26/02/10

Rgulation par PID

Mickal CAMUS
Etienne DEGUINE
Daniel ROSS
Etienne D, Daniel R, Mickal C page 2 Contrle par PID
Plan
D!inition
1. Proportionnel
2. Intgral
3. Driv
Rglage" #e" coe!!icient"
1. Diffrentes approches
2. Ziegler-Nichols
3. Process Reaction
Pro$l%&e" ' (i&ite"
1. crtage
2. Driv
3. Doule PID
Rali"ation prati)ue
Etienne D, Daniel R, Mickal C page * Contrle par PID
Plan
D!inition
+, Proportionnel
2, Intgral
*, Dri-
Rglage" #e" coe!!icient"
+, Di!!rente" approc.e"
2. Ziegler-Nichols
*, Proce"" Reaction
Pro$l%&e" ' (i&ite"
+, /cr0tage
2, Dri-
*, Dou$le PID
Rali"ation prati)ue
Etienne D, Daniel R, Mickal C page 1 Contrle par PID
D!inition
Rgulateur PID 2Proportionnel, Intgral, Dri-3
!"est un s#st$%e &"auto rgulation 'oucle fer%e()
*ui cherche + r&uire l"erreur entre la consigne et la
%esure.
Etienne D, Daniel R, Mickal C page 4 Contrle par PID
5 )uoi 6a "ert 7
Attein#re la -aleur "ou.aite pour une #e"
-aria$le" #u "8"t%&e 2-ite""e, po"ition,,,,3
Rgulation , %ini%iser rapi&e%ent les perturations
Poursuite , s"a&apter rapi&e%ent au- nouvelles
consignes.
Ceci "9appelle l9a""er-i""e&ent
Etienne D, Daniel R, Mickal C page : Contrle par PID
Proportionnel
(9erreur e"t &ultiplie par une con"tante ;p
Plu" ;p e"t gran#, plu" la rpon"e e"t rapi#e
Erreur "tati)ue
Etienne D, Daniel R, Mickal C page < Contrle par PID
Proportionnel
.i/ip&ia
Etienne D, Daniel R, Mickal C page = Contrle par PID
Intgral
(9erreur e"t intgre "ur un inter-alle #e te&p",
pui" &ultiplie par une con"tante ;i
Corrige l9erreur "tati)ue
Plu" ;i e"t le-, plu" l9erreur "tati)ue e"t corrige
Etienne D, Daniel R, Mickal C page > Contrle par PID
Intgral
.i/ip&ia
Etienne D, Daniel R, Mickal C page +? Contrle par PID
Dri-
(9erreur e"t #ri-e par rapport au te&p", pui"
&ultiplie par une con"tante ;#
R#uit le #pa""e&ent et le te&p" #e "ta$ili"ation
Sen"i$le au $ruit
Etienne D, Daniel R, Mickal C page ++ Contrle par PID
Dri-
.i/ip&ia
Etienne D, Daniel R, Mickal C page +2 Contrle par PID
R"u&
!oefficient
0e%ps &e
%onte
0e%ps &e
stailisation
Dpasse%ent 1rreur 2tati*ue
3p Di%inue 4ug%ente 4ug%ente Di%inue
3i Di%inue 4ug%ente 4ug%ente 4nnule
3&
5
Di%inue Di%inue -
2ource 678
Etienne D, Daniel R, Mickal C page +* Contrle par PID
Plan
D!inition
1. Proportionnel
2. Intgral
3. Driv
Rglage" #e" coe!!icient"
1. Diffrentes approches
2. Ziegler-Nichols
3. Process Reaction
Pro$l%&e" ' (i&ite"
1. crtage
2. Driv
3. Doule PID
Rali"ation prati)ue
Etienne D, Daniel R, Mickal C page +1 Contrle par PID
Rglage #e" coe!!icient"
(e rglage #e" coe!!icient" peut "e !aire "elon
#eu@ approc.e" A
%o&lisation
e-pri%entation
Dpen# #e" contrainte" A
&ifficult &e %o&lisation
acc$s au s#st$%e
possiilit &e %ettre le s#st$%e 9offline9
Etienne D, Daniel R, Mickal C page +4 Contrle par PID
Approc.e par la &o#li"ation
Ca" #9utili"ation A
s#st$%es si%ples) e-e%ple , %oteur lectri*ue
s#st$%es &angereu-) per%et &"avoir une pre%i$re i&e &es
coefficients) e-e%ple , s#st$%es chi%i*ues
Etu#e #e ca" le &oteur lectri)ue A
2ource 678
Etienne D, Daniel R, Mickal C page +: Contrle par PID
Approc.e e@pri&entale
BieglerCNic.ol" A "8"t%&e" en $oucle !er&e
2#DE rgul"3,
Principe , 4%ener le s#st$%e + un tat
&"oscillation puis en &&uire les valeurs &es
coefficients via un calcul si%ple
Proce"" Reaction Met.o# au""i appel BieglerC
Nic.ol" en $oucle ou-erte,
Principe , 1nregistrer la rponse &u s#st$%e non
rgul + un chelon puis en &&uire la valeur &es
coefficients par anal#se &e la rponse 'ie 9lecture
graphi*ue9(
Etienne D, Daniel R, Mickal C page +< Contrle par PID
BieglerCNic.ol" Protocole
Protocole , :ettre 3i et 3& + ;) faire varier 3p <us*u"+ otenir &es
oscillations prio&i*ues non a%orties et non a%plifies
=n note 3u > 3p5oscillations) Pu la prio&e &"oscillations
4lors on %et 3p> 3u?1.7) 3i>Pu?2) 3&>Pu?@
!es valeurs ont t otenues par e-pri%entation par Z et N) elles
correspon&ent + un s#st$%e &ans le*uel les oscillations sont &ivises
par 1?A + cha*ue pseu&o-prio&e.
Illustration ,
source 618
Etienne D, Daniel R, Mickal C page += Contrle par PID
BieglerCNic.ol" FGC
A-antage"
Bacile + %ettre en oeuvre ' ph#si*ue%ent et au point &e vue
calcul (
0est sur le s#st$%e en pro&uction) correspon& + la ralit)
peut tre faite + la vole si les caractristi*ues &u s#st$%e sont
%o&ifies ' usure) change%ent &e l"environne%ent (.
Incon-nient
Ce s#st$%e peut &evenir instale ou passer &ans &es tats
&angereu- ' chi%ie (
Peut pren&re eaucoup &e te%ps si le s#st$%e ragit tr$s
lente%ent ' <ours) se%aines en chi%ie( .
Deureuse%ent pour les s#st$%es *ui nous concernent
'%oteurs() ce n"est pas un prol$%e si on li%ite les
tensions?intensits &"ali%entation.
Etienne D, Daniel R, Mickal C page +> Contrle par PID
Proce"" Reaction Met.o# C Protocole
Protocole , =n appli*ue un crneau au s#st$%e et on enregistre sa
rponse.
=n pose ,
=n a alors ,
Illustration , source 618
Etienne D, Daniel R, Mickal C page 2? Contrle par PID
Proce"" Reaction Met.o# C FGC
A-antage"
Ne ncessite pas &"avoir un s#st$%e &<+ asservi)
ni &e &eviner &e valeur pour 3p
Incon-nient"
Ncessite plus &e %atriel , enregistre%ent &"une
coure &e rponse.
Ncessite &e %ettre le s#st$%e 9offline9
2i la rponse &u s#st$%e est trop &iffrente &e la
rponse %ontre ci-&essus) cette %tho&e &onne
&es valeurs pas forc%ent a&aptes.
Etienne D, Daniel R, Mickal C page 2+ Contrle par PID
Conclu"ion "ur le rglage #e" coe!!icient"
Conclu"ion , Ces %tho&es e-pri%entales prsentes
per%ettent &"avoir &e onnes esti%ations gnri*ues pour un
s#st$%es raisonnale%ent si%ple ' ie rgulale par un PID E (.
!epen&ant il faut continuer + faire varier les coefficients <us*u"+
otenir une rponse satisfaisant le cahier &es charges.
Pour cela on utili"e le" r%gle" H"i&ple"H
3p aug%ente -F %onte plus rapi&e %ais plus &e &passe%ent.
3i aug%ente -F %onte plus rapi&e %ais rgi%e stationnaire
plus long) erreur stati*ue plus faile.
3& aug%ente -F &i%inue le &passe%ent et le te%ps
&"talisse%ent &u rgi%e stationnaire) %ais aug%ente la
sensiilit au ruit.
Etienne D, Daniel R, Mickal C page 22 Contrle par PID
Plan
D!inition
1.Proportionnel
2.Intgral
3.Driv
Rglage" #e" coe!!icient"
1.Diffrentes approches
2.Ziegler-Nichols
3.Process Reaction
Pro$l%&e" ' (i&ite"
1. crtage
2. Driv
3. Doule PID
Rali"ation prati)ue
Etienne D, Daniel R, Mickal C page 2* Contrle par PID
Pro$l%&e" et li&ite"
Caractri"ti)ue" &atrielle" ' lectri)ue" A I&a@,
I&a@, J
Si PID,con"igneKI L I&a@,
alor" PID,con"igneKI M I&a@
Etienne D, Daniel R, Mickal C page 21 Contrle par PID
Pro$l%&e" et li&ite"
Action D #u PID A tr%" "en"i$le au $ruit
Plu"ieur" "olution" A
Biltre passe as
2i%ple asservisse%ent PI
6G8
Etienne D, Daniel R, Mickal C page 24 Contrle par PID
Pro$l%&e" et li&ite"
Dan" certain" ca", on ne -eut pa" A
D"oscillations
De &passe%ent &e valeur) ...
E@e&ple A
=n veut *u"un %oteur atteigne une certaine position
sans avoir + changer &e sens &e rotation
Hras rooti*ues
ML Dou$le a""er-i""e&ent A
Iitesse
Position
Etienne D, Daniel R, Mickal C page 2: Contrle par PID
Dou$le PID
Principe A on contrle la -ite""e E la)uelle l9o$Det
"e #place
N8pi)ue&ent A
A-antage" A in#pen#ant #e la #i"tance
6J8
Etienne D, Daniel R, Mickal C page 2< Contrle par PID
Pro$l%&e" et li&ite"
Mi"e #e #eu@ $loc" #9a""er-i""e&ent E la "uite A
A""er-i""e&ent alor" po""i$le en -ite""e et
po"ition A on #!init ;p9, ;i9, ;#9
Dan" le ca" #e l9a""er-i""e&ent en -ite""e, on
peut a-oir un PI
Etienne D, Daniel R, Mickal C page 2= Contrle par PID
Pro$l%&e" et li&ite"
R"ultat #9un #ou$le a""er-i""e&ent A
678
Etienne D, Daniel R, Mickal C page 2> Contrle par PID
Plan
D!inition
1.Proportionnel
2.Intgral
3.Driv
Rglage" #e" coe!!icient"
1.Diffrentes approches
2.Ziegler-Nichols
3.Process Reaction
Pro$l%&e" ' (i&ite"
1.crtage
2.Driv
3.Doule PID
Rali"ation prati)ue
Etienne D, Daniel R, Mickal C page *? Contrle par PID
Rali"ation
En prati)ue on peut utili"er #eu@ t8pe" #e
contrleur" PID A
!ontrKleur PID nu%ri*ue 'chantillonnage(
!ontrKleur PID analogi*ue '%ais &e plus en plus
souvent re%placs par &es nu%ri*ues(
Etienne D, Daniel R, Mickal C page *+ Contrle par PID
Conclu"ion
Contrleur PID A
2i%ple
1fficace &ans la plupart &es cas
Ce plus utilis &ans l"in&ustrie
Calcul #e" coe!!icient"
:tho&e e-pri%entale si%ple
:o&$les plus co%pli*us
(i&ite" A
Inefficace &ans certains cas
Cinaire &onc prol$%e avec &es %o&$les non
linaires
Etienne D, Daniel R, Mickal C page *2 Contrle par PID
Oi$liograp.ie
618 0he :ichigan =pen !ontrol an& Process 0e-too/ ,
http,??controls.engin.u%ich.e&u?Li/i?in&e-.php?PID0uning!lassical
628 4rticle &u site !ontrol 1ngineering
http,??LLL.controleng.co%?article?2J@1A@-Coop50uning5Bun&a%entals.php
638 !ours Rgulation) universit &e !aen) sli&es A7 + G;
http,??LLL.gre#c.unicaen.fr?Me%agarot?p&f?!:5Regul5sli&es52;;7.p&f
6A8 Auto&ati)ue #e" S8"t%&e" Continu". l%ents &e cours et e-ercises rsolus. #
!hristophe 2ueur) Philippe Ianheeghe an& Pierre Horne) chapitre N 'ilioth$*ue IN0
:anage%ent(
6G8 C"asservisse%ent PID ,
http,??ancroot.free.fr?fiches?p&f?in&e-'2(.p&f
6J8 Pilotage et asservisse%ent &e root autono%e ,
http,??cluele/.insa-l#on.fr?<oo%la?fr?ase5&e5connaissances?infor%ati*ue?asservisse%ent5et5pilotage5&e5root5auto.php
678 Ce PID utilis en rgulation &e position et?ou &e vitesse &e %oteurs lectri*ues)
!hristophe Ce Cann 2;;7) http,??LLL.totofLe.net?pro<ets?pi&?rapport.p&f
Practical Process !ontent ,
http,??LLL.controlguru.co%?Lp?p7J.ht%l