Unidad 3

MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACION
BERNARDO ARENAS GAVIRIA

Universidad de Antioquia
Instituto de Fsica
2014
ndice general
3. Momento angular y su conservacin 1
3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2. Movimiento curvilneo, leyes de Newton y energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2.1. Vector posicin en el movimiento curvilneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2.2. Vector velocidad en el movimiento curvilneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.2.3. Vector aceleracin en el movimiento curvilneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.3. Dinmica del movimiento curvilneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.4. Movimiento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.4.1. Vector posicin (r) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.4.2. Vector velocidad (v) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4.3. Vector aceleracin (a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4.4. Movimiento circular uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.4.5. Movimiento circular uniformemente acelerado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.4.6. Vector velocidad angular y vector aceleracin angular . . . . . . . . . . . . . 11
3.4.7. Dinmica del movimiento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.5. Vector momento angular de una partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.5.1. Variacin del vector momento angular con el tiempo . . . . . . . . . . . . . . 17
3.5.2. Conservacin del momento angular y fuerzas centrales . . . . . . . . . . . . . 17
3.5.3. Concepto de cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.6. Vector momento angular de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.7. Momento de inercia de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.7.1. Ejes principales de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.7.2. Ejes principales de inercia en un cuerpo esfrico . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.7.3. Ejes principales de inercia en un cuerpo cilndrico . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.7.4. Ejes principales de inercia en un cuerpo rectangular . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.8. Teorema de Steiner o de los ejes paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.8.1. Radio de giro de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.8.2. Conservacin del vector momento angular en un cuerpo rgido . . . . . . . . 27
3.9. ENUNCIADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Bibliografa 32
3
Captulo 3
Momento angular y su conservacin
Competencias
En esta unidad se busca que el estudiante
Dena los vectores unitarios radial y trans-
versal y exprese el vector velocidad en sus
componentes radial y transversal.
Dena e interprete correctamente los con-
ceptos de velocidad radial y velocidad
transversal.
Dena los vectores unitarios tangencial y
normal y exprese el vector aceleracin en
sus componentes tangencial y normal.
Dena e interprete correctamente las com-
ponentes tangencial y normal del vector
aceleracin.
Exprese el vector fuerza en sus componen-
tes tangencial y normal.
Dena e interprete correctamente las com-
ponentes tangencial y normal del vector
fuerza.
Describa las caractersticas de un movi-
miento circular.
Dena los conceptos de vector velocidad
angular y de vector aceleracin angular.
Dena y analice el movimientos circular
uniforme y el movimiento circular unifor-
memente acelerado.
Aplique las leyes de Newton en el mo-
vimiento curvilneo, particularmente en el
movimiento circular.
Dena el concepto de vector momento an-
gular y analice su variacin con el tiempo.
Analice situaciones en las que se conserva
el vector momento angular.
Dena el concepto de fuerza central.
Dena el concepto de cuerpo rgido.
Inera la diferencia entre el modelo de par-
tcula y el modelo de cuerpo rgido.
Obtenga el momento angular de un cuerpo
rgido.
Dena el concepto de momento de inercia.
Inera la relacin entre masa y momento
de inercia.
Dena un eje principal de inercia.
Enuncie y aplique adecuadamente el Teo-
rema de Steiner.
Aplique la conservacin del momento an-
gular en el caso un cuerpo rgido.
CONCEPTOS BASICOS
Se denirn los conceptos de velocidad radial
(v
r
), velocidad transversal (v
), aceleracin tan-
gencial (a
T
), aceleracin normal (a
N
), fuerza tan-
gencial (F
T
), fuerza normal (F
N
), vector veloci-
dad angular (), vector aceleracin angular (),
vector momento angular ( L) y momento de
inercia (I).
2 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
3.1. Introduccin
En la primera parte de la unidad se hace un an-
lisis de partculas que se mueven a lo largo de
trayectorias curvilneas, aplicando los concepto
analizados en las unidades anteriores. En esta
unidad se redenen los conceptos de vector po-
sicin (r), vector velocidad (v) y vector acelera-
cin (a), empleando coordenadas polares, para
llegar a las causas que generan los cambios en el
estado de reposo o de movimiento de los cuer-
pos. Posteriormente, se dene el vector momen-
to angular o cantidad de movimiento angular,
ya que esta es una cantidad fsica de mucho in-
ters, puesto que en la naturaleza se presentan
muchas situaciones fsicas en las que el vector
momento angular se conserva, cuando un cuer-
po describe una trayectoria curvilnea. Esto da
lugar al principio de conservacin del momen-
to angular, que se aplica en diferentes reas de
la fsica. Es de mucha utilidad en el anlisis de
fuerzas centrales, como se ver posteriormente
en el caso del movimiento de la tierra alrededor
del sol. Finalmente, se dene el concepto del es-
calar, momento de inercia, que desempea en
rotacin el mismo papel que la masa en trasla-
cin.
3.2. Movimiento curvilneo, leyes
de Newton y energa
En esta seccin se analizan los efectos que se
presentan cuando ocurren cambios en la magni-
tud y en la direccin, tanto del vector posicin
como del vector velocidad de una partcula que
se mueve en una trayectoria curvilnea. Para lle-
var a cabo esta tarea se utilizan coordenadas po-
lares.
Igual que en el caso de coordenadas rectan-
gulares, se denen dos vectores unitarios per-
pendiculares entre s u
r
y u
, que cumplen las

siguientes condiciones:
u
r
, en todo instante, es paralelo al vector
posicin r y se le denomina vector unitario
radial.
u
, en todo instante, es perpendicular al

vector posicin r y se le denomina vector
unitario transversal.
Ahora, de acuerdo con la denicin de estos
vectores unitarios, mientras una partcula des-
cribe una trayectoria curvilnea, la direccin del
vector posicin cambia con el tiempo, es decir,
que la direccin, mas no su magnitud, de los
vectores unitarios u
r
y u
cambia con el tiempo.

A
v
r
u
r
u
q
j
i
q
x
y
q
Figura 3.1: Vectores unitarios radial y transversal.
Con el n de hacer ms simple el trabajo ma-
temtico, se expresan los vectores u
r
y u
en
funcin de los vectores unitarios i y j cuyas
direcciones permanecen constantes, cuando el
sistema de coordenadas rectangulares no rota
mientras la partcula est en movimiento. De la
gura 3.1, se tiene que los vectores unitarios u
r
y u
en componentes rectangulares estn dados

por
u
r
= cosi +senj, (3.1)
u
= seni +cosj, (3.2)

donde se expresa en radianes.
3.2.1. Vector posicin en el movimiento
curvilneo
De acuerdo con la denicin del vector uni-
tario u
r
y de la gura 3.1, se tiene que el vector
posicin, cuando la partcula pasa por el punto
A, se puede expresar en la forma
r = ru
r
, (3.3)
donde, en general, cambian tanto su magnitud
como su direccin mientras la partcula describe
la trayectoria curvilnea.
3.2. MOVIMIENTO CURVILNEO, LEYES DE NEWTON Y ENERGA 3
3.2.2. Vector velocidad en el movimiento
curvilneo
En esta seccin se muestra que un cambio en la
magnitud del vector posicin un cambio en su
direccin, genera una componente en la veloci-
dad.
De acuerdo con la gura 3.1, la velocidad de
la partcula en el punto A, est dada por la de-
nicin usual v = dr/dt, donde al reemplazar la
ecuacin (3.3), adquiere la forma
v =
dr
dt
=
d
dt
(ru
r
). (3.4)
Derivando la ecuacin (3.3) respecto al tiempo,
teniendo en cuenta que u
r
vara en direccin por
tratarse de una trayectoria curvilnea, se tiene
v =
dr
dt
u
r
+ r
du
r
dt
. (3.5)
Derivando la ecuacin (3.1) respecto al tiempo y
comparando el resultado con la ecuacin (3.2),
se encuentra que
du
r
dt
=
d
dt
u
, (3.6)
donde se observa que la derivada respecto al
tiempo del vector unitario en la direccin radial,
es un vector paralelo al vector unitario en la di-
reccin transversal, es decir, es un vector per-
pendicular al vector posicin.
Luego de reemplazar la ecuacin (3.6) en la
ecuacin (3.5), se obtiene
v =
dr
dt
u
r
+ r
d
dt
u
. (3.7)
Como resultado del procedimiento llevado a ca-
bo, en la ecuacin (3.7) aparecen dos componen-
tes de la velocidad, una en la direccin radial y
otra en la direccin transversal.
La componente de la velocidad en direccin
radial, solo aparece cuando cambia con el tiem-
po la magnitud del vector posicin y se le deno-
mina velocidad radial, es decir
v
r

dr
dt
. (3.8)
En cambio, la componente de velocidad en la di-
reccin transversal, solo aparece cuando cambia
con el tiempo la direccin del vector posicin y
se le denomina velocidad transversal, o sea
v
r
d
dt
. (3.9)
j
i
x
y
r ( ) t
v
v
q q
u
v
r r
u
Figura 3.2: Componentes radial y transversal del
vector velocidad.
Mediante las deniciones dadas por las ecua-
ciones (3.8) y (3.9), la ecuacin (3.7) se puede es-
cribir en la forma
v = v
r
u
r
+ v
. (3.10)
Ahora, como las componentes radial y transver-
sal de la velocidad son perpendiculares, como
se muestra en la gura 3.2, se cumple
v =
v
2
r
+ v
2
.
Ejemplo 3.1 Una partcula se mueve en el plano
xy de tal forma que su posicin est dada por la ex-
presin r = 2ti + 4t
2
j donde r est dado en p (pies)
y t en s. Determine a) La ecuacin de la trayectoria
seguida por la partcula. b) Las coordenadas pola-
res correspondientes, en funcin del tiempo. c) Las
componentes radial y transversal de la velocidad, en
funcin del tiempo
Solucin
a) De acuerdo con la expresin dada para el vector
posicin de la partcula, se tiene que sus coordena-
das rectangulares estn dadas por x = 2t y y = 4t
2
.
Mediante estas ecuaciones paramtricas se encuen-
tra que la trayectoria seguida por la partcula est
dada por
y = x
2
.
En la gura anterior se muestra la trayectoria para-
blica seguida por la partcula.
b) Las coordenadas polares estn dadas por la
magnitud del vector posicin y por la direccin del
vector posicin con respecto al eje x, como se indica
en el diagrama anterior. Matemticamente, se tiene
r = 2t(1 +4t
2
)
1/2
, (1)
j
i
x
y
v
r
q
= tan
1
2t. (2)
c) La componente radial de la velocidad, que se de-
be al cambio en la magnitud del vector posicin con
el tiempo, est dada por la expresin v
r
= dr
/
dt .
Mediante la ecuacin (1), se encuentra que est da-
da por
v
r
=
2(1 +8t
2
)
(1 +4t
2
)
1/2
.
La componente transversal de la velocidad, que se
debe al cambio en la direccin del vector posicin
con el tiempo, est dada por la expresin v
=
rd/dt. Utilizando las ecuaciones (1) y (2) se encuen-
tra que est dada por
v
=
4t
(1 +4t
2
)
1/2
.
Ejercicio 3.1 Teniendo en cuenta el ejemplo 3.1:
a) Halle la velocidad de la partcula en componen-
tes rectangulares. b) Compruebe que (v
2
x
+ v
2
y
)
1/2
=
(v
2
r
+ v
2
)
1/2
. c) Calcule el valor de las componentes
radial y transversal de la velocidad de la partcula
en el instante t = 2s.
3.2.3. Vector aceleracin en el movimien-
to curvilneo
En esta seccin, se muestra que un cambio en
la magnitud de la velocidad un cambio en su
direccin genera una componente en la acelera-
cin.
Para ello, primero se expresa el vector veloci-
dad en funcin de su magnitud y direccin. Se
considera una partcula que se mueve a lo largo
de la trayectoria mostrada en la gura 3.3, don-
de se toma O
o
como punto de referencia, u ori-
gen, sobre la trayectoria. De este modo, la posi-
cin de la partcula cuando pasa por el punto A
est dada por S
A
= O
o
A (longitud de la trayec-
toria entre O
o
y A) y cuando pasa por el punto
j
i
x
y
v
A
v
B
Dr
D S
O
B
A
SA
S
B
O
O
Figura 3.3: Movimiento curvilneo de una partcula.
B est dada por S
B
= O
o
B (longitud de la tra-
yectoria entre O
o
y B).
El desplazamiento de la partcula a lo largo
de la trayectoria, entre las posiciones A y B, es
S (longitud de la trayectoria entre A y B). Aho-
ra, la denicin del vector velocidad se puede
escribir en la forma
v = lim
t0
r
t
= lim
t0
r
t
S
S
,
v =
(
lim
S0
r
S
)(
lim
t0
S
t
)
. (3.11)
Si se hace que el punto B se aproxime al pun-
to A, se tiene que cuando estn muy prximos
|r| S, as, el primer parntesis de la ecua-
cin (3.11) adquiere la forma
lim
S0
r
S
=
dr
dS
= u
T
, (3.12)
que es un vector unitario tangente a la trayecto-
ria seguida por la partcula, ya que se divide un
vector en la direccin tangente a la trayectoria
por su magnitud.
Por otro lado, el segundo parntesis se trans-
forma en
lim
t0
S
t
=
dS
dt
= |v| = v, (3.13)
que corresponde a la magnitud del vector velo-
cidad puesto que se divide la magnitud del vec-
tor desplazamiento por el intervalo de tiempo
correspondiente. As, dS juega el mismo papel
que dx dy en un movimiento rectilneo.
De este modo, reemplazando las ecuaciones
(3.12) y (3.13) en la ecuacin (3.11), se encuentra
que
v = vu
T
, (3.14)
3.2. MOVIMIENTO CURVILNEO, LEYES DE NEWTON Y ENERGA 5
donde se expresa el vector velocidad como el
producto de su magnitud por su direccin.
j
i
x
y
r ( ) t
v
u
T
u
N
j
j
P
Figura 3.4: Vectores unitarios tangencial y normal.
Utilizando la gura 3.4, el vector unitario tan-
gencial u
T
que forma un ngulo con la hori-
zontal, se expresa en componentes rectangula-
res por
u
T
= cosi +senj. (3.15)
Adems, como se indica en la gura 3.4, se de-
ne un segundo vector unitario u
N
perpendicu-
lar al vector velocidad y dirigido hacia la conca-
vidad de la trayectoria. Este vector se denomina
vector unitario normal, que expresado en com-
ponentes rectangulares, adquiere la forma
u
N
= seni +cosj. (3.16)
Si en el instante t la partcula se encuentra en el
punto P de la gura 3.4, se tiene que mediante
la ecuacin (3.14), la denicin de aceleracin
a = dv/dt adquiere la forma
a =
dv
dt
=
d
dt
(vu
T
). (3.17)
y teniendo en cuenta que el vector unitario tan-
gencial vara en direccin por tratarse de una
trayectoria curvilnea, se tiene
a =
dv
dt
u
T
+ v
du
T
dt
. (3.18)
Derivando la ecuacin (3.17) respecto al tiempo
y teniendo en cuenta la ecuacin (3.16), se en-
cuentra que la ecuacin (3.18) adquiere la forma
a =
dv
dt
u
T
+ v
d
dt
u
N
. (3.19)
Comparando las ecuaciones (3.18) y (3.19), se
tiene que la derivada respecto al tiempo del vec-
tor unitario en la direccin tangencial es un vec-
tor perpendicular o normal a la curva en el pun-
to P.
En la ecuacin (3.19), la componente en la
direccin paralela al vector unitario tangencial
se le denomina aceleracin tangencial y aparece
siempre que cambia la magnitud del vector ve-
locidad con el tiempo, es decir
a
T
=
dv
dt
. (3.20)
Igualmente, en la ecuacin (3.19) la componen-
te en la direccin paralela al vector unitario
normal se le llama aceleracin normal y aparece
cuando cambia la direccin del vector velocidad
con el tiempo, esto es
a
N
= v
d
dt
. (3.21)
Con las deniciones dadas por las ecuaciones
(3.20) y (3.21), la ecuacin (3.19) se puede escri-
bir en la forma
a = a
T
u
T
+ a
N
u
N
. (3.22)
Como las componentes tangencial y normal de
la aceleracin son perpendiculares, en este caso
se cumple la relacin
a =
a
2
T
+ a
2
N
.
En la gura 3.5 se muestran las componentes
tangencial y normal de la aceleracin en un mo-
vimiento curvilneo.
j
i
x
y
r ( ) t
a
a
T T
u
a
N N
u
Figura 3.5: Componentes tangencial y normal del
vector aceleracin.
Hay otra forma de expresar la ecuacin (3.21)
para la componente normal de la aceleracin.
En la gura 3.6, se considera un pequeo des-
plazamiento de la partcula a lo largo de la tra-
yectoria, donde dS = PP
es el pequeo ar-
co que recorre la partcula al moverse desde el
punto P al punto P en un pequeo intervalo de
tiempo dt.
La gura 3.6, las perpendiculares a las rectas
tangentes en los puntos P y P, se cortan en el
punto C llamado centro de curvatura.
Escribiendo el trmino d
/
dt en la forma
d
dt
=
d
dS
dS
dt
= v
d
dS
, (3.23)
donde se ha utilizado la ecuacin (3.13).
Deniendo el radio de curvatura por = CP,
en la gura 3.6, se tiene
dS = d o
d
dS
=
1
(3.24)
.
j
i
x
y
C
P
P'
dS
r
dj
j
j j +d
j
Figura 3.6: Radio de curvatura en el momento cur-
vilneo.
Reemplazando la ecuacin (3.24) en la ecua-
cin (3.23), se obtiene
d
dt
=
v
(3.25)
As, al reemplazar la ecuacin (3.25) en la ecua-
cin (3.21) se encuentra que la aceleracin nor-
mal se puede expresar en la forma
a
N
=
v
2
. (3.26)
De este modo, mediante la ecuacin (3.26), la
ecuacin (3.19) adquiere la forma
a =
dv
dt
u
T
+
v
2
u
N
. (3.27)
Ejemplo 3.2 Una partcula se mueve en el plano
xy de tal forma que su posicin est dada por la ex-
presin r = 2ti +4t
2
j donde r est dado en p (pies) y
t en s. Determine las componentes tangencial y nor-
mal de la aceleracin.
Solucin
Derivando respecto al tiempo el vector posicin de
la partcula, se encuentra que la magnitud y direc-
cin de la velocidad estn dadas por
v = 2(1 +16t
2
)
1/2
, (1)
= tan
1
4t. (2)
La componente tangencial de la aceleracin, que se
debe al cambio en la magnitud de la velocidad con
el tiempo, est dada por . Mediante la ecuacin (1)
se llega a a
T
= dv
/
dt
a
T
=
32t
(1 +16t
2
)
1/2
.
La componente normal de la aceleracin, que se de-
be al cambio con el tiempo en la direccin de la ve-
locidad, est dada por a
N
= vd
/
dt. Con ayuda de
las ecuaciones (1) y (2) se encuentra que est dada
por
a
N
=
8
(1 +16t
2
)
1/2
.
Ejercicio 3.2 Una partcula se mueve en el plano
de tal forma que su posicin est dada por la expre-
sin r = 2ti + 4t
2
j donde r est dado en p (pies) y
t en s. a) Determine la aceleracin de la partcula
en componentes rectangulares. b) Compruebe que
(a
2
x
+ a
2
y
)
1/2
= (a
2
T
+ a
2
N
)
1/2
. c) Calcule los valores
de las componentes tangencial y normal de la acele-
racin en el instante t = 2s. d) Determine el radio
de curvatura en funcin del tiempo y su valor en el
instante t = 2s.
3.3. Dinmica del movimiento
curvilneo
Cuando la fuerza F y la velocidad v forman un
ngulo diferente a 0
o
180
o
, es decir, v y a for-
man un ngulo diferente a 0
o
180
o
, la partcu-
la describe una trayectoria curvilnea, donde la
aceleracin a
N
se debe al cambio en la direccin
de la velocidad y a
T
al cambio en la magnitud
de la velocidad, como se analiz anteriormente.
3.4. MOVIMIENTO CIRCULAR 7
Para una masa m, constante, la segunda ley
de Newton, en este caso, tiene la forma
F = ma. (3.28)
De acuerdo con la ecuacin (3.28), la fuerza y
la aceleracin son paralelas, por ello, la fuerza
tambin debe tener componentes tangencial y
normal igual que la aceleracin, como se indica
en la gura 3.7.
F
F u
N N
F u
T T
m
Figura 3.7: Componentes tangencial y normal de
una fuerza.
Sabiendo que la aceleracin se puede expre-
sar en la forma
a =
dv
dt
u
T
+
v
2
u
N
,
la ecuacin (3.28) se transforma en
F = m(a
T
u
T
+ a
N
u
N
) . (3.29)
De este modo, se tiene que
F
T
= ma
T
= m
dv
dt
,
corresponde a la componente de la fuerza en la
direccin tangente a la trayectoria y es la res-
ponsable (causante) del cambio en la magnitud de
la velocidad, por ello, a esta componente se le lla-
ma fuerza tangencial.
Igualmente,
F
N
=
mv
2
,
corresponde a la componente de la fuerza
en la direccin normal, apuntando siempre
hacia el centro de curvatura de la trayectoria
y es la responsable (causante) del cambio en la
direccin de la velocidad. A esta componente se le
denomina fuerza normal o centrpeta.
Casos particulares de la ecuacin (3.29)
1. Si sobre una partcula, F
N
= 0 y F
T
= 0, no
hay cambio en la direccin de la velocidad.
Por tanto, el movimiento es rectilneo ace-
lerado, ya que F
T
genera un cambio en la
magnitud de la velocidad. Si en este caso,
F
T
es constante, se tiene movimiento recti-
lneo uniformemente acelerado (MRUA)
N
= 0 y F
T
= 0,
no cambia la direccin ni la magnitud de la
velocidad, por lo que el cuerpo tiene movi-
miento rectilneo uniforme (MRU), o se en-
cuentra en reposo.
N
= 0 y F
T
= 0, no
hay cambio en la magnitud de la velocidad,
slo cambia su direccin como en el movi-
miento circular uniforme, que se analiza en
lo que sigue.
3.4. Movimiento circular
En esta seccin se analiza un caso particular de
movimiento curvilneo en un plano, como es el
movimiento circular. En este caso, la trayectoria
seguida por una partcula es una circunferencia
de radio R, dada por la expresin
x
2
+ y
2
= R
2
,
donde se ha tomado el origen de coordenadas
coincidente con el centro de la trayectoria, como
se indica en la gura 3.8.
O
x
y
R
Figura 3.8: Trayectoria en el movimiento circular.
3.4.1. Vector posicin (r)
Este movimiento se caracteriza por tener un
vector posicin en el cual su magnitud per-
manece constante, es decir, la ecuacin (3.3) se
transforma en
r = Ru
r
,
O
x
y
r
u
=
R
r
Figura 3.9: Vector posicin en el movimiento circu-
lar.
o sea, como se muestra en la gura 3.9, el
vector posicin nicamente cambia en direccin
mientras la partcula est en movimiento.
3.4.2. Vector velocidad (v)
Como la magnitud del vector posicin es igual
al radio de la circunferencia descrita por la par-
tcula, se tiene que el primer trmino de la ecua-
cin (3.10) se hace cero, donde al utilizar la
ecuacin (3.9) adquiere la forma
v = R
d
dt
u
. (3.30)
O
x
y
r
u
=
R
r
Figura 3.10: Vector posicin en el movimiento cir-
cular.
O sea, como se muestra en la gura 3.10, el
vector posicin nicamente cambia en direccin
mientras la partcula est en movimiento.
Velocidad angular ()
La velocidad angular se dene por

d
dt
, (3.31)
que tiene dimensin T
1
, y unidad rad s
1
.
Mediante la denicin dada por la ecuacin
(3.31), la ecuacin (3.30), para la velocidad, se
puede escribir como
v = Ru
. (3.32)
En conclusin, en el movimiento circular, slo
se tiene componente de velocidad en la direc-
cin transversal, mientras que no se tiene com-
ponente en la direccin radial. Ahora, como en
este tipo de movimiento, el vector posicin es
perpendicular tanto el vector unitario transver-
sal como al vector unitario tangencial, entonces
se cumple que
u
= u
T
,
como es de esperarse, ya que en todo movi-
O
x
y
v r
u
=
R
r
u
q
u
T
Figura 3.11: Vector velocidad en el movimiento cir-
cular.
miento circular, el vector velocidad siempre es
tangente a la trayectoria seguida por una part-
cula, como se muestra en la gura 3.11, donde
u
= u
T
.
3.4.3. Vector aceleracin (a)
Cuando una partcula describe una trayectoria
circular, su vector aceleracin se obtiene reem-
plazando, en la ecuacin (3.27), el radio de cur-
vatura por el radio R de la circunferencia se-
guida por la partcula, es decir,
a =
dv
dt
u
T
+
v
2
R
u
N
. (3.33)
Adems, al reemplazar la magnitud de la velo-
cidad, de acuerdo con la ecuacin (3.32), el vec-
tor aceleracin dado por la ecuacin (3.33), se
transforma en
a = R
d
dt
u
T
+
2
Ru
N
. (3.34)
Aceleracin angular()
La aceleracin angular se dene por

d
dt
, (3.35)
que tiene dimensin T
2
, y unidad rad s
2
. Me-
diante la ecuacin (3.35), la ecuacin (3.34) se
puede escribir como
a = Ru
T
+
2
Ru
N
, (3.36)
expresin que solo es vlida en un movimiento
circular.
En sntesis, en un movimiento circular gene-
ralmente se tiene una componente de acelera-
cin tangencial y una componente de acelera-
cin normal o centrpeta dadas, respectivamen-
te, por
a
T
=
dv
dt
= R, (3.37)
a
N
=
v
2
R
=
2
R. (3.38)
En la gura 3.12, se muestran las componentes
O
a
T
a
N
a
R
Figura 3.12: Vector aceleracin en el movimiento
circular.
tangencial y normal de la aceleracin.
3.4.4. Movimiento circular uniforme
Un tipo de movimiento circular se presenta,
cuando tanto la magnitud de la velocidad co-
mo la magnitud de la aceleracin permanecen
constantes, es decir, cuando solo cambia la di-
reccin del vector velocidad y por ende la direc-
cin del vector aceleracin. Cuando esta situa-
cin se presenta, se tiene un movimiento circular
uniforme (MCU).
En otras palabras, una partcula tiene movi-
miento circular uniforme, cuando su acelera-
cin angular es cero. As, la aceleracin nica-
mente tiene componente en la direccin normal,
debido al cambio en la direccin del vector ve-
locidad.
De acuerdo con lo anterior, la ecuacin (3.36)
se convierte en
a =
v
2
R
u
N
=
2
Ru
N
. (3.39)
O
v
a
Figura 3.13: Vectores velocidad y aceleracin en el
MCU.
Igualmente, este tipo de movimiento se carac-
teriza porque los vectores aceleracin y veloci-
dad son perpendiculares entre s, como se ilus-
tra en la gura 3.13.
Una partcula sometida a un movimiento cir-
cular uniforme, posee un movimiento que se re-
pite a intervalos iguales de tiempo, o sea, que el
movimiento es peridico.
Si la partcula, con movimiento circular uni-
forme, realiza n vueltas en un tiempo t, se de-
ne el perodo P, o tiempo que tarda en dar una
vuelta completa, por
P =
t
n
. (3.40)
Adems, la partcula tiene una frecuencia , o
nmero de vueltas por unidad de tiempo, de-
nida por
=
n
t
. (3.41)
Comparando las ecuaciones (3.40) y (3.41), se
encuentra que la frecuencia es el inverso del pe-
rodo, o sea
=
1
P
. (3.42)
Por la ecuacin (3.42), se tiene que la dimensin
de frecuencia es T
1
, es decir, su unidad es s
1
que se acostumbra denir como
1s
1
1Hz,
smbolo que proviene de la palabra Hertz.
La frecuencia tambin se expresa en revolu-
ciones por minuto o rpm, donde
1rpm
1
60
Hz.
Si en el tiempo t
o
, una partcula con MCU tie-
ne una posicin angular , mediante la ecuacin
(3.31), se encuentra que su posicin angular en
el instante de tiempo t, est dada por
=
o
+
t
t
o
(t)dt, (3.43)
pero como en este caso la velocidad angular
es una constante del movimiento, la ecuacin
(3.43) se transforma en
=
o
+(t t
o
), (3.44)
donde es una constante del movimiento y se
expresa en radianes. Esta ecuacin corresponde
a la ecuacin cinemtica de posicin angular en
un movimiento circular uniforme.
Si en el tiempo t
o
= 0, una partcula con mo-
vimiento circular uniforme tiene la posicin an-
gular
o
= 0, cuando da una vuelta se tiene que
el tiempo y la posicin angular, respectivamen-
te, son t = P y 2. Reemplazando estos trmi-
nos en la ecuacin (3.44), se obtiene
=
2
P
, (3.45)
o teniendo en cuenta la ecuacin (3.42)
= 2. (3.46)
No sobra aclarar que las ecuaciones (3.45) y
(3.46), nicamente son vlidas para el caso de
partculas con movimiento circular uniforme.
Ejemplo 3.3 Una piedra, sujeta al extremo de una
cuerda, se hace girar de tal manera que describe una
circunferencia de radio 30 cm y en un plano horizon-
tal. La posicin angular de la piedra est dada por
(t) = 3t, donde est dado en rad y t en s. Calcu-
lar: a) La velocidad angular de la piedra. b) La velo-
cidad de la piedra. c) El tiempo que demora la piedra
en dar una vuelta. d) El nmero de vueltas que da la
piedra en la unidad de tiempo. e) La aceleracin de
la piedra.
O
v
a
q
R
Solucin
De acuerdo con el enunciado, R = 30 cm 0.3 m y
(t) = 3t son cantidades dadas.
a) Utilizando la denicin de velocidad angular,
ecuacin (3.44), se encuentra que su valor es
= 3 rads
1
Este resultado indica que la velocidad angular es in-
dependiente del tiempo, de este modo, la piedra tie-
ne un movimiento circular uniforme.
b) Como es un movimiento circular, la velocidad
es un vector tangente a la trayectoria seguida por la
piedra. Por consiguiente, de acuerdo con la deni-
cin de velocidad transversal (que en este caso coin-
cide con la velocidad tangencial) dada por la ecua-
cin (3.32), se encuentra que su valor es
= 0.90 ms
1
.
c) El tiempo que demora la piedra en dar una vuelta,
que corresponde al perodo, se obtiene reemplazan-
do = 2 rad y t = P, en la expresin dada en el
enunciado. Con ello, se encuentra que
P = 2.09 s.
. d) El nmero de vueltas por unidad de tiempo, que
corresponde a la frecuencia, se encuentra teniendo
en cuenta que es igual al inverso del perodo, as
= 0.48 Hz.
e) Como la piedra posee un movimiento circular
uniforme, su aceleracin coincide con la aceleracin
centrpeta dada por la ecuacin (3.39), obtenindose
el valor
a = a
N
= 2.70 ms
2
.
Ejercicio 3.3 Una piedra, sujeta al extremo de una
cuerda, se hace girar de tal manera que describe una
circunferencia de radio 30 cm y en un plano horizon-
tal. La posicin angular de la piedra est dada por
(t) = 3t, donde est dado en rad y t en s. a) Cul
es el valor de la aceleracin angular de la piedra?
Por qu? b) Por qu razn la piedra est someti-
da a una aceleracin, si la magnitud de la velocidad
permanece constante? c) En la situacin considera-
da, el vector aceleracin es paralelo a la cuerda?
3.4.5. Movimiento circular uniforme-
mente acelerado
Cuando la aceleracin angular de una partcu-
la permanece constante, se dice que tiene un
movimiento circular uniformemente acelerado
(MCUA), es decir, que tanto la magnitud como
la direccin del vector velocidad cambian con el
tiempo. Como consecuencia, la velocidad angu-
lar tambin vara con el tiempo.
Ahora, si una partcula en el instante t
o
tiene
una velocidad angular
o
y se mueve con una
aceleracin angular , la velocidad angular en
el instante de tiempo t, est dada por
=
o
+(t t
o
), (3.47)
donde se ha utilizado la ecuacin (3.35). Esta
ecuacin corresponde a la ecuacin cinemtica
de velocidad angular en un movimiento circu-
lar uniformemente acelerado.
Por otro lado, al reemplazar la ecuacin (3.47)
en la ecuacin (3.43), luego de integrar y evaluar
se llega a
=
o
+
o
(t t
o
) +
1
2
(t t
o
)
2
, (3.48)
que corresponde a la ecuacin cinemtica de
posicin angular para una partcula con movi-
miento circular uniformemente acelerado.
Ejemplo 3.4 La partcula de la gura, describe
una trayectoria circular de radio 0.25 m y con una
v
a
30
o
0
.
2
5
m
aceleracin total de 9.0 ms
2
. En el instante mostra-
do, calcular: a) La aceleracin tangencial de la part-
cula. b) La aceleracin centrpeta de la partcula.
Solucin
a) Para conocer la aceleracin tangencial de la par-
tcula, se halla la componente de la aceleracin total
que es paralela a la velocidad, es decir
a
T
= 9.0 ms
2
sen30 = 4.5 ms
2
.
b) De igual manera, la aceleracin centrpeta de la
partcula corresponde a la componente de la acele-
racin en la direccin radial, o sea
a
N
= 9.0ms
2
cos30 = 7.79ms
2
.
Ejercicio 3.4 Calcule la velocidad de la partcula,
para el instante mostrado en la gura del ejemplo
3.4.
3.4.6. Vector velocidad angular y vector
aceleracin angular
En esta seccin, se dene la velocidad angular
y la aceleracin angular como cantidades vecto-
riales, es decir, cantidades que tienen magnitud
y direccin.
x
y
z
r
v
w
O
R
g
Figura 3.14: Velocidad angular como vector.
Se dene el vector velocidad angular, como
un vector perpendicular al plano en el cual se
mueve la partcula, cuyo sentido est dado por
la regla de la mano derecha, y que gira sobre s
mismo en el sentido que se mueve la partcula,
como se ilustra en la gura 3.14.
Por la ecuacin (3.32), se tiene que la magni-
tud del vector velocidad est dada por
v = R, (3.49)
pero de la gura 3.14, se tiene que
R = rsen, (3.50)
por lo que al reemplazar la ecuacin (3.50) en la
ecuacin (3.49), se obtiene
v = rsen, (3.51)
donde es el ngulo entre el vector velocidad
angular y el vector posicin r.
Ahora, por denicin de producto cruz o vec-
torial, es posible escribir la ecuacin (3.51) en la
forma vectorial
v = r, (3.52)
expresin vlida solo para movimiento circular.
Como resultado se tiene que el vector velocidad
es perpendicular tanto al vector velocidad an-
gular como al vector posicin, siendo esta con-
dicin de validez general.
De acuerdo con la ecuacin (3.35), si la veloci-
dad angular es un vector, tambin los es la ace-
leracin angular, es decir

d
dt
. (3.53)
y teniendo en cuenta la ecuacin (3.53), se en-
cuentra que el vector aceleracin est dado por
a = r +v = r +(r). (3.54)
En el caso de una partcula con movimiento cir-
cular uniforme, donde la aceleracin slo tiene
componente en la direccin centrpeta, la ecua-
cin (3.54) se transforma en
a = v = (r).
Como se muestra en la gura 3.15, el produc-
to vectorial v apunta hacia el centro de la
circunferencia y su magnitud est dada por
a =
2
R,
ya que los vectores velocidad angular y veloci-
dad son perpendiculares.
x
y
z
r
v
a
w
O
g
Figura 3.15: Vectores velocidad y aceleracin en el
MCU.
Ejemplo 3.5 Las coordenadas de una partcula en
movimiento, en funcin del tiempo, estn dadas por
x = Asen(t) y y = Acos(t). Determine a) La tra-
yectoria seguida por la partcula. b) La magnitud de
la velocidad de la partcula en cualquier instante. c)
Las componentes tangencial y normal de la acelera-
cin de la partcula, en cualquier instante. d) El sen-
tido de movimiento de la partcula.
Solucin
a) De acuerdo con el enunciado, el vector posicin
de la partcula en funcin del tiempo, est dado por
r = A[sen(t)i +cos(t)j].
Por lo que al aplicar el teorema de Pitgoras, se en-
cuentra que su magnitud es
r = A.
O sea, que la magnitud del vector posicin de la par-
tcula es constante mientras la partcula se mueve.
De este modo, la partcula describe una trayectoria
circular de radio R = A.
b) Empleando la denicin de velocidad, se en-
cuentra que est dada por
v = A[cos(t)i sen(t)j],
por lo que su magnitud es
v = A.
es decir, que la partcula se mueve de tal forma que
la magnitud de su velocidad permanece constante,
en otras palabras, tiene un movimiento circular uni-
forme.
c) Como la magnitud de la velocidad es indepen-
diente del tiempo, la componente tangencial de la
aceleracin es cero (a
T
= dv
/
dt), pues es una conse-
cuencia del cambio en la magnitud de la velocidad.
La componente normal o centrpeta de la acele-
racin, que proviene del cambio en la direccin del
vector velocidad, en este caso coincide con la acele-
racin total de la partcula, es decir
a =
2
A[sen(t)i +cos(t)j] =
2
r,
por lo que su magnitud est dada por
a
N
= a =
2
A.
Como se esperaba, la magnitud de la aceleracin de
la partcula permanece constante.
d) Para determinar el sentido de movimiento de
la partcula en la trayectoria circular, se considera el
punto P de la siguiente gura. Cuando la partcula
R
=
A
P
?
?
a
x
y
O
pasa por el punto P sus coordenadas son x = A y
y = 0, o sea que
sen(t) = 1 cos(t) = 0.
Como en ambos casos se cumple que t = /2, al
reemplazar este valor en la expresin para la veloci-
dad, se obtiene v = Aj , lo cual indica que la par-
tcula se mueve en una trayectoria circular de radio
A, con movimiento circular uniforme y en sentido
horario.
Ejercicio 3.5 Las coordenadas de una partcula en
movimiento, en funcin del tiempo, estn dadas por
x = Asen(t) y y = Acos(t). a) Cul es la posi-
cin inicial de la partcula si t
o
= 0 ? Cul es la po-
sicin correspondiente de la partcula en la grca
anterior? b) Determine la relacin matemtica entre
el vector posicin y el vector aceleracin, en cual-
quier instante. Qu ngulo forman estos dos vecto-
res? Por qu? c) Compruebe que se satisface la ex-
presin a
N
= v
2
/
R. d) Cul es la aceleracin angu-
lar de la partcula? Por qu?
3.4.7. Dinmica del movimiento circular
Cuando una partcula de masa m, describe una
trayectoria circular donde = R y v = R, las
componentes tangencial y normal de la fuerza
adquieren la forma
F
T
= (mR)u
T
y F
N
= (m
2
R)u
N
,
que no son fuerzas aplicadas sino que corres-
ponden, respectivamente, a las componentes
tangencial y normal de la fuerza resultante.
En el caso de movimiento circular uniforme,
slo se tiene cambio en la direccin de la veloci-
dad, es decir, F = F
N
u
N
.
x
y
z
O
F
v
r
m
w
Figura 3.16: Vectores v, y F en un MCU.
En forma vectorial, para movimiento circular
uniforme, y de acuerdo con la gura 3.16 se tie-
ne
a = v,
o sea, que la segunda ley de Newton adquiere
la forma
F = ma = mv = (mv) = p.
Una aplicacin importante del movimiento cur-
vilneo, particularmente del movimiento circu-
lar, se presenta en las curvas peraltadas, es de-
cir, cuando la supercie de la curva forma un
ngulo no nulo con la horizontal.
Si una curva circular no peraltada es rugosa,
la nica fuerza que le permitira a un auto des-
cribirla, es la fuerza de friccin esttica entre las
supercies en contacto, la cual actuara en direc-
cin radial y suministrara la fuerza centrpeta
necesaria para poder cambiar la direccin del
vector velocidad; pero si la friccin es despre-
ciable en la curva, hmeda por ejemplo, el auto
difcilmente podra pasar por ella y en su lugar
tendera a continuar el linea recta. En este caso,
el peso y la normal no tienen componente en la
direccin radial o centrpeta, ya que estn orien-
tadas verticalmente. Por lo anterior, una carrete-
ra o una pista de autos con curvas mojadas y sin
peralte son bastante peligrosas.
Ahora, si la curva tiene peralte y la friccin es
despreciable, el auto podra moverse sobre ella
con cierta rapidez en un da lluvioso, ya que en
este caso la normal tendra una componente en
la direccin radial, la cual suministra la fuerza
centrpeta adecuada para poder cambiar la di-
reccin del vector velocidad. Cuando se supera
la rapidez permitida, el auto podra seguir por
la tangente a la curva.
Adicionalmente, si la curva est peraltada y
es rugosa, se tienen lmites de rapidez mxima
y mnima, que permiten a los autos describirlas,
o sea, no es posible moverse sobre ellas si la ve-
locidad est por fuera del intervalo permitido, y
en su lugar el auto tiende a salirse de la curva en
la direccin tangente a la trayectoria curvilnea.
Otra aplicacin adicional, se presenta en el
vuelo de aeronaves, cuando giran al describir
una curva en el aire. Una aeronave puede volar
debido a la fuerza de sustentacin generada por
el aire sobre sus alas, las cuales tienen una forma
aerodinmica tal que durante el vuelo se genera
una fuerza neta perpendicular a ellas. Cuando
la aeronave va a describir una curva durante el
vuelo, gira de tal forma que la fuerza de susten-
tacin adquiere una componente en la direccin
normal, para de este modo, suministrar la fuer-
za centrpeta necesaria que le permita cambiar
la direccin del vector velocidad.
Ejemplo 3.6 El pndulo simple consiste en una
partcula de masa m, suspendida de una cuerda de
longitud S, como se ilustra en la gura. Suponga que
la partcula se suelta desde una posicin tal que la
cuerda forma un ngulo
o
con la vertical, como se
muestra en la gura siguiente. a) Dibuje las fuerzas
que actan sobre la partcula. b) Plantee las ecuacio-
nes de movimiento. c) Determine para la partcula,
en funcin de , la aceleracin angular, la velocidad
angular y la tensin en la cuerda. d) Determine co-
mo es la magnitud de las cantidades anteriores en
los extremos de la trayectoria y en su centro.
q
o
S
m
O
Solucin
a) Diagrama de cuerpo libre para la partcula Sobre
mg
q
T
S
Movimiento
la partcula, en la posicin general , las fuerzas que
actan son el peso y la tensin que ejerce la cuerda
sobre ella.
b) La ecuacin de movimiento en la direccin radial
o centrpeta, tomando el sentido de la tensin como
positivo, es
T mg cos = m
2
S, (1)
y en la direccin tangencial, tomando como positivo
el sentido del movimiento supuesto en la gura, es
mg sen = mS. (2)
c) De la ecuacin (2), la aceleracin angular de la par-
tcula est dada por
=
g
S
sen. (3)
teniendo en cuenta la denicin de aceleracin an-
gular, la ecuacin (3) se transforma en
d
dt
=
g
S
sen, (4)
donde se tienen las variables , t y . Con el n de
resolver la ecuacin (4) se hace necesario eliminar la
variable tiempo, ya que interesa obtener (). Mul-
tiplicando a ambos lados de la ecuacin (4) por d,
se llega a la expresin
d =
g
S
sen d, (5)
el signo menos en la ecuacin aparece ya que en la si-
tuacin de la gura, a medida que transcurre el tiem-
po el ngulo disminuye.
Integrando la ecuacin (5) entre los lmites =
0 cuando =
o
y en la posicin angular , se
obtiene
=
2g
S
(cos cos
o
), (6)
mediante las ecuaciones (1) y (6), se llega a
T = mg [3 cos 2 cos
o
] . (7)
d) De las ecuaciones (3), (6) y (7) se obtiene para los
extremos A y B, donde =
o
=
g
S
sen
o
,
= 0,
T = mg cos
o
.
q
o
S
B
q
o
A
C
Ahora, en el centro de la trayectoria C con = 0
= 0
=
2g
S
(1 cos
o
),
T = mg(3 2 cos
o
).
De estos resultados, entre las posiciones B y C se
tiene que al soltar la partcula desde el punto B, la
aceleracin angular disminuye desde un valor m-
ximo hasta cero, mientras que la velocidad angular
aumenta desde cero hasta un valor mximo y la ten-
sin aumenta entre estos dos puntos. Entre las posi-
ciones C y A se presentan cambios opuestos en es-
tas cantidades. En conclusin, donde la aceleracin
es mxima (extremos de la trayectoria), la velocidad
angular es mnima (cero) y viceversa. Igualmente, se
observa que la tensin adquiere su mximo valor en
el centro de la trayectoria y el mnimo en los extre-
mos.
Ejercicio 3.6 a) Analizar los resultados del proble-
ma anterior suponiendo que
o
= /2 b) Por qu
razn en el punto C, la tensin en la cuerda no es
igual al peso de la partcula?
Ejemplo 3.7 Un pequeo cuerpo de masa m, que
parte del punto A de la gura, desliza sobre la tra-
yectoria circular de radio R. Suponer que la magni-
tud de la fuerza de friccin F
k
es constante, con valor
un dcimo del peso del cuerpo. a) Determine el tra-
bajo neto realizado sobre el pequeo cuerpo, cuando
pasa por el punto B. b) Si m = 500 g, R = 20 cm, para
C
B
A
D
b
m
R
= 45
o
, 90
o
, 135
o
, 180
o
, hallar el valor de la canti-
dad obtenida en el numeral anterior.
Solucin
Como consecuencia de la ecuacin (2.48), el trabajo
realizado por una fuerza est dada por
W =
B
A
FcosdS
=
B
A
F
T
dS,
pero en una trayectoria circular y para un desplaza-
miento angular innitesimal dS = Rd, se tiene
W = R
B
A
Fcosd = R
B
A
F
T
d. (1)
a) De acuerdo con el diagrama de cuerpo libre del
pequeo cuerpo, de las tres fuerzas que actan, slo
realizan trabajo el peso y la fuerza de friccin din-
mica.
F
k
mg
N
q
q
Para la posicin genrica de la gura anterior, lue-
go de integrar y evaluar, se encuentra que
W
mg
= mgRsen, (2)
W
F
k
=
1
10
mgR. (3)
Por consiguiente, el trabajo total es
W = mgR(sen

10
).
b) Reemplazando valores, con m = 500 g 0.5 kg y
R = 20 cm 0.2 m se tiene
(
o
) W(J)
45 0.62
90 0.83
135 0.46
180 0.31
De acuerdo con los resultados obtenidos, cuando
= 45
o
, el trabajo es positivo lo que indica que es
mayor el trabajo realizado por el peso, que el realiza-
do por la fuerza de friccin dinmica, igual que para
90
o
y 135
o
. En cambio, para = 180
o
, el trabajo neto
realizado por el peso es nulo a diferencia del trabajo
realizado por la fuerza de friccin que es diferente
de cero y negativo.
3.5. Vector momento angular de
una partcula
Para una partcula con masa m y momento li-
neal p, el vector momento angular L respecto al
punto O de la gura 3.17, se dene en la forma
L r p = mr v (3.55)
O
L
r
p
m
Figura 3.17: Momento angular de una partcula
respecto al punto O.
De acuerdo con la denicin de momento an-
gular dada por la ecuacin (3.55), se tiene que el
momento angular L es un vector perpendicular
al plano formado por el vector posicin r y el
vector velocidad v.
Teniendo en cuenta la denicin de producto
vectorial o producto cruz, el momento angular
de la partcula se puede obtener mediante el de-
terminante
L = r p =
i j k
x y z
p
x
p
y
p
z
(3.56)
Luego de resolver el determinante dado por la
ecuacin (3.56), se encuentra que las componen-
tes rectangulares del momento angular de la
partcula, estn dadas por
L
x
= yp
z
zp
y
,
L
y
= zp
x
xp
z
,
L
z
= xp
y
yp
x
.
Si la partcula se mueve en plano xy, se tiene
z = 0 y p
z
= 0, por lo que las componentes del
momento angular L
x
= L
y
= 0 y slo hay com-
ponente de momento angular en la direccin z,
es decir
L = L
z
k
= (xp
y
yp
x
)k,
o en forma escalar
L = L
z
= xp
y
yp
x
.
Dimensiones y unidades de momento angular
De acuerdo con la denicin dada por la ecua-
cin (3.55), el momento angular tiene dimensio-
nes de ML
2
T
1
. De este modo, la unidad en el
sistema SI est dada por kg m
2
s
1
y en el sis-
tema gaussiano por g cm
2
s
1
.
En general, el vector momento angular es una
cantidad fsica que cambia en magnitud y direc-
cin mientras la partcula se encuentra en mo-
vimiento curvilneo. En el caso particular de un
movimiento circular, se pueden presentar las si-
guientes situaciones, en lo que respecta a la di-
reccin:
1. Que el punto de referencia O, se encuentre
sobre el eje z pero fuera del plano en el cual se
mueve la partcula, como se ilustra en la gura
3.18.
En este caso, el vector momento angular L va-
ra en direccin ya que el plano formado por el
vector posicin r y el vector velocidad v, cambia
su orientacin mientras la partcula describe la
trayectoria circular.
2. Si el punto de referencia O como se mues-
tra en la gura 3.19, se encuentra sobre el eje
z y en el plano de movimiento de la partcu-
la, la direccin del vector momento angular L
es invariante, ya que en este caso es un vector
perpendicular al plano de movimiento, pues el
3.5. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTCULA 17
z
O
L
r
m
v
w
Figura 3.18: Direccin variable del momento angu-
lar L.
vector posicin r y el vector velocidad v estn
en el mismo plano.
En este caso de movimiento circular con O en
el centro del crculo, el vector posicin r es per-
pendicular al vector velocidad v y sus magni-
tudes estn relacionadas mediante la expresin
v = r, donde r es el radio de la trayectoria cir-
cular. As, la magnitud del momento angular es
L = mrv = mr
2
.
z
O
L
w
m
r
v
Figura 3.19: Direccin invariante del momento an-
gular L.
Como el vector momento angular L y el vec-
tor velocidad angular , son vectores paralelos,
en forma vectorial se tiene que
L = (mr
2
).
En el caso ms general de un movimiento curvi-
lneo cualquiera y recordando que el vector ve-
locidad, en coordenadas polares, est dado por
v = v
+ v
r
u
r
, se tiene que el momento angu-
lar tambin se puede expresar en la forma
L = mr (v
+ v
r
u
r
) = mv
r u
,
donde el segundo producto, a la derecha de la
primera igualdad, se hace cero ya que el vector
posicin r es paralelo al vector unitario radial
u
r
. Por consiguiente, su magnitud en este caso
es
L = mrv
= mr
2
d
dt
.
3.5.1. Variacin del vector momento an-
gular con el tiempo
Ahora se considera la variacin del vector mo-
mento angular con el tiempo. Derivando la
ecuacin (3.55) con respecto al tiempo se tiene
dL
dt
= r
dp
dt
+
dr
dt
p
= r F, (3.57)
donde el segundo producto a la derecha de la
primera igualdad es cero, ya que el vector ve-
locidad v es paralelo al vector momento lineal
p, mientras que el segundo producto correspon-
de a la forma matemtica de la segunda ley de
Newton. De este modo, la variacin del mo-
mento angular con el tiempo est relacionada
con la fuerza neta que acta sobre la partcula,
mediante la ecuacin (3.57).
La ecuacin (3.57) es fundamental cuando se
analiza el movimiento de rotacin, con la con-
dicin que los vectores L y r F sean evaluados
respecto al mismo punto. Esta expresin desem-
pea en el movimiento rotacin, el mismo papel
que la segunda ley de Newton en el movimien-
to de traslacin.
3.5.2. Conservacin del momento angu-
lar y fuerzas centrales
Si en la ecuacin (3.57), el producto vectorial en-
tre el vector posicin r y la fuerza resultante F es
cero, se tiene que el vector momento angular es
una constante del movimiento. Por lo tanto, se
tiene que el momento angular de una partcu-
la es constante si el producto vectorial r F es
cero. Esta situacin se presenta en los dos casos
siguientes.
1. Si la fuerza neta sobre la partcula es cero,
se tiene una partcula libre o en equilibrio, es de-
cir, r F = 0 y la condicin L = Constante se
satisface.
O
m
q
T
r
a
y
e
c
to
r
ia
v
r
d
Figura 3.20: Momento angular en el movimiento
rectilneo.
En la gura 3.20, se considera una partcula
de masa m con movimiento rectilneo uniforme
y con el origen de coordenadas ubicado en O.
Por lo tanto
L = mr v,
en magnitud
L = mrv sen.
Como muestra la gura 3.20, d = r sen, por lo
que
L = mvd
con m, v y d son constantes, el vector momento
angular es constante en magnitud y direccin ya
que es un vector que entra perpendicularmente
al plano de la hoja mientras la partcula se en-
cuentre en movimiento sobre la trayectoria rec-
tilnea.
2. Igualmente, el producto vectorial entre el
vector posicin r y la fuerza F se hace cero, si
son vectores paralelos con la misma lnea de ac-
cin, es decir, si la lnea de accin de la fuer-
za pasa por un punto jo, como se ilustra en la
gura 3.21 donde una partcula de masa m se
mueve sobre una trayectoria curvilnea, siendo
O un punto de referencia jo. Por consiguiente,
el momento angular de esta partcula se conser-
va.
Cuando una fuerza acta sobre una partcu-
la en movimiento y cumple la condicin de pa-
sar su lnea de accin por un punto jo, llama-
do centro de fuerzas, se dice que la fuerza es una
fuerza central.
m
O
F
r
v
Tray ectoria
Figura 3.21: Fuerza central.
En conclusin, cuando un cuerpo se mueve
bajo la accin de una fuerza central, su momen-
to angular no vara, es decir, el momento angu-
lar del cuerpo respecto al centro de fuerza es
una constante de movimiento.
En la naturaleza se presentan situaciones en
las que se cumple la condicin anterior, como
ocurre en los siguientes casos:
1. En el movimiento de la tierra alrededor del
sol, el momento angular de la tierra respecto al
sol es una constante del movimiento. En este ca-
so, el punto jo se encuentra en el centro del sol
como se muestra en la gura 3.22, pues se ob-
serva que la lnea de accin de la fuerza gravi-
tacional que el sol ejerce sobre la tierra pasa por
el centro del sol independientemente de la posi-
cin de la tierra sobre la trayectoria elptica. De
este modo, la fuerza que el sol ejerce sobre la
tierra es una fuerza central.
Sol
F
Figura 3.22: Movimiento de la tierra alrededor del
Sol.
2. En el modelo atmico de Bohr el movi-
miento del electrn, de masa m, en el tomo de
hidrgeno, es tal que su momento angular es
una constante del movimiento, ya que la fuerza
elctrica que el ncleo de carga positiva ejerce
sobre el electrn de carga negativa, siempre pa-
sa por el ncleo independientemente de la posi-
cin del electrn en la trayectoria circular. Esta
3.5. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTCULA 19
situacin se ilustra en la gura 3.23.
+
F
v
m
e
Figura 3.23: Movimiento electrnico en el tomo de
Bohr.
En sntesis, la fuerza que el ncleo ejerce so-
bre el electrn en el tomo de hidrgeno, es una
fuerza central.
Ejemplo 3.8 Considere un pndulo simple de
masa m, donde la longitud de la cuerda es S. Supon-
ga que la partcula se suelta desde una posicin tal
que la cuerda forma un ngulo con la vertical, co-
mo se muestra en la gura siguiente. a) Determine el
momento angular de la partcula respecto al punto
de suspensin O. b) Halle la variacin del momento
angular de la partcula, respecto al tiempo. c) Deter-
mine el producto vectorial r F, donde r es el vector
posicin de la partcula respecto a O y F es la fuerza
neta que acta sobre la partcula. d) Compare los re-
sultados obtenidos en los numerales b) y c). Qu se
puede concluir?
q
o
S
m
O
Solucin
a) Por la ecuacin (3.55) y teniendo en cuenta que el
vector posicin r = Su
r
es perpendicular a la velo-
cidad se tiene que el momento angular es un vector
de magnitud
L = mSv, (1)
que incide perpendicularmente al plano de la hoja,
para la situacin mostrada en la siguiente gura.
Tomando la ecuacin
=
2g
S
(cos cos
o
),
obtenida anteriormente, con v = S, se tiene para la
velocidad de la partcula
v =
2gS(cos cos
o
). (2)
mg
q
T
S
Movimiento
Reemplazando la ecuacin (2) en la ecuacin (1), la
magnitud del momento angular de la partcula res-
pecto al punto de suspensin O, es
L = mS
2gS(cos cos
o
). (3)
Si se toma el eje z entrando perpendicularmente al
plano de la hoja, en forma vectorial la ecuacin (3)
se transforma en
L = mS
2gS(cos cos
o
) k. (4)
b) Derivando la ecuacin (4) respecto al tiempo don-
de la nica variable es el ngulo , y empleando la
denicin de velocidad angular se llega a
dL
dt
= (mgS sen)k, (5)
o sea, es un vector que sale perpendicularmente del
plano de la hoja.
c) Como r = Su
r
y F = mg + Tu
N
, al descompo-
ner el peso en las componentes radial y transversal
con u
= u
T
y u
N
= u
r
, se tiene para el producto
vectorial
r F = (mgS sen)k. (6)
Al comparar las ecuaciones (5) y (6), se tiene que se
cumple la relacin
dL
dt
= r F,
resultado coincidente con la ecuacin (3.3) y que tie-
ne validez general.
Pregunta 3.1 De acuerdo con el resultado obteni-
do en el numeral d) del ejemplo 3.8, se conserva el
momento angular de la partcula? Justique su res-
puesta.
Es de particular importancia tanto el concep-
to de momento angular como su conservacin,
en el caso de cuerpos que se tratan bajo el mo-
delo de cuerpo rgido. Por ello, en lo que sigue
se considera el concepto de cuerpo rgido, rela-
cionndolo directamente con el movimiento de
rotacin.
3.5.3. Concepto de cuerpo rgido
En las unidades anteriores se ha analizado la
mecnica de los cuerpos que se pueden tratar
bajo el modelo de partcula; esto ha sido posi-
ble ya que solo interesaba considerar el efecto
de las fuerzas en lo que se reere al movimiento
de traslacin.
En adicin, se debe considerar otro tipo de
movimiento que tienden a imprimir las fuerzas
sobre los cuerpos, como es el movimiento de ro-
tacin, lo que hace que el modelo de partcula
no sea vlido, pues en su lugar el modelo til
es el de cuerpo rgido que se denir en lo que
sigue.
Un cuerpo rgido, es un caso particular de
un sistema de muchas partculas (del orden de
10
23
partculas por cm
3
). Estas partculas deben
cumplir la condicin de que la separacin en-
tre cualquier pareja de ellas siempre permane-
ce constante mientras el cuerpo se mueve, sin
importar el tipo de fuerzas que acten sobre l.
Esta denicin permite armar que un cuerpo
rgido no se deforma bajo ninguna interaccin
con otros cuerpos.
i
j
m
n
r
mn
r
ij
Figura 3.24: Cuerpo rgido.
De acuerdo con la denicin de cuerpo rgi-
do, en la gura 3.24 se hace necesario que las
magnitudes r
ij
y r
mn
no cambien, condicin que
se debe cumplir para cualquier par de partcu-
las que lo conformen.
3.6. Vector momento angular de
un cuerpo rgido
De acuerdo con la ecuacin (3.55), el momento
angular L
i
de una partcula i que describe una
trayectoria curvilnea con velocidad v
i
, est da-
do por
L
i
= m
i
r
i
v
i
, (3.58)
donde m
i
es la masa de la partcula y r
i
es su
vector posicin respecto al origen de coordena-
das.
En el caso de un cuerpo rgido, cuando ro-
ta alrededor de un eje determinado, esta deni-
cin sigue siendo vlida para cualquier partcu-
la del cuerpo. Adems, si los momentos angula-
res de todas las partculas del cuerpo se evalan
respecto al mismo punto, el momento angular
total del cuerpo rgido est dado por
L =

m
i
r
i
v
i
=

L
i
. (3.59)
Primero se considera el caso de la gura 3.25, en
el cual se tienen n partculas que forman una l-
mina rgida muy delgada, de espesor desprecia-
ble, con forma irregular y cuya distribucin de
masa tambin es irregular. La lmina gira con
velocidad angular , en su propio plano, alre-
dedor de un eje jo perpendicular a ella y cuyo
origen O tambin se encuentra en ese plano.
w
m
i
z
L
i
O
v
i
r
i
Figura 3.25: Momento angular de una lmina res-
pecto al punto O.
De las partculas que conforman la lmina, se
considera la partcula genrica i, que describe
una trayectoria circular de radio r
i
= R
i
con ve-
locidad v
i
= r
i
. Como la velocidad angular
es paralela al eje de rotacin, esto es perpendi-
cular a r
i
, la magnitud de la velocidad es
v
i
= r
i
. (3.60)
Ahora, como r
i
es perpendicular a v
i
, de acuer-
do con la ecuacin (3.58) la magnitud del mo-
mento angular, est dada por
L
i
= m
i
r
i
v
i
. (3.61)
3.6. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RGIDO 21
Reemplazando la ecuacin (3.60) en la ecuacin
(3.61), se encuentra
L
i
= m
i
r
2
i
, (3.62)
que corresponde a una relacin entre las mag-
nitudes de los vectores L
i
y ; lo cual permite
escribir la ecuacin (3.62) en la forma vectorial,
L
i
= (m
i
r
2
i
). (3.63)
El trmino entre parntesis que aparece en la
ecuacin (3.63), se conoce como el momento de
inercia de la partcula i, respecto al eje de rota-
cin z que pasa por el punto O. Este concepto se
analiza con ms detalle en la siguiente seccin.
Reemplazando la ecuacin (3.63) en la ecua-
cin (3.59), se encuentra que el momento angu-
lar del cuerpo rgido, respecto al punto O, est
dado por
L =
(
m
i
r
2
i
)
, (3.64)
donde se ha tenido en cuenta que la velocidad
angular es la misma para todas las partculas
que forman la lmina.
La ecuacin (3.64) se puede escribir en la for-
ma
L = I, (3.65)
donde se dene
I
m
i
r
2
i
, (3.66)
como el momento de inercia de la lmina res-
pecto al eje z, que pasa por el punto O.
En sntesis, cuando la lmina est en rotacin y el
punto de referencia O coincide con el punto de inter-
seccin entre el eje de rotacin y la lmina, el momen-
to angular total es paralelo a la velocidad angular.
Ahora, se considera la misma lmina, pero el
origen Oya no coincide con la interseccin entre
el eje z y el plano de rotacin, como se ilustra en
la gura 3.26.
En esta situacin, la ecuacin (3.59) sigue
siendo vlida para la partcula i, pero la magni-
tud del vector posicin r
i
ya no coincide con el
radio de la trayectoria descrita por la partcula.
Como se ilustra en la gura 3.26, se presenta
una diferencia respecto a la direccin del vector
O
w
m
i
z
g
i
R
i
v
i
r
i
L
i
Figura 3.26: Momento angular de una lmina con
O fuera de ella.
momento angular L
i
, ya que de acuerdo con su
denicin es un vector perpendicular al plano
formado por r
i
y v
i
, esto es, el vector momen-
to angular de la partcula i forma un ngulo de
90
i
con el eje de rotacin z, y gira continua-
mente con la partcula alrededor del eje.
Por lo anterior, si L
i
no es paralelo a , el mo-
mento angular total de la lmina aun es dado
por la ecuacin (3.62), pero en general no es pa-
ralelo al vector velocidad angular.
En conclusin, cuando la lmina est rotando y
el punto de referencia O no coincide con el punto de
interseccin entre el eje de rotacin y la lmina, el
momento angular total no es, en general, paralelo a
la velocidad angular.
Cuando el momento angular no es paralelo
a la velocidad angular, se considera la compo-
nente del momento angular paralela al eje z, es
decir L
iz
. En la gura 3.27, se tiene que esta com-
ponente est dada por
L
iz
= L
i
cos(90
i
). (3.67)
Reemplazando la ecuacin (3.61) en la ecuacin
(3.67), teniendo en cuenta que v
i
= r
i
sen
i
y
R
i
= r
i
sen
i
, se encuentra
L
iz
= (m
i
R
2
i
), (3.68)
donde de nuevo aparece el trmino m
i
R
2
i
.
Igual que en el caso del vector momento an-
gular total, la componente z del momento angu-
lar total de la lmina est dada por L
z
= L
iz
,
as que al reemplazar L
iz
mediante la ecuacin
(3.62), se tiene la expresin escalar
L
z
= I, (3.69)
con I dado por la ecuacin (3.66).
De acuerdo con los resultados anteriores, en
una placa que gira sobre su propio plano, siem-
pre es posible tomar el origen O en ese plano y
en consecuencia lograr una simplicacin con-
siderable, ya que el momento angular total es
paralelo a la velocidad angular. En cambio,
cuando se trata el caso ms general de un cuer-
po rgido tridimensional que est rotando, co-
mo el mostrado en la gura 3.27, ya no es posi-
ble hacer tal eleccin.
z
w
R
i
m
i
O
q
i
L
i
v
i
r
i
Figura 3.27: Momento angular de un cuerpo rgido
tridimensional.
Igual que en el caso de la lmina, el cuerpo
rgido rota alrededor del eje z con velocidad an-
gular , y todas las partculas describen trayec-
torias circulares. Mediante un procedimiento si-
milar al llevado a cabo cuando el punto de refe-
rencia O se toma por fuera de la lmina, se en-
cuentran resultados semejantes, as que en ge-
neral, el momento angular total no es paralelo al vec-
tor velocidad angular, pues en general los L
i
no son
paralelos al eje de rotacin.
Por esta razn, es necesario considerar la
componente del momento angular paralela al
eje z, lo que lleva a relaciones idnticas a las da-
das por las ecuaciones (3.69) y (3.59).
3.7. Momento de inercia de un
cuerpo rgido
Se ha encontrado que para una lmina plana
cuya distribucin de masa es arbitraria, el mo-
mento angular total dado por la ecuacin (3.59),
es proporcional a la velocidad angular si la pla-
ca gira alrededor de un eje perpendicular al
plano que contiene la placa y cuando el origen
O se elige en la interseccin del eje y el plano
de rotacin. La constante de proporcionalidad
I, en la ecuacin (3.69), se deni como el mo-
mento de inercia de la placa respecto al eje de
rotacin y est dado por la ecuacin (3.66). In-
dependientemente que el cuerpo est en reposo
o en rotacin, el momento de inercia del cuerpo
rgido respecto a dicho eje es el mismo.
z
z`
m
i
O O`
r
i
'
r
i
Figura 3.28: Momento de inercia respecto a dos ejes
diferentes.
El momento de inercia de la placa no es nico,
ya que su valor depende del punto de la lmina
por donde pase el eje de rotacin que es perpen-
dicular a ella. En general, como se indica en la
gura 3.28, el valor de los trminos r
2
i
varan al
cambiar el eje de rotacin y en consecuencia el
valor del momento de inercia I ser diferente.
La ecuacin (3.66) muestra que el momento
de inercia total de un cuerpo rgido, respecto al
eje z, es igual a la suma de los momentos de
inercia de las partculas que lo conforman, del
mismo modo que su masa total es igual a la
suma de las masas de todas las partculas del
cuerpo. Esto permite armar que el momento de
inercia desempea en rotacin, el mismo papel que la
masa en traslacin.
Aunque se ha restringido el concepto de mo-
mento de inercia para el caso de una placa del-
gada, este es aplicable a cualquier cuerpo rgi-
do, ya que su valor depende de la distancia per-
pendicular de cada partcula al eje, sin importar
la eleccin del punto Otomado como referencia.
En la ecuacin (3.66), la suma se extiende a to-
das las partculas del cuerpo rgido tomadas co-
mo partculas discretas, esto es, como si se trata-
ra de un gas de partculas. Ahora, puesto que un
3.7. MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RGIDO 23
cuerpo rgido no se considera como un conjunto
discreto de partculas sino como un medio con-
tinuo, la suma se convierte en una integral que
se extiende sobre todo el volumen del cuerpo
rgido.
Para obtener la expresin correspondiente del
momento de inercia de un cuerpo rgido, toma-
do como un medio continuo, se considera la -
gura 3.29.
d = d m V r
R
R
x
x
y
y
z
z
r
Figura 3.29: Momento de inercia de un cuerpo rgi-
do.
Se toma un elemento del cuerpo rgido con
masa dm, volumen dV, y se supone que el cuer-
po tiene una densidad de masa . Teniendo en
cuenta que la densidad se dene como la masa
por unidad de volumen, estas cantidades estn
relacionadas por
dm = dV.
Ahora, si en la ecuacin (3.66) se reemplaza la
masa m por dm, la distancia r
i
por R y la suma
por una integral, esta se transforma en
I =
R
2
dV. (3.70)
Por otro lado, si la masa del cuerpo est distri-
buida uniformemente, la densidad puede salir
de la integral y la ecuacin (3.70) se convierte en
I =
R
2
dV, (3.71)
lo que permite una simplicacin, ya que el pro-
blema se reduce a resolver una integral que con-
tiene slo un factor geomtrico, que es el mismo
para todos los cuerpos de igual forma y tamao.
Dimensiones y unidades de momento de iner-
cia
De acuerdo con la ecuacin (3.66) (3.70), las di-
mensiones de momento de inercia son ML
2
, por
lo tanto, la unidad en el sistema internacional
de unidades est dada por kg m
2
y en el sistema
gaussiano de unidades por g cm
2
.
Ejemplo 3.9 Un cilindro homogneo y hueco, de
masa M, tiene radios interior y exterior dados res-
pectivamente por R
1
y R
2
. Halle el momento de iner-
cia del cilindro, respecto a su eje de simetra.
Solucin
Como se muestra en la gura, el cascarn cilndrico
dr r R
1
R
2
c
h
de radio r y espesor dr tiene un volumen innitesi-
mal dado por
dV = 2rhdr. (1)
Reemplazando la ecuacin (1) en la ecuacin (3.71),
con R = r, se tiene
I
c
= 2h
R
2
R
1
r
3
dr,
donde es la densidad del material con el cual se ha
construido el cilindro. As luego de integrar y eva-
luar, se encuentra
I
c
=
1
2
h(R
4
2
R
4
1
). (2)
Adems, como M es la masa del cilindro se cumple
la relacin
=
M
V
=
M
(R
2
2
R
2
1
)h
. (3)
Llevando la ecuacin (3) a la ecuacin (2), y luego
de simplicar, se obtiene para el momento de inercia
del cilindro hueco, la expresin
I
c
= M
1
2
(R
2
1
+ R
2
2
),
de este modo, el radio de giro del cilindro hueco est
dado por la expresin
K
2
c
=
1
2
(R
2
1
+ R
2
2
)
3.7.1. Ejes principales de inercia
Para todo cuerpo, sin importar su forma, hay
por lo menos tres direcciones perpendiculares
entre s, respecto a las cuales el momento an-
gular es paralelo al eje de rotacin y es vlida la
ecuacin (3.65). Estos ejes se llaman ejes principa-
les de inercia, y cuando el cuerpo rgido presenta
simetras, estos ejes coinciden con algn eje de
simetra.
3.7.2. Ejes principales de inercia en un
cuerpo esfrico
x
o
z
o
y
o
Figura 3.30: Ejes principales de inercia en un cuerpo
esfrico.
En un cuerpo esfrico o con simetra esfrica,
cualquier eje que pase por su centro es un eje
principal de inercia. En la gura 3.30, los ejes
x
o
,y
o
,z
o
son tres ejes principales de inercia.
As, en una esfera existen innitos ejes princi-
pales de inercia.
cuerpo cilndrico
x
o
z
o
y
o
cilndrico.
Para un cuerpo cilndrico o con simetra ciln-
drica, el eje del cilindro y cualquier eje que sea
perpendicular a l, es un eje principal de iner-
cia. En la gura 3.31, los ejes x
o
,y
o
,z
o
son tres
ejes principales de inercia.
3.7. MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RGIDO 25
Tabla 3.1: Radios de giro al cuadrado.
K
2
Eje K
2
Eje
1
2
R
2
R
Cilindro macizo
1
4
(R
2
+
1
3
l
2
)
R
Cilindro macizo
l/2
l/2
1
12
L
2
L
Varilla delgada
1
2
(R
2
1
+ R
2
2
)
R
1
R
2
Cilindro hueco
o anillo
R
2 1
2
R
2
Disco
2
5
R
2
R
Esfera maciza
2
3
R
2
R
Esfera hueca
1
12
(a
2
+ b
2
)
a
b
Placa rectangular
1
12
b
2
a
b
Placa rectangular
cuerpo rectangular
Un bloque rectangular tiene tres ejes principales
de inercia que son perpendiculares a las caras y
pasan a travs del centro del bloque. En la gura
3.32, los ejes x
o
,y
o
,z
o
corresponden a los tres ejes
principales de inercia de un cuerpo rgido con
esta simetra.
x
o
y
o
z
o
rectangular.
En sntesis, se dene un eje principal de iner-
cia como aquel para el cual el momento angular
es paralelo a la velocidad angular, que siempre
se encuentra a lo largo del eje de rotacin.
As, para un eje principal de inercia se cum-
ple la ecuacin (3.65), donde I es el momento
de inercia respecto al eje principal de inercia co-
rrespondiente.
Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de
un eje que no es principal, es vlida la ecuacin
(3.69), donde I es de nuevo el momento de iner-
cia respecto al eje que no es principal.
3.8. Teorema de Steiner o de los
ejes paralelos
Generalmente se conoce el momento de inercia
de un cuerpo rgido respecto a un eje que pasa
por su centro de masa; pero en muchos casos,
para analizar el movimiento de rotacin de un
cuerpo rgido, es necesario conocer el momento
de inercia respecto a un eje paralelo que no pasa
por el centro de masa. El teorema de Steiner o de
los ejes paralelos, es una herramienta que permite
llevar a cabo esta transformacin.
Si en la gura 3.33 se conoce el momento de
inercia I, respecto al eje z
c
que pasa por el centro
de masa del cuerpo rgido, el momento de iner-
cia I respecto al eje z paralelo a z
c
, el teorema de
Steiner establece la relacin
I = I
c
+ Ma
2
,
donde M es la masa del cuerpo rgido y a es la
separacin entre los dos ejes paralelos.
z
z
c
a
M
C.M.
Figura 3.33: Teorema de Steiner o de los ejes parale-
los.
3.8.1. Radio de giro de un cuerpo rgido
Es una cantidad fsica, denida de tal modo que
se cumpla la relacin
I = MK
2
,
K =
I
M
, (3.72)
donde I es el momento de inercia del cuerpo r-
gido respecto a determinado eje y M su masa.
Fsicamente, el radio de giro representa la dis-
tancia medida desde el eje, a la cual se pue-
de concentrar la masa del cuerpo sin variar su
momento de inercia. El radio de giro se puede
determinar completamente por geometra para
cuerpos homogneos. Es una cantidad que se
puede evaluar fcilmente con ayuda de la ecua-
cin (3.71). Conocido el radio de giro, mediante
la ecuacin (3.72), es posible determinar el mo-
mento de inercia respectivo. En la prctica, es
posible conocer la forma del radio de giro me-
diante la tabla 3.1, donde se da K
2
, evaluado
respecto a un eje especco en cuerpos con di-
ferentes simetras.
3.8. TEOREMA DE STEINER O DE LOS EJES PARALELOS 27
Ejemplo 3.10 Como se muestra en la gura, una
varilla delgada de masa M y longitud 4R, se coloca
sobre un cilindro de masa 2M y radio R. Adems, en
los extremos de la varilla se colocan dos masas muy
pequeas cada una de masa M/2. Halle el momento
de inercia del sistema, respecto a un eje paralelo al
eje del cilindro y que pasa por el punto de contacto
entre el cilindro y la varilla.
2R
P
2R
c
2M
M/2 M/2
1 2
R
Solucin
El momento de inercia del sistema, I
sP
, est dado por
la suma de los momentos de inercia de cada cuerpo,
todos evaluados respecto al eje que pasa por el pun-
to P. Esto es
I
sp
= I
cp
+ I
vp
+ I
1p
+ I
2p
. (1)
Por el teorema de Steiner, el momento de inercia del
cilindro, respecto a un eje que pasa por el punto de
contacto P es
I
cp
= I
cc
+2MR
2
= 3MR
2
, (2)
donde I
cc
=
1
2
2MR
2
, es el momento de inercia del
cilindro respecto a un eje que pasa por el centro de
masa, de acuerdo con la tabla 3.1.
Como el punto de contacto P coincide con el cen-
tro de la varilla, de acuerdo con la informacin de la
tabla 3.1, el momento de inercia de la varilla respecto
al eje que pasa por P es
I
vp
=
4
3
MR
2
. (3)
Adems, como las pequeas masas se encuentran en
posiciones simtricas, respecto al punto P, sus mo-
mentos de inercia respecto al eje que pasa por P, son
iguales, esto es
I
1p
= I
2p
= 2MR
2
Reemplazando las ecuaciones (2), (3) y (4) en (1) se
encuentra que el momento de inercia del sistema,
respecto a un eje paralelo al eje del cilindro y que
pasa por el punto P, est dado por
I
sp
=
25
3
MR
2
.
Ejercicio 3.7 Para el sistema considerado en el
ejemplo (3.10), encuentre el momento de inercia res-
pecto a un eje coincidente con el eje del cilindro.
3.8.2. Conservacin del vector momento
angular en un cuerpo rgido
Aunque la expresin
dL
dt
= r F, (3.73)
se obtuvo para el caso de una partcula con mo-
vimiento curvilneo, tambin es vlida en el ca-
so de un sistema de partculas, si se interpreta
a L como el momento angular total del sistema
de partculas y r F como el producto vectorial
entre el vector posicin r y la fuerza neta que ac-
ta sobre el sistema de partculas. Es decir, si se
cumplen simultneamente las expresiones
L =

i
L
i
,
r F =

i
r
i
F
i
,
donde ambas cantidades fsicas se deben eva-
luar respecto al mismo punto.
Como el cuerpo rgido es un caso especial de
un sistema de partculas, la ecuacin (3.73) es
aplicable en este caso y es la ecuacin bsica
para analizar el movimiento de rotacin de un
cuerpo rgido, esto es, la ecuacin (3.73) desem-
pea en rotacin el mismo papel que la segun-
da ley de Newton en traslacin. Por esta razn,
se le conoce como la ecuacin de movimiento pa-
ra la rotacin de un cuerpo rgido. Se supone
que el cuerpo rgido de la gura 3.34, tiene un
movimiento de rotacin alrededor del eje z con-
siderado como eje principal de inercia; adems,
se toma el origen como un punto jo en el eje
que corresponde a un sistema de referencia no
rotante o inercial.
Como el eje de rotacin z es un eje princi-
pal de inercia, se cumple la ecuacin (3.66), y
la ecuacin (3.73) se transforma en
d(I)
dt
= r F, (3.74)
donde el producto cruz r F se debe a las fuer-
zas externas que actan sobre el cuerpo rgido y
el cual se evala respecto al punto jo O, sobre
el eje principal.
O
w
L
z (Eje principal de inercia)
Figura 3.34: Rotacin alrededor de un eje principal
de inercia.
Ahora, si el eje est jo en el cuerpo rgido, se
tiene que el momento de inercia es constante y
la ecuacin (3.74) adquiere la forma
I = r F, (3.75)
donde se ha empleado la denicin de acelera-
cin angular. La ecuacin (3.75), vlida en rota-
cin, es equivalente, en traslacin a la segunda
ley de Newton para masa constante.
Si el producto vectorial r F debido a todas
las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo
rgido, es nulo, por la ecuacin (3.75) se cumple
la condicin
I = Constante, (3.76)
que corresponde a la conservacin del vector
momento angular.
Un ejemplo de esta situacin, se presenta
cuando un patinador rota alrededor del eje de
su cuerpo, donde las fuerzas que actan sobre l
son el peso y la normal que ejerce el piso, cuyas
lneas de accin coinciden con el eje de rotacin.
En este caso, el producto cruz r F del peso y
la normal respecto a un punto ubicado sobre el
eje es nulo y el momento angular del patinador
es constante respecto a dicho punto. Esto lleva
a que aumente la velocidad angular del patina-
dor cuando cierra los brazos, pues el momento
de inercia disminuye.
Pregunta 3.2 Por qu disminuye el momento de
inercia del patinador al cerrar los brazos? Explique.
.
En sntesis, cuando el producto vectorial r F
es nulo, si el momento de inercia del cuerpo r-
gido aumenta (disminuye) la velocidad angu-
lar disminuye (aumenta) para garantizar que la
ecuacin (3.76) se satisfaga.
Por otro lado, si adicionalmente el momen-
to de inercia del cuerpo rgido permanece cons-
tante, la ecuacin (3.76) indica que la velocidad
angular tambin permanece constante. As, un
cuerpo rgido que rota alrededor de un eje princi-
pal, jo en el cuerpo, lo hace con velocidad angular
constante cuando el producto cruz r F es cero. Es-
te enunciado, en rotacin, equivale a la primera
ley de Newton en traslacin.
Como se ver en la prxima unidad, el con-
cepto de momento angular es de vital importan-
cia en el estudio del movimiento de rotacin de
los cuerpos.
3.9. ENUNCIADOS
1. En el punto A de la gura, se encuentra
ubicado un camargrafo, que le sigue el
movimiento a un auto cuando este descri-
be una trayectoria circular de radio R y con
una rapidez v, en sentido antihorario. (a)
Halle la rapidez angular con la cual debe
girar la cmara, a n de que esta se man-
tenga en la direccin del auto. (b) Halle el
valor de la cantidad obtenida en el numeral
anterior, cuando v = 25 m s
1
y R = 30 m.
q
A
r
B
C
R
v
R
2. Un auto se mueve en lnea recta como se
ilustra en la gura. (a) Obtenga una expre-
sin para la velocidad en sus componen-
tes radial y transversal. (b) Halle la magni-
tud de la velocidad de la partcula. Anali-
ce el resultado obtenido. (c) Resuelva para
= 12 rad s
1
, b = 10 m y = 38
o
3.9. ENUNCIADOS 29
r
b
v
q
A
B
3. El vector posicin de una partcula est da-
do por la expresin r(t) = Asen(t)i +
Acos(t)j, donde A y son constantes.
(a) Encuentre la trayectoria seguida por la
partcula. Qu puede concluir de su resul-
tado? Explique. (b) Halle la rapidez de la
partcula en funcin del tiempo. Qu ti-
po de movimiento tiene la partcula? Ex-
plique. (c) Obtenga una expresin que re-
lacione el vector aceleracin con el vector
posicin. Qu concluye de su resultado?
Por qu? (d) Determine el sentido de mo-
vimiento de la partcula sobre su trayecto-
ria. (e) Resuelva los numerales anteriores,
sabiendo que el vector posicin est dado
por r(t) = Acos(t)i Bsen(t)j, donde
A, B y son constantes.
4. Un auto se mueve sobre una pista circu-
lar de radio 5 m, de tal forma que su ra-
pidez se incrementa uniformemente a ra-
zn de 4.8 m s
2
. Suponga que el origen
de coordenadas est centrado en la trayec-
toria. (a) En un diagrama muestre, para una
posicin dada del auto, los vectores velo-
cidad y aceleracin. Justique su construc-
cin. (b)Halle la rapidez angular del auto,
cuando ha sufrido un desplazamiento an-
gular equivalente a un un noveno de vuel-
ta. (c) Para la posicin anterior, halle la ace-
leracin del auto.
5. Los autos A y B, que parten de la misma
posicin y se mueven en sentidos opuestos
sobre una pista circular de radio R = 15 m.
El auto A se mueve con una rapidez de
60 km h
1
, mientras que el auto B se mue-
ve con una rapidez que aumenta uniforme-
mente a razn de 5.2 m s
2
. (a) Qu mo-
vimiento tiene cada auto? Explique. (b) De-
termine el tiempo que tardan los autos en
encontrarse. (c) Halle la posicin angular
de los autos cuando se encuentran. (d) En-
cuentre la rapidez de los autos en el instan-
te del encuentro.
6. Un auto de masa m describe una curva cir-
cular de radio R y con peralte . (a) Deter-
mine la rapidez mxima con la cual el auto
puede describir la curva, si los efectos debi-
dos a la friccin se desprecian. En lo que si-
gue, suponga que el coeciente de friccin
entre las supercies en contacto es (b) En-
cuentre la rapidez mxima que impide al
auto deslizar sobre la supercie. (c) Halle
la rapidez mnima que impide al auto des-
lizar sobre la supercie. (d) Para qu in-
tervalo de valores en la rapidez, el auto no
desliza sobre la supercie?
7. Como se ilustra en la gura, el bloque de
masa m est sujeto a una cuerda ja en O
y rota alrededor del eje OC sobre la super-
cie del cono, que forma un ngulo con
la vertical. El segmento AB = d. (a) Ba-
jo qu modelo de cuerpo se debe tratar el
bloque? Explique. Qu movimiento tiene
el bloque? Por qu? Qu se puede ar-
mar sobre el tiempo que el bloque demo-
ra en realizar cada vuelta? Explique.(b) En-
cuentre, en funcin de la rapidez angular,
la tensin en la cuerda y la fuerza que la
supercie del cono ejerce sobre el bloque.
Qu condicin matemtica se debe satis-
facer para que los resultados obtenidos ten-
gan signicado fsico? Explique. (c) Resuel-
va para m = 375 g, = 83
o
, d = 28 cm y
= 16 rad s
1
.
m
O
A
B
q
8. Como se muestra en la gura, un bloque de
masa m, inicialmente en la parte superior
de una esfera ja al piso y de radio R, par-
te del reposo. (a) Halle el valor del ngulo
cuando el bloque se desprende de la es-
fera. (b) Encuentre la rapidez del bloque y
su altura respecto al piso, en el instante que
el bloque pierde contacto con la esfera. (c)
Obtenga la rapidez del bloque en el instan-
te que llega al piso. (d) Determine, respecto
al punto B, la distancia horizontal a la que
el bloque llega al piso.
m
R
q
A
B
C
9. Mediante el bloque de masa m, se com-
prime un resorte de constante k. Cuando
el bloque se deja en libertad, desliza sobre
una supercie horizontal hasta chocar els-
ticamente con un cuerpo de masa M, que se
encuentra suspendido del techo mediante
una cuerda de longitud d, como se mues-
tra en la gura. (a) Halle la deformacin
mnima del resorte, que permite al cuer-
po de masa M describir una circunferen-
cia completa. (b)Resolver para m = 700 g,
k = 5 10
2
N m
1
, M = 900 g, d = 25 cm.
M
m
d
A
k
B
O
10. Como se ilustra en la gura, una persona
que est de pie sobre la base de un cilin-
dro y pegada a la pared, gira adherida al
cilindro con una rapidez angular, tal que
cuando se quita el piso del cilindro, la per-
sona no desliza sobre la pared. Una vez que
empieza a disminuir la rapidez de rotacin
del cilindro, se llega a un valor por debajo
del cual la persona se mueve sobre la pa-
red. El coeciente de friccin entre la per-
sona y la pared es y el radio del cilindro
es R. (a) Halle la rapidez angular mnima
que impide el movimiento de la persona
sobre la pared. (b) Resuelva para = 0.27
y R = 90 cm
w
R
11. El pndulo simple mostrado en la gura,
tiene masa m. (a) Haga el diagrama de cuer-
po libre para una posicin arbitraria de
la esferita. (b) Cmo es la magnitud de
la tensin en la cuerda, comparada con la
magnitud del peso, cuando la partcula pa-
sa por el punto ms bajo de la trayecto-
ria? Explique. (c) Utilizando el diagrama de
cuerpo libre, obtenga grcamente la fuer-
za neta que acta sobre la partcula. La
fuerza neta es una fuerza central? Explique.
(d) El momento angular de la esferita se
conserva respecto a algn punto? Justique
su respuesta de dos maneras diferentes.
O
m
12. El pndulo cnico de la gura, tiene ma-
sa m. (a) Para una posicin arbitraria, haga
el diagrama de cuerpo libre para la esferi-
ta. (b) Qu movimiento tiene la partcula?
Explique. (c) Apoyado en el diagrama de
cuerpo libre, obtenga grcamente la fuer-
3.9. ENUNCIADOS 31
za total que acta sobre la esferita. La fuer-
za total es una fuerza central? Explique. (d)
El momento angular de la esferita se con-
serva respecto algn punto? Justique su
respuesta de dos maneras diferentes.
O
m
C
13. Un auto, de masa m, se mueve sobre una
pista circular de radio R. Determine si el
momento angular del auto se conserva res-
pecto a algn punto de la trayectoria, cuan-
do: (a) se supone que la curva no tiene pe-
ralte, y (b) la curva tiene un peralte . Ana-
lice cada una de sus respuestas.
14. En cada uno de los vrtices de un tringulo
equiltero de lado d, se tienen las partculas
de masa m, 2m y 3m. Halle el momento de
inercia del sistema y el radio de giro, res-
pecto a un eje perpendicular al tringulo y
que pasa por (a) cada uno de sus vrtices y
(b) el punto medio de cada uno de sus la-
dos.
15. Como se ilustra en la gura, sobre un aro
de masa M y radio R, se adhieren simtri-
camente tres partculas cada una de masa
m. Halle el momento de inercia del siste-
ma, respecto a un eje perpendicular al aro
y que pasa por (a) el centro del aro y (b)
una de las partculas. En cada caso, el mo-
mento de inercia del sistema depende de la
posicin de las partculas sobre el aro? Ex-
plique.
16. El disco, de radio R y masa m, gira con ve-
locidad angular
o
, hasta que cae sobre l
una placa cuadrada de igual masa m y de
arista a, que inicialmente se encontraba en
reposo. Los dos cuerpos se encuentran so-
bre el mismo eje y sus centros coinciden.
R
Debido a la friccin entre las supercies,
los cuerpos se mueven como si estuvieran
pegados. (a) Halle la velocidad angular del
sistema, luego que la placa rectangular cae
sobre el disco. (b) Resuelva para R = 98 cm,
o
= 12.3 rad s
1
, a = 49 cm y a = 49 cm.
R
w
R
w
o
17. El sistema disco-bloque, mostrado en la -
gura, rota con velocidad angular
o
, debi-
do a la friccin entre sus supercies. El pe-
queo bloque tiene masa m y se encuentra
inicialmente a una distancia r
1
del eje de ro-
tacin, mientras que el disco tiene masa M
y radio R. (a) Encuentre la velocidad angu-
lar del sistema disco-bloque, si la distancia
del bloque al eje se reduce a r
2
, mediante
una cuerda atada al bloque y que pasa por
el centro del disco. (b) Encuentre la rela-
cin entre las velocidades angulares, cuan-
do r
1
=
1
2
R, r
2
=
1
4
R y m =
2
3
M. (c) Resuel-
va para
o
= 9.7 rad s
1
.
w
r
1
R
18. Un pequeo bloque de masa m se suelta
desde el punto A y luego de recorrer un
cuarto de circunferencia de radio R
1
, cho-
ca elsticamente con otro bloque de igual
masa m que se encuentra en reposo. Luego
del choque, el bloque 2 se mueve en el tra-
mo BC sobre una supercie horizontal de
longitud d y que presenta un coeciente de
friccin . Apartir de Cel bloque 2 describe
la trayectoria circular de radio R
2
y cuando
sale de ella se mueve sobre una supercie
horizontal lisa hasta deformar un resorte
de constante k, que se encuentra al nal de
la trayectoria. (a) Halle, por tres mtodos
diferentes, la velocidad del bloque 1, inme-
diatamente antes de chocar con el bloque 2.
Analice el resultado obtenido. (b) Encuen-
tre la velocidad de los bloques inmediata-
mente despus del choque. Analice sus re-
sultados. (c) Obtenga, por tres mtodos di-
ferentes, la velocidad del bloque 2 al nal
del tramo BC. Analice su resultado. (d) Ha-
lle el radio R
1
mnimo que le permita al blo-
que 2 dar la vuelta completa en el rizo de
radio R
2
. (e) Teniendo en cuenta el numeral
anterior, encuentre la mxima deformacin
que sufre el resorte. (f) Se conserva el vec-
tor momento angular del bloque en alguno
de los cuatro tramos? Explique. (g) Sabien-
do que R
2
= 75 cm, = 0.27 y d = 57 cm,
halle los valores de: R
1
mnimo y de las can-
tidades obtenidas en los numerales (a), (b),
(c) y (e).
A
B C
R
1
R
2
k
d
1
2
D
Bibliografa
[1] R. A. Serway, J. W. Jewett, Jr. "Fsica (Sp-
tima edicin), Volumen 1". Cengage Lear-
ning Editores S.A., 2009.
[2] Manuel Jos Pez. "Mecnica, Fluidos y
Termodinmica". Ude@, 2005.
[3] Paul A. Tipler, Gene Mosca. "Fsica para
la ciencia y la tecnologa (Quinta edicin),
Volumen 1". Editorial Revert, 2005.
[4] R. L. Reese. "Fsica Universitaria, Volumen
I". Thomson, 2002.
[5] R. Resnick, D. Hallyday y K. Krane, "Fsiva
Vol.1, (Quinta edicin)". Compaa Edito-
rial Continental, 2002.
[6] W.E.Gettys, F. O. Keller y M. J. Skover. "F-
sica Clsica y Moderna, Tomo 1.". McGraw
Hill, 2005.
[7] R. M. Eisberg y L. S. Lerner. "Fsica Fun-
damentos y Aplicaciones". McGraw Hill S.
A., 1984.
[8] Arthur P. Boresi. Richard J. Schmidt. n-
geniera Mecnica: ESTATICA". Thomson,
2001.
[9] J. P. McKelvey y H. Grotch. "Fsica para
Ciencias e Ingeniera". Harla, 1978.
[10] M. Alonso y E. Finn. "Fsica, vol. I (Me-
cnica)". Fondo Educativo Interamericano,
S.A., 1976.
[11] F. W. Sears, M. W. Zemansky, H. D. Young
y R. A. Freedman. "Fsica Universitaria
Volumen 1 (Undcima edicin)". Pearson
Educacin, 2004.
[12] P. M. Fishbane, S. Gasiorowica y S. T.
Thornton. Fsica para Ciencias e Ingenie-
ra". Prentice-Hall Hispanoamericana S. A.
1984.
[13] F. P. Beer y E. R. Johnston, Jr. "Mec-
nica Vectorial para Ingenieros, Dinmica".
McGraw-Hill, 1998.
[14] F. P. Beer y E. R. Johnston, Jr. "Mec-
nica Vectorial para Ingenieros, Esttica".
McGraw-Hill, 1998.
[15] A. Boresi, R. J. Schmidt, . ngeniera Mec-
nica: Esttica". Thomson Editores, 2001.
[16] A. Boresi, R. J. Schmidt, . ngeniera Mec-
nica: Dinmica". Thomson Editores, 2002.
33
ndice alfabtico
A,
aceleracin
angular, 9
centrpeta, 9
normal, 5, 6, 9
tangencial, 5, 9
C,
centro
de curvatura, 6
de fuerzas, 18
choque
elstico, 30, 32
componentes
del momento angular, 16
concepto
de cuerpo rgido, 20
de radio de giro, 26
conservacin
del momento angular, 17, 18, 28
coordenadas
polares, 2, 17
rectangulares, 2
cuerpo
rgido, 19
D,
denicin
de aceleracin angular, 9
de eje principal de inercia, 26
de momento angular, 16
de velocidad angular, 8
dimensin
de frecuencia, 10
dimensiones
del momento de inercia, 23
E,
ecuacin
de movimiento rotacional, 27
ecuacin cinemtica
de posicin angular, 10
eje
de rotacin, 26
principal de inercia, 24, 26
estado
de reposo, 7
F,
frecuencia, 10
fuerza
centrpeta, 7
central, 18
normal, 7, 13
resultante, 13
tangencial, 7, 13
L,
longitud
de la trayectoria, 4
M,
modelo
de cuerpo rgido, 20
de partcula, 20
momento
angular total, 20, 21
de inercia, 2123, 26
movimiento
circular, 7
circular uniforme, 9
34
NDICE ALFABTICO 35
de rotacin, 17, 20, 28
de traslacin, 20
peridico, 9
rectilneo, 7
rectilneo uniforme, 18
movimiento circular
uniforme, 10
uniformemente acelerado, 11
P,
pndulo
cnico, 30
simple, 30
perodo, 9
peralte, 13, 31
posicin
angular, 10
producto
cruz, 12
vectorial, 12
R,
radio
de curvatura, 6, 8
de giro, 26
de la circunferencia, 8
rapidez
angular mnima, 30
rapidez angular, 28
S,
segunda
ley de Newton, 7, 13
sistema
de partculas, 20
de referencia inercial, 27
T,
teorema
de Steiner, 26
trayectoria
centrada, 7
circular, 7, 8, 13
curvilnea, 6
curvilinea, 2
U,
unidadaes
unidades
de frecuencia, 10
del momento de inercia, 23
V,
variacin
del momento angular, 16
vector
aceleracin, 5, 6, 8, 12
aceleracin angular, 11, 12
fuerza, 13
momento angular, 16, 20, 28
posicin, 2, 7
unitario normal, 5
unitario radial, 2, 17
unitario tangencial, 4, 5, 8
unitario transversal, 2, 8
velocidad, 35, 8, 12, 28
velocidad angular, 11, 12
vector fuerza, 6
velocidad
angular, 8, 10
radial, 3, 8
transversal, 3, 8

Unidad 3

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Unidad 3

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACION

BERNARDO ARENAS GAVIRIA

, que cumplen las

, en todo instante, es perpendicular al

cambia con el tiempo.

en componentes rectangulares estn dados

= seni +cosj, (3.2)

You might also like