Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas Control Analogo

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PLANTA MOTOR
SEGUNDA ENTREGA ON-OFF Y ROORC!ONA"
J#on Fred$ Clavi%o
%#on&red$clavi%o'#ot(ail.co(
RESUMEN: en este trabajo se evidencia la
implementacin de una planta conformada por un motor
de corriente directa, el cual tiene un actuador y dos
sensores, uno para determinar la posicin del motor, y
otro para determinar su velocidad, en este segundo
informe se muestra como fue la implementacin de los
circuitos para el control por medio de las acciones
bsicas ON-OFF y Proporcional
PALABRAS CLAVE) ro*orcional
1 INTRODUCCIN
Este in&or(e contiene la in&or(aci+n o,tenida de la
e-*eri(entaci+n con .na *lanta constit.ida *or .n (otor
DC con red.ctor el c.al tiene aco*lado .n encoder
/ele(ento sensor de velocidad0 $ .n *otenci+(etro
lineal /ele(ento sensor de *osici+n01 en s. e%e a &in de
o,tener la in&or(aci+n de estas varia,les de salida de la
*lanta $ reali(entarlas en .n siste(a de control1 *ara
calc.lar el error $ l.ego o,tener .na se2al de control de
n.estro siste(a 3.e #aga 3.e este se acer3.e a la
es*eci&icaci+n dada *or la re&erencia de entrada1 el
siste(a de control i(*le(enta .n ON-OFF $ .n
ro*orcional *ara cada .na de las varia,les.
2 DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA
PLANTA
En el sig.iente diagra(a de ,lo3.es se (.estra la
constit.ci+n de la *lanta1 se evidencia el siste(a
act.ador1 la *lanta $ los sensores.
Fig.ra 4. Diagra(a de ,lo3.es.
"as de&iniciones de los anteriores co(*onentes del
siste(a son)
Act.ador) ele(ento 3.e *ro*orciona la energ5a
adec.ada a la *lanta *ara *oderla controlar
lanta) siste(a 3.e se 3.iere controlar
Sensor) ele(ento 3.e (ide .na varia,le &5sica1 $ la
convierte en la necesaria *ara el siste(a 3.e la
inter*reta
3 DESCRIPCION DE LA PLANTA
"a *lanta 3.e se i(*le(ento1 consta de .n (otor
red.ctor r5gido1 3.e &.nciona *or a*licaci+n de corriente
contin.a en valores 3.e *.eden ir desde -46v #asta
746v1 logrando as5 .na velocidad de salida 3.e se #ace
constante en la (edida 3.e el volta%e de entrada lo se1 $
se *.ede variar $ ca(,iar s. velocidad $ sentido de giro
seg8n el volta%e a*licado1 la *lanta c.enta con .n
siste(a act.ador1 el 3.e ca(,ia la velocidad del (otor $
le da la energ5a s.&iciente *ara reali9ar s. tra,a%o1 la
i(*le(entaci+n de este siste(a act.ador se reali9o *or
(edio de a(*li&icadores o*eracionales con&ig.rados
co(o inversor1 no inversor $ seg.idor $ se .tili9aron
ta(,i:n transistores Darlington /Ti* 4;; $ T! 4;<01 con
los 3.e se da la corriente necesaria *ara el
&.nciona(iento del siste(a.
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3.1. MOTOR
Fig.ra ;. =otored.ctor DC
El (otor .tili9ado en la *lanta es .n (otor-red.ctor
de corriente directa con las sig.ientes es*eci&icaciones)
>rand ne? (otor (an.&act.red ,$ =a,.c#i
=odel) R@-A<BCA-BC4B6B
O*erates on ;D EDC no(inal
Reco((ended o*erating voltage range 4;EDC
to ABEDC
No load s*eed is AFBB R=
=ODE"
EO"TAGE NO "OAD
OERAT!NG
RANGE
NO=!NA" SEED CURRENT
E rG(in A
RK-370CC 4D;AB/H40 4; - AB AB ;B<BB
Ta,la 4. Caracter5sticas (otor DC
No load c.rrent) 4B (A
F.ll load /(a-i(.( e&&icienc$ ' ;DEDC0
*er&or(ance c#aracteristics)
o S*eed) A;4B R=
o C.rrent) D< (A
o Tor3.e) 4F.A g-c(
o o?er o.t*.t) .ID Jatts
Stall tor3.e) 44B g-c(
Stall c.rrent) ;;B (A
Can ,e o*erated in eit#er direction1 si(*l$
reverse *o?er s.**l$ *olarit$
Di(ensions /not incl.ding s#a&t0) A;.6 (( long
- ;D.D (( dia(eter
S#a&t di(ensions) C.C (( long - ;.B ((
dia(eter
Jeig#t) 4.C o9.
En la sig.iente ta,la encontra(os las
es*eci&icaciones t:cnicas del (otor seg8n s. &a,ricante.
3.2. ACTUADOR
El siste(a act.ador de la *lanta .tili9a
co(*onentes electr+nicos 3.e dan la corriente
necesaria *ara el &.nciona(iento del (otor en el
sig.iente gra&ico *ode(os o,servar el circ.ito act.ador.
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Fg.ra A. Circ.ito act.ador
En el %.(*er %44 *one(os la se2al de control del
(otor 1 se2al 3.e var5a de 6v a -6v1 o,teniendo as5
variaci+n de la velocidad del (otor $ ca(,io en el
Sentido de rotaci+n del (is(o1 este volta%e se a*lica a
.n a(*li&icador o*eracional 3.e *er(ite elevar la se2al
entre 4;v $ -4;v1 seg.ido encontra(os la eta*a de
*otencia donde *or (edio de los T! le da(os la
corriente necesaria al (otor *ara s. &.nciona(iento.
3.3 SENSOR
En la eta*a de censado *ode(os ver dos ti*os
de varia,le1 la *ri(era es la velocidad del (otor $ la
seg.nda la *osici+n1 los circ.itos destinados *ara tal &in
se re*resentan en los sig.ientes grK&icos.
Fig D. Sensor *osici+n
3.3.1 Sen!" #e $!%&%'n
ara el censado de la *osici+n1 se .tili9o .n
*otenci+(etro lineal de 6@1 aco*lado directa(ente al e%e
del red.ctor1 el c.al genera .na se2al de volta%e 3.e es
*ro*orcional a la *osici+n del (otor1 *ara este circ.ito
se i(*le(enta .n a(*li&icador o*eracional co(o
seg.idor1 *ara desaco*lar i(*edancias1 $ se o,tiene .na
se2al de volta%e.
Fig.ra 6. Sensor de velocidad.
3.3.2 Sen!" #e (e)!&%#*#
ara el sensor de velocidad se i(*le(enta .n
circ.ito en el c.al1 la salida de .n encoder /r.eda
dentada1 s?itc# +*tico01 es a*licada *or (edio de .n
condensador *ara 3.itar el nivel DC de la se2al1 a .n
a(*li&icador o*eracional no inversor con ganancia
varia,le1 *ara l.ego *asarlo al converso &rec.encia
volta%e/l(;FB<01 $ la res*ectiva se2al de salida se *asa
*or .n a(*li&icador o*eracional con ganancia &i%a de 4B
*ara o,tener la se2al de salida.
+ ACCIONES DE CONTROL
"as acciones de control 3.e se i(*le(entaran en el
desarrollo de la *ractica son)
-control ON OFF
-Control ROORC!ONA"
+.1 CONTROL ON O,,
El control On Off es una accin que nos
permite, mantener una variable dentro de un
banda definida como histresis, en la cual
cuando la seal que resulta de restar la seal
de retroalimentacin, y la seal de referencia
pasa por el punto bajo de la banda la seal
de salida se pone en saturacin alta, para
lograr elevar la seal de error haciendo que
esta pase por el punto alto de la banda, lo
que genera saturacin baja en la seal de
salida lo que tiene como resultado que la
seal de error pase de nuevo por el punto
bajo de la banda de histresis repitiendo este
ciclo.
Se debe tener en cuenta que valores de
histeresisi muy bajos pueden hacer que el
elemento actuador oscile con una frecuencia
elevada generando un transtorno en el
sistema que genera que se pierda la accin
de control
.!. control proporcional
El control proporcional basa su
funcionamiento, tomando la seal de error,
la amplifica y la reinyecta como seal de
3
"#s$ % &
'S ( )
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control para intentar seguir la referencia, es
de notar que en este mtodo, la seal de
salida nunca alcan*a la referencia y es muy
sensible a perturbaciones, como lo
evidenciaremos en los resultados practicos.
+n aumento e,agerado en la ganancia
proporcional del sistema genera una gran
apro,imacin a la seal de salida, tiene
como caracter-stica que es muy sensible al
ruido ya que lo amplifica y no presenta
sobre impulso.
- PREGUNTAS PREVIAS A LA
PRACTICA
reg.ntas *revias a la *ractica)
C.ales son las entradas $ salidas de n.estro
siste(aL
Rta) las entradas del siste(a1 son)
ara el control de *osici+n en los dos casos ON-
OFF1 $ ro*orcional la re&erencia de velocidad $ *osici+n
3.e se *retende alcan9ar con la *lanta1 en los dos casos
Av $ 6v.
"as salidas del siste(a son) *ara el control de
velocidad1 .na velocidad dada en *.lsos *or seg.ndo $
convertida a .n nivel de volta%e DC.
ara el control de *osici+n .n valor de volta%e
a*ro-i(ado a la re&erencia.
M.e es .na res*.esta escalonL
"a res*.esta escalon es la 3.e se o,tiene de la
*lanta c.ando en s. entrada se a*lica .na se2al de
volta%e 3.e ca(,ia de cero a .n volta%e &inito en .n
tie(*o (.$ a*ro-i(ado a cero.
C.al esla ec.aci+n de .n siste(a de *ri(er orden
lineal1 dina(ico e invariante en el tie(*o
Rta)
Co(o se *.ede identi&icar en .na res*.esta
escalon el orden del siste(a ,a%o anKlisis
Rta)
Se *.ede o,tener la &.nci+n de trans&erencia $ en
esta ver el orden del siste(a1 en caso de solo tener
la gra&ica de la res*.esta del siste(a1 #a$ gra&icas
caracter5sticas de *ri(er $ seg.ndo orden1 donde
*ara *ri(er orden no #a$ so,rei(*.lso $ *ara
seg.ndo orden si lo #a$.
A *artir de la res*.esta escalon de .n siste(a de
*ri(er ordenL
Se *.eden a*ro-i(ar los siste(as de orden
s.*erior a .n siste(a de *ri(er ordenL
Control ON OFF
Tiene el circ.ito ciclo de #ist:resisL M.e es
#ist:resisL
Rta) si tiene ciclo de #ist:resis1 *or 3.e el valor de
sat.raci+n de ida di&iere del valor de sat.raci+n de
v.elta1 la #ist:resis es la di&erencia de los valores
3.e se o,tienen en la res*.esta en ida $ los valores
3.e se o,tiene de la res*.esta de v.elta co(o
(.estra la gra&ica)
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Co(o a%.star el ciclo de #isteresisL
Rta) *ara el circ.ito el a%.ste del ciclo de #isteresis
se reali9a variando la resistencia R; *or3.e al
ca(,iar s. valor en el circ.ito ca(,ian los valores
de E4 $ E; lo 3.e #ace 3.e el circ.ito tenga .na
#isteresis (as alta o (as va%as con s.s res*ectivas
consec.encias.
M.e es la re&erencia del *rocesoL
"a re&erencia es el (is(o valor de entrada de la
*lanta1 es el valor 3.e re*resenta la varia,le 3.e
*or(edio de n.estra accion de control 3.ere(os
o,tener.
M.e es el errorL
El erro res.lta de restarle a la varia,le de entrada la
varia,le de salida.
C.al es la &.ncion del *ri(er a(*li&icadorL
El *ri(er a(*li&icador esta con&ig.rado co(o
seg.idor de volta%e $ sirve *ara aislar la se2al de
re&erencia con el resto del *roceso1 la se2al de
salida de este es el volta%e de re&erencia.
NC.Kl es el (odelo de este es3.e(a to(ando
co(o entradas la salida del *roceso $ la re&erencia
$ co(o salida EoL
ND+nde estK la o,servaci+n del errorL N"a acci+nL
"a o,servaci+n del error esta a la salida del restador1 el
c.al tiene co(o entradas la se2al de re&erencia $ la
se2al de salida del *roceso1 la accion de control esta a
la salida del sc#(itt no inversor donde de*endiendo del
nivel de volta%e 3.e tiene el error la salida1 3.e esla
se2al de control estara entre tierra $ 7vcc
I. NM.: ti*o de criterio de decisi+n se estK .sandoL
or ser .n control on o&& se esta .tili9ando .n criterio de
descicion todo o nada
<. NC.Kl es el *a*el de RL
Son las resistencias 3.e deter(inan el co(*orta(iento
del a(*li&icador *ara este caso restador $ *or s.s
valores deter(inan la ganancia *ara este caso de 4
C. NM.: se *.ede a%.star con R4 $ R;L Con estas
resistencias lo 3.e se a%.sta es el valor de #isteresis
del circ.ito sc#(itt no inversor
DESARRO""O DE "A RACT!CA
Node(os ordenarle al siste(a ir a c.al3.ier
velocidadL NC.Kndo si $ c.ando noL
Node(os re*rod.cir la e-*eriencia con res.ltados
si(ilares en si(.laci+nL NDa res.ltados
si(ilaresL
"a *ractica se *.ede re*rod.cir con res.ltados
si(ilares en si(.laci+n1 solo 3.e en estos no se
evidencia el e&ecto del r.ido 3.e co(8n(ente
aco(*a2a n.etros circ.itos *racticos *ero los
res.ltados son (.$ si(ilares
NC+(o in&l.$e la selecci+n de R4 $ R; en los
res.ltadosL
Son las resistencias del dis*arador SCO=!TT no
inversor $ deter(inan el ciclo de #isteresis 3.e
tendra el circ.ito1 seg8n s.s valores.
Control *ro*orcional
NC.Kl es la di&erencia en s. &.nciona(ientoL
"a di&erencia en el &.nciona(iento es 3.e (ientras
en el ON OFF el error *asa *or .n dis*arador de
SCO=!TT $ c.ado alcansa niveles de volta%e genera
.na se2al de salida 3.e descri,e .na onda
c.adrada $ 3.e varia s. &rec.encia con relacion a la
(agnit.d del error1 el control *ro*orcional to(a el
error $ la a(*li&ica de*endiendo la ganancia
*ro*orcional del circ.ito $ lo a*lica co(o se2al de
control1 donde a (edida 3.e se a.(enta la
ganancia se evidencia (a$or velocida1 *ero a s.
ves *.ede generar so,rei(*.lso $ sat.raci+n del
circ.ito.
NC.Kles son las venta%as $ desventa%as de cada
.noL
Control on o&&
Eenta%as
"lega a la re&erencia
Se esta,ili9a ante *ert.r,aciones
Desventa%as
Se *.ede tornar alta(ente oscilatorio
"a se2al de control *resenta oscilaciones (.$ altas
a (edida 3.e se a.(enta el cilco de #isteresisi
Control *ro*orcional
Eenta%as
Ra*ido tie(*o de elevacion
Desventa%as
No alcan9a la re&erencia1 solo se a*ro-i(a
No se re*one ante .na *ert.r,aci+n en el siste(a
NodrKn eli(inar el errorL
En el control on o&& con .n ,.en a%.ste del ciclo de
#isteresis el error es casi cero
En el control *ro*orcional no se *.ede eli(inar el
error
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En el on o&& es *osi,le eli(inar el error *ero esto
#ace
Dado 3.e conta(os con .n (odelo del *roceso
s.*.esta(ente ,.eno1 Nc+(o *ode(os veri&icar
3.e *asar5a si se ca(,ia la ganancia del reg.lador
*ro*orcionalL
Una de las (aneras *racticas *ara deter(inar la
res*.esta a estos ca(,ios es la si(.laci+n *or
(edio de la #erra(ienta =AT"A> en donde se
*.ede a*reciar el co(*orta(iento ante los ca(,ios
en las varia,les
NM.: #erra(ienta nos servir5a
*ara evidenciar s. &.nciona(ientoL
El =AT"A> vendr5a ,ien *ara reali9ar las *r.e,as
Se *.ede veri&icar *or (edio de .n oscilosco*io
co(*arando con .n canal la se2al de entrada $ en el
otro la se2al de salida del siste(a1 o ta(,ien se *.ede
o,servar la se2al de salida co(*arada con la se2al
*rod.cida *or el error
Si se *.ede $ es .no de los (:todos (as e-actos *.es
nos *er(ite ver la &rec.encia de oscilaci+n $ la se2al
*rod.cida *or n.estro siste(a ante .n ca(,io de
re&erencia1 o .na *ert.r,aci+n.
Se desea 3.e el siste(a res*onda en FBP del
tie(*o de (alla a,ierta con .n
ractica
O,servacionaes
ro*orcional *osici+n
Ganancia 4 error grande B.6I $ tie(*o de res*.esta
grande
Ganancia 4.6 tie(*o de res*.esta .n *oco lento
Ganancia ; error (enor B.;I res*.esta rK*ida
Ganancia A error (enor B.4I res*.esta rK*ida
ro*orcional velocidad con ganancia 4
Re.)/*#! en %0.)*&%'n
Re.)/*#! $"*&/%&!
6