Teora de Control Automtico Avance 2

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UNIVERSIDAD TCNICA PARTICULAR DE LOJA
La Universidad Catlica de Loja
Titulacin de Electrnica y Telecomunicaciones
Teora de Control de Automtico

Integrantes:
Norman Enrique Esparza Parrales.
Lourdes Karolina Garca Toledo.
Mara Gabriela Gutirrez Romero.
Betty Ximena Palacios Jaramillo.

I. TEMA:
MOLINO ELCTRICO PARA TRITURACIN DE CAF
II. OBJETIVOS:
Objetivo General:
Controlar la velocidad de rotacin de un motor de corriente alterna para la
trituracin del caf.
Objetivos Especficos:
Desarrollar un controlador que nos permita regular la velocidad de rotacin,
es decir controlar la velocidad con la que el molino gira.
Analizar el efecto de perturbacin en el sistema, dada seal la misma que ser
corregida por el controlador de acuerdo a la variable de entrada.
Obtener las variables dadas en nuestro sistema.

III. INTRODUCCIN
En la actualidad la produccin de caf que se da en la provincia de Loja ha tomado
un icono muy importante en el consumo diario de su poblacin, es por ello que
hemos considerado implementar un molino elctrico para triturar o moler caf, as
mismo hemos visto la necesidad de construir un dispositivo que nos facilite la
produccin de caf molido sin la necesidad de crear un esfuerzo fsico (moler caf
manualmente), para lograr este objetivo se ha tomado en cuenta disear un molino
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elctrico, el cual est constituido valga la redundancia por un molino ordinario
manual al que se someter a un cambio de sus funciones mecnicas para as poder
acoplarle un motor trifsico, quien dar movimiento al mismo y as poder triturar el
caf.

IV. DESCRIPCIN DEL SISTEMA
El presente proyecto tiene como finalidad realizar una estructura de automatizacin
para el proceso de trituracin de caf, es por ello que hemos considerado efectuar el
anlisis del comportamiento dinmico del sistema en lo que respecta a la variable de
entrada y a la variable de salida a controlar, de igual manera analizaremos el
comportamiento del sistema debido a las perturbaciones dadas al mismo.
Posteriormente se proceder a disear un lazo de control que nos permita que el
sistema cumpla con los parmetros delimitados de tiempo de respuesta y sobre-
oscilaciones, para ello disearemos un sistema en lazo abierto el mismo que se
encargar de mantener las inercias dinmicas propias del sistema sin considerar el
controlador y las distorsiones.
De igual manera se proceder a disear el sistema en lazo cerrado el cual nos
permitir corregir el error de funcionamiento que tiene la variable de salida con
respecto a la variable de entrada, brindando una mejor estabilidad al sistema.

V. IDENTIFICACIN DE VARIABLES
Nuestro sistema constara de una variable de entrada (Voltaje) y una variable de
salida (Velocidad [rpms]).Como en este caso estamos hablando solo de la funcin de
transferencia del motor a la entrada del mismo se tendr un voltaje por eso que para
la simulacin tenemos un voltaje de entrada con su respectiva salida de variacin de
rpms.
La variable de entrada corresponder a la salida del controlador el mismo que estar
dado entre 0 a 10 voltios. Finalmente la variable de salida corresponder a la
velocidad del motor AC.
VARIABLES
Entrada V Velocidad del motor

Perturbacin del sistema (Relacin

Masa-velocidad)
Salida Velocidad del motor
Tabla 1. Variables del sistema.
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VI. DIAGRAMAS Y ESQUEMAS

a. Diagrama de Bloques de Lazo Abierto Sin Perturbacin

Figura 1. Lazo Abierto Sin Perturbacin.

b. Diagrama de Bloques de Lazo Abierto Con Perturbacin

Figura 2. Lazo Abierto Con Perturbacin.

c. Diagrama de Bloques de Lazo Cerrado Sin Perturbacin


Figura 3. Lazo Cerrado Sin Perturbacin.
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d. Diagrama de Bloques de Lazo Cerrado Con Perturbacin

Figura 4. Lazo Cerrado Con Perturbacin.


e. Diagrama Unifilar del Motor AC y diagrama del sensor Tacmetro


Figura 5. Diagrama Unifilar del Motor AC


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Figura 6. Circuito de acondicionamiento del sensor (Tacmetro).

f. Diagrama de Conexin

Figura 7. Diagrama de Conexin.


VII. ANLISIS DE LA PLANTA

a) Sistema a Controlar.
Nuestro sistema a controlar consta por un variador de frecuencia, un motor AC, un
engranaje, un tacmetro (sensor), y finalmente tenemos como perturbacin la carga.
A continuacin se muestra una breve descripcin de nuestro sistema:

BLOQUE DESCRIPCIN DEL MODELO
Variador de
Frecuencia
Aqu se considera un anlisis esttico y dinmico del
variador de frecuencia y la respuesta ante una entrada de
voltaje del controlador.
Motor AC Consideramos el anlisis dinmico de un motor de induccin
trifsico con su torque y la velocidad en funcin del voltaje
de alimentacin.
Engranaje En este bloque se considera el anlisis esttico de la friccin
del engranaje en la velocidad del motor supuesta como una
atenuacin.
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Tacmetro En este bloque se considera el anlisis dinmico de un
tacmetro y su respuesta ante las revoluciones por minuto
del motor de induccin.
Carga En este modelo se considera el anlisis esttico y dinmico de
la carga dada en kilogramos (Kg) la cual ingresa a una
funcin de transferencia que relaciona torque velocidad
angular.
Tabla 1. Descripcin de los bloques del sistema.


b) Funciones de transferencia del sistema

En la siguiente tabla se describen las funciones de transferencia del sistema:

Bloque del
Sistema
Variable de salida Funcin de Transferencia
Motor AC Velocidad angular
generada

Engranaje Voltaje generado
()




Tacmetro Velocidad angular
generada
()

Carga Velocidad angular
generada
()

Tabla 2. Ecuaciones de las funciones de transferencia del sistema.


c) Funcin de transferencia de la perturbacin
En la siguiente ecuacin se relaciona como afecta al sistema la carga, en otras
palabras la variacin de velocidad con respecto a la carga.

Las siguientes ecuaciones las hemos tomado de la referencia [3] << Multiple
Simultaneous Specifications (MSS), Control Design Method of a High-Speed
AC Induction Motor >>:
() ()

()
()(

)

Aplicando la superposicin la entrada del sistema es cero.
()

)

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()

)

d) Simulacin en Lazo Abierto


Figura 8. Respuesta de nuestro sistema en Lazo Abierto.

La presente simulacin tiene el fin de demostrar cmo afecta la perturbacin a
nuestro sistema, la grfica azul corresponde a la salida del sistema sin perturbacin
es decir la seal deseada mientras que la grfica roja la salida del sistema con
respecto a la perturbacin, en este caso podemos ver que al aplicarle un kilogramo
de masa la velocidad angular disminuye es por ello que podemos considerar esta
variable como nuestra perturbacin.


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e) Simulacin en Lazo Cerrado


Figura 9. Respuesta de nuestro sistema en Lazo Cerrado.

En esta parte completamos nuestro sistema agregando una etapa de
retroalimentacin, en la cual colocaremos un sensor, mismo para que nos permita
monitorear que la salida posee congruencia con el valor ingresado, adems podemos
observar que el sistema no presenta sobreoscilaciones y que de cierta manera es un
sistema rpido eso si presenta un error de estado estacionario de 0.99 el cual se puede
corregir diseando un controlador adecuado pare el mismo.



VIII. DISEO DE LOS CONTROLADORES
Para el diseo de los controladores P, PI y PID, obtuvimos los parmetros de dichos
controladores mediante prueba y error.

CONTROLADOR P


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Figura 10. Respuesta del Controlador P.

En la figura 10 se puede observar la respuesta que se obtiene con el controlador
proporcional, el mismo que tiene un tiempo de subida de 0,102s, un tiempo de
establecimiento de 0,214s, un valor de error en estado estacionario de 0,98, y un
overshoot del 0%.


CONTROLADOR PI

Figura 11. Respuesta del Controlador PI.

Como se muestra en la figura 11 se observa la respuesta que tiene el controlador
Proporcional e Integrativo, el mismo que posee un tiempo de subida de 0,09s, un
tiempo de establecimiento de 1,2s, un valor de error en estado estacionario de 1, y un
overshoot del 1,72%.
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CONTROLADOR PID



Figura 12. Respuesta del Controlador PID.


Finalmente en la figura 12 se observa la respuesta que tiene con el controlador
Proporcional Integrativo y Derivativo, en el que se obtiene un tiempo de subida de
0,13s, un tiempo de establecimiento de 2,08s, un valor de error en estado estacionario
de 1, y un overshoot del 1,12%.


CONTROLADOR ELEGIDO

Para nuestro caso el controlador que se escogi es el controlador PI ya que en
comparacin con el controlador P a pesar de que este es mucho ms lento, se elimina
el error en estado estacionario garantizndonos que la salida sea la deseada.
Por otra parte si se lo compara con el controlador PID en si disminuye el porcentaje
de sobreoscilacin pero de cierta manera esta disminucin no es considerable adems
el controlador PID hace el sistema ms lento por tal motivo no se lo eligi.








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Simulacin del Sistema Controlador PI Motor Planta Perturbacin


Figura 13. Respuesta del sistema Controlador PI-Motor Planta- Perturbacin.


Figura 14. Respuesta de la Salida del Sistema.

IX. CONCLUSIONES:

Como primer punto, en vista de que escogimos un motor de induccin para el
proyecto, tenemos que los sistemas de ecuaciones que gobiernan su
comportamiento son no lineales, razn por la cual para poder trabajar con dicho
motor, debemos ir dejando ciertos parmetros constantes y eliminando variables,
con el fin de, por una parte linealizar el sistema y por otra hacer ms sencillo el
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anlisis del mismo.
Se debe considerar que el motor debe ser un modelo asncrono, para el desarrollo
del proyecto, ya que el mismo es aplicable para este tipo de motores.
Se pudo constatar los beneficios de un sistema en lazo cerrado ya que nos permite
monitorear la salida de un sistema utilizando un sensor en la lnea de
retroalimentacin y dado el caso corregir si se presenta errores.
Se determin la funcin de transferencia de la perturbacin que esta dad en Kg, la
misma que a pesar que est dada en masa afecta de manera directa a la velocidad
angular final del sistema.
Para el diseo del controlador s tomando como base los parmetros de respuesta
de la funcin de transferencia del motor, que tarda casi 10s para responder y ms
de 20s para establecerse. Lo que se busco es disminuir estos tiempos utilizando
para ello un controlador Proporcional-Integrador (PI).
No se utiliz un controlador puramente proporcional ya que si bien as el sistema
ms rpido presenta un mayor nmero de oscilaciones a medida que el
parmetro iba aumentando, y adems el uso de un integrador nos ayud a
obtener una mejor respuesta en estado estacionario el cual es otro de los objetivos
que nos plantemos ya que prcticamente lo elimin al error.
En lo que se refiere al sensor, no se tuvo mayor inconveniente en cuanto a su
diseo y obtencin de funcin de transferencia, se tom como base lo encontrado
en un texto, referenciado, y mediante su simulacin de pudo notar que
efectivamente funciona y es til para el sistema.

X. REFERENCIAS:

[1] Motor de Induccin. [En lnea], disponible en: <
http://translate.google.com.ec/translate?hl=es&langpair=en%7Ces&u=http://www.mathw
orks.com/help/toolbox/physmod/elec/ref/inductionmotor.html >

[2] Control de velocidad de motores de corriente alterna. [En lnea], disponible en: <
http://www.slideshare.net/fabricio_salgado_diaz/control-de-velocidad-de-motores-de-
corriente-alterna >

[3] Multiple Simultaneous Specifications (MSS), Control Design Method of a High-Speed
AC Induction Motor, [En lnea], disponible en: <
https://tspace.library.utoronto.ca/bitstream/1807/13796/1/MQ50487.pdf >

[4] Estudio del modelo matemtico del motor de induccin trifsico. [En lnea], disponible
en: < http://sauron.etse.urv.es/DEEEA/lguasch/JordiVidal%20PFC.pdf >



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ANEXO # 1

Motor de induccin AC
Tabla de especificaciones:

Datos Informativos del Motor
VOLTAGE: 230/460 ENCLOSURE: TENV
FULL LOAD AMPS: 5.8/2.9 MOUNTING: F1
PHASE: 3 BASE: RG
HERTZ: 60 D.E. BEARING: 6201
POLES: 04 O.D.E. BEARING: 6205
CODE: 04 ROTATION: R
DESING: B SPEC NUMBER:
06F135W78Z1
SERVICE FACTOR: 1.00 RATING:
Informacin por Catlogo
CATALOG ITEM: ZDNM3669T EFF @ FULL LOAD: 84
HORSEPOWER: 2 VOLT CODE: F
RPM: 1725 SHIPPING WEIGHT: 97
NEMA FRAME: 182TC MULTIPLIER SYM: A1
TYPE: 0628M LIST PRICE: 1534
C DIMENSION: 18.91
Datos adicionales
SUBSTITUTE PART NUMBER: N/A
ADJUSTABLE FRECUENCY CONTROL: ZD18H202-E
SOFT STARTER: contact factory
C-FACE KIT: N/A
Tabla. Datos informativos del motor AC









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RATING NOMINALS CHARACTERISTICS
RATED
OUTPUT:
2 BREAK DOWN
TORQUE:
30
VOLTS: 230/460 LOCKED-ROTER
TORQUE:
25
FULL LOAD
AMPS:
5.8/2.9 STARTING
CURRENT:
26
SPEED: 1725 NO-LOAD CURRENT: 1.7
HERTZ: 60 LINE-LINE
RESISTANCE @ 25
DEGRESS C:
6.2
PHASE: 3 TEMPERATURE RISE,
IN DEGRESS C @ FL:
N/A
NEMA DESING
CODE:
8
LR KVA CODE: M
EFFICIENCY: 84.0
POWER
FACTOR:
76
SERVICE
FACTOR:
1.00
RATING
DUTY:
40C AMB-CONT
Tabla. Datos informativos adicionales del motor AC.


LOAD CHARACTERISTICS - TESTED
% OF RATED LOAD: 25 50 75 100 125 150 S.F
POWER FACTOR:
230/460
39 57 69 77 81 84
EFFICIENCY:
5.8/2.9
71.3 80.8 83.7 84.6 84.4 83.6
SPEED(RPM): 1785 1772 1759 1745 1730 1714
LINE AMPERES: 1.9 2.2 2.5 2.9 3.4 4
Tabla. Caractersticas de carga.






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ANEXO # 2

Relacin del Variador de Frecuencia
Se debe relacionar el voltaje del controlador con la frecuencia, para as poder obtener
la funcin de transferencia del variador de frecuencia



Figura. Recta de relacin frecuencia/voltaje

Por tanto la ecuacin que obtenemos es:

)




( )

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ANEXO # 3

Datasheet del encoder BEI Model H25