Mouvement Plan Mouvement Plan

1. DFINITION
Le mouvement dun solide S est dit plan quand les trajetoires des points du solide restent
dans un plan parall!le " un plan de r#$#rene au ours du mouvement.
%. &'PP(LS
Propri#t# des vitesses )
A une date t le vecteur vitesse dun point dun solide en mouvement et tangent en ce point la A une date t le vecteur vitesse dun point dun solide en mouvement et tangent en ce point la
trajectoire. trajectoire.
Mouvement de translation )
A toute date t tous les points d'un solide S en mouvement A toute date t tous les points d'un solide S en mouvement
de translation par rapport un repre R ont la mme de translation par rapport un repre R ont la mme
vitesse. vitesse.
B et A V V
R S B R S A
=

0 0
/ /
On dit que le champ des vitesses est uniforme. On dit que le champ des vitesses est uniforme.
Mouvement de rotation )
a vitesse l dun point dun solide en rotation a vitesse l dun point dun solide en rotation
autour dun a!e fi!e a une norme proportionnelle autour dun a!e fi!e a une norme proportionnelle
la distance s"parant le point de la!e de rotation. la distance s"parant le point de la!e de rotation.
Soit # la vitesse angulaire instantan"e du solide S Soit # la vitesse angulaire instantan"e du solide S
par rapport au repre R par rapport au repre R
On pose On pose
B B
V V =
alors on a alors on a $ $
% %
& & ' # . O& et % ' # . O& et %
A A ' # . OA ' # . OA
(onc (onc
OA
OB
V
V
A
B
=
*. (+,IP&O-(.TI/IT
Soit A et & deu! points dun solide en mouvement Soit A et & deu! points dun solide en mouvement
plan quelconque dans le plan plan quelconque dans le plan
) , ( y x

) le th"orme de ) le th"orme de
l"quiprojectivit" s"crit l"quiprojectivit" s"crit $ $
AB V AB V
R S B R S A
=
/ /
.e t0#or!me se traduit par )
es projections des vecteurs vitesses de deu!
points dun solide sur la droite qui joint ces deu!
points sont "gales et de mme sens.
(1eries )
1
X
Y
A
B
R S A
V
/
R S B
V
/
X
S
Y
0
/ R S A
V

0
/ R S B
V

S solide en translation suivant x
B
A
X
Y
Pice en rotation autour de Z
0
/ R S A
V

0
/ R S B
V

B O
A
Z
12 *onnaissant R S A
V
/ et la direction de R S B
V
/ ) trace+ R S B
V
/
%2 *onnaissant R S A
V
/ et la trajectoire du point & par rapport R) trace+ R S B
V
/
*2 *onnaissant *onnaissant R S B
V
/ et et R S C
V
/
, -rouve+ la valeur de projection de , -rouve+ la valeur de projection de
R S C
V
/
par "quiprojectivit" par "quiprojectivit"
des vecteurs vitesses entre des vecteurs vitesses entre
* et A * et A
, -rouve+ la valeur de projection de , -rouve+ la valeur de projection de

R S B
V
/
par "quiprojectivit" par "quiprojectivit"
des vecteurs vitesses entre des vecteurs vitesses entre
& et A & et A
, *onstruise+ , *onstruise+
R S A
V
/
'ppliation 1 'ppliation 1 ) (tude dun ompresseur ) (tude dun ompresseur
2
A
B
R S A
V
/
(irection de
R S B
V
/
A
B
R S A
V
/
(irection de
R S B
V
/
-rajectoire de & .S
R
x
y
R
x
y
A
C
B
x
y
R
R S B
V
/
R S C
V
/
R S A
V
/
1
2
3
4
A
B
C
1 / 3 B
V
1 / 3 C
V
a vitesse de la rotation du vile/requin 0 a vitesse de la rotation du vile/requin 0
par rapport 1 est # par rapport 1 est #
0.1 0.1 ' 1233 rad.s ' 1233 rad.s
e sch"ma cin"matique du compresseur e sch"ma cin"matique du compresseur
est repr"sent" en respectant l"chelle 1 est repr"sent" en respectant l"chelle 1 $ 1 $ 1
4our repr"senter lensem/le des vecteurs 4our repr"senter lensem/le des vecteurs
vitesses) vous utilisere+ l"chelle de 1cm vitesses) vous utilisere+ l"chelle de 1cm
pour 13m.s pour 13m.s
15 15 *alcule+ *alcule+
1 / 2 B
V
620m.s5 620m.s5
05 05 -race+ la trajectoire du point & -race+ la trajectoire du point &
appartenant 7 par rapport 1. appartenant 7 par rapport 1.
75 75 -race+ la direction du vecteur -race+ la direction du vecteur
1 / 2 B
V
25 25 -race+ -race+
1 / 2 B
V
85 85 -race+ la direction du vecteur -race+ la direction du vecteur
1 / 3 C
V
95 95 On admettra que On admettra que
1 / 3 1 / 2
=
B B
V V
:n utilisant le th"orme de :n utilisant le th"orme de
l"quiprojectivit") trace+ l"quiprojectivit") trace+
1 / 3 C
V
'ppliation % 'ppliation % ) Porte de 3ara3e ) Porte de 3ara3e
3

A
B
x
y
R
R porte A
V
/
R porte B
V
/
a vitesse de la rotation du treuil par rapport R est # a vitesse de la rotation du treuil par rapport R est #
t.R t.R ' 13 tr.min et son ra;on denroulement ' 13 tr.min et son ra;on denroulement
est de 8 cm est de 8 cm
4our repr"senter lensem/le des vecteurs vitesses) vous utilisere+ l"chelle de 1cm pour 13mm.s 4our repr"senter lensem/le des vecteurs vitesses) vous utilisere+ l"chelle de 1cm pour 13mm.s
15 15 *alcule+ *alcule+
R cable
V
/ 680mm.s5 680mm.s5
05 05 -race+ la direction du vecteur -race+ la direction du vecteur R porte A
V
/
75 75 -race+ -race+ R porte A
V
/
25 25 -race+ l la direction du vecteur -race+ l la direction du vecteur R porte B
V
/
85 85 -race+ -race+ R porte B
V
/
*. .(NT&( INST'NT'N( D( &OT'TION
Soit un solide S en mouvement dans le plan Soit un solide S en mouvement dans le plan
) , , 0 ( y x

dun repre R. On appelle *entre <nstantan" de dun repre R. On appelle *entre <nstantan" de
Rotation 6*<R5 du mouvement de S par rapport R le Rotation 6*<R5 du mouvement de S par rapport R le
point < g"om"triquement li" S la date t) tel que point < g"om"triquement li" S la date t) tel que
0
/
=
R S I
V
. .
(e fa=on imag"e on peut consid"rer qu chaque (e fa=on imag"e on peut consid"rer qu chaque
instant le solide a une rotation "l"mentaire 6trs instant le solide a une rotation "l"mentaire 6trs
petit5 autour dun point qui est le *<R. >ais dinstant petit5 autour dun point qui est le *<R. >ais dinstant
en instant ce point change. en instant ce point change.
4
x
y
I (t
1
)
Position la date t
1
R S C
V
/
R S B
V
/
R S A
V
/
A B
C
(un point vue graphique (un point vue graphique $ $
4our trouver le *<R il suffit de conna?tre la direction des vecteurs vitesses en deu! point A et &. 4our trouver le *<R il suffit de conna?tre la direction des vecteurs vitesses en deu! point A et &.
:n effet on sait que dans un mouvement de rotation le vecteur vitesse est port" par la :n effet on sait que dans un mouvement de rotation le vecteur vitesse est port" par la
perpendiculaire au ra;on) et r"ciproquement le centre de la rotation est port" par la droite perpendiculaire au ra;on) et r"ciproquement le centre de la rotation est port" par la droite
perpendiculaire la vitesse. perpendiculaire la vitesse.
Si lon conna?t la vitesse en A on peut donc tracer la droite 615 sur laquelle se trouve le centre de Si lon conna?t la vitesse en A on peut donc tracer la droite 615 sur laquelle se trouve le centre de
rotation. (autre part) connaissant la vitesse en & on peut tracer une droite 605 sur laquelle se rotation. (autre part) connaissant la vitesse en & on peut tracer une droite 605 sur laquelle se
trouve le du centre de rotation. trouve le du centre de rotation.
e *<R appartenant ces deu! droites) il se trouve donc lintersection de celles ci. e *<R appartenant ces deu! droites) il se trouve donc lintersection de celles ci.
Rmq Rmq $ $
, , si les vecteurs vitesse des points A et & sont parallles alors le point < est linfini) les si les vecteurs vitesse des points A et & sont parallles alors le point < est linfini) les
vecteurs vitesse en A et & sont "gau!. @ous sommes dans le cas dune translation. vecteurs vitesse en A et & sont "gau!. @ous sommes dans le cas dune translation.
, , orsquun solide est en rotation autour dun a!e fi!e et si lon se place dans un plan orsquun solide est en rotation autour dun a!e fi!e et si lon se place dans un plan
perpendiculaire cet a!e) le *<R se trouve lintersection de la!e et du plan) de plus il est perpendiculaire cet a!e) le *<R se trouve lintersection de la!e et du plan) de plus il est
fi!e dans le temps. fi!e dans le temps.
(1eries )
12 *onnaissant R S A
V
/ et le *<R de S.R) trace+ R S B
V
/
5
A
I
B
R S A
V
/
R S B
V
/
R S A
V
/
R S B
V
/
A
B
I
(1)
(2)
%2 *onnaissant R S A
V
/ et R S B
V
/ trace+ trace+ R S C
V
/ en utilisant le *<R en utilisant le *<R
'ppliation 1 ) ompresseur
a vitesse de la rotation du vile/requin 0 par rapport 1 est # a vitesse de la rotation du vile/requin 0 par rapport 1 est #
0.1 0.1 ' 1233 rad.s ' 1233 rad.s
e sch"ma cin"matique du compresseur est repr"sent" en respectant l"chelle 1 e sch"ma cin"matique du compresseur est repr"sent" en respectant l"chelle 1 $ 1 $ 1
4our repr"senter lensem/le des vecteurs vitesses) vous utilisere+ l"chelle de 1cm pour 13m.s 4our repr"senter lensem/le des vecteurs vitesses) vous utilisere+ l"chelle de 1cm pour 13m.s
15 15 *alcule+ et trace+ *alcule+ et trace+
1 / 2 B
V
620m.s5 620m.s5
05 05 -race+ la droite suivant la direction du vecteur -race+ la droite suivant la direction du vecteur
1 / 3 C
V
6
A
I
B
R S A
V
/
C
R S B
V
/
R S C
V
/
C
7
1
2
3
4
A
B
C
1 / 3 B
V
1 / 3 C
V
I
C
75 75 On admettra que On admettra que
1 / 3 1 / 2
=
B B
V V
) trace+ le *<R de 7.1 ) trace+ le *<R de 7.1
25 25 -race+ -race+
1 / 3 C
V
'ppliation % ) Porte de 3ara3e
-race+ le *<R de la porte par rapport R dans les diff"rentes positions de la porte) puis trace+ la -race+ le *<R de la porte par rapport R dans les diff"rentes positions de la porte) puis trace+ la
cour/e des *<R de la porte par rapport R cour/e des *<R de la porte par rapport R
8
4. .OMPOSITION D(S /IT(SS(S D,N MO,/(M(NT PL'N
An homme marche la vitesse An homme marche la vitesse
1 / 2
V
sur un tapis roulant dans le m"tro. sur un tapis roulant dans le m"tro.
An point du tapis avance An point du tapis avance
la vitesse la vitesse
R
V
/ 1
par par
rapport au sol. rapport au sol.
a vitesse de lhomme a vitesse de lhomme
par rapport R est par rapport R est
alors alors $ $
R R
V V V
/ 1 1 / 2 / 2
+ =
9
Vit!! "#!$%&
(C!t %" 'it!! (") )"(($)t
"& )(*) +ix)
Vit!! )%"ti'
Vit!! ,-t)".-/-t

A
B
x
y
R
1
2
0
x
y
R
*omme dans cet e!emple simple et quelque soit le mouvement $
a relation de composition des vitesses se!prime tout instant par R S S S R S
V V V
/ / /
1 1 2 2

+ =
(1eries )
12
An /ateau traverse une rivire)
-racer la vitesse de ce /ateau par rapport la/erge.
-racer le point darriv"e du /ateau sur lautre /erge
On conna?t $
a vitesse du /ateau par rapport au fluide
a vitesse d"coulement de la rivire
.as partiulier ) Point 5i6appartenant
(ans la r"solution de pro/lmes) il nest par rare davoir un mme point
appartenant deu! solides.
4ar e!emple le point & dans le compresseur appartient la fois au! solides 0 et
7) cest donc un point /i,appartenant. On utilise "galement le terme de points
coBncident.
a composition des mouvements nous permet d"crire $
1 / 2 2 / 3 1 / 3
+ =
B B B
V V V
Or & est le centre de rotation entre 1 et 0) et une propri"t" de la rotation est Or & est le centre de rotation entre 1 et 0) et une propri"t" de la rotation est
quen son centre la vitesse est nulle donc quen son centre la vitesse est nulle donc 0
2 / 3
=
B
V
. .
Alors au & point /i,appartenant 0 et 7 on a Alors au & point /i,appartenant 0 et 7 on a
1 / 2 1 / 3
=
B B
V V
'ppliation ) .amion 5enne
On sait que la vitesse de sortie de tige du v"rin est de 83 mm.s
15 trace+
2 3
/ S S B
V


05 :!prime+
0 3
/ S S B
V

en fonction de
0 1
/ S S B
V


orretion $ par composition des mouvements on a
0 3 3 1 0 1
/ / / S S B S S B S S B
V V V

+ =
or & est le centre de rotation entre S
1
et S
7

donc 0
3 1
/
=
S S B
V alors
0 3 0 1
/ / S S B S S B
V V

=
10
ber!e rivire
V
/
A
rivire bateau A
V
/ ber!e bateau A
V
/
1
2
3
4
A
B
C
S
0
S
2
S
3
C
B
A
1
75 en utilisant la composition des mouvements trace+
0 3
/ S S B
V

et
0 2
/ S S B
V

orretion $ par composition des mouvements on a
0 2 2 3 0 3
/ / / S S B S S B S S B
V V V

+ =
) on conna?t
2 3
/ S S B
V

et la direction des
deu! autres vitesses on peut donc par tracer r"soudre le pro/lme.
25 -race+
0 1
/ S S "
V

en utilisant le th"orme de l"quiprojectivit" et donne+ la valeur de son
module.
11