UNIVERSIDAD MACIONAL DE SAN AGUSTIN

INGENIERIA ELECTRICA

CURSO: Laboratorio Nro. 6 de Control I
TEMA: Anlisis del Lugar Geomtrico de Races
NOMBRE: Franklin Lpez Ros
PROFESOR: Ing. Cornejo




19 noviembre 2013


ANLISIS EN EL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RAICES.

1. OBJETIVO

Analizar la respuesta transitoria de sistemas de control mediante el mtodo del LGR
Analizar la relacin entre la ubicacin de polos, ceros y ganancias con la respuesta
transitoria de sistemas de control.

2. FUNDAMENTO TEORICO

Interpretacin del lugar geomtrico de races
La idea bsica detrs del mtodo del lugar geomtrico de las races es que
los valores de s que hacen que la funcin de transferencia alrededor del lazo sea
igual a -1 deben satisfacer la ecuacin caracterstica del sistema.
El mtodo debe su nombre al lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica del
sistema en lazo cerrado conforme la ganancia vara de cero a
infinito. Dicha grfica muestra claramente como contribuye cada polo o cero en
lazo abierto a las posiciones de los polos en lazo cerrado.
Al disear un sistema de control lineal, encontramos que el mtodo del
lugar geomtrico de las races resulta muy til, dado que indica la forma en la que
deben modificarse los polos y ceros en lazo abierto para que respuesta cumpla las
especificaciones del desempeo del sistema.
Algunos sistemas de control puede tener ms de un parmetro que deba
ajustarse. El diagrama del lugar geomtrico de las races, para un sistema que
tiene parmetros mltiples , se construye variando un parmetro a la vez.

Propiedades bsicas del LGR


Condicin de magnitud y de ngulo
Considere el sistema de la figura 2.5. La funcin
de transferencia en lazo cerrado es



La ecuacin caracterstica para este sistema en lazo cerrado se obtiene haciendo
que el denominador del segundo miembro de la ecuacin anterior sea igual a cero.
Es decir,



Aqu se supone que G(s)H(s) es un cociente de polinomios en s. Dado que
G(s)H(s) es una cantidad compleja.



Metodologa para el trazado del lugar geomtrico de races

1. Ubique los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano s. Las ramificaciones del lugar
geomtrico de las races empiezan en los polos en lazo abierto y terminan en
los ceros (ceros finitos o ceros en infinito) . A partir de la forma factorizada de la
funcin de transferencia en lazo abierto, ubique los polos y los ceros en lazo
abierto en el plano s . [Observe que los ceros en lazo abierto son los de
G(s)H(s) , en tanto que los ceros en lazo cerrado son los de G(s) y los polos
de H(s) .

Observe que los lugares geomtricos de las races son simtricos con
respecto al eje real del plano s, debido a que los polos y ceros complejos slo
ocurren en pares conjugados.
Encuentre los puntos inicio y fin de los lugares geomtricos de las races y
localice tambin el nmero de lugares geomtricos de las races separados. Los
puntos del lugar geomtrico que corresponde a K = 0 son los polos en lazo
abierto. Esto se aprecia a partir de la condicin de magnitud, suponiendo que K
tiende a cero, o que


Esta ltima ecuacin implica que conforme K disminuye, el valor des debe tender
a uno de los polos en lazo abierto. Por lo tanto, cada lugar geomtrico de las
races se origina en un polo de la funcin de transferencia en lazo abierto
G(s)H(s). Conforme K tiende a infinito, cada lugar geomtrico tiende al cero de la
funcin de transferencia en lazo abierto o al infinito del plano complejo. Esto se
aprecia del modo siguiente : si suponemos que K tiende a infinito en la condicin
de magnitud, entonces :



Por tanto, el valor de s debe aproximarse a uno de los ceros finitos en lazo abierto
o a un cero en lazo abierto en infinito. [Si se incluyen los ceros en infinito en la
cuenta, G(s)H(s) tiene la misma cantidad de ceros que de polos.]
Una grfica del lugar geomtrico de las races tendr tantas ramificaciones
como races tenga la funcin caracterstica. Dado que, por lo general, la cantidad
de polos en lazo abierto es mayor que la de ceros, la cantidad de ramificaciones
es igual a la de los polos. Si la cantidad de polos en lazo cerrado es igual a la
cantidad de polos en lazo abierto, la cantidad de ramificaciones individuales del
lugar geomtrico de las races que terminan en los ceros finitos en lazo abierto
ser igual a la cantidad m de ceros en lazo abierto. Las n - m ramificaciones
restantes terminan en infinito ( n - m ceros implcitos en infinito ) a lo largo de las asntotas.
S incluimos los polos y los ceros en infinito, la cantidad de polos en lazo abierto
es igual a la de ceros en lazo abierto. Por tanto, siempre podemos plantear que los
lugares geomtricos de las races empiezan en los polos de G(s)H(s) y terminan
en los ceros de G(s)H(s) conforme K aumenta de cero a infinito, en donde los
polos y los ceros incluyen tanto aqullos finitos y en infinitos en el plano s.

2.- Determine los lugares geomtricos de las races sobre el eje real. Los lugares
geomtricos de las races sobre el je real se determinan mediante los polos y los
ceros en lazo abierto que se encuentran sobre l. Los polos y los ceros complejos
conjugados de la funcin de transferencia en lazo abierto no afectan la ubicacin
de los lugares geomtricos de las races sobre el eje real, porque la contribucin
del ngulo de un par de polos o ceros complejos conjugados es 360sobre el eje
real. Cada parte del lugar geomtrico de las races sobre el eje real se extiende
sobre un rango de un polo o cero a otro polo o cero. Al construir los lugares
geomtricos sobre el je real, seleccione un punto en ste. Si la cantidad total de
polos y ceros reales a la derecha de este punto de prueba es impar, este punto se
encuentra en el lugar geomtrico de las races. El lugar geomtrico de las races y
su firma complementaria alternan segmentos a lo largo del eje real.

3.- Determine las asntotas de los lugares geomtricos de las races. Si el punto
de prueba s se ubica lejos del origen, se considera que no cambia el ngulo de
cada cantidad compleja. Entonces, un cero en lazo abierto y un polo en lazo
abierto cancelan los efectos del otro. Por tanto, los lugares geomtricos de las
races para valores de s muy grandes deben ser asintticos para lneas rectas
cuyos ngulos (pendientes) se obtengan mediante


en donde: n = nmero de polos finitos de G(s)H(s)
m = nmeros de ceros finitos de G(s)H(s)

Aqu, k = 0 corresponde a las asntotas con el ngulo ms pequeo con
respecto al eje real. Aunque k supone una cantidad infinita de valores, conforme
aumenta, el ngulo se repite as mismo y la cantidad de asntotas es n - m.
Todas las asntotas interceptan al eje real en un punto que se obtiene del
modo siguiente : si se expanden el numerador y el denominador de la funcin de
transferencia en lazo abierto, el resultado es




Si un punto de prueba se localiza lejos del origen, entonces dividiendo el
denominador entre el numerador, podemos escribir G(s)H(s) como:


Dado que la ecuacin caracterstica es G(s)H(s) = -1
puede escribirse como :


Para un valor grande de s la ecuacin anterior se aproxima mediante

Si la abscisa de la interseccin de las asntotas y el eje real se representa
mediante s a= , entonces:


o bien,


Debido a que todos los polos y ceros complejos ocurren en pares conjugados, a
siempre es una cantidad real. Una vez que se encuentra la interseccin de las
asntotas y el eje real, es fcil dibujar las asntotas en el plano complejo.
Es importante sealar que las asntotas muestran el comportamiento de los
lugares geomtricos de las races para s >> 1. Una ramificacin del lugar
geomtrico de las races pueden encontrarse en un lado de la asntota
correspondiente o puede atravesar sta de un lado al otro.

4.- Encuentre los puntos de desprendimiento y de ingreso. Debido a la simetra
conjugada de los lugares geomtrico de las races, los puntos de desprendimiento
y de ingreso se encuentran sobre el eje real o bien ocurren en pares complejos
conjugados.
Si un lugar geomtrico de las races se ubica entre dos polos en lazo
abierto adyacentes sobre el eje real, existe al menos un punto de desprendimiento
entre dichos dos polos. Asimismo, si el lugar geomtrico de las races esta entre
dos ceros adyacentes (un cero puede ubicarse en -) sobre el eje real, siempre
existe al menos un punto de ingreso entre los dos ceros. Si el lugar geomtrico de
las races se ubica entre un polo en lazo abierto y un cero (finito o no finito) sobre
el eje real, puede o no existir puntos de desprendimiento o de ingreso, o bien
pueden existir ambos.
Suponga que la ecuacin caracterstica se obtiene mediante
B(s)+KA(s)=0
Los puntos de desprendimiento y los puntos de ingreso corresponden a las races
mltiples de la ecuacin caracterstica. Por tanto, los puntos de desprendimiento y
de ingreso se determinan a partir de las races de



en donde la prima indica una diferenciacin con respecto a s. Es importante
sealar que los puntos de desprendimiento y los punto de ingreso deben ser las
races de la ecuacin anterior, aunque no todas las races de la ecuacin anterior
se encuentran en la parte del eje real del lugar geomtrico de las races, es un
punto de desprendimiento o de ingreso real. Si una raz real de la ecuacin
anterior no est en la parte del eje real del lugar geomtrico, esta raz no
corresponde a un desprendimiento ni a un punto de ingreso. Si dos races s = s1 y
s = -s1 de la ecuacin anterior son un par complejo conjugado y si no es seguro
que estn en los lugares geomtricos de las races, es necesario verificar el valor
de K correspondiente. Si el valor de K que corresponde a la raz s = s1 de dK/ds =
0 es positivo, el punto s = s1 es un punto de desprendimiento o de ingreso
real.(Dado que se supone que K es no negativo, si es negativo el valor obtenido
de K el punto s = s1 no es de desprendimiento ni de ingreso.)

5.- Determine el ngulo de salida (ngulo de llegada) de un ngulo geomtrico de
las races a partir de un polo complejo (un cero complejo). Para trazar los lugares
geomtricos de las races con una precisin razonable, debemos encontrar las
direcciones de los lugares geomtricos de las races cercanas a los polos y ceros
complejos. Si se selecciona un punto de prueba y se mueve en la cercana precisa
del polo complejo (o del cero complejo) , se considera que no cambia la suma de
las contribuciones angulares de todos los otros polos y ceros. Por tanto, el ngulo
de llegada (o ngulo de salida) del lugar geomtrico de las races de un polo
complejo (o de un cero complejo), se encuentra restando a 180la suma de todos
los ngulos de vectores, desde todos los polos y ceros hasta el polo complejo (o
cero complejo) en cuestin, incluyendo los signos apropiados.
Angulo de salida desde un polo complejo = 180
-(suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde
otros polos)
+(suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin
desde los ceros)
Angulo de llegada a un cero complejo = 180
-(suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin
desde otro cero)
+(suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin
desde los polos)


6.- Encuentre los puntos en los que los lugares geomtricos de las races cruzan
el eje imaginario. Los puntos en los que los lugares geomtricos de las races
intersectan al eje j se encuentran con facilidad por medio de : (a) el criterio de
estabilidad de Routh, o (b) suponiendo que s = j en la ecuacin caracterstica,
igualando con cero la parte real y la parte imaginaria y despejando y K . En este
caso, los valores encontrados de representan las frecuencias en las cuales los
lugares geomtricos de las races cruzan el eje imaginario. El valor de K que
corresponden a cada frecuencia de cruce produce la ganancia en el punto de
cruce.

7.- Tomando una serie de puntos de prueba en la vecindad amplia del origen del
plano s, trace los lugares geomtricos. Determine los legares geomtricos de las
races en la vecindad amplia del eje y el origen. La parte ms importante de los
lugares geomtricos de las races no est sobre el eje real ni en las asntotas, sino
en la parte de la vecindad amplia del eje j y el origen. La forma de los lugares
geomtricos de las races en esta regin importante del plano s debe obtenerse
con suficiente precisin.

8.- Determine los polos en lazo cerrado. Un punto especfico de cada ramificacin
del lugar geomtrico de la s races ser un polo en lazo cerrado si el valor de K en
dicho punto satisface la condicin de magnitud. Por otra parte, la condicin de
magnitud nos permite determinar el valor de la ganancia en K en cualquier
ubicacin de las races especficas sobre el lugar geomtrico. Si es necesario, se
establece una graduacin de los lugares geomtricos en trminos de K. Los
lugares geomtricos de las races son continuos con K.
El valor de K que corresponde a cualquier punto s sobre el lugar geomtrico
de las races se obtienen a partir de la condicin de magnitud, o bien

Este valor debe calcularse en forma grfica o analtica.
Si este problema de la ganancia K de la funcin de transferencia en lazo
abierto, entonces, aplicando la condicin de magnitud encontramos las
ubicaciones correctas de los polos en lazo cerrado para un K determinado de cada
ramificacin de los lugares geomtrico de las races, mediante un enfoque de
prueba y error o mediante MATLAB

Grafico de LGR en matlab
Mediante el comando rlocus(sys).
3. TRABAJO EXPERIMETAL
3.1. Enumerar y poner un ejemplo con los comandos relacionados para la grfica del lugar
geomtrico de races:
A. RLOCUS.

Dibuja en la pantalla la grfica del lugar de las races
rlocus(sys)
rlocus(sys1,sys2,...)

Ejemplo:

Encontrar y trazar el lugar de las races del siguiente sistema.
>> n=[1 5 3];
>> d=[conv([1 5],[1 3])];
>> G=tf(n,d)
Transfer function:
s^2 + 5 s + 3
-------------
s^2 + 2 s + 3
>> rlocus([2 5 1],[1 2 3])



B. RLOCFIND(num,den):
Devuelve el valor de la ganancia K correspondiente a una raz concreta que el usuario
elige con el mouse sobre el lugar de races generado previamente con rlocus(num,den)

Ejemplo:

>> n=[1 5 3];
>> d=[1 2 3]
>> rlocus(n,d)
>> G=tf(n,d)

Transfer function:
s^2 + 5 s + 3
-------------
s^2 + 2 s + 3
>> [k,poles]=rlocfind(n,d)
Select a point in the graphics window
selected_point =
-1.1884 + 1.2624i
k =
0.1426
poles =
-1.1872 + 1.2612i
-1.1872 - 1.2612i

C. RLTOOL

Sirve para manipular los polos y ceros en un LGR, se pueden obtener tambin las grficas de la
respuesta a distintas entradas y los diagramas de Bode, Nyquist y Nichols.

Ejemplo:

>> n=[1 5 3];
>> d=[1 2 3];
>> G=tf(n,d)
>> rltool(G)











3.2. Trazar el lugar geomtrico de races de los siguientes sistemas, desarrollar los
pasos para cada grafica de los sistemas, verificar la grfica con el Matlab:

() ()
( )
( )(

)


num=[1 1];
den=conv([1 4 0],[1 2 2]);
rlocus(num,den)
sgrid





() ()
( )
( )(

)


num=[1 3];
den=conv([1 1],[1 1 1.25]);
rlocus(num,den)




3.3. Hacer un programa en matlab para realizar todos los pasos de diseo del LGR

k=input('ingrese el valor de k= ')
num=[k];
den=conv([1 0],[conv([1 4],[1 5])]);
puntosdeorigen=roots(den);
pt=roots(num)
polos=length(den);
zeros=length(num);
N=polos-zeros;
n=1:1:N;
theta=(180*(2*(n+1)))/N
inters=(-sum(den)-sum(num))/N;
eccar=[den k];
r=roots(eccar);
zplane(0,r);
disp('puntos de origen ')
disp(puntosdeorigen)
disp('puntos terminales ')
disp(pt)




3.4. Construir el LGR para la funcin de transferencia de lazo abierto siguiente

()()

( )


k=input('ingrese el valor de k= ')
num=[4];
den=conv([1 0],[1 k]);
rlocus(num,den)
[z,p,k]=tf2zp(num,den)
ingrese el valor de k= 5

k =
5
z =
Empty matrix: 0-by-1
P =
0
-5

k =
4

3.5. Determine analticamente los polos de lazo cerrado para 0.65 de coeficiente de
amortiguacin, verifique en MATLAB






























4.-CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Se aprecian fcilmente los valores como coeficiente de amortiguamiento, frecuencia
natural , etc. De una manera muy fcil mediante los comandos del matlap.
Se puede controlar mejor el sistema mediante la manipulacin de polos y ganancias
mediante la herramienta rltool.
Matlab facilita mucho hallar el lugar de Races, y sus respectivas grficas.


5.-BIBLIOGRAFIA


Katsuhiko O. Ingenieria De Control Moderna,
Dorf R. Modern Control Systems, 8
th
edition, Addison Wesley, 1998.
Internet.