ANLISIS DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

INTRODUCCIN
La estabilidad relativa y la respuesta transitoria de un sistema de control en lazo cerrado estn directamente
relacionadas con la localizacin de los polos de dicha funcin de transferencia (o las races de la funcin
caracterstica) en el plano complejo, por tal razn es necesario analizar el comportamiento de los polos del
sistema en lazo cerrado a la variacin de los parmetros, en otras palabras, es importante el anlisis del
Lugar Geomtrico de las Races del sistema en lazo cerrado.
Este captulo estudia la tcnica para el trazado del Lugar Geomtrico de las Races en forma manual y con
ayuda de Matlab.

DEFINICIN DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES
La tcnica del Lugar Geomtrico de las Races (LGR) es un mtodo grfico para dibujar la posicin de los
polos del sistema en el plano complejo a medida que vara un parmetro, la informacin que proporciona este
mtodo es utilizada para el anlisis de la estabilidad y funcionamiento del sistema.
En la figura 3.1 se muestra un sistema en lazo cerrado, en donde la constante k es el parmetro que se va a
variar para trazar el LGR, la variacin de k es desde cero hasta infinito (0 k<).


Un punto del plano s hace parte del LGR de G(s), si cumple con las condiciones de magnitud y ngulo.

CONDICIN DE MAGNITUD Y NGULO

Dada la ecuacin 3.1 o funcin caracterstica del sistema.

1+ kG(s) = 0 (3.1) .(3.1)

Despejando 3.1
kG(s) = -1
Escrito de otra forma:
/kG(s) /=1..(3.2)

kG(s) =1800 n3600 n{0, 1, 2,...}. (3.3)

Las ecuaciones 3.2 y 3.3 se denominan condicin de Magnitud y ngulo respectivamente, para que un punto
del plano s sea parte del LGR de un sistema debe cumplir con estas dos condiciones.

Ejemplo 3.1
Determinar si el punto s0 = -1+2j hace parte del LGR del sistema en lazo cerrado representado por la
siguiente funcin de transferencia.


Para determinar si s0 hace parte del LGR se debe comprobar la condicin de ngulo, para lo cual se ubican
en el plano complejo los polos y ceros del sistema y luego se determina el aporte angular de estos con
respecto al polo so.

Para determinar el aporte angular de cada polo y cero del sistema al punto s0, calculamos los ngulos n
(aporte angular del cero) y n, (aporte angular del polo) as:

ceros - polos = ngulo de G(s)
Luego,
G(s) = 1 - (1 + 2 + 3 +4)
G(s) = 900 116.60 00 760 26.60
G(s) = - 129.20
Puesto que la fase de G(s) no es un mltiplo entero de 1800, se concluye que el punto s0 no hace parte del
LGR de G(s). En otras palabras, el punto s0 no cumple con la condicin de ngulo, por tal motivo no hace
parta del LGR.

TRAZADO DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES
La ecuacin caracterstica del sistema proporciona informacin valiosa con respecto a la respuesta del
sistema cuando se determina las races de la ecuacin; para trazar el LGR del sistema primero se debe
determinar la funcin caractersticas del sistema.
1+kG(s) = 0
Luego se factor iza G(s),


Luego se ubica en el plano complejo los polos y ceros de la ecuacin 3.4. Recuerde que los polos se
representan por una x y los ceros con una o.
Para dibujar el LGR, s varia k entre cero e infinito. De la ecuacin 3.4 se puede deducir que:

S k=0 entonces las races de la ecuacin caracterstica son los polos de G(s).
S K entonces las races de la ecuacin caracterstica son los ceros de G(s).

Por lo tanto el LGR inicia en los polos de G(s) y termina en los ceros de G(s) a medida que aumenta k de
cero a infinito.
Otra caracterstica importante a tener en cuenta del LGR es que este grfico es
Simtrico con respecto al eje real, ya que las races complejas de un polinomio deben aparecer en parejas
(races complejas conjugadas).
El nmero de segmentos que componen el LGR de un sistema es igual al nmero de polos en lazo abierto del
proceso, ya que en sistemas dinmicos el nmero de polos es mayor que el nmero de ceros.

N = np nz .(3.5)
Donde N es el nmero de segmentos del LGR que terminan en polos en el infinito, nz el nmero de ceros del
sistema y np el nmero de polos. N tambin determina el nmero de asntotas del LGR.

Como el nmero de polos es mayor que el de ceros, entonces en el grfico del LGR del sistema habr
segmentos que terminen en ceros en infinito, y dichos segmentos tomaran la direccin que indiquen las
asntotas, el clculo de dichas asntotas se muestra a continuacin.

CALCULO DE NMERO, NGULOS Y PUNTOS DE CORTE DE ASNTOTAS

Una vez ubicados los polos y ceros del sistema en el plano complejo y haber determinado el nmero de
segmentos que compone el LGR, el siguiente paso es el de calcular y dibujar las asntotas, recuerde que los
segmentos del LGR del sistema inician en los polos y terminan en los ceros siguiendo las asntotas. El punto
del cual parten las asntotas esta determinado por:


El ngulo de cada asntota con respecto al eje real del plano complejo est determinado por:


El valor de q vara de acuerdo al nmero de asntotas del LGR (nmero de segmentos del LGR), por ejemplo
si el nmero de asntotas del LGR es 3, q tomar los valores de 0, 1 y 2.
Ejemplo 3.2
Siguiendo el anlisis del LGR del ejemplo 3.1, calcular el nmero de asntotas, el ngulo de cada una, el
punto de partida, luego de los clculos dibujar en el plano complejo las asntotas.

El nmero de asntotas es:
np - nz = 4 - 1= 3
Los ngulos de cada asntota son:

El punto de partida de las asntotas es:

Una vez obtenido el punto de partida y la pendiente de las asntotas se dibujan en el plano complejo.


CALCULO DEL PUNTO DE RUPTURA DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES


Para determinar el punto de salida del LGR del eje real, se requiere despejar k de la ecuacin caracterstica
del sistema, como lo indica la ecuacin 3.8.
P(s) = k.. (3.8)

Para encontrar el punto de ruptura del LGR, se encuentra el mximo de P(s), lo se logra derivando P(s) con
respecto a s e igualar a cero.

La ecuacin 3.9 es el mtodo analtico de encontrar el punto de ruptura del LGR, como resultada se obtendr
una funcin de solo un orden menor que el orden del sistema, las races de esta funcin deben ser analizar
para determinar cul es el o los puntos de ruptura del LGR, este anlisis se realiza por medio de la condicin
de fase, para determinar cules de las races de la ecuacin 3.9 hace parte del LGR.

Ejemplo 3.3
Teniendo en cuenta la figura 3.1, determinar el punto de ruptura del LGR.
G(s) = 1/(s+3)(s+5)
Entonces

Aplicando la ecuacin 3.9

Luego el punto de ruptura del LGR es (-4,0) del plano complejo.

CALCULO DEL PUNTO DE CORTE DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES CON EL EJE
IMAGINARIO

Si el LGR de un sistema de control est en el semiplano derecho del plano s, indica que el sistema es
inestable, lo cual se verifico con el criterio de Routh- Hurwitz. Si se calcula el arreglo de Routh-Hurwitz con k
como el parmetro variable del sistema se puede determinar los valores de k para que el LGR pase del
semiplano izquierdo al derecho del plano complejo, una ves hallado k, es fcil encontrar el valor de la
frecuencia para la cual el sistema presenta sus polos sobre el eje imaginario.

Ejemplo 3.4

Dada la siguiente funcin de caracterstica, determinar el punto por el cual el LGR corta el eje imaginario.


la funcin caracterstica del sistema es:
s3 + 8s2 + 32s + k = 0
Aplicando el criterio de Routh-Hurwitz



Del arreglo de Routh-Hurwitz se puede observar que puede haber un cambio de signo si k > 256, si k = 256,
entonces los polos del sistema de control estn ubicados sobre el eje imaginario.

Para determinar la frecuencia a la que ocurre este corte con el eje imaginario, se hace el anlisis de la
segunda fila del arreglo (s2)
8s2 + k = 0 = 8(jw)2 + 256 como s = jw
-8w2 + 256 = 0 w = 32 = 5.656 rad/seg
Lo que quiere decir que el LGR corta al eje imaginario en j 5.656.

NGULOS DE SALIDA (POLOS) Y LLEGADA (CEROS)

Sabemos que el LGR inicia en los polos y termina en los ceros del sistema en lazo abierto, para poder
determinar con precisin la direccin de cada segmento del LGR es necesario calcular el ngulo de salida y
llegada en cada polo y cero. Este clculo se realiza aplicando la condicin de ngulo, la cual es aplicada
para cada polo y cero del sistema en lazo abierto.

En la figura 3.4 se muestra como se calcula el ngulo de salida de un segmento del LGR


Para encontrar el ngulo de salida en el polo 1 + 2j se toma una vecindad muy pequea alrededor del polo,
a la cual se le aplicar la condicin de ngulo as:

1800 = 1+ 2 + 3 (3.10)
De 3.10 despejamos el ngulo 3,
3 =1800 - 1 - 2
El resultado indica el ngulo por el cual debe salir el segmento del LGR correspondiente al polo.
Este proceso se aplica a cada polo y cero del sistema en lazo abierto.

TRAZADO DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

Para el trazado de LGR, se retoman paso a paso los anteriores tems, a continuacin se realizar un ejemplo
del trazado del LGR.

Ejemplo 3.5
Dado el sistema de la figura 3.4, dibuje el LGR, determinando las asntotas, punto de ruptura y corte con el
eje imaginario.



ii) Calcular nmero, ngulo y puntos de corte de las asntotas.
N = 2 1 = 1
Luego se tiene una asntota, el ngulo con respecto al eje real es:

No es necesario calcular puntos de corte ya que solo hay una asntota.

iii) Calcular el punto de ruptura.
La funcin caracterstica es:


Los valores de s para que se cumpla la anterior ecuacin son: s = 0 y s = -2. Como el sistema tiene dos polos
en cero es lgico pensar que s = 0 es un punto de ruptura, para saber si s = -2 es otro punto de ruptura es
necesario aplicar la condicin de ngulo en este punto, de la figura 3.5

G(s) = 1 - 1 = 1800 - 1800 - 1800 = - 1800
Como cumple la condicin de ngulo s = -2 es punto de ruptura del LGR.
iv) Corte con el eje imaginario.
Para este punto se utiliza el criterio de Routh-Hurwitz, para lo cual se requiere la funcin caracterstica del
sistema, la cual es:

s2 + ks + k = 0

Aplicando el criterio de Routh-Hurwitz

v) Los ngulos de salida y de llagada se calculan para polos y ceros complejos conjugados.

vi) Para el trazado del LGR, se analizan los datos anteriormente obtenidos y se trazan los segmentos del
LGR. La figura 36 muestra el LGR.

TRAZADO DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES CON MATLAB