Control de Tiempo Discreto

SISTEMAS DIGITALES DE
INSTRUMENTACIN Y CONTROL
Departamento de Ingeniera Electrnica
Rafael Ramos Lara
Febrero 2007
TEMA 6
Sistemas Digitales de
Control en Tiempo
Discreto
s
e
Ts
1
D(s)
D(z)
DAC
ADC
s
e
Ts
1
D(s)
D(z)
DAC
ADC
1
1
TEMA 6
Sistemas Digitales de Control en
Tiempo Discreto
Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 2
ndice (I)
6.1. Sistemas de control digital
6.1.1. Introduccin al diseo de sistemas de control digital
6.1.2. Discretizacin de sistemas analgicos
6.1.3. Ejemplo: modelo discreto de un motor DC
6.2. Diseo de un control digital PID
6.2.1 Introduccin al control PID digital
6.2.2 Aproximacin rectangular del control PID
6.2.3 Aproximacin trapezoidal del control PID
6.3. Arquitecturas de realizacin de controladores digitales
6.3.1. Programacin directa
6.3.2. Programacin estndar
6.3.3. Programacin serie
6.3.4. Programacin paralelo
6.3.5. Programacin en escalera
2
ndice (II)
6.4. Ejemplo de diseo: control de un motor DC mediante el driver L293E
6.4.1. Introduccin al sistema de control digital de un motor
6.4.2. Modelo equivalente elctrico del motor DC
6.4.3. Interface con el motor: L293E
6.4.4. Control en lazo abierto de la velocidad de giro
6.4.5. PWM digital
6.4.6. Monitorizacin de la velocidad de giro
6.4.7. Regulacin de la velocidad de giro
4
6.1 Sistemas de control digital
3
5
6.1.1 Introduccin al diseo de sistemas
de control digital
Componentes de un sistema de control
Los componentes principales de un sistema de control son:
Sensores
Actuadores
Controlador: permite obtener el comportamiento deseado del sistema
a controlar, manteniendo al mismo tiempo la estabilidad del sistema
Tipos de controladores:
Controladores analgicos: implementados con amplificadores,
resistencias, condensadores que realizan estructuras semejantes a
filtros que modifican la respuesta frecuencial del sistema
Controladores digitales: implementados con microprocesadores,
microcontroladores, DSP, FPGA, CPLD, etc... Necesitan
conversores ADC y DAC
4
Controladores analgicos vs. digitales
Dificultad de diseo
Necesita procesadores de altas
prestaciones
Genera problemas numricos
Diseo programable
Comportamiento preciso
Implementacin
algoritmos complejos
Fcilmente ampliable
Digital
Envejecimiento de componentes
Derivas con la temperatura
Bueno para diseos simples
Elevado ancho de banda
Elevada resolucin
Fcil de disear
Analgico
Desventajas Ventajas Controlador
Diseo de un sistema de control digital
Pasos de diseo de un sistema de control:
Obtencin del modelo del sistema a controlar
Diseo del controlador para obtener el comportamiento deseado del
sistema a controlar
El diseo de controles digitales implica la conversin del sistema en una
forma discreta. Dos mtodos de conversin:
Diseo analgico y conversin a discreto para su implementacin
Diseo discreto se debe obtener el modelo de la planta en forma
discreta (transformada Z)
5
9
6.1.2 Discretizacin de sistemas
analgicos
Tcnicas de discretizacin de sistema analgicos
Tres tcnicas para convertir un sistema analgico en discreto:
Mantenedor de orden zero (ZOH)
Correspondencia polos-ceros
Transformacin bilineal
6
Mantenedor de orden cero (ZOH)
Esta tcnica asume que el controlador tiene a la entrada un mantenedor de
orden cero
s
e
Ts
1
D(s)
D(z)
DAC
ADC
( ) ( )
( )
(
=

s
s D
Z z z D
1
1
Correspondencia Polo-Cero
Los polos y ceros s
i
de D(s) se mapean como polos y ceros de D(z) de
acuerdo con:
T s
i
i
e z = T = periodo de muestreo
Si D(s) tiene ms polos que ceros se aaden ceros en z=-1 en el numerador
para igualar el nmero de polos y ceros.
La ganancia se escoge adecuadamente para que se cumpla:
( ) ( )
0 1 = =
=
s z
s D z D
7
Transformacin Bilineal
Tambin denominada aproximacin de Tustin o trapezoidal, utiliza la
siguiente relacin
( )
1
1 2
+
=
z
z
T
s
T = periodo de muestreo
para transformar el dominio en s en un dominio en z
14
6.1.3 Modelo discreto de un motor DC
8
Modelo de la planta (I)
El primer paso en el diseo de un control es obtener el modelo de la planta
Ejemplo: modelo de un motor DC de imn permanente
Caractersticas elctricas:
emf V Ri
dt
di
L = +
L: inductancia del motor
R: resistencia
V: tensin de alimentacin
i: corriente
emf: fuerza contraelectromotriz = K
e

K
e
: constante de fuerza contraelectromotriz
Modelo de la planta (II)
Caractersticas mecnicas:
2
2
2
2
dt
d
J T K
dt
d
B
dt
d
J
L L M

= + +
J
M
: inercia del motor
: desplazamiento angular
K: constante de rigidez
B: coeficiente de friccin viscosa
J
L
: inercia de la carga=K
t
i
T
L
: par de rotacin de la carga
K
t
= constante de par de rotacin
9
Modelo de la planta (III)
Parmetros del motor
DC Pittman 9412G316
emf V Ri
dt
di
L = +
Modelo elctrico
2
2
2
2
dt
d
J T K
dt
d
B
dt
d
J
L L M

= + +
Modelo mecnico
R = 6.4
J = J
m
+J
L
= 60 10
-6
kgm
2
K
t
= 0.0207 (N m)/A
K
e
= 0.0206 volt/(rad/s)
( )
( )
( ) ( ) 116 . 1
906 . 53
+
= =
s s s V
s
s G
m

( )
( )
( )
( )
( ) ( ) R K K J s s
R K J
s V
s
s G
e t
t
1
1
+
= =

Conversin a formato discreto (I)
Transformacin ZOH:
( )
( ) a s
A
s
A
s
A
a s s
b
s
s G
+
+ + =
+
=
3
2
2 1
2
( ) ( )
( )
(
|
.
|
\
|
=

s
s G
z z G
1
L Z
1
1
( )
( ) R K K J a
R K J b
e t
t
1
1
=
=
( ) ( ) ( ) ( )
a s
a b
s
a b
s
a b
s
s G
+
+ +
=
2
2
2
( )
( ) ( )
( )
2 1
2 2 1 2
1 1
1 1

+ +
+ +
=
Tz e z e
z aTe e a b z aT e a b
z G
a aT
aT aT aT
T: periodo de muestreo
T = 0.001
10
Conversin a formato discreto (II)
( )
( ) ( )
( )
2 1
2 2 1 2
1 1
1 1

+ +
+ +
=
Tz e z e
z aTe e a b z aT e a b
z G
a aT
aT aT aT
a = 1.116
b = 53.906
T = 0.001
( )
( )
( )
m
K
z z
z z
z V
z
z G
+
+
= =

2 1
2 1
999 . 0 999 . 1 1
2693 . 0 2694 . 0
K
m
: Factor de ganancia
20
6.2 Diseo de un control digital PID
11
Algoritmos de control
Tcnicas de compensacin: el controlador aade polos y ceros al sistema para
obtener la respuesta deseada .
PID: el control PID es la suma de tres trminos: Proporcional al error + Integral del
error + Derivada del error. Es el algoritmo de control ms utilizado.
Deadbeat: Se utiliza cuando se desea una respuesta rpida. Se disea en el dominio Z
Modelos en el espacio de estado: describen matricialmente el modelo de sistema a
controlar. Se utiliza cuando hay muchas variables de estado a controlar.
Control ptimo: se utiliza cuando se desea minimizar un parmetro especfico del
sistema (p.e. Tiempo de establecimiento, energa, ...). El controlador o compensador
debe minimizar el parmetro.
Control adaptativo: se utiliza en sistemas cuyos parmetros cambian con el tiempo
haciendo inestable el control. El control adaptativo sigue los cambios de la planta y
redisea el controlador para obtener un control ptimo del sistema.
22
6.2.1 Introduccin al control PID digital
12
Expresin general control PID
K
p
: constante proporcional
K
i
: constante integral
K
d
: constante derivativa
u(t): salida del control
e(t): seal de error
Minimiza el error
Reduce el error a cero en
rgimen permanente
Incrementa la
estabilidad de la planta
Accin anticipativa que
reduce el sobreimpulso
Controlador PID analgico y discreto
Control PID analgico
+
+
+
u(t)
U(s)
e(t)
E(s)
K
P
K
I
/s
K
D
s
Control PID digital
+
+
+
u(n)
U(z)
e(n)
E(z)
K
P
D
I
(z)
D
D
(z)
( ) ( )
( )
( ) s E s K
s
s E
K s E K s U
d i p
+ + =
Funcin de transferencia
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) z E z D z E z D z E K z U
D I p
+ + =
Funcin de transferencia
Existen diversos modos de implementar D
I
(z)
13
Implementacin del control PID discreto
Dos tcnicas de implementacin del control PID digital:
Aproximacin rectangular:
El diseo se realiza en el dominio analgico y a continuacin se
transfiere al dominio discreto
Es fcil de implementar y proporciona resultados satisfactorios
Aproximacin trapezoidal:
El diseo se realiza en el dominio discreto directamente utilizando
tcnicas de ubicacin de polos
26
6.2.2 Aproximacin rectangular del
control PID
14
Aproximacin rectangular del PID (I)
( )

=
i
i i i
e T K t e K
Trmino integral
Aproximacin
rectangular
Periodo de muestreo
( ) ( ) ( )
T
n e n e
K
dt
t e
K
d d
1
=
Trmino derivativo
Si T es suficientemente pequeo se
puede aproximar por:
Si se conoce e(n+1) se puede obtener
una mejor aproximacin de la derivada:
( ) ( ) ( )
T
n e n e
K
dt
t e
K
d d
+
=
1
( ) ( ) n e K t e K
p p
=
Trmino proporcional
Algoritmo de posicin
( ) ( ) | | T n e n e K e T K n e K n u
d
i
i i p
) 1 ( ) ( + + =

Aproximacin rectangular del PID (II)
Algoritmo de posicin
( ) ( ) | | T n e n e K e T K n e K n u
d
i
i i p
) 1 ( ) ( + + =

Inconveniente: en caso de
malfuncionamiento del sistema digital
que calcula u(n) se podra generar una
salida u(n)=0
Algoritmo de velocidad
( ) ( ) ( ) 2 = n u n u n u
Es el algoritmo que se utiliza habitualmente
El sistema de control solo calcula el incremento de la
seal de control
Presenta mejor comportamiento en arranque y frente
a transitorios bruscos en la seal de referencia.
15
Algoritmo PID de velocidad
( ) ( ) | | T n e n e K e T K n e K n u
d
n
i
i i p
) 2 ( ) 1 ( 2 2
2
1
+ + =

=
Algoritmo de velocidad
( ) ( ) ( ) 2 = n u n u n u
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) ( ) | | ( ) | | ) 2 ( ) 1 ( 2 1 2 2 + + + + = n e n e n e T K n e n e T K n e n e K n u n u
d i p
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
p d
d i
i d p
K T K K
T K T K K
T K T K K K
n e K n e K n e K n u n u
=
=
+ + =
+ + + =
3
2
1
3 2 1
2
2 1 2
Determinacin coeficientes PID
Mtodo del margen de fase (MF) y margen de ganancia (MG)
Se escoge como parmetros de diseo:
MF = 55
Frecuencia de transicin (fase:-180) = 100Hz
Aplicando tcnicas de control clsico
en el dominio frecuencial se obtiene:
K
p
= 4181
K
d
= 9.569
K
i
= 1
MG = 77dB (f=100Hz)
K
1
= 13751
K
2
= -19138
K
3
= 5387
16
Implementacin digital del PID
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 1 2
3 2 1
+ + + = n e K n e K n e K n u n u
z
-1
z
-1
z
-1
e(n)
e(n-1) e(n-2)
X X X
K
1
K
2
K
3
+
+
+
u(n-2)
u(n)
z
-1
Respuesta al escaln con el control PID
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 1 2
3 2 1
+ + + = n e K n e K n e K n u n u
17
34
6.2.3 Aproximacin trapezoidal del
control PID
18
Aproximacin trapezoidal
Se utiliza cuando se requiere una mayor precisin en la conversin discreta
La integral se determina con la suma de trapezoides
rea del trapezoide: ( ) ( ) | | 1
2
+ n e n e
T
e(n)
e(n-1)
( ) ( ) ( ) ( ) | | 1
2
1 + + = n e n e
T
K n u n u
I
Funcin transferencia trmino integral
( )( ) | | | | z E z
T
K z z U
I
1 1
1
2
1

+ =
( )
( )
( )
( )
( )
1
1
1
1
2

+
= =
z
z T
K
z E
z U
z D
I I
Aproximacin trapezoidal PID
( ) ( ) | | T n e n e K e T K n e K n u
d
i
i i p
) 1 ( ) ( + + =

( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) z E z
T
K
z E
z
z T
K z E K z U
d
I p
1
1
1
1
1
1
2

+
+ =
Transformada Z de cada trmino
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1
1
1
1
1
1
2

+
+ = = z
T
K
z
z T
K K
z E
z U
z D
d
I p
Funcin de transferencia discreta
Reordenando trminos
( )
( ) ( )
( )
1
2 1 2 2
1 2
2 4 2 2 2
+ + + +
=
z T
z K z K T K T K K T K TK
z D
d d p I d I p
19
Diseo del control PID de un motor DC
( )
1
2
3
1
2 1
1

+ +
=
z
z K z K K
z G
PID
Con:
T
K
K
T
K
T
K
K K
T
K
T
K
K K
d d i
p
d i
p
= + = + + =
3 2 1
,
2
2
,
2
( )
( )
( )
m p
K
z z
z z
z V
z
z G
+
+
= =

2 1
2 1
999 . 0 999 . 1 1
2693 . 0 2694 . 0
Determinacin coeficientes PID
( )
( ) ( )
( ) ( ) z G z G
z G z G
z G
c p
c p
s
+
=
1
Matlab ubicacin de polos en 0.96, 0.95, 0.2 y 0.15
Resolviendo el denominador para la
ubicacin de polos propuesta se obtiene:
K
1
= 1.4795
K
2
= -2.845
K
3
= 1.3636
( )
1
2
3
1
2 1
1

+ +
=
z
z K z K K
z G
PID
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 1 1
3 2 1
+ + + = n e K n e K n e K n u n u
Funcin de transferencia global del sistema
20
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 1 1
3 2 1
+ + + = n e K n e K n e K n u n u
Polos cerca del crculo unidad:
Aumenta el tiempo de respuesta
El sistema puede hacerse inestable
Polos cerca del origen:
Disminuye el tiempo de respuesta
Aumenta el sobre impulso
21
Implementacin digital del PID
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 1 1
3 2 1
+ + + = n e K n e K n e K n u n u
z
-1
z
-1
z
-1
e(n)
e(n-1) e(n-2)
X X X
K
1
K
2
K
3
+
+
+
u(n-1)
u(n)
42
6.3 Arquitecturas de realizacin de
controladores digitales
22
Diagrama de bloques de un controlador digital
D(s)
D(z)
e
1
(t)
T
T
e
1
(n)
e
2
(t)
e
2
(n)
E
1
(z)
E
2
(z)
( )
( )
( )
p
p
m
m
z a z a z a a
z b z b z b b
z E
z E
z D

+ + + +
+ + + +
= =
L
L
2
2
1
1 0
2
2
1
1 0
1
2
Expresin general de la funcin de transferencia del controlador digital
Elementos para realizar de un controlador digital
( )
( )
( )
p
p
m
m
z a z a z a a
z b z b z b b
z E
z E
z D

+ + + +
+ + + +
= =
L
L
2
2
1
1 0
2
2
1
1 0
1
2
Z
-1
e
1
(n) e
1
(n-1)
Registro de n bits
Elementos de retardo
+
+
Sumadores c.a.2
0
a
b
m
e
1
(n-m)
Multiplicadores c.a.2
23
Estructuras de implementacin
Programacin directa: implementa la ecuacin en diferencias
Programacin estndar: reduce el nmero de registros a utilizar
Programacin en serie
Programacin en paralelo
Programacin en escalera
La funcin de transferencia se descompone
en funciones de primer y segundo orden
para disminuir los errores de truncado de
coeficientes
46
6.3.1 Programacin directa
24
Descomposicin de la funcin de transferencia
( )
( )
( )
p
p
m
m
z a z a z a a
z b z b z b b
z E
z E
z D

+ + + +
+ + + +
= =
L
L
2
2
1
1 0
2
2
1
1 0
1
2
( ) ( ) ( )

= =
= +
m
i
i
p
i
i
i n e b i n e a n e a
0
1
1
2 2 0
( )| | ( )| |
m
m
p
p
z b z b z b b z E z a z a z a a z E

+ + + + = + + + + L L
2
2
1
1 0 1
2
2
1
1 0 2
Transformada z inversa
( ) ( ) ( )

= =
=
p
i
i
m
i
i
i n e a
a
i n e b
a
n e
1
2
0
0
1
0
2
1 1
Salida actual
Salidas anteriores
Entradas
Implementacin directa
Z
-1
0
0
a
b
Z
-1
0
1
a
b
e
1
(n) e
1
(n-1)
0
a
b
m
e
1
(n-m)
0
2
a
b
e
1
(n-2)
+
+
+
+
+
+
+
+
Z
-1
Z
-1
0
1
a
a
e
2
(n) e
2
(n-1)
0
a
a
p
e
2
(n-p)
0
2
a
a
e
2
(n-2)
+
+
+
+
e
2
(n)
+
Los coeficientes a
i
y b
i
aparecen de
forma directa
Recursos utilizados:
M+P elementos de retraso Z
-1
M+P+1 multiplicadores
M+P sumadores
25
49
6.3.2 Programacin estndar
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) z E
z H
z H
z E
z a z a z a a
z b z b z b b
z E
z E
z D
p
p
m
m
1
2
2
2
1
1 0
2
2
1
1 0
1
2
=
+ + + +
+ + + +
= =

L
L
( )
( )
( )
( )
p
p
m
m
z a z a z a a z E
z H
z b z b z b b
z H
z E

+ + + +
= + + + + =
L
L
2
2
1
1 0 1
2
2
1
1 0
2
1
( ) | | ( ) ( ) ( )
( ) ( ) | | ( ) ( ) ( ) ( )
=

=

= + + + =
= + + + + =
p
i
i
p
p
m
i
i
m
m
i n h a
a
n e
a
n h z H z a z a z a
a
z E
a
z H
i n h b n e z H z b z b z b b z E
1
0
1
0
2
2
1
1
0
1
0
0
2
2
2
1
1 0 2
1 1 1 1
L
L
Transformada z inversa
26
Implementacin estndar
Z
-1
0
b
Z
-1
1
b
m
b
2
b
+
+
+
+
+
+
0
1
a
a
h(n)
0
a
a
p
h(n-p)
0
2
a
a
+ +
+
+
0
a
a
m
+
+
e
1
(n)
1
0
a
-
+
e
2
(n)
Z
-1
Recursos utilizados:
P elementos de retraso Z
-1
P+M+2 multiplicadores
P+M+1 sumadores
Fuentes de error
La precisin en la implementacin de controles digitales es importante para
obtener un buen resultado.
Hay tres fuentes de error que afectan a la precisin:
El error de cuantificacin de los ADC
Redondeo en las operaciones aritmticas
Truncamiento de los coeficientes a
i
y b
i
este error aumenta al
aumentar el orden de la funcin de transferencia un pequeo error
en los coeficientes de un filtro de orden elevado provoca un gran error
en la ubicacin de polos y ceros
Este error se puede reducir matemticamente descomponiendo las funciones
de transferencia de orden elevado en combinaciones de funciones de primer
y segundo orden
27
53
6.3.3 Programacin serie
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
=

= =
+ + + +
+ + + +
= =
r
k
k r
p
p
m
m
z D z D z D z D
z a z a z a a
z b z b z b b
z E
z E
z D
1
2 1
2
2
1
1 0
2
2
1
1 0
1
2
L
L
L
La funcin de transferencia se descompone en un producto de funciones sencillas
de primer o segundo orden
D
1
(z) D
r
(z) D
2
(z) e
2
(n) e
1
(n)
Las funciones de transferencia D
i
(z) dependen de los polos y ceros de D(z):
( )
1
1
1
1
+
+
=
z a
z b
z D
i
i
i
Polo y cero reales
( )
2 1
2 1
1
1

+ +
+ +
=
z d z c
z f z e
z D
i i
i i
i
Polos y ceros complejo conjugados
28
Implementacin estndar
Z
-1
0
b
Z
-1
1
b
h(n)
h(n-1)
m
b
h(n-m)
2
b
h(n-2)
+
+
+
+
+
( ) ( )
=
=
m
i
i
i n h b n e
0
2
+
Z
-1
Z
-1
0
1
a
a
h(n) h(n-1)
0
a
a
p
h(n-p)
0
2
a
a
h(n-2)
+ +
+
+
0
a
a
m
h(n-m)
+
+
e
1
(n)
1
0
a
-
+
e
2
(n)
( ) ( ) ( )
=
=
p
i
i
i n h a
a
n e
a
n h
1
0
1
0
1 1
Z
-1
Z
-1
Implementacin funciones D
i
(z) (I)
( )
( )
1
1
1
1
+
+
=
z a
z b
z X
z Y
i
i
Polo y cero reales
Z
-1
i
b
i
a
x(n)
y(n)
+
-
+
+
29
i
(z) (II)
( )
( )
2 1
2 1
1
1

+ +
+ +
=
z d z c
z f z e
z X
z Y
i i
i i
Polos y ceros complejo conjugados
Z
-1
i
f
i
c
x(n)
y(n)
+
-
+
+
Z
-1
i
d
+
+
i
e +
+
58
6.3.4 Programacin paralelo
30
La funcin de transferencia se descompone en suma de fracciones parciales de
primer y segundo orden:
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )

+ =

=

+ = =

+ +
+
+
+
+ = + + =
+ + + + =
+ + + +
+ + + +
= =
q
j i
i i
i i
j
i
i
i
q
j i
i
j
i
i
q
p
p
m
m
z d z c
z f e
z a
b
A z D z D A
z D z D z D A
z a z a z a a
z b z b z b b
z E
z E
z D
1
2 1
1
1
1
1 1
2 1
2
2
1
1 0
2
2
1
1 0
1
2
1 1
L
L
L
Polos reales Polos complejos
A
D
1
(z)
D
q
(z)
e
1
(n)
e
2
(n)
i
(z) (I)
( )
( )
1
1

+
=
z a
b
z X
z Y
i
i
Polos reales
Z
-1
i
b
i
a
x(n)
y(n)
+
-
31
i
(z) (II)
( )
( )
2 1
1
1

+ +
+
=
z d z c
z f e
z X
z Y
i i
i i
Polos complejos conjugados
Z
-1
i
e
i
c
x(n)
y(n)
+
-
Z
-1
i
d
+
+
i
f +
+
62
6.3.5 Programacin en escalera
32
( )
p
p
p
A
z B
A
z B
A
z B
A z D
1
1
1
1
1
1
1
2
1
1
0
+
+
+
+
+ =
M
( )
( )
( )
( )
1 ,..., 2 , 1
1
=
+
= p i con
z G z B
z D
A
i i
B
i
( )
( )
( )
( )
1 ,..., 2 , 1
1
1
=
+
=
+
p i con
z G A
z D
B
i i
A
i
( )
( )
p
p
B
p
A
z B
z D
1
1
+
=
( )
( )
( ) z D A z D
B
1 0
+ =
Ejemplo de programacin en escalera (I)
( )
( )
p
p
B
p
A
z B
z D
1
1
+
=
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) z D A
z D z B
A
z D A
z B
A z D
B
A
B
1 0
1 1
0
2 1
1
0
1
1
1
+ =
+
+ =
+
+
+ =
D
i
(B)
(z) se puede escribir como:
( )
( )
( )
( )
( )
( ) z D z B z X
z Y
z D
A
i i
B
i
+
= =
1
( )
( )
( ) ( ) z zY B z Y D z X
i i i
A
i i
=
( )
2
2
1
1
0
1
1
1
1
A
z B
A
z B
A z D
+
+
+
+ =
p=2
33
Ejemplo de programacin en escalera (II)
( )
( )
( ) ( ) z zY B z Y D z X
i i i
A
i i
=
i
B 1
x(n) y(n)
+
-
Z
-1
( )
( ) z D
A
i
Ejemplo de programacin en escalera (III)
i
A 1
x(n) y(n)
+
-
( )
( ) z D
B
i 1 +
D
i
(A)
(z) se puede escribir como:
( )
( )
( )
( )
( )
( ) z D A z X
z Y
z D
B
i i
A
i
1
1
+
+
= =
( )
( )
( ) ( ) z Y A z Y D z X
i i i
B
i i
=
+1
34
Ejemplo de programacin en escalera (IV)
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) z D A
z D z B
A
z D A
z B
A z D
B
A
B
1 0
1 1
0
2 1
1
0
1
1
1
+ =
+
+ =
+
+
+ =
0
A
x(n)
y(n)
+
( )
( ) z D
B
1
+
1 2
x x
1
1 B
+
-
Z
-1
( )
( ) z D
A
1
1
2
3
x
4
x
1
1 A
+
-
( )
( ) z D
B
2
4
3
5
x
6
x
5
6 2
1 B
+
-
Z
-1
2
1 A
Ejemplo de programacin en escalera (V)
0
A
x(n)
y(n)
+
+
1
2
x
x
1
1 B
-
Z
-1
3
x
4
x
1
1 A
5
6 2
1 B
+
-
Z
-1
2
1 A
+
+
x
x
-
Combinacin de los diagramas de bloques
35
69
6.4 Ejemplo de diseo: control de un
motor DC mediante el driver L293E
ndice
6.4.1. Introduccin al sistema de control digital de un motor
6.4.2. Modelo equivalente elctrico del motor DC
6.4.3. Interface con el motor: L293E
6.4.4. Control en lazo abierto de la velocidad de giro
6.4.5. PWM digital
6.4.6. Monitorizacin de la velocidad de giro
6.4.7. Regulacin de la velocidad de giro
36
71
6.4.1 Introduccin al sistema de control
digital de un motor
Diagrama de bloques del sistema de control
FPGA
Placa interface
Elementos bsicos:
FPGA: implementa el sistema digital de control
Interface etapa lgica-motor: etapa de potencia controlada digitalmente que
alimenta el motor DC
Motor: sistema a controlar
Sensor ptico: permite medir la velocidad de giro del motor
37
73
6.4.2 Modelo equivalente elctrico del
motor DC
Modelo ideal del motor DC
Transformador ideal de tensin/corriente en velocidad/fuerza
Relaciones de transformacin:
KI
S
= F
m
V
S
= KU
m
(fuerza)
(velocidad)
38
Modelo real del motor DC con prdidas
L
e
y R
e
: Inductancia y resistencia del devanado del rotor
C
m
: modela la resistencia que presenta el motor a cambios de
velocidad
R
m
: resistencia mecnica
R
L
: carga del motor
Circuito elctrico equivalente del motor
Circuito equivalente del secundario visto desde el primario
Modelo elctrico equivalente de segundo orden
REF
eq eq
o
o S
A
V D V
C L
w
w s s V
w
=

=
+ +
=
1
2
1
2 2
39
77
6.4.3 Interfase con el motor: L293E
Driver de cuatro canales Push-Pull
Caractersticas:
Iout: 1A por canal
Iout de pico: 2 A por canal
Entrada de inhibicin
Proteccin contra sobre-temperatura
40
Diagrama de bloques
Entradas de control
Entradas de
habilitacin
Modelo driver de corriente
Vss
Control unidireccional del motor DC (I)
Conexin a +Vs
Conexin a masa
41
Control unidireccional del motor DC (II)
Vss
Conexin a masa
Vss
1
M
Conexin a +Vs
Vss
0
M
Control bidireccional del motor DC (I)
42
Control bidireccional del motor DC (II)
Vss
1
M 0
Giro a la derecha
Vss
0
M 1
Giro a la izquierda
Va=Vss
+ -
Va=-Vss
+ -
84
6.4.4 Control en lazo abierto de la
velocidad de giro
43
Control en lazo abierto de la velocidad de giro
Variando la tensin de alimentacin del motor se varia su velocidad
Con un modulador PWM se obtiene una tensin variable de valor:
DVcc donde D es el ciclo de trabajo de la seal PWM
Diagrama de bloques del
sistema de control en lazo abierto
DV
REF
Motor Modulador PWM
Variando el ciclo de trabajo D se varia la tensin de alimentacin del
motor y con ello la velocidad de giro
A
2 2
2
1

o
REF A
w s s
V D w
+ +
=
44
Modulador de anchura de pulsos (PWM)
Tc: periodo de conmutacin
T
ON
T
ON
T
OFF
T
OFF
T
ON
T
OFF
V
REF
D
D = T
ON
/Tc con 0 D 1
Si el Tc es suficientemente pequeo la tensin equivalente que se aplica
al motor es el valor medio de la seal PWM: DV
REF
Margen dinmico de la alimentacin del motor
con driver de puente en H
Vss
1
M 0
D = 1
Vss
0
M 1
D = 0
Va=Vss
+ -
Va=-Vss
+ -
Vss
M
D = 0.5
Va=0
+ -
1
0
1
0
1
0
1
0
45
Forma de onda de la tensin del motor
+Vss
-Vss
90
6.4.5 PWM digital
46
Estructura del PWM analgico
D
PWM
-
+
D
PWM
Rampa
Comparador
Ciclo de trabajo
Tc
Estructura del PWM digital de 8 bits de precisin
Contador
8 bits
CLK
Comparador
8 bits
LT
8
D
8
A
B
1
PWM
D
1
D
2
PWM
2
PWM
1
Tc
Tc = 2
8
T
CLK
47
Diseo Xilinx del PWM digital
Ciclo de
trabajo
Divisor de
frecuencia
P80
Contador Comparador
Salidas de
activacin
del puente
Salida de habilitacin
del puente
Divisor de frecuencia
Disear el divisor de frecuencia para que Tc=1ms
Tc = 2
8
T
CLK
P80
50MHz
T
CLK
48
Ciclo de trabajo
El valor del ciclo de trabajo se introduce mediante los switches
La precisin es de 8 bits
El SW1 es el bit de mayor peso
PWM1
ENABLE
Seales de control del puente en H
PWM
49
97
6.4.6 Monitorizacin de la velocidad de
giro
Fotointerruptor
4
1
3
2
1
4 3
2
Vista inferior
50
Esquema de conexin
4
1
3
2
560
+Vcc
10k
+Vcc
180
Pin
FPGA
Algoritmo de medida de la velocidad de giro
La velocidad se obtiene contando el n de pulsos por unidad de tiempo:
1
0
1
0
A la FPGA
T N
N
v
v
p
rps
=
Vrps: velocidad en revoluciones por segundo
Np: nmero de pulsos contados
Nv: nmero de ventanas del disco
T: tiempo de cuenta en segundos
Simplificacin del clculo:
Si T = 1/N
v
v
rps
= N
p
51
Implementacin digital del algoritmo
Contador
de pulsos
Pulsos del
fotointerruptor
Temporizador
T segundos
50MHz
Registro
de Np
CK
CK
Reset Asncrono
CK
T
Dimensionado de componentes
Temporizador T
Para Nv = 24 y con T = 1/Nv v
rps
= N
p
El valor a temporizar es T = 41.66ms
Si f
CLK
= 50MHz, 41.66ms equivalen a 2.083.333 pulsos
Temporizador T
50MHz CK
Contador de 21 bits
MAX COUNT:
2.083.333d = 1FCA05H
T0
T=41.66ms
52
Dimensionado de componentes
Contador de pulsos, Registro Np
Si se toma como velocidad mxima v
rps_max
= 100d
El contador debe ser de 7 bits
El registro tambin es de 7 bits
Pin
FPGA
CK
Contador de 7 bits
Reset Asncrono
7
Registro
7 bits
CK
7
T=41.66ms
4
1
3
2
560
+Vcc
10k
+Vcc
180
Bloques de memoria RAM
en la familia Spartan 2/2E
Estructura
utilizada
53
(MSB) B6
B5
B4
B3
B2
B1
(LSB) B0
Etapa de visualizacin
Se debe visualizar valores entre 0 y 99 rps
Los valores a visualizar se almacenan en la memoria RAM
RAM
512 x 8bits
4
4
9
D
U
A3, P49
A4, P58
P56 (2E)
7
Registro
7 bits
Ejemplo de visualizacin
Para Np=50d,
el valor del registro es
0110010b
4
4
Bus de
datos
Bus de
direcciones
D
U
0101
0000
7
Registro
7 bits
Los dos bits de mayor peso del bus de direcciones valen siempre 0
RAM
512 x 8bits
9
[3..0]
[7..4]
54
Contenido de la memoria RAM
INIT_00=3130292827262524232221201918171615141312111009080706050403020100
INIT_01=6362616059585756555453525150494847464544434241403938373635343332
INIT_02=9594939291908988878685848382818079787776757473727170696867666564
INIT_03=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000099989796
INIT_04=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_05=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_06=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_07=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_08=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_09=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_0A=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_0B=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_0C=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_0D=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_0E=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_0F=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
Activacin de los dgitos
BIN7SEG
D[7..4]
4
U[3..0]
4
8
8
8
Seales
habilitacin
de dgitos
S
0
4
0
1
A3
A4
S
0
0 1
A3, P49
A4, P58
P56 (2E)
55
Control de activacin de los dgitos
El control de activacin se puede realizar mediante un sistema secuencial
50 MHz
Clock
P80
Contador 19 bits
95Hz
Sistema
secuencial
de control
S0
A4
A3
La frecuencia de barrido
del display es de 95Hz
Estado Actual S0 S1
Estado siguiente S1 S0
S0 0 0
A4 0 1
A3 1 0
110
6.4.7 Regulacin de la velocidad de giro
56
Sistema de control en lazo cerrado
El sistema de control ajusta el valor de D para que la velocidad real, w
a
se
mantenga igual a la velocidad deseada w
d
Se compara la velocidad
real con la ideal
Con el resultado de la comparacin
se ajusta el ciclo de trabajo D
Bibliografa (I)
Application Report SPRA083: Implementation of PID and Deadbeat
Controllers with the TMS320 Family, Irfan Ahmed
Application Report SPRA009: Control System Compensation and
Implementation with the TMS32010, Charles Slivinsky
www.ti.com
www.motorola.com
AN1213/D: 16-Bit DSP Servo Control With the MC68HC16Z David
Wilson
AN1249/D: Bruhed DC Motor Control Using the MC68HC16Z1
AN1712: Get Your Motor Running with the MC68HC708MP16
57
Bibliografa (II)
www.st.com
L293B/L293E Data Sheet
Katsuhiko Ogata, Discrete-Time Control Systems, Ed. Prentice Hall

Control de Tiempo Discreto

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Control de Tiempo Discreto

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

SISTEMAS DIGITALES DE

You might also like