Clase 04 Transparencias

Mecnica Analtica FCEFyN UNC 09/04/2013
(c) 2013 Jos A. Inaudi. Todos los derechos

reservados 1
Clase 4. Ecuaciones de Lagrange en modelos discretos

Temas

- Desplazamiento virtual y trabajo virtual
- Principio de DAlembert
- Energa cintica. Matriz de masa.
- Ecuaciones de Lagrange en coordenadas generalizadas independientes
- Ecuaciones de Lagrange en coordenadas con ligaduras
- Casos
reservados. Borrador preliminar
Desplazamiento virtual y trabajo virtual

- Generador de fuerzas generalizadas
- Unidades de Q dependen de unidades de q
Trabajo virtual es siempre lineal en
variacin de la coordenada
reservados 2
Principio de DAlembert

Trabajo virtual nulo de fuerzas aplicadas y fuerzas de inercia.
Aplicacin del principio de DAlembert

En trminos de d
2
/dt
2
q(t)
En trminos de q(t), d/dt q(t) y t

q
r
1
r
2
l

mg
-ma
f
a
r
1
= l sin q

r
2
= l cos q

Desarrollar.
reservados 3

q
x

z

l

mg
-ma
f
a

q
x

z

l

mg
f
a
reservados 4

En trminos de d
2
/dt
2
q(t)
En trminos de q(t), d/dt q(t) y t

q
r
1
r
1
l(t)

mg
-ma
r
1
= l(t) sin q

r
2
= l(t) cos q

Pndulo de longitud
variable especificada l(t).
Desarrollar.
Energa cintica

reservados 5
Energa cintica: Matriz de masa

M operador lineal que relaciona fuerzas inerciales proporcionales a las
aceleraciones generalizadas

F
I
= M d
2
q/dt
2

La columna j de M representa las fuerzas aplicadas en los grados de libertad
para acelerar unitariamente el grado de libertad j con aceleracin nula en los
dems grados de libertad.
M
11
M
21
M
12
M
22
d
2
q
1
/dt
2
= 0
d
2
q
2
/dt
2
= 1
d
2
q
1
/dt
2
= 1
d
2
q
2
/dt
2
= 0
m
1
, l
1

m
2
, l
2

Ecuaciones de Lagrange

Se define el Lagrangiano del sistema L = T-U
es la fuerza generalizada en coordenada q
j
de fuerzas no incluidas
en T o U, generalmente no conservativas.
Ecuaciones diferenciales de segundo orden
En general resultan acopladas
Queda completo el sistema de ecuaciones con la definicin de
condiciones iniciales.
reservados 6

Desplazamiento virtual y fuerzas de vnculo
Trabajo virtual nulo de fuerzas de vnculo
para variaciones compatibles con las
ligaduras.
Expresin de fuerzas de vnculo a partir de
ecuaciones de ligadura.
reservados 7

Si el modelo incluye fuerzas de ligadura, se formulan las ecuaciones de Lagrange
en funcin de coordenadas r(t) y se agregan a la ecuacin las fuerzas de vnculo:
Para completar un sistema lineal de ecuaciones en aceleraciones y multiplicadores,
se derivan respecto al tiempo las ecuaciones de vnculo (ligaduras) y se anexan
estas ecuaciones a las de movimiento
es la fuerza generalizada en coordenada q
j
de fuerzas no incluidas
en T o U, generalmente no conservativas.
Casos: Ecuaciones de Lagrange

- Movimiento rotacin impuesta de barra delgada uniforme de masa m y longitud l

Ecuacin de movimiento:

q
mg
I
o
reservados 8

- En coordenadas cartesianas:

Utilizando coordenada angular


- Pndulo doble en campo gravitatorio

reservados 9

- Pndulo con soporte sometido a movimiento circular uniforme


- Masa sometida al campo gravitatorio sobre superficie de revolucin in rotacin

- Restricciones
reservados 10

- Masa sometida al campo gravitatorio descendiendo por la superficie interior de
un cono sin friccin


reservados 11

- Longitud total de la cuerda constante l
o

- Longitud total de la cuerda variable l(t)

1. Formular ecuaciones de movimiento mediante Lagrange en coordenadas
independientes q
1
y q
2
.
2. Formular ecuaciones de movimiento mediante Lagrange en coordenadas
cartesianas con ligaduras r
1
, r
2
, y r
3
.

m
2
g
m
1

q
1

q
2

k

- Disco que rueda sin resbalar sobre plano inclinado

- Ecuacin de restriccin:
reservados 12

- Modelo elstico lineal de dos grados de libertad


- Masa sometida al campo gravitatorio descendiendo por un espiral sin friccin

Obtener la ecuacin de movimiento del modelo en coordenada f

x = R cos(f)
y = R sin(f)
z = a f/(2p)

reservados 13
Fuerzas no conservativas. Trabajo virtual no conservativo
- Ejemplos de disipadores viscosos
- Fuerzas externas variables en el tiempo

c
1
p(t)

- Definimos las coordenadas generalizadas
- Expresamos desplazamiento virtual de puntos de
aplicacin de fuerzas no conservativas
- Calculamos fuerzas generalizas no conservativas
p(t)

r
1
k

r
2
r
3
m
1
m
2
gm
2
l

Ecuaciones de Lagrange con fuerzas de vnculo: PTMD
c

a

b

reservados 14
Principio de Hamilton


reservados 15

Principio de Hamilton. Ejemplo aplicacin

q
mg
I
o
reservados 16
Principio de Hamilton. Ejemplo aplicacin

Del principio de Hamilton a ecuaciones de Lagrange

reservados 17
Del principio de Hamilton a ecuaciones de Lagrange

Resumen y conceptos fundamentales
- Trabajo virtual es lineal en variaciones de las coordenadas generalizadas de un
modelo
- El principio de DAlembert permite plantear ecuaciones de movimiento utilizando
el principio de trabajo virtual incluyendo fuerzas de inercia y no incluyendo las
fuerzas de vnculo por ser los desplazamientos virtuales planteados compatibles
con los vnculos.
- El principio puede extenderse a variaciones arbitrarias de las coordenadas con
ligaduras si se incluye el trabajo de las fuerzas de vnculo
- La energa cintica es un escalar conformado por una forma cuadrtica, otra lineal
y otra forma independiente de las velocidades generalizadas. La forma cuadrtica
est siempre presente y la matriz de coeficientes de dicha forma constituye la
matriz de masa del modelo.
- La matriz de masa puede depender de la configuracin q y el tiempo.
- Las ecuaciones de Lagrange requieren el armado de U, T y el trabajo no
conservativo de fuerzas no conservativas (disipativas, fuerzas de interaccin con
otros sistemas o fuerzas especificadas dependientes del tiempo, no incluidas en U
o T)
- Las ecuaciones de Lagrange pueden extenderse a aplicaciones con ligaduras
- El principio de Hamilton es un principio variacional del que se derivan las
ecuaciones de Lagrange.
- Los casos planteados buscan desarrollar habilidad en el planteo de ecuaciones
diferenciales de modelos mecnicos y estructurales.


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