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n
la frecuencia natural angular y representa
la fase.
Usualmente medimos el tiempo en s, la fase
en rad y la frecuencia en rad/s.
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1.1.1 Modelo masa-resorte
Ahora comprobaremos que la funcin senoidal
x(t) es la solucin de la ecuacin de
movimiento.
Reemplazando x(t) y sus derivadas en la
ecuacin diferencial:
Obtenemos:
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1.1.1 Modelo masa-resorte
Finalmente obtenemos la relacin:
Por tanto, x(t) ser la solucin de la ecuacin
de movimiento si se cumple que
n
2
=k/m.
A y son las constantes de integracin a ser
evaluadas usando las condiciones iniciales.
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1.1.1 Modelo masa-resorte
Usando la posicin y velocidad inicial para
calcular las constantes de integracin:
Resolviendo el sistema de 2 ecuaciones
algebraicas simultaneas obtenemos:
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1.1.1 Modelo masa-resorte
La fase debe localizarse
en el cuadrante apropiado,
para ello tan
-1
debe ser
evaluada correctamente.
Las condiciones iniciales
determinan el cuadrante
apropiado para la fase.
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1.1.1 Modelo masa-resorte
La respuesta del sistema masa-resorte ser
dada por:
Por ejemplo para:
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1.1.1 Modelo masa-resorte: Resumen
1.2 Movimiento armnico
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1.2 Movimiento armnico
Las propiedades cinemticas fundamentales de
una partcula movindose en 1D son:
desplazamiento, velocidad y aceleracin.
Todas ellas tienen diferentes amplitudes y
dependen de la frecuencia natural.
Para
n
> 1 rad/s:
desplazamiento<velocidad<aceleracin
Para
n
< 1 rad/s:
desplazamiento>velocidad>aceleracin
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1.2 Movimiento armnico
La velocidad est
90 (o /2 rad)
fuera de fase con
respecto a la
posicin:
De igual manera,
la aceleracin est
90 fuera de fase
con respecto a la
velocidad.
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1.2 Movimiento armnico
La frecuencia angular
n
es medida en rad/s y
describe la repetitividad de la oscilacin.
El periodo T define el tiempo de dicha
repetitividad:
Muchas veces la frecuencia es representada en
hertz (Hz):
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1.2 Movimiento armnico
Ahora veamos el efecto de la gravedad
en problemas con resortes verticales.
Considere que una masa m est
suspendida de un resorte de rigidez k.
Sea la deflexin esttica producida. La
fuerza ejercida por el resorte ser k .
La suma de fuerzas sobre la masa ser:
Aplicando 2da ley de Newton en la
vertical:
x se mide desde la posicin
de equilibrio esttico
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1.2 Movimiento armnico
La solucin senoidal de la ecuacin de
movimiento fue propuesta basndonos en
observaciones fsicas.
La forma de la respuesta tambin puede ser
derivada usando un abordaje ms analtico.
Asumiendo una solucin de la forma:
Donde a y son constantes diferentes de cero
a ser determinadas.
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1.2 Movimiento armnico
Sustituyendo x(t) y sus derivadas en la
ecuacin diferencial:
Obtenemos:
Ya que nunca ser cero, podemos dividir
la ecuacin por
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1.2 Movimiento armnico
Al ser una ecuacin diferencial de 2da orden,
existirn 2 races, por ende habrn 2
soluciones:
Ya que la ecuacin es lineal, al suma de las 2
soluciones es tambin una solucin:
Donde a
1
y a
2
son constantes de integracin
con valores complejos.
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1.2 Movimiento armnico
Sabiendo que las relaciones de Euler
establecen que:
Se puede demostrar que las siguientes
soluciones son equivalentes:
Siendo A y , A
1
y A
2
son constantes de
integracin reales.
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1.2 Movimiento armnico
Cada par de constantes puede ser escrita en
funcin de las otras usando las equivalencias:
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1.2 Movimiento armnico
Se muestra un
nomograma
especificando
lmites aceptables
de vibracin
senoidal para un
dispositivo en
particular.
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1.2 Movimiento armnico
Frecuencias de cuidado en vibraciones de
sistemas mecnicos van desde fracciones de
Hz a varios miles de Hz.
Amplitudes van de micrmetros hasta metros
(en sistemas tales como rascacielos).
Los humanos son ms sensibles a la
aceleracin que al desplazamiento y perciben
vibraciones cerca a 5 Hz a 0.01 m/s
2
.
Vibraciones horizontales son fciles de percibir
cerca de 2 Hz.
1.3 Amortiguamiento viscoso
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1.3 Amortiguamiento viscoso
La respuesta del sistema masa-resorte predice
que el sistema oscilar indefinidamente.
Sin embargo, experimentalmente observamos
que todo sistema que oscila libremente
eventualmente ir a detenerse.
La teora de ecuaciones diferenciales sugiere
que adicionando un trmino de la forma
resultar en una respuesta decreciente.
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1.3 Amortiguamiento viscoso
Mientras que un resorte es un dispositivo que
almacena energa, un amortiguador es un
dispositivo que disipa energa.
Un modelo de amortiguador comn
corresponde a un cilindro lleno de aceite que
contiene un pistn con varios orificios.
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1.3 Amortiguamiento viscoso
La fuerza del amortiguador es proporcional a la
velocidad del pistn y tiene sentido opuesto a
su movimiento.
La fuerza de amortiguamiento tiene la forma:
Donde c es una constante de proporcionalidad
relacionada a la viscosidad del aceite.
c se denomina coeficiente de amortiguamiento
y tiene unidades de fuerza/velocidad (N s/m).
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1.3 Amortiguamiento viscoso
En el caso de un pistn lleno de aceite, la
constante c se halla usando principios de la
mecnica de fluidos.
Sin embargo, muchos otros sistemas tambin
pueden ser aproximados considerando sus
efectos equivalentes.
Como ejemplos tenemos: bloques de caucho
en montajes de motores o efectos del aire
sobre las oscilaciones de una masa.
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1.3 Amortiguamiento viscoso
Considerando un sistema masa-amortiguador-
resorte.
Realizando el diagrama de cuerpo libre
asumiendo desplazamiento en el sentido
positivo de x:
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1.3 Amortiguamiento viscoso
Sumando las fuerzas actuantes sobre la masa
en la direccin de movimiento x:
Esta ecuacin diferencial est sujeta a las
condiciones iniciales:
La ecuacin describe un sistema amortiguado
de 1GDL.
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1.3 Amortiguamiento viscoso
Para resolver la ecuacin asumiremos
nuevamente una solucin de la forma:
Sustituyndola en la ecuacin diferencial:
Siendo que obtendremos:
Esta expresin se denomina ecuacin
caracterstica, la cual tendr 2 races:
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1.3 Amortiguamiento viscoso
Las races podrn ser reales o complejas,
dependiendo del valor del discriminante:
Siempre que m, c y k sean nmeros reales
positivos, las races sern nmeros reales
negativos si:
Si el discriminante es negativo, las races sern
complejas conjugadas con parte real negativa.
Si el discriminante es cero, las races sern
nmeros reales iguales y negativos.
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1.3 Amortiguamiento viscoso
Es conveniente definir el coeficiente de
amortiguamiento crtico como:
Adicionalmente el nmero adimensional
llamado factor de amortiguamiento ser:
Reescribiendo la expresin de las races:
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1.3.1 Movimiento subamortiguado
En este caso, la razn de amortiguamiento es
menor a 1 y el discriminante es negativo,
resultando en 2 races complejas conjugadas:
Adems:
La solucin ser de la forma:
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1.3.1 Movimiento subamortiguado
Donde a
1
y a
2
son constantes de integracin
complejas halladas de las condiciones iniciales.
Usando las relaciones de Euler la solucin puede
reescribirse como:
Donde A y son constantes de integracin
reales y
d
es la frecuencia natural amortiguada:
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1.3.1 Movimiento subamortiguado
Considerando t=0 obtenemos:
Derivando y evaluando en t=0 obtenemos:
Hallando sin :
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1.3.1 Movimiento subamortiguado
Por tanto, los valores de A y sern:
Donde x
0
y v
0
son el desplazamiento y
velocidad inicial.
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1.3.2 Movimiento sobreamortiguado
En este caso, la razn de amortiguamiento
es mayor a 1.
Por tanto, el discriminante es positivo y las 2
races son reales y diferentes:
La solucin ser dada por:
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1.3.2 Movimiento sobreamortiguado
Esta representa una respuesta no oscilatoria.
Las constantes de integracin a
1
y a
2
son
determinadas de las condiciones iniciales y
sern reales:
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1.3.3 Movimiento crticamente amortiguado
En este caso, la razn de amortiguamiento
es igual a 1.
El discriminante de la ecuacin es igual a cero.
El valor de =1 separa el movimiento
oscilatorio del no oscilatorio.
Las 2 races reales repetidas tendrn el
siguiente valor:
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1.3.3 Movimiento crticamente amortiguado
La solucin tendr la forma:
Observe que a
2
est multiplicada por t para
evitar que las 2 soluciones sean dependientes.
Donde a
1
y a
2
son determinadas de las
condiciones iniciales.
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1.3.3 Movimiento crticamente amortiguado
Sistemas crticamente amortiguados contienen
la menor cantidad de amortiguamiento capaz
de evitar oscilaciones.
1.4 Modelado y mtodos energticos
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1.4 Modelado
Modelado es el proceso de hallar las
ecuaciones que describen el movimiento de
sistemas fsicos.
La validez del modelo se determina al
comparar sus resultados con lo obtenido
experimentalmente.
La 2da ley de Newton establece que la razn
de cambio del momento absoluto del centro de
masa es proporcional a la fuerza aplicada.
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1.4 Modelado
Para sistemas con masa constante:
Las fuerzas actuantes son sumadas e igualadas
a la ecuacin anterior. Considerando
solamente el eje x:
Para cuerpos rgidos con movimiento planar y
libres para rotar tendremos:
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1.4 Modelado
Si las fuerzas o momentos actuando sobre un
objeto son difciles de determinar, un mtodo
energtico podra ser ms conveniente.
En dichos mtodos la ecuacin diferencial es
hallada usando el principio de conservacin de
energa.
Este principio es equivalente a la 2da ley de
Newton para sistemas conservativos.
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1.4 Modelado
La suma de las energas potencial y cintica de
una partcula se mantiene constante para cada
instante de tiempo.
Integrando la ecuacin de Newton ( )
sobre un incremento de desplazamiento e
identificando el trabajo realizado en un campo
conservativo como el cambio en la energa
potencial obtenemos:
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1.4 Modelado
Reescribiendo la ecuacin anterior:
T y U representan las energas cintica y
potencial, respectivamente.
Para un movimiento peridico, si t
1
corresponde al tiempo en el que la masa pasa
por la posicin de equilibrio esttico.
U
1
puede ser considerado cero en ese instante.
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1.4 Modelado
Si t
2
corresponde al tiempo en el que la masa
tiene el mximo desplazamiento.
En ese instante la velocidad ser cero ( ),
por tanto:
Es decir, la energa cintica mxima es igual a
la energa potencial mxima, para sistemas
oscilatorios conservativos:
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1.4 Modelado
Cada una de las ecuaciones anteriores pueden
ser usadas para aplicar el principio de
conservacin de energa.
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1.4 Modelado
Considerando un sistema
masa-resorte en la direccin
vertical.
El resorte inicialmente en la
posicin 0 ser deformado
hasta la posicin .
La energa potencial total del sistema ser
igual a la energa del resorte ms la energa
gravitacional.
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1.4 Modelado
La energa potencial del resorte ser:
La energa potencial gravitacional ser:
La energa cintica del sistema ser:
Usando la ecuacin:
Derivando la ecuacin con respecto al tiempo:
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1.4 Modelado
Ya que la deflexin esttica
es producida por la fuerza de
la gravedad:
Por tanto tendremos que:
Siendo que la velocidad ser generalmente
diferente de cero (para haber movimiento):
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1.4 Modelado
Este procedimiento para obtener ecuaciones
de movimiento se llama mtodo energtico.
El mtodo puede ser usado para calcular
directamente la frecuencia natural de sistemas
oscilatorios conservativos.
Usando la ecuacin:
De donde obtenemos:
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1.4 Modelado: ej. 1.4.1
Se muestra el modelo de una rueda conectada
a un resorte.
La friccin es tal que la rueda gira sin resbalar.
Cuntos GDL tiene el sistema?
Asumiendo que el sistema es conservativo,
hallar la frecuencia natural de oscilacin.
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1.4 Modelado: ej. 1.4.1
La energa cintica rotacional ser:
La energa cintica traslacional ser:
La rotacin y traslacin se relacionan por:
Por tanto: y
Las energas cintica y potencial mximas sern:
Usando:
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1.4 Modelado: ej. 1.4.2
Halle la ecuacin de movimiento
del pndulo simple mostrado.
Asuma que la barra que sostiene
la masa m tiene masa despreciable.
Adicionalmente, considere que el
sistema es conservativo.
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1.4 Modelado: ej. 1.4.2
El momento de inercia de masa respecto a 0 es:
Midiendo desde la posicin de equilibro
esttico, la energa cintica ser:
La energa potencial ser:
Usando y derivando:
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1.4 Modelado: ej. 1.4.2
Obtendremos:
Luego de factorizar:
Ya que la velocidad ser generalmente
diferente de cero:
Para ngulos pequeos:
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1.4 Modelado: ej. 1.4.4
Considerando la masa del resorte, determine
su efecto en la frecuencia natural del sistema.
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1.4 Modelado: ej. 1.4.4
Si m
s
es la masa total del resorte, (m
s
/l)dy es la
masa del elemento diferencial.
La velocidad de este elemento puede ser
aproximada considerando una variacin lineal
que va de 0 a :
La energa cintica total del resorte ser:
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1.4 Modelado: ej. 1.4.4
La masa efectiva del resorte ser:
La mxima energa cintica del sistema ser:
Igualando esta expresin a la mxima energa
potencial del sistema:
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1.4 Modelado: ej. 1.4.5
Sistemas con fluidos tambin exhiben
vibraciones. Halle la frecuencia natural del
fluido dentro del manmetro en U mostrado.
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1.4 Modelado: ej. 1.4.5
La energa potencial del fluido en cada columna
ser: (peso)(desplazamiento) =(Ax)(0.5x)
El cambio en energa potencial ser:
El cambio en energa cintica ser:
Igualando el cambio en energa cintica al
cambio en energa potencial:
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1.4 Modelado: ej. 1.4.5
Asumiendo un movimiento oscilatorio:
Evaluando los cambios de energa en los puntos
de mxima velocidad y desplazamiento:
De donde obtenemos:
Aplicaciones de este tipo ocurren dentro de
tanques de combustible de autos, aviones y
barcos (sloshing).
1.5 Rigidez
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1.5 Rigidez
Un comportamiento elstico puede presentarse
en diversas configuraciones: longitudinal,
transversal y torsional.
Considerando una barra de longitud l, seccin
transversal A y mdulo de elasticidad E, la rigidez
longitudinal ser:
Steel = Carbon fiber 200 Gpa,
but density is almost 5 times larger
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1.5 Rigidez
Considerando el movimiento torsional en una
barra (eje) de longitud l, mdulo de corte
(cizalladura) G y momento de inercia polar J
p
,
la rigidez torsional ser:
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1.5 Rigidez
Considerando el movimiento transversal de una
viga de longitud l, mdulo de elasticidad E y
momento de inercia I, la rigidez transversal
ser:
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1.5 Rigidez
La rigidez del resorte
es dependiente de
de la torsin del
material que lo
conforma:
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1.5 Rigidez
Considerando un resorte enrollado en un plano:
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1.5 Rigidez
Si ms de un resorte est presente, la rigidez
resultante puede ser calculada usando 2 reglas
simples:
Constantes de resorte equivalente:
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1.5 Rigidez
Constantes de resorte equivalente:
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1.5 Rigidez