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Robtica y CIM

Historia de la robtica
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Robtica y CIM
Historia de la robtica
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ndice
OBJETIVOS.......................................................................................................... 3
INTRODUCCIN .................................................................................................. 4
1.1. Historia de la Robtica ............................................................................... 5
1.2. Pero.... Qu es un robot? ......................................................................... 8
1.2.1. Robots: Tipos y definiciones ................................................................. 8
1.2.2. Lo que se debe saber antes de utilizar un robot ................................. 12
1.3. Especificacin del producto. Aplicaciones y su uso ............................ 14
1.3.1. Placas de indentificacion..................................................................... 14
1.3.2. Estructura de un Robot ....................................................................... 16
1.3.3. Manipulador, Controlador.................................................................... 17
1.4. Manipulador............................................................................................... 18
1.4.1. Dimensiones de un Robot Industrial ................................................... 22
1.4.2. Montaje del manipulador en el suelo .................................................. 23
1.5. Controlador................................................................................................ 24
1.5.1. Estructura del controlador ................................................................... 24
1.5.2. Unidad electronica .............................................................................. 25
1.5.3. Sistema del computador ..................................................................... 26
1.5.4. Sistema del e/s.................................................................................... 27
1.5.5. Resumen de la estructura de un robot Industrial ................................ 28
1.6. Pero, Para qu sirve un robot?.............................................................. 32
1.6.1. Tabla de aplicaciones o utilidades ...................................................... 33
RESUMEN .......................................................................................................... 37














Robtica y CIM
Historia de la robtica
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Objetivos
Conocer los antecedentes de la robtica actual.
Entender cmo se ha llegado hasta el punto en el que se encuentra la robtica
en nuestros das.
Definir y explicar el concepto de robot.
Distinguir las principales partes del robot.
Presentar las funciones, aplicaciones y limitaciones de los robots industriales.
Exponer las principales caractersticas de los robots.
Enumerar las ventajas derivadas del uso de los robots.











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Historia de la robtica
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Introduccin
El mundo que rodea a los robots industriales es muy complejo. El mayor problema,
como en cualquier otra disciplina, es la falta de familiaridad con los trminos y
conceptos utilizados.
Se tiende a ver a la robtica industrial como una materia muy difcil a la que pocas
personas tienen acceso. Sin embargo, dado el creciente ritmo de implantacin de
los robots en las fbricas de nuestro entorno, la constante renovacin de
conocimientos tcnicos se hace casi imprescindible hoy en da.
As pues, en este captulo daremos a conocer los fundamentos de la robtica
actual, sus antecedentes y sus posibilidades. Estudiaremos en este captulo el
porqu y el cmo de la aparicin de los robots Cundo surgieron, como han
evolucionado, para qu los podemos utilizar y sus principales caractersticas.
Al finalizar el estudio de este primer captulo, usted tendr un excelente punto de
partida para poder empezar a estudiar con mayor profundidad todas las materias
implicadas en el mundo de la robtica.
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Historia de la robtica
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1.1. Historia de la Robtica
Hoy en da es comn or palabras tales como robot o automatizacin. Si
escuchamos esos trminos en una conversacin tenemos, cuando menos, una
ligera idea de lo que nos estn intentando decir. Pero esto no siempre ha sido as.

Fue en el ao 1917 cuando apareci por primera vez la
palabra Robot, y lo hizo como parte del ttulo de una obra
de teatro en clave de comedia llamada Los Robots
Universales de Rossum. Su autor, el checo Karel Capek,
se inspir en una palabra checa, Robotnik, que significa
literalmente siervo, esclavo.
Si bien en un principio la ciencia-ficcin cre una idea de los robots como unos
seres inquietantes que amenazaban constantemente nuestra existencia, en
nuestros das la ciencia y el sentido comn han llegado a hacer realidad el
significado del trmino original, siendo los robots realmente esclavos diseados
para realizar las tareas pesadas y repetitivas que se dan en los procesos de
fabricacin.
A pesar de la existencia de la palabra Robot, hubieron de pasar varios aos hasta
que Isaac Asimov imagin una ciencia que se ocupaba del estudio y aplicacin de
los robots, a la que denomin Robtica. Ocurri en 1942.
Desde entonces, la robtica ha ido avanzando hasta llegar a su estado actual de
desarrollo. Pero el hecho de que no se conociesen las palabras Robot o
Robtica no significa que no se hubiesen hecho antes avances en este campo.
Si buscamos en las pginas de la historia encontramos numerosos antecedentes
que se pueden considerar como los primeros pasos en el tema que nos ocupa. Por
supuesto, los casos de mquinas construidas antiguamente y que comentaremos a
continuacin, no son ni mucho menos equiparables al estado al que se ha llegado
en la actualidad. Pero sin embargo es interesante conocerlas para ir viendo cmo
poco a poco aparecan y evolucionaban las caractersticas que con el tiempo se
convertiran en la base de la robtica, tal y como hoy la conocemos.
As pues, son numerosas las referencias a hombres mecnicos construidos por
relojeros en la Edad Media para el entretenimiento de los cortesanos de las clases
ms pudientes. Estos hombres mecnicos eran maniques en cuyo interior se
alojaban mecanismos compuestos por varios cientos (e incluso miles) de
engranajes, resortes y pequeas piezas que les permitan hacer torpes
movimientos imitando a los seres humanos.
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Conforme avanzaron los conocimientos sobre relojera y los mecanismos podan
ser cada vez ms pequeos y precisos, avanz tambin la construccin y calidad
de estos ingenios, acundose para ellos el trmino Autmata en el siglo XVIII.
A lo largo de ese siglo fueron muy numerosos los autmatas que realizaban tareas
tales como escribir o tocar los ms variados instrumentos musicales, siempre por
medio de intrincados y laboriosos mecanismos de relojera. Y fue tal el auge de
estos mecanismos que hacia la segunda mitad del siglo incluso eran un negocio,
recorriendo las ferias de ciudad en ciudad.
Cabe destacar dos ingenios realmente curiosos de esa poca. El primero de ellos,
creado por Jacques de Vaucanson en 1738, era un pato mecnico de cobre capaz
de baarse, graznar, comer grano, descomponerlo en su interior y evacuarlo. El
segundo, denominado El Escriba Automtico, y desarrollado por Pierre Jacquet
Droz en 1774, consista en un maniqu que, mojando su pluma en un tintero,
escriba una carta completa.
En la actualidad se desconoce el paradero del pato mecnico. No obstante, el
escriba automtico an puede contemplarse en funcionamiento en el museo de Arte
e Historia Suizo. Fue por estas fechas cuando se cambi la forma de pensar con
respecto a estos autmatas. Hasta ese momento, se haba pensado en ellos tan
solo como simple diversin y curiosidad, sin ninguna utilidad prctica. Pero poco a
poco fueron disendose nuevos artefactos que realmente facilitaban las tareas de
los trabajadores. Es el caso de los primeros telares automticos, creados hacia
1745 y mejorados a lo largo del siglo XIX. Es en este punto cuando podemos
comenzar a hablar de una cierta Automatizacin.

Desde este momento fueron cada vez ms las mquinas diseadas con el fin de
agilizar las tareas de los trabajadores e incrementar la productividad. Se entr de
este modo en la denominada Revolucin Industrial del siglo XIX, donde se
realizaron grandes avances en el campo de la automatizacin.
An as, todos los mecanismos construidos hasta bien entrado el siglo XX
adolecan de un gran fallo: eran capaces de realizar solamente una tarea o, en los
mejores casos, un grupo muy reducido de trabajos.
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Y as es como llegamos hasta el ao 1960, cuando un norteamericano llamado
George Devol invent el primer robot tal y como hoy los conocemos, es decir,
multifuncional y con sencillez de manejo.
A continuacin se muestra una tabla en la que podemos ver los avances ms
significativos que se han ido dando en el campo de la robtica industrial en sus
primeras dcadas:
Avance de la Robtica Industrial
1801 Se empieza a utilizar el primer Telar Automatizado y Programable
1946 George Devol, desarrolla y Patenta un dispositivo capaz de almacenar
Seales Elctricas por medios Magnticos, y reproducirlas despus para
accionar una mquina mecnica.
1951 Desarrollo de los primeros manipuladores de control Remoto para manejar
materiales radiactivos.
1952 Aparicin de la primera mquina prototipo de Control Numrico.
1954 Se registran dos patentes distintas para el diseo de Robots.
1959 Aparece el primer Robot comercial, desarrollado por Planet Corporation y
controlado por finales de carrera y levas.
1960 George Devol, construye el primer Robot realmente industrial, manejado por
Control Numrico y con Transmisin Hidrulica.
1961 Se instala el primer Robot en una fbrica. Fue en la compaa Ford y se
dedicaba a atender una mquina en Fundicin en Troquel.
1968 Diseo del primer Robot mvil, previsto de gran variedad de sensores, as
como de una cmara de vdeo.
1973 Presentacin del primer lenguaje de programacin para Robots, basado en
computadoras.
1974 La empresa ASEA (ABB) desarrolla el primer Robot de accionamiento
completamente elctrico.
1984 Se presenta en una exposicin internacional varios sistemas de simulacin y
programacin de Robots Industriales.
Desde entonces, y hasta hoy, la Robtica ha seguido evolucionando, a gran
velocidad, hasta ganarse un merecido puesto, como una de las tecnologas de
produccin ms importantes.
http://www.geocities.com/robotica_corp/breve_historia_de_la_robotica.htm
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1.2. Pero.... Qu es un robot?
En este apartado, trataremos de describir, apoyndonos con una ancdota, de
donde sale o como apareci la palabra Robot, pasaremos posteriormente con las
posibles definiciones, que nos podemos encontrar en diferentes documentos de
Qu es un Robot?
Hablaremos de los Tipos de Robots que nos podemos encontrar en el mercado,
colocando las definiciones de los diferentes modelos.
En el apartado de Tipos de Robots nos centraremos en los Robots Industriales,
indicando o realizando un hincapi en las definiciones de Robtica en dos grandes
potencias Robotizadas como son Japn y Estados unidos.
1.2.1. Robots: Tipos y definiciones
Hablamos y utilizamos constantemente a pie de calle la palabra Robot, pero, De
donde viene la palabra robot?
Presta atencin a la siguiente ancdota.

La palabra robot se emple por primera vez en 1920 en
una obra de teatro llamada "R.U.R." o "Los Robots
Universales de Rossum" escrita por el dramaturgo checo
Karel Capek. La trama era sencilla: el hombre fabrica un
robot luego el robot mata al hombre. Muchas pelculas han
seguido mostrando a los robots como mquinas dainas y
amenazadoras
Sin embargo, pelculas ms recientes, como "La Guerra de las Galaxias" de 1977,
retratan a robots como "C3PO" y "R2D2" que ayudan al hombre. "Nmero 5" de
"Cortocircuito" y "C3PO" realmente tienen apariencia humana. Estos robots que se
fabrican con look humano se llaman androides.

Qu ES UN ROBOT?

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La mayora de los expertos en Robtica afirmara que es complicado dar una
definicin universalmente aceptada. Las definiciones son tan dispares como se
demuestra en la siguiente relacin:
Ingenio mecnico controlado electrnicamente, capaz de moverse y ejecutar
de forma automtica acciones diversas, siguiendo un programa establecido.
Mquina que en apariencia o comportamiento imita a las personas o a sus
acciones como, por ejemplo, en el movimiento de sus extremidades
Un robot es una mquina que hace algo automticamente en respuesta a su
entorno.
Un robot es un puado de motores controlados por un programa de
ordenador.
Un robot es un ordenador con msculos.
Es cierto, como acabamos de observar, que los robots son difciles de definir. Sin
embargo, no es necesariamente un problema el que no est todo el mundo de
acuerdo sobre su definicin. Quizs, Joseph Engelberg (padre de la robtica
industrial) lo resumi inmejorablemente cuando dijo: "Puede que no se capaz de
definirlo, pero s cundo veo uno".

Tipos de robots que nos podemos encontrar.
Deduce y describe todos aquellos aparatos mecanismos
que usualmente denominamos como Robot
Androides
Una visin ampliamente compartida es que todos los robots son "androides". Los
androides son artilugios que se parecen y actan como seres humanos. Los robots
de hoy en da vienen en todas las formas y tamaos, pero a excepcin de los robots
que aparecen en las ferias y espectculos, no se parecen a las personas y por
tanto no son androides. Actualmente, los androides reales slo existen en la
imaginacin y en las pelculas de ficcin.
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Mviles
Los robots mviles estn provistos de patas, ruedas u orugas que los capacitan
para desplazarse de acuerdo su programacin. Elaboran la informacin que reciben
a travs de sus propios sistemas de sensores y se emplean en determinado tipo de
instalaciones industriales, sobre todo para el transporte de mercancas en cadenas
de produccin y almacenes.
Tambin se utilizan robots de este tipo para la investigacin en lugares de difcil
acceso o muy distantes, como es el caso de la exploracin espacial y las
investigaciones o rescates submarinos.

Mdicos
Los robots mdicos son, fundamentalmente, prtesis para disminuidos fsicos que
se adaptan al cuerpo y estn dotados de potentes sistemas de mando. Con ellos se
logra igualar con precisin los movimientos y funciones de los rganos o
extremidades que suplen.

ROBOTS INDUSTRIALES, DEFINICIONES.
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Industriales
Los robots industriales son artilugios mecnicos y electrnicos destinados a realizar
de forma automtica determinados procesos de fabricacin o manipulacin.
Tambin reciben el nombre de robots, algunos electrodomsticos capaces de
realizar varias operaciones distintas de forma simultnea o consecutiva, sin
necesidad de intervencin humana, como los tambin llamados procesadores,
que trocean los alimentos y los someten a las oportunas operaciones de coccin
hasta elaborar un plato completo a partir de la simple introduccin de los productos
bsicos.
Los robots industriales, en la actualidad, son con mucho los ms frecuentemente
encontrados. Japn y Estados Unidos lideran la fabricacin y consumo de robots
industriales siendo Japn el nmero uno. Es curioso ver cmo estos dos pases han
definido al robot industrial:

Es importante que leas detenidamente las dos definiciones
que nos presentas dos grandes potencias mundiales en el
campo de la Robtica.
La Asociacin Japonesa de Robtica Industrial (JIRA): los robots son "dispositivos
capaces de moverse de modo flexible anlogo al que poseen los organismos vivos,
con o sin funciones intelectuales, permitiendo operaciones en respuesta a las
rdenes humanas".
El Instituto de Robtica de Amrica (RIA): un robot industrial es "un manipulador
multifuncional y reprogramable diseado para desplazar materiales, componentes,
herramientas o dispositivos especializados por medio de movimientos programados
variables con el fin de realizar tareas diversas".

Observa que la definicin japonesa es muy amplia,
mientras que la definicin americana es ms concreta, por
ejemplo un robot manipulador que requiere un operador
"mecnicamente enlazado" a l se considera como un
robot en Japn, pero no encajara en la definicin
americana. Asimismo, una mquina automtica que no es
programable entrara en la definicin japonesa y no en la
americana. Una ventaja de la amplia definicin japonesa
es que muchos de los dispositivos automticos cotidianos
se les llama "robots" en Japn, como resultado los
japoneses han aceptado al robot en su cultura mucho ms
fcilmente que los pases occidentales, puesto que la
definicin americana es la que es internacionalmente
aceptada. .
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Teleoperadores
Hay muchos "parientes de los robots" que no encajan exactamente en la definicin
precisa. Un ejemplo son los teleoperadores.
Dependiendo de cmo se defina un robot, los teleoperadores pueden o no
clasificarse como robots. Los teleoperadores se controlan remotamente por un
operador humano.
Cuando pueden ser considerados robots se les llama "telerobots".
Cualquiera que sea su clase, los teleoperadores son generalmente muy sofisticados
y extremadamente tiles en entornos peligrosos tales como residuos qumicos y
desactivacin de bombas.

1.2.2. Lo que se debe saber antes de utilizar un robot

Ten especial atencin en este apartado ya que te podr
facilitar mucho las posibles intervenciones que realices en
la mecnica del robot.
El mantenimiento normal y el trabajo de reparacin suelen requerir herramientas de
tipo estndar. Sin embargo, algunas reparaciones requerirn herramientas
especficas.
Se deber siempre desactivar la alimentacin cuando se realice cualquier
trabajo en el armario de control. Obsrvese que, aunque se haya desconectado la
alimentacin, los cables pueden estar todava bajo tensin. La explicacin de ello
es que estos cables estn conectados a un equipo externo y por consiguiente no
se ven afectados por la activacin/desactivacin del interruptor principal situado en
el armario de control.
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Las tarjetas de circuitos -electrnica y componentes- no debern nunca ser
manejados sin la proteccin de descarga electroesttica (ESD) a fin de no
daarlos. Utilizar la muequera que se encuentra en la puerta del armario de
control.
Todo personal que trabaje con el sistema de robot deber estar familiarizado con
las normas de seguridad especificadas en el captulo de Seguridad. Un
funcionamiento incorrecto puede perjudicar al robot o al personal.

En el siguiente tema de esta actividad podrs encontrar
todas las normas de seguridad que debe de cumplir un
equipo robotizado Industrial al igual que una instalacin o
clula automatizada por Robots.
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1.3. Especificacin del producto.
Aplicaciones y su uso
En este apartado identificaremos los Robots, se indicara con proximidad donde
podemos leer los datos tcnicos del un robot industrial, placas de identificacin.

Es esencial que conozcamos la estructura bsica de
cualquier Robot Industrial, realizando la definicin de las
partes de que se compone el Robot Industrial.
Conoceremos varios modelos de Manipuladores y Controladores de un fabricante
de Robot Industrial.
1.3.1. Placas de indentificacion
Identificacin
Las placas de identificacin que indican el tipo de robot y el nmero de serie, etc.,
se encuentran fijadas en el manipulador (vase la figura 1.2)

Las siguientes placas de identificacin y etiquetas que se
indican en las figuras a continuacin slo debern servir a
ttulo de ejemplos. Referirse al propio robot para la
identificacin correspondiente.

Figura 1.1. Placa de identificacin.
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En la parte frontal del controlador (vase la figura 2.1) puede ser uno de los lugares
de ubicacin, de la placa de identificacin, modelo de robot.

Figura 1.2. Modelos de Manipuladores, ubicacin placa identificadora.

Figura 1.3. Placa de identificacin en el controlador.
Como se puede observar en la placa de identificacin, aparecen los datos ms
significativos del modelo de robot.

Es importante conservar estos datos de inters para
poder realizar cualquier consulta al fabricante.
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1.3.2. Estructura de un Robot
Para empezar, debemos tener en cuenta que, como veremos ms adelante, existen
mltiples tipos de robots para realizar una gran variedad de funciones. Sin
embargo, sean cuales sean los robots de los que hablemos, siempre
encontraremos varios puntos en comn.

Sean cuales sean los robots de los que hablemos,
siempre encontraremos varios puntos en comn.
Partiendo de esta base, se han adoptado varias definiciones de lo que es un robot,
viniendo a decir todas ellas lo mismo slo que de distinta manera.
A continuacin exponemos dos de estas definiciones, la primera procedente de un
comit de expertos europeos y la otra del Instituto Americano de Robtica.
Brazo mecnico, manipulador, concebido para realizar numerosas tareas,
capaz de programacin variable o repetida. Para efectuar las tareas
asignadas, el robot desplaza piezas, objetos, herramientas o aparatos,
gracias a unos movimientos y unas paradas programadas.
Manipulador comandado en posicin, reprogramable, polivalente, con varios
grados de libertad, capaz de manipular materiales, piezas, utillajes y
dispositivos especiales en movimientos variables y programados para
realizar as una variedad de tareas.
Si nos fijamos las dos definiciones se parecen mucho, aunque cambie ligeramente
la forma de decir las cosas.
Para que quede ms clara la idea de lo que realmente es un robot pasaremos a
explicar en ms detalle los puntos que tienen en comn.

Estructura de un robot:
Manipulador y controlador

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1.3.3. Manipulador, Controlador
Denominamos as a aquellos mecanismos que nos permiten la manipulacin de
elementos, pudiendo ser estos elementos de diversos tipos segn sea la funcin a
realizar.
A grandes rasgos podemos distinguir entre la manipulacin de objetos (piezas,
artculos acabados) y la manipulacin de herramientas (soldadores, pistolas de
pintura).
Ms adelante estudiaremos en ms detalle los tipos de herramientas que puede
manejar un robot.

En el tema_03 de esta actividad o asignatura, podrs
encontrar mltiples modelos de manipuladores y
controladores de varios de los mas importantes e
internacionales fabricantes de robots industriales
A continuacin veremos una presentacin de la estructura a groso modo de los
manipuladores, la intencin de este tema es captar las ideas bsicas para poder
profundizar en el complejo mundo de la robtica.
A lo largo de los temas de esta asignatura realizaremos continuos hincapis sobre
la importancia de las dimensiones del robot, para poder ubicarlo en el interior de
nuestra clula o instalacin automatizada.
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1.4. Manipulador

El robot consta de dos partes principales: manipulador y
controlador.

Figura 1.4. Ejemplo de Manipulador.
Un ejemplo de Manipulador de un Robot Industrial de 6 ejes, que ha sido diseado
especficamente para las industrias de fabricacin que utilizan sistemas de
automocin basados en robots flexibles.
El robot dispone de una estructura polivalente especialmente adaptada para un uso
flexible y ofrece la posibilidad de poder comunicar con una amplia gama de equipos
externos.
Existe en varias versiones diferentes, dispone de una capacidad de manipulacin
de hasta 250 Kg., de un alcance mximo de 3 m, los mas comunes de
manipuladores destinados a ser montados en el suelo o en estantera, as como de
manipuladores concebidos para entornos industriales hostiles.
Asimismo, el usuario podr montar equipos adicionales, como transformadores y
grupos de electro vlvulas en el brazo superior o en la estructura del eje 1.
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El robot est equipado con un sistema operativo llamado OS. Este sistema
operativo controla todos los aspectos del robot como el control del movimiento, el
desarrollo y la ejecucin de programas de aplicacin, comunicacin, etc.

Est equipado con motores de corriente alterna que no
requieren ningn mantenimiento y que disponen de
frenos electromecnicos incorporados. Los frenos
bloquean los motores cuando el robot no est operativo
durante un periodo que excede las 1000 horas. El tiempo
es configurable para el usuario.
En las figuras que se muestran a continuacin se indican los distintos movimientos
de los diferentes manipuladores as como sus componentes.

Figura 1.5. Estructura de manipulador, componentes y movimientos.

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Figura 1.6. Estructura de manipulador , componentes y movimientos.


Figura 1.7. Estructura de manipulador paletizado.


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Montaje en suelo

Figura 1.8. Ejemplo, medidas de manipulador.
Montaje en estanteria


Figura 1.9. Ejemplo, medidas de manipulador SELF.
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1.4.1. Dimensiones de un Robot Industrial

Figura 1.10. Layaut y dimensiones de un Robot Industrial.

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1.4.2. Montaje del manipulador en el suelo

Figura 1.11. Layaut y dimensiones de un Robot Industrial.
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1.5. Controlador
En este apartado podremos encontrarnos con la explicacin de la estructura de un
controlador de un equipo robotizado.
Volvemos a insistir en la definicin y la estructura bsica de un robot.

El controlador del robot es el que se ocupa de procesar
todas las instrucciones introducidas por el usuario y de
enviarlas a la estructura mecnica para que sta se
mueva.
Una vez aclarada o realizad una posible definicin de controlador robotizado,
recordemos la estructura bsica de un robot.

Estructura de un robot:
Manipulador y controlador
1.5.1. Estructura del controlador
Como su nombre indica este dispositivo se ocupa precisamente de controlar al
robot.
Muchas veces pasa desapercibido al ser un armario independiente que no forma
parte del manipulador del robot en s. Sin embargo su importancia es vital para que
el robot pueda funcionar.
Adems, es el encargado de realizar todos los clculos necesarios para el
control de la trayectoria del robot, el control de la velocidad y la interaccin
del robot con el entorno, entre otras tareas.
Podramos pensar en el controlador como en el cerebro del robot que se
encarga de decirle en todo momento lo que debe hacer a continuacin.
Como aprenderemos en siguientes captulos, el controlador del robot es
bsicamente un ordenador al que se le han aadido ciertos elementos para
adaptarse a lo que es el funcionamiento del robot.

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Figura 1.12. Ejemplo de Controlador.
El controlador contiene los componentes electrnicos requeridos para el control del
manipulador, bien solo el manipulador o bien ejes externos, perifricos aadidos a
la funcin o el proceso que realice el manipulador.
1.5.2. Unidad electronica
Toda la electrnica de control y de supervisin, excepto la tarjeta de medida serie
que se encuentra dentro del manipulador, est localizada dentro del controlador.

Figura 1.13. Ejemplo de Controlador.
La unidad electrnica (unidad de alimentacin + tarjeta de bus) comprende las
siguientes partes:
Tarjeta de computador del robot - contiene los computadores utilizados para
controlar el movimiento del manipulador y la comunicacin de E/S.
Tarjeta de memoria - contiene la memoria RAM adicional, que puede tener
tres capacidades, 8 y 16 Mb.
Tarjeta de computador principal - contiene 8 MB de memoria RAM y el
computador principal que controla la totalidad del sistema robot.
Tarjetas opcionales - tarjetas de comunicacin que contienen circuitos para
la comunicacin.
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1.5.3. Sistema del computador

El sistema de computador est formado por tres
computadores montados en dos tarjetas de circuitos.
Los computadores comprenden:
La tarjeta de computador principal - que contiene el computador principal del
robot y controla el sistema de robot entero.
La tarjeta de computador del robot - que contiene el computador de E/S que
acta como un enlace entre el computador principal, el entorno y el
computador de ejes que controla la velocidad de los ejes del robot.
En la figura 1.12 recordaras la estructura fsica del controlador, es bsica para
comprender los pequeos esquemas elctricos que te encontraras a continuacin.

Los computadores son el centro procesador de datos del
sistema de robot. Poseen todas las funciones necesarias
para la creacin, ejecucin y almacenamiento de un
programa de robot. Tambin contienen las funciones para
la coordinacin y regulacin de los movimientos de los
ejes. En la Figura 1.14 se indica como el sistema de
computador comunica con las dems unidades.

Figura 1.14. Ejemplo de Controlador.
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La siguiente figura que podemos encontrarnos 1.15 es una estructura o el dialogo
en bloques de la composicin de las entradas y salidas, que utiliza el equipo
robotizado

Este esquema se comprender mucho mejor cuando
entremos en procesos de programacin, donde veremos y
aprenderemos a crear entradas y salidas, a crear las
entradas y salidas necesarias para poder comunicarte con
cualquier perifrico externo o para poder poner en marcha
cualquier sistema controlado por el estado de dichas
entradas.
1.5.4. Sistema del e/s
Sirve para la comunicacin con otro equipo que utiliza seales de E/S digitales y
analgicas
.
Figura 1.15. Ejemplo de Controlador.
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1.5.5. Resumen de la estructura de un robot Industrial
En la figura que a continuacin se plasma, podremos ver como se interconexin un
manipulador con su controlador, lo normal es encontrar un controlador por cada
manipulador, pero hoy en da hay varios fabricantes que su proyecto de produccin
de robots en serie, intenta y consiguen que varios manipuladores sean controlados
por un nico controlador.
Un ejemplo tpico de conexin entre controlador y manipulador. Normalmente
dependiendo del modelo de robot y nos referimos al fabricante, la conexin se
realiza a travs de 2 cables, un cable por donde viaja todo lo referente a la potencia
de motores y otro cable mas estrecho o fino, por donde viajan lo referente a
comunicacin de sistema o lectura de movimientos.

En la siguiente figura encontramos 2 elementos reflejados en la estructura del
controlador, la unidad de programacin a la izquierda y el panel de control que se
define a continuacin en la otra figura.

En la figura anterior se muestra una visin detallada del panel de control.
El usuario encontrar luego una breve explicacin de los pulsadores:
Motores activados
En el estado motores activados, los motores del robot estn activados y el
indicador luminoso del pulsador est encendido con luz continua.
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Modo de operacin automtico (Modo de produccin)
Se utiliza cuando se ejecutan programas ya preparados para la produccin. En este
modo, el usuario no podr utilizar la palanca de mando.
Modo de operacin manual velocidad reducida (Modo de programacin)
Se utiliza cuando se trabaja dentro del rea de trabajo del robot y tambin durante
la programacin del robot. Tambin sirve para poner el motor en el estado motores
desactivados.
Modo de operacin manual velocidad total (Modo de comprobacin, opcin)
Se utiliza para realizar las pruebas de ejecucin del programa del robot a la
velocidad total.
Paro de emergencia
Inmediatamente en cuanto se aprieta el pulsador de paro de emergencia, el robot
se detiene independientemente del estado o del modo en que se encuentra el
sistema. El pulsador permanece apretado y, para volver a la posicin motores
activados, el pulsador debe regresar a su posicin de origen.
Contador de tiempo de operacin
Indica el tiempo de funcionamiento del manipulador (frenos liberados).

En captulos posteriores de esta asignatura entraremos a
valorar mas a fondo las caractersticas de la unidad de
programacin y del panel de control, de un robot,
entraremos a cuestionar en el apartado de funcionamiento
del robot, para posteriormente entrar a como se programa
un robot y poner en marcha una instalacin automatizada
basada en robots industriales.
Entremos a visualizar en la Unidad de Programacin o tambin denominada (TPU)
Teach Pendand comunication.

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Paro de emergencia
Cuando se pulsa la tecla de paro de emergencia, inmediatamente el robot se
detiene independientemente del estado o del modo en que se encuentra el sistema.
El pulsador permanece apretado y para volver a motores activados, deber
regresar a su posicin de origen.
Dispositivo de habilitacin (para garantizar la seguridad en la operacin)
El usuario encontrar esta palanca en la unidad de programacin. Cuando est
pulsada en posicin intermedia, se activa el pulsador de motores activados (si el
selector de modo de operacin est activado en uno de los dos modos manuales).
Cuando el dispositivo de habilitacin est soltado o pulsado totalmente, el robot
pasar a la posicin desactivada (motores desactivados) y los motores se
detendrn.
En el caso en que se suelte el dispositivo de habilitacin y luego se vuelve a apretar
en el espacio de medio segundo, el robot no regresar al estado motores
activados.
Si esto ocurre, se deber primero soltar el dispositivo de habilitacin y luego volver
a pulsarlo en su posicin intermedia.

Este dispositivo de habilitacin deber ser activado
nicamente cuando se desee mover el robot, tanto si se
usa la palanca de mando como durante la ejecucin del
programa.
Palanca de mando
La palanca de mando sirve para mover el robot manualmente, por ejemplo, cuando
se realiza la programacin del robot.
Visualizador
El visualizador sirve para visualizar todo tipo de informacin durante la
programacin, para la modificacin de programas, etc. Tiene una capacidad de 16
lneas de texto y cada lnea es de 40 caracteres.
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01

Veamos a continuacin una fotografa real de un
controlador. Lo podremos ver a lo largo de las prximas
unidades.
Tal y como podemos ver en la siguiente figura tenemos o sepresenta una fotografa
real de un controlador de uno de los mas importantes y mundiales de fabricante a
gran escala de robots industriales, se trata del Modelo S4c.
Las dimensiones del controlador presentado es similar a una lavadora, presenta
una puerta en la parte inferior o frontal y otra puerta en la parte superior, de donde
se deposita o descansa en su parte mas alta la Unidad de programacin, dicha
unidad se encuentra conexionada mediante un cable al interior del controlador.

En la parte inferior vemos el transformador que utiliza el robot.
El panel de control es aspecto de obligada visualizacin, con su interruptor
principal, su seguridad, seta de emergencia, su modo de operacin, modo manual,
modo automtico y 100% manual, la lmpara de indicacin, contador de horas y su
disquetera o unidad de comunicacin.
En el interior del armario de control se puede observar una fuente de alimentacin
sus etapas de potencia y en la parte central derecha la caja de mando o de control,
los computadores principales.

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1.6. Pero, Para qu sirve un robot?
Los robots estn diseados para realizar tareas muy repetitivas y a velocidades
muy elevadas. Adems pueden trabajar continuamente con un mnimo
mantenimiento.
Todo esto, unido a la posibilidad de trabajar en cualquier tipo de ambiente, hacen
del robot la herramienta ideal para desarrollar trabajos penosos o en lugares en los
que una persona difcilmente podra trabajar con unas condiciones de seguridad
adecuadas.
Por su forma de trabajar los robots son ideales para las cadenas de produccin en
las que hay que estar continuamente realizando una misma labor y en las que por
lo general hace demasiado calor, hay demasiado ruido y existen demasiados
riesgos para los operarios. Es precisamente en estos entornos donde se
encuentran instalados la mayora de los robots industriales.

Figura 1.16. Ejemplo de Controlador.
Sin embargo, a pesar de su polivalencia, los robots son incapaces de llevar a cabo
muchos trabajos que requieren necesariamente de operarios humanos.

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Es el caso de todos los trabajos que requieran una toma de decisiones, actuaciones
espontneas, uso de la imaginacin y del razonamiento deductivo; pero tambin
es el caso de todos aquellos trabajos que no se realicen en un entorno totalmente
controlado, ya que, para que un robot pueda trabajar adecuadamente es necesario
que todo lo que est a su alrededor est dispuesto perfectamente. En el momento
en el que el entorno no est estrictamente controlado, el uso de los robots
encuentra muchos problemas y no se pueden utilizar.
1.6.1. Tabla de aplicaciones o utilidades
Para que nos hagamos una idea de las utilidades que se le pueden dar a los robots
se incluye una tabla, realizada por comits industriales, con una clasificacin de los
robots segn su campo de aplicacin.
Cdigo Aplicacin
000 No Especificado
110 Moldeo
111 de fundicin y acero
112 de fundicin a presin
119 otros
120 Forja
130 Inyeccin de plsticos
140 Tratamiento trmico
150 Estampacin
160 Soldadura
161 por arco
162 por puntos
163 con gas
164 con lser
169 otros
170 Pintura
180 Mecanizado
181 Carga/Descarga
182 Corte Mecnico
183 Rectificado/Rebarbado/Pulido
189 Otros
190 Corte
191 Corte por lser
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Cdigo Aplicacin
192 Corte por agua
199 Otros
200 Montaje
201 Montaje mecnico/fijacin
202 Insercin/montaje
203 Conexionado
204 Soldadura
205 Encolado/sellado
209 Otros
210 Paletizado/Empaquetado
220 Medicin/inspeccin/listeo
230 Manipulacin de material
240 Educacin/Investigacin
900 Otros
Como se puede observar en la tabla, existen robots para realizar una gran variedad
de tareas. Sin embargo, se puede ver tambin que a pesar de que la clasificacin
cubre muchos campos de trabajo, se dejan cdigos para otros tipos de robot.

En prximos temas podrs encontrar una tabla o grafico
donde te ayudan a elegir el modelo de robot mas
adecuado para cada tipo de aplicacin.
Este hecho viene determinado porque los robots industriales se utilizan para
resolver multitud de problemas concretos y, muy a menudo, nos encontramos con
robots realizando tareas atpicas.
Como ejemplo, podemos nombrar el caso de un cientfico australiano que observ
que en su pas corra peligro uno de los sectores ms productivos (el de la lana,
que mueve ms de 200.000 millones de pesetas al ao) al haber escasez de
esquiladores de ovejas para obtener la materia prima. Este investigador dise un
robot que a travs de unos Sensores y unas herramientas especiales fuese capaz
de esquilar a los animales reduciendo significativamente el nmero de operarios
necesarios. Hoy en da, estos robots esquilan ovejas da y noche.
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Otros robots que estn apareciendo en el mercado son los robots de asistencia
sanitaria. Son robots con mltiples tareas, tales como la reparticin de
medicamentos a los enfermos internos en las plantas de los hospitales o incluso la
ayuda en intervenciones quirrgicas delicadas.
Estos ejemplos ilustran la versatilidad de los robots industriales, y se comprender
mejor ahora porqu en la tabla de clasificacin anterior se deja cabida a robots no
clasificados.

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Resumen
La palabra Robot significaba originalmente Esclavo y apareci por primera
vez en el ao 1917. La palabra robtica, como ciencia que se encarga del
estudio de los robots, apareci en 1942.
Hacia finales del siglo XVIII aparece un telar automtico, la primera mquina
automatizada para realizar un trabajo propio del hombre. Fue en 1960 cuando
se cre el primer robot industrial tal y como hoy los conocemos, multifuncional y
con sencillez de manejo.
Definimos un robot como un brazo mecnico, manipulador, concebido para
realizar numerosas tareas, capaz de programacin variable o repetida. Para
realizar dichas tareas, el robot desplaza objetos o herramientas gracias a
movimientos y paradas programadas. Recordando tambin las definiciones de
dos de los grandes en la industria del Robot;
La Asociacin Japonesa de Robtica Industrial (JIRA): Los robots son
"dispositivos capaces de moverse de modo flexible anlogo al que poseen los
organismos vivos, con o sin funciones intelectuales, permitiendo operaciones en
respuesta a las rdenes humanas".
El Instituto de Robtica de Amrica (RIA): Un robot industrial es "un manipulador
multifuncional y reprogramable diseado para desplazar materiales,
componentes, herramientas o dispositivos especializados por medio de
movimientos programados variables con el fin de realizar tareas diversas".
Sabemos que la estructura de un Robot se compone bsicamente de dos
partes, MANIPULADOR y CONTROLADOR. Manipulador parte mecnica del
robot, donde hemos visto varios modelos diferentes existe en varias versiones
diferentes, dispone de una capacidad de manipulacin de hasta 250 kg, de un
alcance mximo de 3 m, de manipuladores destinados a ser montados en el
suelo o en estantera, as como de manipuladores concebidos para entornos
industriales hostiles. Controlador, es el que se ocupa de procesar todas las
instrucciones introducidas por el usuario y de enviarlas a la estructura mecnica
para que sta se mueva.
Los robots tienen muchas utilidades distintas, pudindose adaptar a un muy
extenso abanico de tareas, especialmente para trabajos pesados y repetitivos.
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Existen tareas para las que no se puede aplicar un robot, siendo imprescindibles
los operarios humanos. Sucede en las tareas con un entorno poco controlado o
que requieran de razonamiento y actuaciones espontneas.
Las principales caractersticas de los robots son: capacidad de carga, alcance
mximo, dimensiones del robot, velocidad de trabajo, programacin, memoria,
resolucin, precisin y repetibilidad.
El uso del robot conlleva un aumento tanto de la productividad como de la
calidad del producto
Est equipado con motores de corriente alterna que no requieren ningn
mantenimiento y que disponen de frenos electromecnicos incorporados. Los
frenos bloquean los motores cuando el robot no est operativo durante un
periodo que excede las 1000 horas. El tiempo es configurable para el usuario
Es importante prestar mucha atencion a la hora de elegir un modelo de
manipulador en sus dimensiones, podras encontrar sus dimiensiones esactas en
los perfiles tecnicos que obtendremos de los catalogos de los fabricantes de
robot.
El montaje del manipulador en una superficie, por norma debe cumplir unas
especificaciones conjuntamente con unas dimensiones y estilo de anclaje.
Estructura de controlador, con sus esquemas electricos de unidad electronica
sistema de computador y sistemas de E/S

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