Tema 6

Gijon - Abril 2003 1
Tema 6
Diseo de Reguladores en
el Dominio del Tiempo
REGULACIN AUTOMTICA
Indice
6.1. EspeciIicaciones de diseo
6.2. Diseo de reguladores de cancelacion: Truxal
6.3. Acciones de control clasicas: Reguladores PID
6.4. Diseo de reguladores PID
6.5. Control de las perturbaciones
REGULACIN AUTOMTICA
Diseo de Reguladores en el Dominio del Tiempo
1) Determinar que debe hacer el sistema y como debe hacerlo:
Especificaciones de diseo.
2) Determinar la conIiguracion de la estructura de control y el
tipo de regulador.
3) Determinar los parametros del regulador para alcanzar los
objetivos de diseo.
REGULACIN AUTOMTICA
Especificaciones de Diseo en el Dominio del Tiempo
Precision en regimen permanente: e
p
, e
v
y e
a
.
Respuesta transitoria: M
p
, t
p
, t
r
, t
s
.
Control de las perturbaciones.
NOTA: Existen relaciones analiticas para los parametros de respuesta
transitoria (M
p
, t
p
, t
r
, t
s
) solo para sistemas de segundo orden sin ceros o
sistemas que se puedan aproximar por sistemas de segundo orden. Los
procedimientos generales de diseo que se describiran son aplicables a estos
sistemas y pueden no ser del todo validos para sistemas de orden superior.
REGULACIN AUTOMTICA
Diseo de Reguladores por Cancelacin: Truxal (I)
X(s)
G(s)
Y(s)
R(s)
M(s)
X(s)
G(s)
Y(s)
Re
Im
-c
-a
b
-b
Re
Im
-d
)) ( ))( ( (
) (
) (
f b a s f b a s
c s K
s G
G
+ + +
+
=
) (
) (
d s
K
s M
M
+
=
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
0
0.2
0.4
0.6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
0
0.2
0.4
0.6
Comportamiento original Comportamiento deseado
)) ( )( (
)) ( ))( ( (
) (
)| ( 1 )| (
) (
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
M G
M
K d s c s K
f b a s f b a s K
s R
s M s G
s M
s R
s G s R
s G s R
s M
+ +
+ + +
=
=
+
=
Re
Im
-c

-a
b
-b
-(d-K
M
)
Los ceros de R(s) cancelan
los polos de G(s) y los polos
de R(s) a los ceros de G(s)
) (
) ( ) (
M
M
K d s
K
s G s R
+
=
X(s)
G(s)
Y(s)
M(s)
M(s)
G(s)|1-M(s)|
R(s)
REGULACIN AUTOMTICA
Diseo de Reguladores por Cancelacin: Truxal (II)
Inconvenientes:
1) R(s) ha de ser realizable, n
R
>m
R
. Esto se consigue si n
M
-m
M
> n
G
-m
G
.
2) La cancelacion de polos y ceros no es exacta. Por lo tanto G(s) tiene que
ser de Iase minima para que el sistema Iinal no tenga polos inestables.
3) R(s) puede ser muy complicada (muchos ceros y polos).
REGULACIN AUTOMTICA
Acciones de Control Clsicas
x(t)
Sistema
y(t)
I

P
D

1
2
3
1- Proporcional
2- Integral
3- DiIerencial
- 5 0 5 1 0 1 5 2 0 2 5 3 0
0
x ( t )
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
1 . 2
1 . 4
y ( t )
- 5 0 5 1 0 1 5 2 0 2 5 3 0
- 0 . 4
- 0 . 2
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
- 5 0 5 1 0 1 5 2 0 2 5 3 0
- 2
- 1 . 6
- 1 . 2
- 0 . 8
- 0 . 4
0
0 . 4
0 . 8
1 . 2
1 . 6
2
- 5 0 5 1 0 1 5 2 0 2 5 3 0
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
1 . 2
1 . 4
1 . 6
1 . 8
2
1
2
3
) ( ) ( ) ( t v t x t e =
}
t
dt t e
0
) (
dt
t de ) (
REGULACIN AUTOMTICA
Reguladores PID (I)
X(s)
1/(sT
i
)
Y(s)
X(s)
sT
d
Y(s)
X(s)
K
Y(s)
x(t) y(t)
T
i
x(t) y(t)
K
Regulador I
Regulador P
Regulador D
y(t)
K
t
y(t)
T
i
t
1
y(t)
t
El comportamiento
ideal del derivador es
imposible de reproducir
Iisicamente
Respuesta ante un
escalon unitario
Representacion tipica
en circuitos de control
REGULACIN AUTOMTICA
Reguladores PID (II)
Regulador PD (ideal)
Regulador PI
Regulador PD (real)
y(t)
-T
i
t
K
El comportamiento
ideal del PD es
Iisicamente
Respuesta ante un
escalon unitario
X(s)
K(11/(sT
i
))
Y(s)
x(t) y(t)
K T
i
x(t) y(t)
K T
d
X(s)
K(1sT
d
)
Y(s)
X(s)
K(1sT
d
)/(1sT
N
)
Y(s)
y(t)
K
t
y(t)
K
t
KT
d
/T
N
T
N
T
d
~T
N
REGULACIN AUTOMTICA
Reguladores PID (III)
Regulador PID (ideal)
Regulador PID (real)
y(t)
-T
i
t
K
El comportamiento
ideal del PID es
Iisicamente
Respuesta ante un
escalon unitario
x(t) y(t)
K T
i
T
d
X(s)
K((1sT
d
)/(1sT
N
)1/(sT
i
))
Y(s)
y(t)
K
t
KT
d
/T
N
-T
i
T
i
~T
d
~T
N
X(s)
K(11/(sT
i
)sT
d
)
Y(s)
T
i
~T
d
) 1 (
1 ) (
2
s T s T
s T T s T T
K
N i
N i i d
+
+ + +
s T
s T s T T
K
i
i i d
1
2
+ +
REGULACIN AUTOMTICA
Implementacin de Reguladores Electrnicos
x(t)

Z
r
Z
e
-y(t)
y(t)
e
r
e
r
Z
Z
s X
s Y
s R
s X
Z
Z
s Y
= =
=
) (
) (
) (
) ( ) (
NOTA: Las ecuaciones suponen un comportamiento ideal de los componentes electronicos, es
decir, sin saturaciones, respuesta inmediata, parametros constantes, circuitos operacionales
ideales, resistencias y condensadores puros, etc.
REGULACIN AUTOMTICA
Regulador P
1
2
1
2
1
2
) (
) (
) (
R
R
K
K
R
R
s X
s Y
s R
R Z
R Z
e
r
=
= = =
=
=
x(t)

R
2
R
1
y(t)
Ganancia |dB|
A(e)
20logK
e |rad/s|
Fase ||
+(e)
0
e |rad/s|
REGULACIN AUTOMTICA
Regulador I
C R T
s T s C R s X
s Y
s R
R Z
s C
Z
i
i
e
r

1

1
) (
) (
) (
1
=
= = =
=
=
x(t)

C
R
y(t)
Ganancia |dB|
A(e)
20log(1/T
i
)
e |rad/s|
Fase ||
+(e)
-90
e |rad/s| 1/T
i
1
0
-20 dB/dec
Re
Im
REGULACIN AUTOMTICA
Regulador PI
C R T K T C R T
R
R
K
s T
s T
s T
s T K
s T
K s R
s C R R
R
R
s C
R
s X
s Y
s R
R Z
s C
R Z
i i
i i
i
i
e
r

1
) (

1
1
) (
) (
) (
1
2 1
1
2
1 1
2
1
2
1
2
= = = =
+
=
+
= + =
+ =
+
= =
=
+ =
x(t)

C
R
1
y(t)
R
2
Ganancia |dB|
A(e)
e |rad/s|
Fase ||
+(e)
-90
e |rad/s| 1/T
-20 dB/dec
20logK
e |rad/s|
0
0.1/T 10/T
45/dec
Re
Im
-1/T
REGULACIN AUTOMTICA
Regulador D
C R T
s T s C R
s C
R
s X
s Y
s R
s C
Z
R Z
d
d
e
r
1
) (
) (
) (
1
=
= = = =
=
=
x(t)

C
R
y(t)
Ganancia |dB|
A(e)
20logT
d
e |rad/s|
Fase ||
+(e)
90
e |rad/s| 1/T
d
1
0
20 dB/dec
Re
Im
REGULACIN AUTOMTICA
Regulador PD
C R T
R
R
K
s T K
R
s C R R
s X
s Y
s R
R Z
s C R R Z
d
d
e
r
4
) 1 (
) 1 ( 4
) (
) (
) (
) 1 ( 4
2
1
2
1
2 2
1
2 2
= =
+ =
+
= =
=
+ =
x(t)

C
R
1
y(t)
2R
2
2R
2
Ganancia |dB|
A(e)
e |rad/s|
Fase ||
+(e)
e |rad/s| 1/T
d
20 dB/dec
20logK
e |rad/s| 0.1/T
d
10/T
d
45/dec
90
0
Re
Im
-1/T
d
REGULACIN AUTOMTICA
Regulador PID
( ) ( ) | |
s T
s T s T
K s R
s T
s T
K
s X
s Y
s R
R Z
s C R s C R s C R
s C
Z
i
d
i
e
r
) 1 )( 1 (
) (
)
1
1 (
) (
) (
) (
1 1
1
2 1
1
2 3 3 3 2 2
2
+ +
=
+ + = =
=
+ + + =
x(t)

C
3
R
1
y(t)
R
3
R
2
C
2
Ganancia |dB|
A(e)
Fase ||
+(e)
1/T
1
20 dB/dec
e |rad/s| 0.1/T
1
10/T
2
90/dec
-90
90
-20 dB/dec
1/T
2
0.1/T
2
10/T
1
45/dec
45/dec
Re
Im
-1/T
2
-1/T
1
REGULACIN AUTOMTICA
Efectos de los Reguladores PID
Regulador P: Aumenta la ganancia de la cadena directa del sistema. Reduce los
errores en regimen permanente. ModiIica el transitorio y puede tender a desestabilizar
el sistema en muchos casos si K aumenta demasiado.
Regulador I: Aumenta el tipo de la cadena directa del sistema. Mejora los errores en
regimen permanente. Anula el eIecto sobre el regimen permanente del sistema, de las
perturbaciones que aIectan al sistema entre el regulador y la salida.
Regulador PI: Aumenta la ganancia y el tipo de la cadena directa del sistema,
combinando los eIectos de los dos reguladores anteriores. Si el cero se encuentra muy
proximo al origen con respecto a los polos dominantes del sistema, apenas modiIica el
transitorio del sistema comparado con un regulador P con la misma ganancia K.
Regulador PD: Su ganancia, polo y cero permiten modiIicar la situacion Iinal de los
polos dominantes del sistema en bucle cerrado. Permite deIinir el comportamiento
transitorio del sistema. Por lo general estabiliza el sistema si se utiliza un valor de
ganancia K moderado. Es muy sensible a perturbaciones de alta Irecuencia.
Regulador PID: Es un compendio de los eIectos de los reguladores anteriores.
REGULACIN AUTOMTICA
Diseo de Reguladores PID (I)
Hay especiIicaciones
para la respuesta
transitoria?
Se conoce el valor de
G(s), de H(s) y las
especiIicaciones
Poner R(s)K
R
y
determinar los valores
que lo hacen estable
Poner R(s)K y
Poner R(s)K
R
y
trazar el lugar de las
raices R(s)G(s)H(s)
Pasa el lugar de las
raices por la region de
las especiIicaciones?
Poner R(s)K y
Determinar los valores
de K
R
que serian
validos
SI
NO
NO
SI
Usar un PD Ideal o
un PD Real?
Poner R(s)K y
Disear mediante el
lugar de las raices
R(s)K
R
(sa)
n
/(sb)
n
Real
de precision en
regimen permanente?
PD
Se cumple la
precision para algun
valor de K
R
valido?
Completar R(s) con
suIicientes polos en el
origen: (sc)
m
/s
m
Hay que eliminar el
eIecto sobre el RP de
las perturbaciones?
SI
NO
Es R(s) del tipo
adecuado para
eliminar el eIecto?
SI
NO
SI
SI
NO
FIN
NO
PI
Ideal
1
Si no se pasa por PD ni por PIse obtiene un Regulador P: R(s)K
R
Si se pasa por PD y no por PIse obtiene un Regulador PD: R(s)K
R
(sa)
n
/(sb)
n
Si se pasa por PIy no por PD se obtiene un Regulador PI: R(s)K
R
(sc)
m
/s
m
Si se pasa por PD y por PIse obtiene un Regulador PID: R(s)K
R
((sa)
n
(sc)
m
)/(s
m
(sb)
n
)
REGULACIN AUTOMTICA
Diseo de Reguladores PID (II)
Determinar el valor
minimo de K
para cumplirlas
NO
SI
Poner R(s)K y
Disear un regulador
PD ideal
R(s)K(1T
d
s)
de precision en
regimen permanente?
1
Diseo de un PD ideal
Se suele usar este tipo de diseo si solo hay
una especiIicacion de regimen transitorio y
otra de regimen permanente, siendo G(s) del
tipo adecuado.
Hacer K1
Dibujar el contorno de
las raices para T
d
y
determinar su valor
FIN
Los diagramas de Ilujo presentados
son metodos aceptables para el
diseo de reguladores PID, aunque
existen multiples alternativas para
determinar los parametros de los
mismos que no estan recogidas.
Los reguladores obtenidos se basan
en el modelo del sistema, por lo que
su validez solo se podra comprobar
experimentalmente sobre el sistema
real.
En ese momento, probablemente
sera necesario reajustar los
parametros del regulador diseado
para obtener los resultados deseados.
REGULACIN AUTOMTICA
Diseo de un Regulador P
( )
( )
[
[
=
=
+
+
= =
n
i
i
m
f
f
H G R
p s
: s
K K s H s G K s R
1
1
) ( ) ( ) (
X(s)
G(s)
Y(s)
R(s)
H(s)
M(s)
u
Re
Im
e
d
Region donde se cumplen
las especiIicaciones
K
R
0 K
R
0
K
R2
| K
R
inI
K
R1
Se traza el L.R. con R(s)K
R
y se
determina K
R
tal que: K
R1
K
R
K
R2
Para unas determinadas especiIicaciones,
por ejemplo:
REGULACIN AUTOMTICA
B
arctg B e M
A
A t
g
p
d
d
p
ln
cot
t
u
t
e
e
t
u t

s s =
> s =

Diseo de un Regulador PD (I)
( )
( )
[
[
=
=
+
+
=
+
+
=
n
i
i
m
f
f
H G R
p s
: s
K K s H s G
b s
a s
K s R
1
1
) ( ) ( ) (
X(s)
G(s)
Y(s)
R(s)
H(s)
M(s)
u
Re
Im
e
d
Region donde se cumplen
las especiIicaciones
Punto mas proximo a las
ramas del L.R. actual
K
R1
Se traza el L.R. con R(s)K
R
Para unas determinadas especiIicaciones,
por ejemplo:
B
arctg B e M
A
A t
g
p
d
d
p
ln
cot
t
u
t
e
e
t
u t

s s =
> s =
REGULACIN AUTOMTICA
Diseo de un Regulador PD (II)
45
Re
Im
5
KR 27.3
-1 -4 -5
45 3 . 4 ; 5 63 . 0
5
s s > = s u e
t
p d p
M t
Re
Im
5
KR 56
-12 -6 -5.4
50
M
p
8.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t
p
0.55 s
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
M
p
12
t
p
0.58 s
t
p
0.62 s
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
M
p
20.4
Re
Im
5
KR 42
-10 -6 -7.3
23.2
Re
Im
5
-2.5
-5
-5
Re
Im
5
-3.8
-5
-5
-6 -7.3
Re
Im
5
-5
-5
-5.4 -6
10
6
42 ) (
+
+
=
s
s
s R
1 ) (
) 4 )( 1 (
1
) (
3 . 27 ) (
=
+ +
=
=
s H
s s
s G
s R
12
4 . 5
56 ) (
+
+
=
s
s
s R
REGULACIN AUTOMTICA
Diseo de un Regulador PD (III)
u
p2
Re
Im
-b
|
-a
u
p1
o
-p
2
-p
1
{ }
t u u u u u u | o
t u u u | u u u o
t u | u o
| o
) 1 2 ( ) ... ( ) ... (
) 1 2 ( ) ... ( ) ... (
,... 3 , 2 , 1 , 0 ) 1 2 ( : argumento del Criterio
: on compensaci de angulo del Obtencion
2 1 2 1
2 1 2 1
1 1
+ + + + + + + + = =
+ = + + + + + + + +
= + =
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
= -

= =
q
q
q q
:m : : pn p p
pn p p :m : :
n
i
pi
m
f
:f
NOTA: Cuando tiene un valor grande se
suele construir el regulador con mas de una
pareja polo- cero. Cada pareja compensa
una parte del angulo de compensacion
para completar el total:
R(s)K
R
(sa)
n
/(sb)
n
REGULACIN AUTOMTICA
Diseo de un Regulador PD (IV)
o90
Re
Im
-b
|

-a
o
Re
Im
-b
|
-a
o
Re
Im
-b
|
-a
bisectriz
/2
/2
o
Re
Im
|0
-a
Criterios para la disposicion del angulo de compensacion

Criterio de la Vertical Criterio de Cancelacin
Criterio de la Bisectriz Criterio del polo en el infinito
Se obtiene un PD ideal R(s)K
R
(sa)
REGULACIN AUTOMTICA
Diseo de un Regulador PD (V)
Re
Im
-b -a -p
2
-p
1
n
b
n
1
n
2
m
a
m a
n b
H G
R
m a
n b
H G R
m
f
f
n
i
i
H G R
m m m m
n n n n
K K
K
m m m m
n n n n
K K K
: s a s
p s b s
K K K
...
...
1
...
...

: modulo del Criterio

: regulador del K la de Obtencion
2 1
2 1
2 1
2 1
1
1
R
= =
+ +
+ +
=
-
[
[
=
=
REGULACIN AUTOMTICA
Diseo de un Regulador PI
El regulador PI aumenta el tipo del sistema
al aadir polos sobre el origen de
coordenadas del plano complejo:
La constante del PI suele ser 1 para que no modiIique el diseo de compensacion del
regimen transitorio que se pueda haber realizado previamente.
El cero se coloca muy proximo al origen, tanto como sea posible, aunque se puede
utilizar como criterio valido que su distancia al origen de coordenadas sea, al menos,
inIerior a la decima parte de la distancia de los polos dominantes diseados para M(s)
al eje imaginario. Eso hace que el nuevo par polo-cero que introduce el regulador PI
en el sistema apenas modiIique el Lugar de las Raices del sistema; por lo tanto,
apenas varia la situacion de los polos en Bucle Cerrado del sistema y, en
consecuencia, apenas modiIica su respuesta transitoria.
Si es necesario para las especiIicaciones de precision o de comportamiento ante
perturbaciones del sistema se pueden aadir mas de un par polo-cero: R(s)(sc)
m
/s
m
s
c s
s R
+
= ) (
Re
Im
-c
d
cd/10
REGULACIN AUTOMTICA
Control de las Perturbaciones (I):
Interesa que la ganancia del sistema en regimen permanente ante las
perturbaciones sea nula y que el transitorio tenga una oscilacion y duracion
minimas.
on perturbaci la ante FdT
) ( ) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) (
entrada la ante FdT
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
) (
s H s G s R
s G
s Z
s Y
s N
s H s G s R
s G s R
s X
s Y
s M
+
= =
+
= = X(s)

Y(s)
R(s) G(s)
H(s)
Z(s)
X(s)

Y(s)
R(s) G
2
(s)
H(s)
Z(s)
G
1
(s)
on perturbaci la ante FdT
) ( ) ( ) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) (
entrada la ante FdT
) ( ) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
2 1
2
2 1
2 1
s H s G s G s R
s G
s Z
s Y
s N
s H s G s G s R
s G s G s R
s X
s Y
s M
+
= =
+
= =
-2 0 2 4 6 8 10
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
z(t)
y(t)
-2 0 2 4 6 8 10
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
y(t)
z(t)
A)
B)
Si: A) R(s) es de Tipo 0
B) R(s)G
1
(s) es
de Tipo 0
Si: A) R(s) es de Tipo 1
B) R(s)G
1
(s) es
de Tipo 1
REGULACIN AUTOMTICA
Control de las Perturbaciones (II):
Estabilidad: Es la misma ante la entrada y la perturbacion. Los polos son las
raices de la ecuacion caracteristica 1R(s)G(s)H(s).
Rgimen permanente: Si existe un integrador (polo en el origen) entre la
entrada y la perturbacion (normalmente en R(s)), su accion integral anula al menos
el e
p
en regimen permanente y ademas hace que la ganancia del sistema en
regimen permanente ante la perturbacion sea nula.
0
) ( ) ( ) ( 1
) (
1
) (
) ( ) ( ) ( 1
) (
1
) (
1
) (
1
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
1
) (
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
1
) (
1
) (
) ( 0; Tipo ) ( 1; Tipo ) ( : si ejemplo, Por
0
0
0
0 0
=
+
=
+
= =
=
+
=
+
= =
=
s H s G s R
s G
s
s lim v
s H s G s R
s G
s
s Y
s
s Z
h s H s G s R
s G s R
s
s lim v
s H s G s R
s G s R
s
s Y
s
s X
s H lim h s G s R
s
s
s
Rgimen transitorio: Las respuestas transitorias de M(s) y N(s) estan
relacionadas, comparten el mismo denominador aunque tienen distinto numerador.
Hay que buscar una combinacion de ceros y polos para ambas Iunciones de
transIerencia que den un comportamiento aceptable en ambos casos.
-2 0 2 4 6 8 10
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
y(t)
z(t)
-2 0 2 4 6 8 10
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
e
p
0
h
0
y(t)
x(t)
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