Departamento de Fsica, Ingeniera de Sistemas y Teora de la Seal

Grupo de Automtica, Robtica y Visin Artificial

Clase 3. Sensores (II).
AUTOMATIZACIN
Optativa Ingenieras Informticas
F. Torres
2 Automatizacin, F. Torres
Contenido
1. Sensores de desplazamiento.
2. Sensoresde velocidad.
3. Sensoresde aceleracin
4. Sensoresde fuerza y par.
5. Sensoresde flujo.
6. Sensorestrmicos.
7. Sensoresde humedad.
8. Sensorestctiles.
9. Sensorespticos: cmaras de vdeo.
10. Sensoresde rango.
3 Automatizacin, F. Torres
Sensores de desplazamiento
Potenciometros: Determinan desplazamientos lineales o
angulares.
Principalmente utilizados como sensoresinternos.
Desventajas:
Bajas prestaciones.
Deben estar fijados al dispositivo cuyo desplazamiento se desea medir.
Ventajas: Facilidad de uso y bajo precio.
AC
BC
AC
BC
R
R
V
V
=

=
max

V V
s
4 Automatizacin, F. Torres
Sensores de desplazamiento
LVDT (Transformador diferencial de variacin lineal).
Miden desplazamientos lineales (slo pequeos desplazamientos)
basndose en efectos de induccin entre bobinas
Alta resolucin y linealidad.
Poco rozamiento.
Alta repetitividad.
Rpida respuesta.
5 Automatizacin, F. Torres
Sensores de desplazamiento
Syncrosy Resolvers.
Miden desplazamientos angulares.
El funcionamiento se basa en propiedades elctricas.
Son de tipo absoluto.
Buena robustez mecnica, inmunidad a humedad, altas temperaturasy
vibraciones.
Reducido momento de inercia, por lo que imponen poca carga al eje.
Inductosyn, reglas magnticas:
Similar al resolver.
Mide desplazamientos lineales.
6 Automatizacin, F. Torres
Sensores de desplazamiento
Encderspticos
Obtienen una seal digital a partir de un desplazamiento angular o lineal.
Utilizan informacin ptica para medir fundamentalmente desplazamientos
angulares
Resolucin depende del nmero de marcas.
Se puede llegar a 100.000 pulsos por vuelta.
Absolutos utilizan el disco codificado.
7 Automatizacin, F. Torres
Contenido
1. Sensoresde desplazamiento.
2. Sensores de velocidad.
3. Sensoresde aceleracin
4. Sensoresde fuerza y par.
5. Sensoresde flujo.
6. Sensorestrmicos.
7. Sensoresde humedad.
8. Sensorestctiles.
9. Sensorespticos: cmaras de vdeo.
10. Sensoresde rango.
8 Automatizacin, F. Torres
Sensores de velocidad
Primera aproximacin.
Utilizar un sensor de posicin y medir su variacin respecto al tiempo.
Tacogenerador. Obtiene una tensin proporcional a la velocidad
de giro de un eje.
Implementacin como un Reedswitch.
Tacmetro de corriente continua.
9 Automatizacin, F. Torres
Sensores de velocidad
Encoder incremental
10 Automatizacin, F. Torres
Contenido
1. Sensoresde desplazamiento.
2. Sensoresde velocidad.
3. Sensores de aceleracin
4. Sensoresde fuerza y par.
5. Sensoresde flujo.
6. Sensorestrmicos.
7. Sensoresde humedad.
8. Sensorestctiles.
9. Sensorespticos: cmaras de vdeo.
10. Sensoresde rango.
11 Automatizacin, F. Torres
Sensores de aceleracin
De aceleracin:
El modo general de funcionamiento consiste en un cristal piezoelctrico
sometido a una carga y presin constante producida por un resorte y una
masa inerte o ssmica. La presin hacia arriba o hacia abajo se modifica en
funcin de la aceleracin y deceleracin, dando lugar a una tensin de
salida proporcional a la presin ejercida sobre el cristal piezoelctrico.
Aplicacin: Cinturones de seguridad..
12 Automatizacin, F. Torres
Contenido
1. Sensoresde desplazamiento.
2. Sensoresde velocidad.
3. Sensoresde aceleracin
4. Sensores de fuerza y par.
5. Sensoresde flujo.
6. Sensorestrmicos.
7. Sensoresde humedad.
8. Sensorestctiles.
9. Sensorespticos: cmaras de vdeo.
10. Sensoresde rango.
13 Automatizacin, F. Torres
Sensores de fuerza y par
Sensoresde fuerza y par:
Miden la fuerza y los pares.
Utilizan sensorespiezorresistivosque presentan una resistencia variable a
la deformacin sufrida.
14 Automatizacin, F. Torres
Sensores de fuerza y par
Sensoresde par:
Miden el par mediante la deformacin de una estructura piezorresistiva. La
deflexin genera una tensin que cambia una resistencia que genera una
salida calibrada.
15 Automatizacin, F. Torres
Contenido
1. Sensoresde desplazamiento.
2. Sensoresde velocidad.
3. Sensoresde aceleracin
4. Sensoresde fuerza y par.
5. Sensores de flujo.
6. Sensorestrmicos.
7. Sensoresde humedad.
8. Sensorestctiles.
9. Sensorespticos: cmaras de vdeo.
10. Sensoresde rango.
16 Automatizacin, F. Torres
Sensores de flujo
Sensoresde flujo o caudalmetros:
Colocado en un conducto o corriente mide el caudal del fluido circulante.
Mecnicos. El fluido circulante mueve partes mecnicas mviles que traducen
este movimiento al contador donde es traducido a volumen y visualizado.
Msico. Principio de Coriolis.
17 Automatizacin, F. Torres
Sensores de flujo
Sensoresde flujo o caudalmetros:
Colocado en un conducto o corriente mide el caudal del fluido circulante.
Mecnicos. El fluido circulante mueve partes mecnicas mviles que traducen
este movimiento al contador donde es traducido a volumen y visualizado.
Msico. Principio de Coriolis.
Ventajas:
Su salida es lineal con el flujo msico.
No requiere compensacin por variaciones de temperatura o presin
Es adecuado para casos de viscosidad variable
Permite la medicin de caudales msicos de lquidos difciles de medir: adhesivos,
nitrgeno liquido, etc.
Desventajas:
Es muy voluminoso.
No es apto para caudales elevados.
18 Automatizacin, F. Torres
Sensores de flujo
Sensoresde flujo o caudalmetros:
Colocado en un conducto o corriente mide el caudal del fluido circulante.
Mecnicos. El fluido circulante mueve partes mecnicas mviles que traducen
este movimiento al contador donde es traducido a volumen y visualizado.
Msico. Principio de Coriolis.
De ruedas ovaladas.
Ventaja: Muy buena precisin para pequeos caudales.
Desventajas: Alto costo originado por las tolerancias mecnicas. Muy sensible a la
presencia de slidos en suspensin.
19 Automatizacin, F. Torres
Sensores de flujo
Sensoresde flujo o caudalmetros:
Colocado en un conducto o corriente mide el caudal del fluido circulante.
Mecnicos. El fluido circulante mueve partes mecnicas mviles que traducen
este movimiento al contador donde es traducido a volumen y visualizado.
Msico. Principio de Coriolis.
De ruedas ovaladas.
De turbina
20 Automatizacin, F. Torres
Sensores de flujo
Sensoresde flujo o caudalmetros:
Colocado en un conducto o corriente mide el caudal del fluido circulante.
Mecnicos. El fluido circulante mueve partes mecnicas mviles que traducen
este movimiento al contador donde es traducido a volumen y visualizado.
Msico. Principio de Coriolis.
De ruedas ovaladas.
De turbina
Ventajas:
Es el instrumento ms preciso disponible para medir caudal.
Es lineal sobre un muy amplio rango de caudales.
Rpida respuesta y excelente repetibilidad.
Desventajas:
El desgaste suele ser el problema principal de la turbina.
Cualquier exceso de velocidad puede daar sus rodamientos.
Requiere que el flujo a medir sea limpio y tenga propiedades lubricantes.
No es utilizable en fluidos de alta viscosidad.
21 Automatizacin, F. Torres
Sensores de flujo
Sensoresde flujo o caudalmetros:
Colocado en un conducto o corriente mide el caudal del fluido circulante.
Ultrasnicos. Son contadores alimentados elctricamente, donde el fluido,
debido a su movimiento entre dos sensores opuestos y gracias al efecto
doppler origina unas perturbaciones que pueden ser medidas y contabilizadas
con gran precisin.
22 Automatizacin, F. Torres
Sensores de flujo
Sensoresde flujo o caudalmetros:
Colocado en un conducto o corriente mide el caudal del fluido circulante.
Ultrasnicos. Son contadores alimentados elctricamente, donde el fluido,
debido a su movimiento entre dos sensores opuestos y gracias al efecto
doppler origina unas perturbaciones que pueden ser medidas y contabilizadas
con gran precisin.
Ventajas:
No ocasiona prdida de carga.
No tiene partes mviles.
No influye el dimetro de la tubera, ni en su costo, ni en su rendimiento.
Salida lineal con el caudal.
Su rango de medicin es muy amplio.
En tuberas de gran dimetro es el ms econmico, y en ciertos casos, el nico.
Su instalacin es muy simple y econmica.
Desventajas:
Su precisin no es muy alta.
23 Automatizacin, F. Torres
Sensores de flujo
Sensoresde flujo o caudalmetros:
Colocado en un conducto o corriente mide el caudal del fluido circulante.
Electromagntico.
24 Automatizacin, F. Torres
Sensores de flujo
Sensoresde flujo o caudalmetros:
Colocado en un conducto o corriente mide el caudal del fluido circulante.
Electromagntico.
Ventajas:
No genera perdidas de carga (aplicables a procesos que fluyen por gravedad o en fluidos
cercanos al punto de vaporizacin).
Apto para la medicin de barros.
Permite la medicin de caudales bi-direccionales.
No tiene partes mviles, por lo que es confiable y de bajo mantenimiento.
Su precisin es relativamente alta.
Desventajas:
Si el fluido a medir produce depsitos sobre los electrodos, la medicin ser errnea.
Su costo es relativamente alto.
No es utilizable en gases por la baja conductividad.
25 Automatizacin, F. Torres
Sensores de flujo
Sensoresde flujo o caudalmetros:
Colocado en un conducto o corriente mide el caudal del fluido circulante.
Trmicos.
Basan su funcionamiento en elevar la temperatura de un sensor trmico a una
media de 120 C, dependiendo del fabricante. El aire que fluye por la canalizacin
enfra a su paso al sensor trmico. La electrnica del caudalmetro al detectar el
descenso de temperatura del sensor, intenta que ste recupere su temperatura
inicial mediante el suministro de una corriente elctrica. Esta corriente elctrica ser
la corriente de referencia para conocer la cantidad de aire que entra al motor.
26 Automatizacin, F. Torres
Sensores de flujo
Sensoresde flujo o caudalmetros:
Aplicaciones:
Control de polucin (tuneles)
Control de gases txicos
Control de distribucin de lquidos
Aplicaciones mdicas
Industria farmacutica
Industria alimenticia
Industria qumica
..
27 Automatizacin, F. Torres
Contenido
1. Sensoresde desplazamiento.
2. Sensoresde velocidad.
3. Sensoresde aceleracin
4. Sensoresde fuerza y par.
5. Sensoresde flujo.
6. Sensores trmicos.
7. Sensoresde humedad.
8. Sensorestctiles.
9. Sensorespticos: cmaras de vdeo.
10. Sensoresde rango.
28 Automatizacin, F. Torres
Sensores trmicos
Miden la temperatura basndose en diferentes principios de
funcionamiento.
Sensorespor contacto:
Termopar:
Funcionan bajo el llamado efecto Seebeck, la unin entre dos metales genera un
voltaje que es funcin de la temperatura.
29 Automatizacin, F. Torres
Sensores trmicos
Miden la temperatura basndose en diferentes principios de
funcionamiento.
Sensorespor contacto:
Termistores: Es una resistencia elctrica que vara su valor en funcin de la
temperatura. Existen dos clases de termistores: NTC y PTC.
NTC (NegativeTemperatureCoefficient) es una resistencia variable cuyo valor va
decrementandosea medida que aumenta la temperatura.
PTC (PositiveTemperatureCoefficient) es una resistencia variable cuyo valor va
aumentando a medida que aumenta la temperatura.
30 Automatizacin, F. Torres
Sensores trmicos
Miden la temperatura basndose en diferentes principios de
funcionamiento.
Sensorespor contacto:
RTD o sensor resistivo: se basa en el efecto que tiene la temperatura en la
conduccin de los electrones para que con un aumento de temperatura se
produzca un aumento de la resistencia elctrica que presentan.
31 Automatizacin, F. Torres
Sensores trmicos
Miden la temperatura basndose en diferentes principios de
funcionamiento.
Sensoressin contacto:
Pirmetros o termmetros de radiacin: miden la radiacin electro-magntica
emitida por un cuerpo caliente.
32 Automatizacin, F. Torres
Sensores trmicos
Miden la temperatura basndose en diferentes principios de
funcionamiento.
Sensoressin contacto:
Pirmetros o termmetros de radiacin: miden la radiacin electro-magntica
emitida por un cuerpo caliente.
Cmaras termogrficas: por radiacin infrarroja
33 Automatizacin, F. Torres
Sensores trmicos
Miden la temperatura basndose en diferentes principios de
funcionamiento.
Sensoressin contacto:
Pirmetros o termmetros de radiacin: miden la radiacin electro-magntica
emitida por un cuerpo caliente.
Cmaras termogrficas: por radiacin infrarroja
Otros
Neumticos
Lser
pticos
Ultrasnicos
34 Automatizacin, F. Torres
Sensores trmicos
Miden la temperatura basndose en diferentes principios de
funcionamiento.
Aplicaciones:
Mdicas
Comunicaciones
Industria qumica
Industria alimenticia
Automovilstica
Aeronutica

35 Automatizacin, F. Torres
Contenido
1. Sensoresde desplazamiento.
2. Sensoresde velocidad.
3. Sensoresde aceleracin
4. Sensoresde fuerza y par.
5. Sensoresde flujo.
6. Sensorestrmicos.
7. Sensores de humedad.
8. Sensorestctiles.
9. Sensorespticos: cmaras de vdeo.
10. Sensoresde rango.
36 Automatizacin, F. Torres
Sensores de humedad
Miden la humedad.
Aplicaciones:
Atmsferas controladas: refrigeradores, metereologas, salas blancas
Aplicaciones de riego: invernaderos
37 Automatizacin, F. Torres
Contenido
1. Sensoresde desplazamiento.
2. Sensoresde velocidad.
3. Sensoresde aceleracin
4. Sensoresde fuerza y par.
5. Sensoresde flujo.
6. Sensorestrmicos.
7. Sensoresde humedad.
8. Sensores tctiles.
9. Sensorespticos: cmaras de vdeo.
10. Sensoresde rango.
38 Automatizacin, F. Torres
Sensores tctiles
Detectan la presin sobre una superficie.
39 Automatizacin, F. Torres
Contenido
1. Sensoresde desplazamiento.
2. Sensoresde velocidad.
3. Sensoresde aceleracin
4. Sensoresde fuerza y par.
5. Sensoresde flujo.
6. Sensorestrmicos.
7. Sensoresde humedad.
8. Sensorestctiles.
9. Sensores pticos: cmaras de vdeo.
10. Sensoresde rango.
40 Automatizacin, F. Torres
Sensores pticos: cmaras de vdeo
Cmaras CCD
CCD entrelazado.
CCD digital.
Transmisin digita
Lecturas no destructivas.
Variacin de resolucin.
CCD progresivo.
Adecuado para la adquisicin de imgenes de objetos en movimiento.
41 Automatizacin, F. Torres
Sensores pticos: cmaras de vdeo
Cmaras CCD
42 Automatizacin, F. Torres
Sensores pticos: cmaras de vdeo
Cmaras CID
El acceso se realiza de forma directa a cada elemento.
Se reduce el efecto de saturacin.
Cmaras matriciales frente a lineales
Cmaras matriciales.
Sensor bidimensional formado por una matriz de elementos fotosensibles.
Cmaras lineales.
Una nica fila de elementos fotosensibles.
Una imagen se compone de varias capturas (alta resolucin).
43 Automatizacin, F. Torres
Contenido
1. Sensoresde desplazamiento.
2. Sensoresde velocidad.
3. Sensoresde aceleracin
4. Sensoresde fuerza y par.
5. Sensoresde flujo.
6. Sensorestrmicos.
7. Sensoresde humedad.
8. Sensorestctiles.
9. Sensorespticos: cmaras de vdeo.
10. Sensores de rango.
44 Automatizacin, F. Torres
Sensores de rango
Se basan en la medida directa o indirecta del tiempo invertido por
una seal de velocidad conocida, en recorrer la distancia que
separa una regin de la escena del dispositivo emisor/sensor.
45 Automatizacin, F. Torres
Sensores de rango
Naturaleza del haz de energa.
Acstica (ultrasonidos).
Electromagntica (lser). Presenta una mejor direccionalidad.
Inconvenientes
Baja direccionalidad(limita resolucin angular)
Baja energa reflejada, ocasiona alto tiempo de integracin y unajuste
continuo de los umbrales de deteccin
46 Automatizacin, F. Torres
Sensores de rango
47 Automatizacin, F. Torres
Sensores de rango
48 Automatizacin, F. Torres
Sensores de rango
Grupo de Automtica, Robtica y Visin Artificial
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