XV Encontro Latino Americano de Iniciao Cientfica e

XI Encontro Latino Americano de Ps-Graduao Universidade do Vale do Paraba

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Calibrador Automtico de Resolver para Servomotores

Csar Moura Batagini, Fabrcio Fontana Varella, Jos Ricardo Abalde Guede

Univap/Feau, Av. Shishima Hifumi, 2911, cmb8_8@hotmail.com, ffvarella@yahoo.com.br,
abalde@univap.br

Resumo - O projeto consiste em desenvolver um sistema que posicione o resolver (componente que indica
a velocidade e a posio do rotor de um servomotor) automaticamente e de forma precisa, diminuindo o
erro cometido pela regulagem manual. O melhor posicionamento do resolver proporciona maior custo-
benefcio, maior vida til do motor e dos drives de potncia (componentes que fornecem energia aos
motores, servo-conversores, circuitos de comando ou drives propriamente ditos, muito comuns em braos
robticos). A idia principal do funcionamento se divide em duas partes: encontrar a posio correta do
estator do resolver em relao ao estator do servomotor e ajust-lo automaticamente a esta posio.

Palavras-chave: Servomotor, resolver, sistema eletrnico, inovao, autonomia.
rea do Conhecimento: Engenharias.

Introduo

Os equipamentos envolvidos neste projeto
sero brevemente descritos a seguir.
O servomotor um dispositivo eletromecnico
que possui uma parte fixa (estator) e outra mvel
(rotor), como muitas outras mquinas sncronas. O
estator possui bastante semelhana ao de uma
mquina eltrica convencional, porm com
restries quanto alimentao. O rotor
composto por ims permanentes, os quais so
posicionados alinhadamente sobre o rotor e com o
controlador, ou gerador de sinais, chamado de
resolver. possvel verificar a estrutura de um
servomotor na figura logo abaixo (EBAH, 2011).

Fig. 1 Principais partes de um servomotor.
Carcaa do motor (1), bobina do estator (2),
chapas do estator (3), rotor com ims (4), resolver
(5) e freio (6).

Utilizando a tecnologia de ims permanentes,
os servomotores podem proporcionar preciso,
controle de velocidade e posio, sem contar na
grande vantagem de ser possvel controlar o
torque no eixo, de forma constante e em larga
faixa de rotao (EBAH, 2011).
Porm para ser possvel esse controle de
velocidade, posio e torque necessrio o
emprego do servoconversor, os quais so
desenvolvidos especificamente para otimizao
dos servomotores. Estes tm a funo de controlar
o fluxo eletromagntico e fornec-lo para o
servomotor, pois os fluxos oriundos da rede no
apresentam uma conformidade adequada para o
acionamento dos servos, explicando tambm o
bobinamento de estator diferenciado. Outro ponto
importante a ser observado que cada
servomotor possui o seu prprio servoconversor
(EBAH, 2011).
O resolver um transformador de alta
freqncia geralmente de 5KHz a 10KHz, sendo
que o primrio est no rotor, e dois secundrios no
estator. Ele funciona como um gerador, onde seu
rotor acoplado ao eixo do servomotor e faz com
que a interao do campo eletromagntico atue
sobre o bobinamento do estator. As amplitudes e
fases das tenses induzidas nos secundrios so
funes da posio do rotor diz Corra (2009). Os
secundrios esto defasados 90 entre si, para
gerao de sinais senoidais, estes sero
condicionados e transformados em funes de
realimentao do sistema atravs de circuitos
eletrnicos dispostos no servoconversor (EBAH,
2011).

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Fig. 2 Resolver
A posio inicial (alinhamento) do resolver
feita na fbrica, na montagem do servomotor e s
pode ser alterada se o ajuste for refeito
precisamente, numa posterior remontagem. Mas
caso seja desmontado e no remontado
adequadamente haver uma eventual perda em
seu sincronismo (EBAH, 2011).
O servomotor e o resolver utilizados para o
projeto do calibrador podem ser vistos nas figuras
abaixo:


Fig. 3 Servomotor Siemens mod. 1FK7032-
5AK71-1ZZ9-Z S02, 500 W, 1,3 A.


Fig. 4 Representao interna do servomotor
citado acima.

Fig. 5 Resolver Tyco Eletronics mod. V23401-
R3C10-E101, acoplado ao eixo do servomotor.

Atualmente, a obteno do melhor
posicionamento do resolver feita manualmente,
da seguinte forma: o estator liberado do servo-
motor e movido para a esquerda at que o mesmo
d um solavanco, sendo este ponto marcado. Isso
ocorre devido leitura incorreta da posio,
situao a qual os drives de potncia fornecem
energia excedente, causando uma falha. Depois, o
resolver movido para a direita at que o servo-
motor d um solavanco, sendo tambm marcado
este ponto. O resolver posicionado
aproximadamente entre os dois pontos, sendo
ento obtida de maneira imprecisa. Por esse
motivo, este projeto prope um sistema eletrnico
inovador, capaz de obter o melhor posicionamento
automaticamente e com maior exatido,
oferecendo, alm de maior eficincia, um maior
custo-benefcio e vida til do motor e dos
equipamentos.

Materiais e Mtodos

Os equipamentos envolvidos no projeto so:
- um servomotor Siemens mod. 1FK7032-
5AK71-1ZZ9-Z S02, 500 W, 1,3 A;
- um resolver Tyco Eletronics mod. V23401-
R3C10-E101;
Os instrumentos utilizados na alimentao e
medio do projeto so:
- um osciloscpio HP54602B 150MHz;
- um multmetro FLUKE 87V true RMS;
- uma fonte de alimentao DC, marca Minipa
MPL-3303.
Os principais componentes utilizados na
montagem do calibrador so:
- dois proto boards;
- um conversor AD;
- um motor DC com engrenagens Gardiner,
utilizado em antenas parablicas;
- registradores de deslocamento;
- amplificadores operacionais;

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- componentes eletrnicos dimensionados de
acordo com o projeto.
A primeira fase do trabalho consiste na
identificao da posio correta do estator do
resolver em relao ao estator do servomotor.
Para isso, utilizado o seguinte mtodo:
desativado o freio, aplicando 24 V em seus
terminais. Aps isso, aplica-se ao servomotor uma
tenso DC de 4V em duas das trs fases.
Aplicando-se essa tenso, verifica-se uma
pequena rotao de seu eixo, sendo verificado
que, quando aplicado um sinal DC em um dos
terminais, o vetor campo magntico gerado pela
bobina do estator tende a procurar uma posio
do circuito magntico onde a relutncia seja
mnima, ou seja, a posio de mximo campo
magntico em relao ao vetor campo magntico
gerado pelo m do rotor. Isso quer dizer que os
vetores campo magnticos gerados no estator e
no rotor iro se alinhar. No sistema com dupla
excitao, existem duas bobinas independentes
nos quais apresentam em cada qual um fluxo
concatenado prprio e, um fluxo concatenado
mtuo entre elas (IFBA, 2011), sendo que para o
caso, uma das bobinas seria o ma permanente
localizado no rotor. Aplicando o sinal DC s outras
bobinas, foi verificada a mesma reao: o campo
magntico no estator alinhando-se com o campo
magntico no rotor, movendo o eixo a um pequeno
passo. Veja a figura abaixo:


Fig. 6 - Sistema rotrico alinhando-se ao sistema
estatrico, quando polarizados.

Este processo feito para garantir que a
posio do rotor esteja alinhada com uma das
bobinas do estator. Feito isso, retira-se a
alimentao para a liberao do freio. No
procedimento de alinhamento, alimentam-se as
trs bobinas (u, v e w) da seguinte forma: u+v-,
w+v-, w+u-, v+u-, v+w-, u+w- e u+v-.
Assim sendo, verifica-se que o rotor se moveu
120. Efetuando este procedimento novamente,
observa-se que os sinais de leitura adquiridos no
resolver so iguais. Desta forma, a obteno da
posio ideal entre o rotor e o estator constatada
com xito.
Aps definida a posio, iniciada a segunda
fase, onde definida a proposta das aes
exercidas pelo equipamento projetado.


Fig. 7 Diagrama de blocos do calibrador.

Para que os equipamentos industriais, que
trabalham com servomotores, como controladores
de motor de robs industriais e esteiras,
necessrio que o dispositivo de leitura de posio
esteja corretamente instalado, para que no cause
perdas de sincronismo.

I Circuito de Movimentao do Rotor: com o
intuito de alinhar o eixo ao enrolamento do circuito
estatrico do servomotor, so inseridos sinais
ordenados a partir de uma tabela lgica.

A B C D E F
1 0 0 0 1 0
1 0 0 0 0 1
0 1 0 0 0 1
0 1 0 1 0 0
0 0 1 1 0 0
0 0 1 0 1 0
Tab. 1 Lgica de alimentao do drive do
servomotor.


Fig. 8 Chaveamento do servomotor.

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Fig. 9 Representao das conexes do
servomotor.

Aps o posicionamento do eixo, o freio
acionado e efetuada a leitura da posio.

II Circuito de Leitura de Posio: inserido
um sinal senoidal ao estator do resolver. O
resolver fornece dois sinais diferentes que ermitem
calcular a posio relativa do eixo do servomotor.


Fig. 10 Representao das conexes do
resolver.


Fig. 11 Diagrama operacional do resolver.

Com os sinais de resposta obtidos, analisada
a amplitude dos dois sinais e a sua defasagem
com relao ao sinal inserido, desta forma, estima-
se o posicionamento do eixo.

III Circuito Posicionador do Resolver: com a
posio descoberta, move-se o estator do resolver
posio correta.

Resultados

Aps a obteno, atravs de experimentos, da
posio ideal entre o estator e o rotor do
servomotor e a instalao do circuito ao
equipamento, verifica-se visualmente o trabalho do
circuito na movimentao do rotor, acionamento
do freio, alimentao do estator do resolver, na
qual o mesmo fornece os sinais do
posicionamento do eixo, e em seguida, a
movimentao do estator do resolver, ocasionada
por um sistema acoplada ao mesmo, sendo
movimentado por um motor DC com engrenagens.
Com todo este processo, o resolver est na
posio correta, sendo necessrio ao usurio fixar
o estator do resolver ao motor e desacoplar o
sistema posicionador do resolver.
Verifica-se que o sistema funciona
perfeitamente, porque antes da utilizao do
mesmo, foi feita uma marcao no resolver
indicando a posio correta. Com a utilizao do
sistema, verificou-se que o resolver foi
movimentado exatamente ao ponto marcado
inicialmente.

Discusso

Foram encontradas as seguintes dificuldades
durante a execuo deste projeto: a obteno de
uma forma de identificar a posio correta do
estator do resolver em relao ao estator do
servomotor. Para a execuo deste primeiro passo
foram necessrias vrias tentativas at a obteno
do mtodo definitivo.
A outra dificuldade foi na criao de um
sistema de acoplamento mecnico entre o eixo do
motor DC com engrenagens e o estator do
resolver.

Concluso

Verificando os resultados do sistema, nota-se a
montagem de um projeto bem sucedido, sendo
que o mesmo poder receber melhorias para a
sua viabilizao na utilizao em empresas que
utilizam servomotores em seus processos e at
em empresas responsveis na manuteno do
mesmo.


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Referncias

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http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-
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