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DISEO E IMPLEMENTACION DE UN CONTROL DE VELOCIDAD CON UN

CONTROLADOR PID ANALOGO PARA UNA BANDA TRANSPORTADORA
CONTROL AUTOMATICO
EDGAR LEONARDO ASTUDILLO MORA COD: 1090460
leonard-1400@hotmail.com
OSCAR FABIAN NAVARRO DURAN COD: 1090565
osnava_6@hotmail.com
JERSON PEREZ CONTRERAS COD: 1090230
perejerson90@hotmail.com

RESUMEN: A travs de la interfaz grfica de
MatLab, es posible analizar el comportamiento
fsico de los procesos. Para esto es necesario
conocer el modelo matemtico del proceso, a
fin de prever su respuesta, y as emprender
acciones de correccin de las mismas. Con el
modelamiento de la banda que est conectada
a un motor DC de 12v, disearemos e
implementaremos un controlador PID,
encargado de variar la velocidad del motor. A
continuacin se describir el proceso de
construccin de dicho sistema.
Palabras claves: Modelamiento, funcin de transferencia,
controlador, motor, respuesta.
ABSTRACT: Through MatLab GUI, you can
analyze the physical behavior of the processes.
This requires knowing the mathematical model
of the process in order to predict its response,
and thus take action to correct them. With the
modeling of the side which is connected to a
12V DC motor, we will design and implement a
PID controller, responsible for varying the motor
speed. Then the process of building such a
system will be described.
Keywords: Modeling, transfer function, controller, motor,
response.
1. INTRODUCCIN

Para efectuar el anlisis de un sistema dinmico se
estudiara el funcionamiento fsico de un motor de
corriente continua cuyo estado evoluciona con el
tiempo. El comportamiento en dicho estado se
puede caracterizar determinando los parmetros que
afectan el sistema, adems de los elementos que lo
componen y sus relaciones matemticas a travs de
pruebas y toma de datos.
De acuerdo al tipo de sistema, se requiere el
reconocimiento fsico y obtencin de las ecuaciones
matemticas que describan la dinmica que lo
integran y as poder elaborar los modelos que
permitan ilustrar la variacin del voltaje con el
incremento de la velocidad para nuestra planta, y
viceversa para nuestro sensor.
Cuando se obtienen estos modelos, se evala el
sistema mediante simulacin, ante una entrada tipo
escaln para conocer su respuesta dinmica en el
tiempo.
La aplicacin de un controlador se basa en la
comparacin de la seal deseada y la de salida del
sistema, de modo que a partir de esta se accione el
sistema a travs de un puente H que ayuda al motor
a variar su velocidad en funcin de la seal de
control.
2. OBJETIVO GENERAL

Disear e implementar un control de velocidad de
una banda mediante un controlador PID anlogo
para un motor DC de 12v.

2.1. OBJETIVOS ESPECIFICOS

Obtener el modelo matemtico de la planta
y el sensor.
Disear y sintonizar de manera ptima el
controlador PID.
Montaje y pruebas del sistema con el
controlador diseado.

3. METODOLOGIA EMPLEADA

Para obtener el modelo matemtico de la planta y el
sensor, realizaremos pruebas de laboratorio, en
donde alimentamos el motor DC de 12v que esta
acoplado a la banda mediante piones, y nuestro
sensor que es otro motor DC acoplado al motor de
12v de modo que trabaja como generador.

Variamos el voltaje del motor cada 0.2v desde 0
para obtener una buena respuesta del generador.
Los datos obtenidos para calcular el modelo son:
voltaje en la entrada del motor, voltaje de salida en
el generador y revoluciones por minuto, donde:


2

Vin = Voltaje en la entrada del motor
Vo = Voltaje a la salida del generador
RPM = Velocidad en el motor


Tabla 1. Datos obtenidos de la planta y sensor.

Con los datos obtenidos anteriormente procedemos
a modelar el sistema usando el software de MatLab,
donde los datos hallados se ingresan en forma de
vectores. As:

Vin=[7.4:0.2:12];
Vo=[5.35 5.70 5.89 6.18 6.32 6.45 6.74 7.12 7.36 7.63
7.83 8.1 8.45 8.72 9.13 9.57 9.86 10.22 10.48 10.66
10.87 11.22 11.25 11.28];
RPM=[11.5 12.2 12.5 13 13.3 14 14.3 15 15.7 16 16.7
17.1 17.8 18.5 18.7 19.5 20.1 20.6 21.3 21.7 22.7 23
23.4 24.1];

Luego de ingresar los datos en MatLab, procedemos
a utilizar la herramienta ident para obtener por medio
de esta la funcin de transferencia de la planta y el
sensor o generador.


Para obtener la funcin de transferencia de la planta
importamos los vectores Vin y RPM, luego
seleccionamos que la funcin de transferencia tenga
orden 2, como se muestra, ya que esta me
representa perfectamente el modelo del motor.
Donde mi entrada es voltaje y la salida es la
velocidad en revoluciones por minuto. [4]


Fig. 2. Coeficientes funcin de transferencia planta.

Donde tenemos que la funcin de transferencia de la
planta es:

Y resolviendo los factores nos queda:

Para obtener la funcin de transferencia del sensor
importamos los vectores RPM y Vo, luego
seleccionamos que la funcin de transferencia sea
de orden 1, como se muestra ya que este motor se
usa como generador. [3] Donde mi entrada es la
velocidad y mi salida es el voltaje en los terminales
del generador.


Fig. 3. Banco de pruebas implementado.


Vin Vo RPM Vin Vo RPM
0 0 0 6.2 0 0
0.2 0 0 6.4 0 0
0.4 0 0 6.6 0 0
0.6 0 0 6.8 0 0
0.8 0 0 7 0 0
1 0 0 7.2 0 0
1.2 0 0 7.4 5.35 11.5
1.4 0 0 7.6 5.70 12.2
1.6 0 0 7.8 5.89 12.5
1.8 0 0 8 6.18 13
2 0 0 8.2 6.32 13.3
2.2 0 0 8.4 6.45 14
2.4 0 0 8.6 6.74 14.3
2.6 0 0 8.8 7.12 15
2.8 0 0 9 7.36 15.7
3 0 0 9.2 7.63 16
3.2 0 0 9.4 7.83 16.7
3.4 0 0 9.6 8.1 17.1
3.6 0 0 9.8 8.45 17.8
3.8 0 0 10 8.72 18.5
4 0 0 10.2 9.13 18.7
4.2 0 0 10.4 9.57 19.5
4.4 0 0 10.6 9.86 20.1
4.6 0 0 10.8 10.22 20.6
4.8 0 0 11 10.48 21.3
5 0 0 11.2 10.66 21.7
5.2 0 0 11.4 10.87 22.7
5.4 0 0 11.6 11.22 23
5.6 0 0 11.8 11.21 23.4
5.8 0 0 12 11.28 24.1
6 0 0

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Fig. 3. Coeficientes funcin de transferencia sensor.

Donde tenemos que la funcin de transferencia del sensor
es:

Ahora procedemos a obtener la funcin de
transferencia del sistema en malla abierta, y luego
en malla cerrada, y analizo ante una entrada escaln
el sistema en cada una.


Fig. 4. Funcin de transferencia malla abierta.


Fig. 5. Funcin de transferencia malla cerrada.

Ahora simulamos solo la planta ante un escaln
unitario, donde podemos ver que el motor tiene un
cambio de 2.88 RPM por cada voltio en la entrada
del mismo.






Fig. 6. Respuesta de la planta ante una entrada
escaln unitario.

A continuacin se simula el sistema en malla abierta
ante una entrada escaln unitario como se observa,
donde se puede concluir que el sistema es estable.


Fig. 7. Respuesta del sistema en malla abierta ante
una entrada escaln unitario.

Ahora simulamos el sistema en malla cerrada, donde
podemos ver que el sistema tiene un
comportamiento estable, y presenta un error del 41%
con respecto a la planta.






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Fig. 7. Respuesta del sistema en malla cerrada ante
una entrada escaln unitario.

Con las simulaciones obtenidas concluimos que el
sistema presenta error y que es estable tanto en
malla abierta como en malla cerrada por lo cual el
mtodo a emplear es el de decaimiento del 25% o
mtodo de lazo abierto.

Observamos la respuesta en lazo abierto del sistema
con los parmetros necesarios para hacer los
clculos que permitan hallar los parmetros del
controlador PID.


Fig. 8. Parmetros en malla abierta.




Donde tenemos que:

Con lo anterior realizamos los clculos respectivos:

El controlador a implementar es un PID donde sus
constantes se calculan como sigue:

Con las constantes obtenidas la funcin de
transferencia del controlador PID es:


Fig. 9. Funcin de transferencia del controlador PID.

Ya con la funcin de transferencia del controlador
hallamos la funcin del sistema en malla cerrada:


Fig. 10. Funcin de transferencia en malla cerrada
del sistema con el controlador PID.

Teniendo el sistema una respuesta en malla cerrada
como se muestra:




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Fig. 11. Respuesta del sistema con controlador PID.

Como la respuesta del sistema no fue lo ms ideal
posible, empezaremos a varias las constantes del
controlador a fin de obtener un overshoot y un
tiempo de acomodacin bajo. Para esto y mediante
la herramienta rltool de MatLab que permite jugar
con el lugar de las races del sistema obtuvimos los
siguientes valores de prueba:


Tabla 2. Constantes de prueba para mejorar la
respuesta con el PID.

Ingresando estas constantes a MatLab y graficando
simultneamente cada una de las respuestas:


Fig. 12. Constantes de prueba para graficar la
respuesta del sistema con distinto PID.




Fig. 13. Respuesta del sistema con distintos PID.

Como podemos apreciar la mejor opcin de
controlador PID es el PID2 que corresponde a la
lnea roja, donde sus constantes son:

Donde la funcin de transferencia del controlador a
implementar es:


Fig. 14. Funcin de transferencia del controlador a
implementar.

Donde la funcin de transferencia en malla cerrada
del sistema con este nuevo controlador es:


Fig. 15. Funcin de transferencia del sistema en
malla cerrada con el nuevo controlador PID.



Kp Ti Td
2.160 10.8 2.7
5 12.4 3
8 12.9 3
12 13.5 3

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La respuesta del sistema con el nuevo controlador y
anteriormente sin controlador la podemos observar a
continuacin:


Fig. 16. Respuesta del sistema sin controlador PID y
con controlador PID.

Aunque la respuesta se mejor en cuanto a tiempo
de acomodacin, el sistema an sigue siendo un
poco robusto, si tenemos en cuenta que el control de
velocidad debe ser rpido. El overshoot aunque
aumento un poco sigue estando en el rango
permitido para este sistema, ya que lo que ms se
quiso mejorar en lo ms posible fue el tiempo de
acomodacin dejando como consecuencia sacrificar
un poco el valor del overshoot.


Fig. 17. Respuesta del sistema con el controlador
PID.



De la respuesta del sistema podemos obtener las
siguientes caractersticas del mismo:

La respuesta del sistema ante un impulso se ve
enseguida donde podemos ver igualmente que el
sistema se estabiliza en alrededor de los 10
segundos.


Fig. 18. Respuesta del sistema ante un impulso
unitario.

El anlisis del sistema en frecuencia lo podemos
observar a continuacin donde podemos observar
un margen de ganancia infinito y un margen de fase
de 96.3.


Fig. 19. Anlisis en frecuencia del sistema.




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4. DISEO E IMPLEMENTACION DEL PID.

El Controlador PID est compuesto por 3 etapas que
se suman entre s, como son: etapa proporcional,
etapa derivativa y etapa integrativa.

4.1. Etapa proporcional.

Est compuesta por un amplificador inversor. Como
se muestra y cuya ganancia y clculos son:


Fig. 20. Amplificador inversor.

Donde tengo que su ganancia es:

4.2. Etapa derivativa.

Est compuesta por un amplificador derivativo.
Como se muestra y cuya ganancia y clculos son:


Fig. 21. Amplificador derivativo.

Donde tengo que su ganancia es:

4.3. Etapa integrativa.

Est compuesta por un amplificador integrativo.
Como se muestra y cuya ganancia y clculos son:


Fig. 22. Amplificador integrativo.

Donde tengo que si ganancia es:

4.4. Etapa sumadora.

Est compuesta por un amplificador inversor con
ganancia unitaria, en donde se suman todas las
constantes del PID de tal manera que invierte la
salida volvindola positiva.


Fig. 23. Amplificador inversor que acta como
sumador.





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4.5. Etapa de potencia.

Para esta hemos seleccionado un puente H
integrado L293D, luego de probar diferentes
opciones esta fue la mejor. La salida de esta va
conectada al motor que esta acoplado a la banda.


Fig. 24. Puente H.





























Fig. 26. Sistema controlado con PID.




4.6. Seal sensada y comparada.

El sensor se reemplaz por un divisor de voltaje que
compara esta misma seal con una referencia a la
entrada de un amplificador restador que compara
ambas seales.


Fig. 25. Etapa comparadora o Set point del sistema.




































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5. CONCLUSIONES

La herramienta de MatLab resulta muy
eficaz a la hora de simular y obtener la
respuesta del sistema ante diferentes
estados en su entrada, con esto se busca
corregir algunos aspectos del
comportamiento y analizar las posibles
fallas en el modelamiento.

De igual manera gracias a la interfaz y el
fcil lenguaje que ofrece MatLab obtuvimos
la funcin de transferencia del sistema y del
controlador PIUD a implementar.

A pesar de que logramos sintonizar un
controlador que garantiza que el sistema
sea estable y responda de mejor manera
que cuando este no estaba presente, no
garantizamos mediante esta metodologa
que este cumpla con lo requerido, por
mltiples factores como son el alineamiento
de la banda, los motores, y entre otros.
Haciendo que la sintonizacin se haya
realizado tambin mediante un tanteo a
falta de un buen diseo de la planta.


6. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
[1] OGATA, Kantsuiko. Problemas de
ingeniera de control utilizando Matlab.
Prentice-Hall Iberia.1999

[2] A. Morillo, M. Rios-Bolivar y V. Acosta.
Control por realimentacin dinmica de
salida de un motor dc de escobillas.
Divulgaciones matemticas vol. 14 del
2006.

[3] Modelado de un motor CC. Autor:
Escuela politcnica superior de ingeniera
Gijon y Universidad de Oviedo. Ao: 2006

[4] Modelamiento e identificacin de un
motor de CC de excitacin independiente.
Autores: Rodrigo Fernndez, Matas
Bustos, Jorge Estrada. Universidad de Chile