Manual de Mantenimiento Rv-1a

MANUAL DE
MANTENIMIENTO AL
RV-1A

U N I V E R S I D A D T E C N O L O G I C A D E
A L T A M I R A

INTEGRANTES DEL EQUIPO:
EMETERIO ZEQUERA JULIO CESAR
GARCIA ENRIQUEZ ADRIAN
MORALES MORALES JORGE
RODRIGUEZ PACHECO EDGAR
RODRIGUEZ SEGURA CARLOS
TOREES LARRAGA FERNANDO
UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE
ALTAMIRA
INTEGRANTES DEL EQUIPO:
EMETERIO ZEQUERA JULIO CESAR
GARCIA ENRIQUEZ ADRIAN
MORALES MORALES JORGE
RODRIGUEZ PACHECO EDGAR
RODRIGUEZ SEGURA CARLOS
TOREES LARRAGA FERNANDO

PROFESORA:
MARCELA CASTILLO JUREZ

Manual de mantenimiento al
RV-1A

ESPECIALIDAD:
MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

5 CUATRIMESTRE C

5 Mantenimiento e Inspeccin
Los procedimientos de mantenimiento e inspeccin que se llevan a cabo para utilizar el robot
durante mucho tiempo sin problemas son se describe en este captulo. Los tipos y mtodos de
reemplazo de consumibles tambin se explican.
5.1 Mantenimiento y el intervalo de inspeccin
Mantenimiento e inspeccin se dividen en las inspecciones llevadas a cabo diariamente, y llevar a
las inspecciones peridicas a intervalos determinados. Siempre llevarlas a cabo para evitar
problemas imprevistos, para mantener el producto durante un tiempo largo, y para garantizar la
seguridad.
(1) Inspeccin horario
Adems de la inspeccin mensual, agregue los elementos siguientes inspecciones cada tres
meses (estimado en 500 horas de funcionamiento).
Fig.5-1: Inspeccin de horario
0 Hr
Inspeccin diaria
Inspeccin mensual
5 0 0 inspeccin Hr Mensual 3-mes de inspeccin
Inspeccin mensual
1 0 0 0 inspeccin Hr Mensual 3 meses 6 meses inspeccin
Inspeccin mensual
1 5 0 0 Hr inspeccin mensual de 3 meses de inspeccin
Inspeccin mensual
2 0 0 0 inspeccin Hr Mensual 3 meses 6 meses inspeccin anual de inspeccin
Tiempo de funcionamiento
<guideline Para period> inspeccin
Para un turno
8 horas / da x 20 das / mes x 3 meses = aprox. 500 Hr
10 horas / da x 20 das / mes x 3 meses = aprox. 600 Hr
Durante dos turnos
15 h / da x 20 das / mes x 3 meses = aprox. 1000 Hr
[Precaucin] Cuando se utilizan dos lneas, la inspeccin de 3 meses, la inspeccin de los 6
meses y al ao inspeccin debe llevarse a cabo cuando el medio tiempo ha pasado.
Los puntos de inspeccin
Los elementos de inspeccin para el brazo del robot se muestran a continuacin.
Consulte tambin la seccin "5. Mantenimiento e inspeccin" en la "configuracin del controlador,
el funcionamiento bsico y el mantenimiento"
manual, y compruebe el controlador.
5.2.1 elementos de inspeccin diaria
Llevar a cabo las inspecciones diarias con los procedimientos indicados en la Tabla 5-1.
Tabla 5-1: artculos de uso diario de inspeccin (detalles)
Procedimiento de Inspeccin Tema (detalles) Remedios
Antes de alimentar el equipo (Compruebe los siguientes elementos antes de conectar la
alimentacin.)
1 Alguno de los pernos de montaje del robot sueltos?
(Visual)
Apriete bien los tornillos.
2 Son algunas de la tapa apretando los tornillos sueltos?
(Visual)
3 Alguno de los pernos de montaje sueltos mano?
(Visual)
Apriete bien los tornillos
4 Est el cable de alimentacin firmemente conectado?
(Visual)
Conecte de forma segura.
5 Est el cable del equipo entre el robot y el controlador de forma segura
conectado?
(Visual)
Conecte de forma segura.
6 Hay alguna grieta, la contaminacin exterior u obstculos en el robot y el controlador de
presentacin?
Reemplace con una nueva pieza, o tomar las medidas correctivas.
7 Es la grasa se escapa del brazo robot?
(Visual)
Despus de limpiar, reponer la grasa.
8 Hay alguna anomala en el sistema neumtico? Hay aire fugas, vace obstruccin o averas
manguera? Es la fuente de aire normal?
(Visual)
Vace el drenaje y reparar las fugas de aire (reemplace la parte).
Despus de encender el aparato (Encienda la unidad mientras se controla el robot.)
1 Hay algn movimiento anormal o un ruido anormal cuando la alimentacin est la posicin
ON?
Siga la seccin de solucin de problemas.
Durante el funcionamiento (intente ejecutar un programa original)
1 Compruebe si los puntos de movimiento son desviados?
Compruebe los puntos siguientes si hay alguna desviacin.
1. Se pernos de instalacin suelto?
2. Se pernos de instalacin a mano seccin suelto?
3. Son las posiciones de las plantillas que no sean el robot desviado?
4. Si la desviacin de posicin no se puede corregir, consulte
"Solucin de problemas", el cheque y el remedio.
Siga la seccin de solucin de problemas.
2 Hay algn movimiento anormal o un ruido anormal?
(Visual)
Siga la solucin de problemas
5.2.2 Inspeccin peridica
Realizar inspecciones peridicas con los procedimientos indicados en la Tabla 5-2.
Tabla 5-2: artculos peridicos de inspeccin (detalles)
Procedimiento de Inspeccin Tema (detalles) Remedios
Rbricas mensuales de inspeccin
1 Alguno de los pernos o tornillos en el brazo robot suelto? Apriete bien los tornillos.
2 Alguno de los tornillos de fijacin del conector o terminales bloque de terminales tornillos
sueltos?
3 Retire la tapa de cada seccin y compruebe los cables por desgaste dao y la adhesin de
materia extraa.
Controlar y eliminar la causa.
Si los cables estn severamente daados, pngase en contacto con el
Mitsubishi Departamento de Servicio.
3-meses los elementos de inspeccin
1 Es la tensin de la correa de distribucin anormal? Si la correa de distribucin est floja o
tensa demasiado, ajstela.
6 meses-los elementos de inspeccin
1 Es la friccin en los dientes de la correa dentada graves? Si los dientes estn ausentes o
friccin severa se encuentra, reemplazar la correa de distribucin.
Artculos anuales de inspeccin
1 Vuelva a colocar la batera de reserva en el brazo del robot. Intercambio que se refiere a
"5.3.5Replacing la copia de seguridad batera "en la pgina 54.
2-aos los elementos de inspeccin
1 Lubrique la grasa a los engranajes de reduccin de armnicos para cada eje. Lubrcate se
refiere a "5.3.4Lubrication" en la pgina 52.
5.3 Mantenimiento e inspeccin de los procedimientos
Los procedimientos para llevar a cabo el mantenimiento y la inspeccin peridica se describen en
esta seccin. A fondo
leer el contenido y siga las instrucciones. Este trabajo puede ser encargado al Departamento de
Servicio Mitsubishi
por una tarifa. (Nunca desmonte, etc, las partes que no se describen en este manual.)
Las piezas de mantenimiento, etc, necesarios para el cliente para llevar a cabo el mantenimiento y
la inspeccin se describe en
"Partes 5.4Maintenance" en la pgina 55 de este manual. Siempre contacte a su distribuidor
cuando las piezas son necesarias.
El origen del sistema de la mquina podran desviarse cuando este trabajo se lleva a cabo.
"Examen de los datos de posicin" y "re-enseanza" ser necesario.
5.3.1 Robot estructura del brazo
Un dibujo de la estructura del esquema del brazo de tipo 5-eje del robot se muestra en la figura. 5-
2, y del brazo de tipo robot de 6 ejes en
La figura. 5-3. Cada parte es como se muestra a continuacin.
1) El eje de rotacin J1 es accionado por el motor del eje J1 <1> y engranajes de reduccin <2>
dispuestos en el hombro.
Frenos magnticos de excitacin no estn montados en el motor J1axis <1>.
2) La rotacin del eje motor J2 <3> dispuestos en el hombro se transmite a los engranajes de
reduccin <5> a travs la correa de distribucin <4> para girar la parte superior del brazo y las
partes siguientes.
Frenos magnticos de excitacin no estn montados en el eje motor J2 <3>.
3) La rotacin del eje motor J3 <6> dispuestos en el hombro se transmite a los engranajes de
reduccin <8> VIA
la correa de distribucin <7> para hacer girar el bloque de codo y las partes siguientes.
Frenos magnticos de excitacin no estn montados en el eje motor J3 <6>.
4) J4 eje de seccin rotacin (slo 6 ejes y tipo)
La rotacin del eje motor J4 <9> dispuestas en el bloque de tipo 6-eje del codo se transporta a la
reduccin engranajes <11> a travs de la correa de distribucin <10> a girar el antebrazo y las
partes siguientes.
5) La rotacin del motor del eje J5 <12> dispuestos en el antebrazo se transmite a los engranajes
de reduccin <14> a travs la correa de distribucin <13> para girar la carcasa de mueca y de
las siguientes partes.
Frenos magnticos de excitacin no estn montados en el motor del eje J5 <12.
6) La rotacin del eje J6 es accionado por el motor del eje J6 <15> dispuesto en la carcasa y la
reduccin de la mueca engranajes <16>.

Tabla 5-3: Nombre de cubiertas

Nota) en el caso de limpiar las especificaciones, hay algunos lugares con el embalaje en la portada del no
4 a 8, y 11 se muestra en la Tabla 5-3. Tenga especial cuidado de que no retire el embalaje en
extraccin/instalacin de la cubierta
Tabla 5-4: lista de tornillos de instalacin de cubierta

(1) Consulte la figura 5-4 cuando est utilizando el brazo robot de 5 tipos de ejes, y 5-5 cuando
utilice el brazo robot de 6 tipos de ejes y remueva la cubierta
(2) Los nombres de las cubiertas estn dados en la Tabla 5-3, y una lista de la instalacin de la
cubierta tornillos se presenta en la Tabla 5-4.
(3) Hay algunas tapas que pueden ser difciles de eliminar debido a la postura del robot. En
este caso, cambiar la postura del robot con jog , y a continuacin, retire la cubierta
(4) Al conectar la cubierta despus de los trabajos de mantenimiento e inspeccin, utilice el
procedimiento de separacin en marcha atrs.

Las referencias y los smbolos de la Tabla 5-3 y 5-4 Tabla corresponden a la Fig. 5-4 Y en la Fig. 5-5.

PRECAUCIN mueca cubierta tambin se utiliza como la cubierta de codificador del eje J6. No la
quite

5.3.3: Inspeccin, mantenimiento y reemplazo de correa dentada

Este robot utiliza una correa de distribucin para la unidad sistema de conduccin del eje J5. En
comparacin con los engranajes y cadenas, la correa de distribucin no requiere lubricacin y tiene un bajo
nivel de ruido. Sin embargo, si el uso del cinturn de mtodo y ajuste de la tensin son insuficientes, la vida
podra caer y se escuchara un ruido generado. Envejecimiento suficiente para eliminar los primeros
alargamientos de la correa y el ajuste de la tensin de la correa se han llevado a cabo antes del envo de la
fbrica. Sin embargo, dependiendo de las condiciones de trabajo del robot, la elongacin se producir
gradualmente durante un largo tiempo. La tensin debe ser confirmada durante la inspeccin peridica. La
correa de distribucin debe reemplazarse en los siguientes casos.

(1) Sustitucin de la correa de distribucin perodo
La vida de la correa de sincronizacin se ve muy afectada por las condiciones de trabajo del robot, por lo
que no se puede dar un tiempo. Sin embargo, si se presentan los siguientes sntomas, reemplace la
correa.

1) Cuando las grietas de en la base o en la parte posterior de los dientes de la correa
2) Cuando la correa se expande debido a la adhesin de aceite, etc
3) Cuando la correa desgaste de los dientes (aproximadamente a la mitad de la anchura del
diente).
4) Cuando los dientes de la correa correa salto debido a desgaste de los dientes
5) Cuando la correa se rompe.

PRECAUCIN Debido a la fabricacin de la correa de distribucin, se producir un desgaste inicial.
Chips desgaste puede acumularse en la cubierta despus de unos 300 Hp de funcionamiento del robot,
pero esto no es un fallo. Si las fichas de desgaste aparecen poco despus de limpiarse reemplace la
correa
PRECAUCIN cuando la banda es remplazada, el origen del sistema de la
maquina puede desviarse. En este caso, se deben revisar los datos de posicin
(2) Inspeccin, mantenimiento y reemplazo de la correa dentada del eje J2

fig. 5-6 Inspeccin, mantenimiento y reemplazo de la correa dentada del eje J2

Correa dentada de inspeccin el J2 eje

1) Confirmar si el robot est apagado.
2) Consulte la seccin "5.3 .2instalacin/desmontaje de la cubierta" en la pgina 44, y quitar la
cubierta de no 1
3) Confirmar visualmente que los sntomas se indica en " (1) sustitucin de la correa de
distribucin perodo" no se han producido con la correa de distribucin.
4) Confirmar que la tensin de la correa se ajusta para aflojar unos 1,5 mm cuando el centro
de la cinta es ligeramente con un dedo (aprox. 2N) como se muestra en fig. 5-10: tensin
de la correa

Ajuste de la correa de distribucin del eje J2

1) Llevar a cabo los pasos " 1)" y " 2), se indica en el apartado " - inspeccionar el J2 eje correa
de distribucin" por encima
2) Ligeramente afloje los dos tornillos del tensor instalacin < 1 >. (No aflojar demasiado.)
3) Al tiempo que confirmaba la tensin de la correa de distribucin < 2 >, mueva el tensor < 3>
en la direccin de la flecha como se muestra en la figura. Mover hasta que la correa se
afloja de aproximadamente 1.5mm cuando el centro de la cinta es ligeramente presiona con
un dedo (aprox. 2N).
4) La tensin de la correa aumentar al movimiento en la direccin de la flecha "a", y se
reducir cuando se mueve en la direccin de la flecha " b".
5) Si la correa se afloja demasiado cuando se ajusta la tensin provocando que se salga las
poleas de distribucin < 4> y < 5 >, o si la polea y correa de dientes est desviado, el
sistema de la mquina de origen se desviar.
6) Despus de ajustar, apriete los dos tornillos del tensor instalacin < 1 >.Apriete incorrecto
puede causar que la correa se afloje con la vibracin.

Remplazo de la correa de distribucin del eje J2

1) Fig. 5-6 Muestra los mtodos de inspeccin, ajuste y sustitucin de la correa de
distribucin.
2) Mueva la postura del robot con el colgante de la enseanza de manera que el eje J2 entra
en contacto con el tope mecnico. Debe liberar el freno del eje J2
3) Asegrese de que las poleas no se muevan durante el cambio de la correa
4) Si la polea < 4> y < 5> relacin de posicin se desva, la posicin podran desviarse.
5) Hacer marcas en la correa de distribucin < 2> y poleas de distribucin < 4> y < 5> con un
rotulador como se muestra en la Fig. 5-6 Para que la participacin de la correa de
distribucin < 2> y poleas de distribucin < 4> y < 5> no desviarse.
6) Afloje los dos tornillo de instalacin intermedio <1> y quite la correa
7) Copia las marcas en la nueva correa de distribucin. Asegrese de que las correas son
tensas al hacer las marcas
8) Alinee la nueva correa de distribucin con las marcas de las poleas de distribucin < 4> y <
5 >, e instalacin.
9) Consulte los pasos " 3)" a " 6)" en " * Ajuste del J2 eje correa de distribucin" y " (6) tensin
de la correa de distribucin" para ajustar la tensin.
10) La posicin podran desviarse despus de que el cinturn se sustituye. Confirmar que la
posicin no se ha desviado. Si se aparta, consulte "5,5 el restablecimiento del origen" en la
pgina 56, y restablecer la posicin de origen.


fig. 5-7: Inspeccin, mantenimiento y reemplazo de la correa dentada del eje J3

Inspeccionar la correa de distribucin del eje J3

1) Confirmar si el robot est apagado
2) Consulte la fig. 5-4 o fig. 5-5 y retire la tapa de brazo No1
4) Confirmar que la tensin de la correa se ajusta para destensar aproximadamente 1,6 mm
cuando el centro de la cinta es ligeramente con el dedo (aprox. 2N) como se muestra en la
seccin "5-10 Fig. tensin de la correa".


1) Llevar a cabo los pasos 1) y 2) se indica en el apartado " * inspeccionar el J2 eje correa de
distribucin" en la parte superior.
3) Al tiempo que se confirma la tensin de la correa de distribucin < 2 >, mueva el tensor <
3> en la direccin de la flecha como se muestra en la figura. Mover hasta que la correa se
afloja de aproximadamente 1,6 mm cuando el centro de la cinta es ligeramente presiona
con un dedo (aprox. 2N).
4) La tensin de la correa aumentar al movido en la direccin de la flecha a, y disminuir
cuando se mueve en la direccin de la flecha b.

5) Si la correa se aflojan demasiado cuando ajustar la tensin provocando que se salga el
6) Despus de ajustar, apriete los dos tornillos del tensor instalacin < 1 >. Apriete incorrecto
puede causar que la correa se pueda aflojar con la vibracin.


1) Fig. 5-7 Muestra los mtodos para la inspeccin, ajuste y sustitucin de la correa de
distribucin
2) Mueva la postura de robot con la caja de la enseanza de manera que el eje J3 entra en
contacto con el tope mecnico. Debe liberar los frenos del eje J3
5 >, e instalacin.


Fig. 5-8: Inspeccin, mantenimiento y reemplazo de la correa dentada del eje J4

Inspeccionar la correa de distribucin del eje J3

1) Confirmar si el robot est apagado
2) Consulte la fig. 5-4 o fig. 5-5 y retire la tapa del codo L y R. En el caso de la limpieza las
especificaciones, retire la cubierta de la correa.
4) Confirmar que la tensin de la correa se ajusta para destensar aproximadamente 1,4 mm
cuando el centro de la cinta es ligeramente con el dedo (aprox. 0.4N) como se muestra en
la seccin "5-10 Fig. tensin de la correa".


1) Llevar a cabo los pasos 1) y 2) se indica en el apartado " * inspeccionar el J2 eje correa de
distribucin" en la parte superior.
3) Al tiempo que se confirma la tensin de la correa de distribucin < 2 >, mueva el tensor <
3> en la direccin de la flecha como se muestra en la figura. Mover hasta que la correa se
afloja de aproximadamente 1,6 mm cuando el centro de la cinta es ligeramente presiona
con un dedo (aprox. 0.4N).
4) La tensin de la correa aumentar al movido en la direccin de la flecha a, y disminuir
5) Si la correa se aflojan demasiado cuando ajustar la tensin provocando que se salga el
6) Despus de ajustar, apriete los dos tornillos del tensor instalacin < 1 >. Apriete incorrecto
puede causar que la correa se pueda aflojar con la vibracin.


1) Fig. 5-7 Muestra los mtodos para la inspeccin, ajuste y sustitucin de la correa de
distribucin
2) Mueva la postura de robot con la caja de la enseanza de manera que el eje J4 entra en
contacto con el tope mecnico. El eje J4 se debe mover con la mano despus de apagar el
servo
5 >, e instalacin.

(5) Inspeccin, mantenimiento y reemplazo de la correa de distribucin J5-eje

Marca
<3>. Motor
<5>.
Marca

<1>. Instalacin de
tornillos del motor

a
b

<2>. Correa

de distribucin

<4>. Polea de sincronizacin

Fig.5-9 Inspeccin, mantenimiento y reemplazo de la correa de distribucin del eje J5

Inspeccin del eje J5 correa de distribucin
1) Confirme que el poder de control del robot est en OFF.
2) Consulte la fig. 5-4 o Figura. 5-5, y retire la cubierta del brazo N 2.
3) Confirme visualmente que los sntomas se indica en "(1) perodo de reemplazo de la correa dentada" no se
han producido con la correa de distribucin.
4) Asegrese de que la tensin de la correa se ajusta a aflojar aprox. 1,4 mm cuando el centro de la cinta se
presiona ligeramente con un dedo (aprox. 0,4 N) como se muestra en "Fig.5-10: la tensin de la correa".
Ajuste del eje J5 correa de distribucin
1) Llevar a cabo los pasos 1) y 2) se indica en " Inspeccin de la correa de temporizacin del eje J2" anterior.
2) Ligeramente afloje los dos tornillos del motor de instalacin <1>. (No afloje demasiado.)
3) Adems de confirmar la tensin de la correa de distribucin <2>, mueva el motor <3> en la direccin de la
flecha mostrada en la figura. Mueva hasta que la correa se afloja aprox. 1,4 mm cuando el centro de la cinta
se presiona ligeramente con un dedo (aprox. 0,4 N).
4) La tensin de la correa se incrementar cuando se mueve en la direccin de la flecha A, y disminuir
5) Si el cinturn se afloja demasiado cuando el ajuste de la tensin haciendo que se salga de las poleas de
distribucin <4> y
<5>, o si la correa y polea compromiso dientes se desva, el origen del sistema de la mquina se desvi ar.
6) Despus del ajuste, apriete firmemente los cuatro pernos del motor de instalacin <1>. Apriete incorrecto
puede hacer que la correa afloje con la vibracin.
Sustitucin del eje J5 correa de distribucin
1) Fig. 5-9 muestra los mtodos de inspeccin, ajuste y sustitucin de la correa de distribucin.
2) Mueva la posicin del robot con la consola de programacin a fin de que los contactos del eje J5 el
tope mecnico. El eje J5 se debe mover con la mano despus de que el servo est en OFF.
3) Asegrese de que las poleas no se mueva mientras se sustituye la correa.
4) Si la polea <4> y <5> se desva de relaciones de posicin, la posicin podra desviarse.
5) Hacer marcas en la correa de distribucin <2> y poleas de distribucin <4> y <5> con un rotulador de
punta de fieltro, como se muestra en la figura. 5-9 por lo que la participacin de la correa de distribucin
<2> y el momento poleas <4> y <5> no se desva.
6) Afloje los dos tornillos del motor de instalacin <1> y retire la cinta.
7) Copia de las marcas en la correa de distribucin nueva. Asegrese de que ambas cintas estn tensos
al hacer las marcas.
8) Alinee la nueva correa de distribucin con las marcas en las poleas de distribucin <4> y <5>, e
instalar.
9) Consulte los pasos 3) a 6) en " Ajuste de la correa de temporizacin del eje J2" y "(6) tensin de la
correa de tiempos" para ajustar la tensin.
10) La posicin puede desviarse despus de que el cinturn se sustituye. Confirme que la posicin no se
ha desviado. Si desviado, consulte "5.5Resetting el origen" en la pgina 56, y restablecer la posicin
de origen.
Polea de sincronizacin

(6) Tensin de la correa de distribucin

Fuerza de prensado
Espacio
Flojo

Eje Tipo de banda Espacio s (mm) Flojo d (mm) fuerza de prensado f (N)
J2 291-3GT-6 100 1.5 2
J3 315-3GT-6 102.5 1.6 2
J4 210-2GT-3 75 1.2 0.4
J5 230-2GT-3 85 1.4 0.4

Fig.5-10 tensin de la correa

La correa de distribucin puede transmitir satisfactoriamente la unidad y mantener una fuerza duradera slo
cuando se tiene una tensin adecuada. La tensin de la correa no debe ser demasiado apretado o demasiado
perder. En su lugar, se debe ajustar a un nivel que la elasticidad se siente cuando el cinturn se presiona con
el pulgar. Si la tensin de la correa es demasiado dbil, el lado aflojamiento cinturn vibrar. Por otra parte, si
la tensin de la correa es demasiado fuerte, un sonido fuerte se oir y el lado de tensin de la correa vibrar.
El detallada de ajuste (tensin) se muestra en la figura. 5-10.
Revisar y ajustar con el cinturn f fuerza de presin y el juego de la cantidad de lapso entre s.

5.3.4 Lubricacin
(1) Lubricacin: localizacin y especificaciones

C

B

A
D D
B

A
E E

6 Tipo de eje 5 Tipo de eje

6. Puerto lubricacin del eje
J6
J5 eje de purga de aire tornillo (M3)

5. Eje J5 puerto de lubricacin

J6 axis air bleed bolt(M3)

Vista B Eje J5

Vista A (Eje J6 )

J2 eje de purga de aire
tornillo (M3)

J3 eje de purga de aire tornillo
(M3)

4. J4 eje Puerto de
lubricacin

2. Puerto de lubricacin
J2 eje

Vista J2, J3 axis

3. Puerto de
lubricacin
eje J3

tapn de purga
de aire eje J1
Vista Eje J1

Vista EjeJ4
1. puerto de
lubricacin del eje
J1
Fig.5-11 Posiciones de lubricacin
J4 eje de purga de aire tornillo (M3)

No.

Partes a ser lubricadas

Mtodo de
engrase

Lubricacin
Por defecto la cantidad de
carga (fabricante)

Cubierta para
eliminar

J1 engranajes del eje de
reduccin
Engrasador
WC-610

Grasa
Grasa Harmonic SK-1A
10g
Japan Harmonic Systems

Andn

reduccin

Engrasador
WA-610

No.1 cubierta del
brazo

reduccin

reduccin
(solamente 6 tipos de
ejes)

Grasa
Grasa Harmonic SK-1A
g
Japan Harmonic Systems

Cubierta de Codo

reduccin

No.2 cubierta del
brazo

reduccin

Tabla 5-5 Especificaciones de lubricacin

Tabla 5-6 Especificaciones de lubricacin

La posicin del pezn grasa se muestra en la figura. 5-11. Las especificaciones de lubricacin
para cada lugar se muestran en la Tabla 5-5. Antes de lubricacin, "Fig. 5-4 Instalacin /
extraccin de la tapa (5 ejes tipo)" en la pgina 44 para el 5-ejes tipo, y "fig. 5-5 Instalacin /
extraccin de la tapa (6 tipo eje)"en la pgina 44 para el de 6 ejes, y retire las cubiertas
necesarias.

Precaucin
Las marcas de grasa que figuran en la Tabla 5-5 son los que se llena cuando el robot se
suministra.
El tiempo de lubricacin es un valor acumulado de la operacin a la mxima velocidad. Si
la operacin ha sido suspendido, o si la velocidad designada es lenta, el tiempo de
lubricacin puede ser alargado en proporcin. (Las horas marcadas con una "* 1" se
basan en la inspeccin anual.)
Dependiendo del estado de funcionamiento del robot, el tiempo de lubricacin fluctuar,
as determinar el tiempo segn el estado para que la grasa no se agota.
Los nmeros en la Tabla 5-5 corresponden a las posiciones de suministro en la figura. 5-
11.

(2) Mtodo de lubricacin

1) Consulte la seccin "5.3.2 Instalacin / extraccin de la cubierta" en la pgina 44 y retire
las cubiertas.
2) Retire el tapn del drenaje.
3) Inserte la grasa se muestra en la Tabla 5-5 con una pistola de grasa del engrasador
lubricacin.
4) Instale el tapn del drenaje.
5) Vuelva a colocar las cubiertas con el procedimiento de desmontaje a la
inversa.

5.3.5 Sustitucin de la batera de reserva
Un codificador absoluto se utiliza para el detector de posicin, por lo que la posicin se debe guardar con la
batera de reserva cuando el poder est apagado. El controlador tambin utiliza una batera de respaldo
para guardar el programa, etc Estas bateras se instalan cuando el robot se enva de fbrica, pero como se
trata de partes consumibles, deben ser reemplazados peridicamente por el cliente.
La gua para la sustitucin de la batera es de un ao, pero esto variar segn el estado de uso del robot.
Cuando la duracin de la batera se acerca a la "Batera Tiempo acumulado a lo largo de la alarma (Alarm N
7520)" se producir. Una vez que la alarma se activa, sustituya todas las pilas en el brazo del robot y el
controlador, tan pronto como sea posible. Las bateras de litio (tipo: A6BAT y ER6) se utilizan tanto en el
controlador y el brazo robot. Los procedimientos de sustitucin de la batera son las siguientes.
(1) Sustitucin de la batera brazo robot

PRECAUCIN
No desconecte el conector, etc Al reemplazar la batera, los datos de
posicin del codificador se salva por la energa suministrada desde el
controlador. As, si el cable de conexin es incompleta, los datos de posicin
del codificador se perdern cuando la alimentacin del controlador se pone
en OFF. Varias bateras se utilizan en el brazo del robot, pero reemplazar
todas las pilas usadas por pilas nuevas al mismo tiempo.

<4>. Soporte de la
batera

<2>. Cubierta
de la batera

<3>. Instalacin del
tornillo
(Dos tornillos)

<1>. Instalacin del tornillo

(Dos tornillos)

Fig.5-12 Sustitucin de la batera

1) Comprobar que el brazo robot y el controlador estn conectados con un cable.
2) Gire el mando de control de potencia ON.
Los datos de posicin es retenida por la energa suministrada desde el controlador al sustituir la batera. As,
si el cable no est conectado correctamente, o si el controlador de potencia est apagado, los datos de
posicin se perdern.
3) Mover a J2 = -20 , J3 = 90 y J5 = 90 con operaciones JOG modo que la cubierta se puede quitar.
4) Pulse el botn de parada de emergencia para establecer el robot en el estado de parada de emergencia.
Esta es una medida de seguridad, y siempre debe llevarse a cabo.
5) Retire la cubierta F hombro del robot. (Consulte la seccin "5.3.2Installing/removing de la cubierta" en la
pgina 44.)
6) Retire los dos tornillos de instalacin <1> y retire la tapa de la batera <2>.
7) Retire los dos tornillos de instalacin <3> y retire el soporte de la batera <2>.
8) El soporte de la batera se encuentra en el soporte de la batera <5>. Retire la batera vieja del soporte, y
desconectar el conector del cable.
9) Inserte la nueva batera en el soporte y conecte el conector del cable. Cambie todas las pilas por pilas
nuevas al mismo tiempo.
10) Llevar a cabo los pasos "5)" para "7)" a la inversa para instalar las partes.
11) Inicialice el tiempo de consumo de la batera.
Siempre lleve a cabo este paso despus de reemplazar la batera, e inicializar el tiempo de uso de la
batera. Consulte el aparte "Manual de Instrucciones / Informacin detallada explicacin de las
funciones y operaciones" para obtener detalles sobre los mtodos de operacin.

No. nombre de la pieza Tipo
Lugar de uso Cant. proveedor
Timing belt 291-3GT-6 Eje J2

Mitsubishi
Electric
315-3GT-6 Eje J3
210-2GT-3 Tipo 6 ejes: Eje J4
230-2GT-3 Eje J5
Grasa SK-1A Engranajes de reduccin de cada eje Una necesaria
Batera de Lithium A6BAT En la cubierta del hombro

No. nombre de la pieza Tipo
AC servo motor BU220C795G51 Eje J1

Mitsubishi Electric
BU220C795G52 Eje J2
BU220C795G53 Eje J3
BU220C793G54 Tipo 6 ejes: Eje J4
BU220C793G65 Eje J5
BU220C794G51 Eje J6
Engranajes de reduccin BKO-FA0530H09 Ejes J1, J2, J3 axis
BKO-FA0530H10 Tipo 6 ejes: Eje J4
BKO-FA0530H10 Ejes J5, J6

No. nombre de la pieza
Tipo
Carl cable 1A-GHCD Juego de mano neumtico, aparato motorizado,
Motorized hand set
Mitsubishi Electric

5.4 Las piezas de mantenimiento

Las partes consumibles que deben ser reemplazados peridicamente se muestran
en la Tabla 5-7, y piezas de repuesto que se requieran durante las reparaciones se
muestran en la Tabla 5-8. Compra estas piezas en el concesionario cuando sea
necesario. Algunas partes designadas por Mit-subishi difieren de las piezas
estndar del fabricante. Por lo tanto, confirmar el nombre de la pieza, el brazo robot
y controlador N de serie y comprar las piezas del distribuidor.

Tabla 5-7: Lista de piezas consumibles

Tabla 5-8 Lista de piezas de repuesto

NOTA: Para confirmar el nmero de seria del brazo, pongase en contacto con su
distribuidor.
Tabla 5-9 Lista de piezas de repuesto (opcional)

5.5 Restablecimiento del origen
El origen se establece de modo que el robot puede ser utilizado con una gran precisin.
Despus de comprar el robot, siempre lleve a cabo este paso antes de empezar a
trabajar. El origen se debe restablecer si la combinacin de robot y el controlador que se
utiliza se cambian o si se cambia el motor causando un rea del codificador. Los tipos de
mtodos de ajuste de origen se muestran en la Tabla 5-10.
Tabla 5-10: Origen mtodo de configuracin
No. Mtodo Explicacin Observaciones
1
Origen mtodo de
entrada de datos
Los datos de origen
establecidos por defecto
es la entrada de la T / B.
El mtodo de ajuste se explica en "2.3
configuracin del origen" en la pgina 11
2
Mtodo tapn
mecnico
Esta postura origen se
establece por cada eje
en contacto con el tope
mecnico.
El mtodo de ajuste se explica en el
"mtodo 5.5.1Mechanical tapn" en la
pgina 57.
3 Usuario mtodo origen
Una posicin designada
al azar se establece
como la postura origen.
Antes de utilizar este mtodo, el origen se
debe establecer con el mtodo de origen de
entrada de datos o mtodo tope mecnico.
El mtodo de ajuste se explica en el "origen
del usuario 5.5.2
mtodo "en la pgina 69.

5.5.1 Mtodo tapn mecnico
El mtodo para establecer el origen con la plantilla de transporte se explica a
continuacin.
Esta operacin se lleva a cabo con la T / B. Ajuste el interruptor [MODE] en la parte frontal
del controlador para "ensear", y establecer el T / B [ENABLE / DISABLE] cambia a
"ENABLE" para validar el T / B. Desplazar el eje J4 al extremo superior con la operacin
jog de antemano.
1) Seleccione el T / B

Visualice la pantalla de mantenimiento ___________

Visualice la pantalla de seleccin de mtodo_______________

Men>
1. ensear 2. Ejecutar
3. expediente 4. Moni
5. mant 6. Establecer
<MANT>
1. PARAM 2. INIT
3. FRENO 4. ORIGEN
5. ENERGA
1) Pulse la tecla [5] en la
pantalla de men y
acceder a la pantalla de
mantenimiento.
<MANT>
1. PARAM 2. INIT
3. FRENO 4. ORIGEN
5. ENERGA
<ORIGEN>
1. DATOS 2. MECH
3. PLANTILLA 4. ABS
5. USUARIO
+C
(J6)
5
STU
2) Pulse la tecla [4] en la pantalla de
mantenimiento y mostrar el ajuste
de origen mtodo pantalla de
seleccin.
-Y
(J2)
4 MNO
<ORIGEN>
1. DATOS 2. MECH
3. PLANTILLA 4. ABS
5. USUARIO
<MECHA>
SERVO OFF
OK? (1)
1: EJECUTAR
3) Pulse la tecla [2] y seleccionar el
mtodo de plantilla.
A continuacin, pulse la tecla [1] y
la tecla [INP] para gire el servo OFF.
Sujete firmemente el transporte
plantilla de la A a la base con los
tornillos de fijacin (M4 12, 2
tornillos) en este estado.

Seleccione el mtodo de plantilla________________________________________
Al establecer el origen, todos los ejes se pueden ajustar, o slo al azar ejes se puede
ajustar.
Los mtodos correspondientes a los ejes que se establezcan, se describen a
continuacin, as que seleccione la explicacin correspondiente y definir el origen.

Precaucin
Los frenos se liberan aqu, y el brazo se mueve con las dos manos.
Por razones de seguridad, los frenos deben ser liberados por dos
trabajadores.
(2) J 1 eje ajuste de origen

-A
(J4)
2
GHI

-B
(J5)
1
DEF
INP
---
EXE
<MECHA> 12345678
FRENO (10000000)
CONJUNTO de AXIS
(11101000)
ORIGEN: NO DEF

-B
(J5)
1
DEF
1) Pulse la tecla [1]. "1" se mostrar en
la posicin 1 para ajustar la apertura del
freno.
2) Compruebe el eje para que los frenos
deben ser liberados.
3) Mientras mantiene pulsado el
interruptor de hombre muerto,
mantenga pulsada la tecla [MOVER] +
[X] + teclas. Los frenos sern liberados
mientras que las teclas se mantienen
pulsadas.
4) Con las dos manos, mueva
lentamente el eje J1 - (menos), y en
contacto con el eje contra el tope
mecnico.
5) Pulse la tecla []. El cursor se mover
a CONJUNTO de AXIS.

Designar el eje de ajuste de origen____

Mover el cursor______

Designar el eje de ajuste de origen_____

Establecer el origen________________

<MECHA> 12345678
FRENO (10000000)
Conjunto de AXIS
(10000000)
ORIGEN: NO DEF
<MECHA>
CONJUNTO DE ORIGEN
OK? (1)
1: EJECUTAR
<MECHA> 12345678
FRENO (10000000)
CONJUNTO de AXIS (10000000)
ORIGEN: COMPLETADO
7) Pulse la tecla [1] y [INP] del teclado.
La postura origen se establecer.

8) Ajuste del origen se ha completado.
9) Consulte la seccin "5.5.3 Grabacin
de los datos de origen" en la pgina 70
de este manual, y registrar los datos de
origen en el sello de origen de datos.

6) Designar el eje para que el origen ha
de ser establecido. Ponga "1" para el
eje 1, y ajuste "0" para los otros ejes. A
continuacin, pulse [INP]. A
continuacin, una confirmacin pantalla
aparecer.

Al soltar los frenos
Para liberar los frenos, mueva el cursor hasta el nmero de ejes "FRENO" con las teclas
[] o [].
Los frenos pueden ser liberados slo para el eje para el que un "1" se visualiza en la
pantalla. Si los frenos no estn ser puesto en libertad, presione la tecla [0] y mostrar un
"0".
Si el [+ X] en la botonera de enseanza o el interruptor de hombre muerto se pulsa
mientras se sueltan los frenos, el los frenos se aplican inmediatamente.
Ajuste de Origen eje designacin
Mover el cursor hasta el nmero "Conjunto de AXIS" eje del ajuste de origen con las
teclas [] o [].
El origen se establece slo en el eje para el que un "1" se visualiza en la pantalla. Si el
origen no se va a establecer, pulse la tecla [0] y mostrar un "0".

(3) el eje J2 origen ajuste

Designe el eje de ajuste de origen_______

4) Mientras mantiene pulsado el interruptor
de hombre muerto, mantenga pulsada la tecla [MOVER] + [X] + teclas. Los frenos sern
liberados mientras que las teclas se mantienen pulsadas.
5) Con ambas manos, mueva lentamente el eje J2 en - (menos), y en contacto con el el
eje contra el andastopper mecnica.

PRECAUCIN
Por razones de seguridad, el paso para liberar los frenos deben ser realizadas por
dos trabajadores. Un trabajador debe operar el T / B, y el otro debe ser compatible
con el brazo. Cuando se sueltan los frenos, el brazo robot podra caer por su
propio peso en funcin en la postura.

PRECAUCIN
Si el T / B [+ X] o el interruptor de hombre muerto se libera, los frenos se aplican
inmediatamente.

1) Pulse la tecla [0] y luego pulse la tecla [1].
"1" se mostrar en la posicin 2 para ajustar la
apertura del freno.
2) Compruebe el eje para que los frenos deben
ser liberados.
3) Un trabajador debe apoyar firmemente la
parte superior del brazo con ambas manos.

6) Pulse la tecla []. El cursor se mover a
CONJUNTO AXIS.
7) Designar el eje para el cual el origen se va a
establecer.
Ponga "1" para el eje 2, y ajuste "0" para los dems
ejes. A continuacin, pulse [INP]. A continuacin,
aparecer una pantalla de confirmacin.
8) Pulse los botones [1] y [INP] del teclado. La
postura origen se establecer.
10) Consulte la seccin "5.5.3 Registro de los datos
de origen" en la pgina 70 de este manual, y
registrar los datos de origen en el sello de origen de
datos.

soltar el freno
Para liberar los frenos, mueva el cursor hasta el nmero de ejes "FRENO" con las
teclas [] o [].
Los frenos pueden ser liberados slo para el eje para el que un "1" se visualiza en
la pantalla. Si los frenos no son para ser
Liberado, pulse la tecla [0] y mostrar un "0".
mientras se sueltan los frenos, el
Los frenos se aplican inmediatamente.
ajuste Origen designacin eje
Mueva el cursor hasta el nmero "SET AXIS" eje del ajuste de origen con las
teclas [] o [].
El origen se establece slo en el eje para el que un "1" se visualiza en la pantalla.
Si el origen no debe ser ajustada, pulse la tecla [0] y mostrar un "0".

(4) el eje J3 origen ajuste

4) Mientras mantiene pulsado el interruptor de hombre muerto, mantenga pulsada
la tecla [MOVER] + [X] + teclas. Los frenos sern liberados mientras que las teclas
se mantienen pulsadas.
5) Con ambas manos, mueva lentamente el eje J2 en - (menos), y en contacto
con el eje contra el tope mecnico.
1) Pulse la tecla [0] y luego pulse la tecla [1].
"1" se mostrar en la posicin 2 para ajustar la
apertura del freno.
2) Compruebe el eje para que los frenos
deben ser liberados.
3) Un trabajador debe apoyar firmemente la
parte superior del brazo con ambas manos.

PRECAUCIN
Por razones de seguridad, el paso para liberar los frenos debe ser realizado por
dos trabajadores. Un trabajador debe operar el T / B, y el otro debe ser compatible
con el brazo.
Cuando se sueltan los frenos, el brazo robot podra caer por su propio peso en
funcin en la postura.
PRECAUCIN
Si el T / B [+ X] o el interruptor de hombre muerto se libera, los frenos se aplican
inmediatamente.

soltar el freno
teclas [] o [].
Los frenos pueden ser liberados slo para el eje para el que un "1" se visualiza en
la pantalla. Si los frenos no deben ser puestos en libertad, presione la tecla [0] y
mostrar un "0".
mientras se sueltan los frenos, los frenos se aplican inmediatamente.

ajuste Origen designacin el eje
Mueva el cursor hasta el nmero "SET AXIS" eje del ajuste de origen con las
teclas [] o []. El origen se establece slo en el eje para el que un "1" se
visualiza en la pantalla. Si el origen no debe ser ajustada, pulse la tecla [0] y
mostrar un "0".
7) Designar el eje para el cual el
origen se debe ajustar .. Ponga "1"
para el eje 3, y ajuste "0" para los
dems ejes. A continuacin, pulse
[INP]. A continuacin, aparecer una
pantalla de confirmacin.
8) Pulse los botones [1] y [INP] del
teclado. La postura origen se
establecer.
9) Ajuste del origen se ha
completado.
10) Consulte la seccin
"5.5.3Recording los datos de origen"
en la pgina 70in este manual, y
registrar los datos de origen en el
sello de origen de datos.

1) Antes de mover el eje de giro,
mueva el eje J3 para evitar la
interferencia del brazo. Pulse la
tecla [0] dos veces y luego pulse la
tecla [1] clave. "1" se mostrar en
la posicin 3 para ajustar la
liberacin del freno.
2) Compruebe el eje para que los
frenos
puedan ser puestos en libertad.
3) Un trabajador con seguridad debe
ser compatible con el antebrazo y
con ambas manos.
4) Mientras mantiene pulsado el
interruptor del manubrio, mantenga
pulsado el botn [MOVER] + [+ X]
de las llaves. Los frenos sern
puestos en libertad, mientras que
las teclas se mantienen pulsadas.
5) Con ambas manos, mueva
lentamente el eje J3 en -
(menos). Pare que la posicin en la
que
brazo no interfiera incluso si el eje
J4 se
girar, y luego se aplican los frenos.
A continuacin, establezca el
origen del eje J4
Por razones de seguridad, el paso para liberar
los frenos deben ser realizadas por dos
trabajadores. Un trabajador debe operar el T / B,
y el otro debe ser compatible con el brazo.
Cuando se sueltan los frenos, el brazo robot
podra caer por su propio peso en funcin en la
postura. Si el T / B [+ X] o el interruptor del
manubrio se libera, los frenos se aplican
inmediatamente.


teclas [] o []. Los frenos pueden ser liberados slo para el eje "1" se visualiza
en la pantalla. Si los frenos no estn puestos en libertad, presione la tecla [0] y
mostrar un "0". Si el [+ X] en la botonera de enseanza o el interruptor del
manubrio se pulsa mientras se sueltan los frenos. Los frenos se aplican
inmediatamente.
Ajuste de Origen eje designado
Mueva el cursor hasta el nmero " eje establecido del ajuste de origen con las
teclas [] o []. El origen se establece slo en el eje "1" se visualiza en la
pantalla. Si el origen no se va a establecer, pulse la tecla [0] y mostrar un "0".

7) Pulse la tecla []. El cursor
se mover en el eje.
8) Designe los ejes para que
el origen sea establecido.
Ponga "1" para el eje 4, y
ajuste "0" para el otro eje. A
continuacin, pulse [INP]. A
continuacin, una
confirmacin pantalla
aparecer.
9) Pulse los botones [1] y
[INP] del teclado. La postura
origen se establecer.
10 Configuracin) del origen
se ha completado.
11) Consulte la seccin
"5.5.3Recording los datos de
origen" en la pgina 70 de
este manual, y registrar el
origen datos sobre el sello de
origen de datos

1) Pulse la tecla [0] cuatro veces y luego pulse el [1] clave. "1" se mostrar en la
posicin 5 para establecer la liberacin del freno.
2) Compruebe el eje para que los frenos deben ser puesto en libertad.
3) Un trabajador con seguridad debe ser compatible con el brazo de la mueca
con ambas manos.

6) Pulse la tecla []. El cursor se mover al eje
establecido
7) Designar el eje para que el origen ha de ser
establecido. Ponga "1" para el eje 5, y ajuste "0"
para los otros ejes. A continuacin, pulse [INP]. A
continuacin, una confirmacin pantalla aparecer.
8) Pulse los botones [1] y [INP] del teclado. La
postura origen se establecer.
10) Consulte la seccin "5.5.3Recording los datos
de origen" en la pgina 70 de este manual, y
registrar el origen datos sobre el sello de origen de
datos.
4) Mientras mantiene pulsado el interruptor de hombre muerto, mantenga pulsada la tecla
[MOVER] + [X] + teclas. Los frenos se darn a conocer mientras que las teclas se
mantienen pulsadas.
5) Con ambas manos, mueva lentamente el eje J5 en - (menos), y en contacto con el eje
contra el tapn mecnico.
PRECAUCIN
Por razones de seguridad, el paso para liberar los frenos deben ser realizadas por dos
trabajadores. Un trabajador debe operar el T / B, y el otro debe ser compatible con el
brazo. Cuando se sueltan los frenos, el brazo robot podra caer por su propio peso en
funcin en la postura. Si el T / B [+ X] o el interruptor de hombre muerto se libera, los
frenos se aplican inmediatamente.

teclas [] o []. Los frenos pueden ser liberados slo para el eje "1" se visualiza
en la pantalla. Si los frenos no estn puestos en libertad, presione la tecla [0] y
mostrar un "0". Si el [+ X] en la botonera de enseanza o el interruptor del
manubrio se pulsa mientras se sueltan los frenos. Los frenos se aplican
inmediatamente.

Para liberar los frenos, mueva el cursor

1) Instale la mano (opcional) o
el tornillo (dos tornillos M5
ajustados por el cliente) en
posiciones opuestas en la
interfaz mecnica.
2) Mantenga a la mano o el
tornillo instalado en el paso
1, y gire lentamente la
interfaz mecnica a la
coincidir las marcas.
La dosis J6-eje no tiene un
tope mecnico. Al fijar la posicin
de origen, No gire el eje ms el
rango de movimiento ( 200 gr.).
3) Pulse la tecla []. El cursor se
mover a SET AXIS.

4) Designe los ejes para que el origen
pueda ser establecido.
Ponga "1" para el eje 6, y "0" para el
otro eje. A continuacin, pulse [INP].
A continuacin, una confirmacin
pantalla aparecer.
5) Pulse la tecla [1] y [INP] del teclado. La
postura del origen se establecer.

6) El ajuste del origen se ha completado.

7) Consulte la seccin "5.5.3Grabando
los datos de origen" en la pgina 70 de
este manual, y el registro de los datos de
origen en el sello de origen de datos.

Hasta el nmero de ejes "FRENO" con las teclas [] o []. Los frenos pueden ser
liberados slo para el eje "1" se visualiza en la pantalla. Si los frenos no estn
puestos en libertad, presione la tecla [0] y mostrar un "0". Si el [+ X] en la botonera
de enseanza o el interruptor del manubrio se pulsa mientras se sueltan los
frenos. Los frenos se aplican inmediatamente.


(8) Todos los ejes de ajuste de origen

1) En primer lugar, consulte el paso "(6) eje J5 ajuste de origen" en la pgina 64 y
ajuste el origen del eje J5.
2) Para evitar impactos del eje J5 en el brazo del robot, mueva el eje J5 a cerca de
0 grados con la operacin jog conjunta consulte "(1) Operacin jog CONJUNTA"
en la pgina 20 de este manual.

3) Para el robot de 6 ejes, consulte "(5) J4 ajuste de origen del eje (Slo de 6
ejes)" en la pgina 62 y establecer el origen del eje J4
posicin. Los siguientes pasos se llevan a cabo simultneamente con los otros
ejes, por lo que se puede omitir aqu.
Para el robot de 5 ejes, vaya al paso 4.
4) Consulte la "(2) J1 ajuste de origen del eje" en la pgina 58 y "(3) J2 ajuste de
origen del eje" en la pgina 59, "(4) J3 origen de coordenadas
configuracin "en la pgina 60," (7) origen J6 eje de configuracin "en la pgina
65, y ajuste las posiciones de origen del eje J1, J2 eje,
J3 eje y eje J6.
Los siguientes pasos para configurar cada eje se llevan a cabo simultneamente
con los otros ejes, por lo que puede ser omitido aqu.
5) Una vez terminado con todo el trabajo, la postura robot debe ser lo ms abajo.

6) Pulse la tecla []. El cursor se mover a ESTABLECER EJE.
7) Designar el eje para el que el origen es ser establecido. El ajuste de origen del eje 5 ha
sido completado con la primera operacin, por lo que establezca el 5 eje a 0, y establecer
todos los otros ejes a "1".A continuacin, pulse [INP]. El robot 5-ejes no hace tienen el eje
4, as que ponga 0.A continuacin, aparecer una pantalla de confirmacin.
8) Pulse los botones [1] y [INP] del teclado. La postura origen se establecer.
9) Marco del origen se ha completado.
10) Consulte la seccin "5.5.3 Grabacin de los datos de origen" en la pgina 70 de este
manual, y registrar el origen datos sobre el sello de origen de datos.

Liberando los frenos
Para liberar los frenos, mueva el cursor hasta el nmero de ejes "FRENO" con las teclas
[] o [].
Los frenos pueden ser liberados slo para el eje para el que un "1" se visualiza en la
pantalla. Si los frenos no estn
ser puesto en libertad, presione la tecla [0] y mostrar un "0".
mientras se sueltan los frenos,
Los frenos se aplican inmediatamente.
Ajuste de Origen eje designacin
Mueva el cursor hasta el nmero "SET AXIS" eje del ajuste de origen con las teclas [] o
[].
El origen se establece slo en el eje para el que un "1" se visualiza en la pantalla. Si el
origen no se va a establecer, pulse
la tecla [0] y mostrar un "0".
5.5.2 Usuario mtodo origen

PRECAUCIN
Antes de utilizar este mtodo, el origen se debe establecer con el mtodo de
entrada de datos o de origen Mtodo tapn mecnico.
El procedimiento para establecer el origen con el mtodo de origen del usuario se explica
a continuacin. Esta operacin se lleva a cabo con el colgante de la enseanza. Ajuste el
interruptor [MODO] en la parte frontal del controlador para "ENSEAR" y defina el
[HABILITAR/ DESABILITAR] enciende el colgante enseanza a "HABILITAR" para
habilitar la enseanza colgante.
El mtodo de funcionamiento se muestra a continuacin. Al establecer el origen de la
primera vez que utiliza este mtodo, llevar a cabo las operaciones en el orden del paso 1).
para el segunda vez y la siguiente, mueva el brazo robot a la posicin de origen del
usuario con la operacin avance lento y la posicin precisa todos los ejes. A continuacin,
iniciar el procedimiento desde el paso 4).
1) Determinar la posicin de origen del usuario
Mueva el robot hasta la posicin que se establecer como el origen de la operacin
avance lento. Consulte la seccin "2.4 Conforme la operacin" en la pgina 17 para
obtener detalles sobre la operacin avance lento.

PRECAUCIN
Elige la posicin de origen del usuario como la posicin en la que no se mueve
por la gravedad. Esta posicin se deja como una gua para posicionar todos
los ejes con la operacin avance lento cuando se configura el origen de nuevo con este
mtodo.
2) Entre en el modo avance lento MIXTO, y ver las coordenadas conjunta en la pantalla
colgante enseanza. Anote el valor del eje para el cual el origen se va a establecer.
3) Introduzca el valor registrado en el "parmetro de origen del usuario designado
(USERORG)".Los detalles de los parmetros y mtodos de entrada se describen en el
aparte "Manual de Instrucciones / Explicacin detallada de las funciones y operaciones ".
Refirase a la posicin de origen manual y la entrada del usuario designado.
4) A continuacin, establezca el origen. Pulse el botn [MENU] para visualizar el men
pantalla.

5) Pulse la tecla [5] para visualizar el mantenimiento pantalla.
6) Pulse la tecla [4] para seleccionar el ajuste de Origen pantalla.
7) Pulse la tecla [5] para seleccionar el origen del usuario mtodo. A continuacin, pulse
[1] y [INP] para apagar el servo.

8) Pulse la tecla [], e introduzca "1" para el eje para los que el origen se va a establecer.
Pulse la tecla [INP] para que aparezca la pantalla de confirmacin.
9) Pulse el botn [1] y despus la tecla [INP] clave. La origen se establecer

Esto completa el ajuste del origen con el mtodo de origen del usuario.

5.5.3 Grabacin de los datos de origen
Cuando el origen se ha establecido con el mtodo de plantilla, record que los datos de
origen en la etiqueta del origen de datos. Con esto, el origen se puede establecer con el
mtodo de entrada de origen de datos la prxima vez. Confirme los datos de origen en la
pantalla colgante enseanza (datos de origen de la pantalla de entrada). La etiqueta del
origen de datos se adjunta con el brazo o conectado en la parte posterior de la cubierta de
la caja del conector. El colgante de enseanza mtodo de funcionamiento y caja de
conexin mtodo de eliminacin de la cubierta para la confirmacin de los datos de origen
es lo mismo que los mtodos para establecer el origen con el mtodo de origen de datos
de entrada. Consulte la seccin "2.3.2Setting el origen con el mtodo de entrada de origen
de datos "en la pgina 12, y escribir los datos de origen que aparecen en la botonera de
enseanza en la etiqueta de origen.
(1) Confirmacin de la etiqueta del origen de los datos
Retire la tapa de la caja del conector.
Consulte la seccin "5.3.2 Instalacin/eliminacin de la cubierta" en la pgina 44, y retire
la cubierta de la caja del conector.
(2) Confirmacin de los datos de origen
Confirme el valor mostrado en la pantalla del colgante de la enseanza de entrada de
origen de datos.
Consulte la seccin "2.3.2 Ajuste el origen de datos con el mtodo de entrada de origen"
"(5) Introduccin de los datos de origen", y mostrar el
Datos Origen pantalla de entrada en la pantalla de visualizacin de la enseanza
colgante.
(3) El registro de los datos de origen
Escribir los datos de origen se muestran en la botonera de enseanza a la etiqueta de
origen de datos colocada en la parte posterior del conector
cubierta de la caja. Consulte "Fig. 2 8 Origen etiqueta de datos (por ejemplo)" en la pgina
12, y "Fig. 2 9Correspondence de
origen de los datos y la etiqueta del eje "en la pgina 15 para obtener ms informacin
sobre la etiqueta del origen de los datos.
(4) Instalacin de la cubierta
Instale la cubierta de la caja de conexin retir en el paso "(1) Confirmacin de la etiqueta
del origen de los datos" ms arriba.
Consulte la seccin "5.3.2 Instalacin/eliminacin de la cubierta" en la pgina 44, y vuelva
a colocar la cubierta de la caja de conexin.
Esto completa la grabacin de los datos de origen.

6 Apndice
Apndice 1: Configuracin de bandera
El indicador de configuracin indica la postura del robot.
Para que el robot de 6 ejes tipo, el extremo a mano robot se guarda con los datos de
posicin configuradas de X, Y, Z, A, B y C.
Sin embargo, incluso con los mismos datos de posicin, hay varias posturas que el robot
puede cambiar. La postura
se expresa por este indicador de configuracin, y la postura se guarda con FL1 en la
posicin constante (X, Y, Z, A, B, C)
(FL1, FL2).
Los tipos de banderas de configuracin se muestra a continuacin.

(1) DERECHA / IZQUIERDA
P es el centro de la brida, en comparacin con el plano a travs del eje J1 vertical al
suelo.
Q es el centro de rotacin del eje J5 en comparacin con el plano a travs del eje J1
vertical al suelo.

(2) ARRIBA / ABAJO
Q es el centro de rotacin del eje J5 en comparacin con el plano a travs de tanto el J3 y
el eje J2.

(3) NO GIRA / GIRA (robot de 6 ejes solamente.)
Esto significa que en el lado del eje J6 es en comparacin con el plano a travs de tanto
la J4 y J5 el eje.

Manual de Mantenimiento Rv-1a

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