J

t
~I
1. Introduccion
1.1 Sebre lahistoria delos mecanismos y delas maquinas
Primer periodo
Segundo periodo
Tercer periodo
1.2 Sobre1asintesis demecanismos
~
SintesiS de tipo 0 de Reuleaux
Sintesis de nurriero 0 de Griibler
Sintesis dimensional 0de Burmester
Sintesis de generacibn de funciones 0 de coordinacion de barras
Sintesis de generaci6n de trayectorias
Sintesis de guiado del cuerpo rigido
Sintesis exactas
Sintesis aproximadas
Sintesis con puntos de precision
Sintesis con derivadas de precision
Sintesis por taoleo grafico (metoda overlay)
Siotesis analiticas, geaficas y grafo-analiticas
Sintesis cinematicas
Sintesis dina.micas
Sintesis de Bloch
Sintesis e1astocineticas
Sintesis elastotermicas
Sintesis planas y espaciales
Sintesis de periodos de reposo
Sintesis de reducci6n de puntos de posici6n 0de Hain
Sintesis de Chebyshev
Sintesis 6ptimas
Sintesis por gnlficos de disefio
Sintesis de Lohse 0 metodo p
1.3 Desarrollo actual de laTMM
Contenido
1
1
2
5
6
7
8
8
8
9
9
9
9
9
9
9
9
9
9
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
II
~.
Sintesis estructural de. mecanismos
2.1 Introduccion
Definici6n
dasificaci6n de las barras
Clasificaci6n de los pares
2.2 Obtencion de mecanismos por adicion de diadas R
Grupos de Assur
2.3 Obtencion de mecanismos por adicion de diadas P
2.4 Obtenci6n de mecanismos por adicion de diad as H
2.5 Obtencion de mecanismos por adicion de resortes
XI
13
13
13
16
[ 6
18
19
20
21
21
xii
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11
~2.12
Q) 2.13
2.14
Obtencion de mecanimos por adici6n de diadas con pares C
Obtencionde mecanismos por adicion de elementos unirrigidos
Obtenci6n de mecanismos por adici6n de pares L
Obtenci6n de mecanismos apartir de la equivalencia cinematica
Obtenci6n de mecanismos por degeneraci6n cinematica
Obtencion de mecanismos por adicion de barras exibles
Obtencion de mecanismos por inversion cinematica
LeyesdeGrashof
Leyes de formacion de las cadenas cinematicas planas
Introducci6n
LeyesdeGriibler
leyes generales deformacion delascadenas cinematicas planas con pares R
Ejemplos
CONTENlDO
21
22
24
25
25
26
26
29
32
32
32
34
37
.t
J
3. Generacion de funciones
3.1 Introduccion
Definicion
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
r"'
3.7
3.8
Ecuaci6n de Freudenstein
Observaciones
Sintesis de generaci6n de funciones con tres puntos de precision mediante
laecuaci6n de Freudenstein
Observaciones
Generalizaci6n
Generacion dey =f"'x)
Sobrelosfactores deescala
Aumento del numero de puntos de precision
Cuatro puntos deprecisi6n
Cinco puntos deprecision
Seispuntos deprecisi6n
Sintesis de generaci6n de funciones con derivadas de precision
Aspectoscinematicos delageneracion defunciones con derivadas deprecision
SintesisdeBloch
Metodos graficos de generacion de funciones
Metodo del polo
Sintesispara un giro delasmanivelas por el metodo del polo
Metodo del polo relativo
Sintesis para un giro delasmanivelas por el metodo del polo relativo
Sintesispara dos girosdelasmanivelas por eI metodo del polo relativo
Metodo delainversion
Sintesispara un giro delasmanivelas por el metodo delainversion
Sintesispara dos girosdelasmanivelas pOr eI metodo delainversion
Ampliacion del numero deposiciones acoordinar, 0 depuntos deprecision,
mediante el metodo dereducci6n deposiciones
Sintesispara cuatro posiciones delasmanivelas mediante el metodo dereducci6n
deposiciones
Metodos grafoanaliticos para generar funciones con derivadas deprecision
Metodo {(overlay)~
Aplicacion del metodo overlay alageneraci6n defunciones
Aplicaci6n del metodo overlay aJ ageneraci6n defunciones yderivadas deprecision
Angulo de transmisi6n
Sintesis para angulos detransmision maximo yminimo
47
47
47
50
50
52
53
53
54
55
59
60
60
61
61
6 2
63
65
65
6 6
67
6 8
6 9
6 9
70
70
71
71
72
78
79
81
82
84
4. Generacion de trayectorias
4.1 Introducci6n
Definici6n
@4.2 Curva de acoplador del cuadrilatero articulado
Ecuaciones parametricas
Ecuaciones cartesianas
Otras propiedades yobservaciones reJ ativasalacurvadeacoplador
87
87
87
88
88
88
89
-
CONTENIDO
4.11 Teoria de curvatura
Bases previas
Ecuacion de Euler~Savary
Teorema de Bobillier
Teorema de Hartmann
C6bica de curvatura estacionaria
Punto de Ball
Sintesis de tramos rectilineos mediante el punto de Ball
Curvatura de la base y ruleta. Ecuaci6n de Hall
5. Sintesis de guiado de biela
5.1 Introducci6n
Definicion
5.2 Sintesis de guiado de biela para tres posiciones por el metodo gnifico
del polo
5.3 Sintesis de guiado de biela para cuateo posiciones por el metodo
de reducci6n de posiciones
5.4 Sintesis de guiado de biela para cuateo y cinco posiciones. Teoeia
de Burmester
Introduccion a la teoria de Burmester
Ecuacion de la curva de centros segun Hackmueller
Ecuaci6n de la curva de centros segun Artobolevskii
Ecuacion de J acurva de centros segiIn Kaufman
Construcci6n de las curvas de Burmester
ilio
97
97
102
103
104
105
107
107
108
108
109
109
111
112
112
112
;.
113 ,
113
113
114
114
115
117
118
121
123
127
127
I 3l
136
138
140
145
147
148
\5\
151
151
153
154
156
156
157
158
158
159
Generaci6n de trayectorias con punt os de precision
Generacion de trayectorias con tres puntos de precision mediante el uso
de los numeros complejos
Sintesis de generaci6n de trayectorias con tres puntos de precision
por el metoda grafico de la inversi6n
S'.'ltesis de generaci6n de trayectorias con cuatea puntos de precisi6n por el met oda
de reduccion de posiciones
Sintesis de generacion de teayeetarias con cinco puntos de precision por el metoda
de reducci6n de posiciones
4.4 Sintesis degeneracion detrayeclorias sirnetricas
4.5 Sintesisdegeneraciondetrayectorias con puntos dobles
Sintesis de una curva de acoplador con un punto doble para dos posiciones
de las manivelas
Sintesis de una curva de acoplador para un punto dobJ e en una posicion dada
4.6 Sintesis de curvas de acoplador con cuspides
Sintesis para una curva de acoplador con una cuspide
Sintesis para una curva de acoplador con dos cUspides
Sintesis para una curva de acoplador con dos cuspides y angulo
de las manivelas especificado
Sintesis para una curva de acoplador con tres cuspides
4.7 Sintesis de generaci6n de trayectorias con tram os casi rectilineos
Mecanismos de Watt
Mecanismos de Chebishev
Mecanismos de R. Roberts.
Mecanismos de Evans
Otros mecanismos que generan curvas rectas exactamente
4.8 Sintesis de generaci6n de trayectorias con tramos casi circulares
4.9 Sintesis de mecanismos con detenci6n
4.10 Sintesis de mecanismos cognados
Teorema de Roberts-Chebyshev
Mecanismos cognados del mecanismo de biela manivela. Plagiografo de Sylvester
Mecanismos de cinco y seis barras cognados a un cuatro barras
(j) 43
t
I
XIV
6. OptimizacioD en sintesis
6.1 Planteamiento del problema de optimizacion
6.2 Aplicacion a la sintesis de generacion de funciones y de trayectorias
Generacion defunciones
Generaci6n de trayectorias
6.3 Metodo general de Han
6.4 Espaciado optimo deChebishev
Bibliografia
Iodice onomastico
Indice de materias
CONTENIDO
165
165
167
167
169
174
178
183
187
189
I'
f
1
t
1
.,.
!
1
Introduccion
1.I SOBRE LA HISTORIA DE LOS MECANISMOS Y DE LAS MAQUINAS
La hisloria de laTeoria de Mecanismos y Maquinas (TMM), la hisloria que
haga juslicia a lodos aquellos que han conlribuido al desarrollo de esla ciencia,
segimHarlemberg y Denavil," t eSlaaim por escribirse; y quizas sea imposible
plasmarla, ya que en esledesarrollo ha sido fundamenlalla aportacion, y no solo
en sus origenes, de contribuyentes anonimos: inventores, artesanos, profesionales,
etcetera. Estas breves paginas introductorias no tienen esa finalidad; sin embargo,
la necesidad de una minima introduccion hislorica es incueslionable cuando se
Irala de comprender el enlorno cienlifico en el que nos desenvolvemos.
Sabre ]a historia de la TMM se han realizado valiosas contribuciones, entre
olras; Harlemberg y Denavil,48 Freudenslein,38 Hain,44 Nolle,.' Bogolyubov,13
de longe.
22
Sedislinguen Ires periodos en lacronologia hislorica de laTMM. El primero
comprende desdelaanligiiedad haslafinalesdel sigloXIX, el segundo hasla mediados
siglo xx y el tercero hasta nuestros dias. La razon de esta clasificaci6n se puede
encontrar en loshechos queconfiguran cada uno delos tres periodos y que son los
siguientes:
Primer periodo Se dispone de muchas resultados procedentes de observaciones
y realizaciones desde las epocas mas antiguas.
La escuela francesa de TMM, iniciada por Monge, sedesarrolla
en el sentido delacinemalica pura.
Reuleaux yChebyshev inician lacreacion dedosescuelas, alemana
y rusa, que son las que prevalecen en el segundo periodo.
Segundo periodo Desarrollo de estas dos escuelas.
Aportaciones esporadicas, aisladas, decientificos deotros paises.
Tercer per/odo Creaci6n de la escuela norteamericana.
Gestaci6n de otras escuelas.
Desarrollo de una conciencia de colaboraci6n mundial en este
terreno.
t Los numeros superindices corresponden a las referencias bibliognificas que se detallan en la
BIRUOGRARA (pag. 183).
~
2
INTRODUCCI6N
Primer periodo
Lasprimeras nociones sobre movimiento sepierden en lanoche delostiempos.
Como oportunamente hace notar Freudenstein,39 existe implicito el sentido de
mecanismo y movimiento en el pasaje blblico GEN 4.22: Y Zilla tambien pario
aTubal-Cain, acicaladorde todaobrademetal ydehierro. Enellibro deReuleaux'o
secitan tres poemas delaliteratura india(1700 a.d. J .C.), en losqueaparecen men-
ciones sobre carros y ruedas, 10queprueba queyaeran suficientemente conocidos.
Homero en laOdisea, IX, 384 (S. XII a.d. J .e), menciona el mecanismo detaladrar
y las leyendas epicas de lamisma obra citan con frecuencia los carros. Asimismo,
Reuleaux
70
indica que los egipcios conocian el taladro de area en sus diversas
formas (S. xv a.d. J .e).
Entre las investigaciones mas antiguas sabre movimiento y esta,tica se encuentran
lasquecorresponden alasculturas griega, romana y alejandrina. Asl tenemos que:
Arquitas de Tarento (430-360 a.d. J .e) es considerado como fundador de la
teoria de la palanca y realizador de diversos ingenios mecanicos.
Aristoteles (384-322) recogeytransmite 10queseconoceen sudlasobreestatica
y movimiento.
Arquimedes (287-212) es autor de numerosas obras sobre mecanica, fisica,
matematicas, y de numerosos ingenios mecanicos.
Cte,ibio (285-247), sabio griego, es autor, entre otros ingenios, de un fusil de
airecomprimido, un instrumento demusicaalimentado con un fuelleyuna bomba,
al que Ilamo organo hidniulico, y una bomba aspirante impelente.
Vitruvius (S. Ia.d. J .C.), creador de numerosos ingenios, en sus Diez libros
sobre arquitectura (28 a.d. J .e) describe diversas maquinas; en particular, des-
cribe un Ingenloso odometro para contar millas y da una definicion de maquina.
Heron deAlejandria(S. Id.d. J .C.). En sus tres libros sobre mecanica, clasifica
las ffiaquinas simples en cinco tipos: palanca, torno, tornillo, cuna y polea. Describe
maquinas mas sofisticadas; por ejemplo, una prensa de tornillo y el odometro, el
cual perfecciono para medir fracciones de milia.
Es un hecho aceptado el que en el transcurso de los diez siglos siguientes no
existia un gran estimulo para la creacion mecanica; no obstante, en este intervalo
seperfeccionan algunas maquinas existentes y sedesarrolian algunas maquinas de
produccion y maquinas para aprovechar la fuerza del agua y del viento. En este
lapso de tiempo no sedispone de otra informacion sobre maquinas que dibujos
descriptivos; es notorio el desconocimiento sabre la ausencia de intentos cientificos
para el estudio de las maquinas en este gran intervalo de tiempo.
Herrada'de Landsperg (1125-1195). Abadesa alemana que en 1175 escribio
para sus novicias ellibra Hartus deliciorum, en el quedescribebastantes maquinas.
J ordan Memorario transmitio los fundamentos de laestatica griega, recogidos
por los arabes atraves delaescueIaalejandrina.
Leonardo da Vinci (1452-1519). Sabio italiano, creador de varias maquinas,
dejo en susApuntes muestras desu vario y rico pensamlento creador. Dos siglos
mas tarde fueron publicadas sus notas.
G. B. Agricola (1494-1595). Sumas importante obra es Deremetallica (1546),
enlaquedescribelosconocimientos geologicos, minerosymetalurgicos desutiempo,
describiendo, por tanto, las maquinas empleadas en estas tecnicas. .
A. Ramelli (1531-1590). En 1558, en su libro Artificiose Machine, describe
ungran numero debombas yruedas hidniulicas como un todo, sinseparar suspartes
en ladescripcion.
En el siglo XVIII se inicia el estudio mas sistematico de la TMM. En 1724
J . Leupold (1674-1727) escribeuna seriedenuevevolumenes sobre lasciencias me-
canicas, introduce laideademodifieacion del movimienlo, y describe algunos meca-
nlsmos con independencia de las maquinas donde van acoplados.
'II
1
[
I I
]
1.1 SOBRE LA HISTORIA DE LOS MECANISMOS Y DE LAS MA.QUlNAS
Euler (1707-1803) dio las ideas fundamentales del amilisis cinematico, consi-
derandolo desde el punto de vista geometrico.
Watt (1736-1819), un gran intuicionista, inici6 vagamente la sintesis de meca-
nismos, describiendo el movimiento deun punto del acoplador 0 biela, al quehasta
entonces no sehabia prestado gran atenci6n, yaqueenel estudio deun mecanismo
seatribuia mayor importancia al movimiento delasmanivelas deentrada y salida.
A ultimos del siglo XVIII y en el XIX escuando seproduce laverdadera eclosi6n
de la TMM. En 1794 Monge (1746-1818), ayudado por Carnot (1753-1823), pro-
puso un curso de Elementos de maquinas para la Escuela Politecnica de Paris.
En 1806Hachette escribeun programa para cubrir dicho curso, yen 1808Lanz
y Betancourt escriben su libro Ensayos sobre lacomposici6n demaquinas adap-
tado al programa propuesto. Tres aiios mastarde, Hachette public6 sulibro Trata-
do elemental demaquinas, adoptando laclasificaci6n delos mecanismos en orden
ala transformaci6n del movimiento. Esdecir, clasific6losmecanismos enveintiuna
clases segun latransformaci6n del movimiento producido. La tabla es lasiguiente,
eliminando las repeticiones:
Transformacion de movimientos
3

Movimiento
Rectilineo continuo
Circular continuo
Curvilineo continuo
Rectilineo alternativo
Circular altemativo
Curvilineo alternativo
en movimien/o
Rectilineo continuo
Rectilineo alternativo
Circular continuo
Circular alternativo
CurviHneo continuo
Curvilineo alternativo
Rectilineo alternativo
Circular continuo
Circular alternativo
Curvilineo continuo
Curvilineo alternativo
Rectilineo alternativo
Circular alternativo
Curvilineo continuo
Curvilineo altemativo
Rectilineo alternativo
Circular alternativo
Curvilineo alternativo
Circular alterriativo
Curvilineo alternativo
Curvilineo alternativo
t
A esta clasificaci6n cabe unir la de Borgnis (1818), que divide la maquina
en seis partes (receptores, comunicadores, modificadores, soportes, reguladores
yoperadores), yladeV. M. Poncelet, quedividelamaquina entresgrupos departes:
receptor, transmisor y operador. De estas clasificaciones todavia se conservan
muchas definiciones.
En 1834Ampere (1775-1836), en el curso de un ensayo sobre lafilosofia de la
ciencia con vistas a clasificar todo conocimiento humano, introdujo el termino
cinemdtica para designar una ciencia de tercera categoria que se ocupa de Ja inves-
tigaci6n matematica de movimientos que tienen Iugar en mecanismos y maquinas
considerados en sl mismos)}.
4
INTRODUCCI6N
En 1841 Willis (1800-1875) escribe su Iibro Principles of Mechanisms;
clasificalos mecanismos en tres tipos y en tres generos. Su nomenclatura y figuras
han continuado durante mucho tiempo; por ejemplo, enWoods ySthal Elementary
Mechanisms (1885), Robinson Principles of Mechanisms (1896), W. J . Rankine
A manual of machine and millworb) (1869),A. Hartmann Lesmecanismes (1925),
J acob Cinematique Appliqueeet mecanismes (1912),Giulio Cinematica Applicata
aile Arti (1847), etc. Willis, sin embargo, no considera como mecanismos los
organos no rigidos, como son los fluidos.
La tabla siguiente muestra laclasificacion de los mecanismos de Willis.
1
1
Sentido de transformaci6n constante
1.
er
genero
Piezas en
contaclo
directo
2.
0
genero
Ligadura
rigida
3.
n
genero
Ligadura
flexible
Clase A
"',
- =constanle
" ' ,
Cilindros, conos e hi-
perboloides de fric-
cion, engranajes di-
versos, tornillo sin
fin. etc.
Engranajes, etc.
Poteas y cadenas
Clase B
w
t
= variable
"',
Levas y excentri.
cas, palancas ro-
dantes, etc.
Junta Cardan, etc.
Poleas especiales,
bobinas para ca-
bles, etc.
Sentido de transmi-
sicn variable peri6di-
camente
Clase C
W. = constante 0variable
"',
Cremalleras dobles
oscilantes. escapes
diversos, etc.
Sistemas articulados,
etcetera.
Poleas especiales, etc.
"
~(
En 1849Laboulaye seaparta delaclasificacion deWillis ydividelos elementos
de maquinas en tres sistemas: sistema palanca, sistema torno y sistema plano, vol-
viendo a laclasificacion de Monge. Otras aportaciones en esteperiodo son las de
Morin (1795-1880) en 1851con sus Elementos de geometria aplicada a la trans-
formacion del movimiento; de Belanger en 1864con su Cinematica; de Haton
en 1864 con sus Tratado de mecanismos, etc.
En 1875Reauleaux (1829-1905), en su texto pionero
70
Cinematica, sienta las
basesdelamodema TMM, por 10quepuededecirsequeestaempiezacon Reuleaux.
El ha sido el primer cientifico que, de una manera sistematica, ha analizado los
mecanismos como elementos constituyentes de las maquinas, estudiando sus
combinaciones yel movimiento relativo entreellos. Introdujo el concepto ynotacion
de par, barTo y cadena cinematica, adernas de los conceptos de inversion yequivalencia
cinematica. Clasifico los pares en inferiores y superiores, diferenciando el movimiento
relativo de los puntos de contacto; redujo toda maquina a combinacion de seis
componentes: barras, levas, ruedas, tomillos, organos unirrigidos y mecanismos
de movimientos intermitente.
Considero los 1I}0vimientosde lasdistintas partes de las maquinas como movi-
miento desmodromico (constrained motion). Introdujo la idea de sintesis como un
concepto de identidad propia, a diferencia de los vacilantes metodos utilizados
anteriormente enel diseiio. Suideadesintesisprevaleceactualmente: transformacion
de unas exigencias de diseno (geometricas, cinematicas, dinamicas) en un mecanismo.
Sinembargo, sulabor selimito alasintesisdetipo, 0selecciondel tipo demecanismo.
1
J
!
I
1.1 SoBRE LA HISTORIA DE LOS MECANISMOS Y DE LAS MAQUINAS
Mientras tanto, en Inglaterra, en ladeeada de 1870-1880, Cayl
ey
17 (1821-1895),
Roberts", 72,'3 (1827-1913), Kempe," y Silvester''' (1814-1895) habian estudiado
el movimiento de un punto del acoplador en eI cuadrihitero articulado, que para
ellos era de tres barras (sobre 1860seinvestigaba la forma de obtener una linea
rectausando unmecanismo articulado; Pecauceullier 3. fueel primero enconseguirlo
mediante su inversor). Con la introduccion por R. Smith (1825-1916), en 1885,
delospoligonos develocidades yaceleraciones sedesperto el desarrollo delaTMM
en los paises de habla inglesa. En 1876A. B. W. Kennedy (1847-1928) tradujo al
ingles el tratado de Reuleaux. Este !ibro ha sido traducido a muchas lenguas, eI
castellano entre ellas; Reuleaux escribio un segundo libro que consolidaba las
teorias expuestas en su Cinematica. Estelibro, inexp!icablemente, no ha sido tra-
ducido a ningun otro idioma.
En Alemania; Burmester (1840-1927) habia introducido con aterioridad aSmith
los poligonos de velocidades y aceleraciones. En el tratado de Reuleaux 70 no se
aborda el ana.1isis cinematico. Despues del impacto que causa Reuleaux con sus
teorias (muchas de las ideas que expuso en su !ibro ya las habia anunciado ante-
riormente en 1861 en un Congi-eso de ZUrich), Aronhold en 1 8n, Schoenflais
en 1886y Burmester'. en 1888escriben sus libros dedicados a laTMM; ninguno
de estos tres libros ha sido traducido del aleman. Este ultimo colecciono los mas
importantes metodos geometricos conocidos en su tiempo aiiadiendo muchos
propios, utilizo tecnicas de geometna proyectiva para la generacion de lineas rectas,
yael sedebe, entre otras muchas aportaciones, laelaboracion deuna teoria para
sintetizar puntos sabre una circunferencia. A esta sintesis se la conoce actualmente
como sintesis dimensional 0deBurmester. M. Gruebler (1851-1935) aporta en 1883
y 1885diversos teoremas para encontrar los gradosdelibertad delosmecanismos.
Otra escuela autonoma de grandes aportaciones a laTMM es laescuela rusa.
Sepuede decir que su fundador es el sabio P. L. Chebyshev (1821-1894). Merecen
destacarse: el teorema que descubrio simultaneamente con S. Roberts" y por
caminos distintos; su teoria de po!inomios para el ajuste delineas, empleada por
el, para generar una amplia variedad de mecanismos con eTror minima, asi como
laobtencion de leyespara laformacion delascadenas cinematicas; y laobtencion
de mecanismos generadores de trayectorias rectilineas.
Segundo periooo
EI mas espectacular desarrollo de laTMM ocurreen laescuela alemana y rusa
enlaprimera mitad del sigloxx. En Alemania, laescuelageometrica deBurmester
extiende las ideas de este sobre sintesis dimensional, aplicadas fundamentalmente
alosmecanismos pianos. Estasintesisconcieme al posicionado deun ilUntoen una
determinada trayectoria, guiado de un plano, etc. En ella se haee uso de eonceptos
de lageometri:. plana, tales como:
- Ecuacion de Euler-Savary.
- Circunferencias de Bresse (de inflexion y estacionaria).
- Curva de puntos circulares (Kreispunktkurve, circle point curve), l.g. de
puntos del plano movil que, para cuatro posiciones finitas 0 separadas de este,
estan sobre una cireunferencia.
- Curva de centros (Mittelpunktkurve, center point curve), l.g. de puntos del
plano fijo, centros de los arcos circulares descrilos por los puntos de la curva de
los puntos circulares. Estas dos curvas sellaman curvas de Burmester.
- Puntos de Burmester. Son cuatro puntos reales 0 imaginarios, 0dos reales
y dos imaginarios. interseecion de dos curvas de centros eorrespondientes ados
grupos decuatro posiciones finitas cualesquiera, tomadas deun conjunto decinco
posiciones finitas del plano movil.
5
j
6
INTRODuccr6N
Cubicadecurvatura estacionaria (Kreissungspunktkurve, circling point curve).
Maximo 0minimo del radio decurvatura para latrayectoria decada punto en su
variacion continua. L.g. de puntos del plano movil cuyas trayectorias poseen
cuatro puntos de contacto con el circulo osculador. Es el caso limite de la curva
de puntos circulaTes, cuando las cuatro posiciones estan infinitamente proximas.
- Curva de centros instantaneos (centering point curve, pivot-point curve),
l.g. de puntos del plano fijo, centros de curvatura de los arcos infinitesimales des-
critos pOT los puntos de la curva cubica de curvatura estacionaria.
- Curva de posicion de pol os (Pollagenkurve, pole-position curve), l.g. de dos
palos, cuando los cuatro restantes son conocidos. para cuatro posiciones finitas
del plano movil.
- Curva R" l.g. de puntos del plano movil que, para tres posiciones finitas
. de este, determinan circunferencias de igual radio.
- Curva R
M
, l.g. depuntos del plano fijo, centros detodos loscirculos deigual
radio que pueden ser dibujados para tres posiciones finitas del plano movil.
- Curva S" l.g. de puntos de interseccion dedos curvas RIcorrespondientes
a circunferencias de igual radio.
- Curva p, l.g. depuntos del plano movil en los que, para cada posicion, sus
trayectorias tienen igual radio decurvatura. Esel caso limitedelacurvaR, cuando
las tres posiciones son infinitamente proximas.
- CurvaPM, l.g. depuntos del plano fijo, centros decurvatura delastrayectorias
delospuntos delacurvap. Esel caso limitedelacurvaR
M
cuando lastresposiciones
son infinitamente proximas.
- Curva q" l.g. depuntos del plano movil que, para dos posiciones finitas de
este. tienen trayectorias con igual radio de curvatura. Es anaJoga a la curva 8
1
yes,
por tanto. interseccion de dos curvas p correspondientes ados posiciones finitas.
- Curva C
t
, l.g. de puntos del plano movil que, para seis posiciones finitas
de este, estan sabre una seccion conica.
- Punto de Ball. Punto deinterseccion de lacubica decurvatura estacionaria
con la circunferencia de las inflexiones.
En este periodo han sido innumerables los trabajos publicados
43
por H. Alt,
F. G. Altmann, O. Ambs, R. Beyer, L. Burmester, E. Hackmuller, L. Hagedorn,
K. Hain, W. Hartmann, R. Kraus, A. Kuhlenkamp, K. Kutzbach, W. Lichtenheldt,
W. Meyer Zur Capellen, R. Muller, K. Rauh, U. Schnarbach, K. H. Sieker, O. Tolle,
J . Volmer, H. Weise, etc.
En Rusia, losdiscipulos deP. L. Chebyshev han empleado susesfuerzos funda-
mentalmente entecnicas deajusteyaproximacion decurvas, desarrollando tecnicas
especiales y aplicando nuevas herramientas matematicas a la sintesis. Asi, por
ejemplo, Blochintroduce losnumeros complejos en lasintesis cinem:itica. Diment-
berg utiliza los numeros duales en analisis de mecanismos espaciales; Kislitsin
introduce el calculo tensorial. Otros nombres distintos de los citados que han
contribuido en este periodo son los siguientes: Abramov, Artobolevskii, Assur,
Dobrovolskii, Baranov, Kobrinskij, Kozevnikov, Leviskij, Semenov, Zinoviev,
Malichev, Ketov, Kolchin, Bessonov, etc.
Aunque en este periodo han florecido fundamentalmente dos escuelas, otras
contribuciones a esta materia de otros lugares del mundo han sido significativas.
Se debe citar a Allievi (Italia), Bottema (Holanda), Rosenauer, A. H. Willis,
Hirschhorn yHunt (Australia), Poeschl yFederhofer (Austria), Manolescu, Pelecudi
y Mangeron (Rumania), Nicaise, Koenings, Bricard y Manheim (Francia).
Tercer periodo ~
En 1959Freudenstein,38 al exponer el desarrollo de laTMM en EE.UU., ase-
gura que antes de 1957 no seconocian lasideas desintesis en dicho pais. Hartem-
~
,
1.2. SOBRE LA SiNTESIS DE MECANlSMOS
berg y Denavit
48
son menos pesimistas y fijan en 1940lafechaen quepor primera
vez seoyehablar deesteproblema.
DeJ onge
23
afirma en 1942 que <<losEE.UU. no han participado aimdel desa-
rroUo que ha tenido lugar en 01ros paises en la sintesis de mecanismos. No obstante,
cabedestacar lacontribuci6n deA. Svoboda, 83 quien desarro1l6 en 1940enel MIT
(Massachusetts Institute of Technology) metodos numericos para diseiiar meca-
nismos de control de tiro, utilizando tecnicas nomognificas. OtTa importante
contribuci6n se debe a Hrones y Nelson,'o tambien del MIT, quienes en 1951
publican un atlas decurvas deacoplador decuadrihitero articulado con casi 10000
de estas curvas, prestando gran ayuda en la resolucion de los problemas de sintesis.
Como cada curva es trigenerada por tres cuadrihiteros articulados distintos, en
total seanalizan las trayectorias deunos 30000 mecanismos articulados decuatro
barras. manivela balancin.
Las primeras investigaciones originarias de los cinematicos de laescuela norte-
americana se deben casi simultaneamente a: Hartemberg, Denavit, Goodman,
Beggs, Uicker, Hall, Freudenstein, Raven, Sandor, Crossley, Rothbart, de J onge,
Wolford, J ohnson, Carter, Maclarnan, Roth, Berkof, Lowen, Adams, Harding,
Raichel, Shigley, Davies, Tao, Hinkle, etc. No es simple coincidencia el que las
investigaciones procedentes de esta escuela tengan. en general, como caracteristica
el empleo del ordenador como herramienta para el tratamiento de datos, para la
soluci6n desistemas deecuaciones 0 para laexplotaci6n deposibiJ idades al variar
los parametros.
Durante lasdos ultimas decadas el desarrollo delaTMM haproseguido deuna
manera creciente. Varias son las revistas dedicadas a estas materias en las que aparece
gran cantidad de articulos; las conferencias nacionales e internacionales se producen
con gran profusion; centenares de nuevos investigadores se han incorporado a estas
filas y es fiUY frecuente la interrelacion de ideas entre estos. Tambien ha influido
en 10 anterior lacreaci6n deorganismos internacionales (como el IFfoMM, Inter-
national Federation for the Theory of Machines and Mechanisms), que han con-
tribuido a estos fecundos intercambios de puntos de vista. Por esta razon, actual.
mente cada pais tiene un amplio espectro de temas de investigacion. La consoli-
dacion deescuelassobrelaTMM esotro hecho significativo; ademas delaalemana,
norteamericana y rusa. exi"'tp scuelas muy activas en los siguientes paises: Rumania.
Polonia, Yugoeslavia, Bul~aria, Austria, India, Holanda, J apon, Italia, Canada,
Checoeslovaquia, Australia, Inglaterra y Francia.
1.2 SOBRE LA SINTESIS DE MECANISMOS
7
En 1876 Reuleaux definia una maquina como una combinacion de solidos
resistentes can movimiento relativo, dispuestos de forma que por medio de ellos
sepueda transformar lasfuerzas mecanicas entrabajo. Estadefinici6n laacompano
el propio Reuleaux de diecisiete definiciones distintas, de otros tantos autores.
Su editor incluyo otras siete, y hoy no es dificil encontrar algunas decenas mas de
diferentes definiciones de maquina. Esto prueba 10 evolutivo y subjetivo del con-
cepto de maquina. EI concepto de mecanismo, sin embargo, ha experimentado
menos variacion en sus definiciones, puesto que ha sido casi uminimemente reco-
nocido, en el tiempo y en el espacio, como el esqueleto geometrico-cinematico de
unamaquina. EI concepto demaquina no puedeaislarsedel entorno ycircunstancias
I socio-poJ itico-economicas que inciden y configuran el proceso de produccion-
1 distribuci6n-consumo. Es decir, en la concepci6n de una maquina infiuyen los
factores aludidos, y el ignorarJ os dara el resultado de un diseiio erroneo y poco
competitivo, por excesodeprecio, tamano 0peso, por faltadeestetica, por peligroso
funcionamiento, mantenimiento 0 reparaci6n, por elevado nivel de ruido, etc.
8
"- -
INTRODUCCI6N
Esto lIevaaentender unamaquina como un diseiio enel queintervienen dosgrupos
defactores. Unos sepueden definir en sentido amplio como lanaturaleza mecanica
(0 tecnologica); por ejemplo, espacios, velocidades, aceleraciones, sobreaceleracio-
nes, fuerzas, rozamientos, potencias, tensiones, temperaturas, elasticidad, etc.
Otros, de naturaleza no mecanica; poT ejemplo, estetica, estudio de mercados,
organizacion de empresas, etc.
Asi pues, una maquina, como cualquier otro disefio, es un compromiso entre
diversos objetivos que hay que tender asatisfacer. Estas funciones objetivo pueden
depender, como ya seha dicho, de factores mecanicos y de otros no mecanicos.
EI diseiio que resulta teniendo unicamente en cuenta el primer grupo de factores
es un mecanismo, 0diseno mecanico de una maquina. De este modo, los meca-
nismos pasan aser estudiados desde un amplio punto devista, hecho esteque esta
en consonancia con las actuales corrientes de estudios de laTMM.
Cualquier proyecto 0diseiio deingenieria puede ser analizado, esto es, sepuede
encontrar la respuesta del mismo a diversas solicitaciones. En particular, el andlisis
de mecanismos permite hallar, por ejemplo, lascaracteristicas delafuncion generada
por una manivela, de la trayectoria descrita por un punto del acoplador 0 biela,
de la velocidad de un punto 0 de la distribucion de acciones de inercia. Inversa-
mente, dadas unas exigencias de diseiio, este sera resuelto de modo que cumpla
o tienda a cumplir dichos requisitos. Esto es 10que se conoce como sintesis. Su
importancia estriba en que es asi como inicialmente se plantea el problema de
diseno. En particular, la sintesis de mecanismos permite encontrar, por ejemplo,
las dimensiones deun mecanismo de cuatro barras tal que lamanivela conducida
genereuna funcion con tres puntos deprecision, 0para que latrayectoria descrita
pasepor determinados puntos, 0para quelavelocidad deun punto tenga un valor
especificado. Segun esto, la sintesis de mecanismos permite determinar eI meca.
nismo capaz de ofrecer una respuesta preestablecida de antemano. La sintesis de
mecanismos, a pesar de que tiene planteados problemas sin resolver, dispone
actualmente de un conjunto de metodos y leyes que permiten resolver muchos
problemas dediseiio de mecanismos mediante esta metodologia propia. En 10que
sigue se exponen diversas manifestaciones de la sintesis de mecanismos.
Sintesis detipo 0 de Reuleaux
Esta sintesis trata delos tipos debarras y mecanismos aemplear (levas, engra.
najes, resortes, palancas) en el diseiio, en funcion de criterios de equivalencia,
bondad y diversas cualidades de los mecanismos.
Sintesis denumero 0 de GrUbler
Esta sintesis trata de los grados de libertad, de las cadenas cinematicas, de la
topologia, isomorfismos, inversiones, configuraciones cinematicas de un mimero
de barras dado, de movilidad dada, etc.
La sintesis que comprende las dos anteriores se conoce como sintesis estructural.
Sintesis dimensional 0de Burmester
Aunque inicialmente se aplicaba esta denominacion a todas las s,ntesis que
determinaban las dimensiones de las barras de un mecanismo, actualmente se
reserva este nombre para las sintesis geometrico-planas que elaboro Burmester:
encuentra lasdimensiones (geometricas) de las barras de un mecanismo para unas
condiciones geometricas especificadas (guiado de un punto por una trayectoria
recta, circular, etc.).
I

1.2 SOBRE LA SiNTESIS DE MECANISMOS

Sintesis de generacion de funciones 0de coordinacion de barras
Trata del problema decoordinar lasbarras deentrada ysalidadeun mecanismo
en un numero especificado de posiciones.
Sintesis degeneraciimde trayectorias
Trata del problema de situar los puntos de las barras de un mecanismo a 10
largo de trayectorias preestablecidas.
Sintesis de goiado del euerpo rigido
Trata del problema de situar el acoplador de un mecanismo en un mimero
especificado de posiciones.
Sintesis exaetas
Se aplica este tt~rminoa las sintesis en las que las condiciones exigidas se pueden
satisfacer exactamente.'
9
Sintesis aproximadas
Seaplica este termino a las sintesis en las que las condiciones exigidas no se
pueden satisfacer sin cierto error.
Debido, por un lado, alospequeiios errores queproducen lasmodernas sintesis
aproximadas y, por otro. a que en un mecanismo siempre existen errores construc-
1 tivos, de desgastes, etc .. practicamente las sintesis exactas son equivalentes a las
i' aproximadas.
Sintesis conpuntos deprecision
(Por ejemplo: sintesisdegeneracion defunciones con cinco puntos deprecision,
sintesis de generacion de trayectorias con nueve puntos de precision.)
Seaplicaestetermino alassintesisexactasdeunmimero finitodeespecificaciones.
Sintesis con derivadas dE'-::; ecision
Se aplica este ~:rminoa las sintesis en las que existe coincidencia entre las carac-
teristicas y derivadas de caracteristicas exigidas al mecanismo, y las caracteristicas
y sus deriv ......i.asque el mecanismo proporciona.
Sintesis por tanteo grafieo (mHodo overlay)
Consiste en una sintesis aproximada mediante un proceso de tanteo, ayudado
por elementos auxiliares (gnificos superpuestos en papel transparente). En general,
no comporta cillculos. Su principal dificultad radica en que despues de muchos
tanteos sepuede estar tan lejosdelasolucion como en laprimera prueba. Su prin-
cipal ventaja es su sencillez.
Sintesis analiticas, grafieas y grafo-analiticas
..
"1 Se denominan asi las sintesis que emplean procedimientos analiticos, graficos
o mixtos, respect ivamente, para su resolucion.
Sintesis cinernaticas
Sintesis cuyas especificaciones son detipo cinemiltico; por ejemplo, quelavelo-
cidad de un punto en una cierta trayectoria sea constante, 0 que la aceleracion
angular de una barra sea nula, etc.
10
INTRODUCCI6N
Sinlesis dim.micas
Reciben este' nombre las sintesis cuyas especificaciones son dimimicas; por
ejemplo, queel centro degravedad deunmecanismo seaestacionario, quelasfuerzas
de inercia sean minimizadas, etc.
Sinlesis deBloch
Serefiereeste termino a un grupo de sintesis que, empleando Iatecnica de los
numeros complejos, satisfacen requisitos cinematicos.
Sintesis elastocineticas
Consisten en involucrar en el proceso de Iasintesis las deformaciones elasticas
producidas por las fuerzas deinercia y extenores.
Sintesis elastotermicas
Consisten en involucrar en el proceso de sintesis las deformacionesinducidas
por la temperatura.
Sinlesis planas y espaciales
Sintesis de mecanismos pianos y espaciales, respectivamente.
Sinlesis deperiodos derepnso
Esta sintesis trata el problema deque una barra presente una detenci6n en un
intervalo de su movimiento.
Sinlesis dereduceion depunlos deposicion 0 deHain
Esunasintesisdimensional, enel sentido actual del termino, en laqueesposible
aumentar el numero de condiciones de sintesis, 0facilitar esta, a partir de una
selecci6n adecuada delospuntos deforma queen diversas posieiones estos puntos
coincidan. -
Sinlesis deChebyshev
Sellaman asi las sintesis que emplean los metodos que desarro1l6 Chebyshev
y que consisten en minimizar la maxima desviacion entre una funci6n y la producida
por el mecanismo, expresadaestadesviaci6n atravesdelospolinomiosde Chebysehv.
Sinlesis oplimas
Sellaman asi lassintesis aproximadas queemplean lasteenicas deoptimiz..ci6n.
Sinlesis por grafieos dediseno
Sellaman asi las sintesis obtenidas a traves de tablas, nomogramas, graficos
y otras ayudas que proceden del am\lisis previo de muchos mecanismos.
Sinlesis de Lohse 0 metodo p
Sintesis aproximada para el posicionado multiple de barras, basada en lacurva
depolos (Polotkurven).
>
1.3 DESARROLLO ACTUAL DE LA TMM
1.3 DESARROLLO ACTUAL DE LA TMM
El gran matematico Hilbert deda que una ciencia sin problemas, sin campo
de investigacion, era una ciencia muerta. La ciencia de los mecanismos y maquinas
es, en este sentido, una ciencia viva y pujante.
La investigacion que actualmente se realiza aborda, entre otros muchos, proble-
mas tales como:
- Uso del ordenador para simulacion enTMM.
- Perfeccionamiento delosalgoritmos deoptimizacion ycalculo.
- Sintesis de mecanismos ajustables (con modificacion de sus parametros
caracteristicos).
- Sintesisdecadenas multiciclos.
- Sintesis decadenas abiertas (manipuladores; pedipuladores).
Sintesis de mecanismos de masa variable y dimensiones variables.
Sintesisdemecanismos con inclusion decomponentes no mecanicos.
Sintesiselastotermicas.
Problemas deestabilidad y control.
- Analisis demecanismos espaciales.
- Vibraciones y transitorios en mecanismos.
- Diagnosis y prognosis por ruidoso
Larazon deello estriba enque: (a) el am\lisisylasintesisdemecanismos pIanos
con barras rigidas estan bastante elaborados para cadenas de uno 0 dos ciclos;
(b) lasintesis, eincluso el anal isis, decadenas espaciales esta muy poco elaborada;
(c) las maquinas son cada vez menos mecanicas, es decir, incluyen componentes
neumaticos, oleohidniulicos, electricos 0 electronicos.
Es obvio que los avances en laTMM no han de incidir por igual en todas las
aplicaciones; por ejemplo, en el caso de las maquinas herramientas los avances
50 logren no procederan tanto de los perfeccionamientos conseguidos en la
esi demecanismos, como demejora demateriales yherramientas. Sinembargo,
ouas aplicaciones (robotica, manipuladores, pedipuladores, maquinaria textil)
avances en sintesis inciden mas directamente en su progreso.
Uno de los retos mas acuciantes planteados a nivel de aplicacion es poner a
idon del proyectista de mecanismos, de un modo claro y practico, la gran
tidad de informacion disponible, procedente de numerosas investigaciones.
II