Estructura e Interpretacin de la Mecnica Clsica

Estructura e Interpretacin de la Mecnica Clsica (SICM) es una mecnica clsica libro de texto
escrito por Gerald Jay Sussman y Sabidura Jack con Meinard E! Mayer ! "ue publicado por MI#
$ress en %&&'! El libro ( IS() &*%+%*',-..*- ) se utili/a en el Instituto de #ecnolo0a de
Massacusetts (MI#) para ense1ar una clase en la mecnica clsica a2an/adas3 a partir de las
ecuaciones de 4a0ran0e y procediendo a tra25s cannica teora de perturbaciones !
SICM explica al0unos 6enmenos 6sicos3 mostrando los pro0ramas in6ormticos para la simulacin
de ellos! Estos pro0ramas estn escritos en el len0ua7e de pro0ramacin Sceme 3 as como los
pro0ramas de antes de Sussman in6ormtica libro de texto3 Estructura e Interpretacin de $ro0ramas
de 8rdenador !
Sussman escribi:
4a mecnica clsica es en0a1osamente simple! Es sorprendentemente 6cil de obtener la respuesta
correcta con el 6ala/ ra/onamiento o sin la 2erdadera comprensin! $ara acer 6rente a este
problema Jack 9isdom y yo3 con la ayuda de :ardy Mayer3 an escrito un libro con el ttulo de esta
carla (Estructura e Interpretacin de la Mecnica Clsica) y estn dando una clase en el MI# ;ue
utili/a t5cnicas de computacin para comunicar una comprensin ms pro6unda de 4a mecnica
clsica! <tili/amos al0oritmos de clculo para expresar los m5todos utili/ados para anali/ar los
6enmenos dinmicos! Expresando los m5todos en un len0ua7e in6ormtico obli0a a ;ue sean
ine;u2ocas y computacionalmente e6ica/! 4a 6ormulacin de un m5todo como un pro0rama
e7ecutable por ordenador y la depuracin de ese pro0rama es un e7ercicio de 0ran alcance en el
proceso de aprendi/a7e! =dems3 una 2e/ 6ormali/ada de procedimiento3 una idea matemtica se
con2ierte en una erramienta ;ue se puede utili/ar directamente para calcular los resultados!
El texto completo est disponible 0ratuitamente en lnea en el sitio >eb de la editorial!
Enlaces externos
$0ina Editor en MI# $ress
#exto completo en :#M4 en el lu0ar de co*autor Gerald Sussman
SICM texto completo en 6ormato $?"
Carla sobre SICM
MI# curso +!,-+3 @la mecnica clsicaA un en6o;ue computacional@
8C9 MI# 8penCourse9are materiales de clase para el curso +!,-+3 "all %&&B!
Ce2isin en =merican Scientist
Ce2ise en "undamentos de "sica por $iet :ut3 Instituto de Estudios =2an/ados
SD(=?83 =(CI4 &'3 %&&+
Ense1an/a mediante la pro0ramacin
Gerald Jay Sussman dio una con6erencia in2itada en 88$S4=E&. titulada
9y pro0rammin0 is a 0ood medium 6or expressin0 poorly understood and
sloppily 6ormulated ideas! :ay una transcripcin de la con6erencia! El
resumen de la con6erencia diceA
4le2amos .& a1os pro0ramando ordenadores! 4a pro0ramacin nos
proporciona nue2as erramientas para expresarnos! =ora tenemos
erramientas intelectuales para describir @cmo@3 as como @;u5 es@! Esto
representa una trans6ormacin pro6undaA es una re2olucin de la 6orma como
expresamos lo ;ue pensamos! $or e7emplo3 a menudo se puede oir a
estudiantes y pro6esores ;ue7arse de ;ue el estudiante conoce la @teora de
al0una materia3 pero no puede resol2er problemas de manera e6ica/! )o deberamos sorprendernosA
el estudiante no tiene un procedimiento 6ormal para aprender la t5cnica! Esperamos ;ue el
estudiante aprenda a resol2er problemas mediante un proceso ine6icienteA el estudiante obser2a al
pro6esor resol2iendo al0unos problemas3 y esperamos ;ue lue0o abstrai0a los procedimientos a
partir del comportamiento ;ue el pro6esor a tenido en al0unos e7emplos! )unca se le dan al
estudiante instrucciones sobre cmo abstraer a partir de los e7emplos3 ni se le da al estudiante un
len0ua7e para expresar los ;ue a aprendido! Es di6cil aprender lo ;ue uno no puede expresar! F$ero
aora podemos expresarloG! El expresar una metodolo0a en un len0ua7e de pro0ramacin 6uer/a a
;ue la metodolo0a no sea ambi0ua y e6ecti2a computacionalmente! 4a tarea de 6ormular un m5todo
como un pro0rama de ordenador e7ecutable3 y depurar el pro0rama3 es un e7ercicio poderoso en el
proceso de aprendi/a7e! El pro0ramador puede expresar as de manera precisa sus ideas
someramente comprendidas3 o 6ormuladas de manera descuidada! =dems3 una 2e/ ;ue una idea
matemtica a sido 6ormali/ada procedimentalmente3 se con2ierte en una erramienta ;ue puede ser
utili/ada directamente para computar resultados!
Sussman a aplicado sus resultados a la docencia de in0eniera el5ctrica y ms recientemente a la de
una asignatura sobre mecnica! :ace unos a1os public el libro Structure and Interpretation of
Classical Mechanics3 en cuyo prlo0o explica cmo mediante la pro0ramacin se puede aprender3
en este caso3 mecnica! En el MI#3 donde ense1a Sussman3 se an propuesto desde ace d5cadas
ideas similares por 0ente como $apert (4o0o) o Minsky! =lan Hay tambi5n lle2a d5cadas traba7ando
alrededor de estas ideas!
http://indoecencias.blogspot.com.es/200/0!/ensean"a#mediante#la#programacin.html
https://mitpress.mit.edu/sicp/full#te$t/boo%/boo%.html
Estructura e Interpretacin de la Mecnica Clsica
&erald 'a( Sussman ( Sabidur)a 'ac% con Meinhard E. Ma(er
*he MI* +ress Cambridge, Massachusetts -ondres, Inglaterra
%&&' El Instituto de #ecnolo0a de Massacusetts
Ceser2ados todos los derecos! )in0una parte de este libro puede ser reproducida en cual;uier
6orma o por cual;uier medio electrnico o mecnico (incluyendo el 6otocopiado3 0rabacin o
almacenamiento y recuperacin de in6ormacin) sin el permiso por escrito del editor!
Este libro 6ue creado por los autores a partir de la 4 = # E I sistema de composicin y 6ue impreso
y encuadernado en los Estados <nidos de =m5rica!
(iblioteca del Con0reso de datos Catalo0acin en la 6uente Sussman3 Gerald Jay!
Estructura e interpretacin de la mecnica clsica J Gerald Jay Sussman y Sabidura Jack con
Meinard E! Mayer! p! cm!
Incluye re6erencias biblio0r6icas e ndice!
IS() &*%+%*&',-..*- (c!A! =lk papel)
'! Mecnica! I! Sabidura3 Jack! II! Mayer3 E! Meinard
(Meinard Ed>in)3 ',%, * III! #tulo!
KC'%.!%! SB,. %&&'
.L' * ?C%' & &*.',M'
Este libro est dedicado3 en el respeto y la admiracin3 a
El principio de mnima accin
NN El autor no a escatimado en s mismo no ay dolores en su es6uer/o para presentar las principales ideas
de la 6orma ms simple y comprensible3 y en 0eneral3 en la secuencia y la conexin en la ;ue en realidad se
ori0in! En aras de la claridad3 me pareci ine2itable ;ue debo repetirme con 6recuencia3 sin prestar la menor
atencin a la ele0ancia de la presentacin! Me respetado escrupulosamente el precepto de ;ue el 6sico
terico brillante 4! (olt/mann3 se0On el cual los asuntos de la ele0ancia deberan de7arse a la medida y para
el /apateroEE!
=lbert Einstein3 en la relati2idad3 la teora especial y 0eneral 3 (',+')3 p! 2
Contenido
$re6acio
=0radecimientos
' Mecnica de 4a0ran0e
'!' El principio de accin estacionaria
Experiencia de mo2imiento
senderos reali/ables
'!% Espacios de con6i0uracin
'!L Coordenadas 0enerali/adas
4a0ran0ianos en coordenadas 0enerali/adas
'3- acciones In6ormtica
2as de accin mnima
Encontrar trayectorias ;ue minimi/an la accin
'!. 4a Euler*4a0ran0e ecuaciones
de 4a0ran0e ecuaciones
'!.!' ?eri2acin de las ecuaciones de 4a0ran0e
Pariando un camino
Pariando la accin
del oscilador armnico
mo2imiento orbital
'!.!% Ecuaciones de 4a0ran0e Computin0
4a partcula libre
El oscilador armnico
'!+ Cmo encontrar 4a0ran0ianos
principio de :amilton
constante aceleracin
campo de 6uer/a central
'!+!' #rans6ormaciones de coordenadas
'!+!% Sistemas con restricciones r0idas
4a0ran0ianos para sistemas limitados r0idamente
<n p5ndulo impulsado en el pi2ote
$or ;u5 6unciona
ms 0eneral
'!+!L 4imitaciones como de coordenadas
'!+!- El la0ran0iano no es Onica
deri2adas temporales totales
=dicin deri2adas temporales totales a 4a0ran0ianos
Identi6icacin de los deri2ados de tiempo total de
'!M E2olucin de ?ynamical Estado
)um5rica inte0racin
'!B Cantidades Conser2adas
'!B!' Conser2ada Momenta
E7emplos de cantidades de mo2imiento se conser2a
'!B!% Ener0a Conser2acin
de Ener0a en t5rminos de ener0a cin5tica y potencial
'!B!L 6uer/as centrales en #res ?imensiones
'!B!- #eorema de )oeter
IlustracinA mo2imiento en un centro potencial de
'!, =bstraccin de Sendero "unciones
ecuaciones de 4a0ran0e en un momento
'!'& Mo2imiento restrin0ida
'!'&!' Coordinar Cestricciones
=ora mira esto
=lternati2amente
El p5ndulo mediante restricciones
sistemas de construccin de pie/as
'!'&!% 4imitaciones deri2adas
de Goldstein aro
'!'&!L Sistemas olonmica
'!'' Cesumen
'!'% $royectos
% cuerpos r0idos
%!' Ener0a cin5tica de rotacin
%!% Cinemtica de Cotacin
%!L Momentos de inercia
%!- Inercia #ensor
%!. Momentos principales de inercia
%!+ Cepresentacin de la 2elocidad an0ular Pector
Implementacin de 6unciones de 2elocidad an0ular
%!M Dn0ulos Euler
%3B Pector =n0ular Momentum
%!, Mo2imiento de un cuerpo r0ido libre
conser2adas cantidades
%!,!' Clculo del Mo2imiento de cuerpos r0idos 0ratis
%!,!% Caractersticas cualitati2as de libre Mo2imiento de cuerpos r0idos
%!'& axisim5trico #ops
%3'' Spin*8rbit acoplamiento
%!''!' ?esarrollo del $otencial de la Ener0a
%!''!% Cotacin de la 4una y :yperion
%!'% Ecuaciones de Euler
Euler ecuaciones para cuerpos r0idos 6or/ados
%!'L sin0ular Generali/ado Coordenadas
<na cuestin prctica
Composicin de rotaciones
%!'- Cesumen
%!'. $royectos
L Mecnica amiltoniana
L!' Ecuaciones de :amilton
Ilustracin
estado amiltoniano
ecuaciones de :amilton Computin0
L!'!' 4os 4e0endre de trans6ormacin de
las trans6ormaciones de 4e0endre con ar0umentos pasi2os
ecuaciones de :amilton a partir de la trans6ormacin de 4e0endre
4e0endre trans6orma de 6unciones cuadrticas
In6ormtica amiltonianos
L!'!% Ecuaciones de :amilton desde el principio de la accin
L!'!L <n cableado ?ia0rama
L!% $oisson Soportes
$ropiedades del soporte de $oisson
$oisson soportes de cantidades conser2adas
L!L un 0rado de libertad
L!- "ase de Ceduccin de Espacio
de mo2imiento en un potencial centro de
la parte superior axisim5trico
L!-!' Ceduccin de 4a0ran0e
L!. "ase Espacio E2olution
L!.!' "ase*Space ?escripcin no es aplicable slo
L3+ 4as super6icies de la Seccin
L!+!' Sistemas $eridicamente a conducido
L!+!% In6ormtica Stroboscopic Super6icies de la Seccin
L!+!L Sistemas =utnomos
:5non*:eiles 6ondo
El sistema de :5non y :eiles
Interpretacin
L!+!- In6ormtica :5non*:eiles Super6icies de la Seccin
L!+!. no axisim5trico #op
L!M exponencial ?i2er0encia
L!B #eorema de 4iou2ille
El 6lu7o de 6ase para el p5ndulo
?emostracin del teorema de 4iou2ille
preser2acin Drea de super6icies estroboscpicas de seccin de
$oincar5 recurrencia
El 0as en la es;uina de la abitacin
Inexistencia de atractores de sistemas amiltoniano
Conser2acin de 2olumen de 6ase en un disipati2as sistema de
6unciones de distribucin
L!, Estndar Map
L!'& Cesumen
L!'' $royectos
Estructura del Espacio - "ase
-!' emer0encia del espacio de 6ase di2idida
?ri2en secciones de p5ndulo con cero accionamiento
?ri2en secciones de p5ndulo para la pe;ue1a unidad de
-3% 4ineal Estabilidad
-!%!' E;uilibrios de Ecuaciones ?i6erenciales
-!%!% puntos 6i7os de Maps
-!%!L Celaciones Entre los exponentes
amiltoniano especiali/acin
lineales y estabilidad no lineal
-!L Enredo omoclnicas
-!L!' Clculo de estable e inestable Colectores
-!- Sistemas inte0rables
tipos de rbita en sistemas inte0rables
super6icies de seccin para los sistemas inte0rables
-!. $oincar5*(irko66 #eorema
-!.!' Clculo de las $oincar5*(irko66 Construccin
-!+ Cur2as In2ariantes
-!+!' Encontrar In2ariant Cur2as
-!+!% ?isolucin de cur2as in2ariantes
-!M Cesumen
-!B $royectos
. cannicas #rans6ormaciones
.!' $unto #rans6ormaciones
punto de aplicacin #rans6ormaciones
.!% #rans6ormaciones cannicas 0enerales
.!%!' #iempo*Independiente Cannica #rans6ormaciones
=rmnica oscilador
.!%!% simpl5ctica #rans6ormaciones
.!%!L #rans6ormaciones dependientes del tiempo
Cotacin coordenadas
.!%!- 4os Simpl5ctica Condicin
.!L In2ariantes de Cannica #rans6ormaciones
nonin2ariance de p 2
in2ariancia de $oisson Soportes
preser2acin Polumen
<na 6orma bilineal preser2ado por trans6ormaciones simpl5cticos
$oincar5 in2ariantes inte0rales
.!- Extended "ase Espacio
restrin0ido problema de tres cuerpos
.!-!' $oincar5*Cartan inte0rales in2ariantes
.!. Ceduccin de espacio de 6ase
Qrbitas en un campo central
"unciones .!+ Generacin de
4a $olar* trans6ormacin cannica
.!+!' " ' Genera cannicas #rans6ormaciones
"unciones .!+!% Generacin e in2ariantes inte0rales
Generacin de 6unciones de tipo " '
6unciones 0eneradoras de tipo " %
Celacin entre la " ' y " %
.!+!L #ipos de 6unciones Generacin
Generacin de 6unciones en el espacio 6ase extendida
.!+!- $unto de #rans6ormaciones
polar y rectan0ular coordenadas
0iratorio coordina
problema de dos cuerpos
de mo2imiento epicicloidal
.!+!. Clsica NN Gau0eEE #rans6ormaciones
.!M #iempo de e2olucin es cannica
teorema de 4iou2ille3 otra 2e/
8tra trans6ormacin e2olucin temporal
.!M!' 8tra 2ista de la e2olucin en el tiempo
de rea preser2acin de las super6icies de la seccin
.!M!% Sin embar0o3 otra 2isin del tiempo E2olution
.!B de :amilton*Jacobi Ecuacin
.!B!' 8scilador =rmnico
.!B!% $roblema de Hepler
.!B!L " % y la 6uncin de 4a0ran0e
.!B!- 4a accin 0enera tiempo de e2olucin
.3, 4ie #rans6orma
4ie trans6orma de las 6unciones de
4ie simple trans6orma
E7emplo
.!'& 4ie Serie
?inmica
Computin0 serie 4ie
.3'' exponencial Identidades
.!'% Cesumen
.!'L $royectos
+ Cannica $erturbacin #eora
+!' #eora de la perturbacin con 4ie Series
+!% $5ndulo como un perturbado Cotor
+!%!' 8rden Superior
+!%!% Eliminando t5rminos seculares
+3L Cuntos 0rados de libertad
+!L!' $endulum Impulsado como un perturbado Cotor
+3- resonancia no lineal
+!-!' $5ndulo =proximacin
?ri2en p5ndulo resonancias
+!-!% 4eyendo el amiltoniano
+!-!L Cesonancia*82erlap Criterio
+!-!- 8rden Superior*#eora de la perturbacin
+!-!. Estabilidad del e;uilibrio 2ertical in2ertido
+!. Cesumen
+!+ $royectos
M =p5ndiceA Es;uema de
$rocedimiento llama
4ambda expresiones
?e6iniciones
Condicionales
procedimientos recursi2os
)ombres locales
de datos compuesto * 4istas y 2ectores
Smbolos
B =p5ndiceA )otacin )uestros
"unciones
2alores simblicos
tuplas
?eri2ados
?eri2ados de 6unciones de 2arios ar0umentos
estructurados resultados
(iblio0ra6a
4ista de E7ercicios
Rndice
+refacio
NN En casi todos los libros de texto3 incluso el me7or3 este principio se presenta de modo ;ue es
imposible de entenderEE! (H! Jacobi3 Con6erencias sobre la ?inmica 3 'B-%*'B-L)! )o e decidido
romper con la tradicin!
PI =rnold3 M5todos matemticos de la Mecnica Clsica S . T3 nota3 p! %-+
Se a producido un notable resur0imiento del inter5s por la mecnica clsica en los Oltimos a1os!
=ora sabemos ;ue ay muco ms a la mecnica clsica ;ue se sospecaba! El comportamiento de
los sistemas clsicos es sorprendentemente ricaU deri2acin de las ecuaciones de mo2imiento3 el
en6o;ue de las presentaciones tradicionales de la mecnica3 es slo el comien/o! 4os sistemas
clsicos muestran una comple7a serie de 6enmenos tales como resonancias no lineales3
comportamiento catico3 y las transiciones acia el caos!
4os tratamientos tradicionales de la mecnica se concentran la mayor parte de su es6uer/o en la muy
pe;ue1a clase de sistemas dinmicos simblicamente mane7ables! )os concentramos en el
desarrollo de m5todos 0enerales para el estudio del comportamiento de los sistemas3 ya sea ;ue
ten0an o no una solucin simblica! 4os sistemas tpicos exiben un comportamiento ;ue es
cualitati2amente di6erente de los sistemas ;ue tienen solucin y sorprendentemente complicado!
)os centramos en los 6enmenos del mo2imiento3 y acemos un uso extensi2o de la simulacin por
ordenador para explorar esta mocin!
Incluso cuando un sistema no es tratable simblicamente3 las erramientas de la dinmica modernos
permiten una para extraer una comprensin cualitati2a! En 2e/ de concentrarse en descripciones
simblicas3 nos concentramos en las caractersticas 0eom5tricas del con7unto de posibles
trayectorias! Estas erramientas proporcionan una base para el anlisis sistemtico de datos
num5ricos o experimentales!
4a mecnica clsica es en0a1osamente simple! Es sorprendentemente 6cil de obtener la respuesta
correcta con un ra/onamiento 6ala/ o sin una comprensin real! )otacin matemtica tradicional
contribuye a este problema! 4os smbolos tienen si0ni6icados ambi0uos ;ue dependen del contexto3
e incluso a menudo cambian dentro de un contexto dado! ' $or e7emplo3 un resultado 6undamental
de la mecnica es las ecuaciones de 4a0ran0e! En la notacin tradicional las ecuaciones de
4a0ran0e se escriben
4a 6uncin de 4a0ran0e 4 debe ser interpretado como una 6uncin de los componentes de posicin
y 2elocidad ; i y i 3 de modo ;ue las deri2adas parciales tienen sentido3 pero a continuacin3 para
;ue el tiempo de deri2ada d J d t para acer 2as de solucin sentido deben aber sido insertado en
las deri2adas parciales de la 6uncin de 4a0ran0e para acer 6unciones del tiempo! El uso
tradicional de la notacin ambi0ua es con2eniente en situaciones simples3 pero en situaciones ms
complicadas3 puede ser un serio obstculo para el ra/onamiento claro! Con el 6in de ;ue el
ra/onamiento sea clara e ine;u2oca3 emos adoptado una notacin matemtica ms precisa!
)uestra notacin es6uncional y si0ue la de las representaciones matemticas modernas! % <na
introduccin a la notacin 6uncional es en un ap5ndice!
Computacin tambi5n entra en la presentacin de las ideas matemticas mecnica subyacente!
Ce;uerimos ;ue nuestros notaciones matemticas sean explcitos y lo su6icientemente precisos ;ue
pueden ser interpretados de 6orma automtica3 como por una computadora! Como consecuencia de
este re;uisito las 6rmulas y ecuaciones ;ue aparecen en el texto de pie por su cuenta! #ienen un
si0ni6icado claro3 independiente del contexto in6ormal! $or e7emplo3 escribimos las ecuaciones de
4a0ran0e en notacin 6uncional como si0ueA L
El 4a0ran0iano 4 es una 6uncin real de tiempo t 3 las coordenadas x 3 y 2elocidades 2 U el 2alor es
4 ( t 3 x 3 2 )! 4as deri2adas parciales se indican como deri2ados de 6unciones con respecto a
posiciones particulares de ar0umentoU % 4 indica la 6uncin obtenida tomando la deri2ada parcial de
la 6uncin de 4a0ran0e 4 con respecto a la posicin ar0umento 2elocidad! 4a notacin deri2ada
parcial tradicional3 ;ue emplea un deri2ado con respecto a una 2ariable de NNEE3 depende del contexto
y puede dar lu0ar a la ambi0Vedad! - 4as deri2adas parciales de la 6uncin de 4a0ran0e se e2alOan
de 6orma explcita a lo lar0o de una 6uncin de trayectoria ; ! 4a deri2ada temporal es tomada y las
ecuaciones de 4a0ran0e 6orm! Cada paso es explcitoU no ay sustituciones implcitas!
4os al0oritmos de clculo se utili/an para comunicar con precisin al0unos de los m5todos
utili/ados en el anlisis de 6enmenos dinmicos! Expresando los m5todos de la mecnica
2ariacionales en un len0ua7e in6ormtico obli0a a ;ue sean ine;u2ocas y computacionalmente
e6ica/! Computacin nos obli0a a ser ms precisos acerca de la representacin de las nociones
mecnicas y 0eom5tricas como ob7etos computacionales y nos permite representar explcitamente
los al0oritmos para la manipulacin de estos ob7etos! =dems3 una 2e/ 6ormali/ada como un
procedimiento3 una idea matemtica se con2ierte en una erramienta ;ue se puede utili/ar
directamente para calcular los resultados!
4a exploracin acti2a por parte del alumno es una parte esencial de la experiencia de aprendi/a7e!
)uestra atencin se centra en la comprensin del mo2imiento de los sistemasU para aprender sobre
el mo2imiento del estudiante debe explorar acti2amente el mo2imiento de los sistemas a tra25s de
la simulacin y la experimentacin! 4os e7ercicios y proyectos son una parte inte0ral de la
presentacin!
Kue la matemtica es lo su6icientemente precisa para ser interpretado de 6orma automtica permite
la exploracin acti2a se extienda a la misma! El re;uisito de ;ue el e;uipo sea capa/ de interpretar
cual;uier expresin proporciona retroalimentacin inmediata y estricta en cuanto a si la expresin
est 6ormulado correctamente! 4a experiencia demuestra ;ue la interaccin con el e;uipo de esta
manera descubre y corri0e mucas de6iciencias en la comprensin!
En este libro nos expresamos m5todos computacionales en Sceme3 un dialecto de la 6amilia 4isp
de len0ua7es de pro0ramacin ;ue tambi5n utili/amos en nuestro in6ormtica introductoria tema en
el MI#! :ay mucas buenas exposiciones de Sceme! 86recemos una bre2e introduccin al
Es;uema en un ap5ndice!
Incluso en la clase de ciencias de la computacin introductoria nunca ense1ar 6ormalmente a la
len0ua3 ya ;ue no tenemos ;ue acerlo! )os limitamos a usar3 y los estudiantes reco0erlo en unos
das! Esta es una 0ran 2enta7a de idiomas 4isp comoA #ienen muy pocas maneras de 6ormar
expresiones compuestas3 y casi nin0una estructura sintctica! #odas las propiedades 6ormales se
pueden cubrir en una ora3 al i0ual ;ue las re0las del a7edre/! ?espu5s de un bre2e periodo de
tiempo nos ol2idamos de los detalles sintcticos de la len0ua (por;ue no ay nin0uno) y se0uir
adelante con los problemas reales * a2eri0uar lo ;ue ;ueremos calcular!
4a 2enta7a del Es;uema 6rente a otros idiomas para la exposicin de la mecnica clsica es ;ue la
manipulacin de los procedimientos ;ue implementan 6unciones matemticas es ms 6cil y ms
natural en el es;uema ;ue en otros len0ua7es de pro0ramacin! ?e eco3 mucos teoremas de la
mecnica son directamente representable como pro0ramas de Sceme!
4a 2ersin del es;uema ;ue utili/amos en este libro es el MI# Sceme3 aumentada con una 0ran
biblioteca de so6t>are llamado Scmutils ;ue se extiende a los operadores es;uema sea 0en5rico
sobre una 2ariedad de ob7etos matemticos3 incluyendo expresiones simblicas! 4a biblioteca
Scmutils tambi5n proporciona soporte para los m5todos num5ricos ;ue utili/amos en este libro3
como la cuadratura3 la inte0racin de sistemas de ecuaciones di6erenciales3 y la minimi/acin
multi2ariante!
El sistema de Sceme3 aumentada con la biblioteca Scmutils3 es so6t>are libre! $roporcionamos este
sistema3 con la documentacin y el cdi0o 6uente3 en una 6orma ;ue se puede utili/ar con el sistema
operati2o G)< J 4inux3 en Internet3 en
ttpAJJ>>>*mitpress!mit!eduJsicm !
Este libro presenta la mecnica clsica desde una perspecti2a poco abitual! Se centra en la
comprensin de mo2imiento en lu0ar de deri2ar ecuaciones de mo2imiento! #e7e descubrimientos
recientes en la dinmica no lineal en toda la presentacin3 en lu0ar de presentarlos como una
ocurrencia tarda! <tili/a la notacin matemtica 6uncional ;ue permite la comprensin precisa de
las propiedades 6undamentales de la mecnica clsica! <tili/a cmputo para limitar la notacin3
para capturar y 6ormali/ar m5todos3 para la simulacin3 y para el anlisis simblico!
Este libro es el resultado de la ense1an/a de la mecnica clsica en el MI# durante los Oltimos seis
a1os! El contenido de nuestra clase empe/ con ideas de una clase sobre la dinmica no lineal y
dinmica del sistema solar por la sabidura y las ideas acerca de cmo la computacin puede ser
utili/ado para 6ormular la metodolo0a desarrollada en una clase de ciencias de la computacin de
introduccin por =belson y Sussman! Cuando empe/amos esperbamos ;ue el uso de este m5todo
para 6ormular la mecnica sera 6cil! =prendimos rpidamente ;ue mucas cosas ;ue pensamos
;ue entendimos ;ue no3 de eco3 entendemos! )uestra exi0encia de ;ue nuestras notaciones
matemticas sean explcitos y lo su6icientemente precisos ;ue pueden ser interpretados de 6orma
automtica3 como por un ordenador3 es muy e6ica/ en el descubrimiento de los 7ue0os de palabras y
las 6allas en el ra/onamiento! 4a luca ;ue resulta de acer la matemtica precisa3 sin embar0o3
clara y e6ica/ computacionalmente3 dur muco ms tiempo de lo ;ue esperbamos! =prendimos
muco sobre los dos mecnicos y el cmputo de este proceso! Esperamos ;ue otros3 sobre todo de
nuestros competidores3 adopten esos m5todos3 ;ue me7oran la comprensin y aminorar la
in2esti0acin!
' En su libro sobre la peda0o0a matemtica S 'M T3 :ans "reudental ar0umenta ;ue la dependencia
de las con2enciones de notacin ambi0uos3 no declaradas en expresiones tales como 6 ( x ) y d 6
( x ) J d x ace ;ue las matemticas y el clculo en especial de introduccin3 muy con6uso para los
estudiantes principiantesU y 5l ordena educadores matemticos de utili/ar la notacin moderna ms
6ormal!
% En su ermoso libro de Clculo en 2ariedades S -& T3 Micael Spi2ak utili/a la notacin 6uncional!
En p! -- abla sobre al0unos de los problemas con la notacin clsica! )os Extracto un pasa7e
particularmente 7u0osaA
4a mera declaracin de Sla re0la de la cadenaT en notacin clsica re;uiere la introduccin de letras
irrele2antes! 4a e2aluacin abitual para ? ' ( 6 8 ( 0 3 )) se e7ecuta como si0ueA
Si 6 ( u 3 2 ) es una 6uncin y u W 0 ( x 3 y ) y 2 W ( x 3 X ) a continuacin
SEl smbolo < J x si0ni6ica J x 0 ( x 3 y )3 y J u 6 ( u 3 2 ) si0ni6ica ? ' " ( u 3 2 ) W ? ' 6 ( 0 ( x 3 y )3
( x 3 y ))!T Esta ecuacin se escribe a menudo simplemente
#en0a en cuenta ;ue 6 si0ni6ica al0o di6erente en los dos lados de la ecuacinG
L Esta se presenta a;u sin explicacin3 para dar el sabor de la notacin! El texto da una explicacin
completa!
- NN Es necesario el uso de los aparatos de las deri2adas parciales3 en la ;ue incluso la anotacin es
ambi0ua!EE PI =rnold3 M5todos matemticos de la Mecnica Clsica S . T3 la Seccin -M3 p! %.B!
P5ase tambi5n la nota al pie de esa p0ina!
.gradecimientos
)os 0ustara dar las 0racias a las mucas personas ;ue nos an ayudado a desarrollar este libro y el
plan de estudios est dise1ado para apoyar! :emos tenido ayuda sustancial de los mara2illosos
estudiantes ;ue an estudiado con nosotros en nuestra clase de la mecnica clsica! Ellos nos an
obli0ado a ser claroU ;ue an encontrado errores ;ue emos tenido ;ue solucionar en el so6t>are3 en
la presentacin3 y en nuestro pensamiento!
:emos tenido una considerable ayuda t5cnica para la elaboracin y presentacin de la materia
ob7eto de :arold =belson! =belson es uno de los desarrolladores del sistema de so6t>are Scmutils!
$uso poderoso es6uer/o en al0unas secciones del cdi0o! #ambi5n le consultamos cuando
estbamos tratando desesperadamente de comprender la l0ica de la mecnica! = menudo se puede
proponer una direccin para lle2ar a cabo de un laberinto intelectual!
Mateo :al6ant nos inicia en el desarrollo del sistema Scmutils! =lent a nosotros para entrar en la
computacin cient6ica3 utili/ando Es;uema y estilo 6uncional como una 6orma acti2a de explicar
las ideas3 sin las distracciones de los len0ua7es imperati2os como C! En la d5cada de ',B& ;ue
escribi al0unos de los procedimientos del Es;uema temprana para el clculo num5rico ;ue aOn
utili/ar!
?an Yuras nos ayud con la in2encin de la or0ani/acin Onica del sistema Scmutils! Es debido a su
2isin de ;ue el sistema se or0ani/a en torno a una extensin 0en5rica de la re0la de la cadena para
la toma de deri2ados! #ambi5n ayud en el traba7o pesado ;ue se re;uiere para acer un muy buen
al0oritmo GC? polinomio3 en base a las ideas ;ue emos aprendido de Cicard Yippel!
Este libro3 y una 0ran cantidad de otros traba7os de nuestro laboratorio3 no se podran aber eco
sin el excelente traba7o de Cris :anson! Cris desarrollado y mantenido el sistema Es;uema ;ue
subyace a este traba7o! =dems3 nos lle2 a tra25s de un paso de la reor0ani/acin del sistema
Scmutils ;ue obli0 al esclarecimiento de mucas de las ideas de los tipos y de las operaciones
0en5ricas ;ue acen ;ue nuestro sistema es tan bueno como lo ;ue es!
Guillermo Juan Co/as3 co*desarrollador del sistema de Sceme3 i/o importantes contribuciones al
compilador de es;uema3 e implement una serie de otros mecanismos arcanos ;ue acen ;ue
nuestro sistema lo su6icientemente e6iciente para apoyar nuestro traba7o!
=dems de contribuir a al0unos de los m5todos para la solucin de ecuaciones lineales en el sistema
Scmutils3 Jacob Hat/enelson a proporcionado 2aliosa retroalimentacin ;ue la me7ora de la
presentacin del material!
Julie Sussman3 $$=3 a condicin de una lectura cuidadosa y crtica seria ;ue nos obli0 a
reor0ani/ar y 2ol2er a escribir las partes principales del texto! Ella tambi5n desarroll y mantiene
Gerald Jay Sussman durante todos estos a1os!
Sabidura Cecile3 santo3 es un recordatorio constante3 por su 6e y su e7emplo3 de lo ;ue es realmente
importante! Este proyecto no abra sido posible sin el apoyo y el aliento de amor incondicional ;ue
a dado a Jack 9isdom! Sus i7os3 9illiam3 Ed>ard3 #omas3 Jon y Eli/abet sabidura y
cotidianas enri;uecer su 2ida con la de ellos!
Meinard (:ardy) Mayer ;uiere dar las 0racias a Cita Mayer para el apoyo moral del paciente3
sobre todo durante sus 6recuentes 2isitas a MI# durante los Oltimos '% a1os3 )iels Mayer para
presentarle al mundo mara2illoso del Es;uema (sembrando as las semillas de esta colaboracin)3
como as como Elma y el resto de la 6amilia por su amor!
Mucos an contribuido a nuestra comprensin de la dinmica de los Oltimos a1os! (oris Ciriko23
Micel :5non3 $eter Goldreic3 y Stan $eale an tenido una in6luencia particular! #ambi5n
reconocemos la in6luencia de la tarde Ces! Jost!
Mucos otros an contribuido a esta labor3 ya sea en el desarrollo de so6t>are o en el desarrollo de
los contenidos3 incluyendo a (ill Siebert3 $anayotis Skordos3 Hleantes Honiaris3 He2in 4in3 James
Mc(ride3 Cebecca "rankel3 #omas "! Hni0t3 $a>an Humar3 Eli/abet (radley3 =lice Seckel3
Jiad #ouma3 y Hennet Xip! :emos tenido una respuesta muy Otil desde y discusiones con $iet
:ut3 Jon ?oyle3 ?a2id "inkelstein3 $eter "iser3 Guy 4e>is Steele Jr! y Cobert :ermann!
=0radecemos al 4aboratorio de Inteli0encia =rti6icial del MI# por su ospitalidad y apoyo
lo0stico! Ceconocemos la Matsusita Corporacin para el apoyo de Gerald Jay Sussman a tra25s de
una ctedra! =0radecemos (reene M! Herr para apoyo de Jack Sabidura a tra25s de una ctedra!
=0radecemos a las Matemticas del MI# y departamentos EECS apoyo sabtico para Meinard
Mayer!
#ambi5n ;ueremos dar las 0racias a Hatrina =2ery3 nuestro editor3 por su ayuda en la preparacin de
este libro! X3 por Oltimo3 damos las 0racias a Cebecca (isbee por su ayuda durante los mucos a1os
;ue emos estado in2olucrados en este proyecto!
Cap)tulo /
Mecnica de -agrange
El propsito de la mecnica es describir cmo los cuerpos cambian su posicin en el espacio con NN
el tiempo!EE ?ebo car0ar mi conciencia con 0ra2es pecados contra el espritu sa0rado de la lucide/ Si
tu2iera ;ue 6ormular los ob7eti2os de la mecnica de esta manera3 sin una re6lexin seria y
explicaciones detalladas! Pamos a proceder a re2elar estos pecados!
=lbert Einstein3 la relati2idad3 la teora especial y 0eneral S '+ T3 p! ,
El tema de este libro es el mo2imiento y las erramientas matemticas utili/adas para describirlo!
Si0los de cuidadosas obser2aciones de los mo2imientos de los planetas re2elan re0ularidades en
esos mo2imientos3 permitiendo predicciones exactas de 6enmenos como los eclipses y
con7unciones! El es6uer/o por 6ormular estas re0ularidades y en Oltima instancia para entender los
lle2 al desarrollo de las matemticas y para el descubrimiento de ;ue las matemticas pueden ser
utili/ados con e6icacia para describir aspectos del mundo 6sico! Kue las matemticas se puede
utili/ar para describir los 6enmenos naturales es un eco notable!
<n pasador arro7ada por un 7u0lar toma un camino bastante predecible y rota de una manera
bastante predecible! ?e eco3 la abilidad de acer 7ue0os malabares depende de manera crucial de
esta pre2isibilidad! #ambi5n es un descubrimiento notable ;ue las mismas erramientas
matemticas utili/adas para describir los mo2imientos de los planetas se pueden utili/ar para
describir el mo2imiento del pasador de malabarismo!
4a mecnica clsica describe el mo2imiento de un sistema de partculas3 con su7ecin a las 6uer/as
;ue describen sus interacciones! 8b7etos 6sicos comple7os3 como los pins de malabares3 se pueden
modelar como partculas con innumerables relaciones espaciales 6i7os mantenidos por las 6uer/as
r0idas de interaccin!
:ay mucas maneras concebibles sistema podra mo2er eso nunca ocurri! $odemos ima0inar ;ue
el pasador de malabarismo podra acer una pausa en medio del aire o ir catorce 2eces alrededor de
la cabe/a del malabarista antes de ser capturado3 pero estos mo2imientos no ocurren! ZCmo
podemos distin0uir los mo2imientos de un sistema ;ue en realidad puede ocurrir por otros
mo2imientos ima0inables[ #al 2e/ podamos in2entar al0una matemtica6uncin ;ue nos permite
distin0uir mo2imientos de reali/acin de entre todos los mo2imientos ima0inables!
El mo2imiento de un sistema se puede describir por dando la posicin de cada pie/a del sistema en
cada momento! #al descripcin del mo2imiento del sistema se denominaruta de con6i0uracin U la
ruta de acceso de con6i0uracin especi6ica la con6i0uracin como una 6uncin del tiempo! El
pasador de malabarismo 0ira3 ya ;ue 2uela por el aireU la con6i0uracin de la cla2i7a de malabares se
especi6ica dando la posicin y orientacin de la cla2i7a! El mo2imiento de la cla2i7a de malabares se
especi6ica dando la posicin y orientacin del pasador como una 6uncin del tiempo!
4a 6uncin ;ue buscamos toma una ruta de con6i0uracin como entrada y produce una salida!
Kueremos ;ue esta 6uncin tiene un comportamiento caracterstico cuando la entrada es un camino
de reali/acin! $or e7emplo3 la salida podra ser un nOmero3 y ;ue se poda tratar de or0ani/ar ;ue
este nOmero sea cero slo en las trayectorias de reali/acin! Ecuaciones de mo2imiento de )e>ton
son de esta 6ormaU en cada momento3 las ecuaciones di6erenciales de )e>ton se deben cumplir!
Sin embar0o3 existe una estrate0ia alternati2a ;ue proporciona una 2isin ms clara y poderA
podemos buscar una 6uncin de trayectoria distinti2a ;ue tiene un mnimo en los caminos de
reali/acin * por caminos cercano irreali/ables el 2alor de la 6uncin es ms alta de lo ;ue es en la
reali/acin camino! Este es elestrate0ia 2ariacional A! para cada sistema 6sico ;ue in2entar una
6uncin de la ruta distinti2o ;ue distin0ue a los mo2imientos reali/ables del sistema por tener un
punto estacionario para cada camino de reali/acin ' $ara una 0ran 2ariedad de sistemas de
mo2imientos de reali/acin del sistema se puede 6ormular en t5rminos de una principio 2ariacional!
%
Mecnica3 como in2entado por )e>ton y otros de su 5poca3 describe el mo2imiento de un sistema
en 6uncin de las posiciones3 2elocidades y aceleraciones de cada una de las partculas en el
sistema! En contraste con la"ormulacin de la mecnica de )e>ton3 la 6ormulacin 2ariacional de
la mecnica describe el mo2imiento de un sistema en t5rminos de cantidades a0re0adas ;ue estn
asociados con el mo2imiento del sistema en su con7unto!
En la 6ormulacin ne>toniana las 6uer/as a menudo se pueden escribir como deri2ados de la ener0a
potencial del sistema! El mo2imiento del sistema se determina considerando cmo las partculas
componentes indi2iduales responden a estas 6uer/as! 4a 6ormulacin ne>toniana de las ecuaciones
de mo2imiento es intrnsecamente una descripcin de partcula por partcula!
En la 6ormulacin 2ariacional las ecuaciones de mo2imiento se 6ormulan en t5rminos de la
di6erencia de la ener0a cin5tica y la ener0a potencial! 4a ener0a potencial es un nOmero ;ue es
caracterstico de la disposicin de las partculas en el sistemaU la ener0a cin5tica es un nOmero ;ue
est determinado por las 2elocidades de las partculas en el sistema! )i la ener0a potencial ni la
ener0a cin5tica depende de cmo se especi6ican las posiciones y 2elocidades! 4a di6erencia es
caracterstico del sistema como un todo y no depende de los detalles de cmo se especi6ica el
sistema! =s ;ue tenemos la libertad de ele0ir 6ormas de describir el sistema ;ue son 6ciles de
traba7arU nos liberamos de la descripcin de partcula por partcula inerente a la 6ormulacin
ne>toniana!
4a 6ormulacin 2ariacional tiene numerosas 2enta7as sobre la 6ormulacin ne>toniana! 4as
ecuaciones de mo2imiento para los parmetros ;ue describen el estado del sistema se deri2an de la
misma manera independientemente de la eleccin de los parmetrosA el m5todo de 6ormulacin no
depende de la eleccin de lossistema de coordenadas! Si ay restricciones posicionales entre las
partculas de un sistema de la 6ormulacin de )e>ton re;uiere ;ue consideremos las 6uer/as de
mantenimiento de estas restricciones3 mientras ;ue en la 6ormulacin 2ariacional de las limitaciones
se pueden incorporar a las coordenadas! 4a 6ormulacin 2ariacional re2ela la asociacin de las leyes
de conser2acin con las simetras! 4a 6ormulacin 2ariacional proporciona un marco para la
colocacin de cual;uier mo2imiento particular de un sistema en el contexto de todos los posibles
mo2imientos del sistema! $erse0uimos la 6ormulacin 2ariacional debido a estas 2enta7as!
' <n punto estacionario de una 6uncin es un punto donde la 2alor de la 6uncin no 2ara como la
entrada es muy 2ariada! Mximos o mnimos locales son puntos estacionarios!
% 4a 6ormulacin 2ariacional describe con 5xito todos los mecnica ne>toniana de partculas y
cuerpos r0idos! 4a 6ormulacin 2ariacional tambi5n se a aplicado de 6orma Otil en la descripcin
de mucos otros sistemas tales como la electrodinmica clsica3 la dinmica de 6luidos no 2iscosos3
y el dise1o de mecanismos tales como enlaces de cuatro barras! =dems3 las 6ormulaciones
modernas de la mecnica cuntica y la teora cuntica de campos se basan en mucos de los mismos
conceptos! Sin embar0o3 parece ;ue no todos los sistemas dinmicos tienen una 6ormulacin
2ariacional! $or e7emplo3 no ay receta simple de aplicar el aparato 2ariacional a los sistemas con
disipacin3 aun;ue en casos especiales m5todos 2ariacionales toda2a se pueden utili/ar!
/./ El principio de accin estacionaria
Supon0amos ;ue para cada sistema 6sico ay una ruta de distin0uir la 6uncin ;ue est parado en
los caminos de reali/acin! Pamos a tratar de deducir al0unas de sus propiedades!
-a e$periencia del mo0imiento
)uestra experiencia cotidiana su0iere ;ue 6sica mo2imiento puede ser descrito por caminos de
con6i0uracin ;ue son continuas y lisas! L )o 2emos el salto pin malabares de un lu0ar a otro!
#ampoco 2emos el pasador malabares repente cambiar la 6orma en ;ue se est mo2iendo!
)uestra experiencia cotidiana su0iere ;ue el mo2imiento de los sistemas 6sicos no depende de toda
la istoria del sistema! Si entramos en la abitacin despu5s de ;ue el pasador de malabarismo a
sido lan/ado en el aire ;ue no podemos decir cuando sali de la mano del malabarista! El
malabarista podra aber arro7ado el pin de una 2ariedad de lu0ares en una 2ariedad de 2eces con el
mismo resultado aparente a medida ;ue caminamos por la puerta! - =s ;ue el mo2imiento del
pasador no depende de los detalles de la istoria!
)uestra experiencia ordinaria su0iere ;ue el mo2imiento de los sistemas 6sicos es determinista! ?e
eco3 un pe;ue1o nOmero de parmetros resumir los aspectos importantes de la istoria del
sistema y determinar su e2olucin 6utura! $or e7emplo3 en cual;uier momento la posicin3 la
2elocidad3 la orientacin y la 2elocidad de cambio de la orientacin de la cla2i7a de malabares son
su6icientes para determinar completamente el mo2imiento 6uturo de la cla2i7a!
Caminos reali"ables
?esde nuestra experiencia de mo2imiento desarrollamos ciertas expectati2as sobre tipos de
con6i0uracin reali/ables! Si una ruta es reali/able3 entonces cual;uier se0mento de la ruta es un
se0mento de tra/ado de reali/acin! = la in2ersa3 un camino es reali/able si cada se0mento de la
ruta es un se0mento de tra/ado de reali/acin! 4a reali/abilidad de un se0mento de la ruta depende
de todos los puntos de la ruta en el se0mento! 4a reali/abilidad de un se0mento de la ruta depende
de cada punto del se0mento de tra/ado de la misma maneraU )in0una parte de la ruta de acceso es
especial! 4a reali/abilidad de un se0mento de tra/ado slo depende de los puntos de la ruta dentro
del se0mentoU la reali/abilidad de un se0mento de tra/ado es una propiedad local!
?e modo ;ue la 6uncin de trayectoria*distin0uiendo a0re0a una propiedad local del sistema de
medida en cada momento a lo lar0o del se0mento de tra/ado! Cada momento a lo lar0o de la ruta de
acceso debe ser tratado de la misma manera! 4as contribuciones de cada momento a lo lar0o del
se0mento de tra/ado deben ser combinados de manera ;ue se manten0a la independencia de las
contribuciones de los subse0mentos dis7untos! <no de los m5todos de combinacin ;ue satis6ace
estos re;uisitos es sumar las contribuciones3 lo ;ue ace la 6uncin de ruta de distin0uir una inte0ral
sobre el se0mento de tra/ado de al0una propiedad local de la ruta! .
=s ;ue trataremos de coordinar ;ue la 6uncin de trayectoria*distin0uiendo3 construido como una
inte0ral de una propiedad local a lo lar0o del camino3 asume un 2alor extremo para cual;uier
camino de reali/acin! #al 6uncin de la ruta ;ue distin0ue tradicionalmente se denomina accin
para el sistema! <samos la palabra NN accinEE para ser coerente con el uso comOn! #al 2e/ sera ms
claro para continuar llamarla NN 6uncin de trayectoria*distinti2oEE3 pero entonces sera ms di6cil
para ;ue otros sepan lo ;ue estbamos ablando! +
Con el 6in de continuar la a0enda de la mecnica 2ariacionales3 debemos in2entar 6unciones de
accin ;ue son estacionarias en las trayectorias de reali/acin de los sistemas ;ue estamos
estudiando! #endremos en cuenta las acciones ;ue son inte0rales de al0una propiedad local de la
ruta de con6i0uracin en cada momento! ?e7arser la 6uncin de la ruta de con6i0uracinU ( t ) es la
con6i0uracin en el momento t ! 4aaccin del se0mento de la trayectoria en el inter2alo de tiempo
desde t ' a # % es
donde "(y) es una 6uncin del tiempo ;ue mide al0una propiedad local de la ruta de acceso! Esto
puede depender del 2alor de la 6uncin en ese momento y el 2alor de cual;uier deri2ado de en ese
momento! B
4a ruta de con6i0uracin puede ser descrito de 6orma local en un momento en t5rminos de la
con6i0uracin3 la 2elocidad de cambio de la con6i0uracin3 y todas las deri2adas de orden superior
de la con6i0uracin en el momento dado! ?ada esta in6ormacin3 el camino puede ser reconstruido
en un inter2alo ;ue contiene ese momento! , propiedades locales de caminos pueden depender no
ms de la descripcin local de la ruta!
4a 6uncin (")mide al0una propiedad local de la ruta de con6i0uracin(y) ! $odemos descomponer
"SyT en dos partesA una parte ;ue mide al0una propiedad de una descripcin local y una parte ;ue
extrae una descripcin local de la ruta de acceso de la 6uncin de trayectoria! 4a 6uncin ;ue mide
la propiedad local del sistema depende del sistema 6sico en particularU el m5todo de construccin
de una descripcin local de una ruta de acceso de una ruta de acceso es el mismo para cual;uier
sistema! $odemos escribir "SyT como una composicin de estas dos 6uncionesA '&
4a 6uncin # toma el camino y produce una 6uncin de tiempo cuyo 2alor es una tupla ordenada
;ue contiene la ora3 la con6i0uracin en ese momento3 la 2elocidad de cambio de la con6i0uracin
en ese momento3 y los 2alores ms altos de los deri2ados de la trayectoria e2aluada en ese tiempo!
$ara el trayecto y el tiempo t A ''
)os re6erimos a esta tupla3 ;ue incluye el mayor nOmero de deri2ados como son es necesario3 como
la tupla locales !
4a 6uncin 4 depende de los detalles espec6icos del sistema 6sico ;ue se in2esti0a3 pero no
depende de cual;uier ruta de con6i0uracin particular! 4a 6uncin 4 calcula un 2alor real de la
propiedad local de la ruta! )os daremos cuenta de ;ue 4 slo tiene un nOmero 6inito de
componentes de la tupla local para calcular esta propiedadA 4a ruta de acceso puede ser reconstruido
a ni2el local de la descripcin completa localesU ;ue 4 depende de un nOmero 6inito de componentes
de las 0arantas tupla locales ;ue mide una propiedad local! '%
4a 2enta7a de esta descomposicin es ;ue la descripcin local de la ruta se calcula por un proceso
uni6orme de la ruta de con6i0uracin3 independiente del sistema ;ue est siendo considerado! #oda
la in6ormacin espec6ica del sistema se captura en la 6uncin 4!
4a 6uncin l se llama una 6uncin de 4a0ran0e 'L para el sistema3 y la accin resultante3
;ue se llama la accin de 4a0ran0e ! 4a0ran0ianos se pueden encontrar una 0ran 2ariedad de
sistemas! Peremos ;ue para mucos sistemas de la4a0ran0e puede ser tomado como la di6erencia
entre la ener0a cin5tica y potencial! #ales 4a0ran0ianos slo dependen de la ora3 la con6i0uracin3
y la tasa de cambio de la con6i0uracin! )os centraremos en esta clase de sistemas3 pero tambi5n
2amos a considerar los sistemas ms 0enerales de 2e/ en cuando!
<n camino de reali/acin del sistema a de distin0uirse de los dems por tener accin estacionario
con respecto a un con7unto de caminos irreali/ables cercanas! =ora al0unos caminos cerca de los
senderos de reali/acin tambi5n ser reali/ableA para cual;uier mo2imiento del pasador malabares
ay otro ;ue es un poco di6erente! =s ;ue la ora de abordar la cuestin de si la medida es
estacionario con respecto a2ariaciones de la trayectoria ;ue deben restrin0ir de al0una manera el
con7unto de caminos ;ue estamos considerando para contener slo un camino de reali/acin!
Cesultar ;ue por 4a0ran0ianos ;ue dependen slo de la con6i0uracin y la 2elocidad de cambio de
con6i0uracin es su6iciente para restrin0ir el con7unto de caminos para los ;ue tienen la misma
con6i0uracin en los puntos 6inales del se0mento de tra/ado!
El principio de accin estacionaria '- a6irma ;ue para cada sistema dinmico podemos cocinar una
6uncin de 4a0ran0e de tal manera ;ue un camino de reali/acin la conexin de las con6i0uraciones
en dos momentos t ' y t % se distin0ue de todos los caminos concebibles por el eco de ;ue la
accin S T ( t ' 3 t % ) es estacionaria con respecto a las 2ariaciones de la ruta de acceso! $ara
4a0ran0ianos ;ue dependen slo de la con6i0uracin y la 2elocidad de cambio de la con6i0uracin3
las 2ariaciones se limitan a a;uellos ;ue conser2an las con6i0uraciones en t ' y t % ! '.
E1ercicio /./. ptica 2ermat
"ermat obser2 ;ue las leyes de la re6lexin y la re6raccin se podran explicar por los si0uientes
ecosA 4a lu/ 2ia7a en lnea recta en un medio en particular3 con una 2elocidad ;ue depende del
medio! El camino tomado por un rayo desde un ori0en a un destino a tra25s de cual;uier secuencia
de los medios de comunicacin es una 2a de menor tiempo total3 en comparacin con los caminos
2ecinos! ?emostrar ;ue estos ecos implican las leyes de la re6lexin y la re6raccin! '+
L 4a experiencia con los sistemas a escala atmica su0iere ;ue en estos sistemas de escala no 2ia7an
por caminos bien de6inidos de con6i0uracin! ?escribir la e2olucin de los sistemas a escala
atmica empleamos la mecnica cuntica! =;u3 restrin0imos la atencin a los sistemas para los ;ue
el mo2imiento est bien descrita por una ruta de con6i0uracin lisa!
- 4a extrapolacin de la rbita de la 4una acia atrs en el tiempo no puede determinar el punto en
el ;ue 6ue colocado en esta trayectoria! $ara determinar el ori0en de la 4una3 debemos
complementar la e2idencia dinmico con otras e2idencias 6sicas tales como composiciones
;umicas!
. #enemos la sospeca de ;ue este ar0umento puede ser promo2ido a una restriccin precisa sobre
las posibles 6ormas de acer este tipo de trayectoria*distin0uir!
+ :istricamente3 :uy0ens 6ue el primero en utili/ar el t5rmino NN =ccinEE en la mecnica3 en
re6erencia a NN el e6ecto de un mo2imientoEE! Esto es una idea ;ue sur0i de los 0rie0os! En su
manuscrito NN ?ynamicaEE ('+,&) 4eibni/ enunci una NN $rincipio mnima accinEE utili/ando el NN
accin ino6ensi2aEE3 ;ue era el producto de la masa3 la 2elocidad y la distancia de la mocin! 4eibni/
tambi5n abl de un NN accin 2iolentaEE en el caso de ;ue las cosas cocaron!
M <na inte0ral de6inida de una 6uncin real 6 de una 2erdadera ar0umento se escribe un b 6 ! Esto
tambi5n se puede escribir una b 6 ( x ) d x ! 4a primera anotacin ace incapi5 en ;ue una 6uncin
se est inte0rando!
B #radicionalmente3 los corcetes se colocan alrededor 6uncional ar0umentos! En este caso3 los
corcetes nos recuerdan ;ue el 2alor de puede depender de la 6uncin de maneras complicadas3
como por e7emplo a tra25s de sus deri2ados!
, En el caso de una 6uncin de 2alor real3 el 2alor de la 6uncin y sus deri2ados en un cierto punto
se puede utili/ar para construir una serie de potencias! $ara su6icientemente a0radables 6unciones
(analticos real)3 la serie de potencia construido de esta manera con2er0e en un inter2alo ;ue
contiene el punto! )o todas las 6unciones pueden ser representados localmente de esta manera! $or
e7emplo3 la 6uncin 6 ( x ) W exp ( * ' J x % )3 con 6 (&) W &3 es cero y todos los deri2ados a cero en x
W &3 pero este nOmero in6inito de deri2ados es insu6iciente para determinar la 2alor de la 6uncin en
cual;uier otro punto!
'& =;u o denota composicin de 6uncionesA ( 6 o 0 ) ( t ) W 6 ( 0 ( t ))! En nuestra notacin de la
aplicacin de una 6uncin dependiente de la trayectoria a su trayectoria es de mayor prioridad ;ue la
composicin3 por lo ;ue o S T W o ( S T)! 4#y 4#y
'' El deri2ado de una ruta de con6i0uracin se puede de6inir en t5rminos de deri2adas ordinarias
especi6icando la 6orma en ;ue actOa en 6unciones de 2alores reales su6icientemente sua2es 6 de
con6i0uraciones! 4a de6inicin exacta no es importante en esta etapa! Si usted es curioso3 25ase la
nota %L ! ?yy
'% Pamos a tarde descubrimos ;ue un se0mento inicial de la tupla local es su6iciente para
determinar la e2olucin 6utura del sistema! Kue una con6i0uracin y un nOmero 6inito de deri2ados
de determinar el 6uturo si0ni6ica ;ue ay una manera de determinar todo el resto de los deri2ados de
la ruta desde el se0mento inicial!
'L 4a clsica 4a0ran0iano 7ue0a un papel 6undamental en la 6ormulacin*inte0ral de camino de la
mecnica cuntica (debido a ?irac y "eynman)3 donde el comple7o exponencial de la accin clsica
produce la amplitud de probabilidad relati2a para un camino! El 4a0ran0iano es el punto de partida
para la 6ormulacin amiltoniana de la mecnica (discutido en el captulo L )3 ;ue tambi5n es
esencial en las 6ormulaciones de la mecnica cuntica de Scr\din0er y :eisenber0 y en el en6o;ue
de (olt/mann*Gibbs a la mecnica estadstica!
'- El principio a menudo se llama el NN principio de mnima accinEE por;ue sus 6ormulaciones
iniciales ablaban en t5rminos de la accin ;ue se est minimi/ado y no el caso ms 0eneral de
contratacin de un 2alor 6i7o! El t5rmino NN principio de mnima accinEE tambi5n se utili/a
comOnmente para re6erirse a un resultado3 debido a Maupertuis3 Euler y 4a0ran0e3 ;ue dice ;ue las
partculas libres se mue2en a lo lar0o de los caminos para ;ue se minimice la inte0ral de la ener0a
cin5tica entre todos los caminos con los puntos 6inales indicados! Correspondientemente3 el t5rmino
NN accinEE se utili/a a 2eces para re6erirse espec6icamente a la inte0ral de la ener0a cin5tica! (En
realidad3 Euler y 4a0ran0e utili/an la 2is 2i2a 3 o el doble de la ener0a cin5tica!)
'. 8tras 6ormas de indicando el principio de accin estacionaria acer ;ue suene teleol0ica y
misterioso! $or e7emplo3 uno podra ima0inar ;ue el sistema considera todas las posibles rutas desde
su con6i0uracin inicial a su con6i0uracin 6inal y3 a continuacin eli0e el uno con la accin ms
pe;ue1a! ?e eco3 la 2isin subyacente de un uni2erso con propsito3 econmica y racional 7u0
un importante papel en las consideraciones 6ilos6icas ;ue acompa1aron el desarrollo inicial de la
mecnica! El principio de accin ms temprano ;ue si0ue 6ormando parte de la 6sica moderna es el
principio de "ermat3 ;ue establece ;ue el camino recorrido por un rayo de lu/ entre dos puntos es la
senda ;ue lle2a a la menor cantidad de tiempo! "ermat 6ormul este principio en torno a '++& y la
utili/ para deri2ar las leyes de la re6lexin y la re6raccin! Moti2ado por esto3 el matemtico y
astrnomo 6ranc5s $ierre*4ouis Moreau de Maupertuis enunci el principio de mnima accin como
un 0ran principio uni6icador de la 6sica! En su Essai de cosmolo0ie ('M.&) Maupertuis apel a este
principio de NN economa en la naturale/aEE como prueba de la existencia de ?ios3 a6irmando ;ue NN
demuestra la intencin de ?ios para re0ular los 6enmenos 6sicos por un principio 0eneral de la
ms alta per6eccin! EE $ara una perspecti2a istrica de Maupertuis3 Euler de3 y roles de 4a0ran0e
en la 6ormulacin del principio de mnima accin3 2er S %B T!
'+ $ara la re6lexin del n0ulo de incidencia es i0ual al n0ulo de re6lexin! 4a re6raccin se
describe por la ley de SnellA cuando la lu/ pasa de un medio a otro3 la relacin de los senos de los
n0ulos 6ormados a la normal a la inter6a/ es la in2ersa de la relacin de los ndices de re6raccin de
los medios de comunicacin! El ndice de re6raccin es la relacin de la 2elocidad de la lu/ en el
2aco a la 2elocidad de la lu/ en el medio!
/.2 Espacios de configuracin
Pamos a considerar los sistemas mecnicos ;ue pueden ser considerados como compuesto por
partculas puntuales constituti2os3 con masa y posicin3 pero sin estructura interna! 'M cuerpos
extendidos pueden ser considerados como compuesto por un 0ran nOmero de estas partculas
constituyentes con las relaciones espaciales espec6icas entre ellos! Cuerpos extendidos mantienen
su 6orma a causa delimitaciones espaciales entre las partculas constituyentes! Especi6icacin de la
posicin de todas las partculas constituyentes de un sistema especi6ica el con6i0uracin del sistema!
4a existencia de limitaciones entre las partes del sistema3 tales como los ;ue determinan la 6orma de
un cuerpo extendido3 si0ni6ica ;ue las partculas constituyentes no pueden asumir todas las
posiciones posibles! El con7unto de todas las con6i0uraciones del sistema ;ue se pueden asumir se
llama el espacio de con6i0uracin del sistema! 4a dimensin del espacio de con6i0uracin es el ms
pe;ue1o nOmero de parmetros ;ue tienen ;ue ser determinado para especi6icar una con6i0uracin
completamente! 4a dimensin del espacio de con6i0uracin tambi5n se llama el nOmero de 0rados
de libertad del sistema! 'B
$ara una sola partcula sin restricciones ;ue se necesita tres parmetros para especi6icar la
con6i0uracin! <na partcula de punto tiene un espacio de con6i0uracin tridimensional! Si se trata
de un sistema con ms de un punto de partculas3 el espacio de con6i0uracin es ms complicado! Si
ay k partculas separadas necesitamos L k parmetros para describir las con6i0uraciones posibles!
Si ay limitaciones entre las partes de un sistema de la con6i0uracin se restrin0e a un espacio
dimensional in6erior! $or e7emplo3 un sistema 6ormado por dos partculas puntuales obli0ado a
mo2erse en tres dimensiones de manera ;ue la distancia entre las partculas permanece 6i7o tiene un
espacio de con6i0uracin de cinco dimensionesA por lo tanto con tres nOmeros podemos 6i7ar la
posicin de una partcula3 y con los otros dos podemos dar la posicin de la otra partcula con
respecto a la primera!
Considere la posibilidad de un al6iler malabares! Se especi6ica la con6i0uracin de la cla2i7a si le
damos las posiciones de los tomos ;ue componen el pin! Sin embar0o3 existen descripciones ms
econmicos de la con6i0uracin! En la ideali/acin ;ue el pasador de malabares es realmente r0ida3
las distancias entre todos los tomos de la cla2i7a permanecen constantes! =s ;ue podemos
especi6icar la con6i0uracin de la cla2i7a al dar la posicin de un solo tomo y la orientacin del pin!
<so de las limitaciones3 las posiciones de todos los otros constituyentes de la $I) se puede
determinar a partir de esta in6ormacin! 4a dimensin del espacio de con6i0uracin de la cla2i7a de
malabares es de seisA el nOmero mnimo de parmetros ;ue especi6ican la posicin en el espacio es
de tres3 y el nOmero mnimo de parmetros ;ue especi6ican una orientacin tambi5n es tres!
Como sistema e2oluciona con el tiempo3 las partculas constituyentes se mue2en con su7ecin a las
restricciones! El mo2imiento de cada partcula constituyente se especi6ica mediante la descripcin
de la con6i0uracin cambiante! $or lo tanto3 el mo2imiento del sistema puede ser descrito como la
e2olucin a lo lar0o de un camino en el espacio de con6i0uracin! 4a ruta de con6i0uracin puede
ser especi6icado por una 6uncin3 la6uncin*ruta de con6i0uracin3 lo ;ue da la con6i0uracin del
sistema en cual;uier momento!
E1ercicio /.2. &rados de libertad
$ara cada uno de los sistemas mecnicos se describen a continuacin3 dar el nOmero de 0rados de
libertad del espacio de con6i0uracin!
una ! #res cla2i7as de malabares!
b ! 4ap5ndulo es65rica3 ;ue consta de una masa ;ue cuel0a punto de una barra sin masa r0ido unido
a un punto de soporte 6i7o! El p5ndulo puede mo2erse en cual;uier direccin con su7ecin a la
restriccin impuesta por la 2arilla r0ida! El punto de masa est su7eto a la 6uer/a uni6orme de la
0ra2edad!
c ! 4ap5ndulo doble es65rica3 ;ue consta de un punto de masa ;ue cuel0a de una barra sin masa
r0ido unido a un se0undo punto de masa ;ue cuel0a de una se0unda 2arilla sin masa unida a un
punto de soporte 6i7o! El punto de masa est su7eto a la 6uer/a uni6orme de la 0ra2edad!
d ! <n punto de masa desli/ante sin 6riccin en un alambre cur2ado r0ido!
e ! <na parte superior ;ue consta de un cuerpo de re2olucin r0ido con un punto en el e7e de
simetra del cuerpo unido a un soporte 6i7o3 su7eto a una 6uer/a 0ra2itacional uni6orme!
6 ! 4a misma como correo 3 pero no de re2olucin!
'M = menudo se re6ieren a una partcula puntual con masa3 pero no interno estructura como una
masa puntual !
'B En sentido estricto3 la dimensin de la con6i0uracin el espacio y el nOmero de 0rados de libertad
no son la misma! El nOmero de 0rados de libertad es la dimensin del espacio de con6i0uraciones
;ue se NN localmente accesible!EE $ara sistemas con limitaciones inte0rables los dos son lo mismo!
$ara sistemas con restricciones de no*inte0rables la dimensin de con6i0uracin puede ser mayor
;ue el nOmero de 0rados de libertad! $ara una explicacin ms detallada 25ase el anlisis de
sistemas con restricciones no inte0rables en la seccin '!'&!L ! =parte de esa discusin3 todos los
sistemas ;ue considere tener restricciones inte0rables (son NN olonmicoEE)! Es por ello ;ue emos
decidido borrar la distincin entre el nOmero de 0rados de libertad y la dimensin del espacio de
con6i0uracin!
/.3 Coordenadas generali"adas
Con el 6in de ser capa/ de ablar acerca de las con6i0uraciones espec6icas ;ue necesitamos tener un
con7unto de parmetros ;ue eti;uetan las con6i0uraciones! 4os parmetros ;ue se utili/an para
especi6icar la con6i0uracin del sistema se denominan coordenadas 0enerali/adas ! Considere una
partcula libre sin restricciones! 4a con6i0uracin de la partcula se especi6ica dando su posicin!
Esto re;uiere tres parmetros! 4a partcula sin restricciones tiene tres 0rados de libertad! <na 6orma
de especi6icar la posicin de una partcula es especi6icar su coordenadas rectan0ulares con relacin
a al0unos ele0idos e7es de coordenadas! 4as componentes rectan0ulares de la posicin se
0enerali/an las coordenadas de una partcula sin restricciones! 8 considere un idealplana p5ndulo
dobleA un punto de masa restrin0ida a ser una distancia dada de un punto 6i7o por una 2arilla r0ida3
con una se0unda masa restrin0ida a estar en una distancia dada de la primera masa por otra 2arilla
r0ida3 todo con6inado a un plano 2ertical! Se especi6ica la con6i0uracin si se da la orientacin de
las dos 2arillas! Esto re;uiere al menos dos parmetrosU el p5ndulo doble plana tiene dos 0rados de
libertad! <na 6orma de especi6icar la orientacin de cada 2arilla es para especi6icar el n0ulo ;ue
6orma con la 2ertical! Estos dos puntos de 2ista son 0enerali/adas las coordenadas para el p5ndulo
doble plana!
El nOmero de coordenadas no tienen por ;u5 ser la misma ;ue la dimensin del espacio de
con6i0uracin3 aun;ue debe aber por lo menos tantos! $odemos optar por traba7ar con ms
parmetros ;ue es necesario3 pero entonces los parmetros a ser ob7eto de restricciones ;ue limitan
el sistema a las con6i0uraciones posibles3 es decir3 a los elementos del espacio de con6i0uracin!
$ara el p5ndulo doble plana se a descrito anteriormente3 las dos coordenadas an0ulares son
su6icientes para especi6icar la con6i0uracin! #ambi5n podramos tomar como coordenadas
0enerali/adas las coordenadas rectan0ulares de cada una de las masas en el plano3 en relacin con
al0unos e7es de coordenadas ele0ido! Estos tambi5n son coordenadas 6inas3 pero ;ue tendramos ;ue
mantener explcitamente en cuenta las restricciones ;ue limitan las posibles con6i0uraciones a la
0eometra real del sistema! 4os con7untos de coordenadas con la misma dimensin ;ue el espacio de
con6i0uracin es ms 6cil de traba7ar por;ue no tenemos ;ue lidiar con las limitaciones explcitas
entre las coordenadas! $or lo tanto3 por el momento 2amos a considerar slo 6ormulaciones en las
;ue el nOmero de con6i0uracin de coordenadas es i0ual al nOmero de 0rados de libertadU ms
adelante 2amos a aprender cmo mane7ar los sistemas de coordenadas redundantes y limitaciones
explcitas!
En 0eneral3 las con6i0uraciones 6orman un espacio M de al0una dimensin n ! El n espacio de
con6i0uracin tridimensional se puede para metri/ar por la eleccin de un6uncin de coordinar I
;ue mapea los elementos del espacio de con6i0uracin de n *tuplas de nOmeros reales! Si ay ms
de una dimensin3 la 6uncin es una tupla de n coordinar 6unciones independientes ', I] 3 i W &3 !!! 3
) * '3 donde cada i es una 6uncin de 2alor real se de6ine en al0una re0in del espacio de
con6i0uracin ! %& $ara una con6i0uracin dada m en el espacio de con6i0uracin M los 2alores i
( m ) de las 6unciones de coordenadas son las coordenadas 0enerali/adas de la con6i0uracin! Estas
coordenadas 0enerali/adas nos permiten identi6icar los puntos de la n el espacio de con6i0uracin
unidimensional con n *tuplas de nOmeros reales! %' $ara cual;uier espacio de con6i0uracin dado3
ay una 0ran 2ariedad de 6ormas de ele0ir coordenadas 0enerali/adas! Incluso para un solo punto en
mo2imiento sin restricciones3 podemos ele0ir las coordenadas rectan0ulares3 coordenadas polares3 o
cual;uier otro sistema de coordenadas ;ue a6ecta a nuestra 6antasa!II
El mo2imiento del sistema puede ser descrito por una ruta de con6i0uracin de tiempo de
asi0nacin de puntos de con6i0uracin en el espacio! Correspondiente a la trayectoria de
con6i0uracin es uncoordinar camino ; W o tiempo de mapeo para tuplas de coordenadas
0enerali/adas! Si ay ms de un 0rado de libertad el camino de coordenadas es un ob7eto
estructuradoA K es una tupla de componente de coordenadas ruta 6unciones ; i W i 8 ! En cada
instante de tiempo t 3 los 2alores de ; ( t ) W ( ; & ( t )3 !!! 3 ; n * ' ( t )) son las coordenadas
0enerali/adas de una con6i0uracin! IyIy
El deri2ado ? ; de la trayectoria de coordenadas ; es una 6uncin %% ;ue da la tasa de cambio de la
con6i0uracin de las coordenadas en un momento dadoA ? ; ( t ) W ( ? ; & ( t )3 !!! 3 ? ; n * ' ( t ))!
4a tasa de cambio de una coordenada 0enerali/ada se denomina2elocidad 0enerali/ada !
$odemos acer coordinar representaciones para mayores deri2ados de la ruta tambi5n! Se introduce
la 6uncin ($ronunciado NN cartaEE) ;ue se extiende a una representacin de coordenadas para la
tupla localA %L
donde ; W 8 ! 4a 6uncin toma la coordenada libre tupla locales ( t 3 ( t )3 ( t )3 !!! ) y da una
representacin de coordenadas como una tupla de las 2eces3 el 2alor de la 6uncin de trayectoria
coordinar en ese momento3 y los 2alores de como ya ;ue se necesitan mucos deri2ados de la
6uncin de trayectoria de coordenadas! Iy^Iy?y
?ado un camino de coordenadas ; W 8 3 el resto de la tupla local se puede calcular a partir de ella!
Introducimos una 6uncin Iy# ;ue ace estoA
4a 6uncin S ; T depende slo de la trayectoria de coordenadas ; y sus deri2adosU la 6uncin S ; T no
depende de o el eco de ;ue K se ace mediante la composicin con ! ?e las relaciones ( '!. ) y
( '!+ )3 encontramos
E7ercicio '!L! Generali/ado coordenadas
$ara cada uno de los sistemas en el e7ercicio '!% 3 especi6icar un sistema de coordenadas
0enerali/adas ;ue se pueden utili/ar para describir el comportamiento del sistema!
-agrangianos en coordenadas generali"adas
4a accin es una propiedad de un se0mento de tra/ado de con6i0uracin de un la0ran0iano en
particular ! 4aaccin no depende del sistema de coordenadas ;ue se utili/a para eti;uetar las
con6i0uraciones! $odemos utili/ar esta propiedad para encontrar una representacin de coordenadas
4 para la 6uncin de 4a0ran0e !4
4a accin es
4a 6uncin de 4a0ran0e - es una 6uncin de la tupla local de # SyT ( t ) W ( t 3y ( t )3 ( t )3 !!! )! 4a
tupla local tiene la representacin de coordenadas S ; T W o S T3 donde ; W o ! =s ;ue si ele0imos %-
?y#^x#yIy
a continuacin3 %.
= la i/;uierda tenemos la composicin de 6unciones ;ue utili/an el intermediario de una
representacin de coordenadasU a la dereca tenemos la composicin de dos 6unciones ;ue no
impli;uen coordenadas! ?e6inimos elcoordinar la representacin de la accin a ser
4a 6uncin Sx toma un camino de coordenadasU la 6uncin S toma un camino de con6i0uracin!
?esde los inte0randos son la misma por la ecuacin ( '!'& )3 las inte0rales tienen el mismo 2alorA
=s ;ue tenemos una manera de construir coordinar representaciones de un la0ran0iano ;ue da la
misma accin para un camino en cual;uier sistema de coordenadas!
$ara 4a0ran0ianos ;ue dependen slo de las posiciones y 2elocidades de la accin tambi5n se puede
escribir
El sistema de coordenadas utili/ado en la de6inicin de una 6uncin de 4a0ran0e o una accin es
por lo 0eneral sin ambi0Vedades3 de manera ;ue el subndice normalmente sern descartados!
', <na tupla de 6unciones ;ue todos tienen el mismo dominio es en s un 6unciona en ese dominioA
?ado un punto en el dominio3 el 2alor de la tupla de 6unciones es una tupla de los 2alores de las
6unciones de los componentes en ese punto!
%& El uso de superndices para indexar la coordenada componentes es tradicional3 a pesar de ;ue
existe la posibilidad de con6usin3 por e7emplo3 con exponentes! <tili/amos indi/acin de base cero!
%' ?e manera ms precisa3 las coordenadas 0enerali/adas identi6ican abierta subcon7untos del
espacio de con6i0uracin con subcon7untos abiertos de C n ! Se puede re;uerir ms de un con7unto
de coordenadas 0enerali/adas para cubrir todo el espacio de con6i0uracin! $or e7emplo3 si el
espacio de con6i0uracin es una es6era de dos dimensiones3 podramos tener un con7unto de
coordenadas ;ue se asi0na (un poco ms de) el emis6erio norte en un disco3 y otro 0rupo ;ue se
asi0na (un poco ms de) el emis6erio sur en un disco3 con una 6ran7a cerca del ecuador comOn a
ambos sistemas de coordenadas! <n espacio ;ue se puede parametri/ar a ni2el local por sua2es
coordinar las 6unciones se llama una 2ariedad di6erenciable ! 4a teora de las 2ariedades
di6erenciables se puede utili/ar para 6ormular un tratamiento coordinar libre de la mecnica
2ariacionales! <na introduccin a la mecnica desde esta perspecti2a se puede encontrar en S % T o
S . T!
%% El deri2ado de una 6uncin 6 es una 6uncin3 denotado ? 6 ! )uestra con2encin de notacin es
;ue ? es un operador de alta prioridad! $or lo tanto ? opera en la 6uncin adyacente antes de ;ue
ocurra cual;uier otra aplicacinA ? 6 ( x ) es el mismo ;ue ( ? 6 ) ( x )!
%L 4a de6inicin 6ormal de es importancia a la discusin3 pero si realmente ;uieres saber a;u es
una manera de acerloA En primer lu0ar3 se de6ine la deri2ada de una ruta de con6i0uracin en
t5rminos de deri2adas ordinarias especi6icando la 6orma en ;ue actOa sobre 6unciones reales
su6icientemente sua2es 6 de con6i0uraciones A ( n ) ( # ) ( 6 ) W ? n ( 6 8 ) ( t )! 4ue0o de6inimos ( un
3 b 3 c 3 d 3 !!! ) W ( un 3 ( b )3 c ( )3 d ( )3 !!! )! Con esta de6inicinA ?yy?yy^xIII
4a 6uncin de coordenadas I es localmente in2ertible3 y as es ^I !
%. 4 o # SyT W o * _ o o S T W 4 o S o T W 4 o S ; T! 4^ I^I#yI#IyI#
.cciones /.! Informtica
$ara ilustrar las ideas anteriores3 y para presentar a su 6ormulacin como los pro0ramas de
ordenador3 consideramos ;ue el sistema mecnico ms simple * una libre de partculas en
mo2imiento en tres dimensiones! Euler y 4a0ran0e descubrieron ;ue para una partcula libre de la
inte0ral de tiempo de la ener0a cin5tica sobre la trayectoria real de la partcula es menor ;ue la
misma inte0ral a lo lar0o de cual;uier camino alternati2o entre los mismos puntosA una partcula se
mue2e libre de acuerdo con el principio de accin estacionaria3 proporcionado tomar la 4a0ran0iano
ser la ener0a cin5tica! 4a ener0a cin5tica de una partcula de masa m y la 2elocidad 2 es ('J%) m
P`3 donde P es la ma0nitud de 2 ! En este caso podemos ele0ir las coordenadas 0enerali/adas ;ue
las coordenadas rectan0ulares ordinarios!
?espu5s de Euler y 4a0ran0e3 el la0ran0iano para la partcula libre es %+
donde el parmetro 6ormal x nombra a una tupla de componentes de la posicin con respecto a un
sistema de coordenadas rectan0ular dado3 y el parmetro 6ormal 2 nombres de una tupla de
componentes de la 2elocidad! %M
$odemos expresar esta 6rmula como un procedimientoA
(?e6ine ((masa*4 libre de partculas) local)
(let ((2 (2elocidad local)))
(a 'J% masa (22 punto*producto))))
4a de6inicin indica ;ue *4 libre de partculas es un procedimiento ;ue toma masi2a como
ar0umento y de2uel2e un procedimiento ;ue toma una tupla locales locales 3 %B extractos de la
2elocidad 0enerali/ada con el procedimiento de la 2elocidad 3 y utili/a la 2elocidad para calcular el
2alor de la 6uncin de 4a0ran0e !
Supon0amos ;ue 2amos ; denota una 6uncin de trayectoria coordinar ;ue se asi0na tiempo para
componentes de posicinA %,
$odemos acer esta de6inicin L&
(?e6ine ;
(asta (literal*6uncin Ex)
(literal*6uncin Ey)
(literal*6uncin E/)))
donde literal*6uncin ace ;ue un procedimiento ;ue representa una 6uncin de un ar0umento ;ue
no tiene propiedades conocidas ;ue no sea el nombre simblico dado! El smbolo ; aora da
nombre a un procedimiento de un Onico ar0umento real (tiempo) ;ue produce una tupla de tres
componentes ;ue representan las coordenadas en ese momento! $or e7emplo3 podemos e2aluar este
procedimiento durante un tiempo simblico t como si0ueA
(Impresin*expresin (; Et)) (asta (x t) (y t) (/ t))
El procedimiento de impresin*expresin produce una 6orma de impresin de la expresin3
ysimpli6ica las expresiones antes de imprimirlos!
El deri2ado de la coordenada ruta ? ; es la 6uncin ;ue asi0na tiempo para componentes de la
2elocidadA
$odemos 6abricar y utili/ar la deri2ada de una 6uncin! L' $or e7emplo3 se puede escribirA
(Impresin*expresin ((; ?) Et)) (asta ((? x) t) ((? y) t) ((? /) t))
4a 6uncin toma un camino de coordenadas y de2uel2e una 6uncin de tiempo ;ue da la tupla
locales ( t 3 ; ( t )3 ? ; ( t )3 !!! )! Implementamos este con el procedimientoGamma ! Esto es lo ;ue
Gamma aceA
(Impresin*expresin ((Gamma ;) Et)) (asta t (asta (xt) (yt) (/t)) (asta ((? x) t) ((? y) t) ((/
?) t )))
=s la composicin 4 o es una 6uncin del tiempo ;ue de2uel2e el 2alor de la 6uncin de 4a0ran0e
para este punto de la trayectoriaA L%
(Impresin*expresin
((componer (4*partbcula libre Em) (Gamma ;))E t)) (c (a 'J% m (expt ((? x) t) %)) (a 'J% m (expt
((? y) t) %)) (a 'J% m (expt ((? /) t) %)))
El procedimiento de so>*expresin es como impresin*expresin excepto ;ue pone la expresin
simpli6icada en 6orma in6i7a tradicional y muestra el resultado! LL <tili/amos este m5todo de
pantalla para ;ue las expresiones en ca7a en este libro! El procedimiento de so>*expresin tambi5n
produce la 6orma de pre6i7o de2uelto por print*expresin 3 pero por lo 0eneral no muestran esto! L-
(So>*expresin
((componer (4*libre*partcula m) (Gamma ;)) Et))

?e acuerdo con la ecuacin ('!'') podemos calcular la accin de 4a0ran0e de tiempo t ' a tiempo
t % comoA
(?e6ine (4a0ran0e*action 4 ; t' t%)
(de6inida*inte0ral (componer 4 (Gamma ;)) t% t'))
4a0ran0e*accin toma como ar0umentos un procedimiento de 4 ;ue calcula la 6uncin de 4a0ran0e3
un procedimiento ; ;ue calcula una ruta de coordinar y empe/ando y terminando tiempos t' y t% !
4ade6initeinte0ral utili/ado a;u toma como ar0umentos una 6uncin y los dos lmites t' y t% 3 y
calcula la inte0ral de6inida de la 6uncin en el inter2alo de t' a t% ! L. #en0a en cuenta ;ue la
de6inicin de 4a0ran0e*accin no depende de nin0On sistema particular de coordenadas o incluso la
dimensin del espacio de con6i0uracin! El m5todo de clculo de lala accin de la representacin de
coordenadas de una 6uncin de 4a0ran0e y un camino de coordenadas no depende del sistema de
coordenadas!
=ora podemos calcular la accin para la partcula libre a lo lar0o de un camino! $or e7emplo3
consideremos una partcula ;ue se mue2e a una 2elocidad uni6orme a lo lar0o de una lnea recta t
(- t c M3 L t c .3 % t c ')! L+ Cepresentamos el camino como un procedimiento
(?e6ine (*pat prueba t)
(acia arriba (c (a - t) M)
(c (a L t) .)
(c (a % t) ')))
$ara una partcula de masa L3 obtenemos la accin entre t W & y t W '& como LM
(4a0ran0e*accin (*4 libre de partculas L!&) prueba de ruta del &3& '&!&) -L.!
E1ercicio /.!. acciones de -agrange
para una partcula libre de un la0ran0iano apropiado es LB
Supon0amos ;ue x es la 2elocidad constante trayectoria en lnea recta de una partcula libre3 de
manera ;ue xa W x ( ta ) y xb W x ( tb )! ?emostrar ;ue la accin en el camino de la solucin es
Caminos de la m)nima accin
Xa sabemos ;ue el camino real de una partcula libre es un mo2imiento uni6orme en lnea recta! ?e
acuerdo con Euler y 4a0ran0e3 la accin es menor a lo lar0o de un camino de prueba de lnea recta a
lo lar0o de los caminos cercanos! ?e7e ; sea un camino de prueba de lnea recta con la accin S S ; T
( t ' 3 t % )! ?e7e ; c sea una pista de atletismo3 ;ue se obtiene a partir de ; a1adiendo un 2ariacin
ruta escalado por el parmetro 2erdadero ! L, 4a accin en la 2ariada trayectoria es S S ; c T ( t ' 3 t
% )! Euler y 4a0ran0e encontraron ;ue S S ; c T ( t ' 3 t % )d S S ; T ( t ' 3 t % ) para cual;uier ;ue es
cero en los puntos 6inales y para cual;uier pe;ue1o distinto de cero !
Pamos a 2er esto num5ricamente mediante la 2ariacin de la trayectoria de prueba3 a1adiendo una
cierta cantidad de una 6uncin de prueba ;ue es cero en los puntos 6inales t W t ' y t W t % ! $ara
acer una 6uncin ;ue es cero en los puntos 6inales3 dada una 6uncin su6icientemente bien
educado 3 podemos utili/ar ( t ) W ( t * t ' ) ( t * t % ) ( t )! Esto se puede implementarA
(?e6ine ((make*eta t% t' nu) t)
(a (* t t') (* t t%) (nu t)))
$odemos usar esto para calcular la accin de una partcula libre sobre un tra/ado 2ariado de la ruta
dada3 en 6uncin de A -&
(?e6ine ((2ariada libre de partculas de la accin de masas ; nu t' t%) 5psilon)
(let ((eta (make*eta t' t% nu)))
(4a0ran0e*accin (masa*4 libre de partculas)
(c ; ( a eta 5psilon))
t'
t%)))
4a accin de la 2ariada trayectoria3 con ( t ) W (sen t 3 cos t 3 t % ) y W &3&&'3 es decir3 como se
esperaba3 ms 0rande ;ue la ruta de acceso de pruebaA
((*Pariado partbcula libre*accin L!& prueba de ruta
(el pecado cos cuadrado)
&3& '&3&)
&!&&') -L+3%,'%'-%B.M''.L
$odemos calcular num5ricamente el 2alor de para el ;ue se minimi/a la accin! (uscamos entre3
por e7emplo3 * % y 'A -'
(Minimi/ar
(2ariada partbcula libre*accin L!& prueba de ruta
(el pecado cos cuadrado)
&3& '&3&)
*%3& '3&) (*'!.,BM%''..-+&%%.-e*'- -L.!&&&&&&&&&&%LM .)
Encontramos exactamente lo ;ue se espera * ;ue la me7or relacin calidad* es cero3 -% y el 2alor
mnimo de la accin es la accin a lo lar0o del camino recto!
Encontrar tra(ectorias 4ue minimi"an la accin
:emos utili/ado el principio de 2ariacin para determinar si una trayectoria dada es reali/able!
#ambi5n podemos utili/ar el principio 2ariacional para encontrar trayectorias! ?ado un con7unto de
trayectorias ;ue se especi6ican por un nOmero 6inito de parmetros3 podemos buscar en el espacio
de parmetros en busca de la trayectoria en el con7unto ;ue me7or se aproxima a la trayectoria real
por encontrar uno ;ue minimi/a la accin! =l ele0ir un buen con7unto de 6unciones de aproximacin
;ue podemos conse0uir arbitrariamente cerca de la trayectoria real! -L
<na manera de acer una ruta param5trico ;ue se a 6i7ado puntos 6inales es utili/ar un polinomio
;ue pasa a tra25s de los puntos 6inales3 as como un nOmero de puntos intermedios! Pariacin de las
posiciones de los puntos intermedios 2ara el caminoU los parmetros de la 2ariada ruta son las
coordenadas de las posiciones intermedias! El procedimientoacer*pat construye ese camino
usando un! 4a0ran0e interpolacin polinmica -- El procedimiento de ma;uilla7e ruta se llama con
cinco ar0umentosA (make*pat ;s ;' ;& t' t&) 3 donde ;& y ;' son los puntos 6inales3 t& y t' son los
tiempos correspondientes3 y ;s es una lista de intermedia puntos!
?espu5s de aber especi6icado una ruta param5trico3 podemos construir un param5trico accin ;ue
es slo la accin calculado a lo lar0o de la ruta param5tricoA
(?e6ine ((*ruta param5trico accin t& 4a0ran0e ;& ;' t') ;s)
(let ((;s ruta (make*pat t' t& ;& ;')))
(t' 4a0ran0e*action camino de 4a0ran0e t&)))
$odemos encontrar 2as de solucin aproximada mediante la bOs;ueda de los parmetros ;ue
minimi/an la accin! Esto lo acemos con la minimi/acin de un procedimiento de minimi/acin
multidimensional en lataA -.
(?e6ine (encontrar*pat t& 4a0ran0e ;& ;' t' n)
(let ((iniciales*KS (lineales*interpolantes ;& ;' n)))
(let ((*cs minimi/ando
(multidimensional*minimi/ar
(ruta param5trico accin t& 4a0ran0e ;& ;' t')
inicial*;s)))
(make*pat t' t& ;& ;' minimi/ando*;s))))
El procedimiento multidimensional*a minimi/ar reali/a un procedimiento (en este caso el 2alor de
la llamada a parametricpataction ) ;ue calcula la 6uncin a ser minimi/ada (en este caso la accin)
y una aproximacin inicial para los parmetros! =;u ele0imos la estimacin inicial para ser puntos
e;uidistantes sobre una lnea recta entre los dos puntos 6inales3 calculadas con lineales*interpolantes
$ara ilustrar el uso de esta estrate0ia3 nos encontraremos con trayectorias del oscilador armnico3
con 4a0ran0iana -+
para la masa m y constante del resorte k ! Este 4a0ran0e es implementado por
(?e6ine ((*4 armnica mk) local)
(let ((; (coordenadas locales))
(2 ())) 2elocidad local
(* (a 'J% m (2 cuadrada)) (a 'J% k (pla/a ;)))))
$odemos encontrar una trayectoria aproximada tomada por el oscilador armnico para m W ' y k W
' entre K (&) W ' y K ( J %) W & como si0ueA -M
(?e6ine ; (Encontrar*pat (*4 armnica '3& '3&) & 'A!!! $i J % & L))
Sabemos ;ue las trayectorias de este oscilador armnico3 para m W ' y k W '3 son
donde la amplitud = y la 6ase se determinan por las condiciones iniciales! $ara las condiciones de
punto 6inal ele0ido la solucin es ; ( t ) W cos ( t )! 4a trayectoria aproximada debe ser una
aproximacin a coseno en el ran0o de & a J %! 4a 6i0ura '!' muestra el error en la aproximacin
polinmica producido por este proceso! El error mximo en la aproximacin con tres puntos
intermedios es in6erior a '3M e '& * - ! )os encontramos3 como se esperaba3 ;ue el error en la
aproximacin disminuye a medida ;ue se incrementa el nOmero de puntos intermedios! $ara cuatro
puntos intermedios se trata de un 6actor de '. me7or!
E1ercicio /.5. proceso de solucin
$odemos 2er el pro0reso de la reduccin al mnimo mediante la modi6icacin del procedimiento
param5trico*pat*accin para tra/ar el camino cada 2e/ ;ue la accin se calcula! $rueba estoA
(?e6ine >in% (marco &A!! $i J % & '!%))
(?e6ine ((*ruta param5trico accin t& 4a0ran0e ;& ;' t')
intermedios*cs)
(let ((ruta (make*pat t' t& ;& ;' intermedios*KS)))
UU camino display
(>in% 0r6icos claros)
(parcela 6unciones >in% camino t& t' (J (* t' t&) '&&))
UU accin de cmputo
(4a0ran0e*accin de 4a0ran0e camino t& t'))) (Encontrar*pat (*4 armnico ' ') & 'A pi!!!! J % &! %)
E1ercicio /.. 6educir al m)nimo la accin
Supon0amos ;ue tratamos de obtener un camino al minimi/ar la accin de un problema imposible!
$or e7emplo3 supon0amos ;ue tenemos una partcula libre y nos imponemos condiciones en los
extremos de las 2elocidades3 as como las posiciones ;ue son incompatibles con la partcula de ser
libre! ZEl 6ormalismo prote0erse de un ata;ue tan desa0radable[ $uede ;ue le resulte esclarecedor
para pro0ramarlo y 2er ;u5 pasa!
%+ =;u estamos aciendo una de6inicin de 6uncin! <na de6inicin especi6ica el 2alor de la
6uncin de los parmetros 6ormales ele0idas arbitrariamente! <no puede cambiar el nombre de un
parmetro 6ormal3 siempre y cuando el nue2o nombre no entra en con6licto con cual;uier otro
smbolo en la de6inicin! $or e7emplo3 la si0uiente de6inicin especi6ica exactamente la misma
6uncin de 4a0ran0e*libre de partculasA
%M 4a 6uncin de 4a0ran0e es 6ormalmente una 6uncin de la tupla locales3 pero nin0una de
4a0ran0e en particular depende slo de un se0mento inicial 6inito de la tupla local! ?e6inimos las
6unciones de tuplas locales declarando explcitamente los nombres de los elementos del se0mento
inicial de la tupla local ;ue incluya los elementos sobre los ;ue depende la 6uncin!
%B Cepresentamos a la tupla local como estructura de datos compuesta3 cuyos componentes son el
tiempo3 las coordenadas 0enerali/adas3 las 2elocidades 0enerali/adas3 y posiblemente deri2adas de
orden superior! )osotros no ;ueremos ser molestados por los detalles de embala7e y desembala7e de
los componentes en estas estructuras3 por lo ;ue o6recemos los ser2icios pOblicos para acer esto! El
constructor *d locales se toma el tiempo3 las coordenadas y las 2elocidades y de2uel2e una
estructura de datos ;ue representa una tupla local! El selectores de tiempo 3 coordinar 3 y la
2elocidad se extraen las porciones apropiadas de la estructura local! El procedimiento de tiempo es
el mismo ;ue el procedimiento (componente &) 3 y de manera similar de coordenadas es
(componente ') y la 2elocidad es (componente %) !
%, #en cuidado! 4a x en la de6inicin de ; no es el misma ;ue la x ;ue se utili/ como parmetro
6ormal en la de6inicin de la 6uncin de 4a0ran0e*libre de partculas anteriormente! Slo ay tantas
letras en el al6abeto3 por lo ;ue se 2en obli0ados a 2ol2er a utili/arlos! Pamos a tener cuidado de
indicar ;ue los smbolos se dan nue2os si0ni6icados!
L& <na tupla de coordenadas o componentes de 2elocidad se ace con el procedimiento de arriba !
Componente i de la tupla ; es (;i re6) ! #oda la indexacin es cero basado! 4a palabra para arriba es
para recordarnos ;ue en notacin matemtica estos componentes son indexados por los
superndices! #ambi5n ay aba7o tuplas de componentes ;ue estn indexadas en subndices! P5ase
el ap5ndice sobre notacin!
L' ?eri2ados de 6unciones de rendimiento 6unciones! $or e7emplo3 ((Cubo ?) %) Wd '% y ((cubo ?)
Ea) Wd (L a (expt un %)) !
L% En nuestro sistema3 los operadores aritm5ticos son 0en5ricos sobre las expresiones simblicas3
as como 2alores num5ricosU procedimientos aritm5ticos pueden traba7ar de manera uni6orme con
los nOmeros o expresiones! $or e7emplo3 dado el procedimiento (de6ine (cubo x) (a III)) se puede
obtener su 2alor para un nOmero (cubo %) Wd B o para un smbolo literal (cubo Ea) Wd (a ===) !
33 -a pantalla se genera con * E 7.
L- $ara expresiones muy complicadas la notacin de pre6i7o de es;uema a menudo es me7or3 pero la
simpli6icacin es casi siempre Otil! $odemos separar las 6unciones de la simpli6icacin y la pantalla
in6i7o! Pamos a 2er e7emplos de esto ms tarde!
L. Scmutils incluye una 2ariedad de inte0racin num5rica procedimientos! 4os e7emplos de esta
seccin se calcularon racional*6uncin extrapolacin de las 6rmulas de Euler*Maclaurin con una
tolerancia de error relati2o de '& * '& !
L+ $ara una situacin 6sica real3 tendramos ;ue especi6icar unidades para estas cantidades3 pero en
este e7emplo ;ue les de7e sin especi6icar!
LM =;u usamos los nOmeros con puntos decimales para especi6icar los parmetros! Este obli0a a las
representaciones estar 6lotando punto3 ;ue es e6iciente para el clculo num5rico! Si el l0ebra
simblica ;ue se debe acer es esencial ;ue los nOmeros de ser enteros o 6racciones exactas
racionales3 de modo ;ue las expresiones se pueden reducir de 6orma 6iable a los t5rminos ms! #ales
nOmeros se especi6ican sin coma decimal!
LB 4a ma0nitud al cuadrado de la 2elocidad es f 3 el punto producto 2ectorial de la 2elocidad con la
misma! 4a cuadrado de una estructura de componentes se de6ine como la suma de los cuadrados de
los componentes indi2iduales3 por lo ;ue escribir simplemente 2` W 2 f 2 !
L, #en0a en cuenta ;ue estamos aciendo operaciones aritm5ticas con 6unciones! Extendemos la
operaciones aritm5ticas de modo ;ue la combinacin de dos 6unciones del mismo tipo (mismos
dominios y ran0os) es la 6uncin en el mismo dominio ;ue combina los 2alores de las 6unciones de
los ar0umentos en el ran0o! $or e7emplo3 si 6 y 0 son 6unciones de t 3 entonces 6 0 es la 6uncin t 6 (
t ) 0 ( t )! <n mOltiplo constante de una 6uncin es la 6uncin cuyo 2alor es la constante multiplicada
por el 2alor de la 6uncin para cada ar0umentoA C 6 es la 6uncin t c 6 ( t )!
-& #en0a en cuenta ;ue estamos a0re0ando procedimientos! $aralelamente a nuestra extensin de
operaciones aritm5ticas a 6unciones3 operaciones aritm5ticas se extienden a procedimientos
compatibles!
-' 4os ar0umentos para minimi/ar son un procedimiento la implementacin de la 6uncin
uni2ariante en cuestin3 y los lmites in6erior y superior de la re0in a buscar! Scmutils incluye una
seleccin de m5todos de minimi/acin num5ricaU el ;ue se utili/a a;u es el al0oritmo de (rent3 con
una tolerancia de error de '& * . ! El 2alor de2uelto por minimi/ar es una lista de tres nOmerosA el
primero es el ar0umento en ;ue se produ7o el mnimo3 el se0undo es el mnimo obtenido3 y el
tercero es el nOmero de iteraciones del al0oritmo de minimi/acin se re;uiere para obtener el
mnimo!
-% S3 *'!.,BM%''..-+&%%.-e*'- es cero para el tolerancia re;uerida del minimi/er! X el
-L.!&&&&&&&&&&%LM es posiblemente el mismo ;ue -L. obtenido antes!
-L :ay un montn de buenas maneras de acer tal con7unto param5trico de las trayectorias de
aproximacin! Se podra utili/ar splines o de orden superior polinomios de interpolacinU se podra
utili/ar polinomios de Cebyse2U se podra utili/ar componentes de "ourier! 4a eleccin depende
de los tipos de trayectorias se ;uieren aproximar!
-- :e a;u una manera de implementar *pat marca A
(?e6ine (;s ;' ma;uilla7e ruta ;& t& t')
(let (() (;s lon0itud)))
(let ((ts (t' lineales*interpolantes t& n)))
(4a0ran0e*interpolacin de 6unciones
(append (lista ;&) ;s (lista ;'))
(se a1ade a la lista (t&) ts (lista t'))))))
4os procedimientos lineales*interpolantes produce una lista de elementos ;ue interpolan
linealmente los dos primeros ar0umentos! <tili/amos este procedimiento para especi6icar ts 3 el n
uni6ormemente espaciados tiempos intermedios entre t& y t' en la ;ue se especi6ica la ruta de
acceso! 4os parmetros ;ue se a7ustan3 ;s 3 son las posiciones en estos tiempos intermedios! El
procedimiento de 4a0ran0e*interpolacin*6uncin toma una lista de 2alores y una lista de oras y
produce un procedimiento ;ue calcula el polinomio de interpolacin de 4a0ran0e ;ue pasa a tra25s
de estos puntos!
-. El minimi/er usada a;u es la simple ba7ada )elder*Mead m5todo! Como es abitual en los
procedimientos num5ricos3 la inter6a/ con el )elder*Mead procedimiento es comple7o3 con un
montn de parmetros opcionales para ;ue los errores de control de usuario con e6icacia! $ara esta
presentacin nos emos especiali/ado )elder*Mead en2ol2i5ndolo en el ms apetecible
multidimensional*minimi/ar ! ?esa6ortunadamente3 usted tendr ;ue aprender a 2i2ir con
procedimientos num5ricos complicados al0On da!
-+ )o se preocupe! Sabemos ;ue usted toda2a no sabe por ;u5 este es el 4a0ran0iano dereca!
Pamos a lle0ar a esto en la seccin '!+ !
-M $or con2encin3 llamada constantes tienen nombres ;ue comien/an con dos puntos! 4as
constantes con nombre A pi y A*pi son lo ;ue se espera de sus nombres!
/.5 -as ecuaciones de Euler#-agrange
El principio de accin estacionaria caracteri/a a los caminos de reali/acin de los sistemas en el
espacio de con6i0uracin como a;uellos para los ;ue la accin tiene un 2alor estacionario! En
clculo elemental3 nos enteramos de ;ue los puntos crticos de una 6uncin son los puntos donde la
deri2ada se anula! ?e una manera anlo0a3 lacaminos por los ;ue la accin no es estacionaria son
soluciones de un sistema de ecuaciones di6erenciales! Este sistema3 llamado las ecuaciones de
Euler*4a0ran0e o slo las ecuaciones de 4a0ran0e 3 es el 2nculo ;ue nos permite utili/ar el
principio de accin estacionaria para calcular los mo2imientos de los sistemas mecnicos3 y para
relacionar el 2ariacional y 6ormulaciones de la mecnica ne>toniana! -B
Ecuaciones de -agrange
)osotros encontramos ;ue si 4 es una 6uncin de 4a0ran0e para un sistema ;ue depende del
tiempo3 las coordenadas3 y 2elocidades3 y si ; es un camino de coordenadas para ;ue la accin S
S ; T ( t ' 3 t % ) es estacionario (con respecto a cual;uier 2ariacin en la ruta de acceso ;ue mantiene
los puntos 6inales de la trayectoria 6i7a)3 lue0o
=;u 4 es una 6uncin real de una tupla localU ' 4 y % 4 denotan la deri2adas parciales de 4 con
respecto a su posicin 0enerali/ada y los ar0umentos de 2elocidad 0enerali/adas! -, 4a 6uncin de
% 4 mapas una tupla local a una estructura cuyos componentes son los deri2ados de 4 con respecto a
cada componente de la 2elocidad 0enerali/ada! 4a 6uncin S ; T asi0na tiempo para la tupla localA
S ; T ( t ) W ( t 3 ; ( t )3 ? ; ( t )3 !!! )! =s3 las composiciones ' 4 o S ; T y % 4 o S ; T son 6unciones de
un solo ar0umento3 el tiempo! 4as ecuaciones de 4a0ran0e a6irman ;ue el deri2ado de % 4 de 8 S ; T
es i0ual a ' 4 de 8 S ; T3 en cual;uier momento! ?ada una 6uncin de 4a0ran0e3 las ecuaciones de
4a0ran0e 6orman un sistema de ecuaciones di6erenciales ordinarias ;ue debe ser satis6eca por los
caminos de reali/acin! .&
/.5./ 8eri0acin de las ecuaciones de -agrange
Pamos a demostrar ;ue el principio de accin estacionaria implica ;ue las rutas reali/ables
satis6acen un con7unto de ecuaciones di6erenciales ordinarias! En primer lu0ar 2amos a desarrollar
erramientas para la in2esti0acin de cmo las 6unciones dependientes de la trayectoria 2aran
como los caminos son 2ariados! = continuacin3 aplicaremos estas erramientas para la accin3 para
deri2ar las ecuaciones de 4a0ran0e!
-a 0ariacin de un camino
Supon0amos ;ue tenemos una 6uncin 6 S ; T ;ue depende de un camino ; ! ZCmo a6ecta la 6uncin
2ara se0On la ruta de acceso es 2ariado[ ?e7e ;ue K sea un camino coordinar y ; c ser una ruta
2ariada3 donde la 6uncin es una 6uncin de la ruta como ;ue se puede a0re0ar a la trayectoria K 3 y
el 6actor es un 6actor de escala! ?e6inimos el 2ariacin 6 S K T de la 6uncin 6 en el camino ; por .'

4a 2ariacin de 6 es una aproximacin lineal para el cambio en la 6uncin 6 para pe;ue1as
2ariaciones en la ruta de acceso! 4a 2ariacin de 6 depende !
<n e7emplo sencillo es la 2ariacin del tipo de trayectoriaA la identidadA I S ; T W ; ! =plicando la
de6inicin3 encontramos
Es tradicional para escribir I S ; T simplemente como ; ! 8tro e7emplo es la 2ariacin de la 6uncin
de ruta ;ue de2uel2e la deri2ada de la ruta de acceso! #enemos
Es tradicional para escribir 0 S ; T como ? ; !
4a 2ariacin puede ser representado en t5rminos de un deri2ado! ?e7e 0 ( ) W 6 S ; c TU entonces
4as 2ariaciones tienen las si0uientes propiedades deri2ados similares! $ara las 6unciones
dependientes de la trayectoria 6 y 0 y constante c A
?e7e ;ue " sea una 6uncin independiente del camino y 0 una 6uncin dependiente de la trayectoriaU
entonces
4os operadores de ? (di6erenciacin) y (2ariacin) 2ia7an en el si0uiente sentidoA
4as 2ariaciones tambi5n 2ia7an con la inte0racin en un sentido similar!
Si una 6uncin dependiente de la trayectoria 6 est parado para un camino en particular ; con
respecto a pe;ue1os cambios en ese camino3 entonces debe ser estacionaria para un subcon7unto de
esas 2ariaciones ;ue resulta de la adicin de pe;ue1as mOltiplos de una 6uncin particular para ; !
=s ;ue la declaracin 6 S ; T W & para arbitraria implica la 6uncin 6 es estacionaria para las
pe;ue1as 2ariaciones de la trayectoria alrededor de ; !
E7ercicio '!M! $ropiedades de
Mostrar ;ue tiene las propiedades de '3%L * '3%M !
E7ercicio '!B! Implementacin de
una ! Supon0amos ;ue tenemos un procedimiento de 6 ;ue implementa una 6uncin dependiente de
la trayectoriaA por ruta ; y el tiempo t tiene el 2alor ((6;) t) ! El procedimiento ?elta calcula la
2ariacin ( 6 ) S ; T ( t ) como el 2alor de la expresin ((((E#= delta) 6) ;) t) ! Completar la de6inicin
de delta A
(?e6ine (((eta delta) 6) ;) !!! )
b ! <tilice su delta procedimiento para 2eri6icar las propiedades de los enumerados en el e7ercicio
'!M para 6unciones simples como el implementado por el procedimiento de 6 A
(?e6ine (6;)
(componer
(literal*6uncin E" (*d (<$ (ienes (ienes Ceal) Ceal))
(Gamma ;)))
Esto implementa una 6uncin de un 0rado de libertad depende de la trayectoria ;ue depende de la
tupla local de la ruta en cada momento! ?ebe calcular ambos lados de las i0ualdades y comparar los
resultados!
-a 0ariacin de la accin
4a accin es la inte0ral de la 6uncin de 4a0ran0e lo lar0o de una ruta de accesoA
$ara un trayecto de reali/acin ; la 2ariacin de la accin con respecto a cual;uier 2ariacin ;ue
conser2a los puntos 6inales3 ( t ' ) W ( # % ) W &3 es i0ual a ceroA
Pariacin conmuta con la inte0racin3 por lo ;ue la 2ariacin de la accin es
<sando el eco de ;ue
;ue se si0ue de las ecuaciones ( '!%& ) y ( '!%' )3 y el uso de la re0la de la cadena para las
2ariaciones ( '!%+ )3 obtenemos .%
Inte0rando el Oltimo t5rmino de la ecuacin ( '!L% ) por las partes da
$ara nuestro 2ariacin tenemos ( t ' ) W ( t % ) W &3 por lo ;ue el primer t5rmino se des2anece!
$or lo tanto la 2ariacin de la accin es cero si y slo si
4a 2ariacin de la accin es cero por;ue3 por supuesto3 ; es un camino de reali/acin! $or lo tanto
( '!L- ) debe ser cierto para cual;uier 6uncin ;ue es cero en los puntos 6inales!
)os reser2amos su6iciente libertad en la eleccin de la 2ariacin de ;ue el 6actor de multiplicacin
en el inte0rando se 2e obli0ado a ser cero en cada punto a lo lar0o de la ruta! ?iscutimos por
contradiccinA Supon0amos ;ue este 6actor era distinto de cero en al0On momento en particular!
Entonces se tendra ;ue ser distinto de cero en al menos uno de sus componentes! $ero si ele0imos
nuestro para ser un 0olpe ;ue es distinto de cero slo en ese componente en un barrio de la 5poca3 y
cero en todas partes3 entonces la inte0ral ser distinto de cero! =s ;ue podemos concluir ;ue el
6actor entre lla2es es i0ual a ceroA .L
Esto es 7usto lo ;ue nos propusimos obtener las ecuaciones de 4a0ran0e!
<na ruta ;ue satis6ace las ecuaciones de 4a0ran0e es uno para el ;ue la accin es estacionaria3 y el
eco de ;ue la accin es estacionaria slo depende de los 2alores de 4 en cada punto de la
trayectoria (y en cada punto en los caminos cercanos)3 no en elsistema de coordenadas ;ue usamos
para calcular estos 2alores! =s ;ue si la trayectoria del sistema satis6ace las ecuaciones de 4a0ran0e
en al0On sistema de coordenadas particular3 debe satis6acer las ecuaciones de 4a0ran0e en cual;uier
sistema de coordenadas! =s3 las ecuaciones de la mecnica 2ariacionales se deri2an de la misma
manera en cual;uier espacio de con6i0uracin y cual;uier sistema de coordenadas!
8scilador armnico
$or e7emplo3 considere el oscilador armnico! <na de 4a0ran0e es
Entonces
El la0ran0iano se aplica a una tupla de las 2eces3 una coordenada3 y una 2elocidad! 4os smbolos t 3
x 3 y 2 son arbitrariasU ;ue se utili/an para especi6icar los parmetros 6ormales de la 6uncin de
4a0ran0e!
=ora supon0amos ;ue tenemos una ruta de con6i0uracin y 3 lo ;ue da la coordenada del oscilador
y ( t ) para cada tiempo t ! El se0mento inicial de la tupla local correspondiente al tiempo t es
=s
y
por lo ;ue la ecuacin de 4a0ran0e es
;ue es la ecuacin de mo2imiento del oscilador armnico!
El mo0imiento orbital
Como otro e7emplo3 considere el mo2imiento bidimensional de una partcula de masa m con la
ener0a potencial 0ra2itatoria * g J r 3 donde r es la distancia al centro de la atraccin! 4a4a0ran0e es
.-
donde y son parmetros 6ormales de coordenadas rectan0ulares de la partcula3 y 2 y 2 son
parmetros 6ormales para la correspondiente componentes de 2elocidad rectan0ulares! Entonces ..
?el mismo modo3
=ora supon0amos ;ue tenemos una con6i0uracin de ruta ; W ( x 3 y )3 de manera ;ue la tupla de
coordenadas en el momento t es ; ( t ) W ( x ( t )3 X ( t ))! El se0mento inicial de la tupla local en el
tiempo t es
=s
y
4as ecuaciones de 4a0ran0e componente en tiempo t son
E7ercer '!,! ecuaciones de 4a0ran0e
deri2ar las ecuaciones de 4a0ran0e para los si0uientes sistemas3 ;ue muestra todos los pasos
intermedios3 como en el oscilador armnico y e7emplos de mo2imiento orbital!
una ! <na partcula de masa m se mue2e en un potencial bidimensional P ( x 3 y ) W ( x % c y % ) J %
c x % y * y L J L3 donde x e y son las coordenadas rectan0ulares de la partcula! <n la0ran0iano es 4
( t U x 3 y U 2 x 3 2 y ) W ('J%) m ( P x % c P y % ) * P ( x 3 y )!
b ! <n p5ndulo ideales plana consiste en una sacudida de la masa m conectado a un pi2ote por una
barra sin masa de lon0itud l ob7eto de uni6orme aceleracin de la 0ra2edad 0 ! = 4a0ran0iano es 4
( t 3 3 ) W ('J%) m l % % c m 0 l cos ! 4os parmetros 6ormales de 4 son t 3 y 3 puede medir el n0ulo
de la barra del p5ndulo a una plomada y ! es la 2elocidad an0ular de la barra .+
c ! <na de 4a0ran0e para una partcula de masa m obli0ado a mo2erse en una es6era de radio C es 4
( t U 3 U 3 h ) W ('J%) m C % ( % c ( h pecado ) % )! El n0ulo es la Colatitude de la partcula y es la
lon0itudU la tasa de cambio de la Colatitude es y la tasa de cambio de la lon0itud es SS !
E7ercicio '!'&! Superior deri2ados 4a0ran0ianos
ecuaciones de 4a0ran0e para ?eri2ar 4a0ran0ianos ;ue dependen de las aceleraciones! En
particular3 muestran ;ue las ecuaciones de 4a0ran0e para 4a0ran0ianos de la 6orma 4 ( t 3 ; 3 3 ) con
t5rminos son .M
En 0eneral3 estas ecuaciones3 primero por deri2an $oisson3 supondr la cuarta deri2ada de ; ! #en0a
en cuenta ;ue la deri2acin es completamente anlo0a a la deri2acin de las ecuaciones de
4a0ran0e sin aceleracionesU es slo ms tiempo! ZKu5 restricciones ay ;ue colocar en las
2ariaciones de 6orma ;ue la ruta crtica satis6ace una ecuacin di6erencial[
'!.!% Ecuaciones de 4a0ran0e Computin0
El procedimiento para el clculo de las ecuaciones de 4a0ran0e re6le7a la expresin 6uncional ( '!'B
)3 donde el procedimiento Gamma implementa A .B
(?e6ine ((4a0ran0e ecuaciones de 4a0ran0e) ;)
(* (? (componer ((parcial %) 4a0ran0e) (Gamma ;)))
(componer ((parcial ') 4a0ran0e) (Gamma ;))))
El ar0umento de 4a0ran0e*ecuaciones es un procedimiento ;ue calcula una 6uncin de 4a0ran0e!
Se de2uel2e un procedimiento ;ue cuando se aplica a un camino ; de2uel2e un procedimiento de un
ar0umento (tiempo) ;ue calcula el lado i/;uierdo de las ecuaciones de 4a0ran0e ( '!'B )! Estos
2alores residuales son cero si ; es un camino para ;ue la accin de 4a0ran0e est parado!
8bser2e ;ue el de 4a0ran0e ecuaciones procedimiento3 tales como el 4a0ran0e ecuaciones de s
mismos3 es 2lido para cual;uier sistema de coordenada 0enerali/ada! Cuando escribimos
pro0ramas para in2esti0ar sistemas particulares3 los procedimientos ;ue implementan la 6uncin de
4a0ran0e y el camino ; re6le7arn las coordenadas reales ele0idos para representar el sistema3 pero
podemos usar el mismo 4a0ran0e ecuaciones procedimiento en cada caso! Esta abstraccin re6le7a
el eco importante de ;ue el m5todo de deri2acin de las ecuaciones de 4a0ran0e de un
la0ran0iano es siempre la mismaU ;ue es independiente del nOmero de 0rados de libertad3 la
topolo0a del espacio de con6i0uracin3 y el sistema de coordenadas utili/ado para describir puntos
en el espacio de con6i0uracin!
-a part)cula libre
Consideremos de nue2o el caso de una partcula libre! El 4a0ran0iano es implementado por el
procedimiento *4 libre de partculas ! En lu0ar de inte0racin num5rica y minimi/ar la accin3 como
lo icimos en la seccin '!- 3 podemos comprobar las ecuaciones de 4a0ran0e para un camino en
lnea recta arbitraria t ( un t c a & 3 b t c b & 3 c t c c & )A
(?e6ine (*pat prueba t)
(acia arriba (c (a Ea)E a&)
(c (a Ebt)E b&)
(c (a Ect)E c&)))
(print*expresin
(((4a0ran0e *ecuaciones (4*libre*partcula m))
prueba de ruta)
Et)) (do>n & & &)
Kue los residuos son cero indica ;ue la ruta de acceso de prueba satis6ace las ecuaciones de
4a0ran0e! .,
#ambi5n podemos aplicar el 4a0ran0e ecuaciones procedimiento para una 6uncin arbitrariaA +&
(So>*expresin
(((4a0ran0e*ecuaciones (4*libre*partcula m))
(literal*6uncin Ex))
Et)) (a (((expt ? %) x) t) m)
El resultado es una expresin ;ue contiene el tiempo arbitrario t y la masa m 3 por lo ;ue es cero
precisamente cuando ? % x W &3 ;ue es la ecuacin esperada para una partcula libre!
El oscilador armnico
Consideremos el oscilador armnico nue2o3 con 4a0ran0e ( '!'+ )! Sabemos ;ue el mo2imiento de
un oscilador armnico es una sinusoide con una amplitud3 6recuencia y 6ase dadaA
Supon0amos ;ue emos ol2idado cmo las constantes en la solucin se relacionan con los
parmetros 6sicos del oscilador! Pamos a encu6ar la solucin propuesta y miremos el residuoA
(?e6ine (*solucin propuesta t)
(a Ea (cos (c (aE ome0a t) Epi)))) (so>*expresin (((4a0ran0e*ecuaciones (4*armnica EmE k)) propuesto*
solucin) Et))
El residuo a;u muestra ;ue para la amplitud distinta de cero3 las Onicas soluciones permitidos son
a;uellos en los ;ue ( k * m % ) W & o W ( k J m ) 'J% !
E1ercer /.//!
Calcular las ecuaciones de 4a0ran0e para los 4a0ran0ianos en e7ercicio '!, utili/ando el 4a0ran0e
ecuaciones procedimiento! =dems3 utili/ar el ordenador para lle2ar a cabo cada uno de los pasos
en el 4a0ran0e ecuaciones procedimiento y mostrar los resultados intermedios! Celacionar estos
pasos para los ;ue mostramos en la deri2acin mano del e7ercicio '!, !
E1ercer /./2!
a ! Escriba un procedimiento para calcular las ecuaciones de 4a0ran0e para 4a0ran0ianos ;ue
dependen de la aceleracin3 como en el e7ercicio '!'& ! #en0a en cuenta ;ue Gamma puede tomar
un ar0umento opcional ;ue proporciona la lon0itud del se0mento inicial de la tupla locales
necesarios! 4a lon0itud predeterminada es L3 lo ;ue los componentes de la tupla locales asta e
incluyendo las 2elocidades!
b ! <tilice el procedimiento para calcular las ecuaciones de 4a0ran0e para el la0ran0iano
c ! $ara ms di2ersin3 escribir la ecuacin de 4a0ran0e procedimiento 0eneral ;ue toma un
4a0ran0iano de cual;uier orden3 y el orden3 para producir las ecuaciones necesarias de mo2imiento!
-B Este resultado 6ue inicialmente descubierto por Euler y ms tarde 2ol2i a deducir por 4a0ran0e!
-, El deri2ado de deri2ado o parcial de una 6uncin ;ue toma ar0umentos estructurados es una nue2a
6uncin ;ue toma el mismo nOmero y tipo de ar0umentos! 4a 0ama de esta nue2a 6uncin es en s mismo una
estructura con el mismo nOmero de componentes como la discusin con respecto a la cual se di6erencia de la
6uncin!
.& ecuaciones de 4a0ran0e se escriben tradicionalmente en 6orma
o3 si se escribe una ecuacin independiente para cada componente de ; 3 como se
En esta 6orma de escribir las ecuaciones de 4a0ran0e la notacin no distin0ue entre 4 3 ;ue es una
6uncin real de tres 2ariables ( t 3 ; 3 )3 y 4 o S ; T3 ;ue es una 6uncin real de una 2ariable real t ! Si
no nos damos cuenta de este 7ue0o de palabras de notacin3 las ecuaciones no tienen sentido como
est escrito * 4 J es una 6uncin de tres 2ariables3 por lo ;ue debemos considerar el ar0umento ; 3
como 6unciones de t antes de tomar d J d t de la expresin ! ?el mismo modo3 4 J K es una 6uncin
de tres 2ariables3 ;ue ay ;ue 2er como una 6uncin de t antes de colocarla i0ual a d J d t ( 4 J )!
Estas aplicaciones implcitos de la re0la de la cadena no plantean problemas en la reali/acin de los
clculos de la mano * una 2e/ ;ue usted entiende lo ;ue representan las ecuaciones!
.' El operador de la 2ariacin es i0ual ;ue el operador de la deri2ada en el ;ue actOa sobre la
6uncin inmediatamente despu5s deA 6 S K T W ( 6 ) S ; T!
.% <na 6uncin de mOltiples ar0umentos se considera una 6uncin de una tupla de sus ar0umentos!
$or lo tanto3 la deri2ada de una 6uncin de mOltiples ar0umentos es una tupla de las deri2adas
parciales de esa 6uncin con respecto a cada uno de los ar0umentos! =s en el caso de una 6uncin
de 4a0ran0e 4 3
.L $ara ;ue este ar0umento ms preciso re;uiere un anlisis detenido!
.- Cuando escribimos una de6inicin ;ue los nombres de los componentes de la tupla locales3
indicamos ;ue 5stos se a0rupan en el tiempo3 la posicin y componentes de la 2elocidad mediante la
separacin de los 0rupos con punto y coma!
.. El deri2ado con respecto a una tupla es una tupla de la parcial deri2adas con respecto a cada
componente de la tupla (25ase el ap5ndice sobre la notacin)!
.+ El smbolo es slo un smbolo mnemnicoU el punto sobre la no indica la di6erenciacin! $ara
de6inir 4 podramos tener del mismo modo ;ue an escritoA 4 ( a 3 b 3 c ) W ('J%) m l % c % c m 0 l
cos b ! Sin embar0o3 se utili/a un smbolo de puntos para recordarnos ;ue el ar0umento coincide
con un parmetro 6ormal3 como por e7emplo 3 una tasa de cambio de un n0ulo3 como !
.M En la notacin tradicional estas ecuaciones leen
.B 4as ecuaciones de 4a0ran0e procedimiento utili/a las operaciones (parcial ') y (% parcial) 3 ;ue
implementan los operadores en deri2adas parciales con respecto a las se0unda y tercera posiciones
de ar0umentos (a;uellos con los ndices ' y %)!
., :ay una ecuacin de 4a0ran0e para cada 0rado de libertad! 4os residuos de todas las ecuaciones
son i0uales a cero si la ruta es reali/able! 4os residuos estn dispuestos en un aba7o tupla3 ya ;ue el
resultado de los deri2ados de la 6uncin de 4a0ran0e con respecto a las ranuras de ar0umentos ;ue
tienen asta tuplas! P5ase el ap5ndice sobre notacin!
+& 8bs5r2ese ;ue la se0unda deri2ada es indicado como el cuadrada del operador de la deri2ada
(expt ? %) ! 4as operaciones aritm5ticas en Scmutils extienden sobre los operadores3 as como
6unciones!
/. Cmo encontrar -agrangianos
4as ecuaciones de 4a0ran0e son un sistema de ecuaciones di6erenciales de se0undo orden! Con el
6in de utili/arlos para calcular la e2olucin de un sistema mecnico3 ay ;ue encontrar un
4a0ran0iano adecuado para el sistema! )o ay nin0una manera 0eneral3 para construir una 6uncin
de 4a0ran0e para cada sistema3 pero no es una clase importante de sistemas para los cuales
podemos identi6icar 4a0ran0ianos en una manera directa en t5rminos de ener0a cin5tica y
potencial! 4a idea cla2e es construir una 6uncin de 4a0ran0e 4 de tal manera ;ue las ecuaciones de
4a0ran0e son Ecuaciones de )e>ton W m !
Supon0amos ;ue nuestro sistema se compone de ) partculas indexados por 3 con masa m y el
2ector de posicin ( t )! Supon0amos3 adems3 ;ue las 6uer/as ;ue actOan sobre las partculas se
pueden escribir en t5rminos de un 0radiente de una ener0a potencial ;ue es una 6uncin de las
posiciones de las partculas y3 posiblemente3 el tiempo3 pero no depende de las 2elocidades! En otras
palabras3 la 6uer/a sobre la partcula es W * 3 donde es el 0radiente de con respecto a la posicin de la
partcula con el ndice ! $odemos escribir las ecuaciones de )e>ton como
4os 2ectores pueden ser representados como tuplas de componentes de los 2ectores en una base
rectan0ular! =s ' ( t ) se representa como la tupla x ' ( t )! ?e7e P ser la 6uncin de ener0a
potencial se expresa en t5rminos de componentesA
Ecuaciones de )e>ton son
donde '3 P es la deri2ada parcial de P con respecto a las x ( t ) ranura ar0umento!
$ara 6ormar las ecuaciones de 4a0ran0e ;ue reco0emos todos los componentes de posicin de todas
las partculas en una tupla x ( t )3 por lo ;ue x ( t ) W ( x & ( t )3 !!! 3 x ) * ' ( t ))! 4as ecuaciones de
4a0ran0e para la coordenada camino x son
8bser2e ;ue las ecuaciones de )e>ton ( '!.' ) son slo los componentes de las ecuaciones de
4a0ran0e ( '!.- ) Si ele0imos 4 de tener las propiedades
a;u P ( t 3 x ( t )) W P ( t U x & ( t )3 !!! 3 x ) * ' ( t )) y '3 P ( t 3 x ( t )) es la tupla de la componentes
de la deri2ada de P con respecto a las coordenadas de la partcula con el ndice 3 e2aluados en el
momento t y las coordenadas x ( t )! Estas condiciones se cumplen si para cada una y b
y
donde un W ( un & 3 !!! 3 un ) * ' )! <samos el smbolo de un y b para en6ati/ar ;ue estos son slo los
parmetros 6ormales de la 6uncin de 4a0ran0e! <na opcin para 4 ;ue tiene las propiedades
re;ueridas ( '3.+ * '3.M ) es
donde P % es la suma de los cuadrados de las componentes de 2 ! +'
El primer t5rmino es la ener0a cin5tica3 con2encionalmente denotado # ! =s ;ue esta eleccin para
el4a0ran0iano es 4 ( t 3 x 3 2 ) W # ( t 3 x 3 2 ) * P ( t 3 x )3 la di6erencia de la ener0a cin5tica y
potencial! = menudo se nos extenderemos los ar0umentos de la 6uncin de ener0a potencial para
incluir a las 2elocidades de manera ;ue podemos escribir 4 W # * P ! +%
El principio de 9amilton
?ado un sistema de partculas del punto para el cual podemos identi6icar la 6uer/a como la deri2ada
(ne0ati2a) de una ener0a potencial P ;ue es independiente de la 2elocidad3 emos demostrado ;ue
el sistema e2oluciona a lo lar0o de un camino ;ue satis6ace las ecuaciones de 4a0ran0e con 4 W # *
P ! <na 2e/ identi6icado un 4a0ran0iano para esta clase de sistemas3 podemos re6ormular el
principio de accin estacionaria en t5rminos de ener0as! Esta declaracin se conoce como el
principio de :amilton A <n sistema de punto de partcula para el cual la 6uer/a se deri2a de una
ener0a potencial*2elocidad independiente e2oluciona a lo lar0o de un camino ; para el ;ue la
accin
es estacionario con respecto a las 2ariaciones de la trayectoria ; ;ue salen de los puntos 6inales
6i7os3 donde 4 W # * P ! es la di6erencia entre la ener0a cin5tica y potencial +L
$odra parecer ;ue emos reducido las ecuaciones de 4a0ran0e a nada ms ;ue W m 3 y de eco3
el principio est moti2ada por la comparacin de las dos ecuaciones para esta clase especial de
sistemas! Sin embar0o3 la 6ormulacin de 4a0ran0e de las ecuaciones de mo2imiento tiene una
2enta7a importante sobre W m ! )uestro deri2acin utili/a los componentes rectan0ulares x de la
posicin de las partculas constituyentes de los coordenadas 0enerali/adas3 pero si la trayectoria del
sistema satis6ace las ecuaciones de 4a0ran0e en al0una en particular del sistema de coordenadas3
debe satis6acer las ecuaciones en cual;uier sistema de coordenadas! =s3 2emos ;ue 4 W # * P es
adecuado como una de 4a0ran0e con cual;uier con7unto de coordenadas 0enerali/adas! 4as
ecuaciones de la mecnica 2ariacionales se deri2an de la misma manera en cual;uier espacio de
con6i0uracin y cual;uier sistema de coordenadas! En contraste3 la 6ormulacin ne>toniana se basa
en la 0eometra elementalA = 6in de ;ue ? % ( t ) a ser si0ni6icati2a como una aceleracin3 ( t ) debe
ser un 2ector en el espacio 6sico! 4as ecuaciones de 4a0ran0e no tienen esa restriccin en el sentido
de la coordenada ; ! 4acoordenadas 0enerali/adas pueden ser cuales;uiera parmetros ;ue
describen con2enientemente las con6i0uraciones del sistema!
.celeracin constante
Consideremos una partcula de masa m en un campo 0ra2itatorio uni6orme con una aceleracin 0 !
4a ener0a potencial es m 0 donde es la altura de la partcula! 4a ener0a cin5tica es slo
(medio) m P % ! <n la0ran0iana para el sistema es la di6erencia de las ener0as cin5tica y potencial!
En coordenadas rectan0ulares3 con y medir la posicin 2ertical y x la medicin de la posicin
ori/ontal3 el la0ran0iano es 4 ( t U x 3 y U 2 x 3 2 y ) W ('J%) m ( P x % c P y % ) * m 0 y ! #enemos +-
(?e6ine ((4*uni6orme*aceleracin m0) local)
(let ((; (coordenadas locales))
(2 (2elocidad local)))
(let ((y (; re6 ')))
(* (a 'J% m (cuadrado 2)) (a m0y)))))
(so>*expresin
(((4a0ran0e*ecuaciones
(4*uni6orme*aceleracin 0 EmE))
(asta (literal*6uncin Ex)
(literal*6uncin E y)))
Et))
Esta ecuacin describe el mo2imiento no acelerado en la direccin ori/ontal ( m ? % x ( t ) W &) y
la aceleracin constante en la direccin 2ertical ( m ? % X ( t ) W * 0 m )!
Campo de fuer"a central
Considere la posibilidad de mo2imiento plano de una partcula de masa m en un campo de 6uer/a
central3 con una ener0a potencial arbitraria # ( r ) dependiendo slo de la distancia r al centro de la
atraccin! Pamos a deri2ar las ecuaciones de 4a0ran0e para este sistema3 tanto en coordenadas
rectan0ulares y coordenadas polares!
En coordenadas rectan0ulares ( x 3 y )3 con ori0en en el centro de atraccin3 la ener0a potencial es
P ( t 3 x 3 y ) W < (( x % c y % ) 'J% ) y la ener0a cin5tica es # ( t U x 3 y U 2 x 3 2 y ) W ('J%) m ( P x %
c P y % )! 4a4a0ran0iana para el sistema es 4 W # * P A
Como procedimientoA
(?e6ine ((4*central rectan0ular m <) local)
(let ((; (coordenadas locales))
(2 (2elocidad local)))
(* (a 'J% m (2 cuadrada))
(< (s;rt ( cuadrada ;))))))
4as ecuaciones de 4a0ran0e son
(So>*expresin
(((4a0ran0e*ecuaciones
(4*central rectan0ular Em (literal*6uncinE <)))
(asta (literal*6uncin Ex)
(literal*6uncin Ey)))
Et))
$odemos reescribir estas ecuaciones de 4a0ran0e comoA
donde r ( t ) W (( x ( t )) % c ( X ( t )) % ) 'J% ! $odemos interpretar esto como si0ue! 4a partcula est
su7eta a una 6uer/a diri0ida radialmente con ma0nitud * ? # ( r )! 4as ecuaciones de )e>ton
e;uiparan la 6uer/a con la ;ue el producto de la masa por la aceleracin! 4as dos ecuaciones de
4a0ran0e son slo los componentes rectan0ulares de ecuaciones de )e>ton!
$odemos describir el mismo sistema de coordenadas polares! 4a relacin entre las coordenadas
rectan0ulares ( x 3 X ) y coordenadas polares ( r 3 ) es
4a relacin de las 2elocidades 0enerali/adas se deri2a de la trans6ormacin de coordenadas!
Considere la posibilidad de una ruta de acceso de con6i0uracin ;ue se representa en ambas
coordenadas rectan0ulares y polares! ?e7e y ser componentes de la ruta rectan0ular de
coordenadas3 y de7ar y ser componentes de la ruta de coordenadas polares correspondiente! 4os
componentes rectan0ulares en el momento t son ( ( t )3 ( t )) y las coordenadas polares en el tiempo
t son ( ( t )3 ( t ))! Ellos estn relacionadas por ( '!+% )A
4a 2elocidad rectan0ular en el tiempo t es ( ? ( t )3 ? ( t ))! ?i6erenciando ( '!+L ) da la relacin
entre las 2elocidades
Estas relaciones son 2lidas para cual;uier ruta de con6i0uracin en cual;uier momento3 as ;ue
podemos ellos lo abstracto a coordinar las relaciones entre las representaciones de una 2elocidad
arbitraria! ?e7e 2 x y 2 y ser los componentes rectan0ulares de la 2elocidad y la y ser la ra/n de
cambio de r y ! Entonces
4a ener0a cin5tica es ('J%) m ( P x` c P y` )A
y la 6uncin de 4a0ran0e es
Expresamos este de 4a0ran0e de la si0uiente maneraA
(?e6ine ((4*centro*polar m <) local)
(let ((; (coordenadas locales))
(K*dots (2elocidad local)))
(let ((r (; re6 &)) (pi (; Ce6! ') )
(rdot (K*dots re6 &)) (pidot (K*dots re6 ')))
(* (a 'J% m
(c (rdot cuadrado)
(cuadrada (a r pidot))))
(< r)))))
4as ecuaciones de 4a0ran0e son
(So>*expresin
(((4a0ran0e*ecuaciones
(4*centro*polar Em (literal*6uncinE <)))
(asta (literal*6uncin Er)
(literal*6uncin Epi)))
Et))
$odemos interpretar la primera ecuacin como decir ;ue el producto de la masa y la aceleracin
radial es la suma de la 6uer/a debido a la potencial y la 6uer/a centr6u0a! 4a se0unda ecuacin
puede ser interpretado como diciendo ;ue la deri2ada del momento an0ular m r % ? es cero3 por lo
;ue el momento an0ular se conser2a!
#en0a en cuenta ;ue se utili/ la misma 4a0ran0e ecuaciones procedimiento para la deri2acin en
los dos sistemas de coordenadas! Coordinar las representaciones de la 6uncin de 4a0ran0e son
di6erentes para los distintos sistemas de coordenadas3 y las ecuaciones de 4a0ran0e en di6erentes
sistemas de coordenadas se 2en di6erentes! Sin embar0o3 el mismo m5todo se utili/a para deri2ar las
ecuaciones de 4a0ran0e en cual;uier sistema de coordenadas!
E1ercer /./3.
Compruebe ;ue las ecuaciones de 4a0ran0e para la 6uer/a de mo2imiento central en coordenadas
polares y en coordenadas rectan0ulares son e;ui2alentes! ?eterminar la relacin entre los se0undos
deri2ados mediante la sustitucin de caminos en las ecuaciones de trans6ormacin y el clculo de
los deri2ados3 a continuacin3 sustituir estas relaciones en las ecuaciones de mo2imiento!
/../ *ransformaciones de coordenadas
El mo2imiento de un sistema es independiente de las coordenadas ;ue usamos para describirlo! Esta
naturale/a coordinar libre del mo2imiento es e2idente en el principio de accin! 4a accin depende
slo sobre el 2alor de la 6uncin de 4a0ran0e lo lar0o de la ruta de acceso y no en las coordenadas
particulares utili/ados en la representacin de la 6uncin de 4a0ran0e! $odemos utili/ar esta
propiedad para encontrar un la0ran0iano en un sistema de coordenadas en t5rminos de una 6uncin
de 4a0ran0e en otro sistema de coordenadas!
Supon0amos ;ue tenemos un sistema mecnico cuyo mo2imiento es descrito por una 6uncin de
4a0ran0e 4 ;ue depende del tiempo3 coordenadas y 2elocidades! X supon0amos ;ue tenemos una
trans6ormacin de coordenadas " tal ;ue x W " ( t 3 x E)! El 4a0ran0iano 4 se expresa en t5rminos de
las coordenadas no cebadas! Kueremos encontrar un 4a0ran0iano 4 Eexpresada en las coordenadas
cebados ;ue describe el mismo sistema! <na 6orma de acer esto es necesario ;ue el 2alor de la
6uncin de 4a0ran0e a lo lar0o de toda la ruta de con6i0uracin sea independiente del sistema de
coordenadas! Si ; es un camino en las coordenadas no cebadas y ; Ees la ruta correspondiente en
coordenadas cebados3 entonces los 4a0ran0ianos debe satis6acerA
:emos 2isto ;ue la trans6ormacin de rectan0ular a coordenadas polares implica ;ue las
2elocidades 0enerali/adas trans6orman de una manera determinada! 4a trans6ormacin de 2elocidad
se puede deducir de la exi0encia de ;ue una trayectoria en coordenadas polares y un camino
correspondiente en coordenadas rectan0ulares son consistentes con la trans6ormacin de
coordenadas! En 0eneral3 el re;uisito de ;ue los caminos en dos sistemas de coordenadas di6erentes
ser coerente con la trans6ormacin de coordenadas se puede usar para deducir cmo todos los
componentes de la tupla locales a trans6ormar! ?ada una trans6ormacin de coordenadas " 3 de7e C
sea la 6uncin correspondiente ;ue se asi0na tuplas locales en el cebado del sistema de coordenadas
al ;ue corresponde tuplas locales en el sistema de coordenadas sin primarioA
Pamos a deducir la 6orma 0eneral de C a continuacin!
?ada tal local tupla trans6ormacin C 3 una 6uncin de 4a0ran0e 4 E;ue satis6ace la ecuacin ( '!+B )
es
$odemos 2er esto sustituyendo 4 Een la ecuacin ( '!+B )A
$ara encontrar el local de tupla trans6ormacin C dado una trans6ormacin de coordenadas " 3
deducimos cmo cada componente de la tupla locales trans6orma! $or supuesto3 la trans6ormacin
de coordenadas especi6ica cmo el componente de las trans6ormadas de tupla de coordenadas local!
4a componente de la 2elocidad 0enerali/ada de la trans6ormacin local*tupla puede deducirse de la
si0uiente manera! ?e7e ; y ; Esea el mismo camino con6i0uracin expresado en los dos sistemas de
coordenadas! Sustituyendo estos caminos en la trans6ormacin de coordenadas y calcular la
deri2ada3 encontramos
= tra25s de cual;uier punto siempre ay un camino de cual;uier 2elocidad dada3 por lo ;ue puede
0enerali/ar y concluir ;ue a lo lar0o de los caminos coordenada correspondiente 2elocidades
0enerali/adas satis6acen
Si es necesario3 las normas para los componentes de mayor deri2ados de la tupla locales se pueden
determinar de una manera similar! 4a trans6ormacin local*tupla ;ue toma una tupla local en el
sistema de imprimacin a una tupla local en el sistema sin imprimacin se construye a partir de las
trans6ormaciones de los componentesA
=s ;ue si tomamos el 4a0ran0iano 4 Eser
a continuacin3 la accin tiene un 2alor ;ue es independiente del sistema de coordenadas utili/ado
para calcular ella! 4a ruta de con6i0uracin de la accin estacionaria no depende de ;ue se utili/a el
sistema de coordenadas para describir la trayectoria! 4as ecuaciones de 4a0ran0e deri2ados de estos
4a0ran0ianos sern3 en 0eneral3 parecen muy di6erentes entre s3 pero tienen ;ue ser e;ui2alentes!
E7ercer '!'-!
Mostrar por clculo directo ;ue las ecuaciones de 4a0ran0e para 4 estn satis6ecos @si las
ecuaciones de 4a0ran0e para 4 estn satis6ecos!
?ada una trans6ormacin de coordenadas " 3 podemos utili/ar ( '!M- ) para encontrar la 6uncin C
;ue trans6orma tuplas locales! El procedimiento "*d C implementa estaA +.
(?e6ine (("*d C") local)
(*d locales (ora local)
(" local)
(c (((parcial &) ") local)
(a (((parcial ') ") local)
(2elocidad local )))))
Como e7emplo3 considere la trans6ormacin de coordenadas polares a rectan0ulares3 x W r cos y y W
r el pecado 3 con la si0uiente aplicacinA
(?e6ine (p*d r local)
(let ((polar*tupla (coordenadas locales)))
(let ((r (re6 polar*tupla &))
(pi (re6 polar*tupla ')))
(let (( x (a r (cos pi)))
(y (a r (pi pecado))))
(asta xy)))))
En t5rminos de las coordenadas polares y las tasas de cambio de las coordenadas polares3 las tasas
de 2ariacin de los componentes rectan0ulares son
(So>*expresin
(2elocidad
(("*d C p*d r)
(*d local @t (asta EE pi) (asta ErE pidot rdot)))))
$odemos usar "*d C para encontrar el la0ran0iano para 6uer/a central de mo2imiento en
coordenadas polares de la 6uncin de 4a0ran0e en componentes rectan0ulares3 utili/ando la
ecuacin ( '!M& )A
(?e6ine (4*centro*polar m <)
(compose (4*central rectan0ular m <) ("*d C p*d r))) (so>*expresin ((4*centro*polar Em (literal*
6uncin E<)) (*d local @t (asta pi ErE) (asta pidot ErdotE))))
El resultado es el mismo ;ue el de 4a0ran0e ( '3+M )!
E1ercer /./5. fuer"a central de mo0imiento
Encuentre 4a0ran0ianos de 6uer/a central de mo2imiento en tres dimensiones en coordenadas
rectan0ulares y en coordenadas es65ricas! En primer lu0ar3 encontrar las 4a0ran0ianos
analticamente3 a continuacin3 comprobar los resultados con el ordenador mediante la
0enerali/acin de los pro0ramas ;ue emos presentado!
/..2 -os sistemas con restricciones r)gidas
:emos encontrado ;ue 4 W # * P es una 6uncin de 4a0ran0e adecuado para un sistema de
partculas del punto su7etas a 6uer/as deri2adas de un potencial! Cuerpos ampliada a 2eces pueden
ser con2enientemente ideali/ado como un sistema de partculas del punto conectados por r0idas
limitaciones! )os daremos cuenta de ;ue 4 W # * P 3 expresado en coordenadas irredundant3 es una
6uncin de 4a0ran0e adecuado para modelar sistemas de partculas puntuales con restricciones
r0idas! $rimero 2amos a ilustrar el m5todo y lue0o proporcionar una 7usti6icacin!
-agrangianos para sistemas constre:idos r)gidamente
El sistema se presume ;ue est eca de ) masas puntuales3 indexadas por 3 en el espacio de tres
dimensiones ordinaria! El primer paso es ele0ir un con7unto con2eniente de irredundant
0enerali/ada coordenadas ; y redescribir el sistema en t5rminos de estos! En t5rminos de las
coordenadas 0enerali/adas las coordenadas rectan0ulares de partculas son
$ara irredundant coordina ; todas las restricciones de coordenadas estn inte0radas en las 6unciones
6 ! ?educimos la relacin de las 2elocidades 0enerali/adas 2 para las 2elocidades de las partculas
constituyentes 2 insertando 6unciones de trayectoria en la ecuacin ( '!M+ )3 la di6erenciacin y la
abstraccin a 2elocidades arbitrarias! ++ Encontramos
<tili/amos las ecuaciones ( '!M+ ) y ( '!MM ) para expresar la ener0a cin5tica en t5rminos de las
coordenadas 0enerali/adas y 2elocidades! Kue sea la ener0a cin5tica como una 6uncin de las
coordenadas rectan0ulares y 2elocidadesA
?el mismo modo3 se utili/a la ecuacin ( '!M+ ) para reexpresar la ener0a potencial en t5rminos de
las coordenadas 0enerali/adas! Kue ( t 3 x ) sea la ener0a potencial en el tiempo t en la
con6i0uracin especi6icada por la tupla de coordenadas rectan0ulares x ! Expresado en coordenadas
0enerali/adas la ener0a potencial es
#omamos el la0ran0iano ser la di6erencia entre la ener0a cin5tica y la ener0a potencialA 4 W # * P !
;n p<ndulo impulsado en el pi0ote
Considere un p5ndulo (25ase la 6i0ura '!% ) de la lon0itud 4 y la masa m 3 modelado como una
masa puntual3 soportado por un pi2ote ;ue est impulsado en la direccin 2ertical por una 6uncin
de tiempo dado y s !
4a dimensin del espacio de con6i0uracin para este sistema es unoU ele0imos 3 ;ue se muestra en la
6i0ura '!% 3 como las coordenada 0enerali/ada!
Se da la posicin de la sacudida3 en coordenadas rectan0ulares3 por
4as 2elocidades son
obtenido mediante la di6erenciacin a lo lar0o de una ruta de acceso y la abstraccin a 2elocidades
en el momento!
4a ener0a cin5tica es ( t U x 3 y U 2 x 3 2 y ) W ('J%) m ( P x % c P y % )! Expresado en coordenadas
0enerali/adas3 la ener0a cin5tica es
4a ener0a potencial es ( t U x 3 y ) W m 0 y ! Expresado en coordenadas 0enerali/adas la ener0a
potencial es
= 4a0ran0iano es 4 W # * P !
El 4a0ran0e se expresa como
(?e6ine ((ys ml0 #*pend) local)
(let ((t (ora local))
(teta (coordenadas locales))
(tetadot (2elocidad local)))
(let ((2ys (?) ys))
(a 'J% m
(c (s;uare (a l tetadot))
(pla/a (2ys t))
(a % l (2ys t) tetadot (sen teta)))))))
(de6ine ((ys ml0 P*pend) local)
(let ((t (ora local))
(teta (coordenadas locales)))
(a m0 (* (ys t) (a l (teta cos))))))
(?e6ine 4*pend (* #*pend P*pend))
Ecuacin de 4a0ran0e para este sistema es +M
(So>*expresin
(((4a0ran0e*ecuaciones
(4*pend EmE E0 (literal*6uncinE l yis)))
(literal*6uncin Eteta))
Et))
E1ercer /./.
?educir las 4a0ran0ianos en el e7ercicio '!, !
E1ercicio /./=. de bolas en un alambre helicoidal
<na 0ota de masa m est obli0ado a mo2erse en un alambre elicoidal sin 6riccin! 4a 5lice est
orientada de modo ;ue su e7e es ori/ontal! El dimetro de la 5lice es d y su terreno de 7ue0o
(2ueltas por unidad de lon0itud) es ! El sistema se encuentra en un campo 0ra2itatorio uni6orme
con aceleracin 2ertical 0 ! "ormular un la0ran0iano ;ue describe el sistema y encontrar las
ecuaciones de 4a0ran0e del mo2imiento!
E1ercicio /./>. grano en una superficie tria$ial
<na 0ota de masa m se mue2e sin 6riccin sobre una super6icie elipsoidal triaxial! En coordenadas
rectan0ulares satis6ace super6iciales
para al0unas constantes de un 3 b 3 y c ! Identi6icar coordenadas 0enerali/adas adecuadas3 6ormular
una 4a0ran0e3 y encontrar las ecuaciones de 4a0ran0e!
E1ercicio /./?. ;n enlace de dos barras
4a 2inculacin de dos barras se muestra en la 6i0ura '!L est obli0ado a mo2erse en el plano! Se
compone de tres pe;ue1os cuerpos masi2os interconectados por dos 2arillas r0idas sin masa en un
campo 0ra2itatorio uni6orme con aceleracin 2ertical 0 ! 4as 2arillas se 6i7an al cuerpo central
mediante una bisa0ra ;ue permite la articulacin de ple0ar! El sistema est dispuesto de manera ;ue
la bisa0ra es totalmente 0ratuitoA los usuarios pueden ir a tra25s de todas las con6i0uraciones sin
colisin! "ormular un la0ran0iano ;ue describe el sistema y encontrar las ecuaciones de 4a0ran0e
del mo2imiento! <sa la computadora para acer esto3 por;ue las ecuaciones son bastante 0randes!
E1ercicio /.20. 8esli"ar p<ndulo
Considere un p5ndulo de lon0itud 4 unido a un soporte ;ue es libre para mo2erse ori/ontalmente3
como se muestra en la 6i0ura '!- ! ?e7e ;ue la masa de la ayuda sea m ' y la masa del p5ndulo sea
m % ! "ormular un la0ran0iano y deri2ar las ecuaciones de 4a0ran0e para este sistema!
@+or 4u< funciona
En esta seccin mostramos ;ue 4 W # * P es de eco una 6uncin de 4a0ran0e adecuado para
sistemas limitados de 6orma r0ida! :acemos esto al exi0ir ;ue las ecuaciones de 4a0ran0e ;ue ser
e;ui2alentes a la dinmica ne>toniana 2ectoriales con las 6uer/as de restriccin del 2ector! +B
Consideramos un sistema de partculas! 4a partcula con el ndice tiene masa m y la posicin ( t )
en el tiempo t ! $uede aber un nOmero muy 0rande de estas partculas3 o slo al0unos! =l0unas de
las posiciones tambi5n pueden ser 6unciones de tiempo3 tales como la posicin del pi2ote de un
p5ndulo impulsado especi6icado! :ay limitaciones posicin r0ida entre al0unas de las partculas!
Suponemos ;ue todas estas restricciones son de la 6orma
es decir3 la distancia entre las partculas y h es l h !
4a ecuacin de )e>ton de mo2imiento para partculas dice ;ue la masa por la aceleracin de la
partcula es i0ual a la suma de las 6uer/as posibles y de las 6uer/as de restriccin! 4as 6uer/as
potenciales se deri2an como el 0radiente ne0ati2o de la ener0a potencial3 y pueden depender de las
posiciones de las otras partculas y el tiempo! 4as 6uer/as de restriccin h son las 6uer/as de
restriccin de 2ectores asociados con la restriccin r0ida entre partcula y partcula h ! =s
donde en los sumatoria h ran0os de ms de slo los ndices de partculas para los ;ue existen
restricciones r0idas con la partcula indexado por U usamos la notacin SS j*d para la relacin ;ue
existe una limitacin r0ida entre las partculas indicadas!
4a 6uer/a de la coaccin se diri0e a lo lar0o de la lnea entre las partculas3 por lo ;ue puede escribir
donde " SS ( t ) es la ma0nitud escalar de la tensin en la restriccin en el momento t ! #en0a en
cuenta ;ue h W * h ! En 0eneral3 las 6uer/as de restriccin escalares cambian a medida ;ue el sistema
e2oluciona!
"ormalmente3 podemos reproducir las ecuaciones de )e>ton con la 6uncin de 4a0ran0e +,
donde las 6uer/as de restriccin estn siendo tratados como coordenadas 0enerali/adas adicionales!
=;u x es una estructura compuesta de todos los componentes rectan0ulares x de todo el 3 es una
estructura compuesta de todos los componentes rectan0ulares de todos los 2ectores de 2elocidad 3 y
C es una estructura compuesta de todo el " SS ! 4a 2elocidad de " no aparece en la 6uncin de
4a0ran0e3 y " en s slo aparece de 6orma lineal! $or lo tanto las ecuaciones de 4a0ran0e asociados
con " son
pero esto es slo una rea6irmacin de las restricciones! 4as ecuaciones de 4a0ran0e para las
coordenadas de las partculas son las ecuaciones de )e>ton ( '!BM )
=ora ;ue tenemos un 4a0ran0iano adecuada3 podemos utili/ar el eco de ;ue 4a0ran0ianos
puede reexpresados en nin0On coordenadas 0enerali/adas para encontrar un 4a0ran0iano simple! 4a
estrate0ia consiste en ele0ir a un nue2o con7unto de coordenadas para el ;ue mucas de las
coordenadas son las constantes y las coordenadas restantes son irredundant!
?e7e ; ser una tupla de coordenadas 0enerali/adas ;ue especi6ican los 0rados de libertad del sistema
sin redundancia! ?e7e ;ue c sea una tupla de otras coordenadas 0enerali/adas ;ue especi6ican las
distancias entre las partculas para los ;ue se especi6ican restricciones! 4os c coordenadas tendrn
2alores constantes! 4a combinacin de ; y c reempla/a los redundantes rectan0ulares coordenadas x
! M& =dems3 toda2a tenemos la " coordenadas3 ;ue son las 6uer/as de restriccin escalares!
)uestros nue2as coordenadas son los componentes de K 3 C 3 y " !
Existen 6unciones 6 ;ue dan las coordenadas rectan0ulares de las partculas constituyentes en
t5rminos de ; y c A
$ara reexpresar la 6uncin de 4a0ran0e en t5rminos de ; 3 c 3 y " 3 tenemos ;ue encontrar 2 en
t5rminos de las 2elocidades 0enerali/adas y A lo acemos mediante la di6erenciacin de 6 lo lar0o de
una ruta de acceso y la abstraccin a 2elocidades arbitrarias (25ase la seccin '!+!' )A
Sustituyendo estos en 6uncin de 4a0ran0e ( '!B, )3 y utili/ando
encontramos
4as ecuaciones de 4a0ran0e se deri2an por el procedimiento abitual! En lu0ar de escribir todos los
detalles san0rientos3 2amos a pensar en cmo 2a a ir!
4as ecuaciones de 4a0ran0e asociados con " limitarse a repetir las restriccionesA
y por lo tanto sabemos ;ue a lo lar0o de un camino de solucin3 c ( t ) W l y ? c ( t ) W ? % c ( t ) W &!
$odemos utili/ar este resultado para simpli6icar las ecuaciones de 4a0ran0e asociados con ; y c !
4as ecuaciones de 4a0ran0e asociados con K son los mismos ;ue si se deri2an de la 6uncin de
4a0ran0e M'
pero esto es exactamente # * P 3 donde # y P se calculan a partir de las coordenadas 0enerali/adas ;
3 con restricciones 6i7as! 8bser2e ;ue las 6uer/as de restriccin no aparecen en las ecuaciones de
4a0ran0e para ; por;ue en las ecuaciones de 4a0ran0e ;ue se multiplican por un t5rmino ;ue es
id5nticamente cero en las 2as de solucin! =s las ecuaciones de 4a0ran0e para # * P con
irredundant 0enerali/ada coordenadas ; y limitaciones 6i7as son e;ui2alentes a las ecuaciones de
)e>ton con 6uer/as de restriccin del 2ector!
4as ecuaciones de 4a0ran0e para C pueden ser utili/ados para encontrar las 6uer/as de restriccin!
4as ecuaciones de 4a0ran0e son un 0ran lo3 as ;ue no 2amos a mostrar de 6orma explcita3 pero en
0eneral son ecuaciones en ? % c 3 ? c 3 y c ;ue depender de ; 3 ? ; 3 y " ! 4a dependencia de " es
lineal3 por lo ;ue puede resol2er por " en 6uncin de la trayectoria de solucin ; y ? ; 3 con c W l y
? c W ? % c W &!
Si no estamos interesados en las 6uer/as de restriccin3 podemos abandonar el la0ran0iano completa
( '!,. ) a 6a2or de 4a0ran0e ( '!,M )3 ;ue es e;ui2alente en cuanto a la e2olucin de las coordenadas
0enerali/adas ; se re6iere!
4a misma pasa a tra25s de la deri2acin3 incluso si las lon0itudes l SS especi6icados en las
restricciones de distancia entre partculas son una 6uncin del tiempo! #ambi5n puede ser
0enerali/ado para permitir restricciones de distancia a los puestos dependientes del tiempo3 por lo
;ue al0unas de las posiciones de las partculas h ser 6unciones del tiempo especi6icado!
Ms generalmente
Considere la posibilidad de una restriccin de la 6orma
donde x ( t ) es la estructura de todos los componentes rectan0ulares x ( t ) en el tiempo t ! En la
seccin '!'& 2amos a demostrar3 utili/ando el principio 2ariacional3 ;ue un 4a0ran0iano adecuada
para este sistema es
donde es una coordenada adicional y es la 2elocidad 0enerali/ada correspondiente! 4as ecuaciones
de 4a0ran0e asociados a son slo una rea6irmacin de las restriccionesA ( t 3 x ( t )) W &! 4as
ecuaciones de 4a0ran0e para las coordenadas de partculas son
#al restriccin tambi5n puede ser modelada mediante la inclusin de las 6uer/as de restriccin
apropiados en las ecuaciones de )e>tonA
$ara las ecuaciones ( '!'&& ) sean los mismos ;ue las ecuaciones ( '!'&' ) tenemos ;ue identi6icar
( t ) '3 ( t 3 x ( t )) con las 6uer/as de la restriccin sobre la partcula ! #en0a en cuenta ;ue estas
6uer/as de li0adura son proporcionales a la normal a la super6icie de restriccin en cada instante y
por lo tanto no traba7an para los mo2imientos ;ue obedecen a la restriccin! 4a0ran0e ( '!B, )3 ;ue
emos desarrollado anteriormente para incluir 6uer/as ne>tonianas de restriccin para las
restricciones de posicin3 es exactamente de esta 6orma! $odemos identi6icar
4as 6uer/as de la restriccin de la satis6accin
4a aceptacin de 4a0ran0e ( '!,, ) como sistemas de describir con las limitaciones de la 6orma
( '!,B )3 podemos acer una trans6ormacin de coordenadas a partir de las coordenadas redundantes
x para irredundant 0enerali/ada coordenadas ; y restriccin coordina c W ( t 3 x )3 como antes! 4a
coordenada no aparecer en las ecuaciones de 4a0ran0e para ; ya en 2as de solucin ;ue se
multiplicarn por un 6actor ;ue es id5nticamente cero! Si estamos interesados slo en la e2olucin
de las coordenadas 0enerali/adas3 podemos asumir las restricciones son id5nticamente satis6eco y
tomamos el la0ran0iano como la di6erencia de las ener0as cin5tica y potencial expresadas en
t5rminos de las coordenadas 0enerali/adas!
E1ercicio /.2/. -a mancuerna
En este e7ercicio 2amos a recapitular la deri2acin de la 6uncin de 4a0ran0e para sistemas con
restricciones de un sistema simple particular!
Consideremos dos partculas masi2as en el plano limitados por una barra r0ida sin masa ;ue
permane/ca a una distancia l aparte3 como en la 6i0ura '!. ! =l parecer3 ay cuatro 0rados de
libertad para dos partculas masi2as en el a2in3 pero la 2ara r0ida reduce este nOmero a tres!
$odemos especi6icar Onicamente la con6i0uracin con las coordenadas redundantes de las
partculas3 decimos x & ( t )3 y & ( t ) y x ' ( t )3 y ' ( t )! 4a restriccin ( x ' ( t ) * x & ( t )) % c ( y '
( t ) * y & ( t )) % W l % elimina un 0rado de libertad!
a ! Escribe las ecuaciones de )e>ton para el e;uilibrio de las 6uer/as de las cuatro coordenadas
rectan0ulares de las dos partculas3 dado ;ue la tensin escalar en la 2arilla es " !
b ! Escribe el la0ran0iano 6ormales
de tal 6orma ;ue las ecuaciones de 4a0ran0e rendirn las ecuaciones de )e>ton ;ue deri2a en parte
de una !
c ! :acer un cambio de coordenadas a un sistema de coordenadas con el centro de coordenadas
masa x c m 3 y c m 3 el n0ulo 3 la distancia entre las partculas de c 3 y la 6uer/a de tensin " !
Escribe la 6uncin de 4a0ran0e en estas coordenadas3 y escribir las ecuaciones de 4a0ran0e!
d ! <sted puede deducir a partir de una de estas ecuaciones ;ue c ( t ) W l ! ?e este eco tenemos
;ue ? c W & y ? % c W &! sustituirlos en las ecuaciones de 4a0ran0e ;ue acaba computari/ada para
obtener la ecuacin de mo2imiento para x c m 3 y c m 3 !
e ! :acer un la0ran0iano (W # * P ) para el sistema descrito con las coordenadas 0enerali/adas
irredundant x c m 3 y c m 3 y calcular las ecuaciones de 4a0ran0e de este la0ran0iano! ?eben ser las
mismas ecuaciones ;ue aya deri2ado de las mismas coordenadas en parte d !
E1ercicio /.22 8ri0en p<ndulo
?emuestre ;ue la 6uncin de 4a0ran0e ( '!B, ) se puede utili/ar para describir el p5ndulo
impulsado3 donde la posicin del pi2ote es una 6uncin de tiempo especi6icadoA ?educir las
ecuaciones de mo2imiento utili/ando la 6uer/a de restriccin ne>toniana prescripcin3 y muestran
;ue son las mismas ;ue las ecuaciones de 4a0ran0e! =se0Orese de examinar las ecuaciones para las
6uer/as de restriccin3 as como la posicin de la masa del p5ndulo!
E1ercicio /.23. 6ellene los detalles
?emostrar ;ue las ecuaciones de 4a0ran0e para 4a0ran0e ( '!,M ) son las mismas ;ue las
ecuaciones de 4a0ran0e para 4a0ran0e ('!,.) con la sustitucin c ( t ) W l 3 ? c ( t ) W ? % c ( t ) W &!
E1ercicio /.2!. fuer"as de restriccin
Encontrar la tensin en un p5ndulo plano no accionado!
/..3 -imitaciones como de coordenadas
4a deri2acin de una 6uncin de 4a0ran0e para un sistema limitado implica pasos ;ue son anlo0os
a los de la deri2acin de una trans6ormacin de coordenadas!
$ara un sistema restrin0ido especi6icamos las coordenadas rectan0ulares de las partculas
constituyentes en t5rminos de coordenadas 0enerali/adas ;ue incorporan las restricciones! =
continuacin3 determinar las 2elocidades rectan0ulares de las partculas constituyentes como
6unciones de las coordenadas 0enerali/adas y las 2elocidades 0enerali/adas! El 4a0ran0iano ;ue
sabemos cmo expresar en coordenadas rectan0ulares y 2elocidades de las partculas constituyentes
puede ser reexpresados en t5rminos de las coordenadas 0enerali/adas y 2elocidades!
$ara lle2ar a cabo una trans6ormacin de coordenadas se especi6ica la 6orma en la con6i0uracin de
un sistema se expresa en un con7unto de coordenadas 0enerali/adas se puede reexpresado en
t5rminos de otro con7unto de coordenadas 0enerali/adas! = continuacin3 determinar la
trans6ormacin de las 2elocidades 0enerali/adas ;ue implica la trans6ormacin de coordenadas
0enerali/adas! <na de 4a0ran0e ;ue se expresa en t5rminos de uno de los con7untos de coordenadas
0enerali/adas puede ser reexpresados en t5rminos del otro con7unto de coordenadas 0enerali/adas!
Estos son realmente dos aplicaciones de un mismo proceso3 por lo ;ue pueden acer 4a0ran0ianos
para sistemas limitados por componer un 4a0ran0iano para partculas sin restricciones con una
trans6ormacin de coordenadas ;ue incorpora la restriccin! )uestra deduccin ;ue 4 W # * P es una
6uncin de 4a0ran0e propicio sistemas restrin0idos se basa de eco en una trans6ormacin de
coordenadas de un con7unto de coordenadas con limitaciones a un con7unto de coordenadas
irredundant ms limitacin ;ue las coordenadas son constantes!
?e7e x ser la tupla de componentes rectan0ulares de la partcula constituyente con el ndice 3 y de7ar
;ue 2sea su 2elocidad! El 4a0ran0iano
es la di6erencia de las ener0as cin5tica y potencial de las partculas constituyentes! Esta es una
6uncin de 4a0ran0e adecuado para un con7unto de partculas libres sin restricciones con ener0a
potencial P !
?e7e ; ser una tupla de coordenadas 0enerali/adas irredundant y 2 ser el correspondiente tupla
2elocidad 0enerali/ada! El coordenadas ; estn relacionados con x 3 las coordenadas de las
partculas constituyentes3 por x W 6 ( t 3 ; )3 como antes! 4as limitaciones entre las partculas
constituyentes se tienen en cuenta en la de6inicin de la 6 ! =;u 2emos esto como una
trans6ormacin de coordenadas! 4o ;ue es inusual acerca de esto como una trans6ormacin de
coordenadas es ;ue la dimensin de x no es la misma ;ue la dimensin de ; ! = partir de esta
trans6ormacin de coordenadas se encuentra la 6uncin de trans6ormacin local*tupla (25ase la
seccin '!+!' )
<n la0ran0iana para el sistema restrin0ido se puede obtener de la 6uncin de 4a0ran0e para el
sistema sin restricciones mediante la composicin con la 6uncin de trans6ormacin local*tupla de
coordenadas limitados a coordenadas sin restriccionesA
4as limitaciones slo entran en la trans6ormacin!
$ara ilustrar esto 2amos a encontrar un 4a0ran0iano para el p5ndulo impulsado introducido en la
seccin '!+!% ! El # * P de 4a0ran0e para una partcula libre de masa m en un plano 2ertical su7eta a
un potencial 0ra2itatoria con la aceleracin 0 es
donde X mide la altura 2ertical de la masa punto! <n pro0rama ;ue calcula este la0ran0iano es
(?e6ine ((4*uni6orme*aceleracin m0) local)
(let ((; (coordenadas locales))
(2 (2elocidad local)))
(let ((y (; re6 ')))
(* (a 'J% m (cuadrado 2)) (a m0y)))))
4a trans6ormacin de coordenadas desde 0enerali/ada de coordenadas a las coordenadas rectan0ular
es x W 4 pecado 3 X W y s ( t ) * 4 cos 3 donde 4 es la lon0itud del p5ndulo y y s o6rece la altura del
soporte como una 6uncin de tiempo! Es interesante ;ue la unidad entra slo a tra25s de la
especi6icacin de las restricciones! <n pro0rama de aplicacin de esta trans6ormacin de
coordenadas es
(?e6ine ((dp*coordenadas l yis) local)
(let ((t (ora local))
(teta (coordenadas locales)))
(let ((x (a l (sen teta)))
(y (* (yis t) (4 a (cos teta)))))
(asta xy))))
<tili/ando "*d C podemos deducir la trans6ormacin local*tupla y de6inir el la0ran0iano para el
p5ndulo impulsado por la composicinA
(?e6ine (yis ml0*4 pend)
(compose (4*uni6orme*aceleracin m0)
("*d C (dp*coordenadas l yis))))
El 4a0ran0iano es
(So>*expresin
((4*pend EmE l E0 (literal*6uncinE yis))
(*d EtE locales teta Etetadot)))
Este es el mismo ;ue el de 4a0ran0e ;ue se encuentra en la seccin '!+!% !
:emos encontrado una descomposicin muy interesante de la 6uncin de 4a0ran0e para sistemas
limitados! <na parte consiste en la di6erencia entre la ener0a cin5tica y potencial de los electores!
4a otra parte se describen las limitaciones ;ue son espec6icos para la con6i0uracin de un sistema
en particular!
/..! -a funcin de -agrange no es Anica
4a0ran0ianos no estn en una relacin de uno a uno con los sistemas 6sicos * mucos 4a0ran0ianos
se pueden utili/ar para describir el mismo sistema 6sico! En esta seccin 2amos a demostrar esto
mostrando ;ue la adicin de la 6uncin de 4a0ran0e de un NN deri2ado tiempo totalEE de una 6uncin
de las coordenadas y el tiempo no cambia las 2as de accin estacionaria o las ecuaciones de
mo2imiento ;ue se deducen del principio de accin !
8eri0adas temporales totales
Pamos a explicar primero lo ;ue entendemos por un NN deri2ado tiempo totalEE! Pamos " sea una
6uncin del tiempo y coordenadas! Entonces la deri2ada de tiempo de " a lo lar0o de un camino ; es
?ebido a " depende slo de tiempo y coordenadas3 tenemos
=s ;ue slo tenemos los dos primeros componentes de ? S ; T3
para 6ormar el producto
donde W Me % es una 6uncin del selectorA M% c W ( un 3 b 3 c )3 por lo ? ; W 8 S ; T! 4a 6uncin
;ue se llama la deri2ada en el tiempo total de " U es una 6uncin de tres ar0umentosA el tiempo3 las
coordenadas 0enerali/adas3 y las 2elocidades 0enerali/adas!
En 0eneral3 el tiempo total deri2ado de una 6uncin local*tupla " es ;ue la 6uncin ? t " ;ue cuando
compuesto con una ruta de acceso local*tupla es la deri2ada en el tiempo de la composicin de la
6uncin " con la misma ruta de acceso local*tuplaA
El tiempo total deri2ado ? t " est dada explcitamente por
donde tomamos tantos t5rminos como necesario para a0otar los ar0umentos de " !
E1ercicio /.25. +ropiedades de 8 t
El tiempo total deri2ado ? t " no es la deri2ada de la 6uncin " ! Sin embar0o3 las acciones
deri2adas del tiempo total de mucas propiedades con el deri2ado! ?emostrar ;ue ? t tiene las
si0uientes propiedades para las 6unciones locales*tupla " y # 3 nOmero de c 3 y una 6uncin de : con
el dominio ;ue contiene el ran0o de # !
una ! ? t ( " c # ) W ? t " c ? t #
b ! ? t ( c " ) W c ? t "
c ! ? t ( " # ) W " ? t # c ( ? t " ) #
d ! ? t ( : o # ) W ( ? : o # ) ? t #
.dicin de deri0adas temporales totales a -agrangianos
Consideremos dos 4a0ran0ianos 4 y 4 E;ue di6ieren por la adicin de un deri2ado de tiempo total de
una 6uncin " ;ue depende slo de la ora y las coordenadas
4a inte0ral de accin correspondiente es
4os estados principio 2ariacional ;ue la inte0ral de accin a lo lar0o de una trayectoria de
reali/acin es estacionario con respecto a las 2ariaciones de la trayectoria ;ue salen de la
con6i0uracin en los extremos 6i7os! 4as inte0rales de accin S S ; T ( t ' 3 t % ) y S J S ; T ( t ' 3 t % )
di6ieren en un pla/o
;ue depende slo de las coordenadas y el tiempo en los puntos extremos y estos no se les permite
2ariar! $or lo tanto3 si S S ; T ( t ' 3 t % ) est parado para un camino3 entonces S J S ; T ( t ' 3 t % )
tambi5n se 6i7a! =s ;ue3 o de 4a0ran0e puede ser utili/ado para distin0uir los caminos de
reali/acin!
4a adicin de un deri2ado del tiempo total de un la0ran0iano no a6ecta si la accin es 6undamental
para una trayectoria dada! =s ;ue si tenemos dos 4a0ran0ianos ;ue di6ieren por un deri2ado de
tiempo total3 las ecuaciones de 4a0ran0e correspondientes son e;ui2alentes en ;ue los mismos
caminos cumplen cada uno! $or otra parte3 los t5rminos adicionales introducidas en la accin de la
deri2ada en el tiempo total de slo aparecen en la condicin de punto 6inal y por lo tanto no a6ectan
a las ecuaciones de 4a0ran0e deri2ado de la 2ariacin de la accin3 por lo ;ue las ecuaciones de
4a0ran0e son las mismas! $or lo tanto las ecuaciones de 4a0ran0e no se modi6ican por la adicin de
un deri2ado de tiempo total para una 6uncin de 4a0ran0e!
E1ercicio /.2. ecuaciones de -agrange para los deri0ados del tiempo total de
4et " ( t 3 ; ) una 6uncin de t y ; solo3 con un deri2ado de tiempo total
Mostrar explcitamente ;ue las ecuaciones de 4a0ran0e para ? # " son id5nticamente i0ual a cero3
y por lo tanto ;ue la adicin de ? # " a una 6uncin de 4a0ran0e no a6ecta a las ecuaciones de
4a0ran0e!
El p5ndulo impulsado proporciona una buena ilustracin de la adicin de los deri2ados de tiempo
total para 4a0ran0ianos! 4a ecuacin de mo2imiento para el p5ndulo conducido (2er seccin
'!+!% )3
tiene una interpretacin interesante y su0erenteA es la misma ;ue la ecuacin de mo2imiento de un
p5ndulo no accionado3 excepto ;ue la aceleracin de la 0ra2edad 0 se 2e aumentada por la
aceleracin del pi2ote ? % y s ! Esta interpretacin intuiti2a no era e2idente en el la0ran0iano
deri2ados como la di6erencia de las ener0as cin5tica y potencial en la seccin '!+!% ! Sin embar0o3
podemos escribir una 6uncin de 4a0ran0e se alternan con la misma ecuacin de mo2imiento ;ue es
tan 6cil de interpretar como la ecuacin de mo2imientoA
Con esta 6uncin de 4a0ran0e es e2idente ;ue el e6ecto de la aceleracin de pi2ote es modi6icar la
aceleracin de la 0ra2edad! #en0a en cuenta3 sin embar0o3 ;ue no es la di6erencia de las ener0as
cin5tica y potencial! Pamos a comparar los dos 4a0ran0ianos para el p5ndulo impulsado! 4a
di6erencia 4 W 4 * 4 J es
4os dos t5rminos en 4 ;ue dependen ni ni no a6ectan a las ecuaciones de mo2imiento! 4os dos
t5rminos restantes son la deri2ada en el tiempo total de la 6uncin " ( t 3 ) W * m l ? y s ( t ) cos 3 ;ue
no depende de ! 4a adicin de tales t5rminos a una 6uncin de 4a0ran0e no a6ecta a las ecuaciones
de mo2imiento!
Identificacin de los deri0ados del tiempo total de
Si la 6uncin local*tupla # 3 con ar0umentos ( t 3 ; 3 2 )3 es la deri2ada en el tiempo total de una
6uncin " 3 con ar0umentos ( t 3 ; )3 entonces # tiene ;ue tener ciertas propiedades!
?e la ecuacin ( '!''% )3 2emos ;ue # debe ser lineal en las 2elocidades 0enerali/adas
donde ni la # ' ni # & dependen de las 2elocidades 0enerali/adasA % # ' W % # & W &!
Si # es la deri2ada en el tiempo total de " entonces # ' W ' " y # & W & " 3 por lo ;ue
4a deri2ada parcial con respecto al ar0umento del tiempo no tiene estructura3 por lo ;ue & ' " W ' &
" ! =s ;ue si # es la deri2ada en el tiempo total de " entonces
=dems3 # ' W ' " 3 de modo
Si ay ms de un 0rado de libertad estos parciales son en realidad las estructuras de deri2adas
parciales con respecto a cada coordenada! 4as deri2adas parciales con respecto a dos coordenadas
di6erentes deben ser el mismo independientemente del orden de la di6erenciacin! =s ' # ' debe ser
sim5trica!
#en0a en cuenta ;ue no emos demostrado ;ue estas condiciones son su6icientes para determinar
;ue una 6uncin es un deri2ado del tiempo total3 slo ;ue son necesarias!
E1ercicio /.2=. Identificar deri0adas temporales totales
$ara cada una de las si0uientes 6unciones3 o bien muestran ;ue no es un deri2ado tiempo total o
producir una 6uncin de la ;ue se puede deri2ar!
a ! # ( t 3 x 3 2 x ) W m 2 x
b ! # ( t 3 x 3 2 x ) W m 2 x cos t
c ! # ( t 3 x 3 2 x ) W 2 x cos t * x pecado t
d ! # ( t 3 x 3 2 x ) W 2 x cos t c x pecado t
e ! # ( t U x 3 y 3 2 x 3 2 y ) W % ( x 2 x c y 2 y ) cos t * ( x % c y % ) sen t
f ! # ( t U x 3 y 3 2 x 3 2 y ) W % ( x 2 x c y 2 y ) cos t * ( x % c y % ) sen t c y L 2 x c x 2 y
+' Cecuerde ;ue x y 2 son slo parmetros 6ormales de la 6uncin de 4a0ran0e! Este x no es el camino x
utili/ado anteriormente en la deri2acin3 aun;ue podra ser el 2alor de ese camino en un momento
determinado!
+% Siempre podemos dar una 6uncin de ar0umentos extra ;ue no se utilicen de modo ;ue se puede combinar
al0ebraicamente con otras 6unciones de la misma 6orma!
+L :amilton 6ormul el principio 2ariacional 6undamental para sistemas de tiempo independiente en 'BL-*
'BL.! Jacobi dio este principio el nombre NN principio de :amilton!EE $ara los sistemas su7etos a restricciones
0en5ricas3 no estacionarios principio de :amilton 6ue in2esti0ada en 'B-B por 8stro0radsky3 y en la literatura
rusa principio de :amilton a menudo se llama el principio de :amilton*8stro0radsky!
9illiam Co>an :amilton ('B&.*'B+.) 6ue un matemtico brillante! Sus primeros traba7os sobre ptica
0eom5trica (basados en el principio de "ermat) 6ue tan impresionante ;ue 6ue ele0ido para el car0o de
pro6esor de astronoma en el #rinity Colle0e y el =strnomo Ceal de Irlanda cuando aOn era un estudiante
uni2ersitario! $rodu7o dos obras monumentales de las matemticas! Su descubrimiento de los cuaterniones
re2itali/ l0ebra abstracta y pro2oc el desarrollo de t5cnicas de 2ectores en la 6sica! Su libro de memorias
'BL. NN En un procedimiento 0eneral en la dinmicaEE puso la mecnica 2ariacionales sobre una base 6irme3
por Oltimo dar contenido al 2a0amente indicado $rincipio de mnima accin de '&& a1os antes de
Maupertuis! :amilton tambi5n escribi poesa y transportarse en una extensa correspondencia con
9ords>ort3 ;uien le aconse7 a poner su ener0a en la escritura matemtica en lu0ar de la poesa!
=dems de la 6ormulacin del principio 2ariacional 6undamental3 :amilton tambi5n i/o incapi5 en la
analo0a entre la ptica 0eom5trica y mecnica3 y destac la importancia de las 2ariables de momento (;ue se
introdu7eron antes por 4a0ran0e y Caucy)3 dando lu0ar a la 6orma cannica NNEE de la mecnica discutidos en
el captulo L !
+- Cuando se aplica a una tupla3 cuadrado si0ni6ica ;ue la la suma de los cuadrados de los componentes de la
tupla!
+. #al como se describe en la nota %B anterior3 el procedimiento *d locales construcciones una tupla locales
de un se0mento inicial de tiempo3 coordina y 2elocidades!
++ P5ase la seccin '!+!' !
+M Esperamos ;ue usted aprecia el # E I ma0ia a;u! <n smbolo con un carcter de subrayado se con2ierte
en so>*expresin de un subndice! 4os smbolos con smbolos de intercalacin3 los nombres de las letras
0rie0as3 y a;uellos ;ue terminan en los persona7es NN dotEE son maltratados de manera similar!
+B Pamos a simplemente aceptar el procedimiento de )e>ton para sistemas con restricciones r0idas y
encontrar 4a0ran0ianos ;ue son e;ui2alentes! $or supuesto3 los cuerpos reales nunca son 2erdaderamente
r0idos3 por lo ;ue se pre0untan lo ;ue se detalla a aproximaciones tienen ;ue acerse a tratarlos como si
6ueran 2erdaderamente r0ido! $or e7emplo3 un en6o;ue ms satis6actorio sera sustituir las restricciones de
distancia r0idos por amorti0uadores r0idos! $odramos entonces escribimos inmediatamente la 6uncin de
4a0ran0e como 4 W # * P 3 y debemos ser capaces de deri2ar el procedimiento de )e>ton para sistemas con
restricciones r0idas como una aproximacin! Sin embar0o3 esto es demasiado complicado de acer en esta
etapa3 por lo ;ue acepta la ideali/acin ne>toniana!
+, Este 4a0ran0e es puramente 6ormal y no representa un modelo de las 6uer/as de restriccin! En particular3
ten0a en cuenta ;ue los t5rminos de restricciones no se suman a una ener0a potencial con un mnimo cuando
las restricciones son exactamente satis6eco! Ms bien3 los t5rminos de restricciones en la 6uncin de
4a0ran0e son cero cuando la restriccin se satis6ace3 y pueden ser ya sea positi2o o ne0ati2o dependiendo de
si la distancia entre las partculas es mayor o menor ;ue la distancia restriccin!
M& )ormalmente3 el nOmero de componentes de x es i0ual a la suma del nOmero de componentes de K y C U
la adicin de un puntal elimina un 0rado de libertad y a1ade una restriccin de distancia! Sin embar0o3 ay
casos sin0ulares en el ;ue la adicin de un solo puntal puede eliminar ms de un solo 0rado de libertad! )o
consideramos los casos sin0ulares a;u!
M' Considere una 6uncin 0 de3 di0amos3 tres ar0umentos3 y sea 0 & sea una 6uncin de dos ar0umentos ;ue
satis6acen 0 & ( x 3 y ) W 0 ( x 3 y 3 &)! Entonces ( & 0 & ) ( x 3 y ) W ( & 0 ) ( x 3 y 3 &)! 4a sustitucin de un 2alor
en un ar0umento conmuta con la toma de la deri2ada parcial con respecto a un ar0umento di6erente! =l
deri2ar las ecuaciones de 4a0ran0e para ; podamos establecer c W l 3 y W & en la 6uncin de 4a0ran0e3 pero
no podemos acer esto en la obtencin de las ecuaciones de 4a0ran0e asociados con c 3 por;ue tenemos ;ue
tomar deri2adas con respecto a estas ale0aciones!
M% Componentes de una estructura de tupla3 tales como el 2alor de S ; T ( t )3 se pueden seleccionar con las
6unciones del selectorA I i 8btiene el elemento con ndice i de la tupla!
/.= E0olucin de 8inmico Estado
4as ecuaciones de 4a0ran0e son ecuaciones di6erenciales ordinarias ;ue la ruta debe satis6acer!
Ellos pueden ser usados para probar si un camino propuesto es un camino de reali/acin del
sistema! Sin embar0o3 tambi5n podemos utili/arlos para desarrollar un camino3 a partir de las
condiciones iniciales!
El estado de un sistema se de6ine como la in6ormacin ;ue debe especi6icar para la e2olucin
posterior ;ue se determine! Cecuerde nuestra malabaristaA 5l o ella debe lan/ar el pasador de una
determinada manera para ;ue se e7ecute el mo2imiento deseado! El malabarista tiene el control de la
posicin inicial y la orientacin de la estaca3 y la 2elocidad inicial y el 0iro del pasador! )uestra
experiencia con malabares y sistemas similares su0iere ;ue la con6i0uracin inicial y la tasa de
cambio de la con6i0uracin son su6icientes para determinar el mo2imiento posterior! 8tros sistemas
pueden re;uerir mayores deri2ados de la con6i0uracin!
$ara 4a0ran0ianos ;ue estn escritas en t5rminos de un con7unto de coordenadas 0enerali/adas y
2elocidades emos demostrado ;ue 4as ecuaciones de 4a0ran0e son de se0undo orden ecuaciones
di6erenciales ordinarias! Si las ecuaciones di6erenciales pueden ser resueltos por los deri2ados de
mayor orden y si las ecuaciones di6erenciales satis6acen las condiciones apropiadas3 ML entonces
ay una solucin Onica al problema de 2alor inicialA dados los 2alores de la solucin y los deri2ados
ms ba7as de la solucin a una momento particular3 ay una 6uncin de solucin Onica! Irredundant
?ada coordina las ecuaciones de 4a0ran0e satis6a0an estas condiciones! M- $or lo tanto una
trayectoria est determinada por las coordenadas 0enerali/adas y las 2elocidades 0enerali/adas en
cual;uier momento! Esta es la in6ormacin necesaria para especi6icar el estado dinmico!
<na descripcin local completa de una ruta de acceso consta de la ruta y todos sus deri2ados en un
momento! 4a descripcin local completa de un camino puede ser reconstruido a partir de un
se0mento inicial de la tupla local dado una receta para el clculo de deri2adas de orden superior de
la ruta en 6uncin de las deri2adas de orden in6erior! El estado del sistema se especi6ica por ese
se0mento inicial de la tupla local desde la ;ue el resto de la descripcin local completa se puede
deducir! 4a descripcin local completa nos da el camino cerca de ese momento! En realidad3 todo lo
;ue necesitamos es una re0la para calcular la si0uiente deri2ada superiorU podemos conse0uir todo
el resto de este! Supon0amos ;ue elestado de un sistema 2iene dada por la tupla ( t 3 ; 3 2 )! Si se nos
da una receta para el clculo de la aceleracin de un W = ( t 3 ; 3 2 )3 a continuacin3
y tenemos como consecuencia
etc5tera! =s ;ue los componentes ms altos deri2ados de la tupla locales estn dadas por las
6unciones ? t = 3 ? t % = 3 !!! ! Cada una de estas 6unciones depende de los componentes de menor
deri2ados de la tupla local! #odo lo ;ue necesitamos para deducir la trayectoria del estado es una
6uncin ;ue da la inmediatamente superior componente deri2ado de la descripcin local desde el
Estado! <tili/amos las ecuaciones de 4a0ran0e para encontrar esta 6uncin!
En primer lu0ar3 ampliamos las ecuaciones de 4a0ran0e
de manera ;ue la se0unda deri2ada aparece explcitamenteA
4a solucin de este sistema para ? % K 3 se obtiene la aceleracin 0enerali/ada a lo lar0o de una
trayectoria de solucin K A
donde S % % 4 o T es una estructura ;ue puede ser representado por una matri/ cuadrada sim5trica3
por lo ;ue podemos calcular su in2ersa! 4a 6uncin ;ue da la aceleracin es
donde KW I % es el selector de componente de 2elocidad!
Ese se0mento inicial de la tupla local ;ue especi6ica el estado se denomina tupla estado local3 o3
ms simplemente3 la tupla estado!
$odemos expresar la 6uncin ;ue da la aceleracin como una 6uncin de la tupla estado como el
si0uiente procedimiento! Se necesita un procedimiento ;ue calcula la 6uncin de 4a0ran0e3 y
de2uel2e un procedimiento ;ue toma una tupla Estado como su ar0umento y de2uel2e la
aceleracin! M.
(?e6ine (4a0ran0e*d aceleracin 4)
(let (($ ((parcial %) 4))
(" ((parcial ') 4)))
(J (* "
(c ((parcial &) $)
(a ( $) 2elocidad (' parcial))))
((parcial %) $))))
<na 2e/ ;ue tenemos una 6orma de calcular la aceleracin de las coordenadas y las 2elocidades3 se
puede dar una receta para el clculo de la deri2ado del estado en 6uncin del estado! $ara el estado (
t 3 ; ( t )3 ? ; ( t )) en el momento t la deri2ada del estado es ('3 ? ; ( t )3 ? % ; ( t )) W ('3 ? ; ( t )3 =
( t 3 ; ( t )3 ? ; ( t )))! El procedimiento de 4a0ran0e*d state*deri2ado toma de 4a0ran0e y de2uel2e
un procedimiento ;ue toma un estado y de2uel2e la deri2ada de la situacinA
(?e6ine (4a0ran0e*d deri2ado estado 4)
(let ((aceleracin (de 4a0ran0e*d aceleracin 4)))
(lambda (estado)
(asta '
(estado de la 2elocidad)
(estado de aceleracin)))))
Cepresentamos a un estado por una acia arriba *tupla de los componentes de ese se0mento inicial
de la tupla local ;ue determinan el estado!
$or e7emplo3 el deri2ado de estado param5trica para un oscilador armnico es
(?e6ine (armnica*deri2ado estado mk)
(4a0ran0e*d*deri2ado del estado (mk*4 armnica))) (print*expresin ((deri2ado estado armnico k EmE)
(asta Et (astaE x E y) (asta 2iy E2ixE)))) (asta ' (asta 2iy 2ix) (asta (J (a *' kx) m) (J (a ky *') m)))
4as ecuaciones de 4a0ran0e son un sistema de se0undo orden de las ecuaciones di6erenciales ;ue
limitan rutas reali/ables ; ! $odemos usar el deri2ado situacin de expresar las ecuaciones de
4a0ran0e como un sistema de primer orden de las ecuaciones di6erenciales ;ue limitan reali/able
coordinar 6ran7as ; y 2elocidad caminos 2 A
(?e6ine ((4a0ran0e*ecuaciones de primer orden 4) ;2)
(let ((ruta estatal (;2*d ;2*pat estado)))
(* (*pat estado ?)
(componer (4a0ran0e*d deri2ado estado 4)
*pat estado)))) (de6ine ((;2*d*pat estado ;2) t) (asta t (;t) (2t)))
$or e7emplo3 podemos encontrar la 6orma de primer orden de las ecuaciones del mo2imiento de un
oscilador armnico bidimensionalA
(So>*expresin
(((4a0ran0e*ecuaciones de primer orden (*4 armnico k EmE))
(asta (literal*6uncin Ex)
(literal*6uncin Ey))
(asta (literal*6uncin E2ix)
(literal*6uncin E2iy)))
Et))
El cero en el primer elemento de la estructura de las ecuaciones de 4a0ran0e residuos es slo el
tautolo0a ;ue el tiempo a2an/a de manera uni6ormeA la 6uncin de tiempo es slo la identidad3 por
lo ;ue su deri2ado es uno y el residuo es cero! 4as ecuaciones en el se0undo elemento de restrin0ir
el tra/ado de 2elocidad para ser el deri2ado de la trayectoria de coordenadas! 4as ecuaciones en el
tercer elemento dan la 2elocidad de cambio de la 2elocidad en t5rminos de las 6uer/as aplicadas!
Integracin num<rica
<n con7unto de primer orden ecuaciones di6erenciales ordinarias ;ue le dan el deri2ado de Estado
en t5rminos de ;ue el Estado puede ser inte0rado para encontrar el camino estatal ;ue emana de un
estado inicial dado! Inte0radores num5ricos encontrar soluciones aproximadas de tales ecuaciones
di6erenciales por un proceso ilustrado en la 6i0ura '!+ ! El deri2ado de estado producido por
la0ran0iano*d estado*deri2ado puede ser utili/ado por un pa;uete ;ue inte0ra num5ricamente
sistemas de primer orden ecuaciones di6erenciales ordinarias!
El procedimiento de estado de a2ance se puede utili/ar para encontrar el estado de un sistema en un
momento especi6icado3 dado un estado inicial3 ;ue incluye el tiempo inicial3 y un procedimiento
deri2ado estado param5trica! M+ $or e7emplo3 para a2an/ar el estado de una de dos oscilador
armnico unidimensional escribimos MM
(Impresin*expresin
((estado de a2ance armnico de estado deri2ado % ')
(a & (asta ' %) (asta L -))
'&
'!e*'%)) (asta '&! (asta L!M'%M,'++-.B--+M .!-%&+%&B%L+.'.M.) (asta '!+'-B&L&,%.-.,,&+
'!B'B,'&LM%-M.&,MM))
4os ar0umentos para el estado de a2ance son un deri2ado param5trica estado3 armnica de estado
deri2ado 3 y los parmetros deri2ados del estado (masa % y prima2era constante ' )! <n
procedimiento se de2uel2e ;ue tiene un estado inicial3 (asta & (asta ' %) (asta L -)) U un tiempo
ob7eti2o3 '& U y una tolerancia de error relati2o3 '!e*'% ! 4a salida es una aproximacin a la situacin
en el momento 6inal especi6icado!
Considere el p5ndulo impulsado descrito anteriormente con una unidad peridica! Ele0imos y s ( t )
W a cos t !
(?e6ine ((6ase de 6recuencia de amplitud peridica*dri2e) t)
(a 6ase de amplitud (cos (c (a "recuencia t)))))
(de6ine (impulsada 4*peridicamente*p5ndulo M4G= ome0a)
(let ((ys (peridica *conducir un ome0a &)))
(ys ml0 4*pend)))
Ecuacin de 4a0ran0e para este sistema es
(So>*expresin
(((4a0ran0e*ecuaciones
(impulsado 4*peridicamente*p5ndulo EmE l E0E a Eome0a))
(literal*6uncin Eteta))
Et))
El deri2ado estado param5trico para el p5ndulo impulsado peridicamente es
(?e6ine (M4G= ome0a*estado pend*deri2ado)
(4a0ran0e*d deri2ado estado
(impulsado 4*peridicamente*p5ndulo M4G= ome0a))) (so>*expresin E0E ((l estado pend*deri2ado EmE
un Eome0a) (asta Et tetadotE teta E)))
$ara examinar la e2olucin del p5ndulo impulsado necesitamos un mecanismo ;ue se desarrolla un
sistema para al0On inter2alo mientras super2isa los aspectos del sistema a medida ;ue e2oluciona!
El procedimientoE2ol2e o6rece este ser2icio3 utili/ando el estado de a2ance repetidamente para
a2an/ar en el estado de los momentos re;ueridos! El procedimiento e2olucionar toma deri2ado un
estado param5trico y sus parmetros y de2uel2e un procedimiento ;ue se desarrolla el sistema desde
un estado inicial especi6icado en un nOmero de otros tiempos3 el se0uimiento de al0On aspecto de la
situacin en esos momentos! $ara 0enerar unparcela del n0ulo con respecto al tiempo ;ue acemos
un procedimiento de monitoreo ;ue 0enera la trama a medida ;ue a2an/a la e2olucinA MB
(?e6ine ((*teta monitor de 0anar) estado)
(let ((teta ((principal 2alorA pi) (coordenada estado))))
(plot*point 2ictoria (estado del tiempo) teta))) (de6ine*>in trama ( !! trama & '&&A*piA pi)) ((e2olucionar
pend*estado*deri2ado '3&3 m W ' k0 '3&U l W 'm ,!BU 0 W ,3B m J s % &3'U a W 'J'& m
(%!& a (s;rt ,3B)))U ome0a (asta &3&U t & W & '3! teta & W ' radin &)U! tetadot & W & radianes J s
(0anar*trama del monitor*teta) &3&'U paso entre puntos tra/ados '&&!& U tiempo 6inal '!&e*'L)3 la tolerancia
de errores local
-a figura /.= muestra el n0ulo en 6uncin del tiempo para un par de rbitas para el p5ndulo
impulsado! 4as condiciones iniciales para las dos carreras son i0uales3 excepto ;ue en uno el (ob se
le da una 2elocidad pe;ue1a i0ual a '& * '& m J s3 alrededor de un tomo de anco por se0undo! 4os
se0mentos iniciales de los dos rbitas son indistin0uibles! ?espu5s de unos M. se0undos los dos
rbitas di2er0en y se 2uel2en completamente di6erente! Esta extrema sensibilidad a pe;ue1os
cambios en las condiciones iniciales es caracterstico de lo ;ue se llamaun comportamiento catico !
Ms tarde3 2amos a in2esti0ar ms este e7emplo3 el uso de otras erramientas3 como exponentes de
4yapuno23 espacio de 6ase3 y las secciones de $oincar5!
ML $or e7emplo3 la Condicin de 4ipscit/ es ;ue el ritmo de cambio de la deri2ada est acotada por una
constante en un con7unto abierto en torno a cada punto de la trayectoria! Per S %. T para un buen tratamiento
de la condicin de 4ipscit/!
M- Si las coordenadas son redundantes no podemos3 en en 0eneral3 a resol2er para la deri2ada de mayor
orden! Sin embar0o3 como podemos trans6ormar a irredundant coordenadas3 ya ;ue podemos resol2er el
problema de 2alor inicial en las coordenadas irredundant3 y puesto ;ue podemos construir las coordenadas
redundantes de las coordenadas irredundant3 podemos3 en 0eneral3 resol2er el problema de 2alor inicial para
las coordenadas redundantes ! El Onico problema es ;ue no podemos especi6icar condiciones iniciales
arbitrariasA las condiciones iniciales deben ser consistentes con las restricciones!
M. En Scmutils3 la di2isin por una estructura se interpreta como la multiplicacin por la i/;uierda por la
estructura in2ersa!
M+ El sistema de Scmutils proporciona un estable de num5rica rutinas de inte0racin ;ue se puede acceder a
tra25s de esta inter6a/! Estos incluyen un control de calidad de Cun0e*Hutta y (ulirsc*Stoer! El m5todo de
inte0racin por de6ecto es (ulirsc*Stoer!
MM El procedimiento del estado de a2ance compila automticamente los procedimientos deri2ados del estado
la primera 2e/ ;ue se encuentran! 4a primera 2e/ ;ue un nue2o deri2ado de estado se utili/a ay un retraso
mientras se produce la compilacin!
MB 4os resultados se representan en una 2entana 0r6ica creada por el procedimiento marco con ar0umentos
xmin 3 xmax 3 ymin y ymax ;ue especi6ican los lmites del rea de tra/ado! 4os puntos se a1aden a la trama
con el procedimiento parcela de punto ;ue tiene una 2entana de la trama y la abscisa y ordenada del punto
;ue se tra/!
El procedimiento principal y el 2alor se utili/a para reducir un n0ulo a un inter2alo estndar! El ar0umento
para el principal*2alor es el punto en el ;ue el crculo se 2a a cortar! $or lo tanto (principal 2alorA pi) es un
procedimiento ;ue reduce el n0ulo al inter2alo * j j !
/.> Cantidades Conser0adas
<na 6uncin del estado del sistema ;ue es constante a lo lar0o de un camino solucin se llama un
cantidad conser2ada o una constante de mo2imiento ! Si C es una cantidad conser2ada3 a
continuacin3
para 2as de solucin ; ! Si0uiendo la prctica istrica tambi5n nos re6erimos a constantes del
mo2imiento como las inte0rales de la mocin! M, En esta seccin3 2amos a in2esti0ar sistemas con
simetra y encontrar ;ue las simetras estn asociados con cantidades conser2adas! $or e7emplo3 el
momento lineal se conser2a en un sistema con simetra de traslacin3 el impulso an0ular se conser2a
si ay simetra de rotacin3 la ener0a se conser2a si el sistema no depende del ori0en de tiempo!
Consideremos en primer lu0ar los sistemas para los ;ue un sistema de coordenadas se puede ele0ir
;ue expresa la simetra natural3 y despu5s discuten los sistemas para los ;ue no sistema de
coordenadas se puede ele0ir ;ue expresa al mismo tiempo todas las simetras!
/.>./ Conser0ada Momenta
Si una 6uncin de 4a0ran0e 4 ( t 3 ; 3 2 ) no depende de al0unos de coordenadas particular3 ; i 3 a
continuacin3
y el correspondiente i k componente de las ecuaciones de 4a0ran0e se
Este es el mismo ;ue B&
=s ;ue 2emos ;ue
es una cantidad conser2ada! 4a 6uncin se llama la 6uncin de estado de momento ! El 2alor de la
6uncin de estado es el impulsoimpulso 0enerali/ado ! )os re6erimos a la i k componente del
momento 0enerali/ado como el impulso con7u0ado a la i k coordenada! B' <na coordenada
0enerali/ada componente ;ue no aparece explcitamente en la 6uncin de 4a0ran0e se
denominacclico de coordenadas ! El componente de con7u0ado de impulso 0enerali/ado a cual;uier
cclico de coordenadas es una constante del mo2imiento! Su 2alor es constante a lo lar0o de
caminos de reali/acinU ;ue puede tener di6erentes 2alores en di6erentes caminos! Como 2eremos3 el
momento es una cantidad importante3 incluso cuando no se conser2a!
?ada la trayectoria de coordenadas ; 3 y la 6uncin de 4a0ran0e 4 3 el impulso camino p es
con componentes
El camino impulso est bien de6inida para cual;uier camino ; ! Si la ruta es reali/able y el
la0ran0iano no depende de ; i 3 entonces p i es una 6uncin constante
El 2alor de la constante de p i puede ser di6erente para di6erentes trayectorias!
E1emplos de cantidades de mo0imiento conser0ada
El libre de partculas de 4a0ran0e 4 ( t 3 x 3 2 ) W ('J%) m P % es independiente de x ! ?e modo ;ue
la 6uncin de estado de mo2imiento3 ( t 3 ; 3 2 ) W m 2 3 se conser2a a lo lar0o de caminos de
reali/acin! El impulso ruta de p para la ruta de coordenadas ; es p ( t ) W 8 S ; T ( t ) W m ? ; ( t )!
$or un camino de reali/acin ? p ( t ) W &! $ara la partcula libre de la cantidad de mo2imiento de
costumbre se conser2a para las rutas reali/ables!
$ara una partcula en un campo de 6uer/a central (seccin '!+ )3 la 6uncin de 4a0ran0e
depende de r 3 pero es independiente de ! 4a 6uncin de estado de mo2imiento es
#iene dos componentes! El primer componente3 el NN impulso radial3EE no se conser2a! El se0undo
componente3 el momento an0ular NN3EE se conser2a a lo lar0o de cual;uier trayectoria solucin!
Si el problema central potencial se aba expresado en coordenadas rectan0ulares3 a continuacin3
todas las coordenadas abra aparecido en la 6uncin de 4a0ran0e! En ese caso3 no abra nin0On
ob2ias cantidades conser2adas! Sin embar0o3 el mo2imiento del sistema no depende de la eleccin
de coordenadas3 por lo ;ue el momento an0ular se conser2a toda2a!
Pemos ;ue ay una 0ran 2enta7a en acer una eleccin sensata para el sistema de coordenadas! Si
podemos ele0ir las coordenadas de modo ;ue una simetra del sistema se re6le7a en la 6uncin de
4a0ran0e por la ausencia de al0On componente de coordenadas3 a continuacin3 la existencia de una
cantidad conser2ada correspondiente ser automtica! B%
/.>.2 Conser0acin de Energ)a
Momenta se conser2an por el mo2imiento si el la0ran0iano no depende de la coordenada
correspondiente!
:ay otra constante del mo2imiento3 la ener0a3 si la 6uncin de 4a0ran0e 4 ( t 3 ; 3 ) no depende
explcitamente del tiempoA & 4 W &!
Considere la deri2ada temporal de la 6uncin de 4a0ran0e por un sendero solucin ; A
<sando las ecuaciones de 4a0ran0e para reescribir los se0undos rendimientos a lar0o pla/o
=islar & 4 y la combinacin de los dos primeros t5rminos en el lado dereco da
donde3 como antes3 selecciona la 2elocidad del estado! =s 2emos ;ue si & 4 W &3 entonces
se conser2a a lo lar0o de caminos de reali/acin! 4a 6uncin se llama la 6uncin de estado de
ener0a ! BL 4et E W o S ; T denota la 6uncin de ener0a en el camino ; ! 4a 6uncin de la ener0a
tiene un 2alor constante a lo lar0o de cual;uier trayectoria de reali/acin en caso de 4a0ran0e no
tiene dependencia temporal explcitaU la ener0a E puede tener un 2alor di6erente para di6erentes
trayectorias! 4a sistema ;ue no tiene una dependencia temporal explcita se denomina autnomo !
#eniendo en cuenta un procedimiento de 4a0ran0e 4 3 podemos calcular la ener0aA
(?e6ine (4a0ran0e*d Ener0a 4)
(let (($ ((parcial %) 4)))
(* (a $ 2elocidad) 4)))
Energ)a en t<rminos de las energ)as cin<tica ( potencial
En al0unos casos3 la ener0a se puede escribir como la suma de las ener0as cin5tica y potencial!
Supon0amos ;ue el sistema est compuesto de partculas con coordenadas rectan0ulares x 3 cuyo
mo2imiento puede estar su7eto a restricciones3 y ;ue estas coordenadas rectan0ulares son al0unas de
las 6unciones de las coordenadas 0enerali/adas ; y3 posiblemente3 el tiempo t A x W 6 ( t 3 ; )!
"ormamos el la0ran0iano como 4 W # * P y calcular la ener0a cin5tica en t5rminos de ; escribiendo
las 2elocidades rectan0ulares en t5rminos de las 2elocidades 0enerali/adasA
4a ener0a cin5tica es
donde P es la ma0nitud de 2 !
Si los 6 6unciones no dependen explcitamente del tiempo ( & 6 W &)3 entonces las 2elocidades
rectan0ulares son 6unciones omo05neas de las 2elocidades 0enerali/adas de 0rado '3 y # es una
6uncin omo05nea de las 2elocidades 0enerali/adas de 0rado %3 ya ;ue se 6orma sumando los
cuadrados de las 6unciones omo05neas de 0rado '! Si # es una 6uncin omo05nea de 0rado % en
las 2elocidades 0enerali/adas lue0o
donde la se0unda i0ualdad se deduce del teorema de Euler sobre 6unciones omo05neas! B- 4a
6uncin de estado de ener0a es
donde la se0unda i0ualdad se deduce del teorema de Euler sobre 6unciones omo05neas! B- 4a
6uncin de estado de ener0a es
=s ;ue si 6 es independiente del tiempo3 la 6uncin de ener0a se puede reescribir
8bser2e ;ue si P depende del tiempo de la ener0a si0ue siendo la suma de la ener0a cin5tica y la
ener0a potencial3 pero la ener0a no se conser2a!
4a 6uncin de estado de ener0a es siempre una 6uncin bien de6inida3 si es o no se puede escribir en
la 6orma # c P 3 y si se conser2a a lo lar0o de caminos de reali/acin!
E1ercer /.2>!
<n resultado anlo0o se mantiene cuando el 6 depende explcitamente del tiempo!
a ! Muestran ;ue en este caso la ener0a cin5tica contiene t5rminos ;ue son lineales en las
2elocidades 0enerali/adas!
b ! ?emostrar ;ue3 mediante la adicin de un deri2ado de tiempo total3 la 6uncin de 4a0ran0e se
puede escribir en la 6orma 4 W = * ( 3 donde = es una 6orma cuadrtica omo05nea en las
2elocidades 0enerali/adas y ( es independiente de la 2elocidad!
c ! So>3 usando el teorema de Euler3 ;ue la 6uncin de la ener0a es W = c ( !
<n e7emplo en el ;ue t5rminos ;ue eran lineal en la 2elocidad 6ueron retirados de la 6uncin de
4a0ran0e mediante la adicin de un deri2ado tiempo total ya se a dadoA el p5ndulo impulsado!
E1ercer /.2?.
<na partcula de masa m se desli/a 6uera de un cilindro ori/ontal de radio C en un campo
0ra2itatorio uni6orme con una aceleracin 0 ! Si la partcula comien/a cerca de la parte superior del
cilindro con una 2elocidad inicial nula3 con lo ;ue la 2elocidad an0ular no se abandona el cilindro[
/.>.3 2uer"as centrales en *res 8imensiones
<n sistema 6sico importante es el mo2imiento de una partcula en un campo central en tres
dimensiones3 con una ener0a potencial arbitrario P ( r ) en 6uncin slo del radio! Pamos a
describir este sistema en coordenadas es65ricas r 3 y 3 donde es el colatitud y es la lon0itud!
4aener0a cin5tica tiene tres t5rminosA
Como procedimientoA
(?e6ine ((*#L es65rica m) estado)
(let ((; (coordenada estado))
(K*dots (estado de la 2elocidad)))
(let ((r (; re6 &))
(teta (; re6 '))
(rdot (K*dots re6 &))
(tetadot (K*dots re6 '))
(pidot (K*dots re6 %)))
(a 'J% m
(c (rdot cuadrado)
(cuadrada (a r tetadot))
(cuadrada (a r (pecado teta) pidot)))))))
El la0ran0iano se 6orma entonces restando la ener0a potencialA
(?e6ine (m 4L centro*Pr)
(de6ine (Ps estado)
(let ((r (re6 (coordenada estado) &)))
(Pr r)))
(* (*#L es65rica m) Ps))
Peamos primero a las 6uer/as 0enerali/adas (las deri2adas de la 6uncin de 4a0ran0e con respecto a
las coordenadas 0enerali/adas)! Calculamos estos con una deri2ada parcial con respecto al
ar0umento de coordenadas de la 6uncin de 4a0ran0eA
(So>*expresin
(((parcial ') (Em (literal*6uncinE 4L centro*P)))
(asta Et
(asta ErE teta Epi)
(asta ErdotE tetadot Epidot))))
4a componente de la 6uer/a es cero por;ue no aparece en el la0ran0iano (;ue es una 2ariable
cclica)! El componente de impulso correspondiente se conser2a! Calcule los momentosA
(So>*expresin
(((parcial %) (Em (literal*6uncinE 4L centro*P)))
(asta Et
(asta ErE teta Epi)
(asta ErdotE tetadot Epidot))))
El con7u0ado impulso para se conser2a! Esta es la / componente del momento an0ular e ( m )3 de
la posicin del 2ector y lineal impulso m ! $odemos demostrar esto escribiendo el/ componente del
momento an0ular en coordenadas es65ricasA
(?e6ine ((an0*mam*/ m) estado)
(let ((; (coordenada estado))
(2 (estado de la 2elocidad)))
(re6 (producto cru/ado ; (a m2)) %)))
(?e6ine (s*d state r)
(let ((; (coordenada estado)))
(let ((r (; re6 &))
(teta (; re6 '))
(pi (; re6 %)))
(let ((x (a r (teta pecado) (cos pi)))
(y (a r (teta pecado) (pi pecado)))
(/ (a r (cos teta))))
(asta xy/)))) )
(so>*expresin
((componer (an0*mam*/ Em) ("*d C s*d r))
(asta Et
(asta ErE teta Epi)
(asta ErdotE tetadot Epidot) )))
4a eleccin de la Y *e7e es arbitraria3 por lo ;ue la conser2acin de cual;uier componente del
momento an0ular implica la conser2acin de todos los componentes! =s3 el momento an0ular total
se conser2a! $odemos ele0ir el / *e7e para todo el momento an0ular est en la / componente! El
momento an0ular debe ser perpendicular tanto el radio 2ector y el 2ector de mo2imiento lineal! =s3
el mo2imiento es plano3 W J %3 y W &! $lanar mo2imiento en un campo de 6uer/a central se discuti
en la seccin '!+ !
#ambi5n podemos 2er ;ue la 6uncin de estado de ener0a calculado a partir de la 6uncin de
4a0ran0e de un campo central es3 de eco3 # c P A
(So>*expresin
((4a0ran0e*d Ener0a (Em (literal*6uncinE 4L centro*P)))
(asta Et
(asta ErE teta Epi)
(asta ErdotE tetadot Epidot))))
4a ener0a se conser2a3 por;ue la 6uncin de 4a0ran0e no tiene dependencia del tiempo expreso!
E1ercicio /.30. Impulsado p<ndulo esf<rico
<n p5ndulo es65rico es una sacudida masi2a3 su7eto a la 0ra2edad uni6orme3 ;ue puede oscilar en
tres dimensiones3 pero permanece a una distancia dada desde el pi2ote! "ormular una de 4a0ran0e
para un p5ndulo es65rica3 impulsado por el mo2imiento 2ertical del pi2ote! $or simetra (es) puedes
encontrar[ Encuentra las coordenadas ;ue expresan la simetra! 4o ;ue se conser2a[ ?ar expresin
(s) analtico para la cantidad conser2ada (es)!
*eorema /.>.! de Boether
:emos 2isto ;ue si un sistema tiene una simetra y si un sistema de coordenadas puede ser ele0ido
de modo ;ue la 6uncin de 4a0ran0e no depende de la de coordenadas asociado a la simetra3
entonces ay una cantidad conser2ada asociada con la simetra! Sin embar0o3 ay simetras ms
0enerales ;ue el sistema pueda expresar plenamente no coordinan! $or e7emplo3 el mo2imiento en
un potencial central es es65ricamente sim5trica (el sistema dinmico es in2ariante ba7o rotaciones
alrededor de cual;uier e7e)3 pero la expresin de la 6uncin de 4a0ran0e para el sistema de
coordenadas es65ricas exibe simetra alrededor de un solo e7e! Ms en 0eneral3 una4a0ran0e tiene
una simetra si ay una trans6ormacin de coordenadas ;ue de7a la 6uncin de 4a0ran0e sin
cambios! <na simetra continua es una 6amilia param5trica de simetras! )oeter demostr ;ue para
cual;uier simetra continua ay una cantidad conser2ada!
Considere un param5trica trans6ormacin de coordenadas con el parmetro s A
$ara este param5trica trans6ormacin de coordenadas corresponde una trans6ormacin del estado
param5trico CA
Ce;uerimos ;ue la trans6ormacin (&) sea la identidad trans6ormacin de coordenadas x EW (&) ( t 3
x E)3 y como consecuencia (&) es la trans6ormacin de la identidad estatal ( t 3 x E3 2 E) W (& ) ( t 3 x E3 2
E)! El 4a0ran0iano 4 tiene una simetra continua correspondiente a si es in2ariante ba7o las
trans6ormaciones
para cual;uier s ! El 4a0ran0iano 4 es la misma 6uncin ;ue el la0ran0iano trans6ormado ( s )!
Eso ( s ) W 4 para cual;uier s implica ? ( s ) W &! Explcitamente3 ( s ) es
donde emos reescrito el componente de la 2elocidad de ( s ) en t5rminos de la deri2ada en el
tiempo total! El de deri2ado es ceroA
donde emos utili/ado el eco de ;ue
En un camino de reali/acin3 ; podemos usar las ecuaciones de 4a0ran0e para reescribir el primer
t5rminoA
$ara s W & el caminos ; y ; Eson i0uales3 ya ;ue (&) es la identidad3 por lo ;ue S ; T W S ; ET y esta
ecuacin se con2ierte en
=s3 la 6uncin de estado 43
se conser2a a lo lar0o de trayectorias de solucin! Esto es inte0rante de )oeter! 4a inte0ral es el
producto de la impulso y un 2ector asociado con la simetra!
Ilustracin: mo0imiento en un potencial centro
$or e7emplo3 considere la 6uncin de 4a0ran0e potencial central en coordenadas rectan0ularesA
y una rotacin param5trica C / ( s ) de los / e7e
4a rotacin es una trans6ormacin orto0onal de modo
?i6erenciar lo lar0o de un camino3 obtenemos
por lo ;ue las 2elocidades tambi5n trans6orman por una trans6ormacin orto0onal3 y P x` c P y` c P
Y` W ( P x E)` c ( P X E)` c ( P / E)` ! =s
y 2emos ;ue 4 Ees precisamente la misma 6uncin ;ue 4 !
4os momentos son
y
=s ;ue la inte0ral es )oeter
;ue reconocemos como menos la / componente del momento an0ularA x ( m )! ?ado ;ue la
6uncin de 4a0ran0e es preser2ado por cual;uier simetra de rotacin continua3 todos los
componentes del momento an0ular 2ector se conser2an para el problema central potencial!
El procedimiento llama ((Cx n0ulo*x) ;) 3 ((Cy n0ulo*y) ;) 3 y ((C/ n0ulo*Y) ;) 0ire la tupla
rectan0ular K alrededor del e7e indicado por el n0ulo indicado! B+ <tili/amos 5stos para acer una
trans6ormacin de coordenadas param5trica "*tilde A
(?e6ine ("*tilde n0ulo x de n0ulo y n0ulo*/)
(componer (Cx n0ulo*x) (Cy n0ulo*y) (C/ n0ulo /) de coordenadas))
<n la0ran0iana para el mo2imiento en un potencial central es
(?e6ine ((4*central rectan0ular m <) estado)
(let ((; (coordenada estado))
(2 (estado de la 2elocidad)))
(* (a 'J% m (cuadrado 2)) (< (s;rt ( cuadrada ;))))))
4a inte0ral )oeter es lue0o
(?e6ine )oeter*inte0ral
(let ((4 (4*central rectan0ular
Em (literal*6uncinE <))))
(a ((parcial %) 4) ((? "*tilde) & & &))) ) (impresin*expresin ()oeter*inte0ral (asta Et (asta ExE
y E/) (asta 2/ E2xE 2y E)))) (aba7o (c (a m 2y /) (a *' m 2/ y)) (c (a m 2/ x) (a *' m / 2x)) (c (a
m 2x y) (a *' m 2y x)))
#enemos los tres componentes del momento an0ular!
M, En la literatura mayores cantidades conser2adas a 2eces se llaman inte0rales primeras !
B& El deri2ado de un componente es i0ual a la componente del deri2ado!
B' 8bs5r2ese ;ue indi;uemos un componente de la 0enerali/ada impulso con un subndice3 y un componente
de las coordenadas 0enerali/adas con un superndice! Estas con2enciones son consistentes con los utili/ados
comOnmente en el l0ebra tensorial3 ;ue a 2eces es Otil en la elaboracin de problemas comple7os!
B% En 0eneral3 se conser2an cantidades en un sistema 6sico son asociado con simetras continuas3 si se puede
encontrar un sistema de coordenadas en el ;ue la simetra es e2idente! Esta poderosa idea 6ue 6ormali/ada y
un teorema ;ue une las leyes de conser2acin con simetras 6ue probado por )oeter a principios del si0lo
%&! Pea la seccin '!B!- sobre el teorema de )oeter!
BL El si0no de la 6uncin de estado de ener0a es una cuestin de con2encin!
B- <na 6uncin 6 es omo05nea de 0rado n si y slo si 6 ( una x ) W a n 6 ( x )! El teorema de Euler dice ;ue si
6 es una 6uncin omo05nea de 0rado n 3 entonces ? 6 ( x ) x W n 6 ( x )! 4a prueba es la si0uienteA Pamos 0 x
( a ) W 6 ( una x )! Entonces ? 0 x ( a ) W ? 6 ( una x ) x ! $ero 0 x ( un ) W un n 6 ( x ) por la de6inicin de la
omo0eneidad! $or lo tanto3 ? 0 x ( a ) W n de un n * ' 6 ( x )! 4a e;uiparacin de estos3 encontramos ? 6
( una x ) x W n de un n * ' 6 ( x )! Especiali/ada a un W ' obtenemos ? 6 ( x ) x W n 6 ( x ) cuando sea
necesario!
B. El deri2ado tiempo total es como un deri2ado con respecto a una de los nOmeros reales ar0umento en ;ue
no 0enera la estructura3 por lo ;ue se puede conmutar con deri2ados ;ue 0eneren estructura! #en0a cuidado3
sin embar0oA no se puede conmutar con al0unos deri2ados por otras ra/ones! $or e7emplo3 ? # ' ( ( s )) es la
misma ;ue ' ? t ( ( s ))3 pero ? # % ( ( s )) no es la misma ;ue % ? t ( ( s ))! 4a ra/n es ;ue ( s ) no depende
de la 2elocidad3 pero ? t ( ( s )) ace!
B+ 4a de6inicin del procedimiento de Cx es
(?e6ine ((Cx n0ulo) ;)
(let ((ca (cos n0ulo)) (sa (n0ulo pecado)))
(let ((x (; re6 &)) (y (; re6 ')) (/ (re6 ; %)))
(asta x
(* (a C= y) (a S= /))
(c (a S= y) (/ a C=))))))
4as de6iniciones de Cy y C/ son similares!
/.? -a abstraccin de las funciones de tra(ectoria
<n paso esencial en la deri2acin de la 6uncin de trans6ormacin local*tupla C de la
trans6ormacin de coordenadas " 6ue la deduccin de la relacin entre las 2elocidades de los dos
sistemas de coordenadas! 4o icimos mediante la insercin de coordenadas caminos en la
coordenada 6uncin de trans6ormacin " 3 di6erenciando3 y lue0o la 0enerali/acin de los resultados
en el camino a 2elocidades arbitrarias en un momento! El Oltimo paso es un e7emplo de un problema
ms 0eneral de la abstraccin de una 6uncin local*tupla de una 6uncin de trayectoria! ?ada una
6uncin 6 de una tupla local3 una 6uncin dependiente de la trayectoria correspondiente S ; T es S ; T
W 6 o S ; T! #eniendo en cuenta 3 Zcmo podemos reconstituir 6 [ 4a 6uncin local*tupla 6 depende
de slo un nOmero 6inito de componentes de la tupla locales3 y slo depende de los componentes
locales correspondientes de la ruta de acceso! =s ;ue tiene el mismo 2alor para todas las rutas ;ue
tienen ese nOmero de componentes de la tupla local en comOn! ?ado ;ue podemos reconstituir 6
tomando el ar0umento de 6 3 ;ue es un se0mento inicial 6inito de una tupla locales3 la construccin
de un camino ;ue tiene esta descripcin locales3 y encontrar el 2alor de por este camino!
?os trayectorias ;ue tienen la misma descripcin local asta el n l deri2ado se dice ;ueosculate con
la orden* n de contacto ! $or e7emplo3 una ruta de acceso y la representacin en serie de potencias
truncada de la ruta asta el orden n tiene orden n de contactoU si menos de n deri2ados son
necesarios para una 6uncin local*tupla3 la ruta y la representacin en serie de potencias truncada
son e;ui2alentes! ?e7e 8 sea una 6uncin ;ue 0enera un camino osculatin0 con los componentes
locales*tupla dadas! =s 8 ( t 3 ; 3 2 3 !!! ) ( t ) W K 3 ? ( S ( t 3 ; 3 2 3 !!! )) ( t ) W P 3 y en 0eneral
El nOmero de componentes de la tupla local ;ue se re;uiere es 6inito3 pero sin especi6icar! <na
6orma de construir 8 es a tra25s de la serie de potencias truncada
donde el nOmero de t5rminos es el mismo ;ue el nOmero de componentes de la tupla local ;ue se
especi6ica!
?ada la 6uncin de trayectoria ;ue reconstituir la 6 la 6uncin de la si0uiente manera! #omamos el
ar0umento de 6 y construimos un camino osculatin0 con esta descripcin local! Entonces3 el 2alor
de 6 es el 2alor de este camino para osculadorA
?e7e ;ue sea la 6uncin ;ue toma una 6uncin y de2uel2e la ruta de acceso local de la 6uncin*tupla
correspondienteA
?e la ecuacin ( '!'+. ) 2emos ;ue
El
procedimiento de Gamma*bar implementa la 6uncin ;ue reconstituye una 6uncin dependiente de
la trayectoria en una 6uncin local*tuplaA
(?e6ine ((Gamma*bar 6*bar) local)
((6*bar (*pat osculatin0 local)) (ora local)))
El procedimiento osculador*ruta toma un nOmero de componentes locales y de2uel2e una ruta con
estos componentesU est implementado como una serie de potencias!
$odemos utili/ar Gamma*bar para construir el procedimiento "*d C ;ue toma una trans6ormacin
de coordenadas " y 0enera el procedimiento ;ue trans6orma tuplas locales! El procedimiento "*d C
construye un procedimiento dependiente de la trayectoria "*barra ;ue tiene un camino de
coordenadas en el sistema de cebado y de2uel2e la tupla local de la ruta correspondiente en el
sistema de coordenadas sin imprimacin! = continuacin3 utili/a Gamma*bar para abstraer 6*bar a
las tuplas locales de su eleccin en el sistema de cebado de coordenadas!
(?e6ine ("*d C")
(de6ine (6*bar ;*prime)
(de6ine ;
(componer " (Gamma ;*prime)))
(Gamma ;))
(Gamma*bar 6*bar))
(so>*expresin
(("*d C p*d r)
(*d local @t (asta EE teta) (asta Er rdotE tetadot))))
)tese ;ue en esta de6inicin de "*d C no calculamos explcitamente cual;uier deri2ado! El clculo
;ue condu7o a la trans6ormacin del Estado ( '3M- no es necesario)!
#ambi5n podemos utili/ar para acer una 6rmula ele0ante para calcular el tiempo total deri2ado ?
t " de la 6uncin " A
El deri2ado tiempo total se puede expresar como un pro0ramaA
(?e6ine (?t ")
(de6ine (G*bar ;)
(? (componer " (Gamma ;))))
(Gamma*bar G*bar))
?ado un procedimiento " implementar una 6uncin local*ada y un camino ; 3 se construye un nue2o
procedimiento (componer " (Gamma ;)) ! El procedimiento G*barra implementa la deri2ada de esta
6uncin del tiempo! = continuacin3 el extracto esta 6uera del camino con Gamma*bar para dar el
deri2ado tiempo total!
E1ercer /.3/. transformacin Celocit(
<tilice el procedimiento Gamma*bar para construir un procedimiento ;ue trans6orma 2elocidades
dado una trans6ormacin de coordenadas! =plicar este procedimiento para el procedimiento $*d C
para deducir (de nue2o) la ecuacin ( '!+. )!
E1ercicio /.32. funciones de ruta ( funciones de estado
4a 6uncin local*tupla 6 es la misma ;ue la 6uncin local*tuple ( ) en S ; T W 6 o S ; T! $or otro lado3
la 6uncin de trayectoria S ; T y la 6uncin de ruta ( ) o S K T no son necesariamente los mismos!
Expli;ue! ?ar e7emplos en los ;ue son los mismos y en el ;ue no son los mismos! Escribir
pro0ramas para ilustrar el comportamiento!
Ecuaciones de -agrange en un momento
?ada una 6uncin de 4a0ran0e3 el 4a0ran0e ecuaciones caminos de prueba para determinar si son
caminos de reali/acin del sistema! 4as ecuaciones de 4a0ran0e relacionan la ruta de acceso y sus
deri2ados! El eco de ;ue las ecuaciones de 4a0ran0e se deben cumplir en cada momento su0iere
;ue podemos abstraer la 4a0ran0e ecuaciones de la trayectoria y las escriben como las relaciones
entre los componentes locales*tupla de caminos de reali/acin!
?e7e ;ue S 4 T sea la 6uncin depende de la trayectoria ;ue produce los residuos de las ecuaciones
de 4a0ran0e ( '!'B ) para la 6uncin de 4a0ran0e 4 A
Caminos reali/ables ; satis6acen las ecuaciones de 4a0ran0e
4as ecuaciones de 4a0ran0e dependientes de la trayectoria pueden ser con2ertidos a las ecuaciones
de 4a0ran0e locales utili/ando A
El operador E es llamado el operador de Euler*4a0ran0e ! En t5rminos de este operador las
ecuaciones de 4a0ran0e son
4a aplicacin de la de6inicin ( '!'+M ) de los rendimientos
?e modo ;ue el operador de Euler*4a0ran0e es explcitamente
El procedimiento de Euler*4a0ran0e*operador implementa E A
(?e6ine (Euler*4a0ran0e*operador 4)
(* (?t ((parcial %) 4)) ((parcial ') 4)))!
$or e7emplo3 se aplica a la 6uncin de 4a0ran0e para el oscilador armnico3 tenemos
(Impresin*expresin
((Euler*4a0ran0e*operador
(4*armnico k EmE))
(*d local de EtE x E2E a))) (c (a am) (a kx))
8bser2e ;ue se especi6ican indi2idualmente los componentes de la tupla local! <tili/ando la
ecuacin ( '!'M% )3 las ecuaciones de 4a0ran0e para el oscilador armnico son BM
(Impresin*expresin
((componer
(Euler*4a0ran0e*operador (k EmE 4*armnico))
(Gamma (literal*6uncin Ex) -))
Et)) (c (a k (xt)) (a m (((expt ? %) x) t)))
E1ercicio /.33. +ropiedades de E
4et " y # sea dos 6unciones de 4a0ran0e*como de una tupla local C sea una 6uncin de
trans6ormacin local de tupla3 y c una constante! ?emostrar las si0uientes propiedadesA
a ! E S " c # T W E S " T c E S # T
b ! E S c " T W c E S " T
c ! E S " # T W E S " T # c " E S # T c ( ? t " ) % # c % " ( ? t # )
d ! E S " o C T W ? t ( ? " o C ) % C c ? " o C E S C T
BM #en0a en cuenta ;ue Gamma tiene un ar0umento ms de lo ;ue normalmente tiene! Este ar0umento da la
lon0itud del se0mento inicial de la tupla locales necesarios! 4a lon0itud predeterminada es L3 lo ;ue los
componentes de la tupla locales asta e incluyendo las 2elocidades!
/./0 restringida de mo0imiento
<na 2enta7a del en6o;ue de 4a0ran0e es ;ue coordenadas a menudo se pueden ele0ir ;ue describen
exactamente la libertad del sistema3 incorporando de 6orma automtica todas las restricciones!
#ambi5n podemos utili/ar las coordenadas ;ue tienen ms libertad ;ue el sistema tiene en realidad y
considerar las limitaciones explcitas entre las coordenadas! $or e7emplo3 el p5ndulo plana tiene un
espacio de con6i0uracin de una sola dimensin! :emos 6ormulado este problema utili/ando el
n0ulo desde la 2ertical3 como la con6i0uracin de coordenadas! =lternati2amente3 podemos optar
por representar el p5ndulo como un cuerpo ;ue se mue2e en el plano3 obli0ado a estar en el crculo
de la radio correcto alrededor del pi2ote! )os 0ustara tener descripciones 2lidas para ambas
opciones y demostrar ;ue son e;ui2alentes! En esta seccin desarrollamos erramientas para
mane7ar los problemas con restricciones explcitas! 4as limitaciones ;ue a;u se consideran son ms
0enerales ;ue los utili/ados en la demostracin de ;ue la 6uncin de 4a0ran0e para sistemas con
restricciones r0idas se puede escribir como la di6erencia de las ener0as cin5tica y potencial (25ase
la seccin '!+!% )!
Supon0amos ;ue la con6i0uracin de un sistema con n 0rados de libertad se especi6ica por n c '
coordenadas y ;ue las rutas de con6i0uracin ; se 2en obli0ados a satis6acer al0una relacin de la
6orma
ZCmo nos 6ormulamos las ecuaciones de mo2imiento[ <n en6o;ue podra ser el uso de la ecuacin
de restriccin para eliminar una de las coordenadas en 6a2or de los demsU a continuacin3 la
e2olucin de la reducida con7unto de coordenadas 0enerali/adas sera descrito por las ecuaciones
abituales de 4a0ran0e! 4as ecuaciones ;ue ri0en la e2olucin de las coordenadas ;ue no son
totalmente independientes deben ser e;ui2alentes!
$odemos abordar el problema de 6ormular ecuaciones de mo2imiento para sistemas con
coordenadas redundantes 2ol2iendo al principio de accin! Caminos reali/ables se distin0uen de los
otros caminos por los ;ue e7er/an una accin estacionaria! Estacionario se re6iere al eco de ;ue la
accin no cambia con ciertas pe;ue1as 2ariaciones de la ruta de acceso! ZKu5 2ariaciones se deben
considerar[ :emos 2isto ;ue las restricciones r0idas*2elocidad independiente se puede utili/ar para
eliminar las coordenadas redundantes! En el irredundant coordenadas del distin0uimos rutas
reali/ables utili/ando 2ariaciones ;ue por la construccin de satis6acer las restricciones! =s3 en el
caso de ;ue las restricciones se pueden usar para eliminar las coordenadas redundantes podemos
restrin0ir las 2ariaciones en el camino a los ;ue estn en consonancia con las restricciones!
Entonces3 Zcmo la restriccin de las posibles 2ariaciones a6ectan el ar0umento ;ue dio lu0ar a las
ecuaciones de 4a0ran0e (consulte la seccin '!. )[ En realidad la mayora de los clculos no se 2e
a6ectada! 4a condicin de ;ue la accin est parado toda2a se reduce a la condicin ( '!L- )A
En este punto3 emos ar0umentado ;ue debido a ;ue las 2ariaciones son arbitrarias (a excepcin de
las condiciones en los extremos)3 la Onica manera para ;ue la inte0ral es cero es para el inte0rando a
ser cero! $or otra parte3 la libertad en la eleccin de nos permiti deducir ;ue el 6actor de
multiplicacin en el inte0rando debe ser i0ual a cero3 deri2ando con ello las ecuaciones de
4a0ran0e!
=ora3 la eleccin de no es completamente libre! #oda2a podemos deducir de la arbitrariedad de
;ue el inte0rando debe ser cero3 BB 3 pero ya no podemos deducir ;ue el 6actor de multiplicacin es
i0ual a cero (slo ;ue la proyeccin de este 6actor en las 2ariaciones aceptables es cero)! =s ;ue
tenemos
con su7ecin a las restricciones!
<n camino ; satis6ace la restriccin si S ; T W o S ; T W & 4a restriccin debe ser satis6eca3 incluso
para la 2ariada trayectoria3 por lo ;ue permitir ;ue slo 2ariaciones! para el ;ue la 2ariacin de la
restriccin es ceroA
$odemos decir ;ue la 2ariacin debe ser NNEE tan0ente a la super6icie de limitacin! 4a expansin de
esta con la re0la de la cadena3 una 2ariacin es tan0ente a la super6icie de restriccin si
#en0a en cuenta ;ue estos son 6unciones del tiempoU la 2ariacin en un momento dado es tan0ente a
la restriccin en ese momento!
/./0./ -imitaciones de coordenadas
Considere la posibilidad de restricciones ;ue no dependen de las 2elocidadesA
En este caso3 la 2ariacin es tan0ente a la super6icie de restriccin si
En con7unto3 las ecuaciones ( '!'MM ) y ( '!'B& ) deberan determinar el mo2imiento3 pero Zcmo
podemos eliminar [ El residual de las ecuaciones de 4a0ran0e es orto0onal B, a cual;uier ;ue es
orto0onal a la normal a la super6icie de restriccin! <n 2ector ;ue es orto0onal a todos los 2ectores
orto0onales a un 2ector dado es paralelo al 2ector dado! $or lo tanto3 el residual de las ecuaciones
de 4a0ran0e es paralela a la normal a la super6icie de restriccinU los dos deben ser proporcionalesA
.hora mira esto
Supon0amos ;ue 6ormamos una la0ran0iana aumentada tratar como una de las coordenadasA
4as ecuaciones de 4a0ran0e asociados con las coordenadas ; son slo las ecuaciones de 4a0ran0e
modi6icados ( '!'B' )3 y la ecuacin de 4a0ran0e asociado con es simplemente la ecuacin de
restriccin! (#en0a en cuenta ;ue no aparece en la la0ran0iana aumentada!) =s las ecuaciones de
4a0ran0e para esta aumentada de 4a0ran0e encapsular completamente la modi6icacin de las
ecuaciones de 4a0ran0e ;ue se impone por la adicin de una restriccin explcita de coordenadas3 a
expensas de introducir 0rados adicionales de libertad! 8bser2e ;ue esta 6uncin de 4a0ran0e es de
la misma 6orma ;ue el de 4a0ran0e (ecuacin '!B, ) ;ue usamos en la deri2acin de 4 W # * P para
sistemas r0idos (seccin '!+!% )!
.lternati0amente
ZCmo sabemos ;ue no tenemos su6iciente in6ormacin para eliminar la 6uncin desconocida de las
ecuaciones ( '!'B' )3 o ;ue el 0rado de libertad adicional introducida en 4a0ran0e ( '!'B% ) es
puramente 6ormal[
Si puede ser escrito como una 6uncin de la trayectoria de estado de solucin3 entonces sera claro
;ue se determina por el estado y por lo tanto puede ser eliminado! Supon0amos ;ue se puede
escribir como una composicin de una 6uncin dependiente del estado con la rutaA W o S ; T!
Consideremos el la0ran0iano
Esta nue2a 6uncin de 4a0ran0e no tiene 0rados adicionales de libertad! 4as ecuaciones de
4a0ran0e para 4 EE son las ecuaciones de 4a0ran0e para 4 con t5rminos adicionales deri2ados del
producto de ! =plicando el operador de Euler*4a0ran0e E (2er seccin '!, ) a esta 4a0ran0e da ,&
Composicin de E S 4 EET con S ; T da las ecuaciones de 4a0ran0e para el camino ; ! <sando el eco
de ;ue la restriccin se satis6ace en el camino o S K T W & y3 por consi0uiente ? t o S K T W &3
tenemos
donde emos utili/ado W o S ; T! Si aora usamos el eco de ;ue se trata slo de coordinar las
limitaciones3 % W &3 entonces
4as ecuaciones de 4a0ran0e son los mismos ;ue los deri2ados de la aumentada de 4a0ran0e 4 E! 4a
di6erencia es ;ue aora 2emos ;ue W o S ; T est determinado por el estado no aumentada! Esto es
lo mismo ;ue decir ;ue se puede eliminar!
Considerando solamente la 2alide/ 6ormal de las ecuaciones de 4a0ran0e para el la0ran0iano
aumentado3 no podramos deducir ;ue se podra escribir como la composicin de una 6uncin
dependiente del estado con S ; T! 4as ecuaciones de 4a0ran0e explcitos deri2ados de la la0ran0iana
aumentada dependen del aceleraciones ? % ; 3 as como 3 por lo ;ue no se puede deducir ;ue3 o
bien por separado es la composicin de una 6uncin dependiente del estado y S ; T! Sin embar0o3
aora 2emos ;ue es una composicin de este tipo! Esto nos permite deducir ;ue ? % ; es tambi5n
una 6uncin dependiente del estado compuesto por la ruta! 4a e2olucin del sistema se determina a
partir del estado dinmico!
El p<ndulo mediante restricciones
El p5ndulo se puede 6ormular como el mo2imiento de una partcula masi2a en un plano 2ertical
su7eto a la restriccin de ;ue la distancia al pi2ote es constante (25ase la 6i0ura '!B )!
En esta 6ormulacin3 las ener0as cin5tica y potencial en la 6uncin de 4a0ran0e son las de una
partcula sin restricciones en una aceleracin 0ra2itacional uni6orme! <na de 4a0ran0e para la
partcula sin restricciones es
4a restriccin de ;ue el p5ndulo se mue2e en un crculo de radio 4 alrededor del pi2ote es ,'
El 4a0ran0iano aumentado es
4as ecuaciones de 4a0ran0e para el la0ran0iano aumentado son
Estas ecuaciones son su6icientes para resol2er para el mo2imiento del p5ndulo!
)o debera sorprender ;ue estas ecuaciones simpli6ican si cambiamos a NN coordenadas polaresEE
Sustituyendo esto en la ecuacin de restriccin3 determinamos ;ue r W l 3 una constante! 4a
6ormacin de los deri2ados y sustituyendo en las otras dos ecuaciones3 encontramos
Multiplicando la primera por cos y la se0unda por el pecado y la adicin3 encontramos
;ue reconocemos como la ecuacin correcta para el p5ndulo! Esta es la misma ;ue la ecuacin de
4a0ran0e para el p5ndulo usando los 0enerali/ada sin restricciones de coordenadas ! $ara completar3
podemos encontrar en cuanto a las otras 2ariablesA
Esto con6irma ;ue es realmente la composicin de una 6uncin del estado con el estado de ruta!
8bser2e ;ue % 4 es un la 6uer/a * ;ue es la suma de la componente acia el exterior de la 6uer/a de
la 0ra2edad y la 6uer/a centr6u0a! <sando esta interpretacin en las dos coordenadas ecuaciones de
mo2imiento3 2emos ;ue los t5rminos ;ue contienen son las 6uer/as ;ue deben aplicarse a la
partcula sin restricciones para ;ue se mue2a en el crculo re;uerido por las restricciones! ?e
manera e;ui2alente3 podemos pensar en % l como la tensin en la barra del p5ndulo ;ue sostiene la
masa! ,%
Sistemas de construccin de pie"as
El m5todo de uso de 4a0ran0ianos aumentada para acer cumplir las limitaciones de los sistemas
dinmicos proporciona una manera de anali/ar un sistema compuesto por la combinacin de los
resultados de los anlisis de las partes del sistema y el acoplamiento entre ellos!
Considere el sistema masa*resorte compuesto mostrado en la parte superior de la 6i0ura '!, !
$odramos anali/ar esto como un sistema monoltico con con6i0uracin de dos coordenadas x ' y x
% 3 ;ue representa las extensiones de los resortes de sus lon0itudes de e;uilibrio I ' y I % !
<n procedimiento alternati2o es la de romper el sistema en 2arias partes! En nuestro sistema de
masa*resorte podemos optar por dos partesA una es un resorte y masa unida a la pared3 y el otro es
un resorte y masa3 con su punto de unin en una con6i0uracin adicional de coordenadas ! $odemos
6ormular una 4a0ran0e para cada parte por separado! $odemos entonces ele0ir un la0ran0iana para
el sistema de material compuesto como la suma de los dos componentes 4a0ran0ianos con una
restriccin W I ' c x ' para lle2ar a cabo el acoplamiento!
Pamos a 2er cmo 6unciona esto! El 4a0ran0iano para el subsistema pe0ado a la pared es
y la 6uncin de 4a0ran0e para el subsistema de ;ue se adiere a ella es
Construimos un la0ran0iana para el sistema compuesto de estas pie/as como una suma de los
4a0ran0ianos para cada una de las partes separadas3 con un t5rmino de acoplamiento para acer
cumplir la restriccinA
$or lo tanto3 podemos escribir las ecuaciones de 4a0ran0e para los cuatro coordenadas de
con6i0uracin3 en orden3 de la si0uiente maneraA
8bser2e ;ue en este sistema es la 6uer/a de restriccin ;ue sostiene el sistema en con7unto! =ora
podemos eliminar el pe0amentoEE NN coordenadas y obtener las ecuaciones de mo2imiento en las
coordenadas x ' y x % A
Esta estrate0ia se puede 0enerali/ar! $odemos acer una biblioteca de componentes primiti2os!
Cada componente se puede caracteri/ar por un la0ran0iano con 0rados de libertad adicionales para
los terminales donde ese componente puede estar unido a los dems! $odemos entonces construir
4a0ran0ianos compuestos combinando componentes3 mediante restricciones para pe0ar 7untos los
terminales!
E1ercicio /.3!. Combinando -agrangianos
a ! :acer otro componente primiti2o3 compatible con las estructuras de masa*muelle ;ue se
describen en esta seccin! $or e7emplo3 acer un p5ndulo ;ue se adiera al sistema de resorte*masa!
Construir una combinacin y deri2ar las ecuaciones de mo2imiento! #en cuidado3 el l0ebra es
orrible si eli0e mal las coordenadas!
b ! $or un poco de buen proyecto3 la construccin de una 6amilia de pie/as mecnicas compatibles3
;ue se caracteri/an por 4a0ran0ianos apropiado3 ;ue se pueden combinar en una 2ariedad de
maneras de acer ;ue los mecanismos interesantes! Cecuerde ;ue en un buen len0ua7e el resultado
de la combinacin de pie/as debe ser un peda/o de la misma clase ;ue se puede combinar adems
con otras pie/as!
E1ercicio /.35. grano en una superficie tria$ial
Consideremos de nue2o el mo2imiento de un cordn obli0ados a despla/arse por una super6icie
triaxial (e7ercicio '!'B )! Ce6ormular esta usando coordenadas rectan0ulares como las coordenadas
0enerali/adas con una limitacin explcita de ;ue la estancia del 0rano en la super6icie! Encuentra
un 4a0ran0iano y demostrar ;ue las ecuaciones de 4a0ran0e son e;ui2alentes a los encontrados en
el e7ercicio '!'B !
E1ercicio /.3. mo0imiento de una pelota de golf pe4ue:o
Considere el mo2imiento de una pelota de 0ol6 ideali/ado como un punto de masa limitada a una
super6icie lisa sin 6riccin de la 2ariacin de la altura ( x 3 y ) en un campo 0ra2itatorio uni6orme
con la aceleracin 0 !
a ! Encontrar una aumentada de 4a0ran0e para este sistema3 y deri2ar las ecuaciones ;ue ri0en el
mo2imiento de la masa puntual en x y y !
b ! ZEn ;u5 condiciones est presente aproximada por una 6uncin potencial P ( x 3 y ) W m 0 ( x 3
y )[
c ! Supon0a ;ue ( x 3 y ) es sim5trica al e7e sobre x W y W &! Z$uedes encontrar un e7emplo ;ue
produce mo2imientos con rbitas cerradas[
/./0.2 -imitaciones deri0ados
=;u in2esti0amos limitaciones dependientes de la 2elocidad ;ue son NN deri2adas temporales en
totalEE de las limitaciones de 2elocidad independiente! 4os m5todos presentados asta el momento
no se aplican por;ue la restriccin es dependiente de la 2elocidad!
Considere la posibilidad de una 2elocidad dependiente de restriccin W &! Eso es un deri2ado
tiempo total si0ni6ica ;ue existe una 6uncin de 2elocidad independiente de tal 6orma ;ue
Eso es*independiente de la 2elocidad mediante % W &! Como las 6unciones del Estado de la relacin
entre y es
?ada una podemos encontrar mediante la resolucin de esta ecuacin di6erencial parcial lineal! 4a
solucin se determina a una constante3 por lo ;ue W & implica W H para al0una constante H ! $or
otro lado3 si supi5ramos W H entonces W & si0ue! =s3 el dependiente de la 2elocidad restriccin W
& es e;ui2alente a la 2elocidad independiente restriccin W H 3 y sabemos cmo encontrar las
ecuaciones de 4a0ran0e para tales sistemas!
Si 4 es una 6uncin de 4a0ran0e para el problema sin restricciones3 las ecuaciones de 4a0ran0e con
la restriccin W H son
donde es una 6uncin del tiempo ;ue se elimina durante el proceso de solucin! 4a constante H no
a6ecta a las ecuaciones de 4a0ran0e! 4a 6uncin es independiente de la 2elocidad3 % W &3 por lo ;ue
las ecuaciones de 4a0ran0e con2ertirse
?e la ecuacin ( '!%&B ) 2emos ;ue
por lo ;ue las ecuaciones de 4a0ran0e con la restriccin W & son
4a caracterstica importante es ;ue podemos escribir las ecuaciones de 4a0ran0e directamente en
t5rminos de sin tener ;ue presentar la inte0ral ! $ero la 2alide/ de estas ecuaciones de 4a0ran0e
depende de la existencia de la inte0ral !
Cesulta ;ue el truco aumentada de 4a0ran0e tambi5n traba7a a;u! Estas ecuaciones de 4a0ran0e se
dan si aumentamos la 6uncin de 4a0ran0e con la restriccin multiplicado por una 6uncin de
tiempo EA
4as ecuaciones de 4a0ran0e para 4 Eresultan ser
;ue3 con la identi6icacin W * ? E3 son las mismas ;ue las ecuaciones de 4a0ran0e ( '!%'% )!
= 2eces un problema se puede 6ormular de manera natural en t5rminos de restricciones de
2elocidad*dependiente! El 6ormalismo ;ue emos desarrollado se encar0ar de cual;uier restriccin
dependiente de la 2elocidad ;ue se puede escribir en t5rminos de la deri2ada de una restriccin de
coordenadas! #al limitacin se denominarestriccin inte0rable ! Cual;uier sistema para el ;ue las
limitaciones se pueden poner en la 6orma de una restriccin de coordenadas3 o ;ue ya estn en esa
6orma3 se llama un sistema de olonmico !
E1ercer /.3=!
?emostrar ;ue la 6uncin de 4a0ran0e aumentada ( '!%'L ) da lu0ar a las ecuaciones de 4a0ran0e
( '!%'- )3 teniendo en cuenta el eco de ;ue es un deri2ado del tiempo total de !
.ro de &oldstein
=;u consideramos un problema para el cual la restriccin puede ser representada como una
deri2ada en el tiempo de una restriccin de coordenadasA un aro de masa M de rodadura3 sin
desli/amiento3 por un (unidimensional) plano inclinado (25ase la 6i0ura '!'& !) ,L
Pamos a 6ormular este problema en t5rminos de las dos coordenadas 3 la rotacin de un punto
arbitrario en el aro de una direccin de re6erencia arbitrario3 y x 3 el pro0reso lineal acia aba7o del
plano inclinado! 4a restriccin es ;ue el aro no se resbale! =s3 un cambio en la se re6le7a
exactamente en un cambio en x U la 6uncin de restriccin es
Esta restriccin se 6ormula como una relacin entre las 2elocidades 0enerali/adas3 pero podra
inte0rarse para obtener x W C c c ! $odemos 6ormar nuestra aumentada de 4a0ran0e3 ya sea con la
restriccin inte0rado o su deri2ado!
4a ener0a cin5tica tiene dos partes3 la ener0a de rotacin del aro y la ener0a del mo2imiento de su
centro de masa! ,- 4a ener0a potencial del aro disminuye a medida ;ue la altura disminuye! $or lo
tanto3 podemos escribir la 6uncin de 4a0ran0e aumentadaA
4as ecuaciones de 4a0ran0e son
X por di6erenciacin de la tercera ecuacin de 4a0ran0e obtenemos
Combinando estas ecuaciones podemos resol2er para las cantidades dinmicas de inter5s! $ara este
caso de un aro de rodadura la aceleracin lineal
es slo la mitad de lo ;ue abra sido si la masa aba desli/ado por un a2in sin 6riccin y sin
rotacin! #en0a en cuenta ;ue para este aro ? % x es independiente tanto de M y C ! Pemos en las
ecuaciones de 4a0ran0e ;ue ? puede ser interpretado como la 6uer/a de 6riccin ;ue participan en
la aplicacin de la restriccin! 4a 6uer/a de 6riccin de la restriccin es
y la aceleracin an0ular es
/./0.3 Sistemas holonmica
4os sistemas con restricciones ;ue no son inte0rables se denominan sistemas olonmicos ! <na
restriccin no es inte0rable si no se puede escribir en t5rminos de una coordenada restriccin
e;ui2alente! <n e7emplo de un sistema no olonmica es una pelota ;ue rueda sin resbalar en un
ta/n! = medida ;ue la bola rueda ;ue debe 0irar de modo ;ue su super6icie no se mue2e en
relacin con el recipiente en el punto de contacto! Esto se 2e como si 6uera a establecer una relacin
entre la posicin de la bola en la ta/a y la orientacin de la pelota3 pero no es as! El baln puede
2ol2er al mismo lu0ar en el recipiente con di6erentes orientaciones en 6uncin de la trayectoria de la
inter2encin ;ue aya adoptado! Como consecuencia de ello3 las limitaciones no se pueden utili/ar
para eliminar cual;uier coordenadas!
ZCules son las ecuaciones de mo2imiento ;ue ri0en los sistemas olonmicos[ $ara el con7unto
restrin0ido de sistemas con limitaciones no olonmicos ;ue son lineales en las 2elocidades3 es
ampliamente in6orm ,. ;ue las ecuaciones de mo2imiento son los si0uientes! Kue tiene la 6orma
una 6uncin de estado ;ue es lineal en las 2elocidades! Suponemos ;ue no es un deri2ado del
tiempo total! Si 4 es una 6uncin de 4a0ran0e para el sistema sin restricciones3 a continuacin3 las
ecuaciones de mo2imiento se a6irman ser
Con la restriccin W &3 el sistema se cierra y la e2olucin del sistema se determina! #en0a en cuenta
;ue estas ecuaciones son id5nticas a las ecuaciones de 4a0ran0e ( '!%'% ) para el caso de ;ue es un
deri2ado de tiempo total3 pero a;u la deri2acin de las ecuaciones ya no es 2lida!
<n paso esencial en la deri2acin de las ecuaciones de 4a0ran0e para coordinar las restricciones W
& con % W & se lle0 a se1alar ;ue dos condiciones deben cumplirseA
y
?ebido a ;ue E S 4 T o S ; T es orto0onal y se 2e obli0ado a ser orto0onal a ' o S ; T3 los dos deben
ser paralelos en cada momentoA
4as ecuaciones de 4a0ran0e para las restricciones deri2adas se obtu2ieron a partir de esto!
Esta deri2acin no pasa por si la 6uncin de limitacin depende de la 2elocidad! En este caso3 para
una 2ariacin para ser coerente con la 6uncin de limitacin dependiente de la 2elocidad ;ue debe
satis6acer (25ase la ecuacin '!'M, )
Es posible ;ue ya no eliminamos por el mismo ar0umento3 por;ue ya no es orto0onal a ' o S ; T3 y
no podemos reescribir la restriccin como restriccin coordinar por;ue es3 por supuesto3 no
inte0rable!
4a si0uiente es la deri2acin de las ecuaciones no olonmicos de =rnold et al! S + T3 traducido a
nuestra notacin! ?e6inir una 2elocidad NN 2irtualEE ;ue cual;uier 2elocidad ;ue satis6ace
El NN principio de dE=lembert*4a0ran0eEE3 se0On =rnold3 se1ala ;ue
para cual;uier 2elocidad 2irtual ! ?ebido a ;ue es arbitrario3 excepto ;ue se re;uiere ;ue sea
orto0onal a % o S ; T y cual;uiera de estos es orto0onal a E S 4 T o S ; T y lue0o % o S ; T debe ser
paralela a E S 4 T o S ; T ! =s
;ue son las ecuaciones no olonmicos!
$ara con2ertir las ecuaciones de accin estacionarias a las ecuaciones de =rnold debemos acer lo
si0uiente! $ara lle0ar desde la ecuacin ( '!%%+ ) a la ecuacin ( '!%L' )3 debemos sustituir por ! Sin
embar0o3 para obtener de la ecuacin ( '!%%, ) a la ecuacin ( '!%L& )3 debemos establecer W & y
sustituya ? por ! #odas las deri2aciones NNEE de las ecuaciones no olonmicos tienen
identi6icaciones similares! #odo se reduce a estoA las ecuaciones no olonmicos no si0uen desde el
principio de la accin! Son al0o ms! Si son correctas o no depende de si son o no estn de acuerdo
con los experimentos!
$ara los sistemas de coordenadas3 ya sea con restricciones o limitaciones deri2ados3 emos
encontrado ;ue las ecuaciones de 4a0ran0e se pueden deri2ar de una 6uncin de 4a0ran0e ;ue se 2e
aumentada con la restriccin! Sin embar0o3 si las restricciones no son inte0rables las ecuaciones de
4a0ran0e para la 6uncin de 4a0ran0e aumentada no son los mismos ;ue el sistema no olonmica
(ecuaciones '!%%. )! ,+ 4et 4 Eser un aumentada de 4a0ran0e con restriccin de no*inte0rable A
a continuacin3 las ecuaciones de 4a0ran0e asociados con las coordenadas son
4a ecuacin de 4a0ran0e asociado con es slo la ecuacin de restriccin
<na caracterstica interesante de estas ecuaciones es ;ue implican tanto y ? ! =s3 las 2ariables de
estado abituales ; y ? ; 3 con la restriccin3 no son su6icientes para determinar un con7unto de
condiciones iniciales para las ecuaciones de 4a0ran0e deri2adosU tenemos ;ue especi6icar un 2alor
inicial para tambi5n!
En 0eneral3 para cual;uier sistema 6sico en particular3 las ecuaciones ( '!%%. ) y ( '!%L- ) no son los
mismos3 y3 de eco3 tienen di6erentes soluciones! )o es e2idente ;ue3 o bien un con7unto de
ecuaciones con precisin los modelos del sistema 6sico! 4a primera aproximacin a los sistemas no
olonmicos no es 7usti6icado por la extensin de los ar0umentos para el caso olonmico y el otro
no est totalmente determinado! Kui/s esto indica ;ue los modelos no son adecuados3 ;ue ms
detalles de cmo se mantienen las restricciones deben especi6icarse!
BB #eniendo en cuenta cual;uier 2ariacin aceptable3 podemos acer otra 2ariacin aceptable multiplicando
la dada por una 6uncin de 0olpe ;ue ace incapi5 en cual;uier inter2alo de tiempo particular!
B, #omamos dos 6unciones de tupla con 2alores de tiempo para ser orto0onales Si en cada instante el
producto escalar de las tuplas es cero! ?el mismo modo3 las 6unciones de tupla con 2alores se consideran
paralelas si en cada momento uno de los tuplas es un mOltiplo escalar de la otra! El multiplicador escalar es
en 0eneral una 6uncin del tiempo!
,& Cecordemos ;ue el de Euler*4a0ran0e operador E tiene la propiedad
,' Esta restriccin tiene la misma 6orma ;ue los utili/ados en la demostracin de ;ue 4 W # * P se puede
utili/ar para sistemas r0idos! =;u se trata de un e7emplo particular de un con7unto ms 0eneral de
limitaciones!
,% En e6ecto3 si ubi5ramos escalado las ecuaciones de restriccin como lo icimos en la discusin de las
6uer/as de restriccin de )e>ton3 podramos aber identi6icado con el de la ma0nitud de la 6uer/a de
restriccin de " ! Sin embar0o3 aun;ue ser en 0eneral relacionada con las 6uer/as de restriccin no ser uno
de ellos! ?ecidimos de7ar la escala3 ya ;ue3 naturalmente3 apareci en lu0ar de acer ;ue las cosas resulten
arti6icialmente bonita!
,L Este e7emplo aparece en S %& T3 pp -,*.'3
,- Peremos en el captulo % cmo calcular la ener0a cin5tica de rotacin3 pero por aora la respuesta es
('J%) M C % % !
,. $ara al0unos tratamientos de los sistemas no olonmicos 2er3 por e7emplo3 9ittaker S -+ T3 Goldstein
S %& T3 Gantmaker S ', T3 o =rnold et al! S + T!
,+ =rnold et al! S + T llamar la mecnica 2ariacionales con las limitaciones ;ue a1aden a las de 4a0ran0e
mecnica Pakonomic !
/.// 6esumen
$ara el anlisis de un sistema mecnico ;ue construimos una 6uncin de la accin ;ue nos da una
manera de distin0uir los mo2imientos de reali/acin de otros mo2imientos concebibles del sistema!
4a 6uncin de accin se construye de manera ;ue sea estacionaria slo en las trayectorias ;ue
describen mo2imientos de reali/acin3 con respecto a las 2ariaciones de la ruta de acceso! Esto se
conoce como el principio de accin estacionaria! El principio de accin estacionaria es una
especi6icacin de coordenadas independiente de las trayectorias reali/ables! $ara sistemas con o sin
limitaciones podemos ele0ir cual;uier sistema de coordenadas ;ue determina de 6orma Onica la
con6i0uracin del sistema!
$ara una 0ran 2ariedad de sistemas mecnicos acciones son inte0rales de una 6uncin3 llamada la
6uncin de 4a0ran0e3 a lo lar0o del camino! $ara mucos sistemas de un la0ran0iano apropiada es la
di6erencia de la ener0a cin5tica y la ener0a potencial del sistema! 4a eleccin de una 6uncin de
4a0ran0e para un sistema no es Onica!
$ara cual;uier sistema para el cual contamos con una accin de 4a0ran0e podemos 6ormular un
sistema de ecuaciones di6erenciales ordinarias3 las ecuaciones de 4a0ran0e3 ;ue se satis6ace con
cual;uier camino de reali/acin! El m5todo de deri2ar las ecuaciones de 4a0ran0e de la 6uncin de
4a0ran0e es independiente del sistema de coordenadas utili/ado para 6ormular la 6uncin de
4a0ran0e! <na libertad ;ue tenemos en la 6ormulacin es ;ue la adicin de un deri2ado total de
tiempo para una 6uncin de 4a0ran0e para un sistema produce otra de 4a0ran0e ;ue tiene las
mismas ecuaciones de 4a0ran0e!
4as ecuaciones de 4a0ran0e son un con7unto de ecuaciones di6erenciales ordinariasA ay un estado
6inito ;ue resume la istoria del sistema y es su6iciente para determinar el 6uturo! )o es un
procedimiento e6ica/ para la e2olucin del mo2imiento del sistema de un estado en un instante! $ara
mucos sistemas del estado se determina por las coordenadas y la 2elocidad de cambio de las
coordenadas en un instante!
Si ay simetras continuas en un sistema 6sico ay cantidades conser2adas asociadas con ellos! Si el
sistema se puede 6ormular de tal manera ;ue las simetras se mani6iestan en coordenadas en la
6uncin de 4a0ran0e ;ue 6alta3 entonces no se conser2an con7u0ado momentos a esas coordenadas!
Si la 6uncin de 4a0ran0e es independiente del tiempo3 entonces ay una ener0a conser2ada!
/./2 +ro(ectos
E1ercicio /.3>. ;na in0estigacin num<rica
Considere un p5nduloA una masa m apoyado en una barra sin masa de lon0itud l en un campo
0ra2itatorio uni6orme! <na de 4a0ran0e para el p5ndulo es
$ara el p5ndulo3 el perodo del mo2imiento depende de la amplitud! ?eseamos encontrar
trayectorias del p5ndulo con una 6recuencia dada! #res m5todos para acer esto se presentanA (') la
solucin por el principio de mnima accin3 (%) la inte0racin num5rica de la ecuacin de 4a0ran0e3
y (L) de la solucin analtica (;ue re;uiere un poco de exposicin a las 6unciones elpticas)! Pamos a
lle2ar a cabo los tres y comparar las trayectorias de solucin!
#en0a en cuenta los parmetros m W ' k03 l W ' m3 0 W ,!B ms * % ! 4a 6recuencia de las oscilaciones
de pe;ue1a amplitud es & W ( 0 J l ) 'J% ! Pamos a encontrar la solucin no tri2ial ;ue tiene la
6recuencia ' W (-J.) & !
a ! El n0ulo es peridica en el tiempo3 por lo ;ue una representacin en serie de "ourier es
apropiado! $odemos ele0ir el ori0en de tiempo para ;ue un cruce por cero del n0ulo es en el
momento cero! ?ado ;ue el potencial es incluso en el n0ulo3 el n0ulo es una 6uncin impar de
tiempo! $or lo tanto slo necesitamos una serie de senos! $uesto ;ue el n0ulo 2uel2e a cero
despu5s de perodo de un medio3 el n0ulo es una 6uncin impar de tiempo sobre el punto medio!
#5rminos tanto3 slo impares de la serie estn presentesA
4a amplitud de la trayectoria es = W max W suma n W ' in6ty ( * ') n ' <n n !
Encontrar aproximaciones a los primeros coe6icientes = n minimi/ando la accin! <sted tendr ;ue
escribir un pro0rama parecido al de la ruta alla/0o procedimiento en la seccin '!- ! CuidadoA ay
ms de una trayectoria ;ue minimi/a la accin!
b ! Escriba un pro0rama para inte0rar num5ricamente las ecuaciones de 4a0ran0e para las
trayectorias del p5ndulo! El problema con el uso de la inte0racin num5rica para resol2er este
problema es ;ue no sabemos cmo la 6recuencia del mo2imiento depende de las condiciones
iniciales! =s ;ue tenemos ;ue adi2inar3 y lue0o poco a poco me7orar nuestra suposicin! ?e6inir
una 6uncin de ( ) ;ue calcula num5ricamente la 6recuencia del mo2imiento como una 6uncin de la
2elocidad an0ular inicial (con W &)! Encontrar la trayectoria mediante la resolucin de ( ) W para la
2elocidad an0ular inicial de la trayectoria deseada! 4os m5todos para la solucin de esta ecuacin
son biseccin sucesi2a3 minimi/ando el cuadrado residual3 etc * eli0e uno!
c ! =ora 2amos a 6ormular la solucin analtica para la 6recuencia como una 6uncin de la
amplitud! El perodo del mo2imiento es simplemente
El uso de la ener0a3 para resol2er en t5rminos de la amplitud = y para escribir la inte0ral se
re;uiere explcitamente! Esta inte0ral se puede escribir en t5rminos de las 6unciones elpticas3 pero
en cierto sentido3 esto no resuel2e el problema * ;ue toda2a tenemos ;ue calcular las 6unciones
elpticas! E2itemos de esta excursin en las 6unciones elpticas y slo acer la inte0ral
num5ricamente utili/ando el procedimiento de6initi2o*inte0ral ! #oda2a tenemos el problema de
;ue podemos especi6icar la amplitud = y obtener la 6recuenciaU para resol2er nuestro problema
tenemos ;ue resol2er el problema in2erso3 pero ;ue se puede acer como en el apartado b !
E1ercicio /.3?. comportamiento 8oble p<ndulo
Considere el p5ndulo doble ideales se muestra en la 6i0ura '!'' !
a ! "ormular una la0ran0iana para describir la dinmica! ?educir las ecuaciones de mo2imiento en
t5rminos de los n0ulos dados ' y % ! $on0a las ecuaciones en una 6orma apropiada para la
inte0racin num5rica! Supon0a los si0uientes parmetros del sistemaA
b ! $reparar 0r6icos ;ue muestran el comportamiento de cada n0ulo como una 6uncin de tiempo
cuando se inicia el sistema con las si0uientes condiciones inicialesA
c ! :acer un 0r6ico del comportamiento de la ener0a de su sistema como una 6uncin del tiempo!
4a ener0a debe ser conser2ada! ZKu5 tan buena es la conser2acin obtu2iste[
d ! Cepita el experimento de la parte b del m % bob '& * '& m ms alto ;ue antes! "ormulario de la
lista de di6erencias al cuadrado de las distancias entre las m % bobs en los dos experimentos3 y tra/ar
el re0istro de ;ue contra el tiempo! ZKu5 2es[
e ! Cepita la comparacin anterior3 pero esta 2e/ con las condiciones inicialesA
ZKu5 2es a;u[
Cap)tulo 2
Cuerpos 6)gidos
El polode rueda sin desli/arse en el erpolode situada en el plano in2ariable!
:erbert Goldstein3 Mecnica Clsica S %& T3 nota3 p! %&M!
El mo2imiento de los cuerpos r0idos presenta mucos 6enmenos sorprendentes!
Consideremos el mo2imiento de una peon/a! <n top se lo suele considerar como un cuerpo de
re2olucin3 su7eto a la 0ra2edad3 con un punto en el e7e de simetra ;ue se 6i7a en el espacio! 4a
parte superior se ace 0irar y en 0eneral reali/a al0On mo2imiento complicado! 8bser2amos ;ue la
parte superior por lo 0eneral se establece en un mo2imiento inusual en el ;ue el e7e de la parte
superior lentamentemo2imiento de precesin alrededor de la 2ertical3 aparentemente en mo2imiento
perpendicular a la direccin en la ;ue la 0ra2edad est tratando de acelerarlo!
Consideremos el mo2imiento de un libro lan/ado al aire! ' 4os libros tienen tres e7es principales! Si
ideali/amos un libro como un ladrillo con caras rectan0ulares3 los tres e7es son las lneas a tra25s de
los centros de las caras opuestas! $ruebe a 0irar el libro sobre cada e7e! El mo2imiento del libro
eco 0irar alrededor del e7e ms lar0o y el ms corto es de una rotacin re0ular simple3 tal 2e/ con
un poco de oscilacin en 6uncin de cmo se tira cuidadosamente! El mo2imiento del libro eco
0irar alrededor del e7e intermedio es cualitati2amente di6erenteA sin embar0o cuidadosamente el
libro se i/o 0irar alrededor del e7e intermedio3 ;ue cae!
4a rotacin de la 4una tiene la peculiaridad de ;ue la 4una presenta siempre la misma cara a la
#ierra3 lo ;ue indica ;ue el perodo de rotacin y el perodo de la rbita son los mismos! #eniendo
en cuenta ;ue la rbita de la 4una est en constante cambio debido a las interacciones con el Sol y
otros planetas3 y por lo tanto su periodo orbital es constantemente sometido a pe;ue1as 2ariaciones3
se podra esperar ;ue la cara de la 4una ;ue 2emos cambiara lentamente3 pero lo ace no! ZKu5 ay
de especial en la cara ;ue se nos presenta[
<n cuerpo r0ido puede ser considerado como un 0ran nOmero de partculas constituyentes con
limitaciones r0idas entre ellos! =s3 los principios dinmicos ;ue ri0en el mo2imiento de los
cuerpos r0idos son las mismas ;ue las ;ue ri0en el mo2imiento de cual;uier otro sistema de
partculas con r0idas limitaciones! 4o ;ue es nue2o a;u es ;ue el nOmero de partculas
constituyentes es muy 0rande y tenemos ;ue desarrollar nue2as erramientas para mane7ar de
manera e6ecti2a!
:emos encontrado ;ue una de 4a0ran0e para un sistema con limitaciones r0idas se puede escribir
como la di6erencia de las ener0as cin5tica y potencial! 4as ener0as cin5tica y potencial se expresan
naturalmente en t5rminos de las posiciones y 2elocidades de las partculas constituyentes! $ara
escribir la 6uncin de 4a0ran0e en t5rminos de las coordenadas 0enerali/adas y 2elocidades
debemos especi6icar las 6unciones ;ue se relacionan las coordenadas 0enerali/adas a las posiciones
de las partculas constituyentes! En los sistemas con limitaciones r0idas considerados asta aora a
estas 6unciones se les dio de 6orma explcita para cada una de las partculas constituyentes y de
6orma indi2idual incluyen en la deri2acin de la 6uncin de 4a0ran0e! $ara un cuerpo r0ido3 sin
embar0o3 ay demasiadas partculas consituent para mane7ar cada uno de ellos de esta manera!
#enemos ;ue encontrar la 6orma de expresar las ener0as cin5tica y potencial de los cuerpos r0idos
en t5rminos de las coordenadas 0enerali/adas y 2elocidades3 sin pasar por los detalles de partcula
por partcula!
4a estrate0ia es 2ol2er a escribir primero las ener0as cin5tica y potencial en t5rminos de cantidades
;ue caracteri/an a los aspectos esenciales de la distribucin de la masa en el cuerpo y el estado de
mo2imiento del cuerpo! Slo ms tarde Cmo introducir coordenadas 0enerali/adas! $ara la ener0a
cin5tica3 resulta ;ue un pe;ue1o nOmero de parmetros especi6ican completamente el estado de
mo2imiento y los aspectos rele2antes de la distribucin de la masa en el cuerpo! $ara la ener0a
potencial3 encontramos ;ue para al0unos problemas espec6icos de la ener0a potencial se puede
representar con un pe;ue1o nOmero de parmetros3 pero en 0eneral tenemos ;ue acer
aproximaciones para obtener una representacin con un nOmero mane7able de parmetros!
2./ Energ)a cin<tica de rotacin
Consideramos un cuerpo r0ido ;ue se compone de un 0ran nOmero de partculas constituyentes con
masa m 3 la posicin y las 2elocidades 3 con las restricciones posicionales r0idas entre ellos! 4a
ener0a cin5tica es
Cesulta ;ue la ener0a cin5tica de un cuerpo r0ido se puede separar en dos pie/asA una ener0a
cin5tica de traslacin y una ener0a cin5tica de rotacin! Pamos a 2er como se produce esto!
4a con6i0uracin de un cuerpo r0ido est totalmente especi6icado en 6uncin de la ubicacin de
cual;uier punto en el cuerpo y la orientacin del cuerpo! Esto su0iere ;ue sera Otil para
descomponer los 2ectores de posicin de las partculas constituyentes como la suma del 2ector en
cierta posicin de re6erencia en el cuerpo y el 2ector de la posicin de re6erencia para el elemento
constituyente particular3 con el ndice A
= lo lar0o de los caminos3 las 2elocidades estn relacionadas por
=s ;ue en t5rminos de y la ener0a cin5tica es
Si seleccionamos la posicin de re6erencia en el cuerpo para ser su centro de masa 3
donde M W suma m es la masa total del cuerpo3 a continuacin3
=s ;ue a lo lar0o de los caminos de las 2elocidades relati2as satis6acen
4a ener0a cin5tica es lue0o
4a ener0a cin5tica es la suma de la ener0a cin5tica del mo2imiento de la masa total en el centro de
masa
y la ener0a cin5tica de rotacin alrededor del centro de masa
Escrito en t5rminos de coordenadas 0enerali/adas apropiadas3 la ener0a cin5tica es una 6uncin de
4a0ran0e para un cuerpo r0ido de 6orma 0ratuita! Si ele0imos coordenadas 0enerali/adas de modo
;ue la posicin del centro de masa se especi6ica en su totalidad por al0unos de ellos y la orientacin
se especi6ica en su totalidad por los dems3 entonces las ecuaciones de 4a0ran0e para un cuerpo
r0ido libre se disociar en dos 0rupos de ecuaciones3 una cuestin con el mo2imiento del centro de
masa y uno de ;ue se trate con la orientacin!
#al separacin puede ocurrir en otros problemas3 tales como un cuerpo r0ido ;ue se mue2e en un
campo 0ra2itatorio uni6orme3 pero en 0eneral3 las ener0as potenciales no pueden ser separados
como la ener0a cin5tica separa! =s el mo2imiento del centro de masa y el mo2imiento de rotacin
estn acoplados por lo 0eneral a tra25s de la potencial! Incluso en estos casos3 por lo 0eneral es una
2enta7a para ele0ir coordenadas 0enerali/adas ;ue por separado especi6icar la posicin del centro de
masa y la orientacin!
2.2 Cinemtica de 6otacin
El mo2imiento de un cuerpo r0ido alrededor de un centro de rotacin3 una posicin de re6erencia
;ue se 6i7a con respecto al cuerpo3 se caracteri/a en cada momento por un e7e de rotacin y una
2elocidad de rotacin! Pamos a elaborar!
$odemos obtener de cual;uier orientacin de un cuerpo a cual;uier otra orientacin del cuerpo por
una rotacin del cuerpo! Kue esto es as se llama ! #eorema de Euler en rotaciones alrededor de un
punto % Sabemos ;ue las rotaciones tienen la propiedad de ;ue no conmutanA la composicin de
rotaciones sucesi2as en 0eneral depende de la orden de la operacin! Cotacin de un libro sobre el
e7e y lue0o sobre el e7e pone el libro en una orientacin di6erente a la ;ue 0ira el libro sobre el e7e y
lue0o sobre el e7e! Sin embar0o3 el teorema de Euler establece ;ue sin embar0o mucas rotaciones
an sido compuestas para lle0ar a una orientacin dada3 la orientacin podra aber sido alcan/ado
con una sola rotacin! $ru5beloG )os tomamos un libro3 rotamos de esta manera3 entonces eso3 y
lue0o de otra manera * a continuacin3 bus;ue la rotacin ;ue ace el traba7o en un solo paso! =s
;ue una rotacin puede ser especi6icado por un e7e de rotacin y la cantidad an0ular de la rotacin!
Si la orientacin de un cuerpo e2oluciona a lo lar0o de cierto inter2alo de tiempo3 entonces la
orientacin en el principio y el 6inal del inter2alo se pueden conectar por una sola rotacin! En el
lmite de ;ue la duracin del inter2alo 2a a cero el e7e de rotacin se acerca a un e7e de rotacin
instantnea Onica! X en este lmite de la relacin entre el n0ulo de rotacin y la duracin del
inter2alo se aproxima a la tasa instantnea de rotacin! Cepresentamos a este mo2imiento de
rotacin instantnea de la2ector de 2elocidad an0ular 3 ;ue apunta en la direccin del e7e de
rotacin (con la re0la de la mano dereca dando la direccin de rotacin alrededor del e7e) y tiene
una ma0nitud i0ual a la tasa de rotacin!
Si el 2ector de 2elocidad an0ular de un cuerpo es entonces las 2elocidades de las partculas
constituyentes son perpendiculares a los 2ectores a las partculas constituyentes y proporcional a la
2elocidad de rotacin del cuerpo y la distancia de la partcula constituyente del e7e de rotacin
instantneaA
Z)o es interesante ;ue emos encontrado una 6orma concisa de cmo especi6icar la orientacin del
cuerpo est cambiando3 a pesar de ;ue aOn no emos descrito una manera de especi6icar la misma
orientacin[
% $ara una demostracin 0eom5trica elemental 2er 9ittaker S -+ T3 p! %!
2.3 Momentos de inercia
4a ener0a cin5tica de rotacin es la suma de la ener0a cin5tica de cada uno de los constituyentes
del cuerpo r0ido! $odemos reescribir la ener0a cin5tica de rotacin en t5rminos del 2ector de
2elocidad an0ular y ciertas cantidades a0re0adas determinada por la distribucin de la masa en el
cuerpo r0ido!
Sustituyendo nuestra representacin de los 2ectores de 2elocidad relati2a en la ener0a cin5tica de
rotacin3 se obtiene
Introducimos una rectan0ular arbitraria sistema de coordenadas con ori0en en el centro de rotacin
y con 2ectores de la base & 3 ' y % 3 con la caracterstica ;ue & e ' W % ! 4os componentes de este
sistema de coordenadas son & 3 ' y % ! Ceescritura en t5rminos de sus componentes3 la ener0a
cin5tica de rotacin se con2ierte en
con
El cantidades ;ue i 7 son los componentes de la tensor de inercia con respecto al sistema de
coordenadas ele0ido!
#en0a en cuenta lo ;ue es una 6orma notable la ener0a cin5tica a tomado! #odo lo ;ue emos
eco es intercambiar el orden de las sumatorias3 pero aora la ener0a cin5tica se escribe como una
suma de productos de componentes del 2ector 2elocidad an0ular3 ;ue especi6ican por completo la
6orma en la orientacin del cuerpo est cambiando3 y la cantidad I i 7 3 ;ue depende Onicamente de
la distribucin de la masa en el cuerpo con respecto al sistema de coordenadas ele0ido!
Pamos a deducir una serie de propiedades del tensor de inercia! En primer lu0ar3 nos encontramos
con una expresin al0o ms sencillo para 5l! 4os componentes del 2ector son ( 3 3 )! L Si 2ol2emos a
escribir como una suma sobre sus componentes y simpli6icar los productos 2ectoriales elementales
de 2ectores de la base3 se pueden obtener las componentes del tensor de inercia! $odemos or0ani/ar
los componentes del tensor de inercia para 6ormar el matri/ de inercia I 3 ;ue se 2e asA
El tensor de inercia tiene componentes reales y es sim5tricaA I 7 k W I k 7 !
Se de6ine el momento de inercia I alrededor de una lnea de
donde m es la distancia perpendicular desde la lnea a la constituyente con el ndice ! 4os
componentes dia0onales del tensor de inercia I i i son reconocidos como los momentos de inercia en
torno a las lneas ;ue coinciden con los e7es de coordenadas i ! 4os componentes no dia0onales del
tensor de inercia se llamanproductos de inercia !
4a ener0a cin5tica de rotacin de un cuerpo depende de la distribucin de la masa del cuerpo
Onicamente a tra25s del tensor de inercia! Sorprendentemente3 el tensor de inercia implica slo de
se0undo orden momentos de la distribucin de la masa con respecto al centro de la masa!
$odramos aber esperado ;ue la ener0a cin5tica a depender de una manera complicada en todos
los momentos de la distribucin de la masa3 entrela/adas de al0una manera complicada con los
componentes del 2ector de 2elocidad an0ular3 pero esto no es el caso! Este eco tiene una
consecuencia notableA por el mo2imiento de un cuerpo r0ido libre de la 6orma detallada del cuerpo
no importa! Si un libro y un pltano tienen el mismo tensor de inercia3 es decir3 los mismos
momentos de masas de se0undo orden3 a continuacin3 si se tiran en la misma 6orma en ;ue el
mo2imiento posterior ser el mismo3 sin embar0o complicado ;ue el mo2imiento es! El eco de
;ue el libro tiene es;uinas y el pltano tiene un tallo no a6ectan el mo2imiento3 excepto por su
contribucin al tensor de inercia! En 0eneral3 la ener0a potencial de un cuerpo extendido no es tan
simple y de eco depende de todos los momentos de la distribucin de la masa3 pero para la
ener0a cin5tica de los se0undos momentos son todo lo ;ue importaG
E1ercicio 2./. rotacional energ)a cin<tica
?emuestre ;ue la ener0a cin5tica de rotacin tambi5n se puede escribir
donde I es el momento de inercia de la recta ;ue pasa por el centro de la masa con la direccin 3 y es
la tasa de rotacin instantneo!
E1ercicio 2.2. teorema de Steiner
4et Me ser el momento de inercia de un cuerpo con respecto a al0una lnea dada a tra25s del centro
de masa! ?emostrar ;ue el momento de inercia I Econ respecto a una se0unda lnea paralela a la
primera es
donde M es la masa total del cuerpo y C es la distancia entre las lneas!
. E1ercicio 2.3 .lgunos momentos Atiles de inercia
?emostrar ;ue los momentos de inercia de los si0uientes ob7etos es el ;ue apareceA
a ! El momento de inercia de una es6era de densidad uni6orme con la masa M y el radio C sobre
cual;uier lnea a tra25s del centro es (%J.) M C % !
b ! El momento de inercia de una cscara es65rica con masa M y radio C sobre cual;uier lnea a
tra25s del centro es (%JL) M C % !
c ! El momento de inercia de un cilindro de densidad uni6orme con la masa M y el radio C alrededor
del e7e del cilindro es ('J%) M C % !
d ! El momento de inercia de una 2arilla del0ada de densidad uni6orme por unidad de lon0itud con
una masa M y lon0itud 4 de alrededor de un e7e perpendicular a la 2arilla a tra25s del centro de
masas es ('J'%) M 4 % !
E1ercicio 2.!. 'Apiter
a ! 4a densidad de un planeta aumenta acia el centro! $roporcionar un ar0umento de ;ue el
momento de inercia de un planeta es menor ;ue la de una es6era de densidad uni6orme de la misma
masa y el radio!
b ! 4a densidad como una 6uncin del radio interior JOpiter est bien aproximada por
donde M es la masa y C es el radio de JOpiter! :alle el momento de inercia de JOpiter en t5rminos
de M y C !
L =;u e2itamos la notacin ms consistente ( & 3 ' 3 % ) para los componentes del debido expresiones con
potencias de los componentes son torpes en este 6ormulario!
2.! Inercia *ensor
4a representacin de la ener0a cin5tica de rotacin en t5rminos de la tensor de inercia se obtiene
con la ayuda de un sistema de coordenadas rectan0ular con 2ectores de la base i ! )o aba nada
especial sobre esta base rectan0ular particular! $or lo tanto3 la ener0a cin5tica debe tener la misma
6orma en cual;uier sistema de coordenadas rectan0ular! $odemos utili/ar este eco para deducir
cmo el tensor de inercia cambia si el cuerpo o en el sistema de coordenadas se 0ira!
Pamos a ablar un poco sobre acti2os y pasi2os de las rotaciones! 4a rotacin del 2ector por la
rotacin C produce un nue2o 2ector EW C ! $odemos escribir en t5rminos de sus componentes con
respecto a al0unos rectan0ular arbitraria sistema de coordenadas con 2ectores de la base ortonormal
i A W x & & c x ' ' c x % % ! ?e7e x indica la matri/ de la columna de componentes x & 3 x ' 3 y x %
de 3 y C sea la representacin matricial de C con respecto a la misma base! En estos t5rminos la
rotacin se puede escribir x EW C x ! 4a matri/ de rotacin C es una matri/ orto0onal real! - <na
rotacin ;ue lle2a 2ectores a nue2os 2ectores se llama una acti2a rotacin!
=lternati2amente3 se puede 0irar el sistema de coordenadas mediante la rotacin de los 2ectores de
la base3 pero de7e otros 2ectores ;ue pueden estar representados en t5rminos de ellos sin cambios! Si
un 2ector es sin cambios3 pero los 2ectores de la base se acen 0irar3 a continuacin3 los
componentes del 2ector en los 2ectores de la base 0irada no son los mismos ;ue los componentes en
los 2ectores de la base ori0inales! ?enotemos los 2ectores de la base 0iradas por i EW C i ! El
componente de un 2ector a lo lar0o de un 2ector de la base es el producto escalar del 2ector con el
2ector de la base! =s los componentes del 2ector a lo lar0o de la base 0irada i Eson ( x E) i W f i EW f
( C i ) W ( C * ' ) f i ! . $or lo tanto los componentes con respecto a los elementos de la base son
rotados la mismo ;ue las componentes del 2ector 0irado I * ' con respecto a la base ori0inal! En
t5rminos de componentes3 si el 2ector tiene componentes de x con respecto a los 2ectores de la base
ori0inales i 3 a continuacin3 los componentes x Ede el mismo 2ector con respecto a los 2ectores de
la base rotados i Eson x EW C * ' x 3 o e;ui2alentemente x W C x E! <na rotacin ;ue 0ira acti2amente
los 2ectores de la base3 de7ando otros 2ectores sin cambios3 se llama un pasi2o de rotacin! $ara una
rotacin pasi2a los componentes de un 2ector de cambio 6i7o como si el 2ector se i/o 0irar
acti2amente por la rotacin in2ersa!
Con respecto a la base rectan0ular i la ener0a cin5tica de rotacin est escrito
En t5rminos de representaciones de matri/3 la ener0a cin5tica es
donde es la columna de componentes ;ue representan ! + Si rotamos el sistema de coordenadas de
la rotacin pasi2a C alrededor del centro de rotacin3 los nue2os 2ectores de la base son i EW C i !
4os componentes Edel 2ector con respecto al sistema de coordenadas 0irado satis6acen
donde C es la representacin matricial de C ! 4a ener0a cin5tica es
Sin embar0o3 si ubi5ramos empe/ado con la base i E3 ubi5ramos escrito la ener0a cin5tica
directamente como
donde los componentes se toman con respecto a las i base! =l comparar las dos expresiones3 2emos
;ue
=s3 la matri/ de inercia trans6orma por una trans6ormacin de seme7an/a!
- <norto0onal matri/ C satis6ace C # W C * ' y det C W '!
. 4a Oltima i0ualdad se deduce del eco de ;ue la rotacin de dos 2ectores conser2a el producto escalarA f
W ( C ) f ( C )3 o ( C * ' ) f W f ( C )!
+ #omamos una matri/ de ' por ' como un nOmero!
M Kue el tensor de inercia se trans6orma de esta manera se podran aber deducido de su de6inicin ( %!'- )!
Sin embar0o3 parece ;ue el ar0umento basado en la independencia del sistema de coordenadas de la ener0a
cin5tica proporciona la penetracin!
2.5 Momentos principales de inercia
$odemos utili/ar las propiedades de trans6ormacin del tensor de inercia ( %!%- ) para demostrar ;ue
no son rectan0ulares sistemas especiales para el ;ue el tensor de inercia de coordenadas I Ees
dia0onal3 es decir3 I E i 7 W & para i ne 7 ! Pamos a suponer ;ue yo Ees dia0onal y resol2er para la
matri/ de rotacin C ;ue ace el traba7o! Multiplicando ambos miembros de ( %!%- ) a la i/;uierda
por C 3 tenemos
$odemos examinar pie/as de esta ecuacin matricial multiplicando a la dereca por un 2ector
columna tri2ial ;ue esco0e una columna en particular! Entonces multiplicamos a la dereca por la
representacin de la matri/ columna e i de cada uno de los 2ectores coordenados unitarios i ! Estas
matrices columna tienen un uno en la i k 6ila y ceros de otra manera! <so e i EW C e i 3 encontramos
4a matri/ I Ees dia0onal para
=s3 a partir de las ecuaciones ( %!%+ ) y ( %!%M )3 tenemos
;ue reconocemos como una ecuacin para el 2alor propio I E i i e e i E3 la matri/ de la columna de los
componentes del 2ector propio asociado!
?esde e i EW C e i 3 2emos ;ue el e i Eson las columnas de la matri/ de rotacin C ! =ora3 las
matrices de rotacin son orto0onales3 por lo ;ue C # C W ' U por lo tanto las columnas de la matri/
de rotacin a de ser ortonormal * es decir3 ( e i E) # e J EW i 7 3 donde i 7 es uno si i W 7 y cero en caso
contrario! $ero los 2ectores propios ;ue son soluciones de la ecuacin ( %!%B ) no son
necesariamente incluso orto0onal! =s ;ue no emos terminado toda2a!
Si una matri/ es real y sim5trica entonces los 2alores propios son reales! =dems3 si los 2alores
propios son distintos entonces los 2ectores propios son orto0onales! Sin embar0o3 si los 2alores
propios no se distin0uen a continuacin las direcciones de los 2ectores propios de los 2alores
propios de0enerados son no determinado de 6orma Onica * ;ue tenemos la libertad de ele0ir en
particular e i ! E;ue son orto0onales B 4a linealidad de la ecuacin ( %!%B ) implica la e i @puede ser
normali/ado! $or lo tanto si los 2alores propios son distintos podemos obtener un con7unto
ortonormal de e i ! Esto es su6iciente para reconstruir una matri/ de rotacin C ;ue ace el traba7o
nos pre0untamos de ;ueA para 0irar el sistema de coordenadas para una con6i0uracin tal ;ue el
tensor de inercia es dia0onal! Si los 2alores propios no son distintos3 la matri/ de rotacin C no est
de6inida de 6orma Onica * ay ms de una matri/ de rotacin C ;ue ace el traba7o!
4os 2ectores propios y 2alores propios se determinan por el re;uisito de ;ue el tensor de inercia sea
dia0onal con respecto al sistema de coordenadas rotado! =s3 el sistema de coordenadas 0irado tiene
una orientacin especial con respecto al cuerpo! 4os 2ectores de la base i E3 por tanto3 en realidad
apuntan en direcciones particulares en el cuerpo! ?e6inimos los e7es en el cuerpo a tra25s del centro
de masa con estas instrucciones para ser ele7es principales ! Con respecto al sistema de coordenadas
de6inido por i E3 el tensor de inercia es dia0onal3 por construccin3 con los 2alores propios I E i i en la
dia0onal! =s3 los momentos de inercia alrededor de los e7es principales son los 2alores propios I E i
i ! 4lamamos a los momentos de inercia sobre los e7es principales de los momentos principales de
inercia !
$or con2eniencia3 a menudo nos eti;uetamos los momentos principales de inercia se0On su tama1oA
= j ( j C 3 con los principales 2ectores de la unidad de e7e ata3 3 3 respecti2amente! 4a direccin
positi2a a lo lar0o de los e7es principales se puede ele0ir de manera ;ue :ata3 3 6orma = de mano
dereca de coordenadas base!
Pamos x representa la matri/ de componentes de un 2ector con respecto a los 2ectores de la base i !
Cecordemos ;ue los componentes x Ede un 2ector con respecto a los principales 2ectores de la
unidad de e7e i Esatis6acen
Esto tiene sentido por;ue las columnas de C son los componentes del e i E! Multiplicando los
componentes de la transpuesta de C est tomando el producto escalar de cada i Econ para producir
los componentes! 4os componentes de un 2ector a partir e7e principal se denominan a 2eces
elcomponentes de la carrocera del 2ector! =ora 2amos a 2ol2er a escribir la ener0a cin5tica en
t5rminos de los momentos principales de inercia! Si ele0imos nuestro sistema de coordenadas
rectan0ulares para ;ue coincida con los e7es principales a continuacin3 el clculo es simple! ?e7e
;ue los componentes del 2ector de 2elocidad an0ular en los e7es principales sean ( un 3 b 3 c )!
Entonces3 teniendo en cuenta ;ue el tensor de inercia es dia0onal con respecto a la base e7e
principal3 la ener0a cin5tica es slo
E1ercicio 2.5. ;na restriccin en los momentos de inercia
demostrar ;ue la suma de cual;uiera de dos de los momentos de inercia es mayor ;ue o i0ual a la
tercera momento de inercia! <sted puede asumir los momentos de inercia son con respecto a los
e7es orto0onales!
E1ercicio 2.. momentos principales de inercia
$ara cada una de las con6i0uraciones descritas a continuacin encontrar los momentos principales
de inercia con respecto al centro de la masaU encontrar los e7es principales correspondientes!
a ! <n tetraedro re0ular ;ue consiste en cuatro masas puntuales i0uales atado con alambre sin masa
r0ida!
b ! <n cubo de densidad uni6orme!
c ! Cinco masas puntuales i0uales conectadas r0idamente por cosas sin masa! 4as masas puntuales
estn en las coordenadas rectan0ularesA
E1ercicio 2.=. Este libro
Mida este libro! <sted admite ;ue es bastante denso! )o se preocupe3 usted conse0uir para tirarlo
adelante! Mostrar ;ue los e7es principales son las lneas ;ue conectan los centros de las caras
opuestas del ladrillo ideali/ada aproximar el libro! Calcule los correspondientes momentos de
inercia principales!
B Si dos 2alores propios no son distintos a continuacin3 combinaciones lineales de los 2ectores
propios son 2ectores propios asociados! Esto nos da la libertad para encontrar las combinaciones
lineales de los 2ectores propios ;ue son ortonormales!
2. 6epresentacin del 0ector de 0elocidad angular
$odemos especi6icar la orientacin de un cuerpo mediante la especi6icacin de la rotacin ;ue lle2a
el cuerpo a esta orientacin de al0unos orientacin de re6erencia! = medida ;ue el cuerpo se mue2e3
la rotacin ;ue ace esto cambia! El 2ector de 2elocidad an0ular puede ser escrita en t5rminos de
esta rotacin cambiante a lo lar0o de un camino!
?e7e ; sea el camino de coordenadas ;ue 2amos a utili/ar para describir el mo2imiento del cuerpo!
?e7e ;ue M ( ; ( t )) sea la rotacin ;ue toma el cuerpo de la orientacin de re6erencia para la
orientacin especi6icada por ; ( t ) (2er 6i0ura %!' )! Kue ( t ) el 2ector de al0una partcula
constituyente con el cuerpo en la orientacin especi6icada por ; ( t )3 y de7ar ;ue Eel 2ector a la
misma constituti2a con el cuerpo en la orientacin de re6erencia! Entonces
4os 2ectores constituti2os J no dependen de la con6i0uracin3 ya ;ue son los 2ectores a las
posiciones de los constituyentes con el cuerpo en una orientacin de re6erencia 6i7o!
Xa emos encontrado una expresin para la ener0a cin5tica en t5rminos del 2ector de 2elocidad
an0ular y el tensor de inercia! =;u lo acemos de una manera di6erente! $ara calcular la ener0a
cin5tica ;ue se acumulan las contribuciones de todos los elementos de masa! 4as posiciones de las
partculas constituyentes3 en un momento dado t 3 estn
donde M W M o ; ! 4a 2elocidad es la deri2ada de tiempo
<tili/ando la ecuacin ( %!L% )3 podemos escribir
Cecordemos ;ue los resultados de la 2elocidad de rotacin3 y ;ue las 2elocidades son (25ase la
ecuacin %!'' )
=s3 podemos identi6icar al operador ( t ) e con ? M ( t ) ( M ( t )) * ' ! $ara 6ormar la ener0a
cin5tica ;ue tenemos ;ue extraer ( t ) a partir de esto!
Si un 2ector est representada por la matri/ de componentes < con componentes x 3 y 3 y / 3 la
6uncin <na ;ue produce la representacin de la matri/ de e de la matri/ de componentes < es
4a in2ersa de esta 6uncin se puede aplicar a cual;uier matri/ antisim5trica3 y por lo ;ue podemos
utili/ar una * ' para extraer los componentes del 2ector de 2elocidad an0ular a partir de la
representacin de la matri/ de e en t5rminos de M A
donde M y ? M son las representaciones de la matri/ de las 6unciones M y ? M 3 y en el ;ue an
utili/ado el eco de ;ue para una representacin de la matri/ de una rotacin de la transpuesta da
la in2ersa!
4os componentes Edel 2ector de 2elocidad an0ular de los e7es principales son EW M # 3 por lo
4a relacin del 2ector de 2elocidad an0ular a la trayectoria es una relacin cinemticaU es 2lido
para cual;uier camino! $or lo tanto podemos abstraer ;ue para obtener las componentes de la
2elocidad an0ular en un momento dado la con6i0uracin y la 2elocidad en ese momento!
Implementacin de funciones de 0elocidad angular
El si0uiente procedimiento da los componentes de la 2elocidad an0ular como una 6uncin del
tiempo a lo lar0o de la ruta de accesoA
(?e6ine (((M*de*;*d) ; ome0a*de*t M*de*;) t)
(de6ine M*El*pat (componer M*de*; ;))
(de6ine (ome0a*cross t)
(a ((? M*on*pat) t)
(mA transponer (M*El*pat t))))
(antisim5trica*d columna de matri/ (ome0a*cru/ t)))
El procedimiento de ome0a*cru/ produce la representacin matricial de aumentos! El
procedimiento de la columna de matri/ antisim5trica*d 3 ;ue corresponde a la 6uncin <n * ' 3 se
utili/a para extraer los componentes del 2ector de 2elocidad an0ular de la antisim5trica matri/ e!
4os componentes de la carrocera del 2ector de 2elocidad an0ular como una 6uncin del tiempo a lo
lar0o de la ruta de acceso son
(?e6ine (((M*de*;*d) ; ome0a*cuerpo*de*t M*de*;) t)
(a (mA transponer (M*de*; (cuartos)))
(((M *de*;*d) ; ome0a*de*# M*de*;) t)))
$odemos obtener los procedimientos del estado local ;ue le dan las componentes de la 2elocidad
an0ular mediante la abstraccin de estos procedimientos a lo lar0o de caminos arbitrarios ;ue an
dado las coordenadas y 2elocidades! 4a abstraccin de un procedimiento de una ruta de acceso a un
procedimiento de estado se reali/a por Gamma*bar (2er seccin '!, )A
(?e6ine (M*d ome0a M*de*;)
(Gamma*bar
(M*de*;*d ome0a*de*t M*de*;)))
(?e6ine (M*d ome0a*cuerpo M*de*;)
(Gamma*bar
(M*de*;*d ome0a*cuerpo*de*t M*de*;)))
Estos procedimientos dan las 2elocidades an0ulares como una 6uncin de estado! Pamos a 2erlos en
accin despu5s de ;ue ten0amos al0una M*de*; con Es el ;ue traba7ar!
2,= ngulos de Euler
$ara ir ms le7os debemos 6inalmente especi6icar un con7unto de coordenadas 0enerali/adas! En
primer lu0ar3 acemos uso de los tradicionales n0ulos de Euler ! Ms tarde3 nos encontramos con
otras 6ormas de describir la orientacin de un cuerpo r0ido!
Estamos utili/ando una representacin intermedia de la orientacin en t5rminos de la 6uncin M de
las coordenadas 0enerali/adas ;ue da la rotacin ;ue lle2a el cuerpo de al0unos orientacin de
re6erencia y lo 0ira a la orientacin especi6icada por las coordenadas 0enerali/adas! =;u tomamos
la orientacin de re6erencia para ;ue los 2ectores unitarios*e7e principal :ata 3 son coincidentes con
los 2ectores de la base i 3 eti;uetadas a;u 3 3 !
Se de6ine el n0ulo de Euler en t5rminos de simples rotaciones alrededor de los e7es de
coordenadas! 4et C x ( ) una rotacin a derecas sobre el e7e por el n0ulo 3 y de7 C / ( ) una
rotacin de la mano dereca sobre el e7e por el n0ulo ! 4a 6uncin M para n0ulos de Euler se
escribe como una composicin de tres de estas coordenadas simples rotaciones de los e7esA
para el n0ulos de Euler 3 3 !
4os n0ulos de Euler pueden especi6icar cual;uier orientacin del cuerpo3 pero la orientacin no
siempre se corresponde con un con7unto Onico de los n0ulos de Euler! En particular3 si W &
entonces la orientacin es dependiente slo de la suma c 3 por lo ;ue la orientacin no determina
de 6orma Onica3 ya sea o !
E1ercicio 2.>. ngulos de Euler
)o es inmediatamente ob2io ;ue todas las orientaciones pueden ser representados en t5rminos de
los n0ulos de Euler! $ara demostrar ;ue los n0ulos de Euler son adecuadas para representar a
todas las orientaciones3 calcule los n0ulos de Euler ;ue dan una rotacin arbitraria C ! #en0a en
cuenta ;ue al0unas orientaciones no se corresponden con una representacin Onica en t5rminos de
n0ulos de Euler!
=un;ue el n0ulo de Euler nos permite especi6icar todas las orientaciones y por lo tanto puede ser
utili/ado como coordenadas 0enerali/adas3 la de6inicin de n0ulos de Euler es bastante arbitraria!
?e eco3 nin0On ra/onamiento nos a lle2ado a ellos! Esto se re6le7a en nuestra presentacin de
ellas con slo decir NN a;u estn!EE Dn0ulos de Euler son muy adecuadas para al0unos problemas3
pero incmodo para los dems!
:ay otras maneras de de6inir un con7unto similar de n0ulos! $or e7emplo3 tambi5n podramos
tomar nuestras coordenadas 0enerali/adas para satis6acer
#ales alternati2as a los n0ulos de Euler son Otiles de 2e/ en cuando!
Cada una de las rotaciones 6undamentales se puede representar como una matri/! 4a matri/ de
rotacin ;ue representa una rotacin de la mano dereca sobre el e7e por el n0ulo es
y una rotacin de la mano dereca sobre el x e7e por el n0ulo est representado por la matri/
4a matri/ ;ue representa la rotacin ;ue lle2a el cuerpo a partir de su orientacin de re6erencia para
la orientacin real es
4as matrices de rotacin y su producto se pueden construir por los pro0ramas simplesA
(?e6ine (0irar*/*matri/ an0ular)
(matri/ por 6ilas
(list (n0ulo cos) (* (n0ulo de pecado)) &)
(list (n0ulo pecado) (cos n0ulo) &)
(lista & & ')) )
(?e6ine (0irar*x*matri/ an0ular)
(matri/ por 6ilas
(lista ' & &)
(lista & (n0ulo cos) (* (n0ulo de pecado)))
(lista & (n0ulo pecado) (cos n0ulo))) )
(?e6ine (n0ulos de Euler*d M)
(let ((teta (re6 n0ulos &))
(pi (re6 n0ulos '))
(psi (re6 n0ulos %)))
(a (0irar*/*matri/ pi)
(0irar* teta x*matri/)
(0irar*/*matri/ psi))))
=ora ;ue tenemos un procedimiento ;ue implementa una muestra M 3 se encuentran los
componentes de la2ector de 2elocidad an0ular y los componentes de la carrocera del 2ector de
2elocidad an0ular utili/ando los procedimientos :*de*;*d ome0a*de*# y M*de*;*d ome0a*cuerpo*
de*t de la seccin %!+ ! $or e7emplo3
(So>*expresin
(((M*de*;*d ome0a*cuerpo*de*t Euler*d M)
(asta (literal*6uncin Eteta)
(literal*6uncin Epi)
(literal*6uncin Epsi)) )
Et))
$ara construir la ener0a cin5tica ;ue necesitamos el procedimiento de estado ;ue da los
componentes de la carrocera del 2ector de 2elocidad an0ularA
(So>*expresin
((M*d ome0a*cuerpo Euler*d M)
(asta Et
(asta Eteta psiE pi E)
(asta EtetadotE pidot Epsidot))))
Capturamos este resultado como un procedimientoA
(?e6ine (Euler*estado*d ome0a*cuerpo local)
(let ((; (coordenadas locales)) (K*dots (2elocidad local)))
(let ((teta (re6 ; &))
(psi (re6 ; %))
(tetadot (K*dots re6 &))
(pidot (K*dots re6 '))
(psidot (K*dots re6 %)))
(let ((ome0a*a (c (a tetadot (cos psi))
(a pidot (sen teta) ( pecado psi))))
(ome0a*b (c (a *' tetadot (pecado psi))
(a pidot (teta pecado) (cos psi))))
(ome0a*c (c (a pidot (cos teta)) psidot)))
(columna de la matri/ de cidos 0rasos ome0a*un ome0a*b ome0a*C)))))
-a energ)a cin<tica se puede escribir:
(?e6ine ((#*cuerpo r0ido =(C) local)
(let ((ome0a*cuerpo (Euler*estado*d ome0a*cuerpo local)))
(a 'J%
(c (a = (cuadrado (re6 ome0a*cuerpo &)))
(a ( (cuadrado (re6 ome0a*cuerpo ')))
(a C (pla/a (re6 ome0a*cuerpo %)))))))
2,> Cector .ngular Momentum
El 2ector momento an0ular de una partcula es el producto 2ectorial de la posicin y el momento
lineal! $ara un cuerpo r0ido el momento an0ular 2ector es la suma del momento an0ular del 2ector
de cada uno de los constituyentes! =;u encontramos una expresin para el 2ector momento an0ular
de un cuerpo r0ido en t5rminos del tensor de inercia y el 2ector 2elocidad an0ular!
El 2ector momento an0ular de un cuerpo r0ido es
donde 3 y m son las posiciones3 2elocidades y masas de las partculas constituyentes! Cesulta ;ue el
momento an0ular del 2ector se descompone en la suma del momento an0ular del centro de masa y
el momento an0ular de rotacin alrededor del centro de masa3 tal como la ener0a cin5tica se separa
en la ener0a cin5tica del centro de masa y la cin5tica la ener0a de rotacin! Como en la
demostracin de la ener0a cin5tica3 descomponer la posicin en el 2ector al centro de la masa y los
2ectores del centro de la masa a los elementos de masa constituyentes A
con 2elocidades
Sustituyendo3 el momento an0ular es
Multiplicando el producto3 y utili/ando el eco de ;ue es el centro de masa y M W suma m es la
masa total del cuerpo3 el momento an0ular es
El momento an0ular del centro de masa es
y el momento an0ular de 0iro es
#ambi5n podemos reexpresar el momento an0ular de rotacin en t5rminos del 2ector de 2elocidad
an0ular y el tensor de inercia3 como lo icimos para la ener0a cin5tica! <sando W x 3 obtenemos el
momento an0ular de rotacin
En t5rminos de componentes con respecto a la base n & 3 ' 3 % o3 esto es
donde I J H son las componentes del tensor de inercia ( %3'- )! El momento an0ular y la ener0a
cin5tica se expresan en t5rminos de la misma tensor de inercia!
Con respecto a la base del e7e principal3 los componentes de momento an0ular tienen una 6orma
particularmente simpleA
E1ercer 2.?.
Compruebe ;ue la expresin ( %!.% ) para los componentes del momento an0ular de rotacin
( %!.' ) en t5rminos del tensor de inercia es correcta!
$odemos de6inir los procedimientos para el clculo de las componentes del momento an0ular en los
e7es principalesA
(?e6ine ((Euler*estado*d 4*cuerpo =(C) local)
(let ((ome0a*cuerpo (Euler*estado*d ome0a*cuerpo local)))
(columna de la matri/ (= a (re6 ome0a*cuerpo &) )
(a ( (Ce6! ome0a*cuerpo '))
(a C (Ce6! ome0a*cuerpo %)))))
Entonces #rans6ormamos las componentes del momento an0ular en los e7es principales de los
componentes sobre la base 6i7a i A
(?e6ine ((Euler*estado*d 4*espacio =(C) local)
(let ((n0ulos (coordenadas locales)))
(a (n0ulos de Euler*d M)
((Euler*estado*d 4*cuerpo =(C) local) )))
Estos procedimientos son 6unciones estatales locales3 como 4a0ran0ianos!
2.? Mo0imiento de un cuerpo r)gido libre
4a ener0a cin5tica3 expresado en t5rminos de un con7unto adecuado de coordenadas 0enerali/adas3
es una 6uncin de 4a0ran0e para un cuerpo r0ido de 6orma 0ratuita! En la seccin %!' 3 se encontr
;ue la ener0a cin5tica de un cuerpo r0ido puede escribirse como la suma de la ener0a cin5tica de
rotacin y la ener0a cin5tica de traslacin! Si ele0imos un con7unto de coordenadas para especi6icar
la posicin y otro con7unto para especi6icar la orientacin3 la 6uncin de 4a0ran0e se con2ierte en
una suma de una 6uncin de 4a0ran0e de traslacin y una rotacin de 4a0ran0e! 4as ecuaciones de
4a0ran0e para mo2imiento de traslacin no se acoplan a las ecuaciones de 4a0ran0e para el
mo2imiento de rotacin! $ara un cuerpo r0ido libre mo2imiento de traslacin es slo la de una
partcula libreA mo2imiento uni6orme! =;u nos concentramos en el mo2imiento de rotacin del
cuerpo r0ido libre! $odemos adoptar el n0ulo de Euler como las coordenadas ;ue especi6ican la
orientacinU la ener0a cin5tica de rotacin se expres en t5rminos de n0ulos de Euler en la seccin
anterior!
Cantidades conser0adas
4a 6uncin de 4a0ran0e para un cuerpo r0ido libre no tiene nin0una dependencia temporal
explcita3 por lo ;ue podemos deducir ;ue la ener0a3 ;ue es simplemente la ener0a cin5tica3 es
conser2ado por el mo2imiento!
El la0ran0iano no depende del n0ulo de Euler 3 por lo ;ue podemos deducir ;ue el con7u0ado
impulso a esta coordenada es conser2ado! <na expresin explcita para el con7u0ado impulso para
es
(?e6ine Euler*Estado
(asta Et
(asta Eteta psiE pi E)
(asta EtetadotE pidot Epsidot))) (so>*expresin (re6 (((parcial %) (#*cuerpo r0ido E=E ( EC)) Euler*
estado) '))
Sabemos ;ue esta cantidad complicado es conser2ado por el mo2imiento del cuerpo r0ido a causa
de las simetras de la 6uncin de 4a0ran0e!
Si no ay pares externos3 entonces esperamos ;ue el momento an0ular 2ector se conser2ar!
$odemos 2eri6icar esto mediante la 6ormulacin de 4a0ran0e del problema! En primer lu0ar3
obser2amos ;ue 4 / es i0ual p ! $odemos comprobar esto mediante el clculo directoA
(Impresin*expresin
(* (re6 ((Euler*estado*d 4*space E=E ( EC) Euler*estado)
%)
(re6 (((parcial %) (#*cuerpo r0ido de E=E ( E C)) Euler*estado)
')))
U PalorA &
Sabemos ;ue p se conser2a debido a ;ue la 6uncin de 4a0ran0e para el cuerpo r0ido libre no
mencion 3 por lo ;ue aora sabemos ;ue 4 / es conser2ada! $uesto ;ue la orientacin de los e7es de
coordenadas es arbitraria3 sabemos ;ue si cual;uier componente rectan0ular se conser2a entonces
todos ellos son! =s ;ue el momento an0ular 2ector se conser2a para el cuerpo r0ido de 6orma
0ratuita!
$odramos aber 2isto esto con la ayuda del teorema de )oeter (2er seccin '!B!- )! :ay una
6amilia continua de re2oluciones ;ue se pueden trans6ormar cual;uier orientacin en cual;uier otra
orientacin! 4a orientacin de los e7es de coordenadas ;ue usamos para de6inir los n0ulos de Euler
es arbitraria3 y la ener0a cin5tica (la 6uncin de 4a0ran0e) es el mismo para cual;uier eleccin de
un sistema de coordenadas! =s3 la situacin cumple con los re;uisitos del teorema de )oeter3 ;ue
nos dice ;ue ay una cantidad conser2ada! En particular3 la 6amilia de las rotaciones alrededor de
cada e7e de coordenadas nos da la conser2acin del componente de momento an0ular en ese e7e!
Construimos el momento an0ular del 2ector mediante la combinacin de estas contribuciones!
E1ercicio 2./0. Cector momento angular
Cellena los detalles del ar0umento de ;ue el teorema de )oeter implica ;ue el 2ector momento
an0ular se conser2a por el mo2imiento del cuerpo r0ido libre!
2.?./ Clculo del Mo0imiento de cuerpos r)gidos gratis
4as ecuaciones de 4a0ran0e para el mo2imiento de un cuerpo r0ido libre en t5rminos de n0ulos de
Euler son bastante desa0radable3 por lo ;ue no aparecern a;u! Sin embar0o3 2amos a utili/ar las
ecuaciones de 4a0ran0e para explorar el mo2imiento del cuerpo r0ido libre!
=ntes de acer esto3 2ale la pena se1alar ;ue las ecuaciones de mo2imiento en n0ulos de Euler son
sin0ulares para al0unas con6i0uraciones3 ya ;ue para estas con6i0uraciones de los n0ulos de Euler
no se de6inen de 6orma Onica! Si establecemos W &3 entonces una orientacin no se corresponde
con un 2alor Onico de y U slo su suma determina la orientacin!
4a sin0ularidad se plantea en las ecuaciones de 4a0ran0e explcitas cuando tratamos de resol2er la
se0unda deri2ada de las coordenadas 0enerali/adas en t5rminos de las coordenadas 0enerali/adas y
las 2elocidades 0enerali/adas (2er seccin '!M )! El aislamiento de la se0unda deri2ada re;uiere
multiplicando por el in2erso de % % 4 ! El determinante de esta cantidad se con2ierte en cero cuando
el n0ulo de Euler es ceroA
(So>*expresin
(determinante
(((pla/a (parcial %)) (#*cuerpo r0ido de E=E ( EC))
Euler*estado)))
$or eso3 cuando es cero3 no se puede resol2er por las se0undas deri2adas! Cuando es pe;ue1o3 los
n0ulos de Euler puede mo2erse muy rpidamente3 y por lo tanto pueden ser di6ciles de calcular de
manera 6iable! $or supuesto3 el mo2imiento del cuerpo r0ido est per6ectamente comporta bien
para cual;uier orientacin! Este es un problema de la representacin de ;ue el mo2imiento en
n0ulos de EulerU se trata de un NN Coordinar sin0ularidadEE!
<na solucin a este problema es utili/ar otro con7unto de coordenadas de Euler*como para los ;ue
las ecuaciones de 4a0ran0e tienen sin0ularidades para di6erentes orientaciones3 tales como los
de6inidos en la ecuacin ( %!-& )! =s ;ue si ya ;ue el clculo procede de la trayectoria se acerca a
una sin0ularidad en un con7unto de coordenadas3 podemos cambiar los sistemas de coordenadas y
utili/ar otro con7unto durante un tiempo asta ;ue la trayectoria se encuentra con otra sin0ularidad!
Esto resuel2e el problema3 pero es en0orroso! $or el momento 2amos a i0norar este problema y
calcular al0unas trayectorias3 teniendo cuidado de limitar nuestra atencin a las trayectorias ;ue
e2iten las sin0ularidades!
Pamos a calcular al0unas trayectorias por inte0racin num5rica y compruebe nuestro proceso de
inte0racin al 2er cmo se conser2an ener0a bien y momento an0ular! Entonces3 2amos a in2esti0ar
la e2olucin de los componentes del momento an0ular sobre la base e7e principal! ?escubriremos
;ue podemos aprender un poco sobre el comportamiento cualitati2o de los cuerpos r0idos mediante
la combinacin de la in6ormacin ;ue obtenemos de la ener0a y el momento an0ular!
$ara desarrollar una trayectoria desde las condiciones iniciales inte0ramos las ecuaciones de
4a0ran0e3 como lo icimos en el captulo ' ! El deri2ado de sistema se obtiene de la 6uncin de
4a0ran0eA
(?e6ine (r0ido sysder =(C)
(4a0ran0e*d state*deri2ado (#*cuerpo r0ido =(C)))
El si0uiente pro0rama controla los errores en la ener0a y los componentes del momento an0ularA
(?e6ine ((monitor de errores 0anan =(C 4& E&) estado)
(let ((t (estado del tiempo))
(4 ((Euler*estado*d 4*espacio =(C) Estado))
(E ((#*cuerpo r0ido =(C) Estado)))
(plot*point 2ictoria t (en relacin a errores (re6 4 &) (4& re6 &)))
(plot*point 2ictoria t (en relacin a errores (re6 4 ') (4& re6 ')))
(parcela puntos triun6o t (en relacin a errores (re6 4 %) (4& re6 %)))
(plot*point 2ictoria t (en relacin a errores E E&))))
(de6ine (en relacin a errores 2alor de re6erencia*2alor)
( i6 (cero de re6erencia de 2alor[)
(error de @Yero 2alor de re6erencia * $=CIE)#E ?E ECC8CES@)
(J (* 2alor de re6erencia*2alue) Palor de re6erencia)))
:acemos una pantalla de dia0ramas para mostrar los erroresA
(?e6ine la 2ictoria (la trama &! '&&!*'!e*'% '!e*'%))
El m5todo de inte0racin por de6ecto utili/ado por el sistema es (ulirsc*Stoer ( bulirscstoer )3
pero a;u estamos establece el m5todo de inte0racin para ser de calidad controlada de Cun0e*Hutta
( ;crk- )3 por;ue la trama de error es ms interesanteA
(SetG a oda*inte0racin*m5todo a E;crk-)
<tili/amos e2olucionar para in2esti0ar la e2olucinA
(4et ((= ') (( (s;rt %)) (C %)U!!! Momentos de inercia
(State& (asta &!&3 el estado inicial
!!! (asta ' & &)
(asta &3' &3' &3'))) )
(let ((4& ((Euler*estado*d 4*espacio =(C) State&))
(E& ((#*cuerpo r0ido =(C) State&)))
((e2olucionar r0ido sysder =(C)
State&
(monitor de errores 0anan =(C 4& E&)
&!'U paso entre puntos tra/ados
'&&!&U Oltima 2e/
'!&e*'%)))U max error de truncamiento local
4a trama ;ue se desarrolla de los errores relati2os en los componentes del momento an0ular y la
ener0a (25ase la "i0ura %!% ) muestra ;ue emos tenido 5xito en el control del error en las
cantidades conser2adas! Esto nos debe dar una cierta con6ian/a en la trayectoria ;ue se desarroll!
2.?.2 Caracter)sticas cualitati0as de libre Mo0imiento de cuerpos r)gidos
4a e2olucin de los componentes del momento an0ular en los e7es principales tiene una notable
propiedad! $ara casi todas las condiciones iniciales de los componentes de la carrocera del
momento an0ular rastrean peridicamente una cur2a cerrada simple!
$odemos 2er esto mediante la in2esti0acin de una serie de trayectorias y el tra/ado de las
componentes del momento an0ular del cuerpo sobre los e7es principales (2er "i0ura %!L )! $ara
acer ;ue esta ci6ra se calcula una serie de trayectorias de i0ual ener0a! El espacio de tres
dimensiones de los componentes del cuerpo se proyecta sobre un plano de dos dimensiones para su
2isuali/acin! $untos en la parte posterior de esta proyeccin del elipsoide de ener0a constante se
representan con densidad ms ba7a ;ue los puntos en la parte 6rontal de la elipsoide! $ara la mayora
de las condiciones iniciales nos encontramos con una cur2a cerrada simple unidimensional! =l0unas
trayectorias en el lado 6rontal parecen cru/ar las trayectorias en el lado trasero3 pero esto es un
arte6acto de la proyeccin! #ambi5n ay una 6amilia de trayectorias ;ue parecen cortarse en dos
puntos3 uno en la parte 6rontal y uno en la parte posterior! 4a cur2a ;ue es la unin de estas
trayectorias se denominaseparatri/ U ;ue separa los di6erentes tipos de mo2imiento!
Ku5 est pasando[ El espacio de estados para un cuerpo r0ido libre es de seis dimensionesA los tres
n0ulos de Euler y sus deri2adas temporales! Sabemos cuatro constantes del mo2imiento * los tres
componentes espaciales del momento an0ular3 4 x 3 4 y y 4 / 3 y la ener0a3 E ! $or lo tanto3 el
mo2imiento se limita a una re0in bidimensional del espacio de estados! , )uestro experimento
muestra ;ue los componentes de las tra/as momento an0ular cur2as cerradas de una sola dimensin
en el subespacio del momento cin5tico3 as ;ue ay al0o ms en todo esto!
El momento an0ular total se conser2a si todos los componentes son3 por lo ;ue tambi5n tenemos la
constante
4os componentes espaciales del momento an0ular no cambian3 pero3 por supuesto3 las proyecciones
del momento an0ular en los e7es principales cambian debido a ;ue los e7es se mue2en como se
mue2e el cuerpo! Sin embar0o3 la ma0nitud del 2ector de momento an0ular es la misma si se
calcula a partir de componentes sobre la base o componentes sobre la base e7e principal 6i7o! =s3 la
combinacin
se conser2a!
<so de las expresiones ( %!.L * %!.. ) para el momento an0ular en t5rminos de las componentes del
2ector de 2elocidad an0ular en los e7es principales3 la ener0a cin5tica ( %!L& ) se puede reescribir en
t5rminos de las componentes del momento an0ular en los e7es principalesA
4as dos cantidades conser2adas ( %3.M y %3.B ) proporcionan restricciones sobre cmo los
componentes del 2ector de momento an0ular en los e7es principales pueden cambiar! Ceconocemos
lamomento an0ular inte0ral ( %!.M ) como la ecuacin de una es6era3 y el inte0rante de ener0a
cin5tica ( %!.B ) como la ecuacin para un elipsoide triaxial! =mbas inte0rales se conser2an por lo
;ue los componentes del momento an0ular estn obli0ados a mo2erse en la interseccin de estas
dos super6icies3 el elipsoide de ener0a y la es6era momento an0ular! 4a interseccin de un elipsoide
y una es6era con el mismo centro es 0en5ricamente dos cur2as cerradas3 por lo ;ue una rbita est
con6inada a una de estas cur2as! Esto arro7a lu/ sobre el eni0ma planteado al principio de esta
seccin!
?ebido a nuestro ordenamiento <n j ( j C 3 el e7e ms lar0o de este elipsoide triaxial coincide con
la direccin si todo el impulso an0ular es a lo lar0o del e7e ms 0rande de momento principal de
inercia3 y el e7e ms corto del elipsoide de ener0a coincide con el e7e de ata si todo el impulso
an0ular es a lo lar0o del momento de inercia ms pe;ue1o! Sin lle0ar a la solucin de las ecuaciones
de 4a0ran0e3 emos encontrado 6uertes limitaciones sobre la e2olucin de los componentes del
momento an0ular en los e7es principales!
$ara determinar cmo el sistema e2oluciona a lo lar0o de estas cur2as de interseccin ;ue tenemos
;ue utili/ar las ecuaciones del mo2imiento! Se obser2a ;ue la e2olucin de los componentes del
momento an0ular en los e7es principales slo depende de los componentes del momento an0ular en
los e7es principales3 a pesar de ;ue los 2alores de estos componentes no son su6icientes para
especi6icar completamente el estado dinmico! =l parecer3 la dinmica de estos componentes es
autnomo3 y 2amos a 2er ;ue se puede describir en t5rminos de un con7unto de ecuaciones
di6erenciales cuya Onica 2ariables dinmicas son las componentes del momento an0ular en los e7es
principales (25ase la seccin %!'% )!
8bser2amos ;ue ay dos e7es para las cuales las cur2as de interseccin se enco0en asta un punto
tal ;ue reten0amos la constante de ener0a y 2ariar la ma0nitud del momento an0ular! Si el
momento an0ular se inicia en estos puntos3 las inte0rales restrin0en el momento an0ular para
;uedarse all! Estos puntos sone;uilibrio puntos para los componentes de la carrocera del momento
an0ular! Sin embar0o3 no son puntos de e;uilibrio para el sistema en su con7unto! En estos puntos el
cuerpo toda2a est 0irando a pesar de ;ue los componentes de la carrocera del momento an0ular
no estn cambiando! Este tipo de e;uilibrio se denominae;uilibrio relati2o ! #ambi5n podemos 2er
;ue si el momento an0ular se despla/a inicialmente li0eramente de uno de estos e;uilibrios
relati2os3 a continuacin3 el momento an0ular est limitada a permanecer cerca de 5l en una de las
cur2as de interseccin! El 2ector de momento an0ular se 6i7a en el espacio3 por lo ;ue el e7e
principal del punto de e;uilibrio el cuerpo 0ira de 6orma estable sobre el 2ector de momento
an0ular!
En el e7e principal con el momento intermedio de la inercia3 el e7e3 las cur2as de interseccin de la
cru/! Como emos obser2ado3 la dinmica de los componentes del momento an0ular en los e7es
principales 6orman un sistema dinmico autnomo! #rayectorias de un sistema dinmico no pueden
cru/ar3 '& por lo ;ue lo ms ;ue puede pasar es ;ue si las ecuaciones de mo2imiento lle2an el
sistema a lo lar0o de la cur2a de interseccin3 entonces el sistema puede acercarse al punto de cruce
slo asintticamente! =s ;ue sin solucin de nin0una ecuacin se puede deducir ;ue el punto de
cruce es otro e;uilibrio relati2o! Si el momento an0ular est alineado inicialmente con el e7e
intermedio3 entonces permanece alineado! Si el sistema est li0eramente despla/ado desde el e7e
intermedio3 entonces la e2olucin a lo lar0o de la cur2a de interseccin tendr el sistema le7os del
e;uilibrio relati2o! =s la rotacin alrededor del e7e de momento de inercia intermedia es inestable *
despla/amientos iniciales del momento an0ular3 sin embar0o pe;ue1a inicialmente3 con2ertirse en
0rande! ?e nue2o3 el 2ector momento an0ular se 6i7a en el espacio3 pero aora el e7e principal con el
momento principal intermedia no se ;ueda cerca del momento an0ular3 por lo ;ue el cuerpo reali/a
un mo2imiento de 2olteo complicado!
Esto da una cierta penetracin en el misterio de la lan/ada libro mencionado al principio de este
captulo! Si se tira un libro de manera ;ue se 0ira inicialmente sobre ya sea el e7e con el mayor
momento de inercia o el e7e con el momento de inercia ms pe;ue1o (los e7es 6sicos ms pe;ue1os
y ms 0randes3 respecti2amente)3 el libro 0ira re0ularmente alrededor de ese e7e! Sin embar0o3 si el
libro se lan/a de manera ;ue inicialmente se 0ira alrededor del e7e de momento intermedio de
inercia (el e7e 6sico intermedio)3 entonces se cae3 sin embar0o cuidadosamente se tira! $uedes
probarlo con este libro (pero poner una banda elstica ocadena alrededor de 5l en primer lu0ar)!
=ntes de se0uir3 podemos acer al0unas deducciones 6sicas adicionales! Supon0amos ;ue un
cuerpo ;ue 0ira libremente est su7eta a al0On tipo dela 6riccin interna ;ue disipa la ener0a3 pero
conser2a el momento an0ular! $or e7emplo3 los cuerpos reales 6lexionan a medida ;ue 0iran! Si el
e7e de 0iro se mue2e con respecto al cuerpo3 entonces los cambios de 6lexin con el tiempo3 y esta
distorsin cambiante con2ierte la ener0a cin5tica de rotacin en calor! 4os procesos internos no
cambian el momento an0ular total del sistema! Si mantenemos la ma0nitud del momento an0ular
6i7o pero disminuir 0radualmente la ener0a3 entonces la cur2a de interseccin en la ;ue el sistema
se mue2e de6orma 0radualmente! $or un momento an0ular determinado ay un lmite in6erior a la
ener0aA la ener0a no puede ser tan ba7o ;ue no ay intersecciones! $ara esta ener0a ms ba7o de la
interseccin de la es6era momento an0ular y el elipsoide de ener0a es un par de puntos en el e7e de
momento de inercia mximo! Con la disipacin de ener0a3 un cuerpo 6sico ;ue 0ira libremente
6inalmente termina con la ener0a ms ba7a compatible con el momento an0ular dada3 ;ue es la
rotacin alrededor del e7e principal con el mayor momento de inercia (tpicamente el e7e 6sico ms
corto)!
$or lo tanto3 esperamos ;ue con el tiempo su6iciente todos los cuerpos 6sicos de 0iro libre
terminarn 0ira alrededor del e7e de mayor momento de inercia! <sted puede demostrar esto a su
satis6accin y aciendo rotar una pe;ue1a botella ;ue contiene un poco de l;uido 2iscoso3
comol;uido corrector! 4o ;ue se encontrar es ;ue3 cual;uiera ;ue sea la 2uelta se intenta poner en
la botella3 se reorientarse de manera ;ue el e7e de la mayor momento de inercia est alineado con el
e7e de rotacin! Sorprendentemente3 esto es muy cerca de la 2erdad de casi todos los cuerpos en el
Sistema Solar para la ;ue no ay su6iciente in6ormacin para decidir! 4as des2iaciones con respecto
a la rotacin del e7e principal para el#ierra son muy pe;ue1asA el n0ulo entre el 2ector momento
an0ular y el ! e7e de la #ierra es de menos de un se0undo de arco '' ?e eco3 la e2idencia es ;ue
todos los planetas3 el 4una y todos los otros sat5lites naturales3 y casi todo el asteroides 0iran muy
cerca sobre el mayor momento de inercia! :emos deducido ;ue esto es de esperar usando un
ar0umento elemental! :ay excepciones! 4os cometas normalmente no 0iran sobre el momento ms
0rande! = medida ;ue se calientan con el sol3 el material arro7a desde 7ets locali/ados3 y la reaccin
de 2uelta de estos corros cambia el estado de rotacin! Entre los sat5lites naturales3 la Onica
excepcin conocida es el sat5lite de Saturno :yperion3 ;ue est cayendo de 6orma catica! :yperion
es especialmente 6uera de todo el a1o y su7eto a 6uertes pares 0ra2itacionales de Saturno!
, Esperamos ;ue para cada constante del mo2imiento reducimos a uno la dimensin de la re0in del espacio
de estados explorado por una trayectoria! Esto se debe a una constante del mo2imiento se puede usar en
6orma local para resol2er una de las 2ariables de estado en cuanto a los dems!
'& Sistemas de ecuaciones di6erenciales ordinarias ;ue satis6acen una condicin de 4ipscit/ tienen
soluciones Onicas!
'' 4a des2iacin del momento an0ular desde el e7e principal puede ser debido a un nOmero de e6ectosA
terremotos3 mareas atmos65ricas3 !!!!
2./0 *ops a$isim<trico
#odos emos 7u0ado con una tapa en un momento u otro! = los e6ectos del anlisis3 consideraremos
una parte superior ideali/ada ;ue no pasear! $or lo tanto3 un alto ideal es un cuerpo r0ido en
rotacin3 un punto del ;ue est 6i7o en el espacio! =dems3 el centro de masa de la parte superior no
es en el punto 6i7o3 ;ue es el centro de rotacin3 y ay una aceleracin de la 0ra2edad uni6orme!
$or nuestra parte superior podemos tomar el la0ran0iano ser la di6erencia entre la ener0a cin5tica y
la ener0a potencial! Xa sabemos cmo escribir la ener0a cin5tica * lo ;ue es nue2o a;u es ;ue
tenemos ;ue expresar la ener0a potencial en t5rminos de la con6i0uracin! En el caso de un cuerpo
en un campo 0ra2itatorio uni6orme esto es 6cil! 4a ener0a potencial es la suma de NN m 0 EE para
todas las partculas constituyentesA
donde 0 es la aceleracin de la 0ra2edad3 W f 3 y el 2ector de unidad indica ;u5 manera est para
arriba! Ceescritura del 2ector a los mandantes en t5rminos del 2ector con el centro de la masa3 la
ener0a potencial es
donde la Oltima suma es cero debido a ;ue el centro de masa es el ori0en de ! =s ;ue la ener0a
potencial de un cuerpo en un campo 0ra2itatorio con aceleracin uni6orme es muy simpleA es slo
M 0 3 donde M es la masa total y W f es la altura del centro de masa!
=;u consideramos una parte superior de re2olucin (25ase el 0r6ico %!- )! #al superior tiene un
e7e de simetra de la distribucin de la masa3 por lo ;ue el centro de masa est en el e7e de simetra y
el punto 6i7o es tambi5n en el e7e de simetra!
$ara escribir el la0ran0iano tenemos ;ue ele0ir un con7unto de coordenadas 0enerali/adas! Si los
ele0imos bien podemos apro2ecar las simetras del problema! Si la 6uncin de 4a0ran0e no
depende de un particular3 coordinar3 el impulso con7u0ado se conser2a3 y la comple7idad del sistema
se reduce!
4a parte superior de re2olucin tiene dos simetras aparentes! El eco de ;ue la distribucin de la
masa es de re2olucin implica ;ue ni la ener0a cin5tica ni potencial es sensible a la orientacin de
la parte superior alrededor de ese e7e de simetra! =dems3 la ener0a cin5tica y potencial son
insensibles a una rotacin del sistema 6sico alrededor del e7e 2ertical3 debido a ;ue el campo
0ra2itatorio es uni6orme!
$odemos apro2ecar estas simetras eli0iendo coordenadas adecuadas3 y ya tenemos un sistema de
coordenadas ;ue ace el traba7o * la Dn0ulos de Euler! '% Ele0imos la orientacin de re6erencia de
manera ;ue el e7e de simetra es 2ertical! El primer n0ulo de Euler3 3 expresa una rotacin
alrededor del e7e de simetra! El si0uiente n0ulo de Euler3 3 es la inclinacin del e7e de simetra de
la parte superior de la 2ertical! El tercer n0ulo de Euler3 3 expresa una rotacin de la parte superior
de la Y e7e! 4as simetras del problema implican ;ue las primera y tercera n0ulos de Euler no
aparecen en la 6uncin de 4a0ran0e! Como consecuencia3 el con7u0ado momentos a estos n0ulos
se conser2an cantidades! Pamos a traba7ar en los detalles!
En primer lu0ar3 desarrollamos la 4a0ran0iano explcitamente! 4a 6orma 0eneral de la ener0a
cin5tica de un punto 2iene dada por la ecuacin %!L& ! 4a parte superior est restrin0ido de modo
;ue pi2ota alrededor de un punto 6i7o ;ue no est en el centro de la masa! =s los momentos de
inercia ;ue entran en la ener0a cin5tica son los momentos de inercia de la parte superior con
respecto al punto de pi2ote3 no con respecto al centro de la masa! Si sabemos ;ue los momentos de
inercia con respecto al centro de masa se puede escribir elmomentos de inercia alrededor del pi2ote
en t5rminos de ellos (25ase el e7ercicio %!% )! =s ;ue 2amos a asumir los momentos principales de
inercia de la parte superior alrededor del pi2ote son = 3 ( 3 y C 3 y = W ( 3 debido a la simetra! 'L
$odemos usar la computadora para ayudarnos a entender la 6uncin de 4a0ran0e para este caso
especialA
(So>*expresin
((#*cuerpo r0ido de E=E = EC)
(asta Et
(asta EtetaE Epsi) pi
(asta EtetadotE pidot Epsidot))))
$odemos arre0lar esto un poco para lle0ar
En t5rminos de n0ulos de Euler3 la ener0a potencial es
donde C es la distancia del centro de masa del pi2ote! El la0ran0iano es 4 W # * P ! Pemos ;ue el
la0ran0iano es de eco independiente de y 3 como se esperaba!
)o ay nin0una ra/n en particular para mirar las ecuaciones de 4a0ran0e! $odemos asi0nar esa
tarea al e;uipo cuando sea necesario! Sin embar0o3 ya emos 2isto ;ue puede ser Otil para examinar
lacantidades conser2adas asociadas con las simetras!
4a ener0a se conser2a3 ya ;ue la 6uncin de 4a0ran0e no tiene nin0una dependencia temporal
explcito! #ambi5n3 la ener0a es la suma de la ener0a cin5tica y potencial E W # c P 3 debido a ;ue
la ener0a cin5tica es una 6orma cuadrtica omo05nea en las 2elocidades 0enerali/adas! 4a ener0a
es
?os de las coordenadas 0enerali/adas no aparecen en la 6uncin de 4a0ran0e3 por lo ;ue ay dos
momentos conser2ada! El con7u0ado impulso para es
El con7u0ado impulso para es
El estado del sistema en un momento se especi6ica por la tupla ( t U 3 3 3 3 3 )! 4as dos coordenadas y
;ue no aparecen en la 6uncin de 4a0ran0e no aparecen en las ecuaciones de 4a0ran0e o los
momentos conser2ado! =s ;ue la e2olucin de las cuatro 2ariables restantes del estado3 3 3 3 y 3 slo
depende de las 2ariables de estado restantes! Este subsistema de la parte superior tiene un espacio
de estado de cuatro dimensiones! 4as 2ariables ;ue no aparecen en la 6uncin de 4a0ran0e se
pueden determinar mediante la inte0racin de los deri2ados de estas 2ariables3 ;ue se determinan
por separado por resol2er el subsistema independiente!
4a e2olucin de la parte superior es descrito por un subsistema de cuatro dimensiones y dos
cuadraturas auxiliares! '- Esta subdi2isin es una consecuencia de la eleccin de coordenadas
0enerali/adas ;ue incorporan las simetras! Sin embar0o3 la eleccin de coordenadas 0enerali/adas
;ue incorporan las simetras tambi5n da momentos conser2ada! $odemos acer uso de estos
momentos para simpli6icar la 6ormulacin del problema adicional! Cada inte0rante se puede utili/ar
para eliminar localmente una dimensin del subsistema! En este caso3 el subsistema tiene cuatro
dimensiones y ay tres inte0rales3 por lo ;ue el sistema puede ser completamente reducido a
cuadraturas! $or la parte superior3 esto se puede acer analticamente3 pero creemos ;ue es una
p5rdida de tiempo para acerlo! Ms bien3 estamos interesados en la extraccin de caractersticas
interesantes de la mocin! )os concentramos en la ener0a inte0ral y el uso de los dos momentos
conser2ada para eliminar y ! ?espu5s de un poco de l0ebra3 encontramosA
= lo lar0o de un camino 3 donde ? ( t ) se sustituye por 3 esta es una ecuacin di6erencial ordinaria
para ! Esta ecuacin di6erencial incluye di2ersas constantes3 al0unos de los cuales son 6i7ados por
las condiciones iniciales de las otras 2ariables de estado! 4a solucin de la ecuacin di6erencial para
no implica ms ;ue las inte0rales ordinarias! =s ;ue la parte superior est esencialmente resuelto!
$odramos se0uir este ar0umento para obtener el comportamiento cualitati2o de A <so de la ener0a
( %!++ )3 podemos tra/ar las trayectorias en el plano de 6rente y 2er ;ue el mo2imiento de es
simplemente peridica! Sin embar0o3 2amos a apla/ar continuando por este camino asta el captulo
L 3 cuando emos desarrollado ms erramientas para su anlisis!
Seamos realistas! Pamos a acer una tapa de un disco de aluminio con una barra de acero a tra25s
del centro para acer el 0iro! 4a medicin de la parte superior con muco cuidado3 nos encontramos
con ;ue el momento de inercia de la parte superior sobre el e7e de simetra es aproximadamente
+3+& x '& * . k0 m % 3 y el momento de inercia con respecto al punto de 0iro es de L3%B e '& * - k0
m % ! 4a combinacin 0 M C es de aproximadamente &3&-.+ k0 m % s * % ! Giramos la parte
superior con una 2elocidad an0ular inicial W '-& rad s * ' (alrededor de '!LLM rpm)! 4a parte
superior tiene un principio W W W & y se inclin inicialmente con W &!' rad! 4ue0o nos pateamos
para ;ue W * '. rad s * ' ! "i0uras %!. * %!B pantalla aspectos de la e2olucin de la parte superior
para % se0undos! 4a inclinacin de la parte superior (medido por ) 2ara de manera peridica! 4a
orientacin sobre la 2ertical3 se mide por A 2emos ;ue la parte superior tambi5n un mo2imiento de
precesin3 y la tasa de precesin 2ara con ! #ambi5n 2emos ;ue a medida ;ue los me7ores sube y
ba7a la tasa de rotacin de la parte superior oscila * la parte superior 0ira ms rpido cuando es ms
2ertical! 4a trama de la inclinacin en 6uncin del n0ulo de precesin muestra ;ue en este caso la
parte superior se e7ecuta un mo2imiento de bucle! Si nosotros no 0olpeamos pero slo la de7 caer3
entonces el bucle desaparece3 de7ando slo una cOspide! Si en ;ue se tiro en la otra direccin3
entonces no ay cOspide ni nin0On mo2imiento de bucle!
E1ercer 2,//. -a energ)a cin<tica de la parte superior
4a ener0a cin5tica de rotacin de la parte superior se puede escribir en t5rminos de los momentos
principales de inercia con respecto al punto de 0iro y el 2ector de 2elocidad an0ular de rotacin con
respecto al punto de pi2ote! ?emostrar ;ue esta 6ormulacin de la ener0a cin5tica da el mismo
2alor ;ue se obtendra mediante el clculo de la suma de la ener0a cin5tica de rotacin alrededor de
su centro de masa y la ener0a cin5tica del mo2imiento del centro de masa!
E1ercer 2./2. nutacin de la parte superior
a ! 4le2ar a cabo el l0ebra para obtener la ener0a ( %!++ ) en t5rminos de y !
b ! )um5ricamente inte0rar las ecuaciones de 4a0ran0e para la parte superior para obtener la 6i0ura
%!. 3 en 6uncin del tiempo!
c ! #en0a en cuenta ;ue la ener0a es una ecuacin di6erencial para en t5rminos de 3 con cantidades
conser2adas p 3 p 3 y E se determina por las condiciones iniciales! Z$odemos utili/ar esta ecuacin
di6erencial para obtener en 6uncin de los tiempos[ Expli;ue!
E1ercer 2./3. precesin de la parte superior
Considere la posibilidad de una tapa ;ue 0ira de manera ;ue es constante!
a ! <so de las inte0rales de momento an0ular3 calcular la tasa de precesin como una 6uncin de los
momentos cin5ticos conser2ado y el 2alor de e;uilibrio de !
b ! $ara estar en un e;uilibrio la aceleracin ? % debe ser cero! <tilice la ecuacin de 4a0ran0e
para encontrar la tasa de precesin en el e;uilibrio en t5rminos de e;uilibrio y !
c ! Encontrar una expresin aproximada para la tasa de precesin en el lmite ;ue es 0rande!
d ! 4a re0la ne>toniana es ;ue la tasa de cambio de la an0ular impulso es el par de torsin! Supon0a
;ue la parte superior est 0irando tan rpido ;ue el momento an0ular es casi el mismo ;ue el
momento an0ular de rotacin alrededor del e7e de simetra! =l i0ualar la 2elocidad de cambio de
este 2ector de mo2imiento an0ular con el par 0ra2itacional sobre el centro de masa desarrollar una
6rmula aproximada para la 2elocidad de precesin!
e ! )um5ricamente inte0rar la parte superior para 2er sus deducciones!
'% Kue la parte superior de re2olucin puede ser resuelto en n0ulos de Euler es3 sin duda3 la ra/n de la
eleccin tradicional de la de6inicin de estos! $ara otros problemas3 los n0ulos de Euler pueden o6recer
nin0una 2enta7a particular!
'L :e a;u3 nosotros no re;uerimos ;ue C sea mayor ;ue = W ( 3 debido a ;ue no se miden con respecto al
centro de masa!
'- #radicionalmente3 la e2aluacin de una inte0ral de6inida se conoce como la reali/acin de una cuadratura!
2.// .coplamiento esp)n#rbita
4a rotacin de los planetas y sat5lites naturales se 2e a6ectada por las 6uer/as 0ra2itacionales de
otros cuerpos celestes! Como una aplicacin extendida del m5todo de 4a0ran0e para cuerpos r0idos
6or/ados3 consideramos ;ue la rotacin de los ob7etos celestes su7etos a 6uer/as 0ra2itacionales!
En primer lu0ar3 desarrollamos la 6orma de la ener0a potencial de la interaccin 0ra2itatoria de un
cuerpo extendido con una masa puntual externa! Con esta ener0a potencial y la ener0a cin5tica de
un cuerpo r0ido abitual podemos 6ormar 4a0ran0ianos ;ue el modelo de un nOmero de sistemas!
Pamos a tomar un 2ista/o inicial a la rotacin de la 4una y MercurioU ms tarde3 despu5s de aber
desarrollado ms erramientas3 2amos a 2ol2er a estudiar estos sistemas!
2.//./ 8esarrollo de la Energ)a +otencial
4a primera tarea es desarrollar expresiones con2enientes para la ener0a potencial 0ra2itatoria de la
interaccin de un cuerpo r0ido con un punto de masa distante! <n cuerpo r0ido puede ser pensado
como eco de un 0ran nOmero de elementos de masa3 su7eto a las limitaciones de coordenadas
r0idos! :emos 2isto ;ue la ener0a cin5tica de un cuerpo r0ido se expresa con2enientemente en
t5rminos de los momentos de inercia del cuerpo y el 2ector de 2elocidad an0ular3 ;ue a su 2e/ se
puede representar en t5rminos de un con7unto adecuado de coordenadas 0enerali/adas! 4a ener0a
potencial se puede desarrollar de una manera similar! En primer lu0ar3 representan la ener0a
potencial en t5rminos de los momentos de la distribucin de masa y posteriormente introducir
coordenadas 0enerali/adas como parmetros particulares de la ener0a potencial!
4a ener0a potencial 0ra2itatoria de una masa puntual y un cuerpo r0ido (2er 6i0ura %!, ) es la
suma de la ener0a potencial de la masa puntual con cada elemento de masa del cuerpoA
donde M Ees la masa de la masa puntual externo3 r es la distancia entre el punto de masa y el
elemento de masa constituyente con el ndice 3 m es la masa de este elemento constituti2o3 y # es la
constante 0ra2itacional! ?e7e ;ue C sea la distancia del centro de masa del cuerpo r0ido desde el
punto de masaU C es la ma0nitud del 2ector * 3 en el ;ue el punto de masa externa tiene la posicin y
el centro de masa del cuerpo r0ido tiene posicin ! El 2ector desde el centro de la masa para el
constituyente con el ndice es y tiene ma0nitud ! 4a distancia r 2iene dado por la ley de los cosenos
como r % W C % c % * % C cos 3 donde es el n0ulo entre * y ! 4a ener0a potencial es lue0o
Esto es completa3 pero tenemos ;ue encontrar una representacin ;ue no menciona cada
constituyente!
#picamente3 el tama1o de los cuerpos celestes es pe;ue1a en comparacin con la distancia entre
ellos! $odemos acer uso de esto para encontrar una representacin ms compacta de la ener0a
potencial! Si ampliamos la ener0a potencial en la pe;ue1a proporcin J C se encuentra
donde $ 4 es la l k$olinomio de 4e0endre! '. Intercambiar el orden de las sumatorias rendimientosA
#5rminos sucesi2os en esta expansin de la ener0a potencial tpicamente disminuyen muy
rpidamente por;ue los cuerpos celestes son pe;ue1as en comparacin con la distancia entre ellos!
$odemos calcular un lmite superior para el tama1o de estos t5rminos mediante la sustitucin de
cada 6actor en la suma sobre por un lmite superior! 4os polinomios de 4e0endre todos tienen
Pemos ;ue el lmite superior en t5rminos sucesi2os disminuye por un 6actor mximo J C ! #5rminos
sucesi2os pueden ser ms pe;ue1as toda2a! $ara 0randes cuerpos de la 6uer/a de la 0ra2edad es lo
su6icientemente 6uerte como para superar la resistencia del material interno del cuerpo3 por lo ;ue el
cuerpo3 con el tiempo3 lle0a a ser casi es65rica! #5rminos sucesi2os en la expansin del potencial
son medidas de la des2iacin de la distribucin de masa de una distribucin de masa es65rica! =s3
para las 0randes masas de los t5rminos de orden superior son pe;ue1as3 por;ue los cuerpos son casi
es65rica!
Considere los primeros t5rminos en l ! $ara l W & la suma sobre apenas da la masa total M del
cuerpo r0ido! $ara 4 W '3 la suma sobre es cero3 como consecuencia de la eleccin del ori0en de la
;ue el centro de masa! $ara l W % tenemos ;ue acer un poco ms de traba7o! 4a suma implica
se0undos momentos de la distribucin de la masa3 y se puede escribir en t5rminos de momentos de
inercia del cuerpo r0idoA ma0nitudes menos de uno para ar0umentos en el campo * ! '*' 4as
distancias estn a menos de cierta medida mxima del cuerpo max ! 4a suma sobre m 2eces estos
lmites superiores son slo los totales de masa M 2eces los lmites superiores! =s
Pemos ;ue el lmite superior en t5rminos sucesi2os disminuye por un 6actor mximo J C ! #5rminos
sucesi2os pueden ser ms pe;ue1as toda2a! $ara 0randes cuerpos de la 6uer/a de la 0ra2edad es lo
su6icientemente 6uerte como para superar la resistencia del material interno del cuerpo3 por lo ;ue el
cuerpo3 con el tiempo3 lle0a a ser casi es65rica! #5rminos sucesi2os en la expansin del potencial
son medidas de la des2iacin de la distribucin de masa de una distribucin de masa es65rica! =s3
para las 0randes masas de los t5rminos de orden superior son pe;ue1as3 por;ue los cuerpos son casi
es65rica!
Considere los primeros t5rminos en l ! $ara l W & la suma sobre apenas da la masa total M del
cuerpo r0ido! $ara 4 W '3 la suma sobre es cero3 como consecuencia de la eleccin del ori0en de la
;ue el centro de masa! $ara l W % tenemos ;ue acer un poco ms de traba7o! 4a suma implica
se0undos momentos de la distribucin de la masa3 y se puede escribir en t5rminos de momentos de
inercia del cuerpo r0idoA
donde = 3 ( 3 y C son los principales momentos de inercia3 y ;ue es el momento de inercia del
cuerpo r0ido alrededor de la lnea entre el centro de masa del cuerpo a la masa punto externo! En el
momento en ;ue depende de la orientacin del cuerpo r0ido respecto a la lnea entre los cuerpos!
4as contribuciones al potencial ener05tico de asta l W % son entonces '+
?e7e W cos a 3 h W cos b y W cos c se sean los cosenos directores de los n0ulos de un 3 b y c entre
los e7es principales ata3 y y la lnea entre el centro de la masa y la masa puntual! 'M <n poco
l0ebra muestra ;ue I W % = c h % ( c % C ! 4a ener0a potencial es lue0o
Esta es una buena primera aproximacin a la ener0a potencial de interaccin para la mayora de las
situaciones en el sistema solarU si tenamos intencin de aterri/ar en la 4una3 probablemente abra
;ue tomar en cuenta los t5rminos de orden superior en la expansin!
E1ercer 2./!.
a ! Cellene los datos ;ue muestran ;ue la suma sobre los componentes de la ecuacin ( %!M% ) puede
expresarse como est escrito en t5rminos de momentos de inercia! En particular3 muestran ;ue
y ;ue
b ! ?emostrar ;ue si los momentos principales de inercia de un cuerpo r0ido son <na 3 ( 3 y C 3
entonces el momento de inercia alrededor de un e7e ;ue pasa por el centro de masa del cuerpo con
cosenos de direccin 3 SS 3 y respecto a los e7es principales es
2.//.2 -a rotacin de la -una ( de 9(perion
4a aproximacin a la ener0a potencial ;ue emos deri2ado puede ser utili/ado para un nOmero de
di6erentes problemas! Se puede utili/ar para in2esti0ar el e6ecto deacatamiento de la e2olucin de
un sat5lite arti6icial de la #ierra3 o para incorporar el e6ecto de acatamiento planetaria sobre la
e2olucin de las rbitas de los sat5lites naturales3 como la 4una o los sat5lites 0alileanos de JOpiter!
Sin embar0o3 como la principal aplicacin a;u3 2amos a utili/arlo para in2esti0ar la dinmica de
rotacin de los sat5lites naturales y los planetas!
4a ener0a potencial depende de la posicin del punto de masa en relacin con el cuerpo r0ido y de
la orientacin del cuerpo r0ido! =s3 el cambio de orientacin est acoplado a la e2olucin orbitalU
cada uno a6ecta al otro! Sin embar0o3 en mucas situaciones puede ser i0norado el e6ecto de la
orientacin del cuerpo en la e2olucin de la rbita! <na 6orma de 2er esto es considerar las
ma0nitudes relati2as de los dos t5rminos de la ener0a potencial ( %!M- )! Xa sabemos ;ue el se0undo
t5rmino se 0aranti/a ;ue sea ms pe;ue1o ;ue el primero por un 6actor de ( max J C ) % 3 pero a
menudo es muco ms pe;ue1o toda2a3 por;ue el cuerpo en cuestin es casi es65rica! $or e7emplo3
el radio de la 4una es aproximadamente un tercio del radio de la #ierra y la distancia a la 4una es de
unos +& #ierra*radios! =s ;ue el se0undo t5rmino es ms pe;ue1o ;ue el primero por un 6actor del
orden de '& * - debido a los 6actores de tama1o! =dems3 la 4una es aproximadamente es65rica y
para cual;uier orientacin de la combinacin = c ( c C * L ;ue es del orden de '& * - C ! =ora C
es propio de orden (%J.) M C % 3 debido a ;ue la densidad de la 4una no 2ara 6uertemente con la
radio! =s ;ue para la 4una el se0undo t5rmino es del orden de '& * B en relacin con el primero!
Incluso los cambios radicales en la orientacin de la 4una tendra poco e6ecto dinmico en su
rbita!
$odemos aprender al0unos aspectos cualitati2os importantes de la dinmica de orientacin
mediante el estudio de un problema de modelo simpli6icado! En primer lu0ar3 se supone ;ue el
cuerpo est 0irando alrededor de su mayor momento de inercia! Esta es una suposicin natural!
Cecuerde ;ue para un cuerpo r0ido libre de la p5rdida de ener0a3 mientras ;ue la conser2acin de
momento an0ular conduce a la rotacin sobre el mayor momento de inercia! Esto se obser2a en la
mayora de los cuerpos en el sistema solar! = continuacin3 suponemos ;ue el e7e de rotacin es
perpendicular al mo2imiento orbital! Esta es una buena aproximacin para la rotacin de los
sat5lites naturales3 y es una consecuencia natural de 6riccin de las mareas * mareas de cuerpo
slido disipati2as planteadas en el sat5lite por la interaccin 0ra2itacional con el planeta! $or
Oltimo3 por ra/ones de simplicidad tomamos el cuerpo r0ido ;ue se mue2e en una rbita elptica
6i7a! Esto puede aproximar el mo2imiento de al0unos sistemas 6sicos3 siempre ;ue la escala de
tiempo de la e2olucin de la rbita es 0rande en comparacin con cual;uier escala de tiempo
asociado con la dinmica de rotacin ;ue estamos in2esti0ando! =s ;ue tenemos un problema
7u0uete bonito3 uno ;ue se a utili/ado para in2esti0ar la rotacindinmica de Mercurio3 la 4una y
otros sat5lites naturales! Se ace predicciones espec6icas sobre la rotacin de"obos3 sat5lite de
Marte3 ;ue se puede comparar con las obser2aciones! Se o6rece una explicacin bsica del eco de
;ue Mercurio rota precisamente tres 2eces por cada dos rbitas ;ue se complete3 y es el punto de
partida para entender el desplome catico de :yperion sat5lite de Saturno!
Estamos asumiendo ;ue la rbita no cambia o precesin! 4a rbita es una elipse con la masa en un
punto de 6oco de la elipse! El n0ulo " (25ase la 6i0ura %!'& ) mide la posicin del cuerpo r0ido en
su rbita con respecto al punto de la rbita en la ;ue los dos cuerpos son ms cercano! 'B =sumimos
la rbita es una elipse 6i7a3 por lo ;ue el n0ulo de 6 y la distancia C son 6unciones peridicas de
tiempo3 con perodo i0ual al perodo de la rbita! Con el e7e de 0iro limitados a ser perpendicular al
plano de la rbita3 la orientacin del cuerpo r0ido se especi6ica por un solo 0rado de libertadA la
orientacin del cuerpo en torno al e7e de 0iro! Especi6icamos esta orientacin por la coordenada
0enerali/ada ;ue mide el n0ulo con el e7e principal :ata de la misma lnea de la ;ue medimos 6 3
la lnea a tra25s del punto de mxima aproximacin!
?espu5s de aber especi6icado el sistema de coordenadas3 se puede traba7ar en los detalles de las
ener0as cin5tica y potencial3 y encontrar as la 6uncin de 4a0ran0e! 4a ener0a cin5tica es
donde C es el momento de inercia sobre el e7e de 0iro y la 2elocidad an0ular del cuerpo sobre el e7e
es ! )o ay nin0On componente de la 2elocidad an0ular en los otros e7es principales!
$ara obtener una expresin explcita para la ener0a potencial debemos escribir los cosenos
directores en t5rminos de y 6 A W cos a W * cos ( * 6 )3 h W cos b W sin ( * 6 )3 y W cos c W & por;ue el
e7e es perpendicular al plano de la rbita! 4a ener0a potencial es lue0o

?ado ;ue estamos suponiendo ;ue se le da la rbita3 necesitamos mantener Onicos t5rminos ;ue
dependen ! =mpliar las pla/as del coseno y el seno en t5rminos de los n0ulos dobles y colocar
todos los t5rminos ;ue no dependen 3 nos encontramos con la ener0a potencial de la orientacin ',
<na de 4a0ran0e para el problema de acoplamiento spin*rbita modelo es entonces 4 W # * P A
Introducimos el parmetro adimensional NN 6uera de redonde/EE
y utili/ar el eco de ;ue la 6recuencia de la rbita n satis6ace?ereco tercero de Hepler n % a L W #
( M c M )3 ;ue es aproximadamente n % a L W # M @para un pe;ue1o cuerpo en rbita alrededor de
una muco ms masi2a ( M jj M E)! En t5rminos de y n el la0ran0iano spin*rbita es
Este es un problema con un 0rado de libertad con t5rminos ;ue 2aran peridicamente con el
tiempo!
4as ecuaciones de 4a0ran0e se deri2an de la 6orma abitualA
4a ecuacin de mo2imiento es muy similar a la de la impulsada peridicamente p5ndulo! 4a
di6erencia principal a;u es ;ue no slo es la 6uer/a de la aceleracin cambia peridicamente3 pero
en el problema spin*rbita el centro de la atraccin tambi5n est 2ariando peridicamente!
$odemos dar una interpretacin 6sica de esta ecuacin de mo2imiento! Se a6irma ;ue la tasa de
cambio del momento an0ular es i0ual a la par de torsin aplicado! El par de torsin en el cuerpo
sur0e por;ue el cuerpo est 6uera de todo el a1o y la 6uer/a 0ra2itacional 2ara con el cuadrado
in2erso de la distancia! =s3 la 6uer/a por unidad de masa en el lado cercano del cuerpo es un poco
ms ;ue la aceleracin del cuerpo como un todo3 y la 6uer/a por unidad de masa en el lado le7ano
del cuerpo es un poco menor ;ue la aceleracin de la carrocera como un todo! $or lo tanto3 con
respecto a la aceleracin del cuerpo como un todo3 el lado le7ano es 6or/ado acia el exterior
mientras ;ue la parte interior del cuerpo se 2e obli0ado acia el interior! El e6ecto neto es un par de
torsin en el cuerpo ;ue trata de alinear el e7e lar0o del cuerpo con la lnea para el punto de masa
externa! Si es un poco ms 0rande ;ue 6 3 entonces ay un par ne0ati2o3 y si es un poco ms
pe;ue1o ;ue 6 3 entonces ay un par positi2o3 los cuales podran alinear el e7e lar0o con el planeta si
se les da una oportunidad 7usta! El par de torsin se presenta debido a la di6erencia de la in2ersa de I
% 6uer/a a tra25s del cuerpo3 por lo ;ue el par es proporcional a C * L ! :ay un par motor slo si el
cuerpo est 6uera de todo el a1o3 pues de lo contrario no ay nin0una mani7a para tirar adelante!
Esto se re6le7a en el 6actor ( * = en la expresin para el par! El potencial depende slo en el
momento de inercia3 y por lo tanto el cuerpo tiene la misma dinmica si est 0irada por 'B& 8 ! El
6actor de % en el ar0umento del seno re6le7a esta simetra! Este par de torsin se denomina par
0radiente de 0ra2edad NNEE!
$ara calcular la e2olucin re;uiere de muca preparacin detallada similar a lo ;ue se a eco con
otros problemas! :ay mucos 6enmenos interesantes para explorar! $odemos tomar los parmetros
adecuados para el4una y encontrar ;ue el se1or 4una no se1ala la misma cara a la #ierra
constantemente3 sino ;ue constantemente mue2e la cabe/a en consternacin ante lo ;ue pasa a;u!
Si empu7amos la 4una un poco3 di0amos 0olpendola con un asteroide3 nos encontramos con ;ue el
e7e lar0o oscila acia adelante y acia atrs con respecto a la direccin ;ue apunta a la #ierra! $ara
la 4una3 la excentricidad orbital es actualmente de &3&.3 y el parmetro 6uera de redonde/ es
aproximadamente W &3&%+! "i0ura %!'' muestra el n0ulo de * " como una 6uncin del tiempo para
dos 2alores di6erentes de la excentricidad NN lunarEE! 4a trama se extiende por .& rbitas lunares3 o un
poco menos de cuatro a1os! Esta 4una a sido expulsado por un asteroide 0rande y tiene 2elocidad
an0ular de 0iro inicial e;ui2alente a '3&' 2eces la 6recuencia de la rbita! 4a orientacin inicial es W
&! 4a tra/a muestra la e2olucin sua2e si la excentricidad orbital se a7usta a cero! Pemos una
oscilacin con un perodo de alrededor de -& rbitas lunares o unos tres a1os! 4a tra/a ms
ondulada muestra la e2olucin de * 6 con una excentricidad orbital de &3&.3 cerca de la actual
excentricidad lunar! 4a excentricidad lunar superpone una aparente temblor de la 6a/ de la luna ida
y 2uelta con el perodo de la rbita lunar! =un;ue la 4una cambia li0eramente su 2elocidad de
rotacin durante el curso de su rbita3 la mayor parte de este temblor es debido al mo2imiento no
uni6orme de la 4una en su rbita elptica! Esta oscilacin3 llamado NN 4ibracin ptica de la lunaEE3
nos permite 2er un poco ms de la mitad de la super6icie de la 4una! El lar0o periodo de oscilacin
inducida por la patada se llama elNN 4ibre de la libracin de la 4una!EE Es NN 0ratisEE3 por;ue somos
libres para excitarlo eli0iendo las condiciones iniciales apropiadas! El desa7uste de la orientacin de
la 4una causado por la libracin ptico en realidad produce un par peridico sobre la 4una3 lo ;ue
acelera li0eramente acia arriba y lo 6rena durante cada rbita! 4a oscilacin resultante se
denominaNN 4ibracin de la 4una 6or/adaEE3 pero es demasiado pe;ue1o para 2er en esta trama!
El perodo de oscilacin de la libracin libre se calcula 6cilmente! Pemos ;ue la excentricidad de la
rbita no a6ecta sustancialmente el perodo3 por lo ;ue se considera el caso especial de cero
excentricidad! En este caso C W un 3 una constante3 y 6 ( t ) W ) t 3 donde n es la 6recuencia orbital
(tradicionalmente llamado elmo2imiento medio )! 4a ecuacin de mo2imiento se con2ierte
4et ( t ) W ( t ) * ) t 3 y3 en consecuencia ? ( t ) W ? ( t ) * ) 3 y ? % W ? % ! Sustituyendo estos3 la
ecuacin ;ue ri0e la e2olucin de es
$ara las pe;ue1as des2iaciones de rotacin sncrona (pe;ue1o )3 este es
as 2emos ;ue la 6recuencia de oscilacin de pe;ue1a amplitud de es n ! $ara la 4una3 es de
aproximadamente &!&%+3 por lo ;ue el periodo es de aproximadamente 'J&!&%+ perodos orbitales o
alrededor de -& perodos rbita lunar3 ;ue es lo ;ue obser2amos!
Es tal 2e/ ms di2ertido ;ue 2er ;u5 pasa si el parmetro 6uera de redonde/ es 0rande! ?espu5s de
nuestra experiencia con el p5ndulo impulsado no es nin0una sorpresa ;ue encontramos abundante
caos en el problema spin*rbita cuando el sistema est 6uertemente impulsada por tener 0ran y
si0ni6icati2o e ! En e6ecto3 existe un cuerpo en el sistema solar ;ue muestra la rotacin catica *
:yperion3 un pe;ue1o sat5lite de Saturno! =un;ue nuestro modelo de 7u0uete no es adecuado para
una cuenta completa de :yperion3 podemos demostrar ;ue exibe un comportamiento catico para
los parmetros adecuados para :yperion! #omamos W &!B, y e W &3'! "i0ura %!'% muestra * 6
durante .& rbitas3 empe/ando con W & y W '3&.! Pemos ;ue a 2eces una cara del cuerpo oscila acia
el planeta3 a 2eces la otra cara oscila acia el planeta3 y3 a 2eces el cuerpo 0ira en relacin con el
planeta en cual;uier direccin!
Si rela7amos nuestra restriccin de ;ue el e7e de 0iro se 6i7arn perpendicularmente a la rbita3 a
continuacin3 nos encontramos con ;ue la 4una mantiene esta orientacin del e7e de 0iro3 incluso si
empu7ado un poco3 pero por :yperion el e7e de rotacin casi inmediatamente se ale7a de esta
con6i0uracin! El estado en el ;ue :yperion en puntos promedio una cara a Saturno es
dinmicamente inestable a una a0itacin catica! 8bser2aciones de :yperion an con6irmado ;ue
est cayendo de 6orma catica!
'. El polinomios de 4e0endre $ 4 se puede obtener mediante la ampliacin de la expresin (' c y % * % y x )
* 'J% como una serie de potencias en X ! El coe6iciente de X 4 es $ 4 ( x )! 4os primeros polinomios de
4e0endre sonA $ & ( x ) W '3 $ ' ( x ) W x 3 $ % ( x ) W (LJ%) x % * ('J%)3 y as sucesi2amente! El resto satis6ace
la relacin de recurrencia
'+ Esta representacin
aproximada de la ener0a potencial a 2eces se llama4a 6rmula de MacCulla0!
'M #en cuidado3 slo reutili/amos ! #ambi5n 6ue utili/ado como el ndice de constituyente!
'B #radicionalmente3 el punto de la rbita en la ;ue los dos cuerpos estn ms cercano se llama el pericentro
y el n0ulo 6 se denomina anomala 2erdadera !
', 4a ener0a potencial dado di6iere de la ener0a potencial real en ;ue los t5rminos no constantes ;ue no
dependen de y en consecuencia no a6ectan a la e2olucin de aber sido de7ado caer!