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Ascensor con motor paso a paso
1. Introduccin
2. Principio de funcionamiento
3. Secuencias para manejar motores paso a paso
4. Secuencias para manejar motores paso a paso (unipolar)
5. La prctica
!. "PP# . $amilia de circuitos inte%rados controladores de motores unipolares de 4 fases &
'ipolares de 2 fases
(. "ateriales
). Ane*os

Introduccin
#on este pro&ecto es reali+ar el control de un ascensor mediante un motor paso a paso ,ue puede
ascender & descender 4 pisos el cual mediante los conocimientos de ja-a -istos en la'oratorio de
computacin II. "ediante el control de la secuencia del motor.
Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren
movimientos muy precisos.
La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso
que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo !."# es decir#
que se necesitar$n % pasos en el primer caso &90' y (00 para el segundo caso &!."'# para completar un
giro completo de )*0.
Estos motores poseen la ha+ilidad de poder quedar enclavados en una posicin o +ien totalmente li+res. ,i
una o m$s de sus +o+inas est$ energizada# el motor estar$ enclavado en la posicin correspondiente y por
el contrario quedar$ completamente li+re si no circula corriente por ninguna de sus +o+inas.
En este captulo trataremos solamente los motores -.- del tipo de im$n permanente# ya que estos son los
mas usados en ro+tica.
Principio de funcionamiento
/$sicamente estos motores est$n constituidos normalmente por un rotor so+re el que van aplicados
distintos imanes permanentes y por un cierto n0mero de +o+inas e1citadoras +o+inadas en su estator.
Las +o+inas son parte del estator y el rotor es un im$n permanente. 2oda la conmutacin &o e1citacin de
las +o+inas' de+er ser e1ternamente mane3ada por un controlador.
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Ima%en del rotor

Ima%en de un estator de 4 'o'inas

E1isten dos tipos de motores paso a paso de im$n permanente4


.ipolar/ Estos tiene generalmente cuatro ca+les de salida &ver figura !'. 5ecesitan ciertos trucos
para ser controlados# de+ido a que requieren del cam+io de direccin del flu3o de corriente a trav6s
de las +o+inas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento.
En figura ) podemos apreciar un e3emplo de control de estos motores mediante el uso de un puente
en 7 &7./ridge'. 8omo se aprecia# ser$ necesario un 7./ridge por cada +o+ina del motor# es decir que
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para controlar un motor -aso a -aso de % ca+les &dos +o+inas'# necesitaremos usar dos 7./ridges
iguales al de la figura ) . El circuito de la figura ) es a modo ilustrativo y no corresponde con e1actitud a
un 7./ridge. En general es recomenda+le el uso de 7./ridge integrados como son los casos del L(9)
&ver figura ) +is'.



0nipolar/ Estos motores suelen tener * o 9 ca+les de salida# dependiendo de su cone1ionado
interno &ver figura ('. Este tipo se caracteriza por ser m$s simple de controlar. En la figura %
podemos apreciar un e3emplo de cone1ionado para controlar un motor paso a paso unipolar
mediante el uso de un :L5("0)# el cual es una array de " transistores tipo ;arlington capaces de
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mane3ar cargas de hasta 900m<. Las entradas de activacin &<ctiva <# / # 8 y ;' pueden ser
directamente activadas por un microcontrolador.
Secuencias para manejar motores paso a paso
0na referencia importante/
8uando se tra+a3a con motores -.- usados o +ien nuevos# pero de los cuales no tenemos ho3as de datos.
Es posi+le averiguar la distri+ucin de los ca+les a los +o+inados y el ca+le com0n en un motor de paso
unipolar de 9 o * ca+les siguiendo las instrucciones que se detallan a continuacin4

1. Aislando el ca'le(s) com1n ,ue -a a la fuente de alimentacin/ 8omo se aprecia en las figuras
anteriores# en el caso de motores con * ca+les# estos poseen dos ca+les comunes# pero generalmente
poseen el mismo color# por lo que lo me3or es unirlos antes de comenzar las prue+as.
:sando un tester para chequear la resistencia entre pares de ca+les# el ca+le com0n ser$ el 0nico que
tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los ca+les.
Esto es de+ido a que el ca+le comn tiene una +o+ina entre ella y cualquier otro ca+le# mientras que cada
uno de los otros ca+les tienen dos +o+inas entre ellos. ;e ah la mitad de la resistencia medida en el ca+le
comn.
2.Identificando los ca'les de las 'o'inas (A2 .2 # & 3)/ aplicar un volta3e al ca+le comn &generalmente
!( volts# pero puede ser m$s o menos' y manteniendo uno de los otros ca+les a masa &=5;' mientras
vamos poniendo a masa cada uno de los dem$s ca+les de forma alternada y o+servando los resultados.
El proceso se puede apreciar en el siguiente cuadro4
,eleccionar un ca+le y conectarlo a masa. Ese ser$ llamado ca+le A.
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>anteniendo el ca+le A conectado a masa# pro+ar cu$l de los tres ca+les restantes provoca un paso en
sentido antihorario al ser conectado tam+i6n a masa. Ese ser$ el ca+le ..
>anteniendo el ca+le A conectado a masa# pro+ar cu$l de los dos ca+les restantes provoca un paso en
sentido horario al ser conectado a masa. Ese ser$ el ca+le 3.
El 0ltimo ca+le de+era ser el ca+le #. -ara compro+arlo# +asta con conectarlo a masa# lo que no de+era
generar movimiento alguno de+ido a que es la +o+ina opuesta a la A.
4ota/ La nomenclatura de los ca+les &<# /# 8# ;' es totalmente ar+itraria.

Secuencias para manejar motores paso a paso (unipolar)
E1isten tres m6todos para el control de este tipo de motores # seg0n las secuencias de encendido de
+o+inas.

Las secuencias son las siguientes:

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La prctica
0nipolar/ -ara controlar un motor paso a paso unipolar de+eremos alimentar el com0n del motor con ?cc y
conmutaremos con masa en los ca+les del devanado correspondiente con lo que haremos pasar la corriente
por la +o+ina del motor adecuada y esta generar$ un campo electromagn6tico que atraer$ el polo
magnetizado del rotor y el e3e del mismo girar$.
-ara hacer esto podemos usar transistores montados en configuracin ;arlington o usar un circuito
integrado como el :L5(00) que ya los lleva integrados en su interior aunque la corriente que aguanta este
integrado es +a3a y si queremos controlar motores mas potentes de+eremos montar nosotros mismos el
circuito de control a +ase de transistores de potencia.
El esquema de uso del :L5(00) para un motor unipolar es el siguiente4
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Las entradas son 22L y se activan a nivel alto# tam+i6n disponen de resistencias de polarizacin internas
con lo que no de+eremos de preocuparnos de esto y podremos de3ar @al aire@ las entradas no utilizadas. Las
salidas son en colector a+ierto.

Ima%en del rotor
Ima%en de un estator de 4 'o'inas
MPPC . Familia de circuitos integrados controladores de
motores unipolares de 4 fases !ipolares de " fases
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MPPC 001. Controlador de motores paso a paso simple
>--8 00! controlara un motor paso a paso con solo dos o tres +its. ;os +its le permitir$n controlar el
sentido de giro y en que instante el motor de+e avanzar un paso. 8on el tercer +it podr$ seleccionar entre
precisin ! paso o !A( paso.
Es provisto en encapsulado ;B-(0. 2odas sus entradas y salidas son 22L# con cual es optimo para ser
utilizado con -B8s# /asicC # /asic ,tamps# etc...
El circuito integrado esta preparado para reci+ir una senal digital de realimentacin de limite de corriente de
fase . ,us dos entradas para comparadores de le facilitaran implementar controles de corriente de fase por
medio de switching.
Las salidas tienen capacidad para entregar una corriente m$1ima de !00 m<# capaces de entregar corriente
suficiente para la e1citacin de los transistores de potencia adecuados para las tensiones y corrientes de
operacin del motor paso a paso a controlar.
#aracter5sticas t6cnicas
#ondiciones "*imas
2ensin de alimentacin 0 a DEv.
2ensiones de entrada .(.9 a vcc D ?ccD!v
8orriente de salida !00m<
2emperatura am+iente con alimentacin .*9 a D!(9 c
#ondiciones recomendadas de operacin/
-ar$metro >in. 5om. >a1.
?cc %.E9 9 9.(9 v
2am+ 0 (9 E9 c
<ncho de pulso minimo de la seal de
relo3
!9 nseg
La entrada de relo3 ser$ valida despu6s
de la su+ida de la alimentacin a los
!00 nseg
5ivel alto de las entradas ( ?ccD! v
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5ivel +a3o de las entradas .! 0." v
2ensin de salida en alto (.% v
2ensin de salida en +a3o 0.9 v
8orriente m$1ima de salida con las
salidas desha+ilitadas
!0 m <
3efinicin de pines/
#ircuito de aplicacin t5pico/
La configuracin mas sencilla es la de la del esquema de la figura. ,us salidas atacando directamente a
transistores npn para la e1citacin de cada +o+ina del motor paso a paso. los pines de comparacin comp!
y comp( polarizados a tierra para que las salidas se encuentren permanentemente ha+ilitadas. El pin de !A(
paso polarizado a ?88 para que el controlador genere una salida de paso completo. La entrada izqAder
permite definir la direccin de giro del motor paso a paso# la cual ser$ validada en el primer pulso presente
en la entrada de relo3. -or cada pulso entregado al pin de relo3 el motor paso a paso dar$ un paso.

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Materiales
Estructura de edificio hechas de cartulina
,oportes de cartulina prensada para los soportes del ascensor
7ilo como cuerda para nuestra polea
>otor paso a paso unipolar
<licate
>ultimetro
8inta aislante
#ircuito/
Fesistecia de ((0
2ransistores 2B- )!8
:n circuito L8 E%E)
:n integrado E%"* nore1
% leds
8onectores
) -roto+oard
! ca+le de puerto paralelo L-2!
! fuente de tensin de 9 voltios
Soft7are/
! computadora con conector L-2!
-rograma FE<;G 2H -FH=F<>
-rograma de control de secuencias realizado en 3ava
Programa en java para el control del ascensor:
import parport.-arallel-ortI
import 3ava.io.JI
pu+lic class Led K
AA..........................................
pu+lic static class <plicacion K
private -arallel-ort lpt!I
pu+lic <plicacion&'throws BHE1ception
K
int pinL0I
/ufferedFeader wLnew /ufferedFeader&new Bnput,treamFeader&,ystem.in''I
lpt! L new -arallel-ort&"""'I AA 01)E" normalmente es utilizado para impresora L-2!
int opcionL0I
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do K
,ystem.out.println&@!' ,u+e ascensor.@'I
,ystem.out.println&@(' -ara ascensor.@'I
,ystem.out.println&@)' +a3a ascensor.@'I
,ystem.out.println&@%' para todo.@'I
,ystem.out.println&@*' ,alir.@'I
opcion L Bnteger.parseBnt&w.readLine&''I

switch&opcion'K
case ! 4
pin L )!0I
AA&int'>ath.pow&(#('I

AApotencias desde ( elevado a 0
+reaMI
case ( 4

pin L &int'>ath.pow&(#%'I
+reaMI
case ) 4
pin L &int'>ath.pow&(#('I
try
K
2hread.sleep&)000'I
N
catch&BnterruptedE1ception e'
K
e.print,tacM2race&'I
N
AApinL0I

+reaMI

case % 4

pin L 0I
try
K
2hread.sleep&)(00'I
N
catch&BnterruptedE1ception e'
K
e.print,tacM2race&'I
N
+reaMI
case 9 4
pin L (99I AAprender todo
+reaMI
N
lpt!.write&pin'IAAmanda a la impresora
Nwhile&opcionOL*'I
N
N
AA..................................
pu+lic static void main&,tringPQ args'throws BHE1ception
K
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new <plicacion&'I
N
N
#ne$os
<utor4
Domingo
cesar_encinas_elt230@hotmail.com
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