4.

Lagrange 2 mit Bewegungsgleichung:

 
d  δL  δL
L = T − V (kin. – pot.) und − =Ξ
dt 
 δϕ 
•
 δ ϕ1
 1 

Für die Berechnung:

1. Quadratische Klammern auflösen

2. Regeln (bei Unklarheit):

 . . 
d  •2  • •2 δL  •2  • δΘ⋅ ϕ⋅ sin ϕ ..
d   .

ϕ  = ϕ 
• 
ϕ 
 = 2 ϕ   = ϕ⋅ sin ϕ+ϕ2 ⋅ cos ϕ
d t  
.

δϕ  
dt  
Θ
 
 

  .

δ0,5 ⋅ m ⋅ r 2 ⋅ ϕ
d
   = d mr 2
.

ϕ = mr 2
..
ϕ+ 2mr r ϕ
. .

. 
dt   dt  
δϕ
 
 

δT
Vorsicht: Wenn ≠ 0 dreht sich das Vorzeichen!!
δ( ϕ / x )

• • •
=ϕ . o. . 1+ϕ d2⋅ 2 =ϕ .e . .r
••
Dann ausrechnen und nach
ϕ auflösen, z.B.:

Umdrehung in ωumrechnen:

 1 
Umdrehunge n ⋅ 2π
 min  v = ω⋅r
ω=
60

Drallsatz, Impulssatz integriert (wenn Kräfte angreifen):

.. .
m ⋅ x = H − µ ⋅N − S I ⋅ ω = S1 ⋅ r + MM − S 2 ⋅ r
 Aufstellen des Drallsatzes ohne Stoß bezgl. Punkt A

1.Massendrehpunkt G finden

2. Ist A gleicht G?
ja nein

Fall 1: ja 3. Ist A ortsfest? nein

G,A Fall 2: Fall 3:

G A G
A

HA = I ⋅ ωabs ( ωabs ist mit Ω und α)

Für später überlegen: Ist A ortsfest?

a) Ja --> Normale Euler Ableitung HA = I ⋅ ωabs + rG / A × m ⋅ v G HA ,rel = I ⋅ ωabs + rG / A × mv G / A
.
b) N. --> Euler Ableitung mit Beschl. HA → normale Euler Ableitung a) v G / A = v G − v A oder
b) rG / A einmal Euler ableiten

.
HA → durch Euler Ableitung mit Beschl.
Euler Ableitung: Euler Ableitung mit Beschleunigung:

d → d  → → d → d  → → → →
V =  V  + ωx V V =  V  + ωx V+ r G / A × m ⋅ a A
dt  dt  dt  dt 
→
...( a A siehe Front)
Stoßen:

1. Stoßbedingung:
__ __
v −v Geschw.danach
e = − 1x 2 x = −
v 1x − v 2 x Geschw.davor

e = 1 keine Energieverlust, ideal elastisch

e = 0 vollständiger Energieverlust, ideal plastisch

2. Impulssatz:

a) Impulse gehen durch den Mittelpunkt, v 2 x / 1x in v G umrechnen!!

∧
b) F nur verwenden, wenn Imps. nicht über Gesamtsys. aufgestellt
wird!!
∧
Satz: G 0 + F = G1 G0 = m ⋅ v G

3. Drallsatz:

a) Um welchen Punkt dreht es?

∧
b) F eliminieren, falls vorhanden

∧
Satz: H0 + F⋅ Arm = H1 H0 =I ⋅ ω oder: H0 = m ⋅ v G ⋅ Arm

Schräger Wurf:
2
g  x − x0 
Bahnkurve: z = z 0 −   + ( x − x 0 ) tan α
2  v 0 ⋅ cos α 
1
Wurfhöhe: h = 2 ⋅ g ( v 0 ⋅ sin α)
2

v 0 ⋅ sinα  2 ⋅ g ⋅ z0 

Wurfzeit: t w = 1+ 1+ 2
g  v 0 ⋅ sin2 α 

sinα ⋅ cosα  2 ⋅ g ⋅ z0 

Weite: w = v 0 ⋅ ⋅ 1+ 1+ 2
2

g  v 0 ⋅ sin2 α 
 
v
v = 2⋅ g ⋅ h t=
g
Trägheitstensor

Statisch ausgewuchtet: es kippt weder in xy noch in xz

Ebene
Dynamisch ausgewuchtet: es rotiert und bleibt dabei
stabil in xy sowie in yz Ebene

Bsp:

Statisches GG: m 2 ⋅ r2 = m1 ⋅ r1 + m 3 ⋅ r3
Dynamisches GG: r3 ⋅ ( − a 3 ) ⋅ m 3 + a1 ⋅ r1 ⋅ m1 = 0

Drehmatrix:

 cos ϕ sin ϕ  →
Drehungen in 2D:  
⋅a
 − sin ϕ cos ϕ

Drehungen in 3D gegen UZG:

Drehung um x-Achse: Drehung um y-Achse: Drehung um z-Achse:

1 0 0  cos ϕ 0 − sin ϕ   cos ϕ sin ϕ 0 
     
0 cos ϕ sin ϕ   0 1 0  − sin ϕ cos ϕ 0 
0 − sin ϕ cos ϕ  sin ϕ 0 cos ϕ   0 0 1
     

Drehungen in 3D mit UZG:

Drehung um x-Achse: Drehung um y-Achse: Drehung um z-Achse:

1 0 0   cos ϕ 0 sin ϕ 
   
0 cos ϕ − sin ϕ  0 1 0 
0 sin ϕ cos ϕ  − sin ϕ 0 cos ϕ
   
cos ϕ − sin ϕ 0 
 
 sin ϕ cos ϕ 0 
 0 0 1
 
Trägheitsmomente:

Eine Seite sehr dünn → b = 0

Punktmasse: I = m ⋅ r 2
 mk 2 
 0 0 
 4 
Trägheitsarm für Körper gegeben:  mk 2 
I= 0 0 
 4 
 0 0 mk 2 
 
 
Dünne Scheibe (um z, mit und ohne Steiner):

 m ⋅ r2   m ⋅ r2 2 
 0 0   + lx ⋅ m 0 0 
 4   4 
 m ⋅ r2   m ⋅ r2 2 
I= 0 0 I =  0 + ly ⋅ m 0 
4  4 
 2 
m⋅r   m⋅r 2
 0
 0 0 0 + lz ⋅ m 
2

 2   2 
Schwingungen:

k c2 k 
ω= − Dämpfungskoeffizient: c =  − ω2  ⋅ 4 ⋅ m 2
m 4m 2  m 
c 2π
Amplitude: x ( t ) = x ⋅ e − 2m t T= ganzzahlige Anzahl von
0 ω
2m
Amplitude unter 1% nach: t = − ⋅ ln 0,01 Schwingungen angeben!!
c
Schwingung en
f= ω = 2 ⋅ π⋅ f
Zeit

F
Schwingungsamplitude: A = ⋅V
k
k = alle Federn zusammen (parallel / reihe)
F = Kraft
V = Vergrößerungsfaktor (optional i. d. Formel, war gegeben)

Eigenfrequenz aus BGL bestimmen:

  ..
− 2  x 
BGL:  6 0  x   6
 0 3  ..   − 2 2  ⋅  ϕ  = 0
⋅ +
  ϕ    
M k

6 − 6 ω 2 −2 
(
det k − ω2 ⋅ M =  ) 2
= 8 − 30ω2 − 18ω4
a
det 
b
d
= ad − bc
 −2 2 − 3ω  c

Φx 
Eigenvektor Φ =   bestimmen, wenn ω gegeben:
Φy 

( 6 − 6ω ) Φ
2
x −2=0

Bewegungsgleichung ist immer in der Form:

••
Richtung festlegen, dann mit richtigen Vorzeichen antragen
mx = . . . .
x 2
kx
Arbeit die verrichtet wird bis x: ∫ ( ma + kx + ...)dx = max +
0
2
1
v = a ⋅ t + v0 x= ⋅ a ⋅ t2 + v0 ⋅ t
2

−1
1 1  ..
Feder in Reihenschaltung (in y): m y −  +  y = 0
 k1 k 2 
 ..
Feder in Parallelschaltung (in y): m y + ( k + k ) y = 0
1 2

Winkel:

sin α sin β sin γ

Sinussatz: = =
a b c
Kosinussatz: c 2 = a 2 + b 2 − 2 ⋅ a ⋅ b ⋅ cos γ
sin( 90 − α ) = cos α cos( 90 − α ) = sin α sin( − α ) = − sin α
sin( 90 + α ) = cos α cos( 90 + α ) = − sin α cos( − α ) = cos α
sin( α − 90 ) = − cos α cos( α − 90 ) = sin α

Abgefahrene Trägheitsmomente: