1 Teora de Control Automtico

UNIVERSIDAD TCNICA PARTICULAR DE LOJA

Escuela de Electrnica y Telecomunicaciones
Anlisis en Lazo Abierto del Control automtico de un molino elctrico
para la trituracin de maz.
I ntegrantes:
Mara Jos Araujo Morocho
Mara Nathaly Campoverde Muoz
Diana Ins Castillo Manchay
Mara Enid Pineda Rivas
I. INTRODUCCIN
Actualmente para moler diferentes granos se usan molinos tradicionales accionados por
movimientos mecnicos realizados por una persona que est encargada de mover el
mango del molino y consecuentemente obtener el producto deseado; este proceso es
lento y cansado, adems de que el esfuerzo es directamente proporcional a la dureza del
grano lo que provoca que la obtencin del producto sea ms lento; debido a esto si se
lograra obtener una forma de automatizacin barata y eficiente se solucionaran estos
inconvenientes mencionados anteriormente, por esto se ha querido realizar este
prototipo de control para encontrar solucin a este proceso.
El proceso de automatizacin de un molino tradicional usado para moler diferentes
granos tendr diferentes pasos, el primero mediante un acople mecnico se unir un
motor al mango del molino; el proyecto consistir en establecer cierta velocidad la
misma que ser mantenida a pesar del cambio de grano (el grano ms grueso provoca
ms trabajo) o cualquier perturbacin, esta velocidad ser medida y si la misma ha
cambiado se enviar informacin al controlador el cual provocar un cambio en la
velocidad para mantener la velocidad establecida con anterioridad; esto tiene como
objetivo mantener la misma velocidad y por ende el mismo rendimiento en el molino
(misma cantidad molida).
El presente trabajo tiene a fin proporcionar un avance del sistema planteado
anteriormente, el mismo que consiste en el anlisis del modelo del sistema en lazo
abierto, sin considerar el controlador y las distorsiones, para lo cual se variar

,
constante de torque, para ver cmo afecta este cambio en el sistema.
II. FUNCIONAMIENTO DEL SISTEMA








Figura 1. Diagrama de Bloques del Sistema en Lazo Abierto

Variador de
Frecuencia
Motor
AC
V
Actuador
f
2 Teora de Control Automtico

La parte del sistema a analizar es el actuador, el mismo que es el encargado de
proporcionar la velocidad del motor ac. La variable que ingresa al sistema es el voltaje
arrojado del controlador que vara de 0 a 10 voltios. Consecuentemente, este voltaje se
convertir en el voltaje controlador del sistema, del cual depender la frecuencia
angular del motor y por ende su velocidad. Por tanto la funcin de transferencia
relacionar (

) .
La funcin de transferencia total del sistema planteado en lazo abierto corresponder a
la frecuencia angular del motor con respecto al voltaje ingresado al sistema proveniente
del controlador.
III. IDENTIFICACIN DE VARIABLES
El sistema dispondr actualmente solo de dos variables, la variable de entrada y la
variable de salida.
En lo que respecta a la variable de entrada, sta ser la salida del controlador que se
encuentra entre 0 a 10 voltios.
La variable de salida corresponde a la velocidad del motor ac.

Variables
Entrada V Voltaje del controlador
Salida Velocidad del motor
Tabla 1. Variables del sistema
IV. FORMULACIN DE JUSTIFICACIONES TERICAS
Un molino elctrico consta en su estructura de un motor de corriente alterna, un
variador de frecuencia entre otros componentes como el tacmetro utilizado para lazo
cerrado, es decir para obtener un sistema muy estable a perturbaciones y con tiempos de
respuestas mucho ms rpidos que con lo que se pudieran conseguir en un sistema de
lazo abierto.
Para nuestro caso, el ms importante es nuestro motor en el sistema dinmico, es por
ello que el modelamiento dinmico del motor de induccin se vuelve parte importante
en el sistema.
El modelamiento matemtico nos ayuda a conseguir la funcin de transferencia de
nuestro sistema, que con ella podemos obtener como antes ya se mencion el tiempo de
respuesta del motor, qu tan estable es, el error y sensibilidad, entre otros.
Nuestro modelamiento parte desde que las ecuaciones descritas son no lineales y estas
pueden ser expresadas como un conjunto de ecuaciones diferenciales que
representa tanto el sistema elctrico y mecnico, ambos dinmicos. El sistema no lineal
se debe a que las ecuaciones que los componen en su tratamiento existen trminos con
doble derivada. Es por ello que luego se llega a linealizar el sistema de ecuaciones,
porque los modelos no lineales exigen mtodos de resolucin ms complejos y
complicados.
Las ecuaciones que se encontrar durante el modelamiento se debe a la constitucin del
motor, sabemos que est formado por un estator y rotor, componindose de corrientes
elctricas, inducciones y flujos magnticos.

3 Teora de Control Automtico

V. FORMULACIN DE ECUACIONES DE EQUILIBRIO
Ecuacin Expresin Matemtica
Fuerza total de fases del
motor

Corriente total de fases
del motor

Magnitud de corriente del
rotor

Fase de corriente del
rotor

Tabla 2. Ecuaciones de equilibrio del sistema
VI. OBTENCIN DEL MODELO MATEMTICO
Para la descripcin del modelamiento matemtico lo hemos desglosado en las
siguientes secciones:
6.1. Estructura de un motor de induccin AC
El motor tiene dos partes el estator y el rotor, el estator es la parte estacionaria, el rotor
que es la parte dinmica o parte giratoria.
6.2. Campo magntico giratorio
La fuente de poder del motor de induccin es de 3 fases alternativas de corriente, el
estator tiene 3 arrollamientos, estos arrollamientos crean un set de polos magnticos,
cada fase de corriente estabiliza la rotacin del campo en el estator, en la caja de ardilla
del rotor la corriente es inducida por el campo giratorio, desde los extremos de las
barras se acortan, la corriente inducida crea un campo magntico en el nuevo rotor y es
atrado por el campo giratorio producido por las corrientes de estator. Por consiguiente
como el campo magntico gira, el rotor gira.
6.3. Transformacin de coordenadas
El problema se resolver introduciendo transformadas de las coordenadas de rotacin d-
q con una arbitraria aceleracin, estos resultados en seales las cuales son seales DC
variables en el tiempo, por lo tanto ms fciles de analizar y manipular en esquemas de
control de seales AC. Las ecuaciones que han sido transformadas se encuentras
descritas en el literal V. y el resultado que se obtuvo de nota reflejado en la seccin
siguiente a esta seccin.
6.4. Ecuaciones de comportamiento dinmico de un motor
Los motores de induccin AC son descritos por ecuaciones dinmicas no lineales, que
pueden ser expresadas como un conjunto de ecuaciones diferenciales que
representa tanto el sistema dinmico elctrico y sistemas dinmicos mecnicos. El
comportamiento dinmico equilibrado de un motor trifsico de induccin consta de
cinco ecuaciones diferenciales que figuran a continuacin, expresadas en coordenadas
d-q.

4 Teora de Control Automtico

La ecuacin (5) y (6) utilizamos para encontrar

Despejando tenemos que

son:

Con el fin de encontrar una expresin para nuestro sistema, reemplazamos la
ecuacin (7) y (8) en la ecuacin (1).
Teniendo:

En donde se encuentran reemplazadas las ecuaciones, a continuacin realizamos las
operaciones necesarias

Ahora aplicamos factor comn, con el fin de encontrar

Resolvemos las fracciones:

5 Teora de Control Automtico

A manera de simplificar la ecuacin (9), expresamos los coeficientes de los
productos con nombre de variables, obteniendo finalmente

En donde las equivalencias se describen a continuacin

Siguiendo con el anlisis, reemplazamos la ecuacin (7) y (8) en la ecuacin (2). En
donde observaremos los valores similares a excepcin de que en vez de

este es
igual a

y de igual forma que

es igual a

.
Partiendo de:

Y de igual forma que para la ecuacin anterior, reemplazando los valores de la
ecuacin (7) y (8) en (2). Se obtiene una ecuacin que ya est factorada

En la ecuacin (16) expresamos con nombre de variables que cada una corresponde
a las ecuaciones de la once a la catorce.

Lo que respecta a ecuaciones de flujo las podemos de igual forma reducirlas, a
continuacin encontramos las expresiones que nos facilitarn en el desarrollo
posterior de este anlisis. De la ecuacin (3) obtenemos

Y de la ecuacin (7)

Derivando la ecuacin (7) con respecto a dr

(17)
Ahora reemplazamos la ecuacin (17) en la ecuacin (3) y tambin las
correspondientes a

obtenemos una nueva igualdad:

((

)
6 Teora de Control Automtico

Resolviendo las ecuaciones, sacando factor comn, reduciendo termino semejantes
o simplificando, llegamos finalmente a la ecuacin

Que de igual forma que en ecuaciones anteriores expresamos con variables
representativas, simplificando nuestro resultado. Obtenemos finalmente la ecuacin
(17)

El proceso para encontrar la ecuacin (18) que respecta al flujo magntico

es
igual para este caso, con la diferencia de que algunos trminos cambian.

Y de la ecuacin (8)

Derivando la ecuacin (8)

(19)
Ahora reemplazamos la ecuacin (19) en la ecuacin (4) y tambin las
correspondientes a

obtenemos una nueva igualdad:

((

)
Resolviendo las ecuaciones, sacando factor comn, reduciendo termino semejantes
o simplificando, llegamos finalmente a la ecuacin

Obteniendo la ecuacin simplificada mediante expresiones de trminos, ecuacin
(20)

Finalmente encontramos la ecuacin que contiene frecuencia y velocidad. Partimos
desde la ecuacin (5)

Ahora reemplazando los valores de

Finalmente sacando factor comn y eliminando coeficientes tenemos la ecuacin
(21)

(21)
De donde

7 Teora de Control Automtico

6.5. Simplificacin de ecuacin de control de un motor a.c
Tomando como base las ecuaciones obtenidas en la seccin anterior

) (1)

Considerando que el flujo magntico en el rotor es cero en la fase y constante en la
magnitud tenemos que siguientes ecuaciones se convierten:

(3)
Remplazando en la ecuacin (1) la (3)

) (4)

La ecuacin (4) an sigue siendo muy compleja ya que tanto el flujo como la
corriente tienen sus equivalencias que equivalen a ms variables de las mostradas en
la seccin anterior por lo que hay que seguir buscando como simplificar el nmero
de variables del que depende el sistema, para esto recurrimos a las ecuaciones de
torque.
Debido a que es similar un motor dc a un motor de induccin, la ecuacin de
torque en un motor de corriente directa (dicha ecuacin se la asociar a las
ecuaciones del motor de induccin).

Ahora en un motor ac se produce un flujo magntico de rotacin, adems de que la
corriente del rotor (parte mvil) no es accesible por lo que la corriente en el estator
es la que controla el torque generado en un motor ac, en base a esto se puede asumir
las condiciones de las ecuaciones (2) y (3) obtenindose las ecuacin (4) en la cual
el segundo miembro es la ecuacin de torque, entonces tenemos la siguiente
ecuacin

) (5)
8 Teora de Control Automtico

Otras equivalencias de torque son las siguientes:

(6)

Remplazando (5) en (4)

(8)

(10)

A continuacin se presenta un resumen de las ecuaciones determinadas

Tabla 3. Ecuaciones empleadas en sistema.
Donde

son constantes positivas, y

se encuentra a continuacin:

Tabla 4. Equivalencias de ecuaciones empleadas en sistema.

VII. SIMULACIN DEL SISTEMA EN LAZO ABIERTO
7.1.Obtencin del parmetro K
r
(constante de torque efectiva)
Observamos en la ecuacin (6) que el motor dinmico incluye un trmino, Kr, que
relaciona la tensin de entrada aplicada al controlador de vector de flujo a la corriente,
esta constante debe ser determinada.
9 Teora de Control Automtico

Para dicha constante del motor del torque, tenemos que al ingresar un conjunto
de voltajes es aplicada al motor con la carga inercial que se mantiene fija.
Esta medicin se debe al uso de un sensor de constante efectivo de torque, los valores
obtenidos se muestran en la Tabla 5.
Voltaje (V) -2 -1 -0.5 0.5 1 2
Torque(Nm) -4.426 -2.15 -1.099 1.101 2.178 4.374
Tabla 5. Tabla de relacin voltaje-torque.
En la figura 2 observamos la relacin directa de voltaje y torque, en donde a mayor
voltaje mayor es el torque. Del cual se define que el torque de motor ms apto para el
sistema es de Kr= 2.194 N-mN.

Figura 2. Relacin entre voltaje y torque
7.2.Obtencin de los parmetros J y B
En el apndice A, se muestra un algoritmo para calcular los parmetros J y B, en el
cual se aplican series de 20 valores pseudo-randomicos de voltaje de control del motor
de induccin, con los que son estimados los parmetros descritos anteriormente.
J= 0.0621
B=0.014

Por lo tanto la ecuacin queda expresada

7.3.Simulacin de Sistema en Labview
Para la simulacin del sistema, variamos la constante de torque

en valores de 0, 3,
2, 1, 0.5, 0.25, 0.125.

-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Valores de K (n -m)
10 Teora de Control Automtico


Figura 3. Simulacin del Sistema variando

Figura 4. Simulacin del Diagrama de Bloques del Sistema variando

Dentro de la simulacin del sistema obtuvimos el error en estado estacionario para los
diferentes valores de

.




11 Teora de Control Automtico


Figura 5. Tiempo de establecimiento y error en estado estacionario variando

Para determinar la sensibilidad del sistema, procedemos a calcular:

Por lo que se demuestra que en un sistema en lazo abierto la sensibilidad es igual a 1.

VIII. CONCLUSIONES
Para poder variar la velocidad de un motor para las diferentes aplicaciones el motor
debe ser asncrono, ya que si fuera sncrono la velocidad se regulara
automticamente siendo constante el sistema razn por la cual no nos es til.
Tiempo de respuesta del sistema en lazo abierto es demasiado grande, lo que
significa que si existiese una entrada del sistema este tardara 20,4 segundos en
reaccionar valor para nada eficiente, por lo que se necesitara un lazo cerrado para
compensar estos tiempos y as poder acortarlos.
La sensibilidad en lazo abierto es uno, por lo que el sistema es demasiado sensible a
cualquier variacin, esto es bastante negativo ya que lo que se requiere en control y
automatizacin es lograr que la variacin que se produce en el sistema al aplicarle
una pequea perturbacin sea muy baja o en el mejor de los casos nula.
Los sistemas de ecuaciones que gobiernan los motores de induccin en un inicio son
no lineales, por lo que para linealizarlo se suponen ciertas condiciones que
detallaron en secciones posteriores, para poder ir anulando variables o haciendo
constantes algunas de ellas.
Cualquier sistema mecnico, hidrulico o trmico puede traducirse a ecuaciones de
tipo elctrico, magntico o electromagntico de modo que comprendan los sistemas
electrnicos para poder regular ciertas actividades.
12 Teora de Control Automtico

Un sistema de control totalmente eficiente es aquel en el que ste es capaz de
autorregularse y evitar cualquier tipo de sobre-oscilaciones o cualquier perturbacin
que pueda daar los componentes del mismo.

IX. REFERENCIAS
[1] Modelo y simulacin de motores de induccin y su control. [En lnea]
<http://sauron.etse.urv.es/DEEEA/lguasch/JordiVidal%20PFC.pdf> [consulta del 05-05-2012]

[2] Multiple Simultaneous Specifications (MSS) Control Design Method of a High-Speed
A. [En lnea]
<https://tspace.library.utoronto.ca/bitstream/1807/13796/1/MQ50487.pdf> [consulta del 31-04-2012]

[3] Motor AC. [En lnea]
<http://www.atlas.schindler.com/laminamotorac_esp_.pdf> [consulta del 31-04-2012]

[4] Accionamientos elctricos de velocidad variable. [En lnea]
<http://www.slideshare.net/fabricio_salgado_diaz/control-de-velocidad-de-motores-de-corriente-
alterna> [consulta del 01-05-2012]

[5] R2012 Documentation in Matlab - Motor de Induccin. [En lnea]
<http://www.google.com.ec/url?sa=t&rct=j&q=modelamiento+de+un+motor+ac&source=web&cd=
1&ved=0CGIQ8ggwAA&url=http://translate.google.com.ec/translate%3Fhl%3Des%26langpair%3D
en%257Ces%26u%3Dhttp://www.mathworks.com/help/toolbox/physmod/elec/ref/inductionmotor.ht
ml&ei=EsmlT8OAI4qw8AScwsTDAw&usg=AFQjCNHk8MQqTaSqSKaWdWQt66T9udutVw>
[consulta del 05-05-2012]

X. APNDICES



















13 Teora de Control Automtico
















14 Teora de Control Automtico

/********************************************************************************
*****/
/* This is a DOS application for ISA bus communications to a (0pen.c) */
/* Galil motion controller DMC1720 (Al1 commands are written in binary fonn) * /
/***********************************************************************************
**
/* Programmed by David Cho */
/* Modified by Seung-Ju Lee */
/* LAST UPDATED Jan 28,2000*/
* THIS PROGRAM IS USED TO TEST THE MOTOR M OPEN LOOP MODE*/
* A) RANDOM BiNARY VOLTAGE SEQUENCE TO TEST FOR THE MOTOR
PARAMETERS *i
fiinclude ~c:\dmcdos\c\dmcdos.h~
#inchde <c:\dmcdos\c\dmcdma.h>
#inchde <time.h>
#inchde <stdlib.h>
#inchde cstdio. h>
#inchde <math.h>
Xinclude <malloc.h>
void PrintEnor(1ong rc);
void InterruptCalIback(USHORT usIntermptStatus);
void sleep(c1ock-t wait);
tloa t torque[10005], voltage[6005];
float position[l 0005];
float acAf 10005];
tloat acB[10005];
tloat A 1 [1 00051, A2[10005];
int t.random;
tloat s(2 IO~,vo1[20],xtirne[10005];
/* Torque of the motor *
/* Position of the motor */
I * * * Kalrnan Filter Variables* * */
float cos~h,sin-gh,exp-gh,delta-t,cos_gh2,sin_,exp_gh2;
float gamma 1 =20.0;
tloa t garnma2=500.0;
float phi[S][5], ka1[5], xkal[S],
xkal~dt[5],vtlocityA[12005],veloci~B[12005];
long rnain(int argc, char* argv[])
long
dock-t
double
rc; /* Return code */
flnMotion; /* Motion complete flag */
buffer[256]; l* Rcsponse from controller */
ecommand[8]; /* To store commands in binary */
tcommand[8]; /* To store 'tell toque' conunands in binary */
pcomrnand[8]; /* To store the position of the motor */
15 Teora de Control Automtico

vcornmand[8];
q[20l*p;
sum;
i j,a,u,k,v,counterl ,counter2;
start, f ~ s h ;
sizeof(bBinaryResult), &uBinaryResultLength);
iqrc --. DMCNOERROR)
rc = DMCBinaryCornmand(hdmc, bBinaryResult, ~BinaryResultLength, buffer, sizeoflbuffer));
if (rc)
PrintError(rc);
l* Query the X axis position */
printf'("Query the X axis position\n");
rc = DMCComand-AsciiToBinary(hdmc, "TPX;", strlen("TPX;"), bBinaryResult,
sizeof(bBinaryResult), &ulBinaryResultLength);
if(rc = DMCNOERROR)
rc = DMCB inaryCommd(hdmc, bBinary Result, ulBinary ResultLength, bu ffer, sizeo f( bu ffer) ) ;
if (rc)
PrintError(rc);
else
{
long temp;
temp = atol(buffer);
printf'("Thev alue of the X axis position is %Id\nMte,m p);
/* Set the default sample rate */
printflUThiss ets the sample rate\n\nW);
rc = DMCCommand_AQciiToBinary(hdmc, "TM- 1000;TM 1 OOO;", strlen("TM-
1000;TM 1 OOO;"),
bBinaryResult, sizeof(bBinaryResult), &ulBinaryResultLength);
iflrc == DMCNOERROR)
rc = DMCBinaryCommand(hdmc, bBinaryResult, ulBinaryResultLength, buffer,
sizeof(buffer));
if (rc)
t PrintError(rc);
return rc:

rc = DMCCommand-AsciiToBinary(hdmc, "DPX=O;", strlen("DPX=O;"),
bBinaryResult,
sizeoflbBinaryResult), &ulBinaryResultLength);
if(rc == DMCNOERROR)
rc = DMCBinaryCommand(hdmc, bBharyResult. ul8inaryResultLcngt.h. buffer,
sizeof(buffer));
if (rc)
Prin tError( rc);
* USER MTERFACE * 1 *********************************/
printflVOPEN LOOP TEST BY SENDMG 10 RANDOM BINARY VOLTAGE
SEQUENCEhh (TO
OBTAiN MOTOR PARAMETERS J,B)\n\n");
'* Generate 20 numbers. */
printf("When Ready, Please Press ENTER\nN);
p = getcharo;
rc = DMCCommand AsciiToBinary(hdmc, "DPX=O;"s, trlen("DPX=O;")b, BinaryResult,
16 Teora de Control Automtico

sizeof(bBinaryRcsult), &;l13inary~esult~ength);
rc = DMCCommand(hdmc, "OFX=O;", buffer, sizeoqbuffer));
if(rc = DMCNOERROR)
rc = DMCBinaryCommand(hdrnc, bBinaryResult, ulSiaaryResultLength, buffer,
sizeof(buff~er));
if (rc)
PrintError(rc);
/********* start sending voltage and clock **********/
foa=0; j<20; j++)
{
sprinflq, "OFX=%f;", volb]);
rc = DMCCommand(hdmc, &q, buffer, sizeof(buffer));
counter l = j4200;
counter2 = counter 1 +200;
for( i=counter 1 ; iccounter2; i*)
{
// rc = DMCCommand(hdmc,'TE;"b,u ffer, sizeof(buffer));
rc = DMCCommand(hdmc,"TT;"b,u ffer, sizeof(buffer));
cc = DMCCommand(hhc,"TP;", buffer, sizeoflbuffer));
positionli] = atoqbuffer);
rc = DMCCommand(hhc, "MG@AN[ 1 J ;", buffer, sizeoqbuffer));
At [u] = atofibuffer);
rc = DMCCommand(hdmc, "MG@AN[3];", buffer, sizeof(buffer1);
AL[u] = atoflbuffer);
finish = clock();
duration = (double)(finish - start) / CLOCKS-PER-SEC;
printf( "Oh2.4f secondsh", duration );
'**Kalman Filter Matrices Set up **!
delta-t = T;
cos-gh = cos(gamma 1 *delta-t);
sin-gh = sin(gamma 1 *delta-t);
exp-gh = exp(-gamma 1 *delta-t);
cos-gh = cos(gamma2*delta-t);
sinjh = sin(gamma2*deItadt);
expsh = exp(-gamma2*dclta-t);
/***+***+*******Stop the Open loop test *********&**********+*+***/
if(a !=l)
{
rc = DMCComrnand(hdrnc, "MO;", buffer, sizeoflbuffer));
rc = DMCComrnand(hdrnc, "KPX=O;", buffer, sizeoflbuffer));
rc = DMCComrnand(hdrnc, "OFX=O;", buffer, sizeoflbuffer));
rc = DMCCommand(hdrnc, "SH;", buffer, sizeoflbuffer));
;*** Convert the positions into radian ***!
for f ti=O: ii4Oi)O; ut+)
position[u] = (position[u])*2*3.14/4000.0;

! * *** * Velocity calculation without Kalman Filter *** **/
for(u=O; u<4000; u++)
iflucl)
17 Teora de Control Automtico

{
velocityA[u] = (position[u+ 11-position[u])m;

if(u>l)
I
fopen("acA.txtM", w");
if((fp4 = fopen("acA.txt", "w+")) = NULL)
printf("Canlt open file");
for (i=O; i4000; i++)
{
fprinflw, "%.4h",acA[i]);
/*** Save the analogue I data into ANAl.at for Exce1 use ***/
/* printf("Saving analogue 1,2 datas into the file, for check use\nM);
fopen("ANA 1 .txt", "w");
if ((@3 = fopen("ANA1 .txt", "w+")) = NULL)
printf("Cantt open le");
for u=0; j-4000; j++)
{
tprintf(@3, "?6.4h", A 1 b]);
1
fclose(fp3); *I
!*** Save the analogue2 data into ANA2.txt for Excel use ***!
fopen("ANAZ.mt", "w");
if ((fp4 = fopen("ANA2.mtW", w+")) = NULL)
printf("Cantt open file");
for (j=O; j-4000; j++)
fprintfl.4, "%.4ftn", A2u]);

fclose( fp4);
/*** Save the AcB. datas for Excel use ***l
printf("Saving the acB datas for Excel use\nN);
fopen("acB.txt", "w");
if((fp5 = fopen("acB.txt", "w+")) = WLL)
pnntf'("Can8t open file");
for (i=O; iC4000; i++)
fprintf( fp5, "%.Jfin",acB[i]);
/* ** Save the torque data into the maaix [VI for Matlab use * **/
printf("Saving the torque datas into the file, t0r.m (matrix [VI), for Matlab usei");
fopen("tor.m", "w");
if7(@6= f~pen(~ltor.rn"~w',+ ")) = NULL)
prin$("Canlt open file");
fprintf(fp6,"V = [ h");
for (i-O; i4000; i*)
{
/*Save the torque data into the tor.txt for Excel use*/
printf("Saving the torque datas into the file, tor.txt, for Excel usein");
fopen("tor.txt", "w");
if((fp7 = fopen("tor.txtW",w +")) = NULL)
prind("Canlt open file");
for (i=0; i4000; i++)
18 Teora de Control Automtico

{
fprintf( fp7, "%htorWque[i.] *2.194);

fclose(fp7);
printf("C1ose the connection\nl');
printq" \n\n durrition T = %bW,T);
rc = DMCClose(hdmc);
if (rc)
t
PrintError(rc);
return rc;

return OL;
void PrintError(1ong rc)
printf("An error has occurred. Return code = %ld\n", rc);

void IntemptCallback(USHORT uslnterruptStanis)
uslntemptStatus = usInterruptStatus;

































19 Teora de Control Automtico




























20 Teora de Control Automtico

Para la obtencin de la funcin de transferencia del variador de frecuencia tenemos que
relacionar el voltaje del controlador con la frecuencia, para lo cual:

Figura 2. Recta de relacin frecuencia/voltaje

Por tanto la ecuacin que obtenemos es:

21 Teora de Control Automtico



























22 Teora de Control Automtico

Especificaciones del motor de induccin AC
Los datos del motor se presentan a continuacin en las siguientes tablas:
DATOS DEL CATLOGO
CATALOG ITEM: ZDNM3669T EFF @ FULL LOAD: 84
HORSEPOWER: 2 VOLT CODE: F
RPM: 1725 SHIPPING WEIGHT: 97
NEMA FRAME: 182TC MULTIPLIER SYM: A1
TYPE: 0628M LIST PRICE: 1534
C DIMENSION: 18.91


DATOS DEL MOTOR
VOLTAGE: 230/460 ENCLOSURE: TENV
FULL LOAD AMPS: 5.8/2.9 MOUNTING: F1
PHASE: 3 BASE: RG
HERTZ: 60 D.E. BEARING: 6201
POLES: 04 O.D.E. BEARING: 6205
CODE: 04 ROTATION: R
DESING: B SPEC NUMBER: 06F135W78Z1
SERVICE FACTOR: 1.00 RATING:

INFORMACIN ADICIONAL DEL MOTOR
SUBSTITUTE PART NUMBER: N/A
ADJUSTABLE FRECUENCY CONTROL: ZD18H202-E
SOFT STARTER: contact factory
C-FACE KIT: N/A