finalizado, pulse F4 UPDATE, para confirmar el masterizado de la
recuperacin.
22.7.8 Localizacin de Averas del CalMate
Refirase a Tabla 22-27 para la informacin sobre la localizacin de averas.
NOTA
Si cualquiera de las correcciones angulares son mayores que 0.5 grados o si tuvo que regrabar las
posiciones de la Placa de Contacto, realice la Recuperacin del Masterizado de nuevo hasta que las
correcciones angulares estn tan cerca de 0 grados como sea posible.
El nobot no detecta la Placa de
Contacto por el mtodo de E/S.
Las E/S fueron configuradas
incorrectamente.
Verifique que las E/S estn
configuradas adecuadamente.
Verifique que el contacto con
la Placa de Contacto causar
que la seal de E/S
especificada se encienda.
Cambie la polaridad del punto
de E/S si es necesario.
La Placa de Contacto o la
herramienta no estn aisladas.
Verifique que tanto la
herramienta est aislada (para
el caso de una herramienta
cargada) o que la Placa de
Contacto est aislada (para el
caso de una placa cargada)
desde tierra, y que aquel
elemento que no est cargado
est aterrado elctricamente.
Las superficies de la
herramienta o de la Placa de
Contacto estn sucias.
Verifique que ambas
superficies de la herramienta y
de la placa estn limpias y
libres de capa.
-1774-
El robot no puede ejecutar todas
las rotaciones debido a los
errores de lmite.
Est bien si se pierte uno o dos
puntos.
Los ngulos de rotacin son
demasiados grande.
Reduzca los ngulos de
rotacin si es necesario.
La Placa de Contacto est en
una posicin mala.
Reubique la Placa de Contacto
a un rea que minimice los
errores de lmites.
La herramienta no est en la
mejor orientacin.
Rote la herramienta alrededodr
del eje que permite los
movimientos de ms ejes
angulares.
El robot pega a obstculos
durante las rotaciones.
No hay suficiente espacio
alrededor de la Placa de
Contacto.
Reubique la Placa de Contacto
a otra rea con ms espacio.
demasiados grande.
El robot no siempre toca dentro
del agujero de la Placa de
Contacto con la porcin
cilndrica de la herramienta.
El eje no est pasa lo
suficiente a travs del agujero
de la Placa de Contacto.
Grabe la posicin Center Pos 1
de fomra que el eje pueda pasar
ms a travs del agujero.
Otras piezas de la herramienta
del robot toca la Placa de
Contacto durante el movimiento
con rotacioens.
La herramienta no tiene la
mejor orientacin.
Grabe la orientacin de la
herramienta de forma que la
partes que son obsturidas por la
herramienta estn cerca de un
borde en la Placa de contacto
cerca del agujero.
La Placa de Contacto tiene un
agujero demasiado grande.
Use una Placa de Contacto
diferente con un agujero de
dimetro ms pequeo.
El borde de la Placa de
Contacto es demasiado
grande.
Modifique la Placa de
Contacto de ferma que el borde
ms cercano de la pieza
obstrida de la herramienta se
angosta tan pequea como 1/4
de pulgada.
demasiados grande.
-1775-
Cundo es adecuado usar el
mtodo de E/S y cundo es
adecuado usar el mtodo del
Sensor de Par (TOS)?
Existe una herramienta
delicada.
Use el mtodo de E/S si existe
una herramienta delicada.
El centro de la mueca est en
el mismo plano que la Placa
de Contacto.
Use el mtodo de E/S si el
centro de la mueca est
demasiado cerca o en el mismo
plano que la Placa de Contacto.
Si la herramienta es durable,
TOS All Axes pueden adems
ser usados.
El centro de la mueca est
directamente encima que la
Placa de Contacto.
Use el mtodo de E/S si el
centro de la mueca est
directamente encima de la
Placa de Contacto.
Si la herramienta es durable,
tambin puede usarse TOS All
Axes.
Hay una herramienta durable
y un robot pequeo.
Use el mtodo TOS Wrist si
hay una herramienta durable y
un robot pequeo (M-16iL o
ms pequeo) y las
condiciones de ms arriba no
se cumplen.
Hay una herramienta durable
y un robot grande.
Use el mtodo TOS All Axes si
hay una herramienta durable.
-1776-
22.8 CELL FINDER
Cell Finder es una opcin de movimiento que compensa los cambios del frame estableciendo el frame
de MASTERIZADO que ejecuta un programa de teach pendant de bsqueda del frame. Despus que
el frame es cambiado, Cell Finder ejecuta el mismo programa de teach pendant de bsqueda de frame
de nuevo y computa la correccin del frame.
Cell Finder le permite configurar el frame de una clula, de trabajo, o de la pieza usando la tecnologa
del Sensor de Par o E/S digitales usando sensado de contacto o proximidad. Cell Finder brinda una
utilidad simple para compensar el cambio de la herramienta durante de la produccin. Cell Finder
reduce el tiempo de parada eliminando el tiempo que consume el proceso de la regrabacin de todas
las posiciones en todos los programas de las piezas.
Cell Finder adems hace posible el clonado de la clula compensando las diferencias de la herramienta
en una clula diferente. Si se combina Cell Finder con un robot y el software de calibracin del TCP,
un programa de la pieza que haya sido grabado en la clula 1 puede usualmente ser transferido y
ejecutado en el clula 2 sin ninguna regrabacin.
Limitaciones
Las limitaciones siguientes se aplican al Cell Finder.
Cell Finder no puede ser usado con Line Tracking, Touch Sensing, Thru-Arc Seam Tracking, y
otras opciones que usen un frame de referencia diferente el actual $MNUFRAME.
Cell Finder no puede ser usado con Coordinated Motion cuando se ejecuta el movimiento de
bsqueda. Durante el movimiento de deteccin de contacto, solamente el robot est permitido que
se mueva.
Para aplicaciones de DualARM, solemente el Robot 1 es soportado. Cell Finder no soporta el
Robot 2.
Cell Finder requiere al menos tres superficies diferentes a ser definidas en su patrn de bsqueda
para que trabaje. Las tres superficies no tienen que ser perpendiculares entre ellas,
Las instrucciones de Cell Finder no sern ejecutadas en modo de prueba paso a paso.
Ventajas
Las siguientes ventajas se aplican a Cell Finder.
Cell Finder puede ser usado con robots con ejes auxiliares.
Cell Finder puede ser usado con mltiples grupos mientras que el robot sea el grupo 1.
Cell Finder siempre usa el $MNUTOOL y $MNUFRAME del programa actual para la bsqueda y
el grabado de posicin.
El hardware siguiente es requerido de usar el Cell Finder.
Punta para grabado, si es deseado (altamente recomendado para soldadura al arco)
Circuitos de E/S, si es usado
-1777-
Requerimientos de Software
El software siguiente es requerido que use Cell Finder.
Opcin de Software Cell Finder
Instalacin
Debe instalar la opcin de software Cell Finder antes de que pueda usar el Cell Finder. Refirase al
Manual de Instalacin del Software del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics SYSTEM por mayor
informacin de la instalacin de las opciones de software.
No necesita instalar ningn hardware si el TOS (Sensor de Par) es usado para la deteccin de contacto.
Necesitar configurar los puertos de E/S para la deteccin del contacto si usa E/S para deteccin de
contacto. Refirase al captulo "Configuracin de E/S" en este manual por informacin en la
configuracin de puertos de E/S.
Podra necesitar adems instalar una punta de grabado como el TCP del robot antes de ejecutar el
programa de teach pendant, y tomar la punta de grabado despus de que el programa de teach pendant
sea completado.
22.8.2 Configuracin Preliminar
FANUC Robotics recomienda que se configure el Cell Finder antes de que inicie la produccin.
Realice los siguientes pasos antes de usar el Cell Finder:
1. Defina el Tool Center Point (TCP), incluyendo WPR si estar realizando las bsquedas relativas a
la heramienta. Refirase a Seccin 22.7 o Seccin 5.2, "CalMate." Para Soldadura al Arco,
refirase al captulo de UTOOL de 6 Puntos en el Captulo 16.
2. Instale una punta de grabado, si lo desea. Esto es altamente recomendado para soldadura al raco y
otras aplicaciones en el cual la herramienta no es conductiva a contacto repetitivo de una pieza.
3. Defina un UFRAME si es deseado. $MNUFRAMENUM[1] no debe ser cero. Este UFRAME ser
ajustado cuando la recuperacin es hecha para compensar el cambio de la ubicacin de una pieza
o la herramienta.
4. Si est usando las E/S para la deteccin, instale y configure el circuito.
5. Configure el TCPMate para mantener la misma correspondencia entre el tool frame y el TCP fsico.
Desde que Cell Finder determina el UFRAME basado en las superficies de contacto con la
herramienta del robot, cualquier desalineacin del tool frame y el TCP fsico afectar
desfavorablemente del UFRAME recuperado. TCPMate debera ser usado para recuperar el tool
frame luego de cada colisin menor. Muy a menudo existe un cambio suave de la herramienta an
cuando parezca que no hubiese dao.
NOTA
Refirase a Figura 22-19 para la definicin de herramienta de soldadura al arco y Figura 22-20 para
la definicin de herramienta de corte por chorro de agua tpica.
-1778-
Figura 22-19. Definicin de Herramienta de Soldadura al Arco Tpica
-1779-
Figura 22-20. Definicin de Herramienta de Corte Por Chorro de Agua Tpica
Uso de Cell Finder
Existen tres pasos principales usando Cell Finder:
Configuracin
Masterizacin
Recuperacin
-1780-
22.8.3 Configuracin de Cell Finder
Antes de que pueda usar cell finder para masterizar o recuperar un frame, debe realizar algunos pro-
cedimientos de configuracin. La configuracin envuelve la definicin inicial de las opciones del
men dentro del software de Cell Finder.
1. Configure las E/S, si son usadas.
(Refirase al Captulo 4. CONFIGURACIN DE ENTRADAS/SALIDAS (I/O) en el Manual de
Configuracin y Operaciones especfico de la aplicacin.)
2. Modifique los valores de otros parmetros (por defecto son usualmente aceptables.)
La pantalla Cell Finder Menu despliega los elementos en Tabla 22-28.
Procedimiento 22-38 Configuracin de los Parmetros del Sistema
Refirase a Tabla 22-29 por informacin acerca de los parmetros que puede definir.
Refirase a Tabla 22-29 por informacin de la configuracin de los parmetros del sistema.
Tabla 22-28. Elementos de la Pantalla Cell Finder Menu
ELEMENTO DESCRIPCIN
Current Frame Este elemento se refiere al frame actual que est seleccionado.
Frame Offset Este elemento ocurre luego de un cambio de frame, Cell Finder el
programa de teach pendant de bsqueda del frame de nuevo y computa la
compensacin del frame.
Program Name Este elemento es usado para elegir el programa de teach pendant de
bsqueda del frame de una lista.
Program Master Este elemento le permite definir el estado de masterizado a TRUE o
FALSE.
System Setup Este elemento le permite configurar el sistema.
Schedules Este elemento le permite ver la pantalla de detalles de un schedule
particular.
Frame Log Este elemento es una memoria que mantiene la informacin del user frame
y tool frame anterior.
-1781-
Tabla 22-29. Men de Configuracin del Sistema
ELEMENTO DESCRIPCIN
Sensor Type
Valores: TOS Wrist , I/
O, TOS & I/O, or TOS
All Axes
Por defecto: TOS All
Axes
Este elemento indica el tipo de sensor usado para la calibracin de la
clula. Los tres modos son:
mueca ser usado para determinar la posicin de contacto.
Cuando es seleccionado TOS Wrist, no se necesita conexiones de
E/S para la deteccin del contacto.
I/O - La E/S especificada ser monitoreada y solamente el estado
Center Finder usa tanto DI o RDI.
TOS & I/O - tanto el par de la mueca y las E/S sern
determinar la posicin de contacto. Si el tipo de sensor se define a
TOS, no necesita configurar E/S.
TOS All Axes (Sensor Observador de Par, Todos los Ejes) - El par
de contacto ser monitoreado en todos los ejes, y solamente el par
ALL AXES, no se necesitan conexiones de E/S para la deteccin
del contacto.
Detection Port Type
Valores: RDI, DI, WDI,
WSI
Por defecto: DI
Este elemento le permite seleccionar RDI, DI, WDI, or WSI (puerto de
entrada de hilo pegado) para el puerto de deteccin de contacto.
Detection Port Number
Por defecto: 0
Este elemento le permite seleccionar el nmero de puerto de E/S para el
puerto de deteccin de contacto.
Sensor Enable Port Type
Valores: RDO, DOUT,
WDO, WSO
Por defecto: DOUT
Este elemento le permite habilitar el tipo de puerto del sensor a RDO,
DOUT, WDO, o WSO Esto es opcional. Si el puerto de deteccin de
E/S necesita estar habilitado antes de que pueda hacer la deteccin de
contacto, tiene que configurar este puerto.
Sensor Enable Port
Number
Por defecto: 0
Este elemento le permite seleccionar el nmero de puerto de de salida
digital para el puerto de habilitacin del circuito.
Fine Speed
Unidades: mm/seg
Rango: 1 - 50
por defecto: 10
Este elemento es la velocidad de movimiento cuando el Cell Finder
ejecuta las instrucciones FIND para buscar el punto de contacto.
Return Speed
Min: 5 mm/sec
Max: 100 mm/sec
Por Defecto: 50 mm/sec
Este elemento le permite definir la velocidad en el cual el robot retorna
desde la posicin de contacto para buscar la posicin de arranque.
-1782-
Search Distance
Unidades: mm
Range: 5-500
por defecto: 50
Este elemento le permite definir la distancia dentro del robot que debe
hacer contacto con el objeto mientras se est buscando. Si el robot no
encuentra un objeto dentro de la distancia de bsqueda, Cell Finder
emitir un error.
Learn Distance
Unidades: mm
Range: 0.5 10.0
Por defecto: 5.0
pequeo antes de cada bsqueda para identificar los valores de par
dinmico. La distancia de aprendizaje es la distancia en milmetros del
pequeo movimiento, la direccin es determinada en el momento del
movimiento.
Learn Speed
Unidades: mm/seg
Rango: 1.0 75.0
Por defecto: 10.0
Sensitivity Tolerance*
Min: 1
Mx: 999
por defecto: 10
Este elemento es la sensibilidad primaria del TOS. Es la tasa de cambio
del par de disturbio. Las unidades actuales varan con el modelo de
motor, reduccin y la corriente del amplificador, y son afectadas por la
longitud de la herramienta. Sin embargo, el effecto para el Cell Finder
es ampliamente independiente de estos factores y un valor de 10 es
considerado operacin normal para instalaciones tpicas. Debera usar
un valor de menos de 10 o errores de deteccin podran ocurrir. Este
valor puede ser aumentado si las falsas detecciones ocurren
frecuentemente.
ADVERTENCIA
Torque Threshold *
Min: 1
Mx: 999
por defecto: 100
medio de deteccin del Cell Finder. El valor por defecto de 100 es
considerado para operacin normal en instalaciones tpicas. Si se
aumenta el valor de la Tolerancia de Sensibilidad no hace que las falsas
hasta que las falsas detecciones desaparezcan; luego, resetee el valor de
la Tolerancia de Sensibilidad .
* No necesita configurar estos elementos si usted usa solamente E/S para la deteccin de contacto.
Tabla 22-29. Men de Configuracin del Sistema
ELEMENTO DESCRIPCIN
-1783-
Procedimiento 22-38 Configuracin los Parmetros del Sistema
Condiciones
La opcin de software de Cell Finder est cargada.
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Cell Finder.
5. Seleccione System Setup y pulse F3, [DETAIL]. Ver una pantalla similar a la siguiente.
-1784-
22.8.4 Masterizacin de un Frame
Luego de haber configurado Cell Finder, debe masterizar el frame de forma de recuperar ms tarde el
frame. Para definir un frame:
1. Configurar el schedule de bsqueda para el frame que quiera masterizar.
Determine el frame para el masterizado.
Determine el mtodo de bsqueda.
Modifique cualquier otros parmetros. Los valores por defecto son usualmente aceptables.
2. Cree un programa de teach pendant de bsqueda del frame. Refirase a Procedimiento 22-40.
El programa de teach pendant de bsqueda del frame debera incluir:
Instruccin Find Start[schedule_num] para la configuracin del schedule anterior. Esto le dice al
software Cell Finder que inicie un nuevo procedimiento de bsqueda usando los parmetros del
schedule.
Comandos de Mltiples FIND donde la direccin de bsqueda puede ser en el UFRAME o UTOOL
y a lo largo de cualquiera de los ejes mayores (x, y, z). Al menos nuevos puntos "FIND" deben ser
usados para el mtodo Volume. Seis puntos "FIND" son requeridos para el mtodo de 3 Planos.
Uno de los tres puntos "FIND" son requeridos para el mtodo XYZ.
Instruccin Find End para decirle al software Cell Finder que todos los puntos han sido
encontrados y, que durante el Masterizado, almacene los puntos de masterizado en el programa de
teach pendant de bsqueda de frame. Durante la recuperacin estos puntos sern usados al igual
que los nuevos puntos encontrados para determinar qu cambio necesita hacerse en el UFRAME.
3. Defina el Programa Name en el Men Cell Finder al nombre del programa creados anteriormente.
4. Defina Program Master en el Men Cell Finder a TRUE. Refirase a Procedimiento 22-40.
5. Pulse F2, EXEC, desde dentro del Men Cell Finder. Esto almacenar los valores de referencia en
el programa de teach pendant de bsqueda del frame. Este frame est ahora definido y listo para
ser recuperado. Refirase a Procedimiento 22-40.
22.8.4.2 Configuracin de un Schedule de Bsqueda
Refirase a Tabla 22-30 por informacin acerca de los elementos de configuracin del Schedule.
Refirase a Procedimiento 22-39 por informacin acerca del schedule de bsqueda.
ELEMENTO DESCRIPCIN
Frame Type
Valores: UTOOL o
UFRAME
Por defecto: UFRAME
Este elemento indica el tipo de frame de referencia computado. Puede
ser tanto el UFRAME o UTOOL.
-1785-
Offset Type
Valores: 3 planes,
Volume, XYZ, o None.
Por defecto: Volume
Este elemento indica el tipo de offset que se est usando. Puede ser un
plano, volumen, xyz, o ninguno.
3 planes - El til fijo tiene tres superficies planas que el robot
puede alcanzar. Los offset de los 3 planos requieren al menos 6
posiciones de contacto: 3 puntos en el primer plano, 2 puntos en
el segundo plano, y 1 punto en el tercer plano.
Volume - El til fijo no tienen superficies planas. Este tipo
requiere al menos 9 instrucciones FIND en el programa de teach
pendant.
XYZ - Cell Finder realiza offsets xyz basados en el tipo de frame.
Puede tomar 1, 2, o 3 posiciones de contacto para computar el
cambio. La orientacin del frame no es cambiado.
None - Cell Finder no computar el offset. Debe usar las variables
del sistema para computar el offset. Este mtodo es recomendable
solo para usuarios avanzados, o para una simple verificacin de la
integridad de la herramienta.
Max XYZ Change:
Min: 0.01 mm
Max: 100 mm
Por Defecto: 2.0 mm
Este elemento indica la tolerancia para el cambio del marco. Si el frame
cambia por encima de esta tolerancia, Cell Finder emitir un mensaje
de advertencia.
Max Orient Change:
Min: 0.01 grados
Max: 10 grados
Por defecto: 2.0 grados
Este elemento indica la tolerancia mxima para los cambios de
orientacin. Si la orientacin del frame excede esta tolerancia, Cell
Finder emitir un mensaje de advertencia.
Convergence Tolerance:
Min: 0.01 mm
Max: 10 mm
Por Defecto: 0.5 mm
Este elemento determina el error promedio mximo permitido mientras
se computa el cambio de frame. Si el error excede la tolerancia, el tipo
de offset es definido a Volume, Cell Finder ejecutar el programa del
teach pendant de bsqueda de frame nuevamente para reducir el error.
Auto Update
Valores: TRUE o FALSE
Por Defecto: FALSE
Este elemento indica si la instruccin FIND END Cell Finder
actualizar el $mnutool o $mnuframe correspondiente o no. Si define
Auto Update a TRUE y se corre el programa de Cell Finder, el
$mnutool o $mnuframe actual ser actualizado basado en el offset.
Cuando ejecuta el programa de teach pendant de bsqueda de frame del
Cell finder pulsando F2, EXEC, la instruccin FIND END no
actualizar automticamente el $mnutool o $mnuframe an cuando
Auto Update est definido como TRUE.
Register Number:
Valor: 0-99
por defecto: 0
Este elemento indica si Cell Finder escribir la distancia de offset en un
registro diferente. Cell Finder computa la distancia de offset en la
instruccin FIND END. Si el nmero de registro no es cero, Cell Finder
escribir la distancia de offset en este registro.
ELEMENTO DESCRIPCIN
-1786-
Procedimiento 22-39 Configuracin del Schedule de Bsqueda
Condiciones
La opcin de software de Cell Finder est cargada.
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Seleccione Schedules y pulse F3, [DETAIL]. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Para cambiar el macro de referencia y el tipo de offset del schedule, seleccione el elemento que
quiera cambiar y pulse F4, [CHOICE].
7. Para ver la pantalla de detalle de un schedule particular, seleccione el schedule y pulse F3,
DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
-1787-
22.8.4.3 Creacin de un Programa de Teach Pendant de Bsqueda
del Frame
De forma de masterizar un frame con el Cell Finder, debe primero crear un programa de teach pendant
de busqueda de frame. El programa de teach pendant de bsqueda de frame detectar el contacto con
el til fijo para masterizacin y recuperacin del frame.
Sugerencias a la Creacin de un Programa de Teach Pendant para la Bsqueda del Frame
Familiarcese con las siguientes sugerencia cuando crea un programa de teach pendant de bsqueda
de frame.
La superfiice de contacto debera ser relativamente plana.
La direccin de bsqueda debe ser aproximadamente perpendicular a la superficie de contacto.
El robot retornar al punto de comienzo luego de cada bsqueda.
Pueden hacerse mltiples bsquedas (en direcciones diferentes) en el mismo punto de inicio
mientras que la direccin de bsqueda sea aproximadamente perpendicular a la superficie de
contacto.
Si la superficie de contacto no est aproximadamente perpendicular a un eje del UFRAME
entonces el frame de bsqueda debe ser el TOOL. Debe orientar la herramienta de forma que uno
de los ejes del TOOL sea perpendicular a la superficie de contacto.
Al menos nueve puntos deben ser usados para la bsqueda de volumen, pero doce son
recomendados.
Al menos tres puntos son recomendados para cada direccin de bsqueda de x, y, z para la
bsqueda de volumen.
El mtodo 3 Planes requiere tres puntos con una direccin de bsqueda, dos puntos con otra
direccin de bsqueda, y un punto con la direccin de bsqueda que queda.
Un mnimo de tres puntos son permitidos en el mtodo XYZ. El mtodo XYZ solamente computa
los offset de traslacin.
Las direcciones de bsqueda pueden ser mezcladas en el mismo programa (UFRAME y UTOOL
puede ser usado).
El UFRAME no puede ser cambiado en el programa de bsqueda.
El UTOOL no puede ser cambiado en el programa de bsqueda.
El orden que usted graba los puntos no importa, sin embargo, es importante que cada direccin de
bsqueda tenga suficientes puntos que estn lejos entre ellos.
Puede ejecutar Cell Finder en cascada de un solo frame. Por ejemplo, puede usar una bsqueda
grosera con el mtodo XYZ, Tres Planos o Volumen con los puntos que le permita grandes cambios
de frame. En este caso, cuando el enunciado FIND END es ejecutado, el frame ser actualizado.
Entonces, podra usar otro programa con ms puntos que estn ms cerca de los bordes y permitir
solamente un cambio de frame pequeo para ubicar el frame final con precisin.
Puede usar Cell Finder para actualizar el UTOOL de la pinza u otros grandes cambios de
herramienta con Cell Finder. El tipo de frame en el schedule identifica si el UFRAME o UTOOL
ser actualizado por la bsqueda. Cell Finder describe las caractersticas de contacto de la
herramienta en la clula de trabajo o en una pieza de la clula, pero algunos conceptos se aplican a
las caractersticas de contacto en la pinza o en la pieza sostenida por la pinza. Si est compensando
por un cambio de UTOOL, entonces el origen del UFRAME debe de estar definido en un punto
que ser usado para detectar contacto con la pinza o con la pieza cogida por la pinza. El movimiento
de bsqueda en este caso debe ser aproximadamente perpendicular a la pinza o a la pieza cogida
por la pinza en el punto de contacto.
Refirase a Procedimiento 22-40 por informacin en la creacin de un programa de teach pendant de
bsqueda de frame.
-1788-
Procedimiento 22-40 Creacin de un Programa de Teach Pendant de
Bsqueda del Frame
Condiciones
La opcin de software Cell Finder est cargada.
Ha configurado un schedule de bsqueda. (Refirase a Procedimiento 22-39.)
Pasos
1. Pulse MENUS.
2. Elija SELECT.
3. Si F2, CREATE, no se despliega, pulse NEXT, >.
a ON.
6. Cree un programa de teach pendant. (Vea Figura 22-21 a Figura 22-26 para un programa a modo
de ejemplo. Refirase a Capitulo 15 por informacin en como crear un programa de teach pendant.)
Figura 22-21. Bsqueda de 3 Puntos - 6 puntos (3-2-1) (Corresponde a Figura 22-22)
-1789-
Figura 22-22. Mtod de 3 Planos - 6 puntos (3-2-1)
-1790-
Figura 22-23. Bsqueda de Volumen - 9 -24 puntos (Corresponde a Figura 22-24 )
-1791-
Figura 22-24. Mtodo de Volumen - 9-24 puntos
Figura 22-25. Mtodo de Volumen - Superficie No Uniforme (Ejemplo 1)
-1792-
Figura 22-26. Mtodo de Volumen - Superficie No Uniforme (Ejemplo 2)
7. Mueva el robot al til fijo en el cual el UFRAME es definido. Grabe las posiciones a lo largo de la
trayectorida de forma que el robot pueda arribar a salvo a la primera posicin de bsqueda.
10.Seleccione la instruccin FIND START[].
11.Ingrese el nmero de Schedule del Cell Finder.
12.Grabe una posicin de inicio de bsqueda.
13.Agregue instrucciones FIND[] luego de la posicin de inicio de bsqueda.
14.Repita Paso 12 y Paso 13 el nmero de veces necesarios para el mtodo de bsqueda que est
usando. Vea Figura 22-21 a Figura 22-26 para un ejemplo.
15.Agregue una instruccin FIND END al final de todas las bsquedas.
16.Mueva el robot hacia atrs a la posicin de home.
17.Salga del editor del teach pendant.
-1793-
22.8.4.4 Masterizacin del Programa de Teach Pendant de
Bsqueda de Frame
Para finalizar de masterizar un frame, debe ejecutar el programa de teach pendant de bsquda de
frame. Refirase a Procedimiento 22-41 por informacin en la ejecucin de un programa de teach pen-
dant de bsqueda de frame. Refirase a Tabla 22-29 por informacin acerca de los elementos del Setup
Menu que puede definir. Refirase a Tabla 22-30 por informacin acerca de los elementos del Detail
Schedule que puede definir.
Procedimiento 22-41 Masterizacin de un Programa de Teach Pendant de
Bsqueda del Frame
Condiciones
Se han definidos los UFRAME y UTOOL. Refirase a Procedimiento 22-39.
Un programa de teach pendant de bsqueda de frame ha sido creado. Refirase a Procedimiento
22-40.
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Cell Finder. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Seleccione Program Name y pulse F4, [CHOICE], para elegir el programa de teach pendant para
bsqueda de frame de una lista.
6. Seleccione Program Master y defnalo a TRUE.
7. Asegrese que la Configuracin del sistema y de los Schedules est completa.
9. Pulse F2, EXEC, para ejecutar el programa de teach pendant de bsqueda de frame. Esto
almacenar los valores de referencia en el programa de teach pendant de bsqueda del frame.
10.Si su programa de teach pendant finaliza con xito, el til fijo ha sido masterizado. Este frame est
ahora masterizado y listo para ser recuperado.
-1794-
22.8.5 Recuperacin de un Frame
Para recuperar un frame:
1. Defina el Program Name en el Men Cell Finder con el nombre del programa de teach pendant de
bsqueda del frame para el frame que quiere recuperar. Refirase a Procedimiento 22-42.
2. Defina Program Master en el Men Cell Finder a FALSE. Refirase a Procedimiento 22-42.
3. Pulse F2, EXEC, desde dentro del Men Cell Finder. Refirase a Procedimiento 22-42.
4. Actualice el frame (refirase a Procedimiento 22-42) :
Pulse F5, UPDATE, desde dentro del Men Cell finder luego de que los clculos hayan sido
completados.
O
Ejecute el programa de teach pendant de bsqueda del frame deseado usando SHIFT-FWD, Cycle
Start, o cualquier otro mtodo de ejecucin de un programa de teach pendant normal.
Pulse F5, UPDATE, desde dentro del Men Cell Finder luego de que los clculos hayan sido
completados.
O
Defina Auto Update a TRUE en el schedule usado por el programa de teach pendant de la bsqueda
del frame.
Use Procedimiento 22-42 para recuperar un frame.
Procedimiento 22-42 Recuperacin de un Frame
Condiciones
Usted ha configurado el Cell Finder. Refirase a Seccin 22.8.3.
Ha masterizado un frame. Refirase a Seccin 22.8.4.
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Defina Program Name con el nombre del programa de teach pendant de bsqueda del frame para
el frame que quiere recuperar.
6. Defina Program Master a FALSE.
-1795-
8. Pulse F2, EXEC, para ejecutar el programa de teach pendant de bsqueda de frame y recupere el
frame.
9. Actualice el frame:
Luego que los clculos han sido completados, pulse F5, UPDATE, desde dentro del Men Cell
Finder.
O
Luego que los clculos han sido completados, pulse F5, UPDATE, desde dentro del Men Cell
Finder.
O
Defina Auto Update en el schedule a TRUE.
Ejecute el programa de teach pendant de bsqueda del frame.
NOTA
Durante la ejecucin del programa de teach pendant de bsqueda del frame, el robot se mover a
cada posicin de inicio de bsqueda, luego se mover para hacer contacto con el til fijo. Luego que
el contacto ha sido hecho, el robot retornar a la posicin de inicio de la bsqueda para continuar a
la siguiente posicin de inicio de bsqueda.
NOTA
Si sus requerimientos para la recuperacin del frame son especialmente rigurosos y hay un cambio
significativo en la ubicacin u orientacin del frame, debera ejecutar Cell Finder repetidamente
hasta que las correcciones de ambos frame y el error de ajuste sean menores que la tolerancia
deseada. Tpicamente, en aplicaciones de Corte por Chorro de Agua y Lser, esto significa el
ejecutar Cell Finder una vez ms luego de que el men que lleva la recuperacin del frame se ha
completado; o si est ejecutando Cell Finder desde un programa que ejecute Cell Finder, una vez
ms luego de que el error de ajuste en el registro especificado est dentro de la tolerancia.
-1796-
22.8.6 Despliegue de la Pantalla Frame Log
El registro de frame es una memoria que mantiene la informacin del user frame y tool frame
anteriores. La memoria puee sostener hasta 20 elementos. Cuando la memoria est llena, reemplazar
los datos ms viejos en memoria con los nuevos datos registrados. Si quiere ver la informacin del
frame, puede desplegar la pantalla Frame Log.
Para desplegar la pantalla frame log, use Procedimiento 22-43.
Procedimiento 22-43 Desplegar la Pantalla Frame Log
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Cell Finder. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Mueva el cursor a Frame Log y pulse F3, [DETAIL], o ENTER. Ver una pantalla similar a la
siguiente.
NOTA
Para habilitar o deshabilitar el Registro de Frame, mueva el cursor a Frame Log y pulse F4,
[CHOICE]. Seleccione Enable o Disable.
-1797-
Each entry spans two lines. La primer lnea lista la fecha y hora de la entrada guardada adems de la
informacin x, y, z. La segunda lnea contiene el nmero de frame y la informacin w, p, r.
NO XYZ DATA
NO WPR DATA
Si quiere guardar el registro entero en un archivo "CELL_LOG.DT," pulse F2, SAVE.
Si quiere restablecer el valor de Frame anterior, mueva el cursor a la lnea que tiene los valores
que quiere restablecer y pulse F3, APPLY. Ver un cuadro similar al siguiente.
7. Mueva el cursor a YES y pulse ENTER.
-1798-
22.8.7 Acceso a los Datos de Cell Finder
Los datos de ejecucin del Cell Finder pueden ser accedidos por las variables del sistema siguiendo a
la bsqueda y ejecucin de la instruccin FIND END.
Esta capacidad le permite al usuario usar el mtodo de offset "None" (o cualquier otro mtodo) para
extraer los datos de contacto en casos especiales.
Tabla 22-31.
Variable del Sistema Descripcin
$FN_GRP[1].$MST.$DATA_COUNT nmero de bsquedas durante un masterizado del Cell
Finder
$FN_GRP[1].$MST.$DATA[n].X Valor del punto de contacto X para la bsqueda n-sima,
dato de masterizado relativo al frame de bsqueda
$FN_GRP[1].$MST.$DATA[n].Y Valor del punto de contacto Y para la bsqueda n-sima,
$FN_GRP[1].$MST.$DATA[n].Z Valor del punto de contacto Z para la bsqueda n-sima,
$FN_GRP[1].$DIR.$DATA_COUNT nmero de bsquedas durante la ejecucin del Cell
Finder
$FN_GRP[1].$DIR.$DATA[n].X Valor de la direccin de bsqueda X para la bsqueda n-
sima, dato de masterizado relativo al frame de bsqueda
$FN_GRP[1].$DIR.$DATA[n].Y Valor de la direccin de bsqueda Y para la bsqueda n-
$FN_GRP[1].$DIR.$DATA[n].Z Valor de la direccin de bsqueda Z para la bsqueda n-
$FN_GRP[1].$RUN.$DATA_COUNT nmero de bsquedas durante la ejecucin del Cell
Finder
$FN_GRP[1].$RUN.$DATA[n].X Valor del punto de contacto X para la bsqueda n-sima,
dato de ejecucin relativo al frame de bsqueda
$FN_GRP[1].$RUN.$DATA[n].Y Valor del punto de contacto Y para la bsqueda n-sima,
$FN_GRP[1].$RUN.$DATA[n].Z Valor del punto de contacto z para la bsqueda n-sima,
-1799-
22.8.8 Localizacin de Averas en Cell Finder
Los siguientes errores podran ocurrir durante el movimiento de bsqueda. Refirase a Tabla 22-27.

Tabla 22-32. Localizacin de Averas del Cell Finder
Error Causa Remedio
El robot no hace contacto
con la pieza.
Los comienzos de bsqueda
estn muy alejados de la pieza.
Aumente la distancia de
bsqueda si el robot se est
moviendo a lo largo de la
direccin de bsqueda
correcta.
Re grabe la posicin de
arranque de bsqueda para
que est ms cerca de la pieza.
La direccin de bsqueda no es
correcta.
Cambie la direccin de
bsqueda en la instruccin
FIND para asegurarse que el
robot se est moviendo para
aproximarse a la pieza.
Reoriente la herramienta de
forma que la bsqueda de la
herramienta est en la
direccin correcta
Las vibraciones son
excesivas cuando el robot
est retornando desde la
posicin de contacto de
vuelta a la posicin de
arranque de la bsqueda.
La velocidad de movimiento es
demasiado grande.
Reduzca la velocidad de
retorno. Refirase a
Procedimiento 22-38.
La correccin del frame es
inconsistente de bsqueda a
bsqueda (men o
automtico).
Los puntos de bsqueda estn
demasiado cerca.
Asegrese que los puntos de
bsqueda con la misma direccin
estn alejadas entre ellas.
Pieza irregular o con
dimensiones cambiadas.
Use ms puntos de bsqueda
Busque la pieza de lados
opuestos si es posible
Asegrese que la superficie
de contacto es lo ms suave
posible en la vecindad del
punto de contacto.
Asegrese que la misma
superficie que est contactada
fue contactada cuando la
masterizacin fue hecha.
-1800-
bsqueda (Operacin del
Men).
La tolerancia convergente es
demasiado grande
Disminuya la tolerancia
convergente, asegrese de permitir
la desviacin de la pieza si es
aplicable.
bsqueda (operacin de
programa automtico)
La iteracin de bsqueda no
fue hecha.
Llame a CELLFIND
mltiples veces
Use el registro definido en el
schedule para verificar la
tolerancia de convergencia y
repita el llamado a
CELLFIND hasta que el valor
del registro est dentro de la
tolerancia.
El programa maestro tena una
o ms busquedas malas.
Asegrese que durante el
masterizado buen contacto es
hecho con la superficie
adecuada.
Asegrese que no ocurran
falsas detecciones durante el
masterizado.
EL TCP ha cambiado desde
que el programa maestro fue
hecho.
Se recomienda que el
TCPMate sea usado en
conjunto con Cell Finder para
asegurar la correccin
adecuada del TCP
Ejecute TCPMate antes de
ejecutar Cell Finder
Asegrese que el TCPMate
sea masterizado antes o al
mismo tiempo que Cell
Finder es masterizado.
Las superficies de contacto
tienen dimensiones cambiadas
desde el masterizado del
programa.
Aumente la tolerancia de
convergencia
Elija las superficies de
contacto que no cambie la
dimensin con respecto al
otro.
Use ms puntos de bsqueda e
incluya superficies opuestas
Tabla 22-32. Localizacin de Averas del Cell Finder
Error Causa Remedio
23. VERIFICACIN DE INTERFERENCIA MAROIST6406041ES REV B
-1801-
23 VERIFICACIN DE INTERFERENCIA
MAROIST6406041E REV B 23. VERIFICACIN DE INTERFERENCIA
-1802-
23.1 GENERALIDADES
Las tres caractersticas principales de la opcin Interference Checking incluyen:
Evitar Colisiones
Verificacin de Interferencia entre Mltiples Controladores
Verificacin de Interferencia para un unico Controlador DualARM.
23.1.2 Evitar Colisiones
El propsito de Evitar Colisiones es de proteger el brazo del robot (no justo el TCP pero el brazo
completo) y la herramienta del usuario (acoplada al robot) de la colisin con un til fijo estacionario
como se muestra en Figura 23-1.
Figura 23-1. Ejemplo de Evitar Colisiones
Luego que son definidas y habilitadas el robot model (que cubre el robot), el tool model (que cubre
la herramienta del usuario) y el obstacle model (que cubre los obstculos estticos), el sistema
dinmicamente monitorizar colisiones potenciales ntre el robot, las herramientas del robot y los
obstculos. Si se detecta interferencia, el sistema parar el robot de la misma manera como una parada
desacelerada, y un mensaje de alarma ser emitido.
-1803-
Todos los modelos de robot, herramienta y obstculos son definidos como una combinacin de
elementos simples. Los cuatro tipos de elementos simples incluyen:
Esfera
Cilindro
Plano (Planos infinitos y finitos)
Cubo (Proteccin del ltimo elemento so solo el TCP)
El modelo de robot por defecto es definido automticamente por el sistema. Este cubre las uniones
mecncias del robot hasta la brida. Generalmente, el nmero de elementos simples usados para definir
un modelo de robot est cerca del nmero de ejes del robot. En casos donde exista herramientas
agregadas al robot, los elementos del modelo adicional pueden ser definidos para proteger la
herramienta de la colisin con obstculos.
Durante la definicin, debe definir el modelo de herrmienta que la cubra usando una combinacin de
hasta cincol elementos simples consistiendo de esferas y cilindros. Hasta un total de diez modelos
pueden ser definidos, uno para cada tool frame. Como parte del proceso de definicin, necesita asociar
cada modelo de herramienta a un nmero de tool frame, de forma que cuando el nmero de tool frame
es cambiado, el modelo de herramienta correspondiente ser usado por el sistema.
Un total de diez obstculos estticos pueden ser definidos. Cada obstculo consiste en una com-
binacin de hasta dos elementos simples.
El siguiente paso en el proceso es definir en cuales pares robot y herramienta, contra los obstculos
hay que verificar por una colisin. Luego de los pares de combinaciones para la verificacin son defi-
nidos, tiene la opcin de habilitar o deshabilitar la verificacin para cada par.
NOTA
Sea conciente de que demasiados modelos y combinaciones definidos requerir ms tiempo de
CPU. Si el tiempo de cmputo excede la capacidad del sistema, una alarma ser emitida.
-1804-
23.1.3 Verificacin de Interferencia de Controladores Mltiples
Para aplicaciones donde mltiples robots son montados casi juntos en una clula pequea, sus reas
de trabajo se solapan y existe el potencial de colisin entre los robots. Usando los models (robot,
herramienta, y obstculos) puede definir zonas de interferencia para el interbloqueo de E/S.
Para una aplicacin con ms de dos robots, puede definir pares diferentes de robots que interfieran.
Durante la definicin, puede crear una zona de interferencia para cada par.
Una zona de interferencia es definida como un rea que cae dentro del rea de trabajo del robot, en el
cual existe un potencial del movimiento del robot para coincidir con el movimiento de otro robot o
mquina y que ocurra una colisin. Adems, la idea detrs del interbloqueo de zona es permitir un
robot en la zna crtica cada vez. Por ejemplo, si cualquier parte del Robot #2 est dentro de la zona y
el Robot #1 intenta introducirse, el Robot #1 ser mantenido fuera de la zona hasta que el Robot #2
libere la zona
Durante la definicin, debe calibrar el par de robots juntos. El Robot #2 es calibrado con el Robot #1
y el Robot #1 es calibrado con el Robot#2. Como resultado, el Robot #2 tiene informacin acerca de
la posicin de la base del Robot #1, y el Robot #1 tiene informacin acerca de la base del Robot #2.
Los datos de calibracin son usados en el siguiente paso de la definicin, para automticamente crear
una zona de interferencia por defecto para un par de robots dados. La zona de interferencia por defecto
es calculada basada en el rea de trabajo para cada robot en un par, adems de la posicin de cada robot
relativa al otro.
El tamao de la zona de interfencia por defecto depende directamente de cuan cerca los dos robots son
motnados y del tamao de las reas de trabajo respectivas. Si los robots estn montados muy cerca y
la zona de interferencia por defecto es grande, el tiempo de ciclo ser aumentado por los robots
repetidamente esperando entre ellos. Podra necesitar alterar la zona de interferencia por defecto para
mejorar el rendimiento del sistema.
El ltimo paso de la definicin de la Verificacin de Interferencia para mltiples controladores
envuelve la definicin de cada par de E/S de comunicacin. Vea Figura 32-2 por mayor informacin.
-1805-
Figura 23-2. Robots con Controladores Diferentes con Zona de Interferencia y E/S.
-1806-
23.1.4 Verificacin de Interferencia del Controlador Simple
de DualARM
En un sistema de controlador simple de DualARM, la Verificacin de Interferencia puede ser usado
con las siguientes caractersticas:
Cada brazo de robot puede ser definido como su propio conjunto de modelos de herramienta y
obstculos.
Un til fijo que est definido como una zona crtica puede ser usado para asegurar que solamente
un brazo de robot pueda entrar en la zona crtica en cualquier momento.
Cada brazo de robot puede ser definido como un obstculo dinmico hacia el otro brazo de robot,
y viceversa.
La siguiente figura ilustra un sistema tpico de DualARM con un Posicionador Ferris Wheel:
Figura 23-3. Sistema Tpico de DualARM con Posicionador Ferris Wheel
Refirase a Seccin 23.5 por ms informacin especfica de como definir la Verificacin de
Interferencia en un sistema DualARM.
-1807-
23.2 MODELADO
Esta seccin describe como construir los tipos de modelo siguiente con elementos simples:
Modelo de robot
Modelo de Herramienta
Modelo Obstculo
Los modelos de Robot y Herramienta consisten en los siguientes elementos:
Esfera
Cilindro
El modelo obstculo consiste en una combinacin de los siguientes tres elementos bsico que pueden
ser definidos:
Esfera - es definida por su punto central y su radio.
Cilindro - es definido por sus dos puntos finales y su radio.
Plan - el plano finito y el plano infinito son definidos por tres puntos: Pos 1, Pos 2, y Pos 3.
Cubo - un cubo rectangular es definido por sus cuatro puntos: Pos 1, Pos 2, Pos 3, y Pos 4.
Vea de Figura 23-4 a Figura 23-6 por mayor informacin de cada elemento.
Use Procedimiento 23-1 para definir datos del elemento.
Figura 23-4. Elemento Esfera
-1808-
Figura 23-5. Elemento Cilindro
Figura 23-6. Elemento Plano
-1809-
Definicin de Elementos
Los modelos consisten de elementos que tienen los siguientes parmetros:
ENABLE/DISABLE - Si este parmetro es ENABLED entonces este elemento compone el modelo
especificado. El valor por defecto es DISABLED (excepto por algunos elementos predefinidos de
modelos de robot).
Link No : El nmero de conexin del robot.
Link type : El tipo de conexin es definido por el sistema.
Shape incluyle lo siguiente:
- Esfera
- Cilindro
- Plano
- Cubo
Size incluyle lo siguiente:
- Esfera - El tamao representa el radio de la esfera.
- Cilindro - El tamao representa el radio del cilindro.
Pos 1/Pos 2/Pos 3/Pos 4 - Para las esferas Pos 1 define el punto central de la esfera, y Pos 2 no es
usado. Para cilindros, Pos 1 y Pos 2 son usados para describir los dos puntos finales de la base del
cilindro. Para el plano, Pos 1, Pos 2 y Pos 3 definen el sistema de coordenadas del sistema. El
sistema de coordenadas del plano es usado para definir cual lado del plano est dentro del obstculo
y cual lado est fuera del obstculo. La direccin z positiva del sistema de coordenadas del plano
est fuera del obstculo. Para el cubo, Pos 1, Pos 2 y Pos 3 definen el sistema de coordenadas del
plano. Pos 4 es usado para definir la altura del cubo.
Tabla 23-1. Elementos de la Pantalla Interference Check Element Data
ELEMENTO DESCRIPCIN
ENABLE/DISABLE
status
Este elemento define el estado del elemento del modelo del robot.
Link no Este elemento define el nmero de unin en la pnatalla Interference
Check Element Data.
Link [TYPE] Este elemento define el tipo de unin.
Shape Este elemento define la forma del elemento del modelo y puede
solamente ser cambiado desde la pantalla del listado.
Size (mm) Este elemento define el tamao (mm) del elemento de modelo.
Pos 1 on specified link
frame
Para un elemento esfera, Pos 1 (x,y, z) define el centro del elemento
esfera. Si la forma del elemento del modelo es un cilindrdo entonces
Pos1 (x,y,z) define el punto 1 final del cilindro.
frame
Este elemento no es usado para el modelo esfera. Para un model
cilindro, Pos 2 (x,y, z) define el punto final 2 del elemento cilindro.
NOTA
El orden de Pos 1 y Pos 2 para los cilindros son arbitrarios. Cuando el cubo es definido como
obstculo o zona crtica, la verificacin de interferencia es hecha solamente entre el ltimo elemento
del modelo de herramienta del robot y el til fijo.
-1810-
Definicin de los Datos del Elemento
De forma de definir cada obstculo, no es necesario definir el nmero y tipo de conexin. El dato de
posicin de los elementos estn basados en el WORLD frame del grupo especificado. Las posiciones
de Pos 1, Pos 2 o Pos 3 pueden ser guardadas grabando el robot especificado en la pantalla DETAIL.
Figura 23-7. Grabando un Obstculo de Tipo Esfera
Figura 23-8. Grabando un Obstculo de Tipo Cilindro
-1811-
Figura 23-9. Grabando un Obstculo de Tipo Plano
Figura 23-10. Grabando un Obstculo de Tipo Cubo
-1812-
Procedimiento 23-1 Definiendo los Datos del Elemento
Pasos
1. Mueva el cursor a Pos 1 en el WORLD frame.
2. Mueva el robot (el cual es especificado en el Grupo de Grabacin), de forma que el TCP del robot
est apuntando a la posicin deseada.
3. Pulse la tecla SHIFT y F5, RECORD al mismo tiempo. Si los datos se graban con xito, el mensaje
Position was recorded es desplegado y los datos en la pantalla sern actualizados. Vea la siguiente
pantalla a modo de ejemplo.
4. Confirme que los datos actualizados en la pantalla es el dato de posicin de un WORLD frame de
grupo especificado.
5. Repita Paso 1 hasta Paso 4 para Pos 2 si la forma del elemento es un Cilindro. Repita Paso 1 hasta
Paso 4 para Pos 2 y Pos 3 si la forma del elemento es un Plano. Repita Paso 1 hasta Paso 4 para Pos
2, Pos 3 y Pos 4 si la forma del elemento es un Cubo.
NOTA
Luego de haber terminado, todos los datos de los elementos son inicializados a los datos antiguos
desaparecidos.
-1813-
23.2.2 Modelado del Brazo de Robot
Puede usar esta seccin para definir el modelo de su robot. Los elementos del modelo de robot por
defecto son automticamente definidos en la instalacin del software. Los elementos del modelo de
robot por defecto estn protegidos contra escritura y el nmero de elementos del modelo de robot por
defecto varan para cada modelo de robot.
Por ejemplo, para un R-2000i montado en el piso, 5 elementos protegidos son configurados
autoticamente. En este caso, se dejan 5 elementos para el modelaje del robot. Seccin 23.7 describe
los parmetros del robot en detalle para cada robot que soporta la funcin de Verificacin de
Interferencia. Use Seccin 23.7 cuando modifique el equipamiento para su aplicacin.
Use Procedimiento 23-2 para definir el modelo del robot.
p
ELEMENTO DESCRIPCIN
Robot setup Este elemento le permite desplegar las pantallas Robot List y Priority
Table.
Model Setup Este elemento le permite desplegar la pantalla Model Setup.
Check combination
setup
Este elemento le permite desplegar la pantalla Check Combination Setup.
Multiple controller
setup
Este elemento le permite desplegar la pantalla Multiple Controller Setup.
Tabla 23-3. Elementos de la Pantalla Interference Check Model Setup
ELEMENTO DESCRIPCIN
Robot model setup Este elemento le permite definir modelos para el robot y su equipamiento.
Tool model setup Este elemento le permite definir el modelo para la herramienta.
Obstacle model setup Este elemento le permite definir modelos para los obstculos.
Tabla 23-4. Elementos de la Pantalla Interference Check Robot Model Setu
ELEMENTO DESCRIPCIN
Robot type Este elemento desplega que despliega estn cargados en el sistema.
-1814-
Procedimiento 23-2 Configuracin del Modelo del Robot
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Interference. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Mueva el cursor a Model Setup. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Mueva el cursor a Robot Model Setup, y pulse ENTER para desplegar el listado de robot. Ver una
NOTA
Si pulsa F2, DETAIL, la pantalla DETAIL del robot actual ser desplegada. La pantalla del listado
de robot no puede ser editada.
-1815-
7. En la pantalla listada ms arriba, existen dos tipos de elementos de modelo:
Los elementos 1 al 7 ya estn definidos y no pueden ser modificados.
Los elementos 8 a 10 pueden ser modificados.
El cursor es posicionado al lado del nmero del elemento. El cursor puede ser posicionado en
cualquiera de los parmetros del elemento. Pulse F2, DETAIL, para referirse a los datos detallados
de cada elemento.
8. Para agregar o editar uno de los elementos del modelo de robot definidos por el usuario, mueva el
cursor al elemento del modelo de robot deseado. Puede cambiar el campo ENABLED/
DISABLED, el campo Shape, y el campo Size de la pantalla del listado, o de la pantalla DETAIL.
El parmetro ENABLED/DISABLED, el parmetro Shape, y el parmetro Size pueden ser todos
cambiados desde la pantalla del listado o desde la pantalla DETAIL del elemento. Mueva el cursor
al elemento del modelo de robot deseado y pulse F2 para desplegar la pantalla DETAIL.
HABILITAR o DESHABILITAR el Parmetro - Para seleccionar este parmetro mueva el cursor
sobre ENABLE/DISABLE del elemento. Pulse F3, ENABLED, o F4, DISABLED, para cambiar
la definicin.
DEfinir el Parmetro Forma - Mueva el cursor a Shape del elemento deseado y pulse F4,
[CHOICE], para desplegar la pantalla seleccionada. Seleccione Sphere o Cylinder.
-1816-
Definir el Tamao del Parmetro - Mueva el cursor a size y entre el valor directamente.
NOTA
La pantalla element data describe como desplegar los datos detallados de cada elemento. El dato de
los elementos predefinidos pueden ser visualizados pero no modificados mientras los otros
elementos pueden ser modificados. Vea Figura 23-11 a modo de ejemplo del elemento de modelo
de robot definido por el usuario.
-1817-
Figura 23-11. Dato del Elemento
.
NOTA
El equipamiento puede ser modelado por un elemento cilindro adjuntado al eje 3.
-1818-
9. Para habilitar o desabilitar el dato del elemento mueva el cursor a ENABLED o DISABLED y
pulse F3, ENABLED, o F4, DISABLED.
10.Para definir el nmero de conexin y el tipo de conexin que quiere, mueva el cursor a Link No. y
Link type y pulse ENTER.
11.Mueva el cursor al dato del elemento deseado y entre el valor directamente.
12.Es posible resetear los datos del elemento del cual es modificado de una vez. En la pantalla del
elemento detallado pulse F3, CLEAR, y el sisguiente mensaje ser desplegado: Clear this element?
[Y=1/N=else] Para resetear el dato pulse 1; si no, pulse cualquier otra tecla.
NOTA
Cuando la forma seleccionada es Sphere, escriba el dato de posicin del punto central de la esfera
en Pos 1. Cuando seleccione la forma Cylinder, ingrese el dato de posicin de dos puntos centrales
de la base del cilindro en Pos 1 y Pos 2. El orden de Pos 1 y Pos 2 es arbitrario. Las posiciones son
una del nmero de conexin especificada y frame. Determine el dato de posicin referencindolo al
plano.
PRECAUCIN
Luego de que Procedimiento 23-2 haya acabado, todos los datos sern inicializados y los datos
antiguos desaparecern.
NOTA
Por informacin detallada de las dimensiones del robot y parmetros de verificacin de
interferencia.
-1819-
23.2.3 Modelado de la Herramienta del Usuario
El mtodo usado para crear el modelo de la herramienta es descripto en esta seccin. Un ejemplo de
este modelo es mostrado en Figura 23-12 y Tabla 23-5. Para una vista de lado 2D de la mueca del
robot y de la herramienta, los elementos del modelo son usados para proteger la herramienta completa,
y en este caso la antorcha de soldadura. Tres elementos son usados para modelar la herramienta en este
ejemplo. Vea Figura 23-12 y Tabla 23-5 por mayores detalles.
Definicin de los Modelos de Herramienta
El modelo de la herramienta es una combinacin de los siguientes elementos:
Comentario - El nombre o comentario de cada herramienta es grabado. Aunque usted puede dejar
el espacio en blanco, se recomienda registrar un comentario para clasificar cada herramienta.
Definicin de Elementos - Usted debe organizar los modelos de la herramienta definiendo cada
elemento. Sin embargo, si el nmero total de elementos (modelos de robot, modelos de herramienta
y modelos de obstculos) son combinados, una alarma podra ocurrir durante la ejecucin.
Correspondencia del nmero del tool frame y el nmero de herramienta - Usted debe definir la
tabla para hacer coincidir el nmero de modelo de robot y el nmero de tool frame para cada grupo.
La funcin de Verificacin de Interferencia juzgar la herramienta que el robot tiene del nmero
de tool frame actual. Cuando el nmero de herramienta est definido a 0, la funcin de Verificacin
de Interferencia trabaja bajo la asumpcin que el robot no tiene herramienta.
Figura 23-12. Ejemplo de Modelo de Herramienta
Tabla 23-5 lista y describe los parmetros del elemento del ejemplo del modelo de herramienta
mostrado en Figura 23-12.
-1820-
Definicin del Modelo de Herramienta
Use Procedimiento 23-3 para definir el modelo de herramienta usando Tabla 23-6 y Tabla 23-9 como
ejemplo.
Tabla 23-5. Parmetros del Elemento
ELEMENTO ELEMENTO 1 ELEMENTO 2 ELEMENTO 3
ENABLED/DISABLED ENABLED ENABLED ENABLED
Shape Cylinder Sphere Cylinder
Size 40.0 100.0 30.0
Pos 1 X -40.0 151.0 151.0
Pos 1 Y 0.0 0.0 0
Pos 1 Z 25.0 29.0 164.0
Pos 2 X 70.0 - 87.5
Pos 2 Y 0.0 - 0.0
Pos 2 Z 25.0 - 272.0
ELEMENTO DESCRIPCIN
Tool Este elemento indica cual modelo de herramienta est siendo editado.
Element Este elemento indica cual elemento del modelo de herramienta est siendo
editado.
ENABLE/DISABLE
status
Este elemento define el estado del dato del elemento.
Shape Este elemento define la forma del elemento del modelo y puede solamente
ser cambiado desde la pantalla del listado.
Size (mm) Este elemento define el tamao (mm) del elemento de modelo.
frame
Para un elemento esfera, Pos 1 (x,y, z) define el centro del elemento esfera.
Si la forma del elemento del modelo es un cilindrdo entonces Pos1 (x,y,z)
define el punto 1 final del cilindro.
frame
Este elemento no es usado para el modelo esfera. Para un model cilindro,
Pos 2 (x,y, z) define el punto final 2 del elemento cilindro.
Tabla 23-7. Elementos de la Pantalla Interference Check Tool Model Setup
ELEMENTO DESCRIPCIN
Tool model Este elemento le permite definir una lista de modelos de herramienta.
-1821-
Tabla 23-8. Elementos de la Pantalla Interference Check Tool Model List
ELEMENTO DESCRIPCIN
Comment Este elemento le permite nombrar cada modelo de herramienta.
Tabla 23-9. Elementos de la Pantalla Interference Check Tool Model Element List
ELEMENTO DESCRIPCIN
ENABLED/
DISABLED status
Este elemento le permite habilitar o deshabilitar el elemento del modelo
de la herramienta.
Shape Este elemento define la forma del elemento del modelo de la herramienta.
Size Este elemento define el tamao (mm) del elemento del modelo de la
herramienta.
-1822-
Procedimiento 23-3 Definicin del Modelo de la Herramienta
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. InterfereMueva el cursor a Model setup, y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Mueva el cursor a Tool Model setup, y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
7. Pulse ENTER para desplegar la siguiente pantalla. Es posible editar el comentario pulsando F1 y
F5. El largo mximo del comentario es 13 caracteres.
-1823-
8. Despliegue la lista del modelo de la herramienta. Ver una pantalla similar a la siguiente.
9. Iueva el cursor a la herramienta deseada y pulse F2, DETAIL. Ver una pantalla similar a la
siguiente.
10.En esta pantalla, los siguientes parmetros de cada elementos estn para ser modificados. Pulse F2,
DETAIL, para editar los datos de cada elemento.
11.Mueva el cursor a ENABLED o DISABLED del elemento deseado. Pulse F3, ENABLED, o F4,
DISABLED, para cambiar la definicin.
12.Mueva el cursor a SHAPE del elemento deseado. Pulse F4, [CHOICE], para seleccionar Sphere o
Cylinder de cada elemento.
-1824-
13.Mueva el cursor al tamao de cada elemneto y escriba el dato directamente.
14.IPulse F2, DETAIL, en la pantalla model data y los datos detallados del elemento sern
desplegados.
15.Pulse F4, ENABLED, o F3, DISABLED, para hacer modificaciones.
16.Para cambiar el tamao del elemento, mueva el cursos a Size y escriba el valor del tamao
directamente.
17.Para cambiar los datos de posicin, mueva el cursor a los datos de posicin y escriba el valor
directamente. Cuando la forma seleccionada es una esfera, escriba los datos de posicin del punto
central de la esfera en Pos 1. Cuando la forma seleccionada es un cilindro, escriba el dato de
posicin de 2 puntos centrales de la base del Cilindro en Pos 1 y Pos 2. Determine el dato de
posicin referencindolo a los planos mecnicos de la herramienta. Vea Figura 23-12 para un plano
mecnico como ejemplo de herramienta. Vea la siguiente pantalla a modo de ejemplo.
-1825-
18.Pulse F3, CLEAR, en la pantalla DETAIL para resetear los datos de uno de los elementos. El
siguiente mensaje ser desplegado: Clear this element? [Y=1/N=else]. Para inicializar los datos
del elemento, escriba 1; si no, pulse cualquier otra tecla.
19.Despliegue la pantalla con el listado de modelos de herramienta. Ver una pantalla similar a la
siguiente.
20.Pulse F4, UT_DATA, y ver una pantalla similar a la siguiente
NOTA
Es mecesario hacer coincidir el tool frame que defina con la definicin del modelo de herramienta
correspondiente. Si y cuando la herramienta cambia, el tool frame es actualizado, y el modelo de
herramienta que el sistema usa es tambin actualizado. Use Paso 19 hasta Paso 21 para hacer
coincidir UTOOL y el modelo de la Herramienta. Si los siguientes pasos no son completados, no
ser usado un modelo de herramienta.
-1826-
21.Confirme el nmero del grupo y escriba el nmero de la herramienta con el nmero de tool frame
correspondiente (Utool No. en la pantalla). Por ejemplo, en la pantalla listada ms arriba, el tool
frame No. 4 corresponde el nmero de herramienta 1. Esto significa que si el tool frame actual es
No. 4 entonces el grupo 1 del robot tiene la herramienta definida como No 1 en la pantalla del
listado de modelos de la herramienta. En este caso, el otro tool frame ha sido seleccionado y el
asume que el grupo 1 del robot no tiene herramienta. Para asignar un modelo de herramienta a un
grupo de robot diferente si es usado en el sistema DualARM, pulse F2, GROUP.
22.Despliegue la lista del modelo de la herramienta. Ver una pantalla similar a la siguiente.
23.ISi es necesario, puede borrar un modelo de herramienta moviento el cursor al modelo de
herramienta que quiere borrar y pulsando F3, CLEAR. El siguiente mensaje de confirmacin ser
desplegado: Clear this tool data ? (Y=1/N=else).
24.Para resetear los datos, escriba 1; si no, pulse cualquier otra tecla.
NOTA
Es importante borrar todos los datos de un modelo de herramienta incluyendo todos los elementos
del modelo y el comentario si no va a ser usado luego.
-1827-
23.2.4 Modelado de un Obstculo
Cada Modelo de Obstculo puede ser definido con un mximo de dos elementos. Los datos definidos
incluyen lo siguiente:
Comentario - Incluye el nombre o comentario de cada obstculo grabado. Necesita registrar el
comentario de forma de que cada obstculo sea clasificado.
Grupo grabado - Incluye el especificar el grupo para el cual la posicin de cada obstculo es
definida.
Definicin de elementos - Construye los modelos definiendo los elementos. Para un obstculo,
puede definir un total de dos elementos. Sin embargo, debido el nmero de elementos definidos,
una alarma podra ocurrir mientras se ejecuta. Debe considerar el nmero total de elementos usados
en todos los modelos para determinar que es necesario.
Ejemplo de Modelo de Obstculo
En Figura 23-13, el sistema de coordenadas usado para determinar la posicin del til fijo es el
WORLD frame del robot. Refirase a la Seccin por mayor informacin acerca de la definicin del
frame. Los parmetros del elemento usados para construir el modelo obstculo en Figura 23-13 son
listados en Tabla 23-10.
Figura 23-13. Ejemplo de Modelo de Obstculo
NOTA
Puede inicializar todos los datos de un modelo de obstculo o elemento de una vez.
-1828-
Use Procedimiento 23-4 para configurar el modelo de obstculo.
Tabla 23-10. Parmetros del Modelo de Obstculo
ELEMENTO ELEMENTO 1 ELEMENTO 2
ENABLED/DISABLED ENABLED ENABLED
Shape Sphere Cylinder
Size 650 230
Pos 1 X 1250 1250
Pos 1 Y -550 -550
Pos 1 Z 0 200
Pos 2 X - 1250
Pos 2 Y - -550
Pos 2 Z - 1000
NOTA
La posicin del modelo de obstculo en el WORLD frame del robot es conocido. Debe obtener los
datos de posicin moviendo manualmente al robot a la posicin correcta y grabando esa posicin.
Tabla 23-11. Elementos de la Pantalla Interference Check Obstacle Model Setup
ELEMENTO DESCRIPCIN
Obstacle model setup Este elemento le permite definir una lista de modelos de obstculos.
Tabla 23-12. Elementos de la Pantalla Interference Check Obstacle Model List
ELEMENTO DESCRIPCIN
Comment Este elemento le permite nombrar cada modelo de obstculo.
Taught GP Este elemento define el grupo al cual el modelo obstculo corresponde.
-1829-
Tabla 23-13. Elementos de la Pantalla Interference Check Obstacle Model Data
ELEMENTO DESCRIPCIN
Obstacle no Este elemento es el nmero del obstculo.
Taught GP no Este elemento es el nmero del grupo del obstculo.
ENABLED/
DISABLED status
del obstculo.
Shape Este elemento define la forma del elemento del modelo del obstculo.
Size Este elemento define el tamao (mm) del elemento del modelo del
obstculo.
Tabla 23-14. Elementos de la Pantalla Interference Check Obstacle Element Data
ELEMENTO DESCRIPCIN
Obstacle no Este elemento es el nmero del obstculo.
Taught GP no Este elemento es el nmero del grupo del obstculo.
ENABLED/
DISABLED status
del obstculo.
Shape Este elemento define la forma del elemento del modelo del obstculo.
Size Este elemento define el tamao (mm) del elemento del modelo del
obstculo.
Pos 1 in World frame Para elementos esfera, Pos 1 (x,y,z) define el centro del elemento esfera.
Para el model cilindro, Pos 1 (x,y, z) define el punto final 1 del elemento
cilindro. Para el elemento plano, Pos 1 (x,y,z) define el origen del
elemento plano.
Pos 2 in World frame Este elemento no es usado para elementos del modelo de esfera. Para el
elemento del modelo de cilindro, Pos 2 (x,y, z) define el punto final 2 del
elemento cilindro. Para el elemento del modelo del plano, Pos 2 (x,y,z)
define un punto del elemento plano.
Pos 3 in World frame Este elemento no es usado para elementos del modelo de esfera o cilindro.
Para el elemento del modelo del plano, Pos 3 (x,y,z) define un punto del
elemento plano.
-1830-
Procedimiento 23-4 Configuracin del Modelo del Obstculo
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Mueva el cursor a Model Setup y pulse ENTER para desplegar la definicin del listado de modelos.
6. Mueva el cursor a Obstacle Model Setup y pulse ENTER para desplegar la pantalla static obstacle
list. Ver una pantalla similar a la siguiente.
-1831-
7. Para editar el comentario, pulse ENTER en el obstculo deseado y la pantalla de edicin ser
desplegada. El mximo nmero de caracteres es de 13.
8. Mueva el cursor al obstculo deseado y pulse F2, DETAIL, para desplegar el listado de modelos
de obstculos. Ver una pantalla similar a la siguiente.
9. En la pantalla listada ms abajo, los parmetros de cada elementos deben ser definidos. Pulse F2,
DETAIL, y adems puede editar los datos en la pantalla detail de cada elemento.
10.Mueva el cursor a ENABLED o DISABLED y pulse F3, ENABLED, o F4, DISABLED, para
cambiar la definicin.
NOTA
Puede desplegar y editar el estado de todos los elementos que componen un modelo de obstculo.
Adems, puede definir los elementos de un modelo de obstculo en la pantalla.
-1832-
11.Mueva el cursor al campo Shape del elemento y pulse F4, [CHOICE], para desplegar la pantalla
[CHOICE]. Seleccione Sphere o Cylinder y ver una pantalla similar a la siguiente.
12.Mueva el cursor al campo Size y escriba el valor directamente si necesita cambiarlo. Ver una
13.Reinicializacin de los datos del modelos del obstculo:
Despliegue la pantalla de datos del modelo del obstculo. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Mueva el cursor al obstculo deseado y pulse F3, CLEAR.
Ver el mensaje siguiente: "Clear this tool data? [Y=1/N=else]:"
Cuando inicializa los datos, escriba 1; si no, pulse cualquier otra tecla.
NOTA
Use Paso 13/1 hasta Paso 13/3 para reinicializar todos los datos desde uno de los modelos de
obstculo incluyendo los elementos del modelo y sus comentarios.
-1833-
23.2.5 Como Crear un Obstculo de Plano Efectivo
De forma de crear un obstculo de plano, usted necesita grabar tres puntos para definir un plano. El
mtodo que use para grabar los tres puntos (Pos 1, Pos 2 and Pos 3) determina cual lado del plano est
fuera del obstculo de plano.
Si piensa el obstculo del plano como una pared (pared virtual) separando el lado interior del exterior
de un objeto, un lado del plano est fuera del obstculo del plano, y el otro lado est dentro del
obstculo del plano. La parte de afuera del obstculo del plano es una zona donde el acceso es
inrestringido, y el lado de adentro del obstculo del plano es una zona donde el acceso es restringido.
Por convencin, la parte de afuera del obstculo de plano est determinada por la direccin normal al
plano, el cual es determinada por los tres puntos: Pos 1, Pos 2 y Pos 3. Puede grabar los tres puntos
que define el plano deseado siguiendo la regla de la mano derecha.
Refirase a Tabla 23-15 para definir los datos del elemento.
Right Hand Rule
Para determinar la direccin del plano normal del punto definido por Pos 1, Pos 2, y Pos 3 haga lo
siguiente. Vea Figura 23-14.
Apunte su dedo ndice a lo largo de la direccin desde Pos 1 y Pos 2.
Apunte su dedo medio a lo largo de la direccin desde Pos 1 a Pos 3.
Mantenga el dedo pulgar al plano formado por ambos dedos ndice y medio.
Su pulgar entonces ser el punto en la direccin de la normal al plano definido por Pos 1, Pos 2 y
Pos 3.
Tabla 23-15. Definicin de Datos del Elemento
ELEMENTO DEFINICIN
ENABLED/DISABLED Mueva el cursor a ENABLED o DISABLED y pulse F4, ENABLED,
o F5, DISABLED, para modificarlo.
Link Number y Link Type No es necesario definir los parmetros para un obstculo. Deje los
parmetros definidos por defecto, el link number definido a 0, y el
tipo de link definido a NORMAL.
Shape Mueva el cursor a Shape y pulse F4, [CHOICE]. Las pantallas de
seleccin de Sphere y Cylinder son desplegados y puede seleccionar
la forma.
Size Mueva el cursor al dato del elemento deseado y entre el valor
directamente.
Position Cuando la forma seleccionada es Sphere, defina los datos de posicin
del punto central de la esfera a Pos 1. No seleccione Pos 2 porque el
dato es invlido. Cuando la forma seleccionada es un Cilindro, defina
el dato de posicin de 2 puntso entrales de la base del cilindro a Pos 1
y Pos 2. El orden de Pos 1 y Pos 2 es arbitrario. Las posiciones men-
cionadas son de un robot especificado del WORLD frame. Determine
el dato de posicin referencindolo al plano o grabando el robot.
-1834-
Figura 23-14. Ejemplo de la Regla de la Mano Derecha
Plano Infinido y Finido
Por definicin, el plano infirnido y el plano finito difieren por el hecho que el palno finito tienen
dimensiones del plano finito (ancho W y largo L) son determinadas por la ubicacin de las tres puntos.
Pos 1, Pos 2 y Pos 3. Los obstculos de plano mostrados en Figura 23-15 son los planos infinitos y
finitos respectivos derivados desde los mismos puntos: Pos 1, Pos 2 y Pos 3.
Figura 23-15. Ejemplos de Plano Infinito y Finito
-1835-
Ejemplo de Obstculos de Plano
Figura 23-16 muestra dos obstculos de plano similares con diferentes lados como el lado de afuera
del obstculo (orientacin positiva). Si el plano 1 y el plano 2 en este ejemplo son planos infinitos
(con dimensiones infinitas) que son el mismo plano, con orientacin opuesta.
Figura 23-16. Ejemplo de Obstculo de Plano
El plano 1 y plano 2 tienen orientacin opuesta debido a la forma que estn arreglados Pos 1, Pos 2 y
Pos 3 en los dos casos. Por la regla de la mano derecha, puede verificar que los arreglos de los tres
puntos grabados: Pos 1, Pos 2 y Pos 3 para el plano 1 y plano 2 definen dos planos similares con
orientacin opuesta.
-1836-
23.2.6 Como Crear un Obstculo de Cubo Efectivo
De forma de grabar un obstculo de cubo, necesita grabar tres puntos (Pos 1, Pos 2, y Pos 3) para
definir un plano rectangular, y luego grabar Pos 4 para definir la altura del cubo. Si Pos 4 es grabada
dentro de un plano, un mensaje de error Four points not form a box ser emitido en el teach pendant.
El largo (L) y el ancho (W) son calculados por un plano rectangular formado por Pos 1, Pos 2, y Pos
3. La altura (H) est definida por Pos 4 y el plano. La siguiente figura ilustra el L, W, H:
Figura 23-17. Ejemplo de Obstculo de Cubo
PRECAUCIN
Note que cuando el cubo est definido por un til fijo, la verificacin de interferencia es hecha
solamente entre el ltimo elemento del modelo del Robot + Herramienta y el cubo, y solamente
protege el TCP del robot. La configuracin del sistema debe cumplir una de los siguientes dos
requerimientos para proteger el TCP del robot:
El TCP est incluido en el ltimo elemento del modelo de la herramienta.
Una pequea esfera con el TCP como su centro est definido como el ltimo elemento del
modelo de la herramienta.
Si ninguna condicin es cumplida, el TCP del robot podra ser daada.
-1837-
23.3 DEFINICIN DE LA VERIFICACIN DE COLISIN
ENTRE EL BRAZO DEL ROBOT Y
OBSTCULOS ESTTICOS
Luego de definirse los modelos del robot (brazo del robot y equipamiento), modelos de la herramienta,
y modelos de obstculos estticos, debe definir el par de combinacin de verificacin.
23.3.2 Definicin de los Pares de Combinacin
Existen dies pares de combinacin de verificacin disponibles. El ltimo paso de la definicin le deja
definir el par modelo del robot y obstculo esttico que quiere verificar. Usted puede adems habilitar
o deshabilitar el par de verificacin en cualquier momento. El nmero de modelo de robot refiere al
nmero de grupo de robot y el nmero de obstculo refire al nmero de obstculo en la lista definidas
de obstculos. Use Procedimiento 23-5 para especificar los pares de combinacin para ser verificado.
Tabla 23-16. Elementos de la Pantalla Interference Check Combination Setup
ELEMENTO DESCRIPCIN
Check combination setup Este elemento le permite especificar los pares de combinacin a ser
verificados.
Tabla 23-17. Elementos de la Pantalla Interference Combination to Check
ELEMENTO DESCRIPCIN
Parameters: Rbt +Tool
and Obstacle
Este elemento le permite definir los parmetros Robot + Herramienta o
Obstculo.
ENABLED/DISABLED
status
Este elemento le permite definir el estado de habilitacin o
deshabilitacin en la pantalla de combinacin de verificacin.
-1838-

Procedimiento 23-5 Especificacin del Par de Combinacin
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Iueva el cursor a Check Combination Setup. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Tabla 23-18. Elementos de la Pantalla Interference Combination to Check DETAIL
ELEMENTO DESCRIPCIN
Combination no. Este elemento es la combinacin especfica que seleccion en la
pantalla Combination to Check.
Input Este elemento es el dato de punto de E/S de entrada usado para la
verificacin de zona de interferencia y es usado solamente si se define
a 0 el stop en boundary.
Output Este elemento es el dato de punto de E/S de salida usado para la
verificacin de zona de interferencia y es usado solamente si se define
a 0 el stop en boundary.
Stop (on boundary) Este elemento se define si el par de combinacin es usado para la
verificacin de obstculos (1) o la verificacin de interferencia (0).
Other Robot no. Este elemento define el nmero del robot de los otros robots usados
para la verificacin de zona de interferencia.
-1839-
6. Mueva el cursor a la combinacin deseada y define los parmetros siguientes: Rbt+Tool or
Obstacle .
7. Mueva el cursor a Rbt+Tool (o Obstacle) y pulse F3, [CHOICE], para cambiar el modelo. Ver una
pantalla similar a la siguiente y puede seleccionar el tipo de modelo. Adems debe especificar
Rbt+Tool para el robot y el caso de modelo herramienta, o Obstculo, para el caso de obstculo.
8. Mueva el cursor a la definicin del nmero de modelo y escriba el nmero directamente con el
cursor sobre el nmero.
9. Interference Check
Mueva el cursor a ENABLED o DISABLED y pulse F3, ENABLED, o F4, DISABLED, para
cambiar la definicin. Cuando la definicin est deshabilitada, la funcin de Verificacin de
Interferencia es invlida al par de combinacin.
-1840-
23.4 DEFINICIN DE VERIFICACIN DE INTERFERENCIA
PARA APLICACIONES DE MLTIPLES ROBOTS
Cuando se usa la funcin Interference Check con controladores mltiples, se requiere una
configuracin para definir que tipos de robots son usados y donde cada base de robot est ubicada con
respecto a todas las otras bases de robot. Puede configurar hasta cinco robots juntos, cada uno con un
controlador separado.
Cada robot y controlador debe estra calibrado con respecto a cada otro robot y controlador en la clula.
Para una aplicacin con tres robots y tres controladores, Robot 1, Robot 2 y Robot 3 que estn
interfiriendo juntos. Robot 1 necesita datos de calibracin para el Robot 2 y Robot 3. Robot 1 es el
robot host para ambos robots remotos 2 y 3. Adems, Robot 2 necesita datos de calibracin para Robot
1 y Robot 3. Robot 2 es un robot host para ambos robots remotos 1 y 3. Finalmente, Robot 3 necesita
datos de calibracin para Robot 1 y Robot 2. Robot 3 es el robot host a ambos robots remotos 1 y 2.
Definiendo los pares de interferencia (host-remoto), cada controlador de robot host puede derivar de
una zona de intreferencia por defecto para cada uno de sus robots remotos, basados en los datos de
calibracin y de los datos del rea de trabajo para el par.
23.4.2 Host Robot y Lista de Prioridad
En una aplicacin con robots mltiples, cada robot est un controlador diferente. La verificacin de
interferencia le permite usar hasta 5 robots en controladores diferentes. Ya que los robots usados
pueden ser todos diferentes, es requerido numerar cada robot, adems de definir niveles de prioridad
para cada robot. De esta manera, se puede evitar situaciones de bloqueos, cuando dos o ms robots
estn esperando entre ellos.
Use Procedimiento 23-6 cuando se defina un Host Robot y una Lista de Prioridad.
Tabla 23-19. Elementos de la Pantallas Interference Check Robot No. y Priority Table
ELEMENTO DESCRIPCIN
Current robot no. Este elemento le permite ingresar el nmero de robot actual.
Robot No. - Priority Este elemento le permite definir el nivel de prioridad de los nmeros de
robot 1-5.
-1841-
Procedimiento 23-6 Espacificacin del Host Robot y de la Priority List
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Interference.
5. Mueva el cursor a Multiple Controller Setup, y pulse ENTER.
6. Mueva el cursor a Robot Priority Setup, y pulse ENTER para desplegar la pantalla del el listado de
robot y la Tabla de Prioridad.
7. Mueva el cursor a Current Robot # y escriba el nmero de robot host directamente.
Table 1: Tabla 23-20. Elementos de la Pantalla Interference Check Remote Robot Setup
ELEMENTO DESCRIPCIN
Host robot number Este elemento define el nmero de robot del robot host.
Robot number Este elemento define el nmero de robot para cada robot en un sistema de
robots mltiples.
Type Este elemento define el tipo de robot para cada robot en un sistema de
robots mltiples.
Calib done Este elemento define el estado de calibracin para cada robot en un
sistema de mltiples robots.
-1842-
8. Mueva el cursor a la prioridad de robot remoto deseada y escriba el valor del nivel de prioridad
directamente.
9. Luego de definir el nmero de robot host y de los niveles de prioridad de todos los robots en la
clula, pulse F3, DONE, para validar la seleccin.
10.Pulse MENUS.
11.Seleccione SETUP.
12.Pulse F1, [TYPE].
13.Seleccione Interference. Ver una pantalla similar a la siguiente.
14.Mueva el cursor a Multiple Controller Setup, y pulse ENTER para desplegar la pantalla Multiple
Controller Setup.
PRECAUCIN
La lista de prioridad debe ser idntica en todos los controladores que configure la funcin
Interference Checking. De otra forma, la verificacin de interferencia no funcionar
adecuadamente.
NOTA
Realice Paso 10 a Paso 16 para configurar los robots remotos. Si est usando tres robots en contro-
ladores separados y el host es el robot #2, repita Paso 10 a Paso 16 para robots 1 y 3.
-1843-
15.Mueva el cursor a Remote Robot Setup y pulse ENTER para desplegar la pantalla Remote Robot
Setup.
16.Para definir el tipo de robot, mueva el cursor al robot remoto deseado y pulse F4, [CHOICE] para
desplegar una lista de robots soportados.
Seleccione el tipo de robot de la lista de robots soportados y pulse ENTER.
Para validar su seleccin pulse F2, CHANGE. Este paso adems define el radio del rea de trabajo
automticamente basado en su seleccin del tipo de robot. Si no completa este paso, el rea de
trabajo del robot remoto no ser definido correctamente.
-1844-
23.4.3 Pares de Combinacin de Verificacin
Existen diez pares de combinacin de verificacin disponibles. Puede definir el par modelo de robot
y obstculo esttico que quiere verificar Usted puede adems habilitar o deshabilitar el par de
verificacin en cualquier momento. El nmero de modelo de robot se refiere el nmero del grupo del
robot y el nmero de obstculo se refiere el nmero de obstculo en la lista de definicin de obstculos.
Procedimiento 23-7 para definir el par de combinacin para la verificacin de la zona de interferencia
entre los robots mltiples.
Procedimiento 23-7 Definicin del Par de Combinacin para la Verificacin
de la Zona de Interferencia entre Robots Mltiples
Pasos
1. Desde la pantalla del listado de pares de combinacin, seleccione el pr de combinacin que desea
definir. Ver una pantalla similar a la siguiente.
2. Pulse F2, DETAIL para acceder a la pantalla Combination DETAIL
3. Pulse F4, [CHOICE] para seleccionar el tipo de seales de entrada/salida que desea usar para la
comunicacin del controlador.
-1845-
4. Ingrese el ndice que quiere para las seales de entrada y salida.
5. Defina Obstacle (1) / Critical Zone (0) a 0. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Debe definir el otro nmero del robot para determinar cual robot en la clula de trabajo est
asociada con este par.
NOTA
Si define el Parmetro Obstacle (1) / Critical Zone (0) a 1, la funcin de verificacin de interferencia
ignorar las seales de entrada y salida y tratar la zona de interferencia como un obstculo. Si
define el Parmetro Obstacle (1) / Critical Zone (0) a 0, la funcin de verificacin de interferencia
usa las seales de entrada y salida para bloquear y liberar la zona de interferencia.
ADVERTENCIA
Debe definir este parmetro correctamente para que la funcin trabaje adecuadamente. Si el otro
parmetro del robot no est definido adecuadamente, la manipulacin de los conflictos de prioridad
no funcionar. Esto podra resultar en una situacin de punto muerto o una colisin entre dos robots.
-1846-
7. Pulse F3, DONE para validar sus entradas. Ver una pantalla similar a la siguiente.
8. Mueva el cursor a ENABLED o DISABLED y pulse F3, ENABLED, o F4, DISABLED, para
cambiar la definicin. Cuando el par de combinacin es deshabilitado, la funcin Interference
Checking no funcionar para este par de combinacin. Ver una pantalla similar a la siguiente.
-1847-
23.4.4 Configuracin Automtica de la Zona de Interferencia
por Defecto Entre Pares de Robots
En lugar de crear zonas de interferencia manualmente usando el procedimiento de definicin de
obstculos y definiendo pares de combinacin, es posible crear un conjunto de zonas de interferencia
por defecto y pares de combinacin para un per de robots dados.
Basados en los datos de calibracin y del alcance de cada uno de los robots sin equipamiento, la
funcin de verificacin de zona de interferencia crear dos planos infinitos representando el
solapamiento de dos reas de trabajo de robots. El par de combinacin correspondiente adems ser
creado y HABILITADO.
Figura 23-18. Robots en Diferentes Controladores con Zona de Interferencia y E/S
Calibracin de Entrada Directa
La calibracin remota de robots con respecto al proceso del robot host es determinar la ubicacin y
orientacin del world frame del robot remoto con respecto al world frame del robot host.
Use Procedimiento 23-8 , el mtodo de entrada directa, para calibrar los robots remotos
-1848-

Procedimiento 23-8 Calibracin de Entrada Directa
Pasos
1. Pulse MENUS.
5. Mueva el cursor a Multiple Controller Setup, y pulse ENTER para desplegar la pantalla Multiple
Controller Setup.
Tabla 23-21. Elementos de la Pantalla Interference Check Multiple Controller Setup
ELEMENTO DESCRIPCIN
Multiple Controller Setup Este elemento el permite visualizar el Remote Robot Setup o
Interference Pair Setup.
Tabla 23-22. Elementos de la Pantalla Interference Check Multiple Controller Setup
ELEMENTO DESCRIPCIN
Remote Robot Setup Este elemento le permite despelgar la pantallal Remote Robot Setup.
Interference Pair Setup Este elemento le permite despelgar la pantallal Interference Pair Setup.
NOTA
Este procedimiento es solamente para robots remotos. Si est usando tres robots en controladores
separados y el host es el robot #2, repita Procedimiento 23-6 para robots 1 y 3.
-1849-
6. Mueva el cursor a Remote Robot Setup y pulse ENTER para desplegar la pantalla Remote Robot
Setup.
7. Mueva el cursor al robot remoto deseadoy pulse F3, CALIB para desplegar la pantalla de
calibracin.
8. Pulse F3, [METHOD] y seleccione Direct Entry.
9. Pulse F4, CHANGE para editar los datos de calibracin. El cursor est ahora posicionada en la
primera lnea de los datos de calibracin. Mueva el cursor al campo deseado y escriba el valor
correcto.
10.Luego de editar los datos de calibracin, pulse F4, COMPLETE para validar los cambios.
Calibracin Usando el Mtodo de Tres Puntos
Este mtodo de calibracin consiste en el grabado de tres puntos comunes en el robot host y en el robot
remoto. Debe definir el Tool Center Point de todos los robots antes de comenzar la calibracin usando
el Mtodo de Tres Puntos.
La posicin de los tres puntos elegidos para la calibracin adems afecta la precisin del
procedimiento de calibracin. Por ejemplo, no grabe posiciones en el cual el robot est cerca de una
singularidad o de un lmite de alcance. Si los tres puntos estn demasiado cerca entre ellos, o casi
alineados en una lnea recta, el sistema no podr calcular buenos datos de calibracin. Los puntos
grabados deben estar al menos 400 mm entre ellos, y en una ubicacin fcil de alcanzar para ambos
robots.
Para sistemas con multiples controladores, es imposible grabar la posicin del punto grabado para el
robot remoto. Solo puede grabar la posicin del robot host. Debe entrar la posicin del robot remoto
manualmente.
NOTA
La precisin del TCP afecta en la precisin de la calibracin.
-1850-
Caundo se calibra el par Robot 2 y Robot 3, podra calibrar el Robot 3 (remoto) con respecto al Robot
2 (host) al mismo tiempo que calibra el Robot 2 (remoto) con respecto al Robot 3 (host). Esto le
permite grabar los tres puntos solamente una vez para ambas calibraciones.
Use Procedimiento 23-9 para calibrar el robot usando el mtodo de tres puntos.
Procedimiento 23-9 Calibracin Usando el Mtodo de Tres Puntos
Pasos
1. Pulse MENUS.
Controller Setup.
NOTA
Este procedimiento es solamente para robots remotos. Si est usando tres robots en controladores
separados y el host es el robot #2, repita Procedimiento 23-6 para robots 1 y 3.
La funcin Interference Checking no est activa durante la configuracin y durante la calibracin.
Tenga cuidado de no colisionar los dos robots entre ellos. Si los dos robots colisionan entre ellos,
podra causar daos serios personales, y daar el equipo.
-1851-
6. Mueva el cursor a Remote Robot Setup y pulse ENTER para desplegar la pantalla Remote Robot
Setup.
7. Mueva el cursor al robot remoto deseado, y pulse F3, CALIB para desplegar la pantalla de
calibracin.
8. Luego de estar dentro de la pantalla de calibracin, pulse F3, [METHOD] y seleccione Three Point.
9. Pulse F4, CHANGE para cambiar los datos de calibracin. Ver una pantalla similar a la siguiente.
10.Mueva el cursor a Pos 1. Mueva manualmente cada robot alternativamente de forma que el TCP
de ambos robots estn en el mismo punto que Pos 1.
-1852-
11.Grabe la posicin del robot host pulsando SHIFT y F4, RECORD al mismo tiempo. Cuando la
posicin del robot host es grabada exitosamente, el mensaje Position was Recorded es desplegado
en la parte inferior de la pantalla. La propiedad de Pos 1 del robot host adems es cambiado de
UNINIT a RECORDED.
12.Dejando el cursor en Pos 1, pulse F4, EDIT. Ya que es imposible grabar la posicin del robot
remoto, debe editarlo manualmente.
13.En la pantalla Position Edit, escriba los valores de x, y, z, w, p, r que son desplegados en la pantalla
de la posicin del teach pendant del robot remoto. El TCP del robot remoto debe an estar en Pos
1, donde el TCP del robot host est ubicado. Pulse F4, COMPLETE para validar los datos de Pos 1.
14.Para desplegar el estado de la posicin de Pos 1 del robot remoto cambiar de UNINIT a
RECORDED.
-1853-
15.Repita Paso 10 a Paso 14 para Pos 2 y Pos 3. Luego de todos los tres puntos que hayan sido graba-
dos para ambos el robot host y el remoto, la siguiente pantalla ser desplegada. El estado de todas
las posiciones cambiarn de UNINIT a RECORDED. Pulse F2, COMPLETE para finalizar la cal-
ibracin del robot remoto #2.
Pares de Interferencia y Zonas de Interferencia por Defecto
Antes de que pueda configurar los pares de interferencia y calcular la zona de interferencia por defecto
para un par de robots, las siguientes condiciones deben ser satisfechas.
El nivel de prioridad es definido para los robots host y remoto.
El robot remoto es calibrado con respecto al robot host
Para definir las zonas de interferencia automticamente para los dos robots, debe primero definir los
pares de interferencia. Definiendo cuales pares de robots en su sistema actualmente intefiere entre
ellos, es posible computar una zona de interferencia por defecto para cada par.
La zona de interferencia por defecto es calculado basado en la posicin de la base del robot remoto
(donde est montado) relativa a la base del robot host, y basado en el tamao del rea de cada robot
que hace el par de interferencia. Debe definir una seal de entrada y una seal de salida para cada par
de interferencia. La comunicacin de E/S le permitir que cada controlador sepa si la zona de
interferencia est ocupada o libre.
Use Procedimiento 23-10 cuando quiera definir el par de interferencia.
NOTA
Si dos robots con un rea de trabajo considerable son montados muy cerca entre ellos, la zona de
interferencia por defecto tomar la mayoraa de las reas de trabajo de los robots.
Tabla 23-23. Elementos de la Pantalla Interference Check Zone Setup
ELEMENTO DESCRIPCIN
Interf. Pair no. Este elemento define el nmero de par de interferencia entre 1 y 5.
Host Rbt Este elemento define el nmero del robot para el robot host.
Remote Rbt Este elemento define el nmero del robot para el robot remoto.
-1854-
Procedimiento 23-10 Definicin de un Par de Interferencia
Pasos
1. Pulse MENUS.
Controller Setup. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Mueva el cursor a Interference Pair Setup, y pulse ENTER para desplegar la pantalla Multi-Robot
Setup. Ver una pantalla similar a la siguiente.
7. Para definir un par de interferencia entre el robot host (grupo 1 del controlador host), mueva el
cursor al par que est definiendo para definir el nmero de robot remoto.
8. Para acceder la pantalla DETAIL para uno de los cinco pares de interferencia, mueva el cursor al
par deseado, y pulse F2, DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
9. Mueva el cursor a la lnea de la seal de entrada en zona para seleccionar el tipo y pulse ENTER.
-1855-
10.Pulse F4, [CHOICE], para hacer su seleccin.
11.Escriba el nmero de la seal de entrada directamente. Si el valor es 0, entonces la seal de entrada
asignada es siempre OFF.
12.Mueva el cursor a la lnea de la seal de salida de zona para seleccionar el tipo de seal.
13.Pulse F4, [CHOICE], para hacer su seleccin.
14.Escriba el nmero de la seal de salida directamente. Si el valor es 0, entonces la seal de salida
asignada es siempre OFF.
15.Repita Paso 1 a Paso 14 para acceder a la pantalla Multi-Robot zone setup DETAIL.
16.Desde la pantalla Multi-Robot zone setup DETAIL, verifique que toda la informacin de los pares
de interferencia es correcta. Si es incorrecta, repita Paso 1 a Paso 14 para cambiar las definiciones
del par de interferencia. Si es correcto, pulse F3, CALC_ZON para computar la zona de
interferencia por defecto. Vea Figura 23-18.
Tabla 23-24. Elementos de la Pantalla Interference Check Multi-Robot Zone Setup
ELEMENTO DESCRIPCIN
Interf. Pair no. Este elemento define el nmero de par de interferencia entre 1 y 5.
Host Rbt Este elemento define el nmero del robot para el robot host.
Remote Rbt Este elemento define el nmero del robot para el robot remoto.
Zone Input Signal Este elemento es el dato de punto de E/S de entrada usado para la verifi-
cacin de zona de interferencia y es usado solamente si se define a 0 el
stop en boundary.
Zone Output Signal Este elemento es el dato de punto de E/S de salida usado para la verifi-
cacin de zona de interferencia y es usado solamente si se define a 0 el
stop en boundary.
-1856-
23.5 DEFINICIN DE LA VERIFICACIN DE INTERFERENCIA
DEL CONTROLADOR DEL DUALARM
En un sistema con controlador de DualArm, el Interference Checking puede ser usado con las
siguientes caractersticas:
Cada brazo de robot puede ser definido como su propio conjunto de modelos de herramienta y
obstculos.
Un til fijo que est definido como una zona crtica puede ser usado para asegurar que solamente
un brazo de robot pueda entrar en la zona crtica en cualquier momento.
Cada brazo de robot puede ser definido como un obstculo dinmico hacia el otro brazo de robot,
y viceversa.
En el men Robot Model setup, puede visualizar o agregar elementos adicionales para cada brazo de
robot. En el men Tool Model list, puede asignar cada modelo de herramienta para el brazo de robot
asociado. En el men Obstacle Model list, cada obstculo puede ser grabado por uno de los dos brazos
del robot.
Cuando un til fijo es usado como zona crtica como se definin en el Men Check Combination
Setup, adems puede ser usado para asegurar que solamente un brazo puede ingrezar al rea crtica
especificada para evitar la colisin potencial entre los dos brazos de robot. La configuracin de seales
de E/S es requerida para indicar que la zona crtica est libre para ingresar o est ocupada por otro
brazo de robot.
Cada brazo de robot puede ser definido como un obstculo dinmico para otro brazo de robot. La
configuracin adecuada en el Men Check Combination Setup es requerida por ejemplo:
NOTA
No puede definir ningn brazo de robot sin una zona crtica en otro robot. El uso de la CPU es muy
intensiva cuando el obstculo dinmico est definidio para el brazo del robot para la verificacin de
interferencia del brazo del robot. Si el tiempo de cmputo excede la capacidad del sistema, una
alarma ser emitida.
-1857-
23.6 ESTADO Y RECUPERACIN
La funcin Interference Checking para el movimiento del robot cuando la distancia entre los robots y
el obstculo es demasiado corta e insegura. Cuando el robot para por una colisin inminente con un
obstculo o una zona de interferencia, uno de los siguientes errores ser emitido.
SSPC-201 - Interference Detected (G:1)
SSPC-202 - Obstacle Detected (G:1)
SSPC-202 - Obstacle Detected (G:1): El robot para de la misma manera que con un E-STOP.
SSPC-211 - Obstacle Detected (G:1): El robot no para de la misma manera que con un E-STOP,
desacelera y para.
Si una colisin o interferencia es detectada, puede consultar la pantalla de estado de verificacin de
interferencia para determinar cual elemento del robot o del modelo de la herramienta colision con un
elemento de modelo del obstculo.
Confirmacin del Estado de Interrupcin
Use Procedimiento 23-11 para obtener informacin del estado de colisin.
Tabla 23-25. Elementos de la Pantalla Interference Check Combination Setup
ELEMENTO DESCRIPCIN
Item 1 Este elemento despliega el nmero del robot y el nmero del elemento del
modelo que colision con el elemento desplegado en Item 2. Por ejemplo,
Robot 1 - 1 significa robot 1, elemento 1, colision con este obstculo.
Item 2 Este elemento despliega el nmero del robot y el nmero del elemento del
modelo que colision con el elemento desplegado en Item 1. Por ejemplo,
Robot 2 - 1 significa robot 2, elemento 1, colision con este obstculo.
-1858-
Procedimiento 23-11 Informacin del Estado de Colisin
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Interference Checking. Ver una pantalla similar a la siguiente.
23.6.2 Recuperacin y Verificacin de Interferencia
Usted debe usar Obstacle Detection y Interference Zone Detection cuando son usadas la Recuperacin
y la Verificacin de Interferencia.
En caso donde el robot actualmente introduzca el obstculo, el robot parar de la misma forma que con
un E-STOP. Cuando esto sucede, la nica manera de mover el robot es usando el mecanismo
SHIFT-RESET para superponer la funcin Interference Check.
Cuando es detectado una colisin con un obstculo, una de las siguientes alarmas ser emitida:
SSPC-211: Obstacle Detected (G:1). El robot desacelera para una parada antes que actualmente
colisione con el obstculo. Puede resetear esta alarma y mover manualmente el robot fuera del
obstculo, o usar la ejecucin hacia atrs cuando la colisin ocurre durante la ejecucin del
programa.
SSPC-201: Obstacle Detected (G:1). El robot introdujo el obstculo porque una parada
desacelerada no fue posible. El robot parar de la misma manera que con un E-STOP. Cuando esto
sucede, la nica manera de mover el robot es usando el mecanismo SHIFT-RESET para superponer
la funcin Interference Check.
NOTA
Esta pantalla muestra que el elemento 5 del robot 1 ha colisionado con el elemento 1 del obstculo
1, y que el elemento 2 de la herramienta 1 con el elemento 1 del obstculo 1.
ADVERTENCIA
Cuando es usado SHIFT-RESET, la funcin Interference Check es deshabilitada. Cuando la funcin
Interference Check es deshabilitada, el robot no ser parado si la colisin o interferencia es
detectada. Podra provocar daos personales o materiales.
-1859-
Deteccin de Zona de Interferencia
Cuando es detectada una interferencia con una zona, la alarma SSPC-201 Interference Detected (G:1)
es emitida por el sistema. Durante el movimiento manual, esta alarma causar que el movimiento
cancelado cuando otro robot est dentro de la zona. En esa situacin, SHIFT-RESET es la nica forma
de mover el robot fuera de esta interferencia.
Durante el movimiento programado, la alarma SSPC-201 Interference Detected (G:1), causar que el
movimiento del robot se detenga. En este punto, la ejecucin del programa no es cancelada, y la seal
de ejecucin de programa est an encendida. El movimiento del robot continuar cuando la zona de
interferencia est liberada y el robot tenga el nivel de prioridad correcto.
23.7 PARMTEROS DEL ROBOT
Los parmetros del robot por defecto y las dimensiones de conexin para cada robot soportado estn
incluidas en Figura 23-19 a Figura 23-22. Cada unin del robot est definido con respecto al marco de
coordenadas. Adems, cada modelo de robot (y el modelo de su equipamiento) est definido con re-
specto a uno de las uniones del robot.
Figura 23-19. Vista lateral del Robot R-2000i/165F y la Asignacin del Marco DH y Dimensiones
ADVERTENCIA
Cuando es usado SHIFT-RESET, la funcin Interference Check es deshabilitada. Cuando la funcin
Interference Check es deshabilitada, el robot no ser parado si la colisin o interferencia es
detectada. Podra provocar daos personales o materiales.
-1860-
Figura 23-20. Vista isomtrica del Robot R-2000i/165F y Asignacin del Marco DH
-1861-
Figura 23-21. Vista laterial del Robot R-2000i/165F con elementos del modelo de robot por defecto
-1862-
Figura 23-22. Vista frontal del Robot R-2000i/165F con elementos del modelo de robot por defecto
Tabla 23-26. Parmetros del R-2000I/165F
ITEM
ELEMENTO
1
ELEMENTO
2
ELEMENTO
3
ELEMENTO
4
ELEMENTO
5
Habilitado/
Deshabilitado
HABILITADO HABILITADO HABILITADO HABILITADO HABILITADO
Link number 1 2 3 3 5
Link type NORMAL NORMAL NORMAL NORMAL NORMAL
Shape Cylinder Cylinder Sphere Cylinder Cylinder
Size 415.0 250 350 110.0 150.0
Pos1 X -482.0 0.0 -110.0 0.0 0.0
Pos1 Y 0.0 2.0 40.0 0.0 -15.0
Pos1 Z -80.0 -250.0 -88.0 -418.0 12.0
Pos2 X -102.0 -1075.0 0.0 0.0 0.0
Pos2 Y 0.0 2.0 0.0 0.0 -15.0
Pos2 Z -80.0 -250.0 0.0 -1148.0 -113.0
A .CDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIN MAROIST6406041ES REV B
-1863-
A CDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIN
MAROIST6406041E REV B A .CDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIN
-1864-
A.1 GENERALIDADES
Los errores ocurren debido a
Problemas de Hardware - un cable roto o herramienta rota
Problemas de software - programa o dato incorrectos
Problemas externos - una puerta de seguridad abierto o una sobrecarrera ha ocurrido
Dependiendo de la severidad del error, debe tomar ciertos pasos para recuperarlo de l.
Un listado completo de cdigos de error se brinda en el Manual de Cdigos de Error del Controlador
del Sistema R-J3iB . Use Procedimiento A-1 como el procedimiento de recuperacin de error
recomendado.
Algunos errores requieren una accin correctiva mnima para recuperarse de ellos. Otros requieren
ms procedimientos. El primer paso en el proceso de recuperacin de error es determinar el tipo y
severidad del error. Luego que determine esta informacin, puede ser usado el procedimiento de
recuperacin de error adecuado.
NOTA
Refirase al Manual de Cdigos de Error del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics,
por el listado de cdigos de error, causas y remedios.
-1865-
Procedimiento A-1 Recomendacin de Recuperacin de Error
Condiciones
Ha ocurrido un error.
Pasos
1. Determine la causa del error.
2. Corrija el problema que caus el error.
3. Libere el error.
4. Reinicie el programa o el robot.
Si el procedimiento de recuperacin bsico no limpia el error, intente reiniciar el controlador.
Refirase a Tabla A-1 por los mtodos de inicio del controlador. Primero intente un Arranque en
Fro. Si el Arranque en Fro no soluciona el problema, intente un Arranque Controlado y luego un
Arranque en Fro. Si el problema an existe, refirase al Manual de Instalacin de Software del
Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics para recargar el software si es necesario.
Tabla A-1. Mtodos de Arranque
Mtodos de Arranque Descripcin Procedimiento
Arranque en Fro
(START COLD)
La inicializacin cambia las variables
del sistema
La inicializacin cambia la
configuracin de E/S
Despliegua la pantalla UTILITIES
Hints
Apague el controlador. En el teach
pendant, pulse y sostenga las
teclas SHIFT y RESET y pulse el
botn ON/OFF del panel
operador. Cuando vea los archivos
que estn iniciando a cargar en la
pantalla del teach pendant, libere
todas las teclas.
Arranque Controlado
(START CTRL)
Le permite configurar la informacin
especfica de la aplicacin
Le permite opciones y
actualizaciones de instalacin
Le permite guardar informacin
especfica
Le permite arrancar el KCL
Le permite imprimir pantallas del
teach pendant y la configuracin del
robot actual
Le permite eliminar la simulacin de
E/S
No le permite cargar los programas
de teach pendant
Apague el controlador. En el teach
pendant, pulse y sostenga las
teclas PREV y NEXT y pulse el
botn ON/OFF del panel
operador. Luego que se
despliegue la pantalla
Configuration Menu, libere las
teclas. Seleccione Controlled start
y pulse ENTER.
-1866-
A.2 PROPIEDADES DE LOS CDIGOS DE ERROR
A.2.1 Generalidades
Un error consiste en:
El nombre y el nmero de cdigo de error, Seccin A.2.2.
La severidad del error, Seccin A.2.3.
El mensaje de texto del error, Seccin A.2.4.
El cdigo de error ser desplegado como sigue:
FACILITY_NAME - ERROR_CODE_NUMBER Error message text
La pantalla Alarm Log desplega un listado de errores que han ocurrido. Hay dos formas de desplegar
alarmas:
Automticamente usando la pantalla Active Alarm. Esta pantalla despliega solamente los errores
activos (con severidad distinta de WARN) que han ocurrido desde el ltimo RESET que se ha
pulsado.
Manualmente usando la pantalla History Alarm. Esta pantalla despliega hasta las ltimas 100
alarmas, sin importar su severidad. Puede adems desplegar informacin detallada de una alarma
especfica. Opcionalmente, puede configurar su sistema para almacenar alarmas adicionales en el
registro de alarmas llamado MD:errext.ls. Si tiene la opcin Extended Alarm Log instalada y
definida, este archivo almacenado en el dispositivo MD: , desplegar hasta las ltimas 100 alarmas.
En este caso, las alarmas son numeradas y contienen la fecha, hora, mensaje de error, cdigo de
causa y severidad. La programacin de eventos desplegar lo mismos mensajes de error pero no
tendr los cdigos de causa y severidad.
Tabla A-2 hasta Tabla A-7 describe cada tipo de alarma que puede ser desplegado.
Tabla A-2. Pantalla Alarm Log
ELEMENTO DESCRIPCIN
Alarm Status Este elemento le permite monitorear el listado entero de alarmas activas.
Pulse F3, HIST, para desplegar el histrico de alarmas.
Tabla A-3. Pantalla Application Alarm
ELEMENTO DESCRIPCIN
Application Alarm
Status
Este elemento le permite monitorear alarmas de la aplicacin. Las alarmas
de la aplicacin incluyen cualquier cosa que est relacionado con la
herramienta especfica de la aplicacin dada que est cargada.
-1867-
P
Use Procedimiento A-2 para desplegar la pantalla Alarm Log.
Procedimiento A-2 Despliegue de Alarm Log
Condiciones
Para desplegar la pantalla Active Alarm automticamente,
Defina la variable del sistema $ER_AUTO_ENB a TRUE tanto en el men SYSTEM Variables o
definiendo Auto display del men de alarma a TRUE en el men SYSTEM Configuration. Luego
realice un arranque en fro.
Un error, cuya severidad es tanto PAUSE o ABORT debe haber ocurrido.
Tabla A-4. Pantalla Comm Log
ELEMENTO DESCRIPCIN
Comm Log Status Este elemento le permite monitorear cualquier alarma de comunicacin
cuando la opcin de comunicacin es cargada.
Tabla A-5. Pantalla Fault Recovery
ELEMENTO DESCRIPCIN
Fault Recovery Status Este elemento le permite monitorear el estado de la recuperacin del fallo.
Tabla A-6. Pantalla Motion Alarm
ELEMENTO DESCRIPCIN
Motion Alarm Status Este elemento le permite monitorear el estado de la pantalla Motion Alarm
tal como, alarmas SRVO o cualquier otra alarma relacionada con el
movimiento del robot.
Tabla A-7. antalla System Alarm
ELEMENTO DESCRIPCIN
System Alarm Status Este elemento le permite monitorear los mensajes de alarmas del sistema
como las alarmas SYST.
-1868-
Pasos
1. Despliegue Automtico de la Pantalla Active Alarm: La pantalla siguiente automticamente ser
desplegada. Esta lista todos los errores con una severidad distinta de WARN, que ha ocurrido desde
el ltimo RESET del controlador. El error ms reciente es el nmero 1.
Para cambiar entre la pantalla Active Alarm y la pantalla Hist Alarm, pulse F3 (ACTIVE o HIST).
Para deshabilitar el despliegue automtico de errores con un cierto tipo de severidad, modifique el
valor de la variable del sistema $ER_SEV_NOAUTO[1-5]. Entonces esos errores an estarn
registrados en el pantalla Active Alarm, pero ellos ya no forzarn esta pantalla para
inmediatamente convertirse en visibles. Refirase a Seccin A.2.3 por mayor informacin.
R-J3iB, por mayor informacin de como definir estas variables.
Para deshabilitar el despliegue automtico del cdigo de error especfico, modifique las variables
del sistema $ER_NOAUTO.$noalm_num y $ER_NOAUTO.$er_code. Entonces esos errores an
estarn registrados en el pantalla Active Alarm, pero ellos ya no forzarn esta pantalla para inme-
diatamente convertirse en visibles. Refirase al Manual de Referencia del Software del Contro-
lador del Sistema de FANUC Robotics R-J3iB, por mayor informacin detallada de como definir
estas variables.
Para desplegar la pantalla que ha ocurrido inmediatamente antes de la alarma, pulse RESET. Si
quiere cambiar entre HIST y ACTIVE, la pantalla previa podra no estar disponible.
Cuando no hay alarmas activas (el sistema no est en estado de error), el mensaje siguiente no ser
desplegado en la pantalla Active Alarm.
2. Para desplegar la pantalla History Alarm manualmente:
Pulse MENUS.
Pulse ALARM.
Pulse F3, HIST.
Pulse F1, [TYPE].
NOTA
Cuando resetee el sistema pulsando la tecla RESET, las alarmas desplegadas en la pantalla sern
borradas.
-1869-
Seleccione Alarm Log. El registro de alarmas ser desplegado. Esto lista todos los errores. Vea la
siguiente pantalla a modo de ejemplo.
Para desplegar el mensaje de error completo que no entra en la pantalla, pulse F5, DETAIL, y la
tecla de flecha hacia la derecha en el teach pendant.
Para desplegar el cdigo de la causa de un mensaje de error, pulse F5, DETAIL. Los cdigos de
causa brindan mayor informacin acerca de la causa del error. Si el error especfico tiene un cdigo
de la causa, el mensaje del cdigo de error es desplegado inmediatamente en la lnea de error, en
la lnea del estado. Cuando pulsa RESET, el cdigo de error y causa desaparecen y la lnea de
estado es redesplegado.
Para desplegar el registro de movimiento, el cual lista solamente los errores relacionados al
movimiento, pulse F1, [TYPE], y seleccione Motion Log.
Para desplegar el registro del sistema, el cual despliega solamente los errores del sistema, pulse
F1, [TYPE], y seleccione System Log.
Para desplegar el registro de la aplicacin, el cual despliega solamente los errores especficos de
la aplicacin, pulse F1, [TYPE], y seleccione Appl Log.
Para desplegar el registro de comunicacin, el cual despliega solamente los errores especficos de
comunicacin, pulse F1, [TYPE], y seleccione Comm Log.
Para desplegar el registro de password, el cual despliega solamente los errores especficos de
password, pulse F1, [TYPE], y seleccione Password Log.
Para obtener ms informacin acerca de un error, mueva el cursor al error y pulse F5, DETAIL.
La pantalla de detalle del error despliega informacin especfica del error que ha seleccionado,
incluyendo la severidad. Si el error tiene un cdigo de causa, el mensaje del cdigo de causa ser
desplegado. Al terminar de visualizacin la informacin, pulse PREV.
Para borrar todods los mensajes de error desplegados en esta pantalla , pulse y mantenga SHIFT
y pulse F4, CLEAR.
NOTA
El error ms reciente es el nmero 1.
-1870-
A.2.2 Nombre y Cdigo
El nombre y el cdigo identifican el tipo del error ocurrido. La informacin es desplegada en el
comienzo del cdigo de error:
PROG-048 PAUSE Shift released while running
En este ejemplo, el nombre PROG corresponde al cdigo 3. El nmero del cdigo de error es 048. Los
cdigos son usados en el gestion de errores desde un programa KAREL. Los cdigos son listados en
Tabla A-8.
Tabla A-8. Cdigos de Error
Nombre
Cdigo
(Decimal)
Cdigo
(Hexadecimal)
Descripcin
AG 107 0x66 Error del grupo de acople
APPL 20 0x14 Gestor de la aplicacin
APSH 38 0x26 Estructura de la Aplicacin
ARC 53 0x35 Aplicacin de Soldadura al
Arco
ASBN 22 0x16 Editor Mnemnico
ATCP 80 0x50 Parte del TCP automtico
BELL 86 0x56 BellTool
CALB 55 0x37 Calibracin del Robot
CALM 106 0x6a CalMate
CART 81 0x51 Cartesian filter softpart
CD 82 0x52 Movimiento Coordinado
CMND 42 0x2a Procesador de Comando
CNTR 73 0x4g Giro Continuo
COMP 59 0x3b Interfase del Computador
COND 4 0x4 Manipulacin Condicional
COPT 37 0x25 Opciones Comunes
CUST 97 0x61 Errores especficos del cliente
DICT 33 0x21 Proceso de diccionario
DJOG 64 0x40 Detached jog
DMDR 84 0x54 Dual Motion Drive
DMER 40 0x28 Monitoreo de Datos
DNET 76 0x4c DeviceNet
DX 72 0x48 Delta Tool/Frame softpart
ELOG 5 0x5 Error logger
ELSE 99 0x63 Visual tracking
-1871-
FABT 103 0x67 Wafer handling robot
FCT 70 0x46 Cutting tool
FILE 2 0x2 File system
FIND 105 0x69 Cell finder
FLEX 87 0x57 FlexTool
FLPY 10 0xa Sistema de disco floppy serie
FRCE 91 0x5b Control de impedancia
(control de fuerza)
FRSY 85 0x55 Flash file system
GBOX 77 0x4d Graphic Toolbox
GUI 96 0x60 Works/GUI errors
GUID 8 0x8 AMM project, lead through
and force control
HOST 67 0x43 Host communications general
HRTL 66 0x42 Host communications run time
library
HSNS 71 0x47 Height sensor softpart
IBSS 88 0x58 Interbus-S
INTP 12 0xc Interpreter internal errors
ISD 39 0x27 ISD (Integral Servo Dispenser)
ISDT 95 0x5f ISDT (Integral Servo-Driven
Tool)
JOG 19 0x13 Manual jog task
KCLI 34 0x22 KCL
LANG 21 0x15 Language utility
LNTK 44 0x2c Line tracking
LODC 74 0x4a Load clutch
LSR 50 0x32 Laser welding
MACR 57 0x39 MACRO option
MARL 83 0x53 Material removal
MCTL 6 0x6 Motion control manager
MEMO 7 0x7 Memory manager
MENT 68 0x44 ME-NET
MHND 41 0x29 Material Handling shell and
menus
Nombre
Cdigo
(Decimal)
Cdigo
(Hexadecimal)
Descripcin
-1872-
MIGE 49 0x31 MIG-Eye tracking
MOTN 15 0xf Motion subsystem
MUPS 48 0x30 Multi-pass motion
OPTN 65 0x41 Option installation
OS 0 0x0 Operating system
PAIN 52 0x34 PaintTool application
PAL2 78 0x4e Simple palletizing
PALT 26 0x1a Palletizing application
PFMS 75 0x4b Profibus - FMS
PRIO 13 0xd Digital I/O subsystem
PROF 92 0x5c Profibus DP
PROG 3 0x3 Interpreter
PMON 28 0x1c PC monitor
PWD 31 0x1f Password logging
QMGR 61 0x3d KAREL queue manager
ROUT 17 0x11 Softpart built-in routine for
interpreter
RPC 93 0x5d RPC
RPM 43 0x2b Root Pass Memorization
RTCP 89 0x59 Remote TCP
SCIO 25 0x19 Verificacin de sintxis para
programas de teach pendant
SEAL 51 0x33 Aplicacin de sellado
SENS 58 0x3a Sensor interface
SHAP 79 0x4f Generacin de forma
SP 56 0x38 Softparts utility loader
ARC 23 0x35 Aplicacin de Soldadura por
Puntos
SRIO 1 0x1 Serial driver
SRVO 11 0xb FLTR & SERVO en sub
sistemas de movimiento
SSPC 69 0x45 Funcin space checking
especial
SVGN 30 0x1e Aplicacin de soldadura servo
controlada
SYST 24 0x18 Facility code of system
Nombre
Cdigo
(Decimal)
Cdigo
(Hexadecimal)
Descripcin
-1873-
TAST 47 0x2f Through-Arc Seam Tracking
TCPP 46 0x2e Prediccin de la velocidad del
TCP
TG 90 0x5a Triggering accuracy
THSR 60 0x3c Touch Sensing softpart
TKSP 36 0x24 Translator/KCL scanner/
parser
TOOL 29 0x1d Servo tool change
TPIF 9 0x9 Teach pendant user interface
TRAK 54 0x36 Tracking softpart
TRAN 35 0x23 Translator
UAPL 27 0x1b UAMR
VARS 16 0x10 Variable Manager Subsystem
VC 94 0x5e VC errors
VISN 32 0x20 Vision system
WEAV 45 0x2d Weaving
WNDW 18 0x12 Window I/O manager
sub-system
Nombre
Cdigo
(Decimal)
Cdigo
(Hexadecimal)
Descripcin
-1874-
A.2.3 Descripciones de Severidad
La severidad del error indica cuan serio el error es. La severidad es desplegada luego del nmero de
error. Por ejemplo:
PROG-048 PAUSE Shift released
while running
Variable del Sistema $ER_SEV_NOAUTO[1-5]
La variable del sistema $ER_SEV_NOAUTO[1-5] habilita o deshablita el despliegue automtico de
todos los cdigos de error con una severidad particular. Esto es usado en conjunto con la variable del
sistema $ER_AUTO_ENB.
WARN
Los errores WARN solamente advierten de problemas potenciales o circunstancias inesperadas. Ellos
no directamente afectan a las operaciones que podran estar en progreso. Si un error WARN ocurre,
debera determinar lo que causa el error y cuales, si existen, las acciones que deberan tomarse.
Por ejemplo, el error WARN de Posicin de singularidad indica que una posicin de singularidad fue
encontrada durante un movimiento. No es requerido ninguna accin. Sin embargo, si no quiere que el
movimiento encuentre una posicin de singularidad, puede regrabar las posiciones del programa.
NOTA
Puede desplegar la severidad del cdigo de error en la pantalla ALARM.
Refirase a Procedimiento A-2.
Tabla A-9. Descripciones de Severidad
SEVERIDAD $ER_SEV_NOAUTO[1-5]
PAUSE [1]
STOP [2]
SERVO [3]
ABORT [4]
SYSTEM [5]
-1875-
PAUSE
Los errores PAUSE pausan la ejecucin del programa pero permiten que el robot complete el
segmento de movimiento actual, si alguno est en progreso. Este error tpicamente indica que alguna
accin debe ser tomada antes que la ejecucin del programa pueda ser reanudada. Los errores PAUSE
causan que la luz FAULT del panel operador se encienda y que el Led FAULT del teach pendant se
encienda.
Dependiendo de la accin que es requerida, podra reanudar un programa pausado en el punto donde
el error ocurri luego de haber corregido la condicin de error. Si el programa puede ser reanudado,
pueda tanto seleccionar la tecla de funcin RESUME o pulsar el botn CYCLE START, o pulsar el
botn UOP CYCLE START si se ha definido el elemento REMOTE/LOCAL del men System
Configuration a LOCAL.
STOP
Los errores STOP pausan la ejecucin del programa y paran el movimiento del robot. Cuando el
movimiento est detenido, el robot desacelera hasta pararse y cualquier parte pendiente del segmento
de movimiento actual es guardado, significando que el movimiento puede ser reanudado. Los errores
STOP usualmente indican que alguna accin debe de ser tomada antes de que pueda ser reanudado el
movimiento y la ejecucin del programa.
Dependiendo de la accin que es requerida, podra reanudar el movimiento y la ejecucin del
programa luego de corregir la condicin de error. Si el movimiento y el programa puede ser
reanudado, puede tanto seleccionar la tecla de funcin RESUME y pulsar el botn CYCLE START si
se define el elemento REMOTE/LOCAL del men System Configuration a LOCAL. Si el robot est
en modo produccin, debe elegir la opcin de recuperacin adecuada.
SERVO
Los errores SERVO apagan la potencia de manejo del servo sistema y pausan la ejecucin del
programa. Los errores SERVO causan que la luz FAULT del panel operador se encienda y que el Led
FAULT del teach pendant se encienda.
Los errores SERVO son usualmente causados por problemas de hardware y podran requerir personal
de servicio entrenado. Sin embargo, algunos errores SERVO requieren que resetee el servo sistema
pulsando el botn FAULT RESET del panel operador o la tecla RESET del teach pendant. Otros
requieren un Arranque en Fro del controlador.
ABORT
Los errores ABORT abortan la ejecucin del programa y paran el movimiento del robot. Cuando
ocurre un error de ABORT, el robot desacelera y para y lo que falta del movimiento del robot es
cancelado. Un error ABORT indica que el programa tiene un problema que es suficientemente severo
para prevenirlo de continuar ejecutndose.
Necesitar corregir el problema y luego reiniciar el programa. Dependiendo del error, si se corrige el
error podran significar la edicin del programa o la modificacin de los datos.
-1876-
SYSTEM
Los errores SYSTEM usualmente indican que el problema del sistema existente es lo suficintemente
severo para prevenir cualquier otra operacin. El problema podra estar relacionado con el hardware
o software.
Necesitar la asistencia de personal de servicio entrenado para corregir errores de sistema. Luego que
un error ha sido corregido, necesitar que se resetee el sistema apagando el robot, esperando unos
pocos segundos, y enciendendo el robot.
Si un programa estaba ejecutndose cuando ocurri un error, necesitar reiniciar el programa.
ERROR
Los errores ERROR ocurren durante la traduccin del programa KAREL. Cuando un error ERROR
ocurre, la traduccin es parada y el archivo .PC no es generado. Arregle el error en el programa y
retradzcalo. Cuando traduce un programa y no ocurrer ningn error ERROR, la traduccin es exitosa
y el archivo .PC es generado.
NONE
Los errores NONE pueden ser retornados como estado desde algunas rutinas propias de KAREL y
pueden adems ser usados para lanzar los condition handlers de KAREL. Los errores NONE no son
desplegados en el teach pendant o en el CRT/KB. Ellos adems no son desplegados en la pantalla
alarm log. Los errores NONE no tienen ningn efecto en los programas, movimientos del robot o servo
motores.
Tabla A-10 resume los efectos de las severidades de error.
Tabla A-10. Efectos de la Severidad del Error
Severidad Programa Movimiento del Robot Servo Motores
WARN Sin efecto Sin efecto Sin efecto
PAUSE Pausado El movimiento actual es
completado luego para el
robot.
Sin efecto
STOP Pausado Parada desacelerada,
movimiento retenido
Sin efecto
SERVO Pausado Parada desacelerada,
movimiento retenido
Cada de potencia
ABORT Abortado Parada de emergencias,
movimiento cancelado
Sin efecto
SYSTEM Abortado Parada de emergencias,
movimiento cancelado
Cada de potencia.
Requiere que se apague y
encienda el robot
ERROR Sin efecto Sin efecto Sin efecto
NONE Sin efecto Sin efecto Sin efecto
-1877-
A.2.4 Error de Mensaje de Texto
El mensaje de texto describe el error que ha ocurrido. El mensaje de texto es desplegado al final del
cdigo de error. Por ejemplo:
PROG-048 PAUSE Shift released while running
Algunos mensajes de error podran contener cdigos de causa, notacin de porcentaje (%), o notacin
hexadecimal.
Por mayor informacin en el despliegue de cdigos de causa, refirase a Procedimiento A-2.
Notacin de Porcentaje (%)
Un signo de porcentaje seguido por la letra s (%s) indica que la cadena, representando un nombre del
programa, nombre de archivo, o nombre de variable, actualmente aparece en el mensaje de error
cuando ocurre el error.
Un signo porcentaje seguido por la letra d (%d) indica que un entero, representando el nmero de lnea
de programa u otro valor numrico, actualmente aparece en el mensaje de error cuando el error ocurre.
Por ejemplo:
INTP-327 ABORT (%^s, %d^5)
Open file failed
Cuando este error ocurre, el nombre actual del archivo que podra no ser abierto aparecer en la lnea
de error del teach pendant en lugar del %s. El nmero de la lnea de programa actual en el cual el error
ocurrin aparecer en la lnea de error del teach pendant en lugar de %d.
Notacin Hexadecimal
La notacin Hexadecimal es usada para indicar el eje especfico en error, cuando uno o ms ejes estn
en error al mismo tiempo.
La mayora de los robot tienen lmites de interaccin, adems de los lmites de ejes normales. An
cuando todos los ejes estn dentro de sus lmites respectivos, un error podra ocurrir. Esto podra
posiblemente ser causado por la interaccin entre ejes mltiples. En este caso, la notacin hexadecimal
puede ayudarle a encontrar el eje especfico en error. Por ejemplo:
MOTN-017 STOP limit error (G:1 A:6 Hex)
El nmero luego de la "A " es el dgito hexadecimal que muestra cual eje est fuera del lmite. El "Hex
" indica que los nmeros de ejes estn en formato hexadecimal. Tabla A-11 lista los dieciseis dgitos
hexadecimales y los ejes correspondientes que estn en error.
Para determinar cuales ejes estn en error, debe evaluar cada dgito en el mensaje de error
separadamente. Refirase a Tabla A-11.
Los dgitos hexadecimales de los valores decimales de 10 a 15 son representados por las letras A
hasta F respectivamente. Refirase a Tabla A-11.
Si solamente un nmero aparece en el mensaje de error luego de la "A:", debe leerlo como primer
dgito.
-1878-
Tabla A-12 contiene algunos ejemplos de como interpretar la notacin Hexadecimal en un mensaje de
error.
Tabla A-11. Despliegue de Mensaje de Error Hexadecimal
MOTN-017 limit error(G:1 A:(3) (2) (1) HEX)
Dgito Hexadecimal Tercer Dgito (3) Segundo Dgito (2) Primer Dgito (1)
0 ninguno ninguno ninguno
1 eje 9 eje 5 eje 1
2 n/d eje 6 eje 2
3 n/d ejes 5 & 6 ejes 1 & 2
4 n/d eje 7 eje 3
5 n/d ejes 5 & 7 ejes 1 & 3
6 n/d ejes 6 & 7 ejes 2 & 3
7 n/d ejes 5, 6, & 7 ejes 1, 2, & 3
8 n/d eje 8 eje 4
9 n/d ejes 5 & 8 ejes 1 & 4
A n/d ejes 6 & 8 ejes 2 & 4
B n/d ejes 5, 6, & 8 ejes 1, 2, & 4
C n/d ejes 7 & 8 ejes 3 & 4
D n/d ejes 5, 7, & 8 ejes 1, 3, & 4
E n/d ejes 6, 7, & 8 ejes 2, 3, & 4
F n/d ejes 5, 6, 7, & 8 ejes 1, 2, 3, & 4
Nota: Si solamente un nmero aparece en el mensaje de error luego de la "A:", usted debe leerlo
como el primer dgito (1).
Tabla A-17. Ejemplos de Notacin Hexadecimal y Ejes en un Error
Error Explicacin
MOTN-017 (G:1 A:6 Hex) Los ejes 2 y 3 estn fuera de su lmite de interaccin.
MJOG-013 (G:1 A:20 Hex) El eje 6 se movi a un lmite.
MOTN-017 (G:1 A:100 Hex) Error de lmite en el eje 9.
-1879-
A.3 PROCEDIMIENTOS DE RECUPERACIN
DE ERROR GENERAL
A.3.1 Generalidades
Esta seccin contiene procedimientos para la recuperacin de ciertos errores. Estos errores son:
Liberacin del Overtravel
Recuperacin de rotura de la mano
Alarma de encoder
Recuperacin de un Chain failure detection
A.3.2 Liberacin del Overtravel
Un error de overtravel ocurre cuando uno o ms ejes del robot se mueven ms all de los lmites de
movimiento del software. Cuando esto sucede, uno de los lmites de sobrecarrera es disparado y el
sistema hace lo siguiente:
Apaga la potencia del servo sistema y aplica freno al robot
Despliega un mensaj de error de alarma de overtravel
Ilumina la luz FAULT del panel operador
Enciende el indicador de estado FAULT del teach pendant
Limita los movimientos para los ejes envueltos en sobrecarrera
Si est moviendo manualmente en JOINT, ser desplegado en el registro de error el nmero de eje
(o ejes) en sobrecarrera. Puede manualmente liberar la sobrecarrera en su sistema desde la pantalla
MANUAL OT Release. El eje que est en sobrecarrera desplegar TRUE tanto en OT_MINUS como
en OT_PLUS.
Refirase a Procedimiento A-3 por informacin de los elementos de MANUAL OT Release.
Use Tabla A-13 para recuperarse de un error de sobrecarrera.
Tabla A-13: Elementos de MANUAL OT Release
ELEMENTO DESCRIPCIN
AXIS Este elemento despliega el nmero de cada eje.
OT MINUS Este elemento despliega cuando un eje particular est en una condicin de
sobrecarrera.
OT PLUS Este elemento despliega cuando un eje particular est en una condicin de
sobrecarrera.
-1880-
Procedimiento A-3 Recuperacin de un Error de Overtravel
Condiciones
Un eje (o ejes) estn en overtravel o una alarma de overtravel ha ocurrido. Si est moviendo
manualmente en JOINT, ser desplegado en el registro de error el nmero de eje (o ejes) en
sobrecarrera.
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione OT Release. Ver una pantalla similar a la siguiente. El eje que est en sobrecarrera
desplegar TRUE tanto en OT_MINUS como en OT_PLUS.
5. Mueva el cursor al valor de OT PLUS o OT MINUS del eje en sobrecarrera.
6. Pulse F2, RELEASE. El valor del eje en sobrecarrera debera cambiar de vuelta a FALSE.
7. Si el robot est calibrado , ver un mensaje "Can't Release OT. Press HELP for detail."
Si pulsa F5, DETAIL, ver una pantalla similar a la siguiente.
.
Pulse y mantenga pulsando SHIFT y pulse F2, RESET. Espere por la potencia del servo.
a ON.
NOTA
Para los siguientes pasos, pulsa mantenga la tecla SHIFT hasta que haya completado Paso 7/2 a
Paso 7/4.
-1881-
Mueva el eje en sobrecarrera fuera del interruptor de sobrecarrera. Cuando acabe de mover
manualmente, puede liberar la tecla SHIFT.
8. Si el robot no est calibrado, realice los siguientes pasos:
Pulse y mantenga pulsando SHIFT y pulse F2, RESET. Espere por la potencia del servo.
Pulse COORD hasta que seleccione el sistema de coordenadas JOINT.
a ON.
Mueva el eje en sobrecarrera fuera del interruptor de sobrecarrera. Cuando acabe de mover man-
ualmente, puede liberar la tecla SHIFT.
9. Gire el interruptor ON/OFF del teach pendant a la posicin de OFF y libere el interruptor
DEADMAN.
10.Verifique la conexin CRM68 & CRF7 al amplificador PCB si el robot no est en una condicin
actual de sobrecarrera.
NOTA
Si accidentalemente libera la tecla shift durante Paso 7/2 a Paso 7/4, tendr que repetirlo.
NOTA
Para los siguientes pasos, pulsa mantenga la tecla SHIFT hasta que haya completado Paso 8/1 a
Paso 8/4.
NOTA
Si accidentalmente libera la tecla shift durante Paso 8, necesitar repetir Paso 8.
-1882-
A.3.3 Recuperacin de Rotura de Mano
Un error de rotura de mano ocurre cuando el detector de rotura de mano es disparado en los robots
equipados con un hardware de rotura de mano. El detector es disparado cuando el robot golpea un
obstculo, el cual posiblemente causa que la pinza se rompa. El sistema
Despliega un mensaje de error indicando que la mano est rota
Ilumina el Led FAULT del teach pendant
El estado del detector de la deteccin de rotura de mano es desplegado en la pantalla STATUS Safety
Signals.
Use Procedimiento A-4 para recuperar de una rotura de mano.
Procedimiento A-4 Recuperacin de una Rotura de Mano
Condiciones
Un mensaje de error de rotura de mano es desplegado.
Pasos
1. Si ya no lo ha hecho, continuamente aprete el interruptor DEADMAN y gire el interruptor ON/OFF
del teach pendant a ON.
2. Mantenga la tecla SHIFT y pulse RESET. El robot ahora puede moverse.
3. Mueva manualmente el robot a una posicin segura.
4. Pulse el botn de Paro de Emergencias.
5. Pida al personal de servicio entrenado que inspeccione y si es necesario, repare la herramienta.
6. Determine que caus que la herramienta golpee el objeto, causando que se rompa la mano.
7. Si la rotura de la mano ocurri mientras el programa estuvo siendo ejecutado, podra necesitar de
regrabar posiciones, modificar el programa, o mover el objeto que fue golpeado.
8. Pruebe de correr el programa si ha sido modificados, si han sido grabadas nuevas posiciones, o si
los objetos del rea de trabajo se han sacado.
-1883-
A.3.4 Recuperacin de Alarma de Encoder
Si el contador de pulsos en el encendido no coincide con el contador de pulso cuando se apag, un
error pulse mismatch ocurre para cada grupo de movimiento y cada eje. Use Procedimiento A-5 para
resetear la alarma de encoder.
Procedimiento A-5 Reset de la Alarma de Encoder SRVO-062
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Master/Cal.
Si Master/Cal no est listado en el men [TYPE], haga lo siguiente; si no, contine en Paso 5.
Seleccione VARIABLE del men [TYPE].
Mueva el cursor a $MASTER_ENB.
Pulse la tecla numrica "1" y pulse ENTER en el teach pendant.
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione Master/Cal. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Pulse F3, RES_PCA. Ver una pantalla similar a la siguiente.
-1884-
6. Pulse F4, YES. Ver una pantalla similar a la siguiente.
-1885-
A.3.5 Recuperacin de Error de Chain Failure Detection
Un fallo por un Single Chain Failure Detection ser establecido si un canal de seguridad est en una
condicin de Parada de Emergencia, y el otro no est en condicin de Parada de Emergencia.
Cuando ocurre un fallo Single Chain Failure Detection, el sistema realiza lo siguiente:
Despliega un mensaje de error indicando que un fallo simple de canal ha ocurrido.
Ilumina el Led FAULT del teach pendant
Errores de Chain Failure Detection
Los siguientes errores Chain Failure podran ocurrir
SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal
SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnorm
con SRVO-001 Operator panel E-stop
SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnormal
con SRVO-001 Operator panel E-stop
con SRVO-002 Teach pendant E-stop
con SRVO-002 Teach pendant E-stop
con SRVO-003 Deadman switch released
con SRVO-003 Deadman switch released
con SRVO-004 Fence open
con SRVO-004 Fence open
con SRVO-007 External emergency stops
con SRVO-007 External emergency stops
con SRVO-019 SVON input
con SRVO-019 SVON input
con SRVO-232 SVAL1 NTED input
con SRVO-232 SVAL1 NTED input
con SRVO-233 SVAL1 TP disabled in T1, T2/Door open
con SRVO-233 SVAL1 TP disabled in T1, T2/Door open
-1886-
Procedimiento A-6 Recuperacin de Error de Chain Failure Detection
Condiciones
El sistema detect tanto un error SRVO-230 Chain 1 (+24V abnormal) o un SRVO-231 Chain 2
(0V abnormal).
No puede resetear los errores chain failure, an luego de apagar el controlador y encenderlo
nuevamente.
Pasos
1. Corrija la causa de la alarma.
2. Crea y luego libere el fallo de canal si es diferente del fallo de canal original. Un ejemplo de esto
sera el pulsar y luego liberar el botn de PARO DE EMERGENECIA en el teach pendant.
3. Pulse MENUS.
4. Seleccione ALARMS. Ver una pantalla similar a la siguiente.
5. Pulse F4, RES_CH1. Ver una pantalla similar a la siguiente
6. Pulse F4, YES, para resetear el fallo.
7. Pulse el botn RESET del teach pendant o del panel operador.
ADVERTENCIA
Si resetea el fallo de canal sin solucionar su causa, el mismo error ocurrir, pero el robot no se podr
mover hasta que la alarma ocurra nuevamente. Asegrese de resolver la causa del fallo de canal
antes de continuar. De lo contrario, podran producirse daos personales o materiales.
B. OPERACIONES DEL SISTEMA MAROIST6406041ES REV B
-1887-
B OPERACIONES DEL SISTEMA
MAROIST6406041E REV B B. OPERACIONES DEL SISTEMA
-1888-
B.1 MTODOS DE ARRANQUE
B.1.1 Generalidades
El BootROM Monitor brinda los siguientes mtodos de arranque:
Hot start - (aproximadamente 15 segundos)
Cold start - (aproximadamente 30 segundos)
Controlled start
INIT start
Tabla B-1 lista los mtodos de arranque del controlador.
ADVERTENCIA
Tabla B-1. Mtodos de Arranque
Para realizar esta
operacin:
Pulse los Botones del
Panel Operador al Mismo
Tiempo
O, Pulse estas Teclas del Teach Pendant al
Mismo Tiempo
Hot Start (no disponible
para PaintTool)
(Solamente si
$SEMIPOWERFL es
TRUE)
ON/OFF Ninguno
Cold start RESET y ON/OFF
ON
(solamente PaintTool)
SHIFT, RESET y el botn ON/OFF (en el
panel operador), o seleccione el elemento
2 del Men Configuration
Controlled start N/D Seleccione el elemento 3 del Men
Configuration o, pulse PREV, NEXT y el
botn ON (del panel operador)
Inicie el Men Boot
Monitor (BMON)
USER1, USER2 y
ON/OFF
F1, F5, y ON/OFF (en el panel operador)
INIT start N/D Seleccione el elemento 3 del Men Boot
Monitor (BMON)
Despliegue el Men
Configuration
USER2 y ON/OFF PREV, NEXT, y ON/OFF (en el panel
operador) o seleccione el Elemento 1 del
Men Boot Monitor (BMON)
-1889-
B.1.2 Hot Start
Hot start es un mtodo de encendido de potencia al robot y al controlador sin entrar en las funciones
Boot Monitor (BMON). Semi hot start es activo cuando la variable del sistema $SEMIPOWERFL se
define a TRUE. Realice un Hot start pulsando el botn ON/OFF (y $SEMIPOWERFL est definida a
TRUE). Cuando se complete el Hot start, es desplegada la pantalla que fue desplegada antes de quitar
potencia.
Aplicaciones Procedimiento B-1 para realizar un Hot start. Use Procedimiento B-2 para realizar un
Hot start desde el Men Configuration.
Procedimiento B-1 Realizar un Hot Start
Condiciones
El controlador R-J3iB est enchufado y est trabajando adecuadamente.
La variable de sistema $SEMIPOWERFL est definida a TRUE.
LOCAL.
Pasos
2. Encindalo.
3. En el panel operador , pulse y mantenga el botn ON/OFF. Luego de unos pocos segundos, ver
una pantalla similar a la siguiente, si ese fue la pantalla actual que fue desplegada cuando la
potencia fue apagada.
ADVERTENCIA
-1890-
Procedimiento B-2 Realizacin de un Hot Start desde el Men Configuration
Condiciones
LOCAL.
Pasos
2. Encindalo.
3. Encienda el controlador haciendo uno de lo siguiente:
En el teach pendant, pulse y sostenga las teclas PREV y NEXT. Mientras mantiene estas teclas,
pulse ON/OFF en el controlador.
O, en el panel operador , pulse y mantenga el botn USER2 y pulse el botn ON/OFF.
ADVERTENCIA
-1891-
5. Seleccione Hot start y pulse ENTER. Luego de unos pocos segundos, ver una pantalla similar a
la siguiente.
B.1.3 Cold Start(START COLD)
Un Cold start (START COLD) es un mtodo estndar de encendido del robot y el controlador. Si el
robot est definido que realice un Hot start, puede forzar un Cold start. Un cold start hace lo siguiente:
Inicializa los cambios de las variables de sistema.
Inicializa los cambios en la configuracin de E/S
Despliega la pantalla UTILITIES Hints
Un Cold start finalizar en aproximadamente 30 segundos.
Use Procedimiento B-3 para realizar un Cold start. Use Procedimiento B-4 para realizar un Cold start
desde el Men Configuration.
NOTA
Cualquier programa que estuviese corriendo antes de que se apagara la potencia ser abortado luego
de un cold start.
-1892-
Procedimiento B-3 Realizar un Cold Start
Condiciones
LOCAL.
Pasos
1. Visualmente inspeccione al robot, controlador, clula de trabajo y reas de alrededores. Durante la
inspeccin asegrese que todos los sistemas de seguridad estn en su lugar y que el rea de trabajo
est libre de personal.
2. Gire el interruptor de potencia del panel operador a ON.
3. Encienda el teach pendant haciendo uno de lo siguiente:
En el teach pendant, pulse y mantenga las teclas SHIFT y RESET . Mientras mantiene pulsadas
estas teclas, pulse ON/OFF en el controlador.
O, en el panel operador , pulse y mantenga el botn FAULT RESET y pulse el botn ON/OFF en
el controlador.
En el panel operador, el botn de ON/OFF se iluminar, indicando que el robot est encendido.
ADVERTENCIA
-1893-
Procedimiento B-4 Realizacin de un Cold Start desde el Men Configuration
Condiciones
LOCAL.
Pasos
2. En el teach pendant, pulse y sostenga las teclas PREV y NEXT. O, en el panel operador, pulse y
mantenga el botn USER2.
3. Mientras se mantienen pulsadas las teclas PREV y NEXT en el teach pendant, pulse el botn
ON/OFF en el panel operador.
En el panel operador, el botn de ON/OFF se iluminar, indicando que el robot est encendido.
5. Seleccione Cold start y pulse ENTER. Cuando finalice el Cold start, ver una pantalla similar a la
siguiente.
ADVERTENCIA
-1894-
B.1.4 Controlled Start
Un Controlled start (START CTRL) enciende el robot y el controlador para permitirle lo siguiente:
Definir parmetros de movimiento del robot
Ejecutar configuracin de software inicial
Instalar opciones y actualizaciones
Cargar o definir variables del sistema
Tabla B-2 a Tabla B-7 describe los elementos del men Controlled start. Use Procedimiento B-5 para
realizar un Controlled start.
Estos elemento que aparecen en la pantalla Controlled start controlan como el robot y el controlador
operan. No defina estos elementos a menos que est seguro de su efecto; si no, podra trastornar la op-
eracin normal del robot y del controlador.
Si cambia cualquiera de estos elementos en Tabla B-2 a Tabla B-7, necesitar realizar un Cold start
para que los cambios tomen efecto.
Tabla B-2. Opciones de Controlled Start para Todos los Software de Aplicaciones
ELEMENTO
FUNCIONES
DISPONIBLES
DESCRIPCIN
Men
Controlled
Start
Usted accede a
elementos
usando las
teclas de
funcin
MENUS y
FCTN.
Este elemento despliega el Men Controlled start. Pulse FCTN
y seleccione START (COLD) cuando haya acabado de usar el
Men Controlled start.
Tecla
MENUS
Tecla FCTN
S/W Install Este elemento le permite instalar software.
S/W Version Este elemento le permite desplegar informacin acerca de la
versin de software actual.
Variables Este elemento le permite definir las variables del sistema del
robot.
File Este elemento le permite desplegar el men FILE.
Alarm Este elemento le permite desplegar la pantalla ALARM HIST.
Port Init Este elemento le permite desplegar la pantalla SETUP PORT
INIT.
Memory Este elemento le permite desplegar la pantalla STATUS
Memory.
Maintenance Este elemento le permite definir las variables del sistema del
robot.
Program Setup Este elemento le permite modificar los lmites de software
individual relacionados con su programa.
-1895-
Tecla
MENUS
Tecla FCTN
Setup
Passwords
(No disponible
para
SpotTool+)
Este elemento le permite definir la opcin password.
Host
Communi-
cations
Este elemento le permite definir la informacin de
comunicacin host. Refirase al Manual de Configuracin y
Operaciones de las Opciones de Internet del Sistema R-J3iB de
FANUC Robotics por ms informacin.
CTRL Upgrade Este elemento le permite respaldar archivos de usuario e
informacin de configuracin, transferir nuevos productos de
software al controlador, y reestablecer archivos de usuario e
informacin de configuracin. Puede realizar una actualizacin
de la versin del controlador localmente usando el teach
pendant del controlador, o remotamente sobre la red.
Host
Communi-
cations
Este elemento le permite definir la informacin de
comunicacin host. Refirase al Manual de Configuracin y
Operaciones de las Opciones de Internet del Sistema R-J3iB de
FANUC Robotics por ms informacin.
Appl-select Este elemento le permite seleccionar una aplicacin de la
pantalla Appl selection.
Handling
Config
(solamente para
SpotTool+)
Este elemento le permite desplegar la pantalla Handling
Signals.
START
(COLD)
Este elemento realiza un Cold start. .
RESTORE/
BACKUP
Este elemento realiza un controller backup.
PRINT
SCREEN
Este elemento imprime la pantalla actual en una impresor serie
o, si el PC est conectado al puerto P3, a un archivo llamado
TPSCRN.LS en el dispositivo por defecto.
UNSIM ALL
I/O
Este elemento elimina la simulacin de todas las E/S.
Tabla B-2. Opciones de Controlled Start para Todos los Software de Aplicaciones
ELEMENTO
FUNCIONES
DISPONIBLES
DESCRIPCIN
-1896-
Tabla B-3. Opciones de Controlled Start para el ArcTool
ELEMENTO
FUNCIONES
DISPONIBLES
DESCRIPCIN
Tecla MENUS ARCTOOL
SETUP
Este elemento realiza la configuracin e inicializacin
del ArcTool. Tiene las siguientes opciones:
F Number - Este elemento indica el nmero F del robot.
Equipment - Este elemento indica el nmero del equipo.
Manufacturer - Este elemento indica el nombre y el
fabricante de la actual mquina de soldadura al arco.
Model - Este elemento indica el nmero de modelo del
equipo de soldadura al arco.
Tabla B-4. Opciones de Controlled Start para DispenseTool
ELEMENTO
FUNCIONES
DISPONIBLES
DESCRIPCIN
Tecla MENUS SEAL CONFIG Este elemento realiza la configuracin e inicializacin
del DispenseTool. Tiene las siguientes opciones:
Nmero del equipo - Este elemento define el nmero de
los equipos de dosificacin que sern controlados por el
DispenseTool.
Number of guns - Este elemento es el nmero de
pistolas que sern configuradas y controlados con el
DispenseTool.
Equipment type - Este elemento define el tipo de equipo
que est usando.
Beadshaping Air - Este elemento define si el sistema de
dosificacin usa Beadshaping Air en el material de
dosificacin.
Remote start - Este elemento define si es usado o no el
arranque remoto.
Automatic purge - Este elemento define si el controlador
del robot realiza una purga automtica luego de un
tiempo idle definido por el usuario.
Bubble detect - Este elemento define si las burbujas
sern o no detectadas en la dosificacin de material.
Linear 2P calibration - Este elemento define si la
caracterstica Two Point Calibration es usada o no.
Channel 2 analog output - Este elemento define si o no
la caracterstica Channel 2 Analog Output es usada.
-1897-
Tabla B-5. Opciones de Controlled Start para HandlingTool
ELEMENTO
FUNCIONES
DISPONIBLES
DESCRIPCIN
Tecla MENUS TOOL SETUP Este elemento realiza la configuracin e inicializacin
del HandlingTool. Tiene las siguientes opciones:
KAREL Prog in select menu - Este elemento define la
veriable $karel_enb . Cuando este elemento se define a
YES, los programas KAREL sern desplegados en el
men SELECT. Cuando este elemento se define a NO,
los programas KAREL no sern desplegados en el men
SELECT. Refirase al Manual de Referencia KAREL de
FANUC Robotics por mayor informacin.
Remote Device - Este elemento define la variable del
sistema $rm t_master, la cual determina el dispositivo
que tiene control de movimiento. Este elemento puede
ser definido a los valores siguientes:
USER PANEL, donde las entradas y salidas son
usadas para correr un programa y el KCL no puede
ser usado para correr un programa. USER PANEL
est definido por defecto.
KCL, donde KCL puede ser usado para correr un
programa pero las entradas UOP no arrancarn un
programa.
HOST no es actualmente usado.
NONE no es actualmente usado.
Refirase al Manual de Referencia KAREL del
Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics
Password Oper full menus - Este elemento determina si
el operador puede usar los mens QUICK o FULL.
Cuando este elemento se define a NO y el controlador
est bloqueado a modo Operator, el operador est
permitido usar los mens QUICK. Cuando este
elemento se define a YES y el controlador est
bloqueado al modo operator, el operador puede adems
usar cualquier pantalla de los mens FULL que no estn
protegidas por el modo operator.
Intrinsically Safe TP - Este elemento define si el teach
pendant es intrnseco. Los LEDs del teach pendant son
apagados y aparecen como crculos en la columan ms a
la izquierda de la pantalla del teach pendant. Los teach
pendant intrnsicamente seguros son usados en
ambientes peligrosos donde las seales elctricas
necesitan ser minimizadas.
-1898-
-1899-
Tabla B-6. Opciones de Controlled Start para el PaintTool
ELEMENTO
FUNCIONES
DISPONIBLES
DESCRIPCIN
Tecla MENUS TOOL SETUP
Este elemento realiza la configuracin e inicializacin del
PaintTool. Tiene las siguientes opcioens:
F Number - Este elemento indica el nmero F del
robot.Version - Este elemento indica el nmero de versin del
PaintTool.Project - Este elemento es el nmero de
proyecto.Engineer - Este elemento es usado para desplegar el
nombre del ingeniero de instalacin de software. Por defecto,
este elemento est definido a FANUC. Date - Este elemento es
usado para desplegar la fecha de la instalacin o actualizacin
del software.Robot Number - Este elemento es el nmero del
robot. Zone Number - Este elemento es usado para asignar
robots a diferentes zonas (por ejemplo, Base, Clear, o
Prime).Applicator Type - Este elemento es el tipo de aplicador.
Puede ser definido a GUN, VersaBell, Bell(607), o ServoBell.
Por defecto, este elemento est definido a GUN.
I/O Configuration - Este elemento es el tipo de E/S que est
siendo usada. Desplegar "Standard" o "Enhanced'
dependiendo del tipo de E/S cargada.
Cell I/O Hardware Este elemento le permite definir el tipo de
E/S que es usada para el Cell I/O. Las opciones incluyen:
Memory: Resulta en que el Cell I/O es mapeado de memoria.
Usado solamente para desarrollo o si el hardware de E/S no
est todava presentada. Model A I/O, AB/Genius, ControlNet,
DeviceNet, FANUC I/O Link, Interbus-S, Profibus, Process I/
O Hardware - Este elemento le permite definir el tipo de E/S
que ser usado para las E/S de proceso. Memory: Resulta en
que el Process I/O es mapeado de memoria. Usado solamente
para desarrollo o si el hardware de E/S no est todava
presentada. Model A (R1-5): Configuracin de E/S del Model
A en rack 1 (configuracin de 5-slot); Model A (R2-5):
Configuracin de E/S del Model A en rack 2 (configuracin de
5-slot); Model A (R1-10): Configuracin de E/S del Model A
en rack 1 (configuracin de 10-slot); DeviceNet No. of System
Colors - Este elemento es usado para definir el mximo
nmeros de colores del sistema permitido que pueden ser
creados. El valor mximo que pueden ser usados dependen en
la memoria SRAM disponible. Por defecto, este elemento se
define a 35.No. of Color Valves - Este elemento es usado para
definir el mximo nmero de vlvulas de color permitidas que
pueden ser creadas. El valor mximo que pueden ser usados
dependen en la memoria SRAM disponible. Por defecto, este
elemento es definido a 31.
Si est usando sistema SpeedDock en un ServoBell, solamente
tres posibles configuraciones son permitidas: 12, 24, o 36
vlvulas de colores.
-1900-
Tabla B-7. Opciones de Controlled Start para el SpotTool+
ELEMENTO
FUNCIONES
DISPONIBLES
DESCRIPCIN
Tecla MENUS SPOT CONFIG
SpotTool+. Usted tiene las siguientes opciones:F Number - Este
elemento es el nmero F del robot.Standard Operator Panel (SOP)
- Este elemento define la variable del sistema $option_io. Cuando
este elemento se define a YES, el SOP est disponible. Cuando este
elemento est definido a NO, el SOP no est disponible.Load
SpotTool Macros - Este elemento puede ser definido tanto a
ENABLED como a DISABLED. Por defecto, Load SpotTool
Macros est definido a DISABLED.Number of Equipments - Este
elemento indica el nmero total de equipos en su sistema. Por
defecto es 1 y el rango es de 1 a 5. Weld Interface - Este elemento
despliega el tipo de interfase de soldadura usado: Soldadura Digital,
Serie o Stud. Este elemento no puede ser cambiado.Number of Weld
Controllers - Este elemento es el nmero de controladores de
soldadura usados, y puede ser definido de 1 a 10. Current
Equipment - Este elemento define el equipo actual para los
elementos de configuracin y puede ser definido de 1 a 5.Number
of Guns - Este elemento define el nmero de pistolas usadas con el
equipo actual, y puede ser definido de 1 a 2. Para dos pistolas,
escriba 2 para la segunda pistola. Seleccione gun 1 y defina todos
los elementos para la gun 1, y seleccione gun 2 y defina cualquier
elemento requerido para la gun 2. Studwelder - Este elemento
define si est habilitado la soldadura de remaches. Por defecto, esta
caracterstica est DISABLED. Si se habilita la soldadura de
remaches, no pueda habilitar los siguientes elementos: Tool
changer gun, Soft touch gun, Soft touch pulse time, Multipressure
valving, Number of pressures, Equalization pressure, Number of
pressures, Extra gun contactor, backup stroke, Quick close backup,
Backup open detect, BU close/gun open detect, y Gun close
detect.Enable Backup Gun - Este elemento define si la apertura del
electrodo de la pinza est disponible. Por defecto, esta caracterstica
est DISABLED. Defina esto a ENABLED si la segunda pistola de
soldadura de remache est disponible, operativa y debera ser
usada.Tool Changer Gun - Este elemento define si este equipo es
una herramienta en un sistema de cambio de herramientas. Por
defecto, este elemento est DISABLED.Soft Touch Gun Este
elemento define si es usado la pinza de contacto suave en el equipo
actual. Esto permite una asignacin de una salida adicional para
cerrar la pinza a una presin de lnea ms baja. Soft Touch Pulse
Time Este elemento define el largo del pulso de la pinza de contacto
suave. Multipressure Valving Este elemento define si la pinza
actual usa vlvulas multipresin controladas por el robot.Number of
Pressures Este elemento define el nmero de presiones mltiples
usadas, donde 2 = alto, bajo; 3 = algo, medio, bajo; 15 =
multipresiones binarias.Equalization Pressure Este elementno
define si la pinza actual usa presin de ecualizacin.
-1901-
Tecla MENUS
Continuacin
SPOT CONFIG
Continuacin
Number of Pressures Este elemento define el nmero de
presiones mltiples usadas, donde 2 = algo, bajo; 3 = algo,
medio, bajo; 31 = presin de ecualizacin binaria.Extra Gun
Contactor Este elemento define si la pinza actual tiene un
contactor extra de pinza.Backup Stroke Este elemento define
si la pinza actual tiene un recorrido de apertura. Backup Type
Este elemento define el tipo de pinza de apertura - NORMAL
o SET/RESET.Set/Rst Shot Pin Dly Este elemento define el
tiempo de retraso entre el set y el reset de una pinza set/resest.
Por defecto es 0 ms y el rango es 0 ms a 32766 ms.Set/Rst Set
Delay Este elemento define el largo del tiempo de retraso
para la pinza para borrar el disparo cuando se cierra de una
apertura completa. Set/Rst Reset Delay Este elemento define
el tiempo de retraso para la pinza para cerrar cuando el
electrodo ya ha sido cerrado. Por defecto es 0 ms y el rango es
de 0 ms a 32766 ms.Quick Close Backup Este elemento define
si la pinza de cierre rpido de electrodo es usada. Esto permite
una asignacin de una salida para una vlvula especial de baja
presin.Rst Water Saver Time-Out Este elemento define el
valor de timeout para el reset. Por defecto est a 500 ms y el
rango es de 0 ms a 32766 ms.Pulse Length Este elemento
define el largo del pulso para la salida reset water saver . Por
defecto est a 500 ms y el rango va de 0 ms a 32766 ms.Dly
before checking DI Este elemento define el tiempo de retraso
cuando es completado el pulso de la salida reset water saver
y cuando la entrada reset water saver es verificada. Por
defecto es 1000 ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms.Backup
Open Detect Este elemento define si es usada la deteccin de
apertura de electrodo. Por defecto est deshabilitada.BU
Close/Gun Open Detect Este elemento define si es usada la
deteccin del cierre del electrodo o la pinza abierta. Esto
permite una asignacin de una entrada adicional para indicar
si el electrodo est cerrado o la pinza est abierta a travs del
uso de un final de carrera o un sensor de proximidad. Por
defecto est deshabilitada.Gun Close Detect Este elemento
define si es usada la deteccin del cierre de la pinza. Esto
permite una asignacin de una entrada para el uso del final de
carrera o el detector de proximidad. Por defecto est
deshabilitada.Weld Ctrler Num for Gun Este elemento define
el nmero del controlador de soldadura usado para la pinza
actual. Por defecto es 1 y el rango va de 1 a 10.
ELEMENTO
FUNCIONES
DISPONIBLES
DESCRIPCIN
-1902-
Tecla MENUS
Continuacin
SPOT CONFIG
Continuacin
Current Weld Controller Este elemento define el controlador
de soldadura actual para los elementos del men que quedan.
Por defecto es 1 y el rango va de 1 a 10.Isolation Contactors
Este elemento define si el robot es responsable de la apertura
o cierre del contactor iso del controlador de soldadura. Por
defecto est deshabilitado.Contactor Time-Out Este elemento
define el valor del timeout para la entrada isolation contactors
. Por defecto es 2000 ms y el rango va de 0 ms a 32766 ms.End
of Weld Type Este elemento define como SpotTool+
determinar cuando una soldadura es completa. Los valores
pueden ser: INP_ONLY, el cual es usada solamente para
soldadura en proceso, y INP&COMP (por defecto), el cual es
usada tanto en proceso y comp.Weld in Process Time-Out
Este elemento define el valor de timeout para la entrada weld
in process . Por defecto est a 2000 ms y el rango es de 0 ms
a 32766 ms.Weld Complete Time-Out Este elemento define el
valor del timeout para la entrada weld complete . Por defecto
es 2000 ms y el rango va de 0 ms a 32766 ms.Major Alarm
Polarity Este elemento define si la seal de alrama mayor es
ACT_HIGH (alto = alarma, bajo = OK), o ACT_LOW (por
defecto; bajo=alarma, alto= OK).Minor Alarm Polarity Este
elemento define si la seal de alarma menor es ACT_HIGH
(alto = alarma, bajo = OK), o ACT_LOW (por defecto;
bajo=alarma, alto = OK).Rst Weld Cntrler Time-Out Este
elemento define el valor de timeout para la instruccin
RESET WELD CONTROLLER. Por defecto est a 2000 ms
y el rango es de 0 ms a 32766 ms.Rst Weld Cntler Pulse Este
elemento define el largo del pulso para la salida reset weld
controller . Por defecto est a 250 ms y el rango va de 0 ms a
32766 ms.Reset Stepper Pulse Time Este elemento define el
largo del pulso para la instaccun RESET STEPPER. Por
defecto es 500 ms y el rango va de 0 ms a 32766 ms.Controls
Weld Pressure Este elemento define si el controlador de
soldadura actual controlar la presin de soldadura. Weld pres
time-out Este elemento define cuanto tiempo el robot esperar
para la presin desde el controlador de soldadura desde el
timeout hasta la impresin del error.Weld pres time-fac Este
elemento define cuanto tiempo el robot esperar entre el
envos de peticin de actualizacin de presin para cada
schedule.
ELEMENTO
FUNCIONES
DISPONIBLES
DESCRIPCIN
-1903-
Tecla MENUS SEAL CONFIG
DispenseTool si la Opcin DispenseTool est instalada. Tiene
las siguientes opciones:
Nmero del equipo - Este elemento define el nmero de los
equipos de dosificacin que sern controlados por el
DispenseTool.
Number of guns - Este elemento es el nmero de pistolas que
sern configuradas y controlados con el DispenseTool.
Equipment type - Este elemento define el tipo de equipo que
est usando.
Beadshaping Air - Este elemento define si el sistema de
dosificacin usa Beadshaping Air en el material de
dosificacin.
Remote start - Este elemento define si es usado o no el
arranque remoto.
Automatic purge - Este elemento define si el controlador del
robot realiza una purga automtica luego de un tiempo idle
definido por el usuario.
Bubble detect - Este elemento define si las burbujas sern o
no detectadas en la dosificacin de material.
Linear 2P calibration - Este elemento define si la
caracterstica Two Point Calibration es usada o no.
Channel 2 analog output - Este elemento define si o no la
caracterstica Channel 2 Analog Output es usada.
Tecla MENUS HANDLING
CONFIG
HandlingTool si la Opcin HandlingTool est instalada. La
siguiente opcin est disponible:
Number of valves - Indica el nmero de vlvulas de pinza en
su sistema.
ELEMENTO
FUNCIONES
DISPONIBLES
DESCRIPCIN
-1904-
Procedimiento B-5 Realizacin de un Controlled Start
Condiciones
LOCAL.
Pasos
2. Encindalo.
3. Encienda el controlador haciendo uno de lo siguiente:
En el teach pendant, pulse y sostenga las teclas PREV y NEXT. Mientras mantiene estas teclas,
pulse ON/OFF en el controlador. Ver una pantalla similar a la siguiente.
O, en el panel operador , pulse y mantenga el botn USER2 y pulse el botn ON/OFF.
5. Seleccione Controlled start y pulse ENTER. Refirase a Tabla B-2 a Tabla B-7 por informacin de
cada elemento del Controlled start.
6. Cuando acabe con el Controlled start:
Si quiere definir elementos de configuracin , refirase a Tabla B-2 por ms informacin en la
definicin de estos elementos. Pulse FCTN y seleccione START (COLD) cuando acabe.
Si quiere operar el robot , realice un Cold start. Pulse FCTN y seleccione START (COLD).
Si quiere cargar archivos de variables de sistema , pulse MENUS, seleccione FILE, y cargue
archivos .SV o .VR.
Si ha instalado una actualizacin ,
Ejecute un arranque en fro.
Cuando acabe el Cold start, apague y encienda luego el controlador para que los cambios tomen
efecto.
ADVERTENCIA
-1905-
B.1.5 INIT Start
Un arranque de inicializacin (INIT) ocurre automticamente en la primera fase de instalacin del
software.
NOTA
Este paso debe ser completado antes de realizar un Controlled start.
PRECAUCIN
No use INIT start para arrancar el controlador. Un INIT start borra toda la informacin almacenada
en las memorias.
-1906-
B.2 HARDWARE DIAGNOSIS
El hardware diagnosis le permite desplegar los tamaos de memoria.
Tabla B-8 lista las funciones del hardware diagnostic. Use Procedimiento B-6 para realizar las fun-
ciones de hardware diagnosis.
Tabla B-8. Funciones de Hardware Diagnostic
FUNCIN DESCRIPCIN
Show size of RAM/ROM Modules Esta funcin lista los tamaos de los mdulos de F-ROM,
D-RAM, y S-RAM actualmente en el controlador.
Show list of F-BUS Modules Este funcin despliega una lista de los mdulos F-BUS
actualmente en el controlador. Esto muestra una lista de tntao
el hardware estndar u opcional en el controlador.
Dump Memory Esta funcin vierte una lista de la informacin de memoria
del controlador y la despliega en la pantalla del teach pendant.
Write Memory Esta funcin le permite cambiar el contenido de la memoria
del controlador
Check SRAM Memory Este funcin le permite desplegar el estado del ECC (error
correcting C-MOS) del controlador.
Clear Vision SRAM Memory Esta funcin borra el RAM esttido de la CPU de visin. Esta
funcin es solamente para los sistemas de visin.
Check FROM Memory Esta funcin busca bloques incorrectos en la memoria
FROM. Si los bloques incorrectos son encontrados, debe
recargar el controlador desde una imagen o desde un
respaldo.
-1907-
Procedimiento B-6 Realizar Funciones de Hardware Diagnosis
Condiciones
LOCAL.
Pasos
2. Encindalo.
3. Pulse y mantenga las teclas F1 y F5 en el teach pendant, mientras pulsa el botn ON/OFF en el
controlador. Ver una pantalla similar a la siguiente.
ADVERTENCIA
-1908-
5. Seleccione Hardware diagnosis. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Para desplegar el tamao de los mdulso RAM/ROM , seleccione Show size of RAM/ROM
Modules. Ver una pantalla similar a la siguiente.
7. Para desplegar una lista de mdulso F-BUS , seleccione Show list of F-BUS Modules. Ver una
8. Para verter la memoria del controlador a la pantalla ,
Seleccione Dump Memory. Ver una pantalla similar a la siguiente.
PRECAUCIN
La direccin de entrada que escribe en Paso 8/2 debe de ser una direccin vlida para R-J3 i B. Si
no, el Boot Monitor ser corrupto y tendr que repetir Paso 1 a Paso 5 de este procedimiento.
-1909-
Introduzca la direccin de entrada y pulse ENTER. Si no conoce la direccin de entrada, contacte
a su representante de FANUC Robotics. Ver una pantalla similar a la siguiente.
9. Para desplegar la siguiente pantalla , pulse ENTER. Para terminar y desplegar la pantalla
Hardware Diagnosis screen, pulse . (perodo) y luego ENTER.
10.Para escribir la memoria ,
Seleccione Write Memory. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Introduzca el valor nuevo y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
PRECAUCIN
No use la funcin de escritura en memoria al menos que sea absolutamente necesario. LA funcin
write memory puede escribir datos en el controlador y podra corromper el software del controlador
si no se hace adecuadamente. Contacte a su representante de FANUC Robotics por mayor
informacin.
-1910-
11.Para verificar la Memoria SRAM ,
Seleccione Check SRAM Memory. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Pulse ENTER para desplegar el men Hardware Diagnosis.
Por ejemplo, 1234:56 significa que el dato es 1234 y los bits de verificacin de ECC son 56. El
mensaje 0000:01 -> 0000:00 significa que el bit de error existe en el bit menos significativo de ECC
y este bit es corregido a 0. Si hay varios errores en la SRAM, solamente las primeras diez ubicaciones
sern desplegadas.
12.Para verificar la Memoria FROM ,
Seleccione Check FROM Memory. Cuando termine, ver una pantalla similar a la siguiente.
Si no son encontrados bloques incorrectos, pulse ENTER.
Si los bloques incorrectos son encontrados, usted debe recargar el controlador desde un imagen o
un respaldo.
NOTA
La informacin desplegada en la pantalla significa que los errores existen en la direccin 00501012,
00503320, y 00510024. El mensaje xxx:yy significa que el valor de dato SRAM es xxxx y el valor
del cdigo ECC es yy.
-1911-
B.3 CONTROLLER BACKUP Y RESTORE
B.3.1 Generalidades
Refirase a Tabla B-9 por una descripcin de cada funcin restore controller.
Tabla B-9. Elementos del Backup y Restore Controller
ELEMENTO DESCRIPCIN
Respaldo de Emergencia Este elemento no est todava disponible.
Backup Controller as Images Este elemento le permite respaldar el controlador como
imgenes de memoria. Usted debera usar este mtodo
solamente cuando usted ha sido instruido para hacer eso por
un representante de FANUC Robotics. El mtodo preferido
es el respaldo del controlador completo desde el men FILE.
Restore Controller Images Este elemento le permite restaurar un controlador desde las
imgenes de memoria realizado usando la funcin Backup
Controller as Images.
Restore Full Ctlr Backup Este elemento le permite restaurar su controlador desde un
backup de una tarjeta de memoria (memory card) o sobre
Ethernet. Para restaurar el controlador sobre Ethernet,
refirase al Manual de Configuraciones y Operaciones de las
Opciones de Internet del Sistema R-J3iB de FANUC
Robotics.
Bootstrap to Cfg Menu Refirase al Manual de Configuracin y Operaciones de las
Opciones de Internet del Sistema R-J3iB de FANUC
Robotics por ms informacin.
-1912-
B.3.2 Respaldo de un Controlador como Imgenes
Este caracterstica le permite respaldar un controlador con una interacin del sistema mnima. Har
una imgen de la memoria de los mdulos del controlador de memoria F-ROM y S-RAM. Puede
solamente ser usado para restaurar un controlador con la misma configuracin de memoria.
Procedimiento B-7 Respaldo del Controlador como Imgenes
Condiciones
LOCAL.
Tiene una memory card que tiene suficiente espacio libre.
Pasos
2. Encindalo.
NOTA
Usted debera usar este mtodo solamente cuando usted ha sido instruido para hacer esto por un
representante de FANUC Robotics. El mtodo preferido del controller backup es el full controller
backup del men FILE.
ADVERTENCIA
NOTA
Usted debera usar una memory card con suficiente espacio libre como para incluir los archivos de
imgen completa del controlador. Por ejemplo, una configuracin de F-ROM de 16 MB y 2 MB de
S-RAM requerir una tarjeta con ms de 18 MB de espacio libre y que haya sido formateada usando
el controlador R-J3i B.
-1913-
3. Pulse y mantenga las teclas F1 y F5 en el teach pendant, mientras pulsa el botn ON en el
6. Seleccione Backup controller as Images y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
-1914-
8. Ubique una memory card con suficiente espacio libre como para incluir los archivos de imgen
completa del controlador. Por ejemplo, una configuracin con 16 MB de F-ROM y 2 MB de
S-RAM requerir una tarjeta de 18 MB de espacio libre.
9. Escriba 1 y pulse ENTER. Los archivos de memoria sern escritos en la memory card, Usted
debera ver los mensajes similares a los siguientes.
10.Cuando todos los archivos imagen han sido escritos a la memory card, ver una pantalla similar a
la siguiente.
11.Pulse ENTER para desplegar el men main BMON.
NOTA
Si la memory card no tiene suficiente espacio libre para el siguiente archivo imagen, necesitar una
nueva memory card. Si esto ocurre, ver una pantalla similar a la siguiente:
PRECAUCIN
Asegrese de etiquetar adecuadamente esta memory card de forma que pueda restaurarla a la
configuracin correcta. Si no, si restaura una configuracin incorrecta perder datos valiosos y
posiblemente corrumpla el controlador.
-1915-
B.3.3 Restauracin Imgenes del Controlador
Esta caracterstica le permite restaurar la memoria del controlador de la F-ROM y S-RAM desde un
respaldo imgen. Puede solamente ser usado para restaurar un controlador con la misma configuracin
de memoria.
Procedimiento B-8 Restauracin de Imgenes del Controlador
Condiciones
LOCAL.
Tiene una memory card que tiene un respaldo del controlador por imgenes Procedimiento B-7.
Pasos
2. Encindalo.
NOTA
Usted debera usar este mtodo solamente cuando usted ha sido instruido para hacer esto por un
representante de FANUC Robotics. El mtodo preferido de un controller restore es descipto en
Seccin B.3.
ADVERTENCIA
PRECAUCIN
Una restauracin de un controller backup no ser existoso si la configuracin de memroia de la CPU
restaurada es diferente de la CPU del respaldo.
-1916-
3. Pulse y mantenga las teclas F1 y F5 en el teach pendant, mientras pulsa el botn ON/OFF en el
6. Seleccione Restore Controller Images y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
-1917-
8. Coloque una memory card con el respaldo de imgenes del controlador dentro. Procedimiento B-7.
9. Escriba 1 y pulse ENTER. Los archivos de memoria sern escritos en la memory card, Usted
debera ver los mensajes siguientes:
Clearing FROM (total 16 Mb)
1M & 2M area ... done
2M & 4M area ... done
. . .
Reading MC:\SRAM01.IMG ... Done
-- Restore complete --
Press ENTER to return>
10.Pulse ENTER para desplegar el men main BMON.
11.Apague el controlador y luego encindalo nuevamente para aceptar la nueva informacin imagen.
-1918-
B.4 OPERACIONES DE MANTENIMIENTO
B.4.1 Generalidades
Las operaciones de mantenimiento incluyen las siguientes operaciones:
Actualizar del boot software
Desarrollo
Carga basada en Ethernet (Refirase al Manual de Configuracin y Operaciones de las Opciones
de Internet del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por mayor informacin)
Mejora del software del iPendant
B.4.2 Actualizacin del Boot Software desde el Men Configuration
La versin de software del BootROM Monitor (BMON) debe ser compatible con la versin del
software del sistema cargado. Use Procedimiento B-9 para actualizar el Boot Softwrae desde el Men
Configuration si la versin del Boot software es incorrecta.
Procedimiento B-9 Actualizacin del BMON FROM
Condiciones
El chip del BMON F-ROM no es de una versin vlida.
El controlador es capaz de correr y tiene un software cargado vlido.
Pasos
NOTA
El realizar una Boot Memroy Card es solamente para uso interno de FANUC Robotics.
PRECAUCIN
Si su versin de Boot software es incompatible con la versin actual del software del sistema, su
controlador podra corromperse. Usted debera actualizar la versin del Boot software en su
controlador si ha sido instruido para hacer esto por el represesntante de FANUC Robotics o si lo
est haciendo como parte de la actualizacin de software.
NOTA
Refirase al archivo SSD.txt en la memory card por informacin de la versin BMON que sea
compatible con su software.
NOTA
La actualizacin del BMON F-ROM lleva aproximadamente 30 segundos.
-1919-
2. En el teach pendant, pulse y sostenga las teclas PREV y NEXT.
3. Mientras mantiene estas teclas, pulse el botn ON/OFF en el controlador. Ver una pantalla similar
a la siguiente.
5. Seleccione Maintenance y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6. Seleccione Update boot software y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
7. Seleccione Write boot ROM directamente y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
8. Seleccione System flash file y pulse ENTER. La F-ROM est ahora actualizada.
9. Escriba 0 y pulse ENTER para desplegar el nivel superior del Men Configuration.
10.Seleccione un modo de arranque. Refirase a seccin B.1.
-1920-
B.4.3 Actualizacin del Firmware del iPendant
La versin del Firmware del iPendant debe ser compatible con la versin de software cargado en el
controlador. La versin correcta del firmware del iPendant es distribuido en la misma memory card
del software del controlador.
Si un iPendant es adjuntado al sistema, la versin de firmware del iPendant ser verificada
automticamente al final del proceso de carga de software en el controlador cuando se produce las
transiciones en el controlador entre un Controlled Start y un Cold Start. Le ser dada la oportunidad
de actualizar el firmware en ese punto o puede esperar hasta ms adelante. Refirase a Seccin B.4.3.1
por detalles adicionales del proceso automtico o Seccin B.4.3.2 por detalles de la actualizacin
manual del firmware del iPendant.
B.4.3.1 Actualizacin Automtica del Firmware del iPendant
Si un iPendant es adjuntado al sistema, la versin del firmware del iPendant ser verificada
automticamente en las transiciones del controlador desde un Controlled Start a un Cold Start al final
del proceso de instalacin del software. El siguiente procedimiento detalla los pasos en este proceso.
Procedimiento B-10 Actualizacin Automtica del Firmware del iPendant
Condiciones
El controlador est en un Controlled start.
Un iPendant es adjuntado al sistema.
El sistema ha determinado que la versin del firmware del iPendant es incompatible con la versin
del software actual del controlador.
Pasos
1. Cuando selecciona FCTN >COLD para realizar un Cold Start al controlador, el controlador
verifica que los archivos de firmware actualizados existen tnato en los dispositivos MC: o FRS: .
Si los archivos no existen, una pantalla similar a la siguiente es desplegada:
PRECAUCIN
Si su versin del firmware del iPendant es incompatible con la versin actual del software del
sistema, su operacin del iPendant podra convertirse en errtico.
NOTA
La actualizacin automtica del firmware del iPendant lleva aproximadamente 10 minutos.
-1921-
Donde xxxxx son los nmeros de versin del software del controlador y del firmware del iPendant que
fueron encontrados.
Necesitar obtener los archivos necesarios o la memory card y manualmente mejorar el firmware del
iPendant siguiente el procedimiento en Seccin B.4.3.2
Seleccione F4, CONTINUE para continuar con el proceso del Cold Start.
2. Si los archivos adecuados son encontrados, una pantalla similar a la siguiente ser desplegada:
3. Para continuar con la mejora, apague el controlador y encindalo nuevamente. Para cancelar la
mejora y continuar con el proceso Cold Start, escriba 0, luego ENTER. Si selecciona CANCEL
entonces necesitar manualmente mejorar el firmware del iPendant siguiente el procedimiento en
Seccin B.4.3.2.
4. Si va a mejorar el firmware entonces una pantalla similar a la siguiente ser desplegado cuando
enciende nuevamente el controlador.
Si selecciona CANCEL continuar el proceso Cold Start sin mejorar el firmware del iPendant.
Necesitar manualmente actualizar el firmware del iPendant siguiendo el siguiente procedimiento en
Seccin B.4.3.2
-1922-
5. Escriba 1, y pulse ENTER para mejorar el firmware. Una pantalla similar a la siguiente ser
desplegada.
6. Escriba 1, y pulse ENTER para continuar con la mejora del firmware. El proceso de actualizacin
del firmware del iPendant comenzar.
Durante el proceso de actualizacin ver una lnea de estado ROJA en la esquina inferior izquierda
de la pantalla del iPendant, indicando el estado del proceso de actualizacin.
7. Luego que la actualizacin finalice, la siguiente pantalla ser desplegada:
Si escribe 0 y pulsa ENTER, el controlador continuar a travs del proceso de Arranque en Fro. El
iPendant continuar operando con el firmware ms viejo hasta la prxima vez que el controlador es
apagado y luego encendido nuevamente.
8. Para activar el nuevo firmware, apague el controlador y luego encindalo. Cuando el iPendant
primero se enciende vea la versin actualizada del firmware desplegada en la parte inferior de la
pantalla.
ADVERTENCIA
NO APAGUE EL CONTROLADOR DURANTE ESTE PROCESO. El apagar el controlador
durante el proceso de actualizacin podra causar que el iPendant se vuelva inoperable,
requirindole que lo retorne al servicio de FANUC Robotics.
-1923-
B.4.3.2 Manualmente Actualice el Firmware del iPendant
La siguiente seccin detalla el procedimiento de actualizar y/o respaldar el firmware del iPendant
manualmente. Las opciones disponibles incluyen:
La actualizacin del Firmware de la Aplicacin del iPendant
La actualizacin Completa del Firmware del iPendant
La Creacin de un Respaldo del Firmware del iPendant
La actualizacin manual del firmware del iPendant puede ser hecho tanto desde una memory card o
desde Ethernet. Los procedimientos subrayados aqu son para la actualizacin desde la Memory Card.
La actualizacin desde Ethernet es similar, sin embargo requiere que el robot y la red estn
adecuadamente configuradas para la carga del software. Refirase al Manual de Opciones de Internet
del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por mayor informacin de como configurar
el servidor y el controlador.
B.4.3.2.1 Actualizacin del Firmware de la Aplicacin del iPendant
Procedimiento B-11 Actualizacin del Cdigo de la Aplicacin
Condiciones
El firmware actualmente instalado en el iPendant tiene al menos la versin V6.22xx.
El iPendant est conectado y es capaz de ejecutarse.
La memory card del Software R-J3iB (memory card conteniendo el software del sistema del
controlador R-J3iB y el firmware del iPendant) est adecuadamente insertado en la ranura de la
memory card del controlador.
Pasos
NOTA
Una opcin adicional, Crear una memory card arrancable, es solamente para uso interno de
FANUC Robotics.
PRECAUCIN
Esta opcin est solamente disponible para iPendants con firmware V6.22xx firmware ya instalado.
Adems, la versin del software del controlador debe ser al menos V6.22xx. Cualquier versin
anterior del iPendant requiere una actualizacin completa del firmware. Si selecciona esta opcin
por error, escriba un 0 y pulse ENTER para retornar al Men Configuration.
NOTA
La actualizacin del firmware de la Aplicacin del iPendant lleva aproximadamente 2 minutos.
-1924-
a la siguiente.
6. Seleccione Upgrade iPendant software. Ver una pantalla similar a la siguiente.
7. Seleccione Update application code y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
8. Escriba 1 y pulse ENTER para continuar. Ver una pantalla similar a la siguiente:
-1925-
9. Seleccione Memory Card.
El proceso de actualizacin del firmware de Aplicacin del iPendant comenzar. Durante el
proceso ver mensajes desplegados en la esquina inferior izquierda de la pantalla mientras se
procede a la actualizacin. Cuando la actualizacin finalice, ser retornado al nivel superior del
men Configuration.
10.Cuando el men Configuration es desplegada, luego de que la actualizacin finalice, apague el
controlador.
11.Encienda el controlador nuevamente para activar el nuevo firmware de aplicacin.
ADVERTENCIA
-1926-
B.4.3.2.2 Actualizacin Completa del Firmware del iPendant
La actualizacin completa del firmware del iPendant lleva aproximadamente 10 minutos.
Condiciones
El firmware del iPendant es incompatible con la versin actual del software del controlador.
La memory card del software del R-J3iB (memory card conteniendo el software del controlador
del sistema R-J3iB) es insertada adecuadamente en la ranura de la memory card del controlador.
Pasos
a la siguiente.
NOTA
Actualizacin Completa del Firmware:
-1927-
7. Seleccione Update whole firmware y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
8. Escriba 1 y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente::
9. Seleccione Memory Card y pulse ENTER.
El proceso de actualizacin del firmware del iPendant comenzar. Durante el proceso ver
mensajes desplegados en la esquina inferior izquierda de la pantalla mientras se procede a la
actualizacin.
10.Luego que la actualizacin finalice, la siguiente pantalla ser desplegada:.
Si escribe 0 y pulsa ENTER, el controlador continuar a travs del proceso de Arranque en Fro. El
iPendant continuar operando con el firmware ms viejo hasta la prxima vez que el controlador es
apagado y luego encendido nuevamente.
11.Para activar el nuevo firmware, apague el controlador y luego encindalo. Cuando el iPendant
primero se enciende vea la versin actualizada del firmware desplegada en la parte inferior de la
pantalla.
B.4.32.3 Creacin de un Respaldo del Firmware del iPendant
El respaldar el Firmware del iPendant no es normalmente necesaria ya que el firmware est incluido
en la memory card del software del Controlador. Sin embargo si es requerido, el firmware de un
iPendant operativo puede ser respaldado en una Memory Card PCMCIA Flash y puede ser cargado a
ADVERTENCIA
-1928-
un iPendant usando el procedimiento subrayado en B-12.
Procedimiento B-12 Respaldo del Firmware
Condiciones
Una Memory Card PCMCIA Flash est disponible con al menos 5 MB de espacio libre.
Usted quiere respaldar el firmware del iPendant para ser usada ms tarde en caso que una recarga
sea necesaria.
Pasos
2. Enchufe una Memory Card PCMCIA vaca en la ranura del controlador.
a la siguiente.
NOTA
El respaldo del firmware del iPendant lleva aproximadamente 45 minutos.
-1929-
8. Seleccione Firmware backup y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
9. Escriba 1, y pulse ENTER. El proceso de actualizacin del firmware del iPendant comenzar. Este
proceso lleva alrededor de 45 minutos. Durante el proceso ver mensajes desplegados en la esquina
inferior izquierda de la pantalla mientras se procede al respaldo. Cuando el respaldo finalice, ser
retornado al nivel superior del men Configuration.
10.Seleccione un modo de arranque. Refirase a Seccin B-1.
-1930-
B.5 HERRAMIENTAS DE DESARROLLO
Las Herramientas de Desarrollo son funciones especiales usadas por los ingenieros de FRNA para
examinar detalles del sistema en ejecucin. Ellas son usadas para controlar los tiempos para ayudar en
el diagnosis de problemas. Algunas de estas funciones incluyen:
El monitor Target es usado para comunicar con un PC externo para examinar los detalles internos
del sistema o de una funcin particular.
La funcin de proteccin de Memoria es usada para deshabilitar algunas funciones de gestin de
memoria del hardware y del sistema operativo.
La funcin Set Port 1 for Debug Consol resetea la consola de debug de vuelta al Port P2:.
La funcin Delete All DT Files es usada para borrar ciertos arvhios .DT (datos) a nivel de sistema
del controlador para el diagnosis y para propsitos de reparacin.
PRECAUCIN
El arranque paso a paso es usado para controlar la secuencia de arranque de forma de examinar el
sistema en varias etapas.
C. MASTERIZACIN MAROIST6406041ES REV B
-1931-
C MASTERIZACIN
MAROIST6406041E REV B C. MASTERIZACIN
-1932-
C.1 GENERALIDADES
Cuando masteriza un robot usted define la ubicacin fsica del robot sincronizando la informacin
mecnica con la informacin posicional del robot. Un robot debe ser masterizado para operar
adecuadamente. Los robots son usualmente masterizados antes que dejan FANUC Robotics. Sin
embargo, es posible que un robot podra perder los datos de masterizado y necesita ser masterizado.
Los ejes del robot son controlados por un servo sistema de lazo cerrado. El controlador saca una seal
de comando para manejar cada motor. Un dispositivo de realimentacin montado en el motor, llamado
un encoder serie, enva una seal de vuelta al controlador. Durante la operacin del robot, el
controlador constantemente analiza la seal de realimentacin, y modifica la seal de comando para
mantener la ubicacin adecuada y la velocidad siempre.
Para el robot que se mueve precisamente a posiciones grabadas, el controlador tiene que conocer la
posicin de cada eje. Esto hace esto comparando el encoder serie leyendo durante la operacin con la
lectura tomada en un punto de referencia mecnica conocida en el robot. El masterizado graba la
lectura del encoder serie en un punto de referencia mecnica conocida. Este dato de masterizado es
guardado con otros datos de usuario en la batera de respaldo del controlador (y mantenida cuando el
controlador es apagado).
Cuando el controlador apagado bajo condiciones normales, cada lectura presente del encoder es
mantenida por las bateras de respaldo en el robot. (Estas bateras podran estar ubicadas en el
controlador de los robots de la serie P.) Cuando el controlador es encendido, el controlador le pide la
lectura almacenada en el encoder. Cuando el controlador reciebe la lectura del encoder, el servo
sistema puede operar normalmente. Este proceso es llamado calibracin. La calibracin ocurre
automticamente cada vez que el controlador es encendido.
Cuando la alimentacin de la batera de respaldo del encoder es interrumpida mientras el controlador
se apaga, la calibracin falla en el encendido y solamente el movimiento del robot es posible en modo
joint de movimiento manual. Para restaurar la operacin adecuada, el robot debe ser masterizado y
calibrado.
Antes de masterizar el robot, debe borrar cualquier fallo que prevenga al servo de ser restaurado o
que se complete la masterizacin.
Use Procedimiento C-1 para borrar los fallos comunes relacionados con el masterizado y para preparar
el robot para masterizado. Por ms informacin detallada sobre la recuperacin de fallos, refirase al
Manual de Mantenimiento del Controlador de FANUC Robotics.
ADVERTENCIA
Cuando la calibracin ha fallado, los lmites de recorrido de software del eje ser ignorado,
permitiendo que el robot sea movido ms all que lo normal. Tenga cuidado cuando mueve
manualmente el robot en una condicin sin calibracin o podra hacer dao al personal o al equipo.
NOTA
El procedimiento siguiente podra estar protegido por password en su robot. Si se han establecido
passwords, necesitar acceso a nivel Instalador para realizar el masterizado. Obtenga el password
del nivel de instalador y regstrese a nivel Install, o no podr realizar los siguientes procedimientos.
-1933-
Si est usando un robot de la serie A debera usar un til de masterizado para masterizar su robot. El
fixture mastering (masterizado con til fijo) es realizado en los robots de FANUC Robotics de la serie
P alineando los pines de masterizado y las superficies en el robot. Refirase al Manual de Servicio de
la Unidad Mecnica especfico para su modelo de robot por los procedimientos de como configurar y
usar el til fijo de masterizado.
Si est usando un robot de FANUC Robotics de la serie M o S puede tanto masterizarlos con un til
fijo o puede masterizarlos a cero grados. Refirase al Manual de Servicio de la Unidad Mecnica
especfica al modelo de robot por ms informacin acerca de estos mtodos.
Si est usando robots de la serie P , y tiene marcas de cero grado grabadas en su robot, puede hacer el
masetrizado de su robot a cero grados. Refirase al Manual de Servicio de la Unidad Mecnica
especfico para su modelo de robot por los procedimientos de como masterizar su robot.
Quick mastering es una forma conveniente de masterizar un robot luego de haber grabado una
posicin de referencia. No puede realizar un quick master en un robot a menos que se haya grabado
una posicin de referencia antes de que el maseterizado se haya perdido.
Refirase a Tabla C-1 por informacin de cada tipo de procedimiento de masterizado.
PRECAUCIN
Grabe una posicin de referencia de quick master luego de instalar su robot para preservar los datos
de masterizado de fbrica para un masterizado futuro.
-1934-
Tabla C-1. Elementos del SYSTEM Master/Cal
ELEMENTO DESCRIPCIN
SET QUICK MASTER
REF
Este elemento le permite definir las posiciones de referencia de
masterizado. Puede grabar las posiciones de referencia de masterizado
al dispositivo por defecto en caso que el robot haya perdido el
masterizado debido a problemas elctricos o de software.
FIXTURE POSITION
MASTER
Este elemento le permite masterizar el robot con un til fijo. Cuando
masteriza con un til, ese til alinea los ejes de rboot y luego graba la
lectura de sus encoders. Puede masetrizar cualquier robot con un til
fijo.
SINGLE AXIS MASTER Este elemento le permite masterizar un solo eje del robot. Puede
masterizar un solo eje de cualquier robot que tenga una marca de
referencia en una posicin conocide en ese eje. Cuando se masteriza un
solo eje del robot, los datos de masterizado para otros ejes permanecen
incambiados.
QUICK MASTER Este elemento le permite realizar un quick master del robot. El Quick
master le permite minimizar el tiempo requerido para remasterizar el
robot usando la posicin de referencia que estableci cuando el robot
fue adecuadamente masterizado. No puede realizar un quick master a
menos que haya grabado previamente las posicin de referencia del
quick master. Grabe una posicin de referencia del quick master
cuando el robot est adecuadamente masterizado. El mejor momento
para grabar la posicin de referencia del masterizado es cuando el robot
tiene an el masterizado de fbrica. Refirase al apndice del
Masterizado del Manual de Configuracin y Operaciones especficos
de la Aplicacin del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics.
ZERO POSITION
MASTER
Este elemento le permite masterizar el robot a cero grados. Cuando
masteriza a cero grados, usted posiciona todos los ejes en las marcas de
cero grado y graba las lectura de sus encoders. Puede masterizar a cero
grados cualquier robot de la serie M o S. Si est usando un robot de la
serie P, y tiene marcas grabadas en su robot, puede masterizar el robot
a cero grados.
CALIBRATE Este elemento le permite calibrar el robot.
Message Field Este elemento es un rea de estado en la parte inferior de la pantalla que
le permite conocer cuando el robot ha sido masterizado o calibrado
exitosamente.
-1935-
C.2 RESET DE ALARMAS Y PERPARACIN PARA
MASTERIZADO
Cuando enciende el robot luego de que se ha interrumplido la potencia de respaldo por bateras de los
encoders, ver la alarma SRVO-062 BZAL. Podra adems ver una alarma SRVO-038 Pulse
Mismatch. Antes de masterizar el robot, usted debe resetear estas alarmas y rotar el motor de cada eje
que ha pedido potencia para preparar el robot para el masterizado. Use Procedimiento C-1 para
resetear estas alarmas y preparar el robot para masterizado.
Procedimiento C-1 Preparacin del robot para Masterizado
Condiciones
Usted ve la alarma SRVO-062 BZAL o la SRVO-038 Servo mismatch.
No est masterizando un robot P-200.
Pasos
1. Si es necesario, reemplace las bateras del robot con cuatro nuevas de 1,5 Volts alcalinas, tamao
D. Observe las direcciones de las flechas en la caja de bateras para la orientacin adecuada de las
bateras.
2. Pulse MENUS.
5. Master/Cal no est listado en el men [TYPE], haga lo siguiente, si no, contine a Paso 6 .
Site el cursor en VARIABLE y pulse ENTER.
Pulse F1, [TYPE].
6. Seleccione Master/Cal. Ver una pantalla similar a la siguiente.
ADVERTENCIA
Para los robots M-6i (ARC Mate 100i), M-16i (ARC Mate 120i), y M-16iL (ARC Mate 120iL), el
definir TORQUE ao OFF usando el F4, la funcin TORQUE de la pantalla SYSTEM Master/Cal
puede liberar los frenos del robot. Cuando sus frenos son liberados, el brazo del robot caer
repentinamente a menos que lo soporte. NO use esta tecla de funcin al menos que sea instruido a
que lo haga, si no, podra daar al personal o al equipo.
-1936-
7. Pulse F3, RES_PCA. Ver una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
F4, TORQUE no aparece en la pantalla Master/Cal de todos los modelos de robot. Cuando F4,
TORQUE aparece en la pantalla Master/Cal, le permite a los frenos del robot que sean liberados.
-1937-
.
9. Desconecte el controlador.
10.Espere unos pocos segundos, luego pulse el botn ON del panel operador para encender el
controlador de nuevo.
11.Si la alarma SRVO-062 est an presente; existe un problema de pilas, cable o encoder. Refirase
al Manual de Mantenimiento del Controlador de FANUC Robotics por mayor informacin.
12.Si una alarma SRVO-038 Pulse Mismatch est presente en ese momento, repita Paso 1 a Paso 8
para resetearlo. No es necesario reiniciar el robot luego de resetearlo para borrar esta alarma.
13.Si la alarma SRVO-075 Pulse Not Established est presente en este momento, pulse la tecla RESET
para borrarla.
14.Rote cada eje que haya perdido la potencia de la batera por al menos una revolucin del motor en
cada direccin. El fallo de realizarlo resultar en la alarma SRVO-075 Pulse Not Established de
nuevo y el masterizado no ser posible.
Para cara eje rotatorio, mueva manualmente al menos veinte grados.
Para cara eje lineal, mueva manualmente al menos treinta milmetros.
15.Realice cualquiera de los procedimientos de masterizado desde el men MASTER/CAL.
NOTA
Si sale de la pantalla Master/Cal pulsando F5, DONE, la pantalla Master/Cal ser ocultada. Master/
Cal no estar disponible pulsando F1, [TYPE]. Para desplegar la pantalla Master/Cal nuevamente,
realice Paso 1 a Paso 6.
-1938-
C.3 SALAVADO Y RESTAURACIN DE LOS DATOS
DE MASTERIZADO
Puede grabar las posiciones de referencia de masterizado en el dispositivo por defecto en el caso que
haya perdido el masetrizado del robot debido a problemas elctricos o de software.
Use Procedimiento C-2 para guardar y restaurar los datos de la posicin de referencia del masterizado.
Procedimiento C-2 Salvado y Restauracin de los Datos de Posicin de
Referencia del Masterizado
Condiciones
El robot est masterizado.
El dispositivo por defecto est definido.
El robot est encendido y trabajaj adecuadamente.
Pasos
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione Master/Cal.
Si Master/Cal no est listado en el men [TYPE], haga lo siguiente; si no, contine en Paso 5.
Seleccione VARIABLE del men [TYPE].
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione Master/Cal. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Pulse FCTN.
Seleccione SAVE. El archivo SYSMAST.SV es copiado al disipositivo por defecto.
Para restaurar de un archivo guardado , pulse F2, LOAD.
NOTA
-1939-
C.4 MASTERIZADO CON UN TIL FIJO
(FIXTURE POSITION MASTER)
Cuando masteriza con un til fijo, usted usa un til fijo para alinear los ejes del robot y luego grabar
la lectura de los encoders. Puede masetrizar cualquier robot con un til fijo.
Aplicaciones Procedimiento C-3 para masterizar con un til fijo.
Procedimiento C-3 Masterizado con un til Fijo
Condiciones
Tiene el til fijo de masterizado adecuado para su robot.
No est masterizando un robot de la serie P.
Ha borrado cualquier fallo del servo que le prevenga de mover manualmente el robot.
Ha movido manualmente cada eje que ha perdido el masterizado al menos una vuelta de motor.
Vea Procedimiento C-1 .
Pasos
1. El control de freno automtico es habilitado, deshabilitado como sigue; si no contine en Paso 1.
Pulse MENUS.
Seleccione SYSTEM
Pulse F1, [TYPE].
Seleccione VARIABLE.
Mueva el cursor a $PARAM_GROUP y pulse ENTER dos veces.
Mueva el cursor a $SV_OFF_ALL y pulse F5, FALSE.
Mueva el cursor a cada lnea donde el valor es TRUE, y pulse F5, FALSE.
Active el controlador.
2. Instale el til fijo de masterizado en el robot y mueva manualmente el robot a la posicin de
masterizado. Refirase al Manual de Servicio Mecnico o al Manual de Mantenimiento y
Conexin Mecnica esecfico a su modelo de robot por los procedimientos de como configurar y
usar el til fijo de masterizado.
3. Pulse MENUS.
6. Master/Cal no est listado en el men [TYPE], haga lo siguiente, si no, contine a Paso 7 .
Site el cursor en VARIABLE y pulse ENTER.
Pulse F1, [TYPE].
-1940-
8. Mueva el cursor a FIXTURE POSITION MASTER y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a
la siguiente.
9. Pulse F4, YES. La masterizacin se realizar automaticamente. Ver una pantalla similar a la
siguiente.
NOTA
-1941-
10.Site el cursor a CALIBRATE y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
11.Pulse F4, YES. Ver una pantalla similar a la siguiente
12.Mueva la mueca fuera del til de masterizado y saque el til de masterizado del el robot. Refirase
al Manual de Servicio Mecnico o al Manual de Mantenimiento y Conexin Mecnica esecfico
a su modelo de robot por los procedimientos de como usar el til fijo de masterizado.
13.Si ha deshabilitado el control de frenos automtico en Paso 1, habiltelo como sigue:
Pulse MENUS.
Seleccione SYSTEM
Pulse F1, [TYPE]
Mueva el cursor a $PARAM_GROUP y pulse ENTER dos veces.
Mueva el cursor a $SV_OFF_ALL y pulse F4, FALSE.
Mueva el cursor a cada lnea donde anteriormente ha cambiado el valor, y pulse F4, TRUE.
14.Desconecte el controlador.
15.Espere unos pocos segundos, luego pulse el botn ON/OFF del panel operador para encender el
controlador de nuevo.
NOTA
Cal no aparecer en el submen de SYSTEM F1, [TYPE]. Para ver la pantalla Master/Cal
nuevamente, realice Paso 1 a Paso 7.
-1942-
C. 5 MASTERIZADO DE UN SOLO EJE
Puede masterizar un solo eje de cualquier robot dado donde existe una marca de referencia en una
posicin conocida de ese eje. Cuando se masteriza un solo eje del robot, los datos de masterizado para
otros ejes permanecen incambiados.
Use Procedimiento C-4 para masterizar un solo eje.
Procedimiento C-4 Masterizado de un Solo Eje
Condiciones
Ha borrado cualquier fallo de servo que previene de mover manualmente el robot.
Vea Procedimiento C-1 .
Pasos
1. Mueva manualmente el eje sin masterizar del robot a una posicin de masterizado de un eje simple.
Para los robots de las series M y S solamente: Usando el sistema de coordenadas joint, mueva
manualmente el eje sin masterizar del robot a la marca de cero grado. Si est masterizando el eje
J2, el eje J3 debe primero alinearse a la marca de cero grado. De otra forma las posiciones de los
otros ejes no son importantes. Refirase al Manual de Servicio Mecnico o al Manual de
Mantenimiento y Conexin Mecnica esecfico a su modelo de robot por las ubiucaciones de las
marcas de cero grado.
Para los robots de la serie P solamente: Usando el sistema de coordenadas joint, mueva
manualmente el eje sin masterizar del robot a una ubicacin de masterizado estndar y alinee la
marca, el pin o la superficie usando el borde recto si es necesario. Si est masterizando solo el eje
J2, el eje J3 debe primero alinearse a la ubicacin de masterizado estndar. De otra forma las
posiciones de los otros ejes no son importantes.
2. Pulse MENUS.
5. Master/Cal no est listado en el men [TYPE], haga lo siguiente, si no, contine a Paso 6.
Pulse F1, [TYPE].
-1943-
7. Mueva el cursor a SINGLE AXIS MASTER y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la
siguiente.
8. Mueva el cursor a la columna (MSTR POS) y muvalo hacia arriba o hacia abajo al eje sin
masterizar. (Cualquier eje sin masterizar tendr un nmero cero en la columna [ST]).
9. Ingrese la posicin donde el eje simple de masterizado a ser realizado en la columna (MSTR POS)
del eje sin masterizar.
Para los robots donde el masterizado del eje simple es realizado en la posicin de cero grados, pulse
la tecla numrica "0" y pulse ENTER.
Para los robots donde el eje simple de masterizado es realizado a la posicin del til fijo, ingrese
la posicin del til fijo y pulse ENTER.
a ON.
11.Mueva el cursor a la columna SEL y muvalo hacia arriba o hacia abajo al eje sin masterizar.
12.Pulse la tecla numrica "1" y pulse ENTER.
13.Pulse F5, EXEC. La masterizacin se realizar automaticamente. Ver una pantalla similar a la
NOTA
NOTA
Un "0" en la columna [ST] indica que el eje est sin masterizar.
NOTA
Algunos robots de la serie P son masterizados como ejes simplres en la posicin del til fijo. Todos
los otros robots son masterizados sus ejes simples en la posicin de cero grado.
-1944-
siguiente.
14.Pulse PREV.
15.Site el cursor a CALIBRATE y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
16.Pulse F4, YES. Ver una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
El eje 2 est ahora masterizado y un "2" es desplegado en la columna [ST].
-1945-
C.6 QUICK MASTERING
El Quick master le permite minimizar el tiempo requerido para remasterizar el robot usando la
posicin de referencia que estableci cuando el robot fue adecuadamente masterizado. No puede
realizar un quick master a menos que haya grabado previamente las posicin de referencia del quick
master.
Grabe una posicin de referencia del quick master cuando el robot est adecuadamente masterizado.
El mejor momento para grabar la posicin de referencia del masterizado es cuando el robot tiene an
el masterizado de fbrica.
Si falla la calibracin debido a que la alimentacin de las bateras de respaldo de los encoders ha sido
interrumplida, puede usar esta posicin de referencia para masterizar el robot en un mnimo espacio
de tiempo. Cuando las marcas de la posicin cero no se alinean debido al desmontaje mecnico o
reparacin, debe masterizar con un til fijo o realizar el masterizado de cero grado.
Puede definir una posicin de referencia del quick master y realizar el masterizado rpido para
cualquier modelo de robot.
Use Procedimiento C-5 para grabar la posicin de referencia del quick master.
Use Procedimiento C-6 para realizar un quick master al robot.
NOTA
PRECAUCIN
Grabe una posicin de referencia de quick master luego de instalar su robot para preservar los datos
de masterizado de fbrica para un masterizado futuro.
-1946-
Procedimiento C-5 Grabacin de la Posicin de Referencia del Quick Master
Condiciones
El robot est adecuadamente masterizado.
Pasos
1. Alinee cada eje del robot con las marcas de referencia que ha elegido como posicin de referencia
del quick master.
2. Pulse MENUS.
Pulse F1, [TYPE].
NOTA
Es conveniente usar las marcas de cero grado como posicin de referencia del quick master.
Refirase al Manual de Servicio de la Unidad Mecnica o al Manual de Mantenimiento y Conexin
Mecnica especfico de su modelo de robot para la ubicacin de las marcas de cero grado. Pero si
prefiere, puede usar cualquier posicin del robot mientras que grabe marcas en cada eje en un punto
de referencia.
NOTA
-1947-
7. Mover el cursor a SET QUICK MASTER REF y pulsar ENTER. Ver una pantalla similar a la
siguiente.
NOTA
-1948-
Procedimiento C-6 Realizar un Quick Master al Robot
Condiciones
La calibracin ha fallado debido a la interrupcin de la alimentacin de las bateras de resplado de
encoders.
La posicin de referencia del quick master ha sido grabada antes de que haya fallado la calibracin.
Ha borrado cualquier fallo del servo que le prevenga de mover manualmente el robot.
Vea Procedimiento C.1.
Pasos
1. Mueva manualmente el robot a la posicin de referencia del quick master que ha sido previamente
grabada.
2. Pulse MENUS.
Pulse F1, [TYPE].
6. Mueva el cursor a Master/Cal y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
.
NOTA
Si las marcas de cero grado no se alinean debido a un desmontaje mecnico o reparacin, no puede
realizar este procedimiento. En ese caso, masterice el robot con un til o masterice a cero grado para
restaurar el masterizado del robot.
NOTA
-1949-
7. Mueva el cursor a QUICK MASTER y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
siguiente.
9. Site el cursor a CALIBRATE y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
-1950-
C.7 ZERO DEGREE MASTERING
Cuando masteriza a cero grados, usted posiciona todos los ejes en las marcas de cero grado y graba las
lectura de sus encoders. Puede masterizar cual robot de las series M o S a cero grado.
Si est usando un robot de la serie P de FANUC Robotics, y tiene marcas grabadas en su robot, usted
puede masterizar el robot a cero grado.
Use Procedimiento C-7 para masterizar a cero grado.
Procedimiento C-7 Masterizado a Cero Grado
Condiciones
Ha borrado cualquier fallo de servo que previene de mover manualmente el robot.
Refirase a Procedimiento C-7 .
Pasos
1. Usando el sistema de coordenadas joint, mueva manualmente cada eje sin masterizar del robot a la
marca de cero grado. Refirase al Manual de Servicio Mecnico o al Manual de Mantenimiento y
Conexin Mecnica esecfico a su modelo de robot por las ubicaciones de las marcas de cero
grado.
2. Pulse MENUS.
NOTA
-1951-
Pulse F1, [TYPE].
7. Mueva el cursor a ZERO POSITION MASTER y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la
siguiente.
siguiente.
NOTA
-1952-
9. Site el cursor a CALIBRATE y pulse ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
D. EJEMPLOS DE PROGRAMA MAROIST6406041ES REV B
-1953-
D EJEMPLOS DE PROGRAMA
MAROIST6406041E REV B D. EJEMPLOS DE PROGRAMA
-1954-
D.1 GENERALIDADES DE LOS EJEMPLOS DE PROGRAMA
Este apndice contiene ejemplos de programa que ilustarn el uso de las instrucciones de programa del
teach pendant.
Cada ejemplo muestra uno o ms elementos de programa usados en un programa. Son incluidos
comentarios con cada programa.
D.2 PROG STYLE
Vea PROG STYLE por un ejemplo de un programa de soldadura por puntos.
-1955-
Comentarios del Programa
1. Mueve a la posicin pounce
2. Seal en pounce y espera para la continuacin
5. Mueve a un punto y ejecuta el schedule 1 de SPOT
7. Mueve a para iniciar la zona de interferencia 1
8. Seal en zona uno y request clear para entrar
11. Mueve a punto y ejecuta el schedule 1 de SPOT
12. Mueve a punto y ejecuta el schedule 1 de SPOT
13. Mueve a posicin fuera de ZONA 1
14. Seal clear of ZONE 1
16. Mueve y saca la herramienta
17. Seal al PLC para empezar a abrir bridas de sujecin
18. Seal a PLC que est OK para comenzar la transferencia
19. Mueve a HOME
D.3 PROG SL81
Vea PROG SL81 por un ejemplo de un programa de soldadura por puntos.
-1956-
-1957-
-1958-
2. Nombre de lnea
3. Identificacin del Robot
4. Definicin del UTOOL
10. Define el UTOOL activo
11. Resetea y inicia el temporizador del ciclo de programa
12. Comentario de programa para instruir a usuarios
14. Siempre asegrese que el electrodo de la pinza de soldadura est abierto antes de comenzar
el proceso
16. Informe al PLC (controlador de clula) que el robot est en posicin para comenzar el proceso
17. Informe al PLC que el robot quiere entrar en la zona de interferencia
19. Cierre el electrodo y suelde
20. Suelde
22. Suelde
23. Suelde
24. Informe al PLC que el robot est en la zona de interferencia de la izquierda
25. Suelde
26. Suelde
27. Suelde (deshabilite la anticipacin de cierre de la pinza)
28. Suelde, luego abra el electrodo
29. Punto intermedio
31. Cierre nuevamente el electrodo y suelde
32. Suelde
33. Suelde y abra el electrodo
35. Cierre nuevamente el electrodo
43. Cierre el electrodo, suelde y abra el electrodo
45. Informe al PLC que est ok para abrir las bridas de sujecin
46. Informe al PLC que est ok para transferencia de jobs
49. Para el temporizador de ciclo de programa
E. EJEMPLOS DE PROGRAMA DE DISPENSETOOL MAROIST6406041ES REV B
-1959-
E EJEMPLOS DE PROGRAMA DE DISPENSETOOL
Este apndice contiene ejemplos de programa que ilustran el uso de las instrucciones de programa de
teach pendant.
Cada ejemplo muestra uno o ms elementos de programa usados en un programa. Son incluidos
comentarios con cada programa.
MAROIST6406041E REV B E. EJEMPLOS DE PROGRAMA DE DISPENSETOOL
-1960-
E.1 ELEMENTO DE REGISTRO DE POSICIN
1. Instruccin REMARK, identificado por un !, con el mensaje "POSITION REG VALUE"
desplegado dentro del programa.
2. Movimiento joint a la posicin 1:ABOVE JOINT con 100% de velocidad y terminacin Fine.
3. Movimiento joint a la posicin 2 con 100% de velocidad y terminacin Fine.
4. El registro de posicin 1 igual a la posicin del sistemas de coordenadas cartesiano actual
(x,y,z,w,p,r,config).
5. El segundo elemento del registro de posicin 1 es igual a 600.
6. Movimiento joint a la posicin 1 con velocidad de 100 pulgadas por minuto y terminacin Fine.
E.2 VALOR DE REGISTRO DE POSICIN
1. Instruccin REMARK, identificado por un !, con el mensaje "POSITION REG VALUE"
desplegado dentro del programa.
4. El registro de posicin 1 igual a la posicin del sistemas de coordenadas cartesiano actual
(x,y,z,w,p,r,config).
5. El registro de posicin 1 es igual al registro de posicin 1 ms el registro de posicin 2.
6. Movimiento joint al registro de posicin 1 con 100% de velocidad y terminacin Fine.
-1961-
E.3 REGISTRO DE ENTRADA ANALGICA
1. Instruccin REMARK, identificada por un !, con el mensaje "REGISTER : ANALOG IN"
desplegada dentro del programa.
2. El registro 1 es igual al valor de 0.
3. El registro 2 es igual al valor de 0.
4. El registro 1 es igual al valor de la entrada analgica 3.
5. El registro 1 es igual al registro 1 menos 256.
6. El registro 2 es igual al registro 1 dividido por 256.
7. Las Label marcan el programa como destino de las bifurcaciones del programa. El label puede
tener un identificador, por ejemplo, `zero check' (LBL 1:zero check).
8. El registro 2 es igual al registro 2 ms 1.
9. Instruccin IF de bifurcacin basada en la decisin. Si el registro 2 es igual a cero, entonces salta
al label 1 (paso del programa 7).
10.Movimiento joint a la posicin 1:SAFE POSITION con 100% de velocidad y terminacin Fine.
-1962-
E. 4 BIFURCACIN CONDICIONAL ; USANDO LABELS
(ETIQUETAS)
/
1. Instruccin REMARK, identificada por un !, con el mensaje "REGISTER : GROUP INPUT"
desplegada dentro del programa.
2. El label (etiqueta) marca el programa como destino de una bifurcacin del programa. El label puede
tener un identificador; por ejemplo, check schd num' (LBL 1:check schd num).
3. El registro 1 es igual al valor del grupo de entradas 1.
4. Instruccin IF de bifurcacin basada en la decisin. Si el grupo de entradas 1 es mayor que 32
entonces salte a la etiqueta 1 (paso de programa 2).
5. Instruccin IF de bifurcacin basada en la decisin. Si el grupo de entradas 1 es menor o igual que
0 entonces salte a la etiqueta 1 (paso de programa 2).
6. Movimiento joint a la posicin 1:ABOVE PART con 100% de velocidad y terminacin Fine.
8. Movimiento joint a la posicin 1:ABOVE PART con 100% de velocidad y terminacin Fine.
-1963-
E.5 LLAMADO A UN PROGRAMA KAREL
Este programa es un ejemplo del uso de la instruccin Register para pasar valores a un programa
KAREL. Los valores determinan cual rutina ejecutar. R[32] contiene el nmero de rutina KAREL a
ejecutar.
1. Una instruccin remark, identificada por un !.
2. Definicin de cual rutina ejecutar.
3. Esto llama al softpart de KAREL que leer el registro y ejecutar rutina de verificacin de zona de
interferencia y el manejo de errores.
E.6 INCREMENTO DE REGISTRO
Este programa es un ejemplo del uso de instrucciones Register para almacenar los nmeros de ciclo.
R[11] es usado para almacenar el conteo de ciclos. DI[1] es la entrada digital que seala si el ciclo es
completado.

2. El registro 11 es sumado a la entrada digital. Si la seal de entrada digital es alta el contaje es
incrementado. El resultado es almacenado en R[11].
-1964-
E.7 SALIDA DE GRUPO; INSTRUCCIN WAIT
INSTRUCCIN PULSE
Este programa es un ejemplo del uso de instrucciones Register y de seal de entrada y salida digital
para hacer algn tipo de comunicacin externa.
R[11] es usado para almacenar el tipo de style. R[12] es usado para almacenar los cdigos de error.
GO[11] es usado para enviar el tipo de style al dispositivo externo. GI[11] es usado para recibir los
cdigos de error. Entrada digital DI[11] que seala el nmero del style en la salida de grupo. Salida
digital DO[11] que seala los cdigos de error en la entrada de grupo
2. El nmero de Style almacenado en el registro [11] es puesto en el grupo de salida de la lnea 11.
3. Las seales del va salida digital 11 que grupo de lneas de salida tienen un nmero vlido.
4. Espere hasta recibir el reconocimiento. Esta seal es usado para indicar que el cdigo de error
vlido est en el grupo de lneas de entrada.
5. Almacene el cdigo de error en el registro 12.
6. Enve el reconocimiento del recibo de entradas de grupo.
-1965-
E.8 LABELS (ETIQUETAS)
Este programa es un ejemplo del uso de la instruccin Register para pasar valores a un programa
KAREL.
-1966-
E.9 INSTRUCCIN MACRO
El siguiente programa es un ejemplo del uso de los macros de zona de interferencia. ENTER ZONE 1
y EXIT ZONE 1 son instrucciones macro que sealan al otro que este programa est entrando a una
zona de interferencia. Esto esperar y emitir un error si la otra mquina ya est ah. Si no entrar en
la zona y luego dejar cuando est hecho.
2. Mueva el robot a una posicin fuera de la zona.
3. Mueva el robot a una posicin fuera de la zona.
4. Preguntando para entrar a la zona, esperando si no est libre.
5. Moviendo a los puntos dentro de la zona.
8. Borrando seales de la zona de forma que otro equipo pueda usarlo.
9. Moviendo a otros puntos fuera de la zona.
10.Moviendo a otros puntos fuera de la zona.
-1967-
E.10 INSTRUCCIN OFFSET
Este programa es un ejemplo del uso de las instrucciones Offset. Las instrucciones Offset estn
solamente disponibles en programas de proceso. UFRAME[2] es el fram de la pieza. El origen est en
el centro de la pieza. La orientacin est en lnea con el transportador. La direccin x est en la
direccin de movimiento del transportador, y est perpendicular al transportador, y z est hacia arriba.
UTOOL[1] es la pistola de spary nmero uno -- un ventilador de spray PR[1] es el registro dep osicin
de almacenaje de la compensacin del sensor. Esto suma al offset de posicin del sensor en el
uframe[2]. Luego cambiar y operar en uframe2. Adems selecciona la herramienta de ventilacin
que est definida en utool[1]. Luego se mueve a cada uno de esos puntos, aplicando el material de
sellado usando el seal schedule 1.
2. Esto agrega el offset del sensor (almacenado en PR[1]) al uframe.
3. Esto cambia de Uframe del de robot (UFRAME[1]) al de la clula (UFRAME[2]).
4. Este paso define el UTOOL a la pinza. NOTA Es una buena prctica de programacin conocer el
uframe y utool por defecto para este proceso. Las instrucciones UFRAME_NUM y UTOOL_NUM
cambian estos valores. Movimientos inesperados podran resultar.
5. Este es el primer punto en la trayectoria que comienza a dosificar material.
6. El segundo punto en la trayectoria.
7. El ltimo punto en la trayectoria y para de dosificar material.
-1968-
E.11 INSTRUCCIN CONCURRENT
Este programa es un ejemplo del uso de instruccin de control mltiples. Este es un programa job.

2. La instruccin concurrent configurar las condiciones que son necesarias para ejecutar en multi
tarea los siguientes dos programas.
3. El programa de proceso que contiene todas las instrucciones de movimiento.
4. El programa de proceso que contiene todas las instrucciones del equipo de dosificacin.
5. Esta lnea concluye la sesin en multi tarea del Concurrent.
6. Esta lnea le dice al PLC que el proceso se ha completado y que el robot est fuera de la lnea de
forma que el siguiente job puede ser transferido y recibido.
7. Este macro recargar el equipo de dosificacin.
-1969-
E.12 SEMAPHORE
/PROGRAM MOVER

2. Una instruccin remark, identificada por un !
3. Esta lnea mueve el robot a la posicin perch.
4. Esta lnea comienza la secuencia de coordinacin de comunicacin. Definiendo el Semaphore[1] a
ON le dice al procesador de programa que est en ese punto.
5. Esta lnea est esperando la respuesta del procesador.
6. Esta lnea es un retraso del programa de forma que el Procesado y el Movedor se movern en
conjunto.
7. Esta lnea resetea al semaphore.
8. Esta lnea es el programa de movimiento del cordn 1. Este programa aplicar material de spray.
9. Esta lnea comienza la secuencia de coordinacin de comunicacin. Definiendo el Semaphore[2] a
ON le dice al procesador de programa que est en ese punto.
10.Esta lnea est esperando la respuesta del procesador.
11.Esta lnea es un retraso del programa de forma que el Procesado y el Movedor se movern en
conjunto.
12.Esta lnea resetea al semaphore.
13.Esta lnea mueve el robot a home para completar el programa.
-1970-
E.13 LABEL; JUMP LABEL; MESSAGE
Este programa es un ejemplo del uso de las instrucciones JMP y LBL. R[12] es el registro que contiene
los cdigos de error. Este es definido en la seal de programa.LBL[1] esla etiqueta de contin-
uacin.LBL[23] es la parte del programa que maneja los cdigos de errores de style malo .LBL[24] es
la parte del programa que maneja el cdigo de error de una rotura de pinza.SIGNAL es un programa
que comunica con el hardware externo y establece en R[12] el cdigo de error recibido del hardware
externo.
2. Mueva el robot a la posicin de comunicacin.
3. Llamado al programa de seal para enviar el nmero de style al equipo de dosificacin y obtener
de retorno el cdigo de error.
4. Si no hay error (=0) luegou salte para continuar.
5. Salte a la etiqueta del cdigo de error.
6. En otros casos Aborte.
7. Label 23 Style Malo.
8. Imprima un mensaje en la pantalla de usuario que el style malo fue seleccionado.
9. Luego salte sobre el resto de mensajes de error.
10.Label 24 Pinza Rota.
11.Imprima un mensaje en la pantalla de usuario que fue descubierta una pinza rota.
12.Contine a otros programas.
F. DESCRIPCIN DEL COMANDO KCL MAROIST6406041ES REV B
-1971-
F DESCRIPCIN DEL COMANDO KCL
MAROIST6406041E REV B F. DESCRIPCIN DEL COMANDO KCL
-1972-
F.1 GENERALIDADES
Cada descripcin incluye el propsito del comando, su sintaxis, y los detalles de como usarlo. Adems
se brindan ejemplos de cada comando.
La siguiente notacin es usada para describir la sintaxis del comando KCL:
< > indica argumentos opcionales en un comando
| indica una eleccin que debe ser hecha
{ } indica un elemento puede ser repetido
file_spec: <device_name:><\\host_name\><path_name\>file_name.file_t ype
|<device_name:><\\host_name\>`host_specific_name'
path_name: <file_device:\><dir\dir\. . .>
file_name: mximo 8 caracteres, no del tipo archivo
device_name: es un campo opcional de 2 a 5 caracteres, seguido por dos puntos. El primer caracter es
una letra, los caracteres restantes deben ser alfanumricos. Si este campo se deja en blanco, el
dispositivo por defecto de la variable del sistema $DEVICE ser usado.
host_name: file_name type - es un campo opcional de uno a ocho caracteres. El host_name selecciona
el nodo de red que recibe este comando. Debe ser precidedo de dos barras invertidas y separadas de
los campos que quedan por una barra invertida.
path_name : file_name\<path_name> - es un campo opcional definido recursivamente que consisten
de un mximo de 64 caracteres. Es usado para seleccionar el sufdirectorio del archivo. La direcctoria
raiz o fuente es manejado como un caso especial. Es designado por un file_name de largo cero. Por
ejemplo, el acceso al subdirectorio SYS conectado fuera del robot tendra el nombre de la trayectoria
`\SYS'. Un file_spec totalmente direccionado usando el path_name se vera como este,
`C1:\HOST\SYS\FILE.KL'.
file_name: de uno a ocho caracteres
file_type: de cero a tres caracteres
Los comandos KCL pueden ser abreviados permitindole escribir en pocas letras mientras que la
versin abreviada permanezca nica entre todas las palabras claves. Por ejemplo, `ÀBORT'' puede
ser `ÀB'' pero ``CONTINUE'' debe ser ``CONT'' para distinguirlo de ``CONDITION.''
Los comandos KCL tienen <prog_name> como parte de la sintaxis de comando usar el programa por
defecto si no se especifica ninguno. Los comandos KCL que tienen <file_name> coo parte de la
sintaxis del comando usarn el programa por defecto como el nombre del archivo si no es especificado
ninguno.
-1973-
F.2 DESCRIPCIN ALFABTICA DE LOS COMANDOS KCL
Esta seccin describe cada comando KCL en orden alfabtico.
Comando ABORT
Sintaxis: ABORT < (prog_name ) | ALL) > <FORCE>
donde:
prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP que sea una tarea
ALL : aborta todas las tareas en ejecucin o pausadas
FORCE : aborat la tarea an si el atributo NOABORT es definido FORCE solamente trabaja con
ABORT prog_name; FORCE no trabaja con ABORT ALL
Purpose: Aborta la tarea especificada en ejecucin o pausada. Si prog_name no es especificado, el
programa por defecto es usado.
La ejecucin del enunciado de programa actual es completado antes que la tarea se aborte excepto por
el movimiento actual, los enunciados DELAY, WAIT, o READ, los cuales son cancelados.
Ejemplos: KCL> ABORT test_prog FORCE
KCL> ABORT ALL
Comando APPEND FILE
Sintaxis: APPEND FILE input_file_spec TO output_file_spec
donde:
input_file_spec : una especificacin de archivo vlido
output_file_spec : una especificacin de archivo vlido
Purpose: Adjunta los contenidos del archivo especificado de entrada al final del archivo especificado
de salida. El input_file_spec y el output_file_spec deben incluir ambos el nombre y el tipo de archivo.
Ejemplos: KCL> APPEND FILE flpy:test.kl TO productn.kl
KCL> APPEND FILE test.kl TO productn.kl
-1974-
Comando APPEND NODE
Sintaxis: APPEND NODE <[prog_name ]>var_name
donde:
prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP
var_name : el nombre de cualquieru variable del tipo PATH
Purpose: Adjunta un nodo al final de la variable PATH especificada previamente cargada en la RAM.
El valor del nodo adjuntado est sin inicializar y el nmero de ndice es uno ms que el ltimo ndice
del nodo. Ejecute el comando KCL> SAVE VARS para hacer el cambio permanente.
Examples: KCL> APPEND NODE [test_prog]weld_pth
KCL> APPEND NODE weld_pth
Comando CHDIR
Sintaxis: CHDIR <device_name >\<path_name >\ or CD <device_name >\<path_name >
donde:
device_name : un dispositivo especificado
path_name : un subdirectoria previamente creado en la memory card usando el comando mkdir.
Cuando el comando chdir es usado para cambiar de subdirectorio, la trayectoria entera ser desplegada
en la pantalla del teach pendant como mc:\new_dir\new_file.
El doble punto (..) puede ser usado para representar un nivel por encima del directorio actual.
Purpose: Cambia el dispositivo por defecto. Si un device_name no es especificado, desplega el
dispositivo por defecto.
Ejemplos: KCL> CHDIR rd:\
KCL> CD
KCL> CD mc:\a
KCL> CD ..
-1975-
Comando CLEAR ALL
Sintaxis: CLEAR ALL <YES>
donde:
YES : la confirmacin no es apuntada
Purpose: Borra todos los programas KAREL y TP y los datos de las variables de la memoria. Todos
los programas y variables borrados (si ellos fueron guardados con el comando KCL> SAVE VARS)
puede ser recargado dentro de la memoria usando el comando KCL> LOAD.
Ejemplos: KCL> CLEAR ALL
Are you sure? YES
KCL> CLEAR ALL Y
Comando CLEAR BREAK CONDITION
Sintaxis: CLEAR BREAK CONDITION <prog_name > (brk_pnt_no | ALL)
donde:
prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL en memoria
brk_pnt_no : una condicin particular de punto de corte
ALL : borra todas las condiciones de puntos de corte
Purpose: Borra condiciones especificadas de puntos de corte desde el programa especificado o por
defecto.
Una condicin de punto de corte solamente afecta el programa en el cual es definida.
Ejemplos: KCL> CLEAR BREAK CONDITION test_prog 3
KCL> CLEAR BREAK COND ALL
-1976-
Comando CLEAR BREAK PROGRAM
Sintaxis: CLEAR BREAK PROGRAM <prog_name > (brk_pnt_no | ALL)
donde:
ALL : borra todas las condiciones de puntos de corte
Purpose: Borra condiciones especificadas de puntos de corte desde el programa especificado o por
defecto.
Una condicin de punto de corte solamente afecta el programa en el cual es definida.
Ejemplos: KCL> CLEAR BREAK PROGRAM test_prog 3
KCL> CLEAR BREAK PROG ALL
Comando CLEAR DICT
Sintaxis: CLEAR DICT dict_name <(lang_name | ALL)>
donde:
dict_name : el nombre de cualquier dictionario a ser borrado
lang_name : el nombre del lenguaje. Las elecciones disponibles son :ENGLISH, JAPANESE,
FRENCH, GERMAN, SPANISH o DEFAULT.
ALL : borra el diccionario de todos los lenguajes
Purpose: Borra un diccionario de un lenguaje especfico o de todos los lenguajes. Si no es especificado
un lenguaje, borra el lenguaje DEFAULT solamente.
Examples: KCL> CLEAR DICT tpsy ENGLISH
KCL> CLEAR DICT tpsy
-1977-
Comando CLEAR PROGRAM
Sintaxis: CLEAR PROGRAM <prog_name > <YES>
donde:
prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP en memoria
Purpose: Borra los datos del programa de la memoria de un programa especfico o por defecto.
Examples: KCL> CLEAR PROGRAM test_progAre you sure?
YESKCL> CLEAR PROG test_prog Y
Comando CLEAR VARS
Sintaxis: CLEAR VARS <prog_name > <YES>
donde:
prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP con variables
Purpose: Borra el dato de variable y el tipo de dato asociado con el programa especificado o por
defecto de la memoria.
Las variables y los tiipos que son referenciados por un programa cargado no son borradas.
Ejemplos: KCL> CLEAR VARS test_prog
Are you sure? YES
KCL> CLEAR VARS test_prog Y
-1978-
Comando COMPRESS DICT
Sintaxis: COMPRESS DICT file_name
donde:
file_name : El nombre del archivo del diccionario del usuario que quiere comprimir.
Propsito: Comprime un archivo diccionario del dispositivo de almacenamiento por defecto, usando
el nombre del diccionario especificado. El tipo de archivo del diccionario del usuario debe ser
``.UTX''. El archivo de diccionario comprimido tendr el mismo nombre de archivo que el diccionario
del usuario, y ser del tipo ``.TX''.
Vea ademas:Manual de Referencia KAREL del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics
Ejemplo: KCL> COMPRESS DICT tphcmneg
Comando COMPRESS FORM
Sintaxis: COMPRESS FORM <file_name >
donde:
file_name : el nombre del archivo del formulario que quiere comprimir.
Propsito: Comprime un archivo formulario del dispositivo de almacenamiento por defecto, usando
el nombre del formulario especificado. El tipo de archivo del formulario debe ser ``.FTX''. Un archivo
de diccionario comprimido y un archivo de variable ser creado. El archivo de diccionario comprimido
tendr el mismo nombre de archivo que el archivo de formaulario y ser de tipo ".TX". El archivo de
variable tendr un nombre de archivo de cuatro caracteres, que es extraido del nombre de archivo de
formulario, y ser del tipo ``.VR''. Si no se especifica el nombre del archivo de formulario, el name
``FORM'' es usado.
Vea adems:Manual de Referencia de KAREL del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC
Robotics
Ejemplos: KCL> COMPRESS FORM
KCL> COMPRESS FORM mnpalteg
-1979-
Comando CONTINUE
Sintaxis: CONTINUE <(prog_name ) | ALL)>
donde:
ALL : contina todas las tareas pausadas.
Propsito: Contina la ejecucin del programa de la tarea especificada que ha sido pausada por un
hold, pause o una operacin de ejecucin de prueba. Si el programa es abortado, la ejecucion del
programa es comenzada en la primera lnea ejecutable.
Cuando una tarea es pausada, el botn CYCLE START en el panel operador tiene el mismo efecto que
el comando KCL> CONTINUE.
CONTINUE es un comando de movimiento; por eso, el dispositivo del cual es proviene debe tener
control de movimiento.
Ejemplos: KCL> CONTINUE test_prog
KCL> CONT ALL
-1980-
Comando COPY FILE
Sintaxis: COPY <FILE> from_file_spec TO to_file_spec <OVERWRITE>
donde:
from_file_spec : una especificacin de archivo vlido
to_file_spec : una especificacin de archivo vlido
OVERWRITE : especifica una copia (sobreescribir) sobre un archivo existente
Propsito: Copia los contenidos de un archivo en otro con una opcin de sobreescritura. Permite
transferir archivos entre diferentes dispositivos y entre el controlador y un sistema host.
El carcter asterisco (*) puede ser usado para reemplazar el nombre del archivo entero from_file_spec,
la primera parte del nombre del archivo, al menos parte del nombre del archivo, o ambos la primera y
ltima parte del nombre del archivo. El tipo de archivo puede adems usar un asterisco de la misma
manera. El caracter asterisco en el to_file_spec puede solamente reemplazar el nombre completo del
archivo o el tipo completo del archivo.
Ejemplos: KCL> COPY flpy:\test.kl TO rdu:newtest.kl
KCL> COPY mc:\test_dir\test.kl TO mc:\test_dir\newtest.kl
KCL> COPY FILE flpy:\*.kl TO rd:*.kl
KCL> COPY *.* TO fr:
KCL> COPY FILE *.kl TO rd:\*.bak OVERWRITE
KCL> COPY FILE flpy:\*main*.kl TO rd:* OV
KCL> COPY mdb:*.tp TO mc:
-1981-
Comando CREATE VARIABLE
Sintaxis: CREATE VARIABLE <[prog_name ]>var_name <IN (CMOS | DRAM)> : data_type
donde:
var_name:data_type : un nombre de variable y un tipo de dato vlido
Propsito: Le permite declarar una variable que estar asociada con el programa especificado o por
defecto. Usted debe especificar un identificador vlido para el var_name y para el data_type .
Solamente una variable puede ser declarada con el comando CREATE VAR. Debe entrar el comando
KCL> SAVE VARS para guardar la variable declarada con el dato de variable de programa. Use el
comando KCL> SET VARIABLE para asignar el valor a una variable.
Los tipos de datos listados en Tabla F-1 son vlidos (los tipos usuarios adems son soportados):
Puede crear arrays multi dimensionales del tipo de ms arriba. Un mximo de 3 dimensiones pueden
ser especificadas. Las trayectorias pueden solamente ser creadas del tipo definidos por el usuario.
Por defecto, la variable ser creada en la DRAM, la cual es una memoria temporal. La variable DRAM
debe ser recreada cada vez que se enciende y el valor ser siempre reseteado a un estado sin inicializar.
Si es especificado IN CMOS, la variable ser creada en la SRAM, el cual es una memoria permanente.
La variable CMOS ser recuperada cada vez que el controlador es encendida.
Vea Adems: comando SET VARIABLE
Ejemplos: KCL> CREATE VAR [test_prog]count IN CMOS: INTEGER
KCL> CREATE VAR vec:ARRAY[3,2,4] OF VECTOR
Tabla F-1. Tipos de Datos
-ARRAY OF BYTE -JOINTPOS
-ARRAY OF SHORT -JOINTPOS1 to JOINTPOS9
-BOOLEAN -POSITION
-COMMON_ASSOC -REAL
-CONFIG -VECTOR
-FILE -XYZWPR
-GROUP_ASSOC -XYZWPREXT
-INTEGER
-1982-
Comando DELETE FILE
Sintaxis: DELETE FILE file_spec <YES>
donde:
file_spec : una especificacin de archivo vlido
Purpose: Borra el archivo especificado del dispositivo de almacenamiento especificado. El caracter
asterisco (*) puede ser usado para reemplazar el nombre del archivo completo, la primera parte del
nombre del archivio, la ltima parte del nombre del archivo, o ambas la primera y ltima parte del
nombre del archivo. El tipo de archivo puede adems usar un asterisco de la misma manera.
Ejemplos: KCL> DELETE FILE testprog.pc
Are you sure? YES
KCL> DELETE FILE rd:\testprog.pc YES
KCL> DELETE FILE rd:\*.* Y
Comando DELETE NODE
Sintaxis: DELETE NODE <[prog_name ]>var_name [node_index ]
donde:
var_name : el nombre de cualquier variable del tipo PATH
[node_index ] : un nodo en la trayectoria
Propsito: Borra el nodo especificado de la variable PATH especificada. La variable PATH debe ser
cargada en la memoria. Ejecute el comando KCL> SAVE VARS para hacer el cambio permanente.
Ejemplos: KCL> DELETE NODE [test_prog]weld_pth[4]
KCL> DELETE NODE weld_pth[3]
-1983-
Comando DELETE VARIABLE
Sintaxis: DELETE VARIABLE <[prog_name ]>var_name
donde:
prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP con variables
var_name : el nombre de cualquier variable de programa
Propsito: Borra la variable especificada de la memoria. Una variable que est conectada con un
archivo cargado de cdigo p no puede ser borrado. Ejecute el comando KCL> SAVE VARS para hacer
el cambio permanente.
Ejemplos: KCL> DELETE VARIABLE [test_prog]weld_pth
KCL> DELETE VAR weld_pth
-1984-
Comando DIRECTORY
Sintaxis: DIRECTORY <file_spec >
donde:
Purpose: Despliegue una lista de los archivos que estn en un dispositivo de almacenaje. Si file_spec
no es especificado, la informacin del directorio es desplegado para todos los archivos almacenados
en el dispositivo especificado. La informacin del directorio desplegada incluye lo siguiente:
El nombre de volumen del dispositivo (si se especifica cuando el dispositivo fue inicializado)
El nombre del subdirectorio, si est disponible
Los nombres y tipos de archivios actualmente almacenados en el dispositivo y los tamaos de archivos
en bytes
El nmero de archivos, el nmero de bytes que quedan, y el nmero de bytes total, si est disponible
El caracter asterisco (*) puede ser usado para reemplazar el nombre del archivo entero, la primera parte
del nombre del archivo, la ltima parte del nombre del archivo, o ambas la primera y ltima partes del
nombre del archivo. El tipo de archivo puede adems usar un asterisco de la misma manera.
Ejemplos: KCL> DIRECTORY rd:
KCL> DIR *.kl
KCL> DIR *SPOT*.kl
KCL> CD MC: \test_dir Use el comando CD para cambiar al subdirectorio
KCL> DIR antes de que use el comando DIR o
KCL> DIR \test_dir\*.* despliga los contenidos del subdirectorio sin usar el comando CD.
-1985-
Comando DISABLE BREAK PROGRAM
Sintaxis: DISABLE BREAK PROGRAM <prog_name > brk_pnt_no
donde:
brk_pnt_no : un punto de corte de un programa particular
Propsito: Deshabilita el punto de corte especificado en el programa especificado o por defecto.
Ejemplos: KCL> DISABLE BREAK PROGRAM test_prog 3
KCL> DISABLE BREAK PROG 3
Comando DISABLE CONDITION
Sintaxis: DISABLE CONDITION <prog_name > condition_no
donde:
condition_no : una condicin particular
Propsito: Deshabilita la condicin especificada en el programa especificada o por defecto.
Ejemplos: KCL> DISABLE CONDITION test_prog 3
KCL> DISABLE COND 3
Comando DISMOUNT
Sintaxis: DISMOUNT device_name:
donde:
device_name : dispositivo a ser desmontado
Propsito: Desmonte el dispositivo de almacenamiento montado y le indica al controlador que el
dispositivo de almacenamiento no est ms disponible para la lectura o escritura de datos.
Ejemplo: KCL> DISMOUNT rd:
-1986-
Comando EDIT
Sintaxis: EDIT <file_spec >
donde:
Purpose: Brinda un editor de texto ASCII el cual puede ser usado para editar archivos de diccionario,
archivos de comando y los archivos fuentes de KAREL.
Si file_spec no es especificado, el nombre de programa por defecto es usado con el nombre del archivo
y el tipo de archivo por defecto es .KL (cdigo fuente KAREL).
Si existe una sesin de edicin previa, entonces file_spec es ignorado y la sesin de edicin es
reanudada.
Vea adems : ``Full Screen Editor,'' por ms informacin en KCL> EDIT y los comandos de edicin.
Ejemplos: KCL> EDIT startup.cf
KCL> ED
ENABLE BREAK PROGRAM
Syntax: ENABLE BREAK PROGRAM <prog_name > brk_pnt_no
donde:
brk_pnt_no : un punto de corte de un programa particular
Propsito: Habilita el punto de corte especificado en el programa especificado o por defecto.
Ejemplos: KCL> ENABLE BREAK PROGRAM test_prog 3
KCL> ENABLE BREAK PROG 3
-1987-
Comando ENABLE CONDITION
Sintaxis: ENABLE CONDITION <prog_name > condition_no
donde:
Propsito: Habilita la condicin especificada en el programa especificado o por defecto.
Ejemplos: KCL> ENABLE CONDITION test_prog 3
KCL> ENABLE COND 3
Comando FORMAT
Sintaxis: FORMAT device_name: <volume_name > <YES>
donde:
device_name : el dispositivo especificado a ser inicializado
volume_name : etiqueta para el dispositivo
Purpose: Formatea un dispositivo especificado. Un dispositivo debe ser formateado antes de
almacenar los archivos en l.
Ejemplos: KCL> FORMAT rd:
Are you sure? YES
KCL> FORMAT rd: Y
-1988-
Comando HELP
Sintaxis: HELP <command_name >
donde:
command_name : un comando KCL
Propsito: Despliega la ayuda online para comandos KCL. Si especifica un argumento
command_name, la sintaxis requerida y una descripcin corta del comando especificado es
desplegado.
Ejemplos: KCL> HELP LOAD PROG
KCL> HELP
Comando HOLD
Sintaxis: HOLD <(prog_name | ALL)>
donde:
ALL : para todos los programas que estn ejecutndose
Propsito: Pausa el programa especificado o por defecto que est siendo ejecutado y para el
movimiento en la posicin actual (luego de una desaceleracin normal).
Use el comando KCL> CONTINUE o el botn CYCLE START del panel operador para reanudar la
ejecucin del programa.
Ejemplos: KCL> HOLD test_prog
KCL> HO ALL
-1989-
Comando INSERT NODE
Sintaxis: INSERT NODE <[prog_name ]> var_name [node_index ]
donde:
var_name : el nombre de cualquier variable del tipo PATH
node_index: : un nodo en la trayectoria
Propsito: Inserta un nodo en frente del nodo especificado en la variable PATH. La variable PATH
debe ser cargado en memoria.
El nmero de ndice del nodo insertado es el node_index que especific y el valor del nodo insertado
est sin inicializar. Los nmeros ndices para los nodos subsiguientes son incrementados por uno. Uste
debe entrar el comando KCL> SAVE VARS para hacer el cambio permanente.
Ejemplos: KCL> INSERT NODE [test_prog]weld_pth[2]
KCL> INSERT NODE weld_pth[3]
Comando LOAD ALL
Sintaxis: LOAD ALL <file_name > <CONVERT>
donde:
file_name : un nombre de archivo vlido
CONVERT : convierte variables en la definicin del sistema
Propsito: Carga un archivo de cdigo p y variable del dispositivo de almacenamiento por defecto y
el directorio por defecto dentro de la memoria usando el nombre del archivo especificado o por
defecto. Los tipos de archivo para el cdigo p y los archivos de variable son asumidos que sean ``.PC''
y ``.VR'' respectivamente.
Si file_name no es especificado, el programa por defecto es usado. Si por defecto no se han definido,
entonces el mensaje, ``Default program name not set,'' ser desplegado.
Ejemplos: KCL> LOAD ALL test_prog
KCL> LOAD ALL
-1990-
Comando LOAD DICT
Sintaxis: LOAD DICT file_name dict_name <lang_name > <DRAM>
donde:
file_name : el nombre del archivo a ser cargado
dict_name : el nombre de cualquier dictionario a ser cargado. El nombre ser truncado a 4 caracteres.
lang_name : un lenguaje particular. Las elecciones disponibles son :ENGLISH, JAPANESE,
DRAM : Si se especifica, el diccionario es cargado a la memoria DRAM; si no el archivo es usado y
el archivo permanece abierto.
Propsito: Cargar un archivo de diccionario del dispositivo de almacenamiento por defecto y el
directorio por defecto dentro de la memoria usando el nombre del archivo especificado. El tipo de
archivo es asumido que sea ``.TX.''
Vea adems:Manual de REferencia KAREL del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics
Ejemplos: KCL> LOAD DICT tpaleg tpal FRENCH DRAM
KCL> LOAD DICT tpaleg tpal
-1991-
Comando LOAD FORM
Sintaxis: LOAD FORM <form_name >
donde:
form_name : el nombre del formulario a ser cargado
Propsito: Cargar el formulario especificado, del dispositivo de almacenamiento por defecto, a la
memoria. Un formulario consiste de un archivo de diccionario y un archivo de variable comprimidos.
Si no se especifica un nombre, son cargados 'FORM.TX' y 'FORM.VR'.
Si el form_name especificado tiene ms de cuatro caracteres, los primeros dos caracteres no son
usados para el nombre del diccionario o el nombre del archivo de variable.
Vea adems:Manual de Referencia KAREL del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics
Ejemplos: KCL> LOAD FORM
Loading FORM.TX with dictionary name FORM
Loading FORM.VR
KCL> LOAD FORM tpexameg
Loading TPEXAMEG.TX with dictionary name EXAM
Loading EXAM.VR
Comando LOAD MASTER
Sintaxis: LOAD MASTER <file_name > <CONVERT>
donde:
Propsito: Cargar un archivo de datos de masterizado del dispositivo de almacenamiento por defecto
y el directorio por defecto a la memoria usando el nombre del archivo especificado o por defecto. El
tipo de archivo es asumido que sea ``.SV.''
Si file_name no es especificado, el nombre del archivo por defecto, ``SYSMAST.SV,'' es usado.
Ejemplo: KCL> LOAD MASTER
-1992-
Comando LOAD PROGRAM
Sintaxis: LOAD PROGRAM <file_name >
donde:
file_name : una nombre de archivo vlido
Propsito: Cargar un archivo de cdigo p del dispositivo de almacenamiento por defecto y el
directorio por defecto a la memoria usando el nombre del archivo especificado o por defecto. El tipo
de archivo es asumido que sea ``.PC.''
Si file_spec no es especificado, el programa por defecto es usado. Si por defecto no se han definido,
Ejemplos: KCL> LOAD PROGRAM test_prog
KCL> LOAD PROG
Comando LOAD SERVO
Sintaxis: LOAD SERVO <file_name > <CONVERT>
donde:
Propsito: Cargar un archivo de parmetros servo del dispositivo de almacenamiento por defecto y el
directorio por defecto a la memoria usando el nombre del archivo especificado o por defecto. El tipo
de archivo es asumido que sea ``.SV.''
Si file_name no es especificado, el nombre del archivo por defecto, ``SYSSERVO.SV,'' es usado.
Ejemplo: KCL> LOAD SERVO
-1993-
Comando LOAD SYSTEM
Sintaxis: LOAD SYSTEM <file_name > <CONVERT>
donde:
Propsito: Cargar el archivo de variables del sistema especificado a la memoria, asignando valores a
todas las varaibles del sistema guardadas. El dispositivo de almacenamiento por defecto y el directorio
por defecto son usados con el nombre de archivo especificados o por defecto. El tipo de archivo es
asumido que sea ``.SV.''
Si file_name no es especificado, el nombre del archivo por defecto, ``SYSVARS.SV,'' es usado.
Ejemplo: KCL> LOAD SYSTEM awdef
KCL> LOAD SYSTEM CONVERT
Las siguientes reglas son aplicable para las variables del sistema:
Si una variable del sistema array que no est referenciada por un programa ya existe cuando el
archivo .SV es cargado, el tamao del archivo .SV es usado y los contenidos son cargados. No se
publican errores.
Si una variable del sistema array que est referenciada por un programa ya existe cuando el archivo
.SV con un tamao MAS GRANDE es cargado, el tamao del archivo .SV ser ignorado, y NO se
cargarn ninguno de los valores del array. Los siguientes errores son publicados;"var_name
memory not updated", "Array len creation mismatch".
Si una variable del sistema array que est referenciada por un programa ya existe cuando el archivo
.SV con un tamao MAS PEQUEO es cargado, el tamao del archivo .SV ser ignorado, y
TODOS los valores del array son cargados. No se publican errores.
Si un archivo .SV con una definicin de tipo diferente es cargado, el archivo .SV parar de cargar
y detectar el error. Los siguientes errores son impresos; "Create type - var_name failed", "Duplicate
creation mismatch".
Si un archivo .SV. con una definicin de tipo diferentes es cargado, pero la opcin CONVERT es
especificada, intenta cargar todo lo que pueda, Por ejemplo, el controlador tiene un tipo SCR_T el
cual tiene un campo $NEW pero no tiene un campo $OLD. Cuando un archivo antiguo .SV es
cargado y tiene un $OLD pero no un $NEW, el procedimiento de carga crea el tipo SCR_T basado
en lo que tiene el archivo .SV y imprime el error "Create type - var_name failed", "Duplicate
creation mismatch". Luego crea el tipo SCR_! el cual tiene un campo $OLD pero no un campo
$NEW. Luego hace una copia campo por campo de todos los campos vlidos antiguos dentro del
nuevo tipo. Por eso, ya que no hay informacin $NEW en el tipo antiguo aquel campo no es
actualizado y la informacin $OLD es descartado. Cualquier campo cuyos tipos no coincidan son
descartados del tipo cargado. Asique si un campo fue cambiado de entero a real, el campo entero
en el dato cargado ser descartado. Cualquier campo que sea array seguir las mismas reglas que
las variables del sistema array.
-1994-
Comando LOAD TP
Sintaxis: LOAD TP <file_name > <OVERWRITE>
donde:
OVERWRITE : Si es especificado, podra sobreescribir el programa TP cargado previamente con el
mismo nombre
Propsito: Cargar un archivo TP del dispositivo de almacenamiento por defecto y el directorio por
defecto a la memoria usando el nombre del archivo especificado o por defecto. El tipo de archivo es
asumido que sea ``.TP.''
Ejemplos: KCL> LOAD TP testprog
KCL> LOAD TP
-1995-
Comando LOAD VARS
Sintaxis: LOAD VARS <file_name > <CONVERT>
donde:
Propsito: Cargar el archivo de datos de variables especificado o por defecto del dispositivo de
almacenamiento por defecto y el directorio a la memoria. El tipo de archivo es asumido que sea ``.VR.''
Ejemplos: KCL> LOAD VARS test_progKCL> LOAD VARS
Las siguientes reglas son aplicables a las variables array:
Si una variable array que no est referenciada por un programa ya existe cuando el archivo .VR es
cargado, el tamao del archivo .VR es usado y los contenidos son cargados. No se publican errores.
Si una variable array ya existe cuando el programa es cargado, el tamao del archivo .PC es
ignorado y el programa se carga de todas formas. Los siguientes errores son impresos: "var_name
PC array length ignored", y "Array len creation mismatch".
Si una variable array que est referenciada por un programa ya existe cuando el archivo .VR con
un tamao MAS GRANDE es cargado, el tamao del archivo .VR ser ignorado, y NO se cargar
ninguno de los valores del array. Los siguientes errores son publicados;"var_name memory not
updated", "Array len creation mismatch".
Si una variable array que est referenciada por un programa ya existe cuando el archivo .VR con
un tamao MAS PEQUEO es cargado, el tamao del archivo .VR ser ignorado, y TODOS los
valores del array sern cargados. Los siguientes errores son impresos; "var_name array length
updated," "Array len creation mismatch."
Las siguientes reglas son aplicables a los tipos definidos por el usuario en los programas KAREL:
Una vez que un tipo es creado no puede nunca ser cambiado, sin importar si el programa lo
referencia o no. Si todas las varaibles referenciando el tipo son borradas, el tipo adems ser
borrado. Un nueva versin puede entonces ser cargada.
Si un tipo ya existe cuando un programa con una definicin de tipo diferente es cargado, el archivo
.PC no ser cargado. Los siguientes errores son impresos; "Create type - var_name failed",
"Duplicate creation mismatch".
Si el tipo ya existe cuando el archivo .VR con una definicin de tipo diferente es cargado, el archivo
.VR parar de cargar y detecta el error. Los siguientes errores son impresos; "Create type -
var_name failed", "Duplicate creation mismatch".
-1996-
Comando LOGOUT
Sintaxis: LOGOUT
Propsito: Elimina el registro del usuario actual del dispositivo KCL del sistema. El nivel de password
se revierte al nivel OPERATOR. Si los passwords no son habilitados, un mensaje de error ser
desplegado por el KCL tal como, "No user currently logged in".
Ejemplo: KCL>LOGOUT
(The alarm message: "Logout (SAM) SETUP from KCL")
KCL Username>
Comando MKDIR
Sintaxis: MKDIR <device_name>\path_name
donde:
device_name : un dispositivo de almacenamiento vlido
Propsito: MKDIR crea un subdirectorio en la memory card (MC:) . FANUC Robotics recomienda
que los subdirectorios tenga solamente hasta 8 niveles.
Ejemplo: KCL> MKDIR mc:\test_dir
KCL> MKDIR mc:\prog_dir\tpnx_dir
Comando MOUNT
Sintaxis: MOUNT device_name
donde:
Propsito: MOUNT indica al controlador que un dispositivo de almacenamiento est disponible para
la lectura y escritura de datos.
Un dispositivo debe estar formateado con el comando KCL> FORMAT antes de que pueda ser
montado exitosamente.
Ejemplo: KCL> MOUNT rd:
-1997-
Comando MOVE FILE
Sintaxis: MOVE <FILE> file_spec
donde:
Propsito: Mueve un archivo especificado de un dispositivo de memoria a otro. El archivo debera
existir en los discos FROM o RAM. Si file_spec es un archivo especificado en el disco FROM, el
archivo es movido al disco RAM, y viceversa.
El caracter asterisco (*) puede ser usado para reemplazar el nombre del archivo completo, la primera
parte del nombre del archivo, la ltima parte del nombre del archivo, o ambas la primera y ltima parte
del nombre del archivo. El tipo de archivo puede adems usar un asterisco de la misma manera. Si
file_spec especifica mltiples archivo, entonces ellos son movidos a otro disco.
Ejemplos: KCL> MOVE FILE fr:*.kl
KCL> MOVE rd:*.*
-1998-
Comando PAUSE
Sintaxis: PAUSE <(prog_name | ALL)> <FORCE>
donde:
ALL : pausa todas las tareas ejecutndose
FORCE : pausa la tarea an si el atributo NOPAUSE es definido
Propsito: Pausa la tarea especfica en ejecucin. Si prog_name no es especificado, el programa por
defecto es usado.
La ejecucin del segmento de movimiento actual y el enunciado del programa actual es completado
antes que la tarea sea pausada.
Los condicionales permanecen activos. Si la accin del condicional es NOPAUSE y la condicin es
satisfecha, la ejecucin de la tarea es reanudada.
Si el enunciado es un WAIT FOR y la condicin de espera es satisfecha mientras que la tarea es
pausada, el enunciado que sigue el WAIT FOR es ejecutada inmediatamente cuando la tarea es
reanudada.
Si el enunciado es un DELAY, el tiempo continuar mientras la tarea es pausada. Si el tiempo de delay
ha finalizado mientras la tarea es pausada, el siguiente enunciado de DELAY es inmediatamente
ejecutado cuando la tarea es reanudada. Si el enunciado es un READ, aceptar la entrada an cuando
la tarea es pausada.
El comando KCL> CONTINUE reanuda la ejecucin de la tarea pausada. Cuando una tarea es
pausada, el botn CYCLE START en el panel operador tiene el mismo ejecto que el comando KCL>
CONTINUE.
Ejemplos: KCL> PAUSE test_prog FORCE
KCL> PAUSE ALL
-1999-
Comando PURGE
Sintaxis: PURGE device_name
donde:
device_name : El nombre del dispositivo de archivo de mamoria a ser purgado
Propsito: Purga el dispositivo de archivo de memoria especificado liberando cualquier bloque usado
que no se necesite ms. El dispositivo debera ser definido a "FR:" para el disco FROM. "RD:" para
el disco RAM, o "MF:" para ambos discos.
La operacin de purga es solamente necesaria cuando el dispositivo no tiene suficiente memoria para
realizar una operacin. La operacin de purga borrar los bloques de archivos que fueron previamente
usados, pero que no son necesarios ms. Estos son llamados bloques basura . El disco FROM puede
contener muchos bloques basura si archivos son borrados o sobreescritos. El disco RAM no contendr
normalmente bloques basura, pero podra ocurrir cuando la potencia es sacada durante la copia de
archivos.
El dispositivo debe estar montado y no se pueden abrir archivos en el dispositivo o un error ser
desplegado.
Ejemplos: KCL> PURGE fr:
KCL> PURGE mf:
Comando PRINT
Sintaxis: PRINT file_spec
donde:
Purpose: Le permite imprimir el contendio del archivo ASCII usando una impresora serie. Una
impresora serie puede ser conectada al puerto RS-232-C del panel operador. Use el comando SET
comm_port BAUD para definir el baud rate de la impresora.
Ejemplo: KCL> PRINT testprog.kl
-2000-
Comando RECORD
Sintaxis: RECORD <[prog_name ]>var_name
donde:
var_name : el nombre de cualquier variable POSITION, XYZWPR, o JOINTPOS
Propsito: GRaba la posicin del TCPO y de los ejes auxiliares o externos. El robot debe estar
calibrado antes de que el comando RECORD sea emitido. La variable puede ser una variable del
sistema o una variable del programa que exista en la memoria. La posicin es grabada relativa al user
frame de referencia.
Usted debe entrar el comando KCL> SAVE para permanentemente asignar la posicin grabada. La
tecla de funcin Record, F3, bajo el men TEACH del teach pendant adems le permite grabar
posiciones.
Ejemplo: KCL> RECORD [paint_prog]start_pos
KCL> RECORD $GROUP[1].$uframe
Comando RENAME FILE
Sintaxis: RENAME FILE old_file_spec TO new_file_spec
donde:
old_file_spec : una especificacin de archivo vlido
new_file_spec : una especificacin de archivo vlido
Purpose: Cambia el old_file_spec por el new_f ile_spec . El archivo no existir ms bajo el
old_file_spec . El old_file_spec y el new_file_spec deben incluir ambos el nombre y el tipo de archivo.
El mismo tipo de archivo debe ser usado en ambos file_specs pero no pueden ser el mismo archivo.
Use el comando KCL> COPY FILE para cambiar el nombre del dispositivo de un archivo.
Ejemplos: KCL> RENAME FILE test.kl TO productn.kl
KCL> RENAME FILE mycmd.cf TO yourcmd.cf
-2001-
Comando RENAME VARIABLE
Sintaxis: RENAME VARIABLE <[prog_name ]>old_var_name new_var_name
donde:
old_var_name : el nombre de cualquier variable de programa
new_var_name : una nombre de variable de programa vlido
Propsito: Cambia el old_var_name por el new_var_name en el programa especificado con el
old_var_name . El archivo no existir ms bajo el old_var_name . La variable debe existir en memoria
bajo el old_var_name en el programa especificado.
El new_var_name no puede existir en memoria. La variable an pertenece al mismo programa. No
puede especificar un prog_name con el new_var_name.
Usted debe entrar el comando KCL> SAVE VARS para hacer que los cambios sean permanente.
Ejemplos: KCL> RENAME VARIABLE [test_prog]count part_count
KCL> RENAME VAR count part_count
-2002-
Comando RENAME VARS
Sintaxis: RENAME VARS old_prog_name new_prog_name
donde:
old_prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP
new_prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP
Propsito: Cambia el nombre del dato de variable asociado con el old_prog_name por el
new_prog_name . El archivo no existir ms bajo el old_prog_name .
Antes de usar el comando RENAME VARS, el dato de variable debe existir en memoria bajo el
old_prog_name . El dato de variable no puede ya existir en memoria bajo el new_prog_name .
El comando no renombra el programa. Para renombrar el programa KAREL, use el KCL> RENAME
FILE para renombrar el archivo .KL, editar el nombre del programa en el archivo .KL, traducir el
programa, y cargar el nuevo archivo C. Para renombrar el programa TP, use el men SELECT.
Debe entrar el comando KCL> SAVE VARS para hacer que los cambios sean permanentes.
Ejemplo: KCL> RENAME VARS test_1 test_2
Use esta secuencia de comandos KCL para copiar datos de variable de un programa (prog_1 ) dentro
de un archivo variable que es luego usado por otro programa (prog_2 ):
LOAD VARS prog_1
RENAME VARS prog_1prog_2
SAVE VARS prog_2
LOAD ALL prog_2
El efecto de esta secuencia de comandos no puede ser cumplida con el comando KCL> COPY FILE.
El nombre del programa al cual el dato variable pertenece es almacenado en el archivo variable. El
comando KCL> COPY FILE no cambia el nombre del programa almacenado, de forma que el dato no
puede ser usado por otro programa.
-2003-
Comando RESET
Sintaxis: RESET
Propsito: Habilita la potencia del servo luego de que una condicin de error haya apagado la potencia
del servo, dado que la causa del error ha sido borrada. El comando adems borra la lnea de mensaje
en la pantalla CRT/KB. El mensaje de error permanece desplegado si la condicin de error an existe.
El comando RESET no tiene efecto en un programa que est siendo ejecutado. El tiene el mismo
efecto que el botn FAULT RESET en el panel operador y la tecla de funcin RESET en la pantalla
del teach pendant.
Ejemplo: KCL> RESET
Comando RMDIR
Sintaxis: RMDIR <device_name>\path_name
donde:
Propsito: RMDIR borra un subdirectorio en la memory card (MC:) . El directoria debe estar vaco
antes de que pueda ser borrado.
Ejemplo: KCL> RMDIR mc:\test_dir
KCL> RMDIR mc:\test_dir\prog_dir
Comando RUN
Sintaxis: RUN <prog_name >
donde:
prog_name :el nombre de cualquier programa KAREL o TP
Propsito: Ejecuta el programa especificado. El programa debe estar cargado en memoria. Si no se
especifica un programa el programa por defecto es ejecutado. Si se encuentran variables sin inicializar,
la ejecucin del programa es pausada.
La ejecucin comienza en la primera lnea ejecutable. RUN es un comando de movimiento; por eso,
el dispositivo desde el cual es emitido debe tener control de movimiento. Si un comando RUN es
emitido en el archivo de comando, es ejecutado como un comando NOWAIT. Por eso, el enunciado
seguido del comando RUN se ejecutar inmediatamente luego que el comando RUN es emitido sin
esperar por el programa, especificado por el comando RUN, finalice.
Ejemplo: KCL> RUN test_prog
-2004-
Comando RUNCF
Sintaxis: RUNCF input_file_spec <output_file_spec >
donde:
input_file_spec : una especificacin de archivo vlido
output_file_spec : una especificacin de archivo vlido
Purpose: Ejecuta el procedimiento del comando KCL que es almacenado en el archivo de entrada
especificado y despliega la salida del archivo de salida especificado. El tipo de archivo de entrada es
asumido de ser .CF. El tipo de archivo de salida es asumido de ser .LS si no se suministra un tipo de
archivo.
Si output_file_spec no es especificado, la salida ser desplegada en la ventana de salida del KCL.
El comando RUNCF puede estar hasta en cuatro niveles de archivos de comando. Use
%INCLUDEinput_file_spec para incluir otro archivo .CF dentro del procedimiento de comando. El
comando RUNCF en si mismo no est permitido dentro de un procedimiento de comando.
Si el archivo de comando contiene comandos de movimiento, el dispositivo desde el cual el comando
RUNCF es emitido debe tener control de movimiento.
Vea deams:Manual de Referencia KAREL del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics
Ejemplos: KCL> RUNCF startup output
KCL> RUNCF startup
Comando SAVE MASTER
Sintaxis: SAVE MASTER <file_name >
donde:
file_name : una nombre de archivo vlido
Propsito: Cargar un archivo de datos de masterizado del dispositivo de almacenamiento por defecto
y el directorio por defecto a la memoria usando el nombre del archivo especificado o por defecto. El
tipo de archivo ser ``.SV.''
Si file_name no es especificado, el nombre del archivo por defecto, ``SYSMAST.SV,'' es usado.
Ejemplo: KCL> SAVE MASTER
-2005-
Comando SAVE SERVO
Sintaxis: SAVE SERVO <file_name >
donde:
file_name :a valid file name
Propsito: Guarda los parmtetros del servo dentro del dispositivo de almacenaje por defecto usando
el nombre del archivo especificado o por defecto. El tipo de archivo ser ``.SV.''
Si file_name no es especificado, el nombre del archivo por defecto, ``SYSSERVO.SV,'' es usado.
Ejemplo: KCL> SAVE SERVO
Comando SAVE SYSTEM
Sintaxis: SAVE SYSTEM <file_name >
donde:
file_name :a valid file name
Propsito: Guarda los valores de las variables del sistema dentro del dispositivo de almacenamiento
por defecto y el directorio por defecto usando el archivo de variable de sistema especificado (.SV). Si
no especifica un file_spec el nombre por defecto, ``SYSVARS.SV,'' es usado. Por ejemplo:
SAVE SYSTEM file_1
En este caso, el dato de variable de sistema es guardado en el archivo variable llamado file_1.SV .
SAVE SYSTEM
En este caso, el dato de variable de sistema es guardado en el archivo de variable de sistema
``SYSVARS.SV.''
Ejemplos: KCL> SAVE SYSTEM file_1
KCL> SAVE SYSTEM
-2006-
Comando SAVE TP
Sintaxis: SAVE TP <file_name > <= prog_name >
donde:
prog_name : el nombre de cualquier programa TP
Propsito: Guarda el programa TP especificado en el archivo especificado (.TP). Si no especifica un
file_name o un prog_name , el nombre de programa por defecto es usado. Si solamente un file_name
es especificado, el nombre adems ser usado por prog_name . Por ejemplo:
SAVE TP file_1
En este caso, el programa TP file_1 es guardado en un archivo llamado file_1.TP .
SAVE TP = prog_1
En este caso, el programa TP prog_1 es guardado en un archivo cuyo nombre es el nombre del
programa por defecto.
Si usted especifica un nombre de programa, debe ser precedida por el signo igual (=).
Ejemplos: KCL> SAVE TP file_1 = prog_1
KCL> SAVE TP file_1
KCL> SAVE TP = prog_1
KCL> SAVE TP
-2007-
Comando SAVE VARS
Sintaxis: SAVE VARS <file_name > <= prog_name >
donde:
Propsito: Guarda los datos de variable del programa especificado, incluyendo los valores asignados
actualmente, a la variable especificada (.VR). Si no especifica un file_name o un prog_name , el
nombre de programa por defecto es usado. Si solamente un file_name es especificado, el nombre
adems ser usado por prog_name . Por ejemplo:
SAVE VARS file_1
En este caso, el dato variable para el programa file_1 es guardado en el archivo variable llamado
file_1.VR.
SAVE VARS =prog_ 1
En este caso, el dato variable para prog_ 1 es guardado en el archivo variable cuyo nombre es el
nombre del programa poro defecto.
Si especifica un nombre de programa, debe ser precedido por el signo igual (=).
Cualquier dato variable que no es guardado es perdido cuando es realizado un arranque inicial del
controlador.
Ejemplos: KCL> SAVE VARS file_1 = prog_1
KCL> SAVE VARS file_1
KCL> SAVE VARS = prog_1
KCL> SAVE VARS
-2008-
Comando SET BREAK CONDITION
Sintaxis: SET BREAK CONDITION <prog_name >condition_no
donde:
Propsito: Le permite definir un punto de corte en la condicin especificada en el programa
especificada o el programa por defecto. La condicin especificada debe ya existir de forma que el
programa debe estar ejecutndose o pausado. Cuando un punto de corte es lanzado, un mensaje ser
emitido al registro de error y el punto de corte ser borrado.
Ejemplos: KCL> SET BREAK CONDITION test_prog 1
KCL> SET BREAK COND 2
-2009-
Comando SET BREAK PROGRAM
Sintaxis: SET BREAK PROGRAM <prog_name > brk_pnt_no line_no <(PAUSE | DISPLAY |
TRACE ON | TRACE OFF)>
donde:
line_no : un nmero de lnea
PAUSE : tarea es pausada cuando el punto de corte es ejecutado
DISPLAY : mensaje es desplegado en el men USER del teach pendant cuando un punto de corte es
ejecutado
TRACE ON : tarea es habilitada cuando el punto de corte es ejecutado
TRACE OFF : tarea es deshabilitada cuando el punto de corte es ejecutado
Propsito: Le permite definir un punto de corte en una lnea especificada en el programa especificado
o en el programa por defecto. La lnea especificada debe ser una lnea ejecutable del cdigo fuente.
Los puntos de corte sern ejecutados antes de la lnea especificada en el programa. Por defecto la tarea
ser pausada cuando el punto de corte es ejecutado. DISPLAY, TRACE ON, y TRACE OFF no
pausan la ejecucin de la tarea.
Los puntos de corte son locales solamlente al programa en el cual los puntos de corte fueron definidos.
Por ejemplo, el punto de corte #1 pueden existir entre uno o ms programas cargados con cada uno en
un nmero de lnea nico. Si usted especifica un nmero de punto de corte existente, el punto de corte
existente es borrado y uno nuevo es definido en el programa especificado en la lnea especificada.
Los puntos de corte en un programa son borrados si el programa es borrado de memoria. Usted adems
usa el comando KCL> CLEAR BREAK PROGRAM para borrar los puntos de corte de memoria.
Use el comando KCL> CONTINUE o el botn CYCLE START del panel operador para reanudar la
ejecucin del programa pausado.
Ejemplos: KCL> SET BREAK PROGRAM test_prog 1 22 DISPLAY
KCL> SET BREAK PROG 3 30
-2010-
Comando SET CLOCK
Sintaxis: SET CLOCK 'dd-mmm-yy hh:mm'
donde:
La fecha es especificada usando dos caracteres numridos para el da, tres letras de abreviacin para
el mes, y dos caracteres numricos para el ao; por ejemplo, 01-JAN- 92.
La hora es especificada usando dos caracteres numricos para la hora y dos caracteres numricos para
los minutos, por ejemplo, 12:45.
Propsito: Define la fecha y hora del reloj interno del controlador.
La fecha y hora son incluidos en el listado de directorio y traduccin.
Vea adems: comando SHOW CLOCK
Ejemplo: KCL> SET CLOCK '02-JAN-xx 21:45'
Comando SET DEFAULT
Sintaxis: SET DEFAULT prog_name
donde:
Propsito: Define el nombre del programa por defecto a ser usado como un argumento por defecto
para los nombres de programa y archivo. El nombre de programa poro defecto puede adems ser
definido en el teach pendant.
Vea adems: Manual de Referencia KAREL del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics
Ejemplos: KCL> SET DEFAULT test_prog
KCL> SET DEF test_prog
Comando SET GROUP
Sintaxis: SET GROUP group_no
donde:
group_no : un nmero de grupo vlido
Propsito: Define el nmero de grupo por defecto a usar en otros comandos.
Ejemplo: KCL> SET GROUP 1
-2011-
Comando SET LANGUAGE
Sintaxis: SET LANGUAGE lang_name
donde:
lang_name : un lenguaje particular. Las elecciones disponibles son :ENGLISH, JAPANESE,
Propsito: Defina la variable del sistema $LANGUAGE el cual determina el lenguaje a usar.
Ejemplo: KCL> SET LANG ENGLISH
Comando SET LOCAL VARIABLE
Sintaxis: SET LOCAL VARIABLE var_name <IN rout_ name > <FROM prog_name > <task_name
> = value <{,value }>
donde:
var_name :una variable local o nombre de parmetro
rout_name :el nombre de cualquier rutina KAREL
prog_name :el nombre de cualquier programa KAREL
task_name : el nombre de cualquier tarea KAREL
valor : nuevo valor para la variable
Propsito: Asigna el valor especificado de la variable local especificada o del parmetro de rutina.
Puede asignar los valores constantes o valores variables, pero el valor debe ser del tipo de dato que ha
sido declarado para esa variable.
Por favor, use el comando HELP SET VAR por mayor informacin en la asignacin de tipos de datos.
Si el IN clause es omitido, la rutina de la parte superior de la pila es asumida. Si FROM clause es om-
itida, el programa por defecto es asumido. Si el task_name es omitido, la pila de la tarea por defecto
de KCL es buscada.
Ejemplo: Vea el comando SHOW LOCAL VARIABLE.
Vea adems: comando SHOW LOCAL VARIABLE y TRANSLATE.
NOTA
El archivo RD:prog_nam e.rs es requerido para obtener informacin variable local.
-2012-
Comando SET PORT
Sintaxis: SET PORT port_name [index] = value donde:
port_name[index] : un puerto de E/S vlido value : un nuevo valor para el puerto
Propsito: Asigna el valor especificado al puerto de entrada o salida especificado. SET PORT puede
ser usado tanto con los puertos de salida fsicos o simulados, pero solamente con los puertos de entrada
simulados.
Los puertos vlidos son:
-DIN, DOUT, RDO, OPOUT, TPOUT, WDI, WDO (BOOLEAN)-AIN, AOUT, GIN, GOUT
(INTEGER)
Vea adems: comando SIMULATE, UNSIMULATEManual de Configuracin y Operaciones de la
Aplicacin Especfica del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics
Ejemplo: KCL> SET PORT DOUT [1] = ON
KCL> SET PORT GOUT [2] = 255
KCL> SET PORT AIN [1] = 1000
Comando SET TASK
Sintaxis: SET TASK <[prog_name ]>attr_na me = value
donde:
attr_name : PRIORITY o TRACELEN
value : nuevo valor entero para el atributo
Propsito: Define el atributo de la tarea especificada. PRIORITY define la prioridad de la tarea. El
ms pequeo el nmero, la prioridad ms alta. 1 a 89 es ms bajo que el movimiento, pero ms alto
que el interfase de usuario. 90 a 99 es ms bajo que el interfase de usuario. El valor por defecto es 50.
TRACELEN define el largo de la memoria de rastro. El valor por defecto es 10 lneas.
-2013-
Comando SET TRACE
Sintaxis: SET TRACE (OFF | ON) <[prog_name ]>
donde:
prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP cargado en memoria
Propsito: Enciende o apaga la funcin de rastro (por defecto es OFF). El enunciado de programa
actualmente ejecutndose y su nmero de lnea son almacenados en una memoria cuando TRACE es
ON. TRACE debera solamente ser definido a ON durante las operaciones de depuracin porque
enlentece la ejecucin del programa. Para ver los datos de restreo, el comando SHOW TRACE debe
ser usado.
Vea adems: comando SHOW TRACE
-2014-
Comando SET VARIABLE
Sintaxis: SET VARIABLE <[prog_name ]>var_name = value <{,value }>
donde:
var_name : una nombre de variable de programa vlido
valor : nuevo valor para la variable o variable de programa o sistema
Propsito: Asigna el valor especificado a la variable especificada.
Puede asignar los valores constantes o variables, pero el valor debe ser del tipo de dato que ha sido
declarado para la variable. Usted puede asignar valores a las variables de sistema con acceso de
escritura en KCL, a las variables de programa, o a las variables y campos estndar o definidos por el
usuario. Puede asignar solamente un elemento ARRAY. Use parntesis ([]) luego del nombre de
variable para especificar el elemento.
Ciertos tipos de datos como posiciones y vectores podran tener ms de un valor especificado. Debe
entrar el comando KCL>SAVE VARS para hacer que los cambios sean permanentes.
El comando SET VARIABLE despliegla el valor previo de la variable especificada seguida por el val-
or en el cual uste ya los asign, brindndole una oportunidad para verificar la asignacin. La tecla
DATA en el teach pendant adems le permite asignar valores a las variables.
Cuando usa SET VARIABLE para definir una posicin que pueda usar uno de los siguientes formatos:
KCL>SET VAR position_var = 0,0,0,0,0,0
KCL>SET VARIABLE var_name.X = value
KCL>SET VARIABLE var_name.Y = value
KCL>SET VARIABLE var_name.Z = value
KCL>SET VARIABLE var_name.W = value
KCL>SET VARIABLE var_name = value
donde X,Y,Z,W,P, R especifica la ubicacin y orientacin, c_str es un valor de string representando
la configuracin en trminos de ubicacin de ejes y nmeros de vueltas. Refirase a Seccin 16.4. Por
ejemplo, para definir X=200.0, W=60.0 y el nmero de vueltas para los ejes 4 y 6 a 1 y 0 usted es-
cribira las siguientes lneas:
KCL>SET VARIABLE var_name.X = 200
KCL>SET VARIABLE var_name.W = 60
KCL>SET VARIABLE var_name.C = '1,0'
Ejemplos: KCL> SET VARIABLE [prog1] scale = $MCR.$GENOVERRIDE
KCL> SET VAR weld_pgm.angle = 45.0
KCL> SET VAR v[2,1,3].r = -0.897
KCL> SET VAR part_array[2] = part_array[1]
KCL> SET VAR weld_pos.x = 50.0 KCL> SET VAR pth_b[3].nodepos = pth_a[3].nodepos
-2015-
Comando SET VERIFY
Sintaxis: SET VERIFY (ON | OFF)
Propsito: Esto enciende o apaga el despliegue de los comandos KCL durante la ejecucin del
procedimiento de comando KCL (por defecto es ON, significando que cada comando es desplegado
como es ejecutado.) Solamente el comando RUNCF es desplegado cuando VERIFY est a OFF.
Comando SHOW BREAK
Sintaxis: SHOW BREAK <prog_name >
donde:
Propsito: Despliega una lista de puntos de corte de programa para el programa especificado o por
defecto. La informacin siguiente es desplegada para cada punto de corte:
Nmero de punto de corte
Nmero de lnea del punto de corte en el programa
Ejemplos: KCL> SHOW BREAK test_prog
KCL> SH BREAK
-2016-
Comando SHOW BUILTINS
Sintaxis: SHOW BUILTINS
Propsito: Despliega todas los built-ins de soft que son cargadas en el controlador.
Ejemplo: KCL> SHOW BUILTINS
Comando SHOW CONDITION
Sintaxis: SHOW CONDITION <prog_name > <condition_no >
donde:
Propsito: Despliega el condicional especificado o una lista de condicionales para el programa espe-
cificado o por defecto. Adems despliega el estado habilitado/deshabilitado y si el punto de corte est
definido. Los condicionales solamente existen cuando un programa est ejecutndose o pausado.
Ejemplos: KCL> SHOW CONDITION test_prog 5
KCL> SH COND
Comando SHOW CLOCK
Sintaxis: LOGOUT
Propsito: Despliega la fecha y hora actual del reloj del controlador.
Vea adems: comando SHOW CLOCK
Ejemplo: KCL> SHOW CLOCK
Comando SHOW CURPOS
Sintaxis: SHOW CURPOS
Propsito: Despliega la posicin del TCP relativo al user frame actual de referencia con una ubicacin
x, y, z en milmetros; w, p, r en grados de orientacin; y el string de configuracin actual. Asegrese
que el robot est calibrado.
Ejemplo: KCL> SHOW CURPOS
-2017-
Comando SHOW DEFAULT
Sintaxis: SHOW DEFAULT
Propsito: Muestra el nombre del programa por defecto actual.
Ejemplo: KCL> SHOW DEFAULT
Comando SHOW DEVICE
Sintaxis: SHOW DEVICE device_name:
donde:
device_name : dispositivo a ser mostrado
Propsito: Muestra el estado del dispositivo.
Ejemplo: KCL> SHOW DEVICE rd:
Comando SHOW DICTS
Sintaxis: SHOW DICTS
Propsito: Muestra los diccionarios cargados en el sistema para el lenguaje especificado en la variable
de sistema $LANGUAGE.
Ejemplo: KCL> SHOW DICTS
Comando SHOW GROUP
Sintaxis: SHOW GROUP
Propsito: Muestra el nmero de grupo por defecto.
Ejemplo: KCL> SHOW GROUP
Comando SHOW HISTORY
Sintaxis: SHOW HISTORY
Propsito: Muestra la informacin del anidado de rutinas call. Para desplegar las lneas fuentes de los
programas KAREL, los programas .KL deben existir en el disco RAM.
Ejemplo: KCL> SHOW HIST
-2018-
Comando SHOW LANG
Sintaxis: SHOW LANG
Propsito: Muestra el lenguaje especificado en la variable de sistema $LANGUAGE.
Ejemplo: KCL> SHOW LANG
Comando SHOW LANGS
Sintaxis: SHOW LANGS
Propsito: Muestra todos los lenguajes actualemente disponibles en el sistema.
Ejemplo: KCL> SHOW LANGS
-2019-
Comando SHOW LOCAL VARIABLE
Sintaxis: SHOW LOCAL VARIABLE var_name <(HEXADECIMAL | BINARY)> <IN rout_name
> <FROM prog_name > <task_name >
donde:
var_name : un nombre de variable local o parmetro
rout_name : el nombre de cualquier rutina KAREL
prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL
Propsito: Despliega el nombre, tipo y valor de la variable local especificada o parmetro de rutina.
Use corchetes ([ ]) luego del nombre de variable para especificar un elemento especfico de ARRAY.
Si no especifica un elemento especfico la variable completa es desplegada. Si un IN clause es omitida,
la rutina en la parte superior de la pila ser asumida. Si FROM clause es omitida, el programa por
defecto es asumido. Si el task_name es omitido, la pila de la tarea por defecto de KCL es buscada.
Ejemplo: Genera un archivo .rs del traductor KAREL.
KCL> TRANS testprog RS
Copia el archivo .rs al dispositivo RD. Esto es hecho automticamente cuando usted carga el programa
desde el KCL.
KCL> SET DEF testprog
KCL> LOAD PROG
Copi testprog.rs en RD:testprog.rs
Para mostrar las variables locales, el programa debe de estar en ejecucin, pausado o abortado en la
rutina especificada.
KCL> RUN
KCL> SHOW LOCAL VARS
KCL> SHOW LOCAL VARS IN testprog VALUES
KCL> SHOW LOCAL VAR var_1 IN rout_1 FROM testprog testtask
KCL> SHOW LOCAL VAR param_1Para definir variables locales, el programa debe estar pausado.
KCL> pause
KCL> set local var int_var = 12345
KCL> set local var strparam = "This is a string parameter"
Vea adems: comando TRANSLATE.
NOTA
El archivo RD:prog_nam e.rs es requerido para obtener informacin variable local.
-2020-
Comando SHOW LOCAL VARS
Sintaxis: SHOW LOCAL VARS <VALUES> <IN rout_name > <FROM prog_name > <task_name >
donde:
VALUES: :valores especificados deberan ser desplegados
rout_name :el nombre de cualquier rutina KAREL
prog_name :el nombre de cualquier programa KAREL.
Propsito: Despliega una lista incluyendo el nombre, tipo si si est especificado, el valor actual de
cada variable local y cada parmetro de rutina.
Si el IN clause es omitido, la rutina en la parte superior de la pila es asumida. Si FROM clause es
omitida, el programa por defecto es asumido. Si el task_name es omitido, la pila de la tarea por defecto
de KCL es buscada
El archivo RD:prog_nam e.rs es requerido obtener informacin variable local.
Ejemplo: Vea el comando SHOW LOCAL VARIABLE.
Vea adems: comando SHOW LOCAL VARIABLE y SHOW LOCAL VARIABLE.
Comando SHOW MEMORY
Sintaxis: SHOW MEMORY
Propsito: Despliega el estado de la memoria actual. El comando despliega la informacin de estado
siguiente para la memoria y lista cada memoria por separado:
Nmero total de bytes
Nmero disponible de bytes
Ejemplo: KCL> SHOW MEMORY
-2021-
Comando SHOW PROGRAM
Sintaxis: SHOW PROGRAM <prog_name >
donde:
Propsito: Despliega la informacin de estado del programa especificado o por defecto que est
siendo ejecutado.
Ejemplo: KCL> SHOW PROGRAM test_prog
KCL> SH PROG
Comando SHOW PROGRAMS
Sintaxis: SHOW PROGRAMS
Propsito: Muestra una lista de programas y datos variables que son actualmente cargados en
memoria.
Ejemplos: KCL> SHOW PROGRAMS
KCL> SH PROGS
Comando SHOW SYSTEM
Sintaxis: SHOW SYSTEM <data_type > <VALUES>
donde:
data_type : cualquier tipo de dato KAREL
Propsito: Despliega una lista inclulyendo el nombre, tipo, y si es especificado, el valor actual de cada
variable de sistema. Si usted especifica un data_type , solamente las variables del sistema de ese tipo
son listadas.
Vea adems: comando SHOW VARIABLE
Ejemplos: KCL> SHOW SYSTEM REAL VALUES
KCL> SH SYS
-2022-
Comando SHOW TASK
Sintaxis: SHOW TASK <prog_name >
donde:
Propsito: Despliega el dato de control de tarea para la tarea especificada. Si prog_name no es espe-
cificado, el programa por defecto es usado.
Ejemplos: KCL> SHOW TASK test_prog
KCL> SH TASK
Comando SHOW TASKS
Sintaxis: SHOW TASKS
Propsito: Despliega el estado de todas las tareas conocidas ejecutando programas KAREL o TP.
Podra ver tareas ejecutndose extra que no son de ustedes. Si el teach pendant est desplegando un
men que fue escrito usando KAREL, tales como Program Adjustment o Setup Passwords, ver
adems el estado de esta tarea.
Ejemplos: KCL> SHOW TASKS
-2023-
Comando SHOW TRACE
Sintaxis: SHOW TRACE <prog_name >
donde:
Propsito: Muestra los enunciados de programa y los nmeros de lnea que han sido ejecutados desde
que TRACE se haya encendido.
El nmero de lneas que son mostradas dependen del largo de la memoria de trace, el cual puede ser
definida con el comando SET_TASK o una rutina interna SET_TSK_ATTR. Para desplegar las lneas
fuentes de los programas KAREL, los programas .KL deben existir en el disco RAM.
Vea adems: comando SET TRACE
Ejemplo: KCL> SHOW TRACE
Comando SHOW TYPES
Sintaxis: SHOW TYPES <prog_name > <FIELDS >
donde:
FIELDS : campos especificados deberan ser desplegados
Propsito: Despliega una lista incluyendo el nombre, tipo, y si se especifica, los campos de cada tipo
definido por el usuario en el programa especificado o por defecto. Las dimensiones del array actual y
los tamaos de las string no son mostrados.
Vea adems: comando SHOW VARS comando SHOW VARIABLE
Ejemplos: KCL> SHOW TYPES test_prog FIELDS
KCL> SH TYPES
-2024-
Comando SHOW VARIABLE
Sintaxis: SHOW VARIABLE <[prog_name ]>var_name <(HEXADECIMAL | BINARY)>
donde:
var_name : una nombre de variable de programa
Propsito: Despliega el nombre, el tipo y el valor de la variable especificada.
Puede desplegar los valores de las variables de sistema que permiten al KCL leer el acceso o los
valores de las variables de programa. Use corchetes ([ ]) luego del nombre de variable para especificar
un elemento especfico de ARRAY. Si no especifica un elemento especfico la variable completa es
desplegada.
Vea adems: comando SHOW VARS comando SHOW SYSTEM
Ejemplos: KCL> SHOW VARIABLE $UTOOL
KCL> SH VAR [test_prog]group_mask HEX
KCL> SH VAR [test_prog]group_mask BINARY
KCL> SH VAR weld_pth[3]
-2025-
Comando SHOW VARS
Sintaxis: SHOW VARS <prog_name > <VALUES>
donde:
VALUES : valores especificados deberan ser desplegados
Propsito: Despliega una lista incluyendo el nombre, el tipo, y si se especifica, el valor actual de cada
variable en el programa especificado o por defecto.
Vea adems: comando SHOW VARIABLE comando SHOW SYSTEM comando SHOW TYPES
Ejemplos: KCL> SHOW VARS test_prog VALUES
KCL> SH VARS
Comando SHOW data_type
Sintaxis: SHOW data_type <prog_name > <VALUES>
donde:
data_type : cualquier tipo de dato KAREL
VALUES : valores especificados deberan ser desplegados
Propsito: Despliega una lista de variables en un programa especificado o por defecto (prog_name )
de un tipo de dato especificado (data_type ). Despliega una lista inclulyendo el nombre, tipo, y si es
especificado, el valor actual de cada variable.
Vea adems:comando SHOW VARS comando SHOW VARIABLE
Ejemplos: KCL> SHOW REAL test_prog VALUES
KCL> SH INTEGER
-2026-
Comando SIMULATE
Sintaxis: SIMULATE port_name[index] <= value >
donde:
port_name[index] : un puerto de E/S vlido
value : un nuevo valor para el puerto
Propsito: La simulacin de E/S permite probar un programa que utiliza E/S. El simular E/S no enva
seales de salida ni recibe seales de entrada.
Cuando se simula un valor del puerto, puede especificar su valor inicial simulado o permitir el valor
inicial para ser el mismo como un valor de puerto fsico. Si no se especifica un valor, el valor del puerto
fsico actual es usado.
Los puertos vlidos son:.
DIN, DOUT, WDI, WDO (BOOLEAN)
AIN, AOUT, GIN, GOUT (INTEGER)
Vea adems: comando UNSIMULATE
Ejemplos: KCL> SIMULATE DIN[17]
KCL> SIM DIN[1] = ON
KCL> SIM AIN[1] = 100
ADVERTENCIA
Dependiendo de como las seales son usadas, el simular seales podran alterar la ejecucin del
programa. No simule seales que son configuradas para verificacin de seguridades. Si pasa esto,
-2027-
Comando SKIP
Sintaxis: SKIP <prog_name >
donde:
Propsito: Salta la ejecucin del enunciado actual en la tarea especificada. Si prog_name no es
especificado, el programa por defecto es usado. No tiene efecto cuando la tarea est ejecutndose o
cuando el sistema est en el estado READY.
Los enunciados de movimiento completo son saltados con este comando. No puede saltar los
segmentos de movimientos simples. El comando KCL> CONTINUE reanuda la ejecucin de la tarea
pausada con el enunciada siguiente del ltimo enunciado saltado. Los enunciados END no pueden ser
saltados.
Si salta el ltimo enunciado RETURN en una rutina de funcin, no hay forma de retornar el valor de
la funcin al llamado de programa. Por eso, cuando se ejecuta el enunciado END de la rutina, la tarea
abortar.
Si salta dentro de un bucle FOR, ha saltado los enunciados que incializa el contador de bucle. Cuando
el enunciado ENDFOR es ejecutado el programa intentar sacar el contador de bucle de la pila. Si el
bucle FOR fue anidado en otro bucle FOR, el contador de bucles para el bucle FOR previo ser sacado
de la pila, causando potencialmente resultados invlidos. Si el bucle FOR no fue anidado, un error
underflow de la pila ocurrir, cuasando que se aborte la tarea.
Los enunciados READ, MOVE, DELAY, WAIT FOR, y PULSE pueden ser pausados luego de haber
empezado la ejecucin. En estos casos, cuando la tarea es reanudida, la ejecucin del enunciado
pausado debe ser finalizado antes que los enunciados subsiguientes sean ejecutados. Los enunciados
de saltos subsiguientes no sern ejecutados. En particular, los enunciados READ y WAIT FOR a
menudo requieren la intervencin del usuario, tales como el ingreso de datos, antes que la ejecucin
del enunciado es finalizado.
La operacin del modo paso a paso y el tipo de modo paso a paso no tiene efecto en el comando
KCL> SKIP.
Ejemplos: KCL> SKIP test_prog
KCL> SKIP
Comando STEP OFF
Sintaxis: STEP OFF
Propsito: Deshabilita el paso a paso para el programa en el cual estaba habilitado.
Ejemplo: KCL> STEP OFF
-2028-
Comando STEP ON
Sintaxis: STEP ON <prog_name >
donde:
Propsito: Habilita el paso a paso para el programa especificado o por defecto.
Ejemplos: KCL> STEP ON test_prog
KCL> STEP ON
Comando TRANSLATE
Sintaxis: TRANSLATE <file_spec > <DISPLAY> <LIST> <RS>
donde:
DISPLAY : Despliega la fuenta durante la traduccin
LIST : Crea un archivo de listado
RS : Crea un archivo con una pila de rutinas (.rs) para el acceso a variables locales
Propsito: Traduce el cdigo fuente KAREL (archivos tipo .PC), el cual puede ser cargado en
memoria y ejecutado.
La traduccin del programa puede ser cancelado usando la tecla CANCEL COMMANDO, CTRL-C,
o CTRL-Y en el CRT/KB.
Ejemplos: KCL> TRANSLATE testprog DISPLAY LIST
KCL> TRAN
-2029-
Comando TYPE
Sintaxis: TYPE file_spec
donde:
Purpose: Este comando le permite desplegar los contenidos del archivo especificado ASCCI en el
CRT/KB. Puede especificar cualquier tipo de archivo ASCII.
Ejemplos: KCL> TYPE rd:testprog.kl
KCL> TYPE testprog.kl
Comando UNSIMULATE
Sintaxis: UNSIMULATE (port_name[index] | ALL )
donde:
port_name[index] : un puerto de E/S vlido
ALL : Todos los puertos de E/S simulados
Propsito: Descontina la simulacin del puerto de entrada o salida especificado. Cuando un puerto
no est simulado, el valor fsico reemplaza el valor simulado.
Si usted especifica ALL en lugar de un puerto particular, la simulacin de todos los puertos simulados
es descontinuada
Los puertos vlidos son:
DIN, DOUT, WDI, WDOAIN, AOUT, GIN, GOUT
Vea adems: comando SIMULATE
Ejemplos: KCL> UNSIMULATE DIN[17]
KCL> UNSIM ALL
ADVERTENCIA
Dependiendo de como las seales son usadas, el desimular seales podran alterar la ejecucin del
programa o activar equipos perifricos. No deje de simular una seal a menos que est seguro del
resultado. Si pasa esto, podran producirse daos personales o materiales.
-2030-
Comando WAIT
Sintaxis: WAIT <prog_name > (DONE | PAUSE)
donde:
DONE : especifica que el procedimiento de comando espera hasta que la ejecucin de la tarea actual
sea completada o abortada
PAUSE : especifica que el procedimiento de comando espera hasta que la ejecucin de la tarea actual
sea pausada, completada o abortada
Propsito: Aplaza la ejecucin de los comandos que siguen al comando KCL> WAIT en un
procedimiento de comando hasta que una tarea pausa o finaliza la ejecucin.
El procedimiento de comando espera hasta que la condicin especificada con el argumento DONE o
PAUSE es cumplido.
Ejemplo: El siguiente es un ejemplo de un procedimiento de comando ejecutable:
> SET DEF testprog
> LOAD ALL
> RUN -- execute program
> WAIT PAUSE
> SHOW CURPOS -- display position of TCP when program pauses
> CONTINUE
> WAIT DONE
> CLEAR ALL YES -- clear after execution
G. FUNCIONES DE iPENDANT AVANZADAS MAROIST6406041ES REV B
-2031-
G FUNCIONES DE iPENDANT AVANZADAS
MAROIST6406041E REV B G. FUNCIONES DE iPENDANT AVANZADAS
-2032-
G.1 Generalidades
Este captulo brinda informacin acerca de la conectividad avanzada y las caractersticas de
personalizacin del iPendant. Estas incluyen:
Instalacin de Controles del iPendant Esto permite instalar los componentes necesarios para
realizar cualquier funcin avanzada del iPendant.
Monitorizacin Remota Esto permite monitorear las pantallas del iPendant remotamente usando un
PC y el Microsoft Internet Explorer.
Operacin Remota Esto permite desplegar remotamente una pantalla parecida al iPendant, usando
un PC y el Microsoft Internet Explorer, y navegando los mens disponibles en el sistema. Esto
brinda la capacidad de diagnosis remota de los problemas del sistema.
Creacin de Pantallas Personales El iPendant brinda la capacidad de desplegar pginas HTML
personales que pueden ser usadas para varios propsitos, incluyendo: despliegue de datos
dinmicos, monitoreo de produccin u operacin del sistema.
G.2 Instalacin de Controles del iPendant
Algunas de las funciones avanzadas del iPendant requiere que tenga cargado los Controles del
iPendant basados en el PC que estar usando. Procedimiento G-1 describe como y donde obtener estos
controles e instalarlos en su PC.
Procedimiento G-1 Instalacin de Controles del iPendant de FANUC Robotics
Condiciones
Microsoft FrontPage 2000 o mayor est cargado en su PC
Usted est usando un PC que est conectado a Internet.
Ha obtendio un nombre de usuario y registro del Customer Resource Center (cRc) de FANUC
Robotics.
Pasos
1. Use el Microsoft Internet Explorer en su PC para conectar al Customer Resource Center (cRc)
de FANUC Robotics.
2. Escriba el nombre de usuario y el password cuando se le pida. Contacte a FANUC Robotics si
necesita la infromacin de registro requerida.
3. Haga click en Downloads.
4. Haga click en Download PC Software.
5. Baje los controles del iPendant, verifique la versin adecuada, y siga las sirecciones para comenzar
la descarga de un archivo zip de extraccin propia que contiene todos los archivos de configuracin
necesaria.
6. Salga del registro de la pgina web del cRc de FANUC Robotics.
7. En su PC, navegue a un directorio temporal donde usted guard el archivo
iPendant_controls_Vx.xx.exe (donde x.xx es el nmero de versin adecuada).
8. Luego de descomprimir los archivos, haga doble click en setup.exe en el directorio de
configuracin.
9. Los Controles del iPendant ahora estn instalados en su PC y pueden ser usados para crear en
pantallas personales o para operacin o monitoreo de iPendant remotas.
-2033-
G.3 Monitorizacin Remota
G.3.1 Generalidades
La monitorizacin remota le brinda la capacidad de desplegar y monitorizar las pantallas actuales del
iPendant y las operaciones en el PC Microsoft Internet Explorer. Esto significa que como modo
DISPLAY ONLY y por eso, la conexin remota normalmente no puede interactuar con las pantallas
o afectan la operacin del iPendant o el controlador de la clula. Vea Seccin G.3.4 para las
limitaciones.
El siguiente puede ser desplagado remoto:
Todas las pantallas iPendant disponibles de las teclas MENUS y [TYPE].
Todos los mens desplegables, y ventanas
Configuracin de Mltiples Ventanas (Modo Doble y Triple en el iPendant por ejemplo, ).
Cualquier entrada del teclado numrico del iPendant, teclas de funcin o movimiento del cursor.
Cualquier pantalla particular que son accesibles desde el men [TYPE] en la Pantalla BROWSER.
Cualquier Pantalla de alto nivel de HELP o DIAGNOSTIC.
G.3.2 Configuracin
La configuracin consiste en:
Requerimientos de identificacin
Configuracin del Internet Explorer
Prueba de la Coneccin a la Red
G.3.2.1 Requerimientos
Los siguientes son los requerimientos para despliegue remoto de las apantallas del iPendant.
El PC debe tener Microsoft Internet Explorer 5.5 o mayor instalado.
El PC debe tener instalados los Controles del iPendant. Refirase a Procedimiento G-1 por
instrucciones de la instalacin.
El PC debe estar conectado a la red, y estar adecuadamente configurado para permitir una conexin
TCP/IP al controlador del robot con el iPendant conectado.
El Controlador del Robot debe de estar conectado a la red y estar configurado correctamente para
el acceso a la red desde el PC de ms arriba.
-2034-
G.3.2.2 Configuracin del Internet Explorer
Las siguientes configuraciones son requeridas en el Microsoft Internet Explorer para la operacin
adecuada de la funcin Remote Monitoring.
Procedimiento G-2 Configuracin del Internet Explorer
1. En el Internet Explorer vaya a Herramientas>Opcioneis de Internet.
2. Si est usando un servidor proxy, asegrese que su acceso al robot no va a travs del servidor
proxy.
Seleccione la pestaa Conexiones
Seleccione Configuracin de LAN.
Haga click en Avanzado.
Vaya a Excepciones e incluya la red local a la cual incluye los robots. Por ejemplo, 192.* excluira
del proxy todos los robots de la red 192.x.x.x que vayan a travs del proxy.
3. Seleccione la pestaa Seguridades
4. Seleccione Nivel del cliente.
5. Asegrese que est bajo los Controles ActiveX y que los siguientes Plug-ins son verificados:
Ajecute los Controles ActiveX Controls y plug-ins Habilitado.
G.3.2.3 Prueba de la Conexin a la Red
Esta seccin describe un mtodo para verificar que la conexin a la red desde el PC al robot est
configurado adecuadamente y operativo.
Procedimiento G-3 Prueba de la Conexin a la Red
Condiciones
Antes de realizar una prueba, asegrese que se cumplan las siguientes condiciones:
El PC est conectado a la red que puede ser usada para acceder al robot.
El PC tiene Microsoft Internet Explorer 5.5 o mayor cargado y est configurado adecuadamente
como se detalla en la Seccin G.3.2.2 de ms arriba.
El robot est encendido y conectado a la red que es accesible por el PC de ms arriba.
Pasos
1. Abra Internet Explorer en su PC.
2. En el campo Direccin del Internet Explorer, Ingrese http://<myrobot_name_ or_address>.
Donde <myrobot_name_ or_address> es tanto el nombre DNS de su robot (por ej.
pderob111.frc.com) o su direccin IP de su robot. (por ejemplo 192.168.1.100)
Si la conexin se realiza con xito ver la pgina de inicio del robot desplegada en el Internet Explorer.
Ser similar a la siguiente en Figura G-1.
-2035-
Figura G-1. Pgina de Inicio del Robot
Si no puede realizar esta conexin, refirase al Manual de Configuracin y Operaciones de las
Opciones de Internet del Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por informacin
adicional o contacte su Administrador de Redes.
-2036-
G.3.3 Operacin
Luego he haber configurado adecuadamente el Microsoft Internet Explorer y verificada que pueda
conectarse al robot como se detalla en ms arriba, ahora puede acceder a la pantalla del iPendant
Remota. Las siguientes secciones detallan los detalles del procedimiento requerido para esto y las
limitaciones de las caractersticas.
G.3.3.1 Monitorizacin Remota del iPendant
Esta seccin describir el mtodo a conectar el controlador del robot y despliega la pantalla del
iPendant remoto para la monitorizacin de la operacin del iPendant.
Procedimiento G-4 Monitorizacin Remota del iPendant
Condiciones
El PC est conectado a la red que puede ser usada para acceder al robot.
El PC tiene Microsoft Internet Explorer 5.5 o mayor cargado y est configurado adecuadamente
como se detalla en la Seccin G.3.2.2 de ms arriba.
El PC tiene los Controles del iPendant instalados como se detalla en Procedimiento G-1.
El robot est encendido y conectado a la red que es accesible por el PC de ms arriba.
El robot tiene un iPendant funcional conectado y operativo.
Pasos
1. Abra Internet Explorer en su PC.
2. En el campo Direccin del Internet Explorer, Ingrese http://<myrobot_name_ or_address>/frh/
cgtp/echo.htm.
Donde <myrobot_name_ or_address> es tanto el nombre DNS de su robot
(por ej. pderob111.frc.com) o su direccin IP de su robot. (por ej. 192.168.1.100)
Si la conexin es hecha con xito, en breve ver la pantalla LOGIN, similir a la mostrada en
Figura G-2, desplegada en el Internet Explorer.
-2037-
Figura G-2. Pantalla Remota del LOGON del iPendant
Luego de la Pantalla LOGON, ver desplegada la pantalla remota actual del iPendant. El despliegue
mostrar la pantalla actual del iPendant y cualquier actividad podra ser ocurrida en ella (mens
desplegables, datos dinmicos, configuraciones de la pantalla, por ejemplo). Podra ser similar a la
mostrada en Figura G-2.
-2038-
Figura G-3. Pantalla Remota de Monitorizacin del iPendant
-2039-
G.3.4 Limitaciones
La monitorizacin remota brinda al usuario la capacidad de desplegar y monitorizar las pantallas
actuales del iPendant y las operaciones en su PC usando del Microsoft Internet Explorer.
Las siguientes limitaciones se aplican al despliegue remoto de pantallas del iPendant durante la
operacin de monitorizacin remota:
Esto significa que como modo DISPLAY ONLY y por eso, la conexin remota normalmente no
puede interactuar con las pantallas o afectan la operacin del iPendant o el controlador excepto en
los siguientes casos:
El despliegue remoto se ver similar al iPendant pero no ser un duplicado exacto. Las fuentes,
tamaos de caracteres, colores, imgenes y el formato general podra ser diferente.
Si se despliega un men desplegable en el iPendant cuando la conexin de monitorizacin remota
es hecha al controlador del robot, el men desplegable no aparecer en el despliegue remoto inicial.
Los despliegues subsiguientes sern desplegados en la pantalla remota como ocurran en el
iPendant.
Los Links sobreiluminados en lapgina web, las pantallas personales, la pantalla Ayuda o
Diagnosis, desplegadas en el iPendant, no sern sobreiluminadas en la pantalla remota como se
muestra en Figura G-4.
Figura G-4. Links sobreiluminados
ADVERTENCIA
Si cualquier pgina web est siendo desplegada, cualquier conexin activa o componente (por ejem.
control del iPendant) puede ser seleccionado en la pantalla remota del iPendant y activarla. Esto
podra causar una interaccin con el robot o con el iPendant actual. Hay que tener cuidado cuando
se visualiza remotamente pginas web.
-2040-
G.4 Operacin Remota
G.4.1 Generalidades
La operacin remota le permite desplegar una pantalla como el iPendant en su PC usando el
Microsoft Internet Explorer. El usuario remoto puede configurar el despliegue remoto, navegar en
los mens y pantallas del controlador, e ingresar datos remotamente. Las Operaciones Remotas estn
disponibles solamente si la opcin Internet Connectivity and Connection est cargada.
Por informacin en las limitaciones de esta caracterstica, refirase a Seccin G.4.4.
Las siguientes funciones pueden ser realizadas en la operacin del iPendant remota:
Todas las pantallas del iPendant desponibles desde las teclas MENUS y/o [TYPE] pueden ser
desplegadas como las pantallas personalizadas y las pantallas HELP o DIAGNOSTIC.
Todos los mens desplegables, y ventanas
Configuracin de Mltiples Ventanas (por ej. Modo Doble y Triple en el iPendant).
Cualquier entrada del teclado numrico del iPendant, teclas de funcin o movimiento del cursor.
ADVERTENCIA
La Operacin Remota es completamente independiente de la operacin del iPendant actual, por eso
puede afectar la operacin del controlador del robot. Debe tener extrema precausin cuando utilice
esta caracterstica.
NOTA
El operador remoto no puede ver lo que est actualmente en el iPendant o lo que el operador est
haciendo ni puede ver el operador del iPendant lo que el operador remoto est haciendo o que
pantallas est desplegando en el PC remoto.
-2041-
G.4.2 Configuracin
los siguientes son los requerimientos para la operacin remota de las apantallas del iPendant.
El PC debe tener Microsoft Internet Explorer 5.5 o mayor instalado.
El PC debe tener instalado los Controles del iPendant. Refirase a Procedimiento G-1 por
instrucciones de la instalacin.
El PC debe estar conectado a la red, y estar adecuadamente configurado para permitir una conexin
TCP/IP al controlador del robot con el iPendant conectado.
El Controlador del Robot debe de estar conectado a la red y estar configurado correctamente para
el acceso a la red desde el PC de ms arriba.
El Controlador del Robot debe tener la Opcin Internet Protocol Connectivity and Customization
(IPCC) instalada.
El HTTP Authentication debe estar configurado adecuadamente en el robot para permitir el acceso
al iPendant. Refirase al Manual de Configuracin y Operaciones de las Opciones de Internet del
Sistema R-J3iB de FANUC Robotics por informacin de configuracin.
G.4.2.2 Configuracin del Microsoft Internet Explorer
Vea Seccin G.3.2.2 por informacin en la configuracin del Microsoft Internet Explorer.
-2042-
G.4.3 Operacin Remota del iPendant
Luego he haber configurado adecuadamente el Microsoft Internet Explorer y verificada que pueda
conectarse al robot, ahora puede acceder a la Operacin del iPendant Remoto. Las siguientes secciones
detallan la operacin y las limitaciones de esta caracterstica.
G.4.3.1 Conexin al Controlador
Esta seccin describir el mtodo de conectar al controlador del robot y desplegar la pantalla de
Operacin remota del iPendant.
Procedimiento G-5 Conexin Remota al iPendant
Pasos
1. Abra el Internet Explorer de su PC.
2. En el campo Direccin del Internet Explorer, Ingrese http://<myrobot_name_
or_address>/frh/cgtp/echo.htm
Donde <myrobot_name_ or_address> es tanto el nombre DNS de su robot (por ej.
pderob111.frc.com) o su direccin IP de su robot (por ej. 192.168.1.100).
3. Si tiene el HTTP Authentication para el iPendant defina a AUTHORIZE, le aparecer Figura G-5
desplegado en su PC.
Figura G-5. Pantalla de Password de la Operacin Remota del iPendant
Escriba el USERNAME y PASSWORD que haya definido en el Controlador del Rboot en el
HOSTCOMM Setup>HTTP Authentication para el iPendant.
Si la conexin es hecha con xito, en breve ver la pantalla LOGIN, similir a la mostrada en
Figura G-6, desplegada en el Internet Explorer.
-2043-
Figura G-6. Pantalla LOGON Remota del iPendant
Si esta es la primera vez que se est registrando, ver una pantalla del iPendant similar a la mostrada
en Figura G-7 Si se ha registrado anteriormente podra ver una configuracin de pantalla diferente,
dependiendo en como su controlador ha sido configurado.
-2044-
Figura G-7. Pantalla Remota de Operacin del iPendant
-2045-
G.4.3.2 Teclas
Mientras se est en Modo de Operacin Remota, pude usar el ratn para seleccionar cualquier tecla de
funcin disponible o las teclas auxiliares disponibles ms abajo en la pantalla del iPendant como se
muestra en Figura G-8.
Figura G-8. Teclas de Funcin y Teclas Auxiliares
Estas teclas auxiliares le permiten acceder a ciertas funciones disponibles como Hard Keys en el
iPendant actual. Algunas de estas teclas son adems para mapear teclas en el teclado del PC como se
muestra ms abajo en Tabla G-1.
-2046-
Por informacin adicional en el navegado de las pantallas del iPendant y en la operacin del iPendant,
refirase a Seccin G.1
Tabla G-1. Mapeo de Teclas en Operacin Remota
Tecla de Funcin del
iPendant
Descripcin Mapeo de Tecla de PC
PREV Esta tecla mueva a la Pantalla Anterior o
Cancela la operacin pendiente
ESC
MENUS Esta tecla activa los MENUS desplegables F9
DISP Esta tecla activa los Men DISPLAY
S-DISP Esta tecla cambia la ventana activa
HELP Esta tecla activa el HELP para la pantalla actual
DIAG Activa DIAGNOSTICS para el Error actual
ITEM Le permite seleccionar un elemento en la
pantalla entrando un Item Number
FCTN Activa el Men Desplegable FUNCTION F12
NEXT Mueve a la siguiente pantalla de teclas si estn
disponibles.
F6
Mueve el cursor a la direccin adecuada FLECHAS ARRIBA,
ABAJO, IZQUIERDA y
DERECHA
Pgina para arriba o Pgina para abajo SHIFT+Flecha ARRIBA,
SHIFT+Flecha ABAJO,
Re Pg y Av Pg
Seleccione Links, o controles usuales en las
pginas Web, Help, Dignostics, y cualquier
pantalla usual del iPendant.
Use el ratn para
seleccionar
-2047-
G.4.4 Limitaciones
La operacin remota le permite desplegar y monitorizar cualquier pantalla del iPendant y realizar
varias operaciones del iPendant en su PC usando el Internet Explorer.
Las siguientes limitaciones se aplican a la Operacin Remota en la pantalla del iPendant:
No puede realizar cualquier cambio a travs de esta conexin si est habilitado el solo lectura. Para
permitir cambios, defina $UI_CONFIG.$READONLY[2]=FALSE. Refirase a Seccin 18.7 por
informacin de como definir las variables de sistema.
Varias operaciones que estn disponibles en el iPendant actual no estn permitidas a travs de la
funcin de monitorizacin remota. Estas incluyen:
- Mover manualmente el robot
- Ejecutar un Programa usando las teclas FWD/BWD
- Cambiar el sistema de coordenadas
- Cambiar la velocidad general
- Editar un programa (Solamente un listado de programas ser mostrado si se selecciona EDIT)
- Funciones asociadas a las teclas especficas de aplicacin en el iPendant tales como WIRE+/-,
BACKUP, etc. Refirase a la Seccin Teclas del Teach Pendant en la Introduccin de este
manual por mayor informacin.
Varias de las pantallas del iPendant pueden solamente ser desplegadas por un dispositivo nico en
un momento dado. El iPendant actual siempre tiene precedencia. Si el iPendant est actualmente
desplegando una pantalla que el Operador Remoto ha requeirdo, y esa pantalla puede ser
desplegada en un lugar, el rror TPIF 110 Screen usado en otro dispositivo, ser emitido y la
pantalla del dispositivo remoto no ser cambiada. Adems, si el dispositivo remoto est
actualmente desplegando una pantalla que es requerida por el operador del iPendant actual, el
despliegue remoto ser forzado a la pantalla UTILITIES>HINTS. Sin embargo, un error ser
impreso.
El despliegue remoto se ver similar al iPendant pero no ser un duplicado exacto. Las fuentes,
tamaos de caracteres, colores, imgenes y el formato general podra ser diferente.
-2048-
G.5 Personalizacin de Pantallas
G.5.1 Generalidades
La pantalla del iPendant puede ser personalizada usando las siguientes herramientas:
EasyPanel
PanelWizard
personalizacin de pantallas HMI
Despliegue de Macros de Pginas Web
Personalizacin de Mens de Usuario
G.5.2 Configuracin del Easy Panel
G.5.2.1 Generalidades
El iPendant puede facilmente personalizarse para cubrir sus necesidades. Estas pantallas usuales
pueden ser usadas para desplegar datos, variables, E/S, u otra informacin especfica del sistema para
su aplicacin. El EasyPanel de FANUC Robotics es usado para el desarrollo, y consistem de un
conjunto de OBJECTS o CONTROLS que son especialmente diseados para trabajar con el
iPendant, el Controlador del Robot de FANUC Robotics, y el software de Desarrollo de Pginas Web
Microsoft FrontPage.
Los siguientes elementos son requeridos para desarrollar y correr una pantallas usuales en el iPendant
con EasyPanel:
Los Controles del iPendant FANUC Robotics instalados en su PC.
Microsoft Frontpage 2000 o mayor instalado en su PC.
La Opcin IPCC (Internet Protocol Connectivity and Customization) cargada en el Controlador
R-J3iB de FANUC Robotics si quiere usar la Operacin Remota de su iPendant. Refirase a
Seccin G.4 por mayor informacin.
G.5.2.3 Configuracin de su PC
Para desarrollar pginas usuales necesitar descargar e instalar los Controles del iPendant de FANUC
Robotics del FTP de FANUC Robotics. Refirase a Procedimiento G-1 por instrucciones.
Luego que los controles son instalados, puede comenzar a crear pantallas usuales en el iPendant.
Revise la Gua de Personalizacin del iPendant (ebxxxxx.pdf), el cual fue incluiudo cuando descarg
los Controles del iPendant. Esta gu le brindar amplias instrucciones en la configuracin del
FrontPage, Usando los Controles del iPendant, cargando y accediendo a las pantallas usuales.
-2049-
G.3 Panel Wizard
La opcin Panel Wizard le permite usar el controlador R-J3iB para crear hasta cuatro paneles de
operacin a ser desplegados en el iPendant.
Para encontrar ms informacin acerca de la personalizacin realizados en los pasos 1 a 7 de
Procedimiento G-1, revise la Gua de Personalizacin del iPendant (ebxxxxx.pdf), la cual es incluida
en los Controles del iPendant.
La Gua de Personalizacin del iPendant (ebxxxxx.pdf) brindar mayores instrucciones en la
configuracin y acceso a sus pantallas usuales mientras est usando el Panel Wizard. Use
Procedimiento G-6 para configurar el Panel Wizard.
Procedimiento G-6 Configuracin del Panel Wizard
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione BROWSER.
4. Seleccione Panel Wizard. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Figura G-9. Pantalla Principal del Panel Wizard
5. Seleccione Start Wizard. Ver una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
Modo Doble ser desplegado automticamente.
-2050-
Figura G-10. Cree una Pantalla del Panel Wizard de Operacin
6. Seleccione el panel que quiere crear. Refirase a Figura G-11 por una descripcin del diagrama de
flujos de los pasos requeridos para crear un panel operador. Refirase a la Gua de Personalizacin
del iPendant (ebxxxxx.pdf) por mayor informacin.
Vea Figura G-11 para el diagrama de flujos que describe la secuencia de operaciones del uso del Panel
Wizard.
NOTA
Luego de realizar una seleccin de cualquier pantalla, pulse NEXT. Para cancelar el Panel Wizard
en cualquier momento, pulse F2, CANCEL. Para desplegar la pantalla anterior en cualquier
momento, pulse F3, BACK.
-2051-
Figura G-11. Diagrama de Flujos de la Creacin del Panel de Operacin
-2052-
G.5.4 Personalizacin de la Pantalla del HMI del iPendant
Cuando est usando el HMI del iPendant, puede personalizar las pantallas del teach pendant que
cumplan con su aplicacin. La caracterstica de personalizacin de pantalla HMI le permite definir las
opciones de men disponibles para desplegar un men HTM o STM. Puede tanto desplegar un
conjunto de mens por defecto, o puede generar su propio conjunto de mens HTM o STM para
desplegar.
Los mens de usuario son almacenados en FRH:CGTP\USRHMIQK.HTM y
FRH:CGTP\USRHMIFL.HTM. Para conexiones remotas los archivos por defecto son
FRH:CGTP\REMHMIQK.HTM y FRH:CGTP\REMHMIFL.HTM. Las pginas por defecto que son
creadas cada vez que el controlador est encendido son FRH:CGTP\IPHMIQK.HTM y
FRH:CGTP\IPHMIFL.HTM. Tpicamente, el operador no tiene acceso al dispositivo FRH:CGTP\
device de forma que los archivos no pueden ser modificados o borrados accidentalmente.
Use Procedimiento G-7 para crear un Men Full o Quick definido por el usuario. Use Procedimiento
G-8 para definir y configurar los Mens Full, Quick y Remote del HMI.
Procedimiento G-7 Creacin del Men Full o Quick del HMI Definido
por el Usuario
Condiciones
Est usando el iPendant.
El dispositivo por defecto est definido adecuadamente. Refirase al captulo "Manipulacin de
Programas y Archivos" de la apliacin especfica en el Manual de Opraciones y configuracin del
Controlador del Sistema R-J3iB de FANUC Robotics, por mayor informacin.
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione iPendant Setup. Ver una pantalla similar a la siguiente.
-2053-
Figura G-12. Pantalla de Configuracin General del iPendant
5. Seleccione iPendant HMI Setup. Ver una pantalla similar a la siguiente.
-2054-
Figura G-13. Men de Configuracin del HMI del iPendant
6. Por defecto, el Men Full del HMI del iPendant es almacenado en IPHMIFL.HTM y el Men
Quick del iPendant es almacenado en IPHMIQK.HTM. Puede hacer copias de estos archivos y
luego editarlos para hacer sus propios mens Full y Quick del HMI. Para hacer una copia de los
archivos por defecto, pulse F4, BACKUP. Esto guardar una copia de cada unuo de los archivos
7. Mueva el archivo copiado al computador personal de forma que pueda editar el archivo.
PRECAUCIN
En el archivo del Men Full del HMI (IPHMIFL.HTM), usted debe tener el iPendant Setup como
un elemento del men. En el archivo del Men Quick del HMI (IPHMIQK.HTM), usted debe tener
el Password Setup como un elemento del men si los passwords estn disponibles en su controlador.
Asegrese de conservar estos elementos de men como adecuados; si no, los archivos de men
generados no funcionarn correctamente.
-2055-
8. Agregue o borre elementos del men dentro del archivo si es necesario.
9. Guarde el archivo con el nombre nuevo si es necesario.
10.Mueva el archivo de vuelta al controlador.
11.Use Procedimiento G-8 para configurar y usar el archivo que recin ha creado.
Procedimiento G-8 Configuracin de la Seleccin de Mens Full,
Quick y Remote del HMI del iPendant
Condiciones
Est usando el iPendant.
1. Pulse MENUS.
4. Seleccione iPendant Setup. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Figura G-14. Pantalla de Configuracin General del iPendant
5. Seleccione iPendant HMI Setup. Ver una pantalla similar a la siguiente.
-2056-
Figura G-15. Pantalla de Configuracin del HMI del iPendant
6. Ahora puede seleccionar los archivos HTM o STM para ser desplegados en el lugar de los Mens,
Full, Quick, Remote Full y Remote Quick.
Para elegir un archivo HTM o STM que reside en el dispositivo por defecto en el controlador, haga
clic en la barra azul de ms abajo del men que quiere definir. Una lista de archivos HTM y STM
disponibles sern desplegados.
Seleccione el tipo de archivo deseado y pulse ENTER.
Contine seleccionando archivos para cada Men (User HMI Full, User HMI Quick, Remote HMI
Full, y Remote HMI Quick).
Pulse F3, SUBMIT. Los nombres en la barra azul ser borrada mostrndole que han sido definidos.
7. Para activar los mens seleccionados Full o Quick de HMI, o los modos de men Remote Full o
Quick de HMI, haga clic en el cuadro al lado de la seleccin en la parte de abajo de la pantalla, y
pulse F3, SUBMIT. El cuadro desaparecer luego que pulse F3 para mostrarle que la seleccin ha
sido hecha.
Si ha definido Mens Full de HMI, cuando pulse MENUS, ver una pantalla similar a la siguiente.
-2057-
Figura G-16. Men FULL del HMI del iPendant
So ha definido los Mens Quick del HM, cuando pulse la tecla FCTN y seleccione QUICK/FULL
MENUS, ver una pantalla similar a la siguiente.
-2058-
Figura G-17. Men QUICK del HMI del iPendant
8. Para desactivar la tecla SELECT, EDIT, o DATA durante el modo HMI,baje y luego haga clic en
el cuadro junto al nombre de la tecla deseada. Vea la pantalla siguienite para un ejemplo.
-2059-
Figura G-18. Pantalla de Configuracin del HMI del iPendant Deshabilitando la Tecla DATA
Cuando haya finalizado haciendo clic en la tecla deseada, pulse F3, SUBMIT. El cuadro desaparecer
luego que pulse F3 para mostrarle que la seleccin ha sido hecha.
9. Para respaldar todos los archivos HMI en el dispositivo por defecto, pulse F4, BACKUP. Esta
copiar todos los archivos de FRH:\CGTP\ al dispositivo por defecto usando la funcin de
sobreescritura.
10.Para desplegar el men previo, pulse F2, BACK.
NOTA
Cada vez que el Men HMI Setup es desplegado, sern desplegadas marcas de verificacin
mostrndole la seleccin actual.
-2060-
G.5.5 Personalizacin de Mens de Usuario
G.5.5.1 Generalidades
La funcinCustom User Menu le permite agregar mens adicionales en la mayora de las categoras
de los MENUS. Puede usar la Funcin Custom User Menu para:
Correr un programa de teach pendant
Desplegar un men usando un programa KAREL
Desplegar una pgina web en el iPendant
G.5.5.2 Ejecucin de un Programa de Teach Pendant
Para ejecutar un programa de teach pendant desde un men personalizado, debe definir las siguientes
variables del sistema:
$CUSTOMMENU[n].$TITLE
$CUSTOMMENU[n].$PROG_NAME
Por ejemplo, para correr un programa llamado PERCHMOV seleccionando un elemento en el men
EDIT llamado Move to Perch, definira la variable de sistema como sigue:
NOTA
Por mayor informacin en el despliegue y definicin de variables del sistema, refirase a Seccin
18.7. Refirase a Seccin G-5.5.5 por la definicin de variables del sistema usado en los programas
de teach pendant.
-2061-
G.5.5.3 Despliegue de un Men Usando un Programa KAREL
Puede usar la Funcin Custom Menu para desplegar un men programado usando KAREL. El
programa KAREL debe incluir los siguientes procesos:
FORCE_SPMENU(device_stat, SPI_TPUSER2, 1) es necesario en el programa KAREL antes de
escribir en la pantalla. Esto fuerza el teach pendant dentro del men USER2.
DISCTRL_FORM o DISCTRL_TBL puede ser usado para desplegar un formulario o una tabla.
El programa KAREL puede permanecer en el formulario o tabla hasta que el usuario seleccione un
nuevo men. En este caso el programa KAREL debera salid.
Otra opcin es para el programa KAREL para llamar al FORCE_SPMENU para desplegar otro
men; si no, el men USER2 ser desplegado hasta que el usuario seleccione un nuevo men.
Debe adems definir las siguientes variables del sistema:
$CUSTOMMENU[n].$TITLE
$CUSTOMMENU[n].$PROG_NAME
Por ejemplo, para correr un programa llamado PERCHSET seleccionando un elemento en el men
EDIT llamado Set up Perch, definira la variable de sistema como sigue:
NOTA
Por mayor informacin en el despliegue y definicin de variables del sistema, refirase a Seccin
18.7. Refirase a Seccin G.5.5.5 por la definicin de variables del sistema usado en los programas
KAREL.
-2062-
G.5.5.4 Despliegue de la Pgina Web Usual en el iPendant
Puede usar la Funcin Custom Menu para desplegar la pgina web usual en el iPendant. La extensin
del archivo 8.3 de la pgina web es almacendo en $PROG_NAME. Si $PROG_NAME contiene un
.htm o .stm, entonces el sistema buscar el archivo en el dispositivo FR: (usual), o en el FRH:CGTP
(aplicacin). Si este existe, entonces el iPendant desplegar la pgina web. El ttulo especificado en
la pgina web dentro de las etiquetas title (<title> </title>) ser desplegado en la barra destacada en el
iPendant. El nmero de caracteres del ttulo desplegado en la barra limitada es de 33. Si el ttulo
especificado es tiene ms de 33 caracteres, este ser truncado.
Cuando un programa KAREL o de teach pendant es ejecutado como resultado de la definicin del
men usual, este corre dentro del men actual. Esto es porque el programa KAREL debe forzar el
men USER2 antes de desplegar la pantalla del teach pendant. Sin embargo, la tecla [TYPE] no estar
ms disponible.
Cuando la pgina web es desplegada, correr dentro de su propio men y tiene un nico softpart ID y
una ID de pantalla. En esta pantalla la tecla [TYPE] an estar disponible y permanecer en la
categora MENU. La pgina web ser desplegada hasta que un nuevo MENU sea seleccionado.
Por ejemplo, si define las siguientes variables de sistema:
luego, en el Men UTILITIES, UTILITY 1 es desplegado como una eleccin del men [TYPE]. Si
selecciona este elemento y existe el archivo custom.stm en el dispositivo FR: , luego la pgina web
ser desplegado.
NOTA
El teach pendant monocromo no puede ser usado para desplegar pginas web usuales. Por mayor
informacin en el despliegue y definicin de variables del sistema, refirase a Seccin G.18.7.
Refirase a Seccin G.5.5.5 por la definicin de variables del sistema usado en los programas
KAREL.
-2063-
G.5.5.5 Definicin de Variables de Sistema
Tabla G-2 lista las definiciones de variables de sistema que puedan ser usadas en los mens usuales
del usuario para ejecutar programas de teach pendant, programas de KAREL y desplegar pginas web
usuales.
Tabla G-2. Definicin de Variables de Sistema
Variable del Sistema Men de Nivel Alto Softpart ID ID de Pantalla
Usado solamente para programas de Teach Pendant o KAREL
$CUSTOMMENU[1] EDIT [INST] 64 1
$CUSTOMMENU[2] EDIT [INST] 64 1
$CUSTOMMENU[3] EDIT F2 64 1
Usado para programas de teach pendant, KAREL o Pginas Web Usuales
$CUSTOMMENU[6] FCTN 31 246
$CUSTOMMENU[7] FCTN 31 247
$CUSTOMMENU[10] UTILITIES 31 250
$CUSTOMMENU[11] UTILITIES 31 251
$CUSTOMMENU[12] TEST CYCLE 31 252
$CUSTOMMENU[13] MANUAL FCTNS 31 253
$CUSTOMMENU[14] MANUAL FCTNS 31 254
$CUSTOMMENU[15] ALARM 31 240
$CUSTOMMENU[16] ALARM 31 239
$CUSTOMMENU[17] I/O 31 238
$CUSTOMMENU[18] I/O 31 237
$CUSTOMMENU[19] SETUP 31 236
$CUSTOMMENU[20] SETUP 31 235
$CUSTOMMENU[21] FILE 31 234
$CUSTOMMENU[22] DATA 31 233
$CUSTOMMENU[23] DATA 31 232
$CUSTOMMENU[24] STATUS 31 231
$CUSTOMMENU[28] SYSTEM 31 227
Usado solamente para Pginas Web Usuales
$TX_SCREEN[1] BROWSER 381 10
-2064-
Tabla G-2. Definicin de Variables de Sistema
Variable del Sistema Men de Nivel Alto Softpart ID ID de Pantalla

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