Professional Documents
Culture Documents
Mechatronische Systeme
Elektrotechnik und
Labor für Gerätetechnik, Optik und Sensorik
Feinwerktechnik
Studiengang Mechatronik
[1]
2
1 Einführung
Die Hauptfunktion besteht im umwandeln einer elektrischen Energie in eine Greifbewegung.
1.1 Anwendung
Greifen verschiedener Objekte, welche sich in Größe und Robustheit deutlich unterscheiden.
1.2 Zielsetzung
Der Greifer soll schnell einen bestimmten Öffnungsabstand erreichen und anschließend
gefühlvoll zugreifen.
1.2.1 Musskriterien
• Greifarm schnell zusammenfahren
• Regelung des Greifmotors über einen Winkelsensor
• Umsetzen der Signale in einen Abstand
• Steuerung des Motors mittels Microkontroller
o Objekt mit gewünschter Kraft greifen
• Regelung des Greifmotors über die DMS- Sensoren
• Umsetzen der DMS- Signale in eine Kraft die zugreift
• Steuerung des Motors mittels Microkontroller
1.2.2 Wunschkriterien
• Einstellmöglichkeit der Geschwindigkeit des Greifers
• Anzeige der Aufgewendeten Kraft und des Öffnungsabstandes
1.2.3 Abgrenzungskriterien
• Lösung mittels Catman
3
2 Konstuktiver
iver Aufbau
2.1 Aufbauplan
Die Skizze stellt den Schematischen Aufbau des Robotergreifers dar.
DMS
Winkel
-geber
Abbildung 2 : Getriebeschema
2.2.1 Winkelsensor
Der verwendete Winkelsensor basiert auf dem Prinzip eines Spannungsteilers. Er wird
mit einer Versorgungsspannung von10 V gespeist, um einen Spannungsabfall zu
erzeugen. Dieser die so gemessene Spannung kann in den Abstand der Greifarme
überführt werden, hierzu später mehr.
4
Abbildung 3 : Spannungteiler
·
5
Dehnungsmessstreifen können einzeln, als Halbbrücke oder Vollbrücke verschaltet werden.
In Unseren Anwendungsfall ist eine Vollbrücke verwendet worden.
Äussere Einflüsse, wie z.B. die Temperatur sind zu beachte. Sie treten in dem gewählten
Messaufbau gleichermaßen in allen vier DMS- Streifen auf, nur mit unterschiedlichen
Vorzeichen. Da immer die gegenüberliegenden DMS- Sensoren gegengesinnt sind, heben sie
sich gegenseitig auf.
6
3 Funktionsanalyse
3.1 Funktionsplan
Abbildung 5 : Funktionsplan
7
3.2
Schraub- Schubkurbel-
Z Motor ZRG I ZRG II spindel getriebe
PWM Greifhand
E m. E öffnen/schließen
el. E el. E m. E m. E m. E
N el. E m. E m. E m. E m. E m. E
C T
O R Winkelgeber Kraftsensor
M A m. E m. E
P el. E el. E
Energie- und Signalflussplan
L A/D Wandler
U E
T
E
I el. E
el. E el. E el. E
R N
H
Signaleverstärker
E
I
T
ZRG – Zahnradgetriebe el. E – elektrische Energie
8
4 Übertragungsfunktion
Um eine Aussage über den Öffnungsabstand treffen zu können, muss dieser auf die
Umdrehungen des Motors zurückgeführt werden. Dies geschieht durch bilden der
Einzelfunktionen, welche anschließend zusammenführt werden.
4.2 Zahnradgetriebe
Das Stirnradgetriebe untersetzt die Rotationsbewegung der Antriebseinheit um den
Faktor 1,5. Die physikalische Herleitung lautet:
Abbildung 8 : Zahnradübersetzung
9
Abbildung 9 : Kennlinie des Zahnradgetriebes
4.3 Schraubgetriebe
Das Schraubgetriebe setzt die Rotationsbewegung in eine Translationsbewegung um.
Diese ist über die Umdrehungen und die Steigung des M8 Gewindes definiert und
lautet:
Abbildung 10 : Schraubgetriebe
=· °
360°
10
Abbildung 11 : Kennlinie des Schraubgetriebes
11
Quellenverzeichnis
[1] http://www1.tfh-berlin.de/labore/gos/aufgabe_ms.htm
12
Anhang
13