Trabajo de Control No Lineal

La Academia al servicio de la Vida
MAESTRA EN CONTROLES INDUSTRIALES

TRABAJO CONTROL NO LINEAL

PRESENTADO POR:
Ing. OSCAR MANUEL DUQUE SUAREZ
Ing. LUIS CARLOS MALDONADO CELY

PRESENTADO A:
Ph.D.Ing. ELIECER COLINA

DOCENTE DE LA MATERIA

UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
6 COHORTE - I SEMESTRE
2011

ASIGNACION 1

Maestra Controles Industriales
SISTEMA DE LEVITACION MAGNETICA

1.- Resolver el ejemplo 4.2, Sistema de Levitacin Magntica, que aparece en la pgina 76 de las
notas.
Ejercicio 4.2: MATLAB SISTEMA DE LEVITACIN MAGNTICA
Considere el sistema de levitacin magntica de la pagina 72. Realice las simulaciones
correspondientes para el siguiente conjunto de valores para los parmetros del sistema:

Las especicaciones de diseo se dejan a libre escogencia. Qu criterios utilizara para sugerir
colocacin de polos? Discuta los resultados con el instructor de la materia. Ayuda: Tome en cuenta
siempre los diagramas utilizados en este captulo.

Figure 1 Sistema de suspensin magntica
La figura siguiente muestra un sistema de suspensin magntica que permite mantener levitada
una pequea esfera metlica de masa m. El objetivo del controlador ser regular el valor de la
corriente i del circuito del electroimn de tal forma que la esfera se mantenga suspendida a una
distancia constante x = X, del electromagneto. La tensin o voltaje aplicado al circuito es v(t) y
acta como variable de control.

Las ecuaciones diferenciales que describen el sistema estn dadas por:

Donde i es la corriente del circuito y x es el desplazamiento de la esfera medido desde el
electromagneto. L es la inductancia del electromagneto y c es una constante conocida. La fuerza
f
m
de atraccin que ejerce el magneto sobre la esfera se supone inversamente proporcional a la
distancia x y directamente proporcional al cuadrado de la corriente. La salida se obtiene a travs
de un fotosensor mediante el cual se realiza la medicin de la altura de la esfera metlica
suspendida en el aire. Este modelo aunque aproximado describe con cierta precisin el fenmeno
de la levitacin magntica (en (Wong, 1986) puede conseguir un enfoque muy similar para la
obtencin de este modelo). Sin embargo, tal modelo no es vlido para distancias muy pequeas o
cero.

Escogemos como variables de estado y como variable de control del sistema a las siguientes
variables fsicas:

y reescribimos las ecuaciones diferenciales anteriores como un sistema de ecuaciones
diferenciales de primer orden.

,

Los puntos de equilibrio del sistema se obtienen igualando a cero los segundos miembros de las
ecuaciones diferenciales anteriores con u = U = constante. Obtenemos entonces los puntos
de equilibrio en trminos de una parametrizacin del valor deseado X de la distancia:

Una parametrizacin diferente est constituida por aquella que utiliza el valor constante U del
control. Tal parametrizacin est dada por:

La evolucin de las perturbaciones de estado del modelo ( , ,
) estn gobernadas por el sistema de ecuaciones diferenciales
lineales obtenido del proceso de linearizacin alrededor de los valores de equilibrio (
):


La funcin de transferencia asociada a este sistema est dada por:

En este caso se trata de un sistema de tercer orden, con lo cual las matrices constantes A, B
y C estn dadas por:


Utilizaremos esta parametrizacin pues, de esta manera, la ley de control lineal vendr
directamente en trminos del error de la variable que se desea controlar y no en trminos de una
variable que est indirectamente relacionada con ella.

Denimos, como siempre, las variables de estado incrementales utilizando los valores de equilibrio
de los estados y los controles:

La evolucin de las perturbaciones de estado est gobernada por el sistema de ecuaciones
diferenciales lineales obtenido del proceso de linealizacin alrededor de los valores de equilibrio:

Vericamos, entonces, que el sistema linealizado es controlable:

y, por lo tanto,

es decir, el sistema es controlable.

Resulta lgico pensar que si mediante una ley de control lineal, dado por:


Logramos que el estado incremental x d tienda a cero asintticamente, habremos logrado que el
estado x del sistema no lineal se acerque a su valor de equilibrio. Examinemos brevemente la
naturaleza del sistema en lazo abierto, es decir, sin control. La matriz A del sistema:

,

Los autovalores de A determinan la estabilidad del sistema alrededor del origen , cuando
. Tales autovalores se obtienen a partir de las races del polinomio caracterstico de la
matriz A, el cual se calcula de la manera siguiente:

Las races de este polinomio resultan


El sistema linealizado cuenta, por tanto, con dos races estables (ubicadas en el lado izquierdo del
plano complejo) y una raiz inestable (ubicada en el semiplano derecho del plano complejo), tal
como se muestra en la Figura siguiente:

Figura Ubicacin de los polos del sistema en lazo abierto

La respuesta en lazo abierto del sistema linealizado cuenta entonces con trminos exponenciales
de la forma:

Uno de estos trminos crece de manera indenida dando lugar a inestabilidad

A pesar de que el sistema sea naturalmente inestable, podemos sin embargo, debido a que el
sistema es controlable, garantizar la existencia de una ley de realimentacin lineal que hace al
sistema en lazo cerrado asintticamente estable. La realimentacin lineal permitir ubicar los
polos del sistema en lazo cerrado en puntos pre-seleccionados del plano complejo.

Deseamos, que el sistema linealizado (de tercer orden) en lazo cerrado tenga sus polos ubicados
en las races del siguiente polinomio caracterstico deseado:

A manera de recordatorio, es conocido como relacin de amortiguamiento y es la
frecuencia natural no amortiguada correspondiente al par de polos complejos conjugados que
genera el factor de segundo grado.

La Figura mostrada a continuacin muestra una posible disposicin de los polos deseados del
sistema,


Figure Polos del sistema en lazo cerrado

en la cual los polos complejos conjugados son dominantes (en la Figura se han tomado
).
El sistema en lazo cerrado est dado por:

y su polinomio caracterstico resulta:

Si igualamos este polinomio, trmino a trmino, con el polinomio deseado dado, obtenemos
el siguiente sistema de ecuaciones lineales para las ganancias de realimentacin

de donde resultan:

El esquema de control est representado entonces, al menos conceptualmente, por medio del
diagrama mostrado a continuacin:


El controlador lineal queda dado por la siguiente expresin:

Seleccin de la ubicacin de los polos.


Corresponderan aproximadamente a , por lo cual para completar la
ubicacin se debe establecer el criterio a valer

De manera que ; donde I representa el valor de la corriente

Inicialmente debemos establecer a en funcin de y

Posteriormente relacionamos con usando el valor de obtenido

Finalmente obtenemos directamente la relacin existente entre y directamente, de esta
forma nuestro criterio seria que para cualquier deseada se puede determinar el con el cual se
obtendran los polos posicionados como se quiere.
; y
De manera que:
y


SIMULACIN
es conocido como relacin de amortiguamiento y es la frecuencia natural no
amortiguada correspondiente al par de polos complejos conjugados que genera el factor de
segundo grado.
Po ejemplo para (relacin de amortiguamiento) de 1 y reemplazando en la ecuacin
con los valores correspondientes a nuestro sistema se obtiene que la (frecuencia natural no
amortiguada) tendra un valor de 14.
Resultado de la simulacin:

Como era de esperarse para (relacin de amortiguamiento) de 1 se alcanza la posicin deseada
sin ningn sobre-impulso y con una la (frecuencia natural no amortiguada) calculada de valor
14.



(relacin de amortiguamiento) de 0.7 y reemplazando en la ecuacin con los valores
correspondientes a nuestro sistema se obtiene que la (frecuencia natural no amortiguada)
tendra un valor de 20.

Como era de esperarse para (relacin de amortiguamiento) de 0.7 se alcanza la posicin
deseada con un leve sobre-impulso y con una la (frecuencia natural no amortiguada) calculada
de valor 20.




Como era de esperarse para (relacin de amortiguamiento) de 0.5 se alcanza la posicin
deseada con un sobre-impulso mayor y con una la (frecuencia natural no amortiguada)
calculada de valor 28.







Como era de esperarse para (relacin de amortiguamiento) de 1 se alcanza la posicin deseada
con prestaciones de control mejores que con las otras configuraciones estudiadas, sin ningn
sobre-impulso y con una la (frecuencia natural no amortiguada) calculada de valor 14. Aunque
cabe resaltar que como el clculo de los valores de la relacin de amortiguamiento y la frecuencia
natural no amortiguada estableciendo los polos en la posicin deseada todos estabilizan la
posicin de la esfera en el valor requerido.
PROGRAMA
%TRABAJO CORRESPONDIENTE A LA ASIGNACION 1-1
%Nombre del programa:levitacion.m
function xdot=levitacion(t,x)
global U K1 K2 K3 c g m R L X z wn alfa X3pe

%Parmetros del Sistema De levitacin magntica
%Parmetros de acuerdo al ejercicio 4.2, Sistema de Levitacin Magntica,
%que aparece en la pgina 76 de las notas.
c=1;
R=1;
L=0.01;
X=0.05;
g=9.8;
m=0.1;

%Parmetros del Controlador z=relacin de amortiguamiento, wn= frecuencia
%natural no amortiguada
z=1;
wn=14;
alfa=100;

%Puntos de equilibrio:
U=R*sqrt((m*g*X)/c); X3pe=sqrt((m*g*X)/c);

%Ley de control.
K1=-(L*sqrt(m*X)*((X*alfa*wn^2)+(g*alfa)+(2*g*z*wn)))/((2*X)*sqrt(c*g))
K2=-(L*sqrt(m*X)*(g+(X*wn^2)+(2*z*wn*alfa*X)))/((2*X)*sqrt(c*g))
K3=L*(alfa+(2*z*wn))-R
u=U+(-K1*(x(1)-X)-K2*x(2)-K3*(x(3)-X3pe))

% ecuaciones de estado:
xdot(1)=x(2);
xdot(2)=g-(c*x(3)^2)/(m*x(1));
xdot(3)=-R*x(3)/L+u/L;
xdot=[xdot(1);xdot(2);xdot(3)];

Programa para obtener las graficas:
%condiciones iniciales:
%Parmetros del Sistema De levitacin magntica
%Parmetros de acuerdo al ejercicio 4.2, Sistema de Levitacin Magntica,
%que aparece en la pgina 76 de las notas.
X=0.05;

X1=X-0.025;
X2=0;
X3=0;
x0=[X1;X2;X3];

%rango de tiempo que cubrira la grafica
ti=0; tf=2; tspan=[ti,tf];
[t,x]=ode23('levitacion',tspan,x0);
figure()
%Posicin de la Esfera.
hold on
subplot(2,2,1)
plot(t,x(:,1),'b')
grid
title('Posicin de la Esfera en el levitador Magntico')
xlabel('tiempo (s)')
ylabel('Posicin x1 (m)')

%Velocidad de la Esfera
hold on
subplot(2,2,2)
plot(t,x(:,2),'g')
grid
title('Velocidad de la Esfera')
ylabel('x2 Velocidad (metros/Seg)')

%Corriente:
hold on
subplot(2,2,3)
plot(t,x(:,3),'m')
grid
title('Corriente en la bobina ')
ylabel('x3 Corriente(A)')

%Ley de Control
hold on
u=U-K1*(x(:,1)-X)-K2*(x(:,2))-K3*(x(:,3)-X3pe);
subplot(2,2,4)
plot(t,u,'r')
grid
title('Tensin en la bobina')
ylabel('u Mando-Tensin en bobina(s)')

ASIGNACION 2

2.- Complete e implante computacionalmente el ejemplo 9.4, Diseo de un Controlador no lineal
del tipo Controlador-Observador para un Sistema de Suspensin Magntica, que aparece en las
pginas 194 y 195 de las notas.
Ejemplo 9.4: Diseo de un controlador no lineal del tipo controlador- observador para un
sistema de suspensin magntica.
Damos a continuacin en forma resumida los pasos principales del proceso de diseo de un
regulador del tipo controlador-observador de ndole no lineal obtenido por el mtodo de la
linealizacin extendida.

El modelo no lineal del sistema satisface las siguientes expresiones:

Siendo el punto de equilibrio parametrizado por la corriente de entrada constante U:

Linealizando el sistema alrededor del punto de equilibrio genrico se obtiene:

y la funcin de transferencia del sistema linealizado, parametrizada en trminos de la corriente de
Entrada U es:

La estructura del compensador lineal est dada entonces por:


Planteando la funcin de transferencia deseada en lazo cerrado:

Obteniendo la ecuacin fundamental del diseo:

La representacin entrada-salida del compensador lineal est dada por:

Procedemos a realizar la linealizacin:


Sistema de ecuaciones diferenciales lineales obtenido del proceso de linealizacin alrededor de los
valores de equilibrio:

Recordemos que, Las ecuaciones del controlador y del observador seran, en tal caso, las
siguientes:

Donde representa la transformada de una seal de referencia conocida. La funcin de
transferencia entre la salida del compensador, representada por la seal realimentada
incremental , y la entrada al compensador, representada por la salida incremental de la
planta , est denida por la siguiente relacin, obtenida directamente de las ecuaciones
anteriores:

La expresin del controlador representado en la forma de funciones de transferencia es, entonces,
la siguiente:

Donde la interpretacin en diagrama de bloques de la ecuacin anterior, con respecto a la entrada
incremental sera la siguiente:


Figura: Interpretacin del diseo en variables de estado

Resolviendo para la transformada de la entrada incremental a la planta, o error incremental,
tenemos:

Donde la representacin del controlador general seria:

Figura: Representacin del esquema controlador-observador clsico y para el levitador magntico

Una vez establecida la variable incremental y de la entrada , se procede a estimar los valores de
y con un observador de orden reducido.

La ecuacin vectorial de salida representada por el subvector de estados conocidos:

De manera que:

Resumiendo para la matriz A, surgen las submatrices:

Resumiendo para la matriz B, surgen las submatrices:

La matriz C quedara simplemente definida como:


La ecuacin vectorial de salida representada por el sub-vector de estados conocidos

El paso a seguir es obtener como representacin de la seal del tiempo al vector dimensional
dado por la segunda ecuacin anterior. Vector se establece como, y se supone medible:

Estimacin de :

Se obtiene la estimacin de reconstruyendo la relacin usando los datos iniciales conocidos y
el punto de equilibrio:

Donde y tambin serian conocidos totalmente.

Estimacin de a partir de


Observador dinmico para el subsistema:

El error de estimacin:

Hacemos los reemplazos en la ecuacin del observador dinmico:

Debido que:
; ; ;

Se obtiene:

Observador dinmico:

La reconstruccin del estado incremental desconocido de es aplicable si y solo si y
es observable o detectable.

Recordemos que:

Prueba: Supongamos, por un momento, que el sistema lineal dado es inobservable. Entonces,
existe una transformacin del vector de estado z que exhibe tal inobservabilidad. Tal
transformacin lleva al sistema a su forma cannica inobservable de Kalman:

Puesto que la exponencial matricial de este sistema est dada por:

Entonces es claro que existen vectores distintos de cero que hacen cero el siguiente producto:

Pues para ello bastara con tomar vectores de la forma


A partir del teorema anterior, es fcil demostrar que si el sistema dado por:

es observable (resp. detectable), entonces el subsistema

Tambin es observable (resp. detectable).
Regresemos al problema planteado, cual era reconstruir el vector de estado del sistema:

Donde el vector es conocido, al igual que la seal de salida . Un observador para este
sistema se obtiene simplemente como:

El error de estimacin est dado entonces por:

Debemos encontrar una matriz (vector) tal que esta dinmica del error sea asintticamente
estable. Puesto que el sistema se ha supuesto observable tal vector siempre existe.

A pesar de esta solucin, nuestro observador requiere de la seal que involucra la derivacin
de , es decir, derivacin, numrica o analtica del vector de salida original del sistema ,
. Tal prctica no es aconsejable en problemas reales y su solucin
carece de sentido si las mediciones se realizan fsicamente. Mas an, los derivadores ideales son
circuitos altamente inestables y sin visos de aplicabilidad prctica. Reescribimos, como antes, la
ecuacin obtenida del observador de la manera siguiente:

es decir:


Si hacemos

Podemos, en consecuencia, obtener el estimado de como salida del sistema que genera a la
variable auxiliar . El esquema del observador de orden reducido obtenido se puede
representar, entonces, por medio del diagrama mostrado en la Figura siguiente:

Figura: Estructura de un observador dinmico de orden reducido

El esquema general de control para un sistema no lineal sobre la base de un observador de estado
incremental de orden reducido se muestra en la Figura siguiente:

Figura: Estructura de control por realimentacin lineal de la salida, a base de un observador
dinmico de orden reducido.

Para nuestro sistema procedemos a aplicar el teorema de observabilidad visto anteriormente, por
lo cual obtenemos:

Dando como resultado que el sistema del levitador magntico estudiado es observable.

Reescribimos las ecuaciones del observador reducido de la manera siguiente:

Pasos para formalizar el Observador y que debern estar contenidas en el programa de clculo del
mismo:
A partir de los valores dados del sistema y de los puntos de equilibrio debemos calcular la
ley de control
Debemos establecer las ecuaciones de estado y las sub-matrices.
Obtenemos los polos deseados del observador
Formalizamos la estructura del observador.

Observador dinmico:

El observador dinmico para este subsistema est dado por:

Ntese que el par , dado por las matrices

es observable.
Usando el procedimiento explicado anteriormente, reescribimos las ecuaciones del observador
reducido de la manera siguiente:

En forma ms sinttica:

Hagamos ahora:

Las variables estimadas estn dadas por:

La ubicacin de los polos del observador en el semiplano izquierdo del plano complejo se logra
escogiendo las ganancias del observador de forma tal que igualen el polinomio caracterstico del
sistema autnomo, , a un polinomio escogido previamente

Los polos deseados habrn de regir el comportamiento del error de reconstruccin de los estados
no medibles directamente. As:

y, nalmente,

Programa usado:

%CONTROLADOR-OBERVADOR DE ORDEN MINIMO DE UN
%LEVITADOR MAGNETIC0.
%ASIGNACION 2-2
clc
clear
%valores dados al sistema
c = 1; X = 0.05; g = 9.8; m = 0.1;
R = 1; L = 0.01; z = 1; wn = 14;
alfa = 100;
%Puntos de Equilibrio
X3 = sqrt(m*g*X/c); U = R*sqrt(m*g*X/c);

% Ley de Control
K1 = -(L*sqrt(m*X)*(X*alfa*wn^2+g*alfa+2*g*z*wn))/(2*X*sqrt(c*g))
K2 = -(L*sqrt(m*X)*(g+X*wn^2+2*z*wn*alfa*X))/(2*X*sqrt(c*g))
K3 = L*(alfa+2*z*wn)-R

%ecuaciones de estado
A=[0 1 0;196 0 -88.5; 0 0 -100];
B=[0;0;100];
C=[1 0 0];
%sunmatrices de A
A11=0;A12=[1 0];
A21=[196;0];A22=[0 -88.5;0 -100];

%sunmatrices de B
B1=[0]; B2=[0;100];

K=[K1 K2 K3];
%sunmatrices de K
Ks1=[K1]; Ks2=[K2 K3];
%polos del obsevador
L=[-0.28 -2.21359];
% calculo del observador
Ke=acker(A22',A12',L);
Ke1 =[Ke(1,1);Ke(1,2)];
At=A22-Ke1*A12;
Bt=At*Ke1+A21-Ke1*A11;
Ft=[B2-Ke1*B1]
A_2=At-Ft*Ks2;
B_2=Bt-Ft*(Ks1+Ks2*Ke1);
C_2=-Ks2;
D_2=-(Ks1+Ks2*Ke1);

% calculo del observador formalizado en funcin de transferencia
[num,den]=ss2tf(A_2,B_2,-C_2,-D_2)


Simulacin de controlador-observador del levitador Magntico

Respuesta del sistema simulado
Derecha respuesta en posicin y velocidad de controlador-observador del levitador Magntico
Izquierda respuesta en posicin y velocidad de controlador del levitador Magntico sin observador

El controlador sobre el levitador magntico simulado tiene igual es consecuente con el estudiado en el ejercicio 1 de la primera asignacin 1

Grafica Posicin levitador Magntico Simulado

Grafica Posicin levitador Magntico estudiado en el ejercicio 1 de la primera asignacin 1

Derecha-superior respuesta corriente con controlador-observador del levitador Magntico
Izquierda-superior respuesta corriente con controlador del levitador Magntico sin observador
Grafica inferior-error

Superior respuesta comparacin de la velocidad con controlador-observador del levitador Magntico (magenta)
y con controlador del levitador Magntico sin observador (amarillo)-Inferior comparacin de intensidad de la bobina

Superior respuesta comparacin de la posicin de la esfera con controlador-observador del levitador Magntico (verde)
y con controlador del levitador Magntico sin observador (azul)-grafica inferior corresponde al error


Continuando con nuestro ejercicio:

A partir del punto de equilibrio en trminos de una parametrizacin del valor deseado X de la
distancia:

Punto de equilibrio parametrizado por la corriente de bobina:

Procedemos a realizar la linealizacin en torno al punto de equilibrio, donde el punto de equilibrio
calculado tiene un valor calculado de 0.22, y beta=200.

Donde la funcin de transferencia del sistema linealizado seria:

funcin de trasferencia en lazo cerrado:

Ecuacin fundamental del diseo:

Funcin de trasferencia:

Compensador lineal:

Funcin de trasferencia en lazo cerrado:

Simulacin de funcin de transferencia en Lazo Cerrado

Figura. A U constante el comportamiento del lazo de control converger a la posicin deseada de
la esfera del levitador magntico.

Ecuacin fundamental del diseo:

De la ecuacin fundamental de diseo despejamos las variables de las cuales no conocemos los
valores:


Por ser el valor que acompaa un segundo orden y este al no estar presente en la
estructura de la ecuacin se concluye que tendr un valor de cero.
Donde:

Al reemplazar los valores tiene un valor de 128.
El siguiente paso es de la ecuacin fundamental despejar trmino a trmino cada uno de los
valores:

De la ecuacin solo dejamos los grados de los trminos que existen o son tiles para la igualacin.

Obtenemos la primera ecuacin realizando la igualacin de los trminos de segundo grado:


Obtenemos la dos ltimas ecuaciones de usando los trminos de grado uno y constantes:

Despejando obtenemos:

Programas para simulacin del comportamiento:
%programa mgto:m
%sistema de control en lazo cerrado de levitacion magnetica. se emplea
%compensador de adelanto como estrategia de control
function xdot=mgto(t,x)

global C M G X R L U Kc A B YREF
;
y=-(x(1)-X);%salida inceremntal del sistema

eyref=YREF - y;

udelta=Kc*eyref+x(4);

u= udelta+U;

xdot=[x(2);G-C/M*x(3)^2/x(1);-R/L*x(3)+1/L*u;(A-B)*Kc*eyref-B*x(4)];

Programa para la representacin grafica:
%smgto.m
%programa de simulacion del comportamiento en lazo cerrado de un sistema de
%levitacion magnetica, controlado usando un compensador por adelanto.

clear all
ti=0.0;
tf=1;
%variables empleadas
C=1; M=0.1;G=9.8;R=1;L=0.01;
%parametros del compensador
Kc=29.72; A=10; B=100;
%Respecto de la salidad incremental
YREF=0.0;
%PUNTO DE EQUILIBRIO
X=0.05;
U=R*sqrt(M*G*X/C);

%DIFERENTES CONDICIONES INICIALES.

x0=[X*0.9 0 sqrt(M*G*X/C) 0]';

[t,x]=ode45('mgto',[ti tf],x0);

subplot(2,2,1),plot(t,x(:,1))
title('posicion de la esfera')
xlabel('tiempo t'),ylabel('x1')

title('Velocidad vertical'),xlabel('tiempo t'),ylabel('x2')


Ingresando los valores analizados
%programa de simulacion del comportamiento en lazo cerrado de un sistema de
%levitacion magnetica, controlado usando un compensador por adelanto.

clear all
ti=0.0;
tf=1;
%variables empleadas
C=1; M=0.1;G=9.8;R=1;L=0.01;
%parametros del compensador
Kc=29.72; A=15; B=200;
%Respecto de la salidad incremental
YREF=0.0;
%PUNTO DE EQUILIBRIO
X=0.05;
U=R*sqrt(M*G*X/C);

%DIFERENTES CONDICIONES INICIALES.
x0=[X*0.9 0 sqrt(M*G*X/C) 0]';
[t,x]=ode45('mgto',[ti tf],x0);
title('posicion de la esfera')
xlabel('tiempo t'),ylabel('x1')

title('Velocidad vertical'),xlabel('tiempo t'),ylabel('x2')

subplot(2,2,3);plot(t,x(:,3))
title('Intesidad de corriente'),xlabel('tiempo t'),ylabel('x3')
ery=0-(x(:,1)-X);
u=U+Kc*ery+x(:,4);
subplot(224),plot(t,u)
title('tension de entrada'),xlabel('tiempo t'),ylabel('u')

Como podemos visualizar en la grafica anterior permite alcanzar la posicin deseada con una curva
sin sobre-impulso.

Asignacin 3
1.- Implante computacionalmente el ejemplo 10.2, Control de un Manipulador Robtico mediante
el Mtodo de Control Calculado, que aparece en las pginas 207 y 208 de las notas.

Figura : Manipulador robtico de unin rgida

Ejemplo 10.2: Control de un manipulador robtico mediante el mtodo del control calculado
Considrese el manipulador robtico del Ejemplo 1.20, cuyas ecuaciones no lineales estn dadas
por:

Este se puede representar mediante el diagrama de bloques mostrado en la Figura siguiente:


Figura: Diagrama de bloques del manipulador robtico

Figura: Manipulador robtico transformado a una cadena de dos integradores

Al igual que en el caso anterior este sistema slo exhibe las no linealidades en la nica ecuacin
donde aparece la variable de control. Del diagrama de bloques del sistema se puede inferir
nuevamente la presencia de una cadena de dos integradores, la cual sugiere una estructura
preponderantemente lineal.
Al denir una entrada auxiliar , como:

el sistema resultante es exactamente lineal

La estructura del sistema, desde la nueva entrada corresponde a una cadena de dos
integradores uno a continuacin del otro, ver la siguiente Figura:

Figura: Manipulador robtico transformado a una cadena de dos integradores

Resulta evidente entonces, a partir del diagrama anterior, que el problema de estabilizar la
posicin del manipulador robtico de una sola unin, a un valor deseado , ha quedado reducido
a estabilizar, mediante una ley de realimentacin lineal del estado, un sistema lineal representado
por el sistema transformado como se estructuro anteriormente.
Sin aproximaciones, la ley de control

produce un sistema lineal en lazo cerrado dado por:


As las trayectorias de este sistema controlado se estabilizarn asintticamente al punto de
equilibrio deseado, dado por
El control original u que debemos utilizar para sintetizar la entrada auxiliar v debe entonces
obtenerse a partir de la relacin:

Es decir,

La cual ciertamente, constituye una ley de control basada en realimentacin no lineal del vector
de estado y puede, de nuevo, interpretarse como una transformacin, dependiente del estado, de
la coordenada original en la que se describe la variable externa de control u (torque).
A diferencia del caso anterior, la ley de control realimentada no lineal se encuentra denida para
todo valor posible de las variables de estado, en virtud de no presentar singularidad alguna. En
estos casos decimos que la ley de control se encuentra denida globalmente; en caso contrario
decimos que su denicin solamente es local.

Realizando una sustitucin obtenemos:

Obtencin del sistema transformado a lineal:

El paso a seguir es llevar la configuracin a la secuencia de integradores vista anteriormente.
Establecemos la ley de realimentacin lineal que seria asi:

Las trayectoria del sistema controlado se estabilizan asintticamente al punto de equilibrio
deseado, dado por .
El control original u que debemos utilizar para sintetizar la entrada auxiliar surge de:


Por lo cual la ley de control seria:

El objetivo de esta estrategia de control s obtener un ley de control basada en el principio de
realimentacin no lineal.

Simulacin de la estrategia de control propuesta:

function dx=robexa(t,x)
%modelo del manipulador robotico
%Estrategia de control: control calculado
%caracteristicas de nuestro sistema a modelar
B=0.01;
J=0.04;
c=0.58;
N=1;

%punto de equilibrio
Xd=2;
%polinomio deseado
xi=1;
wn=14;
u=-J*wn*wn*(x(1)-Xd)+c*sin(x(1)/N)+(B-2*J*xi*wn)*x(2);
y=x(1);
dx=[x(2);-B/J*x(2)-c/J*sin(x(1)/N)+1/J*u];

___ Programa para la generacin de Graficas _______

%modelo del manipulador robotico
%Estrategia de control: control calculado
%caracteristicas de nuestro sistema a modelar
ti=0;
tf=1;
%condiciones iniciales del manipulador
x0=[-0.25 0]';
%simulacion de cambio de posicin
[t,x]=ode23('robexa',[ti tf],x0);

%graficas a obtener

title('posicion angular en el manipulador')
xlabel('tiempo t'),ylabel('x_1')

title('Velocidad en el manipulador'),xlabel('tiempo t'),ylabel('x_2')

%parametros caratersticos del sistema

B=0.01;
J=0.04;
c=0.58;
N=1;
%punto de equilibrio o punto e llegada
Xd=2;

%polinomios deseados xi=> cita del sistema Wn =>frecuencia
xi=1;
wn=14;
%Ley de control obtenida

uu=-J*wn*wn*(x(:,1)-Xd)+c*sin(x(:,1)/N)+(B-2*J*xi*wn)*x(:,2);

subplot(3,1,3),plot(t,uu)
title('torque en el manipulador')
xlabel('tiempo t'),ylabel('u-ley de control-mando')

Trabajo de Control No Lineal

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