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ECOLE DES MINES DE PARIS

MECANIQUE
DES MILIEUX CONTINUS
Samuel Forest, Michel Amestoy
Gilles Damamme, Serge Kruch, Vincent Maurel, Matthieu Mazi`ere

Annee 20092010

Illustration de couverture : champ de dilatation thermique dans une aube de turbine de moteur
davion, calculee par la methode des elements finis (Cardona, 2000).

Table des mati`


eres
Avantpropos

xiii

COURS

1 Introduction
1.1 Les differentes echelles de la mati`ere, des materiaux et des structures . . . . . .
1.1.1 Structures, microstructures, nanostructures . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Microstructures cristallines, granulaires, cellulaires . . . . . . . . . . . . .
1.2 Milieux continus ou presque... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Le reve de Laplace et la phenomenologie . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Volume elementaire pour la thermomecanique, representation ponctuelle
1.2.3 Fissures, discontinuites et singularites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4 La vraie nouveaute : le tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Le probl`eme de fermeture et la variete des comportements . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Corps indeformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Lois de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Plan du cours . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1 Plan du cours oral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2 Plan du cours ecrit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.3 Liens avec les autres cours de lEcole des Mines de Paris . . . . . . . . .

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2 Transformations du milieu continu


2.1 Enjeux physiques et faits experimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Geometrie et cinematique du milieu continu . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Observateurs et referentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Placement du corps materiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Descriptions materielle et spatiale du mouvement . . . . . . . . . .
2.2.4 Le gradient de la transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.5 Transports convectifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.6 Decomposition polaire du gradient de la transformation . . . . . . .
2.2.7 Exemples de transformations homog`enes . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Metrique et mesures de deformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Interpretation geometrique des tenseurs de CauchyGreen . . . . .
2.3.2 Mesures de deformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 Transformations infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4 Etude des deformations homog`enes . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.5 Conditions de compatibilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.6 Changement de referentiel euclidien / de configuration de reference

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Vitesses de deformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Derivees par rapport au temps : champs de vitesses et dacceleration
2.4.2 Champ de gradient des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Vitesses devolution des longueurs, angles et volumes . . . . . . . . .
2.4.4 Conditions de compatibilite pour le champ taux de deformation . . .
2.4.5 Changement de referentiel euclidien . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.6 Exemples de champs de vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Equations de bilan
3.1 Conservation de la masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Masse dun corps materiel et sa conservation . . . . . . . . . . . .
3.2 Conservation de la quantite de mouvement et du moment cinetique . . .
3.2.1 Quantite de mouvement et moment cinetique dun corps materiel
3.2.2 Application de la loi fondamentale de la dynamique . . . . . . . .
3.2.3 Partition des efforts appliques `a un corps materiel . . . . . . . . .
3.2.4 Les lois dEuler du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Analyse des contraintes : la methode de Cauchy . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Insuffisance de la representation pression des efforts interieurs . .
3.3.2 Le postulat et le theor`eme de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Les lois de Cauchy du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4 Le theor`eme des puissances virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Conservation de lenergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Premier principe de la thermodynamique des milieux continus . .
3.4.2 Formulation locale du premier principe . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Equations de bilan en presence de discontinuites . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1 Un theor`eme de transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2 Surface de discontinuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.3 Bilan de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.4 Bilan de quantite de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.5 Bilan denergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Le tenseur des contraintes dans tous ses
etats
4.1 Les tenseurs de contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Representation lagrangienne des equations dequilibre . . . . . .
4.1.2 Contraintes et deformations conjuguees . . . . . . . . . . . . . .
4.1.3 Changement de referentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.4 Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Valeurs et directions principales des contraintes . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Decomposition spectrale et invariants du tenseur des contraintes
4.2.2 Contraintes normale et tangentielle, cisaillement . . . . . . . . .
4.2.3 Representation de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Etats de contraintes remarquables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Etat de traction/compression simple : (, 0, 0) . . . . . . . . . .
4.3.2 Etat de cisaillement simple : (, , 0) . . . . . . . . . . . . . .
4.3.3 Etat de contraintes bi-axial / contraintes planes : (1 , 2 , 0) . . .
4.3.4 Etat de contrainte triaxial : (1 , 2 , 3 ) . . . . . . . . . . . . .
4.4 Crit`eres en contrainte pour les materiaux isotropes . . . . . . . . . . .
4.4.1 Fonctions isotropes du tenseur des contraintes . . . . . . . . . .
4.4.2 Pression, deviateur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . .

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4.4.3
4.4.4
4.4.5

Crit`ere de contrainte normale maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113


Crit`ere de contrainte tangentielle maximale (Tresca) . . . . . . . . . . . . 114
Crit`ere de von Mises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

5 Formulation des lois de comportement


117
5.1 Necessite des lois de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.1.1 Decompte des inconnues et des equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.1.2 Variete des comportements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.2 Les principes de la theorie du comportement mecanique des materiaux . . . . . 121
5.2.1 Determinisme et fonctionnelle memoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.2.2 Principe de laction locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.2.3 Ecriture de la loi de comportement dans un autre referentiel . . . . . . . 123
5.2.4 Le principe dinvariance de forme de la loi de comportement . . . . . . . 124
5.2.5 Respect des symetries materielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.3 Premi`eres applications des principes fondamentaux . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.3.1 Formes reduites des lois de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.3.2 Une definition des fluides et des solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5.3.3 Fluides visqueux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.4 Le crible de la thermodynamique des milieux continus . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.4.1 Lois de comportement thermomecanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.4.2 Enonce du second principe de la thermodynamique des milieux continus . 138
5.4.3 Loi de conduction thermique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.4.4 Fluides visqueux conducteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.5 Exemples de lois de comportement illicites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
6 Corps
elastiques
147
6.1 Elasticite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.1.1 Formes reduites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.1.2 Symetries materielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
6.1.3 Thermoelasticite isotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.2 Hyperelasticite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.2.1 Exploitation du second principe ; lois detat . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.2.2 Proprietes importantes des materiaux hyperelastiques . . . . . . . . . . . 155
6.2.3 Hyperelasticite isotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.2.4 Potentiel dual 0 pour les corps hyperelastiques . . . . . . . . . . . . . . 159
6.3 Liaisons internes dans les corps elastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
6.3.1 Prise en compte de la liaison interne lors de lexploitation du second principe162
6.3.2 Incompressibilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.3.3 Rigidite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.3.4 Inextensibilite dans une direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
7 Thermo
elasticit
e lin
earis
ee
165
7.1 Linearisation de la loi des corps thermoelastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.1.1 Cas des deformations infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.1.2 Cas des transformations infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
7.2 Etude du tenseur delasticite anisotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
7.2.1 Changement de base pour les tenseurs des proprietes thermoelastiques . . 169
7.2.2 Rigidites et souplesses ; notation de Voigt pour les modules delasticite . 170
7.2.3 Analyse des symetries materielles pour le tenseur des modules delasticite 173

7.2.4

7.3

Inversion de la relation delasticite isotrope : module de Young et


coefficient de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
7.2.5 Caract`ere defini positif du tenseur delasticite . . . . . . . . . . . . . . . 179
7.2.6 Analyse des symetries materielles pour le tenseur des dilatations thermiques180
7.2.7 Notation alternative : alg`ebre des tenseurs dordre deux symetriques . . . 181
Couplages thermoelastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
7.3.1 Contraintes dorigine thermique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
7.3.2 Equation de la chaleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
7.3.3 Quelques consequences du couplage thermoelastique . . . . . . . . . . . . 188

8 Formulation du probl`
eme aux limites d
equilibre thermo
elastique lin
earis
e 191
8.1 Formulation et resolution du probl`eme aux limites dequilibre thermoelastique
linearise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
8.1.1 Linearisation des equations dequilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
8.1.2 Formulation du probl`eme aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
8.1.3 Schemas de resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
8.1.4 Superposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
8.1.5 Existence et unicite des solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
8.2 Exemples : traction et flexion simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.2.1 Essai de traction/compression simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.2.2 Flexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
8.2.3 Principe de SaintVenant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
8.3 Probl`emes bidimensionnels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
8.3.1 Deformations planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
8.3.2 Contraintes planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
8.3.3 Fonctions de contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
8.3.4 Le cas 2D et demi... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
8.3.5 Cas axisymetrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
8.3.6 Cas antiplan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218

II

APPLICATIONS

219

9 Quelques transformations finies


221
9.1 Distorsion simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
9.2 Le glissement simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
9.2.1 Directions propres des deformations de CauchyGreen . . . . . . . . . . . 223
9.2.2 Fibres materielles allongees et raccourcies lors du glissement . . . . . . . 224
9.2.3 Un festival de rotations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
9.2.4 Rotation relative dans le glissement de deux lignes materielles
initialement orthogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
9.3 La flexion circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
9.3.1 Deformations et rotations par flexion circulaire . . . . . . . . . . . . . . . 234
9.3.2 Cas dune transformation isochore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
9.3.3 Cas dune plaque mince . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
9.4 Gonflement et cavitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238

10 Quelques tourbillons
10.1 Le vorticim`etre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 Le tourbillon ponctuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.1 Le vorticim`etre et le tourbillon ponctuel . . . . .
10.2.2 Cinematique du tourbillon simple . . . . . . . . .
10.2.3 Cas dun assemblage rigide faisant un angle donne
10.2.4 Cas dun assemblage articule . . . . . . . . . . . .

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11 D
eformations libres
249
11.1 Compatibilite des deformations dorigine thermique . . . . . . . . . . . . . . . . 249
11.1.1 Deformations infinitesimales dorigine thermique . . . . . . . . . . . . . . 249
11.1.2 Deformee dun corps soumis `a un gradient de temperature . . . . . . . . 251
11.2 Effet bilame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
11.2.1 Etat de contraintes equibiaxiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
11.2.2 Deformations des couches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
11.2.3 Equations de compatibilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
11.2.4 Deplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
11.2.5 Contraintes dans chaque couche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
11.2.6 Torseur des efforts resultant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
11.2.7 Comparaison avec un mod`ele numerique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
11.2.8 Resolution du syst`eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
11.2.9 Bilame de laiton et dinvar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
11.3 Mecanique des microsyst`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
11.3.1 La formule de Stoney . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
11.3.2 Contraintes dans un film mince sur un substrat . . . . . . . . . . . . . . 268
11.3.3 Contraintes residuelles dans un depot daluminium sur un substrat de
silicium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
11.3.4 Contraintes depitaxie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
12 R
eservoirs sous pression
273
12.1 Statique du reservoir sous pression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
12.1.1 Conditions `a la fronti`ere du tube . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
12.1.2 Equilibre des efforts appliques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
12.1.3 Considerations de symetrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
12.1.4 Etablissement de quelques informations sur les contraintes au sein du tube276
12.1.5 Cas dun tube ferme par une calotte de forme quelconque . . . . . . . . . 277
12.1.6 Cas dun tube mince . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
12.2 Elastostatique du reservoir sous pression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
12.2.1 Distribution des deplacements, deformations et contraintes . . . . . . . . 281
12.2.2 Differentes conditions aux extremites du tube . . . . . . . . . . . . . . . 283
12.2.3 Cas dun tube mince . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
12.2.4 Respect du contexte infinitesimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
12.2.5 Dimensionnement du reservoir sous pression . . . . . . . . . . . . . . . . 286
12.3 Frettage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
12.3.1 Operation de frettage de deux tubes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
12.3.2 Caracteristiques de lassemblage frette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
12.3.3 Contraintes initiales dans lassemblage frette . . . . . . . . . . . . . . . . 293
12.3.4 Assemblage frette charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
12.3.5 Optimisation de lassemblage frette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294

13 Torsion
13.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.1 Probl`eme de Neumann pour les fonctions harmoniques . . .
13.2 Torsion elastostatique dun barreau cylindrique . . . . . . . . . . .
13.2.1 Methode des deplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.2 Force resultante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.3 Rigidite de torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.4 Barre de section circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.3 Audel`a du regime elastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.3.1 Rupture fragile dune barre de section circulaire . . . . . . .
13.3.2 Limite delasticite dune barre `a section circulaire en torsion

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. 304
. 309
. 309
. 310

14 Machines tournantes
311
14.1 Expressions simplifiees de la reponse elastique linearisee dun disque mince en
rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
14.1.1 Efforts centrifuges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
14.1.2 Forme du tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
14.1.3 Une condition de compatibilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
14.1.4 Determination des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
14.1.5 Deformations et deplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
14.1.6 Contexte infinitesimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
14.1.7 Contact avec le carter et prise en compte de laubage . . . . . . . . . . . 320
14.2 Crit`eres de plasticite et de rupture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
14.2.1 Seuil de plasticite et vitesse critique pour le disque mince alese . . . . . . 320
14.2.2 Vitesse critique pour un disque en superalliage `a base de nickel . . . . . . 322
14.2.3 Rupture brutale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
14.2.4 Cas o`
u le rayon de lalesage est tr`es faible . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
14.2.5 Cas dun disque mince non alese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
14.3 Solution, au sens de SaintVenant, du probl`eme de lelastostatique dun disque
en rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
14.3.1 Expressions generales des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
14.3.2 Equations de compatibilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
14.3.3 Determination compl`ete des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
14.3.4 Deformations et deplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
14.3.5 Comparaison avec une solution numerique obtenue par la methode des
elements finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
14.4 Contraintes planes et reponse axisymetrique dun cylindre de longueur finie . . . 336
14.4.1 Approche par les equations de Beltrami en coordonnees cylindriques . . . 336
14.4.2 Interpretation des termes de la solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
14.4.3 Complement `a letude des contraintes planes . . . . . . . . . . . . . . . . 343
14.5 Arbres en rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
14.5.1 Mise en uvre de la methode de deplacements . . . . . . . . . . . . . . . 344
14.5.2 Vitesse critique pour un arbre en rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
14.5.3 Epilogue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
15 Concentrations de contraintes
347
15.1 Preliminaire : fonction de contraintes et coordonnees cylindriques . . . . . . . . 347
15.2 Champ de contraintes dans une plaque trouee en traction simple . . . . . . . . . 348
15.2.1 Champ de contraintes loin du trou . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349

15.2.2 Forme generale des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


15.2.3 Prise en compte des conditions `a la fronti`ere . . . . . . . . . . . . . . . .
15.3 Concentration de contrainte au bord du trou . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.3.1 Facteur de concentration de contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.3.2 Plasticite et rupture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.4 Deformations et deplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.4.1 Determination partielle des deformations et des deplacements . . . . . .
15.4.2 Precision du contexte infinitesimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.4.3 Deformee du trou . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5 Plaque trouee sollicitee en traction plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.1 Etude de la traction plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.2 Plaque trouee en deformations planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6 Qualite des estimations proposees vis`avis de simulations numeriques
tridimensionnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.7 Trou elliptique dans une plaque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.7.1 Contrainte au bord du trou elliptique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.7.2 Cas dune sollicitation perpendiculaire au grand axe de lellipse . . . . .
15.7.3 Cas dune sollicitation parall`ele au grand axe de lellipse . . . . . . . . .
15.7.4 Cas dune ellipse infiniment aplatie sollicitee en traction dans une
direction quelconque 0 < < /2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.7.5 Experience de mecanique de la rupture . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.8 Difference entre le comportement dun trou elliptique infiniment aplati et celui
dune fissure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.8.1 Champ de contraintes en pointe de fissure . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.8.2 Quelques paradoxes lies `a la rupture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.8.3 Un crit`ere simple de bifurcation de fissure . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.8.4 Trou elliptique infiniment aplati charge en mode II . . . . . . . . . . . .
15.8.5 Comportement asymptotique de trous de formes plus generales . . . . . .
15.9 Cavites spheriques et ellipsodales dans un massif . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.10Epilogue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16 Dislocations de Volterra
16.1 Dislocationvis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.1 Champ de deplacements . . . . . . . . . . . . . .
16.1.2 Vecteur de Burgers . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.3 Champs de contraintes et de deformations . . . .
16.1.4 Equilibre et conditions aux limites en contraintes
16.1.5 Energie elastique dune dislocationvis . . . . . .
16.1.6 Cas o`
u ri 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.7 Influence du choix du plan de coupure . . . . . .
16.1.8 Torseur resultant . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.9 Solution exacte au sens de SaintVenant . . . . .
16.2 Dislocationcoin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.2.1 Equilibre local et conditions aux limites . . . . .
16.2.2 Contraintes reduites . . . . . . . . . . . . . . . .
16.2.3 Contexte des deformations planes . . . . . . . . .
16.2.4 Moment resultant . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.2.5 Deformations et deplacements . . . . . . . . . . .
16.2.6 Energie dune dislocationcoin . . . . . . . . . . .

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393
394
394
395
396
397
397
397
398
400

16.2.7 Dislocationcoin equivalente . . . .


16.3 Dislocations mixtes . . . . . . . . . . . . .
16.4 Compatibilite generale . . . . . . . . . . .
16.4.1 Retour sur la compatibilite . . . . .
16.4.2 Domaines non simplement connexes
16.4.3 Dislocations dans les cristaux . . .

III

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ANNEXES

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403
403
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406

409

A Tenseurs
411
A.1 Alg`ebre tensorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
A.1.1 Tenseurs sur un espace vectoriel E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
A.1.2 Tenseurs euclidiens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
A.1.3 Alg`ebre exterieure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
A.1.4 Transformations orthogonales et rotations . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
A.2 Analyse tensorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
A.2.1 Champs de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
A.2.2 Operateurs differentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
A.2.3 Integration des champs de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
A.3 Quelques resultats importants dalg`ebre et analyse tensorielles en mecanique des
milieux continus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
A.3.1 Theor`eme de CayleyHamilton et invariants dun tenseur . . . . . . . . . 435
A.3.2 Theor`eme de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
A.3.3 La differentielle de la fonction inverse sur les tenseurs dordre 2 . . . . . 436
A.3.4 La differentielle du determinant dun tenseur du second ordre inversible . 436
A.4 Theor`emes de representation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
A.4.1 Rappels sur les groupes de symetrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
A.4.2 Fonctions isotropes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
B Formulation des lois de conservation
B.1 Forme generale dune equation de bilan . . . . . . . . . . . .
B.2 Theor`emes de transport (forme integrale) . . . . . . . . . . .
B.2.1 Cas dune fonction f continue . . . . . . . . . . . . .
B.2.2 Cas dun volume materiel . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.3 Cas dun volume presentant une surface singuli`ere . .
B.3 Forme locale des equations de bilan : equations de champ
discontinuites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

445
. 445
. 445
. 445
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. . . . . . . . . .
et equations aux
. . . . . . . . . . . 448

C Formulaire danalyse tensorielle en coordonn


ees cylindriques et sph
eriques 451
C.1 Coordonnees cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
C.1.1 Definition des coordonnees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
C.1.2 Champ scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
C.1.3 Champ de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
C.1.4 Champ de tenseurs dordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
C.2 Coordonnees spheriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453
C.2.1 Definition des coordonnees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453
C.2.2 Champ scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453
C.2.3 Champ de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454

C.2.4 Champ de tenseurs dordre 2 symetriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454


El
ements bibliographiques par th`
emes

455

R
ef
erences bibliographiques

457

Index

463

Avantpropos
Le cours a trois objectifs :
decrire quelques phenom`enes physiques observes dans les milieux continus deformables
(ordres de grandeur, methodes de mesure de ces grandeurs)
mettre `a profit les acquis mathematiques des el`eves pour proposer une lecture ambitieuse
et rigoureuse du probl`eme de la formulation des lois de comportement des solides et des
fluides, et fournir un cadre systematique `a letablissement de ces lois.
formuler et entreprendre la resolution dun probl`eme aux limites de physique des milieux
continus.
Le pari consiste `a aborder ces points en un nombre reduit de seances. On a choisi de presenter
le cours ecrit comme un handbook qui pourra etre consulte audel`a du tronc commun lors des
stages, sejours a` letranger, voire recherches futures des etudiants, en esperant quils y trouvent
des debuts de reponse `a des questions quils nauront pas eu le temps de se poser en premi`ere
annee.
Le cours ecrit contient des resultats majeurs obtenus essentiellement dans les 200 derni`eres
annees par des mecaniciens, physiciens, thermodynamiciens et mathematiciens, depuis les
briques fondamentales posees dans la premi`ere moitie du XIX`eme si`ecle (on notera en particulier
la remarquable contribution francaise dans ce domaine grace aux Navier, Cauchy et autres
SaintVenant) jusquaux developpements de la fin du XX`eme si`ecle en particulier dans le
domaine des lois de comportement en liaison avec le developpement de la science des materiaux.
La mecanique des milieux continus a connu une petite revolution au debut des annees 1960
lorsque des auteurs comme Clifford Truesdell et Walter Noll ont entrepris daxiomatiser cette
discipline. Le caract`ere systematique de leur construction, meme si elle na pas livre de resultats
pratiques fondamentalement nouveaux, a permis de conferer `a la discipline une grande unite
et un veritable pouvoir de fascination. Dans la preface de son cours (Truesdell, 1977) (ou sa
version francaise (Truesdell, 1974)), Truesdell ecrit1
As Lagrange wrote2 , On ne trouvera point de Figures dans cet ouvrage. Les methodes que
jy expose, ne demandent ni constructions, ni raisonnements geometriques ou mechaniques,
mais seulement des operations algebriques, assujetties `
a une marche reguli`ere et uniforme.
This claim is as trueor as falseof the present book as of Lagranges. Of course, many proofs
are easier to grasp if a figure is drawn, and both teacher and student should illumine and enrich
the regular and uniform course by sketches. Il va sans dire que les applications et illustrations
dans le domaine de la mecanique des structures et des materiaux jouent ici un role essentiel et
devront augmenter en nombre dans le futur de cet ouvrage.
La demarche de modelisation est illustree dans le cas du comportement elastique des
materiaux. Lapproche dite par variables internes des lois de comportement pour les milieux
continus, plus pragmatique, developpee par des auteurs ayant lu les ouvrages de Truesdell (Jean
Mandel et Paul Germain en premier chef) a marque lessor de la mecanique non lineaire de
1
2

Voir aussi le commentaire de R.W. Cahn sur la contribution de Truesdell dans (Cahn, 2001).
dans son ouvrage Mecanique analytique, 1788.

xiii

la fin du si`ecle dernier. Elle sera abordee au second semestre dans le cours de Mecanique des
Solides.
Ce cours ecrit a ete compose en sappuyant principalement sur les quatre ouvrages suivants,
qui offrent des presentations resolument modernes, concises et rigoureuses de la Mecanique des
Milieux Continus :
M. Amestoy, Introduction `a la mecanique des milieux deformables, Ecole des Mines de
Paris, 1995.
A. Bertram Elasticity and Plasticity of Large Deformations, Springer, 2005.
R.W. Ogden, NonLinear Elastic Deformations, edition originale 1984, edition Dover, 1997.
Jai eu la chance dinteragir fortement avec les deux premiers auteurs mentionnes, au cours
de longues discussions passionnantes pour moi. Je les en remercie sinc`erement et souhaite
poursuivre ces echanges. En particulier, jai assiste deux fois au cours de M. Amestoy, en 1989
puis en 2003, ce qui ma profondement marque. On en retrouvera de tr`es nombreux aspects
tout au long du cours ecrit.
Lequipe enseignante pour le cours de 20062010 est composee aussi de Sabine Cantournet,
Gilles Damamme, Serge Kruch, Vincent Maurel, Matthieu Mazi`ere, David Ryckelynck. Je les
remercie pour leur aide et pour la relecture scrupuleuse du manuscrit de ce cours. Il subsiste
cependant encore de nombreux defauts dans ce texte. Je remercie le lecteur de me les signaler.

Premi`
ere partie
COURS

Chapitre 1
Introduction
Les objets de la mecanique des milieux continus sont la mati`ere sous ses formes fluides
(liquides, gaz, plasmas...) et solides, les materiaux et les structures qui sont des assemblages
delements de materiaux ou de sousstructures. On etudie leurs mouvements sous laction de
forces, et les variations de mouvement dun point materiel `a un autre. La variable temperature
influence aussi le mouvement de ces objets et doit donc etre prise en compte dans le cadre plus
general de la thermomecanique des milieux continus.
La modelisation en mecanique des milieux continus est un dialogue incessant et subtile entre
le discret et le continu dans le but de trouver loutil de modelisation le plus efficace pour
un objectif donne.

1.1

Les diff
erentes
echelles de la mati`
ere, des mat
eriaux
et des structures

On rencontre ces objets `a differentes echelles allant du nanom`etre (assemblages atomiques) au


kilom`etre, voire audel`a (ecorce et manteau terrestres, plan`etes et etoiles). Chaque objet, meme
sil a lair tout `a fait homog`ene, est en fait une structure multi
echelles, cest`adire quil
presente des niveaux dheterogeneite `a differentes echelles que lon pourra ou non modeliser par
la mecanique des milieux continus selon les objectifs poursuivis. Les memes outils, developpes
dans le cadre conceptuel de la mecanique des milieux continus, pourront etre utilises pour un
grand nombre probl`emes `a des echelles tr`es variees.

1.1.1

Structures, microstructures, nanostructures

Linventaire des structures dont soccupent les ingenieurs et les chercheurs en mecaniques est
aujourdhui tr`es large. Il setend sur toutes les echelles dobservation. On distingue
Les structures `a proprement parler : structures du genie civil qui font appel souvent
au beton et `a lacier (figure 1.1(a)), composants et pi`eces industriels quil soient en
alliages metalliques (aubes de turbines dalternateurs ou de moteurs davion, figure 1.1(b),
polym`eres (pi`eces moulees ou injectees de la vie courante), ou ceramiques (fours, filtres...).
Ces structures sont omnipresentes dans le transport, lenergie, etc., et posent les probl`emes
de leur construction, fabrication, elaboration ou mise en forme, mais aussi de leur tenue
en service (vibrations, charges limites, fatigue...). En particulier, on sinteresse `a lequilibre
de ces structures pour connatre les charges quelles supportent. On peut alors envisager
sil est possible doptimiser la forme des pi`eces et le type de materiau utilise en minimisant
3

CHAPITRE 1. INTRODUCTION

le co
ut et limpact sur lenvironnement. Pour chacune de ces questions la mecanique des
milieux continus est mise `a contribution.
Les sols, cest`adire des g
eomat
eriaux mais aussi leurs revetements. On peut aussi
mentionner les probl`emes de tenue `a long terme de chaussees, de cavites de stockage ou
dextraction (mines, enfouissement des dechets...).
Les MEMS (micro-electro-mechanical sustems) representent depuis une dizaine dannees
un domaine dinvestigation affiche de la mecanique des milieux continus. Il sagit dassurer
une elaboration de precision (contraintes residuelles...) et de prevoir la tenue en service
de composants de lelectronique par exemple, qui sont soumises `a des sollicitations de
fatigue thermomecanique sev`eres. Dans une large mesure, estimer la duree de vie dun
microprocesseur rel`eve de la meme science mecanique que le dimensionnement dun joint
de culasse automobile ! On rencontre en particulier des circuits dinterconnexion en cuivre
(figure 1.1).
Les nanostructures apparaissent comme laboutissement de la miniaturisation de
nombreux syst`emes mecaniques (figure 1.1(e)). Certaines molecules geantes, comme les
nanotubes de carbone de la figure 1.1(f) dont le panel dapplications possibles ne cesse de
selargir, peuvent etre traitees comme des objets de la mecanique des milieux continus (en
loccurrence des coques en grandes transformations elastiques) pour prevoir leur modes de
deformation.
La connaissance des proprietes des materiaux et des structures necessite la realisation dessais
mecaniques dont la complexite et la richesse de lexploitation augmente dannee en annee.
On distingue les essais sur
eprouvettes dont lobjectif est la caracterisation des proprietes
thermomecaniques dun materiau, des essais sur structures dont on cherche `a determiner
les points faibles. On donne en general une forme simple aux eprouvettes pour faciliter
linterpretation des resultats tandis que les essais instrumentes sont aujourdhui possibles sur des
structures tr`es complexes. Le passage des informations de leprouvette `a la structure est parfois
delicat en raison de lexistence deffets d
echelles. La rupture de pi`eces en beton ou en acier
depend en general du volume de mati`ere sollicite en raison de la presence inevitable de defauts
dont la repartition statistique doit etre connue. Les questions de fiabilit
e des structures sont
aujourdhui au cur des demarches de normalisation avec pour objectif des composants plus
s
ur dans les transports, lenergie... Des notions probabilistes doivent alors etre associees `a la
mecanique des milieux continus purement deterministe presentee dans ce cours.

1.1.2

Microstructures cristallines, granulaires, cellulaires

La notion de milieu continu envisagee contraste avec la nature intrins`equement discr`


ete
des objets techniques ou naturels qui nous entourent. Le passage au continu est souhaite dans
la mesure o`
u il evite de considerer une multitude de details au benefice de la connaissance
de quelques fonctions presentant autant de regularite que possible. Il resulte dabord dun
pari fait sur la mati`ere mais aussi de conditions statistiques bien identifiees qui ne seront
quevoquees dans cette introduction. Le caract`ere discret de la mati`ere se manifeste sous la
forme dh
et
erog
en
eit
es presentes `a toutes les echelles :
Structure cristalline. Les atomes constituent lechelle dheterogeneite indiscutable
commune a` tous les materiaux. Ils sont arranges de mani`ere ordonnee dans de nombreux
materiaux metalliques et ceramiques, ou desordonnee dans les verres, la plupart des
polym`eres, les liquides et les gaz. La structure cristalline joue un role fondamental sur
la deformation de ces solides aussi bien dans le cas de comportements lineaires que non
lineaires. La figure 1.2(a) montre des rangees datomes observees au microscope electronique
`a transmission, qui definissent des orientations privilegiees du cristal. Lorsque cet ordre

1.1. LES DIFFERENTES


ECHELLES
DE LA MATIERE,
DES MATERIAUX
ET DES
STRUCTURES

setend `a lensemble du solide, il sagit dun monocristal. On retrouve alors au travers des
proprietes physiques macroscopiques (optiques, thermiques, electriques, mecaniques...) des
symetries issues de la structure de la mati`ere.
Structure granulaire. En general les materiaux cristallins sont plutot des assemblages
de cristaux appeles grains, chaque grain possedant une orientation cristalline privilegiee.
Il sagit de polycristaux. Les grains sont separes par des joints qui, en labsence
dendommagement, garantissent la continuite du mouvement de la mati`ere et la
transmission defforts (figure 1.2(a)). La taille des grains varie en general entre 1m et
quelques mm voire centim`etres. On en voit dailleurs souvent les reflets sur certaines
pi`eces metalliques revetues dun depot de zinc par galvanisation (figure 1.2(b)). On cherche
aujourdhui `a produire et utiliser des alliages `a grains ultrafins, voir nanometriques, en
raison de leur extreme durete et resistance `a lusure. La structure granulaire se retrouve
aussi dans les roches et meme, avec une structure plus complexe toutefois, dans les
polym`eres semicristallins (figure 1.2(c) et (d)).
Structure cellulaire. Les grains ne representent pas la seule facon de paver lespace
tridimensionnel. On y parvient aussi `a laide de lassemblage de cellules (poly`edres)
comme dans les mousses liquides ou solides. Les materiaux obtenus sont tr`es legers mais
considerablement plus souples. Cela permet de concevoir des structures leg`eres comme
les structures en nid dabeilles (en aluminium sur la figure 1.2(e)), tr`es utilisees dans
laeronautique, dont la microstructure est strictement periodique et offre une forte rigidite
selon laxe des cellules. Pour absorber des chocs sous des charges limitees, on preferera les
mousses de polyurethanne tr`es employees pour lemballage et dont la microstructure est
identique `a celle presentee sur la figure 1.2(f) (cellules de dimension 0.5mm).
Les niveaux dheterogeneites imbriques atomique et granulaire jouent chacun `a sa facon un role
decisif sur le comportement mecanique resultant. Par exemple, les cristaux individuels ont des
proprietes anisotropes, cest`adire dependantes de la direction selon laquelle on les sollicite.
Le polycristal, quant `a lui, sil contient de tr`es nombreux grains avec des orientations tr`es variees,
pourra avoir des proprietes isotropes, i.e. independantes de la direction de sollicitation. Il est
important alors de savoir statuer sur le degre de connaissance de la microstructure requis pour
lapplication mecanique visee.
On verra dans ce cours que la connaissance des proprietes de symetrie que presente le milieu
etudie permet de preciser et de simplifier lecriture des lois de comportement des materiaux.
Les symetries des proprietes physiques et mecaniques sont etroitement liees aux symetries
geometriques que peut presenter la microstructure du materiau. On montre par exemple que
la symetrie hexagonale qui caracterise le nid dabeilles de la figure 1.2(e) implique que le
comportement elastique dans le plan de la figure est isotrope.
Ecoulements multiphasiques et fluides charg
es
Les niveaux dheterogeneites sont differents mais existent bel et bien dans les fluides. Au
del`a du niveau atomique, on est souvent confronte `a lecoulement de fluides possedant plusieurs
constituants : melanges liquidesgaz (sous forme de bulles), suspensions (particules transportees
par un liquide, notamment dans les probl`emes de filtration), emulsions (melange de deux
liquides, mayonnaise...), gels, etats pateux lors de la solidification... De tels melanges peuvent
etre abordes par la mecanique des milieux continus avec un raffinement et une complexite de
la theorie dependant du type dinformations attendues.
Les ecoulement de fluides charges de particules ou de fibres sont mis `a contribution pour
fabriquer de nombreuses pi`eces en composites par injection de polym`ere fondu charge par
exemple de fibres de verre. Les proprietes de telles ecoulements sont tr`es complexes mais doivent

CHAPITRE 1. INTRODUCTION

etre connues avec suffisamment de precision pour eviter les defauts majeurs dans les pi`eces. Des
mod`eles continus existent aujourdhui capables de prevoir lapparition dorientations privilegiees
des fibres lors de lecoulement dans certaines parties du moule. On verra quun tel polym`ere
charge est un milieu qui tient `a la fois du solide et du fluide...
Structures naturelles, mat
eriaux du vivant, biom
ecanique
Les materiaux issus du monde du vivant (bois, cellulose...) ont des proprietes mecaniques
seduisantes souvent associees `a des microstructures complexes multiechelles. La nature donne
des idees aux elaborateurs de materiaux nouveaux. On mentionne le cas de composites
polym`eres renforces par des fibres de cellulose.
Les substituts des materiaux du vivant, appeles biomat
eriaux, ont ete concus pour remplacer
des organes ou os defectueux. Il sagit de materiaux du vivant (collag`ene, cellulose...) ou
synthetiques biocompatibles (polym`eres, alliages de titane ou ceramiques pour les proth`eses
de hanche...).
La biomecanique est une discipline bien etablie qui sappuie, dune part sur la mecanique des
solides rigides (modelisation des articulations et des mouvement du squelette par exemple) et,
dautre part, sur la mecanique des milieux continus deformables lorsquil sagit par exemple de
prevoir les deformations du corps humain lors dun choc automobile. La figure 1.5 illustre une
etude de lelasticite de los trabeculaire `a partir de la microstructure reelle tridimensionnelle de
los.
Lecoulement du sang est quant `a lui un probl`eme redoutable puisquil sagit dun fluide
charges de globules dont la taille devient parfois non negligeable devant le diam`etre de certains
vaisseaux. Il existe d`es lors toute une hierarchie de mod`eles de fluide visqueux permettant de
modeliser lecoulement du sang avec un degre de precision variable et dans des conditions saines
ou accidentelles.

1.2

Milieux continus ou presque...

La notion de point ou particule materielle joue un role essentiel dans la modelisation du milieu
continu. Il faut donc la definir aussi precisement que possible par rapport `a la connaissance que
lon a acquise sur la microstructure des materiaux.

1.2.1

Le r
eve de Laplace et la ph
enom
enologie

Lidee de PierreSimon Laplace (17491827), enoncee `a la fin du XVIII`eme si`ecle, selon


laquelle il doit etre possible de decrire les phenom`enes de la nature `a partir de la connaissance
des efforts `a distance de molecule `a molecule, a fortement marque le developpement exceptionnel
de la mecanique des milieux continus en France dans la premi`ere moitie du XIX`eme si`ecle.
Claude Navier (17851836) et AugustinLouis Cauchy (17891857) ont adopte cette demarche
pour etablir les equations dequilibre dans les milieux elastiques. Sans une vision claire de
la structure et des interactions entre atomes dans les solides cristallins (on parlait alors de
lhypoth`ese moleculaire)1 , ces deux geants de la mecanique ont pense quil fallait deduire les
equations de la mecanique macroscopique `a partir de lanalyse des interactions entre particules
elementaires. A loppose, langlais Georges Green (17931841) propose une theorie purement
ph
enom
enologique du mouvement des solides elastiques qui consiste `a relier directement
1

Concernant lhistoire de la mecanique des milieux continus, on renvoie aux references (Timoshenko, 1983;
Dugas, 1996).

1.2. MILIEUX CONTINUS OU PRESQUE...

les grandeurs de force et de mouvement definies `a lechelle du solide etudie, sans se soucier
de la microstructure sousjacente. On renvoie `a louvrage (Timoshenko, 1983) pour le recit
de cette controverse des elasticiens du XIXi`eme si`ecle. Lapproche phenomenologique grace `a
son pragmatisme est finalement celle adoptee en general dans les cours et la pratique de la
mecanique des milieux continus depuis lors. Ses succ`es sont evidents dans la pratique.
Il est toutefois tentant aujourdhui de remettre `a lordre du jour la proposition de Laplace.
La connaissance de la structure atomique ou moleculaire de la mati`ere a atteint des
raffinements inedits. Les ordinateurs offrent aujourdhui des capacites de calcul vertigineuses,
en particulier grace au calcul parall`ele. Les tentatives de construction mecanique du
macroscopique a` partir des informations issues des echelles micro et nanoscopiques se multiplient
aujourdhui sur les plans theoriques et numeriques. Elles apportent indeniablement des
informations fondamentalement nouvelles. Elles ne sauraient detroner cependant la demarche
phenomomenologique pour les deux raisons explicitees cidessous. Les approches mecanistes
et phenomenologiques doivent donc se developper de concert avec leurs lots delucidations et
de nouveaux concepts.
Ordres de grandeur des possibles
Les moyens de calculs actuels permettent de traiter 109 atomes en dynamique moleculaire
en utilisant des machines massivement parall`eles (Fivel and Forest, 2004a). Les volumes
correspondants restent neanmoins petits puisque, si lon consid`ere un volume atomique typique
des metaux (cubiques `a faces centrees) de 0.01nm3 , un milliard datomes sont contenus dans
une bote de 215nm de cote. On est encore loin de pouvoir calculer ne seraitce quun grain
dun polycristal metallique dont le volume depasse en general 1m3 ...
Les potentiels atomiques decrivant les interactions entre latome et son environnement sont
en fait peu connus, en tout cas pour un nombre limite delements et pour des regimes
de temperatures limites. Il nest pas encore possible de simuler de mani`ere predictive les
proprietes mecaniques (modules delasticite, dilatation thermique) dun acier inoxydable
demploi pourtant quotidien... Les potentiels atomiques peuvent etre calibres sur des simulations
de mecanique quantique (on parle de simulation ab initio) mais on reste alors au niveau de
quelques dizaines datomes ou de molecules geantes comme lADN de la figure 1.3(a).
Il est donc hors de question de calculer la reponse dune aube de turbine en service `a laide
de la dynamique moleculaire ! Il faudra donc avoir recours `a des champs continus faisant
abstraction des oscillations locales liees `a la presence des atomes, mais aussi des grains de
lalliage polycristallin qui le constituent...
Syst`
emes dynamiques et instabilit
es
Les syst`emes dynamiques sont des syst`emes non lineaires dequations differentielles. Les
equations newtoniennes du mouvement de particules soumises `a des forces exterieures telles
quon les rencontre en dynamique moleculaire constituent des exemples de syst`emes dynamique.
Depuis Poincare au moins, on sait qu`a partir de trois corps en presence meme soumis `a
des efforts relativement simples, il nest pas possible de prevoir la position `a long terme des
particules `a partir de conditions initiales forcement entachees dincertitude. De meme, deux
particules initialement infiniment proches pourront ne plus rester dans le voisinage lune de
lautre au bout dun temps fini. Les notions de bifurcation et de chaos ont defraye la chronique
scientifique dans les vingt derni`eres annees Elles jouent un role fondamental pour suivre
levolution de syst`emes discrets de particules tels que les molecules en dynamique moleculaire et
les milieux granulaires tels que les grains de sable de la figure 1.3. Ces bifurcations successives

CHAPITRE 1. INTRODUCTION

conduisent `a une autoorganisation du mouvement en structures dissipatives telles que les


hierarchies de tourbillons dans les fluides turbulents. De telles structures de deformations
periodiques apparaissent aussi en plasticite dans les metaux. Il est alors vain de vouloir suivre
le detail des mouvements de chaque particule et il est plus commode de chercher `a remplacer
le syst`eme discret par un syst`eme dequations aux derivees partielles portant sur un nombre
fini limite de fonctions mais definies partout avec une regularite suffisante (continuite pour le
moins, differentiabilite par morceaux).
La modelisation continue nexclut nullement les bifurcations et les instabilites. Bien au
contraire, la stabilite de lequilibre dune structure est un enjeu essentiel pour statuer sur
sa tenue mecanique. Elle necessite en general des analyses non lineaires.

1.2.2

Volume
el
ementaire pour la thermom
ecanique, repr
esentation
ponctuelle

On renonce donc `a suivre individuellement les heterogeneites et on introduit un volume


elementaire glissant dV centre autour de la position geometrique X dans une espace affine
euclidien, `a un instant donne t0 . On distinguera alors deux situations :
cas des milieux `
a microstructure (sousjacente), i.e. plutot des solides. Alors on peut
considerer que toutes les particules presentes `a linstant t0 dans le volume elementaire dV
restent dans un meme volume dv au cours du mouvement dont le centre de gravite x (t)
caracterisera la position de la particule abstraite, appelee aussi point mat
eriel aux
instants ulterieurs t. Il est possible en principe de definir geometriquement la microstructure
autour du point X . Pour un milieu granulaire par exemple, ce volume dV doit contenir
suffisamment de grains pour etre representatif de la microstructure. Le milieu sera dit
homog`
ene, ou plus precisement statistiquement homog`
ene si les voisinages dV de
tous les points X sont semblables ou statistiquement indiscernables (autrement dit, meme
nombre de grains, meme forme moyenne des grains, et autres fonctions morphologiques
identiques). Le volume dV est donc un volume
el
ementaire repr
esentatif du materiau.
Lelement de volume dV doit cependant rester suffisamment petit devant les dimensions de
lobjet macroscopique etudie afin de pouvoir appliquer les r`egles du calcul differentiel. Les
inegalites suivantes doivent donc etre verifiees pour garantir la pertinence de lapproche
continue proposee :
(1.1)
d
LV ER
L
o`
u d, LV ER , L designe respectivement la taille des heterogeneites du milieux etudie, la
taille du volume elementaire representatif, et une dimension caracteristique de la structure
etudiee2 . Cest lapproche dite lagrangienne du mouvement.
cas des milieux sans microstructure, i.e. plutot des fluides. Les particules sont non
identifiees et interchangeables. On ne cherchera pas alors `a suivre la transformation dun
volume initial dV . On considerera plutot `a chaque instant la moyenne des vitesses des
particules se situant `a chaque instant dans un voisinage dv de tout point geometrique
x . Dans ce cas, des particules materielles entrent et sortent constamment du volume
elementaire dv. On reconnat lapproche eulerienne utilisee en mecanique des fluides.
Dans le cas des ecoulements laminaires, on verra que lapproche eulerienne et lapproche
proposee pour les milieux `a microstructures sont equivalentes de sorte que ces deux demarches
2

Il serait plus correct en fait de remplacer la longueur L par la longueur donde minimale L des sollicitations
macroscopiques imposees. Cela exclut par exemple la validite de lapproche continue si lon fait se propager dans
un polycristal des ondes elastiques dont la longueur donde est de lordre de grandeur de la taille de grain. On
y reviendra lors de letude de la propagation des ondes dans les milieux elastiques.

1.2. MILIEUX CONTINUS OU PRESQUE...

ne peuvent pas servir `a definir les fluides et les solides en mecanique des milieux continus. On
precisera cette distinction dans ce cours plutot au niveau du comportement du milieu etudie.
Dans le cas turbulent, le cadre de ce cours restera insuffisant.
Lorsque le milieu materiel poss`ede une microstructure bien identifiee, on peut se demander
sil sera suffisant de ne considerer que la transformation qui fait passer de X `a x pour decrire
les proprietes mecaniques du milieu. Dans de nombreuses situations, cette approche simplifiee
sav`ere effectivement satisfaisante. Toutefois, on peut etre amene `a enrichir la description du
milieu continu en ajoutant ce que lon appellera des variables internes sensees caracteriser
certaines proprietes de la microstructure sousjacente (tenseur dorientation pour un composite
`a fibre par exemple, representant les orientations privilegiees des fibres), ou bien de veritables
degres de liberte supplementaires comme dans le cas des cristaux liquides pour lesquels il faut
suivre non seulement le mouvement mais aussi levolution des orientations privilegiees. On ne
presentera pas ces raffinements dans ce cours. Le cas des variables internes sera aborde dans le
cours de mecanique des solides (Cailletaud, 2003).

1.2.3

Fissures, discontinuit
es et singularit
es

En mecanique des milieux continus, on va donc suivre la transformation du milieu


x = (X , t) en exigeant certaines regularites pour la fonction , `a savoir continuite et
differentiabilite (par rapport aux variables despace et de temps). On supposera aussi que la
transformation est bijective de sorte que X = 1 (x , t), ce qui permet didentifier les deux
approches introduites au paragraphe precedent. Ces hypoth`eses sont precisees et commentees
dans le chapitre suivant. Les grandeurs mecaniques seront alors definies comme des champs,
cest`adire des fonctions scalaires (densite de masse), vectorielles (directions et forces) ou
tensorielles dordre plus eleve prenant des valeurs en tout point materiel X ou x .
Ce mod`ele continu nexclut cependant pas lexistence de discontinuites ou de singularites.
Mais cellesci ne seront possibles quen des points, lignes ou surfaces isolees, i.e. des ensembles
de mesure nulle. La presence dun trou dans un milieu homog`ene ne remet pas en cause la
continuite de la transformation du milieu qui suivra. Des conditions aux limites specifiques
devront simplement etre verifiees au bord du trou. Le probl`eme de lapparition spontanee dun
trou (cavitation) est plus delicat mais sint`egre tout `a fait dans le mod`ele continu propose, on
le verra.
Une fissure represente une surface de discontinuite de la transformation mais son traitement
reste dans le champ dapplication de la mecanique des milieux continus. La pointe de la fissure
peut constituer une singularite des champs (certaines variables deviennent infinies), mais une
telle singularite le long dune ligne peut etre decrite en restant dans le cadre de ce cours. Cest
lobjet de la mecanique de la rupture.
Les discontinuites existent aussi dans les fluides. On peut mentionner le cas du sillage dun
corps dans fluide en mouvement, constitue dune portion de fluide au repos (ou tourbillonnaire)
`a larri`ere de lobstacle, sur laquelle vient glisser le fluide en mouvement contournant lobstacle.
En particulier, les particules ne traversent pas la surface de discontinuite. Au contraire, au
travers dune onde de choc, les particules acqui`erent une violente acceleration.
Dans la realite physique, les discontinuites au travers dune surface sont en fait associees `a
des variations brutales des grandeurs mecaniques mais continues. Ils sagit de couches limites
correspondant `a de forts gradients des grandeurs mecaniques. Dans certains cas, une etude
detaillee de la couche limite pourra etre necessaire. Lidealisation de la presence de gradients
intenses par une discontinuite represente en general une simplification efficace dans la pratique.
Plus generalement, certains champs mecaniques pourront subir des discontinuites au travers
dinterfaces entre differents materiaux ou phases en presence. Les equations de bilan permettront

10

CHAPITRE 1. INTRODUCTION

dailleurs detablir des relations que doivent satisfaire les discontinuites possibles.

1.2.4

La vraie nouveaut
e : le tenseur des contraintes

La demarche atomistique a effectivement guide Cauchy pour construire une representation


continue des efforts de cohesion dans un milieu continu. Les interactions entre molecules etaient
modelisees alors par de simples ressorts. La representation vectorielle classique des efforts nest
pas suffisante, on le verra, et cest dun tenseur dordre deux (identifiable `a une application
lineaire ou `a une forme bilineaire, voir lannexe A) dont on aura besoin. La notion de tenseur
des contraintes (on a dit tenseur des tensions encore jusquau milieu des annees 1950) est
radicalement nouvelle et represente la difficulte majeure de ce cours. Cela explique quelle nait
emerge quau debut du XIXi`eme si`ecle cest`adire bien apr`es les revolutions galileenne et
newtonienne de la mecanique, et apr`es les premiers developpements de lhydrodynamique.

1.3

Le probl`
eme de
comportements

1.3.1

Corps ind
eformables

fermeture

et

la

vari
et
e des

Le mouvement de corps rigide, composition dune rotation et dune translation, est un


exemple de transformation simple du milieu continu. Il conserve bien entendu les longueurs
et les angles de tous les segments materiels consideres sur le solide. On etudiera en detail
cette cinematique au paragraphe 2.2.7. Le mouvement de corps rigide dans son ensemble est
enti`erement decrit par 6 degres de liberte : 3 composantes de translation et 3 angles de rotation.
Ces grandeurs interviennent alors explicitement dans les equations de conservation de la
quantite de mouvement et du moment cinetique, i.e. 6 equations scalaires. Lorsque le torseur des
efforts appliques est connu, on est donc en mesure de determiner sans ambigute le mouvement
du corps rigide. Ces mouvements sont les seuls possibles pour les solides indeformables et la
theorie mecanique correspondante est donc fermee.
Il nen va pas de meme en general lorsque les corps sont deformables. En effet, lexperience
courante nous apprend quun meme torseur des efforts appliques `a deux composants de
geometrie identique mais constitues de materiaux differents (caoutchouc et acier pour fixer
les idees) ne conduit pas aux memes changements de forme. On en deduit que les equations de
bilan (quantite de mouvement et moment cinetique, mais aussi, plus generalement, bilans de
masse et denergie) ne suffisent pas pour determiner la deformation du milieu continu. Cest
le probl`eme dit de fermeture de la mecanique des milieux continus. Les equations manquantes
sont appelees lois de comportement.
On pourrait se dire quil suffit dappliquer les lois de Newton `a un petit domaine autour de
chaque point materiel dun corps deformable. Lapproche est correcte. Encore fautil pouvoir
decrire alors les efforts dinteraction avec le voisinage du domaine. On a dej`a evoque le fait que
la description de ces efforts interieurs est la difficulte majeure de lapproche et quelle a ete
surmonte pour la premi`ere fois par Cauchy. Lintroduction du tenseur des contraintes confirme
en fait, on le verra, la necessite de lois de comportement.

1.3.2

Lois de comportement

Le comportement thermomecanique des materiaux presente de multiples facettes : elasticite


de lacier dun ressort, viscosite dun fluide visqueux tel que lhuile, plasticite dun alliage

1.4. PLAN DU COURS

11

daluminium pour bote boisson... Une demarche axiomatique et systematique qui guide
lecriture des lois de comportement est esquissee dans le cours. Il sagit dune approche recente
datant du debut des annees 1960 pour lintroduction de la notion de fonctionnelle dhistoire
du materiau, et des annees 1980 pour lintroduction du concept de variable interne qui a dej`a
ete evoque. Les developpements dans le domaine du developpement des lois de comportement
pour les materiaux les plus varies foisonnent aujourdhui et temoignent de la vitalite de cette
branche de la mecanique aujourdhui.
Il nexiste pas de loi de comportement unique et intrins`eque mais bien plutot toutes une
panoplie de lois qui pourront etre alternativement pertinentes pour le materiau etudie selon les
conditions de sollicitations et les echelles de temps et despace considerees. Une meme roche
par exemple pourra etre traitee comme un solide elastique pour un probl`eme de genie civil et
comme un fluide visqueux en tectonique... Le verre `a froid sera traite comme un solide elastique
fragile pour le dimensionnement `a limpact dun parebrise de voiture, tandis quil sera traite
comme un fluide visqueux non lineaire lors du calcul de la mise en forme du meme parebrise
`a plus haute temperature...
On proposera une definition purement phenomenologique des notions de fluide et de solide,
definition qui nepuise pas lensemble des comportements observes dans les materiaux de
lingenieur et de la nature. Il existera en particulier des comportements complexes de materiaux
pourtant tr`es repandus qui tiennent `a la fois du fluide et du solide.
Les lois de comportement sont integrees au calcul de structures et composants industriels
grace `a la methode des elements finis, dont quelques exemples sont illustres sur la figure 1.4.

1.4
1.4.1

Plan du cours
Plan du cours oral

La presentation orale introduit en premier lieu la notion de contrainte car cest le concept
le plus nouveau du cours. La description de la cinematique du milieu continu et donc de
sa deformation est plus descriptive. On montre ensuite la necessite dintroduire des lois de
comportement et les r`egles `a respecter lorsquon les ecrit. Les exemples de lois de comportement
concernent uniquement lelasticite dans ce cours, dabord dans le cas general, puis dans le cas
des transformations infinitesimales.
Cest seulement arrive `a ce point du cours que lon peut commencer `a resoudre de vrais
probl`emes dequilibre linearise des corps thermoelastiques. Il faudra donc sarmer de patience
et en apprecier le suspense... Les probl`emes incontournables de traction, flexion, torsion et
de reservoirs sous pression constituent les applications fondamentales du cours et sont traites
en Petites Classes. Des ouvertures sur des probl`emes plus ambitieux encore seront evoques et
certains sont proposes dans le recueil de probl`emes rediges par M. Amestoy.

1.4.2

Plan du cours
ecrit

Le cours ecrit suit une demarche desormais classique en mecanique des milieux continus. Les
deux premiers chapitres sont en fait independants lun de lautre. Lun analyse les deformations
des milieux continus, lautre le tenseur des contraintes. Un chapitre complet est ensuite consacre
`a la manipulation du tenseur des contraintes. Le chapitre 5 est sans doute le plus difficile dacc`es
mais a une portee tr`es generale : il detaille les grands principes qui president `a lecriture des
lois de comportement en transformations finies.
Pour illustrer le cours de mecanique des milieux continus, on se concentre sur lanalyse du
comportement elastique des materiaux et des structures, dabord dans le cas general (chapitre

12

CHAPITRE 1. INTRODUCTION

6) puis dans le cas linearise (chapitre 7). Laccent est mis sur lanalyse du probl`eme de lequilibre
des corps thermoelastiques lineaires. Lenjeu est de taille puisquil sagit de la question de la
tenue en service des composants et structures industriels.
Le cours ecrit se veut un handbook, cest`adire quil presente une certaine exhaustivite que
ne pourra avoir le cours oral dans le nombre de seances limite imparti. Telechargeable depuis
le site web mms2.ensmp.fr, il peut etre consulte `a chaque instant par un etudiant en stage
rencontrant un probl`eme de mecanique des milieux continus. Notre espoir est quil y trouve un
element de reponse ou une reference bibliographique qui puissent debloquer une situation et
amorcer la demarche de resolution.
Il est par consequent de lecture difficile `a certains endroits. Une premi`ere lecture se limitera
aux elements vus explicitement dans le cours oral.

1.4.3

Liens avec les autres cours de lEcole des Mines de Paris

Le cours de mecanique des milieux continus nourrit des liens avec de nombreux cours proposes
aux el`evesingenieurs de lEcole de Mines de Paris. Cest le cours introductif `a
la mecanique des materiaux solides 3122 ;
la thermomecanique des fluides 3243 ;
Il fait appel `a des notions qui seront developpees dans le detail en
Mathematiques 1201 - 1121 - 1132 (calcul differentiel, equations aux derivees partielles,
distributions...) ;
Thermodynamique 2411 ;
Materiaux pour lingenieur 6134 ;
Cristallographie S2333.
Des prolongements importants pour la pratique se trouvent dans les enseignements specialises
Mecanique des milieux continus 2 S3324 ;
Dynamique des constructions S3933 ;
Mise en uvre des polym`eres ;
Geomecanique et geologie de lingenieur S4633 ;
Hydrogeologie S4923 ;
Calcul scientifique S1923 ;
Elements finis S3733 - S3735 ;
Physique des solides S2634 ;
Geometrie differentielle S1524 ;

1.4. PLAN DU COURS

(a)

(c)

(e)

13

(b)

(d)

(f)

Fig. 1.1 Structures : (a) une pile du viaduc de Millau (pont `a haubans), (b) aube de turbine
haute pression de moteur davion. Microstructures : composant electronique, (c) reseau de
connections en cuivre, (d) structure multicouches dun microprocesseur (source : M.-H. Berger,
Centre des Materiaux). Nanostructures : (e) nanoengrenages en polysilicium (diam`etre des
engrenages : 7m, dapr`es (Romig et al., 2003)), (f) deformation en flexion de nanotubes de
carbone (les points designent les atomes de carbone et les traits les liaisons covalentes, dapr`es
(Arroyo and Belytschko, 2002)).

14

CHAPITRE 1. INTRODUCTION

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

(f)

Fig. 1.2 Microstructures de quelques materiaux solides granulaires : (a) joint de grains dans un
carbure de silicium, les rangees atomiques sont clairement visibles de part et dautre du joint
de grain (source : M.-H. Berger, Centre des Materiaux), (b) grains de zinc dun revetement
dune tole dacier galvanisee pour lautomobile (on voit aussi les dendrites de solidification),
(c) spherolites dans un polym`ere semicristallin (microscopie optique en lumi`ere polarisee,
source N. Billon, Cemef), (d) coupe mineralogique dune roche (microscopie optique en lumi`ere
polarisee, source http ://users.skynet.be/jm-derochette/), (e) nid dabeilles en aluminium, (f)
mousse de nickel `a porosite ouverte utilisee dans le batteries de telephone portable.

1.4. PLAN DU COURS

(a)

(c)

15

(b)

(d)

Fig. 1.3 Modelisations mecaniques discr`etes de la mati`ere : (a) mecanique quantique (calcul
ab initio dune portion dADN, les couleurs indiquent lintensite de la fonctionnelle densite
electronique), (b) dynamique moleculaire (interaction entre des millions datomes dun milieu
amorphe, la couleur indiquant le niveau denergie cinetique), (c) milieux granulaires (simulation
de laction dune pelle sur un milieu granulaire forme de grains polygonaux anguleux, certains
grains sont marques pour pouvoir suivre leur mouvement (source C. Nouguier, LTDS, Ecole
Centrale de Lyon), (d) simulation de lenchevetrement de fibres elastiques (feutres) soumises `a
une compression simple (source R. Dendievel, GPM2INPG, Grenoble).

16

CHAPITRE 1. INTRODUCTION

(a)

(b)

(c)

(d)

Fig. 1.4 Simulations numeriques et mod`eles mecaniques continus des materiaux et des
structures : (a) champ de contraintes dans un composite `a fibres longues et parall`eles, (b) ruine
par flambage dun profile metallique, (c) calcul dune culasse automobile (les couleurs indiquent
la decomposition du maillage pour le calcul parall`ele, source S. Quilici, Centre des Materiaux),
(d) calcul thermomecanique dune pale daube de turbine avec son circuit de refroidissement
(champ de contrainte equivalente de von Mises, valeurs en MPa). Les structures sont divisees
en elements au sommet desquels les grandeurs mecaniques sont calculees. Pour connatre leurs
valeurs en tout point, on utilise des fonctions dinterpolation (polynomes de Lagrange par
exemple). On renvoie `a lenseignement specialise (Cailletaud et al., 2004) pour la description
detaillee de ces methodes numeriques en mecanique des milieux continus (methode des elements
finis).

1.4. PLAN DU COURS

17

Fig. 1.5 Biomecanique et mecanique du vivant : vue tomographique 3D dune portion


dos trabeculaire (`a gauche) et sa modelisation par elements finis en vue de la determination
des proprietes elastiques de los `a differents stades de losteoporose (`a droite, source, Kamel
Madi, Centre des Materiaux, et Alain Gasser, PolytechOrleans). Les couleurs sur le maillage
correspondent aux sousdomaines pour le calcul parall`ele (6 millions dinconnues). Le diam`etre
de lechantillon est de 2.2 mm.

18

CHAPITRE 1. INTRODUCTION

Chapitre 2
Transformations du milieu continu
2.1

Enjeux physiques et faits exp


erimentaux

Les changements de forme des materiaux ou des structures jouent un role essentiel dans les
procedes de fabrication de composants industriels mais aussi dans leur tenue en service. La
figure 2.1a montre un reseau regulier de cercles traces sur une tole dacier galvanisee destinee `a
lemboutissage de pi`eces dans lindustrie automobile (porti`eres, ailes...). Un exemple dembouti
obtenu `a partir de cette tole par poinconnement est donne sur la figure 2.1. On constate sur
cette pi`ece que les cercles ont garde leur forme initiale dans certaines zones et sont devenues
des ellipses dans dautres. La deformation de la pi`ece na donc pas ete homog`ene. Lobjectif
de ce chapitre est de mettre des concepts et des chiffres derri`ere le mot deformation. Lenjeu
est alors de determiner quelles sont les deformations critiques que peut supporter une telle tole
avant de rompre localement.
Pour mieux etudier les changements de formes de lacier qui constitue la pi`ece precedente, on
fait appel `a des essais mecaniques plus simples que le precedent, et notamment lessai de traction
de la figure 2.2 qui consiste `a allonger une bande de metal dune certaine quantite `a laide dune
machine de traction. La figure 2.2a montre la machine et lelectronique de controle necessaires.
La machine poss`ede un verin horizontal qui sous pression hydraulique, peut se deplacer vers le
bas et allonger une eprouvette fixee `a deux mors damarrage. Le montage de leprouvette est
sur la figure 2.2b. Il sagit dune bande de tole avec des tetes elargies permettant de lamarrer
par simple serrage `a laide de vis. Deux methodes de mesures de deplacement de la mati`ere sont
illustrees sur la figure. Une mesure ponctuelle dabord, `a laide dun extensom`etre constitue dun
botier solidaire de lechantillon par lintermediaire de deux tiges en contact avec leprouvette.
On voit dailleurs des elastiques assurant ce contact sans deformer ni endommager leprouvette.
Dans le botier se trouve un filament parcouru par un courant, en general `a tension imposee
et qui va sallonger en meme temps que leprouvette par lintermediaire des tiges rigides. Cette
variation de forme du filament saccompagne dune variation de courant qui est proportionnelle
`a lallongement et qui permet donc, apr`es calibration, de le mesurer. Lobjectif de cette mesure
ponctuelle est de connatre le deplacement relatif entre les deux points de contact au cours de
lessai de traction. La figure 2.2c montre letat initial de la bande de metal et la figure 2.2d
illustre un etat deforme. On voit que leprouvette sest allongee : la longueur entre les elastiques
a varie denviron 10% et on note une leg`ere reduction de section.
La deuxi`eme methode de mesure de deplacements est une mesure de champ `a partir dimages
de leprouvette obtenues `a laide de la camera visible sur la figure 2.2a. Lobjet est dobtenir
non pas le deplacement relatif de deux points seulement mais de tout un champ situe sur
limage. Pour cela on selectionne un reseau de points sur limage initiale. Ces points sont
marques dune croix sur la figure 2.3a. Pour pouvoir suivre ces points pendant la deformation,
19

20

CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

leprouvette est recouverte dune peinture contenant des pigments noirs et blancs. Le resultat
est une distribution aleatoire de niveaux de gris sur leprouvette (voir figure 2.2c par exemple).
Un programme numerique de traitement dimages permet dassocier `a chaque croix le motif de
niveaux de gris autour de chaque point et de le retrouver sur les image deformees. Il est alors
possible de reconstruire la grille apr`es une deformation de 10% par exemple et de la superposer
sur la grille initiale (figure 2.3b). Ces deux etats correspondent exactement aux etats des figures
2.2c et d. Par interpolation, on peut reconstruire le champ de deplacement sur lensemble de la
zone observee. Les figures 2.3c et d donnent les champs de deplacement vertical u2 et horizontal
u1 . On constate que les lignes de niveaux du deplacement vertical sont quasiment des droites
parall`eles et horizontales, i.e. presquindependantes de la position x1 . De meme, on constate
que les lignes de niveaux du deplacement horizontal sont quasiment des droites parall`eles et
verticales, i.e. presquindependantes de la position x2 . Pour conforter cette impression, on trace
u2 (resp. u1 ) en fonction de la position x2 (resp. x1 ) sur la figure 2.4a (resp. 2.4b). Les profils
obtenus sont quasiment lineaires :
u2 (x1 , x2 ) = Ax2 + Cste,

u1 (x1 , x2 ) = Bx1 + Cste

(2.1)

Dans lexemple, la constante A est positive et vaut 0.08, la constante B est negative et vaut
u2
u1
et B =
est que le deplacement varie
-0.045. Linteret dintroduire ces grandeurs A =
x2
x1
dun point `a lautre tandis que les composantes A, B du gradient du deplacement par rapport
aux coordonnees sont quasiment uniformes et caracterisent donc tout la zone etudiee. Plutot que
de parler du deplacement de points particuliers, il suffira pour decrire lessai realise dindiquer
les valeurs de A et B. Cette operation de gradient applique au champ de deplacement d
u `a
un changement de forme dun corps materiel est effectivement la notion essentielle qui va etre
utilisee dans la suite pour definir et etudier la deformation de la mati`ere.

(a)

(b)

Fig. 2.1 Mesures de deformations `a laide dun reseau de cercles graves electrolytiquement
sur une tole en acier galvanise : (a) reseau initial au centre la tole, (b) echantillon deforme par
emboutissage.

2.2
2.2.1

G
eom
etrie et cin
ematique du milieu continu
Observateurs et r
ef
erentiels

La description detaillee des phenom`enes physiques est soumise `a la possibilite deffectuer


des mesures. Cellesci sont rendues possibles par lintroduction de r
ef
erentiels despace et de

2.2. GEOM
ETRIE
ET CINEMATIQUE
DU MILIEU CONTINU

21

(a)

(b)

(c)

(d)

Fig. 2.2 Mesure de deplacement relatif lors dun essai de traction : (a) vue densemble de
la machine de traction (electronique, batis, appareil photo avec zoom, fond en carton+metal
pour ameliorer la qualite des photos), (b) vue du montage : eprouvette, mors damarrage et
extensom`etre deux points (les elastiques assurent le bon contact entre les bras de lextensom`etre
et leprouvette plate sans deformer ni endommager leprouvette), (c) etat initial de la zone utile
de leprouvette, (d) etat final. La largeur de leprouvette est de 12mm.
temps. Dans le cadre de la mecanique classique (non relativiste), temps et espace physiques
sont consideres comme independants : le temps est parametre sur laxe des reels et lespace
physique est assimile `a un espace affine euclidien E, despace vectoriel associe E de dimension
3. Un referentiel ou observateur R est alors le choix dune vision rigidifiee de lespace et
dune chronologie. Choisir un referentiel cest en effet choisir un tri`edre rigide servant de poste
dobservation. On distinguera le choix dun referentiel du choix du syst`eme de coordonnees
dans lequel on souhaite exprimer les composantes des grandeurs mathematiques introduites.
Des referentiels privilegies sont les r
ef
erentiels galil
eens dits aussi r
ef
erentiels dinertie,
dont lexistence est postulee par la premi`ere loi de Newton. On se reserve la possibilite de
changer dobservateur `a volonte quand cela peut faciliter la modelisation. On distingue deux
classes de changements de referentiels privilegies :
les transformations galil
eennes : on passe dun referentiel R `a un autre R par une

22

CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

(a)

-0.475
-0.55

(c)

1(b)

-0.325
-0.4

-0.175
-0.25

-0.025
-0.1

0.125
0.05

0.275
0.2

-0.21

0.425
0.35

0.5

-0.24

-0.15
-0.18

-0.09
-0.12

minimum:-0.583 maximum:0.545

0.03
-2.78e-17

0.09
0.06

0.15
0.12
2

2
U2

-0.03
-0.06

U1

minimum:-0.253 maximum:0.221

(d)

Fig. 2.3 Mesure de champ de deplacement lors dun essai de traction par correlation dimages :
(a) reperage regulier de motifs sur la surface de la zone utile de leprouvette de la figure 2.2,
`a laide dune grille virtuelle, les niveaux de gris variables sur limage sont dus au depot
dun peinture (b) superposition de la grille en fin dessai (grille rouge) sur la grille initiale
(grille noire) ; les deplacements des nuds de la grille ont ete determines par un algorithme de
correlation dimages ; (c) isovaleurs du champ de deplacement u2 , (d) isovaleurs du champ de
deplacement u1 . La zone etudiee est un rectangle de largeur 10mm et de longueur 15mm. Une
alternative `a la methode de correlation dimages consiste `a deposer ou `a graver directement une
grille sur la surface de lechantillon comme sur la figure 2.1.
transformation de la forme
x =Q
.x + v 0 t,

t = t t0

(2.2)

2.2. GEOM
ETRIE
ET CINEMATIQUE
DU MILIEU CONTINU
0.6

23

0.25
0.2

0.4
0.15
0.1

0.2

0.05

u1

(mm)

u2

-0.05

(mm)
-0.2

-0.1
-0.15

-0.4

-0.2

-0.6

-0.25

(a)

10

12

14

16

x2 (mm)

x1 (mm)

10

(b)

Fig. 2.4 Mesure de champ de deplacement lors dun essai de traction par correlation dimages :
(a) profil de deplacement u2 le long dune ligne verticale tracee sur la figure 2.2c ; (b) profil de
deplacement u1 le long dune ligne horizontale tracee sur la figure 2.2d.
o`
u x et x designent un point de lespace vu par R et R respectivement. Le vecteur vitesse
v 0 et la rotation Q
sont uniformes et constants.

les transformations euclidiennes, pour lesquelles


x =Q
(t).x + c (t),

t = t t0

(2.3)

o`
uQ
est un tenseur orthogonal dependant du temps. Ce changement de referentiel preserve

les distances et les intervalles de temps. On se limite en general aux transformations


euclidiennes qui preservent aussi lorientation : la transformation orthogonale Q
directe

+
(det Q
= 1) est une rotation et appartient au groupe special orthogonal GO (E) (lire le

paragraphe A.4.1).

2.2.2

Placement du corps mat


eriel

La mecanique des milieux continus a pour objet letude du mouvement dans lespace physique
de corps mat
eriels en satisfaisant des conditions de continuite mentionnees au chapitre 1.
Du point de vue physique, un corps materiel M est un ensemble de particules ou points
mat
eriels. Du point de vue mathematique, il sagit dune vari
et
e diff
erentiable munie dun
bord, cest`adire dun sousensemble de E muni dun parametrage local, que lon supposera
presque partout differentiable, `a laide de 1, 2 ou 3 param`etres independants selon que lon
sinteresse `a des corps `a 1, 2 ou 3 dimensions. Le bord de M sera note M. En tant quensemble
de particules physiques (mais aussi en tant que variete differentiable), un corps materiel existe
independamment de la region de lespace quil occupe `a un instant donne de son evolution.
Toutefois, on peut se contenter de suivre les positions successives dans lespace E muni dun
referentiel R du corps materiel `a differents instants. On appelle placement pt lapplication
qui, `a un instant donne t, associe `a chaque point materiel M du corps materiel M sa position
x (M, t) dans lespace (E, R). On note t limage de M par pt , cest`adire la region quoccupe
M dans (E, R) `a linstant t. On donne `a t le nom de configuration.
pt : M t
M x

24

CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

On privilegie souvent une configuration particuli`ere dite configuration de r


ef
erence 0 a` un
instant t0 choisi. On appelle configuration actuelle ou courante la region t prise `a linstant
courant t par le corps materiel. Pour un temps t0 < < t, represente une configuration
interm
ediaire du corps materiel. Les positions du point materiel M dans la configuration de
reference et dans la configuration actuelle sont notees respectivement X et x . Ces notions
sont illustrees sur la figure 2.5.
La cinematique a pour objet la description dans lespacetemps des mouvements des corps
materiels independamment des causes et des lois qui les regissent. Elle peut se restreindre `a
letude de la transformation t qui, `a chaque instant t, met en correspondance les positions
dun point materiel dans 0 et t :
t : 0 t
X x
t = pt p1
0
x = t (X ) = (X , t)

(2.4)

Dans un syst`eme de coordonnees quelconque, la definition precedente revient `a se donner trois


fonctions i (X1 , X2 , X3 , t) (i 1, 2, 3) des coordonnees Xi de X . On demande `a chaque t
detre une application bijective1 et bicontinue (i.e. un homeomorphisme). On ecrira donc :
X = 1 (x , t)

(2.5)

On admet aussi que est bijective et bicontinue par rapport au temps. Il sera meme necessaire `a
plusieurs endroits dadmettre que est un C 1 diffeomorphisme (voire un C 2 diffeomorphisme),
cest`adire une fonction de classe C 1 (voire C 2 ) : et 1 sont alors une (voire deux) fois
contin
ument differentiables. Comme on la vu au chapitre 1, ces conditions de regularite peuvent
ne pas etre verifiees en certains points isoles particuliers ou le long de lignes ou surfaces de
discontinuite. La regularite est donc simplement requise presque partout.

2.2.3

Descriptions mat
erielle et spatiale du mouvement

Dans la pratique, deux points de vue particuliers et distincts sont generalement adoptes
pour suivre levolution de grandeurs physiques et mecaniques dun corps materiel dans son
mouvement.
Description lagrangienne du mouvement
La configuration initiale `a t = 0 est choisie comme configuration de reference. Considerons
un point materiel particulier M0 occupant la position X 0 dans 0 . La trajectoire du point
M0 est la courbe
x (t) = (X 0 , t)
(2.6)
La description lagrangienne du mouvement consiste `a considerer les grandeurs physiques et
mecaniques etudiees comme des fonctions de la variable X 0 . Les 3 composantes du
vecteur X , i.e. les coordonnees de M dans 0 , ainsi que le temps t sont appelees variables
de Lagrange. Pour suivre la trajectoire dun point materiel, on observe son d
eplacement u
defini par
x (t) = X + u (X , t)
(2.7)
1

Linjectivite de t interdit la fusion de deux points materiels tandis que le faitmeme que soit une
application exclut la fission dun point materiel en plusieurs points materiels.

2.2. GEOM
ETRIE
ET CINEMATIQUE
DU MILIEU CONTINU

25

pt

p
M

(E, R )

x( )

Fig. 2.5 Placement du corps materiel M dans lespace physique muni dun referentiel (E, R)
`a trois instants distincts.

Les composantes du deplacement ont donc la dimension dune longueur (m).


La methode de correlation dimages presentee au paragraphe 2.1 permet de construire le
champ de deplacement dans une zone du corps etudie et donc de reconstituer la trajectoire de
chaque point `a partir du film du mouvement.
Lutilisation de traceurs pour suivre un ecoulement fluide permet de visualiser en instantane
un autre type de lignes dites lignes d
emission. Une ligne demission `a un instant t est
lensemble des positions de toutes les particules qui sont passees par un point geometrique P
donne depuis linstant t0 < t.

26

CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Description eul
erienne du mouvement
La description eulerienne du mouvement consiste `a considerer les grandeurs physiques et
mecaniques etudiees comme des fonctions du point geometrique x E, sans se preoccuper des
points materiels qui occupent cette position au cours du temps. Les 3 composantes du vecteur
x et le temps t sont les variables dEuler. Dans ce contexte, la masse volumique par exemple
est la fonction (x , t).
On montrera lequivalence entre ces deux descriptions au paragraphe 2.4.1. On passe dune
representation `a lautre en utilisant la transformation et son inverse X = 1 (x , t). Les
variables de Lagrange se rev`elent en general bien adaptees `a letude des mouvements des corps
solides et les variables dEuler `a letude des ecoulements fluides.

2.2.4

Le gradient de la transformation

On adopte ici le point de vue lagrangien et on consid`ere la transformation dune


configuration initiale 0 `a une configuration actuelle . Pour analyser la transformation
localement dans un voisinage du point X , on fait appel `a la differentielle par rapport aux
coordonnees spatiales initiales de la relation (2.4) :
dx = F
.dX ,

avec F
=

x
X

(2.8)

Dun point de vue mathematique, les vecteurs dX et dx sont des elements des espaces
vectoriels tangents aux varietes differentiables 0 et t en X et x respectivement. Comme
dX et dx appartiennent `a des espaces distincts, une expression comme dX + dx na pas de
erielle
sens. Dun point de vue plus physique, dX donne la direction dune ligne ou fibre mat
tracee sur 0 passant par X . Cette ligne se transforme en une courbe dont la tangente en x
est selon dx . Si en outre la norme du vecteur dX est suffisamment petite, on peut assimiler
la transformee du petit segment liant X `a X + dX au segment dx = F
.dX avec une erreur

en O( dX 2 ).
On appelle gradient de la transformation, lapplication lineaire tangente F
(X , t). Son

existence decoule (presque partout) de la regularite admise pour . On a en particulier


F
(X , t = 0) = 1

(2.9)

puisque, par construction, (X , 0) = X . On se restreint au cas dun gradient F


inversible,

i.e. `a determinant non nul (sauf eventuellement sur des ensembles de mesure nulle). On peut
en outre, sans perte de generalite, ne sinteresser qu`a la situation :
det F
>0

(2.10)

Dun point de vue mathematique, on suppose que det F


= 0 et lapplication det F
(t), continue

sur lintervalle de temps [0, t], prend la valeur 1 en t = 0. Elle reste donc positive sur tout
lintervalle. Dun point de vue physique, le cas det F
= 0 signifie quil existe une fibre materielle

infinitesimale qui disparat purement et simplement, ou, de mani`ere equivalente, quun element
de volume perd une dimension au moins et se transforme en element de surface ou de ligne, ce
qui est exclu.
Dans une base cartesienne orthonormee (E i ), ces relations secrivent :
dxi = Fij dXj ,

avec Fij =

xi
Xj

et F
= Fij E i E j

(2.11)

2.2. GEOM
ETRIE
ET CINEMATIQUE
DU MILIEU CONTINU

27

En suivant la convention dEinstein sur les indices repetes, lequation precedente represente de
mani`ere concise les trois relations suivantes :
1
1
1
dx1 =
dX1 +
dX2 +
dX3
X1
X2
X3
2
2
2
dX1 +
dX2 +
dX3
dx2 =
X1
X2
X3
3
3
3
dX1 +
dX2 +
dX3
dx3 =
X3
X3
X3
Les relations precedentes se mettent sous la forme


dx1
F11 F12
dx2 = F21 F22
dx3
F31 F32

matricielle suivante :

F13
dX1
F23 dX2
F33
dX3

(2.12)

Les composantes de F
sont sans dimension physique puisquelles font intervenir des rapports

de longueur (deplacement/distance).
On retiendra que la transformation relie les positions initiale et actuelle dun point materiel,
tandis que le gradient de la transformation met en correspondance les fibres materielles initiale
et actuelle. Le gradient de la transformation sexprime aussi en fonction du gradient du
deplacement :
+ Grad u
(2.13)
F
=1
+ u X = 1

o`
u lon a introduit les operateurs nabla2 et gradient :
X :=

E ,
X i i

Grad(.) := (.) X

(2.14)

Grad (X ) := (X ) X = F

1
1
1
grad (x ) := (x ) x = F

(2.15)
(2.16)

En composantes cartesiennes, la relation (2.13) secrit :


Fij = ij +

ui
Xj

(2.17)

Le gradient de la transformation dans une base quelconque


Plus generalement, deux syst`emes de coordonnees curvilignes quelconques avec leurs bases
naturelles (Qi , E i )i=1,2,3 et (q i , e i )i=1,2,3 sur 0 et respectivement sont definies par
X
Qi
x
=
q i

Ei =
ei

(2.18)
(2.19)
(2.20)

La notation faisant appel loperateur nabla sutilise en composantes de la mani`ere suivante


u X := ui (

ui
) e e j :=
e ej
Xj i
Xj i

cest `a dire que la multiplication entre composantes est remplacee par lapplication de loperateur differentiel `a la
composante la plus proche. Cette notation, tr`es pratique pour des calculs plus compliques, a lavantage de bien
montrer que lindice de derivation est donne par le second indice. Dans certains ouvrages, cest la transposee de
T
F
qui est utilisee : F
= X u . Cest un choix licite mais `a reperer d`es le debut.

28

CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

On introduit alors les op


erateurs Nabla lagrangien et eulerien respectivement par
X :=

E ,
Qi i

x :=

e ,
q i i

(2.21)

et les operateurs gradients correspondants. On peut ecrire les composantes de F


dans un

syst`eme de coordonnees quelconques ({Qi , Ei }, {q i , ei }) en procedant de la mani`ere suivante :


dX =

X
dQi = dQi E i
i
Q

x i
dq = dq i e i
q i
q i
=
dQj e i
Qj
q i
=
e E j .dX
Qj i

(2.22)

dx =

(2.23)

car dQj = E j .dX . On identifie


F
=

q i
e Ej
Qj i

(2.24)

Cette relation montre bien que le gradient de la transformation est un tenseur bien particulier
qui a un pied dans la configuration initiale et lautre dans la configuration actuelle. On dit que
cest un tenseur mixte.
Remarquer enfin que
T
X (.) = x (.).F
=F
x (.),

Grad (.) = grad(.) .F

(2.25)

Coordonn
ees mat
erielles entran
ees
Il est possible de choisir un syst`eme de coordonnees locales de bases (e Fi )i=1,2,3 attachees `a
la mati`ere et qui evoluent avec elle de la mani`ere suivante
e Fi (X , t) = F
.E i

(2.26)

On lappelle aussi base convective. Ce choix correspond `a un marquage de la mati`ere `a laide


dune grille par exemple comme dans lexemple introduit au paragraphe 2.1. Il est clair que
dans un tel syst`eme de coordonnees, les points materiels ont toujours les memes coordonnees
quelle que soit la configuration, et que le gradient de la transformation a pour composantes
q i
= ji
Qj

(2.27)

Un tel syst`eme de coordonnees peut saverer utile pour ecrire certaines lois de comportement
en particulier dans le cas anisotrope (materiaux composites, fluides chargees de fibres...).
Changement de r
ef
erentiel
Dans les paragraphes precedents, le mouvement a ete suivi dans le referentiel R. On
pourrait aussi lobserver depuis R se deduisant de R par une transformation euclidienne (2.3),

2.2. GEOM
ETRIE
ET CINEMATIQUE
DU MILIEU CONTINU

29

caracterisee par une rotation Q


(t) et une translation c (t). On suppose en outre pour simplifier

que les reperages associes aux deux referentiels R et R concident `a t = 0 :


c (0) = 0

Q
(0) = 1
,

(2.28)

Soit la transformation du milieu correspondante et F


son gradient :

(t).x + c (t)
x =Q

(2.29)

x
x
=Q
.
=Q
(t).F
(X , t)
(2.30)

X
X
Pour se convaincre du resultat precedent, on peut faire le calcul en travaillant sur les
composantes du tenseur F
dans un rep`ere cartesien orthonorme :

F
(X , t ) =

Fij =

xk
xi
= Qik
= Qik Fkj
Xj
Xj

(2.31)

Dans le cas o`
u les deux referentiels ne concident pas `a t = 0, on montre que la relation entre
F
et F
est

(2.32)
F
=Q
(t).F
.Q(0)1

Changement de configuration de r
ef
erence
0 differente de 0 .
0 est par exemple
On peut choisir aussi une configuration de reference
0 = . On
la region de lespace occupee par le corps materiel `a linstant (cf. figure 2.5) :
X
0 et
, t) la transformation faisant correspondre les configurations
:= x ( ). Soit (
note X
0 . Ces transformations sont donc liees par
t , et 0 (X , ) celle qui relie 0 et
= 1

(2.33)

Leurs gradients sont


(X
, t) := x ,
F

P
(X , ) :=

X
( )
X

(2.34)

de sorte que
= F .P 1
F

(2.35)

Les changements de configuration de reference sont tr`es utiles dans la pratique, en particulier
en mise en forme, lorsque le corps materiel est soumis `a plusieurs transformations successives
(laminage puis emboutissage par exemple). Dun point de vue theorique, les changements de
configuration de reference joueront un role essentiel dans le chapitre 5.

2.2.5

Transports convectifs

On a vu que le transport convectif (i.e. en suivant le mouvement) dun element de fibre


materielle dX de la configuration initiale `a la configuration courante se fait par lintermediaire
du gradient de la transformation F
, selon la relation (2.8). Il est possible d`es lors detablir

comment se transforment les volumes et les surfaces au cours du mouvement.


On se donne dans la suite trois vecteurs materiels non coplanaires dX 1 , dX 2 et dX 3 . On
suppose que le triplet (dX 1 , dX 2 , dX 3 ) est oriente dans le sens direct. On entend par l`a que
dX 1 .(dX 2 dX 3 ) > 0

(2.36)

Le symbole designe le produit vectoriel. Ses trois vecteurs sont transportes respectivement
en dx 1 , dx 2 , dx 3 dans la configuration actuelle.

30

CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Transport dun
el
ement de volume
Le volume du parallelepip`ede delimite par les trois vecteurs (dX 1 , dX 2 , dX 3 ) vaut
dV = dX 1 .(dX 2 dX 3 ) = [dX 1 , dX 2 , dX 3 ]

(2.37)

Le produit mixte defini par lequation (2.37) et note [., ., .] est egal au determinant de la matrice
formee par les trois vecteurs colonnes des composantes des trois vecteurs etudies. Le volume
initial dV se transforme donc en un volume actuel dv valant
dv = dx 1 .(dx 2 dx 3 ) = [dx 1 , dx 2 , dx 3 ]
= [F
.dX 1 , F
.dX 2 , F
.dX 3 ] = (det F
) [dX 1 , dX 2 , dX 3 ]

Autrement dit, par definition meme du determinant,


dv
= J,
dV

avec J := det F
>0

(2.38)

On note en effet generalement J le jacobien de la transformation , i.e. le determinant du


gradient de .
Une transformation est dite isochore au point X si le volume est preserve autour de X au
cours de la transformation. Si la propriete (2.38) est verifiee en tout point du corps materiel,
la transformation est dite isochore.
Un mat
eriau est dit incompressible sil ne peut subir que des transformations isochores.
On distinguera la notion disochorie de celle dincompressibilite. En effet, lisochorie est une
propriete dun mouvement, tandis que lincompressibilite est une propriete de la mati`ere3 .
Transport dun
el
ement de surface orient
e
Lelement de surface dS engendre par les deux vecteurs dX 1 et dX 2 est le covecteur
(i.e. la forme lineaire) qui `a un vecteur v de lespace associe le volume du parallelepip`ede
(dX 1 , dX 2 , v ). Lelement de surface dS est defini sur la configuration de reference :
dS = dX 1 dX 2

(2.39)

Il se transforme en lelement de surface ds defini sur la configuration actuelle


ds = dx 1 dx 2

(2.40)

Le covecteur ds op`ere sur un vecteur v quelconque de la mani`ere suivante4 :


ds .v

= (dx 1 dx 2 ).v = [dx 1 , dx 2 , v ]


1
= [F
.dX 1 , F
.dX 2 , v ] = (det F
) [dX 1 , dX 2 , F
.v ]

1
T
= J dS .(F
.v ) = J (F
.dS ).v

(2.41)

On peut donc identifier


T
ds = J F
.dS

(2.42)

3
La transformation de glissement simple de la figure 2.8 est isochore, mais le materiau qui la subit nest pas
necessairement incompressible.
4
Au passage, on introduit la notation concise suivante :
T
1 T
T 1
F
= (F
) = (F
)

2.2. GEOM
ETRIE
ET CINEMATIQUE
DU MILIEU CONTINU

31

Transport dun element de fibre materielle : dx = F


.dX

Transport dun element de surface :

T
ds = J F
dS

Transport dun element de volume :

dv = J dV

Tab. 2.1 Recapitulatif : principales relations de transport convectif

Cette relation de transport delement de surface est souvent appelee formule de Nanson dans
les ouvrages anglosaxons.
Pour se convaincre du bienfonde du calcul precedent, on peut aussi avoir recours aux
composantes des tenseurs utilises dans une base cartesienne orthonormee :
dsi vi = J dSi Fij1 vj
= J FjiT dSi vj
On peut ecrire lelement de surface sous la forme du produit dun vecteur unitaire dit vecteur
normal `a lelement de surface par sa norme :
dS = dS N ,

ds = ds n

(2.43)

Les vecteurs N et n sont respectivement les vecteurs unitaires normaux `a lelement de surface
considere dans les configurations initiale et actuelle. Il faut remarquer que le vecteur normal
`a lelement de surface nest pas attache `a la mati`ere et nest donc pas une fibre materielle. Il
nest que le produit vectoriel de deux vecteurs materiels. Son transport convectif est different
de celui dune fibre materielle. Par consequent, les points materiels situes le long des directions
n et N ne sont pas les memes.

2.2.6

D
ecomposition polaire du gradient de la transformation

Th
eor`
eme 1 (D
ecomposition polaire) Pour tout tenseur F
inversible, il existe deux

tenseurs symetriques definis positifs U


et V uniques et un unique tenseur orthogonal R
tels

que
F
=R
.U = V .R
(2.44)

Si det F
> 0, R
est une rotation pure (i.e. det R
= +1).

Preuve. On introduit les tenseurs


T
C
=F
.F
,

T
Ils sont symetriques (C
=C
,

a = 0,

B
=F
.F T

(2.45)

T
B
=B
)5 . Ils sont de plus definis positifs. En effet,

a .C
.a = ai FikT Fkj aj = (F
.a ).(F
.a ) > 0

car F
est inversible. Par consequent, C
et B
sont diagonalisables et poss`edent chacun trois

valeurs propres reelles strictement positives. On definit alors les tenseurs U


et V ayant les

Noter que B
nest pas le transpose de C
!

32

CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

memes vecteurs propres que C


et B
respectivement et pour valeurs propres les racines carrees

des valeurs propres de C


et
B
respectivement.
Par construction,

2
U
=C
,

V 2 = B

(2.46)

Q
:= V 1 .F

(2.47)

On definit ensuite,
R
:= F
.U 1 ,

On verifie que R
et Q
sont orthogonaux. On detaille la preuve pour R
:

T
T
T
T
T
R
.RT = F
.U 1 .U
.F
=F
.U 2 .F
=F
.F 1 .F
.F
=1

(2.48)

Dapr`es (2.47), le signe du determinant de R


(resp. Q
) est le meme que celui de det F
. Les

tenseurs U
, V , R
et Q
ainsi construits repondent `a la question posee. Lunicite de U
vient

du fait que la racine carree dun tenseur symetrique defini positif defini plus haut est unique.
Lunicite de la rotation R
decoule de celle de U
. On demontre de meme lunicite de V et Q
.

Il reste encore a` montrer que Q


=R
. Pour cela, on decompose F
de la facon suivante

F
=R
.U = (R
.U .RT ).R

On met ainsi en evidence une decomposition de F


de la forme V .Q
car R
.U .RT est symetrique

et defini positif (il a les meme valeurs propres que U


). Lunicite dune telle decomposition

mentionnee plus haut implique que


V = R
.U .RT ,

Q
=R

(2.49)

ce qui ach`eve la demonstration du theor`eme.


Le theor`eme precedent sapplique en particulier au gradient de la transformation F
. Linteret

du theor`eme est de distinguer dans la transformation la contribution de rotation de celle


de deformation pure, la notion de deformation etant prise dans un sens qui sera defini au
paragraphe 2.3. Il sera utilise `a maintes reprises pour interpreter linformation contenue dans
F
. On appelle R
la rotation propre en X . Dans ce cas, on appelle C
le tenseur de Cauchy

Green droit et B
le tenseur de CauchyGreen gauche. Ils sont aussi appeles tenseurs

des dilatations, le terme dilatation pretant toutefois `a confusion car il designe parfois aussi
un tenseur proportionnel `a lidentite, ce qui nest bien s
ur pas le cas ici. On rappelle quils sont
et V sont dits tenseurs des d
eformations
definis par les equations (2.45). Quant `a eux, U

pures6 .

2.2.7

Exemples de transformations homog`


enes

On parle de transformation homog`ene dun corps materiel lorsque le gradient de la


transformation est une fonction de t seulement, F
(t). La transformation est donc une fonction

affine de X :
x (t) = F
(t).X + c (t)
(2.50)

Pour une transformation homog`ene, le vecteur X 1 X 2 reliant deux points quelconques du


corps materiel se transporte en
x1 x2 = F
.(X 1 X 2 )

Right and left stretch tensors, en anglais.

2.2. GEOM
ETRIE
ET CINEMATIQUE
DU MILIEU CONTINU

33

Si F
est homog`ene, alors R
et U
sont aussi homog`enes (du fait de lunicite de la decomposition

polaire). Par contre, si U


est
homog`
ene, la question de savoir si F
est homog`ene est plus

delicate. On labordera au paragraphe 2.3.4.


La figure 2.6 montre un exemple de transformation homog`ene dun carre et un exemple
de transformation heterog`ene du meme carre. Une grille (convective) a ete dessine sur la
configuration initiale et permet de visualiser la deformation de petits elements de la structure
initiale. Lorsque tous les carr
es d
eform
es sont superposables, la d
eformation est
homog`
ene.
On envisage maintenant quelques transformations homog`enes simples.

Fig. 2.6 Deux transformations dune structure carree dont la configuration initiale est `a
gauche. La premi`ere transformation (au milieu) est homog`ene car les elements de la grille tracee
sur la structure sont superposables. Au contraire la transformation de droite est heterog`ene.

Mouvement de corps rigide


Une transformation homog`ene est appelee mouvement de corps rigide lorsque la distance
entre tout couple de points materiels reste inchangee au cours du mouvement :
X 1 , X 2 = 0,

T
(F
.(X 1 X 2 ))2 = (X 1 X 2 ).F
.F
.(X 1 X 2 ) = (X 1 X 2 ).(X 1 X 2 )

(2.51)
T
= F
.F
=1

Le gradient de la transformation est donc orthogonal direct. Cest une rotation Q


(t). La

transformation correspondante est


x =Q
(t).X + c (t)

(2.52)

o`
u c(t) designe un mouvement de translation se superposant `a la rotation. La relation (2.52)
fait penser `a deux autres situations dej`a rencontrees :
changement de referentiel : les relations (2.52) et (2.3) doivent etre distinguees. La premi`ere
designe en effet deux evenements distincts, `a savoir deux positions x et X prises par un
point materiel `a deux instants differents, tandis que la seconde donne les positions dun
meme evenement enregistrees par deux observateurs distincts.
changement de coordonnees : on peut ecrire lequation (2.52) sous forme matricielle dans une
base quelconque et les relations obtenues sont alors les formules classiques de changement
de base.
Un corps materiel qui ne peut subir que des mouvements de corps rigide est dit rigide ou
ind
eformable. Cest une approximation parfois suffisante qui sera rappelee au chapitre 3.
Les corps rigides sont indissociables de la notion de referentiel. On peut leur attacher des
syst`emes de coordonnees. On voit donc le lien entre les formules de changement de referentiels
et de changement de base. On se gardera toutefois de les confondre puisque pour un referentiel
donne, le choix du syst`eme de coordonnees est enti`erement libre.

34

CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Extension simple
On etudie la transformation qui fait passer le corps materiel de la configuration de la figure
2.7a `a la configuration 2.7b. Clairement, elle secrit dans la base cartesienne orthonormee
(e 1 , e 2 , e 3 ) :

x1 = X1 (1 + )
x2 = X2
(2.53)

x3 = X3
o`
u est le param`etre de chargement. Le gradient de la transformation sen deduit

1+ 0 0
1 0
F
=1
+ e 1 e 1 , [F
]= 0

0
0 1

(2.54)

La sollicitation est telle que les fibres horizontales dans le plan de la figure sallongent sans
changer dorientation tandis que les fibre verticales restent inchangees. La rotation propre R
=1

et U
=
F
.
Le
param`
e
tre

est
directement
la
variation
de
volume
J

1
=
.

Lessai dextension simple est difficile `a realiser dans la pratique pour > 0. Par contre, si
< 0, il sagit dun essai standard en mecanique des sols, appele essai dom
etrique, qui
consiste `a confiner un sol dans une enceinte rigide et `a imposer un deplacement `a la surface
libre.

Fig. 2.7 Cinematique de lextension simple pour un corps carre muni dune grille : etat initial
`a gauche, etat final `a droite.

Glissement simple
La transformation illustree sur la figure (2.8) porte le nom de glissement simple et secrit

x1 = X1 + X2
x2 = X2
(2.55)

x3 = X3
o`
u est lamplitude du glissement (penser `a un jeu de cartes). Le gradient de la transformation
vaut

1 0
F
=1
+ e 1 e 2 , [F
]= 0 1 0
(2.56)

0 0 1

2.3. METRIQUE
ET MESURES DE DEFORMATION

35

On verifie que J = 1 et que, par consequent, la transformation est isochore. Le tenseur de


CauchyGreen droit sobtient ensuite

0
(2.57)
C
=1
+ (e 1 e 2 + e 2 e 1 ) + 2 e 2 e 2 , [C
] = 1 + 2 0

0
0
1
Les valeurs propres de C
sont

1 2
( + 2 +
2
1 2
( + 2
=
2
= 1

1 =
2
3

1
2 + 4) = ( ( + 2 + 4))2
2
1
2 + 4) = ( ( + 2 + 4))2
2

(2.58)
(2.59)
(2.60)

Les racines positives de ces valeurs propres fournissent les valeurs propres du tenseur des
deformations pures associe U
. Lune, 1 , est superieure `a 1 (extension), lautre, 2 est inferieure

`a 1 (contraction). Les vecteurs propres de C


et U
sont les memes par construction de U
et

valent
1
( + 2 + 4)e 1 + e 2
(2.61)
V 1 =
2
1
V 2 =
( 2 + 4)e 1 + e 2
(2.62)
2
V 3 = e3
(2.63)
On construit ainsi successivement U
,R
et V :

1 + 2 /2
0

1 + (/2)2 2 1 + (/2)2
1 + (/2)2

1 + /2

, [V ] =
[U
]=

2 1 + (/2)2
2
1 + (/2)
2 1 + (/2)2
0
0
1
0

1 + (/2)2

[R
]=

2 1 + (/2)2
0

2 1 + (/2)2
1
2

1 + (/2)
0

2 1 + (/2)2
1
1 + (/2)2
0

1
(2.64)

(2.65)

La rotation propre apparat donc comme une rotation autour de laxe e 3 et dangle defini par

tan =
(2.66)
2
Lorsque le glissement seffectue indefiniment ( ), langle de rotation propre tend vers
/2.

2.3

M
etrique et mesures de d
eformation

Il sagit ici de definir precisement ce que lon entend par changement de forme ou deformation
du corps materiel. Cela passe par la mesure des variations de longueurs et dangles de lignes
materielles au cours du mouvement. On insiste sur le fait que les tenseurs de deformation
definis dans la suite de ce paragraphe sont sans dimension physique, tout comme le gradient
de la transformation F
.

36

CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Fig. 2.8 Cinematique du glissement simple pour un corps carre muni dune grille : etat initial
`a gauche, etat final `a droite.

2.3.1

Interpr
etation g
eom
etrique des tenseurs de CauchyGreen

On consid`ere deux directions materielles dX 1 et dX 2 au point X 0 . Elles se transforment


respectivement en dx 1 et dx 2 au point x t selon
.dX 1 ,
dx 1 = F

dx 2 = F
.dX 2

(2.67)

Le produit scalaire des fibres materielles considerees evolue au cours du mouvement :


T
.dX 1 ).(F
.dX 2 ) = dX 1 .F
.F
.dX 2 = dX 1 .C
.dX 2
dx 1 .dx 2 = (F

(2.68)

On trouve de meme que


1
.dx 2
dX 1 .dX 2 = dx 1 .B

(2.69)

Le tenseur de CauchyGreen droit C


definit donc une metrique sur la configuration de reference

`a partir de la metrique canonique sur t . Le tenseur de CauchyGreen gauche B


instaure quant

`a lui une metrique sur t `a partir de la metrique canonique initiale.


Allongements (stretch)
Les tenseurs de CauchyGreen permettent de mesurer les variations de longueur dune fibre
materielle dX de la facon suivante :
|dX |2 = dX .dX ,

|dx |2 = dx .dx

1
|dx |2 |dX |2 = dX .(C
1
).dX = dx .(1
B
).dx

(2.70)
(2.71)

On peut introduire la direction de la ligne materielle dX etudiee jusquici par


dX = |dX | M

(2.72)

o`
u le vecteur directeur M est de norme 1. On etablit alors que le rapport dallongement (M )
vaut
|dx |
(M ) =
= M .C
.M = |F
.M | = |U
.M |
(2.73)

|dX |
Soient Cij les composantes, dans une base cartesienne orthonormee (E i )i=1,2,3 , du tenseur de
CauchyGreen droit. On etudie lallongement de M = E 1 . La relation precedente donne
(E 1 ) =

C11 =

2
2
2
F11
+ F21
+ F31

(2.74)

ce qui donne une interpretation directe simple de la composante C11 du tenseur de Cauchy
Green droit, `a savoir le carre de lallongement du premier vecteur de base.

2.3. METRIQUE
ET MESURES DE DEFORMATION

37

Angles de glissement (shear angle)


On peut aussi suivre au cours du mouvement langle que font deux fibres materielles, `a savoir
dans la configuration de reference et dans la configuration actuelle :
dX 1 = |dX 1 | M 1 ,
dx 1 = |dx 1 | m 1 ,

dX 2 = |dX 2 | M 2

(2.75)

dx 2 = |dx 2 | m 2

(2.76)

cos = M 1 .M 2
cos = m 1 .m 2 =

.M 2
M 1 .C

(M 1 )(M 2 )

(2.77)
(2.78)

On appelle
:=

(2.79)

langle de glissement des directions M 1 et M 2 dans le plan de glissement (M 1 , M 2 ).


Si = /2, on a
M 1 .C
.M 2

sin =
(2.80)
(M 1 )(M 2 )
Si M 1 = E 1 et M 2 = E 2 , la relation precedente donne
sin =

C12
C11 C22

(2.81)

ce qui donne une interpretation de la composante C12 du tenseur de CauchyGreen droit.

2.3.2

Mesures de d
eformation

Les tenseurs

1
1),
E
:= (C

1
A
:= (1
B 1 )

(2.82)

apparus au detour de lequation (2.71) sappellent respectivement tenseur des d


eformations
de Green ou de GreenLagrange ou de GreenSaintVenant et tenseur des
d
eformations dAlmansi ou dAlmansiHamel. Le premier est largement utilise dans
la pratique pour quantifier lintensite et la direction de la deformation. Lutilisation du tenseur
dAlmansi est bien evidemment tout aussi legitime selon le point de vue adopte (lagrangien ou
eulerien, introduits plus loin). Le tenseur de GreenLagrange peut sexprimer aussi en fonction
du gradient du deplacement
1
T
T
E
= (H
+H
+H
.H
),

avec H
=F
1
= Grad u

(2.83)

E
est donc non lineaire en H
en raison du dernier terme. En composantes cartesiennes

orthonormees, ces expressions deviennent


1 ui
uj
uk uk
1 xk xk
Eij = (
ij ) = (
+
+
)
2 Xi Xj
2 Xj Xi Xi Xj

(2.84)

Les deux tenseurs E


et A
sont nuls pour F
= 1
, i.e. sur la configuration initiale. Ils sont

symetriques mais non necessairement positifs.

38

CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Une multitude de mesures de d


eformation
Pour mesurer les deformations, tout nest quaffaire de convention. Il existe une multitude
de facons de quantifier (plutot que mesurer, puisque la deformation na pas dunite) la
deformation des corps materiels. Il est par contre essentiel dans la pratique de bien preciser ce
quon entend par deformation en particulier lorsque lon utilise des donnees experimentales
concernant un materiau particulier, au risque dencourir des malentendus aux consequences
desastreuses (dimensionnement errone dune pi`ece, structure ou dun procede de fabrication...) !
Toutefois, on convient dappeler mesure de d
eformation un tenseur ayant les proprietes
suivantes :
(i) il est symetrique et sans dimension physique ;
(ii) il est nul pour un mouvement de corps rigide et en F
=1
;

T
1
(H
+
H
) + o(H
).
(iii) son developpement limite autour de F
=
1
s
e
crit

2
Toutes les mesures de deformation rassemblees dans le tableau 2.2 verifient ces trois conditions.
Le sens de la condition (iii) napparatra clairement quau paragraphe 2.3.3. Les mesures de
deformation les plus utilisees appartiennent `a la famille suivante :
E
:=
n

1 n
(U 1
),

A
:=
n

1 n
(V 1
)

(2.85)

o`
u n est un entier relatif non nul. On reconnat en particulier :
E
=E
,
2

A
=A
2

(2.86)

On etend la definition (2.85) au cas n = 0 en posant :


E
:= log U
,
0

(2.87)

A
:= log V
0

Le logarithme dun tenseur symetrique defini positif est defini par


3

r V

U
=

r V

r=1

(log r ) V

= log U
:=

(2.88)

r=1

o`
u les (r , V r ) sont les valeurs et vecteurs propres de U
. La matrice de ses composantes est

obtenue en diagonalisant U
, en passant au logarithme, puis en revenant `a la base initiale :

log 1
0
0
log 2
0 [P 1 ]
[log U
] = [P ] 0

0
0
log 3

(2.89)

o`
u [P ] designe la matrice de passage de la base des (E i ) `a la base des (V i )7 .
7

On renvoie aux articles de Hill (Hill, 1968; Hill, 1978) pour une discussion detaillee sur les mesures de
deformation. Le choix de la mesure de deformation le mieux adapte est celui qui conduit `a lexpression la plus
simple de la loi de comportement du materiau etudie. Un tel choix ne peut apparatre quapr`es une analyse fine
des reponses du materiau `
a de multiples sollicitations. Il peut exister aussi des raisons theoriques permettant
de privilegier lune ou lautre des mesures de deformation. Le cote arbitraire de ce choix peut etre reduit en
sinterrogeant sur la notion de deformation au niveau de la variete materielle intrins`eque M introduite au debut
de ce chapitre. Une telle demarche est proposee dans louvrage (Rougee, 1997). Dans larticle (Xiao and Bruhns,
1997), la mesure logarithmique joue un r
ole privilegie. On souhaite simplement indiquer ici quil sagit dun
sujet de recherche toujours dactualite.

2.3. METRIQUE
ET MESURES DE DEFORMATION

39

Quelques propri
et
es des mesures de d
eformation
Le tenseur U
est symetrique et donc diagonalisable. Il est en outre defini positif. Il poss`ede

des vecteurs propres (V r )r=1,3 , qui sont deux `a deux orthogonaux. Soient (r )r=1,3 les valeurs
propres de U
:

U
.V r = r V r , r > 0
(2.90)

sans sommation sur lindice r. Les vecteurs propres sont appeles directions principales ou
axes principaux de U
, et les valeurs propres d
eformations principales. On remarque que

(2.91)

det U
= J = 1 2 3

En multipliant lequation (2.90) par la rotation propre R


,

R
.U .V

=F
.V

= V .R
.V

= r R
.V

(2.92)

on sapercoit que les r sont aussi valeurs propres de V , les vecteurs propres correspondants
etant ceux de U
tournes par R
:

vr = R
.V r
(2.93)

Les grandeurs introduites permettent de definir la d


ecomposition spectrale de U
et V :

r V

U
=

V r,

r v r v r

V =

(2.94)

r=1

r=1

La decomposition polaire de F
et la decomposition spectrale de U
et V permettent dinterpreter

la deformation `a laide des deux scenarios suivants, par ailleurs illustres par la figure 2.9 :
On allonge dabord les fibres materielles initialement parall`eles aux directions propres V r
du facteur r pour les amener `a leur longueur finale. On les tourne ensuite de R
pour leur

conferer leur orientation finale.


On tourne les fibres materielles initialement parall`eles aux directions propres V r pour
les amener `a leur position finale R
.V r . On leur applique ensuite le tenseur gauche de

deformation pure V pour leur conferer leur longueur finale.


Cest en ce sens que lon dit que R
(X , t) fait passer de la configuration initiale 0 `a la

configuration actuelle tandis que U


est defini enti`erement sur 0 et V enti`erement sur .

On dit que U
est une mesure lagrangienne de d
eformation et V une mesure eul
erienne

de d
eformation. Il sensuit que le tenseur de CauchyGreen droit (resp. gauche) est aussi une
mesure lagrangienne (resp. eulerienne) de deformation. Ce resultat se generalise `a la famille de
mesures de deformation (2.85).
Les decompositions spectrales de C
et B
se deduisent de celles de U
et V respectivement :

2r

C
=

V r,

2r v r v r

B
=

r=1

(2.95)

r=1

Finalement,
3

E
=

r=1

1 2
( 1) V
2 r

3
r

V r,

A
=

r=1

1
(1 2
r )V
2

Concernant ces directions principales en un point materiel X , on a le

V r,

(2.96)

40

CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Th
eor`
eme 2 (Directions orthogonales au cours de la transformation) Les tri`edres de
directions materielles de 0 deux `a deux orthogonales et qui se transforment en tri`edres de
directions `
a nouveau deux `a deux orthogonales `
a linstant t sont les tri`edres des directions
principales du tenseur C
(t) de CauchyGreen droit. Lorsque les valeurs propres de C
sont

distinctes, un tel tri`edre est unique.


Preuve. Le tri`edre des directions principales V i du tenseur symetrique C
(t) sont deux

`a deux orthogonales et se transforment effectivement en un tri`edre de directions deux `a


deux orthogonales `a linstant t, ce que montre une verification immediate en utilisant 2.68.
Reciproquement, sil existe trois directions deux `a deux orthogonales (V 1 , V 2 , V 3 ) telles que
V 1 .C
.V

V 1 .C
.V

V 2 .C
.V

2
3
3

= 0
= 0
= 0

(2.97)
(2.98)
(2.99)

Les equations (2.98) et (2.99) montrent que C


.V 3 est orthogonal `a V 1 et V 2 et est donc

colineaire `a V 3 . On en deduit que V 3 est une direction propre de C


. Le meme raisonnement

sapplique `a V 1 et V 2 , ce qui ach`eve la demonstration.


Si la propriete dorthogonalite dun tri`edre de directions materielles existe aux instants t0 et t,
elle ne sera en general par verifiee `a un instant intermediaire t0 < s < t.
Un theor`eme similaire senonce qui porte sur les tri`edres de directions materielles de deux `a
deux orthogonales et les directions principales de B
(t).

Autrement dit, tout tri`edre principal de U


se transforme en un tri`edre trirectangle.

Lorientation du tri`edre deforme par rapport au tri`edre initial est donnee exactement par R
.

Cest pourquoi il est interessant de suivre la deformation dune grille dont les aretes (fibres
materielles) sont parall`eles aux directions principales de U
. Cest effectivement le cas lorsque

lon observe que les tri`edres trirectangles formes par des aretes de la grille initiale se transforment
en tri`edres trirectangles. Lorientation de chaque element de la grille finale par rapport au
premier permet de visualiser la rotation propre. La grille sur le milieu continu subissant un
.
glissement sur la figure 2.6 na clairement pas ete deposee parall`element aux directions de U

Par contre, cest le cas dans les figures 2.7 et 2.12.


Le theor`eme evoque le seul tri`edre qui est orthogonal aux instants t0 et t, mais il existe
par contre de nombreux couples de vecteurs qui sont orthogonaux `a ces instants. Il suffit par
exemple de prendre une direction principale de C
et un vecteur du plan engendre par les deux

autres directions principales.


Extensom
etrie
Dans la pratique, lorsquon utilise par exemple un extensom`etre pour suivre la deformation
(figure 2.2b), on suit deux points separes initialement par la distance l0 et par l `a linstant
actuel. On suppose quau cours dun tel essai la deformation est homog`ene dans la zone o`
u sont
places les deux points de mesure. On note 1 la direction parall`ele `a la ligne materielle etudiee
et on suit la deformation le long de cette direction. Il est possible alors de voir ce que donnent
les differentes mesures de deformation evoquees au cours de cette transformation. Les scalaires
donnes ici correspondent `a la composante 11 du tenseur utilise.
C=

l
l0

B=

l
l0

(2.100)

2.3. METRIQUE
ET MESURES DE DEFORMATION

41

Fig. 2.9 Decomposition polaire du gradient de la transformation. Les ellipses ont pour grand
et petit axes les vecteurs propres respectifs de U et V .
E1 =
1
E2 =
2

l
l0

l l0
,
l0

A1 =

1 ,

A2

l l0
l

1
=
2

(2.101)
l0
l

(2.102)

l
l
, A0 = log
(2.103)
l0
l0
Les profils correspondants sont traces sur la figure 2.10. On verifie que les mesures sont nulles en
1 et ont une tangente commune de pente 1. On voit aussi que E0 , A1 et A2 tendent vers
lorsque l tend vers 0, cest`adire lorsque quon comprime considerablement leprouvette. Ces
mesures offrent en quelque sorte une resolution meilleure dans ce domaine de deformation et
sont, de ce fait, privilegiees en mecanique des sols par exemple o`
u lessai de compression est
lessai de base.
La mesure de deformation uniaxiale E1 qui se rapporte `a la longueur initiale est
souvent appelee d
eformation nominale ou d
eformation de ling
enieur. La d
eformation
logarithmique E0 , dite aussi parfois naturelle, est tr`es utilisee dans la pratique. A la livraison
dune courbe de traction par exemple, il est important de senquerir des grandeurs portees sur
E0 = log

42

CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

les axes. Il est clair que linformation essentielle est contenue dans lenregistrement de F11 = l/l0 .
Les mesures de deformation sont donc toutes equivalentes. Toutefois, de nombreuses courbes
experimentales sont fournies traditionnellement en utilisant log(l/l0 ). Il est important de le
savoir !

Fig. 2.10 Evolution de differentes mesures de deformation en fonction du rapport l/l0 des
longueurs actuelle et initiale dun segment materiel au cours dune deformation pure homog`ene.

Composition des d
eformations
Si le corps materiel est soumis `a une transformation F
depuis la configuration de reference
1
0 , puis `a la transformation F
partant de la configuration 1 , la transformation totale par
2
rapport `a 0 vaut
F
=F
.F .
(2.104)

2 1
La composition des gradients de transformation est donc multiplicative. Par contre, les effets
sur les tenseurs de deformation sont plus complexes. Par exemple,
T
C
=F
.C .F = C
.C .

1 2 1
2 1

(2.105)

De meme, E
=E
+E
(ici les indices 1 et 2 ne se ref`erent pas `a la famille des mesures de

1
2
deformation (2.85) mais aux deformations de GreenLagrange entre les configurations 0 /1
et 1 /2 respectivement).

2.3.3

Transformations infinit
esimales

Dans de nombreuses situations pratiques se pose le probl`eme de letude des proprietes en


service de materiaux et de structures. Materiaux et structures ne sont alors autorises qu`a subir

2.3. METRIQUE
ET MESURES DE DEFORMATION

F
=R
.U = V .R

gradient de la transformation (det F


> 0)

rotation propre (det R


= 1)

tenseur droit de deformation pure (det U


= det F
)

tenseur gauche de deformation pure (det V = det F


)

H
=F
1
= Grad u

gradient du deplacement

T
2
C
:= F
.F
=U

tenseur de CauchyGreen droit (det C


= (det F
)2 )

B
:= F
.F T = V 2

tenseur de CauchyGreen gauche (det B


= (det F
)2 )

1
1)
E
:= (C

tenseur de GreenLagrange

1
1
A
:= (1
B
)

tenseur dAlmansi

1
(U 1)
2

deformation lagrangienne de Biot

1
(1 V 1 )
2

deformation eulerienne de Biot

log U
=

1
log C

deformation logarithmique lagrangienne de Hencky

log V =

1
log B

deformation logarithmique eulerienne de Hencky

Tab. 2.2 Recapitulatif : tenseurs decrivant la geometrie de la transformation

43

44

CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

de faibles deformations : toles daluminium de la nacelle dun avion, structures en beton du


genie civil... Ce genre de probl`emes lies au dimensionnement et `a la fiabilit
e des structures,
peut etre traite dans le cadre de lhypoth`ese des transformations infinitesimales, i.e. en faisant
lhypoth`ese que
1 F
= O(1
)
(2.106)
H
= u X

En choisissant par exemple comme norme la norme infinie i.e. le maximum de la valeur
absolue des composantes, lhypoth`ese porte donc aussi sur la valeur absolue de chacune des
composantes de H
qui doit etre suffisamment petite. On parle de transformations infinitesimales

par opposition aux transformations finies generales envisagees jusquici. On parle aussi
parfois de theorie lineaire geometrique. Lequation (2.106) montre que lhypoth`ese ne porte
pas tant sur la transformation ellememe que sur son gradient F
.

Lhypoth`ese (2.106) est liee `a un referentiel particulier (ou `a des referentiels infiniment
proches) et `a une configuration de reference particuli`ere. Une telle hypoth`ese est en outre hors
de propos pour les probl`emes decoulements de fluides et ceux de lelaboration des materiaux
et fabrication des pi`eces et structures notamment par mise en forme.
Dans la suite, le signe
signifie que legalite nest vraie qu`a un terme de lordre o( H
)

2
pr`es, que lon notera aussi o(h) ou, de mani`ere equivalente, O(h ). Ainsi, dans le contexte
infinitesimal, les termes pertinents sont les contributions des ordres O(1) et O(h). Il sera donc
toujours licite de corriger une expression par des termes dordre 2 par rapport `a lordre des
termes presents dans lexpression consideree.
Tenseur des d
eformations infinit
esimales
Lhypoth`ese des transformations infinitesimales a le merite de simplifier considerablement les
methodes mathematiques de resolution du probl`eme pose8 . En particulier, on pourra negliger
T
tous les termes en H
.H
par rapport aux termes en H
dans les expressions des mesures de

.
deformations rassemblees dans le tableau 2.2. On ne garde donc que les termes lineaires en H

Cest en ce sens que lon parle de deformations lin


earis
ees. Par exemple la deformation de
GreenLagrange se reduit `a
1
T
(H
+H
)=
(2.107)
E

2
o`
u lon a introduit le tenseur des deformations infinitesimales
1
T

:= (H
(2.108)
+H
)

2
Dans une base cartesienne orthonormee (e i ), le tenseur des deformations infinitesimales secrit :

= ij e i e j ,

1 ui
uj
avec ij = (
+
)
2 Xj Xi

(2.109)

Sous forme matricielle,

u1,1
1 (u1,2 + u2,1 )
[
]
=

2
1
(u3,1 + u1,3 )
2

1
(u1,2
2

+ u2,1 )

u2,2
+ u3,2 )

1
(u2,3
2

1
(u1,3
2
1
(u2,3
2

+ u3,1 )
+ u3,2 )

(2.110)

u3,3

o`
u lon a introduit la notation tr`es utilisee en physique
ui,j :=
8

ui
Xj

(2.111)

La solution trouvee nest toutefois pertinente que si lhypoth`ese des transformations infinitesimales est
legitime pour le probl`eme pose !

2.3. METRIQUE
ET MESURES DE DEFORMATION

45

Le tenseur des deformations infinitesimales est donc la partie symetrique du gradient du


deplacement. Dans ce contexte et selon la condition (iii) choisie pour definir les mesures de
1
.
deformation au paragraphe 2.3.2, toutes les mesures de deformation concident autour de F

Il est toujours possible de calculer


dapr`es la formule (2.108) mais cest uniquement dans le

contexte des transformations infinitesimales quil prend son sens de tenseur des deformations.
Cest pourquoi il napparat pas dans le tableau recapitulatif 2.2 mais seulement dans le tableau
2.3. Une consequence de ce fait est que lon peut tr`es bien avoir une deformation de Green
Lagrange nulle (E
= 0, C
=1
) et une deformation infinitesimale non nulle (
= 0) ! Il suffit de

considerer un mouvement de corps rigide (2.52) :


F
=Q
= C
=1
,

1
T
+Q
)1
=0
E
= 0 mais
= (Q

(2.112)

La deformation infinitesimale associee `a ce mouvement ne sera quasinulle que pour une rotation
Q
ellememe infinitesimale (voir plus loin la representation des petites rotations).

Il est utile dexpliciter ce que deviennent les variations de longueurs et dangles dans le
contexte infinitesimal. Le rapport dallongement (M
) dune direction M calcule en (2.73)

devient
.M
1 + 2M .
.M
1 + M .
.M
(2.113)
(M ) = M .C

Autrement dit,
|dx | |dX |
M .
.M
(2.114)

dX
La grandeur M .
.M mesure precisement lallongement relatif dun vecteur materiel M . Elle

est donc directement utilisee pour interpreter les resultats de mesures `a laide de jauges ou
dextensom`etres (cf. figure 2.11).
Si M = e 1 (pour une base cartesienne orthonormee donnee), et si lon note lallongement
de ce vecteur au cours de la deformation,

(2.115)

11

ce qui fournit une interpretation simple de la premi`ere composante du tenseur des deformations
infinitesimales.
Langle de glissement (2.78) quant `a lui devient
cos

cos (1 + M 1 .
.M + M 2 .
.M 2 ) + 2M 1 .
.M 2
1

(2.116)

En remarquant que (voir equation (2.80) pour la definition de )


cos = cos( ) = cos cos + sin sin

cos + sin

on obtient
.M + M 2 .
.M 2 ) + 2M 1 .
.M 2
sin = cos (M 1 .
1

(2.117)

Dans le cas de deux directions initialement orthogonales, la relation precedente devient :

2M 1 .
.M 2

(2.118)

Si lon prend M 1 = e 1 et M 2 = e 2 , le resultat precedent secrit

212

(2.119)

ce qui fournit une interpretation simple de la composante de cisaillement du tenseur des


deformations infinitesimales.

46

CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Les variations de volume sont evaluees dans le contexte infinitesimal de la mani`ere suivante.
Dapr`es lequation (2.38),

dv
dV

1 + u1,1
u1,2
u1,3
1 + u2,2
u2,3
= det F
= det u2,1

u3,1
u3,2
1 + u3,3
1 + u1,1 + u2,2 + u3,3 = 1 + .u = 1 + trace

(2.120)

o`
u lon a neglige tous les termes non lineaires en ui,j . Autrement dit,
dv dV
= div u = trace

dV

(2.121)

La variation infinitesimale de volume est donc fournie par la trace du tenseur des deformations
infinitesimales. Une transformation infinitesimale localement isochore est donc caracterisee par
trace
=0

(2.122)

Fig. 2.11 Mesures locales `a laide de jauges de d


eformation collees ici sur un assemblage
pied daube de turbine sur une portion de disque de turbine. Le pied daube en forme dite
de pied de sapin est soumis `a une traction tandis que le disque est fixe. Des deformations
heterog`enes se developpent dans le pied daube et dans le disque. La hauteur du pied de sapin
est de 4cm. Lallongement des jauges provoque une variation de lintensite du courant qui y
circule. Une calibration permet de relier la mesure de courant `a la deformation de la jauge.
La jauge etant collee `a la surface de la pi`ece, la deformation subie par la jauge est la meme
que la composante de deformation (2.114) locale de la pi`ece. La qualite du collage est bien s
ur
essentielle et ne peut etre garantie que sur un domaine de deformation limite.

2.3. METRIQUE
ET MESURES DE DEFORMATION

47

Transformation infinit
esimale = petite d
eformation + petite rotation
On note
la partie antisymetrique du gradient du deplacement :

1
T

:= (H
H
),

1
ij := (ui,j uj,i )
2

(2.123)

Elle sappelle tenseur des rotations infinit


esimales. On revient sur cette definition au
paragraphe suivant. Par suite,
F
=1
+H
=1
+
+

(1
+
).(1
+
)

(2.124)

On peut donc identifier `a lordre o(H


) pr`es la rotation propre et la deformation pure associees

`a F
:

1
+
,

1
+

(2.125)

Comme toutes les composantes de H


sont supposees suffisamment petites, il en va de meme

pour les tenseurs des deformations et des rotations infinitesimales. En resume,


|H
|

1 = |
|
1, |
|

F
1 = R
1
, U

1
1

(2.126)

Le cadre des transformations infinitesimales est donc plus restrictif que celui o`
u lon ne
demanderait quaux seules deformations detre infinitesimales, puisquil implique aussi que les
rotations restent infinitesimales.
On le voit, lhypoth`ese dune transformation infinitesimale implique que les deformations
doivent rester infinitesimales. La reciproque est fausse en general. Si les deformations sont
faibles, il nen va pas necessairement de meme de la transformation associee. En effet les
rotations correspondantes peuvent ne pas etre negligeables du tout. La figure 2.12(a) de la
flexion pure dune plaque ou dun fil mince est l`a pour nous en convaincre. On y voit letat
initial rectiligne de la plaque et letat final qui lui est impose. Les rotations que subissent
certains elements de la plaque sont indeniablement tr`es fortes (la rotation relative entre les
deux extremites de la plaque est de 360 ). Lexperience quotidienne de ce genre de sollicitations
sur des fils metalliques par exemple nous indique que les deformations correspondantes sont
dautant plus faibles au cours de cette experience que le fil est mince. Si le fil est tr`es mince,
lexperience peut meme etre realisee sans que le fil ne subisse de deformation permanente `a
lissue de lessai. Les corps elances 1D (fils, c
ables et poutres pour lesquels une dimension est
tr`es grande par rapport aux autres) ou 2D (plaques et coques pour lesquelles deux dimensions
sont beaucoup plus grandes que la troisi`eme) fournissent donc des exemples de transformations
pour lesquelles les deformations sont faibles mais les rotations importantes. Sur la figure 2.12(b),
le corps dont lepaisseur nest pas negligeable devant la courbure imposee au fil ou `a la plaque
subit quant `a lui aussi bien de grandes deformations que de grandes rotations. Pour les corps
resolument 3D par contre, il semble bien que petite deformation implique une transformation
moderee, cest du moins ce que sugg`ere ce dernier exemple.
Un cadre plus realiste pour le traitement des corps elances mais aussi de certains procedes de
mise en forme est lhypoth`ese des rotations finies mais deformations infinitesimales. Cest de ce
contexte quil sagit dans la theorie dite des poutres en grandes rotations, appelee aussi,
de mani`ere moins pertinente, poutres en grands deplacements.

48

CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

(a)

(b)
Fig. 2.12 Flexion pure dun corps mince (a) et dun corps 3D (b). On a trace une grille sur
la surface initiale des corps pour mieux suivre la deformation. Les etats initiaux et finaux sont
montres. Lexperience sur le corps epais nest pas facile `a realiser : pour le faire, on a colle les
extremites de la barre `a 2 parallelepip`edes en acier que lon tourne chacune de 180 .
Repr
esentation des petites rotations
Dans un rep`ere tel que le troisi`eme axe concide avec laxe de rotation, la matrice dune
rotation R
secrit en fonction de langle de rotation :

cos sin 0
1 0 0
0 0
(2.127)
[R] = sin cos 0 0 1 0 + 0 0
0
0
1
0 0 1
0 0 0
cest`adire la somme de lidentite et dune matrice antisymetrique lorsque ||
1. Le resultat
precedent explicite dans une base particuli`ere montre que le tenseur des rotations infinitesimales
se decompose en la somme de lidentite et dun tenseur antisymetrique :
R

1
+
,

T
avec
+
=0

(2.128)

Un tenseur antisymetrique 3D ne poss`ede que trois composantes independantes. A chaque

tenseur antisymetrique
est associe lunique vecteur tel que :

x ,

.x =: x

(2.129)

2.3. METRIQUE
ET MESURES DE DEFORMATION

49

H
=
+
= Grad u

gradient du deplacement

= (Grad u + (Grad u )T )

tenseur des deformations infinitesimales

= (Grad u (Grad u )T )

tenseur des rotations infinitesimales

F
=1
+
+

(1
+
).(1
+
)

1
+
,

1
+ 2

|dx | |dX |
|dX |
dv dV
dV

1
+

M .
.M

allongement relatif infinitesimal

div u = trace

variation de volume infinitesimale

Tab. 2.3 Recapitulatif : le contexte des transformations infinitesimales.

En notation matricielle, la definition precedente secrit


0 3 2
0
12 31


12
0
23 = 3
0 1

31 23
0
2 1
0

(2.130)

o`
u les i sont les composantes du vecteur .
Un mouvement de corps rigide infinit
esimal secrit donc de la mani`ere suivante :

u = x X = c (t) +
(t).X = c (t) + X

(2.131)

o`
u
est un tenseur antisymetrique independant de X . La relation precedente est la

linearisation de (2.52). La translation c (t) peut etre damplitude tout `a fait quelconque.

2.3.4

Etude des d
eformations homog`
enes

Dans le contexte general des transformations finies, il est clair que lorsque la transformation
est homog`ene au sens du paragraphe 2.2.7, les mesures de deformation introduites sont elles
aussi homog`enes et ne dependent donc que du temps t. La reciproque est vraie mais plus delicate
`a etablir : une deformation homog`ene impliquetelle une transformation correspondante
homog`ene ?
Th
eor`
eme 3 (D
eformation homog`
ene) La deformation de GreenLagrange E
(resp. la

deformation pure U
) est homog`ene si et seulement si la transformation est homog`ene.

50

CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Preuve. Si E
est homog`ene, alors les tenseurs C
et donc U
sont homog`enes aussi. Il reste

donc a etablir que R


est
homog`
e
ne.
On
peut
pour
cela
utiliser
la
representation de la rotation

R
`a laide des angles dEuler (cf. equation (A.84)). En ecrivant les relations de Schwarz sur les

derivees croisees de R
(X ).U
, on etablit que les angles dEuler doivent etre independants de

X.
D
eformation nulle
Th
eor`
eme 4 (D
eformation nulle) La deformation de GreenLagrange E
est nulle en tout

point de 0 `
a un instant t si et seulement si la transformation de 0 `
a t est un mouvement
de corps rigide.
Preuve. Si la transformation est un mouvement de corps rigide (2.52), le gradient de la
transformation F
se reduit alors `a sa rotation propre R
de sorte que C
= 1
et E
= 0. Si

E
= 0, alors C
=U
=1
. Par consequent F
se reduit `a la rotation propre R
(X ). Dapr`es

le theor`eme precedent 3, lhomogeneite de E


entra
ne
celle
de
F
=
R
.
Le
gradient
de la

transformation est donc un champ de rotation homog`ene. La transformation associee est donc
un mouvement de corps rigide.
Extension simple
On revient a` la cinematique (2.53) dextension simple. Du gradient de la transformation
(2.54), on deduit les tenseurs de CauchyGreen et de GreenLagrange :

(2 + )e 1 e 1
2

(2 + ) 0 0
2
0
0 0
[E
]=

0
0 0

C
=1
+ (2 + )e 1 e 1 = B
,

(1 + )2 0 0
0
1 0 ,
[C
]=

0
0 1

E
=

(2.132)

(2.133)

On remarque que la deformation de GreenLagrange est purement uni-axiale, ce qui correspond


bien `a limage de lextension simple de la figure (2.7). Si la transformation est infinitesimale

1, on calcule
E

= e 1 e 1
(2.134)

Glissement simple
La deformation de GreenLagrange associee au glissement simple se deduit

0
2

2
2
E
= (C
1
) = (e 1 e 2 + e 2 e 1 ) + e
e 2 , [E
]=

2
2
2

2 2
0 0
Dans le cas dune transformation infinitesimale
infinitesimales
vaut

0
0
2
E

=
0 0

2
0 0 0

de (2.57)

(2.135)

0
0

1, le tenseur des deformations

(2.136)

2.3. METRIQUE
ET MESURES DE DEFORMATION

51

La cinematique du glissement simple infinitesimal conduit donc `a une deformation de


cisaillement pur dintensite 12 = /2. Dans des situations plus generales, la variable := 212
est frequemment introduite (`a la place de 12 ) et est appelee cisaillement de ling
enieur.

2.3.5

Conditions de compatibilit
e

La figure 2.13 montre une grille deposee sur un corps materiel (configuration 0 en (a)) et
une transformation quelconque du corps (configuration en (b)). Chaque petit element carre
initial de la grille est devenu un petit parallelogramme (sur la figure, les carres deformes
ne sont pas des parallelogrammes parce que les carres initiaux ne sont pas assez petits).
Les petits parallelogrammes sont tous distincts les uns des autres car la transformation nest
pas homog`ene. Chaque parallelogramme infinitesimal represente letat de deformation local
u X designe les coordonnees materielles de chaque carre initial infinitesimal. On a
C
(X ) o`

vu en effet que C
(X ) caracterise compl`etement la variation de longueur des cotes du carre

et la variation dangle (equations (2.71) et (2.80) respectivement). La figure 2.13(c) montre la


collection des parallelogrammes separes les uns des autres comme les pi`eces dun puzzle. Comme
nous savons que ces pi`eces sont issues de la transformation dun corps materiel continu, nous
savons que nous reussirons `a reconstituer le puzzle `a partir des pi`eces isolees. Lorsquon le
reconstitue, on trouve une `a une les rotations R
(X ) necessaires `a la reconstruction du champ

(X ). Le probl`eme de la compatibilit
e dans IR2 dun champ
de gradient F
(X ) `a partir de C

de deformation pose dans ce paragraphe peut alors senoncer de la mani`ere suivante : etant
donne une collection de petits parallelogrammes, chacun etant caracterise par les composantes
C11 , C22 et C12 dun tenseur de CauchyGreen, `a quelles conditions sur le champ C
(X ) estil

possible de reconstituer le puzzle sans trou ni recouvrement ?


On peut poser le probl`eme dune mani`ere plus geometrique encore. Puisque C
represente un

champ de metrique, `a quelles conditions derivetil dun champ de coordonnees curvilignes ?


Comment en determiner le parametrage ?

Cas g
en
eral : position du probl`
eme
Soit donc un champ de tenseurs symetriques definis positifs C
(X ). A quelles conditions sur le

champ C
existetil une transformation (X ) dont C
soit le champ de tenseurs des dilatations

associe ?
?,

(grad )T .(grad ) = C

(2.137)

A la lumi`ere de lillustration de la figure 2.13, on se convaincra aisement qu`a tout champ de


tenseurs C
(X ) donne ne corresponde pas systematiquement une transformation ayant les

proprietes de regularite requise, `


a moins que le champ C
ne soit homog`
ene. Il suffit

quun seul des morceaux du puzzle nait pas la forme compatible, pour quon ne puisse pas le
reconstituer. On notera en particulier que dans le cas general 3D, le probl`eme pose revient `a
passer de la donnee des 6 fonctions caracterisant le champ de tenseurs symetriques, `a 3 fonctions
caracterisant la transformation. Il doit donc exister des conditions de compatibilit
e.
De telles conditions peuvent etre etablies dans le cadre general des transformations finies.
Toutefois nous nen ferons pas usage dans le cadre de ce cours. Nous nous contentons donc de
les etablir ici dans le cas des transformations infinitesimales.
Avant cela toutefois, grace aux resultats du paragraphe 2.3.4, on est en mesure de repondre
`a la question suivante, dans le contexte generale :

52

CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

(a)

(b)

(c)
Fig. 2.13 Illustration du probl`eme de la compatibilite dun champ de deformation :
configuration initiale (a), configuration deformee (b) et eclate du corps materiel deforme (c).
Si le champ de d
eformation propos
e est compatible, de combien diff`
erent les
transformations solutions possibles ?
Soit C
(X ) un champ compatible de tenseurs dordre 2 symetriques definis positifs. On

Suppose quil existe 2 transformations 1 (X ) et 2 (X ) de deplacements dont C


(X ) soit le

champ des deformations de CauchyGreen droit associe. Quel est le lien entre 1 et 2 ?
Les gradients des transformations 1 et 2 sont lies, en tout point X , par
T
T
F
.F = F
.F = C
1 1
2 2

(2.138)

2.3. METRIQUE
ET MESURES DE DEFORMATION

53

Cela implique que les parties de deformation pure de F


et F
sont identiques :
1
2
U
=U
=U
1
2

(2.139)

Par consequents, il existe des champs de rotation R


et R
tels que
1
2
(X ),
(X ).U
F
(X ) = R
1

F
(X )
(X ) = R
(X ).U
2
2

(2.140)

La transformation composee 2 1
1 admet pour gradient
Grad (2 1
.F 1 = R
.RT = Q
1 ) = F
2 1
2 1

(2.141)

Cette transformation est donc un champ de rotations pures Q


. Au cours de la preuve du

theor`eme 3, on a annonce que cela nest possible que si la rotation Q


est homog`ene. En

consequence, les transformations 1 et 2 diff`


erent dun mouvement de corps rigide :
.F (X ),
F
(X ) = Q
2
1

2 (X ) = Q
.1 (X ) + c

(2.142)

Cas des transformations infinit


esimales
Dans le contexte des transformations infinitesimales, il faut reformuler le probl`eme de la
compatibilite. On se donne un champ de tenseurs symetriques
(X ), et on se demande `a

soit le champ de gradient


quelles conditions il existe un champ de deplacement u (X ) dont

symetrise associe. Ces conditions constituent le


Th
eor`
eme 5 (Conditions de compatibilit
e) Soit
(X ) un champ de tenseurs symetriques9 .

Il existe un champ de vecteurs u (X ) tel que


X ,

1
(X )
(Grad u + (Grad u )T )(X ) =

si et seulement si, i, j, k, l,
ik,jl + jl,ik = il,jk + jk,il

(2.143)

Preuve. On etablit successivement la condition necessaire (2.143) puis son caract`ere suffisant :
Sil existe u (X ) tel que, dans un rep`ere cartesien orthonorme,
1
ij = (ui,j + uj,i )
2

(2.144)

alors on peut calculer le champ des rotations infinitesimales


1
ij := (ui,j uj,i )
2

(2.145)

On calcule ensuite le gradient du champ de rotation :


1
(ui,jk uj,ik )
2
1
=
(ui,kj + uk,ij (uk,ji + uj,ki ))
2

ij,k =

On suppose ici le champ defini sur un domaine simplement connexe, cest`adire tel que toute courbe
fermee tracee dans ce domaine puisse etre reduite `a zero par deformation continue de la ligne sans sortir
du domaine. Si le domaine est `
a connexions multiples (anneau, tore...), les conditions (2.143) ne sont pas
suffisantes. Le champ de deplacement obtenu par la methode dintegration proposee dans la preuve risque de
detre multiforme (un exemple de fonction multiforme est la fonction arctangente). Il faut alors ajouter une
condition de fermeture aux conditions de compatibilite. On renvoie `a la discussion detaillee de ce point dans
(Mandel, 1966) et aux developpements du chapitre 16.

54

CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

do`
u
ij,k = ik,j jk,i

(2.146)

o`
u lon a utilise une premi`ere fois le theor`eme de Schwarz : (.),ij = (.),ji . Le champ precedent
doit verifier necessairement la condition suivante (theor`eme de Schwarz sur linterversion
des derivees croisees) :
(2.147)
ij,kl = ij,lk
ce qui, applique au membre de droite de lequation (2.146), fournit
ik,jl jk,il = il,jk jl,ik
qui constituent les conditions necessaires recherchees (2.143).
Si le champ
(X ) verifie les conditions (2.143), on calcule

Wijk := ik,j jk,i

(2.148)

Les conditions (2.143) indiquent que


Wijk,l = Wijl,k

(2.149)

En vertu du theor`eme 24 (dit de Poincare, voir annexe A), il existe donc des quantites ij
telles que
Wijk = ij,k
(2.150)
En remarquant que Wijk = Wjik , on peut choisir ij tel que ij = ji .
Evaluons alors :
Hij = ij + ij
Hij,k Hik,j = ij,k + ij,k ik,j ik,j
= ij,k + ik,j jk,i ik,j ij,k + kj,i = 0

(2.151)

o`
u lon a utilise deux fois (2.146). La quantite Hij verifie donc les conditions du theor`eme
de Poincare que lon utilise une nouvelle fois pour affirmer quil existe un champ de vecteurs
ui tel que
1
(2.152)
Hij = ui,j , et ij = (ui,j + uj,i )
2
cest`adire que le champ
(X ) est compatible.

On insiste sur le fait que la demonstration precedente presente aussi une methode systematique
de construction des champs de deplacement `a partir du champ de deformation, quil faudra
mettre en uvre lors de la resolution de probl`emes aux limites. Cette demarche sera appliquee
une premi`ere fois au paragraphe 2.3.4 puis au chapitre 8.
Les conditions de compatibilite (2.143) doivent etre satisfaites pour tous les quadruplets
(i, j, k, l). Combien au juste cela faitil de conditions independantes ? Pour le savoir, on va
expliciter ces conditions en distinguant les cas bi et tridimensionnels :
Cas 2D. Les indices ne parcourent que lensemble {1, 2}. Remarquer que si i = j ou k = l,
les conditions (2.143) sont automatiquement verifiees. Prenons donc
i = j et k = l
1
2 et 1
2
Cette combinaison donne la seule condition `a remplir :
11,22 + 22,11 212,12 = 0

(2.153)

En 2D, le tenseur
na que 3 composantes independantes. Si lon tient compte de la

relation supplementaire (2.153), il reste 2 degres de liberte i.e. le nombre de composantes


de deplacement cherchees.

2.3. METRIQUE
ET MESURES DE DEFORMATION

55

Cas 3D. On selectionne les combinaisons dindices pertinentes :


i = j et k = l
1
2 et 1
2
2
3 et 2
3
3
1 et 3
1
1
2 et 2
3
2
3 et 3
1
3
1 et 1
2
Cela conduit aux conditions
11,22 + 22,11 212,12 = 0
22,33 + 33,22 223,23 = 0
33,11 + 11,33 231,31 = 0
12,23 + 23,12 = 22,31 + 31,22
23,31 + 31,23 = 33,12 + 12,33
31,12 + 12,31 = 11,23 + 23,11

(2.154)
(2.155)
(2.156)
(2.157)
(2.158)
(2.159)

Cela fait six conditions. On peut montrer quelles ne sont pas independantes et que si trois
dentre elles sont verifiees, alors les trois autres le sont automatiquement. Il nest toutefois
pas possible de reduire de mani`ere explicite les 6 equations `a trois seulement.
Les conditions de compatibilite font intervenir uniquement les composantes du second gradient
du tenseur des deformations. On en deduit que tout champ de d
eformations affine
(i.e. des deplacements fonctions quadratiques des Xi dans une base cartesienne) les verifie
automatiquement et est donc compatible (dans le contexte infinitesimal).
Application aux d
eformations infinit
esimales nulles
On peut etablir le theor`eme 4 dans le cadre linearise en utilisant les conditions de compatibilite
precedentes. Le theor`eme porte sur les transformations conduisant `a un champ de deformations
nulles. On suppose donc que
(X ) = 0, X `a un instant t donne. De quels champs u (X )

)
estil
le
champ
des
d
e
formations
infinitesimales ? De tels champs u existent `a coup s
ur

(X

puisque le champ de deformation nul verifie automatiquement les conditions de compatibilite


(2.143). Pour les trouver on va utiliser la demarche presentee au cours de lexpose des conditions
de compatibilite. Lequation (2.146) devient ici
ij,k = 0
En particulier,
12,1 = 0,

12,2 = 0,

12,3 = 0 = 12 = r

o`
u r est une constante. De meme
23 = p,

31 = q

o`
u p et q sont des constantes. Le gradient du champ de deplacement se reduit donc `a sa partie
antisymetrique :
ui,j = ij
On ecrit successivement,
u1,1 = 0,

u1,2 = r,

u2,1 = r,

u2,2 = 0,

u1,3 = q
u2,3 = p

56

CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

u3,1 = q,

u3,2 = p,

u3,3 = 0

Lintegration de ces trois equations fournit


u1 = rX2 + qX3 + c1
u2 = rX1 pX3 + c2
u3 = qX1 + pX2 + c3
Sous forme matricielle, la famille des



u1
c1
0 r
u2 = c2 + r
0
u3
c3
q p

solutions secrit

q
X1
c1
p
X1
p X2 = c2 + q X2
0
X3
c3
r
X3

(2.160)

On reconnat un mouvement de corps rigide infinitesimal conformement `a lequation (2.131).


On rappelle que la rotation est petite mais que la translation ci est quelconque.

2.3.6

Changement de r
ef
erentiel euclidien / de configuration de
r
ef
erence

Que deviennent les mesures de deformation lorsque lon change de referentiel ? On consid`ere
les changements de referentiels euclidiens de la forme (2.3), qui de plus concident sur la
configuration de reference (equation (2.28)). Soit R un autre referentiel dobservation. Le
gradient de la transformation se transforme de la mani`ere suivante dapr`es (2.30) :
F
(X , t ) = Q
(t).F
(X , t)

(2.161)

Les variations de volume ne sont bien evidemment pas affectees par le changement de referentiel
(scalaires invariants)
(2.162)
J := det F
= det F
=: J

o`
u lon utilise le fait que Q
est une rotation. Les formules de changement de referentiel pour

les tenseurs de CauchyGreen et pour les mesures de deformation sobtiennent en utilisant


abondamment la relation (2.161). On peut classer les resultats en deux groupes.
Th
eor`
eme 6 (Changement de r
ef
erentiel pour les d
eformations) Le tenseur de Cauchy
Green droit C
et les mesures lagrangiennes de deformation sont invariantes par changement

de referentiel euclidien concidant sur la configuration de reference :


C
=C

(2.163)

Les tenseurs se transformant comme C


par changement de referentiel euclidien sont dits

invariants.
Le tenseur de CauchyGreen gauche B
et les mesures euleriennes de deformation se

transforment de la mani`ere suivante par changement de referentiel euclidien concidant sur


la configuration de reference :
B
=Q
.B .QT
(2.164)


Les tenseurs se transformant comme B
par changement de referentiel euclidien sont dits

10
objectifs .
10

Les definitions dinvariance et dobjectivite introduites ici ne sont pas universellement adoptees dans la
litterature. On en trouvera dautres tout aussi licites (voir par exemple (Ogden, 1997)). Il convient dans chaque
cas de verifier ce que chaque auteur entend par ces termes.

2.3. METRIQUE
ET MESURES DE DEFORMATION

57

Preuve. En effet,
T
T
T
T
C
:= F
.F
=F
.Q
.Q
.F = F
.F
=C

B
:= F
.F

T
=Q
.F .F T .Q
=Q
.B .QT

(2.165)
(2.166)

Par suite toute mesure de deformation utilisant le tenseur de CauchyGreen droit sera
invariante. Les mesures utilisant B
(dites euleriennes) sont quant `a elles objectives, `a linstar

du tenseur dAlmansi :
1
1
1
B
) = (1
Q.B .QT ) = Q
.A.QT
A
:= (1


2
2

(2.167)

Dautre part, la decomposition polaire de F


(2.44) permet de trouver celle de F
en utilisant

lunicite dune telle decomposition :


F
=Q
.F = (Q
.R).U
=Q
.V .R = (Q
.V .QT ).(Q
.R)

(2.168)

de sorte que lon peut identifier


R
=Q
.R,

U
=U
,

V = Q
.V .QT

(2.169)

Les tenseurs de deformation pure U


et V sont donc respectivement invariant et objectif. La

rotation propre, quant `a elle, se transforme comme F


.

En particulier la deformation de GreenLagrange est invariante :


(2.170)

E
=E

Les familles de mesures de deformation utilisant U


et V comme (2.85) sont respectivement

invariantes et objectives.
On sera amene dans le chapitre 5 `a changer de configuration de reference suivant la r`egle
(2.35) presentee au paragraphe 2.2.4 (voir aussi figure 2.5). On aura besoin du
Th
eor`
eme 7 (Changement de configuration de r
ef
erence pour les d
eformations) Les
tenseurs de CauchyGreen par rapport `a une nouvelle configuration de reference se deduisant de
la premi`ere par la transformation quelconque P
(non necessairement orthogonale) secrivent :

= P T .C .P 1 ,
C

= F .P 1 .P T .F T
B

(2.171)

Preuve. En effet, en utilisant (2.35),


:= F T .F = P T .F T .F .P 1
C


:= F .F T = F .P 1 .P T .F T
B

on obtient les resultats annonces.


ne sexprime pas directement en fonction de B .
On voit en particulier que B

Si lon se contente de tourner la configuration de reference, cest`adire si P


est une rotation

(mouvement de corps rigide applique `a la configuration de reference), alors


= P T .C .P T ,
C

=B
B

(2.172)

En particulier le tenseur eulerien B


ne voit pas un tel changement de configuration de reference.

58

CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

2.4

Vitesses de d
eformation

Dans les deux premi`eres parties 2.2 et 2.3 de ce chapitre, on a compare un etat donne du
corps materiel avec un etat particulier choisi comme reference. Dans cette derni`ere partie du
chapitre 2, on compare deux configurations infiniment proches t et t+t , ce qui conduit donc
`a introduire des derivations par rapport au temps.

2.4.1

D
eriv
ees par rapport au temps : champs de vitesses et
dacc
el
eration

Le champ des vitesses sur un corps materiel M dans une transformation de la configuration
de reference 0 vers la configuration actuelle t est defini par :
V (X , t) :=

(X , t)
t

(2.173)

La description eulerienne de ce champ de vitesses est


v (x , t) := V (1 (x ), t) = V (X , t)

(2.174)

Plus generalement, les grandeurs utilisees en mecanique des milieux continus sont considerees
tantot comme des fonctions des variables lagrangiennes F (X , t) ou comme des fonctions des
variables euleriennes f (x , t) :
F (X , t) = f (x , t) = f ((X, t), t)
Les notations F, f 11 seront utilisees lorsque lon effectue le changement de variables x =
(X , t). On definit la d
eriv
ee temporelle mat
erielle ou d
eriv
ee temporelle particulaire
ou encore d
eriv
ee temporelle en suivant le mouvement par
dF
F
d
f
f
F (X , t) :=
=
(X , t) = f ((X , t), t) =
(x , t) +
. (X , t)
dt
t
dt
t
x t
f
f
df
=
(x , t) +
.v (x , t) =
= f(x , t)
(2.175)
t
x
dt
o`
u apparat le terme convectif (grad f ).v . La definition precedente secrit ainsi `a laide de
composantes :
f
f
F :=
+
vi
(2.176)
t
xi
Loperateur derivee temporelle dans le mouvement peut sappliquer de mani`ere generale `a des
fonctions tensorielles sous la forme
d

=
+ grad ().v
=
dt
t X
t x

(2.177)

En particulier, on peut utiliser les notations introduites pour donner une chane degalites
definissant le champ des vitesses (2.173) :
x :=
11

(X , t) = V (X , t) = v (x , t)
t

Ne pas confondre la notation F ici avec le gradient de la transformation F


.

(2.178)


2.4. VITESSES DE DEFORMATION

59

Il est temps de montrer lequivalence entre les descriptions lagrangienne et eulerienne du


mouvement introduites au paragraphe 2.2.3. Il est clair que lon obtient la description eulerienne
`a partir de la description lagrangienne en eliminant X entre les relations x = (X , t) et

V :=
(X , t) pour obtenir v (x , t). Inversement comment obtenir la description lagrangienne
t
`a partir de la simple connaissance du champ v (x , t) ? Il suffit en fait dintegrer le syst`eme
differentiel en x (t) suivant
dx
(t) = v (x (t), t)
(2.179)
dt
pour une condition initiale donnee x (0) = X . La solution constitue la trajectoire du point
materiel X choisi.
On appelle ligne de courant12 `a un instant donne t1 une courbe tangente en tout point au
champ de vitesse v (x , t1 ).
Un mouvement est dit stationnaire ou permanent si le champ des vitesses euleriennes
v (x , t) est independant du temps.
Enfin, le champ dacc
el
eration A (X , t) = a (x , t) est defini par
A (X , t) := x =

2.4.2

2
dv
v
(X , t) =
(x , t) =
+ (grad v ).v = a (x , t)
2
t
dt
t

(2.181)

Champ de gradient des vitesses

On senquiert ici de la vitesse devolution des lignes materielles. Pour cela on derive par
rapport au temps la relation de transport des fibres materielles (2.8) :

.dX
dx = F

(2.182)

Cette relation donne donc levolution dune fibre materielle infinitesimale (i.e. constituee de
particules materielles) au cours du mouvement. On peut relier directement la fibre materielle
dans son etat actuel `a sa vitesse en eliminant dX dans la relation precedente :

dx = L
.dx ,

.F 1
avec L
=F

(2.183)

Or
2
2
(X , t)
(X , t) =
tX
X t
= Grad V (X , t) = (grad v (x , t)).F

=
F

12

(2.184)

Les lignes de courant sobtiennent en integrant le syst`eme differentiel :


dx1
dx2
dx3
=
=
v1
v2
v3

dans lequel le temps t1 est fixe et joue le r


ole de param`etre.

(2.180)

60

CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Le tenseur L
precedemment introduit et permettant de suivre levolution des fibres materielles

au cours du mouvement nest donc autre que le tenseur gradient des vitesses13
L
(x , t) = grad v (x , t)

(2.185)

Le gradient des vitesses peut etre decompose en parties symetrique et antisymetrique :


(2.186)

L
=D
+W

avec

1
1
T
T
D
:= (L
+L
), W
:= (L
L
)
(2.187)

2
2
Le tenseur D
sappelle tenseur eul
erien vitesse de d
eformation ou tenseur taux de

d
eformation. Le mot vitesse employe peut preter `a confusion. En effet il designe en general
la derivee par rapport au temps dune grandeur. Ce nest pas le cas de D
defini ici simplement

comme la partie symetrique du gradient eulerien des vitesses.


Le tenseur W
sappelle tenseur taux de rotation. Puisque le taux de rotation est

antisymetrique, on peut lui associer un vecteur taux de rotation ou vecteur tourbillon

W tel que :

y ,

W
.y =: W y

(2.188)

La notation matricielle correspondant `a la definition du vecteur tourbillon est la meme que celle
consignee dans lequation (2.130). Par consequent, lexpression des composantes cartesiennes
dans un rep`ere orthonorme est

1 v3
v2

)
W 1 = W23 = (
2 x2 x3

1 v1
v3

)
W 2 = W31 = (
2 x3 x1

1 v2
v1

)
W 3 = W12 = (
2 x1 x2

(2.189)
(2.190)
(2.191)

Ces formules permettent de reconnatre loperateur rotationnel eulerien applique au champ des
vitesses14

1
W = rotv (x , t)
(2.192)
2
Les informations necessaires sur loperateur rotationnel se trouve au paragraphe A.2.2. Un
mouvement est dit localement irrotationnel si le tenseur taux de rotation ou, de mani`ere
equivalente, le vecteur tourbillon est nul.
Le choix des denominations introduites et le sens mecanique des differents tenseurs sont
justifies au paragraphe 2.4.3.
13

Avec la notation utilisant loperateur nabla introduite pour la premi`ere fois dans lequation (2.13), on peut
aussi noter le tenseur gradient des vitesses de la mani`ere suivante :
L
(x , t) = v x

14

Avec la notation utilisant loperateur nabla introduite pour la premi`ere fois dans lequation (2.13), en
utilisant quelques relations issues du paragraphe A.1.3 de lannexe A, on peut aussi noter

W =

1
: (v x ),
2

i =

1
2

ijk vj,k


2.4. VITESSES DE DEFORMATION

61

Autre d
ecomposition du gradient des vitesses
En partant de la decomposition polaire de la transformation F
, il est possible dobtenir la

decomposition suivante du tenseur gradient des vitesses :


F
= R
.U


= R .U + R.U
F

.RT + R.U .U 1 .RT


L
= F
.F = R

(2.193)

Il est important de remarquer que, pour tout tenseur orthogonal R


, le tenseur vitesse

T
.R est antisym
de rotation associ
eR
etrique. En effet,

.RT = R.R T = (R .RT )T
R
.RT = 1
= R

(2.194)

Par contre, le deuxi`eme terme apparaissant dans la relation (2.193) nest en general pas
et U 1 ne commutent pas systematiquement :
symetrique car U

.U 1 )T = U 1 .U = U .U 1
(U

(2.195)

Pour sen convaincre, sil est besoin, il suffit de considerer le contreexemple simple suivant.
Dans une base cartesienne orthonormee particuli`ere, on consid`ere

U11 U12 (t) 0


0
U 12 (t) 0
= U 12 (t)
1
0 ,
U
[U
] = U12 (t)
(2.196)
0
0

0
0
1
0
0
0
o`
u seule la composante U12 est supposee dependre du temps. Linverse de U
secrit

1
U12 0
1
1
U12 U11 0
U
=

2
U11 U12
0
0
1

(2.197)

Enfin, on trouve
.U 1 =
U

U 12
2
U11 U12

U12 U11 0
1
U12 0 ,
0
0
1

1
U
.U
=

U 12
2
U11 U12

U12
1
0
U11 U12 0
0
0
1
(2.198)

et U 1 ne commutent que si U11 = 1.


Il apparat donc que U

Il sensuit quen general


.RT ,
W
=R

T
et D
=R
.U .U 1 .R

(2.199)

Le tenseur taux de rotation W


est donc en general distinct de la vitesse de rotation propre

R
.R .

2.4.3

Vitesses d
evolution des longueurs, angles et volumes

Pour suivre levolution du produit scalaire de deux fibres materielles, on derive par rapport
au temps lequation (2.68) :

dx 1 .dx 2 = dx 1 .dx 2 + dx 1 . dx 2
T
= dx 1 .L
.dx 2 + dx 1 .L
.dx 2

= 2dx 1 .D
.dx 2

(2.200)

62

CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Le tenseur taux de deformation mesure donc la vitesse de variation du produit scalaire de deux
directions materielles sur la configuration actuelle. Il mesure donc les variations de longueur et
dangle delements de fibres materielles.
Dautre part, la relation (2.68) implique aussi

.dX 2 = 2dX 1 .E .dX 2


.dX 2 = dX 1 .C
dx 1 .dx 2 = dX 1 .C

(2.201)

de sorte que levolution des tenseurs de GreenLagrange et de CauchyGreen droit sexpriment


en fonction du tenseur taux de deformation
= 1 C = F T .D .F
E

(2.202)

Taux dallongement relatif


La relation (2.200) peut etre utilisee pour suivre lallongement dune direction particuli`ere
dx 1 = dx 2 = dx :

dx .dx = | dx | = 2 | dx | | dx | = 2dx .D
.dx

(2.203)

En reprenant la definition de lallongement relatif (m ) defini par lequation (2.73) pour une
direction materielle dx =| dx | m , on obtient sa variation

| dx |
=
= m .D
.m

| dx |

(2.204)

appele taux dallongement relatif de la direction materielle portee par m . Cette relation
doit etre rapprochee de lallongement relatif infinitesimal egal `a M .
.M dans lequation

(2.113). Si m = e 1 premier vecteur dune base orthonormee choisie, son taux dallongement
relatif instantane nest autre que la composante D11 du tenseur des taux de deformation.
Le tenseur D
est par definition symetrique mais il nest pas necessairement defini positif

puisque le taux dallongement relatif dune direction materielle peut tout aussi bien augmenter
que diminuer ou rester inchange au cours du mouvement.
Taux de glissement angulaire
On consid`ere deux directions materielles actuelles dx 1 =| dx 1 | m 1 et dx 2 =| dx 2 | m 2 ,
et on suit levolution de langle quelles delimitent. En partant de

dx 1 .dx 2 = | dx 1 | | dx 2 | cos = 2dx 1 .D


.dx 2

= | dx 1 || dx 2 | cos (m 1 .D
.m 1 + m 2 .D
.m 2 ) | dx 1 | | dx 2 | sin

(2.205)
on obtient
sin = 2m 1 .D
.m 2 + cos (m 1 .D
.m 1 + m 2 .D
.m 2 )

(2.206)

Dans le cas particulier o`


u les directions etudiees sont orthogonales `a linstant choisi (i.e. =
/2), levolution de langle de glissement defini par (2.79) est donnee simplement par
= = 2m 1 .D
.m 2

(2.207)


2.4. VITESSES DE DEFORMATION

63

Si lon prend m 1 = e 1 , m 2 = e 2 , le taux de glissement est exactement donne par le double de


la composante D12 du tenseur taux de deformation. On voit aussi quen general deux directions
orthogonales `a linstant t ne le resteront pas `a linstant t + t. On en deduit le
Th
eor`
eme 8 (Directions orthogonales dans le mouvement) Les tri`edres de directions
materielles deux `a deux orthogonales et qui le restent `
a linstant t sont les tri`edres des directions
materielles concidant, `a linstant t, avec les directions principales du tenseur D
des taux de

deformation. Lorsque les valeurs propres de D


sont distinctes, un tel tri`edre est unique.

Preuve. Cest une consequence de la relation (2.207) que lon applique `a trois directions
materielles deux `a deux orthogonales dx 1 , dx 2 , dx 3 . Le tenseur symetrique D
a des valeurs

propres reelles et poss`ede des directions principales deux `a deux orthogonales qui verifient le
theor`eme dapr`es (2.207). Reciproquement, sil existe trois directions deux `a deux orthogonales
(m 1 , m 2 , m 3 ) telles que
m 1 .D
.m 2 = 0

.m 3 = 0
m 1 .D

.m 3 = 0
m 2 .D

(2.208)
(2.209)
(2.210)

Les equations (2.209) et (2.210) montrent que D


.m 3 est orthogonal `a m 1 et m 2 et est donc

. Le meme raisonnement
colineaire `a m 3 . On en deduit que m 3 est une direction propre de D

sapplique `a m 1 et m 2 , ce qui ach`eve la demonstration.


Le theor`eme evoque le seul tri`edre qui reste orthogonal, mais il existe par contre de nombreux
couples de vecteurs qui restent orthogonaux. Il suffit par exemple de prendre une direction
principale de D
et un vecteur du plan engendre par les deux autres directions principales.

Interpr
etation du tenseur taux de rotation
Pour cela, on part dune fibre materielle que lon suit dans le mouvement :
dx = | dx | m

dx = L
.dx = | dx | m
+ | dx | (m .D
.m )m

(2.211)

o`
u m est unitaire. On en deduit levolution de la direction de la fibre materielle :
m
=L
.m (m .D
.m )m

(2.212)

Il faut insister sur le fait que m


=L
.m . Le vecteur m ne se comporte donc pas comme une

fibre materielle. Il nindique que la direction de la ligne materielle dx `a un instant t, ce nest


dej`a plus le cas en general `a t + t.
Dans le cas particulier o`
u m unitaire correspond `a une direction principale du taux de
deformation D
, on verifie que la relation (2.212) se reduit `a

m
=W
.m = W m

(2.213)

Ce resultat montre que le vecteur unitaire attache `a une ligne materielle concidant `a linstant
t avec une direction principale de D
subit une rotation dont la vitesse est donnee par W
(t).

On en deduit le

64

CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Th
eor`
eme 9 (Rotation du tri`
edre des directions principales de D
) Le tri`edre ortho
norme des vecteurs unitaires portes par les directions materielles qui concident `
a linstant
t avec les directions principales de D
, evolue selon un mouvement de solide rigide dont le taux

de rotation `
a linstant t vaut W
.

Le theor`eme fournit une interpretation claire du taux de rotation W


.

Le theor`eme precedent montre que le tenseur D


est lie `a W
puisque cest le second qui dicte

la rotation instantanee des directions materielles concidant `a linstant t avec les directions
u, a priori, les parties
principales du premier15 . Cela peut sembler surprenant dans la mesure o`
symetrique et antisymetrique dun tenseur quelconque sont independantes. Ce couplage entre
D
et W
vient en fait de la necessaire integrabilite de L
qui est en effet, on le rappelle, le

gradient dun champ de vecteur. Ce point est explicite au paragraphe 2.4.4.


Evolution dun
el
ement de volume
On rappelle quun element de volume initial dV se transforme en dv sur la configuration
actuelle selon les equations (2.37) et (2.38). On en deduit levolution temporelle de la variation
de volume elementaire :
dv = J dV,

avec J = det F

dv

= J dV

(2.214)

et par suite

J
(2.215)
dv
J
La variation du volume fait donc intervenir la derivee du determinant de F
. Il est possible

de relier cette grandeur au tenseur gradient des vitesses, en utilisant les proprietes du produit
mixte defini en (2.37) :
dv =

dv

= [dx 1 , dx 2 , dx 3 ]

= [dx 1 , dx 2 , dx 3 ] + [dx 1 , dx 2 , dx 3 ] + [dx 1 , dx 2 , dx 3 ]


= [L
.dx 1 , dx 2 , dx 3 ] + [dx 1 , L
.dx 2 , dx 3 ] + [dx 1 , dx 2 , L
.dx 3 ]

L11 0 0
1 L12 0
1 0 L13
= L21 1 0 + 0 L22 0 + 0 1 L23 dv
L31 0 1
0 L32 1
0 0 L33
= (L11 + L22 + L33 ) dv

(2.216)

qui nest autre que la trace du gradient des vitesses. Pour etablir le resultat precedent, on a choisi
un volume elementaire dv particulier constitue de trois vecteurs orthogonaux et les determinants
ont ete explicites dans cette base. Le resultat garde toute sa generalite car, dapr`es (2.215), la

quantite J/J
ne depend pas de dv de sorte que son expression peut etre etablie `a laide dun
15

Le theor`eme ne dit pas que le tri`edre des directions principales de D


tourne `a la vitesse angulaire W
,

ce qui est faux. Pour sen convaincre, il suffit de prendre lexemple du glissement simple traite en 2.4.6, pour
lequel les directions principales de D
ne tournent pas alors meme que W
est non nul. Le theor`eme porte sur

un tri`edre de directions materielles concidant `


a t uniquement avec les directions principales de D
.


2.4. VITESSES DE DEFORMATION

65

dv particulier. Finalement,

dv
J
= = trace L
= trace D
= div v = x .v

dv
J

(2.217)

La divergence du vecteur vitesse apparat car


trace L
= Lii =

vi
xi

On insiste sur la relation suivante, contenue dans (2.217) :


.F 1 )
J = J trace L
= (det F
) trace (F

(2.218)

Une autre mani`ere detablir ce resultat consiste `a utiliser la differentielle du determinant :


dJ
dJ dF
= J F ij Fji1 = J trace (F .F 1 )
=
)F T : F
: = (det F


dt
dF
dt

(2.219)

La formule de la differentielle de lapplication determinant (A.146) a ete utilisee (theor`eme 26


du paragraphe A.3.4)16 .
Evolution dun
el
ement de surface
Les elements de surface ne sont pas des lignes materielles et suivent la loi de transport (2.42)
au cours du mouvement. La derivee temporelle dun element de surface actuel ds sobtient
ainsi :
T
ds = JF
.dS

ds

T .dS JF T .F T .F T .dS
= JF

J
T
=
ds L
.ds

(2.220)

o`
u lon a utilise la formule donnant la derivee de linverse de F
qui se deduit du theor`eme 25

au paragraphe A.3.3 :

1
1
F
= F
.F
.F 1

(2.221)

T
ds = ((trace L
)1 L
).ds

(2.222)

Finalement,

o`
u lon a utilise (2.217). Dans un second temps on sinteresse `a levolution du vecteur normal
n = ds /ds avec ds = ds . Pour cela, on utilise le fait que la norme du vecteur unitaire
normal doit rester egal `a 1, ce qui implique
n
16

= n .n = 1 = n .n
=0

Il nest peutetre pas inutile dexpliciter les derivations partielles effectuees dans (2.219) :
dJ dF
d J d Fij
: =
dF
dt
d Fij dt

en sommant sur les indices repetes comme dhabitude.

(2.223)

66

CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

.F 1 = grad v
L
=F

tenseur gradient des vitesses

1
D
:= (L
+ LT )

tenseur taux de deformation

1
T
L
)
W
:= (L

tenseur taux de rotation

= 1 C = F T .D .F
E

.dX 2
.dx 2 = dX 1 .C
dx 1 .dx 2 = 2dx 1 .D

.dx
dx = L

element de fibre materielle

T
)1 L
).ds
ds = ((trace L

dv = (trace L
) dv =

element de surface

J
dv
J

element de volume

(m
)
= m .D
.m

(m )

taux dallongement relatif

.m (m .D
.m )m
m
=L

direction unitaire dune fibre materielle actuelle

T
n
= (n .D
.n )n L
.n

vecteur normal unitaire dun element de surface

Tab. 2.4 Recapitulatif : autour des vitesses de deformation.

Dautre part,

ds = ds n = ds n + ds n

(2.224)

En faisant alors le produit scalaire de lequation (2.222) avec n `a linstant t, on obtient

ds
J
.n
= n .D

ds
J

(2.225)

T
o`
u le fait que n .L
.n = n .D
.n a ete pris en compte. La relation (2.225) na plus alors qu`a

etre substituee dans (2.222) pour trouver


T
n
= (n .D
.n )n L
.n

(2.226)


2.4. VITESSES DE DEFORMATION

2.4.4

Conditions de
d
eformation

67

compatibilit
e

pour

le

champ

taux

de

Etant donne un champ de tenseurs symetriques D


(x , t), existetil un champ de vitesses

v (x , t) dont D
serait le taux de deformation associe ? Un tel champ doit donc verifier

1
D
= (grad v + (grad v )T )

(2.227)

La formulation de ce probl`eme est formellement identique au probl`eme de compatibilite dun


champ des deformations infinitesimales
(X , t), qui constitue le theor`eme 5 au paragraphe

2.3.5. Il existe une analogie de structure entre D


et
qui merite quon sy attarde en rappelant

que
1
(2.228)

= (Grad u + (Grad u )T )

2
Ainsi, D
et
sobtiennent tous deux par application de loperateur gradient symetrise

respectivement aux champs de vitesses et de deplacement (attention, cest loperateur grad que
lon utilise pour construire D
contre Grad pour
). Ce nest pas tr`es etonnant dans la mesure

o`
uD
mesure la vitesse de deformation pour la transformation entre les configurations t et

t+t infiniment proche. La deformation


, quant `a elle, ne concerne que les transformations

inifnitesimales.
Sous cette deuxi`eme forme le probl`eme de compatibilite se pose quelle que soit la deformation
du milieu, tandis que la premi`ere forme (theor`eme 5) napparat que dans le cadre des
transformations infinitesimales.
(X ) donne,
La demarche permettant de trouver le champ u (X ) `a partir dun champ

presente au paragraphe 2.3.5 se transpose exactement pour determiner le champ v (x ) `a


partir dun champ D
(x ) donne. Cest pourquoi elle nest quesquissee ici. Les conditions de

compatibilite sont donnees par les equations (2.143) en remplacant par D. Pour construire
le champ de vitesses correspondant, on calcule dabord W
en passant par lintermediaire du

gradient Wij,k grace `a une expression analogue `a (2.146). On construit ensuite v `a partir du
champ de gradient des vitesses D
+W
. La solution nest unique qu`a un champ de vitesses de

corps rigide pr`es comme on le montrera au paragraphe 2.4.6.


Cas des transformations infinit
esimales
Dans le contexte des transformations infinitesimales defini par lhypoth`ese (2.106), on
remarque que
1
=H

F
1
H
= L
F
(2.229)

et par suite
D

1
T ) = ,
(H
+H

1
T ) =
(H
H

(2.230)

Lanalogie de structure dej`a evoquee entre D


et
devient plus etroite encore puisque le premier

est simplement la derivee temporelle du second dans le cadre des transformations infinitesimales.
Concernant les vecteurs associes aux tenseurs antisymetriques W
et
,

(2.231)

68

CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

2.4.5

Changement de r
ef
erentiel euclidien

Lors dun changement de referentiel euclidien, les points materiels et leurs vitesses se
transforment en
x

= Q
(t).x + c (t)

.QT .(x c ) + c
= x = Q
.v + Q

Q
.v

w (x c ) + c

vitesse relative

(2.232)
(2.233)

vitesse dentranement

o`
u w est le vecteur vitesse de rotation associe au tenseur vitesse de rotation du referentiel

Q
.QT . Une derivation temporelle supplementaire conduit `a la r`egle de transformation du champ

dacceleration :
a

.v + Q.a + c
:= v = w (x c ) + w (x c ) + Q

.QT .Q.v + Q.a + c


= w (x c ) + w (w (x x ) + Q
.v ) + Q

.v
+ w (x c ) + w (w (x c )) + c + 2w Q

Q
.a

acceleration relative

acceleration dentranement

Coriolis
(2.234)

Dans lacceleration dentranement, on reconnat lacceleration angulaire, lacceleration


centrip`ete, lacceleration de Coriolis et lacceleration de translation c . Au passage, on remarque
que ni la vitesse, ni lacceleration ne se transforment comme des vecteurs objectifs17 . En effet
leur expression dans un autre referentiel nest pas influencee seulement par la rotation Q
(t)

mais aussi par lacceleration du nouveau referentiel par rapport au premier. Cest un resultat
bien connu en mecanique classique.
La r`egle (2.30) de transformation du gradient de la transformation par changement de
referentiel euclidien permet de calculer la r`egle de transformation du gradient des vitesses
correspondante :
.F 1 = Q.L.QT + Q .QT
L
:= F
(2.235)



En decomposant L
en parties symetrique et antisymetrique, on identifie

T
.QT
W
=Q
.W
.Q
+Q

D
=Q
.D .QT ,

(2.236)

On voit que seul D


est un tenseur objectif au sens defini en (2.164) tandis que W
est influence

18
par la vitesse de rotation du second referentiel par rapport au premier .
17

Un vecteur v est dit objectif par changement de referentiel euclidien si


v = Q.v

18

Puisque W
est antisymetrique, il est possible de construire en chaque point materiel un tenseur de rotation

Q(t) en integrant lequation differentielle

T
Q .Q = W

(2.237)

Il est tentant d`es lors dattacher `


a chaque point materiel un referentiel tournant de Q par rapport au referentiel


2.4. VITESSES DE DEFORMATION

2.4.6

69

Exemples de champs de vitesses

Champ de vitesses de corps rigide


On obtient un champ de vitesses de corps rigide en derivant par rapport au temps le champ
de deplacement (2.52)
v (x , t) = W
(t).(x c ) + c (t),

.QT
avec W
=Q

(2.238)

o`
u Q
est une rotation et c un champ de vitesse uniforme. Plus generalement tout tenseur

antisymetrique W
permet de definir un champ de vitesses de corps solide de la forme (2.238).

Voici lecriture matricielle dun tel champ :

v1
c1
0 r q
x1 c1
c1
p
x1 c1
v2 = c2 + r
0 p x2 c2 = c2 + q x2 c2 (2.239)
v3
c3
q p
0
x3 c3
c3
r
x3 c3
Les reels p, q, r representent les trois composantes independantes du tenseur antisymetrique W

et sont homog`enes `a une vitesse de rotation (s1 ). Ce sont les composantes du vecteur rotation

W tel que :

v (x , t) = W (x c ) + c

(2.240)

La forme generale dun champ de vitesses de mouvement de corps rigide est donc

v (x , t) = v 0 + W x

(2.241)

o`
u lon a pose v 0 = c W c . Il est important de remarquer la similarite de
lexpression precedente avec (2.131) dun mouvement de solide rigide infinitesimal. La difference
fondamentale est que (2.131) nest valable que dans le contexte infinitesimal, tandis que (2.241)
est universelle. Cela vient du fait que seule une rotation infinitesimale est representee par un
tenseur antisymetrique, alors que toute vitesse de rotation est antisymetrique (cf. lequation
(2.194)). Le champ dacceleration correspondant sobtient en derivant deux fois (2.52) par
rapport au temps :
.X + c
a := v = Q

.QT .(x c ) + c
= Q

(2.242)

Par ailleurs, on peut deriver aussi par rapport au temps lexpression (2.240) ce qui donne

a = W (x c ) + W (x c ) + c

= W (x c ) + W (W (x c )) + c

(2.243)

Le taux de deformation associe au champ de vitesses (2.238) est nul puisque son gradient se
reduit au taux de rotation W
.

initial et appele r
ef
erentiel corotationnel. Lavantage de ce referentiel est quil est construit de telle sorte que
W
=
0,
ce
que
lon
peut verifier en utilisant les relations (2.236). De meme, on consid`ere les r
ef
erentiels en

rotation propre construits en chaque point materiel avec le champ de tenseurs de rotation propre R
(X , t).

Comme en general R
=
Q
,
ces
deux
familles
de
r
e
f
e
rentiels
sont
distincts.
Il
faut
insister
sur
le
statut
local

tr`es particulier de ces referentiels. En effet, on adopte ici un referentiel different pour suivre chaque particule
materielle. Cela peut dans certains cas permettre une ecriture plus simple des lois de comportement. On renvoie
`a louvrage (Besson et al., 2001) pour ce point qui sort largement du cadre de ce cours.

70

CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

On peut aussi etablir un theor`eme analogue au theor`eme 4 : Le taux de deformation D


est

nul en tout point de `a linstant t si et seulement si le champ de vitesses correspondant est


un champ de vitesses de corps rigide (2.238). La demonstration est en tout point semblable `a
celle du theor`eme 4 en remplacant dans les expression par W , et u par v.
Extension simple
Le gradient des vitesses pour la transformation (2.53) secrit
.F 1 =
L
=F

,
e e1 = D

1+ 1

W
=0

(2.244)

On constate, dans le cas de lextension simple, que


extension
D
=

d
extension
log U

dt

Glissement simple
En glissement simple (2.56), le gradient des vitesses, le tenseur vitesses de deformations et le
tenseur taux de rotation secrivent

(e 1 e 2 + e 2 e 1 ), W
= (e 1 e 2 e 2 e 1 )

2
2

0 0
0 2 0
0 2 0

] = 0 0
[L
] = 0 0 0 , [D
] = 0 0 , [W

2
2

0 0 0
0 0 0
0 0 0

L
= e 1 e 2 ,

D
=

(2.245)

(2.246)

Le taux de rotation correspond donc `a une rotation autour de laxe 3 dangle `a la vitesse

=
2

(2.247)

On remarque que cette vitesse ne sature pas si le glissement seffectue indefiniment. Cest une
situation bien differente de celle de la rotation propre R
(cf. equation (2.66)) dont langle tend

vers /2 lorsque tend vers linfini. Il nest donc pas si simple dinterpreter les differentes
rotations `a luvre lors dun glissement simple. Cest dailleurs toujours un sujet de recherches
(Yang et al., 1992) !

Chapitre 3
Equations de bilan
Ce chapitre rassemble les equations de conservation `a respecter lors dun mouvement du
milieu continu. Ce sont des lois universelles. Les equations de bilan poss`edent une structure
mathematique systematique qui est formulee de mani`ere generale dans lannexe B.

3.1
3.1.1

Conservation de la masse
Masse dun corps mat
eriel et sa conservation

Un corps materiel M poss`ede une masse m(M) IR+ , i.e. un reel positif possedant une
unite, le kg. La masse est une propriete additive :
m(M1 M2 ) = m(M1 ) + m(M2 )

(3.1)

si M1 et M2 sont deux corps disjoints. La masse est supposee etre une fonction continue du
volume de mati`ere. En particulier quand ce volume tend vers 0, la masse correspondante tend
vers 0. La masse est une grandeur intrins`eque, independante du referentiel dobservation. Cest
un scalaire objectif ou invariant (puisque la terminologie concide pour les scalaires). Le principe
de conservation de la masse stipule que m(M) reste inchange au cours du temps
d
m(M) = 0
dt

(3.2)

Il existe une densite de masse1 telle que, pour une configuration quelconque du corps materiel
M dans (E, R),
m(M) =

(x , t) dv =

dm =
M

0 (X ) dV = Constante

(3.3)

o`
u la masse volumique (densite de masse) locale (x , t) 0 est un champ scalaire defini sur
t . La masse volumique sur la configuration de reference 0 est note 0 (X ). La conservation
de la masse implique que
dm = dv = 0 dV = Constante
(3.4)
La relation de transport pour les elements de volume, etablie au paragraphe 2.2.5 (equation
(2.38)), implique que
0
dv
=
= J = det F
(3.5)

dV
1

Cest une consequence du theor`eme de RadonNicodym en theorie de la mesure, etant donne la regularite
de m.

71

72

CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

En derivant par rapport au temps la relation precedente `a laide des relations (2.175) et (2.215),
=

0
J

= 0

J
J
= trace L
= div v
=

J2
J

(3.6)

La forme locale de la conservation de la masse (3.2) en decoule :


+ div v = 0

(3.7)

+ div (v ) = 0
t

(3.8)

o`
u sont donnees les expressions avec les derivees temporelles particulaires et convectives (cf.
equation (2.175)). En particulier
=

+ (grad ).v
t

(3.9)

Les relations precedentes utilisent la description eulerienne du mouvement (cf. paragraphe


2.2.3). Les equations (3.7) et (3.8) sont parfois appelees
equation de continuit
e. Lexpression
reste toutefois ambigue et ne sera pas utilisee dans la suite.
Une consequence tr`es utile dans la suite de lecriture des lois de conservation est que pour
toute densite massique f (x , t) continue, on a
d
dt

f dv

f (x , t) dv =

(3.10)

Le cas f = 1 correspond `a la loi globale de la conservation de la masse, tandis que le cas


general decoule de (3.4). On renvoie au resultat (B.9) pour la demonstration compl`ete de cette
affirmation.

3.2

Conservation de la quantit
e de mouvement et du
moment cin
etique

3.2.1

Quantit
e de mouvement et moment cin
etique dun corps
mat
eriel

La quantite de mouvement dun corps materiel M dans sa configuration actuelle t ou initiale


0 prise comme configuration de reference, par rapport `a un referentiel R, est definie par
(x , t)v (x , t) dv =
t

0 (X )V (X , t) dV

(3.11)

Elle est bien s


ur egale au produit de la masse du corps par la vitesse de son centre dinertie. Le
moment cinetique dun corps materiel M par rapport `a un point quelconque x 0 de lespace E,
fixe dans le referentiel R, est defini sur la configuration actuelle par
(x x 0 ) (x , t)v (x , t) dv

(3.12)

Le triplet forme du point x 0 , et des derivees particulaires de la quantite de mouvement et du


moment cinetique est appele torseur dynamique du corps materiel `a linstant t par rapport
au referentiel R.

DE MOUVEMENT ET DU MOMENT CINETIQUE

3.2. CONSERVATION DE LA QUANTITE


73

3.2.2

Application de la loi fondamentale de la dynamique

Dans le cadre de la mecanique newtonienne classique, le corps materiel est soumis `a un


torseur defforts appliques constitue dune force resultante R et dun moment resultant M O
par rapport `a un point x 0 E fixe. La premi`ere loi de Newton postule quil existe un referentiel
dit galileen par rapport auquel labsence deffort resultant se traduit par une quantite de
mouvement constante
d
(3.13)
R = 0 =
v dv = 0
dt D
pour tout sousdomaine D(t) t et tout instant t. La loi fondamentale de la dynamique
(seconde loi de Newton) stipule alors que, dans un referentiel galileen, le torseur dynamique est
en equilibre avec le torseur des efforts appliques :
d
dt
d
dt

v dv = R

(3.14)

(x x 0 ) v dv = M 0

(3.15)

Si, en outre, le champ des vitesses est continu sur le domaine materiel D, alors la r`egle (3.10)
qui consiste `a deriver les termes sous le signe somme, peut etre appliquee (domaine D materiel),
en tenant compte de la conservation de la masse (3.4). On obtient :
d
dt

v dv =
D

a dv,
D

d
dt

(x x 0 ) v dv =
D

(x x 0 ) a dv

(3.16)

Pour que les relations (3.14) et (3.15) soient valables pour un referentiel quelconque (non
necessairement galileen), il faut ajouter les contributions de forces dinertie au torseur des
efforts appliques.

3.2.3

Partition des efforts appliqu


es `
a un corps mat
eriel

En mecanique des milieux continus, on se livre `a la classification suivante des types defforts
appliques `a un corps materiel, appeles aussi efforts ext
erieurs :
Efforts de champ ou `
a distance. De tels efforts agissent directement en tout point de
M. Larchetype en est la force de gravitation universelle. Les forces electromagnetiques
en sont un autre exemple. On suppose quils peuvent etre representes par une densit
e
massique de forces f (x , t)
R dist =

f (x , t) dv

(3.17)

pour tout sousdomaine D t . On suppose souvent que f est independant du domaine


D luimeme. Cest une restriction importante dans le cas de la gravitation par exemple si
lon ne peut pas negliger la force gravitationnelle causee par la masse D ellememe. De
telles situations peuvent bien s
ur etre etudiees aussi. Dans de nombreux cas on peut se
contenter dun champ de gravitation uniforme sur le domaine considere f = g .
La densite f a pour dimension physique : N.kg1 .
De tels efforts engendrent une densite de couples massiques
m dist (x , t) = (x x 0 ) f + m

(3.18)

auxquels on a ajoute une source eventuelle de couples massiques m , par exemple dorigine
electromagnetique.

74

CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

Efforts surfaciques ou de contact. De tels efforts peuvent etre appliques en tout point
de la surface D sous forme dactions normales ou/et tangentielles. On les represente donc
par une densite surfacique deffort t (x , D, t) pour x D
R contact =

t (x , D, t) ds

(3.19)

Les efforts de contact dependent a priori de toutes les caracteristiques de la surface au


point x D, `a savoir sa normale n , ses courbures de Gauss, etc2 . Les forces de capillarite
regissant la mecanique des mousses mais pilotant aussi la forme des menisques dependent
par exemple de la courbure de la surface. Les efforts de contact representent les efforts de
coh
esion de la mati`ere puisquils peuvent exister `a la fronti`ere de tout sousdomaine de M
et donc sur toute surface partageant le corps materiel. Les forces physiques qui garantissent
la cohesion dun solide par exemple (penser `a un reseau cristallin) ne sont pourtant pas `a
proprement parler des efforts de contact mais bien plutot des actions `a distance (penser
`a linteraction coulombienne). Toutefois, dans de nombreuses situations, cette action `a
distance est limitee `a un domaine tr`es proche de la surface etudiee et pourra, avec une
bonne approximation, etre traduite par un effort de contact. Il sagit dune representation
locale des efforts de cohesion (actions `a courte distance). Des formulations non locales
doivent etre envisagees en particulier si lon cherche `a representer de mani`ere plus detaillee
des milieux discrets par une modelisation continue. Leur usage reste toutefois limite.
e surfacique de forces ou vecteurcontrainte
Le vecteur t sappelle vecteur densit
3
2
et a pour dimension physique : N.m ou Pa (Pascal).
De tels efforts engendrent une densite surfacique de moments
m contact (x , t) = (x x 0 ) t

(3.20)

Il serait legitime dintroduire, en toute generalite, une densite supplementaire de couples


surfaciques distincts du moment des forces de contact. Une telle situation conduit `a la
mecanique des milieux dits polaires, dont le domaine dapplication reste aujourdhui limite
du moins pour les milieux massifs. La theorie des poutres, plaques et coques am`ene aussi
`a elargir le spectre des efforts de contact et de champ `a prendre en compte.
Cette modelisation se traduit donc par la forme suivante du torseur des efforts appliques sur le
corps M :
R

f dv +
t

t ds

(3.21)

((x x 0 ) f + m ) dv +

MO =
t

(x x 0 ) t ds

(3.22)

Puissance des efforts appliqu


es dans un mouvement de corps rigide
Dans le cas dun mouvement de corps rigide (2.241), la puissance des efforts appliques secrit
P ext (v 0 , W
) :=

f .v dv +
t

t .v ds
t

On verra en fait dans la suite que le cadre de representation des efforts propose dans ce chapitre nautorise
pas une dependance aussi ambitieuse de t par rapport `a toutes les caracteristiques de la surface D. Voir aussi
la note de la page 77.
3
Le mot contrainte designe le rapport dune force par une surface.

DE MOUVEMENT ET DU MOMENT CINETIQUE

3.2. CONSERVATION DE LA QUANTITE


75

f dv +

t ds .v 0

x f dv +

+
t

x t ds .W

(3.23)

La propriete suivante du produit mixte a ete utilisee dans le calcul precedent4 :

y .W
.x = y .(W x ) = W .(x y )

(3.24)

pour y = f , t successivement. On en deduit le resultat tr`es important suivant

P ext (v 0 , W
) = R .v 0 + M O .W

(3.25)

le moment etant evalue par rapport `a lorigine du reperage des positions. Ce resultat signifie
que la puissance dun syst`eme de forces applique `
a un corps materiel dans un mouvement de
corps rigide ne depend que du torseur de ce syst`eme de forces.
En utilisant la definition (2.129), le moment M est associe au tenseur antisymetrique M
tel

que

1
:W
(3.26)
M .W = M

2
La matrice du tenseur M
est donnee par la formule (2.130)5 . Pour finir, on rappelle que si

{O, R , M O } est le torseur dun syst`eme de forces par rapport au point O, alors {O , R , M O }
est le torseur du meme syst`eme de forces par rapport au point O si
R = R,

3.2.4

M O = M O + OO R

Les lois dEuler du mouvement

Elles sobtiennent en appliquant les relations fondamentales de la dynamique (3.14) et (3.15)


au cas du syst`eme de forces introduit au paragraphe precedent, `a savoir laction defforts `a
distance et defforts de contact. Le bilan de quantite de mouvement constitue la premi`ere loi
dEuler :
d
dt

(x , t)v (x , t) dv =
t

(x , t)f (x , t) dv +
t

t (x , t , t) ds

(3.27)

Le bilan de moment cinetique constitue la seconde loi dEuler :


d
dt

(x x 0 ) (x , t)v (x , t) dv =
t

((x x 0 ) (x , t)f (x , t) + m ) dv
t

(x x 0 ) t (x , t , t) ds

+
t
4

En notation indicielle (base orthonormee), cela secrit


y .W
.x = yi Wij xj = yi

o`
u

ijk W j xk

= Wj

jki xk yi

designe les composantes du tenseur des permutations (cf. paragraphe A.1.3 de lannexe A).
La preuve du resultat precedent est alors simplement

ijk
5

= W .(x y )

M
:W
= Mij Wij = 2W i Mi

(3.28)

76

CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

Ces lois sappliquent `a tout sousdomaine materiel de t en considerant le syst`eme de


forces appliquees correspondant. Elles revetent cette forme pour tout referentiel `a condition
dincorporer `a f des forces dinertie.
Lorsque le champ des vitesses est continu au sein du domaine materiel, on peut utiliser les
relations (3.16) et les lois dEuler secrivent
(x , t)a (x , t) dv =
t

(x , t)f (x , t) dv +
t

t (x , t , t) ds

(3.29)

(x x 0 ) (x , t)a (x , t) dv =
t

((x x 0 ) (x , t)f (x , t) + m ) dv
t

(x x 0 ) t (x , t , t) ds

(3.30)

3.3
3.3.1

Analyse des contraintes : la m


ethode de Cauchy
Insuffisance de la repr
esentation pression des efforts int
erieurs

Quelle est la forme necessaire du vecteur t deffort de contact pour decrire la variete des
situations rencontrees lorsque lon sollicite mecaniquement les corps materiels ? Peuton se
contenter du mod`ele sommaire t = 0 ? Si lon prend t = 0 dans les equations dEuler, on
retrouve les lois de Newton dun corps soumis uniquement `a des actions `a distance, et donc en
chute libre pour ainsi dire. Ce mod`ele est insuffisant pour decrire par exemple la reponse dun
solide `a la pression dun fluide dans lequel il serait immerge. Un tel exemple exige un mod`ele
plus riche de la forme
(3.31)
t (x , t) = p(x , t)n (x , t)
o`
u lon a introduit le scalaire pression p et la normale `a la surface n . A son tour, ce mod`ele ne
permet pas dappliquer `a un corps materiel une force tangentielle `a sa surface. Il est vrai que
de nombreux fluides ne supportent pas lapplication de forces tangentielles et se deforment `a
volonte en reponse `a lapplication du moindre effort tangentiel. Mais ce nest plus le cas dun
morceau delastom`ere par exemple qui supporte effectivement de telles charges tangentielles.
On remarquera que la representation pression ne permet meme pas dexpliquer le simple
equilibre dun objet solide pose sur une table. En effet, on se rappelle (et on letablira `a nouveau)
quune telle representation des efforts conduit `a une equation dequilibre de la forme
grad p + g = 0

(3.32)

qui sint`egre6 en p = pa + gz o`
u pa est la pression atmospherique et g lacceleration de la
pesanteur. A la fronti`ere du solide, `a une cote z = 0 donnee, la pression est donc distincte de
la pression appliquee pa . Le principe actio = reactio nest donc pas verifie, et cette situation
devrait donc etre instable. Lexperience indique le contraire. Dans le cas dun recipient contenant
de leau, le champ de pression trouve precedemment est certainement pertinent dans le liquide
mais cest alors lequilibre du recipient qui pose probl`eme...
Lobjet de la section suivante est de proposer une representation simple des efforts de contact
autorisant lapplication de forces normales et tangentielles et permettant de justifier lequilibre
des solides pesants.
6

Cette integration suppose que est constant et concerne seulement donc les fluides incompressibles.


3.3. ANALYSE DES CONTRAINTES : LA METHODE
DE CAUCHY

3.3.2

77

Le postulat et le th
eor`
eme de Cauchy

Le postulat de Cauchy consiste `a restreindre la dependance des efforts de contact vis`avis


des caracteristiques de la surface :
Postulat de Cauchy7 :
t (x , D, t) := t (x , n , t)
(3.33)
o`
u n est le vecteur normal `a D en x .
On suppose donc que le vecteurcontrainte ne depend de la surface consideree que par
lintermediaire de sa normale, excluant par exemple linfluence de la courbure. Il sagit dune
simplification dont lefficacite ne sest pas dementie dans la plupart des applications en
mecanique des fluides et des structures. Renoncer `a cette dependance simple conduit `a la
theorie dite du second gradient (cf. (Germain, 1973b)), dont le champ dapplication reste limite
en ce qui concerne les corps massifs (fluides et effets de capillarite par exemple, ecoulement du
sang dans un vaisseau etroit...). Il faudra par contre remettre en question cette simplification
dans lanalyse des plaques par exemple.
Lenonce (3.33) revient `a dire que si D1 et D2 sont deux domaines quelconques dont les
fronti`eres partagent la meme normale n en un point x D1 D2 (voir la figure 3.1), alors
t (x , D1 , t) = t (x , D2 , t)

(3.34)

Dans le cadre de cette hypoth`ese, on peut reecrire la premi`ere loi dEuler sous la forme
suivante :
(x , t)(a f ) dv

t (x , n , t) ds =

(3.35)

Cette expression montre que lintegrale de surface doit etre reductible `a une integrale de volume,
ce qui nest a priori pas vrai pour nimporte quelle forme du champ t (x , n ). Le theor`eme de
la divergence (A.129) permet un tel transfert de la surface au volume, `a condition toutefois que
la densite surfacique soit lineaire en n . Pour un champ de vecteurs regulier v par exemple
v .n ds =
D

div v dv

(3.36)

Si t (x , n ) est lineaire en n , autrement dit si t est un flux, alors une reduction de la resultante
des efforts de contact `a une integrale de volume est possible. Le theor`eme de Cauchy indique
en fait que cette condition suffisante est aussi necessaire. Pour etablir ce resultat, il faut passer
dabord par le
7

Le postulat de Cauchy est en fait un theor`eme. La demonstration de ce fait, due `a Noll (Noll, 1959), depasse
le cadre de ce cours (voir aussi (Noll and Virga, 1990; DellIsola and Seppecher, 1995)). Cependant, on peut
sentir largument en remarquant que, dans la loi dEuler (3.27), on doit avoir legalite entre une integrale de
surface dun cote (efforts surfaciques) et dune integrale de volume de lautre (efforts volumiques et dinertie).
Une telle representation nest en fait possible que si t ne depend de D que par lintermediaire de sa normale.
Seul lajout dune densite de doubles forces daretes dans la representation des efforts permet en fait delargir la
dependance du vecteur contrainte vis`
avis des caracteristiques de la surface. Mais on quitte alors le cadre dune
theorie du premier gradient (Germain, 1973b; DellIsola and Seppecher, 1995). La methode de construction de
Cauchy fonctionne pour ainsi dire miraculeusement dans le cadre de la theorie du premier gradient. Elle masque
helas ses propres limitations et setend avec difficulte `a des theories plus riches. On lui opposera la methode
des puissances virtuelles qui permet une modelisation systematique des milieux continus, notamment grace `a
lintroduction d`es les premi`eres etapes de la demarche de la notion de puissance des efforts interieurs (voir les
commentaires de la fin du paragraphe 3.3.4). Au contraire, lapproche de Cauchy part de la representation des
efforts exterieurs.

78

CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

n
D 2

D2

D 1

D1

Fig. 3.1 Deux sousdomaines dun corps materiel dont les contours ont une normale commune.
Le postulat de Cauchy affirme quen cet endroit les efforts de contact concident.
Lemme de Cauchy (lemme dimparit
e) Leffort de contact exerce au point x par la mati`ere
du c
ote (1) dune surface S contenant x sur le c
ote (2) de cette surface est oppose `
a leffort
exerce par (2) sur (1), `a condition toutefois que t y soit continu et que lacceleration a et
leffort massique f y soient finis. En dautres termes,
t (x , n , t) = t (x , n , t)

(3.37)

Preuve. On utilise ce que les anglosaxons appellent le pillbox argument, cest`adire un


domaine aplati D depaisseur contenant une portion de la surface S x (voir figure 3.2).
Lorsque lon fait tendre 0 dans la loi dEuler
(x , t)(a f ) dv

t (x , n , t) ds =

(3.38)

les termes volumiques tendent vers zero puisque lacceleration et les forces massiques sont
supposees bornees. Il reste un terme surfacique dont la contribution laterale tend vers zero, de
sorte quil ne subsiste que
t (x , n ) ds =

t (x , n + ) ds +
S+

(t (x , n ) + t (x , n )) ds = 0
S+

pour tous les elements de surface S ayant des normales opposees. La continuite supposee de
lintegrande sur la surface entrane le resultat (3.37).


3.3. ANALYSE DES CONTRAINTES : LA METHODE
DE CAUCHY

79

t
n

n
x

Fig. 3.2 Largument du cachet daspirine : on consid`ere un sousdomaine D contenant


une portion de la surface S autour du point x . Son epaisseur est amenee `a tendre vers 0.
Ce theor`eme est lequivalent de la loi de Newton de laction et de la reaction, en remarquant
toutefois que la troisi`eme loi de Newton est un axiome tandis quil sagit ici de la consequence
dun autre axiome, `a savoir le postulat de Cauchy. Il ne sapplique pas en presence dune onde
de choc (car lacceleration est non bornee sur une telle surface de discontinuite de vitesses)
ou de forces concentrees sur la surface. Il implique lexistence du tenseur des contraintes, `a la
faveur du
Th
eor`
eme 10 (Th
eor`
eme de Cauchy) Sous les memes hypoth`eses que celles du lemme de
Cauchy, il existe un champ de tenseur du second ordre
(x , t) tel que

t (x , n , t) =
(x , t).n

(3.39)

Preuve. On utilise largument dit du tetra`edre de Cauchy. Soit M un point de t et n un


vecteur unitaire de composantes
n = ni e i
dans la base orthonormee des (e i ). On construit un tetra`edre elementaire h = M P1 P2 P3
contenant le point M et le point P de coordonnees (hn1 , hn2 , hn3 ) et dont les quatre faces
S1 , S2 , S3 et S ont pour normales respectives
n 1 = e 1 , n 2 = e 2 ,

n 3 = e 3 , n

(voir figure 3.3). La premi`ere loi dEuler (3.29) est appliquee maintenant au domaine h . Sa

80

CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

projection sur laxe e 1 secrit


(a1 f1 ) dv =
h

t1 ds

(3.40)

Lapplication du theor`eme de la moyenne aux termes volumiques du membre de gauche et aux


termes surfaciques du membre de droite de lequation precedente, indique quil existe des points
A, B h , A1 S1 , A2 S2 , A3 S3 et A4 S tels que8
1
Sh(a1 (A) f (B)) =
3

t1 (e 1 ) ds +
S1

t1 (e 2 ) ds +
S2

t1 (e 2 ) ds +

t1 (e 1 ) ds +
S2

S1

t1 (e 3 ) ds +
S3

t1 (n ) ds
S

t1 (e 3 ) ds +
S3

t1 (n ) ds
S

= (S1 t1 (A1 , e 1 ) + S2 t1 (A2 , e 2 ) + S3 t1 (A3 , e 3 )) + St1 (A4 , n )(3.41)


On a introduit le volume Sh/3 du tetra`edre. Les surfaces Si sont liees `a S par les cosinus
directeurs9 :
Si = Sni
(3.42)
Lorsque lon fait tendre h 0, les points A, B, Ai tendent vers M . En divisant lequation (3.41)
par S et `a la limite h 0, le membre de gauche proportionnel `a h tend vers 0 et on obtient
3

t1 (M, n ) = t1 (M,

ni e i ) =
i=1

ni t1 (M, e i )

(3.43)

i=1

o`
u les signes sommes ont ete introduits de mani`ere exceptionnelle pour rendre plus visible le
caract`ere lineaire de loperateur. Cette equation exprime la linearite de t1 par rapport `a n . Le
resultat setend de la meme facon aux composantes t2 et t3 . Il existe donc un operateur lineaire

(M ) tel que

.n , avec ij (M ) = ti (M, e j )
(3.44)
t =

ce qui secrit sous forme matricielle :

11 12 13
n1
t1
t2 = 21 22 23 n2
t3
31 32 33
n3

(3.45)

Loperateur
(M ), en tant quapplication lineaire, est un tenseur dordre 2.

Le theor`eme precedent a ete publie par A. Cauchy en 1823. Loperateur lineaire


sappelle

le tenseur des contraintes de Cauchy ou parfois tenseur des contraintes vraies.


Ladjectif vrai vient du fait que le tenseur des contraintes de Cauchy est defini sur la
8

En toute rigueur, le theor`eme de la moyenne ne sapplique generalement pas comme annonce aux fonctions f
et a sous lhypoth`ese qui preside au theor`eme de Cauchy `a savoir que a f est bornee mais non necessairement
supposee continue. En fait la demonstration reste valable car le membre de gauche peut alors effectivement
toujours secrire come le produit de Sh par un vecteur borne quelque soit h.
9
Pour retrouver cette expression, on peut faire appel au theor`eme de la divergence :
3

n ds =
h

div 1
dv = 0 = Sn +

Si n i
i=1


3.3. ANALYSE DES CONTRAINTES : LA METHODE
DE CAUCHY

81

configuration actuelle : cest une machine (un operateur)10 qui, `a un element de surface
oriente de la configuration actuelle, associe la force physiquement appliquee `a cet element de
surface. Lobjectif du chapitre 4 est dapprendre `a mieux le connatre. On etablit dans la suite
la version locale des equations de conservation de la quantite de mouvement.

3
P3
n
M

P2
2

P1
1
Fig. 3.3 Le tetra`edre de Cauchy en un point M t et pour une normale donnee n .

3.3.3

Les lois de Cauchy du mouvement

Loi de conservation locale de la quantit


e de mouvement
Le passage de la premi`ere loi dEuler `a lecriture locale du bilan de la quantite de mouvement
sappuie sur lutilisation du theor`eme de la divergence que lon ecrit sous la forme suivante
dans un syst`eme de coordonnees cartesiennes orthonormees, pour une fonction f continue sur
D D et ayant des derivees premi`eres dans D (cf. theor`eme (22)) :
f ni ds =
D

f
dv
xi

(3.46)

La formule (3.36) dej`a evoquee nen est quune application pour f = vi . La resultante des efforts
de contact se transforme donc en
ij
ti (x , n , t) ds =
ij (x , t)nj ds =
dv
(3.47)
D
D
D xj
La premi`ere loi dEuler (3.29) secrit donc maintenant
(ai fi )
D
10

ij
xj

dv = 0

(3.48)

Si lon fait abstraction un instant du caract`ere euclidien des tenseurs consideres, on remarquera que

E E, cest`adire quil op`ere sur des covecteurs (les elements de surface sont des covecteurs qui op`erent sur
des vecteurs pour produire des volumes) pour produire un covecteur. Les forces physiques sont, on le rappelle,
des covecteurs qui op`erent sur des vecteurs vitesses pour produire une puissance.

82

CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

Le resultat etant vrai pour tout domaine D t , lintegrande doit sannuler en tout point x
o`
u elle est continue :
ij
+ fi = ai
(3.49)
xj
On rappelle que les indices repetes donnent lieu `a une sommation. Le premier terme represente la
divergence du vecteur construit `a partir de la ligne i de la matrice ij dans une base cartesienne
orthonormee. Le vecteur ij,j (o`
u la virgule designe la derivee partielle par rapport `a lindice
j) sinterpr`ete en fait comme la divergence du tenseur du second ordre
selon la definition

(A.101) de lannexe A :
ij
div
=
e
(3.50)

xj i
en coordonnees cartesiennes orthonormees. On obtient ainsi la formulation intrins`eque du bilan
local de quantite de mouvement
div
+ (f a ) = 0

(3.51)

appelee premi`
ere loi de Cauchy, ou
equation locale de la dynamique. On utilise parfois
une forme un peu differente de cette loi en explicitant la derivee materielle de la vitesse
a = v
v
=
t
v
=
t
v
=
t
v
=
t

+ (grad v ).v

v + (grad v ).v
t

+ v div (v ) + (grad v ).v


+ div (v v )

(3.52)

La relation (3.51) secrit donc aussi de la mani`ere suivante


v
+ div (v v
) = f

(3.53)

Loi de conservation locale du moment cin


etique
Dans le cadre de lapproche de Cauchy, la seconde loi dEuler (3.30) sur un domaine D t
secrit
((x x 0 ) (a f ) m ) dv =
(x x 0 ) (
.n ) ds
(3.54)

Dans une base orthonormee directe dorigine x 0 , la premi`ere composante vaut


(x2 (a3 f3 ) x3 (a2 f2 ) m1 ) dv =

(x2 3j x3 2j )nj ds

(3.55)

(x2 3j x3 2j ) dv
xj

(3.56)

3j
2j
x3
+ 2j 3j 3j 2j ) dv
xj
xj

(3.57)

=
D

(x2
D

Pour passer de la ligne (3.55) `a (3.56) on a applique une nouvelle fois le theor`eme (3.46) sous
les hypoth`eses de regularite requises. En utilisant lequation de la dynamique (3.49) pour la


3.3. ANALYSE DES CONTRAINTES : LA METHODE
DE CAUCHY

83

composante i = 3, la relation precedente se reduit `a


(32 23 + m1 ) dv = 0

(3.58)

Puisque cette relation doit etre vraie pour tout sousdomaine D de t , il sensuit que
23 32 = m1

(3.59)

Le calcul doit etre repris pour les composantes 2 et 3 de lequation vectorielle (3.54), de sorte
que
31 13 = m2
12 21 = m3

(3.60)
(3.61)

Les equations (3.59) `a (3.61) representent les lois locales du bilan de moment cinetique. En
utilisant le symbole des permutations ijk (defini par les relations (A.69), ces relations prennent
la forme synthetique
ijk jk

= mi

(3.62)

En labsence de couples massiques m = 0, le resultat precedent implique que le tenseur des


contraintes est symetrique :
T

= 0,

ij = ji

(3.63)

ce qui constitue la seconde loi de Cauchy11 . Le mot symetrique est un raccourci exprimant
que, selon le point de vue adopte, le tenseur des contraintes de Cauchy est une forme bilineaire
symetrique, un endomorphisme autoadjoint, ou un tenseur euclidien sym
etrique. Les trois
terminologies sont equivalentes. En dautres termes, le tenseur
est caracterise, dans le cas

tridimensionnel, par 6 composantes independantes au lieu de 9.


Equations locales de la statique des milieux continus
Les lois de Cauchy (3.50) et (3.63) indiquent que pour un corps en equilibre (cas statique,
v = 0 ou plus generalement constant en chaque point de t , mais non necessairement uniforme),
les equations de champ `a satisfaire sont
div
+ f = 0

(3.64)

(3.65)

Ces equations pourront aussi etre appliquees pour un probl`eme devolution lorsque les termes
dacceleration a peuvent etre negligees devant les efforts mis en jeu dans le probl`eme. On
parlera alors d
evolution quasistatique.
11

La seconde loi de Cauchy est parfois appelee axiome de Boltzmann. Le terme axiome est ambigu dans
la mesure o`
u le resultat (3.63) a ete etabli `
a partir du theor`eme du moment cinetique global. Toutefois, cette
relation suppose quil nexiste pas de couples volumiques ni surfaciques comme on la dej`a fait remarquer, ce
qui represente un axiome de la theorie non polaire des milieux continus. Lorsque les couples de surface sont
introduits, une theorie plus generale dite micropolaire ou, plus generalement encore, une theorie de Cosserat
peut etre developpee (Forest, 2006).

84

CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

3.3.4

Le th
eor`
eme des puissances virtuelles

Les relations locales de la dynamique des milieux continus sont les equations (3.51) et (3.63).
Si lon effectue le produit scalaire de (3.51) avec un champ de vecteurs v de classe C 1 ,
dit virtuel12 , et que lon int`egre le resultat sur un sousdomaine D t , en labsence de
discontinuite des vitesses reelles, on obtient
(f a ).v =

(div
).v dv +

ij
v dv +
xj i

(fi ai )vi dv = 0

(3.66)

En effectuant une integration par partie sur le premier terme du membre de droite, et en
appliquant le theor`eme de la divergence, on trouve, dans un reperage orthonorme,
ij,j vi dv =
D

(ij vi ),j dv

ij vi,j dv
D

ij vi nj ds

t .v ds

: x v dv

t .v ds

ij vi,j dv
D

:D
dv

(3.67)

La derni`ere equation (3.67) fait intervenir le tenseur symetrique D


defini cidessous et utilise

pour cela explicitement la propriete de symetrie du tenseur des contraintes (seconde loi de
Cauchy) garantissant que
ij vi,j = ij Dij ,

1
avec Dij = (vi,j + vj,i )
2

Lequation (3.66) peut alors se mettre sous la forme :

t .v ds +

:D
dv +

f .v dv =
D

a .v dv

(3.68)

D`es lors, on introduit les notions de


Puissance virtuelle des efforts interieurs dans le champ v
P i (v ) :=

:D
dv

(3.69)

avec

1
D
:= (x v + (x v )T )

2
Puissance virtuelle des efforts `a distance dans le champ v
P e (v ) :=

f .v dv

(3.70)

(3.71)

Puissance virtuelle des efforts de contact dans le champ v


P c (v ) :=

t .v ds

(3.72)

D
12

Comme en theorie des distributions, il suffit en fait de considerer des champstests derivables `a tous les
ordres et `a un support compact. En particulier, le champ de vitesses reel na pas en general cette regularite.


3.3. ANALYSE DES CONTRAINTES : LA METHODE
DE CAUCHY

85

Puissance virtuelle du champ dacceleration dans le champ v


P a (v ) :=

a .v dv

(3.73)

ce qui conduit au
Th
eor`
eme 11 (Th
eor`
eme des puissances virtuelles) Le champ des contraintes
et

dacceleration a dans un corps materiel soumis aux effort f et t , verifient les equations
locales de la dynamique (3.51) et (3.63) si et seulement si la puissance des efforts interieurs,
`a distance et de contact equilibre la puissance du champ dacceleration dans tout mouvement
virtuel v et pour tout sousdomaine D, sous lhypoth`ese de continuite des champs impliques :
P i (v ) + P c (v ) + P e (v ) = P a (v )

(3.74)

Preuve. Soient (
, a , f ) des champs de contraintes, dacceleration et defforts massiques

satisfaisant les lois de Cauchy (3.51) et (3.63), et des efforts surfaciques t tels que t =
.n .

Lequation (3.74) est identique `a (3.68) etablie precedemment qui resulte directement des lois
locales de la dynamique. Reciproquement, si la relation (3.68) est satisfaite pour tout champ
virtuel v et tout sousdomaine D t , on peut etablir les lois de Cauchy en procedant
de la mani`ere suivante. On consid`ere dabord des champs v de translation homog`ene du
corps materiel. Lequation (3.74) appliquee `a tout sousdomaine implique, apr`es utilisation du
theor`eme de la divergence, lequation locale (3.51). Pour retrouver (3.63), il suffit de considerer
un champ v correspondant `a une rotation pure.
Lorsque le champ virtuel est assimile `a un champ de vitesses (resp. de deplacement), on parle
du th
eor`
eme des puissances virtuelles (resp. th
eor`
eme des travaux virtuels). On peut
aussi appliquer le theor`eme au cas particulier v = v , `a savoir le champ reel de vitesses regnant
`a linstant t dans la configuration t , `a condition toutefois que le champ reel soit continu. La
puissance des efforts interieurs secrit alors
P i (v ) =

:D
dv

(3.75)

o`
uD
est le tenseur taux de deformation defini par lequation (2.187), i.e. la partie symetrique

du gradient des vitesses. Il faut remarquer alors que les dimensions physiques des grandeurs en
jeu sont

:D
MPa.s1 = Jm3 s1 = Wm3

cest`adire une densite volumique de puissance. Integree sur un domaine D, on obtient une
puissance ce qui justifie a posteriori les denominations utilisees precedemment. En appliquant
eor`
eme de
en outre le theor`eme au domaine t entier, lequation (3.74) nest autre que le th
l
energie cin
etique :

P i (v ) + P e (v ) + P c (v ) = K,

avec K :=

1
2

v .v dv

(3.76)

valable en labsence dondes de choc. On peut en effet etablir simplement que la variation
denergie cinetique nest autre que la puissance du champ dacceleration :
K = P a (v )
Cela vient du fait que :

(3.77)

1
v .v = a .v
2

(3.78)

86

CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

Du point de vue mathematique, le theor`eme 11 constitue la formulation variationnelle des


equations dequilibre et est appele parfois principe de dAlembert. Il permet de mettre en
uvre les puissants outils du calcul des variations.
Ce theor`eme est `a la base des methodes de resolution numerique des probl`emes de mecanique
des milieux continus, fluides comme solides, et en particulier de la m
ethode des
el
ements
finis de resolution numerique des equations aux derivees partielles. On passe alors par une
discretisation spatiale et temporelle des grandeurs continues en presence. Il intervient aussi
dans letablissement des th
eor`
emes de l
energie presentes dans le cours (Amestoy and
Damamme, 2003). La structure du theor`eme precedent est si generale quil est possible de
leriger en veritable principe des puissances virtuelles et de batir sur ce principe les lois
du mouvement de la mecanique des milieux continus. Il sagit dune approche alternative `a
la methode de Cauchy qui a connu son developpement dans les annees 1970. Le succ`es de la
methode des puissances virtuelles est d
u au caract`ere lineaire par rapport aux champ virtuels
de lexpression des puissances rencontrees. La methode peut alors sappliquer `a des situations
physiques et mecaniques delicates (theorie du second gradient, theorie des poutres, plaques et
coques...).

3.4
3.4.1

Conservation de l
energie
Premier principe de la thermodynamique des milieux continus

La conservation de lenergie constitue le premier principe de la thermodynamique (Brun,


1991; Fargue, 2004b). Les differentes contributions `a lenergie totale du soussyst`eme D t
sont
l
energie cin
etique
1
K :=
v .v dv
(3.79)
2 D
la puissance des efforts appliqu
es
P(v ) := P c (v ) + P e (v ) =

t .v ds +

f .v dv

(3.80)

L
energie interne E du syst`eme, representee par une densite massique e denergie interne
E :=

e(x , t) dv

(3.81)

Lapport de chaleur Q au syst`eme sous la forme dun apport surfacique h(x , t, D) et


dun apport volumique r(x , t) dorigine non mecanique
Q :=

h ds +
D

r dv

(3.82)

Des exemples de sources de chaleur r non mecanique sont le rayonnement thermique et


leffet Joule dans un conducteur deformable. Quant `a lapport surfacique, cela peut etre le
flux de chaleur fourni par un corps voisin (conduction) ou lenvironnement (four).
On postule que les grandeurs locales introduites e, h, r ne dependent pas du referentiel
dobservation (on parle de grandeurs objectives). Il sagit donc de scalaires invariants par
changement de referentiel. Lenergie cinetique par contre est bien s
ur liee au referentiel choisi.
La premi`
ere loi de la thermodynamique stipule alors que, dans un mouvement observe


3.4. CONSERVATION DE LENERGIE

87

dans un referentiel galileen, la variation denergie interne et cinetique de tout sousdomaine


dun corps materiel dans la configuration courante est due `
a la puissance mecanique et `
a lapport
de chaleur :
E + K = P(v ) + Q
(3.83)
Lapplication du theor`eme de lenergie cinetique (3.76) permet deliminer K dans le bilan
precedent et de faire intervenir la puissance des efforts interieurs :
E = P i (v ) + Q

(3.84)

A linstar du probl`eme mecanique dej`a evoque de representation des efforts, le probl`eme


des echanges de chaleur demande une reflexion sur la representation des apports de chaleur
volumiques et surfaciques. Lanalogue du postulat de Cauchy est le principe de Fourier
Stokes qui propose que lapport surfacique de chaleur h(x , D, t) ne depende du bord de D
que par lintermediaire de la normale sortante n (x ) :
h(x , D, t) = h(x , n , t) = q (x , t).n

(3.85)

Lexistence du vecteur flux de chaleur q est une consequence directe de la dependance


h(x , t, n ) et se demontre de la meme facon que le lemme de Cauchy (3.37). Le signe ,
purement conventionnel, vient du fait que q mesure le flux entrant de chaleur (apport de chaleur
au syst`eme). Un flux de chaleur entrant signifie que q fait un angle aigu avec n . Linvariance
postulee de h par changement de referentiel implique que q est un vecteur objectif.
Lequation de bilan denergie (3.84) secrit maintenant de mani`ere explicite

:D
dv

e dv =
D

3.4.2

q .n ds +

r dv

(3.86)

Formulation locale du premier principe

Partant de (3.86), on peut aboutir `a une formulation locale du bilan denergie. Pour cela,
on transforme le seul terme surfacique present, `a savoir lapport de chaleur surfacique, en une
integrale de volume grace au theor`eme de la divergence :
q .n ds =
D

qi ni ds =
D

qi,i dv =
D

div q dv

(3.87)

Pour tout sousdomaine D t , on a donc


e
:D
+ div q r dv = 0

(3.88)

Sous reserve de continuite des champs introduits, on en deduit la formulation locale du


premier principe de la thermodynamique
e =
:D
div q + r

(3.89)

On voit apparatre dans ce bilan denergie un apport denergie mecanique


:D
. Une autre

forme de lequation precedente, souvent rencontree dans la litterature physique et mecanique,


sobtient en explicitant la derivee materielle e,
et en tenant compte de la conservation de la
masse (3.8) :
e
e =
+ div (ev )
(3.90)
t

88

CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

Conservation de la masse
d
dv = 0
dt D
Bilan de quantit
e de mouvement (premi`
ere loi dEuler)
a dv =

f dv +
D

t ds
D

Bilan de moment cin


etique (seconde loi dEuler)
(x x 0 ) a dv =
D

((x x 0 ) f ) dv +
D

(x x 0 ) t ds
D

Bilan d
energie

:D
dv

e dv =
D

q .n ds +
D

r dv
D

Tab. 3.1 Recapitulatif : forme globale des equations de bilan de la thermomecanique des
milieux continus, pour un sousdomaine D t (en labsence de discontinuite).

et par suite
e
+ div (ev + q ) =
:D
+ r
(3.91)

t
Une autre forme est souvent mentionnee aussi. Elle se deduit de la formulation globale (3.83)
sans appliquer le theor`eme de lenergie cinetique :

(e + v .v ) + div ((e + v .v )v + q v .
) (r + v .f ) = 0

t
2
2

3.5

(3.92)

Equations de bilan en pr
esence de discontinuit
es

Les equations de champ precedentes ont ete etablies en supposant que les champs consideres
(vitesses, masse volumique, contraintes) etaient au moins continus dans le domaine detude. Il
faut envisager lexistence dune surface S t au travers de laquelle vitesses, contraintes et
masse volumique sont susceptibles de subir des discontinuites.

3.5.1

Un th
eor`
eme de transport

On souhaite suivre une quantite au cours du temps sur un volume de contr


ole V (t) t ,
non necessairement materiel. La fronti`ere V (t) de V (t) est supposee lisse : elle poss`ede une
normale sortante n en tout point x V (t), et le plan tangent y varie contin
ument. Toutefois,
lexistence possible daretes et de sommets est acceptee. La surface geometrique V (t) se deplace
`a la vitesse normale sortante donnee par le champ wn . La vitesse de propagation dune surface
geometrique S au sein de t est par definition un champ de vecteur defini le long de S et
colineaire `a la normale en tout point. En effet cette vitesse est, par definition, la limite du
u Mt est sur S(t) et Mt+t est lintersection de la droite colineaire `a
vecteur Mt Mt+t /t o`
n (t) passant par Mt .

3.5. EQUATIONS DE BILAN EN PRESENCE


DE DISCONTINUITES

89

Equations de champ :
+ div v = 0

conservation de la masse

div
+ f = a

quantite de mouvement (Cauchy 1)

moment cinetique (Cauchy 2)

e + div q =
:D
+ r

bilan denergie

Equations aux discontinuit


es :
[[U ]] = 0
[[U v ]] [[
]].n = 0

[[(e + 21 v .v )U ]] + [[q v .
]].n = 0

Tab. 3.2 Recapitulatif : forme locale des equations de bilan de la thermomecanique des
milieux continus. Points reguliers et equations aux discontinuites.

div
+ f = 0

quantite de mouvement

moment cinetique

[[
]].n = 0

continuite du vecteurcontrainte

Tab. 3.3 Recapitulatif : equations de champ et au bord pour la statique des milieux continus.

90

CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

On etablit alors l
equation de transport dite de Reynolds pour pour tout champ de
tenseur continu f (x , t) admettant une derivee temporelle :
d
dt

f
dv +
t

f dv =
V

f wn ds

(3.93)

Ce resultat constitue le theor`eme 30 demontre au paragraphe B.2.1 de lannexe B.


Cas dun volume mat
eriel
Un cas particulier est celui dun volume materiel Dt , cest`adire dont le bord est toujours
constitue des memes points materiels. Dans ce cas la vitesse normale sortante dun point du
bord concide avec la vitesse normale du point materiel correspondant :
wn (x , t) = x .n = v (x , t).n

(3.94)

o`
u n est la normale sortante au point x Dt La formule (3.93) prend alors la forme
d
dt

f dv =
Dt

Dt

f
dv +
t

f v .n ds

(3.95)

Dt

Ce resultat peut etre etabli directement en se ramenant `a un domaine fixe materiel de reference.
En effet, le domaine materiel Dt t est une region de la configuration actuelle dun corps
materiel M et on peut lui associer le domaine D0 correspondant sur la configuration de
reference. De meme la densite f (x , t) est representee par F (X , t) sur 0 . On peut alors
effectuer le changement de variable x = (X , t) dans lintegrale `a calculer et introduire le
jacobien correspondant
d
dt

f dv =
Dt

d
dt

F JdV
D0

(F J + F J)dV

=
D0

f dv +

f (div v ) dv

Dt

Dt

f
+ (grad f ).v + f (div v )) dv
t
f
dv +
div (f v ) dv
t
Dt
f
dv +
f v .n ds
t
Dt

=
Dt

=
Dt

=
Dt

(3.96)

o`
u lon a utilise la formule de la derivee materielle (2.175), la formule devolution du jacobien
(2.217) et finalement le theor`eme de la divergence (A.129).
Formellement, le resultat precedent permet de mettre en evidence une r`egle pratique tr`es
efficace de calcul de la derivee dune integrale sur un domaine mobile materiel. Il suffit de
deriver sous le signe integrale en pensant `a deriver aussi lelement de volume dv. En effet, on
peut constater formellement que cette r`egle conduit au meme resultat que le theor`eme (3.95) :

d
dt

f dv =
Dt

f dv
Dt

(3.97)

3.5. EQUATIONS DE BILAN EN PRESENCE


DE DISCONTINUITES

91

(fdv + f dv )

=
Dt

(f + f div v )dv

=
Dt

=
Dt

f
dv +
t

f v .n ds

(3.98)

Dt

o`
u (2.217) a ete utilise `a nouveau.

3.5.2

Surface de discontinuit
e

Sur la figure 3.4a, on envisage lexistence au sein dun domaine materiel D t dune
surface orientee S presentant une discontinuite pour le champ f (x , t). On entend par l`a que
f est continue sur D S mais presente une discontinuit
e au travers de S. Le saut de f est
defini comme
(3.99)
[[f ]] := f + f
o`
u f + et f sont les limites `a droite et `a gauche respectivement en un point de S, i.e. en venant
de D+ et de D . La propriete de continuite de part et dautre de S garantit que ces limites
`a droite et gauche de x S ne dependent pas du trajet dans D+ ou D respectivement pris
pour atteindre x . Les fronti`eres (D)+ et (D) sont definis de telle sorte que le contour de D
soit la reunion de ces deux bords
D = (D)+ (D)

(3.100)

Les fronti`eres de D+ et D sont alors


D+ = (D)+ S,

D = (D) S

(3.101)

La surface de discontinuite S nest pas necessairement materielle (cest`adire que S nest


pas constituee des memes points materiels au cours du temps) et se propage `a une vitesse
wn . On definit la composante normale de la vitesse de la mati`ere par rapport `a la surface de
discontinuite
(3.102)
U = v .n wn

3.5.3

Bilan de masse

Le champ de masse volumique (x ) est suppose continu sur le domaine materiel D(t) t
sauf sur la surface S qui se propage au sein de D `a la vitesse wn (voir la figure 3.4a). La masse
totale contenue dans D est la somme des contributions de D+ et D :
dv =

dv +

dv

(3.103)

D+

On peut calculer la variation de masse dans D+ (resp. D ) grace `a la formule de Reynolds


(3.93), en tenant compte du faite que la partie (D)+ (resp. (D) ) de sa fronti`ere se deplace
avec la mati`ere `a la vitesse v , tandis que la surface de discontinuite S se propage `a la vitesse
wn :
d
dt
d
dt

dv =
D

dv =
D+

D+

dv +
t

dv +
t

wn ds

v .n ds +
(D)

+ wn ds

v .n ds
(D)+

92

CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

wn n

(a)

(b)

Fig. 3.4 Etablissement des theor`emes de transport : (a) propagation dune surface singuli`ere
S dans un domaine D, (b) voisinage D dun point singulier x S pour letablissement des
conditions de discontinuite.

On a tenu compte du fait que la normale sortante `a la surface S vue comme une partie de
la fronti`ere de D+ est n par definition. Ces relations peuvent etre reecrites sous la forme
suivante, en introduisant la vitesse relative U donnee par (3.102) et le contour complet D :

d
dt
d
dt

dv =
D

dv =
D+

D+

dv +
t

dv +
t

U ds

v .n ds
D

+ U + ds

v .n ds +
D+

3.5. EQUATIONS DE BILAN EN PRESENCE


DE DISCONTINUITES

93

On est alors en mesure dappliquer le theor`eme de la divergence sur les domaines reguliers D
et D+ :
d
dt
d
dt

+ div (v )) dv
D t

( + div (v )) dv +
D+ t

dv =

U ds

dv =
D+

+ U + ds
S

Lequation locale (3.8) de conservation de la masse sapplique `a linterieur de D et D+ . En


additionnant les deux contributions precedentes, on obtient finalement
d
dt

dv =
D

(3.104)

[[U ]] dv
S

Le domaine D etant materiel, la masse quil contient est constante de sorte que la derivee
temporelle precedente est nulle. Le resultat precedent est valable pour toute portion de la
surface de discontinuite, lintegrande doit donc sannuler en tout point de S le long de laquelle
elle est continue (i.e. presque partout le long de S) :
[[U ]] = 0,

ou [[(v .n wn )]] = 0

(3.105)

La quantite entre crochets est le debit de masse `a travers la surface geometrique S (unite
kg.m2 .s1 ). La relation (3.105) traduit donc la conservation de ce debit. La masse volumique
peut ainsi presenter des discontinuites sur des ensembles de mesure nulle. On peut penser `a
deux materiaux de densites differentes accoles le long dune interface ideale. Toutefois, dans
ce cas, linterface est materielle (i.e. wn = v .n ) et la condition (3.105) est automatiquement
satisfaite. Des situations plus pertinentes correspondent plutot aux ondes de choc13 dans les
fluides ou `a des fronts de changement de phase dans les solides.

3.5.4

Bilan de quantit
e de mouvement

On envisage ici le cas o`


u le champ de vitesses v presente une discontinuite au travers de
la surface S au sein du domaine materiel D(t) t . On reprend la demarche precedente en
appliquant la formule de Reynolds (3.93) `a f := v . On effectue les bilans sous les portions de
D:
d
dt
d
dt

v dv =
D

v dv =
D+

D+

v
dv +
t
v
dv +
t

v U ds

v v .n ds
D

+ v + U + ds

v .n ds +
D+

En appliquant le theor`eme de la divergence, ces expressions deviennent


d
dt
d
dt

v dv =
D

v dv =
D+

v
+ div (v v )) dv
t
D
v
+ div (v v )) dv +
(
t
D+

v U + ds

+ v + U + ds
S

v
Le terme t + div (v v ) nest autre que lacceleration a dapr`es la relation (3.52) etablie
dans la premi`ere partie de ce chapitre. En additionnant les deux relations precedentes, on
13

Les ondes de chocs sont associees `


a des discontinuites du champ des vitesses et `a une vitesse relative U = 0.

94

CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

aboutit `a lexpression suivante de la variation de quantite de mouvement sur un domaine


materiel presentant une surface de discontinuite S (non necessairement materielle) :
d
dt

v dv =
D

a dv +
D

[[v ]]U ds

(3.106)

On a tenu compte du fait que le debit relatif U est continu au passage de S. Lorsque le
champ de vitesses est continu ou lorsque la surface de discontinuite est materielle, la relation
precedente se reduit `a (3.16)1 utilisee dans la premi`ere partie de ce chapitre.
Lequation fondamentale de la dynamique appliquee au domaine materiel D, traverse par la
surface de discontinuite S, secrit alors14 :
a dv +
D

[[v ]]U ds =

(x , t)f (x , t) dv +
D

.n ds

(3.107)

On va appliquer cette relation `a un voisinage dun point x S comme sur la figure 3.4b. Le
voisinage D contient la portion de surface
s=DS

(3.108)

On va calculer la limite de (3.107) lorsque D+ et D tendent vers s dune facon telle que le
volume de D tende vers 0 tandis que s reste inchangee (cf. figure 3.4b). Si (a f ) reste borne
de part et dautre de s, les integrales volumiques associees tendent vers 0 et, `a la limite, il ne
reste plus que
+

(
.n +
.(n )) ds =

[[v ]]U ds =
s

[[
]].n ds

(3.109)

Valable pour toute portion de surface s et pour tout x S, lequation precedente implique que
lintegrande doit sannuler en tout point x S (sauf eventuellement sur un sousensemble de S
de mesure nulle). On obtient les equations locales de saut `a travers une surface de discontinuite :
[[
]].n U [[v ]] = 0

(3.110)

De mani`ere equivalente, en tenant compte de (3.102) et (3.105), cette equation secrit aussi
[[
]].n [[(v .n wn )v ]] = 0

(3.111)

On rappelle que wn designe la vitesse de propagation de la surface S qui nest en general pas
une surface materielle. Dans le cas dune onde de choc, le saut [[v ]] est non nul et la vitesse
U est non nulle. La mati`ere traverse la surface en changeant brutalement de vitesse.
Dans le cas statique ou dans le cas dune surface materielle S (U = 0), lequation aux
discontinuites se reduit `a
[[
]].n = 0
(3.112)

Cest un resultat essentiel : dans le cas statique, le vecteurcontrainte est continu `


a la
travers
ee de toute surface. On insiste sur le fait que la condition de continuite du vecteur
contrainte (3.112) nimplique pas en general la continuite des composantes de
. Il y a en effet

seulement trois conditions de continuite pour six composantes de contraintes.


Lequation de bilan de moment cinetique (3.16)2 poss`ede elleaussi sa version discontinue.
Mais comme x x 0 est continu `a la traversee de S, lequation aux discontinuites correspondante
est une consequence directe de (3.111) et napporte pas dinformation supplementaire.
14

en labsence defforts concentres sur S.

3.5. EQUATIONS DE BILAN EN PRESENCE


DE DISCONTINUITES

3.5.5

95

Bilan d
energie

On part de la formulation globale (3.83) du premier principe de la thermodynamique :


d
dt

1
(e + v .v ) dv =
2
D

(t .v q .n ) ds

f .v dv +
D

(3.113)

Lorsque le domaine materiel D est traverse par une surface de discontinuite S, les derivees
particulaires precedentes doivent etre evaluees avec precaution. En suivant la demarche adoptee
dans les deux paragraphes precedents, on obtient la relation suivante
d
dt

1
(e + v .v ) dv =
2
D
+
=

1
1
(e + v .v ) + div ((e + v .v )v )
t
2
2
D
1
[[e + v .v ]]U ds
2
S
1
(e + a .v ) dv + [[e + v .v ]]U ds
2
D
S

dv

(3.114)

Lequation de bilan global denergie en presence de discontinuites sobtient alors en substituant


la relation precedente dans la loi (3.113). La version locale de ce bilan sen deduit en lappliquant
`a des domaines D comme sur la figure 3.4b, de plus en plus petits. Finalement, en (presque)
tout point de S, on doit avoir :
1
[[(e + v .v )U ]] + [[q v .
]].n = 0

(3.115)

En particulier, dans le cas dune surface de discontinuite materielle, on retrouve la continuite


du flux q .n `a condition de prendre en compte la continuite du vecteurcontrainte t =
.n

(cf. equation (3.112)).

96

CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

Chapitre 4
Le tenseur des contraintes dans tous
ses
etats
4.1
4.1.1

Les tenseurs de contraintes


Repr
esentation lagrangienne des
equations d
equilibre

La premi`ere loi dEuler (3.27) est exprimee sur tout sousdomaine D de la configuration
actuelle t :
a dv =
D

.n ds +

f dv

(4.1)

Toutes les grandeurs introduites sont des fonctions euleriennes de (x , t). Il est legitime de
chercher sil existe une formulation lagrangienne des lois de la dynamique. Pour cela, un
changement de variable x = (X , t) est necessaire. Ce changement de variable conduit
alors `a la representation lagrangienne suivante du bilan global de quantite de mouvement sur
D0 = 1 (D) 0 :
0 A dV =
D0

S
.N dS +

0 F dV

(4.2)

D0

D0

Toutes les grandeurs presentes dans (4.2) sont des fonctions lagrangiennes de (X , t) definies
sur la configuration de reference 0 . On a utilise au passage le fait que dv = 0 dV et introduit
les grandeurs fonctions des variables lagrangiennes suivantes :
Lacceleration A (X , t) = a (x , t) definie par (2.181).
Les efforts massiques F (X , t) = f ((X , t), t) definies sur la configuration de reference.
La normale N au point X D0 . Elle est reliee `a la normale au point x = (X , t) D
par la formule de transport de lelement de surface (2.42) :
T
n ds = J F
.N dS

Le tenseur des contraintes nominales S


. Pour le construire, on effectue le transport

du vecteur contrainte sur la configuration de reference :


t ds =
.n ds = J
.F T .N dS


= S
.N dS = T S dS

(4.3)

avec, apr`es identification,


S
:= J
.F T


97

et T

:= S
.N

(4.4)

98

CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ETATS

Lintegrale de surface dans (4.2) se transforme en une contribution volumique grace au theor`eme
de la divergence :
Sij
Sij Nj dS =
Div S
dV
dV =
(4.5)

D0
D0 Xj
D0
o`
u loperateur divergence Div S
=S
.X fait intervenir les derivees partielles par rapport aux

variables X . Le bilan (4.2) devient donc


0 F ) dV = 0
(0 A Div S

(4.6)

D0

Le resultat precedent etant valable pour tout sousdomaine D0 0 , et sous reserve de


continuite des champs en presence, on obtient la formulation lagrangienne locale de la
dynamique des milieux continus :
Div S
+ 0 F = 0 A

(4.7)

La seconde loi de Cauchy traduite en termes de fonctions lagrangiennes secrit alors


F
.S T = S
.F T

(4.8)

puisque S
.F T = J
est symetrique.

Interpr
etation du tenseur des contraintes nominales
Le tenseur des contraintes nominales S
precedemment introduit est aussi appele tenseur

de Boussinesq ou premier tenseur de PiolaKirchhoff. Il nest pas symetrique mais en


vertu de la seconde loi de Cauchy, il verifie la propriete (4.8). Il a un pied dans la configuration
de reference et un pied dans la configuration actuelle (tenseur mixte) puisquil associe `a un
element de surface N dS de la configuration de reference le vecteur force t ds sur la configuration
actuelle. Il nest donc pas purement lagrangien (tout comme le gradient de la transformation
F
). Le tenseur de Boussinesq est donc la machine `a produire les efforts actuels `a partir dun

element de surface initial. Son interet pour lingenieur est d`es lors evident : lingenieur mesure
les efforts en cours dessai sur des eprouvettes ou des pi`eces de structure mais ne peut rapporter
ces efforts quaux surfaces initiales des echantillons car les mesures de variations de section sont
en general delicates et relativement co
uteuses. En supposant que letat de contrainte dans une
eprouvette de section initiale S0 et de section courante S soit homog`ene, leffort mesure vaut
.n S = T S S0 = S
.N S0
R =tS=

Cest pourquoi on parle parfois de la contrainte de ling


enieur `a propos de T

4.1.2

(4.9)
S

ou de S
.

Contraintes et d
eformations conjugu
ees

On reprend lexpression (3.75) de la puissance des efforts interieurs sur un domaine D t


qui fait intervenir les grandeurs purement euleriennes que sont le tenseur des contraintes de
Cauchy
et le taux de deformation D
. Pour passer `a une representation lagrangienne de la

puissance des efforts interieures sur le domaine D0 = 1 (D), on profite du fait que D
est relie

`a la derivee du tenseur de GreenLagrange, grandeur purement lagrangienne, par la relation


(2.202) :
Pi =

:D
dv =

:D
JdV

D0

4.1. LES TENSEURS DE CONTRAINTES

99

: (F
.E
.F 1 ) JdV =

=
D0

=
D0

D0

ij FikT E kl Flj1 JdV

(Fki1 ij FjlT ) E kl JdV


dV

:E

(4.10)

D0

qui fait apparatre le second tenseur des contraintes de PiolaKirchhoff


:

1
1

=JF
.
.F T = F
.S

(4.11)

Contrairement `a S
precedemment introduit, le tenseur de PiolaKirchhoff II est symetrique. Il

est en outre purement lagrangien :


1
1
T dS :=
.N dS = F
.t ds
.T S dS = F

(4.12)

il associe `a un element de surface initial le transporte convectif du vecteurcontrainte t sur la


configuration initiale. On voit dailleurs que t est transporte comme un vecteur materiel. T
est donc le vecteur contrainte enti`erement lie `a la configuration de reference.
La densite de puissance des efforts interieurs rapportee `a lelement de volume initial peut donc
sexprimer en fonction de differents couples de variables constitues dun tenseur de contraintes
et dune certaine vitesse ou dun taux de deformation :
= S : F
J
:D
=
:E

(4.13)

Dun point de vue physique, il est plus pertinent dexprimer la densite de puissance massique
des efforts interieurs :

:D
: E
S : F

= =
(4.14)

0
0
Pour chaque couple, la contrainte et la deformation associee sont dites conjugu
ees (ou
aussi duales). Le gradient de la transformation est la deformation conjuguee du tenseur des
contraintes nominales. La deformation de GreenLagrange est la deformation conjuguee du
tenseur des contraintes de PiolaKirchhoff. Le vitesse de deformation1 associee au tenseur
des contraintes J
(correction par J du tenseur de Cauchy, appele tenseur des contraintes de

Kirchhoff) est le taux de deformation D


. Par contre, il ny a pas de deformation conjuguee

pour J
car D
ne sexprime pas directement comme la derivee temporelle dune mesure de

deformation. Les tenseurs des contraintes introduits (ainsi que dautres, au cas o`
u vous les
2
rencontreriez ) et les deformations conjuguees sont consignes dans le tableau (4.1). Il est possible
en fait de construire un tenseur des contraintes g
en
eralis
e conjugue `a chaque mesure de
deformation, par exemple issue de la famille (2.85).
1

Terminologie abusive lorsque le taux de deformation considere napparat pas de mani`ere directe comme la
derivee temporelle dune deformation.
2
On a ajoute le tenseur des contraintes de Mandel selon une terminologie recente introduite en Allemagne
dans (Haupt, 2000; Bertram, 2005). Jean Mandel (19021982) fut professeur de mecanique `a lEcole des Mines
de Paris. Le tenseur des contraintes qui porte son nom prend son sens en theorie de la plasticite.


CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ETATS

100

tenseur des contraintes

type

taux de
deformation
deformation associe conjuguee

(Cauchy)

eulerien

J
(Kirchhoff)

eulerien

mixte

1
C
.E

S
:= J
.F T (Boussinesq ou PK I)

:= JF
.
.F T (PiolaKirchhoff II) lagrangien


T
M
:= C
. = JF
.
.F T (Mandel)

lagrangien

Tab. 4.1 Recapitulatif : Quelques tenseurs de contraintes en fonction du tenseur des


contraintes de Cauchy et leurs deformations conjuguees. Noter que le gradient de la
transformation est traite ici, de mani`ere abusive, comme une mesure de deformation.

4.1.3

Changement de r
ef
erentiel

Lorsque lon change de referentiel par une transformation euclidienne (2.3), les efforts
surfaciques t et volumiques f se transforment comme des grandeurs dites objectives3 selon
t =Q
.t ,

f =Q
.f

(4.15)

Comment se transforme le tenseur des contraintes de Cauchy dans un tel changement de


referentiel ? Pour le voir, on ecrit
t

=
.n =
.Q
.n

(4.16)

= Q
.t = Q
. .n

(4.17)

En identifiant les equations (4.16) et (4.17), on obtient la r`egle de transformation de

=Q
. .QT

(4.18)

1
T
en se rappelant que Q
= Q
puisque Q
est orthogonal. Le tenseur des contraintes

se transforme comme un tenseur objectif, tout comme le tenseur vitesse de deformation


D
(cf. equation (2.236)). Quen estil du tenseur purement lagrangien des contraintes de

PiolaKirchhoff II ? Pour le trouver, on utilise la r`egle de transformation du gradient de la


transformation F
=Q
.F dapr`es le resultat (2.30) :

:= J F

.
.F

1
T
= JF
.Q
.Q
. .QT .Q
.F T =

(4.19)

Le tenseur des contraintes de PiolaKirchhoff II est donc invariant par changement de


referentiel, tout comme sa deformation conjuguee, le tenseur de GreenLagrange E
. Cest le

Certains auteurs eprouvent le besoin deriger cette r`egle de changement de referentiel en veritable principe,
dit principe dobjectivite pour les forces et les contraintes (Euclidean Frame Indifference en anglais). Il semble
que ce principe soit en fait concomitant de la representation choisie des efforts, en liaison avec les lois de
Newton, aptes `a etre appliquees, de facon convenable, dans nimporte quel referentiel, ainsi que le sugg`ere P.
Germain (Germain, 1986). Pour enfreindre un tel principe, il faut sans doute violer les lois de Newton... Cest
pourquoi, lobjectivite des forces et des contraintes est universellement admise.

4.1. LES TENSEURS DE CONTRAINTES

101

propre des grandeurs purement lagrangiennes que detre invariantes par les transformations
euclidiennes (2.3). Le tenseur de Boussinesq, quant `a lui, nest ni invariant, ni objectif :
S
=Q
.S

(4.20)

Une consequence importante des r`egles de transformation par changement de referentiel pour
les contraintes et les deformations conjuguees, est que la puissance des efforts interieurs est
invariante par changement de referentiel. Pour le voir, on calcule la densite de puissance des
efforts interieurs dans le nouveau referentiel :

:D

T
= trace (
.D
) = trace (
.D
)

T
T
= trace (Q
. .Q .Q
.D .Q ) = trace (
.D .QT .Q
)


= trace (
.D ) =
:D

(4.21)

o`
u lon a simplement utilise le fait que trace (A
.B ) = trace (B
.A). Comme J = J, les egalites


(4.13) impliquent que la puissance des efforts interieurs est la meme quel que soit le couple de
variables conjuguees que lon utilise et quel que soit le referentiel o`
u on levalue. Ce resultat
remarquable a la signification physique suivante : la puissance des efforts interieurs ne depend
pas du referentiel dobservation4 . Il nen va pas de meme de la puissance du champ dacceleration
(cf. (3.77), en effet le vecteur a nest pas objectif et se transforme selon la r`egle (2.234)), et a
fortiori de la puissance des efforts exterieurs (meme si lon y int`egre les forces dinertie).

4.1.4

Changement de base

Les formules de transformation des composantes du tenseur des contraintes selon des bases
quelconques correspondent aux formules de changement de base etablies `a la page A.1.1 de
lannexe A pour les tenseurs dordre 2 de variance quelconque.
On a seulement besoin dans ce chapitre de rappeler ces formules dans le cas dun changement
de bases orthonormees pour un tenseur euclidien dordre 2 :
e i = Qki e k ,

e i = Q1
ki e k = Qik e k

(4.22)

La matrice de passage formee des composantes Qik (premier indice : ligne, second indice :
colonne) est orthogonale dans le cas dun changement de bases orthonormees. Son inverse
concide avec sa transposee. On peut d`es lors etablir les formules de changement de base pour
le tenseur euclidien
:

= ij e i e j = kl e k e l = kl Qik Qjl e i e j

(4.23)

Lidentification des composantes dans la base (e k e l )i,j=1,3 conduit aux formules de passage
suivantes :
kl = Qik Qjl ij , ij = Qki Qlj kl ,
(4.24)
En notation matricielle, cela donne
[ ] = [Q]T [] [Q]

(4.25)

On notera lequivalence de forme entre les expressions de changement de base (4.24) et les
expressions de changement de referentiel (4.18). Le sens en est certes different, mais dans la
pratique, les resultats etablis en termes de changement de base (notamment les proprietes
dinvariance) pourront etre interpretes en termes de changement de referentiel.
4

Cest `a nouveau lexpression du principe dobjectivite, evoque `a la note 3, page 100, ecrit ici pour la
puissance des efforts interieurs. Cet enonce est redevable des memes remarques, en suivant en cela (Germain,
1986).

102

4.2
4.2.1

CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ETATS

Valeurs et directions principales des contraintes


D
ecomposition
contraintes

spectrale

et

invariants

du

tenseur

des

Le tenseur des contraintes de Cauchy est une forme bilineaire symetrique. Il est par consequent
diagonalisable : il poss`ede trois valeurs propres reelles i , appelees contraintes principales
et trois vecteurs propres n i deux `a deux orthogonaux, appeles directions principales des
contraintes :
3

i n i n i ,

avec
.n i = i n i

(4.26)

i=1

Dans la suite, on supposera que les contraintes principales sont rangees dans lordre decroissant
tel que :
(4.27)
3 2 1
o`
u 1 est la contrainte normale maximale et 3 la contrainte normale minimale. Il faut noter
quen general les directions et contraintes principales du tenseur symetrique des contraintes de
PiolaKirchhoff II sont distinctes de celles du tenseur des contraintes de Cauchy.
La base (n 1 , n 2 , n 3 ), dite principale, constitue une base orthonormee de lespace. La matrice
des composantes du tenseur des contraintes de Cauchy dans cette base prend la forme diagonale :

1 0 0
[
]
= 0 2 0
(4.28)
principale
0 0 3
Invariants des contraintes par changement de base
On appelle invariants des contraintes des fonctions `a valeurs reelles des composantes du
tenseur des contraintes qui ne dependent pas du choix de la base de decomposition. De tels
invariants existent pour tout endomorphisme. Les invariants principaux dun endomorphisme
sont definis au paragraphe A.3.1. Ils sagit des coefficients du polynome caracteristique de
lendomorphisme considere, ou plus generalement de fonctions des racines de ce polynome.
Dans le cas du tenseur des contraintes, tenseur euclidien dordre 2 symetrique, ces racines sont
les contraintes principales. Les expressions classiquement utilisees pour les invariants principaux
sont :
I1 = 1 + 2 + 3 = trace

1
2
1
I2 = 1 2 + 2 3 + 3 1 = ((trace
)2 trace
) = trace
det

2
1
2
3
I3 = 1 2 3 = det
= ((trace
)3 3(trace
)(trace
) + 2(trace
))

(4.29)
(4.30)
(4.31)

La seconde relation utilisant linverse de


nest bien s
ur valable que si aucune

contrainte principale nest nulle. Les expressions precedentes indiquent que les ensembles
2
3
{1 , 2 , 3 }, {I1 , I2 , I3 } et {trace
, trace
, trace
} contiennent la meme information et sont

donc equivalents. Ils meritent le nom dinvariants puisque leurs valeurs ne dependent pas de
la base ni du referentiel choisis. Ils sont equivalents `a la connaissance des valeurs propres du
tenseur des contraintes. A partir de l`a, on peut construire une multitude dinvariants comme
autant de fonctions des trois valeurs propres du tenseur des contraintes.

4.2. VALEURS ET DIRECTIONS PRINCIPALES DES CONTRAINTES

4.2.2

103

Contraintes normale et tangentielle, cisaillement

On decompose maintenant le vecteurcontrainte t =


.n sappliquant sur une facette de

normale n en une composante normale n et une composante tangentielle contenue dans le


plan de la facette de norme appelee contrainte tangentielle ou de cisaillement ou cission
(cf. figure 4.1) :
t =
.n = n n +

avec n := n .
.n = ni ij nj

2
:= t .t n2

(4.32)
(4.33)
(4.34)

Lorsque la facette est normale `a une direction principale des contraintes n = n i , la composante
tangentielle est nulle et n est egal `a la contrainte principale i . Si lon consid`ere maintenant
un parallelepip`ede dont les faces sont orthogonales aux vecteurs dune base orthonormee (e i ),
les 3 composantes du vecteur contrainte sur la facette de normale e i sont exactement les
composantes 1i , 2i , 3i du tenseur des contraintes dans cette base ( i`eme colonne de la matrice
des composantes de
dans la base (e 1 , e 2 , e 3 )) :

t = 1i e 1 + 2i e 2 + 3i e 3

(4.35)

Cette signification des composantes du tenseur des contraintes est illustree sur la figure 4.2. On
remarquera en particulier quen vertu de la symetrie du tenseur des contraintes, lexistence dun
cisaillement ou cission 32 appliquee sur la facette de normale e 2 implique lexistence dune
cission 23 = 32 sur la face de normale e 3 . Le resultat setend `a des facettes non necessairement
orthogonales entre elles de normales respectives n et n :
t .n = t .n ,

.n
o`
u t =
.n et t =

(4.36)

relation parfois dite de reciprocite des cissions.

n
n

Fig. 4.1 Decomposition du vecteurcontrainte en contraintes normale et tangentielle sur une


facette de normale n .


CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ETATS

104

x3
33
23

13

32

31
11

21

22
12
x2

x1
Fig. 4.2 Composantes des vecteurs-contraintes sur les faces dun cube dans une base
orthonormee.

4.2.3

Repr
esentation de Mohr

Comment le vecteurcontrainte en un point materiel donne varietil lorsque lon change


lorientation de la facette ? Pour repondre `a cette question, on adopte la representation proposee
par Otto Mohr qui consiste `a travailler dans le plan (n , ) des contraintes normales et
tangentielles.
Soient (n1 , n2 , n3 ) les composantes dun vecteur normal n dans la base principale (n 1 , n 2 , n 3 )
de
donne et fixe. On etablit dabord les expressions reliant les composantes ni et les contraintes

normale n et tangentielle , par lintermediaire des contraintes principales i rangees dans


lordre decroissant (4.27). Par definition (voir equation (4.28)),

.n = 1 n1 n 1 + 2 n2 n 2 + 3 n3 n 3

(4.37)

n = 1 n21 + 2 n22 + 3 n23

(4.38)

n2 + 2 = 12 n21 + 22 n22 + 32 n23

(4.39)

de sorte que, dapr`es (4.33),

et dapr`es (4.34),

En ajoutant lequation indiquant que la norme de n est par definition egale `a un, on peut

4.2. VALEURS ET DIRECTIONS PRINCIPALES DES CONTRAINTES

interpreter les trois equations obtenues comme un syst`eme lineaire dinconnues n2i :

1 1 1
1
n1
1 2 3 n22 = n

2
2
2
2
2
2
n3
1 2 3
n +

105

(4.40)

La resolution du syst`eme (4.40) fournit5 :


2 + (n 2 )(n 3 )
(1 2 )(1 3 )
2
+ (n 3 )(n 1 )
=
(2 3 )(2 1 )
2
+ (n 1 )(n 2 )
=
(3 1 )(3 2 )

n21 =

(4.42)

n22

(4.43)

n23

(4.44)

On remarque alors que la positivite des n2i implique les inegalites suivantes sur n et :
2 + (n 2 )(n 3 ) 0
2 + (n 3 )(n 1 ) 0
2 + (n 1 )(n 2 ) 0
que lon peut mettre sous la forme
2 + 3 2
) + 2
2

2 3
2

3 + 1 2
(n
) + 2
2

3 1
2

1 + 2 2
(n
) + 2
2

1 2
2

(n

(4.45)
(4.46)
(4.47)

1 + 2
2 + 3
3 + 1
La figure 4.3 represente les trois cercles de centres respectifs (
, 0), (
, 0), (
, 0)
2
2
2
1 2 2 3 1 3
et de rayons respectifs
,
,
, dans le plan de Mohr (n , ). Les inegalites
2
2
2
(4.45) `a (4.47) signifient que lextremite du vecteurcontrainte t de coordonnees (n , ) dans
le plan de Mohr se situe `a lexterieur des deux premiers cercles mentionnes et `a linterieur du
plus grand cercle. La zone contenant a priori lextremite de t est bleue sur la figure 4.3a. Ce
domaine est delimite par les cercles de Mohr. Reciproquement, on peut etablir que tout point
(n , ) donne de la zone bleue est atteint pour une direction n donnee par les formules (4.42) `a
(4.44). En particulier les fronti`eres du domaine constituees par les cercles de Mohr sont atteints
respectivement pour n3 = 0, n1 = 0 ou n2 = 0.
Etude du grand cercle de Mohr
A titre dexemple, on etudie plus specifiquement le cas o`
u lextremite du vecteurcontrainte
est sur le grand cercle de Mohr. Les facettes concernees sont celles qui contiennent la seconde
direction principale des contraintes n 2 .
5

Pour obtenir le resultat sous la forme simple donnee par les equations (4.42) `a (4.44), il faut remarquer
que le determinant de la matrice (4.40) (dite de Vandermonde) se met sous la forme
2 32 + 1 22 + 3 12 12 2 32 1 22 3 = (1 2 )(2 3 )(3 1 )

(4.41)

106

CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ETATS

On va suivre levolution du vecteurcontrainte lorsque la facette tourne autour de laxe n 2 .


Pour cela on construit un tri`edre direct `a laide de directions (n 1 , n 3 , n 2 ) (changer au besoin
le sens des vecteurs initialement choisis). Le vecteur normal evolue dans le plan (n 1 , n 3 ) et fait
langle avec la direction n 1 . De
n = cos n 1 + sin n 3
on tire
t = 1 cos n 1 + 3 sin n 3
ce qui montre que le vecteurcontrainte na pas de composante selon n 2 pour les facettes
etudiees. Il est donc possible de construire un tri`edre direct (n , m , n 2 ). Linteret de cette
definition est de pouvoir considerer la contrainte algebrique (on navait jusquici gu`ere evoque
que son carre6 ) telle que
= m ,

avec m = sin n 1 + cos n 3

Les contraintes normale et tangentielle se calculent alors


1 + 3 1 3
+
cos 2
(4.48)
2
2
1 3
= t .m = 1 sin cos + 3 sin cos =
sin 2
(4.49)
2
1 + 3
, 0) et de rayon (1
On reconnat la representation parametrique du cercle centre en (
2
3 )/2. On confirme donc que lorsque la facette tourne autour de laxe n 2 , le vecteurcontrainte
decrit le grand cercle de Mohr. En outre, lorsque n tourne de langle , le vecteurcontrainte se
deplace sur le grand cercle dun angle double dans le sens oppose. Cette situation est representee
sur la figure 4.3. Cette r`egle permet donc dassocier `a chaque point du grand cercle lorientation
de la facette correspondant `a cette valeur du vecteurcontrainte.
Le raisonnement conduit dans le plan (n 1 , n 3 ) est identique pour les autres cercles principaux,
en choisissant avec precaution le vecteur m faisant un angle de /2 positif avec n .
Une consequence tr`es importante des constructions precedentes est le
n = t .n = 1 cos2 + 3 sin2 =

Th
eor`
eme 12 (Cisaillement maximal) Soit
le tenseur des contraintes en un point

materiel, la contrainte tangentielle max maximale subie sur les facettes lorsquon fait varier
les normales n vaut (1 3 )/2 o`
u 1 et 3 sont respectivement les contraintes principales
a /4 des
maximale et minimale. Elle sexerce sur les facettes contenant la direction n 2 , `
directions n 1 et n 3 .
Le resultat se lit sur le grand cercle de Mohr de la figure 4.3. Lorientation de la facette
correspondante sobtient avec 2 = /2.
La construction de Mohr permet detablir aussi que la contrainte normale maximale subie en
un point materiel est bien la contrainte principale maximale 1 .

4.3

Etats de contraintes remarquables

On peut classer les etats de contraintes rencontres dans les eprouvettes ou les composants
industriels selon les valeurs des contraintes principales. On distingue alors les etats de
contraintes `a une, deux ou trois contraintes principales imposees independantes.
6

Une telle definition algebrique de la cission nest pas possible dans le cas general car il nexiste pas de choix
naturel de m pour toutes les facettes en un point donne. On doit alors se contenter dune representation dans
le demiplan (n , | |).

4.3. ETATS DE CONTRAINTES REMARQUABLES

107

max

1 3
2

3 2
2

2 1
2

(a)

n3
1 3
2

m
3

n1

t
(b)
Fig. 4.3 Representation de Mohr : (a) les cercles principaux, (b) vecteurcontrainte pour une
facette contenant la direction principale des contraintes n 2 .

4.3.1

Etat de traction/compression simple : (, 0, 0)

Letat de contrainte en un point est dit de traction simple lorsquil existe `a chaque instant t
un vecteur d unitaire de lespace tel que

= d d

(4.50)

108

CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ETATS

La direction d sappelle direction ou axe de traction. Il sagit dun etat de contrainte uniaxial. La matrice de ses composantes prend la forme simple suivante dans la base (e 1 =
d , e 2, e 3) :

0 0
[
]= 0 0 0
(4.51)

0 0 0
Un etat de traction simple peut toutefois se cacher derri`ere une matrice de forme plus
compliquee. Pour le voir, considerons laxe de sollicitation suivant, dans une base orthonormee
donnee (e 1 , e 2 , e 3 ) :
d = cos e 1 + sin e 2
Letat de traction simple selon d se decompose en

= d d = (cos e 1 + sin e 2 ) (cos e 1 + sin e 2 )

= (cos2 e 1 e 1 + sin2 e 2 e 2 + sin cos (e 1 e 2 + e 2 e 1 ))

(4.52)

ce qui, sous forme matricielle, donne

cos2
sin cos 0
sin2
0
[
] = sin cos

0
0
0

(4.53)

Cest ainsi que les etats de contraintes suivants

50 50 0
75 43 0
[
] = 50 50 0 , [
] = 43 25 0

0 0 0
0 0 0
correspondent respectivement `a une traction de 100 MPa selon la direction bissectrice de
(e 1 , e 2 ) et `a une traction de 100 MPa dans la direction contenue dans le plan (e 1 , e 2 ) et
faisant un angle de 30 avec e 1 . Pour devoiler letat qui se cache derri`ere une matrice de
chargement donne, il faut en faire lanalyse spectrale.
La representation de Mohr de letat de traction simple donnee dans le tableau 4.2, montre
que les facettes perpendiculaires `a laxe de traction d ne subissent quune contrainte normale
egale `a . Par contre, les facettes contenant laxe d sont libres de forces. Les autres facettes
subissent `a la fois des efforts normaux et tangentiels. La contrainte tangentielle maximale vaut
/2 sur les facettes dont les normales sont situees sur le cone faisant un angle de /4 avec d .
Lorsque > 0, il sagit dun etat de traction. Lorsque < 0, il sagit dun etat de
compression.

4.3.2

Etat de cisaillement simple : (, , 0)

Letat de contraintes en un point donne est dit de cisaillement simple sil existe deux directions
orthogonales7 d 1 et d 2 telles que

= (d 1 d 2 + d 2 d 1 )

(4.54)

Si letat de contraintes prend la forme (4.54) avec d 1 .d 2 = cos , alors on verifiera que les contraintes
principales associees sont (cos + 1) , (cos 1) et 0. Les contraintes principales maximale et minimale sont
opposees seulement lorsque = /2. Dans les autres cas, il sagit dun etat de contrainte bi-axial analyse au
paragraphe 4.3.3.

4.3. ETATS DE CONTRAINTES REMARQUABLES

= d d

Composantes dans
(e 1 = d , e 2 , e 3 ) :

[
]= 0 0

0 0

109

le rep`ere

0
0
0

1
Tab. 4.2 Recapitulatif : letat de traction simple.

Ses composantes dans la base (e 1 = d 1 , e 2 = d 2 , e 3 ) sont

0 0
[
]= 0 0

0 0 0

(4.55)

Lanalyse spectrale de letat de cisaillement simple conduit `a


1
n 1 = (d 1 + d 2 )
2
= 0, n 2 = d 1 d 2
1
= , n 3 = (d 1 d 2 )
2

1 = ,

(4.56)

(4.57)

(4.58)

La matrice des composantes de letat de contraintes (4.54) dans la base (n 1 , n 3 , d 1 d 2 ) est


donc

0 0
(4.59)
[
] = 0 0

0 0 0
Les facettes normales `a n 1 subissent donc une contrainte normale de traction et ne sont
soumises `a aucune contrainte tangentielle. Au contraire, les facettes normales `a n 3 subissent une
contrainte normale de compression . On peut donc interpreter letat de cisaillement simple
comme un etat de contraintes bi-axial compose dune traction selon n 1 et dune compression
de meme valeur absolue selon n 3 . Cette propriete remarquable est illustree par les figures du
tableau 4.3.

4.3.3

Etat de contraintes bi-axial / contraintes planes : (1 , 2 , 0)

Letat de contraintes est dit plan dans le plan (e 1 , e 2 ), si, pour e 3 = e 1 e 2 ,

.e 3 = 0


CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ETATS

110

= (d 1 d 2 + d 2 d 1 )

avec d 1 .d 2 = 0
Composantes dans le rep`ere
(e 1 = d 1 , e 2 = d 2 , e 3 ) :

0 0
[
]= 0 0

0 0 0

Tab. 4.3 Recapitulatif : letat de cisaillement simple.

La matrice des composantes dans la base orthonormee (e 1 , e 2 , e 3 ) secrit

11 12 0
[
] = 12 22 0

0
0 0

(4.60)

On voit que lune des contraintes principales est 0 pour la direction principale e 3 . Pour obtenir
les deux autres contraintes principales, il faut diagonaliser la sousmatrice 2x2 contenant les
composantes 11 , 22 , 12 . Il existe donc des directions d 1 et d 2 orthogonales telles que

= 1 d 1 d 1 + 2 d 2 d 2

(4.61)

La matrice des composantes de


donne par (4.60) prend la forme suivante dans la base

(d 1 , d 2 , e 3 )

1 0 0
[
] = 0 2 0
(4.62)

0 0 0
On parle dun etat de contrainte bi-axial puisque letat de contraintes est controle par les deux
variables independantes 1 et 2 . La representation de Mohr du tableau 4.4 montre que les
facettes contenant la direction e 3 voient le cisaillement maximal (resp. la contrainte normale
maximale) 1 /2 (resp. 1 ) si 1 > 0 et ||/2 (resp. 0), si 1 = 0.

4.3.4

Etat de contrainte triaxial : (1 , 2 , 3 )

Lorsquaucune des contraintes principales nest nulle, on parle detat de contrainte tri-axial.
La representation de Mohr correspondante est sur la figure 4.3. En toute rigueur, on cherchera

4.3. ETATS DE CONTRAINTES REMARQUABLES

111

= 1 d 1 d 1 + 2 d 2 d 2

avec d 1 .d 2 = 0
Composantes dans le rep`ere
(e 1 = d 1 , e 2 = d 2 , e 3 ) :

1 0 0
[
] = 0 2 0

0 0 0

1
2
2 2

1 2
2

1
1
2
Tab. 4.4 Recapitulatif : letat de contraintes bi-axial.

1 n

112

CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ETATS

pour de tels essais mecaniques `a imposer independamment chacune des contraintes principales
1 , 2 , 3 .

4.4

Crit`
eres en contrainte pour les mat
eriaux isotropes

Comment peuton comparer des etats de contraintes entre eux ? On sait bien quil nexiste
pas de relation dordre total sur lespace des matrices ou des tenseurs dordre deux. Comment
declarer alors quun etat de contrainte est plus sev`ere quun autre ? Il faut recourir `a une
norme ou plus generalement `a une fonction scalaire du tenseur des contraintes, qui dependra
du facteur critique etudie (plasticite, rupture...) et du materiau. En effet, on peut utiliser une
fonction crit`
ere pour delimiter un domaine de fonctionnement du materiau. Par exemple,
pour des solides elastiques, on cherche `a determiner la limite en contrainte audel`a de laquelle
la reponse du materiau nest plus reversible. Audel`a de cette limite, le materiau peut rompre
(rupture) purement et simplement ou presenter des deformations permanentes (plasticit
e).

4.4.1

Fonctions isotropes du tenseur des contraintes

On se limite8 ici au cas de materiaux isotropes pour lesquels le crit`ere est une fonction scalaire
f (
) isotrope par rapport `a son argument
. La fonction f (
) est dite isotrope si, pour toute

transformation orthogonale Q
,
on
a

f (Q
. .QT ) = f (
)

(4.63)

Cela signifie en pratique que, pour un chargement


donne par rapport `a une base fixee non

liee `a lechantillon (et suppose sappliquer de mani`ere homog`ene), le crit`ere prend la meme
valeur quelle que soit lorientation de lechantillon. Autrement dit, on peut decouper (usiner)
leprouvette dans le materiau massif sans se preoccuper de lorientation de la decoupe. Le
fait que la limite delasticite dun materiau depende ou non de directions particuli`eres liees
au materiau est souvent la consequence de son procede delaboration et/ou de mise en forme.
Lhypoth`ese disotropie peut netre verifiee que pour une certaine precision, `a determiner, du
crit`ere.
Les fonctions isotropes `a valeurs reelles dune variable tensorielle dordre 2 symetrique ne
peuvent pas etre arbitraires. Elles ne sauraient dependre des directions propres de
qui sont des

directions particuli`eres. Il ne reste alors quune dependance vis`avis des contraintes principales,
qui ne doit dailleurs privilegier aucune dentre elles. De mani`ere equivalente, il ne peut sagir
que dune fonction arbitraire des invariants principaux de
:

f isotrope (
) = f(1 , 2 , 3 ) = f(I1 , I2 , I3 )

(4.64)

La fonction f peut etre quelconque. Par contre, f doit etre une fonction symetrique de ses
arguments :
f(1 , 2 , 3 ) = f(1 , 3 , 2 ) = f(3 , 1 , 2 )
Le resultat (4.64) est ce que lon appelle un th
eor`
eme de repr
esentation. Il constitue le
theor`eme 29 demontre de mani`ere plus precise `a la page 442.
8

On montre en fait avec des arguments developpes au chapitre 5 quun crit`ere decrit par une fonction f (
)

o`
u
est
le
tenseur
des
contraintes
de
Cauchy
nest
licite
que
pour
des
mat
e
riaux
isotropes.
Pour
des
mat
e
riaux

anisotropes en grandes transformations, il faudra recourir `a un crit`ere de la forme f (


).

4.4. CRITERES
EN CONTRAINTE POUR LES MATERIAUX
ISOTROPES

4.4.2

113

Pression, d
eviateur des contraintes

Pour tout tenseur euclidien A


dordre 2, on definit ses parties spherique et deviatorique de

la mani`ere suivante :
sph
dev
A
= A
+A

1
sph
avec A
:=
(trace A
)1


3
dev
sph
et A
:= A
A

(4.65)
(4.66)
(4.67)

Lintroduction de cette decomposition pour le tenseur des contraintes sexplique par le fait
que les materiaux presentent des sensibilites differentes `a lapplication de contraintes purement
spheriques ou purement deviatorique. On introduit parfois la notation
trace
sph

,
= p1
(4.68)

3
La partie deviatorique des contraintes mesure donc lecart de letat de contraintes avec un etat
de pression pure. En particulier, on verra que les etats de cisaillement sont enti`erement contenus
dev
dans le deviateur des contraintes
. On insiste sur le fait que, par definition du deviateur,

p :=

dev
trace
=0

4.4.3

Crit`
ere de contrainte normale maximale

Les materiaux fragiles rompent generalement lorsque la contrainte normale n atteint une
valeur critique 0 . La fonction crit`ere correspondante secrit
f (
)=

Sup n
n =1

(4.69)

Le crit`ere de rupture stipule que le materiau reste sain tant que


f (
)<0

(4.70)

La representation de Mohr permet de se rendre compte que la fonction f definie par (4.69)
est bien une fonction symetrique des contraintes principales. En effet, dapr`es la figure 4.3, la
contrainte normale maximale nest autre que la plus grande des valeurs propres positives. Le
crit`ere secrit donc aussi
f (
) = max(1 , 2 , 3 ) 0

Le crit`ere prevoit donc que le materiau casse en traction pour une contrainte = 0 . Lors dun
essai de cisaillement simple, la rupture aura lieu pour = 0 .
La rupture seffectue souvent dans le plan normale `a la direction principale n 1 associee `a la
contrainte principale maximale 1 . Dans les alliages metalliques, la rupture fragile est souvent
caracteristique du comportement `a froid. La surface de rupture presente souvent un aspect
brillant lie `a la rupture fragile par clivage des grains qui composent le materiau metallique.
La figure 4.4 montre la rupture fragile dun eprouvette en torsion : on peut verifier que la
surface de rupture est orthogonale aux directions principales des contraintes. Lexpertise de
cette rupture est realisee en application du cours au paragraphe 13.3.
Le crit`ere de rupture fragile (4.69) est en fait tr`es simplifie. En realite, la contrainte `a
rupture est une variable aleatoire. Un veritable mod`ele de rupture fragile se formule de mani`ere
statistique9 . La contrainte normale n joue alors le role de variable critique.
9

Dans les normes en cours, cest souvent la statistique de Weibull qui est invoquee.

114

CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ETATS

Fig. 4.4 Rupture helicodale dune eprouvette en fonte sollicitee en torsion (source Centre
des Materiaux).

4.4.4

Crit`
ere de contrainte tangentielle maximale (Tresca)

Au contraire, dautres materiaux, dits ductiles sont peu sensibles `a leffet de contrainte
normale et c`edent plutot ou se deforment plastiquement pour une valeur critique de la contrainte
tangentielle | | = :
f (
)=2

Sup (n )
n =1

(4.71)

Le domaine de comportement sain (elastique par exemple) est `a nouveau decrit par linegalite
(4.70). Il sagit bel et bien dune fonction des contraintes principales car on sait que la contrainte
tangentielle maximale vaut (1 3 )/2 dapr`es le theor`eme 12. La fonction crit`ere se formule
donc de mani`ere equivalente
f (
) = max (i j ) 0

1i,j3

En traction, la limite delasticite est atteinte pour = 0 . En cisaillement simple, elle est
atteinte pour = 0 /2, ce qui distingue nettement ce crit`ere du precedent. On remarquera
aussi que la fonction crit`ere est insensible `a lapplication dune pression p
f (
p1
) = f (
),

p IR

Lexperience montre que la plupart des alliages metalliques et des roches non poreux se
deforment elastiquement jusqu`a des pressions faramineuses (de lordre de plusieurs GPa). Ce
crit`ere porte le nom de Henri Tresca qui le proposa en 1864.

4.4. CRITERES
EN CONTRAINTE POUR LES MATERIAUX
ISOTROPES

4.4.5

115

Crit`
ere de von Mises

Le crit`ere de Tresca nest pas le seul crit`ere isotrope permettant de prevoir avec une bonne
precision lapparition de la plasticite dans les metaux, loin sen faut. Dun usage plus courant
dans les simulations numeriques de la reponse de structures elastoplastiques, le crit`ere dit de von
Mises (dapr`es Richard von Mises qui le valida en 1913) fait appel `a une fonction quadratique
des differences entre les contraintes principales :
f (
)=

1
((1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1 )2 ) 0
2

(4.72)

Ce crit`ere est lui aussi insensible `a lapplication dune pression hydrostatique. On verifiera quil
peut revetir dautres formes et en particulier sexprimer en fonction du deviateur des contraintes
dev

3 dev
3 dev dev
dev =

:

(4.73)
f (
) = J2 (
) 0 , avec J2 (
)=

2
2 ij ij
Dans la litterature de lelastoplasticite, la notation J2 (
) est souvent utilisee et appelee second

invariant des contraintes. Cest effectivement un invariant scalaire de


mais il est distinct de

linvariant principal I2 introduit precedemment. La grandeur J2 (


)
permet
de comparer des

etats de contraintes vis`avis du crit`ere de von Mises et porte souvent le nom de contrainte

equivalente eq de von Mises. On etablira les relations equivalentes suivantes


eq := J2 (
)

=
=

3 dev 2
dev 2
dev 2
dev 2
dev 2
dev 2
(( ) + (22
) + (33
) + 2(12
) + 2(23
) + 2(31
))
2 11
1
2
2
2
((11 22 )2 + (22 33 )2 + (33 11 )2 + 612
+ 623
+ 631
)
2

La limite
delasticite en traction dapr`es le crit`ere de von Mises est = 0 et en cisaillement
= 0 / 3. On voit que le crit`ere de von Mises prevoit une limite delasticite plus forte que celui
de Tresca, ce qui a priori doit permettre de determiner experimentalement le crit`ere le mieux
adapte. En general, on trouve que la limite delasticite en cisaillement est situee entre ces deux
estimations, voire plus proche de 0 /2 prevu par Tresca `a condition davoir une extensometrie
fine permettant de distinguer des deformation irreversibles faibles de lordre de ou inferieures
`a 104 . Les domaines delasticite reels sont en pratique plus complexes que ne lindiquent les
crit`eres precedents et peuvent etre modelises aujourdhui avec de plus en plus de precision en
particulier dans le cas de sollicitations complexes multiaxiales.

116

CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ETATS

Chapitre 5
Formulation des lois de comportement
5.1

N
ecessit
e des lois de comportement

5.1.1

D
ecompte des inconnues et des
equations

Dans le cas des corps rigides dont le mouvement a ete decrit au paragraphe 2.2.7, les inconnues
du probl`eme sont au nombre de 6, `a savoir 3 degres de liberte de translation et 3 angles de
rotations qui interviennent dans la cinematique (2.52). Les equations `a resoudre se resument
aux equations dEuler du mouvement (3.27) et (3.28), `a savoir les bilans globaux de quantite
de mouvement et de moment cinetique pour un torseur des efforts appliques donne. Il sagit
de 6 equations qui, en principe, permettent donc de determiner sans ambigute les 6 degres de
liberte cinematiques.
Il en va tout autrement dans le cas des corps deformables. Les equations de champ du probl`eme
mecanique `a resoudre se resument aux bilans locaux de masse et de quantite de mouvement,
`a savoir une equation scalaire et une equation vectorielle, cest`adire 4
equations au total.
On fait leconomie du bilan de moment cinetique en considerant systematiquement le tenseur
des contraintes de Cauchy comme etant symetrique. Ces equations de la mecanique des milieux
continus sont consignees dans la table 3.2 et on ne sinteresse ici quau cas de points reguliers
dun corps . En general, les actions exterieures (forces massiques) f sont supposees connues
et elles constituent des donnees du probl`eme. Les inconnues du probl`eme sont donc la masse
en chaque point materiel X . Cela
volumique , la transformation (X , t) et la contrainte

represente au total 10 inconnues scalaires attachees `a chaque point materiel (`a comparer aux
6 inconnues globales pour les corps rigides !). En letat le probl`eme est donc mal pose.
On met ainsi en evidence le probl`
eme de fermeture1 , omnipresent en theorie physique des
champs. Il reste 6 equations de champ `a trouver. Il sagit des equations qui expriment les 6
composantes des contraintes
en fonction des inconnues fondamentales du probl`eme que sont la

masse volumique, et la transformation . De telles equations ne sont pas universelles. En effet,


lexperience courante nous enseigne quun meme champ de deplacement lineaire (conduisant
donc `a une deformation homog`ene) applique `a un echantillon en acier ou en caoutchouc ne donne
pas lieu aux memes efforts internes. Les equations manquantes nont donc pas un caract`ere
universel contrairement aux 4 equations de bilan dej`a formulees. Elles revetent une forme
differente selon la nature physique de la mati`ere ou du materiau etudie et prennent le nom de
lois de comportement m
ecanique2 . Il y aura donc des lois de comportement dont la forme
et les param`etres associes seront differents pour les metaux, les polym`eres, les ceramiques, les
gels et les liquides...
1
2

closure problem en anglais.


constitutive equations en anglais.

117

118

CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

Pour le developpement des lois de comportement, nous travaillons au niveau du point


materiel, i.e. de lelement de volume de la mecanique. Il doit sagir dun volume
el
ementaire
repr
esentatif (VER) du materiau considere, ainsi quil a ete defini au paragraphe 1.2.2. Ce
volume int`egre les heterogeneites sousjacentes de la mati`ere. Dans le cadre de lapproche
phenomenologique developpee dans ce chapitre, on ne fera appel `a aucune connaissance liee
`a cette microstructure si ce nest ses proprietes de symetrie. Toutefois les developpements
proposes ne seront valides que dans la mesure o`
u un tel VER existe pour le materiau etudie.
Les considerations de se chapitre sont donc attachees au point materiel. Munis des lois
de comportement ainsi etablies, ou du moins de leur forme generale, nous reviendrons aux
equations de champs et au probl`eme aux limites ainsi pose au chapitre 8.
Nous verrons que ces lois, caracterisant les proprietes mecaniques des materiaux consideres,
devront necessairement mettre en jeu la variable temp
erature. Il faut donc faire appel `a une
autre equation universelle, en loccurrence la conservation de lenergie, dont lexploitation exige
de fournir des precisions supplementaires quant au comportement thermique et entropique de
la mati`ere. Cette discussion est repoussee au paragraphe 5.4.
En principe les lois de comportement peuvent se deduire de la connaissance de la distribution
detaillee des particules et des interactions entre ces particules au sein dun materiau donne,
par une demarche de mecanique statistique. Cest ainsi que la loi des gaz parfaits et les lois
delasticite de certains solides en petites deformations (au moins `a 0 Kelvin...) se deduisent
de la mecanique statistique ou des potentiels dinteraction entre molecules. Dans la majorite
des cas toutefois, cette demarche deductive se rev`ele inextricable et ne donne pas lieu `a
des lois de comportement explicites. On pourra toutefois les approcher par une demarche
ph
enom
enologique assise `a la fois sur des arguments raisonnables quant au choix des variables
en jeu et au respect de quelques principes de physique generale, et lexploitation dune batterie
dessais experimentaux. Lintelligence necessaire `a cette demarche phenomenologique ne doit
pas etre sousestimee. Elle est remarquablement illustree par exemple dans louvrage (Ogden,
1997) lorsquil sagit de choisir les mesures de deformation les mieux adaptees pour decrire
le comportement des elastom`eres. Cest lapproche la plus efficace en sciences de lingenieur.
On va la detailler dans la suite pour les comportements les plus simples. Letude des lois de
comportement constitue la theorie des materiaux3 au cur de la physique et de la mecanique
de la mati`ere. Lune de ces disciplines est la rh
eologie ou science des ecoulements qui a pour
objet les relations entre contraintes et vitesses de deformations dans les polym`eres, metaux,
fluides complexes...
La forme des lois de comportement nest pas arbitraire. Toute loi nest pas licite. Des
restrictions universelles ou quasiuniverselles peuvent y etre apportees, qui constituent les
principes fondamentaux de la formulation des lois de comportement. Elles font lobjet du
paragraphe 5.2. Elles laissent toutefois un choix immense de lois possibles bien adapte `a
lextreme variete des comportements observes dans la nature et dans lindustrie.

5.1.2

Vari
et
e des comportements

Du point de vue phenomenologique, cest`adire en observant la reponse des materiaux `a


des sollicitations diverses telles que des essais uniaxiaux (traction, cisaillement...), on distingue
trois classes de comportement mecanique principales :
Elasticit
e. Le comportement elastique linearise uni-axial est symbolise par un ressort
dont lallongement l est proportionnel `a la charge appliquee F , au moins dans un certain
domaine de charge dit domaine delasticite. Le facteur de proportionnalite est la souplesse
3

material theory en anglais.


DES LOIS DE COMPORTEMENT
5.1. NECESSIT
E

119

1/k, o`
u k est la raideur du ressort (unite N.m1 ou Pa.m) :
F = kl

(5.1)

En pratique, la raideur dun ressort depend de sa geometrie (param`etres de lhelice, section


du fil, frottement entre spires ou lamelles pour les ressorts jointifs ou `a lamelles...) et de
caracteristiques elastiques intrins`eques du materiau utilise.
Viscosit
e. Le comportement visqueux uni-axial est celui dun amortisseur ou dun piston
dont la reponse depend de la vitesse de sollicitation, ici de mani`ere lineaire pour simplifier :
F = l

(5.2)

Le coefficient de viscosite de lamortisseur a pour unite N.m1 .s ou Pa.s.m. Lunite Pa.s


est appelee Poiseuille par exemple en mecanique des fluides et en rheologie des polym`eres.
Dans ce contexte, plus la vitesse de deformation est rapide, plus la force est grande. Une
sensibilite inverse `a la vitesse peut exister, par exemple pour certains aciers dans un certain
domaine de temperature, mais elle requiert alors une description non lineaire.
Plasticit
e. Le comportement rigide parfaitement plastique uni-axial se caracterise par
lexistence dun seuil de contrainte endec`a duquel aucune deformation nest observee et
pour laquelle une deformation permanente quelconque est possible. Il est schematise par
un patin pose sur un substrat rugueux et qui est susceptible de se deplacer `a volonte pour
une charge appliquee suffisante. Il fait appel `a une fonction crit`ere
f (F ) = |F | F0

(5.3)

et le glissement (ecoulement) du patin secrit


l = 0
si
l = 0 si

f < 0 ou si (f = 0 et f < 0)
(f = 0 et f = 0)

(5.4)

Ces comportements schematiques elementaires sont recapitules dans lencadre 5.1.


La combinaison des briques elementaires precedentes conduit `a des comportements plus
complexes effectivement rencontres dans la pratique : visco
elasticit
e,
elastoplasticit
e,
viscoplasticit
e et finalement
elastoviscoplasticit
e. On se contente ici dillustrer la
viscoelasticite lineaire uniaxiale `a laide du mod`ele de Maxwell represente sur la figure 5.1.
Lassociation etant en serie, leffort F se transmet dun element `a lautre du montage de sorte
que le syst`eme est regi par lequation differentielle

= lpiston (t) + lressort (t) = F (t) + F (t)


l(t)

(5.5)

depuis la nuit des temps s =


La reponse du mod`ele `a une histoire de sollicitation l(s)
o`
u le syst`eme etait suppose au repos, jusqu`a linstant actuel s = t est donc
t

F (t) = k

k
ds
exp( (t s)) l(s)

(5.6)

Cette expression montre que la reponse actuelle en force depend en general de lhistoire
compl`ete de deformation du materiau, ce qui illustre bien la complexite du probl`eme de
lidentification des lois de comportement. La loi de comportement est donc ici une fonctionnelle
de lhistoire du materiau. Lhistoire est ponderee par un terme exponentiel qui privilegie

120

CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

F
Elasticite F = kl

F
Viscosite

F = l

F
si l = 0
Plasticite F = F0 signe(l)

Tab. 5.1 Recapitulatif : schematisation des trois comportements elementaires dans le cas
uni-axial.

linfluence des instants proches de linstant actuel. Le materiau perd donc la m


emoire des
sollicitations trop anciennes. Cest une des caracteristiques de la viscoelasticite.
La complexite du comportement mecanique des materiaux est illustree sur la figure 5.2 dans le
cas dun alliage metallique `a base de nickel et daluminium utilise dans les aubes de turbines des
moteurs davion. La figure 5.2a montre en particulier que la reponse en traction `a 950 C (courbe
en fonction de selon laxe de traction) depend de la vitesse de sollicitation .
Ces essais
mettent donc en evidence la viscosite du materiau `a cette temperature. Les courbes ont toutefois
une partie commune lineaire pour les tr`es faibles deformations 0 0.2% qui correspond
au domaine delasticite de ce materiau `a cette temperature. Les points designent les resultats
experimentaux tandis que les traits continus correspondent `a des simulations numeriques `a laide
dune loi de comportement fortement non lineaire identifiee pour ce materiau dans (Fivel and
Forest, 2004b). La description theorique des essais est correcte meme sil est difficile dobtenir un
accord parfait entre modelisation et experience. La complexite du mod`ele retenu doit dependre
de la precision souhaitee dans le dimensionnement des pi`eces. La figure 5.2b montre la reponse
du materiau `a un chargement cyclique (fatigue oligocyclique, i.e. `a faible nombre de cycles, par
opposition `a la fatigue `a grand nombres de cycles qui explore lendurance du materiau dans un
domaine essentiellement elastique) o`
u lon fait varier entre 1% et 1% periodiquement. On
decrit les trois etapes du premier cycle, `a savoir la mise en charge `a partir de = 0, = 0,
et les parties lineaire puis non lineaire de la reponse du materiau. Lorsque 1% de deformation
est atteinte, on fait diminuer la deformation. Lorsque la charge repasse par = 0, on voit
quil y a une deformation permanente denviron 0.5%, caracteristique dun comportement
plastique. Pour les cycles suivants, on voit que la reponse du materiau se stabilise sur une boucle
dhysteresis. Le comportement dun tel materiau apparat donc comme elastoviscoplastique.

5.2. LES PRINCIPES DE LA THEORIE


DU COMPORTEMENT MECANIQUE
DES

MATERIAUX

121

Fig. 5.1 Viscoelasticite lineaire uni-axiale : le mod`ele de Maxwell.

5.2

Les principes de la th
eorie du comportement
m
ecanique des mat
eriaux

Il existe une multitude de lois de comportement permettant de decrire, forcement


partiellement, la formidable variete des materiaux quils soient issus de la nature ou de
lindustrie. Mais il existe des principes universels ou quasiuniversels qui president `a lecriture
de ces lois. Ces points communs `a (presque) toutes les lois de comportement sont enonces dans
ce paragraphe4 . On verra que les restrictions imposees par ces principes fondamentaux peuvent
dans certains cas limiter singuli`erement le choix des lois possibles. Elles ne suffisent cependant
pas `a determiner compl`etement la loi de comportement dun materiau.
Les principes sont enonces dans le cas des lois de comportement mecanique liant la contrainte
locale `a la transformation du milieu. La temperature intervient dans ces lois comme param`etre.
Par concision, le param`etre temperature est omis dans les fonctions et fonctionnelles de ce
paragraphe. Le cas des lois de comportement thermique sera bri`evement etudie dans les memes
termes au paragraphe 5.4. Linteret de cette demarche en deux temps est disoler ce qui
peut etre dit dans un cadre purement mecanique avant detablir les restrictions quimpose
la thermodynamique dans un second temps.

5.2.1

D
eterminisme et fonctionnelle m
emoire

On cherche a` determiner le tenseur des contraintes de Cauchy


en un point materiel dun

corps dans sa configuration courante `a linstant t, en fonction des variables masse volumique
et vecteur vitesses. De mani`ere equivalente, on peut chercher ces dependances en fonction de
la transformation du corps materiel, supposee connue pour tous les instants depuis lorigine
s = 0 jusqu`a linstant s = t, et pour tous les points X 0 . En effet, la transformation
permet de calculer le champ de vitesses eulerien en tout point dapr`es lequation (2.174). La
masse volumique en tout point et `a tout instant anterieur `a t se deduit alors de lequation de
conservation de la masse.
Le principe du determinisme stipule que la contrainte
(x , t) est determinee par lhistoire

presente et passee (et non future) du corps materiel. Cette histoire est identifiee ici `a la
connaissance de (X , s) pour tout X 0 et `a tous les instants s t. On suppose donc
lexistence dune fonctionnelle m
emoire ecrite cidessous de mani`ere symbolique

(x , t) =

((Y , s))

(5.7)

0st,Y 0

On se convaincra aisement du peu de restrictions quapportent ces relations somme toute


4

Ce chapitre ne traite que de la thermomecanique et nenvisage pas les couplages possibles avec
lelectromagnetisme. Dans le cas general de lelectromagnetothermomecanique, il est necessaire de voir limpact
des principes enonces ici et des eventuelles modifications `a apporter. On trouvera ces informations dans les
ouvrages (Maugin, 1980; Eringen and Maugin, 1990).

122

CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

(MPa)
1200

10-2 s-1
10-3 s-1
10-4 s-1
10-5 s-1
10-6 s-1

900

600

300

(a)

(MPa)

0.8

(%)

1.6

2.4

3.2

600
450
300
150
0
-150
-300
-450
-600

(b)

-1

-0.8 -0.6 -0.4 -0.2

(%)

0.2

0.4

0.6

0.8

Fig. 5.2 Comportement mecanique dun superalliage `a base de nickel pour aube de turbine :
(a) comportement en traction `a vitesse de deformation imposee, (b) comportement cyclique.
Les resultats experimentaux sont donnes par les symboles et les previsions du mod`ele sont en
trait continu.

formelles. Letau va toutefois se resserrer au fur et `a mesure de lintroduction des principes

5.2. LES PRINCIPES DE LA THEORIE


DU COMPORTEMENT MECANIQUE
DES

MATERIAUX

123

suivants5 .

5.2.2

Principe de laction locale

Le principe de laction locale reduit la dependance spatiale des fonctionnelles precedentes `a


un voisinage arbitrairement petit autour du point X etudie. Un voisinage infinitesimal autour
de X est suffisant pour calculer les gradients de (X , t) `a tous les ordres n entiers positifs.
La fonctionnelle memoire devient donc

(x , t) =

(X , s),

0st,n>0

n
(X , s)
X n

(5.8)

Les milieux de degre n sont des milieux continus pour lesquels, on fait intervenir les gradients
de la transformation jusqu`a lordre n. On a dej`a mentionne la theorie du second gradient
(n = 2) au detour du paragraphe 2.2.4 pour dire que son usage reste tr`es limite. Cest pourquoi
il est pragmatique et a posteriori largement suffisant de se limiter au premier gradient de la
transformation. On parle alors de theorie du premier gradient et le milieu continu ainsi modelise
(X , t) :
est dit mat
eriellement simple6 . Le premier gradient de la transformation est note F

F
(X , t) :=

(X , t)
X

(5.9)

La fonctionnelle memoire prend d`es lors la forme suivante

(x , t) = F ((X , s), F
(X , s))

(5.10)

0st

Il est difficile de justifier ces deux restrictions successives autrement quen disant quelles
ont lavantage de simplifier considerablement le probl`eme de la formulation des lois de
comportement. Il sagit clairement l`a de deux principes non universels (les milieux non locaux,
ca existe) mais qui embrassent une classe tr`es large de comportements pertinents pour les
probl`emes de lingenieur. Cest donc un pari qui se revelera suffisamment fecond a posteriori.

5.2.3

Ecriture de la loi de comportement dans un autre r


ef
erentiel

Lorsque la loi de comportement mecanique (5.10) est connue dans un referentiel R, il est
possible de lenoncer pour nimporte quel autre observateur R en appliquant la transformation
euclidienne correspondante. La loi de comportement dans le referentiel R secrit a priori :

(x , t) = F ( (X , s), F
(X , s))

0st

(5.11)

On pourrait se demander si la connaissance de la transformation et de la temperature `a tout instant


present et passe et en tout point represente de mani`ere exhaustive lhistoire du materiau et envisager lexistence
de variables internes caracterisant par exemple des aspects de la microstructure des materiaux et dont pourraient
dependre les fonctionnelles introduites. Historiquement, la notion de variable interne a plutot ete developpee
dans les annees 1970 pour concurrencer lapproche fonctionnelle dite aussi hereditaire, qui date des annees 1960,
souvent lourde `a mettre en uvre pour des comportements complexes. En toute logique, ne faudraitil pas
conjuguer les deux approches ? Cest un debat toujours ouvert qui fera s
urement lobjet de recherches futures
en thermomecanique des materiaux.
6
Une definition equivalente dun milieu materiellement simple est la suivante (Truesdell and Noll, 1965) :
un milieu est dit simple au point X si sa reponse `a des transformations homog`enes dans un voisinage fini de
X suffit `a determiner sa reponse `
a une deformation quelconque en X .

124

CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

Le changement de referentiel est caracterise par la rotation Q


(t) et la translation c (t). Les

grandeurs cinematiques sont alors reliees aux grandeurs correspondantes selon R par les
relations
(X , t) = Q
(t).(X, t) + c (t), F
(X , t) = Q
(t).F
(X , t)
(5.12)

Le tenseur des contraintes est, par construction7 , une grandeur objective (cf. paragraphe 4.1.3).
Les contraintes lues dans le referentiel R se deduisent des precedentes par les relations :

=Q
. .QT

(5.13)

En substituant la fonctionnelle dans les equations (5.13), on deduit lexpression de la


fonctionnelle memoire F en fonction de la fonctionnelle memoire initiale F, Q
GO+ (E) :

0st

5.2.4

T
. F ((X , s), F
(X , s)) .Q
Q
(s).(X , s) + c (s), Q
(s).F
(X , s) = Q

(5.14)

0st

Le principe dinvariance de forme de la loi de comportement

Les relations de comportement ecrites sous forme fonctionnelle ont ete enoncees dans un
referentiel initial et lon devrait indexer les fonctionnelles introduites avec le nom du referentiel
choisi. On a dailleurs etabli les r`egles de transformation de la loi de comportement par
changement de referentiel. Le principe dinvariance de forme va plus loin en affirmant que
la loi de comportement revet en fait la meme forme apr`es nimporte quelle transformation
euclidienne. En dautres termes :
(5.15)
F () = F()
La forme de la fonctionnelle est donc supposee independante du referentiel dobservation. Il est
important de se rappeler que lon ne consid`ere pas seulement les changements de referentiels
galileens mais bien les transformations euclidiennes caracterisees par les relations (2.3) et
(2.28). De telles transformations donnent en general lieu `a des forces dinertie qui sont bien
s
ur prises en compte. Toutefois, cellesci ninterviennent pas dans la puissance des efforts
interieurs mais seulement dans la puissance des efforts `a distance (3.71). Le principe precedent
ne denie pas du tout le fait que des efforts centrifuges peuvent engendrer des contraintes (cest
le cas des disques de turbines de moteur davion par exemple etudie au chapitre 14), ces
distributions de contraintes se calculant simplement `a laide des equations de bilan de quantite
de mouvement. Il porte bien plutot sur la nature des proprietes du materiau. Lapplication du
principe dinvariance de forme suppose donc que, dans la modelisation des efforts, on a su faire
un partage clair entre efforts interieurs et actions exterieures. Ce principe stipule en particulier
que la raideur dun corps elastique ne depend pas du referentiel dobservation, ce qui semble
bien intuitif8 .
7

Lobjectivite du tenseur des contraintes fait lobjet du principe dobjectivite, concomitant `a lenonce des
puissances virtuelles qui fonde la representation des efforts en accord avec les lois de Newton (cf. theor`eme 11
et (Germain, 1986)).
8
Ce principe est discutable et peut souffrir des exceptions dans certains domaines de la physique. Des
contre-exemples ont ete avances dans le cas de la conduction thermique (M
uller, 1985). Dans le cas mecanique,
ne pourraitpas imaginer des materiaux dont les proprietes mecaniques seraient affectees par des efforts
dinertie intenses (changement de phase par exemple ou existence dune microstructure cachee sensible aux
accelerations) ? Les contre-exemples, si vous en trouvez, meritent quon sy attarde en verifiant sil nest pas
possible de trouver une nouvelle repartition des efforts permettant de reconcilier le mod`ele avec le principe
dinvariance de forme de la loi de comportement. A nouveau, cest lefficacite et la pertinence de la majorite des
resultats obtenus qui justifiera a posteriori du bien fonde de ce principe quon dira donc quasiuniversel.

5.2. LES PRINCIPES DE LA THEORIE


DU COMPORTEMENT MECANIQUE
DES

MATERIAUX

125

Le principe dinvariance de forme interdit en fait une dependance explicite de la fonctionnelle


memoire vis`avis de la position x (X , s). En effet effectuons un changement de referentiel
x = x + c (t). On doit avoir
c (t) E,

(X , s)) = F ((X , s), F


(X , s))
F ((X , s) + c , F

0st

(5.16)

0st

En derivant la fonctionnelle par rapport `a c , on obtient


F
=0
x
Il reste quil peut exister une dependance directe de F vis`avis du point materiel X . On
dira alors que le corps materiel est h
et
erog`
ene. Les lois de comportement sont presentees ici
en considerant le corps materiel comme homog`
ene. Cest une restriction sans importance car
dans de nombreux cas les corps materiels sont constitues de parties homog`enes. Les conditions `a
respecter `a linterface entre deux materiaux sont les memes que les conditions de discontinuites
developpees au chapitre 3. Il ny pas non plus de probl`eme majeur `a traiter le cas de materiaux
`a gradient de propriete o`
u les proprietes dependent contin
ument (presque partout) de la
coordonnees X (penser aux proprietes elastiques ou plastiques dune soudure par exemple
et de sa zone affectee thermiquement), mais pour simplifier les notations, on ne consid`ere que
la situation homog`ene par morceaux dans ce cours.
On na pas encore evoque jusquici la dependance directe en temps de la fonctionnelle
memoire. Peuton introduire une dependance explicite de la forme
(X , s), t) ?
F (F

0st

Si lon consid`ere un changement de chronologie (Q


=1
, t = t t0 ), le principe dinvariance de

forme implique alors que


t0 IR,

(X , s), t t0 ) = F (F
(X , s), t)
F (F

0st

(5.17)

0st

En derivant la fonctionnelle par rapport `a t0 , on trouve9


F
=0
t
de sorte quune dependance explicite des lois de comportement en fonction du temps est illicite.
Cela ne signifie nullement que des effets de vitesse de sollicitation, ou de vieillissement du
materiau soient exclus. Dans le mod`ele de Maxwell par exemple, le comportement est regi par
lequation differentielle (5.5) qui ne fait pas intervenir explicitement la variable t. Quant aux
phenom`enes physiques dependant du temps comme le fluage, la relaxation ou le vieillissement,
ils seront modelises `a laide dequations differentielles portant sur des variables bien choisies
et incluant leurs derivees temporelles. Les aspects temporels du comportement sont donc
une consequence indirecte de la forme de la fonctionnelle memoire, ou plus generalement de
lintroduction de variables internes.
Ce principe dinvariance de forme est aussi appele principe dindifference materielle. Une
consequence remarquable de lobjectivite des contraintes et du principe dinvariance de forme
9

En effet, il ny a pas de dependance en t0 dans les autres arguments (il en va de meme du param`etre
temperature non ecrit explicitement dans les expressions : la temperature est un scalaire invariant par
changement de chronologie). Enfin, t0 nintervient pas dans la formule (2.3) de changement de referentiel (temps
et espace etant decouples dans les changements de referentiels euclidiens).

126

CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

est que la loi de comportement nest pas affectee par la superposition au mouvement etudie
dun mouvement de corps rigide (2.52)10 .

5.2.5

Respect des sym


etries mat
erielles

La loi de comportement (5.7) a en fait ete ecrite pour des mouvements par rapport `a une
configuration de reference 0 . Pour sen souvenir, on reecrit la fonctionnelle reduite (5.14) avec
un indice 0 :

(x , t) = F0 (F
(X , s))

(5.18)

0st

0 est une autre configuration prise comme reference, le mouvement par rapport `a cette
Si
nouvelle configuration de reference ainsi que son gradient secrivent (cf. page 29),
X
, t),
x = (

= F .P 1
F

1 )
o`
u P
:= Grad (

(5.19)

o`
uP
est independant du temps. Letat courant de contrainte
(x , t) peut aussi etre donne par

0 :
la loi de comportement ecrite par rapport `a la configuration de reference

(x , t) = F 0

(X
, s)
F

(5.20)

0st

En rapprochant les equations (5.18) et (5.20), on trouve la relation liant F0 et F 0 :


) = F0 (F .P )
F 0 (F

(5.21)

En dautres termes, la connaissance de la loi de comportement par rapport `a une configuration


de reference permet de construire la loi de comportement par rapport `a toute autre configuration
de reference.
En general, si la meme transformation mecanique est appliquee `a deux configurations initiales
distinctes dun corps materiel, le resultat sera different en terme de contraintes11 . Mais il
10

La composition du mouvement avec un mouvement de corps rigide (2.52) secrit


x (t) = Q(t).(X , t) + c (t)

La contrainte correspondante se calcule gr


ace a` la loi de comportement

(x , t)

0st

= Q. F

Q.F
(X , s)

0st

F
(X , s) .QT

dapr`es la relation (5.14). Le champ de contraintes obtenu apr`es superposition du mouvement de corps rigide est
donc egal `a celui engendre par tourne de Q. Linertie naffecte donc pas la loi de comportement. Par contre

le champ de contraintes sera bien evidemment affecte par le terme (f a ) dans lequation de Cauchy (3.51).
11
Imaginons par exemple un composite `
a fibres longues de carbure de silicium parall`eles entre elles et noyees
dans une matrice de resine solide. Considerons la configuration initiale telle que le materiau est vierge de toute
contrainte avec les fibres orientees dans la direction 3 dun rep`ere independant du materiau et imposons un
deplacement affine u3 = AX3 avec A constant donne. Les contraintes 33 obtenues seront plus importantes
que si ce meme deplacement u3 = AX3 avait ete impose `a une configuration du composite o`
u les fibres sont
orientees selon la direction 1. Un autre exemple trivial : si lon applique 1% de deformation `a une eprouvette
de traction en metal predeformee de 0.5% prise comme configuration de reference, on obtiendra en general des
contraintes plus elevees que si cette deformation 1% avaient ete appliquee `a cette meme eprouvette dans son
etat non predeforme !

5.2. LES PRINCIPES DE LA THEORIE


DU COMPORTEMENT MECANIQUE
DES

MATERIAUX

127

peut arriver que letat final soit le meme si la mati`ere poss`ede des symetries qui rendent les
0 indiscernables. Si lon consid`ere un monocristal de structure cubique
configurations 0 et
et que lon effectue sur lechantillon (`a linsu de lexperimentateur !) une symetrie de 90 par
rapport `a lun des axes de symetrie du cristal, le resultat de lessai mecanique sera identique.
0 sont mat
Deux configurations 0 et
eriellement indiscernables si
F0 () = F 0 ()

(5.22)

De mani`ere equivalente, on peut reecrire lequation precedente :


F0 (F
) = F0 (F
.P )

(5.23)

Noter que deux configurations pourront etre indiscernables pour une propriete physique
(thermique par exemple) et non pour une autre (mecanique par exemple), mais par simplicite
on ne fera pas cette distinction dans la suite. Une transformation P
GL(E) est appelee

sym
etrie mat
erielle12 si elle verifie (5.22). On peut se restreindre `a des elements du groupe
unimodulaire U(E) (i.e. | det P
| = 1) car il serait bien etonnant que lon puisse impunement

changer le volume dun materiau sans modifier sa reponse. On a alors le


Th
eor`
eme 13 (Groupe des sym
etries mat
erielles) Lensemble des symetries materielles
dun corps materiel par rapport `a une configuration de reference 0 , note G0 est un sous
groupe du groupe unimodulaire :
(5.24)
G0 U(E)
Preuve. Il suffit de montrer que lensemble des symetries materielles G0 est un groupe. Il
contient bien s
ur lidentite 1
. Soient P
, P G0 , en utilisant (5.23), F
,

1 2

F0 (F
) = F0 (F
.P )

1
= F0 ((F
.P ).P
)
1
2
= F0 (F
.(P
.P ))

1 2
ce qui prouve que P
.P G0 .
1 2
1
Enfin, soit P
G0 , comme son determinant est par definition non nul, son inverse P

existe et en utilisant `a nouveau (5.23)


F0 (F
.P 1 ) = F0 ((F
.P 1 ).P
)

= F0 (F
)

1
ce qui prouve que P
G. Lensemble G0 a bien une structure de groupe.

Le nombre delements du groupe des symetries materielles depend de la classe cristallographique


particuli`ere concernee. Pour les corps isotropes, G0 concide avec le groupe orthogonal tout
entier. Les materiaux dits isotropes transverses presentent un axe de symetrie privilegie. Les
autres groupes (cubique, orthotrope...) sont des groupes finis ou discrets (nombre fini de
symetries).
Le lien qui existe entre les groupes des symetries materielles dun meme corps materiel par
rapport `a deux configurations de references distinctes est donne par le

0 sont deux configurations dun corps materiel et


Th
eor`
eme 14 (R`
egle de Noll) Si 0 et
0 , alors
est le gradient de la transformation de 0 vers
si P

.G0 .P
G 0 = P

12

(5.25)

Noter quon autorise ici det P


negatif (mais non nul) car on sinteresse par exemple `a des symetries miroirs

qui ne peuvent etre obtenues par deformation reelle du corps materiel.

128

CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

nest pas necessairement une symetrie materielle. Pour


Preuve. On insiste sur le fait que P

.P .P 1 est dans G . En effet, dapr`es (5.21) et


tout element P
G0 , on va montrer que P
0


,
(5.23), F

) = F0 (F .P )
F 0 (F


= F0 (F .P .P )

.(P .P .P ).P )
= F0 (F

1
= F (F .P .P .P )
0

(5.26)
.P .P 1 G . Ce resultat a ete etabli par Walter Noll en 1958.
ce qui montre que P
0

Le groupe des symetries materielles depend bel et bien de la configuration par rapport `a laquelle
on etudie les proprietes de symetrie. Pour sen convaincre, on peut penser `a nouveau `a un cristal
o`
u les atomes sont ranges sur un reseau cubique, et qui presente donc les symetries associees
`a ce syst`eme. En deformant elastiquement le materiau selon un axe de symetrie on change la
distance inter-atomique selon cette direction et on brise donc quelques symetries au passage.
On peut verifier que le groupe des symetries materielles est inchange lorsque le changement
de configuration est une homothetie P
= 1
, = 0 ou si P
G 0 .

Le groupe des symetries materielles est un outil pour classer les types de comportement,
comme on le verra au paragraphe 5.3.2.

`
5.3. PREMIERES
APPLICATIONS DES PRINCIPES FONDAMENTAUX

5.3

129

Premi`
eres applications des principes fondamentaux

Dans cette partie, on exploite dabord plus `a fond les principes precedents pour extraire des
formes dite reduites de lois de comportement, cest`a-dire comportant un nombre aussi reduit
que possible de variables. Dans un second temps, on exprime la notion de solide et de fluide.
La derni`ere partie concerne quelques premi`eres lois de comportement simples.

5.3.1

Formes r
eduites des lois de comportement

On repart de la forme la plus concise des equations de comportement etablies jusquici `a laide
des differentes principes :
(X , s))

(x , t) = F0 (F

0st

Il est en fait possible, en exploitant encore le principe dinvariance de forme, de reduire la


dependance en F
de cette fonctionnelle.

Dapr`es le principe dinvariance de forme (5.15) applique `a (5.14), la relation precedente doit
verifier
Q
(t). F0 (F
(X , s)).Q
(t)T = F0 (Q
(s).F
(X , s)), Q
GO+ (E)
(5.27)

0st

0st

On en deduit le
Th
eor`
eme 15 (Forme r
eduite) Pour un corps materiellement simple, la loi de comportement prend la forme suivante
T

(x , t) = R
(X , t). FR0 (U
(X , t)
(X , s)).R

(5.28)

0st

o`
uR
est la rotation propre et U
le tenseur droit de deformation pure qui interviennent dans

la decomposition polaire de F
=
R
.U . La dependance en U
de la forme reduite FR peut etre

quelconque.
Preuve. En substituant la decomposition polaire de F
(s) = R
(s).U
(s) dans la condition (5.27)

T
et en choisissant Q
(s) = R
(s), on obtient directement (5.28). Reciproquement, si la loi de

comportement a la forme (5.28), alors pour toute rotation Q


,Q
.R est la rotation propre de


Q
.F
,
de
sorte
que

F0 (Q
(s).F
(s)) = (Q
.R). FR0 (U
(s)).(Q
.R)T

0st

0st

T
T
= Q
.(R
. FR0 (U
(s)).R
).Q

0st

T
= Q
. F0 (F
(s)).Q

0st

de sorte que (5.28) est suffisante pour assurer (5.27).


Il est remarquable que seule la rotation propre `a linstant actuel t intervienne dans la forme
reduite (5.28), ce qui signifie que lhistoire passee de la rotation du corps materiel ninfluence
pas du tout letat de contrainte actuel. Par contre toute lhistoire de deformation pure U
(s)

intervient en general. On peut aussi reecrire (5.28) sous la forme


R

(x , t) = FR0 (U
(X , s)),

0st

T
R
avec
=R
.
.R

(5.29)

R
en introduisant le tenseur des contraintes relatives
tourne de R
par rapport au tenseur

de Cauchy. Ce nouveau tenseur des contraintes a la propriete remarquable suivante : il est

130

CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

invariant par changement de referentiel et on peut donc le voir comme un tenseur de contraintes
lagrangien. La deformation pure ellememe est invariante par changement de referentiel. La
loi de comportement (5.29) relie donc uniquement des grandeurs invariantes. Cest pourquoi la
forme precise de la fonctionnelle peut etre quelconque (sous reserve quand meme des restrictions
liees `a la thermodynamique qui viendront plus loin).
1
1
En multipliant (5.29) de part et dautre par JU
et U
, on obtient une relation de

comportement entre le tenseur de PiolaKirchhoff II (purement lagrangien) et U


ou, de mani`ere

equivalente, le tenseur de CauchyGreen droit C


(puisque C
et U
sont relies de mani`ere

univoque) :
1
1
T

(X , t) := JF
.
.F T = JU
.R
.
(x , t).R
.U 1


1
1
1
1
R
= JU
.
.U
= JU
. FR0 (U
(X , s)).U

0st

F0 (C
(X

0st

, s))

(5.30)

La loi de comportement peut donc etre ecrite de mani`ere purement lagrangienne. Cette
formulation a linteret de ne faire intervenir que des grandeurs invariantes par changement
de referentiel et laisse donc une grande liberte sur le choix de la fonctionnelle F . On peut bien
s
ur former dautres couples de variables (contraintedeformation) qui soient reliees par la
loi de comportement.

5.3.2

Une d
efinition des fluides et des solides

Les mots solide et fluide ont dabord un sens physique lie `a la nature physique des forces
cohesives entre atomes ou molecules qui constituent la phase en presence ou `a larrangement
local de ces particules. En thermomecanique, on na pas forcement acc`es `a la structure physique
intime de la mati`ere etudiee et on peut essayer plutot de detecter le caract`ere fluide ou solide
par les manifestations phenomenologiques que sont les comportements mecanique et thermique.
La definition que lon va proposer ici, si elle nest pas en contradiction avec la notion physique,
sen distingue puisquelle ne fait reference qu`a la reponse macroscopique du corps etudie et
non `a la microstructure du materiau.
On propose de classer les corps materiels selon la nature de leur groupe des symetries
materielles G0 . Lorsquon evoque la notion de symetrie, on pense immediatement aux solides
cristallins pour lesquels les atomes ou molecules sont ranges selon un ordre quasiment parfait
presentant des symetries specifiques. La cristallographie nous enseigne quil existe 32 groupes
de symetrie (ponctuelle13 ) que lon peut regrouper en 6 syst`emes rassembles dans le tableau
5.214 . Dans ce cadre, les solides presentant le moins de symetries sont dits tricliniques et leur
groupe des symetries materielles minimal est
G0 = {1
, 1
}

(5.31)

Dans le cas dun materiau `a structure cristallographique cubique, le groupe des symetries est
engendre par 3 rotations dangle /2 autour de 3 axes deux `a deux orthogonaux, ou par 4
rotations dangle 2/3 et 3 miroirs (Phan and Podvin, 2003).
Le groupe de symetrie peut concider avec le groupe orthogonal tout entier
G0 = GO(E)
13

(5.32)

On renvoie au cours de lEcole (Phan and Podvin, 2003).


Les classes de symetries donnees dans le tableau 5.2 portent les memes noms que les syst`emes de reseaux
cristallographiques que lon a appeles dans ce cours groupes cristallographiques.
14

`
5.3. PREMIERES
APPLICATIONS DES PRINCIPES FONDAMENTAUX

131

auquel cas le materiau est dit isotrope. On parle de solide anisotrope lorsque le groupe des
symetries materielles est un sousgroupe strict du groupe orthogonal. Pour faire les constats
precedents, il fallait encore trouver une configuration particuli`ere 0 du corps materiel pour
laquelle le groupe des symetries materielles ait la forme simple proposee. En particulier, si lon
deforme un solide cubique, certaines symetries seront perdues mais on sait qualors le groupe
des symetries par rapport `a cette configuration deformee est donne par la r`egle de Noll (5.25).
Ces reflexions nous incitent `a proposer la
D
efinition. Un corps materiel est un solide sil existe une configuration 0 par rapport `a
laquelle le groupe des symetries materielles est un sousgroupe du groupe orthogonal :
G0 GO(E)

(5.33)

Noter que pour une configuration deformee 1 par rapport `a 0 le groupe des symetries
materielles G1 sera donne par la r`egle de Noll (5.25) et ne sera en general pas inclus dans
le groupe orthogonal. Il sagit neanmoins toujours du meme solide. Exception : le groupe des
symetries materielles dun solide triclinique ne depend pas de la configuration de reference
puisque le groupe (5.31) est invariant par la r`egle de Noll. La configuration privilegiee 0 est
souvent appelee configuration sans distorsion du solide. Cela ne signifie pas configuration
sans deformation ou sans contrainte. En effet, lapplication dune homothetie (appelee aussi
dilatation) P
= 1
avec IR laisse le groupe des symetries dun solide inchange (on le

verifie aisement grace `a la r`egle de Noll (5.25)) mais deforme bel et bien le solide.
Le groupe des symetries materielles dun corps peut contenir et etre plus grand encore que le
groupe orthogonal. Toutefois, le theor`eme 27 de maximalite de Noll (page 439) indique qualors
ce ne peut etre que le groupe unimodulaire tout entier. Cela signifie que le corps est insensible
`a toutes les symetries et `a tous les changements de forme conservant le volume. Cest lidee que
lon peut se faire dun fluide dont le comportement est inchange quand on le change de recipient,
par opposition aux solides precedents dont les proprietes de symetrie changent lorsque le solide
change de forme. Cest pourquoi on propose la
D
efinition. Un corps materiel est un fluide si, pour une configuration 0 , le groupe des
symetries materielles concide avec le groupe unimodulaire :
G0 = U(E)

(5.34)

Remarquer que si une telle configuration existe alors pour toutes les autres configurations
on aura G = U(E). En effet le groupe unimodulaire est stable par application de la r`egle de
Noll, puisque tout element G
de G secrit sous la forme P
.G .P 1 o`
uG
U(E) et que

0
0
1
det G
= (det P
)(det G
)(det P
) = det G
= 1

Un fluide a donc la propriete remarquable suivante. Son groupe des symetries materielles est
le meme quelle que soit la configuration de reference. En dautres termes, un fluide ne poss`ede
pas de configuration de reference privilegiee. Cest pourquoi lapproche eulerienne est preferee
pour letude des ecoulements de fluides.
Ces definitions conduisent `a la reflexion suivante qui peut sembler curieuse au premier abord :
il existe a priori des corps materiels qui ne sont ni fluides ni solides ! En effet rien noblige le
groupe des symetries materielles `a etre le transmue dun sousgroupe du groupe orthogonal
ni `a concider avec le groupe unimodulaire. De tels corps sont appeles de mani`ere imagee
cristaux liquides, semifluides ou, de mani`ere abusive, fluides anisotropes. La derni`ere
denomination sexplique par le fait suivant. Le groupe des symetries materielles de tels corps

132

CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

est contenu dans U(E) et a une intersection non nulle avec le groupe orthogonal. Il ne peut
toutefois contenir le groupe orthogonal tout entier, sinon il devrait necessairement etre un fluide
dapr`es le theor`eme 27 (page 439). Les semifluides sont donc necessairement anisotropes. Les
fluides anisotropes sont en fait omnipresents. Il suffit dimaginer par exemple une resine fluide
contenant des fibres solides. Lecoulement de tels fluides charges est important en mise en forme
des composites15 .
Les differents groupes de symetrie et les differentes classes de corps materiels envisages sont
representes sur la figure 5.3.

GL E

UE

(fluides)

(impossible)

GO E

(solides
isotropes)

(solides tricliniques)
(cristaux liquides)

Cristal E

(solides anisotropes)

Fig. 5.3 Les sousgroupes du groupe lineaire et les groupes de symetries materielles.

5.3.3

Fluides visqueux

On essaie detendre la loi de comportement de viscosite elementaire (5.2) introduite dans le


cas uni-axial au paragraphe 5.1.2 au cas general dun corps tridimensionnel. On propose une
15

Les Sheet Molding Compounds (SMC) sont des composites `a fibres de verre et `a matrice polym`eres. Ils
sont aujourdhui tr`es utilises dans lautomobile pour leur leg`erete et la possibilite de realiser des pi`eces aux
formes complexes. En service, ces materiaux sont des solides (anisotropes) mais lors de leur elaboration dans
des moules speciaux `
a hautes temperatures, il sagit de fluides anisotropes. Lecriture de lois de comportement
pour de tels milieux est un enjeu essentiel pour etablir la faisabilite des pi`eces.

forme de la cellule
representative

parallelepip`ede quelconque
prisme doit `a base quelconque
prisme droit `a base rectangle
prisme droit `a base carree
prisme droit `a base losange
cube
-

syst`eme

triclinique

monoclinique

orthorhombique
(orthotrope)

quadratique

hexagonal

cubique

isotrope

GO(E) (/mm)

4
mm
m
6
mm (mode P)
m
3m (mode R)
m3m

1
2
m
mmm

groupe ponctuel
(notation
cristallographique)

nombre de
constantes
independantes
dun tenseur
dordre 2
6

13

nombre de
constantes
independantes
dun tenseur
dordre 4
21

`
5.3. PREMIERES
APPLICATIONS DES PRINCIPES FONDAMENTAUX
133

Tab. 5.2 Syst`emes cristallographiques. En cristallographie ces classes sont appelees groupes
de symetrie ponctuelle des reseaux (cf. (Phan and Podvin, 2003)). La classe disotropie est
ajoutee ici de mani`ere abusive. On donne aussi le nombre de composantes independantes de
proprietes physiques tensorielles dordre 2 et 4 selon les classes de symetrie. Ce dernier point
sera discute en detail au chapitre 7.

134

CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

loi de viscosite de la forme

(x , t) = F0 (L
(x , t))

(5.35)

pour une configuration de reference donnee (necessaire pour fixer la densite massique de
reference du fluide). On a simplifie la dependance de la fonctionnelle vis`avis de lhistoire du
materiau en la remplacant par une simple fonction du gradient des vitesses L
. En particulier

le gradient de la transformation actuel ninfluence pas la contrainte, cest une caracteristique


fondamentale de la viscosite pure. Le choix de la dependance (5.35) nest pas anodin. Il semble
tr`es general, il est en fait tr`es restrictif. En effet, la loi est invariante par changement de
configuration de reference P
puisque

.F 1 = F .P .(F .P )1 = L
L
=F

(5.36)

Le groupe des symetries materielles contient donc U(E). Les milieux concernes par une loi de
comportement de la forme (5.35) sont donc des fluides. Dans la suite, lindice 0 pourra donc
etre omis.
On passe maintenant cette forme de loi de fluide au crible du principe dinvariance de forme
pour voir si elle ne peut pas etre precisee davantage. Considerons deux referentiels distincts et
ecrivons dans chacun la loi de comportement :

= F(L
)

.QT )

= F (L
) = F (Q
.L.QT + Q



o`
u lon a utilise la formule de changement de referentiel (2.235) pour le gradient des vitesses.
Le principe dinvariance de forme stipule que F = F, lorsque lon change de referentiel par
une transformation euclidienne, do`
u
T
.QT )
Q
.F(L
).Q
= F(Q
.L.QT + Q

(5.37)

Pour tout tenseur antisymetrique W


, on peut choisir Q
(t) tel que pour un instant t1 donne,

(t1 ) = W
Q
(t1 ) = 1
et Q

Prenons pour W
le taux de rotation associe `a L
(t1 ) = D
(t1 ) + W
(t1 ) et evaluons la condition

(5.37) au temps t = t1 :
F(D
+W
) = F(D
)

Cette condition exclut toute dependance de F vis`avis du taux de rotation W


. Une premi`ere

consequence de lapplication des principes est donc que la loi de comportement du fluide
visqueux se met sous la forme

(x , t) = F(D
(x , t))
(5.38)

La condition dinvariance de forme (5.37) implique pour la dependance (5.38) que


T
Q
.F(D
).Q
= F(Q
.D .QT )

(5.39)

Cette condition exprime que F est une fonction tensorielle isotrope de son argument D
. Au

sujet des fonctions isotropes, on a explore le cas des fonctions scalaires dargument tensoriel
dordre 2 lorsque lon a introduit la notion de crit`ere (cf. paragraphe 4.4). Concernant les
fonctions `a valeurs tensorielles dordre 2 (symetriques) et dargument tensoriel dordre 2
(symetrique), on renvoie au paragraphe A.4.2. On y trouvera en particulier quelques th
eor`
emes

5.4. LE CRIBLE DE LA THERMODYNAMIQUE DES MILIEUX CONTINUS

135

de repr
esentation qui donnent les formes possibles que prennent les fonctions isotropes. Le
theor`eme 29 de RivlinEricksen donne la seule forme possible de F compatible avec la condition
disotropie (5.39)
2

= 0 1
+ 1 D
+ 2 D
(5.40)

o`
u les i sont des fonctions des 3 invariants principaux de D
. Il est remarquable que lapplication

des principes fondamentaux conduise ici `a une forme quasiexplicite de la loi de viscosite. Cest
linteret majeur de ce chapitre. On peut remarquer aussi que D
est invariant par changement

de configuration de reference

.P .P 1 .F 1 = L
.F 1 = F .P .(F .P )1 = F

L
=F

de sorte que le groupe des symetries materielles de ces materiaux visqueux contient au moins
le groupe unimodulaire. Ces milieux sont donc des fluides. DEJA DIT ? ? ? ? ? ? ? En rajoutant
une dependance en aux fonctions i dans la loi de comportement (5.40), ce qui est licite
et nentrane aucune restriction supplementaire meme en reconsiderant les consequences des
principes fondamentaux, on obtient la loi des fluides visqueux de ReinerRivlin, etablie
en 1945.
Un cas particulier de fluide visqueux de ReinerRivlin (5.40) est obtenu en linearisant la loi
precedente par rapport `a D
:

= p()1
+ 1 (trace D
)1 + 22 D

(5.41)

Cest la loi des fluides de NavierStokes, dits aussi fluides newtoniens compressibles. Les
param`etres 1 et 2 caracterisent la viscosite du fluide et la fonction p() son elasticite. Dans
le cas incompressible, la pression p est une reaction. Lorsque la compressibilite de viscosite
1 + 22 /3 = 0, on parle dun fluide de Stokes.

5.4

Le crible de la thermodynamique des milieux


continus

Le dernier crible au travers duquel devra passer la loi de comportement est celui de la
thermodynamique (Fer, 1970; M
uller, 1985; Fargue, 2004a).
La temperature intervient `a divers titres dans le comportement thermom
ecanique des
mat
eriaux :
Elle induit des deformations et/ou des contraintes au sein de lelement de mati`ere. Les
variations de temperature entranent une dilatation ou une contraction de lelement
de mati`ere. Si lon empeche le corps materiel de se dilater librement, des contraintes
considerables se developpent en son sein. Il sagit des contraintes dorigine thermique
qui jouent un role essentiel dans la plupart des structures et des composants industriels.
Cest un param`etre dont dependent les proprietes elastiques, visqueuses et plastiques des
materiaux. En general, la raideur, le coefficient de viscosite et la limite delasticite diminuent
avec la temperature.
Dautre part la temperature est intervient dans le probl`eme dit de thermique pose par
lequation de conservation de lenergie (cf. table 3.2). La question du decompte des
inconnues et des equations se pose aussi pour le probl`eme thermique. Les inconnues sont au
nombre de 5 en chaque point materiel. Il sagit de la temperature T , du flux de chaleur q et
de lenergie interne massique e. Les sources exterieures de chaleur r sont supposees connues,

136

CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

en tant que donnees du probl`eme thermique. Une seule equation de champ est disponible,
la conservation lenergie. Le probl`eme de fermeture se pose donc de la meme facon dans le
cas thermique que dans le cas mecanique. Une loi de comportement thermique liant le
flux de chaleur au champ de temperature caracterisant les echanges de chaleur au sein du
milieu continu, est necessaire, ainsi quune autre liant energie interne et temperature. Ces
lois ne sont pas universelles et dependent du materiau etudie. Un gradient de temperature
impose ne conduit pas au meme flux de chaleur dans un fil de cuivre que dans un fil
dalumine. De telles lois doivent respecter les memes principes fondamentaux que les lois
de comportement mecanique.
On notera le couplage thermom
ecanique entre les probl`emes mecanique et thermique.
Dans de nombreux cas, le probl`eme mecanique est resolu en supposant le champ de
temperature connu par ailleurs. Inversement, on resout souvent le probl`eme thermique en
negligeant le couplage avec la mecanique ou bien en supposant les champs de contraintes
et de vitesses connus.
Lensemble des 5 equations de conservation et des 10 equations de comportement constituent le
probl`
eme thermom
ecanique qui consiste `a determiner les 15 inconnues que sont la densite,
la vitesse, les contraintes, la temperature, le flux de chaleur et lenergie interne en chaque point
materiel du corps etudie. Dans cette section comme dans les precedentes, on sen tient toutefois
`a des considerations attachees `a lelement de volume de mati`ere.

5.4.1

Lois de comportement thermom


ecanique

Le premier principe de la thermodynamique des milieux continus met en avant lequation de


conservation de lenergie qui, dans sa forme locale, secrit :
e =
:D
div q + r

dapr`es (3.89). En plus du coupage avec la mecanique via la puissance des efforts interieurs,
elle fait intervenir la densite denergie interne e et le flux de chaleur q . Linconnue principale
de cette equation est alors la temperature T(X , s)16 au point materiel X 0 `a linstant t.
On ne peut esperer resoudre le probl`eme thermomecanique qu`a condition de disposer, en plus
de la loi de comportement mecanique,

(x , t) =

F
0st,Y

(Y , s), T(Y , s)

(5.42)

de deux autres relations thermodynamiques liant lenergie libre et le flux de chaleur `a lhistoire
du materiau representee par la transformation et la temperature en chaque point materiel `a
tout instant passe et present :
q (x , t) =
e(x , t) =
16

G
0st,Y
H
0st,Y

(Y , s), T(Y , s)

(5.43)

(Y , s), T(Y , s)

(5.44)

On definit un champ de temperature en description lagrangienne


T(X , t) = T ((X , t), t) = T (x , t)

o`
u T (x , t) est le champ de temperature eulerien defini sur la configuration actuelle t , tout comme on la fait
pour les champs de vitesses lagrangien et eulerien V (X , t) et v (x , t).

5.4. LE CRIBLE DE LA THERMODYNAMIQUE DES MILIEUX CONTINUS

137

Ces relations font intervenir des fonctionnelles memoire pour le comportement thermodynamique du materiau.
Comme dans le cas mecanique, on sinteresse essentiellement aux milieux dits materiellement
simples pour lesquels, lenergie interne et le flux de chaleur en un point materiel ne dependent
a priori que de la transformation et de la temperature, et de leur premier gradient17 , en ce
point :

(x , t) =

q (x , t) =

(X , s), F
(X , s), T(X , s), G (X , s)

(X , s), F
(X , t), T(X , s), G (X , s)

(5.45)

(X , s), F
(X , t), T(X , s), G (X , s)

(5.46)

0st

0st

e(x , t) =

0st

Le premier gradient de la temperature est note G (X , t) :


G (X , t) :=

T
(X , t)
X

(5.47)

On definit aussi le gradient eulerien de la temperature :


g (x , t) :=

T
T X
1
T
(x , t) =
.
= G .F
=F
.G

x
X x

(5.48)

Comme dans le cas purement mecanique, on etudie la transformation des lois de comportement
thermodynamique par changement de referentiel euclidien. Le changement de referentiel est
caracterise par la rotation Q
(t) et la translation c (t). La temperature T (X , t) = T(X , t)

est une grandeur scalaire invariante par changement de referentiel. Le gradient de temperature
lagrangien G est donc invariant par changement de referentiel.
Le flux de chaleur q et la densite denergie interne sont, par construction18 , des grandeurs
objectives (cf. paragraphe 3.4.1). Ces grandeurs lues dans le referentiel R se deduisent des
precedentes par les relations :
q (x , t) = Q
(t).q (x , t),

e (x , t) = e(x , t)

(5.49)

Le principe dinvariance de forme par changement de referentiel sapplique aux lois de


comportement thermodynamique. Comme dans le cadre mecanique, on en deduit des formes
reduites des lois de comportement thermodynamique :
q (x , t) = R
(X , t). G0 (U
(X , t), T(X , t), G (X , t))

0st

e(x , t) = H0 (U
(X , t), T(X , t), G (X , t))

0st

17

Nous verrons quen general la loi de comportement mecanique F ne depend pas de G . Ce resultat est
demontre dailleurs dans le cas de la thermoelasticite traite au chapitre suivant. La dependance en G est
introduite ici par souci de generalite. A ce stade de lecriture des lois de comportement, certains auteurs dailleurs
brandissent un principe dequipresence stipulant qua priori toutes les variables retenues dans la modelisation
doivent figurer comme arguments des lois de comportement (Truesdell and Toupin, 1960; Rivlin, 1969).
18
Lobjectivite du vecteur flux de chaleur fait lobjet du principe dobjectivite. Dans la theorie de la chaleur,
on admet lobjectivite du flux de chaleur (ou resp., de mani`ere equivalente, de lenergie interne) comme base de
la representation des phenom`enes de transport de chaleur. In fine, le premier principe implique alors lobjectivite
de e (resp. q ).

138

CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

Il faut ensuite etudier la transformation de la loi de comportement thermodynamique par


changement de configuration de reference. Un tel changement de configuration P
de reference

se manifeste sur le gradient thermique par :


= G .P 1 = P T .G
G

(5.50)

Il existe un groupe des symetries materielles pour le comportement thermodynamique, qui


diff`ere en general du groupe des symetries materielles associe au comportement mecanique.
Les notions de fluide et de solide thermique sintroduisent de mani`ere analogue au cas
mecanique traite au paragraphe 5.3.2. Noter quun fluide du point de vue thermique ne lest
pas necessairement du point de vue mecanique !
Le premier principe etant desormais pris en compte, il reste `a verifier que linegalite
fondamentale du second principe nest pas mise en defaut.

5.4.2

Enonc
e du second principe de la thermodynamique des
milieux continus

Lentropie S(D) dune partie D t est definie `a partir dune densite massique dentropie
s(x , t) :
S(D) =

s dv

(5.51)

La variation dentropie est due, pour partie, `a des apports sous forme surfacique et volumique
(D) =

.n ds +

rs dv

(5.52)

o`
u (x , t) est le vecteur flux dentropie et rs une densite de production locale dentropie.
La production interne dentropie est alors la difference

(D) := S(D)
(D)

(5.53)

Les enonces precedents ont la structure dequations de bilan comme pour les variables quantite
de mouvement et energie etudiees au chapitre 3. Toutefois, le second principe de la
thermodynamique nest pas une loi de conservation mais linegalite suivante
(D) 0,

D t

(5.54)

ou, de mani`ere explicite,


d
dt

.n ds

s dv +
D

rs dv 0

(5.55)

En appliquant la demarche dej`a mise en uvre pour la quantite de mouvement et pour lenergie,
on aboutit `a la forme locale de lin
egalit
e de lentropie :
s + div rs 0

(5.56)

s
+ div (sv + ) rs 0
t

(5.57)

ou, de mani`ere equivalente

5.4. LE CRIBLE DE LA THERMODYNAMIQUE DES MILIEUX CONTINUS

139

pour les points reguliers de t . Il existe aussi des conditions de discontinuite le long deventuelles
surface singuli`eres S t . Elles setablissent de la meme mani`ere que pour la quantite de
mouvement et lenergie interne et secrivent :
[[s(v .n wn )]] + [[ ]].n 0

(5.58)

Linegalite (5.56) est ecrite de mani`ere tr`es generale. Dans la tr`es grande majorite des situations
rencontrees par lingenieur et le physicien, le flux dentropie et la production locale sont
proportionnels au flux de chaleur et `a la production locale de chaleur, respectivement, le
coefficient de proportionnalite etant linverse de la temperature absolue T :
=

q
,
T

rs =

r
T

(5.59)

Cest lhypoth`ese quon fera dans la suite19 . Le second principe (5.56) prend alors la forme
s + div

q
r
0
T
T

(5.60)

A ce stade, on introduit lenergie libre de densite massique car cest la grandeur energetique
privilegiee en thermomecanique des solides20 :
(D) :=

dv,

avec := e T s

(5.61)

Pour mieux faire apparatre les contributions mecaniques et thermiques `a la production


dentropie, on elimine la variation dentropie s dans (5.56) `a laide de
s =

(e T s )
T

et de lequation de lenergie (3.89)


e =
:D
div q + r

On calcule ainsi la dissipation volumique d :


q
r
T
q
+ T div r
= (e T s )
T
q
+ T div r
=
:D
div q + r (T s + )

d := T s + T div

Or T div

q
grad T
, de sorte que la dissipation se reduit finalement `a
= div q q .
T
T
grad T
d=
:D
( + T s) q .

19

(5.62)

Les lois (5.59) souffrent des exceptions lorsquon cherche `a les etablir `a partir dune approche de type
mecanique statistique, notamment en theorie cinetique des gaz (M
uller, 1985). Mais nous nen parlerons pas
dans la suite.
20
Lenergie interne est definie comme une fonction de la deformation et de lentropie. Lenergie libre est
definie comme une fonction de la deformation et de la temperature. Comme en mecanique des solides, les essais
sont souvent realises en conditions isothermes, cest la fonction energie libre `a laquelle on a le plus facilement
acc`es en general.

140

CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

On obtient ainsi lin


egalit
e de ClausiusDuhem qui constitue une condition dadmissibilite
thermodynamique des lois de comportement thermomecanique :
grad T
0
d=
:D
( + T s) q .

(5.63)

La densite de dissipation au sein du milieu se decompose en deux contributions :


la dissipation intrins`
eque dint :
d(int) :=
:D
( + T s)

(5.64)

la dissipation thermique
d(th) := q .

grad T
T

(5.65)

de sorte que
d = d(int) + d(th) 0
En general les lois donnant les contraintes, lenergie libre et lentropie ne dependent
pas explicitement du gradient de temperature. Dans ce cas, la condition dadmissibilite
thermodynamique des lois de comportement thermodynamique devient
d(int) 0 et d(th) 0

(5.66)

Il sagit l`a de conditions suffisantes dadmissibilite thermodynamique de la loi de comportement.


Toutefois, dans le cas particulier de la thermoelasticite traite au chapitre suivant, nous
demontrerons rigoureusement que d(th) 0 en etablissant lindependance21 vis`avis du
gradient de la temperature.
On peut alors distinguer les situations
isothermes pour lesquelles T = 0 et grad T = 0 de sorte que linegalite de ClausiusDuhem
se reduit `a
d=
:D
0

ou dune mani`ere generale


pi 0

(5.67)

en introduisant la puissance des efforts interieurs quelle quen soit sa modelisation.


adiabatiques pour lesquelles q = 0 de sorte que linegalite de ClausiusDuhem se reduit
`a
d=
:D
( + T s) 0

Il faudra donc veiller `a ce que les lois de comportement developpees garantissent la positivite de
la dissipation. Cest lenonce du principe dentropie qui exige que les lois de comportement
soient telles que le second principe soit satisfait pour tout processus thermodynamique
caracterise par levolution de lensemble des variables {, , T, f a , r}.
Lexploitation definitive de linegalite de ClausiusDuhem ne sera permise quapr`es avoir
precise le statut thermodynamique du comportement du materiau etudie, essentiellement
le jeu de variables detat adopte. Cela fournira des informations relatives `a lentropie et `a d(int) .
Un exemple de cet ach`evement sera propose dans le cas du solide thermoelastique au chapitre
suivant.
21

Le raisonnement setendra dailleurs au cas de milieux continus `a variables internes.

5.4. LE CRIBLE DE LA THERMODYNAMIQUE DES MILIEUX CONTINUS

d
dt

s dv +
D

s + div

q
.n ds
T

r
dv 0
T

q
r
0
T
T

141

forme globale du second principe


forme locale du second principe

q
[[s(v .n wn )]] + [[ ]].n 0
T
d=
:D
( + T s) q .

inequation aux discontinuites

grad T
0
T

inegalite de ClausiusDuhem

Tab. 5.3 Recapitulatif : le second principe de la thermodynamique des milieux continus.

5.4.3

Loi de conduction thermique

Il convient maintenant de preciser la loi de comportement thermique. On explicite ici la forme


reduite de la fonctionnelle memoire G :
(X , t). GR0 (U
q (x , t) = R
(X , s), G (X , s))

(5.68)

0st

On peut definir le vecteur flux de chaleur lagrangien Q (X , t) tel que


1
q .n ds = Q .N dS = Q := JF
.q

(5.69)

Noter que Q est invariant par changement de referentiel. La loi de conduction thermique peut
donc se mettre sous une forme lagrangienne reduite
(X , s), G (X , s))
Q (X , t) = GR0 (C

(5.70)

0st

Fluides et solides conducteurs


Commencons par analyser une loi de conduction simple liant le flux de chaleur eulerien au
gradient de temperature eulerien :
q (x , t) = G(g (x , t))

(5.71)

et faisons appel au principe dinvariance de forme. La fonction G doit verifier, pour toute
rotation Q
:

Q
.G(g (x , t)) = G(Q
.g (x , t))

(5.72)

Cette relation implique que G est une fonction isotrope de son argument vectoriel. La fonction
G ne peut donc pas etre quelconque. Le theor`eme de representation 28 (page 439) nautorise
que la forme
q = h(g .g ) g

(5.73)

142

CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

o`
u h est une fonction scalaire quelconque. Il sagit en fait dune loi de conduction de fluide du
point de vue thermique22 . Lorsque h est une fonction constante, il sagit de la loi de Fourier
isotrope.
Pour des comportements plus generaux notamment de solides, tournonsnous vers une
formulation lagrangienne de la loi de conduction issue de (5.70). Si lon se contente dune
dependance du flux de chaleur actuel avec le seul gradient thermique actuel (on enl`eve
provisoirement le couplage thermomecanique), on peut proposer une relation de la forme
Q (X , t) = G0 (G (X , t))

(5.74)

Une transformation P
est une symetrie materielle du milieu considere du point de vue thermique

si
= P .Q = G0 (P T .G )
Q
(5.75)

Un tel milieu est alors isotrope du point de vue de la conduction thermique si


Q
.G0 (G ) = G0 (Q
.G ),

Q
(t) GO+ (E)

La fonction G est donc une fonction isotrope et la loi de conduction prend la forme
Q = h(G .G ) G

(5.76)

dapr`es le theor`eme de representation 28 (page 439). Un tel milieu est fluide si (5.75) vaut pour
toutes les transformations unimodulaires. Applique `a (5.76), cette condition implique
1
T
1
T
h(G .G )G = h(G .P
.P
.G )P
.P
.G ,

P
U(E)

Seule la fonction nulle h = 0 permet de realiser cette condition de sorte que


Q = 0,

q =0

La loi de conduction sous la forme (5.74) nautorise donc pas la description de la conduction
thermique dans les fluides.
On est donc amene `a considerer une forme de loi de conduction thermique lagrangienne plus
generale23 , toujours contenue dans la forme generique (5.70)
Q (X , t) = G0 (C
(X , t), G (X , t))

(5.77)

La transformation P
est une symetrie materielle pour la conduction thermique si

= G0 (C
, G
) avec Q
= P .Q ,
Q = G0 (C
, G ) = Q

= P T .C .P 1 ,
C

= P T .G
G

(5.78)

et donc si
T
T
P
.G0 (C
, G ) = G0 (P
.C
.P 1 , P
.G )

22

(5.79)

En effet,

g
= JF

= J(F .P 1 )T .P T .G = JF T .G = g
.G

le gradient de temperature eulerien est donc invariant par changement de configuration de reference. Il en va
donc de meme de la loi de comportement thermique (5.73).
23
Il sagit en fait des solides et fluides elastiques conducteurs, en anticipant sur la terminologie introduite
dans le chapitre suivant car la dependance de la fonction de comportement ne porte que sur C
et G `a linstant

courant.

5.4. LE CRIBLE DE LA THERMODYNAMIQUE DES MILIEUX CONTINUS

143

En particulier, le milieu decrit par (5.77) est isotrope si


Q
.G0 (C
, G ) = G0 (Q
.C .QT , Q
.G ),

Q
GO+ (E)

La fonction vectorielle G est donc isotrope par rapport `a ces deux arguments, lun tenseur
dordre 2 symetrique, lautre vecteur. De telles fonctions ne peuvent pas etre quelconques.
Il existe un theor`eme de representation (que nous admettrons ici, en renvoyant le lecteur `a
louvrage (Liu, 2002)) indiquant que
2
Q = k1 G + k2 C
.G + k3 C
.G

(5.80)

Les param`etres24 scalaires ki sont des fonctions des invariants principaux de C


et des autres

invariants :
2
.G , G .C
.G
G .G , G .C

Il faut ajouter aussi une dependance de ces grandeurs par rapport `a la densite et la temperature.
Une condition suffisante pour que la dissipation thermique soit systematiquement positive avec
une loi de la forme (5.80) est que
k1 0,

k2 0,

k3 0

2
en profitant du caract`ere defini positif de C
et C
.

Pour obtenir la forme de la loi de conduction des fluides conducteurs, il faut trouver parmi
les fonctions (5.80) celles qui permettent de verifier la condition (5.79) pour tous les elements
P
du groupe unimodulaire. Cette tache nest pas entreprise ici. On peut toutefois obtenir une

forme generale lagrangienne de loi de conduction lagrangienne de fluide thermique `a partir de la


loi de conduction eulerienne de fluide (5.73) dej`a etablie par application des r`egles de transport
pour q /Q et g /G :
1
1
.G ) C
.G
(5.81)
Q = J h(G .C

1
Noter en particulier la presence de C
dans cette loi de fluide thermique. On verifie que cette

relation verifie effectivement la condition (5.79). Puiquun fluide est isotrope, la loi precedente
devrait etre de la forme (5.80), ce qui nest pas evident `a premi`ere vue. Pour le voir, il faut en
1
fait remarquer que, dapr`es le theor`eme 23 de CayleyHamilton, C
sexprime en fonction de

2
lidentite, de C
et C
et des invariants de C
:

1
C
=

1
C 2 I1 C
+ I2 1

Loi de Fourier
Le second principe sous sa forme (5.66) exige que la dissipation thermique soit positive pour
tout processus thermodynamique :
d(th) =

1
1
q .g =
Q .G 0
T
T 0

(5.82)

Linegalite precedente est appelee in


egalit
e de Fourier. Elle implique que le flux de chaleur
fait un angle obtus avec le gradient thermique et que, en dautres termes, la chaleur va toujours
du chaud vers le froid. Pour garantir `a coup s
ur la positivite de la dissipation thermique pour
tous les processus thermodynamiques, on postule generalement la loi de Fourier :
Q = K
(C , T ).G

24

tout comme, par ailleurs, lenergie interne e.

(5.83)

144

CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

qui consiste `a prendre pour fonction G une fonction lineaire par rapport au gradient de
temperature. La dissipation thermique est alors la forme quadratique
d(th) =

1
G .K
.G

T 0

On se limite `a un tenseur dordre 2 symetrique K


tel que

T
K
=K

(5.84)

La dissipation D est positive d`es que K


, symetrique, est defini positif25 .

5.4.4

Fluides visqueux conducteurs

Concernant la conduction thermique dans les fluides visqueux introduits au paragraphe 5.3.3,
il faut considerer les lois de comportement thermomecaniques couplees :

(x , t) = F(D
,g)

q (x , t) = G(D
,g)

En raison du principe dinvariance de forme par changement de referentiel, les fonctions F et


. Nous utilisons le theor`eme de
G doivent etre des fonctions isotropes de leurs arguments g , D

representation des fonctions isotropes `a deux arguments tensoriels dordres 1 et 2, auquel nous
avons fait appel au paragraphe 5.4.3 :
2

= 0 1
+ 1 D
+ 2 D
+ 3 g g + 4 (D
.g g + g D
.g ) + 5 D
.g D
.g(5.85)

2
= k1 g + k2 D
.g + k3 D
.g

(5.86)

Les param`etres scalaires i , ki sont des fonctions des invariants principaux de D


et des autres

invariants :
2
g .g , g .D
.g , g .D
.g

On ajoutera aussi une dependance de ces grandeurs par rapport `a la densite et la temperature
pour avoir des lois aussi generales que possibles. On voit que les couplages sont nombreux et non
lineaires. Toutefois, le passage au crible thermodynamique limite singuli`erement ces couplages.
En effet la condition de positivite de la dissipation implique en particulier :
3 = 5 = 0, 4 0, k2 = 0, k3 0
en les supposant suffisamment petits, il ne
Si on linearise ces deux lois par rapport `a g et D

reste plus que

= 1 (trace D
)1 + 22 D

q = kg

(5.87)
(5.88)

o`
u il ne reste plus que 3 param`etres caracterisant le fluide : les viscosites 1 et 2 et le coefficient
de conductivite thermique k. On remarque aussi que les deux lois de comportement linearisees
sont decouplees. On reviendra dans le chapitre 7 sur la linearisation des lois de comportement.
25

On anticipe sur le chapitre suivant pour faire remarquer que le flux de chaleur ne derive pas du potentiel
energie libre, `a la difference des contraintes en thermoelasticite. En effet, la conduction thermique est un
phenom`ene enti`erement dissipatif. La propriete (5.84) de symetrie du tenseur de conductivite thermique K
nest

donc pas une consequence du second principe, contrairement au cas du tenseur des modules delasticite comme
on le verra au paragraphe 6.2.3. Il sagit en fait dun postulat impliquant lexistence dun potentiel quadratique
de dissipation. Les conditions (5.84) sont appelees relations de reciprocite dOnsagerCasimir (de Groot and
Mazur, 1984; Prigogine, 1996).

Il sagit dune relation liant une grandeur non objective (la derivee temporelle de
)

avec une grandeur objective (D


). La forme dune telle loi comportement nest donc pas invariante

par changement de referentiel.

= D

Le temps ne peut pas apparatre explicitement dans la loi de comportement.


B
= tn

La vitesse ne peut pas apparatre explicitement dans la loi de comportement.

= v v

La position ne peut pas apparatre explicitement dans la loi de comportement.


Dans le cas de structures constituees de plusieurs materiaux (ou pour les materiaux heterog`enes),
les coefficients (proprietes mecaniques) de la loi de comportement
peuvent dependre de la position comme param`etre.

= x x

Deviner pourquoi les lois de comportement cidessous sont farfelues :

5.5

Exemples de lois de comportement illicites

5.5. EXEMPLES DE LOIS DE COMPORTEMENT ILLICITES

145

146

CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

Chapitre 6
Corps
elastiques
Les principes fondamentaux qui president `a lecriture des lois de comportement
thermomecanique des materiaux presentes et illustres dans le chapitre precedent sont mis
`a profit dans ce chapitre pour decrire la classe des lois de comportement thermoelastique.
La demarche proposee est en deux temps. Des considerations purement mecaniques sont
dabord developpees pour definir et preciser autant que possible les lois delasticite. La notion
dhyperelasticite apparat ensuite lorsque ces lois sont passees au crible de la thermodynamique
des milieux continus dont la consequence majeure est lexistence dun potentiel delasticite.

6.1

Elasticit
e

Un milieu (materiellement simple) est dit


elastique si letat de contrainte actuel est
enti`erement determine par le gradient de la transformation `a linstant actuel et non par son
histoire passee :
(6.1)
(X , t))

(x , t) = F0 (F

La fonctionnelle memoire se reduit donc `a une simple fonction. En particulier le comportement


ne depend pas de la vitesse de sollicitation D
. La forme de la loi depend a priori de la

configuration de reference choisie 0 .

6.1.1

Formes r
eduites

Les principes dindifference materielle et dinvariance de forme etudies au chapitre precedent


impliquent que la loi delasticite peut secrire sous la forme reduite
T
(X , t).F0 (U
(X , t)).R
(X , t)

(x , t) = R

(6.2)

Cest lapplication directe du theor`eme 15 de la page 129. De mani`ere equivalente, la loi


delasticite (6.2) peut secrire avec le couple forme du tenseur des contraintes de PiolaKirchhoff
II et du tenseur droit de deformation de CauchyGreen :
(X , t))

(X , t) = F0 (C

(6.3)

Il sagit l`a dun cas particulier de la forme (5.30) etablie au chapitre precedent.
On definit maintenant la forme de la loi de comportement des materiaux thermo
elastiques
en ajoutant des relations pour le flux de chaleur, lenergie libre (ou de mani`ere equivalente
lenergie interne comme au chapitre precedent) et enfin lentropie massiques :
T

(x , t) = R
(X , t).F0 (U
(X , t), T(X , t), G (X , t)).R
(X , t)

147


CHAPITRE 6. CORPS ELASTIQUES

148

q (x , t) = R
(X , t).G0 (U
(X , t), T(X , t), G (X , t))

(x , t) = H0 (U (X , t), T(X , t), G (X , t))

(X , t), T(X , t), G (X , t))


s(x , t) = J0 (U

ou en representation purement lagrangienne avec le couple (


,C
):

(X , t) = F0 (C
(X , t), T(X , t), G (X , t))

Q (X , t) = G (C (X , t), T(X , t), G (X , t))


0

0 (X , t) =
s0 (X , t) =

6.1.2

H
(C (X , t), T(X , t), G (X , t))
0
J0 (C
(X , t), T(X , t), G (X , t))

Sym
etries mat
erielles

Il faut se demander maintenant comment se transforme la loi de comportement lorsque lon


change de configuration de reference par une transformation P
GL(E) telle que

.P
F
=F

(6.4)

0
Le changement de configuration consiste `a prendre une nouvelle configuration de reference
tournee par rapport `a 0 ou bien meme deformee selon le schema de la figure 6.1. On dira que
P
est un symetrie materielle du corps elastique si

F0 () = F 0 ()
ou, de mani`ere equivalente,
F0 () = F0 ()
Lensemble des symetries materielles dun corps elastique pour une configuration de reference
donnee 0 forme le groupe G0 , sousgroupe du groupe unimodulaire U(E) (qui contient, on
le rappelle toutes les transformations naffectant pas le volume du corps). Lorsque lon change
de configuration de reference par la transformation P
, le groupe des symetries materielles se

transforme en
1
G 0 = P
.G0 .P

par application de la r`egle de Noll (14). Ce nouveau groupe peut contenir moins daxes ou plans
de symetries que le premier, cest le cas de G 0 par rapport `a G0 sur les exemples de la figure
6.1 (le plan de symetrie `a 45 nen est plus un). Par contre la formule montre bien que le groupe
des symetries materielles est inchange par application dune dilatation P
= 1
. Il est bien s
ur

inchange aussi si P
G0 (cest le cas des configurations 0 et 0 de la figure 6.1).

Pour de nombreux solides, il existe une configuration privilegiee pour laquelle le groupe des
symetries materielles est un groupe cristallographique, cest`adire un sousgroupe strict du
groupe orthogonal. Un telle configuration est souvent appelee configuration non distordue du
solide. On appelle ces solides des solides anisotropes. Cette definition ne se limite pas aux
corps elastiques. Pour un corps elastique, on dira quune configuration est naturelle si elle est
non distordue et sans contraintes (
= 0).

On peut maintenant classer les corps elastiques selon la nature de leurs groupes des symetries
materielles. Les corps elastiques les moins symetriques, i.e. les plus anisotropes sont les
solides tricliniques
G0 = {1
, 1
}


6.1. ELASTICITE

149

t
P

Fig. 6.1 Transformation dun corps materiel elastique : changements de configurations de


0 est tournee de /2 par rapport `a 0 . La configuration
0 est
reference. La configuration
0 a subi une extension simple dans la direction verticale par
tournee de /4. La configuration
rapport `a la configuration 0 . La configuration actuelle t montre que le corps est cisaille et
etire dans les deux directions du plan. Une ligne materielle rouge a ete tracee sur le materiau
pour mieux suivre les transformations.
Toutes les classes cristallographiques sont representees parmi les solides cristallins (metaux
ou ceramiques) ou structures composites (stratifies, reseaux de poutres, nids dabeille...).
On se contente pour linstant de mentionner le cas des solides cubiques (ex : cristaux de
sel, daluminium, de cuivre, de fer...). Ces solides presentent 24 symetries materielles qui
sobtiennent `a partir de 3 g
en
erateurs qui sont
R

/2

,R

/2

,R

/2

(6.5)

rotations dangle /2 par rapport `a trois axes orthogonaux i , j , k . On renvoie au tableau 5.2
(page 133) pour la liste des classes cristallographiques utiles en thermomecanique des materiaux
(concernant les syst`emes cristallographiques pour les solides cristallins voir aussi le tableau A.2,


CHAPITRE 6. CORPS ELASTIQUES

150

page 440).
Formes r
eduites et sym
etries mat
erielles
La loi de comportement peut etre formulee par rapport `a lune ou lautre des configurations
0 reliees par le changement de configuration de reference P :
de references 0 et

= F0 (C
),

)
= F (C

Les r`egles de transformation lors dun changement de referentiels sont1


= P ..P T ,

= P T .C .P 1
C

(6.6)

La relation entre les lois de comportement F0 et F sen deduit :


0

T
T
.C
.P 1 )
).P
= F0 (P
P
.F0 (C

(6.7)

Lorsque P
est un element du groupe de symetrie du materiau, alors les fonctions F0 et F

0
concident et
T
T
(6.8)
P
.F0 (C
).P
= F0 (P
.C
.P 1 )


Solides
elastiques isotropes
Le cas des solides elastiques isotropes est particuli`erement important car cest souvent
la premi`ere approximation du comportement qui est utilisee en labsence de donnees
experimentales suffisantes pour caracteriser lanisotropie du materiau. On traite ici le cas
mecanique pur, laissant les aspects thermiques pour le paragraphe suivant. Dapr`es le resultat
(6.8) precedent, la fonction delasticite F doit verifier la propriete disotropie
T
Q
.F (C
).Q
= F (Q
.C .QT )

(6.9)

Sa forme ne peut donc pas etre quelconque. Le theor`eme de representation dit de Rivlin
Ericksen (29) donne la seule forme possible de F compatible avec la condition disotropie (6.9)
2

= 0 1
+ 1 C
+ 2 C

(6.10)

o`
u les i sont des fonctions des 3 invariants principaux de C
, ou, de mani`ere equivalente, des

fonctions symetriques des 3 deformations principales i , definies par la decomposition spectrale


T
(2.94). En multipliant lexpression precedente `a gauche par F
et `a droite par F
puis lensemble

1
par J , on obtient la version eulerienne de la loi des corps elastiques isotropes
2

= 0 1
+ 1 B
+ 2 B

(6.11)

o`
uB
est le tenseur de CauchyGreen gauche. Les fonctions i dependent des valeurs propres

de B
car ce sont les memes que celles de C
(cf. equation (2.95)). Cette relation ne doit pas

faire illusion en laissant croire quelle ne depend pas de la configuration de reference puisque
B
est une mesure eulerienne de deformation. En fait B
depend bel et bien de la configuration

de reference 0 :
.P .P T .F T
B
:= F
.F T = F

Cela confirme que la loi delasticite dun corps isotrope garde a priori la memoire dune
configuration de reference. Cette dependance disparat toutefois dans le cas extreme des
1

La r`egle concernant C
nest autre que la relation (2.171) etablie au chapitre 2 tandis que la transformation

du second tenseur de PiolaKirchhoff sobtient en utilisant sa definition (4.11) combinee `a la r`egle de


transformation (6.4) pour F
.


6.1. ELASTICITE

151

Fluides
elastiques
Lorsque,
G0 = U(E)

(6.12)

.G0 .P 1 sont identiques `a G0 pour tout P GL(E)2 . Il sagit par


les transmues P

definition dun fluide (cf. paragraphe 5.3.2). Comme un tel corps est isotrope par rapport `a G0 ,
il lest aussi pour toutes les autres configurations. Voil`a donc un corps isotrope par rapport `a
toutes ses configurations. Ce nest pas le cas des solides elastiques isotropes precedents qui en
general ne sont plus isotropes par rapport `a une configuration deformee.
La fonction delasticite F0 doit verifier pour un tel corps
F0 (F
) = F0 (F
.P ),

P
U(E)

(6.13)

Cest aussi vrai pour toute autre configuration de reference obtenue `a partir de 0 `a laide
dune transformation appartenant au groupe unimodulaire. Pour reduire `a nouveau la forme
de F, on va prendre un P
particulier. Pour cela, on remarque que tout tenseur F
(det F
= 0)

peut se decomposer sous la forme


sph
F
=F
.F
,

avec

sph
det F
= det F
=J

et

=1
det F

(6.14)

sph
sa partie unimodulaire. En fait, il suffit de
o`
u F
sappelle la partie spherique de F
et F

3
prendre
sph
= 1 F U(E)
F
= J 1/3 1
et F

J 1/3
0 . La
fait passer de la configuration 0 `a la configuration intermediaire
La transformation F

sph
0 `a la configuration actuelle t .
partie spherique F
fait passer enfin de

1
Prenons alors P = F U(E) dans (6.13) pour voir que

F0 (F
) = F0 (F
) = F 0 (F
)

sph
sph

(6.15)

0 est obtenue par une


Pour la derni`ere egalite, on utilise le fait que la configuration

transformation unimodulaire F
appartenant au groupe des symetries materielles du milieu

considere. La fonction delasticite ne depend donc que de la partie spherique de F


. Pour

aller plus loin, il reste `a appliquer le principe dinvariance de forme, non utilise jusquici. Par
changement de referentiel Q
(t), la loi se transforme en

sph
= F 0 (F
) = F 0 (Q
.F sph )

= F 0 (Q
.F sph ) (invariance de forme)

sph
= F 0 (F
.Q
) (la partie spherique commute avec la rotation)

sph
= F 0 (F
) (la rotation est dans le groupe de symetrie du fluide)

GL(E), alors
En effet, si P

.P .P
P
U(E) = P

U(E)

Cette decomposition en parties spherique et unimodulaire est unique.

(6.16)


CHAPITRE 6. CORPS ELASTIQUES

152

et par consequent,

=Q
. .QT ,

Q
GO(E)

ce qui nest possible que si


est spherique. La loi du fluide elastique secrit donc

= p()1

(6.17)

o`
u p est une fonction scalaire de J, ou de mani`ere equivalente de la masse volumique actuelle
, appelee contrainte hydrostatique ou pression. On reconnat letat de contrainte dun fluide
parfait sans viscosite (inviscid en anglais)4 . La loi du fluide elastique peut secrire aussi pour le
tenseur des contraintes de PiolaKirchhoff II :
1
1
T
1

= JF
.
.F T = pJF
.F
= pJC

(6.18)

1
Remarquer la dependance caracteristique en C
, liee au transport de la metrique courante sur

la configuration de reference.

6.1.3

Thermo
elasticit
e isotrope

On donne ici les lois (non lineaires) les plus generales pour les solides thermoelastiques
conducteurs isotropes. Les fonctions F, G sont des fonctions isotropes de B
(x , t) et de g (x , t).

De telles fonctions ne peuvent etre quelconques et le theor`eme de representation correspondant


a ete admis au paragraphe 5.4.3. Les lois de thermoelasticite isotropes sont
2

= 0 1
+ 1 B
+ 2 B
+ 3 g g + 4 (B
.g g + g B
.g ) + 5 B
.g B
.g(6.19)

2
= 1 g + 2 B
.g + 3 B
.g

(6.20)

Les param`etres scalaires i , i , mais aussi lenergie interne sont des fonctions des invariants
principaux de B
et des autres invariants

2
.g , g .B
.g
g .g , g .B

Il faut ajouter la dependance de ces grandeurs par rapport `a la densite et la temperature. On voit
que les couplages sont nombreux et non lineaires. On verra toutefois que la thermodynamique
exclut certains de ces couplages.
Si on linearise ces deux lois par rapport `a g et B
en les supposant suffisamment petits

(|g |
1, |B
1
|
1, il ne reste plus que

= (trace B
)1 + 2B

q = k g

(6.21)
(6.22)

Seuls 3 param`etres caracterisent le solide thermoelastique isotrope : les modules et et


le coefficient de conductivite thermique de la loi de Fourier. On remarque aussi que les
deux lois de comportement linearisees sont decouplees. On reviendra dans le chapitre 7 sur la
linearisation des lois de comportement, et on donnera en particulier un sens physique clair aux
modules delasticite isotrope.
4

On peut montrer que tout fluide au repos, meme visqueux, a un etat de contraintes de la forme (6.17).

6.2. HYPERELASTICIT
E

6.2

153

Hyper
elasticit
e

Le second principe de la thermodynamique na pas ete utilise jusquici. Il est grand temps
de le faire car il apporte une restriction essentielle, `a savoir la propriete dite dhyperelasticite
explicitee dans ce paragraphe. On sinteresse particuli`erement `a la classe des corps elastiques
anisotropes, le cas isotrope etant un cas particulier. Dans ce cas, on a vu quil existe une
configuration de reference privilegiee. Cest pourquoi on va travailler avec des grandeurs
lagrangiennes. Les theor`emes de reduction appliques aux corps elastiques dans le paragraphe
precedent montrent que le jeu de variables privilegiees pour la representation des solides
elastiques anisotropes est
{E
(X , t), T (X , t), G (X , t)}

o`
u lon a allege la notation T(X , t) en T (X , t). E
est la deformation de GreenLagrange, reliee

de mani`ere univoque au tenseur droit de CauchyGreen C


par (2.82). Lenergie libre joue un

role essentiel dans la theorie des corps elastiques anisotropes. Cest une fonction des variables
precedentes
(6.23)
0 (E
(X , t), T (X , t), G (X , t))

6.2.1

Exploitation du second principe ; lois d


etat

Pour obtenir la formulation lagrangienne de la forme locale (5.60), il faut repartir de la


formulation globale du second principe pour un sousdomaine D t :
d
dt

s(x , t) dv +
D

q
.n ds
T

r
dv 0
T

Avec le changement de variable x = (X , t), cela devient


d
dt

0 s0 (X , t) dV +
D0

D0

Q
.N dS
T

0
D0

r0
dV 0
T

(6.24)

avec s0 (X , t) = s(x , t) et r0 (X , t) = r(x , t). On rappelle que D0 = 1 (D). Le flux de chaleur


lagrangien Q (X , t) est relie au flux eulerien q (x , t) par la relation (5.69). En utilisant le
theor`eme de la divergence, on obtient
0 s 0 + Div
D0

Q
r0
0
T
T

dV 0

(6.25)

valable pour tout sousdomaine D0 0 . On en deduit la forme locale du second principe dans
sa formulation lagrangienne
Q
r0
0 s 0 + Div
0 0
(6.26)
T
T
Linegalite de ClausiusDuhem en est une consequence directe en suivant la meme demarche
que pour etablir (5.63). On obtient ainsi lin
egalit
e de ClausiusDuhem en description
lagrangienne :
0 ( 0 + T s0 ) Q . G 0
D=
:E
(6.27)

T
o`
u D(X , t) est la densite de dissipation lagrangienne. Noter que D a pour unite W.m3 et
que lon calcule lenergie dissipee en integrant D par rapport au temps. Lenergie libre 0 est
une fonction des variables (6.23) de sorte que
0 0 0
0 =
:E
+
T+
.G

E
T
G

(6.28)


CHAPITRE 6. CORPS ELASTIQUES

154

, T et G
, la dissipation
En substituant (6.28) dans (6.27) et en ordonnant les termes en E

devient
0
0 ( 0 + s 0 )T 0 0 .G
Q .G 0
D = (
0
):E
(6.29)

E
T
G
T

La dissipation D doit etre positive pour tous les processus thermomecaniques, cest`adire
toutes les transformations {0 , , T, f , r} satisfaisant les equations de bilan de masse, de
quantite de mouvement et denergie. Or, pour tout processus thermodynamique {, T }, on peut
trouver {, f , r} tels que les equations de bilan de masse, de quantite de mouvement et denergie
, T , G
} (en
soient identiquement verifiees5 . En particulier pour toute evolution {E
, T, G , E

supposant quand meme det F


= 0 et T > 0) en un point materiel X et `a linstant t, on peut

construire un processus thermodynamique {, T } prenant ces valeurs en (X , t). Cela permet


, T , G
quelconques.
daffirmer que linegalite (6.29) doit etre verifiee pour des valeurs de E

Or lexpression de D est clairement lineaire en ces increments. Ceci implique donc que les
, T , G
doivent sannuler. Ainsi, lapplication du second principe de la
termes figurant devant E

thermodynamique aux corps elastiques fournit les relations


0
E

0
=
T

= 0

(6.30)

s0

(6.31)

0
= 0
G

(6.32)

Ces relations sont des lois de comportement dite hyper


elastiques pour les contraintes et
lentropie (de mani`ere equivalente pour lenergie interne). Elles montrent que lenergie libre est
un potentiel d
elasticit
e dont decoulent les relations contraintesdeformations et entropie
temperature. En toute rigueur, etant donne la propriete de symetrie du tenseur
, la relation

(6.30) doit etre modifiee en ne considerant que la partie symetrique de la derivee partielle de
lenergie libre par rapport `a la deformation. En pratique, le potentiel 0 peut etre pris comme
une fonction symetrique des composantes de E
, sans restriction de generalite. Des couplages

thermomecaniques sont bien s


ur possibles puisque 0 est une fonction generale de (E
, T ). Par

contre lenergie libre ne peut pas dependre du gradient de temperature G , cest un resultat
fort de lanalyse. Ces resultats sont relativement recents puisquils nont ete etablis quen 1963
par Coleman et Noll dans la reference (Coleman and Noll, 1963).
On aurait pu prendre aussi un potentiel fonction du tenseur droit de CauchyGreen 0 (C
, T ).

Comme E
=C
/2 (cf. equation (2.202)), la premi`ere loi dhyperelasticite secrit alors

= 20

0
C

(6.33)

Il existe aussi une relation dhyperelasticite (6.30) pour le tenseur des contraintes de Cauchy
qui se deduit de (6.30) par

(x , t) =

1
0 0 T
0 T
F
..F T = F
.
.F
= F
.
.F

J
J
E
E

(6.34)

Les efforts et production denergie massiques f et r necessaires pour satisfaire les equations de bilan
sexpriment en effet directement en fonction de {, T }. Il est probable que dans la plupart des cas, on ne sait
pas realiser physiquement de telles distributions de sources internes. Il peut donc etre moins troublant deviter de
recourir `a cet argument pour lexploitation du second principe. Cest possible et cela conduit `a une exploitation
plus generale du second principe. Mais une telle methode sort du cadre de ce cours. On renvoie `a (Liu, 2002)
pour ces prolongements (en particulier la methode dite des multiplicateurs de Lagrange).

6.2. HYPERELASTICIT
E

155

en tenant compte de 0 = J (conservation de la masse (3.5)).


On pourrait se demander sil est possible aussi de travailler directement avec les grandeurs
euleriennes (
,B
) et decrire les lois dhyperelasticite avec ces variables. En fait, comme le

tenseur des contraintes de Cauchy ne poss`ede pas de deformation conjuguee (cf. tableau 4.1
et equation (4.13)), il nexiste pas dans le cas general de potentiel elastique (B
)6 . Le mieux

que lon puisse faire cest dobtenir des relations mixtes telles que (6.34). On peut par exemple
definir un potentiel (F
) et lon trouve alors, apr`es exploitation du second principe :

6.2.2

T
.F

(6.35)

Propri
et
es importantes des mat
eriaux hyper
elastiques

Une loi de comportement hyperelastique est une loi delasticite particuli`ere au sens de (6.1),
mais toute loi delasticite nest pas hyperelastique. En effet, toute loi (6.1) ne derive pas dun
potentiel (6.30). La difference majeure entre une loi elastique (6.1) et une loi hyperelastique
(6.30) est quavec une loi elastique, le travail elastique fourni depend en general du trajet de
deformation suivi, tandis quil nen depend pas si lon utilise une loi hyperelastique. Pour le
voir, on consid`ere un trajet de deformation impose allant de E
=E
(instant tA ) `a letat E

A
B
(instant tB ) selon un trajet particulier dans lespace des deformations, `a temperature constante
T . On calcule alors la densite de travail mecanique fourni en un point materiel lors de cette
transformation, en integrant le long du trajet la densite de puissance (4.13) :
tB

tB


:E
dt = [0 0 (E
, T )]B

A
E
tA
tA

= 0 0 (E
, T ) 0 0 (E
,T)
B
A

) :=
W (E
E
A
B

dt =

:E

(6.36)

On voit que le travail de deformation W ne depend que de la valeur des variables detat au
debut et `a la fin du processus et est independant du trajet de deformation7 . Ce nest pas le cas
pour un corps elastique en general. Un contreexemple sera donne au paragraphe suivant.
Si le trajet de deformation est ferme ou cyclique, i.e. si E
=E
, le resultat precedent
A
B
implique que le travail fourni au cours de lensemble du cycle est nul. Cela signifie que lenergie
elastique stockee au cours dune partie du trajet est rendue integralement durant le trajet
retour meme sil seffectue par un autre chemin. Cest le caract`ere r
eversible du comportement
hyperelastique.
Une propriete commune `a tous les corps elastiques est lindependance de letat de contrainte
. Cela est simplement d
vis`avis de la vitesse de deformation E
u au fait quon a deliberement

. Pour un corps
restreint la fonctionnelle memoire `a une simple dependance en E
et non en E

elastique, letat de contrainte atteint `a lissue dun trajet de deformation ne depend pas du
temps mis pour le parcourir. En effet, le travail fourni le long dun tel trajet ne depend que des
valeurs de deformations rencontrees :
tB

E
)=
W (E
A
B
6

tA

E
B
dE

: dE
dt =

dt
E
A

On fait remarquer que


T

.F T ) = (B 1 . ) : (F .F )

:D
= (
.B 1 ) : (F


ce qui ne permet pas de definir B
comme mesure de deformation conjuguee `a
.

7
Un trajet de deformation est une fonction f (E
,
t)
=
0
donn
e
e.


CHAPITRE 6. CORPS ELASTIQUES

156

La rigidit
e instantan
ee dun corps elastique est la pente de la reponse
fonction de E

definie de mani`ere generale par


ij
ijkl :=
(6.37)
Ekl
dans une base orthonormee (e 1 , e 2 , e 3 ). Il sagit donc dun tenseur dordre 4 que lon notera
(E , T ) :=

(E
, T ) = ijkl (E
,T)ei ej ek el

(6.38)

On lappelle le tenseur des modules d


elasticit
e instantan
es. Il est par definition tel que

= : E +

Le tenseur des modules delasticite instantanes op`ere donc sur les tenseurs dordre 2 symetriques
et renvoie un tenseur symetrique dordre 2. Il est par consequent suffisant de se limiter aux
tenseurs dordre 4 possedant les sym
etries mineures :
ijkl = ijlk = jikl

(6.39)

Si le corps elastique est en outre hyperelastique, le tenseur des modules delasticite instantane
sexprime en fonction du potentiel delasticite, en combinant (6.30) et (6.37) :

(E , T ) = 0

2 0
2
E

(6.40)

En effet,
ijkl

ij

=
= 0
Ekl
Ekl

0
Eij

2 0
= 0
Ekl Eij

Une consequence fondamentale de ce resultat est le


Th
eor`
eme 16 (Sym
etrie du tenseur des modules d
elasticit
e instantan
es) Le tenseur
des modules delasticite instantanes poss`ede les proprietes de sym
etries majeures suivantes :
ijkl = klij

(6.41)

que lon notera


T

Preuve. La propriete decoule du theor`eme de Schwarz dinterversion des derivees partielles


croisees :
2 0

0
kl
ijkl = 0
= 0
=
= klij
Ekl Eij
Eij Ekl
Eij
en utilisant la definition (6.37).
On dit souvent plus bri`evement que le tenseur des modules delasticite instantanes est
symetrique.

6.2. HYPERELASTICIT
E

6.2.3

157

Hyper
elasticit
e isotrope

Un corps hyperelastique est isotrope si son energie libre 0 (E


, T ) est une fonction isotrope de

ses arguments. Dapr`es le theor`eme de representation 29 (page 442) pour les fonctions scalaires
isotropes dune variable tensorielle, 0 doit etre une fonction des invariants principaux de E
:

0 (E
, T ) 0 (I1 , I2 , I3 , T )

(6.42)

o`
u les invariants principaux I1 , I2 , I3 ont ete definis par les relations (A.138) `a (A.140). Dans
cette partie, par commodite, on change les definitions de I2 et I3 en remplacant (A.139) et
(A.140) par
1
1
2
3
, I3 (A
) := trace E
(6.43)
I2 (A
) := trace E

2
3
3
Il est bien clair que det E
et trace E
sont tous les deux des invariants qui font intervenir les

produits des 3 valeurs principales de E


. Il ne sagit que dune substitution de notation qui

simplifiera un peu les expressions des lois hyperelastiques isotropes.


D`es lors, les relations dhyperelasticite (6.30) deviennent

= 0

0 I2
0 I3
0 I1
+ 0
+ 0
I1 E
I2 E
I3 E

(6.44)

Calculons les derivees des invariants principaux de E


par rapport `a E
. On peut verifier

composante par composante (dans une base orthonormee) que


trace E
I1

=
=1

E
E

(6.45)

2
1 trace E
1 Epq Eqp
I2

=
=
= Eji = Eij
Eij
2 Eij
2 Eij

(6.46)

I2
T
=E
=E

(6.47)

cest`adire

De meme,
I3
Eij

3
1 trace E

3 Eij
1 Epq Eqr Erp
1
=
= (Ejr Eri + Epi Ejp + Ejq Eqi )
3
Eij
3

do`
u

I3
2 T
2
= (E
) =E

(6.48)

Finalement, la loi des solides hyperelastiques isotropes secrit

= 0

0
0
0 2
1
+ 0
E
+ 0
E

I1
I2
I3

(6.49)

Ces lois dhyperelasticite isotrope peuvent etre comparees aux lois delasticite isotrope dej`a
etablies au paragraphe (6.1.2). On reecrit ici la loi generale des corps elastiques isotropes (6.10)
en fonction de E
, sans restriction de generalite :

= 0 1
+ 1 E
+ 2 E

(6.50)


CHAPITRE 6. CORPS ELASTIQUES

158

o`
u les i sont des fonctions des invariants principaux de E
. On voit quun solide elastique

isotrope est hyperelastique `a condition quil existe un potentiel 0 tel que


0 = 0

0
,
I1

1 = 0

0
,
I2

2 = 0

0
I3

Un tel potentiel existe si les fonctions i verifient les conditions dintegrabilite


0
1
=
,
I2
I1

1
2
=
,
I3
I2

2
0
=
I1
I3

Formulation eul
erienne de lhyper
elasticit
e isotrope
Dans le cas isotrope, il est possible de trouver un potentiel elastique (B
) dont derive le

tenseur des contraintes. Pour cela, on part de lexpression lagrangienne de la loi hyperelastique
(6.49) en lecrivant toutefois sous la forme equivalente

= 2 0

0
0
0 2
1
+ 0
C
+ 0
C

I1
I2
I3

(6.51)

o`
u lon a prefere la variable C
. Par abus de notation, on a garde la meme notation pour cette

nouvelle fonction energie libre. Les invariants Ii sont relatifs ici au tenseur de CauchyGreen
droit C
. On calcule alors le tenseur des contraintes de Cauchy :

0
0
0 0
1
T
F
..F T = 2
F
.F T +
F
.C .F T +
F
.C 2 .F



J
J I1
I2
I3

1
+
B
+
B .B
= 2

I1
I2
I3

= 2
.B
= 2B
.

B
B

(6.52)

On a utilise le fait que les invariants principaux de C


et B
sont les memes8 et defini donc

(B
, T ) = 0 (E
, T ) comme une fonction des invariants de B
.

Un exemple de loi d
elasticit
e non hyper
elastique
Nous sommes en mesure maintenant de montrer un exemple de loi delasticite isotrope qui
ne soit pas hyperelastique. Considerons par exemple la loi delasticite isotrope particuli`ere

2
(trace E
)1

Une telle loi nest pas hyperelastique car


0
1
==
=0
I2
I1
8

Cela vient du fait que pour 2 tenseurs dordre 2 quelconques A


et B
, on a

trace (A
.B ) = Aij Bji = Bji Aij = trace (B
.A)

et donc :
T
trace C
= trace (F
.F
) = trace (F
.F T ) = trace B

2
T
2
trace C
= trace (F
.F
.F T .F
) = trace (F
.F T .F
.F T ) = trace B

(6.53)

6.2. HYPERELASTICIT
E

159

Une consequence est que le travail de deformation dun tel milieu sur un trajet A B depend
en fait du chemin suivi. Pour le voir, on consid`ere par exemple deux trajets :

0 0
0 0
[E
()] = 0 0 , [E
()] = 0 2 0 ,
1
2
0 0 0
0 0 0
dans une base cartesienne orthonormee donnee. Ces deux trajets distincts permettent de partir
dun etat non deforme E
= E
( = 0) =E
( = 0) = 0 et datteindre le meme etat
A
1
2
1 0 0

E
=E
( = 1) = E
( = 1) = 0 1 0 en passant par les etats transitoires distincts
B
1
2
0 0 0
pour 0 1. On calcule la puissance pour ces etats consecutifs de deformation
= (2 + 22 )( + 2 )

:E

2
avec 2 = pour le premier trajet et 2 = 2 pour le second. En integrant la puissance sur
lensemble du trajet, on trouve
tB

W1 =
tA
tB

W2 =
tA

2
22 dt =
3

2
41
( + 4 )(1 + 2) dt =
2
60

Le travail obtenu depend donc du trajet9 de deformation. Ce resultat soppose `a lidee que
lon se fait dun comportement elastique, de sorte que lon preferera toujours utiliser des lois
hyperelastiques dans la modelisation et la simulation des materiaux elastiques, dans la mesure
du possible. Lors de la modelisation phenomenologique de certains comportements elastiques
non lineaires, il est parfois plus facile de construire des lois de type elastique que de trouver un
potentiel delasticite.

6.2.4

elastiques
Potentiel dual 0 pour les corps hyper

Il serait legitime de vouloir representer les grandeurs physiques comme des fonctions non pas
de (E
, T ) mais de (
, T ), en particulier si les experiences permettant de determiner les lois de

comportement sont `a contrainte imposee. On peut alors se demander sil existe un potentiel
dual 0 (
, T ) tel que

E
= 0 0
(6.54)

Si un tel potentiel dual existe, lobservation de la figure 6.2 indique quil represente l
energie
compl
ementaire au potentiel elastique pour former le travail elastique total :

:E
= 0 0 (E
, T ) + 0 0 (
, T ),

(6.55)

0
. Dans le cas o`
u le potentiel elastique est convexe, la relation
E

precedente permet de definir 0 de mani`ere univoque comme

sous la contrainte
= 0

0 0 (
, T ) = max(
:E
0 0 (E
, T ))

(6.56)

La difference est certes minime, 0.68 contre 0.66 ! Mais cumulee sur plusieurs cycles, une approche
elastique de cette sorte peut saverer inacceptable.


CHAPITRE 6. CORPS ELASTIQUES

160

0 (E
,T)

= 0

0
E

potentiel delasticite
(energie libre massique)
contraintes de PiolaKirchhoff II

2 0

:=

E
E

tenseur des modules delasticite instantanes

ijkl = jikl = ijlk

symetries mineures des modules delasticite

ijkl = klij

symetries majeures des modules delasticite

s0 =

0
T

entropie massique

1
G
1 0
D = Q.
=
q .g 0
T
T
T

dissipation thermique

Q = K
(E , T ).G

loi de Fourier

Cas des materiaux hyperelastiques isotropes :


0 (E
, T ) 0 (I1 , I2 , I3 , T )

= 0

0
0
0 2
1
+ 0
E
+ 0
E

I1
I2
I3

Tab. 6.1 Recapitulatif : Lois de comportement des corps thermohyperelastiques.


6.3. LIAISONS INTERNES DANS LES CORPS ELASTIQUES

161

Pour montrer lequivalence entre les definitions (6.55) et (6.56)10 , on sappuie sur la convexite
supposee du potentiel 0 0 (E
). On voit sur la figure 6.3 que, pour un donne, lecart entre

.E et 0 0 est maximal pour la deformation E telle que la tangente `a la courbe 0 0 en E est


0
(E). La demonstration
parall`ele `a la droite .. Cette situation correspond donc bien `a = 0
E
esquissee ici par un schema unidimensionnel setend au cas tridimensionnel. En outre, le
potentiel dual est convexe par rapport `a ses arguments d`es que le potentiel elastique lest.
On verra, au moins dans le cas lineaire, que la convexite du potentiel elastique est synonyme
de stabilite du corps considere.
La seconde relation dhyperelasticite (6.31) secrit aussi `a laide du potentiel dual en derivant
(6.56) par rapport `a la temperature
0
(6.57)
s=
T

W*

Fig. 6.2 Reponse non lineaire du materiau dans le cas uniaxial et definition du potentiel
E

elastique et de lenergie complementaire : W (E) = 0 W (E)dE, W () = 0 W ()d.


On en deduit que W est laire sous la courbe et W laire complementaire. Les fonctions
W (E) et W () sont respectivement egales au potentiel elastique et au potentiel dual pour
une temperature fixee.

6.3

Liaisons internes dans les corps


elastiques

Dans les analyses precedentes, on a suppose que les corps etaient capables daccommoder
tous les etats de deformation possibles. Ce nest pas toujours le cas en pratique. Le mouvement
de certains corps est parfois entrave par une liaison interne. Lexemple le plus important est
sans doute la liaison interne dincompressibilit
e. Le milieu incompressible nest pas capable
de changer de volume. La prise en compte des liaisons internes a des consequences sur la forme
de la loi de comportement. Cest lobjet de ce paragraphe.
10

Le potentiel dual sappelle transformee de LegendreFenchel du potentiel elastique.


CHAPITRE 6. CORPS ELASTIQUES

162

: E

Fig. 6.3 Construction geometrique du potentiel delasticite dual. W est egal au potentiel
elastique `a une temperature donnee. Le travail .E est represente par la droite passant par
lorigine. Le potentiel dual W () est la difference entre le travail elastique total et la valeur
du potentiel W au point o`
u sa tangente est parall`ele `a .

6.3.1

Prise en compte de la liaison interne lors de lexploitation du


second principe

Une liaison interne sexprime de facon generale sous la forme dune relation liant les
composantes dun tenseur de deformation. On choisit ici C
et on note g la fonction decrivant

la liaison interne qui se met sous la forme


g(C
)=0

On definit alors lensemble L des deformations satisfaisant la liaison interne


L := {C
GL(E), symetriques | g(C
) = 0}

(6.58)

On reprend lexploitation du second principe pour un corps elastique en remplacant simplement


E
par C
dans (6.29) :

D = (
20

0
0 ( 0 + s0 )T 0 0 : G
Q .G 0
):C

C
T
G
T

(6.59)

. Les relations
A T et G fixes, cette inegalite doit etre valable pour toutes les valeurs de T et G
dhyperelasticite (6.31) et (6.32) sont donc toujours valables. Il reste
D = (
20

0
0
):C

(6.60)


6.3. LIAISONS INTERNES DANS LES CORPS ELASTIQUES

163

ne peut pas prendre toutes les valeurs puisque C doit rester dans L. Les tenseurs
o`
u C

admissibles C
sont donc tels que

g(C
) =

g
=0
:C

(6.61)

mais plutot
Lexploitation de (6.60) nimplique donc pas la nullite du terme en facteur de C

quil existe tel que


0
g
(6.62)
)=
(
20

C
C

On note
g
R

(6.63)
=

et on lappelle contrainte de r
eaction `a la liaison interne g. La loi dhyperelasticite secrit donc
R

=
+ 20

0
C

(6.64)

Cette formulation tr`es generale prend tout son sens quand on lapplique `a des liaisons internes
particuli`eres. Elle montre que
nest soumis `a aucune restriction alors meme que la cinematique

du solide est contrainte. Les contraintes de reaction restent indeterminees et ne peuvent etre
precisees quen utilisant les equations de bilan et les conditions aux limites du probl`eme de
structure `a resoudre.
Les contraintes de reaction ne fournissent aucun travail dans un mouvement compatible avec
la liaison interne puisque
R
= g : C = 0

:C

dapr`es (6.61).

6.3.2

Incompressibilit
e

La liaison interne dincompressibilite secrit det F


= 1 mais aussi

g(C
) = det C
1=0

(6.65)

La derivee de g par rapport `a C


se calcule en utilisant le resultat (A.144) du chapitre A :

g
1
= (det C
)C

(6.66)

On en deduit la loi de comportement dun corps hyper


elastique incompressible sous la
forme
0
1

= C
+ 20
(6.67)

Elle est plus facile `a reconnatre si on exprime le tenseur des contraintes de Cauchy et si lon
ecrit = p
0 T

= p1
+ 2F
.
.F
(6.68)

Lincompressibilite ajoute donc une reaction de pression `a letat de contrainte. En consequence


la pression que subit le corps reste indeterminee par la loi de comportement. Il faudra calculer
cette reaction par ailleurs grace aux conditions dequilibre.
En particulier si le corps est un fluide elastique au sens des lois de comportement (6.17) ou
(6.18), on voit que son etat de contrainte est un etat de reaction pure.


CHAPITRE 6. CORPS ELASTIQUES

164

6.3.3

Rigidit
e

La condition de rigidite dun solide est une liaison interne qui impose des liaisons sur toutes
les composantes de C
:

g (C
)=C
1
=0

dordre 4 operant sur les


Par consequent la derivee de g par rapport `a C
est lidentite 1

tenseurs symetriques. Le multiplicateur de Lagrange


associe est donc un tenseur dordre

2 symetrique arbitraire. Les contraintes de reaction dun solide rigide sont donc un tenseur
de contraintes symetrique quelconque. Les solides rigides accommodent donc nimporte quelle
contrainte imposee sans fournir de travail de deformation correspondant.

6.3.4

Inextensibilit
e dans une direction

Certains materiaux sont incapables de se deformer selon une direction e particuli`ere, vecteur
unitaire de la configuration de reference. Cest le cas par exemple dun materiau composite
`a fibres unidirectionnelles en SiC (carbure de silicium, tr`es rigide), toutes parall`eles entre
elles et entourees dune matrice resine epoxy significativement plus souple (utilisation dans
laeronautique). Dans ce cas la liaison interne dinextensibilite secrit avec
.e e .e = 0
g(C
) = e .C

Les contraintes de reaction associees `a cette liaison interne sont donc de la forme
R

g
= e e
C

Il sagit donc dune contrainte de traction arbitraire dans la direction des fibres. Il est instructif
de calculer les contraintes de reaction sur la configuration actuelle :
T
R

= J 1 F
.R .F
= R (F
.e ) (F
.e )

cest`adire une traction simple selon la direction actuelle des fibres, en supposant quelles se
deforment comme des lignes materielles.

Chapitre 7
Thermo
elasticit
e lin
earis
ee
7.1

Lin
earisation de la loi des corps thermo
elastiques

Lors de lexamen de lintegrite et de la fiabilite des structures, il est bien souvent suffisant de
considerer la reponse de la structure `a de faibles deformations. Dans ce cadre infinitesimal,
les lois de comportement prennent des formes plus simples `a manipuler et `a identifier
experimentalement. Il est toutefois important de bien preciser le type dapproximation qui
est faite. On consid`ere ici deux types dapproximation :
Hypoth`
ese des d
eformations infinit
esimales. On suppose alors que les deformations
de GreenLagrange par rapport `a une configuration de reference donnee restent faibles :
E

(7.1)

Cette hypoth`ese ne concerne que les deformations. On nexclut donc pas la possibilite
de rotations finies (non infinitesimales). La situation de corps faiblement deformes mais
subissant des rotations importantes a dej`a ete envisagee au paragraphe 2.3.3 (page
47). On a mentionne le cas des structures elancees dans une ou deux directions de
lespace, dont chacun de nous fait lexperience quotidienne. Pour des structures reellement
tridimensionnelles, si les deformations sont petites, les rotations le sont aussi (`a une
mouvement de corps rigide pr`es).
Hypoth`
ese des transformations infinit
esimales. De telles transformations ont dej`a
ete decrites au paragraphe 2.3.3 et sont caracterisees par la condition (2.106) :
H
=u

1 F
= O(1
)

(7.2)

qui implique que les deformations


et les rotations
, definies respectivement comme les

parties symetrique et antisymetrique de H


, restent limitees.

La linearisation sera faite aussi par rapport `a la temperature et les lois linearisees ne seront
donc valables que pour des variations de temp
erature suffisamment faibles :
|T T0 |
T0

7.1.1

(7.3)

Cas des d
eformations infinit
esimales

= 0 et
Les lois dhyperelasticite (6.30) et (6.31) sont linearisees autour dun etat initial E

une temperature T = T0 en un point materiel X 0 . Cela signifie que le potentiel delasticite


165


LINEARIS

CHAPITRE 7. THERMOELASTICIT
E
EE

166

energie libre 0 (E
, T ) est approche par une fonction quadratique de ses arguments E
et T T0 .

La forme generale dune telle fonction quadratique est


0
0 0 (E
, T ) := 0 (T T0 )
s0 +
:E

1
1 0 C
(T T0 )2 (T T0 )P
:E
+ E
::E
(7.4)

2 T0
2

a` une constante additive pr`es dont le choix est sans consequence dans la suite puisque le potentiel
est derive pour obtenir les lois detat linearisees :
0
0
=
+
:E
P
(T T0 )

0
0 C
= 0
= 0 s0 +
(T T0 ) + P
:E

T
T0

= 0

0 s 0

(7.5)
(7.6)

Le tenseur dordre 4
est le tenseur des modules d
elasticit
e, dej`a introduit au chapitre

1
precedent. La chaleur massique (`a deformation constante ) est C et on peut verifier que
C := T

s0
e
=
T
T

(7.7)

On introduit le tenseur des dilatations thermiques


tel que

P
=:
:

(7.8)

de sorte que la loi delasticite lineaire (7.5) prend la forme


0

=
+
: (E
(T T0 )
)

(7.9)

0
Le terme constant
sinterpr`ete comme un etat de contrainte initial existant au point X `a

deformation nulle. Cest souvent le cas de materiaux predeformes, ou bien lors de letude de
structures chargees dont on etudie la tenue en service `a partir de cet etat initial (genie civil,
assemblages frettes). Le tenseur des modules delasticite sera suppose inversible pour des raisons
qui seront exposees au chapitre 8 de sorte que le tenseur des dilatations thermiques peut etre
eformation (dorigine) thermique linearisee
defini sans ambigute par (7.8). On appelle d
le tenseur
th
(7.10)
E
= (T T0 )

si bien que la loi delasticite linearisee (7.9) peut aussi secrire


0
th

=
+
: (E
E
)

(7.11)

Le tenseur des dilatations thermiques


peut etre pris symetrique car seule la partie symetrique

de P
travaille avec E
dans lenergie (7.4).

Pour eviter toute ambigute, nous reecrivons les relations (7.4) et (7.9) sous forme indicielle
dans une base cartesienne orthonormee :
0 0 (Eij , T ) := 0 (T T0 )
s0 +0ij Eij

1 0 C
1
(T T0 )2 (T T0 )Pij Eij + Eij ijkl Ekl (7.12)
2 T0
2

ij = 0ij + ijkl (Ekl (T T0 )kl )


1

Pour les gaz et les liquides, on parle de la chaleur massique `a volume constant, notee CV .

(7.13)

7.1. LINEARISATION
DE LA LOI DES CORPS THERMOELASTIQUES

167

On rappelle les proprietes de symetrie du tenseur des modules delasticite :


ijkl = klij = jikl = ijlk
et celle du tenseur des dilatations thermiques
T

=
,

ij = ji

, le tenseur des dilatations thermiques


, la
Le tenseur des modules delasticite

chaleur massique C sont des proprietes intrins`eques du materiau. Elles ont ete determinees
experimentalement pour un grand nombre de solides anisotropes sur un large domaine de
temperatures. Ces grandeurs sont rassemblees dans des tables de physiquechimie (Martienssen
and Warlimont, 2005). On recommande la reference (Ashby and Jones, 1991) pour un premier
acc`es aux ordres de grandeurs des proprietes physiques, ou sa version anglaise originale (Ashby
and Jones, 1980).
Concr`etement, pour de nombreux materiaux, le domaine de la thermoelasticite lineaire
concerne des deformations ne depassant pas 103 voire 102 , audel`a desquelles des
deformations irr
eversibles, permanentes risquent de se produire.
Lin
earisation de la loi des corps
elastiques anisotropes
Pour obtenir la loi delasticite lineaire isotrope, on peut chercher la forme dun tenseur

dordre 4 isotrope. Cest ce qui sera fait au paragraphe 7.2 (page 176). On peut aussi lineariser
directement la relation dhyperelasticite isotrope (6.50) obtenue au chapitre precedent, en ne
2
gardant que les termes lineaires en E
. En particulier le terme en E
peut etre neglige et il

reste :
0
(7.14)

=
+ (trace E
)1 + 2E
P (T T0 )1

o`
u lon a tenu compte du fait que les fonctions i dans (6.50) peuvent dependre de T . Il ne
reste que trois constantes independantes : les coefficients de Lam
e , , et le coefficient
de couplage thermomecanique P que lon precisera au paragraphe 7.2.6. Il peut exister une
0
contrainte initiale
. Pour que la configuration initiale correspondante soit isotrope, elle doit

prendre la forme dune pression pure :


0

= 0 1

7.1.2

Cas des transformations infinit


esimales

Dans le cas des transformations infinitesimales, la loi delasticite linearisee prend la meme
par le tenseur des deformations
forme que (7.5) en remplacant le tenseur de GreenLagrange E

infinitesimales
car,
dapr`
e
s
(2.106)
:

Cela donne
0

=
+
:
(T T0 )P

(7.15)

On cherche dans ce contexte des transformations infinitesimales `a exprimer la relation linearisee


entre le tenseur des contraintes de Cauchy et le tenseur des deformations infinitesimales :

0
T
F
..F T = (1
+H
).(
+
:
(T T0 )P
).(1
+H
)

0
0

(7.16)


LINEARIS

CHAPITRE 7. THERMOELASTICIT
E
EE

168

Il faut developper la relation precedente en ne gardant que les termes dordre 1 en H


. En

particulier, remarquer que

= J 1 1 trace

0
Ce developpement limite donne
0
0
0
T

=
:
(T T0 )P
+
(trace
)0 + H
.
+
.H

(7.17)

0
On voit le role important que joue letat de contraintes initial
qui intervient comme

0
terme constant mais aussi en facteur de H
. Lorsque
= 0, on parle d
etat naturel (cette

denomination a dej`a ete introduite au paragraphe 6.1.2). Il est possible de reduire encore la
0
relation (7.17) meme dans le cas o`
u
est non nul. Il faut pour cela comparer les termes

et
.0

et remarquer que, pour la plupart des materiaux, les modules delasticite sont systematiquement
0
plus grands que tout etat de contrainte
accessible dans le domaine delasticite du materiau2 .

En pratique, le terme
.0 peut donc etre neglige devant
:
,

(7.18)

La relation (7.17) se reduit maintenant `a


0
0

=
:
(T T0 )P
+
+
.0
.

(7.19)

o`
u subsistent les produits entre la contrainte initiale et les tenseur des rotations infinitesimales
qui ne peuvent elimines dans le cas general. En effet, rien ne dit a priori que les deformations
et les rotations infinitesimales soient du meme ordre de grandeur. On a dej`a evoque le cas de
structures elancees pour lesquelles les deformations sont beaucoup plus faibles que les valeurs
des rotations (cf. figure 2.12). Il nest alors pas possible denlever les termes de rotation dans
la loi delasticite linearisee. Ces termes peuvent dailleurs jouer un role essentiel pour prevoir
de possibles instabilites de certaines structures precontraintes (flambage par exemple). Dans
le cas des solides tridimensionnels toutefois, on peut conjecturer que deformations et rotations
infinitesimales sont du meme ordre de grandeur.
On introduit alors la notion d
etat quasinaturel pour lequel les rotations infinitesimales
sont suffisamment faibles pour que

.0

(7.20)

Si la configuration par rapport `a laquelle on effectue la linearisation correspond `a un etat quasi


0
naturel, on peut negliger les produits entre
et le tenseur des deformations infinitesimales

devant
:

.
On
sen
tient
alors
a
`
la
loi
d
e
lasticit
e linearisee :

=
+
:
(T T0 )P

(7.21)

qui est identique `a (7.15) en remplacant le tenseur des contraintes de PiolaKirchhoff II par le
tenseur des contraintes de Cauchy. Dans le contexte des transformations infinitesimales et pour
un etat quasinaturel, on ne fera plus la distinction entre ces tenseurs.
2

Pour un acier, le module dYoung est de 200 GPa et la limite delasticite ne depasse que tr`es rarement
2GPa (cest dej`a un acier `
a haute resistance !). Pour un polym`ere, modules et limite delasticite sont 100 `a 1000
fois plus petits que pour un metal. On voit donc quen general : 0
E.


ANISOTROPE
7.2. ETUDE DU TENSEUR DELASTICIT
E

169

Elasticit
e lin
eaire isotrope
Le cas isotrope sobtient directement `a partir de la relation (7.14) dans le contexte des
transformations infinitesimales pour un etat initial quasinaturel. On peut ecrire la loi sous
la forme
0

=
(7.22)
+ (trace
)1 + 2
P (T T0 )1

0
Il peut exister une contrainte initiale
. Pour que la configuration initiale correspondante soit

isotrope, celleci doit prendre la forme dune pression pure :


0

= 0 1

7.2

Etude du tenseur d
elasticit
e anisotrope

On etudie ici la forme du tenseur des modules delasticite dans les differents cas de symetrie
rencontres dans les solides. Cela consiste `a determiner dans chaque cas le nombre de constantes
delasticite independantes permettant de calculer toutes les composantes ijkl dans une base
donnee. On introduit au passage une representation matricielle pour les tenseurs dordre 4
symetriques.

7.2.1

Changement de base pour les tenseurs des propri


et
es
thermo
elastiques

Les composantes du tenseur des modules delasticite sont en general connues dans un rep`ere
particulier lie aux axes danisotropie du materiau etudie (on parle de rep`
ere mat
eriau
(e i )i=1,2,3 ). Selon le groupe des symetries materielles du corps etudie, le nombre de composantes
non nulles est souvent plus faible dans ce rep`ere non necessairement orthonorme. Par contre,
pour lutilisation du materiau, il est utile de se placer dans le rep`
ere de la structure (e i )i=1,2,3 .
Les vecteurs des deux bases sont relies par une matrice de passage
e i = Pik e k
Le tenseur des modules delasticite peut se decomposer selon les deux bases

:= ijkl e i e j e k e l

= ijkl (Pim e m ) (Pjn e n ) (Pkp e p ) (Plq e q )


= Pim Pjn Pkp Plq ijkl e m e n e p e q

(7.23)

ce qui conduit a` lidentification des composantes de


dans la base des (e i ) :

mnpq = Pim Pjn Pkp Plq ijkl

(7.24)

Si les bases sont orthonormees, la matrice Pik est une matrice de rotation et on ne distinguera
pas les composantes contravariantes des composantes covariantes du tenseur des modules
delasticite.
Le tenseur des dilatations thermiques se transforme quant `a lui comme un tenseur dordre
deux :
mn = Pim Pjn ij


LINEARIS

CHAPITRE 7. THERMOELASTICIT
E
EE

170

7.2.2

Rigidit
es et souplesses ; notation de Voigt pour les modules
d
elasticit
e

La loi de Hooke concerne le cas de deformations purement elastiques dun corps dans letat
naturel :

=
:
(7.25)

Le tenseur des modules delasticite


sappelle aussi tenseur des rigidit
es elastiques du

corps elastique etudie (stiffness en anglais). On peut aussi exprimer le tenseur des deformation
infinitesimales en fonction du tenseur des contraintes, ce qui est utile lorsque les efforts
sont imposes pendant un essai mecanique. Il faut pour cela inverser la relation (7.25) en
supposant que le tenseur de Hooke soit inversible, propriete dej`a mentionnee et sur laquelle
nous reviendrons au prochain chapitre. Le tenseur dordre 4 inverse sappelle tenseur des
(compliance en anglais, do`
u langlicisme complaisance parfois abusivement
souplesses S

utilise) :
1
(7.26)

=S
:
, avec S
:=

Linverse dun tenseur dordre 4 est defini ici de la mani`ere suivante

:S
=S
:
= I

(7.27)

o`
u I designe le tenseur identite dordre 4 operant sur les tenseurs symetriques dordre 2. Il est

defini par
1
(7.28)
A
, I : A
=A
: I = A
, et Iijkl := (ik jl + il jk )

2
Les tenseurs dordre 4 posent un probl`eme de representation en raison de leurs quatre
indices et nombreuses composantes. En meme temps quil baptisait toute une variete
dobjets mathematiques du nom de tenseur, `a la fin du si`ecle dernier, le grand physicien
et mecanicien allemand Woldemar Voigt proposa une representation matricielle des tenseurs
dordre 4. Lobjet de ses travaux etait la determination des proprietes physiques et
mecaniques des cristaux (Voigt, 1898)3 . Il faut dabord reduire le nombre de composantes
independantes du tenseur de Hooke (et, de mani`ere equivalente, du tenseur des souplesses)
en tenant compte des proprietes de symetries mineures et majeures. On part a priori de
3x3x3x3 = 81
composantes ijkl . En tenant compte du fait que ijkl = jikl = ijlk , on remarque
que chaque couple (ij) ne donne lieu en fait qu`a 6 composantes independantes, les
6 composantes dun tenseur dordre 2 symetrique (au lieu de 9). Cela fait donc
6x6 = 36
composantes `a prendre en compte. Enfin, les symetries majeures des coefficients font que
seulement 21 parmi ces 36 composantes restent a priori independantes. Les 36 composantes
3

On mentionnera aussi lexcellente ecole de mecanique et de cristallographique berlinoise de la deuxi`eme


moitie du XIX`eme si`ecle qui contribua de mani`ere essentielle, par une rigueur absolue, `a letude de lanisotropie
des proprietes physiques (optiques, penser `
a la birefringence) et mecaniques des materiaux cristallins, en
particulier en la personne de Franz Neumann (17981895). Cest de ces etudes que lalg`ebre et lanalyse
tensorielles sont nees et se sont developpees. Les proprietes physiques et mecaniques des cristaux sont liees entre
elles en particulier par les symetries materielles. On peut classer les proprietes physiques selon leur caract`ere
tensoriel : scalaires pour la masse et la capacite calorifique, tenseurs dordre deux pour la conductivite thermique
par exemple et les proprietes electromagnetiques, tenseurs dordre 3 pour la piezo-electricite, et enfin tenseurs
dordre 4 pour lelasticite qui represente indeniablement lune des proprietes physiques faisant appel `a la plus
grande complexite mathematique de representation. Cela donne `a la mecanique des milieux continus une richesse
et un attrait indiscutables !


ANISOTROPE
7.2. ETUDE DU TENSEUR DELASTICIT
E

171

peuvent etre rangees dans une matrice CIJ `a 6x6 composantes, avec la convention suivante
dequivalence entre un superindice I et une paire dindices associee ij :
1
2
3
4
5
6

11
22
33
23
31
12

Ainsi on notera4
C11
C22
C12
C13
C23
C44
C66
C46

=
=
=
=
=
=
=
=

1111
2222
1122
1133
2233
2323
1212
2312

= 2211
= 3311
= 3322
= 3223
= 2112
= 3212

= C21
= C31
= C32
= 2332 = 3232
= 1221 = 2121
= 2321 = 3221 = 1223 = 2123 = 1232 = 2132 = C64

La matrice symetrique CIJ a 21 composantes independantes, on le verifiera aisement, et permet


donc de coder lensemble des composantes du tenseur de Hooke dans une base quelconque
donnee. Ecrivons maintenant explicitement quelquesunes des relations delasticite `a laide de
cette matrice :
11 = 1111 11 + 1122 22 + 1133 33
+ 1123 23 + 1132 32 + 1131 31 + 1113 13 + 1112 12 + 1121 21
= C11 11 + C22 22 + C33 33 + 2C14 23 + 2C15 31 + 2C16 12

(7.29)

12 = 1211 11 + 1222 22 + 1233 33


+ 1223 23 + 1232 32 + 1231 31 + 1213 13 + 1212 12 + 1221 21
= C61 11 + C62 22 + C63 33 + 2C64 23 + 2C65 31 + 2C66 12

(7.30)

De meme,

On voit quon peut ranger les composantes des tenseurs des contraintes et des deformations en
2 vecteurscolonnes relies par la matrice 6x6 des modules delasticite :

11
C11 C12 C13 C14 C15 C16
11
22 C12 C22 C23 C24 C25 C26 22

33 C13 C23 C33 C34 C35 C36 33

(7.31)
23 C14 C24 C34 C44 C45 C46 23

31 C15 C25 C35 C45 C55 C56 31


12
C16 C26 C36 C46 C56 C66
12
4

Pour se souvenir de lequivalence pour les superindices 4,5,6, on peut remarquer que la somme I +i+j = 9
si ij est associe `a I.


LINEARIS

CHAPITRE 7. THERMOELASTICIT
E
EE

172

La notation dite du cisaillement de ling


enieur a ete introduite dans le vecteurcolonne des
deformations :
23 = 223
31 = 231
12 = 212
On verifiera que le produit matrice-vecteur (7.31) est bien en accord avec les calculs directs
(7.29) et (7.30). La notation de Voigt constitue un veritable isomorphisme entre les tenseurs
dordre 4 symetriques et les matrices 6x6 symetriques.
En inversant la matrice des CIJ , on obtient la matrice des souplesses

11
S11 S12 S13 S14 S15 S16
11
22 S12 S22 S23 S24 S25 S26 22

33 S13 S23 S33 S34 S35 S36 33

(7.32)
23 = S14 S24 S34 S44 S45 S46 23

31 S15 S25 S35 S45 S55 S56 31


12
S16 S26 S36 S46 S56 S66
12
Pour voir le lien entre les composantes SIJ et les Sijkl , on ecrit
11 =
+
=
+

S1111 11 + S1122 22 + S1133 33


S1123 23 + S1132 32 + S1131 31 + S1113 13 + S1112 12 + S1121 21
S11 11 + S12 22 + S13 33
S14 23 + S15 31 + S16 12

(7.33)

do`
u lidentification
S11 = S1111
S14 = 2S1123 = 2S1132 = 2S2311 = 2S3211
De meme,
12 =
+
=
+

212 = 2S1211 11 + 2S1222 22 + 2S1233 33


2S1223 23 + 2S1232 32 + 2S1231 31 + 2S1213 13 + 2S1212 12 + 2S1221 21
S61 11 + S62 22 + S63 33
S64 23 + S65 31 + S66 12

(7.34)

do`
u lidentification
S61 = 2S1211 = 2S2111 = 2S1112 = 2S1121 = S16
S64 = 4S1223 = 4S1232 = 4S2123 = 4S2132 = 4S2312 = 4S3212 = 4S3221 = S46
On voit que des facteurs 2 et 4 se sont glisses dans les relations entre les coefficients SIJ et les
composantes Sijkl . Cela est d
u `a lutilisation de cisaillement de lingenieur ij et il faudra donc
faire tr`es attention lors du passage du tenseur dordre 4 `a la matrice des souplesses5 . Il sagit
dun inconvenient de la notation de Voigt qui peut etre leve en utilisant une variante de cette
notation, veritable alg`ebre des tenseurs dordre 2 symetriques presentee au paragraphe 7.2.7.
Les composantes CIJ sont tabulees pour de nombreux monocristaux metalliques ou
ceramiques dans (Simmons and Wang, 1971).
5

Si I 3 et J 3, alors SIJ = Sijkl .


Si I 3 et 4 J, alors SIJ = 2Sijkl .
Si 4 I et J 3, alors SIJ = 2Sijkl .
Si 4 I et 4 J, alors SIJ = 4Sijkl .


ANISOTROPE
7.2. ETUDE DU TENSEUR DELASTICIT
E

7.2.3

173

Analyse des sym


etries mat
erielles pour le tenseur des modules
d
elasticit
e

Il est possible de tirer parti des symetries particuli`eres du solide etudie pour simplifier la forme
de la matrice generale delasticite (7.31). Cette classification des solides selon leurs elements
de symetrie est tr`es utile en particulier lorsquon utilise des mat
eriaux composites dans
les structures aeronautiques ou dans les reservoirs sous pression (penser aux reservoir GPL
en composites `a fibres de carbone, cf. le cours (Cailletaud, 2003)). On renvoie `a louvrage
(Berthelot, 1999) pour letude de lelasticite des composites.
On rappelle un enonce issu de la cristallographie, appele principe de Curie : le groupe des
symetries geometriques dun solide (cristallin ou composite) est un sousgroupe du groupe
des symetries materielles G0 pour une propriete physique donnee (loi de comportement).
Si lon connat la nature physique du materiau etudie (monocristal metallique par exemple
ou composite stratifie), on a de serieux indices sur la nature de G0 . Celleci depend aussi
de lordre tensoriel de la propriete physique etudiee. On connat maintenant des proprietes
physiques dordre 4, lelasticite, et deux proprietes dordre 2, la dilatation et la conductivite
thermiques. On precise cidessous le nombre de param`etres delasticite independants necessaires
et le cas thermique est aborde au paragraphe 7.2.6. Le nombre de constantes independantes
selon les classes de symetrie est aussi rappele dans le tableau 5.2.
Elasticit
e triclinique
Un solide qui ne poss`ede aucun autre element de symetrie que lidentite et la symetrie centrale
est dit triclinique. La forme generale de sa matrice de rigidite est donnee par (7.31).
Elasticit
e monoclinique
Un materiau monoclinique poss`ede un plan de symetrie. La forme de la matrice de rigidite
(ou de souplesse) se simplifie lorsque le plan de symetrie est le plan (1,2) du syst`eme de
coordonnees. En effet la matrice doit rester inchangee si on effectue une symetrie du solide
par rapport au plan (1,2). Pour le voir, les relations de symetries (6.8) satisfaites par la loi de
comportement sont reprises ici dans le contexte des transformations infinitesimales et pour une
transformation P
orthogonale :

T
P
.f (
).P
= f (P
..P T ),

avec
= f (
)=C
:

La symetrie materielle P
pour le cas monoclinique

1 0

[P
]= 0 1

0 0

(7.35)

est :

0
0
1

(7.36)

Comme P
est en outre symetrique, on obtient :

11
12 31
11
12 31
22 23 , [P
22 23
[P
. .P ] = 12
..P ] = 12


31 23 33
31 23 33
La relation de symetrie (7.35) implique alors en particulier
(C41 11 +C42 22 +C43 33 +C44 23 +C45 31 +C46 12 ) = C41 11 +C42 22 +C43 33 C44 23 C45 31 +C46 12

174

LINEARIS

CHAPITRE 7. THERMOELASTICIT
E
EE

(C51 11 +C52 22 +C53 33 +C54 23 +C55 31 +C56 12 ) = C51 11 +C52 22 +C53 33 C54 23 C55 31 +C56 12
Ces conditions doivent etre remplies quelles que soient les composantes de deformation. Cela
implique que
C14 = C15 = C24 = C25 = C34 = C35 = C46 = C56 = 0
La matrice des CIJ est donc necessairement de

C11 C12 C13


C12 C22 C23

C13 C23 C33

0
0
0

0
0
0
C16 C26 C36

la forme
0
0
0
0
0
0
C44 C45
C45 C55
0
0

C16
C26
C36
0
0
C66

(7.37)

Sur les 21 param`etres initiaux, il ne reste donc plus que 13 modules independants. Pour passer
dune base `a une autre, on utilise les formules de changements de base (7.24) pour lesquelles une
notation matricielle equivalente peut aussi etre construite (Berthelot, 1999; Cailletaud, 2003).
Elasticit
e orthotrope
Un solide orthotrope admet 3 plans de symetrie deux `a deux orthogonaux. La demarche
precedente conduit `a la forme suivante de la matrice de rigidite dans les bases orthogonales
pour lesquelles (1,2), (2,3) et (3,1) sont les plans de symetrie

C11 C12 C13 0


0
0
C12 C22 C23 0
0
0

C13 C23 C33 0

0
0

(7.38)
0
0
0 C44 0
0

0
0
0
0 C55 0
0
0
0
0
0 C66
ce qui fait 9 constantes independantes. Les methodes delaboration des materiaux composites
(stratifies...) conduisent frequemment `a des proprietes demploi orthotropes.
Elasticit
e quadratique
Un materiau quadratique est un materiau orthotrope dont laxe 3 est aussi un axe de rotation
dangle /2 laissant le solide invariant6 . Par consequent, les axes 1 et 2 sont indiscernables, ce
qui veut dire que
C11 = C22 , C13 = C23 , C44 = C55
La matrice delasticite quadratique a donc la forme

C11 C12 C13 0


0
0
C12 C11 C13 0
0
0

C13 C13 C33 0


0
0

0
0
0
C
0
0
44

0
0
0
0 C44 0
0
0
0
0
0 C66

(7.39)

ce qui ne fait plus que 6 constantes independantes.


6

Un resultat essentiel de la cristallographie est que les seules rotations laissant les solides periodiques
invariants sont dangles /3, /2, 2/3 et , ou bien alors tous les angles possibles (isotropie transverse). Sinon,
un pavage periodique de lespace est impossible...


ANISOTROPE
7.2. ETUDE DU TENSEUR DELASTICIT
E

175

Elasticit
e isotrope transverse/unidirectionnelle
Les composites `a fibres unidirectionnelles sont des solides orthotropes possedant un axe de
revolution (toute rotation autour de cet axe laisse le solide invariant). Par rapport `a la structure
quadratique cette condition implique la relation supplementaire suivante, si laxe 3 est laxe de
revolution7
C11 C12
C66 =
2
La matrice devient

C11 C12 C13 0


0
C12 C11 C13 0
0
C13 C13 C33 0
0
0
0
0 C44 0
0
0
0
0 C44
0

0
0
0
0
0
C11 C12
2

(7.40)

i.e. 5 constantes independantes.


La matrice des souplesses, quant `a elle, secrit

S11 S12 S13 0


0
0
S12 S11 S13 0
0
0
S13 S13 S33 0
0
0
0
0
0 S44 0
0
0
0
0
0 S44
0
0
0
0
0
0 2(S11 S12 )

(7.41)

Les monocristaux `a structure hexagonale (le zinc par exemple) sont orthotropes et poss`edent en
outre un axe de rotation dangles /3 et 2/3. Leur comportement elastique est alors isotrope
transverse.
Elasticit
e cubique
Un solide cubique est un corps orthotrope dont les trois axes sont indiscernables. Cela donne

C11 C12 C12 0


0
0
C12 C11 C12 0
0
0
C12 C12 C11 0
0
0
0
0
0 C44 0
0
0
0
0
0 C44 0
0
0
0
0
0 C44

(7.42)

et donc 3 modules independants.


La matrice des souplesses a la meme forme et sobtient en inversant la matrice des CIJ
S11 =
7

C11 + C12
,
(C11 + 2C12 )(C11 C12 )

S12 =

C12
,
(C11 + 2C12 )(C11 C12 )

S44 =

1
C44

Pour le voir il faut effectuer sur la matrice de rigidite une rotation daxe 3 et dangle quelconque et ecrire
linvariance correspondante.


LINEARIS

CHAPITRE 7. THERMOELASTICIT
E
EE

176

A titre dexemple, on donne cidessous la matrice de rigidite du cuivre monocristallin `a


temperature ambiante, les valeurs etant donnees en MPa

168400 121400 121400


0
0
0
121400 168400 121400
0
0
0

121400 121400 168400

0
0
0

(7.43)

0
0
0
75390
0
0

0
0
0
0
75390
0
0
0
0
0
0
75390
On definit un coefficient danisotropie
a = 2C44 /(C11 C12 )
Ce coefficient vaut 1 pour un materiau isotrope. Il vaut 3.2 pour le cuivre monocristallin.
Elasticit
e isotrope
On connat dej`a les relations delasticite isotrope et on a dej`a etabli le fait quelles ne mettent
en jeu que deux constantes independantes, les coefficients de Lame et :
(7.44)

= (trace
)1 + 2

Ecrite sous forme matricielle, cela donne

+ 2

+ 2

+ 2
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0

0
0

0
0
0
0

0
0
0
0
0

C11 C12 C12


C12 C11 C12
C12 C12 C11




= 0


0

0
0
0
C11 C12
2
0

0
0
0

0
0
0

0
C11 C12
2
0

0
C11 C12
0
0
0
2
(7.45)
On remarque que si
est purement deviatorique (i.e. `a trace nulle), alors
est luiaussi

deviatorique et est directement proportionnel `a


avec le facteur 2. Plus generalement, dans

le cas isotrope, les parties deviatoriques des contraintes et des deformations sont liees par
dev
dev

= 2

(7.46)

En particulier, si
est un cisaillement simple dont la seule composante non nulle est 12 alors

la seule composante non nulle du tenseur des contraintes est


12 = 12 = 212
Cest pourquoi, le coefficient sappelle module de cisaillement. De meme, dans le cas
isotrope, les traces des deformations et des contraintes sont reliees par
3 + 2
(7.47)
3
Le coefficient sappelle le module de compressibilit
e du solide isotrope. En effet si lon
applique une pression pure, alors la deformation correspondante est spherique et donnee par
p

= p1
=
= 1
(7.48)

3
trace
= (3 + 2)trace
= 3(trace
),

avec :=


ANISOTROPE
7.2. ETUDE DU TENSEUR DELASTICIT
E

7.2.4

177

Inversion de la relation d
elasticit
e isotrope : module de Young
et coefficient de Poisson

La loi delasticite directe (7.44) permet dextraire successivement la trace et le deviateur des
deformations, a` laide des calculs precedents :
trace
=

trace
trace

=
3
3 + 2

dev

(7.49)

dev

On en deduit la loi delasticite isotrope inverse


trace

1 + dev
3
dev
trace

=
1
+
9
2
trace
1
1

1
+
(
trace
1)
=


3(3 + 2)
2
3
1

(trace
)1


2
2(3 + 2)

(7.50)

Cette derni`ere relation est reecrite sous la forme suivante faisant intervenir le module de
Young E et le coefficient de Poisson :

1+

(trace
)1


E
E

(7.51)

Les relations entre le module de Young, le coefficient de Poisson et les coefficients de Lame
sobtiennent par identification de (7.50) et (7.51) :
=

E
,
2(1 + )

do`
u lon tire
=

,
2( + )

=
E
2(3 + 2)

E=

3 + 2
+

(7.52)

(7.53)

Lintroduction de ces nouvelles constantes sexplique par le fait que E et sont directement
accessibles par lexperience en realisant un essai de traction. En effet,

0
0
0 0
E

0 0 0 = [] =
0

0
(7.54)
[
]
=

0 0 0
0
0

E
Le module de Young est donc simplement le rapport entre la contrainte axiale de traction et
la deformation dans la direction de traction. Le coefficient de Poisson est egal `a loppose du
rapport entre les deformations laterales et la deformation axiale. Lessai de traction simple est
etudie en detail pour les solides elastiques lineaires au paragraphe 8.2.1. La variation de volume
lors dun essai de traction vaut donc

trace
= (1 2)
(7.55)


LINEARIS

CHAPITRE 7. THERMOELASTICIT
E
EE

178

Le coefficient (1 2) est associe `a la variation de volume pour toutes les sollicitations puisque
le module de compressibilite vaut :
=

E
1 2
= trace
=
trace

3(1 2)
E

(7.56)

Sous forme matricielle, la loi delasticite inverse (7.50) secrit de la mani`ere suivante en faisant
iso
intervenir la matrice des souplesses SIJ
:

1
E E E 0 0 0

0
0
0

11

E E
11
E

22

22

0
0
0

33 E

E
E
33

=
(7.57)

1
23
23 0

0
0
0
0

31
31
1

0 12
0
0
0
12
0

1
0
0
0
0 0

Les relations principales de la thermoelasticite lineaire sont rassemblees dans les tables 7.1 et
7.3.
Tenseurs J et K
Leffet de lelasticite isotrope sur les parties deviatorique et spherique des tenseurs de
contraintes et de deformations incite `a introduiee les operateurs K
et J
qui, `a tout tenseur

dordre 2 symetrique A
, associent respectivement :

K
:A
:=

trace A

1
,

dev
J
:A
:= A
=A
K
:A

(7.58)

Il sagit de projecteurs respectivement sur lensemble des tenseurs spheriques et sur lensemble
des deviateurs. La derni`ere relation secrit aussi
I = J
+K

On definit l`a les operateurs lineaires qui decomposent les tenseurs dordre 2 symetriques en
leurs partie deviatorique et spherique. Comme ils op`erent sur des tenseurs dordre 2, il sagit
donc bien de tenseurs dordre 4. Le tenseur identite I a dej`a ete defini par (7.28). On donne ici

les composantes de K
dans une base orthonormee :

1
Kijkl = ij kl
3

(7.59)

Les tenseurs J
et K
sont idempotents et orthogonaux :

J
:J
=J
,

K
:K
=K
,

J
:K
=K
:J
=0

(7.60)

Les tenseurs dordre 4 inversibles sexprimant uniquement en fonction de J


et K
poss`edent la

propriete remarquable que leur inverse se decompose aussi selon ces deux tenseurs :
1
1
1
A
= aJ
+ bK
= A
= J
+ K

a b

(7.61)


ANISOTROPE
7.2. ETUDE DU TENSEUR DELASTICIT
E

179

ce qui est une consequence des proprietes (7.60).


Le tenseur delasticite isotrope sexprime directement en fonction de J
et K
:

iso
+ 2J

= 3K

(7.62)

ce que le lecteur verifiera aisement en faisant operer lexpression precedente sur un tenseur
.

Son inverse, le tenseur des souplesses est donc facile `a determiner :


1
iso
=
=
S

1
1
+
K
J

3
2

(7.63)

On pourra verifier que cette expression conduit bien `a la loi delasticite isotrope (7.50).

7.2.5

Caract`
ere d
efini positif du tenseur d
elasticit
e

Le tenseur des modules delasticite est un endomorphisme sur lespace des tenseurs dordre 2
symetriques qui est de dimension 6. Il est autoadjoint (symetries majeures) et poss`ede donc
a priori 6 valeurs propres reelles. Ces valeurs propres peuvent etre obtenues `a partir de la
matrice CIJ . Les vecteurs propres associes sont les tenseurs dordre 2 symetriques propres
pour le tenseur dordre 4
. Les tenseurs des modules delasticite que lon rencontre dans les

materiaux naturels ou industriels sont definis positifs. Cela signifie que leurs valeurs propres
sont strictement positives. Le fait meme que lon puisse mesurer de mani`ere reproductible ces
modules indique que les corps etudies sont stables. Le lien direct entre la stabilit
e et le caract`ere
defini positif du tenseur des modules delasticite sera etabli au chapitre suivant (paragraphe
8.1.5). Le caract`ere defini positif du tenseur represente par la matrice des CIJ se traduit par le
fait que tous les determinants des sousmatrices carrees de tous ordres centrees sur la diagonale
sont positifs.
Dans le cas de lelasticite lineaire isotrope, les valeurs propres du tenseur des modules
sobtiennent en diagonalisant la matrice (7.45). On peut aussi remarquer simplement que pour
tout tenseur deviatorique
dev
dev
dev
iso
A
,
:A
= 2 A

ce qui montre que 2 est une valeur propre et que lensemble des tenseurs propres correspondants
est le sousespace vectoriel des tenseurs symetriques deviatoriques, qui est de dimension 5. On
remarque de meme que pour tout tenseur spherique
sph
A
,

sph
sph
iso

:A
= 3 A

iso
ce qui montre que 3 est une valeur propre de
, lensemble des tenseurs propres

correspondants etant le sousespace vectoriel des tenseurs spheriques, qui est de dimension
1. Comme les tenseurs spheriques et deviatoriques engendrent lensemble des tenseurs dordre
iso
2 symetriques, lanalyse spectrale de
est terminee. La condition de stabilite implique que

ses valeurs propres sont positives :


> 0, > 0
(7.64)

En terme de module de Young et de coefficient de Poisson, cette condition secrit


E
> 0,
1+

E
>0
1 2

ce qui est equivalent `a


E > 0,

1 < < 0.5

(7.65)

180

LINEARIS

CHAPITRE 7. THERMOELASTICIT
E
EE

Le module de Young est donc positif, ce qui correspond `a lobservation courante : lorsquon
applique un effort de traction, le materiau sallonge. La condition sur le coefficient de Poisson
implique quun essai de traction saccompagne necessairement dune variation positive de
volume, i.e. dun gonflement, ce qui na rien dintuitif. Pour le voir, il suffit dappliquer la
condition (7.65) `a la relation (7.55). Le cas limite 0.5 conduit systematiquement `a une
transformation
isochore, et traduit donc un comportement de materiau incompressible.

Dans la pratique, on observe que, lors dun essai de traction sur un materiau isotrope, les
deformations laterales sont systematiquement negatives : le materiau sallonge axialement et
se contracte lateralement. Ce fait indique que > 0 en general. On a longtemps cru que lon
pouvait encore reduire lintervalle (7.65) en ecrivant
0 < < 0.5
Le li`ege par exemple a un coefficient de Poisson quasinul de sorte quun bouchon comprime
axialement naugmente quasiment pas de section. En 1987, Roderic Lakes a montre que les
materiaux `a coefficients de Poisson negatif existent bel et bien (Lakes, 1987). De tels materiaux
sont dits aux
etiques. Lexemple exhibe par Lakes est une mousse polymerique dont on voit
une image de la microstructure sur la figure 7.1 comparee `a une mousse classique `a > 0. La
difficulte principale pour mettre en evidence de tels materiaux est de sassurer de leur caract`ere
isotrope souvent difficile `a garantir `a lissue du procede complexe delaboration (Chan and
Evans, 1997). Depuis lors, dautres materiaux auxetiques ont ete decouverts notamment en
jouant sur la structure moleculaire du materiau (Yang et al., 2004). Leur utilisation pratique
reste encore toutefois anecdotique.

Fig. 7.1 Microstructure dune mousse de polyurethanne conventionnelle (`a gauche) et dune
mousse auxetique (`a droite). La seconde est obtenue `a partir de la premi`ere par lapplication
dun pression de confinement lors de lelaboration (dapr`es (Chan and Evans, 1997)). Les
mousses de polyurethanne conventionnelles sont traditionnellement utilisees dans les si`eges
automobiles.

7.2.6

Analyse des sym


etries mat
erielles pour le tenseur des
dilatations thermiques

La deformation dorigine thermique est une fonction tensorielle dordre 2 symetrique de la


variable scalaire T :
th

:= (T T0 )
(7.66)


ANISOTROPE
7.2. ETUDE DU TENSEUR DELASTICIT
E

181

Le nombre de composantes independantes du tenseur des dilatations thermiques


depend des

proprietes de symetrie du milieu. Il est donc necessaire, tout comme dans le cas du tenseur des
modules delasticite, didentifier la forme de
pour chaque groupe cristallographique. On se

contente ici detudier les cas isotrope et cubique. Dans ces deux cas en effet, le tenseur
est

purement spherique :
th

:= (T T0 ) 1

(7.67)

Le coefficient sappelle coefficient de dilatation thermique du materiau. Pour justifier


cette forme spherique dans le cas cubique, il suffit de remarquer que
, symetrique, est

diagonalisable et poss`ede 3 valeurs propres reelles. Les directions propres etant deux `a deux
orthogonales, elles concident avec les axes de symetrie dordre 4 du cristal cubique. Or ces trois
directions sont equivalentes par definition de la symetrie cubique. Les trois valeurs propres sont
donc identiques, ce qui implique que
soit spherique.

On remarque que, par la simple observation de la dilatation thermique, il nest pas possible
de distinguer une cristal cubique dun cristal isotrope. Il en va de meme de la conductivite
thermique k
qui ne fait intervenir quun coefficient de conductivit
e thermique k. Ce nest

pas le cas en elasticite puisquon distingue 2 modules independants dans le cas isotrope contre 3
dans le cas cubique. Lorigine de cette difference est clairement lordre tensoriel de la propriete
physique etudiee, 2 pour les proprietes thermiques, et 4 pour lelasticite.
On trouvera dans les tables 7.4 et 7.5 des exemples de valeurs de quelques proprietes
thermomecaniques pour plusieurs classes de materiaux solides et fluides. Les fluides en effet
dont le module de cisaillement est souvent quasinul, poss`edent par contre une module de
compressibilite relativement eleve.

7.2.7

Notation alternative : alg`


ebre des tenseurs dordre deux
sym
etriques

La notation de Voigt, introduite precedemment et largement utilisee dans les ouvrages et


les banques de donnees, fait jouer un role dissymetrique aux vecteurs des contraintes et
des deformations, puisque les composantes de deformation de cisaillement sont affublees dun
coefficient 2 tandis que les composantes de contraintes de cisaillement sont inchangees. On
a vu les consequences de ce fait sur la construction des matrices de rigidite et de souplesse.
On peut retablir cette symetrie en travaillant sur lalg`ebre des tenseurs symetriques, `a savoir
lespace vectoriel des tenseurs dordre 2 symetriques (dimension 6) muni de laddition et de la
multiplication (non commutative !) et du produit scalaire : (double contraction). Un tenseur A

est alors represente par le vecteur de ses composantes dans une base orthonormee :
A
[A ] = A11 A22 A33

2A23

2A31

2A12

(7.68)

Le produit scalaire de deux tenseurs dordre 2 A


et B
secrit

A
:B
= [A ].[B ] = [A ]T [B ]

o`
u le point designe le produit scalaire canonique sur les espaces euclidiens de dimension 6.
Cette identification entre la double contraction et
le produit scalaire sur un espace vectoriel
euclidien est la raison de lintroduction du facteur 2 dans (7.68). En effet les termes A12 B12
interviennent deux fois dans A
:B
en raison de la symetrie des tenseurs.


LINEARIS

CHAPITRE 7. THERMOELASTICIT
E
EE

182

Les relations delasticite secrivent


C11
C12
11
22
C22

C12
33
C

13
C23
223 =

2C14 2C24
231
2C15 2C25

212
2C16
2C26

d`es lors

2C
2C
C13
14
15

2C16

C23
2C24 2C25 2C26
C
2C34
2C35
2C36
33
2C45
2C46
2C34 2C44
2C55
2C56
2C35 2C45
2C36 2C46
2C56
2C66

11
22
33
223
231
212

(7.69)

o`
u les coefficients CIJ sont ceux de la notation de Voigt (7.31) (cest important car ces valeurs
sont tabulees dans de nombreuses bases de donnees materiaux).
Ce formalisme est tr`es employe lors de la programmation numerique des lois de comportement
dans les codes de calcul, car il permet de traiter contraintes et deformations `a laide dune meme
structure (en langage C) ou dune meme classe (en C++). On renvoie `a louvrage ((Besson et al.,
2001)) pour lutilisation de ce formalisme en mecanique numerique des materiaux.

7.3

Couplages thermo
elastiques

On etudie le couplage thermomecanique dans le cas isotrope et dans le contexte infinitesimal.

7.3.1

Contraintes dorigine thermique

Les lois de comportement thermoelastique lineaire dans une configuration quasinaturelle


sont recapitulees dans le tableau 7.2. On a introduit au passage le coefficient relie `a la chaleur
massique par
0 C
(7.70)
:=
2T0
En pratique les couplages thermomecaniques se manifestent de trois facons principales. Dans
lordre decroissant de leur importance en pratique, ce sont :
Contraintes dorigine thermique. Imaginons dabord une barre cylindrique empechee
de se deformer selon son axe et que lon chauffe de mani`ere homog`ene `a partir dune
temperature T0 . Aucun effort nest applique le long de la barre et lon suppose quelle est
suffisamment lubrifiee `a ses extremites pour quelle puisse se dilater `a volonte selon les
directions normales `a laxe du cylindre. Letat de contrainte et de deformation de la barre
peut alors etre considere comme homog`ene. La seule contrainte active est la contrainte
axiale. Ecrivons alors que la deformation axiale selon 3 est nulle
33 =

1+

33 33 + (T T0 ) = 0
E
E

Une contrainte axiale de compression se developpe donc


33 = E(T T0 )
que lon appelle contrainte dorigine thermique. Les contraintes dorigine thermique
jouent un role considerable dans les composants industriels travaillant en conditions
anisothermes et dans les ouvrages de genie civil (barrages, ponts...) soumis aux regimes
journuit, etehiver. Elles sont responsables de nombreuses ruptures en service `a cause de
la fatigue induite par les cycles thermiques. Pour calculer les contraintes dorigine thermique
dans une pi`ece, il faut connatre le champ de temperature qui y r`egne. La temperature est


7.3. COUPLAGES THERMOELASTIQUES

183

Coefficients de Lam
e
0

=
+ (trace
)1 + 2

Module de Young et coefficient de Poisson


0

=
+

1+

(trace
)1


E
E

Un festival de relations utiles...


=

E
,
(1 + )(1 2)

E=

3 + 2
,
+

E
2(1 + )

2( + )

Module de compressibilit
e
=

+ 2 =

E(1 )
,
(1 + )(1 2)

1+ =

3 + 2
,
2( + )

3 + 2
E
=
3
3(1 2)

Mais aussi...
E
+=
,
2(1 + )(1 2)

1 =

+ 2
,
2( + )

=
,
+ 2
1

1 + 2 =

2
E
=
,
+ 2
1 2

2 + 3 =
2 +
,
+

E(3 2)
2(1 + )(1 2)

1 2 =

2
=

1 2

Stabilit
e du solide
elastique
> 0, > 0
E > 0, 1 < < 0.5
Tab. 7.1 Recapitulatif : elasticite linearisee isotrope (etat initial quasinaturel).


LINEARIS

CHAPITRE 7. THERMOELASTICIT
E
EE

184

D
ecomposition de la d
eformation totale
e
th
th

=
+
avec
= (T T0 ) 1

Loi de comportement thermo


elastique

0
e
e
=
+ (trace
)1
+ 2

=
+ (trace
) 1 + 2
3(T T0 )1

e
0

=
+

1+

(trace
)1


E
E

= (T T0 )1
+
+

1+

(trace
)1


E
E

Le potentiel
elastique
1
0
(
, T ) = (T T0 )
s0 +
:
(T T0 )2 3(T T0 )(trace
) + ((trace
)2 + 2
:
)

2
La densit
e volumique dentropie
s =

=
s0 + 2(T T0 ) + 3(trace
)

T
0 C
= 2T
0

Tab. 7.2 Recapitulatif : thermoelasticite lineaire isotrope (etat initial quasinaturel).


7.3. COUPLAGES THERMOELASTIQUES

185

E=

3 2
2(3 + )

,
3 +
3E

3 E
6

,
9 E
3(1 2)
3(1 2)

,
2(1 + )
, E

E 2

3(3 E)

2(1 + )
,

2(1 + )
3(1 2)
E

E,
3(1 2)

E
2(1 + )

Tab. 7.3 Relations entre les differents modules delasticite isotrope.

connue experimentalement `a certains endroits si on dispose de thermocouples. On peut


meme mesurer des champs de temperature en surface des composants grace `a des cameras
infrarouge (thermographie infrarouge). Il faut confronter ces mesures au calcul du champ
de temperature qui est possible en resolvant lequation de la chaleur.
D
ependance des propri
et
es physiques en fonction de la temp
erature. Les modules
delasticite, le coefficient de dilatation thermique, la chaleur massique etc. dependent de la
temperature. Lorsque le domaine de temperature explore autour de la position dequilibre
reste limite (une dizaine de degre par exemple), cette dependance est negligee et les
coefficients materiau sont consideres comme constants. La dependance vis`avis de la
temperature des proprietes physiques des materiaux et des fluides est tabulee dans de
nombreuses banques de donnees. De mani`ere generale, le module de Young diminue lorsque
la temperature augmente.
Couplage thermo
elastique dans l
equation de la chaleur. Les grandeurs mecaniques
interviennent explicitement dans lequation de la chaleur, cest lobjet de la section suivante.
Les deformations mecaniques peuvent donc entraner des variations de temperature.

7.3.2

Equation de la chaleur

Lequation de la chaleur est une forme particuli`ere de lequation de lenergie (3.89) (premier
principe de la thermodynamique). Dans le contexte infinitesimal, le bilan local denergie secrit
e + div q =
:
+ r

(7.71)

En introduisant lenergie libre (5.61) et les lois detat hyperelastiques, on obtient lequation de
la chaleur
T s + div q = r
(7.72)

acier
aluminium
cuivre
magnesium
nickel
titane
uranium
zinc
alumine
beton
diamant
SiC
verre
bois
caoutchouc
polyurethanne
glace

materiau

k
C
3
6 1
1
1
1
(kg.m ) (GPa)
(GPa) (GPa) (GPa) (10 K ) (W.m .K ) (J.K .kg1 )
7800
200
0.27 `a 0.3
115
77
165
10 a` 18
60
500
2700
70
0.33
51
26
69
23
237
900
8900
120
0.33
88
45
118
17
410
400
1700
41
0.35
35
15
46
25
156
8900
210
0.31
131
80
184
13
91
450
4500
116
0.33
85
44
114
9
22
550
18900
170
0.23
59
69
105
14
7200
100
0.25
40
40
67
30
116
400
3900
390
0.22
126
160
232
8
26
800
2500
20 `a 50
0.2
6
8
11
10
2
3500
1000
0.2
278
417
555
1.2
70
500
3000
450
0.2
125
188
250
4
84
2500
90
0.22
29
37
54
5
1
900
500
1
0.15
2000
900
0.1
0.45 a` 0.5
130
0.15
2500
1200
1 `a 5
0.4
1.4
0.4
1.7
100
0.2
920
91
0.33
66
34
88
51
2

186

LINEARIS

CHAPITRE 7. THERMOELASTICIT
E
EE

Tab. 7.4 Proprietes thermomecaniques de quelques materiaux solides (sous une atmosph`ere
et `a 25 C).


7.3. COUPLAGES THERMOELASTIQUES

liquide
ethanol
eau distillee
huile dolive
mercure
miel
petrole

viscosite
3
(kg.m )
(Pa.s)
790
0.002
997
0.001
920
0.08
13600
0.002
2
820
1

187

compressibilite

k
6 1
1
(GPa)
(10 K ) (W.m .K1 )
0.8
0.17
2
200
0.6
25

180

Tab. 7.5 Proprietes thermomecaniques de quelques fluides (sous une atmosph`ere et `a 25 C).
Dans le contexte infinitesimal, cest tout aussi bien 0 qui intervient dans lequation precedente.
Dans le cas de la thermoelasticite lineaire et isotrope, on introduit les lois de comportement du
tableau 7.2 ainsi que la loi de conduction thermique de Fourier :
q = k T

(7.73)

Lequation de la chaleur devient alors


C T +

3T0 (trace
)

kT = r

(7.74)

couplage thermomecanique
Plusieurs situations peuvent etre distinguees (en labsence de sources r) :
En r
egime permanent, lequation de la chaleur se reduit `a
T = 0
qui indique que la temperature est une fonction harmonique de la position. Le probl`eme
aux limites thermique correspondant (avec ses conditions aux limites) peut dont etre resolu
independamment du probl`eme dequilibre mecanique. Les champs de temperature trouves
permettent alors de calculer les contraintes dorigine thermique dans la pi`ece.
Le cas de la thermo
elasticit
e d
ecoupl
ee sobtient en negligeant le terme de couplage
dans lequation (7.74)
C T = kT
Cest lequation de la chaleur proprement dite qui peut etre resolue independamment du
probl`eme mecanique.
En r
egime adiabatique (ou dans le cas homog`ene o`
u grad T = 0), on peut mettre
en evidence de mani`ere simple le couplage thermoelastique sous la forme de lequation
differentielle :
C T + 3T0 (trace
) = 0

i.e.
3T0
T =
(trace
)

(7.75)

Lors dun essai `a deformation imposee, cette equation montre que la temperature varie. Un
resultat pas intuitif du tout qui est une consequence de (7.75) est que lorsquun materiau
est sollicite en traction simple, sa temperature diminue ! Un calcul dordre de grandeur, en


LINEARIS

CHAPITRE 7. THERMOELASTICIT
E
EE

188

traction simple `a T0 = 300 K, pour un acier avec les coefficients du tableau 7.4 montre que
ce refroidissement est tr`es faible :
T T0 =

3T0
ET0
200.109 105 300
(12) =
(12) =
0.001
C
C
7800 500

0.15K

(7.76)
pour une deformation axiale = 0.1% (effectivement purement elastique en general pour
un acier). On comprend que le couplage thermoelastique soit neglige dans la plupart des
cas, `a moins quil sagisse de concevoir des syst`emes mecaniques de precision. Le couplage
thermomecanique est par contre important dans le cas de materiaux elastiques nonlineaires
ou viscoplastiques mais le terme de couplage doit etre etabli `a nouveau `a laide de ces lois
de comportement specifiques.
Un processus adiabatique est aussi `a entropie constante (isentropique) dapr`es (7.72) en
labsence de sources r. Par consequent on retrouve lequation (7.75) en ecrivant que la
variation dentropie est nulle (voir lexpression de lentropie dans le tableau 7.2).

7.3.3

Quelques cons
equences du couplage thermo
elastique

Chaleur massique `
a contrainte constante C
La chaleur massique des corps est souvent determinee `a pression imposee plutot qu`a
deformation imposee. La grandeur mesuree est alors
s
( , T )
(7.77)
T
Il faut exprimer lentropie comme une fonction de la temperature et des contraintes. Dans le
cas thermoelastique lineaire et isotrope, cela devient :
C = T

s =
s0 + 2(T T0 ) + 3(trace
) =
s0 + 2(T T0 ) + 3(3(T T0 ) +

trace

)
3

do`
u

92 T0
(7.78)
0
La correction de C sav`ere negligeable pour les solides en prenant les ordres de grandeur
du tableau 7.4. Des notations plus classiques en thermodynamique pour C et C sont
respectivement Cp et Cv .
C = C +

Modules d
elasticit
e adiabatiques ou isentropiques
Les constantes de Lame, module de Young et coefficient de Poisson introduits jusquici sont
des modules delasticite dits isothermes car ils sont definis `a partir de la derivee partielle
seconde de lenergie libre par rapport `a la deformation, `a temperature constante. En conditions
adiabatiques ou, de mani`ere equivalente, isentropiques, on a vu que la temperature est liee
directement `a la deformation par
2(T T0 ) = 3(trace
)

dapr`es (7.75). En substituant cette expression de la variation de temperature dans lexpression


de lenergie libre (donnee dans le tableau 7.2) et en factorisant les termes en (trace
)2 et en

:
, on fait apparatre les coefficient de Lame adiabatiques :

adiabatic = +

92 2
C
= + (
1),
2
C

adiabatic =

(7.79)


7.3. COUPLAGES THERMOELASTIQUES

189

ou de mani`ere equivalente
adiabatic C = C ,

adiabatic =

Les modules determines par des essais dans ces conditions (essais rapides, voire en dynamique)
sont en fait peu differents, pour la plupart des solides, des modules determines dans
des conditions isothermes (cas statique). Des differences importantes entre ces modules
dynamiques et ces modules statiques se font sentir dans le cas de materiaux granulaires
tels que les sables, en raison des vibrations propres des constituants.
Les modules delasticite isentropiques apparaissent naturellement lorsque le comportement du
materiau est exprime au travers de lenergie interne specifique e(
, s), fonction de la deformation

et de lentropie, au lieu de lenergie libre utilisee jusquici, qui est une fonction de la deformation
et de la temperature. Pour le voir, on reprend les deux principes de la thermodynamique des
milieux continus exprimes ici dans le contexte infinitesimal :
e =
:
div q + r,

s + div

q
r
0
T
T

(7.80)

La combinaison de ces deux principes conduit `a linegalite de ClausiusDuhem sous la forme :


T s e +
:

q
.grad T 0
T

(7.81)

Lorsque les fonctions detat en presence dependent du jeu de variables (


, s), cette inegalite

devient :
q
e
e
(7.82)
):
.grad T 0
(T )s + (

Lexpression precedente est lineaire en s et


. La positivite de la dissipation ne peut etre garantie

pour tout processus thermodynamique local que si les coefficients correspondants sont nuls. Les
relations ainsi obtenues sont les lois detat thermoelastique sous la forme :
T =

e
,
s

(7.83)

Dans le cas de la thermoelasticite linearisee, lexpression de lenergie interne sobtient par


exemple `a partir de celle de lenergie libre (7.4) pour un etat initial naturel :
e = + T s
(s s0
:
:
)2

=
::
+ T0 s +

2
4

(7.84)

Les modules delasticite isentropiques sont donnes par la derivee seconde de lenergie interne
par rapport `a la deformation. On calcule successivement :
s s0 :
:

=
:

2 e
1
isen

=
=
+
( : ) (
:
)

(7.85)
(7.86)

Dans la notation precedente, un produit tensoriel entre tenseurs dordre 2 a ete introduit avec
la signification suivante :
isen
ijkl = ijkl +

2
mn mnij klpq pq
2

190

LINEARIS

CHAPITRE 7. THERMOELASTICIT
E
EE

Dans le cas de lelasticite isotrope, les modules delasticite isothermes sont caracterises par
et . Les modules isentropiques correspondants sen deduisent :
e
92 2
dev

=
(trace
)1
= ( trace
)1 + 2
+

92 2 2

)(trace
) 1 + 2
= ( +

2
3
92 2
= ( +
)(trace
) 1 + 2

2
Les expressions des modules isentropiques sont bien celles trouvees en (7.79).

(7.87)
(7.88)

Chapitre 8
Formulation du probl`
eme aux limites
d
equilibre thermo
elastique lin
earis
e
On quitte ici lechelle du point materiel pour lequel des lois de comportement ont ete formulees
pour passer `a celle de la structure soumise `a des conditions aux limites particuli`eres et `a des
efforts volumiques. Il sagit donc de resoudre les equations aux derivees partielles que sont
les equations de bilan (ici limitees `a lequilibre statique), en se restreignant ici au contexte
infinitesimal en thermoelasticite lineaire.

8.1
8.1.1

Formulation et r
esolution du probl`
eme aux limites
d
equilibre thermo
elastique lin
earis
e
Lin
earisation des
equations d
equilibre

La loi de comportement thermoelastique a doresetdej`a ete linearisee et cest la formulation


(7.21) qui est prise ici. Il reste encore `a lineariser les equations dequilibre en contraintes. A
lequilibre, lacceleration est nulle et la forme locale de lequilibre secrit :
div
(x ) + f (x ) = 0

(8.1)

o`
u
est le tenseur des contraintes de Cauchy. On proc`ede `a la linearisation en supposant la

norme du gradient du deplacement suffisamment petite (cf. paragraphe 2.3.3),


ij Xk
+ fi (X + u )
Xk xj

ij
fi
(kj uk,j ) + 0 fi (X ) + 0
(X )uk
Xk
xk

Dans le cas dun etat initial naturel, on peut negliger les termes proportionnels `a Grad u . Le
dernier terme peut etre ramene `a lordre O( Grad u ) par une translation adequate et peut
donc etre neglige. En consequence, lequation dequilibre se reduit `a
Div
+ 0 f (X ) = 0

(8.2)

On a donc transforme lequation dequilibre qui etait ecrite sur la configuration actuelle inconnue
en un probl`eme sur la configuration de depart. Tout se passe in fine dans les equations comme
si x et X concidaient.
Quen est-il des conditions aux limites ? Si on impose un deplacement u = u d , aucune
modification nest necessaire. Si le vecteurtraction t (x ) = t d (x ) est donne sur une partie de
191

192

CHAPITRE 8. FORMULATION DU PROBLEME


AUX LIMITES DEQUILIBRE

THERMOELASTIQUE LINEARIS
E

la fronti`ere, il faut remarquer que, en vertu de la relation (2.42) reliant le vecteur normal `a la
facette courante `a sa direction initiale,
T
t =
.n =
.JF
.N

puisque J = 1 + O(
), F
=1
+ O(
) et ds

t d (x ) = t d (X + u )

ds
dS

.N

(8.3)

dS + O(
). De meme

t d (X ) + grad t d (X ).u

la correction pouvant etre rendue aussi petite que necessaire par une translation adequate. Il
est donc suffisant dimposer le meme effort en utilisant le vecteur normal sur la configuration
de reference.
Les hypoth`eses qui president `a lecriture du probl`eme aux limites de thermoelasticite linearise
sont les suivantes :
Contexte infinitesimal : petites transformations = petites rotations + petites deformations.
Il est suffisant, on le voit, de travailler sur la configuration de reference. La configuration
actuelle sobtient grace au champ de deplacement qui est linconnue premi`ere du probl`eme.
Ce deplacement nest pas necessairement petit car il peut comporter une translation
densemble arbitraire (les rotations etant supposees infinitesimales).
Variations limitees de temperature, puisque la loi de comportement elastique a aussi ete
linearisee par rapport `a la temperature. Dans la suite, le champ de temperature est suppose
donne car on netudie pas ici le probl`eme thermomecanique couple.
0
Etat initial naturel :
= 0 dans (7.21). En partant dun etat quasinaturel (7.20), on

pourra travailler de la meme facon qu`a partir dun etat initial naturel en remplacant la
0
contrainte
par lecart

. Dans un etat precontraint initial quelconque, on peut

proceder de la meme facon mais on risque de passer `a cote de possibles instabilites ou


bifurcations1 .
Le solide est considere comme homog`ene et isotrope. Le cas dun solide heterog`ene
par morceaux sen deduit immediatement en ajoutant les conditions de continuite aux
interfaces2 . Lhypoth`ese disotropie ne joue quun role dillustration et ne sera utilisee
quapr`es coup, le probl`eme aux limites etant formule initialement dans le cas general.
Les trois premi`eres hypoth`eses constituent ce quon appelle traditionnellement lhypoth`
ese
des petites perturbations (cadre HPP). Lorsquon aura etabli une solution du probl`eme
aux limites etudie, il faudra verifier a posteriori que toutes ces hypoth`eses sont bien verifiees,
en particulier le caract`ere infinitesimal de la transformation.

8.1.2

Formulation du probl`
eme aux limites

Il est temps de definir les conditions imposees au solide etudie. Il sagit dabord des efforts
de champ f (x ) supposes connus en tout point. Il sagit ensuite des conditions imposees `a la
fronti`ere . On distinguera trois types de conditions aux limites principaux :
1

Danger ! letude de materiaux ou structures limitee au contexte linearise ne garantit aucunement la stabilite
des situations etudiees et ne permet pas denvisager toutes les catastrophes possibles, meme si la structure nest
effectivement quapparemment peu sollicitee. Pour prevoir des accidents tels que le flambage des structures par
exemple, il faut sortir du cadre des transformations infinitesimales. Le cadre des deformations infinitesimales
peut etre suffisant pour prevoir certaines bifurcations (voir le probl`eme Torsion dun barreau precontraint dans
le recueil de probl`emes (Amestoy, 2004)).
2
En fait, les equations sont valables pour un materiau `a gradient de propriete (variation continue des
proprietes thermoelastiques), `
a conditions de laisser les constantes delasticite sous la divergence !

8.1. FORMULATION ET RESOLUTION


DU PROBLEME
AUX LIMITES DEQUILIBRE

THERMOELASTIQUE
LINEARIS
E

193

Conditions aux limites en d


eplacement. Le deplacement est donne sur tout le contour :
u (x ) = u d (x ),

(8.4)

Ces conditions aux limites sont dites de type Dirichlet.


Conditions aux limites en efforts. Le vecteurtraction est impose sur toute la fronti`ere
de :
(x ).n (x ) = t d (x ), x
(8.5)
t (x ) =

Ces conditions aux limites sont dites de type Neumann.


Conditions aux limites mixtes. On partage la fronti`ere en deux parties telles que
u td = ,

u td =

comme sur la figure 8.1. Le deplacement est impose sur u tandis que le vecteurtraction
est donne sur td :
u (x ) = u d (x ), x u
t (x ) =
(x ).n (x ) = t d (x ),

x td

(8.6)
(8.7)

On peut en fait definir des conditions mixtes plus generales encore en considerant trois
decoupages de en (iu , itd )i=1,2,3 tels que
iu itd = ,

iu itd =

Pour chaque i successivement, on impose les composantes


ui (x ) = udi (x ), x iu
ti (x ) = ij (x )nj (x ) = tdi (x ),

itd

(8.8)
(8.9)

Par consequent, en chaque point du contour , on impose 3 conditions et 3 seulement, chacune


pouvant etre une composante deplacement ou (exclusif) une composante deffort. Le rep`ere
considere doit etre au moins orthogonal (non necessairement cartesien). En dautres termes, il
nest pas possible dimposer en un point donne `a la fois u1 et t1 . Il faut imposer lun ou lautre.
Le probl`eme aux limites (P) de thermoelasticite linearise consiste donc `a chercher les champs
) sur le solide verifiant
(u ,

= (grad u + (grad u )T ), x compatibilite

div

+ f = 0, x
equilibre

(P)
=
:
(T T0 )
:
, x loi de comportement

ui = udi , x iu
conditions aux limites

t = n = td , x i
i
ij j
i
td
Cela fait 9 inconnues scalaires pour neuf equations scalaires. Le cas particulier de lelasticite
isotrope est donne dans le tableau 8.1.
Les conditions aux limites les plus generales envisagees ici sont donnees par (8.9) et supposent
que les partitions iu et itd sont connues a priori. Il existe dautres conditions aux limites
possibles pour lesquelles cette partition est une inconnue du probl`eme. On mentionne le cas de
la liaison unilat
erale, tr`es employee pour les probl`emes de contact entre solides, qui stipule

CHAPITRE 8. FORMULATION DU PROBLEME


AUX LIMITES DEQUILIBRE

THERMOELASTIQUE LINEARIS
E

194

quune composante u3 de deplacement est bloquee tant que t3 < 0 (compression), elle est libre
sinon. En effet le solide rentre alors en contact avec un autre solide. Une telle condition exige
de tester la solution du probl`eme au fur et `a mesure du calcul. Elle est non lineaire. De meme le
probl`eme de Hertz de lindentation dune bille sur une surface plane est un exemple de condition
aux limites non lineaire : la zone de contact entre la bille et le substrat est une inconnue du
probl`eme (Amestoy, 2004).

u
ud

t
td

Fig. 8.1 Conditions aux limites mixtes sur un solide : la fronti`ere du solide est partagee
en u o`
u un deplacement u d est impose et en td o`
u le vecteurtraction t d est impose.

8.1.3

Sch
emas de r
esolution

Resoudre le probl`eme (P) revient `a trouver un champ de deplacement u (x ) solution sur


, ou bien un champ de contraintes
(x ) solution sur . En effet, si lon connat u (x ), le

champ de deformation
(x
)
se
calcule
en appliquant `a u loperateur gradient symetrise. Le

champ des contraintes sen deduit alors par application de la loi delasticite. Inversement, si
le champ des contraintes est connu, le champ des deformations sen deduit par les relations
delasticite faisant intervenir le tenseur des souplesses. Si la solution du probl`eme (P) existe,
le champ de deformation correspondant doit etre compatible et lon sait construire le champ
de deplacement associe, `a un mouvement de corps rigide pr`es, en suivant la demarche decrite
au paragraphe 2.3.5. Le mouvement de corps rigide `a ajouter sera fixe par les conditions aux
limites en deplacement.
Il existe donc deux strategies de resolution du probl`eme (P), celle qui consiste `a formuler
le probl`eme en deplacements et celle qui privilegie les contraintes3 . Dans le cas isotrope, il est
possible de formuler plus explicitement les equations qui regissent le deplacement dune part
et celles qui gouvernent les contraintes dautre part. Par commodite, on ne consid`ere ici que le
cas isotherme T = T0 .
3

On doit parfois recourir `


a des methodes mixtes.

8.1. FORMULATION ET RESOLUTION


DU PROBLEME
AUX LIMITES DEQUILIBRE

THERMOELASTIQUE
LINEARIS
E

195

Trouver les champs (u (x ),


(x )) sur tels que

Compatibilit
e
1

= (grad u + (grad u )T ),

Equations d
equilibre
div
+ f = 0,

Loi de comportement thermo


elastique lin
eaire

= (trace
)1 + 2
3(T T0 )1
,

Conditions aux limites


ui = udi ,

x iu

ti = ij nj = tdi ,

x itd

Tab. 8.1 Recapitulatif : le probl`eme aux limites de lequilibre thermoelastique linearise.

CHAPITRE 8. FORMULATION DU PROBLEME


AUX LIMITES DEQUILIBRE

THERMOELASTIQUE LINEARIS
E

196

M
ethode des d
eplacements
On part de la loi delasticite ecrite dans une base cartesienne orthonormee, et on remplace la
deformation par son expression (2.108) en fonction du deplacement :
ij = kk ij + 2ij
= uk,k ij + (ui,j + uj,i )
On calcule la divergence du tenseur des contraintes :
ij,j = uk,kj ij + (ui,jj + uj,ij )
= uk,ki + ui,jj + uk,ik
= ( + )uk,ki + ui,jj
On reconnat dans le dernier terme le laplacien de la composante ui . Quant au vecteur uk,ki ,
il faut y reconnatre le gradient de la divergence du vecteur u . La formule en composantes
precedentes est donc equivalente `a la formulation intrins`eque suivante
div
= ( + )grad (div u ) + u

(8.10)

o`
u le laplacien dun vecteur est defini comme le vecteur dont les composantes cartesiennes sont
le laplacien des composantes. On a donc le
Th
eor`
eme 17 (Equations de Navier) Le champ de deplacement u (x ) dun solide
thermoelastique isotrope `a lequilibre est solution des equations de champs suivantes
( + )grad (div u ) + u + f = 0

(8.11)

Il sagit dun syst`eme lineaire dequations aux derivees partielles dordre 2 en les composantes
ui du vecteur deplacement.
Une consequence des equations de Navier est lequation dite de la dilatation, qui sobtient
en appliquant loperateur gradient puis loperateur trace aux equations de Navier. Cela donne
successivement
( + )((trace
)) + (u ) + f = 0

Le premier terme secrit uk,kij en composantes. En passant `a la trace, cela donne


( + 2)(trace
) + div f = 0

(8.12)

ce qui exprime que le laplacien de la dilatation volumique (trace


) est directement relie aux

forces volumiques.
M
ethode des contraintes
Th
eor`
eme 18 (Equations de Beltrami) Un champ de contraintes est solution dun
probl`eme dequilibre en elasticite lineaire si et seulement si il verifie les equations dequilibre,
les conditions aux limites en effort et les equations suivantes

grad (grad (trace


)) +
(div f )1
+ (grad f + (grad f )T ) = 0

1+
1

(8.13)

8.1. FORMULATION ET RESOLUTION


DU PROBLEME
AUX LIMITES DEQUILIBRE

THERMOELASTIQUE
LINEARIS
E

197

Preuve. Les inconnues principales sont cette foisci les contraintes. La loi de comportement
inverse permet de calculer les deformations

1+

(trace
)1


E
E

(8.14)

Ce champ de deformation doit verifier les equations de compatibilite (2.143) pour que le
probl`eme delasticite admette une solution. On va utiliser la variante suivante des equations de
compatibilite
(8.15)
ij,kk + kk,ij = ik,jk + jk,ik
qui sobtient simplement en ecrivant (2.143) pour k = l et en sommant ces equations pour les
trois valeurs de k. On y introduit alors la relation delasticite pour obtenir une equation en
contraintes
(1 + )ij,kk (trace
) + (trace
) + (1 + )(fi,j + fj,i ) = 0
,kk ij
,ij

(8.16)

Le terme en laplacien de la trace de la contrainte peut etre elimine en utilisant les equations
(7.49) et lequation de la dilatation (8.12). On obtient finalement
(1 + )ij,kk + (trace
) +
,ij

fk,k ij + (1 + )(fi,j + fj,i ) = 0


1

(8.17)

o`
u lon a en outre utilise lidentite
(1 + )(1 2)
1
=
+ 2
(1 )E
Les equations (8.17) sont bien les expressions indicielles des equations de Beltrami cherchees
(8.13).
Une formulation equivalente du theor`eme 18 consiste `a verifier les equations (8.13) sur le
domaine considere et `a verifier que les equations dequilibre sont verifiees sur le bord du
domaine4 .
Les deux demarches sont resumees sur le schema de resolution de la figure 8.2. On ne conseille
pas dans la pratique commencante de la MMC dappliquer directement les equations de Navier
ou Beltrami mais de refaire, dans le cas particulier du probl`eme aux limites etudie, litineraire
qui conduit des deplacements aux contraintes ou des contraintes aux deplacements.
Quitte `a decevoir le lecteur, il faut bien dire quil nexiste pas de methode systematique
permettant dexhiber la solution dun probl`eme delasticite. On part en general de formes de
solutions trouvees de mani`ere intuitive `a partir du probl`eme pose, forme que lon precise grace
aux equations de champ du probl`eme et aux conditions aux limites. Suivant le type de probl`eme
4

En effet, en prenant la divergence des equations de Beltrami (8.13), on trouve


(div
+ f ) = 0

(Germain, 1986). Lequilibre est donc verifie en tout point d`es quil lest au bord en vertu du fait quune
fonction harmonique nulle au bord, lest dans tout le domaine. Quelques proprietes des fonctions harmoniques
sont rappelees en particulier dans lapplication du chapitre 13 consacre `a la torsion des barres. Le decompte
des equations confirme la necessite de ces conditions au bord supplementaires. Les equations de Beltrami sont
au nombre de 6. On dispose de 3 conditions `
a la fronti`ere en effort (probl`eme de Neumann). Trois conditions
supplementaires sont a priori necessaires et lon peut prendre :
div
+ f = 0,

198

CHAPITRE 8. FORMULATION DU PROBLEME


AUX LIMITES DEQUILIBRE

THERMOELASTIQUE LINEARIS
E

pose, lapproche en deplacements ou en contraintes pourra etre plus aisee. Il faut attendre les
resultats sur lexistence et lunicite de la solution du probl`eme (P) pour finir de justifier cette
demarche (paragraphe 8.1.5). Cest en ce sens quon pourra dire quil existe des probl`emes
plus beaux que dautres, `a savoir ceux o`
u il faut deployer le plus de technique, dastuce ou
dintuition pour les resoudre !
La demarche de resolution par la methode des deplacements consiste donc `a
1. proposer une forme de champ de deplacement verifiant les conditions aux limites en
deplacement ;
2. calculer le champ de deformation associe ;
3. calculer les contraintes grace `a la loi de thermoelasticite lineaire ;
4. les substituer dans les equations dequilibre ;
5. integrer ces equations pour trouver la forme exacte du champ de deplacement solution
6. verifier les conditions aux limites en effort.
La demarche de resolution par la methode des contraintes consiste `a
1. proposer une forme de solution en contraintes verifiant les conditions aux limites en effort
et les equations dequilibre ;
2. calculer le champ de deformation grace `a la loi de comportement elastique ;
3. ecrire les equations de compatibilite ou les equations de Beltrami ;
4. integrer les equations obtenues pour finir de preciser la forme de la solution en contraintes ;
5. integrer le champ de deformation pour obtenir le champ de deplacement.
6. verifier les conditions aux limites en deplacement.
Des variantes de cette demarche permettront eventuellement dacceder plus rapidement `a la
solution.
Il existe par contre des methodes numeriques systematiques permettant dapprocher aussi pr`es
quon le souhaite la solution dun probl`eme dequilibre thermoelastique linearise (on renvoie au
cours sur la methode des elements finis (Tijani, 2004; Cailletaud et al., 2004)).

8.1.4

Superposition

Le probl`eme (P) (isotherme) ainsi pose est lineaire. On entend par l`a que si
A
dA
(u A ,
) est une solution du probl`eme (P) pour les donnees (f A , udA
i , ti ) ;

B
B
dB
et si (u B ,
) est une solution du probl`eme (P) pour les donnees (f , udB
i , ti ) ;

alors, pour tous les reels A et B ,


A
B
(A u A +B u B , A
+B
) est une solution du probl`eme (P) pour les donnees (A f A +

dB
dA
dB
B f B , A udA
i + B ui , A ti + B ti ).
Cette propriete est parfois appelee principe de superposition. Elle permet de calculer
letat de contrainte et de deformation dun solide pour plusieurs chargement successifs. Cest
tout `a fait licite `a condition toutefois de veiller `a chaque etape `a la validite du cadre HPP
(transformation infinitesimale et etats successifs quasinaturels).
Pour lappliquer, il faut que les domaines iu et id soient identiques pour les deux
chargements A et B.

8.1. FORMULATION ET RESOLUTION


DU PROBLEME
AUX LIMITES DEQUILIBRE

THERMOELASTIQUE
LINEARIS
E

199

e quilibre

div
f 0
n t

deplacement
2

u
u

Navier

compatibilite

trace 1
contraintes

deformations

trace 1 2

loi de comportement

Fig. 8.2 Les schemas de resolution dun probl`eme aux limites dequilibre dun solide
thermoelastique lineaire. La methode des deplacements est en bleu, la methode des contraintes
en rouge.

8.1.5

Existence et unicit
e des solutions

On va commencer par etablir lunicite de la solution du probl`eme (P) en utilisant le


theor`eme 11 des travaux virtuels, qui represente la version globale (variationnelle) des equations
dequilibre. La technique utilisee est interessante car tr`es classique pour etablir lunicite des
solutions de probl`emes aux derivees partielles. On formule ici le theor`eme des travaux virtuels
dans le cas statique et pour les conditions aux limites (8.7) :
Th
eor`
eme 19 (Th
eor`
eme des travaux virtuels (cas statique)) Le champ de contraintes

, suppose ici regulier, sur un corps materiel soumis aux conditions f , t d et u d verifient

les equations dequilibre div


+ f = 0 en tout point si et seulement si, pour tout champ de

deplacement virtuel u regulier5 , on a

:
dV =

t d .u dS +

f .u dV +

td

(
.n ).u d dS

(8.18)

pour tout champ u tel que u = u d sur u .


Preuve. Cest une consequence directe du theor`eme 11 en labsence de terme dacceleration et
tenant compte des conditions aux limites particuli`eres introduites.
Soient maintenant (
, ) et (
, ) deux solutions sur du probl`eme aux limites (P).
A A
B B
Les champs de deplacements correspondants u A et u B verifient les conditions aux limites sur
u et sont donc des champs virtuels admissibles pour lapplication du theor`eme des travaux
Il est suffisant de considerer le cas de fonctionstests de classe C . Dans une description plus precise
mettant en uvre la notion de distributions, ces fonctionstests ne sont autres que les fonctions C `a support
compact.
5

CHAPITRE 8. FORMULATION DU PROBLEME


AUX LIMITES DEQUILIBRE

THERMOELASTIQUE LINEARIS
E

200

virtuels (8.18). On applique donc (8.18) dabord `a


=
pour u = u A et u = u B :

:
dV =
A
A

:
dV =
A
B

t d .u A dS +

f .u A dV +

td

t d .u B dS +

f .u B dV +

td

(
.n ).u d dS
A

(8.19)

(
.n ).u d dS
A

(8.20)

La difference des equations precedentes donne donc

:
dV =
A

t d .u dS

f .u dV +

(8.21)

td

o`
u lon a note u = u A u B . Le meme raisonnement peut etre mene pour
=
de sorte

B
que

:
dV =
B

t d .u dS

f .u dV +

(8.22)

td

La difference (8.21) - (8.22) conduit donc `a

:
dV = 0

(8.23)

o`
u lon a note

A
B

A
B

Or, pour les deux solutions A et B, le tenseur des contraintes est relie au tenseur des
deformations par le meme tenseur des modules delasticite :

=
:
,
A
A

=
:
B
B

(8.24)

En consequence, une condition necessaire pour que deux solutions du probl`eme (P) puissent
coexister est que

:
:
dV = 0

(8.25)

On en deduit que le caract`ere defini positif du tenseur des modules delasticite est une condition
suffisante dunicit
e de la solution du probl`eme dequilibre thermoelastique. En effet, si
est

defini positif, on a

:
:
> 0,
=0

Si ce nest pas le cas, on montre que, dans certains cas, des solutions multiples peuvent etre
construites. Cela justifie que les tenseurs des modules delasticite des solides soient definis
positifs et qualors, conformement `a lexperience courante, pour les conditions aux limites (8.9),
il y a une relation univoque entre la reponse dune pi`ece et la sollicitation.
Lexistence de la solution du probl`eme (P), pour les conditions aux limites lineaires envisagees,
est admise dans ce cours. Elle resulte dun theor`eme fort de mathematiques (dit de LaxMilgram) sur les equations aux derivees partielles dordre 2 lineaires elliptiques (Maisonneuve,
2003). Le caract`ere elliptique des equations aux derivees partielles est directement lie au
caract`ere defini positif du tenseur des modules delasticite.
Le probl`eme dequilibre thermoelastique linearise est donc un probl`
eme bien pos
e ou
r
egulier car il poss`ede, pour les conditions aux limites envisagees ici, une solution et une
seule en termes de contraintes et de deformations. Ce resultat justifie la demarche classique
de resolution de tels probl`emes, qui consiste `a proposer une forme de solution, et `a la preciser
grace aux equations de compatibilite ou dequilibre ainsi quaux conditions aux limites. Si cette
forme proposee sav`ere possible, on conclut que cest necessairement la solution cherchee, en
vertu du theor`eme dunicite.

8.2. EXEMPLES : TRACTION ET FLEXION SIMPLES

8.2

201

Exemples : traction et flexion simples

Deux probl`emes aux limites simples delasticite lineaire sont presentes ici. Lun concerne un
etat de deformation homog`ene (traction simple) lautre un etat de deformation heterog`ene (la
flexion simple). Les deux probl`emes sont resolus ici par la methode des contraintes, i.e. la forme
du champ de contraintes est proposee.

8.2.1

Essai de traction/compression simple

Lessai de traction/compression est lessai de caracterisation par excellence adapte `a


quasiment tous les materiaux (metaux, polym`eres, ceramiques). Lobjectif est de soumettre
un echantillon a` un champ de contraintes homog`ene et uniaxial afin de mesurer sa reponse en
deformation. Lhomogeneite nest souvent acquise que dans une zone limitee de leprouvette
appelee zone utile. La difficulte majeure de lessai est de trouver le moyen daccrocher
leprouvette `a une machine de traction et de transmettre `a la zone utile une charge aussi
uniaxiale que possible (pas de flexion parasite ni de concentration de contraintes). Comme
letat de contrainte souhaite est homog`ene, la geometrie de la zone utile est assez libre mais
de section invariante par translation le long de laxe de traction (par exemple cylindrique de
revolution ou parallelepipedique comme sur la figure 8.3) La forme des tetes deprouvette depend
par contre du type de materiau (eprouvette en os de chien, tete filetee, etc.). En compression
simple, la geometrie de leprouvette est en general plus simple (cylindrique de revolution) mais
la difficulte consiste alors `a trouver le bon lubrifiant permettant de limiter le frottement entre
les faces superieure et inferieure et les plateaux de la machine, faute de quoi letat de contrainte
ne pourra pas etre purement uni-axial.
Le probl`eme de traction/compression dun solide elastique peut etre formule `a laide de
conditions aux limites en efforts. La figure 8.3 indique quun effort axial est applique sur les
faces horizontales de leprouvette tandis que les surfaces laterales sont libres de tout effort.
Les efforts volumiques sont negliges. Letat initial est suppose naturel. Leffort surfacique axial
applique sur la face superieure vaut
td =
.e 3 = T e 3

(8.26)

Noter que le signe de la charge appliquee T est intrins`eque (il ne depend pas du choix
dorientation de laxe e 3 ) :
si T > 0, il sagit dun essai de traction ;
si T < 0, il sagit dun essai de compression.
On verifiera que les efforts indiques sur la figure 8.3 conduisent `a une force resultante et `a un
moment resultant nuls, sans quoi il ne pourrait sagir dun probl`eme de statique.
Contraintes
Le champ de contraintes uni-axial et homog`ene suivant est recherche

0 0
0

= e 3 e 3 , [
]= 0 0

0 0 33 =

(8.27)

Le tenseur est uniforme (independant de la position x ) et verifie par consequent


identiquement les equations locales de la statique (div
= 0 en labsence defforts volumiques).

202

CHAPITRE 8. FORMULATION DU PROBLEME


AUX LIMITES DEQUILIBRE

THERMOELASTIQUE LINEARIS
E

Les conditions aux limites en x3 = 0 et x3 = L o`


u L est la longueur de la zone utile de
leprouvette consideree, impliquent que
=T
La resultante des forces sur la section superieure est selon e 3 et vaut F = T S o`
u S est la
section de leprouvette. La contrainte axiale de traction/compression est donc egale `a la force
totale appliquee divisee par la section de leprouvette :
F
(8.28)
=
S
D
eformations
Les deformations engendrees par les contraintes sont uniformes et se calculent grace `a la loi
delasticite inverse

1+

(trace
)1
(8.29)

E
E
o`
u le materiau est suppose isotrope. En utilisant lexpression (8.27) du tenseur des contraintes,
on obtient

0
0

0
]= 0
(8.30)

= (e 3 e 3 (e 1 e 1 + e 2 e 2 )), [

E
E

0
0
E
La deformation axiale est donc egale au rapport /E o`
u E est le module de Young. Les
contractions laterales sont caracterisees par le coefficient de Poisson
11
22
=
=
(8.31)
33
33
ce qui fournit une interpretation physique claire du coefficient de Poisson.
Suivons levolution dune section normale `a la direction de traction. Pour cela on peut
considerer un element de surface ds = dx 1 dx 2 engendre par deux fibres materielles
orthogonales `a laxe de traction. Chaque vecteur materiel actuel dx est relie `a la fibre materielle
initiale dX par
.dX = (1
+ grad u ).dX
dx = F

Lorsque la fibre dX est choisie orthogonale `a laxe de traction, la relation precedente devient :
dx = (1 + 11 )dX
puisque 11 = 22 . Ainsi,
ds = dx 1 dx 2 = (1 + 11 )2 dX 1 dX 2

(1 + 211 )dX 1 dX 2 = (1 + 211 )dS

La norme des vecteurs precedents fournit


ds

(1 233 )dS

Comme le champ de deformation est homog`ene sur la section, on en deduit que la section
initiale S0 de leprouvette se transforme en S telle que
S S0
(8.32)
= 233
S0
dans le contexte infinitesimal. Pour les materiaux `a > 0, la section diminue donc en traction
et augmente en compression, ce qui correspond bien `a lexperience courante. Pour etablir ce
resultat, on aurait pu aussi utiliser directement la formule (2.42).
On rappelle que la variation de volume de leprouvette est donnee par (7.55). Elle est positive
en traction et negative en compression, quel que soit 1 < < 0.5.

8.2. EXEMPLES : TRACTION ET FLEXION SIMPLES

203

D
eplacements
Le champ de deformation precedent est homog`ene. Il verifie donc trivialement les conditions
de compatibilite. Pour calculer le champ de deplacement associe au champ de deformation
precedent, on conseille fortement la demarche systematique proposee au paragraphe 2.3.5 (voir
page 54), meme si cette integration est particuli`erement simple dans le cas de la traction. Cette
demarche commence par le calcul du gradient (2.146) de la rotation

ij,k = ik,j jk,i = 0

(8.33)

qui est nul dans le cas de la traction simple puisque le champ de deformation est homog`ene.
Lintegration de lequation precedente a dej`a ete effectuee `a la page 49 et donne

0 r q
0 p
[
]= r
(8.34)

q p
0
o`
u les petits angles p, q, r sont uniformes. Le champ de deplacement u est tel que
ui,j = ij + ij
ce qui donne

, u2,1 = r,
u3,1 = q
E

u1,2 = r,
u2,2 = , u3,2 = p
E

u1,3 = q,
u2,3 = p,
u3,3 =
E
Lintegration de chacune des colonnes precedentes fournit, une `a une, les composantes ui :

u1 = x1 rx2 + qx3 + c1

u2 = x2 + rx1 px3 + c2
u = x3 e 3 (x1 e 1 + x2 e 2 ) + x + c ,
(8.35)
E

E
E

u3 = x3 qX1 + pX2 + c3

E
u1,1 =

Le vecteur a pour composantes [p q r]T et c est un champ uniforme de translation. Le


deplacement est donc determine `a un mouvement infinitesimal de corps rigide pr`es.
Validation du contexte infinit
esimal
La transformation ainsi determinee est effectivement infinitesimale `a condition que les
composantes des deformations ij et des rotations ij restent modestes :

1,
1, |p|, |q|, |r|
1
(8.36)
E
E
La condition critique est donc |/E|
1. Pour les metaux, la limite delasticite 0 est en general
largement inferieure au module de Young. Si lon travaille avec des structures metalliques dans
le regime elastique, lessai de traction reste clairement dans le contexte infinitesimal. Pour etre
compl`etement rassure sur la pertinence du mod`ele linearise, il reste `a verifier que chaque etat
de sollicitation en cours dessai reste quasinaturel. On va voir plus loin que pour certaines
geometries deprouvettes, ce nest pas toujours le cas en compression (condition de flambage)6 .
6

On insiste sur le fait quune analyse du probl`eme linearise ne peut en aucun cas nous premunir du risque
dinstabilite de la structure.

CHAPITRE 8. FORMULATION DU PROBLEME


AUX LIMITES DEQUILIBRE

THERMOELASTIQUE LINEARIS
E

204

Autres conditions aux limites pour la traction


Le probl`eme aux limites de traction simple a ete formule `a laide de conditions aux limites
en effort. Il est possible davoir recours `a des conditions aux limites mixtes. On impose pour
cela un deplacement u3 = 0 sur la face inferieure de leprouvette et u3 = uniforme sur
la face superieure. Le vecteurcontrainte reste nul sur les faces laterales. Il reste a preciser
des conditions dans les directions 1 et 2 sur les faces superieure et inferieure de leprouvette.
Lapplication du tenseur des contraintes (8.27) `a ces surfaces indique que lon doit avoir t1 =
t2 = 0. Avec ces conditions aux limites mixtes, on peut essayer la solution lineaire
u3 =

X3
L0

o`
u L0 est la longueur initiale de leprouvette. Les champs de contraintes et de deformations
(8.27) et (8.30) sont toujours les solutions du probl`eme avec
33 =

L0

La force F appliquee `a leprouvette est reliee `a lallongement de la zone utile de longueur L par
F

=E
S
L

(8.37)

On verifiera que, dans le contexte infinitesimal, on peut ecrire indifferemment L ou L0 , S ou


S0 dans la formule precedente qui est `a la base de la pratique des essais de traction.
Dans la pratique il nest pas facile dimposer t1 = t2 = 0 sur les faces superieures et inferieures
dune eprouvette. Dans le cas de polym`eres ou delastom`eres, on est parfois oblige de coller ces
faces `a des plateaux rigides pour realiser lessai. Dans ce cas, on impose en fait u1 = u2 = 0,
cest`adire que lon empeche ces faces de retrecir en traction et de grandir en compression. Il en
resulte des efforts importants qui font que la deformation nest plus homog`ene dans leprouvette.
Pour de nombreux materiaux cependant, et selon la geometrie de leprouvette, il existe encore
une zone utile o`
u les champs (8.27) et (8.30) r`egnent effectivement, de sorte que de tels essais
sont exploitables. Differents effets de bord sont illustres sur la figure 8.5.
Condition de flambage
elastique
Lexperience courante nous apprend que lorsquon essaie de comprimer un corps elance dans
le sens de sa longueur, une instabilite risque de se produire. La poutre se flechit tout `a coup ou
prend la forme dun arc de cercle ou dun S audel`a dune certaine charge. Il nest alors plus
possible de deformer la poutre de mani`ere homog`ene comme on le souhaite en compression.
Cette instabilite qui existe aussi pour les plaques sappelle flambage ou flambement. Predire
le flambage nest pas possible dans le contexte infinitesimal. Lanalyse se fait alors en considerant
explicitement les configurations flambees, i.e. flechies ou en S. Dans le cadre de la theorie
des poutres, on peut evaluer la charge critique `a partir de laquelle une colonne elastique (non
encastree `a ses extremitees) risque de flamber, cest la charge dEuler :
2 EI
Fc =
L2

(8.38)

X12 dX1 dX2 est le moment quadratique de la section (I = t2 /12 pour une section de

o`
uI=
S

poutre carree de cote t). Dans le cas des metaux, la formule precedente sav`ere trop optimiste

8.2. EXEMPLES : TRACTION ET FLEXION SIMPLES

205

car un flambage plastique peut se produire de mani`ere plus precoce. Les conditions de flambage
plastique sont delicates `a determiner (theoriquement et experimentalement). Pour eviter ces
instabilites, il faut diminuer lelancement L/t de la poutre. Ce crit`ere fait partie des conditions
de dimensionnement des essais de compression.

td

Te 3

td

td

Te 3

Fig. 8.3 Conditions aux limites de type traction/compression sur un barre cylindrique `a
gauche ou sur un parallelepip`ede `a droite.

8.2.2

Flexion

On consid`ere une barre cylindrique de section S de forme quelconque, de longueur L et de


generatrice parall`ele `a laxe e 1 . Les sections extremites sont notees S0 et SL . Lorigine O du
rep`ere cartesien orthonorme est choisie au centre dinertie de la section S0 . Les axes (O, e 1 ),
(O, e 2 ) et (O, e 3 ) concident avec les axes principaux dinertie du cylindre. Ce choix est tel que
X2 dS =
S

X3 dS =
S

X2 X3 dS = 0

(8.39)

On note
X32 dS,

I2 =
S

X22 dS

I3 =

(8.40)

les moments dinertie principaux de la section courante S.


On impose les conditions aux limites suivantes `a la barre :
La surface laterale de la barre, i.e. S0 SL , est libre : t d = 0.
Les donnees sont incompl`etes sur les faces S0 et SL . On se contente dindiquer le torseur
des efforts appliques sur la section SL :
{O,

R = 0,

M = M3 e 3 }

(8.41)

Le couple oppose est applique `a la section S0 . Le couple de flexion est donc applique ici par
rapport `a un axe principal dinertie des sections de la barre. On parle de flexion normale.
Les efforts volumiques sont negliges.
Le probl`eme est donc mal pose puisquon na pas donne dinformation point par point sur les
face S0 et SL . Une approche en contraintes est proposee ici et on acceptera la forme obtenue
du vecteurcontrainte sur S0 et SL `a condition que le torseur des efforts appliques corresponde
bien aux donnees (8.41).

CHAPITRE 8. FORMULATION DU PROBLEME


AUX LIMITES DEQUILIBRE

THERMOELASTIQUE LINEARIS
E

206

Fig. 8.4 Traction simple dune plaque parallelepipedique munie dune grille : etats initial
et final en perspective (`a gauche) et de face (`a droite, les deux etats etant superposes). Le
materiau etant isotrope, quel est son coefficient de Poisson dapr`es la figure de droite ?
Contraintes
La forme de la deformee attendue pour une barre en flexion est donnee sur la figure 8.6.
Les fibres materielles parall`eles `a e 1 sont etirees en haut et comprimees en bas (sur la figure
M3 < 0). Cela incite `a penser que les contraintes 11 sont de traction en haut et de compression
en bas. Une forme simple de tenseur des contraintes compatible avec cette intuition est la
suivante :

kX2 0 0

= kX2 e 1 e 1 , [
]= 0 0 0
(8.42)

0 0 0
o`
u k est une constante `a determiner7 . On suppose donc que chaque element de mati`ere subit
un etat de traction ou compression simple dont lintensite depend de la position X2 seulement.
On peut verifier que les equations dequilibre locales sont bien verifiees par un tel champ de
contraintes8 . Un tel champ conduit effectivement `a un vecteurcontrainte nul sur la surface
7

Plus generalement, on peut chercher une fonction 11 = f (X2 ). Ce champ de contraintes conduit `a des
deformations 22 = 33 = 11 = f (X2 )/E. La condition de compatibilite (2.154) indique alors que f = 0,
ce qui implique la forme lineaire proposee.
8
En effet, seule la derivee partielle 11,2 est non nulle lorsque lon part de (8.42) mais cette derivee nintervient
pas dans la divergence de
.

8.2. EXEMPLES : TRACTION ET FLEXION SIMPLES

(a)

207

(b)

(c)

(d)

Fig. 8.5 Essais de traction et compression avec encastrement sur les faces superieure et
inferieure : (a) etat initial, (b) deformee en traction en elasticite lineaire, (c) compression
dun metal, (d) compression dun elastom`ere. Les effets de bord lies `a lencastrement sont
clairement visibles. Les deformations sont volontairement amplifiees pour lillustration. On
distingue clairement lexistence dune zone utile o`
u la deformation est quasihomog`ene dans les
cas (b) et (c).
laterale de la barre. Il reste `a calculer le torseur des efforts induits par ce champ de contraintes
sur la face SL par exemple :
R =

.e 1 dS =

SL

kX2 e 1 dS = 0

(8.43)

SL

X1
kX2
X2 0 dS =
OM t dS =
SL
SL
X3
0

0
kX2 X3 dX2 dX3
SL
kX22

CHAPITRE 8. FORMULATION DU PROBLEME


AUX LIMITES DEQUILIBRE

THERMOELASTIQUE LINEARIS
E

208

= kI3 e 3

(8.44)

La barre est donc en equilibre global si


k=

M3
I3

(8.45)

ce qui determine de mani`ere unique la constante k. Le champ de contraintes 11 est illustre


pour une barre de section carree sur la figure 8.7(c).
D
eformations
Le champ de deformation se deduit du champ de contrainte (8.42) par la loi de comportement
elastique lineaire isotrope (8.29) :

1 0
0
M3
M3
X2 (e 1 e 1 (e 2 e 2 + e 3 e 3 )), [
]=
X2 0 0 (8.46)

EI3
EI3
0 0
Le champ de deformations 33 est illustre pour une barre de section carree sur la figure 8.7(d).
D
eplacements
La methode systematique pour construire le champ de deplacements `a partir du champ de
deformations precedent consiste `a calculer le gradient de la rotation
par la formule (2.146).

Cela donne
12,1 = 11,2 21,1 =

M3
,
EI3

23,1 = 0,

31,1 = 0,

12,2 = 0,

23,2 = 0,

31,2 = 0,

12,3 = 0,

23,3 = 23,3 33,2 =

M3
EI3

31,3 = 0

Lintegration de ces equations fournit


12 =

M3
X1 r,
EI3

23 =

M3
X3 p,
EI3

31 = q

Le gradient du deplacement secrit donc


M3
X2 ,
EI3
M3
=
X1 r,
EI3

M3
X1 + r,
EI3
M3
= 22 =
X2 ,
EI3
M3
= 23 =
X3 p,
EI3

u1,1 = 11 =

u2,1 = 12 =

u3,1 = q

u1,2 = 12

u2,2

M3
u3,2 = p + EI
X3
3

u1,3 = q,

u2,3

u3,3 = 33 =

M3
X2
EI3

Lintegration des equations precedentes conduit aux expressions suivantes des composantes du
deplacement
M3
u1 =
X1 X2 ,
EI3

M3 X12
X22 X32
u2 =
(
+
),
EI3 2
2

u3 =

M3
X2 X3
EI3

(8.47)

auquel sajoute le mouvement de corps rigide {(p, q, r), c }. La deformee dune barre de section
carree correspondant `a ce champ de deplacement est illustree sur la figure 8.7(b).

8.2. EXEMPLES : TRACTION ET FLEXION SIMPLES

209

Validation du contexte infinit


esimal
On a construit au passage le gradient du champ de deplacement

M3
M3
0
EI3 X2 EI3 X1
M
M3
M3

3
grad u =
X1
X2
X3
EI3
EI3
EI3

M3
M3
0

X3
X2
EI3
EI3

(8.48)

ce qui permet denoncer les conditions de validite de la solution precedente :


M3
X1
EI3
M3
X2
EI3

1 =
1 =

M3
L
EI3
M3
t
EI3

(8.49)

(8.50)

o`
u t est la plus grande largeur de la section de la barre.
Les sections droites restent droites
Pour etudier en detail la deformee de la barre, on rappelle la relation entre les positions
initiales et actuelles des points materiels :
xi = Xi + ui
Suivons par exemple une section de la barre de cote X1 = X0 . Dapr`es (8.47), les deplacements
des points de cette section valent

M3

u1 =
X0 X2

EI3

M3 X02
X22 X32
(8.51)
u2 =
(
+
)

EI
2
2
3

u3 = 3 X2 X3
EI3
La position x1 actuelle vaut donc
M3
M3
x1 = X0 + u1 = X0
X0 X2 = X0
X0 x2 +
EI3
EI3

M3
EI3

X02
X 2 X32
+ 2
2
2

X0

o`
u lon a remplace X2 par x2 u2 . Le facteur de X0 dans le dernier terme de lexpression
precedente est dun ordre inferieur `a M3 x2 /EI en vertu des conditions (8.50). Il peut donc etre
neglige devant les deux premiers termes. En consequence on a la relation suivante entre les
coordonnees actuelles des points de la section :
x1 = X0

M3
X0 x2
EI3

(8.52)

Il sagit dune relation lineaire entre x1 et x2 , independante de x3 . On reconnat lequation dun


plan contenant laxe e 3 . Les points materiels initialement dans la section X1 = X0 restent donc
M3
dans un plan qui a en fait tourne de
X0 = 12 par rapport `a laxe e 3 . Le fait que les
EI3
sections courantes restent droites se voit sur la figure 8.6.

210

CHAPITRE 8. FORMULATION DU PROBLEME


AUX LIMITES DEQUILIBRE

THERMOELASTIQUE LINEARIS
E

Par contre, la section ne garde pas sa forme initiale dans le plan. La figure 8.7(f) montre
quune section initialement carree ne le reste pas. Cela est d
u au fait que les fibres materielles
en traction se contractent lateralement tandis que celles en compression se dilatent lateralement.
La figure 8.7(e) montre le champ de deplacement u3 illustrant ce phenom`ene. Ce fait est bien
connu intuitivement, il suffit de flechir une gomme et dobserver que la surface perpendiculaire
`a e 2 , initialement plane, sincurve au cours de la deformation.
Identification de la fibre neutre avec un arc de cercle
Dans une barre en flexion pure, le plan normal `a e 2 passant par les centres dinertie des
sections ne subit aucune contrainte, dapr`es (8.42). On appelle fibre neutre ou fibre moyenne,
la ligne materielle X2 = X3 = 0 et lon etudie ici sa deformee. Dapr`es les deplacements (8.47),
les coordonnees actuelles des points de la fibre neutre verifient
x21
x2 =
,
2R

avec R =

EI3
M3

(8.53)

Il sagit dune parabole (que lon voit sur la figure 8.6). Au passage, la formule (8.53)2 fait
apparatre la rigidit
e de flexion EI3 qui relie le moment impose M3 `a la courbure 1/R de la
parabole en son sommet. Le rapport
x2
x2
= 12
R
2R

M3
x1
EI3

est un infiniment petit dordre O(h2 ) dapr`es (8.48). Lequation de la deformee de la fibre
moyenne est donc tout aussi bien
x2
x2
x2
= 12 + 22 ,
R
2R
2R

i.e.

x21
+
R2

x2 R
R

=1

(8.54)

puisque la correction x22 /R2 , ajoutee au second membre de (8.53), est dordre O(h4 ). Dans
le contexte infinitesimal, les termes x21 /2R2 et x21 /2R2 + x22 /2R2 sont indiscernables. La
relation (8.54) est lequation dun cercle de rayon R. Il sagit du cercle osculateur en x1 = 0
`a la parabole precedemment definie. Dans le contexte infinitesimal, la parabole et son cercle
osculateur sont indiscernables. Quel est linteret de considerer la forme circulaire tout autant
que la forme parabolique mise en evidence ? Simplement parce que lindependance des champs
de deformations et de contraintes vis`avis de la variable X1 fait que toutes les sections sont
equivalentes et quil ny a en fait pas de raison de privilegier la section `a x1 = 0 o`
u se situe le
sommet de la parabole (8.53). On parle de flexion circulaire.
Les sections restent normales `
a la fibre neutre
La deformee de la section X1 = X0 est contenue, on la vu, dans le plan dequation (8.52).
Le vecteur normal `a ce plan a` pour coordonnees
[1

X0
R

0]T

La fibre moyenne quand `a elle devient la parabole (8.53) dont une representation parametrique
x21
est [x1
0]T . Le vecteur tangent `a la fibre moyenne est donc
2R
x1
[1
0]T
R

8.2. EXEMPLES : TRACTION ET FLEXION SIMPLES

211

qui concide donc avec le vecteur normal `a la section deformee, `a des termes en O(h2 ) pr`es. Les
sections droites restent donc normales `a la fibre moyenne au cours de la deformation, cest une
propriete importante de la flexion circulaire. Elle se voit aussi sur la figure 8.6.
2

3
1

Fig. 8.6 Flexion dune barre cylindrique : vue selon e 3 de letat initial et de letat deforme.
La face observee est munie dune grille.

8.2.3

Principe de SaintVenant

Il nest pas aise en general dimposer les conditions aux limites les mieux adaptees au type
de sollicitation recherche pour une eprouvette ou une pi`ece. En traction, par exemple, il est
difficile de garantir labsence deffort t1 ou t2 sur les faces superieure et inferieure des structures
de la figure 8.3. Il est plus simple dencastrer purement et simplement ces faces et dappliquer
ensuite leffort axial. La figure 8.5 montre quil est malgre tout possible, dans certains cas, de
garantir lexistence dune zone utile au sein de laquelle r`egne le champ uniforme de traction
simple souhaite. Le non respect des conditions aux limites ideales induit des effets de bord
notables dont on souhaite quils ne viendront pas trop perturber le champ dans la zone utile.
De meme en flexion, il est difficile dimposer une rotation aux faces S0 et SL de la figure 8.7 et
de garantir des efforts t2 et t3 nuls. Si lon encastre `a nouveau ces faces, on obtiendra des effets
de bord, qui cependant sestompent assez rapidement pour laisser la place `a une zone utile o`
u
r`egne le champ de flexion simple calcule. Cest une situation que lon rencontre frequemment : il
nest pas essentiel de connatre les conditions aux limites precises appliquees `a certaines parties
(limitees) de la structure etudiee, il suffit de garantir que le torseur des efforts correspond bien
`a la consigne. Lexperience montre que les efforts de bord induits par la facon dappliquer ce
torseur sont en general `a courte portee et ne perturbent pas la solution attendue suffisamment
loin des bords. Ce constat a ete en fait erige en veritable
Principe de SaintVenant. Si lon remplace une premi`ere distribution defforts agissant sur
une partie de la fronti`ere SV , par une seconde distribution agissant sur la meme
surface, ces deux distributions formant des torseurs egaux, les autres conditions aux limites sur
la partie complementaire de restant inchangees, alors, dans toute partie de suffisamment
eloignee de SV , les champs de contraintes et de deplacements sont pratiquement inchanges.
Restriction importante, le principe nest valide que si la surface SV poss`ede deux longueurs
caracteristiques petites devant la longueur caracteristiques. Le principe de SaintVenant est
souvent invoque en mecanique des structures pour bien poser le probl`eme alors meme que
les conditions aux limites exactes sont inconnues ou difficiles `a decrire. Il sagit en fait
dun theor`eme dont la demonstration nest disponible aujourdhui que pour certains types

CHAPITRE 8. FORMULATION DU PROBLEME


AUX LIMITES DEQUILIBRE

THERMOELASTIQUE LINEARIS
E

212

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

(f)

Fig. 8.7 Flexion dune barre `a section carree munie dune grille sur ses faces exterieures : (a)
etat initial, (b) etat flechi par rapport `a laxe e 3 , (c) champ de contrainte 11 dapr`es la theorie
linearisee, (d) champ de deformation 33 dapr`es la theorie linearisee, (e) champ de deplacement
u3 , (f) vue de la deformee dune section courante (effet gomme). La couleur rouge correspond
`a des valeurs positives, la couleur bleue `a des valeurs negatives.

de structures (poutres, plaques...). Cet enonce reste une conjecture dans le cas general
tridimensionnel. Cest pourquoi le terme principe est utilise. On trouvera dailleurs une
formulation mathematiquement plus precise et une demonstration de ce principe pour
quelques situations dans la reference (Ladev`eze, 1983). La clef consiste `a etablir le caract`ere

`
8.3. PROBLEMES
BIDIMENSIONNELS

213

localis
e des perturbations induites par certains types de changements de conditions aux limites
`a torseur constant. Le principe de SaintVenant doit permettre de deconnecter leffet interieur `a
grande longueur donde, des effets locaux `a petite longueur donde tels que les effets de bord ou
dextremite. De facon precise, cest un theor`eme qui devrait decrire la nature des conditions aux
limites assurant la localisation du champ de contrainte ou de deplacement. Il existe en fait un
principe de SaintVenant pour les conditions en efforts imposes et un autre pour les conditions
en deplacement. En effet la localisation des contraintes nentrane pas en general la localisation
des deplacements. On peut mentionner aussi un theor`eme important, dit de Toupin, qui montre
la decroissance exponentielle de la partie localisee de certaines solutions (Toupin, 1965).
La restriction mentionnee plus haut quant aux dimensions de la surface SV est essentielle.
On peut lillustrer par un paradoxe qui decoulerait dune utilisation abusive du principe. On
consid`ere un cylindre de hauteur H et de section circulaire de rayon R. Une pression uniforme
est appliquee sur la surface laterale du cylindre tandis que les faces superieure et inferieure
sont libres deffort. Il est clair que la resultante des forces sur la surface laterale est nulle. Pour
autant, on ne peut en conclure que ce probl`eme a une solution proche de celle correspondant
au meme cylindre libre de tout effort applique, ce quune lecture hative du principe pourrait
suggerer... La raison vient du fait que la surface SV consideree est daire 2RH `a comparer
aux faces R2 . Que le disque soit mince H
R ou quil sagisse dune tige R
H, la surface
SV ne poss`ede quune seule longeur caracteristique petite devant R ou H, respectivement, ce
qui exclut toute application du principe. Le principe de SaintVenant est applique `a un disque
en rotation, de mani`ere correcte cette fois-ci, au chapitre 14, page 332. Le principe sapplique
sans ambigute `a une barre de section carree H 2 et de longueur L lorsque la surface SV est
composee des faces laterales, d`es que H
L.
En pratique, on invoque frequemment ce principe pour justifier la validite de solutions de
nombreux probl`emes aux limites tels que la flexion, la torsion, et les chargements combinees,
notamment dans certaines structures industrielles. La validite de la solution proposee sera
dautant meilleure quon se situe loin des bords o`
u les conditions aux limites sont mal connues.
Adhemar JeanClaude Barre de SaintVenant fut un grand mecanicien francais professeur `a
lEcole des Ponts et Chaussees dont on a fete en 1997 les 200 ans de la naissance. En meme temps
quil etablissait pour la premi`ere fois la solution du probl`eme de torsion des barres prismatiques,
il a enonce la necessite dun tel principe dans la reference historique (Saint-Venant, 1853).

8.3

Probl`
emes bidimensionnels

Dans la resolution pratique des probl`emes dequilibre linearises, on cherche `a limiter au


maximum le nombre dinconnues `a laide dhypoth`eses simplificatrices qui peuvent etre
strictement verifiees pour la situation etudiee ou bien constituer une approximation du probl`eme
reel. Lune dentre elle consiste `a considerer que les phenom`enes pertinents se passent dans un
plan et `a ecrire des conditions simplifiees pour ce qui se passe dans la troisi`eme direction.
On analyse successivement les simplifications apportees par quelquesunes de ces hypoth`eses.
Dautres simplifications sont aussi mentionnees. La demarche de simplification passe par
lanalyse des symetries du probl`eme.

214

8.3.1

CHAPITRE 8. FORMULATION DU PROBLEME


AUX LIMITES DEQUILIBRE

THERMOELASTIQUE LINEARIS
E

D
eformations planes

On sinteresse aux champs de deplacements de la forme


[u ] = [u1 (X1 , X2 ),

u2 (X1 , X2 ),

u3 (X1 , X2 ) = 0]T

Le champ de deformation correspondant est dit plan et revet

11 (X1 , X2 ) 12 (X1 , X2 )

[
] = 12 (X1 , X2 ) 22 (X1 , X2 )

0
0

la forme

0
0
0

En elasticite isotrope, le tenseur des contraintes prend alors la forme suivante

11 (X1 , X2 ) 12 (X1 , X2 )
0

0
[
] = 12 (X1 , X2 ) 22 (X1 , X2 )

0
0
33 (X1 , X2 )

(8.55)

(8.56)

Il existe donc bel et bien une composante de contrainte suivant la troisi`eme direction mais elle
sexprime directement en fonction des contraintes planes. Pour le voir il faut ecrire 33 = 0 en
fonction des contraintes grace `a la loi delasticite inverse (8.14) et on obtient
33 = (11 + 22 )

(8.57)

On peut alors donner une forme purement bidimensionnelle `a la loi delasticite :

11

1
11
2

22 = 1
1
0 22

212
2 12
0
0
1

(8.58)

qui remplace (7.57). Les solutions en deformations planes sont donc des cas particuliers du
probl`eme general 3D.

8.3.2

Contraintes planes

Letat de contraintes planes correspond `a la forme suivante


un syst`eme de coordonnees cartesiennes :

11 (X1 , X2 ) 12 (X1 , X2 )

[
] = 12 (X1 , X2 ) 22 (X1 , X2 )

0
0

du tenseur des contraintes dans

0
0
0

(8.59)

Les composantes 31 , 32 , 33 sont nulles et les autres composantes ne dependent que des
deux variables (x1 , x2 ) du plan de letude. En elasticite isotrope, le tenseur des deformations
correspondant prend la forme

11 (X1 , X2 ) 12 (X1 , X2 )
0

0
[
] = 12 (X1 , X2 ) 22 (X1 , X2 )
(8.60)

0
0
33 (X1 , X2 )

`
8.3. PROBLEMES
BIDIMENSIONNELS

215

Il existe donc bel et bien une composante de deformation suivant la troisi`eme direction. Elle
doit etre telle que la contrainte 33 sannule ce qui implique que

33 = (11 + 22 ) =
(11 + 22 ) =
(11 + 22 )
E
+ 2
1

(8.61)

Les equations de compatibilite (2.154) `a (2.159) appliquees `a (8.60) se reduisent `a


11,22 + 22,11 212,12 = 0

(8.62)

33,11 = 33,22 = 33,12 = 0

(8.63)

mais aussi
Les equations (8.63) impliquent que la deformation 33 est une fonction affine de (x1 , x2 ) :
33 = aX1 + bX2 + c

(8.64)

o`
u a, b, c, d sont des constantes. Lexpression (8.61) indique quil en va de meme de la trace du
tenseur des contraintes. En toute rigueur, il faut tenir compte de cette condition pour resoudre
le probl`eme de contraintes planes, via (8.61). La structure du probl`eme aux derivees partielles
pose devient alors tr`es differente de celle du probl`eme 3D ou en deformations planes.
La procedure systematique dintegration du champ de deformation precedent permet
dacceder `a la forme du champ de deplacement. On etablit dabord que le tenseur des rotations
infinitesimales revet la forme suivante :
12 (x1 , x2 ),

23 = 31 = 0

`a une rotation infinitesimale densemble pr`es. D`es lors, le champ de deplacement peut etre bati :
u1 (X1 , X2 ),

u2 (X1 , X2 ),

u3 = (aX1 + bX2 + c)X3 + d

o`
u d est une constante dintegration. La deformee du plan X3 = h a pour equation :
x3 = h + (aX1 + bX2 + c)h + d

h + (ax1 + bx2 + c)h + d

dans le contexte HPP. La surface plane reste donc plane.


On se contente tr`es souvent du contexte des contraintes planes approchees pour lesquelles
le solide est traite comme purement bidimensionnel cest`adire quaucune dependance en X3
nest envisagee. On sen tient alors `a (8.62) et on oublie (8.63). La solution exacte du probl`eme
aux limites pose admet certes en general une dependance en X3 mais la solution en contraintes
planes sav`ere pertinente au moins en X3 = 0. Lhypoth`ese des contraintes planes est en general
bien adaptee pour les structures minces pour lesquelles les incompatibilites dans la troisi`eme
direction sont limitees. Dans ce cas, la solution obtenue sous lhypoth`ese des contraintes planes
est exacte en X3 = 0.
Le caract`ere mince de la structure nest toutefois ni une condition necessaire, ni une condition
suffisante pour letablissement de contraintes planes. Un cylindre sous pression interne/externe,
libre `a ses extremites, de longueur quelconque est dans un etat de contraintes planes. Au
contraire, une plaque mince en flexion nest pas en contraintes planes puisque la contrainte
depend de X3 ...
On peut donner une forme purement bidimensionnelle `a la loi delasticite :

1
0
11
11
0
22 = E
(8.65)
1
22
2
1

1
12
212
0 0
2

216

CHAPITRE 8. FORMULATION DU PROBLEME


AUX LIMITES DEQUILIBRE

THERMOELASTIQUE LINEARIS
E

qui remplace la forme (7.45).


Le fait quune solution en contraintes planes puisse, sous certaines conditions, representer
une bonne approximation de la solution compl`ete est illustre de mani`ere exhaustive dans le cas
dune geometrie et dun chargement axisymetriques dans le chapitre 14 consacree aux machines
tournantes. En particulier, on y montre que lexistence de forces de volume `a divergence non
nulle nest pas compatible avec lhypoth`ese des contraintes planes. Toutefois, letude dun
disque en rotation illustre la pertinence de la solution approchee obtenue sous lhypoth`ese de
contraintes planes. Lexploitation des equations de Beltrami indique en fait que lhypoth`ese des
contraintes planes est associee `a des restrictions sur la forme des efforts volumiques admissibles.
Cette discussion montre que le statut des conditions de contraintes planes est plus delicat
que celui des deformations planes.

8.3.3

Fonctions de contraintes

Lorsque 31 = 23 = 0 et que les autres composantes ne sont que des fonctions de (x1 , x2 ),
les deux premi`eres equations dequilibre en labsence de forces volumiques9 secrivent
11,1 + 12,2 = 0
21,1 + 22,2 = 0

(8.66)
(8.67)

Dapr`es le theor`eme 24, dit de Poincare (page 436), la premi`ere equation implique quil existe
une fonction f1 (x1 , x2 ) telle que10
11 =

f1
,
x2

12 =

f1
x1

De meme, lequation (8.67) implique quil existe une fonction f2 (x1 , x2 ) telle que
22 =

f2
,
x1

21 =

f2
x2

La deuxi`eme loi de Cauchy 12 = 21 indique que lon doit avoir


f1
f2
=
x1
x2
Lutilisation `a nouveau du theor`eme de Poincare montre alors quil existe une fonction (x1 , x2 )
telle que

f1 =
, f2 =
x2
x1
et, en consequence, les contraintes planes sexpriment `a laide dune seule fonction telle que
11 =

2
,
x22

22 =

2
,
x21

12 =

2
,
x1 x2

(8.68)

Le probl`eme se simplifie donc considerablement puisquon remplace la recherche de 3 fonctions


par la recherche dune seule fonction (x1 , x2 ), appelee fonction de contrainte ou fonction
9

Une extension est possible lorsque les forces de volume derivent dun potentiel.
En effet, considerons la forme lineaire = 12 dx1 + 11 dx2 . Lequation (8.66) indique que cette forme est
11
12
exacte puisquelle verifie les conditions de derivees croisees
=
. Il existe donc une fonction f1 (x1 , x2 )
x1
x2
dont derivent les composantes de : = df1 .
10

`
8.3. PROBLEMES
BIDIMENSIONNELS

217

dAiry. Le champ de contraintes precedent doit donner acc`es `a un champ de deformation


compatible. Lutilisation de lequation de compatibilite (8.62) et des lois delasticite isotrope
E11 = 11 22 ,

E22 = 22 11 ,

E12 = (1 + )12

en contraintes planes, et
E11 = (1 + )((1 )11 22 ),

E22 = (1 + )((1 )22 11 ),

E12 = (1 + )12

en deformations planes, conduit `a la relation suivante, qui nest autre que lune des equations
de Beltrami,
11,22 22,22 + 22,11 11,11 2(1 + )12,12 = 0
en contraintes planes, et
(1 )11,22 22,22 + (1 )22,11 11,11 212,12 = 0
en deformations planes. Lequation aux derivees partielles que doit verifier la fonction de
contraintes sen deduit :
,1111 + ,2222 + 2,1122 = = 2 (2 ) = 4 = 0

(8.69)

o`
u plusieurs notations ont ete introduites pour loperateur laplacien . Lequation est la meme
en contraintes planes quen deformations planes. Les fonctions recherchees sont donc `a bi
laplacien nul et sont appelees biharmoniques11 .
On montre en fait que la notion de fonction de contraintes ne se limite pas au cas
bidimensionnel. Il existe 3 fonctions de contraintes dans le cas general tridimensionnel (Rekatch,
1980).

8.3.4

Le cas 2D et demi...

Dans le cas des probl`emes de thermoelasticite, lhypoth`ese des deformations planes est trop
contraignante puisquelle gene la dilatation thermique selon la troisi`eme direction, ce qui
engendre des contraintes colossales irrealistes en pratique. Cest pourquoi on a recours `a une
hypoth`ese plus souple, appelee souvent 2D1/2. Elle consiste `a considerer que la deformation
reste plane mais que ce plan peut se translater, voire tourner, par rapport au plan de reference.
Cela correspond `a la cinematique suivante :
u (x1 , x2 , x3 ) = u1 (x1 , x2 )e 1 + u2 (x1 , x2 )e 2 + (x3 x03 )U + W (x x 0 )

(8.70)

Ce champ contient les degres de liberte dans le plan u1 , u2 pour chaque point materiel, mais
aussi des degres de liberte globaux (translation constante U et rotation constante W ). On
verifiera que cette cinematique implique que des points situes dans une section de cote x3
donnee restent dans un plan (en general distinct de la section initiale) apr`es deformation.
11

Un exemple simple de fonction de contrainte est obtenu dans le cas particulier des coordonnees cylindriques
avec une hypoth`ese dindependance de la fonction de contrainte vis`avis de langle . Une fonction (r) est
recherchee. En utilisant lexpression (C.6) du laplacien en coordonnees cyclindriques, on obtient lequation
differentielle
2
d2
1 d
+
=0
dr2
r dr
dont les solutions sont de la forme
= A log r + Br2 log r + Cr2 + D

218

8.3.5

CHAPITRE 8. FORMULATION DU PROBLEME


AUX LIMITES DEQUILIBRE

THERMOELASTIQUE LINEARIS
E

Cas axisym
etrique

Lorsque la geometrie de la pi`ece, la repartition des materiaux et les sollicitations presentent


une symetrie de revolution autour dun axe e z , les grandeurs sont des fonctions des seules
variables (r, z) en coordonnees cylindriques :
u = ur (r, z)e r + uz (r, z)e z

ur
1 ur uz
0
(
+
)

r
2
z
r

ur

0
0
[
]
=

r
1 u

uz
uz
r
(
+
) 0
2 z
r
z
En elasticite isotrope, le tenseur des contraintes prend la forme simple

rr 0 rz
[
] = 0 0

rz 0 zz

(8.71)

(8.72)

(8.73)

Le probl`eme delasticite reste donc 3D mais il suffit de le resoudre dans une section plane
= Cste.

8.3.6

Cas antiplan

Une situation tr`es simple permettant de resoudre analytiquement de nombreux probl`emes est
le cas antiplan pour lequel
u = u3 (x1 , x2 )e 3 ,

ou u = uz (r, )e z

(8.74)

Les seules composantes non nulles des deformations sont alors


31 , 23 ,

ou rz , z

En elasticite isotrope, les composantes des contraintes non nulles sont les memes que pour la
deformation.
Cette situation est rencontree pour une fissure situee dans le plan normal `a e 1 , dont le front
rectiligne est selon e 3 et que lon cisaille selon e 3 (mode III en mecanique de la rupture, cf.
(Cailletaud, 2003)), ainsi que pour la dislocationvis etudiee au chapitre 16.

Deuxi`
eme partie
APPLICATIONS

219

Chapitre 9
Quelques transformations finies

Ce chapitre est consacree `a letude geometrique de quelques grandes transformations du milieu


continu. Il ny est question que de cinematique. On essaie daller aussi loin que possible dans
la description de la transformation du milieu sans recourir au calcul des efforts ni `a la loi
de comportement. Les deux premi`eres sections concernent des transformations homog`enes avec
une large place `a letude approfondie du glissement simple, cette ecole de la cinematique, tandis
que les deux derni`eres sections abordent des transformations heterog`enes.

9.1

Distorsion simple

La distorsion simple est la transformation plane suivante dans un syst`eme de coordonnees


cartesiennes orthonormees :

x1 = X1 + 2 X2

(9.1)
x2 = X2 + X1

x3 = X3
dont lintensite est . La transformation est illustree sur la figure 9.1 pour deux valeurs de
dans un corps de forme initiale carree sur lequel une grille a ete deposee. La forme finale est un
losange. Le gradient de la transformation et le tenseur de CauchyGreen droit sont :

2
1
0

0
1+ 4

2
T

[F
]=
] = [F
.F
]=
(9.2)

1 0 [C

1
+
0

2
4
0 0 1
0
0
1
Le gradient de la transformation est symetrique. Cest donc une deformation pure : F
=U
.

La distorsion saccompagne dune diminution de volume :


det F
=1

2
4

Le gradient de la transformation distorsion sidentifie

0

[
] = [F
1
]=

2
0
221

au tenseur
defini par (2.108) :

0
2

0 0
0 0

(9.3)

(9.4)

222

CHAPITRE 9. QUELQUES TRANSFORMATIONS FINIES

Dans le contexte infinitesimal, le resultat (2.136) indique que la distorsion simple ne peut pas
etre distinguee du glissement simple. Cela peut etonner dans la mesure o`
u le glissement simple
est une transformation isochore contrairement `a la distorsion. Dans le contexte infinitesimal
toutefois, la variation de volume (9.3) qui est en 2 est effectivement negligeable.

Fig. 9.1 Distorsion simple dun carre muni dune grille : = 0.2 `a gauche, = 0.4, `a droite.
La configuration initiale carree et la configuration finale losange sont superposees.

9.2

Le glissement simple

Le glissement simple est une transformation fascinante, apparemment simple mais dune
insondable richesse. Elle est difficile `a realiser experimentalement mais nous lenvisageons ici du
point de vue theorique. Les principales caracteristiques du glissement simple ont ete presentees
aux paragraphes 2.2.7 et 2.4.6. Des approfondissements sont proposes dans ce paragraphe. On
rappelle la cinematique du glissement, illustree sur la figure 2.8 :

x1 = X1 + X2
x2 = X2

x3 = X3
o`
u est la valeur du glissement. Le gradient de la transformation vaut

1 0
F
=1
+ e 1 e 2 , [F
]= 0 1 0

0 0 1
On verifie que J = 1 et que, par consequent, la transformation est isochore. Les elements de la
decomposition polaire de F
sont donnes par les expressions (2.64) et (2.65).

9.2. LE GLISSEMENT SIMPLE

9.2.1

223

Directions propres des d


eformations de CauchyGreen

On consid`ere un milieu continu soumis `a une transformation homog`ene de glissement simple.


Deux configurations sont privilegiees : la configuration initiale et la configuration apr`es un
glissement fixe. Construire le losange OBCA `a partir des points de coordonnees initiales
O(0, 0), B(/2, 1) et A sur laxe 1. Ce losange est defini sur la configuration initiale. Montrer
quil se transforme en un losange OB C A par glissement simple de valeur . Remarquer que ce
nest pas le cas `a tout autre instant intermediaire. Identifier alors deux directions orthogonales
sur la configuration de reference qui se transforment en deux directions orthogonales. En deduire
les directions principales du tenseur de deformation pure U
et de la deformation de Cauchy

Green droit. Cette construction geometrique presentee par J. Mandel dans (Mandel, 1994), est
illustree sur la figure 9.2.
Le losange a pour cote OB dont la longueur est 1 + 2 /4. Les coordonnees des points A et
C sen deduisent :
2

2
A( 1 + , 0) C( + 1 + , 1)
4
2
4
Les points O et A sont inchanges dans le glissement considere. Comme la transformation est
homog`ene, les points B et C images de B et C apr`es glissement sobtiennent par exemple de
la mani`ere suivante :


1 0
2
2
.OB , [OB ] = 0 1 0 1 = 1
OB = F

0 0 1
0
0

2
2

1 0
2 + 1 + 4
+ 1+ 4
2

0 1 0
.OC
,
[OC
]
=
OC = F
=

1
1
0 0 1
0
0
On constate que les vecteurs OC et AB sont orthogonaux :

2
+ 1+ 4
1 +
2
2
OC .AB =

1
1
0
0

2
4

=0

Le parallelogramme OACB est donc un losange.


On trouve aussi que les vecteurs OC et AB sont orthogonaux :

2
+
1
+

1
+
4 2
4
2
OC .AB =

=0
1
1
0
0
Le parallelogramme OAC B , transforme de OACB par glissement de valeur est donc aussi
un losange. On vient donc de trouver deux directions materielles orthogonales `a t = t0 et qui
se transforment en directions `a nouveau orthogonales `a t. Ces directions sont les couples de
diagonales des losanges etudies. En ajoutant `a ces deux vecteurs OC et AB la direction e 3
orthogonale au plan de glissement, on obtient un tri`edre verifiant les hypoth`eses du theor`eme
2. Ce theor`eme permet de conclure que OC et AB sont des directions principales de C
et de

U
. On peut verifier que les transformes de OC et AB par un glissement 0 = 0 different de

fixe ne sont pas deux `a deux orthogonaux.


Ainsi, les diagonales OC et AB sont les directions propres de U
dans le plan de glissement

tandis que les diagonales OC et AB sont celles de V .

224

CHAPITRE 9. QUELQUES TRANSFORMATIONS FINIES

/2

C B

R
1

Fig. 9.2 Construction geometrique des directions principales du tenseur des deformations
pures pour un glissement simple dans la direction horizontale damplitude = F12 .

9.2.2

Fibres mat
erielles allong
ees et raccourcies lors du glissement

Pour un glissement donne, determiner les orientations des fibres materielles de 0 qui se
sont raccourcies ainsi que de celles qui se sont allongees.
Soit
A = sin e 1 + cos e 2

(9.5)

une direction materielle de 0 caracterisee par langle quelle fait avec laxe e 2 . Par glissement,
elle se transforme en

1 0
sin
sin + cos

cos
a =F
.A , [a ] = 0 1 0 cos =

0 0 1
0
0
Lelongation relative est le rapport des normes de a et A dapr`es (2.73) :
=

|a |
= |F
.A | =

|A |

1 2 sin cos + 2 cos2

(9.6)

La fibre sest donc allongee si


> 1 cos ( cos 2 sin ) > 0
Pour un glissement donne, cette inequation permet de determiner le(s) secteur(s) angulaire(s)
issu(s) de O contenant les directions materielles qui sallongent en glissant. Le(s) secteur(s)
complementaires contiennent les fibres qui se raccourcissent. Ces secteurs sont representes sur
la figure 9.3 pour trois valeurs du glissement. Pour les faibles glissements, les fibres du premier
et du troisi`eme quadrants sallongent tandis que la plupart de celles du second et quatri`eme
quadrants se raccourcissent. Les directions principales du tenseur de deformation pure, donnees
par (2.61) et (2.62) sont representees sur la figure. Ce sont les bissectrices des secteurs angulaires
mis en evidence. Les secteurs angulaires contenant les fibres qui se raccourcissent (en gris sur
la figure) tendent `a secraser sur laxe horizontal lorsque la valeur du glissement augmente.

9.2. LE GLISSEMENT SIMPLE

225

La direction V 1 (resp. V 2 ) est celle qui sallonge le plus (resp. le moins). Pour le voir, calculons
la derivee de () :
d
2
= sin 2 2 + 2 cos 2
(9.7)
d
qui sannule en
1
2

2
tan 2 = = atan + k
(9.8)

2
Ces angles caracterisent effectivement les directions principales de U
donnees par (2.61) et

(2.62). Dapr`es ces expressions, on doit trouver


1
tan 1 = (
2

1
tan 2 = ( +
2

2 + 4),

2 + 4)

La formule de trigonometrie tan 2 = 2 tan /(1 tan2 ) permet effectivement de constater


lequivalence entre les expressions precedentes et (9.8).
2

V2

V1

V1

V2

= 0.2

=2

= 20

Fig. 9.3 Pour un milieu continu soumis `a un glissement simple = F12 dans le plan (1, 2)
selon la direction e 1 , sont representes en grise les secteurs angulaires contenant les directions
materielles sur la configuration initiale qui se raccourcissent lors du glissement, pour trois valeurs
differentes du glissement . Les secteurs complementaires en blanc contiennent les directions
qui sallongent. Les directions principales du tenseur des deformations pures sont superposees
sur le schema.

Ellipsode des dilatations


Calculons la deformee par glissement simple du cercle unite :
X12 + X22 1. = 0
(x1 x2 )2 + x22 1 = 0
x21 2x1 x2 + (1 + 2 )x22 1 = 0

(9.9)
(9.10)

Les points materiels transformes sont situes sur lellipse dont les axes principaux sont les
transformees par glissement des directions principales unitaires de U
, V 1 et V 2 . Le cercle

initial, lellipse (dite des dilatations), les directions V 1 et V 2 et leurs transformees sont
representees sur la figure 9.4 pour = 1. Noter que pour toute autre valeur du glissement,
les transformees de V 1 et V 2 fixees initialement ne sont pas orthogonales.

226

CHAPITRE 9. QUELQUES TRANSFORMATIONS FINIES


2

Fig. 9.4 Ellipse des dilatations (en trait plein) pour un glissement = F12 = 1. Lellipse
est la transformee du cercle unite trace en pointille. Les directions principales V 1 , V 2 et leurs
transformees v 1 , v 2 sont respectivement les lignes pointillees et en trait plein.

9.2.3

Un festival de rotations

Rotation propre
La rotation propre intervient dans la decomposition polaire du gradient de la transformation :
F
=R
.U = V .R

Cest la rotation propre R


qui permet de passer des directions principales de U
`a celles de V

dapr`es (2.93). En glissement simple, R


est une rotation daxe e 3 et dangle R . Elle transforme

la direction AB en AB et la direction OC en OC . Il est donc possible de lire R sur la figure


9.2 en calculant le produit scalaire :
cos R =

AB .AB
=
|AB | |AB |

2
2
2(1 + ) +
4

2
1+
4

1/2

2
2(1 + )
4

2
1+
4

1/2

1
1+

2
4

ou

2
4
La figure 9.2 pour > 0 permet de conclure sur le signe de langle :

tan R =
2
ce qui est conforme au resultat (2.66) trouve de mani`ere purement analytique dans le cours.
tan2 R =

9.2. LE GLISSEMENT SIMPLE

227

Vitesses de rotation
La vitesse de rotation propre en glissement simple sobtient `a partir de (2.66) :

R = 2 2
(9.11)

1+
4
Il est important de remarquer que la vitesse de rotation propre ne concide pas avec celle du
taux de rotation W
calcule au paragraphe 2.4.6, equations (2.245) et (2.247) :

W =
(9.12)
2
Langle W grandit donc indefiniment proportionnellement `a . Cest un comportement bien
different de R qui tend vers /2 lorsque le glissement tend vers linfini. Ce fait illustre les
significations tout `a fait differentes de ces deux rotations : le taux de rotation a une signification
instantanee donnee par le theor`eme 9, tandis que la rotation propre mesure une rotation par
rapport `a configuration de reference donnee. Ces differences sont illustrees `a nouveau dans la
suite.
Une autre vitesse de rotation importante est la vitesse de rotation des directions principales
de D
. Cette vitesse de rotation est en generale distincte de W
, malgre ce quune lecture erronee

du theor`eme 9 pourrait laisser croire. En glissement simple, le tenseur vitesse de deformation


D
est donne par (2.245). A chaque instant ses directions principales sont `a /4 de laxe e 2 .

La vitesse de rotation de ces directions est donc nulle, contrairement `a R et W ...


Vitesses de rotations moyennes
On consid`ere `a nouveau une fibre materielle A dans la configuration initiale, faisant un angle
avec e 2 et qui se transforme en a par glissement simple. Soit langle que fait alors a avec
e2 :
sin + cos
= tan +
tan =
(9.13)
cos
La vitesse de rotation de la fibre materielle est donc :

=
=
(9.14)
2
1 + tan
1 + ( tan )2
Calculons la vitesse de rotation moyenne des fibres materielles du milieu sur lintervalle
[/2, /2] :

2
2
d
d = 1
L := 1
(9.15)
2
2 1 + ( tan )2
o`
u lindice L (pour lagrangien) a ete introduit dans la notation pour indiquer quil sagit dune
moyenne sur la configuration de reference. Le calcul de lintegrale precedente peut se faire grace
au changement de variable
u = tan , du = (1 + u2 ) d
De la sorte,
d
=
1 + ( tan )2

du
(1 + ( u)2 )(1 + u2 )
1
1 2u 2
1
1
1 2u
= 2

+
+
+
du
+4
1 + ( u)2 1 + ( u)2 1 + u2 1 + u2
1
1
1 + u2
= 2
log
atan( u) + atan u
(9.16)
+4
1 + ( u)2

228

CHAPITRE 9. QUELQUES TRANSFORMATIONS FINIES

Finalement,

L =
2

(9.17)
2
1+
4
expression identique `a (9.11). La vitesse moyenne des fibres materielles dessinees sur la
configuration de reference est donc exactement egale `a la vitesse de rotation propre, ce qui
fournit une interpretation supplementaire de la rotation propre dans le cas du glissement simple.
On peut aussi considerer les directions materielles a tracees `a linstant t faisant un angle
avec e 2 . Leur vitesse instantanee est obtenue en prenant la configuration actuelle comme
configuration de reference ( = ) dans (9.14) :
=

1
=
2
1 + tan

d
1 + tan2

(9.18)

La vitesse moyenne de rotation instantanee des fibres materielles `a t est

1
c :=

1
=

=
2

1
d =

d
1 + tan2

(9.19)

u
1
du
=
+ atan u
2
2
2
(1 + u )
2(1 + u ) 2

(9.20)

qui nest autre que la vitesse angulaire associee au taux de rotation du milieu W (cf. (9.12). Il
sagit l`a dune interpretation supplementaire du taux de rotation en glissement simple comme
vitesse de rotation moyenne.

9.2.4

Rotation relative dans le glissement de deux lignes mat


erielles
initialement orthogonales

On se demande comment varie langle que font deux directions materielles donnees
initialement au cours du glissement simple. Dans quel cas, ces directions se rapprochentelles
(langle diminuetil ?) ? Dans quel cas ces directions seloignentelles lune de lautre (langle
augmentetil ?) ? La reponse nest pas compl`etement intuitive et on demande de la donner
pour deux directions (M 1 , M 2 ) initialement orthogonales, le vecteur M 1 faisant un angle
avec la direction de glissement e 1 . Letude du cas > 0 est suffisante.
Les directions materielles initiales M 1 et M 2 sont definies par
M 1 = cos e 1 + sin e 2 ,

M 2 = sin e 1 + cos e 2

Elles se transforment respectivement en m 1 et m 2 par glissement. Elles font alors un angle


qui, dapr`es (2.78), est donne par
cos =

M 1 .C
.M 2
m 1 .m 2

=
|m 1 | |m 2 |
(M 1 )(M 2 )

(9.21)

faisant intervenir le tenseur de CauchyGreen droit (2.57). Le calcul donne alors


cos 2 +
cos =
1 + sin 2 +

sin

2
sin 2
2
1 sin 2 +

(9.22)
2

cos2

9.2. LE GLISSEMENT SIMPLE

229

On verifie que les deux vecteurs sont orthogonaux ( = /2) pour = 0. Pour = 0, cest`a
dire lorsque les directions initiales concident respectivement avec e 1 et e 2 , langle evolue de
la facon suivante

1
cos =
= tan =
(9.23)
2

1+
Il tend vers 0 pour de forts glissements, cest`adire que les directions se referment
progressivement. Dans le cas general, langle que font les deux directions au cours du
glissement tend vers la limite suivante lorsque le glissement augmente :
lim cos =

sin 2
= signe(sin 2)
2| sin | | cos |

(9.24)

Ainsi,

= lim cos = 1 = lim = 0


+
+
2

(9.25)

< 0 = lim cos = 1 = lim =


+
+
2

(9.26)

Lorsque M 1 est dans le premier quadrant, les directions ont donc tendance `a se refermer et
font finalement un angle nul. Au contraire, lorsque M 1 est dans le quatri`eme quadrant, les
directions tendent `a souvrir et font finalement un angle plat. Ces evolutions sont illustrees
pour differents angles par les courbes de la figure 9.5. Les exemples donnes montrent que la
decroissance de langle pour des angles positif est monotone. Levolution est plus complexe
pour les angles /8 < < 0 puisque les directions commencent par se rapprocher pour
finalement se separer et former langle plat prevu. Pour confirmer ce comportement qui na rien
devident de prime abord, on etudie les cas
= o`
u
1. Le developpement limite de (9.22) donne
cos

+ 2
1 + 2 + 2 3 + 2 4

(9.27)

La derivee de cette fonction par rapport `a est positive pour > 0, i.e. cos est monotone
croissant. Langle decrot donc de mani`ere monotone de /2 `a 0 lorsque la valeur du
glissement augmente.
= o`
u
1. Le developpement limite de (9.22) donne
cos

2
1 + 2 2 3 + 2 4

(9.28)

Le tableau de variation de cette fonction constitue la table 9.1. Langle diminue dabord
jusqu`a une valeur dautant plus faible que est petit puis grandit `a nouveau pour atteindre
langle plat prevu.
Ce mouvement relatif des lignes materielles est illustre sur les figures 9.6 `a 9.8. Les cas = 0 et
> 0 sont representes `a diverses etapes sur les figures 9.6 et 9.7 respectivement. La figure 9.8
correspondant `a < 0 montre clairement que les directions materielles ont dabord tendance `a
se rapprocher pour finalement secarter et former un angle plat.

230

CHAPITRE 9. QUELQUES TRANSFORMATIONS FINIES

1/2

/2

Tab. 9.1 Tableau de variation de la fonction () donnant levolution de langle entre deux
directions materielles initialement orthogonales et dont le premier fait un angle = faible
avec la direction de glissement e 1 .

180
160
140

( )

120
100

= 3/4
= /2
= /4
= /10
= /20
= /50
=0
= /8

80
60
40
20
0

10

Fig. 9.5 Rotation relative de deux directions materielles initialement orthogonales lors du
glissement, en fonction de leur orientation initiale .

9.2. LE GLISSEMENT SIMPLE

231

Fig. 9.6 Mouvement de deux vecteurs unitaires initialement orthogonaux au cours du


glissement simple dans la direction horizontale ( = F12 ). Les deux vecteurs concident
initialement avec e 1 et e 2 respectivement.

232

CHAPITRE 9. QUELQUES TRANSFORMATIONS FINIES

Fig. 9.7 Mouvement de deux vecteurs unitaires initialement orthogonaux au cours du


glissement simple dans la direction horizontale ( = F12 ). Les deux vecteurs font initialement
un angle tan = 0.2 avec e 1 et e 2 respectivement.

9.2. LE GLISSEMENT SIMPLE

233

Fig. 9.8 Mouvement de deux vecteurs unitaires initialement orthogonaux au cours du


glissement simple dans la direction horizontale ( = F12 ). Les deux vecteurs font initialement
un angle tan = 0.2 avec e 1 et e 2 respectivement.

234

9.3

CHAPITRE 9. QUELQUES TRANSFORMATIONS FINIES

La flexion circulaire

La flexion circulaire consiste `a transformer un bloc rectangulaire en un tube cylindrique


circulaire comme sur la figure 9.9. Cest une transformation heterog`ene pouvant mettre en jeu
des deformations et des rotations importantes.

X2

x2

e/2

= Cste

L/2

X1

x1

r = Cste

Fig. 9.9 Cinematique de la flexion circulaire : configuration de reference `a gauche munie dun
reperage cartesien, et configuration actuelle `a droite, munie dun reperage cartesien et dun
reperage cylindrique.

9.3.1

D
eformations et rotations par flexion circulaire

Pour representer la transformation de mani`ere aussi concise que possible, on utilise des rep`eres
differents sur la configuration de reference et sur la configuration finale :
un rep`ere cartesien orthonorme sur la configuration de reference avec la base (E 1 , E 2 , E 3 )
et les coordonnees (X1 , X2 , X3 ) designant la position initiale du point materiel ;
un syst`eme de coordonnees cylindriques (r, , x3 ) pour indiquer la position actuel du point
materiel ; lorigine est le centre de courbure du barreau flechi ; les vecteurs de base sont
(e r , e , e z ).
La transformation du bloc rectangulaire de longueur L et depaisseur e en un tube de courbure
, comme sur la figure 9.9, est la suivante :
r = f (X1 ),

= g(X2 ),

z = X3

(9.29)

dans le cas des deformations planes. La position actuelle de chaque point materiel est reperee
par
x (X1 , X2 , X3 ) = f (X1 ) e r (X2 ) + X3 e z
(9.30)
Le gradient de la transformation doit etre calcule en utilisant des bases distinctes au depart et
`a larrivee. On revient pour cela `a la definition intrins`eque (A.92) de loperateur gradient :
F
=

x
x
x
E 1 +
E 2 +
E 3
X1
X2
X3

9.3. LA FLEXION CIRCULAIRE

235

x
x
x
E1+
E2+
E3
X1
X2
X3
r
e
z
=
er E 1 + r r E 2 +
e E3
X1
X2
X3 z
f

=
er E 1 + f
e E 2 + ez E 3
X1
X2
= f e r E 1 + fg e E 2 + e z E 3
=

La matrice correspondante de lapplication lineaire F


secrit

f
0 0
[F
] = 0 fg 0

0 0 1

(9.31)

(9.32)

(9.33)

par rapport aux bases (E 1 , E 2 , E 3 ) et (e r , e , e z ). La transformation (9.32) peut se mettre


sous la forme de la composition de deux transformations successives, ce qui permet de mieux
linterpreter :
F
= (e r E 1 + e E 2 + e z E 3 ) (f E 1 E 1 + f g E 2 E 2 + E 3 E 3 )

(9.34)

La transformation R
est effectivement une rotation puisquelle transforme E 1 en e r , E 2 en e

et laisse E 3 invariant. Cette application lineaire est donc la rotation dangle /2 /2


, il sagit dun tenseur symetrique. La composee de transformation
et daxe E 3 . Quant `a U

(9.34) represente donc la decomposition polaire de F


. La flexion circulaire implique en chaque

point materiel une deformation pure selon les axes (X1 , X2 ) et une rotation dependant de la
cote X2 uniquement, comme lindique la figure 9.9.
Une autre decomposition possible de F
est

F
= (f e r e r + f g e e + e z e z ) (e r E 1 + e E 2 + e z E 3 )

(9.35)

cest`adire une rotation (la meme que precedemment !, comme il se doit dans la decomposition
polaire) suivie dune deformation pure. On calcule les tenseurs des deformations de Cauchy
Green droit et gauche
2
= f 2 E 1 E 1 + g 2f 2 E 2 E 2 + E 3 E 3
C
=U

(9.36)

B
= V 2 = f 2 e r e r + g 2 f 2 e e + e z e z

(9.37)

definis respectivement, comme on le lit sur les formules, sur la configuration initiale et sur la
configuration actuelle.

9.3.2

Cas dune transformation isochore

La transformation (9.34) conduit `a une variation de volume


det F
= ff g

La transformation est isochore lorsque f et g sont solutions de lequation differentielle


f (X1 )f (X1 )g (X2 ) = 1

(9.38)

236

CHAPITRE 9. QUELQUES TRANSFORMATIONS FINIES

qui se decline en deux autres equations differentielles


g (X2 ) = A,

f (X1 )f (X1 ) = B,

avec AB = 1

La premi`ere equation differentielle donne


g(X2 ) = AX2 + D
Les conditions cinematiques suivantes sont imposees :
L

g( ) =
2
2

g(0) = 0,
Ainsi,

X2
L
Cette premi`ere integration donne B = 1/A = L/. Lintegration de la seconde equation
differentielle conduit alors `a
2L
X1 + C
f=

= g(X2 ) =

o`
u C est une constante dintegration que lon va remplacer par une autre grandeur liee `a la
notion de
Fibre neutre
La fibre neutre est constituee des fibres materielles qui ne subissent pas dallongement au
cours de la flexion circulaire. Lobservation de la figure 9.9 sugg`ere lexistence dune telle fibre
neutre separant la region du bloc rectangulaire o`
u les lignes X1 = Cste se sont allongees pour
devenir les lignes r = Cste, de la region o`
u ces lignes se sont raccourcies. Elle correspond donc
`a la fibre de cote X1 = telle que
f () = 1 =

1
2L
2 C + 2L/

C=

L L
( 2)

Langle de courbure impose au bloc est relie au


Rayon de courbure de la fibre neutre
La fibre neutre, initialement la droite X1 = , est un arc de cercle de rayon R et de longueur
R. La fibre neutre netant ni allongee, ni raccourcie, on a
R=

(9.39)

La fonction f secrit alors de la mani`ere suivante :


f (X1 ) = R

1+

2
(X1 )
R

(9.40)

Encore fautil que


Re
2
1
Typiquement, est proche de 0 ou du moins = O(e), voire = o(e). En fait, on a =
O(e2 /L).
<

Pour que la fibre neutre soit excentree, il faudrait imposer un effort exterieur resultant.

9.3. LA FLEXION CIRCULAIRE

9.3.3

237

Cas dune plaque mince

Selon ses dimensions caracteristiques par rapport `a langle de courbure impose , le bloc
rectangulaire subit des deformations et rotations plus ou moins grandes. Voici les situations
importantes :
cas des petites d
eformations. Cette situation correspond `a

|E
|

e
e
=
L
R

(9.41)

Petite deformation nest pas synonyme de petite rotation. En effet si la plaque est
suffisamment mince, le rapport e/L peut etre suffisamment petit pour que des rotations
non infinitesimales soient acceptables tout en remplissant la condition des petites
deformations precedente. Cette situation caracteristique des plaque mince est illustree sur
la figure 2.12(a).
cas des petites rotations. Les rotations sont petites lorsque

(9.42)

Les rotations peuvent etre petites et les deformations importantes. Cest le cas des blocs
epais pour lesquels la moindre flexion entrane des deformations importantes loin de la fibre
neutre.
cas des petites transformations. La transformation est infinitesimale lorsque les
conditions (9.41) et (9.42) sont remplies simultanement.
Le cas limite des plaques infiniment minces est obtenu en prenant e = 0. La transformation se
reduit `a
X2
r = R, =
R
dont le gradient est
F
= e E 2 + ez E 3

Il sagit dune rotation pure et U


=1
, autrement dit la deformation est nulle. Cest le cas

par exemple des feuilles de papier daluminium utilisees dans lemballage qui sont si minces
quelles adoptent toutes les formes imposees sans effort.

238

9.4

CHAPITRE 9. QUELQUES TRANSFORMATIONS FINIES

Gonflement et cavitation

On consid`ere dans ce paragraphe les transformations isochores `a symetrie spherique que


peuvent subir une boule ou une sph`ere creuse de centre O. Le reperage des points materiels M
dans la configuration de reference est
OM = R E R
Limage de M par la transformation `a symetrie spherique est
r(R) e r ,

avec e r = E R

Le gradient de la transformation, en coordonnees spheriques, vaut


dr
r
r
er er + e e + e e
(9.43)
dR
R
R
La transformation est isochore si
dr r2
det F
=
=1

dR R2
Il sagit dune equation differentielle pour la fonction r(R) dont la famille de solution est

3
(9.44)
r = R3 + C
F
=

o`
u C est une constante dintegration. La resolution plus avant du probl`eme commande de
preciser la geometrie initiale :
Sph`
ere creuse de rayon interieur initial R0 . Si le rayon interieur final est R1 , la
transformation compl`ete est
r=

R3 + R13 R03

Une telle transformation caracterise par exemple un sph`ere en caoutchouc soumise `a une
pression interne et/ou externe.
Boule. La constante C caracterise lapparition dun trou dans la boule :
r(R = 0) = C 1/3 = R0
r=

R3 + R03

(9.45)

Le centre de la boule sest transforme en une sph`ere de rayon R0 ! Un tel phenom`ene existe,
cest la cavitation qui peut se produire aussi bien dans les fluides que dans les solides (o`
u elle
correspond `a un endommagement). La transformation presente un point de fission ! La
transformation inverse de la cavitation est limplosion pour laquelle on assiste `a la fusion
de la sph`ere interieure dune cavite en un point central.
Dans le cas de la cavitation, le gradient de la transformation isochore

R2
0
0
3
2/3
3
(R +R0 )

(R3 +R03 )1/3


(9.46)
[F
]
=

0
0

R
3
3
1/3
(R +R0 )
0
0
R
presente une singularite en R = 0 :
Frr (R = 0) = 0,

F = ,

F =

Pourtant, la transformation (9.45) est continue ! Il ne sagit que dune singularite de son
gradient... La mecanique des milieux continus int`egre lexistence de telles singularites en des
points, lignes ou surfaces isoles. Lexemple cidessus en est une illustration tr`es simple. Ces
singularites ont en general une signification mecanique forte : cavitation, endommagement...

Chapitre 10
Quelques tourbillons

10.1

Le vorticim`
etre

Le vorticim`etre est un montage elementaire permettant de mesurer le taux rotation local `a


la surface dun fluide dans un ecoulement plan.
Il sagit un assemblage rigide forme de deux tiges orthogonales. Soit e z la direction
orthogonale au plan du croisillon. On depose lassemblage `a la surface dun fluide en mouvement
dans ce plan et on observe la rotation et la translation du montage. Les directions unitaires
parall`eles `a chaque element du croisillon sont appelees m 1 et m 2 . La vitesse instantanee de
chaque vecteur concide avec celle de la ligne de fluide sousjacente. Or levolution de la direction
dune fibre materielle a ete calculee au paragraphe 2.4.3. Elle est caracterisee par lequation
(2.212) qui, appliquee aux directions m 1 et m 2 , donne
m
1=L
.m 1 )m 1
.m 1 (m 1 .D

m
2=L
.m 2 (m 2 .D
.m 2 )m 2

Suivons levolution de langle entre un axe du croisillon et une direction fixe de lespace a :
cos 1 = m 1 .a
d
cos 1 = sin 1 1 = m
1 .a = a .L
.m 1 (m 1 .D
.m 1 ) m 1 .a
(10.1)

dt
Le choix de a nimporte pas si lon sinteresse `a seulement. A un instant donne, on choisit
judicieusement a pour calculer la vitesse angulaire de chaque branche du croisillon :

.m 1
1 = angle(a = m 2 , m 1 ) = = 1 = m 2 .L

2 = angle(a = m 1 , m 2 ) = = 2 = m 1 .L
.m 2

2
Lassemblage est rigide (m 1 .m 2 = 0 `a chaque instant). En consequence, la fibre materielle de
fluide avec laquelle une branche donnee de lassemblage concide diff`ere en general dun instant `a
lautre. La vitesse de rotation du solide rigide se calcule selon les r`egles usuelles en mecanique des
solides indeformables. Pour un assemblage constitue de deux branches geometriques identiques,
cette vitesse est la moyenne des vitesses instantanees precedentes :
=

1 + 2
= m 2 .W
.m 1

= m 2 .(W m 1 ) = W .(m 1 m 2 ) = W .e z
239

240

CHAPITRE 10. QUELQUES TOURBILLONS

La vitesse de rotation du croisillon rigide est exactement donnee par le taux de rotation du
fluide W
. Cest ainsi que le vorticim`etre permet de mesurer le taux de rotation du milieu. Un

disque de li`ege marque dune croix peut jouer le meme role. En effet, le taux de rotation est
alors la moyenne de la vitesse de rotation moyenne de tous les couples de lignes orthogonales
que lon peut dessiner sur le disque, chacun de ces couples ayant une vitesse moyenne egale au
taux de rotation.
Nous utilisons dans la suite le vorticim`etre pour mesurer experimentalement le taux de
rotation dun tourbillon.

10.2

Le tourbillon ponctuel

10.2.1

Le vorticim`
etre et le tourbillon ponctuel

Le montage experimental de la figure 10.1 est rudimentaire mais suffisant pour etudier la
cinematique dun tourbillon. Le tourbillon est obtenu `a laide dun recipient axisymetrique
rempli deau et perce au fond dun trou central. Le trou doit etre suffisamment petit pour que
la variation de volume deau soit imperceptible le temps de lexperience et suffisamment gros
pour quun tourbillon se forme... Le tourbillon central est visible sur la figure 10.1(a).

(a)

(b)

(c)

(d)

Fig. 10.1 Mouvement dune allumette dans un tourbillon simple central : quatre instantanes
successifs (a), (b), (c) et (d).
La trajectoire dune allumette posee `a la surface de leau est illustree par quatre positions

10.2. LE TOURBILLON PONCTUEL

241

successives qui montrent quelle decrit un cercle autour du tourbillon. Ces observations
permettent de proposer la forme du champ de vitesses regnant dans le fluide :
v (r, , z, t) = f (r) e

(10.2)

dans le rep`ere cylindrique daxe e z concidant avec le tourbillon. Le champ de vitesses est
axisymetrique (independant de ) et, en premi`ere approximation, ne depend pas de la cote
z non plus. Sa direction tangentielle est clairement indiquee par lallumette de la figure
10.1. La fonction f (r) reste `a determiner, ce que lexperience suivante va permettre de faire.
Lobservation indique que f (r) est une fonction decroissante de r.
Lorsque le vorticim`etre est place pr`es du tourbillon, nous observons sur la figure 10.3 que
le croisillon ne tourne pas par rapport `a une direction fixe de limage. Les directions du
croisillon restent toujours parall`eles `a ellesmemes. Il ne subit quune translation densemble,
sauf toutefois au centre du tourbillon. On deduit de letude du paragraphe 10.1 que le taux de
rotation associe au tourbillon simple est nul en r = 0 :
W
= 0 = rot v = 0

(10.3)

Lecoulement associe au tourbillon simple est donc irrotationnel !


Exploitons cette observation pour preciser le champ des vitesses propose. Le gradient des
vitesses eulerien en coordonnees cylindriques est donne par (C.7) issu du formulaire.
v
v
er e +
e er
r
r
Remarquer que la transformation est localement isochore
L
=

(10.4)

trace D
= div v = 0

Le taux de rotation est la partie antisymetrique L


:

v v
0

0
r
r
1

v
[W
] = v

+
0
0
2

r
r
0
0
0
Lequation
v v
f
df
+
= +
=0
r
r
r dr
permet de determiner f = /r. On met le champ de vitesses sous la forme :

e
(10.5)
2r
o`
u est la circulation de v le long dun cercle dont le centre est le centre du tourbillon
v (r, , z, t) =

v .e rd

(10.6)

La circulation caracterise lintensite du tourbillon. Le champ des vitesses du tourbillon


presente une singularite en r = 0 o`
u la vitesse devient infinie.
Le gradient des vitesses (10.4) se reduit `a
L
=

(e e + e e r ) = D

2r2 r

Il est effectivement symetrique.


La suite de cette partie consiste `a etudier plus en detail la cinematique du tourbillon simple
ainsi identifiee.

242

CHAPITRE 10. QUELQUES TOURBILLONS

er

M0 E R

Fig. 10.2 Trajectoire dun point M0 dans une mouvement de tourbillon de centre O et
definition des bases locales de coordonnees cylindriques pour la configuration initiale et la
configuration actuelle.

(a)

(b)

(c)

(d)

Fig. 10.3 Mouvement dun vorticim`etre dans un tourbillon simple central : quatre instantanes
successifs (a), (b), (c) et (d).

10.2. LE TOURBILLON PONCTUEL

10.2.2

243

Cin
ematique du tourbillon simple

Quelle type de transformation subit chaque point du fluide dans un tourbillon ?


Commencons par etudier les lignes du courant du milieu, cest`adire les lignes tangentes
en chaque point au vecteur vitesse en ce point `a un instant donne. Autrement dit, il sagit des
courbes enveloppes du champ des vitesses (10.5). Une telle courbe est decrite par la pointe du
vecteur (s) avec le parametrage s. Le vecteur tangent `a cette courbe est sa derivee par rapport
`a s et doit etre parall`ele au vecteur vitesse du fluide en ce point, ce que traduit lequation
d
(s) = (s)v ( (s), t)
ds

(10.7)

Le parametrage peut etre choisi pour que (s) = 1. Les coordonnees cylindriques (r, , z) des
points de la ligne de courant etudiee sont parametrees par s. Lequation (10.7) secrit donc
d
dz

dr
er + r e + ez =
e
ds
ds
ds
2r

(10.8)

qui sint`egre en

s + Cste, z = Cste)
2r2
representation parametrique dun cercle dont le centre est celui du tourbillon. Les lignes de
courant sont donc les cercles autour du tourbillon.
Continuons en determinant les trajectoires des elements de fluide. Cela revient `a passer de
la representation eulerienne (10.5) du mouvement `a sa representation lagrangienne. Pour un
point materiel donne X 0 , on int`egre le champ de vitesse
(r = Cste,

dx (t)
= v (x (t), t)
dt
ce qui conduit ici `a la meme equation (10.8) qui sint`egre en

r=R

=+
t

2R2

z=Z

(10.9)

Le point M0 (R, , Z) represente la position du point materiel considere dans la configuration


de reference, tandis que M (r, , z) est sa position actuelle.
On note (E R , E , E Z ) la base locale cylindrique pour la configuration de reference.
On note (e r , e , e z ) la base locale cylindrique pour la configuration actuelle.
Ces bases sont representees sur la figure 10.2. Il sagit bien en general de bases distinctes puisque
E r parall`ele `a OM0 ne pointe pas dans la meme direction que e r qui est, quant `a lui, parall`ele
`a OM . Elles ne concident que periodiquement. Le syst`eme (10.9) constitue la representation
lagrangienne du tourbillon simple.
Les trajectoires sont donc les cercles de rayon R autour de O. Trajectoires et lignes de courant
sont des notions distinctes mais lorsque le champ des vitesses ne depend pas explicitement du
temps t (regime stationnaire), elles se confondent.
Gradient de la transformation tourbillon
La transformation tourbillon est donnee par
x (R, , Z, t) = R e r + Ze z

(10.10)

244

CHAPITRE 10. QUELQUES TOURBILLONS

dapr`es (10.9). Le reperage de la particule initiale est R, , Z et la base associee `a ce reperage


est
(E 1 = E R , E 2 = RE , E 3 = E Z )
Dapr`es la definition (A.92) de loperateur gradient selon des bases mobiles,
x
x
x
E 1 +
E 2 +
E 3
R

Z
E
x
x
x
ER+
+
EZ
=
R

R
Z

F
=

(10.11)

Le calcul du premier terme merite attention :


e
x
= er + R r
R
R
e r
= er + R
R
t
= er
e
R2

(10.12)

De meme,
x
e
=R r
= Re


Finalement,
F
= er E R + e E + ez E Z

t
e ER
R2

La matrice de lapplication lineaire F


secrit donc

1
0 0
t

[F
]= 2 1 0

R
0
0 1

(10.13)

(10.14)

par rapport aux bases ((E i )i=1,3 , (e i )i=1,3 ) respectivement de depart et darrivee. Cette
transformation peut etre decomposee de la mani`ere suivante :
(10.15)

F
= Q
.P


avec Q
= er E R + e E + ez E Z

et P
= 1
2(R)t E E R

(10.16)
(10.17)

La cinematique du tourbillon est donc la composition dun glissement simple egal `a


(R)t :=

t
2R2

(10.18)

et dune rotation Q
. Le glissement seffectue dans le plan de lecoulement suivant la direction

E . Les cercles concentriques en O glissent les uns par rapport aux autres dune quantite
decroissante avec R. Il nest pas evident de reconnatre `a premi`ere vue dans Q
une rotation.

Pour le voir, il faut remarquer quelle transforme E R en e r , E en e . Seul E Z = e z est


invariant par Q
. Il sagit donc de la rotation daxe e z et dangle = t.

Le glissement simple a ete abondamment analyse aux paragraphes 2.2.7, 2.4.6 et 9.2. La
decomposition polaire du glissement simple est connue et permet donc dacceder `a celle de la
transformation tourbillon :
F
=R
.U gliss ,

gliss
gliss
avec P
=R
.U

et R
=Q
.Rgliss

(10.19)

10.2. LE TOURBILLON PONCTUEL

245

gliss
gliss
La rotation propre R
et le tenseur symetrique U
issus de la decomposition polaire du

glissement sont donnees par les expressions (2.65) et (2.64) au prix toutefois dune transposition
car la direction de glissement est ici le deuxi`eme axe. Langle de rotation propre du glissement
a aussi ete determine et vaut atan(t) La rotation propre totale en chaque point dans le
mouvement tourbillonnaire est donc R
, la composee de deux rotations de meme axe. Langle

de rotation total est donc


t atan(t)

La transformation tourbillon est caracterisee par un taux de rotation nul mais par une rotation
propre non nul ! Il ny a rien l`a de paradoxal car on a vu `a plusieurs reprises que la signification
de ces deux types de rotation est differente et le resultat present en est une illustration
supplementaire.

10.2.3

Cas dun assemblage rigide faisant un angle donn


e

Que se passetil lorsque lassemblage rigide est constitue de deux tiges faisant un angle
donne 0 ? Le cas 0 = /2 correspond au vorticim`etre. Quel est le mouvement de lassemblage
dans les autres cas ? Les directions de lassemblage sont `a nouveau caracterisees par les vecteurs
unitaires m 1 et m 2 tels que
m 1 .m 2 = cos 0
avec 0 0 /2. On suit la variation de langle 1 entre la branche m 1 et une direction fixe
de lespace, ici e 1 . On definit aussi langle 1 que fait m 1 avec e r :
1 = angle(e 1 , m 1 ),

1 = angle(e r , m 1 ) = 1

e 1 = cos e r sin e ,

m 1 = cos 1 e r + sin 1 e

Des definitions similaires sont introduites pour 2 et 2 , concernant la branche m 2 . La vitesse


de rotation de m 1 par rapport `a e 1 est donnee par (10.1) qui secrit ici :
.m 1 (m 1 .D
.m 1 ) m 1 .e 1
sin 1 1 = e 1 .L

=
(e .(sin 1 e r + cos 1 e ) cos 1 m 1 .(sin 1 e r + cos 1 e ))
2r2 1

=
(cos sin 1 sin cos 1 2 cos 1 sin 1 cos 1 )
2r2
=sin(1 )=sin(1 2)

(sin(1 2) cos 1 sin 21 )


=
2r2

(10.20)

Or sin(1 2) = sin(21 1 ) = sin 21 cos 1 sin 1 cos 21 , ce qui permet de factoriser le


terme sin 1 dans le membre de droite de (10.20). Finalement,
1 =

cos 21
2r2

(10.21)

La meme expression relie 2 et 2 . On va utiliser la vitesse de rotation de e r par rapport a` e 1


qui, dapr`es (10.9), vaut

=
2r2
Lassemblage rigide constitue des branches 1 et 2 supposees geometriquement identiques tourne
`a la vitesse moyenne := ( 1 + 2 )/2 par rapport `a la direction fixe e 1 et `a la vitesse angulaire

246

CHAPITRE 10. QUELQUES TOURBILLONS

par rapport `a la direction mobile e r :


1 + 2
:=

2

1
=
(1 + (cos 21 + cos 22 )) =
(1 + cos(1 + 2 ) cos(1 2 ))
2
2r
2
2r2
cest`adire

(10.22)
(1 + cos 2 cos 0 )
=
2r2
Lorsque les branches sont orthogonales (0 = /2), on retrouve le fait que = + = 0,
cest`adire que le montage neffectue quun mouvement de translation.
Lequation differentielle (10.22) est `a variables separables :
d

=
dt
1 + cos 2 cos 0
2r2
Une primitive du membre de gauche est
d
2
=
atan
1 + cos 2 cos 0
2 (1 cos2 0 )

1 cos 0
tan
1 + 0

1
0
atan tan
tan
sin 0
2

Lequation differentielle sint`egre donc en


atan tan

sin 0
1
0
tan =
(sin 0 )t + E(
t )
2
2
2
2
2r
2 r
2

o`
u E() designe la fonction partie enti`ere. Ce terme correspond `a la constante dintegration
ramenant le membre de gauche dans lintervalle [/2, /2] de sorte que lequation admette
une solution a` chaque instant t, la fonction atan ne prenant que des valeurs dans ]/2, /2[.
De lequation precedente, on deduit, par passage `a la tangente des deux membres que
sin 0
t)
2r2
0
tan
2

tan(
tan =

(10.23)

do`
u

sin 0
t)
sin 0
1
2r2
= atan
E(
t+ )
(10.24)
0
2
2
2 r
2
tan
2
le multiple de garantissant que la fonction est definie et continue pour tous les instants t et
nulle en t = 0.
A chaque instant, langle de rotation de lassemblage avec la direction fixe e 1 vaut donc
tan(

sin 0
tan(
t)

1
2r2
=
t

atan

E(
+
)
(10.25)

0
2r2
2 2 r2 2
tan
2
Ainsi, lorsque 0 = 0, le comportement de lassemblage est le meme que celui de lallumette
seule de la figure 10.1, ainsi que le montre un passage `a la limite 0 0. Il tourne en suivant
Lorsque 0 = /2, le croisillon a un mouvement de pure
la base mobile dont la vitesse est .
translation comme sur la figure 10.3. Pour des valeurs intermediaires, on observe une derive
densemble de lassemblage par rapport `a une direction fixe, agrementee doscillations comme
sur la figure 10.4.

10.2. LE TOURBILLON PONCTUEL

247

5
4.5
4

0 = /20
0 = /10
0 = /6
0 = /4
0 = /3
0 = 2/5

3.5

3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5

10

t(s)
Fig. 10.4 Angle de rotation par rapport `a une direction fixe de lespace dun assemblage
rigide constitue de deux tiges faisant un angle de 0 dans un mouvement de tourbillon simple,
en fonction du temps en secondes, pour differentes valeurs de 0 . Les param`etres utilises sont
r = 0.1 m, = 0.1 m2 .s1 dans lexpression (10.25).

10.2.4

Cas dun assemblage articul


e

Imaginons que la croix formee par les deux tiges rigides etudiees soit articulee de sorte que
langle forme puisse evoluer dans le mouvement. Decrire cette evolution dans le cas o`
u les tiges
sont initialement orthogonales.
Letude du glissement simple au chapitre 9 nous permet de conclure assez rapidement. En effet
la cinematique du tourbillon combine `a chaque instant un glissement simple et une rotation.
En se placant dans le rep`ere mobile emmene par cette rotation, on peut donc observer un
mouvement de type glissement simple. Le mouvement relatif des tiges est donc le meme que
celui illustre sur les figures 9.6 `a 9.8. Suivant la position relative de la premi`ere tige avec E R ,
les tiges vont donc se refermer definitivement ou souvrir pour former un angle plat.

248

CHAPITRE 10. QUELQUES TOURBILLONS

Chapitre 11
D
eformations libres

On appelle deformation libre un champ de deformations susceptible dexister en labsence de


toute contrainte : deformation dorigine thermique, de transformation de phases, deformation
plastique, dorigine electromagnetique (deformation piezoelectrique, magnetostriction...), etc.
Il sagit alors de champs de deformations compatibles. Ces champs peuvent etre homog`enes
ou heterog`enes comme on va le voir au paragraphe 11.1. Si toutefois les conditions aux limites
ou dinterface ne sont pas compatibles avec le developpement du champ de deformation libre,
des contraintes souvent considerables peuvent apparatre. Un champ de deformation dorigine
elastique vient sy superposer afin de restaurer la compatibilite du champ de deformations
totales.

11.1

Compatibilit
e des d
eformations dorigine thermique

11.1.1

D
eformations infinit
esimales dorigine thermique

Dans le contexte infinitesimal, un point materiel eleve `a la temperature T par rapport `a letat
de reference T0 subit une dilatation thermique de la forme :
th

= (T T0 )

(11.1)

o`
u
est le tenseur des dilatations thermiques linearisees autour de T0 , propriete intrins`eque

du materiau. Dans le cas dun materiau isotrope1 , ce tenseur dordre 2 est purement spherique
et ne fait intervenir quun seul coefficient de dilatation :
th

= (T T0 ) 1

(11.2)

La figure 11.1 illustre le champ de deplacement dans le cas o`


u le champ de temperature T
est homog`ene. On envisage plus generalement dans ce paragraphe des champs de temperature
T (x ) non necessairement homog`enes.
A quelle condition, le champ de deformation dorigine thermique (11.2) estil compatible ?
Autrement dit, quel champ de temperature peut se developper dans un corps materiel suppose
homog`ene et par ailleurs libre deffort `a sa fronti`ere, sans y engendrer de contraintes ?
1

Reconsiderer lexercice dans le cas general anisotrope.

249


CHAPITRE 11. DEFORMATIONS
LIBRES

250

1
2

6e-05
3e-05

1.2e-04
9e-05

1.8e-04
1.5e-04

2.4e-04
2.1e-04

3e-04
2.7e-04

3.6e-04
3.3e-04

4.2e-04
3.9e-04

Fig. 11.1 Champ de deplacement u1 d


u `a une variation de temperature de 50 C dans un cube
dacier de 1 mm de cote ( = 105 K1 ). Les conditions aux limites en deplacement sont telles
que la face x1 = 0 ne peut pas se deplacer selon laxe 1, tandis que le point materiel concidant
avec lorigine des axes est fixe. De plus, le point de coordonnees (0, 1, 0) ne peut pas se deplacer
dans la direction 3. Les faces du cube sont libres deffort.
Le champ (11.2) o`
u T (X ) est suppose pouvoir varier dans le corps materiel tandis que

est considere comme homog`ene. On lui applique les conditions de compatibilite (2.143). Elles
conduisent au syst`eme suivant :

T,11 + T,22 = 0
T,12 = 0
T,22 + T,33 = 0 ,
T,23 = 0
(11.3)

T,33 + T,11 = 0
T,31 = 0
La notation T,1 designe la derivee partielle de T par rapport `a la coordonnee X1 . La combinaison
des equations (11.3)4 et (11.3)6 , (11.3)4 et (11.3)5 , puis (11.3)5 et (11.3)6 conduit `a la dependance
spatiale suivante du champ de temperature :
T,1 = a(X1 ),

T,2 = b(X2 ),

T,3 = c(X3 )

(11.4)

o`
u a, b et c sont trois fonctions `a preciser. En substituant ces expressions dans les equations
(11.3)1 `a (11.3)3 , on obtient le syst`eme differentiel suivant :

a,1 + b,2 = 0
b,2 + c,3 = 0
(11.5)

c,3 + a,1 = 0
La premi`ere equation (11.5)1 signifie que a,1 (X1 ) = b,2 (X2 ) est une constante. Il en va de
meme pour c,3 . Le syst`eme (11.5) est par consequent un syst`eme lineaire homog`ene dinconnues
a,1 , b,2 , c,3 . Il sensuit que :
a,1 = b,2 = c,3 = 0
(11.6)

DES DEFORMATIONS

11.1. COMPATIBILITE
DORIGINE THERMIQUE

251

La forme du champ de temperatures conduisant `a un champ de dilatation thermique compatible


en decoule :
(11.7)
T = AX1 + BX2 + CX3 + D
o`
u A, B, C, D sont quatre constantes. Le champ de temperature est donc affine. Pour un tel
champ de temperature, la deformation dorigine thermique est compatible de sorte que
total
th

=
=

(11.8)

Si les conditions `a la fronti`ere du corps materiel ne sopposent pas aux deplacements qui
e
sensuivent, un tel champ existe donc sans contraintes, i.e. sans contribution elastique
.

Plus generalement, on montre que tout champ de deformation affine


.X +

=A

(11.9)

avec A
tenseur dordre 3 constant, est compatible.

11.1.2

D
eform
ee dun corps soumis `
a un gradient de temp
erature

On etudie en detail la forme que prend un corps materiel soumis `a un champ de temperature
affine de la forme (11.7). Le syst`eme de coordonnees cartesiennes selon une base orthonormee
est choisi de telle sorte que le gradient de temperature soit selon la direction 3 :

AX3
0
0
AX3
0
(11.10)
(T T0 ) = A X3 , [
]= 0

0
0
AX3
Si T1 est la temperature `a laltitude X3 = 0, et T2 la temperature `a laltitude X3 = H, alors le
coefficient A nest autre que
(T2 T1 )
(11.11)
A=
H
Quel est (sont) le(s) champ(s) de deplacements associe(s) au champ de deformation (11.10) ?
On met en uvre ici la demarche systematique qui, `a partir dun champ de deformation
donne, permet de trouver la famille des deplacements correspondants. La methode peut sembler
fastidieuse mais elle a le merite de conduire immanquablement `a la famille de solutions cherchee.
Toute tentative pour la courtcircuiter en integrant `a vue peut se solder par une suite de
calculs inextricables... La difficulte vient du fait que lon cherche une famille de champs de
donne. La tache
vecteur u dont le gradient symetrise est egal au champ de deformation

serait plus aisee si la donnee du probl`eme etait le champ de gradient F


complet.

Le point de depart est le gradient de la rotation infinitesimale qui sexprime en fonction du


gradient de la deformation selon lexpression (2.146) :
ij,k = ik,j jk,i

(11.12)

A partir du champ de deformation


donne (11.10), on calcule :

12,1 = 0,
12,2 = 0,
12,3 = 0,

23,1 = 0,
23,2 = 22,3 = A,
23,3 = 0,

31,1 = 11,3 = A,
31,2 = 0,
31,3 = 0

On en deduit que
12 = r,

23 = AX2 p,

31 = AX3 q

(11.13)


CHAPITRE 11. DEFORMATIONS
LIBRES

252

o`
u p, q, r sont trois constantes dintegration.
Le gradient du champ de deplacement est la somme de la deformation infinitesimale
et de la

rotation infinitesimale
:

AX3
r

r
AX
[ui,j ] = [ij ] + [ij ] =
3
AX1 q p AX2

AX3
0
AX1
0
AX3 AX2
=
AX1 AX2 AX3

AX1 + q
AX2 p
AX3

0 r q
+ r
0 p
q p
0

(11.14)

(11.15)

o`
u lon a isole la rotation infinitesimale arbitraire dont le vecteur rotation est [p, q, r]. Dans la
suite, cette rotation nest pas ecrite par commodite et sera reintroduite dans le resultat final.
Il sagit maintenant dintegrer le syst`eme differentiel suivant :
u1,1 = AX3 ,

u2,1 = 0,

u3,1 = AX1

u1,2 = 0,

u2,2 = AX3 ,

u3,2 = AX2

u1,3 = AX1 ,

u2,3 = AX2 ,

u3,3 = AX3

Lintegration du syst`eme precedent conduit au champ de deplacement :

u1 = AX1 X3 + c1 ,

u2 = AX2 X3 + c2 ,

u3 =

A
(X12 X22 + X32 ) + c3
2

(11.16)

Les constantes c1 , c2 , c3 designent une translation arbitraire. Il faut ajouter au champ


precedent la rotation infinitesimale arbitraire :


X1
p
q X2
(11.17)
r
X3
Seules des conditions aux limites precises en deplacement permettent de fixer la translation
[c1 , c2 , c3 ]T et la rotation [p, q, r]T .
Les champs de temperatures, de deformations et de deplacements sont illustres pour un cube
dacier sur la figure 11.3.
Contexte infinit
esimal
Preciser les conditions de validite de la solution precedente dans le contexte infinitesimal.
Donner en particulier les gradients de temperature licites dans le cas dune barre cylindrique
de rayon R et de hauteur H.
Les composantes des tenseurs de deformation
et de rotation
doivent rester suffisamment

petites. Dans le cas dune barre cylindrique de rayon R et de hauteur H par exemple, les
conditions secrivent :
|p|, |q|, |r|

1,

|AX3 | |AH|

1,

|AX1 | |AR|

(11.18)

DES DEFORMATIONS

11.1. COMPATIBILITE
DORIGINE THERMIQUE

253

Elles impliquent les conditions suivantes sur le gradient de temperature impose vis`avis de la
geometrie de la barre :

|(T2 T1 )|

1,

|(T2 T1 )|

H
R

(11.19)

Dans le cas dune barre ou dune tige (i.e. R/H


1), la condition (11.19)1 est la plus
5
1
restrictive. Si cette barre est en acier, 10 K , et si des valeurs |T | de lordre de 0.01
sont visees, alors les variations de temperature licites peuvent aller jusqu`a T 1000 C, sans
quitter le contexte des transformations infinitesimales.
Dans le cas dun disque ou plus generalement dune plaque (i.e. H/R
1), la condition (11.19)2
est la plus restrictive. Prenons par exemple H/R 0.01. En tenant compte de (11.19)2 , on doit
donc viser des valeurs |T | de lordre de 0.0001. Si la plaque est en acier, les variations
de temperature licites ne pourront depasser T 10 C. Cette situation est beaucoup plus
restrictive que le cas de la barre. Cela est d
u au fait que, dans le cas dune plaque mince,
des deformations tr`es faibles peuvent saccompagner de rotations significatives conduisant `a
de grands deplacements. Le contexte infinitesimal cesse donc detre valide de mani`ere precoce,
comme on la dej`a fait remarquer `a la page 48.
On rappelle toutefois que, meme si les conditions (11.19) sont remplies, ce qui garantit que la
solution (11.16) est licite, on nest pas `a labri dinstabilites que seules des analyses sortant du
contexte infinitesimal permettent de prevoir.
D
eform
ee dun plan
Que devient le plan X3 = 0 dans le champ de deformation precedent ?
La position actuelle x dun point materiel sexprime en fonction de sa position initiale et de
son deplacement selon :

x1 = X1 + u1 = X1 + AX1 X3
x2 = X2 + u2 = X2 + AX2 X3

x3 = X3 + u3 = X3 + A (X 2 X 2 X 2 )
1
1
2 3

(11.20)

Les points situes initialement sur le plan dequation X3 = 0 se transforment donc en

x1 = X1
x2 = X2

x3 = A (X 2 + X 2 )
2
2 1

(11.21)

Ils se trouvent donc sur la surface dequation


x3 +

A 2
(x + x22 ) = 0
2 1

(11.22)

Il sagit de lequation dun parabolode de r


evolution daxe 3. Une coupe de ce parabolode
par le plan X2 = 0 est visible sur la figure 11.2.
Dans le contexte infinitesimal, les termes |AX1 | et |AX2 |, ou de mani`ere equivalente |Ax1 | et


CHAPITRE 11. DEFORMATIONS
LIBRES

254

|Ax2 |, sont des infiniment petits dordre O(h) (cf. equation (11.18)). En reecrivant lequation
(11.22) sous la forme
1
Ax3 + ((Ax1 )2 + (Ax2 )2 ) = 0
2
on voit que le terme |Ax3 | est de lordre O(h2 ). Par consequent, lequation de la deformee du
plan initial X3 = 0 est tout aussi bien
1
Ax3 + ((Ax1 )2 + (Ax2 )2 + (Ax3 )2 ) = 0
2

(11.23)

puisque la correction ajoutee (Ax3 )2 est dordre O(h4 ), i.e. de deux ordres inferieure aux termes
de lexpression initiale. Dans le contexte infinitesimal, le parabolode est alors indiscernable
de sa sph`ere osculatrice dequation Le rayon de la sph`ere et, de mani`ere equivalente, le rayon
de courbure minimal du parabolode est 1/A. Son centre a pour coordonnees [0, 0, 1/A].
Remarquer que le contexte infinitesimal via la condition (11.18) exige que le rayon de courbure
de la deformee soit significativement plus grand que R :
1
|A|

Des conclusions similaires peuvent etre tirees pour des plans de cote initiale X3 = 0. La
transformee de ces plans est visible sur la figure 11.2.

Fig. 11.2 Deformee dun carre dacier de cote 1 mm soumis `a un gradient constant de
temperature de 100 C : T = 0 C sur la face X3 = 0 et T = 100 C sur la face X3 = 1. Le
coefficient de dilatation est = 105 K1 . Les deplacements sont amplifies dun facteur 1000
pour lillustration. Le carre rouge represente letat initial. Le carre deforme est en noir. Les axes
sont en bleu. Cette figure sobtient en considerant la coupe X2 = 0 du cube de la figure 11.3.

DES DEFORMATIONS

11.1. COMPATIBILITE
DORIGINE THERMIQUE

255

(a)0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

(b)

0.0001

0.0002

0.0003

0.0004

0.0005

0.0006

0.0007

0.0006

0.0008

0.001

(c)

-0.0005 -0.0004

-0.0002

0.0002

0.0004

0.0006

(d)

0.0001 0.0002

0.0004

(e)

Fig. 11.3 Cube dacier de cote 1 mm soumis `a un gradient constant de temperature de 100 C :
T = 0 C sur la face x1 = 0 et T = 100 C sur la face x1 = 1. Le coefficient de dilatation est
= 105 K1 . Les deplacements sont amplifies dun facteur 2000 pour lillustration. Les faces du
cube sont libres deffort. Les champs representes sont : (a) le champ de temperature, (b) le champ de
deplacement u1 , (c) le champ de deplacement u2 , (d) le champ de deformation 11 , (e) deux vues de
la deformee.


CHAPITRE 11. DEFORMATIONS
LIBRES

256

11.2

Effet bilame

Les composants constitues de plusieurs couches de materiaux differents sont tr`es frequents
dans les syst`emes electromecaniques ou microelectroniques. La connaissance de leurs proprietes
mecaniques est essentielle afin de leur garantir une duree de vie suffisante et deviter lapparition
de defauts. Ces composants sont souvent le si`ege de contraintes dorigine thermique dues
`a la difference de proprietes thermoelastiques des materiaux utilises. On envisage ici le cas
elementaire du bilame constitue de deux couches possedant des coefficients de dilatation
distincts. Lobjet des sections 11.2 et 11.3 est de mettre en evidence leffet bilame de mani`ere
quantitative et den deduire ensuite quelques consequences dans le domaine des composants
electroniques (microprocesseurs, etc.).
On consid`ere une plaque composee de deux couches de materiaux differents. La geometrie
de la plaque est engendree par translation le long dun axe 0X3 `a partir dune surface plane S
dont le contour exterieur est de forme quelconque. Lepaisseur de la plaque obtenue est supposee
significativement plus petite que les deux autres dimensions caracteristiques.
Le reperage est cartesien orthonorme. Une vue en perspective et une section 0X1 0X3 du bicouche
font lobjet de la figure 11.4. La couche inferieure constitue le substrat, depaisseur hs . Il est
recouvert dune couche ou film depaisseur hf . Lepaisseur totale de la plaque est h = hs + hf .
Conformement au syst`eme de coordonnees cartesiennes indique sur la figure 11.4, linterface
entre les deux materiaux est `a la cote X3 = 0. Lorigine O du rep`ere est un point de linterface
situe loin des bords de la plaque. La surface inferieure S, la surface superieure et linterface ont
pour equations respectives X3 = hs , X3 = hf et X3 = 0. Le domaine despace occupe par la
plaque peut donc etre note S] hs , hf [. On notera S la ligne du bord de S et S] hs , hf [
la surface laterale de la plaque.
Linterface est supposee parfaite2 , cest`adire que, dans les conditions de chargement du
probl`eme, aucune decohesion ni fissure ne peuvent apparatre `a linterface.
Le substrat est constitue dun materiau thermoelastique linearise isotrope (module de Young
Es , coefficient de Poisson s , coefficient de dilatation thermique s ). La couche superieure est
constituee dun materiau thermoelastique linearise isotrope (module de Young Ef , coefficient
de Poisson f , coefficient de dilatation thermique f ). Chaque materiau est suppose dans son
etat naturel lorsquil est `a la temperature de reference T0 .
Lobjectif du probl`eme est de determiner la forme que prend le bicouche lorsquon le porte
`a la temperature T , supposee telle que lon reste dans le contexte infinitesimal. Dans tout le
probl`eme, on se place deliberement dans lhypoth`ese des petites perturbations.
On adopte lapproche en contraintes et lon recherche si un champ de contraintes internes
biaxiales de la forme
s
s
s
(X3 )e 2 e 2
(X3 )e 1 e 1 + 22

=
= 11

=
=

f
11
(X3 )e 1

e1 +

f
(X3 )e 2
22

e2

pour

hs < X3 < 0

pour 0 < X3 < hf

(11.24)
(11.25)

peut setablir dans le bicouche lorsquil est porte `a la temperature T . Seules deux composantes
non nulles des contraintes sont donc recherchees, avec en outre une dependance par rapport `a
la seule variable X3 .
Les contraintes revetent la meme forme dans le substrat et le film mais sont representees
a priori par des fonctions differentes caracterisees par les exposants s et f , respectivement.
Lisotropie du probl`eme dans le plan OX1 OX2 incite `a penser que ces contraintes sont equi
biaxiales. Les contraintes recherchees sont donc telles que :
s
s
11
(X3 ) = 22
(X3 ),
2

f
f
11
(X3 ) = 22
(X3 )

Les deux couches metalliques peuvent etre soudees, brasees ou colaminees.

(11.26)

11.2. EFFET BILAME

257

Aucun chargement mecanique exterieur nest applique au composant. Seule la temperature,


supposee homog`ene dans la plaque `a chaque instant, passe de la valeur initiale T0 `a la valeur
actuelle T .
X3

X2

n
dl
X1

(a)
X3
hf
O

X1
hs

(b)
Fig. 11.4 Vue en perspective dune plaque bicouche dans son etat initial (a), section initiale
(X1 0, X2 = 0) (b).

11.2.1

Etat de contraintes
equibiaxiales

Etudier les conditions dequilibre local du champ de contraintes propose au sein de la plaque.
Justifier en outre que lon ait considere que 33 = 0.
Le champ de contraintes propose est `a divergence nulle. En effet, les derivees partielles 11,3
et 22,3 sont les seules qui soient susceptibles detre non nulles. Elles ninterviennent pas dans
lexpression de la divergence des contraintes. Un tel champ est donc admissible du point de vue


CHAPITRE 11. DEFORMATIONS
LIBRES

258

des equations dequilibre. Le choix 33 = 0 est compatible avec lexistence des surfaces libres
X3 = hs , X3 = hf et avec la troisi`eme equation dequilibre impliquant la derivee de 33 par
rapport `a X3 . Il faut en outre verifier la condition dinterface :
[[
]].n = [[
]].e 3 = 0

11.2.2

D
eformations des couches

Calculer independamment dans chaque couche les deformations elastiques puis totales en
fonction des contraintes introduites precedemment et de lecart de temperature T T0 .
La notation suivante pour le module delasticite biaxiale sera adoptee :
Es
Ef
Ms :=
, Mf :=
(11.27)
1 s
1 f
La loi delasticite isotrope linearisee fournit, independamment dans chaque couche,
lexpression des deformations elastiques en fonction des contraintes :
1+

(trace
)1
(11.28)


E
E
On en deduit que
2
1
11 , e33 = 11
e11 = e22 =
(11.29)
E
E
Par souci de concision, on na pas mis lexposant s ou f caracteristique de chaque couche mais
il y a bien deux jeux dequations du type precedent. La deformation totale sobtient en ajoutant
la deformation thermique :
e
th

=
+

th
avec
= (T T0 )1

2
1
11 + (T T0 ), 33 = 11 + (T T0 )
E
E
Ces relations font intervenir les modules delasticite biaxiale Ms et Mf .
11 = 22 =

11.2.3

(11.30)
(11.31)

Equations de compatibilit
e

En utilisant les conditions de compatibilite pour le champ de deformations etabli


precedemment, montrer que, dans chaque couche, les contraintes recherchees sont des fonctions
affines. Donner ensuite lexpression des deformations totales `a laide de ces fonctions affines et
de la temperature.
Les equations de compatibilite fournissent les relations suivantes :
11,33 = 0,

22,33 = 0

(11.32)

En substituant les relations (11.31) dans les equations de compatibilite, on trouve


11,33 = 0 = 11 = aX3 + b

(11.33)

o`
u a et b sont des constantes par couche, `a determiner. On a tenu compte du fait que la
temperature est supposee homog`ene. Les deformations aussi sont affines :
1
2
11 = 22 =
(aX3 + b) + (T T0 ), 33 = (aX3 + b) + (T T0 )
(11.34)
M
E

11.2. EFFET BILAME

11.2.4

259

D
eplacements

Trouver, independamment dans chaque couche, la forme precise du champ de deplacements,


`a un mouvement de corps rigide infinitesimal pr`es, `a savoir les trois composantes :
u = u1 (X1 , X2 , X3 )e 1 + u2 (X1 , X2 , X3 )e 2 + u3 (X1 , X2 , X3 )e 3

(11.35)

On ne cherchera pas, pour linstant, `a identifier les constantes apparues lors du processus
dintegration.
La methode systematique pour construire le champ de deplacements `a partir du champ de
deformations precedent consiste `a calculer le gradient de la rotation
par la formule (2.146).

Cela donne
a
12,1 = 0,
23,1 = 0,
31,1 = 11,3 = ,
M
a
,
31,2 = 0,
12,2 = 0,
23,2 = 22,3 =
M
12,3 = 0,
23,3 = 0
31,3 = 0
Lintegration de ces equations fournit
12 = 0,

23 =

a
X2 ,
M

31 =

a
X1
M

sans mentionner les termes constants p, q, r associes `a une rotation infinitesimale que lon
ajoutera `a la fin. Le gradient du deplacement secrit donc
1
a
(aX3 + b) + (T T0 ) u2,1 = 0
u3,1 = X1
M
M
a
1
(aX3 + b) + (T T0 ) u3,2 = X2
=0
u2,2 =
M
M
a
2
a
X1
u2,3 = 23 =
X2
u3,3 = (aX3 + b) + (T T0 )
=
M
M
E

u1,1 = 11 =
u1,2
u1,3

Lintegration des equations precedentes conduit aux expressions suivantes des composantes du
deplacement
1
(aX3 + b)X1 + (T T0 )X1
M
1
(aX3 + b)X2 + (T T0 )X2
=
M
a X2 X2
2 X 2
= ( 1 + 2 ) (a 3 + bX3 ) + (T T0 )X3
M 2
2
E
2

u1 =

(11.36)

u2

(11.37)

u3

(11.38)

auquel sajoute le mouvement de corps rigide infinitesimal {(p, q, r), c }.


On a omis de mettre lindication s ou f sur les coefficients E, , M, et les constantes
dintegration a, c. Les champs de deplacements trouves ont la meme forme dans chaque couche
mais des coefficients et constantes a priori distinctes.

11.2.5

Contraintes dans chaque couche

Montrer que les contraintes se mettent sous la forme suivante :


s
11
= Ms 1 s (AX3 + C s (T T0 )),

f
11
= Mf 1 f (AX3 + C f (T T0 )) (11.39)

o`
u A et C sont deux constantes `a determiner plus tard. Il faudra en particulier etablir que ces
constantes sont les memes dans les deux couches.


CHAPITRE 11. DEFORMATIONS
LIBRES

260

Calculer alors le saut des contraintes `a la traversee de linterface entre les deux materiaux. Une
telle discontinuite estelle acceptable pour la solution du probl`eme pose ?
Les deplacements ont ete etablis dans chaque couche. Il faut maintenant se preoccuper de ce
qui se passe `a linterface. Celleci etant supposee parfaite, les deplacements y sont continus :
us1 (X1 , X2 , 0) = uf1 (X1 , X2 , 0),

us2 (X1 , X2 , 0) = uf2 (X1 , X2 , 0),

us3 (X1 , X2 , 0) = uf3 (X1 , X2 , 0)


(11.40)
Examinons dabord la condition sur u3 . Pour X3 = 0, la composante u3 comporte le terme
quadratique :
as,f X12 X22
(
+
)

Ms,f 2
2
Pour que les fonctions us3 et uf3 concident `a linterface, pour toute valeur de X1 , il faut que les
coefficients de ces monomes soient identiques :
as
af
=
=A
Ms
Mf

(11.41)

o`
u lon introduit le coefficient unique A. A linterface X3 = 0, les composantes u1 et u2 prennent
la forme :
us,f
1 =

bs,f
X1 + s,f (T T0 )X1 ,
Ms,f

us,f
2 =

bs,f
X2 + s,f (T T0 )X2
Ms,f

`a un mouvement de corps rigide pr`es. Ces deplacements ne peuvent concider que si


bf
bs
+ s (T T0 ) =
+ f (T T0 ) = C
Ms
Mf

(11.42)

o`
u lon introduit la constante unique C. Muni de ces constantes identiques dans les deux couches,
on est en mesure devaluer `a nouveau les contraintes. On a vu que, dans chaque couche :
s
11
= as X3 + bs = M s (AX3 + C s (T T0 )),

f
11
= af X3 + bf = M f (AX3 + C f (T T0 ))
(11.43)

Cest la forme annoncee dans lenonce.


La discontinuite des contraintes `a linterface secrit :
[[11 ]] = [[22 ]] = (Ms Mf )C (Ms s Mf f )(T T0 )

(11.44)

Une discontinuite de 11 et 22 est tout `a fait licite puisque seules les composantes du vecteur
contrainte doivent etre continues `a la traversee de toute surface de normale e 3 , `a savoir les
composantes 13 , 23 , 33 qui sont nulles dans les deux couches. Achever la determination des
deplacements en fonction de A et C. On utilisera les conditions aux limites suivantes :
u1 (X1 = 0, X2 = 0, X3 = 0) = u2 (X1 = 0, X2 = 0, X3 = 0) = u3 (0, 0, 0) = 0
u1 (0, 0, X3 = hf ) = u2 (0, 0, X3 = hf ) = 0
u2 (X1 = L, 0, 0) = 0
o`
u le point de coordonnees (L, 0, 0) est un point donne suppose appartenir `a la plaque.

11.2. EFFET BILAME

261

Les deplacements (11.38) verifient les conditions aux limites proposees. Il reste donc `a fixer le
mouvement de corps rigide adapte `a ces conditions de Dirichlet. Un tel mouvement infinitesimal
est de la forme :
u1 = rX2 + qX3 + c1
u2 = rX1 pX3 + c2
u3 = qX1 + pX2 + c3
La premi`ere condition exige que c1 = c2 = c3 = 0.
La deuxi`eme condition exige alors que p = q = 0.
La troisi`eme condition exige que r = 0.
Les conditions aux limites proposees sont donc necessaires et suffisantes pour fixer le mouvement
de corps rigide du solide, laisse indetermine lors de lintegration.
On exprime maintenant les deplacements en fonction de A et C :
u1 = AX1 X3 + CX1
u2 = AX2 X3 + CX2
X2 X2
2
X2
1+
u3 = A( 1 + 2 )
(A 3 + CX3 ) +
(T T0 )X3
2
2
1
2
1

11.2.6

(11.45)
(11.46)
(11.47)

Torseur des efforts r


esultant

Calculer le torseur des efforts resultant sur un element de la surface laterale


S] hs , hf [, engendre par le segment du bord X1 = Constante1, X2 = Constante2,
depaisseur h et de largeur infinitesimale dl comme sur la figure 11.4(a). Le vecteur normal
en chaque point du bord a pour composantes (n1 , n2 , 0). Comme on ne prejuge pas de la forme
du bord de la plaque, ces composantes n1 , n2 peuvent etre quelconques. On exprimera le torseur
resultant en fonction de A, C, T T0 et des caracteristiques du bicouche.
Etablir alors le syst`eme lineaire permettant de determiner finalement A et C.
La determination explicite de A et C est repoussee `a la partie suivante du probl`eme.
Indiquer enfin dans quelles circonstances la demarche adoptee jusquici conduit effectivement
`a une solution satisfaisante du probl`eme pose.
On calcule la resultante (lineique) des efforts sur une surface dequation X1 = Cste, X2 =
Cste et depaisseur infinitesimale. La troisi`eme composante de cette resultante est nulle. Les
deux premi`eres composantes dinteret sont :
hf

R1 =

hf

11 n1 dX3 =
X3 =hs

22 n2 dX3 =
X3 =hs

(11.48)

22 dX3 n2

(11.49)

hf

hf

R2 =

11 dX3 n1
X3 =hs

X3 =hs

puisque le vecteur normal est constant le long de lelement de surface cylindrique considere.
Le moment (lineique) resultant, quant `a lui, sexprime de la facon suivante :

22 X3 n2
hf

dX3
11 X3 n1
M =
(11.50)
hs
11 (X1 n2 X2 n1 )


CHAPITRE 11. DEFORMATIONS
LIBRES

262

Par consequent,
hf

hf

11 X3 dX3 n2 ,

M1 =

M2 =

11 X3 dX3 n1

(11.51)

11 dX3

(11.52)

hs

hs

hf

hf

11 dX3 n1 X2

M3 = n2 X1

X3 =hs

X3 =hs

On est donc amene `a calculer deux integrales :


hf

hf
hs

Mf (AX3 + C f (T T0 ))dX3

Ms (AX3 + C s (T T0 ))dX3 +

11 dX3 =
hs

= Ms A

h2f
h2s
+ Ms (C s (T T0 ))hs + Mf A + Mf (C f (T T0 ))hf
2
2

hf

Ms (AX32 + CX3 s (T T0 )X3 )dX3

11 X3 dX3 =
hs

hs
hf

Mf (AX32 + CX3 f (T T0 )X3 )dX3

+
0

h3f
h2f
h3s
h2s
= Ms A Ms (C s (T T0 )) + Mf A + Mf (C f (T T0 ))
3
2
3
2
Comme aucun effort exterieur nest applique au composant, ces deux resultantes sannulent.
Comme lune au moins des composantes n1 ou n2 est non nulle, le torseur resultant est nul si
et seulement si les deux integrales sont nulles :
hf

hf

11 dX3 = 0,
hs

11 X3 dX3 = 0
hs

On en deduit un syst`eme de deux equations dinconnues A et C :


Mf h2f Ms h2s
Ms h3s + Mf h3f

A
+ (Ms hs + Mf hf ) C = (Ms hs s + Mf hf f ) (T T0 )
2
A
C
T T0
+ Mf h2f Ms h2s
= Mf h2f f Ms h2s s
3
2
2

(11.53)
(11.54)

On verifiera que les epaisseurs hs et hf jouent un role symetrique dans ce syst`eme, comme il se
doit puisque lorigine du rep`ere est sur linterface. Pour le voir, changer hs en hs , cest`adire
prendre hs algebrique, les epaisseurs sont alors interchangeables.
La demarche proposee a permis de determiner un champ de contraintes et un champ de
deplacements satisfaisant les equations de champs et remplissant les conditions aux limites
au moins au sens de SaintVenant. En effet, la solution en contrainte ne permet pas de garantir
que le vecteurcontrainte soit nul point par point sur le bord de la plaque mais assure la nullite
du torseur resultant sur chaque element du bord. Le principe de SaintVenant indique alors
que la solution trouvee est satisfaisante assez loin du bord, ce qui est assure dans presque toute
la pi`ece dans le cas dun disque aplati tel que
h
L

o`
u L est la plus petite des deux dimensions caracteristiques de la base de la plaque.

11.2. EFFET BILAME

11.2.7

263

Comparaison avec un mod`


ele num
erique

Le probl`eme peut aussi etre resolu de mani`ere numerique pour des valeurs particuli`eres des
caracteristiques du composant, par exemple grace `a la methode des elements finis. La deformee
et le champ de contraintes obtenus numeriquement pour une plaque `a bord circulaire sont
donnes sur la figure 11.5 dans le cas dun disque bilame constitue dune couche dinvar (alliage
de fer et de nickel) et dune couche de laiton depaisseur identique. Le bilame a ete chauffe de
100 C part rapport `a la temperature ambiante, temperature `a laquelle le bilame est un disque
parfait sans contraintes internes.
Commenter la qualite de la solution trouvee precedemment.
Le champ de contraintes observe semble effectivement independant de X1 , sauf pr`es du bord
libre X1 = L. Les profils semblent lineaires dans chaque couche.
La methode proposee ne permet pas de preciser leffet de bord visible sur la simulation
numerique. On voit que, pr`es du bord, linvariance des contraintes vis`avis de r nest plus
de mise. On montre en fait que les contraintes 33 et 13 se developpent et presentent une
singularite au point o`
u linterface rencontre le bord (Freund and Suresh, 2003).

-180

-150

-120

-90

-60

-30

min:-167.5 max:253.3 (MPa)

30

60

90

120

150

magnification x50

Fig. 11.5 Etats initial et deforme (fortement amplifie) dune section X1 0, X3 dun bilame
constitue dune couche dinvar (haut) et dune couche de laiton (bas) de meme epaisseur. Le
champ de contrainte 11 dans le bilame est donne sous forme disovaleurs dont le code de couleur
est fourni.

11.2.8

R
esolution du syst`
eme

La solution etablie dans la partie precedente ne depend plus que de deux param`etres, solutions
du syst`eme lineaire mis en evidence au paragraphe 11.2.6. La solution de ce syst`eme est donnee
ici explicitement :
Mf hf
hf
A = 6
(f s )(T T0 )(1 + )1
(11.55)
2
Ms hs
hs


CHAPITRE 11. DEFORMATIONS
LIBRES

264

Mf2 h4f
Mf hf
Mf h2f
Mf h3f
+6
+
4
+
Ms hs
Ms h2s
Ms h3s
Ms2 h4s
Mf2 h4f
Mf hf
Mf h2f
Mf h3f
s + 4f
+ 3(s + f )
+
4
+

s
f
Ms hs
Ms h2s
Ms h3s
Ms2 h4s

= 1+4
C =

(11.56)
(T T0 )1
(11.57)

On ne demande pas detablir ces resultats.


Plusieurs applications sont envisagees dans la suite concernant les bilames et les couches minces
sur un substrat, configuration frequente en microelectronique.

11.2.9

Bilame de laiton et dinvar

On consid`ere, comme au paragraphe 11.2.7, un bicouche constitue dune couche inferieure


en laiton et dune couche superieure en invar. Linvar est un alliage de fer et de nickel aux
proprietes remarquables elabore par le metallurgiste Guillaume en 1897 (3538% de nickel en
poids, cf. (Beranger et al., 1996)). Il poss`ede le coefficient de dilatation le plus faible parmi les
metaux et alliages industriels, pr`es de 20 fois plus faible que le fer et 10 fois plus faible que le
nickel purs, `a temperature ambiante. En outre, son coefficient de dilatation varie peu sur une
large gamme de temperature (jusqu`a 100 `a 200 C selon les compositions). Pour ces raisons,
linvar est utilise comme materiau de structure des methaniers geants qui sillonnent les mers
avec leur cargaison de gaz cryogenique. Il est aussi utilise dans les bilames metalliques souvent
en association avec le laiton. Pour construire un bilame, on associe un metal `a faible coefficient
de dilatation avec un metal `a fort coefficient de dilatation.
On consid`ere ici un tel bilame de laiton et dinvar dont les caracteristiques thermoelastiques sont
donnees dans le tableau 11.1 et supposees ne pas varier avec la temperature dans le domaine de
temperature considere. La geometrie etudiee est telle que hs = hf = h/2. Comme les resultats
en contraintes et deformations ne dependent pas explicitement des valeurs de hf et hs mais
seulement du rapport de ces longueurs, on ne donne pas ici lepaisseur reelle du composant. Le
bilame, initialement dans son etat naturel, est soumis `a un ecart de temperature T T0 = 100 C.
Verifier que les conditions permettant de respecter le contexte infinitesimal sont remplies.
Tracer les profils de deplacements u1 /h et u3 /h de la ligne X = 2 = X3 = 0 en fonction de la
distance `a lorigine X1 /h.
Tracer de meme les profils de deformations 11 et 33 , dune part, et de contrainte 11 , dautre
part, le long de laxe X1 = X2 = 0, en fonction de la cote relative X3 /h.
Pour expliciter les fonctions en jeu, on tirera profit du fait que dans le cas du laiton et de
linvar :
Mf
=2
Ms
Indiquer enfin lendroit du bilame o`
u la contrainte est la plus forte. Calculer la valeur numerique
de cette contrainte maximale.
Donner lexpression de lecart de temperature pour lequel la plasticite peut apparatre dans
le laiton suppose obeir `a un crit`ere de plasticite de Tresca avec une limite delasticite 0 en
traction. On suppose que linvar garde un comportement purement elastique.
Dans le cas particulier du couple laiton/invar, on a
= 33,

A=

8
T T0
(f s )
,
11
hs

C=

T T0
(5s + 6f )
11

Remarquer que, dans le cas present, T T0 > 0 = C > 0, A < 0.


Pour tester la validite du contexte infinitesimal, on calcule le gradient du champ de deplacement

11.2. EFFET BILAME

265

determine au paragraphe 11.2.4 :


u1
= AX3 + C,
X1

u1
= AX1 ,
X3

u3
= AX1
X1

u3
2
1+
=
(AX3 + C) +
(T T0 )
X3
1
1
Des conditions suffisantes pour le respect du contexte infinitesimal sont :
|s,f (T T0 )|

1 = |AX3 | |Ah|

|(s f )(T T0 )|

L
hs

1, |C|

1 = |AX1 | |AL|

La premi`ere condition est remplie dans le cas du bilame laiton/invar etudie. La deuxi`eme
condition donne une limite superieure `a la plus grande dimension caracteristique du bicouche
en fonction de son epaisseur.
A linterface, i.e. en X3 = 0, les deplacements valent :
u1 = CX1 ,

A
u3 = X12
2

Le deplacement radial est lineaire avec une pente positive tandis que le deplacement axial
imprime au plan X3 = 0 une courbure positive A. Suffisamment loin du bord du disque et a
fortiori sur laxe X1 = X2 = 0, les deformations sont les suivantes :
11 = AX3 + C,

f,s
33 =

1 + f,s
2f,s
(AX3 + C) +
f,s (T T0 )
1 f,s
1 f,s

Quant aux contraintes, on trouve :


f
11
f s X3
=
(8
5),
2Ms (T T0 )
11
hs

s
11
f s X3
=
(8
+ 6)
Ms (T T0 )
11
hs

Les profils de deplacements, deformations et contraintes dans le bilame laiton/invar considere


sont donnees sur la figure 11.6. Remarquer que la base du composant sallonge radialement et
se courbe avec la concavite tournee vers le haut. La deformation 11 est lineaire sur toute
lepaisseur du composant et continue `a linterface. Au contraire, la composante 33 et les
contraintes presentent une discontinuite au passage de linterface.
Le profil de contraintes etant affine par morceaux, il suffit, pour trouver la contrainte maximale,
de calculer la valeur de la contrainte successivement en X3 /hs = 1; X3 /hs = 0 ; X3 /hs =
0+ ; X3 /hs = 1, ce qui donne :
11
2
= ;
Ms (T T0 )(s f )
11

6
;
11

10
;
11

6
11

La contrainte est donc maximale `a linterface du cote de linvar. Noter la valeur obtenue de
253 MPa calculee `a cet endroit, qui risque fort doutrepasser la limite delasticite de linvar.
Il est donc probable que, porte `a cette temperature, le bilame sera le si`ege de deformations
plastiques et quune courbure residuelle plastique persistera apr`es le retour `a la temperature
ambiante.


CHAPITRE 11. DEFORMATIONS
LIBRES

266

materiau

E (GPa)

(106 K1 )

aluminium
invar
laiton
silicium

70
210
103
150

0.33
0.33
0.34
0.17

23
1.2
19
3

Tab. 11.1 Proprietes thermoelastiques `a 20 C de quelques materiaux.

11.3

M
ecanique des microsyst`
emes

On revient dabord au cas general dun bicouche constitue de deux materiaux quelconques,
avant daborder deux applications concernant la micromecanique des microst`emes.

11.3.1

La formule de Stoney

Donner lexpression simplifiee de la courbure c que prend le composant quand il est chauffe,
dans le cas dun film mince sur un substrat, cest`adire lorsque
hf
hs

(11.58)

Pour cela, on developpera les expressions (11.55) `a (11.57) au premier ordre.


Indiquer quelle condition supplementaire sur les caracteristiques du bicouche conduit `a
lexpression suivante donnant la courbure c quadopte le bicouche lorsquil est chauffe :

c=

6Mf hf
(s f )(T T0 )
Ms h2s

(11.59)

Cest la formule dite de Stoney (Stoney, 1909) constamment utilisee dans la


recherche/developpement en microsyst`emes et microelectronique (MEMS3 ) pour des raisons
qui apparatront au paragraphe 11.3.4.
Lexpression (11.47) du deplacement u3 montre une dependance en X12 responsable de la
courbure que prennent les surfaces dequation X3 = Cste. La courbure, par rapport `a chacun
des axes X1 et X2 , est donnee par le double du coefficient de cette dependance quadratique :
c = A

(11.60)

Chaque surface deformee presente une double courbure et prend donc la forme de calotte
spherique de rayon 1/A, dans le contexte infinitesimal.
Le developpement au premier ordre en hf /hs de lexpression (11.55) conduit `a letat de courbure
suivant :
Mf hf
hf
Mf hf 1
c 6
(s f )(T T0 )(1 + )(1 + 4
)
(11.61)
2
Ms hs
hs
Ms hs
La formule de Stoney est alors obtenue lorsque
Mf hf
3

MicroElectro-Mechanical Systems

Ms hs

(11.62)


`
11.3. MECANIQUE
DES MICROSYSTEMES

267

0.06
u3 /h
u1 /h

0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0

(a)

0.5

1.5

2.5

X1 /h

0.003
0.0025

11
33

0.002
0.0015
0.001
0.0005
0
-0.0005
-0.001

(b)

-0.4

-0.2

-0.4

-0.2

250

0
X3 /h

0.2

0.4

200
150
11 (MPa)

100
50
0
-50
-100
-150
-200

(c)

0
X3 /h

0.2

0.4

Fig. 11.6 Bilame moitie laiton, moitie invar chauffe de 100 C : (a) deplacements de linterface
du bicouche X3 = 0, (b) deformations et (c) contraintes le long de laxe X1 = X2 = 0.


CHAPITRE 11. DEFORMATIONS
LIBRES

268

Cette condition combine les caracteristiques geometriques et les proprietes mecaniques des
couches.

11.3.2

Contraintes dans un film mince sur un substrat

En se placant dans les hypoth`eses de Stoney, i.e. lorsque la condition (11.58) et la condition
supplementaire requise au paragraphe precedent sont satisfaites, etablir la forme simplifiee des
contraintes dans le substrat et le film.
Calculer alors les contraintes moyennes dans le film et dans le substrat :
s

11

1
=
hs

0
s
11

11

dX3 ,

hs

1
=
hf

hf

f
11
dX3

(11.63)

Verifier que lequilibre requis de ces contraintes moyennes est satisfait par les expressions
trouvees.
Montrer que, dans tout bicouche constitue dun substrat et dun film mince, le plan neutre,
associe `a une contrainte nulle, se situe toujours dans le substrat, `a une distance `a linterface
egale aux deux tiers de lepaisseur du substrat, cest`adire en
X3 =

2hs
3

(11.64)

Les conditions (11.58) et (11.62) etant requises, on peut adopter lexpression (11.59) pour A
et la suivante pour C en developpant (11.57) au premier ordre :
C

(s + 4f

Mf hf
Mf hf
)(1 4
)(T T0 )
Ms hs
Ms hs

(s + 4(f s )

Mf hf
)(T T0 )
Ms hs

(11.65)

Les contraintes sont donnees par les relations (11.39) dans chaque couche. Avec les
developpements limites precedents, les contraintes dans le film valent :
f
11
Mf

= AX3 + C f (T T0 )

(s f )(T T0 )(1 4

(s f )(T T0 )

Mf hf
Mf hf
6
X3 )
Ms hs
Ms h2s
(11.66)

Le premier terme, constant, domine dans le film :

f
f

11
=
22

Mf (s f )(T T0 )

(11.67)

Cest une relation remarquable puisquelle ne depend que des proprietes thermoelastiques du
film et du desaccord de dilatation entre le film et le substrat.
Dans le substrat, la contrainte est dun ordre de grandeur inferieure :
s
11
= AX3 + C s (T T0 )
Ms
s

11
Ms

(f s )(T T0 )

Mf hf
(f s )(T T0 )
Ms hs

Mf hf X3
(6
+ 4)
Ms hs hs

(11.68)

(11.69)


`
11.3. MECANIQUE
DES MICROSYSTEMES

269

La contrainte moyenne sur tout le volume du bicouche est nulle, comme il se doit, en labsence
de chargement exterieur4 :
f
s
(11.70)
hs
11
+ hf
11
=0
Au vu des contraintes quasiconstantes regnant dans le film mince, la fibre neutre est `a
rechercher dans le substrat :
2hs
s
= 0 = X3
11
(11.71)
3
dapr`es la relation (11.68). La fibre neutre est donc situee aux deux tiers en dessous de linterface,
independamment des proprietes thermoelastiques du bilame, respectant toutefois les hypoth`eses
de Stoney.

11.3.3

Contraintes r
esiduelles dans un d
ep
ot daluminium sur un
substrat de silicium

Un wafer de silicium est constitue dun substrat monocristallin de silicium sur lequel
les differentes couches metalliques ou autres sont deposees pour fabriquer des composants
electroniques. On etudie ici les contraintes qui se developpent dans un film daluminium d1 m
depaisseur depose sur un substrat de silicium de 500 m depaisseur. Le depot seffectue `a une
temperature de 50 C. A la fin du depot, le substrat et le film sont supposes etre dans leur
etat naturel. A cette temperature de 50 C, le composant est un disque parfait de rayon egal `a
200 mm. Il est ensuite refroidi jusqu`a la temperature ambiante de 20 C.
Calculer successivement la courbure residuelle du composant, et les contraintes moyennes dans
le film et le substrat. Commenter.
La contrainte trouvee dans le film est relativement proche de la limite delasticite de
laluminium massif. On fait remarquer toutefois que les metaux sous forme de films minces,
voire nanometriques, ont en general une limite delasticite significativement plus importante
qu`a letat massif.
On traitera le silicium comme un materiau isotrope avec les proprietes indiquees dans le tableau
11.1, proprietes supposees constantes dans le domaine de temperature concerne. On y trouvera
aussi les autres caracteristiques des materiaux necessaires au calcul, supposees independantes
de la temperature.
Les hypoth`eses de Stoney sont remplies dans le cas du composant considere :
hf
= 2.103 ,
hs

Mf hf
= 1.1 103
Ms hs

(11.72)

de sorte que les formules etablies dans ces conditions peuvent etre utilisees. La courbure est
donnee par la relation (11.59) :
c = 8.3 103 m1 ,

1
= 120m
c

(11.73)

La courbure est positive, ce qui correspond `a une interface de concavite tournee vers le haut.
Le rayon de courbure de 120 m est infiniment plus grand que la taille du composant. Cette
courbure est toutefois tout `a fait mesurable, par exemple grace `a des methodes optiques dont la
resolution est typiquement de 15 km (Freund and Suresh, 2003). La mesure de la courbure du
4

Cest pourquoi on parle de contraintes residuelles ou internes.


CHAPITRE 11. DEFORMATIONS
LIBRES

270

composant permet dacceder, grace aux calculs precedents, `a une estimation de la contrainte
dans le film. La formule (11.67) donne :
f
f
= 63MPa
= 22
11

(11.74)

Il sagit dune contrainte de traction. En effet, le coefficient de dilatation de laluminium est


plus eleve que celui du silicium et lecart entre la temperature delaboration et la temperature
ambiante est de -30 C. La contrainte moyenne dans le substrat nest que de -0.13 MPa en raison
de sa grande epaisseur. La limite delasticite de laluminium massif et de ses alliages varie de
50 `a 150 MPa. Toutefois, elle est beaucoup plus elevee dans les films minces en raison de leur
microstructure specifique.

11.3.4

Contraintes d
epitaxie

Les deformations dorigine thermique ne sont pas les seules causes du developpement de
contraintes au sein dun revetement sur un substrat. En microelectronique, les couches deposees
sont souvent en epitaxie avec le substrat, cest`adire que les rangees datomes du substrat
se prolongent exactement en les rangees atomiques de la couche. Cest le cas par exemple
des depots de siliciumgermanium sur un substrat de silicium monocristallin. Toutefois, le
param`etre cristallin5 aSiGe = 0.5476 nm du siliciumgermanium (pour 80% de silicium et 20%
de germanium dans le compose binaire) est leg`erement plus grand que le param`etre du silicium
aSi = 0.5431 nm en raison de limplantation des atomes de germanium. Pour que les rangees
atomiques se prolongent du substrat au film, il faut donc que les plans atomiques du film
se rapprochent leg`erement. Les contraintes naissent justement de lecart entre la valeur du
param`etre cristallin in situ et la valeur dequilibre sans contrainte (`a savoir aSi pour le silicium
et aSiGe pour le siliciumgermanium). Si le film netait pas contraint de crotre en epitaxie avec
le substrat, il se deformerait librement de la quantite :
11f = 22f = 33f =

aSiGe aSi
aSi

(11.75)

par rapport au substrat de silicium. La deformation totale dans le film est donc la somme dune
deformation elastique et de la deformation libre depitaxie :
f
f11 = ef
11 + 11

(11.76)

Le substrat de silicium, quant `a lui, est tel que


11s = 0

(11.77)

En utilisant une analogie avec le probl`eme precedent des contraintes dorigine thermique dans
un film mince sur un substrat, calculer les contraintes dans le film et la courbure du composant.
Pour le siliciumgermanium considere, on prendra Mf = 170 GPa. Les caracteristiques
geometriques du depot sont : hf = 100 nm, hs = 1 mm.
La deformation libre depitaxie sapparente `a la dilatation thermique et lon a lanalogie
suivante :
aSiGe aSi
f (T T0 ), et 0 s (T T0 )
aSi
Ce desaccord parametrique vaut 0.83%. Lepitaxie entre le film et le substrat oblige le film `a
accommoder elastiquement la deformation imposee par le substrat. Le contexte est tout `a fait
5

Le param`etre cristallin est la plus petite distance inter-reticulaire, cest`adire entre plans atomiques.


`
11.3. MECANIQUE
DES MICROSYSTEMES

271

semblable au cas du film mince si`ege de deformations thermiques sur un substrat. Les formules
(11.59) et (11.67) sappliquent de la facon suivante :
f
f

11
=

c=

Mf

aSi aSiGe
= 1403MPa
aSi

6Mf
aSi aSiGe
= 5.63103 m1
hf
2
Ms hs
aSi

ce qui donne un rayon de courbure de -177 m. Noter les contraintes considerables de compression
qui r`egnent dans le film apr`es elaboration, dues `a des deformations elastiques proches du %. Il
y a en fait si peu de defauts cristallins dans ces couches nanometriques que de telles contraintes
peuvent exister sans provoquer de deformation plastique.

272

CHAPITRE 11. DEFORMATIONS


LIBRES

Chapitre 12
R
eservoirs sous pression

12.1

Statique du r
eservoir sous pression

Un tube homog`ene de longueur courante l, de rayon interne ri , de rayon externe re et


depaisseur e = re ri est soumis `a une pression interne pi et `a une pression externe pe (figure
12.1). Il est dautre part soumis `a une densite surfacique homog`ene deffort FS (algebrique)
axial (selon z) sur la surface z = L, et FS en z = 0. On cherche `a obtenir des informations
sur les contraintes qui r`egnent dans le tube, sans tenir compte de la nature du materiau dont
il est constitue. Il sagit donc dune analyse purement statique du probl`eme du reservoir sous
pression.

z
F

ri e
pe

pi

re

Fig. 12.1 Tube sous pression interne pi , externe pe et chargement axial FS .


273


CHAPITRE 12. RESERVOIRS
SOUS PRESSION

274

12.1.1

Conditions `
a la fronti`
ere du tube

Definir les conditions de chargement en tout point de la fronti`ere du tube. On utilise les
coordonnees cylindriques (r, , z) daxe e z . On ne tient pas compte des forces de gravitation.
On travaille sur la configuration actuelle sur laquelle les efforts sont appliques. Le probl`eme
est pose en effort uniquement :
En z = l, le vecteur contrainte est egal `a la densite deffort imposee :

rz
.e z = z
(12.1)
t = t d = FS e z =

zz
On en deduit que, r,
rz (r, , z = l) = z (r, , z = l) = 0,

zz (r, , z = l) = FS

En z = 0, le vecteur contrainte est egal `a la densite deffort imposee :

rz
t = t d = FS e z =
.(e z ) = z

zz

(12.2)

(12.3)

On en deduit que, r,
rz (r, , z = 0) = z (r, , z = 0) = 0,

zz (r, , z = 0) = FS

Remarquer que zz prend la meme valeur aux extremites.


En r = re , le vecteur normal n sortant est e r et leffort applique est pe e r :

rr
t = t d = pe e r =
.e r = r

zr

(12.4)

(12.5)

On en deduit que, , z,
rr (r = re , , z) = pe ,

r (r = re , , z) = zr (r = re , , z) = 0

(12.6)

On peut aussi obtenir le resultat precedent en raisonnant de la mani`ere suivante. La pression


appliquee lest en general `a laide dun fluide o`
u r`egne la pression pe . La condition dequilibre
`a linterface fluide/solide est donc une condition de saut :
f luide
tube
]].n = 0 = (

).n = (pe 1

).e r
t f luide + t tube = [[

ce qui est conforme au resultat (12.6).


En r = ri , le vecteur normal n sortant est e r et leffort applique est pi e r :

rr
t = td =
.(e r ) = pi e r = r

zr

(12.7)

(12.8)

On en deduit que, , z,
rr (r = ri , , z) = pi ,

r (r = ri , , z) = zr (r = ri , , z) = 0

(12.9)

On peut aussi obtenir le resultat precedent en raisonnant de la mani`ere suivante. La pression


appliquee lest en general `a laide dun fluide o`
u r`egne la pression pi . La condition dequilibre
`a linterface fluide/solide est donc une condition de saut :
f luide
tube
t f luide + t tube = [[
]].n = 0 = (

).n = (pi 1

).(e r )

ce qui est conforme au resultat (12.9).

(12.10)


12.1. STATIQUE DU RESERVOIR
SOUS PRESSION

12.1.2

275

Equilibre des efforts appliqu


es

Un prealable `a toute recherche de solution au probl`eme de statique pose est de verifier que
les efforts appliques sont compatibles avec lequilibre du tube. Faire cette verification.
Les efforts exterieurs sont compatibles avec lequilibre si leur torseur est nul. Le torseur
dun syst`eme de forces est le triplet [O, R , M ] compose de la resultante de lensemble des
forces appliquees R et du moment resultant M de ces forces calcule par rapport au point
O. On comptabilise les forces ponctuelles F i , la densite lineique de forces F L , la densite
surfacique de forces F S et la densite volumique de forces F V . On evalue cette resultante
dans le cas du tube pour lequel seules des densites surfaciques defforts ont ete envisagees
(F i = 0, F L = 0, F V = 0) :
R

= Fi+

F S ds +

dl +

FS e z ds +

dv
(pe )e r re ddz +

(FS )e z ds +

z=l

(12.11)

pi e r ri ddz(12.12)

r=re

z=0

r=ri

= 0
Le moment resultant par rapport au point 0 vaut quant `a lui :
M

= OM i F i +

OM F

OM FS e z rdrd +

OM F S ds +

dl +

z=l

OM F

dv(12.13)

OM (FS )e z rdrd
z=0

OM (pe )e r re ddz +

+
r=re

OM pi e r ri ddz
r=ri

OM rdrd FS e z +

=
z=l

OM rdrd (FS )e z
z=0

ez

=0
0

zdz

(pe )e z e r re d +

zdz

pi e z e r ri d

(12.14)

e d=0

= 0

(12.15)

Le resultat est toujours valable si lon calcule le moment par rapport `a un autre point O puisque
les torseurs [O, R , M ] et [O , R , M ] sont alors relies par
[O, R , M ] = [O , R , M + O O R ]

(12.16)

Finalement, les efforts indiques sont bel et bien statiquement admissibles.

12.1.3

Consid
erations de sym
etrie

Estil possible de reduire la dependance des composantes ij du tenseur des contraintes vis
`avis des variables (r, , z) ?


CHAPITRE 12. RESERVOIRS
SOUS PRESSION

276

Des restrictions dues aux symetries en jeu dans le probl`eme seront envisageables si les
conditions de symetrie portent simultanement sur :
la g
eom
etrie. Le tube presente une symetrie de revolution autour de laxe e z , ainsi quune
invariance par translation le long de e z .
le chargement. Le chargement applique aux surfaces exterieure et interieure, ainsi quaux
extremites, presente une symetrie de revolution autour de laxe e z . Le chargement applique
aux surfaces exterieure et interieure presente une invariance par translation le long de e z .
le mat
eriau. Le tube est suppose homog`ene, cest`adire constitue du meme materiau en
tout point. On fait par ailleurs lhypoth`ese ici que les proprietes mecaniques du materiau
sont invariantes par rotation autour de e z et par symetrie par rapport `a tout plan
perpendiculaire `a e z . Dans le cas contraire, les simplifications qui font suivre ne sont
pas licites et le probl`eme devient sensiblement plus complexe.
Il resulte de ces considerations une invariance attendue du champ des contraintes par rapport
aux variables et z. On cherche donc un tenseur des contraintes
(r).

12.1.4

Etablissement de quelques informations sur les contraintes


au sein du tube

Pousser au maximum la demarche de determination des contraintes au sein du tube. On


commencera par decompter les equations et les inconnues et `a en tirer la consequence qui
simpose. A laide des conditions dequilibre et des conditions `a la fronti`ere, reduire le nombre
de composantes a priori non nulles pour le tenseur des contraintes. Evaluer enfin la contrainte
moyenne le long dun segment r [ri , re ] `a et z donnes :
< >:=

1
r e ri

re

dr

(12.17)

ri

En labsence de forces de volume, les equations dequilibre pour un champ de contraintes ne


dependant que de la variable r se reduisent `a
drr rr
+
= 0
dr
r
dr 2r
+
= 0
dr
r
dzr zr
+
= 0
dr
r

(12.18)
(12.19)
(12.20)

On cherche six composantes de contraintes satisfaisant les trois equations precedentes. On ne


peut donc pas esperer a priori les determiner toutes sans plus dinformations (en particulier sur
le comportement du materiau). Toutefois, on va voir que de nombreuses informations peuvent
etre obtenues sur ces contraintes. Remarquer que les composantes zz et z napparaissent pas
dans les equations (12.18) `a (12.20). Voici les informations que lon peut tirer des equations
dequilibre et des conditions aux limites :
La composante zz ne depend pas de z et vaut FS en z = 0 et z = l dapr`es (12.3) et (12.2).
Par consequent, le champ de contrainte axiale est homog`ene dans le tube et vaut, r, , z,
zz = FS

(12.21)

La composante z ne depend pas de z et sannule en z = 0 et z = l dapr`es (12.3) et


(12.2). Par consequent, en tout point du tube,
z = 0

(12.22)


12.1. STATIQUE DU RESERVOIR
SOUS PRESSION

277

Les composantes r et rz sobtiennent en integrant les equations (12.19) et (12.20) :


r =

,
r2

rz =

(12.23)

Les constantes dintegration et sobtiennent en considerant les conditions aux limites


u ces composantes sannulent. Par consequent, r, , z,
(12.6) et (12.9) en r = re et r = ri , o`
r = rz = 0

(12.24)

La composante rr passe de pi en r = ri `a pe en r = re . On ne pourra pas en dire plus


avant de donner des specifications plus precises sur le comportement du materiau.
Finalement, le tenseur des contraintes a la forme suivante :

rr 0
0
] = 0 0

= rr e r e r + e e + zz e z e z , [
(12.25)

0
0 zz
Les equations ne permettent pas de determiner point par point dans la paroi du tube. Il est
cependant possible devaluer sa moyenne, en se servant de lequation dequilibre (12.19) :
re
1
dr
re r i ri
re
1
drr
1
=
r
+ rr dr =
re r i ri
dr
re ri
1
=
(re rr (re ) ri rr (ri ))
re r i

< > =

re
ri

d
(rrr ) dr
dr
(12.26)

do`
u le resultat remarquable1

< >=

12.1.5

p i ri p e re
re r i

(12.27)

Cas dun tube ferm


e par une calotte de forme quelconque

Le reservoir cylindrique est ferme `a une extremite par une calotte de forme absolument
quelconque schematisee sur la figure 12.2. La calotte est soumise aux efforts suivants :
La surface interieure Si subit la pression pi du fluide interieur. Soit n i le champ de normales
sortantes (a priori distinctes de e r ).
td =
.n i = pi n i

(12.28)

La surface exterieure Se subit la pression pe du fluide exterieur. Soit n e le champ de


normales sortantes (a priori distinctes de e r ).
td =
.n e = pe n e

Le resultat (12.27) est appele formule des chaudronniers.

(12.29)


CHAPITRE 12. RESERVOIRS
SOUS PRESSION

278

Se

pe
pi

Si

Fig. 12.2 Calotte de forme quelconque fermant le tube sous pression interne pi et externe pe .
La couronne C est soumise `a la densite surfacique homog`ene deffort axial FS e z .
La couronne C est soumise `a la densite surfacique homog`ene defforts FS e z :
.(e z ) = FS e z
td =

(12.30)

Etudier les conditions dequilibre de la calotte.


On calcule dabord leffort resultant sur la couronne C :

.n ds = FS

Rc =
C

e z ds
C

= FS (re2 ri2 ) e z

(12.31)

puis la resultante des efforts sexercant sur la surface Si . Pour cela, on appelle :
i = Si Di

(12.32)

o`
u Di est le disque de centre O et de rayon ri (cf. figure 12.2). La surface fermee i delimite
le volume i . On calcule alors :
Ri =

.n i ds =

Si

(pi 1
).(n i ) ds

Si

(pi 1
).(n i ) ds

=
i

(pi 1
).(e z ) ds =

Di

div (pi 1
) dv + pi

e z ds(12.33)
Di

= pi ri2 e z

(12.34)

On a utilise le theor`eme de la divergence dans lequation (12.33) et le fait que le champ pi 1


est

constant sur i . En effet, le champ de normales sortantes `a la surface i de i est n i .


De meme, on introduit le volume e dont la fronti`ere est
e = Se De

(12.35)


12.1. STATIQUE DU RESERVOIR
SOUS PRESSION

279

o`
u De est le disque de centre 0 et de rayon re . On calcule alors

.n e ds =

Re =
Se

(pe 1
).n e ds

Se

(pe 1
).n e ds +

(pe 1
).(e z ) ds

De

div (pe 1
) dv + pe

(e z ) ds

(12.36)

De

e
0

pe re2

ez

(12.37)

Le theor`eme de la divergence a ete utilise `a la ligne (12.36).


La calotte est en equilibre si la resultante des forces est nulle :
Rc + Ri + Re = 0

(12.38)

do`
u

pi ri2 pe re2
FS =
re2 ri2

(12.39)

Letape suivante consiste `a calculer les moments qui sappliquent sur la calotte. On commence
par le moment par rapport `a O des forces sexercant sur Si :
SOi =

O M (pi n i ) ds =
Si

O M pi n ds

(12.40)

Si

o`
u n = n i . On explicite ensuite le produit vectoriel precedent sous la forme :



x
n1
yn3 zn2
[O M n ] = y n2 = zn1 xn3
z
xn2 yn1
n3

0 z y
n1
0 x n2 = [A
.n ]
= z

n3
y x
0

(12.41)

o`
u x, y, z et ni , n2 , n3 sont respectivement les coordonnees cartesiennes du point M et du
vecteur n . On a introduit le tenseur antisymetrique A
. On verifiera que le champ de tenseurs

antisymetriques A
a la propriete suivante :

div A
=0

(12.42)

En consequence, lequation (12.40) secrit aussi :


SOi

= pi

A
.n ds

Si

A
.n ds pi

= pi
i

A
.(e z ) ds = pi

Di

O M e z ds = pi

= pi
Di

div A
dv + pi

r e r e z ds = 0
Di

A
.e z ds (12.43)

Di

(12.44)


CHAPITRE 12. RESERVOIRS
SOUS PRESSION

280

Le theor`eme de la divergence a ete utilise `a la ligne (12.43). Un calcul tout `a fait analogue
montre que
(12.45)
SOe = 0
Enfin,
C
O =

r e r e z ds = 0

O M (FS e z ) ds =
C

(12.46)

Le moment resultant est donc nul et la calotte est en equilibre si FS est donnee par (12.39).
On na pas eu besoin de connatre point par point les champs n i et n e de sorte que les resultats
obtenus sont valables quelle que soit la forme de la calotte sappuyant sur la couronne C.

12.1.6

Cas dun tube mince

Indiquer la (les) composante(s) de contraintes preponderante(s) dans le cas dun tube mince.
On introduit le rayon R tel que
e
re = R + ,
2

ri = R

e
2

(12.47)

Dans le cas dun tube mince, on a

e
R
En consequence, lexpression (12.27) devient

< >=

(12.48)

(pi pe )R
+ O(1)
e

(12.49)

On voit que la contrainte tangentielle moyenne devient dautant plus grande, que e/R est
petit. Il nest pas possible detablir ici strictement le resultat mais on peut doresetdej`a
lannoncer : devient preponderante par rapport `a rr qui reste, quant `a elle, de lordre de
pe et pi .
Si le tube est libre defforts axiaux (FS = 0, i.e. tube ouvert), le tube mince est essentiellement
dans un etat de traction simple. Le dimensionnement du reservoir sous pression va alors
porter sur < > afin deviter son eclatement.
Si le tube est ferme par une calotte, la contrainte axiale vaut :

zz = FS =

(pi pe )R
+ O(1)
2e

< >
2

(12.50)

dapr`es le resultat (12.39). La contrainte axiale est donc deux fois moindre que la contrainte
tangentielle qui reste donc preponderante.


12.2. ELASTOSTATIQUE DU RESERVOIR
SOUS PRESSION

12.2

281

Elastostatique du r
eservoir sous pression

On consid`ere `a nouveau le probl`eme du reservoir sous pression mais, dans cette partie,
on prend explicitement en compte le comportement mecanique du materiau constitutif du
tube. On consid`ere que le comportement du materiau est convenablement decrit par lelasticite
linearisee isotrope. La geometrie et le chargement mecanique sont indiques sur la figure 12.1.
Les composantes des deplacements, deformations et contraintes sont donnees dans le syst`eme
de coordonnees cylindriques daxe e z , axe du tube.

12.2.1

Distribution des d
eplacements, d
eformations et contraintes

Les conditions aux limites du probl`eme ont ete precisees au paragraphe 12.1.1. On adopte ici
la methode des deplacements. Postuler la forme du champ de deplacements que subit le tube.
Trouver lequation differentielle qui les regit, puis lintegrer. Determiner enfin deformations et
contraintes de mani`ere exhaustive. Distinguer in fine le cas du tube ouvert (libre selon z) du
cas du tube ferme.
Les proprietes de symetrie relatives `a la geometrie, au chargement et au materiau ont ete
discutees au paragraphe 12.1.3. On en deduit en particulier que le champ de deplacement
presente une symetrie de revolution. Il ne depend a priori que des variables (r, z). On le cherche
sous la forme :
u = f (r) e r + g(z) e z
(12.51)
o`
u f et g sont deux fonctions inconnues `a determiner.
On calcule ensuite le gradient de la transformation proposee en utilisant loperateur
correspondant en coordonnees cylindriques :

f 0 0
f

]
[u ] = 0
(12.52)
0 = [

r
0 0 g
Le gradient du champ de deplacement (12.51) etant symetrique, il concide avec le tenseur des
deformations infinitesimales
. La derivee de f (resp. g) par rapport `a r (resp. z) est notee f

(resp. g ).
Letape suivante consiste `a calculer le champ des contraintes `a laide des relations delasticite
linearisee. On suppose que le tube est initialement dans un etat naturel (i.e. sans contraintes
initiales). La loi delasticite est ecrite `a laide des coefficients de Lame :

= (trace
) 1 + 2

f
(f + + g ) + 2f

[
]
=
0

0
f
f
(f + + g ) + 2
r
r
0

0
0
(f +

f
+ g ) + 2g
r

(12.53)

Les composantes de contraintes non nulles sont donc rr , , zz . Ce resultat est conforme `a
lanalyse purement statique proposee au paragraphe 12.1.4. Il est temps dutiliser les equations


CHAPITRE 12. RESERVOIRS
SOUS PRESSION

282

dequilibre etablies dans ce meme paragraphe. En se limitant aux composantes de contraintes


a priori non nulles, et en labsence de forces volumiques, ces equations se reduisent `a
rr,r +

rr
= 0
r
zz,z = 0

(12.54)
(12.55)

La seconde equation (12.55) conduit `a un deplacement uz lineaire en z :


zz = C,

uz = g = cz + d

(12.56)

o`
u C, c sont des constantes `a determiner. En substituant les valeurs de contraintes (12.53) dans
lequation dequilibre (12.54), on obtient lequation differentielle2 regissant la fonction f :
f

f
f
f
= (f + ) = 0
+
2
r
r
r

(12.57)

Lequation precedente sint`egre en


b
(12.58)
r
o`
u a, b sont deux constantes dintegration. Ceci permet devaluer les deformations et les
contraintes :
f = ar +

rr = a

= a +

zz = c

b
r2
b
r2

rr = A

= A +

zz = C

B
r2
B
r2

(12.59)

Les constantes introduites sont liees par les relations suivantes :

A = ( + )2a + c

B = 2b

C = ( + 2)c + 2a

a=
A C

E
E

B
b=

c = 1 (C 2A)
E

(12.60)

En raison de la plus grande simplicite des expressions, on a utilise le module de Young E et le


coefficient de Poisson pour les formules donnant a, b, c en fonction de A, B, C. Les multiples
formules de passages entre les coefficients de Lame et la paire (E, ) se trouvent dans la table
2

Il est remarquable que les modules delasticite napparaissent plus dans (12.57) alors quils etaient presents
dans lexpression des contraintes (12.53). Cela vient du fait que les modules se factorisent et que lequation
obtenue (12.57) est en fait :
f
f
( + 2)(f 2 + ) = 0
r
r


12.2. ELASTOSTATIQUE DU RESERVOIR
SOUS PRESSION

283

7.1. Pour identifier les constantes, on utilise les conditions aux limites (12.6) et (12.9) qui
portent sur rr en r = ri et r = re . On resout donc le syst`eme lineaire,

rr (ri ) = pi = A 2
ri
B

rr (re ) = pe = A
re2

(12.61)

et on trouve

A=

pi ri2 pe re2
re2 ri2

B=

pi pe 2 2
r r
re2 ri2 i e

(12.62)

Pour pi pe > 0, la contrainte est maximale en r = ri et vaut :


max

pi (re2 + ri2 ) 2pe re2


re2 ri2

(12.63)

Les profils de contrainte pour deux geometries differentes de tube sont traces sur la figure 12.3.
On observe en particulier que si le tube est mince letat de contrainte est quasiment homog`ene
dans lepaisseur. Pour se rendre compte de la facon dont les elements de materiau elastique se
deforment, letat deforme est illustre sur la figure 12.4.
Les resultats obtenus ne dependent en fait que des rapports de longueurs r/ri et re /ri . Pour
un meme chargement en pression et un meme rapport re /ri , deux tubes de rayons interieurs
distincts presenteront des profils de contraintes et de deformations identiques, en fonction de
r/ri . En particulier, les contraintes maximales seront identiques. Lanalyse sapplique donc aussi
bien `a une aiguille de seringue qu`a un reservoir dhydrocarbures. Il ny a pas deffet dechelles
ou deffet de taille absolue dans ces situations reguli`eres delastostatique.

12.2.2

Diff
erentes conditions aux extr
emit
es du tube

On distingue successivement :
Le tube est libre `a ses extremites. Dans ce cas, la contrainte axiale zz = FS = 0 de sorte
que :
(12.64)
zz = 0 = C = 0
En contrepartie, le tube se deforme axialement selon :
zz = c =

2A
E

(12.65)

o`
u A est donne par (12.62).
Le tube est bloqu
e `a ses extremites, ce qui signifie que tout deplacement axial est empeche.
Dans ce cas,
zz = c = 0 = zz = C = 2A
(12.66)
o`
u A est donne par (12.62). Si A est negatif (cela depend du chargement en pression et
des caracteristiques geometriques du tube), les contraintes axiales sont de compression. Au
contraire, il sagit de contraintes de traction si A 0. Une telle condition `a la limite nest
possible que si le tube est coince, encastre ou colle aux extremites.


CHAPITRE 12. RESERVOIRS
SOUS PRESSION

284

D
eplacements
b
u = (ar + ) e r + (cz + d) e z
r
D
eformations

= (a

b
b

e
+
(a
+
)
e
)e e + cez ez
r
r
r2
r2
Contraintes

= (A

B
B

e
+
(A
+
)
e
)e e + C ez ez
r
r
r2
r2
Chargement

pi ri2 pe re2
pi pe 2 2
B= 2
r r
2
2
r e ri
re ri2 i e
C = 0 (libre), C = 2A (bloque), C = A (calotte), C = FS (donne)
1

B
1
A C, b =
, c = (C 2A)
a=
E
E
2
E
A = ( + )2a + c, B = 2b, C = ( + 2)c + 2a
A=

Tab. 12.1 Recapitulatif : elastostatique du tube sous pression interne et externe avec ou sans
effort axial.

Le tube est muni dune calotte `a lune de ses extremites. Cette situation a ete analysee du
point de vue statique au paragraphe 12.1.5. On a mis en evidence lexistence dune densite
surfacique defforts axiaux FS donnee par (12.39). On en deduit :
zz = C = FS =

12.2.3

pi ri2 pe re2
=A
ri2 re2

(12.67)

Cas dun tube mince

Lorsque le tube est mince, en reprenant les notations (12.47), faire les developpements limites
qui simposent et decrire les etats de contraintes tangentielle et axiale.
Dans le cas dun tube mince de rayon R et depaisseur e definis par les equations (12.47) et
tels que e/R
1, les expressions precedentes se simplifient. Des developpements limites par
rapport `a e/R fournissent :
A=

(pi pe )R
+ O(1),
2e

B=

(pi pe )R3
+ O(1)
2e

(12.68)

rr = 0

(12.69)

Les contraintes se reduisent alors `a


=

(pi pe )R
,
e


12.2. ELASTOSTATIQUE DU RESERVOIR
SOUS PRESSION

285

Les expressions precedentes sont correctes `a lordre O(1). Clairement, la composante


preponderante est la contrainte de traction ou de compression . Le resultat (12.69) est dune
importance pratique considerable et merite detre memorise3 . Le choix de lepaisseur dun tube
pour un chargement donne est critique puisque la contrainte tend vers linfini lorsque lepaisseur
diminue.
La valeur de la composante axiale zz depend des conditions aux extremites :
Tube libre. Dans ce cas, la contrainte axiale zz est nulle. Letat de contrainte du tube
mince sous pression se reduit `a un etat de traction/compression simple, selon le signe
de pi pe . Il est important de se rappeler que lapplication dune pression interne `a un tube
mince (libre `a ses extremites) met le tube en traction simple selon la direction tangentielle.
Comme le comportement des materiaux est tr`es souvent caracterise en traction simple, ces
donnees experimentales sont directement applicables au dimensionnement dun tel tube
sous pression.
Tube bloqu
e selon z. La contrainte axiale engendree vaut
zz =

(pi pe )R
=
e

(12.70)

au premier ordre.
Tube termine par une calotte. Le resultat (12.67) donne, dans le cas du tube mince :
zz = A =

(pi pe )R
=
2e
2

(12.71)

3
On peut dailleurs retrouver rapidement ce resultat en raisonnant de la mani`ere suivante. On consid`ere le
secteur de tube suivant dangle d et de hauteur dz :

er
pe

pi

d 2

ez

On voit que les pressions appliquees sont equilibrees par la contrainte . On calcule alors la resultante des
efforts appliques `a cet element de volume dans la direction e r :
(pi pe ) Rddz = 2
pression appliquee

sin

d
edz
2

composante de la reaction du tube

Pour le petit angle d considere, la fonction sinus peut etre remplace par son argument, ce qui conduit `a la
relation cherchee (12.69). Dans ce calcul, on suppose implicitement que est homog`ene dans lepaisseur du
tube, approximation licite pour le tube mince seulement.


CHAPITRE 12. RESERVOIRS
SOUS PRESSION

286

au premier ordre. La contrainte axiale vaut donc la moitie de la contrainte tangentielle qui
reste par consequent preponderante.
Remarquer en particulier que, dans les deux derniers cas, zz et sont du meme signe.

12.2.4

Respect du contexte infinit


esimal

Les resultats precedents ne sont pertinents que si la transformation reste infinitesimale. Cela
suppose en particulier que les composantes de deformations |rr | et | | sont petites devant 1.
Il en va donc de meme de
2|b|
1
r2
Pour un tube mince libre `a ses extremites par exemple, cela implique
|rr + | = 2|a|

1,

|rr | =

|pi pe |R
2|b|
|pi pe |R
2|A|
2|B|

1,
1
2
2
E
Ee
r
R E
Ee
o`
u E est le module dYoung. Le contexte infinitesimal est donc respecte tant que
2|a|

|pi pe |
E

e
R

(12.72)

La condition concerne le chargement applique pi pe et la geometrie du tube. Pour e/R


1,
on voit que |pi pe |/E doit etre un infiniment petit dordre 2. Cette condition laisse toutefois
la place `a un large domaine dapplication puisque le module dYoung est tr`es eleve (pour les
metaux en tout cas, 200000 MPa par exemple pour un acier) et les pressions appliquees se
comptent en bars (1 bar = 105 Pa = 0.1 MPa). On reviendra `a ces ordres de grandeurs au
paragraphe 12.2.5.
La condition (12.72) garantit certes la validite de lanalyse dans le contexte infinitesimal mais
nassure en rien la pertinence de la solution. En effet, une telle solution peut saverer instable et
dautres solutions doivent etre envisagees hors du carcan infinitesimal, en particulier des modes
de flambage du tube, en particulier si pe > pi . De telles instabilites deviennent dautant plus
probables que le tube est mince.

12.2.5

Dimensionnement du r
eservoir sous pression

Si, pour un tube de geometrie donnee, la pression appliquee est trop grande, on risque
datteindre localement la limite delasticite, voire de rupture, du materiau. Il est donc essentiel
dutiliser un crit`ere de dimensionnement du tube pour donner les limites de validite du
comportement elastique de la structure. En utilisant le crit`ere de plasticite de Tresca (cf. le
paragraphe 4.4.4 et lexpression de ce crit`ere (4.71)), indiquer, pour un tube ferme par une
calotte par exemple, `a quel endroit de la structure la plasticite va apparatre. Fournir un crit`ere
de dimensionnement du tube en fonction de lecart de pression applique |pi pe | et du rapport
des rayons ri /re . Reprendre enfin lanalyse avec le crit`ere de von Mises.
Le crit`ere de Tresca consiste `a comparer lecart maximum entre les contraintes principales
`a une valeur critique 0 , egale `a la limite delasticite en traction du materiau. Le materiau se
comportement de mani`ere elastique en un point donne tant que
Sup |i j | < 0

(12.73)


12.2. ELASTOSTATIQUE DU RESERVOIR
SOUS PRESSION

287

3.5
3
2.5
2
i j p i

1.5

r e ri 4
re ri 1 4

1
0.5
0
-0.5
-1
0

0.1

0.2

0.3

0.4
0.5
0.6

r r i 1 r e ri 1

0.7

0.8

0.9

Fig. 12.3 Profils de contraintes dans des reservoirs sous pression interne uniquement avec
deux rapports de rayons distincts. La composante positive est , la composante negative est
rr . Le tube est suppose libre dans la direction axiale.
o`
u les i sont les contraintes principales. Dans le cas du tube sous pression, le tenseur des
contraintes est diagonal (cf. equation (12.59)) de sorte que les contraintes principales sont
rr , zz , . Pour comparer ces contraintes principales entre elles, dans le cas du tube muni
dune calotte, on evalue les differences
zz =

B
,
r2

zz rr =

B
r2

(12.74)

Les resultats (12.59) et (12.67) ont ete utilises. Il est alors aise de ranger les contraintes
principales dans lordre croissant :
rr < zz <

si pe pi ,

< zz < rr

si pi pe

(12.75)

Dans tous les cas de chargement, lecart maximal entre les contraintes principales est | rr |.
Le comportement du tube reste donc elastique au point materiel considere tant que
| rr | =

2|B|
< 0
r2

(12.76)

En consequence, la plasticite va apparatre entre premier lieu en r = ri o`


u la difference | rr |
est maximale. Par suite, la structure dans son ensemble reste dans le domaine elastique si
2|B|/ri2 < 0 . En tenant compte de lexpression (12.62) donnant B, on aboutit au crit`ere
suivant :

p := |pi pe | < pc :=

0
r2
(1 i2 )
2
re

(12.77)

288

CHAPITRE 12. RESERVOIRS


SOUS PRESSION

Fig. 12.4 Deformation dun tube sous pression interne avec re /ri = 2. Letat initial est au
centre (en rouge). Letat final deforme est grise. La deformation a ete demesurement exageree
(facteur 1000) pour lillustration.
La courbe correspondante donnant lecart de pression critique en fonction du rapport des
rayons du tube fait lobjet de la figure 12.5. Le choix de la g
eom
etrie est un param`etreclef
dans le dimensionnement du reservoir. Pour un diam`etre interieur donne, le fait daccrotre le
rayon exterieur, i.e. lepaisseur, permet daugmenter la limite de pression admissible. Mais ce
benefice va en samenuisant puisque la pression critique tend vers
p
c =

0
2

(12.78)

lorsque re . Meme un tube depaisseur infinie, i.e. une cavite cylindrique dans un massif,
peut plastifier. Ce resultat a des implications importantes notamment en mecanique des sols,
pour le dimensionnement de galeries ou de tunnels par exemple. La convergence en re /ri etant
lente, on gagne peu sur la limite autorisee lorsquon augmente lepaisseur du tube, ce qui
dailleurs conduit `a un surcrot de mati`ere et donc de co
ut prohibitif. Un autre levier pour le
dimensionnement du reservoir est le choix du mat
eriau qui determine la limite delasticite
0 intervenant dans le crit`ere (12.77). On consid`ere les deux exemples suivants pour un tube
tel que re /ri = 1.01 :
le choix dun alliage daluminium pour lequel 0 = 400 MPa conduit un ecart de pression
critique pc 4 MPa soit 40 bars.


12.2. ELASTOSTATIQUE DU RESERVOIR
SOUS PRESSION

289

le choix dun acier `a haute resistance pour lequel 0 = 1000 MPa conduit un ecart de
pression critique pc 10 MPa soit 100 bars.
Le choix entre laluminium et lacier `a haute resistance est aussi une affaire de co
ut. Dautres
param`etres rentrent en ligne de compte, comme la resistance du materiau `a lapparition et
`a la propagation de fissure, sa resistance `a la corrosion, mais aussi la plus ou moins grande
facilite de mise en uvre du materiau pour la realisation du reservoir (soudabilite, usinage...),
etc. Certains de ces points seront abordes dans le cours (Cailletaud, 2003), et les exercices
correspondants, dont plusieurs prolongent lanalyse presentee dans cet exercice.
On nintroduit pas ici de coefficient de securite venant ponderer, dans une approche dingenieur
plus compl`ete, la valeur critique pc prevue en raison des incertitudes et de la variabilite du
materiau et de la geometrie de la structure. De tels facteurs font lobjet de normes dont on
trouvera une introduction et les references necessaires dans (Trotignon, 1997; Ashby, 2000).
Un aspect essentiel du dimensionnement du tube consiste dautre part `a etudier ses conditions
de stabilite, notamment les crit`eres dapparition des differents modes de flambage. Une telle
analyse nest pas entreprise dans ce paragraphe.
0.6
0.5

pc 0

0.4

0.3
0.2
0.1
0
0

5
re ri

10

Fig. 12.5 Dimensionnement dun reservoir sous pression : ecart de pression critique pc
normalisee par la limite delasticite 0 en fonction du rapport des rayons du reservoir sous
pression. Audel`a de cette limite le comportement du tube cesse detre elastique lineaire.
Lasymptote 0 /2 est aussi representee.


CHAPITRE 12. RESERVOIRS
SOUS PRESSION

290

12.3

Frettage

Le frettage est une methode dassemblage utilisee depuis lantiquite4 et frequente aujourdhui
dans de nombreuses applications industrielles. Lassemblage frette constitue un exemple simple
de structure qui, bien que soumise `a aucun chargement exterieur, est le si`ege de contraintes
internes autoequilibrees. Le calcul de ces contraintes residuelles est possible dans le cas de
deux tubes frettes `a laide des resultats obtenus dans les sections precedentes.
On montre enfin lavantage que presente un assemblage de deux tubes frettes, vis`avis dun
tube simple, en terme de limite delasticite de lensemble.

12.3.1

Op
eration de frettage de deux tubes

Re

i
Ri

re

ri

i
e

Ri

e
Re

Fig. 12.6 Frettage de deux tubes.


On consid`ere deux tubes de rayons interieur et exterieur initiaux Ri , i et e , Re
respectivement, tels que
Ri < e < i < R e
(12.79)
Le frettage consiste `a inserer le premier tube, dit tube interieur, note (i), dans le second, dit
tube exterieur, note (e). Comme i = e , il est necessaire de deformer les deux tubes pour quun
tel assemblage soit possible. A la fin de loperation, le tube interieur a pour rayon interieur ri
et pour rayon exterieur , tandis que le tube exterieur a pour dimensions finales et re . Ces
grandeurs sont indiquees sur la figure 12.6. Le frettage est possible en inserant en force le tube
interieur, ou bien en chauffant le tube exterieur. Dans ce dernier cas, le tube exterieur se dilate
et, si la dilatation thermique est suffisante, ses dimensions sont telles que lon peut inserer plus
aisement le tube interieur. Lorsque le tube exterieur refroidit, le frettage se realise. On peut
aussi refroidir le tube interieur.
A lissue de loperation, le tube exterieur exerce une pression pinit sur le tube interieur. Plus
precisement, le vecteur contrainte en un point du tube interieur tel que r = vaut
(i)
(i)
.e r = t d(i) = pinit e r

.n (i) =

(12.80)

Les celtes ont utilise ce procede pour le cerclage des roues. Le cercle metallique exterieur etait chauffe pour
etre frette sur la roue en bois.

12.3. FRETTAGE

291

o`
u lexposant (i) fait reference au tube interieur. De mani`ere equivalente, le vecteur contrainte
en point homologue du tube exterieur en r = vaut
(e)
(e)

.n (e) =
.(e r ) = t d(e) = pinit e r

(12.81)

o`
u lexposant (e) fait reference au tube exterieur. En r = ri , re , le tube est libre deffort. Pour
chaque tube, les conditions de chargement sont du type etudie dans lanalyse des tubes sous
pression interne et externe au paragraphe 12.2. On pourra donc utiliser directement les resultats
obtenus pour determiner contraintes et deformations dans les tubes de lassemblage frette.
Le contact entre les deux tubes est suppose parfait et collant (sans glissement), une fois
lassemblage realise.
A lissue de loperation de frettage, aucun chargement exterieur nest applique `a lassemble. Le
torseur des efforts appliques est nul et, pourtant, lassemblage frette est le si`ege de contraintes
et de deformations qui sont calculees au paragraphe 12.3.2. On verifiera que ces contraintes
sont `a divergence nulle (on dit quelles sont auto
equilibr
ees) et ne conduisent `a aucune force
ni moment resultants. On parle aussi de contraintes r
esiduelles.

12.3.2

Caract
eristiques de lassemblage frett
e

Lorsque les rayons initiaux (Ri , i , e , Re ) sont donnes, les caracteristiques (ri , , re , pinit ) de
lassemblage frette sont inconnues et doivent etre determinees `a partir des donnees geometriques
et des materiaux.
Le tube interieur est soumis `a la pression exterieure pe = pinit en suivant les notations du
paragraphe 12.2. Le tube exterieur est soumis `a la pression interieure pi = pinit . Les tubes
sont supposes libres `a leurs extremites (voir table 12.1). La solution en deplacement est donnee
par (12.51) :
1 (i)
B (i)
2A(i)
A r+
ez
er
E
2r
E
1 (e)
B (e)
2A(e)
A r+
ez
er
E
2r
E

u (i) =
u (e) =

(12.82)
(12.83)

Les constantes A(i,e) et B (i,e) sexpriment en fonction de pinit :


A(i) =

pinit 2i
,
Ri2 2i

A(e) =

pinit 2e
Re2 2e

pinit
pinit
R2 2
R2 2 , B (e) = 2
2 i i
i
Re 2e e e
On en deduit les relations qui lient ri avec Ri , et re avec Re :
B (i) =

Ri2

1 (i)
B (i)
A Ri +
E
2Ri
1 (e)
B (e)
= Re +
A Re +
E
2Re

(12.84)
(12.85)

ri = R i +

(12.86)

re

(12.87)

Les cylindres r = i et r = e se transforment en cylindres de rayons :


i
e

1 (i)
B (i)
= i +
A i +
E
2i
1 (e)
B (e)
= e +
A e +
E
2e

(12.88)
(12.89)


CHAPITRE 12. RESERVOIRS
SOUS PRESSION

292

Les tubes (i) et (e) sont en contact si


i = e =

(12.90)

En tenant compte de la condition precedente, les equations (12.86) `a (12.89) constituent un


syst`eme de quatre equations `a quatre inconnues (ri , re , , pinit ). Dans la pratique, on peut faire
un choix judicieux de (Ri , i , e , Re ) pour obtenir les caracteristiques souhaitees de lassemblage
frette. Le param`etreclef est la difference
= e i

(12.91)

La difference entre les equations (12.88) et (12.89) fournit


1 (i)
1 + B (i) B (e)
(e)
+
(A i A e ) +
(

) = 0
E
E
i
e
1
3i
Ri2 i
3e
1+
Re2 e
+
pinit ( 2
pinit ( 2
+ 2
)+
+ 2
) = 0
E
Ri 2i
e Re2
E
Ri 2i
e Re2

(12.92)

On en deduit lequation suivante qui fournit pinit :

E
= (1 )
pinit

3i
3e
+
2i Ri2 Re2 2e

+ (1 + )

Re2 e
Ri2 i
+
2i Ri2 Re2 2e

(12.93)

Les calculs precedents ne sont valides que pour > 0, ce qui implique pinit > 0 dapr`es
lequation (12.93). Ces conditions garantissent la cohesion de lassemblage.
Pour lutilisation de lassemblage frette, on a plutot besoin dune relation entre pinit et les
caracteristiques finales du frettage, i.e. (ri , re , ). Une telle relation est en fait contenue dans
la precedente (12.93), en faisant jouer le contexte infinitesimal. Pour le voir, on revient `a la
relation (12.88) sous la forme :
= i + a(i) i +

b(i)
i

(12.94)

On a vu au paragraphe 12.2.4 que, dans le contexte infinitesimal, |a(i) |


1 et |b(i) |/2i
1.
Lequation precedente implique alors que et i sont du meme ordre. Des arguments similaires
prouvent que Ri , ri dune part et Re , re dautre part sont du meme ordre. Par suite, dans le
contexte infinitesimal, lequation (12.93) est indiscernable de
E
= (1 )3
pinit

1
1
+
2
2 r i
re2 2

+ (1 + )

ri2
re2
+
2 ri2 re2 2

(12.95)

et finalement

pinit = E

(2 ri2 )(re2 2 )
2
2 (re2 ri2 )

(12.96)

12.3. FRETTAGE

12.3.3

293

Contraintes initiales dans lassemblage frett


e

Lassemblage frette est le si`ege de contraintes residuelles qui se calculent grace aux resultats
(0)
rassembles dans la table 12.1. Le champ de contraintes residuelles
est decrit successivement

dans le tube interieur et dans le tube exterieur :

ri2
B (i)
pinit 2

(0)
(i)

(1

=
A

=
) <0

r2
r2
rr
ri2 2
ri2
pinit 2
B (i)
ri r
(12.97)
(0)
(i)

(1
+

=
) <0
=
A
+

2
2
2
2

r
r
ri

(0)
zz = 0

B (e)
pinit 2

(0)
(e)

=
A

=
(1

r2
rr
re2 2
B (e)
pinit 2
r re
(0)
(e)

=
A
+
=

2
2 (1 +

r2
r

e
(0)
zz = 0

re2
) <0
r2
re2
) >0
r2

(12.98)

Conformement `a ce que sugg`ere lintuition, le tube interieur est en compression selon e tandis
que le tube exterieur est en traction. Les contraintes radiales negatives garantissent la cohesion
de lassemblage. On peut en outre verifier que
rr (ri ) = rr (re ) = 0
On peut montrer aussi que la moyenne <
> des contraintes sur les deux tubes est nulle.

Cette equation est en fait equivalente `a la relation (12.95).


Pendant loperation de frettage, on suppose que le glissement entre les deux tubes est suffisant
pour que les contraintes axiales zz restent nulles. En consequence, les deux tubes risquent de
ne pas avoir la meme longueur finale (`a calculer...). On les decoupe en general pour ajuster les
extremites, ou bien on les soude. On suppose dans la suite quun tel glissement na plus lieu et
que les deux tubes peuvent etre consideres comme soudes lun `a lautre sur toute leur longueur
(on verifiera que cest effectivement possible dans les resultats ulterieurs). Dans les calculs qui
vont suivre, lassemblage frette est muni dune calotte.

12.3.4

Assemblage frett
e charg
e

Lassemblage frette ferme peut etre soumis `a un chargement en pression interne pi et en


pression externe pe . La pression interne sexerce en fait sur la paroi interne du tube interne (i),
tandis que la pression externe sexerce sur la paroi externe du tube externe (e).
Il sagit d`es lors dun probl`eme delasticite linearisee dans le cadre des petites perturbations
pour un solide dans un etat initial suppose quasinaturel. Cet etat initial est decrit par le champ
(0)
dautocontraintes
determine dans la section precedente. La solution sobtient `a partir de

celle obtenue pour les reservoirs sous pression (cf. table 12.1) :

(0)

+
A

rr
rr

r2
B
(0)
(12.99)

+
A
+

zz = C
avec

pe re2 pi ri2
A=
,
ri2 re2

B=

pi pe 2 2
r r ,
re2 ri2 i e

C=A

(12.100)


CHAPITRE 12. RESERVOIRS
SOUS PRESSION

294

A ce stade, on peut se demander si les pressions exercees ne conduisent pas les deux tubes `a se
desolidariser, ce qui conduirait `a la ruine de lassemblage. Pour le savoir, on evalue la pression
en r = :
pi pe ri2 re2
pe re2 pi ri2

ri2 re2
re2 ri2 2
pi r 2
r2
pe r 2 r 2
= pinit + 2 i 2 (1 e2 ) + 2 e 2 ( i2 1)
re ri

r e ri

p := rr () = pinit +

<0

(12.101)

<0

Ce resultat montre que les tubes restent bien accoles et quil ny a pas de glissement relatif.

12.3.5

Optimisation de lassemblage frett


e

On determine maintenant la limite delasticite de lassemblage frette en utilisant le crit`ere


de Tresca invoque au paragraphe 12.2.5. Le crit`ere de dimensionnement (12.77) peut en fait
etre applique successivement aux tubes (i) and (e). Le point de fonctionnement de chaque
composant de lassemblage reste donc dans le domaine delasticite tant que
0
(1
2
0
(1
|p pe | <
2
|pi p| <

ri2
) (tube interieur)
2
2
) (tube exterieur)
re2

(12.102)
(12.103)

On a admis, au passage, que, dans chaque tube, les contraintes principales sont rangees dans
lordre (12.75), ce qui reste `a verifier5 .
Optimiser lutilisation du tube frette signifie maximiser lecart de pression admissible |pi pe |.
Cet ecart est majore par
|pi pe | |pi p| + |p pe | <

0
r 2 2
(2 i2 2 )
2

re

(12.104)

La borne superieure est maximale6 pour


=

ri re

(12.105)

En substituant cette valeur dans (12.106), on trouve le domaine delasticite maximal de


lassemblage frette :

p = |pi pe | < pc = 0 (1
5

ri
)
re

(12.106)

La verification indique que cet ordre est respecte dans le tube exterieur mais pas necessairement dans le
tube interieur, auquel cas il faut reprendre lanalyse. On trouve en fait que le crit`ere elabore dans la suite reste
le meme dans ce dernier cas.
6
Pour cela, on cherche le minimum de la fonction
x
ri2
+ 2
x
re
pour ri2 x re2 , ce qui donne x2 = ri2 re2 .

12.3. FRETTAGE

295

En comparant le crit`ere (12.77) pour le tube simple avec le crit`ere pour lassemblage frette
(12.106), on constate le gain significatif apporte par les contraintes initiales : lecart de pression
maximal autorise, obtenu pour re /ri est deux fois plus grand pour lassemblage frette que
pour le tube simple7 . Pour une pression p acceptable pour les deux structures, on constate
que lassemblage frette adequat est plus mince que le tube seul correspondant requis. Le
rayon intermediaire donne par (12.105) represente une valeur optimale de ce param`etre pour
lassemblage frette. Le crit`ere (12.106) est represente sur la figure 12.7.
Il est possible aussi doptimiser la pression de frettage pinit . La pression p, liee `a pinit
par (12.101), doit etre telle que les inegalites (12.103) soient toujours satisfaites. Lorsque la
valeur optimale du rayon intermediaire (12.105) est substituee dans (12.103), les deux crit`eres
deviennent :
0
(1
2
0
(1
|p pe | <
2
|pi p| <

ri
) (tube interieur)
re
ri
) (tube exterieur)
re

(12.107)
(12.108)

Les valeurs critiques sont donc identiques. Lidee est alors de choisir p telle que les deux crit`eres
(12.108) soient atteints simultanement, ce qui nest possible que pour pi p = p pe . Cette
condition fournit la pression intermediaire optimale pour lassemblage frette :

p=

pe + pi
2

pinit =

p i p e r e ri
2
r e + ri

(12.109)

La valeur optimale de p a ete introduite dans (12.101) pour trouver la pression initiale
intermediaire optimale pinit correspondante. Dans ces conditions, la limite delasticite est

atteinte pour la premi`ere fois en r = ri et r = = ri re simultanement. La pression optimale


pinit est obtenue pour un jeu optimal entre les deux tubes initiaux. La valeur du jeu est donnee
par la relation (12.96), ce qui conduit `a

p
|pi pe |
= ri re
E
E

(12.110)

En toute rigueur, il reste `a verifier quavec les valeurs choisies pour et pinit , la structure
reste elastique dans les conditions de chargement (12.108).

La limite delasticite est certes doublee, mais on peut montrer que la charge limite, definie comme lecart
de pression pour lequel les tubes sont enti`erement plastifies, reste inchangee.


CHAPITRE 12. RESERVOIRS
SOUS PRESSION

296

1
0.9
0.8

pc 0

0.7
0.6

0.5
0.4
tube simple
assemblage frette

0.3
0.2
0.1
0
0

10

re ri

Fig. 12.7 Dimensionnement dun reservoir sous pression : comparaison entre un tube simple
et un assemblage frette. Lecart de pression critique pc normalisee par la limite delasticite 0
est trace en fonction du rapport des rayons du reservoir sous pression. Audel`a de cette limite
le comportement du reservoir cesse detre elastique lineaire. Les asymptotes 0 /2 et 0 sont
aussi representees.

Chapitre 13
Torsion

13.1

Introduction

La solution du probl`eme de torsion dune barre cylindrique de section quelconque est due `a
A. Barre de SaintVenant1 entre 1853 et 1855. Pour un expose moderne de cette solution, il
est utile de presenter un preliminaire dordre mathematique sur le probl`eme aux limites dit de
Neumann.

13.1.1

Probl`
eme de Neumann pour les fonctions harmoniques

On consid`ere un domaine de lespace, suppose simplement connexe, de fronti`ere . Le


probl`eme de Neumann pour les fonctions harmoniques consiste `a chercher les fonctions `a
laplacien nul et `a flux impose q d sur la fronti`ere :
= 0 sur
.n = q d sur

(13.1)

De telles fonctions sont dites harmoniques.


On etablit dabord une condition necessaire `a lexistence dune solution. Pour cela, on evalue
le flux total de sortant de :
.n dS =

. dV =

dV = 0

(13.2)

Le theor`eme de la divergence (A.127) a ete utilise au passage. Dans le calcul precedent est
apparue la derivee normale de en un point materiel x definie comme
d
:= .n
dn

(13.3)

La donnee q d doit etre compatible avec la condition precedente. Une condition necessaire
dexistence dune solution est par consequent
q d dS = 0

(13.4)

Dans ces conditions, des resultats dordre mathematique montrent que la solution est determinee
de mani`ere unique, `a une constante additive pr`es.
1

Ademard Barre de SaintVenant (17971886)

297

298

CHAPITRE 13. TORSION

Cas plan
Si (x, y) est une fonction du plan definie sur la surface plane S, simplement connexe, de
bord , le probl`eme de Neuman secrit

2 2

=
+ 2 sur S
x2
y

.n =
n1 +
n2 = q d
x
y

(13.5)
sur

Il est instructif de reprendre la preuve de la condition necessaire (13.4) dans le cas


bidimensionnel. Soit x(l), y(l) une parametrisation du contour . Le vecteur tangent en tout
point de est colineaire `a [x (l) y (l)]T o`
u la notation x = dx/dl est utilisee. Le vecteur normal
`a dans le plan (x, y) est colineaire `a [y x ]T . La derivee normale de le long de est
d

= .n =
y
x
dn
x
y

(13.6)

Lintegration de ce flux le long de conduit `a

d
dl =
dn

dy
dx
x
y

2 2

x2 + y 2 dxdy = 0
S

(13.7)

=0

Pour passer de la deuxi`eme `a la troisi`eme egalite, on a utilise le theor`eme de Green, qui nest
gu`ere quun cas particulier du theor`eme de la divergence dans le cas bidimensionnel :
Th
eor`
eme 20 (Th
eor`
eme de Green) Soit P, Q deux fonctions reguli`eres definies sur une
surface S du plan, de fronti`ere , alors
(P dx + Qdy) =

Q P

x
y

dxdy

(13.8)

On obtient finalement la condition necessaire dexistence de solution pour le probl`eme de


Neumann bidimensionnel
q d dl = 0

(13.9)

Il ne sagit en fait que dun cas particulier de (13.4), demontre plus haut en toute generalite.

13.2

Torsion
elastostatique dun barreau cylindrique

On consid`ere un barreau cylindrique de section courante S de forme quelconque (simplement


connexe, cest`adire en un seul morceau) et de longueur l, comme lindique la figure 13.1. Le
barreau est constitue dun materiau homog`ene et isotrope. Il est soumis aux efforts suivants :
les efforts volumiques sont nuls ou negliges ;
les surfaces laterales, i.e. S (S0 Sl ), sont libres :
td =
.n = 0

(13.10)


13.2. TORSION ELASTOSTATIQUE
DUN BARREAU CYLINDRIQUE

299

Les extremites S0 et Sl sont soumises `a des densites surfaciques deffort dont seul le torseur
resultant est donne sur chaque extremite. Le torseur des efforts appliques `a la section Sl
est
[O, R = 0, M 0 = C e z ]
(13.11)
Le torseur des efforts appliques `a la section S0 est
[O, R = 0, M 0 = C e z ]

(13.12)

Un moment C selon laxe e z est donc applique `a lextremite Sl et le moment oppose `a


lautre extremite. La resultante des forces sur chaque section est nulle.
On peut verifier que le torseur resultant des efforts appliques au barreau est nul.
De mani`ere similaire au cas de la flexion traite `a la section 8.2.2, on est confronte `a un
probl`eme aux limites mal pose, puisque seul le torseur des efforts appliques aux extremites est
donne au lieu du vecteur contrainte ou deplacement en chaque point des extremites. On ne peut
donc attendre de solution unique au probl`eme pose. Toutefois, en vertu du principe de Saint
Venant expose `a la section 8.2.3, il existe une solution qui, suffisamment loin des extremites,
ne depend quasiment pas de la facon dont les efforts sont appliques aux extremites. Cest cette
solution qui nous interesse ici. Pour la mettre en evidence, une certaine distribution particuli`ere
defforts ou de deplacements sera admise aux extremites, compatible avec le torseur applique.
Pour un tel choix, la solution devient bel et bien unique.

Sl

S0
y

Fig. 13.1 Torsion dun barreau cylindrique : schema de principe.

300

13.2.1

CHAPITRE 13. TORSION

M
ethode des d
eplacements

Bien que le probl`eme ait ete pose en terme defforts par lintermediaire du moment C, cest
vers une solution par la methode des deplacements que lon se tourne ici. En effet, on imagine
que lapplication du moment daxe z va provoquer une rotation des sections par rapport `a
cet axe. Proposer, dans le contexte infinitesimal, une cinematique dictant une rotation relative
dune section de cote donnee `a la suivante. On supposera que la section S0 ne bouge pas tandis
que la section Sl subit la rotation maximale.
Si lon suppose quune section de cote Z subit une rotation Q
daxe e z et dangle , chaque

point de cette section subit le deplacement :


u (X ) = Q
.(X X z )

(13.13)

o`
u le centre de rotation X Z = Ze z ne jouera en fait aucun role dans la suite. Dans le contexte

infinitesimal, la rotation Q
peut etre remplacee par son vecteur axial Q tel que

u (X ) = Q
.(X X z ) = Q (X X z )

0
X
Y
= 0 Y = X

Z
0

(13.14)
(13.15)

Les matrices sont ecrites dans le syst`eme de coordonnees cartesiennes orthonormees dont la
base figure sur la figure 13.1. Langle est nul en Z = 0 et maximal en Z = l. La fonction
(Z) peut etre intuitivement supposee monotone croissante. La fonction lineaire suivante est
une bonne candidate `a tester :
= Z
(13.16)
Le coefficient designe un angle impose par unite de longueur.
Lexperience courante nous indique, par exemple lors de la torsion de barre `a section
rectangulaire (tordre une gomme...), que, si chaque section subit effectivement une rotation,
on ne peut exclure une gondolement ou gauchissement de la surface venant se superposer `a la
rotation : une section plane ne le reste pas necessairement. On se propose donc de tester le
champ de deplacement suivant :

ux = Y Z
uy = XZ
(13.17)

uz = (X, Y )
o`
u le deplacement uz correspond `a un gauchissement de la surface Z = Cste apr`es deformation.
La fonction inconnue est la fonction de gauchissement. Le gradient de la transformation vaut

0
Z
[F
]=

Z Y
0
X

0
Y

(13.18)


13.2. TORSION ELASTOSTATIQUE
DUN BARREAU CYLINDRIQUE

301

qui se decompose en une deformation et une rotation infinitesimales :


(
Y)
0
0

2 X

[
]=
(13.19)
0
0
(
+ X)

2 Y


(
Y)
(
+ X)
0
2 X
2 Y


0
Z
(
+Y)

2 X

[
]=
(13.20)
Z
0
(X
)

2
Y


(
+Y)
(
X)
0
2 X
2 Y
La deformation proposee ne saccompagne daucun changement de volume puisque la trace de

est nulle. La barre ne sallonge pas lorsquon la tord puisque zz = 0.

Evaluation des contraintes et des conditions d


equilibre
Dans le cadre de lelasticite isotrope linearisee, evaluer les contraintes engendrees par
les deformations calculees precedemment. A quelles conditions portant sur la fonction de
gauchissement, lequilibre statique estil realise ?
Comme la trace de la deformation est nulle, la loi delasticite isotrope linearisee `a partir dun
etat naturel (7.44), secrit :

0
0
Y

= 2
, [
] =
(13.21)
0
0
+X

Y
+X
0
X
Y
o`
u est le module de cisaillement. En labsence de forces volumiques et dans le cas statique,
la divergence du tenseur des contraintes est nulle. En coordonnees cartesiennes orthonormees,
cette condition secrit ij,j = 0. La seule equation pertinente en tenant compte de la forme
trouvee (13.21) pour le tenseur des contraintes, est
31,1 + 32,2 = 0

(13.22)

En substituant les composantes trouvees, on obtient la condition :


2
2
+
= = 0,
X 2 Y 2

X S

(13.23)

pour toute section S. La fonction de gauchissement doit donc etre harmonique pour que la
solution en deplacements proposee soit recevable.
La fonction de gauchissement doit en outre permettre de satisfaire les conditions `a la fronti`ere
(13.10) `a (13.12). On commence par la condition de bord libre (13.10) que lon ecrit sur la
fronti`ere dune section courante S et de vecteur normal [n1 n2 0]T :
td =
.n = 31 n1 + 32 n2

=
n1 +
n2 Y n1 + Xn2 = 0
X
Y

(13.24)

302

CHAPITRE 13. TORSION

On aboutit `a la condition supplementaire portant sur :

d
n1 +
n2 = .n =
= n1 Y n2 X,
X
Y
dn

(13.25)

Au passage, on a reconnu le flux du gradient de `a travers , appelee aussi derivee normale de


, en suivant la definition (13.3). La condition de bord libre impose donc le flux de . Sur une
section courante S, la fonction de gauchissement est donc solution de lequation (13.23) avec
la condition de flux impose (13.25) sur son contour . On reconnat un probl`eme de Neumann,
du type (13.1), avec
q d = n1 Y n2 X, X
(13.26)
On sait quune condition necessaire `a lexistence dune solution est que le flux total de la donnee
q d soit nul, i.e. la condition (13.4). Il faut verifier si cette condition est remplie ou non dans le
cas du flux (13.26). Le contour admet une parametrisation X(l), Y (l) et un vecteur normal
dans le plan (X, Y ) egal `a [Y X 0]T ; ce qui permet devaluer lintegrale
(n1 Y n2 X) dl =

dX
dY
Y +
X) dl =
dl
dl

(XdX + Y dY ) = 0

(13.27)

La derni`ere integrale est effectivement nulle sur un contour ferme. Dapr`es le preliminaire
mathematique 13.1.1, la realisation de la condition (13.4) garantit lexistence de la fonction
de gauchissement et son unicite `a une constante additive pr`es correspondant `a une translation
selon e z , quil reste `a fixer.
Il reste `a evaluer les conditions imposees sur les surfaces S0 et Sl , `a savoir la resultante nulle et
le moment applique C. Ce point fait lobjet de la section suivante.

13.2.2

Force r
esultante

On evalue dabord la resultante des efforts induits par les contraintes calculees precedemment :
R

.e z dS

Sl

=
Sl

Y
X

dS

e x +
Sl

+X
Y

dS e y

(13.28)

Le resultat semble dependre de la fonction de gauchissement et donc de la geometrie particuli`ere


de la section. En fait, on va montrer quil nen est rien. Pour le voir, on part de la condition
(13.25) portant sur etablie plus haut et remplie sur :
(

Y )n1 + (
+ X)n2 = 0
X
Y

(13.29)

On multiplie lexpression precedente par X et on lint`egre sur le contour :


X(

Y )n1 + X(
+ X)n2
X
Y

dl = 0

X(
= 0

Y
)
dY

X(
+
X)
dX

X
Y
Q

(13.30)

(13.31)


13.2. TORSION ELASTOSTATIQUE
DUN BARREAU CYLINDRIQUE

303

Les termes P et Q ont ete soulignes dans lexpression precedente afin de pouvoir appliquer le
theor`eme de Green (13.8). Lexpression precedente est donc egale `a

X(
Y) +
X
Y

Y ) + X(
(
S X

X(

+ X)
Y

dS = 0

(13.32)

) dS = 0

(13.33)

2
2
+
X 2 Y 2

=0 dapr`
es

(13.23)

On en deduit que

Y
X

dS = 0,
S

+X
Y

dS = 0

(13.34)

La premi`ere equation (13.34)1 resulte de la chane de calculs (13.33). La deuxi`eme equation


(13.34)2 est le resultat que lon obtient en suivant le meme demarche mais en multipliant
lequation (13.29) par Y au lieu de X. Les resultats (13.34) permettent de conclure que, pour
toute fonction de gauchissement verifiant (13.23) et (13.25), la resultante (13.28) des efforts
sur la section Sl est nulle. Il en va de meme pour la resultante sur la section S0 . Ces resultats
sont compatibles avec le chargement impose (13.11) et (13.12).

13.2.3

Rigidit
e de torsion

Il reste `a calculer le moment resultant des forces sur la section Sl par rapport au point O :
OM (
.n ) dS

MO=

(13.35)

Sl

[M O ] =

Sl
l

Sl

Y
X

+X
Y
0

dS

l(
+ X)
Y

l(
Y)
X

X(
+ X) Y (
Y)
Y
X

dS

0
0
=

Sl

X(
+ X) Y (
Y)
Y
X

dS

(13.36)

o`
u lon a utilise le resultat (13.34). Le moment resultant est donc porte par e z . On peut
lidentifier au couple impose `a Sl , `a savoir C e z dapr`es (13.11) :

304

CHAPITRE 13. TORSION

C = J ,

J :=

X(
S

+ X) Y (
Y)
Y
X

dS

(13.37)

La formule (13.37) relie le couple impose C `a langle de rotation de section par unite de
longueur axiale , par le biais de la rigidit
e de torsion J. La rigidite de torsion depend du
module de cisaillement du materiau et de la geometrie de la section. J est appele inertie de
torsion de la section.
Une autre expression du moment dinertie J peut etre obtenue en reprenant la demarche
mise en uvre pour le calcul de la force resultante au paragraphe 13.2.2. On multiplie cette fois
lexpression (13.29) par , on lint`egre sur le contour et on applique le theor`eme de Green.
On peut alors montrer que
J =

+ X) Y (
Y ) dS
Y
X

(
Y )2 + (
+ X)2 dS
X
Y

X(
S

=
S

(13.38)

Cette expression a le merite de montrer que J est strictement positif quelle que soit la forme de
la section non reduite `a un point. Un couple C > 0 positif selon Z implique donc necessairement
une rotation des sections dans le meme sens dapr`es (13.37), ce qui est conforme `a lintuition.

13.2.4

Barre de section circulaire

Lorsque la section de la barre est un disque de rayon R, le flux de la fonction de gauchissement


donne par (13.26) devient :
q d = n1 Y n2 X =

1
(XY Y X) = 0
X2 + Y 2

(13.39)

Les solutions du probl`eme de Neumann avec un flux impose nul sont les fonctions constantes. En
effet, = 0 est `a laplacien nul et `a flux nul, cest donc une solution du probl`eme de Neumann.
Les autres en diff`erent par une constante. On prend ici
(13.40)

disque = 0

Il ny a donc pas de gauchissement des sections perpendiculaires `a laxe de torsion : elles restent
planes. Les champs de deplacement, contraintes et deformations donnes par (13.17), (13.21) et
(13.19) secrivent plus simplement en coordonnees cylindriques :

u = Zr e

(13.41)

r (e e z + e z e )
2

= r(e e z + e z e )

C = J,

avec J =

R4
2

(13.42)
(13.43)
(13.44)


13.2. TORSION ELASTOSTATIQUE
DUN BARREAU CYLINDRIQUE

305

(a)

(b)

(c)

Fig. 13.2 Deformee dune barre cylindrique `a section circulaire (R = 1 mm, l = 2 mm,
= 10 mm1 ) : (a) etat initial, (b) vue 3D de la deformee, (c) vue selon laxe y.

Seules les composantes u , z = z , z = z sont actives. Elles sont lineaires en r et, comme
prevu, independantes de Z. Les contraintes sont nulles sur laxe de torsion. Pour un meme angle
de rotation par unite de longueur, la deformation est dautant plus faible que le fil est mince
de meme donc que la contrainte. Si le fil est elance, les deplacements peuvent etre grands alors
meme que les deformations restent faibles. Cest pourquoi il est plus simple de tordre des fils
que des barres !

306

CHAPITRE 13. TORSION

(a)

(b)

(c)
Fig. 13.3 Etat deforme dune barre cylindrique `a section triangulaire (cote a = 1 mm l =
4 mm, = 8 mm1 ) : (a) etat initial, (b) etat deforme, (c) vue de dessus (selon laxe de
rotation).
Le vecteur contrainte sur Sl correspond `a une densite defforts purement tangentiels qui
engendrent le moment de torsion C :
t d = r e

(13.45)

Letat deforme dune barre de section circulaire est illustre sur la figure 13.2. On voit en
particulier que les droites X = Y = Cste initialement verticales se transforment en droites
inclinees.


13.2. TORSION ELASTOSTATIQUE
DUN BARREAU CYLINDRIQUE

(a)

307

(b)

(c)
Fig. 13.4 Etat deforme dune barre cylindrique `a section carree (cote a = 2 mm, l = 2 mm,
= 5 mm1 ) : (a) etat initial, (b) etat deforme, (c) vue de dessus (selon laxe de rotation).

Plus generalement, la torsion de barres `a section triangulaire et carree est illustree par les
figures 13.3 et 13.4. Contrairement au cas de la section circulaire, les sections triangulaires
ou carrees ne restent pas planes. La fonction de gauchissement nest pas nulle. Le champ de
deplacement uz normalise est presente sur la figure 13.5. La fonction de gauchissement est
nulle au centre mais ondule pr`es des bords. Les figures 13.3(c) et 13.4(c) montrent par contre
que, vues de dessus (selon e z ), les sections gardent leur forme et ne subissent quune rotation,
conformement au champ (13.17).
Les champs de contraintes z sont illustrees par les figures 13.6 pour les trois types de section.
Les resultats presentes ici pour les sections triangulaires et carrees ont ete obtenus de mani`ere
numerique par la methode des elements finis.

308

CHAPITRE 13. TORSION

(a)

-0.8
-0.9

-0.6
-0.7

(b)

-0.4
-0.5

-0.2
-0.3

0
-0.1

0.2
0.1

0.4
0.3

0.6
0.5

0.8
0.7

0.9

Fig. 13.5 Cartes de deplacement uz normalise par la valeur maximale pour une barre `a section
triangulaire (a) et carree (b).

(a)

(b)

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

(c)

0.6

0.7

0.8

0.9

Fig. 13.6 Cartes de contrainte z normalisee par la valeur maximale pour une barre `a section
circulaire (a), triangulaire (b) et carree (c).
Respect du contexte infinit
esimal
Les analyses precedentes supposent que les composantes des tenseurs de deformation (13.19)
et rotation (13.20) restent infinitesimales. Dans le cas dune barre de section circulaire ces
resultats se traduisent par
R
1
(13.46)

` DU REGIME

13.3. AUDELA
ELASTIQUE

309

Langle de rotation par unite de longueur est donc limite par linverse du rayon de la section.
La solution est donc en particulier valable lorsquon impose des angles significatifs `a des fils
minces.
Cas dun tube mince
La solution etablie pour une barre `a section circulaire est en fait valable aussi pour une tube
depaisseur e quelconque. En effet, avec le champ de contraintes obtenu (13.21), le vecteur
contrainte est nul en tout point dune surface r = rd donnee, de sorte que la solution sapplique
directement `a un tube. Linertie de torsion pour le tube de rayon interieur ri et de rayon
exterieur re vaut
r4 ri4
Jtube = e
(13.47)
2
Lorsque, de plus, le tube est mince, r
R si bien que contraintes et deformations peuvent
etre considerees comme constantes dans lepaisseur du tube. Les champs de contraintes et de
deformations sont quasihomog`enes. Lessai de torsion devient alors un bon candidat pour la
caracterisation des materiaux puisque lon recherche des etats homog`enes, autant que faire se
peut. Lessai de torsion sur tube mince est une mani`ere commode de realiser pratiquement les
conditions de glissement simple (dans le plan (e , e z )), qui sont difficiles `a realiser sur des toles,
en raison deffets de bord plus marques.
Lessai de torsion sur tube ou sur barre permet de determiner le module de cisaillement
du materiau, tout comme lessai de traction donne acc`es au module dYoung. Toutefois les
precisions obtenues sur ces modules par ces essais de caracterisation statiques sont nettement
moins bonnes quavec des essais dynamiques (vibrations). Linteret de lessai sur tube mince
apparat plutot lorsque lon rentre dans le domaine de plasticite, probl`eme aborde dans la
section suivante.

13.3

Audel`
a du r
egime
elastique

13.3.1

Rupture fragile dune barre de section circulaire

Un exemple de rupture fragile dune eprouvette metallique en torsion a ete donne sur la figure
4.4 au chapitre 4 introduisant les contraintes. On demande dexpertiser cette rupture.
La section de la partie utile de leprouvette est circulaire. Lors de lessai de torsion, la
contrainte maximale (en valeur absolue), dans la zone utile de leprouvette, est atteinte au
bord r = R avec la valeur |z |max = || R. Letat de contrainte est de cisaillement simple (cf.
table 4.3). Les contraintes principales sont donc z , z . Les directions principales sont
(e + e z )/2,

(e e z )/2

Le crit`ere de rupture fragile decrit au paragraphe 4.4.3 stipule que la rupture a lieu lorsque la
contrainte principale maximale atteint une valeur critique rupt . Pour la torsion de la barre, la
rupture se produit donc pour :
rupt
|| = rupt :=
(13.48)
R
On constate souvent en rupture fragile que la surface de rupture est perpendiculaire a` la
direction principale correspondant `a la contrainte principale maximale. Dans le cas present,

310

CHAPITRE 13. TORSION

ces directions sont `a 45 des vecteurs e et e z . Cela explique la surface de rupture helicodale2
observee sur la figure 4.4.

13.3.2

Limite d
elasticit
e dune barre `
a section circulaire en torsion

Si le materiau est ductile, cest un crit`ere de plasticite quil faut invoquer pour prevoir la limite
du fonctionnement elastique de la barre en torsion. Le crit`ere de Tresca (4.71) est un crit`ere
classique de plasticite. Il porte sur la difference maximale entre les contraintes principales. Dans
le cas de la barre de section circulaire en torsion, le crit`ere devient donc
|z |max =

0
2

(13.49)

o`
u 0 est la limite delasticite en traction. La contrainte est maximale en r = R, et cest `a cet
endroit que la plasticite apparat en premier. Ainsi, le fonctionnement de la barre reste elastique
tant que :
0
(13.50)
|| <
2R
Le crit`ere peut aussi senoncer en fonction du couple impose via lequation (13.37) :
|C| < C max :=

R3 0
J0
=
2R
4

(13.51)

Que deviennent ces valeurs critiques si lon utilise le crit`ere de von Mises (4.72) ?

Cette observation est facile `


a faire sur une craie `a section circulaire apr`es torsion. La craie est un materiau
fragile obeissant avec une bonne approximation au crit`ere de rupture en contrainte normale maximale.

Chapitre 14
Machines tournantes

Les machines tournantes sont frequentes dans les structures industrielles. Les disques et arbres
sont des pi`eces critiques par exemple dans les moteurs davion et dans les turbines pour la
production denergie. Leur dimensionnement est dune importance capitale pour lintegrite de
la structure en service. Ils sont soumis `a des forces centrifuges importantes et ne doivent pas
eclater. En guise dexemple, un assemblage complet de turbines de moteur dhelicopt`ere est
presente sur la figure 14.1(a) comprenant la partie froide (compresseur) et la partie chaude
du moteur (turbines haute pression en sortie de chambre de combustion). Les specificites du
moteur dhelicopt`ere par rapport au moteur davion de ligne sont sa taille limitee et des vitesses
de rotation des turbines sensiblement plus elevees. Dans ce moteur, on distingue deux familles
de disques :
les disques al
es
es poss`edent un alesage (trou) concentrique permettant le passage de
larbre. Deux exemples sont donnes sur les figures 14.1(b) et (c).
les disques non al
es
es sont situes en tete ou fin dassemblage et ne poss`edent pas de trou
central (figure 14.1(d)).
Les disques sont munis daubes formant un monobloc (figure 14.1(b)) ou attachees grace `a des
encoches comme sur les figures 14.1(c) et (d). Les disques non solidaires de larbre sont entranes
en rotation grace `a des barres reliant les disques et passant par les trous visibles sur les disques
des figures 14.1(c) et (d).
Le dimensionnement des disques de turbines vise `a eviter leclatement aux vitesses de rotation
souhaitees. La resistance `a leclatement est testee lors dessais de sur-vitesse sur banc. La
figure 14.2 montre un disque de turbine de moteur dhelicopt`ere qui a eclate lors dun tel
essai. Lobjectif de lapplication traitee dans ce chapitre est devaluer les vitesses limites du
fonctionnement elastique de disques aleses et non aleses. Les disques sont en general soumis `a
des temperatures elevees. Dans ce probl`eme, on se place dans des conditions isothermes.
Dans les paragraphes 14.1 et 14.2, des expressions simplifiees des contraintes regnant dans les
disques minces en rotation sont etablies et appliquees `a la prevision de lentree en plasticite et
de la rupture des composants. Une solution compl`ete du probl`eme, au sens de SaintVenant,
est etablie au paragraphe 14.3. Elle justifie a posteriori les expressions mises en avant dans
les sections precedentes. Letablissement de cette solution nous conduit `a mener ensuite une
reflexion plus generale sur la deformation axisymetrique dun composant cylindrique de longueur
finie soumis `a une large gamme de sollicitations. Une telle demarche est presentee au paragraphe
14.4. On etablit au passage pour quels types de sollicitations la solution remplit les conditions
de contraintes planes. Ces developpements viennent en complement de la discussion sur la
resolution de probl`emes bidimensionnels en contraintes planes, entamee au paragraphe 8.3.2.
311

312

CHAPITRE 14. MACHINES TOURNANTES

Le chapitre se termine par une evaluation des vitesses critiques dans les arbres en rotation.

14.1

Expressions simplifi
ees de la r
eponse
elastique
lin
earis
ee dun disque mince en rotation

On va determiner la reponse elastique linearisee dun disque simplifie axisymetrique daxe e z


presentant une section rectangulaire dans le plan (r, z) de rayon interieur ri et de rayon exterieur
re comme sur la figure 14.3. On ne tient donc pas compte des variations depaisseur des disques
reels. On supposera dans cette partie que le disque est libre deffort en r = ri (existence dun jeu
entre larbre et le disque). Dans ce probl`eme, laubage nest pas pris en compte pour des raisons
de simplicite. Le disque est alors libre deffort en r = re . On se restreint au contexte des petites
perturbations et au cas des contraintes planes (zz = 0) licite pour un disque suffisamment
mince. Le materiau a un comportement elastique isotrope linearise. La configuration initiale
est supposee correspondre `a un etat naturel.
Le disque tourne `a la vitesse angulaire e z supposee constante (ou variant tr`es lentement).
Dans le probl`eme, on va determiner les composantes des champs de contraintes, de deformations
et de deplacements dans le syst`eme de coordonnees cylindriques (r, , z), dorigine O, attache
au disque. On travaille donc dans le referentiel tournant `a la vitesse angulaire e z .

14.1.1

Efforts centrifuges

Dans le referentiel tournant attache au disque, les equations dequilibre secrivent


div
+ f = 0

(14.1)

Montrer que les efforts volumiques induits par la vitesse dentranement du disque valent :
f = 2 r e r

(14.2)

On calcule la vitesse dentranement du referentiel attache au disque :


x = Q
(t).x

.QT .x = W .x =
x = Q
x

o`
u = e z . Do`
u

x
= x = ( x )

= ( .x ( . )x
= 2 r e r

(14.3)

pour x = re r , o`
u e r est attache au disque. Dans le referentiel attache au disque, il existe
donc une force dinertie
x On nutilisera plus la notation x dans la suite.

DUN
14.1. EXPRESSIONS SIMPLIFIEES
DE LA REPONSE
ELASTIQUE
LINEARIS
EE
DISQUE MINCE EN ROTATION

(a)

(b)

(c)

(d)

313

Fig. 14.1 (a) Vue densemble de lassemblage de turbines dun moteur dhelicopt`ere (source
Turbomeca, cf. (Mazi`ere, 2007)). (b) Disque alese et son aubage (rouet de diam`etre : 60 mm sans
aubes). (c) Pour comparaison, disque alese de moteur davion depouille de ses aubes (turbine
haute pression, diam`etre : 1000 mm). (d) Disque non alese et ses aubes (diam`etre du disque :
100 mm).

314

CHAPITRE 14. MACHINES TOURNANTES

Fig. 14.2 Disque de turbine eclate apr`es un essai de sur-vitesse sur banc (source Turbomeca,
cf. (Mazi`ere, 2007)). La geometrie initiale du disque est celle de la figure 14.1(d).

ez
er

re

er

ri
O

ri
re

Fig. 14.3 Schematisation dun disque de turbine alese ; dimensions du disque et introduction
des coordonnees cylindriques.

DUN
14.1. EXPRESSIONS SIMPLIFIEES
DE LA REPONSE
ELASTIQUE
LINEARIS
EE
DISQUE MINCE EN ROTATION

14.1.2

315

Forme du tenseur des contraintes

On cherche letat de contraintes dans le disque sous la forme

rr 0 0
[
] = 0 0

0
0 0

(14.4)

Le disque simplifie (ainsi que les autres donnees du probl`eme) etant axisymetrique, les
composantes cherchees ne dependent pas de la variable . Dans ce probl`eme, on va voir sil
est possible de trouver des expressions simplifiees de la solution, avec des contraintes sont
independantes de la variable z. Les composantes rr et sont donc recherchees comme des
fonctions de la variable r seulement.
Deduire de (14.1) une equation portant sur les composantes cherchees du tenseur des
contraintes.
Lexpression de la divergence dun champ de tenseurs dordre 2 en coordonnees cylindriques
conduit `a lequation suivante portant sur les composantes de contraintes :
rr +

rr
+ 2 r = 0
r

(14.5)

o`
u rr designe la derivee par rapport `a r de rr .

14.1.3

Une condition de compatibilit


e

En utilisant une equation de compatibilite et les relations delasticite lineaire isotrope, etablir
la relation suivante
(14.6)
(1 + )(rr ) = r( rr )
o`
u rr (resp. ) designe la derivee par rapport `a r de rr (resp. ).
En coordonnees cylindriques et lorsque les deformations ne dependent que de r, une equation
de compatibilite est
rr = ur = (r ) = + r
(14.7)
o`
u ur est la composante radiale de deplacement. Les deformations sont liees aux contraintes
par la loi delasticite isotrope :
rr =

rr

,
E
E

rr

,
E
E

Ces relations peuvent alors etre substituees dans (14.7) ce qui conduit `a (14.6).

14.1.4

D
etermination des contraintes

Integrer le syst`eme des deux equations obtenues et montrer que les contraintes se mettent
sous la forme
2 r2
A
rr =
(3 + ) + 2 + B
(14.8)
8
r
2 r2
A
=
(1 + 3) 2 + B
(14.9)
8
r

316

CHAPITRE 14. MACHINES TOURNANTES

o`
u A et B sont deux constantes dintegration.
Donner enfin lexpression compl`ete des contraintes en fonction des caracteristiques du disque
et des proprietes du materiau.
En eliminant dans (14.5) et (14.6), on obtient lequation differentielle suivante portant sur
rr :
(14.10)
rrr + 3rr + 2 r(3 + ) = 0
dont la resolution conduit `a (14.8) et (14.9).
Les conditions aux limites retenues dans ce probl`eme sont
rr (r = ri ) = rr (r = re ) = 0
ce qui donne
3+ 2 2 2
3+ 2 2
ri re , B =
(ri + re2 )
8
8
On obtient finalement lexpression compl`ete des contraintes :
A=

3 + 2 2
(r ri2 )(r2 re2 )
8 r2
2 r2
r2 r2 r2 + r2
=
(3 + ) i 4 e + i 2 e
8
r
r

rr =

14.1.5

(14.11)
(1 + 3)

(14.12)

D
eformations et d
eplacements

Les composantes du tenseur des deformations infinitesimales se deduisent des resultats


precedents. En donner les expressions compl`etes.
Les relations delasticite isotrope linearisees fournissent les deformations suivantes :
2 r2
r2 r2
r2 + r2
3( 2 1) + (3 + )((1 ) i 2 e (1 + ) i 4 e )
8E
r
r
2 2
2
2 2
2
r
r +r
r r
=
( 2 1) + (3 + )((1 ) i 2 e + (1 + ) i 4 e )
8E
r
r
2 2
2

r
r + r2
= (rr + ) =
2(1 + ) (3 + ) i 2 e
E
E 4
r

rr =

(14.13)

(14.14)

zz

(14.15)

Montrer que les resultats precedents permettent de determiner la composante radiale de


deplacement ur .
Comme le deplacement radial vaut ur = r , il ne depend pas de z et est enti`erement
determine :
ur = r

2 r3
=
8E

ri2 + re2
ri2 re2
( 1) + (3 + )((1 )
+ (1 + ) 4 )
r2
r
2

(14.16)

DUN
14.1. EXPRESSIONS SIMPLIFIEES
DE LA REPONSE
ELASTIQUE
LINEARIS
EE
DISQUE MINCE EN ROTATION

317

Donnons au passage la composante u . Les derivees partielles de u par rapport `a r et z


interviennent dans les deux composantes de deformation suivante :
u u
+
r
r
u
=
z

2r =
2z

Comme ces deux cisaillements sont nuls dans le cadre de la solution recherchee, u est une
fonction de r seulement et vaut
(14.17)
u = r
Cette composante represente une rotation infinitesimale dangle par rapport `a laxe e z . Fixons
ce mouvement infinitesimal de corps rigide `a = 0 dans la suite.
Montrer quil nest pas possible de determiner uz . On constate donc lechec de la demarche
precedente pour trouver une solution acceptable au probl`eme pose. Quelle hypoth`ese initiale
doiton remettre en cause ?
Il est possible en fait de trouver une solution acceptable `a ce probl`eme, au moins au sens de
SaintVenant. Cette solution plus complexe est illustree par la figure 14.4 et sera etablie au
paragraphe 14.3. Commenter la deformee du disque vis`avis des resultats precedents.
Lintegration de lequation (14.15) par rapport `a z conduit `a lexpression de uz suivante :
uz =

2 r2
r2 + r2
z 2(1 + ) (3 + ) i 2 e
E 4
r

+ f (r)

(14.18)

o`
u une fonction f de la coordonnee r doit etre introduite. Pour la determiner, il faut calculer
la deformation de cisaillement
rz =

(1 + ) 2
1 uz
=
rz + f (r)
2 r
2E

(14.19)

Dans la demarche developpee precedemment, un tel cisaillement est nul. Or, il est impossible
de determiner une fonction f dependant de r seulement et annulant le cisaillement precedent.
Lechec de la demarche de resolution proposee est patent et nous am`ene `a remettre en question
les hypoth`eses simplificatrices introduites au debut du probl`eme. Deux hypoth`eses peuvent
legitimement etre remises en question : le cadre meme des contraintes planes et lindependance
des contraintes par rapport `a la variable z. Le caract`ere mince du disque nous a incite `a
tester ces hypoth`eses. Toutefois, largument de minceur, `a lui seul, ne permet dexclure ni la
dependance en z (le contreexemple etant la flexion dun disque mince), ni meme lexistence
de contraintes zz ou rz dans la solution, meme si ces derni`eres doivent sannuler `a la surface
libre du disque. On montrera au paragraphe 14.3 quil est possible de construire une solution
acceptable, en contraintes planes, au probl`eme pose, mais seulement au sens de SaintVenant.
La difference fondamentale entre cette solution acceptable et les champs proposes precedemment
est la dependance en z des contraintes et deformations.
Cependant, il sav`ere que les expressions des contraintes et deformations proposees
precedemment representent fid`element certains aspects de la solution veritable. Cest pourquoi
on propose de continuer `a travailler avec ces expressions que lon appellera dans la suite

318

CHAPITRE 14. MACHINES TOURNANTES

expressions simplifiees de la solution acceptable. Pour cela, indiquer un argument qui incite
`a retenir lexpression suivante de uz :
uz =

2 r2
r2 + r2
z 2(1 + ) (3 + ) i 2 e
E 4
r

(14.20)

Dans la suite du probl`eme on travaille avec les expressions simplifiees des contraintes,
deformations et deplacements ainsi determinees.
En vertu de la symetrie du disque (et des donnees du probl`eme) par rapport au plan z = 0,
la condition suivante est attendue :
uz (r, z = 0) = 0,

r [ri , re ]

(14.21)

Cette condition de symetrie entrane la nullite de la fonction f (r) dans (14.18). Le deplacement
uz prend donc la forme annoncee. Cette condition ne remet pas en cause lechec de la demarche
proposee. Mais le champ de deplacement propose constitue une expression simplifiee de la
solution. Il est donc utile dans la pratique.
La difficult
e rencontr
ee pour remplir toutes les conditions de compatibilit
e avec
la forme de solution initialement recherch
ee est typique des probl`
emes pos
es en
contraintes planes. Les r
esultats obtenus de la sorte repr
esentent des expressions
ees
simplifi
ees de la solution acceptable1 . La pertinence de ces expressions simplifi
vient syst
ematiquement de conditions de sym
etries particuli`
eres, dans le cas pr
esent
la sym
etrie par rapport au plan z = 0. Il sera utile de quantifier la correction
apport
ee par la solution valide au sens de SaintVenant.
Les expressions simplifiees des contraintes, deformations et deplacements du disque mince
alese en rotation sont rassemblees dans la table 14.1.

14.1.6

Contexte infinit
esimal

Le contexte des petites perturbations qui a preside aux developpements precedents exige en
particulier que les deformations restent infinitesimales. Preciser les conditions correspondantes,
en fonction de la vitesse de rotation et des caracteristiques du disque. On ne cherchera pas dans
ce probl`eme `a analyser les conditions associees au caract`ere infinitesimal des rotations.
Examinons dabord la deformation circonferentielle,
2
r2 r2
( 2 1)r2 + (3 + )((1 )(ri2 + re2 ) + (1 + ) i 2 e )
8E
r
2

( 2 1)re2 + (3 + )((1 )(ri2 + re2 ) + (1 + )ri2 )


8E
2 2

re (1 ) + ri2 (3 + )
4E

(14.22)

sauf circonstance exceptionnellement favorable, autorisant une dependance affine de la deformation zz et


donc aussi de la trace des contraintes avec les coordonnees x, y pour des conditions de contraintes planes selon
z. Cette dependance affine de la deformation zz dans le contexte des contraintes planes est une consequence
des equations de compatibilite (cf. paragraphe 8.3.2).

DUN
14.1. EXPRESSIONS SIMPLIFIEES
DE LA REPONSE
ELASTIQUE
LINEARIS
EE
DISQUE MINCE EN ROTATION

319

ce qui montre que 0. Par ailleurs,


2
( 2 1)ri2 + (3 + )((1 )(ri2 + re2 ) + (1 + )re2 )
8E
2 2
2 re2

ri (1 ) + re2 (3 + )
4E
E
On examine ensuite les deformations radiales et axiales :
r2 r2
2
rr =
3( 2 1)r2 + (3 + )((1 )(ri2 + re2 ) (1 + ) i 2 e )
8E
r
2

3(1 2 )re2 + (3 + )((1 )(ri2 + re2 ) + (1 + )re2 )


|rr |
8E
2
2 re2

(3 )re2
4E
E

(14.23)

(14.24)

2
2(1 + )r2 (3 + )(ri2 + re2 )
E 4
2
|zz |
2(1 + )re2 (3 + )(ri2 + re2 )
E 4
2 re2
2
(14.25)
E
Pour etablir ces inegalites, on a utilise la propriete suivante du coefficient de Poisson : 1 <
< 0.5 (cf. le resultat (7.65)). Les deformations precedentes sont infinitesimales si
zz =

2 re2
E

(14.26)

Lexpression (14.20) implique lexistence dune deformation de cisaillement


1 uz
(1 + ) 2
=
rz
(14.27)
2 r
E
Il se trouve que ce terme est du second ordre par rapport aux composantes de deformations
retenues. En effet, dapr`es (14.26),
rz =

(1 + ) 2
2 re2 |z|
r |z|
|rr |, | |, |zz |
(14.28)
E
E
re
pourvu que |z|/re
1, i.e. pourvu que le disque soit suffisamment mince. Cet argument ne
peut pas etre utilise pour justifier les expressions simplifiees trouvees, au titre du contexte
infinitesimal. En effet, un tel cisaillement rz se traduit, en vertu de la loi delasticite isotrope,
par une contrainte de cisaillement rz = 2rz non prise en compte dans la modelisation au
paragraphe 14.1.2. Lorsque cette contrainte de cisaillement est inseree dans la premi`ere equation
dequilibre
rr rz rr
+
+
+ 2 r = 0
(14.29)
r
z
r
les efforts volumiques sont corriges et se transforment en (1 + ) 2 r, ce qui ne represente pas
en general une perturbation infinitesimale des efforts appliques, `a moins que soit idealement
nul.
Pour respecter le contexte infinitesimal, il reste encore `a etablir les conditions de rotations
infinitesimales. Cette question sera abordee dans le cas de la solution correcte au sens de Saint
Venant etablie au paragraphe 14.3.
|rz | =

320

14.1.7

CHAPITRE 14. MACHINES TOURNANTES

Contact avec le carter et prise en compte de laubage

Il existe un jeu initial entre lextremite des aubes et le carter du moteur. En service, un
contact entre les aubes et un materiau abradable tapissant le carter est possible en raison des
deformations du disque et des aubes. Ce leger contact garantit letancheite de lecoulement des
gaz. Laugmentation du rayon du disque ne doit toutefois pas depasser une valeur critique e sous
peine dun arret de fonctionnement du disque. Indiquer le jeu minimal e autorise en fonction
de la vitesse de rotation en service.
Laugmentation du rayon exterieur du disque est donne par le deplacement
ur (r = re ) =

2
re (re2 (1 ) + ri2 (3 + ))
4E

(14.30)

Pour une vitesse de rotation du disque donnee, des caracteristiques geometriques et mecaniques
donnees, le jeu minimal autorise est donc e = ur (r = re ) precedent, ou une fraction de cette
valeur si une abrasion est autorisee.
Indiquer une mani`ere approchee de prendre en compte linfluence des aubes sur la reponse du
disque, tout en conservant la schematisation simplifiee axisymetrique du disque mince (figure
14.3).
Chaque aube exerce sur le disque une force egale `a la resultante des forces centrifuges sur cette
aube. On propose de distribuer de mani`ere homog`ene cette force en tout point de la surface
exterieure du disque sous la forme dun effort surfacique donne :
t d = aube 2 ra2 e r
La distance ra est une distance effective definie `a partir du rapport de n fois la norme de leffort
resultant sur chaque aube (n, nombre daubes) et de la surface exterieure du disque re H, 2H
etant lepaisseur du disque. On est amene alors `a reprendre les solutions en contraintes (14.8)
et (14.9) et `a identifier les constantes A et B avec les nouvelles conditions aux limites :
rr (r = ri ) = 0,

14.2

rr (r = re ) = aube 2 ra2

Crit`
eres de plasticit
e et de rupture

On cherche ici les limites de fonctionnement du disque dans le regime elastique. Une vitesse
de rotation critique est ainsi determinee en fonction des caracteristiques du disque.

14.2.1

Seuil de plasticit
e et vitesse critique pour le disque mince
al
es
e

On utilise le crit`ere de Tresca pour prevoir le developpement de deformations plastiques au


sein du disque. On note 0 la limite delasticite du materiau en traction. La fonction crit`ere
secrit
f (
) = max (i j ) 0

(i ,j )

o`
u les i designent les contraintes principales. Le comportement du materiau reste purement
elastique tant que
f (
)<0

`
ET DE RUPTURE
14.2. CRITERES
DE PLASTICITE

321

z
(a)

(b)
Fig. 14.4 Deformation des disques minces en rotation : (a) disque alese, (b) disque non alese.
Letat initial est en rouge et letat deforme en grise. Les deformations ont ete exagerees pour
lillustration.
Tracer les profils de contraintes rr et obtenues au paragraphe 14.1.4. On se placera
dans la situation > 0 pertinente pour les classes de materiaux envisageables dans ce genre
dapplications.
Indiquer en quel point du disque lecoulement plastique va commencer.
Donner la vitesse de rotation e correspondante, associee `a lapparition possible de la
plasticite.
Remarquer que la vitesse critique ne depend pas du module de Young du materiau.
La contrainte circonferentielle est une fonction decroissante de r, au moins pour > 0. Elle
prend les valeurs minimale et maximale suivantes :
min

max

2
= (r = re ) =
((3 + )ri2 + (1 )re2 )
4
2
= (r = ri ) =
((3 + )re2 + (1 )ri2 )
4

(14.31)
(14.32)
(14.33)

La difference
rr =

2
r2 r2
((1 )r2 + (3 + ) i 2 e ) 0
4
r

(14.34)

min
est positive pour ri r re . Ces contraintes normalisees par
sont tracees sur la figure
14.5. Les contraintes principales se rangent donc dans lordre

zz = 0 rr

(14.35)

de sorte que le crit`ere de Tresca devient :


f (
) = 0 < 0

(14.36)

322

CHAPITRE 14. MACHINES TOURNANTES

Pour une vitesse de rotation donnee, la fonction crit`ere est maximale en r = ri . Cest donc `a
ce endroit que va commencer lecoulement plastique. Ceci devient possible lorsque
max
= 0

ce qui correspond `a la vitesse critique

e2 =

ri2 (1

40
) + re2 (3 + )

(14.37)

La vitesse critique depend donc uniquement de la limite delasticite 0 en traction, de la masse


volumique et du coefficient de Poisson du materiau, ainsi que des caracteristiques geometriques
ri , re du disque.
En admettant que la plasticite sinitie au meme endroit que pour le crit`ere de Tresca, montrer
que lutilisation dun crit`ere de von Mises ne modifie pas la valeur de la vitesse limite du
fonctionnement elastique.
Le crit`ere de von Mises fait intervenir la contrainte equivalente
eq =

1
((1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1 )2 )
2

(cf. paragraphe 4.4.5). Dans le cas du disque mince, elle vaut


eq =

2
2

+ rr
rr

max
Elle prend la valeur
en r = ri car la contrainte radiale sy annule. En effet, le materiau
en r = ri est soumis `a un etat de traction simple selon e . En admettant que la contrainte
equivalente est effectivement maximale en r = ri , on trouve donc la meme vitesse limite quavec
le crit`ere de Tresca2 .

14.2.2

Vitesse critique pour un disque en superalliage `


a base de
nickel

Evaluer numeriquement la vitesse critique e dans le cas dun disque en superalliage `a base de
nickel de limite delasticite 0 = 1000 MPa. Les superalliages `a base de nickel doivent leur nom
`a leur forte limite delasticite, meme pour des hautes temperatures. On prendra les dimensions
typiques :
ri = 10 mm, re = 50 mm
On donnera lestimation trouvee en nombre de tours par minute.
Les disques de turbines de compresseur sont en general en alliage de titane, tandis que ceux des
turbines haute pression, soumises `a des temperatures plus elevees sont en superalliage `a base
de nickel. Considerons ce dernier cas en prenant = 8080 kg.m3 :
e =
2

4 109
= 3841 rad.s1
8080 (0.012 (1 0.3) + 0.52 (3 + 0.3))

74000 tr.min1

Un calcul un peu lourd montre que pour des valeurs pertinentes du coefficient de Poisson (en fait au moins
pour > 1/3) la contrainte equivalente de von Mises est maximale en r = ri . Par contre, elle nest pas
monotone par rapport `
a r pour toutes ces valeurs de .

`
ET DE RUPTURE
14.2. CRITERES
DE PLASTICITE

323

5
4.5
4
3.5

min

rr min

2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

r re

(a)
5
4.5
4
3.5

min

rr min

2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
r re

0.6

0.7

0.8

0.9

(b)

Fig. 14.5 Profil des contraintes radiale et circonferentielle dans un disque alese mince en
rotation, normalisees par la contrainte circonferentielle minimale : (a) cas re /ri = 10, (b) cas
re /ri = 100. Pour les courbes, on a pris = 0.3.

324

CHAPITRE 14. MACHINES TOURNANTES

min

rr min

0.2

0.4

0.6

0.8

0.8

r re

(a)
2.5

1.5

1
min

0.5

rr min

0
0

0.2

0.4

0.6

(b)

r re

Fig. 14.6 Profil des contraintes radiale et circonferentielle dans un disque mince en rotation,
normalisee par la contrainte circonferentielle minimale : (a) disque `a alesage infinitesimal, (b)
disque sans alesage. Pour les courbes, on a pris = 0.3. Le signe indique que le point entoure
est exclus. Les valeurs en zero des fonctions tracees en (a) sont donnees par les points.

`
ET DE RUPTURE
14.2. CRITERES
DE PLASTICITE

325

Les vitesses typiques de fonctionnement de moteur dhelicopt`ere sont de 60000 tr.min1 , contre
20000 tr.min1 dans les moteurs davion.

14.2.3

Rupture brutale

Utiliser un crit`ere de rupture fragile et determiner la vitesse limite correspondante.


Un crit`ere de rupture fragile est le crit`ere de contrainte normale positive maximale (cf.
paragraphe 4.4.3). Dans le disque mince alese, les contraintes principales sont rangees dans
lordre (14.35). La contrainte normale positive maximale est donc . A une vitesse donnee,
elle est maximale en r = ri , ce qui conduit `a meme vitesse critique e que celle donnee par
(14.37).

14.2.4

Cas o`
u le rayon de lal
esage est tr`
es faible

On envisage le cas de disques aleses pour lesquels ri /re est tr`es faible. Le passage `a la limite
ri 0 dans les resultats precedents doit etre effectue avec precaution.
Passage `
a la limite en un point 0 < r re
En considerant les contraintes determinees au paragraphe 14.1.4, calculer les deux limites
suivantes, lorsque lon fait tendre ri vers 0, en un point r donne du disque tel que 0 < r re ,
et fixe independamment de ri :
lim rr (r)
ri 0

lim (r)

ri 0

Tracer les profils de contraintes obtenues `a la limite.


En faisant tendre ri vers 0, pour 0 < r re fixe independamment de ri dans les expressions
(14.8) et (14.9), nous obtenons les fonctions
3+ 2 2
(re r2 )
8
2
f (r) := lim (r) =
((3 + )re2 (1 + 3)r2 )
ri 0
8
fr (r) := lim rr (r) =
ri 0

(14.38)
(14.39)

Passage `
a la limite en r = ri
Determiner cette fois la limite de la valeur des contraintes en r = ri lorsque ri tend vers 0 :
lim rr (ri )

ri 0

lim (ri )

ri 0

Ajouter les points obtenus sur le trace precedent.


Donner alors la vitesse limite de fonctionnement elastique dun disque en rotation perce dun
trou central de rayon infinitesimal. Verifier la coherence du resultat avec lexpression e trouvee
au paragraphe (14.2.1) dans le cas general.

326

CHAPITRE 14. MACHINES TOURNANTES

En faisant tendre ri vers 0, pour r = ri dans les expressions (14.8) et (14.9), nous obtenons
les valeurs
fr (0) := lim rr (ri ) = 0
ri 0

f (0) := lim (ri ) =


ri 0

2
(3 + )re2
4

(14.40)
(14.41)

On remarque que
f (0) = 2 lim f (r)
r0,r>0

Autrement dit, la convergence des expressions des contraintes dans le disque alese vers les
fonctions fr et f caracterisant les contraintes dans un disque dont lalesage est infinitesimal,
est une convergence simple mais non uniforme. La figure 14.5 pour deux valeurs du rapport
ri /re illustre ce fait. Les fonctions fr et f presentent une discontinuite en r = 0.
Les profils de contraintes dans le disque `a alesage infinitesimal sont representees sur la figure
14.6(a).
Le crit`ere de plasticite de Tresca sera atteint en premier lieu en r = 0 pour f (0) = 0 ce qui
fournit la vitesse limite du disque `a alesage infinitesimal :
einf

40
(3 + )re2

(14.42)

Remarquer que einf sobtient en faisant ri = 0 dans lexpression (14.37) trouvee pour les disques
`a alesage quelconque.

14.2.5

Cas dun disque mince non al


es
e

Des expressions simplifiees des contraintes et deformations regnant dans un disque mince
non alese peuvent etre etablies en suivant une demarche similaire `a celle mise en uvre dans
la situation precedente. On peut verifier que ces expressions simplifiees concident avec letat
limite ri 0 determine au paragraphe 14.2.4, `a condition toutefois de prolonger par continuite
cette fonction en r = 0.
En deduire la vitesse limite de fonctionnement elastique du disque mince non alese en rotation.
Quen concluezvous sur la resistance relative des disques alese et non alese ?
Contraintes, d
eformations et d
eplacements
Dans le cas du disque non alese, lequation differentielle `a resoudre pour trouver rr est
toujours donnee par (14.10) lorsque le comportement du disque reste purement elastique. Les
contraintes sont donc de la forme (14.8) et (14.9). Labsence de singularite attendue en r = 0
implique que A = 0. La constante B est alors determinee `a laide de la condition `a la limite
rr (r = re ) = 0. Finalement, les contraintes sont
2 (3 + ) 2
(re r2 )
8
2 2
=
(re (3 + ) r2 (1 + 3))
8

rr =

(14.43)

(14.44)

Constater que ces contraintes sont egales aux fonctions limites fr et f sur ]0, re ] trouvees au
paragraphe 14.2.4 pour les disques `a alesage infinitesimal. Les valeurs des contraintes en r = 0
sont obtenues en prolongeant par continuite ces fonctions en 0.

`
ET DE RUPTURE
14.2. CRITERES
DE PLASTICITE

327

Les deformations associees aux contraintes par la loi delasticite isotrope sont
2
(1 )(re2 (3 + ) 3r2 (1 + ))
8E
2
(1 )(re2 (3 + ) r2 (1 + ))
=
8E
2 2
=
(r (3 + ) 2r2 (1 + ))
4E e

rr =

(14.45)

(14.46)

zz

(14.47)

Les deplacements ur = r et uz tel que uz /z = zz sen deduisent :


2 r
(1 )(re2 (3 + ) r2 (1 + ))
8E
2 2
= z
(r (3 + ) 2r2 (1 + ))
4E e

ur =

(14.48)

uz

(14.49)

o`
u la condition de symetrie uz (z = 0) = 0 a ete utilisee.
Les contraintes, deformations et deplacements du disque mince non alese en rotation sont
rassemblees dans la table 14.2.
Limite d
elasticit
e
Les profils de contraintes trouves sont illustres sur la figure 14.6(b). Les contraintes sont `a
nouveau ranges dans lordre (14.35) de sorte que la recherche de la vitesse limite de fonction
elastique du disque est similaire `a lanalyse du paragraphe 14.2.1. En particulier,
min

= (r = re ) =

2
(1 )re2 ,
4

max

= (r = 0) =

2
(3 + )re2
8

(14.50)

La vitesse limite est donc donnee par

e2 =

80
+ )

re2 (3

(14.51)

Elle est 2 fois plus grande que la valeur obtenue dans le cas du disque mince avec un
alesage infinitesimal dapr`es les resultats du paragraphe 14.2.4. En labsence dalesage, letat
de contrainte au centre est equibiaxial en r = 0 :
rr (r = 0) = (r = 0)
contrairement au cas alese pour lequel le bord de lalesage est caracterise par un etat de traction
simple.
Cette
etude montre quun disque al
es
e est plus vuln
erable quun disque massif.
Dans les applications industrielles, un disque massif sera donc pr
ef
erable l`
a o`
u cest
possible.

328

CHAPITRE 14. MACHINES TOURNANTES

Contraintes

3 + 2 2
rr =
(r ri2 )(r2 re2 )
2
8 r2 2
2 r2
r r
r2 + r2
=
(3 + ) i 4 e + i 2 e (1 + 3)
8
r
r
D
eformations

r2 + r2
r2 r2
2 r2
3( 2 1) + (3 + )((1 ) i 2 e (1 + ) i 4 e )
8E
r
r
2
2
2 2
2 r2
r
+
r
r
r
=
( 2 1) + (3 + )((1 ) i 2 e + (1 + ) i 4 e )
8E
r
r
2 2
2

r
ri + re2
zz = (rr + ) =
2(1 + ) (3 + )
E
E 4
r2

rr =

D
eplacements
ur = r

ri2 re2
ri2 + re2
+ (1 + ) 4 )
( 1) + (3 + )((1 )
r2
r
2 r2
ri2 + re2
uz =
z 2(1 + ) (3 + )
E 4
r2

2 r3
=
8E

Vitesse limite
e2 =

ri2 (1

40
) + re2 (3 + )

Tab. 14.1 Recapitulatif : elastostatique dun disque mince alese anime dune vitesse de
rotation (expressions simplifiees).

`
ET DE RUPTURE
14.2. CRITERES
DE PLASTICITE

329

Contraintes

2 (3 + ) 2
rr =
(re r2 )
8
2 2
(r (3 + ) r2 (1 + 3))
=
8 e
D
eformations

2
(1 )(re2 (3 + ) 3r2 (1 + ))
8E 2

(1 )(re2 (3 + ) r2 (1 + ))
=
8E
2 2
zz =
(re (3 + ) 2r2 (1 + ))
4E

rr =

D
eplacements
2 r
(1 )(re2 (3 + ) r2 (1 + ))
8E 2

z(re2 (3 + ) 2r2 (1 + ))
uz =
4E

ur =

Vitesse limite
e2 =

80
+ )

re2 (3

Tab. 14.2 Recapitulatif : elastostatique dun disque mince non alese anime dune vitesse de
rotation (expressions simplifiees).

330

CHAPITRE 14. MACHINES TOURNANTES

14.3

Solution, au sens de SaintVenant, du probl`


eme de
l
elastostatique dun disque en rotation

Le probl`eme du disque mince (alese ou non) en rotation est repris ici en gardant les conditions
(zz = rz = z = 0) mais en acceptant une dependance en z pour les contraintes radiale et
circonferentielle :

= rr (r, z)e r e r + (r, z)e e


(14.52)

Une telle dependance a ete reconnue comme necessaire au cours de la demarche mise en uvre
aux paragraphes precedents. Le disque est depaisseur 2H.

14.3.1

Expressions g
en
erales des contraintes

Les relations (14.5) et (14.6) etablies respectivement aux paragraphes 14.1.2 et 14.1.3 sont
valables `a condition de les ecrire sous la forme :
rr rr
+
+ 2 r = 0
r
r

rr

)
r
r
par rapport `a r est alors solution de lequation
(1 + )(rr ) = r(

La derivee partielle de rr

2 rr
rr
+3
+ 2 r(3 + ) = 0
2
r
r

(14.53)
(14.54)

(14.55)

Les expressions generales des contraintes sen deduisent :


2
A(z)
(3 + )r2 + 2 + B(z)
8
r
2
A(z)
=
(1 + 3)r2 2 + B(z)
8
r

rr =

(14.56)

(14.57)

o`
u des fonctions A et B de la variable z seulement, ont ete introduites.

14.3.2

Equations de compatibilit
e

Les equations de compatibilite en coordonnees cylindriques ont une forme complexe et ne


seront pas utilisees explicitement ici. On va proceder dune mani`ere differente en utilisant
certaines relations directes entre deformations et deplacements. Les deplacements non nuls ur
et uz sont des fonctions de r et z. En particulier, la composante ur du deplacement nest autre
que r . La condition de compatibilite rr = (r )/r a en fait dej`a ete utilisee, de sorte que
cette relation est automatiquement satisfaite. Par suite,
ur = r = r( rr )/E =

2
A(z)
(1 )
(1 2 )r3
(1 + ) + B(z)r
8E
Er
E

(14.58)

Le deplacement uz se deduit de letat de contraintes determine precedemment au travers de la


relation
uz
2 (1 + ) 2

= zz = (rr + ) =
r 2 B(z)
(14.59)
z
2
E
E
qui sint`egre en
(1 + ) 2 2
2
uz =
r z
B(z)dz + fz (r)
(14.60)
E
2
E

14.3. SOLUTION, AU SENS DE SAINTVENANT, DU PROBLEME


DE LELASTOSTATIQUE
DUN DISQUE EN ROTATION
331

o`
u la fonction fz `a determiner ne depend que de la variable r. La solution recherchee nadmet
pas de cisaillement rz :
ur uz
rz = 2rz = 0 =
+
=0
(14.61)
z
r
Cela se traduit par la relation

A (z)
1 2
(1 + ) + B (z)r
+
(1 + )rz + fz (r) = 0
Er
E
E

(14.62)

La derivation de cette equation par rapport `a z permet detablir que


A (z) = 0,

B (z) =

(1 + ) 2

(14.63)

Les fonctions cherchees sont donc de la forme


B(z) =

A(z) = A1 z + A0 ,

(1 + ) 2 z 2

+ B1 z + B0
1
2

(14.64)

En revenant alors `a la relation initiale (14.62), on obtient

1+
1
A1 +
rB1 + fz = 0
Er
E

(14.65)

ce qui fournit la fonction fz cherchee :


fz (r) =

1+
r
1 2
A1 log B1
(r ri2 )
E
ri
2E

(14.66)

La constante dintegration a ete prise telle que uz (r = ri , z = 0) = 0.

14.3.3

D
etermination compl`
ete des contraintes

La determination compl`ete des contraintes est presentee dans le cas o`


u la solution presente
une symetrie par rapport au plan z = 0. Cette condition de symetrie implique que
uz (r, z = 0) = 0, r

(14.67)

La fonction fz doit donc etre identiquement nulle. Lexpression de fz trouvee en (14.66) conduit
alors `a
B1 = 0, A1 = 0
Les contraintes et deformation presentent donc une dependance en z 2 et des termes constants,
en plus de la dependance vis`avis de r.
A ce stade, il faut distinguer le cas du disque alese et le cas du disque massif.
Disque al
es
e
La forme generale suivante des contraintes a ete obtenue :
2
A
(3 + )r2 + 2 + B2 z 2 + B0
8
r
2
A
=
(1 + 3)r2 2 + B2 z 2 + B0
8
r

rr =

(14.68)

(14.69)

332

CHAPITRE 14. MACHINES TOURNANTES

o`
u A a ete mis pour A0 par simplicite. Le vecteurcontrainte en r = ri et r = re est dirige selon
e r et prend les valeurs
2
(3 + )ri2 +
8
2
rr (r = re ) =
(3 + )re2 +
8
rr (r = ri ) =

A
+ B2 z 2 + B0
ri2
A
+ B2 z 2 + B0
re2

(14.70)
(14.71)
(14.72)

On voit quil nest pas possible de trouver de constantes A et B0 permettant de remplir la


condition de bord exterieur libre, i.e.
rr (r = ri ) = (r = re ) = 0
a` toute cote z. On va donc se contenter de rechercher une solution permettant de remplir cette
condition en resultante seulement. La condition `a la limite t = 0 ne sera donc pas remplie point
par point sur les bords r = ri et re mais seulement en resultante sur un secteur infinitesimal
du disque ri d 2H ou re d 2H :
dR

= re d

rr dz e r = 0

t dz = re d
r=re

= re d

r=re

2
A
H3
(3 + )re2 2H + 2 2H + 2B2
+ B0 2H e r
8
re
3

(14.73)

Une condition analogue doit etre ecrite en r = ri . Deux equations portant sur les constantes
dintegration A et B0 sen deduisent
H2
A
2
2
(3 + )ri B2
B0 + 2 =
ri
8
3
2
H2
A

B0 + 2 =
(3 + )re2 B2
re
8
3
Il est effectivement possible de remplir la condition de resultante nulle au bord dR = 0 grace
aux valeurs
2
2
H2
B0 =
(3 + )(re2 + ri2 ) B2
, A=
(3 + )ri2 re2
(14.74)
8
3
8
Il faut encore verifier que le moment resultant sur chacun des bords infinitesimaux est bien nul.
Un argument de symetrie permet en fait dassurer cette condition.
La solution obtenue est une solution acceptable au sens de SaintVenant si le disque
est suffisamment mince :
H/re
1, H/ri
1
En effet, les surfaces sur lesquelles les resultantes ont ete calculees poss`edent alors deux
dimensions caracteristiques, `a savoir H et ri/e d, qui sont faibles devant la dimension re ri
du disque. Les expressions que nous allons proposer sont alors proches de la solution reelle
pour ri
r
re , cest`adire en tout point assez loin des bords du disque alese, en vertu du
principe de SaintVenant.
Voici enfin les expressions compl`etes des contraintes regnant dans un disque mince al
es
e,
en regime elastostatique :

14.3. SOLUTION, AU SENS DE SAINTVENANT, DU PROBLEME


DE LELASTOSTATIQUE
DUN DISQUE EN ROTATION
333

2
2 (3 + ) 2
2
2
2
2 (1 + ) H
(
z2)
(r

r
)(r

r
)
+

(14.75)
i
e
8r2
2(1 ) 3
2
(1 + ) H 2
= 2 ((1 + 3)r4 (3 + )((ri2 + re2 )r2 + ri2 re2 ) + 2
(
z 2 )(14.76)
8r
2(1 ) 3

rr =

Disque non al
es
e
Dans le cas du disque massif, les expressions des contraintes sous la forme (14.68) et (14.69)
sont valables `a condition de prendre A = 0, cest`adire dexclure toute singularite en r = 0. A
nouveau il nest pas possible de satisfaire la condition bord libre en tout point (re , z) du bord
exterieur. Il est possible toutefois de trouver une constante B0 permettant dannuler le torseur
resultant sur tout secteur infinitesimal (re , d) du bord exterieur :

B0 =

H2
2 (3 + ) 2
re B2
8
3

La solution proposee ici est acceptable pour les disques minces


H/re

en vertu du principe de SaintVenant. Voici enfin les expressions des contraintes qui setablissent
dans un disque mince de rayon re et depaisseur 2H :

2 (3 + ) 2
(1 + ) H 2
(r re2 ) + 2
(
z2)
8
2(1 ) 3
2
(1 + ) H 2
=
((3 + )re2 (1 + 3)r2 ) + 2
(
z2)
8
2(1 ) 3

rr =

(14.77)

(14.78)

Il apparat clairement que les contributions en z 2 et H 2 sont numeriquement negligeables dans


les expressions precedentes par rapport aux autres contributions, d`es lors que H/re
1. Ce
fait justifie a posteriori la pertinence des expressions simplifiees des contraintes donnees dans
les tableaux 14.1 et 14.2.

14.3.4

D
eformations et d
eplacements

Voici les deformations et deplacements au sein dun disque mince alese en rotation :

334

CHAPITRE 14. MACHINES TOURNANTES

rr =
+
=
+
zz =

ur =
+
uz =

r2 + r2
2 r2
r2 r2
3( 2 1) + (3 + )((1 ) i 2 e (1 + ) i 4 e )
8E
r
r
2
2
H

(1 + )
z2
2E
3
2 r2
r2 + r2
r2 r2
( 2 1) + (3 + )((1 ) i 2 e + (1 + ) i 4 e )
8E
r
r
2
2
H

(1 + )
z2
2E
3

2 r2
r2 + r2
(rr + ) =
2(1 + ) (3 + ) i 2 e
E
E 4
r
2
2
(1 + ) H
z2
E 1
3
r2 + r2
2 r3
r2 r2
( 2 1) + (3 + )((1 ) i 2 e + (1 + ) i 4 e )
8E
r
r
2
2
H

(1 + )
z2 r
2E
3
2 r2
ri2 + re2
2 (1 + ) H 2 z 2

2(1 + ) (3 + )
z
E 4
r2
E 1
3
3

(14.79)

(14.80)

(14.81)

(14.82)
z (14.83)

Voici les deformations et deplacements au sein dun disque mince sans alesage en rotation :

rr =
=
zz =
ur =
uz =

2
H2
2
(1 ) (3 + )re2 3(1 + )r2 +
(1 + )
z2
8E
2E
3
2
2
H2

(1 ) (3 + )re2 (1 + )r2 +
(1 + )
z2
8E
2E
3
2 (1 + ) H 2
2

(3 + )re2 2(1 + )r2


z2
4E
E 1
3
2
2
H2
(1 ) (3 + )re2 (1 + )r2 r +
(1 + )
z2 r
8E
2E
3
2
2 (1 + ) H 2 z 2

(3 + )re2 2(1 + )r2 z

z
4E
E 1
3
3

(14.84)
(14.85)
(14.86)
(14.87)
(14.88)

Il apparat clairement que les contributions en z 2 et H 2 sont numeriquement negligeables dans


les expressions precedentes par rapport aux autres contributions, d`es lors que H/re
1. Ce fait
justifie a posteriori la pertinence des expressions simplifiees des deformations et deplacements
donnes dans les tableaux 14.1 et 14.2.

14.3. SOLUTION, AU SENS DE SAINTVENANT, DU PROBLEME


DE LELASTOSTATIQUE
DUN DISQUE EN ROTATION
335

D
eform
ee du disque
Les deformees typiques des disques aleses et non aleses sont representees sur la figure 14.4.
Analysons par exemple ce que devient la surface initiale z = H dun disque sans alesage. Les
points de ce plan se deplacent en
r
z

= r + ur (r, H)
= H + uz (r, H)

(14.89)
(14.90)

Dans le contexte infinitesimal, il est licite de remplacer r par r dans la derni`ere equation. La
surface deformee a donc aussi pour equation
z H uz (r , H) = 0
En tenant compte de lexpression (14.88) de uz , cette surface apparat comme une portion de
parabolode de revolution qui, dans le contexte infinitesimal, ne peut etre distingue de la sph`ere
osculatrice de rayon
2E
R=
(14.91)
2 (1 + )H
De mani`ere similaire, le bord libre r = re , donne, |z| H se transforme en une portion de
parabole qui, dans le contexte infinitesimal, ne peut etre distingue de la sph`ere osculatrice de
rayon
E
(14.92)
R=
2
(1 + )re
Remarquer que les deux surfaces transformees etudiees restent orthogonales au point de
coordonnees initiales (re , H). Ce fait est d
u `a la nullite du cisaillement rz .
Ces caracteristiques de la deformee du disque ont ete mises en evidence en particulier dans
(Amestoy, 2004).

14.3.5

Comparaison avec une solution num


erique obtenue par la
m
ethode des
el
ements finis

La methode des elements finis3 permet dobtenir une solution numerique approchee a` la
precision souhaitee du probl`eme dun cylindre de hauteur finie soumis `a des efforts centrifuges.
Il est interessant dutiliser cette methode numerique pour determiner la valeur du rapport
H/re `a partir de laquelle la solution etablie precedemment au sens de SaintVenant nest plus
acceptable. Le calcul par elements finis a ete mene pour trois valeurs H/re = 0.1; 0.5; 1. Les
etats deformes de ces trois disques, ainsi que le champ de contraintes zz prevu par lanalyse
numeriques sont representes sur la figure 14.7. Il est effectivement legitime de negliger zz
pour le disque mince. Par contre, dans un cylindre allonge, la contrainte zz se developpe au
sein de lechantillon et peut representer jusqu`a 20% de la valeur maximale de la contrainte
orthoradiale. On peut juger de la qualite de la solution au sens de SaintVenant et des merites
des expressions simplifiees independantes de z etablies au paragraphe 14.1 en observant la
superposition des profils de contraintes theoriques et numeriques sur la figure 14.8. La solution
au sens de SaintVenant et les expressions simplifiees concident avec la solution numerique
pour H/re = 0.1. Les expressions simplifiees ne sont plus acceptables pour H/re = 0.5 tandis
3

Une presentation detaillee de la methode des elements finis appliquee `a differents probl`emes de la physique
et de la mecanique est offerte au travers du cours (Cailletaud et al., 2004). Les documents sont disponibles sur
le site mms2.ensmp.fr.

336

CHAPITRE 14. MACHINES TOURNANTES

que la solution au sens de SaintVenant rend encore bien compte du champ obtenu par elements
finis. Il nen va plus de meme pour le cylindre allonge H/re = 1 pour lequel des ecarts notables
existent entre la solution au sens de SaintVenant et la solution elements finis. En particulier,
la figure 14.8(c) montre bien que lexpression (14.77) de la contrainte radiale conduit `a une
valeur rr (r = re , z = 0) notablement eloignee de 0, alors que la methode des elements finis
permet dimposer cette condition de mani`ere aussi precise que souhaitable.

14.4

Contraintes planes et r
eponse axisym
etrique dun
cylindre de longueur finie

Les developpements precedents incitent `a reprendre le probl`eme plus general de la deformation


de cylindres au sein desquels setablit un champ de contraintes de la forme :

(r, z) = rr e r e r + (r, z)e e

(14.93)

Le disque est en etat de contraintes planes, i.e. relevant dune description strictement
bidimensionnelle (r, ), lorsquen outre les contraintes considerees ne dependent pas de z. On
va voir que la representation (14.93) permet denvisager un ensemble varie de conditions de
chargements (efforts centrifuges, flexion axisymetrique, pression interne/externe) mais que letat
de contraintes planes ne peut pas exister, de mani`ere exacte, en presence de forces de volume `a
divergence non nulle. Cette section illustre de mani`ere remarquable lapproche en contraintes
en mecanique des solides au comportement elastique linearise.

14.4.1

Approche par les


equations de Beltrami en coordonn
ees
cylindriques

La methode des contraintes dans le traitement linearise de la statique des structures elastiques
consiste `a rechercher un champ de contraintes statiquement admissible et conduisant, in fine,
`a des deformations compatibles. Une condition necessaire et suffisante est que le champ de
contraintes propose verifie les equations dequilibre et les equations de Beltrami (8.13) que lon
rappelle ici :

grad (grad (trace


)) +
(div f )1
+ (grad f + (grad f )T ) = 0

1+
1

(14.94)

Les efforts volumiques sont envisages sous la forme generale


f = f (r)e r

(14.95)

qui inclut le cas des efforts centrifuges f (r) = 2 r.


Les equations de Beltrami doivent etre explicitees dans le cas des coordonnees cylindriques
et pour une distribution de contraintes de la forme (14.93). Exprimons dabord le laplacien du
tenseur des contraintes en partant de sa definition :

= div grad
= .(
)

(14.96)

Pour cela, il faut partir de la definition intrins`eque (A.92) du gradient dun tenseur. Le gradient
du tenseur des contraintes est
grad
=

er + + ez
r

r
z

(14.97)

14.4. CONTRAINTES PLANES ET REPONSE


AXISYMETRIQUE
DUN CYLINDRE DE
LONGUEUR FINIE

337

(a) -0.003

-0.0024

-0.0018

-0.0012

-0.0006

0.0006

0.0012

-0.06

-0.045

-0.03

-0.015

0.015

0.03

(b)

-0.075

(c)

-0.21 -0.18 -0.15 -0.12 -0.09 -0.06 -0.03

0.03

0.06

0.09

0.12

0.15

0.18

0.21

Fig. 14.7 Champ de contrainte zz obtenu par la methode des elements finis, rapportee `a la
contrainte maximale dans un disque massif en rotation : (a) H/re = 0.1, (b) H/re = 0.5,
(c) H/re = 1. Dans le cas (c), la composante zz atteint 20% de la contrainte orthoradiale
maximale. Letat initial du disque est represente en rouge. Les deplacements ont ete exageres
pour lillustration. Laxe de rotation est z.

338

CHAPITRE 14. MACHINES TOURNANTES


2.5

2
rr /max
EF
Saint-Venant
approx
/max
EF
Saint-Venant
approx
ur /umax
EF
r
Saint-Venant

1.5

0.5

0.2

0.4

0.6

0.8

0.6

0.8

0.6

0.8

r/re

(a)
2.5

1.5

0.5

0.2

0.4
r/re

(b)
2.5

1.5

0.5

(c)

0.2

0.4
r/re

Fig. 14.8 Comparaison entre la solution approchee en contraintes (approx), la solution au


sens de SaintVenant et la solution numerique par la methode des elements finis (EF), pour les
profils de contraintes radiale et orthoradiale, et le deplacement ur en z = 0. La comparaison
est effectuee pour trois cylindres massifs en rotation de hauteurs differentes : (a) H/re = 0.1,
(b) H/re = 0.5, (c) H/re = 1.

14.4. CONTRAINTES PLANES ET REPONSE


AXISYMETRIQUE
DUN CYLINDRE DE
LONGUEUR FINIE

339

Dans le cas particulier dun champ de la forme (14.93), cela donne


rr

er er er +
e e er
r
r
rr
(e r e e + e e r e )
+
r

rr
+
er er ez +
e e ez
z
z

grad
=

(14.98)

La definition intrins`eque (A.96) de la divergence dun champ de tenseurs fournit :


div grad
=

(grad
)
)
(grad
) e (grad

.e r +
.
+
.e z
r

r
z

(14.99)

En substituant lexpression (14.98) du gradient du tenseur des contraintes dans cette definition
et en ordonnant les termes, lexpression du laplacien en coordonnees cylindriques est obtenue :

2 rr 1 rr
2
2
2 rr
+

+
er er
rr

r2
r r
r2
r2
z 2
2 1
2
2
2
+
+

+
e e
rr

r2
r r
r2
r2
z 2

(14.100)

Pour aboutir `a lexpression des equations de Beltrami, il reste `a calculer le second gradient de
la trace des contraintes, puis le gradient des efforts massiques, et enfin la divergence des efforts
massiques. Les voici successivement :
trace
trace
e trace

er +
+
ez
r

r
z
rr
rr
+
+
=
er +
ez
r
r
z
z

grad (trace
) =

(14.101)

trace
trace
trace
e

er +
+
ez
r

r
z
2 trace
1 trace

er er +
e e
=
2
r
r
r
2 trace
2 trace

+
(e r e z + e z e r ) +
e z e z (14.102)
2
rz
z

grad (grad (trace


)) =

grad f
div f

f
e e
r
f
= trace grad f = f +
r
= f er er +

(14.103)
(14.104)

o`
u f designe la derivee par rapport `a r de la fonction f .
Finalement, les equations de Beltrami pour un champ de la forme (14.93) sont les quatre
premi`eres equations cidessous :

340

CHAPITRE 14. MACHINES TOURNANTES

1 2 trace
f

(f + ) + 2f
+
2
1+
r
1
r
2

trace

1 1
f
f

(
) +
(f + ) + 2
+

2
1+r
r
1
r
r
2 trace

rz
2 trace
f
(1 + )

(f + )
+
2
z
1
r
rr rr
+
+ f
r
r
(
) +
rr

= 0

(14.105)

= 0

(14.106)

= 0

(14.107)

= 0

(14.108)

= 0

(14.109)

Les equations de Beltrami suffisent `a resoudre le probl`eme pose en contraintes `a condition de


leur adjoindre 3 conditions supplementaires, `a savoir la verification des equations dequilibre
en surface (voir page 197 et la note de bas de page correspondante). Il est toutefois plus facile
dans les developpements qui vont suivre de se servir de lequation dequilibre (14.109) sur tout
le volume. Cest redondant mais plus pratique in fine.
La combinaison des equations (14.107) et (14.108) de Beltrami conduit `a une restriction de
la forme des efforts volumiques compatible avec le type de solution en contraintes recherche :
f +

f
r

=0

(14.110)

ce qui conduit a`

(14.111)
r
Le terme lineaire en r est celui que lon rencontre en presence deffort centrifuges. Cest pourquoi
le coefficient de proportionnalite a ete note 2 , meme si en toute generalite ce coefficient nest
pas tenu detre positif. Les efforts en 1/r sont delicats `a interpreter. Ils seront toutefois pris en
compte dans la suite par souci de generalite.
Lexploitation directe des equations (14.105) `a (14.109) pour determiner le champ des
contraintes est possible mais malaisee. Il est plus rapide de tirer parti directement de lequation
de compatibilite sous la forme (14.7), combinee avec la relation de comportement pour donner
lequation (14.6) dej`a mentionnee. Cette relation et lequation dequilibre sont reecrites sous la
forme
f (r) = 2 r +

rr

)
r
r
rr
(1 + )(rr ) = (1 + )r
(1 + )rf
r
(1 + )(rr ) = r(

(14.112)
(14.113)
(14.114)

Laddition et la soustraction des deux equations precedentes fournit un syst`eme portant sur la
somme et la difference des composantes de contraintes cherchees :
trace

+ (1 + )f = 0
r

2
trace

( + )(rr ) +
+ f = 0
r r
1+
r

(14.115)
(14.116)

14.4. CONTRAINTES PLANES ET REPONSE


AXISYMETRIQUE
DUN CYLINDRE DE
LONGUEUR FINIE

341

Remarquer que lequation (14.115) implique la troisi`eme relation de Beltrami (14.107). La


resolution de ces equations permet de trouver la dependance en r de la somme et de la difference
des contraintes radiale et orthoradiale :
rr + = (1 + )
rr =

r2

r2
+ log r) + g1 (z) (14.117)
2

g2 (z)
2
(14.118)
f r2 dr + g2 (z) = (1 )( r2 + ) + 2
4
2
r
f dr + g1 (z) = (1 + )( 2

La forme licite (14.111) des efforts massiques a ete prise en compte. Les constantes dintegration
g1 et g2 sont a priori des fonctions de la variable z. Lequation de Beltrami (14.108) permet de
determiner g1 :
(1 + ) 2 2
g1 (z) =
z + 2(Az + B)
(14.119)
1
avec deux constantes dintegration A et B. Une expression de la contrainte radiale peut alors
etre obtenue :
rr = 2 r2

3 +
(1 + ) 2 z 2
g2 (z)

(1 + 2(1 + ) log r)

+ Az + B +
(14.120)
8
4
1
2
2r2

Il reste `a utiliser une des equations de Beltrami non encore exploitee, par exemple (14.105) qui,
compte tenu de la forme des efforts volumiques, devient :
(
) +
rr

1 + 2
2 = 0
1
r

(14.121)

On elimine dans lequation precedente en utilisant lequation dequilibre (14.109).


Finalement, la contrainte radiale est solution de
2 rr 3 rr 2 rr 3 2
+
+
+
+ 2 = 0
r2
r r
z 2
1
r

(14.122)

ce qui conduit a` la determination de g2 :


g2 = 2 = g2 (z) = z 2 + Cz + D

(14.123)

Les expressions generales des contraintes sont donc

3 + 2 2 Cz + D + z 2 (1 + ) 2 z 2
r +

+ Az + B
8
2r2
1
2

(1 + 2(1 + ) log r)
4
1 + 3 2 2 Cz + D + z 2 (1 + ) 2 z 2
=
r

+ Az + B
8
2r2
1
2

+
(1 2(1 + ) log r)
4

rr =

(14.124)

(14.125)

Encore fautil sassurer que lequation de Beltrami (14.106), non encore exploitee, est bien
verifiee par la solution precedente. Cest effectivement le cas.

342

CHAPITRE 14. MACHINES TOURNANTES

14.4.2

Interpr
etation des termes de la solution

Les differentes contributions apparaissant dans les expressions des contraintes radiale et
orthoradiale mises en evidence au paragraphe precedent peuvent etre classees en fonction des
sollicitations mecaniques elementaires du cylindre etudie correspondantes :
cylindre en rotation. Cette situation correspond `a
= 0,

A=C=0

Les champs de contraintes ont ete enti`erement explicitees au paragraphe 14.3.3. Dans ce cas
particulier, la condition de symetrie par rapport au plan z = 0 permet dexclure les termes
de flexion en z. Les constantes B et D sont determinees par la condition de resultante nulle
(ou imposee) aux bords r = re et r = ri . La contribution D/r2 est nulle pour un disque
sans alesage. Cette solution est acceptable au sens de SaintVenant et concerne donc les
disques minces. Il sagit dun cas de contraintes planes approchees puisque, pour un disque
mince, les termes en z 2 sont faibles devant les termes en r2 .
tube sous pression. Cette situation est rencontree pour
= = 0,

A=C=0

Les contraintes ont la forme etablie pour les reservoirs cylindriques sous pression interne
ou/et externe, avec des extremites libres :
D
D
, = B 2
2
r
r
Les conditions de pression imposee en r = ri , re permettent de determiner les constantes
B et D. Il sagit l`a de la solution exacte du reservoir sous pression, libre `a ses extremites,
traite au chapitre 12. Les expressions compl`etes des contraintes sont donnees dans le tableau
recapitulatif 12.1. Le reservoir est dans un etat de contraintes planes.
flexion axisym
etrique dune plaque trou
ee. Cette situation est caracterisee par
rr = B +

= = 0,

B=D=0

Le profil de contrainte est lineaire en z :


C
C
rr = z(A + 2 ), = z(A 2 )
r
r
Ce profil de contraintes est rencontre dans un disque troue sollicite par un moment de
flexion selon e impose sur chaque tranche elementaire 2Hre d en r = re , et, par exemple,
libre deffort en r = ri . Le disque non alese correspond `a C = 0. Ce probl`eme est traite
dans le recueil de probl`emes (Amestoy, 2004). Il sort du cadre des contraintes planes meme
approchees puisque la dependance en z y est essentielle4 .
Seule la situation du cylindre sous pression interne/externe conduit `a une solution exacte en
contraintes planes. Dans les autres cas, il ne sagit que de solutions en contraintes planes
approchees puisque la dependance en z ne peut etre exclue ou/et que le principe de SaintVenant
doit etre invoque. Mandel indique quun cylindre de longueur finie nest quexceptionnellement
en etat de contraintes planes (Mandel, 1994). En particulier, lequation de Beltrami (14.108)
montre quen presence defforts volumiques `a divergence non nulle, letat de contrainte depend
necessairement de z, ce qui exclut letat de contraintes planes exact.
4

En effet, le contexte des contraintes planes approchees, cest`adire le cas o`


u les contributions en z peuvent
etre negligees, ne requiert pas seulement la bonne forme des contrainte mais aussi des condition de parite sur
la dependance reelle des contraintes en fonction de z (voir la page 534 de louvrage (Mandel, 1994)). Il est
pertinent dans le cas dune plaque mince, non chargee sur ses deux faces, chargee sur sa surface laterale ou
dans le volume par des forces parall`eles au plan moyen, symetriquement distribuees par rapport `a ce plan (de
mani`ere que le plan moyen reste plan). Ce nest clairement pas le cas pour le chargement de flexion.

14.5. ARBRES EN ROTATION

14.4.3

343

Compl
ement `
a l
etude des contraintes planes

Si lon recherche les situations permettant letablissement dun etat de contraintes planes
exact ou approche, dans un cylindre sollicite de mani`ere axisymetrique, il est necessaire
denvisager aussi lexistence dun cisaillement r . Par souci dexhaustivite, ce paragraphe
vient completer lanalyse precedente o`
u seules les composantes radiale et orthoradiale etaient
envisagees. Pour englober le cas des contraintes planes approchees, une dependance r (r, z)
est recherchee a priori. En fait, la dependance en z est exclue dans le cadre present. En effet,
une dependance en z de la composante de cisaillement entranerait une dependance en z de la
deformation
1 u u

r =
2 r
r
et donc une dependance u (r, z). Ce fait est incompatible avec la nullite de z et z en
contraintes planes. Nous etudions donc le champ

= r (r)(e r e + e r e )

(14.126)

qui vient sajouter au champ (14.93) dej`a etudie de mani`ere exhaustive. De meme, lexistence
dune densite defforts volumiques selon e doit aussi etre envisagee et additionnee `a la
contribution (14.95) dej`a consideree :
f = f (r) e

(14.127)

champ dont la divergence est nulle. La condition dequilibre statique conduit `a lequation
differentielle
r 2r
+
+ f = 0
(14.128)
r
r
Les equations de Beltrami se reduisent `a
2 r 1 r
4
f
+
2 r + (f ) = 0
2
r
r r
r
r

(14.129)

qui nest autre que la derivee par rapport `a r de lequation dequilibre (14.128) divisee par r.
Le probl`eme se reduit donc `a la resolution de (14.128) qui fournit
r =

1
(
r2

f r2 dr + C)

(14.130)

o`
u C est une constante dintegration. Chaque tranche re Hd est soumise en r = re `a un effort
tangentiel independant de et de z. Un effort tangentiel existe aussi en r = ri pour assurer
lequilibre. Ce type de sollicitation est lanalogue pour le solide elastique lineaire isotrope de
lecoulement de Couette que subit un fluide place entre deux tubes en rotation relative.

14.5

Arbres en rotation

Cest la methode des contraintes qui a ete utilisee jusquici dans ce chapitre pour etablir
des solutions dont la pertinence est apparue dans le cas de disques minces. On propose ici
de rechercher une solution au probl`eme dun cylindre en rotation par rapport `a son axe par la
methode des deplacements. On va montrer que cette demarche ne vaudra que pour des cylindres
elances re /H 1. La forme proposee pour le champ de deplacements est la suivante :
u = ur (r)e r + uz (z)e z

(14.131)

344

CHAPITRE 14. MACHINES TOURNANTES

Les sections perpendiculaires `a laxe du cylindre sont donc supposees rester planes et
orthogonales `a laxe. Le caract`ere axisymetrique de la geometrie et de la sollicitation radiale
implique que u = 0.
Cette situation est rencontree par exemple dans les arbres dentranement des disques de
turbines dans les moteurs ou les alternateurs. La geometrie de ces arbres peut etre massive ou
tubulaire. Les resultats sont explicites uniquement dans le cas de larbre massif car lextension
au cas du tube ne pose pas de difficulte.

14.5.1

Mise en uvre de la m
ethode de d
eplacements

A partir de la forme proposee (14.131) du champ de deplacement, on calcule successivement


le tenseur des deformations

ur,r 0
0
0
[
] = 0 urr
(14.132)

0
0 uz,z
et, dans le cas dun comportement elastique linearise et isotrope, les composantes non nulles
du tenseur des contraintes associees :
ur
rr = ( + 2)ur,r + ( + zz )
r
ur
= ( + 2) + (ur,r + zz )
r
ur
= ( + 2)zz + (ur,r + )
r

(14.133)
(14.134)
(14.135)

o`
u nous avons fait intervenir les coefficients de Lame. La virgule qui suit un indice designe
comme dans les chapitre precedents la derivation par rapport `a la variable indiquee.
Les equations dequilibre, en presence defforts volumiques dinertie, se traduisent par les
deux equations suivantes :
rr,r +

rr
+ 2 r = 0
r
zz,z = 0

(14.136)
(14.137)

En substituant lexpression (14.135) de la contrainte axiale dans la seconde equation dequilibre,


nous obtenons
(14.138)
zz = c, uz = cz
o`
u c est une constante dintegration. La translation selon laxe z a ete fixee `a 0.
Lequation dequilibre (14.136) conduit `a une equation differentielle en ur :
ur,rr +

2 r
=0
+ 2

(14.139)

2
b
r3 + ar +
8( + 2)
r

(14.140)

ur
r

+
,r

dont la solution est de la forme


ur =

Dans le cas dun arbre massif, labsence de singularite attendue en r = 0 implique b = 0. La


resolution compl`ete est menee pour deux types de conditions aux extremites du cylindre :

14.5. ARBRES EN ROTATION

345

D
eformation axiale de larbre impos
ee. La constante c est donc supposee connue.
Elle est par exemple nulle si larbre est bloque aux extremites z = H. Si larbre est libre
deffort sur la surface r = re , la condition
rr (r = re ) = 2( + )a

2 (2 + 6)re2
+ c = 0
4( + 2)

(14.141)

permet dobtenir
a=

2 (2 + 3)re2
c
8( + 2)

(14.142)

ce qui ach`eve la resolution du probl`eme.


Tube libre `
a ses extr
emit
es. La condition zz = 0 en z = H ne peut etre satisfaite
pour tout 0 r re . Il est possible toutefois de garantir la condition dextremite libre
deffort en resultante :
re

zz rdr = 0

zz dS = 2

Fz =
z=H

= (( + 2)c + 2a)

0
re2

2
r4
8( + 2) e

(14.143)

Lequation (14.141) traduisant la nullite des efforts appliques sur la surface laterale de
larbre et lequation precedente constituent un syst`eme lineaire dinconnues a et c. La
resolution de ce syst`eme conduit `a
c=

2 re2
,
2 E

a=

2 re2 3 5
8E 1

(14.144)

Conformement `a lintuition, la deformation axiale zz est negative. Les expressions des


contraintes sen deduisent. Pour obtenir ces expressions concises, il est necessaire dutiliser
les relations entre les coefficients de Lame, le coefficient de Poisson et le module de Young
rassemblees dans la table 7.1.
La solution etablie dans le cas de larbre libre deffort `a ses extremites nest valide quau sens
de SaintVenant. Elle ne permet pas de satisfaire point par point la condition de nullite du
vecteurcontrainte en z = H mais seulement en terme de torseur resultant.

14.5.2

Vitesse critique pour un arbre en rotation

Les contraintes qui setablissent dans un arbre en rotation dont les extremites sont libres se
deduisent des expressions donnees au paragraphe precedent :
2 3 2 2
2 2 + 3 2
(re r2 ) =
(r r2 )
(14.145)
4 + 2
8 1 e
2 2 + 3 2 2 + 2
2
=
(
re
r )=
((3 2)re2 (1 + 2)r2 ) (14.146)
4 + 2
+ 2
8(1 )
2
=
(re2 2r2 )
(14.147)
4 1

rr =

zz

Il sagit dun etat triaxial de contraintes en particulier en r = 0. Les contraintes radiale et


orthoradiale sont toujours positives pour les valeurs licites du coefficient de Poisson. Remarquer

346

CHAPITRE 14. MACHINES TOURNANTES

aussi que les contraintes ne dependent pas du module de Young mais seulement du coefficient
de Poisson. La contrainte axiale nest pas nulle mais sa resultante selon z lest effectivement.
Les contraintes sordonnent de la facon suivante, en tout point r re :
zz rr

(14.148)

Linegalite zz rr nest en fait valable que pour 0. En effet,


2
2(1 2)r2 0
8(1 )
2
=
((3 4)re2 (3 6)r2 ) 0 pour > 0
8(1 )
2
=
((3 4)re2 (1 2)r2 ) 0
8(1 )

rr =
rr zz
zz

Les ecarts les plus grands entre les contraintes principales sont
2 3 4 2
r en r = 0
8 1 e
2 3 4 2
r en r = 0
=
8 1 e
2 2 2
=
r en r = re
8 1 e
2 3 4 2
r en r = 0
=
8 1 e

( rr )max =
(rr zz )max
(zz rr )max
( zz )max

sans restriction autre que 1 < < 0.5. Cette analyse permet de prevoir la limite delasticite
selon le crit`ere de Tresca (4.71). La plasticite commence en r = 0 lorsque la vitesse de rotation
atteint

e2 =

8(1 ) 0
3 4 re2

(14.149)

o`
u 0 est la limite delasticite du materiau en traction simple. Remarquer que la vitesse limite
de larbre massif en rotation concide avec celle du disque mince sans alesage (14.51) lorsque
le coefficient de Poisson est nul. Pour un meme rayon exterieur re , la vitesse critique de larbre
en rotation est plus forte que celle du disque mince `a condition que > 0.

14.5.3

Epilogue

Le recours au principe de SaintVenant a ete mis `a profit lors de la resolution de la deformation


de cylindres pour choisir la methode des contraintes ou des deplacements en fonction de
lelancement du cylindre. A priori, les deux methodes sont legitimes mais cest la methode
des contraintes qui sest averee efficace dans le traitement des disques minces, tandis que la
methode des deplacements est adaptee aux arbres. La forme simple du champ de deplacement
(14.131) est en effet trop restrictive pour resoudre le probl`eme des disques minces.

Chapitre 15
Concentrations de contraintes

Ce chapitre a pour objectif de montrer que la presence de trous, entailles et autres conges
de raccordement conduit `a un affaiblissement de la structure en raison de surcontraintes
locales, appelees concentrations de contrainte. Il est donc bon deviter, autant que possible,
le percage ou lusinage de defauts ou de parties fonctionnelles de ce type. Lorsque la presence
de concentrateurs de contraintes est inevitable, il est necessaire de connatre le facteur de
concentration de contrainte associe `a chaque geometrie, notion introduite dans ce chapitre,
afin de dimensionner les structures. Ce fait a ete reconnu tardivement dans la communaute
scientifique, pr`es de cent ans apr`es letablissement de la theorie tridimensionnelle des milieux
continus elastiques. Des ruptures precoces sont ainsi restees longtemps inexpliquees. La prise
en compte des concentrations de contraintes est aujourdhui codifiee. Un tel catalogue de
concentrateurs de contraintes est disponible par exemple dans (Pilkey, 1997).
Le cas de la traction dune plaque percee dun trou circulaire est analyse dans le detail avant
devoquer dautres concentrateurs tels que les trous elliptiques, spheriques et les entailles avec
un rayon de courbure donne. Letude est menee dans le contexte des petites perturbations pour
un milieu isotrope, dans son etat naturel, au comportement elastique linearise.
Le chapitre commence par la description de loutil de resolution privilegie pour les probl`emes
traites, `a savoir les fonctions de contraintes ou fonctions dAiry, qui sera applique dans les
sections suivantes.

15.1

Pr
eliminaire : fonction de contraintes et coordonn
ees cylindriques

La resolution dun probl`eme bidimensionnel delasticite isotrope linearisee peut se ramener `a


la recherche dune fonction, appelee fonction de contraintes introduite au paragraphe 8.3.3. En
coordonnees cartesiennes dans une base orthonormee et dans le cas o`
u les contraintes recherchees
sont de la forme :
11 (x1 , x2 ), 22 (x1 , x2 ), 12 (x1 , x2 ), 33 = 31 = 32 = 0
et, en labsence defforts volumiques, il existe une fonction (x1 , x2 ) telle que
11 =

2
,
x22

22 =

2
,
x21
347

12 =

2
x1 x2

(15.1)

348

CHAPITRE 15. CONCENTRATIONS DE CONTRAINTES

Les equations de compatibilite exigent alors que cette fonction soit biharmonique :
2 = ,1111 + ,2222 + 2,1122 = 0
Les relations precedentes peuvent etre traduites dans un syst`eme de coordonnees cylindriques,
pour un champ de contraintes recherche de la forme
rr (r, ), (r, ), r (r, ), zz = rz = z = 0

(15.2)

Il existe une fonction de contraintes (r, ) telle que


1
1 2
+ 2 2
r r
r
2
=
r2
1
=
r r

rr =

(15.3)

(15.4)

(15.5)

Loperateur bilaplacien secrit :


2 =

2
1
1 2
+
+
r2 r r r2 2

2 1
1 2
+
+
r2
r r
r2 2

=0

(15.6)

Une large classe de fonctions biharmoniques sobtient sous la forme


= 1 (r, ) + r2 2 (r, )
o`
u 1 et 2 sont des fonctions harmoniques, i.e. telles que = 0. On verifie queffectivement
les fonctions construites de la sorte sont biharmoniques. La grande variete des fonctions
harmoniques permet alors dengendrer de nombreuses familles de solutions de lequation
biharmonique. Une telle famille de fonctions biharmoniques est
(r, ) = A0 log r + B0 r2 log r + C0 r2 + D0
D1
D
+ (A1 r log r + B1 r3 + C1 r +
) cos + (A1 r log r + B1 r3 + C1 r + 1 ) sin
r
r
+ F + r(G1 cos + G2 sin )

(Ak rk + Bk rk + Ck rk+2 + Dk rk+2 ) cos k

+
k=2

(Ak rk + Bk rk + Ck rk+2 + Dk rk+2 ) sin k

(15.7)

k=2

qui permet de resoudre de nombreux probl`emes aux limites delasticite lineaire plane avec des
conditions de chargement periodiques en (Rekatch, 1980; Szabo, 1985). Il reste au lecteur `a
verifier queffectivement cette famille de fonctions satisfait `a lequation (15.6). Les constantes
Ak , Ak , Bk , Bk , Ck , Ck , Dk , Dk , F, G1 , G2 doivent etre determinees grace aux conditions a` la
fronti`ere, lorsque cela est possible.

15.2

Champ de contraintes dans une plaque trou


ee en
traction simple

Une plaque depaisseur 2h percee dun trou cylindrique `a section circulaire de rayon a est
soumise `a ses extremites `a un etat de traction simple. La geometrie et les donnees de ce

EN TRACTION SIMPLE349
15.2. CHAMP DE CONTRAINTES DANS UNE PLAQUE TROUEE

2
e
r
a
e2

er
1

e1

Fig. 15.1 Plaque percee dun trou circulaire de rayon a et soumise, loin du trou, `a une
sollicitation de traction simple dintensite .
probl`eme1 sont illustrees par le schema de la figure 15.1. Laxe du trou est e 3 et la direction de
traction est e 1 . La longueur et la largeur L sont supposees suffisamment grandes par rapport `a
a pour que letat de contrainte loin du trou ne soit pas affecte par la presence du trou et puisse
donc etre assimile `a letat homog`ene suivant :

= e 1 e 1

(15.8)

o`
u est la contrainte imposee, donnee du probl`eme. Dans cette partie, le bord du trou ainsi
que les surfaces z = h sont libres deffort.
Un syst`eme de coordonnees cylindriques (O, r, ) est adopte, O etant le centre du trou, langle
etant mesure par rapport `a e 1 . Il est represente sur la figure 15.1.
Compte tenu des caracteristiques du chargement, le traitement du probl`eme est justiciable
dune resolution en contraintes planes, f
utelle approchee. Le champ de contraintes est donc
recherche sous la forme (15.2).

15.2.1

Champ de contraintes loin du trou

Donner les composantes du tenseur des contraintes loin du trou dans le syst`eme de
coordonnees cylindriques. Donner une fonction de contraintes (r, ) correspondant `a un champ
de traction simple en integrant les relations (15.3) `a (15.5).
On substitue
e 1 = cos e r sin e
dans letat de contrainte (15.8) pour trouver

=
((1 + cos 2)e r e r + (1 cos 2)e e sin 2(e r e + e e r ))
2

aussi appele probl`eme de Kirsch qui le resolut en 1898.

(15.9)

350

CHAPITRE 15. CONCENTRATIONS DE CONTRAINTES

Autrement dit,

rr =
(1 + cos 2)

(15.10)
=

(1 cos 2)

r
sin 2
=
2
Pour trouver une fonction de contraintes conduisant au champ de traction simple, on int`egre
lequation (15.4) en

r2
=
(1 cos 2) + g()r + h()
2
2
En calculant r grace `a (15.5), on trouve que h = Cste. En calculant rr grace `a (15.4), on
trouve que g = g1 cos + g2 sin . On verifie que la contribution aux contraintes des termes
en h, g1 , g2 est nulle de sorte quon ne perd pas en generalite en prenant h = g1 = g2 = 0.
Finalement, une fonction de contraintes associee `a letat de traction simple est
=

15.2.2

r2

(1 cos 2)
2
2

(15.11)

Forme g
en
erale des contraintes

Le resultat precedent nous incite `a rechercher, au sein de la collection repertoriee en (15.7),


la fonction de contraintes, en tout point de la plaque trouee, sous la forme :
C2
(15.12)
+ D2 ) cos 2
r2
o`
u A, B, C, A2 , B2 , C2 , D2 sont des constantes `a determiner. Dapr`es les relations (15.3) `a
(15.5), donner lexpression du champ de contraintes general associe `a la famille de fonctions de
contraintes precedente.
Identifier certaines des constantes grace `a lexpression du champ de contraintes `a linfini mise
en evidence en 15.2.1.
(r, ) = A log r + Br2 log r + Cr2 + (A2 r2 + B2 r4 +

La famille de fonctions de contraintes choisie conduit au champ de contraintes suivant :


A
6C2 4D2
+ 2B log r + B + 2C + (2A2 4 2 ) cos 2
(15.13)
2
r
r
r
6C2
A
= 2 + 2B log r + 3B + 2C + (2A2 + 12B2 r2 + 4 ) cos 2
(15.14)
r
r
3C2 D2
r = 2 sin 2(A2 + 3B2 r2 4 2 )
(15.15)
r
r
Loin du trou, i.e. lorsque r est suffisamment grand, le champ precedent prend la forme
asymptotique
rr =

rr
= 2B log r + B + 2C 2A2 cos 2

= 2B log r + 3B + 2C + (2A2 + 12B2 r2 ) cos 2

r
= 2 sin 2(A2 + 3B2 r2 )

(15.16)
(15.17)
(15.18)

Lidentification entre ce champ et celui de traction simple (15.9) permet de determiner les
constantes :

B = 0, C =
, A2 =
, B2 = 0
4
4

EN TRACTION SIMPLE351
15.2. CHAMP DE CONTRAINTES DANS UNE PLAQUE TROUEE

3
(r, /2)/
rr (r, /2)/
(r, 0)/
rr (r, 0)/

2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1

1.5

2.5

3
r/a

3.5

4.5

Fig. 15.2 Profils des contraintes radiale et orthoradiale normalisees par la contrainte appliquee
en partant du pole ( = 0) et de lequateur ( = /2) en fonction de la distance relative r/a
par rapport au trou.

15.2.3

Prise en compte des conditions `


a la fronti`
ere

Utiliser les conditions aux limites non prises en compte `a ce stade pour determiner
compl`etement le champ de contraintes.
Lanalyse du paragraphe precedent a permis daboutir `a la forme suivante du champ des
contraintes dans la plaque :
A
6C2 4D2
+
+
(
4 2 ) cos 2
r2
2
2
r
r
A
6C2
= 2+
+ (
4 ) cos 2
r
2
2
r
3C2 D2
= 2 sin 2(
4 2)
4
r
r

rr =

(15.19)

(15.20)

(15.21)

Les bords du trou sont libres deffort de sorte que


(r = a).e r = 0,
ce qui implique la

nullite en r = a des composantes rr et r , pour toutes les valeurs de langle :


A
6C2 4D2
+
+
(
4 2 ) cos 2 = 0
a2
2
2
a
a
3C2 D2
r (r = a) = 2 sin 2(
4 2)=0
4
a
a
rr (r = a) =

Un syst`eme lineaire portant sur les inconnues A, C2 , D2 en decoule :


A
+
= 0,
a2
2

6C2 4D2
4 2 = 0,
2
a
a

3C2 D2
+ 4 + 2 =0
4
a
a

352

CHAPITRE 15. CONCENTRATIONS DE CONTRAINTES

dont la resolution fournit


2
4
2
A=
a , C2 =
a , D2 =
a
2
4
2
Finalement, le champ de contraintes et la fonction de contraintes identifies sont

(15.22)

a2
3a4 4a2

(1 2 ) +
(1 + 4 2 ) cos 2
(15.23)
2
r
2
r
r

a2
3a4

=
(1 + 2 )
(1 + 4 ) cos 2
(15.24)
2
r
2
r
3a4 2a2

(1 4 + 2 ) sin 2
r =
(15.25)
2
r
r
2
2
a4
2
2
=
a log r +
r +
(r + 2a 2 ) cos 2
(15.26)
2
4
4
r
Il sagit dun etat de contraintes planes (CP), tel quil a ete recherche dans cette section. Ces
relations sont rassemblees dans le tableau recapitulatif 15.1.
La fonction de contrainte loin du trou sobtient, `a r fixe, en faisant tendre a 0 (situation
correspondant au trou dans une plaque infinie). Lexpression precedente conduit alors `a la
fonction de contrainte (15.11) associee `a la traction simple.
rr =

15.3

Concentration de contrainte au bord du trou

Le champ de contraintes trouve precedemment indique que les contraintes ne sont pas
homog`enes dans une plaque trouee sollicitee en traction `a ses extremites. La decroissance
rapide en 1/r2 du champ de contraintes assure que ces heterogeneites se developpent seulement
au voisinage du trou et que le champ suffisamment loin du trou peut etre considere comme
u sont tracees
homog`ene. Cette decroissance en fonction de r/a est visible sur la figure 15.2 o`
les contraintes `a partir du pole et de lequateur. Le champ de contraintes est represente sur
la figure 15.3(a), ce qui permet de voir que cette composante est plus forte au bord du trou
que partout ailleurs dans la plaque. Plus generalement, les cartes des contraintes principales
des figures 15.3(c) et (d) montrent que celles-ci sont maximales au bord du trou. Il existe donc
des surcontraintes en bord de trou, appelees aussi concentrations de contraintes. Elles jouent
un role essentiel dans lamorcage de la rupture et/ou lapparition de la plasticite, dont letude
fait lobjet de cette partie.

15.3.1

Facteur de concentration de contrainte

Donner la valeur de la contrainte orthoradiale2 au bord du trou en fonction de langle .


Indiquer `a quel endroit cette contrainte est maximale et quelle valeur elle y prend. Calculer le
facteur de concentration de contrainte defini par
max
Kt :=
(15.27)
| |
On distinguera la situation de traction simple > 0 de celle de compression simple < 0.
La contrainte orthoradiale vaut
(r = a) = (1 2 cos 2)
au bord du trou. On distingue deux situations :
2

Hoop stress en anglais.

(15.28)

15.3. CONCENTRATION DE CONTRAINTE AU BORD DU TROU

353

Champ de contraintes

rr

zz

zz

a2
3a4 4a2

(1 2 ) +
(1 + 4 2 ) cos 2
2
r
2
r
r
a2
3a4

(1 + 2 )
(1 + 4 ) cos 2
=
2
r 4 2 2
r
3a
2a

(1 4 + 2 ) sin 2
=
2
r
r
= 0 (CP)
2a2

= (1 2 cos 2) (DP)
r

2
a4
2
2
2
a log r +
r +
(r + 2a 2 ) cos 2
=
2
4
4
r
Champ de deformations (DP)

rr

zz

1 +
a2
3a4 4a2
1 2 2 + (1 + 4 2 (1 )) cos 2
2 E
r
r
r
1 +
a2
3a4 4a2
=
1 2 + 2 (1 + 4 2 ) cos 2
2 E
r
r
r
1 +
3a4 2a2
=
(1 4 + 2 ) sin 2
2 E
r
r
=0

Champ de deplacements (DP)

1 +
a2
a4 4a2

(1

2)r
+
+
(r

+
(1 )) cos 2
u
=

2 E
r
r3
r

1 +
a4 2a2
u
=

r
+
+
(1 2) sin 2

2 E
r3
r

uz = 0

Tab. 15.1 Recapitulatif : plaque infinie percee dun trou circulaire en traction simple
(expressions simplifiees en contraintes planes (CP)) et en traction plane (solution exacte en
deformations planes (DP)).

354

CHAPITRE 15. CONCENTRATIONS DE CONTRAINTES

-1.2

-0.9

-0.6

-0.3

0.3

0.6

0.9

1.2

1.5

1.8

2.1

2.4

2.7

0.2

0.4

(a) /

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

2.2

2.4

2.6

2.8

(b) J2 (
)/

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

(c) 1 /

2.2

2.4

2.6

2.8

-1.05 -0.975 -0.9

-0.825 -0.75 -0.675 -0.6

-0.525 -0.45 -0.375 -0.3

-0.225 -0.15 -0.075 0

(d) 2 /

Fig. 15.3 Representation par lignes de niveaux du champ de contraintes autour dun trou dans
une plaque en traction selon la direction 1. Les grandeurs representees sont : (a) la composante
, (b) la contrainte equivalente de von Mises, (c) la plus grande contrainte principale en
chaque point, (d) la plus petite contrainte principale en chaque point. Toutes les contraintes
sont normalisees par la valeur de la contrainte axiale loin du trou. Pour des raisons de symetrie,
un quart seulement de la plaque trouee est represente.

15.3. CONCENTRATION DE CONTRAINTE AU BORD DU TROU

355

traction simple : la contrainte est maximale en = /2 et vaut trois fois la


contrainte appliqu
ee. Le facteur de concentration de contraintes vaut donc :
Kttraction = 3
La contrainte est minimale en = 0 et = o`
u elle vaut .
compression simple : la contrainte est maximale en = 0 et = et vaut
| |. Le facteur de concentration de contraintes vaut donc :
Ktcompression = 1
La contrainte est minimale en = /2 o`
u elle vaut 3 .
Le facteur de concentration de 3 en traction montre laffaiblissement quapporte la presence
dun trou dans une plaque. Il peut conduire `a une rupture precoce de la plaque etudiee au
paragraphe suivant. Les facteurs de concentration contrainte se lisent aussi sur les courbes de
la figure 15.2.

15.3.2

Plasticit
e et rupture

Donner les contraintes principales et la contrainte equivalente de von Mises au bord du


trou en fonction de langle . En deduire `a quel endroit et pour quelle valeur de la contrainte
imposee la rupture ou la plasticite peuvent apparatre. Pour prevoir la rupture dune plaque
trouee constituee dun materiau fragile, le crit`ere de contrainte principale positive maximale
est adopte (cf. paragraphe 4.4.3). Pour prevoir lapparition de la plasticite dans une plaque
metallique ductile, le crit`ere de von Mises est utilise (cf. paragraphe 4.4.5). La contrainte `a
rupture ou la limite delasticite du materiau constitutif de la plaque sont notees 0 . On demande
de donner successivement ces valeurs de contraintes appliquees critiques pour deux situations
de chargement distinctes, en fonction de 0 :
traction simple, pour laquelle > 0 ;
compression simple, pour laquelle < 0 ;
Dans le cas dun materiau fragile, faire un dessin representant schematiquement la forme
et lorientation de la fissure qui peut apparatre. On supposera pour cela que la fissure est
orthogonale `a la direction principale associee `a la contrainte principale positive maximale.
La rupture dune plaque en composite percee dun trou et sollicitee en traction simple est
illustree sur la figure 15.5(a). Commenter cette figure. Commenter ensuite la figure 15.6 qui
montre la rupture dune plaque de beton multiperforee sollicitee en compression.
Les composantes rr et r sont nulles en bord de trou de sorte que letat de contrainte en
tout point du bord de trou est un etat de traction ou compression simple dintensite , seule
contrainte principale non nulle. La direction principale associee est e . La contrainte equivalente
de von Mises vaut donc :
J2 (
) = | |
(15.29)

On envisage dabord le cas de plaque trouee chargee en traction > 0. Au bord du trou,
la contrainte principale est . Elle est maximale en = /2 et vaut 3 . La direction
principale correspondante est e qui concide avec e 1 `a cet endroitl`a. Dans une plaque
constituee dun materiau fragile, une fissure perpendiculaire `a e 1 risque donc dapparatre `a
partir de la charge appliquee :
0

rupture
=
(15.30)
3
Cette valeur represente aussi la limite du fonctionnement elastique dune plaque ductile. La
plasticite apparat au meme endroit = /2 pour la meme valeur critique de chargement.

356

CHAPITRE 15. CONCENTRATIONS DE CONTRAINTES

On envisage ensuite le cas de la plaque trouee chargee en compression . Au bord du trou,


la contrainte principale est maximale en = 0 et = et vaut | |. La direction principale
correspondante est e qui concide avec e 2 `a cet endroitl`a. Dans une plaque constituee dun
materiau fragile, une fissure perpendiculaire `a e 2 risque donc dapparatre `a partir de la charge
appliquee :

rupture
= 0
(15.31)
Dans le cas dune plaque ductile, le comportement plastique se manifeste encore en = /2
puisque la contrainte equivalente de von Mises prend les memes valeurs independamment du
signe de dapr`es (15.29). La plasticite est donc plus precoce dans ce cas que la rupture et
intervient pour la charge appliquee (15.30).
Les differentes situations de fissuration sont representees sur la figure 15.4.
Les concentrations de contraintes repr
esentent un danger majeur pour le
fonctionnement des structures puisquelles multiplient les risques damor
cage local
de la rupture ou de la plasticit
e. Le facteur 3 rencontr
e dans le cas du trou dans
une plaque est, `
a ce titre, remarquable.
Le facteur de concentration de contrainte est ind
ependant de la taille a du trou,
cest un r
esultat important. Les petits trous sont aussi dangereux que les gros
trous ! Ce raisonnement a toutefois des limites qui sont celles de la validite de la mecanique
des milieux continus classique. On constate en effet que les plaques munies de trous plus petits
sont en general plus resistantes `a la rupture (cas de composites stratifies dans (Lahellec et al.,
2005)) ou `a la plasticite (cas dun acier dans (Bascoul and Maso, 1981)). Cet effet dechelle
se manifeste en fait lorsque la taille du trou devient comparable `a celle des elements de la
microstructure du materiau (grains dun polycristal, pli ou fibre dun composite...). La prise en
compte de ces effets dechelle peut se faire de plusieurs mani`eres :
approche statistique : des defauts presents dans la microstructure des materiaux sont
responsables des fluctuations de contraintes `a rupture de plaques trouees fragiles
(inclusions, porosites, etat de surface...). Le nombre de defauts susceptibles de sactiver
depend du volume de la zone o`
u les contraintes sont elevees. Ce volume depend
effectivement de la taille du trou. Si le volume de mati`ere fortement sollicite est faible
(petit trou), la probabilite de rencontrer un defaut critique est faible. La contrainte `a
rupture apparente de la plaque nen sera que plus grande (Beremin, 1983).
calcul du gradient de contrainte : le gradient de contrainte est sensible `a la taille de
linclusion. Calculons par exemple
Kgrad :=

1
(r = a, = /2)
r

ce qui donne
7
3
Des crit`eres portant sur Kgrad ont ete developpes pour modeliser les effets dechelles observes
(Filippini, 2000).
milieux continus generalises : il est possible de construire des theories de milieux continus
enrichis pour incorporer certains aspects de la microstructure des materiaux. La prise
en compte de couples de contraintes dans la theorie des milieux de Cosserat conduit `a
un facteur de concentration de contrainte qui depend explicitement de la taille du trou
(Mindlin, 1962).
Ces approches ont en commun dintroduire une longueur interne ou longueur caracteristique,
absente de la modelisation continue classique.
aKgrad =

15.4. DEFORMATIONS
ET DEPLACEMENTS

e2

357

e1

Fig. 15.4 Apparition de fissures dans une plaque trouee soumise `a une sollicitation uniaxiale
a` ses extremites. La direction de sollicitation est e 1 . Les fissures en trait plein sont induites par
un etat de traction simple loin du trou ( > 0). Les fissures en trait pointille sont induites
par un etat de compression loin du trou ( < 0).
Des effets de taille ont egalement ete constates lors de la fatigue de plaques trouees ou
entaillees (Rau and Burck, 1971).

15.4

D
eformations et d
eplacements

Dapr`es (15.23) et (15.24), on a


rr + = (1

2a2
cos 2)
r2

Cette expression netant pas affine vis`avis des coordonnees cartesiennes (x1 , x2 ), la resolution
en contraintes planes nest donc quapprochee. Il est impossible dassocier au champ de
contraintes calcule precedemment un champ de deplacements defini dans toute lepaisseur de
la plaque. La seule connaissance `a laquelle on peut acceder est la restriction dans le plan z = 0
du champ de deplacements de la solution exacte du probl`eme, grace au fait que la satisfaction
de la relation de compatibilite strictement bidimensionnelle
11,22 + 22,11 212,12 = 0
y est rigoureusement assuree.
Le travail dintegration `a venir sera donc mene dans un univers purement bidimensionnel (le
plan z = 0) `a laide dun tenseur des deformations reduit `a ses composantes rr , , r = r ,
sans utiliser en aucune facon la variable z.

15.4.1

D
etermination partielle des d
eformations et des d
eplacements

A partir du champ de contraintes identifie en 15.2.3, donner le champ de deformations


bidimensionnel correspondant.
Trouver alors les composantes de deplacements ur et u qui lui sont associees.

358

CHAPITRE 15. CONCENTRATIONS DE CONTRAINTES

(a)

(b)
Fig. 15.5 Rupture fragile de plaques en composites `a fibres de carbone et matrice de resine
percee dun trou circulaire (a) ou elliptique (b). Les plaques sont sollicitees en traction simple
selon la direction horizontale. Les images de gauche montrent letat initial tandis que les images
de droite correspondent `a letat rompu. La surface des plaque est recouverte dun mouchetis
permettant de realiser des mesures de champs de deplacements par correlation dimages, non
presentees ici (source LMACNRS, Marseille, cf. (Lahellec et al., 2005)).

Fig. 15.6 Multifissuration en compression dune plaque de beton perforee dun reseau
periodique de trous cylindriques daxes parall`eles (source, K. Sab, LAMIENPC). Lappareillage
visible est le capteur de deplacement ainsi que les plateaux de la machine de compression.

15.4. DEFORMATIONS
ET DEPLACEMENTS

359

Les composantes de deformations sont liees aux composantes de contraintes par les lois de
lelasticite isotrope linearisee :
1
(rr )
E
1
( rr )
=
E

= (rr + )
E
1+
r
=
E

rr =

(15.32)

(15.33)

zz
r

(15.34)
(15.35)

La substitution des relations (15.23) `a (15.25) dans les expressions precedentes fournit les
deformations

=
2

3a4
a2
4a2
)
cos
2

cos 2
r4
r2
r2
a2
3a4
4a2
1 + (1 + )( 2 (1 + 4 ) cos 2) + 2 cos 2
r
r
r
2
2a
= 1 2 cos 2
r

3a4 2a2
= (1 + )
1 4 + 2 sin 2
2
r
r

Err =
E
Ezz
Er

1 + (1 + )((1 +

(15.36)
(15.37)
(15.38)
(15.39)

Ces composantes de deformation sont reliees aux composantes du vecteur deplacement par le
biais de loperateur gradient en coordonnees cylindriques :
ur
r
ur 1 u
=
+
r
r
u 1 ur u
=
+

r
r
r

rr =

(15.40)

(15.41)

2r

(15.42)

La composante radiale de deplacement est evaluee en integrant lequation (15.40) :

Eur =
2

a2
a4
4a2
(1 )r + (1 + )( + (r 3 ) cos 2) +
cos 2 + f ()
r
r
r

(15.43)

La composante orthoradiale est estimee ensuite en integrant lequation (15.41) :

Eu =
2

a4
2a2
(1 + )(1 + 4 )r + (1 )
r
r

sin 2

f () d + g(r)

(15.44)

Ces expressions font intervenir des fonctions inconnues f () et g(r) `a determiner. Elles doivent
alors etre substituees dans la relation (15.42), ce qui fournit une equation differentielle portant
sur ces fonctions inconnues :

f () d g(r) = 0

f () + rg (r) +
0

A levidence, la relation (15.45) est satisfaite par le couple de fonctions


f () = 0,

g(r) = 0

(15.45)

360

CHAPITRE 15. CONCENTRATIONS DE CONTRAINTES

Le champ de composantes
a2
a4

4a2
(1 )r + (1 + )( + (r 3 ) cos 2) +
cos 2
2
r
r
r
a4

2a2
(1 + )(1 + 4 )r + (1 )
sin 2
=
2
r
r

Eur =

(15.46)

Eu

(15.47)

est donc un champ de deplacement solution pour le probl`eme pose, dans le contexte indique. D`es
lors, la resolution exhaustive de (15.45) ne fournira rien dautre que le deplacement densemble
arbitraire quil est loisible dajouter aux expressions precedentes.
En effet, la derivation de cette equation par rapport `a r et `a conduit respectivement aux deux
equations
d
(rg (r) g(r)) = 0, f () + f () = 0
dr
qui suffisent `a determiner
f () = A cos + B sin ,

g(r) = Cr + D

(15.48)

Muni de ces expressions, on revient `a la relation (15.45) qui exige alors que B + D = 0. Quelle
est la signification de la partie du champ de deplacements trouve (15.43) et (15.44) faisant
intervenir les constantes dintegration A, B, C ? Un changement de bases permet de le voir
precisement :
u0 =
=
=
=

(A cos + B sin )e r + (B cos A sin Cr)e


(A cos + B sin )(cos e 1 + sin e 2 ) + (B cos A sin Cr)( sin e 1 + cos e 2 )
(A + Cr sin )e 1 + (B Cr cos )e 2
(A + CX2 )e 1 + (B CX1 )e 2
(15.49)

Il sagit donc dun mouvement de corps rigide infinitesimal, compose dune translation
caracterisee par les constantes A et B, et dune rotation infinitesimale daxe e 3 dangle C.
Cest bien ce que lon attend dune procedure dintegration du champ de deformation. Dans la
suite, ce mouvement densemble est fixe `a 0 : A = B = C = 0.

15.4.2

Pr
ecision du contexte infinit
esimal

Preciser les conditions de validite du contexte infinitesimal adopte dans ce chapitre, en


fonction du chargement applique et des caracteristiques du materiau.
Le gradient de la transformation fait intervenir le gradient du champ de deplacements calcule
precedemment. Les termes qui apparaissent peuvent systematiquement etre majores par un
multiple de /E puisquils ne font intervenir que des fonctions bornees de r et de . Les
deformations et rotations restent infinitesimales tant que

i.e. la meme condition que pour la traction simple infinitesimale.

15.4. DEFORMATIONS
ET DEPLACEMENTS

15.4.3

361

D
eform
ee du trou

Donner, dans le contexte infinitesimal et en utilisant les expressions des deplacements ur et u


trouvees precedemment, lequation de la deformee du trou initialement circulaire, en fonction
de la charge appliquee. Ce travail gagne `a etre realise en coordonnees cartesiennes dans le rep`ere
(e 1 , e 2 ). Dessiner le trou initial et sa deformee. Lequation trouvee represente effectivement la
deformee du trou dans une plaque mince, dans le plan z = 0 uniquement.
Calculer la variation relative de laire du trou apr`es deformation.
Les deplacements au bord du trou sont

a(1 + 2 cos 2)
E

u (r = a) =
2a sin 2
E
ur (r = a) =

(15.50)
(15.51)

On va donner lequation de la deformee du trou dans le syst`eme de coordonnees associe `a la


base (e 1 , e 2 ). Ce changement de base pour les composantes de deplacement en r = a se traduit
par :
u = ur e r + u e
= (ur cos u sin )e 1 + (ur sin + u cos )e 2

=
3a cos e 1
a sin e 2
E
E

(15.52)

La position actuelle (x1 , x2 ) des points materiels appartenant au bord du trou sexprime donc
en fonction de leur position initiale (X1 , X2 ) en tenant compte du fait que (X1 = a cos , X2 =
a sin ) :

x1 = X1 (1 + 3
), x2 = X2 (1
)
(15.53)
E
E
Comme ces points sont initialement sur le cercle dequation X12 +X22 = a2 , on obtient lequation
de la surface deformee :
x21
x22
+
= a2
(15.54)
3 2
2
(1 +
)
(1
)
E
E
Cette deformee est illustree par la figure 15.7 et comparee `a la forme initiale. Il sagit dune
ellipse dont le grand axe est dans la direction de traction. Remarquer que la forme du trou
apr`es deformation depend du module de Young du materiau mais pas du coefficient de Poisson.
Laire du trou deforme est celle de lellipse qui vaut
ab = (1 +
puisque /E

)(1
)
E
E

(1 + 2

2
)a
E

1. La variation relative daire est donc


S

=2
S0
E

(15.55)

362

CHAPITRE 15. CONCENTRATIONS DE CONTRAINTES


3

-1

-2

-3

-3

-2

-1

Fig. 15.7 Trace de la deformee du trou initialement circulaire dans le plan (X1 /a, X2 /a). Le
chargement applique est /E = 0.1, valeur touchant les limites du contexte infinitesimal pour
lillustration. Le coefficient de Poisson utilise est = 0.3. La forme initiale est en trait pointille
tandis que la deformee est en trait plein.

15.5

Plaque trou
ee sollicit
ee en traction plane

Les contraintes et les deformations dune plaque trouee sollicitee en conditions de deformations
planes (DP) sont analysees dans ce paragraphe. Dans ces conditions, le chargement applique
loin du trou est un etat dit de traction plane presentee dans la premi`ere section. Contrairement
au cas des contraintes planes, on va determiner compl`etement les champs de contraintes,
deformations et deplacements du probl`eme.

15.5.1

Etude de la traction plane

Les conditions de deformations planes 13 = 23 = 33 = 0 rendent impossible, en general,


letablissement dun etat de contraintes de traction simple dans une plaque homog`ene sollicitee
dans le plan (1, 2). Cest pourquoi lon introduit letat dit de traction plane correspondant `a

= e 1 e 1 + zz e z e z

(15.56)

qui fait intervenir une composante de contrainte zz supplementaire par rapport `a la traction
simple (15.8). Calculer cette composante en fonction de et des proprietes du materiau.
En deformations planes, la composante zz se deduit de la relation delasticite isotrope
linearisee suivante :
1+

zz =
zz trace

E
E
Compte tenu de lhypoth`ese zz = 0, on obtient
zz = (11 + 22 )

SOLLICITEE
EN TRACTION PLANE
15.5. PLAQUE TROUEE

363

En traction plane, cela donne


zz =

(15.57)

= (e 1 e 1 + e z e z )

(15.58)

et finalement
Les autres relations delasticite lineaire isotrope conduisent aux deformations suivantes

= (1 + )

((1 ) e 1 e 1 e 2 e 2 )
E

(15.59)

qui sint`egrent en

((1 )X1 e 1 X2 e 2 )
E
`a un mouvement bidimensionnel infinitesimal de corps rigide pr`es.
u = (1 + )

15.5.2

(15.60)

Plaque trou
ee en d
eformations planes

Montrer quil est possible dutiliser le champ de contraintes construit dans la partie 15.2 (du
moins les composantes rr , , r ) pour trouver la solution exacte et compl`ete du probl`eme de
la traction plane dune plaque trouee. Pour cela, on proposera dabord un champ de contraintes
statiquement admissible permettant de construire un champ de deformations compatible. La
compatibilite du champ de deformations sera etablie en construisant explicitement les champs
de deplacements solutions.
Le champ de contraintes

a2

3a4 4a2
(1 2 ) +
(1 + 4 2 ) cos 2
2
r
2
r
r

a2

3a4
=
(1 + 2 )
(1 + 4 ) cos 2
2
r
2
r

3a4 2a2
=
(1 4 + 2 ) sin 2
2
r
r
2
2a
= (1 2 cos 2)
r

rr =

(15.61)

(15.62)

r
zz

(15.63)
(15.64)

obtenu `a partir des equations (15.23) `a (15.25) en rajoutant la composante zz = (rr + )


necessaire en conditions de deformations planes, verifie les conditions dequilibre statique. En
effet, les composantes rr , et r derivent de la fonction de contraintes (15.26) tandis que la
composante zz est independante de z. Les relations delasticite isotrope linearisees permettent
den deduire le champ des deformations associe :
1 +
a2
3a4 4a2
1 2 2 + (1 + 4 2 (1 )) cos 2
2 E
r
r
r

2
4
1+
a
3a
4a2
=
1 2 + 2 (1 + 4 2 ) cos 2
2 E
r
r
r
1 +
3a4 2a2
=
(1 4 + 2 ) sin 2
2 E
r
r
= 0

rr =

(15.65)

(15.66)

r
zz

(15.67)
(15.68)

La procedure dintegration mise en uvre au paragraphe 15.4.1 est utilisee `a nouveau


pour construire les champs de deplacements dont derivent les deformations precedentes. En

364

CHAPITRE 15. CONCENTRATIONS DE CONTRAINTES

y
z
x

Fig. 15.8 Maillage par elements finis dun huiti`eme de plaque trouee avec h/a = 1. Des lignes
ont ete soulignees, le long desquelles les profils de contraintes et de deformations peuvent etre
etudiees.
particulier, les relations de compatibilite (15.40) et (15.41) conduisent `a
1 +
a4 4a2
a2
+ (r 3 +
(1 )) cos 2 + f ()
(1 2)r +
2 E
r
r
r
1 +
a4 2a2
=
(1 2) sin 2 f ()d + g(r)
r+ 3 +
2 E
r
r

ur =

(15.69)

(15.70)

Lorsque ces composantes sont introduites dans (15.42), lequation aux derivees partielles (15.45)
portant sur les fonctions inconnues f (), g(r) est obtenue, dont une solution est f = g = 0,
retenue ici.
A ces composantes de deplacement, il faut ajouter : uz = 0,
compatible avec les conditions de deformations planes rz = z = 0. Ceci ach`eve la resolution
du probl`eme dune plaque trouee en traction plane. Ces resultats sont consignes dans le tableau
15.1.
La deformee du trou dans le cas des deformations planes sobtient en suivant la meme
methodologie que pour les contraintes planes, `a ceci pr`es que, cette foisci, la deformee obtenue
est valable quelle que soit la cote z et non plus seulement pour z = 0. Il sagit `a nouveau
dune ellipse de grand axe (1 + 3(1 2 ) /E), dans la direction de traction, et de petit axe
(1 (1 2 ) /E). Contrairement au cas des contraintes planes, la deformee du trou depend
aussi du coefficient de Poisson.

DES ESTIMATIONS PROPOSEES

`
15.6. QUALITE
VISAVIS
DE SIMULATIONS

NUMERIQUES TRIDIMENSIONNELLES

15.6

365

Qualit
e des estimations propos
ees vis`
avis de
simulations num
eriques tridimensionnelles

Le calcul numerique permet de sapprocher aussi pr`es quon le souhaite de la solution exacte
des probl`emes de plaques trouees de differentes epaisseurs. On propose, dans le cas de la traction
simple, de comparer ces resultats numeriques avec, dune part, les estimations analytiques
proposees sous lhypoth`ese de contraintes planes, et, dautre part, la solution trouvee en
deformations planes. Loutil numerique employe est la methode des elements finis. Il suffit pour
le calcul numerique de considerer un huiti`eme de plaque trouee pour des raisons de symetrie.
On rappelle que le trou circulaire est de rayon a. Lepaisseur de la plaque est de 2h. Le plan
z = 0 `a linterieur de la plaque est un plan de symetrie, la composante de deplacement uz des
points de ce plan peut etre prise nulle. De meme, le plan X1 = 0 (resp. X2 = 0) est un plan
de symetrie, la composante de deplacement u1 (resp. u2 ) peut etre prise nulle. Un deplacement
dans la direction 1 est impose loin du trou. Avec ces conditions aux limites, le mouvement
de corps rigide est fixe. Les calculs sont realises pour une plaque de dimensions finies mais
suffisamment grandes, dans le plan (1, 2), par rapport au rayon a du trou pour que la solution
obtenue ne puisse plus etre distinguee pratiquement de celles obtenues avec des plaques plus
grandes. Un rapport L/a = 15 sav`ere suffisant o`
u 2L est la plus grande dimension de la plaque.
Les calculs ont ete realises pour differentes valeurs du rapport h/a, `a savoir 0.1, 1 et 10. Une
portion du maillage par elements finis utilise pour h/a = 1 est illustree sur la figure 15.8. Pour
completer la donnee des conditions aux limites, la surface z = h, ainsi que la surface laterale
et le bord du trou sont libres de tout effort.
La figure 15.9 illustre les profils de contrainte le long des deux lignes rouges de la figure
15.8 qui sont perpendiculaires `a laxe de traction, situees lune sur la surface libre, lautre
`a linterieur de la plaque. Les expressions (15.23), (15.24) et (15.25) des contraintes obtenues
dans des conditions de contraintes planes sav`erent etre dexcellentes estimations des contraintes
reelles dans un plaque de faible epaisseur (h/a = 0.1, figure 15.9(a)), aussi bien `a linterieur
que sur la surface libre. Au contraire, lorsque la taille du trou est comparable `a lepaisseur, les
valeurs deduites de ces expressions se distinguent notablement de la solution reelle (h/a = 1,
figure 15.9(b)). Pour des plaques epaisses (h/a = 10, figure 15.9(c)), lexpression (15.24) est en
bon accord avec letat de contrainte reelle `a linterieur mais sen distingue `a la surface libre. Des
conclusions similaires peuvent etre tirees de lobservation des profils de contraintes au bord du
trou `a linterieur et sur la surface libre (lignes vertes de la figure 15.8). Ces profils issus de la
simulation numerique sont compares `a lexpression (15.24) sur la figure 15.10 pour differentes
epaisseurs de plaques.
Les champs de contraintes autour du trou sont illustres sous forme de lignes de niveaux dans
le cas dune plaque h/a = 1 sur la figure 15.11. La concentration de contrainte equivalente
de von Mises `a lequateur est visible sur la figure 15.11(a). La dependance des contraintes
par rapport `a la variable z apparat aussi grace `a la vue en coupe de cette meme figure. La
surface visible est la surface libre tandis que linterieur de la plaque est `a larri`ereplan. La
figure 15.11(b) montre la contrainte zz qui, si elle est nulle bien s
ur en surface, se developpe
au bord du trou `a linterieur de la plaque. Certes, cette composante ne depasse pas le tiers
de la contrainte appliquee. Elle est positive (traction) `a lequateur et negative (compression)
au pole. Lexistence dune dependance en z des champs de contraintes et, par consequent, des
deformations implique le developpement dun champ de deplacements uz pr`es du trou, ce qui
est visible sur la figure 15.12. En surface libre, le bord du trou se creuse leg`erement `a lequateur
et fait leg`erement saillie au pole. La surface libre ne reste donc pas plane lors dun tel essai.
Par contre, la dependance en z du champ de contraintes devient negligeable dans le cas dune

366

CHAPITRE 15. CONCENTRATIONS DE CONTRAINTES

plaque mince comme lillustre la figure 15.13.


La dependance en z des composantes de deformations en bord de trou fait lobjet de la figure
15.14. Les deformations rr , et zz obtenues par simulation numerique sont tracees le long
de la ligne bleue (equateur) du maillage de la figure 15.8, en fonction de la cote z. Lorsque la
plaque est mince par rapport `a la taille du trou (h/a = 0.1, figure 15.14(a)), ces deformations
ne dependent quasiment pas de z et les valeurs trouvees sont conformes aux predictions (15.36)
`a (15.38) obtenues dans le contexte des contraintes planes (CP). Ce nest plus le cas lorsque
la plaque est epaisse (h/a = 10, figure 15.14(c)). Dans ce cas, cest la solution obtenue en
deformations planes (DP), `a savoir les expressions (15.65) `a (15.68), qui sapprochent le plus de
letat des deformations au cur de la plaque, tandis que les expressions de type (CP) restent
pertinentes en surface. Dans la situation intermediaire (h/a = 1, figure 15.14(b)), les expressions
de type CP fournissent une bonne estimation mais la composante zz commence `a se distinguer
de la composante rr au cur de la plaque. Ce constat justifie la r`egle dingenieur courante
selon laquelle les plaques minces trouees sont plutot en situations de contraintes planes, tandis
que les plaques epaisses sont plus proches dun etat de deformations planes.

15.7

Trou elliptique dans une plaque

Une plaque infinie est percee dun trou cylindrique de forme elliptique caracterisee par les
param`etres a (demi grand axe) et b (demi petit axe), 0 < b < a, comme sur la figure 15.15. Le
grand axe de lellipse est parall`ele `a laxe 1. La plaque est soumise, loin du trou, `a un effort de
traction simple > 0 selon une direction faisant un angle avec laxe 1. On sinterroge sur
letat de contrainte autour du trou et sur le facteur de concentration de contrainte introduit
par la presence du trou. La resolution compl`ete de ce probl`eme3 est plus delicate que dans le
cas du trou circulaire. Seuls quelques elements de la solution sont etudies ici, tires des traites
(Rekatch, 1980; Kachanov et al., 2003).

15.7.1

Contrainte au bord du trou elliptique

On adopte la representation parametrique suivante des points du bord du trou elliptique


represente sur la figure 15.15 :
X1 = a cos ,

X2 = b sin

(15.71)

Dans le contexte des contraintes planes, justifier quil nexiste, au bord du trou elliptique, quune
seule contrainte principale non nulle que lon exprimera `a laide de
et dun vecteur unitaire

adapte (sans explicitation detaillee). Dans la suite on note


cette contrainte principale, en vue
de lapplication dun crit`ere de rupture fragile.

Le bord du trou est libre deffort. Le vecteurcontrainte est donc nul en chaque point du bord.
Dans le rep`ere local (m , n ) o`
u m est tangent `a lellipse et n normal, et sous lhypoth`ese de
contraintes planes, seule la composante mm = m .
.m =
est non nulle.

Lorsque la plaque trouee est soumise `a une traction simple selon une direction faisant un
angle avec laxe 1, on admettra que
vaut, en un point (X1 , X2 ) de lellipse, caracterise par
3

Elle a ete obtenue par Kolossov en 1910 et Inglis en 1913 (Inglis, 1913). Pour un expose plus complet de la
solution du probl`eme dInglis, le lecteur est renvoye `a la reference (Timoshenko and Goodier, 1970) et (Rekatch,
1980).

15.7. TROU ELLIPTIQUE DANS UNE PLAQUE

367

(r, /2)/ analytique


EF h/a = 0.1 interieur
EF h/a = 0.1 surface libre

2.8
2.6
2.4
2.2
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1

(a)

1.5

2.5

3
r/a

3.5

4.5

(r, /2)/ analytique


EF h/a = 1 interieur
EF h/a = 1 surface libre

2.5
2
1.5
1
0.5

(b)

1.5

2.5

3
r/a

3.5

4.5

(r, /2)/ analytique


EF h/a = 10 interieur
EF h/a = 10 surface libre

2.5
2
1.5
1
0.5

(c)

1.5

2.5

3
r/a

3.5

4.5

Fig. 15.9 Comparaison entre le champ de contraintes donne analytiquement par (15.24) et
les resultats de calculs par elements finis (EF) pour des plaques trouees depaisseurs differentes :
(a) h/a = 0.1, (b) h/a = 1, (c) h/a = 10. Les profils de contraintes sont donnes le long de deux
lignes dequations = /2 et z = 0 (interieur, ligne situee dans le plan de symetrie normal `a
laxe z) ou z = h (surface libre), lignes rouges de la figure 15.8.

368

CHAPITRE 15. CONCENTRATIONS DE CONTRAINTES


3
(a, )/ analytique
EF h/a = 0.1 interieur
EF h/a = 0.1 surface libre

2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5

(a)

10

20

30

3.5

40
50
(degres)

60

70

80

90

40
50
(degres)

60

70

80

90

40
50
(degres)

60

70

80

90

(a, )/ analytique
EF h/a = 1 interieur
EF h/a = 1 surface libre

3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5

(b)

10

20

30

3
(a, )/ analytique
EF h/a = 10 interieur
EF h/a = 10 surface libre

2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5

(c)

10

20

30

Fig. 15.10 Comparaison entre le champ de contraintes donne analytiquement par (15.24)
et les resultats de calculs par elements finis (EF) pour des plaques trouees depaisseurs
differentes : (a) h/a = 0.1, (b) h/a = 1, (c) h/a = 10. Les profils de contraintes sont donnes au
bord du trou, le long de deux lignes dequations r = a et z = 0 (interieur, ligne situee dans le
plan de symetrie normal `a laxe z) ou z = h (surface libre), lignes vertes de la figure 15.8.

15.7. TROU ELLIPTIQUE DANS UNE PLAQUE

369

y
z

(a)

0.2

0.4

x
0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

-0.04

0.02

0.08

1.8

2.2

2.4

2.6

y
z

(b)

-0.34 -0.28 -0.22 -0.16

-0.1

0.14

0.2

0.26

0.32

Fig. 15.11 Champs de contraintes autour du trou dans une plaque trouee telle que h/a = 1,
obtenus numeriquement par la methode des elements finis : (a) contrainte equivalente de von
Mises, (b) contrainte zz . Les contraintes sont normalisees par la valeur .

370

CHAPITRE 15. CONCENTRATIONS DE CONTRAINTES

z
x

-1.44 -1.32

-1.2

-1.08 -0.96 -0.84 -0.72

-0.6

-0.48 -0.36 -0.24

-0.12

Fig. 15.12 Champ de deplacements uz autour du trou dans une plaque trouee telle que
h/a = 1, obtenu numeriquement par la methode des elements finis. Les valeurs sont normalisees
par h /E.
le param`etre de (15.71) :

1 m2 + 2m cos 2 2 cos 2( )
1 2m cos 2 + m2

(15.72)

Lexpression4 fait intervenir la quantite suivante, fonction des param`etres de lellipse :


m=

ab
,
a+b

0m1

(15.73)

Compte tenu de la periodicite de


, letude doit etre menee a priori pour [/2, /2] et
4

Dans son article original, Inglis donne la relation (15.72) sous la forme equivalente suivante :

sinh 20 + cos 2 e20 cos 2( )


cosh 20 cos 2

car il utilise un syst`eme de coordonnees curvilignes dites elliptiques :


x = c cosh 0 cos ,

y = c sinh 0 sin

constitue dun reseau orthogonal dellipses et dhyperboles dequations respectives


x2
y2
+
= 1,
c2 cosh2 0
c2 sinh2 0

x2
y2

=1
c2 cos2 c2 sin2

Lorsque (x, y) appartient au bord du trou, on a c cosh 0 = a et b = c sinh 0 . On verifie alors que lexpression
precedente est effectivement equivalente `
a (15.72). Le lecteur est renvoye `a la reference (Timoshenko and
Goodier, 1970) pour un usage plus systematique des coordonnees elliptiques.

15.7. TROU ELLIPTIQUE DANS UNE PLAQUE

0.2

0.4

0.6

0.8

371

z
x
1

1.2

1.4

1.6

1.8

2.2

2.4

2.6

2.8

Fig. 15.13 Champ de contrainte equivalente de von Mises autour du trou dans une plaque
mince trouee telle que h/a = 0.1, obtenu numeriquement par la methode des elements finis.
Les valeurs sont normalisees par .
[/2, /2]. Toutefois, linvariance du probl`eme vis`avis de la transformation (, )
(, ) permet de se limiter `a [0, /2].

15.7.2

Cas dune sollicitation perpendiculaire au grand axe de


lellipse

On consid`ere dabord le cas = /2, cest`adire une traction dans la direction 2,


perpendiculaire au grand axe de lellipse. Preciser alors
et calculer la contrainte maximale
max
min
min

et la contrainte minimale
. Remarquer que
est independante de m et donc des
param`etres de lellipse.
A quel endroit ces valeurs extremales sontelles atteintes ?
Le facteur de concentration de contrainte Kt est toujours defini par (15.27). Le calculer pour
le trou elliptique en fonction de m puis en fonction du rapport b/a.
On etudie ensuite les cas particuliers suivants :
Trou circulaire
Retrouver les resultats etablis au paragraphe 15.3.1, `a ceci pr`es que la direction de traction
est ici laxe 2 au lieu de laxe 1.
Ellipse infiniment aplatie
Que devient le facteur de concentration de contrainte Kt , pour une ellipse de plus en plus
aplatie, cest`adire lorsque b/a 0, autrement dit m 1.

372

CHAPITRE 15. CONCENTRATIONS DE CONTRAINTES


3
2.5
2
E (a, /2)/ analytique CP
EF E /

Err (a, /2)/ et Ezz (a, /2)/ analytique CP


EF Err /
EF Ezz /

1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
0

(a)

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05
z/h

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

3.5
3
2.5
2
E (a, /2)/ analytique CP
EF E /

Err (a, /2)/ et Ezz (a, /2)/ analytique CP


EF Err /
EF Ezz /

1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5

(b)

0.2

0.4

0.6

0.8

10

z/h
3.5
3
2.5
E(1 2) (a, /2)/ analytique DP
EF E(1 2 ) /
E(1 2 )rr (a, /2)/ analytique DP
EF E(1 2)rr /
E(1 2 )zz (a, /2)/ analytique DP
EF E(1 2)zz /

2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5

(c)

4
z/h

Fig. 15.14 Profils des deformations le long de la ligne dequation (r = a, = /2) pour des
plaques trouees telles que (a) h/a = 0.1, (b) h/a = 1, (c) h/a = 10. Les resultats sont obtenus
numeriquement par la methode des elements finis. Ils sont compares aux expressions simplifiees
des deformations en contraintes planes (CP) ou `a la solution du probl`eme en deformations
planes (DP).

15.7. TROU ELLIPTIQUE DANS UNE PLAQUE

373

a
b
e2

e1

Fig. 15.15 Plaque percee dun trou elliptique et soumise, loin du trou, `a une sollicitation de
traction simple dintensite , inclinee dun angle par rapport au grand axe de lellipse.
Quelle situation physique ce cas asymptotique evoquetil pour vous ?
Que sugg`ere lanalyse precedente `a propos du tenseur des contraintes dans cette circonstance ?
Pour une traction dans la direction 2, on a = /2 et la contrainte au bord du trou donnee
par (15.72) vaut
1 m2 2m + 2 cos 2

=
(15.74)
1 2m cos 2 + m2
La derivee de cette fonction de est
d

1 + m m2 m3
= 4 sin 2
d
(1 2m cos 2 + m2 )2

(15.75)

Cette fonction est du signe de sin 2, en tenant compte du fait que 0 m 1. La contrainte

est donc croissante pour [/2, 0] et decroissante pour [0, /2]. Compte tenu de la
periodicite de
, les contraintes maximale et minimale sont
3+m

1m

=
( = ) =
2

max =
( = 0) =

min

(15.76)
(15.77)

La contrainte est donc maximale au bord du trou en r = a ( = 0) et minimale en r = b


( = 2 ). Cest une situation comparable au cas du trou circulaire dej`a traite. On retrouve
dailleurs le cas circulaire pour m = 0 pour lequel
max = 3 .
Dans le cas du trou elliptique en traction simple, le facteur de concentration de contrainte vaut
donc :

max
3+m
a
Kt := t =
=1+2
(15.78)

1m
b

374

CHAPITRE 15. CONCENTRATIONS DE CONTRAINTES

On retrouve le facteur de concentration de contrainte Kt = 3 pour le trou circulaire. Pour


b/a = 1/2, il vaut 5, ce qui correspond `a une concentration de contrainte tr`es sev`ere.
On peut utiliser ces valeurs de contraintes pour prevoir la rupture dune plaque constituee dun
materiau fragile, percee dun trou elliptique et sollicitee en traction simple, comme sur la figure
15.5(b).
On exprime parfois le facteur Kt pour le trou elliptique en fonction du rayon de courbure R de
lellipse au point (X1 = 0, X2 = a) qui vaut
R=

b2
a

(15.79)

de sorte que
a
(15.80)
R
La concentration de contrainte devient dautant plus sev`ere que lellipse est aplatie, ou, de
mani`ere equivalente, que le rayon de courbure est petit. A la limite,
Kt = 1 + 2

lim Kt = lim Kt =
R0

b/a0

Lellipse infiniment aplatie fait penser `a une fissure. Lanalyse precedente sugg`ere lexistence
dune singularite des contraintes en pointe de fissure. Nous reviendrons plus precisement sur
ces remarques dans la suite.

15.7.3

Cas dune sollicitation parall`


ele au grand axe de lellipse

On consid`ere cette foisci le cas = 0, cest`adire une traction dans la direction parall`ele au
grand axe. Reprendre les questions de la section precedente dans ce cas. En comparant les cas
= /2 et = 0, quelle est la situation la plus penalisante du point de vue des concentrations
de contraintes ?
Quelle difference essentielle observeton pour une ellipse infiniment aplatie ?
Pour une traction dans la direction 1, on a = 0 et la contrainte au bord du trou donnee
par (15.72) vaut
1 m2 + 2m 2 cos 2

=
(15.81)
1 2m cos 2 + m2
La derivee de cette fonction de est
1 m m2 + m3
d
= 4 sin 2
d
(1 2m cos 2 + m2 )2

(15.82)

Cette fonction est du signe de sin 2, en tenant compte du fait que 0 m 1. La contrainte

est donc decroissante pour [/2, 0] et croissante pour [0, /2]. Compte tenu de la
periodicite de
, les contraintes maximale et minimale sont

max

min =
( = 0) =

3m
=
( = ) =

2
1+m

(15.83)
(15.84)

La contrainte est donc maximale au bord du trou en r = b ( = 2 ) et minimale en r = a


( = 0). Le facteur de concentration de contrainte vaut :
Kt =

3m
1+m

(15.85)

15.7. TROU ELLIPTIQUE DANS UNE PLAQUE

375

Il reste borne pour 0 m 1, contrairement `a lexpression (15.78) pour la traction selon 2.


La concentration de contrainte en = /2 est moins sev`ere et reste inferieure `a 3. La situation
la plus penalisante est donc celle dune plaque sollicitee perpendiculairement au grand axe de
lellipse.

15.7.4

Cas dune ellipse infiniment aplatie sollicit


ee en traction dans
une direction quelconque 0 < < /2

On envisage les autres situations pour lesquelles 0 < < /2, mais seulement dans le cas
dune ellipse infiniment aplatie :
m = 1 ,

2b
a

(15.86)

On montre alors que le maximum de


est atteint en

= tan( ) + o()
2
4
2

(15.87)

Le maximum vaut

2 sin (1 + sin )
+ O(1)

et est donc positif.


Identifier alors (pour 0) le point du bord de lellipse et la facette correspondante o`
u
la contrainte est maximale. Lorientation de cette facette par rapport `a laxe 1 est notee .
Determiner et tracer la courbe de en fonction de pour 0 < < /2. Completer cette
courbe avec le resultat acquis au paragraphe 15.7.2 ( = /2). Tracer en outre la courbe de
en fonction de pour /2 < 0.
En supposant un mecanisme de rupture fragile, dessiner schematiquement une fissure amorcee `a
lendroit critique trouve pour un chargement de traction de la plaque dans la direction = /6.
La convergence simple `a = 0 fixe de la contrainte (15.72) conduit `a la limite
lim
/ =

m1

cos 2 cos 2( )
= cos 2 sin 2 cotan
1 cos 2

(15.88)

La contrainte devient infiniment grande pour 0 o`


u la rupture est attendue quel que soit
langle = 0, /2 de la sollicitation.
Le cas = 0 presente une indetermination mais ce cas particulier a dej`a ete etudie au
paragraphe 15.7.3. Il est illustre par la figure 15.16(a) pour differentes valeurs de m proches de
1. Le cas limite ne donne pas lieu `a une singularite.
Le cas = /2 presente un indetermination mais ce cas particulier a dej`a ete etudie au
paragraphe 15.7.2. Il est illustre par la figure 15.16(b) pour differentes valeurs de m proches de
1. Le cas limite donne lieu `a une singularite en = 0 .
Pour les autres cas et pour m proche de 1, on attend un minimum et un maximum de
dautant
plus proche de = 0 que m est proche de 1. Cette intuition est confirmee par le trace de la
figure 15.16(c). Cest pourquoi on recherche les angles o`
u
est extremal sous la forme
= k

(15.89)

376

CHAPITRE 15. CONCENTRATIONS DE CONTRAINTES

Pour etudier les extrema de


, on calcule la derivee de lexpression generale (15.72). On trouve
que la derivee sannule lorsque
2m sin 2 + sin 2(1 m2 )(cos 2 m) sin 2 cos 2(1 + m2 ) = 0

(15.90)

Les zeros de cette fonction sont de la forme k,


1 lorsque m est proche de 1. Le
developpement limite de lexpression precedente par rapport `a fournit lequation suivante :
2(1 ) sin 2 + 4k 2 (cos 2 1) sin 2(1 2k 2 2 )(2 2 + 2 ) = 0
qui se simplifie en
4k 2 4k tan 1 = 0
Cette equation poss`ede deux racines, lune positive, lautre negative :
1

1 + sin
= tan ( + )
2 cos
2
4
2
sin 1
1

k =
= tan( )
2 cos
2
4
2
k+ =

(15.91)
(15.92)

Levaluation de la contrainte
en = k et = k+ fournit respectivement le maximum et
le minimum cherches lorsque m est proche de 1 :

max /

2 sin (1 + sin )
,
1m

min /

2 sin (1 sin )
1m

(15.93)

La direction principale associee `a la contrainte principale


est tangente `a lellipse. Le vecteur
tangent de lellipse en est colineaire `a [a sin , b cos ]T . La facette dont la normale est
tangente `a lellipse est donc parall`ele `a [b cos , a sin ]T . La facette fait un angle avec la
direction 1, qui vaut donc
a
(15.94)
tan = tan
b
La contrainte est maximale en = k (1 m). A cet endroit, la facette est orientee selon :
tan

a
k (1 m)
b

a 2b

k = 2k = =
b a
4
2

(15.95)

angle represente, en fonction de sur la figure 15.17. A la limite m 1, le point o`


u la

contrainte est maximale est en = 0 et lorientation de la facette correspondante est donnee


par lexpression precedente, independante de . Noter que lequation (15.95) fournit aussi la
solution = /2 + 3/4 qui na de sens quen = . Les situations suivantes meritent detre
distinguees :
Lorsque = /2, on a = 0, ce qui correspond `a la situation etudiee au paragraphe 15.7.2.
Lamorcage de la fissuration et la propagation suivante se font dans le prolongement du
trou elliptique initial.
Lorsque = /6, on a = /6. Lorientation de la fissure attendue dans un materiau
fragile est illustree sur la figure 15.18.
Lorsque = 0, la limite du facteur de concentration de contraintes (15.7.3) est finie lorsque
m 1. Aucune singularite nest attendue dans ce cas. Toutefois, une leg`ere deviation de
par rapport `a cette orientation ideale fait apparatre une singularite en = 0 pour m 1.
Conformement `a letude precedente, une fissure va samorcer en = 0 . Elle fait un angle
= /4 avec le grand axe de lellipse.
Le diagramme de la figure 15.17 est complete pour des angles negatifs en remarquant quun
chargement dans la direction conduit `a un amorcage de fissure dangle (()).

15.7. TROU ELLIPTIQUE DANS UNE PLAQUE

377

3
= 0, m = 0
= 0, m = 0.5
= 0, m = 0.8
= 0, m = 0.98

2.5
2

1.5
1
0.5
0
-0.5
-1

(a)

-80

-60

-40

-20

30

0
20
(degres)

40

60

80

25

20

= /2, m = 0
= /2, m = 0.5
= /2, m = 0.8
= /2, m = 0.99

15
10
5
0
-80

-60

-40

-20

(b)

0
20
(degres)

40

60

80

30
= /6, m = 0.95
= /6, m = 0.9
= /6, m = 0.8
= /6, m = 0.5
= /6, m = 0

25
20

15
10
5
0
-5
-10
-80

(c)

-60

-40

-20

0
20
(degres)

40

60

80

Fig. 15.16 Contrainte principale au bord dun trou elliptique dans une plaque sollicitee en
traction parall`element (a), perpendiculairement (b), ou dans une direction faisant un angle
= /6 (c) par rapport au grand axe de lellipse.

378

CHAPITRE 15. CONCENTRATIONS DE CONTRAINTES

Fig. 15.17 Orientation de la fissure attendue par rapport `a laxe 1 pour un trou elliptique
infiniment aplati sollicite en traction dans une direction faisant langle avec laxe 1 qui est
par ailleurs parall`ele au grand axe de lellipse. Cette fissure samorce en = 0 .

Fig. 15.18 Amorcage de la rupture dune plaque percee dun trou elliptique infiniment aplati
sollicite en traction dans une direction inclinee `a 30 par rapport au grand axe de lellipse.


15.8. DIFFERENCE
ENTRE LE COMPORTEMENT DUN TROU ELLIPTIQUE INFINIMENT
APLATI ET CELUI DUNE FISSURE
379

15.7.5

Exp
erience de m
ecanique de la rupture

Concevoir et realiser une serie dexperiences susceptibles dillustrer les conclusions precedentes
relatives `a lellipse infiniment aplatie. Critiquer la fidelite du dispositif retenu vis`avis de la
definition du probl`eme que nous venons detudier.
Joindre les echantillons experimentaux `a la copie.
Lellipse infiniment aplatie evoque une coupure dans le materiau, ou fissure. Lanalyse directe
de la fissure conduit effectivement `a un comportement singulier des contraintes (voir paragraphe
15.8). Le fait que Kt pour le trou infiniment aplati semble confirmer la similarite avec une
fissure. Pour voir si lanalogie fissure/ellipse aplatie peut etre poussee plus loin encore, on peut
realiser lexperience simple qui consiste, `a laide dun cutter, `a introduire une fissure au centre
dune feuille de papier de format A4 par exemple et `a solliciter la feuille incisee en traction selon
une direction donnee jusqu`a la dechirer. On mesure alors langle que fait la fissure qui sest
amorcee `a chaque pointe de la fissure initiale. Les resultats dune telle serie dexperiences sont
consignes sur la figure 15.19 et compares au crit`ere etabli pour lellipse aplatie. Ces resultats
presentent une dispersion importante due au caract`ere rudimentaire du dispositif experimental.
Des resultats moins disperses ont ete obtenus au debut des annees 1960 avec du plexiglas
(materiau polym`ere fragile) et confirment le resultat entrevu ici avec le papier : langle de
bifurcation observe experimentalement secarte notablement de la valeur prevue pour lellipse
infiniment aplatie d`es que langle seloigne de /2. Lecart le plus important est obtenu
pour proche de 0. Dans ce cas dailleurs lexperience est difficile a realiser et demande un
surcrot deffort, en raison du facteur sin dans (15.93) qui sannule en = 0. On se rapproche
en effet du cas strict = 0 pour lequel aucune singularite nexiste `a la pointe de la fissure et
aucune rupture precoce nest attendue. Toutefois, lexperience pour sapprochant de 0 indique
lexistence dun angle limite proche de = 70 . Pour eviter cette difficulte, sans modifier la
structure du chargement, il faut recourir `a une sollicitation de cisaillement, dite de mode II. Un
tel angle de bifurcation peut en effet etre obtenu pour une sollicitation differente de la plaque
fissuree, `a savoir un cisaillement simple parall`element `a la direction de fissure initiale. Dans ce
cas, la singularite des contraintes existe bel et bien et conduit `a la rupture de la plaque si un
cisaillement suffisant est applique. Ce cas est traite au paragraphe 15.8.4.
On ne peut donc pas dire quun trou elliptique infiniment aplati corresponde
exactement `
a une fissure. Cela est d
u`
a la courbure impos
ee par la forme elliptique
pour tout = 0, par opposition au caract`
ere aigu de la fissure. En fait, on pourrait

etudier des formes diff


erentes de trous (rectangles, losanges aplatis...) et comparer
le cas limite infiniment aplati avec la fissure id
eale. Pour bien comprendre cette subtile
distinction entre fissure et ellipse aplatie, un complement dinformation sur les contraintes en
pointe de fissure est necessaire et fait lobjet du paragraphe suivant. En particulier, on va
montrer au paragraphe 15.8 que le crit`ere de rupture fragile applique en pointe de fissure
prevoit, pour le cas limite = 0 lamorcage dune nouvelle fissure `a la pointe de la premi`ere et
faisant un angle proche de 70.5 avec la fissure initiale. Ce resultat diff`ere du branchement `a
45 prevu precedemment pour une ellipse infiniment aplatie.

15.8

Diff
erence entre le comportement dun trou
elliptique infiniment aplati et celui dune fissure

Dapr`es lanalyse precedente, on sattend `a lexistence dune singularite des contraintes `a la


pointe dune ellipse infiniment aplatie dont la forme sapproche de celle dune fissure. Le champ

380

CHAPITRE 15. CONCENTRATIONS DE CONTRAINTES


100

ellipse infiniment aplatie


experience papier

90
80

( )

70
60
50
40
30
20
10
0

10

20

30

40 50
( )

60

70

80

90

Fig. 15.19 Angle de bifurcation de fissure dans une plaque en traction : resultat theorique
pour le trou elliptique infiniment aplati et resultats experimentaux pour du papier.
de contraintes en pointe de fissure, donne dans ce paragraphe, sans letablir, pour deux modes
de sollicitations, comporte effectivement une telle singularite. Toutefois, le comportement dune
fissure diff`ere fondamentalement de celui de lellipse infiniment aplatie quant `a lamorcage dune
nouvelle fissure lorsque le chargement applique est trop fort. Cest ce qua montre lexperience
de dechirure dune feuille de papier fissuree au paragraphe 15.7.5. Ce fait est illustre ici dans
le cas dune sollicitation de la fissure en mode mixte (traction/cisaillement).

15.8.1

Champ de contraintes en pointe de fissure

Une fissure est une surface de coupure au sein dun materiau au travers de laquelle le
champ de deplacement peut presenter des discontinuites. On consid`ere le cas dune fissure
plane de longueur 2a presente dans une plaque dont les dimensions sont grandes par rapport
`a a. La geometrie et les syst`emes de coordonnees adoptes sont donnes sur la figure 15.20.
Lorsque la plaque est soumise, loin du trou, `a une sollicitation homog`ene, on dispose dune
solution asymptotique donnant les termes preponderants du champ de contrainte autour, et
suffisamment pr`es, de la pointe de la fissure. La fissure peut etre chargee en mode douverture
(traction `a linfini), appele mode I en mecanique de la rupture, ou/et en cisaillement dans
le plan de la fissure (cisaillement `a linfini), appele mode II en mecanique de la rupture :

= e 2 e 2 + (e 1 e 2 + e 2 e 1 )

Les l`evres de la fissure sont supposees libres deffort. Le champ de contrainte proche de la pointe
de la fissure prend la forme suivante, dapr`es les resultats de la mecanique de la rupture dont
on trouvera un expose dans louvrage (Sanford and Thompson, 1997) rassemblant les textes
fondateurs sur le sujet, et dans les manuels recents en francais (Francois et al., 1993; Miannay,
1995; Leblond, 2003) :
1

cos
2
2r
1

=
cos
2
2r

rr =

KI (1 + sin2 ) + KII
sin 2 tan
2
2
2
3
KI cos2 KII sin
2 2

(15.96)
(15.97)


15.8. DIFFERENCE
ENTRE LE COMPORTEMENT DUN TROU ELLIPTIQUE INFINIMENT
APLATI ET CELUI DUNE FISSURE
381

r =

cos (KI sin + KII (3 cos 1))


2
2 2r

(15.98)

dans un syst`eme de coordonnees cylindriques5 dont lorigine est `a la pointe de la fissure, r


designant la distance du point courant `a cette pointe, comme sur la figure 15.20. Les expressions
font intervenir les coefficients KI et KII , appeles facteurs dintensit
e de contrainte, relies
au chargement applique par :

(15.102)
KI = a, KII = a
Le champ de contrainte presente une singularite en r = 0. Le fait que le facteur de concentration
de contrainte Kt puisse devenir infini pour une ellipse infiniment aplatie a permis de soupconner
lexistencedune telle singularite dans le cas dune fissure. La forme de la singularite sav`ere
etre en 1/ r.

15.8.2

Quelques paradoxes li
es `
a la rupture

La mise en evidence dune singularite des contraintes en pointe de fissure suscite de


nombreuses interrogations.
Comment un materiau peutil resister `a une contrainte locale infinie sans rompre `a la moindre
charge appliquee ? On montre en fait que la singularite du champ de contraintes est telle que
lenergie elastique contenue dans un volume fini entourant la fissure reste finie. Par consequent,
la rupture ne se produit que lorsque cette energie est suffisante pour creer des surfaces nouvelles
correspondant a` la propagation de la fissure sur une certaine distance.
Mais alors, pourquoi une plaque fragile percee dun trou circulaire et chargee en traction
cassetelle pour une valeur critique finie atteinte `a lequateur tandis quune plaque fissuree ne
casse pas spontanement sous leffet de la moindre charge ? Cest la notion de defaut quil faut
invoquer ici. Le volume de mati`ere fragile fortement sollicite `a lequateur contient des defauts
(microfissures, microcavites, microinclusions, defauts de surface...). D`es lors la contrainte `a
rupture nest pas une donnee intrins`eque du materiau mais depend de la statistique de defauts
presents, qui est intimement liee `a son elaboration et aux traitements de surface.
On est en droit aussi de retorquer que lexistence dun champ de contraintes singulier nest pas
compatible avec lhypoth`ese des petites perturbations qui a preside `a letablissement de cette
solution. Il est legitime de sinterroger sur la pertinence du champ trouve pr`es de la pointe
de la fissure. On peut, pudiquement, sinterdire dappliquer alors un crit`ere rupture endec`a
dune distance critique `a la pointe de la fissure. Cette precaution ne l`eve toutefois pas le doute
emis sur la legitimite de la solution exhibee. En effet, on utilise une theorie asymptotique en
resolvant un probl`eme linearise par rapport au probl`eme de perturbation initial qui depend
dun petit param`etre . Rien ne garantit, en general, la convergence de la solution du probl`eme
5

Quelques transformations des fonctions trigonometriques permettent aussi decrire le champ de contraintes
sous la forme equivalente :
rr

K
I
4 2r
K
I
4 2r
K
I
4 2r

3
KII
3
5 sin + 3 sin
cos
+
2
2
2
2
4 2r

3
KII

3
3 cos + cos
+
3 sin 3 sin
2
2
2
2
4 2r

3
KII

3
sin + sin
+
cos + 3 cos
2
2
2
2
4 2r
5 cos

(15.99)
(15.100)
(15.101)

La verification que ces formules sont effectivement identiques aux expressions (15.96), (15.97) et (15.98) est
immediate.

382

CHAPITRE 15. CONCENTRATIONS DE CONTRAINTES

2
e

er
1

2a
e2
e1

Fig. 15.20 Plaque munie dune fissure de longueur 2a et soumise, loin du trou, `a une
sollicitation de traction et de cisaillement .

Fig. 15.21 Plaque munie dune fissure de longueur 2a et soumise, loin du trou, `a une
sollicitation de traction inclinee de langle par rapport `a la direction de la fissure initiale.
Sous la charge appliquee, la fissure initiale se propage en bifurquant sur un plan faisant un
angle avec la direction initiale de la fissure.


15.8. DIFFERENCE
ENTRE LE COMPORTEMENT DUN TROU ELLIPTIQUE INFINIMENT
APLATI ET CELUI DUNE FISSURE
383

linearise vers le premier terme de la solution asymptotique du probl`eme reel. Dans certains cas,
cette convergence nest pas assuree uniformement sur tout le domaine etudie6 . Dans le cas de
la fissure, la convergence est acquise pour tout domaine excluant un cylindre r < pourvu
que soit suffisamment petit pour un chargement donne. Toutefois, rien ne garantit que le
type de singularite trouve en r = 0, dans le contexte HPP, soit le meme que celui du probl`eme
asymptotique reel. Le merite de cette solution tient en fait `a la pertinence remarquable quelle
presente vis`avis de nombreux resultats experimentaux de mecanique de la rupture.
Le crit`ere simple de rupture consistant `a decreter quun materiau fragile rompt lorsque la
contrainte principale maximale atteint une valeur critique contient en germe un autre paradoxe.
Cest que la rupture dune plaque (suffisamment grande par rapport `a a) ne dependrait pas de
la taille du defaut. En effet la concentration de contrainte au bord dun trou dans une plaque
infinie ne depend pas de sa taille, on la vu. Or les grande fissures sont plus dangereuses que
les petites. En rupture il y a un effet de taille de fissure (meme dans une plaque infini). A
nouveau, cest lapproche energetique signalee precedemment qui permet de lever ce paradoxe
et de modeliser un effet dechelle en rupture. Comme de toute facon, un crit`ere de contrainte
maximale nest pas tenable en presence dun champ singulier, cest la notion de t
enacit
e KIc
qui prend le pas, cest`adire une valeur critique du facteur dintensite de contrainte. Cette
notion est intimement liee `a lapproche energetique mentionnee.
Considerons enfin un barreau soumis `a une sollicitation de traction simple. Quel que soit le
niveau de contrainte applique, une barre suffisamment longue devrait permettre de mobiliser
suffisamment denergie elastique dans le volume sollicite pour conduire `a lamorcage dune
fissure si lon en croit le crit`ere energetique invoque dej`a `a plusieurs reprises. A la limite, une
barre tr`es longue devrait rompre `a la moindre charge...
En fait, la rupture resulte bel et bien de la combinaison dune condition de contrainte critique
atteinte localement et dun crit`ere energetique (McClintock and Argon, 1966; Leguillon, 2002).

15.8.3

Un crit`
ere simple de bifurcation de fissure

Lorsquune plaque fissuree est sollicitee mecaniquement, on peut se demander, dune part, `a
partir de quelle charge appliquee la fissure initiale va se propager et, dautre part, dans quelle
direction aura lieu cette propagation. La fissure vatelle continuer `a se propager dans son plan
initial ou bifurquer sur un plan incline ? On presente un element de reponse `a cette deuxi`eme
question7 , `a savoir une estimation de langle de bifurcation de la fissure par rapport `a son
orientation initiale. Lapproche proposee est due `a (Erdogan and Sih, 1963).
Une plaque fissuree est soumise, loin de la fissure, `a une sollicitation de traction selon une
direction faisant un angle avec la fissure, comme sur la figure 15.21. Le champ de contraintes
en pointe de fissure est obtenu `a partir des expressions (15.96) `a (15.98) en prenant

KI = a sin2 , KII = a sin cos


(15.103)
En effet, la charge de traction appliquee se decompose en une composante douverture en mode
I, sin2 , et en une composante de cisaillement (mode II), sin cos .
6

Le lecteur est renvoye `


a la reference (Germain, 1973a) aux pages 108 et 114.
La reponse `a premi`ere question, `
a savoir la prevision de la contrainte `a rupture, est plus delicate. Les resultats
experimentaux issus de (Erdogan and Sih, 1963) sont assez mal decrits par les crit`eres de rupture proposes.
Dautres approches, prenant notamment en compte la statistique des defauts contenus dans le materiaux,
permettent dameliorer ces previsions de rupture. Au contraire, langle de bifurcation observe experimentalement
est remarquablement bien decrit par le crit`ere simple developpe dans ce paragraphe. Une analyse plus rigoureuse
et plus compl`ete, developpee dans (Leblond, 1989; Amestoy and Leblond, 1992; Leblond, 2003) permet de
justifier a posteriori la remarquable efficacite du crit`ere dErdogan et Sih.
7

384

CHAPITRE 15. CONCENTRATIONS DE CONTRAINTES

Le crit`ere de bifurcation propose est base sur les deux hypoth`eses suivantes :
(i) la bifurcation seffectue sur un plan radial `a partir de la pointe initiale de la fissure ;
(ii) le plan de bifurcation est celui pour lequel la contrainte normal