teoria de control curso 2001 transformada de laplace conceptos

basicos
Transformada de Laplace - Conceptos Bsicos
Definicin:
Sea f (t) una funcin de t definida para t > 0. La Transformada de Laplace de f(t) se
define como:
L { f (t) } = F(s) = e
-st
f(t)dt
l!"nas #ropiedades de la Transformada de Laplace:
1. Suma y Resta Sean F1(s) y F2(s) las transformadas de Laplace de f1(t) y f2(t)
respectivamente. ntonces:
L ! f1(t) ! f2(t) " # F1(s) ! F2(s)
2. Multiplicacin por una constante
Sea $ una constante y F(s) la transformada de Laplace de f(t). ntonces:
L ! $f(t)" # $F(s)
3. Diferenciacin
Sea F(s) la transformada de Laplace de f(t)% y f(0) es el l&mite de f(t) cuando t tiende a cero. La
Transformada de Laplace de la derivada con respecto al tiempo de f(t) es:
L ! df(t)'dt" # sF(s) ( l&m f(t) # sF(s) ( f(0)
n )eneral% para las derivadas de orden superior de f(t):
L ! d
n
f(t)'dt
n
" # s
n
F(s) ( s
n(1
f(0) ( s
n(2
f
(1)
(0) ( ..... ( f
(n(1)
(0).
4. Teorema del Valor Inicial
Si la Transformada de Laplace de f(t) es F(s)% entonces:
L&m f(t) # L&m s F(s)
si el l&mite e*iste.
Transformadas de Laplace de al!"nas F"nciones $lementales:
f(t) L {f(t)} = F(s)
% + $'s
& t 1's
2
' t
n
n,'s
n-1
( e
at
1' s(a
) sen at a' s
2
- a
2
* cos at s' s
2
- a
2
+ sen. at a' s
2
( a
2
1

0
t 0
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, cos. at s' s
2
( a
2
$-ercicio .es"elto:
/allar la Transformada de Laplace de la si)uiente f(t) por medio del uso de ta0la:
f(t) # 1 e
(2t
- 1'2 cos 3t - 1'2 t
1
- 4
5plico Transformada de Laplace:
L !f(t)" # L ! 1 e
(2t
- 1'2 cos 3t - 1'2 t
1
- 4 " (%)
6a 7ue la Transformada de Laplace de una suma es i)ual a la suma de las Transformadas de
Laplace de cada t8rmino% (1) se puede e*presar como:
L !f(t)" # L ! 1 e
( 2t
" - L ! 1'2 cos 3t " - L ! 1'2 t
1
" - L ! 4 " (&)
5.ora slo 7ueda reempla9ar cada t8rmino de (2) por su correspondiente Transformada
e*presada en la ta0la% y aplicar las propiedades:
L !f(t)" # F(s) # 1:( 1's-2 ) - 1'2:( s's
2
- 23 ) - 1'2:( 1, ' s
2
) - 4's
por lo tanto:
F(s) = '/s0( 0 s / &1( s
&
0 &)) 0 2/& t
- (
0 ,/s
Transformada 3n4ersa de Laplace - Conceptos Bsicos
Definicin:
Sea F(s) la Transformada de Laplace de una funcin f (t). La Transformada ;nversa de Laplace
(o 5ntitransformada) de F(s) se denota:
L
-%
{ F(s)} = f(t)
56todo para 7allar la ntitransformada de Laplace:
2
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*isten varios m8todos para determinar la antitransformada de Laplace< en este apunte se
e*plicar= el Mtodo de las Fracciones arciales.
>ual7uier funcin racional de la forma ?(s) ' @(s)% donde ?(s) y @(s) son polinomios en los
cuales el )rado de ?(s) es menor 7ue el de @(s)% puede escri0irse como una suma de
fracciones parciales de la forma / (as 0 8)
r
% donde 5 es una constante y r # 1%2%1 .... 5l .allar
las antitransformadas de cada fraccin parcial% se .alla L
(1
! ?(s)' @(s)".
$-ercicio res"elto : /allar L
(1
! (1s - A) ' (s
2
( 2s ( 1)"
>omo se ve% es de la forma L
(1
! ?(s)' @(s)"% donde ?(s) # 1s - A y @(s) # s
2
( 2s ( 1< se
puede o0servar tam0i8n 7ue el )rado de @(s) > ?(s).
l polinomio @(s) se puede e*presar como s
2
( 2s ( 1 # (s-1)(s(1). ntonces:
1s - A 1s - A 5 B (%)
s
2
( 2s ( 1 (s ( 1)(s - 1) s ( 1 s - 1
Cultiplicando por (s ( 1)(s - 1) se o0tiene:
1s - A # 5 (s - 1) - B (s ( 1) # (5 - B)s - 5 ( 1B (&)
;)ualando los coeficientes de las potencias i)uales de s a am0os lados de la ecuacin
resultante (2)% .allo los valores de los coeficientes 5 y B:
5 - B # 1
5 ( 1B # A
>alculando% resulta 5 # 2 y B # (1. Deempla9ando en (1) :
1s - A 5 B 2 1 (')
(s ( 1)(s - 1) s ( 1 s - 1 s ( 1 s - 1
?ara .allar la 5ntitransformada de Laplace% se 0usca en la Ta0la de Transformadas de Laplace
y se reempla9an los t8rminos:
L
(1
1s - A L
(1
2 L
(1
1
(s ( 1)(s - 1) s ( 1 s - 1
2 L
(1
1 L
(1
1
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s ( 1 s - 1
f (t) = ( e
't
- e
- t
plicacin de la Transformada de Laplace a las $c"aciones Diferenciales
La Transformada de Laplace presenta )ran utilidad para resolver ecuaciones
diferenciales. Si se 7uiere resolver una ecuacin diferencial de se)undo orden:
d
2
y'dt
2
- dy'dt - y # F(t) o sea yEE - yE - y # F(t) (%)
donde y son constantes sometidas a ciertas condiciones iniciales o condiciones de frontera
y(0) # 5 e yE(0) # B (&)9
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Tomando la Transformada de Laplace a cada lado de (1) y usando (2)% se o0tiene una
ecuacin al)e0raica para determinar L ! y(t)" # 6(s). La solucin re7uerida se o0tiene al calcular
la antitransformada de Laplace de 6(s).
$-ercicio res"elto : Desolver yEE - y # t % con y(0) # 1 % yE(0) # (2.
Tomando la Transformada de Laplace en am0os lados de la ecuacin diferencial% y
utili9ando las condiciones iniciales dadas% se tiene:
L ! yEE" - L ! y " # L ! t "
s
2
6(s) ( s y(0) ( yE(0) - 6(s) # 1's
2
s
2
6(s) ( s - 2 - 6(s) # 1's
2
ntonces: 6(s) : Fs
2
- 1G # 1's
2
- (s ( 2)
HespeIando 6(s):
6(s) # F1's
2
- (s ( 2)G ' Fs
2
- 1G
6(s) # 1's
2
( 1's
2
- 1 - s's
2
- 1 ( 2' s
2
- 1
6(s) # 1's
2
- s's
2
- 1 ( 1's
2
- 1
5plicando 5ntitransformada a cada t8rmino:
L
(1
!6(s)" # L
(1
!1's
2
- s's
2
- 1 ( 1's
2
- 1"
Se o0tiene de la ta0la:
:(t) = t 0 cos t - ' sen t
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