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Alberto Coronado Matutti

Facultad de Ingeniera Mecnica


Universidad Nacional de Ingeniera
Vibraciones Mecnicas MC-571
Captulo 1
Introduccin a Vibraciones y
Respuesta Libre
1.1 Introduccin a vibraciones libres
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1.1 Vibraciones
Vibraciones es una subdisciplina de la dinmica
que estudia movimientos repetitivos.
Las vibraciones son comunes en sistemas
biolgicos y son la base de la comunicacin.
Los huesos en el odo
vibran al percibir dife-
rencias de presin, as
como las cuerdas vocales
al producir la voz.
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1.1 Vibraciones
En cambio, en sistemas mecnicos y
estructuras, las vibraciones son indeseadas y
muchas veces destructivas.
Vibraciones pueden causar fatiga y provocar la
falla y/o colapso de sistemas mecnicos.
Dichos sistemas deben ser diseados
adecuadamente para reducir los efectos
nocivos de las vibraciones.
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1.1 Vibraciones
Vibracin es el movimiento repetitivo de
objetos con respecto a una referencia
estacionaria (usualmente el equilibrio).
Fsicamente las vibraciones se explican por un
intercambio entre energas potencial y cintica.
Un sistema vibratorio debe tener un
componente que almacena energa potencial,
que luego libera para convertirse en energa
cintica y viceversa.
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1.1 Vibraciones
Sern presentados una serie de procedimientos
apoyndonos en cursos anteriores: esttica,
dinmica y resistencia de materiales.
Las ecuaciones diferenciales obtenidas luego
sern resueltas para predecir el movimiento
(vibraciones) de diversos sistemas mecnicos y
estructuras.
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1.1 Vibraciones: Ej. 1.1.1
El movimiento de un pndulo que
oscila puede ser descrito por una
funcin senoidal.
La ecuacin de movimiento,
obtenida usando por ejemplo la
2da Ley de Newton, predecir el
periodo de la oscilacin.
Hallar la ecuacin de movimiento
del pndulo mostrado.
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1.1 Vibraciones: Ej. 1.1.1
Despreciando la masa de la
barra, as como todo tipo de
friccin.
Luego de identificar todas las
fuerzas actuantes, usaremos
la ley de Euler, sumando
momentos en torno a O.
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1.1 Vibraciones: Ej. 1.1.1
Ya que el problema es unidimensional, la
ecuacin resultante es escalar:
La ecuacin de movimiento es una ecuacin
diferencial de 2da orden.
El trmino no lineal puede ser aproximado
para ngulos pequeos como:
Luego tendremos:
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1.1 Vibraciones
Ecuaciones diferenciales de 2da orden
requerirn de 2 constantes de integracin para
ser resueltas.
Para hallar esas 2 constantes se har uso de la
posicin y velocidad iniciales: y
El trmino se denomina fuerza de
restauracin, que en este caso es la gravedad.
En la mayora de mquinas y estructuras, la
fuerza de restauracin ser elstica.
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1.1 Vibraciones
Al modelar mquinas y estructuras es
recomendable comenzar con el modelo ms
simple posible.
Si el modelo no resultara adecuado, se
incrementar gradualmente su complejidad.
Primero estudiaremos sistemas que pueden ser
descritos por 1 grado de libertad (GDL).
Los GDL son el mnimo nmero de coordenadas
necesarias para representar la posicin de una
masa en cualquier instante.
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1.1 Vibraciones
La siguiente clasificacin de problemas de
vibraciones se refiere a la naturaleza del
forzamiento (excitacin).
En este captulo, estudiaremos solamente
respuestas libres de sistemas mecnicos.
Respuestas libres se refieren a analizar
movimientos partiendo de desplazamientos y/o
velocidades diferentes a cero, sin fuerzas externas
aplicadas.
Luego estudiaremos excitaciones armnicas
(senoidales), impulsivas, escaln y generalizadas.
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1.1.1 Modelo masa-resorte
Despreciando la masa del
resorte, las fuerzas
actuantes sobre la masa m
son: la fuerza de la
gravedad (mg) y la fuerza
de restauracin elstica del
resorte (f
k
).
Al ser ambos vectores
colineales, la ecuacin
resultante ser escalar.
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1.1.1 Modelo masa-resorte
La fuerza generada por un resorte de masa
despreciable tendr el siguiente patrn:
En la regin lineal, la fuerza aplicada es
proporcional al desplazamiento:
lineal
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1.1.1 Modelo masa-resorte
La constante de proporcionalidad k nos da el
valor de la pendiente, llamada rigidez del
resorte.
Un resorte lineal almacena energa potencial
en una cantidad igual a
Sistemas mecnicos incluyendo resortes con
rigidez no lineal, son mucho ms difciles de
analizar.
16
1.1.1 Modelo masa-resorte
Considere el sistema masa-
resorte en reposo mostrado
en la figura.
Para realizar el diagrama de
cuerpo libre (DCL) se debe
identificar la posicin de
reposo (equilibrio).
Luego se debe asociar un
sistema de coordenadas con
los sentidos positivo y
negativo claramente
definidos.
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1.1.1 Modelo masa-resorte
Luego asumimos que la masa tiene
un desplazamiento en el sentido
positivo de las coordenadas.
La nica fuerza actuando sobre la
masa en la direccin del
movimiento es f
k
.
Aplicando la 2da ley de Newton:
18
1.1.1 Modelo masa-resorte
Tres sistemas mecnicos comunes que pueden
ser descritos por la misma ecuacin diferencial,
son los siguientes:
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1.1.1 Modelo masa-resorte
Se puede observar experimentalmente que el
sistema masa-resorte (o pndulo) tiene una
respuesta peridica senoidal:
A representa la amplitud del desplazamiento,

n
la frecuencia natural angular y representa
la fase.
Usualmente medimos el tiempo en s, la fase
en rad y la frecuencia en rad/s.
20
1.1.1 Modelo masa-resorte
Ahora comprobaremos que la funcin senoidal
x(t) es la solucin de la ecuacin de
movimiento.
Reemplazando x(t) y sus derivadas en la
ecuacin diferencial:
Obtenemos:
21
1.1.1 Modelo masa-resorte
Finalmente obtenemos la relacin:
Por tanto, x(t) ser la solucin de la ecuacin
de movimiento si se cumple que
n
2
=k/m.
A y son las constantes de integracin a ser
evaluadas usando las condiciones iniciales.
22
1.1.1 Modelo masa-resorte
Usando la posicin y velocidad inicial para
calcular las constantes de integracin:
Resolviendo el sistema de 2 ecuaciones
algebraicas simultaneas obtenemos:
23
1.1.1 Modelo masa-resorte
La fase debe localizarse
en el cuadrante apropiado,
para ello tan
-1
debe ser
evaluada correctamente.
Las condiciones iniciales
determinan el cuadrante
apropiado para la fase.
24
1.1.1 Modelo masa-resorte
La respuesta del sistema masa-resorte ser
dada por:
Por ejemplo para:
25
1.1.1 Modelo masa-resorte: Resumen
1.2 Movimiento armnico
26
27
1.2 Movimiento armnico
Las propiedades cinemticas fundamentales de
una partcula movindose en 1D son:
desplazamiento, velocidad y aceleracin.
Todas ellas tienen diferentes amplitudes y
dependen de la frecuencia natural.
Para
n
> 1 rad/s:
desplazamiento<velocidad<aceleracin
Para
n
< 1 rad/s:
desplazamiento>velocidad>aceleracin
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1.2 Movimiento armnico
La velocidad est
90 (o /2 rad)
fuera de fase con
respecto a la
posicin:
De igual manera,
la aceleracin est
90 fuera de fase
con respecto a la
velocidad.
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1.2 Movimiento armnico
La frecuencia angular
n
es medida en rad/s y
describe la repetitividad de la oscilacin.
El periodo T define el tiempo de dicha
repetitividad:
Muchas veces la frecuencia es representada en
hertz (Hz):
30
1.2 Movimiento armnico
Ahora veamos el efecto de la gravedad
en problemas con resortes verticales.
Considere que una masa m est
suspendida de un resorte de rigidez k.
Sea la deflexin esttica producida. La
fuerza ejercida por el resorte ser k .
La suma de fuerzas sobre la masa ser:
Aplicando 2da ley de Newton en la
vertical:
x se mide desde la posicin
de equilibrio esttico
31
1.2 Movimiento armnico
La solucin senoidal de la ecuacin de
movimiento fue propuesta basndonos en
observaciones fsicas.
La forma de la respuesta tambin puede ser
derivada usando un abordaje ms analtico.
Asumiendo una solucin de la forma:
Donde a y son constantes diferentes de cero
a ser determinadas.
32
1.2 Movimiento armnico
Sustituyendo x(t) y sus derivadas en la
ecuacin diferencial:
Obtenemos:
Ya que nunca ser cero, podemos dividir
la ecuacin por
33
1.2 Movimiento armnico
Al ser una ecuacin diferencial de 2da orden,
existirn 2 races, por ende habrn 2
soluciones:
Ya que la ecuacin es lineal, al suma de las 2
soluciones es tambin una solucin:
Donde a
1
y a
2
son constantes de integracin
con valores complejos.
34
1.2 Movimiento armnico
Sabiendo que las relaciones de Euler
establecen que:
Se puede demostrar que las siguientes
soluciones son equivalentes:
Siendo A y , A
1
y A
2
son constantes de
integracin reales.
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1.2 Movimiento armnico
Cada par de constantes puede ser escrita en
funcin de las otras usando las equivalencias:
36
1.2 Movimiento armnico
Se muestra un
nomograma
especificando
lmites aceptables
de vibracin
senoidal para un
dispositivo en
particular.
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1.2 Movimiento armnico
Frecuencias de cuidado en vibraciones de
sistemas mecnicos van desde fracciones de
Hz a varios miles de Hz.
Amplitudes van de micrmetros hasta metros
(en sistemas tales como rascacielos).
Los humanos son ms sensibles a la
aceleracin que al desplazamiento y perciben
vibraciones cerca a 5 Hz a 0.01 m/s
2
.
Vibraciones horizontales son fciles de percibir
cerca de 2 Hz.
1.3 Amortiguamiento viscoso
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39
1.3 Amortiguamiento viscoso
La respuesta del sistema masa-resorte predice
que el sistema oscilar indefinidamente.
Sin embargo, experimentalmente observamos
que todo sistema que oscila libremente
eventualmente ir a detenerse.
La teora de ecuaciones diferenciales sugiere
que adicionando un trmino de la forma
resultar en una respuesta decreciente.
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1.3 Amortiguamiento viscoso
Mientras que un resorte es un dispositivo que
almacena energa, un amortiguador es un
dispositivo que disipa energa.
Un modelo de amortiguador comn
corresponde a un cilindro lleno de aceite que
contiene un pistn con varios orificios.
41
1.3 Amortiguamiento viscoso
La fuerza del amortiguador es proporcional a la
velocidad del pistn y tiene sentido opuesto a
su movimiento.
La fuerza de amortiguamiento tiene la forma:
Donde c es una constante de proporcionalidad
relacionada a la viscosidad del aceite.
c se denomina coeficiente de amortiguamiento
y tiene unidades de fuerza/velocidad (N s/m).
42
1.3 Amortiguamiento viscoso
En el caso de un pistn lleno de aceite, la
constante c se halla usando principios de la
mecnica de fluidos.
Sin embargo, muchos otros sistemas tambin
pueden ser aproximados considerando sus
efectos equivalentes.
Como ejemplos tenemos: bloques de caucho
en montajes de motores o efectos del aire
sobre las oscilaciones de una masa.
43
1.3 Amortiguamiento viscoso
Considerando un sistema masa-amortiguador-
resorte.
Realizando el diagrama de cuerpo libre
asumiendo desplazamiento en el sentido
positivo de x:
44
1.3 Amortiguamiento viscoso
Sumando las fuerzas actuantes sobre la masa
en la direccin de movimiento x:
Esta ecuacin diferencial est sujeta a las
condiciones iniciales:
La ecuacin describe un sistema amortiguado
de 1GDL.
45
1.3 Amortiguamiento viscoso
Para resolver la ecuacin asumiremos
nuevamente una solucin de la forma:
Sustituyndola en la ecuacin diferencial:
Siendo que obtendremos:
Esta expresin se denomina ecuacin
caracterstica, la cual tendr 2 races:
46
1.3 Amortiguamiento viscoso
Las races podrn ser reales o complejas,
dependiendo del valor del discriminante:
Siempre que m, c y k sean nmeros reales
positivos, las races sern nmeros reales
negativos si:
Si el discriminante es negativo, las races sern
complejas conjugadas con parte real negativa.
Si el discriminante es cero, las races sern
nmeros reales iguales y negativos.
47
1.3 Amortiguamiento viscoso
Es conveniente definir el coeficiente de
amortiguamiento crtico como:
Adicionalmente el nmero adimensional
llamado factor de amortiguamiento ser:
Reescribiendo la expresin de las races:
48
1.3.1 Movimiento subamortiguado
En este caso, la razn de amortiguamiento es
menor a 1 y el discriminante es negativo,
resultando en 2 races complejas conjugadas:
Adems:
La solucin ser de la forma:
49
1.3.1 Movimiento subamortiguado
Donde a
1
y a
2
son constantes de integracin
complejas halladas de las condiciones iniciales.
Usando las relaciones de Euler la solucin puede
reescribirse como:
Donde A y son constantes de integracin
reales y
d
es la frecuencia natural amortiguada:
50
1.3.1 Movimiento subamortiguado
Considerando t=0 obtenemos:
Derivando y evaluando en t=0 obtenemos:
Hallando sin :
51
1.3.1 Movimiento subamortiguado
Por tanto, los valores de A y sern:
Donde x
0
y v
0
son el desplazamiento y
velocidad inicial.
52
1.3.2 Movimiento sobreamortiguado
En este caso, la razn de amortiguamiento
es mayor a 1.
Por tanto, el discriminante es positivo y las 2
races son reales y diferentes:
La solucin ser dada por:
53
1.3.2 Movimiento sobreamortiguado
Esta representa una respuesta no oscilatoria.
Las constantes de integracin a
1
y a
2
son
determinadas de las condiciones iniciales y
sern reales:
54
1.3.3 Movimiento crticamente amortiguado
En este caso, la razn de amortiguamiento
es igual a 1.
El discriminante de la ecuacin es igual a cero.
El valor de =1 separa el movimiento
oscilatorio del no oscilatorio.
Las 2 races reales repetidas tendrn el
siguiente valor:
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1.3.3 Movimiento crticamente amortiguado
La solucin tendr la forma:
Observe que a
2
est multiplicada por t para
evitar que las 2 soluciones sean dependientes.
Donde a
1
y a
2
son determinadas de las
condiciones iniciales.
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1.3.3 Movimiento crticamente amortiguado
Sistemas crticamente amortiguados contienen
la menor cantidad de amortiguamiento capaz
de evitar oscilaciones.
1.4 Modelado y mtodos energticos
57
58
1.4 Modelado
Modelado es el proceso de hallar las
ecuaciones que describen el movimiento de
sistemas fsicos.
La validez del modelo se determina al
comparar sus resultados con lo obtenido
experimentalmente.
La 2da ley de Newton establece que la razn
de cambio del momento absoluto del centro de
masa es proporcional a la fuerza aplicada.
59
1.4 Modelado
Para sistemas con masa constante:
Las fuerzas actuantes son sumadas e igualadas
a la ecuacin anterior. Considerando
solamente el eje x:
Para cuerpos rgidos con movimiento planar y
libres para rotar tendremos:
60
1.4 Modelado
Si las fuerzas o momentos actuando sobre un
objeto son difciles de determinar, un mtodo
energtico podra ser ms conveniente.
En dichos mtodos la ecuacin diferencial es
hallada usando el principio de conservacin de
energa.
Este principio es equivalente a la 2da ley de
Newton para sistemas conservativos.
61
1.4 Modelado
La suma de las energas potencial y cintica de
una partcula se mantiene constante para cada
instante de tiempo.
Integrando la ecuacin de Newton ( )
sobre un incremento de desplazamiento e
identificando el trabajo realizado en un campo
conservativo como el cambio en la energa
potencial obtenemos:
62
1.4 Modelado
Reescribiendo la ecuacin anterior:
T y U representan las energas cintica y
potencial, respectivamente.
Para un movimiento peridico, si t
1
corresponde al tiempo en el que la masa pasa
por la posicin de equilibrio esttico.
U
1
puede ser considerado cero en ese instante.
63
1.4 Modelado
Si t
2
corresponde al tiempo en el que la masa
tiene el mximo desplazamiento.
En ese instante la velocidad ser cero ( ),
por tanto:
Es decir, la energa cintica mxima es igual a
la energa potencial mxima, para sistemas
oscilatorios conservativos:
64
1.4 Modelado
Cada una de las ecuaciones anteriores pueden
ser usadas para aplicar el principio de
conservacin de energa.
65
1.4 Modelado
Considerando un sistema
masa-resorte en la direccin
vertical.
El resorte inicialmente en la
posicin 0 ser deformado
hasta la posicin .
La energa potencial total del sistema ser
igual a la energa del resorte ms la energa
gravitacional.
66
1.4 Modelado
La energa potencial del resorte ser:
La energa potencial gravitacional ser:
La energa cintica del sistema ser:
Usando la ecuacin:
Derivando la ecuacin con respecto al tiempo:
67
1.4 Modelado
Ya que la deflexin esttica
es producida por la fuerza de
la gravedad:
Por tanto tendremos que:
Siendo que la velocidad ser generalmente
diferente de cero (para haber movimiento):
68
1.4 Modelado
Este procedimiento para obtener ecuaciones
de movimiento se llama mtodo energtico.
El mtodo puede ser usado para calcular
directamente la frecuencia natural de sistemas
oscilatorios conservativos.
Usando la ecuacin:
De donde obtenemos:
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1.4 Modelado: ej. 1.4.1
Se muestra el modelo de una rueda conectada
a un resorte.
La friccin es tal que la rueda gira sin resbalar.
Cuntos GDL tiene el sistema?
Asumiendo que el sistema es conservativo,
hallar la frecuencia natural de oscilacin.
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1.4 Modelado: ej. 1.4.1
La energa cintica rotacional ser:
La energa cintica traslacional ser:
La rotacin y traslacin se relacionan por:
Por tanto: y
Las energas cintica y potencial mximas sern:
Usando:
71
1.4 Modelado: ej. 1.4.2
Halle la ecuacin de movimiento
del pndulo simple mostrado.
Asuma que la barra que sostiene
la masa m tiene masa despreciable.
Adicionalmente, considere que el
sistema es conservativo.
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1.4 Modelado: ej. 1.4.2
El momento de inercia de masa respecto a 0 es:
Midiendo desde la posicin de equilibro
esttico, la energa cintica ser:
La energa potencial ser:
Usando y derivando:
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1.4 Modelado: ej. 1.4.2
Obtendremos:
Luego de factorizar:
Ya que la velocidad ser generalmente
diferente de cero:
Para ngulos pequeos:
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1.4 Modelado: ej. 1.4.4
Considerando la masa del resorte, determine
su efecto en la frecuencia natural del sistema.
75
1.4 Modelado: ej. 1.4.4
Si m
s
es la masa total del resorte, (m
s
/l)dy es la
masa del elemento diferencial.
La velocidad de este elemento puede ser
aproximada considerando una variacin lineal
que va de 0 a :
La energa cintica total del resorte ser:
76
1.4 Modelado: ej. 1.4.4
La masa efectiva del resorte ser:
La mxima energa cintica del sistema ser:
Igualando esta expresin a la mxima energa
potencial del sistema:
77
1.4 Modelado: ej. 1.4.5
Sistemas con fluidos tambin exhiben
vibraciones. Halle la frecuencia natural del
fluido dentro del manmetro en U mostrado.
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1.4 Modelado: ej. 1.4.5
La energa potencial del fluido en cada columna
ser: (peso)(desplazamiento) =(Ax)(0.5x)
El cambio en energa potencial ser:
El cambio en energa cintica ser:
Igualando el cambio en energa cintica al
cambio en energa potencial:
79
1.4 Modelado: ej. 1.4.5
Asumiendo un movimiento oscilatorio:
Evaluando los cambios de energa en los puntos
de mxima velocidad y desplazamiento:
De donde obtenemos:
Aplicaciones de este tipo ocurren dentro de
tanques de combustible de autos, aviones y
barcos (sloshing).
1.5 Rigidez
80
81
1.5 Rigidez
Un comportamiento elstico puede presentarse
en diversas configuraciones: longitudinal,
transversal y torsional.
Considerando una barra de longitud l, seccin
transversal A y mdulo de elasticidad E, la rigidez
longitudinal ser:
Steel = Carbon fiber 200 Gpa,
but density is almost 5 times larger
82
1.5 Rigidez
Considerando el movimiento torsional en una
barra (eje) de longitud l, mdulo de corte
(cizalladura) G y momento de inercia polar J
p
,
la rigidez torsional ser:
83
1.5 Rigidez
Considerando el movimiento transversal de una
viga de longitud l, mdulo de elasticidad E y
momento de inercia I, la rigidez transversal
ser:
84
1.5 Rigidez
La rigidez del resorte
es dependiente de
de la torsin del
material que lo
conforma:
85
1.5 Rigidez
Considerando un resorte enrollado en un plano:
86
1.5 Rigidez
Si ms de un resorte est presente, la rigidez
resultante puede ser calculada usando 2 reglas
simples:
Constantes de resorte equivalente:
87
1.5 Rigidez
Constantes de resorte equivalente:
88
1.5 Rigidez

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