Fund Control

Apunte I Disponible en http://ona.fi.umag.
cl/~rcd
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Sistemas de Segundo Orden
1

Departamento de Ingeniera Elctrica
Universidad de Magallanes


Apuntes del curso de Control Automtico

Roberto Crdenas Dobson

Ingeniero Electricista Msc. Ph.D.
Profesor de la asignatura

Este apunte se encuentra en la pgina web http://ona.fi.umag.cl/~rcd

Apunte I Disponible en http://ona.fi.umag.cl/~rcd
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2
I. Sistemas de Segundo Orden

Entender el sistema de segundo orden es muy importante para el diseo de controladores ya que
habitualmente la mayor parte de los sistemas pueden ser aproximados a un sistema de orden dos.
La funcin de transferencia de un sistema de segundo orden es:

2 2
2
2 ) (
) (
n n
n
s s s r
s y

+ +
= (1)

Donde el trmino
n
se denomina frecuencia natural y es el coeficiente de amortiguamiento. Si
se consideran polos complejos conjugados (0 < < 1), la respuesta en el tiempo para entrada
escaln es:

( ) [ ]
=

t sin e t y
n
t
n
2
2
1
1
1
1 ) ( (2)

Donde el trmino
n
es la parte real de los polos complejos y
2
1
n
es la parte imaginaria.
(El trmino
2
1
n
tambin se denomina frecuencia natural amortiguada o
d
). Existen dos
factores que determinan la forma y la velocidad de respuesta del sistema de segundo orden. Estos
factores son la frecuencia natural
n
y el coeficiente de amortiguamiento . En la Fig. 1 se muestra
la representacin en el plano complejo de un sistema de segundo orden. Por simplicidad, solo uno
de los polos complejos se muestra en esta figura.

La frecuencia natural
n
es la distancia que existe entre el origen al polo y el coeficiente de
amortiguamiento es el coseno del ngulo mostrado en la figura. Cuando el coeficiente de
amortiguamiento es cero, los polos complejos no tiene parte real y cuando el coeficiente de
amortiguamiento es uno (o mayor que uno) los polos complejos son puramente reales. Figura 2
muestra la respuesta en el tiempo del sistema de segundo orden. Cuando el coeficiente de
amortiguamiento es cero o cercano a cero el sistema es altamente oscilatorio con una respuesta
poco adecuada para ser utilizada en un sistema de control. Cuando el coeficiente de
_______________________________________________________________________________________________

3
amortiguamiento es cercano a uno la respuesta es sobreamortiguada y lenta y tambin se
considera poco apropiada para ser utilizada en algunos sistemas de control.

x
=cos()

Figura 1. Representacin en el plano complejo del sistema de segundo orden.

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Time (Seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
=0.1
=0.3
=0.5
=0.8

Figura 2. Respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden.

_______________________________________________________________________________________________

4
En general el coeficiente de amortiguamiento de un sistema debera disearse con valores entre 0.5
a 0.8, pero existen caso en que se permiten coeficiente de amortiguamiento menores y mayores.
Por ejemplo si para una planta dada no es conveniente la existencia de sobrepaso, entonces el
coeficiente de amortiguamiento debe ser mayor o igual que uno (los polos no deben tener parte
imaginaria). Un buen criterio de diseo es utilizar un coeficiente de amortiguamiento de
aproximadamente 0.707, lo que significa que el ngulo de la Fig. 1 es cercano a los 45. En estas
condiciones el sistema es mas robusto a las variaciones en los parmetros de la planta o actuador.
Recuerde adems que para un coeficiente de amortiguamiento de 0.707 la frecuencia natural es
igual al ancho de banda del sistema (sistema de segundo orden ideal).

De la discusin anterior se puede concluir que el sistema de segundo orden tiene dos parmetros
de diseo, la frecuencia natural que esta relacionada con la velocidad de la respuesta y el
coeficiente de amortiguamiento que esta relacionado con la forma de onda de la respuesta.

Al igual que el lugar de la raz, la mayor parte de los mtodos utilizan dos parmetros de diseo.
Cuando se utilizan los grficos de Bode los parmetros de diseo son el margen de fase y la
frecuencia de cruce (o ancho de banda) y cuando se utiliza Nyquist directo o inverso

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Time (Seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d

Figura 3. Respuesta para
n
= 4rads
-1

_______________________________________________________________________________________________

5
los parmetros de diseo son el circulo M y la frecuencia de sobrepaso
m
(no confundir con la
frecuencia natural
n
). Figura 3 muestra la respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden
con coeficiente de amortiguamiento 0.5 y frecuencia natural de 4 rads
-1
.
.
.
Figura 4 muestra la
respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden con el mismo coeficiente de
amortiguamiento pero con una frecuencia natural de 8 rads
-1
. Notese que la forma de la Fig. 3 es
exactamente la misma que la forma de la Fig. 4, pero una de ellas es dos veces mas rpida. La
mayor velocidad de respuesta corresponde a los polos que se encuentran mas alejados del origen.
0 0.5 1 1.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Time (Seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d

Figura 4. Respuesta para
n
= 8rads
-1

1.1 Formulas del Sistema de Segundo Orden

Existen algunas formulas asociadas con el sistema de segundo orden y que son utilizadas al
disear sistemas de control. La deduccin de estas formulas se encuentran en algunos libros de los
cuales se recomiendan los siguientes:

Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, Modern Control System, ninth edition

John J. DAzzo and Constantine H. Houpis, Linear Control System Analysis and Design,
Conventional and Modern, 3
rd
Edition.
_______________________________________________________________________________________________

6

0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Time (Seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
M
p
t
p
t
s
10%
90%

Figura 5. Forma de onda del sistema de segundo orden.

Las formulas se explican utilizando la Fig. 5.
- El porcentaje de sobrepaso (overshoot) es una medida del valor de sobrepaso que tiene la
respuesta del sistema por sobre la amplitud de la entrada escaln. En general sobrepasos muy
altos deben ser evitados ya que producen esfuerzos inadecuados en los componentes fsicos de
un sistema (actuador, planta u otros). La frmula para calcular el sobrepaso es:

2
1
1

+ = e M
p
(Sobrepaso en tanto por uno) (4)
2
1
100 .

= e O P (Porcentaje de sobrepaso o overshoot) (5)

Ntese que (para un sistema de segundo orden ideal) el sobrepaso depende solamente del
coeficiente de amortiguamiento y no se encuentra afectado por la frecuencia natural. La siguiente
tabla muestra el porcentaje de sobrepaso como una funcin del coeficiente de amortiguamiento.

_______________________________________________________________________________________________

7

Tabla I. Porcentaje de sobrepaso vs. coeficiente de amortiguamiento
0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3
P.O 0.2 1.5 4.6 9.5 16.3 25.4 37.2

- El tiempo de establecimiento (settling time) es una medida de la velocidad del sistema. Este
parmetro mide el tiempo en que la respuesta queda acotada a una cierta banda de amplitud
(ver Fig. 5). Para una banda del 2% el tiempo de establecimiento esta definido como:
n
s
t
4
= (6)
El tiempo de establecimiento depende del coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia
natural. Sin embargo, al disear sistemas de control, el tiempo de establecimiento se modifica
utilizando solo la frecuencia natural ya que cambios en el coeficiente de amortiguamiento pueden
producir formas de onda no deseada en la respuesta del sistema.

- El tiempo de respuesta mxima (time to peak). Este es el tiempo en que se produce la mxima
amplitud de salida.
2
1

=
n
p
t (7)
- El tiempo de subida (rise time o T
r
) es el tiempo que toma la respuesta para subir desde el 10%
al 90% de la amplitud del escaln de entrada. El tiempo de subida para un sistema de segundo
orden es aproximado por la siguiente expresin.
8 . 0 3 . 0
6 . 0 16 . 2

+
=
n
r
T (8)
Ntese que el tiempo de subida, al igual que el de establecimiento, es afectado por el
coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia natural.

1.2 Sistema de Segundo Orden no Ideal

En las pginas anteriores se han analizados los conceptos relacionados con el sistema de
segundo ideal. En esta seccin se discutirn dos tipos de sistemas, estos son; el sistema de
_______________________________________________________________________________________________

8
segundo orden con un polo extra y el sistema de segundo orden con un cero extra. Se analizar
la influencia que tiene la posicin del polo o cero extra en la velocidad y forma de onda de la
respuesta.

A. Sistema de Segundo Orden con un Polo Extra.

La funcin de transferencia considerando un polo extra es la siguiente:

( )( ) a s s
a
s r
s y
n n
n
+ + +
=
2 2
2
2 ) (
) (

(9)
Ntese que al igual que (1), cuando se considera entrada escaln unitario en (9) la salida en
estado permanente alcanza el valor de uno ( para >0).

La siguiente tabla muestra la respuesta del sistema en trminos de sobrepaso y tiempo de
establecimiento para un sistema con un extra polo,
n
=1, =0.45.

Tabla 2. Influencia de un polo extra en la respuesta del sistema
Posicin a del polo extra Porcentaje de sobrepaso Tiempo de establecimiento
0.444 0.0 9.63
0.666 3.9 9.30
1.111 12.3 8.81
2.500 18.6 8.67
20.0 20.5 8.37
20.5 8.24 (*)

(*) Estos valores corresponden al sistema de segundo orden ideal.

En general un polo real extra produce una respuesta mas lenta y con menor sobrepaso. El efecto
del polo extra es despreciable cuando se cumple la siguiente condicin:
n
a 10 (10)
_______________________________________________________________________________________________

9
Lo que significa que el polo extra se encuentra a diez veces de la parte real de los polos
complejos conjugados.

B. Sistema de Segundo Orden con un Cero Extra.

La funcin de transferencia, considerando un cero extra, es la siguiente:

( )
( )
2 2
2
2
/
) (
) (
n n
n
s
a s a
s r
s y

+ +
+
= (11)
La siguiente tabla muestra la respuesta del sistema en trminos de sobrepaso y tiempo de
establecimiento para un sistema con un cero extra,
n
=1, =0.45.

Tabla 3. Influencia de un cero en la respuesta del sistema
a/(
n
) Porcentaje de
sobrepaso
Tiempo de
establecimiento
Tiempo de peak
10 21.1 8.13 3.28
5 23.10 8.0 3.0
1 89.90 10.1 2.2
0.5 210.0 10.3 1.5
0.1 1220 15.79 1.3

Debe tenerse en cuenta que los valores mostrados en las tablas 1 y 2 han sido obtenidos utilizando
MATLAB y SIMULINK y por lo tanto no son exactos sino que son dependientes de valores como
por ejemplo mnimo y mximo paso de integracin, resolucin utilizada, mtodo de integracin
empleado, etc. Sin embargo, aunque no exactos, los resultados mostrados permiten analizar
tendencias y obtener conclusiones acerca de la influencia de los ceros y polos en la respuesta del
sistema.

La influencia de los ceros es a veces ignorada o no completamente entendida. Los ceros en una
funcin de lazo cerrado no afectan la estabilidad de sta, pero tienen una influencia significativa
especialmente en el sobrepaso (tambin en el tiempo de establecimiento). Cuando el cero de (11)
_______________________________________________________________________________________________

10
se encuentra suficientemente alejado de la parte real de los polos complejos conjugados, la
respuesta es casi idntica a la obtenida con un sistema de segundo orden ideal. Sin embargo,
cuando el cero se acerca a los polos complejos, el sobrepaso de la respuesta aumenta
significativamente y ste puede ser varias veces superior a la respuesta de un sistema de segundo
orden ideal. Figura 6 muestra la respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden mas un
cero, considerando dos posiciones para el cero.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Time (Seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
a/
n
= 1
a/
n
= 10

Figura 6. Influencia de la posicin del cero en la respuesta del sistema.

La influencia de los ceros es mejor entendida si consideramos la siguiente funcin en el domino de
Laplace (funcin de transferencia sin ceros):
N
N
i
N
i
p s
A
p s
A
p s
A
p s
k
s y
+
+
+
+
+
=
+
=
=
..........
) (
) (
2
2
1
1
1
(12)

La respuesta en el tiempo se encuentra aplicando la transformada inversa de Laplace a (12)
obtenindose:

t p
N
t p t p
N
e A e A e A t y

+ + = ....... .......... ) (
2 1
2 1
(13)
_______________________________________________________________________________________________

11
Donde los polos p
i
pueden ser reales o complejos conjugados. Suponiendo ahora que la funcin de
transferencia en (12) incluye ceros, se tiene:
N
N
i
N
i
i
M
j
p s
A
p s
A
p s
A
p s
z s k
s y
+
+
+
+
+
=
+
+
=
=
=
..........
) (
) (
) (
2
2
1
1
1
1
(14)
Donde N M. La expansin en fracciones parciales utiliza los polos y no los ceros por lo tanto
(14) tiene la misma forma que (12). La respuesta en el tiempo se encuentra aplicando la
transformada inversa de Laplace a (14) obtenindose:
t p
N
t p t p
N
e A e A e A t y

+ + = ....... .......... ) (
2 1
2 1
(15)
Cual es la diferencia entre (15) y (13)?. La diferencia est en los coeficientes A
1
, A
2
...A
N
los
cuales no son iguales en las dos ecuaciones. Los coeficientes A
i
que resultan de la expansin en
fracciones parciales son funcin de la posicin de los ceros. Sin embargo, los trminos que
participan en funciones del tiempo son los mismos (e
-pt
). Por ese motivo la estabilidad del sistema
no es comprometida por los ceros ( pero los sobrepasos pueden ser inaceptables).

1.3 Polos Dominantes

En muchas aplicaciones es posible encontrar sistemas que tienen alto orden y que no pueden
representarse fcilmente como un sistema de segundo orden o un sistema de segundo orden con
un polo o cero extra. En este caso el diseador debe identificar aquellos polos que son dominantes
en la respuesta y concentrarse (pero no exclusivamente) en ellos. Por ejemplo en una funcin de
transferencia como la siguiente:
t t
e e t y
50 5
3 3 1 ) (

= (16)
la respuesta en el tiempo que depende del polo ubicado en 5 es la dominante. Asumiendo que el
valor de la exponencial es despreciable despus de 3 veces la constante de tiempo, entonces la
respuesta del polo ubicado en 50 desaparece despus de solo 60 milisegundos mientras la
respuesta en el tiempo del polo ubicado en 5 afecta al sistema por 600 milisegundos. Es decir el
polo cercano al origen tiene influencia durante un tiempo considerablemente mayor.

_______________________________________________________________________________________________

12
En el diagrama de polos y ceros (a lazo cerrado), los polos que se encuentran mas cerca del origen
son considerados dominantes. Si los polos que estn cercanos al origen tienen un bajo coeficiente
de amortiguamiento el sistema tendr una respuesta oscilatoria e inapropiada aunque los polos no
dominantes tengan un valor de adecuado. Desafortunadamente el que los polos dominantes estn
bien ubicados no significa necesariamente que la respuesta sea la adecuada, ya que los dems
polos aunque no dominantes tambin tienen cierto grado de influencia en el comportamiento del
sistema. Por lo tanto en trminos matemticos se podra decir que polos dominantes bien
ubicados es una condicin necesaria pero posiblemente insuficiente para tener una respuesta
adecuada en un sistema.

Figura 7 muestra la respuesta de cada polo de acuerdo a su ubicacin. El polo mas cercano al
x
x
x
0 0. 2 0. 4 0. 6 0. 8 1 1. 2 1. 4 1. 6 1. 8 2
0
0. 2
0. 4
0. 6
0. 8
1
1. 2
1. 4
0 0. 2 0. 4 0. 6 0. 8 1 1. 2 1. 4 1. 6 1. 8 2
0
0. 2
0. 4
0. 6
0. 8
1
Polos
Dominantes
x
0 0. 2 0. 4 0. 6 0. 8 1 1. 2 1. 4 1. 6 1. 8 2
-600 0
-400 0
-200 0
0
200 0
400 0
600 0
800 0
1 000 0
Polos
Inestables
0 0. 2 0. 4 0. 6 0. 8 1 1. 2 1. 4 1. 6 1. 8 2
0
0. 2
0. 4
0. 6
0. 8
1
1. 2
1. 4

Figura 7. Influencia de la posicin de los polos en la respuesta del sistema.

origen es el dominante si es que no existen polos inestables. Si es que existen polos inestables (a
lazo cerrado) no tiene mayor sentido discutir cual es el dominante porque la respuesta ser
completamente inapropiada independiente de la posicin en que se encuentren los polos del
semiplano izquierdo (aunque parezca trivial debe tener claro que para un sistema con N polos, solo
uno de estos debe estar en el semiplano derecho para que el sistema sea inestable).
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13

Existen algunos sistemas en que es difcil distinguir cual polo(s) real o complejo es dominante.
Este es el caso de polos que estn ubicados muy cerca uno de otros, o polos que estn muy
ubicados cerca de ceros. En este ltimo caso el polo es casi cancelado por el cero y aunque el polo
se encuentre muy cerca del origen puede que su respuesta en el tiempo no tenga mayor influencia
en la salida total del sistema.

Si un sistema es muy complejo y no puede identificar fcilmente cuales son los polos dominantes
esto no es preocupante. Posicione los polos mas cercanos al origen con un coeficiente de
amortiguamiento y frecuencia natural adecuada y utilice prueba y error ayudndose con
simulacin. El sistema de segundo orden es solo una gua de diseo y lo mas importante en control
automtico son las soluciones simples y que su sistema de control funcione.
Apunte II Disponible en http://ona.fi.umag.cl/~rcd
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Conceptos Bsicos de Errores y Lugar de la Raz
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Conceptos Bsicos de Errores y Lugar
de la Raz




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15
II. Errores en estado permanente de un sistema de control.

Al especificar las caractersticas funcionales de un sistema de control, se deben considerar dos
aspectos:

- Respuesta en estado permanente.
- Respuesta dinmica.

La respuesta dinmica o en estado transiente, depende fundamentalmente de la posicin de los
polos dominantes de lazo cerrado. Las especificaciones dinmicas se efectan en trminos de
coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural, tiempo de subida, mximo peak, etc. Estos
trminos ya han sido definidos en la seccin 1.1 del apunte del sistema de segundo orden.

La respuesta en estado permanente se especifica en trminos del error en estado estacionario (t
) cuando una cierta entrada se aplica al sistema de control. Por ejemplo, en la mayora de los
sistemas se requiere cero error en estado estacionario a entrada escaln pero otros tipos de
especificaciones son posibles. El anlisis del error se efecta considerando la siguiente figura:
G(s)
H(s)
+
-
y
*
(s)
y(s)
e(s)

Figura 1. Diagrama tpico de un sistema de control.

Donde y
*
(s) es la referencia o la entrada al sistema de control, y(s) es la salida del sistema y e(s) es
el error. Analizando el diagrama de bloques de la Fig. 1 se puede demostrar que el error se puede
expresar como:
) ( ) ( 1
1
) ( ) (
*
s H s G
s y s e
+
= (1)
_______________________________________________________________________________________________

16
Utilizando el teorema del valor final, el error en estado estacionario esta dado por la siguiente
expresin:
) ( ) ( 1
) (
) 0 ( ) ( ) 0 ( ) ( ) (
*
s H s G
s y s
s lim s e s s lim t e t lim
+
= = (2)
Por ejemplo, si el sistema esta sujeto a una entrada tipo escaln de magnitud A, el error en estado
estacionario es:
) ( ) ( 1
) 0 ( ) ( ) (
s H s G
A
s lim t e t lim
+
= (3)
Analizando (3) se puede concluir que existen solamente dos posibilidades para que el error en
estado estacionario sea cero.

- Que la magnitud del escaln de entrada sea cero.
- Que el trmino G(s)H(s) cuando s 0.

La magnitud de la entrada escaln no puede ser cero, porque en ese caso no existira entrada. En
general la funcin de transferencia a lazo abierto G(s)H(s) puede escribirse como:
) (
) (
) ( ) (
1
1
j
l
n
i
m
p s s
z s K
s H s G
+
+
= (4)

Donde l+n m. La funcin de transferencia a lazo abierto tiene n polos en el origen. En este caso
se denomina a la funcin como de tipo n. De la misma forma pueden especificarse las entradas al
sistema. En este caso la entrada escaln (A/s) es de tipo 1, la entrada rampa (A/s
2
) es tipo 2 y la
entrada parablica (A/s
3
) es tipo 3.

Reemplazando (4) en (3), se obtiene el error en estado estacionario como:
) p s ( s
) z s ( K
1
A
) 0 s ( lim ) t ( e ) t ( lim
j
n
i
+
+
+
= (5)
Por lo tanto para que exista cero error en estado estacionario, n debe ser mayor o igual que uno. En
otras palabras la funcin de transferencia a lazo abierto debe tener un tipo mayor o igual que uno.
_______________________________________________________________________________________________

17
Generalizando, se puede demostrar que existe cero error en estado estacionario cuando el tipo de
la funcin de transferencia a lazo abierto es mayor o igual que el tipo de la entrada. Se define el
coeficiente de error como:

) ( ) ( ) 0 ( s H s G s s lim K
N
N
= (6)

K
N
se denomina K
P
para N=0, K
v
para N=1 y K
a
para N=2.

Los errores en estado estacionario para entrada escaln, rampa y parablica quedan definidos en la
siguiente tabla:
Tabla I. Resumen de errores para algunas entradas.
Tipo de la funcin
G(s)H(s)
Entrada Escaln
y
*
=A/s
Entrada rampa
y
*
=A/s
2
Entrada parablica
y
*
=A/s
3

0
p
ss
K
A
e
+
=
1

=
ss
e =
ss
e
1 0 =
ss
e
v
ss
K
A
e =
=
ss
e
2 0 =
ss
e 0 =
ss
e
a
ss
K
A
e =
3 0 =
ss
e 0 =
ss
e 0 =
ss
e

Donde los coeficientes K
p
, K
v
y K
a
se denomina coeficientes de error de posicin, velocidad y
aceleracin respectivamente.

Los coeficientes de error de un sistema indican la capacidad del sistema de control para eliminar el
error en estado estacionario. Estos coeficientes pueden ser utilizados como indicadores numricos
para mostrar las capacidades de un sistema de control.

_______________________________________________________________________________________________

18

El lugar de la raz es el procedimiento de diseo utilizado en la primera parte de este curso. Se
asume que el procedimiento mecnico de construccin del lugar de la raz ya ha sido estudiado
previamente. En este curso se hace uso de MATLAB y SIMULINK y por lo tanto no se considera
necesario memorizar las doce reglas de construccin del lugar de la raz. Sin embargo, entender
los conceptos relacionados con este mtodo es fundamental para efectuar diseo de
controladores.

Sin embargo el alumno debe entender que lugar de la raz es un tpico que debe haber sido
estudiado previamente en un curso de anlisis de sistemas. El alumno que tiene fuertes
deficiencias en esta rea debe subsanarlas estudiando alguno de los muchos libros que tratan el
tema.

A continuacin se hace un breve resumen del lugar de la raz y de las reglas mas importantes. Mas
informacin puede encontrarse en cualquier libro de control automtico.

3.1 Fundamentos del Mtodo de Lugar de la Raz.

El lugar de la raz es un mtodo grfico de encontrar la posicin de los polos de lazo cerrado de la
funcin de transferencia:
) s ( H ) s ( G 1
) s ( G
y
y
*
+
= (7)
En otras palabras utilizando el lugar de la raz se encuentra grficamente las soluciones de la
ecuacin caracterstica 1+G(s)H(s)=0. Utilizando la funcin de transferencia mostrada en (4), la
ecuacin caracterstica puede escribirse como:
0 ) z s ( K ) p s (
i j
= + + + (8)
Para un conjunto dado de polos y ceros de lazo abierto, p
j
y z
i
, la posicin de los polos de lazo
cerrado depende del valor de la ganancia K. Por simple inspeccin de (8) se puede concluir que
cuando la ganancia es cero o tiene un valor muy pequeo la posicin de los polos de lazo cerrado
es la misma que los polos de lazo abierto. Cuando la ganancia K los polos de lazo cerrado
estn en la misma posicin que los ceros de lazo abierto. No se debe confundir los polos de lazo
_______________________________________________________________________________________________

19
abierto con los de lazo cerrado. Los polos de lazo abierto son los que se encuentran en la funcin
de lazo abierto G(s)H(s). Los polos de lazo cerrado son las soluciones de (8).

Utilizando la ecuacin 1+G(s)H(s)=0, se puede demostrar que existe un polo de lazo cerrado,
cuando se cumple la condicin de mdulo y la condicin de ngulo. Estas condiciones se expresan
en las siguientes ecuaciones:

( ) 360 180 ) ( ) (
1 ) ( ) (
k s H s G Angulo
s H s G
=
=
(9)

Donde k es un entero. La condicin de ngulo es la mas importante ya que la condicin de mdulo
es simple de obtener variando la ganancia del controlador u otros elementos. Esto se muestra en
(10). Para un punto s= j en particular, la ganancia necesaria se puede calcular remplazando s
por j en (10) y calculando el mdulo. El valor necesario de K es el inverso del mdulo de
G(s)H(s).
1
) (
) (
) ( ) (
1
1
=
+
+
=
= j s
j
l
n
i
m
p s s
z s
K s H s G (10)
Ecuacin (10) puede resolverse grficamente.
_______________________________________________________________________________________________

20
-10 -8 -6
-4
-2 0 2
-4
-2
0
2
4
a b
c
E
j
e

J
Eje Real
D

Fig. 2 Ubicacin de un polo de lazo cerrado.

En la Fig. 2 se muestra el lugar de la raz correspondiente a la funcin de transferencia:
) 3 (
) 5 (
) ( ) (
+
+
=
s s
s K
s H s G (11)
Para ubicar el lugar de la raz en el punto mostrado en la Fig. 2, la ganancia K a utilizar debe ser
calculada utilizando (10). Sin embargo puede demostrarse que esto es equivalente a utilizar:

) (
) (
ceros los a punto del distancia
polos los a punto del distancia
K
= (12)

Cuando no existen ceros en G(s)H(s) el denominador de (12) es igual a uno. Aplicando (12) en la
Fig. 2 la ganancia K a utilizar en (10) es:
a
c b
K = (13)
Al igual que la condicin de mdulo, el ngulo de la funcin de transferencia G(s)H(s) puede
calcularse grficamente. Esto se muestra en la Fig. 3
_______________________________________________________________________________________________

21
a b
c
z

p1

p2

Fig. 3. Condicin de ngulo.

Si la condicin de ngulo se cumple para un punto j cualquiera en el plano s, entonces se
tiene:
360 180 ) ( ) ( k ceros los de Angulos polos los de Angulos = (14)
Si se aplica (14) a los polos y ceros de la Fig. 3 se tiene que
p1+
p2
-
z
debera ser igual a
180+k360 grados para tener lugar de la raz en el punto mostrado en la Fig. 3.

La condicin de ngulo es la mas importante debido a que entrega el conjunto de puntos en que
pueden ubicarse los polos de lazo cerrado si se ajusta correctamente la ganancia del sistema (o
controlador). Si es que punto cualquiera no cumple con la condicin de ngulo entonces un polo
de lazo cerrado no puede ubicarse en esa posicin aunque se vare la ganancia K entre cero e
infinito. Esto se muestra en la siguiente figura:

_______________________________________________________________________________________________

22
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
-4
-2
0
2
4
Real Axis
a b
E
j
e

j

Fig. 4. Condicin de ngulo para dos puntos en el sistema.

El punto a en la figura se encuentra ubicado en el lugar de la raz (o sea cumple con la condicin
de ngulo). Para que un polo de lazo cerrado se encuentre en esa posicin, basta con utilizar el
valor correcto de ganancia. Sin embargo el punto b no cumple con la condicin de ngulo. Si se
necesita un polo de lazo cerrado en esa posicin es necesario cambiar la configuracin de polos y
ceros de G(s)H(s). Esto se hace utilizando un compensador o controlador en cascada con G(s) o
H(s) (Estrictamente se puede ubicar un compensador en cualquier punto del lazo de control
incluso en paralelo con G(s) o H(s)).

2.2 Ceros de lazo cerrado.

Como se demostr anteriormente, el lugar de la raz resuelve grficamente la ecuacin
caracterstica encontrndose de esta forma la posicin de los polos de lazo cerrado.
Desafortunadamente, el mtodo del lugar de la raz no coloca mayor nfasis en la ubicacin de los
ceros de lazo cerrado, porque la posicin de estos no afecta la estabilidad del sistema de control.
Sin embargo, como se demostr anteriormente, los ceros de lazo abierto tienen considerable
influencia en el sobrepaso y el tiempo de establecimiento. Por lo tanto el diseador debe saber
_______________________________________________________________________________________________

23
donde se encuentran los ceros de lazo abierto y evitar que estos se encuentren en una posicin
cercana a los polos dominantes de lazo cerrado.

Para un sistema de control como el mostrado en la Fig. 1, la funcin de transferencia a lazo
cerrado es:
) s ( H ) s ( G 1
) s ( G
y
y
*
+
= (15)

Si se define G(s)H(s) como:
) (
) (
) (
) (
) (
) (
Hl
Hk
H
Gj
Gi
G
p s
z s
K s H
p s
z s
K s G
+
+
=
+
+
= (16)
La funcin de transferencia de lazo cerrado puede escribirse como:

) p s (
) z s (
) p s (
) z s (
K K 1
) p s (
) z s (
K
y
y
Hl
Hk
Gj
Gi
H G
Gj
Gi
G
*
+
+
+
+
+
+
+
= (17)

Trabajando con (17), la funcin de lazo cerrado puede escribirse finalmente como:

) z s ( ) z s ( K K ) p s ( ) p s (
) p s ( ) z s ( K
y
y
Hk Gi H G Hl Gj
Hl Gi G
*
+ + + + +
+ +
= (18)

El denominador de (18) es la ecuacin caracterstica cuya solucin son los polos del sistema a lazo
cerrado. Como hemos mencionado anteriormente, el mtodo del lugar de la raz entrega
grficamente el denominador de (18). Los ceros de lazo cerrado se pueden encontrar por simple
inspeccin de las funciones de transferencia G(s) y H(s). Si el sistema de control tiene
realimentacin unitaria, entonces los ceros de lazo cerrado son los ceros de lazo abierto. Si el
sistema tiene realimentacin no unitaria entonces los ceros de lazo cerrado son los ceros de G(s) y
los polos de H(s).

_______________________________________________________________________________________________

24
La posicin de los ceros es importante aunque no afecten a la estabilidad. Como se demostr en la
seccin 1.2 del apunte anterior, los ceros afectan notablemente el sobrepaso y tambin al tiempo
de establecimiento. Por ejemplo, un cero de lazo cerrado en el semiplano derecho, aunque no
necesariamente produce inestabilidad, puede producir efectos no deseados en la respuesta. As
como no se deben confundir los polos de lazo cerrado con los polos de lazo abierto, no confunda
los ceros de lazo cerrado con los ceros de lazo abierto ya que no siempre son iguales.

La respuesta en el tiempo del sistema de control de lazo cerrado puede expandirse en fracciones
parciales como:
[ ] ) p s /( A
) s ( H ) s ( G 1
) s ( G
y
y
i i
*
+ =
+
= (19)
Donde los trminos p
i
son los polos de lazo cerrado. Como se mencion en el apunte anterior, los
ceros de lazo cerrado tienen influencia en el valor de los coeficientes A
i.

2.3 Sistema de control considerando perturbaciones y ruidos.

Dado el sistema de control que se muestra en la Fig. 5:
+
+
+
+
+
-
G
1
(s)
G
2
(s)
H
1
(s)
H
2
(s)
y
*
(s) y(s)
P(s)
N(s)

Figura 5. Sistema de control considerando perturbaciones y ruido.

El sistema de control que se muestra en la figura, esta sujeto a la perturbacin P(s) y ruido N(s). La
funcin directa es G(s)=G
1
(s)G
2
(s) y la funcin de realimentacin es H(s)=H
1
(s)H
2
(s). Utilizando
lgebra de bloques y aplicando superposicin puede demostrarse que:
_______________________________________________________________________________________________

25
) s ( N
) s ( H ) s ( H ) s ( G ) s ( G 1
) s ( H ) s ( G ) s ( G
) s ( P
) s ( H ) s ( H ) s ( G ) s ( G 1
) s ( G
) s ( y
) s ( H ) s ( H ) s ( G ) s ( G 1
) s ( G ) s ( G
) s ( y
2 1 2 1
2 2 1
2 1 2 1
2 *
2 1 2 1
2 1
+
+
+
+
= (20)

La conclusin principal que se puede obtener de (20) es que los polos a lazo cerrado son los
mismos para todas las entradas que se encuentran en el sistema. Esto es un resultado interesante ya
que si se asegura que los polos dominantes de y
*
(s)/y(s) estn ubicado con la frecuencia natural
correcta y un coeficiente de amortiguamiento apropiado, entonces el sistema es estable con
respecto a todas las otras posibles entradas del sistema como ruidos y perturbaciones. Sin embargo
debe tenerse presente que los ceros, que afectan a las otras entradas, son distintos.

2.4 Algunas de las reglas mas importante del lugar de la raz.

Libros adecuados para efectuar un estudio mas profundo del mtodo del lugar de la raz son:

Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, Modern Control System, ninth edition

John J. DAzzo and Constantine H. Houpis, Linear Control System Analysis and Design,
Conventional and Modern, 3
rd
Edition.

Solo las reglas mas utilizadas sern brevemente mencionadas en este apunte. El estudio del lugar
de la raz corresponde a otros cursos y por lo tanto no es estudiado en profundidad en esta
asignatura, principalmente enfocada al diseo de sistemas de control.

1) El lugar de la raz encuentra las soluciones de la ecuacin caracterstica 1+G(s)H(s).

2) Si se escribe G(s)H(s) de la forma:
) (
) (
) ( ) (
1
1
j
l
n
i
m
p s s
z s K
s H s G
+
+
= (21)
_______________________________________________________________________________________________

26
Entonces los polos de lazo cerrado estn en la misma posicin que los polos de lazo abierto
cuando la ganancia K es cero o muy pequea. Cuando la ganancia K tiende a infinito, los polos de
lazo cerrado estn en la misma posicin que los ceros de lazo abierto.

3) Para sistemas de ganancia positiva, existe lugar de la raz en el eje real cuando el numero de
polos y ceros a la derecha es impar. Esto es necesario para cumplir con la condicin de ngulo
en (9) que se muestra grficamente en Fig. 3. Para sistemas con ganancia K negativa, existe
lugar de la raz en el eje real cuando el numero de total de polos y ceros a la derecha es par.
Recuerde esto porque al utilizar la aproximacin de Pad para los retardos, se utilizarn
sistemas con ganancia negativa.

4) El numero de lugares de la raz es igual al nmero de polos de lazo abierto. En otras palabras
el nmero de polos de lazo cerrado es igual al nmero de polos de lazo abierto.

5) El lugar de la raz es simtrico con respecto al eje real. Esto se debe a que la respuesta en el
tiempo no puede contener trminos imaginarios. Por lo tanto todas las races complejas deben
existir en pares y una de ellas debe ser el complejo conjugado de la otra.

6) Si en un sistema existen N
p
polos y N
z
ceros, entonces (N
p
-N
z
) lugares de las races van hacia
el infinito a travs de asntotas. Estas asntotas estn centradas en:

z p
i j
z p
A
N N
z p
N N
s H s G Ceros s H s G Polos

=
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
(22)

7) El ngulo de las asntotas con respecto al eje real puede calcularse como:
180
) 1 2 (
z p
N N
k
+
= (23)
Donde k=0,1,2......(N
p
-N
z
-1).

8) Existen tres reglas para la construccin del lugar de la raz que a mi juicio no son tan
importantes cuando se utiliza MATLAB para disear controladores. Sin embargo estas reglas
deben ser entendidas por un buen diseador. Estas reglas son:
_______________________________________________________________________________________________

27

- El procedimiento para encontrar el valor de K con el cual el lugar de la raz cruza al
semiplano derecho. Este K crtico se encuentra utilizando el criterio de Root Hurwitz.
- El procedimiento para encontrar los puntos en que el lugar de la raz se separa del eje
real. (breakaway points).
- El procedimiento para encontrar los ngulos de partida y los ngulos de llegada a
polos y ceros complejos conjugados.

9) El lugar de la raz se construye encontrando los puntos en que se satisface la condicin de
ngulo de (9). Ntese que la condicin de ngulo es distinta para sistemas con K negativo.
10) El valor de ganancia necesaria para posicionar los polos de lazo cerrado en un determinado
lugar se encuentra utilizando (12).

2.5 Lugares de la raz comunes.

Para terminar este apunte se presentan dos lugares de las races mas comunes:

1) Dos polos a lazo abierto, sin ceros. En este caso el lugar de la raz es bastante simple y se
puede disear el sistema sin la ayuda de un computador.

2) Dos polos de lazo abierto y un cero de lazo abierto. En este caso el lugar de la raz es un
circulo centrado en el cero.

_______________________________________________________________________________________________

28
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
-3
-2
-1
0
1
2
3
Real Axis

-10 -8 -6 -4 -2 0 2
-4
-2
0
2
4
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s

Figura 6. Lugares de la raz mas comunes.

Apunte III Disponible en http://ona.fi.umag.cl/~rcd
______________________________________________________________________________________________

Kindergarten de Diseo de Controladores
29






______________________________________________________________________________________________

30
IV. Kindergarten de diseo de controladores

No existen reglas para el diseo de controladores. Para una planta y especificaciones dadas
pueden existir dos o mas controladores que entreguen buen desempeo. En las siguientes pginas
se estudiarn varios enfoques para disear un controlador simple para una planta de primer orden.

Estos enfoques estn basados en la experiencia del autor y de ninguna manera son nicos. El
estudiante debe recordar que las nicas limitaciones que existen para disear un controlador son:

a) El controlador debe cumplir con las especificaciones a lazo cerrado.
b) El controlador debe ser simple. Las soluciones complicadas pueden ser difciles de
implementar. Recuerde, en ingeniera las soluciones simples son las que funcionan.

Cumpliendo con estos requerimientos, todos los controladores son apropiados.

La planta de primer orden:
a s
a
+
(1)
Es muy comn, especialmente en mquinas elctricas. En las siguientes secciones se estudiarn
controladores para cumplir con las siguientes especificaciones a lazo cerrado:

- Cero error a estado estacionario para una entrada escaln.
- Frecuencia natural
n
.
- Coeficiente de amortiguamiento .

Antes de estudiar cualquier controlador se puede obtener la siguiente informacin, considerando
las especificaciones del sistema:

1) El sistema a lazo abierto debe tener un polo en el origen. Sin este polo no es posible obtener
cero error a estado estacionario con entrada escaln.
______________________________________________________________________________________________

31
2) Todas las combinaciones posibles de polos a lazo cerrado, que entregan una frecuencia
natural
n
forman un semicrculo de radio
n.
Esto se muestra en la siguiente figura:
n

Figura 1. Locus de
n
constante.

3) Todas las combinaciones posibles, de polos a lazo cerrado, que entregan un coeficiente de
amortiguamiento forman una lnea recta. Esto se muestra en la siguiente figura:
= cos()

Figura 2. Locus de coeficiente de amortiguamiento constante.

Todos los polos de lazo cerrado que entregan una respuesta con similar tiempo de
establecimiento forman una lnea recta perpendicular con el eje real. Esto se debe a que el tiempo
de establecimiento esta dado por la siguiente expresin:
n
s
t
4
= (2)
______________________________________________________________________________________________

32
donde el trmino
n
es equivalente a las parte real de los polos complejos conjugados. El locus
de un sistema de segundo orden con un tiempo de establecimiento dado se muestra en la siguiente
figura:
j
=cte.

Fig. 3. Locus de tiempo de establecimiento constante.

IV.1 Diseo de un controlador tipo PI.

El mtodo mas utilizado para controlar una planta de primer orden, de acuerdo a las
especificaciones entregadas anteriormente, es utilizar un controlador tipo PI. En este caso el
controlador tiene la forma:
s
K K s K
s e
s u
s
K
K
s e
s u p i p
i
p
) / (
) (
) (
) (
) (
+
= + = (3)
Donde e(s) es el error, u(s) la seal de salida del controlador, K
p
la constante proporcional y K
i

la constante integral del controlador. La siguiente figura muestra el sistema de control
incluyendo el controlador:

+
-
y
*
(s) y(s)
e(s) u(s)
s
K
K
i
p
+
a s
a
+

Figura 4. Sistema de control para planta de primer orden.

______________________________________________________________________________________________

33
El lugar de raz del sistema a lazo cerrado es:
-50 -40 -30 -20 -10 0
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Cero del
controlador
Polo del
controlador
Planta
Locus de n
cte.
Locus de
cte.
Polo de
lazo cerrado

Figura 5. Lugar de la raz para el sistema anterior.

Al insertar el controlador PI en el sistema de control, el lugar de la raz toma la forma de un
crculo centrado en el cero del controlador. A travs de prueba error y utilizando MATLAB es
posible lograr un lugar de la raz que intersecte con el locus de frecuencia natural deseado y
coeficiente de amortiguamiento especificado. El diseo del controlador finaliza cuando se ajusta
la ganancia del controlador (K
p
) para que los polos de lazo cerrado se encuentren en la posicin
apropiada.

Recordando que los ceros de lazo cerrado son los ceros de G(s) y/o los polos de H(s), para un
diseo como el mostrado en la Fig. 4, la funcin de transferencia a lazo cerrado es:

2
n n
2
p i
i
p
2
n
*
s 2 s
) K / K s (
K
K
) s ( y
) s ( y

+ +
+
= (4)

______________________________________________________________________________________________

34
donde la constante
2
n
K
p
/K
i
asegura cero error en estado estacionario a entrada escaln. Esto
significa, para el caso del sistema mostrado en la Fig. 4, que en estado permanente la salida es
igual al escaln de entrada.

La principal desventaja de un controlador PI es que el cero del controlador forma parte de la
funcin de transferencia a lazo cerrado y que en muchas oportunidades no es posible alejar este
cero de los polos dominantes de lazo cerrado. Como se ha sealado anteriormente, cuando el cero
se encuentra cerca de la parte real de los polos dominantes de lazo cerrado, el sobrepaso de la
respuesta en el tiempo puede alcanzar valores altos, por encima de lo especificado. Esto puede ser
tolerable en muchas aplicaciones, por ejemplo cuando se efecta control de corriente en una
mquina elctrica. Sin embargo, cuando es necesario evitar los sobrepasos excesivos, se deben
utilizar otro tipo de controladores como los que se discuten a continuacin.

IV.2 Compensacin en el lazo de realimentacin.

El lugar de la raz utiliza los polos y ceros de lazo abierto, es decir los polos y ceros de la funcin
de transferencia G(s)H(s).

+
-
y
*
(s) y(s)
e(s) u(s)
a s
a
+
G
c
(s)
Parte del compensador en
el lazo directo
H
c
(s)
Parte del compensador en
el lazo de realimentacin

Figura 6. Sistema de control con realimentacin no unitaria.

______________________________________________________________________________________________

35
Para modificar el lugar de la raz se puede colocar un compensador o parte de un compensador en
el lazo de realimentacin. Esto se muestra en Fig. 6.

Cuando se efecta compensacin en el lazo de realimentacin una parte o todo el controlador se
implementa en este lazo. Para el caso del controlador PI discutido en la seccin anterior, el cero
del controlador se puede colocar en el lazo de realimentacin mientras que el integrador se
mantiene en el lazo directo. El sistema de control se muestra en la siguiente figura:

+
-
y
*
(s) y(s)
e(s) u(s)
s
Kc
a s
a
+
f
(s+a
c
)
a
c
(s+
f
)

Figura 7. Sistema de control incluyendo compensacin en el lazo de realimentacin.

El cero a
c
del controlador se encuentra en el lazo de realimentacin. Debido a los problemas que
implica utilizar un cero ideal en un sistema de control, el trmino (s+a
c
) es dividido por el filtro
(s+
f
). De esta manera se evita que el ruido de alta frecuencia presente en la medicin sea
amplificado excesivamente.

Idealmente los filtros utilizados en un sistema de control deben tener sus polos alejados de los
polos dominantes de lazo cerrado. En otras palabras si se necesita una frecuencia natural
n
de
100 rads
-1
lo ideal es que la frecuencia
f
sea mayor de 1000rads
-1
(
f
>10
n
). En este caso el
filtro no interfiere con la dinmica del sistema y se logra el mismo resultado diseando el sistema
considerando/sin considerar los polos del filtro.

Desafortunadamente no siempre la densidad espectral de potencia del ruido permite que la
frecuencia de corte
f
sea mayor que diez veces
n
. Sin embargo es razonable asumir que
f
se
encuentra alejado de
n
.
______________________________________________________________________________________________

36
En la Fig. 7, la ganancia del lazo de realimentacin se ha modificado por el factor
f
/a
c
para
obtener valor unitario a la componente continua de la seal que viene desde el transductor. En el
lazo directo se encuentra la ganancia del controlador (K
c
) y el trmino integral.

Para este caso se tiene el siguiente lugar de la raz:

-200 -180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0
-60
-40
-20
0
20
40
60
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Polo del
filtro
Polo de
lazo cerrado

Figura 8. Lugar de la raz del sistema mostrado en la Fig. 7.

El lugar de la raz obtenido en la Fig. 8 es casi igual al que se muestra en la Fig. 5 con la
diferencia de que existe el polo del filtro y que se necesita una ganancia distinta en el controlador
para ubicar los polos de lazo cerrado en la posicin requerida (para una misma planta, e idnticos
valores de
n
, , la ubicacin del cero a
c
debera estar muy cerca del cero del controlador PI
discutido anteriormente). Es posible que el sistema de control en la Fig.4 tambin necesitara un
filtro de realimentacin as que la mayor diferencia, esta en la ganancia del controlador. Sin
embargo, debe tenerse presente que la funcin de lazo cerrado es distinta en ambos casos.
Cuando se utiliza compensacin en la realimentacin la funcin de transferencia a lazo cerrado
es:

) )( 2 (
) (
) (
) (
2
2 2
2
2
*

+ + +
+
=
s s s
s
s y
s y
n n
f
f
n
(5)
______________________________________________________________________________________________

37

Donde el polo
2
corresponde al polo extra que se muestra en la Fig. 8. Este polo no es
dominante ya que para un sistema bien diseado, el polo
2
se encuentra alejado del origen.

En (5) los ceros de lazo cerrado son los polos de la funcin de realimentacin H(s). Debido a que
el o los polos del filtro se encuentran alejados, es razonable asumir que al colocar los ceros del
controlador en el lazo de realimentacin el sobrepaso disminuye. Esto se debe a que el cero del
controlador no se encuentra en la funcin de lazo cerrado de (5).

Existen dos inconvenientes al compensar en el lazo de realimentacin. El primero es que los
ceros tienen la propiedad de amplificar el ruido de alta frecuencia. Si consideramos un cero en el
origen, este es equivalente a efectuar la derivada en el tiempo, por lo tanto, si se tiene un ruido de
la forma N(t)=A
m
sen(t) se tiene:

) t cos( A
dt
) t ( dN
) s ( N s
m
= = (6)
Por lo tanto el ruido a la salida del derivador se ha amplificado por . Aunque el caso de un cero
en el origen es extremo, para altas frecuencias todo cero tiende a comportarse como amplificador
de ruido.

Si se considera ruido en la medicin se tiene el siguiente diagrama de bloques:
+
-
y*(s) y(s)
e(s) u(s)
s
K
c
a s
a
+
N(s)
+
+
f
(s+a
c
)
a
c
(s+
f
)

Fig. 9. Sistema de control considerando compensacin en la realimentacin.

______________________________________________________________________________________________

38
En otras palabras la configuracin de polos y ceros de lazo cerrado puede ser ventajosa desde el
punto de vista de la referencia o entrada al sistema de control pero pueden existir otras
desventajas cuando se analizan los inconvenientes ocasionados por el ruido. Esto no significa que
el uso de ceros en el lazo de realimentacion debe descartarse completamente. Los ceros en el lazo
de realimentacion pueden producir efectos desfavorables cuando existe ruido en la medicin pero
sus ventajas y desventajas deben ser estudiadas con mayor detalle (por ejemplo considerando
simulacin).

El otro inconveniente que existe al utilizar compensacin en la realimentacion es que se afecta a
la medicin y existe el riesgo de, por ejemplo, transformar un sistema de control de posicin en
control de velocidad. Esto se muestra en la Fig. 10.

+
-
y
*
(s) y(s)
e(s) u(s)
f
f
s
s
+
s
Kc
a s
a
+

Figura 10. Incorrecta aplicacin de compensacin en la realimentacin.

En esta figura se ha colocado un cero en el origen y el lazo de realimentacin no esta midiendo
la salida y(t) sino que su derivada. Por lo tanto si la salida es posicin, lo que se esta controlando
realmente es la velocidad angular. Esto es incorrecto a menos que realmente se intente controlar
la velocidad angular del sistema. En general se debera evitar utilizar ceros muy cerca del origen
en el lazo de realimentacin.

IV.3 Compensacin por cancelacin
Una de las mejores alternativas al disear sistema de control es cancelar los elementos de la
planta. Es decir, si el controlador considera un cero este debe ubicarse sobre uno de los polos de
la planta. La siguiente figura muestra un sistema de control donde se ha aplicado cancelacin:
______________________________________________________________________________________________

39
+
-
y
*
(s) y(s)
e(s) u(s)
) b s ( s
) a s ( K
p
+
+
a s
a
+

Figura 11. Sistema de control considerando cancelacin.
En este sistema el cero del controlador se ha utilizado para eliminar el polo de la planta de
primer orden. De esta forma el cero del controlador desaparece de la funcin de transferencia a
lazo cerrado y se elimina el sobrepaso. El lugar de la raz para este caso es:
-30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Polo a lazo
cerrado
Polo del
controlador
Polo del
controlador
n
Polo y cero
cancelado

Figura 12. Lugar de la raz considerando cancelacin.
La funcin de transferencia a lazo cerrado corresponde a un sistema de segundo orden ideal y si
el coeficiente de amortiguamiento es apropiado el sobrepaso es bajo. Esta estrategia de control
necesita un controlador ligeramente mas complicado.

En control automtico es muy difcil encontrar estrategias que no presenten desventajas y esta no
es la excepcin. La posicin de los polos y ceros no es fija y algunos de ellos cambian su
ubicacin en el plano s de acuerdo a las condiciones existentes en el sistema. Un ejemplo de esto
es lo que sucede en la puerta mecnica de un motor. Si el motor esta conectada a una carga
mecnica pasiva se tiene:
______________________________________________________________________________________________

40
) J / B s ( J
T
dt
d
J B T
e
e
+
= + =
(7)
Donde T
e
es una funcin de la corriente del motor. Si la carga es una correa transportadora o un
molino en que se esta triturando material, el polo B/J de (7) es mvil y tiene un amplio
desplazamiento dependiendo de la friccin e inercia. Si se implementa un sistema de control
utilizando cancelacin es posible de que el sistema opere adecuadamente para un cierto rango de
carga y entregue una respuesta incorrecta en otras condiciones de operacin. Figura 12 muestra el
lugar de la raz cuando la cancelacin es correcta. Figura 13 y 14 muestran los lugares de las
races cuando la cancelacin es imperfecta.
-16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Planta
Controlador
Controlador
Controlador
Polo de
lazo cerrado

Fig. 13. Cancelacin imperfecta del polo de la planta.

______________________________________________________________________________________________

41
-16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
sControlador
Controlador
Controlador
Polo de
lazo cerrado
Planta


La Fig. 13 muestra que al producirse la cancelacin imperfecta, queda una raz lenta de lazo
cerrado cerca del origen. La influencia de esta raz depende de que tan alejado este el polo de lazo
cerrado con respecto al cero. En la Figura 14 no se tiene en este caso una raz lenta, pero la
frecuencia natural de los polos dominantes de lazo cerrado ha disminuido.

No se puede concluir sin embargo que compensacin por cancelacin es una tcnica inadecuada
debido a que es imposible cancelar exactamente un polo o un cero. En algunas aplicaciones la
variabilidad de los elementos de la planta aunque existente es reducida. Este es el caso por
ejemplo del polo R/L del devanado de un motor. En motores de mediana y alta potencia la
variacin del trmino R/L con la temperatura esta lejos de los rangos de variacin presente en la
puerta mecnica del motor. Se puede demostrar fcilmente que cuando la cancelacin de polos y
ceros no es perfecta, pero tampoco el cero se encuentra muy alejado del polo, el sistema opera
apropiadamente a pesar de la existencia de una raz lenta. Por ejemplo en el caso del diagrama de
la raz de la siguiente figura se tiene que existen tres polos de lazo cerrado y uno de ellos se
encuentra muy cerca de un cero de lazo abierto. Asumiendo que el controlador no se encuentra en
el lazo de realimentacin se tiene que la funcin de lazo cerrado puede escribirse como:

______________________________________________________________________________________________

42
-16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Planta
Controlador
Controlador
Controlador
Polo de
lazo cerrado


) s s )( a a s (
) a s (
a
) a a (
y
y
n s
n
* 2 2
2
2
+ + + +
+ +
= (8)

El cero del controlador se encuentra en el numerador de la funcin de lazo cerrado. Existen tres
polos de lazo cerrados. Dos de ellos complejos conjugados y uno de ellos que se encuentra
ubicado en en a + a (muy cerca del cero). Si a es un valor muy pequeo, cercano a cero,
entonces se puede asumir que el cero y el polo de lazo cerrado se cancelan entre ellos y el sistema
es de segundo orden ideal.

Compensacin por cancelacin se utiliza no solo con plantas de primer orden sino con plantas de
orden n. Por ejemplo si se tiene la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto:
1
30 10 5
1
=
+ + +
= ) s ( H
) s )( s )( s (
) s ( G (9)
Si se utiliza un controlador PI (el cual no siempre es apropiado para sistemas con tres o mas
polos) se debe colocar un polo en el origen y luego con el cero cancelar el polo de lazo abierto
mas lento. Esto es importante de recordar ya que se obtiene una mejor respuesta cuando el polo
mas conflictivo se elimina. En este caso el ubicado en s=-5. Si se elimina el polo en s=-30 la
______________________________________________________________________________________________

43
respuesta obtenida no tiene buena dinmica. Al cancelar el polo adecuado, el lugar de la raz del
sistema incluyendo controlador es:
-30 -25 -20 -15 -10 -5 0
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Polo y cero
cancelados
=0.7
=0.5
Polo de lazo
cerrado

Fig. 16. Compensacin por cancelacin de sistema de alto orden.

En este caso se obtiene una respuesta con una frecuencia natural de 7 rads
-1
y coeficiente de
amortiguamiento de 0.5.

IV. 4 Compensacin tipo Butterworth

Se debe tener en cuenta que en algunas configuraciones de polos y ceros, la compensacin por
cancelacin puede producir inestabilidad. Suponga que se tiene la siguiente funcin de
transferencia a lazo abierto:
) s )( s ( s
K
) s ( H ) s ( G
10 2 + +
= (10)
El sistema mostrado en (10) ya es tipo 1. Suponga que se requiere cero error en estado
estacionario a entrada rampa y que se utiliza un compensador tipo PI para alcanzar esta
especificacin. Una estrategia incorrecta sera cancelar el polo s=-2 con el cero del controlador.
En este caso el lugar de la raz del sistema seria:
______________________________________________________________________________________________

44
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
-15
-10
-5
0
5
10
15
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Polo
cancelado

Fig. 17. Compensacin inestable.

En este caso el sistema, a lazo cerrado, es inestable para todo valor de ganancia K.

Cuando se requiere cero error en estado estacionario a entrada rampa, para un sistema como el
mostrado en (10), se propone compensar el sistema de forma que a lazo cerrado los polos se
encuentren ubicado como los de un filtro de Butterworth de orden n. En general los filtros de
Buutterworth tienen una respuesta en frecuencia muy plana y su respuesta en el tiempo es
aceptable en trminos de sobrepaso y tiempo de establecimiento. Mas informacin acerca de
filtros Butterworth puede ser encontrada en:

- Horowitz and Hill, The art of Electronics (Excelente libro y muy prctico).
- Chen, The circuits and filter handbook, IEEE Press.

Para el caso de un filtro de primer orden, las respuestas se encuentran ubicadas en un semicrculo
de radio
n
. Esto se muestra en la siguiente figura:

______________________________________________________________________________________________

45

Ubicacin de los polos
de lazo cerrado
n

Fig. 18 Polos de un filtro Butterworth de tercer orden

Por lo tanto los polos dominantes de una funcin de transferencia similar a un filtro de
Butterworth estaran ubicados de acuerdo a la siguiente expresin:
) s s )( s ( ) s ( H ) s ( G
n n n
2 2
2 1 + + + = + (11)
Para el caso de un filtro de Butterworth de tercer orden el coeficiente de amortiguamiento es 0.5.
Suponiendo que se compensa el sistema mostrado en (10) con un controlador tipo PI, la funcin
de transferencia a lazo cerrado es:
) s )( s ( s
) b s ( K ) s )( s ( s
) s )( s ( s
) b s ( K
) s ( H ) s ( G
10 2
10 2
10 2
1 1
2
2
2
+ +
+ + + +
=
+ +
+
+ = + (12)
La expresin en el numerador de (12) debe igualarse a la obtenida para los polos del filtro de
Butterworth de tercer orden mas un polo extra (esto se debe a que (12) es de cuarto orden y (11)
es de tercer orden). Esto se muestra en la siguiente ecuacin:

) s s )( s )( s ( ) b s ( K ) s )( s ( s
n n n
2 2 2
2 10 2 + + + + = + + + + (13)
donde es el polo extra. Utilizando =0.5 y simplificando (13) se obtiene:
3 2 2 3 4 2 3 4
2 2 2 20 12
n n n n n n
s ) ( s ) ( s ) ( s b Ks s s s + + + + + + + = + + + + (14)
El siguiente juego de ecuaciones pude obtenerse de (14):
______________________________________________________________________________________________

46
20 2
12 2
= +
= +
) (
n n
n

Resolviendo estas ecuaciones se obtiene:
43 0 25 17 9 0 2 10 . b . K . .
n
= = = =
Esto significa que para obtener una respuesta tipo Butterworth de tercer orden la ganancia del
sistema (incluyendo controlador) es 17.25 y el cero debe ser ubicado en s=-0.43. Como puede
observarse la resolucin de la ecuacin caracterstica 1+G(s)H(s) no es trivial y podra
dificultarse aun mas si es que existen mas de cuatro polos de lazo abierto. Por lo tanto para
compensaciones de sistemas tipo uno que consideren cero error en estado estacionario a entrada
rampa se recomienda el siguiente procedimiento:
- Identifique el polo mas lento que no est en el origen y que se encuentra en la posicin s=-d
(en el caso de (11) d=2).
- Coloque el cero del controlador PI en la posicin b=d/4.
- Utilizando prueba y error con el lugar de la raz, mueva levemente el cero del controlador
para maximizar la frecuencia natural considerando 0.5.

El procedimiento anterior es vlido solo para compensar utilizando controladores PI. Si se
utilizan compensadores con mas ceros es posible lograr una frecuencia natural mayor, pero
complicando, quizs innecesariamente, la solucin.

IV. 5 Compensacin tipo IP
Otras de las configuraciones de control utilizadas, especialmente en el caso de plantas de primer
orden, es el controlador IP. La siguiente figura muestra un controlador IP incluyendo la planta de
primer orden que considera inercia J y coeficiente viscoso de friccin B.
+
-
y
*
(s) y(s)
e(s) u(s)
s
K
i
B sJ +
1
+
-
K
p

Fig. 19. Controlador IP en un sistema de segundo orden.
______________________________________________________________________________________________

47

Utilizando reduccin de bloques, la siguiente figura se obtiene de la Fig. 19:

+
-
y
*
(s) y(s)
e(s) u(s)
s
K
i
p
K B sJ + +
1

Fig. 20. Simplificacin de la Fig. 19.
Finalmente, utilizando reduccin de bloques la relacin entrada salida puede escribirse como:
i p
i
*
K s ) K B ( Js
K
y
y
+ + +
=
2
(16)
Ecuacin (16) es un sistema de segundo orden ideal que no considera ceros en la funcin de
transferencia, evitando de esta forma los altos valores de sobrepaso. Los parmetros de este
sistema de segundo orden son:
i
p
i
n
JK
K B
J
K
2
+
=
=
(17)
Cuando se utiliza el controlador IP se eliminan los ceros de lazo cerrado, reduciendo los
sobrepasos, pero la posicin de los polos de lazo cerrado puede ser muy sensible a los cambios
en los parmetros. Por ejemplo, el aumento en el valor de la inercia J, disminuir la frecuencia
natural
n
y el coeficiente de amortiguamiento .

Sensibilidad ante los cambios de parmetros es una de las caracterstica de los controladores IP.
Apunte IV Disponible en http://ona.fi.umag.cl/~rcd
______________________________________________________________________________________________

Diseo de Controladores I
48


Diseo de Controladores I.


______________________________________________________________________________________________

49

I. Controladores Tradicionales

Los controladores utilizados en forma industrial son los controladores proporcional (P),
proporcional integral (PI) y el proporcional integral derivativo (PID). Estos controladores se
pueden explicar en mejor forma tomando en cuenta el lazo de control que se muestra en la
siguiente figura:

+
-
y
*
(s) y(s)
e(s) u(s)
G(s)
Planta

Figura 1. Lazo de control tpico.

Al utilizar el controlador P, la salida u(s) es proporcional al error e(s) de acuerdo a la siguiente
ecuacin:
) ( ) ( s e K s u
p
= (1)
El controlador P no cambia la forma del lugar de la raz (condicin de ngulo). Adems, un
controlador P no entrega cero error en estado estacionario (a entrada escaln) para plantas tipo
cero. Como ya se ha discutido anteriormente, el controlador PI utiliza un polo en el origen. La
funcin de transferencia para un controlador PI puede escribirse como:
) (
1
) ( ) ( s e
s T
s e K s u
i
p
+ = (2)
Donde a T
i
se le denomina constante de tiempo integral y K
p
es la constante proporcional. El
controlador PI entrega cero error en estado estacionario a entrada escaln para plantas tipo cero
(o superior). El controlador PI se discuti en el apunte anterior.

Existe otro controlador que es utilizado extensamente en forma industrial. Este es el controlador
proporcional integral derivativo (PID). El controlador PID puede representarse por la siguiente
ecuacin:
______________________________________________________________________________________________

50
) (
1
) ( s e s T
s T
K s u
d
i
p

+ + = (3)
Este controlador tiene tres grados de libertad, K
p
, T
i
y T
d
, lo que permite colocar dos ceros en
cualquier lugar dentro del plano complejo, mas un polo en el origen. La funcin de
transferencia puede escribirse como:
s
b as s
K s u
p
) (
) (
2
+ +
= (4)
Donde a y b son ajustados variando la constante de tiempo integral y derivativo. La principal
ventaja de un controlador PID es que puede ser utilizado para compensar plantas con polos
complejos mal amortiguados. Suponga que se tiene una planta cuya funcin de transferencia es
dada por:
) 100 4 . 1 )( 3 (
) (
2
+ + +
=
s s s
K
s G (5)
Esta planta es difcil de compensar apropiadamente utilizando controladores PI. Esto se debe a
que no es apropiado compensar polos complejos utilizando solo elementos reales, como es el cero
introducido por el controlador PI. Esto se muestra en mayor detalle en Fig. 2.
-18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
-15
-10
-5
5
10
15
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
x
x
x
x
Cero del
PI
Planta
Planta
Polo del
PI

Figura 2. Diagrama de la raz considerando la planta dada por (5)+controlador PI.

______________________________________________________________________________________________

51
Como se muestra en la figura anterior, los polos complejos tienen muy poco factor de
amortiguamiento y el lugar de la raz se desplaza, casi inmediatamente, hacia el semiplano
derecho.
Diseando adecuadamente un controlador PID, se pueden cancelar los polos inestables,
obtenindose el siguiente lugar de la raz:
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
-15
-10
-5
0
5
10
15
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
x
x
o
o
Polo y cero
cancelados
Polo y cero
cancelados
x x

Figura 3. Lugar de la raz considerando la planta de (5)+ controlador PID.

Esto significa que el controlador PID utilizado es:
( )
s
s s
K s G
p c
100 41 . 1
) (
2
+ +
= (6)
Esta no es una buena eleccin de controlador debido a que el numerador tiene mayor grado que el
denominador. Si se implementara un controlador como ste su ganancia en el dominio de la
frecuencia sera la mostrada en la Fig. 4. Puede observarse en esta figura, que un controlador,
como el de (6), tiene ganancia casi infinita a altas frecuencias.

En general cualquier controlador utilizado debe tener un nmero de polos mayor o igual
que el nmero de ceros. El controlador de (6) debe ser corregido a por ejemplo:

______________________________________________________________________________________________

52
10
-2
10
0
10
2
10
4
10
6
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
Polo del integrador
(baja 20db/dcada)
Ceros + Polo
(sube 20db/dcada)
Frecuencia rad/s
A
m
p
l
i
t
u
d

Figura 4. Amplitud y frecuencia para el PID de (6)

( )
) 30 (
100 41 . 1
) (
2
+
+ +
=
s s
s s
K s G
p c
(7)
Colocando un polo extra a lazo abierto, relativamente alejado de los polos dominantes no se
afecta mayormente el lugar de la raz pero se reduce considerablemente la amplificacin del ruido
de alta frecuencia. Esto se muestra en la Fig. 5.

Cuando utilice un PID recuerde que no se pueden cancelar polos de lazo abierto que estn
ubicados en el semiplano derecho.

I.1 Antiwinding Up

En los sistemas de control, la energa esta limitada fsicamente por los actuadores o la capacidad
del sistema. Por ejemplo la corriente de un devanado debe ser limitada para evitar
sobrecalentamientos, el voltaje mximo a aplicar depende de las especificaciones de los
dispositivos de electrnica de potencia, la energa a aplicar a un sistema esta dado por las
capacidades de tuberas, transformadores, etc. Es decir existen lmites que deben ser
______________________________________________________________________________________________

53
considerados en el diseo de un sistema de control. La Fig. 6 muestra la representacin de un
limitador en un sistema de control.
10
-2
10
0
10
2
10
4
10
6
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
Frecuencia Rad/s
A
m
p
l
i
t
u
d

Figura 5. Amplitud vs. Frecuencia para el PID de (7).

+
-
y
*
(s) y(s)
e(s)
u(s)
G(s)
Planta

Figura 6. Lazo de control tpico considerando limitador.

El smbolo mostrado en la Fig. 6, indica que la entrada de la planta est limitada entre un valor
mximo y mnimo. En todos los otros casos la entrada a la planta es igual a la salida del
controlador. El controlador PI y en general todos los controladores que consideran elementos
integrales pueden tener mal desempeo al ser utilizados con limitadores. Esto se explica a
continuacin.

La ecuacin de un controlador PI, en el dominio del tiempo, puede escribirse como:
______________________________________________________________________________________________

54
+ + = t t e
T
t e K dt t e
T
t e K t u
i
p
i
p
) (
1
) ( ) (
1
) ( ) ( (9)
Como es bien conocido, una integral puede aproximarse a una sumatoria. Esto significa que el
elemento integral no puede cambiar bruscamente su salida. Por ejemplo si la salida de la
componente integral del controlador alcanza un valor tres veces mayor que el mximo permitido
en la planta, reducir esta salida necesitar un tiempo, algunas veces considerable, hasta que la
sumatoria est en el rango de operacin permitido.

Por ejemplo suponiendo una planta dada por:
10
10
) (
+
=
s
s G (10)
El rango de operacin a la entrada de la planta est entre 10 y 10 (unidades). Suponga que se
disea un controlador PI considerando
n
=300, =0.707. Uno de los controladores posible es:
( )
s
s
s G
c
13 . 212
83 . 41 ) (
+
= (11)
El sistema de control se implementa en SIMULINK de acuerdo a lo mostrado en la Fig. 7. Un
escaln de entrada entre 0 a 5 se aplica en t=0.1. Figuras 8,9 y 10 muestran la salida del
controlador y la entrada a la planta, la evolucin del error y la salida del sistema respectivamente.

error
To Workspace4
time
To Workspace3
en0
To Workspace2
en1
To Workspace1
simout
To Workspace Sum
Step
Limitador
41.83
Gain
10
s+10
Controlador1
s+212.1341
s
Controlador
Clock

Figura 7. Sistema de control considerando la planta+PI.
______________________________________________________________________________________________

55
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-200
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
Salida del controlador
Salida del limitador

Figura 8. Salida del controlador y entrada a la planta.

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d

Figura 9. Evolucin del error.
______________________________________________________________________________________________

56
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d

Fig. 10. Salida del sistema de control (ver Fig. 7).

Como muestra la Fig. 8, la salida del controlador esta muy por encima del mximo permitido
durante aproximadamente 0.15 seg. Durante este tiempo se le esta aplicando a la planta la entrada
mxima a pesar de que el error se hace negativo (en t 0.18 Seg.). Esto se debe a que la salida
del elemento integral se encuentra muy por encima del lmite superior y su valor no cambia
instantneamente.

Para evitar los problemas relacionados con el integrador se utiliza anti winding up, lo que
significa que el integrador se detiene cuando la salida del controlador esta fuera de rango. Fig. 11
muestra el sistema de control de la Fig. 7 considerando antiwinding up. En este caso el
controlador PI se ha dividido en dos partes. La parte proporcional y la parte integral. La entrada
al componente integral se multiplica por uno o cero, dependiendo si la salida del controlador esta
en el rango permitido a la entrada de la planta. La funcin f(u) utilizada en la figura es una
funcin lgica de la forma:

) min u ( * ) max u ( ) u ( f > < = (12)
______________________________________________________________________________________________

57
s
212.13
error
To Workspace4
time
To Workspace3
en0
To Workspace2
en1
To Workspace1
simout
To Workspace Sumador Sum
Step
Product
Limitador
41.83
Gain
f(u)
Fcn
10
s+10
Controlador1
Clock

Fig. 11. Lazo de control considerando antiwinding-up.

Aunque otras funciones pueden ser utilizadas. La funcin f(u) de (12) toma el valor uno cuando
u(t), la salida del controlador, esta en el rango [min, max]. En todo otro caso f(u) toma el valor
cero. Fig. 12 muestra la salida del controlador y la entrada de la planta, Fig. 13 muestra la
evolucin del error y finalmente Fig. 14 muestra la salida del sistema.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
50
100
150
200
250
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
Salida del controlador
Salida dellimitador

Fig. 12. Salida del controlador y entrada a la planta cuando se considera antiwinding up.
______________________________________________________________________________________________

58
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d

Figura 13. Evolucin del error.

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d

Fig. 14. Salida del sistema.

Como muestra la Fig. 11, la salida del controlador nuevamente alcanza valores superiores a los
permitidos por la planta (los cuales son recortados por el limitador), pero esto se debe a la
______________________________________________________________________________________________

59
amplificacin del error efectuado por la constante proporcional del controlador (K
p
e(t)). El
integrador nunca se encuentra operando fuera del rango de entrada de la planta.

Dado que la parte proporcional del controlador puede cambiar instantneamente su salida, no
existen mayores retardos en la operacin de este controlador y no existe error negativo (compare
con lo mostrado en la Fig. 9). Adems, la salida alcanza a la referencia de entrada en t0.17s.
Cuando el sistema no considera antiwinding up, el valor es t 0.35s.

II. Compensacin Generalizada.

Hasta el momento el alumno podra tener la impresin equivocada que los nicos controladores
que existen son el P, PI y PID. Esto no es exacto. Al menos en teora no existen lmites al
momento de implementar un compensador, y se pueden implementar controladores con muchos
ceros y polos (inteligentemente ubicados por supuesto). En general los elementos de
compensacin se dividen en:

- Redes en atraso (lag).
- Redes en adelanto (lead).
- Redes en atraso-adelanto, adelanto-atraso (lag-lead, lead-lag).

El concepto de redes de adelanto o atraso se deriva de la condicin de ngulo del lugar de la raz.
Suponga que usted necesita que los polos de lazo cerrado pasen por un punto determinado en el
plano s. Utilizando la Fig. 14, y la condicin de ngulo, podemos ver que para tener lugar de la
raz en el punto deseado, se necesita que:
180
3 2 1
= (13)
Si es que la condicin de ngulo no se cumple, se debe agregar o substraer fase de (13). En el
caso de la Fig. 14 se debe agregar fase, lo que significa incorporar un elemento que tenga fase
positiva. En otras palabras una malla en adelanto.

La malla en adelanto tiene la siguiente funcin de transferencia:
______________________________________________________________________________________________

60
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
-4
-2
0
2
4
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Posicin deseada
del polo de lazo cerrado
1

2

3

Fig. 14. Lugar de la raz para polos y ceros.

) (
) (
b s
a s
K G
lead
+
+
= (14)
con b>a. En el plano s la malla en adelanto tiene la siguiente representacin:
j
o x
a
b

Fig. 15. Malla en adelanto.

En general la malla en adelanto amplifica el ruido en alta frecuencia por lo que la razn entre b/a
debe ser pequea (el polo no debe estar muy separado del cero). Valores tpicos de b/a estn
______________________________________________________________________________________________

61
entre cinco a quince. La siguiente tabla muestra el mximo ngulo de fase que se puede obtener
al utilizar una malla en adelanto:
Tabla I. Mximo ngulo a inyectar
Razn b/a
10 5 3.33 2.5 2
Fase (grados)
90 54.9 41.8 32.6 25.4 19.5

Por lo tanto en algunas aplicaciones puede ser necesario utilizar mas de una malla en adelanto (si
las condiciones de ruido lo permiten) para lograr la frecuencia natural y coeficiente de
amortiguamiento deseadas.

Las mallas en atraso tienen idntica representacin que las mallas en adelanto, es decir:

) (
) (
b s
a s
K G
lead
+
+
= (15)
Pero en este caso a>b. La malla en atraso en el plano s es la siguiente:
j
o x
b
a

Fig. 15. Malla en adelanto.

En este elemento de compensacin tambin se recomienda que el polo y el cero se encuentren
cercanos. En general un polo desplaza el lugar de la raz hacia el semiplano derecho (reduciendo
la respuesta dinmica). Por este motivo se coloca un cero a la izquierda del polo, (en lo posible
cercano a el), para aminorar la perdida de dinmica producida por el polo ubicado cerca del
origen.
______________________________________________________________________________________________

62
La malla en adelanto se utiliza para mejorar las condiciones dinmicas de un sistema, es decir
mejorar la frecuencia natural, el tiempo de establecimiento, tiempo de subida etc. En cambio la
malla en atraso se utiliza para mejorar el coeficiente de error. Por ejemplo el controlador PI es un
caso especial de malla en atraso.

La compensacin adelanto-atraso y atraso-adelanto se utiliza en algunos sistemas donde una sola
malla no es suficiente para cumplir con las condiciones de lazo cerrado. En este tipo de
compensacin se utiliza, por ejemplo, una malla en atraso (o varias) para mejorar el error en
estado estacionario y luego una malla en adelanto (o varias) para mejorar las caractersticas
dinmicas del sistema a lazo cerrado. Esto se muestra en el siguiente ejemplo:

Se tiene la siguiente planta que debe ser controlada para entregar cero error en estado estacionario
a entrada escaln, frecuencia natural superior a 20 rads
-1
y coeficiente amortiguamiento de 0.8.

) 6 )( 3 (
10
) (
+ +
=
s s
s G (16)

Para cumplir con la condicin de cero error en estado estacionario lo primero que hacemos es
insertar en cascada con la planta un controlador PI diseado utilizando cancelacin. La forma de
este controlador es
s
s
K s G
p lag
3
) (
+
= (17)
Con esta malla cancelamos el polo mas lento del sistema pero no podemos alcanzar la frecuencia
natural con el coeficiente de amortiguamiento especificado. Para lograr los polos de lazo cerrado
especificados necesitamos aadir una malla en adelanto cuya funcin de transferencia es:
32
6
+
+
=
s
s
G
lead
(18)
El lugar de la raz queda entonces como se muestra en la Fig. 16.

______________________________________________________________________________________________

63
-30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
-30
-20
-10
0
10
20
30
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s

Fig. 16. Compensacin lead-lag.

El controlado final se obtiene colocando en cascada la malla en adelanto y la de atraso.
Utilizando la ganancia obtenida desde MATLAB, el controlador final es:
s
s
s
s
s G
c
) 3 (
) 32 (
) 6 (
40 ) (
+
+
+
= (19)
Simulando el sistema en SIMULINK y aplicando un escaln en t=0.1, la respuesta a lazo cerrado
es:
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Tiempo (segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d

Fig. 17. Respuesta escaln del sistema con compensacin lead-lag.
______________________________________________________________________________________________

64
40(s+6)(s+3)
s(s+32)
Zero-Pole
10
s +9s+18
2
Transfer Fcn
time
To Workspace2
in
To Workspace1
simout
To Workspace Step
Clock

Fig. 17. Modelo de simulink utilizado para compensacin lead-lag.

III. Retardos de Transporte

Un retardo de transporte esta definido, en el plano s, como:

sT
e s G

= ) ( (20)
Donde T es el tiempo de retardo. Figura 18a y b muestra la respuesta escaln de una planta de
primer orden sin considerar y considerando un retardo en cascada.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d

Fig. 18a. Respuesta escaln de una planta de primer orden sin considerar retardo.

______________________________________________________________________________________________

65
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Time
A
m
p
l
i
t
u
d

Fig. 18b. Respuesta escaln de una planta de primer orden considerando un retardo de 60ms.

in
To Workspace2
out
To Workspace1
time
To Workspace
Step
Retardo
10
s+10
Planta
Clock

Fig. 18c. Modelo Simulink considerando la planta y el retardo de transporte.

Como se observa en la Fig. 18b, el sistema con retardo no responde instantneamente a las
excitaciones de entrada sino que retarda en T segundos su respuesta. Los retardos de transporte
son comunes en los sistemas de control. En el mbito de ingeniera elctrica, los retardos de
transportes son producidos por dispositivos como tiristores, choppers y otros elementos.

Al disear sistemas de control utilizando el mtodo del lugar de la raz los retardos deben ser
implementados utilizando la aproximacin de Pad. Por ejemplo, al utilizar Pad de primer
orden, el retardo queda expresado como:
______________________________________________________________________________________________

66
2
1
2
1
2
2
sT
sT
e
e
e
ST
sT
sT
+
(21)

Aproximaciones de Pad de mayor orden son posibles. MATLAB utiliza el comando pade(T,n)
para generar representaciones de Pad de orden n y T seg. de retardo en forma simple. De (21)
podemos observar que la aproximacin de Pad es una malla en adelanto que, sin embargo,
empeora las caractersticas dinmicas de un sistema. Esto se debe a:

- Un polo en el semiplano izquierdo que desplaza el lugar de la raz hacia el
semiplano derecho.
- Un cero en el semiplano derecho que atrae el lugar de la raz hacia ese
semiplano.

Por lo tanto un retardo desplaza el lugar de la raz hacia el semiplano derecho disminuyendo la
velocidad y estabilidad del sistema. Esto tambin es obvio si analizamos el sistema desde otro
punto de vista. No es posible que un retardo, que disminuye la velocidad de respuesta del
sistema, mejore las caractersticas dinmicas de este.

III.1 Errores en la Aproximacin de Pad

La aproximacin de Pad es vlida solo cuando los retardos son pequeos. Para analizar el error
cometido por la aproximacin de Pad utilizaremos la transformada de Fourier y la identidad de
Euler. La representacin en modulo y ngulo de un retardo es:
T Angulo
T sen T Modulo
T jseno T e
T j
=
= + =
=
1 )) ( ( )) (cos(
) ( ) cos(
2 2
(22)

En otras palabras un retardo no afecta al mdulo de la respuesta pero si produce un retardo de
fase.

______________________________________________________________________________________________

67
La aproximacin de Pad tambin tiene mdulo unitario (vea (21)) pero su respuesta de fase es
diferente a la de un retardo ideal. Figura 19 muestra el error de fase producida entre el retardo y
la aproximacin de Pad:
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
Frecuencia ( rads
-1
)
F
a
s
e

(
g
r
a
d
o
s
)
Retardo
Pad

Fig. 19a. Fase del retardo ideal y de la representacin de Pad.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
5
10
15
20
25
Frecuencia rad/s
E
r
r
o
r

d
e

f
a
s
e

(
g
r
a
d
o
s
)

Fig. 19b. Error de fase producido por la representacin de Pad.

Las curvas de la Fig. 19 fueron obtenidas utilizando un retardo de T=100ms. Puede observarse
que para una frecuencia de 10rads
-1
(1/T) el error es ligeramente menor a los 5 grados. Para
______________________________________________________________________________________________

68
frecuencias mayores el error aumenta considerablemente. Este error puede disminuirse utilizando
una aproximacin de mayor orden, pero en general la aproximacin de Pad es valida para
retardos pequeos comparados con el ancho de banda.

Aunque se utilizara una representacin exacta del retardo no es simple la tarea de disear
sistemas de alta dinmica cuando se tienen retardos considerables. Representaciones exactas
del retardo son posibles de utilizar al disear sistemas de control utilizando mtodos como
diagramas de Bode y Nyquist.

III.2 Diseo de Sistemas de Control Considerando Retardos.

Suponga que se quiere disear un controlador para el siguiente sistema:

+
-
y
*
(s) y(s)
e(s)
u(s)
G
c
(s)
a
s+a
e
-sT

Fig. 20. Sistema de control considerando retardos.

La funcin de lazo abierto es:
) ( ) 2 / 1 (
) 2 / 1 (
) (
2 / 1
2 / 1
) ( ) ( ) ( ) (
a s
a
sT
sT
s G
a s
a
sT
sT
s G
a s
a
e s G s H s G
c c
sT
c
+ +
+
=
+ +
+
=

(23)

Ecuacin (23) indica que al utilizar la aproximacin de Pad, el compensador debe disearse
utilizando el root locus para sistemas con ganancia negativa. Por ejemplo supongamos que se
quiere disear un controlador para un sistema similar al mostrado en la Fig. 20. El valor de a=20
y el retardo de transporte es de 30ms. El sistema debe ser diseado para cero error a estado
estacionario, entrada escaln, frecuencia natural de 15 rads
-1
y coeficiente de amortiguamiento de
0.8.
______________________________________________________________________________________________

69
-50 0 50 100 150 200
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Cero de
Pad
Controlador

Fig. 20. Root-locus considerando Pad.

La respuesta del sistema se obtiene del siguiente modelo implementado en SIMULINK:

0.313 (s+30)
s
Controlador
in
To Workspace2
out
To Workspace1
time
To Workspace
Step
Retardo
20
s+20
Planta
Clock

Fig. 21. Modelo en SIMULINK utilizado para simular un sistema con retardo.

La aproximacin de Pad se utiliza habitualmente para disear sistemas de control. Sin embargo
al momento de simular se debe utilizar una representacin en lo posible exacta. Afortunadamente
SIMULINK puede representar retardos exactos utilizando el bloque que se muestra en la Fig. 21.

Finalmente, Fig. 22 muestra la respuesta escaln del sistema mostrado en la Fig. 21.
______________________________________________________________________________________________

70
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Tiempo (seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d

Fig. 22. Respuesta en el tiempo para el sistema diseado en la Fig. 20.
Apunte V Disponible en http://ona.fi.umag.cl/~rcd
______________________________________________________________________________________________
Diseo de Controladores II
71
______________________________________________________________________________________________
72
VI. Modelos de Pequea Seal
Los sistemas lineales son aquellos en que se puede aplicar proporcionalidad y superposicin.
Matemticamente, dado un conjunto de vectores (x,y,z) y un conjunto de escalares (,,), una
funcin es lineal si:
in Superposic z f y f x f z y x f ) ( ) ( ) ( ) ( + + = + + (1)
idad oporcional x f x f Pr ) ( ) ( = (2)
Los sistemas no lineales complican el diseo de compensadores. Por ejemplo en la figura 1 se
tiene:
G
1
(s)
G
2
(s)
X
1
(s)
X
2
(s)
y(s)
+
+
Fig. 1. Sistema lineal.
Si el sistema es lineal, la salida puede calcularse como y(s)=x
1
(s)G
1
(s)+x
2
(s)G
2
(s). Sin embargo
si, por ejemplo, en uno de los bloques tenemos una relacin de la forma y=x
2
(no se cumple
superposicin ni proporcionalidad) el sistema ya no es lineal y se debe recurrir a algunas
simplificaciones para efectuar el diseo de un sistema de control en estas condiciones.
VI.1 Linealizacin de Sistemas no Lineales
Fig.2 muestra un sistema de control en que existe una funcin no lineal en el actuador.
______________________________________________________________________________________________
73
y(s)
Controlador
Actuador Planta
e(s) w
x
w=x
2
+
-
y(s)
*
Fig.2 Sistema de control considerando actuador no lineal.
La funcin de transferencia del actuador se muestra en la siguiente figura:
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
Entrada X
S
a
l
i
d
a

w
X
0
Fig.3. Funcin de transferencia del actuador.
El modelo de pequea seal del sistema se basa en que alrededor de un punto, por ejemplo X
0,
se
puede trazar una lnea recta que representa a la funcin de transferencia en los alrededores de X
0.
La salida del actuador , en torno a ese punto de operacin, puede escribirse entonces como:
______________________________________________________________________________________________
74
n
dx
dw
x w
x x
+ =
=
0
(3)
Donde n es una constante o el punto donde esta recta imaginaria corta el eje w. Utilizando esta
ecuacin en el sistema de control de la Fig. 2 se tiene:
y
*
(s)
y(s)
Controlador dw/dx |
x=x0
Planta
e(s) w x
+
-
n
+
+
Fig. 4 Sistema de control considerando modelo de pequea seal.
Como se demostr en uno de los apuntes anteriores, la funcin de transferencia de un sistema de
control tiene idnticos polos de lazo cerrado independiente de la posicin de la entrada en el lazo
de control. Aplicando superposicin solo se necesita analizar la funcin de transferencia
y(s)/y
*
(s) para ubicar los polos de lazo cerrado. En general el sistema de la Fig. 4 no se utiliza
para representar sistemas de control con modelos de pequea seal, utilizndose en cambio
seales incrementales. El modelo incremental se deduce como:
0
0
0
2 2
1 1
x x
x x
x x
dx
dw
x w
n
dx
dw
x w
n
dx
dw
x w
=
=
=
=
+ =
+ =
(4)
Donde los puntos w
1
y w
2
se encuentran en la vecindad de la seal x
0
. Utilizando (4) el sistema
de control de la Fig. 4 se puede modificar a:
______________________________________________________________________________________________
75
Controlador Planta
e(s) x
+
-
y(s) y(s)
*
dw/dx
x=x0
Figura 5. Modelo incremental.
Para el caso del sistema de control de la Fig.5 se desea disear un sistema de control para una
planta G(s) de la forma:
) 2 )( 3 )( 6 (
36
) (
+ + +
=
s s s
s G (5)
Con un actuador de la forma:
2
10x w= (6)
Suponiendo que se utilice un controlador PI diseado por cancelacin se tiene:
s
s
k s G
c c
2
) (
+
= (7)
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
-6
-4
-2
0
2
4
6
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
X X X
Planta Planta
PI
Polo de lazo
cerrado
Fig. 6. Lugar de la raz.
______________________________________________________________________________________________
76
Si se utiliza un punto de operacin x
0
=5, se tiene:
100 20
0
0
= =
=
x
dx
dw
x x
(8)
La ganancia del sistema para operar con un coeficiente de amortiguamiento de 0.7 es 0.4586.
Esto significa que la ganancia del controlador se calcula como:
) 36 100 /( 4586 . 0 36 20
0
x k x x x k K
c c sistema
= =
Cuando se tienen no linealidades suaves o acotadas se puede disear un sistema de control en
un punto medio y conservar una buena respuesta dinmica a pesar de que existan cambios en el
punto de operacin. Por ejemplo si la variable x de (6) puede variar solo entre 5 y 10, la
ganancia representada por dw/dx puede variar entre 100 y 200. La ganancia intermedia es 150 y
corresponde a un punto de operacin ubicado en x
0
=7.5. Diseando el controlador de acuerdo al
diagrama del lugar de la raz mostrado en la Fig. 6, para un coeficiente de amortiguamiento de
0.7 se tiene que la ganancia k
c
es 0.4586/(150 x 36).
Que sucede cuando el punto de operacin se mueve entre 5 y 10? . Para el caso de que el punto
de operacin se mueva hacia 5 la ganancia del sistema cambia a:
6114 . 0
150
200
4586 . 0 10
3057 . 0
150
100
4586 . 0 5
0
0
= = =
= = =
sistema
sistema
K x
K x
(9)
Al cambiar el punto de operacin, cambia la ganancia del sistema y tambin cambia la posicin
de los polos de lazo cerrado. Cuando se usa el punto de equilibrio original, el sistema operaba con
un coeficiente de amortiguamiento de 0.707 y una frecuencia natural de 1.57 rads
-1
. Al moverse a
x
0
=5 los polos de lazo cerrado se desplazan a
n
=1.29 rads
-1
con un coeficiente de
amortiguamiento de 0.97. En x
0
=10 los polos de lazo cerrado se encuentran con un coeficiente de
amortiguamiento de 0.62 y una frecuencia natural de 1.75 rads
-1
. El movimiento de los polos de
lazo cerrado se muestra en la Fig. 7. A pesar del desplazamiento de los polos el sistema mantiene
una operacin razonable pero esto se debe solo a que la no linealidad se encuentra acotada .
______________________________________________________________________________________________
77
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
-6
-4
-2
0
2
4
6
Real Axis
x x x
I
m
a
g
.

A
x
i
s
X
0
=10
X
0
=5
=0.707
Fig. 7. Lugar de la raz considerando cambios en las ganancias.
Pero supongamos ahora que la no linealidad no se encuentra acotada y que el punto superior de
equilibrio para x
0
puede tomar valores mucho mayores. Utilizando el lugar de la raz se puede
observar que los polos de lazo cerrado cruzan al semiplano izquierdo cuando la ganancia del
sistema es mayor a 4.5 (aproximadamente). Esto significa que si un controlador se ha diseado
para un punto de operacin igual a x
0
=7.5, entonces el sistema se vuelve inestable cuando:
36
) 36 150 (
4586 . 0
5 . 4 5 . 4 36 20
0 0
x
x x k x
c
> > (10)
Por lo tanto, para un sistema altamente no lineal, el disear un sistema de control en base a un
punto medio no es apropiado y se debe recurrir a otros esquemas de control como el sistema
denominado escalera de ganancias o gain scheduling.
VI.2 Gain Scheduling
Cuando un sistema de control no puede disearse en torno a un solo punto de operacin se
pueden utilizar varios. Para cada punto de operacin la ganancia del controlador es calculada de
forma que el sistema se encuentre con un coeficiente de amortiguamientos y frecuencia natural
______________________________________________________________________________________________
78
apropiada. Luego, en funcionamiento, el punto de operacin se mide y se selecciona la ganancia
que entrega la mejor respuesta. El diagrama de bloques para un sistema gain scheduling se
muestra en la siguiente figura:
y(s)
Controlador Planta
e(s) w x
+
-
Actuador
Selector de
ganancia
Medicin del punto de
equilibrio
y(s)
*
Fig. 8. Sistema de control gain-scheduling.
Por ejemplo si el actuador tiene un limite de operacin entre 0-2500, se pueden establecer 25
puntos de operacin equidistantes , cada 100 unidades y encontrar la ganancia del controlador
para cada uno de ellos de forma que el sistema a lazo cerrado se encuentre operando con un
coeficiente de amortiguamiento y frecuencia natural casi constantes. El cambio de ganancia se
efecta midiendo alguna variable relacionada con el punto de equilibrio del sistema. Sin embargo
gain-scheduling debe disearse adecuadamente ya que la medicin del punto de equilibrio
introduce un nuevo lazo de realimentacin en el sistema y esto puede producir cambios en las
caractersticas dinmicas del lazo de control e incluso inestabilidad.
VI.3 Modelos de Pequea Seal Multidimensionales.
Si se tiene una funcin no lineal en mas de una dimensin el modelo de pequea seal
incremental se obtiene tomando en cuenta las contribuciones de cada una de las variables. Por
ejemplo. Si se tiene una seal u que es una funcin no lineal de las variables (x,y,z), el modelo de
pequea seal se obtiene como:
______________________________________________________________________________________________
79
0 0 0
, ,
) , , ( ) , , ( ) , , (
) , , (
z y x
z
z
z y x f
y
y
z y x f
x
x
z y x f
u
z y x f u
=
=
(11)
Un caso sistema no lineal en dos dimensiones es el control de potencia de un generador de
velocidad variable. En este caso la potencia se calcula como:
T P
r
= (12)
Donde
r
es la velocidad rotacional y T es el torque elctrico. Linealizando el sistema se tiene:
0 0 r e e r
T T P + = (13)
Este modelo permitira, por ejemplo, efectuar control de potencia en un generador elctrico.
VI. Lazos de Control Anidados
Existen algunas aplicaciones donde se necesitan lazos de control anidados. El ejemplo mas tpico
es el caso de controladores de mquinas elctricas. En esta aplicacin se usan habitualmente dos
lazos, un lazo de velocidad externo e internamente un lazo de corriente. La siguiente figura
muestra esta construccin:
r
*
+
Control de
velocidad
+
i
a
*
Control de
corriente
1/(SL+R) K
T
/(SJ+B)
-
i
a
i
a
r
E
g
Fig. 9. Lazos de control en cascada.
En la Fig.9 se muestran dos lazos de control anidados, pero en general se pueden tener mas de
dos lazos de control anidados. La caracterstica principal de estos esquemas de control es que el
lazo interno es bastante mas rpido que el lazo externo. Por ejemplo en la Fig. 9, el lazo de
corriente es generalmente 10 veces mas rpido que el lazo de velocidad. De esta forma los
compensadores se pueden disear en forma desacoplada.
______________________________________________________________________________________________
80
Para ilustrar el funcionamiento de lazos de control en cascada se analizar el caso de un sistema
de control para una mquina de corriente continua con excitacin separada. La mquina se
muestra en la siguiente figura:
E
L R
i
a
E
f
E
g
i
f
Fig. 10. Mquina de corriente continua con excitacin separada.
La armadura del motor se alimenta utilizando un fuente de voltaje variable E. Si se mantiene la
corriente de campo i
f
constante, las ecuaciones diferenciales del motor de corriente continua se
escriben como:
r
r
e
a T e
r T
a
a
r T g
B
dt
d
J T
i K T
K
dt
di
L i R E
K E
+ =
=
+ + =
=
(14)
Donde K
T
es una constante que depende de aspectos constructivos del motor y del flujo de
operacin, R y L son la resistencia e inductancia de los devanados,
r
es la resistencia rotacional,
J y B son la inercia rotacional y el coeficiente de friccin respectivamente. El diagrama de
bloques del control de una mquina de corriente continua se muestra en la siguiente figura:
______________________________________________________________________________________________
81
r
*
+ +
i
a
*
1/(SJ+B)
-
i
a
r
G
c
G
ic
+
-
1/(SL+R) K
T
K
T
E
g
-
Fig. 11. Diagrama de bloques para el control de una mquina de corriente continua.
Para el diseo de los lazos de control se utiliza habitualmente una frecuencia de al menos 70 o
100Hz para el lazo de corriente y alrededor de 5Hz para el lazo de velocidad. El coeficiente de
amortiguamiento utilizado es habitualmente cercano a [0.7-0.8] pero esto depende de la
aplicacin.
Para el diseo del lazo de corriente se considera que este es mucho mas rpido que el lazo de
velocidad. Esto se justifica debido a que la constante de tiempo elctrica L/R es mucho menor
que la constante de tiempo mecnica J/B. Tomando esto en consideracin se puede considerar
que la realimentacin K
T
r
es una entrada constante o una perturbacin externa. Aplicando
superposicin se puede disear el controlador para la funcin de transferencia i
a
/i
a
*
. La figura 12
muestra el lugar de la raz resultante.
El diseo del lazo de velocidad se hace considerando que el lazo de corriente es muy rpido y que
adems se encuentra diseado para cero error en estado estacionario a entrada escaln. En este
caso se puede considerar el lazo de corriente como un bloque de ganancia uno. En otras palabras,
desde el punto de vista del lazo de velocidad, toda corriente de referencia i
a
*
a la entrada del lazo
de corriente aparece instantneamente como una corriente real i
a
a la salida del lazo.
______________________________________________________________________________________________
82
-1000 -800 -600 -400 -200 0
-500
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
500
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
x x o
R/L
Fig. 12. Lugar de la raz para el diseo del lazo de corriente.
r
*
+
i
a
*
1/(SJ+B)
-
r
G
c
K
T
Lazo de corriente
1
i
a
Figura 13. Diagrama de bloques utilizado para el diseo del lazo de velocidad.
El diseo del controlador de velocidad, considerando el diagrama de bloques de la Fig. 13 es
trivial.
______________________________________________________________________________________________
83
VII. Compensacin Feed-Forward
Los lazos de control son habitualmente diseados para que los polos de lazo cerrado del sistema
se encuentren en una posicin adecuada, con un ancho de banda y coeficiente de
amortiguamiento apropiados. Para esto normalmente se utiliza la funcin de transferencia
salida/entrada del sistema y no se considera el efecto de las perturbaciones.
La compensacin feed-forward o pre-alimentacin consiste en medir las perturbaciones y
utilizarlas en el controlador (en lo posible el mas rpido del sistema) para que este compense las
perturbaciones evitando grandes cambios en la salida de la planta. Por ejemplo suponiendo que
se desee controlar la tensin en el condensador de la siguiente figura:
E
12mH
V
200 Ohms
2000uF
i
Figura 14. Planta del sistema de control.
La estructura de control propuesta es la de utilizar dos lazos, uno de corriente y otro de tensin.
Las ecuaciones del sistema son:
sL
V E
i
sCR
R
i
Sc R
Sc R
i V
=
+
=
+
=
1 / 1
/
(15)
El diagrama de bloques, sin considerar compensacin feed-forward, es:
______________________________________________________________________________________________
84
V
*
+ +
i
a
*
R/(SCR+1)
-
i
a
V
V
G
vc
G
ic
+
-
1/L
E
-
Figura 15. Diagrama de bloques sin considerar compensacin feed-forward.
Para ilustrar el efecto de la compensacin feed-forward se simular un transiente que consiste en
la conexin de una resistencia en paralelo con la ya existente. El lazo de corriente se encuentra
diseado para una frecuencia natural de 300rads
-1
mientras que el lazo de voltaje se encuentra
diseado con una frecuencia natural de 30rads
-1
. Para ambos lazos el coeficiente de
amortiguamiento es 0.707. El diagrama de bloques implementado en simulink se muestra en la
siguiente figura:
V/R
V
I
1/R
1
2000e-6s
Transfer Fcn3
1
12e-3s
Transfer Fcn2
s
017*[1 215.3
Transfer Fcn1
s
0.076411*[1 22.96
Transfer Fcn
si mout
To Workspace1
ti me
To Workspace
Step1
Step
Product
1
u
Math
Functi on
Cl ock
Figura 16. Implementacin en simulink del diagrama de bloques sin considerar compensacin feed-forward.
Los controladores de corriente y voltaje utilizados en la simulacin son:
______________________________________________________________________________________________
85
s
) 96 . 22 s (
076411 . 0 G
v
+
= (16)
s
) 34 . 215 s (
0171 . 5 G
I
+
=
El cambio de resistencia se efecta utilizando un multiplicador y un inversor (para obtener el
valor 1/R). La resistencia neta conectada en paralelo con el condensador cambia de 200 Ohms a
50 Ohms en t=2seg. La inductancia es de 12mH y la capacitancia es de 2000uF
La siguiente figura muestra la respuesta del sistema. En t=0.1seg se cambia la referencia de
voltaje a 400V y en t=2 se aplica el escaln de carga ya mencionada. Figura 18 muestra un
detalle de la perturbacin producida al aplicar el escaln de carga. El voltaje se reduce en casi
cuarenta volts al aplicarse el cambio escaln en el valor de la resistencia.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
Time (s)
D
C

V
o
l
t
s
Figura 17. Respuesta del sistema de control.
______________________________________________________________________________________________
86
1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8
340
350
360
370
380
390
400
410
420
Time (s)
D
C

V
o
l
t
a
j
e

(
V
)
Figura 18. Perturbacin producida al aplicar el escaln de carga.
V
*
+
+
i
a
*
R/(SRC+1
)
-
i
a
V
V
G
vc
G
ic
+
-
1/L
E
-
1/R
+
i
L
Figura 19. Diagrama de bloques considerando compensacin feed-forward.
______________________________________________________________________________________________
87
La figura 19, muestra el sistema de control con compensacin feed-forward. En este caso la
corriente de carga es medida y retroalimentada al lazo de corriente. De esta forma se tiene un
cambio inmediato en la referencia de corriente al producirse el escaln de carga.
Cuando feed-forward no es considerado el efecto de la perturbacin es controlado en su totalidad
por el lento lazo de voltaje. En cambio cuando feed-forward es utilizado la mayor parte del
esfuerzo de control es realizado por el rpido lazo de corriente.
Figura 20 muestra la implementacin en Simulink del sistema de control incluyendo
compensacin feed-forward. Los controladores de corriente y voltaje son los mismos
considerados anteriormente para el caso en que no se utiliza compensacin feed-forward. Figura
21 muestra el efecto del escaln de carga en la salida del sistema. Como puede concluirse de la
Fig. 21y 22 el escaln de carga tiene un efecto prcticamente despreciable cuando feed-forward
es utilizado. Las escalas de las figuras 18 y 22 son iguales.
V/R
V
I
1/R
1
2000e-6s
Transfer Fcn3
1
12e-3s
Transfer Fcn2
s
017*[1 215.3
Transfer Fcn1
s
0.076411*[1 22.96
Transfer Fcn
si mout
To Workspace1
ti me
To Workspace
Step1
Step
Product
1
u
Math
Functi on
Cl ock
Figura 20. Implementacin en Simulink considerando compensacin feed-forward.
______________________________________________________________________________________________
88
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
100
200
300
400
500
600
Time (s)
D
C

V
o
l
t
a
j
e

(
v
)
Figura 21. Respuesta del sistema.
1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8
340
350
360
370
380
390
400
410
420
Time (s)
D
C

V
o
l
t
a
j
e

(
V
)
Figura 22. Respuesta del sistema al momento de aplicarse el escaln de carga.
______________________________________________________________________________________________
89
VIII.1 Efecto de la compensacin Feed-forward
El efecto de la compensacin feed-forward puede analizarse considerando que el lazo de
corriente es muy rpido y que el voltaje V es dinmicamente mas lento. De esta forma puede
considerarse que el lazo de corriente tiene una funcin de transferencia igual a uno. El diagrama
de bloques es:
V
*
+
+
i
a
*
R/(SRC+1)
-
V
V
G
vc
1/R
+
i
L
1
Lazo de corriente
Figura 23. Diagrama de bloques simplificado considerando compensacin feed-forward.
La funcin de transferencia V/i
a
*
puede obtenerse como:
SC
1
1 SRC
SRC
1 SRC
R
) 1 SRC (
R
R
1
1
1 SRC
R
i
V
*
a
=
+
+
=
+
+
= (17)
Lo que significa que independiente de la magnitud del escaln, desde el punto de vista del lazo de
voltaje la planta no vara. Esto porque los cambios de cargas son compensados por el lazo de
corriente y no el de voltaje. En forma ideal y de acuerdo a (17) y a lo mostrado en la figura 23,
los cambios de carga no producen ningn efecto en la salida. Sin embargo en una
implementacin real el lazo de corriente tiene una funcin de transferencia distinta a uno y
generalmente la corriente de carga debe medirse utilizndose transductores y filtros. Estos efectos
combinados producen una compensacin feed-forward que no es ideal. Las figuras 21 y 22
muestran el efecto del lazo de corriente en la compensacin feed-forward.
______________________________________________________________________________________________
90
IX Internal Model Control
Internal Model Control o IMC es una estructura de control de diseo algebraico, es decir a travs
de ecuaciones, y por ese motivo es un mtodo de diseo popular entre aquellos ingenieros que no
tienen una fuerte formacin en reas como lugar de la raz, mtodos de respuesta de frecuencia
etc. En general IMC se ha con frecuencia en ingeniera qumica y control de procesos. Tambin
es utilizado en mquinas elctricas.
Figura 24 muestra el diagrama de un sistema de control IMC.
+
-
y
*
(s)
y(s)
Controller
G(s)
G(s)
^
+
-
Figura 24. Sistema de control IMC.
En la figura la planta es G(s) y ) (
s G es una estimacin de la planta (efectuada por el diseador).

Suponiendo un controlador con una funcion de transferencia G
c
(s), la funcin de transferencia de
lazo cerrado puede escribirse como:
[ ] ) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
*
s G s G s G
s G s G
s y
s y
c
c
+
= (18)
En general si la planta se encuentra bien identificada, el denominador de la funcin de
transferencia a lazo cerrado es unitario es decir:
) ( ) (
) (
) (
0 ) (
) (
*
s G s G
s y
s y
s G s G
c
= (19)
Ecuacin (19) permite el diseo algebraico de un controlador, debido a que se elimin la
ecuacin caracterstica del sistema 1+G(s)H(s)=0. Por ejemplo, suponiendo una planta de primer
______________________________________________________________________________________________
91
orden, se desea disear un controlador para obtener una respuesta de lazo cerrado de segundo
orden. Algebraicamente se tiene:
a s
a
s G
s s s y
s y
c
+
=
+ +
= ) (
2 ) (
) (
2
0 0
2
2
0
*

(20)
Donde a/(s+a) es la planta y G
c
(s) el controlador que se desea disear. Resolvindo (20) el
controlador a utilizar se obtiene como:
2
0 0
2
2
0
2
) ( ) / (
) (

+ +
+
=
s s
a s a
s G
c
(21)
Este controlador entregara la respuesta apropiada si es que la estimacin ) (
s G de la planta es
correcta. En caso contrario la funcin de transferencia de lazo cerrado es de G
c
(s)G(s) y el uso
de IMC no tiene mayores ventajas con respecto a otras tcnicas de diseo. Existen otras
limitaciones de IMC. Primero, el controlador debe ser realizable. Esto significa que el nmero de
ceros del controlador debe ser menor o igual al nmero de polos. Por ejemplo si se desea una
respuesta de lazo cerrado perfecta es decir y(s)/y
*
(s)=1 para la planta de primer orden discutido
anteriormente se tiene:
a
a s
a s G
s y
s y
c
+
= = ) / 1 ( ) ( 1
) (
) (
*
(22)
Este controlador no es realizable y por supuesto no es posible obtener una respuesta a lazo
cerrado igual a uno. Por lo tanto al seleccionar la respuesta de lazo cerrado que se quiere lograr
con IMC, se debe verificar que el controlador es realizable.
Segundo, IMC es un controlador que funciona por cancelacin. El controlador obtenido en (21)
tiene un cero que cancela el polo de la planta. Generalizando se tiene que al disear un controlado
IMC, los polos y ceros de la planta son cancelados por el controlador. Esto significa que la planta
no debe polos o ceros de lazo abierto en el semiplano derecho (limitacin que no se aplica a otros
mtodos de diseo de controladores), ya que como sabemos la cancelacin es imperfecta y se
produce un polo de lazo cerrado inestable.
______________________________________________________________________________________________
92
Existen procedimientos de diseo de IMC que permiten obtener controladores en la presencia de
elementos en el semiplano derecho o retardos de transporte en la planta. En general los
procedimientos ptimos hacen perder la simplicidad propia del diseo de controladores IMC.
Mayor informacin acerca de IMC puede encontrarse en The control handbook, IEEE Press,
editor William S. Levine.

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Apunte I Disponible en http://ona.fi.umag.

= e O P (Porcentaje de sobrepaso o overshoot) (5)

s G es una estimacin de la planta (efectuada por el diseador).

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