Ing.

Eduardo Orcs
Mecnica de Maquinaria II
Clase 8



Ing. Eduardo Orcs


Junio 24/2014
2014-I
Ing. Eduardo Orcs
2014-I
TEMAS
Balanceamiento dinmico:
- Fuerzas rotatorias
- Fuerzas en el plano

Ecuaciones de Euler para movimiento
en 3D
2014-I
Balanceamiento Dinmico
Con el objeto de minimizar las fuerzas
transmitidas a la base y los esfuerzos internos,
las fuerzas de inercia que actan en una
mquina deben ser balanceadas, ya sea
oponiendo sus efectos o aadiendo
contrapesos. Las masas pueden tener
movimiento rotacional o movimiento plano
general.
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Rolls Royce RB211 Turbo-Fan Gas Turbine Engine
Compressor discs and blades
Turbine discs and blades
bearings
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Balanceamiento Dinmico
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Rotor de una turbina
(1 hilera de labes)
Turbine blade single row
2014-I
Balanceamiento Dinmico
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Sistema Eje-Rotor
2014-I
Masas Rotatorias
Las fuerzas centrfugas que aparecen debido a la
rotacin pueden ser muy grandes. Por ejemplo,
supongamos que los labes de la etapa de baja presin
de una turbina de vapor de 30 MW que rota a 3600 rpm,
se encuentran a un radio de 0.50 m y tienen una masa
de 3 kg. Entonces la fuerza centrfuga que soporta cada
labe es de 21.7 toneladas!!

Sin embargo, los labes de la turbina estn distribuidos
simtricamente alrededor del eje de rotacin, por lo que
la fuerza neta transmitida a los cojinetes es cero. De ah
la necesidad del balanceamiento de las fuerzas de
inercia.
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Vamos a considerar dos casos de
balanceamiento dinmico de rotores rgidos:

1. Masas contenidas en un solo plano

2. Masas contenidas en varios planos
paralelos.
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Masas contenidas en un solo plano:
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Masas contenidas en un solo plano:
Vamos a considerar varias masas contenidas en un solo plano y
unidas radialmente al eje de rotacin. Las fuerzas que se producen
(si = constante) son todas centrfugas, de la forma mr
2
. Debido
a que solo aparecen fuerzas (y no momentos), a este caso se lo
conoce como desbalance esttico. Como todas las fuerzas son
proporcionales a
2
, podemos trabajar con los desbalances mr.

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La magnitud y posicin del peso balanceador estn
dadas en forma analtica por:

,


El peso balanceador es independiente de , por lo que
el rotor est balanceado para todas las velocidades de
rotacin.
La ecuacin anterior implica que el C.G. resultante
coincide con el eje de rotacin. Si el rotor se lo coloca
horizontalmente sobre apoyos sin friccin, permanece
en equilibrio indiferente. Se dice que est balanceado
estticamente.
El rotor permanece balanceado an cuando haya
aceleracin angular . (Demostrar)
n
i
n
i
i i i i B B
sen r m r m r m
1 1
2 2
) ( ) cos (
n
i
i i i
n
i
i i i
r m
sen r m
1
1
cos
tan
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Masas contenidas en varios planos:
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Masas contenidas en varios planos:
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Masas contenidas en varios planos:
Vamos a considerar varias masas rotatorias contenidas en planos
paralelos. Las fuerzas que se producen (si = constante) son todas
centrfugas en planos paralelos, de la forma mr
2
. Debido a que
aparecen fuerzas y momentos, a este caso se lo conoce como
desbalance dinmico.
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Los momentos con respecto a los planos de balanceamiento A y B los
dibujamos como vectores en la direccin radial,
paralelos a las fuerzas centrfugas. Debido a que las fuerzas actan
en planos paralelos, se puede demostrar que los momentos
verdaderos estn rotados 90 con respecto a la direccin radial.
Encontramos la masa balanceadora en el plano B tomando
momentos con respecto al plano A.

M
A
= m
B
r
B
l + m
i
r
i
a
i
= 0 m
B
r
B

M
A
= 0

Diagrama de momentos
con respecto al plano A
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Encontramos la masa balanceadora en el plano A tomando
momentos con respecto al plano B. Luego, como chequeo F = 0.

M
B
= m
A
r
A
l + m
i
r
i
b
i
= 0 m
A
r
A



M
B
= 0

F = 0
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Los momentos pueden tener signos diferentes si las masas estn a
ambos lados de los planos de correccin. Una posibilidad es
asignarles signo negativo cuando estn a la izquierda del plano y
signo positivo cuando estn a la derecha. Cuando el signo es
negativo, el vector momento se dibuja en sentido opuesto al vector mr.

Ejemplo: Encontrar las masas balanceadoras en los planos A y B.


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M
A
= 0







M
B
= 0
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Masas en Movimiento Plano
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Mecanismo articulado de cuatro barras en movimiento plano
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Vamos a analizar el balanceamiento dinmico de masas
en movimiento plano (como el de la biela de un
mecanismo de cuatro barras).

Mtodos de Balanceamiento Esttico (F = 0)

1. Mtodo de Berkof-Lowen ( de los vectores
linealmente independientes).

2. Mtodo de las masas dinmicas equivalentes.
Masas en Movimiento Plano
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El mtodo consiste en forzar al C.G. total del mecanismo
a que est en reposo, lo que equivale a un balance
esttico (F = 0). Como solo se balancean las fuerzas,
las reacciones en los apoyos, despus del
balanceamiento, sern un par de fuerzas iguales y
opuestas.
Mtodo de Berkof-Lowen:
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(1)
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(2)
Los trminos entre parntesis son constantes en el tiempo. Solo

2
,
3
, y
4
son funciones del tiempo.

Ecuacin del lazo cerrado:


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Substituyendo en la ecuacin (1) para eliminar
3
, y agrupando los
trminos:

(3)

(4)
Para que R
t
sea constante, los trminos entre parntesis deben ser
cero:


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Se obtienen dos ecuaciones en la que aparecen los tres eslabones.
Se puede asumir los parmetros de un eslabn y calcular los otros
dos. Una posibilidad es calcular la masa y posicin del C.G.
requeridos para los eslabones 2 y 4, y dejar las del eslabn 3 sin
modificar.

(5)
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Descomponiendo estas ecuaciones en componentes con respecto a
los ejes xy locales de los eslabones:


Notar que los eslabones calculados en (6) son los totales. Si los
eslabones 2 y 4 tienen algn desbalance original (C.G. no ha sido
balanceado con contrapeso), ste hay que restarlo del valor
calculado en (6).



(6)
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Ejercicio: Balancear el siguiente mecanismo articulado usando, (a) el
mtodo de Berkof-Lowen, y (b) el mtodo de las masas dinmicas
equivalentes.
Datos: m
2
= 0.002, m
3
= 0.02, m
4
= 0.10, I
2
= 0.10, I
3
= 0.20, I
4
=0.50
b
2
= 2,
2
= 0, b
3
= 5,
3
= 0, b
4
= 4,
4
= 30.

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(a) Mtodo de Berkof-Lowen

Desbalances requeridos:
Desbalances originales:
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Desbalances que deben producir los contrapesos:
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Resultados:
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(b) Mtodo de las masas dinmicas equivalentes

Masas equivalentes:

m
A
= 0.02 (7/12) =0.01167
m
B
= 0.02 (5/12) =0.008333

Desbalances de los contrapesos:

(m
2
b
2
)* = (0.01167)(4) + (0.002)(2) = 0.0507 @ 180

(m
4
b
4
)
x
* = (0.008333)(8) + (0.1)(4)cos 30 = 0.413
(m
4
b
4
)
y
* = (0.1)(4)sen 30 = 0.2
(m
4
b
4
)* = 0.459 @ 25.8


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Ejercicio: Balancear el siguiente mecanismo articulado
usando el Programa Fourbar.
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Movimiento Rotacional en 3D (Ecuaciones de Euler):
Vamos a considerar el caso especial de un cuerpo plano (lmina)
que rota alrededor de un eje centroidal fijo contenido en su propio
plano. Las ecuaciones aplicables son F = 0, M
G
= dH
G
/dt.
( H
G
es la cantidad de movimiento angular con respecto el centro de
masa)

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La cantidad de movimiento angular de una partcula, es el momento
de la cantidad de movimiento lineal con respecto a un punto
(normalmente el C.G.). Tomando momentos a la ecuacin de la 2
ley de Newton, se obtiene:



dt
h d
dt
v m r d
M
dt
v m d
r F r
dt
H d
M
G G
G
G G
G
G

) (
) (
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Para un cuerpo rgido, podemos sumar las cantidades de
movimiento de las partculas que los componen, y obtener:






dt
H d
h
dt
d
M
G
G
ext
G

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Para el caso de la lmina rotatoria, la cantidad de movimiento
angular de un elemento de masa dm de la lmina, es el momento
con respecto al C.G. de su cantidad de movimiento lineal mv.
j dm y x i dm y y H d
G

) ( ) (
j I i I
j xydm i dm y H
xy x
G

) ( ) (
) ( ) (
2
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La cantidad de movimiento angular es, entonces, un vector con una
componente axial I
x
y una componente transversal - (I
xy
)j. La
variacin de la componente transversal es la que da origen a las
fuerzas de sacudimiento en los apoyos (aunque rote a velocidad
constante).

Tomamos la derivada de H
G
para hallar los momentos:



G xy xy x
G
M k I j I i I
dt
H d
k j
dt
j d

2
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Finalmente, tomando componentes de los vectores con respecto a
los ejes xyz, obtenemos las ecuaciones de Euler, para el caso
especial de rotacin de un cuerpo laminar alrededor de un eje
centroidal fijo contenido en su propio plano.


2
xy Gz
xy Gy
x Gx
I M
I M
I M
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Para el caso general de un cuerpo de forma arbitraria rotando
alrededor de un eje centroidal fijo, las ecuaciones de Euler son:

xz xy Gz
xy xz Gy
x Gx
I I M
I I M
I M
2
2
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Condiciones de balanceamiento dinmico:
A partir de las ecuaciones de Euler podemos concluir que si un rotor
est estticamente balanceado (C.G. sobre el eje de rotacin),
entonces las condiciones necesarias y suficientes para tener
balanceamiento dinmico completo son que los productos de
inercia I
xy
= I
xz
= 0. Es decir, los ejes xyz deben ser ejes principales
de inercia.

Todo cuerpo tiene tres ejes principales de inercia, los cuales son
perpendiculares entre s. Si el cuerpo tiene ejes de simetra, stos
son principales.

El proceso de balanceamiento dinmico de aadir pesos en dos
planos de balanceamiento, es equivalente a hacer que los
productos de inercia sean cero y que el eje de rotacin se convierta
en un eje principal de inercia del cuerpo.



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Ejemplo: La lmina rectangular rota con velocidad constante
alrededor de un eje centroidal contenido en su plano, pero que est
inclinado un ngulo con respecto a su eje central G-x. Calcule las
reacciones en los cojinetes. Utilice (a) un mtodo directo a partir de
las fuerzas de inercia, (b) las ecuaciones de Euler, y (c) un mtodo
directo usando H
G
.
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(a) Dividimos la placa en fajas paralelas a los ejes xy, de espesores dx,
dy, respectivamente. Luego se calcula la fuerza de inercia que
acta sobre cada elemento de masa dm = dxdy, y se calcula el
momento con respecto a G.
Ing. Eduardo Orcs P.
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Ing. Eduardo Orcs P.
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(b) Las ecuaciones de Euler para = constante, son M
Gx
= M
Gy
= 0,
M
Gz
= - I
xy

2
.
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Crculo de Mohr: (Ref. Meriam, Esttica)
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(c) Obtenemos el momento angular H
G
en componentes principales H
1
y H
2
, stas las sumamos en las direcciones xy, para luego hallar la
derivada dH
G
/ dt.
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Ejercicio 8.1: Un cuerpo rgido rota a velocidad constante y ha sido
balanceado estticamente, pero no dinmicamente. Encuentre las
reacciones dinmicas en los apoyos. [Resp. R = (
2
/L).(I
xz
2
+I
xy
2
)]
Ejercicio 8.2: Dos partculas iguales de masa
m estn unidas a los extremos de una varilla
de longitud 2l y de peso despreciable. La
varilla est soldada al centro de un eje vertical
de longitud L, como se muestra en la figura. Si
el eje vertical rota a una velocidad constante
, encuentre las reacciones dinmicas en los
cojinetes. El sistema debe ser balanceado
dinmicamente aadiendo dos pesos
concentrados de masa m
1
. Estos pesos deben
colocarse en planos situados a una distancia a
de los cojinetes. Encuentre la posicin de los
planos de balanceamiento y el radio al que se
deben colocar los pesos.
[Resp. r = ml
2
sen(2) / m
1
(L-2a)]
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Fuerzas Giroscpicas:
La teora del momento angular es til para analizar problemas en
los que adems de la rotacin alrededor de su propio eje, un rotor
cambia la direccin de su movimiento por lo que aparecen las
llamadas fuerzas giroscpicas.
En el rotor de la figura, si ste rota a velocidad constante, su
momento angular H = I es constante en magnitud, pero si su
direccin cambia, se genera un torque giroscpico T = I d / dt.
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El par requerido para hacer cambiar la direccin del rotor se puede
calcular como se ve en la figura. La magnitud del cambio en el
momento angular H es
H = (I )
Por lo tanto, el par requerido es
T = dH/dt = I
p

Donde
p
es la velocidad angular de precesin del eje de rotacin.
En forma vectorial, esta ecuacin se puede expresar como
T =
p
x I



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Ejemplo: Para el motor de un cilindro de la figura, determine las
fuerzas F
12
en los apoyos provocadas por la accin giroscpica del
volante cuya inercia es I = 0.236 slug-pie
2
, cuando el vehculo en
que est instalado recorre una curva de 1000 pies de radio a una
velocidad de 60 mph (88 pies/s) en una vuelta a la derecha. La
velocidad del motor es 3300 rpm y gira en el sentido horario visto
desde el frente.
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Solucin:
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Ejemplo: en la figura se muestra una hlice de avin que rota a una
velocidad constante relativa al avin. Al mismo tiempo el avin
est rotando con una velocidad angular constante alrededor del
eje vertical Oz. Encuentre el par giroscpico que hay que aplicar a
la hlice.
Ing. Eduardo Orcs P.
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Solucin:
H
G
en componentes i, j, k :
Este momento angular tiene variacin en el tiempo debido a la
variacin de , y de los vectores i, j.
Ing. Eduardo Orcs P.
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En circunstancias normales, la velocidad angular del avin es
mucho menor que la velocidad de rotacin de la hlice, por lo
que solo queda un torque constante I
1
alrededor del eje Oy, y
torques de variacin armnica de magnitud (I
2
I
3
) y frecuencia
2 alrededor de los ejes Oy y Oz.
Para una hlice de tres aspas como la de la
figura, I
3
= I
2
, y solo queda el torque
constante I
1
(como ocurra para el rotor
circular).
Ing. Eduardo Orcs P.
Ing. Eduardo Orcs
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Tareas
Leer el siguiente captulo del libro
de Norton:
- Cap. 12, Balanceo Dinmico