Alberto Coronado Matutti

Facultad de Ingeniera Mecnica

Universidad Nacional de Ingeniera
Vibraciones Mecnicas MC-571
Captulo 2
Respuesta Bajo Excitacin Armnica
2.1 Excitacin armnica de sistemas
no amortiguados
2
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2.1 Excitacin armnica
El concepto ms importante en vibraciones es la
resonancia.
La resonancia ocurre cuando una fuerza armnica
externa es aplicada a un sistema cuya frecuencia
natural es igual a la de la fuerza aplicada.
La fuerza de excitacin puede ser producida por
algn componente rotativo (motor, turbina,
compresor, etc.)
La resonancia producir grandes deflexiones, las
cuales podrn exceder los lmites elsticos y causar
el colapso de estructuras.
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2.1 Excitacin armnica
Excitacin armnica se refiere a una fuerza
senoidal externa de frecuencia simple aplicada
a un sistema.
La resonancia es la tendencia de un sistema de
absorber energa cuando la frecuencia de
excitacin coincide con su frecuencia natural.
Excitaciones armnicas son una fuente comn
de fuerzas externas aplicadas a mquinas y
estructuras.
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2.1 Excitacin armnica de sistemas no
amortiguados
Considerando que el sistema mostrado tiene
amortiguamiento despreciable (c=0).
La naturaleza armnica de la excitacin puede
ser representada en forma de seno, coseno o
exponencial complejo:
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2.1 Excitacin armnica de sistemas no
amortiguados
F
0
representa la magnitud (amplitud mxima)
de la fuerza y la frecuencia.
La frecuencia tambin se denomina
frecuencia de entrada o frecuencia de
forzamiento.
Alternativamente, la funcin de forzamiento
armnica puede ser representada por:
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2.1 Excitacin armnica de sistemas no
amortiguados
Realizando la sumatoria de fuerzas en la
direccin del movimiento:
Dividiendo por la masa y usando la definicin
de
n
:
Podemos usar una gran variedad de tcnicas
para resolver la ecuacin diferencial.
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2.1 Excitacin armnica de sistemas no
amortiguados
La solucin de una ecuacin diferencial no
homognea es igual a la suma de la solucin
homognea (f
0
=0) ms la solucin particular.
La solucin particular puede ser hallada
asumiendo que tiene la misma forma que la
funcin de forzamiento.
Si la excitacin es , la solucin
particular ser:
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2.1 Excitacin armnica de sistemas no
amortiguados
Sustituyendo la solucin particular y su 2da
derivada en la ecuacin de movimiento:
Factorizando:
Donde el trmino entre parntesis debe ser
igual a cero:
Esta ecuacin es vlida siempre que:
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2.1 Excitacin armnica de sistemas no
amortiguados
Por tanto, la solucin particular ser:
Este mtodo se denomina mtodo de los
coeficientes indeterminados.
La solucin homognea fue calculada
anteriormente y puede ser escrita en 3 formas:
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2.1 Excitacin armnica de sistemas no
amortiguados
Por tanto, la solucin total ser:
Donde A
1
y A
2
son los coeficientes a ser
determinados usando las condiciones iniciales.
Hallando A
1
y A
2
y substituyndolos:
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2.1 Excitacin armnica de sistemas no
amortiguados
El segundo y tercer trmino de la solucin no
son vlidos para
Conforme ambas frecuencias se acercan, la
amplitud de la vibracin se incrementar
apreciablemente.
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2.1 Excitacin armnica de sistemas no
amortiguados
Considerando condiciones iniciales iguales a
cero:
La solucin total queda:
Usando identidades trigonomtricas:
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2.1 Excitacin armnica de sistemas no
amortiguados
En el caso particular en el que ambas
frecuencias son bastante cercanas obtendremos
el fenmeno del batimiento (beat).
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2.1 Excitacin armnica de sistemas no
amortiguados
Conforme ambas frecuencias coinciden, la
solucin particular dada anteriormente ya no es
vlida.
Esto debido a que escogida como
solucin particular es tambin parte de la
solucin homognea.
Para evitar que ambas sean linealmente
dependientes, consideremos:
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2.1 Excitacin armnica de sistemas no
amortiguados
Usando la nueva expresin para hallar X:
La solucin total para ser:
Hallando las constantes de integracin usando
las condiciones iniciales:
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2.1 Excitacin armnica de sistemas no
amortiguados
Se observa que la respuesta crece ilimitadamente
con el tiempo.
Este fenmeno se denomina resonancia.
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2.1 Excitacin armnica de sistemas no
amortiguados: ej. 2.1.3
Una cmara de seguridad (3 kg) montada sobre un
edificio est sujeta a la fuerza del viento, la cual es
modelada como funcin una armnica de amplitud
15 N y frecuencia 10 Hz.
Se desea disear una viga de montaje que
produzca una deflexin mxima de 0.01 m. El rea
transversal de la viga es 0.02x0.02 m y su longitud
debe ser de al menos 0.5, para dar visibilidad.
Obtenga la longitud del montaje que produzca
vibraciones de amplitudes no mayores a 0.01 m.
Ignore vibraciones torsionales y asuma condiciones
iniciales iguales a cero.
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2.1 Excitacin armnica de sistemas no
amortiguados: ej. 2.1.3
El esquema general del problema es el siguiente:
20
2.1 Excitacin armnica de sistemas no
amortiguados: ej. 2.1.3
La ecuacin de movimiento es:
El momento de inercia ser:
La frecuencia natural del sistema ser:
Debemos hallar la longitud l.
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2.1 Excitacin armnica de sistemas no
amortiguados: ej. 2.1.3
La mxima deflexin de la respuesta deber ser
menor a 0.01 m:
Tendremos 2 casos:
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2.1 Excitacin armnica de sistemas no
amortiguados: ej. 2.1.3
El primer caso se cumple para
El segundo caso se cumple para
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2.1 Excitacin armnica de sistemas no
amortiguados: ej. 2.1.3
En los clculos la frecuencia fue transformada a
rad/seg y E para el aluminio es
Para ahorrar material se escoger la segunda
opcin.
Adicionalmente, debido a las restricciones, la
longitud deber cumplir
2.2 Excitacin armnica de sistemas
amortiguados
24
25
2.2 Excitacin armnica de sistemas
amortiguados
Sumando fuerzas en la direccin del
movimiento para un sistema amortiguado:
Dividiendo por la masa y usando:
Obtenemos:
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2.2 Excitacin armnica de sistemas
amortiguados
Nuevamente usaremos el mtodo de los
coeficientes indeterminados para hallar la
solucin particular.
La respuesta forzada de un sistema amortiguado
tiene la misma forma del forzamiento, pero con
diferente amplitud y fase:
El cambio de fase se debe al efecto del
amortiguamiento.
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2.2 Excitacin armnica de sistemas
amortiguados
Para simplificar la derivacin usaremos la forma
equivalente:
Con las siguientes equivalencias:
Hallando la primera y segunda derivadas:
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2.2 Excitacin armnica de sistemas
amortiguados
Sustituyendo la solucin y sus derivadas en la
ecuacin de movimiento, luego factorizando:
Esta ecuacin debe ser vlida para todos los
tiempos, por tanto, los trminos entre
parntesis deben ser iguales a cero:
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2.2 Excitacin armnica de sistemas
amortiguados
Ello resulta en 2 ecuaciones con 2 incgnitas:
Resolviendo las ecuaciones:
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2.2 Excitacin armnica de sistemas
amortiguados
Transformando los valores obtenidos a X y , y
sustituyndolos en la solucin:
La solucin total ser la suma de la solucin
homognea ms la solucin particular.
Para el caso subamortiguado :
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2.2 Excitacin armnica de sistemas
amortiguados
Los valores de A y deben ser calculados
usando las condiciones iniciales.
Estas constantes deben ser calculadas usando
la expresin de la solucin total.
Para grandes valores de tiempo el primer
trmino (solucin homognea) tender a cero.
Por ello, la primera parte se denomina solucin
transitoria y la segunda solucin en estado
estable.
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Sumario: respuesta de sistemas no
amortiguados
Respuesta total de un sistema no amortiguado:
Donde, para respuesta libre:
Donde, para respuesta forzada:
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Sumario: respuesta de sistemas
subamortiguados
Respuesta total de un sistema subamortiguado:
Donde, para respuesta libre:
Donde, para respuesta forzada:
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2.2 Excitacin armnica de sistemas
amortiguados
En muchas aplicaciones es comn ignorar la
parte transitoria de la solucin total y enfocarse
en la respuesta en estado estable .
Esta decisin depende en gran medida del valor
de la razn de amortiguamiento.
Si el sistema tiene un amortiguamiento
razonablemente grande, la respuesta transitoria
se aproximar a cero rpidamente, quiz en
fracciones de segundo.
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2.2 Excitacin armnica de sistemas
amortiguados
En otras aplicaciones (terremotos, satlites,
robots, etc.), la parte transitoria puede ser la
ms importante.
El telescopio espacial Hubble experimentaba una
vibracin transitoria que duraba 10 min,
inutilizndolo en ese tiempo cada vez que
pasaba por la sombra de la tierra, hasta que el
sistema fue corregido.
Antes de desechar la parte transitoria se debe
verificar su valor para ver si puede ser ignorada.
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2.2 Excitacin armnica de sistemas
amortiguados
Considerando la magnitud X y la fase de la
respuesta en estado transitorio
como funcin de la frecuencia de excitacin:
Luego de factorizar y dividir la magnitud por
F
0
/m, obtenemos:
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2.2 Excitacin armnica de sistemas
amortiguados
Graficando las ecuaciones anteriores:
38
2.2 Excitacin armnica de sistemas
amortiguados
Graficando la magnitud es escala logartmica:
39
2.2 Excitacin armnica de sistemas
amortiguados
La resonancia ocurre cuando , lo cual
corresponde a un cambio de fase de
Sin embargo, la resonancia no coincide con el
valor pico de la respuesta en estado estable.
Considerando la magnitud en estado estable:
40
2.2 Excitacin armnica de sistemas
amortiguados
Factorizando en el denominador y usando
Dividiendo por . El mximo valor de X
ocurre cuando la primera derivada de X/F
0
es
igual a cero:
41
2.2 Excitacin armnica de sistemas
amortiguados
Lo que resulta en:
Esta expresin es vlida solo para:
Para valores mayores, la magnitud no presenta
un valor mximo.
Adicionalmente, este pico ocurre ligeramente
antes de la resonancia (r=1), ya que:
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2.2 Excitacin armnica de sistemas
amortiguados
Finalmente, el valor de la magnitud en es:
Recapitulando, tanto para sistemas
amortiguados como no amortiguados, la
resonancia se define para o .
Esta condicin no define de manera precisa el
valor pico de la magnitud. Sin embargo, para
amortiguamientos pequeos se podr
considerar que el pico ocurre en .
43
2.2 Excitacin armnica de sistemas
amortiguados
Se observa la dependencia del valor pico de la
magnitud de la respuesta y de en funcin
del nivel de amortiguamiento:
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2.2 Excitacin armnica de sistemas
amortiguados
La explicacin fsica de la resonancia es la
siguiente:
En estado estable una fuerza
producir un desplazamiento y velocidad
iguales a:
Pero en la resonancia:
Por tanto, , es decir,
en la resonancia la fuerza y la velocidad estn
exactamente en fase.
2.4 Excitacin de base
45
46
2.4 Excitacin de base
Frecuentemente, mquinas o partes de
mquinas estn excitadas armnicamente a
travs de sus bases.
Dichas bases pueden ser modeladas como
conjuntos de resortes y amortiguadores.
Como ejemplos tenemos, sistemas de
suspensin de automviles, sistemas de
montaje de motores, alas de aviones con
turbinas en sus extremos, etc.
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2.4 Excitacin de base
Dichos sistemas se modelan considerando que
la excitacin se debe al movimiento del soporte:
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2.4 Excitacin de base
Sumando fuerzas en la direccin del
movimiento:
Asumiendo que la base se mueve
armnicamente:
Donde Y es la amplitud de la oscilacin de la
base y es su frecuencia.
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2.4 Excitacin de base
Sustituyendo y(t) en la ecuacin de movimiento
y reagrupando:
Esta ecuacin se puede interpretar como un
sistemas masa-amortiguador-resorte bajo 2
fuerzas de excitacin.
Para resolverla podemos usar la linealidad de la
ecuacin y sumar la respuesta de ambas
fuerzas actuando por separado.
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2.4 Excitacin de base
Dividiendo la ecuacin por m y usando las
definiciones :
Recordando la expresin de la solucin
particular anteriormente derivada:
51
2.4 Excitacin de base
Primeramente, sustituyendo :
Luego, sustituyendo :
En ambos casos es el mismo pues no
depende de la amplitud de la fuerza.
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2.4 Excitacin de base
Usando el principio de superposicin, la
solucin particular total ser:
Donde fue usado:
Denotando la magnitud de la solucin particular
por X ( ):
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2.4 Excitacin de base
Graficando X/Y,
denominada
transmisibilidad de
desplazamiento.
Esta razn describe
cmo el movimiento
es transmitido desde
la base hasta la masa
en funcin de .
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2.4 Excitacin de base
Se observa que para la razn de
transmisibilidad es mayor a 1, es decir, hay
amplificacin del movimiento.
En cambio, para la razn de
transmisibilidad es menor a 1, es decir, hay
atenuacin del movimiento.
En el rango de frecuencias altas, a mayor
amortiguamiento obtenemos mayor amplitud
de oscilacin, justo lo opuesto a lo observado
en frecuencias bajas.
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2.4 Excitacin de base
Otra cantidad de inters en el problema de
excitacin de base es la fuerza transmitida a la
masa debida al desplazamiento de la base.
Dicha fuerza ser igual a la suma de las fuerzas
debidas al resorte y al amortiguador:
La cual debe ser igual a la fuerza inercial:
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2.4 Excitacin de base
Considerando el estado estable, la solucin
particular fue calculada anteriormente:
Derivando 2 veces y sustituyendo en
Usando :
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2.4 Excitacin de base
De donde podemos definir la transmisibilidad
de fuerzas como:
58
2.4 Excitacin de base
Considerando el
caso de
se muestra una
comparacin entre
transmisibilidad de
fuerzas (trazos) y
transmisibilidad de
desplazamientos
(continuo).
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2.4 Excitacin de base: ej. 2.4.1
Un ejemplo comn de excitacin de base es
el modelo de 1GDL de un automvil sobre
una autopista:
60
2.4 Excitacin de base: ej. 2.4.1
La superficie de la autopista es aproximada
por una funcin armnica, la cual proveer el
desplazamiento de la base:
Donde:
Por tanto, la velocidad del vehculo determina
la frecuencia de excitacin de la base.
61
2.4 Excitacin de base: ej. 2.4.1
Determine el efecto de la velocidad en la
amplitud del desplazamiento del automvil.
As mismo determine el efecto del valor de la
masa del carro.
Asuma que el sistema de suspensin provee
una rigidez equivalente a y un
amortiguamiento equivalente a
62
2.4 Excitacin de base: ej. 2.4.1
A 20 km/h obtenemos
Si el carro es un deportivo, la masa podra
estar en torno a 1007 kg.
Por tanto, la frecuencia natural sera:
En este caso obtendramos:
63
2.4 Excitacin de base: ej. 2.4.1
Adicionalmente:
Usando:
Lo cual muestra que un bache de 1 cm de
amplitud es amplificado hasta 3.2 cm para los
ocupantes del vehculo.
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2.4 Excitacin de base: ej. 2.4.1
La tabla muestra valores de desplazamientos
para 2 vehculos diferentes viajando a 4
velocidades sobre un bache de 1 cm.
El vehculo 1 es un deportivo con masa 1007 kg
y el vehculo 2 es un sedan con masa 1585 kg.
Ambos vehculos tiene el mismo k y c.
65
2.4 Excitacin de base: ej. 2.4.2
Una gran mquina rotativa transmite
vibraciones armnicas al piso de una fbrica.
El desplazamiento del piso debajo de la
prensa (punch press) es
Calcule la mxima fuerza transmitida a la
prensa en la resonancia.
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2.4 Excitacin de base: ej. 2.4.2
La fuerza transmitida a la prensa en la
resonancia (r=1) es:
La razn de amortiguamiento ser:
Sabiendo que Y=0.001:
2.5 Rotaciones desbalanceadas
67
68
2.5 Rotaciones desbalanceadas
Una fuente muy comn de vibraciones
indeseadas es la maquinaria rotativa.
Pequeas irregularidades en la distribucin de
la masa del componente rotativo pueden
causar grandes vibraciones.
Este fenmeno se denomina rotaciones
desbalanceadas.
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2.5 Rotaciones desbalanceadas
Considerando que existe una masa
desbalanceada m
0
a una distancia e del centro
de rotacin:
70
2.5 Rotaciones desbalanceadas
El diagrama de cuerpo libre correspondiente
ser:
Para la masa desbalanceada, sumando fuerzas
en la direccin vertical:
71
2.5 Rotaciones desbalanceadas
Para la mquina, sumando fuerzas en la
direccin vertical:
Combinando ambas ecuaciones
La componente en x del movimiento de la masa
desbalanceada ser:
Substituyendo la aceleracin:
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2.5 Rotaciones desbalanceadas
Se observa que la magnitud del forzamiento es:
La solucin particular tendr la forma:
Luego de sustituirla en la ecuacin diferencial
para hallar las constantes, siendo :
73
2.5 Rotaciones desbalanceadas
Graficando la magnitud adimencionalizada:
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2.5 Rotaciones desbalanceadas: ej. 2.5.1
Considere una mquina cuyo mximo
desplazamiento en la resonancia es 0.1 m.
La razn de amortiguamiento se estima en 0.05
y la masa de desbalance en 10%.
Estime el radio e.
Luego halle la cantidad de masa que debe ser
adicionada uniformemente para reducir el
desplazamiento en la resonancia a 0.01 m.
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2.5 Rotaciones desbalanceadas: ej. 2.5.1
En la resonancia (r=1):
De donde obtenemos e=0.1 m.
Nuevamente, en la resonancia:
Si deseamos cambiar m tal que X=0.01 m,
obtendremos:
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2.5 Rotaciones desbalanceadas: ej. 2.5.2
La cola de un helicptero tiene rigidez
equivalente de y masa de 60 kg.
La razn de amortiguamiento de 0.01.
La masa total del rotor de cola es 20 kg.
Suponga que una masa de 0.5 kg se adhiere a
una de las hlices a 15 cm del eje.
Halle la magnitud de la deflexin de la cola
cuando el rotor gira a 1500 RPM.
A que velocidad la deflexin es mxima?
Calcule dicha deflexin.
77
2.5 Rotaciones desbalanceadas: ej. 2.5.2
La masa total del rotor ser 20.5 kg.
78
2.5 Rotaciones desbalanceadas: ej. 2.5.2
Cuando la masa del resorte no es despreciable,
es posible estimar la frecuencia natural usando:
La frecuencia de rotacin es:
Por tanto, tendremos:
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2.5 Rotaciones desbalanceadas: ej. 2.5.2
Para obtendremos:
La mxima deflexin ocurre en r=1: