Modulo 03 - Geodesia Espacial - 6 Slides

1
Mdulo III
Geodsia Espacial
NAVSTAR / GPS
Dionsio Costa Cruz Jnior
Eng. Agrimensor
Mestre em Eng. Cartogrfica
Especialista em Anlise de Sistemas
G
e
o
d
s
i
a
Escola de Engenharia de Agrimensura ( EEA)
Salvador - Bahia
G
e
o
d
s
i
a
Mdulo 03: NAVSTAR-GPS
Prof. Dionsio Costa Cruz Jnior
dionisiojunior@hot mail.com
Slide 2
Navigation System Timing And Ranging
Concebido durante o perodo da guerra fria;
Seu desenvolvimento foi iniciado nos anos 70;
Gerenciado pelo Departamento de Defesa dos
EUA (Department of Defense Department of Defense - DoD);
O Global Positioning System (GPS) se constitui
no sistema de posicionamento e navegao de
maior popularidade na atualidade.
Introduo ao NAVSTAR/GPS
G
e
o
d
s
i
a
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Concebido para aplicaes militares, o GPS tem
hoje entre os civis seu maior nmero de usurios
em todo o mundo.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 4
NAVSTAR / GPS
Proporciona em tempo real
coordenadas, velocidade, direo
de deslocamento e a hora, com
grande confiabilidade e preciso.
Se caracteriza como a mais
revolucionria ferramenta de
posicionamento e navegao da
atualidade.
G
e
o
d
s
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a
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Aplicaes do GPS
G
e
o
d
s
i
a
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Considerando-se que:
1. Conhecidas as coordenadas dos satlites (WGS84);
2. Calculadas as pseudo-distncias entre estes satlites
e a antena do receptor GPS;
Logo:
Por triangulao, possvel calcular as coordenadas do
receptor (WGS84).
Do ponto de vista geomtrico, trs medidas de pseudo-
distncias seriam suficientes, mas necessrio a quarta
medida devido a no sincronizao dos relgios dos
satlites com o relgio do receptor.
Princpio Fundamental do GPS
2
G
e
o
d
s
i
a
Slide 7
Pseudo-distncias
So determinadas pelo tempo de propagao de
ondas eletromagnticas (Satlites Antenas GPS),
apresentando erros de sincronizao entre relgios
do Satlite e do Receptor - erro de atraso (delay)
na propagao do sinal.
Distncia = Velocidade x Tempo
Princpio Fundamental do GPS
G
e
o
d
s
i
a
Slide 8
Cobertura Global
Os sinais transmitidos pelos satlites esto
disponveis em qualquer posio em torno da
Terra, em nmero suficiente
para proporcionar o
posicionamento e navegao
em tempo real.
Principais Caractersticas
G
e
o
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s
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Operao Contnua
H disponibilidade de sinais de no mnimo seis
satlites, independente do horrio.
Receptor
G
e
o
d
s
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Independente de Condies Meteorolgicas
No h restries meteorolgicas normais
recepo dos sinais dos satlites.
G
e
o
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s
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Acurcia
O levantamento com GPS esteve condicionado,
desde o incio de suas operaes, degradao
do sinal transmitido pelos satlites, denominada
S.A. (Selective Availability), que foi desativada em
maio de 2000.
G
e
o
d
s
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a
Slide 12
Acurcia
Vrios nveis de acurcia podem ser alcanados
com a utilizao do GPS. Os limites de preciso
dependem basicamente da tcnica e do tipo de
equipamento rastreador empregado.
3
G
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o
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s
i
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Slide 13
Exatido X Preciso
Exatido refere-se ao grau de conformidade de
um valor com o valor verdadeiro ou aceite como
padro.
Preciso refere-se invariabilidade com que
so obtidos os valores de medidas realizadas em
condies rigorosamente similares.
G
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s
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Avaliao de Resultados
Precisos e Exatos Precisos e Inexatos
G
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o
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Avaliao de Resultados
Imprecisos e Exatos Imprecisos e Inexatos
G
e
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s
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Exatido ou Preciso?
G
e
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d
s
i
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Levantamentos Geodsicos
Preciso em milmetros.
Posicionamento Isolado
(Point Positioning)
Preciso at 15 metros.
G
e
o
d
s
i
a
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Blocos
Os satlites de diferentes geraes agrupam-se nos
chamados blocos, existindo atualmente os blocos
I, II, IIA, IIR, IIF e III.
Geraes de Satlites
4
G
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o
d
s
i
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Bloco I
Foram pioneiros
Atualmente nenhum est em funcionamento.
Lanados na Base de
Vandemburg na Califrnia, nos
anos de 1978 at 1985.
Geraes de Satlites
G
e
o
d
s
i
a
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Bloco II
Para reduzir custos se decidiu colocar em rbita
satlites do bloco II, mediante veculos
transportadores espaciais.
Em cada viagem, 3 satlites eram colocados em
rbita. Houve um atraso no programa aps o
desastre do transportador Challenger, em 1986.
Existem 4 geraes de satlites deste bloco: II,
IIA, IIR e IIF.
Geraes de Satlites
G
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s
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Bloco II
Bloco II e IIA Bloco IIR
Geraes de Satlites
G
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s
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Slide 22
Bloco IIR-20M
O 7 satlite da srie mais moderna do GPS foi
lanado em maro/2009 (ao todo sero 8 satlites).
Inclui vrias melhorias, permitindo melhor
performance nas operaes e na navegao para os
usurios.
Geraes de Satlites
G
e
o
d
s
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Slide 23
Segmentos do GPS
Para fins de administrao do sistema, o GPS foi
subdividido em trs segmentos:
Estrutura do GPS
G
e
o
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s
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Segmento Espacial
Constitudo pela constelao de satlites GPS.
Estrutura do GPS
5
G
e
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d
s
i
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Segmento Espacial
Estrutura do GPS
G
e
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s
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Segmento Espacial
Atribuies e responsabilidades:
Sistema de distribuio de sinais GPS;
Contratao;
Construo dos satlites;
Lanamentos;
Substituio; e
Manuteno da constelao final.
Estrutura do GPS
G
e
o
d
s
i
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Estrutura do GPS
Segmento Espacial Caractersticas Orbitais
Constelao de satlites GPS.
Mnimo de 24 satlites em 6
planos orbitais (4 satlites
dedicados em cada plano).
Perodo orbital de 12 h siderais.
rbitas elpticas.
Altitude = 20.180 km
Espaamento de 60 entre
planos e Inclinao de 55 com
o equador.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 28
160
o
120
o
80
o
40
o
320
o
280
o
240
o
200
o
equador 325.7
o
25.7
o
85.7
o
145.7
o
205.7
o
265.7
o
V
1
2
3
4
1
2
3
4
4
1
2
3
4
1
2
3
4
1
2
3
3
4
1
2
A B C D E F
ascenso
retado nodo
ascendente
Constelao
Final GPS
G
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o
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s
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Estrutura do GPS
Segmento Espacial (Curiosidades)
Atualmente os satlites so postos em rbita
atravs de foguetes da srie McDonnell-Douglas
DELTA II.
A distribuio dos 24 satlites feita de forma a
a garantir, no mnimo, 6 satlites acima do
horizonte (regies densamente povoadas).
Na prtica tm-se de 8 a 10 sattites.
G
e
o
d
s
i
a
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Estrutura do GPS
Segmento Espacial (Curiosidades)
At o momento foram lanados 49 satlites GPS
(SV49).
Existem at 4 satlites desativados e disponveis
como reserva.
Custo de cada satlite US$ 65 M (Fonte: GPS
WORLD set/94).
6
G
e
o
d
s
i
a
Slide 31
Estrutura do GPS
Segmento Espacial
G
e
o
d
s
i
a
Slide 32
Satlites GPS
Painis solares.
Quatro relgio atmicos.
Equipamentos de
computao e comunicao.
Baterias recarregveis para o
perodo de Eclipses.
Estrutura do GPS
Segmento Espacial
G
e
o
d
s
i
a
Slide 33
Estrutura do GPS
Segmento Espacial
Relgios (osciladores atmicos)
Os relgios atmicos so as fontes das
freqncias emitidas (L1 e L2).
Podem ser de quartzo, rubdio, csio ou
hidrognio.
G
e
o
d
s
i
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Estrutura do GPS
Segmento Espacial
Bloco I : 4 satlites portavam osciladores de
quartzo, 3 de rubdio e 3 de csio.
Bloco I I : Satlites portando osciladores de csio
ou de csio e rubdio.
Bloco I I I : Provavelmente os satlites portaro
osciladores de hidrognio.
G
e
o
d
s
i
a
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Estrutura do GPS
Segmento Espacial
Tempo transcorrido para perder 1 segundo:
Quartzo = 30 anos
Rubdio = 30.000 anos
Csio = 300.000 anos
Hidrognio = 30.000.000 anos
G
e
o
d
s
i
a
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Estrutura do GPS
Segmento de Controle
Encarregado de monitorar continuamente a
constelao de satlites do sistema.
Atualiza Efemrides (parmetros definidores da
posio do satlite em um determinado
instante).
Calcula parmetros para correo dos efeitos
ionosfricos.
7
G
e
o
d
s
i
a
Slide 37
Estrutura do GPS
Corrige os relgios dos satlites.
Atesta a sade dos satlites validando suas
mensagens.
Informa aos usurios do sistema eventuais
interrupes de um ou mais satlites.
Comanda as manobras de reposicionamento dos
satlites periodicamente em suas rbitas.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 38
Estrutura do GPS
Coordenados pela MCS (Master Control Station),
no Colorado, cinco Estaes Monitoras
distribudas na regio equatorial terrestre,
monitoram os sinais transmitidos por cada um
dos veculos espaciais e coletam dados
meteorolgicos retransmitindo-os MCS.
Uma vez atualizados, esses parmetros so
transmitidos a um grupo de trs Estaes
Injetoras que se encarregam de transmit-los
aos respectivos satlites.
G
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o
d
s
i
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Estao
Monitora
Estao
Injetora
Estao de
Controle
ndia, Nova Zelndia,
Hava e Meio Atlntico.
Base da Fora Area
Americana (Colorado).
T
r
a
n
s
f
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r
e

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t
e
s

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f
o
r
n
e
c
e
m

d
a
d
o
s
.
Calcula os
caminhos dos
satlites e
coeficientes
de correo
dos relgios.
Estrutura do GPS
G
e
o
d
s
i
a
Slide 40
Estao Terrestre
Estrutura do GPS
G
e
o
d
s
i
a
Slide 41
Estrutura do GPS
Segmento do Usurio
Composto pela comunidade de usurios do sistema,
sejam civis ou militares, em terra, gua ou ar.
Incluem-se os fabricantes de equipamentos,
entidades governamentais e cientficas no ligadas
diretamente gerncia do sistema.
As informaes para usurios civs relativas ao
sistema so disseminadas pelo US Coast Guard
atravs do NAVCEN (Navigation Infomation Center).
Ex: Perodos em que os satlites esto fora de operao.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 42
A Estrutura dos Sinais do GPS
Estrutura bastante complexa.
H necessidade de manter a transmisso livre de
interferncias ou acesso indevido, fundamentais
em se tratando de um sistema militar.
Receptor preparado para decifrar apenas esses
cdigos.
Sinais GPS
8
G
e
o
d
s
i
a
Slide 43
4
satlites
Latitude
Longitude
Altitude
Hora
3
satlites
Latitude
Longitude
Hora
2
satlites
Latitude
Longitude
R1
R2 R3
R4
R1
R2
R3
R1 R2
A
B C
D
Sinais GPS
G
e
o
d
s
i
a
Slide 44
Sinais GPS
Freqncias Portadoras
Cada satlite transmite sinais nas freqncias de
rdio L1 e L2.
As freqncias portadoras L1 e L2 so ondas
senoidais geradas a partir de quatro osciladores,
os chamados relgios dos satlites.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 45
L1 = 1.575,42 MHz ~ 19 cm
L2 = 1.227,60 MHz ~ 24 cm
Sinais GPS
Freqncias Portadoras da Banda L (Faixa UHF):
f = Freqncia (oscilaes / segundo)
c = Velocidade de propagao do sinal
= Comprimento de Onda
C = x f
G
e
o
d
s
i
a
Slide 46
Sinais GPS
Qualquer receptor GPS, do mais simples ao mais
complexo, precisa sintonizar-se com o sinal em
uma (L1) ou duas (L1 e L2) freqncias
portadoras para acessar as informaes.
Freqncia Fundamental
As freqncias portadoras na banda L so
derivadas da freqncia fundamental gerada nos
osciladores:
f
0
= 10,23 MHz.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 47
Sinais GPS
Freqncia
Fundamental
f0 = 10,23 MHz
L1
1.575,42 MHz
Cdigo C/A
1,023 MHz
Cdigo P (Y)
10,23 MHz
L2
1.227,60 MHz
Cdigo P (Y)
10,23 MHz
Mensagem de Navegao
x 154
x 120
10 x 1
50 BPS
G
e
o
d
s
i
a
Slide 48
O sinal de cada satlite modulado sob a forma
de cdigo, sobre uma onda que se propaga com
uma freqncia predefinida, que permite a
perfeita identificao do satlite pelo receptor
GPS.
Ambas (L1 e L2) servem para transportar os
sinais que contm as mensagens de
navegao (Almanaque) e os cdigos (P e
C/A).
Sinais GPS
9
G
e
o
d
s
i
a
Slide 49
Sinais GPS
Cdigos
Portadora L1 (freqncia 1.575,42 MHz):
Cdigo P (Y) ~ 3 m
Cdigo C/A ~ 30 m
Mensagem de Navegao
Portadora L2 (freqncia 1.227,60 MHz):
Cdigo P (Y)
Mensagem de Navegao
G
e
o
d
s
i
a
Slide 50
Sinais GPS
Cdigos
P (Y) CODE (Precise Code) Cdigo de Preciso
Proporciona o PPS (Precise Positioning
Service) que o Servio de Posicionamento
Preciso do GPS.
Somente acessvel para usurios autorizados.
Pode transformar-se num cdigo secreto para
uso militar.
Quando criptografado, denomina-se Cdigo Y
(A.S. - Anti Spoofing).
G
e
o
d
s
i
a
Slide 51
Sinais GPS
Cdigos
C/A CODE (Coarse/Acquisition Code) Cdigo de
Aquisio Inicial
Proporciona o SPS (Standard Positioning
Service) que o Servio Padro de
Posicionamento do GPS.
de acesso livre ou civil.
No se converte em cdigo secreto.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 52
Sinais GPS
Cdigos
Cdigo de Mensagem de Navegao
Tempo GPS e parmetros para calcular
correes dos relgios;
Efemrides ou dados orbitais dos Satlites
(Posio e Velocidade);
Sade dos Satlites (estado).
Correes ionosfricas.
Almanaque de toda constelao
(caractersticas das rbitas dos satlites).
G
e
o
d
s
i
a
Slide 53
Observveis GPS
Permitem determinar posio, velocidade e tempo
podem ser divididas em 2 grupos:
Observveis de Tempo
Pseudo-distncias a partir de cdigo C/A;
Cdigo P modulado sobre a portadora L1 e L2.
Observveis de Diferena de Fase
Diferena de fase da portadora L1
Diferena de fase da portadora L2.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 54
Observveis GPS
Pseudo-distncia a partir do Cdigo
No existe sincronismo entre os relgios do
receptor e do satlite;
A determinao da distncia com tal erro de
sincronismo da origem s chamadas pseudo-
distncias.
Podem ser calculadas em tempo real
Distncia = Velocidade x Tempo
10
G
e
o
d
s
i
a
Slide 55
Observveis GPS
Fase da Onda Portadora ou Diferena de
Fase
Tcnica que possibilita determinar coordenadas
com maior preciso.
Mtodo diferencial.
Mede-se o n de ciclos da portadora no intervalo de
tempo em que a onda foi gerada e que chegou no
receptor (diferena de fase).
Necessrio permanecer longo perodo estacionado.
Investimento econmico elevado.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 56
Observveis GPS
Medidas por Pulso
Posicionamento Via Cdigo
G
e
o
d
s
i
a
Slide 57
Observveis GPS
Medidas por Pulso
Posicionamento Via Cdigo
G
e
o
d
s
i
a
Slide 58
Observveis GPS
Medidas por Ondas Contnuas
Posicionamento Via Fase
Ondas contnuas
G
e
o
d
s
i
a
Slide 59
Observveis GPS
Medidas por Ondas Contnuas
Posicionamento Via Fase
N = n ciclos iniciais a serem
determinados (resoluo das
ambigidades)
G
e
o
d
s
i
a
Slide 60
Combinaes Lineares entre Observveis GPS
Pseudo-distncia de cdigo;
Combinaes lineares de pseudodistncias de
cdigo e fase (suavizao de cdigo);
Combinaes lineares de fase
Simples diferenas
Duplas diferenas
Triplas diferenas
Observveis GPS
11
G
e
o
d
s
i
a
Slide 61
Combinaes Lineares de Fase
Simples Diferenas: 2 receptores e 1
satlite envolvidos. Eliminam o erro do
relgio do satlite.
Duplas Diferenas: 2 receptores e 2
satlites envolvidos. Eliminam erro dos
relgios do satlite e do observador
(softwares comerciais).
Triplas Diferenas: duplas diferenas
em 2 pocas. Eliminam as ambigidades.
Observveis GPS
G
e
o
d
s
i
a
Slide 62
Segmento de Controle:
prov efemrides dos
Satlites e sincronizao
dos relgios.
determinam posio,
velocidade, rumo e hora.
Determinao da Posio
Satlites: transmitem sinais.
Receptores:
G
e
o
d
s
i
a
Slide 63
A posio GPS baseada na medio de pseudo-
distncias aos satlites do sistema.
A B
C
Posio
8 segundos
6 segundos
4 segundos
Determinao da Posio
So necessrios quatro satlites para resolver as
quatro incgnitas: , , h e t (3D).
G
e
o
d
s
i
a
Slide 64
Mede-se o intervalo de tempo entre a emisso dos
sinais transmitidos pelo Satlite e sua recepo no
equipamento GPS.
O receptor GPS e o Satlite devem estar
sincronizados de modo que gerem o mesmo cdigo
no mesmo instante.
O oscilador de cristal que o receptor possui permite
uma sincronia bem prxima com a do Satlite.
Determinao da Posio
G
e
o
d
s
i
a
Slide 65
Sendo assim, fica introduzido um erro de tempo na
medida da durao do trajeto entre a emisso e
recepo do sinal.
Erro de tempo na medida de
durao do trajeto entre a
emisso e a recepo do
sinal
Erro decorrente da variao
da velocidade de propagao
do sinal
Erro de
distncia
+
Determinao da Posio
G
e
o
d
s
i
a
Slide 66
As distncias obtidas so denominadas de Pseudo-distncias.
A
B
C
Posio
Pseudo-
distncia A
Pseudo-
distncia C
Pseudo-
distncia B
Determinao da Posio
12
G
e
o
d
s
i
a
Slide 67
Determinao da Posio
Triangulao
G
e
o
d
s
i
a
Slide 68
Restries Impostas - Selective Availability
Durante a concepo do Sistema GPS, imaginou-
se que a preciso seria na ordem de 10 a 20 m
no posicionamento preciso (PPS), em tempo
real.
Posteriormente averiguou-se que tal preciso era
perfeitamente alcanvel pelos usurios civis nos
servios de posicionamento padro (SPS).
Preciso do Sistema NAVSTAR-GPS
G
e
o
d
s
i
a
Slide 69
Restries Impostas - Selective Availability
Visando preservar os interesses militares,
aplicou-se uma degradao de 100 m no sinal do
SPS, com a ativao da disponibilidade seletiva
(S.A. - Selective Availability) a partir de 1990.
A S.A. a modificao da informao enviada
nas mensagens de navegao correspondentes
ao estado dos relgios e parmetros orbitais. A
sua desativao foi feita em 2000, possibilitando
uma preciso em torno de 5 m no SPS.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 70
Restries Impostas - Anti Spoofing
Criptografia do cdigo P, transformando-o no
cdigo Y.
A no utilizao da freqncia L
2
implica em
perda de preciso para o posicionamento relativo.
Modelos ionosfricos so aplicados ao
processamento.
Tcnicas alternativas para contornar a criptografia
do cdigo P reduz a razo sinal/rudo.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 71
Fontes/Efeitos de Erros no
Posicionamento GPS
G
e
o
d
s
i
a
Slide 72
Satlites:
Erro da rbita
Erro do relgio
Relatividade
Atraso entre 2 portadoras
no hardware do satlite
Geometria dos satlites
Propagao de sinal:
Refrao troposfrica
Refrao ionosfrica
Perda de ciclos
Sinal Refletido
Fontes/Efeitos de Erros no
Posicionamento GPS
Receptor / Antena:
Erro do relgio
Erro entre os canais
Centro de fase da antena
Estao:
Erro nas coordenadas
Multicaminhamento
13
G
e
o
d
s
i
a
Slide 73
Propagao do Sinal
Influncia de Alguns Efeitos no
Posicionamento GPS
G
e
o
d
s
i
a
Slide 74
Refrao Troposfrica
Camada atmosfrica que vai at 50 km de altitude.
Afeta igualmente a portadora e o cdigo.
A refrao troposfrica pode acarretar erros da
ordem de poucos metros at 30 m, dependendo da
atmosfera e do ngulo de inclinao dos satlites.
Soluo: adoo de mscara de elevao.
Posicionamento GPS
G
e
o
d
s
i
a
Slide 75
Posicionamento GPS
Configurao de 10 at 10 satlites.
Configurao de 0 12 satlites.
Refrao Troposfrica
Mscara de Elevao
G
e
o
d
s
i
a
Slide 76
Refrao Ionosfrica
Camada atmosfrica que vai de 50 km at 1000 km
de altitude.
Afeta de forma diferente a portadora e a modulao
(cdigo). A portadora sofre avano e a modulao
sofre retardo.
A refrao ionosfrica pode acarretar erros da
ordem de poucos metros at 50 m.
Posicionamento GPS
G
e
o
d
s
i
a
Slide 77
Perda de Ciclos
Ocorre quando h perda do sinal GPS recebido pela
antena do receptor.
A sua minimizao ou eliminao de grande
importncia em levantamentos de preciso
(mtodo cinemtico).
Posicionamento GPS
G
e
o
d
s
i
a
Slide 78
Multicaminhamento
Origina-se da reflexo indesejada do sinal GPS em
superfcies prximas antena receptora.
Pode acarretar erros da ordem de at 3 m.
Meios de Minimizao:
Escolha de locais sem superfcies refletoras;
Adoo de Antenas com planos de terra;
Utilizao de antenas de baixo ganho para
sinais provenientes de baixas elevaes.
Posicionamento GPS
14
G
e
o
d
s
i
a
Slide 79
Posicionamento GPS
G
e
o
d
s
i
a
Slide 80
DOP - Dilution of Precision
Quantificao da geometria dos satlites e sua
influncia na posio obtida:
HDOP - Influncia da geometria na posio
planimtrica (Lat e Long);
VDOP - Idem na altitude (h);
PDOP - Idem para a posio 3D;
GDOP - Idem para posio 3D + Tempo;
RDOP - DOP para uma base ou vetor.
Influncia da Geometria dos Satlites
G
e
o
d
s
i
a
Slide 81
DOP Qualidade
da posio
DOP - Dilution of Precision
G
e
o
d
s
i
a
Slide 82
Geometria BOA
Valores Baixos de DOPs

DOP Qualidade
da posio
G
e
o
d
s
i
a
Slide 83
Geometria RUIM
Valores Altos de DOPs

DOP Qualidade
da posio
G
e
o
d
s
i
a
Slide 84
Escolha da Tcnica a ser Utilizada
Equipamento disponvel.
Tcnicas de Posicionamento GPS
Preciso (INCRA, aplicaes ambientais, etc.).
Rendimento que se deseja alcanar.
15
G
e
o
d
s
i
a
Slide 85
Classificao
Emfuno da observvel utilizada:
Cdigo (metros)
Cdigo e fase (centmetros / milmetros)
Emfuno do movimento do receptor:
Esttico (maior preciso e tempo)
Cinemtico
Hbrido
G
e
o
d
s
i
a
Slide 86
Classificao
Em funo do tipo de soluo:
Posicionamento absoluto;
Posicionamento relativo com cdigo;
Posicionamento relativo com fase.
Em funo da disponibilidade da soluo:
Tempo real: clculo e soluo em campo (DGPS,
RTK - Real Time Kinematic).
Ps-processado: clculo e soluo em escritrio.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 87
Posicionamento Absoluto
Mtodo de navegao autnoma Utiliza-se um
nico receptor.
Empregado em posicionamentos de baixa
preciso, navegao e reconhecimentos.
Processa normalmente o cdigo C/A.
Preciso na ordem de 15 m.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 88
Posicionamento Absoluto
G
e
o
d
s
i
a
Slide 89
Posicionamento Relativo
Necessita-se de pelo menos 2 equipamentos: 1
receptor base num ponto com coordenadas
conhecidas e 1 receptor mvel (rover).
Ambos devem observar os mesmos satlites.
Pode ser utilizado em ps-processamento ou
tempo real, Esttico ou Cinemtico, utilizando
cdigo ou fase da onda portadora.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 90
Princpio do Mtodo
1. Com os dados recebidos na base e sua posio
conhecida, os erros so calculados.
2. As correes diferenciais da base se aplicam na
posio do mvel.
16
G
e
o
d
s
i
a
Slide 91
Receptor A
Receptor B
G
e
o
d
s
i
a
Slide 92
Minimizao dos efeitos atmosfricos;
Eliminao do erro dos relgios dos satlites,
erro orbital e SA;
Diminuio dos efeitos da ionosfera (10 vezes)
e da troposfera (2 vezes).
Mantm multicaminhamento e rudo do receptor.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 93
Posicionamento Relativo com Cdigo.
As observaes so pseudodistncias derivadas do
cdigo Y ou C/A. A preciso de 1 a 10 m.
Aplicaes:
Navegao costeira;
Aquisio de dados para SIG;
Inventrios georreferenciados;
Atualizao de cartas (escalas 1:10.000);
Agricultura de preciso;
Controle de frotas; etc.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 94
Posicionamento Relativo com Cdigo em
Tempo Real.
Tambm chamado de DGPS ou Navegao Diferencial. A
preciso de 3 a 15 m, podendo variar de 1 a 3 m
quando utilizadas tcnicas especiais. Link de rdio (VHF)
ou satlites de comunicao transmitem as correes.
Aplicaes:
Navegao;
Posicionamento de plataformas, etc;
G
e
o
d
s
i
a
Slide 95
Tempo Real.
Existem 2 tipos de correo diferencial:
Pseudodistncia
Correo por Posio (quase no se usa)
G
e
o
d
s
i
a
Slide 96
Tempo Real.
Pseudodistncia (Mtodo mais correto).
A estao base gera uma correo para cada uma das
pseudodistncias observadas e sua variao com o
tempo, poca a poca, para satlites observados.
O equipamento mvel aplica estas correes sobre os
satlites que esto sendo utilizados no clculo de sua
posio.
17
G
e
o
d
s
i
a
Slide 97
Tempo Real (DGPS).
Correo por Posio - Se usa quando a estao
mvel e base no observam a mesma constelao.
Calcula-se a diferena de Dj, Dl e Dh da estao, para
cada horrio, para serem aplicadas na estao mvel.
Mtodo mais simples, mas tem o inconveniente de
que as correes podem ser rigorosamente corretas
apenas no caso em que a base e a estao mvel
usam os mesmos satlites.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 98
Tempo Real (DGPS).
Servio oferecido por rgos governamentais e por
empresas particulares, via rdio-farol da marinha, via
link de rdio modem ou via banda L (satlites).
Canivete
So Marcos
Calcanhar
Aracaju
Abrolhos
SoTom
Ilha Rasa Moela
SantaMarta
Rio Grande
DGPS C/ RDIO-FAROL DA MARINHA
(AT 1000 KM DE RAIO)
G
e
o
d
s
i
a
Slide 99
D
G
P
S

V
i
a

L
i
n
k

d
e

R
d
i
o

M
o
d
e
m
correes diferenciais
GPS
Ref.
GPS
Rem.
Link rdio
DGPS
Tempo Real (DGPS).
G
e
o
d
s
i
a
Slide 100
GPS
Ref.
GPS
Rem.
C
o
r
r
e
e
s
d
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f
e
r
e
n
c
ia
is
C
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r
r
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s
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r
e
n
c
ia
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s
DGPS
Link sat
D
G
P
S

V
i
a

B
a
n
d
a

L

(
S
a
t
l
i
t
e
)
Tempo Real (DGPS).
G
e
o
d
s
i
a
Slide 101
Posicionamento Relativo com Fase da Portadora
Plenamente empregado na geodsia e topografia
por oferecer maior preciso.
possvel determinar a posio do receptor mvel
em relao base se:
As coordenadas da base so conhecidas.
Possui dados de 4 ou mais satlites em ambos
os receptores.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 102
Posicionamento Relativo com Fase da Portadora
Elimina erro dos satlites e receptores.
Minimiza efeitos ionosfricos.
Preciso de 5 mm + 1 ppm com cdigo e fase.
Ps-processado ou tempo real , esttico ou
cinemtico.
Tcnicas:
Esttico, Esttico rpido, Stop and Go, Cinemtico,
Cinemtico em tempo real de fase (RTK).
18
G
e
o
d
s
i
a
Slide 103
Posicionamento Relativo com Fase (Esttico)
Tempo de observao maior que 30 minutos;
Taxa de gravao de 10 / 15 segundos;
Receptores estacionados durante tempo observao;
Preciso em funo do tempo de observao, geometria
e instrumental;
Tempo de observao proporcional ao comprimento da
linha base, instrumento utilizado (mono ou dupla
freqncia), preciso requerida, intervalo de dados;
Preciso em torno de 5 mm + 1 ppm.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 104
Posicionamento Relativo com Fase (Esttico)
Aplicaes:
Redes geodsicas;
Redes fundamentais de apoio cartografia,
fotogrametria e projetos de engenharia;
Ponto de apoio fotogramtrico;
Controle geomtrico da cartografia;
Controle de deformaes de superfcies e estrutura.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 105
Posicionamento Relativo com Fase (Esttico
Rpido)
Receptores mono ou de dupla freqncia.
Quando utilizado com receptores de 2 freqncias, a
possibilidade de correlacionar C/A com L1, P com L1 e
P com L2 atravs de algoritmos complexos possibilita
resoluo de ambigidades em 5 ou 10 minutos.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 106
Posicionamento Relativo com Fase (Esttico
Rpido)
Vantagens:
Simples, rpido e preciso.
Aplicao:
Ideal para redes ou levantamentos (linhas base) em
pequenas distncias (< 20 km).
G
e
o
d
s
i
a
Slide 107
Posicionamento Relativo com Fase (Stop and Go)
Taxa de gravao de 1 ou 2 segundos.
Nos pontos a serem levantados, realiza-se uma
parada com receptor mvel, durante poucas pocas,
atuando desta forma em todos os pontos at
finalizado o trabalho ou at sofrer uma perda de sinal
(ciclos) que obrigue iniciar outra vez.
No h interesse na trajetria do GPS.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 108
Antes de iniciar, resolver a ambigidade inicial (3 maneiras):
I) Inicializao num ponto qualquer com pequena observao
esttica.
II) Inicializao num ponto conhecido, inicializador, de menor
perodo de tempo.
III) Troca de antena (swapping): 2 receptores em 2 estaes
prximas (1 com posio conhecida). Se observam dados
comuns durante 1 minuto, depois troca-se as antenas
mantendo a fixao de fase dos satlites e novamente se
coletam dados por 1 minuto.
19
G
e
o
d
s
i
a
Slide 109
Aps resolver as ambigidades, mover o receptor
sem desconect-lo, visitando os pontos a serem
levantados, mantendo-se no mnimo 4 satlites
observados e pelo menos 2 pocas em cada ponto.
Caso se perca o rastreio de 4 satlites, deve-se voltar
para reinicializar a base.
Eficiente em reas abertas, sem risco de perda de
sinal.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 110
G
e
o
d
s
i
a
Slide 111
Posicionamento Relativo com Fase (Cinemtico)
H interesse na trajetria do receptor GPS.
Geralmente, taxa de gravao de 1 ou 2 segundos.
Inicializao esttica do receptor mvel, inicializao
com levantamento esttico ou atravs de linha base
conhecida (inicializador).
Depois da soluo das ambigidades iniciais, o
receptor pode se mover, mantendo rastreio de 4
satlites no mnimo, registrando dados no intervalo
especificado.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 112
Posicionamento Relativo com Fase (Cinemtico)
Requer planejamento minucioso, evitando obstculos.
Apto para reas abertas e sem vegetao.
Necessita inicializao do equipamento mvel (5 a 10
minutos) para resoluo posterior das ambigidades
via ps-processamento.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 113
Posicionamento Relativo com Fase em Tempo Real
(RTK)
Proporciona maior eficcia, versatilidade, preciso e
rendimento.
Prs:
Empregado em servios que exigem conhecimento
das coordenadas em tempo real;
G
e
o
d
s
i
a
Slide 114
(RTK)
Contras:
Limitao dos rdio-modem de emisso / transmisso de
dados;
P = 0,5 W (permitidas) raio de ao de 7 / 8 km
(utilizao de repetidores para aumentar o raio de ao);
Potncias maiores raio de ao de ~ 50 km;
Aumento da distncia em relao base, aumento da
degradao do sinal;
Impossibilidade de conferncia de arquivos de observao
Limitao de correes atmosfricas;
Pobre tratamento e informao estatstica.
20
G
e
o
d
s
i
a
Slide 115
Ref er enc e (B as e) St at io n Remo te ( Ro ver) St at ion
(RTK)
G
e
o
d
s
i
a
Slide 116
Preciso
G
e
o
d
s
i
a
Slide 117
Caractersticas
G
e
o
d
s
i
a
Slide 118
Aplicaes
G
e
o
d
s
i
a
Slide 119
Planejamento de Misses de Levantamento
Abertura mx. do horizonte livre de obstrues ao sinal.
Horrios em que os indicadores da geometria (DOPs)
sejam menores (recomenda-se < 4);
Mximo afastamento possvel de superfcies refletoras do
sinal de modo a evitar o multicaminhamento;
Evitar posicionamento da antena receptora sob fios de
alta tenso ou prximas antenas de rdio, TV, etc.
Aspectos Prticos do GPS
G
e
o
d
s
i
a
Slide 120
Planejamento de Misses de Levantamento
Programas geram grficos e relatrios que permitem:
Visualizao polar das rbitas dos satlites, centradas no
plano do observador, inclusive com reas de obstruo
indicadas pelo operador;
Diagrama de permanncia dos satlites sobre o horizonte
definido pelo usurio;
Diagrama qualitativo dos satlites acima do horizonte til;
Diagramas de DOPs;
Relatrios de combinaes de satlites com os DOPs;
Diagrama de elevao e azimute dos satlites.
21
G
e
o
d
s
i
a
Slide 121
Materializao de Vrtices
Nome da estao;
Coordenadas aproximadas;
Breve descrio da situao / localizao;
Acessibilidade (veculo, tipo e conservao do acesso ou
estrada, distncias;
Croquis com plano de acesso e distncias;
Dimenses e caractersticas do monumento (marco tronco-
piramidal, de centragem forada, pino, madeira, ....);
Estado do horizonte do lugar e indicao de possveis
elementos que possam causar interferncias;
Mapa Topogrfico em escala apropriada indicando
distribuio dos pontos de apoio, mximas linhas-base.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 122
Seleo da Tcnica de Observao
Absoluto
Relativo
Esttico
Cinemtico
ps-processado
Em tempo real, etc.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 123
Seleo do Tipo de Receptor
Receptor de navegao;
Mono-freqncia;
Dupla-freqncia, etc.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 124
Observaes de Campo
Nome/identificao da estao
Localizao
Coordenadas aproximadas
Observador
Tipo de antena
Receptor e n de srie
Altura da antena e indicao de onde foi medida
Intervalo da dados
Mscara de elevao
Nome do arquivo no receptor, tamanho, data.
Problemas encontrados.
G
e
o
d
s
i
a
Slide 125
NBRs
NBR 13133 (maio 1994): Execuo de Levantamento
Topogrfico
NBR 14166 (agosto 1998): Rede de Referncia Cadastral
Municipal
IBGE
RPR 23/89: Descrio do Sistema Geodsico Brasileiro Oficial
(SAD69) e anteriores (CRREGO ALEGRE); parmetros de
transformao entre Sistemas Geodsicos de Referncia
RPR 01/05: Migrao do Sistema Geodsico Brasileiro
(adoo do SIRGAS2000)
INCRA
Norma Tcnica do INCRA para Georreferenciamento de
Imveis Rurais (Aplicao Lei 10.267/2001, de 28/10/2001).
Normas e Resolues

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