Robotica Industrial- Modelado cinemtico

1
El problema cinemtico de un
robot
Cinemtica del robot : Estudio del movimiento con respecto a un
sistema de referencia sin considerar las fuerzas que intervienen
Relacin entre la localizacin del extremo del robot y los valores de
sus articulaciones
Descripcin analtica del movimiento espacial en funcin del tiempo
Problema cinemtico directo: Determinar la posicin y
orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema
de coordenadas de referencia, conocidos los valores de las
articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del
robot
Problema cinemtico inverso: Determinar la configuracin que
debe adoptar el robot para alcanzar una posicin y orientacin del
extremo conocidas
Modelo diferencial (matriz Jacobiana): Relaciones entre las
velocidades de movimiento de las articulaciones y las del extremo
del robot
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
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Relacin entre cinemtica
directa e inversa
Coordenadas
articulares
(q
1
,q
2
,,q
n
)
Posicin y
orientacin del
extremo del robot
( x, y, z, ,,)
q1
q2
(x,y)
Cinemtica Directa
?
Cinemtica Inversa
?
?
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3
Modos de encontrar el modelo
cinemtico directo
Mtodos geomtricos
Mtodo no sistemtico (depende de la habilidad)
Consideraciones geomtricas (trigonometra, etc.)
Vlido para robots de pocos grados de libertad
Mtodos basados en cambios de base (MTH)
Puede ser sistematizado (Denavit-Hartenberg)
Aplicable a cualquier cadena cinemtica (n gdl)
Ayuda de herramientas computacionales
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Modelo cinemtico directo por
mtodos geomtricos (Ejm 1)

x = q
2
cos q
1
( )

y = q
2
sen q
1
( )

z = 0

noa [ ] = Rotz q
1
( )
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Modelo cinemtico directo por
mtodos geomtricos (Ejm 2)
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MCD por mtodos geomtricos.
Robot de 3 gdl
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MCD por mtodos geomtricos.
Robot de 3 gdl
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Modelo cinemtico directo
mediante cambios de base
Asociar a cada eslabn del robot un sistema de
referencia solidario a l.
De un sistema al siguiente se pasa mediante un
cambio de base definido por rotaciones y
traslaciones.
Estos cambios de base dependern de las
dimensiones del robot y de los valores de las
variables articulares q
n

Encontrar la MTH que define el cambio de base
de un sistema al siguiente.
Multiplicar los sucesivos cambios de base en el
orden adecuado, para obtener el cambio de base
entre el origen y el extremo del robot. Este
depender de los n grados de libertad q
n

Y representar la relacin entre la posicin y
orientacin del extremo en el sistema de la base,
en funcin de las coordenadas articulares
(Modelo Cinemtico Directo)
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Ejemplo modelo cinemtico
mediante MTH
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
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Ejemplo modelo cinemtico
mediante MTH
La matriz de traslacin de T recoge la posicin (xyz) del
extremo en el sistema con respecto a la base al igual que la
orientacin [noa].
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Procedimiento de Denavit
Hartenberg
Qu es?:
Un procedimiento de obtencin del MCD basado en la realizacin de
cambios de base mediante MTH
Qu aporta?:
Sistematiza la seleccin de los sistemas de coordenadas, garantizando
que de uno a otro se pasa mediante una secuencia concreta de 4
movimientos simples (rotacin o traslacin entorno a ejes concretos).
Cada movimiento simple depende de un parmetro
De este modo la matriz de cambio de base de un sistema a otro
i-1
A
i

responde a una expresin predefinida, funcin de los 4 parmetros.
Permite el utilizar un convenio estandarizado, que sirve de:
Lenguaje comn
Desarrollo de herramientas de clculo
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Esquema del procedimiento de
D-H
1. Establecer para cada elemento del robot un sistema de
coordenadas cartesiano ortonormal (x
i
,y
i
,z
i
) donde
i=0,2,,n (n=nmero de gdl). Cada sistema de
coordenadas corresponder a la articulacin i+1 y
estar fijo en el elemento i (Algoritmo de D-H)
2. Encontrar los parmetros D-H de cada una de las
articulaciones
3. Calcular, a partir de los parmetros, las matrices
i-1
A
i

4. Calcular la matriz T
n
=
0
A
1

1
A
2
...
n-1
A
n
T
n
expresa el modelo cinemtico directo
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Transformaciones bsicas de D-H
Transformaciones bsicas de paso de eslabn
(definidas sobre sistema mvil !postmultiplicar):
Rotacin alrededor del eje z
i-1
un ngulo
i

Traslacin a lo largo de z
i-1
una distancia d
i
; vector d
i
(0,0,d
i
)
Traslacin a lo largo de x
i
una distancia a
i
; vector a
i
(a
i
,0,0)
Rotacin alrededor del eje x
i
un ngulo
i

Matriz de D-H
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Parmetros de
Denavit-Hartenberg
" !
i
: Es el ngulo que forman los ejes x
i-1
y x
i
medido en un plano perpendicular al eje z
i-1
,
utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable en articulaciones
giratorias.
" d
i
: Es la distancia a lo largo del eje z
i-1
desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)
-simo hasta la interseccin del eje z
i-1
con el eje x
i
. Se trata de un parmetro variable en
articulaciones prismticas.
" a
i
: Es la distancia a lo largo del eje x
i
que va desde la interseccin del eje z
i-1
con el eje x
i
hasta el origen del sistema i-simo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de
articulaciones prismticas, se calcula como la distancia ms corta entre los ejes z
i-1
y z
i
.
" "
i
: Es el ngulo de separacin del eje z
i-1
y el eje z
i
, medido en un plano perpendicular al
eje x
i
, utilizando la regla de la mano derecha.
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Ejemplo MCD por D-H
Robot cilndrico 4 gdl Representacin esquemtica
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Ejemplo: DH1-DH2-DH3
D-H 1.- Numerar los eslabones
comenzando con 1 (primer eslabn
mvil de la cadena) y acabando
con n (ltimo eslabn mvil). Se
numerar como eslabn 0 a la base
fija del robot. (cuadrados)
D-H 3.- Localizar el eje de cada
articulacin. Si sta es rotativa, el
eje ser su propio eje de giro. Si
es prismtica, ser el eje a lo
largo del cual se produce el
desplazamiento. (crculos)
D-H 2.- Numerar cada articulacin
comenzando por 1 (la
correspondiente al primer grado de
libertad) y acabando en n (crculos
sombreados)
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Ejemplo: DH4
D-H 4.- Para i de 0 a n-1 situar el
eje z
i
sobre el eje de la
articulacin i+1.
Z
0
sobre eje (1)
Z
1
sobre eje (2)
Z
2
sobre eje (3)
Z
3
sobre eje (4)
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Ejemplo: DH5
D-H 5.- Situar el origen del sistema
de la base {S
0
} en cualquier punto
del eje z
0
. Los ejes x
0
e y
0
se
situarn de modo que formen un
sistema dextrgiro con z
0
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Ejemplo: DH6
Z
3
: Z
2
y Z
3
paralelos. Situar S
3
(solidario a [3]) en
Z
1
: Z
0
y Z
1
paralelos. Situar S
1
(solidario a [1]) en
Z
2
: Z
1
y Z
2
se cortan. Situar S
2
(solidario a [2]) en punto de corte
Obsrvese que
Z
1
no sube con [2]
Z
3
no gira con [4]
D-H 6.- Para i de 1 a n-1, situar el
sistema {S
i
} (solidario al eslabn i)
en la interseccin del eje z
i
con la
lnea normal comn a z
i-1
y z
i
. Si
ambos ejes se cortasen se situara
{S
i
} en el punto de corte. Si fuesen
paralelos {S
i
} se situara en la
articulacin i+1
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Ejemplo: DH7-8
D-H 7.- Situar x
i
en la lnea normal
comn a z
i-1
y z
i

X
1
: Z
0
y Z
1
colineales. Se sita X
1
en
el Plano horizontal, coincidiendo
con X
0
cuando
1
=0
X
2
: Z
1
y Z
2
perpendiculares. Se sita
X
2
en la direccin de Z
1
Z
2
(producto vectorial)
X
3
: Z
2
y Z
3
colineales. Se sita X
3
en
el Plano vertical perpendicular al
dibujo.
D-H 8.- Situar y
i
de modo que forme
un sistema dextrgiro con x
i
y z
i
.
Por legibilidad no
se representan
los ejes Y
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
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Ejemplo: DH9
D-H 9.- Situar el sistema {S
n
} en
el extremo del robot de modo
que z
n
coincida con la
direccin de z
n-1
y x
n
sea
normal a z
n-1
y z
n

Z
4
en la misma direccin que Z
3

X
4
: Z
3
y Z
4
colineales. Se sita
X
4
en el Plano vertical
perpendicular al dibujo, de
modo que coincida con X
3

cuando
4
=0
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Ejemplo: Sistemas elegidos
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
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Ejemplo: DH10-13
D-H 10.- Obtener
i
como el ngulo que hay
que girar en torno a z
i-1
para que x
i-1
y x
i
queden
paralelos.
!
0
90
0
0
d
l
1

d
2

d
3

l
4

a
0
0
0
0
D-H 11.- Obtener d
i
como la distancia, medida a
lo largo de z
i-1
, que habra que desplazar {S
i-1
}
para que x
i
y x
i-1
quedasen alineados.
DH 12.- Obtener a
i
como la distancia medida a
lo largo de x
i
(que ahora coincidira con x
i-1
) que
habra que desplazar el nuevo {S
i-1
} para que
su origen coincidiese con {S
i
}.
DH 13.- Obtener
i
como el ngulo que habra
que girar entorno a x
i
(que ahora coincidira con
x
i-1
), para que el nuevo {S
i-1
} coincidiese
totalmente con {S
i
}. (comparar z
i-1 y
z
i
a partir de
x
i
)
Articulacin !
1 !
1

2 90
3 0
4 !
4

Robotica Industrial- Modelado cinemtico
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Ejemplo: DH14
DH 14. Obtener las matrices de transformacin
i-1
A
i
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
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Ejemplo: DH15-DH16
DH 15.- Obtener la matriz de transformacin entre la base y el extremo del
robot T =
0
A
1

1
A
2
...
n-1
A
n
.
DH 16.- La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin
(submatriz de traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las n
coordenadas articulares
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
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Modelo cinemtico directo de
un robot ABB IRB 6400C (I)
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
27
Modelo cinemtico directo de
un robot ABB IRB 6400C (II)